Procédé (20) de détermination d’une pose absolue d’une caméra (11), dans un repère de référence, ladite caméra (11) étant monoculaire et passive, et étant embarquée dans un engin (10) aérien ou spatial mobile par rapport à une scène, ledit procédé comportant : une obtention (S20) d’une séquence d’images de ladite scène acquises par la caméra (11) à des instants respectifs différents, chaque image comportant une pluralité de pixels, chaque pixel d’une image représentant une portion de la scène vue par la caméra au moment de l’acquisition de ladite image, une estimation (S21), à partir de la séquence d’images, d’un modèle 3D local dans un repère centré et orienté par rapport à la caméra (11), ledit modèle 3D local représentant une partie de la scène en trois dimensions correspondant à l’acquisition d’une image dite cible parmi la séquence d’images, une détermination (S22) de la pose absolue de la caméra (11) au moment de l’acquisition de l’image cible, par comparaison du modèle 3D local dans le repère de la caméra avec un modèle 3D de référence prédéterminé correspondant à ladite scène représentée en trois dimensions dans le repère de référence. Procédé (20) selon la revendication 1, dans lequel l’estimation (S21) du modèle 3D local comporte : une estimation (S210) d’une pose relative de la caméra (11) pour plusieurs images de la séquence d’images, une mise en correspondance (S211) des pixels de l’image cible avec des pixels d’autres images parmi la séquence d’images, de sorte que les pixels mis en correspondance sont des pixels d’images différentes représentant une même portion de la scène, pour chaque pixel de l’image cible mis en correspondance avec des pixels d’autres images : une estimation (S212) d’une position 3D, dans le repère de la caméra, de la portion de la scène représentée par ledit pixel de l’image cible, en fonction des poses relatives estimées, de la position dudit pixel dans l’image cible et des positions dans les autres images des pixels mis en correspondance avec ledit pixel de l’image cible, dans lequel le modèle 3D local est formé à partir des positions 3D estimées des pixels mis en correspondance de l’image cible. Procédé (20) selon la revendication 2, dans lequel la mise en correspondance (S211) des pixels de l’image cible avec les pixels d’une autre image parmi la séquence d’images comporte : une détermination (S2110) d’une transformation de recalage entre l’image cible et ladite autre image parmi la séquence d’images, à partir des poses relatives estimées, un recalage (S2111), au moyen de la transformation de recalage, de l’image cible et de ladite autre image parmi la séquence d’images, une comparaison (S2112) de l’image cible et de ladite autre image parmi la séquence d’images, obtenues après recalage. Procédé (20) selon la revendication 3, dans lequel la transformation de recalage est une homographie et/ou la comparaison de l’image cible et de ladite autre image parmi la séquence d’images, obtenues après recalage, met en œuvre un algorithme de flot optique dense. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel l’estimation de la pose relative de la caméra pour plusieurs images de la séquence d’images comporte : une détermination des (S2100) poses relatives de la caméra pour plusieurs images de la séquence d’images par odométrie visuelle, une actualisation (S2101) des poses relatives déterminées par ajustement de faisceaux. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination (S22) de la pose absolue de la caméra (11) au moment de l’acquisition de l’image cible comporte : une obtention (S220) d’une pose absolue approximative de la caméra (11) au moment de l’acquisition de l’image cible, une projection (S221) du modèle 3D local d’une partie de la scène au moment de l’acquisition de l’image cible vers le repère de référence, en fonction de la pose absolue approximative, une comparaison (S222), dans le repère de référence, du modèle 3D local projeté avec le modèle 3D de référence. Procédé (20) selon la revendication 6, dans lequel la pose absolue approximative est déterminée à partir d’une pose absolue estimée pour la caméra (11) lors d’une acquisition d’une image cible précédente. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modèle 3D local correspond à un modèle numérique d'élévation et/ou le modèle 3D de référence correspond un modèle numérique d’élévation. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modèle 3D local et le modèle 3D de référence sont filtrés au moyen d’un filtre passe-haut avant d’être comparés pour déterminer la pose 3D absolue de la caméra (11). Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la comparaison entre le modèle 3D local et le modèle 3D de référence comporte une corrélation dudit modèle 3D local avec ledit modèle 3D de référence. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les images de la séquence d’images obtenues correspondent à des images dites clés sélectionnées parmi des images dites initiales acquises successivement par la caméra. Procédé (20) selon la revendication 11, dans lequel une image initiale est sélectionnée en tant qu’image clé lorsqu’un critère prédéterminé de déplacement de l’engin (10) aérien ou spatial depuis l’acquisition de l’image clé précédente est vérifié. Procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la caméra (11) est sensible dans des longueurs d’ondes visibles et/ou infrarouges. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par au moins un processeur, configurent ledit au moins un processeur pour mettre en œuvre un procédé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Dispositif de calcul (12) comportant au moins un processeur et au moins une mémoire, ledit au moins processeur étant configuré pour mettre en œuvre un procédé (20) selon l’une quelconque des revendications 1 à 13. Engin (10) aérien ou spatial, comportant une caméra (11) et un dispositif de calcul (12) selon la revendication 15.