INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Outre les caractéristiques qui viennent d’être évoquées dans le paragraphe précédent, le procédé selon un aspect de l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : le noyau présente un coefficient d'expansion thermique α supérieur d’au moins 4 x 10 -6 °C -1 par rapport à celui des pièces à assembler ayant le coefficient d’expansion thermique le plus élevé. la distance D est inférieure à 2 millimètres. la durée C de chauffage à la température T est comprise entre 2 et 15 minutes. le procédé comprend l’étape suivante prévue avant l’étape de mise en place d’un noyau : pré-assemblage des pièces à assembler par la réalisation de points de maintien entre celles-ci. le procédé comprend, avant l’étape de chauffage, une étape de verrouillage en position des pièces à assembler. le procédé comprend, avant l’étape de chauffage, une étape de verrouillage en position du noyau. l’étape de chauffage est effectuée à une température T supérieure d’au moins 20 °C, préférentiellement d’au moins 60 °C, au point de fusion de la couche de brasure. l’étape de maintien de chauffage est effectuée à une température T inférieure d’au moins 50 °C, préférentiellement d’au moins 70 °C, au point de fusion des pièces à assembler. l’étape de refroidissement est effectuée sous atmosphère inerte. l’étape de refroidissement est effectuée à une vitesse de refroidissement comprise entre 1 et 10 °C/min. la pression F exercée par le noyau sur les pièces à assembler lors de son expansion est comprise entre 0,2 et 0,5 bar. l’étape de chauffage est effectuée à une pression inférieure ou égale à 1,13 x 10 -3 mbar.
On notera que par la réalisation de points de maintien entre des pièces on entend la réalisation de microsoudures électriques ou de soudages par fusion.
L’utilisation d’un noyau apte à se dilater lors du chauffage permet avantageusement d’exercer une pression mécanique sur les pièces à assembler au niveau d’une face de celles-ci qui peut être difficile d’accès, notamment dans le cas du brasage de pièces de révolution, par exemple cylindriques, coniques ou tronconiques, ou en forme de tonneau ou de demi-tonneau.
Le profil externe du noyau, prévu pour exercer une pression sur une des faces des pièces à assembler, peut être choisi pour avoir – à l’état dilaté – une forme complémentaire de celle souhaitée pour la pièce avec laquelle il entre en contact, ce qui permet avantageusement de conserver la géométrie souhaitée pour la pièce finale obtenue et d’anticiper avec précision le volume occupé par le noyau lorsqu’il est à l’état dilaté afin de ne pas détériorer les pièces à assembler, notamment dans le cas du brasage de structures sandwichs.
Le matériau du noyau étant conçu pour ne pas être détérioré ou déformé de façon irréversible lors du brasage, notamment lors du chauffage, ledit noyau peut être avantageusement réutilisé.
Le fait que le noyau reprenne sa forme initiale après refroidissement facilite avantageusement le démoulage des pièces brasées.
Le procédé de brasage de l’invention est d’autant plus performant si le noyau présente un coefficient d'expansion thermique très supérieur à celui des pièces à assembler, notamment dans le cas où les pièces à assembler présentent un fort coefficient d'expansion thermique.
On cherche ainsi à éviter la répétition d’un même motif / d’une matrice diagonale de même taille sur les différents blocs de lignes, de façon à obtenir une indépendance entre les lignes de la matrice d’extension et éviter, ou à tout le moins limiter, les cycles courts. On cherche aussi à répartir les éléments non nuls de la matrice d’extension sur les différentes lignes et/ou colonnes de la matrice d’extension .
Selon un mode de réalisation particulier, au moins un desdits blocs de lignes comprend au moins deux occurrences de ladite matrice diagonale.
En choisissant la taille des diagonales (par exemple et ), il est possible de faire varier le nombre de connexions par ligne. On rappelle à cet effet que plus le nombre de connexions (i.e. d’éléments non nuls dans la matrice de base, et par suite dans la matrice de parité ) est important, plus la complexité du décodeur sera importante. On cherche donc selon un mode de réalisation à réaliser un compromis entre le nombre de connexions et les performances de décodage.
Selon un mode de réalisation particulier, pour au moins un desdits blocs de ligne, ladite matrice d’extension comprend une portion de ladite matrice diagonale, et ladite matrice de prolongement comprend le prolongement de ladite portion.
En d’autres termes, la matrice formée de ladite matrice d’extension et de ladite matrice de prolongement comprend au moins un motif complet représentant ladite matrice diagonale et éventuellement un motif partiel.
Selon un mode de réalisation particulier , et .
La matrice de base modifiée présente ainsi un format similaire à la matrice BG1 avec une décomposition en six sous-matrices ( , , , , 0 et ) et une taille identique à la matrice de base BG1. Elle peut donc être utilisée dans tout système compatible avec la norme 5G.
Selon un mode de réalisation particulier, ladite matrice noyau est égale à : V0 V0 V1 V3 V4 V3 V2 V1 V1 V1 V1 V4 V0 V4 V2 V2 V3 V2 V2 V2 V2 V3 V0 V0 V3 V4 V3 V0 V1 V2 V1 V0 V3 V4 V0 V1 V4 V0 V4 V0 V2 V2 V0 V0 V3 V4 V3 V1 V0 V4 V1 V2 V1 V3 V4 V0 V4 V2 V2 V2 V0 V0 V0
ladite matrice présentant au moins une double diagonale est égale à : V1 V0 V0 V0 V0 V0 V0 V1 V0
Selon un autre aspect, un moteur électrique est disposé coaxialement à l’axe de pivotement de la (première) came. Cette conception est particulièrement compacte.
Selon un autre aspect, le moteur électrique est à rotor extérieur, la (première) came étant formée ou rapportée sur le rotor extérieur.
Alternativement, le moteur peut être déporté et être relié à la came par une courroie ou une chaîne d’entraînement.
Selon un autre aspect, le chemin de roulement comprend une portion dite commune sur laquelle roulent l’un puis l’autre des galets lors du pivotement de la came de la première position jusqu’à la seconde position.
Selon un autre aspect, le chemin de roulement a une longueur curviligne et la portion commune s’étend sur 10 à 30% de la longueur curviligne du chemin de roulement.
Selon un autre aspect, la portion commune s’étend sur un angle du chemin de roulement compris entre 10° et 60°.
Selon un autre aspect, la table de transfert comprend une troisième came et une quatrième came, ainsi qu’une troisième paire de galets suiveurs et une quatrième paire de galets suiveurs, les troisième et quatrième cames et paires étant agencées symétriquement aux première et seconde cames et paires, par rapport à un plan médian de la table de transfert. Cette configuration permet de maîtriser particulièrement précisément l’horizontalité (ou l’inclinaison, si tel est désiré) des plans de convoyage.
Selon un autre aspect, le débattement angulaire entre la première position et la seconde position est compris entre 30 et 180°. En fonction du diamètre de la came et des galets, et du débattement en hauteur des convoyeurs, la came peut être optimisée pour obtenir un changement de configuration aussi rapide que possible tout en se prémunissant d’à-coups éventuels.
Selon un autre aspect, la ou les cames peuvent être pivotées dans une position angulaire médiane dans laquelle le premier et le second plans coïncident. Il peut ainsi être prévue une position neutre, angulairement entre la première et la deuxième position. Depuis cette position, le premier ou le second convoyeur peuvent être rapidement sélectionné pour convoyer les articles. La position de la came dans laquelle les plans coïncident peut être la position de plus haute altitude. Ceci permet de ne pas translater la charge convoyée verticalement et de ne jamais modifier le plan de convoyage.
L’invention porte également sur un procédé de transfert d’articles au moyen de la table de transfert décrite ci-dessus, le procédé comprenant : le convoyage d’un article par le premier ensemble, le pivotement de la came depuis la première position vers la seconde position, puis le convoyage de l’article par le second ensemble.
Selon un autre aspect, le pivotement de la came depuis la première position vers la seconde position s’effectue selon un premier sens de pivotement et le procédé comprend en outre une étape de pivotement de la came depuis la seconde position vers la première position s’effectuant selon un second sens de pivotement, opposé au premier sens de pivotement. Ainsi, et contrairement à certains systèmes connus ; il n’est nul besoin d’effectuer un tour complet de la came avant de pouvoir retrouver la première position.
Fig. 1 montre un éclaté de la table de transfert selon un mode de réalisation.
Fig. 2 montre une came utilisable dans la table de transfert selon un mode de réalisation.
Fig. 3 montre trois positions angulaires de la came ainsi que des galets suiveurs.
Fig. 4 montre un détail des châssis du mécanisme de montée-descente.
Avantageusement, mais facultativement, le procédé peut comprendre la caractéristique suivante :
- l’étape de fixation de la couronne sur l’embase en béton est réalisée au moyen d’un vérin de mise en tension.
DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques, buts et avantages de l’invention ressortiront de la description qui suit, qui est illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels :
La représente une vue en perspective d’une éolienne, fixée sur une embase par un dispositif de raccordement, selon un mode de réalisation de la présente invention ;
Les figures 2a et 2b représentent des vues de dessus d’une couronne de raccordement selon un mode de réalisation de la présente invention ;
La représente une vues de dessus et en perspective d’une portion angulaire de la couronne, selon un autre mode de réalisation de la présente invention ;
La représente une vue en coupe partielle dans un plan radial – c’est-à-dire un plan comprenant l’axe longitudinal central du mât (cet axe étant l’axe de symétrie du mât dans le cas d’un mât cylindrique) - d’un dispositif de raccordement d’un mât d’éolienne à une embase en béton, selon un mode de réalisation de la présente invention, avec une vue partielle du mât et de l’embase ;
Les figures 5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5f, 5g, 5h, 5i, 5j représentent des étapes d’un procédé de raccordement d’un mât d’éolienne à une embase en béton au moyen d’un dispositif de raccordement, selon une mise en œuvre particulière de la présente invention ; et
La est un organigramme d’un procédé de raccordement d’un mât métallique d’éolienne à une embase en béton, selon une mise en œuvre particulière de la présente invention.
Sur l’ensemble des figures, les éléments identiques portent des références identiques.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Présentation générale d’une éolienne
Dans la suite de la description on appellera « radial » ce qui est orienté de manière principale par un vecteur colinéaire à un rayon et « axial » ce qui est orienté de manière principale par un vecteur colinéaire à un axe de symétrie. Et on appellera interne ce qui est radialement plus proche de l’axe de symétrie et externe ce qui est radialement moins proche de l’axe de symétrie.
Une éolienne E telle qu’illustrée par la peut être une éolienne fixe, gravitaire ou flottante.
L’éolienne E comprend un socle 1 , autrement appelée embase, un mât 2 , ou pylône, un moyen de fixation 3 du mât 2 à l’embase 1 , autrement appelé dispositif de raccordement, et un moyen de production d’énergie 4 .
L’embase 1 peut présenter des formes diverses selon que l’éolienne E est une éolienne terrestre ou marine, et selon les conditions environnementales dans lesquelles elle est positionnée. L’embase 1 permet d’assurer la stabilité de l’éolienne E . L’embase 1 est avantageusement en béton. Le béton peut être de divers types selon le type de l’éolienne E et l’environnement dans lequel elle est positionnée. L’embase 1 peut comprendre des ballasts (non représentés) afin de stabiliser l’éolienne E .
Avantageusement, l’embase 1 comprend une tour centrale 1 1 supportant au moins une éolienne E , une structure de ponton 1 2 inférieure ayant au moins trois bras 121 disposés dans une configuration stellaire et des plot 13 reliés rigidement à la structure de ponton 12 . La structure de ponton 12 fait saillie depuis une partie inférieure 111 de la tour centrale 1 1 . Les plot 13 sont reliés rigidement à la structure de ponton 1 2 au niveau des sections distales 12 2 1 de chaque bras 121 . La tour centrale 1 1 est préférentiellement de forme cylindrique et peut être creuse ou partiellement creuse. Cette configuration permet d’assurer une bonne stabilité à l’embase 1 et donc à l’éolienne E .
Cette vis de manœuvre axiale 45 comprend avantageusement deux extrémités ( ) :
- une première extrémité 451, située au sein du logement allongé 314 et destinée à appuyer sur une paroi d’extrémité 323 du second bras 32 pour sa manœuvre en translation, et
- une seconde extrémité 452, située à l’extérieur du logement allongé 314 et formant une tête de manœuvre en rotation.
De manière générale, la manœuvre en rotation de la vis de manœuvre axiale 45 (en vissage ou en dévissage) génère une manœuvre des bras 21, 22 l’un par rapport à l’autre, conduisant à une manœuvre en écartement entre les moyens de solidarisation 2 selon le degré de liberté en translation T pour créer une distraction entre les os S de l’articulation A.
Moyens de verrouillage Les moyens de verrouillage 5 comprennent avantageusement au moins une vis de butée 51, 52 qui est guidée en translation sur l’un des bras 31, 32 et qui est coopère avec l’autre des bras 31, 32 pour assurer ce verrouillage.
Par exemple, les moyens de verrouillage 5 comprennent au moins une vis de butée 51, 52 parmi :
- une vis de butée axiale 51, pour maintenir la distraction appliquée, et
- une vis de butée latérale 52, pour verrouiller le jeu en translation.
La vis de butée axiale 51 assure une butée de fin de course du premier bras 31 par rapport au second bras 32.
De préférence, cette vis de butée 51 est implantée parallèlement au degré de liberté en translation T, avantageusement dans le fond 316 du logement allongé 314 du premier bras 31 pour servir de butée d’appui avec une paroi d’extrémité 323 du second bras 32.
De manière générale, selon le premier mode de réalisation illustré sur les figures 1 à 7, la vis de butée 51 est avantageusement identique à la vis de manœuvre axiale 45 selon les figures 8 et suivante, pour former des moyens de manœuvre 4 adaptés à être manœuvrés en complément (ou combinaison) de la came 41 afin d’ajuster la distraction.
La vis de butée latérale 52 est quant à elle de préférence implantée perpendiculairement au degré de liberté en translation T.
Cette vis de butée latérale 52 est par exemple implantée :
- dans la paroi tubulaire 313 du premier bras 31, de sorte à venir exercer une compression sur une paroi latérale 324 du second bras 32 (figures 1 à 7), ou
- dans le second bras 32, au sein d’un orifice traversant taraudé 327 de sorte à venir exercer une pression de frottement sur le premier bras 31 (figures 8 à 10).
Pour une vis de butée latérale 52 portée par le second bras 32, ladite vis de butée latérale 52 comporte avantageusement :
On peut également prévoir que les matrices de covariance soient dynamiquement adaptées par un réseau de neurones, ce dernier étant entraîné sur l’historique des trajectoires, tel que par exemple décrit dans Brossard M., Barrau A., Bonnabel S., « AI-IMU Dead- Reckoning » in IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, 5(4), 585-595, 2020.
Toutefois, l’optimisation des matrices de covariance rencontre généralement des difficultés de convergence, notamment du fait qu’elles ne prennent pas en compte les changements de distribution induits par la mise à jour des covariances.
En outre, certaines techniques d’optimisation ne respectent pas la contrainte que les matrices de covariance doivent nécessairement être positives.
Il existe donc un besoin d’améliorer les propositions actuelles de l’état de la technique. L’invention vise ainsi notamment à améliorer les performances de la calibration d’un système de fusion multi-capteurs pour la navigation inertielle.
En particulier, selon un premier aspect, la présente invention peut être mise en œuvre par un procédé d’aide à la navigation comportant une prédiction d’une position d’un agent, ladite prédiction comportant : acquisition d’un ensemble de mesures liées au déplacement dudit agent ; détermination de ladite position par calibration d’un filtre de Kalman étendu appliqué sur ledit ensemble de mesures, ladite calibration comprenant une quantification d’une divergence par rapport à une distribution courante des incertitudes associées aux mesures.
L’invention peut conserver également un procédé d’aide à la navigation comportant une prédiction d’une position d’un agent comportant des étapes de : acquisition d’un ensemble de mesures liées au déplacement dudit agent, et, détermination de ladite position par application d’un filtre de Kalman étendu sur ledit ensemble de mesures, ledit filtre de Kalman étendu étant paramétré par au moins une matrice de covariance déterminée en optimisant un critère d’optimisation donné par descente de gradient naturel.
La modification de la matrice de covariance permet de modifier la modélisation des incertitudes sur les mesures. La modification de la modélisation des incertitudes permet de modifier la façon dont le filtre de Kalman étendu inférant la navigation pondère les mesures par rapport à l’état estimé a priori.
Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles : ladite quantification sert au calcul d’un gradient naturel permettant de mettre à jour la distribution des incertitudes. Le gradient naturel est un gradient probabiliste qui permet de quantifier la variation de distribution d’un critère, indépendamment de la façon dont cette distribution est paramétrée. ladite au moins une matrice de covariance, R, est factorisée sous la forme R=L.L T où L est une seconde matrice, et dans lequel l’optimisation est effectuée sur ladite au moins une seconde matrice ; ladite optimisation a lieu en amont de la mission dudit agent, de sorte que ladite au moins une matrice de covariance est fixe durant ladite mission ; ladite descente de gradient naturel est effectuée sur ladite au moins une seconde matrice ledit gradient naturel est exprimé par :
dans lequel représente le gradient euclidien dudit critère d’optimisation, C, en fonction de ladite au moins une matrice de covariance, R, et représente ledit gradient naturel. ladite optimisation a lieu pendant ladite mission de sorte que ladite au moins une matrice de covariance est dynamiquement adaptée en fonction dudit ensemble de mesure ; ladite optimisation est effectuée au moyen d’un module d’adaptation prenant en entrée ledit ensemble de mesures et dont les paramètres sont déterminés par ladite descente de gradient naturel ; ledit gradient naturel est approximé par l’expression :
dans laquelle est le gradient euclidien dudit critère d’optimisation C en fonction de ladite au moins une matrice de covariance, R, représente le gradient euclidien de ladite au moins une seconde matrice, L, par rapport auxdits paramètres, , et représente ledit gradient naturel
Un autre aspect de l’invention concerne un programme d’ordinateur comportant des instructions pour mettre en œuvre un procédé tel que précédemment décrit.
Un autre aspect de l’invention concerne un dispositif de prédiction d’une position d’un agent, comprenant un processeur adapté pour l’acquisition d’un ensemble de mesures liées au déplacement dudit agent et pour mettre en œuvre un filtre de Kalman étendu adapté pour la détermination de ladite position à partir dudit ensemble de mesures, et un dispositif de calibration adapté pour paramétrer au moins une matrice de covariance dudit filtre de Kalman étendu, déterminée en optimisant un critère d’optimisation donné par descente de gradient naturel.
Suivant des modes de réalisation préférés, ce dispositif peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques précédemment mentionnées en relation avec le procédé, qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles.
BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les dessins annexés illustrent l’invention : La illustre schématiquement une architecture fonctionnelle haut-niveau d’un dispositif de prédiction d’une trajectoire.
La représente schématiquement une architecture fonctionnelle haut-niveau d’un dispositif de calibration selon un mode de réalisation.
dans laquelle deux des N processeurs distants l’un de l’autre de deux bonds ou davantage sont adaptés pour échanger de données entre eux, via ledit réseau, et au moins un desdits N commutateurs virtuels est adapté pour contribuer à mettre en œuvre ledit échange en effectuant au moins une opération de commutation, vis-à-vis d’interfaces ayant fait l’objet d’un appariement, du processeur comprenant ledit commutateur virtuel.
Dans des modes de réalisation, une telle plateforme comprendra en outre l’une au moins des caractéristiques suivantes :
- un commutateur virtuel est adapté pour établir et maintenir des routes entre les N processeurs par mise en œuvre d’un protocole de découverte du voisinage et association d’adresses de niveau 2 et 3 relatives aux autres processeurs ;
- des interfaces d’ensembles d’interfaces déterminés pour des processeurs distincts ont été appariées en fonction d’au moins une contrainte parmi une contrainte relative à un encombrement, à une disponibilité d’interfaces sur chaque processeur et de manière à ce qu’il existe au moins un chemin entre tous les processeurs pris deux-à-deux ;
- la plateforme de traitement électronique est une plateforme satellite.
La est une représentation d’un ensemble de processeurs d’équipements numériques interconnectés dans un mode de réalisation de l’invention ;
La représente les étapes d’un procédé d’interconnexion d’un ensemble de processeurs d’équipements numériques dans un mode de réalisation de l’invention.
En référence à la , on considère un ensemble 1 de N équipements numériques distincts embarqués ou destinés à être embarqués dans un satellite de télécommunication (non représenté), par exemple un satellite régénératif. N est supérieur ou égal à 2. Ces équipements numériques sont par exemple des équipements de traitement du signal, notamment de formation numérique de faisceaux de radiocommunication, de routage de paquets, de monitoring / control de logiciels exécuté sur un processeur ou de traitement particuliers sur les paquets de données (e.g. concaténation, re séquencement).
Ici, à titre d’exemple, N a été choisi égal à 8. Chacun de ces N équipements comprend au moins un processeur 10 : le i ème équipement, i = 1 à N, comporte ainsi le processeur 10 nommé Proc i.
Chaque équipement comporte une mémoire dans laquelle des applications logicielles sont stockées et est adapté pour exécuter chacune de ces applications logicielles sur son processeur. Au moins certaines des applications génèrent des échanges de données entre processeurs 10. Dans un mode de réalisation, certaines des applications sont distribuées entre plusieurs équipements.
Chacun des processeurs 10 est relié à un réseau local de télécommunication, par exemple filaire ou sans fil, par exemple radio.
Chacun des processeurs 10 comprend une ou plusieurs interfaces de télécommunication reliées à ce réseau local. Ces interfaces sont des interfaces Ethernet et correspondent à des connecteurs physiques distincts.
La représente les étapes d’un procédé d’interconnexion des processeurs 10 des équipements numériques de l’ensemble 1 dans un mode de réalisation de l’invention.
Dans une étape 101 préalable, relativement à chaque processeur, l’identification d’une ou plusieurs de ses interfaces disponibles pour être dédiées à la mise en œuvre de l’interconnexion entre les processeurs est réalisée : le choix des interfaces concernées est défini par le concepteur lors de la définition du réseau local.