使役動物の歴史は農業よりも古い可能性があり、狩猟採集社会において犬が利用されていた可能性がある。世界中で数多くの動物が飼い主のために働いている。家畜となっている種、特に馬や犬などでは、特別な目的と環境に適するように品種改良が行われることがある。通常使役動物は農場で育てられるが、今でもイルカや象などは野生のものを捕獲して利用することもある（飼育下の繁殖率が高くないためである）。稀な例としては、野生のイルカと人間が協同して魚を追い込む漁法が、イラワジ川などで行われている。
力を利用する動物.
荷物を運んだり、車両やソリ、犂を牽いたりするために用いられる使役動物は、特に役畜（えきちく）という。
感覚を利用する動物.
狩猟.
肉食動物はもともと獲物を捕らえるようにできているので、狩猟に用いるのはその性質を利用したものである。食料を調達する目的のほかに、スポーツとしての狩りや、農作物・家畜に害をなすと考えられる害獣を駆除するといった目的でも行われる。
人間の補助.
犬は訓練を受けて、盲導犬や聴導犬、介助犬といった形で身体障害者の手助けをするために用いられる。また、猿も介助猿という形で用いられる。
牧羊.
牧羊犬は羊の群れを集めるといった作業に用いられる。またある種の馬の中にも、こうした感覚を持っていて乗り手を羊の群れを集めまとめるために必要な場所で即時に連れて行くものもいる。
採集.
犬や豚のように人間より優れた嗅覚を利用して、セイヨウショウロ（トリュフ）のような高級食材を集めるといった目的で利用される。やや目的が異なるが、麻薬探知犬は荷物に隠された麻薬を捜索する目的で利用されている。
タイ王国のサムイ島では、木の上のココナッツを採るのに猿が使われている。
軍事用・警察用.
軍用犬や番犬は施設の警備などにあたり、不審者を発見し対抗するといった目的で利用される。また地雷の探知といった役割を果たすものもおり、犬だけでなくネズミなども使われている。
その他.
飛行能力を利用する伝書鳩のような、人間には無い運動能力を利用する例もある。
動物にとって訓練が必要なサーカスでの曲芸や、大道芸の熊使い、猿回しなどは、動物の知られざる能力を引き出したものである。
対戦車犬のような人間の身代わりとして利用される例もある。ソ連の宇宙犬もこうした身代り的用法の使役動物ともいえる。