INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De manière davantage préférentielle, le connecteur de couple 246 comprend une partie s’étendant en-dessous d’au moins 80% de la surface d’un pôle conducteur 241, 242. Avantageusement, le connecteur de couple 246 comprend une partie s’étendant en-dessous d’au moins 80% de la surface d’un deuxième pôle conducteur 242. Ceci permet d’améliorer la conductivité électrique entre deux couples galvaniques 240 adjacents. De manière avantageuse, chaque connecteur de couple 246 a, en vue de dessus, une forme en p (ou symétriquement en q), c’est-à-dire qu’il présente une zone pleine, sensiblement carrée et une queue (ou zone fine), la zone pleine s’étendant sous la surface d’un deuxième pôle conducteur 242 tandis que la queue n’est pas recouverte. Une telle disposition permet d’optimiser le passage 203 de courant entre deux couples galvaniques 240 adjacents sans impacter la réaction d’oxydoréduction, voire en l’optimisant.
Toutefois, en raison de pertes de courant, par exemple au niveau du contact entre la peau 100 et les électrodes 22, 23, le courant effectif mesuré est inférieur au courant théorique. Ainsi, par exemple, le générateur de courant 24 comprenant un couple galvanique 240 génère un courant d’une intensité pouvant atteindre 100 µA. Le générateur de courant 24 comprenant deux couples galvaniques 240 génère un courant d’une intensité pouvant atteindre 150 µA. D’autres générateurs de courant 24, tels que ceux utilisé au profit d’un dispositif 1 en forme de goutte, génèrent un courant d’une intensité pouvant atteindre 300 µA, et d’autres encore génèrent un courant d’une intensité pouvant atteindre 180 µA.
Le premier réacteur d’hydroconversion, comme chaque réacteur d’hydroconversion à lit bouillonnant ou hybride utilisé dans le procédé selon l’invention, comprend des moyens d’injection et de soutirage du catalyseur supporté dans ledit réacteur. En effet, un aspect essentiel du fonctionnement des réacteurs à lit bouillonnant ou hybride est le remplacement en continu du catalyseur supporté. Un remplacement de catalyseur est généralement requis dans tous les procédés d’hydroconversion d'hydrocarbures, car le catalyseur supporté se désactive principalement par dépôt de métaux contenus dans la charge, e.g. sous forme de sulfure de vanadium et de sulfure de nickel, et par dépôt de coke. La technologie du lit bouillonnant, si elle permet en effet d’augmenter in fine le temps entre deux arrêts du procédé de conversion par un renouvellement continu du catalyseur, comparativement à d’autres technologies comme celles du lit fixe, nécessite la mise en place d’un système de renouvellement en continu du catalyseur, avec un soutirage et un appoint de catalyseur, par exemple quotidien. Le catalyseur usé, soutiré du réacteur, peut être envoyé dans une zone de régénération dans laquelle le carbone et le soufre qu'il renferme sont éliminés. Il est également possible d'envoyer le catalyseur usé soutiré du réacteur dans une zone de réjuvénation dans laquelle la majeure partie des métaux déposés est éliminée, avant d'envoyer le catalyseur usé et réjuvéné dans une zone de régénération dans laquelle le carbone et le soufre qu'il renferme sont éliminés. Le catalyseur régénéré ou réjuvéné peut ensuite être réintroduit dans le réacteur, éventuellement en association avec du catalyseur frais, par les moyens d’injection du catalyseur.
Avantageusement, le mélange peut être réalisé à une température supérieure ou égale à 50°C ou même 75°C, voire supérieure ou égale à 150°C, et inférieure à 170°C, ou encore à une température supérieure ou égale à 150°C et inférieure à 170°C, qui sont bien adaptées à l’utilisation d’une fraction plastique comportant principalement du PP en tant que polymère.
Avantageusement, le mélange peut être réalisé à une température supérieure ou égale à 50°C ou même 75°C et inférieure à 140°C, ou encore réalisé à une température supérieure ou égale à 50°C ou même 75°C et inférieure à 85°C, températures bien adaptées à l’utilisation d’une fraction plastique comportant principalement du PE en tant que polymère.
Selon une configuration, le mélange peut être réalisé à une température supérieure ou égale à 50°C ou même 75°C, voire supérieure ou égale à 150°C et inférieure à 270°C, voire inférieure à 240°C, températures bien adaptées à l’utilisation d’une fraction plastique comportant principalement du PS en tant que polymère.
Avantageusement, un élément du réseau robotique est associé à au moins deux étiquettes électroniques dont au moins une étiquette électronique de type identification.
Avantageusement, un élément du réseau, notamment un utilisateur du réseau robotique est associé à une étiquette électronique de type identification, le couplage de ladite étiquette électronique de l’utilisateur à une étiquette électronique de type action consistant en la création d’une règle, l’activation de ladite étiquette électronique de type action engendrant au moins une action parmi : la manipulation par le robot d’un élément associé à une étiquette électronique de type identification et de sous-type objet ; la navigation du robot au sein du réseau robotique d’un premier point vers un deuxième point ; la réponse à une sollicitation.
Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à un système de programmation comportementale d’un robot dans un réseau robotique, configuré pour mettre en œuvre le procédé tel que décrit ci-dessus. Un tel système peut comprendre au moins un calculateur et au moins une interface homme-machine.
La est une représentation schématique d’un logigramme du procédé de programmation comportementale selon un premier mode de réalisation de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un logigramme du procédé de programmation comportementale selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un logigramme du procédé de programmation comportementale selon un troisième mode de réalisation de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un réseau robotique selon un premier cas d’utilisation de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un réseau robotique selon un deuxième cas d’utilisation de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un réseau robotique selon un troisième cas d’utilisation de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un réseau robotique selon un quatrième cas d’utilisation de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un premier exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un deuxième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un troisième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un quatrième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un cinquième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ;
Comme évoqué en partie état de la technique, la voie ferrée 1000 peut comprendre deux rails 1001, 1002 reliés entre eux par des traverses 1003 échelonnées selon la longueur des rails 1001, 1002 comme le montrent par exemple les figures 4 et 8. Les rails 1001, 1002 sont fixés aux traverses 1003 via des premières attaches 1004, aussi appelées tirefonds. Chacun des deux rails 1001, 1002 peut être formé d’une pluralité de portions 1006a, 1006b de rail fixées entre elles, deux portions 1006a, 1006b de rail consécutives peuvent être fixées entre elles via une éclisse 1007 et des deuxièmes attaches 1005 fixant l’éclisse 1007 auxdites deux portions 1006a, 1006b de rail. A cet effet, l’accessoire 100 peut comprendre une première configuration et une deuxième configuration permettant d’orienter de manière adaptée le dispositif 200 de vissage et/ou de dévissage que l’opérateur veuille visser ou dévisser une deuxième attache 1005 ou une première attache 1004. La première configuration de l’accessoire 100, aussi appelée configuration d’éclissage (figures 2 à 4), implique que la direction de vissage ou de dévissage du dispositif 200 de vissage et/ou de dévissage est adaptée à la direction axiale du corps de la deuxième attache 1005 pour permettre le vissage ou le dévissage de la deuxième attache 1005. La deuxième configuration de l’accessoire 100, aussi appelée configuration de tirefonnage (figures 5 à 8), implique que la direction de vissage ou de dévissage du dispositif 200 de vissage et/ou de dévissage est adaptée à la direction axiale du corps de la première attache 1004 pour permettre le vissage ou le dévissage de la première attache 1004.
Par exemple, la première configuration de l’accessoire 100 est telle qu’elle permet de positionner l’arbre 204a du dispositif 200 de vissage et/ou de dévissage selon une direction parallèle, ou formant un angle compris entre +25 degrés ou -25 degrés, par rapport à un plan de roulement sur la voie ferrée au niveau de la deuxième attache 1005 à visser ou dévisser.
Par exemple, la deuxième configuration de l’accessoire 100 est telle qu’elle permet de positionner l’arbre 204a du dispositif 200 de vissage et/ou de dévissage selon une direction orthogonale, ou formant un angle compris entre +65 degrés ou +115 degrés, par rapport au plan de roulement sur la voie ferrée au niveau de la première attache 1004 à visser ou dévisser.
Par « plan de roulement », il est entendu le plan dans lequel un véhicule ou chariot se déplace localement à l’aplomb de (et donc notamment sur) la voie ferrée.
Dès lors, il existe un besoin de faciliter le travail de l’opérateur. Ceci est notamment rendu possible grâce à la présence de l’accessoire 100 qu’il est avantageusement possible de fonctionnaliser pour réaliser ceci.
Pour satisfaire ce besoin, l’accessoire 100 comprend préférentiellement l’interface 106 de manipulation montée selon au moins un degré de mobilité, par exemple montée à pivotement, par rapport à la structure 104 porteuse. L’accessoire 100 comprend alors préférentiellement un mécanisme 118 d’indexation configuré pour autoriser le positionnement de l’interface 106 de manipulation par rapport à la structure 104 porteuse selon au moins deux positions relatives prédéfinies différentes, ledit mécanisme 118 d’indexation étant configuré de sorte à présenter : une première configuration (par exemple telle que visible en à 8 et 13), aussi dite configuration engagée, dans laquelle ledit mécanisme 118 d’indexation maintient le positionnement de l’interface 106 de manipulation par rapport à la structure 104 porteuse lorsque le positionnement relatif entre l’interface 106 de manipulation et la structure 104 porteuse est dans l’une quelconque des positions relatives prédéfinies ; une deuxième configuration (par exemple telle que visible en figures 14 et 15), dite configuration désengagée, dans laquelle le degré de mobilité de l’interface 106 de manipulation par rapport à la structure 104 porteuse est autorisé. En fait, la première configuration du mécanisme 118 d’indexation s’oppose au changement de position relative prédéfinie par exemple en interdisant/empêchant le degré de mobilité (nonobstant un simple jeu fonctionnel possible). La deuxième configuration du mécanisme 118 d’indexation permet le degré de mobilité de sorte à permettre le changement de position relative prédéfinie.
Selon un perfectionnement, le mécanisme 118 d’indexation comprend un organe 119 de rappel, tel qu’un ressort configuré pour faire varier le mécanisme 118 d’indexation automatiquement depuis sa deuxième configuration vers sa première configuration lorsque le positionnement relatif entre l’interface 106 de manipulation et la structure 104 porteuse correspond à l’une quelconque des positions relatives prédéfinies. Cela permet par exemple à l’opérateur désireux de changer le positionnement relatif prédéfini de l’interface 106 de manipulation par rapport à la structure 104 porteuse de l’initier manuellement sans avoir à se soucier après du retour à la première configuration du mécanisme 118 d’indexation : il peut alors se concentrer sur autre chose.
Par exemple, l’interface 106 de manipulation est telle que l’élément 120 allongé est monté à pivotement selon un axe A2 de pivotement par rapport à la structure 104 porteuse (voir par exemple les figures 13 à 15). L’élément 120 allongé peut être un tube creux.
Par exemple, l’accessoire 100 comprend deux platines 121a, 121b sur lesquelles l’axe A2 de pivotement est monté. Ces deux platines 121a, 121b sont fixées à la structure 104 porteuse par tout moyen adapté comme par exemple par soudure sur la structure 104 porteuse. L’axe A2 de pivotement traverse l’élément 120 allongé et relie les deux platines 121a, 121b. L’élément 120 allongé passe entre les deux platines 121a, 121b.
L’accessoire 100 peut comprendre une entretoise 122 qui sépare les deux platines 121a, 121b et maintient leur écartement. Avantageusement, cette entretoise 122 comprend une première empreinte 134 et une deuxième empreinte 135, par exemple adoptant chacune la forme d’une gorge rectiligne ouverte à ses deux extrémités longitudinales opposées, configurées chacune pour recevoir une portion de l’élément 120 allongé. La première empreinte 134 recevant la portion de l’élément 120 allongé dans la première configuration de l’accessoire 100 (configuration d’éclissage) et la deuxième empreinte 135 recevant la portion de l’élément 120 allongé dans la deuxième configuration de l’accessoire 100 (configuration de tirefonnage). Ainsi, lorsque la première empreinte 134 reçoit la portion de l’élément 120 allongé elle participe au maintien de l’élément 120 allongé et lorsque la deuxième empreinte 135 reçoit la portion de l’élément 120 allongé elle participe au maintien de l’élément 120 allongé. Cela permet à l’accessoire 100 de mieux résister aux vibrations résiduelles et aux efforts qu’il subit lors de son utilisation.
De préférence, le mécanisme 118 d’indexation comprend : un bouton 123 d’actionnement ; l’organe 119 de rappel ; un élément 124 d’appui ; une tige 125 montée à coulissement dans le tube creux et au bout de laquelle, au niveau de/du coté de l’interface 106 de manipulation, est monté le bouton 123 d’actionnement , la tige 125 étant percée d’un trou 126 oblong traversé par l’axe A2 de pivotement de sorte à ce que ledit axe A2 de pivotement ne s’oppose pas au coulissement de la tige 125 dans le tube creux au moins selon une amplitude prédéfinie de coulissement de la tige 125 dans le tube creux ; un axe A3 solidaire de la tige 125 lors de son coulissement dans le tube 120 creux, ledit axe A3 traversant le tube 120 creux au niveau de deux ouvertures oblongues (non visibles sur les figures) opposées et définissant par exemple l’amplitude de coulissement de la tige 125 dans le tube 120 creux ; des éléments 127 de guidage ménagés dans les platines 121a, 121b (chaque platine 121a, 121b comprend un des éléments 127 de guidage correspondant), chaque élément 127 de guidage comprenant une glissière 128 arquée pour guider l’axe A3 du mécanisme 118 d’indexation lors du pivotement du tube creux, et des encoches 129 formées à la périphérie de la glissière 128 et débouchant dans cette dernière de sorte que : le passage de la deuxième configuration du mécanisme 118 d’indexation à la première configuration du mécanisme 118 d’indexation s’accompagne, pour chaque élément 127 de guidage, de l’insertion de l’axe A3 du mécanisme 118 d’indexation dans une des encoches 129 dudit élément 127 de guidage depuis la glissière 128 dudit élément 127 de guidage ; et que le passage de la première configuration du mécanisme 118 d’indexation à la deuxième configuration du mécanisme 118 d’indexation s’accompagne, pour chaque élément 127 de guidage, du passage de l’axe A3 du mécanisme 118 d’indexation de l’encoche 129 dudit élément 127 de guidage dans laquelle il était inséré vers la glissière 128 dudit élément 127 de guidage. Notamment, à l’opposé du bouton 123 d’actionnement, l’extrémité de la tige 125 coopère avec l’organe 119 de rappel, tel qu’un ressort de compression, par exemple constamment comprimé entre ladite extrémité de la tige 125 et l’élément 124 d’appui. Cet élément 124 d’appui peut être un bouchon venant obturer le tube creux à l’opposé de l’interface 106 de manipulation.
Dès lors, la manipulation du mécanisme 118 d’indexation peut être selon la cinématique suivante. L’axe A3 du mécanisme 118 d’indexation est engagé dans deux encoches 129 d’où il résulte que le maintien de la position relative prédéfinie de l’interface 106 de manipulation par rapport à la structure 104 porteuse est assuré. Lors d’un appui de l’opérateur sur le bouton 123 d’actionnement cela va enfoncer la tige 125 dans le tube creux où elle va coulisser jusqu’à ce que l’axe A3 du mécanisme 118 d’indexation passe des encoches 129 aux glissières 128 (passage de la première configuration du mécanisme 118 d’indexation à la deuxième configuration du mécanisme 118 d’indexation) d’où il résulte que le pivotement de l’interface 106 de manipulation est autorisé. L’opérateur n’a alors plus qu’à faire pivoter l’interface 106 de manipulation et dès que l’axe A3 du mécanisme 118 d’indexation n’est plus en regard des encoches 129 qu’il vient de quitter l’opérateur n’a plus à se soucier du bouton 123 d’actionnement car la coopération avec les glissières 128 lors du pivotement maintien l’organe 119 de rappel comprimé. Lorsque le pivotement est tel que l’axe A3 du mécanisme 118 d’indexation arrive à l’entrée de deux encoches 129 respectivement des deux platines 121a, 121b, l’organe 119 de rappel va pousser la tige 125 et donc l’axe A3 du mécanisme 118 d’indexation pour que la tige 125 coulisse à nouveau et que l’axe A3 du mécanisme 118 d’indexation s’engage dans lesdites deux encoches 129 d’où il résulte un passage automatique du mécanisme 118 d’indexation à la première configuration, maintenant ainsi la nouvelle position relative prédéfinie de l’interface 106 de manipulation par rapport à la structure 104 porteuse. Ainsi, l’amplitude de coulissement de la tige 125 dans le tube creux est notamment choisie de sorte à permettre la variation entre la première configuration du mécanisme 118 d’indexation et la deuxième configuration du mécanisme 118 d’indexation.
Sur les figures 13 à 15, il est possible de visualiser, pour chaque élément 127 de guidage, la présence de trois encoches 129 le long de la glissière 128. Les encoches 129 opposées et respectivement proximales chacune de l’une des extrémités longitudinales de la glissière 128 sont les encoches 129 l’une associée à la première configuration de l’accessoire 100 et l’autre associée à la deuxième configuration de l’accessoire 100. Pour chaque élément 127 de guidage, l’encoche 129 située entre lesdites deux encoches 129 opposées correspond à une encoche 129 dans laquelle est engagé l’axe A3 du mécanisme 118 d’indexation dans une configuration intermédiaire (non représentée) permettant de donner un angle particulier au dispositif 200 de vissage et/ou de dévissage afin de s’adapter à certaines situations où l’attache à visser ou à dévisser serait de travers par rapport au plan de roulement sur la voie ferrée localement à cette attache.
Les glissières 128 peuvent conditionner l’amplitude du degré de mobilité.
Selon un mode de réalisation particulier, l’ensemble 300 comprend un chariot 301 (figures 4 et 8), le chariot 301 comprenant un système 302 de roulage pour rouler sur les rails 1001, 1002 de la voie 1000 ferrée, notamment à entretenir, et un bras 303 articulé au bout duquel est monté l’accessoire 100. Notamment, ce bras 303 articulé est monté sur le l’élément 120 allongé de sorte que l’orientation de la structure 104 porteuse puisse être réalisée afin de permettre le passage en configuration d’éclissage ou de tirefonnage tout en maintenant la ou les poignées 101 de manipulation à hauteur adaptée pour l’opérateur.
Avantageusement, lorsque l’application recherchée est la production de H 2 ou la photoconversion du CO 2 , et que le procédé est réalisé en phase gazeuse, la charge et le photocatalyseur sont également mis en contact avec au moins un composé sacrificiel gazeux qui est un composé oxydable choisi parmi H 2 O, NH 3 , H 2 , CH 4 et un alcool, seuls ou en mélange. De manière préférée, le au moins un composé sacrificiel gazeux est choisi parmi H 2 O, H 2 et un alcool, seuls ou en mélange.
Avantageusement, lorsque l’application recherchée est la production de H 2 ou la photoconversion du CO 2 , et que le procédé est réalisé en phase liquide, la charge et le photocatalyseur sont également mis en contact avec au moins un composé sacrificiel qui est un composé oxydable liquide ou solide soluble dans la charge liquide choisi parmi H 2 O, NH 3 , un alcool, un aldéhyde, un acide carboxylique et une amine, seuls ou en combinaison. De manière préférée, le composé sacrificiel est H 2 O ou un alcool. Le pH est généralement compris entre 2 et 12, de préférence entre 3 et 10.
De manière générale, le composé sacrificiel est avantageusement présent pour permettre les réactions de réduction (par exemple la réduction du CO 2 ou la réduction de H 2 O)
Lorsque l’application recherchée est la photooxydation des polluants d'un milieu gazeux, la molécule est un composé organique photodégradable étant un composé organique volatile (COV).
Avantageusement, le au moins un composé organique volatile est choisi parmi les hydrocarbures halogénés, les hydrocarbures aromatiques, les alcanes, les alcènes, les alcynes, les aldéhydes, les cétones, seuls ou en mélange.
Lorsque l’application recherchée est la photooxydation des polluants d'un milieu liquide, la molécule est un composé organique photodégradable solubilisé sous forme aqueux.
Avantageusement, le au moins un composé organique photodégradable solubilisé est choisi parmi les hydrocarbures halogénés, les hydrocarbures aromatiques, les alcanes, les alcènes, les alcynes, les aldéhydes, les cétones, seuls ou en mélange.
Le photocatalyseur
Le photocatalyseur est avantageusement composé d’un ou de plusieurs semi-conducteurs inorganiques, organiques ou organique-inorganique, et/ou d’un ou de plusieurs complexes de métaux de transition. La longueur d’onde maximale des photons absorbables par lesdits photocatalyseurs est comprise entre 280 nm et 2500 nm (soit une largeur de bande interdite généralement comprise entre 0,50 et 4,43 eV).
Selon une première variante, le semi-conducteur est choisi parmi les semi-conducteurs inorganiques. Les semi-conducteurs inorganiques peuvent être choisis parmi un ou plusieurs éléments du groupe IVA, tels que le silicium, le germanium, le carbure de silicium ou le silicium-germanium. Ils peuvent être également composés d’éléments des groupes IIIA et VA, tels que GaP, GaN, InP et InGaAs, ou d’éléments des groupes IIB et VIA, tels que CdS, ZnO et ZnS, ou d'éléments des groupes IB et VIIA, tels que CuCl et AgBr, ou d'éléments des groupes IVA et VIA, tels que PbS, PbO, SnS et PbSnTe, ou d’éléments des groupes VA et VIA, tels que Bi 2 Te 3 et Bi 2 O 3 , ou d’éléments des groupes IIB et VA, tels que Cd 3 P 2 , Zn 3 P 2 et Zn 3 As 2 , ou d’éléments des groupes IB et VIA, tels que CuO, Cu 2 O et Ag 2 S, ou d’éléments des groupes VIIIB et VIA, tels que CoO, PdO, Fe 2 O 3 et NiO, ou d’éléments des groupes VIB et VIA, tels que MoS 2 et WO 3 , ou d’éléments des groupes VB et VIA, tels que V 2 O 5 et Nb 2 O 5 , ou d’éléments des groupes IVB et VIA, tels que TiO 2 et HfS 2 , ou d’éléments des groupes IIIA et VIA, tels que In 2 O 3 et In 2 S 3 , ou d’éléments des groupes VIA et des lanthanides, tels que Ce 2 O 3 , Pr 2 O 3 , Sm 2 S 3 , Tb 2 S 3 et La 2 S 3 , ou d’éléments des groupes VIA et des actinides, tels que UO 2 et UO 3 . De manière préférée, le semi-conducteur est choisi parmi le TiO 2 , le SiC, le Bi 2 S 3 , le Bi 2 O 3 , le CdO, le CdS, le Ce 2 O 3 , le CeO 2 , le CeAlO 3 , le CoO, le Cu 2 O, le Fe 2 O 3 , le FeTiO 3 , l’In 2 O 3 , l’In(OH) 3 , le NiO, le PbO, le ZnO, l’Ag 2 S, le CdS, le Ce 2 S 3 , le Cu 2 S, le CuInS 2 , l’In 2 S 3 , le MoS 2 , le ZnFe 2 O 3 , le ZnS, le ZnO, le WO 3 , le ZnFe 2 O 4 et le ZrS 2 , seuls ou en mélange.