トウモロコシ、麦や米など、人類の主食である穀物を調理するにあたっては、そのまま食する粒食と、いったん粉末に粉砕してからパンなどの食品に加工する粉食文化がある。世界の大部分は粉食文化圏に属し、臼は粉食において必須の道具であり、その歴史も古代文明にさかのぼる。
形態.
日本語の「臼」の意味は非常に広く、ひき臼（すり臼）もつき臼も「臼」の字で表現される。中国語では「臼」はつき臼であり、ひき臼は「磨」の字により表現する。日本語でも臼の総称として「臼磨」を用いることがあり、考古学では「磨臼」とする文献もある。
植物の種子には硬い皮に覆われているものやデンプン質の部分に皮が食い込んでいるものがある。米や粟などはデンプン質の部分に皮が深く食い込んでいるわけではないので凹みを持った臼を使って搗くことで皮を分離することができる。一方、小麦などはデンプン質の部分に皮が食い込んでいるため搗くよりも擂る力（剪断力）を用いるほうが効率的であった。このような違いは西洋と東洋の文明の違いにも影響を及ぼしたといわれている。
ひき臼、つき臼のいずれも、現代でも、人が動かすもの（人力方式）、水力を用いて動かすもの（水車小屋。水車）、風力を用いて動かすもの（風車小屋。風車）などがある。また、近年では電動式のものもある。
ひき臼.
サドルカーン.
サドルカーンは「鞍形石皿」と訳されるもので、学術上は磨臼とも呼ばれる石皿の範疇である。大きな板状の「石皿」と、石皿の幅に合わせた長さの棒状の「磨石」が一対になっており、石皿の上に少量の穀物を載せ、磨石の棒を押し引きする運動によって磨り潰す。
作業は非能率なうえ、長時間にわたり前かがみの姿勢で力をいれる重労働であった。そのため回転式の臼や機械製粉が普及すると衰退したが、現代でもインド、中南米、アフリカなど多くの地域で使われる。
ロータリーカーン.
ロータリーカーンとは回転式のひき臼のことである。
小麦の栽培が普及し、やがて小麦を粉にしてから食するために発明された。
最初はもっぱら人力で動かされ、次に牛馬の力も利用し、そして中央アジアで川の流れを利用する水車で石臼を回す水臼も開発された。水臼は、人類が手にした最初の自然の力を動力として使った機械と言える。ヨーロッパでも水車で臼を動かすことは一般的になった。またスペインやオランダでは風車で臼を動かすようになった。