『三州吉田記』の記述にあるように、酒井忠次の吉田川（豊川）への架橋以前に、橋は存在しておらず、鎌倉時代の史書（『東関紀行』・『海道記』・阿仏尼の『うたたねの記』および『十六夜日記』）にも、川の浅瀬を渡っていることが記述されている。
地理.
位置.
愛知県の南東部に位置し、渥美半島の付け根部分にある。豊橋平野の上に市域が広がっており、豊川や梅田川などが流れる。南部は高師原、天伯原と呼ばれる台地となっている。
地形.
海岸.
気候.
気候は年間を通じて比較的温暖であり、冬季の降雪や積雪はほとんどない。
人口.
在住外国人.
歴史.
先史.
縄文時代の遺跡として嵩山（すせ）の蛇穴遺跡など数件がある。
弥生時代の遺跡として瓜郷遺跡がある。
古代.
律令制（国郡制）の下で、三河国の渥美郡、宝飯郡、八名郡に属したとされる。
律令制の下で班田制が敷かれていたとされる遺跡が、嵩山や賀茂などで見つかっている。
また、初期の東海道が設置され、飽海川（あくみがわ、現在の豊川）河口には渡し場が置かれた。これは飽海川の渡しと呼ばれ、後に志香須賀（しかすが）の渡しとして『枕草子』の「渡は」の段などでも言及されており、よく知られている。飽海川はその後、吉田川に改称され、明治以降に豊川に改称された。「豊川」とは、現在の豊川市にあった古代集落・宝飯郡豊川郷を指す。
中世.
その後、三河牧野氏と、二連木城等を有する戸田氏の間で抗争が起きたが、やがて、西三河をまとめた岡崎城の松平清康が東三河に侵攻、吉田城に篭る牧野信成、宇利城に篭る熊谷氏が防戦したが、戸田氏他の東三河の勢力も清康に降参し、ここに初めて、松平家による三河国統一が実現される。
しかしながら、森山崩れによって松平清康が横死したため、三河国は大混乱に陥り、東から今川義元、西から織田信秀が侵攻し、三河国は彼らの属領争奪の場と化す。
領国の蚕食を受けた松平氏は衰退し、今川氏の傘下となる。松平氏が撤退した後の吉田城は、城番の牧野成敏が城主となったが、その後これを略取した戸田宣成が、牧野氏の要請を受けた今川氏により討たれ、今川氏の直接支配となった。
近世.
江戸時代、最後の藩主は、大河内長沢松平家の大河内信古である。そのため、今の市役所の徽章が大河内長沢松平家の徽章になっている。
近代.