起源は定かではないが正倉院の所蔵物にそれらしきものがある。古くは衣包（ころもつつみ）、平包（ひらつつみ）と呼ばれていた。風呂敷の名称は、日本の室町時代末期に大名が風呂に入る際に平包を広げその上で脱衣などして服を包んだ、あるいは足拭きにした等の風呂にまつわる説、「風呂」の語源となった茶の湯で道具として用いられる風炉に由来するとの説などの諸説ある。
言葉自体の記録としては、駿府徳川家形見分帳の記載が最初のものとされる。その後、江戸時代になり銭湯の普及とともに庶民にも普及した。なお平包の言葉は風呂敷の包み方の一つとして残る。
一枚の布ではあるが様々の形状、大きさのものを包むことができるため広く普及していった。風呂敷自体、様々な大きさのものが作られ強度を上げるため刺子を施すなどもされた。サイズの大きいものは大風呂敷といい布団を包めるようなものもある。
明治時代以降、西欧から鞄類が入り風呂敷の利用は減っていき、現代、街中で見ることは希である。しかし近年、環境問題が取り上げられる中、レジ袋に代わるものとして利用を提案する意見がある（#近年の再評価にて詳述）。
歴史と由来.
物を包む布としての起源は奈良時代に遡ることができ、正倉院宝物の中に舞楽の衣装包みとして用いられたものが残っている。この専用包みには、現在の風呂敷にはない中身を固定するための紐が取り付けられていた。また、伎楽衣装を包む「伽楼羅（かるら）包（本来は果冠に下が衣）」、子どもの衣装を包む「師子児（ししじ）包（同じく元の字は果冠に衣）」と言う呼称が用いられ、それらに収容する内容物が墨書されていた。
文様～唐草文様の由来.
「風呂敷」に用いられる文様には、それぞれの家の家紋が用いられたり、花鳥風月等を題材とする日本独特の吉祥文様が用いられることが多い。