歴史の古いものから言うと、大きな帆船では甲板の位置がかなり高く、岸壁との高さの差がかなりあり高低差が数メートル以上あるわけであるが、甲板と岸壁の間を行き来するためには帆船時代には縄梯子や木製の梯子を使っていた。動力船の時代が到来し船が鋼鉄を材料にして鋼鉄船が作られるようになり、より大きな船が作られるようになると、甲板の位置がさらに高くなったので（甲板と岸壁を行き来するのはなく）、舷側（船の側面）のほどほどの高さに乗り降りのための開口部が作られるようになり、その開口部と岸壁の間に金属製のタラップが渡されるようになった。
以下、歴史の長い、船舶のタラップのほうから説明する。
船舶のタラップ.
舷梯（げんてい）ともいう。「梯」ははしごを意味する漢字である。
客船で旅客が乗り降りするためにはタラップを使う。（一方、主に貨物船など、乗員だけが乗り降りする場合はわざわざタラップは用意せず、ロープラダー（縄梯子）で済ませてしまう場合も多い。）
一方、戦地や災害派遣などでの自己完結性が求められる軍艦では自身で収納式や組立式のタラップを備える。
航空機のタラップ.
航空機の場合パッセンジャーステップともいう。
また、他国へ訪問する首脳など要人が航空機を利用する場合、乗降時の写真撮影や一般客と切り離すことを目的にタラップが使用されることが多い。この場合、タラップ屋根の有無なども事務方の検討事項となる。
機体内蔵・後付け.
なお、セスナなどの小型軽飛行機には、ドア兼用になって数段の階段を内蔵しているものもある。
課題と解決策.
飛行機の搭乗時にタラップを使用する場合の課題としては次のようなことがある。
車椅子利用者の場合.
車椅子利用者にとっては航空機への乗り降り、特にタラップは一種の障壁になっていて切実な問題なので、一節を割いて総合的に解説しておく。
車椅子利用者が航空機に乗り降りすることについての解決策はいくつかある。空港ごとに用意されている解決策が異なる。
なお車椅子利用者は事前に航空会社に車椅子利用者が搭乗することを知らせておく。航空会社職員がゲートを通過する段階から航空機の座席に着座する段階までサポートしてくれる。
ひとつの方法は、スロープタイプのタラップを利用する方法である。
もうひとつの方法は、リフト（昇降機）つきタラップを利用する方法である。