城郭都市の起源は環濠集落と考えられ、新石器時代に農耕が誕生するとともに世界各地で普遍的に見られた。農耕の発達が始まり集落に富が蓄積されるようになると、これを奪おうとする外敵の脅威に対して防御するため、周囲に堀をうがち土を盛り上げて土塁とした。やがて防御力強化のためより堀を深くし、水を溜め、土塁には柵を設けた。さらに版築、煉瓦や石を積んで壁を作り、壁はより高く、堅固、巨大となり、都市になっていった。これらの城郭都市は古くから都市文明が興隆し、部族、民族間の争いが頻発していた地域において著しい発展を遂げた。
一方で都市内人口密度が高いため、低湿地条件下では衛生状態が劣悪となり、疫病も急速に蔓延する傾向もあった。
ヨーロッパ.
近隣の都市同士の領土争いも相当なものがあり、城郭都市が建設された大きな理由のひとつであるが、もうひとつにヨーロッパは、「ユーラシア大陸」というヨーロッパとアジアの大陸をあわせた巨大な大陸の一部であり、地続きでいつでも外敵が入ってくる可能性にさらされている土地であるので、基本的に敵の侵入に対する対策は欠かせないというところがある。
中東.
中国.
宮崎市定は中国の都城の発展段階モデルを次のように説明している。最も原初の段階では、小高い丘に支配者の城塞が築かれ、その周辺に人民が散居する山城式が成立した。次に集落の回りを壁で囲った城主郭従式が現れ、そこから、内側の城の城壁を強化し城壁が二重構造となる内城外郭式と、内城の城壁がはっきりしない城従郭主式へと並行的に変化し、城従郭主式から城壁が外郭だけになる城壁式が生まれた。文献資料上では、内城外郭式は春秋時代に多く、城壁式は戦国時代以後、あるいは秦・漢代以後に多くなる。
中国の城壁の特徴の一つに城門が過剰なまでに多重構造で作られていることが挙げられる。これは甕城（おうじょう）と呼ばれるもので城門は二重、三重の城壁で守られていた。
かつての首都であった南京と西安には大規模な城壁があり保存状態も良好である。北京の城壁は北京駅付近にわずかに残るだけでほぼ消滅している。
日本の城郭.
古代.
日本には本格的な都市が出現する以前の弥生時代に、既に互いに割拠、抗争するクニの防衛拠点として吉野ヶ里遺跡などの環濠集落が発達していたが、これは統一国家の形成へと向かう中で姿を消した。