江戸時代においては、「押足軽」と称する、中間・小者を指揮する役目の足軽もおり、「江戸学の祖」と云われた三田村鳶魚は、「足軽は兵卒だが、まず今日の下士か上等兵ぐらいな位置にいる。役目としても、軍曹あたりの勤務をも担当していた」と述べているように、諸藩の分限帳には、足軽や中間の人名や禄高の記入はなくて、ただ人数だけが記入されているものが多い。或いはそれさえないものがある。足軽は中間と区別されないで、苗字を名乗ることも許されず、百姓や町人と同じ扱いをされた藩もあった。長州藩においては死罪相当の罪を犯した際に切腹が許されず、磔にされると定められており、犯罪行為の処罰についても武士とは区別されていた。
幕末・明治時代.
幕末になって江戸幕府及び諸藩は、火縄銃装備の「鉄砲組」を廃止し、洋式銃装備の「歩兵隊」や「銃隊」を作る必要に迫られたが、従来の足軽隊は既に整理され事実上消滅し、残りも最低定員で末端役人や治安警備担当に振り分けられていたため、新たに人員を募集し戦国時代の足軽隊に似た歩兵部隊を創設した。しかしこれらの身分は足軽より下の中間（ちゅうげん）小者待遇とされた。
足軽の動員.
この様な動員形態から足軽は傭兵というべき一面も存在する。しかし上述の様に足軽の中には常時雇用される者もおり、そうした者達は実質的には何代も同じ主君に仕え、同時に武士の一員として遇されていた事から傭兵と封建兵の中間に位置する存在と言える。
ビューグル
ビューグル（）は、非常に単純な構造の金管楽器で、小型でバルブを持たないナチュラル・ホルンの一種。
信号ラッパ.
構造.
トランペットなどの他の金管楽器と同じく、管を巻いて作られてある。巻いてある回数により、三回巻（三つ巻）と二回巻（二つ巻）の二種類のものに大きく分けられる管には紐（下げ緒）が巻いてあり、携帯する際の吊り紐として使用され、また装飾的な意味合いもある。
マウスピースの装着方法は通常の金管楽器と違い、マウスピースのシャンク部分がネジになっており、楽器本体にねじ込むようになっている。使用現場（戦場、火事場など）ではずれてしまうと演奏不能になるため、それを防ぐためとされる。また、吹き込み管ははずれるようになっており、そこのネジをゆるめて吹き込み管を出し入れしチューニングを行うフリューゲルホルンに似た構造である。
調性.
曲.