レンタカーは不特定多数が利用するシステムであるが、カーシェアリングはあらかじめ利用者として登録した会員に対してのみ自動車が貸し出される。
特に日本では、一日単位での利用ではなく、ごく短時間の利用を目的としている。
日本の現行法令上は、「自動車の利用の対価として金銭を支払う」場合はレンタカーと同様の扱いとされ、カーシェアリングで使用される車両はレンタカーに用いられるものと同様、「わ（れ）」ナンバーである。料金収受の発生するカーシェアリング（車両、行為）は、「レンタカー型カーシェアリング」と定義される。本稿では、特に断りがない限りはレンタカー型カーシェアリングについて記する。
カーシェアリングには専用の駐車場が設置され、マンション前の駐車場、住宅街の一角の駐車場、スーパーマーケットの駐車場の一角などがそれに当てられる。日本では、コンビニエンスストアの駐車場に配置された便利な形態のものも広がりつつある。
日本の法律は、複数人の個人が金銭を出し合って共同で購入する、「自家用自動車を共同使用（共同所有）する」行為そのものは想定されており、共同使用（所有）自動車としての登録、権限の行使が可能である。
利用.
日本では、多くのカーシェアリング用自動車は専用の駐車場に置かれ、ほとんどが無人管理されている。利用を希望する会員は、インターネットや電話で予約を入れるだけで、予約時刻に駐車場まで出向いて、会員証（非接触式ICカード）などでドアロックを解錠、車内に設置された装置に差し込むなどし、利用者認証を行うだけで使用できる。専用の駐車場はマンション前にあることも多く、そのような状況に恵まれた場合、マイカーとほとんど同じような感覚で利用できる。
料金は、概ね以下の構成が採用されている。
基本料金を安く抑えて時間課金などを高くするプランと、基本料金を高めに設定して従量制料金を低くするプランなどを設けている例がある。注意点として、毎月何時間くらい使うか、何キロ程度走行するのか、といったシミュレーションを入会時にしておかないと、思ったより高い料金を請求されることがある。