「御内」とは、元々は特定個人の家政、及びこれに属する従者・所領などを意味する。よって、本来は主人を冠して「（誰々）御内」と表記するのが正しい。しかし、鎌倉後期に得宗の政治的・経済的・社会的影響力が突出した結果、単に「御内」と言えば「得宗の御内」と理解されるようになり、「御内人」も「得宗の従者」を意味するようになった。嘗ては、得宗の従者とその他北条氏の従者を区別すること無く「御内人」と呼んだり、現在では両者をまとめて「北条氏被官」とする場合もある。しかし、北条氏庶家と得宗家、それぞれの従者は殆ど一致しておらず庶家は独自に従者を獲得している事や、北条氏各家は独立採算制をとっている事、何より鎌倉時代当時「御内人」は得宗の従者に限定して用いられている事から、「御内人」は得宗の従者のみに限って用いられるべきだと考えられる。この場合、たとえば日蓮の有力檀越として知られる四条金吾は、北条氏庶流の名越光時の執事であったが、御内人には含まれないことになる。
当初は、北条宗家である北条得宗家の所領（北条代所領、得宗領）の代官として管理を担当していた。北条氏の一門が守護となった国では守護代を務めた。元寇の弘安の役においては、作戦指令が執権北条時宗の名で出され、得宗被官たる御内人が戦場に派遣されて御家人を主体とする軍の指揮にあたった。
この結果、得宗家の勢力が強化され、それに伴い御内人も幕府内で権勢を持つようになった。そのため、将軍の従者である御家人は、御内人に対して「外様」と称されるようになる。ただし、御内人の多くは御家人を兼ねており、兼任していても特に支障はなかった。そもそも、工藤氏・安東氏・諏訪氏・長崎氏・尾藤氏といった、幕政にも地位を得た著名な御内人は、みな御家人である。よって、辞書などではしばしば、「御内人は陪臣のため、身分が低かった」と記されているが、これは誤りである。もっとも、泡沫の御家人が北条氏に臣従したり、最初から北条氏の郎党でしかなかった者が主家の伸張によって御家人身分を獲得した例が多いため、当初は北条氏と肩を並べ、あるいは元々はこれを遥かに凌駕する豪族であった御家人などからは蔑まれていた一面はある。
鎌倉幕府末期には、嘉暦の騒動の結果、御内人五大院宗繁の妹を母とする太郎邦時が得宗高時の後継となり、ついには得宗外戚の地位をも手に入れようとしていた。