イギリスでは近代になるまで一般庶民を対象とした教育機関はほとんど未整備で、聖職者の家庭や教会でキリスト教の説教とともに簡単な読み書きが教えられるにすぎなかった。上流階級でも子弟が教育機関で教育を受けることはほとんどなく、代わりに学者が住み込みで家庭教師として子弟の教育にあたっていた。
家庭教師を行っていた著名な人物には、劇作家のベン・ジョンソンやトマス・ホッブズがいる。アダム・スミスはグラスゴー大学教授を辞めて貴族の家庭教師になっている。
日本の場合.
近代.
日本でも明治から戦前あたりまで学校の代わりとしての家庭教師が存在した。
現代.
現代では、主に小学生から高校生に対し、家庭でを教える私的な指導者・教師をいう。
保護者が家庭教師を依頼するのは、主に以下のような場合。
家庭教師を依頼される人は以下のような人である。
なお家庭教師をするために特別な資格は必要無い。最低限、偏差値が十分に良い大学の入学試験に合格し入学した、つまり家庭教師自身が受験に成功した、という過去の事実・実績があれば、家庭教師の仕事が依頼される可能性がある。
なお、実際に家庭教師の仕事が始まって、「教え方」が上手だとか、子供との「相性」が良い、と評価されれば保護者は依頼を継続し、その反対に教え方が下手だとか、子供との相性が良くない、と判断されると仕事は打ち切りとなったり、（家庭教師派遣業者経由の依頼の場合は）他の家庭教師を探し見つかれば交代となる（スイッチされる）、といった展開となる。
なお、インターネット回線速度の向上により、オンライン家庭教師も主流となってきている。
家庭教師そのものを定義した法律は存在しない。あえて言えば、特定商取引に関する法律（特商法）における「事業者サービスとしての定義」ぐらいしかなく、それはせいぜい「学校（小学校や幼稚園を除く）の入学試験に備えるためまたは学校教育（大学や幼稚園を除く）の補習のための学力の享受（いわゆる学習塾以外の場所において提供されるものに限る）」といった程度の文言にすぎない。