そこで、ロボットの機体を使わないでティーチングを行うオフラインティーチングという方法が広く行なわれるようになってきた。
オフラインティーチングを行う処理系・装置のことをオフラインティーチングシステムという。
オフラインティーチングシステムの分類.
ロボットメーカーから出ているオフラインティーチングシステムのほとんどがこのタイプである。
シミュレータ型とよく似ているが、ロボット言語をコンパイルせずに直接実行できる点が違う。
ロボットの姿勢を計算するために、ロボットの制御装置そのものをエミュレートする。
このため、作成されるロボットプログラムの精度が高いという利点がある。
また、操作体系をロボットの実機と同じにすることが出来るため、ティーチングマンにとってオフラインティーチングが容易になるというメリットも大きい。
制御装置のエミュレートをソフトウェアで行うものとハードウェアで行うものがある。
エミュレータとオフラインティーチングシステムを切り離すことが難しいため、それぞれのオフラインティーチングシステムはそのメーカー専用システムとなる。
CADデータから加工プログラムを自動的に作成するシステムである。
いずれも既存のロボットプログラムをパターン化し再利用するものである。
テキストエディタでロボットプログラムを直に書いていく方法である。
オフラインティーチングの実際.
オフラインティーチングを行なっても実機によるティーチング作業が皆無になるとは限らない。実際には実機での試運転と修正が必要になる。
オフラインティーチングで作成したプログラムを現場で動かすと、位置のズレが見出される。
この位置の差を機差という。
また、機差を補正することをキャリブレーションと言う。
オフラインティーチングシステムの中には、実機でティーチングしたデータから自動的に補正量を計算するキャリブレーション機能を持つものもある。
バレアルス諸島
ミスル
イスラム初期、征服地を支配する際の拠点として、またさらなる遠征への拠点基地としてミスルが建てられた。当初はアラブ人のみが居住する都市であったが、徐々にマワーリー（非アラブ人改宗者）も住み着き、軍営都市から経済都市へとその性格を変えていった。