哺乳形類は、低酸素状態が続く三畳紀の気候に適応する形でキノドン類の中から現れた。この一群は、顎関節の改変、四肢の直立化および呼吸器の改良など、キノドン類で見られた進化をより押し進めた形態が見られる。誕生直後の哺乳形類は三畳紀後期初頭に発生した中規模の大量絶滅を生き延びたものの、恐竜などに主要なニッチを奪われていた。なかにはカストロカウダのように水辺へと生活の場を求めたものもいたが、大半は、夜への進出を余儀なくされた。当時の生物にとって、夜という世界への進出は、非常に困難に満ちたものであった。日光の恩恵を受けることのできない夜間においては、体温の維持は困難である。ゆえに、恒温化は必須であった。そのために、より効率的に獲物を発見することのできる聴覚の発達が促された。また、獲物を捕らえるための四肢も、より活発な行動ができる形態へと進化した。同時に、キノドン類において発達しつつあった咬頭が複雑化し、より効率的に咀嚼できるようになった。これは、恒温化が進んだことで、多くのカロリーを必要としたためと言われる。しかし、夜間に確保できる食料は限られるため、大半の哺乳形類は現生のトガリネズミや齧歯類などと大差ない大きさ、姿であった。特徴.この改変は、顎関節の重要度が低下したことにより可能となったとされる。盤竜類など初期単弓類や爬虫類においては、単純に咀嚼筋が顎を引き上げるため、顎関節に下向きの負荷がかかることになる。しかし後期獣弓類では、歯骨の筋突起が発達して咀嚼筋が交差する形で付着し、下顎全体を持ち上げるようになった。そのため、顎関節の負荷が大きく減少したのである。これにより、顎関節の改変を行う下地ができたと言える。