黄忠が後将軍に任じられた際、「あんな老兵と同格になれるか」と不満を表し、前将軍への就任を拒否しようとしたが、使者である費詩に君臣間のありようを説かれ諌められると彼の言葉に大いに感じ入り、過ちを悟って即座に拝命した（『三国志』蜀志「費詩伝」）。
敵方でありながら張遼・徐晃とは親交があり、彼らとは互いに尊敬しあっており『傅子』では張遼は関羽を兄弟と呼び、『蜀記』では関羽は徐晃を大兄と呼んでいる。
評価.
『三国志』を著した陳寿は、關張馬黄趙傳の最後に関羽・張飛2人の人物評をこうまとめている。
程昱からは「関羽と張飛の武勇は一万の兵に相当する」と評価された（『三国志』魏志「程昱伝」）。
郭嘉も同様に張飛・関羽は共に一万の兵に匹敵するとし、劉備の為に死を以て働いていると評した（『傅子』）。
董昭は関羽・張飛は劉備の羽翼であり恐れるべきであると評した（『三国志』魏志「董昭伝」）。
『傅子』には、張飛と共にその武勇と義は天下に知れ渡っており、諸葛亮と合わせに人傑であって、この三人が劉備を助けているのだから蜀を平定できないわけがないと語られている。
また周瑜は関羽を張飛と共に熊虎之将であり、劉備から切り離し自らが使わしめば、大事を定めることも可能であるとした（『三国志』呉志「周瑜伝」）。
呂蒙は関羽は勇猛であり敵とするのは難かしく、荊州を治めて恩信を大いに行き届かせていると陸遜に語っている（『三国志』呉志「陸遜伝」）。
袁準は張飛と共に劉備を支え爪牙となった腹心の武人であるとした（『袁子』）。
一方、廖立からは「（荊州を攻めるに当たって）自分の勇名を恃んで猪突猛進したため、前後の戦役（樊城・夷陵）でたびたび兵を失う原因となった」と批判された。
関羽信仰.
六朝時代の道教における、神格化された人間の一覧『真霊位業図』には曹操・劉備はいるが、関羽はいない。六朝時代ではまだ関羽の評価は固まっていなかった証拠といえる。北宋期『漢天師世家』で張天師が関羽を呼び出す話があり、この頃には人間に呼び出される程度の扱いであった。明初に書かれたとされる『道法会元』には「関元帥」と記されており、この時点でかなりの地位の向上がある。その後に「協天大帝関聖帝君」として神格化された。神格化されたのは仏教よりも後なのは確かである。