世界各国の大半の城郭都市は、城壁に囲まれた中に城と街が存在する。それに対し、日本では堺や寺内町のような堀と土塁で囲まれた都市や町は早くから存在していたものの、初期の城下町では領主の居城のみが堀と城壁に囲まれ、街自体は城壁には囲まれていなかった。しかし、日本においても城下町が発展すると、経済的および政治的価値が上昇し、それにともない城下町を戦乱から防護する必要性が生じた。そのため町を堀と塁壁で囲む総構えの構築が増加してゆき、次第に城郭都市化していく傾向をみせた。
江戸時代になると、防衛都市としての色合いが薄くなり、幕府や藩による政治・経済の中心としての色が濃くなった。江戸時代を通じて戦争がなかったことと、大半の藩主家が領主の交代を経験しており、（石高は別として）土地自体への執着が薄かったことが理由として挙げられる。また、城砦としての防衛能力を重視した場所は必ずしも交通の便が良いところではなく、交易都市の色彩を強めるにつれ城が放棄され陣屋などに行政中心が移ったケースも多い。
構造.
付近を通る幹線道路のコースを、城下に通じるように付け替えることにより往来が城下を通り、商工業を活性化させる効果を狙っている。ただし、幹線道路は、地形上の有利不利を問わず、権力者の威光を示すために、城の裏に当たる搦手側は通さず、表に当たる大手側を通した。
城下町の立地は、東日本では川の流域である「河岸段丘」に多く、西日本では海に面した「河口デルタ」が多いが、これに加え、彦根、膳所、諏訪藩などは湖に接しており、湖や沼に面した「湖沼型」もある。
町割りは城を中心に、侍町、足軽町、町人、寺町などが配された。侍町とは、家臣の屋敷いわゆる侍屋敷が建ち並ぶ町であり、基本的には身分の高い家臣ほど、城に近い位置に屋敷を持った。現在の地名で、山下（さんげ）・上屋敷町・下屋敷町などがこれに当たる。足軽など軽輩の者は、町人地の外側に配されることも多く、現在に残る地名で、番町・弓之町・鉄砲町などがこれにあたることが多い。