どのようにして戦車競走が始まったかについては正確にはわかっていないが、戦車そのものの発生と同じ時代までさかのぼるとされている。ミケーネ世界でこの競技が存在していたことは、それを描いた陶器によって知られる。
パトロクロスの葬送競技.
ペロプスの神話.
オリンピアにはペロプスの神話にまつわる記念物がいくつも作られていた。ゼウス神殿の東側破風には、大神ゼウスを中心にペロプスやオイノマオス、ヒッポダメイアや馬、御者たちの像が飾られていた。さらに、ゼウス神殿とヘラ神殿の間にはペロピオンと呼ばれる聖域があり、ここにはペロプスが葬られたとされる塚があった。『ギリシア案内記』の著者パウサニアスはこの場所でペロプスの肩甲骨が見つかったと書き残している。大会ではペロピオンにおいて黒いヒツジを生贄に捧げ、ペロプスを弔う儀式もあったとされる。折り返しを示すために立てられた標柱の一つには、ペロプスに勝利の冠を捧げるヒッポダメイアの青銅像も飾られていた。
古代オリンピック.
レースは、外側の戦車が内側の戦車よりも先にスタートし、おおよそすべての戦車が一列に並ぶ最終ゲートが開いてはじめて実際の開始となった。レースの開始は「鷲」と「イルカ」と呼ばれる装置が高く掲げられることで示され、これらの装置は競技が進むと残りの周回数を示すために降ろされた。これらはおそらくそれぞれの生物をかたどった青銅の彫刻で、スタートラインの標柱に設置されていた。
現代の競馬の騎手と同様に、戦車競走の御者たちには体重の軽い者が選ばれた。しかし同時に背の高さも必要とされたため、しばしば十代の若者が御者となった。
戦車競走はスタディオン走ほど高い評価を受けるスポーツではなかったが、例えば非常に早い時期に五輪競技から外れた競馬のようなそれ以外の馬術競技と比べると、より重要なものとして位置づけられていた。
ミケーネ時代には御者とオーナーは同じ人物であり、それゆえに優勝した御者自身が賞を受けた。しかしながら、汎ギリシア競技会の時代までには、大抵のオーナーは奴隷に実際の戦車の制御をさせるようになり、御者ではなくオーナーが優勝賞品を受け取るようになっていた。