土佐に帰った竜馬は郷士仲間たちにその言葉を伝えた。上士の差別に甘んじるしかなかった郷士達は松蔭の言葉に生きがいを見出した。やがて彼らは武市を筆頭に「土佐勤皇党」を結成する。だが勤皇党は当時の土佐藩家老・吉田東洋に弾圧を受け続けたため、武市は東洋を暗殺し、これによって容堂に近づこうと計画する。しかし、上士以外は人とも思わぬ、そんな容堂の真の姿を知る竜馬は武市に反対する。「容堂を盲信している」と武市を指摘し、皆でこんな腐れ藩を脱藩しようと言う竜馬に、武市は「出てけ!」と怒鳴った。1人夜道を歩く竜馬。そんな竜馬が成すべきことはただ一つ、脱藩である。だが、それは藩への謀反を意味し、結果、竜馬の脱藩は栄を喪うことになった。
脱藩後、竜馬は知人のアメリカ人、ジョン・エリックのもとを訪ねて長崎に向かった。ジョンは捕鯨船で遭難にあい、土佐沖に漂着した後、少年時代の竜馬に助けられたという過去を持っていた。2人は感動の再会を果たし、ジョンの娘・マーガレット・エリックとも出会い、一同は上海へ向かう。上海では偶然にも高杉晋作と再会し、高杉から同志の証として保身のためのピストルをプレゼントされるが、その上海はアヘン戦争の影響でイギリスの植民地と化していた。現地人による攘夷運動もむなしく、イギリス兵達は野蛮を繰り返す。竜馬はその上海の姿に、列強に囲まれる日本の未来を見ていた。竜馬は日本を生まれ変わらせることに邁進する決意を固めた。「日本を直してから、また一緒に旅に出よう」と、ジョンと別れた竜馬は帰国し、江戸に向かう。
江戸で竜馬は高杉晋作と会い、そこで勝海舟の存在を知らされる。勝が軍艦を独占していることを知った竜馬は勝を斬ろうと決意。千葉道場の若主人・千葉重太郎と勝の屋敷へ向かう。だが、勝は用心もせず2人の前に現れ、「斬る前に俺の話を聞け」と持論を展開した。「開国し、外貨を蓄え、軍艦を増備し、さらに清・朝鮮と三国同盟を作り、列強と対等に渡り合う」単純な尊皇攘夷論しか沸き起こらなかった時勢の中で竜馬は勝の言葉に感動した。そして、「わしを弟子にしてつかあさい!」と叫んだ。竜馬はこの日から、まさしく竜と馬のような行動力で時代を駆け抜けることになった。