// File: sus304[P]ForRocket/src/environment/coordinate.cpp
// Function: forrocket::Coordinate::setNED2Body(Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1>)
void forrocket::Coordinate::setNED2Body(const Eigen::Vector4d quat) {
    double q0 = quat(0);
    double q1 = quat(1);
    double q2 = quat(2);
    double q3 = quat(3);
    dcm.NED2body << q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3, 2.0 * (q0 * q1 + q2 * q3)    , 2.0 * (q0 * q2 - q1 * q3),
                    2.0 * (q0 * q1 - q2 * q3)    , q1*q1 - q0*q0 - q2*q2 + q3*q3, 2.0 * (q1 * q2 + q0 * q3),
                    2.0 * (q0 * q2 + q1 * q3)    , 2.0 * (q1 * q2 - q0 * q3)    , q2*q2 - q0*q0 - q1*q1 + q3*q3;
    dcm.body2NED = dcm.NED2body.transpose();
}

// Assembly:
pushq %rbp
movq %rsp, %rbp
subq $0x110, %rsp            # imm = 0x110
movq %rsi, -0xd8(%rbp)
movq %rdi, %rax
movq -0xd8(%rbp), %rdi
movq %rdi, -0xd0(%rbp)
movq %rax, -0x8(%rbp)
movq %rdi, -0x10(%rbp)
movq -0x8(%rbp), %rax
movq %rax, -0xc8(%rbp)
xorl %eax, %eax
movl %eax, %esi
callq 0x2f5b0
movq -0xd0(%rbp), %rdi
movsd (%rax), %xmm0
movsd %xmm0, -0x18(%rbp)
movl $0x1, %esi
callq 0x2f5b0
movq -0xd0(%rbp), %rdi
movsd (%rax), %xmm0
movsd %xmm0, -0x20(%rbp)
movl $0x2, %esi
callq 0x2f5b0
movq -0xd0(%rbp), %rdi
movsd (%rax), %xmm0
movsd %xmm0, -0x28(%rbp)
movl $0x3, %esi
callq 0x2f5b0
movq -0xc8(%rbp), %rsi
movsd (%rax), %xmm0
movsd %xmm0, -0x30(%rbp)
addq $0xd0, %rsi
movsd -0x18(%rbp), %xmm1
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm0, %xmm0
mulsd %xmm1, %xmm1
subsd %xmm0, %xmm1
movsd -0x28(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm0, %xmm0
subsd %xmm0, %xmm1
movsd -0x30(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm0, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0x58(%rbp)
leaq -0x50(%rbp), %rdi
movq %rdi, -0xc0(%rbp)
leaq -0x58(%rbp), %rdx
callq 0x2f2e0
movq -0xc0(%rbp), %rdi
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
movsd -0x20(%rbp), %xmm2
movsd -0x28(%rbp), %xmm1
movsd -0x30(%rbp), %xmm3
mulsd %xmm3, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
addsd %xmm0, %xmm0
movsd %xmm0, -0x60(%rbp)
leaq -0x60(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0xb8(%rbp)
jmp 0x2d16f
movq -0xb8(%rbp), %rdi
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
movsd -0x28(%rbp), %xmm2
movsd -0x20(%rbp), %xmm1
movsd -0x30(%rbp), %xmm3
mulsd %xmm3, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
subsd %xmm1, %xmm0
addsd %xmm0, %xmm0
movsd %xmm0, -0x78(%rbp)
leaq -0x78(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0xe0(%rbp)
jmp 0x2d1b1
movq -0xe0(%rbp), %rdi
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
movsd -0x20(%rbp), %xmm2
movsd -0x28(%rbp), %xmm1
movsd -0x30(%rbp), %xmm3
mulsd %xmm3, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
subsd %xmm1, %xmm0
addsd %xmm0, %xmm0
movsd %xmm0, -0x80(%rbp)
leaq -0x80(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0xe8(%rbp)
jmp 0x2d1f3
movq -0xe8(%rbp), %rdi
movsd -0x20(%rbp), %xmm1
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm0, %xmm0
mulsd %xmm1, %xmm1
subsd %xmm0, %xmm1
movsd -0x28(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm0, %xmm0
subsd %xmm0, %xmm1
movsd -0x30(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm0, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0x88(%rbp)
leaq -0x88(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0xf0(%rbp)
jmp 0x2d247
movq -0xf0(%rbp), %rdi
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
movsd -0x28(%rbp), %xmm2
movsd -0x18(%rbp), %xmm1
movsd -0x30(%rbp), %xmm3
mulsd %xmm3, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
addsd %xmm0, %xmm0
movsd %xmm0, -0x90(%rbp)
leaq -0x90(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0xf8(%rbp)
jmp 0x2d28f
movq -0xf8(%rbp), %rdi
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
movsd -0x28(%rbp), %xmm2
movsd -0x20(%rbp), %xmm1
movsd -0x30(%rbp), %xmm3
mulsd %xmm3, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
addsd %xmm0, %xmm0
movsd %xmm0, -0x98(%rbp)
leaq -0x98(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0x100(%rbp)
jmp 0x2d2d7
movq -0x100(%rbp), %rdi
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
movsd -0x28(%rbp), %xmm2
movsd -0x18(%rbp), %xmm1
movsd -0x30(%rbp), %xmm3
mulsd %xmm3, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
subsd %xmm1, %xmm0
addsd %xmm0, %xmm0
movsd %xmm0, -0xa0(%rbp)
leaq -0xa0(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
movq %rax, -0x108(%rbp)
jmp 0x2d31f
movq -0x108(%rbp), %rdi
movsd -0x28(%rbp), %xmm1
movsd -0x18(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm0, %xmm0
mulsd %xmm1, %xmm1
subsd %xmm0, %xmm1
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm0, %xmm0
subsd %xmm0, %xmm1
movsd -0x30(%rbp), %xmm0
mulsd %xmm0, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0xa8(%rbp)
leaq -0xa8(%rbp), %rsi
callq 0x2f320
jmp 0x2d36c
leaq -0x50(%rbp), %rdi
callq 0x2f490
movq -0xc8(%rbp), %rdi
addq $0x40, %rdi
addq $0x90, %rdi
callq 0x2f4c0
movq -0xc8(%rbp), %rdi
movq %rax, -0xb0(%rbp)
addq $0x40, %rdi
addq $0x120, %rdi            # imm = 0x120
leaq -0xb0(%rbp), %rsi
callq 0x2f4f0
addq $0x110, %rsp            # imm = 0x110
popq %rbp
retq
movq %rax, %rcx
movl %edx, %eax
movq %rcx, -0x68(%rbp)
movl %eax, -0x6c(%rbp)
leaq -0x50(%rbp), %rdi
callq 0x2f490
movq -0x68(%rbp), %rdi
callq 0x6760
nopl (%rax,%rax)