如何在保存先驗軌跡時,平衡計算和存儲的開銷?
在保存先驗軌跡時，平衡計算和存儲的開銷是一個重要的挑戰。首先，為了減少存儲開銷，可以採用數據修剪的方法，僅保存那些具有最低成本的運動原語。根據文中提到的策略，可以排除歷史數據中成本最高和最低的10%，這樣可以有效地減少存儲需求，同時保留有價值的數據。
其次，計算開銷的平衡可以通過選擇合適的狀態映射函數來實現。通過將狀態映射到一組錨點A，可以減少每次計算時需要考慮的狀態數量，從而降低計算複雜度。此外，對於每個錨點，可以根據歷史數據的出現頻率來計算運動原語的採樣概率，這樣可以在計算效率和數據準確性之間取得平衡。
最後，隨著數據收集階段的進展，系統可以根據收集到的數據動態調整對先驗軌跡的信任程度，這樣可以在計算和存儲開銷之間找到最佳的平衡點。