武家政権が成立すると、源頼朝は御家人の統制のため、御家人が頼朝の許可無く任官することを禁じた。源義経が追放されたのもこの禁を破ったからである。後に武家の叙位任官は官途奉行の取り扱いのもと、幕府から朝廷へ申請する武家執奏の形式を取ることが制度化された。
南北朝時代.
成功の消滅によって、一斉同時任官の契機が失われ、官途を求めるものの増大が引き起こされたため、私称官途が黙認され、横行するようになった。これは、ある一定範囲の名に関してのみ、正式な手続きを経ず、名乗る者が上位と仰ぐ存在から承認を受ければ、私的に名乗っても良いと幕府・武家社会の中で暗黙に認められたのではないかと考えられている。成功任官の消滅は、幕府の施策や叙任形態のみならず、その後の武家官位や武家社会に大きな影響を与えたと見られている。
戦国〜安土桃山時代の武家官位.
戦国時代になると、幕府の権力が衰え、大名が直接朝廷と交渉して官位を得る直奏の例が増加することになる。朝廷が資金的に窮迫すると、大名達は献金の見返りとして官位を求め、朝廷もその献金の見返りとして、その武家の家格以上の官位を発給することもあった。たとえば左京大夫は大名中でも四職家にしか許されない官であったが、戦国期には地方の小大名ですら任じられるようになり、時には複数の大名が同時期に任じられることもあった。大内義隆に至っては高額の献金を背景に、最終的には従二位・兵部卿という高い官位を得ている。官位は権威づけだけではなく、領国支配の正当性や戦の大義名分としても利用されるようになる。その主な例として、大内氏が少弐氏に対抗するために大宰大弐を求めた例、三河国の支配を正当化するために織田信秀、今川義元、徳川家康が三河守を求めた例がある。大名である織田信長が家臣の羽柴秀吉や明智光秀その他数名を朝廷に推挙して正式な手続きを経て筑前守や日向守などに任官させた例もある。
一方この時代には、朝廷からの任命を受けないまま官名を自称（僭称）する例も増加した。織田信長が初期に名乗った『上総守』や上総介もその一つである。また官途書出、受領書出といって主君から家臣に恩賞として官職名を授けるといったものまで登場した。大友宗麟が官途状を発給して家臣を右馬助に任じている例などがそれに該当する。
江戸時代の武家官位.