Zipora
Musa melarikan diri ke tanah Midian dari Mesir ketika berusia 40 tahun, setelah membunuh seorang Mesir untuk membela orang Ibrani yang disiksa. Sesampai di Midian, Musa duduk di tepi sebuah sumur. Imam di Midian mempunyai 7 putri yang saat itu datang menimba air dan mengisi palungan-palungan untuk memberi minum kambing domba ayahnya. Datanglah gembala-gembala yang mengusir mereka, lalu Musa bangkit menolong perempuan-perempuan itu melawan para gembala dan memberi minum kambing domba mereka. Ketika mereka sampai kepada Rehuel, ayah mereka, berkatalah ia: "Mengapa selekas itu kamu pulang hari ini?" Jawab mereka: "Seorang Mesir menolong kami terhadap gembala-gembala, bahkan ia menimba air banyak-banyak untuk kami dan memberi minum kambing domba." Ia berkata kepada anak-anaknya: "Di manakah ia? Mengapakah kamu tinggalkan orang itu? Panggillah dia makan." Musa bersedia tinggal di rumah itu. Lalu Rehuel memberikan Zipora, anaknya, kepada Musa sebagai istrinya. Zipora melahirkan untuk Musa putra sulungnya, Gersom (dinamakan oleh Musa demikian karena Musa berkata: "Aku telah menjadi seorang pendatang di negeri asing."), dan yang seorang lagi bernama Eliezer, sebab kata Musa: "Allah bapaku adalah penolongku dan telah menyelamatkan aku dari pedang Firaun." Musa hidup menggembalakan kambing domba mertuanya selama 40 tahun.
Setelah berjumpa dengan TUHAN dalam bentuk semak duri yang menyala tetapi tidak terbakar, Musa disuruh TUHAN kembali ke Mesir. Musa berkata kepada Yitro, mertuanya: "Izinkanlah kiranya aku kembali kepada saudara-saudaraku, yang ada di Mesir, untuk melihat apakah mereka masih hidup." Yitro berkata kepada Musa: "Pergilah dengan selamat." Kemudian Musa mengajak isteri dan anak-anaknya lelaki, lalu menaikkan mereka ke atas keledai dan ia kembali ke tanah Mesir; dan tongkat Allah itu dipegangnya di tangannya. Tetapi di tengah jalan, di suatu tempat bermalam, TUHAN bertemu dengan Musa dan berikhtiar untuk membunuhnya. Lalu Zipora mengambil pisau batu, dipotongnya kulit khatan anaknya, kemudian disentuhnya dengan kulit itu kaki Musa sambil berkata: "Sesungguhnya engkau pengantin darah bagiku." Lalu TUHAN membiarkan Musa. "Pengantin darah," kata Zipora waktu itu, karena mengingat sunat itu. Tidak dijelaskan apa yang terjadi kemudian, tetapi dari catatan selanjutnya, diduga bahwa Zipora disuruh Musa pulang membawa kembali anak-anaknya ke Midian, sedangkan Musa meneruskan perjalanan ke Mesir dan bertemu dengan Harun di tengah jalan.
Setelah TUHAN telah membawa orang Israel keluar dari Mesir di bawah pimpinan Musa, maka kedengaranlah kepada Yitro, imam di Midian, mertua Musa, segala yang dilakukan Allah kepada Musa dan kepada Israel, umat-Nya. Lalu Yitro, mertua Musa, membawa serta Zipora, isteri Musa, dan kedua putranya, Gersom dan Eliezer, sampai kepada Musa di padang gurun, tempat ia berkemah dekat gunung Allah. Disuruhnyalah mengatakan kepada Musa: "Aku, mertuamu Yitro, datang kepadamu membawa isterimu beserta kedua anaknya." Lalu keluarlah Musa menyongsong mertuanya itu, sujudlah ia kepadanya dan menciumnya; mereka menanyakan keselamatan masing-masing, lalu masuk ke dalam kemah. Setelah Musa selesai bercerita, bersukacitalah Yitro tentang segala kebaikan, yang dilakukan TUHAN kepada orang Israel, bahwa Ia telah menyelamatkan mereka dari tangan orang Mesir. Dan Yitro, mertua Musa, mempersembahkan korban bakaran dan beberapa korban sembelihan bagi Allah; lalu Harun dan semua tua-tua Israel datang untuk makan bersama-sama dengan mertua Musa di hadapan Allah. Yitro memberikan sejumlah nasihat kepada Musa, kemudian Musa membiarkan mertuanya itu pergi dan ia pulang ke negerinya.
Musa dan Zipora mempunyai 2 putra: Gersom dan Eliezer. Anak-anak Musa, abdi Allah itu, digolongkan kepada suku Lewi. Anak Gersom ialah Sebuel, seorang kepala. Anak Eliezer ialah Rehabya, seorang kepala; Eliezer tidak mempunyai anak-anak lain, tetapi anak-anak Rehabya luar biasa banyaknya.
Di dalam Kitab dicatat bahwa Miryam dan Harun, kakak-kakak Musa, mengatai Musa berkenaan dengan perempuan Kush yang diambilnya, sebab memang ia telah mengambil seorang perempuan Kush. Kerajaan Kush dianggap sama dengan Nubia yang terletak di Afrika Utara. Keturunan Kush menurut Kitab Kejadian berasal dari Ham, putra Nuh, di mana anak-anak cucunya disebut "Kushim", bahasa Ibrani untuk orang yang berkulit hitam (terutama dari Afrika). Sebutan ini juga sering dipakai untuk orang-orang Midian yang berkulit gelap. Muncul perdebatan di kalangan ahli-ahli kitab Yahudi, apakah yang disebut perempuan Kush ini Zipora atau wanita lain. Sejarahwan Flavius Yosefus menulis mengenai perempuan Kush yang diambil isteri oleh Musa sebelum melarikan diri ke Midian, waktu Musa masih tinggal di istana dan menjadi jenderal Mesir dalam penyerangan ke daerah selatan Mesir. Namun banyak pakar Alkitab yang berpendapat bahwa Zipora adalah perempuan Kush itu, karena tidak ada catatan bahwa Musa beristeri lebih dari satu.