セサミストリートに登場するマペットは、アメリカ合衆国と日本の『セサミストリート』に登場するマペットである。マペットの数は1800人以上いる。

 出会い 

ジム・ヘンソンはこれまで、セサミストリートに登場するキャラクターを多数つくってきた。番組への関わりは、1968年夏にボストンで開催されたカリキュラムの計画セミナーでジョーン・ガンツ・クーニー社長に出会ったのがきっかけである。著者のクリストファー・フィンチは、前にヘンソンと共に働いていたジョン・ストーン監督が、ヘンソンを乗せることができないなら『人形なしで出演するべきでしたね』と心から感じていたという。

ヘンソンは気が進まずにいたが、社会的を目標のためにセサミストリートの仕事に参加することを受け入れた。また、セサミストリートでのマペット所有者に対する成功報酬を捨て、非営利プロデューサーであるチルドレンズ・テレビジョン・ワークショップで生成された収益を分割することに決めた。マペットは、番組を盛り上げるための重要な1つであり、国民らはヘンソンの注目を集めた。2001年以降、CTWの名前が2000年に変更され、現在はセサミワークショップが持っている。

 キャラクター 

 声優については吹き替え版が存在しない場合は掲載しない、VHS版もしくはDVD版などについては出典が要る。NHKの場合、教育テレビ時代ではテレビスペシャル版とシーズン28からシーズン33までしか吹替が存在しない。Eテレ時代では『エルモのおうちで遊ぼう』と大阪のバラエティー番組『バリバラ』のみ。Youtube版の場合、声優がクレジットされていないために誰が担当しているかは耳で聞き取るしかない。ディズニーチャンネル版は『バートとアーニーのだいぼうけん』と『グローバル・グローバー』での声優。テレビ東京版は主に日本オリジナル版である。U-NEXT版はシーズン50の吹き替え版から。

 メイン 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 エルモ ブライアン・ミュール（1979年 - 1984年）リチャード・ハント（1984年 - 1985年）ケビン・クラッシュ（1985年 - 2012年） （2013年 - ） NHK教育版→NHK Eテレ版三ツ矢雄二→神代知衣→三ツ矢雄二（スペシャル版前期）落合弘治（レギュラー版）松本健太（スペシャル版後期）ナンバーズ版神代知衣USJ版・セサミプレイス版・ディズニーチャンネル版落合弘治テレビ東京版・YouTube版・U-NEXT版松本健太VHS版・DVD版落合弘治松本健太 とても元気な男の子、まねっこも好き。エルモズワールドで初めて主役を取った。 ビッグバード キャロル・スピニー（1969年 - 2018年）マット・ヴォーゲル（1997年 - ） NHK教育版水島裕（スペシャル版）※当時の表記は水島裕允真殿光昭（レギュラー版）VHS版・ナンバーズ版水島裕東京セサミプレイス版・USJ版真殿光昭テレビ東京版・YouTube版・U-NEXT版鶴岡聡 得意なことが多い鳥、背は大きくて首は長い。頭は当初は細く、現在は太くなっている。 クッキーモンスター フランク・オズ（1969年 - 2004年）デヴィッド・ラッドマン（2001年 - ） NHK教育版→NHK Eテレ版上田敏也→不明→江原正士（スペシャル版前期）大川透（レギュラー版）佐藤哲也（スペシャル版後期）東京セサミプレイス版・USJ版大川透テレビ東京版菊池慧DVD版・Youtube版・U-NEXT版佐藤哲也 クッキーが大好物。とても食いしん坊な青色のモンスター。 カウント伯爵ジェリー・ネルソン（1972年 - 2012年）マット・ヴォーゲル（2013年 - ） NHK教育版→NHK Eテレ版大竹宏→江原正士（スペシャル版前期）大川透（レギュラー版）不明（スペシャル版後期）ナンバーズ版江原正士東京セサミプレイス版・USJ版大川透テレビ東京版・DVD版伊丸岡篤U-NEXT版不明 モデルはドラキュラ、数えるのが彼の役目。 オスカー・ザ・グラウチ キャロル・スピニー（1969年 - 2018年）エリック・ジェイコブソン（2019年 - ） NHK教育版玄田哲章→江原正士（スペシャル版）大川透（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版・YouTube版・U-NEXT版河相智哉VHS版江原正士USJ版大川透 ゴミ箱に暮らすモンスター。中にはグラウチランドへの道がある。 テリー・モンスター ボブ・ペイン（1979年）ブライアン・ミュール（1979年 - 1984年）マーティン・P・ロビンソン NHK教育版野沢雅子→玄田哲章（スペシャル版）玄田哲章（レギュラー版）USJ版玄田哲章テレビ東京版・DVD版魚建YouTube版・U-NEXT版田中英樹 ちょっとノイローゼな男の子 ベビーベア デヴィッド・ラッドマン NHK教育版高木渉（スペシャル版）落合弘治（レギュラー版）USJ版・U-NEXT版落合弘治テレビ東京版・DVD版小伏伸之 お絵描きが大好きなクマ。 ロジータ （1991年 - ） NHK教育版→NHK Eテレ版小宮和枝（スペシャル版前期）滝沢ロコ（レギュラー版）竹田佳央里（スペシャル版後期）USJ版滝沢ロコテレビ東京版・DVD版滝沢ロコYouTube版・U-NEXT版竹田佳央里 メキシコ出身の女の子、スペイン語ができる。 ジュリア （2017年 - 現在） YouTube版・NHK Eテレ版・U-NEXT版竹田佳央里 自閉症を持つ女の子、騒音があると耳を塞いでしまう。 ゾーイ フラン・ブリル（1993年 - 2015年）（2016年 - 現在） NHK教育版井上喜久子→久川綾（スペシャル版）玉川紗己子（レギュラー版）東京セサミプレイス版・USJ版玉川紗己子VHS版小桜エツコテレビ東京版・DVD版玉川紗己子YouTube版・U-NEXT版大室佳奈 バレエが大好きな女の子、アクセサリーも好き。 バークレー トビー・タウソン（1978年）フレッド・ガルボブライアン・ミュールブルース・コネリー NHK教育版大塚芳忠（スペシャル版）大川透（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版小伏伸之 セサミストリートにいる犬、ビッグバードと世界各地を旅行したことがある。ジェリー・ネルソン (1971年 – 1978年)(1978年 – 1980年) (1980年 – 現在) NHK教育版辻村真人→島香裕（スペシャル版）大川透（レギュラー版）ナンバーズ版島香裕USJ版大川透テレビ東京版・DVD版岩尾万太郎U-NEXT版落合弘治 茶色いゾウ、本名はミスター・スナッフルパガス。ビッグバードの前にしか現れたことがなかったが、現在はみんなのところにも顔を出している。 バート（バートとアーニー） フランク・オズ（1969年 - 2006年）エリック・ジェイコブソン（1997年 - ） NHK教育版大塚芳忠（スペシャル版）落合弘治（レギュラー版）ナンバーズ版牛山茂東京セサミプレイス版・USJ版・YouTube版・ディズニーチャンネル版・U-NEXT版落合弘治テレビ東京版・DVD版内田泰喜 アーニーのルームメイトで友達。 ジム・ヘンソン（1969年 - 1990年）スティーブ・ホイットマイアピーター・リンツ NHK教育版小林修→不明（スペシャル版）真殿光昭（レギュラー版）ナンバーズ版安原義人USJ版・ディズニーチャンネル版真殿光昭テレビ東京版・DVD版・YouTube版・U-NEXT版西脇保 バートのルームメイトで友達。 グローバー フランク・オズ（1969年 - 2012年）エリック・ジェイコブソン（1998年 - ） NHK教育版→NHK Eテレ版中尾隆聖→山寺宏一→玄田哲章（スペシャル版前期）落合弘治（レギュラー版）西脇保（スペシャル版後期）USJ版・ディズニーチャンネル版落合弘治VHS版小形満テレビ東京版・DVD版・YouTube版・U-NEXT版西脇保 とても元気な男の子。 フーツ NHK教育版落合弘治テレビ東京版・DVD版岩尾万太郎U-NEXT版さけもとあきら サクソフォンを吹くフクロウ、彼はジャズミュージシャン。手に持っている楽器はカーブド・ソプラノ・サックスだが、アルトやテナーの音も出せる。ジャズ・トランペットの第一人者ウイントン・マルサリスとのジャズ奏法テクニック対決も果たし、粋なスキャット・ヴォーカルもこなす。 プレーリー・ドーン （1971 - 2015）（2015 - 現在） スペシャル版木藤聡子VHS版白鳥由里NHK教育版・テレビ東京版・USJ版・DVD版玉川紗己子YouTube版・U-NEXT版おまたかな ブロンド髪のマペット、とても上品でお嬢様のような女の子。 カーミット ジム・ヘンソン （1955 – 1990）スティーヴ・ホイットマイア（1990 – 2017）マット・ヴォーゲル（2017 - 現在） スペシャル版大塚芳忠NHK教育版・U-NEXT版真殿光昭テレビ東京版・DVD版西脇保 セサミストリートに遊びに来るカエル。 ルル NHK教育版堀越真己 エリザベス NHK教育版亀井芳子テレビ東京版・DVD版金田朋子 緑色の女の子、ジェロームとは仲の良い友達。 スティンキー NHK教育版真殿光昭テレビ東京版・DVD版川津泰彦 くさい雑草（Stinkweed）のマペット。 アビー・カダビー （2006年 - 現在） USJ版・YouTube版・NHK Eテレ版・U-NEXT版小桜エツコ 妖精の女の子。 ルーディー YouTube版・U-NEXT版河相智哉 アビーの義理の弟 マレー・モンスター ジョーイ・マッツァリーノ USJ版真殿光昭U-NEXT版田中英樹 エネルギッシュな男の子、『ザ・ワード・オン・ザ・ストリート』では司会を務めた。 アメイジング・マムフォード スペシャル版永井一郎NHK教育版大川透テレビ東京版・DVD版川津泰彦U-NEXT版落合弘治 マジシャンのマペット NHK教育版小林修、辻村真人（スペシャル版）落合弘治、真殿光昭（レギュラー版）VHS版島香裕、長島雄一テレビ東京版・DVD版河相智哉、岩尾万太郎U-NEXT版不明、不明 2つの角を持っているモンスター イングリッドとハンフリー NHK教育版滝沢ロコ、長嶋雄一（スペシャル版）堀越真己、大川透（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版鎌田梢、川津泰彦 ファーリー・アームズ・ホテルを経営しているベビー・ナターシャの両親。 ベビー・ナターシャ NHK教育版神代知衣（スペシャル版）落合弘治（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版金田朋子 イングリッドとハンフリーの娘、スーパーベイビーになったこともある。 ヘリー・モンスター NHK教育版玄田哲章VHS版青森伸テレビ東京版・DVD版・YouTube版・U-NEXT版河相智哉 強さ知らずのモンスター ヘイスティングズ教授 - 講義中に寝てしまう教授、ゴールドフィンチ教授とドラマーと共に演奏したことがあったほか、ガイ・スマイリーやカーミットと共演したこともある。 ミスター・ジョンソン（オリジナル版）サイモン（NHK版）ファットブルー（テレビ東京版・DVD版）ジョンソン（U-NEXT版） NHK教育版長島雄一（スペシャル版）大川透（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版川津泰彦U-NEXT版不明 グローバーが働くお店の常連客 ウルフ NHK教育版・DVD版玄田哲章テレビ東京版・DVD版川津泰彦 いたずらオオカミ、赤ずきんのコーナーでも登場。フルネームではビッグ・バッド・ウルフ。 モンティー NHK教育版大川透DVD版梅津秀行 ガブリエル YouTube版壹岐紹未 シーズン48で初登場、プレーリーとは仲の良き親友。 タミア U-NEXT版後藤敦 ガブリエルの弟。 アレックス U-NEXT版落合弘治 寂しがりな男の子、父は刑務所で脱獄されている。 リリー YouTube版おまたかな ホームレスの女の子 カーリ YouTube版小桧山美樹 里子の女の子 ゴンガー （2016 - 現在） U-NEXT版越後屋コースケ シーズン48から登場しているピンクのシェフ・マペット。 タンゴ U-NEXT版おまたかな シーズン51から登場している子犬。

 ビッグバードの家族 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 グラニー・バード NHK教育版滝沢ロコU-NEXT版園崎未恵 ビッグバードのおばあちゃん

 スナッフィーの家族 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 アリス・スナッフルパガスジュディ・シュヴォマイヤー NHK教育版うえだゆうじ スナッフィーの妹 サリー・スナッフルパガス NHK教育版堀越真己 スナッフィーとアリスのママ。 ダディー・スナッフル - スナッフィーとアリスのパパ。

 グローバーの家族 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 グローバーのママ NHK教育版滝沢ロコ グローバーのおかあさん。エルモズワールドのエピソードでスーパー・マミーに変身したことがある。

 エルモの家族 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 メイ U-NEXT版園崎未恵 エルモのママでルイの奥様。 ルイ NHK Eテレ版・U-NEXT版落合弘治 エルモのパパでメイの旦那様。 ジェシー YouTube版金田朋子 エルモのいとこ、水色の顔がデザインの女の子。 ぺぺ ケビン・クラッシュ NHK教育版大塚芳忠（スペシャル版） メキシコにいるエルモのいとこ。世界の国からハッピーニューイヤーに登場。 ミムジー - エルモのいとこ、女の子。 エルモの助 ケビン・クラッシュ NHK教育版三ツ矢雄二（スペシャル版） 日本にいるエルモのいとこ。世界の国からハッピーニューイヤーに登場。

 クッキーモンスターの家族 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 クッキーのママ NHK教育版堀越真己（レギュラーのみ） 息子思いのママ、頭に髪がある。 クッキーのパパ NHK教育版大川透（レギュラーのみ） 息子思いのパパ、メガネをかけている。 クッキーの従姉 NHK教育版滝沢ロコ（レギュラーのみ） リボンを付けた女の子 クッキーの従兄 吹き替え版は無し 帽子をかぶった男の子。

 オスカーの家族と関係者 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 オスカーのママ マーティン・ロビンソン NHK教育版小宮和枝（スペシャル版） オスカーのおかあさん オスカーのパパ フランク・オズ NHK教育版山寺宏一（スペシャル版） オスカーのおとうさん グラニー・グラウチ - オスカーのおばあさん グランジェッタ VHS版・NHK教育版滝沢ロコU-NEXT版おまたかな オスカーのガールフレンド

 ベビー・ベアの家族 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 パパベア NHK教育版大川透テレビ東京版・DVD版・U-NEXT版山田真一 ベビーベアのお父さん ママベア NHK教育版堀越真己テレビ東京版・DVD版・U-NEXT版鎌田梢 ベビーベアのお母さん カーリー・ベア DVD版滝沢ロコ ベビーベアの赤ちゃん

 アビーとルーディの家族 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 マギー・カダビー YouTube版・U-NEXT版園崎未恵 アビーのママ、ルーディの義理の母。 フレディYouTube版・U-NEXT版田中英樹ルーディのパパ、アビーの義理の父。 アビーのパパ -絵本の中でのみ登場。

 バートの家族 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 バートのママ - バートのお母さん バート - 双子の兄弟、発音はBart、息子のバート（Bert）ではない。 ブラッド - バートの甥。 バーティナ - バートのいとこ

 ジュリアの家族 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 エレナ YouTube版・U-NEXT版園崎未恵 ジュリアのママ ダニエル YouTube版・U-NEXT版河相智哉 ジュリアのパパ サミュエル YouTube版・U-NEXT版西脇保 ジュリアの兄 ローズ YouTube版・U-NEXT版山田真一 ジュリアの家族が飼っている犬。

 カーリの家族 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 ダリア U-NEXT版園崎未恵 カーリの里親。 クレム U-NEXT版落合弘治 カーリの里親。

 エリザベスの友達 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 ジェローム NHK教育版落合弘治 第3656話に登場した紫色の男の子、エリザベスとは一番の友達。『ザ・グラウチケティアーズ』に参加したこともある。

 モンスター・クラブハウス 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 ムーバ→グーゲル NHK教育版不明 紫色のマペット メル NHK教育版不明 青色のマペット ナーフ NHK教育版不明 橙色のマペット グルーグル→フィービー NHK教育版滝沢ロコ 黄緑色のマペット

 その他のマペット 

 ミミズのマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 スライミー NHK教育版神代知衣（スペシャル版）真殿光昭（NHK版）テレビ東京版・DVD版高戸靖広U-NEXT版田中英樹 ミミズファミリーの息子、宇宙飛行士として月に行った事がある。 アーサ NHK教育版滝沢ロコ スライミーのママ、肌はスライミーと同じオレンジ色。 ダスティ NHK教育版大川透 スライミーのパパ、肌は青色。 スロッピー - スライミーの妹で赤ちゃん。シーズン26から登場、肌は黄色。 ステラ - スライミーの最初の妹で赤ちゃん、第2123話に登場。

 鳥のマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 リトル・バード - とても元気な女の子でビッグバードとは小さいお友達という関係、誕生日は12月17日。彼女の特徴としては、黄色い羽とオレンジ色のクチバシをもっており、得意な事は「言葉の意味」をキチンと説明することである。

 カメのマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 シェリー - 第2007話に登場したカメ。 シーモア NHK教育版不明 シーズン33に登場したカメ、ビッグバードのペット。

 ゾウのマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 ホラティオ ジョーイ・マッツァリーノ NHK教育版真殿光昭

 童話のマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 ハンプティ・ダンプティ フランク・オズ（カーミットニュース（1974年））ジェリー・ネルソン（第3076話 - 第4309話（1993年 - 2012年））タイラー・バンチ（第4145話（2007年）、第4180話（2008年）、My Abby: Storytelling（2021年））フランキー・コルデロ（Monster Fixers（2019年）） NHK教育版不明U-NEXT版不明 1974年の放送から登場しており、何度かマイナーチェンジされている。

 テレビ系のマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 ガイ・スマイリー NHK教育版大川透テレビ東京版・DVD版高戸靖広U-NEXT版真殿光昭 クイズ・ショーの司会を務める男性、とてもおしゃべりでオシャレな人だが、いくつかのテレビ番組で大活躍している。彼の故郷はスマイリー村で、誕生日は7月1日。

 アザラシのマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 ウォルフギャング NHK教育版落合弘治 アザラシのキャラクター。

 キングストンと家族とクラス 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 キングストン・リビングストン3世 NHK教育版落合弘治 第3103話から登場、名前は父から授かったという。 ロレッタ NHK教育版滝沢ロコ（レギュラー版） キングストンの親友。 ロキシー・マリー NHK教育版玉川紗己子（レギュラー版） 眼鏡の女の子。ビフの姪で、キングストンとは友達で隣のクラス。

 ウサギのマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 ベニー NHK教育版富山敬→江原正士（スペシャル版）大川透（レギュラー版）テレビ東京版・DVD版小伏伸之DVD版長島雄一 ウサギの男の子。

 牛のマペット 
上記以外にも名前の無き牛が多数いる、吹き替え版では堀越真己と大川透（NHK教育版）が担当。
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 グラディス - 牛の女の子。演技やダンスが得意で、夢は大人気歌手になること。 キャスリン - 白黒の牛の男の子。彼の好みは「愛」、テリーに教わったのである（第3586話より）。 マライア・カウィー - 第3036話に登場する牛の女の子。マライア・キャリーのパロディーである。 ナタリー - 1974年頃放送のコーナー「カーミット・ニュース（News Flash）」で登場。 ローラ - 第497話に登場し、自分の住処を探そうとしていた牛の女の子。結局、リトルバードには「鳥の家には住めないよ」や、オスカーには「俺のゴミ箱はお前の住む場所じゃねえんだ」と言われるなど、彼女の住む家はなく終わった。 エスミー - 第1853話に登場した牛で、オスカーのペット。

 豚のマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 I.M.ピッグ NHK教育版真殿光昭、落合弘治、大川透ハリケーンに登場した豚 オインカー・シスターズ NHK教育版堀越真己、滝沢ロコ WALKを歌う派手な衣装を着たミュージシャン

 猫のマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考リトル・マレー・スパークルズ アリス・ディネアン→ステファニー・ダブルッツォ 堀越真己 エリザベスのペットチップとディップ ケビン・クラッシュ（チップ）リチャード・ハント（ディップ） シーズン17に登場

 宇宙のマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 火星人のヤップ・ヤップ NHK教育版真殿光昭（水色のヤップ）落合弘治（桃色のヤップ）Youtube版落合弘治（水色のヤップ・桃色のヤップ）

 サルのマペット 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 デイビーとジョーイ テレビスペシャル版長嶋雄一 (ジョーイ)鈴木勝美 (デイビー) U-NEXT版落合弘治（デイビー）

 マクドナルド農場 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 マクドナルドじいさん NHK教育版大川透テレビ東京版・DVD版山田真一 マクドナルド農場で働いているおじいさん。

 ルーズベルト・フランクリン・エレメンタリー・スクール 
 キャラクター 担当パペティア 担当声優 備考 - 歌で教えてくれる教師。名前の由来はフランクリン・ルーズベルトからきている。 ハードヘッド・ヘンリー・ハリス - サングラスをかけた男の子、タフだが友達を大切にしている。 スマート・ティナ - 頭の賢い女の子、眼鏡の優等生。 スゼッタ・サムシング - アフロの女の子。 ベイビー・ブリーズ - 道の渡り方などを教えてくれる女の子。