如何在DiffMap中融入标准定义(SD)地图等先验信息,进一步增强其性能
要在DiffMap中融入标准定义（SD）地图等先验信息，可以通过将SD地图信息作为条件输入，指导DiffMap模型的生成过程。首先，可以将SD地图信息编码成适当的格式，然后将其与DiffMap中的BEV特征一起作为条件输入。这样，模型可以在生成地图时考虑SD地图中的结构信息，从而进一步增强地图的准确性和一致性。通过结合SD地图等先验信息，DiffMap可以更好地理解地图的语义信息，提高地图构建的性能。