平安時代中期に武家が台頭すると、太刀の柄が長く伸び、「片手持ち」から「両手持ち」へと変わり、（打刀に移り変わるものの）現在にいたる。平時の戦闘において、刀で攻防し敵を殺傷するための技術、すなわち剣術は、この頃には確立された。
関東七流とともに多くの流派の母体となる。関東七流は神官、京八流は僧が担い手であった。
武士は騎射を「弓馬の道」として重視し、合戦も騎射による射撃戦が中心であった。なお当時の兜は緩衝材がなく、兜をしっかり固定する着用法ではなかったため、太刀で相手の兜を殴りつけ兜を脱落させてから斬りつけたり、脳震盪を起こした隙に組み付いて短刀でとどめを刺すなど、接近戦になった場合に使われた。源平時代には『平家物語』や『平治物語』に剣術の技名のような記述が見られるものの、本来は下馬した際に使う補助的な武装や、日常における喧嘩や強盗に使用する護身用という認識が強かったとされ、純粋な戦闘技術としての剣術は重要視されなかった。
平安末期に起こった内乱、治承・寿永の乱では戦闘が大規模化し動員数が増加した。以前の合戦は正規の武士身分による騎射が中心だったが、この内乱では正規の武士身分とその従者だけでは戦闘を賄いきれなくなり、動員対象が騎射に習熟していない武士や本来は非武士階級である村落領主クラスにまでに拡大したとされる。馬術や弓術に不慣れな者が多く参加したことから、これまでの合戦ではルール違反とされていた、相手の馬への攻撃や馬での体当たりが行われるようになり、太刀の馬上使用も増加したという。
鎌倉時代.
鎌倉時代の武士が国家の中心勢力としての地位を確立するにいたって、日本は大陸の儒教文化圏からは異なった、武芸と為政者がその習得を行うことに上位の価値を認める文化の形成を開始した。この時代の武士も平安時代と同じく「弓馬の道」が重視され、馬術と弓術の鍛錬が行われたが、剣術はあまり重要なものではなかった。
しかし、太刀の形状は実用性を考慮し、先幅と元幅の差が少なくなり平肉が付くなど、堅牢な武具に対抗できるように変化しているため、打撃武器として太刀の重要度が増しつつあったと考えられる。やがて鎌倉幕府が衰退し始めると、元寇まで皆無だった薙刀や太刀を主武器とする「打物騎兵」が出現するようになる。
南北朝時代.