INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Lorsque l’on travaille à F1, c’est le 1er étage qui est actif, et lorsque l’on travaille à F2, c’est le 2nd étage qui est actif, tout ceci pour le même signal L de synchronisation. Ce signal pourra donc contrôler et synchroniser à lui seul, la mesure d’une résistance de référence et d’une 1 ère thermistance.
la représente une vue en perspective de l'arme à feu de la assemblée sans le dioptre de visée, dans une position culasse ouverte et levier de fermeture de culasse en position avant.
la représente une vue en perspective de l'arme à feu de la dans un état démonté sans la crosse et le dioptre de visée, dans une position culasse ouverte et levier de fermeture de culasse en position reculé.
la représente une vue en perspective de l'arme à feu de la dans un état démonté sans la crosse et le dioptre de visée, dans une position culasse ouverte et levier de fermeture de culasse en position avant.
la représente, à plus grande échelle suivant la même une vue en perspective que la , l'arme à feu de la avec la crosse en forme de trou de pouce pour accéder au levier de fermeture de culasse et l’évidement dans la crosse permettant le passage du levier de fermeture.
la représente une section de coupe de l'arme à feu de la dans un état assemblé, dans une position culasse fermée et levier de fermeture de culasse en position avant.
La carabine (1) représentée dans les figures comme exemple est une carabine de biathlon à verrou linéaire comprenant les pièces suivantes :
Une crosse (2), selon une caractéristique du système de culasse rapide pour carabine 22 Long Rifle type Biathlon, la crosse (2) possède une forme dite « trou de pouce », c’est-à-dire avec un orifice (2a) comme représenté dans la dans la crosse permettant d’accéder avec le pouce au côté extérieur de la crosse et l’évidement dans la crosse (2b) comme représenté dans les figures 8 et 9 permettant le passage du levier de fermeture.
Un bloc de culasse (3) fixé avec la crosse (2) dans lequel une ouverture latérale (3a) permet d’éjecter des douilles ou de rentrer des balles manuellement comme représenté dans la .
Un canon (4) fixé avec le bloc de culasse (3) comme représenté dans la .
Un tunnel (4a) est un premier organe de visée fixé avec le canon (4) à son extrémité, comme représenté dans la .
Un dioptre (3b) est un second organe de visé, fixé avec le bloc de culasse (3) grâce à la réhausse de dioptre (3c) qui est elle-même fixé sur le bloc de culasse (3) , comme représenté dans la .
Une culasse (5) montée de façon coulissante dans le bloc de culasse (3) dans le prolongement du canon entre une position avant dite culasse fermée comme représentée dans la et une position arrière dite culasse ouverte comme représentée dans la permettant de charger une balle dans la chambre du bloc de culasse.
Un levier d’ouverture de culasse (6) est monté de façon pivotante avec la culasse (5) de façon à permettre à l’extrémité du levier d’ouverture d’avoir un mouvement d’avant en arrière par rapport à la culasse (5), comme représenté dans la .
Une extension de levier d’ouverture de culasse (6a) est fixée avec le levier d’ouverture de culasse (6) de façon à faciliter la préhension du levier avec un seul doigt, comme représenté dans la .
Un mécanisme de détente (7) fixé sur le bloc de culasse (3), comme représenté dans la .
Une détente (8) montée avec le bloc de détente (7) de façon à tourner d’avant en arrière, comme représenté dans la .
Il est entendu que le terme « chaînage » comprend les fonctions de stockage et de déstockage de pneumatiques arrangés (ou « chaînés ») ainsi que l’arrangement cible (y compris le chargement et le déchargement) des pneumatiques. Il est entendu que le terme "pneumatique cible" (dans le singulier ou le pluriel) est utilisé ici pour faire référence à un pneumatique qui est présent dans l'environnement physique du dispositif 100 et qui est identifié pour le positionnement pendant un cycle de chaînage. Il est entendu que le terme « emplacement cible » (au singulier ou le pluriel) comprend un espace dédié où les pneumatiques seront arrangés (par exemple, une remorque, un tapis, un convoyeur, une caisse, une crémaillère, etc.). Le terme « arrangement cible » (au singulier ou au pluriel) comprend un agencement souhaité pour les pneumatiques arrangés dans un emplacement cible (par exemple, d’une manière « rick-rack » ou « chaîné »), « stockage en roules », ou « stockage en piles »).
Le système de l’invention réalise un procédé de chaînage de mouvement du dispositif 100 (ou « procédé de chaînage») qui incorpore une combinaison de techniques de vision pour reconstruire correctement et rapidement la scène observée à partir de nuages de points dispersés tridimensionnels (ou « 3D »), issus d’une vue parcellaire des pneumatiques cibles.
Le dispositif 100 est utilisable dans les espaces où des pneumatiques sont arrangés de manière inconnue et dans les espaces où leur arrangement cible doit être réalisé. A titre d’exemple, le dispositif 100 peut être utilisé par rapport à une caisse 200 ayant des pneumatiques P 200 arrangés dedans. Le dispositif 100 peut prendre les pneumatiques P 200 arrangés dans la caisse 200 pour les chaîner dans un ou des emplacements cibles (par exemple, dans un une remorque 300 comme représenté dans la ). Il est entendu que tout type de contenant approprié pourrait être utilisé au lieu de la caisse 200.
Le dispositif 100 réalise donc un arrangement cible de pneumatiques dans un emplacement cible prédéterminé. Il est entendu que le dispositif 100 peut fonctionner dans plusieurs environnements physiques sans connaissance de leurs paramètres en avance (par exemple, un arrangement initial ou ciblé des pneumatiques dans un camion, dans un entrepôt, dans un centre de distribution, sur un convoyeur, sur une palette ou par rapport à d’autres moyens de stockage et/ou de transport connus).
En se référant encore aux Figures 4 et 5, dans un mode de réalisation du dispositif 100, le dispositif de prise comprend un robot du type divulgué par la publication WO2022/135968 de la Demanderesse. Le robot a un périphérique de préhension 104 soutenu par un bras allongé 106 pivotant. Le périphérique de préhension 104 s’étend du bras allongé 106 jusqu’à une extrémité libre 104a où un préhenseur 108 est disposé le long d’un axe longitudinal commun. Le robot est mis en mouvement pour que le préhenseur 108 puisse réaliser la prise d’un pneumatique cible par le dispositif 100 pendant un procédé de chaînage réalisé par le système de l’invention (comme décrit ci-dessous).
Il est entendu que la configuration précise du dispositif 100 représentée dans les Figures 4 et 5 est donnée à titre d’exemple. Par exemple, le dispositif 100 pourrait être fourni avec plusieurs types de préhenseurs en fonction des caractéristiques d’un groupe de pneumatiques destinés à être chaînés. Dans un autre exemple, le dispositif 100 peut comprendre un robot fixe installé à une installation de chaînage, fixé, par exemple, à un support par rapport auquel le robot s’étend. Dans ce cas, il est entendu que le robot peut être fixé à un plafond, à un mur, à un sol ou à n’importe quel support qui permet la réalisation du procédé de chaînage de l’invention. Il est entendu que le dispositif 100 peut comprendre au moins un robot itinérant. Par « itinérant », il est entendu que le dispositif de prise peut être mis en mouvement soit par des moyens de mouvement intégrés (par exemple, un ou des moteurs intégrés) soit par des moyens de mouvement non-intégrés (par exemple, un ou des moyens mobiles y compris les moyens mobiles autonomes). Il est entendu que le dispositif de prise peut être un robot industriel classique ou un robot collaboratif voire un robot delta ou à câble.
Le dispositif 100 comprend aussi un système de détection (non représenté) pour recueillir l'information sur l'environnement physique autour du dispositif. Le système de détection comprend un ou des capteurs (y compris une ou des caméras) configurés pour effectuer une détection d'images bidimensionnelles (2D) et/ou tridimensionnelles (3D), une détection de profondeur en 3D, et/ou d'autres types de détection de l’environnement physique autour du dispositif de prise (il est entendu que les termes « capteur » et « caméra » sont utilisés de manière interchangeable). Dans les modes de réalisation du dispositif 100 du type représenté dans les Figures 4 et 5, le ou les capteurs du système de détection sont fixés à au moins un parmi le périphérique de préhension 104, le bras allongé 106 et le préhenseur 108 du robot. Dans des modes de réalisation du système de l’invention, ces capteurs pourraient faire partie d’un système de détection global qui emploie ces capteurs ensemble avec un ou des capteurs positionnés dans l’environnement physique dans lequel le dispositif 100 fonctionne (par exemple, une ou des caméras 400)(voir la ).
Dans un mode de réalisation du dispositif 100, le système de détection comprend au moins une caméra qui fournit des images 3D représentées en un ensemble de points 3D avec des coordonnées X, Y, Z, et des valeurs de couleur rouge, vert, bleue (le format « RGB » ou « RGB-D »)(appelé « une caméra du type RGB-D »). Dans ce mode de réalisation, une caméra du type RGB-D est fixée à au moins un parmi le périphérique de préhension 104, le bras allongé 106 et le préhenseur 108 du dispositif 100. Deux ou plusieurs caméras RGB-D peuvent être orientées de manière à obtenir un chevauchement prédéterminé entre les champs de vision des caméras. Comme utilisé ici, le terme « caméra » inclut une ou plusieurs caméras.
Les caméras RGB-D fournissent généralement des informations sur la profondeur en utilisant des cartes de profondeur, étant des images où chaque pixel contient la distance entre la caméra et le point correspondant dans l'espace. Par rapport aux méthodes de mesure traditionnelles telles que la mesure manuelle et d'autres mesures basées sur des dispositifs électroniques, les données de nuages de points 3D provenant des caméras du type RGB-D ont un taux de mesure beaucoup plus élevé. En utilisant une structure plus éparse, un nuage de points peut être construit à partir des images RGB-D en calculant le monde réel (par exemple, les coordonnées X, Y, Z) avec les données intrinsèques d’une caméra de numérisation. Ainsi, l’information sur l'environnement physique autour du dispositif 100 est obtenue des données de nuages de points 3D obtenues à partir de technologies de détection qui sont capables de capturer les géométries de surface 3D des pneumatiques cibles de manière précise et efficace.
Le terme « nuage de point » (ou « point cloud » en anglais) (dans le singulier ou le pluriel) est utilisé ici pour faire référence à une ou des collections de points de données dans l'espace. Une ou des caméras (ou un ou des appareils équivalents) recueillent des données tridimensionnelles (3D) et détectent les surfaces des objets (par exemple, des pneumatiques arrangés) grâce à une série de coordonnées. Le stockage des informations sous la forme d'une collection de coordonnées spatiales peut permettre d'économiser de l'espace, car de nombreux objets ne remplissent pas une grande partie de l'environnement. Même si l'information n'est pas visuelle, l'interprétation des données comme un nuage de points aide à comprendre la relation entre plusieurs variables par moyen de la classification et la segmentation.
Il est entendu qu’une ou des caméras peuvent inclure un ou des modes de programmation, y compris par apprentissage, pour alimenter, modifier et entraîner au moins un réseau neuronal. Bien que les incarnations soient décrites ici en ce qui concerne l'utilisation d’un ou des réseaux neuronaux (par exemple, des réseaux neuronaux convolutifs, ou « convolutional neural network » en anglais or « CNN ») comme modèle d'apprentissage machine, d'autres types de modèles d'apprentissage machine peuvent être utilisés. Ceux-ci incluent, sans limitation, les modèles utilisant la régression linéaire, la régression logistique, les arbres de décision, les machines à vecteurs de support, les Bayes naïfs, le voisin le plus proche (knn), K signifie regroupement, forêt aléatoire, les algorithmes de réduction de la dimensionnalité, les algorithmes à gradient, les réseaux de neurones (par exemple, les auto-encodeurs, les CNN, les RNN, les perceptrons, la mémoire logarithmique à court terme (LSTM), Hopfield, Boltzmann, la croyance profonde, la déconvolution, la confrontation générative (GAN), etc.) et leurs compléments et équivalents. Le ou les CNNs peuvent être formés avec des données de vérité de terrain (ou « ground truth » en anglais) qui sont générées en utilisant des données de capteurs représentatives du mouvement du dispositif 100, y compris le positionnement du préhenseur 108.
Le système de détection du dispositif 100 détecte la présence d’un groupe de pneumatiques dans le champ de vision du système de détection (par exemple, le champ de vision d’une caméra du dispositif 100), ce qui le déclenche pour capturer l'image d’un pneumatique cible (voir, par exemple, le pneumatique cible P 200* représenté dans la ). Dans tous les modes de réalisation du dispositif 100, le système « cherche », dans l’image obtenue par le système de détection, la présence d’un pneumatique dans l’environnement autour du dispositif 100. Si aucun pneumatique n’est détecté, le système de détection continue d’obtenir les images jusqu’à ce que la recherche de l’environnement autour du dispositif 100 soit épuisée.
Le système de détection peut déterminer l’information sur l'environnement physique qui peut être utilisée par un système de contrôle (qui comprend, par exemple, un logiciel de planification des mouvements du dispositif 100). Le système de contrôle pourrait se trouver sur le dispositif 100 ou il pourrait être en communication à distance avec le dispositif. Dans des modes de réalisation du dispositif, un ou plusieurs capteurs 2D ou 3D montés sur le dispositif 100 (y compris, sans limitation, des capteurs de navigation) peuvent être intégrés pour constituer un modèle numérique de l'environnement physique (y compris, où applicable, le ou les côtés, le sol et le plafond). En utilisant les données obtenues, le système de contrôle peut provoquer le mouvement du dispositif 100 pour le naviguer entre les positions de prise des pneumatiques cibles.
Pour bien gérer la manipulation du dispositif 100 qui assure la prise sécurisée du pneumatique cible (par exemple, la manipulation du robot et le positionnement du préhenseur 108 comme représenté dans les Figures 4 et 5), il faut détecter l’arrangement des pneumatiques arrangé dans le groupe de pneumatiques et identifier le pneumatique cible idéal pour la prise. Ainsi, les données de détection font référence à une pluralité d'enregistrements représentatifs des emplacements d'au moins un pneumatique ou une partie d’un pneumatique suivi dans le temps. Par exemple, les données de détection peuvent inclure une ou plusieurs positions parmi des enregistrements des positions d'un point de référence sur une partie du pneumatique (par exemple, le flanc) au fil du temps ou à des intervalles de temps définis ; des données de capteur prises au fil du temps ; un flux vidéo qui a été traité en utilisant une technique de vision par ordinateur ; et/ou des données indiquant l'état de fonctionnement du dispositif 100 au fil du temps. Dans certains cas, les données de détection peuvent comprendre des données représentatives d'un ou des mouvements continus du dispositif de prise avant qu’il s’arrête pour prendre une ou des images des pneumatiques arrangés. Le système de détection du dispositif 100 est donc configuré pour générer les données de mouvement du dispositif.
Dans des modes de réalisation de l’invention, le système de détection du dispositif 100 peut comprendre aussi un dispositif de capture de mouvement choisi parmi des capteurs infrarouges, des capteurs ultrasoniques, des accéléromètres, des gyroscopes, des capteurs de pression, et/ou d’autres dispositifs équivalents. A titre d’exemple, un dispositif de capture de mouvement du system de l’invention peut comprendre un ou une paire de gants numériques pour effectuer des mouvements de gestion du dispositif 100 à distance. Dans ces modes de réalisation, le système (et particulièrement le dispositif 100) apprend les mouvements qui réalisent l’arrangement cible des pneumatiques sans intervention d’un opérateur lors un ou des processus de positionnement ultérieurs faisant partie du procédé de chaînage.
Pour mettre en œuvre le procédé de l’invention par moyen d’ordinateur, le système de chaînage de l’invention comprend un réseau de communication (ou « réseau ») qui gère les données entrantes au système des sources variées (par exemple, à partir d’au moins un dispositif 100 et son système de détection associé). Le réseau de communication incorpore un ou des serveurs de communication (ou « serveurs ») comprenant chacun un ou des processeurs connectés de manière opérationnelle à une mémoire. La mémoire est configurée pour stocker une application d'analyse des données représentatives des pneumatiques imagés. Le ou les processeurs comprennent un module d’exécution d’application d’analyse qui réalise le traitement des images (ou « module de traitement des images »), dont le ou les processeurs sont capables d'exécuter des instructions programmées stockées dans la mémoire pour réaliser les étapes du procédé de chaînage (comme décrites ci-dessous).
- une étape d’actionnement manuel de moyens de commande à actionnement manuel pour commander le déplacement de l’équipement de la position de non-utilisation vers la position de chargement/déchargement, et
- une étape de déplacement de l’équipement vers la position de chargement/déchargement lors de l’actionnement manuel des moyens de commande, uniquement si signal de blocage est reçu par les moyens de contrôle du quai et si la distance minimale entre le véhicule et le quai déterminée par les moyens de détection est inférieure ou égale à une distance de détection prédéterminée.
Par « distance minimale entre le véhicule et le quai », on entend la distance la plus petite qui existe entre le quai et le véhicule, cette distance étant généralement entre le quai et les rouleaux ou butoirs d’accostage du véhicule.
En outre, l’ouverture du rideau est possible alors que le véhicule routier n’est pas équipé de moyens de contrôle interagissant avec les moyens de contrôle du quai.
Avantageusement, le signal d’initialisation est émis par les moyens d’émission disposés sur le quai lorsqu’en outre la distance minimale déterminée par les moyens de détection est inférieure ou égale à la distance de détection prédéterminée.
Selon une première conception, l’étape d’immobilisation manuelle comprend l’insertion de la clé de démarrage du véhicule dans une boîte à clé disposé sur le quai, la fermeture de la boîte à clé et l’émission du signal de blocage par les deuxièmes moyens de détection incorporés dans la boîte à clé lorsque la clé est à l’intérieur de la boîte à clé et la boîte à clé est verrouillée.
La clé peut comprendre une carte électronique ou une clé physique comportant des encoches.
Selon une deuxième conception, l’étape d’immobilisation manuelle comprend le montage d’au moins une cale contre des roues du véhicule, et l’émission du signal de blocage par les deuxièmes moyens de détection disposés sur ladite cale lorsque la cale est en contact avec ladite roue.
Selon une troisième conception, l’étape d’immobilisation manuelle comprend l’insertion d’au moins un crochet fixé au quai sur une barre anti-encastrement du véhicule et l’émission du signal de blocage par les deuxièmes moyens de détection disposé sur ledit crochet lorsque le crochet est accroché à la barre anti-encastrement.
Selon une quatrième conception, l’étape d’immobilisation manuelle comprend la disposition d’une barre entre deux roues du véhicule, et l’émission du signal de blocage par les deuxièmes moyens de détection disposés sur ladite barre d’essieu lorsque la barre d’essieu est disposée entre les deux roues.
Selon une cinquième conception, l’étape d’immobilisation manuelle comprend le montage de la clé de démarrage du véhicule sur un crochet disposé sur l’équipement et l’émission du signal de blocage par les deuxièmes moyens de détection disposé sur le crochet lorsque la clé est montée sur le crochet.
Avantageusement, les moyens de détection délivrent un signal d’alarme lorsque la valeur absolue de la dérivée temporelle de la distance entre le véhicule accosté au quai et immobilisé est supérieure à un seuil d’alarme prédéterminé.
De préférence, les moyens de détection déterminent en permanence la distance minimale entre le véhicule et le quai.
L’équipement du quai de chargement peut comprendre un rideau de fermeture de l’accès au quai de chargement mobile entre une position ouverte de chargement/déchargement et une position fermée abaissée de non-utilisation.
Alternativement, l’équipement du quai de chargement comprend une passerelle de chargement mobile entre une position abaissée horizontale de chargement/déchargement et une position relevée rangée de non-utilisation.
Selon une option, le revêtement hydrophobe comprend du tétraéthoxysilane (TEOS) et/ou du triméthoxysilane (TMOS) pour former la zone hydrophobe.
Selon une option, la surface à nettoyer comprend un revêtement hydrophobe comprenant des fluoropolymères tels que le polytétrafluoroéthylène (PTFE) et/ou du fluoréthylène-propylène (FEP) pour former la zone hydrophobe
Selon une option, la surface à nettoyer comprend une couche anti-reflet hydrophobe, notamment déposée par laser.
Selon une option, l’au moins une zone de drainage comprend un revêtement à base d'hydrogel.
Selon une option, l’hydrogel comprend des polymères hydrophiles.
Selon une option, l’au moins une zone de drainage comprend un revêtement à base de nanoparticules hydrophiles configurées pour créer une texture nanostructurée sur la surface à nettoyer, favorisant l'adhérence et la rétention de l'eau.
Selon une option, le revêtement à base de nanoparticules hydrophiles comprend des nanoparticules de dioxyde de titane (TiO2) et/ou des nanoparticules d'oxyde de zinc (ZnO).
Selon une option, l’au moins une zone de drainage comprend un revêtement comprenant du polyéthylène glycol (PEG).
L’invention a également pour objet un procédé de revêtement d’une surface à nettoyer telle que précédemment décrite dans lequel la surface à nettoyer comprend une couche hydrophobe, notamment déposée via un dépôt chimique en phase vapeur assistée par plasma. On entend par couche hydrophobe une couche hydrophobe ou super-hydrophobe.
L’invention a également pour objet un procédé de revêtement d’une surface à nettoyer telle que précédemment décrite dans lequel la zone de drainage telle que précédemment décrite est rendue hydrophile par un traitement plasma.
Selon une option, la zone hydrophile est une couche déposée sur la zone hydrophobe par traitement plasma.
Selon une option, la zone hydrophile est une couche disposée sur une zone vierge de la surface à nettoyer. On entend par zone vierge une zone de la surface à nettoyer n’ayant pas été traitée de sorte qu’elle soit hydrophobe.
L’invention a également pour objet un balai d’essuyage configuré pour essuyer une surface à nettoyer telle que précédemment décrite, le balai d’essuyage présentant une longueur comprise entre 10 et 20 cm.
Selon une option, le balai d’essuyage présente une hauteur comprise entre 0.5 et 8 cm.
Selon une option, le balai d’essuyage présentant une hauteur de 1,5 cm.
L’invention a également pour objet un ensemble comprenant une surface à nettoyer telle que précédemment décrite et un balai d’essuyage configuré pour essuyer la surface à nettoyer.