人々の立場が流動的であった戦国時代が終わり、徳川幕府下で新しい階級制度（武士・百姓・町人）が形成される中、武士と農家の中間層に分類される層（地侍・土豪など）が在郷（城下でなく農村地帯に居住）する武士として扱われたもの。武士身分と同じく藩・幕府に士分として登録され、苗字帯刀の特権も与えられている。しばしば混同されるが、苗字帯刀を許されている層には郷士以外の階級（豪商・豪農・学者など）も含まれているため、「名字帯刀＝郷士」という認識は誤りではないが正確でもない。
郷士は「（武士階級である以上、その特権として）苗字帯刀を許されている」のに対し、郷士以外は「（武士階級ではないが、特に働きがあったため）苗字帯刀を許されている」のである。名字帯刀が基本的に武士の特権であること、それが与えられることは名誉に違いはないが、武士身分と一緒になっている訳ではない。論者の中には名字帯刀に加えて知行を持つ事を郷士の条件として、「地頭帯刀」という用語を用いる場合もある。
武士身分としては最下級に属するため、貧しいイメージがあり、実際にそうした者もいるが、一方で農業農地収入などによって専従下級武士よりも遥かに富裕であった郷士も少なくなく、その実態は多様である。
分類.
農民・商人から下層・中層の武士階級までは、士分株の売買などを通じて、かなりの階級の流動性が保たれていた。したがって郷士においても、時代が下るにつれて古参郷士とは別に、新興郷士とも言うべき人々が次々と現れた。また、古参郷士でも背景となる戦国時代以前の立場については様々であり、一様ではない。
特徴.
郷士研究の第一人者である木村礎は、郷士とは以下の特徴を併せ持っている場合が多いとした。
したがって、事情により在郷任務を与えられているというだけで立場は一般藩士である者（薩摩藩の「中宿」や柳川藩の「在宅」）、陪臣にして在郷している者、上記で言及した名字帯刀は許されているが士分株は購入・譲渡していない者などは、郷士とは異なる存在に分類される。
郷士の例.
水戸郷士（水戸藩）.
幕末に入り、黒船来航など西欧列強の外圧が強まると、藩内に尊王攘夷の機運が高まり、尊王や藩のために奔走する義民が多く現れ、彼らを賞するために郷士または郷士並に登用される例が見られた。
原方衆（米沢藩）.
阿波郷士（徳島藩）.