ヨーガ学派のヨーガは、主に観想法（瞑想）によるヨーガ、静的なヨーガであり、それゆえ後世では「ラージャ・ヨーガ」（＝王・ヨーガ）と呼ばれるようになった。
中世.
世俗のあらゆる存在は、無分別を性質とし絶対的な「清浄」さを持つ「真実在」、「空なる心性（心の本来的なあり方）」（空性）を内に持っている、つまり世俗内の存在は全て清浄であり、生まれながらにして真理を内に持っていると考えられるようになり、この「心性」の性質を知り、その中へ「帰入」することが悟り・成就であるとされた。インドには、性の恍惚境の感受であるカーマは万人が経験でき万人の内にあるという意味で遍在しているという「遍在するカーマ」の観念」があり、真実在は伝統的に性の恍惚の境地と結びついており、後期密教の諸タントラにおいて、多くの場合「真実在」への到達、悟り・成就は、性的合一をモデルとした性ヨーガによって達成されると考えられた。
後期密教の、どのような身分の人であれ「真実在」と神秘的合一を達成するならば、出家せずとも、在俗のままでも等しく解脱できるという考えは、バクティと同じく下層民に救済の道を開こうとする宗教運動の一部をなしている。
ハタ・ヨーガの考え方の基礎には、性的エネルギーの変換と昇華によって悟りに至るという考え方がみられ、人間の体にあるチャクラという見えない輪に意識を集中して瞑想し、低級な性的エネルギーである「オジャズ」（生理学的に解釈するなら「精液」）を宇宙的な創造の力である「シャクティ（性力）」に変換することを原則とする。人体を宇宙と同一視し、ヨーガによって人体に眠るクンダリニーの蛇（シャクティ）を目覚めさせ、シャクティとシヴァを合一させることで梵我一如を実体験し、解脱することを目指し、これはタントラ・ヨーガと呼ばれる。
近現代.
インド伝統のエクササイズ（健康体操）と喧伝されることで、アーサナが中心となったハタ・ヨーガの名前が近現代に復権することになった。医療人類学者のは、体を動かす運動としてのヨーガの発展に、ヒンドゥー至上主義の民族義勇団の影響があると指摘している。