INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Optionnellement, la valeur d’intensité théorique reçue par le capteur lidar suite à l’émission du faisceau lumineux spécifique est estimée à partir d’une fonction caractérisant l’intensité reçue par le lidar suite à la réflexion d’un faisceau lumineux émis par le capteur lidar sur une surface en fonction : d’une distance entre cette surface et le capteur lidar, d’une réflectivité de cette surface, et d’une section du faisceau lumineux réfléchie sur cette surface.
Optionnellement, la pluralité de points est enrichie par de nouvelles acquisitions du capteur lidar et le procédé est mis en œuvre itérativement à partir de la pluralité de points enrichie.
Optionnellement, le procédé comprend en outre une détermination d’une trajectoire d’un véhicule embarquant le dispositif à partir de l’estimation corrigée de la valeur de la première dimension.
La demande porte également sur un dispositif comprenant au moins un capteur lidar, un calculateur et une mémoire, le dispositif étant configuré pour mettre en œuvre l’un quelconque des procédés présentés par la présente divulgation. Notamment, le dispositif peut être embarqué sur un véhicule.
Le procédé selon la présente divulgation permet ainsi d’estimer la longueur d’au moins un côté de la surface de réflexion d’un objet capté par le capteur lidar de manière précise et notamment de manière plus précise qu’une estimation classique basée uniquement sur les coordonnées tridimensionnelles des points présumés appartenir à l’objet, ces dimensions pouvant être sous ou sur évaluées du fait de la résolution du capteur lidar. Dans certaines options, le procédé vient estimer la longueur des deux côtés de la surface de réflexion de l’objet (largeur L et hauteur h). Ces estimations des dimensions de la surface de réflexion de l’objet peuvent notamment être utilisées afin de déterminer une trajectoire du véhicule adaptée aux dimensions précises de l’objet, ce qui peut permettre d’éviter des situations dans lesquelles une trajectoire du véhicule déterminée sur la base de dimensions de l’objet sous-évaluées pourrait être préjudiciable pour la sécurité du véhicule et des usagers de la route.
D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : La représente schématiquement un dispositif permettant la réalisation d’un procédé d’estimation d’une dimension appartenant à une surface de réflexion d’un objet. La représente un exemple de capteur lidar embarqué sur un véhicule. La représente un exemple de procédé d’estimation d’au moins une dimension appartenant à une surface de réflexion d’un objet. La représente un exemple de section de faisceaux lumineux émis par le capteur lidar et réfléchis par la surface de réflexion d’un objet.
Il est maintenant décrit en référence à la un exemple de dispositif 1 permettant la réalisation d’un procédé d’estimation d’une dimension appartenant à une surface de réflexion d’un objet.
Le dispositif 1 peut être adapté pour être embarqué sur un véhicule 2.
Le dispositif 1 comprend un capteur lidar 10 (Light Detection And Ranging en anglais), un calculateur 11 et une mémoire 12.
La mémoire 12 peut stocker les instructions de code exécutées par le calculateur 11 et permettant de commander l’acquisition de données par le capteur lidar 10 ainsi que leur traitement. Le calculateur 11 a donc accès aux informations stockées en mémoire. La mémoire 12 peut également être adaptée pour stocker les données acquises par le capteur lidar 10.
La mémoire 12 peut par exemple comprendre une mémoire ROM (Read-Only Memory), une mémoire RAM (Random Access Memory), une mémoire EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) ou tout autres types de moyens de stockage adaptés. La mémoire peut par exemple comprendre des moyens de stockage optique, électronique ou encore magnétique.
Le capteur lidar 10 est adapté pour acquérir des nuages de points tridimensionnels (x, y, z) représentant l’environnement du véhicule 2 et représentant notamment l’environnement avant du véhicule. Le capteur lidar 10 peut ainsi être orienté pour émettre des faisceaux lumineux représentant l’environnement à l’avant du véhicule, c’est-à-dire selon sa direction de déplacement représenté par la flèche d sur la . Le capteur lidar 10 peut par exemple être monté sur la carrosserie à l’avant du véhicule 2.
En ce qui concerne les coordonnées tridimensionnelles, la coordonnée x d’un point correspond à une coordonnée d’abscisse du point par rapport au capteur 10. La coordonnée y d’un point correspond à une coordonnée d’ordonnée du point par rapport au capteur 10. La coordonnée z d’un point correspond à une coordonnée d’élévation du point par rapport au capteur lidar 10. Sur la , et en supposant les contours du véhicule 2 et du capteur lidar 10 représentés en vue du dessus, les axes d’abscisse X et d’ordonnée Y du capteur lidar 10 sont représentés. L’axe d’élévation Z du capteur 10 est perpendiculaire aux axes X et Y. Sur cette , le capteur lidar 10 est donc monté à l’avant du véhicule et est orienté pour émettre des faisceaux lumineux dans la direction de déplacement du véhicule.
Préférentiellement, le catalyseur basique B est représenté par la formule (VII) ci-dessus dans laquelle : R 1 représente une chaîne alkyle de 1 à 6 atomes de carbones, de préférence 1 à 3 atomes de carbones ; X représente un anion choisi dans le groupe comprenant : l’hydroxyle ou le silanolate et n est un entier naturel compris entre 1 et 6.
Selon un mode spécifique de l’invention, les catalyseurs basiques B sont représentés ci-avant par la formule (VII) dans laquelle : R 1 représente une chaîne alkyle de 1 ou 2 atomes de carbones ; X représente un anion triméthylsilanolate ou triéthylsilanolate et n est égal à 1.
On peut notamment citer les catalyseurs basiques B choisis parmi : la choline hydroxyde (CAS 123-41-1), la choline silanolate, la choline lactate (CAS 99150-55-7), triethylcholine hydroxide (CAS 3651-90-9), (2-hydroxyethyl)tripropylammonium hydroxide (CAS 96311-53-4), (2-hydroxyethyl)tributylammonium hydroxide, triethylcholine silanolate, choline bicarbonate (CAS 78-73-9), ou la choline salicylate (CAS 2016-36-6).
La quantité molaire de catalyseur basique B mise en œuvre dans le procédé de l’invention est de 150 ppm à 4000 ppm par rapport à celle du mélange réactionnel , de préférence de 250 à 2500ppm, plus préférentiellement comprise de 250ppm à 1500ppm par rapport à celle du mélange réactionnel.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le catalyseur B est solubilisé dans un solvant choisi parmi les alcools ou de l’eau.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’alcool est choisi parmi : le méthanol (CAS 67-56-1), l’éthanol (CAS 64-17-5), le propanol (CAS 71-23-8), l’isopropanol (CAS 67-63-0), le butanol (CAS 71-36-3), l’alcool allylique (CAS 107-18-6), l’alcool benzylique (CAS 100-51-6), le 3-buten-1-ol (627-27-0), les alcools à longue chaîne alkyle comme l’undécanol (CAS 112-42-5) ou le dodécanol (CAS 27342-88-7).
De préférence, le catalyseur B est solubilisé dans du méthanol ou de l’eau.
Au sens de la présente invention, le bloqueur de chaîne C est choisi parmi H 2 O, les alcools et leurs dérivés, ou les silanols et leurs dérivés.
Dans le cadre de la présente demande, le bloqueur de chaîne C est choisi parmi H 2 O ou les composés de formule (VIII): [Chem 8] dans laquelle : Y représente un atome de carbone ou un atome de silicium ; R est identique ou différent et représente : -un groupe alkyle de 1 à 12 atomes de carbones, -un groupe cycloalkyle de 5 à 8 atomes de carbones, -un groupe alcényle de 2 à 12 atomes de carbones comportant 1 à 6 liaisons carbones-carbones insaturées -un groupe aryle de 6 à 18 atomes de carbones, de préférence phényle, -un groupe benzyle -un groupe siloxyle ayant au moins 5 motifs, de préférence au moins 10 motifs de formule R 1 c SiO (4−c)/2 dans laquelle R 1 identique ou différent, représente un groupe alkyle comprenant de 1 à 15 atomes de carbone, de préférence de 1 à 12 atomes de carbone, de préférence de 1 à 10 atomes de carbone, de préférence de 1 à 5 atomes de carbone, de préférence méthyle ; un groupe aryle comprenant de 6 à 10 atomes de carbone, de préférence phényle; et c = 0, 1 ou 2 et ; ledit radical R peut être substitué ou non par une chaîne alkyle de 1 à 12 atomes de carbones, alcényle de 2 à 6 atomes de carbones, un groupe cycloalkyle de 5 à 8 atomes de carbones, un groupe aryle de 6 à 18 atomes de carbones ou un hétéroatome comme l’oxygène, le souffre ou l’azote.
Dans le cadre de la présente demande, le bloqueur de chaîne C est choisi parmi H 2 O ou les composés de formule (VIII): [Y représente un atome de carbone ou un atome de silicium ; R est identique ou différent et représente : -un groupe alkyle de 1 à 12 atomes de carbones, -un groupe cycloalkyle de 5 à 8 atomes de carbones, -un groupe alcényle de 2 à 12 atomes de carbones, -un groupe aryle de 6 à 18 atomes de carbones, de préférence phényle, -un groupe benzyle -un groupe siloxyle ayant au moins 5 motifs, de préférence au moins 10 motifs de formule R 1 c SiO (4−c)/2 dans laquelle R 1 identique ou différent, représente un groupe alkyle comprenant de 1 à 15 atomes de carbone, de préférence de 1 à 12 atomes de carbone, de préférence de 1 à 10 atomes de carbone, de préférence de 1 à 5 atomes de carbone, de préférence méthyle ; un groupe aryle comprenant de 6 à 10 atomes de carbone, de préférence phényle; et c = 0, 1 ou 2.
Dans un mode de réalisation de la présente invention, le bloqueur de chaîne C est un alcool ou un silanol ayant un pKa de 10 à 16, de préférence un pKa de 12 à 16, préférentiellement un pKa de 14 à 16.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le bloqueur de chaîne C est H 2 O.
Selon un autre mode de réalisation de l’invention, le bloqueur de chaîne C est un composé de formule (IX) : [Chem 9] dans laquelle : Y représente un atome de carbone, R est identique ou différent et représente : -un groupe alkyle de 1 à 12 atomes de carbones, -un groupe cycloalkyle de 5 à 8 atomes de carbones, -un groupe alcényle de 2 à 12 atomes de carbones, -un groupe benzyle ou phényle, ledit radical R peut être substitué ou non par une chaîne alkyle de 1 à 12 atomes de carbones, alcényle de 2 à 6 atomes de carbones, un groupe cycloalkyle de 5 à 8 atomes de carbones, un groupe aryle de 6 à 18 atomes de carbones ou un hétéroatome comme l’oxygène, le souffre ou l’azote.
Selon un mode de réalisation, le bloqueur de chaîne C est un alcool choisi parmi les alcools primaires ou les alcools secondaires. De préférence, le bloqueur de chaîne C est un alcool choisi parmi les alcools primaires.
Selon un mode de réalisation, le bloqueur de chaîne C est un alcool choisi parmi les polyols saturés ou insaturés ayant 2 à 6 groupes hydroxyles. A titre d’exemple, on peut citer les polyols suivants comme le glycérol, le pentaérythritol, le sorbitol ou le 1,4 butanediol.
Selon un mode de réalisation, le bloqueur de chaîne C est un alcool ayant un pKa de 10 à 16, de préférence un pKa de 12 à 16, préférentiellement un pKa de 14 à 16.
On entend par « circuit millifluidique » un ensemble de canaux de section de dimension de l’ordre du millimètre.
Les entrées E(1) à E(n) sont reliées par des canaux d’approvisionnement à des circuits d’approvisionnement.
Les sorties S(1) à S(m) sont reliées par des canaux de récupération à des circuits de récupération.
Le dispositif de la présente invention comprend des canaux reliant :
- les entrées E(1) de chaque chambre électrophorèse (Fi) à un circuit micro/ milli fluidique d’approvisionnement d’une cathode liquide,
- les entrées E(n) de chaque chambre électrophorèse (Fi) à un circuit micro/ milli fluidique d’approvisionnement d’une anode liquide,
- au moins l’une des entrées E(2) à E(n-1) de chaque chambre électrophorèse (Fi) à un circuit micro/ milli fluidique d’approvisionnement d’une solution initiale contenant un produit à purifier et/ou à séparer,
- les autres entrées restantes, de chaque chambre électrophorèse à des circuits micro/ milli fluidiques d’approvisionnement d’au moins une solution tampon,
- les sorties S(1) de chaque chambre électrophorèse (Fi) à un circuit micro/ milli fluidique de récupération de la cathode liquide, après circulation dans la chambre d’électrophorèse,
- les sorties S(m) de chaque chambre électrophorèse (Fi) à un circuit micro/ milli fluidique de récupération de l’anode liquide, après circulation dans la chambre d’électrophorèse,
- au moins une des sorties S(2) à S(m-1) de chaque chambre d’électrophorèse (Fi) à un circuit micro/ milli fluidique de récupération du produit purifié et/ou séparé contenu dans ladite solution initiale à purifier et/ou à séparer ;
- les autres sorties à au moins un circuit micro/ milli fluidique de récupération.
Ainsi, le dispositif de la présente invention est configuré pour, en présence d’un champ électrique appliqué parallèlement à A1 et perpendiculairement à C1, et en fonctionnement pour chaque chambre d’électrophorèse (Fi) faire circuler la cathode liquide de l’entrée E(1) à la sortie S(1), le long de la face (c) faire circuler l’anode liquide de l’entrée E(n) à la sortie S(m), le long de la face (d) faire circuler dans la chambre d’électrophorèse (Fi), entre la cathode liquide et l’anode liquide, des entrées E(2) à E(n-1) aux sorties S(2) à S(m-1), la solution contenant le produit à séparer et/ou à purifier et au moins une solution tampon, récupérer à l’une des sorties S(2) à S(m-1) de chaque chambre d’électrophorèse dans un circuit de récupération le produit purifié et/ou séparé contenu dans ladite solution initiale.
Les inventeurs ont de façon surprenante constaté que l’introduction d’un circuit de refroidissement avec l’utilisation de plaques de saphir ou d’alumine Al 2 O 3 à 99% d’α-Al 2 O 3 comme moyen de séparation entre le système caloporteur et les chambres d’électrophorèse induit un excellent contrôle de la température et son homogénéité de façon telle qu’elle permet : une épaisseur h des chambres d’électrophorèse constituant le dispositif pouvant varier du micromètre au millimètre et ainsi l’augmentation de la capacité de traitement des solutions à purifier ou à séparer, une purification et/ou une séparation des molécules thermosensibles, une introduction d’un gradient de température dans les i chambres d’électrophorèse.
En outre l’utilisation de la plaque Y en saphir permet de disposer d’un dispositif robuste et étanche qui autorise le démontage et le remontage, en facilitant le lavage des pièces du dispositif et sa maintenance. La modularité du dispositif permet une réutilisation des plaques Y et Z.
Selon un mode de réalisation particulier, le nombre m de sorties est égal ou supérieur au nombre d’entrée n afin d’induire une séparation plus fine du produit à séparer ou à purifier.
Dans la configuration de la figure 7D, on observe qu’il est nécessaire de disposer de quatre caméras primaires 18 . Dans cette configuration, chaque ouverture angulaire primaire d’une caméra primaire couvre une seule extrémité E1 , E2 d’une piste V1 , V2 .
Dans les configurations représentées en , une caméra secondaire 16 est utilisée pour réaliser le suivi d’un aéronef depuis l’extrémité E1 , E2 où il a été détecté. Par exemple, lorsque l’aéronef est détecté en phase d’atterrissage/décollage dans l’une des images d’une caméra primaire 18 , la caméra secondaire 16 effectue le suivi de l’aéronef en cours d’atterrissage/décollage sur la piste concernée V1 , V2 .
A chaque piste V1 , V2 est associée une caméra primaire 18 pour la détection d’un aéronef en phase de décollage/atterrissage à chacune de ses extrémités E1 , E2 . A chaque position d’une ouverture angulaire primaire Px d’une caméra primaire 18 est associée une première position de début de suivi pour la phase de décollage/atterrissage pour la caméra secondaire 16. Cette première position de début de suivi est telle que l’ouverture angulaire secondaire 17 de la caméra secondaire 16 intercepte au moins partiellement l’ouverture angulaire primaire de la caméra primaire 18 réalisant une détection positive. En pratique, il y a autant de première position qu’il y a de caméras primaires 18 . Chaque caméra secondaire est associée à une seconde position de fin de suivi qui peut être fixe pour une configuration de piste. Elle peut encore être fonction d’une identification positive d’un aéronef, conduisant ainsi à stopper le suivi de l’aéronef par la caméra secondaire 16 , laquelle peut par exemple prendre une position d’attente en première position de suivi au niveau d’une piste V1 , V2 .
Dans le présent document, il est présenté un système comprenant une seule caméra secondaire. Toutefois, on comprend bien que la présente divulgation, dans toutes ses caractéristiques, s’applique également à un système comprenant au moins une caméra secondaire et donc pouvant comprendre une seconde caméra secondaire. Une telle caméra secondaire additionnelle pourrait être utilisée en simultanée de la première caméra secondaire pour se positionner dans une première position de suivi ou d’attente tandis que la première caméra réalise un suivi de trajectoire d’un aéronef en train d’atterrir. Cette configuration serait particulièrement intéressante lorsque l’aérodrome comprend un nombre plus important de pistes, par exemple supérieur à deux, ce qui permettrait de gérer un trafic aérien plus important avec le système.
Préférentiellement, l’ouverture angulaire primaire Px , Pa , Pb de chaque caméra primaire est configurée pour comprendre une zone 46 de jonction d’une voie de circulation 44 à une piste V1 . Ainsi, l’ouverture angulaire primaire Px d’une caméra primaire 18 comprend à la fois une extrémité E 1 , E2 de la piste V1 et ladite zone de jonction 46 , ce qui permet d’identifier qu’un aéronef entre sur la piste V1 ou sort de celle-ci ( ).
Le positionnement du système optronique autour des pistes est réalisé en fonction de la portée maximum de la caméra secondaire 16 . La lecture se faisant sur le tiers central de chaque piste, le système optronique sera alors placé sur l’intersection de deux disques de rayon égal à la portée maximum de la caméra secondaire 16 , dans le cas d’une configuration à deux pistes. La configuration à deux pistes est la plus courante. D’autres paramètres peuvent être pris en compte tels que le relief (car les pistes ne sont pas toujours plates), les masques (bâtiments, arbres, etc) qui réduisent les possibilités au sein de cette intersection.
Le procédé décrit ci-après dans les figures est destiné à être mis en œuvre à l’aide d’un système optronique pour la surveillance du trafic aérien, en particulier pour un aérodrome non contrôlé, comprenant au moins une caméra secondaire 16 ayant une ouverture angulaire secondaire 17 et au moins deux caméras primaires 18 statiques ayant une ouverture angulaire primaire 18x qui est supérieure à l’ouverture angulaire secondaire 17 de la caméra secondaire 16 , lesdites au moins deux caméras primaires étant agencées autour d’un même axe longitudinal sur lequel ladite caméra secondaire est montée mobile en rotation. Au moins deux caméras primaires 18 sont nécessaires pour confirmer la trajectoire d’un aéronef. Le système optronique peut comprendre tout ou partie des caractéristiques du système optronique décrit en référence aux figures 1 à 8. Toutefois, une seule peut être utilisée si l’on souhaite uniquement déterminer le comportement d’un aéronef sans avoir la confirmation de son statut (il a atterri, un touché et est reparti ou bien il a survolé l’aérodrome à basse altitude) comme cela apparaitra ci-après.
On se réfère maintenant à la qui comprend une partie A qui représente une image 100 d’une zone d’espace observée au travers d’une ouverture angulaire primaire d’une première caméra primaire orientée vers une première extrémité d’une piste V1 et qui peut être qualifiée de caméra primaire pour la phase d’approche et la partie B représente une image 102 d’une zone d’espace observée au travers d’une ouverture angulaire d’une seconde caméra primaire orientée vers une seconde extrémité de la piste V1 et qui peut être qualifié de caméra primaire de sortie de piste.
L’image de la figure 9A comprend plusieurs zones qui sont destinées à servir à la fourniture d’une indication d’approche d’un aéronef sur la piste V1 . L’image 102 de la figure 9B comprend plusieurs zones qui sont destinées à servir à la confirmation du statut de l’avion passé en phase d’approche dans l’image de la figure 9A.
Comme on peut le voir, la première caméra primaire est orientée de manière à ce que son ouverture angulaire primaire comprenne une première extrémité de la piste V1. La seconde caméra primaire est orientée de manière à ce que son ouverture angulaire primaire comprenne une seconde extrémité de la piste figure 9B.
Sur l’image de la figure 9A, on observe la présence d’un rectangle 104 dont la dimension est inférieure à l’ouverture angulaire primaire de la première caméra. Ce rectangle 104 correspond donc une zone d’analyse c’est-à-dire à une zone dans laquelle les traitements d’images vont être réalisés pour détecter la présence d’objets apparentés à un aéronef.
Cette zone d’analyse 104 correspondant à une partie réduite de l’ouverture angulaire primaire permet de rendre compatibles les traitements numériques avec un objectif d’analyse en temps réel. Ce rectangle 104 comprend une zone d’approche 106 se prolongeant par une région de fin d’approche 108 . La zone d’approche présente la forme d'un couloir délimité inférieurement par une première ligne basse agencée 106a au-dessus de la piste et supérieurement par une seconde ligne haute 106b agencée au-dessus de la première ligne.
Afin de déterminer le positionnement de la première caméra primaire et plus pratiquement son orientation azimutale, le procédé comprend une étape de détermination d’un ensemble de trajectoires possibles d’approche sur la piste (non visible). Après cette étape, on détermine la position de la caméra primaire de manière à ce que son ouverture angulaire primaire comprenne ledit ensemble de trajectoires possibles. En pratique, l’ouverture angulaire de chaque caméra primaire est déterminée de manière à comprendre également une zone de jonction 107a d’une voie de circulation 107 avec la piste de manière à pouvoir contrôler les entrées et sortie de piste correspondant à un décollage à venir et à un atterrissage réalisé. La voie de circulation comprend une zone 118 formée sur une voie de circulation reliée à la piste. Cette zone sera mieux décrite en relation avec la .
La zone d’analyse 104 est positionnée de manière à être située au-dessus de l’horizon, de préférence rasante, et à comprendre l'ensemble desdites trajectoires d'approche pour éviter de comprendre des objets se déplaçant au sol tels que les arbres qui subissent des mouvements réguliers.
Ainsi, à chaque zone d’approche 106 est associée une région de fin d’approche 108 qui est située dans la zone d’approche 106 . Cette région 108 de fin d’approche correspond à la zone dans laquelle la détection d’un objet ayant une taille compatible avec celle d’un aéronef, déclenche la mise en œuvre d’une étape de confirmation que l’objet volant identifié correspond à un aéronef. Préalablement à la mise en œuvre de l’étape de confirmation, les objets volants compatibles avec une taille d’aéronef sont suivis en temps réel dans la zone d’approche. Le suivi en temps réel sera expliqué ci-après en référence aux figures 12 à 14.