脊椎動物の付属肢は外肢とも言われる。脊索動物としては、本来は付属肢は必ずしも存在するものではなかったであろう。ナメクジウオには明確な付属肢がない。魚類では二対の対鰭と普通は三個の不対鰭がある。両生類以上では付属肢は前足と後足の二対に固定されている。
節足動物の場合.
節足動物の附属肢は、関節のある外骨格を持つ点で、この群に独特の構造であり、関節肢と呼ばれる。歩行のための器官としては、脊椎動物のそれと同等の働きをもつ。節足動物という名は、そもそも節のある足、つまり独特の附属肢を持っているからこその名である。すべての節足動物の群は、基本的には体節ごとに附属肢を持ち、それを運動や摂食、呼吸のための器官としている。
原則的には、節足動物の体は同等な構造の体節の繰り返しからなる（体節制）ものと考えられている。この体節にはそれぞれ一対の附属肢が付属している。附属肢は節足動物の体と同じように、表面が硬化した外骨格で覆われ、各所に関節があって、その部分でのみ折り曲げることができる。実際には、すべての体節に附属肢があるとは限らず、多くの群では附属肢を欠く体節がある。また、体節によってその構造が異なる場合も多い。
なお、頭部の触角や口器、尾端につくヒレなども附属肢に由来するものである。特に頭部は複数の体節の融合によって形成され、そこに所属する附属肢は、多くの場合に非常に特殊化している。
詳細については関節肢を参照されたい。
昆虫の翅などを付属肢に含めて考えた場合、それに似た例は他には少ないようである。
環形動物の場合.
環形動物も体節制をもち、体は節に分かれ、節毎に一対の附属肢をもつ。この類の附属肢は柔らかく、節がないもので、一般に疣足（いぼあし）と呼ばれる。
多毛類の疣足は体の側面から横に突出し、一定数のとがった毛（剛毛）を備える。また、上面に鰓を持つものも多い。それ以外の環形動物では疣足は退化し、剛毛を持つものがある程度である。なお、有爪動物もやや形態の似た疣足を持ち、これを葉足という。形はより単純で、体の側面下側から生じ、下に向く。先端に爪があるのが特徴である。クマムシ類もほぼ同様である。
胴甲動物の場合.