『魏志倭人伝』には邪馬台国の風習として、平民が貴人から話を聞くときには、「うずくまったりひざまづいたりし、両手を地に付けて、敬意を示す。」との記載があり、日本では仏教公伝以前から習慣として存在していたとされる。古墳時代の埴輪の中には平伏し、土下座をしているようなものも見受けられる。近代まで庶民が貴人に面会するときも土下座をするのが通常であった。
中世.
武家社会において土下座は「そのまま斬首されても異存はない」という意味合いを与えられていた。近世の大名行列では徳川御三家の尾張・紀州藩の大名が乗った籠が通る際に土下座が必要だった。
日本人の生活意識では、土の上に座って額を地面につける動作が日常の行動から大きく逸脱しているために、それだけ並はずれた恭儉・恐縮の意を含む礼式であると解釈された。一方ではこれを大変な恥辱とする考え方もあった。
謝罪や懇願の目的で庶民に広まったのは大正後期以降であり、『大菩薩峠』などの時代小説で圧政における庶民の土下座が頻繁に登場したことが影響という考察もある。
現代.
現代でも土下座を恥とする考え方が根強く残っているが、不祥事や事故を起こした企業の経営者などが会見の場で行うこともある。安易な土下座が多く行われたことで謝罪よりも「なりふり構わぬ自己保身の手段」というネガティブなイメージを抱く人が多くなった一面があり、土下座の使い方や使いどころ次第でかえって世間の反感や冷笑を買ってしまい、逆効果になってしまうケースも見られる様になっている。
ドラマ「半沢直樹」では、土下座をして詫びることが演出として話題になった。
土下座に対する法的効果.
土下座を強要することは強要罪にあたり、店員に土下座をさせた画像をTwitter上にてアップロードした客が逮捕されており、以後刑事事件化に至る事例が増加している。その事件の直前まで放映されていたテレビドラマ『半沢直樹』にて主人公が土下座を強要するシーンがあり、疑問を呈する意見も存在している。
土下寝.
土下寝（どげね）は、土下座の派生形。地面や床にうつ伏せになって四肢を伸ばし、いわゆる「うつ伏せ寝」の姿勢を取る。土下座以上の謝罪を込めた行為であるが、芸能人が用いた際にはユーモアを含む意味合いをもって報じられる。
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