どうしてRL-VLM-Fが他のベースラインよりも優れたパフォーマンスを示すのか？
RL-VLM-Fでは、「分析段階」と「ラベリング段階」から構成される二段階プロセスにおいてVLMへクエリーし好み判定結果（0,1,-1） を取得します。この情報は地面真理値ターゲット進捗度合いと比較されます。実装時，各メソッドごと同じ方策学習超パラメータ使用した上，唯一異なる部分は 報酬機能です．