Procédé (400) de commande d’un système mobile (100) dans un environnement (200), au moyen d’une commande prédictive à base de tube en présence de perturbations ( , ), cette commande utilisant une représentation d’état ( ) du système mobile (100) incluant les perturbations ( , ) et une représentation d’état nominale ( ) du système mobile (100) correspondant à la représentation d’état ( ) sans les perturbations ( , ), cette commande définissant un tube bornant l’état du système mobile (100), ce tube étant défini par un ensemble ( ) centré sur les états nominaux ( ) successifs, caractérisé par : une obtention (408) d’une projection orthogonale (Z) de l’ensemble ( ) de définition du tube, sur un espace dans lequel s’étend l’environnement (200) ; l’environnement (200) comportant des obstacles (202), une obtention (414) d’une partition (R0) de l’environnement (200), comportant des points dits de passage (PP), et des segments (SEG) évitant les obstacles (202) et ayant des extrémités interconnectées aux points de passage (PP) ; une détermination (418 - 430) d’un chemin (CH) comportant des segments (S2-4, S5-8) successifs évitant les obstacles (202), chaque segment (S2-4, S5-8) du chemin (CH) étant déterminé à partir d’un ou plusieurs segments (SEG) de la partition (R0) ; une définition de corridors (Q2-4, Q5-8) respectivement autour des segments (S2-4, S5-8) du chemin (CH), chaque corridor (Q2-4, Q5-8) étant convexe et évitant les obstacles (202) ; pour chaque segment (S2-4, S5-8) du chemin (CH), une vérification (426) que la projection (Z) déplacée en faisant glisser un centre (O) de cette projection (Z) sur le segment (S2-4, S5-8) reste entièrement dans le corridor (Q2-4, Q5-8) de ce segment (S2-4, S5-8) ; pour chaque segment (S2-4, S5-8) du chemin (CH) où la projection (Z) sort du corridor (Q2-4, Q5-8) de ce segment (S2-4, S5-8), une modification (430) de la partition (R0) pour retirer le ou les segments (SEG) de la partition (R0) à partir desquels le segment (S2-4, S5-8) considéré du chemin (CH) a été déterminé, puis un retour à l’étape (418 - 430) de détermination du chemin (CH), cette fois à partir de la partition (R0) modifiée ; et si la projection (Z) reste entièrement dans tous les corridors (Q2-4, Q5-8), une commande (432) du système mobile (100) pour successivement passer par les corridors (Q2-4, Q5-8). Procédé (400) selon la revendication 1, dans lequel, pour chaque segment (S2-4, S5-8) du chemin (CH), le corridor (Q2-4, Q5-8) de ce segment (S2-4, S5-8) est défini comme la zone balayée par la projection (Z) lorsque son centre (O) est glissé sur le segment (S2-4, S5-8) considéré, avec une mise à l’échelle de la projection (Z) pendant son glissement par un facteur d’homothétie tel que le corridor (Q2-4, Q5-8) obtenu affleure au moins un des obstacles (F) mais sans en intersecter un seul, le facteur d’homothétie définissant une taille du corridor (Q2-4, Q5-8). Procédé (400) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les segments du chemin (CH) sont des segments (SEG) de la partition (R0). Procédé (400) selon la revendication 2, dans lequel la détermination (418 - 430) du chemin (CH) comporte : une détermination (418) du chemin (CH) de sorte qu’il comporte une succession de segments (SEG) de la partition (R0) ; et une fusion (422) de segments successifs (S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8) du chemin (CH). Procédé (400) selon la revendication 4, comportant une recherche de segments successifs (S4, S5, S6, S7, S8) du chemin (CH) tels que le corridor (Q4-8) du segment (S4-8) résultant de la fusion de ces segments successifs (S4, S5, S6, S7, S8) soit au moins aussi grand que le plus petit corridor (Q5) des segments successifs (S4, S5, S6, S7, S8) fusionnés, et dans lequel les segments successifs (S4, S5, S6, S7, S8) trouvés sont fusionnés. Procédé (400) selon la revendication 5, comportant une recherche d’un segment du chemin (CH) reliant deux points de passage séparés l’un de l’autre d’une distance inférieure à un seuil prédéfini, et dans lequel le segment trouvé est fusionné avec le segment précédent ou bien le segment suivant du chemin (CH). Procédé (400) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, comportant un déplacement (424) de points de passages (P2, P5, P9) du chemin (CH) pour augmenter la taille d’au moins le corridor de plus petite taille. Procédé (400) selon la revendication 7, dans lequel le déplacement (424) des points de passage (P2, P5, P9) du chemin (CH) comporte une minimisation d’une fonction de coût (J) prenant en compte les positions des points de passage (P2, P5, P9) du chemin (CH). Programme d’ordinateur (P) téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support (104.6) lisible par ordinateur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, lorsque ledit programme (P) est exécuté sur un ordinateur (104). Système (104) de commande d’un système mobile (100) dans un environnement (200), caractérisé par : un module de commande (314) au moyen d’une commande prédictive à modèle à base de tube en présence de perturbations ( , ), cette commande utilisant une représentation d’état ( ) du système mobile (100) incluant les perturbations ( , ) et une représentation d’état nominale ( ) du système mobile (100) correspondant à la représentation d’état ( ) sans les perturbations ( , ), cette commande définissant un tube bornant l’état du système mobile (100), ce tube étant défini par un ensemble ( ) centré sur les états nominaux ( ) successifs ; un module (302) d’obtention d’une projection orthogonale (Z) de l’ensemble ( ) de définition du tube, sur un espace dans lequel s’étend l’environnement (200) ; l’environnement (200) comportant des obstacles (202), un module (302) d’obtention d’une partition (R0) de l’environnement (200), comportant des points dits de passage (PP), et des segments (SEG) évitant les obstacles (202) et ayant des extrémités interconnectées aux points de passage (PP) ; un module (304, 306, 308) de détermination d’un chemin (CH) comportant des segments (S2-4, S5-8) successifs évitant les obstacles (202), chaque segment (S2-4, S5-8) du chemin (CH) étant déterminé à partir d’un ou plusieurs segments (SEG) de la partition (R0) ; un module (304) de définition de corridors (Q2-4, Q5-8) autour de respectivement les segments (S2-4, S5-8) du chemin (CH), chaque corridor (Q2-4, Q5-8) étant convexe et évitant les obstacles (202) ; un module (310) de vérification, pour chaque segment (S2-4, S5-8) du chemin (CH), que la projection (Z) déplacée en faisant glisser un centre (O) de cette projection (Z) sur le segment (S2-4, S5-8) reste entièrement dans le corridor (Q2-4, Q5-8) de ce segment (S2-4, S5-8) ; et un module (312) de modification de la partition (R0), pour chaque segment (S2-4, S5-8) du chemin (CH) où la projection (Z) sort du corridor (Q2-4, Q5-8) de ce segment (S2-4, S5-8), pour retirer le ou les segments (SEG) de la partition (R0) à partir desquels le segment (S2-4, S5-8) considéré du chemin (CH) a été déterminé, puis un retour à l’étape (418 - 430) de détermination du chemin (CH), cette fois à partir de la partition (R0) modifiée.