二足歩行には幾つか種類があり、その違いを歩様（歩容、歩法と書く場合もある）という。二足歩行の歩様にはウォーク（常足、なみあし）、トロット（速歩、はやあし）、ギャロップなどがある。単に歩行と言った場合は、トロットのことと考えて差し支えない。トロットとは交互に軸足が切り替わり、常にどちらかの足が地面に付いている、跳躍期のない歩き方のことを言う。軸足は瞬間的に入れ替わり、両方に体重がかかっている期間はないか無視できるほど短いものとされる。トロット歩行の場合、歩行という一見複雑な運動を、軸足の接地点を回転中心とした回転運動として捉えることができる。
両方に体重のかかる期間のある歩様をウォークと言うが、両足が地面についていると重心の速度ベクトルの向きが一方向に拘束されてしまう。そのため、ステップごとに上下方向の運動量に加えて左右方向の運動量も失われる（重心の軌跡がジグザグになる）ので、エネルギーコストが著しく悪化する。それゆえ、あまり行われていない歩行と考えられている。
ヒトは両足が地面から離れる時間が存在する直立二足走行を行うこともできる。走行は歩行と比較して高速であり、捕食者からの逃走に向いているほか、手に武器を持ちながら二足走行を行うことで効率的な狩猟をも可能にした。
発達における直立二足歩行.
成人の歩行パターンと原始歩行の違い.
直立二足歩行の進化.
直立二足歩行の進化要因については、さまざまな仮説がある。たとえば、移動効率、両手を自由にして食料を運ぶことができたこと、長距離を見通すこと、性淘汰、体温調節、水中を歩くため（アクア説）などがあるが、決定的なものはない。オランウータンの観察から、ヒトの二足歩行は地上に進出するより前に樹上での移動において生じたとする説もある。
直立二足歩行の長所.
直立二足歩行の欠点.
一方で、ヒトの直立二足歩行には、以下に挙げる難点がある。
冨安徹
美十
株式会社美十（びじゅう）とは、京都府京都市南区に本店を置く、八ツ橋などを製造販売する日本国の製菓会社。つぶあん入りの生八ツ橋「おたべ」が主力商品。旧社名は「株式会社おたべ」。現在の社名の由来は、創業当初の喫茶店の屋号が「美十」であったことに因む。
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