大阪第二師範学校（男子部）附属国民学校（現在の大阪教育大学附属池田小学校）卒業。大阪府立池田高等学校卒業（入学時は学制改革前の旧制中学校「大阪府立池田中学校」）。京都大学文学部仏文科卒業。
幼少時代は通信簿に「栄養に注意を要す」と書かれていたほど好き嫌いが激しく、体が小さかったという。両親はあまりガミガミ叱らず、「自由に育ててくれた」と語り、あまり動じないで、じっと見ていてくれていたという。
小学校時代は勉強のことなど考えていなかった。その時の担任の女性教師が黒板にきれいな字を書いており、何事もきちんとやるということを教えてくれたもらった気がしていたという。
戦争中だったため、小学校時代の同級生は皆「将来は大臣になりたい」、「兵隊になりたい」などと言っていたが、永井は兵隊になるのは嫌だった。友人と「戦死せずにすむ職業はないか」と話をしていたところ、「技術将校というのがあるよ」ということで、「そうか、それにしよう」と思った。ただし、口ではそう言っていたが、実際に「なりたい」とは思っておらず、小学生の時は「何になりたいか」と考えたことがなかったという。
大学進学時、それまで学んだ理系から文系に変わったところ暇を持て余すようになったといい、そんな中で同級生に誘われたことを機に演劇部へ入部。それまでは芝居に特別興味はなかったが、様々な芝居を観て「うわぁ、世の中にこんなにおもしろいものがあるんだ」、「芝居って面白い!こんな世界があるんだ」と感銘を受けて役者を志す。その後、就職活動はしたものの全て不採用となったこともあり、卒業後は役者を志して上京。
キャリア.
所属事務所は劇団三期会、東京俳優生活協同組合、同人舎プロダクション、東京アーチストプロを経て、青二プロダクションに創立メンバーとして所属していた。
死去.
特色・人物.
声種はローバリトン。方言は大阪弁。 
役柄としては壮年から老人の男性を演じることが多く「老け役声優」として知られた。重厚な声を得意とし、主役以上の存在感を持つ脇役を演じることも多かった。アニメは『サザエさん』の磯野波平をはじめ創成期より数々の作品に出演。その他にも吹き替え・特撮作品、ナレーションなど幅広い分野で活躍した。