元々の目的は、形稽古の補完的な役目で形に拠って学んだ自己の技術の応用性を確認したり、硬直化した動きを取り除くことで円滑な体裁きを養う事がメインである。これについて嘉納治五郎は「乱捕と形は、作文と文法の関係」と説明した。
現在、柔道では競技とほぼ同一である。
補足.
乱取りで「単なる勝敗の優越のみに拘る」事も多く、本来の趣旨・目的から逸脱してしまっているところや、門外漢にとって流儀の骨子（エッセンス）である形稽古を逆に異端視しているところもある。また乱取りには「負ける覚悟」が必要と力説していた。
形稽古
形稽古、型稽古（かたげいこ）は、芸道・武道・武術等における形を磨く為の稽古。自己の学んだ（流儀）技術の正確な所作・動作・趣旨を理解し確認するのが目的。
一般的に「カタ」には、「形」と「型」の漢字が当てられるが、「型」は鋳型のように型にはまって応用が利かないような印象を与えるため、「形」が使用されることが多い。
趣旨.
「形にはまる」という言葉があるように、形は応用がきかない、無個性などのマイナスイメージをもって語られることもある。しかし形の修練を最も基本的な段階に据える流派は多い。技芸の上達についての言葉で、守破離という言葉がある。
というものである。つまり形をしっかりと身に付けることではじめて、高度な応用や個性の発揮が可能になるということである。
欠点.
形稽古は「形骸化」「形の変容」と隣り合わせとも言われる。しかし、これらは決して形稽古の完全な欠点とはなり得ず、解釈によっては許容される。
形骸化.
「形骸化」については、読んで字の如く、形の中身がなくなることである。しかし形稽古における形骸化は多少幅広い概念であり、例えば、「外見的な所作の正確性にこだわることで、その内面的な意味や中身が重視されなくなること」も形骸化であり、「外見的な所作を華美にしつらえることで、中身が伴わなくなること（虚飾）」も形骸化である。これらは、いずれも形稽古の中で許容されるべきでない概念である。