Box2dWebで動く床を作ってみる

今回はbox2dwebで直動ジョイントをやります。
直動ジョイントはモータで平行移動方向への動きをつけることができます。
いわゆるピストン運動です。

今回のスクリーンショットです。
動く床を作ってみました

![スクリーンショット 2014-10-06 1.21.34.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/55077/b332dad7-a9e7-3b0b-a8f8-6a2c861479c8.png)

今回の全ソースコードです。

```js:test.html
<canvas id="canvas" width="600px" height="420px" style="background-color:#333333;"></canvas>

<script type="text/javascript" src="Box2dWeb-2.1.a.3.min.js"></script>
<script type="text/javascript">
      
    // Box2Dオブジェクトを取得
    var b2Vec2 = Box2D.Common.Math.b2Vec2 // 2Dベクトル
     ,  b2BodyDef = Box2D.Dynamics.b2BodyDef // Body定義
     ,  b2Body = Box2D.Dynamics.b2Body // Body
     ,  b2FixtureDef = Box2D.Dynamics.b2FixtureDef // Fixture定義
     ,  b2Fixture = Box2D.Dynamics.b2Fixture // Fixture
     ,  b2World = Box2D.Dynamics.b2World // 物理世界
     ,  b2PolygonShape = Box2D.Collision.Shapes.b2PolygonShape // 衝突オブジェクトの形状（ポリゴン）
     ,  b2CircleShape = Box2D.Collision.Shapes.b2CircleShape  // 衝突オブジェクトの形状（円）
     ,	b2PrismaticJointDef = Box2D.Dynamics.Joints.b2PrismaticJointDef // 直動ジョイント
     ,  b2DebugDraw = Box2D.Dynamics.b2DebugDraw // デバッグ描画
 
 
    // 世界を作る
    var world = new b2World(new b2Vec2(0,10), true);
      
    ////////////////////////////////////

    //box1		
    var bodyDef = new b2BodyDef;
    bodyDef.type = b2Body.b2_dynamicBody;
    bodyDef.position.Set(7,8);
		
    var fixDef = new b2FixtureDef;
    fixDef.density = 100.0;
    fixDef.friction = 1.0;
    fixDef.restitution = .5;		
    fixDef.shape = new b2PolygonShape;
    fixDef.shape.SetAsBox(5,.5);
		
    var box1 = world.CreateBody(bodyDef);
    box1.CreateFixture(fixDef);
		
    //box2
    fixDef.density = 1000.0;
    fixDef.shape.SetAsBox(.5,.5);
    bodyDef.position.Set(8,5);
    var box2 = world.CreateBody(bodyDef);
    box2.CreateFixture(fixDef);
				 
    // 直動ジョイント		
    var worldAxis = new b2Vec2(1, 0);
    var prismaticJointDef = new b2PrismaticJointDef();
    prismaticJointDef.Initialize(world.GetGroundBody(), box1, box1.GetWorldCenter(), worldAxis);     
    prismaticJointDef.lowerTranslation = -5.0;
    prismaticJointDef.upperTranslation = 5.0;
    prismaticJointDef.enableLimit = true;
    prismaticJointDef.maxMotorForce = 20;
    prismaticJointDef.motorSpeed = 5;
    prismaticJointDef.enableMotor = true;
    var prismaticJoint = world.CreateJoint(prismaticJointDef);
		
		 
   
    ////////////////////////////////////
 
 
    // デバッグ描画の設定      
    var debugDraw = new b2DebugDraw();
    debugDraw.SetSprite ( document.getElementById ("canvas").getContext ("2d"));
    debugDraw.SetDrawScale(30);     //描画スケール
    debugDraw.SetFillAlpha(0.3);    //半透明値
    debugDraw.SetLineThickness(1.0);//線の太さ
    debugDraw.SetFlags(b2DebugDraw.e_shapeBit | b2DebugDraw.e_jointBit);// 何をデバッグ描画するか
    world.SetDebugDraw(debugDraw);
      
    window.setInterval(update,1000/60);
      
    function update() {
        world.Step(1 / 60, 10, 10); // 物理世界を更新する
        world.DrawDebugData(); // デバック描画
        world.ClearForces(); // 物理世界上の力をリセットする
        
        if(box1.GetPosition().x >= 8){
            prismaticJoint.SetMotorSpeed(-5);
        }
        if(box1.GetPosition().x <= 3){
            prismaticJoint.SetMotorSpeed(5);
        }
    };
      
</script>
```

直動ジョイントを使うためには
b2PrismaticJointDefオブジェクトを使います

```
     var b2PrismaticJointDef = Box2D.Dynamics.Joints.b2PrismaticJointDef // 直動ジョイント
```

直動ジョイントをしている箇所です。
worldAxisは可動方向です。
Initialize関数で今回は物理世界にひも付けしています。
lowerTranslationは移動距離の最小値です
upperTranslationは移動距離の最大値です。
この値を超えると止まります。
（見た目上止まるのですが、モータは止まらないため明示的にモータを制御しないと力がかかり続けます）
enableLimitフラグで制限を有効にします。

maxMotorForceはモータ力の最大値です。
motorSpeedはモータのスピードです。
enableMotorはモータの有効化フラグです。

```
    // 直動ジョイント		
    var worldAxis = new b2Vec2(1, 0);
    var prismaticJointDef = new b2PrismaticJointDef();
    prismaticJointDef.Initialize(world.GetGroundBody(), box1, box1.GetWorldCenter(), worldAxis);     
    prismaticJointDef.lowerTranslation = -5.0;
    prismaticJointDef.upperTranslation = 5.0;
    prismaticJointDef.enableLimit = true;
    prismaticJointDef.maxMotorForce = 20;
    prismaticJointDef.motorSpeed = 5;
    prismaticJointDef.enableMotor = true;
    var prismaticJoint = world.CreateJoint(prismaticJointDef);
```