かつての律令制では、天皇の皇女および姉妹をといった。なお、中国では皇女の封号は原則的に「公主」であり、「内親王」は「ひめみこ」の訓に対応するものとして日本で考案されたものとみられる。別表記では、姫御子（ひめみこ）姫宮（ひめみや）などがある。
また古来から、第一皇女を女一宮（おんないちみや）、その順に女二宮、女三宮と称す。
内親王・女王が皇族以外の臣下に嫁すことを降嫁といい、結婚に際し皇族の身分を失う。また、古語では内親王を母として生まれること、または生まれた子を「皇女腹」（みこばら）といった。
現在の内親王.
現在、合計2人がその身位にある。
内親王一覧.
近代以降.
大日本帝国憲法下では「皇籍離脱」ではなく「臣籍降下」と言っていた。
親王
は、東アジアにおいて、嫡出の皇子や最高位の皇族男子に与えられる称号。もともと中国諸王朝（晋以後）において用いられ、日本やベトナムにおいても採用された。
概説.
「王」は本来は君主を指す語であるが、漢朝以後、王よりも上級の君主号として皇帝号が位置づけられるようになると、「王」の称号は、皇帝の配下のうち特に高位の者に対して用いられ、諸侯の称号として（諸侯王）だけでなく、皇族男子の称号としても用いられるようになった。そして、魏以後、皇族男子としての「王」のうち、特に皇帝と近縁であるなど一定の者に対しては「親王」というさらに位が与えられるようになり、これが後に日本や大韓帝国に波及した。
日本の皇室における現在の親王.
皇族身位令（皇室令。既に廃止）に準じて、成年となった場合は大勲位の勲等に叙せられ、大勲位菊花大綬章が授けられる。なお、内親王は勲一等に叙せられ、勲一等宝冠章が授けられ、王は勲一等に叙せられ、勲一等旭日桐花大綬章が授けられ、女王は勲二等に叙せられ、勲二等宝冠章が授けられることになっていた。戦後でも親王には、大勲位菊花大綬章が授けられ、親王妃、内親王には勲一等宝冠章（現、宝冠大綬章）が、王妃、女王には勲二等宝冠章（現、宝冠牡丹章）が授けられている。