INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans certains modes de réalisation, la première paroi est plane. Cette configuration est tout particulièrement adaptée lorsque la surface de fixation contre laquelle la bride est appliquée est plane.
Dans certains modes de réalisation, la première paroi est annulaire. Cette configuration est tout particulièrement adaptée lorsque l’interface de liaison fluide est circulaire.
Dans certains modes de réalisation, la deuxième paroi est plane.
Dans certains modes de réalisation, la deuxième paroi est annulaire.
Dans certains modes de réalisation, la deuxième paroi est parallèle à la première paroi.
Dans certains modes de réalisation, l’épaisseur de la deuxième paroi est comprise entre 50% et 200% de l’épaisseur de la première paroi, de préférence sensiblement égale à l’épaisseur de la première paroi.
Notons que
- si , alors
Ces différentes étapes référencées E31 à E36 permettent d’aboutir à la détermination, au cours d’une étape E37, de la moyenne et de la variance du maximum des SINRs à l’échelle logarithmique.
Il est à noter que l’étape référencée E33 peut être réalisée avant, après ou concomitamment aux étapes référencées E34 à E36.
Dans une étape E37, on détermine de manière itérative la moyenne et la variance du maximum deux à deux de SINRs, en se basant sur l’étude C. E. Clark, “The greatest of a finite set of random variables," in Operations Research , Vol. 9, No. 2, 145-162, 1961 , et du coefficient de corrélation déterminé au cours de l’étape E36.
Pour cela, on considère une variable .
Alors, d’après C. E. Clark, “The greatest of a finite set of random variables," in Operations Research , Vol. 9, No. 2, 145-162, 1961 : la moyenne de s’écrit :
(EQ4.1) le moment d’ordre 2 de ,
(EQ4.2) la variance de
(EQ4.3) et le coefficient de corrélation entre
(EQ4.4)
est la fonction de la densité de probabilité de la loi normale standard (centrée réduite) et
et la fonction de répartition de la loi normale standard.
Si maintenant on veut calculer les mêmes paramètres pour il suffit de calculer et puis en déduire .
L’étape d’estimation du procédé de chaînage comprend une étape de scan de l’intérieur de l’emplacement cible dont les pneumatiques sont destinés pour chainage. Pendant cette étape, le système de chaînage emploie son système de détection pour scanner l’intérieure de l’emplacement cible et pour estimer ses paramètres (c.-à-d., ses dimensions). En prenant l’exemple de la remorque 300 de la , pendant cette étape, le système de détection scan l’intérieure de la remorque pour déterminer sa longueur, sa largeur et sa profondeur.
Le procédé de chaînage comprend en outre une étape de création de l’origine d’un repère emplacement-dispositif. Pendant cette étape, pour commencer à chaîner des pneumatiques, il faut savoir où on peut commencer à poser le premier pneumatique dans l’emplacement cible à partir des paramètres obtenus pendant l’étape de scan de l’intérieur de l’emplacement cible (par exemple, il faut savoir où commencer à poser dans la remorque 300 le pneumatique P 200* d’un groupe de pneumatiques P 200 stocké dans une caisse 200)(voir la ). A titre d’exemple, pour la suite de la description, un repère est positionné aux coordonnées qui correspondent au coin inférieur gauche de la remorque 300 (situé au fond de la remorque 300). Ce repère va permettre de piloter le dispositif 100 pour qu’il positionne les pneumatiques dans la remorque 300. Si le repère est placé dans un autre coin, le système complet fonctionnerait moyennant quelques adaptations.
Le procédé de chaînage comprend en outre une étape d’estimation des dimensions (le diamètre et la largeur) d’un pneumatique cible à chaîner dans l’emplacement cible prédéterminé (voir le pneumatique P 200* de la ). Pendant l’étape d’estimation, le système de détection est utilisé pour identifier le premier pneumatique à prendre parmi plusieurs pneumatiques arrangés dans un arrangement inconnu (par exemple, le groupe de pneumatiques P 200 ). Il est entendu qu’un système d’approvisionnement connu en pneumatiques à charger pourrait être employé pour amener les pneumatiques jusqu’au dispositif 100 (par exemple, un système incorporant un ou des tapis pour transporter les pneumatiques vers le dispositif 100 et son système de détection). Le diamètre et la largeur du pneumatique P 200* sont représentés dans un positionnement initial dans la (le positionnement initial étant défini en fonction du repère emplacement-dispositif crée pendant l’étape de création de l’origine du repère).
Dans un mode de réalisation d’un procédé de chaînage réalisé par le système de chaînage incorporant le dispositif 100 (et/ou un dispositif équivalent), le système de l’invention réalise un processus d’apprentissage à partir d'un seul ou d’un petit nombre d'exemples (appelé « l’apprentissage few-shot » ou « few-shot learning » ou « FSL »). L’apprentissage few-shot peut réduire l'effort de collecte de données pour les applications à forte intensité de données (notamment la classification d'images et la détection d'événements vidéo), contribuant à alléger la charge que représente la collection de données supervisées à grande échelle (voir "One-Shot Learning of Object Categories", Fei-Fei, Li, Fergus, Rob et Perona Pietro, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence , vol. 28, Issue 4, p. 594-611 (April 2006) (https://doi.org/10.1109/TPAMI.2006.79). Ce processus est réalisé de manière divulguée par la demande FR2113035 de la Demanderesse. Dans un mode de réalisation du procédé de chaînage du dispositif 100, le système emploie l'apprentissage few-shot pour faciliter une fonction d’optimisation du stockage ayant le but de valoriser la préhension de pneumatiques. Le système de l’invention réalise donc une amélioration continue dans le choix des pneumatiques à prendre.
Dans ce mode de réalisation du procédé de chaînage réalisé par le système de chaînage incorporant le dispositif 100, le processus d’apprentissage few-shot emploie un mécanisme d’attention pour réaliser la prise de pneumatiques cibles. Le processus d’apprentissage few-shot profite d’une structure en réseau de neurones permettant de ne se focaliser que sur les pneumatiques susceptibles de prise en les reconnaissant immédiatement. Ceci rend le dispositif 100 (et donc le système de l’invention) plus rapide et plus robuste car il sait s’adapter à toutes les orientations des pneumatiques qu’il voit. En outre, l’adaptation aux agencements des pneumatiques est réalisée quelle que soit la configuration du dispositif de prise du système de gestion.
Dans ce mode de réalisation du procédé de chaînage, le processus d’apprentissage few-shot comprend une étape d’acquisition des données correspondantes aux pneumatiques arrangés. Dans le groupe de pneumatiques destinés pour le chaînage dans l’emplacement cible, pendant cette étape, le système de détection (par exemple, une caméra RGB-D 400 du système de chaînage de l’invention et/ou du dispositif 100)(voir la ) capture une image initiale d’un groupe de pneumatiques P 200 arrangés de manières aléatoires dans un emplacement inconnu (par exemple, une caisse 200 comme représentée dans les Figures 5 et 8). Dans cet exemple, plusieurs pneumatiques en chevauchement apparaissent dans le champ de vue du système de détection. Pendant cette étape, un nuage de points est construit à partir des images RGB-D comme décrit ci-dessus.
Le processus d’apprentissage few-shot comprend aussi une étape d’alimentation d’un réseau neuronal d'extraction (ou « réseau d’extraction ») et d’un réseau neuronal d'attention (ou « réseau d’attention »). Cette étape comprend une étape d’entraînement du réseau d’extraction pour segmenter la scène vue par le système de détection. Dans un mode de réalisation du procédé, cette étape peut comprendre une étape de segmentation des données basées sur une pluralité de cycles d'un mouvement répétitif du dispositif de prise pendant un ou plusieurs cycles de chaînage. La segmentation réalisée pendant cette étape différencie entre un objet dans l’image qui comprend un pneumatique (soit un pneumatique entier soit un pneumatique partiel) et un objet dans l’image qui ne comprend aucun pneumatique.
Pendant l’étape d’alimentation, le réseau d'extraction et le réseau d'attention sont entraînés en prenant une pluralité d'images échantillons (obtenue pendant l’étape d’acquisition) comme données d'entraînement et une pluralité de classements d’objets d'images (ou « heat maps ») comme étiquettes de données. A titre d’exemple, sur la base du classement d’objets d’images, une image peut être évaluée pour déterminer si l’image est capable d'attirer l'attention du système de détection après que l’image comprenant le pneumatique ciblé pour la prise soit rendu aux au système de détection. Pendant cette étape, la caméra RGB-D fournit des informations sur la profondeur des pneumatiques arrangés.
L’étape d’alimentation comprend une étape de construction d’un mécanisme d’attention. Pendant cette étape, le réseau d’attention extrait des caractéristiques différenciées parmi différentes catégories dans un modèle de détection (ou « modèle ») de pneumatique cible, de sorte que le modèle est guidé pour localiser des zones clés avec des caractéristiques importantes dans une image segmentée (c.-à-d., une image incorporant le pneumatique le plus susceptible de prise). Le modèle donne meilleure surveillance aux zones clés afin d'apprendre des différences parmi des catégories faciles à confondre (par exemple, le pneumatique le plus susceptible de prise parmi les pneumatiques arrangés à partir d'un ensemble étiqueté d’images). La précision de la détection du pneumatique cible sur l'image est donc améliorée pour arriver au choix du pneumatique cible identifié pour la prise.
Dans ce mode de réalisation du procédé de chaînage, le processus comprend en outre une étape de réalisation d’un processus de reconstruction tridimensionnelle (3D) qui sert à fournir les informations géométriques nécessaires pour générer le point de prise idéal par le dispositif de prise (par exemple, la prise par un préhenseur 108 d’un dispositif 100). Le processus de reconstruction 3D comprend un processus de reconstruction intégralement réalisé sur les bases des données des réseaux d'extraction et d’attention. Pendant cette étape, l’orientation, les dimensions et la localisation du pneumatique cible identifié sont reconstruits à partir de ces données infos. Ce faisant, le système de gestion (y compris le dispositif 100) a obtenu une reconnaissance des pneumatiques arrangés (y compris leurs orientations et leurs positions) à partir d’exemples de pneumatiques pendant le processus d’apprentissage few-shot.
Pendant cette étape, le système de gestion construit un pneumatique virtuel en forme d’un cylindre sur la surface visible du cluster représentant un pneumatique cible. Pendant cette étape, l'identification du centre du pneumatique cible identifié est faite pour estimer son diamètre intérieur et extérieur (le diamètre intérieur étant représenté par le double du rayon de jante R J comme discuté ci-dessus par rapport à la ). Une fois que le réseau d’attention apprend l’emplacement du pneumatique cible et son orientation, il envoie les coordonnées correspondantes (par exemple, les coordonnées X,Y, Z et l’orientation de l’axe du pneumatique) au dispositif 100. A ce stade du processus, des plans de cheminement et des transformations de distance sont déjà faits pour extraire le pneumatique cible identifié. Ainsi, c’est le système de gestion qui a dicté les informations attendues en retour du système de détection (étant la caméra RGB-D). En conséquence, le dispositif 100 applique les mouvements nécessaires à réaliser la prise et le dégagement du pneumatique cible au point de prise idéal.
Le procédé de chaînage de l’invention comprend en outre une étape de réalisation d’un processus de positionnement pour chaque pneumatique à chaîner. Cette étape comprend une étape d’approche du dispositif 100 vers le pneumatique cible identifié pendant l’étape d’acquisition des données (par exemple, le pneumatique cible P 200* représenté dans la ). Cette étape comprend en outre une étape de prise du pneumatique cible identifié au point de prise idéal pendant l’étape d’acquisition des données (par exemple, comme calculé pendant l’étape de réalisation du processus de reconstruction 3D). Pour la configuration d’un dispositif 100 comme représenté dans les Figures 4 et 5, pendant cette étape, le préhenseur 108 est géré pour qu’il s’engage un flanc du pneumatique cible (par exemple, en étendant un ou des doigts du préhenseur vers un point de prise de la limite interne F I du flanc F)(voir la ). Il est bien entendu que la réalisation du procédé de l’invention n’est pas limitée par la configuration du dispositif du préhenseur 108 du dispositif 100.
Pendant l’étape de positionnement du pneumatique cible identifié pour la prise, l’algorithme de positionnement mis en œuvre par le processeur du système de chaînage considère uniquement le groupe de pneumatiques en cours de chaînage. Ce groupe est modélisé dans un espace bidimensionnel (2D) sous la forme d’un rectangle. La largeur et la hauteur du rectangle sont égales à la largeur et la hauteur de l’intérieur de l’emplacement cible (par exemple, la largeur et la hauteur de la remorque 300). Le but de l’algorithme de positionnement est ensuite de positionner les pneumatiques successifs dans ce rectangle. Chaque pneumatique est également modélisé à l’aide d’un rectangle dont sa largeur et sa hauteur sont égales à la largeur et le diamètre du pneumatique représenté.
En se référant maintenant à la , la représente un processus de positionnement de pneumatique réalisé pendant l’étape de positionnement. Le processus de positionnement de pneumatique comprend une étape de positionnement du premier pneumatique qui est prenable, celui-ci étant le « pneumatique cible ». Ce premier pneumatique est positionné à plat à une place correspondante au choix du repère emplacement-dispositif (crée pendant l’étape de création de l’origine du repère). A titre d’exemple, ce premier pneumatique est positionné au coin inférieur gauche de la remorque 300 (ce comportement étant lié au choix du repère emplacement-dispositif fait précédemment)(voir la ).
Le processus de positionnement de pneumatique comprend en outre une étape de rangement des pneumatiques à partir du deuxième pneumatique. Pendant cette étape, l’algorithme de positionnement utilise une notion de rangée qui est une suite de pneumatiques positionnée dans la même direction. En se référant à la , on en distingue quatre (4) types de directions comprenant: - Vers la droite (représentée par les flèches A de la ) ; - Vers la gauche (représentée par les flèches B de la ) ; - Vers le haut suite à une rangée vers la droite (représentée par les flèches C de la ) ; et - Vers le haut suite à une rangée vers la gauche (représentée par la flèche D de la ).
Pendant l’étape de rangement des pneumatiques, le système de chaînage commence par remplir une rangée en fonction du point de départ (qui pourrait être « vers la droite » comme représentée par les flèches A ou « vers la gauche » comme représentée par les flèches B)(voir la ). A chaque type de rangée est associé un ensemble d’orientation à tester pour le pneumatique à positionner (voir la ). Le système de chaînage commence donc par orienter le pneumatique suivant la première valeur d’orientation à tester (par exemple, l’orientation représenté par l’angle Θ ou l’orientation représenté par l’angle - Θ dans la ).
On note que cette représentation intermédiaire RI REG1 ne modifie ni la variable VM ni la variable VQ.
Dans l’exemple de la , la représentation intermédiaire RI REG2 comporte : - la variable [VGM] du volume globulaire moyen dont la valeur est à substituer par une valeur de volume globulaire moyen issu de données patient ; - la variable de borne basse [BB] dont la valeur est à substituer par une valeur de borne basse de volume globulaire moyen issue de données patient ; - « ANM=1 AND [VGM] - ajouter, à la variable VM, la chaîne de caractères identifiée par @BAN et comportant les éléments de recommandation en cas d’anémie normocytaire est une action à effectuer si l’évaluation de cette condition est positive.
Dans l’exemple de la , la représentation intermédiaire RI REG3 comporte : - la variable [HEM] de l’hémoglobine dont la valeur est à substituer par une valeur d’hémoglobine issue de données patient ; - la variable de borne basse [BB] dont la valeur est à substituer par une valeur de borne basse d’hémoglobine issue de données patient ; - « [HEM] - ajouter, à la variable VQ, l’identifiant *Q_Potoamane de la question« Le patent est-il potomane ? » est une action à effectuer si l’évaluation de cette condition est positive.
Il est fondamental de constater que l’expression (« - ») dans les règles et leur interprétation (« > [BB] ») dans les représentations intermédiaires sont indépendantes des données biologiques. En particulier : (i) l’expression « - » est identique dans les règles REG 1 et REG 2 et (ii) l’expression (« REG1 et RI REG2 , alors qu’elles visent des conditions différentes (comparaison d’une valeur d’hémoglobine à une borne basse d’hémoglobine et comparaison d’un volume globulaire à une borne basse de volume globulaire moyen). En effet la variable [BB] est associée au type de borne, en l’occurrence aux bornes basses, et permet de traiter les bornes basses associées à toutes les données biologiques.
Autrement dit, l’interpréteur INT utilise toujours la même expression pour représenter une comparaison à une borne basse dans une représentation intermédiaire et toujours la même expression pour représenter une comparaison à une borne haute dans une représentation intermédiaire.
Dans l’exemple décrit ici ; l’ordinateur ORD comporte un système de fichiers SYS dans lequel sont stockées des données de patients.
Dans le mode de réalisation décrit ici, les données d’un patient D sont reçues d’un fournisseur extérieur, par exemple d’un médecin ou d’un laboratoire d’analyse biologique par des moyens de télécommunication standard au cours d’une étape E30 (par exemple par courriel).
Dans le mode de réalisation décrit ici, ces données sont reçues proviennent sous format d’un tableau conforme au langage LANG.
La représente de telles données D.
Dans cet exemple, les données sont organisées en ligne, chaque ligne comportant une valeur de donnée biologique et au moins une borne basse BB ou une borne haute BH.
A titre d’exemple, dans la , ces données comportent : - une valeur 10, une borne basse 12 et une borne haute 15 pour la donnée biologique hémoglobine HEM ; - une valeur 90, une borne basse 80 et une borne haute 100 pour la donnée biologique volume globulaire moyen VGM.
Les données du patient ne comportent pas la variable q_potomane. Elle sera renseignée ultérieurement par une donnée clinique obtenue en réponse à une question posée au médecin.
Dans le mode de réalisation décrit ici, les représentations intermédiaires RI REGi sont ensuite exécutées une ou plusieurs fois, chaque exécution comportant : - une étape de substitution E40 ; et - une étape de vérification E50.
Dans l’étape de substitution E40, le moteur MOT substitue dans la mémoire de l’ordinateur, pour chacune des données biologiques qu’il trouve à la fois dans une représentation intermédiaire RI REG1 , RI REG2 , RI REG3 et dans les données du patient, les identifiants de borne, de donnée biologique ou de donnée clinique de la représentation intermédiaire par : (i) les valeurs de borne, de données biologiques ou de données cliniques correspondantes issues des données du patient D si elles sont présentes dans les données du patient ; ou (ii) par un mot clé « ?? » représentant une valeur indéfinie sinon.
Au cours de l’étape de vérification E50, les conditions des représentations intermédiaires RI REGi qui sont définies sont vérifiées par le moteur MOT.
Cette étape consiste essentiellement à évaluer la condition de la représentation intermédiaire et à exécuter l’action en fonction du résultat de cette évaluation.
Dans des modes de réalisation, le procédé selon l’invention peut comporter au moins une étape d’extraction des métaux ferreux et/ou des métaux non-ferreux. Une telle étape permet d’éliminer les résidus métalliques, d’une part, en vue de protéger les équipements qui sont utilisés dans le procédé, et d’autre part, pour assurer une homogénéité de combustion et augmenter le rendement du réacteur de gazéification.
Dans des modes de réalisation, le procédé selon l’invention peut comporter une étape de récupération des résidus de bois de dimensions inférieures aux dimensions de la matière combustible calibrée, les dits résidus de bois sont séparés des résidus non-bois et compactés de manière à fournir un combustible secondaire compacté. Cette étape permet d’optimiser le rendement du procédé en produisant un combustible secondaire avec les résidus issus du procédé et notamment des étapes de réduction mécanique.
Dans des modes de réalisation, l’étape de réduction mécanique peut produire une matière combustible qui comporte des morceaux de bois dont les dimensions sont inférieures à 500 mm et de préférence les dimensions des morceaux de bois sont inférieures à 300 mm.
Dans des modes de réalisation, le procédé selon l’invention peut comporter une étape de stockage de la matière combustible de dimensions réduites avant l’étape de séchage de manière à fournir une réserve de matière combustible de dimensions réduites en amont de l’étape de séchage. Cette étape permet compenser les différences de cadence de production entre l’étape de séchage et les étapes amont et/ou aval.
Dans des modes de réalisation, l’étape de séchage est réalisée selon un cycle de séchage présentant une durée supérieure à 5 heures et à une température inférieure à 100°C, de préférence la durée du cycle de séchage est supérieure à 10h.
L’invention concerne également une installation de préparation de matière combustible de bois pour alimenter notamment un réacteur de gazéification, l’installation comprenant : au moins un convoyeur de réception configuré pour recevoir des déchets de bois de type B, un premier réducteur mécanique qui est configuré pour réduire mécaniquement les dimensions de déchets de bois de manière à transformer les déchets de bois en matière combustible qui présentent des morceaux de bois de dimensions déterminées, le convoyeur de réception acheminant les déchets de bois jusqu’au premier réducteur mécanique, au moins un séchoir configuré pour sécher la matière combustible de dimensions réduites selon un cycle de séchage présentant une température inférieure à 100°C et pendant une durée supérieure à 5 heures, de préférence la durée du cycle de séchage est supérieure à 10h, et au moins un crible configuré pour séparer, au sein de la matière combustible, des morceaux de bois et des résidus de bois dont les dimensions sont supérieures ou inférieures aux dimensions d’un calibre déterminé, au moins une unité de stockage de la matière combustible séchée et calibrée adaptée à stocker la matière sans reprise d’humidité.
En particulier, en maintenant un taux d’hygrométrie inférieur à 10% au sein de la matière combustible, on stocke cette matière sans reprise d’humidité.
L’installation selon l’invention présente les mêmes avantages que ceux du procédé conforme de l’invention.
Dans des modes de réalisation, l’installation selon l’invention peut comporter un deuxième réducteur mécanique qui est configuré pour affiner par réduction mécanique de manière à produire une matière combustible dont les morceaux de bois présentent des dimensions inférieures aux morceaux de bois issus du premier réducteur mécanique.
Dans des modes de réalisation, le crible peut comporter deux grilles de criblage, une première grille de criblage comprenant une maille dont les dimensions sont inférieures aux dimensions de la matière combustible calibrée, et une deuxième grille de criblage comprenant une maille dont les dimensions sont supérieures aux dimensions de la matière combustible calibrée.