Procédé de détection (1) d’au moins une surface (110, 130) par capteur optique (120) se déplaçant par rapport à l’au moins une surface (110, 130), le procédé de détection (1) comprenant les étapes suivantes : Acquisition (10) d’images au moyen du capteur optique (120), Extraction (11) d’un ensemble de vecteurs de flux optique sphérique à partir des images acquises, et comprenant en outre pour chaque vecteur de flux optique de l’ensemble de vecteurs de flux optique les étapes suivantes : Calcul d’une donnée de grandeur du vecteur (12) de flux optique sphérique, la donnée de grandeur du vecteur de flux optique sphérique étant une donnée physique du vecteur de flux optique, Modélisation d’une donnée de grandeur numérique du vecteur de flux optique (13) au moyen d’un premier modèle mathématique, Ajustage (14) de la donnée de grandeur numérique modélisée par rapport à la donnée de grandeur du vecteur de flux optique sphérique, le premier modèle étant fonction de l’amplitude du flux optique Détermination d’un écart (15) entre la donnée de grandeur du vecteur de flux optique sphérique calculée et la donnée de grandeur numérique estimée, le procédé de détection (1) comprenant ensuite les étapes suivantes : Regroupement (16) des données de grandeurs numériques ajustées en un premier regroupement et un deuxième regroupement, l’écart entre chaque donnée de grandeur numérique ajustée et la donnée de grandeur de vecteur de flux optique sphérique calculée respective étant positif pour le premier regroupement, et négatif pour le deuxième regroupement, Modélisation des données de grandeur numériques du premier regroupement et du deuxième regroupement (17) selon un deuxième modèle mathématique, le deuxième modèle mathématique étant fonction d’une amplitude du flux optique, Comparaison (18) de l’amplitude du flux optique entre le premier regroupement et le deuxième regroupement, Détection de l’au moins une surface (19) en fonction du résultat de la comparaison. Procédé de détection (1) selon la revendication 1, comprenant une étape d’itération, pour chaque regroupement parmi le premier regroupement et le deuxième regroupement, de l’ajustage (14) de la donnée de grandeur numérique modélisée selon le deuxième modèle mathématique par rapport à la donnée de grandeur du vecteur de flux optique sphérique, pour chaque vecteur de flux optique de l’ensemble de vecteurs de flux optique, de détermination d’un écart (15) entre les données de grandeur numériques selon le deuxième modèle mathématique et les données de grandeurs calculées, pour chaque vecteur de flux optique de l’ensemble de vecteurs de flux optique, de regroupement (16) selon deux groupes de données de grandeur distincts en fonction du signe de l’écart, de modélisation (17) des données de grandeur numériques de chacun des deux groupes selon un modèle mathématique prédéfini, de comparaison (18) de l’amplitude du flux optique des deux groupes de données de grandeurs distincts, et de détection (19) d’au moins une surface en fonction du résultat de la comparaison. Procédé de détection (1) selon la revendication 1 ou 2, comprenant une étape de filtrage (142) de la donnée de grandeur numérique à la suite de l’étape d’ajustage (14). Procédé de détection (1) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel l’étape d’extraction (11) comprend une étape d’extraction d’un ensemble de vecteurs de flux optique planaire (112) et une étape de rétroprojection (114) de l’ensemble de vecteurs de flux optique planaire à la suite de l’étape d’extraction de l’ensemble de vecteurs de flux optique planaire (112). Procédé de détection (1) selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel le premier modèle mathématique est défini selon la fonction suivante : Où représente l’amplitude du flux optique, représente un facteur correctionnel du mouvement du capteur optique par rapport à l’au moins une surface et représente une grandeur du flux optique à un instant et selon un angle par rapport au capteur optique. Procédé de détection (1) selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel l’étape d’ajustage (14) de la donnée de grandeur numérique comprend une étape d’approximation (142) selon la méthode des moindres carrés itérative. Procédé de détection (1) selon la revendication 6, dans lequel l’étape d’ajustage (14) comprend une étape supplémentaire d’annulation (144) de l’ajustage si la méthode des moindres carrés itérative ne converge pas après un nombre prédéfini d’étapes ou si l’écart (15) entre la donnée de grandeur du vecteur de flux optique sphérique calculée et la donnée de grandeur numérique estimée est supérieure à dix pourcent de la valeur de la donnée de grandeur de vecteur de flux optique sphérique calculée. Procédé de détection (1) selon la revendication 3, comprenant, à la suite de l’étape d’ajustage (14), une étape de sélection (146) d’une zone de données de grandeur, la zone de donnée étant définie selon l’équation suivante : Procédé de détection (1) selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel le premier modèle mathématique est défini selon la fonction suivante : Où représente l’amplitude du flux optique sphérique, représente une grandeur du flux optique à un instant et selon un angle par rapport au capteur optique, m représente un coefficient fonction de l’angle d’incidence entre le capteur optique et l’au moins une surface et l’écart d’orientation entre l’au moins une surface et la normal de l’au moins une surface et σ représente un facteur correctionnel du mouvement du capteur optique par rapport à l’au moins une surface. Procédé de détection (1) selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel l’étape d’ajustage (14) de la donnée de grandeur numérique comprend une étape d’approximation selon la méthode des moindres carrés directe. Procédé de détection (1) selon la revendication 10, dans lequel l’étape de détection d’au moins une surface (19) comprend une étape supplémentaire de détermination d’au moins deux surfaces (182) si l’écart issu de la comparaison (18) du premier regroupement et du deuxième regroupement est compris dans un intervalle de détermination, l’intervalle de détermination étant compris entre [0,05;0,5]. Procédé de détection (1) selon l’une des revendications précédentes, comprenant une étape d’estimation (20) d’une distance entre le capteur optique (120) et l’au moins une surface (110, 130), la distance entre le capteur optique (120) et l’au moins une surface (110, 130) étant définie selon la fonction suivante : Où représente la vitesse du capteur optique par rapport à l’au moins une surface observée (110, 130) et représente une valeur d’amplitude du flux optique de l’au moins une surface observée (110, 130). Capteur de flux optique (100) configuré pour détecter un flux optique, le capteur de flux optique (100) comprenant un dispositif de détection (120) d’au moins une surface (110, 130), le dispositif de détection (120) étant configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé de détection (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Capteur de flux optique (100) selon la revendication précédente, dans lequel le capteur de flux optique est une caméra, préférentiellement une caméra de type fish eye.