地中に棲む土壌生物であり、自身より小型のミミズなど他の土壌生物を捕食すると考えられる。脚の自切をせず、腹板から分泌した化学物質で身を守る。雌親は卵と幼体を育つ。増節変態をせず、幼体は成体と同様な体節と脚数で産まれる。
人間との関わり.
人間の生活と文化に関わるムカデとしてオオムカデ類が特に代表的で、世間一般におけるムカデへのイメージとなっている。有毒や凶暴な習性で畏敬され、世界中でもいくつかの神話や伝説のテーマとなる。
一部の種類は室内環境に侵入することがある。この場合、有毒生物として広く知られるオオムカデ類のように、高い自衛性で刺激される度に噛み付くことがあり、またはゲジ類のように単に素早い動きと異様な姿で害虫扱いされるものがある。ゲジ類に関しては、衛生的に無害かつ室内の衛生害虫を狩ることで益虫ともされる。
咬傷.
ムカデが人間から刺激を受ける度に、身を守るため顎肢で人に噛み付いて反抗することがある。なお、咬傷はほとんどがオオムカデ類で、それ以外のムカデ類によるのは稀である。
産業.
産業との関連は少ない。オオムカデ類は地域によって食用とされ、オーストラリア原住民においては伝統的な調味料の原料に使用される。観賞魚などの餌として冷凍のオオムカデが輸入されて市販されている。
飼育.
ペットとしての飼育対象は主にオオムカデ類で、輸入種を中心に拡大傾向にある。さまざまな種類が入荷しており、大型種ほど高値で販売される傾向がある。
モチーフ、象徴.
「非常に凶暴で攻撃性が高い」というイメージ、「絶対に後ろに下がらない（後退しない）」という俗信、脚が多いことから「兵が多い（大軍）」という連想、多くの卵を産み温めて子育てをする性質を「子孫繁栄」と解くなど、武士の好む性質を持っていたことから、戦国時代には、兜の前立、旗差物、甲冑や刀装具の装飾など、ムカデのデザインを取り入れることが流行した。また脚の多いことにより、伝令をムカデに例えることもあった。
『甲陽軍鑑』に拠れば武田家の金掘り衆は、トンネル戦法を得意とする工兵部隊で、百足衆と呼ばれたとも言われる。大蛇が河川を象徴し、砂鉄の採集や製鉄の技術者集団を表すことと比して、ムカデは地下坑道を掘り進み、自然金などの鉱石を採集する技術者集団を表しているという説がある。