「teacher」という言葉はカジュアルすぎると思います。代わりに「mentor」と言うことはできますか。
「mentor」という表現をするかどうかは生徒次第です。ですが、サリバン先生は教育にとどまらず、私的な生活や幸福の面でもヘレンをサポートしていたので、2人の関係は「mentor-mentee」と表すこともできるでしょう。
例: I consider my mother to my mentor.（私にとって母はよき指導者だ。）
例: It was through the help of my mentor that I am so successful today.（今日の私の成功があるのは指導してくださった方のおかげです。）