// File: rachit31[P]CubeSatADCS/propagateANDupdate.cpp
// Function: inv3x3(double const (&) [3][3], double (&) [3][3])
void inv3x3(const double (&A)[3][3], double (&B)[3][3])
{
  const double det = A[0][0]*A[1][1]*A[2][2] - A[0][0]*A[1][2]*A[2][1] - A[0][1]*A[1][0]*A[2][2] +
                     A[0][1]*A[1][2]*A[2][0] + A[0][2]*A[1][0]*A[2][1] - A[0][2]*A[1][1]*A[2][0];

  B[0][0] = (A[1][1]*A[2][2] - A[1][2]*A[2][1])/det;
  B[0][1] = -(A[0][1]*A[2][2] - A[0][2]*A[2][1])/det;
  B[0][2] = (A[0][1]*A[1][2] - A[0][2]*A[1][1])/det;
  B[1][0] = -(A[1][0]*A[2][2] - A[1][2]*A[2][0])/det;
  B[1][1] = (A[0][0]*A[2][2] - A[0][2]*A[2][0])/det;
  B[1][2] = -(A[0][0]*A[1][2] - A[0][2]*A[1][0])/det;
  B[2][0] = (A[1][0]*A[2][1] - A[1][1]*A[2][0])/det;
  B[2][1] = -(A[0][0]*A[2][1] - A[0][1]*A[2][0])/det;
  B[2][2] = (A[0][0]*A[1][1] - A[0][1]*A[1][0])/det;
}

// Assembly:
pushq %rbp
movq %rsp, %rbp
movq %rdi, -0x8(%rbp)
movq %rsi, -0x10(%rbp)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x20(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x40(%rax), %xmm2
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd (%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x28(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x38(%rax), %xmm1
movq %xmm1, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x18(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x40(%rax), %xmm2
movq %xmm1, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm1
addsd %xmm0, %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
mulsd 0x28(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x30(%rax), %xmm2
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movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x10(%rax), %xmm1
movq -0x8(%rbp), %rax
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movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x38(%rax), %xmm2
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movsd 0x10(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
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movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x30(%rax), %xmm2
movq %xmm0, %rax
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xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm0
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addsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0x18(%rbp)
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movsd 0x20(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
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movq -0x8(%rbp), %rax
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movq %xmm1, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
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addsd %xmm1, %xmm0
divsd -0x18(%rbp), %xmm0
movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, (%rax)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm0
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xorq %rcx, %rax
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addsd %xmm1, %xmm0
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
movq %rax, %xmm0
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movq -0x10(%rbp), %rax
movsd %xmm0, 0x8(%rax)
movq -0x8(%rbp), %rax
movsd 0x8(%rax), %xmm0
movq -0x8(%rbp), %rax
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movsd 0x10(%rax), %xmm1
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mulsd 0x20(%rax), %xmm1
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movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
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addsd %xmm1, %xmm0
divsd -0x18(%rbp), %xmm0
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movsd %xmm0, 0x10(%rax)
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movsd 0x28(%rax), %xmm1
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addsd %xmm1, %xmm0
movq %xmm0, %rax
movabsq $-0x8000000000000000, %rcx # imm = 0x8000000000000000
xorq %rcx, %rax
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divsd -0x18(%rbp), %xmm0
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movsd 0x10(%rax), %xmm1
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movq -0x8(%rbp), %rax
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popq %rbp
retq