物体を動かす際に感じる「重さ」は、静止している物体は静止し続け、ある速さで運動する物体は同じ速さで運動し続けようとする性質、すなわち物体の慣性に関係する。これに関連する質量を慣性質量と呼ぶ。慣性質量は、たとえばハンマー投げのように物体を円運動させたときに感じる手応えによって知ることができる。慣性質量の異なる物体を同じように円運動させたとき、慣性質量が大きいほど円運動を維持するのに必要な力は大きくなる。
経験的に、慣性質量の大きな物体は重力質量が大きい、つまり「地球の重力で引っ張られて重い」（持ち上げにくい）と感じられる物ほど、「無重力状態でも動かしにくい」ことが知られている。この事実から、慣性質量と重力質量の違いに因われることなく、物体の重さを感じることができる。この慣性質量と重力質量の関係性を直接的に示すものが落体の法則である。落体の法則によれば、自由落下する物体の運動は、物体の重力質量に依らず同じであり、このことから重力質量と慣性質量が等価であることが導かれる。重力質量と慣性質量の等価性から、両者を区別することなく、単に質量と呼ぶことができる。この現象は、基本的には一般相対性理論の等価原理によって説明される。
二つの質量.
慣性質量.
慣性質量（） はニュートンの運動方程式において導入される量である。
物体に作用する力 と物体の加速度 の比例係数として次の様に表される。
これは実際に実験を行い、物体を（ばねの変形などによる）既知の力で引っ張ったときの加速度を調べ、比例係数を計算することで求められる。慣性質量は物体の動きにくさ（あるいは止まりにくさ）を表す値であるといえる。
重力質量.
重力質量（） は重力（万有引力によって生じる駆動力あるいは周囲におよぼす荷重）を起こす質量のことである。
物体に作用する重力 とその場所での重力加速度 により次の様に表される。
これは体重計などで計ることができる、「重さ」による質量の捉え方である。
等価原理.
相対論的質量.
光速に近い速度で運動する物体の質量が増えるといわれることがある。これは相対論的質量とよばれる考え方で、速度の大きな物体について が成り立つように相対論的効果を質量に押し付けた場合に現れる。現在では、このような相対論的質量の考え方を用いないのが運動方程式 が一般的である。詳しくは特殊相対性理論を参照。