INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les première et respectivement deuxième erreurs sont déterminées par la fonction de perte suivante : [Math 6] Avec : - est une valeur du pixel dans la deuxième image, respectivement la première image ; - est une valeur du pixel dans l’image reconstruite : la troisième image, respectivement la quatrième image ; - SSIM (de l’anglais « structural similarity index measure », en français « mesure de l'indice de similarité structurelle ») est une fonction qui prend en compte une structure locale ; et - est un facteur de pondération dépendant notamment du type d’environnement.
Dans une étape 25, une troisième erreur est déterminée à partir des première et deuxième erreurs. Cette troisième erreur est définie par la fonction de perte suivante : [Math 7] avec : - la première erreur de reconstruction pour un pixel pour un système de vision stéréoscopique utilisant une méthode de calcul par flux optique ; - la deuxième erreur de reconstruction pour un pixel pour un système de vision stéréoscopique utilisant une méthode de calcul par flux optique.
L’invention fournit ainsi un procédé de fabrication d’un drone sous-marin autonome simplifié, permettant d’obtenir un drone sous-marin autonome à moindre coût présentant une étanchéité adaptée pour les grands fonds et les utilisations cycliques en surface.
La coque surmoulée isole parfaitement les composants internes du drone, comme la batterie et les systèmes électroniques, du milieu marin en évitant l’utilisation de joints, de pénétrateurs et de presse-étoupes. La coque permet de rigidifier les liaisons entre les éléments du bloc.
Le procédé de surmoulage permet d’éviter d’utiliser des enceintes dont l’isolation hermétique est complexe à mettre œuvre. Avec l’invention, cette isolation est obtenue lors d’une seule étape de surmoulage. Le temps et les coûts de fabrication sont ainsi fortement réduits.
En effet, la coque assure simplement plusieurs fonctions qui étaient auparavant assurées par un grand nombre de pièces assemblées entres elles dans les drones de l’art antérieur, comme l’hydrodynamisme et le maintien des composants internes et externes, comme les propulseurs, les cartes électroniques, les capteurs et la tête acoustique, par exemple.
Le procédé de surmoulage permet de fabriquer des drones sous-marins autonomes hyperspécialisés, c’est-à-dire intégrant des fonctionnalités adaptées à une mission précise, comme la recherche d’hydrocarbure, par exemple. Ceci permet de réduire fortement leur coût en adaptant au plus juste leurs fonctionnalités. Seuls les composants ou capteurs nécessaires à une mission spécifique sont inclus dans le drone sous-marin autonome. Les coûts de fabrication étant réduits, un utilisateur peut utiliser une flotte de drones sous-marins autonomes hyperspécialisés également à moindre coût.
Selon une variante, les empreintes comprennent au moins un premier élément protubérant pour former un premier évidement dans la coque.
Ceci permet d’intégrer des propulseurs, des capteurs, des éléments de refroidissement ou une zone de refroidissement, par exemple.
Selon une autre variante, un élément de masquage est formé autour d’une extrémité d’au moins un premier ensemble de fils de connexion du corps lors de l’étape d’assemblage du corps. Le matériau polymère liquide affleure l’élément de masquage lors de l’étape de surmoulage. L’élément de masquage est retiré après l’étape de démoulage. Le premier ensemble de fils de connexion est connecté à un deuxième ensemble de fils de connexion d’un composant externe à la coque. Une opération additionnelle de surmoulage est réalisée autour d’une zone de connexion formée par la connexion du premier ensemble de fils de connexion avec le deuxième ensemble de fils de connexion pour englober la zone de connexion par du matériau polymère et en assurer l'étanchéité.
Ce procédé permet de connecter électriquement des composants externes au dispositif électronique du bloc et de les assembler à la coque après le moulage, de manière simple.
Selon une autre variante, le drone sous-marin autonome comprend un compartiment électronique débouchant de la coque par une ouverture délimitée par un support de fixation recouvert par le matériau polymère lors de l’étape de surmoulage de façon à former une bordure de matériau polymère sur le support de fixation. Un élément d’obturation est fixé sur la bordure après l’étape de démoulage pour fermer l’ouverture de manière étanche et amovible.
Ce procédé permet d’obtenir une zone « sèche » permettant d’embarquer des composants électroniques encore en évolutions et la connectique de reprogrammation du drone. Grâce aux propriétés du polyuréthane, la réalisation d’un tel compartiment résistant à la pression est simple.
L’élément d’obturation amovible permet également de récupérer des supports mémoires dans le compartiment électronique pour collecter les données enregistrées.
Selon une autre variante, des éléments de renforts sont positionnés dans le corps lors de l’étape d’assemblage. Ces éléments de renforts permettent de renforcer la résistance du drone sous-marin autonome ou certaines zones « sèches » qui sont à la pression atmosphérique, comme le compartiment électronique, par exemple.
Selon une autre variante, le corps comprend un élément démontable qui est recouvert par une couche de matériau intermédiaire avant l’étape de surmoulage. Le matériau intermédiaire est recouvert par le matériau polymère pendant l’étape de surmoulage.
La est une vue schématique du dessus d'un récipient de produits cosmétiques selon un mode de réalisation de la divulgation.
La est une vue en coupe du récipient de produits cosmétiques illustré à la dans la direction A-A.
La figure 3 est un schéma structurel d'un corps de récipient, d'un plateau de produits cosmétiques et d'un cadre de limitation de corps après combinaison selon un mode de réalisation de la divulgation.
La est une vue structurelle schématique du coulissement d'un cadre de limitation de corps dans la direction de la flèche montrée à la figure 3.
La est une vue structurelle schématique du déplacement d'un cadre de limitation de corps dans la direction de la flèche montrée à la .
La est une vue structurelle schématique du levage d'un plateau de produits cosmétiques dans la direction de la flèche montrée dans la .
La est un diagramme structurel schématique de corps de récipient selon un mode de réalisation de la divulgation.
La est un diagramme structurel schématique de corps de récipient sous un autre angle, conformément au mode de réalisation de la divulgation.
La est un diagramme structurel schématique d'un cadre de limitation de corps selon un mode de réalisation de la divulgation.
La est une vue structurelle schématique d'un couvercle de récipient, d'un miroir et d'un cadre limite du couvercle après combinaison selon un mode de réalisation de la divulgation.
La est une vue structurelle schématique du coulissement d'un cadre de limitation de couvercle dans la direction de la flèche montrée dans la .
La est une vue schématique éclatée de la structure montrée dans la .
La est une vue structurelle schématique du couvercle de récipient selon un mode de réalisation de la divulgation.
La est une vue structurelle schématique du couvercle de récipient sous un autre angle, selon le mode de réalisation de la divulgation.
10 corps de récipient ; 11 rainure de logement de corps ; 12 paroi de fond de rainure ; 13 première paroi latérale de rainure ; 14 deuxième paroi latérale de rainure ; 101 goulotte de corps ; 1011 première partie augmentant la résistance ; 102 première rainure de réception ; 103 deuxième surface de marche ; 104 partie charnière ; 105 partie de serrage ; 106 première partie de butée ; 107 canal de libération de corps ; 108 première surface de marche ;
De façon particulière, chaque branche 124 est prolongée d’un doigt 125 formant l’extrémité libre de la branche 124 (le doigt 125 étant d’une pièce avec la branche 124).
Chaque doigt 125 coopère ici avec un même axe d’articulation 126 agencé dans l’orifice 118 de l’embase 102 et l’orifice 117 en regard de l’arbre 112. Les deux axes d’articulation 123, 126 s’étendent ici parallèlement entre eux.
Le deuxième organe de verrouillage 100 comporte par ailleurs un verrou 130 agencé entre la portion de liaison 101 d’une part et la portion de manipulation d’autre part.
Le verrou 100 comporte tout d’abord un élément élastiquement déformable tel que par exemple une rondelle 131 ressort. La rondelle 131 est percée par un orifice à travers lequel s’étend le tronc 103 (et donc l’arbre 112). L’orifice perce de préférence la rondelle 131 en son centre de sorte que la rondelle 131 soit coaxiale à l’arbre 112 et au tronc 103. L’orifice est de dimensions supérieures au diamètre du tronc.
La rondelle 131 est destinée à venir appuyer contre le double arceau dessiné par le berceau 12.
De préférence, la rondelle 131 est une rondelle conique. La rondelle 131 est par ailleurs agencée de sorte que sa face supérieure (soit celle destinée à venir au contact du berceau 12) soit celle de section la plus large.
Ceci permet d’augmenter les surfaces d’échanges entre la rondelle 131 et le berceau 12 lorsque la rondelle 131 est en appui contre le berceau 12.
La face inférieure de la rondelle 131 est prolongée de part et d’autre de la face inférieure par deux pattes 132 solidarisée chacune à l’axe d’articulation 126. Chacune des pattes 132 est ainsi percée d’un orifice dont la section est similaire à celle de l’axe d’articulation 126. Les deux pattes 132 s’étendent ici parallèlement entre elles.
On comprend donc que les pattes 132 entourent extérieurement de part et d’autre le tronc 103 qui entoure lui-même l’arbre 112.
L’axe d’articulation 126 est d’une longueur telle qu’il dépasse non seulement de l’arbre 112 et du tronc 103 mais également des pattes 132. On note que l’axe d’articulation 126 est solidaire de l’arbre 112.
Les doigts 125 viennent eux-mêmes entourer extérieurement l’embase 102 ainsi que les deux pattes 132 de part et d’autre de l’embase 102 et des pattes 132. Les doigts 125 s’étendent ainsi entre la rondelle 131 et l’axe d’articulation 126.
Le deuxième organe de verrouillage 100 est conformé de sorte que les doigts 125 peuvent coopérer avec les extrémités libres de l’axe d’articulation 126 pour venir abaisser l’axe d’articulation 126 jusqu’en butée basse de l’orifice 128 lorsque la poignée 120 est relevée.
En service, pour solidariser le deuxième organe de verrouillage 100 à la coquille 13, l’utilisateur insère la portion de liaison 101 dans le quatrième orifice 105 (l’arbre 112 est alors en position haute de sorte qu’il est solidaire du caisson 101 par la coopération rainure 113/pion 106). L’utilisateur effectue ensuite un mouvement hélicoïdal avec la poignée 120 qui amène le pion 106 dans les logements 19 fixant ainsi le deuxième organe de verrouillage 100 dans la coquille 13.
En position abaissée de la poignée 120, qui est la position d’équilibre du deuxième organe de verrouillage 100, l’arbre 112 est dans sa position haute et la rondelle 131 est écrasée contre le berceau 12 solidarisant temporairement la coquille 13 et le berceau 12.
Pour déplacer la coquille 13 relativement au berceau 13 autour de l’axe Z jusqu’à une position relative visée, l’utilisateur remonte la poignée 120 : sous le pivotement de la poignée 120, les doigts 125 viennent presser l’axe d’articulation 126 qui s’abaisse entrainant le passage de l’arbre 112 de sa position haute à sa position basse. Ceci provoque alors une translation vers le bas de la rondelle 131 (du fait qu’elle soit liée à l’axe d’articulation 126). La rondelle 131 se trouve ainsi décalée du berceau 12 de sorte que la coquille 13 peut être déplacée relativement au berceau 12 par l’intermédiaire de la poignée 120.
Une fois la position visée atteinte, l’utilisateur lâche la poignée 120 : sous l’action du premier ressort 116, l’arbre 112 revient naturellement dans sa position haute. Le coulissement correspondant de l’axe d’articulation 126 entraîne également un coulissement de la rondelle 131 vers le haut qui revient alors s’écraser contre le berceau 12. La coquille 13 et le berceau 12 se trouvent ainsi de nouveau solidarisés l’un à l’autre.
Avantageusement, lors de cette première étape, le ratio en masse solution aqueuse /composition peut être de 1 : 99 à 10 : 90. De faibles quantités de solution aqueuse suffisent en effet à abaisser notablement la teneur en hétéroatomes.
Cette première étape peut être réalisée dans une enceinte spécifique, dédiée à cette étape. On pourra par exemple utiliser une enceinte disposant d’un dispositif de mélange solution aqueuse/huile (pompe de recirculation avec injection de la solution aqueuse en amont de la pompe, dispositif d’agitation,…) et/ou d’un dispositif de cavitation.
Toutefois, avantageusement, la première étape peut aussi être mise en œuvre dans une enceinte choisie parmi un bac de stockage, une capacité de dessalage, un ballon, notamment un ballon séparateur de type eau/huile, ou encore dans une enceinte de cavitation hydrodynamique. Le lavage peut avantageusement être effectué dans une enceinte déjà existante d’une unité de traitement.
Le produit issu de la première étape est récupéré de manière usuelle par une technique de séparation solution aqueuse/huile, par exemple par centrifugation et/ou décantation et/ou avec application d’un champ électrique. Lorsque la séparation est réalisée par décantation, elle peut être réalisée dans la même enceinte que celle ayant servi à la mise en contact.
Le produit récupéré, notamment directement, à l’issue de cette première étape constitue une composition prétraitée, qui est ensuite soumise, notamment directement (sans étape intermédiaire), à l’étape d’hydrodémétallation (A2).
Cette première étape peut comprendre, notamment uniquement, un ou plusieurs des traitements suivants : (i) un lavage à l’eau et (ii) un traitement de dégommage, optionnellement mis en œuvre dans des conditions de cavitation, chaque traitement étant suivi d’une séparation des phases organique et aqueuse, la phase organique finale récupérée formant une composition partiellement raffinée présentant une teneur réduite en hétéroatomes. Cette séparation peut être réalisée au moyen de toute technique de séparation usuelle.
L’eau utilisée dans le traitement (i) de lavage à l’eau, peut présenter un pH neutre (pH = 7), un pH acide (pH 7). Lorsque de l’eau à pH neutre est utilisée, la première étape est réalisée sans ajout de produit chimique (acide ou alcalin) visant à modifier le pH. Il s’agit typiquement d’un lavage avec une eau déminéralisée.
On pourra notamment réaliser plusieurs traitements dans des milieux acides et basiques afin d’éliminer les composés hydratables à pH acide et basique respectivement.
Le traitement (ii) de dégommage peut être un traitement de dégommage à l’eau au cours duquel la composition à traiter est typiquement chauffée à 60-70 °C, de l’eau additivée en composé basique (par exemple NaOH) ou acide (par exemple acide citrique ou phosphorique) est ajoutée et mélangée pendant environ 30 minutes, puis les gommes hydratées sont séparées par centrifugation et la composition dégommée est séchée sous vide. Ce procédé peut impliquer l’ajout de vapeur vive au produit à traiter pendant une courte période. La quantité d’eau appropriée représente normalement environ 75 % en masse de la teneur en phosphatides de l’huile à traiter. Une quantité insuffisante d’eau produit des gommes visqueuses sombres, tandis qu’une quantité excessive d’eau entraîne des pertes excessives de l’huile par hydrolyse. Une huile dégommée à l’eau contient généralement encore des phosphatides (entre 50 et 200 ppm en masse).
Le traitement (ii) de dégommage peut être un traitement à l’acide au cours duquel l’huile à traiter est typiquement chauffée à 60-70°C, et un mélange eau-acide est ajouté et mélangé pendant environ 30 minutes. On utilise typiquement l’acide phosphorique ou l’acide citrique.
Le traitement (ii) de dégommage peut être un traitement de dégommage enzymatique dans lequel une enzyme, par exemple la phospholipase A1, l’enzyme de dégommage la plus récente, transforme les phospholipides en lysophospholipides et en acides gras libres. Ce processus comporte trois étapes importantes :
(1) ajustement du pH de la solution aqueuse avec un tampon ;
(3) la séparation de la boue et de l’huile.
L’huile à dégommer par voie enzymatique de cette manière peut être brute ou préalablement dégommée à l’eau.
Dans le cadre de la présente invention, les perles pleines peuvent indifféremment être désignée par l’expression « perles », « billes », « sphères » ou « phase dispersée additionnelle ».
Une composition selon l’invention peut en outre comprendre des perles pleines macroscopiques hydrophiles ou lipophiles.
Une composition selon l’invention peut en outre comprendre des perles pleines macroscopiques dont la phase constitutive est une émulsion directe ou inverse.
Une perle pleine macroscopique hydrophile comprend de l’eau et au moins un polyélectrolyte à l’état gélifié et/ou au moins un agent gélifiant hydrophile thermosensible, notamment tels que décrits précédemment.
Une perle pleine macroscopique lipophile comprend au moins un agent gélifiant lipophile et optionnellement au moins une huile, notamment tels que décrit(e)s précédemment.
De telles perles autorise la présence dans une composition selon l’invention d’agent actif hydrophile ou lipophile incompatible avec d’autres ingrédients présents dans la composition.
Comme agent actif lipophile, on peut citer ceux décrits précédemment.
Comme agent actif hydrophile, on peut citer ceux les protéines ou les hydrolysats de protéine, les acides aminés, les polyols notamment en C2 à C10, l’urée, l’allantoïne, les sucres et les dérivés de sucre, les vitamines hydrosolubles, l’amidon, des extraits bactériens ou végétaux comme ceux d’Aloe Vera, et leurs mélanges.
Modes de réalisation particuliers Une composition selon l’invention peut comprendre une unique population de capsules parmi les différentes variantes de capsules simples et complexes décrites précédemment.
Alternativement, une composition selon l’invention peut comprendre au moins deux populations différentes de capsules choisies parmi les différentes variantes de capsules simples et complexes décrites précédemment.
Ainsi, selon première une variante de réalisation, une composition selon l’invention peut comprendre au moins deux populations de capsules de rapport Ri / Rc différents, de tailles identiques ou différentes, comme illustrée en exemple 5 ci-dessous.
Selon une deuxième variante de réalisation, une composition selon l’invention peut comprendre une première population de capsules simples et une deuxième population de capsules complexes, de tailles identiques ou différentes.
De telles variantes de réalisation peuvent en outre comprendre des perles pleines telles que décrites précédemment.
Toutes ces variantes sont avantageuses en ce qu’elles permettent notamment d’accéder à des compositions comprenant des éléments macroscopiques de densités et/ou de taille et/ou de résistance mécanique différente(s), pouvant ainsi conduire à des effets visuels / esthétiques et/ou à des effets cosmétiques et/ou à des effets sensoriels différents.
Procédé de préparation La préparation d’une phase aqueuse continue d’une composition selon l’invention relève des connaissances générales de l’homme du métier.
La préparation des capsules d’une composition selon l’invention relève également des connaissances générales de l’homme du métier. A titre illustratif, les capsules d’une composition selon l’invention peuvent être obtenues au moyen de procédés de fabrication non-micro/milli-fluidiques, tel que par exemple par agitation au Rayneri, ou au moyen de procédés de fabrication micro/milli-fluidiques, par exemple ceux décrits dans WO2010063937, FR2964017, WO2012089820, WO2021037999, WO2022106361, EP2292752, EP0525731, EP1020177, EP1025842.
où et et sont respectivement l’élévation et l’azimut, connus, du satellite Sk à l’instant t ;
ledit dispositif électronique de contrôle étant adapté pour comparer la valeur estimée du paramètre avec la valeur, stockée dans la base de données, du cap du segment de trajectoire sur lequel la balise B1 se trouve, et pour, si la différence est supérieure à un premier seuil prédéfini, identifier ladite localisation estimée à l’instant t comme non fiable.
– il est adapté pour, une valeur cible, PNDvoie, de probabilité de mauvaise détection de trajectoire ayant été fixée, déterminer la valeur seuil pour laquelle la condition ‘’ ≤ PND voie ‘’ est atteinte, étant l’erreur entre les distances vraie et estimée entre le récepteur satellite et la balise B1 et est la différence entre ladite valeur de cap estimée et le cap du segment sur lequel se trouve la balise B1 tel qu’indiqué dans la base (13) ;
ledit dispositif électronique de contrôle étant adapté pour affecter la valeur seuil déterminée à un niveau de protection PL et pour déterminer que la position estimée est fiable, respectivement non fiable, en fonction de la comparaison du niveau de protection PL et d’une limite d’alerte AL prédéfinie ;
– il est adapté pour comparer la valeur estimée avec la moitié de la distance minimale entre deux segments adjacents de trajectoires distinctes, et pour, si ladite valeur estimée est supérieure à ladite moitié de la distance minimale, identifier comme non fiable ladite localisation estimée à l’instant t.
La est une illustration de l’intégrité ou de la non intégrité d’une estimation de localisation ;
La représente des étapes d’un procédé de contrôle 200 dans un mode de réalisation de l’invention ;
La représente schématiquement un système ferroviaire mettant en œuvre un mode de réalisation de l’invention ;
La figure 4 illustre les angles , et considérés dans un mode de réalisation de l’invention ;
La illustre un cas d’erreur d’estimation de segment de voie.
En référence à la , un système ferroviaire 1 dans un mode de réalisation de l’invention comprend un ou plusieurs trains, dont le train 40 représenté en , et qui sont adaptés pour se déplacer sur une trajectoire prédéfinie ou des trajectoires prédéfinies diverses. Chacune de ces trajectoires est représentée par une suite de segments de voie (par exemple segments de rails gauche, ou droit, ou encore de segments –virtuels- disposés entre les rails droit et gauche…).
Le train 40 comporte un bloc électronique de traitement 10 embarqué, qui comprend : un bloc RX 11 comprenant un système de positionnement global par satellites GNSS standard ; un bloc électronique de localisation 121, un bloc électronique de contrôle 122 et une base de données topographiques 13.
Sur la , des segments de voie V1, V2, …, Vr sont représentés.
Cette différence dépend de la distance, nommée , entre la balise B1 et récepteur RX 11, de l’élévation du satellite Sk à l’instant t, et d’un terme en azimut relatif, , dépendant également du cap, noté cap , entre la ligne balise B1 – récepteur RX 11 et le Nord :
où est l’azimut du satellite Sk à l’instant t, dont la valeur est connue.
La figure 4 représente les angles , et relatifs au segment de trajectoire, à la balise virtuelle B1, à la position réelle du bloc RX 11, au Nord et à la projection, Proj(Sk), de la position du satellite sur le plan (local à la position du train) de la surface terrestre.
On s’affranchit du biais d’horloge après un calcul de PVT. Le terme dépendant du cap vient ajouter des capacités de détection, car les caps de segment de voie sont connus, et une mauvaise détection de voie serait liée à l’utilisation d’un mauvais cap.
Le procédé de contrôle d’intégrité 200 consiste à permet de se protéger contre le cas où une valeur de cette métrique est faible, mais avec une distance balise récepteur importante compensée par une erreur résiduelle forte. L’information de cap va en plus permettre de se prémunir contre une mauvaise détection de voie.
On suppose pour l’étape suivante que le cap du segment de voie sur lequel est le train à l’instant t est inconnu : le vecteur d’état dont la valeur est recherchée a donc 2 dimensions, ce vecteur d’état est .
Ainsi, dans une étape 200_2, une méthode de résolution de systèmes d’équations non linéaires est ensuite mise en œuvre pour estimer le vecteur vérifiant le système d’équations suivant :
les valeurs , k = 1 à s, étant celles calculées à l’étape 200_1.