易林本の『節用集』によると、参河（三河）国は「山河多く、水の便が悪く、五穀不熟国で乏しく、下の小国」とある。三河は、現在は愛知県西部となっている尾張国と比べて山がちで、しかも乾燥した痩せた台地が広がっていた。三河のうち矢作川流域については明治時代の明治用水の開削まで農業生産能力が低く、尾張のほか近隣の美濃国（岐阜県南部）や伊勢国（三重県東部）などに後れを取っていた。
中世は各地に土豪が乱立し不安定な状態が続いたが、質実剛健な風土を育んだ面もある。足利一族（細川氏や仁木氏、吉良氏、一色氏、今川氏）と縁が深い地域の一方で、土豪層からは室町・戦国・江戸期の徳川氏（松平氏）が起こり、天下人の徳川家康を輩出した。近現代ではトヨタグループの発祥地となった。
愛知県内でも特に西三河は浄土真宗など浄土系仏教の信者が多く、戦国時代には全国有数の規模の一向一揆（三河一向一揆）を引き起こしている。
古代.
成務朝に三河国造が設置されたとの記事が『先代旧事本紀』に見える。
平安時代まで.
鎌倉時代から室町時代まで.
戦国時代.
応仁の乱後、戦国時代に突入すると、松平郷から起こった松平氏が、岩津を本拠として西三河一帯に勢力を拡張した。その中から、安祥城を本拠とした安城松平家（徳川本家）が、今川氏の攻撃などで衰退した岩津松平家に代わって松平氏宗家として台頭。松平清康の代に、大草松平家を破って安城・岡崎を兼領し、一時は東三河・三河山間部を従え、三河国全域を統一する。森山崩れにより松平氏の勢力は瓦解し、尾張の織田氏が安祥城を占拠。その後、三河は駿河の今川氏の属領となる。
清康の孫の松平元康（後の徳川家康）は、桶狭間の戦いでの今川義元の敗死以後、岡崎城を奪還し、今川氏からの独立を宣言。義元を討った織田信長と結び（清洲同盟）、後顧の憂いをなくすと、三河一向一揆、東三河攻略を経て、三河国をほぼ統一した。その後、徳川家康は織田信長と豊臣秀吉に従い、関東への移封や関ヶ原の戦いでの勝利を経て征夷大将軍の宣下を受け、江戸幕府を開府する。
江戸時代.