他のセミクジラ属と同様に、本種も陸上から容易に観察できる程の沿岸や水深が数メートルほどの浅瀬にも出現し、上記の通り、人間への警戒心が強まったとされている一方で、近年の観察例でもボートに自ら接近して留まるなどの人懐っこい様子や活発な海面行動を見せている。
また、その珍しさのために当初は他の鯨種と誤認されて報道され、後にセミクジラだと判明した事例も存在する。
（鯨類調査中ではなく偶然の遭遇として）同一人物が本種を複数回目撃する事例も存在し、小笠原諸島、熊野灘、三宅島などで事例が存在する。
人間との関係.
日本では、一般的なイメージとして古くから捕鯨が盛んであったという印象が強いが、日本各地の漁村には代々えびす信仰等の風習が広く存在したことからクジラを神聖な存在とみなして捕鯨をタブー視する風潮も強く、三浦浄心や仏教者など当時から明確に捕鯨行為を憂慮する声も存在していた。
また、上記の通り捕鯨を忌諱する地域も多く、さらに短期間で多大な利益を生み出す捕鯨と他の漁業との間に政権からの支援や社会的な格差が生じたために捕鯨産業自体が他の漁業者から反感を買うことも少なくなく、時代と共に他の漁業の技術の上昇もあって捕鯨の優先度が下がっただけでなく、捕鯨漁村が自地域での乱獲の結果として鯨の減少を招き他地域への拡大を行ったため、最も知られる「東洋捕鯨鮫事業所焼討事件」など各地で暴動などの問題が発生したとされる（捕鯨問題#文化としての捕鯨も参照）。上記の通り、古式捕鯨も伊勢湾から西日本の各地に伝播したが、捕鯨を嫌う民衆も多かったり捕鯨そのものを禁止する地域も存在したため、東日本で組織的な古式捕鯨を行っていた地域は東京湾・三浦半島・いわき市の沿岸に限定されている。上記の通り、日本海側では伊根湾、北太平洋側では熊野灘より東側では東京湾のツチクジラ以外の捕獲されていた種類のほとんどが不明であるため、東日本の古式捕鯨でセミクジラがどの程度捕獲されていたのかは不明であり、過去の回遊に関するデータが少ない一因となっている。
文化.