Procédé d’estimation d’au moins une dimension appartenant à une surface de réflexion (Sr) d’un objet, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif (1) comprenant au moins un capteur lidar (10), un calculateur (11) et une mémoire (12), la mémoire (12) stockant un modèle de l’objet comprenant une première dimension et une deuxième dimension de la surface de réflexion de l’objet et une réflectivité de la surface de réflexion de l’objet ; le procédé comprenant : une acquisition (110) par le capteur lidar (10) d’un ensemble de points, chaque point étant associé à des coordonnées tridimensionnelles dans l’espace et à une valeur d’intensité ; une sélection (120) parmi l’ensemble de points d’un groupe de points présumés appartenir à un même objet ; une estimation (130), à partir des coordonnées tridimensionnelles des points du groupe de points, des valeurs d’une première et d’une deuxième dimensions de l’objet correspondant respectivement à la première et la deuxième dimensions de la surface de réflexion (Sr) du modèle de l’objet ; une estimation (140), à partir des valeurs d’intensités du groupe de points présumés appartenir à l’objet, d’une valeur de réflectivité de l’objet correspondant à la réflectivité de la surface de réflexion du modèle de l’objet ; puis pour au moins un point spécifique du groupe de points présumés appartenir à l’objet : une estimation (150) d’une section d’un faisceau lumineux spécifique dont la réflexion par la surface de réflexion (Sr) de l’objet a permis l’obtention du point spécifique, à partir des dimensions estimées de la surface de réflexion de l’objet et d’une divergence du faisceau lumineux déterminée à partir d’une distance entre le point spécifique et le capteur lidar ; une estimation (160) d’une valeur d’intensité théorique reçue par le capteur lidar (10) suite à l’émission du faisceau lumineux spécifique, à partir de la section du faisceau lumineux spécifique estimée et de la valeur de réflectivité estimée de la surface de réflexion ; une détermination (170) d’une erreur d’intensité associée au point spécifique à partir d’une différence entre la valeur d’intensité théorique estimée et la valeur d’intensité mesurée associée au point spécifique suite à l’émission du faisceau lumineux spécifique ; et une correction (180) de l’estimation de la valeur de la première dimension à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel une correction de l’estimation de la valeur de la première dimension à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique comprend une minimisation d’une erreur d’une fonction de coût calculée à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique en faisant varier itérativement la valeur de la première dimension. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre : une correction (181) de l’estimation de la valeur de la deuxième dimension à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique, la correction comprenant une minimisation d’une erreur d’une fonction de coût calculée à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique en faisant varier itérativement la valeur de la deuxième dimension. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre : une correction (182) de l’estimation de la valeur de la réflectivité à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique, la correction comprenant une minimisation d’une erreur d’une fonction de coût calculée à partir de l’erreur d’intensité associée à au moins un point spécifique en faisant varier itérativement la valeur de la réflectivité. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel l’erreur de la fonction de coût correspond à la somme des erreurs d’intensité des points spécifiques pour lesquelles l’erreur d’intensité a été déterminée. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première dimension du modèle de l’objet correspond à une hauteur (h) de la surface de réflexion (Sr) de l’objet et dans laquelle la deuxième dimension du modèle de l’objet correspond à une largeur (L) de la surface de réflexion de l’objet. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la valeur d’intensité théorique reçue par le capteur lidar suite à l’émission du faisceau lumineux spécifique est estimée à partir d’une fonction caractérisant l’intensité reçue par le lidar suite à la réflexion d’un faisceau lumineux émis par le capteur lidar sur une surface en fonction : d’une distance entre cette surface et le capteur lidar, d’une réflectivité de cette surface, et d’une section du faisceau lumineux réfléchie sur cette surface. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la pluralité de points est enrichie par de nouvelles acquisitions du capteur lidar (10) et le procédé est mis en œuvre itérativement à partir de la pluralité de points enrichie. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une détermination (190) d’une trajectoire d’un véhicule (2) embarquant le dispositif à partir de l’estimation corrigée de la valeur de la première dimension. Dispositif (1) comprenant au moins un capteur lidar (10), un calculateur (11) et une mémoire (12), le dispositif (1) étant configuré pour mettre en œuvre l’un quelconque des procédés selon les revendications 1 à 9. Véhicule (2) embarquant un dispositif (1) selon la revendication précédente.