Préhenseur à palpeur (1) pour dispositif de palettisation (21), ledit préhenseur (1) étant configuré pour être porté par un bras robotisé (2) de dispositif de palettisation (21), ledit préhenseur (1) comprenant, en partie inférieure, au moins un organe de support horizontal rétractable et, en partie supérieure, un organe de pressage vertical configurés pour saisir entre eux un paquet à palettiser (19), caractérisé par le fait que ledit préhenseur (1) comprend en outre : - une plaque de support (3) configurée pour être reliée à l’extrémité (2a) du bras robotisé (2) ; - au moins une tige de coulissement (4) s’étendant verticalement vers le bas depuis la plaque de support (3) ; - un corps de préhenseur (5) monté coulissant sur l’au moins une tige de coulissement (4) et suspendu verticalement par rapport à la plaque de support (3), configuré pour se déplacer verticalement par rapport à la plaque de support (3) le long de l’au moins une tige de coulissement (4), ledit corps de préhenseur (5) portant l’au moins un organe de support horizontal rétractable et l’organe de pressage vertical ; et - un capteur de position (13) porté par l’un parmi le corps de préhenseur (5) et la plaque de support (3), le capteur de position (13) étant configuré pour détecter un changement de position du corps de préhenseur (5) par rapport à la plaque de support (3), dans lequel, lorsque la partie inférieure du corps de préhenseur (5) entre en contact avec une surface de dépôt (20), le corps de préhenseur (5) coulisse vers le haut le long de l’au moins une tige de coulissement (4), ce qui entraîne une détection de changement de position relative du corps de préhenseur (5) et de la plaque de support (3) par le capteur de position (13), indiquant la présence de la surface de dépôt (20) sous le paquet à palettiser (19) saisi, permettant ainsi le dépôt du paquet à palettiser (19) saisi directement sur la surface de dépôt (20) par rétractation de l’au moins un organe de support. Préhenseur (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le capteur de position (13) est un capteur de proximité de type inductif, laser ou photoélectrique porté par le corps de préhenseur (5) et configuré pour détecter la présence/absence de la plaque de support (3) en regard de celui-ci en fonction de la position de coulissement du corps de préhenseur (5) sur l’au moins une tige de coulissement (4). Préhenseur (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre un système de compensation de poids disposé entre la plaque de support (3) et le corps de préhenseur (5) et configuré pour effectuer une compensation du poids du corps de préhenseur (5) à vide. Préhenseur (1) selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le système de compensation de poids est l’un parmi au moins un ressort (14) et au moins un vérin, disposé entre la plaque de support (3) et le corps de préhenseur (5). Préhenseur (1) selon la revendication 4, caractérisé par le fait que l’au moins une tige de coulissement (3) est constituée de première et seconde tiges de coulissement parallèles sur lesquelles le corps de préhenseur (5) est monté coulissant, l’au moins un ressort (14) étant constitué d’un premier ressort disposé du côté de la première tige de coulissement et d’un second ressort disposé du côté de la seconde tige de coulissement. Préhenseur (1) selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que l’au moins un organe de support horizontal rétractable est constitué de deux lames horizontales rétractables parallèles (6) formant une fourche. Préhenseur (1) selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre un vérin de blocage de coulissement (15) disposé sur le corps de préhenseur (5) et configuré pour bloquer le coulissement du corps de préhenseur (5) sur l’au moins une tige de coulissement (4), le préhenseur (1) étant configuré pour activer le vérin de blocage de coulissement (15) lors des phases de saisie du paquet (19) et de déplacement du paquet (19) et pour désactiver le vérin de blocage de coulissement (15) lors de la phase de palettisation du paquet (19). Préhenseur (1) selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que l’organe de pressage vertical est constitué d’au moins un vérin de pressage vertical (7), portant facultativement un patin de pressage (7a) en regard de l’au moins un organe de support horizontal. Préhenseur (1) selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre deux bras pivotants (16) montés de part et d’autre du corps de préhenseur (5), chacun des deux bras pivotants (16) portant au moins trois ventouses d’aspiration (17), chaque bras pivotant (16), dans sa position déployée, portant les ventouses d’aspiration (17) sous l’au moins un organe de support horizontal pour former un plan d’aspiration des ventouses (17) horizontal, le préhenseur (1) étant configuré pour déployer les deux bras pivotants (16) de manière à saisir par aspiration une feuille intercalaire à l’aide des ventouses d’aspiration (17). Dispositif de palettisation (21), caractérisé par le fait qu’il comprend un convoyeur (22) et un bras robotisé (2) portant un préhenseur (1) selon l’une des revendications 1 à 9, ledit dispositif de palettisation (21) étant configuré pour se saisir, à l’aide de l’au moins un organe de support horizontal rétractable et de l’organe de pressage du préhenseur (1), d’un paquet à palettiser (19) présent à la sortie du convoyeur (22), pour déplacer, à l’aide du bras robotisé (2), le paquet à palettiser (19) saisi jusqu’à une surface de dépôt (20), et pour déposer, par rétractation de l’au moins un organe de support du préhenseur, le paquet à palettiser (19) directement sur la surface de dépôt (20) uniquement après détection, par le capteur de position (13) du préhenseur (1), d’un changement de position relative du corps de préhenseur (5) et de la plaque de support (3), indiquant la présence de la surface de dépôt (20) sous le paquet à palettiser (19). Dispositif de palettisation (21) selon la revendication 10, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre, à la sortie du convoyeur (22), un système d’alignement (24) comprenant deux plaques verticales latérales parallèles (31, 32) disposées de part et d’autre de la sortie du convoyeur (22), au moins l’une des deux plaques verticales (31, 32) étant déplaçable, à l’aide d’un vérin de déplacement de plaque, dans la direction perpendiculaire au sens de déplacement du convoyeur (22) de telle sorte que les deux plaques verticales (31, 32) sont configurées pour aligner le paquet à palettiser (19) sur deux de ses quatre faces latérales, au moins l’une des deux plaques verticales (31, 32) portant une butée verticale (34) qui comporte une surface perpendiculaire à ladite plaque verticale, le corps de préhenseur (5) portant une surface verticale (35) configurée pour pousser le paquet à palettiser (19) contre la butée (34) de manière à aligner le paquet à palettiser (19) sur les deux autres de ses quatre faces latérales. Dispositif de palettisation (21) selon la revendication 10 ou 11, caractérisé par le fait que la sortie du convoyeur (22) comporte au moins une encoche longitudinale (28) configurée pour recevoir l’au moins un organe de support déployé du préhenseur (1).