// File: knei-knurow[P]lidar-visualizations/src/cloud-grabbers.cpp
// Function: CloudFileGrabber::read(Cloud&)
bool CloudFileGrabber::read(Cloud& cloud) {
  if (!status_)
    return false;

  if (cloud_.size == 0) {
    std::ifstream file(filename_);
    while (file) {
      std::string line;
      std::getline(file, line);
      if (line.empty() || line[0] == '#')
        continue;
      PointCyl pt_cyl;
      std::stringstream sline(line);
      sline >> pt_cyl.angle >> pt_cyl.dist;

      if (pt_cyl.dist > cloud_.max) {
        cloud_.max = pt_cyl.dist;
        cloud_.max_idx = cloud_.size;
      }
      if (pt_cyl.dist < cloud_.min && pt_cyl.dist > 0) {
        cloud_.min = pt_cyl.dist;
        cloud_.min_idx = cloud_.size;
      }

      cloud_.size++;
      cloud_.pts_cyl.push_back(pt_cyl);
      cloud_.pts_cart.push_back(pt_cyl.to_cart());
    }

    if (cloud_.size == 0) {
      std::cerr << "Error: File does not contain a valid cloud." << std::endl;
      status_ = false;
    }
    cloud = cloud_;
  } else if (rot_angle_ != 0.0f) {
    for (int i = 0; i < cloud.size; i++) {
      cloud.pts_cyl[i].angle += rot_angle_;
      if (cloud.pts_cyl[i].angle >= 360.0f) {
        cloud.pts_cyl[i].angle -= 360.0f;
      } else if (cloud.pts_cyl[i].angle < 0.0f) {
        cloud.pts_cyl[i].angle += 360.0f;
      }
      cloud.pts_cart[i] = cloud.pts_cyl[i].to_cart();
    }
  }

  return status_;
}

// Assembly:
pushq %rbp
movq %rsp, %rbp
subq $0x450, %rsp            # imm = 0x450
movq %rdi, -0x10(%rbp)
movq %rsi, -0x18(%rbp)
movq -0x10(%rbp), %rax
movq %rax, -0x408(%rbp)
testb $0x1, 0x8(%rax)
jne 0xb52d
movb $0x0, -0x1(%rbp)
jmp 0xb9cf
movq -0x408(%rbp), %rax
cmpq $0x0, 0x80(%rax)
jne 0xb87c
movq -0x408(%rbp), %rsi
addq $0x10, %rsi
leaq -0x220(%rbp), %rdi
movl $0x8, %edx
callq 0x4570
movq -0x220(%rbp), %rax
movq -0x18(%rax), %rax
leaq -0x220(%rbp,%rax), %rdi
callq 0x4450
movb %al, -0x409(%rbp)
jmp 0xb57e
movb -0x409(%rbp), %al
testb $0x1, %al
jne 0xb58d
jmp 0xb7f7
leaq -0x250(%rbp), %rdi
movq %rdi, -0x418(%rbp)
callq 0x44c0
movq -0x418(%rbp), %rsi
leaq -0x220(%rbp), %rdi
callq 0x4080
jmp 0xb5b5
leaq -0x250(%rbp), %rdi
callq 0x45a0
testb $0x1, %al
jne 0xb5ed
xorl %eax, %eax
movl %eax, %esi
leaq -0x250(%rbp), %rdi
callq 0x46a0
movq %rax, -0x420(%rbp)
jmp 0xb5de
movq -0x420(%rbp), %rax
movsbl (%rax), %eax
cmpl $0x23, %eax
jne 0xb62a
movl $0x2, -0x254(%rbp)
jmp 0xb7c7
movq %rax, %rcx
movl %edx, %eax
movq %rcx, -0x228(%rbp)
movl %eax, -0x22c(%rbp)
jmp 0xb86b
movq %rax, %rcx
movl %edx, %eax
movq %rcx, -0x228(%rbp)
movl %eax, -0x22c(%rbp)
jmp 0xb7e9
leaq -0x25c(%rbp), %rdi
callq 0xc1e0
movl $0x10, %edi
movl $0x8, %esi
callq 0xc200
movl %eax, -0x424(%rbp)
jmp 0xb64d
movl -0x424(%rbp), %edx
leaq -0x3e8(%rbp), %rdi
leaq -0x250(%rbp), %rsi
callq 0x4550
jmp 0xb668
leaq -0x3e8(%rbp), %rdi
leaq -0x25c(%rbp), %rsi
callq 0x4090
movq %rax, -0x430(%rbp)
jmp 0xb684
movq -0x430(%rbp), %rdi
leaq -0x258(%rbp), %rsi
callq 0x4090
jmp 0xb699
movq -0x408(%rbp), %rax
movss -0x258(%rbp), %xmm0
ucomiss 0x6c(%rax), %xmm0
jbe 0xb6f2
movq -0x408(%rbp), %rax
movss -0x258(%rbp), %xmm0
movss %xmm0, 0x6c(%rax)
movq 0x80(%rax), %rcx
movq %rcx, 0x70(%rax)
jmp 0xb6f2
movq %rax, %rcx
movl %edx, %eax
movq %rcx, -0x228(%rbp)
movl %eax, -0x22c(%rbp)
leaq -0x3e8(%rbp), %rdi
callq 0x42c0
jmp 0xb7e9
movq -0x408(%rbp), %rax
movss -0x258(%rbp), %xmm1
movss 0x68(%rax), %xmm0
ucomiss %xmm1, %xmm0
jbe 0xb73a
movss -0x258(%rbp), %xmm0
xorps %xmm1, %xmm1
ucomiss %xmm1, %xmm0
jbe 0xb73a
movq -0x408(%rbp), %rax
movss -0x258(%rbp), %xmm0
movss %xmm0, 0x68(%rax)
movq 0x80(%rax), %rcx
movq %rcx, 0x78(%rax)
movq -0x408(%rbp), %rax
movq %rax, %rdi
addq $0x38, %rdi
movq 0x80(%rax), %rcx
incq %rcx
movq %rcx, 0x80(%rax)
leaq -0x25c(%rbp), %rsi
callq 0xc220
jmp 0xb767
movq -0x408(%rbp), %rax
addq $0x50, %rax
movq %rax, -0x440(%rbp)
leaq -0x25c(%rbp), %rdi
callq 0xb150
movq %rax, -0x438(%rbp)
jmp 0xb78e
movq -0x440(%rbp), %rdi
movq -0x438(%rbp), %rax
movq %rax, -0x3f0(%rbp)
leaq -0x3f0(%rbp), %rsi
callq 0xc290
jmp 0xb7b1
leaq -0x3e8(%rbp), %rdi
callq 0x42c0
movl $0x0, -0x254(%rbp)
leaq -0x250(%rbp), %rdi
callq 0x4230
movl -0x254(%rbp), %eax
testl %eax, %eax
je 0xb7e4
jmp 0xb7df
jmp 0xb55e
jmp 0xb55e
leaq -0x250(%rbp), %rdi
callq 0x4230
jmp 0xb86b
movq -0x408(%rbp), %rax
cmpq $0x0, 0x80(%rax)
jne 0xb844
movq 0x117e1(%rip), %rdi     # 0x1cff0
leaq 0x7d0e(%rip), %rsi      # 0x13524
callq 0x4360
movq %rax, -0x448(%rbp)
jmp 0xb824
movq -0x448(%rbp), %rdi
movq 0x1178e(%rip), %rsi     # 0x1cfc0
callq 0x43a0
jmp 0xb839
movq -0x408(%rbp), %rax
movb $0x0, 0x8(%rax)
movq -0x408(%rbp), %rsi
addq $0x38, %rsi
movq -0x18(%rbp), %rdi
callq 0xc2c0
jmp 0xb85a
leaq -0x220(%rbp), %rdi
callq 0x40e0
jmp 0xb9c0
leaq -0x220(%rbp), %rdi
callq 0x40e0
jmp 0xb9dd
movq -0x408(%rbp), %rax
movss 0x30(%rax), %xmm0
xorps %xmm1, %xmm1
ucomiss %xmm1, %xmm0
jne 0xb897
jp 0xb897
jmp 0xb9be
movl $0x0, -0x3f4(%rbp)
movslq -0x3f4(%rbp), %rax
movq -0x18(%rbp), %rcx
cmpq 0x48(%rcx), %rax
jae 0xb9bc
movq -0x408(%rbp), %rax
movss 0x30(%rax), %xmm0
movss %xmm0, -0x44c(%rbp)
movq -0x18(%rbp), %rdi
movslq -0x3f4(%rbp), %rsi
callq 0xc330
movss -0x44c(%rbp), %xmm0
addss (%rax), %xmm0
movss %xmm0, (%rax)
movq -0x18(%rbp), %rdi
movslq -0x3f4(%rbp), %rsi
callq 0xc330
movss (%rax), %xmm0
movss 0x7c1a(%rip), %xmm1     # 0x13520
ucomiss %xmm1, %xmm0
jb 0xb931
movq -0x18(%rbp), %rdi
movslq -0x3f4(%rbp), %rsi
callq 0xc330
movss (%rax), %xmm0
movss 0x7bf9(%rip), %xmm1     # 0x13520
subss %xmm1, %xmm0
movss %xmm0, (%rax)
jmp 0xb96b
movq -0x18(%rbp), %rdi
movslq -0x3f4(%rbp), %rsi
callq 0xc330
xorps %xmm0, %xmm0
ucomiss (%rax), %xmm0
jbe 0xb969
movq -0x18(%rbp), %rdi
movslq -0x3f4(%rbp), %rsi
callq 0xc330
movss 0x7bbf(%rip), %xmm0     # 0x13520
addss (%rax), %xmm0
movss %xmm0, (%rax)
jmp 0xb96b
movq -0x18(%rbp), %rdi
movslq -0x3f4(%rbp), %rsi
callq 0xc330
movq %rax, %rdi
callq 0xb150
movq %rax, -0x3fc(%rbp)
movq -0x18(%rbp), %rdi
addq $0x18, %rdi
movslq -0x3f4(%rbp), %rsi
callq 0xc350
movq -0x3fc(%rbp), %rcx
movq %rcx, (%rax)
movl -0x3f4(%rbp), %eax
addl $0x1, %eax
movl %eax, -0x3f4(%rbp)
jmp 0xb8a1
jmp 0xb9be
jmp 0xb9c0
movq -0x408(%rbp), %rax
movb 0x8(%rax), %al
andb $0x1, %al
movb %al, -0x1(%rbp)
movb -0x1(%rbp), %al
andb $0x1, %al
addq $0x450, %rsp            # imm = 0x450
popq %rbp
retq
movq -0x228(%rbp), %rdi
callq 0x4610
nopl (%rax)