一方、車輪にはたらく摩擦は「転がり摩擦」で、これはすべり摩擦よりも遥かに小さく、遥かに小さな力で押す（引く）だけで移動させることができる。
また、円盤状の板材の車輪に車軸を通して回転可能にした構造は、人類の発明の中でも偉大なものの一つであるといわれる。
なおピラミッドの石材は、丸い材木（ころ。軸の無い丸い木材）を下に敷いて運搬したとされているが、ころのほうの起源は新石器時代に遡ると考えられている。
歴史.
起源と伝播.
ヌビアの古代遺跡では轆轤や水車が使われていた。ヌビアの水車は水汲み水車であり、牛を使って回していたと見られている。またヌビアではエジプトから馬に引かせる戦車も輸入していたことがわかっている。
車輪の発展.
初期の車輪は木製の円盤であり、中心に車軸を通すための穴があった。木材の性質上、木の幹を水平に輪切りにしたものは強度がなく、縦方向に切り出した板を丸くしたものが必要だった。もし車輪を作れるだけの材が一本の木からとれなかった場合、三枚の半月形の板を作り、それを組み合わせて一枚の車輪とした。
構造と機能.
車輪は物体を地表に押し付ける力があるとき、その物体を地表に沿って効率的に動かすことを可能にする機械（機構）である。
車輪と軸は常に組み合わせて使われ、軸に対して車輪が回転するか、本体内で軸が（車輪と共に）回転する。どちらにしても機構的には同じである。
車輪と軸を使う際の抵抗力が単に物体を引きずった場合よりも小さくなるのは次のように説明できる（摩擦を参照）:
摩擦面の摩擦を低減するのに軸受が使われる。最も単純な最古の軸受は単なる丸い穴で、そこに軸を通した（すべり軸受）。
例:
追加のエネルギーが車輪と地面の接触で失われる。これは主に変形損失であり、転がり抵抗と呼ばれる。
地面の凸凹に対して車輪の径が十分大きければ、不規則な地面の上を楽に移動出来るという利点もある。
車輪単体は機械とは言えないが、軸や軸受と組み合わせることで、輪軸という単純機械になる。車両の車輪も輪軸の一例である。
自動車用ホイール.
形状.
意匠分類上は以下のような形状に分類される。
取り付け規格.
サイズ表記・規格.
詳しくは、スチールホイール、アルミホイールを参照。
車輪が得意とする場所、苦手とする場所.