平安時代の末期、流れが急で徒歩で渡ることができなかった天竜川では、右岸の池田の渡し近くに池田宿が成立していた。源頼朝の異母弟・範頼は、義朝と池田宿の遊女との間に生まれたといわれており、平宗盛と熊野御前（ゆやごぜん）の話は謡曲「熊野」で知られている。
本野原の柳の木.
姫街道の御油から豊川にかけての一帯は、『東鑑』などによると「本野原」（ほんのはら/もとのはら）と呼ばれた平原で、『東関紀行』によると、当時一帯は笹原になっており、その中を通る姫街道沿いには北条泰時が道標として植えさせた柳の木が「陰とたのむほどはなけれども、かつがつ、まず道のしるべとなる」ほどに育っていた。
本野原の柳の道標のことは、『東海道名所図会』に紹介されており、同図や『五十三次名所図会』（挿図参照）に描かれている。
豊川の宿駅の衰退.
同じ『東関紀行』には、昔は姫街道沿いの豊川の河畔にあった「よかわ（豊川）」の宿駅がよく利用されていたが、その頃には、より南に位置する「しかすが」（小坂井町付近）の渡しで豊川を渡り、豊橋（渡津、わとうず）に至る道（東海道の本道）がよく利用されるようになったため、豊川の宿はさびれていっていたことが記されている。
湖北の浜名橋.
近世.
近・現代.
江戸時代後期になり、幕藩体制が衰えてお蔭参りなどの機会に女性が比較的監視の緩い脇道を通り抜ける機会が増えた頃から、本坂道は姫街道と呼ばれるようになった。呼称の由来は、東海道の本道である新居（今切）の、関所での取り調べ、舟での渡海、もしくは「今切」の語の縁起が悪いことを嫌って利用した女性が多かった、古くからある道という意味の「ひね」街道が転訛した、本道を男、脇道を女と見なした、など諸説ある。
明治維新政府によって全国の関所と、東海道の宿駅伝馬所が廃止されると、姫街道は街道としての使命を終え、その後は地域の生活路として利用されるようになった。明治以降に新たに敷設された新姫街道は、引佐峠を南に迂回して浜名湖岸を通り、本坂峠越えは廃されて本坂トンネルを通過するようになった。旧姫街道は廃道となったり、新旧姫街道が重なる区間では幅員の拡張工事が行なわれ、気賀から三方原追分にかけて道の両側にあった松並木の片側が取り払われた。
史跡.
遺跡.
嵩山の蛇穴
石碑.
欠間・分岐点の碑.
鷺坂上の芭蕉句碑.
一里塚.
嵩山一里塚.
本坂一里塚