平安時代末期、平清盛が朝廷の内紛に起因する保元の乱と平治の乱で、武功を挙げ武力の重要性を支配貴族層に知らしめて、軍事権門としての地位を確立した。そして、武家としては初めての太政大臣に任じられ、政権を獲得した。平氏政権は、各地の在地武士を家人制で弱い形だが組織化するとともに、全国の武士が天皇の内裏を警護する大番役勤仕の国家的軍役負担を国衙制を間に置くが差配をして、初の武家政権とされる。さらに清盛は守護・地頭などの諸制度を創設し、前述の組織化と内裏警護大番役制度とともに後の頼朝政権に強化され引き継がれた。しかし、伊勢平氏（平家）一門で朝廷の官位を占め、清盛自身は天皇の外戚となるなど、従来の摂関政治と大差は無かった。既存のシステムの中に武家出身者を浸透させる事には成功したものの、武家による独自の政治体制の構築方法が見いだせず旧態依然の政治を行い、その中での平家一門の贅沢な暮らしや異様な出世、繁栄などを誇示するにとどまった。そのため、地方の実効支配者としての地位の向上を望む多数の地方武士は、中央の軍事権門と結んで、強権を得て支配強化を望んでいたが、その利益代表者の位置を十分構築できず、同時多発反乱の中から台頭した源義仲や源頼朝らによって滅ぼされた。
鎌倉時代.
この時点ではまだ東国中心の地方政権であったものの、天皇・上皇と下部機関だが並立する武家権力が誕生した。頼朝とその子らの河内源氏嫡流（源家）一門は三代で滅びるが、外戚でもあった御家人の北条氏は、摂家から藤原頼経を迎えて将軍へと就任させ以後「宮将軍」を続け、自身は執権として政権を握る。
そして承久の乱で鎌倉の武家権力が朝廷権力に勝利して、旧平家没官領にも守護地頭を起き支配権を全国に広げ、ついには初の全国統一の武家政権となった。北条氏は、貴族も含めた京都側の指導者を殺害処刑、生殺与奪をおもうがままにし、武家の優位を確立する。固有武力を解体し在京御家人を置き、朝廷と皇位継承に介入し、六波羅探題を設置する。各地で地頭は国衙領や荘園へ浸食し、武家政権は全国への支配を強めるとともに、支配勢力としての民をいたわり育てる撫民思想が武士階層に浸透し、武家政治が成熟していった。