人類史では旧石器時代のアルタミラ洞窟の壁画に人々が踊る様子が描かれている。日本の古事記の天岩屋戸神話では岩戸に身を隠した天照大御神（アマテラス）が天宇受売命（アメノウズメ）の踊りを見て再び身を現したとされておりダンスが生命活動を表すものとして描かれている。
ダンスは人間の祈りや願いを神に伝える手段とされ呪術的な意味を持ち、宗教的儀礼のほか、労働や戦闘での意識高揚、成年の通過儀礼などに用いられてきた。一方でダンスはレクリエーションやレジャー、芸術やスポーツの分野でも固有の文化的意味を持つジャンルとして発展した。
あるテーマを持った一定の時間・空間での身体の動きの集積（結果）を踊跡といい、身体の高さ、方向、体形、位置などによってそれぞれ特有の表出をもたらす。一般に直線、三角、四角、ジグザグなど直線的な踊跡をもつ動きは、強い、鋭い、硬いといったスッキリした印象を与える。反対に円、楕円、半円、波形など曲線的な踊跡をもつ動きは、弱い、鈍い、軟らかいといった印象を与えるとされている。
ダンスの伴奏形式には打楽器伴奏や音楽伴奏などのほか、身体の動きそのものが伴奏として機能している無音楽舞踊もある。もともと古典舞踊などでは足で踏んで拍子をとっていたのであり、これがドラや太鼓のような打楽器の誕生のきっかけとなったとする説がある。
詳細.
人数.
ダンスには一人によるもの（ソロ）と群舞のように多人数によるものがある。一人によるダンスもソロの形式としてそれ自体が一つのまとまりを持ちうるものであるため、単にそれを沢山集めても集団舞踊にすぎず群舞とは言わない。群舞とは二人以上によって二つ以上の異なる複合したリズムにのせて行う踊りのことで、特に複合リズムによって表現すべきモチーフを内在しているものをいう。
伴奏処理.
ダンスは伴奏処理により打楽器伴奏、音楽伴奏、無音楽（無音楽舞踊）などに分類される。無音楽舞踊は音やリズムとは無関係な音楽を伴わない舞踊形式という意味ではなく、伴奏を舞踊そのものが担っているような形式をいい、楽器を使っていても演奏のためではなく効果楽器として用いられている場合も含む。
志向性とスタイル.