La structure-support articulée (S) placée à côte du fauteuil (F) du patient est un ensemble très rigide qui assure le soutien et le positionnement de la partie robotisée tout près de la zone d’intervention au niveau du patient. Une fois les articulations bloquées, cette structure- support constitue la base physique de référence très précise pour la maitrise des déplacements de tous les éléments mobiles de la partie robotisée qui y est attachée. Il a été rappelé dans l’analyse de l’état de l’art l’importance en matière de machine automatique de la position qui doit rester quasiment immuable du “système de coordonnées machine” avec le “zéro machine”. Il a aussi été indiqué qu’un “système de référence pièce” avec le “zéro pièce” constitue, en complément du système précédent, un moyen pratique permettant de faciliter le pilotage de la machine. La première caractéristique de l’invention est que ces deux notions y sont incorporées. C’est au centre du manchon (S3) en extrémité de structure-support (S) qu’est placée l’origine, le “zéro machine”, du système de référence robot qui tient lieu de “système de coordonnées machine” que l’on qualifie en l’occurrence de “système de coordonnées robot” avec le “zéro robot” [ ]. Et c’est au niveau d’un étrier en forme de fer à cheval placé par le bras porte-accessoires autour de la base de la dent à traiter du patient ou d’une dent voisine qu’est placé le “système de référence pièce” avec le “zéro pièce”, que l’on qualifie ici de “système de référence dent” avec le “zéro dent ” [ ]. La deuxième caractéristique de l’invention est le fait que l’origine, le “zéro robot” du “système de coordonnées robot”, est située à proximité de la zone de travail au niveau de la bouche du patient. Ceci permet un dimensionnement réduit des organes constituant les bras de la partie robot, les segments qui les constituent sont en effet très courts, moins de 500 mm pour le premier segment et moins de 300 mm pour le second. Il en résulte un réduction très importante de tous les paramètres susceptibles de limiter la précision : poids des pièces, porte-à-faux, effets des éventuels jeux entre pièces, des flexions et torsions élastiques, des oscillations et des vibrations. La troisième caractéristique de l’invention réside dans la constitution même de la partie robot qui se présente sous la forme de deux bras distincts, le bras porte-outil (RO), qui, bien sûr, porte et manipule l’outil de taillage de la dent avec ses systèmes intégrés pour lubrification/aspersion et éclairage et le bras porte-accessoires (RS) qui porte et manipule l’étrier (ET) et la caméra 3D (CA). Le bras porte-outil (RO) est piloté avec pour système de référence le “système de coordonnées robot”, mais les corrections éventuelles de trajectoires qui lui sont imposées sont définies à partir des déplacements enregistrés du “système de référence dent” par rapport au “système de coordonnées robot”. Ce “système de référence dent” , par le fait qu’il est attaché à une dent du patient par l’étrier(ET) en forme de fer à cheval, suit en effet tous les mouvement éventuels du patient à ce niveau, même ceux qui ont une amplitude réduite. Ces mouvements sont enregistrés au niveau du système et convertis en corrections de trajectoires pour l’outil. Bien évidemment, compte tenu des capacités actuelles des systèmes informatiques, ces opérations sont réalisées extrêmement rapidement et de façon très précises.