なにをもって道教の成立とみなすかについては諸説ある。道教による伝説的な説としては、道教は老子によって作られたとする説や、宇宙の創成者である元始天尊によって作られて老子に継承されたとする説、黄帝が開祖で、老子がその教義を述べたとする説などがある。一般的な学説としては、以下のものがある。
道家との関係.
諸子百家の道家は、学術的な流派の一つであり、宇宙の起源や万物の生成、社会の興亡や人の善悪などを議論し、独自の学説を立てていた。漢代に入ると、黄老思想（黄帝と老子を神仙として崇拝する思想）が盛んになり、前漢の建国の際には彼らの清常無為の思想を用いて指導がなされた。後漢になると、黄老思想は徐々に神秘化され、徐々に宗教的な面が現れるようになった。
養生説などにおいて道教が道家の思想の影響を受けていることは確かであるが、従来の日本の学界では両者は区別されて考えられるのが一般的であった。ただし、欧米圏では中国における道家思想・道教・民間信仰などは同一視される傾向が強く、道教の源泉は道家思想に求めることが多い。近年は、道家・道教の区別はさほど強調されないことが多い。
歴史.
後漢末.
教団としての「道教」は、後漢末期から魏晋時代にかけての張角の太平道と張陵の五斗米道に始まるとされる。
太平道.
「太平道」という名前は、『太平清領書』という経典と関係すると言われる。『後漢書』襄楷伝によれば、後漢の中頃、于吉という道士が曲陽泉水で『太平清領書』を感得し、弟子が順帝に献上した。役人は、この書はでたらめであるとして収蔵していたが、のちにこれを入手した張角が太平道を立ち上げた。