なお鎌倉時代では茵（しとね）と呼ばれる小さな正方形の薄畳の周辺を飾り布で覆った物（今日でも百人一首の絵札に描かれた図の上でこれを見る事ができる）が用いられていた。これが後に円座（えんざ：イグサや藁を綱とし、円形・渦巻状に編み上げた物）のような持ち運びに簡便な道具に代わり、江戸時代中期に布の袋に綿を入れる様式となったとされる。
なお、市井に広まり始めた時期は大正時代以降、座布団生地の大量生産が可能になって庶民に行き渡った時期は第二次世界大戦終戦以降である。
作法.
座布団は来客に対するもてなしとして用いられる訳だが、これを固辞することも礼を逸するとされる。しかし夏場などの季節によっては無い方が快適な場合もあり、勧める側も相手の意思を慮って無理に勧めないこともありえるなど、微妙な運用が求められると考えられる。
一般的な和室の作法では、座布団の正面は「縫い目の無い（目立たない）一辺」であるとされる。今日では座布団カバーなどに見られるファスナーが座る者から見て奥に成るのが望ましいだろう。なお裏表は中央の糸の房が飛び出している方が表、縫い目しか見えないのが裏であるが、日常の用に足す物では中央の房糸が無いものも見られる。そのような裏表の判別がつかない座布団は日常の用を足す物であるため、来客用と普段用を用意する必要もあるかもしれない。例外的に、自分の座っている座布団を新しい来客に譲るときは、裏表と関係なく自分の座っていた側とは裏側を出す。
なお室内の座る位置に関しては、一般的に出口に近い方ほど地位が低い者の場所（下座）とされ、奥の床の間飾りなどがある場所が上座となる。通常そのような上下関係がある席では、目上の者が座るまで待って座布団に座るのが一般的であるが、目上の者が遅れて来る場合は必ずしもその限りではない。なお無闇に謙って迎える側の誘導を無視して下座に陣取ると出口が近い事もあり「おまえの所は不快なのですぐ帰る」という意思表示に取られかねないため、注意が必要である。
立つ際には、座る時と逆の順序で立つ。この時も座布団を足で踏んではいけない。座布団は座る道具であるため、基本的には椅子の座席同様、その上に立つ行為は「あまり美しくない」といえよう。