なお、ペットは基本的に人間が愛玩の対象とし飼育する動物を指す語である。しかし、一部の霊長類などのある程度高度な知性・情動がその行動に感じられる動物では、異種の動物の特定の個体に対し、愛着を感じさせる行動を見せることがある。手話を理解したゴリラのココは、自身の欲求として子猫を飼いたいと表明し、愛着を持って世話をした。さらには、この猫が交通事故にあって死んだ際には、深い悲しみを訴え泣いたことが伝えられている。
諸概念の定義.
愛玩動物.
愛玩動物（あいがんどうぶつ）とは、一般に「愛玩用に家庭などで飼育されている動物のうち、特に愛玩飼育を目的として改良・繁殖が行われてきた動物種」のことをいう。
愛玩動物は従来からの愛玩動物、学校飼育動物、エキゾチックペットなどに分類される。
コンパニオンアニマル.
人々の動物に対する接し方が、より細やかで密接になる傾向を反映して「ペット」という概念（モノや所有物のようにみなす概念）に替わって伴侶動物（はんりょどうぶつ）やコンパニオンアニマル（、人生の伴侶としての動物）という概念も普及してきている。
歴史.
人間の飼育下で繁殖させたペットが普及するのは、家畜が定着するよりも後である。狩猟目的のイヌ、害獣駆除目的のネコなど、実用目的の家畜だったものが、その目的で飼われなくなって以降も人間に飼われるようになった。それらが、人間の飼育下で繁殖したペットの最初となる。ただし、どの段階で実用でなくなったのか明確な境界線を引くのは困難である。日本におけるニワトリのように、食のタブーでいったんはペットとされたものが、再び食用の家畜（家禽）へと変遷した例もある。
古代エジプトでは、ネコ科の動物は今日のペットに近い存在であったとされる。それらは神格化されたせいもあって（例：バステト）、高貴な身分にふさわしい愛玩動物として扱われた。丁寧に埋葬されたネコのミイラも発見されており、同時代に於ける同種動物の地位が如何に高かったかを感じさせる。
今日ペットは、心を癒やしたり、あるいは愛玩されたり、共生したりするなど、様々な面を持つ。ペットは、家族同様の存在やパートナー、仲間として人の暮らしに密接に関わる。