浴槽にお湯を張り、そこに体を浸けるというスタイルがいつ頃発生したかは不明である。古くから桶に水を入れて体を洗う行水というスタイルと、蒸し風呂が融合してできたと考えられている。この入浴方法が一般化したのは江戸時代に入ってからと考えられている。戸棚風呂と呼ばれる下半身のみを浴槽に浸からせる風呂が登場。慶長年間の終わり頃に、すえ風呂、または水（すい）風呂と呼ばれる全身を浴槽に浸からせる風呂が登場した。入浴の始めは風呂に入る前に「かけ湯」をして、湯船に入った後に全身を洗い、風呂から上がる時にお湯を浴びて「あがり湯」で体を清める様式が広く習慣化されている。
語源.
種類.
蒸し風呂.
蒸し風呂（むしぶろ）は、蒸気により体を蒸らす風呂である。前述のように、日本では元来風呂という場合はこれを指していた。蒸気が豊富な温泉でもよく見られ、大分県別府市の鉄輪温泉にある鉄輪むし湯は一遍上人が施浴のために開いたものとされる。温泉で熱せられた床の上には石菖という薬草を敷きつめ高温で蒸す状態にして、テルペン（鎮痛効果がある）を成分とする芳香を放出させて、皮膚や呼吸器から体内に吸収するようにして利用する。箱型の1人用蒸し風呂は、特に箱蒸し風呂と呼ばれる。蒸気を使わない乾式のものも含めてサウナ風呂とも呼ばれるが、狭義のサウナ () はフィンランド式の乾式のもののみを指す。
また人が入るためのものではないが、漆器に塗った漆を乾燥させる室（むろ）である漆風呂も蒸し風呂の一種である。
岩風呂.
岩風呂（いわぶろ）、もしくは石風呂（いしぶろ）は、主に日本の瀬戸内海など海岸地帯にあった蒸し風呂である。天然の石窟などの密閉された岩穴の中で火を焚いて熱し、水気を与えることで蒸気浴や熱気浴をする。
入浴時は裸にはならず、着衣のまま茣蓙に座るか寝そべる。
伝統的な石風呂は高度経済成長期に入ると順次姿を消し、一部地域で残存したものについては有形民俗文化財に指定された。
釜風呂.
五右衛門風呂.