現在、上記のような古墳時代の甲について、板甲を「短甲」、札甲を「挂甲」と呼ぶことが一般化しているが、これは奈良時代などの文献史料に記された「短甲・挂甲」の名称を、古墳から出土する甲冑に便宜的に当てはめたもので、近年の研究で考古資料の甲冑形態と、元の言葉の意味する甲冑形態が大きく異なっている事が指摘され、用語の使用法に問題があり改めるべきとの意見が出てきている（短甲#用語の問題または挂甲#用語の問題を参照）。
中世から近世まで（平安時代から江戸時代最初期まで）.
平安時代には唐との交通が絶えて国風文化が隆盛し、武士の出現と騎射戦の発展ともに、日本独自の大鎧（当時は単に「鎧」または「着長」と言った）が出現した。従来の挂甲は儀礼的なものとしてだけ残り、綿襖甲は完全に廃れた。騎射戦が戦術の中心であった鎌倉時代までは騎乗の上級武者は大鎧を着用した。これに対して下級の徒歩武者が装着したのが胴丸である。平安時代末期の源平時代に日本の甲冑は最高度に発達し荘重優美を極めたが遺品は多くない。
鎌倉時代に入ると下級兵卒用に最も簡易な腹当が登場した。鎌倉時代中期の文永・弘安の役の後、戦闘方式が騎射戦中心から白兵戦に移り始めた。これにより騎馬武者も接近して切り合ったりするなど徒歩武者へのより積極的な対応が求められるようになり、大鎧の形状が腰で支えて着用する動きやすい形状に変化していった。鎌倉時代後期には重く機動性に劣る大鎧は敬遠され始めて武士の象徴的な存在となり、騎乗の上級武士が着用する甲冑は胴丸に兜と袖を加えたものが主流になった。また腹当が進化して防御範囲が拡大した腹巻が登場した。
室町時代末期の戦国時代には、戦闘の大規模化や鉄砲伝来や槍の流行等による軍事環境の著しい変化に伴って、平安時代の大鎧と胴丸の誕生に続く甲冑の変革期を迎えた。こうして誕生したのが当世具足である。当世具足では従来の胴丸や腹巻で使われていた個々の本小札や伊予札が鉄や革を使用した横一列の板札（いたざね）や全面的な一枚板へと変化し、甲冑の耐久性と生産性の向上が図られている。そのかわり柔軟性が失われたため着脱しやすいように胴部分を蝶番で開閉させて装着できるようになった。また西洋のプレートアーマーを参考にした南蛮胴も登場した。