絶対王政成立以降、国家の権力が中央に集められてゆき、貴族と土地、住民の関係が分断されることによって、軍事のみに関わる貴族（軍事貴族）等が出現し、王の軍隊として編成されていった。
日本.
日本では明治維新以降、既存の武士（侍）とは異なる位置づけの近代的軍人が成立し、今日の自衛官まで引き継がれている。
ただし、草創期の帝国陸海軍の高級軍人の殆どは旧武士層の出身であり、例えば陸軍の山県有朋は長州藩士、海軍の東郷平八郎は薩摩藩士である。
また、幕府陸軍、幕府海軍は近代軍と見做される。
分類.
軍種による分類.
なお、沿岸警備隊員は、米国等では軍人（武官組織）扱いだが、例えば日本の海上保安官は警察官扱いである。また、そもそも十分な装備を有する独立した沿岸警備隊を持つ国は日本（海上保安庁）、韓国（海洋警察庁）、中国（海警局）、米国など少数である。英国のように海軍がその業務を担う国やブラジルの様に沿岸警備隊が海軍の一部隊に過ぎない国も多い。
階級による分類.
軍人はその軍隊における階級によって大きく以下のように大別される。
責任.
軍人は戦争という国家の緊急事態において、場合によっては負傷、死の危険もある最前線に出て職務を遂行することが求められる。その業務の性質上、「無制限の責任」を負うことが求められる。ゆえに軍人は緊急事態において生命の危機を賭してでも職務に当たることが必要である。交戦においても、その行動には交戦規定によって制約される。また、平時においても、緊急事態に速やかに対応出来るように居住可能な地域を限定され、秘密保守や品位の維持なども、その職業の性質上求められる重要な責任である。
制度.
軍人の制度として、国民にある一定期間軍隊に入ることを義務化する徴兵制と、募集を行い志願者を募る志願制がある。