iHACSの制御性能をさらに向上させるためにはどのような方法が考えられるか?
iHACSの制御性能を向上させるためには、いくつかのアプローチが考えられます。まず、LQR（線形二次レギュレータ）制御ゲインの動的調整を行うことで、ライダーの体重や身長に基づく個別の最適化をさらに進めることができます。次に、モデル予測制御（MPC）を導入することで、未来の状態を予測し、より適切な制御入力を生成することが可能です。また、センサーの精度を向上させるために、デジタル出力を持つロードセルを使用することで、信号対雑音比を改善し、システムの応答性を高めることができます。さらに、フィードフォワード制御を組み込むことで、ライダーの動作に対する事前の補正を行い、よりスムーズな操作感を実現することが期待されます。