LGPが高次元システムに対応しづらい理由は何だろうか
LGPが高次元システム（例：移動マニピュレータ）への拡張が難しい理由はいくつかあります。まず第一に、高次元空間では幾何学的制約（キネマティクス、関節限界、到達性など）が複雑化し，それらの扱い方が困難です。特に長期タスクや多数自由度ロボット，または複数の障害物存在下では問題はさらに複雑化します。そのため，デリバティブ機能（高レベルタスクプランナー）は，ロボットの物理的制約条件や能力等から得た情報又或いは十分な規定条件下で作業可能なソリューション生成しなければ成立しなくなります。