人は愛撫によって強く感情を伝えることができる。親から子への愛情、子から親への愛情、恋人への好意・思慕・愛情などの情念を示す際にも行われる。
愛撫には主として手が用いられる。
基本としては、相手の手や腕を撫でる、相手の頭（髪）や頬や首すじを撫でる、などがある。
恋人たちや、夫婦や、愛人関係にある人、等々のあいだでは、性愛の行為として、相手の身体のさまざまな部位を愛撫することがある。
なお性的な場面では、手だけでなく口（唇・舌）を用いて相手の身体の様々な部位を愛撫する人もいる。性愛的な愛撫の中でも、特に唇や舌を用いた愛撫は「ペッティング」とも呼ばれる。
また、性感帯への愛撫はオーガズムにも繋がりやすい。
なお、そうした性愛の愛撫だけをテーマにして書かれた本もある。
動物の愛撫.
動物の中には、人間の愛撫に相当する行為を行うものがある。互いに抱きついて相手をさすったり、毛繕いする動物や、（前肢が器用に使えないかわりに）舌で相手を舐める動物、胴を擦りつけあ合う動物もいる。求愛行動や繁殖行為の中で、そうした行為を行う動物もいる。
ボノボ.
ボノボは、高度に洗練された性的な様式をもつことで知られる類人猿である。ボノボは、性交を単に繁殖のためだけではなく、コミュニケーション手段としても活用することが知られているが、性行為の最中にメスがオスの睾丸を愛撫する様子が観察されている。またオス同士・メス同士で尻や性器を接触させあう・または性器を愛撫することもあり、これがボノボの社会で友好的な挨拶ともなっている。（なおチンパンジーでは挨拶（または謝罪）の一環で接吻することが知られているが）ボノボに至っては、より濃厚（フレンチキスとも形容される）な接吻をする行動も確認されている。
アカゲザル.
は生まれて間もないアカゲザルの子供を母猿から引き離し、針金と授乳器から成る「手触りは悪いが、機能的な母親」モデルと、毛布が巻いてあるがミルクは出てこない「手触りがよいが、機能的ではない母親」モデルという、二つの対照的なモデルを宛がって、このアカゲザルの行動を観察した。小猿は腹が空くまで毛布を巻いた「手触りがよいが、機能的ではない母親」モデルにしがみ付き、どうしても空腹が我慢できなくなると「手触りは悪いが、機能的な母親」モデルの与えるミルクを飲んだとされる。
イヌ.