家庭用ロボットでは、一般に、親しみやすいデザインが重視される。家庭では、一般に、リラックスすることや安全が重視されており、緊張を強いられるようなデザインや危険な形状は避けられる。たとえば、あまりに「機械っぽい」形状、たとえばむき出しの直線的な金属部品やボルト・ナット類だらけのロボット、人が怪我をしかねないような形状は避けられる。
なお、キリスト教文化圏では人型ロボットは「神への冒涜」と捉える傾向がある。
掃除や調理等といった特定の機能に特化したものは、人や動物の形をしていないものが多い。
人間型以外.
公道にてロボットの実地運用試験を行う等の動きも見られ、テムザックなど現用のロボットメーカーがテストに参加している。
又住居全体を一つの人工知能を持つロボットとしてしまおうというコンセプト（ホームオートメーション）も存在するが、こちらは住居者自身から見れば、様々な自動化・省力化器機を備えた住居との差異が明確で無いため、此方を指して「家庭用ロボット」と呼ぶ事は少ない。
人間型.
SF作品では人の姿をしたもの（ヒューマノイド型、アンドロイド）も描かれることがあり、研究者の中にもそれを実現しようとしている人もいる。あるいは、犬や猫など、ペットとして親しまれている動物の形状をしたもの、何らかのキャラクターを模したものなどがある。現在開発が進んでいる家庭用ロボットの多くは、動物に倣って、「顔（頭部）」・「二つの目」・「手や足といった棒状の機能部分」を持っている。コミュニケーションを取る際に何らかの意思表示を音声以外（表情に相当）で行うものも想定されている。特に人間の形を模した物では、顔と識別可能な表示部分を持ち、円滑なコミュニケーションを図る機能が想定されている（→ユーザーインターフェイス）。ただし、人や動物に似ていれば良いというものではなく、不気味の谷現象が起きる場合がある。
課題.
家庭用ロボットの実用化ならびに本格的な普及にあたっては、以下のような課題が指摘されている。
講習・免許・検査.
ロボットは人の操作ミスで他者に何らかの被害をもたらす危険性もあること、内部に多数の可動部品やモーターを持つため、現時点ではメンテナンスフリーでの長期運用は難しいと考えられていることから、自動車などのように運転免許や車検に類似する制度が必要ではないか、との指摘もある。
保険.