足利義兼の孫吉良長氏の次男国氏が、三河国幡豆郡今川庄を領して今川と称したことに始まる。今川家は足利一門において名門とされ、足利将軍家の親族としての家格を有し、室町将軍家から御一家として遇された吉良家の分家にあたる。「御所（足利将軍家）が絶えなば吉良が継ぎ、吉良が絶えなば今川が継ぐ」と言われていたように、足利宗家（室町将軍家系統）の血脈が断絶した場合には吉良家は足利宗家と征夷大将軍職の継承権が発生する特別な家柄であったとも伝わる。吉良家からは守護および管領や侍所所司が1人も出ていないのはこのためである（これらの役職は「家臣の仕事」であり、足利宗家の継承権を持つ家の者は管領などに任じられる身分ではなかった）。吉良家の分家である今川家は守護や侍所所司を務めた。軍功により副将軍の称号をゆるされた今川範政の子範忠は、永享の乱の戦功によって室町将軍家から本人とその子孫以外の今川姓の使用を禁じるとする「天下一苗字」の待遇を受けたため、日本各地で栄えていた今川姓も駿河守護家のみとなったと伝えられる。しかし、範忠没後に一時期宗家の地位を争う立場にあった小鹿氏には、その後も万一の際の家督継承の有資格者として今川姓を許されていたとする研究もある。
家伝.
鎌倉時代.
吉良氏・今川氏の祖であった長氏は、足利家惣領を継いだ泰氏の兄にあたることから、吉良氏に次ぐ足利一門として重きをなし、渋川氏・石橋氏とともに「御一家」と称されて別格の扱いを受けたことや、「御所が絶えれば吉良が継ぎ、吉良が絶えれば今川が継ぐ」という序列観が人々の間に定着したのも、こうした背景があってのことであった。しかし現実には、足利将軍家には多くの別家があり、吉良氏がそうした家系を押しのけ足利本家を継げる可能性は限りなく低かった。
南北朝時代から室町時代.
今川氏の幾人かは室町幕府の侍所の長官にも任命されるなど、斯波氏・畠山氏・細川氏・一色氏・山名氏・赤松氏・京極氏・土岐氏らとともに幕府の宿老の一人も務めた。