弓は古くから歩射があったが、騎馬の発達につれて騎射としても発達し、火器が武器として登場するまでは弓射中心の戦法の時代が長く続いた。「弓馬の道」の弓として、騎射も武士にとって最重要の武芸であった。歩射も騎射と平行して中世と近世を通じ、銃の登場後も中心武芸の一つとして行われた。
剣.
上代の剣（つるぎ）とは、刀剣のうち両刃のものをさすが、まず青銅製のものが現れた。実用として使用されたのは古墳時代までと見られている。
刀.
刀剣のうち片刃のものである刀は平安時代中期以後、直刀から彎刀へ移行し、操刀技法も変化、発達したとみられる。源平の時代には、彎刀一色となり、鋭利で強靭で軽量のものが作られた。
矛.
矛は槍のような長柄武器であるが、柄との接合部は袋穂とよばれ、ここに柄を差し込む。戦闘法は逆の手に盾を持って使用したとみられる。最初青銅器の銅矛が出現し、後に鉄で生産されるようになった。
槍.
槍の由来は、斉藤彦麿の『傍廂（かたびさし）』によれば、神代の矛である。『日本書紀』の中大兄皇子と中臣鎌足が蘇我入鹿を誅する記述中に既に「長槍」の語が現れている。
長巻.
長巻は、ほぼ刀身と同じ長さの柄を持つ大太刀である。大太刀の柄を延長して取り回し易くした中巻きから発展したが、違いは、最初から茎を長く作ってあるのが長巻で、通常の茎の長さの大太刀の柄を延長して長くしたものが中巻とされる。
薙刀.
薙刀は長い柄の先に反りのある刀身を装着した武具で、当初は「長刀」（なぎなた、ながなた）と呼ばれた。
組討.
近世以前、戦場では敵将を倒し組み伏せて、鎧通しでその首をとる事がなされたが、これを組討といい、組討は古代から角力（すもう）又は相撲として行われてきた。
古代の相撲では打つ、蹴るなどの方法もとられていたことが『古事記』や『日本書紀』の記述などから伺われる。
源平の時代や中世日本における合戦では正々堂々潔さが求められ、一騎討ち（一騎懸け）が行われていたが、この一騎討ちでは矢合わせ、打物（太刀）での斬りあいのあと組討に至るのが一般的であったという（『源平盛衰記』藤平実光）。
『太平記』巻第九には設楽五郎左衛門尉と斎藤玄基翁の馬上組討が記されている。
このように、弓・火器、槍、刀剣の間合いに続く格闘において、微力でもって剛強の人を組み伏せた時の形状などが集められ研究された。
船.