// File: /workspace/github_c_makefile_star2_O0/Alessandro-Barbieri[P]SpaceLib/src/SPACELI4.c
// Function: invA
int invA(real alpha, real beta, int sig, int i, int j, int k, MAT3 Ai)
{
	int l;
	real sa,ca,sb,cb;     /* sine and cosine of two Euler/Cardan angles */

	sa = (real) sin(alpha); ca = (real) cos(alpha);
	sb = (real) sin(beta);  cb = (real) cos(beta);

	if ( ((i!=k) && (cb==0.)) || ((i==k) && (sb==0.)) ) /* singularity */
		return (NOTOK);
	if (i!=k)	      /* Cardan convention */
	{
		Ai[X][i]=1.; Ai[X][j]=sa*sb/cb;     Ai[X][k]=(-sig)*ca*sb/cb;
		Ai[Y][i]=0.; Ai[Y][j]=ca;           Ai[Y][k]=sig*sa;
		Ai[Z][i]=0.; Ai[Z][j]=(-sig)*sa/cb; Ai[Z][k]=ca/cb;
	}
	else	              /* Euler convention */
	{
		l=3-i-j;

		Ai[X][i]=1.; Ai[X][j]=-sa*cb/sb;    Ai[X][l]=sig*ca*cb/sb;
		Ai[Y][i]=0.; Ai[Y][j]=ca;           Ai[Y][l]=sig*sa;
		Ai[Z][i]=0.; Ai[Z][j]=sa/sb;	    Ai[Z][l]=(-sig)*ca/sb;
	}
	return(OK);
}

// Assembly:
pushq %rbp
movq %rsp, %rbp
subq $0x60, %rsp
movsd %xmm0, -0x10(%rbp)
movsd %xmm1, -0x18(%rbp)
movl %edi, -0x1c(%rbp)
movl %esi, -0x20(%rbp)
movl %edx, -0x24(%rbp)
movl %ecx, -0x28(%rbp)
movq %r8, -0x30(%rbp)
movsd -0x10(%rbp), %xmm0
callq 0x2380
movsd %xmm0, -0x40(%rbp)
movsd -0x10(%rbp), %xmm0
callq 0x2120
movsd %xmm0, -0x48(%rbp)
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
callq 0x2380
movsd %xmm0, -0x50(%rbp)
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
callq 0x2120
movsd %xmm0, -0x58(%rbp)
movl -0x20(%rbp), %eax
cmpl -0x28(%rbp), %eax
je 0x7108
movsd -0x58(%rbp), %xmm0
xorps %xmm1, %xmm1
ucomisd %xmm1, %xmm0
jne 0x7108
jp 0x7108
jmp 0x7120
movl -0x20(%rbp), %eax
cmpl -0x28(%rbp), %eax
jne 0x712c
movsd -0x50(%rbp), %xmm0
xorps %xmm1, %xmm1
ucomisd %xmm1, %xmm0
jne 0x712c
jp 0x712c
movl $0x0, -0x4(%rbp)
jmp 0x731d
movl -0x20(%rbp), %eax
cmpl -0x28(%rbp), %eax
je 0x7219
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x20(%rbp), %rcx
movsd 0x7f18(%rip), %xmm0     # 0xf060
movsd %xmm0, (%rax,%rcx,8)
movsd -0x40(%rbp), %xmm0
mulsd -0x50(%rbp), %xmm0
divsd -0x58(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x24(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, (%rax,%rcx,8)
xorl %eax, %eax
subl -0x1c(%rbp), %eax
cvtsi2sd %eax, %xmm0
mulsd -0x48(%rbp), %xmm0
mulsd -0x50(%rbp), %xmm0
divsd -0x58(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x28(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, (%rax,%rcx,8)
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x20(%rbp), %rcx
xorps %xmm0, %xmm0
movsd %xmm0, 0x18(%rax,%rcx,8)
movsd -0x48(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x24(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, 0x18(%rax,%rcx,8)
cvtsi2sdl -0x1c(%rbp), %xmm0
mulsd -0x40(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x28(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, 0x18(%rax,%rcx,8)
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x20(%rbp), %rcx
xorps %xmm0, %xmm0
movsd %xmm0, 0x30(%rax,%rcx,8)
xorl %eax, %eax
subl -0x1c(%rbp), %eax
cvtsi2sd %eax, %xmm0
mulsd -0x40(%rbp), %xmm0
divsd -0x58(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x24(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, 0x30(%rax,%rcx,8)
movsd -0x48(%rbp), %xmm0
divsd -0x58(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x28(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, 0x30(%rax,%rcx,8)
jmp 0x7316
movl $0x3, %eax
subl -0x20(%rbp), %eax
subl -0x24(%rbp), %eax
movl %eax, -0x34(%rbp)
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x20(%rbp), %rcx
movsd 0x7e29(%rip), %xmm0     # 0xf060
movsd %xmm0, (%rax,%rcx,8)
movsd -0x40(%rbp), %xmm0
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm0
mulsd -0x58(%rbp), %xmm0
divsd -0x50(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x24(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, (%rax,%rcx,8)
cvtsi2sdl -0x1c(%rbp), %xmm0
mulsd -0x48(%rbp), %xmm0
mulsd -0x58(%rbp), %xmm0
divsd -0x50(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x34(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, (%rax,%rcx,8)
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x20(%rbp), %rcx
xorps %xmm0, %xmm0
movsd %xmm0, 0x18(%rax,%rcx,8)
movsd -0x48(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x24(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, 0x18(%rax,%rcx,8)
cvtsi2sdl -0x1c(%rbp), %xmm0
mulsd -0x40(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x34(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, 0x18(%rax,%rcx,8)
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x20(%rbp), %rcx
xorps %xmm0, %xmm0
movsd %xmm0, 0x30(%rax,%rcx,8)
movsd -0x40(%rbp), %xmm0
divsd -0x50(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x24(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, 0x30(%rax,%rcx,8)
xorl %eax, %eax
subl -0x1c(%rbp), %eax
cvtsi2sd %eax, %xmm0
mulsd -0x48(%rbp), %xmm0
divsd -0x50(%rbp), %xmm0
movq -0x30(%rbp), %rax
movslq -0x34(%rbp), %rcx
movsd %xmm0, 0x30(%rax,%rcx,8)
movl $0x1, -0x4(%rbp)
movl -0x4(%rbp), %eax
addq $0x60, %rsp
popq %rbp
retq
nopw %cs:(%rax,%rax)