既に形成された岩石（原岩）が最初にできたときとは異なる条件（高温・高圧など）下で、変成作用を受けて鉱物組成や組織（内部構造）が変化して形成される。火山の火道などでマグマに接触し変化した接触変成岩、マグマからやや離れたところで変化したり、プレートテクトニクスによってプレートが潜り込む地点付近で圧力によって変化した広域変成岩、断層運動などで変化した動力変成岩などが存在する。この他に、かんらん岩が熱水により変質作用を受けて出来た蛇紋岩もある。
岩石の組成.
色指数（岩石中に含まれる有色鉱物の割合）別
アルカリ元素の量比別
岩石の循環と相関.
岩石は基本的にはまず、マグマが冷え固まって結晶化することで生まれる。急速に冷え固まったものが火山岩、ゆっくりと冷え固まったものが深成岩であるが、いずれにせよ岩石の起源の大本は火成岩である。こうしてできた既存の岩石はやがて地表で浸食、風化して水や風の影響によって堆積し、堆積物となる。こうした堆積物が圧力を受けたり炭酸カルシウムなどの物質の影響によって化学的に変化し、再び固まったものが堆積岩である。こうしてできた火成岩や堆積岩が、熱や圧力などといった変成作用を受けて変質したものが変成岩である。なお、より強い高熱にさらされ、完全に溶融した場合、冷えれば火成岩となる。このように、長い時間の間に岩石やそれを構成する物質は互いに移り変わると考えられる。
岩石の存在場所.
岩石を主要構成物とする惑星は地球だけではなく、水星・金星・火星といった太陽系内側の諸惑星はすべて岩石を主体とする惑星である。このため、膨大なガスを特徴とする木星型惑星と対比し、岩石主体の惑星は地球型惑星と総称される。なお、岩石は地球型惑星付近のみならず、太陽系全体にあまねく分布する。木星型惑星も中心核には多量の岩石が含まれている。月や小惑星は主に岩石からなっており、太陽系外縁天体なども氷と岩石からできていると考えられる（月の石も参照）。更に、太陽系以外の恒星系にも岩石主体と考えられる惑星が発見されている（詳細はを参照）。
最古の岩石.
岩石の利用.
鉱石だけでなく、岩石そのものも資源としてよく利用される有用なものである。
文化.