例えばアルタミラ洞窟の壁画などには弓矢を用いた狩猟が描かれている。投げ槍や投げ矢の技術が弓矢の発明につながったとされている。
弓の始まりは、世界中どこでも押並べて変わらず、湾曲形の単弓であり、短い弓であった。具体的には単一素材で弾性のある木材等を使用した弓で、湾曲させただけの丈も短い物であった。多くの地域で時代が下るとともに単一材の弓から複合材の弓への進化がみられる。
発達.
文明が発達し人口も徐々に増え、国家や領土という社会構造が出来るにつれ、世界中で大規模な争いが起きるようになってゆく。ここで戦いを有利に進めるために、考えられた戦術の一つが遠戦であり、弓矢は戦場において重要な役割を持つようになる。弓矢隊や弓兵・弓歩兵を生み出し、戦術も多様に広がった。そして戦いに馬を利用し、馬上から弓を引き、矢を射ること（騎馬弓兵という）から、短い弓のまま改良されていった。
分類.
長さによる分類.
弓は長さにより長弓、短弓、小型弓に分けられるが、この分類は研究者により具体的な区分は異なる。
射法による分類.
派生物.
弓矢から派生したものとして洋弓銃（機械弓の一種）・大型の機械弓などがある。現在では大型の機械弓は消滅した。洋弓銃はスポーツとして楽しまれている。
日本における弓矢.
東洋の弓には大陸系の弓と太平洋系の弓の二つの系統があるが、日本の弓は両者の影響を受けて確立した。一般には日本の弓を和弓、それ以外のものを洋弓と呼んでいる。
弓と半弓・大弓と小弓.
日本の弓矢は正式には和弓または単に弓といい、古くは大弓（おおゆみ）ともいった｛中国の大弓（たいきゅう）とは意味も構造も違う｝。世界的な弓矢の種類においては長弓（ちょうきゅう）に分類される。本来は弓、矢ともに竹を主材としている丈（弓丈）の長い弓で矢をつがえる位置が弦の中心より下方にあり、馬上使用ができる長弓で日本においてのみ見られる特殊な弓矢である。このことは『魏志倭人伝』に記述されており、古い時代からすでに現在に伝わる姿が完成されていたことがわかる。
戦になどに使われる武具として、天井がある屋内や狭い場所や携帯に便利という理由から、鯨の髭や植物の蔓で補強した丈の短い和弓や、大陸からの渡来人によって短弓を基に考案された籠弓・李満弓や、箱などに携帯した小さな弓を半弓と呼んだ。