INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’invention propose d’ajouter un anneau A de diamètre supérieur à celui du boîtier de la trappe (lèvre circulaire interne LA) de sorte que l’anneau soit retenu à l’extérieur de la goulotte G.
L’anneau A comporte des cordelettes D ou câbles, de préférence souples, fixés en arrière du connecteur F. Il s’agit en particulier d’une structure de dragonne fixée à deux points diamétralement opposés de l’anneau de rétention A.
En attrapant l’anneau A qui est disposé au fond du boitier, et en tirant vers l’extérieur du véhicule V, l’anneau A et les cordelettes D fixés derrière le connecteur F, l’utilisateur tire ainsi le connecteur F et le câble de rechargement C. Celui-ci devient accessible facilement par l’utilisateur même quand le câble C est enfoncé dans la goulotte de rangement G, et non accessible simplement à la prise en main.
SYSTEME DE CHARGE COMPORTANT DES BORNES D’EMPLACEMENT POUR VEHICULE ELECTRIQUE Domaine de l’invention Le domaine de l’invention se rapporte à celui des dispositifs de charges de véhicules électriques et de leur sécurisation.
État de la technique Actuellement, on connaît dans l’art antérieur des espaces de parking pour véhicules légers tels que des vélos. Par ailleurs, les villes connaissent un engouement pour les déplacements citadins à partir de véhicules électriques. Or ces derniers nécessitent une logistique particulière du fait qu’il soit nécessaire de les charger électriquement régulièrement. Or ces derniers véhicules, pour être chargés, doivent être ramenés dans un local disposant d’une prise électrique, c’est le cas par exemple des trottinettes. D’autres véhicules électriques nécessitent une manipulation pour extraire une batterie et la transporter ensuite dans un local électrique, c’est le cas par exemple des vélos à assistance électrique. Toutefois, lorsqu’un individu attache son véhicule électrique pour faire une course ou un déplacement ayant une multitude de points d’arrêts, un local comportant une prise électrique n’est pas toujours disponible.
Il existe un besoin de définir une solution permettant d’attacher son véhicule électrique tout en disposant d’une prise électrique qui puisse être accessible de manière intermittente selon le besoin d’un utilisateur.
L’invention permet avantageusement de proposer à la réservation via un logiciel des emplacements pour véhicules électriques ou à assistance électrique de différents types d’une part des emplacements pour stationner de manière sécurisée son véhicule et d’autre part des moyens de fourniture d’un courant électrique pour recharger la batterie dudit véhicule de manière sécurisée. L’invention permet d’administrer une telle solution de véhicules hétérogènes.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un système de charge pour véhicule électrique comportant : Une structure abritant au moins une première borne d’emplacements d’au moins un véhicule électrique ; un premier élément d’accès à une interface électrique de charge, ledit premier élément d’accès étant verrouillable au moyen d’un premier élément de fixation ; une borne électrique distribuant une alimentation électrique de sortie à partir d’une première alimentation électrique raccordée à un réseau électrique urbain et/ou une seconde alimentation électrique raccordée à un ensemble de panneaux solaires ; une interface de communication pour recevoir des données de verrouillage ou de déverrouillage dudit premier élément d’accès à une interface électrique de charge et des données d’activation ou de désactivation de l’alimentation électrique de ladite interface électrique, lesdites données étant reçues depuis un réseau de données, un terminal électronique pour accéder à une ressource de données comportant des moyens logiciels pour sélectionner et réserver un emplacement disponible associé à la borne d’emplacements parmi un ensemble d’emplacements, et permettant de valider ladite réservation pour générer une consigne de déverrouillage du premier élément d’accès à une interface électrique de charge et pour générer l’activation de ladite alimentation électrique de ladite interface électrique.
Un avantage est de permettre de sécuriser l’accès à un véhicule électrique ou à assistance électrique au niveau d’un emplacement, ledit emplacement comportant un équipement permettant de recharger la batterie du véhicule. Un avantage est également de sécuriser la batterie pendant la charge.
La deuxième règle candidate réaliserait le remplacement de la valeur prise par le champ C1 par un index d’un dictionnaire. Comme cet index a une longueur d’un bit, la compression réalisée par cette règle pour un paquet ne serait pas de 8 bits, mais seulement de 7 bits. En multipliant par les 10000 paquets de l’ensemble d’apprentissage, la compression réalisée par cette règle candidate est de 70000 bits.
La troisième règle candidate réaliserait l’effacement du préfixe commun aux valeurs prises par le champ C1. Comme le champ C1, dans l’ensemble d’apprentissage E, prend uniquement la valeur , alors toute cette valeur serait effacée par l’opération d’effacement du préfixe commun. Cette troisième règle candidate réalise donc la même compression que la première règle candidate, à savoir 80000 bits.
Dans notre mode de réalisation, la règle candidate choisie est celle qui réalise la meilleure compression. En cas d’égalité, un critère de choix peut être défini. Dans notre mode de réalisation, l’opération d’effacement est privilégiée devant l’opération de remplacement par un index, elle-même devant l’opération d’effacement de préfixe commun. C’est donc cette règle de compression R1, notée , qui va être rajoutée à l’ensemble RS de règles de compression. La notation utilise l’acronyme ns pour l’anglais not sent pour indiquer une valeur non transmise. Une règle de compression est notée dans nos figures comme une suite d’opérations placées entre crochets.
A ce stade de l’algorithme d’apprentissage, l’ensemble de règles de compression RS comprend donc deux règles, la règle initiale R0 et la règle R1 qui vient de lui être ajoutée.
Dans le mode de réalisation présenté ici, lorsqu’une règle ajoutée s’applique à tous les paquets de données de l’ensemble d’apprentissage auxquels la règle sélectionnée s’applique, alors la règle sélectionnée est retirée de l’ensemble de règles de compression. C’est bien le cas ici : la règle initiale R0, qui ne réalise aucune compression, s’applique bien à tous les paquets de l’ensemble d’apprentissage E et c’est aussi le cas de la règle R1 qui efface la valeur , puisque cette valeur est prise par 100% des champs C1 des paquets de l’ensemble d’apprentissage E.
La règle initiale R0 est donc retirée de l’ensemble RS, ce qui est représentée dans la [Fig 2].A par la case barrée placée sur elle.
Nous discuterons plus loin des critères d’arrêt de l’apprentissage par renforcement dans notre mode de réalisation, et nous supposons que l’algorithme d’apprentissage va bien se poursuivre. Nous allons donc voir maintenant l’exécution de l’étape suivante S1 de l’apprentissage par renforcement dans notre mode de réalisation, représentée par la sous-[Fig 2].B.
La [Fig 2].B correspond à l’état S1 de l’apprentissage, après la première étape, et à la deuxième étape de l’apprentissage par renforcement selon un mode de réalisation.
L’ensemble d’apprentissage E n’est pas modifié, et comprend toujours 10000 paquets, qui comprennent 4 champs C1, C2, C3, C4 d’une longueur L de 8 bits chacun.
Cependant, l’ensemble de règles de compression RS en cours d’apprentissage a été modifié et comprend maintenant la règle R1 d’effacement de la valeur , règle notée . Ceci a une influence sur le calcul des potentiels de compression de champ PCC dans notre mode de réalisation, et est représentée dans la [Fig 2].B par la case carrée barrant le champ C1 en entier dans l’ensemble d’apprentissage E.
Le calcul des potentiels de compression de champ PCC utilise la formule , dans laquelle N est le nombre de fois que le champ apparaît dans l’ensemble d’apprentissage. Pour prendre en compte la modification de l’ensemble de règles de compression, il suffit, dans un exemple de réalisation, d’appliquer les règles de compression de l’ensemble RS à l’ensemble d’apprentissage E. Ici, l’application de la règle R1 va effacer toutes les occurrences du champ C1, puisque ce champ C1 prend une valeur unique effacée par la règle de compression R1. Donc, le calcul du potentiel de compression de champ PCC(C1) en prenant en compte l’ajout de la règle R1 à l’ensemble de règles de compression RS va utiliser une grandeur N=0. On a donc PCC(C1) = 0 dans l’étape S1.
Il est facile de comprendre que, puisque la valeur unique prise par le champ C1 est effacée par la règle R1 pour tous les paquets de l’ensemble d’apprentissage E, ce champ n’a plus de potentiel de compression. Cette intuition est bien capturée par le calcul du potentiel de compression de champ selon le mode de réalisation présenté ici.
On voit que la formule de calcul d’un potentiel de compression de champ PCC peut s’appliquer à plusieurs contextes et en particulier ici prendre en compte l’évolution de l’ensemble de règles de compression RS au cours des étapes d’apprentissage successives.
Les autres calculs de potentiels de compression de champ PCC(C2), PCC(C3) et PCC(C4) sont inchangés par rapport aux calculs réalisés dans la première étape S0, puisque la règle R1 ne réalise aucune opération sur les valeurs prises par les champs C2, C3 et C4.
On verra dans la description des étapes suivantes comment des calculs de potentiels de compression de champ PCC prenant en compte les règles de compression appartenant à l’ensemble RS permettent de sélectionner une règle parmi l’ensemble RS de règles de compression afin de créer des règles candidates. Comme l’ensemble RS ne comprend qu’une seule règle R1 à cette étape S1, c’est cette règle R1 qui est sélectionnée dans notre exemple.
Comme vu précédemment, une fois la règle R1 sélectionnée, il faut sélectionner un champ pour créer une ou plusieurs règles candidates. Dans notre mode de réalisation, c’est le champ qui a le plus fort potentiel de compression PCC qui est choisi, et c’est donc ici le champ C2.
A la fin de l’étape d) de raccordement, si la broche de centrage 40 est passée à côté de la pièce de centrage 36, comme représenté sur la , la broche de centrage 40 n’a pas rencontré d’appui axial dans sa course vers le bas de sorte qu’elle se trouve dans la même position axiale de départ que sur la , par rapport au second élément de support 78. La distance entre le second élément de support 78 et l’organe de fixation 84 est toujours la distance initiale d0 et le capteur 88 détecte le repère de position initiale R0.
A la fin de l’étape d) de raccordement, si la broche de centrage 40 est décentrée et en appui contre la pièce de centrage 36, comme représenté sur la , la broche de centrage 40 occupe une position axiale de décentrage dans laquelle la distance d2 entre le second élément de support 78 et l’organe de fixation 84 est plus grande puisque l’organe de fixation 84 s’est éloigné de la face arrière du second élément de support 78. L’organe de fixation 84 tire sur l’élément élastique de rappel 82. Le capteur 88 détecte alors un second repère R2 représentatif d’une position décentrée de l’organe de centrage 40 et une absence de connexion pour les éléments d’interconnexion associés.
10 : unité électronique 12 : boîtier 14 : première plaque à circuit imprimé 16 : seconde plaque à circuit imprimé 18 : composants électroniques 20 : élément d’interconnexion mâle 22 : élément d’interconnexion femelle 24 : première face d’interconnexion 26 : broche de connexion 28 : logement 30 : seconde face d’interconnexion 32 : connecteur femelle 34 : ensemble d’interconnexion 36 : pièce de centrage 38 : orifice de centrage 39 : premier tronçon tronconique 40 : broche de centrage 41 : entrée 42 : orifice de montage 43 : second tronçon cylindrique 44 : stabilisateur 45 : tronçon cylindrique d’extrémité 46 : plot de fixation 48 : trou de fixation 50 : corps principal du stabilisateur 52 : bras radial 54 : collerette radiale 56 : pied 58 : trou de montage 60 : premier élément de butée 62 : second élément de butée 64 : corps principal de la pièce de centrage 66 : première extrémité libre 68 : seconde extrémité libre 70 : élément de support intermédiaire 72 : platine 74 : plateforme 76 : premier élément de support 78 : second élément de support 80 : fenêtre 82 : élément élastique de rappel 84 : organe de fixation 86 : portée 88 : capteur A1 : direction axiale de raccordement
Armoire de contrôleur de robot et robot comprenant une telle armoire La présente invention concerne une armoire de contrôleur de robot, ainsi qu’un robot comprenant une telle armoire.
L’invention a trait au domaine des robots industriels qui comprennent généralement un bras de robot, un contrôleur de robot et des câbles de transmission permettant de relier le bras de robot au contrôleur.
Le bras de robot est généralement constitué de plusieurs éléments articulés et mobiles les uns par rapport aux autres grâce à des moteurs électriques munis de capteurs aptes à donner leur position. Le contrôleur de robot rassemble, dans une armoire distincte du bras de robot, l’ensemble des composants électroniques aptes à déterminer et fournir les consignes de commandes du bras de robot.
L’armoire de contrôleur de robot présente deux fonctionnalités qui sont de contenir les composants électroniques nécessaires au fonctionnement du bras de robot et d’assurer de bonnes conditions de fonctionnement de ces composants électroniques.
En effet, certains composants électroniques nécessaires à la commande du bras de robot, comme des amplificateurs, produisent une grande quantité de chaleur au cours de leur utilisation, alors que d’autres composants comme les processeurs ne fonctionnent correctement que lorsque la température dans l’armoire n’est pas trop élevée.
Pour assurer le bon fonctionnement de l’ensemble de ces composants, des armoires de contrôleur de robot, par exemple connues de EP3079451A1, comprennent des éléments de refroidissements en contact thermique direct avec les composants électroniques et avec un canal de refroidissement. D’autre part, ces armoires séparent, au sein de deux chambres distinctes, les composants électroniques générant de la chaleur et les composants électroniques dont le fonctionnement doit se faire dans une certaine gamme de température.
Ces armoires séparant les composants éléctroniques en deux chambres différentes présentent le désavantage d’être assez coûteuses et encombrantes.
L’invention vise donc à remédier à cet inconvénient en fournissant une nouvelle armoire de contrôleur de robot permettant le fonctionnement optimal des composants électroniques, tout en étant compacte.
L’invention a pour objet une armoire de contrôleur de robot comprenant une chambre définie par un panneau supérieur, un panneau inférieur, deux panneaux latéraux, un panneau arrière et un panneau avant placé en regard du panneau arrière et définissant une face avant de l’armoire de contrôleur de robot, au moins une première unité électronique montée sur le panneau arrière de la chambre, à l’intérieur de la chambre, et comprenant au moins un composant électronique à haute densité de chaleur, au moins une deuxième unité électronique montée sur le ou les panneaux latéraux ou le panneau supérieur, à l’intérieur de la chambre, et comprenant au moins un composant électronique à densité de chaleur modérée. Cette armoire de contrôleur de robot comprend également un canal de refroidissement comprenant une ouverture d’entrée et au moins un ventilateur apte à aspirer l’air extérieur par une ouverture d’entrée du canal de refroidissement et à le refouler vers l’extérieur par une ouverture de sortie située à l’extrémité opposée à l’ouverture d’entrée du canal de refroidissement. Elle comprend en outre au moins un échangeur thermique air-composant associé à une première unité électronique et recevant, sur un premier côté au moins un composant électronique à haute densité de chaleur et portant sur un deuxième côté au moins un élément de refroidissement disposé dans le canal de refroidissement. Conformément à l’invention, le canal de refroidissement comprend une première portion définie entre le panneau inférieur de la chambre et un panneau parallèle extérieur définissant un fond de l’armoire de contrôleur de robot et une deuxième portion contigüe à la première portion, située entre le panneau arrière de la chambre et un panneau parallèle extérieur définissant une face arrière de l’armoire de contrôleur de robot. L’ouverture d’entrée du canal de refroidissement est ménagée sur la face avant de l’armoire. Un échangeur air-air croisé est disposé dans le canal de refroidissement et comprend un premier circuit de refroidissement présentant une ouverture d’entrée traversant le panneau inférieur de la chambre et une ouverture de sortie traversant le panneau inférieur de la chambre et un deuxième circuit de refroidissement présentant une ouverture d’entrée en regard de l’ouverture d’entrée du canal de refroidissement et une ouverture de sortie parallèle à l’ouverture d’entrée du deuxième circuit de refroidissement, étant agencée à l’extrémité opposé de l’échangeur air-air croisé et débouchant dans le canal de refroidissement. Au moins un ventilateur situé à l’intérieur de la chambre en regard de l’ouverture d’entrée ou de l’ouverture de sortie du premier circuit de refroidissement de l’échangeur air-air croisé génère, dans le premier circuit de refroidissement, un flux d’air perpendiculaire à un flux d’air généré dans le deuxième circuit de refroidissement par le ventilateur du canal de refroidissement.
Grâce à l’invention, l’armoire de contrôleur de robot comprend une seule chambre comportant à la fois des composants électroniques à haute densité de chaleur et des composants électroniques à densité de chaleur modérée tout en assurant grâce à l’échangeur air-air croisé que la chaleur produite par les composants à haute densité de chaleur affecte de façon limitée les composants à densité de chaleur modérée qui ne peuvent pas fonctionner correctement lorsque la température au sein de la chambre est trop élevée. En comprenant une unique chambre pour recevoir l’ensemble des composants électroniques, l’armoire de contrôleur de robot est compacte.
Au sens de la présente invention, un composant électronique à haute densité de chaleur est un composant électronique qui dissipe une puissance thermique importante compte tenu de ses dimensions. Cette dissipation de puissance importante étant concentrée sur une petite quantité de matière, elle entraîne une augmentation significative de la température du composant. Un composant éléctronique à haute densité de chaleur dissipe par exemple une puissance thermique allant de 20 Watt à 200 Watt. Par ailleurs, un composant électronique à densité de chaleur modérée est un composant électronique qui dissipe une puissance thermique faible mais dont l’augmentation de température doit être limitée pour qu’il fonctionne correctement, c’est-à-dire qui dissipe par exemple une puissance thermique inférieure à 35 Watt.
Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, l’armoire de contrôleur de robot comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles :
Les actions Swipe et Surf Slide peuvent s’effectuer par un déplacement (d’un doigt appliquant une pression pour slide ou de l’anneau lui-même pour Surf Slide) allant de la gauche vers la droite (direction droite) ou de la droite vers la gauche (direction gauche), du point de vue de l’utilisateur.
L’action Surf Slide peut s’effectuer dans une direction arbitraire, mais les directions droite et gauche décrites ci-dessus et les directions vers l’avent (Up) et vers l’arrière (Down) peuvent être considérées en premier lieu.
Les actions Slide, Surf Slide et Rot peuvent présenter respectivement des vitesses de déplacement d’un doigt sur l’anneau, de l’anneau sur une surface, ou de rotation plus ou moins élevées, correspondant à des déplacements relativement lents ou relativement rapide correspondant respectivement à des variantes Lent et Rapide.
En outre, à l’exception des action intrinsèquement brèves (Toc, Ring Toc, Swipe, Finger Snap), chacune des actions du tableau peut avoir une durée relativement courte ou une durée relativement longue. Ces durées peuvent être illustrées par exemple au moyen des variances des événements correspondants, comme illustré par les graphiques en (A) et en (C) de la (on peut se reporter aux explications concernant le graphique de la ). Une action courte correspond à une amplitude de force appliquée présentant un pic et génèrera donc seulement un pic de la variance Var comme en (A) alors qu’une action longue génèrera une variance restant d’amplitude relativement importante sur une certaine durée avant de retomber proche de zéro à la fin de l’événement, illustrée en (C) par un plateau.
Aussi, les actions Touch, Toc, Ring Toc, Squeeze, 3 Fingers Squeeze, Lat Squeeze, Click et Hand Closure peuvent être répétées au cours d’un même événement (voir l’exemple de la qui représente une action double), créant ainsi des variantes de l’événement de base, comme illustré en (A), (B) et (D) de la (on peut se reporter aux explications concernant le graphique de la ). Une, deux et trois occurrence d’une action de base correspondent respectivement aux variantes Simple, Double et Triple de cette action, par exemple répéter trois fois en succession rapide l’action Toc correspond à la variante Triple de cette action Toc.
Les courbes des figures 20 et 26 sont bien entendues des courbes simplifiées en vue d’expliquer le principe. Des courbes obtenues au cours de mesures réelles auront en général des profils bien moins réguliers, ou mêmes très irréguliers.
Bien entendu, chaque action, direction d’action et variante d’action peut être associée à un signal de contrôle respectif à destination d’un appareil extérieur à contrôler au moyen de l’interface homme-machine constituée par l’anneau R. Une grande vitesse ou une grande amplitude d’une action peuvent être utilisées pour effectuer pour générer une commande d’un signal de contrôle de même type que la même action présentant une amplitude ou une vitesse plus faible, ou bien une commande d’un autre type.
Un premier exemple applicatif est la navigation au sein d’un menu déroulant d’une interface informatique au moyen d’action de rotations. Une rotation Rot de faible amplitude peut permettre de passer à un élément du menu immédiatement adjacent avant ou après l’élément courant, selon le sens de rotation, alors qu’une rotation de forte amplitude fera passer à un élément du menu plus éloigné.
Un second exemple applicatif, toujours concernant les rotations, est celui de l’écoute d’un morceau de musique dans une liste. Une rotation de faible amplitude pourra être associée au contrôle du volume tandis qu’une rotation de forte amplitude pourra être associée au choix du morceau de la liste à lire : morceau de la liste suivant ou précédant le morceau en cours de lecture, selon les sens de la rotation.
Parmi les actions détaillés ci-dessus, certaines vont avoir tendance à déformer globalement l’élément annulaire, c’est particulièrement le cas des actions dites « globales » de serrage, de rotation et de fermeture d’une main ou d’un doigt portant l’anneau. La détection de ces actions par les capteurs répartis sur l’élément annulaire sera particulièrement efficace.
D’autres action vont avoir tendance à déformer l’élément annulaire plus localement, moins globalement que les actions listées au paragraphe précédent, comme par exemple les actions dites « locales » de toucher, de pression, de tape, et de glissement. Cependant, la détection de ces actions locales reste possible, et ce avec le même système de capteur que pour les actions globales, ce qui permet une intégration et une simplification accrues du capteur et de l’interface homme-machine décrits dans le présent document.