Transceiver di Robot Mobil pada Sistem Navigasi VLC di Pergudangan

Abstrak Sistem navigasi yang umumnya menggunakan GPS kurang efektif jika digunakan untuk robot mobil di dalam gudang. Salah satu alternatif untuk menggantikan GPS adalah dengan memanfaatkan lampu LED yang ada di dalam ruangan dengan menggunakan VLC (Visible Light Communication). Komunikasi ini digunakan untuk membantu robot mobil menentukan letak suatu barang di gudang. Komunikasi yang dirancang adalah komunikasi downlink dan uplink. Pada komunikasi downlink, receiver di robot mobil akan menerima data berupa titik koordinat agar robot mobil dapat bergerak ke lampu LED yang dituju. Sedangkan pada komunikasi uplink, transmitter di robot mobil akan mengirimkan data untuk menandakan keberadaan robot mobil. Hasil analisis menunjukkan jika jarak receiver dari transmitter berpengaruh terhadap kualitas data yang diterima. Receiver yang digunakan adalah sensor light to voltage yaitu mengubah cahaya menjadi tegangan listrik. Receiver dapat menerima data pada jarak horizontal 4cm bahkan sampai 12cm dengan tegangan yang dihasilkan sekitar 2.1V - 3.8V, saat tegangan dibawah 2.1V data mulai tidak diterima. Receiver dapat menerima data dengan tingkat akurasi 98.75%. Saat receiver menerima data diluar jarak terimanya, data dari transmitter dapat dilihat pada baudrate diubah lebih rendah karena sinyal yang terbaca sangat kecil. Transmitter di robot mobil dapat mengirim data melalui modul infrared untuk menandakan keberadaan robot mobil, dengan jarak jangkauan minimun 76cm dan maksimum 137cm. Kata Kunci: Sistem navigasi didalam ruangan, Visible light communication, Infrared, Transceiver, Sensor light to voltage, dan Modul infrared. Abstract Navigation systems that generally use GPS are less effective when used for mobile robot in a warehouse. One of the alternative to replace GPS is to use LED lights that are in the room using VLC (Visible Light Communication). This communication is used to help mobile robot determine the location of an item in a warehouse. Communication designed is downlink and uplink. In the downlink communication, the receiver in the mobile robot will receive data in the form of coordinates so that the mobile robot can move to the intended LED light. Whereas in the uplink communication, the transmitter in the mobile robot will send data to indicate the presence of the car robot. The results of the analysis show that the receiver's distance from the transmitter affects the quality of the data received. The receiver used is a light to voltage sensor that converts light into electrical voltage. The receiver can receive data at a horizontal distance of 4cm even up to 12cm with the voltage generated around 2.1V - 3.8V, when the voltage below 2.1V the data starts not received. The receiver can receive data with an accuracy rate of 98.75%. When the receiver receives data outside its received distance, the data from the transmitter can be seen at the lower baudrate because the signal is very small. Transmitter in a mobile robot can send data through an infrared module to indicate the presence of a mobile robot, with a minimum range of 76cm and a maxmimum range of 137cm. ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.5, No.3 Desember 2018 | Page 4317 2 Keywords: Indoor navigation systems, Visible light communication, Infrared, Transceiver, Light to voltage sensor, and Infrared module.