下着のうち、上の服を身体からの汚れから守り、体の保温、快適さ、加えて衛生を維持する目的で肌に直接着けるものは肌着（はだぎ）と称される。一方、ブラジャーやガードルのように、女子の体形を美しく整えるための下着は、直接肌に付けるものでも肌着ではなく、ファウンデーションに分類される。
女性用下着について.
歴史.
古代.
古代社会では、男性だけでなく女性もこのような下着を着用していた。古代ギリシアと古代ローマ帝国では、ローブのように胸から垂らした布により下着を隠し、落ちないようにピンや金具で支えていたとされる。また多くのローマ帝国の人々は尻と股を隠す現在のショーツに良く似た下着を着用していた。
中世・ルネサンス.
現在、シャツと呼ばれている前ボタンで身につけられる男性用の上衣は中世からルネッサンス期にかけて考案されたが、当初は下着であった。膝まで丈がありズボンの中に入れ込み、下履きを兼ね着用した。ワイシャツの裾ラインがカーブしているのはその名残である。鎧の下に着用されていたダブレットもこの時期にファッションとして確立され、やはり下着として使われている。
中世の女性は体に密着するアンダードレスとブライズのような下着を着用している。時には、シフト（shift）と呼ばれる綿製の下着をアンダードレスの下に身につけることもあったが、後の時代になるまで一般的ではなかった。
中世ヨーロッパで、十字軍に参加した夫の不在時に女性の身を守るため、下着として貞操帯が開発されたとされているが、事実かどうか定かではない。多くの貞操帯は非実用的なほど複雑であったり、重すぎたりしており、歴史研究家の間でもその実際の用途に懐疑的な見方がある。
産業革命.
女性用下着は依然、コルセットが使用されているが、化学繊維やより強靭な布が織られるようになり、鯨の骨や鋼鉄の必要性はなくなった。
第一次世界大戦に従軍した兵士たちは、前でボタンで留めた短パンを下着として支給された。ボタンは紐に引っ掛けて固定するようになっており、両脇の結び目でずり落ちないように調整する仕組みになっている。このデザインは流行し、ユニオンスーツは凋落を迎えることになる。大戦中に合成法が開発されたレーヨンも下着に使われるようになる。
コルセットはガードルとして生まれ変わり、ブラジャーやガーターベルトとともに身につけられるようになる。