二人一組の約束[[組手]]形式（何の技を使うか合意の元に行う）の稽古が中心であり、「取り（捕り）」（相手の攻撃を捌いて技を掛ける側）と「受け」（相手に攻撃を仕掛けて技を受ける側）の役を互いに交代しながら繰り返し行う。
[[柔道]]のような[[乱取り]]稽古は通常は行われない。基本的に相手の手首・肘・肩関節を制する幾つかの形から始まり、稽古を重ねる中で多様な応用技・変化技（投げ技・固め技など）を学んで行く。立ち技と正座で行う座り技が中心で、寝技は殆ど行われない。打撃（「[[当身]]」）は牽制程度に用いることが多く、打撃中心の稽古は行われない。[[蹴り技]]・脚を使った絞め技などは基本的には行わない。
基本的な技.
（その他の主な技：二教、三教、四教、五教、天地投げ、回転投げ、呼吸投げ、腰投げ、隅落し、合気投げ等。以上の技は最大公約数的なものであり、流派や道場によって細部は異なる。同じ技が別の名で呼ばれること、別の技が同じ名で呼ばれることも少なくない。）
合気会系の道場では、稽古は体の転換から始まり、座技呼吸法を行って終わることが多い。これは怪我を防ぐために体の変更で身体をほぐし、徐々に激しい投げ技を行うよう盛平が制定したからである。
技の呼び方.
合気道の技は相手の攻撃に対して投げ技・もしくは固め技にて応じるのが基本である。技の呼び方は「技開始時の“受け”・“取り”の位置的関係」、「技開始時の“受け”の攻撃形態」、および「上記の固有技名」を組み合わせる。
例えば、「受け」、「取り」共に立った状態を「立ち技」、座った状態を「座り技(座技)」、そして「受け」のみ立った状態を「半身半立ち」という。稽古は基本的に立技を行うため、これらは省略されることもある。また、「受け」が右手で「取り」の左手首を掴んだ状態を「片手(首)取り」または「逆半身片手(首)取り」という。「受け」が手刀を正面から振り下ろす攻撃形態を「正面打ち」、斜め横から振り下ろすのを「横面打ち」といい、それぞれの状態から上記いずれの技も派生し得る。また、短刀などの武器を用いる場合は「突き」や「短刀取り」などもある。
例：
 （位置） （攻撃）　 （技）
など
合気と呼吸力.
「[[合気]]」と「呼吸力」は合気道技法の原理であると同時に、合気道の重要な理念とされる概念。
「合気」の歴史的考察.