INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
c) calibrer la caméra ou un système ou procédé utilisant les données d’image de la caméra.
- déterminer une première région associée aux données d’image et au moins une autre région associée aux données d’image de la segmentation sémantique,
- déterminer la position de la caméra ou l’orientation de la caméra dans l’habitacle du véhicule en se fondant sur la première région associée aux données d’image et au moins sur une autre région associée aux données d’image.
La jupe cylindrique externe peut être collée sur la périphérie de l’entretoise radiale.
Le rotor peut être guidé latéralement et axialement par des paliers magnétiques.
La montre une vue en coupe du rotor de la pompe à vide turbomoléculaire de la .
On considère qu’un élément est situé plus à l’extérieur qu’un autre élément s’il est plus éloigné de l’axe de rotation que l’autre élément. On considère qu’un élément est situé plus à l’intérieur qu’un autre élément s’il est plus proche de l’axe de rotation que l’autre élément.
La pompe à vide 1 turbomoléculaire comporte un stator 2 dans lequel un rotor 3 est configuré pour tourner à grande vitesse en rotation axiale, par exemple une rotation à plus de vingt mille tours par minute, de manière à entraîner des gaz à pomper dans un chemin d’écoulement des gaz interposé entre le stator 2 et le rotor 3.
La pompe à vide 1 est par exemple destinée à mettre sous vide une chambre de procédés dans laquelle d’importants flux d’hydrogène peuvent être pompés, comme une chambre de procédés de lithographie EUV dans l’industrie semi-conducteurs ou une chambre de procédés de fabrication de batteries.
La pompe à vide 1 turbomoléculaire est dite hybride : elle comporte un étage turbomoléculaire 4 et un étage moléculaire 5 (« molecular drag stage » en anglais) situé en aval de l’étage turbomoléculaire 4 dans la direction de circulation des gaz pompés (représentée par les flèches F1 sur la ). Les gaz pompés entrent par l’orifice d’aspiration 6, traversent d’abord l’étage turbomoléculaire 4, puis l’étage moléculaire 5, pour être ensuite évacués vers un orifice de refoulement 7 de la pompe à vide 1 turbomoléculaire. En fonctionnement, l’orifice de refoulement 7 est raccordé à un pompage primaire.
Dans l’étage turbomoléculaire 4, le rotor 3 comporte au moins un étage de pales 9 et le stator 2 comporte au moins un étage d’ailettes 10. Les étages de pales 9 et d’ailettes 10 se succèdent axialement le long de l’axe de rotation I-I du rotor 3 dans l’étage turbomoléculaire 4. Le rotor 3 comporte par exemple plus de quatre étages de pales 9, comme entre quatre et quinze étages de pales 9 (treize dans l’exemple illustré sur les figures 1 et 2).
Le connecteur rotatif 20 comprend aussi une platine 25 qui porte un joint à lèvre 251. Cette platine 25 est fixée par des vis 252 au corps du boîtier 40 au niveau de la deuxième extrémité 2 dudit boîtier. Ainsi agencée, la platine 25 ne tourne pas lorsque le connecteur rotatif 20 est entraîné en rotation. Sa fonction est d’assurer l’étanchéité aux projections d’eau et aux poussières grâce au joint à lèvre 251. Il permet également d’assurer un support à la rotation de 20 via le roulement 244.
Le connecteur rotatif 20 comprend encore une tête rotative 24, qui est solidaire en rotation de l’élément d’arbre d’entraînement 291 auquel il est couplé par tout moyen approprié, ici par quatre longues vis 242. Ces vis traversent des perçages non filetés, d’extension axiale suivant la direction de l’axe Axy du connecteur 20, qui sont réalisés dans une portion axiale 241 de la tête rotative 24 qui s’étend vers l’intérieur du boîtier 40. Les vis 242 se vissent vers l’intérieur du boîtier 40 dans des trous borgnes taraudés qui sont prévus à cet effet dans l’élément d’arbre d’entraînement 291. Ainsi qu’il sera explicité plus loin en référence au schéma de la , la tête rotative 24 comprend un évidement cylindrique 623, d’axe l’axe Axy du connecteur rotatif 20, qui est ouvert du côté tourné vers l’extérieur du boîtier 40. L’évidement 623 présente plusieurs fonctions. D’une part, il permet la mise en place des longues vis 242 précitées qui maintiennent la tête rotative 24 à l’élément d’arbre 291 du moyeu 29. Mais aussi, il constitue une chambre cylindrique qui fait partie d’un chemin de raccordement pour le passage des fils d’un faisceau de raccordement 62 du disque rotatif 26 aux broches 210 du connecteur rotatif 20. La tête rotative 24 comprend aussi une couronne annulaire 243, qui est évidée du côté tourné vers l’intérieur du boîtier (ce qui n’est pas visible à la mais est apparent à la ), pour recevoir le joint à lèvre 251 porté par la platine 25 afin d’assurer l’étanchéité entre la tête 24 qui est rotative et la platine 25 qui est fixe. On notera, en référence au schéma de la , que la rotation entre la platine fixe 25 et la tête rotative 24 est facilitée par la présence d’un palier, tel qu’un roulement à billes 244 entre ces deux pièces.
Le connecteur rotatif 20 comprend en outre un embout conique 22, qui est adapté pour s’engager, par coopération de formes (à savoir, des formes coniques mâle et femelle complémentaires), dans l’alésage principal (id. référence 121) de la platine (id. référence 12) du connecteur fixe (id. référence 10) d’un autre module de bras du bras de robot 100. Pour rappel, le connecteur fixe (id. référence 10) d’un tel autre module de bras est identique au connecteur 10 du module de bras 101 décrit ici, et qui a été exposé plus haut en référence à la . L’embout conique 22 est fixé, par exemple par vissage au moyen de six vis 222 visibles à la , qui sont insérées axialement depuis la face de l’embout 22 qui est tournée vers l’extérieur du boîtier 40, dans la tête rotative 24. Les vis 222 sont référencées à la et à la .
Par ailleurs, le connecteur rotatif 20 du module de bras considéré ici comprend un écrou prisonnier 23, ayant une liberté de déplacement axial le long d’une portion axiale de la tête rotative 24 du connecteur rotatif 20, en plus d’une capacité de rotation autour de l’axe Axy. Cette portion axiale est définie par l’étendue axiale entre un flasque de l’embout conique 23 du côté vers l’extérieur du boîtier 40, d’une part, et le flasque de la couronne annulaire de la tête rotative 25 du côté vers l’intérieur du boîtier 40, d’autre part. L’écrou 23 a pour fonction de fixer, par vissage, le module de bras 101 via son connecteur rotatif 20 à un autre module de bras via son connecteurs fixe (id. référence 10). Cette fixation par vissage est adaptée pour supporter les contraintes mécaniques liées au montage en porte-à-faux des modules de bras raccordés en série au connecteur tournant 20 du module de bras motorisé 101 considéré, au vu du poids desdits modules et le l’outil terminal 104, sans parler de la charge portée par cet outil, le cas échéant.
Enfin, le connecteur rotatif comprend une plaquette porte-broches 21, fermée vers l’extérieur du boîtier 40 par un capot 211 qui est fixé à la plaquette 21 par une vis centrale 212. Les broches 210, qui ne sont pas visibles dans le plan de coupe de la mais sont apparentes à la et à la , sont ici au nombre de quatre. Elles sont fixes, par opposition aux broches 110 du connecteur fixe 10 qui sont montées coulissantes sur ressort. La plaquette porte-broches 21 se fixe au centre de l’embout conique 22, par des vis qui sont engagées du côté dudit embout 22 qui est tourné vers l’intérieur du boîtier 40, et ce avant le montage de l’embout 21 par vissage axial dans la tête rotative 24.
Pour finir, l’homme du métier appréciera que l’extrémité de l’embout conique 22 peut porter un autre joint à lèvre, comme le joint 221 de l’exemple représenté. Ce joint à lèvre réalise l’étanchéité aux éclaboussures d’eau et aux poussières au niveau du raccord entre le module de bras 101 et un autre module de bras du robot l’incorporant. Grâce au joint 221 et au joint 251 déjà mentionné plus haut, le produit est conforme aux spécifications de la norme IP54.
Des modes de réalisation du raccordement des disques 27 et 26 du contacteur tournant plat, au connecteur fixe 10 (ou la carte électronique embarquée 50) ou au connecteur rotatif 20, respectivement, vont maintenant être décrits plus en détail en référence aux schémas de la et de la . Ces raccordements ont pour fonction de procurer des moyens de transmission compatibles avec la rotation, pour la transmission de données et/ou d’énergie électrique entre le connecteur fixe 10 (ou la carte électronique embarquée 50) et le connecteur tournant 20, du module de bras 101.
Ces moyens de transmission compatibles avec la rotation comprennent le contacteur tournant plat ayant comme premier disque le disque 27, d’une part, et comme second disque le disque tournant 26, d’autre part. Le disque 27 est fixé au boîtier 40 du module de bras motorisé 101 et est donc lié en rotation au premier connecteur 10 dudit module. Le disque 26 est solidaire du second connecteur 20, lequel est libre en rotation par rapport au connecteur 10 et au boîtier 40 du module 101, et peut tourner de manière illimitée, c’est-à-dire sans limitation du nombre de tours ni du sens de rotation, par rapport à ces éléments 10 et 40. Les disques 27 et 26 sont coaxiaux et sont disposés de manière adjacente axialement le long de l’axe Axx qui est aussi l’axe de l'arbre d’entraînement 291 du connecteur rotatif 20.
Les disques 27 et 26 comprennent chacun : une première face 27a et 26a, respectivement pour le contact électrique avec l’autre disque. Pour chaque disque, cette première face est tournée vers, et est en contact glissant avec, la première face de l'autre disque ; et, une seconde face 27b et 26b, respectivement, qui est opposée à la première face du disque. Cette seconde face est utilisée pour le raccordement électrique du contacteur tournant au premier connecteur 10 (ou à la carte électronique 50) et au second connecteur 20, respectivement, du module de bras motorisé 101.
Dans des modes de réalisation, le raccordement électrique du contacteur tournant 26,27 au premier connecteur 10 (ou à la carte électronique 50) et au second connecteur 20 est assuré par des conducteurs électriques 61 et 62, respectivement. Il s’agit par exemple de conducteurs souples, comme des fils électriques individuels revêtus chacun d’une gaine isolante électriquement, ou comme une nappe connectique. Quelle que soit leur forme de réalisation, les conducteurs électriques 61 et 62 suivent un chemin de raccordement s’étendant intégralement en dehors de l’arbre d’entraînement du second connecteur 20. On entend par là que, grâce à la mise en œuvre d’un connecteur rotatif plat, les conducteurs électriques 61 et 62 n’ont pas besoin de passer par un arbre creux. En d’autres termes, l’arbre d’entraînement (ou les portions) d’arbre d’entraînement du connecteur rotatif 20 n’est pas (ou ne sont pas) creux. On évite ainsi les inconvénients associés aux arbres creux qui ont été identifiés en introduction de la présente description.
Dans des modes de réalisation, le chemin de raccordement pour le raccordement électrique de la seconde face 26b du second disque 26 du contacteur tournant 26,27 au second connecteur 20 comprend : un passage radial 621 pour des câbles du faisceau de raccordement 62, qui s’étend radialement dans un secteur angulaire plan, le long de la seconde face 26b du second disque 26 du contacteur tournant 26,27 ; et/ou un passage axial 622 pour des câbles du faisceau de raccordement 62, qui s’étend parallèlement à l’axe Axy du connecteur rotatif 20 et à distance radiale non nulle dudit axe Axy; et/ou la chambre cylindrique 623 prévue dans la tête rotative 24 et qui a déjà été mentionnée dans ce qui précède, et qui s’étend à partir de l’arrière de la plaquette 21 qui porte les broches de raccordement du second connecteur tournant 20, vers l’intérieur du boîtier 40 suivant la direction de l’axe Axy dudit connecteur tournant 20. Cette chambre cylindrique 623 permet de loger un surplus de longueur des fils électriques du faisceau de raccordement 62, qui est utile au montage/démontage.
Dans des modes de réalisation, le disque fixe 27 du contacteur tournant plat est fixé fermement au boîtier 40 du module de bras 101, alors que le disque rotatif 26 est mobile en rotation par rapport audit boîtier 40 (et donc par rapport au connecteur fixe 10) en étant solidaire du second connecteur 20 du module de bras 101.
En outre, le connecteur rotatif 20 peut être adapté (par programmation ad-hoc de son fonctionnement opérationnel) pour pivoter en rotation de manière contrôlée autour de l’axe Axy d’un angle illimité, ainsi qu’il a déjà été indiqué plus haut.
On va maintenant détailler un mode de réalisation du disque fixe et du disque rotatif du contacteur tournant à savoir, respectivement, le premier disque 27 qui sera décrit en référence à la et à la , et le second disque 26 qui sera décrit en référence à la et à la .
Comme montré à la , la première face 27a du premier disque 27 peut comprendre des pistes annulaires conductrices 273, qui sont concentriques et isolées électriquement les unes des autres. Chacune des pistes 273 est en continuité électrique avec un plot de raccordement 279 agencé sur la seconde face 27b du premier disque 27, comme montré à la , pour le raccordement à un câble respectif. Ces câbles forment un premier faisceau électrique 61 assurant le raccordement électrique du disque 27 au premier connecteur 10 et à la carte électronique 50.
Les pistes conductrices annulaires 273 du disque fixe 27 peuvent être réalisées en un matériau électriquement conducteur, comme du cuivre ou un alliage comprenant du cuivre.
Le premier connecteur 10 est fixe par rapport au boîtier 40 du module de bras 101. Le second connecteur 20 est rotatif par rapport au boîtier 40. Dans un exemple, comme représenté à la pour le module de bras motorisé 101 précité qui est désigné par une flèche, chaque module de bras est connecté par le connecteur fixe 10 au module de bras précédent (ou à la base de robot 102 pour le module proximal), et il est connecté par le connecteur rotatif 20 au module de bras suivant (ou à l’outil 104 pour le module distal), dans la série des modules de bras qui sont raccordés entre eux pour former le bras de robot 100. L’homme du métier appréciera que ceci n’est qu’un exemple. L’inverse est également possible.
Les modules de bras non-motorisés 103 ne comportent pas de partie tournante par rapport à une autre partie du même module de bras. Ils comportent deux connecteurs, pour le raccordement à un module de bras précédent à un module de bras suivant, respectivement, dans la série des modules de bras composant le bras de robot. Ces deux connecteurs sont compatibles, respectivement, avec les connecteurs 10 et 20 d’un module de bras motorisés. Ils peuvent donc être raccordés entre eux ou avec des modules de bras robotisés. Cependant, les deux connecteurs d’un module de bras non-robotisés sont fixes en rotation l’un par rapport à l’autre, et par rapport au boîtier du module de bras non-rotatif considéré. Les modules de bras non-motorisés 103 servent de prolongateurs, pour donner au bras de robot 100 la capacité d’effectuer des mouvements de plus grande amplitude, par exemple pour manipuler des pièces de plus grande taille, et/ou de les déplacer sur des distances plus importantes. Dans l’exemple montré à la figure une les modules de bras non robotisé 103 sont des tronçons cylindriques. Cependant, en variante ou en complément, on peut également prévoir des modules de bras non-motorisés qui soient courbes, ou coudés. Grâce aux modules non-motorisés 103, l’extrémité du bras de robot 100 peut suivre des trajectoires plus éloignées de la base de robot 102.
La montre, en perspective isométrique, un module de bras motorisé dans lequel des modes de réalisation de l’invention peuvent être implémentés. Le module de bras motorisé 101 représenté comprend un corps principal 40, réalisé par moulage et/ou usinage d’un bloc métallique, par exemple de l’aluminium ou un alliage d’aluminium. Le corps 40 a une forme ternaire, c’est-à-dire qu’il possède trois extrémités satellites les unes des autres, à savoir : une première extrémité 1, une deuxième extrémité 2 et une troisième extrémité 3, respectivement. Les extrémités 1, 2 et 3 sont ouvertes vers l’extérieur du corps 40. Ces ouvertures sont de forme circulaire.
La première extrémité 1 est une extrémité de raccordement du module de bras motorisé 101 à un autre module de bras d’un bras de robot. A cet effet, l’extrémité 1 est dotée de premiers moyens de raccordement axial, formant un connecteur 10. Dans l’exemple représenté, le connecteur 10 est de type femelle et il est adapté pour le raccordement axial du module de bras motorisé 101 selon un premier axe Axx, qui est un axe perpendiculaire au plan de l’ouverture circulaire de l’extrémité 1 du corps 40 du module 101. Il présente globalement une symétrique de révolution autour de l’axe Axx. Le connecteur 10 est fixe, en particulier en rotation, par rapport au boîtier 40 du module de bras 101. Dit autrement, le connecteur 10 est non-rotatif, c’est-à-dire non-tournant.
La deuxième extrémité 2 est également une extrémité de raccordement du module de bras 101 à un autre module de bras du bras de robot. Elle possède à cette fin des seconds moyens de raccordement axial, formant un connecteur 20. Le connecteur 20 est adapté pour le raccordement axial du module de bras 101 selon un second axe Axy, qui est un axe perpendiculaire au plan de l’ouverture circulaire de l’extrémité 2 du module 101. Le connecteur 20 est de type complémentaire du connecteur 10 de la première extrémité 1 du corps 40 du module 101. Dans l’exemple représenté le connecteur est donc de type mâle. Ainsi, des modules de bras similaires peuvent être raccordés l’un à l’autre, en couplant le connecteur femelle 10 de l’un au connecteur mâle 20 de l’autre. Le connecteur 20 présente globalement une symétrique de révolution autour de l’axe Axy. Le connecteur 20 est tournant (i.e., rotatif) par rapport au boîtier 40 du module de bras 101, et donc par rapport au premier connecteur 10. Plus particulièrement, le connecteur 20 peut pivoter en rotation, de manière contrôlée autour de son axe Axy, d’un tour complet ou plus, et en pratique d’un angle illimité ou infini.
La troisième extrémité 3 du boîtier 40 du module de bras est prévue pour le logement d’un ensemble d’entraînement 30 comprenant un moteur d’entraînement avec sa commande et ses éléments de sécurité fonctionnelle ; l’extrémité 3 est fermée par un capot 38 amovible de forme circulaire et de dimensions adaptées à celles de l’ouverture circulaire du boîtier 40 au niveau de sa troisième extrémité 3. Le moteur d’entraînement ainsi logé dans le boîtier 40 du côté de la troisième extrémité 3 a pour fonction de motoriser le second connecteur 20 par rapport au boîtier 40, et donc par rapport au premier connecteur 10.
De préférence, l’axe de l’ouverture circulaire de la troisième extrémité 3 du boîtier coïncide avec l’axe Axy du second connecteur 20. Dit autrement, la deuxième ouverture 2 et la troisième ouverture 3 sont co-axiales. Cela simplifie la motorisation du connecteur 20 par le moteur électrique en question, puisque l’axe du rotor du moteur peut être engagé longitudinalement directement dans l’axe d’un arbre d’entraînement rotatif du second connecteur, qui coïncide avec l’axe Axy du connecteur rotatif 20. Ceci est aussi favorable à la compacité du module de bras motorisé 101. Cette disposition n’est toutefois pas obligatoire. Un système à engrenages peut en effet être utilisé, par lequel l’axe de rotation du connecteur rotatif 20 peut s’étendre parallèlement à, mais sans être coaxial avec l’axe du rotor du moteur. Un tel système à engrenages peut faire partie d’un moto-réducteur. Les deux axes du connecteur rotatif 20 et de son moteur d’entraînement, respectivement, peuvent également ne pas être parallèles entre eux, un mécanisme à cardan assurant alors l’entraînement du connecteur rotatif 20 par le rotor du moteur.
Le second axe Axy du connecteur rotatif 20 est sécant au premier axe Axx du connecteur fixe 10. De cette manière, le pivotement en rotation du connecteur tournant 20 entraîne la rotation de la partie "aval" du bras de robot et/ou de l’outil qui lui sont raccordés, par rapport à la partie "amont" du bras de robot et/ou à la base de robot 102 auxquelles le premier connecteur 10 est connecté. Comme on l’aura compris, les termes "amont" et "aval" sont utilisés ici en référence à la chaîne des modules de bras qui sont raccordés en série. Dans l’exemple montré à la , le premier axe Axx et le second axe Axy sont orthogonaux entre eux, c’est-à-dire que l’angle formé entre leurs directions respectives est égal à 90°. Dit autrement, le boîtier 40 affecte la forme générale d’un "T" avec ses trois extrémités 1, 2 et 3 formant les extrémités du "T", et plus particulièrement l’extrémité 1 formant l’extrémité de la jambe verticale du "T" alors que les extrémités 2 et 3 forment les extrémités respectives de la barre horizontale du "T". Cette disposition n’est toutefois pas obligatoire. En particulier, le second axe Axx pourrait être sécant au premier axe Axy suivant un angle différent de 90°, en sorte que le boîtier 40 affecterait la forme générale d’un "Y".
On va maintenant décrire les moyens constitutifs essentiels du module de bras motorisé de la , en référence à la qui est une vue éclatée de ce module de bras motorisé. On pourra aussi se référer, en outre, à la et à la qui sont des grossissements de la vue éclatée de la figure correspondant à la zone de la première extrémité 1 et de la deuxième extrémité 2, respectivement, du module de bras 101.
Comme montré sur la , le connecteur fixe 10 du module de bras 101, est agencé au niveau de l’extrémité 1 du boîtier 40 du module de bras. Le connecteur 10 comprend essentiellement une platine 12 avec un alésage principal 121 dont l’axe est l’axe Axx du connecteur 10. Le profil de l’alésage principale 121 est conique, c’est-à-dire que la paroi interne de cet alésage possède une enveloppe correspondant à un tronçon de cône. La conicité de l’alésage principal 121 est orientée vers l’intérieur du corps 40 du module, c’est-à-dire que le sommet du cône fictif dont des génératrices correspondent à la paroi interne de l’alésage principal 121 serait contenu à l’intérieur du boîtier 40. Dit encore autrement, l’alésage conique 121 s’ouvre vers l’extérieur du boîtier 40 en ce sens que le diamètre d’une section transversale d’axe Axx est d’autant plus grand que la distance axiale séparant ladite section de l’extrémité 1 du boîtier augmente. Ainsi conçu, l’alésage conique 121 réalise une partie de type femelle d’un dispositif de raccordement en deux parties mâle et femelle enfichables, en étant adaptée pour recevoir la partie de type mâle correspondante.
La platine 12 du connecteur 10 comprend aussi un alésage secondaire 122 de plus petit diamètre que le moindre diamètre de l’alésage principal 121, en sorte qu’un épaulement 124 est formé entre l’alésage principal 121 et l’alésage secondaire 122. Des perçages axiaux d’axe Axx (c’est-à-dire des trous traversants s’étendant suivant la direction de l’axe Axx) sont formés dans l’épaulement 124, pour le passage de vis de fixation (non représentées à la ) de la platine 12 à l’extrémité 1 du boîtier 40.
Le connecteur 10 comprend également une plaquette porte-broches 11, dans laquelle sont logées des broches de raccordement électrique 110. Dans des modes de réalisation, les broches 110 peuvent être montées de manière à être élastiquement coulissantes vers l’intérieur du boîtier 40, chacune contre l’action d’un ressort correspondant. Dans l’exemple représenté à la il y a quatre broches 110 dont une qui est montrée en position rentrée à l’intérieur de la plaquette porte-broches 11, alors que les trois autres sont montrées s’étendant axialement à partir de la plaquette porte-broches 11 vers l’extérieur du boîtier 40.
La vue éclatée de la montre une carte électronique 50 entre le connecteur fixe 10 et l’extrémité 1 du boîtier 40. La carte électronique 50 comprend l’électronique de gestion du module de bras 101 qui est adapté, notamment, pour gérer la réception, la transmission et l’émission de données au niveau local du module de bras 101.