そこで民法は、意思能力の有無が法律行為ごとに個別的に判断されることから生じる不都合を回避し、判断能力が不十分と考えられる者を保護するため、あらかじめ年齢や審判の有無という形式的基準により行為能力の有無を定めた。この行為能力が制限された者を制限行為能力者といい、個別の事情により未成年者、成年被後見人、被保佐人、同意権付与の審判を受けた被補助人に類型化される（）。各類型の制限行為能力者は、それぞれ一定の法律行為につき、単に制限行為能力者であることを理由として、法律行為を取り消すことができるものとした。これにより、判断能力の不十分な者を意思能力の証明の問題から解放して保護を図り、併せて、制限行為能力者の取引の相手方に注意を促して、不測の損害を被ることのないようにした。自然人であれば当然に行為能力が認められるのが近代法の原則であることから、行為能力の論点は結局「どのような者の行為能力を制限すべきか」という点に行き着く。なお法人の行為能力については法人#法人の能力を参照のこと。
婚姻や養子縁組、遺言など、身分行為には制限行為能力制度の適用はない。身分行為を行う能力については個別に要件が定められている（未成年者の婚姻について定めた、等）。
沿革.
明治民法~戦後の民法改正.
成年後見制度へ.
なお、この民法の改正に合わせて任意後見契約に関する法律が施行され、任意後見人の制度が発足した。同時に、後見登記等に関する法律により、後見、補佐及び補助に関する登記、任意後見契約に関する登記がされることとなった。
制限行為能力者の類型.
未成年者.
親権の行使について未成年者と親権者で利益が相反する行為であるときには家庭裁判所に特別代理人の選任を請求しなければならない（）。
なお、未成年者が他人に損害を加えた場合において、自己の行為の責任を弁識するに足る知能を備えていない時は、その行為について賠償責任を負わない（）が、その責任無能力者を監督する法定の義務を負う者は賠償責任を負う（）。
成年被後見人.
ただし、成年被後見人の自己決定の尊重の観点から、問題となる法律行為が「日用品の購入その他日常生活に関する行為」である場合は取り消すことができない（但書）。
被保佐人.