中世の土地支配権は近世のような「一つの土地に一人の領主」は確立されておらず、その支配体系も近世のものよりずっと複雑であった。土地には耕作権を意味する「作職（さくしき）」、年貢徴収請負権の「名主職」、荘園領主への年貢納入を請け負う「地頭職」などが重層に存在し、さらに国衙や守護職が令制国単位で影響力を及ぼしていたため、武士の主従関係も一対一の単純なものであるとは限られていなかった。武士はやがて荘園を蚕食していき、自らの土地支配を保証する実効力を持った有力な上層武士に、年貢に代わって軍役を負担することでその支配を確立していくようになった。
平安時代には武士の支配を法的に保証するのは荘園領主たる「領家」「本所」であり、開発領主たちはその所領を孜々として寄進し、名簿（みょうぼ）を奉って子弟を近侍させ、猟官活動を行った。一方で開発領主たちは国衙や郡衙から令制国住人として軍役を課せられ、在庁官人として出仕した。武士の軍役としてもっとも古い形はこれらの領家への近侍や国衙への出仕における軍事的奉仕であったと思われる。
やがて彼らの土地の保証は源氏、平家といった、貴種に連なる上級武家に委ねられ、下級、中級の武士は「給人」と呼ばれて、主君から恩給された土地の見返りに、平時、戦時における主君への軍事的奉仕を行う構造が出来上がった。ただし前述のごとく土地への影響力は重層構造であったため、在地領主は自らの土地を守るべく、将軍家のほか、有力公家、国守や守護、あるいは在地の有力武家にその安堵を求めることもあった。
鎌倉期の幕府御家人に課せられた軍役は、大番役や追捕などであり、戦時には「いざ鎌倉」とはせ参じた。しかし、これらの軍役は後世のように所領の大きさや収穫量に基づいたものではなく、動員兵力は各々の御家人に委ねられていた。元寇では過重な軍役に比して所領の加増が少なかったことが鎌倉得宗家への不満として蓄積し、鎌倉幕府滅亡の遠因になったと考えられる。
戦乱期.