INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation de l’invention, la paroi de guidage supérieure comporte une première surface de guidage supérieure qui s’étend depuis un bord supérieur de l’ouverture frontale et qui est courbée, et une deuxième surface de guidage supérieure qui s’étend jusqu’à un bord supérieur de l’ouverture arrière et qui est sensiblement plane.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la première surface de guidage supérieure présente un rayon de courbure compris entre 15 et 25 mm, et par exemple d’environ 19 mm.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la deuxième surface de guidage supérieure est inclinée vers l’arrière et vers le bas.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la deuxième surface de guidage supérieure est configurée pour être inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison compris entre 5 et 30°, et par exemple entre 10 et 20°, lorsque le dispositif de nettoyage repose sur une surface horizontale.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la deuxième surface de guidage supérieure s’étend depuis la première surface de guidage supérieure.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la face inférieure du corps principal comporte deux surfaces de liaison inférieures qui sont situées part et d’autre de l’ouverture arrière, chaque surface de liaison inférieure s’étendant le long d’une paroi de guidage latérale respective et depuis le bord inférieur d’une paroi de guidage latérale respective jusqu’à un bord transversal avant de la bouche d’aspiration, chaque surface de liaison inférieure étant sensiblement plane et étant configurée pour s’étendre sensiblement horizontalement lorsque le dispositif de nettoyage repose sur une surface horizontale. Une telle configuration de la face inférieure du corps principal assure une aspiration satisfaisante, au niveau de l’ouverture arrière, des déchets guidés par les parois de guidage latérales jusqu’à l’ouverture arrière, sans impacter de manière sensible les performances d’aspiration du dispositif de nettoyage au niveau de la bouche d’aspiration.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque surface de liaison inférieure s’étend sur toute la longueur de la paroi de guidage latérale respective.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de nettoyage comporte en outre une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d’aspiration et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse.
En complément, le procédé peut comprendre en outre la détermination d’une durée avant franchissement de ligne en fonction de la position identifiée relativement aux lignes de marquage et de la trajectoire prévisionnelle et la comparaison de ladite durée avec le seuil. La dérive de la trajectoire du véhicule peut être identifiée si la durée est inférieure au seuil.
Ainsi, la précision associée à l’identification de la dérive est améliorée, tout en détectant la dérive avant que le véhicule ne sorte de la voie de circulation. La sécurité associée à la fonction ADAS de pilotage de la trajectoire latérale/longitudinale du véhicule est ainsi renforcée.
Un troisième aspect de l’invention concerne un module de contrôle d’une trajectoire d’un véhicule, ledit véhicule comprenant un module d’assistance à la conduite apte à piloter une trajectoire latérale et/ou longitudinale du véhicule en fonction de premières données d’au moins un premier capteur, le module de contrôle comprenant: - une première interface apte à recevoir des deuxièmes données issues d’au moins un deuxième capteur, ledit au moins un deuxième capteur étant distinct dudit au moins un premier capteur ; - un processeur configuré pour identifier une position du véhicule relativement à des lignes de marquage en fonction des deuxièmes données, pour identifier une dérive de la trajectoire du véhicule en fonction au moins de ladite position identifiée et d’un seuil, et pour, suite à l’identification de la dérive, générer une alerte ; - une deuxième interface apte transmettre ladite alerte à une interface homme machine du véhicule.
Un quatrième aspect de l’invention concerne un véhicule comprenant un module de contrôle selon le troisième aspect de l’invention, un module d’assistance à la conduite apte à piloter une trajectoire latérale et/ou longitudinale du véhicule en fonction de premières données d’au moins un premier capteur du véhicule, ledit véhicule comprenant en outre au moins un deuxième capteur distinct dudit au moins un premier capteur et une interface homme machine apte à transmettre des informations sonores et/ou visuelles à un conducteur du véhicule.
illustre une la structure d’un dispositif de contrôle selon des modes de réalisation de l’invention.
L’égo-véhicule 100 peut comprendre un module d’aide à la conduite 102, aussi appelé ADAS, pour « Advanced Driver Assistance Systems » en anglais, apte à réaliser au moins une fonction d’aide à la conduite, sur la base notamment de données issues d’au moins un premier capteur.
Ledit au moins un premier capteur peut comprendre : - un dispositif d’acquisition d’images 104.1, telle qu’une caméra apte à acquérir des images d’une scène en avant du véhicule 100. Le dispositif d’acquisition d’images 104.1 peut être agencé dans une partie supérieure d’un pare-brise du véhicule 100 par exemple ; et/ou - un radar 104.2, apte à émettre et recevoir des ondes électromagnétiques vers l’avant du véhicule 100. Le radar 104.2 peut être agencé à l’avant du véhicule, par exemple au niveau du pare-choc avant du véhicule 100.
D’autres exemples de premiers capteurs peuvent être prévus selon l’invention.
Sur la base de premières données issues d’au moins un premier capteur, le module ADAS 102 est apte à mettre en œuvre une première fonction de pilotage d’une trajectoire latérale et/ou longitudinale du véhicule 100. La première fonction est de préférence une fonction L2 telle que mentionnée précédemment, qui peut être exécutée sans commande manuelle du conducteur mais dans laquelle le conducteur conserve la responsabilité de la trajectoire du véhicule. Le conducteur peut alors reprendre le contrôle du pilotage de la trajectoire du véhicule 100, par exemple en appuyant sur un bouton donné, en tournant le dispositif de direction ou en appuyant sur la pédale de frein ou d’accélération.
Aucune restriction n’est attachée au véhicule 100, en particulier au niveau d’autonomie de conduite permis par le véhicule. Le module ADAS 104 peut aider le conducteur dans le pilotage du véhicule, notamment pour la détermination ou le maintien de la vitesse ou de l’accélération, ou peut assurer le pilotage autonome du véhicule, sans la contribution du conducteur. L’aide à la conduite recouvre ainsi également le pilotage automatique du véhicule. Toutefois, comme décrit précédemment, selon l’invention, le module ADAS 104 est apte à mettre en œuvre une fonction L2 de pilotage de la trajectoire latérale et/ou longitudinale du véhicule 100.
Cette procédure est consommatrice de temps et de ressources humaines. En outre, elle empêche toute production d’énergie électrique par les modules de production d’énergie renouvelable variable, tels que les panneaux photovoltaïques, pendant la durée de l’intervention, ce qui représente une perte financière. Enfin, pendant la durée de l’intervention, l’énergie alimentant le micro-réseau électrique est d’origine fossile, et le groupe électrogène peut générer une pollution liée à la consommation de carburant de type diesel d’une part, et une pollution sonore d’autre part.
Pour pallier ces différents inconvénients, une solution avantageuse consiste à remplacer ces groupes électrogènes par des systèmes de stockage d’énergie électrique par batteries, qui peuvent jouer le rôle de sources de tension du micro-réseau îloté.
Il est cependant nécessaire de pouvoir piloter par écrêtement la puissance injectée par les modules de production d’énergie renouvelable variable dans le micro-réseau îloté, en fonction de sa charge par exemple, et de les déconnecter du réseau le cas échéant, pour éviter un black-out (en français, panne de courant).
Certains modules de production d’énergie renouvelable variable, et notamment d’énergie photovoltaïque, comprennent classiquement un panneau photovoltaïque générant une puissance continue du côté DC d’un onduleur DC/AC, qui la convertit en une puissance AC, avant son injection dans le réseau. Certains de ces onduleurs sont contrôlés au moyen d’une fonction de limitation de puissance, appelée P(f). Dans un micro-réseau (ou en anglais « microgrid »), elle représente un moyen de contrôle indirect de la puissance injectée par ces onduleurs. Ce contrôle est réalisé par la source de tension, autrement dit par l’équipement qui impose la fréquence du micro-réseau, et permet d’imposer une valeur maximale admissible de la puissance injectée par l’onduleur dans le micro-réseau. Si la puissance disponible à un moment donné pour le module de production d’énergie renouvelable est inférieure à cette valeur maximale de puissance imposée par la fonction P(f), la puissance injectée par l’onduleur dans le micro-réseau est égale à la puissance disponible. Dans le cas contraire, elle est limitée à cette valeur maximale de puissance imposée par la fonction P(f). Les lois de contrôle de la puissance injectée dans le réseau en fonction de la fréquence mesurée sur ce dernier, pour la plupart des onduleurs connus, suivent des fonctions affines, comme illustré par la .
Dans le cadre de l’utilisation de systèmes de stockage d’énergie électrique par batterie dans un micro-réseau îloté, il a donc été envisagé de piloter indirectement les onduleurs de ces modules de production d’énergie renouvelable variable, via la fréquence imposée sur le micro-réseau par ces systèmes de stockage par batteries, agissant comme sources de tension du micro-réseau. Ainsi, certains de ces systèmes implémentent un réglage de la fréquence « par droop », ou un réglage de courbe de fréquence dédié pour les onduleurs des modules photovoltaïques. Notamment, certains constructeurs ont implémenté une option de réglage de la fréquence des systèmes de stockage par batteries, en fonction de la puissance mesurée aux bornes de la batterie d’une part, et du niveau de charge de la batterie (SoC) d’autre part. Le document de brevet US2019190274A1, intitulé “An Energy Management System And Method For Grid-Connected And Islanded Micro-Energy Generation” (en français « système et procédé de gestion d'énergie pour la mini-génération d'énergie liée au réseau et en mode îlotage ») présente une telle solution.
Cependant, cette fonction de réglage de fréquence est alors généralement décrite par une loi de type affine de la fréquence pour les valeurs de puissance absorbée d’une part, et pour les valeurs de niveau de charge de batterie d’autre part (i.e. les fonctions existantes restent limitées à une forme de droite). Dans la mesure où la plupart des onduleurs des modules de production d’énergie renouvelable variable ont également des fonctions affines comme lois de fonctionnement de leur puissance par rapport à la fréquence mesurée, comme indiqué ci-dessus, cette solution de pilotage par la fréquence peut donc s’avérer instable. Notamment, l’un des risques les plus importants d’un pilotage par la fréquence par de tels systèmes de stockage par batterie, dans un micro-réseau îloté comprenant un ou plusieurs modules de production d’énergie renouvelable variable, est celui d’un black-out de micro-réseau, entraînant une déconnexion de tous les clients, et donc une augmentation de l’énergie non distribuée. Un autre effet secondaire possible est la création d’oscillations de puissance (ou pompage) pouvant avoir pour conséquence un cycle de découplage et re-couplage pouvant être sans fin dans certaines conditions. Ces instabilités oscillatoires peuvent être de type amorcées dans le temps (les moins impactantes), de type permanentes (les plus « fatigantes » pour les équipements du réseau), ou encore divergentes (qui peuvent créer une panne de courant généralisée à la suite du dépassement de la puissance maximum absorbée par la batterie).
Il est proposé un procédé de contrôle d’une puissance injectée par au moins un module de production d’énergie renouvelable dans un micro-réseau électrique îloté par rapport à un réseau de distribution électrique principal, qui comprend : une connexion, dans le micro-réseau électrique îloté, d’un système de stockage d’énergie électrique comprenant au moins un module de stockage d’énergie électrique et au moins un onduleur DC/AC, ledit module de stockage d’énergie électrique étant apte à délivrer une tension continue aux bornes d’un onduleur DC/AC, ledit onduleur DC/AC générant une tension alternative apte à alimenter le micro-réseau électrique îloté ; un contrôle d’une valeur consigne de fréquence de la tension alternative générée par l’onduleur à partir : d’une première loi de contrôle de la valeur consigne de fréquence établie à partir d’une première loi d’évolution de la valeur consigne de fréquence en fonction d’une puissance absorbée mesurée aux bornes du système de stockage d’énergie électrique, la première loi d’évolution présentant un cycle d’hystérésis ; d’une deuxième loi de contrôle de la valeur consigne de fréquence établie à partir d’une deuxième loi d’évolution de la valeur consigne de fréquence en fonction d’un niveau de charge du module de stockage d’énergie électrique, la deuxième loi d’évolution présentant un cycle d’hystérésis.
Selon un autre aspect, il est proposé un système de stockage d’énergie électrique mobile apte à être connecté à un micro-réseau électrique îloté par rapport à un réseau de distribution électrique principal, un tel système de stockage comprenant au moins un module de stockage d’énergie électrique et au moins un onduleur DC/AC, le module de stockage d’énergie électrique étant apte à délivrer une tension continue aux bornes de l’onduleur DC/AC, l’onduleur DC/AC générant une tension alternative apte à alimenter le micro-réseau électrique îloté. Un tel système de stockage comprend un processeur configuré pour exécuter un contrôle d’une valeur consigne de fréquence de la tension alternative générée par l’onduleur à partir : d’une première loi de contrôle de la valeur consigne de fréquence établie à partir d’une première loi d’évolution de la valeur consigne de fréquence en fonction d’une puissance absorbée mesurée aux bornes du système de stockage d’énergie électrique, la première loi d’évolution présentant un cycle d’hystérésis ; d’une deuxième loi de contrôle de la valeur consigne de fréquence établie à partir d’une deuxième loi d’évolution de la valeur consigne de fréquence en fonction d’un niveau de charge du module de stockage d’énergie électrique, la deuxième loi d’évolution présentant un cycle d’hystérésis.
Ainsi, par rapport aux techniques antérieures, on améliore la stabilité du contrôle par la fréquence de la puissance injectée par les modules de production ENRv dans un micro-réseau îloté, en implémentant, dans le contrôleur d’un système de stockage d’énergie électrique par batterie, une logique de contrôle de la fréquence en fonction de la puissance AC mesurée aux bornes du système de stockage et du niveau de charge de la batterie, qui repose sur des lois d’évolution mettant en œuvre des cycles d’hystérésis. Il est ainsi possible d’accroître la production d’énergie verte dans le micro-réseau îloté, et d’éviter un découplage systématique de tous les producteurs ENRv, sans pour autant risquer le black-out.
Le cycle d’hystérésis de la première loi d’évolution est de type parallélépipédique et comprend : - une droite d’augmentation de la valeur consigne de fréquence en fonction d’une augmentation de la puissance absorbée mesurée à partir d’une valeur de puissance de démarrage, P start . Par exemple, P start =0,4 p.u, où P fin =1 p.u. est la valeur maximale de la puissance absorbée mesurée sur la droite d’augmentation du cycle d’hystérésis ; - une droite de diminution de la valeur consigne de fréquence en fonction d’une diminution de la puissance absorbée mesurée ; et lesdites droites d’augmentation et de diminution sont parallèles et décalées l’une par rapport à l’autre en abscisse d’une valeur d’hystérésis de puissance , avec par exemple =0,1 p.u.
La première loi de contrôle comprend également, pendant une durée de blocage déterminée débutant lorsque la valeur consigne de fréquence croît et atteint une première fréquence seuil de blocage selon la première loi d’évolution, un blocage d’une valeur minimale de la valeur consigne de fréquence à une deuxième fréquence seuil de blocage supérieure à la première fréquence seuil de blocage. On assure ainsi la stabilité du procédé par un blocage de variation à la baisse de la fréquence pendant une période donnée paramétrable, par exemple une heure. Ceci permet d’assurer le bon fonctionnement des onduleurs des modules ENRv pour lesquels la fonction P(f) n’est pas activée.
Le cycle d’hystérésis de la deuxième loi d’évolution est de type parallélépipédique et comprend : - une droite d’augmentation de la valeur consigne de fréquence en fonction d’une augmentation du niveau de charge du module de stockage à partir d’une valeur de niveau de charge de démarrage, SoC start , par exemple sensiblement égale à 60%, et jusqu’à une valeur de niveau de charge de fin, SoC fin , par exemple sensiblement égale à 90% ; - une droite de diminution de la valeur consigne de fréquence en fonction d’une diminution du niveau de charge du module de stockage ; et, lesdites droites d’augmentation et de diminution sont parallèles et décalées l’une par rapport à l’autre en abscisse d’une valeur d’hystérésis de niveau de charge , par exemple sensiblement égale à 10%.
La deuxième loi de contrôle comprend également, lorsque la valeur consigne de fréquence croit et atteint une première fréquence seuil de blocage selon la deuxième loi d’évolution, un blocage d’une valeur minimale de la valeur consigne de fréquence à une deuxième fréquence seuil de blocage supérieure à la première fréquence seuil de blocage jusqu’à ce que la valeur consigne de fréquence croisse et atteigne la première fréquence seuil de blocage ou jusqu’à ce que la valeur consigne de fréquence décroisse et atteigne une troisième fréquence seuil de blocage inférieure à la première fréquence seuil de blocage, selon la deuxième loi d’évolution. On assure ainsi la stabilité du procédé et le bon fonctionnement des onduleurs des modules ENRv pour lesquels la fonction P(f) n’est pas activée.
Ce schéma représente un transfert de données dans un réseau.
Selon un exemple, le schéma est un système de gestion de suivi d’un projet dans un site informatique.
Un site informatique est une plateforme en ligne qui peut contenir différents types de contenus (textes, images, vidéos, etc.) accessibles à partir d'un navigateur web.
Ce schéma se compose de deux objets et de deux flèches.
Les deux objets représentent deux bases de données.
Une base de données est un ensemble organisé de données structurées qui sont stockées et gérées de manière à permettre un accès, une modification et une récupération efficaces des informations.
Les deux bases de données sont une base de données informatique et une base de données utilisateur liée à une interface utilisateur.
Les flèches sont positionnées entre les deux bases de données.
Selon un exemple, les flèches représentent des échanges d’informations entre la base de données informatique et la base de données utilisateur.
Selon un exemple, la base de données informatique provient d’une configuration des administrateurs du site informatique.
Un administrateur est une personne physique qui est responsable de la gestion, de la planification, de l'organisation et de la supervision des opérations d'une entreprise, d'une organisation ou d'un système.
La base de données utilisateur provient d’un ou de plusieurs utilisateurs.
Selon un exemple, les données de la base de données utilisateur proviennent d’un ou de plusieurs collaborateurs.
La représente le schéma de fonctionnement du modèle prédictif du potentiel RDI des projets technico-scientifiques au sein du module journal de projet 1 de la plateforme ; ledit journal de projet contenant les informations techniques du projet.
Grace au domaine technico-scientifique 2 dudit projet, l’algorithme dudit modèle prédictif réalise une vaste recherche bibliographique dans des bases de données technico-scientifiques libres d’accès (l’open data), afin d’acquérir de la connaissance dans ledit domaine technico-scientifique du projet.
Ledit projet doit comporter au moins un domaine technico-scientifique pour que le modèle prédictif puisse fonctionner ; ledit domaine technico-scientifique ayant été défini par l’utilisateur via l’interface de paramétrage ou de création du projet ; ledit domaine technico-scientifique du projet pouvant être un domaine, un sous-domaine ou encore la combinaison de plusieurs domaines et ou sous-domaines de recherche technique, technologique ou scientifique.
Données usines : - Flux d’uranium : pertes 0.001 - Flux de plutonium : hors Am241 pertes 0.001, Am241 pertes 1.0 Après définition des données d’entrée dans l’étape E0, la méthode est appliquée ci-dessous à différents cas pour exemples.
Cas applicatif n°1 :
Un premier cas applicatif concerne un parc de mono-recyclage du plutonium en REP défini par le schéma de cycle de la , entré par l’utilisateur lors de l’étape E1. Les temps de refroidissement et les temps de vieillissement sont respectivement définis ici à 20 et 2 ans.
Dans une étape E2, ce schéma de cycle est transformé en un sous-système avec les variables non explicitées qui sont définies : - La fraction de combustibles usés UOX envoyée à l’usine de retraitement n’est pas définie, la procédure suppose que c’est une variable libre VAR1. - La fraction de matières séparées par l’usine de retraitement et utilisée pour la fabrication de MOX n’est pas définie, la procédure considère que c’est une variable libre VAR2.
Les caractéristiques de la gestion indiquent que le combustible MOX est fabriqué à partir d’un plutonium séparé d’isotopie indéterminée, le flux de matières séparées entre l’usine de retraitement et la réintroduction en réacteur du MOX est défini comme étant du Pu.
Les données nucléaires entrées définissent le plutonium comme comportant 2 isotopes fissiles, le Pu239 et le Pu241, dont la somme des fractions définit la qualité fissile cela ajoute 1 variable libre VAR3, la qualité fissile du plutonium.
Le MOX n’est pas recyclé : la totalité des combustibles usés MOX est donc envoyée au stockage de combustibles usés.
Il n’y a que 2 gestions combustibles distinctes, la répartition est une variable libre, VAR4 étant la fraction d’UOX, (1-VAR4) la fraction de MOX.
La illustre le système qui en résulte et qui explicite tout ce qui n’est pas inclus dans le schéma de cycle, les lignes en pointillés indiquant plusieurs flux d’une même matière.
A l’issue de l’étape E2, il est identifié que la mise en équations consisterait en une mise à l’équilibre des flux massiques sur l’élément Pu (total et fissile). Le système d’équations construit contient 2 équations mais 4 inconnues (VAR1 à VAR4), si bien qu’il faut fixer 2 variables pour pouvoir utiliser des techniques de résolution de systèmes d’équations non linéaires qui soient les plus efficaces et rapides en ayant un problème entièrement posé. La procédure revient donc à la définition des données, suivant la condition décrite après l’étape E2 conformément au déroulement de la procédure décrite en pour ce cas applicatif, et qui revient à l’étape E1 (processus itératif).
Cas applicatif n°1 bis, en fixant 2 variables en plus que dans le cas n°1. Les temps de refroidissement et les temps de vieillissement sont là aussi respectivement définis à 20 et 2 ans.
L’utilisateur définit donc une variante de réalisation de ce premier cas concernant un parc de mono-recyclage du plutonium en REP. Le jeu de données est ici défini par le schéma de cycle de la avec des lignes pleines indiquant des transferts de 100% spécifiés. L’utilisateur a fixé lors d’une nouvelle étape E1 deux variables de plus que dans le cas précédent afin que celle-ci puisse produire des résultats : il s’agit des fractions de combustibles usés et de matières séparées, à 100%.
Dans une étape E2, ce jeu de données est transformé en un sous-système avec les variables non explicitées qui sont définies ( ).