哺乳類の共通祖先は、足裏をつけて歩く蹠行性歩行である。蹠行から大型化する進化とともに各種が独立して踵を浮かせて歩く趾行、さらに爪を進化させた蹄行に進化した。歴史上、蹄行から趾行に戻ったり、趾行から蹠行への戻りもあるが、蹄行から直接蹠行になることはない。
魚類の歩行.
四足動物の歩行.
馬の歩行.
歩きに相当する馬の動作は「常歩」（なみあし）と言う。並足とも書く。
犬の歩行.
類人猿の歩行.
人の歩行.
ヒトの特徴に直立二足歩行がありヒトの進化と密接に関連していると言われている。歩行は基本動作のひとつであり、スポーツ科学の研究対象にもなっている。
幼児の四足歩行と成人の二足歩行.
乳児・幼児はまず四足歩行を行う。日本では「這い這い（はいはい）」と呼ばれている状態であり、四つん這いで「這う（はう）」状態である。這い方は成長の段階で異なりまた個人差もあるが、肘を伸ばした上肢（腕）と膝による「四つんばい」である。これは動物らしい歩行となっている。
ちなみに成人でも意識して這うことはでき、そのときの四肢の動く順序は、一般的な哺乳類と同じである。
基本動作.
また、両方の脚についてみたとき、両脚が地面に接地している時期を両脚支持期、片脚のみが地面に接地している時期を片脚支持期という。
歩行に関するパラメータには以下のようなものがある。
静歩行と動歩行.
ヒトの成人の重心は仙骨の前面付近にあり、歩行の際は体幹上部と体幹下部で逆方向の回旋運動を行うことで振幅を抑え歩行の速度を調整している。
歩容（正常歩行と異常歩行）.
歩く様子のことを歩容（ほよう）という。歩容は物理量ではない。詳しくは歩容解析を参照のこと。
ヒトの歩行は正常歩行と異常歩行に分けられるが、正常でない歩行のすべてが疾病によるわけではなく歩行は年齢や身体的特徴、精神状態などの影響を受けるため歩き方に特徴（歩き方のくせ）がはっきりとみられることも多い。
など
一方、異常歩行は神経筋疾患、運動器疾患、加齢などが原因で引き起こされる。このほか異常歩行は外傷（ねんざ等）、下肢長差、筋疾患、疼痛などでも引き起こされる。
など
歩法.
武術などで、疲れない歩き方などが研究された。
歩行と健康.