褌は現代では下着として認識されているが、本来は紐衣の性格をもつ表着であり狩猟などの仕事着にも用いられた。例えば愛知県北設楽郡では昭和初期まで樵（きこり）や筏流しの人々は褌姿であった。平安時代の故実書や古画によると相撲人（すまいびと）が褌を着用するなど、古くは相撲や力仕事の際につけるもので常時着用するものではなく、時代が下って次第に下着としても着用されるようになった。
褌は古くはハダバカマやタフサギなどと称された。『古事記』や『日本書紀』には「褌」（当時の読みは「はかま」）や「犢鼻褌」（たふさぎ）の記述がある。
素材は室町時代以前は麻が一般的だったが、江戸時代以降は木綿の晒し布が多く使用された。他に、新モス、スフ、絹（シルク）、麻等も使用される。着装感は生地の目が粗いものが柔らかく、生地が細かいものは硬めの感触となり、下着には目の粗い生地が用いられている方が多い。色は白色が多いが、赤、青などの色生地も使用されている他には柄物などもある。
褌の種類.
代表的な帯状の褌.
褌は形状によって帯状の褌と袴状の褌に大別されるが、歴史的に褌として使用されてきたものは圧倒的に一枚の帯状のものでできた褌である。
六尺褌.
越中褌.
畚（もっこ）褌.
割褌.
なお、平成になってから「六越褌」が開発された。六尺褌を縦に真ん中まで裂いた形になっている。尻が六尺様に、股には下がりがつく。上記、割褌と同様の形状の褌。
褌と職種等との関係.
褌の中には力士の廻しのように職種に応じた特殊な褌があるが、力士の廻しなど特殊な例を除いては職種による違いははっきりしておらず、むしろ時代や地域による違いのほうが大きいとされている。
褌の利用.
神事・相撲.
廻し.
廻しは、日本の国技・相撲や一部の裸祭り、奉納相撲に使われる特殊な褌。色・材質・締め方が他の褌とは異なる。詳細は廻しを参照。
締め込み.
九尺褌.
長崎県雲仙市（旧・国見町）の伝統芸能「鳥刺し踊り」に使われる褌。股間を通した布を胸まで引き上げて締める独特の形をしている。本来は漁師が着用したふんどしで、廻しと同様に着用。
水着.
六尺褌の利用.
戦前までは日本人男性用と女性用の水着は、褌が一般的で、ほとんどが六尺褌であった。六尺褌#水着としての六尺褌も参照。
黒猫褌.
海民.
赤褌等の利用.