最大体長は以上、最大体重は以上。出生時の体長はほどである。他のセミクジラ属と異なり、体の大部分が白変化した子鯨がしばしば見られ、その大多数は成長するにしたがって徐々に体色が黒くなるが、一部は成熟しても体色を維持したり全体的に灰色に近い体色に変化する。また、他のセミクジラ属同様に下顎や下腹部にかけて不定形の白い模様を持つ個体も少なくないが、背中側にも白変部を持つ個体が存在するのも本種に見られる特徴である。生態.南半球の南極海から熱帯にかけての広範囲の沿岸や沖合に分布する。ザトウクジラとは、共に沿岸性であり、回遊経路や繁殖海域を共有する事も少なくないが、通常のミナミセミクジラの冬季の分布は、ザトウクジラよりも南方に位置する事が多い。セミクジラ科は概して穏やかで好奇心が強く、人間とも積極的に交流を持とうとする事も少なくない。「地球上で最も優しい生物」と称される事もある。他のセミクジラ属同様に、海面で多くの時間を過ごし、しばしばジャンプするなどの活発な行動()を見せる。また、「セーリング」()と呼ばれる、尾鰭を海面上に上げて静止する行動を見せる。他のヒゲクジラ類やイルカ類などの鯨類やオタリアやニュージーランドアシカなどの鰭脚類と交流する姿が時折見られ、とくにザトウクジラとは種を超えた交尾行動が確認されたこともある。また、母親からはぐれたり母親を亡くしたと思わしい子鯨を、他の母鯨が拒絶せずに授乳する姿が観察されたり、孤児の可能性があるザトウクジラの子供に付き添っている光景も見られたことがある。また、マッコウクジラで主に観察される「マーガレット・フォーメーション」と呼ばれるシャチに対する集団での防衛陣形が本種でも観察されたことがある。生息状況.北半球のセミクジラ・タイセイヨウセミクジラと異なり、全体的な個体数にある程度の回復が見られ、現在は南半球全体では低危険種と言える個体数に回復した。、ブラジルの中部から北部など、本来の分布や回遊が喪失したために近年の確認数が少なかったり消失した可能性がある地域も散見される。