Pepper を動かしてみる - Hello World編


こんにちは。
現在渋谷で人型ロボット Pepper のTechイベントが開催されています。
先ほど公開した記事では、開発ツールである Aldebaran 社の Choregpraphe をインストールする方法を解説しています。

http://qiita.com/Cocominap/items/93f9f9b8806f9ddaa513

今回は、ファーストステップとして、SDK上で Pepper に Helloworld としゃべらせてみましょう。

## 起動画面
こんなかんじです。

![スクリーンショット 2014-09-20 17.48.55.jpg](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/9c4e5c8b-b21a-8aa3-0f9c-4c5239889d43.jpeg "スクリーンショット 2014-09-20 17.48.55.jpg")

これだけではわかりにくいと思いますが、ザッと解説していきます。

- まず、ご覧いただくとわかるように、右下にバーチャルロボット（シミュレータ）が表示されています。Pepperの実機がない場合は、これをみながら開発していくことになるかと思います。

- 左下には様々な共同を含むライブラリがあります。

- 真ん中の大きく表示されているペイン上に、ライブラリからドラッグ&ドロップで配置していくことで、具体的にPepperを動作させることができます。

## Hello world をしゃべらせる

### 完成形

![スクリーンショット 2014-09-20 18.10.36.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/3e0443cf-6dca-edf2-4b61-aa2f95152483.png "スクリーンショット 2014-09-20 18.10.36.png")

これが完成形です。具体的にこの状態まで持って行きます。
<p style="margin-top:3em;">&nbsp;</p>

### 手を振る
せっかくなので、まずは手を振る動作をさせてみましょう。

![skitched-20140920-181753.jpg](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/a92d0b2e-9afd-c7a0-c145-2e331985b793.jpeg "skitched-20140920-181753.jpg")

ボックスライブラリより、<tt>standard</tt>を選択し、<tt>Motions > Animations > Hello</tt> を選びます。
<p style="margin-top:3em;">&nbsp;</p>

![スクリーンショット 2014-09-20 17.52.13.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/402a2c0c-24f1-0292-58d1-367038ce01b4.png "スクリーンショット 2014-09-20 17.52.13.png")

続いてドラッグ&ドロップで真ん中のペインに置きます。
<p style="margin-top:3em;">&nbsp;</p>

![スクリーンショット 2014-09-20 17.52.28.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/18ad05a1-f0e1-149b-137e-6ac8c2fc73b4.png "スクリーンショット 2014-09-20 17.52.28.png")

左端の、この写真上でonStartと書かれている部分の▶をから、Helloの▶にむけてドラッグすると、線がつながります。


![スクリーンショット 2014-09-20 18.21.33.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/6ab049e4-5c8d-0afb-ace6-52b0f39a3f4f.png "スクリーンショット 2014-09-20 18.21.33.png")
同様にonStoppedにつなぎます。
これで、手を振る動作をさせることができるようになりました。



### Hello worldとしゃべらせる

![スクリーンショット 2014-09-20 18.25.16.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/ddad97cc-d968-baf0-6c5d-cc9d8bf11b46.png "スクリーンショット 2014-09-20 18.25.16.png")

ボックスライブラリの<tt>standard</tt>から、<tt>Audio > Voidce > Say</tt>を選択します。
<p style="margin-top:3em;">&nbsp;</p>

![スクリーンショット 2014-09-20 18.10.36.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/151b933b-9239-7f41-5be2-6d2f1dfba27f.png "スクリーンショット 2014-09-20 18.10.36.png")
上記同様、onStartとonStoppedにつなぎます。
<p style="margin-top:3em;">&nbsp;</p>


![スクリーンショット 2014-09-20 18.26.09.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/bb8e4bd2-39db-8e30-78e7-75c024b77b40.png "スクリーンショット 2014-09-20 18.26.09.png")
配置した<tt>Say</tt>をダブルクリックすると、詳細設定ができるようになります。ここで、<tt>Localized Text</tt>に<tt>Hello World!</tt>と打ち込みます。
<p style="margin-top:3em;">&nbsp;</p>

![スクリーンショット 2014-09-20 18.26.25.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/9d8d78ad-7976-7de5-149a-0cf31c006df5.png "スクリーンショット 2014-09-20 18.26.25.png")

左上の<tt>root</tt>をクリックして元の画面に戻ります。
<p style="margin-top:3em;">&nbsp;</p>

## 完成！

![skitched-20140920-184055.jpg](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/46100/3f33700b-1c86-2418-b3dc-1b238cd18788.jpeg "skitched-20140920-184055.jpg")




F5を押すか、GUIの再生ボタンを押して、動かすと、いい感じで動いてしゃべってくれます！バーチャルロボットは、実際には音声を発しません。吹き出しが出ます。現時点では、声を確認したいときは実機を使う必要がありますね。

お疲れ様でした！