陸上ユニットは、ゲーム上最も用いられるものである。「町の人」は、エイジオブエンパイアにおいて最も基本的なユニットである。主な役割は資源の収集であり、狩猟・採集・農耕・釣りをして食材を集めたり、木を伐採して木材を得たり、石や金を採掘して収集する。また、建物の建造や、建物及び船の修理を行うこともできる。必要に応じて戦闘を行わせることも可能である。「聖職者」は非戦闘ユニットであり、味方ユニットを回復させたり、敵ユニットを「転向」させることができる(「転向」は相手ユニットの所属文明を自分に変えるもの)。歩兵ユニットは近接戦闘を行い、弓兵ユニットは遠距離攻撃を行う。騎兵ユニットは歩兵よりも移動や攻撃に優れるが作成に必要な資源が多い。攻城ユニットには投石器と重弩砲があり、投石器は範囲攻撃を行え、特に建物やユニットに対するダメージが大きい。重弩砲は投石器ほど攻撃力はないが、発射速度が速く、コストも投石器より軽いメリットがある。海上ユニットは基本的に副次的な役割を期待するものだが、しばしば勝利に不可欠な要素となる。「漁船」は漁場で魚を捕獲することで食料を集めるもので「町の人」に似ている。「貿易船」は備蓄されている資源を取引して、他プレーヤーの「港」で金を得る。獲得できる金の量は両港の距離に比例する(遠いほど得られる金が多い)。「輸送船」は陸上ユニットを川や海を通して運ぶことができる。軍艦は敵の船を攻撃するだけではなく、水際にいる陸上ユニットを攻撃することもできる(特に近接ユニットの場合は反撃ができないため、非常に効果的である)。軍艦には矢を発射する「ガレー船」と、より攻撃力が高い「投石ガレー船」がある(後者は水辺の建物に対して非常に有効)。文明によって使用できるユニットには差異があるが(例えば東アジア系の文明では象騎兵は使用できない)、使用可能なユニットの性能は、原則として文明間に差異がない。例えば大和の剣士はエジプトやフェニキアの剣士と同じ性能である。ただし、特定の文明における文明特性や研究でのアップグレードで強化されたことで差異が生じる場合があり、歩兵に特性があるローマやカタルゴの剣士は攻撃速度やHPにボーナスがある。鎧や服の描写は歴史的に不正確であり、長剣士はローマの近衛兵に似ている。