龍馬は薩長同盟成立にあたって両者を周旋し、交渉をまとめた立役者とする意見がある。これらのものでは、桂が難色を示したあとに、龍馬が西郷に働きかけ、妥協を引き出したとされる。逆に近年の研究者の主張で西郷や小松帯刀ら薩摩藩の指示を受けて動いていたという説を唱える者（青山忠正など）もおり、薩長連合に果たした役割は小さかったと考える研究者もいる。
海援隊.
同時期、中岡慎太郎は陸援隊を結成している。
龍馬は海運通商活動以外に蝦夷地の開拓も構想しており、後年、妻のお龍も「私も行くつもりで、北海道の言葉の稽古をしていました」と回顧している。一方で、海援隊の経済状態は苦しく、開成館長崎商会主任の岩崎弥太郎（三菱財閥創業者）は度々金の無心にくる海援隊士を日記に「厄介もの」と書き残している。
薩土討幕の密約.
当時の土佐藩上士は公議政体論が主流であったが、乾退助（のちの板垣退助）は、土佐藩の上士としては珍しく武力討幕を一貫して主張し、江戸の土佐藩邸に水戸勤皇浪士・中村勇吉、相楽総三らを隠匿していた（この浪士たちが、のちに薩摩藩へ移管され、庄内藩などを挑発して戊辰戦争の前哨戦・江戸薩摩藩邸の焼討事件へ発展する）。
これにより、同日、京都(御花畑)の薩摩藩家老小松清廉寓居で、土佐藩の谷干城や毛利恭助らとともに、薩摩藩の西郷吉之助（のちの隆盛）、吉井幸輔らと武力討幕を議し、
中岡慎太郎は、ただちに書簡をしたため薩摩藩と土佐藩の間で武力討幕の密約が締結されたことを知らせ、土佐勤王党の同志に、
と「檄文」を飛ばした。
龍馬の進言と大政奉還.
薩土盟約.
薩土盟約の解消.
土佐勤王党員の釈放.
大政奉還が受け容れられなかった場合は後藤を国へ返し乾退助を出すと述べている。
と書き送っている。
再び大政奉還論へ.
討幕の密勅.
新政府綱領八義.