本作品の発端は、TBSプロデューサーの橋本洋二が円谷プロダクションの満田かずほに次の企画を訊ね、満田が咄嗟に『猿の軍団』と答えたことに始まる。企画当時の円谷プロダクションは子供番組の多様化などによりウルトラシリーズが伸び悩み、新たな方向性を模索している時期でもあった。本作品の成立には、クレジットはされていないが橋本が実質的な舵取りを行っていたとされる。
原作者の一人である小松左京も橋本が声をかけ、小松が共同原作者として豊田有恒と田中光二を引き入れた。小松は生前の円谷英二との対談の中で、円谷に原作を提供することを約束していた。豊田は当時『宇宙戦艦ヤマト』にも原案として参加しており、本作と『ヤマト』の放送時間が重なることが決まったことで『ヤマト』プロデューサーの西崎義展から本作の降板を要請されたが、豊田は小松らへの義理立てからこれを断り、『ヤマト』ではSF考証という立場に退くこととなった。
ストーリー・SF考証.
小松は『猿の惑星』について、映画は高く評価していたが、原作では猿が日本人のカリカチュアライズであったことに不満を抱いていた。本作品ではそういった部分を含む同作の不十分な点を是正し、しっかりとしたSF考証を行うことを目指した。
他にも冒頭のコールドスリープについて、最終話で単なる人工冬眠ではなかったことが解説されている。劇中の謎として描かれた空飛ぶ円盤と「ユーコム」の存在は、終盤で人類滅亡の真相が明らかになる上での伏線になっており、半年間のドラマを一貫性のあるものにした。原作者陣はこうした難解なSF設定について、子供番組という意識は持ちつつも手加減はせず、誰にでもわかるようにしようという姿勢であった。
また、作劇的にも猿人一人一人に人間的な性格を設定し、「猿の国の政治抗争」や「人間と猿との友情」など仮面劇としてのドラマ性が強化された。猿のキャラクター付けは脚本家陣の役割となっており、脚本の田口はビップ大臣について、政治批判の意図はなかったが理想の指導者を描きたかったと述べている。
一般の猿の生活は、日本の農村を模したものとなっている。これは当時の日本ではまだ身近な存在であった農村を舞台とすることで現実味を出す狙いがあったが、一方で猿の文化の設定を省略したり、美術予算を節約するという意図もあった。
造形・メイク.