ROS環境構築 (Ubuntu15.04 + ROS Jade)

# 概要

[VirtualBoxでROSを動かしてみる](http://qiita.com/oh_rusty_nail/items/b19f474b0d88eecddc1e)の別バージョン記事になります。
↑の記事では日本語翻訳を元にして構築したようですが、翻訳は少し古くなっていたようなので元文書を参考に最新の環境を構築していきます。

### 構築する環境

OSXのVirtualBox VM上に構築していきます。

* ホストOS : OSX Yosemite 10.10.4
* VirtualBox : 4.3.28
* ゲストOS : Ubuntu 15.04 日本語Remix
* ROS : ROS Jade

### 注意

* 最新バージョンなので、**期待するシミューレータがない場合があります**
* ROSの周辺ライブラリは出揃うまでに、新バージョンリリースから1年くらいかかるそうです。。
 * by [ROSではじめるロボットプログラミング](http://www.amazon.co.jp/ROS%E3%81%A7%E3%81%AF%E3%81%98%E3%82%81%E3%82%8B%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%9F%E3%83%B3%E3%82%B0%E2%80%95%E3%83%95%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%81%AE%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E7%94%A8%E3%80%8C%E3%83%95%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%83%A0%E3%83%AF%E3%83%BC%E3%82%AF%E3%80%8D-I%E3%83%BBO-BOOKS-%E5%B0%8F%E5%80%89-%E5%B4%87/dp/4777519015)
 * Jadeは2015年5月リリースなので・・・

# 構築手順

### 0. VM作成 / 初期設定(主にProxy)

##### 0.1 VM作成

* Main Memory : 4096MB
* Processor : 2
 
##### 0.2 Ubuntu 15.04 インストール (省略)

* iso : https://www.ubuntulinux.jp/News/ubuntu1504-ja-remix

##### 0.3 初期設定

 * Proxy設定

```
### 以下~/.bashrcに追加
$ export PROXY_USER="[PROXY_USER]"
$ export PROXY_PASS="[PROXY_PASS]"
$ export PROXY_HOST="proxy.example.com"
$ export PROXY_PORT="8080"
$ export http_proxy="http://$PROXY_USER:$PROXY_PASS@$PROXY_HOST:$PROXY_PORT/"
$ export HTTP_PROXY=$http_proxy
$ export ftp_proxy=$http_proxy
$ export FTP_PROXY=$http_proxy
$ export https_proxy=$http_proxy
$ export HTTPS_PROXY=$http_proxy

### 環境変数引き継ぎ設定
$ sudo visudo  # Defaults env_keep="http_proxy ftp_proxy https_proxy HTTP_PROXY FTP_PROXY HTTPS_PROXY no_proxy" を追加
```

##### 0.4 その他任意で設定

```
### Ubuntuのデフォルトvimは気持ち悪いので入れ直す
$ sudo apt-get remove vim-common
$ sudo apt-get install vim

### sudoersのエディタをvimにしておく
$ export EDITOR='/usr/bin/vim'
$ sudo visudo  # Defaults env_keep+="EDITOR" を追加

### sshで入れるようにしておく (VMのネットワークにホストオンリーアダプタを追加しておく)
$ sudo vi /etc/network/interfaces  # 固定IPの設定を追加 (詳細は省略)
$ sudo apt-get install ssh
$ sudo /etc/init.d/sshd start
```

### 1. Install ([Ubuntu install of ROS Jade](http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu#Installation))

ROS用セットアップ。公式文書通りに進めて行く。

##### 1.1 Configure your Ubuntu repositories

Software SourceのUIからuniverse, restricted, multiverseにチェックを入れておく。
(デフォルトでは入ってるはず)

##### 1.2 Setup your sources.list

```
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```

##### 1.3 Set up your keys

```
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
```

##### 1.4 Installation

公式推奨のFullインストールにする。

```
$ sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
```

##### 1.5 Initialize rosdep

```
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
```

##### 1.6 Environment setup

```
$ echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
```

##### 1.7 Getting rosinstall

```
$ sudo apt-get install python-rosinstall
```

* インストールできたかどうかの確認

```
### ROSのワークスペースに移動する
$ roscd
$ pwd
/opt/ros/jade

### 環境変数の設定確認
$ export | grep ROS
declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""
declare -x ROS_DISTRO="jade"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/jade/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/jade/share:/opt/ros/jade/stacks"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/jade/share/ros"
```

### 2. Tutorials

参考元の記事([VirtualBoxでROSを動かしてみる](http://qiita.com/oh_rusty_nail/items/b19f474b0d88eecddc1e))に従った。