雄略天皇が崩御すると皇位継承者の不足が問題となった。雄略天皇がライバルとなる皇位継承者の多数を殺害してしまっていたからである。清寧天皇没後にはかつて雄略が殺害した市辺押磐皇子の遺児が播磨で発見され顕宗・仁賢として即位したが、武烈天皇に至りこの皇統は絶えてしまった。
大連・大伴金村らのヤマト王権の群臣らは越前三国にいた応神天皇五世孫の男大迹（おおど）王を迎えて継体天皇として即位した。この継体天皇の即位に対し、戦後になって継体天皇は前王家とは血縁関係はなく、王朝を簒奪したものだとする王朝交替説が唱えられた。
継体天皇の中間系譜は鎌倉時代の『釈日本紀』に引用される『上宮記』に残されている。この『上宮記』逸文を検討した黛弘道は用字などからこの系譜が『日本書紀』より古いものと判断している。継体天皇の出身である若野毛二俣王家は安康・雄略朝の有力な外戚であり、かつ有力な皇族として存在していたことから、継体が越前または近江から来て王権を簒奪した豪族であったという説は誤りであろうとされている。
ヤマト王権の連続性.
和田萃はヤマト王権～律令国家の本拠地は一貫してヤマトにあったとし、「倭屯田（やまとのみた）」を取り上げて論じている。大宝田令にある大倭国の三十町の屯田は大化前代の倭屯田の系譜を引くとされ、天平年間の大倭国正税帳などから十市郡と城下郡（および城上郡）に存在したことがわかり、『古事記』には景行天皇の代に定めたとされ、現大王の地位に付属する王位の象徴であったという。これが律令国家天皇制につながるためヤマト王権から律令国家へと王権が連綿とつながっていることがわかり、また「ヤマト」が磯城郡・十市郡を中心とする三輪山のふもとの地を指していたこともわかるという。 
飛鳥時代（蘇我氏の台頭）.
蘇我稲目は宣化天皇の時に大臣として突如登場した。稲目は欽明天皇の時にも大臣に再任され、自身の二人の娘を欽明天皇の妃に入れて、蘇我氏は以後大きな権力をもった。
蘇我稲目の子、蘇我馬子は仏教の受容を巡り対立していた物部守屋を滅ぼすと政権を掌握し、自身に批判的だった崇峻天皇さえも暗殺してしまう。崇峻天皇暗殺の後に群臣推挙を経て蘇我氏系で女帝の推古天皇が即位した。
推古朝には蘇我馬子と聖徳太子により冠位十二階、憲法十七条などの制度が整備された。天皇号の成立もこの頃のこととされている。