事件後、近藤、土方に次ぐ額の計二十両（金十両および新刀購入料として別段金十両）もの褒賞金を江戸幕府から下賜されている。
隊士周旋任務.
御陵衛士時代.
御陵衛士時代の主だった平助の活動としては、
などが挙げられる。
なお、御陵衛士側に間者として潜入していた斎藤からこれらの報告を受けた近藤は激怒し、御陵衛士の殲滅を決意したという。
また、衛士たちは英語の習得やロケット製造方法のような火薬研究などの研鑽に努めていた。
篠原泰之進（秦林親）の覚書には、『ぐうとないと「こんばんハ』『ぎふみい「私に被下（くだされ）』『せんきゅう「難有（ありがとう）』『あいらぶきゆう「私あなたをすきです』といった内容があり、平助も同様に勉学に励んでいたものとみられる。
砲術免許取得.
韮山の江川文庫にある門人名簿『御塾簿』に、
との記載がみられる。
坂本龍馬訪問.
さらに見廻組らが坂本の暗殺を企てているので速やかに土佐藩邸に移るように忠告したが、坂本はただ忠告を謝すばかりで全く相手にはしなかったという。
伊東は「自分が新選組に身を置いていたから信用してもらえず遺憾な次第」と嘆いたという。
伊東らの忠告もむなしく、ほどなくして坂本は中岡慎太郎とともに暗殺されてしまう（近江屋事件）。
油小路事件.
永倉によると、近藤から「(藤堂は）まだ若い有為の材であるからできるだけ助けておきたい」との指示があり、平助が逃げられるように道をあけたが、事情を知らぬ隊士三浦常三郎 に斬られたとされている。
また、平助は永倉の深意はくみ取ったものの、魁（さきがけ）先生と呼ばれたプライドと同志を見捨てられないので、新選組に立ち向かって三浦に斬られたともいわれている。
ほかに、永倉の深意をくみ取り退こうとしたところを三浦に後ろから斬りつけられたため、平助は背後から斬られるのは武士の恥として応戦し、数々の傷を負い戦死したとする説もある。
死後.
墓所は泉涌寺の塔頭戒光寺にあり、共に討死した同志の伊東、毛内有之助、服部武雄らとともに、同寺院内の後月輪東山陵に眠る孝明天皇の御霊を守護し続けている。
生存説.
多摩・日野の郷土史家谷春雄の発表した平助の生存説 は上記のような内容である。
人物.
その数少ない史料や証言を引用しながら、平助の人物像を以下に要約する。
容姿.