INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation préféré, l’unité lumineuse pour véhicule automobile comprend une rangée 1 de sources lumineuses, une lentille primaire 2, une lentille de projection 3 et un support 6. La rangée 1 de sources lumineuses émet des rayons lumineux 1a. La rangée 1 de sources lumineuses comprend des sources lumineuses rangées sur une ligne droite selon une première direction d1. Les sources lumineuses de la rangée 1 de sources lumineuses sont sélectionnables individuellement pour être allumées. La lentille primaire 2 comprend un axe optique 4. La lentille primaire 2 comprend une première face d’entrée 5 et une face de sortie 7. Les rayons lumineux 1a sont transmis en premier par la lentille primaire 2 et en deuxième par la lentille de projection 3. La rangée 1 de sources lumineuses est solidaire du support 6. Un plan p est défini de manière à être perpendiculaire à la première direction d1 et à comprendre l’axe optique 4. Le système optique 10 comprend la lentille primaire 2 et la lentille de projection 3.
Le support 6 est incliné par rapport à l’axe optique 4 et forme donc avec l’axe optique 4 un angle α différent de l’angle droit. Le support 6 n’est donc pas perpendiculaire à l’axe optique 4. La première face d’entrée 5 comprend une portion supérieure 5a plane, une portion inférieure 5b plane et une portion de raccordement 5c. La portion supérieure 5a et la portion inférieure 5b sont jointes par l’intermédiaire de la portion de raccordement 5c. La portion inférieure 5b et la portion supérieure 5a ne sont pas à la même position selon l’axe optique 4. Si l’on considère que l’axe optique 4 est un axe gradué, l’abscisse de la portion inférieure 5b est différente de l’abscisse de la portion supérieure 5a. Une zone de jonction coudée apparait donc sur la face d’entrée de la lentille primaire au niveau de la portion de raccordement 5c.
Le faisceau lumineux formé à partir des rayons lumineux issus de la rangée 1 de sources lumineuses est projeté selon l’axe optique 4.
La face du support 6 portant les sources peut être plane. Les sources lumineuses sont positionnées sur cette face du support 6, qui peut être dirigée, en position d’utilisation, vers le haut de l’unité lumineuse. Le support 6 peut former avec l’axe optique 4 un angle α ayant une valeur de 100°. De préférence, les sources lumineuses présentent une direction d’émission moyenne orientée selon une normale à la face du support 6 qui les porte.
La portion de raccordement 5c peut être plane, concave ou convexe. La portion de raccordement 5c peut présenter une partie plane et une partie convexe ou une partie plane et une partie concave ou une partie convexe et une partie concave. La portion de raccordement 5c peut présenter une partie plane, suivie d’une partie convexe, elle-même suivie d’une partie concave.
La rangée 1 de sources lumineuses peut comprendre 5 sources lumineuses.
est une vue de côté qui représente schématiquement une étape intermédiaire du procédé d’assemblage et de connexion des éléments d’interconnexion mâle sur la première plaque à circuit imprimé de la ;
Grâce à cette caractéristique, les calculs de maintien en position sont plus simples.
On peut prévoir que l’activation du système de projection du fluide de traitement est asservie à la position du drone (100) par rapport à la surface (200).
Grâce à cette caractéristique, la pulvérisation peut ne démarrer que lorsque le drone est en position efficace, ce qui économise la consommation du fluide de traitement.
On peut prévoir que l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend en outre au moins l’un des capteurs suivants :
• un ensemble d’au moins un troisième sonar ;
• un ensemble d’au moins une caméra stéréo, dont la distance de détection est supérieure à la distance de détection du premier sonar (110), du deuxième sonar (120) ou du troisième sonar.
On peut prévoir que l’ensemble d’au moins un capteur de distance comprend en outre au moins un lidar (360), dont la distance de détection est supérieure à la distance de détection de la caméra stéréo.
Grâce à cette caractéristique, la position du drone est connue de manière fine en ce que chaque capteur est activé en fonction de la distance à la surface déterminée et de la portée dudit capteur.
En outre, grâce à la caméra stéréo ou au lidar, il est possible de générer un nuage de points, dont on peut extraire un plan, donc une distance au plan et une normale au plan, grâce à des algorithmes connus, parfois intégrés, notamment dans certaines caméras stéréo.
On peut prévoir en outre des moyens de pilotage automatique, de sorte que le drone (100) est autonome ou semi autonome.
On peut prévoir que le drone (100) comprend un système d’autopilotage comprenant un dispositif d’asservissement général du drone (100) en roulis, lacet et tangage, et dans lequel l’unité de calcul, qui comprend un régulateur PID distinct du dispositif d’asservissement général du drone (100) en roulis, lacet et tangage, est configurée pour asservir la position du drone (100) par rapport à la surface (200) par différence entre :
• la distance calculée et une consigne en distance prédéterminée, et
• l’angle de lacet du drone (100) calculé et une consigne d’angle de lacet du drone (100).
Grâce à cette caractéristique, un drone standard peut être adapté pour mettre en œuvre l’invention.
On peut prévoir que la précision de la position du drone (100) par rapport à ladite surface (200) est de 5 cm +/- 10% sur une plage de position de l’ensemble d’au moins une buse de pulvérisation comprise entre 5 cm et 90 cm de ladite surface (200).
Grâce à cette caractéristique, la mise en œuvre du traitement de la surface avec un drone selon l’invention est particulièrement efficace.
Par exemple le système externe 18 est un autre aéronef, comportant notamment une interface de communication compatible avec l’interface de communication 16.
Par exemple, le système externe 20 est un système de calcul distant situé au sol, par exemple un centre de contrôle.
Selon des variantes, la plateforme de calcul périphérique 12 comprend plusieurs deuxièmes interfaces de communication radio 16, selon plusieurs protocoles de communication radio, permettant de communiquer avec systèmes externes mettant en œuvre des protocoles de communication radio différents.
La plateforme de calcul périphérique 12 est, dans un mode de réalisation, un dispositif de calcul électronique comportant en outre une unité de traitement 22, comportant un ou plusieurs processeurs (CPU ou GPU), au moins une unité de mémoire électronique 24 et une interface homme-machine 26, ces éléments étant adaptés à communiquer via un bus de communication (non représenté).
Dans l’exemple de la seule une unité de traitement 22 et une unité de mémoire électronique 24 sont représentées.
L’unité de mémoire électronique 24 comporte notamment des mémoires de type RAM, ROM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple FLASH, NVRAM).
L’ensemble des unité(s) de traitement 22 et unité(s) de mémoire électronique 24 forme les ressources calculatoires locales de la plateforme de calcul périphérique 12.
Dans un mode de réalisation, la plateforme de calcul périphérique 12 est modulaire, plusieurs unités de traitement et de mémoire pouvant être ajoutées, ce qui permet une augmentation dynamique des ressources disponibles, en fonction des besoins.
L’unité de traitement 22 est configurée pour exécuter : un module 28 de réception d’au moins une image numérique plein champ capturée par la caméra 8 embarquée, et de réception d’au moins une information avionique relative à un paramètre de déplacement de l’aéronef ; un module 30 de détermination d’une position spatiale d’une zone d’intérêt de taille prédéterminée dans ladite image numérique plein champ, et d’extraction de ladite zone d’intérêt de ladite image numérique plein champ, un module 32 de détection d’obstacles mettant en œuvre un réseau de neurones préalablement entraîné pour détecter et classifier des obstacles, appliqué sur la zone d’intérêt de taille prédéterminée ; un module 34 de post-traitement.
Par exemple, le module 32 de détection d’obstacles met en œuvre un réseau de neurones préalablement entraîné par apprentissage machine, par exemple un réseau de neurones multicouches, de type réseau de neurones convolutionnel (ou CNN) ou un réseau de neurones récurrent (RNN) entraîné par apprentissage profond (en anglais ‘deep learning’).
Par exemple, le module de post-traitement 34 met en œuvre un calcul d’une distance entre l’aéronef et le ou chaque obstacle détecté et/ou une mémorisation d’une position géo-référencée pour chaque obstacle détecté appartenant à une classe d’obstacles fixes.
Les modules 28, 30, 32 et 34 sont adaptés à coopérer, comme décrit plus en détail ci-après, pour mettre en œuvre un procédé de détection d’obstacles tel que décrit plus en détail ci-après, selon divers modes de réalisation.
Dans un mode de réalisation, les modules 28, 30, 32 et 34 sont réalisés sous forme d’instructions logicielles formant un programme d’ordinateur, qui, lorsqu’il est exécuté par un ordinateur, met en œuvre un procédé de détection d’obstacles selon l’invention.
En variante non représentée, les modules 28, 30, 32 et 34 sont réalisés chacun sous forme de composants logiques programmables, tels que des FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), des microprocesseurs, des composants GPGPU (de l’anglais General-purpose processing on graphics processing ), ou encore de circuits intégrés dédiés, tels que des ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ).
Le programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser les instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique.
Dans un mode de réalisation, le système externe 20 comporte ou est connecté à un centre de commande opérationnel, comportant un ou plusieurs dispositifs de calcul programmables interconnectés, ou encore le système externe 20 est connecté à un équipement informatique en nuage (de l’anglais « cloud computing »). Grâce à la liaison de communication établie via la deuxième interface de communication, le système externe 20 est en communication bidirectionnelle avec la plateforme de calcul périphérique 12. Cela permet avantageusement de déporter une partie des calculs à effectuer sur le système externe 20, et ainsi d’alléger la consommation de ressources calculatoires et électriques embarquées. En d’autres termes, la plateforme 12 coopère avec le système externe 20 pour la mise en œuvre des calculs, les résultats des calculs effectués par le système externe étant transmis à la plateforme de calcul périphérique 12 via la liaison de communication bidirectionnelle.
- utiliser 122 la classification KLASS, par exemple pour déterminer 102 au moins l’une des régions REG-1, REG-2 associées aux données d’image BD-IR.
Dans les exemples de réalisation de la , le procédé consiste à :
- associer 130 des points-image d’un premier groupe GR-KL-1 de classes à la première région REG-1 et en option :
- associer 132 des points-image d’un second groupe GR-KL-2 de classes à une ou des secondes régions REG-2 ; les classes du second groupe sont, par exemple, différentes des classes du premier groupe et en option,
- consolider 134 (par exemple réunir des zones partielles) la première région REG-1 ou la seconde région REG-2.
La montre à cet effet, par exemple, la première région REG-1 et cela comprenant non nécessairement des zones rattachées B1, B2 qui caractérisent, par exemple, différentes zones d’avant-plan VG-1, VG-2. La première région REG-1 selon la s’appuie, par exemple, sur l’association 130 selon la . Par exemple, on peut associer à la première région REG-1 pour certains exemples, les classes des points-image qui ont été caractérisés par les références B1 et B2 à la , c’est-à-dire, par exemple, les points-image qui appartiennent aux surfaces d’assise ou sièges, les points-image qui appartiennent au volant de direction et à la couverture du tableau de bord, les points-image qui appartiennent au plafond, etc. Par exemple, à la seconde région REG-2 on peut associer pour certains exemples de réalisation, par exemple, un fond HG qui caractérise pour d’autres formes de réalisation, toutes les autres classes de points-image, c’est-à-dire les points-objet qui n’ont pas été associés à la première région REG-1.
La montre, par exemple, des zones consolidées B1’, B2’ ou des régions REG-1’, REG-2’ obtenues par la consolidation 134 selon la et qui, par exemple, permettent toujours de distinguer entre l’avant-plan VG-1, VG-2 (région REG-1’) et le fond HG’, REG-2’, ce qui es suffisant pour d’autres exemples de réalisation avec certaines exploitations ou applications mais qui ont néanmoins réduit la complexité vis-à-vis de la représentation de la .
Dans le cas des exemples de réalisation de la , le procédé consiste à :
- transformer 135 les données d’image caractéristiques de la première région REG-1 et de la seconde région REG-2 en un vecteur, par exemple, un vecteur-colonne SV dont les éléments caractérisent respectivement une région dominante d’une ligne correspondante qui caractérise les données d’image caractéristiques de la première région REG-1 et de la seconde région REG-2 ; par exemple, transformer 135 consiste à exécuter 135a l’une des décisions de majorité concernant les données d’image d’une ligne respective des données d’image caractérisant la première région REG-1 et la seconde région REG-2 et en option
- utiliser 137 le vecteur-colonne SV pour au moins l’une des étapes suivantes :
a) déterminer la position 1-POS de la caméra 1 dans l’habitacle 10-IR du véhicule,
b) déterminer l’orientation 1-OR, par exemple, l’orientation verticale de la caméra 1 dans l’habitacle 10-IR du véhicule.
La montre à cet effet l’exemple d’une image analogue à celle de la avec des zones consolidées REG-1’, REG-2’ associées à un avant-plan VG-1, VG-2 ou un fond HG. Pour la transformer 135 selon la on peut, par exemple, pour chaque ligne de l’image caractérisée par la avoir un élément du vecteur-colonne SV évoqué ci-dessus, par exemple, par une décision majoritaire. Pour cela, dans une ligne Z concernée de l’image caractérisée selon la on détermine à quelle région REG-1, REG-2 ou à quelle zone VG-1, VG-2, HG’ appartiennent les points-image de la ligne Z considérée et cela fournit la valeur de l’élément E dans le vecteur-colonne SV.
Dans les exemples de réalisation on peut exploiter le vecteur-colonne, par exemple, en déterminant à partir des éléments de vecteur voisins, de valeurs différentes, dont les lignes correspondantes sont, associées à des régions différentes (voir les doubles flèches a1, a2 ou leur position dans le vecteur-colonne SV). Sur cette base on peut, pour d’autres exemples de réalisation, déterminer, l’orientation verticale de la caméra 1 ( ) dans l’habitacle 10-IR).
La montre l’exemple d’une image analogue à celle de la ; mais l’image de la montre néanmoins une région d’avant-plan VG1 associée au plafond de l’habitacle 10-IR dans une partie relativement importante de l’image. Cela se traduit de façon correspondante par un vecteur-colonne non référencé à la et ayant relativement beaucoup d’éléments correspondants à la région d’avant-plan VG-1. En se fondant sur la situation de la ou au vecteur-colonne correspondant on peut, ici, par exemple, conclure que l’orientation verticale de la caméra 1 ( ) est erronée car on a, par exemple, une trop grande partie de points-image associés au plafond.
La montre un exemple d’image analogue à celle de la mais pour une réalisation selon la qui donne une représentation relativement équilibrée des différentes régions VG-1, VG-2, HG ou REG-1’, REG-2’. Cela se traduit par un vecteur-colonne non référencé à la .
L’invention a également pour objet un dispositif d’assistance à l’atterrissage comprenant de la circuiterie électronique configurée pour :
- sélectionner une piste d’atterrissage détectée parmi la pluralité de pistes d’atterrissage détectées dans l’image, et déterminer des points caractéristiques de cette piste dans ladite image,
- déterminer autant de positions théoriques de l’aéronef qu’il n’y a de pistes d’atterrissage dans l’installation aéroportuaire de destination à partir des points caractéristiques de la piste d’atterrissage sélectionnée dans l’image, d’un algorithme de détermination d’une position de l’aéronef par rapport à ladite piste à partir de la prise de vue, de type « PnP », et des coordonnées des points caractéristiques de chacune des pistes dans une base de données géodésiques, puis, pour chacune des positions théoriques déterminées de l’aéronef :
- effectuer une reprojection de chacune desdites pistes d’atterrissage dans l’image en utilisant la position théorique, les coordonnées de la base de données géodésiques et l’algorithme de détermination d’une position de l’aéronef par rapport à ladite piste à partir de la prise de vue, de type « PnP »,
- établir et mémoriser un score de cohérence entre lesdits points caractéristiques desdites pistes détectées dans ladite image et les points caractéristiques des pistes reprojetées dans l’image, puis,
Selon un mode de réalisation, la circuiterie électronique configurée pour établir un score de cohérence entre les points caractéristiques des pistes détectées dans l’image et les points caractéristiques des pistes reprojetées dans l’image comprend de la circuiterie électronique configurée pour établir un indice de cohérence pour chaque paire de pistes comprenant une piste d’atterrissage détectée dans l’image et une piste d’atterrissage reprojetée dans l’image, à partir d’une distance entre un barycentre de la piste détectée dans l’image et un barycentre de la piste reprojetée dans l’image, puis, déterminer le score de cohérence à partir des indices.
illustre schématiquement et symboliquement un aéronef comprenant un système d’assistance à l’atterrissage selon un mode de réalisation se présentant face à une installation aéroportuaire de destination ;
illustre schématiquement une reprojection d’une piste d’atterrissage dans un plan image d’une caméra frontale d’un aéronef ;
illustre schématiquement une prise de vue de trois pistes d’atterrissage d’une même installation aéroportuaire depuis une caméra frontale d’un aéronef ;
illustre schématiquement les trois pistes d’atterrissage déjà représentées sur la dans une image fournie par la caméra frontale ayant opéré la prise de vue de la ;
La dimension est plus petite ou égale à la distance entre la paroi du boîtier et l’échangeur thermique au niveau du perturbateur de flux.
La dimension est mesurée entre la paroi d’où fait saillie le perturbateur de flux et un plan passant par un sommet du perturbateur de flux, la dimension étant mesurée perpendiculairement au plan dans lequel s’inscrit la paroi d’où fait saillie le perturbateur de flux.
La largeur est mesurée entre un plan dans lequel s’inscrit la paroi d’où fait saillie le perturbateur de flux et un plan passant par une face de l’échangeur thermique disposé en regard de ladite paroi.
Selon une autre caractéristique optionnelle de l’invention, au moins un perturbateur de flux de la pluralité de perturbateurs de flux s’étend dans l’espace, suivant une direction perpendiculaire à la paroi dont est issu le perturbateur de flux, selon une dimension comprise entre 10mm et 100mm.
Selon une autre caractéristique optionnelle de l’invention, au moins un perturbateur de flux de la pluralité de perturbateurs de flux présente une forme de cône tronqué ou de demi-boule.
Ce cône tronqué s’étend entre une base et un sommet, la base correspond à la portion qui joint la paroi du boîtier tandis que le sommet est la portion du perturbateur la plus éloignée de ce plan, le sommet formant une extrémité libre du cône tronqué disposée en regard de l’échangeur thermique.
Selon une autre caractéristique optionnelle de l’invention, l’échangeur thermique comprend un empilement monobloc de plaques, le boîtier étant fermé par une plaque terminale de l’échangeur thermique constitutive de l’empilement de plaques.
Selon une autre caractéristique optionnelle de l’invention, la plaque terminale comprend un premier orifice du premier circuit et un deuxième orifice du premier circuit, ainsi qu’une première bouche du troisième circuit débouchant dans l’espace.
Le premier orifice et le deuxième orifice sont configurés pour le passage d’un fluide réfrigérant constituant un premier moyen de refroidissement. On comprend alors que le premier circuit, interne à l’échangeur thermique, s’étend du premier orifice qui peut être considéré comme un orifice d’entrée du fluide réfrigérant, jusqu’au deuxième orifice qui peut être considéré comme un orifice de sortie du fluide réfrigérant.
La première bouche est configurée pour l’entrée du liquide caloporteur dans l’espace délimité entre l’échangeur thermique et les parois formant le boîtier. On comprend que la première bouche est une bouche d’entrée de liquide caloporteur.
Par ailleurs, une deuxième bouche est configurée pour la sortie du liquide caloporteur présent dans le troisième circuit et est constituée d’une entrée d’un collecteur d’entrée de liquide caloporteur agencé dans l’échangeur thermique. On comprend que la deuxième bouche est une bouche de sortie de liquide caloporteur.
Selon une autre caractéristique optionnelle de l’invention, la première bouche est agencée dans une oreille de la plaque terminale, l’oreille fermant un renflement latéral du boîtier.
Selon une autre caractéristique optionnelle de l’invention, le dispositif de régulation thermique comprend un corps monobloc comportant le boîtier.
Selon une autre caractéristique optionnelle de l’invention, le corps monobloc comprend un réservoir, notamment un réservoir de dégazage, ledit réservoir étant configuré pour recevoir du liquide caloporteur.
Le corps monobloc comporte un support agencé pour porter au moins un composant à fonction fluidique, notamment une pluralité de composants à fonction fluidique.
Le composant à fonction fluidique est choisi parmi les éléments suivants : une pompe pour pomper le liquide caloporteur, une vanne d’orientation du fluide réfrigérant ou du liquide caloporteur, notamment une vanne multivoies, une vanne anti-retour pour le fluide réfrigérant ou le liquide caloporteur, une vanne d’étranglement pour le fluide réfrigérant ou le liquide caloporteur, un échangeur de condensation, notamment un condenseur à eau, un dispositif de chauffage à résistance de chauffage électrique agencé pour chauffer le liquide caloporteur, une bouteille dessiccante, un filtre pour filtrer des particules présentes dans le fluide réfrigérant ou le liquide caloporteur, notamment un liquide diélectrique.
Les données contextuelles obtenues suite à ces mesures, horodatées et signées, peuvent ainsi être éventuellement utilisées pour prouver, le cas échéant, qu’une entreprise ou collectivité a correctement réagi suite à une sollicitation particulière (par exemple d’un fournisseur d’énergie ou d’une autorité supérieure) et qu’une réponse adaptée a bien été apportées en réponse à la détection de l’évènement particulier.