サイヤ人編の頃は悟飯に対しても非情な態度が目立っていたが、恐怖から身体が動かずナッパを追撃できなかった悟飯を酷評しながらも内心では彼の再起を期待する発言をしたり、ナッパの攻撃を身を挺してかばって命を落とした際、「貴様ら父子の甘さがうつった」などと悪態を吐きながらも「オレとまともに話してくれたのはお前だけだった」「貴様といた数か月、悪くなかったぜ」と涙ながらに礼を言った。
悟飯の方も、「ピッコロさんは思ってたよりとってもいい人」などと慕うようになった。悟飯はチチの反対を押し切ってナメック星行きを決意した際「ボクはピッコロさんを生き返らせたい。またサイヤ人と戦わなきゃいけないんだ」と発言したり、ナメック星へ向かう宇宙船の中で自ら作成したピッコロと同じ服を着て嬉しそうな姿を見たクリリンがピッコロとの師弟関係に理解を示した際に「父親の悟空と同じぐらい尊敬している」と語っている。
悟飯の父親である悟空も、悟飯を超サイヤ人に覚醒させる為に父親である自分と共にピッコロが殺される所を想像してみろと言ったり、悟飯がブウとの戦いで死んだと思われていた時にピッコロが伝言を頼んだ際「あいつ（悟飯）死んじまって1番残念なのは、おめえと会えねえことだと思うぜ」と答えている。
『ドラゴンボール超 スーパーヒーロー』では、再び学者業に戻り修行はおろかパンの送迎を自身に任せっきりにしていることに憤慨し、新生レッドリボン軍の壊滅と彼を鍛え直すためにパンと協力して暗躍。セルマックスを倒した後には平和な時期にも油断をせずトレーニングに励むよう改めて指摘した。また、この映画のインタビューでは、原作者の鳥山は「悟飯は師匠のピッコロを父親の悟空以上に慕っている」、悟空・悟飯・悟天の声優を担当している野沢は「悟飯くんはお父さんよりもピッコロさんなんです」というコメントを残している。
純粋のサイヤ人との関係.
悟空に対する呼称はあまり一定していなかったが、神様と融合して以降は「悟空」と定まっている。アニメではその後も何度か「孫（そん）」と呼んだ。
ベジータとは彼とナッパの地球来襲による戦い以来、共に悟空のライバルにあたる間柄となる。
ストーリーへの絡み.
劇場版など.