"5.10 Yêu cầu của hoạt động hợp tác
5.10.1 Yêu cầu chung
Các rô bốt được thiết kế cho hoạt động hợp tác phải cung cấp tín hiệu chỉ báo nhìn khi rô bốt đang ở trong hoạt động hợp tác và phải tuân theo một hoặc nhiều yêu cầu từ 5.10.2 đến 5.10.5.
5.10.2 Dừng có giám sát được định mức an toàn
Rô bốt phải dừng lại khi một người ở trong không gian làm việc hợp tác. Chức năng dừng phải tuân theo 5.4 và 5.5.3. Rô bốt có thể lại bắt đầu vận hành tự động khi con người rời khỏi không gian làm việc hợp tác.
Theo cách khác, rô bốt có thể di chuyển chậm lại dẫn đến dừng loại 2 phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1). Một khi đã dừng lại, trạng thái đứng yên này phải được giám sát bằng hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn phù hợp với 5.4. Lỗi giám sát bằng hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn phù hợp với 5.4. Lỗi sai sót của chức năng dừng có giám sát được định mức an toàn phải dẫn đến dừng loại 0.
CHÚ THÍCH Yêu cầu này có thể bao gồm một chức năng dừng có giám sát loại 2 phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) được cung cấp bởi một hệ thống dẫn điện tương đương với một SOS phù hợp với IEC 61800-5-2.
5.10.3 Dẫn dắt bằng tay
Khi được trang bị, thiết bị dẫn dắt (dẫn đường) bằng tay phải được bố trí gần cơ cấu tác động cuối và phải được trang bị như sau:
a) Một chức năng dừng khẩn cấp tuân theo 5.5.2 và 5.8.4, và
b) Một thiết bị (cơ cấu) có thể bảo vệ tuân theo 5.8.3.
Rô bốt phải vận hành với hoạt động của chức năng vận tốc có giám sát được định mức an toàn (5.6.4). Giới hạn của vận tốc có giám sát được định mức an toàn phải được xác định bằng đánh giá rủi ro.
5.10.4 Giám sát vận tốc và sự tách ly
Rô bốt phải duy trì một vận tốc và khoảng cách tách ly xác định đến người thao tác. Các chức năng này có thể được hoàn thành bởi đặc tính tích hợp hoặc sự phối hợp của các tín hiệu vào bên ngoài. Sự phát hiện về không duy trì được vận tốc hoặc khoảng cách tách ly xác định phải dẫn đến dừng bảo vệ (xem 5.5.3). Chức năng giám sát vận tốc và sự tách ly phải tuân theo 5.4.2.
Rô bốt chỉ là một thành phần trong một hệ thống rô bốt hợp tác cuối cùng và bản thân nó không đủ cho hoạt động hợp tác an toàn. Các ứng dụng của hoạt động hợp tác có tính động lực học và phải được xác định bằng đánh giá rủi ro được thực hiện trong quá trình thiết kế hệ thống ứng dụng. Thông tin sử dụng phải đưa ra chỉ dẫn về thực thi các giá trị vận tốc và các khoảng cách tách ly. Phải sử dụng TCVN 13229-2 (ISO 10218-2) cho thiết kế các hoạt động hợp tác. Thông tin bổ sung sẽ được đề cập trong ISO/TS 15066.
Cần xem xét đến các vận tốc tương đối của người thao tác và rô bốt khi tính toán khoảng cách tách ly tối thiểu an toàn. Có thể tìm thấy các yêu cầu của khoảng cách tối thiểu trong ISO 13855.
5.10.5 Giới hạn công suất và lực bằng thiết kế hoặc điều khiển
Chức năng giới hạn công suất hoặc lực của rô bốt phải tuân thủ 5.4. Nếu bất cứ giới hạn của thông số nào bị vượt quá mức quy định thì phải phát ra dừng bảo vệ.
Rô bốt chỉ là một thành phần trong một hệ thống rô bốt hợp tác cuối cùng và một minh nó không đủ cho hoạt động hợp tác an toàn, ứng dụng của hoạt động hợp tác phải được xác định bằng đánh giá rủi ro được thực hiện trong quá trình thiết kế hệ thống ứng dụng. Thông tin sử dụng phải bao gồm các chi tiết về chỉnh đặt các giới hạn của thông số được thiết lập trong rô bốt được điều khiển. Phải sử dụng TCVN 13229-2 (ISO 10218-2) cho thiết kế các hoạt động hợp tác. Thông tin bổ sung sẽ được đề cập trong ISO/TS 15066."