// File: sus304[P]ForRocket/src/environment/coordinate.cpp
// Function: forrocket::Coordinate::setECEF2NED(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>)
void forrocket::Coordinate::setECEF2NED(const Eigen::Vector3d pos_LLH) {
    // Input: degree
    double lat = deg2rad(pos_LLH(0));
    double lon = deg2rad(pos_LLH(1));

    dcm.ECEF2NED << -std::sin(lat) * std::cos(lon), -std::sin(lat) * std::sin(lon), std::cos(lat),
                    -std::sin(lon)                 ,                  std::cos(lon),             0,
                    -std::cos(lat) * std::cos(lon) , -std::cos(lat) * std::sin(lon), -std::sin(lat);
    dcm.NED2ECEF = dcm.ECEF2NED.transpose();
}

// Assembly:
pushq %rbp
movq %rsp, %rbp
subq $0x140, %rsp            # imm = 0x140
movq %rsi, -0xf8(%rbp)
movq %rdi, %rax
movq -0xf8(%rbp), %rdi
movq %rdi, -0xf0(%rbp)
movq %rax, -0x8(%rbp)
movq %rdi, -0x10(%rbp)
movq -0x8(%rbp), %rax
movq %rax, -0xe8(%rbp)
xorl %eax, %eax
movl %eax, %esi
callq 0x2f520
movsd (%rax), %xmm0
callq 0x7090
movq -0xf0(%rbp), %rdi
movsd %xmm0, -0x18(%rbp)
movl $0x1, %esi
callq 0x2f520
movsd (%rax), %xmm0
callq 0x7090
movq -0xe8(%rbp), %rax
movsd %xmm0, -0x20(%rbp)
addq $0x88, %rax
movq %rax, -0xe0(%rbp)
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
callq 0x6120
movapd 0x67ffe(%rip), %xmm1    # 0x95670
movaps %xmm1, -0xd0(%rbp)
pxor %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0xd8(%rbp)
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
callq 0x67f0
movq -0xe0(%rbp), %rsi
movaps %xmm0, %xmm1
movsd -0xd8(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0x48(%rbp)
leaq -0x40(%rbp), %rdi
movq %rdi, -0xb8(%rbp)
leaq -0x48(%rbp), %rdx
callq 0x2f2e0
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
callq 0x6120
movaps -0xd0(%rbp), %xmm1
pxor %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0xb0(%rbp)
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
callq 0x6120
movq -0xb8(%rbp), %rdi
movaps %xmm0, %xmm1
movsd -0xb0(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0x50(%rbp)
leaq -0x50(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0xa8(%rbp)
jmp 0x2d712
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
callq 0x67f0
movq -0xa8(%rbp), %rdi
movsd %xmm0, -0x68(%rbp)
leaq -0x68(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0x100(%rbp)
jmp 0x2d73a
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
callq 0x6120
movq -0x100(%rbp), %rdi
movaps 0x67f1e(%rip), %xmm1    # 0x95670
pxor %xmm1, %xmm0
movlpd %xmm0, -0x70(%rbp)
leaq -0x70(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0x108(%rbp)
jmp 0x2d76d
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
callq 0x67f0
movq -0x108(%rbp), %rdi
movsd %xmm0, -0x78(%rbp)
leaq -0x78(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0x110(%rbp)
jmp 0x2d795
movq -0x110(%rbp), %rdi
movq $0x0, -0x80(%rbp)
leaq -0x80(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0x118(%rbp)
jmp 0x2d7b6
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
callq 0x67f0
movaps 0x67ea9(%rip), %xmm1    # 0x95670
pxor %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0x128(%rbp)
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
callq 0x67f0
movq -0x118(%rbp), %rdi
movaps %xmm0, %xmm1
movsd -0x128(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0x88(%rbp)
leaq -0x88(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0x120(%rbp)
jmp 0x2d810
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
callq 0x67f0
movaps 0x67e4f(%rip), %xmm1    # 0x95670
pxor %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0x138(%rbp)
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
callq 0x6120
movq -0x120(%rbp), %rdi
movaps %xmm0, %xmm1
movsd -0x138(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0x90(%rbp)
leaq -0x90(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0x130(%rbp)
jmp 0x2d86a
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
callq 0x6120
movq -0x130(%rbp), %rdi
movaps 0x67dee(%rip), %xmm1    # 0x95670
pxor %xmm1, %xmm0
movlpd %xmm0, -0x98(%rbp)
leaq -0x98(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
jmp 0x2d89c
leaq -0x40(%rbp), %rdi
callq 0x2f490
movq -0xe8(%rbp), %rdi
addq $0x40, %rdi
addq $0x48, %rdi
callq 0x2f4c0
movq -0xe8(%rbp), %rdi
movq %rax, -0xa0(%rbp)
addq $0x40, %rdi
addq $0x168, %rdi            # imm = 0x168
leaq -0xa0(%rbp), %rsi
callq 0x2f4f0
addq $0x140, %rsp            # imm = 0x140
popq %rbp
retq
movq %rax, %rcx
movl %edx, %eax
movq %rcx, -0x58(%rbp)
movl %eax, -0x5c(%rbp)
leaq -0x40(%rbp), %rdi
callq 0x2f490
movq -0x58(%rbp), %rdi
callq 0x6760
nopw %cs:(%rax,%rax)