天孫降臨の際、邇邇芸命（ににぎ）が天降ろうとすると、高天原から葦原中国までを照らす神（＝猿田毘古）が行く手を阻んだ。アメノウズメは天照大御神と高木神に、「手弱女だが顔を合わせても気後れしない（面勝つ）からあなたが問いなさい」と言われた。この時のアメノウズメは『日本書紀』では次のように記述されている。
「その胸乳をあらわにかきいでて、裳帯（もひも）を臍（ほそ＝ヘソ）の下におしたれて、あざわらひて向きて立つ。」
つまり、乳房をあらわにし、裳の紐を臍の下まで押したれて、あざわらいながら（猿田毘古に）向かって言ったとある。その後、名を問い質すと、その神は国津神の猿田毘古神と名乗り、道案内をするために迎えに来たと言った。
アメノウズメは天児屋命（あめのこやね）、布刀玉命（ふとだま）、玉祖命（たまのおや）、伊斯許理度売命（いしこりどめ）と共に五伴緒の一柱としてニニギに随伴して天降りした。アメノウズメは猿田毘古神の名を明かしたことからその名を負って仕えることになり、猿女君の祖神となった。一説には猿田毘古神の妻となったとされる。
アメノウズメは猿田毘古神を送って日向国（または志摩国）に帰った後、大小の魚を集めて天孫（邇邇芸命）に仕えるかどうか尋ねた。みな「仕える」と答えた中でナマコだけが何も答えなかったので、アメノウズメはその口を小刀で裂いてしまった。それでナマコの口は裂けている。アメノウズメの功績により、代々の天皇は志摩国から新鮮な海産物が献上される時は、猿女君に与える。
解説.
『巫女考』で、芝居の狂人が持つ竹の枝を「ウズメの持つ」笹葉が落ちたものとする柳田國男の説を享けた折口信夫は、手草を「神である」物忌みを表す標とし、「マナを招く」採り物とは別であるとした。
なお、折口は『上世日本の文学』で、死者の魂を呼ぶ儀礼が遊びであるため、「岩屋戸の神楽は、天照大神が亡くなったため興った」という説は再考すべきだと言っているが、少なくとも『延喜式』には、宮廷で行われた古代の鎮魂祭において、巫女たちが「槽ふし」激しい踊りを大王家の祖神へ奉納する儀礼に猿女も参加したことが記されている。