INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Fig. 2 : Effet d’une stimulation par DSS (5% m/V) au niveau apical et d’une exposition par LPS (100 ng/mL) au niveau basolatéral sur l’expression de MUC2, MUC5AC, ZO-1 et Claudin-1 par des cellules Caco-2/HT29-MTX . Cette figure montre les niveaux d’expression des mucines MUC2 et MUC5AC et des jonctions serrées ZO-1 et Claudin-1, après mise en contact des cellules Caco-2/HT29-MTX avec DSS et des cellules THP-1 avec LPS.
Fig. 3 : Effet de la bétaméthasone (100 μ M) au niveau apical sur la synthèse des cytokines pro-inflammatoires TNF- α /IL-1 β synthétisées par les macrophages et IL-6/IL-8 par les cellules intestinales, après induction de l’inflammation. Cette figure montre la synthèse des cytokines pro-inflammatoires TNF-α/IL-1β par les macrophages et IL-6/IL-8 par les cellules intestinales, après induction de l’inflammation et traitement au niveau apical par la bétaméthasone.
Fig. 4 : Effet de la bétaméthasone (100 μ M) au niveau apical sur l’expression de MUC2, MUC5AC, ZO-1 et Claudin-1 par les cellules Caco-2/HT29-MTX, après induction de l’inflammation . Cette figure montre les niveaux d’expression des mucines MUC2 et MUC5AC et des jonctions serrées ZO-1 et Claudin-1, après induction de l’inflammation et traitement au niveau apical par la bétaméthasone.
Description détaillée de l’invention Un premier aspect de la présente invention porte sur un modèle d’épithélium intestinal comprenant deux compartiments séparés par une membrane semiperméable, ledit modèle comprenant :
- dans le premier compartiment, correspondant au pôle apical de l’épithélium intestinal, une coculture de cellules Caco-2 différenciées en entérocytes et de cellules HT29-MTX différenciées en cellules caliciformes; et
- dans le deuxième compartiment, correspondant au pôle basolatéral de l’épithélium intestinal, une culture de cellules monocytaires THP-1 différenciées en macrophages,
ledit modèle étant caractérisé en ce que
les cellules contenues dans le premier compartiment produisent de l’interleukine (IL-6) à une concentration supérieure à 100 pg/mL, et de l’interleukine 8 (IL-8) à une concentration supérieure à 150 pg/mL ; et
les cellules contenues dans le deuxième compartiment produisent du facteur de nécrose tumorale α (TNF-α) à une concentration supérieure à 40 pg/mL et de l’interleukine 1β (IL-1β) à une concentration supérieure à 90 pg/mL.
La présente invention vise à fournir un modèle d’épithélium intestinal. Le modèle selon l’invention est de manière avantageuse un modèle d’épithélium intestinal de vertébré, particulièrement d’humain.
Le modèle selon l’invention comprend donc deux compartiments. Chaque compartiment représente un pôle spécifique de l’épithélium intestinal. Comme le sait l’homme du métier, la paroi du tractus gastro intestinal des vertébrés comporte plusieurs couches caractéristiques et est donc orientée. La couche la plus interne est l’épithélium intestinal (et donc la partie reproduite dans le cadre du modèle selon la présente invention) qui borde l’intérieur du tractus, la lumière. La couche tissulaire sous-jacente, la sous-muqueuse, est faite de tissu conjonctif et est adossée à des couches de muscles lisses. Une autre couche, la séreuse, composée d’épithélium et de tissu conjonctif, recouvre la surface externe du tractus. Le pôle dit « apical » est le pôle qui est en contact avec la lumière, par opposition au pôle « basolatéral » qui correspond au pôle du côté de la surface externe du tractus digestif.
Le modèle selon la présente invention vise à reproduire l’épithélium intestinal. Il comprend deux compartiments : l’un correspondant au pôle apical de l’épithélium intestinal, c’est-à-dire la partie en contact avec la lumière intestinale, et l’autre correspondant au pôle basolatéral, c’est-à-dire la partie en contact avec la sous-muqueuse.
Chaque compartiment est un milieu de culture propre. Dans le cadre de la présente invention, les deux compartiments sont séparés par une " membrane semi-perméable ", c’est-à-dire par une membrane avec des pores de diamètre pouvant aller de 0,2 à 10 µm, de préférence de 0,4 à 8 µm. Un exemple de matériau de membrane pour la membrane semi-perméable comprend, sans s'y limiter, le polycarbonate (PC), le poly(chlorure de diallyldiméthylammonium) (PDDA), le polyamide (PA) ou le polyéthylène téréphtalate (PET).
La est une représentation schématique d’un sixième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un septième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention ;
La est une représentation schématique d’un huitième exemple de comportement de robot obtenu par le procédé de programmation comportementale de l’invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne un procédé de programmation comportementale d’un robot 2 appartenant à une architecture de réseau robotique 1, le procédé étant mis en œuvre par un système de programmation comportementale. La programmation comportementale du robot 2 est réalisée à partir d’étiquettes électroniques 3. Les étiquettes électronique 3 comprennent chacune une capsule, une antenne émettrice et une batterie, l’antenne émettrice et la batterie étant logées dans ladite capsule. Le robot 2 comprend notamment une antenne réceptrice configurée pour communiquer avec ladite antenne émettrice des étiquettes électroniques 3.
Les étiquettes électroniques 3 peuvent appartenir à un type parmi les types identification et action. Une étiquette électronique 3 de type identification appartient également à un sous-type, notamment localisation, objet ou personne.
Le procédé de programmation comportementale comprend notamment les étapes suivantes, comme illustré sur la : l’association E1 d’au moins une étiquette électronique 3 de type identification à au moins un élément 4 du réseau robotique 1 ; le couplage E2 d’au moins une étiquette électronique 3 de type identification à au moins une étiquette électronique 3 de type action ; l’activation E3 d’au moins une étiquette électronique 3 pour engendrer la réalisation d’une action A de la part du robot 2 vis-à-vis de l’élément 4 associé à ladite étiquette électronique 3 de type identification couplée à ladite étiquette électronique 3 de type action.
Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, la programmation d’un comportement donné par un utilisateur ou un groupe d’utilisateurs du réseau robotique 1, est sensiblement simplifiée et ne nécessite pas de phase de développement informatique spécifique pour chaque comportement ou chaque type de comportement. Aussi, l’utilisateur peut alors créer in situ un nouveau comportement d’un robot 2 donné, autrement dit une nouvelle règle destinée à engendrer un comportement voulu du robot 2 dans des circonstances définies, sans nécessiter d’adaptation structurelle ou logicielle majeure du robot 2 ou de l’environnement du robot.
L’élément 4 du réseau robotique 1 auquel est associée l’étiquette électronique 3 de type identification comprend également un sous-type, notamment localisation, objet ou personne. Une étiquette électronique 3 d’un sous-type donné est préférentiellement associée à un élément du même sous-type. Une étiquette électronique 3 du sous-type personne est associée à un élément 4 du sous-type personne, tel qu’un utilisateur du réseau 1, avec lequel le robot 2 peut interagir. Une étiquette électronique 3 du sous-type localisation est associée à élément du sous-type localisation vers laquelle le robot 2 peut naviguer. Une étiquette électronique 3 du sous-type objet est associée à un élément de sous-type objet que le robot peut manipuler. Lorsque l’élément 4 est une personne du réseau robotique 1, cette dernière peut avoir l’autorisation ou non de programmer le comportement du robot, par exemple avec un type d’étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type personne disposant de droits correspondants.
Les éléments 4 associés à des étiquettes électroniques 3 de type identification et de sous-type objet, le robot étant munis d’un préhenseur de sorte que le robot 2 puisse manipuler l’élément 4 quelle que soit sa forme. Dans ce cas, les étiquettes électroniques 3 peuvent notamment être intégrées à des poignées telle que décrites dans le document FR2212228. Cela donne au robot des informations instantanées sur le moyen par lequel l'objet peut être manipulé, à savoir la poignée. Selon un mode de réalisation, les étiquettes électroniques 3 associées à des éléments 4 de sous-type objet, en particulier intégrées à des poignées, comprennent en outre des informations complémentaires, dans le but de faciliter et de rendre plus rapide et plus efficient la manipulation desdits objets par le robot. Notamment, une étiquette électronique 3 de sous-type objet peut comprendre une information sur la main gauche ou droite du robot qui doit manipuler l’élément 4 de sous-type objet associée à ladite étiquette. Cette information peut être fonction de l’angle d’arrivée du robot par rapport à l’objet, lorsque ledit angle est disponible. Également, ou alternativement, l’étiquette électronique 3 peut aussi comprendre une information selon laquelle la poignée est disposée horizontalement, ou verticalement, ou inclinée avec un certain angle sur l’élément 4 de sous-type à manipuler. Ou encore, l’étiquette électronique 3 peut comprendre une information selon laquelle il existe une obstruction d’un côté ou d’un autre dudit élément 4 de sous-type objet.
Selon un mode de réalisation du procédé de programmation, l’étape de couplage E2 correspond à la définition E21 ou à la modification E21’ d’une règle configurée pour que le robot interprète l’activation E3 d’au moins une étiquette électronique 3, comme illustré sur la , pour réaliser une action A prédéfinie vis-à-vis de l’élément associé à ladite étiquette électronique 3 de type identification couplée à ladite étiquette électronique 3 de type action. L’action A prédéfinie est notamment prédéfinie en fonction du sous-type de l’étiquette électronique de type identification couplée à l’étiquette électronique de type action 3 comme décrit précédemment.
Selon un mode de réalisation du procédé de programmation, les étapes d’association E1 et de couplage E2 sont réalisées par l’intermédiaire d’instructions E0 en langage naturel, par exemple au moyen d’un système d’interprétation adapté ou par activation visuelle sur un écran tactile, comme illustré sur la . Par le vocable « langage naturel », on entend un langage conversationnel différent d’un langage de programmation informatique. Dans cette configuration, un utilisateur quelconque peut réaliser une étape d’association E1 ou de couplage E2, par exemple par l’intermédiaire d’une instruction orale ou écrite E0 lorsque le robot est à proximité ou bien à distance par l’intermédiaire d’un terminal relié aux étiquettes électroniques du réseau. En outre en langage naturel, lorsqu’une étiquette électronique 3 a été associé à un élément 4 du réseau robotique 1, ladite étiquette 3 est désignée par extrapolation lorsqu’une instruction mentionne ledit élément 4 du réseau associé, simplifiant la formulation d’une action A ou d’une règle pour un utilisateur. Par exemple, si l’élément 4 associé à l’étiquette électronique 3 est une table, dans une instruction en langage naturel, le mot « table » sera interprété par le robot 2 comme désignant l’étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type objet associée à l’élément 4 qui est une table.
En fonction des situations, il est possible que plusieurs comportements soient programmés simultanément pour un même robot 2. Dans une telle configuration, le robot 2 réalise notamment les actions A en suivant une hiérarchie prédéfinie par les utilisateurs du réseau 1, particulièrement dans le cas où les comportements sont incompatibles entre eux.
La suite de la description s’attache à décrire différents cas d’utilisation exploitant le procédé de programmation comportementale, notamment selon différentes configurations du réseau robotique 1 comme illustrés sur les figures 4 à 7.
La illustre le réseau robotique 1 selon un premier cas d’utilisation. Ici, le réseau robotique 1 est un local professionnel d’une entreprise. Chaque employé de l’entreprise est un élément 4 du sous-type personne du réseau robotique 1. L’étape d’association E1 est par exemple réalisée lors de l’arrivée de l’employée au local, l’employé conservant en permanence sur lui l’étiquette électronique 3 associée. Pour distribuer un colis réceptionné par un réceptionniste de l’entreprise, ledit réceptionniste réalise une association E1 d’une étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type objet à l’élément 4 colis de sous-type objet. Ensuite, le réceptionniste réalise le couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à l’étiquette électronique 3 associée au colis, par exemple en énonçant une règle en langage naturelle. La règle ou instruction peut par exemple être énoncé de la manière suivante : « Porte le colis à Monsieur X ». Le réceptionniste réalise alors l’activation E3 de l’étiquette électronique 3 de type action couplée, soit lorsque le couplage E2 est terminé et que la règle est énoncée, soit par activation manuelle de l’étiquette électronique 3, par exemple par l’intermédiaire d’une pression sur la capsule de l’étiquette électronique 3 de type action. D’autres exemples d’activation E3 de l’étiquette électronique 3 sont décrits ci-dessous. Le robot 2 réalise alors l’action correspondant à la règle énoncée, qui peut par exemple se décomposer de la sorte : confirmer la bonne compréhension de la règle ; manipuler le colis par l’intermédiaire du préhenseur ; naviguer au sein du local de l’entreprise ; livrer le colis à son destinataire.
La illustre le réseau robotique 1 selon un deuxième cas d’utilisation. Ici, le réseau robotique 1 est une galerie marchande, en particulier une aire de restauration comprenant une pluralité de restaurants. Lors de la commande d’une denrée alimentaire à l’un des restaurants par un client, le serveur dudit restaurant réalise l’association E1 d’une étiquette électronique 3 de type identification et de sous-type personne à l’élément 4 client de sous-type personne. Lorsque la denrée alimentaire est prête à être servie, le serveur la dispose sur un plateau déjà muni et associé à une étiquette électronique de type identification et de sous-type objet. Ensuite, le serveur réalise le couplage E2 d’une étiquette électronique 3 de type action à l’étiquette électronique 3 associée au client, par exemple en énonçant une règle en langage naturel : « Porte la commande au client X ». Le serveur réalise alors l’activation E3 de l’étiquette électronique 3 de type action couplée, soit lorsque le couplage E2 est terminé et que la règle est énoncée, soit par activation manuelle de l’étiquette électronique 3 comme décrit ci-dessus. Le robot 2 réalise alors l’action A correspondant à la règle énoncée, qui peut par exemple se décomposer de la sorte : manipuler le plateau par l’intermédiaire du préhenseur ; naviguer dans l’aire de restauration jusqu’à la table du client associé ; servir le plateau au client associé.
En outre, un signal qui alterne entre un premier état constant, par exemple un état logique bas, noté "0", et un deuxième état constant, par exemple un état logique haut, noté "1", est appelé "signal binaire". Les états haut et bas de différents signaux binaires d'un même circuit électronique peuvent être différents. En pratique, les signaux binaires peuvent correspondre à des tensions ou à des courants qui peuvent ne pas être parfaitement constants à l'état haut ou bas.
En outre, dans la description suivante, on appelle "bornes de puissance" d'un transistor à effet de champ à grille isolée, ou transistor MOS, la source et le drain du transistor MOS.
En outre, sauf indication contraire, lorsqu'on parle d'une tension au niveau d'un plot conducteur, on considère la différence entre le potentiel au niveau dudit plot conducteur et un potentiel de référence, par exemple, la masse, supposée égale à 0 V.
Dans la description qui suit, des modes de réalisation sont décrits pour un écran d'affichage couleur comprenant des pixels d'affichage couleur, chaque pixel d'affichage comprenant des diodes électroluminescentes adaptées à émettre des rayonnements de couleurs différentes. Toutefois, ces modes de réalisation s'appliquent également à un écran d'affichage monochrome comprenant des pixels d'affichage monochromes, chaque pixel d'affichage monochrome comprenant une diode électroluminescente ou seulement des diodes électroluminescentes adaptées à émettre un rayonnement d'une seule couleur.
La représente partiellement et schématiquement un exemple connu d'un écran d'affichage 10. L'écran d'affichage 10 comprend des pixels d'affichage 12 i,j , par exemple agencés en M rangées et N colonnes, M étant un entier variant de 1 à 8 000 et N étant un entier variant de 1 à 16 000, i étant un entier variant de 1 à M et j étant un entier variant de 1 à N. A titre d'exemple, en , M et N sont égaux à 6. Chaque pixel d'affichage 12 i,j est relié à une source de potentiel de référence bas Gnd, par exemple, la masse, par l'intermédiaire d'une électrode 14 i et à une source de potentiel de référence haut Vcc par l'intermédiaire d'une électrode 16 j . A titre d'exemple, les électrodes 14 i sont représentées comme étant alignées le long des rangées en et les électrodes 16 j sont représentées comme étant alignées le long des colonnes en , la structure inverse étant possible. La tension d'alimentation de l'écran d'affichage 10 correspond à la tension entre le potentiel de référence haut Vcc et le potentiel de référence bas Gnd et est notée Vcc comme le potentiel de référence haut. La tension d'alimentation Vcc dépend en particulier de la structure des diodes électroluminescentes et de la technologie selon laquelle les diodes électroluminescentes sont fabriquées. A titre d'exemple, la tension d'alimentation Vcc peut être de l'ordre de 3,5 V à 5,5 V.
Pour chaque rangée, les pixels d'affichage 12 i,j dans la rangée sont reliés à une électrode de rangée 18 i . Pour chaque colonne, les pixels d'affichage 12 i,j dans la colonne sont reliés à une électrode de colonne 20 j . L'écran d'affichage 10 comprend un circuit de sélection 22 relié aux électrodes de rangée 18 i et adapté à fournir un signal de sélection et de synchronisation Com i sur chaque électrode de rangée 18 i . L'écran d'affichage 10 comprend un circuit de fourniture de données 24 relié aux électrodes de colonne 20 j et adapté à fournir un signal de données Data j sur chaque électrode de colonne 20 j . Le circuit de sélection 22 et le circuit de commande 24 sont commandés par un circuit 26, comprenant par exemple un processeur.
La est une vue en coupe transversale très simplifiée d'un exemple connu de pixel d'affichage 12 i,j et la est une vue d'en-dessous du pixel d'affichage 12 i,j . Chaque pixel d'affichage 12 i,j comprend un circuit de commande 30 recouvert d'un circuit d'affichage 32. Le circuit d'affichage 32 comprend au moins une diode électroluminescente, LED, de préférence au moins trois diodes électroluminescentes LED. Le pixel d'affichage comprend une surface inférieure 34 et une surface supérieure 35 à l'opposé de la surface inférieure 34, les surfaces 34 et 35 étant de préférence planes et parallèles. Le circuit de commande 30 comprend en outre des plots conducteurs de liaison P_Gnd, P_Vcc, P_Col, P_Row sur la surface inférieure 34. Le circuit de commande 30 peut correspondre à un circuit intégré comprenant des composants électroniques en particulier des transistors à effet de champ à grille isolée, également appelés transistors MOS, ou des transistors à couches minces, également appelés TFT. De préférence, le circuit d'affichage 32 comprend uniquement des diodes électroluminescentes LED et les éléments conducteurs de ces diodes électroluminescentes LED et le circuit de commande 30 comprend tous les composants électroniques nécessaires à la commande des diodes électroluminescentes LED du circuit d'affichage 32. A titre de variante, le circuit d'affichage 32 peut comprendre d'autres composants électroniques en plus des diodes électroluminescentes LED. Les diodes électroluminescentes LED peuvent être des diodes électroluminescentes 2D, également appelées diodes électroluminescentes planes, comprenant un empilement des couches planes, ou des diodes électroluminescentes 3D, comprenant chacune un élément semiconducteur tridimensionnel recouvert d'une zone active. En , les diodes électroluminescentes LED sont représentées comme étant connectées à une anode commune. Il peut toutefois être souhaitable d'agencer les diodes électroluminescentes LED selon une autre configuration. A titre d'exemple, les diodes électroluminescentes LED peuvent être connectées à une cathode commune, ou être connectées indépendamment les unes des autres.
Selon un mode de réalisation, le pixel d'affichage 12 i,j comprend trois sources lumineuses émettant de la lumière à des première, deuxième et troisième longueurs d'onde. Selon un mode de réalisation, la première longueur d'onde correspond à une lumière bleue et est dans la plage allant de 430 nm à 490 nm. Selon un mode de réalisation, la deuxième longueur d'onde correspond à une lumière verte et est dans la plage allant de 510 nm à 570 nm. Selon un mode de réalisation, la troisième longueur d'onde correspond à une lumière rouge et est dans la plage allant de 600 nm à 700 nm.
Chaque plot conducteur P_Gnd, P_Vcc, P_Col, P_Row est destiné à être connecté à une des électrodes 14 i , 16 j , 18 i , 20 j représentées schématiquement en . Le premier plot conducteur P_Vcc est relié aux électrodes 14 i et reçoit le potentiel de référence haut Vcc. Le deuxième plot conducteur P_Gnd est relié aux électrodes 16 j et reçoit le potentiel de référence bas Gnd. Le troisième plot conducteur P_Col est relié aux électrodes de colonnes 20 j et reçoit le signal de données Data j . Le quatrième plot conducteur P_Row est relié aux électrodes de rangée 18 i et reçoit le signal de sélection et synchronisation Com i . Les dimensions des plots conducteurs P_Gnd, P_Vcc, P_Col, P_Row et la structure des plots conducteurs P_Gnd, P_Vcc, P_Col, P_Row sur la surface 34 sont notamment imposées par les règles de dessin du pixel d'affichage 12 i,j et par le procédé d'assemblage de pixels d'affichage 12 i,j dans l'écran d'affichage 10. Selon un mode de réalisation, dans la vue de dessous, le pixel d'affichage 12 i,j a des dimensions inférieures à 200 µm.
La représente un exemple d'un schéma-blocs d'un pixel d'affichage 12 i,j de l'écran d'affichage 10.
Selon un exemple, le pixel d'affichage 12 i,j comprend au moins trois diodes électroluminescentes, une seule diode électroluminescente LED étant représentée en . Chaque diode électroluminescente LED est reliée en série à une source de courant commandable CS. Dans le présent exemple, pour chaque diode électroluminescente LED, l'anode de la diode électroluminescente LED est par exemple reliée au plot conducteur P_Vcc recevant le potentiel de référence haut Vcc et la cathode de la diode électroluminescente LED est par exemple reliée à une borne de la source de courant commandable CS, l'autre borne de la source de courant commandable CS étant reliée au plot conducteur P_Gnd recevant le potentiel de référence bas Gnd. Selon une variante, pour chaque diode électroluminescente LED, la cathode de la diode électroluminescente LED est par exemple reliée au plot conducteur P_Gnd recevant le potentiel de référence bas Gnd et l'anode la diode électroluminescente LED est reliée à une borne de la source de courant commandable CS, l'autre borne de la source de courant commandable CS étant reliée au plot conducteur P_Vcc recevant le potentiel de référence Vcc.
Le pixel d'affichage 12 i,j comprend en outre un circuit 40 destiné à piloter la source de courant commandable CS. Le circuit pilote 40 peut comprendre en particulier des composants électroniques tels que des transistors MOS ou des TFT. Le circuit pilote 40 peut être formé, en totalité ou en partie, dans le circuit de commande 30. Le circuit pilote 40 peut correspondre principalement à un circuit logique.