より複雑な楽句や音楽を演奏するためには、鍵盤の形状・配列の工夫や小型化が必要であり、手や拳などによる一動作によって一音を奏するよりも、指一本ずつによって奏する形となった。
オルガンの手鍵盤が現在のものと同様な形状にほぼ定着した頃には、弦を利用したクラヴィコードやチェンバロといった鍵盤楽器も一般的になっていた。
また手鍵盤の補佐のために、足で操作する鍵盤も考案され、小型のボタンやペダルの配列などによる様々な形状の鍵盤が作られたが、最終的には手鍵盤と類似した棒が並んだ形状の大きな足鍵盤が設置されるようになった。
打楽器
打楽器（だがっき、）とは、打つ、こする、振るなどして音を出す楽器の総称で、各民族に様々な楽器がある。弦楽器や管楽器と比べて原始的で、長い歴史を持つと考えられている。楽器分類学では体鳴楽器と膜鳴楽器に分けられる。
ただし、上記原理で音を出す楽器でも弦楽器や管楽器、鍵盤楽器に含まれる楽器や打撃する部分が内部に隠されている楽器などは通常は打楽器から除外される（ピアノは打撃により音を出すが、その機構は内部に隠されている）。
歴史.
人類学者や歴史家たちはしばしば、最初に作り出された音楽用の道具は打楽器であったろうと推測している。人類最初の楽器は人間の声だったと思われるが、手足、それから棒、石、丸太といったものがほぼ間違いなく音楽の進歩の次の一歩であった。
一番古い打楽器は我々自身の手と足で、それから棒や丸太やお尻といった「発見した」物体が続いた。人類が狩猟や農業のための道具を発達させていくにつれ、その技能や技術でより複雑な楽器を作り出すことが可能になった。例えば、丸太は彫りを入れることでより大きな音を出せるようになり（スリットドラム）、組み合わせることで複数の音を出せるようになったのであろう（スリットドラムの「ドラムセット」）。
機能.
打楽器には明確な音高を持つものと持たないものとがある。後者はリズムを奏でる。前者はリズムだけではなく、単音の演奏により旋律を奏でたり、和音の演奏による和声も奏でたりする。