日本では、密教の経典・儀軌に基づかない、神仏が集会(しゅうえ)する図像や文字列にも、曼荼羅の呼称を冠する派生的な用法が生じた。またチベットでは、須弥山を中心とする全世界を十方三世の諸仏に捧げる供養の一種を「曼荼羅供養」と称し、この供養に用いる金銅製の法具や、この法具を代替する印契に対しても、「曼荼羅」の呼称が使用されている。
語源.
「曼荼羅」は、サンスクリット語 の音を漢字で表したもの（音訳）で、漢字自体には意味はない。なお、 には形容詞で「丸い」という意味があり、円は完全・円満などの意味があることから、これが語源とされる。中国では円満具足とも言われる事がある。
インドでは諸神を招く時、土壇上に円形または方形の魔方陣、マンダラを色砂で描いて秘術を行う。色砂で土壇上に描くため、古い物は残っていないが、チベット仏教などでは今でも修行の一環として儀式、祭礼を行う時に描かれる。
種類（形態）.
本節では東密における曼荼羅とチベット仏教における曼荼羅を扱う。
また、主尊と眷属たちの形態の描写方法からは、次のように区分される。
種類（用途）.
宗教的実践（灌頂、成就法の修習）からは、次のように分類される。
種類（内容）.
初期密教の経典と曼荼羅.
この時期の経典を、日本密教では「雑密経典」、チベット密教では「所作タントラ」に分類する。本尊となる尊格や中心的テーマにしたがって文殊・観音・金剛手・不動・ターラー・仏頂、総・雑部陀羅尼などに分類される。これらの経典にもとづく曼荼羅では、日本でもなじみの深い仏たちが整然と描かれている。
中期密教の経典と曼荼羅.
この時期の経典を、日本密教では「純密経典」、チベット密教では「行タントラ」および「瑜伽タントラ」に分類する。
胎蔵曼荼羅を説く『大日経』系の密教が、行タントラに相当する。根本タントラとして『大日経』が位置付けられ、『金剛手灌頂タントラ』や『三三摩耶荘厳タントラ』などが含まれる。チベット仏教の胎蔵曼荼羅が、『大日経』の所説により忠実に描かれているのに対し、日本密教では、独自のアレンジの度合いが大きい。
後期密教の経典と曼荼羅.
日本密教独自の分類.
日本では、根本となる両界曼荼羅と、別尊曼荼羅とに大別されている。
チベットにおける分類.