兵衛府（ひょうえふ）とは、律令制における官司。左兵衛府と右兵衛府の二つが存在する。和訓は「つはもののとねりのつかさ」。唐名は武衛（ぶえい）、威衛（いえい）、鷹揚（おうよう）。

四等官の官名は衛門府と同じく、督（＝長官）、佐、尉、志。したがって長官は兵衛督 （左兵衛督・右兵衛督）。また、左右近衛府、左右衛門府とあわせて「六衛府」と呼ばれる。

 変遷 
古代では、舎人の制度があり、地方豪族（国造・郡司）の子弟が選抜され京へ上り、天皇やその家族の近侍・護衛を務めた。

兵衛とは、この制度を強化・拡充する形で天武天皇時代に成立したと言われている。大宝律令成立後に左右に分立した。養老律令において内部官職名の変更が行われた。藤原仲麻呂政権下の天平宝字2年（758年）に虎賁衛（こほんえい）と改称したが、6年後の仲麻呂の没落とともに旧に復された。しかしこの頃、地方において国造・郡司層の没落が進むにつれ、規模も縮小され、代わりに新設の近衛府に主力の座を奪われた。

本来は古代から続く国造・郡司などの地方豪族による奉仕の一環であったが、律令制の下では彼らが兵衛や舎人として在京することで武官あるいは行政官としての社会経験を積ませる意味も含まれるようになった。多くの者は故郷に戻った後に国造・郡司の地位を継承したが、一部には才能が評価されて京に残って中央の下級官人として活躍する者もいた。このため、中央への出仕の機会としても兵衛が認識され、構成員も畿内の豪族の子弟や位子・蔭子孫が増えていくことになった。

 内部官職 
 督
 左右に各1名。四等官のうちの長官「カミ」に相当。権官はない。令制では従五位上相当の官職であったが、延暦18年（799年）4月27日に従四位下相当に改訂された。大宝律令においては「率」（読み方は同じ）。中納言・参議（位階としては二位・三位））との兼官が多く、また左右衛門督を加えた計4名のうちの1人が検非違使別当を兼ねるのが慣例であった。とは言え、実態としてはかなり広範な任用例が見られ、兼官としては大弁や中弁、あるいは近衛中将との兼務例が見られる他、五位からの抜擢の例もあり、非参議や散位である二・三位クラスの公卿に職を宛がうための官職でもあった。後に足利尊氏・直義兄弟や新田義貞など建武の新政の名将達が左兵衛督に任じられたため、武士にとって名誉ある官職とみなされた。このため室町時代では主に代々の鎌倉公方や斯波氏の当主が任官した。江戸時代の武家官位では、御家門たる明石松平家の当主が左兵衛督に、尾張徳川家の世子が右兵衛督に任官された。また、鎌倉公方の末裔の喜連川家の当主は、室町時代からの慣行により無位無官ながら左兵衛督を名乗ることが江戸時代を通じて認められていた。唐名は武衛大将軍、威衛大将軍、鎮軍大将軍。

 佐
 左右に各1名。四等官のうちの次官「スケ」に相当するが、権官あり（権佐）。令制では正六位下相当の官職であったが、延暦18年4月27日に従五位上相当に改訂された。大宝律令においては「翼」（読み方は同じ）。少納言との兼務が多い他、馬頭から近衛中将に転じる際に空席がない場合において、暫くの間この職を拝命して中将の空席を待つ事もあった。平安時代、兵衛佐や兵衛権佐は公卿への昇進コース（典型的なコースは、侍従→兵衛佐→近衛少将→近衛中将→参議。少将から少弁や中弁に転じて弁官で昇進して参議に至るコースもあり、兵衛佐から少弁に転じて弁官で昇進して参議に昇進する者もあった）上の官であったため、上流貴族の子弟が多く任じられた。六波羅政権を樹立する平清盛が最初に任じられた官職も左兵衛佐である。この待遇は当時の武士の子弟の官位としては破格のもの（公卿の子弟など上流貴族に準ずる待遇）であり、当時の権門貴族であった藤原宗忠はその日記・中右記において「人耳目を驚かすか、言ふに足らず」と驚愕している。またこの官職でもっとも著名なのは右兵衛権佐に任じられた源頼朝である。平治の乱の際にこの職に任じられた頼朝は僅か十五日で解官され、20年に及ぶ流人生活を経て平家を倒し、建久元年（1190年）に権大納言に任じられるまでの30年間「前右兵衛権佐」であった。このため、頼朝に仕えた御家人達は頼朝に敬意を払って「佐殿（すけどの）」と呼んだのである。室町時代に入ると左兵衛佐の官職は斯波氏の当主が代々任じられるようになったため、同家を武衛家と称した。平安時代、兵衛佐は五位の者が任じられ、四位に叙されるとこの官を止めるのが原則であったが、長承四年（1135年）に左兵衛佐平清盛が従四位下に叙された際「兵衛佐如元」とされて四位兵衛佐の例が稀に見られるようになった。唐名は武衛将軍、威衛将軍、鎮軍将軍、鷹揚将軍。

 尉
 正七位上相当の「大尉」と従七位上相当の「少尉」があり、四等官のうちの判官「ジョウ」に相当。当初はともに左右各1名であったが延暦18年4月27日に少尉が左右各2名制となり、久安4年（1148年）には大尉・少尉ともに一気に左右各20名に増加された。更に保元3年（1158年）には更に25名に増員されている。唐名は武衛校尉、武衛長史、威衛長史、鎮軍長史。

 志
 従八位上相当の「大志」と従八位下相当の「少志」があり、四等官のうちの主典「サカン」に相当。左右ともされぞれ各1名。延暦18年4月27日に少志が左右各2名制となり、更に大志は正八位上相当、少志は従八位上相当に改められたという。唐名は武衛録事、鎮軍録事。

 医師
 左右各1名。従八位上相当。養老5年（721年）設置。

 番長
 左右各4名。
 兵衛
 左右各400名。六位以下八位以上の嫡子で21歳以上の者及び諸国の郡司の子弟で弓馬に巧みな者を国司が推薦して選抜した。大同3年（808年）には左右各300名に、更に寛平3年（891年）に左右各200名に削減した。

その他にも
直丁（左右各2名）
廝庁（左右各4名）
府生（兵部省からの出向、人数等不詳）、唐名は武衛史''、参軍事。
案主（左右各1名）
府掌（左右各1名）
吉上（人数等不詳）
使部（左右各30名）
駕輿丁（左右各50名）

などの役職があったという。

 所管範囲 
大内裏のうち、宣陽門・承明門・陰明門・玄輝門より外側で建春門・建礼門・宜秋門・朔平門の内側を担当。天皇の護衛や内裏内における夜間の宿直も担当するなど六衛府の中でも最も宮廷の中枢部を担当した言わば「親衛隊」的な役割を果たした。また、民衆から選ばれた衛士が反抗して天皇及び内裏を攻撃しないように監視する役目も担っていたともいわれている。行幸などの際には行幸の行列。また、夜間の京内の巡検も担当。

主な任官者
兵衛督平安時代藤原良房（左）
藤原長良（左）
藤原忠平（左）
源博雅（右）
平重盛（左）
平頼盛（左）
藤原成親（右）
一条能保（左）
平時忠（右）
平知盛（左）
藤原光能（左）鎌倉時代坊門信清（右）
京極為教（右）
北畠親房（左）
日野資朝（左）南北朝時代 南朝
新田義貞（左）
楠木正儀（右、のち左）
 北朝
 足利尊氏（左）
 足利直義（左）
 足利基氏（左）：正平14年/延文4年（1359年）1月26日任官。
 楠木正儀（左）：正平24年/応安2年（1369年）5月16日ごろ。同年12月13日には既に辞任（『南行雑録』）。
 足利氏満（左）：天授6年/康暦2年（1380年）2月任官。
 斯波義将（左）：弘和2年/永徳2年（1382年）12月任官。
 足利満詮（左）：元中5年/嘉慶2年（1388年）12月12日任官。室町時代足利満兼（左）
畠山基国（右）
斯波義重（左）
足利持氏（左）
足利成氏（左）
足利政知（左）
斯波義敏（左）戦国時代足利晴氏（左）
大友義統（左）江戸時代徳川義直（右）
徳川光友（右）
徳川綱誠（右）
徳川吉通（右）
徳川継友（右）
徳川宗勝（右）
徳川宗睦（右）
松平直常（左）
松平直純（左）
松平直泰（左）
松平直周（左）
松平斉韶（左）
松平直致（左）
岩倉具視（右）

兵衛佐平安時代藤原良仁（右）
藤原教通（右）
藤原兼家（右）
藤原道長（右）
藤原信頼（右）
源義忠（右）
源頼朝（右）
良岑衆樹（右）
良岑宗貞（左）
藤原伊周（左）
藤原道隆（左）
藤原兼通（左）
藤原基経（左）

源義信（左）
平清盛（左）
平家盛（左）
平宗盛（左）
平通盛（左）鎌倉時代源実朝（右）
卜部兼好（左）
平保教（左）南北朝時代新田義宗（左）
足利直冬（左）
新田義興（左）室町時代渋川義行（右）
足利満直（左）
渋川満頼（右）
斯波義淳（左）
渋川義鏡（右）
斯波義廉（左）
斯波義寛（左）戦国時代斯波義達（左）
渋川尹繁（右）
足利義明（右）
斯波義統（左）
斯波義銀（左）
足利義氏（右）
浅野長晟（右）

兵衛尉平安時代藤原保輔（右）
源季正（右）
源頼親（左）
源義光（左）
源義親（左）
源光国（左）
源盛義（左）
前野高長（左）
佐藤忠信（左）
佐藤義清（左）
鎌田政清（左）
平基盛（左）鎌倉時代葛西清重（右）
佐々木盛綱（左）
三浦義村（右）
桃井義助（左）
安達時顕（左）室町時代斯波詮高（左）戦国時代'''
浅井久政（左）
種子島時尭（左）
小山田信茂（左）