理解とは、情報の受け手がその内容を可能性のなかから一つ選ぶことである。すなわち、どのように理解するのかを選択することである。同じ言葉や絵であっても、それを受け取る人によって、解釈が異なる。そのため、受け手は伝えられた（＝伝達された）情報の意味を「理解」する必要がある。そして、理解には、つねに誤解の可能性も含まれている。そのため、精確に記述するならば、理解および誤解、とした方が良いだろう。
コミュニケーションの成立において重要なことは、理解および誤解である。コミュニケーションの成立は、伝達された情報が選択的に、すなわちなんらかの仕方で理解されるときに初めて、創発的な出来事としてコミュニケーションが成り立つ。
まとめると、ニクラス・ルーマンによる社会システム理論とは、コミュニケーションがコミュニケーションを生産するオートポイエーシスである。
自然科学におけるオートポイエーシスと社会（科）学におけるオートポイエーシスの特性は異なることが指摘されている。その点を佐藤俊樹は、つぎにように述べている。コミュニケーションシステム論では、構成素（要素）にあたるものが社会の外から観察できない。…そのためコミュニケーションシステム論では、構成素の定義と構成素間の定義が独立でなくなる。この場合、自己産出的かどうかは構成素（＝要素）の定義、すなわちどのようなコミュニケーションに注目するかに依存する。
この定義をコミュニケーションに適用するならば、コミュニケーションについてのコミュニケーションとなる。そして、コミュニケーションが線形的な言語系を使用することが多いことが、この作動の継起性を生み出す。
コミュニケーションシステムにおいては、構成素が極めて時間的なものとなる。ゆえに、構成素間の関係においてしか、構成素を位置づけることが出来ない。そのため、構成素の定義と構成素間の定義が独立でなくなる。というよりも、構成素間の定義をすることによって構成素の定義が決定される。