データポートにはデータ型があり、ここで設定されるデータ型のデータを送信ないしは受信するため、接続は同じデータ型のデータポート間でのみ可能となる。
データポートで選択できるデータ型.
また、上記の基本データ型を組み合わせた、よりロボット向けのデータ型も導入されている。
インターフェースデータ型では、上記データ型にタイムスタンプ情報が付与されているものが多い。
RTコンポーネントのデータポートの接続と接続プロパティ設定.
インターフェース型.
共有メモリ通信では、通信する複数のRTコンポーネントが、同一のホスト上で実行されている場合にのみ選択することができ、OSが提供する共有メモリ機能を使ってデータを送受信することができる。
また、ダイレクト通信では、マネージャーの機能を使って、同一プロセス上で実行された複数のRTコンポーネント間で通信するときのみに選択することができ、CORBA通信を経由せずに、データのポインタのみの受け渡しを行うため、非常に高速な通信が可能となっている。
データフロー型.
サブスクリプション型.
一方、サブスクリプション型にnewを選択した場合は、OutPortにデータを書き込んだ際にデータはOutPort内のバッファに書き込まれ、直ちに処理が返る。このとき、書き込みと同時に別のスレッドを立ち上げて、新しいスレッド内で送信を行う。
データ送信ポリシー.
allを選択した場合は、バッファに残っているデータをすべて送信する。
newの場合はバッファに保存された値のうち、最新値のみを送信し古い値は捨てる。
RTコンポーネントのサービスポート.
サービスポートとは、データポートで規定されるようなデータ通信に限らない、フレキシブルな通信が可能となっている。
サービスポートでは、CORBAの仕組みを応用して、サービスを利用するRTC側からの特定のリクエストに関して、結果を返り値として返却することが可能である。またデータの送受信を伴わない、たとえば状態遷移命令のような仕組みを提供することも可能である。
RTコンポーネントのコンフィグレーション.