INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’article semi-fini peut être tout article utilisable pour la fabrication d’article fini en caoutchouc tel qu’un pneumatique. Préférentiellement, l’article semi-fini pour pneumatique est une bande de roulement. Les articles semi-finis sont obtenus par des méthodes bien connues de l’homme du métier.
Un autre objet de la présente invention concerne un pneumatique comprenant au moins une composition de caoutchouc conforme à l’invention et telle que décrite ci-dessus ou comprenant au moins un article semi-fini pour pneumatique tel que décrit ci-dessus, en particulier la bande de roulement. Les pneumatiques de l’invention sont obtenus par des méthodes bien connues de l’homme du métier.
Préférentiellement, les vis de serrage 33 et 34 traversant les trous oblongs des pistes 221 et 222 sont configurées pour être engagées chacune avec le taraudage d’un écrou, en particulier un écrou rectangulaire, disposé sous et en travers des pistes 221 et 222, sur la paroi de montage 21 du socle 2, de sorte que les mors 31 et 32 restent bien en place une fois serrés contre le socle 2.
Lors du serrage, on assure le verrouillage en position des mors sur la piste, à savoir le verrouillage du premier mors sur la première piste, qui est coincée entre le premier mors et l’écrou lors du serrage, et le verrouillage du deuxième mors sur la deuxième piste qui est coincée entre le deuxième mors et l’écrou lors du serrage.
Afin d’éviter le glissement des mors le long des pistes sous la contrainte, la sous face de la piste (première piste et deuxième piste) et les écrous peuvent présenter des surfaces striées, augmentant le frottement.
Ainsi, selon un autre aspect, la surface de contact sous les pistes 221 et 222 et sur la paroi de montage 21 du socle 2, est de préférence moulée striée de sorte à augmenter l’adhérence des écrous serrés sous les pistes 221 et 222.
Comme il est montré à la , il est également préféré d’ajouter une rondelle frein à dents, typiquement une rondelle éventail, entre la tête de chaque vis de serrage et le mors afin de sécuriser d’autant plus le verrouillage des mors 31 et 32 sur le socle 2.
Selon un mode de réalisation, le premier mors 31 et le deuxième mors 32 sont réversibles, chacun des mors réversibles de la pince 3 comportant une première surface de contact 3A et une deuxième surface de contact 3B, de dimension inférieure selon la deuxième direction 30, où ladite première surface de contact 3A est située sur une première face de chacun des mors réversibles de la pince 3 et où ladite deuxième surface de contact 3B est située sur une deuxième face opposée à la première face de chacun desdits mors réversibles de ladite pince 3.
La paire de premières surfaces de contact 3A des mors 31 et 32 définissent alors une première gorge G1 entre elles, et la paire de deuxièmes surfaces de contact 3B des mors 31 et 32 définissent une deuxième gorge G2 entre elles. La gorge ainsi formée (première ou deuxième), G1 ou G2, est traversée par le pneumatique suivant une troisième direction 40, perpendiculaire aux première et deuxième directions 20 et 30.
Une telle forme concave des surfaces de contact 3A et 3B est prévue pour s’adapter au mieux aux différents profils de pneumatiques.
Dans un tel mode de réalisation le système de réglage de la profondeur de la gorge PG, comprend le premier mors 31 et le deuxième mors 32, ledit système de réglage de la profondeur de la gorge PG configuré pour passer depuis, pour un même écartement entre les deux mors : - d’une première configuration des mors pour laquelle les premières surfaces de contact 3A sont en regard en formant la première gorge G1, - d’une deuxième configuration des mors pour laquelle les deuxièmes surface de contact 3B sont en regard, en définissant la deuxième gorge G2, de dimension en profondeur inférieure à la première gorge G1.
En détail, les surfaces de contact 3B sont de dimension inférieure selon la deuxième direction 30 à la dimension des surfaces de contact 3A, de sorte que les surfaces de contact 3A formant la première gorge G1, permettent d’accueillir des pneumatiques de plus larges dimensions, et les surfaces de contact 3B formant la deuxième gorge G2, permettent d’accueillir des pneumatiques de plus petites dimensions.
Précisément, la première gorge G1 peut accueillir des pneumatiques de dimensions 30 à 70 mm en largeur d’un flanc à l’autre du pneumatique, par exemple comme illustré sur la . La deuxième gorge G2 peut accueillir des pneumatiques de dimensions 20 à 30 mm en largeur d’un flanc à l’autre du pneumatique, par exemple comme illustré sur la .
Selon un autre aspect, la gorge G1 ; G2 formée par l’une ou l’autre des paires de surfaces de contact 3A ; 3B concaves, présente une entrée de gorge EG dont la dimension est une largeur suivant la première direction 20 du socle 2, de dimension DEG, inférieure à une dimension maximale de largeur de gorge DM.
Une fois desserrées, les vis de serrage 33 et 34 assurent un jeu garantissant la rotation des mors 31 et 32 sur le socle 2, de la première configuration à la deuxième configuration du système de réglage de profondeur de gorge PG, et inversement. Plus précisément, le passage de la première configuration à la deuxième configuration est obtenu après desserrage des première et deuxième vis de serrage 33 et 34, par pivotement du premier mors 31 autour de la première vis de serrage 33, et par pivotement du deuxième mors 32 autour de la deuxième vis de serrage 34. Le jeu laissé permet notamment de dégager le couplage entre la rainure et la nervure de guidage.
Il est ainsi rendu possible d’intervertir les paires de surfaces concaves, 3A d’une part pour un pneumatique de plus grandes dimensions, et 3B d’autre part pour un pneumatique de plus petites dimensions, par simple rotation des mors 31 et 32 autour des vis de serrage 33 et 34, sans nécessiter de démonter entièrement les mors du socle.
Selon un mode de réalisation dans lequel les premières et deuxièmes surfaces de contact 3A ; 3B sont concaves, la dimension maximale de largeur de gorge DM correspond à la longueur du grand axe de l’ellipse, ou du cercle, formée entre les paires de surfaces de contact.
Selon un mode de réalisation, et de manière générale, les deux mors 31 et 32 peuvent présenter en outre, en prolongement des surfaces de contact 3A et 3B, deux parois de guidage, convergentes vers l’entrée de gorge EG, en particulier : - deux premières surfaces de guidage PGA en prolongement respectivement desdites au moins deux premières surfaces de contact 3A, - deux deuxièmes surfaces de guidage PGB en prolongement respectivement desdites au moins deux deuxièmes surfaces de contact 3B.
La tête de traitement 5 peut comporter comme illustré une grille 19, de préférence au moins partiellement non-absorbante, définissant une surface de contact avec les matières kératiniques K à traiter. La grille 19 présente au moins une ouverture à travers laquelle les ondes émises par le transducteur 13 peuvent se propager en direction des matières K à nettoyer. Grâce à la grille 19, il est possible de contrôler plus précisément la distance entre le transducteur 13 et la surface desdites matières kératiniques K, ce qui permet d’améliorer l’action des bulles au voisinage de la surface des matières kératiniques K, tout en évitant le contact direct du transducteur 13 avec ces matières kératiniques K. La grille 19 est de préférence amovible. Cela en facilite le nettoyage et permet de la remplacer entre les utilisations, voir, si cela est souhaité, d’interchanger plusieurs grilles selon l’utilisation, par exemple en choisissant le type de grille le mieux adapté à la morphologie de la zone à nettoyer.
Le dispositif 1 peut comporter au moins un conduit de circulation du fluide s’étendant le long de la ou des jambes, ou dans celles-ci, ou plus généralement dans la partie de support de la grille et/ou dans cette dernière. Ce conduit peut être réalisé dans une matière transparente aux UV.
Bien entendu, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits. Le support 3 et la pièce à main 2 d’un même dispositif 1 peuvent notamment tous deux comporter au moins une source de rayonnement UV 20.
Le dispositif peut comporter un générateur de bulles pour générer des bulles additionnelles au sein du fluide. Le générateur de bulles peut être agencé dans le dispositif 1 de manière à générer des bulles préalablement, simultanément ou de manière cyclique par rapport à l’émission des ondes acoustiques.
Dans le cas d’un traitement de cheveux, le dispositif selon l’invention peut comporter au moins un organe de guidage et/ou de peignage agencé pour guider les cheveux dans leur déplacement à proximité et/ou au contact de la surface d’émission du transducteur. L’organe de guidage et/ou de peignage peut être agencé pour guider latéralement les cheveux, par exemple en présentant des butées entre lesquelles les cheveux sont engagées. L’organe de guidage et/ou de peignage peut comporter au moins une surface de guidage latérale des cheveux, permettant de maintenir les cheveux lors de leur traitement. L’organe de guidage et/ou de peignage peut être fixé de façon amovible ou non sur le dispositif.
La pièce à main peut ne comporter qu’une seule pompe qui assure la circulation du fluide dans la zone de traitement, et son retour vers un réservoir destiné à récupérer le fluide usagé.
Polymères thermogélifiants aptes à former un revêtement glissant pour injecteur ophtalmique L’invention concerne l’élaboration d’un revêtement glissant destiné à revêtir au moins une partie d’un dispositif d’injection d’implant intraoculaire, en particulier l’embout et/ou la cartouche, permettant une injection par micro-incision. Ce revêtement a pour principale propriété de permettre à l’implant plié de glisser le long de l’embout et/ou la cartouche, tout en s’assurant qu’il ne se détache pas de son support et soit entrainé dans l’œil.
Etat de la technique Le remplacement du cristallin de l’œil affecté par la cataracte est assuré par des implants intraoculaires. La chirurgie utilisant la phacoémulsification, permet la destruction du cristallin naturel et son élimination par une petite incision. Il a été développé des implants en matériaux souples et pliables pouvant être insérés à l’aide de dispositifs d’injection à travers la micro-incision réalisée pour la phacoémulsification.
Le système d’injection est composé d’un corps tubulaire dans lequel coulisse le piston d’injection surmonté d’un embout de forme conique dont le diamètre diminue au fur et à mesure que l’on se rapproche de l’extrémité d’injection (l’embout). Le chirurgien appuie sur le piston dont l’extrémité pousse l’implant ; ce dernier est contraint de plus en plus dans l’embout de l’injecteur et finit par ressortir de l’injecteur totalement plié. Il est ainsi possible d’injecter un implant de plus de 6mm de diamètre par une incision de taille inférieure à 3 mm. De très grandes contraintes sont alors exercées sur l’implant lors du transfert. Pour limiter la force d’injection et permettre à l’implant de sortir de l’embout sans dommages, il est nécessaire d’optimiser la géométrie de l’embout et la nature du support d’une part, et, d’utiliser d’autre part un « lubrifiant ».
Dans la suite de la description, on utilisera indifféremment les termes « dispositif d’injection d’implant intraoculaire », « système d’injection » ou « injecteur ophtalmique ».
Les demandes de brevet EP1173115, EP2344073 ou bien WO/2007 054644 et WO/2007 021412, par exemple, décrivent des systèmes d’injection avec des conceptions géométriques différentes. De nombreux injecteurs commercialement disponibles relatent les différentes formes et/ou inventions mécaniques décrites dans les brevets. On peut citer par exemple les injecteurs monoblocs (embouts et corps d’injection liés) de type Skyjet® commercialisés par Carl Zeiss Meditec ou bien les injecteurs Accujet®, Navijet® ou Viscojet® de Medicel AG où l’embout est amovible et est constitué d’une chambre d’injection dans laquelle on place l’implant qui est immédiatement plié et passe par une canule pour être injecté, ou bien les injecteurs de type Monarch® des laboratoires Alcon où l’embout est amovible et l’implant est glissé dans l’embout sans pliage préalable.
Les caractéristiques mécaniques du matériau constitutif de l’embout ont également une influence sur l’injectabilité. En effet, le matériau thermoplastique utilisé pour la fabrication de l’embout doit permettre une certaine déformabilité pour accompagner les contraintes infligées à l’implant tout en présentant une bonne rigidité. De plus, les matériaux thermoplastiques utilisés doivent pouvoir être injectés avec des cadences élevées. Ces matériaux sont choisis, de préférence, dans la famille des polypropylènes, des polyamides, des polyuréthanes ou des polyesters et plus particulièrement dans la famille des polypropylènes et des polyamides.
Le choix du matériau de l’embout et/ou de la cartouche ainsi que l’optimisation de sa géométrie ne suffisent cependant pas pour injecter des implants via de micro-incisions de façon satisfaisante. Il est impératif d’utiliser un lubrifiant permettant à l’implant de glisser dans l’embout et/ou la cartouche. Alternativement, l’embout et la cartouche peuvent être solidaires et former un seul élément. Cette alternative est couverte par l’expression « l’embout et/ou la cartouche » ou « embout/cartouche ».
Plusieurs approches différentes permettant le glissement sont décrites dans la littérature.
La première concerne l’utilisation d’un agent de migration (en anglais « blooming agent ») intégré par compoundage dans le matériau thermoplastique. Il s’agit d’une molécule organique tensioactive de faible masse molaire de type monostéarate de glycérol (GMS) qui est compoundé avec le polypropylène ou bien le polyamide. Il est réparti uniformément dans le support thermoplastique juste après injection et finit par migrer à la surface du support après plusieurs jours, voire plusieurs semaines. Ce phénomène de migration est lié à la petite taille de la molécule tensio-active qui est mobile comparée aux chaînes macromoléculaires. A titre d’exemple, le brevet US6733507 décrit des cartouches en polypropylène contenant un agent lubrifiant qui migre à la surface par phénomène de migration (« blooming »).
Cette approche présente deux inconvénients majeurs.
De préférence, le joint d’étanchéité est disposé en aval de l’entrée prélevant l’air du compresseur à haute pression, radialement sous le dernier redresseur du compresseur haute pression et la surface en regard dudit joint d’étanchéité comprend une rainure remplie d’un vernis transparent.
En d’autres termes, le premier joint d’étanchéité en aval du disque de compresseur (« CDP ») est tel que décrit plus haut.
Dans un mode de réalisation, le joint d’étanchéité tel que décrit est disposé en aval de l’entrée prélevant l’air du compresseur à haute pression, radialement sous le dernier redresseur du compresseur haute pression et la surface en regard dudit joint d’étanchéité comprend une rainure remplie d’un vernis transparent.
Par ailleurs, l’article de Mirabilio, M., Olaru, S., Dórea, C. E., Iovine, A., & Di Benedetto, M. D. intitulé « Path generation based on convex lifting: optimization of the corridors », publié dans IFAC-PapersOnLine, 55(16), 260-265 en 2022, référencé ci-après [Mirabilio 2022], décrit une méthode itérative, basée sur la technique de levage convexe, pour optimiser la taille moyenne des corridors. Cette méthode repose sur l’agrandissement itératif des obstacles modélisés, tout en effectuant, à chaque itération, un partitionnement par levage convexe, tant que possible.
Il peut ainsi être souhaité de prévoir un procédé pour déterminer une trajectoire souhaitée qui permette de s’affranchir d’au moins une partie des problèmes et contraintes précités.
Il est donc proposé un procédé de commande d’un système mobile dans un environnement, au moyen d’une commande prédictive à base de tube en présence de perturbations, cette commande utilisant une représentation d’état du système mobile incluant les perturbations et une représentation d’état nominale du système mobile correspondant à la représentation d’état sans les perturbations, cette commande définissant un tube bornant l’état du système mobile, ce tube étant défini par un ensemble centré sur les états nominaux successifs, caractérisé par : une obtention d’une projection orthogonale de l’ensemble de définition du tube, sur un espace dans lequel s’étend l’environnement ; l’environnement comportant des obstacles, une obtention d’une partition de l’environnement, comportant des points dits de passage, et des segments évitant les obstacles et ayant des extrémités interconnectées aux points de passage ; une détermination d’un chemin comportant des segments successifs évitant les obstacles, chaque segment du chemin étant déterminé à partir d’un ou plusieurs segments de la partition ; une définition de corridors respectivement autour des segments du chemin, chaque corridor étant convexe et évitant les obstacles ; pour chaque segment du chemin, une vérification que la projection déplacée en faisant glisser un centre de cette projection sur le segment reste entièrement dans le corridor de ce segment ; pour chaque segment du chemin où la projection sort du corridor de ce segment, une modification de la partition pour retirer le ou les segments de la partition à partir desquels le segment considéré du chemin a été déterminé, puis un retour à l’étape de détermination du chemin, cette fois à partir de la partition modifiée ; et si la projection reste entièrement dans tous les corridors, une commande du système mobile pour successivement passer par les corridors.
Ainsi, grâce à l’invention, et en particulier grâce à la vérification que la projection reste entièrement dans chacun des corridors et à la modification de la partition lorsque cette vérification est négative, il est possible de trouver, s’ils existent, des corridors permettant au système mobile de se déplacer dans l’environnement sans collision avec les obstacles, malgré les perturbations.
De façon optionnelle, pour chaque segment du chemin, le corridor de ce segment est défini comme la zone balayée par la projection lorsque son centre est glissé sur le segment considéré, avec une mise à l’échelle de la projection pendant son glissement par un facteur d’homothétie tel que le corridor obtenu affleure au moins un des obstacles mais sans en intersecter un seul, le facteur d’homothétie définissant une taille du corridor.
De façon optionnelle également, les segments du chemin sont des segments de la partition.
De façon optionnelle également, la détermination du chemin comporte : - une détermination du chemin de sorte qu’il comporte une succession de segments de la partition ; et - une fusion de segments successifs du chemin.
De façon optionnelle également, le procédé comporte une recherche de segments successifs du chemin tels que le corridor du segment résultant de la fusion de ces segments successifs soit au moins aussi grand que le plus petit corridor des segments successifs fusionnés, et les segments successifs trouvés sont fusionnés.
De façon optionnelle également, le procédé comporte une recherche d’un segment du chemin reliant deux points de passage séparés l’un de l’autre d’une distance inférieure à un seuil prédéfini, et le segment trouvé est fusionné avec le segment précédent ou bien le segment suivant du chemin.
De façon optionnelle également, le procédé comporte un déplacement de points de passages du chemin pour augmenter la taille d’au moins le corridor de plus petite taille.
De façon optionnelle également, le déplacement des points de passage du chemin comporte une minimisation d’une fonction de coût prenant en compte les positions des points de passage du chemin.
Il est également proposé un programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’invention, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
Il est également proposé un système de commande d’un système mobile dans un environnement, caractérisé par : un module de commande au moyen d’une commande prédictive à modèle à base de tube en présence de perturbations, cette commande utilisant une représentation d’état du système mobile incluant les perturbations et une représentation d’état nominale du système mobile correspondant à la représentation d’état sans les perturbations, cette commande définissant un tube bornant l’état du système mobile, ce tube étant défini par un ensemble centré sur les états nominaux successifs ; un module d’obtention d’une projection orthogonale de l’ensemble de définition du tube, sur un espace dans lequel s’étend l’environnement ; l’environnement comportant des obstacles, un module d’obtention d’une partition de l’environnement, comportant des points dits de passage, et des segments évitant les obstacles et ayant des extrémités interconnectées aux points de passage ; un module de détermination d’un chemin comportant des segments successifs évitant les obstacles, chaque segment du chemin étant déterminé à partir d’un ou plusieurs segments de la partition ; un module de définition de corridors autour de respectivement les segments du chemin, chaque corridor étant convexe et évitant les obstacles ; un module de vérification, pour chaque segment du chemin, que la projection déplacée en faisant glisser un centre de cette projection sur le segment reste entièrement dans le corridor de ce segment ; et un module de modification de la partition, pour chaque segment du chemin où la projection sort du corridor de ce segment, pour retirer le ou les segments de la partition à partir desquels le segment considéré du chemin a été déterminé, puis un retour à l’étape de détermination du chemin, cette fois à partir de la partition modifiée.
Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la est un schéma fonctionnel d’un système mobile comprenant un système de commande selon l’invention, la est une vue de dessus d’un environnement en deux dimensions dans lequel le système mobile est destiné à se déplacer, la est un schéma fonctionnel du système de commande ; la est un schéma-bloc d’un procédé de détermination d’une trajectoire souhaité dans l’environnement, la est un graphe en trois dimensions représentant un ensemble RPI et sa projection formant une zone spatiale d’incertitude, la est un graphe en deux dimensions représentant plus spécifiquement la zone spatiale d’incertitude, la illustre l’utilisation de la zone spatiale d’incertitude pour définir un tube dans lequel reste le système mobile lors de son déplacement, la est une vue de dessus d’une modélisation de l’environnement, la est une vue de dessus de l’environnement modélisé et d’une partition de ce dernier, la est une vue de dessus de l’environnement modélisé et de sa partition complétée avec des segments reliant respectivement un point de départ et un point d’arrivée à la partition initiale, la est une vue similaire à celle de la , avec un chemin suivant la partition complétée, la est un agrandissement d’une partie de la , illustrant la détermination d’un corridor le long d’un segment du chemin, la est une vue similaire à celle de la , avec des corridors autour des segments du chemin, la est une vue similaire à celle de la , où seule une partie du chemin est représenté, avec en superposition le résultat de fusion de segments du chemin, la est une vue similaire à celle de la , illustrant le cas où le segment résultant de la fusion est trop étroit, la est une vue similaire à celle de la , après la phase de fusion de segments du chemin, la est une vue similaire à celle de la , après une phase d’optimisation des positions des extrémités des segments du chemin, et la est un schéma-bloc d’une étape de commande du système mobile.
Description détaillée de l’invention En référence à la , un système mobile 100 selon l’invention va à présent être décrit.