近代以降は各国で法整備が進み、権利の有無の判断や執行は司法によってなされるべきとされ、私人の介入を排することで万民に平等な権利が保障されるようになった。しかし自力救済は裁判所による煩雑な手続きよりも迅速に問題を解決させることができる側面も有している。そこで現代の法にあっては、例外規定を設けつつ自力救済を禁止する傾向が一般的である。その例外の広さはまちまちで、コモン・ロー（英米法）系の民事法では自力救済の制限は緩やかで、国際法上は厳しく運用される。現代においても失敗国家や無政府状態では、政府を頼れない民衆が自警団を結成したり地元の有力者が私兵組織を勝手に作る例がある。
日本法の歴史では、古代から自力救済が行われていたと考えられ、律令制において裁判制度が整備された後も一定の範疇で自力救済が行われていた（養老律令『雑令』では少額の債権に関する自力救済を認める規定もある）。更に律令法には判決に関する強制執行の規定がなく、国家権力による救済は十分でなかったと考えられている。度々発生した私軍に関しては朝廷や幕府は禁じていたものの、実際は黙認状態であった。
中世に入ると、国家が社会の全ての集団や構成員を掌握している訳ではなく、その法を強制するだけの権力も無かった。そのため、紛争解決のために当事者に関わる血縁的・地縁的・職能的集団などの社会集団が強制力を伴う実力行使によって権利の保全、集団秩序の維持が行われる自治的な自力救済が社会的にも正当な行為とされた。村社会などに代表される集団自治的な自力救済制度は、近代的法体系が導入される明治時代以前まで続いた。その後も慣習的には現代まで残存している所もあるが、法的には近代的法体系により制限、否定されている。また、近代法体系においても集団の自治と言う側面を完全に否定している訳ではなく、近代法的法源が規定しない、及ばない範疇の事柄に関してはしばしば集団自治を重用するケースも見られる。