La phase de conduite accompagnée débute par la participation à un rendez-vous préalable d'une durée minimum de deux heures avec au moins un accompagnateur, organisé à la suite de l'évaluation de la formation initiale, sous la forme d'une séquence de conduite sur le véhicule de l'établissement. Au cours de ce rendez-vous, l'accompagnateur assis à l'arrière du véhicule bénéficie des conseils de l'enseignant. Un guide comportant les informations utiles pour un déroulement efficace de la conduite accompagnée est remis à l'accompagnateur. 
La phase de conduite accompagnée a une durée minimale d'un an. L'élève et son ou ses accompagnateurs doivent parcourir une distance minimale de trois mille kilomètres sur le réseau routier et autoroutier du territoire national, à différents moments du jour et de la nuit, et dans diverses conditions météorologiques. 
L'accompagnateur, assis à l'avant du véhicule, à côté de l'élève, doit être titulaire de la catégorie B du permis de conduire depuis au moins cinq ans sans interruption à la date de la signature du contrat de formation de l'élève. 
Le véhicule utilisé, à boîte de vitesses manuelle ou automatique, peut être attelé d'une remorque dès lors que la conduite de l'ensemble formé par le véhicule tracteur et la remorque ne nécessite pas la détention de la catégorie BE du permis de conduire ou le suivi de la formation prévue au point III bis de l'article R. 221-8 du code de la route. Un signe distinctif autocollant ou magnétisé conforme au modèle annexé au présent arrêté doit être apposé à l'arrière gauche du véhicule et sur la remorque, le cas échéant. 
Au cours de cette phase d'acquisition d'expérience de la conduite, l'élève doit :
-respecter les limitations de vitesse mentionnées à l'article R. 413-5 du code de la route ;
-participer à au moins deux rendez-vous pédagogiques d'une durée de trois heures chacun. Ces rendez-vous comportent une partie pratique et une partie théorique. La présence d'au moins un des accompagnateurs de l'élève est obligatoire à chaque rendez-vous. 
La partie pratique d'un rendez-vous pédagogique est d'une durée d'une heure de conduite en circulation sur le véhicule de l'établissement, l'accompagnateur étant assis à l'arrière du véhicule. Elle a pour but de mesurer les progrès réalisés par l'élève et d'apporter les conseils nécessaires pour poursuivre la conduite accompagnée dans de bonnes conditions. 
La partie théorique est d'une durée de deux heures. Elle peut être organisée sous forme d'animation regroupant plusieurs élèves et leurs accompagnateurs. Elle porte sur les expériences vécues pendant la conduite accompagnée et sur les thèmes de sécurité routière prévus dans le livret d'apprentissage de l'élève. 
Le premier rendez-vous est réalisé entre quatre et six mois après la date de délivrance de l'attestation de fin de formation initiale. 
Le deuxième rendez-vous doit avoir lieu lorsqu'au moins trois mille kilomètres de conduite accompagnée ont été parcourus. 
Un troisième rendez-vous peut être organisé sur les conseils du responsable de l'établissement ou de l'enseignant, à la demande de l'élève ou de l'accompagnateur. 
L'enseignant mentionne ses observations concernant les rendez-vous pédagogiques sur la fiche de suivi de formation de l'élève et veille à ce que son livret d'apprentissage soit correctement renseigné.