Procédé de commande d’un véhicule autonome (1) comportant au moins une unité électronique de commande (2) et un premier dispositif optronique (5) relié à l’unité électronique de commande et agencé pour fournir des premières images (Is) à l’unité électronique de commande qui est programmée pour rechercher une cible (T) dans les premières images et diriger le véhicule en fonction de la position de la cible dans les premières images, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de : capturer au moins une deuxième image (Ib) de la cible avec un deuxième dispositif optronique (15) qui est séparé du véhicule et qui a une performance de génération d’image supérieure à une performance de génération d’image du premier dispositif optronique ; à partir de ladite au moins une deuxième image, former des images de référence (Ir) de la cible à différents rapprochements et charger les images de référence en mémoire de l’unité électronique de commande ; faire rechercher par l’unité électronique de commande les images de référence (Ir) dans les premières images (Is) pour diriger le véhicule. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le deuxième dispositif de capture (15) comprend une optique à distance focale réglable et plusieurs deuxièmes images (Ib) sont capturées à des distances focales différentes correspondant chacune à un grossissement apparent de la cible. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la deuxième image (Ib) est capturée à une résolution prédéterminée supérieure à une résolution maximale du premier dispositif de capture (5) et au moins une des images de référence (Ir) est extraite de la deuxième image par découpage et/ou diminution de la résolution. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins une des images de référence (Ir) résulte d’un traitement de super-résolution réalisé sur la deuxième image (Ib). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les images de référence (Ir) sont classées en fonction du rapprochement de la cible (T) dans les images de référence. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le nombre d’images de référence (Ir) dépend d’une distance séparant le véhicule (1) et la cible (T) et de la performance de capture du premier dispositif optronique (5). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la capture de chaque deuxième image (Ib) est réalisée depuis un point de départ (D) du véhicule (1). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la recherche des images de référence (Ir) dans les premières images (Is) comprend un calcul d’un score de corrélation entre chaque image de référence et au moins une des premières images. Procédé selon la revendication 8, dans lequel la première unité de commande (2) : calcule en permanence le score de corrélation (corrélation Ref courante) entre l’image de référence courante et les premières images (Is) et un score de corrélation (corrélation Ref suivante) entre au moins une image de référence suivante et les premières images (étape 103) ; compare ces deux scores l’un à l’autre (étape 104) ; si le score de corrélation (corrélation Ref courante) entre l’image de référence courante(Ir4) et les premières images est inférieur au score de corrélation (corrélation Ref suivante) entre l’image de référence suivante (Ir3) et les premières images, l’image de référence suivante devient l’image de référence courante. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la cible (T) est considérée comme atteinte en fonction d’une taille apparente de la cible dans les premières images (Is).