特に胴が箱型で内部が空洞の物を鳳輦（ほうれん）と呼び、実際に人間（主に天皇）や大きめの神器・依代が乗るものとして造られたのが起源とされるため小型の物は存在しない。神輿と鳳輦の定義において議論があり、文字通りの意味を定義と捉えた場合、鳳凰（ほうおう）を付けた神輿全てが鳳輦（ほうれん）になってしまうが、鳳凰を冠していない鳳輦も存在するため、「皇族などの貴人が乗る輿」と定義としている書籍が多い。
これに比べて神輿は諸説あるが、鳳輦から発展し、神霊が乗ることに特化したものであるという解釈ができる。後述のように成人男性が1人で持てる程の小型の物から、中に入れそうな大型のものまである。
神輿と鳳輦を合わせて「輦輿」（れんよ）と呼ぶが、定義もさることながら、外見では判断しにくいため（特に垂幕や瓔珞が付いている場合）、双方とも「神輿」と総称されているのが現状である。
形状・各部名称と類別.
全体の形状.
一般的に神殿をかたどった輿が多いが、神木（諏訪大社・長野県諏訪市）、人の性器（田縣神社・愛知県小牧市）をかたどったもの、人形を置いた神輿、四方に絵を描き屋根に弓張り提灯を並べた万燈神輿（まんとうみこし）がある他、神酒樽を用いた樽神輿などもある。
屋根の形状.
屋根は通常、その御輿が属す神社の神殿を模したものとなる。このため、寺社に多い唐破風、もしくは延屋根が採用される場合が多い。次に八棟造が多く存在していると思われる。また、少数ながら切妻造もあり、神田明神の「三の宮鳳輦」のような入母屋造も見られる。なお、この輿には千木と鰹木が付き、大鳥（鳳凰）も擬宝珠もない。
通常は屋根の上は鳳凰または擬宝珠が置かれ、稀に神社にちなんだ鳥などがある場合はそれを冠している場合がある。
蕨手.
屋根の対角線（境界線）の出っ張りを野筋と言うが、ここから直接蕨手（わらびて）が伸びているものが関東では一般的であり、関西では屋根の下から蕨手が伸びている神輿が多い。
江戸神輿では相州（湘南）神輿に比べて蕨手が、長いまたは大きい・太い傾向がある。
胴の形状.
江戸神輿では細く、コーラ瓶のようにすぼまった形状（＋唐破風屋根）が多いが、湘南のどっこい担ぎに使われる神輿は万灯神輿も含めて太めのストレート型が多く、「相州神輿」「湘南神輿」と言われ、台輪に「タンス」と呼ばれる環が付いてる場合が多い。
台座（胴下部）.