鎌倉幕府は武家政権であったため、武器の製作はより活発化した。戦闘形式は一騎討ちなどが主であったため、個人の武威を示す豪壮雄大な大型武器と騎射が発展した。南北朝の頃になると足軽が誕生。集団戦が行われるようになり槍が広く用いられるようになった。
室町時代を経て戦国時代へ入ると、動員能力の増加から集団戦がより大規模になり、それに合わせて槍も長いものへと変化した。刀は刃を下にして持ち運ぶ馬上で抜きやすい太刀から、刃を上にして持ち運ぶ徒歩で抜きやすい打刀へと変化がはじまっている。
近世.
戦国時代末期から流行の兆しを見せていた剣術が全国的に流行する。戦場で用いる介者剣術ではなく、平時の平服に対する戦闘を想定し、特に刀や刀に対する武器の操法が工夫された。稽古には木刀・木剣や袋竹刀が用いられ、江戸中期に竹刀が考案され使用された。薙刀は室内で使用可能な高威力の武器として見直され、女子の武芸としての専門流派も登場した。
平穏な時代が長く続いたため装飾性の強い刀が作られるようになるが、これには退廃的だとの批判も起きた。十手に代表されるような治安目的の捕物武器が発達したのも平穏な時代ならではである。一方、火器は徳川幕府の銃火器類に対する禁制政策により技術は停滞あるいは後退した。民間には依然として武器が蓄えられていたが、百姓一揆に鉄砲や弓が持ち出されることはあまりなかった。それら強力すぎる武器の使用に関して暗黙の了解や禁忌があったと考えられている。また使用にも制限があり、場合によっては刑に処されることさえあった。江戸時代にはその他、新井白石『本朝軍器考』、鎌田魚妙『本朝鍛冶考』など、日本武器史の研究書も複数作られた。
近代.
また後に刀はその地位を著しく下げたが、翌年に発生した西南戦争などでの活動により再評価がおき、剣術が推奨されるようになった。また戦争でも軍刀を装備とし日露戦争では戦果も上げた。准士官等の軍刀は服制令による軍装品扱いで自弁調達の必要があったため、装備する軍刀は各個人で異なり、旧来の日本刀の多くが軍刀として使用された。なお明治維新前後から、外来の刀に対し従来の日本製の刀を日本刀と呼称するようになった。西洋列強に比べ銃の設計面では同等ではあったが、鋳造や加工技術のような生産力と製造面では劣っていた。また主な原料である鉄が乏しく、輸入に依存していた。
現代.
現在.