INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation particulier, l’alcool aromatique de formule (IV) est choisi dans le groupe consistant en l’alcool phényléthylique ; l’alcool benzylique ; la chlorphénésine (également appelée 3-(4-Chlorophenoxy)-1,2-propanediol) ; la zingérone ; l’éthylzingérone (également appelé 4-(3-éthoxy-4-hydroxyphényl)butan-2-one) ; les parabènes en particulier le méthylparabène ; leurs sels, et leurs mélanges.
La composition selon l’invention comprend en particulier une teneur totale en alcool(s) aromatique(s) de formule (IV) allant de 0,01 % à 3% en poids par rapport au poids total de la composition, en particulier de 0,05 % à 1,5 % en poids, et plus particulièrement de 0,1 % à 1,0 % en poids, par rapport au poids total de la composition.
Par teneur totale en alcool(s) aromatique(s) de formule (IV), on entend la somme des teneurs de chacun des alcool(s) aromatique(s) de formule (IV), présents dans la composition, ou, lorsqu’un seul alcool aromatique de formule (IV) est présent dans la composition, on entend la teneur en cet alcool aromatique de formule (IV).
En particulier, la face inférieure 28 de la platine de montage 13 se trouve immobilisée contre la face supérieure 43 du support de montage 21.
En outre, dans la configuration assemblée, l’embout fileté 27 de la tige 26 de la platine de montage 13 est vissé dans le filetage interne 50 de la première bague de montage 32, les rondelles ressort incurvées 34 et plate 35 sollicitent la deuxième bague 33 contre la première bague de montage 32 de sorte que la face supérieure crantée 55 de la deuxième bague de montage 33 coopère avec la face inférieure crantée 51 de la première bague de montage 32.
La sollicitation exercée par les rondelles ressort incurvées 34 et plate 35 permet toutefois à la première bague de montage 32 de tourner par rapport à la deuxième bague de montage 33 lorsque l’embout fileté de la tige 26 de la platine de montage 13 est vissé au-delà d’un certain seuil, même lorsque la face supérieure crantée 55 de la deuxième bague de montage 33 coopère avec la face inférieure crantée 51 de la première bague de montage 32.
En d’autres termes, le second mécanisme est configuré de sorte que la première bague de montage 32 n’est pas verrouillée en rotation, autorisant ainsi un serrage même au-delà d’un certain seuil, sans toutefois détériorer l’article.
Une telle sollicitation exercée par les rondelles ressort incurvées 34 et plate 35, en combinaison avec la coopération de la face supérieure crantée 55 de la deuxième bague de montage 33 avec la face inférieure crantée 51 de la première bague de montage 32, permet en outre de compenser un éventuel jeu axial issu de la coopération entre l’embout fileté 27 de la tige 26 de la platine de montage 13 et le filetage interne 50 de la première bague de montage 32.
Sur la , la poignée de préhension 2 est désassemblée du corps.
L’article se trouve ainsi dans une configuration désassemblée, dite première configuration, dans laquelle la rotation de la poignée de préhension 2 par rapport au corps 3 est autorisée.
En d’autres termes, cette configuration permet la rotation et donc le vissage et/ou le dévissage de la poignée de préhension 2 par rapport au corps.
En particulier, la platine de montage 13 se trouve à distance du support de montage 21 et l’aimant 30 est introduit seulement dans la première cavité 29 de la platine de montage, où il se trouve dans une première position.
L’aimant 30 est maintenu dans sa première position grâce à l’outil 70 qui est positionné en regard de l’aimant 30 mais du côté opposé de la platine de montage 13.
Par exemple, il peut s’agir d’un outil présentant des propriétés magnétiques capables d’attirer l’aimant 30.
En outre, dans la configuration désassemblée, l’embout fileté 27 de la tige 26 de la platine de montage 13 est dévissé de la première bague de montage 32, les rondelles ressort incurvées 34 et plate 35 ne permettent pas de solliciter la deuxième bague 33 contre la première bague 32 pour qu’elles coopèrent comme dans la configuration assemblée.
Plus généralement, un procédé d’assemblage puis de désassemblage par vissage et d’indexation de la poignée de préhension 2 avec le corps 3 de l’article comporte les étapes de :
- positionner l’aimant 30 dans la première cavité 29 de la platine de montage 13 et le maintenir à l’aide de l’outil 70l positionné à l’opposé ;
- assembler par vissage la poignée de préhension 2 et le corps 3 en maintenant l’outil 70 en position, l’article 1 étant dans la première configuration, jusqu’à la position d’indexation où l’aimant 30 se trouve en regard d’une deuxième cavité 44 du support de montage 21 ;
- retirer l’outil de sorte à positionner l’aimant 30 à la fois dans la première cavité 29 et dans la deuxième cavité 44 et ainsi immobiliser en rotation la poignée de préhension 2 et le corps 3 l’un par rapport à l’autre, l’article 1 étant alors dans la deuxième configuration ;
Un troisième critère est la pente de la surface supérieure de l’article. En effet, lorsque, par exemple, le bras manipulateur est conçu pour saisir un article au moyen de la tête de préhenseur GH, plate et munie d’une pluralité de ventouses, et que cette tête ne peut pas s’incliner par rapport au plan de travail (limitation due aux degrés de liberté du bras manipulateur), les ventouses ne pourront entrer en contact de manière à appliquer un vide à la surface de l’article, et donc saisir cet article, que si la pente de la surface ne dépasse pas un certain seuil, fonction de la taille et de la déformabilité des ventouses. Si la pente dépasse ce seuil (25° par exemple), l’article sera considéré comme non prenable en raison d’un risque élevé de lâcher de l’article durant son déplacement par le bras manipulateur. La illustre ces deux situations.
Un quatrième critère repose sur la possibilité ou non d’attribuer une configuration de préhenseur à l’article considéré, sur la base de la partie visible de l’article à déplacer et de sa situation dans l’ensemble d’articles, éventuellement partiellement recouverts d’un ou plusieurs autres articles. Dans le cas de l’exemple du préhenseur défini ci-dessus, si le système de contrôle ne parvient pas à calculer une configuration définie par une position de la tête et d’un choix de ventouse(s) devant simultanément appliquer un vide à une surface d’un article, alors cet article est considéré non prenable. Pour illustration, on peut se référer à la et au passage correspondant de la description. Bien entendu, ce critère dépend du matériel de saisie et de déplacement des articles utilisé, et chaque système intégrant ce matériel emploie son propre mode de calcul pour la détermination d’une configuration de saisie. Un exemple est donné par la .
Un cinquième et un sixième critères seront expliqués en lien avec les figures 8 et 9.
A une étape S50, le calculateur numérique CALC calcule un score de prenabilité SCOR, de préférence uniquement pour chacun des articles considérés comme prenables à l’issu de l’étape S40. Le choix de l’article à saisir dans la scène capturée à l’étape S10 est déterminé par ce score de prenabilité, l’article au score le plus élevé étant choisi pour la prochaine manipulation d’article par le bras manipulateur.
Le score de prenabilité d’un article est constitué d’une combinaison entre un premier score représentatif de l’emplacement de l’article dans la scène et au moins un second score représentatif d’une qualité de saisie de l’article, chacun des scores étant affecté d’un coefficient de pondération respectif.
Le premier score, calculé sur la base de l’emplacement de l’article considéré dans la scène, correspond à un critère destiné à caractériser la vitesse de transport de l’article par le bras manipulateur. Le premier score sera calculé de manière à avoir une valeur d’autant plus grande qu’une distance Dist, séparant l’article de l’emplacement où il doit être déposé par le bras manipulateur, est courte.
La illustre cette distance D dans la configuration de la , avec des articles H et G devant être déposés dans la zone de dépôt DZ de la zone de travail WZ. La distance Dist peut être définie comme la distance entre le centre d’un article et la zone de dépôt DZ.
Le coefficient de pondération affecté au premier score aura une valeur d’autant plus grande que l’opérateur donnera de l’importance au débit des articles à manipuler : déplacer en priorité les articles les plus proches de leur emplacement d’arrivée permet de minimiser les déplacements du bras manipulateur, ce qui permet de maximiser le nombre d’articles traités et ainsi de maximiser le débit d’articles.
Il est possible d’intégrer au premier score d’autres éléments ayant un impact direct ou indirect sur le débit des articles. Un premier exemple d’un tel élément est une trajectoire calculée pour le bras de manipulation, trajectoire pouvant être affectée par la présence d’obstacle au déplacement du bras (empilement d’articles par exemple). La longueur du détour nécessaire ou la position de départ du bras manipulateur peuvent optionnellement être pris en compte pour affiner le premier score. Un second exemple d’élément susceptible d’être pris en compte pour le calcul du premier score est une surface de l’article qui, si elle est importante et que l’article est déplacé, permet de dégager la scène et de rendre visibles des articles cachés par ce colis permettant à terme une meilleure maximisation du débit des articles. On considèrera cependant le premier score comme représentatif de l’emplacement de l’article dans la scène car il s’agit du critère prépondérant même si des éléments tels que ceux mentionnés dans ce paragraphe sont intégrés au calcul du premier score.
Le au moins un second score peut représenter un ou une pluralité de critères géométriques ou opérationnels caractérisant la qualité attendue de la saisie d’un article par le bras manipulateur. Il est possible de ne considérer qu’un seul second score correspondant à un unique critère, mais il est préférable de considérer une pluralité de seconds scores correspondant à autant de critères qui, pris ensemble, caractérisent la qualité attendue de la saisie d’un article par le bras manipulateur. Parmi ces critères, on peut citer la hauteur et la pente de la surface supérieure de l’article, la trajectoire que devra suivre le bras manipulateur pour déplacer l’article, la superposition entre l’article considéré et un autre article posé sur celui-ci, ou encore la configuration du préhenseur calculée pour saisir l’article.
Les coefficients de pondération affectés aux seconds scores auront des valeurs d’autant plus grandes que l’opérateur donnera de l’importance à la qualité de saisie des articles à manipuler.
Les scores considérés sont des nombres sans dimension correspondant chacun à l’un des critères mentionnés ci-dessus, et pouvant par exemple prendre des valeurs comprises entre 0 et 1, selon des correspondances avec les grandeurs considérées (hauteur, dimensions, pente, nombre de ventouses…) établies par l’opérateur. Il est également possible pour l’opérateur d’assigner des valeurs inférieures à 0 s’il souhaite donner des malus à certains critères dans des situations particulières, par exemple, dans le cas où un article est recouvert par deux autres articles ou plus, ou si la configuration générale de la scène rend un article particulièrement difficile à déplacer parce qu’il est entouré d’articles plus haut.
Si l’on prend l’exemple d’un second score basé sur la pente de la surface supérieure de l’article considéré, un second score maximum de 1 pourra correspondre à une surface supérieure de l’article parallèle au plan de travail, un second score de 0 pourra correspondre à tous les angles d’inclinaison supérieurs à un seuil indiqué par l’opérateur et fonction des caractéristique de la tête de préhension utilisée, des scores croissant entre 0 et 1 étant affectés à des angles décroissant du seuil à 0°. Les figures 7 à 9 illustrent l’affectation de seconds scores à d’autres critères.
Chaque article prenable se voit affecté un score de prenabilité sur la base d’une combinaison entre le premier score et le ou les seconds scores, chacun pondérés de leurs coefficients de pondération respectifs. Cette combinaison peut être une simple somme pondérée des scores. Comme expliqué plus haut, l’article au score le plus élevé est choisi pour la prochaine manipulation d’article par le bras manipulateur. Les valeurs des coefficients, choisies par l’opérateur de la ligne de tri, est déterminant quant au score de prenabilité obtenu. Le score SCOR de prenabilité peut ainsi être calculé selon l’équation Eq. 1 :
Eq.1
où S1 représente le premier score, représentatif de l’emplacement de l’article, et C1 son coefficient de pondération associé, et les S2i représentent les seconds scores, chacun représentatifs d’un parmi n critères géométriques ou opérationnels caractérisant la qualité attendue de la saisie d’un article par le bras manipulateur, et C2i leurs coefficients de pondération associés.
Afin de répondre à ces enjeux, un mandrin en deux parties 307 , 308 peut être utilisé. Ce mandrin traverse le noyau en cire 306 par le trou réalisé par la barre 303 . La partie inférieure 308 du mandrin vient se centrer sur l’axe de la partie supérieure 307 . Ainsi la co-axialité est assurée. De même, ces mandrins présentent des sur-longueurs à leurs extrémités. Ces sur-longueurs ont pour objectifs d’assurer le positionnement de la pièce drapée avant injection dans le moule.
Le procédé d’injection étant réalisé sous haute température, un mandrin à faible dilatation thermique peut être utilisé pour ne pas avoir à appliquer de coefficient d’homothétie.
La illustre un moule permettant la réalisation du noyau en cire de la jonction selle. Il comporte un demi-moule supérieur 401 , un demi-moule inférieur 402 . Il comporte en outre un tiroir 403 . La complexité de cette pièce réside dans la réalisation d’un noyau n’étant plus dans le plan mais en trois dimensions. Cette complexité est gérée par la présence du tiroir. Ce tiroir présente des faces anguleuses par rapport aux demi-moules permettant un auto-centrage mais aussi de diminuer les contraintes sur la pièce.
La illustre un moule permettant la réalisation du noyau en cire de la jonction pédalier. Il comporte un demi-moule supérieur 501 , un demi-moule inférieur 502 . Il comporte en outre un tiroir 503 . Ce tiroir permet la réalisation de noyaux en contre-dépouille afin de permettre le démoulage. Le noyau de jonction pédalier 504 comporte deux éléments : un noyau supérieur 505, 506 reprenant le Seat Tube et le Down Tube. Le noyau inférieur 507 reprenant le dessous du boitier de pédalier. La complexité de ce noyau est qu’il est utilisé pour entourer un boitier de pédalier en alliage reprenant les roulements de pédalier. C’est donc un noyau qui permet le surmoulage d’un insert.
Sur les jonctions selle, pédalier et dropout, il peut être utile de prévoir la fixation de composants standard du marché (par exemple un porte bagage, un garde boue, une béquille, etc.). Ces éléments sont des composants standards du marché. Ainsi, des spécificités d’entraxe, de diamètre ou bien de profondeur existent. Concernant la jonction selle, des inserts filetés peuvent être sertis pour supporter des vis au niveau de haubans.
Des inserts filetés peuvent aussi être sertis sur la jonction pédalier pour fixer le carter de protection en plastique sous la jonction ou encore le garde boue au niveau de la partie arrière de la jonction. Ces inserts filetés sont sertis à l’étape de reprise, c’est-à-dire après avoir injecté la résine et éliminé la cire. Leur intégration à l’étape de drapage est aussi possible.
Les jonctions pédalier et dropout peuvent aussi intégrer des inserts en alliage pour des raisons techniques.
En effet, la jonction pédalier doit intégrer un roulement de pédalier. Dans le domaine des cycles, il existe plusieurs standards (dont le « BSA », le « Press Fit », « BB30 », etc.). Certains de ces roulements, tels que le BSA, possèdent un filetage qui nécessite un contact avec une surface métallique. Une pièce 508 correspondante peut ainsi être intégré au noyau. Cette pièce est par exemple en aluminium ou en acier. Elle peut être soudée à une tôle en aluminium 509 d’une forme spécifique et dotée de trous permettant le passage de la résine à travers celle-ci. Cette tôle a une forme allongée qui se poursuit en direction des bases. Cette forme permet de s’affranchir localement de l’utilisation de cire. Ainsi, sur la jonction pédalier, le drapage peut se réaliser partiellement sur le noyau cire et partiellement sur la pièce 508 .
Dans le cas de la réalisation des jonctions « dropout », la contrainte technique est liée à la fixation de plus composants extérieurs au cadre mais constitutifs du vélo. Il s’agit des pates fusibles de fixation de la roue arrière, de l’étrier de frein arrière, de la béquille, du porte bagage ou garde boue. L’ensemble de ces éléments se fixent traditionnellement par des vis. Les contraintes mécaniques étant trop importantes, la solution de l’insert fileté n’est pas suffisante. Une pièce de renfort peut être intégrée à la pièce. Par exemple, il s’agit d’une tôle en aluminium. Cette tôle peut être pliée et intégrée au sein de la pièce. Cette tôle permet de réaliser des filetages directement dans la jonction dropout, de réaliser la fixation de l’étrier de frein par des vis qui la traverse sans détériorer le composite.
L’ensemble des reprises et perçages dont taraudage sont réalisés après injection de la pièce.
Les tôles utilisées pour les jonctions de dropout et de pédalier sont en alliage ce qui permet d’éviter la corrosion. Avant utilisation, ces tôles peuvent être préparées pour créer de l’adhérence avec le lin et la résine. Les angles des tôles peuvent aussi être « cassés » afin de faciliter le drapage et de diminuer le risque de coupe du tissu sur des angles vifs. Alternativement, les tôles peuvent être réalisées en acier. Dans ce cas, il est possible de se dispenser de l’étape de préparation (hormis s’assurer de leur propreté). En effet, l’acier est mécaniquement plus performant, ainsi les épaisseurs nécessaires sont inférieures à celle nécessaires à de l’alliage pour les filetages par exemple.
La illustre la fabrication d’une jonction « dropout » 600 selon des modes de réalisations. Les bases et haubans qui constituent les triangles arrière d’un cadre de bicyclette ont des diamètres d’emmanchement inférieurs au diamètre du tubes de selle, supérieur et inférieur. Ces tubes relient les jonctions pédalier, selle et dropout. Compte tenu des contraintes d’épaisseur de pièce (localement inférieure à 20mm), la jonction « dropou t » n’est pas réalisée au moyen de cire. Pour cette pièce, l’objectif est plutôt d’avoir une section de pièce de diamètre constant avec une bonne tolérance. Ceci est possible en utilisant des tôles. Selon des modes de réalisation, des mandrins métalliques 601 , 602 sont réalisés par exemple en acier, d’un diamètre spécifique compatible entre les moules et tôles des jonctions pédalier et dropout. Ces mandrins sont par exemple dotés d’encoches 603 à une extrémité permettant leur extraction après utilisation. De l’autre côté, le mandrin observe une fente 604 qui lui permet de s’insérer dans la tôle pédalier ou dropout. Ces tôles ont aussi une fente 605 orientée à 90° par rapport au mandrin. Le mandrin est ainsi dans une position stable et fixe par rapport à la tôle, il ne peut plus réaliser de rotation mais seulement une translation selon son axe. Pour réduire sa capacité de translation, la tôle et le mandrin peuvent être ajustés et montés en force. Enfin, le mandrin n’est pas drapé par le lin sur la totalité de sa longueur que la distance disponible puisse être utilisée comme élément de positionnement dans le moule RTM. L’utilisation de mandrins qui s’encastrent dans les tôles, il est possible d’avoir une section de tube lin constante sur une distance spécifique, avec une orientation contrôlée.
La illustre la fabrication des potences. Ces pièces ont une faible épaisseur (de l’ordre de 1mm). En effet, les potences peuvent accueillir des éléments électroniques qui doivent rester accessibles. Il faut donc avoir une potence en deux parties démontables tout en assurant une bonne étanchéité. Pour cela, une feuillure est utilisée, c’est-à-dire que les deux pièces en composite de la potence se chevauchent. La feuillure est réalisée au moyen de moules spécifiques en plusieurs parties. Par exemple, le moule pour la potence comporte deux demi-moules 701 , 702 et deux tiroirs 703 , 704 qui s’imbriquent. La feuillure est réalisée par l’insertion de tissus dans l’espace disponible entre les deux tiroirs. Le lin est par exemple inséré avec une spatule de faible épaisseur. La résistance mécanique de la pièce est assurée par la présence de fibres. Les deux tiroirs sont par exemple refermés entre eux au moyen d’un aimant placé sur l’un des tiroirs alors qu’en pièce métallique est placée sur l’autre tiroir. Ceci permet une manipulation plus facile de l’ensemble.
De manière générale, les moules pour couler la cire utilisée selon les modes de réalisation décrits peuvent être réalisés dans un matériau qui n’exige pas une grande résistance mécanique. En effet, les moules pour les noyaux en cire sont peu sollicités mécaniquement. Par exemple, une planche usinable rigide constituée de plastique chargé de poudre d’alliage ou non peut être utilisée. Les moules ne sont pas pourvus de joints d’étanchéité car la cire, lorsqu’elle est introduite dans le moule, est dans un état liquide mais plus visqueux que l’eau à température ambiante. Ainsi malgré la présence d’un jour entre les 2 demi-moules, la cire ne peut pas fuir. Par exemple, la cire est fondue à une température comprise entre 100 et 120°C environ. Les moules peuvent être compatibles avec une coulée de cire par gravitée ou bien sous pression. Ils peuvent en outre avoir une conception en matériau massif afin de dissiper un maximum la température et diminuer le temps de refroidissement nécessaire. La fermeture de ces moules peut se réaliser au moyen de serre-joints ou bien de vis. Des inserts filetés peuvent être intégrés directement dans le moule.
La illustre le cycle d’utilisation de la cire dans un processus de fabrication de pièces selon des modes de réalisation. La cire peut être utilisée pour plusieurs raisons. Sa mise en œuvre est aisée. Il est possible de la réutiliser la cire plusieurs fois. En outre, elle permet le respect des contraintes géométriques des pièces réalisées malgré la variation de la température durant le procédé de fabrication. Son impact environnemental est limité. Cependant, d’autres techniques peuvent être utilisées pour la réalisation des pièces. Par exemple, il est possible d’utiliser des noyaux en latex ou tout autre matériau gonflable. Les pièces de tissus sont alors placées sur le noyau, ledit noyau n’étant pas ou étant partiellement gonflé. L’ensemble est ensuite présenté dans le moule et le noyau est enfin gonflé. Une fois la résine injectée, le noyau est dégonflé. Le noyau fusible est légèrement inférieur à la taille théorique afin que le système Noyau/ tissus s’insère facilement dans les moules. Le moule est ensuite refermé et le noyau gonflé. L’avantage de cette technique est que le drapage est facile sur le système noyau + vessie car il se réalise sur un élément plutôt rigide. Ainsi les tissus sont placés précisément et rapidement.
Selon d’autres réalisations, une mousse peut être utilisée que l’on élimine en fin de processus de fabrication.
Une composition selon l’invention peut être dépourvue de polysaccharides naturels différents du pullulane.
Une composition selon l’invention peut être dépourvue de polysaccharides différents du pullulane.
Une composition selon l’invention est en particulier aqueuse. Ainsi, elle comprend au moins de l’eau, et éventuellement un solvant organique miscible dans l’eau.
Par « solvant organique miscible dans l’eau », on désigne dans la présente invention un composé organique liquide à température ambiante et en particulier dont la miscibilité dans l’eau est supérieure à 50 % en poids à 25 °C et à pression atmosphérique.