主に鬼太郎たちと仲間・知人関係となった人間たち（当初は敵対していたが後に和解した者等も含む）。
猫.
鬼太郎たちは妖怪や人間の他に動物たちとも交流がある。ここでは猫の仲間を挙げる。
地獄関係者.
神仏.
自然を支配する力を持っており、妖怪より格上の存在。
死神.
外国の死神については#外国の死神を参照。
日本妖怪.
ぬらりひょんと関係者.
化け狐.
日本の狐妖怪は、主に妖狐族に属し、その上位に束ねる者たちが存在する。
天狗.
日本の民間信仰において神や妖怪とされる存在。本作に登場する天狗は、天狗ポリスという警察組織も形成しており、その他に裁判官を務めるなど妖怪界での法的機関に着任している者も多い。ただし、『妖怪大裁判』やそれを元にした話での天狗ポリスは百々爺の罠に引っ掛かり濡れ衣を着せられた鬼太郎を捕らえる立場になったりと法の下に中立な立場で、必ずしも鬼太郎側の仲間ばかりであるとは限らない。また、山天狗や黒雲坊など明確に敵対する邪悪な天狗も存在する。
河童.
日本の河川に棲む妖怪の代表格。主に頭の皿・背の甲羅・手足の水掻きなどが特徴で、水が入った頭の皿が乾くと力が出せなくなる。鬼太郎作品にも様々な種類・個体が登場する。河童に尻子玉を抜かれた者たち（人間だけでなく妖怪にも有効）は腑抜けとなり力もやる気も無くし倒れてしまう。
冷凍妖怪.
主に気温の低い地域に住む、氷雪や冷気を操る日本妖怪。
外国妖怪.
日本国外にも様々な種類の妖怪が存在し劇中に多数登場する。世界各地に鬼太郎の敵味方を問わず多種多様な妖怪が出現したり日本に来襲したり逆に助けを求めてくる場合もある。世界中の妖怪に共通の言語「妖怪語」が存在し、妖怪同士なら相手国の（人間も使う）言語が未習得でも会話が可能。
西洋妖怪.
ヨーロッパやアングロアメリカ（ラテンアメリカや中東が含まれることもある）出身とされる妖怪、もしくは怪物達。好戦的で残忍な者が多く、目玉おやじからも大変危険視されている。
吸血鬼関連.
ドラキュラを筆頭格に様々なタイプの吸血妖怪が世界中に存在するが（日本にも数は少なめながら吸血妖怪は存在している）、西洋の吸血妖怪は世界中の同系統妖怪に指令を下せるほどの権威を持つことが作中で示唆されている。
魔女関連.