INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
la est une représentation schématique d’un poste de fabrication des panneaux interne et externe de la virole externe.
Dans la présente demande, les termes « amont » et « aval », sont définis par rapport au sens de circulation des gaz dans la turbomachine 1 suivant l’axe longitudinal X.
Les termes « axial », « axialement », « radial », « radialement » sont définis par rapport à l’axe longitudinal X.
Les termes « interne », « intérieur », « intérieurement », « externe », « extérieur », « extérieurement », sont définis par rapport à l’éloignement de l’axe longitudinal X le long d’un axe Z perpendiculaire à l’axe longitudinal X.
La illustre une méthode de détermination d’une valeur d’un critère de choix d’un article à manipuler ;
La illustre une méthode de détermination d’une valeur d’un critère de choix d’un article à manipuler ; et
La illustre une table associant des scores à des coefficients.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Le principe de l’invention est expliqué à l’aide des figures 1 à 9.
Le contexte dans lequel se situe l’invention est illustré à l’aide de l’exemple de la , qui représente une portion d’une installation FAC de traitement d’articles comprenant une ligne de tri SL équipée d’un système SYS de pilotage de la ligne de tri.
La ligne de tri SL comprend un dispositif de manipulation individuelle d’articles ici constitué d’un bras manipulateur MA robotisé muni d’une tête de préhension GH, et une bande de convoyage CB déplaçant des articles arrivant dans la direction Dir représentée par une flèche. La tête de préhension GH peut être munie de ventouses SC reliées à un système de pompage, chaque ventouse peut être contrôlée individuellement de manière à appliquer un vide à la surface d’un article à saisir. Les articles peuvent arriver en vrac dans une zone de travail WZ depuis la droite de la figure, le bras manipulateur étant chargé de les dévraquer, c’est-à-dire de les saisir un à un pour les placer en ordre sur la bande de convoyage CB vers la gauche de la figure. Le système SYS de pilotage de la ligne de tri comprend un appareil de prises de vues numérique CAM et un calculateur numérique CALC comprenant une mémoire informatique fonctionnellement connectée à l’appareil de prises de vues numérique CAM et au bras manipulateur MA. Le bras manipulateur MA a pour fonction de manipuler individuellement des articles IT situés dans la zone de travail pour les faire passer de cette zone à la bande de convoyage CB.
La représente de manière schématique une configuration d’articles à manipuler par le bras manipulateur, correspondant à une vue en coupe de la zone de travail WZ. La illustre diverses situations auxquelles le système de pilotage doit faire face lorsqu’il tente d’optimiser le choix de l’article à choisir pour la prochaine action du bras manipulateur.
Dans cet exemple, l’article A est caché à la caméra CAM par l’article B et ne peut donc pas être pris en compte dans les calculs du calculateur CALC, basés sur des images acquises par cette caméra, alors même qu’il aurait pu être préférable de traiter cet article en priorité, étant le plus proche de la bande de convoyage CB. L’article C est superposé à l’article D, ce dernier ne pouvant donc raisonnablement être choisi comme prochain article à manipuler en raison du risque d’induire un incident de manipulation tel qu’un lâcher d’article au cours d’une tentative de déplacement par le bras manipulateur. L’article F recouvre partiellement l’article E et présente une surface supérieure inclinée par rapport au plan de travail WP de la zone de travail WZ sur lequel les articles reposent. Le fait que cette surface supérieure est inclinée peut induire des difficultés de saisie par le bras manipulateur.
L’objectif de l’invention est de permettre une adaptation aisée de la commande du bras manipulateur aux objectifs de l’exploitant de la ligne de tri et aux caractéristiques des articles IT à trier, en tenant compte des diverses situations auxquelles le système de pilotage peut être confronté. A cette fin, un objet de l’invention est un procédé 100 de manipulation individuelle des articles à trier arrivant ensemble sur la zone de travail WA.
La illustre le procédé 100, qui comprend une étape S10 consistant à acquérir au moins (i) une image numérique NumCol en couleurs d’une scène englobant la zone de travail WZ du bras manipulateur MA et (ii) une paire d’images numériques NumDepth prévues pour former une carte de profondeur de ladite scène selon des principes connus de photogrammétrie, au moyen de l’appareil de prises de vues numérique CAM, dans laquelle un ou plusieurs articles IT, destinés à être manipulés individuellement au moyen du bras manipulateur, sont visibles. Les images sont stockées dans une mémoire informatique du calculateur CALC.
A une étape S20, sur la base de l’image numérique en couleurs, le calculateur CALC identifie des articles visibles VisIT dans l’image, par exemple au moyen d’un réseau de neurones en procédant à une opération de segmentation selon des méthodes conventionnelles d’analyse d’images.
A une étape S30, le calculateur numérique CALC forme, selon des méthodes conventionnelles de photogrammétrie, une carte de profondeur MAP3D de la scène sur la base des images de la paire d’images numériques prévues pour former une carte de profondeur de ladite scène. Un nombre supérieur d’images pourraient être employé, l’essentiel étant de pouvoir générer une carte représentative du positionnement des articles de la zone de travail dans un espace tridimensionnel. Les surfaces des articles visibles sur les images peuvent alors être représentées, par exemple, par un nuage de points chacun repérés dans l’espace tridimensionnel.
A cette étape S30, une correspondance est établie entre les articles visibles identifiés et des éléments de la carte de profondeur tels que des volumes définis par le nuage de points. De cette manière, les articles visibles identifiés pourront être caractérisés par des calculs effectués sur la base du nuage de point, c’est-à-dire sur la base de la carte topographique. Par exemple, un article se présentant sous la forme d’une boîte parallélépipédique pourra être caractérisé par ses dimensions latérales telles que vue par l’appareil de prises de vues numérique CAM ainsi que, par exemple, par sa hauteur (dans ce document, on entend par « hauteur » d’un article la hauteur de sa surface supérieure c’est-à-dire la distance séparant sa surface supérieure du plan de travail, comme illustré par la hauteur h dans la en B), ou encore l’inclinaison de sa surface supérieure par rapport au plan de travail WP de la zone de travail sur lequel il repose.
A une étape S40, le calculateur numérique CALC détermine la prenabilité Y/N de chacun des articles visibles identifiés, sur la base d’un ou plusieurs critères géométriques déduits de la carte de profondeur, et éventuellement de caractéristiques du bras manipulateur. Il s’agit de déterminer si, oui ou non, un article est considéré comme prenable, c’est-à-dire comme pouvant être manipulé par le bras manipulateur, selon des critères prédéterminés visant à limiter les risques de dégradation de la qualité du tri, par exemple par collisions ou lâchers involontaires d’un article saisi. Le choix des critères est de la responsabilité de l’opérateur, qu’il adaptera en fonction du type d’article à trier, du bras manipulateur, de l’installation dans laquelle sont intégrés la zone de travail et le bras manipulateur, par exemple pour la gestion des articles non prenables, et de ses objectifs. La prenabilité d’un article est un attribut indiquant la capacité d’un article à être déplacé par le bras manipulateur.
Un premier critère est celui des dimensions : selon les capacités du bras manipulateurs, tous les articles ne pourront pas être saisis de manière fiable, et les articles excédant les capacités du bras manipulateur seront considérés comme non prenables. Il peut par exemple s’agit d’articles trop petits ou trop étroits pour être saisis par une ou plusieurs ventouses d’un bras manipulateur. Un article de volume dépassant un seuil de volume défini par l’opérateur pourra également être considéré comme non prenable.
Un deuxième critère est celui de la hauteur de l’article (à distinguer de son épaisseur), et plus spécifiquement du positionnement vertical de sa surface supérieure. En effet, les articles dont la hauteur dépasse la course maximale du bras manipulateur selon la verticale ne pourront pas être saisis.
Les formes sèches ont été resolubilisées à l’aide d’un barreau aimanté moins de 24 h avant la mesure de l’activité de l’endolysine de séquence SEQ ID NO: 10 en microbiologie.
Protocole de séchage et obtention des formes sèches
i. Congélation et lyophilisation
Les systèmes à sécher ont été échantillonnés dans des coupelles en inox (30 mL/coupelle) puis congelés dans un congélateur GX821 fourni par Labo Plus à -20 °C durant une nuit. Les échantillons congelés ont ensuite été transférés dans un lyophilisateur Christ Alpha 1-2, fourni par FISHER SCIENTIFIC SAS. La température du cryo-condenseur est réglée à -55 °C. Une pompe aspirante E2M8 fournie par VWR INTERNATIONAL a été utilisée afin de mettre le vide dans l’enceinte du lyophilisateur. Cette pompe se stabilise à 0,1 mbar lorsque la température du cryo-condenseur se stabilise à -55 °C. Les échantillons sont récupérés 48 heures plus tard, mis dans des pots en verre et stockés à 25, 40 et 45 °C.
ii. Atomisation
Les préparations ont été passées dans un mini atomiseur B-290 fourni par Buchi. Les paramètres réglés sur l’atomiseur étaient les suivants :
Débit pompe péristaltique = 100 %
Débit air comprimé = 30 %
T entrée = 145 °C
T sortie = 80 °C
Les échantillons ont ensuite été mis dans des pots en verres et stockés à 25, 40 et 45 °C.
Résultats et conclusions Les résultats sont donnés par des log de réduction de population Staphylococcus aureus . Pour des valeurs proches de 0, aucun Staphylococcus aureus n’a été détruit, pour des valeurs de -5,4 99,9996% de la population de Staphylococcus aureus a été détruite. La formule testée est donc particulièrement active lorsque les valeurs se rapprochent de -5,4.
Stabilité des formes lyophilisées
Système Temps de stockage (semaines) Log de réduction T=30min Log de réduction T=1h 25°C 40°C 45°C 25°C 40°C 45°C Forme sèche pullulane 1 -4.8 -5.4 Forme sèche pullulane 6 -4.6 -2.9 -5.3 -3.7 Forme sèche pullulane 14 -3.2 -4.2 Forme sèche pullulane 26 -3.4 -4.3 Forme sèche HPMC 1 -4.5 Forme sèche HPMC 6 -4.2 -2.9 Forme sèche HPMC 11 -4.6 -1.3 -4.6 -2.2 Forme sèche HPMC 27 -5 -5.3 Forme sèche HPMC 52 -3.2 -4.5 Forme aqueuse pullulane 1 -4.2 -4.6 Forme aqueuse pullulane 26 0 0 Forme aqueuse HPMC 1 -4.9 -5.4 Forme aqueuse HPMC 4 -4 -5.1 Forme aqueuse HPMC 6 0 0 Forme aqueuse HPMC 25 -0.5 -0.5
Les inventeurs ont observé le maintien de l'activité de la forme sèche de l’endolysine de séquence SEQ ID NO: 10 en temps et température versus la référence en forme aqueuse dans laquelle l’endolysine de séquence SEQ ID NO: 10 ne présente qu'une faible activité voire une activité nulle. Les temps de contrôle importants sont : 2 mois 45 °C, 3 mois 40 °C, 6 mois 25 °C. Pour un temps de contact de 1 h et aux différents temps de passage précédemment listés, les formes sèches ont donné une destruction de S.Aureus de plus de 99 % (log reduction inférieur à -2). Pour ces mêmes temps de passage en forme aqueuse l'activité est quasi nulle voire nulle, les colonies de S.Aureus ont survécu et l'enzyme n'est donc plus efficace.
Il est proposé un procédé de traitement de données issues d’un audioguide émetteur, comportant une restitution d’une partie au moins desdites données sur une interface homme machine d’un audioguide récepteur. En particulier, les données issues de l’audioguide émetteur comportent des données de localisation courante de l’audioguide émetteur, et ladite restitution est opérée au moins en fonction de la localisation courante de l’audioguide émetteur.
Ainsi, un visiteur disposant d’un audioguide récepteur peut identifier la position courante du guide (disposant de l’audioguide émetteur) à tout moment, et ce à travers la restitution qu’opère son audioguide récepteur. De cette manière, le visiteur peut à la fois profiter des explications du guide et en même temps identifier la position actuelle du guide, à l’aide d’un seul et même appareil qu’est l’audioguide récepteur.
Dans un mode de réalisation, la restitution précitée peut être par exemple une restitution sonore spatialisée en fonction des données de position courante de l’audioguide émetteur par rapport à l’audioguide récepteur.
Il peut s’agir par exemple d’une restitution binaurale sur un casque à deux oreillettes, connecté à l’audioguide récepteur.
Ainsi, dans ce cas, l'interface homme machine de l’audioguide récepteur peut alors comprendre une connexion à un tel casque à oreillettes.
Alternativement, la restitution sonore peut être transaurale (sur des baffles et non sur des oreillettes).
Dans une forme de réalisation, l’audioguide récepteur peut obtenir en outre des données d’une position courante de l’audioguide récepteur, et déterminer au moins un angle d’orientation de la position de l’audioguide émetteur par rapport à la position courante de l’audioguide récepteur.
En disposant de cette donnée d’angle, la restitution sonore spatialisée précitée peut alors tenir compte de cet angle d’orientation pour restituer un son dans une direction correspondant à cet angle d’orientation.
Bien entendu, l’audioguide récepteur peut obtenir en outre des données d’une orientation courante de l’audioguide récepteur par rapport à une direction fixe (par exemple le nord) pour tenir compte en outre de cette orientation courante pour restituer le son.
Dans une réalisation, l’audioguide récepteur peut obtenir en outre des données d’une position courante de l’audioguide récepteur pour déterminer au moins une distance entre la position de l’audioguide émetteur et la position courante de l’audioguide récepteur.
Dans une telle réalisation, le procédé peut alors comporter en outre un réglage d’intensité de niveau sonore de la restitution sonore spatialisée en fonction de la distance précitée.
En outre, il peut être prévu une insertion d’un bip sonore dans la restitution sonore spatialisée en fonction de la distance précitée. Par exemple, si la distance devient supérieure à un seuil, une répétition de bips ajoutés aux sons que délivre le casque peut alerter le visiteur d’une perte de vue possible du guide. Par exemple, ces bips peuvent être plus fréquents ou plus intenses si cette distance augmente.
En complément ou en variante, l’interface homme machine de l’audioguide récepteur peut comprendre un écran, et le procédé peut comporter un affichage d’une donnée représentative de la position courante de l’audioguide émetteur sur l’écran. Il peut s’agir par exemple d’un point lumineux sur une carte ou alternativement une image d'une œuvre (tableau, sculpture, ou autre) à proximité du guide et que ce dernier est en train de commenter.
Selon un autre aspect, il est proposé un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre de tout ou partie d’un procédé tel que défini dans les présentes lorsque ce programme est exécuté par un circuit de traitement. Selon un autre aspect, il est proposé un support d’enregistrement non transitoire, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un tel programme.
Selon un autre aspect, il est proposé un dispositif audioguide récepteur, comportant un circuit de traitement pour la mise en œuvre du procédé selon les présentes.
Selon un autre aspect, il est proposé un système comportant un audioguide émetteur et au moins un audioguide récepteur configuré pour la mise en œuvre du procédé selon les présentes.
- l’étape d’exposition au rayonnement micro-onde est mise en œuvre à une fréquence de rayonnement comprise entre 500 MHz et 300 GHz, préférentiellement entre 500 MHz et 10 GHz, plus préférentiellement entre 900 MHz et 5 GHz, encore plus préférentiellement entre 2 GHz et 3 GHz ;
- le procédé de traitement cosmétique comprend en outre une étape de mise sous tension des fibres kératiniques, l’étape d’exposition au rayonnement micro-onde étant réalisée sur les fibres kératiniques sous tension ;
- l’étape de mise sous tension des fibres kératiniques est mise en œuvre par enroulement desdites fibres kératiniques sur un support ;
- les fibres kératiniques sous tension sont disposées dans une enceinte fermée lors de l’étape d’exposition au rayonnement micro-onde ;
- le procédé comprend en outre une étape d’application d’une composition de fixation sur les fibres kératiniques, ladite composition de fixation comprenant au moins un composé oxydant, ladite étape étant mise en œuvre après l’étape d’application de la composition cosmétique sur lesdites fibres kératiniques et préférentiellement après l’étape d’exposition au rayonnement micro-onde .
La composition cosmétique 14 comporte au moins un thiol. Par « thiol », on entend un composé organique de formule générale HS-R, ou l’un de ses sels. Par « sel », on entend que le composé est sous forme ionique et associé à un contre-ion, minéral ou organique.
De préférence, le groupement –R est un groupement organique comprenant des atomes choisis parmi C, H, O, N, S.
De préférence, le groupement –R présente une masse molaire inférieure à 200 g.mol -1 , plus préférentiellement inférieure à 100 g.mol -1 .
De manière optionnelle, la composition cosmétique 14 comporte plusieurs thiols différents, chaque thiol correspondant à la formule générale HS-R définie ci-dessus, sous forme de sel ou non.
De préférence, l’au moins un thiol de la composition cosmétique 14 est choisi parmi la cystéine, l'acide thioglycolique, l'acide thiolactique, la cystéamine, l'acide mercaptopropionique et leurs sels.
Les fibres de renfort sont par exemple choisies parmi les fibres de carbone, de verre, ou de polyamide.
Avantageusement, les fibres sont des fibres à haute résistance et/ou à module intermédiaire, par exemple un module compris entre 200 GPa et 250 GPa ou encore à haut module, par exemple un module allant jusqu’à 350 GPa.
Le panneau interne 18 présente des trous 18a. Les trous 18a sont traversant. Ils traversent ainsi le panneau interne 18 dans toute son épaisseur. Les trous 18a présentent par exemple une section circulaire. Ils présentent un diamètre par exemple compris entre 5 mm et 0,1 mm, inférieur à 1 mm, et avantageusement compris entre 0,1 mm et 0,8 mm. Un tel diamètre des trous 18a permet de réduire la trainée aérodynamique de la turbomachine 1. En effet, le panneau interne 18 est au contact du flux secondaire F2 et sa présence perturbe l’écoulement du flux secondaire F2. Une telle perturbation génère une trainée aérodynamique réduisant les performances de la turbomachine 1. Les trous 18a sont réalisés par perçage laser ou par perçage mécanique.
Le panneau interne 18 présente par exemple une épaisseur comprise entre 0,5 mm et 2 mm, préférentiellement entre 0,8 mm et 2 mm.
Le panneau interne 18 est avantageusement réalisée par placement automatique de fibres.
Le panneau externe 19 est agencé coaxialement autour du panneau interne 18. Le panneau externe 19 est la couche la plus externe de la virole externe 14.
Le panneau externe 19 comprend un second matériau composite. Le second matériau composite comprend une seconde matrice polymérique et des fibres de renfort noyées dans la seconde matrice.
Le matériau polymérique de la seconde matrice est choisi parmi les thermoplastiques ou les thermodurcissables. Le matériau thermoplastique ou thermodurcissable peut être identique ou différent du matériau thermoplastique ou thermodurcissable de la première matrice polymérique. Le thermoplastique de la seconde matrice est par exemple choisi parmi les polyoléfines telles qu’un polyéthylène, un polypropylène ou les polymères fluorés ou les polyamides ou les polyaryléthercétones tels qu’un polyétheréthercétone (PEEK). Selon un autre exemple, le thermodurcissable de la seconde matrice est par exemple choisi parmi les époxydes ou les polybismaléimides.
Les fibres de renfort peuvent être identiques ou différentes des fibres de renfort du panneau interne 18.
Le panneau externe 19 est avantageusement réalisé par la méthode de placement automatique de fibres.
Selon un mode de réalisation particulier, une composition selon l’invention comprend un ajusteur de pH, et en particulier comprend de l’arginine.
Selon un mode de réalisation, une composition selon l’invention comprend de l’hydroxypropylmethylcellulose.
Selon un mode de réalisation particulier, une composition selon l’invention comprend de l’eau.
Selon un mode de réalisation particulier, une composition selon l’invention comprend du propylène glycol.
Selon un mode de réalisation particulier, une composition selon l’invention comprend de l’arginine, de l’eau, du propylène glycol et de l’hydroxypropylmethylcellulose.
Une composition selon l’invention peut en outre comprendre de l’arginine en une teneur permettant de maintenir un pH compris entre 7 et 8, en particulier permettant de maintenir un pH d’environ 7,5.
La composition, en particulier cosmétique, peut en outre comprendre, selon le type d'application envisagée, les constituants classiquement utilisés dans les domaines considérés, qui sont présents en une quantité appropriée à la forme galénique souhaitée.
Elle peut être notamment sous forme d’une solution aqueuse, hydroalcoolique, éventuellement gélifiée, d’une dispersion du type lotion éventuellement biphasée, d’une émulsion huile-dans-eau ou eau-dans-huile ou multiple, d’un gel, notamment aqueux, ou encore d’une dispersion d’huiles dans une phase aqueuse, notamment à l’aide de sphérules, ces sphérules pouvant être des particules polymériques ou mieux, des vésicules lipidiques de type ionique et/ou non-ionique. En particulier, une composition selon l’invention peut être sous forme d’un gel, notamment d’un gel aqueux. Il peut également s’agir d’une composition anhydre. On entend par composition anhydre une composition contenant moins de 10 % en poids d’eau, en particulier moins de 5 % en poids d’eau, plus particulièrement moins de 2 % en poids d’eau, voire moins de 0,5 % d’eau, et notamment exempte d’eau, l’eau n’étant pas ajoutée lors de la préparation de la composition mais correspondant à l’eau résiduelle apportée par les ingrédients mélangés. La composition peut être de consistance liquide plus ou moins fluide.
- saisir le deuxième code à l’aide du clavier 31,
- enlever le lien 6 de l’élément fixe 33 autour duquel il a été placé,
- ultérieurement, une fois chez lui par exemple, saisir le premier code à l’aide du clavier 31,
- détacher les deuxièmes moyens de verrouillage/déverrouillage 30 de la laisse 27 ou de la partie 32 formant collier ou harnais, afin de pouvoir enlever la laisse 27, ou la partie 32 formant collier ou harnais, du cou ou du thorax de l’animal de compagnie.
Bien entendu, l’ordre des étapes précitées peut être modifié, dans la mesure du possible. Par exemple, lorsque l’utilisateur est dans un parc où son chien s’ébat librement sans laisse et que l’utilisateur désire utiliser les toilettes du parc, il doit attacher son chien, de préférence à proximité. Il peut alors d’abord fixer le support 1 à la clôture du parc, puis fixer la laisse 27 ou la partie 32 formant collier ou harnais au chien.
Ensuite, après s’être soulagé, il peut libérer le chien pour le laisser courir à sa guise puis détacher le support 1 de la clôture.
Pour l’activation des moyens de verrouillage/déverrouillage, les moyens électroniques reconnaissent les codes saisis par l’utilisateur, puis envoient un courant électrique aux électroaimants pendant un certain temps, pour les alimenter afin qu’ils rétractent leur tige respective (dans le cas d’électroaimants du type rentrant). Ensuite, sous l’action des ressorts, les tiges reviennent en position verrouillée.