INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans des modes de réalisation optionnels mais avantageux, le pneumatique présente une hauteur de flanc H définie par H=SW x AR / 100 avec SW la largeur de section nominale et AR le rapport d’aspect nominal du pneumatique et un indice de charge LI vérifiant 0,72 ≤ H/LI ≤ 0,98 de préférence 0,82 ≤ H/LI ≤ 0,98 et encore plus préférentiellement 0,82 ≤ H/LI ≤ 0,92 avec SW, AR et LI étant définis selon le manuel de la norme ETRTO 2021. La largeur de section nominale SW et le rapport d’aspect nominal AR sont ceux du marquage de la dimension inscrite sur le flanc du pneumatique et, par exemple, conformes au manuel de la norme ETRTO 2021. De tels rapports H/LI sont caractéristiques de pneumatiques présentant un flanc susceptibles de fléchir très fortement compte tenu de la hauteur du flanc relativement à la charge maximale susceptible d’être portée.
L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins dans lesquels : - la est une vue, dans un plan de coupe méridien parallèle à l’axe de rotation du pneumatique, d’un pneumatique selon un premier mode de réalisation de l’invention, - les figures 2 à 6 sont des vues analogues à celle de la de pneumatiques respectivement selon des deuxième, troisième, quatrième, cinquième et sixième modes de réalisation de l’invention.
On a représenté sur la un pneumatique, conforme à l’invention et désigné par la référence générale 10. Le pneumatique 10 présente une forme sensiblement torique autour d’un axe de révolution sensiblement parallèle à la direction axiale Y. Le pneumatique 10 est destiné à un véhicule de tourisme et présente des dimensions 255/35 R18. Le pneumatique 10 est du type HIGH LOAD CAPACITY selon le manuel de la norme ETRTO 2021. Sur les différentes figures, le pneumatique 10 est représenté à l’état neuf, c’est-à-dire n’ayant pas encore roulé. Le pneumatique 10 présente une hauteur de flanc H définie par H=SW x AR / 100 avec SW la largeur de section nominale, ici 255, et AR le rapport d’aspect nominal du pneumatique, ici 35. L’indice de charge LI est ici égal à 98. Ainsi, l’indice de charge LI vérifie 0,72 ≤ H/LI ≤ 0,98 de préférence 0,82 ≤ H/LI ≤ 0,98 et encore plus préférentiellement 0,82 ≤ H/LI ≤ 0,92 et ici H/LI=0,91. SW, AR et LI sont définis selon le manuel de la norme ETRTO 2021.
Le pneumatique 10 comprend deux flancs 30 prolongeant le sommet 12 radialement vers l'intérieur. Le pneumatique 10 comporte en outre deux bourrelets 32 radialement intérieurs aux flancs 30. Chaque flanc 30 relie chaque bourrelet 32 au sommet 12. Chaque flanc 30 porte une partie de la surface externe 31 dudit flanc 30. Chaque flanc 30 comprend une composition élastomérique telle que décrite ci-dessus et exemplifiée ci-après.
De préférence, ledit surfactant S1 est de formule (I) ci-dessous
dans laquelle R 5 et R 6 sont indépendamment l’un de l’autre H, C 1 -C 3 alkyle substitués ou non par un ou plusieurs groupements fonctionnels de type acide carboxylique, amine, hydroxyle, cétone, aldéhyde, amide, cyano, ester, thioester, acide sulfonique, acide phosphorique , C 1 -C 3 fluoroalkyle substitués ou non par un ou plusieurs groupements fonctionnels de type acide carboxylique, amine, hydroxyle, cétone, aldéhyde, amide, cyano, ester, thioester, acide sulfonique, acide phosphorique; et une chaine hydrocarbonée polymérique ; R 8 est sélectionné parmi le groupe consistant en H et C 1 -C 8 alkyle substitués ou non par un ou plusieurs groupements fonctionnels de type acide, amine, hydroxyle ou cétone ; m est un entier entre 1 et 6, de préférence m est un entier de 3 à 6.
Plus préférentiellement, ledit surfactant S1 est de formule (I) ci-dessous
dans laquelle R 5 et R 6 sont indépendamment l’un de l’autre H, C 1 -C 3 alkyle substitués ou non par un ou plusieurs groupements fonctionnels de type acide carboxylique, amine, hydroxyle, cétone, aldéhyde, amide, cyano, ester, thioester, acide sulfonique, acide phosphorique ; R 8 est sélectionné parmi le groupe consistant en H et C 1 -C 5 alkyle substitués ou non par un ou plusieurs groupements fonctionnels de type acide, amine, hydroxyle ou cétone; m est un entier entre 1 et 6, de préférence m est un entier de 3 à 6.
En particulier, ledit surfactant S1 est de formule (I) ci-dessous
dans laquelle R 5 et R 6 sont H ; R 8 est sélectionné parmi le groupe consistant en H et C 1 -C 5 alkyle substitués ou non par un ou plusieurs groupements fonctionnels de type acide, amine, hydroxyle ou cétone ; m est un entier entre 1 et 6, de préférence m est un entier de 3 à 6.
Plus particulièrement, ledit surfactant S1 est l’acide lipoïque de formule (I) ci-dessous
dans laquelle R 5 , R 6 et R 8 sont H ; m = 4.
De préférence, ledit surfactant S1 est présent dans une concentration inférieure à 5 g/l, avantageusement inférieure à 4,5 g/l, de préférence inférieure à 4,0 g/l.
Monomère M3 Selon un mode de réalisation particulier, ladite étape a) du présent procédé peut être mise en œuvre en présence d’un monomère M3 . Ledit monomère M3 est copolymérisable avec ledit monomère M1 pour former des copolymères comprenant des unités monomériques issues du monomère M1 et des unités monomériques issues du monomère M3 .
Selon un mode de réalisation préféré, ledit monomère M3 est différent du monomère M1 et est sélectionné parmi le groupe consistant en fluorure de vinylidène, fluorure de vinyle, trifluoroéthylène, chlorotrifluoroéthylène, 1,2-difluoroéthylène, tétrafluoroéthylène, hexafluoropropylène, perfluoro(alkyl vinyl) éthers, perfluoro(1,3-dioxole), perfluoro(2,2-diméthyl- 1,3 -dioxole), le monomère de formule CF 2 =CFOCF 2 CF(CF 3 )OCF 2 CF 2 X dans laquelle X est SO 2 F, CO 2 H, CH 2 OH, CH 2 OCN ou CH 2 OPO 3 H, le monomère de formule CF 2 =CFOCF 2 CF 2 SO 2 F, le monomère de formule F(CF 2 )nCH 2 OCF=CF 2 dans laquelle n est 1, 2, 3, 4 ou 5, le monomère de formule R 1 CH 2 OCF=CF 2 dans laquelle R 1 est l'hydrogène ou F(CF 2 )m et m vaut 1, 2, 3 ou 4, le monomère de formule R 2 OCF=CH 2 dans laquelle R 2 est F(CF 2 )p et p est 1, 2, 3 ou 4, perfluorobutyl éthylène, trifluoropropène, tétrafluoropropène, hexafluoroisobutylène, perfluorobutyléthylène, pentafluoropropène, bromotrifluoroéthylène, chlorofluoroethylène, chlorotrifluoropropène, 2-trifluorométhyl-3,3,3-trifluoro-1-propène, acide acrylique, acide méthacrylique, acrylate de méthyle, méthacrylate de méthyle, acrylate d'éthyle, acrylate de propyle, acrylate de n-butyle, acrylate d'isobutyle, acrylate de t-butyle, acrylate de n-dodécyle, acrylate d'amyle, acrylate d'isoamyle, acrylate d'hexyle, acrylate de 2-éthylhexyle, acrylamide de diacétone, acrylate de lauryle, acrylate de n-octyle, méthacrylate d'éthyle, méthacrylate de propyle, méthacrylate de n-butyle, méthacrylate d'isobutyle, méthacrylate de t-butyle, méthacrylate de n-dodécyle, méthacrylate d'amyle, méthacrylate d'isoamyle, méthacrylate d'hexyle, méthacrylate de 2-éthylhexyle, méthacrylate de lauryle, méthacrylate de n-octyle, méthacrylate de 2-hydroxyéthyle, acrylate de 2-hydroxypropyle, méthacrylate de 4-hydroxybutyle, acrylate d’hydroxyéthylhexyl, méthacrylate d’hydroxyéthylhexyl, acryloyloxy propylsuccinate et leurs combinaisons.
Selon un mode de réalisation préféré, ledit monomère M1 est le fluorure de vinylidène ledit monomère M3 sélectionné parmi le groupe consistant en fluorure de vinyle, trifluoroéthylène, chlorotrifluoroéthylène, 1,2-difluoroéthylène, tétrafluoroéthylène, hexafluoropropylène, perfluoro(alkyl vinyl) éthers, perfluoro(1,3-dioxole), perfluoro(2,2-diméthyl- 1,3 -dioxole), le monomère de formule CF 2 =CFOCF 2 CF(CF 3 )OCF 2 CF 2 X dans laquelle X est SO 2 F, CO 2 H, CH 2 OH, CH 2 OCN ou CH 2 OPO 3 H, le monomère de formule CF 2 =CFOCF 2 CF 2 SO 2 F, le monomère de formule F(CF 2 )nCH 2 OCF=CF 2 dans laquelle n est 1, 2, 3, 4 ou 5, le monomère de formule R 1 CH 2 OCF=CF 2 dans laquelle R 1 est l'hydrogène ou F(CF 2 )m et m vaut 1, 2, 3 ou 4, le monomère de formule R 2 OCF=CH 2 dans laquelle R 2 est F(CF 2 )p et p est 1, 2, 3 ou 4, perfluorobutyl éthylène, trifluoropropène, tétrafluoropropène, hexafluoroisobutylène, perfluorobutyléthylène, pentafluoropropène, bromotrifluoroéthylène, chlorofluoroethylène, chlorotrifluoropropène, 2-trifluorométhyl-3,3,3-trifluoro-1-propène, acide acrylique, acide méthacrylique, acrylate de méthyle, méthacrylate de méthyle, acrylate d'éthyle, acrylate de propyle, acrylate de n-butyle, acrylate d'isobutyle, acrylate de t-butyle, acrylate de n-dodécyle, acrylate d'amyle, acrylate d'isoamyle, acrylate d'hexyle, acrylate de 2-éthylhexyle, acrylamide de diacétone, acrylate de lauryle, acrylate de n-octyle, méthacrylate d'éthyle, méthacrylate de propyle, méthacrylate de n-butyle, méthacrylate d'isobutyle, méthacrylate de t-butyle, méthacrylate de n-dodécyle, méthacrylate d'amyle, méthacrylate d'isoamyle, méthacrylate d'hexyle, méthacrylate de 2-éthylhexyle, méthacrylate de lauryle, méthacrylate de n-octyle, méthacrylate de 2-hydroxyéthyle, acrylate de 2-hydroxypropyle, méthacrylate de 4-hydroxybutyle, acrylate d’hydroxyéthylhexyl, méthacrylate d’hydroxyéthylhexyl, acryloyloxy propylsuccinate et leurs combinaisons.
Selon un mode de réalisation particulier, ledit monomère M1 est le fluorure de vinylidène ledit monomère M3 sélectionné parmi le groupe consistant en trifluoroéthylène, chlorotrifluoroéthylène, tétrafluoroéthylène, hexafluoropropylène, perfluoro(alkyl vinyl) éthers, perfluoro(1,3-dioxole), perfluoro(2,2-diméthyl- 1,3 -dioxole), le monomère de formule CF 2 =CFOCF 2 CF(CF 3 )OCF 2 CF 2 X dans laquelle X est SO 2 F, CO 2 H, CH 2 OH, CH 2 OCN ou CH 2 OPO 3 H, le monomère de formule CF 2 =CFOCF 2 CF 2 SO 2 F, le monomère de formule F(CF 2 )nCH 2 OCF=CF 2 dans laquelle n est 1, 2, 3, 4 ou 5, le monomère de formule R 1 CH 2 OCF=CF 2 dans laquelle R 1 est l'hydrogène ou F(CF 2 )m et m vaut 1, 2, 3 ou 4, le monomère de formule R 2 OCF=CH 2 dans laquelle R 2 est F(CF 2 )p et p est 1, 2, 3 ou 4, perfluorobutyl éthylène, acide acrylique, acide méthacrylique, acrylate de méthyle, méthacrylate de méthyle, acrylate d'éthyle, acrylate de propyle, acrylate de n-butyle, acrylate d'isobutyle, acrylate de t-butyle, acrylate de n-dodécyle, acrylate d'amyle, acrylate d'isoamyle, acrylate d'hexyle, acrylate de 2-éthylhexyle, acrylamide de diacétone, acrylate de lauryle, acrylate de n-octyle, méthacrylate d'éthyle, méthacrylate de propyle, méthacrylate de n-butyle, méthacrylate d'isobutyle, méthacrylate de t-butyle, méthacrylate de n-dodécyle, méthacrylate d'amyle, méthacrylate d'isoamyle, méthacrylate d'hexyle, méthacrylate de 2-éthylhexyle, méthacrylate de lauryle, méthacrylate de n-octyle, méthacrylate de 2-hydroxyéthyle, acrylate de 2-hydroxypropyle, méthacrylate de 4-hydroxybutyle, acrylate d’hydroxyéthylhexyl, méthacrylate d’hydroxyéthylhexyl, acryloyloxy propylsuccinate et leurs combinaisons.
Initiateur L’étape a) du présent procédé est mise en œuvre en présence d’un initiateur.
L'initiateur peut être un ou une combinaison de plusieurs des initiateurs connus dans l'art pour être utiles dans la polymérisation en émulsion de monomères halogénés. Des classes non limitatives appropriées d'initiateurs comprennent des sels de persulfate, des peroxydes et des systèmes redox. Des exemples de sels de persulfate sont le persulfate de sodium, le persulfate de potassium ou le persulfate d'ammonium. La quantité de sel de persulfate ajoutée au mélange réactionnel sur la base du poids total de monomère ajouté au mélange réactionnel est typiquement d'environ 0,005 à environ 1,0 % en poids. Les peroxydes organiques qui sont utiles comprennent les peroxydes de dialkyle, les hydroperoxydes d'alkyle, les peroxyesters et les peroxydicarbonates. Un exemple approprié de peroxyde de dialkyle est le peroxyde de di-tert-butyle. Des exemples d'esters peroxy convenables comprennent le peroxypivalate de tert-amyle, le peroxypivalate de tert-butyle et le peroxyde d'acide succinique. Des exemples d'initiateurs de peroxydicarbonate appropriés comprennent le peroxydicarbonate de di-n-propyle et le peroxydicarbonate de diisopropyle, qui sont typiquement ajoutés au mélange réactionnel en une quantité basée sur le poids total de monomère ajouté au mélange réactionnel d'environ 0,5 à environ 2,5 % en poids.
L'initiateur peut comprendre un système redox. Par « système redox », on entend un système comprenant un agent oxydant, un agent réducteur, et éventuellement un promoteur jouant le rôle de milieu de transfert d'électrons. Le promoteur est un composant qui, dans différents états d'oxydation, est capable de réagir à la fois avec l'oxydant et l'agent réducteur, accélérant ainsi la réaction globale. Les agents oxydants comprennent, par exemple, les sels de persulfate ; les peroxydes, tels que le peroxyde d'hydrogène ; les hydroperoxydes, tels que l'hydroperoxyde de tert-butyle et l'hydroperoxyde de cumène ; et les sels métalliques oxydants tels que, par exemple, le sulfate ferrique et le permanganate de potassium. Des exemples d'agents réducteurs comprennent le formaldéhyde sulfoxylate de sodium; le sulfite, le bisulfite ou le métabisulfite de sodium ou de potassium; acide ascorbique; acide oxalique; et les sels métalliques réduits. Les promoteurs typiques comprennent des sels de métaux de transition tels que le sulfate ferreux. Dans les systèmes redox, l'agent oxydant et l'agent réducteur sont typiquement utilisés en une quantité d'environ 0,01 à environ 0,5 % en poids sur la base du poids total de monomère ajouté au mélange réactionnel. Le promoteur, s'il est utilisé, est typiquement employé en une quantité d'environ 0,005 à environ 0,025 % en poids sur la base du poids total de monomère ajouté au mélange réactionnel.
Les polymères thermogélifiants aptes à former un revêtement glissant pour injecteur ophtalmique peuvent être préparés comme décrit dans la demande EP1521795. Brièvement, le procédé comprend la réaction d'au moins un polymère linéaire de type polyoxyalkylène triblocs thermosensible de formule (I) présentant au moins une fonction hydroxy terminale avec au moins une molécule organique porteuse d'au moins une fonction isocyanate de façon à les relier ensemble par des liaisons carbamate ou urée.
De préférence, ledit procédé d’obtention comprend la réaction du polyoxyalkylène triblocs POE-POP-POE avec un di-isocyanate, de telle sorte que le polymère présente au moins 70% massique de POE.
Les chaînes de polyuréthane du polymère de formule ainsi obtenu peuvent être soit terminées par ajout d’éthanol, soit allongées par l’addition d’un monométhyléther de polyéthylène glycol comprenant entre 2 et 70 unités oxyde d’éthylène, de manière à former les polymères de formule (II) ci-dessous :
[Chem 3] (II) dans laquelle : - R 1 et R 2 , identiques ou différents, représentent –(CH 2 -CH 2 -O) p -CH 3 ou –CH 2 -CH 3 ; - n est un nombre entier de 2 à 50 et p est un nombre entier de 2 à 70 ; - R 3 représente la formule (III) [Chem 4] (III) dans laquelle x, y et z sont tels que définis ci-dessus pour la formule (I).
L’utilisation des polymères de formule (II) pour former un revêtement glissant sur au moins une partie d’un dispositif d’injection d’implant intraoculaire est un objet de l’invention.
Des composés utilisables aux fins de l’invention sont également, par exemple, ceux des exemples 1 et 2 de la demande EP1521795.
Le polymère thermogélifiant apte à former un revêtement glissant selon l’invention présente en solution dans l’eau à une concentration inférieure à 10% une faible viscosité à température ambiante et est apte à former des gels physiques à haut indice de viscosification à une température supérieure à 25°C.
Un aspect avantageux du polymère constitutif du revêtement selon l’invention est sa capacité à former un film. En effet, le caractère glissant du revêtement est également lié à la formation d’un film lisse et homogène. Il a été également trouvé que les interactions inter et intra-chaînes créées lors de l’élévation de la température (phénomène de thermogélification) contribuent très fortement à la formation d’un film très cohésif. Cette réticulation physique du polymère rend le film insoluble dans l’eau. Ainsi, ce dernier n’est pas entraîné dans l’œil lors de l’injection de l’implant.
Un aspect ultérieur de l’invention concerne le procédé de dépôt du film polymère sur la matière constitutive de l’embout et/ou cartouche de l’injecteur ophtalmique, qui permet avantageusement d’éviter le décrochage du revêtement et son entrainement dans l’œil du patient. De préférence, pour assurer une bonne adhésion du revêtement sur l’embout et/ou la cartouche de l’injecteur ophtalmique, on peut, par exemple, procéder à un traitement spécifique de ce dernier. Dans un premier temps, on élimine toute trace de dépôts, de type graisse ou particules, à la surface de l’embout et /ou de la cartouche par lavage, par exemple par un lavage à l’alcool suivi d’un rinçage à l’eau pure. La surface du matériau peut ensuite être soumise à un traitement permettant une forte oxydation, afin d’augmenter la tension de surface du support. Ainsi, l’embout et/ou la cartouche peuvent être traité(s) au corona, au plasma à l’argon, l’oxygène ou à l’air. La présence de fonctions créées grâce à l’oxydation à la surface de l’embout et/ou la cartouche permet la création aisée de liaisons de type hydrogène avec le revêtement. En effet, la présence systématique de liaisons uréthane du revêtement assure une très bonne adhésion sur le support traité par le corona, ou le plasma à l’argon, l’oxygène ou à l’air, notamment grâce aux liaisons hydrogène.
Le revêtement mettant en œuvre le polymère thermogélifiant apte à former un revêtement glissant selon l’invention décrit plus haut se fait de préférence par voie solvant. Ledit polymère est solubilisé à une concentration allant de 0,5% à 3% en masse dans un solvant du polymère, et de préférence dans un mélange constitué d’eau et d’éthanol. L’embout et/ou cartouche est(sont) rempli(s) par cette solution. Après quelques secondes, par exemple environ 3 secondes, l’excédent est évacué ; le polymère déposé à la surface de l’embout et/ou cartouche est alors séché. Le film ainsi déposé est lisse et homogène.
Les essais d’injection réalisés avec ces embouts/cartouches revêtus selon les différents aspects de l’invention ont permis une injection facile des implants, y compris par de petits diamètres (<3mm) sans détachement ou solubilisation du revêtement. Aucune trace du polymère constitutif du revêtement n’a pu être trouvé par analyse HPLC, aussi bien sur la surface des implants que dans le milieu dans lequel les implants ont été injectés.
Les aspects généraux et particuliers de l’invention décrits plus haut s’appliquent indifféremment à l’utilisation des polymères thermogélifiants décrits plus haut pour former un revêtement glissant sur au moins une partie d’un dispositif d’injection d’implant intraoculaire qu’au procédé de revêtement de la surface interne d’au moins une partie d’un dispositif d’injection d’implant intraoculaire les mettant en œuvre.
Exemples Exemple 1 : Préparation d’un polyuréthane thermogélifiant
Le polyuréthane thermogélifiant est préparé dans un réacteur équipé de : - un système d'agitation efficace (de type ancre et bi-étagé) - une alimentation par pompe péristaltique pour l’introduction des isocyanates - une arrivée d'azote - une sortie sur un bulleur d'un orifice libre pour l'introduction de l’Adekanol® F108 et du PEG600.
Les réactifs utilisés sont présentés dans le tableau 1.
Rapport Molaire Masse molaire (g/mol) Indice OH (mg KOH/g) Masse (g) Aspect Adekanol® F108 1 - I OH =6 à 8* 100 + 1% Pastille Diisocyanate-4,4’de dicyclohexylméthane 2,06 262 - 100x(I OH /207,5) + 1% liquide monométhyl ether de polyéthylène glycol (PEG 600) 1,73 600 - 100x(I OH /107,9) + 1% liquide à 25°C Carboxylate de bismuth 175 ppm/F108 - 0,0175 + 0,0005 liquide Ethanol 99% absolu 0,1mL/100 g F108 - 0,1 mL liquide
Le système mobile 100 est capable de se déplacer dans un environnement terrestre (e.g. terre, sable, glace, neige), aérien, spatial, marin et/ou sous-marin. Par exemple, le système mobile 100 peut être une voiture, un robot, un avion, un drone terrestre/aérien/spatial/sous-marin, un bateau ou bien un sous-marin. Le système mobile peut être destiné à transporter des objets, tels que des marchandises, des animaux et/ou des personnes.
Le système mobile 100 comprend tout d’abord un dispositif de manœuvre 102 conçu pour recevoir une commande et pour déplacer le système mobile 100 suivant cette commande . Le dispositif de manœuvre 102 comporte par exemple, lorsque le système mobile 100 est roulant : au moins une roue motrice, un moteur pour mettre en rotation chaque roue motrice et une direction pour modifier l’orientation du système mobile 100, par exemple en modifiant une orientation d’une ou plusieurs roues directrices, par exemple la ou les roues motrices. Lorsque le système mobile 100 est volant, le dispositif de manœuvre 102 peut par exemple comporter au moins un rotor.
Le système mobile 100 comprend en outre un système de commande 104 configuré pour commander le dispositif de manœuvre 102 en envoyant des commandes successives. Le système de commande 104 comporte pour cela les modules qui seront décrits plus loin.
De préférence, le système de commande 104 est un système informatique comportant une unité 104.2 de traitement de données (telle qu’un microprocesseur) et une mémoire principale 104.4 (telle qu’une mémoire RAM, de l’anglais « Random Access Memory ») accessible par l’unité de traitement 104.2. Le système informatique 104 comporte en outre, par exemple une interface partition et/ou un support lisible par ordinateur, comme par exemple un support local 104.6 (tel qu’un disque dur local) ou bien un support distant (tel qu’un disque dur distant et accessible par l’interface réseau au travers d’une partition de communication) ou bien encore un support amovible (tel qu’une clé USB, de l’anglais « Universal Serial Bus », ou bien un CD, de l’anglais « Compact Disc » ou bien un DVD, de l’anglais « Digital Versatile Disc ») lisible au moyen d’un lecteur approprié du système informatique (tel qu’un port USB ou bien un lecteur de disque CD et/ou DVD).
Un programme d'ordinateur P contenant des instructions pour l’unité de traitement 104.2 est enregistré sur le support 104.6 et/ou téléchargeable via l’interface réseau. Ce programme d’ordinateur P est, par exemple destiné à être chargé dans la mémoire principale 104.4, afin que l’unité de traitement 104.2 exécute ses instructions.
Tout ou partie des modules du système de commande 104 peut être ainsi réalisée dans le programme d’ordinateur P, sous la forme de modules logiciels. Par exemple, tous les modules peuvent être des modules logiciels. Alternativement, tout ou partie de ces modules peut être implémentée sous forme de modules matériels, c'est-à-dire sous forme d'un circuit électronique, par exemple micro-câblé, ne faisant pas intervenir de programme d'ordinateur.
Le système mobile 100 comprend en outre un ou plusieurs capteurs 106, 108 pour fournir, au système de commande 104 des mesures y de grandeurs physiques liées au système mobile 100. Par exemple, le système mobile 100 comprend un capteur de positionnement 106, tel qu’un récepteur de positionnement par satellite, par exemple un récepteur GPS (de l’anglais « Global Positioning System »), pour mesurer la position du système mobile 100, par exemple des coordonnées cartésiennes X, Y du système mobile 100. Le système mobile 100 peut en outre comporter un capteur d’orientation 108 pour mesurer l’orientation θ de la ou des roues directrices du système mobile 100.
Le système mobile 100 comprend en outre un dispositif de communication 110, de préférence sans fil, par exemple de type radiofréquence, pour communiquer (i.e. émettre et/ou recevoir) des données avec l’extérieur.
En référence à la , le système mobile 100 est destiné à se déplacer de manière autonome dans un environnement 200, depuis un point de départ PD correspondant à sa position en cours jusqu’à un point d’arrivée PA.
Cet environnement 200 est encombré, c’est-à-dire qu’il comprend des obstacles 202 (seuls quatre sont référencés sur la par soucis de clarté), par exemple fixes. Le système mobile 100 doit éviter ces obstacles lors de son déplacement, pour ne pas entrer en collision avec eux, car cela pourrait par exemple bloquer le système mobile 100, voire l’endommager.