Généralités.
Un engrenage est un système composé de deux pièces mécaniques munies de dents ou de filets qui s'interpénètrent de telle façon que l'une de ces pièces puisse entraîner l'autre en rotation ou en translation.
Ces pièces peuvent être des roues dentées, des crémaillères ou des vis sans fin. L'engrenage le plus fréquent est composé de deux roues dentées extérieures l'une à l'autre, dont la plus petite est appelée pignon. Lorsque le contact est intérieur, on ne parle plus de roue mais de couronne dentée. 
Comme nous le verrons, il existe de très nombreux types d'engrenages, que l'on peut classer selon divers critères :
Lorsqu'un mécanisme comporte plusieurs engrenages, on parle de train d'engrenages. Deux situations doivent être distinguées :
D'autres mécanismes apparentés ont des propriétés analogues aux roues dentées rigides. Ce sont par exemple les cloches dentées déformables des réducteurs de vitesse "Harmonic Drive", les courroies de transmission dentées (et non crantées), encore dites de façon plus ou moins impropre « courroies synchrones », les chaînes de transmission, certains mécanismes d'indexation, etc. ; tous ces éléments mécaniques assurent une transmission de mouvement et d'effort par engrènement de dentures, et donc par obstacle.
Historique et évolution.
Le plus ancien mécanisme à engrenages dont nous ayons une trace concrète est la Machine d'Anticythère ; on peut en trouver une description bien documentée dans Wikimedia Commons, en cliquant sur l'image.
Les engrenages ont été largement utilisés dès le Moyen-Âge et sans doute bien avant pour actionner les meules des moulins à vent ou à eau. La plupart du temps, on pouvait trouver une lanterne comportant une série de cylindres en bois dur ou fuseaux et un rouet ou hérisson portant une série de dents rapportées, les alluchons. Ces pièces de frottement étaient faites de bois durs et compacts comme le cormier, l'alisier, le micocoulier, etc. Les fuseaux et les alluchons étaient des pièces d'usure montées de telle façon qu'elles soient faciles à remplacer. On trouve encore aujourd'hui des entreprises capables de fournir des fuseaux et des alluchons, réalisés bien évidemment à la demande.

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