고정 게인 제어기와 비교하여 제안된 기법의 안정성 및 강건성은 어떻게 평가할 수 있을까?
고정 게인 제어기와 제안된 강화 학습 기반 게인 스케줄링 기법의 안정성 및 강건성을 평가하기 위해 다음과 같은 방법을 사용할 수 있습니다:
시뮬레이션을 통한 비교: 먼저, 시뮬레이션 환경에서 두 제어기를 비교하여 각각의 성능을 평가합니다. 이를 통해 안정성과 강건성을 비교할 수 있습니다.
실제 환경 실험: 실제 쿼드콥터에 두 제어기를 구현하여 비교 실험을 진행합니다. 이를 통해 실제 환경에서의 안정성과 강건성을 확인할 수 있습니다.
성능 지표 사용: Integral Squared Error 및 Integral Time Squared Error와 같은 성능 지표를 사용하여 두 제어기의 성능을 비교하고 안정성을 평가할 수 있습니다.
불확실성 처리: 강화 학습 기반 제어기는 불확실성을 처리하는 능력이 있으므로, 불확실성이 증가하는 상황에서의 안정성을 평가하여 강건성을 확인할 수 있습니다.