INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La est une représentation schématique d’un dispositif de nettoyage de champ de capteur en vue de dessus. Le capteur 12a comporte une surface de champ de capteur 14a. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur est prévu pour nettoyer la surface 14a du capteur 12a. La surface de champ de capteur 14a est plane. La surface de champ de capteur 14a pourrait également être bombée ou ondulée. La surface du dessus de capteur 14a a une largeur 44a. Le dispositif de nettoyage de champ de capteur a une unité d’essuyage 16a. L’unité d’essuyage 16a a un bras d’essuyage. L’unité d’essuyage 16a a un balai d'essuyage (non représenté). Le balai d'essuyage est fixé au bras d’essuyage (non représenté). Le bras d’essuyage est relié à une unité d’entraînement 22 du dispositif de nettoyage de champ de capteur. Le balai d'essuie-glace a une lèvre d’essuyage en caoutchouc. La lèvre d’essuyage est en contact avec la surface du champ de capteur 14a. L’unité d’essuyage 16a est conçue pour nettoyer la surface de champ de capteur 14a par un mouvement linéaire oscillant entre deux côtés opposés de la surface de champ de capteur 14a du balai d'essuyage.
L’unité d’entraînement 22a comprend une transmission à came 24a. La transmission à came 24a convertit le mouvement d’entraînement en rotation en un mouvement d’essuyage linéaire du balai d'essuyage. La transmission à came 24a a une coulisse de guidage 28a. La coulisse de guidage 28a a un tracé droit. La coulisse de guidage 28a est sous la forme d’un profil allongé. La coulisse de guidage 28a a un trou oblong 54a. Le trou oblong 54a est sous la forme d’un évidement traversant. L’évidement traversant s’étend parallèlement à la surface de champ de capteur 14a. L’évidement traversant s’étend parallèlement au bras d’essuyage. Le trou oblong 54a a une direction d’extension principale 56a. La direction principale d’extension 56a du trou oblong 54a est parallèle à la direction principale d’extension de la coulisse de guidage 28a. Le bras d’essuyage de l’unité d’essuyage 16a forme la coulisse de guidage 28a. La coulisse de guidage 28a a une tête de bras d’essuyage 58a. La tête de bras d’essuyage 58a est conçue pour relier la coulisse de guidage 28a au bras d’essuyage par une liaison amovible.
La tête de bras d’essuyage 58a est réalisée en une seule pièce avec la coulisse de guidage 28a. La transmission à came 24a a un organe suiveur 32a. L’organe suiveur 32a a un axe de symétrie 52a. L’organe suiveur 32a est symétrique en rotation par rapport à l’axe de symétrie 52a. La transmission à came 24a a un élément rotatif 30a. L’élément rotatif 30a a un axe de rotation 50a. L’axe de rotation 50a est parallèle à l’axe de symétrie 52a. L’organe suiveur 32a est installé de façon excentrée sur l’élément rotatif 30a. L’organe suiveur 32a est guidé par la coulisse de guidage 28a qui transmet uniquement la composante du mouvement de rotation de l’organe suiveur 32a qui est parallèle à la largeur 44a. L’organe suiveur 32a est mobile dans le trou oblong 54a de la coulisse de guidage 28a dans la direction principale d’extension 56a du trou oblong 54a. En fonctionnement, l’élément rotatif 32a tourne par rapport à la coulisse de guidage 28a autour de l’axe de symétrie 52a.
L’unité d’entraînement 22a un moteur 26a. Le moteur (moteur d’entraînement) 26a génère le mouvement d’entraînement en rotation. Le mouvement d’entraînement en rotation est de sens 18a. Le sens de rotation 18a du mouvement d’entraînement en rotation reste le même pendant l’essuyage de l’unité d’essuyage 16a. En variante, le sens de rotation 18a du mouvement d’entraînement en rotation pourrait également alterner. Le moteur 26a est un moteur électrique. Le moteur 26a est à côté du capteur 12a si l’on considère la direction principale d’extension verticale du capteur 12a. L’unité d’entraînement 22a a un entraînement à courroie 34a qui entraîne l’élément rotatif 30a.
L’entraînement à courroie 34a est entraîné par le moteur 26a de l’unité d’entraînement 22a. L’unité d’entraînement 22a a un élément d’entraînement à courroie 46a. L’élément d’entraînement à courroie 46a est relié solidairement au moteur 26a. L’élément d’entraînement à courroie 46a est entraîné par le moteur 26a de l’unité d’entraînement 22a. L’élément d’entraînement à courroie 46a a un axe de rotation 48a. L’élément d’entraînement à courroie 46a tourne en fonctionnement, autour de l’axe de rotation 48a. L’élément d’entraînement à courroie 46a a un plus petit diamètre extérieur que l’élément rotatif 30a. L’élément d’entraînement en rotation 46a et l’élément rotatif 30a sont reliés par une courroie. La courroie peut être une courroie plate, une courroie trapézoïdale ou une courroie crantée. En variante, l’entraînement à courroie 34a peut également être un entraînement à chaîne. Dans ce cas la courroie est remplacée par une chaîne.
La chaîne mécanique 56 de commande de chaque bras robot 52A, 52B est propre à déplacer et à positionner la tête de pilotage 54, par rapport à l’ensemble positionné 44 du panneau 4 et du raidisseur 6, et à exercer ladite force sur l’ensemble positionné 44 par sa tête de pilotage 54.
Avantageusement, chaque bras robot 52A, 52B est propre à déplacer la tête de pilotage 54 dans au moins deux directions spatiales distinctes, et de préférence au moins trois directions spatiales distinctes.
Le bras robot 52A, 52B est articulé et la chaîne mécanique de commande 56 comprend alors au moins deux axes de rotation, de préférence au moins trois axes de rotation, avantageusement au moins quatre axes de rotation, mieux au moins cinq axes de rotation et en particulier au moins six axes de rotation.
De manière générale, pour chaque axe de rotation, la chaîne mécanique de commande 56 comprend deux éléments d’articulation et une articulation joignant les deux éléments d’articulation, l’axe de rotation passant par l’articulation. Par l’intermédiaire de l’articulation, les deux éléments d’articulation sont mobiles l’un par rapport à l’autre autour de l’axe de rotation.
Pour chaque articulation, le bras robot 52A, 52B comprend au moins un moteur d’entraînement propre à entrainer en rotation, autour de l’axe de rotation de l’articulation, un des éléments d’articulation de l’articulation par rapport à l’autre.
Chaque moteur d’entraînement est par exemple un servomoteur AC.
L’unité de traitement 30 est aussi configurée pour commander chaque moteur d’entraînement de chaque bras robot 52A, 52B.
L’unité de traitement 30 est configurée pour commander au moins le système de rivetage 26, et en particulier le système de pilotage 50.
Pour ce faire, l’unité de traitement 30 comprend par exemple un dispositif de traitement 58 informatique et une mémoire 60, le dispositif de traitement informatique 58 étant connecté de manière opérationnelle à la mémoire 60.
Le dispositif de traitement 58 comprend par exemple au moins un processeur, la mémoire 60 recevant alors des modules logiciels propres à être exécutés par le processeur pour réaliser des fonctions décrites par la suite pour les étapes de la méthode d’assemblage 100.
Le dispositif de traitement informatique 58 comprend par exemple un seul processeur. Alternativement, le dispositif de traitement informatique 58 comprend plusieurs processeurs, qui sont situés dans une même zone géographique, ou sont, au moins partiellement, situés dans des zones géographiques différentes et sont alors propres à communiquer entre eux.
Par conséquent, la mémoire 60 est un support de stockage tangible où les données et les fonctions de commande sont stockées sous une forme non transitoire.
Alternativement, le dispositif de traitement 58 comprend un microcontrôleur, un réseau de cellules programmables (FPGA) et/ou un circuit intégré dédié (ASIC) capables d'exécuter diverses opérations de traitement de données et de fonctions, en particulier capables d'exécuter au moins les fonctions décrites par la suite pour les étapes de la méthode d’assemblage 100.
Comme cela sera décrit par la suite pour la méthode 100, l’unité de traitement 30 est configurée pour déterminer une hauteur cible d’écrasement CT pour qu’un diamètre maximal du bouton de rivure 20, après écrasement, soit compris entre une borne inférieure autorisée Bmin et une borne supérieure autorisée Bmax, la hauteur cible d’écrasement CT étant déterminée en fonction d’au moins un paramètre déterminatif comprenant la hauteur de fut dépassant A acquise par le système d’acquisition 28.
La région 32 est située dans le niveau M3 et/ou dans un niveau supérieur au niveau M3. La région 32 n'est pas située dans les niveaux M1 ou M2 ou dans les couches 22 situées de part et d'autre des niveaux M1, M2. Dans l'exemple de la , la région 32 est située dans les niveaux M3 et M4.
La région 32 est par exemple entourée, par exemple entourée latéralement, par une région 34 dans laquelle il n'y a pas de condensateur. Par exemple, la région 34 ne comprend aucun élément conducteur, en particulier aucun élément métallique. Par exemple, la largeur de la région 34, autrement dit la distance entre une surface latérale de la région 32 et l'extrémité la plus proche de la région 34, en d'autres mots la distance entre un élément conducteur de la région 32 et l'élément conducteur le plus proche de l'extérieur de la région 32, est au moins 2 µm.
Le niveau M1 comprend un écran 36. L'écran 36 est une couche métallique, par exemple en cuivre ou en tungstène. L'écran 36 est par exemple une région métallique 18 du niveau M1, comme cela a été décrit en relation avec la . L'écran 36 s'étend en face de toute la région 32. En d'autres termes, toute la région 32, en particulier tous les condensateurs de la région 32, est séparée du substrat par l'écran 36.
L'écran 36 est de préférence polarisé à une tension de référence. L'écran 36 est de préférence polarisé à une tension constante. L'écran 36 est de préférence polarisé à la masse. De préférence, l'écran 36 est polarisé à une tension de faible impédance. Selon une variante, l'écran peut être flottant.
L'écran est par exemple continu. Autrement dit, l'écran ne comprend par exemple aucune ouverture en face de la région 32.
L'écran 36 s'étend également par exemple en face de la région 34, de préférence de toute la région 34. En d'autres mots, les dimensions horizontales de l'écran 36, en d'autres mots les dimensions dans le plan de la surface supérieure du niveau M1, sont supérieures aux plus grandes dimensions horizontales de la région de la région 32.
La portion 38 du niveau M2 située en face de l'écran 36 est de préférence dépourvue de région conductrice. En d'autres termes, la portion 38 comprend de préférence seulement un matériau isolant, par exemple seulement une région isolante 20 comme cela a été décrit en relation avec la . Le niveau M2 correspond à un niveau intermédiaire.
De façon similaire, les portions 40 et 42 des couches 22 entre les niveaux M1 et M2 et entre les niveaux M2 et M3, respectivement, sont, de préférence, dépourvues de région conductrice. Autrement dit, les portions 40 et 42 des couches 22 entre les niveaux M1 et M2 et entre les niveaux M2 et M3, respectivement, comprennent, de préférence, seulement un matériau isolant, par exemple seulement une région isolante 20 comme cela a été décrit en relation avec la .
De préférence, la région 32 et l'écran 36 sont séparés seulement par un matériau isolant.
Selon une variante, la structure de la peut être située dans des niveaux plus hauts que les niveaux décrits en relation avec la . Par exemple, l'écran 36 peut être situé dans un niveau MX, X étant un nombre supérieur, ou égal, à un. Dans l'exemple de la , la valeur de X est un. La région 32 comprenant les condensateurs est par exemple dans des niveaux MX+2 et/ou plus hauts. La structure comprend au moins un niveau intermédiaire, au moins le niveau MX+1, entre l'écran et la région 32, qui correspond au niveau M2 dans l'exemple de la , et qui ne comprend aucun condensateur.
La représente plus en détail un exemple de mise en œuvre du dispositif 30 de la . Le dispositif 30 est par exemple un circuit intégré. Le dispositif 30 est par exemple un circuit intégré comprenant un sérialiseur et/ou un désérialiseur. Le dispositif 30 est un quelconque type de dispositif comprenant des condensateurs.
Le dispositif 30 comprend les éléments décrits en relation avec la . Le dispositif 30 comprend un substrat 12 et un réseau d'interconnexion 16 comme cela a été décrit en relation avec la . Par conséquent, le réseau 16 comprend, comme cela a été décrit en relation avec la , une alternance de couches 22 et de niveaux de métallisation M1, M2, M3, la couche la plus basse de l'empilement étant, de préférence, une couche 22, la couche la plus haute de l'empilement étant, de préférence, un niveau de métallisation.
La représente de façon plus détaillée la région 32. La région 32 comprend une pluralité de condensateurs 44. Les condensateurs 44 de la région 32 sont, de préférence, des condensateurs métal-oxyde-métal (MOM). Pour simplifier la représentation de la , un seul condensateur 44 est représenté.
Le niveau M3, dans lequel le condensateur 44 est situé, comprend des cavités 46 dans la portion 18. Les cavités s'étendent par exemple à travers la région 18 et atteignent la surface supérieure de la couche 22.
Le condensateur 44 comprend un empilement d'une couche conductrice 48, d'une couche isolante 50 et d'une couche conductrice 52, la couche 50 étant située entre les couches 48 et 52.
Selon une variante, un quelconque type de condensateur MOM peut être situé dans la région 32.
Par ailleurs, l’ensemble des matériaux choisis présente l’avantage additionnel de ne contenir aucune substance ni élément chimique faisant l’objet de la restriction stipulée par la directive européenne RoHS (Restriction of Hazardous Substances).
D’autres exemples de réalisation ont été testés et sont présentés ci-après. Seules les différences par rapport à l’Exemple 1 sont exposées.
Exemple 2 - Dans un deuxième exemple, les composants sont les suivants : - 1 boîtier en acier inoxydable 304L (Fe-74%, Cr-18%, Ni-8%) référencé en UNS S30403 ; - 1 broche de diamètre 1,6 mm en alliage C17200 ayant reçu le prétraitement de l’Exemple 1 ; et - 1 préforme d’isolant en verre TZTC d’une composition nominale en pourcentages molaires (TeO 2 -65%, ZnO-27%, TiO 2 -5%, CeO 2 -3%).
La traversée de cloison est obtenue par une opération de scellement verre/métal à 420°C pendant 45 minutes, présentant une tenue mécanique à la pression de 2000 bar et une tenue thermique à la température de 300°C. La traversée de cloison obtenue présente un niveau d’herméticité inférieur à 10 -11 mbar.l/s et conserve la même herméticité après le même test de chocs thermiques.
Exemple 3 - Dans un troisième exemple, les composants sont les suivants : - 1 boîtier en acier inoxydable 304L (Fe-74%, Cr-18%, Ni-8%) référencé en UNS S30403 ; - 1 broche de diamètre 1,6 mm en alliage C23000 ayant reçu le prétraitement de l’Exemple 1 ; - 1 préforme d’isolant en verre TZTC d’une composition nominale en pourcentages molaires (TeO 2 -65%, ZnO-27%, TiO 2 -5%, CeO 2 -3%).
Exemple 4 – Dans un quatrième exemple, les composants sont les suivants : - 1 boîtier en alliage Ni-Fe dit Invar d’une composition nominale (Ni-36%, Fe-64%) référencé en UNS K93600 ; - 1 broche de diamètre 1,6 mm en alliage C17200 ayant reçu le prétraitement de l’Exemple 1 ; et - 1 préforme d’isolant en verre TZTC d’une composition nominale en pourcentages molaires (TeO 2 -65%, ZnO-20%, TiO 2 -7%, CeO 2 -8%).
La traversée de cloison est obtenue par un précédé de scellement verre/métal à 430°C pendant 60 minutes, présentant une tenue mécanique à la pression de 2000 bar et une tenue thermique à la température de 300°C. La traversée de cloison obtenue présente un niveau d’herméticité inférieur à 10 -11 mbar.l/s et conserve la même herméticité après le même test de chocs thermiques.
Exemple 5 - Dans un cinquième exemple, les composants sont les suivants : - 1 boîtier en alliage Ni-Cr-Fe d’une composition nominale (Ni-76%, Cr-16%, Fe-8%) référencé en UNS N06600 ; - 1 broche de diamètre 1,6 mm en alliage C17200 ayant reçu le prétraitement de l’Exemple 1 ; et - 1 préforme d’isolant en verre TZTC d’une composition nominale en pourcentages molaires (TeO 2 -60%, ZnO-20%, TiO 2 -10%, CeO 2 -10%).
La traversée de cloison est obtenue par un procédé de scellement verre/métal à 400°C pendant 1 heure, présentant une tenue mécanique à la pression de 2000 bar et une tenue thermique à la température de 300°C. La traversée de cloison obtenue présente un niveau d’herméticité inférieur à 10 -11 mbar.l/s et conserve la même herméticité après le même test de chocs thermiques.
Exemple 6 - Dans un sixième exemple, les composants sont les suivants : - 1 boîtier en alliage Ni-Cr-Fe d’une composition nominale (Ni-64%, Cr-15%, Fe-5%, Mo-16%) référencé en UNS N10276 ; - 1 broche de diamètre 1,6 mm en alliage C17200 ayant reçu le prétraitement de l’Exemple 1 ; et - 1 préforme d’isolant en verre TZTC d’une composition nominale en pourcentages molaires (TeO 2 -60%, ZnO-20%, TiO 2 -5%, CeO 2 -15%).
Exemple 7 - Dans un septième exemple, les composants sont les suivants : - 1 boîtier en acier inoxydable 316L de composition nominale en masse (Fe-72%, Cr-16%, Ni-10%, Mo-2%) référencé en UNS S31603 ; - 1 broche de diamètre 4 mm en alliage C17200 ayant reçu le prétraitement de l’Exemple 1 ; et - 1 préforme d’isolant en verre TZTC d’une composition nominale en pourcentages molaires (TeO 2 -70%, ZnO-15%, TiO 2 -5%, CeO 2 -10%).
Exemple 8 - Dans un huitième exemple, les composants sont les suivants : - 1 boîtier en acier inoxydable 304L ; - 3 broches de diamètre 1,6 mm en alliage ayant reçu le prétraitement de l’Exemple 1 ; et - 3 préformes d’isolant en verre TZTC d’une composition nominale en pourcentages molaires (TeO 2 -65%, ZnO-27%, TiO 2 -5%, CeO 2 -3%).
La traversée de cloison, incluant donc trois broches dans un unique boîtier, est obtenue par une opération de scellement verre/métal à 420°C pendant 45 minutes, présentant une tenue mécanique à la pression de 2000 bar et une tenue thermique à la température de 300°C. La traversée de cloison obtenue présente un niveau d’herméticité inférieur à 10 -11 mbar.l/s et conserve la même herméticité après le même test de chocs thermiques.
Ainsi, grâce à la modélisation proposée, le nombre de paramètres de l’ouverture de foule (initialement 2 paramètres par œillets) est réduit à 5 paramètres.
Connaissant ces paramètres d’ouverture définissant deux droites, on peut directement déterminer les translations à opérer pour chaque lisse afin d’obtenir cette ouverture.
Comme vu précédemment, la fonction objectif peut être formulée comme l’équilibre entre la foule supérieure et la foule inférieure des fils de chaîne pendant l’insertion d’un file de trame (c’est-à-dire pendant l’ouverture de foule).
On peut estimer cet équilibre par les différences d’élongation entre les fils de chaîne de la foule supérieure et de la foule inférieure.
Plus précisément, on peut modéliser cet équilibre en considérant chaque couple de fil partant d’un même niveau de la ligne de façure 3.
Par exemple, on peut considérer les longueurs AB et AC.
On peut écrire que ces longueurs L AB , L AC sont
Et [Math. 2]
Plus généralement, pour chaque couple i de fils de chaîne arrivant à la ligne de façure, on peut considérer les longueurs des segments L Si , L Ii :
avec x i , y i les coordonnées du point en ligne de façure où arrive le couple de fils de chaîne, x Hi , y Si les coordonnées de l’œillet où passe la fil de chaîne de la foule supérieure, et x Hi , y Ii les coordonnées de l’œillet où passe la fil de chaîne de la foule inférieure, et
Les œillets se déplaçant verticalement, ils ont une même abscisse x Hi en foule supérieure et en foule inférieure.
Selon un mode de réalisation, on peut estimer l’équilibre des fils de chaîne lors de l’ouverture de foule au moyen de ces élongations de fils, par exemple en considérant le maximum des différences entre deux fils d’une paire de fils de chaîne :
L’objectif d’équilibre, obj E , est donc évalué par le maximum, pour toute chaîne i, de la différence entre les deux fils de chaîne du couple.
Ces chaînes peuvent être celles modélisées, c’est-à-dire prises en compte dans la modélisation, car on peut, selon un mode de réalisation, exclure de la modélisation des chaînes qui restent en foule supérieure ou inférieure durant un ensemble d’insertions.
La fonction objectif comprend également des contraintes et notamment des contraintes propres à la machine à tisser. Ces contraintes sont appliquées sur tous les fils.
D’une façon générale, ces contraintes visent à éviter les collisions entre les fils de chaîne et les obstacles (lance 9, battants haut 12a et bas 12b), ainsi qu’à respecter une hauteur maximale entre la foule supérieure et la foule inférieure.
Selon des caractéristiques optionnelles, utilisées individuellement ou tout ou partie en combinaison : le rotor et le stator ont des surfaces radiales en regard l’une de l’autre et les aimants sont positionnés sur le stator pour émettre un champ magnétique entre ces surfaces parallèlement à un axe central de la roue ; le rotor comprend une couronne s’étendant latéralement par rapport à une lèvre de la partie de jante et reliée à ladite partie de jante par une portion de liaison, la portion de liaison ayant une section transversale inférieure à une section transversale de la couronne du rotor ; le rotor et le stator ont des surfaces axiales en regard l’une de l’autre et les aimants sont positionnés sur le stator pour émettre un champ magnétique entre ces surfaces perpendiculairement à un axe central de la roue ; le rotor comprend un tube qui est coaxial à la partie de moyeu et s’étend entre la partie de jante et la partie de moyeu, le tube a une surface interne formant la surface axiale du rotor ; le rotor et le stator ont des premières surfaces radiales en regard l’une de l’autre et les aimants comprennent des premiers aimants positionnés sur le stator pour émettre un champ magnétique entre les premières surfaces parallèlement à un axe central de la roue et dans lequel le rotor et le stator ont également des deuxièmes surfaces axiales en regard l’une de l’autre et les aimants comprennent des deuxièmes aimants positionnés sur le stator pour émettre un champ magnétique entre les deuxièmes surfaces perpendiculairement à un axe central de la roue ; la roue comprend des parties massives de stockage de chaleur au voisinage du rotor, lesdites parties massives étant en une pièce avec la partie de jante ; les aimants sont disposés selon un motif de Halbach.
L’invention concerne également un atterrisseur équipé d’une telle roue et un aéronef équipé d’un tel atterrisseur.
la est une vue schématique en demi-coupe axiale d’une roue selon un premier mode de réalisation de l’invention ;
la est une vue schématique partielle en perspective et en demi-coupe axiale de cette roue ;
la est une vue analogue à celle de la d’une roue selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ;
la est une vue analogue à celle de la d’une roue selon un troisième mode de réalisation de l’invention ;
la est une vue schématique montrant un arrangement possible des aimants dans une roue selon l’invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux figures 1 à 6, l’invention est décrite en application à un aéronef 100 comportant des atterrisseurs 101. Chaque atterrisseur 101 comporte une jambe ayant une première extrémité articulée à une structure de l’aéronef et, à l’opposé, une deuxième extrémité, libre, pourvue de deux arbres 102 coaxiaux sur chacun desquels est montée pour pivoter une roue 103. Les atterrisseurs 101 sont ici du type rétractable mais l’invention est applicable à des atterrisseurs fixes, voire à un autre type de véhicule comme un véhicule terrestre.