江戸時代になると、薙刀術は槍術や剣術とともに武芸としての地位を確立した。薙刀を扱う武術流派も増え、各藩で稽古が行われた。また、薙刀術は武家の女子の教養や護身術としても受容され、「薙刀は女性が主に使う武器の一つである」というイメージが生まれることとなった。なお、「武家の女子が扱うようになったため必然的に薙刀全体が小振りな造りになっていった」という趣旨の説が存在するが、江戸時代の女子の薙刀稽古について詳細に述べた史料自体が稀でありその実態は定かではない。江戸初期の京都を描いた洛中洛外図（舟木本）には数人のかぶき者が槍や薙刀で喧嘩している様子が描かれているなど、戦場外でも使われていた痕跡はある。
薙刀の分類は明治時代になって、刃の反り具合から、反りの大きい「巴形」、反りの小さい「静形」と分けられるようになっていった。
現在では地方の伝統芸能や古流武術としての薙刀を伝承する団体がいくつか現存しているほか、武道・競技としての「なぎなた」が学生の部活動等で盛んに行われている。また、音楽などのリズムに合わせ集団で演武する「リズムなぎなた」が広く行われるようになっている。
形状.
薙刀は長期に渡って用いられているため、刀身や柄の形状は多岐に渡っている。
なお、薙刀に「号」をつける場合は女性の名をつけるのが慣しである（例外もある）。
刀身.
遺物から分類する限り時代が下るにつれて次第に刀身が長大になり、反りが浅くなってゆく傾向にあるが、必ずしも時代と形状は比例しない。刀身の身幅が細く反りが少ないものを静御前にちなんで「静型（しずかがた）」、身幅が広く反りの大きいものを巴御前にちなんで「巴型（ともえがた）」と呼ぶ。現存する薙刀で拵と共に現存するもののうち、柄の短いものの刀身は殆どが巴型である。巴型は反りが大きいために、少ない力で斬り付け易く、馬上で用いるものや体格の小さいもの（婦女子含め）が使うことに有利であったためと考えられているが、斬り付け易い代わりに操法が難しくなるため、馬上用、体格の小さい者用としての形状であるという説には異論もある。