INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Procédé et dispositif de gestion du fonctionnement d’un actionneur de châssis d’un véhicule automobile en fonction de l’angle de dérive du véhicule Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des systèmes embarqués à bord des véhicules pour gérer leur fonctionnement au cours de la conduite. L’invention porte en particulier sur un procédé de gestion, par un dispositif informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement d’au moins un actionneur de châssis du véhicule. L’invention concerne également un dispositif mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique aux véhicules automobiles tels que les véhicules terrestres à moteur, notamment les voitures.
État de la technique antérieure On sait que l’angle de dérive d’un véhicule détermine directement la stabilité du véhicule durant la conduite, autrement dit sa tenue de route. Aussi, lorsque l’on souhaite développer des systèmes d’aide à la conduite efficients et sûrs, il convient de pouvoir tenir compte de ce paramètre crucial qu’est l’angle de dérive. Or, jusqu’à présent, on détermine généralement l’angle de dérive d’un véhicule en équipant le véhicule de moyens de détection évolués, par exemple plusieurs antennes GPS, des capteurs de vitesse des roues et/ou une centrale inertielle. Cependant, diverses incertitudes affectent l'estimation de l'angle de dérive, notamment le bruit des mesures des capteurs. Pour remédier à cela, les constructeurs ont été amenés à développer des méthodes d’estimation permettant d’estimer les variables d’état d’un système sur la base de mesures obtenues au moyen des capteurs. Cependant, les systèmes non linéaires sont soumis à des incertitudes, des perturbations et des bruits de mesure, ce qui rend le problème de l'estimation d'état difficile. Les méthodes d'estimation d'état basées sur la commande par mode glissant ont été largement étudiées dans la littérature scientifique. Ces méthodes sont robustes face aux incertitudes et aux perturbations, mais elles peuvent souffrir de phénomènes de "chattering", ce qui peut entraîner une dégradation des performances. D'autre part, les méthodes d’observation conventionnelle, comme le filtre de Kalman ou ses variantes, offrent une grande précision dans l'estimation d'état, mais peuvent ne pas être robustes face aux incertitudes et aux perturbations.
L’invention vise à pallier ces inconvénients. Elle a en particulier pour but de fournir une solution pour pouvoir déterminer plus précisément l’angle de dérive d’un véhicule automobile au cours de la conduite. Plus spécifiquement, l’invention a pour objectif de fournir un procédé et un système qui solutionnent le problème de l'estimation d'état(s) des systèmes dynamiques variant dans le temps et/ou non linéaires qui sont soumis à des incertitudes, des perturbations et des bruits de mesure . Par ce biais, l’invention a pour objectif de contribuer à la fourniture de systèmes d’aide à la conduite de véhicules automobiles plus efficients et plus sûrs.
Pour atteindre ces objectifs, l’invention concerne, selon un premier aspect, un procédé de gestion, par un dispositif informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement d’au moins un actionneur de châssis du véhicule, le procédé comprenant les étapes de : obtenir des données caractérisant la dynamique de mouvement du véhicule ; alimenter un module de détermination dudit dispositif avec les données caractérisant la dynamique de mouvement du véhicule afin d’obtenir des données caractérisant l’angle de dérive du véhicule, ledit module de détermination opérant sur la base d’une modélisation de la dynamique de mouvement du véhicule qui établit un premier état défini par un modèle de type « super-twisting » et un deuxième état défini par un modèle d’observateur à mode glissant ; et gérer le fonctionnement dudit actionneur en fonction des données caractérisant l’angle de dérive du véhicule.
Selon une variante, le module de détermination peut utiliser un modèle bicycle pour ladite modélisation.
ladite enzyme étant impliquée dans la synthèse du tryptophane et dont l’activité peut être facilement testée (Buller, Andrew R et al . “ Directed evolution of the tryptophan synthase bêta-subunit for stand-alone function recapitulates allosteric activation .” Proc Natl Acad Sci U S A. 2015 Nov 24; 112(47): 14599–14604.) ;
la séquence d’acides nucléiques SEQ ID NO : 65 code pour l’enzyme de séquence SEQ ID NO : 73, laquelle correspond à sous-unité alpha de la Tryptophan synthase capable de catalyser la réaction enzymatique suivante :
(1S,2R)-1-C-(indol-3-yl)glycerol 3-phosphate + L-Serine = D-glyceraldehyde 3-phosphate + H2O + L-tryptophan
ladite enzyme étant impliquée dans la synthèse du tryptophane et dont l’activité peut être facilement testée (R.D. Mosteller, Improved method for measuring the catalytic activity of tryptophan synthase α subunit in cell extracts , Biochimie, Volume 72, Issue 12, 1990, Pages 881-884) ;
la séquence d’acides nucléiques SEQ ID NO : 66 code pour l’enzyme de séquence SEQ ID NO : 74, laquelle correspond à l’ Indole-3-glycérol phosphate synthase TrpC capable de catalyser la réaction enzymatique suivante :
1-(2-carboxyphenylamino)-1-deoxy-D-ribulose 5-phosphate + H + = (1S,2R)-1-C-(indol-3-yl)glycerol 3-phosphate + CO 2 + H 2 O
ladite enzyme étant impliquée dans la synthèse du tryptophane et dont l’activité peut être facilement testée (Söderholm, Annika et al . “ Structure and kinetics of indole-3-glycerol phosphate synthase from Pseudomonas aeruginosa: Decarboxylation is not essential for indole formation .” The Journal of biological chemistry vol. 295,47 (2020): 15948-15956.) ;
la séquence d’acides nucléiques SEQ ID NO : 67 code pour l’enzyme de séquence SEQ ID NO : 75, laquelle correspond à la Phosphoglucomutase capable de catalyser la réaction enzymatique suivante :
bêta-D-glucose 1-phosphate = bêta-D-glucose 6-phosphate
ladite enzyme étant impliqué dans la glycolyse et probablement la synthèse d’ d’exopolysaccharides (EPS), et dont l’activité peut être facilement testée (H.U. Bergmeyer (Ed.), Methods of Enzymatic Analysis (Second edition) , Academic Press (1974), pp. 798-801) ;
la séquence d’acides nucléiques SEQ ID NO : 68 code pour l’enzyme de séquence SEQ ID NO : 76, laquelle correspond à la Phosphomannomutase/Phosphoglucomutase capable de catalyser la réaction enzymatique suivante :
α-D-mannose 1-phosphate = D-mannose 6-phosphate
ladite enzyme étant impliqué dans la synthèse d’exopolysaccharides (EPS) et dont l’activité peut être facilement testée (Körner C, Lehle L, von Figura K. Abnormal synthesis of mannose 1-phosphate derived carbohydrates in carbohydrate-deficient glycoprotein syndrome type I fibroblasts with phosphomannomutase deficiency . Glycobiology. 1998 Feb;8(2):165-71. doi: 10.1093/glycob/8.2.165. PMID: 9451026.) ;
la séquence d’acides nucléiques SEQ ID NO : 69 code pour l’enzyme de séquence SEQ ID NO : 77, laquelle correspond à la dTDP-glucose 4,6-dehydratase capable de catalyser la réaction enzymatique suivante :
dTDP-α-D-glucose = dTDP-4-dehydro-6-deoxy-α-D-glucose + H 2 O
ladite enzyme étant impliqué dans la synthèse d’exopolysaccharides (EPS) et dont l’activité peut être facilement testée (Okazaki R, Okazakit, Strominger JL, Michelson AM. Thymidine diphosphate 4-keto-6-deoxy-d-glucose, an intermediate in thymidine diphosphate L-rhamnose synthesis in Escherichia coli strains . J Biol Chem. 1962 Oct;237:3014-26. PMID: 13939805.) ; et
Cette équation présente une accélération en phase , associée à la différence de masse entre les masses interne 10 et externe 11, et une accélération en opposition de phase, dite diapason qui est associée à une masse moyenne .
En combinant les deuxièmes termes, on obtient :
Cette équation présente un mouvement en phase , associée à la différence de raideur demi-résonateurs externe et interne, et un mouvement en opposition de phase , qui est associé à une raideur moyenne .
Soit, en combinant les deux équations précédentes :
Dans le cas où la masse des masses interne 10 et externe 11 n’est pas sensiblement la même ou dans le cas où la raideur mécanique des premiers éléments de suspension 13 et des seconds éléments de suspension 14 n’est pas sensiblement la même, ou encore, dans le cas où les raideurs électrostatiques qui s’appliquent sur la masse interne 10 et sur la masse externe 11 ne sont pas égales, le capteur angulaire 1 est déséquilibré. Dans ce cas, lorsque le capteur angulaire 1 est soumis à des vibrations externes dont la fréquence est sensiblement égale à la fréquence diapason, des modes en phase et en opposition de phase, associés aux mouvement et accélération en phase et en opposition de phase décrits sont excités en même temps, ce qui dégrade le fonctionnement du capteur angulaire 1.
La somme des raideurs Ke associées au demi-résonateur externe dépend de la raideur mécanique des premiers éléments de suspension 13, mais aussi des tensions électriques appliquées entre le demi-résonateur externe et les électrodes fixes ou le cadre interne 6. De même, la somme des raideurs Ki associées au demi-résonateur interne dépend de la raideur mécanique des deuxièmes éléments de suspension 14, mais aussi des tensions électriques appliquées entre le demi-résonateur externe et les électrodes fixes.
On a vu précédemment qu’avantageusement, les premiers et les deuxièmes éléments de suspension 13 et 14 ont des raideurs mécaniques sensiblement égales. D’autre part, selon l’invention, les éléments de suspension 13 et 14, les masses interne 10, externe 11, le cadre interne 6 et les éléments de couplage 19 sont tous sensiblement au même potentiel électrique, comme expliqué précédemment. Dans ce cas, la somme des raideurs associées aux deux demi-résonateurs sont donc sensiblement égales, rendant ainsi le fonctionnement du capteur angulaire 1 optimal. Autrement dit, les termes Ki et Ke sont sensiblement égaux, donc le terme associé au mouvement en phase disparaît.
Ainsi, dans le capteur angulaire 1 décrit ci-dessus, des forces mécaniques et/ou électrostatiques liées aux raideurs mécaniques et/ou électrostatiques s’appliquant sur la masse interne 10 selon les premier et deuxième axe X et Y sont sensiblement égales à des forces mécaniques et/ou électrostatiques liées aux raideurs mécaniques et/ou électrostatiques s’appliquant selon respectivement les premier et deuxième axe X et Y sur la masse externe 11.
Dans le cas où le capteur angulaire 1 ne présente pas de symétrie selon les premier et deuxième axes X et Y, les forces mécaniques et/ou électrostatiques s’appliquant sur la masse interne 10 sont sensiblement égales aux forces mécaniques et/ou électrostatiques s’appliquant sur la masse externe 11.
Le cadre interne 6 permet ainsi de ne pas créer de raideur électrostatique supplémentaire qu’il faudrait corriger par un ajout d’électrodes supplémentaires qui génèrent des forces électrostatiques venant contrer cette raideur électrostatique.
Lorsqu’une rotation du capteur angulaire 1 a lieu autour de l’axe Z, l’effet Coriolis induit des forces supplémentaires qui génèrent une vibration supplémentaire des masses interne 10 et externe 11 selon les directions X et Y. L’amplitude de cette vibration est proportionnelle à la vitesse de rotation du capteur angulaire 1 autour de l’axe Z. Le mouvement global des masses interne 10 et externe 11 est détecté par les transducteurs dont font partie les électrodes de détection 33 et 34. Le traitement du signal ainsi reçu permet par la suite de déduire la vitesse angulaire ou la position angulaire du capteur angulaire 1.
Ainsi, le cadre interne 6 et la masse externe 11 étant sensiblement au même potentiel électrique, il n’y a pas de création de raideur électrostatique qui s’ajoute à la raideur mécanique des premiers éléments de suspension 13. La somme des raideurs associées à la masse interne 10 et la somme des raideurs associées à la masse externe 11 sont donc sensiblement égales. Le capteur angulaire 1 présenté ci-dessus ne voit pas son fonctionnement perturbé par un déséquilibre causé par une différence de raideur. Le capteur angulaire 1 a ainsi un fonctionnement fiable, indépendant de la tension électrique appliquée aux électrodes 31 à 34.
Procédé de commande d’un thermomètre Domaine technique de l’invention La présente invention concerne un procédé de commande d’un thermomètre à usage médical.
L’invention concerne plus particulièrement un procédé permettant de détecter une fiabilité insuffisante de la mesure de température.
Arrière-plan technique Pour faciliter la prise de température sur un patient il est devenu courant d’utiliser des thermomètres électroniques dits « sans contact », par exemple sous forme d’un boîtier muni d’une poignée de prise en main et d’un capteur apte à mesurer la température du patient à distance de la peau, notamment en visant une partie du corps, par exemple la tempe ou le front du patient.
Le manchon supérieur 22 rejoint la base du col C qui est une zone en forme de couronne de jonction 23 à laquelle se raccorde la jupe 21 qui se termine en dessous par un bord 211 avec un décrochement pour s’engager et se fixer sur le bord supérieur 12 du corps 1.
Le manchon supérieur 22 descend au-delà de la couronne de jonction 23 dans la jupe par un prolongement intérieur 224 en saillie dans l’épaulement E (jupe) et recevant l’embouchure 31 de la poche souple 3.
La couronne de jonction 23 a une section renforcée pour la tenue du manchon supérieur 22 à sa réunion avec le prolongement intérieur 24.
La couronne de jonction 23 remonte par son épaisseur augmentée jusqu’au goulot pour former un décrochement 231 par la réduction d’épaisseur de sa paroi jusqu’à l’épaisseur de la partie supérieure 221 pour assurer la continuité au niveau du bord inférieur de la surface extérieure de la bague 6.
La poche souple 3 est fixée au prolongement intérieur 24 avant l’assemblage de la tête 2 au corps 1.
Le fond 13 peut être emboîté dans le corps 1 avant ou après la mise en place de la tête 2.
Le corps 1 est un manchon en carton, en général de forme cylindrique, de section circulaire. Mais cette forme du corps qui correspond à la forme la plus habituelle des bouteilles, notamment de vin n’est pas limitative. Elle peut également être de forme cylindrique de section arrondie (c’est-à-dire ovale, elliptique) ou polygonale, régulière ou non régulière.
Dans ce cas, la base de la tête 2 au niveau de l’épaule E rejoignant le bord 211 aura une forme adaptée à la forme arrondie ou polygonale du bord supérieur 12 du corps 1 pour permettre l’assemblage, notamment par emboîtage.
Enfin, le corps de bouteille traditionnelle, cylindrique, peut également être non cylindrique en respectant toutefois une forme de son bord supérieur 12 pour que cette forme soit compatible avec la forme possible du bord inférieur 211 de la jupe 21.
Le dessus 2 est une pièce moulée / injectée, de préférence en polyéthylène ou autre matière plastique compatible, notamment biocompatible et recyclable.
Les figures 1B, 2B montrent un deuxième mode de réalisation de la bouteille 100b, dont les éléments analogues ou identiques à ceux du premier mode de réalisation porteront les mêmes références numériques sans suffixe alphabétique. Les composants analogues, mais non identiques porteront la même référence numérique, mais suivie du suffixe b.
La bouteille 100b comprend un corps cylindrique 1 de section circulaire dont le dessous est fermé par un fond emboîté 13 comme dans le premier mode de réalisation. Le bord supérieur 12 du corps cylindrique reçoit une tête 2b qui forme l’épaule E, le col C et le goulot G de la bouteille.
La tête 2b a un manchon supérieur 22b qui forme une collerette de butée 223. Le manchon supérieur 22b reçoit un manchon intérieur 25 formant le goulot G. Le manchon intérieur 25 a une extrémité filetée 251 pour recevoir la capsule 4 et une collerette 252 pour venir contre la collerette supérieure de butée 225b lorsque le manchon intérieur 25 est engagé dans le manchon supérieur 22b formant une partie du col.
Le manchon supérieur 22b rejoint une jupe 21b arrondie, évasée formant l’épaule E et le col C de la bouteille. Cette jupe 21b se termine en partie inférieure par un bord 211b avec un décrochement pour se positionner sur le bord supérieur 12 du corps 1 comme dans le premier mode de réalisation.
Le manchon supérieur 22b formant une partie du col et la jupe 21b se rejoignent dans une couronne de jonction 23b. Le manchon supérieur 22b se prolonge en dessous de la couronne de jonction 23b par un prolongement intérieur 24b venant en saillie dans la jupe 21b et recevant l’embouchure 31 de la poche souple 3.
Le manchon intérieur 25 a une paroi plus épaisse que celle du manchon supérieur 22 et renforce ainsi le manchon supérieur 22b, la couronne de jonction 23b et le prolongement intérieur 24b auquel est fixée l’embouchure 31 de la poche souple 3.
Avantageusement, ledit élément de liaison à la structure est une bague dont la paroi interne de la partie cylindrique évidée a une section droite de forme hexagonale configurée pour enserrer une partie saillante de forme externe hexagonale d’un élément de visserie. Il est courant d’employer des éléments de visserie allongés comportant une partie saillante dont la forme externe est hexagonale, tel qu’une tête de forme externe hexagonale d’une vis ou d’un goujon, ou encore tel qu’un écrou de forme externe hexagonale, notamment dans l’industrie mécanique, et en particulier dans le domaine automobile. Un tel élément de liaison avec la structure est donc aisément employable pour le maintien d’un organe à ce type d’éléments de visserie.
Avantageusement encore, ladite partie cylindrique évidée de la bague est à section droite de forme hexagonale, autrement dit sa paroi externe et sa paroi interne ont des formes hexagonales en correspondance, les pans de leurs hexagones respectifs étant en correspondance d’une paroi à l’autre. Ladite bague est facilement intégrable à la structure, et peut être manipulée avec une clé courante adaptée aux formes hexagonales.
Le support d’un élément de liaison avec un organe, qu’intègre ledit élément de liaison à la structure, est intégré en une face de la bague perpendiculaire à la direction axiale de la bague, et il a une forme de plaque de direction longitudinale perpendiculaire à la direction axiale de la bague, une des faces de ladite plaque fermant une des bases de la partie cylindrique évidée de la bague et l’autre face de la plaque supportant l’élément de liaison avec un organe. La partie de la face de ladite plaque fermant une des bases de la partie cylindrique évidée de la bague forme ainsi une surface interne da la bague.
Le dispositif de maintien selon l’invention est amovible.
Avantageusement, ledit support comprend deux pattes latérales en débord de part et d’autre de la partie cylindrique de la bague, facilitant la manipulation du dispositif de maintien, et offrant la possibilité de faire levier avec un outil pour déposer le dispositif si besoin.
De préférence, ledit élément de liaison à la structure (bague avec le support intégré) est en matière plastique, de préférence en polyamide (PA), en particulier en polyamide 6-6 (PA 6-6). De préférence encore, le dispositif de maintien selon l’invention est entièrement constitué de la même matière plastique. Ledit dispositif entier peut être fabriqué simplement, d’une seule pièce, par exemple par moulage.
Selon un mode particulier de réalisation de l’invention, ladite bague comprend des moyens internes de retenue à l’élément de visserie. Plus particulièrement, les surfaces internes de la bague sont munies de ces moyens de retenue. Ces moyens de retenue sont plus particulièrement utiles dans les cas où l’élément de visserie est soumis à de fortes contraintes dynamiques. En particulier, lesdits moyens de retenue sont des moyens rapportés, tels que des griffes ou des lames ressort disposées en surface de la paroi interne de la partie cylindrique évidée de la bague. De préférence ces griffes sont métalliques.
L’élément de liaison avec l’organe à maintenir peut être de tout type connu pouvant se solidariser à la face du support réceptrice dudit élément, que comprend le dispositif de maintien. L’élément de liaison avec l’organe à maintenir peut être, non limitativement, choisi parmi des éléments de maintien d’un organe de forme tubulaire, par exemple tel qu’un tuyau, un tube ou un câble. Cesdits éléments de maintien d’un organe de forme tubulaire peuvent comprendre notamment une agrafe en forme de U, un support multiple agrafes en forme de U, un clip circulaire en deux parties refermables entre elles, une lanière fermable sur elle-même, un, un support de forme tubulaire, éventuellement ouvert partiellement, pour recevoir un câble par exemple, et une entretoise simple ou multiple. L’élément de liaison avec l’organe à maintenir peut être aussi choisi parmi des éléments de maintien d’un connecteur de fil ou de câble.
L’avantage du dispositif de l’invention, est qu’il est adaptable facilement à tout élément de liaison avec un organe, aucune adaptation spécifique de cet élément de liaison étant nécessaire.
L’invention a également pour objet une structure mécanique accueillant au moins un organe à maintenir et équipée d’au moins un élément de visserie qui comporte une partie saillante, ledit organe à maintenir étant maintenu par un dispositif de maintien tel que décrit précédemment. De préférence, ledit au moins un élément de visserie est un élément allongé dont la partie saillante est de forme externe hexagonale, telle que la tête d’une vis ou d’un goujon, ou encore tel qu’un écrou de forme externe hexagonale. La partie saillante de l’élément de visserie est accessible sur une surface de la structure.
En particulier, ladite structure mécanique fait partie de la structure d’un véhicule automobile.
En particulier, ledit organe à maintenir est un organe de forme tubulaire.
est une vue en perspective de trois-quarts depuis le dessus, d’un dispositif de maintien d’un organe à une structure qui comporte des éléments de visserie selon un mode de réalisation de l’invention.
est une vue en perspective de trois-quarts depuis le dessous du dispositif de maintien de la .
illustre, selon une vue éclatée, la pose du dispositif de maintien des figures 1A et 1B sur un élément de visserie.
Le procédé comprend ensuite une élaboration 21 d’au moins un groupe de signaux de série temporelle simulés à partir desdits signaux de série temporelle initiaux. Des signaux de série temporelle simulés sont ainsi obtenus pour les différentes classes étudiées. Les signaux de série temporelle simulés permettre de simuler des acquisitions de signaux de série temporelle avec des paramètres d’acquisition différents de ceux utilisés pour acquérir les signaux de série temporelle initiaux.
En particulier, les signaux de série temporelle simulés sont élaborés avec différentes fréquences d’échantillonnage inférieures ou égales à ladite fréquence d’échantillonnage maximale.
Les signaux de série temporelle simulés sont également élaborés avec différentes quantités de données qui sont inférieures ou égales à ladite quantité maximale de données.
Plus particulièrement, chaque signal de série temporelle simulé reprend des données du signal de série temporelle initial. L’utilisation d’une fréquence d’échantillonnage inférieure à la fréquence d’échantillonnage maximale permet de garder qu’une partie des données du signal de série temporelle. L’utilisation d’une quantité de données inférieure à la quantité de données maximale permet de réduire la quantité de données dans le signal de série temporelle simulé par rapport au signal de série temporelle initial. Chaque signal de série temporelle simulé peut présenter des données du signal de série temporelle initial qui sont répétées dans le signal de série temporelle simulé. Chaque signal de série temporelle simulé peut également présenter un nombre de lignes différents du signal de série temporelle initial. Chaque ligne comporte alors une même quantité de données. Afin d’évaluer les modèles de classification de test décrits dans la suite, il peut être important d’avoir un nombre de lignes suffisant pour chaque classe. Par exemple, il peut être avantageux d’utiliser un minimum de cent lignes par classe.