Sejm

W latach 1993–2001 był posłem na Sejm, a będąc członkiem komisji konstytucyjnej, uczestniczył w pracach nad obecnie obowiązującą konstytucją. Jako poseł upominał się m.in. o rozwiązanie problemu roszczeń reprywatyzacyjnych, zniesienie kary śmierci, prawo do strajku, świecki charakter państwa, realne równouprawnienie kobiet i mężczyzn czy wolność zgromadzeń. W III RP, niezależnie od zaangażowania politycznego, kontynuował działalność społeczną. W ramach Kancelarii Sprawiedliwości Społecznej udziela bezpłatnych porad prawnych osobom ubogim, wspiera w załatwianiu spraw urzędowych oraz w znalezieniu schronienia bądź mieszkania zastępczego, a gdy pojawia się taka konieczność - blokuje bezprawne eksmisje na bruk. Jego działalność wspierała grupa opozycjonistów z czasów PRL-u. Wśród nich byli prof. Karol Modzelewski czy Zbigniew i Zofia Romaszewscy. W 2016 r. wystosował do prezesa Jarosława Kaczyńskiego list otwarty w obronie rzecznika praw obywatelskich Adama Bodnara. To rzeczywiście niezależny... W 2021 r. Piotr Ikonowicz wraz ze swoją żoną Agatą Nosal-Ikonowicz zostali nagrodzeni odznaką honorową RPO „Za Zasługi dla Ochrony Praw Człowieka”.