かつて「幻の清兵衛」と呼ばれた大盗賊の清兵衛は現在は大工を営みながら、助け屋稼業を行っていた。助け人は依頼があれば犬の世話、ゴミ拾い、どぶ掃除と、どんな仕事も請け負う口入れ屋で、そこで働く助け人の中にはその日暮らしの気ままな生活を送る、素浪人の中山文十郎と元・侍の辻平内がいた。
大の男がやるにはみっともないと妹のしのに呆れ返られる文十郎であったが、実は彼らは清兵衛から別口の仕事を受けていた。それは表沙汰にできない仕事、表では解決できない裏の仕事であった。
清兵衛が為吉の墓標を弔う為に巡礼の旅に出た後、助け人は表稼業、裏稼業ともに奉行所の追及を逃れる為、表向きは店を閉めざるを得ず、文十郎たちは生活苦に見舞われる。
清兵衛が江戸に帰参して、文十郎らに仕事を持ち込む。それは大奥からお手付き中﨟のおちさを脱出させるという大仕事であった。助け人の意義を主張する文十郎と大物すぎる相手に難色を示す平内は対立する。
町方の目を盗んで計画を進めていたが将軍が逝去した為、脱出は不要となり、依頼は取り消される。
おちさは桜田御用屋敷に軟禁され、脱出幇助の依頼が助け人に再び持ち込まれる。大奥の思惑が絡む中で、文十郎たちはおちさの救出を強行。成功するが助け人たちは捕り方に包囲され、文十郎、平内、龍は大立回りを演じながら血路を切り開いて行く。やっとの思いで逃走のための舟のある場所まで辿り着いた所で、龍は自らが囮となることを申し出て、捕り方の集団に単身 立ち向かう。舟の上の清兵衛らが見守る中で、龍は死闘の末に重傷を負いながらも最後の技を決め、捕り方を道連れに川へ落ち、行方不明となる。
龍の犠牲で無事に江戸を脱した助け人たちは、これからの道を各々決める。文十郎は妹のしのを利吉に託して、待っていたお吉と共に夕陽の草原を旅立って行った（最終話）。
岩津発電所
必殺仕業人
概要.
本作は前作『必殺仕置屋稼業』に引き続き、中村主水が登場する。前作の最終回で降格処分を受けた主水は小伝馬町牢屋敷の牢屋見廻り同心となっている。主水の身なりも切迫した暮らしを反映するように、髪の毛も鬢がほつれ、無精髭が目立つなど荒んだ印象を与える。後にトレードマークとなる襟巻きを着用する様になったのは本作からである。