密教は老若男女を問わず今世（この世）における成仏である即身成仏を説き、伝法灌頂の儀式をもって「瀉瓶（しゃびょう）の如し」と師が弟子に対して教義を完全に相承したことを証し、受者に阿闍梨（教師）の称号と資格を与える。インド密教を継承したチベット密教がかつてラマ教と称されたのは、チベット密教では師資相承における個別の伝承である血脈を重んじ、自身の「根本ラマ」（師僧）に対して献身的に帰依するという特徴を捉えたゆえである。
インド密教.
部派仏教.
インドの錬金術が密教となり、密教は錬金術そのものであったとの仮説があるが、一般的な見解ではないし、また仏教学の研究でも検証されていない。
初期密教.
呪術的な要素が仏教に取り入れられた段階で形成されていった初期密教（雑密）は、特に体系化されたものではなく、祭祀宗教であるバラモン教のマントラに影響を受けて各仏尊の真言・陀羅尼を唱えることで現世利益を心願成就するものであった。当初は密教経典なるものがあったわけではなく、大乗経典に咒や陀羅尼が説かれていたのに始まる。大乗仏教の代表的な宗派である禅宗では「大悲心陀羅尼」・「消災妙吉祥陀羅尼」等々、日本でも数多くの陀羅尼を唱えることで知られているが、中でも最も長い陀羅尼として有名な「楞厳呪」（りょうごんしゅ）は大乗仏典の『大仏頂首楞厳経』に説かれる陀羅尼であり、中国禅では出家僧のともされている。
中期密教.
後期密教.