触腕には硬い骨格がなく、筋肉包骨格()と呼ばれる骨格支持機構による筋繊維の三次元的な配列な構造を持つ。これは、多くの無脊椎動物が持つ水力学的骨格()として働く完全に液体に満たされた体腔を持たず、古典的な水力学的骨格の概念とは異なった仕組みで支えられている。そのため支持、力の伝達、筋肉の拮抗、そして力の増幅や置換は典型的な硬い骨格や水力学的骨格からもたらされるのではなく、筋肉が運動の効果器や骨格の支持に働いている。触腕の支持と運動は筋組織が体積変化に抵抗することにより行われる。「付属肢の体積は基本的に一定であるため、ある面が縮小すると他の面が拡大する」という非常に単純な原理によって、腕の変形が起こっている。これらの筋肉のグループが選択的に活動することで、伸長、短縮、屈曲、ねじれおよび硬直が起こる。最も多い筋繊維の種類は斜紋筋()である。横紋筋繊維は獲物を捕捉するイカの触腕の横走筋塊でのみ見られる。これらの繊維は普通短いミオフィラメントおよびサルコメアを持ち、触腕の急速な伸長に必要な高い収縮速度を生み出す。鞘形類は収縮速度を調節するために組織特異的なミオシンのアイソフォームではなく超微細構造の修飾()を用いると考えられている。筋肉組織の形態と構造.結合組織はANCを取り囲む層や、上記の様々な筋肉群の接合面にあるほか、様々な筋肉塊の中にある筋繊維の隙間を埋めるように分布している。色素胞、血管や神経を含んだ疎性真皮結合組織は表在縦走筋の外側を一周するように取り囲む。そしてその外側を単層立方上皮および単層円柱上皮が取り囲み、触腕柄を完全に覆っている。支持と運動の生体力学.筋組織や他の組織は圧力が変化しても体積は変化しにくく、触腕の体積は基本的に一定であるため、ある面の縮小により別の面が拡大することで、触腕の支持と運動が可能になっている。捕食行動の際の急激な触腕の伸長は、横走筋およびそれと連携した輪走筋の変化により起こる。その短縮により横断面積が減少するが、体積は少ししか減少しないため、触腕長は増加する。触腕の短縮は縦走筋の収縮により、縦走筋は横断面を増加させることによって横走筋組織を再び拡張する。従って、脊椎動物の関節にある反対側の筋肉と類似した仕組みで、横走筋と縦走筋が拮抗筋として働く。パトリシア・ヒー=ブーレ十一年式平射歩兵砲