Description détaillée de l’invention Comme déjà indiqué dans la présentation, l’invention se présente donc sous la forme d’un équipement complet incluant les cinq éléments suivants : La plateforme de base (B), , et , placée au sol sur laquelle sont fixés le fauteuil du patient (F) et la structure-support (S). Le fauteuil pivotant où le patient prend place en position semi-allongée, et . Ce fauteuil est doté d’un dispositif mécanique manuel de translation verticale d’une course maximale de 200 mm qui permet d’ajuster la hauteur en fonction de la taille du patient et de la zone d’intervention. Un repose-tête avec rabat frontal sous forme de têtière pour le maintien de la tête du patient et un ensemble de capteurs permettant d’enregistrer les mouvements du patient viennent compléter les équipements du fauteuil. Deux boutons d’arrêt d’urgence, situés de part et d’autre du fauteuil permettent au praticien d’arrêter l’intervention à tout moment si nécessaire. La structure-support (S) de la partie robotisée, [ ] et [ ]. Celle-ci est composée, en plus de la colonne (S0) fixée à la plateforme de base (B), d’un jeu de deux segments horizontaux (S1) et S2), le premier d’une longueur inférieure à 500 mm et le second d’une longueur inférieure à 300 mm. La colonne et les deux segments sont reliés les uns aux autres par deux articulations rotoïdes à axe vertical (SA01) et (SA12). Les segments de cette structure-support sont préférentiellement tubulaires étant donné que d’une part que l’intégration des articulations rotoïdes longitudinales est relativement aisée à réaliser puisque la motorisation peut être placée à l’intérieur même du segment et d’autre part que l’inertie de la section qui, avec la longueur, a une incidence déterminante sur la flexion en bout, reste relativement importante. A titre d’exemple, on peut indiquer que pour un segment d’une longueur de 500 mm, d’un diamètre extérieur de 100 mm et d’un diamètre intérieur de 80 mm on aura, pour une charge de flexion en bout de 200 N, une valeur de flexion inférieure à 4/100 e de mm tout en prenant en compte le poids propre du segment. Or le niveau de charge de 200 N pris ici en exemple est déjà supérieur à la charge qui est effectivement appliquée en bout de segment. A l’extrémité du second segment horizontal (S2) de la structure-support (S), [ ] est attaché, par une articulation rotoïde à axe horizontal (SA23), un court manchon vertical pivotant (S3) d’une longueur inférieure à 200 mm sur lequel sont fixés, de part et d’autre, les deux bras de la partie robotisée (RO pour le bras porte-outil) et (RS pour le bras porte-accessoires). Le “zéro robot” du “système de coordonnées robot” est placé au centre de ce manchon (S3) en extrémité de structure-support (S). Dans une configuration préférentielle de l’invention toutes les articulations rotoïdes de la structure-support se présentent sous forme de deux roulements à une rangée de billes à contact oblique montés en “O” et préchargés, [ ]. Un diagramme [ ], qui sera détaillé dans la suite du descriptif, explique les avantages de la solution préférentielle choisie. La structure support elle-même, n’est pas intégrée à la partie robot proprement dite, ainsi ses articulations ne sont pas motorisées et, étant donné que les articulations sont des articulations à roulements et qu’aucun effort important n’est à fournir pour cette opération, l’orientation des segments se fait manuellement. Le repère de positionnement en rotation de chaque articulation rotoïde de cette structure-support se présente sous forme d’une bille poussée par un petit ressort et qui vient se placer dans une empreinte en calotte sphérique à chaque position prédéterminée. Pour atteindre une autre position, il suffit d’une simple pression du praticien pour que la bille s’escamote. Chaque articulation est dotée d’un frein électromécanique de blocage actionné par le praticien quand la position désirée du manchon (S3) de base des bras de robot est atteinte juste avant la mise en fonction de la partie robot. La partie robot fixée sur le court manchon vertical (S3), et , qui constitue l’extrémité de la structure-support (S). Cette partie robot, à , dont les dimensions sont réduites grâce à la proximité de la base constituées par le manchon (S3) de la structure-support (S), est composée de deux bras de robot (RO) et (RS). Chaque bras comprend deux segments articulés (ROS1 et ROS2) et (RSSI et RSS2) et le bloc-support du ou des organes commandés en bout : le bloc-support pour l’outil (PO) avec l’outil (OT) et ses systèmes intégrés de lubrification/aspersion et d’éclairage pour le bras (RO) et le bloc-support pour les accessoires (PS) avec l’étrier (ET) et la caméra 3D (CA). Chaque bras de robot est fixé à une extrémité du court manchon vertical (S3) de la structure-support (S) au moyen d’une double articulation rotoïde : une articulation à axe vertical , respectivement (ROA1) et (RSA1) et une articulation à axe horizontal, respectivement (ROA2) et (RSA2). Ces deux articulations, parties intégrantes de la partie robot, sont bien évidemment motorisées. L’élément fixe en rotation de l’articulation à axe vertical (ROA1 et RSA1), qui constitue la base de chaque bras de robot, est directement attaché au court manchon (S3) de la structure-support (S) et l’élément tournant de cette articulation à axe vertical constitue le support de l’articulation rotoïde à axe horizontal (ROA2 et RSA2) à laquelle est fixé le premier segment du bras concerné du robot (ROS1 et RSS1). Le deuxième segment de chaque bras de robot (ROS2 et RSS2), plus court que le premier, est relié au premier par une articulation rotoïde à axe horizontal (ROA3 et RSA3). Comme pour la structure-support et pour les mêmes raisons, les segments qui constituent chaque bras de robot sont préférentiellement tubulaires mais de dimensions plus réduites. Le bras porte-accessoires (RS), [Fig 11], qui est relié en bout du deuxième segment par une double articulation type croisillon, comprend le bloc-support des accessoires (PS) avec le mécanisme de manipulation à plusieurs articulations sphériques pour l’étrier (ET) à placer autour de la base de la dent à tailler ou d’une dent voisine et pour la caméra 3D (CA) qui produit les images permettant le pilotage et le contrôle pendant toute l’opération de taillage. Le bras porte-outil (RO), [Fig 12], qui est relié en bout du deuxième segment par une double articulation type croisillon, comprend le bloc-support de l’outil (PO) avec le mécanisme motorisé de manipulation à plusieurs articulations sphériques et l’outil de taillage (OT) de la dent en bouche du patient. Sur les figures 11 et 12 chaque bras est montré isolément pour simplifier la représentation mais il est bien évident que dans la configuration réelle les deux bras sont présents et fonctionnent en même temps. A titre d’exemple et d’illustration, deux types d’outils, parmi tous ceux qui sont utilisés en cabinet dentaire, sont montrés, [Fig 13]. Ces deux types d’outils avec leurs systèmes intégrés de lubrification/aspersion et d’éclairage peuvent, l’un ou l’autre, bien évidemment être montés sur le dispositif robotisé de l’invention. Toutes les articulations-rotoïdes des bras de robot sont d’une part motorisées au moyen d’un moteur électrique pas à pas ou, de préférence, à courant continu et d’autre part dotées d’un capteur proprioceptif de position pour indiquer la position angulaire exacte. L’information des capteurs envoyée au système pour que, tenant compte de la longueur précise des segments, la localisation des différents organes en bout, outil (OT), étrier (ET) et caméra 3D (CA), puissent être définies de façon très rigoureuse par rapport au système de référence. Quatre positions du jeu de bras sont à considérer en fonction de la localisation de la dent à traiter du patient : position pour maxillaire inférieur et dent en partie gauche (MIG), représentée [Fig 14], position pour maxillaire supérieur et dent en partie droite (MSD), représentée [Fig 15], position pour maxillaire inférieur et dent en partie droite (MID) représentée [Fig 16] et position pour maxillaire supérieur et dent en partie gauche (MSG) représentée [Fig 17]. Il y a donc nécessité d’avoir deux configurations différentes pour le bloc-support (PO) de l’outil (OT) ainsi que pour le bloc-support (PS) des accessoires : une configuration qui couvre à la fois le cas du maxillaire inférieur avec dent en partie gauche (MIG) et le cas du maxillaire supérieur avec dent en partie droite (MSD) et l’autre configuration qui couvre à la fois le cas du maxillaire inférieur avec dent en partie droite (MID) et le cas du maxillaire supérieur avec dent en partie gauche (MSG). Ces deux configurations ne différent que par le fait qu’il convient de faire pivoter de 180° : l’outil (OT) dans le bloc-support outil (PO) et l’étrier (ET) et la caméra 3D (CA) dans le bloc-support accessoires (PS), chacun par son articulation supérieure (ROA5, RSA5 et RSA7). Tout le système informatique bureau-pupitre qui est placé à proximité du fauteuil et qui comprend l’ordinateur avec l’unité centrale intégrant tous les programmes informatiques de traitement des données, de pilotage et de contrôle de l’ensemble, les interfaces homme-machine (clavier, souris et autres) et les écrans permettant au praticien de suivre l’intervention et d’intervenir si et quand nécessaire. En complément, la partie relative au traitement des données dans le système informatique de l’invention est dotée d’une fonction particulière, détaillée par la suite, permettant en particulier la conversions de fichiers extérieurs transmis en fichiers directement utilisables par la partie robot. Afin d’éviter toute collision entre les éléments constituant le bras porte-outil (RO) et les éléments constituant le bras porte-accessoires (RS), un logiciel spécifique est incorporé au système pour effectuer le contrôle constant par imagerie 3D des positions respectives des différents éléments, ledit logiciel stoppant tout déplacement d’un élément d’un bras en mouvement pouvant entrainer, du fait de sa trajectoire imposée, une collision avec un élément de l’autre bras. Un troisième bouton d’arrêt d’urgence est situé au niveau du bureau-pupitre du praticien.