ミニ四駆を魔改造したらDRIBARさんに紹介してもらえた話

DRIBAR池袋店で魔改造ミニ四駆とアプリをお店の方に見せたら、動画まで撮ってTwitterで紹介していただきました！

<blockquote class="twitter-tweet" lang="ja"><p lang="ja" dir="ltr">お客様のマシン&amp;アプリがすごいっ！！&#10;速度や角度が表示されています！！！！！！&#10;&#10;<a href="https://twitter.com/hashtag/DRIBAR?src=hash">#DRIBAR</a>&#10;<a href="https://twitter.com/hashtag/mini4wd?src=hash">#mini4wd</a> <a href="https://t.co/LfKgp2gGUZ">pic.twitter.com/LfKgp2gGUZ</a></p>&mdash; ミニ四駆バー DRIBAR (@dribar_japan) <a href="https://twitter.com/dribar_japan/status/684695923008475136">2016, 1月 6</a></blockquote>
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# ミニ四駆新年会

事の起こりは、年末にミニ四駆新年会やるぞーってことで、半強制的にミニ四駆買うはめになったことなんですが、
買うなら何かせねば！と。

ちょうど都内に出てたので、ミニ四駆買いつつ秋月電子に部品調達へ。

# 部品調達（ミニ四駆）
ビックカメラとヨドバシがだいぶお安いです。パーツもそこそこ揃ってる。僕は最寄りのビックカメラへ。
とりあえず、本体はMAシャーシ（車体の種類が複数ある）が速くてカスタマイズも簡単らしいので、それを買ってみました。
今回使ったマシンは、[アビリスタ](http://www.amazon.co.jp/%E3%83%9F%E3%83%8B%E5%9B%9B%E9%A7%86PRO%E3%82%B7%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%82%BA-No-39-%E3%82%A2%E3%83%93%E3%83%AA%E3%82%B9%E3%82%BF-MA%E3%82%B7%E3%83%A3%E3%83%BC%E3%82%B7-18639/dp/B00JUDAHYM/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1452127939&sr=8-1&keywords=%E3%82%A2%E3%83%93%E3%83%AA%E3%82%B9%E3%82%BF)。
そいつに[ARシャーシ ファーストトライパーツセット](http://www.amazon.co.jp/%E3%82%B0%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%83%89%E3%82%A2%E3%83%83%E3%83%97%E3%83%91%E3%83%BC%E3%83%84%E3%82%B7%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%82%BA-No-450-GP-450-AR%E3%82%B7%E3%83%A3%E3%83%BC%E3%82%B7-%E3%83%95%E3%82%A1%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%88%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%91%E3%83%BC%E3%83%84%E3%82%BB%E3%83%83%E3%83%88/dp/B0087YJTY4/ref=pd_sim_21_3?ie=UTF8&dpID=41x2zWV2YeL&dpSrc=sims&preST=_AC_UL160_SR160%2C160_&refRID=1MPYQYDH74QSXZ934W1G)
をつけたものです。
あとはお好みでどうぞ。

モータはハイパーダッシュとかつけてみたけど、コースアウトしまくりで全然完走できなかったです。
レブチューンくらいがいいみたいです。
新年会では、レブチューンでもコースアウトするんで、最終的にはノーマルモーター使ってましたがw


# 部品調達 (秋月)
ついで、秋月電子へ。
そんなに大げさなものは載せられなさそうだったので、パッと思いついた加速度センサーを購入。
[３軸加速度センサモジュール　ＡＤＸＬ３４５](http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06724/)
450円とお手ごろ価格です。

他、ジャイロとかも買ったけど、今回は時間とスペースの都合上使うのを断念しました。
マイコンは、家にあった[BLE Nano](https://www.switch-science.com/catalog/2403/)を使用しました。

# 作る！
実際に動作させているソースコードはこちらです。
https://developer.mbed.org/users/toshiyukisaito/code/4WD_Watcher/
githubでiOSアプリのソースコードも公開してるので、回路さえ作れれば動かせます！

mbedのライブラリにADXL345_I2Cなるものがあり、それを使ったらすんなり加速度は取れました。
参考にしたのはこちらの記事。
[ADXL345(三軸加速度センサーモジュール)のmbed(LPC1768)での動作確認](https://developer.mbed.org/users/suupen/notebook/adxl345%E4%B8%89%E8%BB%B8%E5%8A%A0%E9%80%9F%E5%BA%A6%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%81%AEmbedlpc1768%E3%81%A7%E3%81%AE%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D/)
mbed楽ちんです。

BLE NanoはP0_10, P0_8がそれぞれSDA, SCLなので、そこをジャンパで繋げてあげればOKです。
とりあえず、ブレッドボードで挙動確認してみた図。
![IMG_1610.jpg](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/63235/4f002ed2-582e-4ea9-911d-ca4b5c9dec8a.jpeg)

一応アプリでは、km/hを表示してるんですが、
そもそも加速度センサーは瞬間的な加速度を取るものなので、一定時間に受けた加速度を取れません。しかも今回は1秒間に100回加速度をとってるだけなので、粗すぎてちゃんと速度を出せません。（なので数字が小さいのですw）

# ミニ四駆に載せる
幸い、BLE Nanoはボタン電池でも駆動できるので、今回はボタン電池で駆動させることにしました。（ミニ四駆の電池から取ろうともしたけど、モーターに持ってかれちゃって安定動作しないので、諦めました。）
ユニバーサル基板とピンソケットをいい感じに整形・ハンダ付け。
動線で必要な配線をして、ボタン電池(CR2032)ホルダもひっつけてこんな感じに。
![IMG_1624.jpg](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/63235/25179692-747c-7817-25c5-439075daa306.jpeg)

配線がグチャグチャなのは、その方が見た目的にいいかなーとか思ったからなんですが、結局ボディで隠れちゃったので、あんまり意味はなかったです。

一番スペースがありそうな、運転席あたりに乗せてみる。
が、全く載りそうもなかったので、仕方なくボディをくり抜くことに。
ざっくり位置を決めて、ドリルで穴開けてニッパーでグリグリやってカッターで削ってなんとか開けました。（結構大変）
![IMG_1614.jpg](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/63235/13d9ef21-049e-3e9d-9ae8-6a1c9f025409.jpeg)
削っては確認して干渉しているところをまた削って、、、と繰り返してたらだいぶいい感じに収まってくれました。

ちょうどいいことにモーター上部にネジ穴が開いてるので、ユニバーサル基板に穴開けてネジで固定してます。

ユニバーサル基板に直でハンダ付けすれば、かなり薄くできる（がファームの書き換えが超面倒になる）し、
今回は[ロープロファイルピンヘッダ](http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-02898/)を持ち合わせていなかったので、使ってませんが、そのあたりの部品使えばボディ加工なしで内蔵できるかもしれないです。

あと、ミニ四駆を動かして実際動作確認してみると、BLE通信が超不安定でした。
モーターから出ている雑音が原因ぽかったので、
スチールの空き缶でシールドを作ってモーターと基板の間に挟み込みました。
![IMG_1626.jpg](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/63235/f5a91307-7514-c887-f636-9fac2bd433d9.jpeg)
iPhone6Plusに機種変した時に貰って、そのままずっと放置していたペッパーくんの缶コーヒーがあったので、それを使ってみました。
絶縁処理を忘れずに！（セロハンテープを3重に貼ってますw）

# アプリ
ソースコードはこちら。
https://github.com/toshi-saito/4WD_Watcher

エヴァ風にするか、マトリックス（というかターミナル？）風にするか迷いましたが、
エヴァ風は結構画像を作らないとできなさそうだったので、
ターミナル風にすることに。
とりあえず、緑と黒つかっときゃなんとかなる！
MAシャーシの画像を画像検索で拾ってきて、Inkscapeでトレース。（これも思いのほか大変だった）
フォントは、[Let's go Digital](http://www.fontspace.com/wlm-fonts/lets-go-digital)を使っています。

時間があれば、Tesla Model Sのメーターパネルみたいにしたかった。

# まとめ
一発ネタと思って作ったんですが、思いがけずDRIBARさんに紹介までしていただいたので、作った甲斐がありました。

上にもリンクはありますが、
iOSアプリは
https://github.com/toshi-saito/4WD_Watcher
BLE Nanoのソースは
https://developer.mbed.org/users/toshiyukisaito/code/4WD_Watcher/
にて絶賛公開しています。
ぜひとも魔改造に挑戦していただけたらと思います。