古代エジプト、古代ギリシャ、古代ローマの神々の絵には様々な杖が描かれている。また、杖は御神木から加工したり、神の装飾を施すなど神聖視されたほか、権威の象徴でもあった。
西洋.
ヨーロッパでは杖の文化が発達し、権威の象徴として戴冠式などの国家的儀式に使用されるほか日常生活にも定着している。
古いタロットカードの図柄に、杯、硬貨、剣と並んで杖がモチーフとして使われているが、それぞれに聖職者、商人、騎士、農夫を意味している。杖は、農夫の道具で、これで畑の土を掘り起こしていた。この杖、ワンドと呼ぶものは、現在のトランプでは「クラブ」（クローバとも）に取って代られた。
日本.
日本では明治から大正時代にステッキが大流行した。昭和初期には若者がステッキを携帯することもあった。しかし、戦時期になりステッキを持つ人は激減し、戦後の高度経済成長期には合理性や利便性が重視されステッキは専ら実用目的のものとみられるようになった。
象徴.
権威.
この杖の現代における後身のひとつは、オーケストラの指揮者のタクトである。
宗教.
仏教における杖.
修行僧や、修験者が持つ杖を錫杖（しゃくじょう）という。
また四国八十八カ所などの巡礼の遍路が持つ杖を金剛杖（こんごうじょう、こんごうづえ）または遍路杖（へんろじょう）という。杖は卒塔婆の意味に加え弘法大師（空海）の身代りとの意味も持つという。札所には険しい山中にある寺もあるので実用的な登山用としての杖の機能も果たす。
また、山岳信仰のある地域では八角柱の杖が販売されている。乗鞍岳などでは土産物などとしても販売されている。
キリスト教における杖.
キリスト教においては、高位聖職者がその位を象徴する杖を用いる。訳語の違いのみならず、形状もそれぞれ異なる。
魔術.
魔女や魔法使いに特有の魔法の呪文に対してより効力を持たせるための小道具として「魔法の杖」が登場することが多い。ただし、その大半はフィクション的な脚色が少なくない。所謂「杖」より短い、指揮棒程度の長さのこともある。
各種のファンタジー作品においては、魔法使いを象徴する道具のひとつとして用いられる事が多い。コンピュータゲームやテーブルトークRPGなどで複数の種類が登場する際には、形状や大きさによって「ワンド」「ロッド」「スタッフ」などに分類される場合もある。