古典ヨーガ（ラージャ・ヨーガ）やハタ・ヨーガという時のヨーガが指しているのは、行法でありその体系であった。古典ヨーガの経典『ヨーガ・スートラ』よりも新しいヨーガを伝える『バガヴァッド・ギーター』はヨーガの聖典でもあるが、ここでのヨーガの用法は『ヨーガ・スートラ』より広く、宗教実践の道や方法、修行全般をも意味すると解釈できる。仏教ではヨーガという言葉は、修行の正しいあり方といった意味でも使われていた。
インドの歴史.
ヨーガ以前.
広義のヴェーダ文献の最後に当たるのが、ウパニシャッド（奥義書）であり、バラモン教の一群の聖典を指す言葉である。ウパニシャッドの基本思想は、多様多彩で変化し続けるこの現象世界には、唯一不変の実体（ブラフマン、梵）がその本質として存在し、人間の個体の本質（アートマン、我）はブラフマンと同一であるという梵我一如の思想である。個人の本体は大宇宙の本体と同一であり、何らかけたところのない自身の本体を把握する者は、大宇宙の本体を我が物とできると考えられた。こうした実感は、ウパニシャッドの哲人たちにより詩のような形で断片的に語られていたが、徐々に論理的に整理されていった。
仏教.
ブッダは当時禅定の第一人者と言われていた二人のバラモンから、無所有処定（心を静めて何らこだわるところがないという禅定（精神集中のヨーガの瞑想））と、非想非非想処定（何かを心の中に思っているのではなく、また思っていないのでもないという禅定）に学び、すぐに師と同じレベルに達した。しかし、この種の精神集中のヨーガ、集中による無念無想の無思考は、心理的な心の鍛錬ではあり、瞑想の間だけは無欲望になるが、それ自体は盲目的であり、瞑想中にあたかも「不動の境地を得た（悟り）」または「不動の真理に合一した」と感じても、瞑想が終われば再び心は動揺してしまう。一時的なものであり、ブッダはこのやり方では安らぎの境地（涅槃）、世界存在の根本を貫く真実である悟りに達することはできないと感じ、師の元を離れた。