INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le procédé 100 comprend une opération 170, comme illustré par la , de détermination d’une erreur d’intensité associée au point spécifique. L’erreur d’intensité associée au point spécifique est obtenue à partir d’une différence entre la valeur d’intensité théorique estimée lors de l’opération 160 et la valeur d’intensité effectivement mesurée par le capteur lidar 10 et associée au point spécifique suite à l’émission du faisceau lumineux spécifique. Comme expliqué précédemment, cette erreur d’intensité traduit une erreur dans l’estimation des dimensions de la surface de réflexion Sr de l’objet.
Les opérations 140, 150, 160 et 170 sont donc effectuées pour au moins un point spécifique et avantageusement pour chaque point du groupe de points présumés appartenir à un même objet. Par conséquent, à l’issue de l’opération 170, il a été calculé au moins une erreur d’intensité associée à un point spécifique.
Le procédé comprend ensuite une opération 180, comme illustré sur la , de correction de l’estimation de la valeur de la première dimension à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique.
Dans des exemples, l’opération 180 de correction de l’estimation de la valeur de la première dimension comprend une correction de l’estimation de la valeur de la première dimension afin de réduire l’au moins une erreur d’intensité.
Dans des premiers exemples, l’opération 180 de correction de l’estimation de la valeur de la première dimension à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique peut comprendre une minimisation d’une erreur d’une fonction de coût calculée à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique en faisant varier itérativement la valeur de la première dimension. Dans ces premiers exemples, la fonction de coût exprime l’erreur à minimiser en fonction de la valeur de la première dimension du modèle de l’objet.
Dans des deuxièmes exemples, complémentaires des premiers exemples, le procédé peut comprendre une opération 181 de correction de l’estimation de la valeur de la deuxième dimension à partir de la minimisation de l’erreur de la fonction de coût calculée à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique en faisant varier itérativement la valeur de la deuxième dimension. Dans ces deuxièmes exemples, la fonction de coût exprime l’erreur à minimiser en fonction de la valeur de la première dimension et de la valeur de la deuxième dimension du modèle de l’objet.
Dans des troisièmes exemples, complémentaires des premiers exemples et éventuellement des deuxièmes exemples, le procédé peut comprendre une opération 182 de correction de l’estimation de la valeur de la réflectivité à partir de la minimisation de l’erreur de la fonction de coût calculée à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique en faisant varier itérativement la valeur de la réflectivité. Dans ces troisièmes exemples, la fonction de coût exprime l’erreur à minimiser en fonction de la valeur de la première dimension et de la valeur de la réflectivité du modèle de l’objet. Lorsque ces troisièmes exemples sont mis en œuvre en complémentarité des deuxièmes exemples, la fonction de coût exprime l’erreur à minimiser en fonction de la valeur de la première dimension, de la valeur de la deuxième dimension et de la valeur de la réflectivité du modèle de l’objet.
Il doit être entendu par variation itérative d’un paramètre du modèle de l’objet le fait de choisir une valeur de cet objet à une itération donnée et de mettre en œuvre à nouveau les opérations 140 à 170 en prenant en considération cette nouvelle valeur du paramètre du modèle.
Dans les premiers, éventuellement deuxièmes et/ou troisièmes exemples, l’erreur à minimiser de la fonction de coût peut correspondre à la somme des erreurs d’intensité associées aux points spécifiques pour lesquelles l’erreur d’intensité a été déterminée lors de l’opération 170.
Ainsi, en faisant varier itérativement la valeur de première dimension, en faisant varier itérativement de manière optionnelle la valeur de la deuxième dimension et/ou la valeur de la réflectivité du modèle de l’objet, et en mettant en œuvre à nouveau les opérations 140 à 170 à chaque itération, il est possible, avec un algorithme d’optimisation, de minimiser l’erreur de la fonction de coût, laquelle est déterminée à partir de l’au moins une erreur d’intensité déterminée à l’issue de l’opération 170. Minimiser l’erreur de la fonction de coût par une variation itérative de la première dimension, optionnellement des valeurs de la deuxième dimension et de la réflectivité, signifie donc déterminer de nouvelles valeurs minimisant la somme des différences entre les intensités réelles des points spécifiques du groupe de points et leur intensité théorique déterminés à l’issue de l’opération 170. Cela revient à considérer que la section des faisceaux lumineux associée aux points spécifiques du groupe de points présumés appartenir à l’objet et estimée lors de l’opération 150 est plus proche de la section des faisceaux lumineux effectivement réfléchie par la surface de réflexion de l’objet pour l’acquisition de ces points. Or, cette section est déterminée à partir des dimensions de la surface de réflexion de l’objet de sorte que lorsque l’erreur de la fonction de coût diminue, cela signifie que les dimensions de la surface de réflexion sont plus proches des dimensions réelles de la surface de réflexion que lorsqu’elles étaient seulement estimées à partir des coordonnées tridimensionnelles des points du groupe de points présumés appartenir à l’objet. Le procédé 100 permet donc une estimation plus précise de la valeur de la première dimension, éventuellement des valeurs de la deuxième dimension et/ou de la réflectivité de la surface de réflexion, que des valeurs obtenues à partir des coordonnées tridimensionnelles de points.
Dans les premiers, éventuellement, deuxièmes et/ou troisièmes exemples, la détermination de la variation itérative des valeurs des paramètres du modèle de l’objet à corriger pour minimiser l’erreur de la fonction de coût est effectuée par un algorithme d’optimisation. Dans des exemples, l’algorithme d’optimisation choisi pour déterminer la variation itérative des valeurs des paramètres du modèle de l’objet à corriger peut par exemple correspondre à un algorithme de Levenberg-Marquadt.
Dans des exemples dans lesquels plusieurs paramètres du modèle de l’objet sont corrigés par une minimisation de la fonction de coût, la fonction de coût exprime l’erreur à minimiser en fonction des valeurs des paramètres du modèle de l’objet à corriger et la minimisation de la fonction de coût comprend un calcul de la matrice jacobienne de l’erreur à minimiser en fonction des paramètres du modèle de l’objet exprimés dans la fonction de coût. Le calcul de la matrice jacobienne de l’erreur de la fonction de coût en fonction des paramètres du modèle de l’objet à corriger permet d’optimiser la convergence de l’algorithme d’optimisation vers une minimisation de l’erreur en déterminant l’impact relatif des variations de chaque paramètre du modèle de l’objet sur la minimisation de l’erreur de la fonction de coût.
Dans des exemples, et comme illustré par la , le procédé 100 peut en outre comprendre une opération 190 de détermination d’une trajectoire du véhicule à partir de l’estimation corrigée de la valeur de la première dimension déterminée lors de l’opération 180. La trajectoire du véhicule peut également être déterminée à partir de l’estimation corrigée de la valeur de la deuxième dimension déterminée lors de l’opération 181. La trajectoire du véhicule peut par exemple être déterminée de façon à éviter l’objet dont les dimensions ont été recalculées lors du procédé 100.
Chaque entrée a été reliée à un débitmètre contrôlant le flux introduit dans la puce d’électrophorèse. Chaque débitmètre a été lui-même relié à un récipient de liquide indépendant d’approvisionnement, à savoir soit l’échantillon, soit une solution tampon, soit une électrode liquide. L’ensemble des paramètres, notamment le débit des entrées, la récupération des produits en sorties et leur analyse sont contrôlés par ordinateur et automatiquement enregistré.
Partie évidée de la chambre d’électrophorèse Longueur Loe x largeur Lae Plaque d’électrophorèse (plaque de séparation) Longueur Lo x largeur La KPLE-100-008 6,4 cm x 3,0 cm 10,2 cm x 5,2 cm KPLE-100-009 4,5 cm x 1,8 cm 7,5 cm x 5,0 cm
Tableau 1 : Dimensions des dispositifs
Exemple 2 : Etude de l’écoulement hydrodynamique dans le dispositif
Des études d’écoulement hydrodynamique ont été mises en place dans un dispositif d’électrophorèse à flux libre comprenant une chambre d’électrophorèse comportant 5 entrées et 7 sorties et présentant une épaisseur h de 100 µm, 1 mm et 2 mm .
Elles ont pour but d’analyser le mouvement du flux d’échantillon, des flux d’électrolyte (anode et cathode) et des flux de la solution tampon lorsque le dispositif est en fonctionnement. Aucun champ électrique n’a été appliqué lors de ces essais.
Essai 1 : Puce KPLE-100-008 d’épaisseur h = 100 µm.
La puce KPLE-100-008 a été connectée à des débitmètres à chaque entrée selon les conditions indiquées dans le tableau 2 suivant.
Entrées Solution injectée Composition Débit (µL/min) E(1) Electrode liquide (cathode) Eau/méthanol (60/40), HEPES à 10mM, HPMC à 0,2%(m/v), Tween 20 à 0,1%(m/v), KCl 1,5M pH à 7,45 ajusté avec NaOH Colorant jaune 20 E(2) Solution tampon Eau HEPES à 10mM, HPMC à 0,2%(m/v), Tween 20 à 0,1%(m/v) pH à 7,45 80 E(3) Echantillon Colorant jaune 10 E(4) Solution tampon Eau HEPES à 10mM, HPMC à 0,2%(m/v), Tween 20 à 0,1%(m/v) pH à 7,45 80 E(5) Electrode liquide (anode) Eau/méthanol (60/40), HEPES à 10mM, HPMC à 0,2%(m/v), Tween 20 à 0,1%(m/v), KCL 1,5M pH à 7,45 ajusté avec NaOH Colorant jaune 20
Tableau 2 : Conditions opératoires de l’essai 1.
La est une photographie prise du dispositif KPLE-100-008 comprenant une chambre d’électrophorèse d’épaisseur de 100 µm, lors de l’essai hydrodynamique. La visualisation des différents flux a été rendue possible par la coloration en jaune du flux de l’échantillon et des flux des électrodes.
Il a été observé, sans application d’un champ électrique, un chemin du flux d’échantillon de l’entrée E(3) vers la sortie S(4), sortie faisant face à E(3).
Une zone colorée en jaune sous forme de bande a été observée de E(1) à S(1). Une autre zone colorée en jaune sous forme de bande a été observée de E(1) à S(6) et S(7). Ces deux bandes représentent les chemins respectivement des deux flux des électrodes liquides.
Essais 2 à 5 : Puce 5 entrées et 7 sorties d’épaisseur h = 1 mm.
Une puce comprenant une chambre d’électrophorèse comportant 5 entrées, 7 sorties et d’une épaisseur h de 1 mm été connectée à des débitmètres à chaque entrée selon les conditions indiquées dans le tableau 3 suivant.
Entrées Solution injectée Composition Essai 2 Débit (µL/min) Essai 3 Débit (µL/min) Essai 4 Débit (µL/min) Essai 5 Débit (µL/min) E(1) Electrode liquide (cathode) Eau/méthanol (60/40), HEPES à 10mM, HPMC à 0,2%(m/v), Tween 20 à 0,1%(m/v), KCL 1,5M pH à 7,45 ajusté avec NaOH Colorant jaune 1 000 800 1 000 500 E(2) Solution tampon Eau HEPES à 10mM, HPMC à 0,2%(m/v), Tween 20 à 0,1%(m/v) pH à 7,45 colorant bleu 1 600 3 200 4 000 2 000 E(3) Echantillon Eau 160 320 400 400 E(4) Solution tampon Eau HEPES à 10mM, HPMC à 0,2%(m/v), Tween 20 à 0,1%(m/v) pH à 7,45 colorant bleu 1 600 3 200 4 000 2 000 E(5) Electrode liquide (anode) Eau/méthanol (60/40), HEPES à 10mM, HPMC à 0,2%(m/v), Tween 20 à 0,1%(m/v), KCL 1,5M pH à 7,45 ajusté avec NaOH Colorant jaune 1 000 800 1 000 500
La cinquième partie P5 constitue la pointe de la forme générale en V, et est ici propre à être solidarisée fixement au tablier avant TV, par exemple par vissage. De plus, la cinquième partie P5 comprend deux extrémités opposées, solidarisées fixement et respectivement aux secondes extrémités des troisième P3 et quatrième P4 parties.
On notera que dans l’exemple illustré sur la les premier et second angles sont différents. Mais dans une variante de réalisation non illustrée ils pourraient être identiques. Cette variante est d’ailleurs celle qui est préférée lorsque le véhicule ne comprend qu’une seule pièce de couplage PCj solidarisée fixement au tablier avant TV et à la barre anti-rapprochement BA dans une partie médiane, car cela permet de symétriser les voies de transfert vers la droite et vers la gauche.
Egalement par exemple, et comme illustré non limitativement et au moins partiellement sur la , les premier et deuxième angles choisis peuvent être compris entre 70° et 100°. Mais d’autres fourchettes d’angles peuvent être envisagées.
On notera également que chaque pièce de couplage PCj peut être monobloc ou bien réalisée par assemblage de parties initialement indépendantes et par exemple solidarisées entre elles par soudage. Lorsque chaque pièce de couplage PCj est monobloc, elle peut être réalisée par moulage ou par des opérations de pliage et/ou emboutissage et/ou découpe.
Tablier de véhicule à platine réversible. Le domaine technique concerne les platines réversibles pour compléter une tôle de tablier, les tabliers formés d’une telle platine avec une telle tôle de tablier et les véhicules automobiles comprenant un tel tablier.
Ainsi, de manière générale, la diversité des références induit nécessairement un accroissement des coûts de développement et de production ainsi qu’une complexification de la logistique d’approvisionnement des chaines de montage et d’assemblage des différentes versions du véhicule.
Les surcoûts et la complexité sont d’autant plus important que les dimensions des pièces présentant plusieurs versions sont importantes, car les coûts des moules ou des matrices d’emboutissage augmentent avec les dimensions.
Dans ce contexte, le tablier d’un véhicule qui sépare le compartiment moteur de l’habitacle du véhicule est une pièce particulièrement concernée par la diversité, puisque chaque version du tablier doit généralement être déclinée soit pour un véhicule à conduite à droite, soit pour un véhicule à conduite à gauche. Par ailleurs, le tablier est une pièce dont les dimensions sont particulièrement importantes, augmentant d’autant plus les surcoûts liés à cette diversité.
Ainsi, il existe un besoin d’une solution permettant de réduire les surcoûts liés à la diversité d’un tablier de véhicule.
La présente invention a pour objet de pallier les problèmes exposés précédemment. Dans ce contexte technique, un but de la présente invention est de fournir une platine réversible et une tôle de tablier qui sont assemblables pour former un tablier, tout en réduisant la diversité des pièces nécessaires pour assembler toutes les versions des tabliers d’une famille de véhicules.
A cet effet, la présente invention se rapporte à une platine réversible conçue pour couvrir une ouverture ménagée dans une tôle de tablier d’un véhicule automobile, la platine s’étendant entre une première face et une deuxième face, la platine présentant une pluralité d’orifices traversants, chacun conçu pour permettre le passage à travers la platine d’une composant spécifique, la platine étant conformée pour former un tablier adapté à un véhicule à conduite à gauche lorsque la première face est fixée sur la tôle de tablier, la deuxième face permettant de former un tablier adapté à un véhicule à conduite à droite avec une tôle de tablier.
L’invention concerne également une tôle de tablier conçue pour former avec une platine selon l’invention un tablier de véhicule automobile, la tôle de tablier s’étendant entre une face A et une face B, la tôle de tablier présentant au moins une ouverture conçue pour être couverte par la platine, la tôle de tablier présentant au moins une découpe permettant le passage d’une colonne de direction du véhicule, la tôle de tablier permettant la fixation de la première face de la platine sur sa face A pour former un tablier adapté à un véhicule à conduite à gauche, la fixation de la deuxième face de la platine sur la face B permettant de former un tablier adapté à un véhicule à une conduite à droite.
L’invention concerne encore un tablier de véhicule automobile permettant de séparer un compartiment moteur d’un habitacle du véhicule, le tablier comprenant une tôle de tablier selon l’invention et une platine selon l’invention fixée sur la tôle de tablier afin de couvrir l’ouverture de la tôle de tablier, le tablier étant adapté à un véhicule à conduite gauche lorsque la première face est fixée sur la face A et adapté à un véhicule à conduite à droite lorsque la deuxième face est fixée sur la face B.
L’invention concerne enfin un véhicule automobile comprenant un tablier selon l’invention.
Ainsi, une platine réversible selon l’invention, de dimensions réduites par rapport à un tablier, permet de porter tout ou partie des spécificités du tablier d’une version donnée d’un véhicule, grâce à la pluralité d’orifices et en particulier à leurs formes et arrangements sur la platine. La platine étant réversible, elle permet ainsi d’obtenir les versions pour une conduite à gauche ou une conduite à droite suivant que la première ou la deuxième face est appliquée sur la tôle de tablier. Par ailleurs, la tôle de tablier selon l’invention est avantageusement réversible afin de réduire encore la diversité des éléments nécessaires pour former tous les tabliers d’une même famille de véhicules. La platine réversible permet ainsi de gérer la diversité des différents composants traversants le tablier et simplifie les opérations d’emboutissage, compte tenu de ses dimensions réduites par rapport à celles du tablier. Avec une platine selon l’invention, deux tabliers peuvent être obtenus, l’un destiné à un véhicule à conduite à droite et l’autre pour un véhicule à conduite à gauche.
la est une vue en perspective d’un échangeur thermique air-composant et d’une partie de la structure de l’armoire de contrôleur de robot des figures 2 à 5,
la est une vue en perspective, analogue à la , d’une armoire de contrôleur de robot selon un deuxième mode de réalisation de l’invention.
Le robot R représenté sur la comprend un bras de robot 2 constitué de plusieurs tronçons articulés et mobiles les uns par rapport aux autres grâce à des moteurs électriques non représentés. Le robot R comprend également une armoire de contrôleur de robot 4 qui contient des unités électroniques qui implémentent une unité de calcul apte à déterminer des consignes de commande des moteurs à partir d’un programme applicatif, des amplificateurs aptes à générer les courants dans les moteurs à partir des consignes de commande des moteurs et des informations de positions des moteurs du bras de robot, une alimentation apte à fournir aux amplificateurs et à l’unité de calcul les tensions nécessaires à partir de la tension du réseau électrique.
Le robot R comprend également des câbles électriques 6 qui relient le bras de robot 2 à l’armoire de contrôleur de robot 4 et qui transmettent les courants aux moteurs et les signaux de position des moteurs du bras de robot 2 vers l’armoire de contrôleur de robot 4.
L’armoire de contrôleur de robot 4 est illustrée en détail sur les figures 2 à 5. L’armoire de robot 4 comprend une chambre 8 définie par un panneau supérieur 8A, un panneau inférieur 8B, un premier panneau latéral 8C, un deuxième panneau latéral 8D, un panneau arrière 8E et un panneau avant 8F. Le panneau avant 8F est placé en regard du panneau arrière 8E et définit une face avant 4A de l’armoire de contrôleur de robot 4.
Les panneaux 8A, 8B, 8C, 8D, 8E, 8F définissent ensemble le volume intérieur V8 de la chambre 8 de l’armoire de contrôleur de robot 4.
Le panneau avant 8F comprend une ouverture 9A. L’ouverture 9A est fermée par une porte 9B articulée sur le panneau avant 8F. La porte 9B peut être actionnée depuis l’extérieur de l’armoire de contrôleur de robot 4 et comporte un sectionneur 9C visible sur la . Lorsque la porte 9B est placée en position ouverte comme sur les figures 2 et 3, il est possible d’accéder depuis l’extérieur de l’armoire au volume intérieur V8 de la chambre 8. La porte 9B porte une serrure batteuse 7 comprenant une manette 7A sur la face avant 4A de l’armoire de contrôleur de robot et un pêne 7B permettant par son actionnement de maintenir la porte 9B en position fermée. Lorsque la porte 9B est fermée, le volume intérieur V8 de la chambre 8 est étanche.
L’armoire de contrôleur de robot 4 comprend un canal de refroidissement 10, visible sur la . Le canal de refroidissement 10 comprend une première portion 10A définie entre le panneau inférieur 8B de la chambre 8 et un panneau extérieur 4B, parallèle au panneau inférieur 8B. Le panneau parallèle extérieur 4B définit un fond de l’armoire de contrôleur de robot 4. Le canal de refroidissement 10 comprend une deuxième portion 10B définie entre le panneau arrière 8E de la chambre 8 et un panneau extérieur 4C, parallèle au panneau arrière 8E. Le panneau parallèle extérieur 4C définit une face arrière de l’armoire de contrôleur de robot 4. Le canal de refroidissement 10 est également délimité par le premier panneau latéral 8C et le deuxième panneau latéral 8D.
Les deux portions 10A et 10B du canal de refroidissement sont contigües et forment un angle droit au niveau de leur jonction, en partie arrière basse de l’armoire de contrôleur de robot 4.
Le canal de refroidissement 10 comprend une ouverture d’entrée 12 ménagée sur la face avant 4A de l’armoire de contrôleur de robot 4 et une ouverture de sortie 14 située à l’extrémité opposée à l’ouverture d’entrée du canal de refroidissement 10 et ménagée sur la face arrière 4C de l’armoire de contrôleur de robot 4. L’ouverture de sortie 14 est en forme de grille.
Le canal de refroidissement 10 comprend au moins un ventilateur 16 apte à aspirer l’air extérieur par l’ouverture d’entrée 12 du canal de refroidissement 10 et à le refouler vers l’extérieur par l’ouverture de sortie 14 du canal de refroidissement 10. De préférence, le ventilateur 16 est placé dans la deuxième portion 10B du canal de refroidissement 10. Avantageusement le canal de refroidissement 10 reçoit plusieurs ventilateurs 16, par exemple quatre ventilateurs 16 disposés sur toute la largeur de la face arrière 4C de l’armoire de contrôleur de robot 4 comme visible par arrachement sur la .
L’armoire de contrôleur de robot 4 comprend un échangeur air-air croisé 40. L’échangeur air-air croisé 40 est visible au sein de l’armoire de contrôleur de robot sur les figures 2, 4 et 5 et de manière isolée sur la . L’échangeur air-air croisé 40 est positionné dans une ouverture non représentée du panneau inférieur 8B de la chambre 8, de telle sorte qu’il est contenu dans la première portion 10A du canal de refroidissement 10, en regard de l’ouverture d’entrée 12 du canal de refroidissement 10.
L’échangeur air-air croisé 40 comprend un support 41 et un empilement 42 de plaques 43. Le support 41 vient fermer de façon hermétique l’ouverture du panneau inférieur 8B de la chambre 8.
Les plaques 43 sont des tôles de forme parallélépipédique. Les plaques 43 sont parallèles au support 41. Comme représenté sur la , les plaques 43 sont espacées de telle sorte à permettre un espace de passage 44 d’un flux d’air. En d’autres termes un espace de passage 44 de flux d’air est défini entre deux plaques 43 adjacentes.
Pour chaque espace de passage 44 de flux d’air, on définit une ouverture avant 44A parallèle à la face avant 4A de l’armoire de contrôleur de robot 4, une ouverture arrière 44B parallèle à la face arrière 4C de l’armoire de contrôleur de robot 4, une première ouverture latérale 44C parallèle au premier panneau latéral 8C et une deuxième ouverture latérale 44D parallèle au deuxième panneau latéral 8D.
Les espaces de passage 44 sont alternativement fermés sur leurs ouvertures avant 44A et arrière 44B ou sur leurs ouvertures latérales 44C et 44D. En d’autres termes, pour deux espaces de passage 44 adjacents, le premier espace de passage 44 permet l’écoulement d’un premier flux d’air F1 de sa première ouverture latérale 44C vers sa deuxième ouverture latérale 44D et le deuxième espace de passage 44 permet l’écoulement d’un deuxième flux d’air F2 de son ouverture avant 44A vers son ouverture arrière 44B.