遠藤は日本におけるソフトロー研究の第一人者である。ソフトローとはハードローの対義語で、あえてバッファを持たせた法律運用を行うことで、変化の激しい現代社会に対応できる、実効性のある法治社会を実現させようという考えである。欧州、米国で唱えられ出している、新しい法的アプローチなのだが、遠藤は早い段階からこの考えに着目し、研究および普及のための活動を行ってきている。
以下、ソフトローについて解説している遠藤の著書の一節を紹介する。
ハードローとは一般的に法律、法令、条例を指します。(中略)一度成立したハードローをなくしたり変えたりということは至難の業です。たとえば法律は、国会で衆議院と参議院で議決されなければ成立しません。逆に、その取消にも国会を経ることが不可欠です。時代の変化と共に実態の合わなくなった法も、勝手に廃止したり修正したりは出来ないのです。(中略)成立したときはともかく、そのあとの時代の変化で、国民の権利や利益を侵害する悪法となった場合にも、それを変えることは簡単ではありません。(中略)ところが、そのように忘れられていた法律が突然、ゾンビのように復活し、権力の都合で適用、乱用されることがあるのです。そうした問題に対処できる方法に、ソフトローの活用があります。（中略）そして、実はこのソフトローこそ、世のなかの「法」のなかで法律よりはるかに数が多く、融通が利き実用的なもので、積極的に使えば本当の意味で我々の生活をさらに生きやすくしてくれる力をもつものなのです。
遠藤はこの考えを用いることで、法律と現実との乖離という、現代の日本が抱える問題を、根本的に解決できると唱えている。
司法改革への取り組み.
民事訴訟法改革に取り組み、証拠開示の拡大を提唱し、文書提出命令の文書提出の一般義務化の新立法の実現に貢献する。
第二東京弁護士会法曹養成二弁センターの活動において、司法改革審議会に対して、法科大学院設立の提言書を提出する役割を果たし、法科大学院制度設立に向けた貢献を行った。
債務者保護.
コロナ禍では、家賃、住宅ローン、借入債務の支払猶予と共に、国の金融機関支援を提言している。
公益活動.
（公）日米医学医療交流財団理事を現在まで務め、（公）日本医療機能評価機構医療事故情報収集等事業の総合評価部会委員を歴任し、現在同事業の運営委員を務めている。
法曹教育.