もともと、「王氏」（及び「諸王」）とは、皇親である二世孫王から四世王までを指す言葉であったが、仏門に入る皇族が増え、皇親たる「王氏」は激減するようになると、五世以下の皇胤であって、世襲的に王号を称する者を指す言葉となった。なお、養老令は、文言上、五世王は「王」と称することを許すのみであるが、実際には、六世以下の皇胤であっても、臣籍降下しない限り、「王」と称することが許されていた。
このように、皇親の範囲外にある天皇の六世孫については王号の使用のみを許された。後に皇親の範囲は、五世王及び五世王の嫡系の子孫にまで拡大されたが、姓を持たず、なおも王号の使用が認められた者を総称して王氏といった。通常、臣下には賜姓されるべきところ、王氏たる王は源氏や平氏など賜姓の伴う臣籍降下を経ず、代が下ったことで自動的に皇親の範囲から外れた者であり、また、王号の使用が許されたこともあって特定の氏を有さなかった。このため、皇親から外れた王の集団を氏族に擬して王氏と呼び、他氏同様に氏爵を通じて叙位任官を受けた。つまり、皇親たる王が皇位継承権を有する皇族だとすれば、王氏たる王は皇位継承権を喪失した旧皇族だといえる。但し、皇室や皇族・旧皇族とはあくまで明治時代以降に皇室典範で規定された近代以降の概念であり、また、旧皇族とは王号を返上した存在であることから、厳密には王氏としての王と旧皇族は完全に比等する関係にないことも留意を要する。