三胚葉性動物は体腔の構造により、体腔のない無体腔動物（むたいこうどうぶつ、）、体腔が上皮性の細胞で裏打ちされていない偽体腔動物（ぎたいこうどうぶつ、）、上皮性の細胞で裏打ちされた体腔をもつ真体腔動物（しんたいこうどうぶつ、）に大別されてきた。偽体腔は胞胚腔（原体腔、）が体腔として残ったもので大きな体腔を作ることができないのに対し、真体腔はしっかりとした大きな体腔を作ることができる。偽体腔動物は従来、袋形動物という一つの動物門に含められていた。また、真体腔はでき方により腸体腔（ちょうたいこう、）および裂体腔（れったいこう、）に分けられる。前者は腸体腔嚢と呼ばれる腸管にできる膨らみが括れて切れて形成されるのに対し、後者は中胚葉性の細胞塊の内部に空所が形成される。主に前口動物（担輪動物 + 脱皮動物）では裂体腔、後口動物（新口動物）では腸体腔となる（#現生の動物の系統も参照）。かつて後口動物として扱われていた毛顎動物や腕足動物も腸体腔を持つ。
また、軟体動物、節足動物、尾索動物などでは、血液（血リンパ）に満たされた血体腔（けったいこう、）と呼ばれる腔所（原体腔）を持つ。血体腔を持つ動物は開放血管系を持つ。
動物の細胞.
動物の細胞は、全ての真核生物の細胞に共通した以下の構造を持つ。
細胞小器官.
典型的な動物細胞には、以下のような細胞小器官がある（番号は図のものと対応）：
細胞外マトリックス.
海綿動物や平板動物のような少数の例外を除き、動物の体は組織に分化しており、組織としては例えば筋肉や神経がある。
生殖.
有性生殖.
無性生殖.
発生.
卵割.
胞胚期.
嚢胚形成.
中胚葉形成.
左右相称動物では、内胚葉および外胚葉とは別に、体腔と関連して中胚葉の形成が起こる。刺胞動物や有櫛動物では外肺葉から細胞が零れ落ち、外中胚葉性の間充織細胞を作る。棘皮動物や箒虫動物など、内中胚葉でも間充織細胞として形成されるものはあるが、内中胚葉は普通表皮の形をとる。