すなわち太政大臣・左大臣・右大臣・内大臣・大納言・中納言・参議ら（もしくは従三位以上（非参議））の高官を指す（総称して議政官という）。
平安時代に、「公」は大臣、「卿」は参議または三位以上の廷臣を指すことから、合わせて、公卿と呼ばれるようになり、京都御所に仕える上級廷臣を指した。
概説.
日本の律令制は中国の律令制度を手本として作られた。中国の制度では高官の総称として三公九卿という呼び方があった。これに倣い、太政大臣、左大臣、右大臣を「公」と呼び、三位以上の貴人や参議の官にある者を「卿」と呼んだため、両者を総合して公卿と呼ばれるようになった。公卿の地位に昇った者は、年毎に作成される『公卿補任』に記載された。三位以上は貴といい、五位以上を通貴というように、三位以上は貴族の中でも特別な意味を持った（古代中国における九品のうちの上品にあたる）。別名、星の位、上達部、雲上人などとも言われている。
国政の実務は公卿が上卿として特命の管轄ごとの責任者となった。摂関政治が成立して天皇の出御する朝政が形骸化すると、上卿の奏上のうち特に審議を要するとされたものは、参議以上の公卿による陣定に諮問された。
摂関政治がその地位を確立していくまでは、公卿の多くは天皇と血縁関係が近い者（ミウチ）が占めていた。ところが摂関家による外戚関係の独占が続く中で、公卿のミウチの比率が低下していった。一方で、公家の中での貴族の格式、家格が固定化し公卿になれる家筋は限られるようになった。これらの家柄の公家を堂上家という。昇殿の許されない地下家でも、局務を世襲した中原氏嫡流押小路家と官務を世襲した小槻氏嫡流の壬生家は「地下官人の棟梁」として別格とされ、数例だが公卿となる者は存在した。しかし、地下家の公卿は昇殿を許されず、同じ公卿でも地位の差が生まれた。
摂関政治後期になると、天皇の秘書である蔵人と、上卿の指揮を受けて実務を担当する弁官の兼任が進んだことから、間に立つ上卿が浮き上がり、摂関以外の公卿の実権が低下した。さらに院政期に入ると、院近臣が公卿未満の官人である諸大夫のままで発言力を持つようになった。
武家の公卿.