狩猟時代、人々は食糧採集のために旅をしており、鳥獣を追って山野を歩き、魚をとるために川を上下した。弥生時代に入ると農民は定住したものの、猟人、山人、漁師などによって食糧採集の旅は継続、また農民以外の職は行商人であったり歩き職人であったりした。当時は人口が少なく、待っていても仕事にならず、旅をして常に新規顧客を開拓する必要があった。中世から近世にかけては店をかまえる居商人が次第に増えたものの、かわらず旅をする商人・職人も多かった（例えば、富山の薬売りなど）ほか、芸能民、琵琶法師、瞽女等々もいた。
行政によって強制された旅も多かった。防人では東国の民衆がはるばる九州まで赴いた。また庸調などの貢納品（租庸調という一種の税金）の運搬で、重い荷物を背負って都まで行かねばならず、途中で食糧もつき落命する者が絶えなかった。ちなみに日本の民俗学者の柳田國男は（日本の）旅の原型は租庸調を納めに行く道のりだ、と述べた。食料や寝床は毎日その場で調達しなければならず、道沿いの民家に交易を求める（物乞いをする）際に、「給べ（たべ）」（「給ふ〔たまう〕」の謙譲語）といっていたことが語源であると考えられる、と柳田は述べている。
近世に入り、運送の専門業者が出現したことで、こうした貢納のための強制された旅は激減した。
やがて自由に自発的に行う旅が生まれ発展していった。平安時代末期までは交通環境は厳しく旅は危険を伴い、こうした苦難に挑むのには信仰という強い動機があった。僧侶は修行や伝道のため、一般人は社寺に参詣するために旅をした。平安末から鎌倉時代は特に熊野詣が盛んであった。室町時代以降、伊勢参りが盛んになり、また西国三十三所、四国八十八箇所のお遍路などが盛んになった。
また、江戸期には十返舎一九の東海道中膝栗毛などの旅を題材とした旅文学・紀行文や絵画作品も多く作られた。
なお幕末から明治期の駐日イギリス外交官アーネスト・サトウはその著書「一外交官の見た明治維新」のなかで「日本人は大の旅行好きである」と述べている。その理由として、「本屋の店頭にはくわしい旅行案内書(宿屋、街道、道のり、渡船場、寺院、産物などを記載したもの)、地図がたくさん置いてある」ことなどを挙げている。
旅の分類.
旅の分類と言ってもさまざまな方法があるが、例えば次のような分類が可能である。
目的地の有無.