// File: /workspace/github_cpp_makefile_star2_O1/istellartech[P]OpenTsiolkovsky/src/rocket.cpp
// Function: RocketStage::free_flight_3dof_defined(std::array<double, 14ul> const&, double)
void RocketStage::free_flight_3dof_defined(const RocketStage::state& x, double t){
    flight_mode = "free_3dof";
    // dcmNED2BODY_ = dcmNED2BODY(azimuth, elevation, roll);
    Matrix3d dcmNAVI2BODY_ = this->quatNAVI2BODY(t).toRotationMatrix();
    Matrix3d dcmNED2NAVI_ = dcmNED2BODY(azimuth_target, elevation_target, roll_target);
    dcmNED2BODY_ = dcmNAVI2BODY_ * dcmNED2NAVI_;
    Vector3d azelro = azimuth_elevation_roll(dcmNED2BODY_);
    elevation = azelro[1];
    azimuth = ((deg2rad(90.0) - elevation_target < 1e-9) && (deg2rad(90.0) - elevation < 1e-9))? azimuth_target : azelro[0];
    roll = ((deg2rad(90.0) - elevation_target < 1e-9) && (deg2rad(90.0) - elevation < 1e-9))? roll_target : azelro[2];
    vel_AIR_BODYframe_ = vel_AIR_BODYframe(dcmNED2BODY_, vel_ECEF_NEDframe_, vel_wind_NEDframe_);
    angle_of_attack_ = angle_of_attack(vel_AIR_BODYframe_);
    dcmECI2BODY_ = dcmECI2BODY(dcmNED2BODY_, dcmECI2NED_);
    dcmBODY2ECI_ = dcmECI2BODY_.transpose();

    //    thrust term
    force_thrust_vector << 0.0, 0.0, 0.0;
    //    aerodynamics term
    vel_AIR_BODYframe_abs = vel_AIR_BODYframe_.norm();
    mach_number = vel_AIR_BODYframe_abs / air.airspeed;
    update_from_mach_number();
    dynamic_pressure = 0.5 * air.density * vel_AIR_BODYframe_abs * vel_AIR_BODYframe_abs;
    force_axial        = CA       * dynamic_pressure * body_area;
    force_normal_yaw   = CN_yaw   * dynamic_pressure * body_area;
    force_normal_pitch = CN_pitch * dynamic_pressure * body_area;
    force_air_vector_BODYframe << - force_axial, - force_normal_yaw, - force_normal_pitch;
    //    dv/dt
    accECI_ = 1/x[0] * (dcmBODY2ECI_ * (force_thrust_vector + force_air_vector_BODYframe))
            + gravityECI_;
}

// Assembly:
pushq %rbp
pushq %r15
pushq %r14
pushq %r13
pushq %r12
pushq %rbx
subq $0x278, %rsp            # imm = 0x278
movsd %xmm0, 0x8(%rsp)
movq %rsi, %r14
movq %rdi, %rbx
addq $0x230, %rdi            # imm = 0x230
movq 0x238(%rbx), %rdx
leaq 0x14db2(%rip), %rcx     # 0x2895a
xorl %r12d, %r12d
movl $0x9, %r8d
xorl %esi, %esi
callq 0x5540
leaq 0x110(%rsp), %r15
movq %r15, %rdi
movq %rbx, %rsi
movsd 0x8(%rsp), %xmm0
callq 0x14d5c
movsd (%r15), %xmm7
movsd 0x8(%r15), %xmm8
movapd %xmm7, %xmm1
addsd %xmm7, %xmm1
movapd %xmm8, %xmm0
addsd %xmm8, %xmm0
movsd 0x10(%r15), %xmm4
movapd %xmm4, %xmm3
addsd %xmm4, %xmm3
movsd 0x18(%r15), %xmm5
movapd %xmm7, %xmm2
mulsd %xmm1, %xmm2
mulsd %xmm5, %xmm1
movapd %xmm0, %xmm6
mulsd %xmm5, %xmm6
mulsd %xmm3, %xmm5
movapd %xmm7, %xmm10
mulsd %xmm0, %xmm10
mulsd %xmm3, %xmm7
movapd %xmm7, %xmm9
mulsd %xmm8, %xmm0
mulsd %xmm3, %xmm8
mulsd %xmm4, %xmm3
movapd %xmm0, %xmm4
addsd %xmm3, %xmm4
movsd 0x133c5(%rip), %xmm7    # 0x27010
movapd %xmm7, %xmm11
subsd %xmm4, %xmm11
movsd %xmm11, 0x10(%rsp)
movapd %xmm10, %xmm4
subsd %xmm5, %xmm4
movsd %xmm4, 0x8(%rsp)
movapd %xmm9, %xmm4
addsd %xmm6, %xmm4
movsd %xmm4, 0x18(%rsp)
addsd %xmm5, %xmm10
movsd %xmm10, 0x28(%rsp)
addsd %xmm2, %xmm3
movapd %xmm7, %xmm4
subsd %xmm3, %xmm4
movsd %xmm4, 0x20(%rsp)
movapd %xmm8, %xmm3
subsd %xmm1, %xmm3
movsd %xmm3, 0x30(%rsp)
subsd %xmm6, %xmm9
movsd %xmm9, 0x48(%rsp)
addsd %xmm1, %xmm8
movsd %xmm8, 0x40(%rsp)
addsd %xmm2, %xmm0
subsd %xmm0, %xmm7
movsd %xmm7, 0x38(%rsp)
leaq 0x940(%rbx), %rbp
movsd 0x940(%rbx), %xmm0
movsd 0x948(%rbx), %xmm1
leaq 0x950(%rbx), %r13
movsd 0x950(%rbx), %xmm2
leaq 0x110(%rsp), %r15
movq %r15, %rdi
callq 0x253ad
movsd (%r15), %xmm3
movsd 0x8(%r15), %xmm4
movsd 0x10(%rsp), %xmm7
movapd %xmm7, %xmm0
mulsd %xmm3, %xmm0
movsd 0x8(%rsp), %xmm13
movapd %xmm13, %xmm2
mulsd %xmm4, %xmm2
addsd %xmm0, %xmm2
movsd 0x10(%r15), %xmm0
movsd 0x18(%rsp), %xmm10
movapd %xmm10, %xmm1
mulsd %xmm0, %xmm1
addsd %xmm2, %xmm1
movsd %xmm1, 0x50(%rsp)
movsd 0x28(%rsp), %xmm8
movapd %xmm8, %xmm2
mulsd %xmm3, %xmm2
movsd 0x20(%rsp), %xmm1
movapd %xmm1, %xmm5
mulsd %xmm4, %xmm5
addsd %xmm2, %xmm5
movsd 0x30(%rsp), %xmm9
movapd %xmm9, %xmm2
mulsd %xmm0, %xmm2
addsd %xmm5, %xmm2
movsd 0x48(%rsp), %xmm11
mulsd %xmm11, %xmm3
movsd 0x40(%rsp), %xmm14
mulsd %xmm14, %xmm4
addsd %xmm3, %xmm4
movsd 0x38(%rsp), %xmm15
mulsd %xmm15, %xmm0
addsd %xmm4, %xmm0
movsd 0x18(%r15), %xmm6
movapd %xmm7, %xmm3
movapd %xmm7, %xmm12
mulsd %xmm6, %xmm3
movsd 0x20(%r15), %xmm7
movapd %xmm13, %xmm5
mulsd %xmm7, %xmm5
addsd %xmm3, %xmm5
movsd 0x28(%r15), %xmm3
movapd %xmm10, %xmm4
mulsd %xmm3, %xmm4
addsd %xmm5, %xmm4
movapd %xmm8, %xmm5
movapd %xmm8, %xmm13
mulsd %xmm6, %xmm5
movapd %xmm1, %xmm8
mulsd %xmm7, %xmm8
addsd %xmm5, %xmm8
movapd %xmm9, %xmm5
mulsd %xmm3, %xmm5
addsd %xmm8, %xmm5
mulsd %xmm11, %xmm6
mulsd %xmm14, %xmm7
addsd %xmm6, %xmm7
mulsd %xmm15, %xmm3
addsd %xmm7, %xmm3
movsd 0x30(%r15), %xmm6
mulsd %xmm6, %xmm12
movsd 0x38(%r15), %xmm7
movsd 0x8(%rsp), %xmm8
mulsd %xmm7, %xmm8
addsd %xmm12, %xmm8
movapd %xmm8, %xmm12
movsd 0x40(%r15), %xmm8
mulsd %xmm8, %xmm10
addsd %xmm12, %xmm10
mulsd %xmm6, %xmm13
mulsd %xmm7, %xmm1
addsd %xmm13, %xmm1
mulsd %xmm8, %xmm9
addsd %xmm1, %xmm9
mulsd %xmm6, %xmm11
movapd %xmm14, %xmm6
mulsd %xmm7, %xmm6
addsd %xmm11, %xmm6
movapd %xmm15, %xmm7
mulsd %xmm8, %xmm7
addsd %xmm6, %xmm7
movsd 0x50(%rsp), %xmm1
movsd %xmm1, 0xc90(%rbx)
movsd %xmm2, 0xc98(%rbx)
movsd %xmm0, 0xca0(%rbx)
movsd %xmm4, 0xca8(%rbx)
movsd %xmm5, 0xcb0(%rbx)
movsd %xmm3, 0xcb8(%rbx)
movsd %xmm10, 0xcc0(%rbx)
movsd %xmm9, 0xcc8(%rbx)
movsd %xmm7, 0xcd0(%rbx)
leaq 0x230(%rsp), %rsi
movsd %xmm1, (%rsi)
movsd %xmm2, 0x8(%rsi)
movsd %xmm0, 0x10(%rsi)
movsd %xmm4, 0x18(%rsi)
movsd %xmm5, 0x20(%rsi)
movsd %xmm3, 0x28(%rsi)
movsd %xmm10, 0x30(%rsi)
movsd %xmm9, 0x38(%rsi)
movsd %xmm7, 0x40(%rsi)
leaq 0xb0(%rsp), %r15
movq %r15, %rdi
callq 0x257f0
movsd 0x8(%r15), %xmm0
movsd %xmm0, 0x930(%rbx)
movsd 0x13dcf(%rip), %xmm1    # 0x27d18
movapd %xmm1, %xmm2
subsd 0x948(%rbx), %xmm2
subsd %xmm0, %xmm1
movsd 0x13dbf(%rip), %xmm0    # 0x27d20
cmpltpd %xmm0, %xmm2
cmpltpd %xmm0, %xmm1
andpd %xmm2, %xmm1
movd %xmm1, %eax
testb $0x1, %al
cmoveq %r15, %rbp
movsd (%rbp), %xmm0
leaq 0xc0(%rsp), %rax
cmovneq %r13, %rax
movsd %xmm0, 0x928(%rbx)
movsd (%rax), %xmm0
movsd %xmm0, 0x938(%rbx)
movsd 0xc90(%rbx), %xmm0
leaq 0x1e8(%rsp), %rsi
movsd %xmm0, (%rsi)
movsd 0xc98(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x8(%rsi)
movsd 0xca0(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x10(%rsi)
movsd 0xca8(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x18(%rsi)
movsd 0xcb0(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x20(%rsi)
movsd 0xcb8(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x28(%rsi)
movsd 0xcc0(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x30(%rsi)
movsd 0xcc8(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x38(%rsi)
movsd 0xcd0(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x40(%rsi)
movsd 0xbb8(%rbx), %xmm0
leaq 0xf8(%rsp), %rdx
movsd %xmm0, (%rdx)
movsd 0xbc0(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x8(%rdx)
movsd 0xbc8(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x10(%rdx)
movsd 0xbd0(%rbx), %xmm0
leaq 0xe0(%rsp), %rcx
movsd %xmm0, (%rcx)
movsd 0xbd8(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x8(%rcx)
movsd 0xbe0(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x10(%rcx)
leaq 0x68(%rsp), %r15
movq %r15, %rdi
callq 0x25134
movsd (%r15), %xmm0
movsd 0xbe8(%rbx), %xmm1
movsd %xmm1, (%r15)
movsd %xmm0, 0xbe8(%rbx)
movsd 0x8(%r15), %xmm1
movsd 0xbf0(%rbx), %xmm2
movsd %xmm2, 0x8(%r15)
movsd %xmm1, 0xbf0(%rbx)
movsd 0x10(%r15), %xmm2
movsd 0xbf8(%rbx), %xmm3
movsd %xmm3, 0x10(%r15)
movsd %xmm2, 0xbf8(%rbx)
leaq 0xc8(%rsp), %rsi
movsd %xmm0, (%rsi)
movsd %xmm1, 0x8(%rsi)
movsd %xmm2, 0x10(%rsi)
leaq 0x68(%rsp), %r15
movq %r15, %rdi
callq 0x251be
movsd (%r15), %xmm0
movsd 0xc30(%rbx), %xmm1
movsd %xmm1, (%r15)
movsd %xmm0, 0xc30(%rbx)
movsd 0x8(%r15), %xmm0
movsd 0xc38(%rbx), %xmm1
movsd %xmm1, 0x8(%r15)
movsd %xmm0, 0xc38(%rbx)
movsd 0x10(%r15), %xmm0
movsd 0xc40(%rbx), %xmm1
movsd %xmm1, 0x10(%r15)
movsd %xmm0, 0xc40(%rbx)
movsd 0xc90(%rbx), %xmm0
leaq 0x1a0(%rsp), %rsi
movsd %xmm0, (%rsi)
movsd 0xc98(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x8(%rsi)
movsd 0xca0(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x10(%rsi)
movsd 0xca8(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x18(%rsi)
movsd 0xcb0(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x20(%rsi)
movsd 0xcb8(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x28(%rsi)
movsd 0xcc0(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x30(%rsi)
movsd 0xcc8(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x38(%rsi)
movsd 0xcd0(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x40(%rsi)
movsd 0xb28(%rbx), %xmm0
leaq 0x158(%rsp), %rdx
movsd %xmm0, (%rdx)
movsd 0xb30(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x8(%rdx)
movsd 0xb38(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x10(%rdx)
movsd 0xb40(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x18(%rdx)
movsd 0xb48(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x20(%rdx)
movsd 0xb50(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x28(%rdx)
movsd 0xb58(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x30(%rdx)
movsd 0xb60(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x38(%rdx)
movsd 0xb68(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x40(%rdx)
leaq 0x68(%rsp), %r15
movq %r15, %rdi
callq 0x25982
movsd (%r15), %xmm0
movsd 0xcd8(%rbx), %xmm1
movsd %xmm1, (%r15)
movsd %xmm0, 0xcd8(%rbx)
movsd 0x8(%r15), %xmm1
movsd 0xce0(%rbx), %xmm2
movsd %xmm2, 0x8(%r15)
movsd %xmm1, 0xce0(%rbx)
movsd 0x10(%r15), %xmm2
movsd 0xce8(%rbx), %xmm3
movsd %xmm3, 0x10(%r15)
movsd %xmm2, 0xce8(%rbx)
movsd 0x18(%r15), %xmm3
movsd 0xcf0(%rbx), %xmm4
movsd %xmm4, 0x18(%r15)
movsd %xmm3, 0xcf0(%rbx)
movsd 0x20(%r15), %xmm4
movsd 0xcf8(%rbx), %xmm5
movsd %xmm5, 0x20(%r15)
movsd %xmm4, 0xcf8(%rbx)
movsd 0x28(%r15), %xmm5
movsd 0xd00(%rbx), %xmm6
movsd %xmm6, 0x28(%r15)
movsd %xmm5, 0xd00(%rbx)
movsd 0x30(%r15), %xmm6
movsd 0xd08(%rbx), %xmm7
movsd %xmm7, 0x30(%r15)
movsd %xmm6, 0xd08(%rbx)
movsd 0x38(%r15), %xmm7
movsd 0xd10(%rbx), %xmm8
movsd %xmm8, 0x38(%r15)
movsd %xmm7, 0xd10(%rbx)
movsd 0x40(%r15), %xmm8
movsd 0xd18(%rbx), %xmm9
movsd %xmm9, 0x40(%r15)
movsd %xmm8, 0xd18(%rbx)
movsd %xmm0, 0xd20(%rbx)
movsd %xmm3, 0xd28(%rbx)
movsd %xmm6, 0xd30(%rbx)
movsd %xmm1, 0xd38(%rbx)
movsd %xmm4, 0xd40(%rbx)
movsd %xmm7, 0xd48(%rbx)
movsd %xmm2, 0xd50(%rbx)
movsd %xmm5, 0xd58(%rbx)
movsd %xmm8, 0xd60(%rbx)
leaq 0xe28(%rbx), %rax
movq %rax, (%r15)
movq %r12, 0x8(%r15)
movl $0x1, %eax
movq %rax, 0x10(%r15)
movq %rax, 0x18(%r15)
movq %r12, 0xe28(%rbx)
leaq 0x60(%rsp), %rsi
movq %r12, (%rsi)
leaq 0x68(%rsp), %rdi
callq 0x16f1a
leaq 0x58(%rsp), %rsi
movq $0x0, (%rsi)
movq %rax, %rdi
callq 0x16f1a
movq 0x80(%rsp), %rax
addq 0x70(%rsp), %rax
cmpq $0x3, %rax
jne 0x1468f
cmpq $0x1, 0x78(%rsp)
jne 0x1468f
movsd 0xbe8(%rbx), %xmm1
movsd 0xbf0(%rbx), %xmm2
mulsd %xmm1, %xmm1
mulsd %xmm2, %xmm2
movsd 0xbf8(%rbx), %xmm0
mulsd %xmm0, %xmm0
addsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
xorpd %xmm1, %xmm1
ucomisd %xmm1, %xmm0
jb 0x1443c
sqrtsd %xmm0, %xmm0
jmp 0x14441
callq 0x52e0
movsd %xmm0, 0x7c8(%rbx)
divsd 0x900(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0x958(%rbx)
movq %rbx, %rdi
callq 0x14962
movsd 0x910(%rbx), %xmm0
mulsd 0x1387f(%rip), %xmm0    # 0x27cf0
movsd 0x7c8(%rbx), %xmm1
mulsd %xmm1, %xmm0
mulsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, 0x7d8(%rbx)
movsd 0x7a0(%rbx), %xmm1
mulsd %xmm0, %xmm1
movsd 0x510(%rbx), %xmm2
mulsd %xmm2, %xmm1
movsd %xmm1, 0x7e0(%rbx)
movsd 0x7b0(%rbx), %xmm3
mulsd %xmm0, %xmm3
mulsd %xmm2, %xmm3
movsd %xmm3, 0x7f0(%rbx)
mulsd 0x7a8(%rbx), %xmm0
mulsd %xmm2, %xmm0
movsd %xmm0, 0x7e8(%rbx)
leaq 0xdf8(%rbx), %rax
movapd 0x12b3c(%rip), %xmm0    # 0x27020
xorpd %xmm0, %xmm1
leaq 0x68(%rsp), %rdi
movq %rax, (%rdi)
movq $0x0, 0x8(%rdi)
movl $0x1, %eax
movq %rax, 0x10(%rdi)
movq %rax, 0x18(%rdi)
movlpd %xmm1, 0xdf8(%rbx)
xorpd %xmm0, %xmm3
leaq 0x60(%rsp), %rsi
movlpd %xmm3, (%rsi)
callq 0x16f1a
movsd 0x7e8(%rbx), %xmm0
xorpd 0x12af1(%rip), %xmm0    # 0x27020
leaq 0x58(%rsp), %rsi
movlpd %xmm0, (%rsi)
movq %rax, %rdi
callq 0x16f1a
movq 0x80(%rsp), %rax
addq 0x70(%rsp), %rax
cmpq $0x3, %rax
jne 0x1468f
cmpq $0x1, 0x78(%rsp)
jne 0x1468f
movsd 0x12aa5(%rip), %xmm6    # 0x27010
divsd (%r14), %xmm6
movsd 0xe28(%rbx), %xmm2
movsd 0xe30(%rbx), %xmm1
addsd 0xdf8(%rbx), %xmm2
addsd 0xe00(%rbx), %xmm1
movsd 0xe38(%rbx), %xmm0
addsd 0xe08(%rbx), %xmm0
movsd 0xd20(%rbx), %xmm3
mulsd %xmm2, %xmm3
movsd 0xd38(%rbx), %xmm4
mulsd %xmm1, %xmm4
addsd %xmm3, %xmm4
movsd 0xd50(%rbx), %xmm3
mulsd %xmm0, %xmm3
addsd %xmm4, %xmm3
movsd 0xd28(%rbx), %xmm4
mulsd %xmm2, %xmm4
movsd 0xd40(%rbx), %xmm5
mulsd %xmm1, %xmm5
addsd %xmm4, %xmm5
movsd 0xd58(%rbx), %xmm4
mulsd %xmm0, %xmm4
addsd %xmm5, %xmm4
mulsd 0xd30(%rbx), %xmm2
mulsd 0xd48(%rbx), %xmm1
addsd %xmm2, %xmm1
mulsd 0xd60(%rbx), %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
mulsd %xmm6, %xmm3
addsd 0xe58(%rbx), %xmm3
movsd %xmm3, 0x9f0(%rbx)
mulsd %xmm6, %xmm4
addsd 0xe60(%rbx), %xmm4
movsd %xmm4, 0x9f8(%rbx)
mulsd %xmm6, %xmm0
addsd 0xe68(%rbx), %xmm0
movsd %xmm0, 0xa00(%rbx)
addq $0x278, %rsp            # imm = 0x278
popq %rbx
popq %r12
popq %r13
popq %r14
popq %r15
popq %rbp
retq
jmp 0x1466c
jmp 0x1466c
jmp 0x1466c
movq 0x80(%rsp), %rcx
addq 0x70(%rsp), %rcx
cmpq $0x3, %rcx
jne 0x1468f
cmpq $0x1, 0x78(%rsp)
jne 0x1468f
movq %rax, %rdi
callq 0x5650
leaq 0x14b3e(%rip), %rdi     # 0x291d4
leaq 0x14bbe(%rip), %rsi     # 0x2925b
leaq 0x14be4(%rip), %rcx     # 0x29288
movl $0x6a, %edx
callq 0x5250