それ以外の昆虫では、幼虫は翅を持たないものの、成虫になると翅が現れる。この時、幼虫の体の表面に翅の芽が出ているものと、翅の芽が体内にあって外から見えないものがある。
前者では、例えばバッタのように、幼虫の胸部背面に小さな羽の形があり、成虫への脱皮の際に翅が大きく伸びる。また、このような昆虫では、幼虫は成虫の構造と比較的よく似ていることが多い。このような昆虫の変態を不完全変態という。
不完全変態の場合.
不完全変態の昆虫では、幼虫は成虫とほぼ同じ構造をもつ。したがって、例えばバッタのように、幼虫と成虫とが同じ生活をするものもある。しかし、不完全変態の昆虫のすべてで幼虫が成虫と同じ生活をするわけではなく、セミのように成虫は地上、幼虫は地中で生活するもの、トンボや、カゲロウのように成虫は陸生、幼虫は水中生活というものもある。幼虫が成虫とは異なる生活をする昆虫の幼虫は、成虫とは全く異なった生活をするために、例えばセミの幼虫の前足が強い鎌状になっていたり、トンボやカゲロウの幼虫が水中で呼吸するための仕組みを備えていたりと、幼虫が成虫にはない構造を持っているものもある。
不完全変態の昆虫における幼虫では、胸部背面に小さな翅の芽がある。この翅の芽は、幼虫の間は僅かずつ大きくなるだけで、成虫になる脱皮の時に急に大きくなる。例外はカゲロウ目のもので、水中生活の幼虫は羽化して空を飛ぶ姿になるが、もう一度脱皮して真の成虫になる。この、真の成虫になる前の姿を亜成虫という。
完全変態の場合.
完全変態の昆虫では、幼虫は成虫の姿になるのが蛹の段階であり、この段階で体内の大改造を行うため、幼虫は、いわば成虫の形にこだわらない姿をしている。例えばチョウの幼虫であるイモムシなどは、摂食に特化し、それ以外の能力は最低限に削り落としたともいえる。あるいは、多くの昆虫では、細長く大きな腹部を幼虫が持っているので、この形態を昆虫の祖先の形質に近いものとみなす判断もある。また、その腹部を支えるために腹部やその末端に足のようなものを持つものも多い。