Unlimited Handことはじめ　Serial接続でコントロール


http://dev.unlimitedhand.com/unity/update.html　
に従って、UnityやProcessing向けのインターフェースをダウンロードして動作を見てみた。ビリビリ系は試してない。

次はBluetoothの接続か。Unityで衝突に合わせてのビリビリか、、Photoreflectorの値がどんな意味あるのかまだよくわかっていないので、そっちも探求しないと。。。という感じでまだ初心者です。

## まずスケッチを更新してみる

書き込んだスケッチは`UH/examples/Serial_4Unity_4Processing` で、バージョンは0.33だった

### ちょっとはまったこと。

* ボードのタイプをGenuino Unoに設定しないと avr/io.hが無いからコンパイルできない、とか言われる。7BotでArduino Dueの設定のままだった。上記のドキュメントにはちゃんと画像付きでガイドされてるのだけど、自分はそんなものは全然見てなくて、、（汗

## シリアルモニターを起動する。

接続速度は１１５２００baud
最初にヘルプメッセージが表示される。
コマンドは１文字

```
[HOW TO USE THIS ARDUINO CODE ON THE SERIAL MONITOR]
a: display the raw values of the acceleration and Gyro sensors
A: display the forearm angles
b: move the vibration motor for 0.3 sec
B: move the vibration motor for 1 sec
c: check the Photo-reflectors values
d: turn on the VibrationMotor
e: turn off the VibrationMotor
s: High Speed Mode
 
0~7:give the EMS(Electric Muscle Stimulation)
h: increase the voltage of the EMS.,  l: decrease the voltage of the EMS
m: increase the stimulation time of the EMS.,  n: decrease the stimulation time of the EMS
 
T: change the TEST mode
------------------------------------------------------------
Please input any charactor:
```

##  'a'　加速度センサーの値をダンプしてみる

```
2704+-3843+-14140+34.718+177+-98+166
```


SerialConnection.inoのコードを見ると

1. 最初の３つは３軸（X,Y,Z）の加速度
2. 次が温度
3. 最後の３つは３軸のジャイロ




##  'a'を連打して加速度センサーの値の揺れを見てみる（動かしてはいない）


水平に置いたままの状態。３項めはZ軸の加速度で重力が検出されているっぽい。

```
1831+-4612+-14092+34.012+136+-256+198
1924+-4880+-14077+34.106+124+-103+195
1993+-4876+-14148+34.012+148+-86+180
1831+-4980+-14032+34.106+139+-127+197
1992+-4612+-14080+34.012+0+-253+200

```

##  'c'を連打してフォトセンサー(photo reflector)の値の揺れを見てみる（動かしてはいない）

８こある。

```
734_748_754_709_689_670_676_731
734_747_752_714_688_672_676_733
736_746_752_712_689_671_678_736
734_748_752_712_690_669_676_735
```

## バイブレータを振動させてみる

'b'で0.3秒、'B'で１秒

```
# 'b' バイブレータを0.3秒振動させてみる
move the Vibration Motor. Time(sec):300

# 'B' 
move the Vibration Motor. Time(sec):1000
```

 'd' を入力するとバイブレータが振動を始め、'e'でストップする。画面表示は無い。


## 自動テストモード

'T'で自動テストモードに入る

```
Entering TEST MODE 1-3
-259    127    -109    745    764    760    717    687    664    669    718    
-177    7    -108    745    766    760    718    687    666    668    718    
-151    -28    -106    745    766    761    719    688    666    668    717    
-146    -36    -105    749    767    764    721    692    666    670    719    
-194    -76    -143    838    795    772    725    707    700    747    772    
-157    -44    -143    750    768    764    724    692    665    680    725    
142    -14    -177    897    964    966    965    893    790    627    726    
174    23    -186    618    628    632    605    537    523    571    585    
167    -28    -202    672    608    594    497    471    478    648    671    
172    9    -210    672    758    795    779    756    703    605    650    
187    -4    -195    646    786    816    813    787    827    615    670    
-179    16    -187    766    765    777    790    782    809    707    705    
161    27    -191    322    645    695    711    781    817    512    537    
-175    87    -155    755    803    796    772    646    695    609    647    
127    78    -154    547    714    656    402    348    346    509    553    
147    15    -156    755    768    771    753    713    758    540    579    
-169    27    -150    699    680    880    876    879    817    551    599    
-175    -2    -153    761    728    736    798    739    701    580    624    
-136    36    -167    796    842    872    913    925    907    541    609    
-155    -9    -168    738    816    823    824    674    626    477    556    
-167    -19    -168    731    805    827    830    684    637    490    571    
179    -45    -154    635    684    743    762    652    599    566    684    
-160    -24    -153    734    746    750    705    695    669    665    719    
-162    -12    -151    731    746    749    711    697    672    672    716    
Entering TEST MODE 4
Vol:6, EMS num: 0
Vol:6, EMS num: 1
Exit TEST MODE...
Vol:6, EMS num: 2

T: change the TEST mode
------------------------------------------------------------
Please input any charactor:

```