歴史.
※各地域ごとの歴史は「伊豆国」「駿河国」「遠江国」を参照すること。
県名の由来.
先史.
弥生時代の遺跡としては、静岡市駿河区登呂で、弥生時代の水田、住居跡などが発見されている（登呂遺跡）。
古代.
古くには六つの国造が設置された他、浜名県主の存在も見られる。
記紀においては、ヤマトタケルが蝦夷征伐に赴いた時、駿河国でだまし討ちに遭う。その時に草薙剣で草を薙ぎ払って難を逃れたというヤマトタケル伝承が記されており、その地を「草薙」と呼んだ。また、賊を焼き払った野原を「焼津」と呼んだという。
伊豆国は畿内から遠いために、流刑地の一つとされていた。一方で、駿河国には藤原南家の末裔（まつえい）の多くが住み着き、土着したようである。
遠江国の国分僧寺は磐田市中央町に、国分尼寺はその北にあったことが確かめられている。駿河国分僧寺は静岡市大谷の片山廃寺がその有力候補とされており、国分尼寺は不明である。伊豆国分僧寺は三島市泉町に、国分尼寺は三島市南町にあった。
中世.
頼朝や北条氏は寺社を振興し、三国においても頼朝の信仰した伊豆山神社や北条氏の氏寺である願成就院など幕府にゆかりのある寺院が分布している。三国においては天台宗・真言宗の旧仏教の影響が強かったが、鎌倉新仏教においても臨済宗の高僧である円爾（聖一国師）や南浦紹明（大応国師）は駿河の出身で三国でも臨済寺院が分布しており、日蓮宗の宗祖である日蓮は伊豆において布教を行っており、日蓮が甲斐国南部の身延（身延町）に草庵を構え信仰の拠点となると駿河・伊豆においても門徒が拡大し、日興は大石寺（富士宮市）・北山本門寺（富士宮市）など岳南地方において日蓮宗の拠点寺院を建立した。
戦国期には今川氏親は伊勢宗瑞（北条早雲）らの力によって一族の抗争を終わらせ、戦国大名への道を歩んだ。また、応仁の乱の後に、散逸した貴族達が多く逗留した。一方の北条早雲は、伊豆国の堀越公方を攻め滅ぼし、それを足がかりに関東の支配へ乗り出す。その後、今川氏と（早雲の息子である）氏綱（後北条氏）の主従関係が崩れ、富士川以東の地域をめぐって争いが生まれる（河東の乱）。
近世.