正義感が強く悪人を放っておけないため、自分の正体を隠す事を念頭に置きながら金色の戦士（超サイヤ人）やグレートサイヤマンに変身して自主的にサタンシティの治安を守っている。また、グレートサイヤマン時は一人称を「わたし」にすることもあった。
ピッコロとの師弟関係.
その純粋さがピッコロを悪の大魔王から地球を守る戦士へと変える一つの要因となっており、悟飯をかばって死ぬ際、悟空たち親子のせいで甘さが移ったことや、悟飯といた数か月は（ピッコロにとって）悪くなかった旨を涙して語っている。ピッコロにとって悟飯はまともに日常的な会話をしてくれた初めての人間であり、悟飯も師として尊敬している。
ナメック星のドラゴンボールを探しに行く息子を心配して猛反対するチチに自分の手でピッコロを復活させたいと説得し、宇宙船の中ではピッコロから貰った服と同じものを作って着用した際にクリリンに「本当にピッコロを尊敬してるんだなぁ」と問われ「お父さんと同じくらい（尊敬している）」と明言した。
セル編にて、精神と時の部屋から超サイヤ人になって出てきた悟飯はピッコロと同じ服が欲しいとの旨を述べ、ピッコロも喜んで同デザインの服をプレゼントしている。
魔人ブウ編のピッコロは、悟飯がブウに殺されたと思われていた時、あの世へ帰る前の悟空からは、「あいつ（悟飯）死んじまって一番残念なのは、おめえと会えねえことだと思うぜ」と言われている。