ハードウェアとソフトウェアは別々に設計することもあるが、ハードウェアとソフトウェアの機能をお互いに考慮しながら設計する協調設計（コデザイン、）と言う設計手法もある。
沿革.
組み込みシステムが発達する以前の装置の制御は、アナログ回路、プログラム制御によらないデジタル回路、からくり的な機械的機構といったハードウェアにより構成していたが、新たな機能を追加したり変更したりする場合に、電子回路や機構そのものを変更する必要があり、コストと時間がかかるという問題があった。
このため、ほとんどの電化製品に組み込みシステムを搭載するようになり、それにより、製品の付加価値となる新機能が比較的容易に追加できるようになり、高機能化・多機能化が進んだ。
具体例.
家庭用、産業用問わず電子制御を必要とする製品において広く用いられている。以下に例を挙げる。
他
他多数
ハードウェア.
組み込みシステムを搭載した機器のハードウェアの構成パターンとしては以下のようなものがある。
製品の目的や、製品が販売されるマーケットの性質に応じて、上記からパターンが選択される。
より具体的には以下のような要素を考慮してハードウェアの構成が検討される。
形状が特殊であったり、サイズが特別に小さい製品などでは、汎用のハードウェアを内蔵することができないことがあり、その場合は専用のハードを新たに開発しなければならなくなる。
「量産品か、少量生産品か」というのは、独自ハードウェアは、開発コスト（回路設計費、基板設計費等）がかかる、という事実があり、量産品の場合は全体の大きなコストの中にそれを含めてしまえば良いのだが、少量生産品の場合はそうできないというハードルがある、ということである。
厳密で適切な選択となると、原価計算も踏まえて行う必要がでてくる。
組み込み向けCPU.
以下に主なものを挙げる。
ソフトウェア.
「独自に開発したソフトウェアだけで構成する」方法と、「汎用ソフトウェアと独自ソフトウェアを組み合わせて構成する」方法が存在する。
組み込みシステムの技術者.
柑橘類
柑橘類（かんきつるい）は、ミカン科ミカン亜科ミカン連（カンキツ連）の、ミカン属など数属の総称である。漢籍由来の言葉ではなく日本での造語で、ミカン（蜜柑）やタチバナ（橘）に代表される。
定義.
柑橘類とされる「ことがある」属は以下のとおり。