琉球国外交与不少东亚国家（如越南及朝鲜）一样，受到中国（明清两朝）的册封，属于明清的藩属国。1609年，萨摩藩入侵后，琉球国亦向日本的萨摩藩、江户幕府朝贡。在相当长的时期内，琉球与朝鲜的贸易关系也非常频繁，仅次于中国，日本。除此以外，琉球还与周边国家如暹罗、佛大泥、巡达、三佛齐、爪哇国、苏门答腊、满剌加、占城、安南、吕宋等国，以及更远的土耳其、巴基斯坦地区进行外交和贸易交往，琉球国与暹罗国、爪哇国进行过官方文书“咨”的交往。在近代，1860年以后，琉球与美国和英国有过官方接触，并签署一系列开放口岸的条约。
中国
元世祖登基之后，派遣使者赍诏书去晓谕琉球，但是因为路途遥远，风险很大，所以这次的行动没有成功。
琉球按司察度于1372年（明朝洪武五年、日本文中元年）向明朝皇帝朝贡，受册封为琉球国中山王。至于国中官守之职名，人员之进退，号令之出入，服制之法度，都由琉球自己管理，明朝政府概不干涉。
从明朝洪武5年（1372年）以后，琉球国一直使用中国朝代的年号，奉行中国王朝正朔。直至1876年，琉球才在日本明治政府的压力下改用日本年号。琉球国的外交文书（除对日本外）、正史等，都是用汉语文言文书写的（直到近代，朝鲜、越南等东亚国家都在公式文书上使用汉文）。该国与美、法、荷订立的外交条约也是使用文言文书写。其国都首里城的宫殿，都不是坐北朝南，而是面向西方。根据册封使齐鲲的说法，这是为了表示其归慕中国之意（也有说法称是因为太阳信仰的缘故）。琉球人也与萨摩人做生意，但每逢中国册封使到琉，必禁用假名、和歌、宽永通宝（日本钱币），朝廷官员改穿明式官服。
明朝
明史对琉球的历史记载最详实。1372年（明朝洪武五年、日本文中元年）正月，朱元璋命行人杨载以“即位建元诏”：
“朕为臣民推戴，即位皇帝，定有天下之号为大明，建元洪武。是用遣使外夷，播告朕意，使者所至，蛮夷酋长称臣入贡。惟尔琉球，在明朝东南，远据海外，未及报知。兹特遣使往谕，尔其知之。”
明朝以皇帝诏书形式正式告知琉球列岛上的国家，位于中部的中山国王察度遣弟泰期等随载入朝，贡方物。明太祖回赐当时明朝实行的历法《大统历》及文绮、纱罗。此后琉球几乎每年都来朝贡。1392年（明朝洪武25年、日本明德3年），三国向明朝派遣了留学生。明朝为了使留学生能够安心学习，对他们的生活给予关怀，分季节给他们衣服和住的帷幄等等东西。当时琉球向明朝派遣留学生达到了空前的地步。
琉球人随朝贡使团前往明朝大陆，所带的货物往往会因为没有报关而被负责海关的官员查没，造成很大损失。1436年（明朝正统元年、日本永享8年），琉球使者称所携货物都被官方的管理机构贪污了，希望皇帝能够解决这些问题。明朝皇帝令有关部门按照市场价格给了他们很高的费用，算作收购。在以后的交往中，琉球王国对明朝形成了一种贸易性的依赖情况，所以往往一年前往明朝进行多次“朝贡”，这其实是贸易，明朝政府“虽厌其烦，不能却也。”
在琉球遇到海啸、暴雨、以及台风的侵袭后，明朝政府除了给来朝贡的使团很多的援助物资外，还要求琉球朝贡期延长至十年一贡，以便休养生息，但琉球为了能和明朝继续贸易，以便国内经济的恢复，还是坚持一年一贡或隔年一贡。
琉球在与明朝的交往中，吸收了明朝的先进技术和文化，在文明上得到了很大的提高，他们有了自己的独特的音乐，崇尚佛教，在岛上修建了崇元寺。宫殿和民房的建筑是带有海岛风格的南岛建筑模式。
公元1522年—1566年（明朝嘉靖年间、日本战国时代后期），倭寇猖獗，在明朝东南沿海侵扰。琉球王协助明朝破倭，不时向明朝提供倭寇的动向，琉球王世子尚元还对从浙江败还抵琉球境的倭寇，“遣兵邀击，大歼之，获明朝被掠者六人”送还明朝政府。
1609年（明朝万历37年、日本庆长14年），日本侵入琉球，大掠各地的宝物并俘虏国王，当时琉球王侍从写的《喜安日记》记载：“有如家家日记，代代文书，七珍万宝，尽失无遗”。萨军将琉球王尚宁等百余人俘至鹿儿岛，达三年五个月，逼迫尚宁王承认向其“进贡”。同时还强行割占琉球北部五岛，给琉球造成了很大的损失，但即便如此，也尚未改变中琉关系。明朝礼部官员“乃定十年一贡之例”，但国王还是每年都遣使朝贡。其年，日本有进攻鸡笼山（今台湾基隆附近）的计划，间接还要侵扰福建，尚宁派遣使者告诉明朝政府，皇帝诏海上警备。
琉球曾经协助明朝剿灭倭寇。琉球与明朝非常的关系和密切的交往，使得在明朝实行海禁之后还能通过琉球这扇窗口了解日本和东南亚海上国家的一些事情，增进了明朝对外界的了解。
由于琉球的国土狭小，人口少，物资匮乏,所以军事上没有长足的进步，但有一定的常备军，即王宫卫队，这些军队保持了很高的战斗力，对保护琉球和参与明朝剿灭倭寇的战斗中作出了贡献。但由于军队的数量少，没有抵挡住萨摩藩的入侵，国王被掳。
琉球国王形容与明朝的关系是外交关系，但实质是琉球的每次的朝贡都是在明朝当时薄来厚往的“天朝观念”中进行的。所以琉球在与明朝的朝贡形式的贸易中获得了巨大的利益，而所得物资销往日本、朝鲜、东南亚等国家，是琉球成为东海之上一个必不可少的贸易中转站。值得一提的是，由于当时的日本和明朝的关系恶化，明朝的倭禁很严，禁止和日本人贸易，但日本人的奇缺物资还是通过当时的朝鲜和东海之上的贸易王国琉球那里得到及时的补充，琉球也在与明朝交往的国家中形成了重要的一环。
南明政权
1644年清军入关之的相当长一段时间，琉球仍旧尊奉明朝为中央王朝，与明朝的继承者南明政权保持密切的联系，朝贡不绝。《明史·琉球传》称琉球国：“虔事天朝，为外藩最。”
1644年，尚贤王遣正议大夫金应元、使者吉时逢等渡明请求册封；因当时清军攻入中原，战乱未平，且又有海盗阻隔道路，所以长时期滞留在福建省。1645年，南明弘光帝即位，遣福州左卫指挥花煾诏谕琉球。尚贤王遣毛大用、阮士元庆祝并再次请求册封。弘光帝以礼科给事中陈燕翼为册封正使、行人司行人韩元勋为册封副使。不过未出航的时候弘光政权就被清军所灭。
隆武帝立于福建，遣指挥闽邦基诏谕琉球，琉球还继续遣使向南明朝贡。1646年，隆武帝为清朝所灭后，琉球仍然向监国鲁王朱以海朝贡。琉球王府也同支持鲁王的建国公郑彩关系密切，郑彩也严禁手下船只袭击琉球贡船。鲁王和建国公通过琉球的朝贡贸易获得了抗击清军所需的硫磺；另一方面，建国公希望从日本购买武器，但由于江户幕府坚持锁国政策而失败了。
1653年，监国鲁王政权在清军的攻势下瓦解，郑芝龙降清，郑彩又因与郑成功不和而退出政治舞台。琉球一直拒绝同清朝建立关系，直到1653年（顺治十年）为止。
明郑政权
早期，琉球受到华夷秩序的影响，同反清复明的郑氏势力来往密切，为其提供硫磺。郑氏集团也约定其属下船只不得袭击琉球贡船。监国鲁王政权瓦解后，琉球被迫同清朝建立联系，但仍与郑氏政权保持联系。郑氏集团也通过琉球向萨摩藩提出军事援助的请求，萨摩藩也对此非常积极，但最终遭奉行锁国政策的江户幕府拒绝。
郑成功逝世后，郑氏集团势力被逐出福建沿海，琉球也开始同清朝建立正式的朝贡关系。据守大员郑经缺乏武器和硫磺，势力日渐窘迫。为了获取硫磺作为军需品，不断骚扰福建沿海，因此琉球对清朝的朝贡贸易也受到了冲击。1670年，郑经的部将萧启派遣海盗船，在福州五虎门之外海域袭击了装载有一万二千六百斤硫磺的琉球贡船，绑架使臣，劫夺货物。琉球王府将此事通过萨摩藩告知江户幕府，江户幕府向进入长崎的明郑商人收取了三百两白银，并将其给予了琉球。1673年阴历三月，萧启再度派遣海盗船十三艘袭击琉球贡船。
三藩之乱爆发之后，盘踞福建的靖南王耿精忠派遣游击陈应昌来到琉球，要求琉球给予其支持，并希望琉球提供硫磺。琉球王府遣使将此事报告萨摩藩，萨摩藩则于阴历七月二十二日又向江户幕府报告。九月三日，幕府下达《然者硫黄之仪差渡后样中山王可披及返书侯》的文件，要求琉球支持耿精忠的活动，并将硫磺送往福建。不过琉球王府是在萨摩藩压力下将硫磺送往福建的，在另一方面，尚贞王派遣正议大夫蔡国器出使清朝。
清朝
1646年（清朝顺治三年、日本正保二年），清军攻破福建，滞留福建的琉球使者金应元、毛泰久、金思义，与安南、吕宋的使者一起，被清朝将领博洛掳至北京。三国使者至京师后，清朝顺治帝厚赏他们，要求琉球使者回去后招诱本国国王归附，顺治帝以谢必振为招抚使，令其与琉球使者同往琉球诏谕归顺。谢必振与琉球使者的船只在海上遭遇风暴，飘至日本长崎，于翌年回到琉球。尚贤王遣周国盛将谢必振送回福州。由于琉球与南明的密切关系，清廷的此次诏谕未能成功。
1650年，清廷遣梁庭汉为诏谕使出使琉球，再度诏谕琉球，但这个使团没有到达琉球。翌年，清廷再遣谢必振为诏谕使，随琉球使者周国盛至琉球，探问梁庭汉等十九人的消息，并要求琉球「便宜复命」（一说为「谕世子讨还明印」）。
虽然清朝一直希望琉球归附，但琉球都不抱以热心。直到1653年（清顺治十年、日本承应二年），琉球国王尚质才遣使前往清朝，决定同清朝建立朝贡关系。第二年，再遣贡使，并且缴换了明朝敕印，请求封号。顺治皇帝颁布了《敕琉球诏》，在诏书中，清朝皇帝向琉球国王约定贡期，为二年一贡，进贡人数不得逾一百五十名，许正副使二员、从人十五名入京，其他随从人员要在福州琉球馆待命。
这个诏书既对琉球作为清朝藩属国的肯定，也规定了向新的清朝王朝朝贡体系的级别和时间。但由于当时海上风浪很大，敕封的清朝使者没有出海。而在另一方面，虽然琉球缴纳了明朝的封印，但受传统华夷秩序的影响，且中国东南沿海一带的制海权掌握在反清的郑成功手里，琉球对清朝的关系未有较大进展，直到1662年郑成功逝世后才得到转机。
1661年（清朝康熙元年、日本宽文元年），康熙也向琉球颁布了新的《敕琉球诏》。原来派去而没有去成的使者拿着两道诏书到了琉球，完成了册封典礼。
琉球在康熙时期多次朝贡，但由于贡使在海上遭遇风浪，贡物损失很严重，所以琉球会在第二次朝贡的时候将上一次丢失的数目补足，但康熙皇帝不允许。琉球在向清朝朝贡的时候，总是进贡很珍贵的奢侈品，康熙皇帝对使者说：“所进玛瑙、乌木、降香、木香、象牙、锡速香、丁香、檀香、黄熟香等，皆非土产，免其入贡。其琉璜留福建督抚收贮。馀所贡物，令督抚差解来京。”只允许以后进贡土特产，但琉球的本意，第一是恭顺使然，第二就是在朝贡贸易中获得更多的利润。当时海上不是很平静，所以册封使者往往不愿远去琉球，所以会让琉球请封使者自己将册封的诏书和印信领回去，但使者非常希望能让册封使去琉球，结果皇帝允准了他们的要求。
1673年，三藩之乱发生，安南国王莫敬宇举兵响应吴三桂。1676年（康熙十五年），三藩之一靖南王耿精忠遣游击将军陈应昌联络琉球。尚贞王不予理会，于次年遣使赴清，探问清朝安否。这令清圣祖十分高兴，1680年琉球进贡使至京师时，康熙帝下令于常贡内免其贡马，于外贡内免丝烟及螺瑫、茶钟，并加赏锦币二十疋，著为例。此后，清朝又给予琉球使者种种优惠待遇。
琉球国王去世后，按照规定“琉球国凡王嗣位”，先要得到清朝政府的同意，让本国有威望的人和王公大臣共同出具联署证明材料。然后清朝政府派出正副使臣“奉敕往封”，赐琉球王继承者“驼钮镀金银印，乃称王。未封以前称世子，权国事。”1681年（清朝康熙21年、日本天和元年 ），康熙皇帝在接待琉球朝贡使时，赐御书“中山世土”额。这一年，琉球再次向清朝派遣留学生。以往清朝册封使去琉球国，会在海上因为海浪等风险，会迟到琉球，延误册封时间。琉球国请封使建议修改航道，从福建闽江口的五虎门三昼夜到达国。这些使者希望能通过改变航道，提高效率，得到康熙皇帝准许。
琉球学生来清朝后，清朝皇帝往往命给予琉球留学生以“都通事”（官职称呼）这个级别的待遇，每天的伙食非常丰富，四季会发给他们袍褂、衫袴、𫖇帽、被褥等，一应具全，连从琉球来陪侍的从人也会对他们照顾。留学生如果在清朝病故，皇帝会“赐银百两，交礼官择近京地葬之，并以二百两赡恤其家。”1724年（清朝雍正二年、日本享保九年），皇帝在接见由琉球王舅组成的请封使团的时候，御书“辑瑞球阳”额赐给琉球王，还赠送皇室的一些珍贵玉器和金币等礼物。乾隆三年，御书“永祚瀛壖”额赐给琉球王，并且要求琉球不必专程来清朝答谢。乾隆四十九年，御书“海邦济美”额赐给琉球王，并赠送玉、磁、缎匹诸物。1798年（清朝嘉庆三年、日本宽政十年），赐御书“海表恭藩”额赠送。
琉球国有许多商船、渔船因为海风等原因吹到中国境内，清朝政府会按例将其安置于福州柔远驿，往往赠送丰厚的物资后将其遣返，遇难者还会按照规定给予抚恤。雍正八年，琉球的二号贡船在到达东海海面后遭风漂至台湾，触礁，正贡船亦同时漂没，福州将军玉德等奏报皇帝。皇帝命令搭救官伴、水梢人等，照常例加倍给赏，贡物不用再另外派人进贡了。对于遭海风侵袭在清朝避风的琉球商船，清朝方面会命令按人数日给盐菜口粮，等到回国之日另给行粮一月。
除了宗藩关系外，《清史稿·琉球传》对琉球国与清朝频繁的交往做了一个总结：“琉球国小而贫，逼近日本，惟恃清朝为声援。又贡舟许鬻贩各货，免征关税，举国恃以为生，其赀本多贷诸日本。国中行使皆日本宽永钱；所贩各货，运日本者十常八九。其数贡清朝，非惟恭顺，亦其国势然也。”
日本
根据江户时代学者新井白石在《南岛志》中的考证，平安时代的史书《续日本纪》里有关于琉球的历史记载。714年至715年（唐朝开元二至三年、日本和铜七年至灵龟元年）“十二月戊午，少初位下太朝臣远建治等率南嶋奄美、信覚及球美等嶋人五十二人，至自南嶋。”“霊亀元年春正月甲申朔，天皇御大极殿受朝，皇太子始加礼服拝朝。陆奥、出羽、虾夷，并南嶋奄美、夜久（屋久岛）、度感（德之岛）、信覚（石垣岛）、球美（久米岛）等来朝。”720年（唐朝开元8年、日本养老四年）“十一月丙辰，南嶋人二百卅二人，授位各有差。”以后，日本朝廷的遣唐使船不时利用了 难波（大阪）－筑紫（福冈）－多鸟（种子岛）－夜久（屋久岛）－吐火罗（宝岛）－奄美－度感（德之岛）－阿儿奈波（冲绳本岛）－球美（久米岛）－信觉（石垣岛） 的航路。
而确切可考的琉日外交史，则始于1439年。当时的琉球国王尚巴志向日本室町幕府将军足利义教派遣使节，行交通之礼。1466年，尚德王遣使到日本京都行聘问之礼，与足利义政相见。1481年，尚真王第一次向日本派遣「绫船」（一作「纹船」）前往萨摩。1518年，萨摩守护岛津忠隆主动向琉球送出文书，希望同琉球建立正式的贸易联系。1521年，尚真王通过种子岛忠时，辗转将琉球的官方文书送达萨摩，正式建立官方的贸易联系。1525年，岛津忠隆送给尚真王一副武具；作为回报，尚真王送给岛津氏一些丝绸制品。
1559年，琉球国王尚元遣使赴萨摩，以续邻邦世代之谊。萨摩守护岛津贵久也遣使回聘。但在尚元王时代的末期，双方一度因为贸易问题和奄美大岛问题发生纠纷。萨摩取缔民间私自前往琉球的渡海船侵犯了琉球的利益，双方曾在奄美大岛发生短暂地军事冲突。但此后双方关系缓和。1586年，萨摩派遣临济宗高僧泊如竹（南浦文之的弟子）访问琉球，受到尚永王的礼待。
在1609年萨摩入侵琉球以前，琉球与日本来往时一直是以对等的关系进行贸易的。东京大学史料编纂所里至今仍保存著1471年琉球国王尚圆给萨摩守护岛津立久的官方书信。尚圆自称「金丸世主」（世主是琉球国王的尊称），其书信的内容可以看出，琉球与萨摩乃至日本的关系是对等的。但日本单方面地将琉球与日本的对等贸易当作了朝贡。1441年，足利义教宣布将琉球赐予萨摩守护岛津忠国，并且在萨摩设置琉球奉行一职，史称嘉吉附庸事件。
16世纪，由于日本和明朝的关系恶化，国内奢侈用品等需多供少，只得通过南方的萨摩藩与琉球进行贸易，从东南亚运回海产品和一些奢侈用品，又从琉球与明朝的贸易当中获得所需要的紧缺物资，也使琉球的经济发展增速。但日本随之进入动乱割据的战国时代，诸大名急需从扩张中获得利益。1582年，日本因幡国鹿野城主龟井兹矩曾被丰臣秀吉封为「琉求守」。此后龟井兹矩便对琉球有觊觎之心，但遭到了萨摩岛津氏的阻拦，没有成功。
日本的萨摩藩于1609年（明朝万历三十七年、日本庆长十四年），侵入琉球，俘虏了琉球王，将琉球变为萨摩藩的附庸国。1611年，萨摩藩还侵占了琉球群岛北部的奄美群岛。
从1634年起，琉球国王每逢琉球国王及江户将军更替之际，向江户派谢恩使、庆贺使（一共18次）朝贡，服从了江户政权（这些使节总称为「上江户」）。此后，每逢进贡使归国、册封使来琉，以及中国发生重大事件（如皇帝驾崩、三藩之乱等），琉球都要向萨摩藩报告；每逢江府、萨州有喜事、丧事、天灾等事，琉球也要向日本派遣使节。
萨摩藩原想借并吞琉球来获取对明贸易的利益。但由于萨摩藩控制琉球后，琉球使者王舅毛凤仪、长史金应魁赴明朝报告兵警，明朝因此禁止琉球入贡。日本无法从中得到好处，于是德川幕府下令萨摩不得并吞琉球。萨摩只好将琉球国王释还，但在那霸设置在番奉行一职控制王府行政。1636年至1712年期间，萨摩藩规定：琉球国王致萨摩藩藩主的书信中，只能称「琉球国司」而不能称「琉球国中山王」，琉球被迫从命。
自从琉球变为萨摩藩的附庸国以后，琉球官员有时候利用萨摩藩的在番奉行所进行政治斗争。在1667年的北谷惠祖事件、1734年的平敷屋友寄事件和1858年牧志恩河事件中，都有在番奉行所的插足。例如1667年，因中国皇帝赏赐的物品被盗一事，萨摩藩甚至可以将时任的法司向国用（北谷亲方朝畅）免职处决，而将亲萨人士向象贤扶植上台。这说明琉球国实质上已沦为萨摩藩的附庸国。
1879年，日本派遣松田道之来到琉球，废除了琉球国，改为日本冲绳县。琉球国从此灭亡。
朝鲜
琉球与朝鲜的交往也相当濒繁。根据《朝鲜王朝实录》记载，早在朝鲜太祖李成桂建立朝鲜王朝的第一年，琉球中山王察度便派人出使朝鲜。朝鲜太祖接待了他们，使者享受了从五品待遇，其随从享受从六品待遇。琉球成为第一个承认朝鲜王朝的中国藩属国。同年，察度再次遣通事李善出使朝鲜，送还被倭寇掳掠的八名朝鲜人。
此后，察度及世子武宁于1394年遣使朝鲜，送还被掳男女十二人，要求引渡逃亡朝鲜的南山王承察度。1397年再次送还朝鲜难人九名。1400年，再遣使献方物。此外，1398年，琉球南山王温沙道被驱逐，流亡朝鲜，朝鲜太祖礼待他，让他寓居晋阳。
第一尚氏王朝取代察度王朝后，尚思绍于1400年、1409年、1410年遣模都结制出使朝鲜聘问，送还被掳者十四名。1416年，朝鲜太宗派遣前护军李艺出使琉球，要求送还被倭寇掳掠的朝鲜人。1418年，尚思绍遣次子贺通连赴朝鲜聘问。回国之时遭遇风暴，溺死七十余人，漂泊闲山岛，朝鲜世宗命赐衣服礼待之。
1429年，朝鲜世宗下令，若因风暴漂泊到朝鲜的琉球人不欲归国，则在庆尚道沿海一带给衣粮、土田、谷种，令其定居；若希望归国，则赐给船只、粮饷，命居留朝鲜的日本人为向导先到萨摩，然后归国。
不过，也有大量日本人假冒琉球官方使者出使朝鲜聘问，希望从中获取利益。1453年，道安以琉球使者的身份来到庆尚道的富山浦，朝鲜官员发现他的名字很像日本人，因此细细盘问果然发现他并非琉球人，于是按照寻常日本人之例对待。