委任は他人のために労務やサービスを提供する契約であるという点で、雇用、請負、寄託ならびに事務管理と共通する。しかし、以下の点で区別される。
ただ、実際の具体的な契約の類型化は難しい場合が多く、特に雇用と委任とは契約内容によってはその区別が困難で明確にできないことも多い。また、寄託についても物の保管を内容とする事務処理を委託するものとみて、寄託は実質的には委任の一種であるとみる説もある。
委任と寄託や事務管理とは類型的には差異があるものの、一定の類似性が認められることから寄託や事務管理には委任の規定が準用されている（寄託につき、事務管理につき）。
代理との関係.
古くから代理は委任を内部契約として発生するものと理解され、民法もそれを想定している。しかし、雇用・請負・組合など委任以外の契約にも代理権が授与されることがあり、また、問屋や仲買人のように委任関係にありながらも代理権授与のない法律関係も存在することから、現在では委任契約と代理権授与行為（授権行為）とは区別して捉えられている。
復受任.
継続委任.
公法上の制限.
公法上、委任における契約自由の原則は一定の制約を受ける場合がある。
委任の効力.
受任者の義務.
委任事務処理義務.
受任者は契約の本旨に従い、委任された事務を処理する義務を負う。受任者の中心的義務である。なお、商行為の委任（商事委任）の場合には商法に特則がある（後述）。
付随的義務.
金銭消費の責任.
受取物等引渡義務の対象となる金銭や委任者のために使うべき金銭を勝手に消費した場合には、消費した日からの利息支払と損害賠償をする責任が課せられる（）。後段の損害賠償責任については、履行期前から法定利率以上の実損害についても責任を負うことになる点
委任者の義務.
損害賠償義務.
委任の終了.
終了原因.
死亡・破産・受任者後見開始.
委任は当事者の死亡、破産、および受任者の後見開始（成年後見制度を参照）によっても終了する（）。
その他の終了原因.
その他、契約期限の到来や事務の完了、債務不履行による解除によっても委任は終了する。
終了後の処分.