竹刀と防具の発明.
古くから多くの流派で独自の袋竹刀（ひきはだ撓）や小手を使用した稽古は行われていたが、多くの場合形稽古が中心であった。しかし長期にわたり実戦から遠ざかると、「華法（花法）」といわれる見かけばかり華麗な動作が加えられるようになった。華法の弊害を払拭するために江戸時代中期から後期にかけて、防具と竹刀（割竹刀）が直心影流や中西派一刀流で改良され、本格的に打ち合う稽古（試合稽古）が行なわれるようになった。いわゆる「撃剣」である 。
剣術史上のエポックといえる開発であったが、その得失について賛否両論があった。やがて竹刀打ち込み稽古は広く普及し、この流れが明治以降の剣道へとつながっていく。試合稽古の流行にともない、流祖以来試合を禁じていた流派が、やむなく試合稽古を行うようになった記録も残っている。一方、尾張藩の新陰流や岩国藩・長州藩の片山伯耆流、弘前藩の當田流などといった形稽古中心で試合稽古を取り入れなかった流派では、門弟の数に著しい増加はなかった。
幕末.
黒船来航後、尊王攘夷論や倒幕運動が盛んになり、各地で斬り合いや暗殺が発生し、素肌剣術が最も実用性を帯びた時代といわれる。
江戸幕府は黒船の脅威を受けて、幕臣とその子弟を対象とした武芸訓練機関・講武所を設立し、剣術ほか武術を教授した。
この頃、鏡新明智流、神道無念流、北辰一刀流、心形刀流、天然理心流など、各地で新興の試合稽古重視の流派、道場が隆盛し、講武所も試合を奨励したため、他流試合は益々盛んになった。
明治・大正.
明治新政府による武士階級の廃止、廃刀令による帯刀禁止などの近代化、欧化主義政策により、剣術は不要なものであるとされ衰退した。京都では剣術を稽古する者は国事犯とみなして監禁した。福岡の津田一伝流祖津田正之は剣術禁止を嘆き、伝書を焼いて自刃した。各地で士族反乱が起こるようになる。
困窮した士族や武芸者を救済するため、直心影流の榊原鍵吉は「撃剣興行」という剣術見世物を開催した。庶民の注目と人気を集め、東京以外の地方圏にも及んだが、勝敗が分かりにくい事などが理由でやがて廃れていった。剣術を見世物にするための演出として、奇声を大声で張り上げる行為など、その後の剣道の技術にも悪影響を与えたとする批判もあるが、受難の時代に剣術の命脈を保ったことは評価されている。
昭和・平成.