なお、「海牛」と漢字で書かれた場合は「かいぎゅう」と読み、ジュゴンやマナティーなど海牛目の海棲哺乳類を指すのが普通である。
形態.
生態.
また種によっては泳ぐ種もいる。
有毒な付着生物を食べることで、体内に毒を蓄積している種も多く、多くは食用には適さない。派手な色合いをしているものは、そのような点で警戒色ではないかと考えられている。一方で、派手な色は、熱帯のサンゴ礁などでは、隠蔽色としてはたらくとも言われる。コノハウミウシやヒカリウミウシは点滅する蛍光を放つ生物発光の能力がある。
特殊な性質として、裸鰓類のうち刺胞動物を捕食するミノウミウシの種の中に、餌の刺胞を体内に取り込み、それを背面に保存して、自分が敵から身を守るために使うものがある。これを盗刺胞という。また嚢舌目には、やや類似の現象であるが、海藻を餌とし、餌の葉緑体を自分の細胞内に取り込み、しばらく光合成をおこなわせるものがある。
飼育.
ウミウシは採集が容易であるが、飼育は困難であることが多い。
また、成体の飼育に成功しても、卵を孵化させて累代飼育することはそれ以上に難しい。ほとんどのウミウシは、卵からプランクトン生活の幼生の形で孵化するが、これは流れのない水槽では多くが死滅してしまうし、循環水槽では浄化槽でろ過されてしまうので、適切に水流を生じさせた容器内で頻繁に海水を交換しながら育てる必要がある。また、表面張力で幼生の殻が水面に張り付いてしまうのを防ぐための特殊なテクニックが必要となることもある。さらに幼生の時期にえさとなる植物プランクトンを培養して安定して確保しなければならない上に、幼生の育成に成功しても成体がえさとする生物の上でないと変態しない種も多く、これも二世を得ること（継代飼育）を困難にしている。
分類.
旧分類の例.
これらの目を亜目とする分類もある。
ほぼ全てがウミウシに含まれるグループに○、一部が含まれるグループに△をつける。
新分類の例.
旧分類と比較すると、次のような変更がある。
科.
ウミウシと呼ばれることが多い種を含む目のみ挙げている。科は日本産の代表的なもののみ挙げている。
頭楯目.
無楯目.
スナウミウシ目.
スナウミウシ目には、貝殻がなく、ウミウシに含まれる。
嚢舌目.
傘殻類.
側鰓類.
裸鰓目.
裸鰓目には、貝殻がなく、ウミウシに含まれる。