Dispositif (100) de détection de dénivelés et/ou d’obstacles dans un champ, caractérisé en ce qu’il comporte : - un châssis comportant : - au moins un outil (116, 136), - au moins un moyen de détection d’un obstacle (115, 135) , - au moins un moyen de détection d’un dénivelé comportant une roue (119) en appui sur le sol et un capteur de contact (120) de la roue sur le sol, - un moyen de modification (114, 134, 113, 133, 123, 143) de la position relative de la roue et/ou de l’au moins un outil par rapport au châssis, - un moyen de commande (150) configuré pour commander la modification de la position de la roue et/ou de l’au moins un outil : - lorsqu’un obstacle est détecté et/ou - lorsqu’une absence de contact de la roue sur le sol est détectée. Dispositif (100) selon la revendication 1, dans lequel le moyen de commande (150) comporte un moyen de réglage (152) d’une position latérale de chaque moyen de détection d’obstacle par rapport au châssis. Dispositif (100) selon la revendication 2, dans lequel, le moyen de commande (150) comporte un moyen de mémorisation (151) d’une position latérale avant la détection d’un obstacle, le moyen de commande étant configuré pour : - rétracter au moins un outil lorsqu’un obstacle est détecté et - en absence d’obstacle, repositionner l’au moins un outil à la position latérale mémorisée avant la détection d’un obstacle. Dispositif (100) selon l’une des revendications 2 ou 3, qui comporte, de plus, un moyen de mesure (106) d’une dimension latérale de l’au moins un outil (116, 136), et dans lequel la position latérale de chaque moyen de détection (115, 135) d’obstacle par rapport au châssis est réglée en fonction de la dimension latérale mesurée. Dispositif (100) selon l’une des revendications 1 à 4, qui comporte, de plus, un moyen d’enregistrement (153) de la position de l’au moins un outil (116, 136) par rapport au châssis. Dispositif (100) selon la revendication 5, dans lequel le moyen de commande (150) est configuré pour positionner l’au moins un outil (116, 136) dans la dernière position enregistrée. Dispositif (100) selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel le moyen de modification (123, 143) de la position relative de la roue (119) et de l’au moins un outil (116, 136) par rapport aux châssis comporte au moins un vérin hydraulique. Dispositif (100) selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel le moyen de détection d’un obstacle (115, 135) comporte une partie flexible se déformant au contact d’un obstacle et un capteur de déformation de la partie flexible. Procédé (40) de détection de dénivelés et/ou d’obstacles dans un champ, caractérisé en ce qu’il comporte : - une étape de détection (43) d’un obstacle, - une étape de détection (44) d’un dénivelé au moyen d’un moyen de détection d’un dénivelé comportant une roue (119) en appui sur le sol et un capteur (120) de contact de la roue sur le sol, - une étape de commande (45) configuré pour commander la modification de la position d’une roue et/ou d’au moins un outil : - lorsqu’un obstacle est détecté et/ou - lorsqu’une absence de contact de la roue sur le sol est détectée, - une étape de modification (46) de la position relative de la roue et/ou de l’au moins un outil par rapport au châssis. Kit pour former un dispositif de détection de dénivelés et/ou d’obstacles dans un champ, caractérisé en ce qu’il comporte : - au moins un moyen de fixation à un châssis, - au moins un moyen de détection d’un obstacle (115, 135) , - au moins un moyen de détection d’un dénivelé comportant une roue (119) en appui sur le sol et un capteur de contact (120) de la roue sur le sol, - un moyen de modification (114, 134, 113, 133, 123, 143) de la position relative de la roue et/ou de l’au moins un outil par rapport au châssis, - un moyen de commande (150) configuré pour commander la modification de la position de la roue et/ou de l’au moins un outil : - lorsqu’un obstacle est détecté et/ou - lorsqu’une absence de contact de la roue sur le sol est détectée.