Dispositif d’estimation de profondeurs à partir d’au moins deux images (img1, img2, img3) captées par au moins une caméra (17a-17b), le dispositif comportant un réseau de neurones récurrent implémenté sur un ordinateur et comprenant : – un module (10a) d’extraction de caractéristiques d’une première image (img1) ; – un module (10b) d’extraction de caractéristiques d’une seconde image (img2) ; – un module (10c) d’extraction d’éléments de contexte d’une des images (img1, img2) ; et – une unité de correspondance (11) configurée pour déterminer des évolutions possibles de position et de déplacements (M1, M2, Mn) entre les caractéristiques des images (img1, img2, img3) ; caractérisé en ce que ledit réseau de neurones récurrent intègre également : – une unité récurrente (13) permettant de déterminer une correction (Δp-1) d’une matrice d’inverse de profondeur (P-1) en fonction des évolutions possibles de position et de déplacements (M1, M2, Mn) entre les caractéristiques des images (img1, img2, img3) issues de l’unité de correspondance (11) et des éléments de contexte issus du module (10c) d’extraction d’éléments de contexte ; à chaque occurrence de l’unité récurrente (13), ladite matrice d’inverse de profondeur (P-1) étant modifiée dans un sommateur (14) ; – un générateur d’hypothèses d’inverses de profondeur (12) configuré pour transmettre, à ladite unité récurrente (13), les évolutions possibles de position et de déplacements (M1, M2, Mn) issues de l’unité de correspondance (11) en fonction d’hypothèses générées sur la base de ladite matrice d’inverse de profondeur (P-1) ; et – une unité optique (16), intégrant les propriétés optiques (Opt1, Opt2, Opt3, Pos, Pos1-3, Pos1-2) de l’au moins une caméra utilisée pour capter les images (img1, img2, img3), configurée pour transmettre, à ladite unité récurrente (13), les évolutions possibles de position et de déplacements (M1, M2, Mn) issues de l’unité de correspondance (11) en intégrant lesdites propriétés optiques (Opt1, Opt2, Opt3, Pos, Pos1-3, Pos1-2) ; ledit réseau de neurones récurrent étant entrainé en fonction desdites propriétés optiques (Opt1, Opt2, Opt3, Pos, Pos1-3, Pos1-2) de l’unité optique (16). Dispositif d’estimation de profondeurs selon la revendication 1, dans lequel ladite unité optique (16) est placée dans ladite unité de correspondance (11) de sorte que les évolutions possibles de position et de déplacements (M1, M2, Mn) soient calculées en fonction desdites propriétés optiques (Opt1, Opt2, Opt3, Pos, Pos1-3, Pos1-2). Dispositif d’estimation de profondeurs selon la revendication 1, dans lequel ladite unité optique (16) est placée dans ledit générateur d’hypothèses d’inverses de profondeur (12) entre un premier module (12a), qui détermine un ensemble d’hypothèses de déplacements entre les images (img1, img2, img3), et un second module (12b), qui extrait les possibles évolutions correspondantes aux hypothèses du premier module (12a), les possibles évolutions étant recherchées dans l’unité de correspondance (11) en fonction desdites propriétés optiques (Opt1, Opt2, Opt3, Pos, Pos1-3, Pos1-2). Dispositif d’estimation de profondeurs selon la revendication 1, dans lequel ladite unité de correspondance (11) est placée dans ladite unité optique (16) entre un premier module (12a) du générateur d’hypothèses d’inverses de profondeur (12), qui détermine un ensemble d’hypothèses de déplacements entre les images (img1, img2, img3), et un second module (12b) du générateur d’hypothèses d’inverses de profondeur (12), qui extrait les possibles évolutions correspondantes aux hypothèses du premier module (12a), les possibles évolutions étant recherchées dans ladite unité optique (16) par ladite unité de correspondance (11) en fonction desdites propriétés optiques (Opt1, Opt2, Opt3, Pos, Pos1-3, Pos1-2). Dispositif d’estimation de profondeurs selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel ladite au moins une caméra (17a-17b) correspond à une caméra de type fisheye ou omnidirectionnel. Dispositif d’estimation de profondeurs selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel lesdites au moins deux images (img1, img2, img3) sont captées par une seule caméra (17a-17b) à au moins deux instants consécutifs. Dispositif d’estimation de profondeurs selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel lesdites au moins deux images (img1, img2, img3) sont captées par au moins deux caméras (17a-17b) distinctes, les deux caméras étant séparées par une distance fixe et une orientation potentiellement variable. Dispositif d’estimation de profondeurs selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel le dispositif d’estimation de profondeurs utilise au moins trois images (img1, img2, img3) captées par au moins trois caméras (17a-17b), un module (10d) d’extraction de caractéristiques d’une troisième image (img3) permettant de transmettre, à ladite unité de correspondance (11) ou à ladite unité optique (16), les caractéristiques de ladite troisième image (img3). Dispositif d’estimation de profondeurs selon la revendication 8, dans lequel le dispositif d’estimation de profondeurs intègre un module de fusion permettant de déterminer quelles images (img1, img2, img3) doivent être utilisées pour estimer la profondeur en cas de recouvrement. Robot mobile autonome comportant : – des moyens de déplacement ; – un système de vision intégrant au moins une caméra (17a-17b) ; et – un dispositif d’estimation de profondeurs à partir d’au moins deux images (img1, img2, img3) captées par ladite au moins une caméra (17a-17b) du système de vision selon l’une des revendications 1 à 9.