// File: /workspace/github_cpp_makefile_star2_O1/jenniferdr[P]proyectoIAI/a_estrella.cc
// Function: a_estrella(char*, int, int (*)(char*))
Nodo* a_estrella(int8 inicial[16], int peso, int (*h)(int8 inicial[16])) {

  using namespace std;

  priority_queue<Nodo*, vector<Nodo*>, CompNodo> cola;
  unordered_map<long long int, Nodo*> abiertos;
  unordered_set<long long int> cerrados;

  int nodos_expandidos = 0;

  // Inicializar nodo del estado inicial
  Nodo* nodo_i = new Nodo();
  memcpy(nodo_i->estado, inicial, 16*sizeof(int8));
  nodo_i->distancia = 0;
  nodo_i->heuristica = peso * (*h)(nodo_i->estado);
  for (int i = 0; i < 16; i++) {
    if (inicial[i] == 0) {
      nodo_i->posicion_cero = i;
      break;
    }
  }
  nodo_i->predecesor = NULL;

  cola.push(nodo_i);
  abiertos[compactar_full(inicial)] = nodo_i;

  int movs[4] = {-4,-1,1,4};

  while (!cola.empty()) {

    Nodo* nodo = cola.top();

    cola.pop();
    abiertos.erase( compactar_full(nodo->estado) );
    cerrados.insert( compactar_full(nodo->estado) );

    // Cuando se expande un sucesor que ya está en los abiertos con un costo
    // mayor, como el API no permite borrarlo de la cola, se marca como borrado.
    // Para marcarlo se coloca su predecesor como NULL y su distancia de la raíz
    // es mayor a cero (así lo podemos distinguir de la raíz)
    // Aquí lo detectamos y liberamos la memoria asociada.
    if (nodo->predecesor == NULL && nodo->distancia != 0) {
      delete nodo;
      continue;
    }

    nodos_expandidos++;

    if ( is_goal(nodo) ) {
      std::cout << "Nodos expandidos: " << nodos_expandidos << std::endl;
      std::cout << "Pasos para la solución: " << (int) nodo->distancia << std::endl;
      return nodo;
    }

    // Expansión de sucesores
    // El arreglo movs[] guarda los offsets desde la casilla actual del blanco
    // hacia donde podría moverse. Para cada uno determinamos si es un movimiento
    // válido y expandimos el nodo de manera correspondiente.
    for (int i = 0; i < 4; i++) {

      if (puedeMoverse(movs[i], nodo->posicion_cero)) {
	int8 temp[16];
	memcpy(&temp, &(nodo->estado), 16*sizeof(int8));

	char ficha = temp[nodo->posicion_cero + movs[i]];
	temp[nodo->posicion_cero] = ficha;
	temp[nodo->posicion_cero + movs[i]] = 0;

	long long int indice = compactar_full(temp);

	// Si es un nodo que ya estaba cerrado, saltarlo
	if ( cerrados.count(indice) > 0 ) continue;

	unsigned char g_tentativo = nodo->distancia + 1;

	Nodo* hijo;

	if ( abiertos.count(indice) > 0) {
	  hijo = abiertos[indice];
	  if ( g_tentativo <= hijo->distancia ) {
	    // Lo marcamos como 'borrado' y cuando los consigamos,
	    // lo ignoramos.
	    hijo->predecesor = NULL;

	    Nodo* nhijo = new Nodo();
	    memcpy(nhijo->estado, &temp, 16*sizeof(int8));
	    nhijo->posicion_cero = nodo->posicion_cero + movs[i];
	    nhijo->distancia = g_tentativo;
	    nhijo->heuristica = g_tentativo + peso * (*h)(temp);
	    nhijo->predecesor = nodo;
	    abiertos[indice] = nhijo;
	    cola.push(nhijo);
	  }

	} else {
	  hijo = new Nodo();
	  memcpy(hijo->estado, &temp, 16*sizeof(int8));
	  hijo->posicion_cero = nodo->posicion_cero + movs[i];
	  hijo->distancia = g_tentativo;
	  hijo->heuristica = g_tentativo + peso * (*h)(temp);
	  hijo->predecesor = nodo;

	  abiertos[indice] = hijo;
	  cola.push(hijo);
	}
      }

    }
  }

  return NULL;
}

// Assembly:
pushq %rbp
pushq %r15
pushq %r14
pushq %r13
pushq %r12
pushq %rbx
subq $0xe8, %rsp
movq %rdx, 0x28(%rsp)
movl %esi, 0xc(%rsp)
movq %rdi, %rbx
xorps %xmm0, %xmm0
movaps %xmm0, 0x40(%rsp)
movq $0x0, 0x50(%rsp)
leaq 0xa8(%rsp), %rax
movq %rax, -0x30(%rax)
movl $0x1, %ecx
movq %rcx, -0x28(%rax)
movups %xmm0, -0x20(%rax)
movl $0x3f800000, %edx       # imm = 0x3F800000
movl %edx, -0x10(%rax)
movups %xmm0, -0x8(%rax)
leaq 0xe0(%rsp), %rax
movq %rax, -0x30(%rax)
movq %rcx, -0x28(%rax)
movups %xmm0, -0x20(%rax)
movl %edx, -0x10(%rax)
movups %xmm0, -0x8(%rax)
movl $0x28, %edi
callq 0x2180
movq %rax, 0x38(%rsp)
xorps %xmm0, %xmm0
movaps %xmm0, 0x10(%rax)
movq $0x0, 0x20(%rax)
movups (%rbx), %xmm0
movups %xmm0, (%rax)
movb $0x0, 0x10(%rax)
movq %rax, %rdi
callq *0x28(%rsp)
imull 0xc(%rsp), %eax
movq 0x38(%rsp), %rcx
movb %al, 0x11(%rcx)
xorl %eax, %eax
cmpb $0x0, (%rbx,%rax)
je 0x25e7
incq %rax
cmpq $0x10, %rax
jne 0x25d6
jmp 0x25ea
movb %al, 0x20(%rcx)
movq $0x0, 0x18(%rcx)
leaq 0x40(%rsp), %rdi
leaq 0x38(%rsp), %rsi
callq 0x2a78
movq 0x38(%rsp), %r14
xorl %ecx, %ecx
xorl %eax, %eax
movsbq (%rbx,%rcx), %rdx
orq %rdx, %rax
shlq $0x4, %rax
incq %rcx
cmpq $0x10, %rcx
jne 0x260a
sarq $0x4, %rax
leaq 0x10(%rsp), %rsi
movq %rax, (%rsi)
leaq 0x78(%rsp), %rdi
callq 0x2d64
movq %r14, (%rax)
movq 0x40(%rsp), %rax
cmpq 0x48(%rsp), %rax
je 0x29a6
leaq 0xb0(%rsp), %r13
leaq 0x39c9(%rip), %r14      # 0x6020
movl $0x0, 0x24(%rsp)
movq (%rax), %rbp
leaq 0x40(%rsp), %rdi
callq 0x2b02
xorl %ecx, %ecx
xorl %eax, %eax
movsbq (%rbp,%rcx), %rdx
orq %rdx, %rax
shlq $0x4, %rax
incq %rcx
cmpq $0x10, %rcx
jne 0x2670
sarq $0x4, %rax
movq %rax, 0x10(%rsp)
leaq 0x78(%rsp), %rdi
leaq 0x10(%rsp), %rsi
callq 0x311e
xorl %ecx, %ecx
xorl %eax, %eax
movsbq (%rbp,%rcx), %rdx
orq %rdx, %rax
shlq $0x4, %rax
incq %rcx
cmpq $0x10, %rcx
jne 0x26a2
sarq $0x4, %rax
movq %rax, (%rsp)
movq %r13, 0x10(%rsp)
movq %r13, %rdi
movq %rsp, %rsi
leaq 0x10(%rsp), %rdx
callq 0x320c
cmpq $0x0, 0x18(%rbp)
je 0x2969
movq %rbp, %rdi
callq 0x37d2
incl 0x24(%rsp)
testb %al, %al
je 0x27a8
movl $0x12, %edx
movq 0x68d8(%rip), %rdi      # 0x8fd8
leaq 0x3929(%rip), %rsi      # 0x6030
callq 0x21a0
movq 0x68c5(%rip), %rdi      # 0x8fd8
movl 0x24(%rsp), %esi
callq 0x22a0
movq %rax, %r12
movq (%rax), %rax
movq -0x18(%rax), %rdi
addq %r12, %rdi
movl $0xa, %esi
callq 0x2170
movsbl %al, %esi
movq %r12, %rdi
callq 0x2030
movq %rax, %rdi
callq 0x2110
movl $0x19, %edx
movq 0x6886(%rip), %rdi      # 0x8fd8
leaq 0x38ea(%rip), %rsi      # 0x6043
callq 0x21a0
movsbl 0x10(%rbp), %esi
movq 0x686f(%rip), %rdi      # 0x8fd8
callq 0x22a0
movq %rax, %r12
movq (%rax), %rax
movq -0x18(%rax), %rdi
addq %r12, %rdi
movl $0xa, %esi
callq 0x2170
movsbl %al, %esi
movq %r12, %rdi
callq 0x2030
movl $0x1, %r15d
movq %rax, %rdi
callq 0x2110
movq %rbp, 0x70(%rsp)
jmp 0x298b
xorl %r15d, %r15d
movl (%r14,%r15,4), %r12d
movsbl 0x20(%rbp), %esi
movl %r12d, %edi
callq 0x3849
testb %al, %al
je 0x2957
movslq %r12d, %r12
movups (%rbp), %xmm0
movaps %xmm0, 0x10(%rsp)
movsbq 0x20(%rbp), %rax
leaq (%r12,%rax), %rcx
movb 0x10(%rsp,%rcx), %cl
movb %cl, 0x10(%rsp,%rax)
movsbq 0x20(%rbp), %rax
addq %r12, %rax
movb $0x0, 0x10(%rsp,%rax)
xorl %ecx, %ecx
xorl %eax, %eax
movsbq 0x10(%rsp,%rcx), %rdx
orq %rdx, %rax
shlq $0x4, %rax
incq %rcx
cmpq $0x10, %rcx
jne 0x27f1
sarq $0x4, %rax
movq %rax, (%rsp)
movq %r13, %rdi
movq %rsp, %rsi
callq 0x34d2
testq %rax, %rax
jne 0x2957
movq %r13, %rbx
movb 0x10(%rbp), %r13b
leaq 0x78(%rsp), %rdi
movq %rsp, %rsi
callq 0x3506
incb %r13b
testq %rax, %rax
je 0x28e3
leaq 0x78(%rsp), %rdi
movq %rsp, %rsi
callq 0x353a
movq (%rax), %rax
movq %rax, 0x30(%rsp)
movzbl %r13b, %ecx
movsbl 0x10(%rax), %edx
cmpl %edx, %ecx
jg 0x2954
movq $0x0, 0x18(%rax)
movl $0x28, %edi
callq 0x2180
movq %rax, 0x68(%rsp)
xorps %xmm0, %xmm0
movaps %xmm0, 0x10(%rax)
movq $0x0, 0x20(%rax)
movaps 0x10(%rsp), %xmm0
movups %xmm0, (%rax)
addb 0x20(%rbp), %r12b
movb %r12b, 0x20(%rax)
movb %r13b, 0x10(%rax)
leaq 0x10(%rsp), %rdi
callq *0x28(%rsp)
imull 0xc(%rsp), %eax
addb %al, %r13b
movq 0x68(%rsp), %r12
movb %r13b, 0x11(%r12)
movq %rbp, 0x18(%r12)
leaq 0x78(%rsp), %rdi
movq %rsp, %rsi
callq 0x353a
movq %r12, (%rax)
leaq 0x40(%rsp), %rdi
leaq 0x68(%rsp), %rsi
callq 0x2a78
jmp 0x2954
movl $0x28, %edi
callq 0x2180
movq %rax, 0x30(%rsp)
xorps %xmm0, %xmm0
movaps %xmm0, 0x10(%rax)
movq $0x0, 0x20(%rax)
movaps 0x10(%rsp), %xmm0
movups %xmm0, (%rax)
addb 0x20(%rbp), %r12b
movb %r12b, 0x20(%rax)
movb %r13b, 0x10(%rax)
leaq 0x10(%rsp), %rdi
callq *0x28(%rsp)
imull 0xc(%rsp), %eax
addb %al, %r13b
movq 0x30(%rsp), %r12
movb %r13b, 0x11(%r12)
movq %rbp, 0x18(%r12)
leaq 0x78(%rsp), %rdi
movq %rsp, %rsi
callq 0x353a
movq %r12, (%rax)
leaq 0x40(%rsp), %rdi
leaq 0x30(%rsp), %rsi
callq 0x2a78
movq %rbx, %r13
incq %r15
cmpq $0x4, %r15
jne 0x27ab
xorl %r15d, %r15d
jmp 0x298b
cmpb $0x0, 0x10(%rbp)
je 0x26e0
movl $0x5, %r15d
testq %rbp, %rbp
je 0x298b
movl $0x28, %esi
movq %rbp, %rdi
callq 0x2190
cmpl $0x5, %r15d
je 0x2996
testl %r15d, %r15d
jne 0x29aa
movq 0x40(%rsp), %rax
cmpq 0x48(%rsp), %rax
jne 0x265f
xorl %ebx, %ebx
jmp 0x29af
movq 0x70(%rsp), %rbx
leaq 0xb0(%rsp), %rdi
callq 0x2b3e
leaq 0x78(%rsp), %rdi
callq 0x2bb8
movq 0x40(%rsp), %rdi
testq %rdi, %rdi
je 0x29dd
movq 0x50(%rsp), %rsi
subq %rdi, %rsi
callq 0x2190
movq %rbx, %rax
addq $0xe8, %rsp
popq %rbx
popq %r12
popq %r13
popq %r14
popq %r15
popq %rbp
retq
jmp 0x2a02
jmp 0x2a02
jmp 0x2a02
jmp 0x2a02
jmp 0x2a02
jmp 0x2a02
jmp 0x2a02
jmp 0x2a02
movq %rax, %rbx
leaq 0xb0(%rsp), %rdi
callq 0x2b3e
leaq 0x78(%rsp), %rdi
callq 0x2bb8
movq 0x40(%rsp), %rdi
testq %rdi, %rdi
je 0x2a33
movq 0x50(%rsp), %rsi
subq %rdi, %rsi
callq 0x2190
movq %rbx, %rdi
callq 0x22b0