傭兵は自らの肉体しか財産を持たない男性が就き得る数少ない職業でもあったため、その歴史は非常に古く、身分や職業が分化し始めた頃にはすでに戦争に従事して日々の糧を得る人々がいたと推測される。古代オリエントでは徴兵軍、傭兵軍、奴隷軍が軍隊の構成要素であった。
傭兵とその他の兵種の区別が容易になる古代以降では、兵のなり手の少ない文化程度の高い豊かな国（古代ギリシア、ローマ、東ローマ帝国、イタリア都市国家）が雇う例や、直属軍の少ない封建制国家の君主が、直属軍の補強として使う例がある。また、一般的に戦闘の際の臨時の援軍として使われた。
日本.
日本の武士も古い段階においては傭兵的要素を多分に有していたと言われている。律令制の衰微に伴って軍団に替わって設けられた健児も庸・調の免除を受けた上に兵粮などの名目で多額の金米が支給されていた。その後、軍団制が復活するものの、実態は徴兵制的なものから傭兵的制度に移行していく事になる。
また、地方官となった受領達には一般的には自分達を守る兵力を有していなかったために武芸に優れたものを一時的に「郎党」として雇い入れている事があった。『枕草子』には除目の際に受領の候補者とされる人の下に人が集まってきたが、受領になれなかったと聞いて散っていったという描写があるが、こうした人の中には「郎党」となってその経済的恩恵の分け前に与ろうとした人達も含まれていたと考えられている。『雲州消息』にも「参議藤原某より前将軍平某へ護衛の兵を借り受ける」書簡の文例が載せられているが、これもこうした傭兵的な慣習の存在を裏付けている。
中世以後の武士は土地との繋がりが密接だったほか、しばしば長期の平和で戦争が途絶えることがあったため、傭兵的要素は次第に失われていく事になるが、規模は小さかったものの南北朝時代には海賊衆と言われる水軍勢力や悪党・野伏・野武士と呼ばれる半農の武装集団や雑兵（広義的な足軽。中には、戦は二の次にして、乱妨取りばかり行うケースが多く存在した。）などが比較的ポピュラーであったほか、雑賀・根来などの鉄砲、伊賀・甲賀の忍術といった特殊技能集団が傭兵的に雇われた。応仁の乱には骨皮道賢に代表される京中悪党と呼ばれる集団は図屏風にも描かれている。