公道で運転するには本車の排気量または定格出力に応じた自動二輪免許が必要であり、乗車する全員にヘルメットの着用義務ある。交通法の交通規制上は本車の排気量または定格出力により区分される。オートバイの二人乗りについて規制対象となる運転免許歴(免許取得後一年未満)であったり、二人乗り禁止の道路標識がある場合（主に首都高速道路）であっても、２人以上乗車定員以下まで乗車可能である。
例えば高速道路を、後部座席が付いている単車側だけにヘルメットを被った２人が乗車して、側車には誰も乗っていない（または荷物のみ積む）としても通行可能である。過去に警察官が理解不充分で、反則切符を出した事例があるので注意されたい。
乗車定員は「車検証、保安基準適合標章または軽自動車届出済証に記載された人数」となる。
側車部分を外して走行できない構造のもの.
ただし、により、次のものは例外として「側車付二輪自動車」として扱われる。
よって、次の区分により車格が定まる。
いずれの場合でも高速自動車国道および自動車専用道路は通行可能である。（ただし原動機が原付二種格の場合については後述）
運転免許については、車両法とは全く異なった要件で区分され、すなわち特定二輪車に該当せず、かつ側車部分を外して走行できない構造である場合には、交通法上、「三輪以上の自動車」とされる。
三輪以上の自動車とされる場合には、車格に応じた普通免許などが必要となる。ヘルメットの着用する必要はない。シートベルトが保安基準で設備されている場合には装着する必要がある。乗車定員は「車検証、保安基準適合標章または軽自動車届出済証に記載された人数」となる。
原付二種にサイドカーを付けたもの.
この場合、側車を取り付けると、道路運送車両法において原動機付自転車ではなく「側車付二輪自動車」として扱われる。側車を取り外し、または再度取り付けて公道を運行する場合には、車両法上の車格が変化するため、その都度ナンバープレートを取得・登録し直さなければならない。