ほとんどの有性生殖を行う動物は、二倍体段階として生活し、単数体段階では単細胞の配偶子に還元する。動物の配偶子には雄と雌があり、それぞれ精子と卵細胞のことを指す。これらの配偶子は結合して胚を形成し、その胚は新しい生物へと発達する。
雄性配偶子である精子（脊椎動物では精巣内で作られる）は、それを推進させる一本の長いを持つ小さな細胞である。精子は極度な凝縮細胞であり、胚発生に必要な細胞成分の多くを欠いている。精子は運動性に特化し、卵細胞を探し出し、受精と呼ばれる過程で卵細胞と融合する。
脊椎動物の場合、雌性配偶子である卵細胞は卵巣内で作られる。卵細胞は、発達中の胚に必要な栄養素や細胞成分を含む、大きくて動かない細胞である。卵細胞は多くの場合、胚の発達を支える他の細胞と結びついて卵を形成する。哺乳類では、受精した胚は雌の体内で発達し、母親から直接栄養を受け取る。
たいていの動物は移動して、交配するために異性の配偶者を探す。水中で生活する動物は、卵と精子が周囲の水中に放出されて結合する、体外受精によって交配することができる。しかし、水から離れて生活するほとんどの動物は、配偶子の乾燥を防ぐために精子を直接雌の体内に移す体内受精を行う。
ほとんどの鳥類では、排泄と生殖の両方が、総排出腔と呼ばれる単一の後部開口部を通して行われる。雄と雌は総排出腔キスと呼ばれる過程で総排出腔を触れて精子を輸送する。他の多くの陸上動物では、雄は精子の輸送を補助するために、と呼ばれる特殊な性器を使用する。ヒトや他の哺乳類では、この雄の生殖器は陰茎として知られ、雌の生殖管（膣と呼ばれる）に入り、性交と呼ばれる過程を通じてを行う。陰茎には精液（精子を含む液体）が通る管がある。雌の哺乳類では、膣は子宮とつながっている。子宮は受精胚の発達（この過程をという）を直接支える器官である。
動物の性行動はその運動性から、強制的な性交を伴うことがある。たとえば、一部の昆虫種では、腹腔内の傷口から雌に授精させるを行うが、これは雌の健康にとって有害な過程である。
植物.