藩主は駕籠に乗っているのが通例である。駕籠に乗り疲れた場合は馬にも乗った。自ら道中を歩くこともあった。随員には騎馬・徒歩の武士の他、鉄砲、弓などの足軽、道具箱や槍持ちなどの中間や人足、草履取や医師などの大名身辺に仕える者たちが連なる。所持品として楽器、鷹狩りの鷹、日傘、茶、弁当、椅子なども携行した。限られた大名にのみ許可された所持品もあり、幕府との服属関係をも示していた。服装にも気を遣い、とくに江戸入、また御国入の際は特別な礼服に着替えて入国した。また、行列の人数が大名の威光を表すことから、少なくとも元禄時代までは随員の数が競われた。
行列の速度については、宿場等では伝馬等、荷の積み替えの調整、兼ね合いで威儀を正し、ゆっくりと行進した。
大名行列は、遠くから見ただけでもどこの家中かわかるよう、毛槍や馬印などに特徴があり、それらは江戸時代を通じて発行された『武鑑』に記され、民衆にも判別できた。参勤交代の行列は、出立の際や宿場町に入る時、国入りの際などには、毛槍を持たせた中間達は家毎に独特の所作を取り、人々を注目させた。これが各地の祭礼行列、神幸行列などに取り入れられ、民俗芸能の奴振りとして全国に残っている。
民衆への規制.
時代劇等では、大名行列が往来を通り過ぎるときには必ず先導の旗持ちの「下にー、下にー」との声にあわせ百姓・町人などは脇に寄り平伏しているシーンが登場するが、実際にはこの掛け声を使えるのは徳川御三家の尾張・紀州藩（水戸藩は例外で江戸常勤であるため参勤交代はなかった）だけで、ほかの大名家は「片寄れー、片寄れー」又は「よけろー、よけろー」という掛け声を用い、一般民衆は脇に避けて道を譲るだけでよかった。後述の生麦事件が起こる直前、アメリカ商人ヴァン・リードは同じ薩摩藩主の行列に対して下馬し、馬を道の端に寄せて行列に道を譲り、脱帽して礼を示したことで事なきを得ている。土下座をする者も行列の中の本陣（大名が乗った籠）が通る際のみであった。そのほか、盛り砂を立てたり、水を振りまいたり、水桶を置いたり、露払いをするなどの振る舞いをする庶民もいた。