// File: /workspace/github_c_makefile_star2_O0/Alessandro-Barbieri[P]SpaceLib/src/SPACELI3.c
// Function: makeL
int makeL(int jtype, AXIS u, real pitch, POINT P, MAT4 L)
{
	VECTOR v;

	clear4(L);

	if (jtype==Pri)      /* translation only */
	{
		L[X][U]=u[X]; L[Y][U]=u[Y]; /*L[Y][U]=u[X]; bug fixed */
		L[Z][U]=u[Z];
	}
	else if (jtype==Rev) /* revolute or screw */
	{
		L[Y][Z]=-(L[Z][Y]=u[X]);
		L[Z][X]=-(L[X][Z]=u[Y]);
		L[X][Y]=-(L[Y][X]=u[Z]);
		cross(u,P,v);
		L[X][U]=-v[X]+pitch*u[X];
		L[Y][U]=-v[Y]+pitch*u[Y];;
		L[Z][U]=-v[Z]+pitch*u[Z];;
	}
	else
	{
		fprintf(stderr,"Error (makeL) : illegal joint type\n");
		return(NOTOK);
	}

	return(OK);
}

// Assembly:
pushq %rbp
movq %rsp, %rbp
subq $0x40, %rsp
movl %edi, -0x8(%rbp)
movq %rsi, -0x10(%rbp)
movsd %xmm0, -0x18(%rbp)
movq %rdx, -0x20(%rbp)
movq %rcx, -0x28(%rbp)
movq -0x28(%rbp), %rdi
movl $0x4, %edx
movl %edx, %esi
callq 0x2410
cmpl $0x1, -0x8(%rbp)
jne 0x410c
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x18(%rax)
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x38(%rax)
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd 0x10(%rax), %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x58(%rax)
jmp 0x4291
cmpl $0x0, -0x8(%rbp)
jne 0x426e
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x48(%rax)
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x30(%rax)
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x10(%rax)
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x40(%rax)
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd 0x10(%rax), %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x20(%rax)
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x8(%rax)
movq -0x10(%rbp), %rdi
movq -0x20(%rbp), %rsi
leaq -0x40(%rbp), %rdx
callq 0x23b0
movsd -0x40(%rbp), %xmm0
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm2
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x18(%rax)
movsd -0x38(%rbp), %xmm0
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm2
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x38(%rax)
movsd -0x30(%rbp), %xmm0
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd 0x10(%rax), %xmm2
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x28(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x58(%rax)
jmp 0x428f
movq 0xdd83(%rip), %rax      # 0x11ff8
movq (%rax), %rdi
leaq 0xae68(%rip), %rsi      # 0xf0e7
movb $0x0, %al
callq 0x21b0
movl $0x0, -0x4(%rbp)
jmp 0x4298
jmp 0x4291
movl $0x1, -0x4(%rbp)
movl -0x4(%rbp), %eax
addq $0x40, %rsp
popq %rbp
retq
nopw %cs:(%rax,%rax)