コレグラフボックスライブラリ一覧【advanced】（ver. 2.0.5）


コレグラフボックスライブラリ一覧

Creation Date : 2014/10/14
Last Modified Date : 2014/5/19
 [robot start inc.](http://robotstart.co.jp/ "robot start inc.")

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advanced　高度な機能を実現するために必要なボックス群
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###▼Audio（音声）
###　▼Voice（声）
##　　■Choice(light)　（選択・簡易版）
　　　- 音声認識機能を使って、期待される答えの定義された数の一つを選びます。
　　　　もし、ロボットが音声を理解できずに、利用可能な答えも他の方法も
　　　　提案できない場合、質問者を促します。（例えば、頭の触覚センサーを使って）
　　　　このボックスは、標準ライブラリにあるチョイスボックスの簡易版で、
　　　　アニメーション動作が含まれていないボックスになります。

　　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　　onStop（バン）

　　　　出力：onStopped（バン）
　　　　　　　answer（文字列）

　　　　ボックス設定：言語設定
　　　　　　　　　　　質問文
　　　　　　　　　　　選択肢

　　　　パラメータ：なし

##　　■Say Text（文字を話す）
　　　- 前のボックスから受け取った文字列をしゃべります。

　　　　入力：onStart（文字列）
　　　　　　　onStop（バン）

　　　　出力：onStopped（バン）

　　　　ボックス設定：なし

　　　　パラメータ：声の形（%）
　　　　　　　　　　速度（ %）

##　　■Set Reco lang.（録音言語のセット）
　　　- ロボットが認識する言語を選択します。
　　　　「ALSpeechRecognition（例えば、Speech Reco. box ）」への呼び出しは
　　　　ここでセットした言語が使われます。

　　　　入力：onSet（バン）

　　　　出力：onReady（バン）

　　　　ボックス設定：なし

　　　　パラメータ：言語（English、Japanese、など）

##　　■Set Speech lang.（話し言語のセット）
　　　- ロボットが喋るときの言語をセットします。
　　　　「ALTextToSpeech（例えば、Say box 」）への呼び出しは
　　　　ここでセットした言語が使われます。

　　　　入力：onSet（バン）

　　　　出力：onReady（バン）

　　　　ボックス設定：なし

　　　　パラメータ：言語（English、Japanese、など）

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###▼Behavior（行動）
##　■Behavior State（行動の状態）
　　- 行動の状態に応じて、異なる出力を返します。

　　　入力：checkBehaviorState（文字列）

　　　出力：behaviorRunning（文字列）
　　　　　　behaviorStopped（文字列）
　　　　　　behaviorNotInstalled（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：なし

##　■Start Behavior（行動をスタート）
　　- インプットされた名前の行動をスタートします。

　　　入力：startBehavior（文字列）

　　　出力：onBehaviorStarted（文字列）
　　　　　　onError（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：なし

##　■Stop Behavior（行動をストップ）
　　- 引数として指定された動作を停止します。

　　　入力：stopBehavior（文字列）

　　　出力：onBehaviorStopped（文字列）
　　　　　　onError（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：なし

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###▼Communication（コミュニケーション）
###　▼Infraed（赤外線）
###　　▼Nao to Nao（ナオ同士のコミュニケーション）
##　　　■IR Get IP（赤外線通信でIPを取得する）
　　　　- 赤外線センサーから受信したIPアドレスを出力します。
　　　　　IPアドレスは、文字列として取得できます。
　　　　　例："192.168.0.26"

　　　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　　　onStop（バン）

　　　　　出力：onStopped（バン）
　　　　　　　　ip（文字列）

　　　　　ボックス設定：なし

　　　　　パラメータ：なし

##　　　■IR Get 1 Byte（赤外線通信で 1byte取得する）
　　　　-  他のロボットから0〜255の1バイトの値を赤外線で受信します。

　　　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　　　onStop（バン）

　　　　　出力：onStopped（バン）
　　　　　　　　uInt8（数）

　　　　　ボックス設定：なし

　　　　　パラメータ：なし

##　　　■IR Get 4 Byte（赤外線通信で 4byte取得する）
　　　　-  他のロボットから0〜255の4バイトの値を赤外線で受信します。

　　　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　　　onStop（バン）

　　　　　出力：onStopped（バン）
　　　　　　　　uInt32（数）

　　　　　ボックス設定：なし

　　　　　パラメータ：なし

##　　　■IR Send IP（赤外線通信でIPを送信する）
　　　　- 他のロボットにIPアドレスを赤外線で送信します。
　　　　　IPアドレスを含む文字列がonStartに適用されます。
　　　　　例："192.168.0.5"

　　　　　入力：onData（文字列）

　　　　　出力：onSend（バン）

　　　　　ボックス設定：なし

　　　　　パラメータ：なし

##　　　■IR Send 1 Byte（赤外線通信で1byte送信する）
　　　　- 他のロボットに0〜255の1バイトの値を赤外線で送信します。

　　　　　入力：onData（数）

　　　　　出力：onSend（バン）

　　　　　ボックス設定：なし

　　　　　パラメータ：なし

##　　　■IR Send 4 Byte（赤外線通信で4byteを送信する）
　　　　- 他のロボットに0〜255の4バイトの値を赤外線で送信します。

　　　　　入力：onData（数）

　　　　　出力：onSend（バン）

　　　　　ボックス設定：なし

　　　　　パラメータ：なし

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###▼Motions（運動）
##　■Posture Family（姿勢）
　　- ロボットの姿勢の名前の文字列を返します。

　　　入力：onGet（バン）

　　　出力：postureFamily（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：なし

##　■Goto Posture（ポーズをとる）
　　- 現在の姿勢から、お願いされた姿勢にロボットが動きます。

　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　onStop（バン）

　　　出力：success（バン）
　　　　　　failure（バン）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：名称（標準、座る、リラックスして座る、など）
　　　　　　　　　速度（%）
　　　　　　　　　最大試行回数

##　■Set Self Anti-Collision（自己衝突防止）
　　- ロボットの自己衝突保護を有効/無効のいずれかにセットすることができます。
　　　例えば、ロボットの右腕で保護が有効になっている場合、
　　　腕を動かすことで衝突を防止します。

　　　入力：onSet（バン）

　　　出力：success（バン）
　　　　　　failure（バン）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：体の部品（両腕、左腕、右腕）
　　　　　　　　　動き（有効化、無効化）

##　■Set External Anti-Collision（外部衝突防止）
　　- ロボットの外部衝突保護を有効/無効のいずれかにセットすることができます。
　　　例えば、ロボットの右腕で保護が有効になっている場合、
　　　腕を動かしすことで衝突を防止します。

　　　入力：onSet（バン）

　　　出力：output（バン）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：体の部品（両腕、左腕、右腕）
　　　　　　　　　動き（有効化、無効化）

##　■Set Fall Manager（落下監視）
　　- ロボットの落下監視を有効/無効のいずれかにセットすることができます。
　　　このボックスが停止されると、自動的に元の状態に設定されます。

　　　入力：onSet（バン）

　　　出力：onDone（バン）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：動き（有効化、無効化）

##　■Apply Posture（姿勢を適用）
　　- ロボットの関節を直接動かして姿勢を作ることができます。

　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　onStop（バン）

　　　出力：success（バン）
　　　　　　failure（バン）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：名称（標準、座る、リラックスして座る、など）
　　　　　　　　　速度（ %）

##　■Set Stiffness（固さをセット）
　　- パラメーターからモーターの固さをセレクトできます。

　　　入力：onSet（バン）

　　　出力：onReady（バン）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：頭有無
　　　　　　　　　左手有無
　　　　　　　　　右手有無
　　　　　　　　　左足有無
　　　　　　　　　右足有無
　　　　　　　　　モーターの硬さ（%）
　　　　　　　　　持続時間（秒）

##　 ■Compass Move To（コンパスの動き）
　　- 現在の場所からの相対構成されたポイントへロボットを動かすことができます。
　　　ずれを補正するためにカメラを使用します。

　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　onStop（バン）

　　　出力：onStopped（バン）
　　　　　　failure（バン）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：X距離
　　　　　　　　　Y距離
　　　　　　　　　角度

## 　■Walk Toward（向かって歩く）
　　- パラメーターで指定したい方向にロボットが歩きます。
　　　勝手には止まりませんので、停止させるならボックスで停止させる必要があります。
　　　また、パラメータで歩行方向のアップデートの期間を設定することができます。

　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　onStop（バン）

　　　出力：なし

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：X
　　　　　　　　　Y
　　　　　　　　　角度
　　　　　　　　　ステップ頻度
　　　　　　　　　左腕有効化有無
　　　　　　　　　右腕有効化有無、
　　　　　　　　　足の接触が失われたときに歩行を停止の有無
　　　　　　　　　方向の更新期間（秒）

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###▼System（システム）
##　■Get Body ID（ボディIDをゲットする）
　　- ロボット本体のIDを取得します。

　　　入力：onGet（バン）

　　　出力：onData（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：Full ID有無

##　■Reboot（再起動）
　　- ロボットを再起動します。
　　　（ロボットがバーチャルロボットではない場合のみ。）

　　　入力：onStart（バン）

　　　出力：なし

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：なし

##　■Shutdown（シャットダウン）
　　- ロボットをシャットダウンします。
　　　（ロボットがバーチャルロボットではない場合のみ。）

　　　入力：onStart（バン）

　　　出力：なし

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：なし

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###▼Memory （メモリ）
##　■Get Data（データ取得）
　　- NAOqiの共有メモリから与えられたキーで指定した値を取得します。

　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　onStop（バン）

　　　出力：onStopped（ダイナミック）
　　　　　　onError（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：キー（パス：デフォルトはMyApplication/MyData）

##　■Insert Data（データ挿入）
　　- NAOqiの共有メモリから与えられたキーで指定された値を格納します。

　　　入力：onStart（ダイナミック）
　　　　　　onStop（バン）

　　　出力：onStopped（ダイナミック）
　　　　　　onError（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：キー（パス：デフォルトはMyApplication/MyData）

##　■Subscribe to Event（イベントの予約）
　　- NAOqiの共有メモリ内にイベントを予約します。
　　　サブスクライブされた時、出力はイベントが発生時に毎回トリガーとなります。

　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　onStop（バン）

　　　出力：onStopped（バン）
　　　　　　onError（文字列）
　　　　　　enEvent（ダイナミック）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：キー（パス：デフォルトはMyApplication/MyData）

##　■Raise Event（イベントが起こる）
　　- NAOqiの共有メモリに与えられたキーで指定された値を格納し、
　　　そのすべてのサブスクライバーにイベントを拡散します。

　　　入力：onStart（ダイナミック）
　　　　　　onStop（バン）

　　　出力：onStopped（ダイナミック）
　　　　　　onError（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：キー（パス：デフォルトはMyApplication/MyData）

##　■Remove Data / Event（データ/イベントを削除）
　　- NAOqiの共有メモリから指定されたキーを削除します。

　　　入力：onStart（バン）

　　　出力：onStopped（バン）
　　　　　　onError（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：キー（パス：デフォルトはMyApplication/MyData）

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###▼Trackers（追跡）
##　■LandMarks Tracker（目印追跡）
　　-ロボットが2つの目印のパターンを追跡することができます。
　　　追跡するための目印を設定するために、firstLandMarkIdとsecondLandMarkId
　　　入力を使用してください。
　　　設定された目印はALTracker.setTargetCoordinates機能付きボックスの
　　　スクリプトで調整します。
　　　希望するロボットの位置はパラメータで設定します。

　　　入力：onStart（バン）
　　　　　　onStop（バン）
　　　　　　firstLandMarkId（ダイナミック）
　　　　　　secondLandMarkId（ダイナミック）

　　　出力：onStopped（バン）
　　　　　　targetLost（バン）
　　　　　　targetReached（バン）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：モード（頭、体全体）
　　　　　　　　　エフェクター（両腕、左腕、右腕）
　　　　　　　　　サイズ
　　　　　　　　　X座標
　　　　　　　　　Y座標
　　　　　　　　　角度
　　　　　　　　　Xしきい値
　　　　　　　　　Yしきい値

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###▼World Representation（世界表現）
##　■Create Object Representation（オブジェクト表現を作成）
　　-世界の表現からオブジェクトを簡単に格納し削除することができます。
　　　このボックスにWorldRepresentationで格納されたオブジェクトは、
　　　3Dロボットビューで可視化できます。

　　　入力：storeObject（ダイナミック）
　　　　　　removeObject（文字列）

　　　出力：strageDone（文字列）
　　　　　　removalDone（文字列）
　　　　　　onError（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：RemoveOnQuitの有無

##　■Edit Object Representation（オブジェクト表現を編集）
　　-世界の表現からオブジェクトの表示プロパティを簡単に編集することができます。
　　　このボックスにWorldRepresentationに格納されたオブジェクトは、
　　　3Dロボットビューで可視化できます。

　　　入力：updateDisplay（ダイナミック）

　　　出力：done（文字列）
　　　　　　onError（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：なし

##　■Move Object Representation（オブジェクト表現を移動）
　　- 世界の表現からオブジェクトを簡単に移動することができます。
　　　このボックスにWorldRepresentationに格納されたオブジェクトは、
　　　3Dロボットビューで可視化できます。

　　　入力：updatePosition（ダイナミック）

　　　出力：done（文字列）
　　　　　　onError（文字列）

　　　ボックス設定：なし

　　　パラメータ：なし

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