1991年の全日本ロードレース選手権 (1991ねん の ぜんにほんロードレースせんしゅけん) は、1991年（平成3年）3月3日の鈴鹿2&4レースで開幕し、同年10月27日のWOWOWカップ第28回MFJグランプリ (筑波)で閉幕した1991年シーズンの全日本ロードレース選手権である。

トップカテゴリーの500ccクラスチャンピオンはピーター・ゴダード（オーストラリア / ヤマハ）が獲得した。

 1991年シーズン 

 500cc 
ヤマハの藤原儀彦（2勝）と、前年チャンピオンとなったホンダの伊藤真一（2勝）の両メーカーエースが軸となり、伊藤は予選で速く、5度のポールポジションを奪った。ここに、前年のTT-F1クラスチャンピオンを獲得し500ccクラス参戦へと転向した岩橋健一郎(ブルーフォックス・ホンダ)が割り込んでいく。岩橋は2戦目にして500cc初優勝を挙げ、第9戦SUGO、第14戦鈴鹿でも優勝と計3勝を挙げる活躍を見せた。また、これまで250ccでタイトル争いをしていた本間利彦（ヤマハ）が500ccにデビュー、徐々にYZR500のパワーに適応すると、最終戦では首位争いに加わり、3位表彰台を獲得した。このほか、プレイメイトRTの大石敬二（ヤマハ・YZR）が、第8戦筑波と第12戦西日本大会でポールを奪い、存在感を示した。

チャンピオン争いは、第16戦TBCビッグロードレースを終えた時点で伊藤がトップ、7ポイントの僅差で藤原がつけており、2人のタイトル争いの決着の場となる最終戦・MFJグランプリ筑波を迎えたが、大雨に見舞われ荒れた展開が待っていた。追う立場の藤原はヘビーウェットの路面でペースが上がらず、10位争いから浮上できない。トップグルーブでこのまま走り切れば王者となる伊藤だが、NSRのエンジンと電気系にトラブルが発生、コーナー脱出時に加速がままならない状態に陥り、ストレートで順位を下げていく。明らかに速度が上がらないマシンだがポイントを獲得するため走行を続けるも、12周目第1コーナー立ち上がりでマシントラブルに起因するハイサイドが発生し転倒リタイア、伊藤のタイトル獲得は消滅した。

スタート前の時点でランキング4位だった「伏兵」ピーター・ゴダード（伊太利屋チームハヤシ/ ヤマハYZR）がこのレースを優勝したが、本人はポイント状況を知らず、チェッカーを受けピットに帰還した後で初めて自分がチャンピオン獲得したことを知らされた。ゴダードの大逆転となった全日本500ccは初のオーストラリア人選手による制覇となった。このタイトル獲得を足掛かりに、ゴダードは翌年ROCヤマハよりWGP500（現MotoGP）へのチャレンジを開始する。

 250cc 
2年連続チャンピオンの岡田忠之（ホンダ・レーシング）が序盤なかなか勝利を挙げられなかったが、終わってみればホンダ・NSR250で5勝を挙げ、貫禄のクラス3連覇を達成。ランキング2位には原田哲也（ネスカフェ・ヤマハ・2勝）が入るが、原田の証言によると、「'91年のTZMは僕の要求でリヤ下がり姿勢のマシンで、曲がるためにアクセルやブレーキでの操作が（余分に）必要な仕様だった。」というセッティングの試行錯誤が多い段階であり、岡田に戦いを挑める状況にならない我慢のレースも多かった。同3位となった青木宣篤（カップヌードル・ホンダNSR・3勝）はその原田の前を走ることも多く、第6戦からの3連勝やポールポジション獲得4回、レース最終盤に岡田攻略に成功し、ブレーキング競争で抜き去っての優勝など、度々好走を見せた。

 125cc 
最終戦を前にランキングトップに立っていたのは104ポイントを獲得したベテラン島正人(ハルク・プロ)だったが、予選中に第1コーナーでオイルに乗り転倒、左手首を骨折。決勝への出場が断念され、初タイトル獲得のチャンスを逃した。第16戦SUGOでA級初優勝を挙げて「チャンピオン獲得が視野に入った」という前年ランキング3位の小野真央（ホンダ・RS125R）が初タイトル獲得を達成した。

 TT F1 
HRCのダリル・ビーティー（RVF750）が連勝で幕を開けるが、an チーム・ブルーフォックスからRVF750で参戦する宮崎祥司が第3戦で優勝して以後追走。HRCの方針によりビーティーが7月の鈴鹿8時間耐久終了後に500ccへと参戦クラスを変更したため、以後すべて4位以内という安定感だった宮崎が1988年以来となる3年ぶり2度目のチャンピオンを獲得した。同クラスでは、第8戦筑波大会で宗和孝宏（カワサキ・ZXR-7）、第12戦西日本大会で永井康友（ヤマハ・YZF750）がA級初優勝を挙げるなど、新しい力の台頭もみられた。

 TT F3 
前年シーズンから2ストローク車両が別カテゴリ（全日本格式の「MFJカップ」シリーズへ分離された。）へと分けられ、4ストローク車両のみとなった全日本TTF3クラスは国内A級と国際A級の混走となりトータルでの参戦台数はフルグリッドの盛況となったが、国際A級の参戦者に限れば台数が減少に転じ、本年度が最後の開催となった。全5戦での開催となったこのクラスでは、ポイントを全戦で獲得したRC SUGOの高橋勝義（ヤマハ・FZR400R）が最後の国際A級F3王者となった。SP忠男レーシングの茨木繁と加藤義昌も勝利を挙げ速さがあったが、ノーポイントのレースを作ったことが響きそれぞれランキング2位・3位となった。

 シーズン終了後の動き 
シーズンオフに入った年末、全日本500三連覇やWGP250での優勝、'90鈴鹿8時間耐久ロードレース優勝と一時代を築いた平忠彦の去就について「引退するのではないか」との報道がされ始め、平自身も「もうレースに出ない可能性もあるのですか？」との記者の質問に対し、「そうなることもあります。決まれば、ヤマハから正式に発表があるでしょう。正式にヤマハと話し合うのはこれからですが。（11月3日、大宮市内での講演会にて）」とコメント。年が明け、1991年度をもって現役引退すると正式に発表された。

 スケジュールおよび勝者 
戦決勝日開催イベント500cc優勝250cc優勝125cc優勝TT F1 優勝TT F3 優勝13月3日ミリオンカード鈴鹿2&4―――ダリル・ビーティー高橋勝義24月7日筑波ロードレース大会藤原儀彦岡田忠之酒巻靖史―加藤義昌34月21日鈴鹿ロードレース大会岩橋健一郎――ダリル・ビーティー―44月28日 パンパシフィック西日本大会――斉藤明――55月12日 SUGOロードレース大会伊藤真一原田哲也―宮崎祥司―65月26日筑波ロードレース大会藤原儀彦青木宣篤斉藤明――76月9日鈴鹿200kmロードレース大会―青木宣篤―ピーター・ゴダード―86月23日筑波ロードレース大会ピーター・ゴダード青木宣篤藤原優宗和孝宏―97月7日 SUGOロードレース大会岩橋健一郎―一宮義文ダリル・ビーティー高橋勝義118月4日 FISCO大会伊藤真一岡田忠之藤崎直之――128月11日西日本ロードレース大会ダリル・ビーティー―島正人永井康友―138月25日SUGOスーパーバイク 併催大会―岡田忠之―――149月8日 鈴鹿インターナショナルレース大会岩橋健一郎岡田忠之檜尾幸穂宗和孝宏―159月22日 仙台ハイランドロードレース―原田哲也仲城英幸―加藤義昌1610月6日TBCビッグロードレース (SUGO)ダリル・ビーティー岡田忠之小野真央宗和孝宏―1710月27日WOWOW杯第28回MFJグランプリ (筑波)ピーター・ゴダード加藤義昌坂田和人マイケル・ドーソン茨木繁チャンピオンピーター・ゴダード岡田忠之小野真央宮崎祥司高橋勝義
第1戦のTT F3クラスは、別途3月24日の世界選手権・鈴鹿ラウンドで併催。
第10戦は国内A級鈴鹿6時間耐久レース、国際A級のレース開催はなし。

 シリーズポイントランキング 
ポイントシステム: 順位 1位 2位 3位 4位 5位 6位 7位 8位 9位 10位 11位 12位 13位 14位 15位 ポイント 20 17 15 13 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
最終戦MFJグランプリでは、入賞者に既定のポイントにプラスして3点のボーナスポイントが与えられる。

 500cc 
 順位 No. ライダー 使用車両2 TSU3 SUZ5 SUG6 TSU8 TSU9 SUG11 FSW12 MIN14 SUZ16 SUG17 TSU ポイント 1 15 ピーター・ゴダードヤマハ・YZR500 6 2 7 4 1 7 5 4 4 2 1 155 2 1 藤原儀彦ヤマハ・YZR500 1 3 5 1 2 4 4 3 2 Ret 8 149 3 6 伊藤真一ホンダ・NSR500 2 Ret 1 2 3 2 1 2 3 6 Ret 148 4 14 岩橋健一郎ホンダ・NSR500 11 1 2 5 8 1 3 7 1 5 8 147 5 6 大石敬二ヤマハ・YZR500 5 6 8 4 9 6 5 13 10 4 95 6 19 本間利彦ヤマハ・YZR500 Ret 5 10 12 9 6 9 6 6 7 3 92 7 3 町井邦生ヤマハ・YZR500 4 4 4 10 6 12 12 9 12 9 10 90 8 8 片山信二ヤマハ・YZR500 7 8 8 7 5 11 10 10 11 2 87 9 7 辻本聡スズキ・RGV-Γ500 9 9 3 3 7 7 11 10 5 87 10 5 樋渡治スズキ・RGV-Γ500 Ret 10 6 9 11 3 11 12 7 8 9 79 11 20 ダリル・ビーティーホンダ・NSR500 - - - - - - 2 1 - 1 7 69 12 10 平忠彦ヤマハ・YZR500 3 Ret 12 10 5 8 8 5 - - 63 13 4 宮城光ホンダ・NSR500 8 7 11 6 13 8 13 9 - 53 14 17 新辰朗ヤマハ・YZR500 10 11 9 11 12 10 11 12 12 49 15 23 武石伸也ホンダ・NSR500 - - - - - - - - - - 6 13 MFJライセンスではない海外ライセンス選手のため全日本選手権ポイント対象外 - 2122 ケビン・マギーヤマハ・YZR500 - - - - - - - - 8 4 - -- 21 マイケル・ドゥーハンホンダ・NSR500 - - - - - - - - - 3 - - - 27 ディディエ・デ・ラディゲススズキ・RGV-500 - - - - - - - - - Ret - -
 太字はポールポジション。

 250cc 
 順位 No. ライダー 使用車両2 TSU5 SUG6 TSU7 SUZ8 TSU11 FSW13 SUG14 SUZ15 SEN16 SUG17 TSU ポイント 1 1 岡田忠之ホンダ・NSR250 1 4 2 2 2 1 1 1 3 1 Ret 179 2 4 原田哲也ヤマハ・TZ250M 3 1 4 3 7 2 3 3 1 3 Ret 154 3 5 青木宣篤ホンダ・NSR250 2 1 1 1 4 2 13 4 Ret 123 4 6 新垣敏之ホンダ・RS250R 7 8 3 8 5 10 7 5 8 14 2 107 5 3 田口益充ホンダ・NSR250 3 5 4 8 4 11 6 8 4 100 6 11難波恭司ヤマハ・TZ250 5 6 5 15 3 5 2 2 93 7 10 宮崎敦ヤマハ・TZ250 9 6 6 5 10 10 15 13 57 8 4 宇田川勉ホンダ・NSR250 4 2 Ret Ret 14 Ret 5 8 51 9 28 加藤義昌ヤマハ・TZ250 10 4 9 15 1 50 10 16 匹田禎智ホンダ・RS250R 9 12 6 7 2 47 MFJライセンスではない海外ライセンス選手のため全日本選手権ポイント対象外 - 01 ルカ・カダローラホンダ・NSR250 - - - - - - - - - - 3-
太字はポールポジション。

 125cc 
 順位 No. ライダー 使用車両2 TSU4 MIN6 TSU8 TSU9 SUG12 NIS14 SUZ15 SEN16 SUG17 TSU ポイント 1 2 小野真央ホンダ・RS125R 12 Ret 5 2 4 2 10 3 1 7 115 2 4 斉藤明ホンダ・RS125R 2 1 1 8 DNQ 2 6 4 108 3 15 藤原優ホンダ・RS125R 11 2 1 3 4 10 7 2 105 4 6 島正人ホンダ・RS125R 4 4 3 10 2 1 9 4 DNS 104 5 45 清水隆男ホンダ・RS125R 2 9 5 2 10 61 6 24 井形智子ホンダ・RS125R 3 6 3 15 17 13 9 14 56 7 5 佐藤総一郎ホンダ・RS125R 8 5 14 11 7 5 14 12 52 8 56 仲城英幸ホンダ・RS125R 6 6 Ret 1 12 47 9 23 檜尾幸穂ホンダ・RS125R 13 13 1 8 8 42 10 11 中村公彦ホンダ・RS125R 3 9 8 11 13 41
 太字はポールポジション。

 TT F1 
 順位 No. ライダー 使用車両1 SUZ3 SUZ5 SUG7 SUZ8 TSU9 SUG12 MIN14 SUZ16 SUG17 TSU ポイント 1 2 宮崎祥司ホンダ・RVF750 2 2 1 4 4 3 5 3 2 11 146 2 11 永井康友ヤマハ・YZF750 3 4 6 5 2 4 1 2 Ret 6 129 3 4 宗和孝宏カワサキ・ZXR-7 4 5 4 7 1 Ret Ret 1 1 5 119 4 6 マイケル・ドーソンカワサキ・ZXR-7 5 5 2 Ret 6 2 3 Ret 1 104 5 14 塚本昭一カワサキ・ZXR-7 3 3 Ret 3 5 2 7 Ret 2 102 6 72 ダリル・ビーティーホンダ・RVF750 1 1 Ret 2 Ret 1 - - - - 77 7 33 青木正直ヨシムラスズキ・GSX-R750 12 5 Ret 5 Ret 4 4 Ret 3 70 8 13 北川圭一カワサキ・ZXR-7 8 8 Ret Ret 9 6 7 10 Ret 7 60 9 40 吉川和多留ヤマハ・FZR750R 10 11 Ret 9 6 5 9 49 10 38 武石伸也ホンダ・VFR750R 11 9 8 12 10 6 8 48 11 7 大島正カワサキ・ZXR-7 11 13 15 8 7 8 Ret 13 40 12 10 斉藤光雄ヤマハ・FZR750R 10 Ret 14 12 15 8 13 9 7 40 13 8 加藤信吾ヤマハ・FZR750R 6 7 7 28 13 12 前田淳ホンダ・VFR750R 7 7 6 28 15 26 白井哲也ホンダ・VFR750R 14 13 9 12 9 14 28 16 15 大阪賢治ヤマハ・FZR750R 12 10 10 13 12 15 27 17 99 ヨシムラスズキ・GSX-R750 11 10 11 12 23 18 高橋勝義ヤマハ・FZR750R 11 14 3 22 19 5 ピーター・ゴダードヤマハ・YZF750 - - - 1 - - - - - - 20 20 1 岩橋健一郎ホンダ・RVF750 3 15 MFJライセンスではない海外ライセンス選手のため全日本選手権ポイント対象外 - 01 ニール・マッケンジーヤマハ・FZR750R - - - - - - - - 4 4 - - 73 ショーン・ジャイルスモリワキ・Zero-VX7 - - - 14 - - - 5 - - - - 95 カワサキ・ZXR-7 - - - 6 - - - - - - - - 92 エルブ・モアノースズキ・GSX-R750 - - - 8 - - - - - - - - 96 アーロン・スライトカワサキ・ZXR-7 - - - 9 - - - - - - - - 77 ドミニク・サロンヨシムラスズキ・GSX-R750 - - - 10 - - - - - - - - 3 ダグ・ポーレンドゥカティ・888 - - - - - - - - - 10 - - マイク・スミスヨシムラスズキ・GSX-R750 - Ret - - - - - - - - - - マット・ブレアー (Matt Blair)ヨシムラスズキ・GSX-R750 -
太字はポールポジション。

 TT F3 
 順位 No. ライダー 使用車両1SUZ2TSU9SUG15SEN17TSU ポイント 1 28 高橋勝義ヤマハ・FZR400RR 1 3 1 4 2 88 2 26 茨木繁ヤマハ・FZR400RR Ret 2 4 2 1 70 3 2 加藤義昌ヤマハ・FZR400RR 1 3 1 Ret 55 4 22 梁明カワサキ・ZXR400R 4 5 5 4 51 5 27 和泉美智夫カワサキ・ZXR400R 7 2 14 7 38 6 6 福島聡ホンダ・VFR400R 5 8 3 34 7 21 本田敦視ホンダ・VFR400R 7 12 10 9 9 27 8 20 小野瀬義幸ヤマハ・FZR400RR 9 11 10 8 25 9 3 山岸広幸ホンダ・CBR400RR 7 5 20 10 29 小山勝則ヤマハ・FZR400RR 3 18 11 23 丸井隆弘ホンダ・VFR400R 8 6 12 18 12 1 鶴田竜二カワサキ・ZXR400R 2 - - - - 17 13 吉川和多留ヤマハ・FZR400RR 4 13
 太字はポールポジション。

 ジュニア区分 
ライセンスクラスチャンピオンマシンチーム国内A級250cc宇川徹ホンダ・RS250Rチーム定岡with ZENRIN テクニカルスポーツ九州125cc稲垣幸則ホンダ・RS125RTEAM BATTLETT F3松戸直樹ヤマハ・FZR400RRヤマハ・TZR250SP忠男レーシングチームSP750阿部徹郎ヤマハ・FZR750RTeam PIT-IN