御家人が鎌倉殿から受ける恩恵、すなわち御恩は、安堵と新恩給与である。安堵には前述のごとく所領安堵と本宅安堵がある。新恩給与は、謀反追討などに勲功を挙げた御家人に対し、謀反人の所領などを新領として給与することである。所領安堵および新恩給与は、地頭職への補任という形で行われるようになる。承久の乱後には、後鳥羽上皇から没収した大量の所領が勲功を挙げた御家人へ新領給与されているが、この新領給与も地頭補任の形でなされており、この時に補任された地頭を特に新補地頭という。
御家人は御恩を受ける見返りとして、奉公、すなわち鎌倉殿へ軍役と公事の奉仕義務を負う。こうした義務を御家人役と称する。軍役とは、戦時の従軍参加はもちろんのこと、平時においての京都・鎌倉の大番役や異国警護役などの役を指す。公事は関東御公事（みくうじ）ともいい、幕府から御家人に賦課された米銭の納入義務のことである。
こうした鎌倉殿と御家人間の互恵関係を御恩と奉公という。
鎌倉中期以降.
いっぽう、鎌倉幕府と御恩・奉公の契約関係にない「非御家人」の数も多かった。文永の役という対外危機に伴い、幕府は非御家人への指揮権も得ることになったが、幕府に従わぬ武士も多かった。永仁の徳政令以後は、非御家人に対する御家人への優遇策は顕著となり、非御家人の中には悪党となって幕府や公家・寺社への反抗を行う者も現れた。その一方で、徳政令発布の裏側には、子弟への所領の分割相続や軍事的緊張の高まりによる御家人役の増加などの負担に耐え切れずに所領を失った「無足の御家人」の存在があった。
建武の新政.
室町幕府・戦国大名の御家人.
室町幕府は御家人制度を採らなかったが、奉公衆を指して、古文書学上は御家人という用語がしばしば登場する。歴史教科書では、室町幕府の将軍家と主従関係にある者を指して御家人という用語は使っていない。 
御家人は将軍直参の武士の身分を示す用語としてしばしば用いられ、戦国時代には転じて戦国大名の家臣を指す言葉として使用されることもあった。特に著名なものとしては、武田氏・毛利氏などがある。 
この記述「御家人」について、新潟大学教授の矢田俊は、地侍化した惣百姓と、武田氏のもともとの家臣であったものを区別するために行ったものであると説明している。
近世の御家人.
概要.