中国の奴婢制度は、律令制によって正式に国家の制度に取り込まれるが、それ以前の殷，周には多数の奴婢が社会に存在し、労働力の中核を成していた。春秋時代、戦国時代と時代を経ると国の併呑によって戦争が大規模化した為に、耕作と兵員の根本である平民の価値が向上して戦国諸国は主人の家に属し税を納めず徴兵対象が減る故に奴婢を減少させる政策を執った。人民は自由民である良民と、隷属民である賤民とに区別されており、賤民はさまざまな制限を受けたが、賤民は大きく奴婢とその他に分けられ、その中でも国が保有する官奴婢と、個人が所有する私奴婢が存在した。秦・漢代においては、官奴婢は戦争捕虜や重罪を犯した氏族が中核を占めており、主に官営工場の労働や牧場などでの馬・鳥・犬などの飼育を行っていた。一方、私奴婢は、破産した農民などの債務奴隷で占められ、大地主のもとで農作業やその他の雑務に従事した。官の方が私よりも格はやや上で、私奴婢の方が数の上では圧倒的に多かった。
北魏・隋・唐代では、律令制に組み込まれ、私奴婢は主人の管理下にあり、その主人を訴える事ができないなどと定められていた。
奴隷制国家のモンゴルが建てた元代に入ると再び最下層身分として扱われ、魏晋南北朝時代と変わらない王家や諸侯，貴族が多数の奴婢を抱える社会体制へ変わった。
日本.
律令制.
日本における奴婢は、大宝律令に始まり、前述の隋・唐の律令制を日本式に改良して導入したものであった。これは律令制の崩壊とともに消滅した。
ヤマト王権では、もともと奴隷身分であったものを「ヤツコ（夜都古）」と呼び、奴婢はその子孫であるか、捕虜、あるいは罪人で奴婢に落とされた者であった。律令法においては、法的保護の対象である良民を拉致して奴婢とすることは賊盗律で禁じられていたが、逆に言えば誘拐して奴婢とする習慣があったということである。貧困により奴婢身分へ落ちる者もおり、債務返済では役身折酬と呼ばれる返済方法が認められていたので、多額の負債を背負わされて奴婢に落とされて使役された。
律令制崩壊後.
律令制での身分制度として賤民奴婢は消滅したが、その後も奴隷は中世を通じて存在して広く売買され、これらは用途によって様々な呼称があるが、総称としては同様に奴婢と呼ばれた。
朝鮮.