SwarmPRM以外のアプローチや手法と比較した場合、どんな異なり点や利点があるか？
SwarmPRMはHierarchical Motion Planning（階層的動作計画）を採用しており、大規模群ロボットシステム向けに特化しています。このアプローチではGaussian Mixture Model（GMM）を使用し、確率的道路地図を構築しています。これによりスケーラビリティが高まりつつもコスト効率良く最適解を見つけることができます。一方で他の方法と比較すると以下のような異なり点や利点があります。
Formation control: 全体形成制御方式はフォーメーションを保持しながら移動するため平均経路長Dが長くなる傾向があります。
dRRT˚: 計算負荷が高く時間内に解決策を見つけ出すことが難しいため大規模シナリオでは限界値以上かかってしまう。
ADOC: 事前設定されたガウス混合要素集合から時変GMMを計画します。