尊攘派の間では不甲斐ない幕府に対する怒りが強く、天皇自らが軍を率いて攘夷を決行するという攘夷親征を望む声が高まっていた。そこで、古代より祭礼に勅使が派遣されていた大和の春日大社に、天皇自らが赴いて攘夷の成功を祈願し、攘夷倒幕の兵を挙げるという計画が画策された。計画では、大和の神武天皇陵、春日大社を参拝後、軍議を開いて諸藩に攘夷の檄を飛ばし、伊勢神宮に参詣した上で、幕府に対し攘夷不履行の罪を問い、兵を集めつつ伊勢から江戸に迫るというものであった。
また、武力倒幕の計画は寺田屋騒動で挫折していたため、尊攘派志士達の間でも大和行幸に対する期待は大きかった。
朝廷は長州藩に対し藩主敬親か世子定広のどちらかが上京することを求め、長州藩、薩摩藩、土佐藩、加賀藩、熊本藩、久留米藩に対して軍用金の調達を命じるなど、計画の実行に向けて動き出した。
吉村虎太郎は松本奎堂、藤本鉄石、池内蔵太や、河内の水郡善之祐ら攘夷派浪士と共に、大和行幸の先鋒となるべく「皇軍御先鋒」を組織して大和国へ赴くことを決議した。大和国の大部分は幕府の天領であったため、行幸に先立って幕府代官を討って大和を平定し、幕府が支配していた土地と人民を朝廷に返上し、兵を募って御親兵として天皇を迎えようとしたのである。
挙兵・五條代官所襲撃.
一行は長州下関へ下る勅使と偽って大坂から海路で堺へ向かう。船中で軍令を発し、忠光ら同志一行は断髪して決意を示した。彼らの挙兵に際して淡路の大地主で勤皇家であった古東領左衛門は財産を全て処分し、軍資金として供出した。
桜井寺を本拠に天誅組は周辺地域の掌握に努め、旗本領の在地代官に使者を送って接収し、近隣諸藩に使者を派遣して恭順を迫った。高取藩には那須信吾らを恭順勧告に送り、高取藩もこれに服する旨を伝えてきた。また、紀州藩には池内蔵太らを派遣した。
一方、天誅組の挙兵を知った京の三条実美は自重を促すべく平野国臣を使者に送ったが、到着したのは五條代官所襲撃の後であった。
八月十八日の政変.