全羅道・忠清道の掃討作戦を成功裏に終結させた日本軍は、当初からの作戦計画に沿って慶尚道から全羅道にかけての朝鮮南岸域へ後退して倭城群を構築した。日本軍が後退すると李舜臣の水軍は明・朝鮮陸軍と共に朝鮮南岸へ再進出し、朝鮮南岸西部にある古今島を拠点として朝鮮水軍の再建に努めた。
豊臣秀吉の死後、日本軍に退却命令が出されると小西行長は明との間に停戦を成立させた後、海路を撤退しようとしたが、日本軍撤退の内情（秀吉の死）を知った明・朝鮮水軍は古今島から松島沖に進出、海上封鎖を実施し小西らの退路を阻んだ。停戦後のこの明・朝鮮水軍の行動に、小西軍は順天城での足止めを余儀なくされた。この小西軍の窮状を知った島津義弘ら日本側の諸将は急遽水軍を編成して救援に送ることとなり、これに対し李舜臣および明・朝鮮水軍は順天の封鎖を解いて東進し島津水軍を露梁海峡で迎え撃つこととなった。
朝鮮側は将軍の戦死や損害過多で統制を欠き、作戦行動の継続が不可能となり、小西軍の救援に駆けつけた島津軍は、殿軍を務めて無事にこれを撤退させ当初の予定通り救援任務を完遂した。
最期.
韓国では、李舜臣は露梁海戦において「大敗した日本軍を追撃中に」「流れ弾に当たって」戦死したと一般に信じられており、日本の一部書籍においても、そのまま引用しているものが見受けられるが「流れ弾」については文献の裏づけはない。
「追撃」については朝鮮側の史料である柳成龍『懲毖録』によるもので、李舜臣の死のことを「李舜臣は日本軍を大いに撃破し、これを追撃している最中に鉄砲の弾丸で戦死した」と記している。
一方で同じく朝鮮側史料である『乱中雑録』には、日本水軍と戦闘になった後、朝鮮水軍は主戦場であった海峡口から見て南西の観音浦（海戦前に朝鮮水軍が潜んでいた湾）へと一時後退しており、また李舜臣は日本船の船尾に伏せた兵の一斉射撃により撃ち倒されたと記されている。