// File: rachit31[P]CubeSatADCS/propagateANDupdate.cpp
// Function: q2A(double const (&) [4], double (&) [3][3])
void q2A(const double (&q)[4], double (&A)[3][3])
{
  A[0][0] = q[0]*q[0] - q[2]*q[2] - q[3]*q[3] + q[1]*q[1];
  A[0][1] = 2.0*q[0]*q[3] + 2.0*q[1]*q[2];
  A[0][2] = 2.0*q[1]*q[3] - 2.0*q[0]*q[2];
  A[1][0] = 2.0*q[1]*q[2] - 2.0*q[0]*q[3];
  A[1][1] = q[0]*q[0] + q[2]*q[2] - q[3]*q[3] - q[1]*q[1];
  A[1][2] = 2.0*q[0]*q[1] + 2.0*q[2]*q[3];
  A[2][0] = 2.0*q[0]*q[2] + 2.0*q[1]*q[3];
  A[2][1] = 2.0*q[2]*q[3] - 2.0*q[0]*q[1];
  A[2][2] = q[0]*q[0] - q[2]*q[2] + q[3]*q[3] - q[1]*q[1];
}

// Assembly:
pushq %rbp
movq %rsp, %rbp
movq %rdi, -0x8(%rbp)
movq %rsi, -0x10(%rbp)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm2
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x10(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x10(%rax), %xmm1
movq %xmm1, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x18(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x18(%rax), %xmm2
movq %xmm1, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm1
addsd %xmm0, %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm2
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, (%rax)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1c64(%rip), %xmm0     # 0xd410
mulsd (%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x18(%rax), %xmm2
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1c4b(%rip), %xmm1     # 0xd410
mulsd 0x8(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x10(%rax), %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x8(%rax)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1c20(%rip), %xmm0     # 0xd410
mulsd 0x8(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x18(%rax), %xmm2
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1c06(%rip), %xmm1     # 0xd410
mulsd (%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x10(%rax), %xmm1
movq %xmm1, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x10(%rax)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1bc5(%rip), %xmm0     # 0xd410
mulsd 0x8(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x10(%rax), %xmm2
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1bab(%rip), %xmm1     # 0xd410
mulsd (%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x18(%rax), %xmm1
movq %xmm1, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x18(%rax)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm2
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x10(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x10(%rax), %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x18(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x18(%rax), %xmm2
movq %xmm1, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm1
addsd %xmm0, %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm2
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm0
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x20(%rax)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1ad5(%rip), %xmm0     # 0xd410
mulsd (%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm2
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1abc(%rip), %xmm1     # 0xd410
mulsd 0x10(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x18(%rax), %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x28(%rax)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1a91(%rip), %xmm0     # 0xd410
mulsd (%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x10(%rax), %xmm2
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1a78(%rip), %xmm1     # 0xd410
mulsd 0x8(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x18(%rax), %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x30(%rax)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1a4d(%rip), %xmm0     # 0xd410
mulsd 0x10(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x18(%rax), %xmm2
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x1a33(%rip), %xmm1     # 0xd410
mulsd (%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x8(%rax), %xmm1
movq %xmm1, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x38(%rax)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm2
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x10(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x10(%rax), %xmm1
movq %xmm1, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x18(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x18(%rax), %xmm2
mulsd %xmm2, %xmm1
addsd %xmm0, %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm2
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm0
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x40(%rax)
popq %rbp
retq
nopl (%rax)