武者修行の流行とともに全国的に各流派の交流、他流試合が盛んになり、素手の乱捕用の技が作られ始めた。現在ではどのようなルールで行われていたか不明であるが、真剣勝負の場合以外は当身技は除かれたようである。また、乱捕は組討に相当するもの、組討の鍛錬になるものとも見做された。
これらの乱捕の技術が現在の柔道の乱取と試合の源流である。
明治時代.
明治初期に多くの柔術家が藩指南役・師範等の立場を失ったため、柔術は指導されなくなったように言われているが、実際には全国的に地方の村落などで逆に柔術が流行し、娯楽の一種のように受け入れられ大変広まった。特に柔術が盛んだった地方では、一つの村落に幾つもの道場が存在し、集落の若者の大部分が入門していたことが様々な記録に残っている。この時期の奉納額が多くの寺社に残っている。
帝国尚武会より野口清（一威斎・潜龍軒）が神道六合流柔術の通信教育を行ない、日本で初めて柔術の通信教育を実施した。
講道館柔道の登場.
天神真楊流と起倒流を源流とする講道館柔道が創始された。講道館柔道は、警視庁でそれまでの警視流柔術に代わって採用されたこと（警視庁柔術世話掛）や、学校体育への進出により全国的に広まっていった。
講道館柔道については「明治時代に全く新しい柔道が現れて、古い柔術と対決して柔術側を打ち負かし、柔術が衰退していった」と言う形で語られることも多いが、これはやや不正確である。草創期の講道館の人間は天神真楊流などの柔術出身者が多く、柔術側からも講道館柔道は新しい柔術の一流派くらいに考えられていた。実際、講道館の道場開きには多くの柔術関係者が招かれている。また、講道館柔道が全国に広まるにつれ、柔術道場でも講道館のルールで試合を行う道場が増えていった。現在は柔道道場の中にも、遡ると柔術の道場であった所も存在する。したがって「柔術が対決で負けて衰退した」というより、柔術が柔道化していったとみなすのが適切であろう。
逆に、講道館は寝技で不遷流柔術などに何度も負けたため寝技を研究することとなったこともある。
大東流の登場.