構造としては、機械式ジャイロを使用した安定台（プラットホーム）の上に加速度計が設置されている構造となっており、それにより方角と加速度を検出し、それらを内蔵されたコンピュータが自動で連続的に計算することにより、速度、現在位置、進行方向などの航法上必要な情報を出力する。また、安定台に使用されている機械式ジャイロをレーザジャイロに置き換え、ジャイロの機械的な回転部分と安定台を無くし、機械式ジャイロで使用されているジンバルによる加速度への影響を受けることなく、重量、体積、消費電力を改善したストラップ・ダウン方式の慣性基準装置 (IRS) が航空機において開発されている。
レーザージャイロが実用化されていなければ、機械式ジャイロのIRSが使われていた可能性もあった。
慣性航法装置やドップラー・レーダー航法装置など、外部の施設に依存しないで独力で航法を行える装置を総じ、自蔵航法装置、自立（自律）航法装置などと呼ぶ。
正準方程式
ポアソン括弧
ポアソン括弧(ぽあそんかっこ、)とは、ハミルトン形式の解析力学における重要概念の一つ。
定義.
またベクトル表記を用れば、
とも書き表せる。
数学的性質.
相空間上の二階微分可能な任意の実数値関数 に対し、ポアソン括弧は以下の性質を満たす：
ポアソン括弧と保存量.
ポアソン括弧は運動の保存量を見つける為に役立つ。実際 を時間不変なハミルトニアンとし、 を に関する正準方程式の解とし、 を（時刻に依存しない）可微分な任意の関数とすれば、
また外積代数の一般論から、ポアソン括弧は以下のようにも書き表す事ができる事が示せる：
リー括弧との関係.
ポアソン括弧とリー括弧
は以下の関係を満たす：
証明.
同様に
関連項目.
 
初参り
松山市駅
松山市駅（まつやましえき）は、愛媛県松山市湊町五丁目にある伊予鉄道の駅。
当項目では隣接する伊予鉄道松山市内線の松山市駅停留場（まつやましえきていりゅうじよう）についても述べる。
概要.
地元ではJR四国の松山駅と区別するため市駅（しえき）と略して呼ばれ、道路標識にもその表記がみられるなど、広く通用している。駅前広場には、道後温泉方面へ向かう同社の松山市内線（軌道）の松山市駅停留場、バスターミナル、タクシープールなどがある。