一般通念と異なり、中世における合戦では刀剣は主要な武器であったとはいえず、飛び道具や長柄武器が優先して使われた。刀剣はそれらの予備として携帯する武器であり、状況によって手持ちの飛び道具や長柄武器とを使い分けるものだった（従来の刀剣を大型化した大太刀や長巻は長柄武器の一種として用いられている）。
本来は様々な武具や体術を併用する武術に含まれており、文献によって「兵法」が剣術を指し示すのは、小太刀術や柔術など接近して戦う際に用いる技法との区別が明確でなかったためとされる。また戦場で用いる技法であるため甲冑を着用して動きに制限のある状態を基本とする「介者剣法」が一般的であった。なお江戸期に武士が習得すべき武芸として示された武芸十八般において、「剣術」と「居合・抜刀術」は分けられており、当時の認識では鞘から抜いて構えた状態で開始するのが剣術、座った状態や鞘に収まった状態から開始するのが居合・抜刀術と認識されていたようである。
様々な技術が考案され習得のために稽古も確立された。剣術では一連の動作をまとめた形の習得（形稽古）から開始するのが一般的である。なお実際の戦場での斬り合いは形通りではなく、袈裟（鎖骨・頚動脈）に斬り込んだり、手足などを狙うことが主流とされ、示現流の「立木打ち」のような実践を考慮した稽古もあった。
甲冑を着用せず平時の服装で剣のみを用いる「素肌剣術」は、戦乱が無くなった江戸時代以降に発達した。この時代からの剣術流派では、互いに平服を着て打刀と小太刀のみを持った状態を想定した形が多い。ただし体術を併伝する流派も多く、完全に剣のみとなったのは武道化した剣道の登場以降とされる。また実用的な剣術の他に、試し斬りのための「試刀術」も考案された。
剣術関係の人物についてはを参照。
歴史.
古代.
蝦夷は蕨手刀を用いたが騎射を主体に戦ったとされ、剣術に関しては文献に記述が無く不明である。
平安時代.
平安時代になると、日本国内での製鉄技術は大陸と遜色ないレベルにまで達した。さらに、従来の真っ直ぐな剣から、湾曲して人を斬りやすく、また馬上での戦いに適した形に進化し、やがて現在まで伝わる日本刀の基本形ともいえる太刀が登場する。