ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS) DAN GAZEBO SEBAGAI MEDIA PEMBELAJARAN ROBOT INTERAKTIF

A robot is a prototype that is able to control by automatically to help the human work. Some of the parts to build a robot system are making the mechanical system, hardware, and software. The limitation of cost to make the robot hardware and programming skills are an obstacle to learn and develop the robot system. The development of the robot community nowadays makes the Robot Operating System (ROS) and Gazebo as an interactive media to learn and make the robot simulation. ROS is a middleware that equipped with tools and libraries to create a robot software, while Gazebo is a 3D simulation application to build a robot hardware design. On this paper, the researcher makes a robot simulation to avoid the object using Lidar sensor and camera, the simulation has developed using ROS and Gazebo that be able to use as a media for robot learning interactive. Keyword: Robot Operating System (ROS), Gazebo, Robot. 1. Pendahuluan Perkembangan Robot saat ini bukan hanya digunakan untuk keperluan industri dan pabrik, namun sudah menjadi bahan pelajaran penting baik di sekolah-sekolah maupun di perguruan tinggi. Maraknya perlombaan dan kontes robot menjadi bukti bahwa dunia robot sudah tidak asing lagi di mata masyarakat serta sudah menjadi ajang untuk mengadu bakat dibidang robotika. Penerapan robot sebagai media pembelajaran telah diaplikasikan pada sebuah prototype robot humanoid [1], robot ini dapat berinteraksi dengan manusia ketika manusia berjalan di depan robot. Robot secara harfiah diciptakan untuk dapat membantu dan mempermudah pekerjaan manusia serta telah di aplikasikan pada industri, rumah sakit, militer, dan kehidupan masyarakat. Robot berasal dari bahasa Chech yaitu robota yang berarti ‘pekerja’. Kata robot di perkenalkan dalam bahasa Inggris pada tahun 1921 oleh Wright Karel Capek pada sebuah drama, “Rossum’s Universal Robots” (RUR) [2]. Berkembangnya kemajuan teknologi mengharuskan keterlibatan akademisi untuk mewujudkan industri 4.0, adapun salah satu bidang industri 4.0 adalah robotics and human-robot collaboration [3]. Peran sekolah dan perguruan tinggi dalam mengajarkan robot kepada siswa dan mahasiswa menjadi salah satu unsur keberhasilan akademis dalam membangun revolusi industri 4.0. Namun keterbatasan fasilitas dan mahalnya perangkat keras robot menjadi salah satu hambatan dalam mengajar dan memperkenalkan robot di dunia akademisi. Berkembangnya ilmu pengetahuan robot saat ini membuat para peneliti dan komunitas membangun Robot Operating System (ROS) dan Gazebo sebagai aplikasi untuk membuat simulasi robot baik dari sisi perangkat lunak maupun perangkat keras. Pada penulisan ini peneliti akan memaparkan bagaimana ROS dan Gazebo dapat digunakan sebagai media pembelajaran robot interaktif dengan melihat beberapa penelitian terkait serta mensimulasikan sebuah mobile robot yang dapat menghindar dari benda ketika beroperasi menggunakan sensor Lidar dan kamera. p-ISSN 2087-1716 e-ISSN 2548-7779 ILKOM Jurnal Ilmiah Volume 10 Nomor 3 Desember 2018 DOI: http://dx.doi. org/10.33096/ilkom.v10i3. 365.284-289 Copyright © 2018 – ILKOM Jurnal Ilmiah -All rights reserved | 285 2. Metode Pada penelitian ini dibangun sebuah simulasi robot yang dapat menghindari objek menggunakan sensor lidar dan kamera. Simulasi robot tersebut dibangun menggunakan ROS untuk membangun perangkat lunak robot dan Gazebo untuk membangun perangkat keras robot. Kedua aplikasi ini kemudian digunakan untuk menghasilkan sebuah simulasi robot yang dapat diaplikasikan sesuai dengan kondisi lingkungan yang sebenarnya.