INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé d’étalonnage d’un système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule, le système de vision stéréoscopique comprenant un ensemble de caméras d’au moins deux caméras disposées de manière à acquérir chacune une image d’une scène selon un point de vue différent, les axes optiques représentatifs d’une orientation du champ de vision de chaque caméra étant orientés de façon non parallèle, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : - réception de premières et deuxièmes données respectivement représentatives d’une première et deuxième images acquises par respectivement une première et deuxième caméras de l’ensemble de caméras à un même premier instant temporel d’acquisition ; - détermination d’un ensemble de pixels de la deuxième image correspondant à un premier ensemble de pixels de la première image, par mise en œuvre d’une méthode de calcul par flux optique en fonction du premier ensemble de pixels de la première image et détermination d’une distance euclidienne associée à chaque pixel du premier ensemble de pixels de la première image en fonction du flux optique obtenu pour chaque pixel, un flux optique étant représentatif d’un vecteur de déplacement entre chaque pixel du premier ensemble de pixels de la première image et un pixel de l’ensemble de pixels de la deuxième image correspondant au chaque pixel du premier ensemble de pixels de la première image ; - sélection d’un premier groupe de huit paires de pixels dans les première et deuxième images, chaque paire de pixels étant composée d’un premier pixel du premier ensemble de pixels de la première image et d’un deuxième pixel de la deuxième image associé au premier pixel - détermination d’une matrice fondamentale en fonction du premier groupe par minimisation d’une erreur épipolaire ; - détermination de disparités associées audit premier ensemble de pixels de la première image en fonction de ladite matrice fondamentale et à partir dudit ensemble de pixels de la deuxième image et dudit premier ensemble de pixels de la première image ; - réception de troisièmes données représentatives d’une troisième image acquise par la première caméra à un deuxième instant temporel d’acquisition antérieur au premier instant temporel d’acquisition de la première image ; - calcul de profondeurs associées à un deuxième ensemble de pixels de la première image via un système de vision monoscopique à partir d’un ensemble de pixels de la troisième image correspondants au deuxième ensemble de pixels de la première image et dudit deuxième ensemble de pixels de la première image, le système de vision monoscopique étant formé de la première caméra ; - détermination d’une distance de base entre la première caméra et la deuxième caméra en fonction desdites profondeurs associées au deuxième ensemble de pixels de la première image, des disparités associées à chaque pixel du premier ensemble de pixels de la première image et d’une distance focale associée à la première caméra ; et - étalonnage du système de vision stéréoscopique en fonction de la matrice fondamentale et de la distance de base.
L’étalonnage du système de vision stéréoscopique est donc réalisé, l’étalonnage consistant à déterminer l’ensemble des paramètres extrinsèques du système de vision stéréoscopique.
Selon une variante du procédé, la première image est découpée en huit blocs, chaque bloc comprenant au moins un premier pixel du premier groupe.
Ce découpage de la première image permet de prendre en considération l’ensemble de la première image et évite ainsi de considérer des erreurs localisées.
Selon une troisième variante de procédé, les premiers pixels du premier groupe sont sélectionnés dans le premier ensemble de pixels de la première image en fonction d’une distance euclidienne associée à chaque premier pixel.
Plus la distance euclidienne des pixels associés est grande, meilleure sera la précision des calculs. La fiabilité du procédé est ainsi garantie.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre les étapes de : - détermination d’une première matrice intermédiaire en fonction du premier groupe par minimisation d’une erreur épipolaire ; - sélection d’un deuxième groupe de huit paires de pixels distinct du premier groupe de huit paires de pixels; - détermination d’une deuxième matrice intermédiaire en fonction du deuxième groupe par minimisation d’une erreur épipolaire ; - détermination d’une première matrice moyenne en fonction d’un ensemble de matrices intermédiaires comprenant les première et deuxième matrices intermédiaires, chaque coefficient de la première matrice moyenne étant défini comme une moyenne des coefficients de chaque matrice intermédiaire de l’ensemble de matrices intermédiaires, chacune des matrices intermédiaires ayant été ramenée préalablement à une matrice de norme égale à 1 ; - comparaison d’une valeur seuil déterminée à un ensemble de différences entre des coefficients de la première matrice moyenne et des coefficients de la première matrice intermédiaire ; - si chaque différence est inférieure à la valeur seuil alors la matrice fondamentale est définie comme étant égale à la première matrice moyenne ; et - si au moins une différence est supérieure à la valeur seuil alors le procédé comprend les étapes suivantes, avec un ensemble de groupes comprenant les premier et deuxième groupes : - sélection (A) d’un nouveau groupe de 8 paires de pixels distinct de chaque groupe de l’ensemble de groupes ; - détermination (B) d’une nouvelle matrice intermédiaire en fonction du nouveau groupe par minimisation d’une erreur épipolaire ; - ajout (C) de la nouvelle matrice intermédiaire à l’ensemble de matrices intermédiaires ; - détermination (D) d’une nouvelle matrice moyenne en fonction de l’ensemble de matrices intermédiaires, chaque coefficient de la première matrice moyenne étant défini comme une moyenne des coefficients de chaque matrice intermédiaire de l’ensemble de matrices intermédiaires, chacune des matrices intermédiaires ayant été ramenée préalablement à une matrice de norme égale à 1 ; - comparaison (E) de la valeur seuil déterminée à un ensemble de différences entre des coefficients de la nouvelle matrice moyenne et des coefficients de la première matrice moyenne : - si chaque différence est inférieure à la valeur seuil alors la matrice fondamentale est définie comme la nouvelle matrice moyenne ; et - si au moins une différence est supérieure à la valeur seuil alors le nouveau groupe de huit paires de pixels est ajouté dans l’ensemble de groupes et les étapes B à E sont réitérées en considérant la nouvelle matrice moyenne comme remplaçant la première matrice moyenne.
L’itération de ces étapes permet de garantir la stabilisation du calcul de la matrice fondamentale.
Selon encore une variante de procédé, les profondeurs sont calculées par un réseau de neurones convolutif à apprentissage est automatique.
Selon encore une autre variante, le procédé comprend en outre une étape de détermination d’un premier masque de visibilité associé à la première image et représentatif d’un ensemble de pixels de la première image ayant au moins un pixel correspondant dans la deuxième image, le premier masque de visibilité étant déterminé par la méthode de calcul par flux optique, la sélection du premier groupe étant en outre fonction du premier masque de visibilité.
L’invention se rapporte à un procédé de gestion de l’accès, par un dispositif de lecture, à des segments d’un contenu accessibles depuis des dispositifs associés à des modes d’obtention de segments respectifs, caractérisé en qu’il comprend, un démarrage de la lecture de segments issus d’un premier dispositif utilisant un premier mode ; et une poursuite de la lecture de segments issus d’un deuxième dispositif utilisant un deuxième mode.
L’invention offre la possibilité de démarrer une lecture d’un contenu via un premier dispositif d’obtention de segments et de poursuivre via un autre dispositif d’obtention de segments d’un autre type.
Les modes d’obtention de segments utilisées par le premier et le deuxième dispositif permettent d’obtenir des segments plus ou moins rapidement selon le mode utilisé. Par exemple si un premier mode est plus rapide qu’un deuxième mode, le dispositif de lecture démarrera par exemple la lecture via le dispositif d’obtention mettant en œuvre le premier mode d’obtention. L’invention permet de réduire au maximum le délai d’attente avant une restitution, par exemple lorsque l’utilisateur zappe d’un contenu vers un autre, d’une chaîne de télévision vers une autre chaîne de télévision. L’expérience utilisateur ne peut être que satisfaisante. Ensuite, la lecture peut être poursuivie via un autre dispositif mettant en œuvre le deuxième mode moins couteux en ressources réseaux.
Selon un premier mode de réalisation, l’accès aux segments via le deuxième dispositif s’effectue pendant la lecture de segments issus du premier dispositif. Ce premier mode permet d’anticiper la réception des segments depuis le deuxième dispositif pendant la lecture via le premier dispositif ; de cette manière, dès qu’une demande de lecture du contenu via le deuxième dispositif est reçue, la lecture peut démarrer sans avoir à interroger le deuxième dispositif pour obtenir les premiers segments ceux-ci étant déjà mémorisés dans le dispositif de lecture.
Outre les délais mentionnés ci-dessus, la lecture en mode adaptative streaming requiert un téléchargement d’un certain nombre de segments avant lecture dans une mémoire cache de manière à assurer une lecture du contenu sans interruption (sans gel d’images ou freeze d’images) par la suite. Selon un deuxième mode de réalisation, qui pourra être mis en œuvre alternativement ou cumulativement avec le précédent, le démarrage de la lecture est réalisé pendant une durée donnée, la durée choisie étant suffisante pour recevoir un nombre donné de segments à lire issus du deuxième dispositif. De cette façon, la lecture peut démarrer à l’expiration du délai donné. En définitive, non seulement la lecture du contenu peut démarrer sans attendre, mais en plus la lecture s’effectue sans gel d’images.
Avec le mode de téléchargement en mode adaptative streaming, à un contenu correspond un fichier de description incluant un horodatage indiquant des dates de transmission des différents segments. Selon un troisième mode de réalisation, qui pourra être mis en œuvre alternativement ou cumulativement avec les précédents, lors de la poursuite de la lecture, le premier segment choisi lors de la lecture prend en compte l’horodatage associé au dernier segment transmis lors de la première phase. Ce mode assure une lecture sans erreur de relire un même segment ou sans lire un voire plusieurs segments.
Les dispositifs sont aptes à fournir un segment plus ou moins rapidement selon le mode d’obtention utilisé. Selon un quatrième mode de réalisation, qui pourra être mis en œuvre alternativement ou cumulativement avec les précédents, le premier dispositif choisi pour le démarrage de la lecture est le dispositif le plus rapide entre le premier et le deuxième dispositif. Ce mode permet de sélectionner le dispositif le plus rapide afin d’offrir, lors d’un accès à un contenu, un délai d’attente avant restitution réduit au maximum.
Il résulte de ce qui précède, dans le contexte d’un premier dispositif qui base l’obtention des segments sur la technique U-ABR, plus rapide que le mode M-ABR, et d’un deuxième dispositif qui base l’obtention des segments sur la technique M-ABR :
- un accès initial plus rapide au contenu d’une durée sensiblement constante grâce au mode d’obtention de segments U-ABR utilisée par le premier dispositif, plus couteux en termes de bande passante que le mode M-ABR mais dont l’utilisation est limitée à une durée donnée,
- et, à l’issue de la durée donnée, une lecture ultérieure au contenu peu consommateur en termes de ressources réseaux grâce au mode d’obtention de segments M-ABR.
Comme des segments sont téléchargés vie le deuxième mode pendant la lecture via le premier mode, le passage du premier mode au deuxième mode peut s’effectuer sans interruption car les segments sont déjà mémorisés sur le dispositif de lecture lors du passage du premier mode vers l’autre.
Rappelons ici que l’invention ne se limite pas aux modes U-ABR et M-ABR mais s’étend au contraire à d’autres modes d’obtention de segments.
Selon un aspect matériel, l’invention se rapporte à une entité de gestion de l’accès par un dispositif de lecture à des segments d’un contenu accessibles depuis des dispositifs associés à des modes d’obtention de segments respectifs, caractérisé en qu’elle comprend un processeur configuré pour réaliser un démarrage de la lecture de segments issus d’un premier dispositif utilisant un premier mode ; et une poursuite de la lecture de segments issus d’un deuxième dispositif utilisant un deuxième mode.
Selon un autre aspect matériel, l’invention se rapporte à un programme d'ordinateur apte à être mis en œuvre sur une entité telle que définie ci-dessus, le programme comprenant des instructions de code qui, lorsqu’il est exécuté par un processeur, réalise les étapes du procédé de gestion définies ci-dessus.
Le but de la présente invention est de fournir un procédé et un dispositif de détermination de charge palliant au moins partiellement les inconvénients précités.
Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un dispositif de détermination de charge qui soit simple, économique et précis.
A cette fin, la présente invention propose un dispositif de détermination de charge pour déterminer une charge sur une plate-forme de travail d’une nacelle élévatrice laquelle plate-forme de travail est montée à une extrémité supérieure d’un mât de la nacelle élévatrice servant à déplacer en hauteur la plate-forme de travail et le dispositif de détermination de charge est monté ou destiné à être monté en interposition entre l’extrémité supérieure du mât et la plate-forme de travail. Le dispositif de détermination de charge comprend : une pièce côté mât faisant partie de l’extrémité supérieure du mât ou prévue pour monter le dispositif de détermination de charge à l’extrémité supérieure du mât, une pièce côté plate-forme de travail faisant partie de la plate-forme de travail ou prévue pour supporter la plate-forme de travail, au moins une pièce supérieure de liaison et au moins une pièce inférieure de liaison, la pièce supérieure de liaison étant montée pivotante, d’une part, à la pièce côté mât autour d’un premier axe et, d’autre part, à la pièce côté plate-forme de travail autour d’un deuxième axe, la pièce inférieure de liaison étant montée pivotante, d’une part, à la pièce côté mât autour d’un troisième axe et, d’autre part, à la pièce côté plate-forme de travail autour d’un quatrième axe, les premier, deuxième, troisième et quatrième axes étant des axes parallèles distincts permettant un déplacement vertical de la pièce côté plate-forme de travail par rapport à la pièce côté mât par pivotement de la pièce supérieure de liaison et de la pièce inférieure de liaison, un élément de transfert de charge couplant la pièce côté plate-forme de travail à la pièce côté mât pour transférer la charge supportée par la pièce côté plate-forme de travail à la pièce côté mât, et un capteur d’effort pour mesurer l’effort transmis par l’élément de transfert de charge de la pièce côté plate-forme de travail à la pièce côté mât,
dans lequel l’élément de transfert de charge couple la pièce côté plate-forme de travail à la pièce côté mât par le biais d’au moins une rotule.
Du fait de l’interposition du dispositif de détermination de charge entre l’extrémité supérieure du mât et la plate-forme de travail, le mât supporte entièrement la plate-forme de travail par le biais du dispositif de détermination de charge. La ou les pièces supérieures de liaison et la ou les pièces inférieures de liaison transfèrent au mât par le biais de la pièce côté mât les efforts dus au moment résultant du montage en porte-à-faux de la plate-forme de travail par rapport à l’extrémité supérieure du mât. Ces efforts ne sont donc pas supportés par l’élément de transfert de charge. Dans des conditions d’utilisation normale, ce dernier sert uniquement à transférer la charge verticale supportée par la pièce côté plate-forme de travail, autrement dit le poids de la plate-forme de travail et de la charge placée sur celle-ci. L’effort transmis par l’élément de transfert de charge de la pièce côté plate-forme de travail à la pièce côté mât est donc représentatif du poids de la plate-forme de travail chargée. La charge présente sur la plate-forme de travail est ainsi déterminable à partir de la mesure de cet effort faite par le capteur d’effort. Cette détermination de la charge peut être réalisée par exemple par une électronique de bord de la nacelle élévatrice auquel le capteur d’effort est relié pour lui fournir les signaux de mesure.
Le fait que l’élément de transfert de charge couple la pièce côté plate-forme de travail à la pièce côté mât rend inutile l’agencement d’un butée pour limiter le déplacement vers le haut de la plate-forme de travail par rapport au mât et évite le risque de perte d’étalonnage du capteur d’effort, voire sa détérioration, dans le cas où un effort vertical vers le haut est appliqué à la plate-forme de travail par exemple si elle vient reposer sur un élément extérieur à la nacelle élévatrice alors qu’un mouvement d’abaissement de la plate-forme de travail est en cours. De plus, cela rend possible la mesure de l’intensité d’un tel effort vertical vers le haut, y compris s’il est suffisant à provoquer une inversion du sens de l’effort transmis par la pièce côté mât à la pièce côté plate-forme de travail. Il suffit pour cela que le capteur d’effort soit conçu pour effectuer également les mesures d’effort transmis par l’élément de transfert de charge en sens inverse par rapport au cas normal où il transmet le poids de la plate-forme de travail et de la charge pesante placée le cas échéant sur celle-ci.
L’on comprendra que l’élément de transfert de charge peut être monté directement à la pièce côté plate-forme de travail et à la pièce côté mât pour les coupler ensemble, mais il peut aussi l’être indirectement par le biais d’autres pièces telles que par exemple la pièce de liaison supérieure et/ou la pièce de liaison inférieure. L’on comprendra aussi que le capteur d’effort peut être un composant distinct de l’élément de transfert de charge ou bien l’élément de transfert de charge peut servir de corps d’épreuve pour le capteur d’effort qui peut être réalisé par exemple sous la forme d’une ou plusieurs jauges de contrainte agencées sur l’élément de transfert de charge.
La ou les rotules permettent de grandement limiter, voire de supprimer entièrement, l’application d’éventuels efforts parasites sur l’élément de transfert de charge dus au moment de torsion résultant d’un placement décalé latéralement d’une charge sur la plate-forme de travail par rapport à l’extrémité supérieure du mât. En d’autres termes, la ou les rotules limitent ou suppriment les efforts parasites sur l’élément de transfert de charge dus au moment de torsion présentant une direction vectorielle horizontale perpendiculaire au premier, deuxième, troisième et quatrième axe, l’horizontale faisant référence au cas où la nacelle élévatrice est placée sur un sol horizontal. La détermination de la charge à bord de la plate-forme de travail à partir de la mesure d’effort réalisée par le capteur d’effort est de ce fait particulièrement précise.
L’élément de transfert de charge est préférentiellement une bielle, ce qui facilite une mise en œuvre particulièrement simple et fiable du dispositif de détermination de charge. Mais il peut s’agir d’autres structures, par exemple une barre couplée rigidement par une extrémité à la pièce côté mât tandis que l’autre extrémité est couplée à la pièce côté plate-forme de travail via une rotule.
Suivant d’autres modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : l’élément de transfert de charge est une bielle ; deux extrémités opposées de la bielle sont montées chacune à un élément respectif parmi la pièce côté mât, la pièce côté plate-forme de travail, la pièce supérieure de liaison et la pièce inférieure de liaison ; le capteur d’effort comprend un corps d’épreuve sous la forme d’un cinquième axe sur lequel est montée la rotule, le cinquième axe étant distinct des premier, deuxième, troisième et quatrième axes ; la bielle est montée par une première extrémité sur la rotule ; la rotule est montée en liaison pivot glissant sur le cinquième axe ; la bielle est montée par une deuxième extrémité opposée à la première extrémité par une liaison pivot pure ; le cinquième axe et une deuxième extrémité de la bielle opposée à la première extrémité sont montés chacun sur l’un respectif parmi la pièce côté mât et la pièce côté plate-forme de travail ; la deuxième extrémité est montée sur l’un parmi les premier, deuxième, troisième et quatrième axes ; la bielle est le corps d’épreuve du capteur d’effort ou bien le capteur d’effort est intégré à la bielle ; la bielle est montée par deux extrémités opposées au moyen d’une rotule respective ; la bielle est montée au troisième axe par une première extrémité et au deuxième axe par une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, ou bien la bielle est montée au premier axe par une première extrémité et au quatrième axe par une deuxième extrémité opposée à la première extrémité ; la bielle est montée inclinée par rapport à la direction verticale de manière à s’étendre obliquement entre la pièce côté mât et la pièce côté plate-forme de travail ; l’angle entre la bielle et la direction verticale est préférentiellement compris entre 10 et 80 degrés ; le capteur d’effort est apte à mesurer l’effort transmis par l’élément de transfert de charge de la pièce côté plate-forme de travail à la pièce côté mât quel que soit le sens de cet effort.
L’invention propose aussi une nacelle élévatrice, comprenant une plate-forme de travail, un mât présentant une extrémité supérieure à laquelle est montée la plate-forme de travail et servant à déplacer en hauteur la plate-forme de travail, et un dispositif de détermination de charge selon l’invention qui est monté en interposition entre l’extrémité supérieure du mât et la plate-forme de travail.
Selon un mode de réalisation préféré, la nacelle élévatrice, comprend en outre une électronique de bord à laquelle est relié le capteur d’effort, l’électronique de bord étant prévue pour déterminer la charge à bord de la plate-forme de travail à partir des signaux de mesure fournis par le capteur d’effort.
Selon un mode de réalisation avantageux, l’électronique de bord est prévue pour stopper un mouvement d’abaissement de la plate-forme de travail en cours si elle détermine une charge négative à bord de la plate-forme de travail qui est supérieure en valeur absolue à un seuil prédéterminé non nul. Ce seuil est de préférence fixé à une valeur supérieure ou égale à 10 daN et plus préférentiellement à une valeur supérieure ou égale à 25 daN. Cette valeur est de préférence inférieure ou égale à 200 daN et plus préférentiellement inférieure ou égale à 100 daN, voire à 75 daN.
L’invention propose encore un procédé pour déterminer une charge sur une plate-forme de travail d’une nacelle élévatrice laquelle plate-forme de travail est montée à une extrémité supérieure d’un mât servant à déplacer en hauteur la plate-forme de travail, un dispositif de détermination de charge selon l’invention étant monté en interposition entre l’extrémité supérieure du mât et la plate-forme de travail, le procédé comprenant la détermination de la charge sur la plate-forme de travail par une électronique de bord sur la base d’au moins un signal de mesure fourni par le capteur d’effort.