一方、鹿島鉄道の跡地を整備した道路のように、道路法による道路（公道）に道路交通法による道路規制を適用してバス専用道路としている例もある。道路交通法による道路規制によるバス専用走行路は、一般的には専用の車両通行帯を設けるバス専用レーンや、優先通行帯を設けるバス優先レーンである。しかし、先述のようにバス専用道路はバス専用走行空間のうち物理的な区分のある道路で、単にバスが専用的に用いる車線を設置するバスレーンとは区別される。本項では道路法による道路（公道）として新たにバス専用道のみを設置して、道路交通法による規制を設けている例についても述べる。
以上について、それぞれ「道路運送法によるバス専用道路」、「道路交通法によるバス専用道路」などと区別して記述する。
道路運送法によるバス専用道路.
バス専用道路が設置される経緯については、鉄道敷跡（未成線を含む）を転用して設置される場合が多く、その名残からか公道との交差部分においては鉄道においての踏切と同様にバスが優先され、一般車両に一時停止の義務を課す場合があるが、利用客の減少などで本数が著しく少ない場合はバスの方に一時停止の義務を課す専用道路も存在する。
また私道であることから道路整備などは自社で行わなければならないため、維持費用がかかるなどの理由で数は減少している。専用道廃止後は地方公共団体などに売却・譲渡され公道化（道路法による道路へ変更）される場合が多い。
道路交通法によるバス専用道路.
道路法による道路（公道）に道路交通法による道路規制を適用してバス専用道路としたものである。
道路交通法による道路規制によるバス専用走行路は、一般的には専用の車両通行帯を設けるバス専用レーンや、優先通行帯を設けるバス優先レーンであるが、本項でいうバス専用道路はバス専用走行空間のうち物理的な区分のある道路で、単にバスが専用的に用いる車線を設置するバスレーンとは区別される（物理的な区分のない道路についてはバスレーンを参照）。
道路交通法に基づくバス専用道路には茨城県の石岡市・小美玉市における鹿島鉄道跡地を利用したバス専用道路（かしてつバス）がある。鹿島鉄道跡地の例では、バスが円滑に運行ができる道路法の道路を整備するため、道路構造令を基本として茨城県が道路構造基準を新たに定めた。
米国のバス専用道路.
シアトルのバス専用道路.