Procédé de détermination de masques de visibilité par un système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule (10), le système de vision stéréoscopique comprenant un ensemble de caméras d’au moins deux caméras (11, 12) disposées de manière à acquérir chacune une image d’une scène tridimensionnelle selon un point de vue différent, ladite deuxième caméra (12) se situant à droite de ladite première caméra (11) d’un point de vue de ladite première caméra (11), ledit procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : - réception (31, 32) de premières et deuxièmes données respectivement représentatives d’une première et deuxième images acquises par respectivement une première et deuxième caméras (11, 12) dudit ensemble de caméras à un même instant temporel d’acquisition ; - prédiction (33) de profondeurs associées à un ensemble de pixels de la première image par ledit système de vision stéréoscopique à partir d’un modèle de prédiction appris, chaque pixel de la première image ayant des coordonnées principales (x,y) dans la première image ; - reprojection (34) dans la scène tridimensionnelle dudit ensemble de pixels sous forme d’un ensemble de points en fonction desdites profondeurs, d’une matrice intrinsèque de la première caméra (11) et de paramètres extrinsèques dudit système de vision stéréoscopique ; - détermination (35) d’un premier masque de visibilité associé aux pixels dudit ensemble de pixels en fonction des coordonnées de points dudit ensemble de points, un pixel dudit ensemble de pixels étant non visible dans ladite deuxième image si les coordonnées d’un point dudit ensemble de points associé audit pixel le situent en dehors d’un champ de vision de ladite deuxième caméra (12) déterminé en fonction d’une largeur de la deuxième image et d’une distance focale de la deuxième caméra (12) ; - génération (36) d’une troisième image par projection dudit ensemble de points en fonction d’une matrice intrinsèque de ladite deuxième caméra (12), des indices de colonne d’arrivée (i) et des indices de ligne d’arrivée (j) dans ladite troisième image étant associées à chaque pixel dudit ensemble de pixels ; - pour chaque ligne de ladite première image rectifiée, balayage de gauche à droite, selon un point de vue de la première caméra (11), de valeurs d’indices de colonne d’arrivée (i) et détection d’un ensemble de pixels irréguliers dont l’indice de colonne d’arrivée (i’) ne suit pas une fonction monotone représentative d’une évolution d’indices de colonne d’arrivée (i) en fonction d’un indice de colonne (x) dans la première image rectifiée, et pour chaque pixel irrégulier dudit ensemble, identification d’un ensemble de pixels occlus dans ladite ligne à gauche dudit chaque pixel irrégulier dont un indice de colonne d’arrivée (i) est supérieur ou égal à un indice de colonne d’arrivée (i’) dudit chaque pixel irrégulier, un deuxième masque de visibilité étant déterminé (37) comme une union desdits ensembles des pixels occlus ; et - détermination (38) d’un troisième masque de visibilité par association dudit premier masque de visibilité et dudit deuxième masque de visibilité. Procédé selon la revendication 1, pour lequel la reprojection d’un pixel dans la scène tridimensionnelle est réalisée à l’aide de la formule suivante : avec : - les coordonnées dans la scène tridimensionnelle du point issu de la reprojection du pixel de la première image, - une matrice de déplacement entre une position de la première caméra (11) et une position de la deuxième caméra (12), - la matrice intrinsèque de la première caméra (11) associée à une projection d’un point de la scène tridimensionnelle dans une image acquise par la première caméra (11), - une fonction de reprojection dans la scène tridimensionnelle d’un pixel en fonction de sa profondeur, - est une profondeur du pixel de la première image prédite par le système de vision stéréoscopique. Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, pour lequel la projection d’un point de la scène tridimensionnelle est réalisée à l’aide de la formule suivante : avec : - une fonction pour passer de coordonnées homogènes dans l’espace à trois dimensions à des coordonnées pixels en deux dimensions en supprimant une dimension d’un vecteur, - la matrice intrinsèque de la deuxième caméra (12) associée à une projection d’un point de la scène tridimensionnelle dans une image acquise par la deuxième caméra (12), - les coordonnées dans la scène tridimensionnelle du point issu de la reprojection du pixel de la première image. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel ledit premier masque de visibilité est obtenu à l’aide de la formule suivante : avec : - l’abscisse d’un point issu de la reprojection du pixel de la première image, un axe des abscisses étant défini parallèlement à un axe suivant lequel se situent la première et la deuxième caméras (11, 12), - ladite profondeur du pixel de la première image prédite par le système de vision stéréoscopique, - la largeur de la deuxième image, et - la distance focale de la deuxième caméra (12). Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel lesdites profondeurs sont prédites par un réseau de neurones convolutif. Procédé selon la revendication 5, pour lequel le réseau de neurones convolutif est entraîné pour minimiser une erreur photométrique définie par la fonction de perte suivante : Avec : - une valeur du pixel dans la deuxième image ; - une valeur du pixel dans la troisième image ; - SSIM une fonction qui prend en compte une structure locale ; et - un facteur de pondération dépendant d’un type d’environnement routier. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (4) de détermination d’un masque de visibilité pour un système de vision embarqué dans un véhicule (10), ledit dispositif (4) comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Système de détermination d’un masque de visibilité pour un système de vision embarqué dans un véhicule (10) comprenant au moins deux caméras (11, 12) et un dispositif selon la revendication 7. Véhicule (10) comprenant le dispositif (4) selon la revendication 8 ou le système selon la revendication 9.