平安時代後期に、日本が中世へと移行すると、社会秩序の崩壊にしたがって人身売買が増加し、「略人」、「勾引（かどわかし）・人勾引（ひとかどい）」や「子取り」と称する略取も横行した。また、貨幣経済の発展に伴って、人身を担保とする融資も行われた。こうして、様々な事情で自由を失った人々が下人となり、主人に所有され、売買の対象になった。有名な『安寿と厨子王（山椒大夫）』の物語は、この時代を舞台としている。このように、中世には人身売買が産業として定着し、略取した人間を売る行為は「人売り」、仲買人は「人商人」（ひとあきびと）や「売買仲人」と呼ばれた。また、奴婢が主人から逃亡することは財産権の侵害とみなされ、これも「人勾引」と称された。下人が夫婦を形成し子をなす場合、その子も主人の下人となり身分が世襲される譜代下人などが構成された。
鎌倉・室町・戦国・安土桃山時代.
「天文・永禄のころには駿河の富士の麓に富士市と称する所謂奴隷市場ありて、妙齢の子女を購い来たりて、之を売買し、四方に輸出して遊女とする習俗ありき」と言う。
いわゆる戦国時代には、戦闘に伴って「人取り」（乱妨取り）と呼ばれる略取が盛んに行われており、日本人奴隷は倭寇やポルトガル商人を通して東南アジアなどにも輸出された。軍資金を求めて領主が要求した増税は、国民の貧困化を招き、多くの日本人が奴隷制を生き残るための代替戦略として捉えた。
デ・サンデ天正遣欧使節記では、同国民を売ろうとする日本の文化・宗教の道徳的退廃に対して批判が行われている。
デ・サンデ天正遣欧使節記はポルトガル国王による奴隷売買禁止の勅令後も、人目を忍んで奴隷の強引な売り込みが日本人の奴隷商人から行われたとしている。
デ・サンデ天正遣欧使節記は、日本に帰国前の千々石ミゲルと日本にいた従兄弟の対話録として著述されており、物理的に接触が不可能な両者の対話を歴史的な史実と見ることはできず、フィクションとして捉えられてきた。遣欧使節記は虚構だとしても、豊臣政権とポルトガルの二国間の認識の落差がうかがえる。
アジア人奴隷.
ヨーロッパやイスラム世界と異なり、異民族を拉致したり、異民族の奴隷商人から購入し、奴隷として使役すると言うことはなかったが、倭寇などの行き来やヨーロッパとの通商を機会に、日本人以外の奴隷の例が見られる。