相対的に装備の貧弱な彼らは防御力が低いので、とくに重装歩兵との直接的な白兵戦は避けなければならず、投げ槍や投石器、弓といった飛び道具を装備して、接近して攻撃したり、退いては後続に場所を譲る一撃離脱戦法を用いた。重装歩兵にはない彼らの長所は機動力と柔軟性にあり、このような戦法をとることができた。また、その機動力を生かして、軽騎兵の役割を補い偵察や警戒にも活躍した。
中世.
中世時代は、重い甲冑を装着した騎士が戦場の支配者となった。彼らにつき従う徒歩の戦闘員もまた、鎧を着込んで戦闘に従事した。
封建制が確立して農民と戦士の階級分離が進んだ騎士全盛の時代の軽歩兵は、貧しい農民からの徴用者などがごく補助的に用いられるものであった。戦争の規模が小さくなってかつての戦術が忘れ去られたため、陣形が組まれなくなって歩兵全体の価値が低下した。そのため、軽歩兵は戦力と戦力外の境に位置してその存在自体が怪しいものとなった。
中世後期、戦争の規模が大きくなって多くの人手が必要となり歩兵の復権が始まると、軽歩兵も再び戦場に現れるようになった。この時代の軽歩兵は、納税額の少ない貧しい地域（アイルランドなど）から、求められた軍資金の代わりに送られてきた徴兵者であった。貧しいので防具などは持参できず、衣服を戦場までの路銀に変えて裸でやって来る者もいるほどで、前提としてそもそも資金がないので装備の支給もなかったが、いないよりましということで戦場に投入された。傭兵のパイク兵などと違って戦力としての評価は低く、古代と違って後衛扱いであることも多かった。
近世.
金属鎧の防護をほぼ無力化する火器の使用が広まると騎士は姿を消し、時代は槍兵と銃兵、それに補助的な騎兵の時代となった。傭兵雇用が大規模化かつ常態化し、陣形を組んだ歩兵同士の戦いが戦争の趨勢を決した。総じて彼らは、機動力を重視し急所のみを守る簡略化された鎧を装備した。
近世前期、軽歩兵は主要な歩兵と同じく傭兵によって担われるようになった。鎧を装着した槍兵が正面から敵にぶつかっていくのに対して、軽めの槍もしくは剣を装備する軽歩兵は銃兵とともに彼らの側面を守り、また、敵本隊の側面を攻撃して味方を援護した。