悟郎のことを「ご主人様」と呼び慕っているが、世間には守護天使であることを隠して生活しているため、悟郎や仲間たち以外がいる場面では家族や同居人などの各天使の表向きの設定がある。ただし作中は悟郎や守護天使とのシーンがほとんどであるため、表向きの設定が描写されているシーンは少ない。
当初はそれぞれ我が強く、その上悟郎への独占欲や前世の因縁が災いしたため衝突や啀み合いを繰り返し、チームワークの乱れにも繋がっていた。それに業を煮やした女神にめいどの世界に強制送還され、今までのことを戒められた結果チームワークを芽生えさせた。
本節ではアニメの登場話の順に記す。原作での登場順も同じである（詳細は後述）。
見習い守護天使.
四聖獣.
悟朗の前世は、動物と人間の両方を統べる唯一の存在である「聖者」だった。だが、余命幾許も無い身であった聖者は、未曽有の大飢饉が原因で人間と動物が争おうとしていたのを止める余力が殆ど残っておらず、動物達を扇動して人間を滅ぼした上で世界を支配しようとした四聖獣達に諦めさせる為、自らの命と引き換えに四聖獣の獣神具を奪った上で封印。死の間際、「生まれ変わった暁には動物と人間とが共存できる世の中を作りたい」と願いを聞いた冥土の神々によって、聖者の死後も人間との争いを止めようとしなかった四聖獣達への罰も兼ねて彼等も封印したのが真相だった。真相や聖者の意志を聞いた四聖獣達は誤解が解け悟郎に尽くすことを誓い、改心。そして悟郎や守護天使達と和解した。
その後、四聖獣達は今までの贖罪も兼ねて悟郎の身の回りを世話をするため（悟郎のアパートの庭にテントを張って）居候するが、青龍のゴウは悟郎の側にいるのはかつて彼の人生を身勝手に壊した自分たちより守護天使の方が適切と判断し、四聖獣達は獣神具に代わる力を得るための修行の旅に出た。
悟郎に対しての呼び方は、悟郎が聖者と判明するまでは「睦悟郎」。悟郎が聖者と判明した後は「聖者殿」（ガイだけは「悟郎さん」）。
四聖獣の詳細は、彼らが主役のスピンオフ作品『セイント・ビースト』を参照。
雑誌連載.
長谷川光司による漫画は「アニメディア」に連載された。
テレビアニメ.