ピラル内の高さ情報以外に、どのような特徴情報が3D物体検出に有効だと考えられるか?
3D物体検出において、高さ情報以外にも有効な特徴情報はいくつか存在します。まず、点の密度は重要な要素です。特定の領域における点の密度は、物体の形状やサイズを示す手がかりとなります。次に、点の反射強度（LiDARの反射強度）は、物体の材質や表面の特性を反映するため、物体の識別に役立ちます。また、点の動き情報（例えば、時間に伴う位置の変化）は、動的な物体の追跡や予測において重要です。さらに、周囲の環境情報（例えば、障害物の位置や道路の形状）も、物体検出の精度を向上させる要因となります。これらの情報を統合することで、より精度の高い3D物体検出が可能になります。