基本構造として弾頭・エンジン・推進機が組み合わされている。高度なものでは航行の深度を感知するセンサー、水平方向の針路はジャイロスコープでそれぞれ感知している。
魚雷は、水上の艦船の喫水下の部分を破壊するため、多大な浸水を与え、機関部については行動力を奪う。潜水艦を攻撃目標とする場合、沈没につながる致命傷を与えやすい。また、弾頭を搭載しない特殊な用途の魚雷も一部存在する。
魚雷・爆雷を用いて攻撃することを雷撃、魚雷の命中・爆雷の爆発を浴びる事を被雷
と呼ぶ。
（参考：地雷・機雷への接触は、『触雷』と呼ぶ。）
水面下で使用されるものである上に軍事機密が多く含まれるため、特に近年の魚雷の詳細な情報は不明な点が多い。
概要.
魚雷の発射にはいくつかの方法がある。潜水艦においては魚雷発射管を用い、管に装填した魚雷を高圧空気または水圧で押し出す。潜水艦の運動性能が低かった時代には、艦首と艦尾に発射管を装備しているのが一般的であった。潜水艦の速度が向上した現在では、対戦する艦船に近距離追尾される状況が減ったので、艦首だけに装備することがほとんどである。
第二次世界大戦時においては、艦艇への攻撃力として高く期待されていたため、各国において威力向上・誘導方法の向上が検討されており、現在のミサイルに近い高価・高度な兵器として扱われた。
反面、魚雷は艦船にとって防御上の弱点にもなり得た。魚雷兵装は甲板上に合計数百キログラムから数トンにもなる爆薬がほぼ無防備に置かれている状態であり、特に装甲防御を持たない駆逐艦では機銃や砲弾破片程度でも魚雷の弾頭が爆発する危険があり、第二次世界大戦では搭載魚雷の爆発による轟沈艦が多数出ている。戦艦の一部に装備されていた魚雷発射管は戦間期に撤去が進み、巡洋艦の中には魚雷が弱点となることを嫌って搭載しない艦も多かった。