中世以前の武士の主従関係において武門の棟梁に従属する武士を家人と称した。こうした家人の多くは平安時代の郡司・土豪の系譜をひき、国府の在庁官人として国府行政の一端を担い、一方で院宮王臣家や有力な寺社に荘園を寄進して国府の重税から逃れることで財政負担と朝廷からの干渉・介入を防いだ。同時に対外的な武力侵攻に対しては貴い血筋と武名、朝廷や権門との親密さを背景に地方に強固な勢力を持つ武門の棟梁に臣従して本領安堵を請い、その保護下に入ることで難を逃れた。即ち、地方武士の多くは自己保存のために利害を共有できる権威・権力者と複数の主従関係を持つことで、独立と自己保存、そして勢力拡大の機会を獲得していった。特に武士間の主従関係においては利害関係が如実であり、不利な戦況にある武門の棟梁の下から去り、敵対勢力への鞍替えをしたり、背く場合もあるなど、武士の主従関係とは決して絶対的なものではなかった。初の武家政権となる鎌倉幕府が成立して以降も同様である。
室町時代に至ると、武家の主従関係はそれ以前よりは強固とな関係となる。鎌倉時代の守護の系譜をひく武家は室町幕府においても多くが守護として任ぜられ、それまでにない半済や守護請の権限を獲得し荘園への収税権をかけることができると同時に、任国の旧地頭層の系譜をひく国人領主を被官として従属させ、院宮王臣家や寺社の荘園にも守護請など一定の収税権を獲得するなど、強い勢力基盤を形成するようになった。国人領主も幕府の奉公衆の地位を得て守護の干渉を防いだり逆に牽制することもあった。逆に守護の被官として貢献度を高め守護代の地位を勝ち得たり、幕府や守護を通じて官位を得て、その威光を背景に対外勢力の侵略を防いだり、自らの支配権の正当化が図られた。