鎌倉街道という言葉は江戸時代の文化・文政年間に江戸幕府により編纂された江戸および周辺地の地誌に頻用されており、江戸時代に江戸周辺の住民が鎌倉街道と口伝する道があったことが分かっている。
以下に現在、鎌倉街道「上道・中道・下道」とされているルートを記す。
鎌倉街道上道.
『吾妻鏡』には「上道」の記述は無く、現在の鎌倉街道上道は『吾妻鏡』に下道として記録されているものに近い。
上道のルートは、古代律令時代の駅路で、奈良時代に廃絶した東山道武蔵路と似通った道筋を通っているが、おおよそ近くを通るだけで完全に一致するところはないとみられている。また、所沢以南は東山道武蔵路とほぼ一致しているものの、その北側は平安時代後期の有力武士団で後に鎌倉幕府の御家人として編成される秩父氏や児玉氏の拠点がある武蔵国の比企郡や児玉郡、上野国の多胡郡を通るように付け替えられた道であるとする見方もある。当時、秩父氏・児玉氏・相模国の三浦氏は婚姻関係で結ばれ、鎌倉幕府成立以前から相互の交通が盛んであったとみられている。
鎌倉街道中道.
鎌倉街道中道と呼ばれているのは、鎌倉から武蔵国東部を経て下野国に至る古道で、『吾妻鏡』にある中路を基に造られた道であると考えられている。
経路については、大手中路の鎌倉口として推定されているのが巨福呂坂や亀ヶ谷坂であるが、当時はこれらの道が整備されていなかった可能性もあるとし、奥州藤原氏の怨霊を鎮めるべく頼朝が建立した永福寺の位置などから、二階堂から天園に抜けるハイキングコースを推定する説もある。
鎌倉から出たのちは、戸塚方面に向かい、中山、荏田を経て二子へ続き、二子からは渋谷（金王八幡宮付近）・赤坂を経由と、中野を経由との二つのルートに分かれ、赤羽・岩淵で合流して旧入間川（現荒川）を対岸の川口に渡り、岩槻を経て高野渡しで古利根川を渡り、幸手市北東部の房川渡しで旧渡良瀬川を渡り、元栗橋から北上し現在の古河市辺見付近から古河へ入り、小山、宇都宮、さらには白河関から奥州へ至ったと考えられている。荏田・二子間については矢倉沢往還と同じルートとなる。
鎌倉街道下道.
鎌倉街道下道とされている道筋には、鎌倉から朝夷奈切通を通って東へ出る説があり、東京湾沿いを北上し丸子の渡し付近へ向かう。