En l’occurrence, le procédé 100 s’appuie sur le fait qu’un faisceau lumineux émis par un capteur lidar 10 diverge pendant sa propagation. Il n’est pas donc pas concentré en un seul point au moment de heurter la surface sur laquelle il est réfléchi (dite surface de réflexion ci-après). Il s’agit en réalité d’une section du faisceau lumineux qui vient heurter la surface de réflexion. Cette section présente globalement une forme elliptique lorsque l’ensemble du faisceau est réfléchi par la surface de réflexion. Par ailleurs, cette section, dans la mesure où l’ensemble du faisceau est réfléchi par la surface de réflexion, est d’autant plus grande que la surface de réflexion est éloignée du capteur lidar 10 puisque le faisceau lumineux diverge de plus en plus à mesure qu’il s’éloigne du capteur lidar 10. Par conséquent, l’intensité du faisceau lumineux réfléchi par la surface de réflexion de l’objet et capté par le capteur lidar 10 dépend de la section du faisceau lumineux effectivement réfléchie par la surface de réflexion de l’objet. En particulier, la section de réflexion d’un faisceau lumineux émis pour un point acquis sur un bord de la surface de réflexion d’un l’objet à une distance donnée ne correspondra pas à une section théorique complète du faisceau lumineux heurtant cette surface ce qui signifie concrètement qu’une section complémentaire du faisceau lumineux ne sera pas réfléchie par la surface de réflexion. Cette situation est notamment représentée en illustrant une surface de réflexion Sr et cinq faisceaux lumineux F1 à F5 dont trois sont complètement réfléchis par la surface de réflexion Sr (à savoir les faisceaux lumineux F2, F3 et F4) et deux sont en partie réfléchis par cette surface Sr (à savoir les faisceaux lumineux F1 et F5). Ici, l’intensité mesurée par le capteur lidar 10 sera plus faible pour les points F1 et F5 que pour les points F2 à F4 si l’on suppose que l’ensemble de la surface de réflexion Sr présente la même réflectivité. Comme expliqué dans la suite, le procédé 100 utilise astucieusement l’information d’intensité des points associés à la surface de réflexion Sr d’un objet pour corriger une première estimation d’au moins une dimension de cette surface de réflexion Sr effectuée à partir des coordonnées tridimensionnelles des points. De cette façon, les dimensions de la surface de réflexion Sr d’un objet capté par un capteur lidar 10 ne sont plus seulement estimées à partir des seules coordonnées tridimensionnelles des points appartenant à cet objet mais également à partir de l’intensité associée à ces points en utilisant la corrélation entre cette intensité et la section de réflexion des faisceaux lumineux associés à ces points sur la surface de réflexion Sr. Par conséquent, le procédé 100 permet de réduire le nombre de collisions dues à des objets dont la précision de l’estimation des dimensions est limitée du fait de la résolution du capteur lidar 10. Notamment, dans le cadre de fonctions de conduite autonome, le véhicule peut être amené à modifier sa trajectoire lorsqu’un objet, par exemple un pneu, est présent sur la route devant lui. Dans ce cas, la détermination précise de la largeur et de la hauteur de l’objet est primordiale pour déterminer la trajectoire du véhicule, qu’il s’agisse de contourner l’objet ou simplement de passer au-dessus de l’objet, entre les roues du véhicule lorsque la hauteur de l’objet le permet. Ceci est particulièrement avantageux lorsque le véhicule roule à grande vitesse et qu’il faut prendre une décision extrêmement rapidement. On comprend qu’une décision telle qu’un freinage d’urgence ou une déportation brusque du véhicule qui ne serait pas prise dans la mesure où les dimensions de l’objet détecté par le capteur lidar auraient été sous-évaluées pose des questions de sécurité dans la mesure où une estimation plus précise, telle que proposée par le procédé selon la présente divulgation, aurait permis de prendre la décision adéquate.