如何進一步提高MPPI控制器在高維度系統中的採樣效率?
要進一步提高MPPI控制器在高維度系統中的採樣效率，可以考慮以下幾個策略。首先，通過引入更智能的採樣策略，例如自適應採樣，根據當前的導航狀況和環境特徵動態調整採樣的分佈和範圍。其次，利用先前的經驗和學習算法來優化採樣空間，這可以通過強化學習或其他機器學習技術來實現，從而使控制器能夠在高維度空間中更有效地探索潛在的最佳解。最後，考慮使用降維技術，如主成分分析（PCA）或其他流行的降維方法，來減少控制輸入空間的維度，從而降低計算複雜性並提高採樣效率。