鎌倉時代、日本において武家政権が本格的に始動し、武士の地位が確立する。また時を同じくして、禅宗が中国からもたらされ、武士階級に大きな影響を与える。ここで「弓馬の道」（兵〈つわもの〉の道）と呼ばれる、武士道の起源とも言うべき生活規範が成立した（これは、西洋における騎士道が成立した時期と重なる）。そして室町時代から戦国時代にかけては、室町文化を根底として、武士を中心とする各種様式が花開いた。武芸においては剣術の兵法三大源流が興り、芸能では能楽・茶道などが武士の教養となり発展した。ここまでの一連の時代の中では未だ「武士道」と呼ばれる言葉は存在しなかったものの、公家やそのほか社会階級とは全く異なった、武士特有の価値観（美意識）・道徳観が存在していたことは確かであった。
武士が守る道徳的規範を示す言葉として「弓馬の道」があり、主従関係、礼節、武勇、廉恥、質実を尊ぶことが美徳された。
武士道は江戸時代には武道ともいわれたがこれはのちに武術を指すようになった。
発展と深化.
道徳大系としての武士道は主君に忠誠し、親孝行して、弱き者を助け、名誉を重んじよという思想、ひいては「家名の存続」という儒教的態度が底流に流れているものが多く、それは江戸期に思想的隆盛を迎え、武士道として体系付けられるに至る。しかし無論、儒教思想がそのまま取り入れられた訳ではなく、儒学の中では『四書』の一つとして重要視されている『孟子』を、国体にそぐわないものであると評価する思想家は多い。この辺りに、山岡鉄舟が言うような武士道の武士道たる所以があるものと言える。また、思想が実際の行動に顕現させられていたのが、武士道としての大きな特徴である。
山鹿素行の批判.