これらの城は、ユーラシア大陸における古代中国に見られるような城壁都市の概念に由来するものであり、日本では国府の守備として築かれ用いられたが、律令制が崩れると共に廃れ、武士の時代に築かれ始めたものが戦闘拠点としての狭義の城である。
中世.
平安時代後期・鎌倉期の城.
南北朝時代の城.
南北朝時代の城の特徴は、曲輪（くるわ）の削平が不十分、腰曲輪の使用、多重の堀切もしくは多数の堀切を入れる城が多い傾向がある。
戦国時代の城.
戦国時代中期から城の数は飛躍的に増大し、平地に臨む丘陵に築いた平山城（ひらやまじろ）や平地そのものに築いた平城（ひらじろ）が主流となる。防御には優れるが政治的支配の拠点としては不向きであった山城は数が減っていく。
また、この時期の特徴としては「村の城」とも呼ばれる施設が全国的に造られたことも挙げることができる。これは戦乱が日常化したため、地域の住民が戦乱発生時の避難施設として設けたもので、時には領主への抵抗運動や近隣集落との抗争時に立て籠もる軍事施設としても機能した。これらの施設は山頂に平場を作事するなど純粋な軍事施設の「城」に比べると簡素な造りで、狭小であることが多い。
近世.
中世・戦国時代初期の城郭は、土塁の上に掘り立ての仮設の建物を建てたものが主体であった。鉄砲、大砲の普及によって、室町時代末期から安土桃山時代には、曲輪全体に石垣を積み、寺院建築や公家などの屋敷に多用されていた礎石建築に加え、壁に土を塗り籠める分厚い土壁の恒久的な建物を主体として建設され、外観も重視して築かれたものが現れた。
こうした城は室町時代末期以降、特に松永久秀が多聞山城や信貴山城を築いた頃や、織田信長が岐阜城や安土城を築城した頃に発生したと考えられている。その後豊臣秀吉により大坂城や伏見城などが築かれ、重層な天守や櫓、枡形虎口を伴う城門に代表される、現在見られるような「日本の城」が完成した。この形式の城郭を歴史学上、「織豊系城郭」と呼ぶ。織豊系城郭は織豊政権麾下の諸大名が主に建設した。日本国内全体に遍く普及したのではなく、東北地方や関東、四国、九州の戦国大名たちは、各地の実情にあわせた城郭を築いている。また、織豊系の城では、これまで城館の周囲には定住のなかった商工業者たちを、城に接する街道沿いの指定区域に配置。常設の市を開き、領国の経済拠点として都市を設置した。