に大別される。概して「鞭」は革紐の縄を取り付けたものを、「笞」は竹製の棒状ものを指す。
鞭の使用目的は、動物に対する調教、また、人間に対する刑罰や拷問などの目的で、致命傷にならない範囲で苦痛を与えることである。これらの目的で用いられる鞭は縄状あるいは弾性の大きい棒であり、痛みを強く感じる皮膚にダメージを加え、骨折や打撲のような直ちに行動を妨げるケガを与えないように作られている。
刑罰としての笞打ちはかつては普遍的であり、現代でも一部のイスラム国家で行われている。 また「教鞭を執る」という成句があるように、かつては教育の目的で、世界中の学校で教師が鞭を持ち、使っていた。黒板を指す指示棒としての役割と、生徒への体罰に使う役割があった。しかし、現代は体罰が問題視され、使われなくなった。近年ではSMのプレイの一環として、嗜虐性趣味を持つ人間が用いる例もある。
棍棒や竹刀に近い形状の物は武器としても用いられたが、縄状のムチが戦闘に使われることはない。
ゾイド新世紀/ゼロ
アイスランドクローナ
平野龍一
人物.
父は鹿本選出の県会議員、のち熊本市長の平野龍起。同郷（熊本県鹿本町来民）の内閣総理大臣清浦奎吾（内務官僚、検事、司法次官、司法大臣、総理大臣、戦前の刑事訴訟法策定）の影響を受け、刑事法研究の世界に入り、小野清一郎に師事する。その後、アメリカ合衆国に留学。
学説.
平野の刑法学説の特徴は、刑法だけを考察の対象とし、そもそも犯罪の本質とは？という哲学的で抽象的な観念論から出発し、形式的な法違反を重視して、その違反者の道義的責任を問うという後期旧派の道義的応報刑論に対し、刑法のみならず民法その他の法律と同様に、刑法を社会統制の一手段とみて、刑事政策や他の隣接諸科学の成果を踏まえ、刑法の任務を実質的・機能的に考察するものといえる。
このような見地から、平野は、刑罰論において、前期旧派と新派の対立を止揚することを企図して、両派はリベラルで科学的である点で共通性があるとして、刑罰を科すことを予告することによって犯罪抑止を目的とする抑止刑論を展開した上で、犯罪論においては、瀧川幸辰が展開した前期旧派を基調に、違法論において、結果無価値論を採用して刑法の脱倫理化・客観化を推し進め、戦後の自由主義的な風潮の下多くの門弟を育て上げることで支持を広げた。