수중 글라이더의 제안된 경로 계획 방법의 한계는 무엇이며, 이를 극복하기 위한 방안은 무엇일까?
제안된 경로 계획 방법의 한계 중 하나는 local minima 문제로, 글라이더가 특정 지역에서 갇히거나 멈출 수 있다는 점입니다. 이를 극복하기 위해 글라이더에게 수직 이동이나 회전을 명령하여 local minima 지역을 피하도록 하는 방안이 제안되었습니다. 또한, 동적 환경에서의 이동 시 동적 장애물 회피를 위해 추가적인 속도 관련 인공 장애물 회피 잠재력을 도입하여 문제를 극복할 수 있습니다.