レンズの語源はレンズ豆（ヒラマメ、）である。当初作成されたレンズは凸レンズであり、その形状がレンズ豆に似ていたことからこの名前が付いた。
日本では、眼鏡、拡大鏡、顕微鏡、望遠鏡のように、元来は反射鏡の意だった「鏡」がレンズにも流用された。宝石の意味もある「玉」（鏡筒の前後端のレンズを前玉・後玉等）や、稀に「鏡玉」といった言い回しも使われるが、一般的ではない。
文脈によるが「鏡玉」は、宝物としての鏡と玉という意味のことも多い。
名前の由来.
凸レンズ.
基本的性質.
光は、ガラスなど透明な物質に入るときに屈折し、出るときにも屈折する。回転対称なガラスで軸から離れるほど内側に屈折するように傾けた形状（ふちより中央が厚い形状）にすれば、光が集まるようにすることができる。これを凸レンズ（とつレンズ、）という。
一枚のレンズについては、その回転対称軸を光軸と呼ぶ。以下ではレンズに入射する光束が光軸付近の十分細い領域を通る（近軸近似が成り立つ）とする。光軸に平行な光線は凸レンズを通過したのち一点に集まる。この点を焦点と呼ぶ。レンズに入る前の光線とレンズから出て焦点を通る光線とが交わる点から光軸上に下ろした垂線の足を主点と呼ぶ。主点から焦点までの距離を焦点距離と呼ぶ。また平行光をレンズの前後どちら側から入れるかに対応して二つの焦点が存在することになり、主点も二つ存在する。ただし、焦点距離は前後どちらも等しい。レンズの厚みが無視できる程度に薄いと仮定（薄レンズ近似）した場合、二つの主点は一致する。
実像と虚像.
結果として物点から出てレンズへ向かう光はレンズの反対側の一点（像点）を通る。軸からの物点の高さと像点の高さとの比は一定となる。像面にスクリーンを置けば物体が逆さまに拡大・縮小された像が投影されることになる。このように物点からの光が像点で交わってできる像を実像と呼ぶ。
レンズの公式.
という関係（レンズの公式）が成り立つ。より広く知られた形の式
ルーペ.
となる。
手持ち式のルーペの場合、主に以下のような使い方がある。
頭に装着して用いるルーペはヘッドルーペと呼ばれ、両手を用いた細かい作業などに用いられる。
凹レンズ.
基本的性質.
凸レンズと逆に光を発散させるレンズは凹レンズ（おうレンズ、）と言う。レンズの両面の形により、両凹、平凹、凸凹 （メニスカス凹）の各種がある。