家庭内労働、鉱山、ガレー船員、軍事物資の輸送、神へ捧げる生贄などさまざまな場面において使用された。スパルタは大量のヘイロタイを農奴として使役した。共和政ローマでは征服地住民の多くが使役された が、奴隷によるプランテーションが中小自営農家の没落を招いた。大規模な奴隷反乱はスパルタ、ローマでしばしば見られた（メッセニア戦争、奴隷戦争）。
古代中国の殷では神への生贄に供するために用いられた。日本でも弥生時代に生口と呼ばれる奴隷的身分がすでに存在したとされる。また、日本に限らないが、中華王朝の周辺部族が皇帝に朝貢するときには、生口を貢物として差し出すことも珍しくはなかった。
古代のある時期、社会の主な労働力となっている体制を奴隷制と呼び、かつて唯物史観の発展段階論において、原始共産制以降から発展し封建制へと繋がる段階とされ、この解釈では、農業・荷役・家事などの重労働に従事することが多かったとされた。
近世.
新大陸（南北アメリカ・オーストラリア）においては、移民の賃金労働者がより安価な労働力となり、労働力不足も発生していたため、奴隷解放後には元奴隷たちは安価な賃金労働者に再編された。
第二次世界大戦後.
日本列島では米軍に由る民主主義化革命の一環として自作農化が執行された（農地改革）。
欧米.
古代.
ギリシア.
古代ギリシャ世界では、戦いや祭祀の際に捧げる犠牲、農作業、雑用役などの労働に非常に盛んに使用され、多くはないが家内工業における職人もいた。ポリス市民の得た閑暇は公的生活への参加に向けられ、労働は恥辱であることが公然と言明された。
ローマ.
ギリシャと異なりローマ人は肉体労働そのものを卑しむ精神伝統はなかったが、報酬として金銭を要求する職業を卑賎なものとみなす習慣があった。そのため高い報酬を受け取るような職種であっても、彼らが担う場合も多かった。境遇はさまざまであり、後述の通り高待遇の者も存在した。
古代ローマは基本的には初期から滅亡まで奴隷制社会であるが、時代による変遷がみられる。共和制時代には小規模自営農が多数を占めていたが、そうした自営農もひとりかふたり程度の奴隷を持つことが普通であった。この時代は、後世ほどには悲惨な境遇ではなく、大切な労働力、貧しい農民にとっての「高価な財産」として扱われた。