主に各キャラクターの内容と担当する声優について記載する。特記なしはテレビアニメのキャストである者、☆は限定版単行本の付録であるオリジナルDVDのみの出演。アニメのエンディングのテロップに表記されていない場合もある。本作は兼ね役が多く、名無しの獄卒などのチョイ役・ガヤに至っては1人の声優が2人以上複数の役を演じている場合がある。
地獄.
その他の獄卒.
上記以外に所属、あるいは所属が明らかでない獄卒たち
劇中劇『鬼卒道士チャイニーズエンジェル』.
『鬼卒道士チャイニーズエンジェル』は、本作の劇中劇で、正義のキョンシーが主人公の女の子向けのヒーローアニメ。地獄や桃源郷で放送されている。
桃源郷・天国.
山神ファミリー.
山に多くいる神々を木霊がわかりやすく説明するために呼んでいる総称。
龍宮城.
日本と中国の境にある海底の仙境。桃源郷同様に金丹の研究が行われている。正しくは「ワタツミの宮」であり、「蓬莱」とも呼ばれている。桃源郷には時折現世から迷い込む者もいるが、海底の竜宮には事故に遭ったなど以外では滅多に訪れる者もいないため、来客があると大騒ぎになる。
世界観.
本作には地獄や天国、現世、桃源郷などの仙境、さらには海外の地獄が登場する。このうち、天国・地獄・現世の境には牛頭と馬頭が門番を務める地獄の門で区切られている。また、本作における天国の亡者たちは物欲が薄いため、天国にある高天原ショッピングモールは観光客を相手にした商売をしている。
日本地獄.
日本の冥界はかつて黄泉と呼ばれる一つの場所だったが、亡者によって混乱していたため、日本人初の死者（のちの閻魔大王）の改革により天国と地獄ができた。閻魔大王は初代補佐官としてイザナミを任命したが、彼女が地獄を乱造したため、鬼灯を二代目補佐官に任命し、現在に至る。
日本地獄には鬼や妖怪、さらには十王の審議で地獄落ちをまぬがれた者が住んでおり、古株になると地獄という制度ができる前の時代から住んでいる者もいる。このうち、鬼は様々な生まれ方や種別があるものの、多くに共通する特徴として「角がある」「酒好き」などがある。膂力に優れ頑健な身体を持つため、亡者ほどではないものの、大抵の怪我はすぐに治ってしまう高い回復力も持っており、中でも強い鬼や偉い鬼は「鬼神」と呼称される。なお、豆は鬼の弱点ではなく、食べ物の一種として扱われている。