Procédé de contrôle d’une vitesse d’un véhicule (10), ledit véhicule (10) circulant sur une première portion de route (101) d’un environnement routier (1), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (31) de données d’intersection représentatives d’une intersection entre ladite première portion de route (101) et un ensemble de deuxièmes portions de route (102, 103) situées en aval d’une position courante dudit véhicule (10), lesdites données d’intersection comprenant pour chaque deuxième portion de route : ● une valeur de distance entre ladite position courante dudit véhicule (10) et l’intersection entre ladite première portion de route (101) et ladite chaque deuxième portion de route (102, 103), et ● une valeur d’angle entre ladite première portion de route (101) et ladite chaque deuxième portion de route (102, 103), une même valeur de distance étant associée à une pluralité de deuxièmes portions de route dudit ensemble, une deuxième portion de route, dite de continuation, de ladite pluralité de deuxièmes portions de route (102, 103) étant identifiée dans lesdites données d’intersection comme correspondant à une continuité de ladite première portion de route ; - détermination (32) d’une information représentative d’une distance seuil associée à ladite intersection et, pour chaque deuxième portion de route, d’une valeur de vitesse, en fonction desdites données d’intersection ; - contrôle (33) d’une première vitesse dudit véhicule correspondant à la valeur de vitesse associée à ladite deuxième portion de route de continuation ; - réception (34) de données directionnelles représentatives d’un sens d’une variation d’un angle volant dudit véhicule (10) lorsqu’une distance séparant le véhicule (10) de ladite intersection est inférieure ou égale à ladite distance seuil ; - sélection (35) d’une deuxième portion de route parmi ladite pluralité de deuxièmes portions de route (102, 103) en fonction desdites données d’intersection et desdites données directionnelles ; et - contrôle (36) d’une deuxième vitesse dudit véhicule correspondant à la valeur de vitesse associée à la deuxième portion de route sélectionnée. Procédé selon la revendication 1, pour lequel les étapes de détermination (32) de ladite information représentative d’une distance seuil et desdites valeurs de vitesses, de contrôle (33) de ladite première vitesse, de réception (34) desdites données directionnelles et de contrôle (34) de ladite deuxième vitesse sont mises en œuvre uniquement lorsqu’une valeur absolue de ladite chaque valeur d’angle est inférieure à une valeur d’un angle limite. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ladite valeur d’angle limite est égale à 25°. Procédé selon l’une des revendications 2 à 3, pour lequel, lorsque ladite pluralité de deuxièmes portions de route (102, 103) comprend deux deuxièmes portions de route, une intersection entre la première portion de route (101) et lesdites deux deuxièmes portions de route (102, 103) correspond à une intersection en forme de Y. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel lesdits contrôles (33, 36) sont mis en œuvre par un système de régulation de vitesse adaptatif prédictif, dit système P-ACC. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel lesdites données d’intersection sont des données cartographiques. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif (2) de contrôle d’une vitesse d’un véhicule, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9.