戦国時代に来航したポルトガル商人は主従関係などにより一時的にでも自由でない労働者を奴隷と考えており、ポルトガル商人の理解する奴隷は奴婢だけでなく下人や所従、年季奉公人等のさまざまな労働形態を含んでいたことが指摘されている。
奴隷という用語が日本国内では異なると考えられてきた労働形態、社会集団を隠蔽していたという。
ポルトガル人は日本で一般的な労働形態だった年季奉公人も不自由な労使関係から奴隷とみなすなど、多くの日本人の労働形態はポルトガル人の基準では奴隷であり、誤訳以上の複雑な研究課題とされてきた。ポルトガルでは不自由な労使関係、主従関係における従属を奴隷と理解することがあり、使用される傭兵や独立した商人冒険家も奴隷の名称で分類されることがあった。
中世の日本社会では、百姓は納税が間に合わない場合に備えて、自分や他人を保証人として差し出すことができたという。税金を払わない場合、これらの保証は売却される可能性があり、農民と奴隷の区別をいっそう困難にした。
日本の奴隷制度の変遷.
縄文・弥生時代.
古墳時代.
古墳時代に入ると、ヤマト王権によって部民制（べみんせい）が敷かれ、子代部（こしろのべ）、名代部（なしろのべ）、部曲（かきべ）などの私有民もしくは官有民が設けられた。部民制は、飛鳥時代の大化の改新によって、中国の唐帝国を模した律令制が導入されるまで続いた。
飛鳥・奈良・平安時代.
日本書紀によると奴（奴隷等の使用人、奴国、倭奴などにも使われた蔑称）との記述のみのため、後世の脚色だとする神野清一の異説もあるが、日本書紀に脚色が入る可能性は想定されていない。聖徳太子伝暦では「奴」ではなく「子孫資財」としている。通説では丁未の乱で物部の子孫が絶えず、奴婢に零落して生き続けたからこそ美化された伝説でなく、奴婢として記録に残ったという。