囲炉裏を床より下げ、床と同じ高さと蒲団を置く上段との二段の櫓を組んだ足を入れられる掘り炬燵が派生した。更に囲炉裏の周囲まで床より下げ、現在の掘り炬燵の座れる構造の腰掛け炬燵ができた。大炬燵と呼ばれる、近世江戸時代に大勢が入る炬燵に使われた。
炬燵は日本では火鉢とともに冬には欠かせない暖房器具として発達した。電気炬燵が普及するまでは、熱源として木炭や炭団（たどん、後に練炭、豆炭）などを用いた。熾きた炭として紙や灰で酸素供給を減らし、補充間隔を延ばして使っていた。
江戸時代中期には置き炬燵が広まった。熱源部分に囲炉裏の代わりに火鉢を用いたものである。置き炬燵は掘り炬燵とは異なり、移動可能であることを特徴とする。江戸時代の炬燵の様子を描いた絵日記としては、石城日記が挙げられる。
寺院や武家では火鉢が客向けの暖房器具で、炬燵は家庭用であった。そのため「内弁慶」という言葉と同様に、外では意気地がないが家庭中では威張り散らす人を「炬燵弁慶」と言う。越谷吾山の『物類称呼』には、 冬に老人がこたつから離れられないことを「炬燵弁慶」と言うとある。
近代以後.
一方大正時代には固定式の掘り炬燵に変わって移動可能な炬燵が出始めた。これは木製の囲いの中に火鉢状の熱源を入れるものであり、相当に普及した。しかし囲いがあるために脚が伸ばせないという欠点があった。そのため座卓状のものに脚を伸ばせるよう熱源を上部に装備する炬燵の模索も始まった。
過去に販売されていたレモン球式は電熱線自体から可視光線とともに近・遠赤外線を出していた。また、最近の製品でも石英管ヒーターを搭載した安価なモデルは赤い光を出す。これは構造的に、裸電球に手をかざすと暖かいのと原理的に似ているが、発熱体のニクロム線が太く赤外線放射に特化しているため電球ほど明るくはない。ヒーター管の形式によっては可視光線を出さないものがある（一部のシーズヒーター管など）。最近の製品は電源を入れても暗いままか、それほど明るくない。