澳门街道的形态，正如其他城市一样，与其地理特征和历史轨迹有著密不可分的关系。澳门地狭而岗陵满布，周边河道又带来大量泥沙，为澳门街道格局带来了物质条件。另一方面，十九世纪初，澳门进行了大规模的填海工程，为澳门街道布局带来新的机遇。二十世纪末叶，澳门进入新的发展阶段，交通的需求亦为澳门的街道提出了巨大的挑战。
澳门街道的种类
澳门历来出现过的街道种类有 (主要以中文为准)：
* 大马路：对应葡文为Avenida（简称：Av.）。例子有荷兰园大马路。
* 马路：对应葡文为Estrada（简称：Est.），中文有变种公路。例子有连胜马路。
* 街：对应葡文为Rua（简称：R.）。例子有水坑尾街。
* 斜巷：对应葡文为Calçada。例子有妈阁斜巷。
* 斜坡：对应葡文为Rampa。例子有妈阁斜坡。
* 路：对应葡文为Caminho。此类型街道只有九条（澳门半岛1条、氹仔岛2条、路环岛6条）例子有黑沙兵房路（Caminho do Quartel De Hac Sá）。
* 石级：对应葡文为Escada，中文有变种梯。例子有沙梨头石级（Escada Papel）。
* 巷：对应葡文为Travessa（简称：Tv.），中葡文有时与围、里混用。例子有牧羊巷（Travessa do Pastor）。
* 里：对应葡文为Beco，中葡文经常与围混用。例子有哪咤庙里(Beco das Verdades）。
* 围：对应葡文为Pátio，中葡文经常与里混用。高地中文称为台。例子有哪咤围（Pátio das Verdades）、连胜台（Pátio de Coelho do Amaral）。
* 圆形地：对应葡文为Rotunda。例子有飞机场圆形地（Rotunda do Aeroporto）。
* 前地：对应葡文有Praça（简称：P.）、Largo、Praceta和Alameda（较少）；中文有变种广场。例子有观光塔前地（ Largo da Torre de Macau）。
* 眺望台：对应葡文为Miradouro。例子有主教山眺望台（Miradouro da Penha）、玛利二世皇后眺望台（Miradouro de D. Maria II）。
以上种类有些还会附加位置区分词，有：正、横、上、中、下、前、后、左、右、东、南、西、北、序数等，如关前正街（Rua dos Ervanários）、白眼塘横街 / 福隆下街（Rua da Caldeira）、三层楼上街（Rua do Barão）、南湾中巷（Travessa Central da Praia Grande）、医院后街（Rua do Pato）、大三巴右街（Rua da Ressurreição）、水手西街（Rua do Bazarinho）、丛庆三巷（Travessa Terceira do Pátio do Jardim）等。
特殊名称：
* 珠三角环线高速（G94) 澳门唯一街道属高速公路类型，为港珠澳大桥的一部分。
* 海景花园，葡文名称为Praceta de Miramar，属前地/广场街道。
* 聚龙旧社，葡文名称为Beco Central，属里街道。
* 嚤啰园路，葡文名称为Ramal dos Morous，澳门唯一以Ramal为葡文街道类型。
* 亚马喇土腰/关闸马路，葡文名称为Istmo de Ferreira do Amaral，澳门唯一街道属地峡类型（土腰为地峡别称）。
* 炮兵马路，葡文名称为Caminho dos Artilheiros，澳门唯一街道葡文属路类型而中文使用马路名称的街道。
* 路氹连贯公路（Estrada do Istmo）和七潭公路（Estrada de Sete Tanques）为澳门唯二使用中文名公路的马路。
* 望德圣母湾大马路，葡文名称为Estrada da Baía de Nossa Senhora da Esperança为澳门唯一葡文属马路类型而中文使用大马路名称的街道。
* 运动场道，葡文名称为Avenida do Estádio，澳门唯一使用中文道来命名的街道。
* 莲花路，葡文名称为Estrada Flor de Lótus，属马路街道。
澳门街道名称的义涵
澳门街道的名称可以分为以下数大类：
* 著名人物，如：士多鸟拜斯大马路（Avenida de Sidónio Pais）、贾梅士大马路 （Avenida de Luís de Camões）、冼星海大马路 （Avenida Xian Xing Hai）
* 指示位置，如：关前正街 、河边新街（Rua do Almirante Sérgio）、大三巴斜巷 （Calçada de S. Paulo）、肥利喇亚美打大马路 / 荷兰园大马路 / 荷兰园正街 （Avenida do Conselheiro Ferreira de Almeida）
* 阐述中葡友好关系，如：友谊大马路 （Avenida da Amizade）
* 纪念日子，如：十月初五日街 / 泗𠵼街 （Rua de Cinco de Outubro）、城市日大马路 （Avenida 24 de Junho）
* 城市，如：北京街 （Rua de Pequim）、马六甲街 （Rua de Malaca）、巴黎街 （Rua de Paris）
* 行业，如：工匠街 （Rua dos Colonos）、果栏街 （Rua da Tercena）
* 日常生活，如：恋爱巷 （Travessa da Paixão）、肥胖围 （Pátio do Gordo）、幻觉围 /高楼里 （Pátio da Ilusão）、跛脚梯 （Escada do Coxo）、手肘里 / 左堂栏尾 （Beco dos Cotovelos）
* 体育，如：东亚运圆形地 （Rotunda dos Jogos da Ásia Oriental）、体育路 （Rua do Desporto）、奥林匹克大马路 （Avenida Olímpica）
* 宗教，如：圣禄杞街 （Rua de S. Roque）、主教巷 （Travessa do Bispo）
正如中国大陆和台湾很多城市一样，澳门都有纪念孙中山的街道——澳门半岛的孙逸仙大马路 （Avenida Dr. Sun Yat-Sen）、氹仔的孙逸仙博士大马路 （Avenida Dr. Sun Yat Sen）和孙逸仙博士圆形地 （Rotunda Dr. Sun Yat Sen），但由于都在回归前命名，故没有采用两岸通用的形式：中山路。
早期的街道
最早期的街道，主要为中国式村落的街巷。直至明朝的葡萄牙人开始正式在此定居，并修筑建筑物（1557年—1605年），澳门的街道便逐渐发展。昔日的葡萄牙人在内港北湾至下湾一带（即现今的营地大街一带）筑成了一条狭长商业兼住宅区，南延妈阁庙，北通关闸，被俗称「澳门街」。另一方面，葡人又以南湾为重心重建街道 （即龙嵩街）。
澳门街道
在澳门被宣布为自由港后，新上任的总督亚马留把澳门的范围扩至今日关闸，包括氹仔、路环两岛。当时欧洲又适逢现代主义的兴起（其中法国奥斯曼男爵的巴黎改造工程最为经典），这就是望德堂进教围的由来。
十九世纪二、三十年代，澳门进行了大规模的填海工程，为澳门带来大量土地。除了沿旧海岸建筑的道路（例如罗理基博士大马路）和新口岸的友谊大马路外，填海区的内街均呈方格网状。
澳门街道列表
澳门半岛干线
由关闸开始沿昔日西海岸到妈阁的传统道路至今仍然是澳门环城干线的一部分。在妈阁往东到旅游塔上孙逸仙大马路进入新口岸，经行车天桥进入友谊大马路、黑沙环新街、东北大马路、马场北大马路回到关闸。
其余主要道路有：
西北东南走向
* 新马路-殷皇子大马路
* 高士德大马路
* 美副将大马路
* 慕拉士大马路
* 劳动节大马路
* 黑沙环新街-马场海边马路
* 马场北大马路-友谊桥大马路
* 宋玉生广场
* 苏亚利斯博士大马路
东北西南走向
* 约翰四世大马路-水坑尾街-荷兰园大马路
* 荷兰园二马路
* 东望洋街-士多纽拜斯大马路
* 俾利喇街
* 友谊大马路
* 罗理基博士大马路-葡京路
* 孙逸仙大马路
* 东北大马路
* 马场东大马路-高利亚海军上将大马路
* 提督马路
连接南北
* 罅些喇提督大马路-沙梨头海边街-巴素打尔古街-火船头街-河边新街-西湾湖景大马路
* 友谊大马路
街道特色
澳门的街道名牌，以葡萄牙瓷砖画（azulejos）艺术作为蓝本。其蓝色和白色的主调，配以中文和葡萄牙文的街道名称，成为了澳门的地方特色之一。在葡萄牙管治时期，街道名牌的葡文名称一般占了名牌四分之三的面积，中文则占四分之一。澳门特别行政区成立以后，便把街道名牌的设计修改，中葡文街名各占名牌面积的一半，中文在上，葡文在下。而街道的中文名称也由原来的直书改为横书。当时民政总署已逐步更换澳门的街道名牌，其中离岛区的街道名牌已全部采用新的设计。虽然澳门区旧有的街道名牌设计也正逐渐减少，但对部分地方，尤其是历史城区的街道名牌，在更换时则仍采用旧有的直书式样（例如在2013年夏季更换的大三巴街和河边新街名牌）。
澳门有不少名字冗长的街道名称，在华语地区来说十分罕见。这些街名大多以葡萄牙军官政要，或历史人物的名字命名，然后以粤语音译出来。比较多人认识的有：沙嘉都喇街、士多纽拜斯大马路（官方名称或作士多鸟拜斯大马路）、爹美刁斯拿地大马路、华士古达伽玛花园等。另外有一些主要街道的原名很冗长，大家习惯另取较易记的名字甚至使大众忘记原名。如俗称新马路的亚美打利庇卢大马路、俗称荷兰园正街或荷兰园大马路的肥利喇亚美打大马路、俗称提督马路的罅些喇提督大马路、俗称澳氹大桥的嘉乐庇总督大桥等。正因如此，部分街道的路牌会写出街道名称及俗称（如亚美打利庇卢大马路(新马路)）。也有一些以街名的谐音而衍生的谑称，例如把沙嘉都喇街称作「沙煲罂罉街」；「巴素打你屁股街」或「揸把扫把打你屁股街」作巴素打尔古街等。
注意：澳门街道的中文名称与葡文名称并不时常一致，尤其以一些旧区。例如龙嵩街(Rua Central)，葡文名的意思是中央街。
早期澳门的街道以原色碎石舖砌，罅隙较大。在1990年代澳葡政府重金在葡萄牙请来技师，在议事亭前地舖砌黑白相间的葡式碎石路（Calçada Portuguesa），使之成为行人专用区。后来范围不断扩大，甚至在妈阁庙前地都舖上碎石。惟后期舖设的碎石造工不佳，大雨过后碎石脱落有碍观瞻，且易绊倒行人。另外在市政当局在旧城区也舖设石板街。
离岛
氹仔和路环的街道大致上分为旧市区的横街窄巷、环岛公路，以及1980年代以来新开发区棋盘状的布局三大类型。
管理
澳门街道房屋门牌编定及规格是有规定的，例如澳葡政府在1925年订定法例《澳门市自治规约》进行管理。但由于缺乏监管，街道门牌多不合规格。直至1995年，市政厅才耗资五百五十万元，统一全澳门牌的规格和更换。
澳门街道的命名、编号的工作目前由市政署负责，并不定期对公众发行《澳门市街道名册》。
传言
雕漆里
澳门有一条街道名叫「蟒里」。在网络上曾传闻，这条街之前名叫『雕漆里』，因在明朝崇祯年间即1633年，当地商贩林立，而且主要以售卖雕刻和漆器的工艺品为主，故此得名。后来，因为该名的读音近似广东话的粗口尤为不雅，加上「雕漆里」葡文名Beco Do Dragao的意思是「龙巷」，而蛇又被人认为是小龙，所以改名为「蟒里」，但葡文名仍保留下来。相关图片流传甚广，有香港网民将之与囍帖街更名后的「囍欢里」相提并论。有记者查证有关资料后表示，在澳门街道名册上并没有「雕漆里」的街名，估计是网友恶搞的行为。甚至有大陆游客问警察：「想问雕漆里点去呀？」警员告知：「我依家就控告你粗口袭警，跟我返差馆！」