味は無調整であれば豆腐とほぼ同じで、大豆特有の青臭さがある。この風味を好む人も多いが、飲みづらいと感じる人もいるため、日本ではこの他、植物油などを加えて飲みやすく味を調えた調製豆乳や、砂糖などで甘みを加えたり、果汁や抹茶、ココアのような副原料で味付けしたりした豆乳飲料も販売されている。
各国における豆乳.
中華圏.
東南アジア.
日本.
日本農林規格（JAS）による定義（抜粋）は、
※ 農林水産省『豆乳類の日本農林規格』による。
豆乳向けに、えぐ味が少ない大豆品種も開発されている（日本の農研機構による「すみさやか」）。
関連する食品.
豆乳ににがりなどの凝固剤を加えて固めると豆腐となる。無調整豆乳の中には、凝固させると豆腐ができると表示しているものもある。大豆から豆乳を絞った残り滓はおからと言い、食物繊維が多く含まれている。
豆乳をじっくり加熱した時に、表面にできる薄皮を引き上げたものをゆば（湯葉・湯波）といい、吸い物の具として使われたり、刺身と同様にそのまま醤油などをつけて食されたりする。精進料理にも欠かせない伝統食材である。
豆乳を使った料理など.
近年、日本では豆乳鍋や豆乳グラタン、豆乳シチューなど豆乳を使った料理の人気が高まっている。これ以外にも、コーヒー、カフェ・オ・レ、カフェ・ラッテにおける牛乳の代わりに豆乳を用いたメニューも増えている（「ソイラテ」など）。ダイエット食品としては、豆乳クッキーなども販売されている。特に牛乳を豆乳で代用したデザートでは、プリン・ドーナツ・チーズ、アイスクリームなど沢山のバリエーションがある。
健康.
高タンパク低カロリーな食べ物として認知され、大豆蛋白はコレステロール低下作用があるとされるため、健康飲料として利用されている。
豆乳中のトリプシン・インヒビターのトリプシン親和性は、豆腐、味噌、きな粉などの大豆製品に比べて高いことが指摘されている。トリプシン・インヒビターを多く含むものを摂食すると消化不良を起こし下痢することがある。
適正摂取量および摂取上限について.
あくまで大豆イソフラボンを濃縮・強化した食品が「大豆のイソフラボンとそれ以外の成分（たんぱく質、カルシウム等）とのバランスが、長い食経験を有する大豆食品とは異なって」 いるために指針が策定されたものであるからである。