エンゲルスは、カール・マルクスの史的唯物論の立証と世界史論の構築に情熱を傾けた。とりわけ重要な関心事となったのが、原始共産制に基づく先史時代の共同体の研究である。このような古代史への関心から執筆されたのが、『家族・私有財産・国家の起源』（）である。本書は、エンゲルスの老年期における最高傑作のひとつである。
本書執筆の経緯はマルクスの遺稿整理にその契機があった。マルクスは生前、古代社会や古い形態の共同体の研究に没頭していた。
本書の序文に「以下の諸章は、ある程度まで遺言を執行したものである」とあるように、エンゲルスがマルクスの研究ノートを使って独自に仕上げたものである。エンゲルスはマルクスの中途に終わった人類学研究を継承し、ヘーゲル弁証法の方法論を加えて唯物史観に構築し直すプロジェクトに携わっていく。この頃、エンゲルスは青年期から関心を深めていた古代ゲルマン人の部族制社会の研究に邁進しており、『原始ゲルマン人の歴史』や『フランク時代』の二編の論文を執筆するなど古代史の研究で成果を出そうとしていた。
本書の概要は三部分に整理することができる。一章から三章までの冒頭はモーガン説と古代の人類史の発展過程の紹介に充てられている。まず、原始の人類社会には新時代が到来し始めていた。
第一章では文明期への移行の契機が整理されている。人間が「野蛮」から、「未開」をへて、「文明」にいたる、人類社会の発展図を略述した章である。採集・漁業・狩猟からなる野蛮段階から技術の取得によって新段階へと移行する発展のなかにあった。人々は土器の製作をおこない、牧畜農耕への未開段階へと移行を果たす。さらに人類はムラからクニへと社会編成を変えて、金属器の製作技術を高めて灌漑農業や騎乗遊牧生活を拡大させて、各地で有史時代へと移行を果たした。第二章は、原始的な家族形態を復原して今日の資本主義社会における一夫一婦制の起源を明らかにする部分、階級社会における一夫一婦制の批判する部分、いかに婦人は解放されるのかという共産主義社会での家族と結婚という三つの部分が書かれている。
第三章では、原始的な家族形態をなすイロコイ族の具体的事例が紹介されている。