ヨーガまたはヨガ（; ）は、古代インド発祥の伝統的な宗教的行法であり、瞑想を主とする。現代においては身体的エクササイズも含まれる。
元来は、心身、感覚器官を鍛錬によって制御し、精神を統一し、心の働きを止滅させ（不動心）、古代インドの人生究極の目標である輪廻からの「解脱（モークシャ）」に至ろうとするものである。
漢訳は相合、成、摂、成就、精勤修行など、音訳は瑜伽（ゆが）。仏教とヒンドゥー教の修行法の源流であり、インドでは宗教・宗派の違いを超え、インドの諸宗教と深く結びつき、バラモン教、ヒンドゥー教、仏教、ジャイナ教等の修行法として行われ、多様な展開を見た。ヨーガは、インド的・仏教的な伝統において、悟りに至るための精神集中や心の統一を伴う行法自体と、その世界をトータルに表す言葉である。
また、智慧のヨーガ、神への信愛のヨーガ、行為のヨーガといった宗教実践の道の意味でも用いられる。
概説.
森林に入り樹下などで沈思黙考に浸る修行形態は、インドでは紀元前に遡る古い時代から行われていたと言われている。古ウパニシャッドの『カタ・ウパニシャッド』では、感覚器官（インドリヤ、感官）の堅固な総持（制御）がヨーガであるとされており、インドの宗教・仏教の研究者奈良康明は、ヨーガを簡潔に説明すると、呼吸を調整しながら、あるものを思念瞑想し、ついには恍惚状態となってその対象と合体する技法であるとしている。インド哲学研究者の島岩は、基本的に意識を一点に集中する瞑想の技法であり、心の働きを止滅させることを目的とすると説明している。インド思想研究者の保坂俊司は、インド的・仏教的な伝統においては、悟りに至るための精神集中や心の統一を伴う行法自体と、その世界をトータルに表す言葉として「ヨーガ」があり、密教の手法を含めた瞑想法、念仏、唱題、座禅など 仏教の行のすべてはヨーガの範疇に入るとしている。
ヨーガは元々、肉体の訓練と精神の修練が固く結びついた宗教的救済技術であり、解脱や宗教的至福を目的とする。身心の諸訓練と健康の保持を目的とする実際的な「技術」という性格が強いが、当初は健康を目的とはしていなかった。
仏教でいう禅定や止観、またはマンダラを用いた瞑想法なども広義のヨーガといえ、ヨーガの行法は中国・日本にも伝えられた。