第一次世界大戦の頃になると、深度、速度、進路の調整を可能にする装置が開発された。これにより命中精度が向上するとともに、標的に対して放射状に複数の魚雷を発射することや、航行する遠距離の艦船も攻撃目標とすることなどが可能になった。
誘導装置.
電子工学の発達により魚雷に搭載可能な誘導装置が登場したことで打ちっ放し能力を備えた魚雷が登場した。これにより潜航中の潜水艦に対しても魚雷を命中させることが可能になり、それまでの主流だった爆雷に替わる対潜兵器としても使用されるようになった。また通信装置を搭載し命中以前に自爆させたり、デコイに惑わされないように軌道を修正したりするなど対艦ミサイルのような使い方も可能となった。
弾頭.
魚雷の弾頭には各国で魚雷用に開発された爆薬が搭載されていた。魚雷や爆雷は、水中爆発で発生するバブルパルスによって目標を破壊する。このため、空気中で使用する爆薬とは成分が異なるものが使用されている。信管についても、触発信管のほか、遅延信管、対水上艦向けについては磁気信管（直撃によらず艦船の直下で起爆し、竜骨・船底を破壊する）を使用しているものもある。磁気信管は「艦底起爆魚雷」として、太平洋戦争中の日本海軍でも開発され、一部の潜水艦で実戦に使用された。
核魚雷.
推進機構.
初期の魚雷は内燃機関により気泡（雷跡）が発生するため、敵側から発見され回避行動をとられたり、発射した潜水艦の位置がすぐ特定されたりする事も多かった。そのため雷跡を残さない様々な推進方式が考案されたが、当然射程距離と雷速と最大対応深度との兼ね合いもあった。
冷走魚雷.
推進に内燃機関をもたない方式の魚雷。草創期の方式である。
圧縮空気.
蒸気.
アルコール（最初はエチルアルコール、後にメチルアルコール）と圧縮空気から蒸気を発生させて推進力とする方式。圧縮空気だけの場合と比較してスピードは増したが、航跡がはっきりしてしまうという欠点があった。アルコール以外に、過酸化水素の分解によって発生する蒸気を用いるヴァルター機関を搭載する魚雷も開発されている。
熱走魚雷.
ウェットヒーター.