などの果てに獲得されるものとされ、一般仏教の修行では「三阿僧祇劫」の長期を要するところ、密教の行を通じ、「利根の者は今生にて、鈍根のものでも十六生のうちに成仏が達成できる」と位置付けられる。
日本密教の「悟り」は、「われわれが父母から受けたこの現実の体をもって、真実に目覚めた者になることをいう」とされる。日本密教における「即身成仏」観の原点には空海の『即身成仏義』があるが、空海の衣鉢を継ぐ真言宗の各派では、空海とは別人が表した別バージョン（『異本即身成仏義』第三本）に記載されている「三種即身成仏」が基本的な見解として取り入れられた。
空海の衣鉢を継ぐ真言宗の各派では、この「十六生」、「十六大生」について、『即身成仏義』に「十六生とは十六大菩薩を指す」と注記されていることを根拠に、「十六回生まれ変わるように思われがちであるが、これは明らかに誤りである」、『「十六大生菩薩生」（=「大日如来の特性を十六に分割することによって顕れた金剛界の十六大菩薩を自身の中に生み出すこと」）という意味になる』と解釈しており、真言密教における成仏には「即身成仏」しかない。
日本密教.
日本密教では、この肉身のままで究極の悟りを開き、仏になることを「即身成仏」と称する。
即身成仏という単語自体は不空訳「菩提心論」等複数の経論儀軌に見られる。また『修行者が肉身のまま悟りの境地に達する行』は真言密教だけでなく、天台密教・インド密教・チベット密教も含んだ密教全般に内在している。その後、即身成仏は多くの宗派に解釈された。
本節以下では、主として空海に連なる真言宗やそれに影響を受けた天台宗などの密教系の宗派の説く即身成仏について記す。
大乗仏教などの顕教が「三劫成仏」「三劫」と呼ばれるとても長い時間の修行の末に仏になれることを説くのに対し、日本密教においては「即身成仏」、すなわちこの現世においてこの身のままに悟りを得て仏になれることを説く。
「六大」とは五大に加え識大を加えたもので、世界のあらゆるものの構成要素を示す。
「三密」とは仏の身口意の三つである。
即身成仏と即身仏の違い.