NAOqi / コレグラフセンサー 一覧（ver. 2.3.1）

Creation Date : 2015/7/7
Last Modified Date : 2015/7/7
 [robot start inc.](http://robotstart.co.jp/ "robot start inc.")

【2.3.1】とあるものは、ver.2.3.1 から追加されたセンサーです。

今回で ALPanoramaCompass 以下のセンサーが廃止になったようです。

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#◼︎ActiveDiagnosisErrorChanged
　ハードウェア障害（主に電気的な接続）があるかどうかを検出するセンサーです。

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#■ALBasicAwareness/
　ロボットが確立し人とのアイコンタクトを保つようにする簡単なセンサーです。

##　▼HumanLost
　　　追跡された人が見つけることができない場合に発生します。

##　▼HumanTracked
　　　追跡者が失われた、または追跡者のIDが更新されたとき、
　　　人を追跡し始めた場合発生します。

##　▼StimulusDetected
　　　反応が検出された場合に発生します。

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#◼︎ALBattery/
　ロボットのハードウェアバッテリーに関連するイベントを検出します。
　バッテリー残量が少ないときにユーザーに知らせるなどに使います。

##　▼BatteryLow
　　　バッテリ残量が少なくなると発生します。

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#◼︎ALBehaviorManager/
　行動を管理するセンサーです。

##　▼BehaviorAdded
　　　動作を追跡したら発生します。

##　▼BehaviorFailed
　　　動作が失敗したら発生します。

##　 ▼BehaviorRemoved
　　　動作を取り除いたら発生します。

##　 ▼BehaviorsAdded
　　　一連の動作を追跡したら発生します。

##　 ▼BehaviorsLoaded
　　　一連の動作がロードしたら発生します。

##　 ▼BehaviorsRemoved
　　　一連の動作を取り除いたら発生します。

##　 ▼BehaviorUpdated
　　　一連の動作をアップデートをしたら発生します。

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#◼︎ALFastPersonTracking/
　すばやく人間を追跡します。

##　 ▼TrackedPersonNotFound
　　　追跡の結果、人間が見つからなかった場合、発生します。

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#◼︎ALFindPersonHead/
　人間の頭を見つけます。

##　 ▼HeadNotFound
　　　頭が見つからなかった時に発生します。

##　 ▼HeadReached
　　　頭が見つかった時に発生します。

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#◼︎ALMemory/
　人間の頭を見つけます。

##　 ▼KeyAdded
　　　最新でつくられたキーの名前を運び、ALMemoryでキーが作成された後に発生します。

##　 ▼KeyRemoved
　　　関連するキーの名前を運び、キーがALMemoryから削除された後に発生します。

##　 ▼KeyTypeChanged
　　　例えば、イベントしてデータキーを宣言するとき、キーのタイプが変更された後に発生します。

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#◼︎ALMotion/
　ロボットの動きを作る容易な方法を提供します。
　関節の数、自分の名前、限界、利用可能なセンサーなどのロボットのハードウェアに
　関する有用な情報にアクセスすることができます。

##　 ▼MoveFailed
　　　移動コマンドが失敗した場合に発生します。

##　 ▼Protection/
　　　保護機能。

###  ▼▼DisabledDevicesChanged
　　　　デバイスを使用できるかが変更された場合に発生します。
　　　　デバイスが使用できない場合には、このデバイスの剛性および移動が禁止されます。

###  ▼▼DisabledFeaturesChanged
　　　　機能（移動、剛性など）の可用性が変更されたとき発生します。

##　 ▼RobotIsFalling
　　　fall manager processがスタートした時に発生します。

##　 ▼RobotStand
　　　ロボットが起立している時に発生します。

##　 ▼Safety/
　　　安全確保。

###  ▼▼ChainVelocityClipped
　　　　障害物が近すぎるため、チェーン速度がクリップされる場合に発生します。

###  ▼▼MoveFailed
　　　　移動の方向に障害物があるので移動コマンドが失敗した場合に発生します。

###  ▼▼PushRecovery
　　　　ジャイロメータと車輪速から提供された情報を用いて、ロボットの転倒を
　　　　防止するための専用の反射の動きです。
　　　　NAOqiが実行されているときはデフォルトで有効になっています。

###  ▼▼RobotOnASlope
　　　　ロボットが検出されない、または傾きを検出したときに発生します。

###  ▼▼RobotPushed
　　　　ロボットが押されたときに発生します。

##　 ▼Stiffness/
　　　関節の硬さを制御します。

###  ▼▼restFinished
　　　　楽な姿勢が終わった時に発生します。

###  ▼▼restStarted
　　　　楽な姿勢になり始めた時に発生します。

###  ▼▼wakeUpFinished
　　　　起き上がるのが完了した時に発生します。

###  ▼▼wakeUpStarted
　　　　起き上がり始めた時に発生します。

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#◼︎ALMotionRecorder/
　ロボットのモータポーズを記録するモジュールです。
　このモジュールは廃止されたので、かわりにアニメーションモードを使ってください。

##　 ▼CurrnetFrame
　　（廃止）

##　 ▼Recording
　　（廃止）

##　 ▼StorePositionRequested
　　（廃止）

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#◼︎ALNavigation/
　ナビゲーション機能を提供します。ロボットを安全に移動させるための機能です。
　ロボットは、自動的に障害物を避けることはできませんが、障害物がロボットの
　セキュリティゾーン入るとすぐに、慎重に移動し、停止させることができます。
　移動の間、ロボットはすべてのセンサを用いて、その移動方向に障害物を検出
　しようとします。

##　 ▼SafetyBlindZoneDetected
　　　ブラインドゾーンがある時に発生します。

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#◼︎ALSentinel/
　必須センサー。

##　 ▼BatteryLevel
　　　バッテリーレベルを検出します。

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#◼︎ALSpeechRecognition/
　複数の言語で、定義済みの単語やフレーズを抽出して認識するするセンサーです。

##　 ▼IsConnected
　　　接続されているときに発生します。

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#◼︎ALTextToSpeech/
　ロボットを話させる機能です。
　テキストを音声変換エンジンに送信しスピーカーから出力されます。

##　 ▼CurrentBookMark
　　　合成される必要がある文字列内 （整数[0〜65535]は"MRK=番号 "を使用して）
　　　に配置され、ブックマークの発生を示します。

##　 ▼CurrentSentence
　　　現在合成された文章を示します。

##　 ▼CurrentWord
　　　現在合成された単語を表示します。
　　　（日本のエンジンには使用できません。）

##　 ▼PositionOfCurrentWord
　　　現在の文でそのインデックスによって合成される単語を示します。
　　　インデックス0は、文の最初の単語を指します。
　　　（日本のエンジンには使用できません。）

##　  ▼Status
　　　タスクのステータスが変化した場合に発生します。

##　  ▼TextDone
　　　現在の文の合成が行われた場合に発生します。

##　  ▼TextInterrupted
　　　現在の文の合成が中断された場合に発生します。例えば、ALTextToSpeechProxy:: STOPALL

##　  ▼TextStarted
　　　現在の文の合成が開始したときに発生します。

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#◼︎ALTracker/
　ロボットが追跡する機能です。
　異なるターゲット（赤いボール、顔、ランドマークなど）を別の手段
　（ヘッドのみ、全身、移動など）を使用して追跡することができます。

##　  ▼ActiveTargetChanged
　　　動くターゲットに変更があったとき発生します。

##　  ▼ArmTracking/
　　　腕を追跡します。

###  ▼▼Restarted
　　　再び動き出した時に発生します。

###  ▼▼Stopped
　　　停止したときに発生します。

##　  ▼BaseTracking
　　　ベーストラッキングの時に発生します。

##　  ▼BlobDetected
　　　追跡されたオブジェクトが検出されるたびに発生します。
　　　関数ALTrackerProxyと共に使用することができる構造を持ちます。

##　  ▼CloseObjectDeteated
　　　オブジェクトがカメラの深度「近距離」に検出される度に発生します。

##　  ▼ColorBlobDetected
　　　色のついたオブジェクトが検出された時に発生します。

##　  ▼FastPersonTracking
　　　はやく人を追跡します。

##　  ▼FindPersonHead
　　　人の頭を見つけた時に発生します。

##　  ▼HeadTracking/
　　　頭を追跡します。

###  ▼▼Restarted
　　　再び動き出した時に発生します。

###  ▼▼Stopped
　　　停止したときに発生します。

##　  ▼ObjectLookAt
　　　オブジェクトを見ます。

##　  ▼ObjectMoveTo
　　　オブジェクトの動きを追跡します。

##　  ▼SearchLoopOver
　　　ループ上を探します。

##　  ▼SearchRotation
　　　回転して探します。

##　  ▼SecondTargetDetected
　　　第二の目標が検出された時発生します。

##　  ▼StopSearch
　　　探すのをやめます。

##　  ▼TargetDetected
　　　目標が検出されたときに発生します。

##　  ▼TargetLost
　　　目標を見失った時に発生します。

##　  ▼TargetReached
　　　目標に到達した時に発生します。

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#◼︎ALWorldRepresentation/
　データの長期記憶モジュールです。
　永続的にいくつかのデータを格納するだけでなく、インテリジェントな規準で
　保存されたデータにいくつかの一般的なクエリを作成することができます。
　データベースはSQLデータベースへのC/ C ++ APIをSQLiteを通じてアクセスされます。

##　  ▼AttributeChanged
　　　属性が変更した時に発生します。

##　  ▼DisplayRequired
　　　表示が必要なときに発生します。

##　  ▼PositionChanged
　　　ポジションが変更した時に発生します。

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#◼︎AutonomousLife/
　ロボットが起動しているすべての時間、見た目にロボットが生きているように振舞います。

##　  ▼FocusedActivity
　　　現在フォーカスされたアクティビティを取得します。

##　  ▼Report
　　　レポートを行います。

##　  ▼State
　　　状態を取得します。

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#◼︎BatteryChargeCellVoltageMinChanged
　バッテリーの最小電圧が変化する時に発生します。

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#◼︎BatteryChargeChanged
　電池残量のパーセンテージが変化する時に発生します。

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#◼︎BatteryChargingFlagChanged
　バッテリが充電されている時に発生します。

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#◼︎BatteryEmpty
　バッテリーが空になった時に発生します。

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#◼︎BatteryFullChangedFlagChanged
　バッテリがフルチャージされた時に発生します。

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#◼︎BatteryLowDetected
　バッテリーレベルが少ない時に発生します。

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#◼︎BatteryNearlyEmpty
　バッテリーがほぼ空で充電が必要な時に発生します。

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#◼︎BatteryNotDetected
　バッテリーが検出されない時に発生します。

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#◼︎BatteryPowerPluggedChanged
　充電器が差し込まれているときに発生します。

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#◼︎BehaviorsRun
　実行中の行動が変更した時に発生する。

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#◼︎BodyStiffnessChanged
　ボディの硬さが大幅に変更された時に発生します。

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#◼︎CloseObjectDetection/
　近くのオブジェクトを検出。

##　  ▼ObjectDetected
　　　オブジェクトを検出すると発生します。

##　  ▼ObjectNotDetected
　　　オブジェクトを検出しないと発生します。

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#◼︎DeviceNoLongerHotDetected
　少なくとも1つのデバイスがもうホットでなくなった時に発生します。

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#◼︎Dialog/
　会話の機能を提供するモジュールです。
　このモジュールはALModule APIからメソッドを継承します。

##　  ▼ActivateTopic
　　　現在の入力を解析するために対話エンジンによって使用されている
　　　リストに、指定されたトピックを追加します。

##　  ▼Answered
　　　ロボットが話すとき毎回発生します。
　　　このイベントをサブスクライブすることでALDialogが開始します。

##　  ▼Compilation/
　　　編集。

###  ▼▼Finished
　　　編集完了すると発生します。

##　  ▼DeactivateTopic
　　　現在の入力を解析するために対話エンジンによって使用されているリスト
　　　に指定されたトピックを削除します。

##　  ▼IsStarted
　　　もしTrueなら、ALDialogがスタートします。

##　  ▼LastInput
　　　ロボットが人間のインプットをキャッチするたびに発生します。
　　　最後の人のインプットが含まれています。

##　  ▼LoadTopic
　　　トピックをロードし、対応するコンテキストがASRで使用する準備が
　　　できてファイルにコンパイルします。

##　  ▼NotSpeaking10
　　　人間が10秒間話していないときに発生します。

##　  ▼NotSpeaking1access5
　　　人が*秒話していないときに発生します。

##　  ▼NotSpeaking20
　　　人間が20秒間話していないときに発生します。

##　  ▼NotSpeaking5
　　　人間が５秒間話していないときに発生します。

##　  ▼NotUnderstood
　　　いくつかの人間の話しを聞いたが、どのルールもマッチしない時に発生します。

##　  ▼SpeakLouder
　　　大声の話を聞いたときに発生します。

##　  ▼StartApp
　　　ダイアログ（対話）エンジンが停止し、アプリケーションの起動を要求します。

##　  ▼StartUpdate
　　　ダイアログモデルとランタイム（実験）での音声認識モデルを更新することができます。
　　　パラメータは未使用ですが、ALMemory APIへフィットします。

##　  ▼UnloadTopic
　　　指定されたトピックをアンロードし、関連するメモリの負荷を解放します。
 
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#◼︎EnablePowerMonitoring
　電力監視を有効または無効にします。

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#◼︎EngagementZones/
　ロボットに関する空間と領域を使って検出された、人間の動きを分類します。

##　  ▼FirstLimitDistanceUpdated
　　　最初に限界角度値が変更された時に発生します。

##　  ▼LimitAngleUpdated
　　　限界角度値が変更された時に発生します。

##　  ▼MovementInZonesUpdated
　　　運動ゾーンが更新された時に発生します。

##　  ▼PeopleZonesUpdated
　　　それぞれのゾーン内の人間のIDのリストを含むメモリキーが更新された時に
　　　発生します。

##　  ▼personApproached
　　　人間がロボットに近づいた場合に発生します

##　  ▼PersonEnteredZone1
　　　人がゾーン1に入った時に発生します。

##　  ▼PersonEnteredZone2
　　　人がゾーン2に入った時に発生します。

##　  ▼PersonEnteredZone3
　　　人がゾーン3に入った時に発生します。

##　  ▼PersonMovedAway
　　　人がちょうどロボットから移動した時に発生します。

##　  ▼SecondLimitDistanceUpdated
　　　第2限界距離値が変更された時に発生します。

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#◼︎footContactChanged
　ロボットが地面から足を持ち上げるか足を置くかの、
　足を上昇した時の足の接触の変化が起こった時に発生します。

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#◼︎FrontTactilTouched
　フロントヘッドの触覚センサがタッチされたときに発生します。

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#◼︎GazeAnalysis/
　人の目を検出します。人がロボットを見ているかどうかを知るために、
　検出された人物の視線の方向を分析することができます。
　また、人の目が開いているか閉じているかどうかも検出します。

##　  ▼PeopleLookingAtRobot
　　　人がロボットを見ている時に発生します。

##　  ▼PersonStartsLookingAtRobot
　　　誰かがロボットに向けて頭を向けた時に発生します。

##　  ▼PersonStopsLookingAtRobot
　　　誰かがロボットから離れて頭を向けた時に発生します。

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#◼︎HeadProcessorIsCriticallyHot
　頭部プロセッサが危険なほど熱くなった時に発生します。

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#◼︎HeadProcessorlsHot
　頭部プロセッサが熱くなった時に発生します。

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#◼︎HotDeviceDetected
　少なくとも一つの装置（関節、アクチュエーター、センサ）の温度が高い時に発生します。

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#◼︎HotJointDetected
　少なくとも一つの関節の温度が高い時に発生します。

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#◼︎LeftBumperPressed
　左バンパーが押された時に発生します。

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#◼︎MiddleTactliTouched
　ロボットの視野内の動きを検出することができます。

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#◼︎MoodAnalytics/
　人や雰囲気の瞬間の感情を読み取ります。

##　  ▼LastActivityMoods
　　　最後の感情の行動を読み取ります。

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#◼︎MovementDetection/
　ロボットの視野内の動きを検出することができます。

##　  ▼MovementDetected
　　　動きが現在のカメラのフレーム（RGBまたは深度）で検出されているたびに発生します。

##　  ▼NoMovement
　　　動きが現在のカメラのフレーム（RGBまたは深度）で検出されなかった場合に発生します。

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#◼︎NAOqiReady
　NAOqiのすべての自動読み込みモジュールが読み込み完了し、準備OKの場合に発生します。

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#◼︎Navigation/
　ナビゲーションの機能を提供します。

##　  ▼AvoidanceNavigator/
　　　回避ナビゲーター。

###  ▼▼AbsTargetModified
　　　　障害物があり、必要なターゲットに到達できない時に発生します。

###  ▼▼MovingToFreeZone
　　　　ロボットが近くの障害物から去るときに発生します。

###  ▼▼ObstacleDetected
　　　　近いエリアで障害物が検出されたときに発生します。

###  ▼▼Status
　　　　local navigator の状態が変化するときに発生します。

###  ▼▼TargetOutOfMap
　　　　ターゲットが地図からはずれたときに発生します。

###  ▼▼TooManyPathRecomputation
　　　　あまりにも多くのパスの再計算が行われるときに発生します。

###  ▼▼TrajectoryProgress
　　　　軌道進行状況が更新されるときに発生します。

##　  ▼FreeZoneFinder/
　　　フリーゾーンを見つける。

###  ▼▼ConstraintZone
　　　　制約ゾーンの時に発生します。

##　  ▼SafeNavigator/
　　　安全ナビゲーター。

###  ▼▼BlockingObstacle
　　　　障害物にふさがれている時に発生します。

###  ▼▼DangerousObstacleDetected
　　　　危険な障害物があるときに発生します。

###  ▼▼Status
　　　　安全ナビゲーターの状況が変化するとき発生します。

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#◼︎NetworkStateChanged
　グローバルな接続状態が変化した場合に発生します。

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#◼︎notificationAdded
　新しい通知が追加されたときに発生します。

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#◼︎notificationRead
　通知が読まれたときに発生します。

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#◼︎notificationRemoved
　通知が削除されたときに発生します。

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#◼︎packageInstalled
　このUUIDで指定されたパッケージのアイコンを取得します。

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#◼︎packageRemoved
　PackageManagerはまだ特殊なプロキシを持っていません。

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#◼︎PassiveDiagnosisErrorCharged
　パッシブ診断が充電エラーの場合に発生します。

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#◼︎PeoplePerception/
　ロボットの周りの人々を追跡し、その結果の情報提供を行います。

##　  ▼JustArrived
　　　新たな人物が検出され、集団に追加されたとき発生します。

##　  ▼JustLeft
　　　人が集団から離れた時に発生します。

##　  ▼MaximumDetectionRangeUpdated
　　　最大検出距離の値が変更された時に発生します。

##　  ▼NonViblePeopleList
　　　ロボット（IsVisible属性が0に等しい）による変更で人間のリストが
　　　現在表示されていないたびに発生します。

##　  ▼PeopleDetected
　　　少なくとも1人がロボットに見えている時に発生します。
　　　検出された人物に関する情報が含まれ、人々を追跡するために
　　　ALTrackerによって使用されます。

##　  ▼PeopleList
　　　現在の集団の変化での人物の一覧が発生するたびに発生します。
　　　関連データは現在の人口の人々ID（整数）のリストです。
　　　これらのIDは、それぞれの人の属性に対してALMemoryを検索するために使用されています。

##　  ▼PopulationReset
　　　集団のデータをリセットします。

##　  ▼PopulationUpdated
　　　集団のデータが更新されるたびに発生します。

##　  ▼RemovedPersonFromMemory
　　　メモリーから人物の記録を消去します。

##　  ▼VisiblePeopleList 
　　　見えている人のリストが更新されるたびに発生します。

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#◼︎PostureChanged
　姿勢が変更したとき発生します。

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#◼︎PostureFamilyChanged
　複数の姿勢が変更したとき発生します。

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#◼︎PosturePerturbated
　姿勢が中断された時に発生します。

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#◼︎preferenceAdded
　新しい設定がシステムに追加されたとき発生します。

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#◼︎preferenceChanged
　設定の値が更新されたとき発生します。

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#◼︎preferenceDomainRemoved
　優先ドメインが削除された場合に発生します。

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#◼︎preferenceRemoved
　設定が削除されたとき発生します。

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#◼︎preferenceSynchronized
　すべての設定がクラウドと同期された場合に発生します。

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#◼︎RearTactiTouched
　後ろを触られた時に発生します。

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#◼︎redBallDetected
　赤いボールが検出された場合に発生します。

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#◼︎RightBumperPressed
　右バンパーが押された場合に発生します。

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#◼︎robotHasFallen
　落下マネージャプロセスを終了したとき発生します。

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#◼︎robotIsWakeUp
　ロボットが起きているかどうかを検出します。

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#◼︎Segmentation3D/
　奥行きのある画像のセグメンテーションを行うことによって、ロボットの視野内に
　存在するオブジェクトを抽出します。このモジュールは、3Dセンサー付きロボットを必要とします。

##　  ▼BlobTrackerUpdated
　　　追跡オブジェクトが検出されるたびに発生します。
　　　追跡ブロブの更新された位置についての情報は、メモリキー
　　　Segmentation3D/TopOfTrackedBlobを使用してアクセスできます。

##　  ▼SegmentationUpdated
　　　セグメンテーションが計算されるたびに発生します。
　　　更新されたセグメンテーションのオブジェクトの記述は、メモリキー
　　　Segmentation3D/ BlobsListを使用してアクセスできます。

##　  ▼TopOfTrackedBlob
　　　追跡オブジェクトに関しての情報が含まれています。

##　  ▼TrackerBlobNotFound
　　　追跡オブジェクトが見つからない時に発生します。

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#◼︎SiitingPepoleDetection/
　周りの人間が座っているか、立っているかを検出します。
　ロボットは地面に置かれている必要があります。
　また、子供など身長が低い人の場合は判別ができないことがあります。

##　  ▼PersonSittingDown
　　　人が立ってから座る姿勢をとるときに発生します。

##　  ▼PersonStandingUp
　　　人が座ってから立つ姿勢をとるときに発生します。

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#◼︎SonarLateraLeftDetected
　ロボットの左側にものがあるときに発生します。

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#◼︎SonarLateraRightDetected
　ロボットの右側にものがあるときに発生します。

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#◼︎SonarLeftDetected
　ロボットの左前側にものがあるときに発生します。

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#◼︎SonarLeftNothingDetected
　ロボットの左前側にものがないときに発生します。

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#◼︎SonarMiddleDetected
　ロボットの中央にものがあるときに発生します。

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#◼︎SonarNothingDetected
　ロボットの中央にものがないときに発生します。

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#◼︎SonarRightDetected
　ロボットの右前側にものがあるときに発生します。

------------------------------------------------------------------------------
#◼︎SonarRightNothingDetected
　ロボットの右前側にものがないときに発生します。

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#◼︎TemperatureDiagnosisErrorChanged
　温度診断ステータスが変更されたとき発生します。

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#◼︎TemperatureStatesChanged
　温度ステータスが変更された場合に発生します。

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#◼︎TouchChanged
　ロボットのタッチの状態が変更されたときに発生します。

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#◼︎UserSession/
　アクティブユーザの状態、およびそのデータへのバインディングを管理します。
　（APIを取得したユーザだけが、現在利用可能。）

##　  ▼CreatedUsers
　　　新規ユーザーがユーザセッションデータベースに作成された時に送信されます。

##　  ▼DelatedUsers
　　　新規ユーザーがユーザセッションデータベースから削除された時に送信されます。

##　  ▼FocusedUsers
　　　ユーザーを特定したときに発生します。

##　  ▼NoOpenSessions
　　　オープンユーザーセッションの数がゼロに、またはゼロから移行するときに発生します。

##　  ▼SessionsClosed
　　　ユーザーセッションが閉じているときに発生します。
　　　同時に複数のセッションをクローズすることが可能です。

##　  ▼SessionsOpened
　　　ユーザーセッションを開いたときに、発生します。
　　　同時に複数のセッションをオープンすることが可能です。

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#◼︎WavingDetection/
　人間がロボットの注意を引くために動いているかを検出します。

##　  ▼PersonWaving
　　　誰かがロボットに手を振った時に発生します。

##　  ▼PersonWavingCenter
　　　誰かがロボットに手を振って、人間の前に動きが検出された時に発生します。

##　  ▼PersonWavingLeft
　　　誰かがロボットに手を振って、人間の左側で動きが検出された時に発生します。
　　　例えば、左手を振った時。

##　  ▼PersonWavingRight
　　　誰かがロボットに手を振って、人間の右側で動きが検出された時に発生します。
　　　例えば、右手を振った時。

##　  ▼Waving　【2.3.1】
　　　手を振った時に発生します。

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#◼︎WordRecognized
　ALSpeechRecognitionProxy:: setVocabulary（）で指定された1つのワードが
　認識されているときに発生します。

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