Definition: Translate the given Spanish text to English

Positive Example 1 -
Input: A method for converting a series of m-bit information words to a modulated signal is described.
Output: Se describe un método para convertir una serie de palabras de informacion de bits m a una señal modulada.

Positive Example 2 -
Input: A last plastic cover is applied as a final protection.
Output: La presente invencion comprende un nuevo mezclador termocinetico.

Negative Example 1 -
Input: Luminescent optical sensor.
Output: SENSOR OPTICO LUMINISCENTE.

Negative Example 2 -
Input: The urinal is similar to a common toilet.
Output: El común es similar a un inodoro orinal.

Now complete the following example -
Input: The purpose of the invention is to achieve a great performance in the control system in a close circuit formed by the control device and a mechanism despite of not having an exact dynamic model of the mechanism and the speed measurements in each of the joints thereof.
Output: El objeto de la invención es conseguir un buen desempeño en el sistema de control en lazo cerrado, formado por el aparato de control y un mecanismo, a pesar de no contar con un modelo dinámico exacto del mecanismo y de no contar con la medición de las velocidades en cada una de sus articulaciones.