Procédé d’estimation d’au moins une dimension d’un objet représenté par un nuage de points relatif à une scène comprenant ledit objet, le procédé comprenant - une obtention des distances, selon au moins une direction, desdits points dudit nuage de points par rapport à un centre dudit nuage de points selon ladite au moins une direction, - un ordonnancement desdits points en fonction desdites distances obtenues; - une détection d’une variation de distance supérieure à une première valeur entre deux points successifs desdits points ordonnés; -une estimation d’une dimension dudit objet, selon ladite au moins une direction, tenant compte de la distance obtenue pour l’un desdits deux points successifs. Procédé d’estimation selon la revendication 1 où l’ordonnancement des points est effectué selon un ordre croissant desdites distances obtenues et ladite estimation de ladite dimension dudit objet, selon ladite au moins une direction, tient compte de la distance obtenue la plus petite parmi les distances obtenues desdits deux points. Procédé d’estimation selon la revendication 1 où l’ordonnancement des points est effectué selon un ordre décroissant desdites distances obtenues et ladite estimation de ladite dimension dudit objet, selon ladite au moins une direction, tient compte de la distance obtenue la plus grande parmi les distances obtenues desdits deux points Procédé selon l’une des revendications 1 à 3 dans lequel une coordonnée dudit centre de la région d’intérêt selon une dimension est obtenue comme étant la médiane des coordonnées des points de la région d’intérêt selon ladite dimension. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4 dans lequel ladite distance est normalisée. Procédé selon la revendication 5 dans lequel l’estimation comprend - une représentation de ladite distance normalisée pour les points dudit nuage de points, l’indice desdits points étant normalisé, -une détermination d’une distance entre ladite représentation normalisée et la courbe y=x dans un espace de ladite représentation, la dimension étant estimée comme le double de la distance entre ledit centre et le point dont la distance entre sa représentation normalisée et la courbe y=x est maximale. Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel - on compare la dimension estimée à une valeur fonction d’un bruit de mesure - si ladite valeur estimée est inférieure à ladite valeur fonction dudit bruit de mesure alors la dimension est égale à deux fois la distance entre le point le plus éloigné du centre et ledit centre. Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel on estime ladite dimension selon trois directions correspondant à la largeur, la profondeur et la hauteur dudit objet, les trois directions estimées définissant une boite englobant ledit objet. Procédé selon la revendication 8 comprenant, une rotation selon au moins deux angles dudit nuage de points autour dudit centre, ladite dimension étant estimée pour les au moins deux angles et le procédé comprenant une sélection de la dimension estimée donnant la boite englobante dont le volume est le plus petit, parmi lesdites dimensions estimées pour lesdits au moins deux angles. Dispositif d’estimation d’au moins une dimension d’un objet représenté par un nuage de points relatif à une scène comprenant ledit objet, le dispositif comprenant un ou plusieurs processeurs configurés ensemble ou séparément pour - obtenir des distances, selon au moins une direction, desdits points dudit nuage par rapport à un centre dudit nuage de points selon ladite au moins une direction, - ordonnancer lesdits points en fonction desdites distances obtenues; - détecter une variation de distance supérieure à une première valeur entre deux points successifs desdits points ordonnés; -estimer une dimension dudit objet, selon ladite au moins une direction, tenant compte de la distance obtenue pour l’un desdits deux points successifs.