直立姿勢であることによって、背面はやや中央がくぼんだやや弓なりな平面を成し、胸と腹がやや前に突き出した形になる。また、両側の肩胛骨がほぼ同一平面に並び、平らな背中を形成する。胸には気管支、肺と心臓がある。心臓は左にあることが多く、右にある場合を内臓逆位という。心臓からは動脈と静脈に血液が流れている。腹には、胃、腸（大腸、小腸、十二指腸、直腸、盲腸）、肛門、肝臓、膵臓、脾臓、膀胱、尿道などの臓器がある。
胴を支える脊椎は骨盤によって受け止められる。そのため、他の霊長目とは違い直立姿勢によって発生する上部の加重軽減するためにやや弓なりに組まれている。ただし、全ての加重を軽減できるものではなく、そのことがヒト独特の脊椎（主に腰椎）に加重ストレスがかかった損傷状態である腰痛を引き起こす要因になる。
胴の下部には生殖器がある。雄は精巣、睾丸と陰茎など。雌は卵巣、子宮と膣など。雌では胸に一対の乳房が発達する。また、腰骨は幅広くなっており、腰の後部に多くの筋肉と脂肪がつき、丸く発達する（尻）。尻の隆起は主として二足歩行によって必要とされたために発達したものと考えられる。しかし雌の尻は脂肪の蓄積が多くてより発達し、乳房の発達と共に二次性徴の一つとされる。特に、雌における乳房は性的成熟が始まるとすぐに発達が始まり、妊娠によってさらに発達するとはいえ、非妊娠期、非保育期間にもその隆起が維持される点で、ヒトに特異なものである。これには、性的アピールの意味があるとされるが、その進化の過程や理由については様々な議論がある。乳房の項を参照。
前足.
前足は「腕」、特に尺骨・橈骨より先の部分は「手」と呼ばれ、歩行には使われない。あえて四足歩行を行う場合には手の平側を地につけ歩き、チンパンジーなどに見られるようなナックル・ウォークは一般的でない。
肩関節の自由が大きく、腕を真っすぐに上に伸ばし、あるいは左右に広げてやや後ろに曲げることが可能である。親指が完全に手の平と向かい合う。指先は器用であり、発達した大脳の働きもあり細やかな操作が可能。
後足.