日本においてどれほど古くから太鼓があったかは明らかではないが、少なくとも古墳時代には太鼓があったという証拠がある。群馬県伊勢崎市の天神山古墳（古墳時代のもの）から太鼓を打つ人物の埴輪が出土しているからである。
構造.
太鼓は世界に広く分布するが、そのほぼ全てで基本構造は、円形の開口部を持った堅い胴に薄い膜を張りこれを振動させて音を出す、というものになっている。
太鼓は胴の構造と膜の枚数によって次のように分類される。
例外として、木鼓は膜を持たず、中空の胴をそのまま叩いて音を出す。音の出し方が特異なものとしては、ブラジルのクイーカは、膜に垂直に棒を取り付けそれを擦ることで音を出している。
用途.
太鼓はその大きな音から、しばしば祭器として神事に使用されることがあった。特にシャーマニズムにおいて太鼓は重要な役割を果たすことが多く、この場合シャーマンが太鼓をたたきながらトランス状態に入り神霊を呼び出す。日本においては鉦や太鼓の音は異界にも届くものと考えられており、神隠しにあった子供を探す時などは、大きな音をさせて子供が気付きやすくすることと異界へ音を届けることの両面から、鉦や太鼓をにぎやかに叩いて捜索を行っていた。
同様の理由で日本では時刻を告げるためにも使用された。戦国時代の小田原城では太鼓で城中に時刻を知らせていたことが知られている。江戸時代においても、江戸城や各藩の城中においては時刻を伝えるための、いわゆる時の太鼓が使用されており、太鼓を置くための太鼓櫓は多くの城に設置されていた。民間においても太鼓は使用されていたが、音の伝わる範囲が狭いために寺院に設置されていた梵鐘に早々にとってかわられたところが多かった。