輦輿は宝形造の屋根を上に載せたもので、轅を肩で担いで運ぶ。屋根の頭頂部に鳳凰を載せたものは鳳輦（ほうれん）と呼ばれ、天皇しか乗ることが許されなかった。これは後の神輿（みこし）の原型となった。これに対して屋根に葱花を載せた葱華輦（そうかれん）と呼ばれるものがあり、これは天皇が私的外出や神社への行幸の際に用いたほか、皇太子や后妃が用いる場合もあった。
手輿は、輦輿が肩で轅を担ぐのに対して、腰の高さで轅を手に下げて持ち、運んだものである。もとは天皇が内裏の中での移動や、火事などの緊急の移動の際に用いた略式の乗り物であったが、のちに上皇や僧侶、公卿なども牛車に代わって外出に用いるようになった。ただし、それらは鳳輦や天皇所用の手輿とは屋形（屋根を含めた乗用者を囲う部分）の構造や様式を変えて作られている。
一般所用の手輿の代表的なものに、屋形の四方に簾をかけた四方輿（しほうごし）、屋形を牛車に似せた網代輿（あじろごし）、総板製の屋形による板輿（いたごし）、屋形を筵張りにした張輿（はりごし）、屋形を漆塗りにした塗輿（ぬりごし）、また屋形がなく、人が座る台の左右と背後に手摺のみ設けた塵取輿（ちりとりごし）などが存在した。山道などの通行を容易にするため、屋形部分を取り外し床のみで担ぐことがあったが、これを坂輿（さかごし）と称した。
歴史.
平安時代には天皇の乗用具として奈良時代から用いられていた鳳輦だけでなく葱華輦も用いられるようになり使い分けられた。また、新たな輿の形態である腰輿が出現したのも平安時代とされている。
鎌倉時代には『吾妻鏡』などに鎌倉将軍家の人々が輿を利用したことが記されている。また、室町時代には将軍、鎌倉公方、管領家などごく限られた上級武家のみが使用できる牛車に次ぐ特別の乗用具とされた。
葬儀では棺を輿で担ぎ自宅から墓地まで葬列が続く「野辺送り」が行われていたが、大正時代には都市部で路面電車が普及したことで葬列が線路を塞ぐという問題が起きたことや葬儀場の郊外移転により、霊柩車に取って代わられるようになった。
中国.