Drone (100) filaire pour le traitement d’une surface (200) par pulvérisation d’un fluide de traitement, le drone (100) comprenant : - un système de propulsion, comprenant un ensemble de moteurs, des hélices avant et des hélices arrière, - un système de projection du fluide de traitement comprenant un ensemble d’au moins une buse de pulvérisation pour pulvériser, de préférence sous haute pression, ledit fluide de traitement, ledit ensemble comprenant une électrovanne et étant relié à une gaine étanche pour l’alimentation en fluide de traitement, - un ensemble d’au moins un capteur de distance, caractérisé en ce que l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend : - un premier sonar (110), configuré pour mesurer la distance entre ledit premier sonar (110) et ladite surface (200), - un deuxième sonar (120), préférentiellement identique au premier sonar (110), orienté dans la même direction que le premier sonar (110) et configuré pour mesurer la distance entre ledit deuxième sonar (120) et ladite surface (200), le drone (100) comprenant en outre : - une unité de calcul, configurée pour : mesurer la distance entre ledit premier sonar (110) et ladite surface (200) ; mesurer la distance entre ledit deuxième sonar (120) et ladite surface (200) ; calculer une mesure différentielle entre la mesure du premier sonar (110) et la mesure du deuxième sonar (120) ; en déduire : - l’angle de lacet du drone (100) par rapport à une normale à la surface (200), et - la distance du drone (100) à la surface (200) ; et asservir la position du drone (100) par rapport à la surface (200) par différence entre : - la distance calculée et une consigne en distance prédéterminée, et - l’angle de lacet du drone (100) calculé et une consigne prédéterminée d’angle de lacet du drone (100). Drone (100) selon la revendication 1, dans lequel l’unité de calcul est configurée pour asservir la position du drone (100) par rapport à ladite surface (200) de sorte que la différence entre l’angle de lacet du drone (100) calculé et la consigne d’angle de lacet soit égale à 0. Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier sonar (110) et deuxième sonar (120) sont symétriques l’un de l’autre par rapport à un plan de symétrie longitudinal. Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’activation du système de projection du fluide de traitement est asservie à la position du drone (100) par rapport à la surface (200). Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend en outre au moins l’un des capteurs suivants : • un ensemble d’au moins un troisième sonar ; • un ensemble d’au moins une caméra stéréo, dont la distance de détection est supérieure à la distance de détection du premier sonar (110), du deuxième sonar (120) ou du troisième sonar. Drone (100) selon la revendication 5, dans lequel l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend en outre au moins un lidar (360), dont la distance de détection est supérieure à la distance de détection de la caméra stéréo. Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre des moyens de pilotage automatique, de sorte que le drone (100) est autonome ou semi autonome. Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le drone (100) comprend un système d’autopilotage comprenant un dispositif d’asservissement général du drone (100) en roulis, lacet et tangage, et dans lequel l’unité de calcul, qui comprend un régulateur PID distinct du dispositif d’asservissement général du drone (100) en roulis, lacet et tangage, est configurée pour asservir la position du drone (100) par rapport à la surface (200) par différence entre : • la distance calculée et une consigne en distance prédéterminée, et • l’angle de lacet du drone (100) calculé et une consigne d’angle de lacet du drone (100). Drone (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la précision de la position du drone (100) par rapport à ladite surface (200) est de 5 cm +/- 10% sur une plage de position de l’ensemble d’au moins une buse de pulvérisation comprise entre 5 cm et 90 cm de ladite surface (200). Procédé de traitement d’une surface (200) par un fluide de traitement, grâce à un drone (100) filaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, le procédé comprenant des étapes consistant à : - détecter la distance du drone (100) à ladite surface (200), - détecter l’angle de lacet du drone (100) par rapport à une normale à la surface (200), - asservir la position du drone (100) par rapport à la surface (200) par différence entre : • la distance détectée et une consigne en distance prédéterminée, et • l’angle de lacet du drone (100) détecté et une consigne d’angle de lacet du drone (100) prédéterminée, le procédé comprenant en outre au moins l’une des étapes consistant à : - réaliser une carte de profondeur grâce aux mesures de l’ensemble d’au moins un capteur de distance, - détecter des défauts sur ladite surface (200) grâce aux mesures de l’ensemble d’au moins un capteur de distance, et - pulvériser, de préférence sous haute pression, un fluide de traitement sur ladite surface (200).