Contribution au développement d’une pince universelle pour la manipulation des matériaux souples

Le travail presente dans ce memoire concerne le developpement d’un systeme universel de manipulation de materiaux textiles souples. Il s’agit d’une pince de manipulation universelle qui se compose de trois techniques de manipulation, technique de vide, technique d’intrusion, technique de pincement. Cette pince universelle a ete developpee pour manipuler une surface textile de 100 x 100 mm². Les buts de cette pince sont les suivants: Acquerir une seule couche a partir d'un empilement de tissus.Tenir une seule couche, la transferer et la manipuler jusqu’au poste suivant.La technique de vide est la premiere technique developpee dans notre recherche, elle se compose des organes de prehension qui sont « trois ventouses pneumatiques » dont les materiaux varient en fonction des materiaux textiles a manipuler, trois compensateurs de hauteur pour fixer les ventouses pneumatique et d'un generateur de vide pour creer le vide necessaire grâce a un regulateur de pression. Les trois ventouses pneumatiques sont placees precisement sur les tetes d’un triangle equilateral, au-dessus de la piece textile. La technique d’intrusion est la deuxieme technique developpee dans notre recherche, cette technique est constituee de deux parties principales: Une partie qui donne le mouvement et l'actionnement des organes de prehension.Une partie de prehension qui contient des elements de prehension qui sont des aiguilles.L’ensemble est commande, au travers de verins, par de l’air comprimee. La technique de pincement est la troisieme technique developpee dans notre recherche, elle comprend des organes de serrage opposes qui sont a mis en mouvement de facon alternative par deux verins pneumatiques Deux types de validation des elements constituant de la pince de prehension developpee ont ete realises avec succes, une validation statique en utilisant un support de fixation, une validation dynamique en utilisant un bras de robot. Pendant la validation statique, nous avons trouve que la technique de vide fonctionnait tres bien avec les materiaux impermeables a l’air et avec des materiaux ayant une porosite inferieure a 80% et/ou une permeabilite inferieure a 1500 L/m²/s sous 200 Pa.Pour les materiaux textiles ayant une porosite superieure a 80% et/ou d’une permeabilite superieure a 1500 L/m²/s sous 200 Pa, la consommation importante d’air comprime interdit l’utilisation de cette technique et la force reelle d’attraction dependant des proprietes du materiau manipule suivant :La porosite, La permeabilite a l’air, La masse surfacique de materiau. Concernant la technique d’intrusion, nous trouve que cette technique permet une manipulation efficace des materiaux textiles qui sont difficiles a manipuler par la technique de vide. Elle fonctionne tres bien pour des materiaux permeables a l’air (tissus d’armure toile, tricots) alors qu’elle endommage les materiaux impermeables. Les risques lies a cette technique est le prelevement de plusieurs couches a la fois si la profondeur de percages des aiguilles n’est pas controle precisement. Pendant la validation statique de la technique de pincement, nous avons trouve que cette technique ne fonctionne pas bien seule.Pour resoudre ce probleme, nous avons utilise, la combinaison de deux technologies La technique d’intrusion technique La technique de pincement Et La technique de vide. La technique de pincement Les resultats trouves pendant la validation de cette technique sont les suivants : la technologie de vide associee a la technique de serrage est la combinaison la plus efficace et la plus fiable, par contre un des inconvenients de cette technique est le controle de la force de serrage afin d’eviter l’endommagement de la surface de materiau manipule. [. ]