Un procédé de chaînage automatique des pneumatiques à partir d’un groupe de pneumatiques dans un arrangement inconnu et destinés pour le chaînage dans un emplacement cible prédéterminé, le procédé de chaînage mis en œuvre par au moins un processeur comprenant un module de traitement des images qui emploie un algorithme de positionnement pour choisir l’emplacement optimal d’un pneumatique cible à chaîner, caractérisé en ce que le procédé de chaînage comprend les étapes suivantes : - une étape de fourniture d’un système de chaînage ce dont le processeur fait partie, dans lequel le système de chaînage comprend au moins un dispositif de prise (100) qui réalise la prise d’un pneumatique cible du groupe de pneumatiques; - une étape d’estimation des dimensions d’un emplacement cible dont les pneumatiques du groupe de pneumatiques sont destinés pour le chainage, cette étape comprenant une étape de scan de l’emplacement cible pour déterminer ses paramètres ; - une étape de création de l’origine d’un repère emplacement-dispositif pendant laquelle le système de chaînage crée un repère pour savoir des coordonnées de positionnement d’un premier pneumatique dans l’emplacement cible; - une étape d’estimation des dimensions d’un pneumatique cible à chaîner dans l’emplacement cible, pendant laquelle le dispositif (100) identifie le premier pneumatique à prendre dans le groupe de pneumatiques ; - une étape de positionnement pour chaque pneumatique à chaîner, cette étape comprenant les étapes suivantes : - une étape de réalisation d’un processus de positionnement de pneumatique qui est réalisée pour chaque pneumatique à chaîner ; - une étape d’approche du dispositif (100) vers le pneumatique cible identifié ; et - une étape de prise du pneumatique cible identifié ; - une étape de scan du pneumatique après son positionnement réalisé pendant l’étape de positionnement ; et - une dernière étape de mise à jour de la position du pneumatique, pendant laquelle la position réelle du dernier pneumatique positionné, estimé pendant l’étape de scan du pneumatique positionné, comprend le centre 2D du pneumatique positionné et son orientation, ce qui permet de mettre à jour l’algorithme de positionnement la position réelle du dernier pneumatique positionné, de sorte que la mise à jour permet de contrôler que la position réelle estimée est cohérente avec les limites physiques de l’emplacement cible ; et de sorte que le chaînage des pneumatiques se réalise lorsque le dispositif de prise (100) lâche le pneumatique. Le procédé de chaînage de la revendication 1, dans lequel, pendant l’étape de réalisation d’un processus de positionnement pour chaque pneumatique à chaîner : - le groupe de pneumatiques est modélisé dans un espace bidimensionnel (2D) sous la forme d’un rectangle, dans lequel la largeur et la hauteur du rectangle sont égales à la largeur et la hauteur de l’intérieur de l’emplacement cible ; et - chaque pneumatique du groupe de pneumatiques est modélisé à l’aide d’un rectangle dont sa largeur et sa hauteur sont égales à la largeur et le diamètre du pneumatique représenté. Le procédé de chaînage de la revendication 1 ou de la revendication 2, dans lequel l’étape d’estimation des dimensions d’un pneumatique cible à chaîner comprend un processus de l’apprentissage few-shot comprenant les étapes suivantes : - une étape d’acquisition des données correspondantes aux pneumatiques arrangés, pendant laquelle un système de détection du dispositif de prise (100) capture une image initiale des pneumatiques (P 200 ) arrangés de manières aléatoires ; - une étape d’alimentation d’un réseau neuronal d'extraction et d’un réseau neuronal d'attention, pendant laquelle les deux réseaux neuronaux sont entraînés en prenant une pluralité d'images échantillons obtenue pendant l’étape d’acquisition des données comme données d'entraînement et une pluralité de classements d’objets d'images comme étiquettes de données ; - une étape de réalisation d’un processus de reconstruction tridimensionnelle (3D) intégralement réalisée sur les bases des données du réseau neuronal d'extraction et du réseau neuronal d’attention, pendant laquelle des coordonnées correspondant à l’emplacement d’un pneumatique cible identifié et son orientation sont reconstruits à partir de ces données, de sorte que cette reconstruction sert à fournir les informations géométriques nécessaires pour générer un point de prise idéal du pneumatique cible identifié; - une étape d’approche du dispositif de prise (100) vers le pneumatique cible identifié , pendant laquelle le réseau neuronal d’attention envoie au dispositif de prise les coordonnées correspondant à l’emplacement du pneumatique cible identifié et son orientation; et - une étape de sortie du pneumatique cible identifié de l’arrangement de pneumatiques pour le mettre dans l’emplacement cible. Le procédé de chaînage de la revendication 3, dans lequel l’étape d’alimentation du réseau neuronal d'extraction et du réseau neuronal d'attention comprend les étapes suivantes : - une étape d’entraînement du réseau neuronal d'extraction pour segmenter une scène vue par le système de détection du système de gestion (100) ; et - une étape de construction du mécanisme d’attention, pendant laquelle le réseau neuronal d'attention extrait des caractéristiques différenciées parmi différentes catégories dans un modèle de détection de pneumatique cible, de sorte que le modèle est guidé pour localiser des zones clés dans une image segmentée ; dans lequel l’étape d’entraînement du réseau neuronal d'extraction comprend une étape de segmentation des données basées sur une pluralité de cycles d'un mouvement répétitif du dispositif de prise pendant un ou plusieurs cycles de chaînage. Le procédé de chaînage de la revendication 3 ou de la revendication 4, dans lequel, pendant l’étape de réalisation du processus de reconstruction 3D, l’orientation, les dimensions et la localisation du pneumatique cible identifié sont reconstruits à partir des données du réseau neuronal d'extraction et du réseau neuronal d’attention. Le procédé de chaînage de la revendication 4 ou de la revendication 5, dans lequel : - l’étape d’acquisition des données du processus d’apprentissage few-shot comprend une étape de construction d’un nuage de points à partir des images RGB-D ; et - l’étape d’approche du dispositif de prise (100) comprend une étape de prise du pneumatique cible identifié au point de prise idéal calculé pendant l’étape de réalisation du processus de reconstruction 3D. Le procédé de chaînage de l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le processus de positionnement de pneumatique comprend les étapes suivantes : - une étape de positionnement du premier pneumatique qui est prenable du groupe de pneumatiques dont ce premier pneumatique est positionné à plat à une place correspondante au choix du repère emplacement-dispositif crée pendant l’étape de création de l’origine du repère ; et - une étape de rangement des pneumatiques à partir du deuxième pneumatique, pendant laquelle l’algorithme de positionnement utilise une notion de rangée qui est une suite de pneumatiques positionnée dans la même direction, et dans laquelle chaque type de rangée est associé à un ensemble d’orientation à tester pour le pneumatique à positionner. Le procédé de chaînage de la revendication 7, dans lequel, pendant l’étape de rangement des pneumatiques, l’algorithme de positionnement applique les étapes suivantes pour sélectionner les positions candidates du pneumatique : - une étape de calcul d’abord de toutes les positions qui mettent en contact le pneumatique concerné avec les limites de l’emplacement cible ; - une étape de calcul ensuite de toutes les positions qui mettent en contact le pneumatique avec les autres pneumatiques déjà chaînés (P C ) ; - une étape de conservation, parmi toutes les positions calculées pendant l’étape précédente, des positions permettant au pneumatique d’avoir au moins deux points de contact avec les limites du groupe de pneumatiques ou avec les autres pneumatiques (P D ) ; et - une dernière étape de conservation des positions permettant de compléter la rangée courante (P BON ) qui représente la seule position permettant de compléter la rangée en cours. Le procédé de chaînage de la revendication 7 ou de la revendication 8, dans lequel l’étape de rangement des pneumatiques comprend en outre : - une étape de calcul d’un critère de stabilité et de chaînage permettant de savoir si la position du pneumatique est stable sur chaque position retenue à la fin de sélection des positions candidates du pneumatique ; et - une étape de conversion pendant laquelle le centre 2D du pneumatique issu d’algorithme de positionnement est converti vers le centre 3D du pneumatique dans l’emplacement cible ; de sorte que l’algorithme de positionnement indique le centre du pneumatique dans le plan arrière du groupe de pneumatiques ainsi que son orientation (α) pour positionner le pneumatique dans l’emplacement cible de manière d’obtenir le centre 3D du pneumatique et de le coupler avec l’orientation (α). Le procédé de chaînage de la revendication 9, dans lequel, pendant l’étape de calcul d’un critère de stabilité et de chaînage : - la stabilité de la position du nouveau pneumatique dépend de la verticale (E) partant de son centre de gravité et de la zone d’appui (F) du nouveau pneumatique; et - le critère de chaînage s’appuie sur une distance signée horizontale entre le centre du dernier pneumatique posé et l’extrémité du nouveau pneumatique. Le procédé de chaînage de l’une quelconque des revendications 4 à 10, dans lequel, pendant l’étape de scan du pneumatique réalisé pendant l’étape de positionnement : - le système de chaînage scan une zone dans laquelle le dernier pneumatique a été positionné ; et - un mécanisme d’attention est ensuite utilisé pour détecter le dernier pneumatique positionné. Un système de chaînage automatique des pneumatiques à partir d’un groupe de pneumatiques dans un arrangement inconnu et pour lesquels un emplacement cible prédéterminé doit être réalisé, caractérisé en ce que le système de chaînage comprend : - au moins un dispositif de prise (100) comprenant un robot ayant un périphérique de préhension (104) soutenu par un bras allongé (106) pivotant et s’étendant du bras allongé (106) jusqu’à une extrémité libre (104a) où un préhenseur (108) est disposé le long d’un axe longitudinal commun ; un système de détection pour recueillir l'information sur l'environnement physique autour de chaque dispositif de prise (100), le système de détection comprenant un ou des capteurs configurés pour effectuer une détection d'images bidimensionnelles (2D) et/ou tridimensionnelles (3D) ; et - un réseau de communication qui gère les données entrantes au système de chaînage à partir d’au moins un dispositif de prise (100), le réseau de communication comprenant au moins un serveur de communication permettant d'exécuter des instructions programmées stockées dans une mémoire d’un ou des processeurs du système de chaînage qui emploie un algorithme de positionnement pour mettre en œuvre le procédé de chaînage de l’une quelconque des revendications 1 à 11 ; de sorte que chaque dispositif de nettoyage (100) est configuré sur un ou plusieurs paramètres d’au moins un pneumatique identifié calculés par un module de traitement d'images incorporé dans la mémoire du processeur pour mettre le dispositif de nettoyage (100) en mouvement pour que le périphérique de préhension (104) puisse réaliser la prise d’un pneumatique cible pendant le procédé de chaînage réalisé par le système de chaînage. Le système de chaînage de la revendication 12, dans lequel le système de détection comprend au moins une caméra (200) du type RGB-D fixée à au moins un parmi le périphérique de préhension (104), le bras allongé (106) et le préhenseur (108) du dispositif de nettoyage (100). Le système de chaînage de la revendication 12 ou de la revendication 13, dans lequel l’emplacement cible prédéterminé comprend au moins un emplacement choisi parmi un ou des contenants, un ou des camions, une ou des remorques, un ou des entrepôts, un ou des centres de distribution, un ou des convoyeurs, une ou des palettes et un ou des moyens de stockage.