体内受精する動物の多くが精子を雌の体内に注入するため、雌の体内に差し入れることのできる管状の構造を発達させており、これが陰茎である。体内受精であっても、精包を受け渡すなど、交尾をしない型もあるので、体内受精する動物のすべてのオスが持っているわけではない。
陰茎は雄性生殖巣の出口に位置し、そこから突出するか、必要な場合に突き出すことができる。生殖巣の出口は肛門と共通であるか、あるいはそれに近い所にある例が多いため、陰茎もそこにある場合が多い（脊椎動物や昆虫類）が、例外もある。例えばミミズ類では体の前半、環帯より前の体節にあり、カタツムリなどでは体中央付近側面にある。
一つだけ持つ例も複数を持つ例もある。脊椎動物ではほ乳類や鳥類（あれば）やカメは一本、同じは虫類でもヘビやトカゲは一対である。無脊椎動物ではウズムシ類や昆虫は一本、ミミズ類は複数対を持つ。
なお、線虫類では交尾の際に雌の体内に挿入する針状構造があるが、精子が内部を通り抜けるのではないので、陰茎とは言わず、「交尾針」と呼んでいる。
ヒトの陰茎.
哺乳類の陰茎には、尿道が中を通っているのが特徴である。尿道には、精子を含む精液と、尿との両方が流れる。したがって、陰茎は、性器であると同時に泌尿器の働きを持っている。尿道の途中には弁があり、尿と精液が混ざり合うことはない。陰茎は、性行為の際に海綿体が充血して勃起することで膣に挿入可能な硬さを持つようになる。ヒトの陰茎には陰茎骨が無く非勃起時は柔軟である。
構造と機能.
海綿体.
海綿体の内部は、蛇行する静脈洞が密集してスポンジ状になっており、副交感神経を通じて、陰茎深動脈からの血流が調節されている。性的興奮やその他の生理現象により、静脈洞への血流が多くなり、海綿体は血液で満たされて膨張して硬くなる。また、それと同時に海綿体表層部の導出静脈が圧迫・閉塞され、海綿体からの血液の流出が阻害される。これにより、陰茎全体も膨張して硬く変化する。これを陰茎の勃起と呼ぶ。、精液通路（尿道径）の確保のため、尿道海綿体は比較的柔らかい。
亀頭.