RTコンポーネントの制御にかかわるパラメータを動的に変更する仕組みとして提案されているのがコンフィグレーションである。コンフィグレーションは起動時および任意のタイミングでツール等から変更することができるため、外部のプロセスと通信する方法としてデータポートやサービスポートとは異なるインターフェースを提供している。
コンフィグレーションセット.
コンフィグレーションセットは、複数のコンフィグレーションを同期して変更するための機能である。たとえばモーターの位置制御を行う装置のRTコンポーネントがあったとして、この制御の複数のゲインをロボットがサービスを提供する場面に応じて変更したい場合、一つ一つのゲインを順番に変更していくと、変更途中の制御が不安定になる恐れがある。これに対して、あらかじめRTコンポーネントに複数のコンフィグレーションセットを登録し、場面に応じてアクティブなコンフィグレーションセットを変更することによって問題を回避することができる。
実行コンテキスト.
また、実行コンテキストは実行時のRTコンポーネントに動的に登録・解除することができ、また複数のRTコンポーネントを同一の周期実行コンテキストに登録することで、周期実行タイミングを同期させて動かすなど、フレキシブルなシステムを実行時に構築・設定することができる。
マネージャー.
対応OS.
使用言語.
ツール群.
RT System Editor.
RT System Editorでは、ネームサーバー上のRTコンポーネントの一覧の取得、RTコンポーネント間の接続、状態遷移、コンフィグレーションの変更などをグラフィカルに行うことができる。また、Managerを使って、遠隔からRTコンポーネントの起動、停止も可能になっている。接続やコンフィグレーションの状態はRT System ProfileというXML形式のファイルに保存することができ、次回からはRT System Profileをロードすることによって、RTシステムの状態を簡単に再現することができる。
ライセンス.
達つかさ
神話.