Procédé de détermination de masques de visibilité pour un système de vision embarqué dans un véhicule (10), le système de vision comprenant au moins une caméra (11) disposée de manière à acquérir au moins une image d’une scène selon un point de vue déterminé, ledit procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : - réception (21, 22) de premières et deuxièmes données respectivement représentatives d’une première et deuxième images acquises selon un point de vue différent par ladite au moins une caméra (11) ; - détermination (23) d’un deuxième ensemble de pixels de ladite deuxième image correspondant à un premier ensemble de pixels de ladite première image et obtention de données géométriques associant les pixels dudit premier ensemble de pixels aux pixels dudit deuxième ensemble de pixels ; - projection (24) dans la scène tridimensionnelle des pixels de ladite première image sous forme d’un ensemble de points en fonction desdites données géométriques ; - reconstruction (25) d’une troisième image par reprojection de chaque point dudit ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la au moins une caméra pour générer une troisième image, pour laquelle lorsqu’une pluralité de points dudit ensemble de points se projettent sur un même pixel de ladite troisième image, alors le point de ladite pluralité de points ayant la plus petite profondeur est associé audit même pixel, le ou les autres points de ladite pluralité de points étant sélectionnés pour générer un premier masque de visibilité représentatif de pixels visibles dans ladite première image et non visibles dans ladite deuxième image. Procédé selon la revendication 1, pour lequel un deuxième masque de visibilité représentatif de pixels visibles dans ladite deuxième image et non visibles dans ladite première image est déterminé à partir de la troisième image, un pixel étant défini non visible lorsqu’aucun des points dudit ensemble de points ne se projette sur ledit pixel. Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, pour lequel ledit système de vision est un système de vision monoscopique formé d’une unique caméra (11) en mouvement, ladite première image étant acquise à un premier instant temporel et ladite deuxième image étant acquise à un deuxième instant temporel antérieur audit premier instant temporel. Procédé selon la revendication 3, pour lequel lesdites données géométriques sont représentatives d’un déplacement de ladite caméra (11) entre les deuxième et premier instants temporels, la reconstruction de ladite troisième image étant obtenue par la formule suivante : avec : - une fonction pour passer de coordonnées homogènes à des coordonnées pixels en supprimant une dimension d’un vecteur ; - une matrice intrinsèque de la caméra (11) associée à la projection d’un point de l’espace aux coordonnées en 3 dimensions dans l’image aux coordonnées en 2 dimensions ; - une matrice de déplacement entre les positions de la caméra (11) au premier instant temporel d’acquisition et au deuxième instant temporel d’acquisition ; - une fonction de rétroprojection dans la scène d’un pixel en fonction de sa profondeur ; - est une profondeur du pixel prédite par le système de vision monoscopique. Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, pour lequel ledit système de vision est un système de vision stéréoscopique comprenant deux caméras (11) disposées de manière à acquérir chacune une image d’une scène à un même instant temporel selon un point de vue différent, des axes optiques représentatifs d’une orientation du champ de vision de chaque caméra étant orientés de façon non parallèle, lesdites première et deuxième images étant acquises par respectivement une première et une deuxième caméra (11). Procédé selon la revendication 5, pour lequel lesdites données géométriques sont chacune représentatives de disparités déterminées à partir des première et deuxième images, la reconstruction de ladite troisième image étant obtenue par la formule suivante : avec : - l’abscisse d’un pixel de la troisième image ; - l’abscisse d’un pixel de la première image ; et - une disparité déterminée pour un pixel de la première image. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (4) de détermination d’un masque de visibilité pour un système de vision embarqué dans un véhicule (10), ledit dispositif (4) comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (4) selon la revendication 8.