ルパン三世の宿敵であるが、長年の腐れ縁からルパンのことを憎からず思っている節があり、いつの間にか奇妙な友情のようなものが互いにできあがっている。ルパンは盗みを働く際には殺人を決して行わない「純粋な泥棒」であることも認めており、ルパンが殺人を行ったことを示唆する情報や物的証拠により他の警官が「殺人犯め」や「卑劣な手で盗みをした」と言うと「殺人犯ではなくルパン」や「ルパンは人殺しなどしない」等と必死に否定し、第三者による何らかの工作や誤解・誤認を疑う等、信頼を置いており、「私とルパンの間には、捕らえる者と捕らわれる者のルールというものがある」や「(ルパンが“極悪非道の大泥棒”という評に対し)捕らえるべき犯罪者ですが、ヤツはそれだけじゃない...他の有象無象と一緒にしないでもらいたいですな」という発言もしている。ルパンも「本気でずうっと俺をパクろう(捕まえよう)としてくれたのは、とっつぁんだけだからよ。だから俺様も盗みまくったのさ。本気でな」と銭形とのライバル関係を認めている発言をしており、これを聞いた銭形は「我が人生に悔い無~し!」と感涙している。互いに助け合ったり、抜群のコンビネーションを発揮したりすることも多く、ゲーム『魔術王の遺産』ではルパンを殺そうとするレオポルト・ラングを止めようとしたり、『ルパンには死を、銭形には恋を』では光琳に縄で縛られた際にお互いの特技を活かしてピンチを乗り切り、劇場版『ルパンVS複製人間』ではミサイルによる爆撃の真っ只中を二人三脚で疾走して避難している。ルパンに発砲したり、「死刑にする」という発言も稀にあるが、あくまでも銭形は「ルパン逮捕(=生け捕り)」が目的であるため殺害することはなく、作中ではルパンの死を誰よりも(仲間である次元大介ら以上に)悲しむ場面が多くある。一方で「ルパンが簡単に死ぬはずがない」と確信もしており、『ルパンVS複製人間』『アルカトラズコネクション』では、ルパンの遺体を目の前にしても死を信じなかったこともある(前者では死亡したのはマモーによって造られたクローンであり、その後に執念で“本物”のルパンを探し出した。後者では死んだふりだとあっさり見破るも、テリー・クラウンを欺くためにルパンが打った芝居に協力している)。