ここでは作家の個人的表現や鑑賞者の個人的体験だけでなく、作家にはより公共に開かれた表現が要求される一方で、鑑賞する側も共同で体験し（場合によっては住民らが共同制作を行うことで制作の過程自体にも関与し）、その経験を交換し合うことで、新たな公共性の創造や共同体の活性化が期待されている。
公共空間での芸術活動の歴史は古代から連綿と続いている。共同体が共有した洞窟壁画や集落の石仏などの偶像や、都市民が資金を出し合った彫刻や教会、権力者が都市や国土を壮麗にするため作らせた彫刻・建築なども公共的な芸術といえる。近代に入り芸術の自律性が確立した後、芸術は芸術家が個人的な表現のために行うものへと変わっていったが、彫刻家は政府や市民の求めに応じて公共空間に置く記念碑的な像の制作を手がける機会も多く、オーギュスト・ロダンの『カレー市民』などのように公共の発注ですぐれた表現が市内に置かれることもあった。
また、上記のような自治体主導の取り組みとは別に、企業等からの協賛をもとに駅や空港などの公共空間に壁画や彫刻等の設置活動を行う個別団体も存在する。
パブリックアートは政治目的で使われることもある。たとえばロシア革命とロシア内戦の時期、ボルシェヴィキによって公共空間への芸術作品設置が広範囲に行われた。ウラジーミル・レーニンはこの時期、ソ連の各地の芸術家に革命の英雄たちの像を作らせ設置する政策をすすめるようになった。彼は革命時の社会におけるこのような芸術は一時的なものであり英雄崇拝の発生は避けなければならないと主張したが、この時期の記念碑的彫像の氾濫は、しばしばヨシフ・スターリン時代の個人崇拝や社会主義リアリズムによる彫像の乱立と関連付けて語られている。