Procédé de caractérisation d’une posture d’un objet mobile se déplaçant sur un axe de circulation comportant plusieurs voies de circulation (V0, V1), le procédé comprenant des étapes mises en œuvre par un calculateur (11) : - d’acquisition de données caractérisant des lignes de bord (31, 32, 33) délimitant chaque voie de circulation (V0, V1), - de projection d’un point critique (Pc) attaché audit objet mobile sur des courbes représentatives desdites lignes de bord (31, 32, 33), lesdites courbes représentatives étant déduites des données acquises, et - de sélection de la voie de circulation (V0, V1) sur laquelle se trouve le point critique (Pc), compte tenu desdites projections. Procédé de caractérisation selon la revendication 1, dans lequel la voie de circulation (V0, V1) sélectionnée est celle pour laquelle le produit de deux produits scalaires est négatif, chaque produit scalaire étant calculé pour l’une des deux courbes représentatives des deux lignes de bord (31, 32, 33) délimitant cette voie de circulation (V0, V1) entre, d’une part, le vecteur formé par le point critique (Pc) et la projection du point critique (Pc) sur ladite courbe et un vecteur normal à ladite courbe au niveau de la projection du point critique (Pc). Procédé de caractérisation selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les étapes de projection et de sélection sont répétées avec au moins un autre point critique (Pc) attaché audit objet mobile. Procédé de caractérisation selon la revendication 3, dans lequel si deux voies de circulation (V0, V1) sont sélectionnées, il est déterminé que l’objet mobile change de voie de circulation (V0, V1). Procédé de caractérisation selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel, les étapes d’acquisition, de projection et de sélection étant réalisées à un instant courant, il est prévu d’acquérir quelle voie de circulation (V0, V1) était sélectionnée à un instant précédant l’instant courant, et de déterminer si l’objet mobile a changé de voie de circulation (V0, V1) en comparant la voie de circulation (V0, V1) sélectionnée à l’instant précédent avec la voie de circulation (V0, V1) sélectionnée à l’instant courant. Procédé de caractérisation selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel il est prévu de déterminer la largeur de la voie de circulation (V0, V1) sélectionnée, par exemple compte tenu des projections du point critique (Pc), et de valider la sélection de la voie de circulation (V0, V1) sélectionnée uniquement si ladite largeur est supérieure à une largeur prédéterminée de l’objet mobile. Procédé de caractérisation selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel les courbes représentatives desdites lignes de bord (31, 32, 33) présentant des longueurs limitées, si la projeté du point critique (Pc) sur l’une des courbes représentatives n’existe pas, il est prévu de prolonger ladite courbe représentative. Procédé de caractérisation selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel il est prévu de déterminer une durée estimée avant que l’objet mobile coupe l’une au moins des lignes de bord (31, 32, 33) bordant la voie de circulation présélectionnée. Procédé de caractérisation selon la revendication 8, dans lequel ladite durée est estimée en modélisant une trajectoire future de l’objet mobile et en déterminant l’intersection entre la trajectoire future et la ligne de bord (31, 32, 33), de préférence à l’aide d’une méthode de Newton-Raphson. Procédé de pilotage d’un véhicule automobile (10) roulant sur une route (30) comportant plusieurs voies de circulation (V0, V1), le procédé comportant : - une opération de caractérisation de la posture du véhicule automobile (10) au moyen d’un procédé de caractérisation conforme à l’une des revendications 1 à 9, et - une opération de pilotage automatique du véhicule automobile (10) en fonction de la voie de circulation sélectionnée, par exemple pour maintenir ou centrer le véhicule automobile (10) dans la voie de circulation sélectionnée. Véhicule automobile (10) comportant des moyens d’acquisition de données caractérisant des lignes de bord (31, 32, 33) délimitant chaque voie de circulation (V0, V1) d’une route (30) empruntée par le véhicule automobile (10), caractérisé en ce qu’il comporte en outre un calculateur (11) programmé pour mettre en œuvre un procédé de caractérisation conforme à l’une des revendications 1 à 9 et/ou un procédé de pilotage conforme à la revendication 10.