// File: wrighteagle2d[P]wrighteaglebase/Debug/../src/WorldState.cpp
// Function: WorldStateUpdater::EstimateBall(bool, int)
void WorldStateUpdater::EstimateBall(bool is_estimate_to_now, int cycle) {
  if (!is_estimate_to_now &&
      mpObserver->GetBallKickTime() == mpObserver->CurrentTime()) {
    double eps = (2 * SelfState().GetKickRand() +
                  mpObserver->GetBallVelByKick().Mod() /
                      ServerParam::instance().ballDecay()) *
                 ServerParam::instance().ballRand();
    Ball().UpdatePosEps(Ball().GetPosEps() + eps);
    Ball().UpdateVelEps(Ball().GetVelEps() +
                        eps * ServerParam::instance().ballDecay());
    Ball().UpdatePos(mpObserver->GetBallPosByKick(), GetBall().GetPosDelay(),
                     GetBall().GetPosConf());
    Ball().UpdateVel(mpObserver->GetBallVelByKick(), GetBall().GetVelDelay(),
                     GetBall().GetVelConf());
  } else if (is_estimate_to_now && cycle == 1 &&
             mpObserver->GetBallKickTime() == mpObserver->CurrentTime()) {
    Vector pos = mpWorldState->GetHistory(1)->GetBall().GetPos();

    Vector vel = mpObserver->GetBallPosByKick() - pos;
    pos = vel + Ball().GetPos();
    vel *= ServerParam::instance().ballDecay();

    Ball().UpdatePos(pos, GetBall().GetPosDelay(), GetBall().GetPosConf());
    Ball().UpdateVel(vel, GetBall().GetVelDelay(), GetBall().GetVelConf());
  } else {
    double eps = (Ball().GetVel().Mod() + Ball().GetVelEps()) *
                 ServerParam::instance().ballRand() *
                 ServerParam::instance().ballDecay();
    Ball().UpdateVelEps(Ball().GetVelEps() + eps);

    eps = (Ball().GetVel().Mod() + Ball().GetVelEps()) *
          ServerParam::instance().ballRand();
    Ball().UpdatePosEps(Ball().GetPosEps() + eps + Ball().GetVelEps());

    ComputeNextCycle(Ball(), ServerParam::instance().ballDecay());
    Ball().UpdatePos(LimitToField(Ball().GetPos()), Ball().GetPosDelay(),
                     Ball().GetPosConf()); // limit ball in  field
  }
}

// Assembly:
pushq %rbp
movq %rsp, %rbp
subq $0x170, %rsp            # imm = 0x170
movb %sil, %al
movq %rdi, -0x8(%rbp)
andb $0x1, %al
movb %al, -0x9(%rbp)
movl %edx, -0x10(%rbp)
movq -0x8(%rbp), %rax
movq %rax, -0x90(%rbp)
xorl %eax, %eax
testb $0x1, -0x9(%rbp)
movb %al, -0x81(%rbp)
jne 0xba98a
movq -0x90(%rbp), %rax
movq (%rax), %rdi
callq 0xbda10
movq %rax, %rcx
movq -0x90(%rbp), %rax
movq %rcx, -0x18(%rbp)
movq (%rax), %rdi
callq 0x11a70
movq %rax, %rsi
leaq -0x18(%rbp), %rdi
callq 0x120a0
movb %al, -0x81(%rbp)
movb -0x81(%rbp), %al
testb $0x1, %al
jne 0xba999
jmp 0xbabda
movq -0x90(%rbp), %rdi
callq 0xbc740
movq %rax, %rdi
callq 0x7d650
movq %rax, %rcx
movq -0x90(%rbp), %rax
movsd (%rcx), %xmm0
movsd %xmm0, -0xf0(%rbp)
movq (%rax), %rdi
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movq %rax, %rdi
callq 0x104e0
movsd %xmm0, -0xf8(%rbp)
callq 0x855e0
movq %rax, %rdi
callq 0x113d0
movsd -0xf8(%rbp), %xmm1
movsd -0xf0(%rbp), %xmm0
divsd (%rax), %xmm1
addsd %xmm0, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0xe8(%rbp)
callq 0x855e0
movq %rax, %rdi
callq 0xbd9d0
movsd -0xe8(%rbp), %xmm0
movq -0x90(%rbp), %rdi
mulsd (%rax), %xmm0
movsd %xmm0, -0x20(%rbp)
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movq -0x90(%rbp), %rdi
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movq %rax, -0xe0(%rbp)
callq 0xbc760
movq %rax, %rdi
addq $0x8, %rdi
callq 0xbcf40
movq -0xe0(%rbp), %rdi
movsd (%rax), %xmm0
addsd -0x20(%rbp), %xmm0
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movq -0x90(%rbp), %rdi
callq 0xbc760
movq -0x90(%rbp), %rdi
movq %rax, -0xc8(%rbp)
callq 0xbc760
movq %rax, %rdi
callq 0xbd9f0
movsd %xmm0, -0xd0(%rbp)
movsd -0x20(%rbp), %xmm0
movsd %xmm0, -0xd8(%rbp)
callq 0x855e0
movq %rax, %rdi
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movsd -0xd8(%rbp), %xmm0
movsd -0xd0(%rbp), %xmm1
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movsd (%rax), %xmm2
mulsd %xmm2, %xmm0
addsd %xmm1, %xmm0
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movq -0x90(%rbp), %rax
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movq -0x90(%rbp), %rdi
movq %rax, -0xb8(%rbp)
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callq 0x1ddd0
movq -0x90(%rbp), %rdi
movl %eax, -0xac(%rbp)
callq 0xbc6e0
movq %rax, %rdi
addq $0x8, %rdi
callq 0x1d930
movq -0xc0(%rbp), %rdi
movq -0xb8(%rbp), %rsi
movl -0xac(%rbp), %edx
movsd (%rax), %xmm0
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movq -0x90(%rbp), %rdi
callq 0xbc760
movq %rax, %rcx
movq -0x90(%rbp), %rax
movq %rcx, -0xa8(%rbp)
movq (%rax), %rdi
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movq -0x90(%rbp), %rdi
movq %rax, -0xa0(%rbp)
callq 0xbc6e0
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movq -0x90(%rbp), %rdi
movl %eax, -0x94(%rbp)
callq 0xbc6e0
movq %rax, %rdi
callq 0x32aa0
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movq -0xa0(%rbp), %rsi
movl -0x94(%rbp), %edx
movsd (%rax), %xmm0
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jmp 0xbb034
xorl %eax, %eax
testb $0x1, -0x9(%rbp)
movb %al, -0xf9(%rbp)
je 0xbac2d
xorl %eax, %eax
cmpl $0x1, -0x10(%rbp)
movb %al, -0xf9(%rbp)
jne 0xbac2d
movq -0x90(%rbp), %rax
movq (%rax), %rdi
callq 0xbda10
movq %rax, %rcx
movq -0x90(%rbp), %rax
movq %rcx, -0x28(%rbp)
movq (%rax), %rdi
callq 0x11a70
movq %rax, %rsi
leaq -0x28(%rbp), %rdi
callq 0x120a0
movb %al, -0xf9(%rbp)
movb -0xf9(%rbp), %al
testb $0x1, %al
jne 0xbac3c
jmp 0xbadb6
movq -0x90(%rbp), %rax
movq 0x8(%rax), %rdi
movl $0x1, %esi
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movq %rax, %rdi
callq 0x10570
movq %rax, %rdi
addq $0x8, %rdi
callq 0x11090
movq %rax, %rcx
movq -0x90(%rbp), %rax
movq (%rcx), %rdx
movq %rdx, -0x38(%rbp)
movq 0x8(%rcx), %rcx
movq %rcx, -0x30(%rbp)
movq (%rax), %rdi
callq 0xbe430
movq %rax, %rdi
leaq -0x38(%rbp), %rsi
callq 0x110a0
movq -0x90(%rbp), %rdi
movsd %xmm0, -0x48(%rbp)
movsd %xmm1, -0x40(%rbp)
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callq 0x11090
movq %rax, %rsi
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callq 0x11360
movsd %xmm0, -0x58(%rbp)
movsd %xmm1, -0x50(%rbp)
movq -0x58(%rbp), %rax
movq %rax, -0x38(%rbp)
movq -0x50(%rbp), %rax
movq %rax, -0x30(%rbp)
callq 0x855e0
movq %rax, %rdi
callq 0x113d0
movq %rax, %rsi
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callq 0x113f0
movq -0x90(%rbp), %rdi
callq 0xbc760
movq -0x90(%rbp), %rdi
movq %rax, -0x118(%rbp)
callq 0xbc6e0
movq %rax, %rdi
addq $0x8, %rdi
callq 0x1ddd0
movq -0x90(%rbp), %rdi
movl %eax, -0x10c(%rbp)
callq 0xbc6e0
movq %rax, %rdi
addq $0x8, %rdi
callq 0x1d930
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movl -0x10c(%rbp), %edx
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callq 0xbc760
movq -0x90(%rbp), %rdi
movq %rax, -0x108(%rbp)
callq 0xbc6e0
movq %rax, %rdi
callq 0x28a30
movq -0x90(%rbp), %rdi
movl %eax, -0x100(%rbp)
callq 0xbc6e0
movq %rax, %rdi
callq 0x32aa0
movq -0x108(%rbp), %rdi
movl -0x100(%rbp), %edx
movsd (%rax), %xmm0
leaq -0x48(%rbp), %rsi
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callq 0x10a80
movq %rax, %rdi
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movsd %xmm0, -0x170(%rbp)
callq 0xbc760
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callq 0x855e0
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callq 0x113d0
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callq 0xbc760
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callq 0x10a80
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movsd %xmm0, -0x150(%rbp)
callq 0xbc760
movq %rax, %rdi
callq 0xbd9f0
movaps %xmm0, %xmm1
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addsd %xmm1, %xmm0
movsd %xmm0, -0x148(%rbp)
callq 0x855e0
movq %rax, %rdi
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addsd -0x60(%rbp), %xmm0
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movq %rax, %rdi
callq 0xbd9f0
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movsd %xmm0, -0x70(%rbp)
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movq -0x90(%rbp), %rdi
movl %eax, -0x11c(%rbp)
callq 0xbc760
movq %rax, %rdi
addq $0x8, %rdi
callq 0x1d930
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movl -0x11c(%rbp), %edx
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leaq -0x70(%rbp), %rsi
callq 0x142f0
jmp 0xbb034
addq $0x170, %rsp            # imm = 0x170
popq %rbp
retq
nopl (%rax)