INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les outils usuels de vision par ordinateur et de cartographie échouent à détecter les filets de sécurité par exemple. Ainsi, le dispositif qui se déplace ne peut pas prendre en considération les surfaces peu visibles qui se trouvent sur sa trajectoire. Un opérateur doit donc anticiper la présence de tels obstacles dans l’environnement pour éviter les collisions ou superviser en temps réel le déplacement du dispositif de sorte à détecter toutes surfaces ajourées ou transparentes à temps. Dès lors, il est coûteux en ressource voire même éprouvant pour l’opérateur de superviser le déplacement de chaque dispositif, même ceux capable de se déplacer de manière autonome.
En effet, les méthodes de navigation visuelles se basent sur la présence de surfaces texturées et une surface transparente ou ajourée ne présente pas les mêmes caractéristiques qu’une surface texturée. Certaines études, telles que “Lidar-based glass detection for improved occupancy grid mapping” de H. Tibebu, J. Roche, V. De Silva, et A. Kondoz (Sensors, vol. 21, no. 7, p. 2263, 2021), “Mapping with reflection detection and utilization of reflection in 3D LIDAR scans ” de X. Zhao, Z. Yang, et S. Schwertfeger (in IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, 2020, pp. 27–33), “Cartographer glass: 2D graph SLAM framework using LIDAR for glass environments” de L. Weerakoon, G. S. Herr, J. Blunt, M. Yu, et N. Chopra (arXiv:2212.08633, 2022) ou encore “Window detection from mobile LIDAR data” de R. Wang, J. Bach, et F. P. Ferrie (Workshop on Applications of Computer Vision, IEEE, 2011, pp. 58–65), proposent une navigation par le biais d’un capteur Lidar alors que d’autres documents se concentrent sur la reconnaissance de forme, comme par exemple “Window detection in facades ” de H. Ali, C. Seifert, N. Jindal, L. Paletta, et G. Paar (International Conference on Image Analysis and Processing, IEEE, 2007, pp. 837–842), sur l’utilisation combinée de plusieurs capteurs de nature différente, comme explicité dans le document “Multi-sensor fusion glass detection for robot navigation and mapping” de H. Wei, X.-e. Li, Y. Shi, B. You, et Y. Xu (WRC Symposium on Advanced Robotics and Automation, IEEE, 2018, pp. 184–188), sur la segmentation d’images ou sur l’analyse directe comme présenté dans les documents “Windows detection using k-means in cielab color space ” de M. Recky et F. Leberl (20th International Conference on Pattern Recognition, IEEE, 2010, pp. 356–359) ou “ Don’t hit me ! glass detection in real-world scenes ” de H. Mei, X. Yang, Y. Wang, Y. Liu, S. He, Q. Zhang, X. Wei, et R. W. Lau (Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 2020, pp. 3687–3696).
Il est connu du document « Deep learning of monocular depth, optical flow and ego-motion with geometric guidance for uav navigation in dynamic environments» de F. Mumuni, A. Mumuni, et C. K. Amuzuvi (Machine Learning with Applications, vol. 10, p. 100416, 2022) de mesurer le flux optique, et d’extraire les informations visuelles, par des méthodes de Machine Learning pour faciliter la navigation. Cependant, ces méthodes sont limitées par les données utilisées pour entrainer les réseaux neuronaux et nécessitent une capacité de calculs substantielle.
Ainsi, aucun des documents cités ci-dessus ne propose de solution viable pour la détection de surfaces, notamment pour des surfaces-transparentes et/ou ajourées et pouvant être adapté sur un dispositif se déplaçant, et particulièrement un véhicule autonome.
L’invention vise à pallier tout ou partie des problèmes cités plus haut en proposant un procédé de détection de surfaces, notamment des surfaces peu visibles telles que des surfaces ajourées comprenant des grilles, grillages, ou filets ainsi que des surfaces transparentes telles que des vitres.
Le procédé de détection selon l’invention permet également de différentier une telle surface placée entre une autre surface texturée et le dispositif en mouvement, le procédé étant basé sur la détection du flux optique. L’invention a également trait à un dispositif de détection de toute surface, visible ou peu visible.
En variante non représentée, le logement 5 comprend uniquement deux ponts respectivement supérieur 7a et inférieur 7b tels que décrits précédemment, de manière à séparer le logement 5 en trois alvéoles respectivement supérieure 8, centrale 9a et inférieure 9b. Cet agencement est notamment adapté pour un manche 4 de dimension longitudinale réduite, par exemple pour une raquette de jeu destinée à un utilisateur enfant.
De façon avantageuse, les pieds 15a, 15b remplissent l’alvéole inférieure 9b, afin de garantir une absorption optimale des vibrations par l’élément d’absorption 6 en partie inférieure du manche 4.
En outre, l’alvéole inférieure 9b débouche dans la paroi inférieure 16 du manche 4, ce qui permet de disposer d’une absorption des vibrations tout le long dudit manche et jusqu’à la jonction avec le cœur de la raquette.
Sur la , les deux alvéoles centrales 9a et l’alvéole inférieure 9b présentent des dimensions longitudinales identiques et inférieures à celle de l’alvéole supérieure 8, notamment de l’ordre de deux fois inférieure. De même, les ponts 7, 7a, 7b présentent des dimensions longitudinales identiques, et environ égales à la moitié de la dimension longitudinale des alvéoles centrales 9a et inférieure 9b.
Après réalisation par moulage du corps de la raquette, l'élément d’absorption 6 est disposé facilement dans le logement 5 en faisant passer l’une des jambes 12a, 12b, par exemple la jambe arrière 12b, au travers de la cavité 3, de manière à disposer chaque jambe 12a, 12b de part et d’autre du manche 4, puis en disposant successivement la tête 12 dans l’alvéole supérieure 8 et chacune desdites jambes dans les autres alvéoles 9a, 9b.
Après le montage de l’élément d’absorption 6, le manche 4 peut être entouré d’une bande de revêtement, appelée communément « grip », pour une préhension optimale dudit manche permettant notamment des prises de raquette différentes.
Ensemble de décantation d’un effluent La présente invention concerne le domaine du traitement de l'eau et, en particulier, un ensemble de décantation d’un effluent.
Plus particulièrement l’invention concerne l’apport de l’effluent dans un décanteur lamellaire de forme circulaire.
Les décanteurs lamellaires sont couramment utilisés dans le traitement des effluents pour séparer les particules en suspension dans l'eau.
Cependant, il est relativement important d'assurer une répartition uniforme du flux d'eau entrant et une bonne dissipation de son énergie pour garantir un fonctionnement optimal du décanteur lamellaire.
Les dispositifs d’apport d’effluent existants sur des ouvrages circulaires nécessitent ainsi des adaptations coûteuses, notamment en génie civil, pour permettre un apport du flux d’effluent en partie centrale, de sorte à obtenir une répartition uniforme de flux. En outre un tel apport d’effluent ne permet pas un contrôle optimisé de l’énergie du flux lors de sa pénétration dans le bassin de décantation, provoquant des turbulences indésirables.
Aussi, il existe le besoin d’une solution permettant d’apporter un flux d’effluent dans un bassin de décantation circulaire, permettant une dissipation de l’énergie du flux d’effluent apporté, une répartition améliorée du flux, et présentant une conception relativement simple et peu couteuse à obtenir.
A cet égard on propose un ensemble de décantation d’un effluent comprenant un bassin de décantation et un dispositif d’alimentation dudit bassin de décantation en effluent,
ledit bassin de décantation comprend un fond et une paroi externe en forme générale de cylindre circulaire droit délimitant un volume de décantation,
ledit ensemble de décantation étant caractérisé en ce qu’il comprend un compartiment de répartition du flux et de dissipation de l’énergie apte à recevoir directement l’effluent du dispositif d’alimentation, ledit compartiment étant installé dans le bassin de décantation et délimité par au moins une portion de la paroi externe du bassin de décantation, par au moins une autre paroi latérale étanche aux liquides, et par une paroi de fond perforée d’une pluralité d’orifices, formant un volume intermédiaire ; ladite pluralité d’orifices mettant un communication fluidique le volume intermédiaire avec le volume de décantation.
Ainsi, par la position en bord de bassin du compartiment de répartition du flux et de dissipation de l’énergie, il est relativement simple d’amener l’effluent, et de l’introduire dans le bassin en dissipant son énergie et en assurant une répartition relativement optimale du flux. Ceci permet donc une dissipation optimisée de l’énergie de pénétration de l’effluent dans le décanteur circulaire, tout en simplifiant son amenée.
Selon un mode de réalisation, l’initiateur I est un alcool choisi parmi les polyols saturés ou insaturés ayant 2 à 6 groupes hydroxyles. A titre d’exemple, on peut citer les polyols suivants comme le glycérol, le pentaérythritol, le sorbitol ou le 1,4 butanediol.
Selon un mode de réalisation, l’initiateur I est un alcool ayant un pKa de 10 à 16, de préférence un pKa de 12 à 16, préférentiellement un pKa de 14 à 16.
Selon un mode de réalisation, l’initiateur I est un alcool choisi parmi : le méthanol (CAS 67-56-1), l’éthanol (CAS 64-17-5), le propanol (CAS 71-23-8), l’isopropanol (CAS 67-63-0), le butanol (CAS 71-36-3), le 2-méthylepropan-2-ol (CAS 75-65-0), l’alcool allylique (CAS 107-18-6), l’alcool benzylique (CAS 100-51-6), le 3-buten-1-ol (627-27-0), les alcools à longue chaîne alkyle comme l’undécanol (CAS 112-42-5) ou le dodécanol (CAS 27342-88-7).
De préférence, l’initiateur I est l’alcool benzylique (CAS 100-51-6).
Selon un autre mode de réalisation de l’invention, l’initiateur I est l’eau.
Dans un mode de réalisation, le procédé de l’invention est caractérisé en ce que le ratio molaire d’initiateur I par rapport au catalyseur A est compris de 0 à 20, de préférence de 0 à 10, de préférence de 0 à 5, préférentiellement de 0 à 2.
Dans un mode de réalisation, le procédé de l’invention est caractérisé en ce que la quantité molaire d’initiateur I par rapport à l’organopolysiloxane O introduit est compris de 0.005 % à 10 %, de préférence de 0.01 % à 5 %, préférentiellement de 0.05 % à 2.5 %, et encore plus préférentiellement de 0,1% à 1%.
Selon un mode de réalisation, le procédé de l’invention met en œuvre un initiateur I représenté par la formule (IX) : [Chem 9] dans laquelle : R est identique ou différent et représente : -un groupe alkyle de 1 à 12 atomes de carbones, -un groupe cycloalkyle de 5 à 8 atomes de carbones, -un groupe alcényle de 2 à 12 atomes de carbone, -un groupe benzyle ou un phényle, ledit radical R peut être substitué ou non par une chaîne alkyle de 1 à 12 atomes de carbones, alcényle de 2 à 6 atomes de carbones, un groupe cycloalkyle de 5 à 8 atomes de carbones, un groupe aryle de 6 à 18 atomes de carbones ou un hétéroatome comme l’oxygène, le souffre ou l’azote.
De préférence, le procédé de la présente invention de l’invention met en œuvre un initiateur I choisi parmi le triméthylsilanol (CAS 1066-40-6) ou le triéthylsilanol (CAS 597-52-4).
Dans un mode de réalisation de l’invention, la réaction de polymérisation d’au moins un organopolysiloxane O comprend en outre au moins un bloqueur de chaîne C.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le bloqueur de chaîne C est représenté par la formule (X) : [Chem 10] dans laquelle, R 1 , identique ou différent, représente CH 3 ou phényle, de préférence CH 3 ; R 2 identique ou différent, représente : -un groupe alcényle comprenant de 2 à 6 atomes de carbone, de préférence vinyle, -un groupe alkyle linéaire ou ramifié comprenant de 1 à 12 atomes de carbone, de préférence de 1 à 5 atomes de carbone, éventuellement substitué par au moins un hétéroatome O, N, S ou un halogénure comme un atome de fluor, par exemple 1 à 10 atomes de fluor, par exemple (C 1 -C 5 )alkyle-CF 3 , l’alkyle étant linéaire ou ramifié, -un groupement cycloalkyle C 5 -C 10 , éventuellement substitué, -un groupement aryle en C 6 -C 18 , éventuellement substitué, ou -un hydrogène ; et q est un entier compris entre 1 et 50, de préférence entre 1 et 20, plus préférentiellement entre 1 et 10.
De façon particulièrement préférée, le bloqueur de chaîne C de l’invention est représenté par la formule (X), dans laquelle : R 1 , identique, représente CH 3, R 2 identique ou différent, représente : -un groupe alcényle comprenant de 2 à 6 atomes de carbone, de préférence vinyle, -un groupe alkyle linéaire ou ramifié comprenant de 1 à 10 atomes de carbone, de préférence de 1 à 5 atomes de carbone, -un groupement aryle en C 6 -C 18 , éventuellement substitué, ou -un hydrogène. et q est un entier compris entre 1 et 20, de préférence entre 1 et 10, plus préférentiellement entre 1 et 5.
D'autres bloqueurs ayant une fonction siloxane selon l'invention sont décrits dans l'ouvrage Chemistry and Technology of Silicones, édité en 1968 par Académie Press, à la page 264. Le bloqueur de chaîne C peut être dans un solvant. Cela est particulièrement avantageux afin de le solubiliser dans le mélange réactionnel. Le solvant peut notamment être un solvant apolaire comme un solvant organique de type alcane, ou hydrocarbure aromatique. De préférence, le solvant est choisi parmi le n-hexane, n-heptane, le n-décane, le n-dodécane, l’isododécane, l’EXXSOL D60, le xylène, le toluène et leurs mélanges.
Dans un mode de réalisation, le procédé de l’invention est caractérisé en ce que le ratio molaire de bloqueur de chaînes C par rapport au catalyseur A est compris de 0 à 30, de préférence de 0 à 20, et préférentiellement de 0 à 10.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organopolysiloxane linéaire OL peut être un composé de formule (XI) : [Chem 11] dans laquelle, R, identique ou différent représente : -un groupe alkyle comprenant de 1 à 15 atomes de carbone, de préférence de 1 à 12 atomes de carbone, de préférence de 1 à 10 atomes de carbone, de préférence de 1 à 5 atomes de carbone, de préférence méthyle, -un groupe aryle comprenant de 6 à 10 atomes de carbone, de préférence phényle, R 1 , identique ou différent, représente : -un groupe alkyle comprenant de 1 à 5 atomes de carbone -un groupe alcényle comprenant de 2 à 6 atomes de carbone, de préférence vinyle, -un groupe hydroxyle (OH), -un hydrogène ; -un groupe aryle en C 6 -C 18, de préférence phényle, R 2 identique ou différent, représente : -un groupe alcényle comprenant de 2 à 6 atomes de carbone, de préférence vinyle, -un groupe hydroxyle (OH), -un groupe alkyle linéaire ou ramifié comprenant de 1 à 12 atomes de carbone, de préférence de 1 à 5 atomes de carbone, éventuellement substitué par au moins un hétéroatome O, N, S ou un halogénure comme un atome de fluor, par exemple 1 à 10 atomes de fluor, par exemple (C 1 -C 5 )alkyle-CF 3 , l’alkyle étant linéaire ou ramifié, -un groupe cycloalkyle C 5 -C 10 , éventuellement substitué, -un groupe aryle en C 6 -C 18 éventuellement substitué, -un hydrogène ou -un groupe (O-R 3 ) avec R 3 représentant : un groupe alkyle comprenant de 1 à 15 atomes de carbone, de préférence de 1 à 12 atomes de carbone, de préférence de 1 à 10 atomes de carbone, de préférence de 1 à 5 atomes de carbone, de préférence OCH 3 ou OC 2 H 5 , un groupe alcényle comprenant de 2 à 15 atomes de carbone, de préférence de 2 à 10 atomes de carbone, un groupe aryle en C 6 –C 18 ou alkylaryle comme un groupe benzyle q est un entier compris entre 0 et 50, de préférence entre 0 et 20, plus préférentiellement entre 0 et 10 ; de préférence q = 0 n 2 représente un entier compris entre 10 et 10 000, de préférence entre 10 et 5 000, de préférence entre 10 et 1 000, plus préférentiellement entre 10 et 500 ; m 2 représente un entier compris entre 0 et 5000, de préférence entre 0 et 1000, plus préférentiellement entre 0 et 100.
Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, l’organopolysiloxane linéaire OL est un composé de formule (XI) : dans laquelle, R identique ou différent, représente CH 3 ou phényle, de préférence CH 3 ; R 1 identique ou différent, représente : -un groupe alkyle comprenant de 1 à 5 atomes de carbone -un groupe alcényle comprenant de 2 à 6 atomes de carbone, de préférence vinyle, -un groupe aryle en C 6 -C 18, de préférence phényle, -un hydrogène ; R 2 identique ou différent, représente : -un groupe alkyle comprenant de 1 à 6 atomes de carbone -un groupe alcényle comprenant de 2 à 6 atomes de carbone, de préférence vinyle, -un groupe hydroxyle (OH), -un groupe aryle en C 6 -C 18 , -un hydrogène ; -un groupe (O-R 3 ) avec R 3 représentant : un groupe alkyle comprenant de 1 à 10 atomes de carbone, un groupe alcényle comprenant de 2 à 10 atomes de carbone, ou un groupe benzyle q est un entier compris entre 0 et 50, de préférence entre 0 et 20, plus préférentiellement entre 0 et 10 ; de préférence q = 0 n 2 représente un entier compris entre 10 et 10 000, de préférence entre 10 et 5 000, de préférence entre 10 et 1 000, plus préférentiellement entre 10 et 500 ; m 2 représente un entier compris entre 0 et 5000, de préférence entre 0 et 1000, plus préférentiellement entre 0 et 100.
Le procédé comprend en outre, optionnellement, une étape supplémentaire 62 d’exploitation de la détection d’obstacles, comprenant par exemple un affichage sur l’interface homme-machine de la plateforme 12 et/ou la transmission du résultat de la détection d’obstacles, en utilisant la deuxième interface de communication, par exemple à un centre de contrôle au sol.
En outre, si la détection d’obstacles a permis de détecter un obstacle sur la trajectoire de l’aéronef, par exemple avec un temps restant avant impact éventuel Ti inférieur à un seuil temporel prédéterminé Ts, une levée d’alarme est effectuée à l’étape 62. En variante, une modification automatique de la trajectoire pour éviter une collision peut être envisagée, par exemple si l’aéronef est un drone sans pilote à bord.
Ainsi, avantageusement, le procédé permet l’évitement de collision d’aéronefs en vols.
De plus, avantageusement, le procédé permet également de réaliser une cartographie d’obstacles fixes, grâce à une solution embarquée compatible avec des capteurs embarqués existants et de faible consommation énergétique.
L’utilisation d’un module de détection d’obstacles mettant en œuvre un réseau de neurones permet d’obtenir une bonne précision de détection des obstacles, avec un coût calculatoire maîtrisé grâce à l’utilisation de zone d’intérêt de taille prédéterminée, compatible avec un fonctionnement rapide et efficace du réseau de neurones.
De plus, l’extraction de zones d’intérêt de l’image numérique plein champ plutôt qu’une diminution par calcul de la taille de l’image numérique plein champ pour atteindre la taille prédéterminée compatible avec le module de détection permet d’améliorer la précision de la détection d’obstacles.
Il est à noter que le procédé décrit ci-dessus préconise l’extraction de zones d’intérêt de taille prédéterminée, la taille prédéterminée correspondant à la taille des données d’entrée du module de détection mettant en œuvre un réseau de neurones.
Alternativement, il est envisageable de mettre en œuvre plusieurs tailles, en fonction de plusieurs niveaux de performance qualitative des algorithmes mis en œuvre par le module de détection d’obstacles.
Utilisation d’un dispositif pour la mesure de la température de l’air L'invention concerne un dispositif pour la mesure de la température de l’air, ainsi que son utilisation.
Le domaine de l’invention concerne les mesures de la température de l’air dans des locaux, comme par exemple dans des centrales nucléaires de production d’électricité.
L’un des problèmes des dispositifs de mesure de la température de l’air est les biais de mesure provoqués par les effets radiatifs.
Les effets radiatifs correspondent aux conséquences en termes d’échanges thermiques sur un corps, du rayonnement électromagnétique émis par un autre corps (rayonnant). Ce mode de transfert thermique s’effectue sans transport de matière selon la température du corps rayonnant. Plus la température du corps rayonnant est élevée, plus le rayonnement thermique s'avère intense aux courtes longueurs d'onde. Un exemple illustrant ce mode de transfert concerne le rayonnement thermique émis par le soleil, qui est situé principalement dans le visible.
L’air est un milieu quasiment transparent au rayonnement thermique. Or, tout instrument de mesure de température de l’air évalue la température de l’air à partir de sa propre température et en tant que corps solide, échange par rayonnement thermique avec son environnement, ce qui engendre généralement des biais de mesure pouvant être du premier ordre. Dans des locaux industriels présentant des tuyauteries de surfaces relativement chaudes (supérieures à 100°C), il est par exemple possible de constater des écarts supérieurs à 5 °C entre la température de l’air et la température vue par la sonde mise en œuvre pour mesurer la température de l’air. Ces erreurs de mesures systématiques ou biais de mesure ne sont pas directement corrigibles, car ils dépendent des orientations et des températures de chaque corps rayonnant.
Les mesures de la température d’air visent généralement à s’assurer que les matériels associés à ces environnements ou zones de mesures de température sont ou seront dans des conditions adéquates avec les activités visées.
A titre d’exemple, dans des locaux disposant de matériels électriques (comme des centres de données informatiques, des tableaux de connexion électrique, des moteurs), une élévation de la température pourrait soit favoriser une usure précoce, soit induire une défaillance pouvant remettre en cause partiellement ou totalement certaines fonctionnalités allouées à ces matériels. Ceci peut également concerner des espaces de travail où la température maximale est généralement réglementée.
Les différents domaines où de telles mesures sont effectuées sont relativement divers et peuvent être dans le domaine de la météorologie où l’on cherche généralement à mesurer la température atmosphérique, dans le domaine biologique et médical où l’on souhaite maîtriser finement la température et la qualité de l’air pour éviter par exemple le développement de bactéries, champignons ou acariens, dans le domaine de la mesure physique où l’on souhaite disposer de mesure maîtrisée pour participer à la caractérisation de phénomènes physiques.
Seule la composition C1 contient un élastomère diénique conforme à l’invention qui est un copolymère de styrène et de 1,3-butadiène fonctionnalisé par des fonctions imidazole pendantes de formule (I) et dans lequel les unités butadiène à enchaînement 1,4-trans représentent plus de 70% en mole des unités butadiène de l’élastomère diénique et les unités butadiène à enchaînement 1,2 représentent moins de 10% en mole des unités butadiène de l’élastomère diénique. La composition C1 est une composition conforme à l’invention. Les compositions C2 à C4 ne sont pas conformes à l’invention.
II.3-Résultats : Les résultats des propriétés à l’état cuit des compositions de caoutchouc sont consignés dans le tableau 2.
La plus forte amélioration de la résistance à la propagation de fissure résultant de la fonctionnalisation de l’élastomère diénique est observée pour la composition C1. En effet, par rapport à sa composition témoin, la résistance à la propagation de fissure est multipliée par un facteur de 1,7 alors que les compositions non conformes à l’invention C2 et C3 qui contiennent aussi un SBR ont leur performance bien inférieure à celle de leur témoin respectif. Il est rappelé que la composition C1 se différencie des compositions C2 et C3 en ce que le SBR dans C1 est un SBR dans lequel les unités butadiène à enchaînement 1,4-trans et à enchaînement 1,2 représentent respectivement plus de 70% en mole et moins de 10% en mole des unités butadiène de l’élastomère.
La composition C4 qui contient aussi un élastomère ayant une forte stéréospécificité, en l’espèce un BR contenant plus de 98% de liaison 1,4-cis, a une performance identique à celle de son témoin T4.