ヨーガは、超越することで得られるであろう個人、個体の精神的至福を確信し、それを追求する行法であり、生きながら物質的な現実世界とその生を否定するという面がある。初期仏教のヨーガ、古典ヨーガ、禅などが心の働きを止滅させることを目指す一方、後期に生じたヒンドゥー教のハタ・ヨーガ、密教のヨーガは心の働きを活性化させるもので、現世肯定的である。
タントラ.
インドにはタントラ、タントリズムと呼ばれる潮流があり、定義は困難であるが、ウパニシャッドの梵我一如に表される大宇宙と小宇宙の相関符合の神秘思想によって世界観が基礎づけられており、絶対的最高原理を認め、これと融合・合一することで生前解脱することを目指し、現世を肯定してそれを自在に支配しようという教義と実践の体系であると言える。ハタ・ヨーガはタントリズムの一部である。
秘儀性は常識を超えた社会的禁忌へと接近させ、肉食、飲酒、乱交の勧めともなった。タントリズムでは、女神から魔女まで女性に帰せられる宇宙のエネルギーであるシャクティが重視され、解脱の障碍にも宇宙支配の具ともなるシャクティをなだめ支配する必要があるとされ、これは性の謳歌に通じたが、退廃の危険性をはらみ、淫乱・狂操という性格も持っていた。人身供儀のような、血なまぐさく陰惨な側面もみられた。
チャクラ.
ハタ・ヨーガの実践はチャクラ理論に依拠しており、これはタントラ的な身体観である。こうしたタントラ的な身体観はヒンドゥー・ヨーガ、密教、チベット仏教に見られるが、そのチャクラの数、言及される色は一定していない。
神通力（超能力）の獲得.
古典ヨーガでは、こうした超能力は修行が特定の段階まで進むと自然と発現するとされ、自らの修行の段階を知る材料にもなるが、究極的な三昧に至るには妨げになると考えられた。一方ハタ・ヨーガでは、超能力の獲得が重要な目的となっている。
近現代のオカルティストで神智学協会に所属したチャールズ・ウェブスター・レッドビータは、ハタ・ヨーガにより「透視力」を得ると、オーラの感知、さらにはアカシック・レコードと呼ばれる霊的な記憶の場にアクセスすることによる過去視・未来視が可能になるとしている。
種類.
バラモン教・ヒンドゥー教.
古典ヨーガ.