Capteur angulaire inertiel à microsystème électromécanique micro-usiné (1) comprenant : une plaque de support (4) ; une masse interne (10) suspendue à des points d’ancrage fixes (17) de la plaque de support (4) et adaptée pour vibrer dans un plan (P) sensiblement parallèle à la plaque de support (4); une masse externe (11) encadrant la masse interne (10), couplée à la masse interne (10) et adaptée pour vibrer dans le plan (P) sensiblement parallèle à la plaque de support (4) ; un cadre externe (5) disposé au-dessus de la plaque de support (4) par rapport à un axe (Z), perpendiculaire au plan (P) et encadrant la masse interne (10) et la masse externe (11); caractérisé en ce que le capteur angulaire (1) comprend en outre un cadre interne (6) disposé entre la masse externe (11) et le cadre externe (5) et fixé à la plaque de support (4) par un élément électriquement isolant (9), la masse externe (11) étant suspendue à des points d’ancrages (15) fixes du cadre interne (6) et étant reliée électriquement au cadre interne (6) par des premiers éléments de suspension (13). Capteur angulaire (1) selon la revendication 1, dans lequel la masse interne (10) est suspendue aux points d’ancrage fixes (17) de la plaque de support (4) par des deuxièmes éléments de suspension (14) et la masse externe (11) est couplée à la masse interne (10) par des éléments de couplage (19). Capteur angulaire (1) selon la revendication 2, dans laquelle les premiers et deuxièmes éléments de suspension (13,14) et les éléments de couplage (19) sont des poutres en silicium. Capteur angulaire (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le cadre externe (5) est connecté à une masse électrique. Capteur angulaire (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel des forces mécaniques et/ou électrostatiques s’appliquant sur la masse interne (10) sont sensiblement égales à des forces mécaniques et/ou électrostatiques s’appliquant sur la masse externe (11). Capteur angulaire (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre au moins une électrode mobile (31, 32, 33, 34) portée par l’une parmi la masse interne (10) et la masse externe (11), et au moins une électrode fixe, la ou chaque électrode fixe étant fixe par rapport à la plaque de support (4) et en regard de l’une des au moins une électrode mobile (31, 32, 33, 34). Capteur angulaire (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lorsque la masse interne (10) et la masse externe (11) sont au repos, leurs centres de gravité sont confondus, et dans lequel un ensemble constitué par les masses interne (10) et externe (11) et la ou chaque électrode mobile (31, 32, 33, 34) est symétrique par rapport à un premier axe (X) parallèle à la plaque de support (4), passant par le centre de gravité des deux masses (10,11), et par rapport à un deuxième axe (Y) parallèle à la plaque de support (4), perpendiculaire au premier axe (X) et passant par le centre de gravité des deux masses (10,11). Capteur angulaire (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel des forces mécaniques et/ou électrostatiques s’appliquant sur la masse interne (10) selon le premier axe (X) et selon le deuxième axe (Y) sont sensiblement égales à des forces mécaniques et/ou électrostatiques s’appliquant sur la masse externe (11) respectivement selon le premier axe (X) et selon le deuxième axe (Y). Capteur angulaire (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre : - quatre électrodes mobiles d’excitation (31, 32), deux électrodes mobiles d’excitation parmi les quatre étant portées par la masse interne (10) et les deux autres électrodes mobiles d’excitation étant portées par la masse externe (11) ; - quatre électrodes mobiles de détection (33, 34), deux électrodes mobiles de détection parmi les quatre étant portées par la masse interne (10) et les deux autres électrodes mobiles de détection étant portées par la masse externe (11) ; et - huit électrodes fixes, chaque électrode fixe étant fixe par rapport à la plaque de support (4), et en regard de l’une des huit électrodes mobiles (31, 32, 33, 34). Capteur angulaire (1) selon la revendication 7, dans lequel les quatre électrodes d’excitation (31, 32) et/ou les quatre électrodes de détection (33, 34) sont configurées pour être parcourues par une tension continue non nulle et / ou une tension alternative d’amplitude modulée. Capteur angulaire (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre un capot en silicium (7), recouvrant le cadre externe (5), le cadre interne (6), la masse externe (11) et la masse interne (10). Capteur angulaire (1) selon la revendication 9, comprenant en outre une couche électriquement isolante (8) disposée sur des faces du cadre externe (5) en contact respectivement avec le capot (7) et la plaque de support (4).