仏教は、ヴェーダの祭祀思想を個人化、内面化した先に成立した。当時の修行者の多くは、呪力の獲得、天界への再生、無限の至福の獲得といった現実的で個人的な目的をもって修業を始めたが、ブッダは「善」という抽象的かつ普遍的なものを求めて出家し、そこには個人的救済観を超えた普遍性があった。これは、彼が王子であったことが大きく影響していると思われる。ブッダの意識の中に倫理性を問題としない現世利益や来世利益を追求する呪術的なヨーガはなかったと思われ、仏教はバラモン教のような祭祀を認めず、祭祀文献は一切受け継がなかった（ただし、のちにタントラを取り入れた密教は祭祀を行うようになった）。
呪術性が強く、集中の行であったヨーガは、ブッダによって、徹底観察・考察を目指す、智慧の獲得のための行というパラダイムの転換がなされた。仏教の瑜伽行（ヨーガ）は、ブッダが悟った「止」と「観」が同時に行われる止観である。ヨーガ観法（瞑想法）を取り入れて、この祈りと瞑想の技術が多様に発展したことが、仏教の特徴であるといえる。また、バラモン教に先行して、哲学的思索を深め教理体系（論蔵＝アビダルマ）を作り上げている。
瑜伽行唯識派は、外界の対象の存在を否定し、人間が日常的に経験する事象はすべて心が作り出したイメージ（相）にすぎず、心そのものは存在せず、全てはイメージを作るものと作られるものの仕組みに還元されるという徹底した主観的観念論の哲学体系を作り、諸事象を現象せしめる原動力としてアーラヤ識（阿頼耶識、根本蔵識）を創案した。瑜伽行者の止観行の深まりのプロセスとして、「資糧位」・「加行位」・「通達位」・「修習位」・「究竟位」の「五位」が説かれた。
瑜伽行唯識派は、中国の玄奘・基を通じ、日本の法相宗の伝統に連なる。
古典ヨーガ以前.
古典ヨーガ.
ウパニシャッド聖典において業（カルマ）と解脱の思想が確立してからは、それにさまざまに哲学的解釈が試みられ、紀元前後にはヴェーダの権威をある程度認めるブラフマンたちによって、古典ヨーガを体系化し実践したヨーガ学派、ヨーガ学派の兄弟学派といわれるサーンキヤ学派など、いくつかの学派（宗派）が成立した。
『ヨーガ・スートラ』では、ヨーガを次のように定義している。