INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans certains modes de réalisation du procédé de chaînage de l’invention, l’étape d’estimation des dimensions d’un pneumatique cible à chaîner comprend un processus de l’apprentissage few-shot comprenant les étapes suivantes : - une étape d’acquisition des données correspondantes aux pneumatiques arrangés, pendant laquelle un système de détection du dispositif de prise capture une image initiale des pneumatiques arrangés de manières aléatoires ; - une étape d’alimentation d’un réseau neuronal d'extraction et d’un réseau neuronal d'attention, pendant laquelle les deux réseaux neuronaux sont entraînés en prenant une pluralité d'images échantillons obtenue pendant l’étape d’acquisition des données comme données d'entraînement et une pluralité de classements d’objets d'images comme étiquettes de données ; - une étape de réalisation d’un processus de reconstruction tridimensionnelle (3D) intégralement réalisée sur les bases des données du réseau neuronal d'extraction et du réseau neuronal d’attention, pendant laquelle des coordonnées correspondant à l’emplacement d’un pneumatique cible identifié et son orientation sont reconstruits à partir de ces données, de sorte que cette reconstruction sert à fournir les informations géométriques nécessaires pour générer un point de prise idéal du pneumatique cible identifié; - une étape d’approche du dispositif de prise vers le pneumatique cible identifié , pendant laquelle le réseau neuronal d’attention envoie au dispositif de prise les coordonnées correspondant à l’emplacement du pneumatique cible identifié et son orientation; et - une étape de sortie du pneumatique cible identifié de l’arrangement de pneumatiques pour le mettre dans l’emplacement cible.
Dans certains modes de réalisation du procédé de chaînage de l’invention, l’étape d’alimentation du réseau neuronal d'extraction et du réseau neuronal d'attention comprend les étapes suivantes : - une étape d’entraînement du réseau neuronal d'extraction pour segmenter une scène vue par le système de détection du système de gestion ; et - une étape de construction du mécanisme d’attention, pendant laquelle le réseau neuronal d'attention extrait des caractéristiques différenciées parmi différentes catégories dans un modèle de détection de pneumatique cible, de sorte que le modèle est guidé pour localiser des zones clés dans une image segmentée ; dans lequel l’étape d’entraînement du réseau neuronal d'extraction comprend une étape de segmentation des données basées sur une pluralité de cycles d'un mouvement répétitif du dispositif de prise pendant un ou plusieurs cycles de chaînage.
Dans certains modes de réalisation du procédé de chaînage de l’invention, pendant l’étape de réalisation du processus de reconstruction 3D, l’orientation, les dimensions et la localisation du pneumatique cible identifié sont reconstruits à partir des données du réseau neuronal d'extraction et du réseau neuronal d’attention.
Dans certains modes de réalisation du procédé de chaînage de l’invention : - l’étape d’acquisition des données du processus d’apprentissage few-shot comprend une étape de construction d’un nuage de points à partir des images RGB-D ; et - l’étape d’approche du dispositif de prise comprend une étape de prise du pneumatique cible identifié au point de prise idéal calculé pendant l’étape de réalisation du processus de reconstruction 3D.
Dans certains modes de réalisation du procédé de chaînage de l’invention, le processus de positionnement de pneumatique comprend les étapes suivantes : - une étape de positionnement du premier pneumatique qui est prenable du groupe de pneumatiques dont ce premier pneumatique est positionné à plat à une place correspondante au choix du repère emplacement-dispositif crée pendant l’étape de création de l’origine du repère ; et - une étape de rangement des pneumatiques à partir du deuxième pneumatique, pendant laquelle l’algorithme de positionnement utilise une notion de rangée qui est une suite de pneumatiques positionnée dans la même direction, et dans laquelle chaque type de rangée est associé à un ensemble d’orientation à tester pour le pneumatique à positionner. Dans certains modes de réalisation du procédé de chaînage de l’invention, pendant l’étape de rangement des pneumatiques, l’algorithme de positionnement applique les étapes suivantes pour sélectionner les positions candidates du pneumatique : - une étape de calcul d’abord de toutes les positions qui mettent en contact le pneumatique concerné avec les limites de l’emplacement cible ; - une étape de calcul ensuite de toutes les positions qui mettent en contact le pneumatique avec les autres pneumatiques déjà chaînés ; - une étape de conservation, parmi toutes les positions calculées pendant l’étape précédente, des positions permettant au pneumatique d’avoir au moins deux points de contact avec les limites du groupe de pneumatiques ou avec les autres pneumatiques ; et - une dernière étape de conservation des positions permettant de compléter la rangée courante qui représente la seule position permettant de compléter la rangée en cours. Dans certains modes de réalisation du procédé de chaînage de l’invention, l’étape de rangement des pneumatiques comprend en outre : - une étape de calcul d’un critère de stabilité et de chaînage permettant de savoir si la position du pneumatique est stable sur chaque position retenue à la fin de sélection des positions candidates du pneumatique ; et - une étape de conversion pendant laquelle le centre 2D du pneumatique issu d’algorithme de positionnement est converti vers le centre 3D du pneumatique dans l’emplacement cible ; de sorte que l’algorithme de positionnement indique le centre du pneumatique dans le plan arrière du groupe de pneumatiques ainsi que son orientation pour positionner le pneumatique dans l’emplacement cible de manière d’obtenir le centre 3D du pneumatique et de le coupler avec l’orientation.
Dans certains modes de réalisation du procédé de chaînage de l’invention, pendant l’étape de calcul d’un critère de stabilité et de chaînage : - la stabilité de la position du nouveau pneumatique dépend de la verticale partant de son centre de gravité et de la zone d’appui du nouveau pneumatique; et - le critère de chaînage s’appuie sur une distance signée horizontale entre le centre du dernier pneumatique posé et l’extrémité du nouveau pneumatique.
Dans certains modes de réalisation du procédé de chaînage de l’invention, pendant l’étape de scan du pneumatique réalisé pendant l’étape de positionnement : - le système de chaînage scan une zone dans laquelle le dernier pneumatique a été positionné ; et - un mécanisme d’attention est ensuite utilisé pour détecter le dernier pneumatique positionné.
L’invention concerne aussi un système de chaînage automatique des pneumatiques à partir d’un groupe de pneumatiques dans un arrangement inconnu et pour lesquels un emplacement cible prédéterminé doit être réalisé, caractérisé en ce que le système de chaînage comprend : - au moins un dispositif de prise comprenant un robot ayant un périphérique de préhension soutenu par un bras allongé pivotant et s’étendant du bras allongé jusqu’à une extrémité libre où un préhenseur est disposé le long d’un axe longitudinal commun ; un système de détection pour recueillir l'information sur l'environnement physique autour de chaque dispositif de prise, le système de détection comprenant un ou des capteurs configurés pour effectuer une détection d'images bidimensionnelles (2D) et/ou tridimensionnelles (3D) ; et - un réseau de communication qui gère les données entrantes au système de chaînage à partir d’au moins un dispositif de prise, le réseau de communication comprenant au moins un serveur de communication permettant d'exécuter des instructions programmées stockées dans une mémoire d’un ou des processeurs du système de chaînage qui emploie un algorithme de positionnement pour mettre en œuvre le procédé de chaînage divulgué; de sorte que chaque dispositif de nettoyage est configuré sur un ou plusieurs paramètres d’au moins un pneumatique identifié calculés par un module de traitement d'images incorporé dans la mémoire du processeur pour mettre le dispositif de nettoyage en mouvement pour que le périphérique de préhension puisse réaliser la prise d’un pneumatique cible pendant le procédé de chaînage réalisé par le système de chaînage.
Dans certains modes de réalisation du système de chaînage de l’invention, le système de détection comprend au moins une caméra du type RGB-D fixée à au moins un parmi le périphérique de préhension, le bras allongé et le préhenseur du dispositif de nettoyage.
Dans certains modes de réalisation du procédé de chaînage de l’invention, l’emplacement cible prédéterminé comprend au moins un emplacement choisi parmi un ou des contenants, un ou des camions, une ou des remorques, un ou des entrepôts, un ou des centres de distribution, un ou des convoyeurs, une ou des palettes et un ou des moyens de stockage.
La nature et les divers avantages de l’invention vont devenir plus évidents à la lecture de la description détaillée qui suit, conjointement avec les dessins annexés, sur lesquels les mêmes numéros de référence désignent partout des parties identiques, et dans lesquels : La représente une vue en perspective d’un mode de réalisation de stockage de pneumatiques. Les Figures 2 et 3 représentent des constituants d’un pneumatique connu dans un plan méridien. La représente une vue partielle en perspective d’un mode de réalisation d’un dispositif de prise employé dans un système de chaînage de l’invention. La représente un exemple d’un groupe de pneumatiques arrangés en cours de traitement par un dispositif de prise du type représenté dans la . La représente un diagramme de flux d’un mode de réalisation d’un procédé de chaînage de l’invention réalisé par le système de chaînage. La représente un exemple d’une remorque qui sert à un emplacement cible dont le chaînage des pneumatiques est réalisé pendant le procédé de chaînage de l’invention. La représente un exemple d’un premier pneumatique prenable qui est identifié pour positionnement dans un emplacement cible pendant le procédé de chaînage de l’invention. La représente un processus de positionnement de pneumatique réalisé pendant une étape de positionnement du procédé de chaînage de l’invention. La représente une vue schématique des types de directions de positionnement des pneumatiques réalisés pendant le processus de positionnement. La représente une vue schématique d’un ensemble d’orientation à tester pour le pneumatique à positionner pendant une étape de rangement des pneumatiques du processus de positionnement. La représente un exemple d’une réalisation d’un rangement des pneumatiques dans un emplacement cible. Les Figures 13 et 14 représentent, respectivement, une position stable et une position instable représentant la stabilité de la position d’un pneumatique positionné pendant le processus de positionnement. [ ] Les Figures 15 et 16 représentent une illustration d’un critère de chaînage employé pendant le processus de positionnement. La représente une vue schématique d’une étape de conversion réalisée pendant le processus de positionnement. Les Figures 18 et 19 représentent des vues schématiques, respectivement, d’une position réelle du dernier pneumatique positionné et la mise à jour de cette position réelle pendant le processus de positionnement.
Description détaillée En considérant le type de stockage de pneumatiques qui utilise mieux l'espace de stockage disponible, il faut considérer la géométrie des pneumatiques étant transportés. Les Figures 2 et 3 représentent des schématiques d’un pneumatique P qui comprend, de façon classique, deux bourrelets circonférentiels destinés à permettre l'accrochage du pneumatique sur une jante. Chaque bourrelet comprend une tringle annulaire de renfort. La constitution d’un pneumatique est typiquement décrite par une représentation de ses constituants dans un plan méridien, c'est-à-dire un plan contenant l'axe de rotation du pneumatique. Les directions radiale, axiale et circonférentielle désignent respectivement les directions perpendiculaires à l'axe de rotation du pneumatique, parallèle à l'axe de rotation du pneumatique, et perpendiculaire à tout plan méridien. Les expressions « radialement », « axialement » et « circonférentiellement » signifient respectivement « selon une direction radiale », « selon la direction axiale » et « selon une direction circonférentielle » du pneumatique. Les expressions « radialement intérieur » et « respectivement radialement extérieur » signifient « plus proche, respectivement plus éloigné, de l'axe de rotation du pneumatique, selon une direction radiale.
En se référant à la , le pneumatique P comprend une limite interne F I et une limite externe F E qui définissent ensemble les limites d’un flanc F du pneumatique P. La limite interne F I sépare le flanc F du pneumatique et une jante (non représenté) à laquelle le pneumatique est destiné pour montage. Le pneumatique P comprend aussi un rayon de jante R J défini comme la distance entre un point central C du pneumatique et la limite interne F I qui sépare la jante et le flanc F du pneumatique. Le pneumatique P comprend également un diamètre de flanc interne défini comme le double du rayon de jante R J . Le pneumatique P comprend aussi un rayon de pneumatique R P défini comme la distance entre le point central C et une limite externe F E du flanc F qui représente la surface de roulement du pneumatique. Le pneumatique P comprend également un diamètre de pneumatique défini comme le double du rayon du pneumatique R P .
En se référant à la , le pneumatique P gonflé et sans charge comprend plusieurs paramètres de sa géométrie, y compris une largeur L P de section nominale et une hauteur H P (la hauteur H P étant souvent exprimée en pourcentage de la largeur L P ). Le pneumatique P comprend aussi une mesure D J qui représente le diamètre d’une jante à laquelle le pneumatique est destiné pour montage (cette mesure étant sensiblement égale au diamètre de flanc interne F I ). Il est entendu que chacun de ces paramètres peut être exprimés en mesures de longueur connues équivalentes (par exemple, en millimètres (mm) ou en pouces (in)).
En se référant maintenant aux Figures 4 à 5, sur lesquelles les mêmes numéros identifient des éléments identiques, les figures 4 et 5 représentent un mode de réalisation d’un dispositif de prise (ou « dispositif ») 100 qui réalise la prise d’un pneumatique cible d’un arrangement inconnu de pneumatiques et pour lequel un emplacement cible doit être réalisé pendant un cycle de chaînage de l’invention. Le dispositif 100 fait partie d’un système de chaînage de pneumatique (ou « système de chaînage » ou « système ») de l’invention.
La description propose également une batterie comprenant :
- la est un graphe illustrant un exemple de caractéristique état de charge – tension en circuit ouvert d’un élément électrochimique comprenant un matériau actif cathodique à base de phosphate lithié de fer (LiFePO 4 ),
- la est une représentation en schéma-bloc d’un exemple de mise en œuvre de procédé de détermination d’une contribution à l’écart entre une mesure de l’état de charge d’au moins un élément électrochimique d’une batterie et la valeur réelle de l’état de charge dudit au moins un élément électrochimique, la mesure étant effectuée sur la base d’un compteur de la quantité de charge accumulée,
- la est une illustration graphique d’un exemple de mise en œuvre de certaines étapes de procédé de détermination décrit à la ,
- les figures 5 à 7 sont des courbes expérimentales impliquées dans la mise en œuvre du procédé d’estimation correspondant aux figures 3 et 4,
- la est une illustration graphique d’un autre exemple de mise en œuvre de certaines étapes du procédé de détermination décrit à la ,
- la est une courbe expérimentale impliquée dans la mise en œuvre du procédé d’estimation correspondant aux figures 3 et 8, et
(i) une valeur de la première variable associée à la donnée biologique est instanciée par la valeur de ladite donnée biologique si elle existe dans les données du patient ; et
(b) une vérification de ladite condition si elle a été définie par ladite substitution ; et le cas échéant :
(ii) une exécution de ladite action en fonction d’un résultat de ladite vérification, l’exécution de l’action d’au moins une dite règle éditant ladite ordonnance numérique pour y insérer des éléments de recommandation.
Corrélativement, l’invention concerne un dispositif pour éditer une ordonnance numérique d’examens biologiques, ce dispositif comportant:
- un module d’obtention d’au moins une règle comportant :
(i) une expression représentant une condition et comportant au moins un identifiant d’une donnée biologique et au moins une expression prédéterminée destinée à être interprétée comme une instruction de comparaison d’une valeur de ladite donnée biologique avec au moins une borne ;
(ii) une expression représentant une action à exécuter en fonction d’un résultat d’une évaluation de ladite condition ;
- un interpréteur configuré pour générer une représentation intermédiaire de ladite au moins une règle, dans laquelle :
(i) l’identifiant de donnée biologique est remplacé par une première variable associée à cette donnée biologique; et
(ii) ladite expression représentant ladite condition est remplacée par une instruction de comparaison de ladite première variable avec au moins une deuxième variable associée à un unique type de ladite au moins une borne ;
- un module d’obtention d’une structure de données représentant des données d’un patient, ladite structure comportant pour au moins une donnée biologique :
(i) une valeur de ladite donnée biologique pour ledit patient ; et
(ii) au moins une borne associée à ladite donnée biologique ;
- un moteur configuré pour évaluer ladite représentation intermédiaire de ladite au moins une règle, ladite évaluation comportant :
Une portion de la nappe interne forme le support de la au moins une cavité.
Le capot de la au moins une cavité comporte des fils de capot reliant les deux ancrages, les fils de capot étant choisis parmi les fils longitudinaux internes, les fils transversaux internes, les fils longitudinaux externes, les fils transversaux externes et le fil de liage.
Au moins une partie des premiers fils appartiennent au capot et/ou au support.
De manière avantageuse, les fils de capot contournent au moins un des fils de la nappe interne pour fixer le capot à la couche interne, ledit au moins un des fils de la nappe interne appartenant aux cinq premiers contournements de fils réalisé par le fil de capot quittant le capot.
Dans une configuration particulière, dans les ancrages, les fils de capot traversent la nappe externe et contournent au moins un des fils longitudinaux internes ou un des fils transversaux internes pour fixer directement le capot à la couche interne.
Dans un développement avantageux, le capot est un capot tissé formé par tissage des fils de capot avec d’autres fils choisis parmi les fils longitudinaux internes, les fils transversaux internes, les fils longitudinaux externes, les fils transversaux externes et le fil de liage.
Préférentiellement, la nappe externe forme le capot et la nappe interne forme le support.
Selon un mode de réalisation, le capot est non-tissé, les fils de capot ne comportent que des fils longitudinaux internes et/ou des fils longitudinaux externe et/ou des fils de liage s’étendant selon la première direction.
Dans un développement avantageux, le au moins un tunnel comporte un tunnel qui est traversant selon une deuxième direction perpendiculaire à la première direction.
Préférentiellement, le au moins un tunnel s’étend continument d’un premier bord jusqu’à un deuxième bord opposé de la couche tissée selon la deuxième direction.
Dans un autre développement avantageux, le au moins un tunnel comporte un tunnel borgne selon une deuxième direction perpendiculaire à la première direction.
Préférentiellement, le capot est non-tissé, les fils de capot ne comportent que des fils transversaux internes et/ou des fils transversaux externes et/ou des fils de liage s’étendant selon une deuxième direction perpendiculaire à la première direction.
Selon un mode de réalisation, le au moins un tunnel comporte un tunnel qui est traversant selon la première direction.
Dans un autre développement avantageux, l’objet est un connecteur ouvrable installé dans le au moins un tunnel.
Préférentiellement, le harnais d’encordement comporte au moins deux tunnels. L’objet est un élément filaire reliant les deux tunnels, l’élément filaire étant fixé à au moins l’un du support ou du capot de chaque tunnel.
Dans une configuration particulière, une couture fixe ensemble l’élément filaire, le capot et le support de chaque tunnel et fixe l’élément filaire à au moins un des premiers fils.
L’ensemble lumineux 1 selon l’invention est décrit en référence aux figures 1 à 6.
L’ensemble lumineux 1 est configuré pour illuminer une pièce d’un véhicule 5 (illustré sur la ). Dans un mode de réalisation non limitatif, le véhicule 5 est un véhicule automobile.
Comme on va le voir ci-après, l’ensemble lumineux 1 est configuré pour être traversé par des ondes radars R’ d’un capteur radar 2 (illustré sur les figures 1, 3, 5 et 6) placé en regard dudit ensemble lumineux 1. Le capteur radar 2 est configuré pour localiser un objet 6 (illustré sur les figures 1, 3, 5 et 6) se trouvant devant ou derrière le véhicule 5. Dans des exemples non limitatifs, l’objet 6 est un piéton ou un autre véhicule. Les ondes radars R’ se réfléchissent sur l’objet 6 ce qui génère en retour des ondes de retour R’’ illustrées sur les figures 5 et 6.
L’ensemble lumineux 1 permet de réaliser une signature lumineuse.
Dans un premier mode de réalisation non limitatif, l’ensemble lumineux 1 fait partie d’un dispositif d’éclairage et/ou de signalisation 3 du véhicule 5. Dans une première variante de réalisation non limitative non illustrée, le dispositif d’éclairage et/ou de signalisation 3 est une face avant du véhicule 5. La face avant du véhicule, autrement appelée calandre, permet de masquer le capteur radar 2. Dans cette première variante de réalisation non limitative, l’ensemble lumineux 1 permet ainsi réaliser une signature lumineuse de jour ou de nuit de la face avant du véhicule 5. Dans une deuxième variante de réalisation non limitative, ledit dispositif d’éclairage et/ou de signalisation 3 est un projecteur avant ou un feu arrière de véhicule. Dans l’exemple non limitatif illustré sur la , c’est un projecteur avant. Dans ce cas, le capteur radar 2 est intégré dans un boîtier 30 du dispositif d’éclairage et/ou de signalisation 3. Dans cette deuxième variante de réalisation non limitative, l’ensemble lumineux 1 permet ainsi réaliser une signature lumineuse de jour ou de nuit du projecteur avant ou du feu arrière.
Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , l’ensemble lumineux 1 fait partie d’un système d’aide à la conduite lumineux 4 comprenant ledit ensemble lumineux 1 et un capteur radar 2. Le système d’aide à la conduite lumineux 4 permet d’effectuer différentes fonctions d’aide à la conduite telles que dans des exemples non limitatifs, une fonction de freinage d’urgence, une fonction d’adaptation de la vitesse du véhicule par rapport à un véhicule qui précède, une fonction d’alerte en cas de collision.
Tel qu’illustré sur les figures 1 et 3, l’ensemble lumineux 1 comprend : - un guide de lumière surfacique 10, - au moins une source de lumière 11.
Dans un mode de réalisation non limitatif, ladite au moins une source de lumière 11 est une source de lumière à semi-conducteur. Dans un mode de réalisation non limitatif, la source de lumière à semi-conducteur fait partie d’une diode électroluminescente ou d’une diode laser. Par diode électroluminescente, on entend tout type de diodes électroluminescentes, que ce soit dans des exemples non limitatifs des LED (« Light Emitting Diode » en anglais), des OLED (« Organic LED » en anglais), des AMOLED (« Active-Matrix-Organic LED » en anglais), ou encore des FOLED (« Flexible OLED » en anglais).