乗馬歩兵の起源は、少なくとも組織化された戦争の始まりにまでさかのぼる。古代の青銅の鎧は重かったため、一騎打ちで決着を付ける場合の代表者は戦車で決闘場に赴いた。
重装歩兵の進化に伴い、重装歩兵の中には、馬に乗って戦場まで移動してから、下馬してファランクスに配置されるものもいた。初期のガイウス・マリウスの改革以前のには、歩兵が騎兵隊の鞍にすがって移動し、下馬してから戦闘に参加する部隊があった。ガリア人とゲルマン人のは二人乗りを使用していると報告されており、2人目の戦士は、徒歩で戦うために下馬する前に、短い距離だけ騎乗した。中国の漢王朝もまた、対匈奴戦争（）で乗馬歩兵を広範に使用した。漢の遠征ではかなりの期間、軍隊の大多数は馬に乗った。これには馬から下りて戦う「乗馬歩兵」と、馬に乗ったまま戦う「乗馬騎兵」のいずれもが含まれる。
馬を使って機動性を高める他の注目すべき歩兵には、や、襲撃先の上陸地点周辺で見つけたすべての馬を集めるヴァイキングが含まれる。
竜騎兵.
この称号は、現代では、多くの装甲連隊または儀式用連隊によって保持されている。
イギリス陸軍では、イギリス帝国の一部の歩兵部隊が偵察と小競り合いに備えた乗馬歩兵だった。さらに各地の植民地、たとえばセイロン島（）、ケープ植民地（）、ナタール（）、東ケープ（）などで、地元で編成された多くの部隊が、乗馬歩兵として戦った。
多くのヨーロッパの陸軍も、乗馬歩兵が馬を使用したのと同じような形で自転車歩兵を使用していた。しかし、彼らは適切な道路の必要性によって障害を持っていた。
その結果、彼らの運用法も兵員不足を反映したものとなり、戦術的には、梯団による大量攻撃ではなく、その大きな機動力を火力と組み合わせた戦い方になった。
ドイツとイギリス（第一次世界大戦で自転車大隊を使用していた）の両方がオートバイ大隊を実験した。ドイツはまた、第二次世界大戦中、歩兵部隊内で馬と自転車を利用したが、ドイツが自国の領土に撤退するにつれて自転車の使用が増加した。
フィリピンスカウト（）の騎兵連隊は、第二次世界大戦の早期にフィリピン防衛戦を支援した。
スイスのように軍事的伝統に定着している国々では、冷戦期まで馬に乗った軍隊を保持していた。スウェーデンは雪のない季節は、歩兵の多くを自転車に乗せていた。
鳥虫篆
鳥虫書