Procédé (400) de manipulation d’articles au moyen d’un dispositif (MA) de manipulation individuelle des articles, comprenant les étapes de : - acquérir (S10) une image numérique en couleurs (NumCol) d’une scène comprenant des articles à manipuler dans une zone de manipulation et une paire d’images numériques (NumDepth) prévues pour former une carte de profondeur de ladite scène ; - sur la base de l’image numérique en couleurs, identifier (S20) des articles visibles (VisIT) au moyen d’un calculateur numérique (CALC) ; - sur la base de la paire d’images numériques (NumDepth), former (S30) une carte de profondeur (MAP depth ) de la scène, et associer les articles visibles identifiés à des éléments de la carte de profondeur ; - sur la base de l’image numérique en couleurs (NumCol) et de la carte de profondeur (MAP depth ), calculer (S50), pour au moins certains des articles visibles (VisIT) identifiés, un score (SCOR) de prenabilité sur la base d’une combinaison entre un premier score (S1) représentatif de l’emplacement de l’article considéré dans la scène et au moins un second score (S21, S22) représentatif d’une qualité de saisie de l’article considéré, chacun du premier score et du au moins un second score étant affectés d’un coefficient (C1, C21, C22) de pondération respectif ; et - en réponse au score (SCOR) de prenabilité, commander (S60) le dispositif (MA) de manipulation individuelle des articles de manière à manipuler un des articles visibles. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la combinaison est une somme pondérée du premier score (S1) et du au moins un second score (S21, S22) affectés de leurs coefficients (C1, C21, C22) de pondération respectifs. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre une étape préliminaire (S05) d’ajustement des coefficients de pondération respectifs du premier score et du au moins un second score, de manière à favoriser soit une vitesse de débit des articles soit la qualité de saisie de chacun des articles visibles identifiés. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le score (SCOR) de prenabilité est déterminé sur la base d’une combinaison entre le premier score (S1) représentatif de l’emplacement de l’article considéré dans la scène et au moins deux seconds scores (S21, S22) chacun représentatifs d’une qualité de saisie de l’article considéré, dans lequel le score (SCOR) de prenabilité est calculé par une combinaison du premier score (S1) affecté de son premier coefficient (C1) de pondération et d’un second score global (S2) représentatif d’une combinaison entre les au moins deux seconds scores (S21, S22) chacun affectés de leur coefficient (C21, C22) de pondération respectif, le second score (S2) étant affecté d’un second coefficient global (C2) de pondération. Procédé selon la revendication 4, comprenant une étape préliminaire (S05) d’initialisation d’un système de pilotage de la ligne de tri comprend un ajustement relatif des valeurs du premier coefficient de pondération et du second coefficient global (C2) de pondération. Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel la combinaison entre les au moins deux seconds scores (S21, S22) est une somme pondérée des au moins deux seconds scores (S21, S22) chacun affectés de leur coefficient (C21, C22) de pondération respectif. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant en outre une étape de détermination (S40) d’une prenabilité (Y/N) des articles visibles identifiés, les articles déterminés comme prenables constituant ladite au moins une partie des articles visibles identifiés. Procédé selon la revendication 7, la prenabilité des articles visibles identifiés étant basée sur au moins un critère choisi parmi des critères respectivement représentatifs de dimensions, d’un volume, d’une hauteur et d’une pente d’un article considéré, d’une accessibilité de l’article considéré par le dispositif de manipulation individuelle des articles, et de la possibilité d’attribuer une configuration de préhenseur à l’article considéré. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le dispositif de manipulation individuelle des articles est un bras manipulateur (MA) robotisé comprenant une tête munie d’une pluralité de ventouses capables d’appliquer individuellement un vide à une surface d’un article, la configuration de préhenseur étant définie par une coordonnée d’un point de prise, d’une orientation de la tête, et d’une combinaison de ventouse à utiliser. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel la combinaison entre le premier score et le au moins un second score est une combinaison linaire du premier score et du second score chacun pondérés par leur coefficient de pondération respectif. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, le au moins un second score, représentatif d’une qualité de saisie de l’article considéré, est calculé sur la base d’un critère représentatif d’une qualité de saisie d’un article par le dispositif de manipulation individuelle des articles et choisi parmi une hauteur, une surface et une pente de l’article considéré, une configuration de préhenseur attribuée à l’article considéré, des hauteurs d’articles entourant l’article considéré, et une trajectoire calculée pour déplacer l’article considéré de la zone de manipulation à une zone de destination. Installation (FAC) de tri d’articles configurée pour mettre en œuvre le procédé de traitement d’article selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, comprenant un dispositif (MA) de manipulation individuelle d’articles.