INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Sur la , les flotteurs F1 et F2 sont en première position rapprochés de la coque. Sur la , on peut voir les flotteurs F1 et F2 dans leur deuxième position écartée de la coque principale.
De manière avantageuse, un ou des logements sont prévus dans le flanc de chaque flotteur et/ou dans les flancs de la coque principale permettant de loger les bras de liaison.
Lors du passage des flotteurs de leur première position à leur deuxième position, ils se déplacent à la fois dans une direction orthogonale à l’axe X et dans des directions parallèles à l’axe X. Ainsi dans la deuxième position, les flotteurs ont une position décalée le long de l’axe X par rapport à la première position.
La mise en œuvre d’une tringlerie à simple parallélogramme est de réalisation simple et robuste, adaptée au transport de marchandises.
Dans cet exemple, les bouées ne sont pas mises en œuvre, mais un hydroptère comportant de telles bouées ne sort pas du cadre de la présente invention.
Dans un autre exemple de réalisation, les moyens de déplacement des flotteurs comportent une tringlerie à double parallélogramme. La mise en œuvre d’une telle tringlerie présente l’avantage d’assurer un déplacement des flotteurs uniquement transversalement à l’axe X sans que ceux-ci se déplacement axialement.
A titre d’exemple, le pont a une largeur de 2,50 m, la coque au niveau de la ligne de flottaison à une largeur de 2m et les flotteurs ont une largeur de 1,5 m.
Les premier et deuxième mât sous-marins sont disposés sensiblement sur l’axe longitudinale X de la coque 2, comme cela est visible sur la vue de dessous représentée sur la .
Cette disposition permet d’éliminer les particules les plus petites qui peuvent contenir des particules métalliques de petites tailles, éventuellement agrégées avec des particules non-métalliques.
La calibre de tamisage est de l’ordre d’une ou plusieurs centaines de microns, par exemple entre 100 et 300 µm.
Selon un mode de réalisation, l’étape de disposition d’une matière de base est précédée par une étape de tamisage d’une matière brute pour l’obtention de la matière de base, l’étape de tamisage consistant à éliminer les particules de la matière brute dépassant un calibre déterminé.
Le procédé de séparation est destiné à la séparation et au tri des particules les plus petites, les particules les plus grosses étant traitées différemment.
En pratique, la matière brute est tout d’abord stockée dans un silo d’entrée, puis est transférée par un système d’acheminement tel qu’une vis sans fin vers un tamis ici appelé tamis grossier.
Le tamis grossier peut être un crible vibrant légèrement incliné de quelques degrés et animé d’un mouvement vibratoire dans une ou deux dimensions.
Les particules d’un calibre inférieur au calibre prévu sont recueillies par transfert dans la trémie d’alimentation de l’hydrocyclone ou dans un bac de stockage intermédiaire selon la place disponible dans l’hydrocyclone.
Une possibilité est de choisir un calibre prévu inférieur à 1,6 mm, c’est-à-dire que toute particule présentant une dimension supérieure est écartée pour être traitée d’une manière différente.
Ce traitement différent peut être un broyage dans le but de correspondre au calibre inférieur à 1,6 mm ou un autre type de tri.
Notamment, un séparateur électrostatique ou par effet de Foucault peut être utilisé pour séparer les particules métalliques des particules non-métalliques
Selon un mode de réalisation, les étapes sont répétées pour plusieurs lots de matière de base.
Selon un mode de réalisation, chaque lot de matière de base, à l’exception du premier, comprend un reliquat du lot précédent encore présent dans l’hydrocyclone et un complément de matière de base.
La vitesse de rotation de l’hydrocyclone est réglée selon la densité apparente des particules : la vitesse est ralentie pour les particules dans l’hydrocyclone qui sont de densité moyenne plus faible.
Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description détaillée qui est exposée ci-dessous en référence aux figures annexées, dans lesquelles des signes de références identiques correspondent à des éléments structurellement et/ou fonctionnellement identiques ou similaires. Dans les figures :
la ﬁgure 1 est une vue schématique d’un hydrocyclone et d’une table vibrante configurés pour réaliser le procédé de séparation ;
Selon un mode de réalisation, la direction estimée indique une direction, décrivant l’orientation de la tête de l’utilisateur, parmi les direction nord, nord-est, nord-ouest, est, ouest et sud, la direction nord indiquant que l’utilisateur est face à l’écran et la direction sud indiquant que l’utilisateur est dos à l’écran.
Selon un mode de réalisation, le microcontrôleur est configuré pour commander la diminution de la luminosité de l’écran lorsque entre au moins deux captures successives, la direction estimée passe : - de nord à nord-ouest ou à nord-est ; et/ou - de nord à sud ; et/ou - de nord-ouest ou nord-est à sud, et dans lequel le microcontrôleur est configuré pour commander l’augmentation de la luminosité de l’écran lorsque entre au moins deux captures successives, la direction estimée passe : - de sud à nord ; et/ou - de sud à nord-ouest ou de sud à nord-est ; et ou - de nord-ouest ou nord-est à nord.
Selon un mode de réalisation, la valeur de confiance est une valeur booléenne indiquant si les mesures effectuées par le pixel permettent de détecter l’utilisateur, le capteur est configuré pour ne pas fournir les mesures prise par un pixel ne détectant pas l’utilisateur au réseau de neurones.
Selon un mode de réalisation, le réseau de neurones comprend : - au moins une couche de convolution ; et - au moins une couche dense.
Un mode de réalisation prévoit un procédé d’apprentissage d’un réseau de neurones comprenant : - la capture, par un capteur à temps de vol d’une pluralité de scène image comprenant un utilisateur d’un écran, chaque pixel mesurant une valeur de distance à l’utilisateur, une valeur de signal et étant configuré pour calculer un écart type associé à la valeur de distance et un écart-type associé à la valeur de signal ; - la suppression, par un processeur, dans les images capturés, d’images aberrantes ; - la classification, par le processeur, de chaque image non supprimée, dans une classe parmi les classes nord, nord-ouest, nord-est, ouest, est et sud ; - l’équilibrage, par le processeur, du nombre d’images répartie dans chaque classe ; - la sélection, par le processeur, d’une architecture d’un réseau de neurones ; et - l’entrainement du réseau de neurones sur la base des image capturées et classifiées et sur la base des valeurs mesurées pour chaque pixel des images, l’entrainement comprenant la recherche de paramètres pour le réseau de neurones sélectionné.
Un mode de réalisation prévoit un procédé comprenant : - la capture, par un capteur à temps de vol, d’une scène image comprenant un utilisateur d’un écran, la capture comprenant la mesure, par chaque pixel du capteur, d’une valeur de distance, d’une valeur de signal et de valeurs d’écarts-type associées à la valeur de distance et à la valeur de signal, le capteur étant en outre configuré pour générer, pour chaque pixel, un valeur de confiance ; - la fourniture, par le capteur, à un microcontrôleur des mesures effectuées par les pixels, le microcontrôleur comprenant un réseau de neurones configuré pour estimer, sur la base des mesures fournies, une direction décrivant l’orientation de la tête de l’utilisateur ; - le contrôle, par le microcontrôleur de l’écran ou d’un autre circuit relié au microcontrôleur, sur la base de l’estimation de l’orientation de la tête de l’utilisateur.
la est un schéma par bloc illustrant un système comprenant un écran et un capteur à temps de vol, selon un mode de réalisation de la présente description ;
la illustre le traitement de données acquises par le capteur à temps de vol afin d’estimer l’orientation de la tête d’un utilisateur du système, selon un mode réalisation de la présente description ;
la illustre le calcul, pour chaque pixel du capteur à temps de vol, des données utilisées pour l’estimation de l’orientation de la tête de l’utilisateur ;
la illustre des exemples d’applications mises en œuvre suite l’estimation de l’orientation de la tête de l’utilisateur ;
la est un organigramme illustrant des étapes d’un procédé de traitement de données acquises par un capteur à temps de vol ;
la illustre un mode de réalisation d’un procédé d’estimation de l’attention d’un utilisateur du système, selon un mode réalisation de la présente description ;
la illustre un autre mode de réalisation d’un procédé d’estimation de l’attention d’un utilisateur du système, selon un mode réalisation de la présente description ; et
la illustre un autre mode de réalisation d’un procédé d’estimation de l’attention d’un utilisateur du système, selon un mode réalisation de la présente description.
Préférentiellement, l’étape 10 d’acquisition des deuxièmes informations est effectuée par le biais d’un système de positionnement du véhicule, par exemple par géolocalisation, et d’une cartographie routière 20.
Ledit procédé comprend encore une étape 12 de définition d’une règle 56 de limitation d’après lesdites deuxièmes informations. Des exemples d’une telle règle 56 seront donnés plus loin. Selon l’invention, ladite règle 56 de limitation permet de fiabiliser le contrôle latéral du véhicule en évitant que le véhicule ne dévie trop vite lorsque cela n’est pas pertinent.
Pour cela, ladite étape 6 de détermination de l’angle volant 50 comprend une étape 14 de correction de l’angle de guidage en cas d’un non-respect de ladite règle 56 de limitation. Autrement dit, si l’angle de guidage 48 est conforme à ladite règle 56, ledit angle de guidage 50 issu de ladite étape 8 de calcul n’est pas modifié et l’angle volant 50 délivré par le procédé conforme à l’invention pour guider le véhicule est égal audit angle de guidage 48. Par contre, si ledit angle de guidage 48 n’est pas conforme à ladite règle 56, ledit angle de guidage 48 issu de ladite étape 8 de calcul est modifié, selon des prescriptions de ladite règle 56, et l’angle volant délivré par le procédé conforme à l’invention pour guider le véhicule est égal audit angle de guidage 48 ainsi modifié.
Grâce à la règle 6 de limitation, l’angle 50 utilisé pour guider le véhicule tient compte d’informations supplémentaires, à savoir les deuxièmes informations 54, ceci non pas pour participer au calcul de l’angle mais uniquement pour corriger le résultat délivré par l’étape correspondante, le cas échéant. Ceci permet de réduire des vibrations du volant provenant de premières informations insuffisamment stables ou robustes.
Préférentiellement, ladite règle 6 de limitation donne une valeur maximum d’une vitesse de variation de l’angle volant 50. Dans un tel cas, ladite vitesse de variation de l’angle volant 50 est mesurée et enregistrée pour être comparée aux critères fixés par ladite règle.
Selon une première variante du procédé conforme à l’invention, lesdites deuxièmes informations 54 comprennent une nature de la voie, par exemple obtenue par le biais de la cartographie routière 20 et à partir d’un positionnement du véhicule. Ladite nature de la voie est choisie, par exemple, parmi voie en ligne droite ou voie présentant un virage. Une telle variante correspond avantageusement à l’emploi d’une cartographie basse définition.
Ladite règle 6 de limitation comprend alors un intervalle de variation d’une vitesse d’évolution dudit angle de guidage 50 en fonction de la nature de la voie. Pour une voie en ligne droite, l’intervalle de variation est compris, par exemple, entre 0 et 2° par seconde. Pour une voie présentant un virage, l’intervalle de variation est compris, par exemple, entre 0 et 10° par seconde.
Autrement dit, à titre d’exemple, si la nature de la voie issue de l’étape 10 d’acquisition des deuxièmes informations est voie en ligne droite, la règle 6 de limitation générée aura pour effet d’empêcher des variations de l’angle volant 50 supérieures à 2° par seconde. De la sorte, si l’angle de guidage 48 issu de l’étape 8 de calcul varie trop rapidement, la valeur de l’angle volant 50 ne correspondra pas à la valeur de l’angle de guidage 48 mais à une valeur permettant de respecter cette limite de variation. Encore autrement dit, toujours à titre d’exemple et dans les mêmes conditions, si l’angle volant 50 dans la seconde qui précède un instant t est en moyenne de 3°, l’angle volant à utiliser à l’instant t sera compris entre 1 et 5°. De la sorte, si l’angle de guidage 48 est inférieur à 1°, l’angle volant 50 sera alors ramené à 1°. Si l’angle de guidage 48 est supérieur à 5°, l’angle volant 50 sera ramené à 5°. Si l’angle de guidage 48 est compris entre 1° et 5°, l’angle volant 50 sera égal à l’angle de guidage 48 calculé.
Selon une autre variante du procédé conforme à l’invention, lesdites deuxièmes informations 54 comprennent la courbure de la voie en avant du véhicule. Il ne s’agit alors pas de la courbure de la voie selon les données des premières informations mais selon des données différentes, par exemple obtenues par le biais de la cartographie routière 20, prévue suffisamment détaillée, et à partir du positionnement du véhicule, prévu suffisamment précis. Une telle variante correspond avantageusement à l’emploi d’une cartographie haute définition.
Ladite règle de limitation comprend alors un intervalle de variation d’une vitesse d’évolution dudit angle volant en fonction de ladite courbure.
Comme illustré à la , un maximum dudit intervalle est fixé par une fonction prenant une valeur de départ pour une courbure nulle, évoluant linéairement jusqu’à une valeur maximum pour une courbure seuil et conservant la même valeur maximum au-delà ladite courbure seuil. A la , les courbures sont illustrées en abscisses, en mètre -1 , et la valeur maximum de la variation d’angle volant est illustrée en ordonnées, en degré/seconde.
Ladite courbure seuil est de 2exp-3, ce qui correspond à un virage d’un rayon d’environ 500 mètres, ladite valeur de départ est de 2° par seconde. Ladite valeur maximum est de 10° par seconde.
Comme illustré à la , ladite étape 8 de calcul de l’angle de guidage 48 comprend une régulation par une boucle de rétroaction 22. Ladite boucle de rétroaction 22 délivre une valeur d’angle 24 à prendre en compte par le système de direction pour maintenir ou aligner le véhicule par rapport à un centre de la voie, en ligne droite.
Ladite boucle de rétroaction 22 comprend, par exemple, un module véhicule 30, muni des capteurs et/ou actionneurs en cause, un module observateur 32, exploitant en entrée des mesures 34 fournies par le module véhicule 30 pour délivrer une sortie 36, sous la forme d’un vecteur d’état, un premier module de calcul 38, opérant une soustraction entre une valeur de référence 40 et la sortie 36 du module observateur 32, et un module d’amplification 43 d’un résultat 42 de ladite soustraction.
Ladite étape 8 du calcul de l’angle de guidage 48 comprend en outre, alternativement ou combinaison, une régulation par boucle de réaction 26. Ladite boucle de réaction 26 délivre une valeur d’angle 28 à prendre en compte par le procédé conforme à l’invention en fonction de la courbure de la voie.
Ladite boucle de réaction 26 comprend, par exemple, le module véhicule 30 et un module de réaction 44 délivrant ladite valeur d’angle 28 à prendre en compte pour tenir compte de la courbure de la voie.
Selon un mode de réalisation, l’étape 130 de détermination de la représentation spatiale du squelette du toron comprend la minimisation d’une fonction de coût prenant en compte la différence entre l’ensemble de coordonnées spatiales du toron est une fonction des variables latentes.
Selon un mode de réalisation du procédé 100 selon l’invention, l’espace latent de la base de données est déterminé en appliquant une technique d’apprentissage de représentations.
La figure 5 illustre une base de données comprenant des représentations spatiales de squelettes de torons. En particulier la représente 34 torons sens chaîne, chaque toron étant décrit par 433 points. Les représentations spatiales de squelettes illustrées à la sont bidimensionnelles et appartiennent au plan xz.
Les représentations spatiales de squelettes montrées à la résultent d’une identification manuelle suivie d’interpolations de type « spline » ou « RBF ».
Selon un mode de réalisation du procédé 100 selon le premier aspect de l’invention, la technique d’apprentissage de représentations appliquée à la base de données lors de l’étape 110 est de type analyse en composantes principales ou ACP. La Figure 6 illustre les 6 premières composantes principales ou modes propres obtenus en appliquant l’ACP à la base de données illustrée à la .
Les 6 composantes principales, appelées également modes propres ou modes principaux, permettent de décrire 99% de la variance des données illustrées à la . En d’autres termes, une combinaison linéaire des 6 modes illustrés à la permettent de décrire un squelette de la base de données avec une erreur inférieure à 1% de la variance de données.
Dans ce cas, l’espace latent de la base de données comprend donc le 6 premiers modes principaux d’une analyse en composantes principales de la base de données.
En d’autres termes, lorsque le squelette du toron à déterminer est évalué sur un ensemble de points d’interrogation avec , la représentation spatiale du toron déterminée à l’aide du procédé 100 selon le premier aspect de l’invention est sous la forme , les poids étant déterminés pour approximer les points d’interrogation.
On entend par point d’interrogation un point du squelette du toron qui a été déterminé, par exemple, manuellement. La détermination du squelette complet comprend la reconstruction d'une courbe passant par ces points (ou au plus près de ces points, comme détaillé plus bas) d'interrogation, qui soit représentative d'un squelette de toron.
Selon un mode de réalisation, les poids sont déterminés grâce à la méthode des moindres carrés en minimisant l’écart , P étant le nombre de composantes principales.
La illustre un exemple de représentation spatiale 80a d’un squelette de toron obtenu à l’aide du procédé ci-dessus en utilisant 5 points d’interrogations P. Les lignes en tirets I représentent des interpolations standard (quadratique, cubique et à fonctions de base radiale) des 5 points d’interrogation P. Il apparaît sur la que le squelette 90a trouvé grâce au procédé 100 selon le premier aspect de l’invention permet de trouver une bonne reconstruction du squelette avec seulement 5 points d’interrogations, ce qui n’est pas possible en utilisant les techniques d’interpolation standard donnant les courbes I.
La illustre un exemple de représentation spatiale 90b d’un squelette de toron obtenu à l’aide du procédé selon le premier aspect de l’invention en utilisant 8 points d’interrogations P. Cette figure montre que les méthodes standard d’interpolation nécessitent au moins 8 points pour décrire correctement le chemin du toron.
Selon un autre mode de réalisation du procédé 100 selon le premier aspect de l’invention, la technique d’apprentissage de représentations utilisée lors de l’étape 110 est un modèle d’apprentissage automatique de type encodeur.
Selon ce mode de réalisation, les variables latentes ont une forme de type , étant une représentation latente d’un squelette appartenant à la base de données. La fonction est donc utilisée pour reconstruire une représentation spatiale du toron à partir de points repérés manuellement. La phase d’apprentissage consiste donc à identifier les hyper paramètres du modèle, par exemple les poids du réseau de neurones représentant l’autoencodeur, permettant de minimiser l’écart entre et . L’autoencodeur est donc une alternative à l’analyse en composantes principales comme modèle de représentation pour approximer les points du squelette.
Selon un autre mode de réalisation, la technique d’apprentissage de représentation utilise un réseau de neurones récurrents ou RRN d’après la terminologie anglaise « Recurrent Neural Network ». Dans ce cas l’ensemble de points appartenant au squelette du toron est une série temporelle de coordonnées .
La représentation spatiale du squelette du toron possède la forme avec une série de points d’entrée , une série de points de sortie , et l’espace latent correspondant. Ainsi, la fonction est appliqué sur l’entrée courante mais fournit une solution selon les conditions cumulées des entrée précédentes. La fonction est un modèle d’apprentissage récurrent, par exemple un réseau de neurones récurrent. Une alternative au réseau de neurones récurrents est toute approche de prédiction (ou « forecasting » selon la terminologie anglaise) qui, à partir d’une séquence de centres de torons (x 0 ,..x n ) permet de faire la prédiction (x n+1 ,..x n +m ).
En outre l’hydroptère comporte deux flotteurs F1, F2 disposés de part et d’autre de la coque 2 par rapport à l’axe longitudinal X. Dans cet exemple, chaque flotteur F1, F2 s’étend sur toute la longueur de la coque 2.
L’hydroptère comporte également des moyens M1, M2 permettant de déplacer les flotteurs F1 et F2 par rapport à la coque 2.
Les moyens M1 et M2 étant similaires, seuls les moyens M1 seront décrits en détail.
Les moyens M1 sont configurés pour permettre au flotteur F1 de passer d’une première position proche de la coque 2 à une deuxième position éloignée de la coque 2. Dans la première position, le flotteur F1 est avantageusement en contact par un flanc 28 avec un flanc 2.1 de la coque 2, de sorte que la surface supérieure du flotteur F1 prolonge le pont. En variante, le flotteur F1 n’est pas en contact avec le flanc 2.1 de la coque même dans sa première position.
De manière très avantageuse, la largeur du pont est au moins également à la largeur de la marchandise à transporter, par exemple le conteneur, et la largeur de la coque au niveau de la ligne de flottaison est plus étroite. Ainsi il est possible de réaliser une barge comprenant la coque et les flotteurs relativement étroite, ce qui réduit l’encombrement global de la barge.
Dans l’exemple représenté et de manière particulièrement avantageuse, le flanc 28 du flotteur F1 en regard du flanc 2.1 de la coque est conformé pour venir au moins en partie s’emboîter dans le flanc 2.1 de la coque ( ). Dans cet exemple, le flanc 28 comporte dans sa partie supérieure un évidement longitudinal 30 comportant une face horizontale et une face verticale. Le flanc 2.1 de la coque comporte une saillie longitudinale 31 de forme complémentaire à celle de l’évidement 30. Ainsi le flotteur F1 est en butée verticalement vers le haut contre la coque, ce qui réduit les sollicitations sur les moyens M1.
Dans l’exemple représenté, les moyens M1 comportent trois poutres 32, 34, 36 s’étendant le long d’axe Y1, Y2, Y3 respectivement orthogonalement à l’axe X et reliant le flotteur F1 et la coque 2. Chaque poutre 32, 34, 36 est fixée par une extrémité longitudinale 32.1, 34.1, 36.1 au flotteur F1 et est reliée par une deuxième extrémité longitudinale 32.2, 34.2 36.2 à la coque.
Les poutres 32, 34, 36 sont montées coulissantes dans la coque de sorte à faire passer le flotteur F1 de la première position à la deuxième position et inversement.
Les moyens M1 comportent un système pour assurer le coulissement de chacune des poutres le long des axes Y1, Y2, Y3. Par exemple le système de coulissement est un système à crémaillère, une crémaillère étant portée par chaque poutre et un pignon étant entrainé par un moteur électrique engrenant la crémaillère.
La coque comporte des logements d’axe Y1, Y2, Y3 dans lesquels coulissent les poutres 32, 34, 36.
Sur les figures 4 et 5, on peut voir les deux flotteurs F1, F2 dans la deuxième position.
Par exemple, les flotteurs sont écartés d’1 mètre des flancs de la coque 2.
De préférences, les poutres portant le deuxième flotteur F2 sont décalées le long de l’axe X par rapport aux poutres 32, 34, 36 de sorte qu’il n’y ait pas de collision lorsque les deux flotteurs sont dans leur première position ( ).