殆どの場合オスが自分の配偶子である精子(厳密には精子を含んだ精液)をメスの体内に送り込み、メスの体内で卵子と受精させる有性生殖を目的に行われるが、動物の種によってはタツノオトシゴのように逆の例（メスが卵をオスの体内に送り込む）もある。つなぎ合わせる部分は一般に、交尾器、交接器と呼ばれる特殊に分化した生殖器官で、配偶子を確実に送り込めるように、一方の交尾器が突起状、もう一方の交尾器がそれを受けるような窪みや筒状、穴状になっていることが多い。交尾器は体の後ろのほうにあることが多いので、交尾のときには体の後ろの部分を互いにくっつけ合っているように見えることから、「交尾」の名がある。哺乳類の大半は、後ろ足で立ち上がったオスがメスの尻に掴まる姿勢、もしくはうつ伏せのメスの体にオスが覆いかぶさる姿勢で、ペニスをメスの膣で動かす反復運動から射精に至って交尾の終了となる。なお、交尾開始からオスの射精までの時間は、生き物によってバラつきがある（→詳細は後述の”交尾にかかる時間”を参照）。