セサミストリートの登場人物とは、アメリカ合衆国と日本の『セサミストリート』に登場する人物。ここでは、生身で登場する人間について記載する。それ以外については「セサミストリートに登場するマペット」「セサミストリートに登場するアニメキャラクター」を参照。

 登場人物 

 アメリカ版に登場した人物 
 声優については吹き替え版が存在しない場合は掲載しない、VHS版もしくはDVD版などについては出典が要る。NHKの場合、教育テレビ時代ではテレビスペシャル版とシーズン28からシーズン33までしか吹替がない。Eテレ時代では『エルモのおうちで遊ぼう』とバラエティー番組『バリバラ』のみでレギュラー放送はされていない。テレビ東京版では主に日本オリジナル版。U-NEXT版はYoutube版と同じ声優、U-NEXT版はシーズン50の吹き替え版から。
 役名 担当俳優 日本語吹き替え 備考 ボブ・ジョンソン ボブ・マグラス NHK教育版古川登志夫→山寺宏一→江原正士（スペシャル版）田原アルノ（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版伊丸岡篤U-NEXT版田中英樹 音楽を担当している先生で、フーパ―のお店の上のアパートに住んでいる。 ゴードン・ロビンソン ガレット・サンダーズ（テストパイロット版）マット・ロビンソン（シーズン1 - シーズン3）ハル・ミラー（シーズン4 - シーズン5）ロスコー・オーマン（シーズン6 - ） NHK教育版大塚芳忠→玄田哲章（スペシャル版）玄田哲章（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版・YouTube版・U-NEXT版山田真一 かつては歴史の先生だったが、後に科学部門の先生になった。 スーザン・ロビンソン ロレッタ・ロング NHK教育版野沢雅子→小宮和枝（スペシャル版）はやみけい（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版はやみけいU-NEXT版おまたかな ゴードンの妻で、看護師をしている。 オリビア・ロビンソン アライナリード・ホール NHK教育版榊原良子（スペシャル版） ゴードンの妹、カメラマンをしている。登場期間はシーズン8（1976年）からシーズン19（1988年）まで。 クリス クリス・ノウィングス DVD版塩屋浩三YouTube版・U-NEXT版田中英樹 シーズン38から登場、セサミストリートに引っ越してきた住人。現在はフーパーのお店の店員として働いている。 クリスティー クリスティー・ノウィングス DVD版玉川砂記子 クリスの双子の姉。 ハロルド・フーパー ウィル・リー - シーズン14まで登場。フーパーのお店の初代店長だったが、1982年12月7日にウィル・リーが死去。番組側はこれを「フーパーの死」として捉える事により、「人の死」を考えさせる機会にしようと試み、シーズン15でそれを題材とするエピソードを制作した（日本では未放送）。 デイビッド ノーザン・キャロウェイ NHK教育版上田敏也（スペシャル版）テレビ東京版・DVD版山田真一 フーパーのお店の2代目店長、シーズン2から20まで登場していた。 ハンフォード レナード・ジャクソン→デイビッド・L・スマイル NHK教育版江原正士（スペシャル版）中庸助（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版川津泰彦 フーパーのお店の3代目店長、1998年頃に店長を辞めアランが後を継いだ。 アラン アラン・ムラオカ NHK教育版真殿光昭テレビ東京版・DVD版高戸靖広YouTube版・U-NEXT版後藤敦 シーズン30から登場、フーパ―のお店の4代目店主。 マリア・ロドリゲス ソニア・マンザーノ NHK教育版吉田理保子→滝沢久美子（スペシャル版）堀越真己（レギュラー版）VHS版はやみけいテレビ東京版・DVD版赤池裕美子U-NEXT版園崎未恵 1971年頃から登場、スペイン語を話すプエルトリコ出身の女性。修理屋さんを経営しており、ルイスの妻でギャビーの母。 ルイス・ロドリゲス エミリオ・デルガド NHK教育版金尾哲夫（スペシャル版）大川透→高木渉（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版川津泰彦U-NEXT版落合弘治 1971年から主役で登場、メキシコ系アメリカ人である。1987年(シーズン19)に妻のマリアと結婚。ギャビーの父。 ジーナ アリソン・バートレット NHK教育版榊原良子（スペシャル版）小林優子（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版赤池裕美子U-NEXT版園崎未恵 獣医師の女性。 マンドゥ イスマエル・クルス・コルドバ DVD版川津泰彦 シーズン44から登場、プエルトリコ出身でギャビーのいとこ。 リンダ リンダ・ボーヴ 手話のため無し 図書館の司書、聴覚障害者で一切喋れない女性。会話の際は手話をする。 ワンダ・ファルボ アンドレア・マーティン NHK教育版亀井芳子 単語の妖精と呼ばれた女性、シーズン21にデビュー。 ルーシー ルース・バジー NHK教育版一柳みる（スペシャル版）滝沢ロコ（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版金田朋子 アラウンド・コーナーとファインダー・キーパーの女性オーナー。 ソフィア ジャスミン・ロメロ YouTube版園崎未恵 2013年から登場、アレックスと同様、ソフィアの父は脱獄者である。 リーラ ニティヤ・ヴィディヤサーガル DVD版・U-NEXT版竹田佳央里 シーズン39からシーズン44まで登場、インド系アメリカ人である。 ニーナ スキ・ロペス YouTube版・U-NEXT版大室佳奈 シーズン46から登場、バイクショップのオーナー。 ロナルド・グランプ ジョー・ペシ NHK教育版青野武（スペシャル版） ドナルド・グランプの様な恰好をした男性。 バフィー バフィー・セイント・メリー - カナダ系アメリカ人の女性。 セリーナ アネット・カルド NHK教育版さとうあい（スペシャル版）滝沢ロコ（レギュラー版）DVD版 タルタエリ ダンスの先生。 ジャマール ジョー・ジョー・パパイラ - アンジェラの夫、ケイラのパパ。 ミゲル ジェイミー・サンチェス - スペイン語を話す男性。メキシコ出身。 ラファエル ラウル・ジュリア - スペイン語を話す白人。ルイスの修理工房のオーナー。 モリー シャーロット・レイ - いつも眠そうな郵便配達員の女性。 トム ラリー・ブロック - フーパーさんの店の初代店員。 ヒロシ ゲディ・ワタナベ - 日系アメリカ人、アーティストである。 ピリ エディー・カストロダッド - フーパーさんのお店にかつて働いていた男の子、シーズン16からシーズン18まで登場。 バディとジム ブランドン・マッガート、ジム・キャッシー - かつて存在したコメディ・コーナーの登場人物。 ジェニー ジェイダ・ローランド - シーズン1 第1話に登場した人物。 サビオン セビアン・グローバー 青帽子の男の子、ジーナの友達。登場期間はシーズン21 - シーズン26、登場したテレビ特番は以下の通り。セサミストリート: 世界の国からハッピーニューイヤーセントラルパークでシング・シング・シングセサミストリート危機一髪

 セサミストリートの子供たち 
※レギュラーメンバーのみ記載する。
 役名 担当俳優 日本語吹き替え 備考 カルロ カルロ・アルバン NHK教育版井上喜久子→長嶋雄一（スペシャル版）保志総一朗（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版西脇保 ゴードンの理科の授業の生徒。登場期間は1993年から1998年まで。 タラ タラ・リン・シェーファー NHK教育版神代知衣（スペシャル版）VHS版川田妙子テレビ東京版・NHK教育版玉川紗己子DVD版雨蘭咲木子 眼鏡の女の子だが足が動けず、車椅子生活をしている。 アントニオ パンチート・ゴメズ - チャーリー バイオレット・ティンネレロ U-NEXT版小桧山美樹 シーズン50から登場、父が軍隊を辞めた後、両親と一緒にセサミストリートへやってきた。 ギャビー・ロドリゲス ブライアン・メイトランドブルターニュ・ボードリー、サラ・ボードリー（第2621話、第2628話、第2630話）ガブリエラ・ローズレーガン（シーズン21 - シーズン24）モーガン・デセナ（第3101話）デジレー・カサード（シーズン25 - シーズン43） NHK教育版神代知衣（スペシャル版）玉川紗己子→堀越真己（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版金田朋子 マリアとルイスの娘、1989年に誕生。メールショップを経営している。 マイルズ・ロビンソン マイルズ・オーマン（シーズン17 - シーズン26）イマーニ・パターソン（シーズン27 - シーズン33）オラミド・フェゾンシーズン34 - シーズン39） NHK教育版亀井芳子→青木誠テレビ東京版・DVD版川津泰彦U-NEXT版後藤敦 スーザンとゴードンの養子。スポーツ万能の男の子。 コディ Dakota Starblanket Wolfchild - ジェラニ ユージーン・バード - カイラ Rachael McDanielSyvae McDaniel - マルコ マシュー - ミア オリビア・ペレス - 

 日本オリジナル版に登場した人物 
 役名 担当俳優 コミュニティーセンターのおじさん 戸田ダリオ コンビニのお兄さん HIRO(Hiro-a-key) コンビニのお姉さん 太田在 森のおばあさん 森澤早苗

 ゲストとして登場した人物 
ゲストが出演する際、吹き替え版はセサミストリートに出演している声優が担当するか、それに合った声優が担当するか（専属声優（フィックス）も含む）のどちらかが担当することがあり、吹替がなかった時代のコーナーにも幾つか存在する。なお、一部ゲストには声優が交代された例もある（例：ウーピー・ゴールドバーグ）。
 ゲスト 担当声優 備考 ビル・コスビー - シーズン1（第131話 - 第182話、アメリカでは1970年、日本では1972年）に文字のお勉強コーナーに一人二役で登場。 アン・ヴォーグ - 1992年に『ADVENTURE』を披露した女性ボーカル・グループ。 アリス・ウォーカー NHK教育版不明 第3717話でエルモと共演した作家。 アル・ローカー NHK教育版落合弘治 天気予報士の黒人男性、第3976話『ハリケーンがくるぞ』に登場。 アレイシャ・アレン DVD版嶋村侑 『エルモズ・マジック・クックブック』に登場。 アイザック・スターン 第2658話に登場したバイオリニスト。ビッグバードと子供たち、そしてエルモと共演したことがある。 アン・ハサウェイ NHK Eテレ版園崎未恵 2007年のテレビスペシャル『Elmo's Christmas Countdown』に初登場、2020年には『セサミストリート: エルモのおうちで遊ぼう』で登場。 イツァーク・パールマン シーズン12とシーズン17に登場したバイオリニスト、50周年特別番組『Sesame Street's 50th Anniversary Celebration』ではフーパーさんのお店で『Put Down the Duckie』と『シング』を披露。 ウーピー・ゴールドバーグ NHK教育版小宮和枝→不明 エルモ、フーツ、ベビーベアと共演していた女優セサミストリートにも来たことがある。 ウィントン・マルサリス シーズン17、シーズン22、シーズン29に登場したトランペット奏者。 ウィリアム・ウェグマン NHK教育版玄田哲章、保志総一朗 犬のマスクを被ったパフォーマー、ナレーションは大川透。 エメリル・ラガッセ DVD版川津泰彦 『エルモズ・マジック・クックブック』に登場したシェフ。 小澤征爾 ※ナレーション関連NHK教育版大川透（レギュラー版） シーズン19の第2485話の演奏コーナーで初登場。このコーナーは繰り返し放送されたため、ナレーションの吹き替え版が存在する。 カサンドラ・ウィルソン - 第3901話に登場。子供たちと一緒に、手を伸ばしながら歌を歌った。 カディーム・ハーディソン - 主にベビー・ナターシャとアルファベットの勉強をしていた。 ガース・ブルックス 第3187話と第3814話の歌のコーナーに登場。また、『シング』でも歌ったことがある。 キャロル・チャニング - 文字のSに関係する歌のコーナーで、文字のSの形をした黄色いヘビのマペットと歌った。 クリストファー・リーヴ NHK教育版玄田哲章 第3906話では、息子のウィルと共に登場し、ビッグバードとゾーイに落馬事故の関係で車椅子生活の話をし、第3911話では、アーニーと一緒にアルファベットを歌った。 グロリア・エステファン 歌手として最初に登場したのは第2887話、「コンガ」を初めて披露した。 グー・グー・ドールズ NHK教育版大川透 シーズン31で有名なヒット曲「スライド」をエルモと一緒に披露した。 ケイティ・クーリック NHK教育版堀越真己VHS版高島雅羅 セサミストリートのニュースキャスター 五嶋みどり - シーズン24に登場していた。 サミュエル・レイミー - 闘牛士の恰好をし、アルファベットの「L」をオペラ調で歌った。 ザップ・ママ - 1994年度に登場したミュージック・グループ。 ジュリア・ロバーツ NHK教育版勝生真沙子 1990年頃（2790話）に、エルモと初めて共演を果たした。 ジム・キャリー NHK教育版不明 1992年頃（3023話）に、エルモとテリーと初めて共演を果たした。 ジェイソン・アレクサンダー NHK教育版不明 1996年頃（3557話「見て！エルモのとくい技」）に、バスを待つ男性として登場。 ジュリー・アンドリュース - 1972年頃にカーミットと共演し、「My favorite things」を歌った。 ジョディ・フォスター NHK教育版玉川紗己子 3079話と3117話に登場した名女優、このコーナーは何度かリピートされたため吹き替え版も存在する。 ジョック・ソトとローデス・ロペス - バレエコーナーに登場したバレエダンサー、上がったり下がったりで踊っているところをビッグバードが「上！下！」と合図していた。 シンディ・ローパー DVD版雨蘭咲木子 『エルモサイズ』で、ドゥ・ザ・ツイストを披露。 セリーヌ・ディオン NHK教育版亀井芳子 3739話で「Happy to Meet You」を初披露。 ダイアナ・クラール NHK教育版玉川紗己子 3961話で「Everybody's Song」をエルモと歌った。 ダンス・シアター・オブ・ハーレム - 第3220話と第3360話で放送されたダンスのコーナーに登場。 チャールズ・ダーニング NHK教育版・DVD版島香裕 サンタクロースとして登場。 TAKE 6 - シーズン23に登場したア・カペラ・グループ、『アルファベットのうた』を披露。 ティム・ロビンス 1990年代にプレーリー、後にエルモと共演。第3649話ではファーリー・アームズ・ホテルに宿泊し、マペットの動物たちと共に過ごした。 デニス・グレイヴス シーズン29に登場したオペラ歌手、第3697話ではエルモと共演してオペラを歌ったことがある。 トレイシー・チャップマン シーズン29より登場。第3702話のコーナーでは、『クエスチョン』を披露し、エルモたちと歌ったことがある。 トニー・ベネット シーズン29より登場。トニーは、かつてミミズの宇宙飛行士だったスライミーのために月の歌を披露したことがある。 トレイシー・エリス・ロス NHK Eテレ版おまたかな 第4601話では文字のBのコーナー、特別番組『エルモのおうちで遊ぼう』にも登場。 東京クヮルテット - シーズン26より登場、登場したコーナーは以下の通り。第3266話では数字の4のコーナーに登場第3290話では子供たちがクヮルテットと演奏の練習をしていた。また、ナレーションはビッグバードが行った。第3294話ではオスカーのごみ箱の前で演奏、オスカーはクヮルテットの不協和音を気に入っていたが、クヮルテットがクラシックでの演奏を始めるとオスカーは機嫌を悪くして「もう一度チューニングしろ」と言った。第3341話ではメヌエットを演奏し、ビッグバードとスナッフィーがその曲に合わせて躍ったことがある。 ドミニク・ドウズ シーズン29でテリーと共演したオリンピック体操選手。 ニコラス・マーティ・サルガド DVD版東條加那子 子役時代に『エルモズ・マジック・クックブック』で登場。 ネイサン・レイン NHK教育版玄田哲章 派手な格好をした3匹の豚と「シング」を歌った。 ノア・ワイリー NHK教育版平田広明 シーズン28の第1話/第2話『ママの入院/ママだいじょうぶ?』でコールバーン先生役を務めた。ノアはER緊急救命室でカーター役を演じており、吹き替え版も平田広明が担当。 ハリー・ベラフォンテ - 第1700話で『Mo Yet』を披露。 バックストリート・ボーイズ 第3987話でエルモたちと共演し、『One Small Voice』を披露したことがある。 パトリック・スチュワート NHK教育版玄田哲章 「B or not a B?」のコーナーで初出演。その後はカウント伯爵と共演している。 ヒラリー・クリントン - シーズン25（第3136話）から登場。 ビリー・ジョエル - ABCの歌を披露し、マペットと子供たちと一緒に歌っていた。 ビル・アーウィン - 1993年に本番組のコーナーで何度も登場したコメディアン、『エルモズワールド』ではヌードルさんを担当。また、マイケル・ジェッターによる代役もあったが、2003年には戻っている。 ヴィクター・ガーバー - 1993年、シーズン25 第3130話『チャールズさんとバークレー』にチャールズ役で登場。 フラン・ドレシャー ベビー・ナターシャと共演した女優。 ヘザー・ヘッドリー DVD版水落幸子 『エルモズ・マジック・クックブック』で登場。 ベン・スティラー NHK教育版落合弘治 シーズン30に登場した俳優。第3812話で、テリーモンスターと一緒に歌ったことがある。 マデリーン・カーン - グローバーと共演していた女優。 マリリン・ホーン - 『CはクッキーのCだけど』を披露、こちらは英語で歌われた。最後はクッキーモンスターが『ねえ！誰か今、クッキーって言った？』と言った後にクッキーを食うが、クッキーの山は崩れて終わる。 マリサ・トメイ - おさるのジョーイ&デイビーと共演した女優、彼女は『サルの王様』という本を読んでおり、ジョーイとデイビーに聞かせていたことがある。その物語の中でのマリサは、バナナを扱うお店のウェイトレス役だった。 マーク・モリス - ベビー・トゥースとファジー・ファンクのコーナーで共演していた男性ダンサー。 マヤ・アンジェロウ NHK教育版野沢雅子（スペシャル版）滝沢ロコ（レギュラー版）DVD版滝沢ロコ 1990年代からエルモ、ヘリー、グローバー、ベビー・ナターシャ、カルロ、子供やマペットたちと共演していた女優。 ミシェル・オバマ - シーズン40 第4187話のコーナー「野菜の育てかた」で登場、シーズン45 第4521話には「朝食バランスに重要なこと」というコーナーでグローバーと共演。 メリッサ・エスリッジ ゾーイ、ロジータ、グランジェッタと共演していたロックミュージシャン。 モーガン・フリーマン - 1974年頃（第637話）にとしてゲスト出演、イージー・リーダーとして登場。 リタ・モレノ - 1974年頃（第637話）にとしてゲスト出演、牛乳の配達員 ミリーとして登場。 リトル・リチャード かつて『アヒルくんのうた』を披露していた男性ミュージシャン。 リン・シグペン 第926話より登場、シーズン29ではWASAの指導員として出演。 リン＝マニュエル・ミランダ NHK Eテレ版落合弘治 セサミストリートでの初登場は2008年、2020年には『エルモのおうちであそぼう』で登場。 レイ・チャールズ - 1977年から1996年まで登場したミュージシャン、「ABCの歌」も披露したことがある。また、セサミストリートにも来たことがある。 ロバート・マクニール NHK教育版大川透（レギュラー版） シーズン15より初めて初登場したニュースキャスター、彼がPBSのニュース番組『ニュースアワー ウィズ ジム・レーラー』をもって引退してからはシーズン29の第3740話で再登場。 ロビン・ウィリアムズ NHK教育版玄田哲章（レギュラー版） エルモたちと共演していた俳優。 ロジー・オドネル NHK教育版滝沢ロコ（レギュラー版） シーズン25からシーズン28にかけて登場。 ローレンス・フィッシュバーン NHK教育版落合弘治（レギュラー版） シーズン27の第3471話に放送されたセグメントコーナー「歯を磨くには？」に登場、ロジータとテリーに歯の磨き方を教えてもらっている。 14カラット・ソウル - エルモのクリスマスで『It's Christmas Again』を披露。 ヨーヨー・マ - シーズン17から登場していたバイオリニスト。エルモ、フーツと共演したことがある。 ジョセフ・ゴードン＝レヴィット U-NEXT版原慎一郎 『セサミストリート 50回目の誕生日』にジョセフ役として登場、アーカイブ映像に割り込むこともあった。 ナイル・ロジャース U-NEXT版さけもとあきら ノラ・ジョーンズ U-NEXT版武内鮎美 パティ・ラベル U-NEXT版武内鮎美 
他にも出演している女優・俳優・歌手などが多数いる。