第二次世界大戦の敗戦による国民主権の原則成立および武力の放棄（日本国憲法）さらに、わが国（日本）は、憲法のもと、専守防衛をわが国の防衛の基本的な方針として憲法上保持できる自衛権、自衛のための必要最小限度の実力組織としての自衛隊を保持するとし、自衛隊を創設したという流れをたどり、現在に至る。
先史時代.
縄文時代.
全国の縄文時代の遺跡から、殺傷痕のついた人骨が発見されている。しかしながら、縄文時代に戦争があったか否かに関しては、研究者の間で一致を見ていない。
弥生時代.
弥生時代に入ると環濠集落は一般的となり、また高地性集落も出現することから、戦争も日常的にあったと考えられている。
弥生時代初頭、朝鮮半島を経由して九州北部に石剣（磨製石剣）および磨製石鏃が、稲作文化と共に伝来した（大陸系磨製石器）。磨製石剣は朝鮮半島の銅剣を祖形とし、対人用石鏃である磨製石鏃とセットで実戦に使用された。これら石製武器は、日本列島における戦争の開始時期に初めて使用された武器と考えられている。また近畿地方～東海地方では、磨製石剣を模倣して縄文時代以来の打製技法で製作された打製石剣も用いられた。
古代.
国造軍.
地方豪族は倭王権に服し、国造に任命され指定地域の支配権が認められた。また、倭王権が中央豪族を派遣し国造に任命する場合もあった。国造は軍事権・裁判権など広い範囲の自治権を認められ、従者や隷下の人民を武装させ軍を編成した。これを歴史学で国造軍と呼び、飛鳥時代まで続いた。
朝鮮半島に対する外征には国造軍を連合させ派遣したが、指揮統制の問題や、豪族自身の不満などもあり、統一された軍隊とは必ずしも言えなかった。
白村江の敗戦と軍事力の整備.
飛鳥時代になると、倭王権は冠位十二階の制定などに見られるように国家としての体制を整備していった。
これに対抗するため、天智天皇は防衛力を強化した。対馬や壱岐などの重要地域に防人や烽火を設置し、北九州の外交と防衛の拠点である筑紫大宰（大宰府）には水城を設置した。同様に、吉備、伊予、周防などへも大宰帥が設置されるとともに、多くの古代山城が築かれた。
律令制と軍団の設立.