その後、仇討ちは、中世の武士階級の台頭以来、その血族意識から起こった風俗として広く見られるようになり、江戸幕府によって法制化されるに至ってその形式が完成された。江戸時代において殺人事件の加害者は、原則として公権力（幕府・藩）が処罰することとなっていた。しかし、加害者が行方不明になり、公権力がこれを処罰できない場合には、被害者の関係者に処罰を委託する形式をとることで、仇討ちが認められた。
敵討の範囲は、父母や兄等の尊属が殺害された場合に限られ、卑属（妻子や弟・妹を含む）に対するものは基本的に認められなかった。また、主君に対するものなど、血縁関係のない者について行われることは少なかった。
士分の場合は主君の免状を受け、他国へわたる場合には奉行所への届出が必要で、町奉行所の敵討帳に記載され、謄本を受け取る。無許可の敵討の例もあったが、現地の役人が調査し、敵討であると認められなければ殺人として罰せられた。また、敵討を果たした者に対して、討たれた側の関係者がさらに復讐をする重敵討は禁止されていた。
敵討の許可されたのは、基本的に士分のみであったが、それ以外の身分でも敵討を行う者はまま見られた。しかし、上記のような手続きを踏まなかった士分の敵討同様、ほとんどの場合大目に見られ、むしろ「孝子の所業」として賞賛されることも多かった。また、武家の当主が殺害された場合、その嫡子が敵討ちしなければ、家名の継承が許されないとする慣習も広く見られた。
なお、敵討は即ち決闘であるため、敵とされる側にもこれを迎え撃つこと（正当防衛）が認められており、敵側が仇討ち側を殺害した場合は「返り討ち」と呼ばれた。
近親者を殺されたことに対する復讐の例は、南イタリアを始めとして、世界各地で見られるが、江戸時代の敵討は、喧嘩両成敗を補完する方法として法制化されていたことと、主眼は復讐ではなく武士の意地・面目の維持とされていた点に特徴がある。
御成敗式目と敵討.
御成敗式目（貞永式目）第十条には、殺人や傷害、役職目的の殺人や強盗殺人の規定があるが、このなかに敵討の禁止を定める規定がある。