X-SLAMの差分計算手法であるCSFDは、どのような数値的安定性の問題を解決しているのか
CSFDは、数値微分における数値的な安定性の問題を解決しています。通常の差分法では、微小な変動に対して微分を計算する際に引き算を行うため、数値誤差が大きくなる可能性があります。しかし、CSFDは虚数領域に拡張することで、引き算による数値誤差を回避し、より安定した微分計算を可能にしています。この方法により、微小な変動に対しても高い精度で微分を計算することができます。