INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les signaux de série temporelle peuvent être acquis par des capteurs puis fournies au système informatique SYS. Un signal de série temporelle peut par exemple correspondre à un signal audio, un signal de vibration ou bien un signal physiologique. Les signaux de série temporelle acquis comprennent un ensemble de données acquises dans le temps. Les signaux de série temporelle peuvent comprendre plusieurs lignes de données.
De préférence, les éléments imprimés sur le film support 21, c’est-à-dire les électrodes 22, 23, le générateur de courant 24 et les connecteurs 244, 245, 246, présentent une épaisseur comprise entre 10 µm et 20 µm. Le film support 21 présentant une épaisseur comprise entre 20 µm et 90 µm, ou 40 µm et 90 µm, la couche formant chacun du premier support 201 et du deuxième support 202 présente de préférence une épaisseur comprise entre 30 µm et 110 µm, ou entre 50 µm et 110 µm. Le dispositif 1 offre ainsi un compromis remarquable entre conductivité électrique, souplesse, et durée d’utilisation, en particulier pour l’encre zinc qui se consomme au cours du traitement.
Le dispositif 1 comprend en outre au moins deux couches d’imprégnation 4, chacune comprenant au moins un film d’imprégnation 41, une des couches d’imprégnation 4 recouvrant au moins l’une de l’électrode principale 22 et de la contre-électrode 23, de préférence chacune de l’électrode principale 22 et de la contre-électrode 23, tandis qu’une autre des couches d’imprégnation 4 recouvre le générateur de courant 24. En d’autres termes, une des couches d’imprégnation 4 est positionnée sur au moins une des électrodes 22, 23, voire de chacune d’entre elles, en étant plus éloigné du premier support 201 que ces-dernières, dans une direction orthogonale à la face active 2011 du premier support 201. Et, une autre des couches d’imprégnation 4 est positionnée sur au moins un des couples galvaniques 240 du générateur de courant 24, en étant plus éloigné du deuxième support 202 que le couple galvanique 240 dans la direction orthogonale à la face active 2021 du deuxième support 202.
Dans une forme de réalisation, une fois les supports 201, 202 assemblés entre eux, celle des couches d’imprégnation 4 qui recouvre le générateur de courant 24 est, en réalité, positionnée en regard de la face passive 2012 du premier support 201 et de la face active 2021 du deuxième support 202 de sorte à les recouvrir totalement, tandis que celle des couches d’imprégnation 4 qui recouvre au moins l’une de l’électrode principale 22 et de la contre-électrode 23 est, en réalité, positionnée en regard de la face active 2011 du premier support 201 et de la face passive 2022 du deuxième support 202 de sorte à les recouvrir totalement.
Pour faire fonctionner le dispositif 1, du produit d’activation peut être imprégné au niveau de zones d’activation des couches d’imprégnation 4, les zones d’activation étant isolées électriquement les unes des autres pour éviter l’apparition de courts-circuits.
Tout d’abord, il est nécessaire d’activer le générateur de courant 24 et donc ses couples galvaniques 240. Pour cela, il faut connecter entre eux les pôles conducteurs 241, 242 de chaque couple galvanique 240 de sorte qu’une réaction d’oxydoréduction s’opère. Ceci peut être mis en œuvre de par la présence du produit d’activation au niveau des espaces libres 243 entre les pôles conducteurs 241, 242 de chaque couple galvanique 240. Ainsi, il est souhaité que du produit d’activation soit disposé au niveau des espaces libres 243 et que du produit d’activation subsiste durant une certaine durée de fonctionnement du dispositif 1 au niveau des espaces libres 243. Celle des couches d’imprégnation 4 qui est positionnée au niveau du générateur de courant 24 joue notamment le rôle d’un réservoir de produit d’activation et permet ainsi l’activation des couples galvaniques 240 du générateur de courant 24 pendant un certain laps de temps. Ainsi, du courant est généré pendant un certain laps de temps, préférentiellement pendant la durée nécessaire au traitement de la zone de la peau 100 à traiter. Des zones d’activation correspondent donc aux zones de celle des couches d’imprégnation 4 recouvrant le deuxième support 202 qui sont disposées au niveau des espaces libres 243, c’est-à-dire des zones d’activation correspondent aux zones de la couche d’imprégnation 4 de celle des couches d’imprégnation 4 recouvrant le deuxième support 202 qui sont disposées en regard et/ou sur et/ou au-dessus des espaces libres 243.
Dans une forme de réalisation, pour un couple galvanique 240, une zone d’activation comprend une zone de celle des couches d’imprégnation 4 recouvrant le générateur de courant 24, qui est située en regard de, c’est-à-dire recouvrant, l’ensemble du couple galvanique 240 à savoir son premier pôle conducteur 241, son deuxième pôle conducteur 242 et son espace libre 243.
De préférence, en fonctionnement, il est préférable que du produit d’activation soit également présent entre chaque électrode 22, 23 et la peau 100 de l’utilisateur pour faciliter la circulation du courant électrique entre le dispositif 1 et la peau 100. Cela permet également de limiter le risque de rougeur de la peau 100 au contact des électrodes 22, 23 et d’accroitre le confort d’utilisation. En outre, dans le cas où le produit d’activation comprend un agent actif pour le traitement de la peau 100, il est nécessaire d’appliquer du produit d’activation entre la peau 100 et au moins une des électrodes 22, 23, préférentiellement entre l’électrode principale et la peau 100, pour garantir une bonne absorption de l’agent actif, au niveau de l’au moins une des électrodes 22, 23, préférentiellement de l’électrode principale 22. Par conséquent, la présence de celle des couches d’imprégnation 4 qui est positionnée au niveau des électrodes 22, 23 permet également de jouer le rôle de réservoir de produit d’activation, plus précisément d’agent actif, durant un certain laps de temps. Ainsi, une autre zone d’activation correspond à celle des couches d’imprégnation 4 qui est disposée au niveau de l’électrode principale 22. Une autre zone d’activation correspond à la zone de celle des couches d’imprégnation 4 qui est disposée au niveau de la contre-électrode 23. En d’autres termes, d’autres zones d’activation correspondent respectivement aux zones de celle des couches d’imprégnation 4 positionnée en regard de la face active 2011 du premier support 201, qui sont disposées en regard et/ou sur et/ou au-dessus de l’électrode principale 22 et de la contre-électrode 23.
Ainsi, le film d’imprégnation 41 de chacune des couches d’imprégnation 4 a, notamment, pour rôle d’être imprégné par un produit d’activation comprenant avantageusement un agent actif destiné à être diffusé dans la peau 100 par iontophorèse et/ou électrostimulation et/ou électroporation. Le film d’imprégnation 41 est donc fabriqué à partir d’au moins un matériau poreux, c’est-à-dire un matériau qui absorbe le produit d’activation.
Le film d’imprégnation 41, et en conséquence de chacune des couches d’imprégnation 4, présentent de préférence une épaisseur supérieure ou égale à 100 µm, de préférence supérieure ou égale à 800 µm, et inférieure ou égale à 2,0 mm. L’épaisseur du film d’imprégnation 41, et en conséquence de chacune des couches d’imprégnation 4, est notamment choisie en fonction de la capacité d’absorption souhaitée des couches d’imprégnation 4.
Au moins une, si ce n’est chacune, des couches d’imprégnation 4 peut comprendre un unique film d’imprégnation 41 qui recouvre, respectivement, l’ensemble comprenant l’électrode principale 22, la face passive 2022 du deuxième support 202 et la contre-électrode 23, et l’ensemble comprenant le générateur de courant 24 et la face passive 2012 du premier support 201. Dans ce cas, les couches d’imprégnation 4 sont dites monolithiques. Cette forme de réalisation, particulièrement simple et facile à mettre en œuvre lors de la fabrication du dispositif 1, est bien adaptée dans le cas où le produit d’activation présente une viscosité importante, par exemple sous forme de crème cosmétique. En effet, dans ce cas, lorsque du produit d’activation est appliqué sur la zone d’activation de chacune des couches d’imprégnation 4, c’est-à-dire sur toute cette zone ou sur une partie de cette zone, le produit d’activation demeure sensiblement sur cette zone d’activation et ne se répand pas de manière non souhaitée sur d’autres zones de la couche d’imprégnation 4, en particulier sur des zones qui ne sont pas des zones d’activation.
Lorsque les couches d’imprégnation 4 sont monolithiques, elles peuvent comprendre au moins un dispositif de limitation de capillarité, comme une rainure, une gorge ou encore une fente. Un tel dispositif permet de couper des chemins capillaires au sein de la couche d’imprégnation 4 et ainsi de limiter localement la diffusion du produit d’activation, par capillarité, au sein de la couche d’imprégnation 4. Il est ainsi possible de contrôler la diffusion du produit d’activation au sein de cette couche d’imprégnation 4 monolithique. Cela permet d’envisager l’utilisation d’un produit d’activation relativement fluide tout en simplifiant le procédé de fabrication du dispositif 1. De manière avantageuse, la couche d’imprégnation 4 positionnée en regard de la face active 2021 du deuxième support 202 comprend deux dispositifs de limitation de capillarité, disposés de part et d’autre du générateur de courant 24.
Une solution partielle au problème d’encombrement axial évoqué en premier ci-dessus, peut consister à substituer des moyens de transmission sans fils à certaines des transmissions par contact électrique glissant du type bague collectrice / balai. De tels moyens de transmission sans fil sont évoqués dans les documents WO 2021013994A WO 2021013913A1 précités, et font l’objet, par ailleurs, spécifiquement du document WO 2021250075A1 du même demandeur. La solution de transmission sans fil y est appliquée pour la transmission des données seulement, la transmission d’énergie électrique restant basée sur un contacteur tournant à bagues de contact électrique tournant disposées axialement de manière adjacente les unes aux autres.
Le document WO 2021250075A1 divulgue un module de bras d’un robot industriel, le module de bras ayant un boîtier qui présente un premier côté de raccordement et un deuxième côté de raccordement, le premier côté de raccordement étant conçu de manière à pouvoir tourner de manière commandée autour d'un axe de rotation par rapport au deuxième côté de raccordement, le premier côté de raccordement présentant un premier dispositif de raccordement rotatif et le deuxième côté de raccordement présentant un deuxième dispositif de raccordement solidaire du boîtier, et avec un dispositif de transmission de données compatible avec la rotation pour une transmission de signaux de données le long d'au moins un chemin de transmission entre le premier côté de raccordement et le deuxième côté de raccordement, dans lequel le chemin de transmission comprend au moins un chemin de transmission partiel sans fil pour la transmission sans fil de signaux de données et au moins un chemin de transmission partiel guidé par fil pour la transmission guidée par fil de signaux de données. A cet effet, le dispositif de transmission de données compatible avec la rotation comprend au moins une première unité d'émetteur-récepteur sans fil et au moins une deuxième unité d'émetteur-récepteur sans fil, qui sont respectivement reliées l'une à l'autre par le biais du chemin de transmission et sont adaptées pour émettre et recevoir des signaux de données sans fil le long du chemin de transmission partiel sans fil.
Toutefois, la solution ci-dessus consistant à recourir à des moyens de transmission sans fils de données est complexe à mettre en œuvre, et elle nécessite des composants optiques et optoélectroniques (émetteur/récepteurs d’ondes optiques, lentilles, fibres optiques, etc.) qui augmentent le coût d’un module de bras de robot.
De plus, cette solution ne résout pas les problèmes susmentionnés qui sont associés à l’utilisation d’un arbre creux. En effet, les fibres optiques qui sont substituées à des fils ou guide conducteur de courant pour la transmission des données, s’étendent elles aussi au moins en partie axialement dans l’arbre creux du module de bras motorisé.
L’invention vise à pallier tout ou partie des problèmes de l’art antérieur mentionnés dans ce qui précède en proposant une alternative avantageuse pour la transmission de données et/ou d’énergie électrique entre les deux connecteurs de raccordement d’un module de bras de robot motorisé.
Un premier aspect de l’invention proposée concerne un module de bras motorisé (101) pour un bras de robot (100) d’un robot industriel, le module de bras (101) comprenant : un corps principal (40) formant un boîtier creux, avec au moins deux extrémités (1,2), dont : une première extrémité (1) pour le raccordement du module de bras à un autre module de bras (101,103) du bras de robot (100) ou à une base de robot (102) du robot industriel; et, une deuxième extrémité (2) pour le raccordement du module de bras à un autre module de bras (101,103) du bras de robot (100) ou à un outil (104) du robot industriel, un premier connecteur (10) agencé au niveau de la première extrémité (1) du boîtier (40), et ayant des moyens de raccordement axial du module de bras, d’un premier axe (Axx) et d’un premier type, femelle ou mâle ; un second connecteur (20) agencé au niveau de la deuxième extrémité (2) du boîtier (40), et ayant des seconds moyens de raccordement axial d’un second axe (Axy) et d’un second type, mâle ou femelle, complémentaires des moyens de raccordement du premier type, ledit second axe (Axy) étant sécant avec le premier axe (Axx), et ledit second connecteur (20) étant adapté pour être entraîné en rotation par un arbre d’entraînement rotatif (29) pour pouvoir tourner de manière contrôlée autour dudit second axe (Axy) par rapport aux premiers moyens de raccordement du premier connecteur (10) ; ainsi que, des moyens de transmission compatibles avec la rotation, pour la transmission de données et/ou d’énergie électrique entre le premier connecteur (10) et le second connecteur (20). Selon l’invention, les moyens de transmission compatibles avec la rotation comprennent un contacteur tournant (26,27) plat pour la transmission de données et/ou d’énergie électrique, ledit connecteur tournant plat ayant un premier disque (27) solidaire en rotation du premier connecteur (10) et d’un second disque (26) solidaire du second connecteur (20), ledit premier disque (27) et ledit second disque (26) étant coaxiaux et disposés de manière adjacente axialement le long de l'arbre d’entraînement (Axx) du connecteur rotatif, et comprenant chacun : une première face respective (27a,26a) pour le contact électrique avec l’autre disque, qui est tournée vers et est en contact glissant avec la première face de l'autre disque ; et, une seconde face respective (27b,26b) opposée à la première face, pour le raccordement électrique du contacteur tournant au premier connecteur (10) et au second connecteur (20), respectivement, du module de bras (101).
Ainsi, au lieu d’un contacteur tournant cylindrique selon l’art antérieur, qui comprend des bagues de contact électrique disposées axialement de manière adjacente les unes aux autres suivant l’axe du connecteur, les modes de réalisation de l’invention mettent en œuvre un contacteur tournant plat, comprenant deux disques se faisant face axialement. Dans un tel contacteur tournant plat, le contact mécanique assurant la connexion électrique est réalisé suivant la direction axiale du connecteur rotatif, et non plus suivant la direction radiale comme dans un contacteur tournant cylindrique conforme à l’art antérieur. On notera que le terme "plat" s’apprécie par rapport à la dimension du contacteur suivant l’axe de rotation du connecteur rotatif du module de bras. Dit autrement, les disques du contacteur tournant plat s’étendent chacun dans un plan orthogonal audit axe de rotation, et présentent globalement une symétrie de révolution par rapport à cet axe. L’encombrement axial du contacteur tournant est réduit par comparaison avec un contacteur tournant à bagues adjacentes axialement selon l’art antérieur. En outre, l’encombrement axial est indépendant du nombre de fils requis par le protocole de terrain.
Grâce à ce dispositif, les moyens de transmission de la puissance électrique et des données présentent un encombrement axial réduit. Il en résulte un module de bras compact et équilibré en terme de poids avec un encombrement global réduit.
Des modes de mise en œuvre avantageux sont décrits plus loin dans la description et font l’objet des revendications dépendantes.
Un deuxième aspect de l’invention se rapporte à un bras de robot modulaire pour robot industriel, le bras de robot comprenant au moins un module de bras articulé selon le premier aspect de l’invention ci-dessus, couplé de manière opérationnelle à un autre module de bras du bras de robot ou à une base de robot dudit robot industriel.
Un troisième et dernier aspect de l’invention concerne un robot industriel comprenant au moins un bras de robot selon le deuxième aspect ci-dessus, ainsi qu’au moins un outil adapté pour être porté par le module de bras distal du bras de robot, et ainsi qu’une unité de commande adaptée pour commander le bras de robot et piloter le fonctionnement opérationnel de l’outil ainsi porté par le bras de robot.
Brève description des figures La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d’exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l’invention et comment elle peut être réalisée. Dans les dessins : La est un schéma en perspective illustrant un bras de robot modulaire qui peut comprendre un module de bras motorisé selon des modes de réalisation ; La est une vue en perspectives d’un module de bras motorisé selon des modes de réalisation ; La est une vue éclatée du module de bras motorisé de la figure ; La est un grossissement de la vue éclatée de la figure correspondant à la première extrémité de raccordement dudit module de bras ; La est un grossissement de la vue éclatée de la figure correspondant à la seconde extrémité de raccordement dudit module de bras ; La est une vue en coupe planaire du module de bras de robot motorisé de la figure , dans un plan de coupe définie par l’axe du premier connecteur de raccordement est l’axe du second connecteur de raccordement dudit module de bras motorisé ; La est une représentation en coupe longitudinale d’une vue en perspectives de la seconde extrémité de raccordement du module de bras motorisé de la figure ; La et la sont des vues en perspective d’une face et de la face opposée, respectivement, du disque fixe du contacteur tournant plat selon des modes de réalisation de l’invention ; La et la sont des vues en perspective d’une face et de la face opposée, respectivement, d’une variante de réalisation du disque tournant du contacteur tournant plat selon des modes de réalisation de l’invention, qui peut s’utiliser en coopération avec le disque tournant de la et de la ; et, La est un diagramme fonctionnel simplifié d’un robot industriel adapté pour la mise en œuvre de l’invention.
La illustre schématiquement un bras de robot 100 d’un robot industriel selon des modes de réalisation de l’invention. Le bras de robot 100 s’étend à partir d’une base de robot 102. La base de robot 102 est fixe, comme étant par exemple solidaire d’un châssis de robot, qui lui-même est fixe par rapport au sol du site où le robot est installé, par exemple un atelier industriel. Le bras de robot 100 est modulaire en ce sens qu’il est composé d’un assemblage en série d’une pluralité de modules de bras, qui peuvent être accouplés ensemble et désaccouplés selon les besoins propres à chaque utilisation du robot. Par convention, on désigne par "module de bras proximal" le module de bras qui, dans la série des modules de bras tels qu’assemblés, est le plus proche de la base de robot 102. Et on désigne par "module de bras distal" celui qui est le plus éloigné de ladite base de robot, c’est-à-dire celui qui est à l’extrémité du bras de robot opposée à ladite base, aussi appelée "extrémité terminale" du bras de robot 100 par opposition à l’extrémité "proximale" dudit bras par laquelle il est couplé à la base de robot 102. Les modules de bras de robot comprennent des modules de bras motorisés 101 et, le cas échéant, un ou plusieurs modules de bras non-motorisés 103 sur lesquels on reviendra brièvement plus loin. Le bras de robot 100 comprend enfin un actionneur terminal 104, agencé à l’extrémité du bras de robot 100. Plus particulièrement, l’actionneur 104 est porté par le module de bras distal. Dans l’exemple représenté, il s’agit d’un module de bras robotisé 101, mais il pourrait aussi s’agir d’un module de bras non-robotisé. Dans l’exemple représenté, l’actionneur 104 est un outil, par exemple une pince. Cet outil peut être, et généralement est interchangeable avec d’autres outils compatibles dédiés à la réalisation d’opérations respectives par le robot industriel. L’actionneur 104 peut également être un porte-outil, capable de porter plus d’un outil parmi un jeu d’outils distincts. Ce jeu d’outils peut être disposé dans un magasin à outils, pour être accessible par le bras de robot lui-même.
Les modules de bras motorisés 101 servent d’articulations pour le bras de robot 100, à raison d’un degré de liberté, au moins, apporté par chaque module de bras robotisé. A cet effet, ils peuvent pivoter et/ou tourner par rapport à la base du robot 102 et/ou aux autres modules de bras par l’intermédiaire desquels ils sont couplés à la base du robot 102. Cette rotation est obtenue grâce à un moteur électrique embarqué dans le module de bras motorisé 101. En référence au module de bras motorisé 101 désigné par une flèche au centre de la et qui est agencé entre deux modules de bras non-motorisés 103, chaque module de bras motorisé comprend un boîtier 40 et deux connecteurs 10 et 20 par lesquels il est connecté aux autres modules de bras, et/ou à la base de robot 102, et/ou à l’outil 104.
Le boîtier 40 est creux, afin de loger les éléments constitutifs du module de bras 101. Dans la suite, et sauf mention contraire explicite, les termes "intérieur" et "extérieur", de ainsi que les termes et expressions dérivés, sont utilisés en référence au volume interne défini par le corps creux 40.
Le précurseur de catalyseur entrainé 104 peut en outre être mélangé avec la fraction plastique liquide 121 avant son mélange avec la fraction lourde d’hydrocarbures dans le mélangeur 22, en plus ou alternativement à un mélange du précurseur avec la fraction lourde d’hydrocarbures 101 ou avec la charge 122. Dans ce cas, le mélange est similaire à ce qui a été décrit pour le mélange avec la fraction lourde d’hydrocarbures 101.
vue de face d’un autre mode de réalisation de bouteille selon l’invention,
vue en coupe axiale de la bouteille de la ,
vue éclatée de la bouteille de la ,
vue de détail de la partie supérieure de la vue en coupe axiale de la bouteille selon la ,
vue de dessus et de côté de la poche souple,
dans ses parties a, b, c, d différentes vue de la tête de la bouteille,
vue de face et en coupe axiale du manchon intérieur,
vue de face et en coupe axiale d’un autre mode de réalisation du manchon intérieur.
1 DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION
Selon les figures 1A, 1B un premier mode de réalisation de la bouteille 100a se compose d’un corps surmonté d’une tête 2 à laquelle est fixée une poche souple 3 logée dans le corps 1 et recevant le liquide.
La tête 2 se compose d’une jupe 21 formant l’épaule E rejoignant un manchon supérieur 22 formant le col C. La partie supérieure 221 du manchon 22 forme le goulot G muni d’un filetage 222 et d’une collerette 223 notamment une collerette de retenue.
La bouteille 100a est fermée par une capsule 4 vissée sur le filetage 222 et combinée à une bague de garantie 5 coiffant le goulot G sous le filetage et s’accrochant à la collerette 223.
La capsule 4 se détache de la bague 5 par son dévissage, laissant en place la bague de garantie 5 retenue par la collerette 223.