ハーバーマスは、道徳的義務の根拠を、定言命法のような実践理性の形而上学には求めず、対話的理性による人間相互の同意・承認に求める。
社会的義務.
社会的義務とは、個人が属する社会に応じて従うべきとされることを意味する。しばしば、社会的責任と称される。社会的義務は、個人が属する身分・地位・職業・地域・組織などに応じた、継続的・非継続的な社会関係に応じて認められうる。
法的義務（実定法上の義務）.
近代国家における法的義務（実定法上の義務）とは、通常、政治的権威（もっぱら、国家の構成員（国民・人民）を代表する議会）が定める一般的規範（法律）の中に規定される義務を意味する。形式的には私法（民法）上の義務、刑法上の義務、手続法上の義務などがある。実質的には、国家が国家の構成員に対して課す義務と、国家の構成員の間において認められる義務とがある。現代的・立憲主義的憲法においては、国家の構成員が、国家に対し国家の構成員の権利・自由を擁護すべき義務を課すとされており、その観点からは、国家が定める法律上の義務は、憲法上の人権規定に適合する範囲で規定されなければならない。
法的義務は、法令に基づき、または当事者の法律行為（契約等）に基づいて生じる。私法上の義務の履行は、原則的に任意にされるべきであるが、不履行の場合には国家により履行が強制される（強制執行）。刑法に違反した場合には、国家による制裁（刑罰）が予定されている。その他、行政上の取締りに実効性を持たせるために、行政法上の義務違反に対して科される行政罰もある。
「義務」を含む用語.
ここでは、「義務」という言葉を含む用語についていくつか説明する。上述の義務一般の説明とは必ずしもリンクしないこともあるので注意されたい。
日本における実定法上の義務.
法令上の義務により、人が作為あるいは不作為を負うかで、作為義務（さくいぎむ）と不作為義務（ふさくいぎむ）と分類されることがある。強制執行の方法や刑法の不作為犯の議論について問題になる。
憲法の義務規定.
憲法には、いくつかの義務規定がある。