初めは「漫画でアドバイスはないだろう」と思いつつも、読み始めるとたちまち夢中になる。それ以降は毎週『漫画アクション』を買うようになると同時に、作中のルパンの“エッセンス”を自らの役にも盛り込んでいったという。そして舞台本番、客席にはルパンの声優を探していたおおすみ正秋が偶然いた。山田の演技はおおすみの目に留まり、舞台終了後の山田へ直ちに出演を打診したところ、山田も「やる!」と即答で承諾したという。山田はこの一連の出来事を後に「宿命的な出逢い」と表現している。エピソード.自分の名刺にルパンの顔で作っていたなど、ルパンには非常に強い愛着を持っていた。また、ルパンに「出会えて幸せ」だとインタビューでよく語っていた。山田はルパンに対して、生きる姿勢や考え方が自身とよく似ていると言っており、「自由奔放で信念を持ってないこと」「義賊でないこと」「盗めそうもないものがあると、それが価値のないものであっても全知全能を傾けて盗むような、無目的の目的」が特に気に入っていると発言している。銭形警部については、ルパンは銭形がいて初めて成立するキャラクターとしており「超一流の泥棒と超一流の警部が追いつ追われつつするうちに、相手の才能を認めあった上で芽生えた奇妙な友情、これなくしてルパン三世は成立しないのです」と語っている。銭形役の納谷悟朗は山田の死後、このことを「すごく嬉しかったよ」と回想している。ルパンの役作りについては「感性の問題」と語り、原作から感じていたものと、映像の第一印象でひらめいたもののみ大事にして演じていた。また、ルパンは国籍や年齢が不詳という設定上、基本的に「何者か」などは深く考えずに演じていたと述べている。ただし「ルパンだけは『ふざけた人も危機になると真面目になる』ということはやめよう。追いつめられてヤバイときこそオチャラケていよう」という基本線は最初から決めていたという。スタッフとはプライベートでの交流も多く、特に大野雄二とは大野の自宅スタジオに招かれて酒を飲み交わすほどの仲だった(山田のアルバムはすべて大野がプロデュースと音楽を担当している)。また「ただでさえ泥棒って悪いことやってんだから」と、ルパンにはあまり直接的な人殺しをさせないようスタッフに頼んでいたという。