腰が低く気さくな人柄から、多くの後輩に慕われていた。松本梨香によると、現場で若手が叱られ落ち込んでいると場を和ませるなど、気遣いの名人でもあったという。また、舞台では後輩の劇団公演に参加したり舞台セットの撤収まで付き合ったりと、かなり面倒見がいいことで知られた。熱血漢なことでも知られていた。また、仕事好きな性格だったことから、生涯現役の意向を貫いた。政治に関しては、日本共産党支持者であった。趣味はフラメンコギターの演奏。他に、油絵・スキー・ビリヤードなど。母方の祖母が明治の末期の頃の写真でバイオリンを弾いている写真が残っており、その姉妹でバイオリンとピアノとチェロを弾いていたという。宝塚歌劇団入団志望だった母、彫刻家志望だった父がいた。いとこにドイツでホルンを吹いている音楽家と女優の泉晶子がいる。弟、画家の妹がいる。仕事に対する姿勢.役作りでは、「どんな人間も幸せを追求している」との持論から、演じる役が何を自分の幸せとしているかを探すことが大切なコツとしている。すべての仕事に全力で取り組み、等価値の思い入れを持つようにしていたことから、特別思い入れのある役は無く、どの役も気に入っていたという。アニメの仕事に関して、始めた当初は「ちっともアニメが好きではなかった」とのことだが、「でも今は好きですね」と語っている。本人曰く、「活舌をよくするために飲酒をしていた」という。待遇改善運動.声優の待遇・地位向上にも尽力したことでも知られている。永井本人は「声優は子供たちに夢を与える素晴らしい仕事なのですから、声優に憧れる子供たちが迷わず入ってこられるような、素晴らしい業界にしなければなりません」と語っていた。エピソード.サザエさん.収録では、「波平と同じ生活をする」という理由から常に背広にネクタイという服装で現場入りし、現場までは電車で移動していた。晩年には「頭髪以外波平と似ている」と言われることがあり、本人はこのことを否定しつつも、「長年演じる中で似てきたのでは」と聞かれた際は「かもしれません」と答えている。機動戦士ガンダム.その他出演作品.映画監督の大島渚は大学時代の友人で、彼の初期映画作品に俳優として出演している。持病と「酒」.没後.後任.永井の死後、持ち役を引き継いだ人物は以下の通り。出演.太字はメインキャラクター。