La formation complémentaire dénommée " passerelle ", mentionnée aux articles R. 3314-7 et R. 3314-8 du code des transports, est définie aux annexes I ter et II ter. Elle permet au conducteur d'acquérir ou de compléter les connaissances et les compétences nécessaires à l'accès au secteur du transport de voyageurs ou de marchandises par le perfectionnement à une conduite rationnelle axé sur les règles de sécurité, la connaissance, l'application et le respect des réglementations du transport et des règles relatives à la santé, la sécurité routière, l'environnement économique et l'organisation du marché du secteur du transport. 
D'une durée de 35 heures réalisées en face à face pédagogique et effectuées avant toute activité de conduite dans le secteur visé par la formation, celle-ci est composée de quatre thèmes et s'adresse : 
― à tout conducteur d'un véhicule de transport de marchandises titulaire des permis de conduire des catégories C1, C1E, C ou CE et D1, D1E, D ou DE en cours de validité ou de permis reconnus en équivalence, conformément aux articles R. 222-1, R. 222-2 et R. 222-3 du code de la route ou du certificat d'examen du permis de conduire attestant de sa réussite aux examens du permis de conduire d'une de ces catégories et d'un titre ou diplôme de conducteur routier du transport de marchandises (titre professionnel du ministère chargé de l'emploi ou CAP, BEP ou BAC professionnel du ministère de l'éducation nationale) ou d'une attestation de formation initiale minimale obligatoire du transport routier de marchandises ou à titre transitoire, d'une attestation valant FIMO délivrée en application des décrets n° 97-608 du 31 mai 1997, n° 98-1039 du 18 novembre 1998 et n° 2004-1186 du 8 novembre 2004 et mentionnée à l'article 25 du décret du 11 septembre 2007 susvisé. Les conducteurs n'ayant pas atteint l'âge de 24 ans révolus, admis à l'examen du permis de conduire de la catégorie D ou de la catégorie DE dans les conditions prévues par le décret n° 2011-1475 du 9 novembre 2011 modifié portant diverses mesures réglementaires de transposition de la directive 2006/126/ CE relative au permis de conduire ainsi que par l'arrêté du 20 avril 2012 modifié fixant les conditions d'établissement, de délivrance et de validité du permis de conduire, peuvent s'inscrire en formation complémentaire " passerelle " voyageurs sur présentation de l'" exemplaire école de conduite " du certificat d'examen du permis de conduire attestant de leur réussite à l'examen du permis de conduire de l'une de ces catégories. 
― à tout conducteur d'un véhicule comportant plus de huit places assises outre le siège du conducteur ou transportant plus de huit personnes, non compris le conducteur, titulaire des permis de conduire des catégories C1, C1E, C ou CE et D1, D1E, D ou DE en cours de validité ou de permis reconnus en équivalence conformément aux articles R. 222-1, R. 222-2 et R. 222-3 du code de la route ou du certificat d'examen du permis de conduire attestant de sa réussite aux examens du permis de conduire d'une de ces catégories et d'un titre ou diplôme de conducteur routier du transport de voyageurs (titre professionnel du ministère chargé de l'emploi ou CAP du ministère de l'éducation) ou d'une attestation de formation initiale minimale obligatoire du transport routier de voyageurs ou à titre transitoire d'une attestation valant FIMO délivrée en application du décret n° 2002-747 du 2 mai 2002 et mentionnée à l'article 25 du décret du 11 septembre 2007 susvisé. 
Chaque session de formation doit regrouper au maximum 16 stagiaires en salle de cours et 4 stagiaires par véhicule. 
Lorsque le stage comporte moins de 4 stagiaires par véhicule, le centre de formation doit organiser le stage dans le respect du programme de formation et de sa durée globale. 
La durée du temps de conduite individuelle est au moins égale à 2 h 30 par stagiaire dont 30 minutes au maximum peuvent être effectuées en recourant à un simulateur haut de gamme ou sur un terrain spécial tels que définis aux II et III de l'article 5. 
Une journée de formation comprend sept heures d'enseignement.