古代の北近畿には、旦波（丹波）など地方王国が分立していた。これらの地方王国は、北陸（越国）や山陰（因幡国、出雲国など）や北九州（筑紫国、末盧国など）の地方王国と共に、日本海沿岸の一大勢力を築いていた。その中でも旦波は、のちのヤマト王権に並ぶ独立性を持っていたとする説（丹後王国論）があるように、大陸との交易により力を備えていたと考えられている。伊勢神宮が現在の伊勢市に移る前には、元伊勢が大江山の近くに鎮座していた。奈良盆地でヤマト王権が勢力を拡大すると、北近畿の地方王国はヤマト王権に恭順し、北近畿はヤマト王権の北の入口となった。旦波は、丹波国と丹後国と但馬国に三分割され、丹波国府は元伊勢から離れた場所で、山城国に極めて近い亀岡に置かれた。
戦国時代から江戸時代.
戦国時代には、守護の細川氏が弱体化した丹波地方にはかつての細川氏の被官であった国人領主がそれぞれ割拠した。若狭・丹後地方は守護の若狭武田氏と旧守護の一色氏が抗争をつづけたものの共に内紛により弱体化していった。畿内において織田信長が台頭し政治の実権を握るとそれらの勢力は駆逐され、信長の配下の丹羽長秀、明智光秀、細川藤孝などが北近畿を支配するようになる。本能寺の変で信長が斃れると、代わって台頭した豊臣秀吉により光秀は倒され長秀と藤孝は臣従し、北近畿は豊臣政権の支配の下に再配分された。秀吉没後の関ヶ原の戦いにおいては、北近畿は田辺城の戦いなど激戦地域の一つとなる。
明治時代.
富国強兵政策が執られた明治時代には、いままで寒村であった東舞鶴（舞鶴市東部）に舞鶴鎮守府が設置され、日本海沿岸の一大軍事拠点となり、軍都として急速に発展し、日本海側有数の都市圏を形成することとなった。これと前後して、大阪や京都や敦賀から舞鶴に向けての鉄道が敷設され、北近畿にも鉄道の敷設が進められた。
戦後.
第二次世界大戦後には、特に高度経済成長期に太平洋ベルトから漏れたため、北近畿でも過疎化した地域が見られるようになった。しかし、現在では舞鶴若狭自動車道の整備や、京都府が主導する工業団地の建設などが進められている。
交通.
交通の現況.
鉄道は山陰本線と福知山線、舞鶴線及び小浜線のJR線及び京都丹後鉄道の路線がある。