原則として統合幕僚監部・陸上自衛隊・航空自衛隊にあっては准尉、海上自衛隊にあっては曹長の階級にある者が充てられている。
統合幕僚監部.
陸上自衛隊.
陸上自衛隊では上級曹長制度（じょうきゅうそうちょうせいど）と呼ばれ、陸上自衛隊において陸曹が「曹士の育成・管理」により積極的に取り組み、また第一線部隊指揮官をより効果的に補佐しうる体制の構築を目的とした制度であり、アメリカ陸軍の大隊以上の部隊司令部に配置される最先任上級曹長（英語：）などの上級曹長等制度や、イギリス軍の「連隊上級曹長」（英語：）、「中隊上級曹長」（英語：）を参考にしている。
職務・職責.
連隊・大隊等以上では、上級曹長は各級部隊等において曹士に関する事項を所掌し、指揮官を補佐する専門幕僚的地位を有する陸曹の最上位職として、曹士の育成・管理に係る服務その他の人事・教育訓練等（服務指導、集合教育、下士官交流等）を所掌して指揮官を補佐し、その他曹士に係る事項について指揮官等への意見具申等を行い、また、諸外国軍隊・他自衛隊との下士官交流を実施する。
上級曹長の分類及び識別章等.
識別章.
ワッペンの中央に陸上自衛官の正帽の帽章があしらわれており、その上にある桜星の数が異なる。
海上自衛隊.
海上自衛隊では先任伍長制度（せんにんごちょうせいど）と呼ばれ、海上自衛隊において海曹士に共通した規律、風紀の維持に係る体制の強化、部隊等の団結の強化、上級海曹の活動を推進、並びに、精強な部隊等の育成を目的として、自衛艦など各部隊等に置かれている海曹である。
職務・職責.
先任伍長は部隊等の長の命を受け、曹士を総括して、次の事項を実施する。
警衛海曹は、元来はアメリカ海軍の文化の継承であり、海兵隊員が乗艦しない小艦艇で、艦内の規律の取り締まりを行うことが目的であった。これは、徴兵制によって士気が低く、ことあらば反乱を企てかねない水兵を監視する必要があったからである。
自衛隊研究ブロガーの隼人千里は海上自衛隊では勤務年数に乏しい若い尉官が、本来は階級が上でありながら現場での経験の差から年長の海曹にり、場合によっては必要以上ななども発生している現実こそが問題であり、そういった士官が曹士を指導できないからといって先任伍長を置くのは本末転倒であるとの意見を主張している。
先任伍長の分類.