Qu'est-ce qu'une interruption ?
Une est un signal envoyé au processeur, ayant pour effet de stopper momentanément ses activités en cours pour en effectuer d'autres. Un exemple classique d'interruption est l'appui sur une touche du clavier d'un ordinateur : la frappe déclenche une interruption qui provoque la saisie de la lettre désirée.
Les interruptions sont particulièrement utilisées dans les applications à temps-réel ; en effet, elles permettent de tenir compte d'événement asynchrones par rapport au déroulé du programme. La figure ci-dessous illustre l'avantage que représente l'emploi d'exceptions dans un programme : dans la première situation, l'état d'une variable est testée de façon répétitive de façon synchrone. Dans la deuxième situation, l'interruption se déclenche dès lors que la condition d'interruption est atteinte.
Cette condition peut s'exprimer de deux manières :
D'autre part, les interruptions peuvent provenir de trois types de sources :
Indépendamment de la source, ces interruptions peuvent être masquables ou non : cela signifie qu'il sera possible de passer outre certaines d'entre elles et d'autres non.

Vol balistique et missiles balistiques/Sommaire

Vol balistique et missiles balistiques/Pourquoi balistique ?

On appelle "balistique" la science du mouvement des projectiles et des engins uniquement soumis à la force de gravitation. Pour qu'il en soit ainsi, il faut se situer dans l'espace, au-delà de l'atmosphère. Sans air. 
L'air provoque une force de frottement qui s'ajoute à la gravité. Deux forces s'appliquent alors: la gravité et la composante aérodynamique (l'effet de l'air). La gravité n'agit plus seule; le mouvement n'est donc plus balistique. On va montrer qu'il y a des mouvements, autrement dit des trajectoires dans l'air qui présentent une bonne approximation du mouvement balistique ce qui permet de mieux le comprendre avant de présenter ce que sont les trajectoires balistiques proprement dites, puis ce en quoi elles concernent le missile balistique.
Trajectoires quasi balistiques (dans l'air).
Si, formellement, la trajectoire balistique ne peut se trouver que dans l'espace (hors atmosphère), des approximations sont possibles dans l'air. 
Dans la discipline de l'athlétisme, par exemple, le lancer du poids projette une masse sphérique lourde à faible vitesse. Ceci autorise à tenir pour négligeable le frottement de l'air. Le parcours du poids un fois lancé est (quasiment) balistique. On peut en effet considérer qu'il n'est soumis qu'à la seule attraction de la Terre. Autre approximation: le lancer par le basketteur du ballon dans le filet, si l'on veut bien aussi ne pas tenir compte de la (faible) résistance de l'air qui va s'opposer au parcours (très bref) du ballon.
On retient que le mouvement de l'objet lancé (poids ou ballon) est quasiment balistique. On voit bien sûr que le mouvement du lanceur (celui du poids ou du basketteur) qui est la conséquence de sa force musculaire ne doit (presque) rien au poids de l'athlète et donc à son attraction par la Terre. Son mouvement dont la raison d'être est de lancer n'a rien de balistique. Une observation utile pour la suite.
Trajectoire réellement balistique (dans l'espace).
Le mot balistique de l'appellation « missile balistique » prête aussi à confusion. Il faudrait dire « fusée donnant à son arme un parcours balistique ». Le parcours du missile balistique lui-même, sous l'effet d'une énorme force de propulsion, n'a rien de balistique.
Pour faciliter la compréhension, aisément accessible à tout lecteur, il faut garder en tête que :
Nombre d'objets ont été « lancés » dans l'espace en étant soumis à une seule force d'attraction. La Lune en est un exemple ; elle tourne autour de la Terre qui l'attire. La Terre aussi, soumise à l'attraction du Soleil. La première découverte de la forme de sa trajectoire (une ellipse) est due à . Il l'a définie par trois Lois (les ) après l'étude qu'il avait faite des observations astronomiques de . C'est à que l'on doit la première compréhension de cette trajectoire de la Terre avec l'équation des , un ensemble de courbes mathématiques dont l'ellipse fait partie. C'est enfin à que l’on doit une observation majeure : le choix de la conique ne dépend que d’un seul paramètre, la vitesse au lancement. À plus de (vitesse dite de ) c’est une hyperbole et l’objet lancé (on l'appelle alors ) quitte la Terre ; entre et (dite vitesse de satellisation) c'est une ellipse et l'objet tourne autour (un satellite) ; à moins de c'est toujours une ellipse mais elle intercepte la Terre et l'objet lancé y revient (une arme).
La trajectoire de l'arme lancée par un missile balistique est donc une ellipse. On va préciser comment se définit cette trajectoire avant d'en venir à la façon dont la missile balistique a lancé l'arme.
Trajectoire elliptique.
La trajectoire de la flèche lancée par l'archer dans le schéma ci-contre à gauche n'est pas très longue (on considère encore que l'air n'a pas d'influence). Généralement, pour la caractériser, on admet que la force de gravité (la pesanteur) est restée parallèle à elle même pendant son parcours. Il est vrai que le centre de la Terre est très loin () au regard du parcours de l'objet lancé (quelques dizaines de mètres en distance et quelques mètres en hauteur). 
On admet cela parce que, si la gravité reste parallèle à elle même tout au long de la trajectoire, l'expression mathématique de cette trajectoire est une parabole. Les calculs sont bien plus aisés avec une parabole qu'avec une ellipse. Ils permettent de mettre facilement en évidence l'angle de 45° bien connu qui confère la portée maximum. Mais ne l'oublions pas, la vraie trajectoire est une ellipse. La parabole n'est qu'une approximation.
Dès que le parcours est plus grand (un partie de la Terre, schéma de droite), l'approximation ne vaut plus. C'est bien le cas lorsqu'un missile balistique lance un arme dans l'espace à une altitude de plusieurs centaines, voire milliers de kilomètres et à une distance de plusieurs milliers de kilomètres. 
La gravité agissant sur l'arme est à tout instant dirigée vers le centre de la Terre pendant le long du parcours de l'arme lancée. Le parcours qui s'en déduit mathématiquement est elliptique. Les ellipses diffèrent selon les vitesses (en grandeur et en direction) de l'arme au lancement. 
Vitesses.