// File: /workspace/github_cpp_makefile_star2_O1/tomfunkhouser[P]gaps/pkgs/R3Shapes/R3Quaternion.cpp
// Function: gaps::operator*(gaps::R3Quaternion const&, gaps::R3Vector const&)
R3Vector
operator*(const R3Quaternion& q, const R3Vector& v)
{
    // Compute quaternion representation of vector
    RNLength length = v.Length();
    if (RNIsZero(length)) return v;
    R3Quaternion vector(0, v[0] / length, v[1] / length, v[2] / length);

    // Compute quaternion representation of rotated vector
    R3Quaternion conjugate(q[0], -q[1], -q[2], -q[3]);
    R3Quaternion result = q;
    result.Multiply(vector);
    result.Multiply(conjugate);
    assert(RNIsZero(result[0]));

    // Return rotated vector
    return R3Vector(length * result[1], length * result[2], length * result[3]); 
}

// Assembly:
pushq %r15
pushq %r14
pushq %r12
pushq %rbx
subq $0x68, %rsp
movq %rdx, %r15
movq %rsi, %r14
movq %rdi, %rbx
movq %rdx, %rdi
callq 0x3d5c4
movapd %xmm0, %xmm2
leaq 0xb9987(%rip), %r12     # 0xe5b98
movsd (%r12), %xmm0
movapd 0x75e01(%rip), %xmm1    # 0xa2020
xorpd %xmm0, %xmm1
ucomisd %xmm1, %xmm2
jb 0x2c23f
ucomisd %xmm2, %xmm0
jb 0x2c23f
movq %rbx, %rdi
movq %r15, %rsi
callq 0x3d4ce
jmp 0x2c57e
movupd (%r15), %xmm10
movapd %xmm2, %xmm0
unpcklpd %xmm2, %xmm0            # xmm0 = xmm0[0],xmm2[0]
divpd %xmm0, %xmm10
movsd 0x10(%r15), %xmm11
divsd %xmm2, %xmm11
movapd %xmm10, %xmm0
mulsd %xmm10, %xmm0
xorpd %xmm3, %xmm3
addsd %xmm3, %xmm0
movapd %xmm10, %xmm1
unpckhpd %xmm10, %xmm1           # xmm1 = xmm1[1],xmm10[1]
mulsd %xmm1, %xmm1
addsd %xmm0, %xmm1
movapd %xmm11, %xmm0
mulsd %xmm11, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
ucomisd %xmm3, %xmm0
movapd %xmm2, 0x50(%rsp)
jb 0x2c2a0
sqrtsd %xmm0, %xmm0
jmp 0x2c2c5
movapd %xmm10, 0x10(%rsp)
movsd %xmm11, 0x8(%rsp)
callq 0xe340
xorpd %xmm3, %xmm3
movsd 0x8(%rsp), %xmm11
movapd 0x10(%rsp), %xmm10
movsd (%r12), %xmm1
movapd 0x75d4d(%rip), %xmm4    # 0xa2020
movapd %xmm0, %xmm2
cmpnlepd %xmm1, %xmm2
xorpd %xmm4, %xmm1
cmpnlepd %xmm0, %xmm1
orpd %xmm2, %xmm1
movd %xmm1, %eax
xorpd %xmm15, %xmm15
testb $0x1, %al
je 0x2c309
divsd %xmm0, %xmm15
divsd %xmm0, %xmm11
unpcklpd %xmm0, %xmm0            # xmm0 = xmm0[0,0]
divpd %xmm0, %xmm10
movsd (%r14), %xmm12
movsd 0x8(%r14), %xmm0
movapd %xmm0, %xmm13
xorpd %xmm4, %xmm13
movupd 0x10(%r14), %xmm14
movapd %xmm12, %xmm1
mulsd %xmm12, %xmm1
addsd %xmm3, %xmm1
mulsd %xmm0, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movapd %xmm14, %xmm1
mulsd %xmm14, %xmm1
addsd %xmm0, %xmm1
movapd %xmm14, %xmm0
unpckhpd %xmm14, %xmm0           # xmm0 = xmm0[1],xmm14[1]
mulsd %xmm0, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
ucomisd %xmm3, %xmm0
jb 0x2c366
sqrtsd %xmm0, %xmm0
jmp 0x2c3c7
movapd %xmm10, 0x10(%rsp)
movsd %xmm11, 0x8(%rsp)
movsd %xmm12, 0x28(%rsp)
movapd %xmm13, 0x40(%rsp)
movapd %xmm14, 0x30(%rsp)
movsd %xmm15, 0x20(%rsp)
callq 0xe340
movapd 0x75c83(%rip), %xmm4    # 0xa2020
movsd 0x20(%rsp), %xmm15
movapd 0x30(%rsp), %xmm14
movapd 0x40(%rsp), %xmm13
movsd 0x28(%rsp), %xmm12
movsd 0x8(%rsp), %xmm11
movapd 0x10(%rsp), %xmm10
xorpd %xmm4, %xmm14
movsd (%r12), %xmm1
movapd 0x75c46(%rip), %xmm2    # 0xa2020
xorpd %xmm1, %xmm2
movapd %xmm0, %xmm3
cmpnlepd %xmm1, %xmm3
cmpnlepd %xmm0, %xmm2
orpd %xmm3, %xmm2
movd %xmm2, %eax
testb $0x1, %al
je 0x2c40b
divsd %xmm0, %xmm12
divsd %xmm0, %xmm13
unpcklpd %xmm0, %xmm0            # xmm0 = xmm0[0,0]
divpd %xmm0, %xmm14
movsd (%r14), %xmm0
movsd 0x8(%r14), %xmm6
movsd 0x10(%r14), %xmm5
movsd 0x18(%r14), %xmm2
movapd %xmm10, %xmm3
mulsd %xmm6, %xmm3
movapd %xmm0, %xmm1
mulsd %xmm15, %xmm1
subsd %xmm3, %xmm1
movapd %xmm10, %xmm7
unpckhpd %xmm10, %xmm7           # xmm7 = xmm7[1],xmm10[1]
movapd %xmm5, %xmm3
mulsd %xmm7, %xmm3
subsd %xmm3, %xmm1
movapd %xmm2, %xmm3
mulsd %xmm11, %xmm3
subsd %xmm3, %xmm1
movapd %xmm15, %xmm3
mulsd %xmm6, %xmm3
movapd %xmm0, %xmm4
mulsd %xmm10, %xmm4
addsd %xmm3, %xmm4
movapd %xmm5, %xmm3
mulsd %xmm11, %xmm3
addsd %xmm4, %xmm3
movapd %xmm2, %xmm4
mulsd %xmm7, %xmm4
subsd %xmm4, %xmm3
movapd %xmm11, %xmm4
mulsd %xmm6, %xmm4
movapd %xmm0, %xmm8
mulsd %xmm7, %xmm8
subsd %xmm4, %xmm8
movapd %xmm5, %xmm9
mulsd %xmm15, %xmm9
addsd %xmm8, %xmm9
movapd %xmm2, %xmm4
mulsd %xmm10, %xmm4
addsd %xmm9, %xmm4
mulsd %xmm6, %xmm7
mulsd %xmm11, %xmm0
addsd %xmm7, %xmm0
mulsd %xmm10, %xmm5
subsd %xmm5, %xmm0
mulsd %xmm15, %xmm2
addsd %xmm0, %xmm2
movapd %xmm12, %xmm6
mulsd %xmm3, %xmm6
movapd %xmm14, %xmm5
unpckhpd %xmm14, %xmm5           # xmm5 = xmm5[1],xmm14[1]
movapd %xmm4, %xmm0
mulsd %xmm5, %xmm0
movapd %xmm5, %xmm7
movapd %xmm1, %xmm8
mulsd %xmm1, %xmm5
mulsd %xmm13, %xmm1
addsd %xmm6, %xmm1
addsd %xmm1, %xmm0
movapd %xmm2, %xmm1
mulsd %xmm14, %xmm1
subsd %xmm1, %xmm0
mulsd %xmm3, %xmm7
mulsd %xmm14, %xmm8
subsd %xmm7, %xmm8
movapd %xmm4, %xmm6
mulsd %xmm12, %xmm6
addsd %xmm8, %xmm6
movapd %xmm2, %xmm1
mulsd %xmm13, %xmm1
addsd %xmm6, %xmm1
mulsd %xmm14, %xmm3
addsd %xmm3, %xmm5
mulsd %xmm13, %xmm4
subsd %xmm4, %xmm5
mulsd %xmm12, %xmm2
addsd %xmm5, %xmm2
movapd 0x50(%rsp), %xmm3
mulsd %xmm3, %xmm0
mulsd %xmm3, %xmm1
mulsd %xmm3, %xmm2
movq %rbx, %rdi
callq 0x3d4be
movq %rbx, %rax
addq $0x68, %rsp
popq %rbx
popq %r12
popq %r14
popq %r15
retq
nop