陸軍の歴史的転換点を迎えるにはルネサンス時代まで待たなければならなかった。ルネサンスでは文芸だけでなく軍事も復興され、マキアヴェッリは『戦術論』で古代ローマの軍制を踏まえた常備軍創設の必要を主張し、体系的な軍事訓練によって部隊が組織的な隊形戦闘を行うことを要求した。このような陸軍の姿をヨーロッパでいち早く再現したのはスイス自由農民により組織された戦闘団であった。彼らは長槍を備えて密集隊形を維持し、各部隊が戦術的に機動するレギオンの教義(ドクトリン)を実践して見せた。スペイン陸軍はこのような軍事的ルネサンスを背景としながら当時発明されていた火器を組み込み、密集した歩兵隊形を火縄銃によって掩護するテルシオという戦闘教義(バトル・ドクトリン)を確立した。スペイン陸軍がヨーロッパ列強の陸軍に勝利を重ねると、テルシオは広く普及していった。スペイン陸軍に損害を受けたオランダ陸軍ではオラニエ公マウリッツが中心にテルシオを研究し、軍事訓練の基本教練を整備し、野戦砲や竜騎兵の導入、反転行進射撃の考案などの成果を残した。オランダ陸軍のこのような革新を受けてスウェーデン陸軍はこれを応用しながら発展させた。グスタフ・アドルフ王は歩兵の小銃射撃、騎兵の抜刀突撃、砲兵の戦闘支援を連携させ、近代陸軍の基礎的な戦闘教義である三兵戦術を完成させた。第一次世界大戦では機関銃が戦闘陣地に備えられたために、装甲を備え付けた戦車が騎兵に取って代わって突撃を行うようになった。そして第二次世界大戦では航空機と戦車部隊の連携による電撃戦が成功し、陸軍において戦車は重要な地位を占めるようになった。第二次世界大戦後.戦後の陸軍は概ね第二次世界大戦の電撃戦で実証された機甲部隊が使用され、朝鮮戦争、インドシナ戦争、中東戦争などで戦果を挙げており、ヨーロッパでは電撃戦の威力を高めたエア・ランド・ドクトリンという戦闘教義が考案された。しかし陸軍は対戦車ミサイルの発明、さらにベトナム戦争のようなゲリラ戦、航空戦力の発達に伴って新しい陸軍のあり方は変容している。部隊編制.部隊.兵員は現役と予備役等の役種から構成される。その役割区分から見れば、士官、下士官、兵士と大まかに分かれ、さらにそれぞれがいくつもの階級に分れる。