人が馬に乗るようになる前に野生の馬（野生馬）がいて、人類の一部に、野生動物の一部を飼いならす集団が現れて、その飼いならすさまざまな動物の中に馬も加えられるようになり、馬の家畜化が起きた。馬も他の家畜とともにさまざまに活用されるようになったが、こうした馬の利用が始まってからかなりの年月を経てから「馬の背に乗る」という行為を始めた、と考えられている。
遊牧民の中に馬にさかんに乗るようになった人々がいる。「遊牧」というのは、何らかの動物を自分の所有物のように扱った上で、一か所に定住しないで、その動物の群れが必要とする水や新たな草を求めて、動物とともに移動する生活を行うことである。遊牧は人が歩いて行うこともでき、世界各地に人の脚だけで遊牧を行っている民族がいる。だが、馬に乗って行うと家畜の群れを統率しやすいし、牧草地から牧草地へと数十km、数百km...と移動してゆくのが人が脚で歩いて移動するよりもはるかに楽である。道も無いような場所の移動を続けなければならないわけだが、馬に乗れば天幕などの荷物を乗せて移動してゆくこともでき、人が荷物を背負う必要も無くなる。