一般的に、獅子・狛犬は向かって右側の獅子像が「阿形（あぎょう）」で口を開いており、左側の狛犬像が「吽形（うんぎょう）」で口を閉じ、古くは角を持っていた。鎌倉時代後期以降になると様式が簡略化されたものが出現しはじめ、昭和時代以降に作られた物は左右ともに角が無い物が多く、口の開き方以外に外見上の差異がなくなっている。これらは本来「獅子」と呼ぶべきものであるが、今日では両方の像を合わせて「狛犬」と称することが多い。
近世から現代にかけて、各地の寺社に膨大な数が造られており、形態にもさまざまなものがある。獅子・狛犬の有無も神社によりさまざまで、たとえば京都府の京都市内の神社では狛犬がいるところが約半数である。現在、各地の寺社境内で見かける狛犬には石製のものが多く、ほかにも金属製や陶製のものがある。前述のように宮中の御帳台などで調度品として使用されるものは金属製であったと思われるが、一方で神仏の守護の役割を果たす獅子像、狛犬像については屋内に置かれたものは木製が多く、屋外に置かれるようになって石が使用されるようになった。現存する木製の獅子・狛犬例には、奈良県薬師寺の鎮守休ヶ岡八幡宮や、滋賀県の大宝神社、京都府高山寺、広島県厳島神社などのものがある（いずれも重要文化財）。石製の古い例では奈良県東大寺南大門に置かれている一対の像があるが、これらは宋の様式が新たに日本に伝えられ、「唐獅子（からじし）」と呼ばれる種類のもので、阿吽形ではなく、両方が獅子の姿をしている。
名前の由来.
高麗説.
隼人の遺風説.
なお、日本語で「こま」は駒（子馬）を意味し、日向隼人の駒は評判が高かったものの、狛犬と関連するかは不明。
狛説.
説文解字によれば、「狛」は「狼の如く善く駆ける羊」であるとされる。また、李白の詩の一節には、「天狗」の対比として「土狛」と呼ばれるものが登場する。
神使.
八幡神の鳩などが神使（しんし）の代表的なものである。
土地の伝承などに基づくものもあり、岩手県の常堅寺では河童伝説にちなんだ河童狛犬が置かれている。京都府京丹後市の金刀比羅神社の境内社木島社には狛犬ならぬ狛猫像が置かれ、阿吽の配置も左右逆となっている。大阪府大阪市天王寺区の大江神社には狛虎があり、阪神タイガースの優勝を祈願する張り紙や木札や阪神ファンからメガホン、虎の小さい置物やぬいぐるみなどが供えられている。