鱼雷艇是一种相对于其他种类舰艇小、快速，并以鱼雷为主要武器的海军舰艇。
最初的设计是蒸汽动力小艇，带著鱼雷撞击敌舰。后来演变成发射带有自有动力的怀特黑德鱼雷。 
鱼雷艇吨位小，属于近海舰艇，以速度、敏捷性、威力强大的鱼雷、低廉成本而能大量制造，对抗速度较慢而装甲坚厚的敌军舰艇。以一批鱼雷艇集体攻击，可能可以压倒一艘较大型、具备较大但操作缓慢的火炮的军舰。鱼雷艇较小的吨位与有限的燃料量限制其仅能在近海活动，但对此区域的敌军主力舰仍可能构成威胁。
19 世纪后期，高速鱼雷艇的出现，引起海军战略家的高度关切，提出了「不对称战争」的概念。而大型军舰先是装配了小口径速射砲用于防御鱼雷艇，接著出现小型但适于远航的舰艇，可以伴随舰队航行，安装轻型速射砲，承担防御鱼雷艇攻击的任务，称为“鱼雷艇驱逐舰”（后来简称为“驱逐舰”）。驱逐舰最初主要承担防御任务，在主力舰可能遭受攻击的射程之外，以火砲应对鱼雷艇的威胁。后来驱逐舰的吨位渐形增大，任务也多元化，包括进行鱼雷攻击、防御潜艇和飞机，最后装上了导弹，成为现代水面舰艇的主角之一。而今天的「攻击快艇」就承继了以小型、快速、廉价的水面舰艇但配备强大进攻性武器的概念。
长杆鱼雷艇
美国内战中出现了许多海战的创新，包括一种早期的鱼雷艇，配备长杆鱼雷（spar torpedo）。 1861 年，亚伯拉罕·林肯总统对南方邦联实施海上封锁，影响了邦联的贸易能力，但是邦联没有能力建造一支能够与联邦海军抗衡的海军舰队，因而出现了几种对抗海上封锁的策略，其一就是发展鱼雷艇，以小型快艇对抗敌军舰队的大型战舰，是一种不对称战争的手段。
大卫级鱼雷艇（如CSS Midge）采用蒸汽动力，船体部分封闭而为半潜式（并非真正的潜艇），装载压载物后时，在水线以上的只有烟囱和几英吋高的船体。CSS Squib 和 CSS Scorpion 是另一类鱼雷艇，结构也很低，但有开放式甲板，没有大卫级的压载舱。
邦联的鱼雷艇装备长杆鱼雷，这是将火药装在防水箱里，安装在鱼雷艇船头水线以下的一根长杆。攻击时，鱼雷艇撞击目标，鱼雷前部的倒钩将鱼雷固定在目标船上，鱼雷艇再后退到安全距离并引爆鱼雷（通常是使用长绳拉动扳机）。
邦联的鱼雷艇不算成功，低干舷使其容易入水，也常被鱼雷爆炸引发的水雾扑灭锅炉。鱼雷过早引爆或不引爆也是常见的问题。 1864 年，联邦海军中尉威廉 B. 库欣（William B. Cushing）用蒸汽发射装置发射长杆鱼雷，攻击邦联海军的铁甲舰「阿尔伯马尔号（Albemarle）」。同年，联邦海军也推出了鱼雷艇，有多项技术创新，包括用于攻击任务的可变压载物，以及可扩展和可再装载的鱼雷放置长杆。
有动力鱼雷
有动力鱼雷的发展，起自奥匈帝国里耶卡城的奥地利海军军官乔瓦尼·卢皮斯 (Giovanni Luppis），和当时城里工厂的经理，英国工程师罗伯特·怀特黑德（Robert Whitehead）的计划。 1864 年，卢皮斯向怀特黑德提出了 Salvacoste（“海岸保护者”）计划，这是一种由陆地绳索驱动的浮动武器，但由于转向和推进机制不实用，遭到海军当局驳回。
怀特黑德无法对机器进行实质性改进，因为发条马达、绳索和水面攻击模式，结果使得这种武器缓慢而笨重。虽然合约结束了，他仍然思考这个问题，最终开发出一种管状装置，以压缩空气为动力，能在水下自立行动。结果是一种潜水武器（称为 Minenschiff，“地雷船”），这是第一种现代有动力鱼雷，于 1866 年 12 月 21 日正式提交给奥地利帝国海军委员会。
第一次试验并未成功，鱼雷无法在稳定的深度上保持航向。后来怀特海德终于努力克服了此一问题，并在 1868 年介绍这个“秘密”。这是一种由静压阀和摆锤组成的机构，可以调整鱼雷的水平尾翼以保持预设深度。
第一代鱼雷艇
在 19 世纪中叶，配备重型火砲和重型装甲的大型蒸汽动力船（铁甲舰）成为舰队主力。这条发展路线最后演化出无畏级舰。
但沉重的装甲减低了航速，而为了穿透敌方装甲所装配的巨砲，发射的速度相当缓慢。于是一艘小而快的船，有机会以低得多的成本攻击主力舰，而鱼雷就是一种可能使任何战舰瘫痪甚至沉没的武器。
第一艘携带有动力鱼雷的军舰是 1873 年的英国海军 HMS Vesuvius号，而第一艘专门设计用于发射怀特黑德鱼雷的海上船舰是，由约翰·桑尼克罗夫特建造，于 1876 年入役。
另一艘早期的鱼雷艇，HMS Lightning，原使用两个吊环发射鱼雷，但在 1879 年被装在船头的单一鱼雷发射管所取代。她还在船中部携带了两枚鱼雷，可由发射管再度发射。本艇后来更名为 1 号鱼雷艇。 法国海军在1875年就下订的1 号鱼雷艇，于1878 年下水。
另一艘早期的鱼雷艇是挪威的 HNoMS Rap，于 1872 年或 1873 年向英格兰的桑尼克罗夫特公司（Thornycroft） 造船公司订购，航速为 14.5 节，完工时是世界上最快的船只之一。最初计划配备长杆鱼雷，但可能从未安装过；在 1879 年装上了新型怀特黑德鱼雷的发射架。
早期的战斗
史上第一次由鱼雷艇发射鱼雷的战役是 1877-1878 年俄土战争期间，在1878 年 1 月 16 日，斯捷潘·马卡罗夫 (Stepan Makarov) 使用怀特黑德鱼雷攻击对抗鄂图曼土耳其帝国砲艇 İntibâh号（此战役中，鱼雷艇是由鱼雷艇母船放出的）。被鱼雷艇所击沉的第一艘铁甲舰，是在 1891 年智利内战期间期间，智利铁甲舰 Blanco Encalada号（「布朗寇恩卡拉达号」）。
19 世纪后期，多国海军开始建造长度为 30 至 50（98 至 164 英尺）、配备多达三个鱼雷发射器和小型火砲的鱼雷艇。它们以蒸汽机为动力，最高速度为20至30节，造价相对便宜，可以大量兴建，对以大型船只组成的舰队进行大规模攻击。就算一个鱼雷艇中队损失在敌人火力，相较于击沉一艘主力舰，也还是划算的。
1904-1905年的日俄战争是二十世纪的第一场大战， 也是对新型钢铁战舰、巡洋舰、驱逐舰、潜艇和鱼雷艇的首次实战测试。 战争期间俄罗斯帝国海军除了军舰外，还派出了86艘鱼雷艇 。在三个主要战役，所有舰艇共发射了 27 颗鱼雷，命中 5 次。日本帝国海军和俄罗斯海军一样，经常将鱼雷艇（其中较小的只有舷号，只有较大的第一级鱼雷艇有命名）与鱼雷艇驱逐舰 （通常简称为驱逐舰）混合使用，在战争期间发射了 270 多枚鱼雷（计入 1904 年 2 月 8 日在亚瑟港海军基地的首次交战）。战役期间日本海军部署了大约21艘鱼雷艇，在1905年5月27日的对马海峡战役中，准备追击俄罗斯舰队的东乡平八郎海军上将，命令他的鱼雷艇击沉受重创的俄方旗舰－－齐诺维·罗热斯特文斯基海军上将的旗舰 Knyaz Suvorov 号。鱼雷驱逐舰与鱼雷艇向俄罗斯战舰发射了 16 枚鱼雷，只有四枚命中，其中两枚来自72号与75号鱼雷艇 。傍晚时分，俄军旗舰沉入对马海峡。 到战争结束时，鱼雷击沉了一艘主力舰、两艘装甲巡洋舰和两艘驱逐舰。 剩下的 80 多艘舰艇是被枪砲、水雷击沉，或是自沉。
鱼雷艇驱逐舰
鱼雷艇的出现对世界各国的海军是一大冲击，在现有舰艇上加装了较小但发射速度更快的火砲以抵御鱼雷艇带来的新威胁。在 1880 年代中期出现了鱼雷砲艇，这是第一种以摧毁鱼雷艇为目标的舰艇，本质上是非常小的巡洋舰，配备鱼雷发射管和适当的火砲，用于追击较小的敌方船只。
这类舰艇的第一个例子是 HMS Rattlesnake，由 Nathaniel Barnaby 于 1885 年设计 。这艘砲艇配备鱼雷，专为追击并摧毁较小的鱼雷艇而设计。装备一门 4 英寸/25 磅后膛砲、六门 3 磅速射砲和四支 14 英寸鱼雷发射管，在船头装置两根固定式鱼雷发射管和，两侧各有一组投掷式鱼雷发射器，舰上携带了四枚鱼雷 。随后在 1880 年代和 1890 年代，英国皇家海军建造了数种鱼雷砲艇，但到了1890 年代末，更快速的鱼雷艇驱逐舰淘汰了鱼雷砲艇。
海军少将杰基·费舍尔于 1892 年向亚罗船厂订购了正式命名为“鱼雷艇驱逐舰”（TBD）的舰艇 ，基本上是将鱼雷艇加大，航速等于或超过鱼雷艇，但装备了更重的火砲，可以在能够鱼雷艇接近舰队之前就攻击它们。
HMS Daring 与 HMS Decoy  都是由桑尼克罗夫特公司（Thornycroft）建造的，配备 1 门 12 磅砲和 3 门 6 磅砲，船头有一个固定式 18 英寸鱼雷发射管，另外两个鱼雷发射管安装在烟囱后面的旋转支架上。后来拆除了船头鱼雷发射管，改装两门 6 磅砲。装配的两具炉可产生 4,200 马力（3,100 千瓦），最高航速达到 27 节，使得本型舰拥有与战斗舰队配合的航程与航速。
日俄战争后，这类舰只被简称为驱逐舰。驱逐舰比鱼雷艇适航性更好，功用更多，最终取代了大多数鱼雷艇。 一战后的伦敦海军条约限制了军舰的吨位，但对600吨以下的舰艇并未设限。 法国、意大利、日本和德国海军于是针对该排水量开发鱼雷艇，大致上船身长 70 至 100 米，配备两或三门口径100 毫米（4 英寸）左右的火砲，以及鱼雷发射器。 二战后，这类舰艇被分类为护卫舰。
德国的 Kriegsmarine 鱼雷艇，艇号头字为"T”。1930 年代中期设计的鱼雷艇，几乎没有火砲而完全依赖鱼雷。但在实战中发现不足，后来出现了“舰队鱼雷艇”（Flottentorpedoboot），吨位高达1700吨，几乎是小型驱逐舰。 英国巡洋舰 HMS Charybdis 被德国鱼雷艇 T23 和 T27 发射的鱼雷击沉于布列塔尼。