修験道は、森羅万象に命や神霊が宿るとして神奈備や磐座を信仰の対象とした古神道に、それらを包括する山岳信仰と仏教が習合し、密教などの要素も加味されて確立した。日本各地の霊山を修行の場とし、深山幽谷に分け入り厳しい修行を行うことによって功徳のしるしである「験力（げんりき）」を得て、衆生の救済を目指す実践的な宗教でもある。
この山岳修行者のことを「修行して迷妄を払い験徳を得る 修行して その徳を驗わす」ことから修験者、または山に伏して修行する姿から山伏と呼ぶ。修験とは「修行得験」または「実修実験」の略語とされる。
修験道の修行の場は、日本古来の山岳信仰の対象であった大峰山（奈良県）や白山（石川県）など、「霊山」とされた山々であった。中でも、熊野三山への信仰は、平安時代の中期から後期にかけて、天皇をはじめとする多くの貴族たちの参詣を得て、隆盛を極めた。
修験道は神仏習合の信仰であり、日本の神と仏教の仏（如来・菩薩・明王）がともに祀られる。表現形態として、権現（神仏が仮の姿で現れた神）などの神格や王子（参詣途上で儀礼を行う場所）がある。
一見の判断や視聴で修験道の把握は従事者及び研究者や論学者などでも判断は困難であり、一概の例に留まる見解は誤認を際するので注意したい。
上述の熊野信仰においては、三所権現・五所王子・四所宮の祭神が重要な位置を占めており、これを勧請した九十九王子が有名である。山伏と関連するため、山に関連した神格が存在することもある。
歴史.
修験道は、飛鳥時代に役小角（役行者）が創始したとされるが、役小角は伝説的な人物なので開祖に関する史実は不詳である。役小角は終生を在家のまま通したとの伝承から、開祖の遺風に拠って在家主義を貫いている。
教義.
そもそも修験とは、修行して験徳を顕わすことを言う。人は本来、仏様と同じ本性（仏性）を持っているが、ところが煩悩という迷いの中で悪い事を行ってしまい、本性を曇らせている。 
修行してこの曇りを磨き、悪から離れて清らかな本心を発揮する。そして法の徳を顕わすことが修験の意味で、これを実践する人を修験者と言う。
修験道とは柱源の境界を得ることを究極の目的とする宗教である。柱源の教えは難解であるため、初行者は密教を修めることで境界を高めることから修行を始める。