磯又右衛門は一柳織部から楊心流を本間丈右衛門から真之神道流を学んだ。その後、修行して諸国を廻り京都で修業中に真之神道流を立てれば一柳に義理立たず、楊心流を立てれば本間へ義理立たずと思い北野天満宮へ内弟子岡田縫殿之輔、西村外記之輔を召し連れ天満宮の神前なる絵馬堂にて、新たに手解、試合裏、投捨を編み出し真之神道流と楊心流を合流し天神真楊流を創始した。
流派名の由来は、真之神道流の「真」と楊心流の「楊」を合わせ真楊流とし、北野天満宮で編み出したことから「天神」を冠している。初期の伝書では真之神道流という名称で出しているものもある。
磯又右衛門正足が江戸の神田於玉ヶ池に道場を構えると、同地にあった北辰一刀流玄武館の斜め向かいに道場があることから、両流門弟達の交流は盛んであったという。
明治時代に入り、講道館柔道の創始者嘉納治五郎が八木貞之助の紹介で同流師範の福田八之助の道場に入門した。その後、福田の死去により、嘉納は三代目磯又右衛門正智の道場で学びなおした。また、西郷四郎、横山作次郎などの講道館草創期の面々も三代目正智の高弟である井上敬太郎の道場（修心館）の出身であった。大正に入って足利町（のちの足利市）の石井清吉柳喜斎源正義は嘉納から講道館六段を贈られ道場の看板を柔道に変える。このように講道館柔道の母体であることもあって、講道館と交流のある流儀であった。
天神真楊流に関する話.
天神真楊流の聞き書き.
東京都柔道整復師会顧問を務めた天神真楊流の長谷五郎の『天神真楊流聞き書き』に磯道場の稽古風景が記されている。
道場では稽古着に規定を設け、その形は袖が広く短く普通は白糸の横刺し目録以上は黒糸の十字刺しと定め、他流試合の場合には当流の定めなりと言って普通稽古着を貸してこれを着せた。
道場における修行方法は、形によって当身・締・逆を習得し乱捕によってこれを応用する練習を推奨していた。締は参るまで締めて練習する一方これを受けて喉を鍛えた。肋骨及び横腹の蹴り付けは何十回でもよい蹴りができるまで力いっぱい蹴らせて技を練り、一方これを気合で受け止め体躯を鍛えたとされる。流祖の磯又右衛門の逸話に「牛引」と称するものがあり、正座した磯又右衛門の首に紐を掛け門人二人に激しく引きずらせたが決して倒れなかったという。天神真楊流の他流試合では専ら睾丸への膝打ちと千鳥という締技を用いたとされる。