INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le robot peut comprendre : - un deuxième châssis 3 et un premier système de glissière G1 reliant le deuxième châssis 3 et le premier châssis 2 configuré pour déplacer le deuxième châssis 3 par rapport au premier châssis 2 suivant la direction X, sous l’action de deuxièmes moyens moteurs M2. - un troisième châssis 4 et un deuxième système de glissière G2 reliant la troisième châssis 4 et le deuxième châssis 3, configuré pour déplacer le troisième châssis 4 par rapport au deuxième châssis 3 suivant une direction Z, verticale, sous l’action de troisièmes moyens moteurs M3.
Le déplacement du premier châssis 2, le long des rails Ra1, suivant la direction transversale Y, du deuxième châssis 3 par rapport au deuxième châssis suivant la direction longitudinale X et du troisième châssis 4 par rapport au deuxième châssis suivant la direction Z, autorisent des déplacements du système de saisie en translation suivant les trois directions de l’espace.
Le robot peut encore comprendre un quatrième châssis 5, et des moyens de guidage en rotation reliant le quatrième châssis et le troisième châssis autour d’un axe de rotation vertical Av), configurés pour entraîner la rotation du quatrième châssis 5 par rapport au troisième châssis 4, sous l’action de quatrième moyens moteurs M4. Une telle cinématique de robot est connue en soi du document WO2022223927 de la présente Demanderesse pour l’extraction ou l’insertion des cylindres. Le robot peut encore comprendre un axe de rotation horizontal, divulgué par WO2022223927 permettant d’incliner l’axe d’un cylindre saisi sous l’action de cinquième moyen moteur M5.
Ledit système de saisie 6 est embarqué sur le quatrième châssis. Un tel système robotisé 1 est configuré pour assurer l’extraction d’un cylindre, par la saisie de l’embout solidaire du cylindre, ou encore par la saisie du cylindre/ou dudit ensemble de galet d’appui par un outil de préhension verrouillé par le système de saisie, avec dépose du cylindre (ou dudit ensemble de galets d’appui), latéralement aux rails, après pivotement du cylindre par rotation du quatrième châssis par rapport au troisième châssis 4 autour de l’axe de rotation vertical Av.
Selon la présente divulgation, ladite installation comprend encore un magasin de changement MAG d’outils de préhension comprenant, dans une zone de stockage : - un premier outil de saisie OT1 configuré pour l’insertion et l’extraction d’un cylindre de travail - un deuxième outil de saisie OT2, configuré pour l’insertion et l’extraction des premiers cylindres intermédiaire, - un troisième outil de saisie OT3, configuré pour l’insertion et l’extraction des deuxièmes cylindres intermédiaire et - un quatrième outil de saisie OT4, configuré pour l’insertion et l’extraction des ensembles de galets d’appui.
Selon la présente divulgation les outils de préhension comprenant le premier outil de saisie OT1 , le deuxième outil de saisie OT2, le troisième outil de saisie OT3, et le quatrième outil de saisie OT4 sont des outils spécifiques configurés pour assurer respectivement la saisie d’un cylindre de travail 12, d’au moins un des premiers cylindres de travail intermédiaire 13, d’au moins une des deuxièmes cylindres intermédiaires 14, 15 et d’au moins un des ensembles de galets d’appui, et avantageusement de préférence sans nécessiter la pose préalable d’un adapteur sur le composant à saisir, contrairement à l’état de la technique décrit dans le document WO2022223927.
Autrement dit : - le premier outil de saisie OT1, qui peut être l’outil divulgué par la demande de numéro d’enregistrement FR2300035,du 3 janvier 2023, est configuré pour assurer la saisie d’un cylindre de travail 12, en vue de son extraction ou de son insertion, de préférence sans nécessiter la mise en place d’un adapteur sur le cylindre de travail, - le deuxième outil de saisie OT2 est configuré pour assurer la saisie d’un premier cylindre intermédiaire 13, en vue de son extraction ou de son insertion, de préférence sans nécessiter la mise en place d’un adaptateur sur le premier cylindre intermédiaire 13, - la troisième outil de saisie OT3 est configuré pour assurer la saisie d’un deuxième cylindre intermédiaire 14,15, en vue de son extraction et/ou de son insertion, de préférence sans nécessiter la mise en place d’un adaptateur sur le deuxième cylindre intermédiaire 14, - le quatrième outil de saisie OT3 est configuré pour assurer la saisie d’un ensemble de galets d’appui A, B, C, D, E ,F, G, H, de préférence sans nécessiter la mise en place d’un adapteur sur ledit ensemble de galets d’appui.
Selon la présente divulgation, le système de saisie 6 comprend un système de couplage rapide 7, comprenant une première partie de couplage mécanique 71, motorisée M7, configurée pour passer d’une position couplée configurée pour verrouiller mécaniquement une deuxième partie de couplage mécanique 72, à une position découplée autorisant le dégagement de la deuxième partie de couplage mécanique.
Selon la présente divulgation ; chacun des outils de préhension parmi le premier outil de saisie OT1, le deuxième outil de saisie OT2, le troisième outil de saisie OT3 et le quatrième outil de saisie OT4 est équipé de ladite deuxième partie de couplage mécanique 72 les outils de préhension configurés pour être sélectivement couplés à ladite première partie de couplage mécanique 71 du système de saisie 6 lorsque les outils sont stockés dans ladite zone de stockage dudit magasin de changement d’outils MAG.
De manière notable, également, le système de saisie 6 peut comprendre un moteur M6 configuré pour pivoter la première partie de couplage 71, autour d’un axe de rotation A6, voire confondu avec l’axe de rotation d’un cylindre/ou d’un ensemble de galets d’appui saisie par l’outil de saisie OT1, OT2, OT3, OT4.
Un tel axe de rotation A6, motorisé permet, par exemple, d’orienter les ensembles de galets d’appui A, B, C, D, E, F, G, H lors de l’insertion dudit ensemble de galets d’appui, en orientant la sellette (alors bloquée en rotation par le quatrième outil de saisie) et typiquement leur pignon, dans une position angulaire autorisant son insertion dans un siège de forme complémentaire de la cage
Un tel axe de rotation A6 peut encore permettre d’utiliser comme premier outil de saisie OT1, l’outil de saisie divulgué par la demande de numéro d’enregistrement FR2300035, qui comprend un tambour configuré pour être pivoté autour d’un axe central du tambour.
Selon un mode de réalisation, le système robotisé 1 embarque au moins une source d’énergie pneumatique commandable, le système de couplage rapide, comprenant, outre la première partie de couplage mécanique 72, une première partie de couplage pneumatique 71’, configurée pour passer d’une position couplée pour verrouiller une deuxième partie de couplage pneumatique 72’.
Des polymères préférés des poly(acides (méth)arylamido-C 1 -C 4 -alkylsulfoniques) sont réticulés et neutralisés à raison d'au moins 90 %. Ces polymères peuvent être réticulés ou également non réticulés.
Des polymères réticulés et totalement ou partiellement neutralisés du type des poly(acides 2-acrylamido-2-méthylpropanesulfonique) sont connus sous le nom INCI "Ammonium Polyacrylamido-2-methyl-propanesulphonate" ou „Ammonium Polyacryldimethyltauramide".
Un autre polymère préféré de ce type est le polymère de poly(acide 2-acrylamido-2-méthyl-propanesulfonique) réticulé commercialisé par la société Clamant sous la dénomination commerciale Hostacerin AMPS, qui est partiellement neutralisé par de l'ammoniaque.
Dans un autre mode de réalisation tout particulièrement préféré, un procédé selon l'invention est caractérisé en ce que l'agent de décoloration est appliqué sur de la matière kératinique qui a été colorée par utilisation d'au moins un C 1 -C 6 -alcoxysilane organique et/ou d'un produit de condensation de celui-ci, par utilisation d'au moins un pigment et par utilisation d'au moins un polymère filmogène anionique.
Dans ce contexte, les meilleurs résultats ont pu être obtenus lorsque l'agent de décoloration est appliqué sur de la matière kératinique qui a été colorée par utilisation d'au moins un C 1 -C 6 -alcoxysilane organique et/ou d'un produit de condensation de celui-ci, par utilisation d'au moins un pigment et par utilisation d'au moins un polymère filmogène anionique, le polymère filmogène anionique comprenant au moins un motif structural de formule (P-I) et au moins un motif structural de formule (P-II).
(P-I)
(P-II),
M représente un atome d’hydrogène ou ammonium (NH 4 ), sodium, potassium, ½ magnésium ou ½ calcium.
Lorsque M représente un atome d’hydrogène, le motif structural de la formule (P-I) est basé sur un motif acide acrylique.
Lorsque M représente un contre-ion ammonium, le motif structural de la formule (P-I) est basé sur le sel d'ammonium de l'acide acrylique.
Lorsque M représente un contre-ion sodium, le motif structural de la formule (P-I) est basé sur le sel de sodium de l'acide acrylique.
Lorsque M représente un contre-ion potassium, le motif structural de la formule (P-I) est basé sur le sel de potassium de l'acide acrylique.
Lorsque M représente un demi-équivalent d'un contre-ion magnésium, le motif structural de la formule (P-I) est basé sur le sel de magnésium de l'acide acrylique.
Lorsque M représente un demi-équivalent d'un contre-ion calcium, le motif structural de la formule (P-I) est basé sur le sel de calcium de l'acide acrylique.
Application de l'agent de décoloration
Lorsqu’une pluralité de points de l’ensemble de points se projettent sur un même pixel de la troisième image, alors le point de la pluralité de points ayant la plus petite profondeur est associé à ce même pixel.
Le ou les autres points de la pluralité de points sont quant à eux sélectionnés pour générer un premier masque de visibilité représentatif de pixels visibles dans la première image et non visibles dans la deuxième image, les pixels de la première image dits non visibles étant ceux associés aux points non sélectionnés lors de la projection dans la troisième image.
Un deuxième masque de visibilité représentatif de pixels visibles dans la deuxième image et non visibles dans la première image est déterminé à partir de la troisième image, un pixel étant défini non visible lorsqu’aucun des points de l’ensemble de points ne se projette sur le pixel de la troisième image.
Selon un deuxième mode de réalisation, les première et deuxième images sont prises par deux caméras 11 distinctes à un même instant temporel t1. Le système de vision est alors un système de vision stéréoscopique tel que présenté dans la .
Selon ce deuxième mode de réalisation, les premières données géométriques correspondent à des disparités.
Un algorithme de rectification consiste, par exemple, en 4 étapes : - Faire pivoter (virtuellement) la première caméra 11 pour que l'épipole aille à l'infini le long de l'axe horizontal du repère qui lui est associé; - Appliquer la même rotation à la deuxième caméra pour se retrouver dans la configuration géométrique initiale; - Faire pivoter la deuxième caméra de la rotation associée à la matrice de rotation ‘R’, correspondant au paramètre extrinsèque du système de vision stéréoscopique de départ; - Ajuster l'échelle dans les deux repères caméras.
Dans une étape 23, un deuxième ensemble de pixels de la deuxième image correspondant à un premier ensemble de pixels de la première image est déterminé et des données géométriques associant les pixels du premier ensemble de pixels aux pixels du deuxième ensemble de pixels sont obtenues, cette étape est appelée « appariement stéréo » (en anglais « feature matching »).
La donnée de sortie de cette opération 23 est une disparité représentative d’un déplacement entre chaque pixel du premier ensemble de pixels de la première image et le deuxième pixel correspondant à chaque premier pixel dans la deuxième image.
La représente la teneur en phosphore (en ppm massique) en fonction de la VVH du test de l’exemple 3.
Exemples Exemple 1 – Lavage à l’eau à pH neutre Une graisse de porc a été soumise à un lavage à l’eau à pH neutre avec des ratios eau / graisse de 4, 8 et 12.
Le tableau 1 rassemble les teneurs en phosphore de la phase huileuse mesurées par XRF pour les différents ratios testés.
Traitement graisse de porc Teneur en phosphore (ppm) Ratio eau/graisse (%m) Teneur en phosphore de la phase huileuse (ppm) Aucun traitement 751 - - Lavage à l’eau 4 7,2 8 7,8 12 6,6
On notera qu’un abattement important du phosphore est observé dès un lavage à l’eau avec 4%m d’eau. Cette étape de lavage à l’eau permet d’éliminer la quasi-totalité du phosphore présent dans la composition.
Exemple 2 – étape d’hydrodémétallation Une graisse animale ayant subi une première étape de dégommage a été soumise à une hydrodémétallation dans un réacteur.
La composition de la charge entrant dans le réacteur d’hydrodémétallation est présentée dans le tableau 2.
Composition de la graisse (%m) Avant hydrodémétallation Après hydrodémétallation Al 0,8 Ca 17 3,5 Fe 2 K 10 Mg 5 0,3 Na 10 3,4 P 21 7,8 Si 1,6 Zn Teneur totale en métaux 63 19
Les conditions de réaction sont rassemblées dans le tableau 3. Le catalyseur utilisé est un catalyseur d’hydrodémétallation à base de Ni-Mo régénéré. Le catalyseur d’origine est un catalyseur trilobe de granulométrie de 2,5mm, comprenant au plus 0,5 % m de coke et au plus 0,5 % m de soufre.
Conditions Unités valeur Ptotale (réacteur) barg 35 H 2 /HC Nl/l 400 Température à l’entrée du réacteur °C 220 à 250°C VVH h -1 1
La représente l’évolution des teneurs en P des effluents en ppm massique ainsi que l’évolution de la température moyenne du réacteur en fonction du nombre de jours. On constate que le fonctionnement du réacteur est stable sur toute la durée de son fonctionnement. On constate également que la teneur en phosphore chute très rapidement à une valeur inférieure à 5ppm massique.
La composition de la graisse en sortie de l’hydrotraitement est représentée dans le tableau 2. Dans les conditions opératoires du traitement, il est possible d’atteindre un abattement du phosphore de près de 75% et un abattement des métaux de près de 66%.
Exemple 3 – étape d’hydrodémétallation Une graisse animale ayant subi une première étape de dégommage a été soumise à une hydrodémétallation dans un réacteur.
En sortie de l’étape de dégommage, la graisse animale présente une teneur en phosphore de 18ppm (massique).
Les conditions de réaction sont rassemblées dans le tableau 4. Le catalyseur utilisé est un catalyseur d’hydrodémétallation à base de NiMo régénéré.
Lorsque le longeron est métallique et la peau en matériau composite, l’aube obtenue est légère du fait de la faible masse volumique des matériaux composites, tout en étant capable de résister à des efforts en flexion élevés sans se rompre, du fait de la résistance mécanique et de la ductilité élevée des métaux tels que le titane.
Alternativement, on pourra prévoir que le longeron 7 comprend également un matériau composite avec un renfort fibreux noyé dans une matrice.
Le longeron 7 comprend une structure de retenue 11 radialement externe par rapport au pied 41, lorsque l’aube 44 est en position dans le moyeu 43. Une partie interne de la structure de retenue 11 forme l’échasse 40 de l’aube, reliant radialement le pied 41 à la pale aérodynamique 42. Une partie externe de la structure de retenue 11 s’étend dans la cavité interne de la peau 9. La partie externe de la structure de retenue 11 comprend une base 13 ainsi qu’une unique branche 12.
L’axe de pivotement 17 de l’aube s’étend suivant la direction radiale lorsque l’aube 44 est montée dans le moyeu 43. L’architecture d’aube proposée est caractérisée par des dimensions, selon cette direction radiale ou selon un plan normal à celle-ci.
L’aube définit un sommet 54, une limite radialement interne 51 de la peau 9 qui est une face de la peau configurée pour s’étendre face au moyeu 43, une limite radialement externe 52 de la base qui correspond à la zone de la base 13 la plus proche du sommet 54 de l’aube, et une limite radialement externe 53 de la branche qui est une face de la branche la plus proche du sommet 54 de l’aube. L’aube 44 présente également une hauteur de pale h, correspondant à une distance suivant l’axe de pivotement 17 entre la limite radialement interne 51 de la peau 9 et le sommet 54 de l’aube 44, et une hauteur d’aube H, qui correspond à une distance suivant l’axe de pivotement 17 entre une limite radialement interne du pied et le sommet 54 de l’aube 44.
Dans ce qui suit, et en référence à la , on comprendra par squelette SQn la courbe s’étendant du bord d’attaque 5 de l’aube à son bord de fuite 6, à mi-distance entre l’intrados 16 et l’extrados 15 de l’aube, dans un plan normal à l’axe de pivotement 17, dit plan radial, à un pourcentage donné de hauteur de la hauteur de l’aube H. Ainsi, un premier squelette SQ1 s’étend dans le plan radial comprenant un point situé à l’intersection entre un bord amont 121 de la branche et un bord amont 131 de la base, ces bords amont faisant face au bord d’attaque 5 de l’aube. Un deuxième squelette SQ2 s’étend dans le plan radial comprenant un point situé à l’intersection entre le bord amont 121 de la branche et la limite radialement externe 53 de la branche. Chaque squelette SQn définit une longueur curviligne totale LTn correspondant à la distance parcourue entre le bord d’attaque 5 et le bord de fuite 6 de l’aube le long du squelette SQn.
Au niveau du premier squelette SQ1, la base 13 définit une largeur E2 et la branche 12 définit une largeur E3 de sorte que E3 est inférieure à E2. Une telle géométrie du longeron 7 permet avantageusement d’obtenir une aube légère, tout en tenant compte de la fréquence naturelle de son premier mode de flexion, de sorte à ce que cette fréquence soit suffisamment éloignée de la fréquence de vibration des forces cycliques auxquelles l’aube sera soumise en vol. On s’assure ainsi que l’intégrité structurelle de l’aube ne sera pas compromise par d’éventuels effets de résonance dynamique. De tels effets peuvent notamment être causés par des vibrations dues à des efforts asymétriques en phase de montée, pendant lesquelles l’influence du sol et du fuselage sur l’écoulement vu par les pales a pour conséquence que cet écoulement n’est pas parallèle à l’axe du moteur. En outre, une telle géométrie de longeron réduit la propagation de fissures en fatigue polycyclique et permet donc d’augmenter la durée de vie de l’aube. L’aube proposée permet également une résistance suffisante pour respecter les contraintes d’ingestion d’oiseau imposées par les autorités de certification
Dans une forme de réalisation, le pied 41 peut présenter une forme biconique. On pourra notamment se référer au document WO 2022/018357 pour plus de détails sur cette forme de pied d’aube. Pour une aube à calage variable, une telle géométrie d’attache permet une meilleure résistance de l’attache aux efforts asymétriques imposés à l’aube lors de certaines phases de vol telles que les phases de montée, comme décrit précédemment.
Selon un mode de réalisation, l’aube comprend en outre une portion de remplissage 8 placé dans la cavité interne, entre le longeron 7 et la peau 9. La portion de remplissage 8 peut comprendre plusieurs parties disjointes, typiquement une première partie placée le long d’un bord amont 71 du longeron et une deuxième partie placée le long d’un bord aval 72 du longeron 7, situées respectivement en regard du bord d’attaque 5 et du bord de fuite 6 de l’aube. Les deux parties de la portion de remplissage 8 peuvent éventuellement être disjointes, de sorte que le longeron 7 présente entre ces deux parties des interfaces de contact avec la peau 9. Cette portion de remplissage 8 peut par exemple comprendre une mousse, par exemple une mousse expansée. On peut ainsi réduire davantage la masse totale de l’aube, la résistance mécanique étant assurée par le longeron 7 et la peau 9 en matériau composite.
Le longeron 7 et la portion de remplissage 8 peuvent présenter une continuité de tangence, de sorte que la cavité interne 9 de la peau a une surface interne continue.
Selon un mode de réalisation, la base 13 et la branche 12 présentent respectivement des bords avals 132 et 122 faisant face au bord de fuite 6 de l’aube, le bord amont 121 de la branche 12 s’étend dans le prolongement du bord amont 131 de la base, et le bord aval 122 de la branche est à distance du bord aval 132 de la base. Une partie externe de la structure de retenue 11 du longeron 7 présente alors une forme en « L », la branche 12 formant la partie externe du L et la base 13 en formant la partie interne. Cette forme en L permet à la fois une épaisseur de la base 13 qui assure une reprise adéquate des efforts de flexion statiques et dynamiques imposés au pied 41 et à la partie interne de la structure de retenue 11, et une épaisseur moindre de la branche 12 qui permet de rigidifier l’aube, notamment de sorte à éloigner la fréquence propre de l’aube des fréquences excitatrices des forces auxquelles elle est susceptible d’être soumise. En outre, le fait de prévoir une branche 12 plus proche du bord d’attaque 5 que du bord de fuite 6 de l’aube permet d’accroître la raideur de l'aube au niveau du bord d’attaque 5, là où le champ de pression aérodynamique est le plus élevé. Enfin, l’épaisseur moindre de la branche 12 par rapport à la base 13 allège l’aube et contribue à l’éloignement susmentionné de sa fréquence propre par rapport aux fréquences excitatrices.
Selon un mode de réalisation, la largeur de la branche E3, mesurée le long du premier squelette SQ1, est inférieure à la distance curviligne entre le bord amont 121 de la branche 12 et l’axe de pivotement 17 le long du premier squelette SQ1. En d’autres termes, la totalité de la branche 12 se trouve en amont de l’axe de pivotement 17 selon la direction axiale X1. Ce mode de réalisation a pour but d’accroître encore davantage la raideur de l’aube à proximité du bord d’attaque 5 de l’aube.
Selon un mode de réalisation, une longueur curviligne L2 entre le bord amont 121 de la branche 12 et le bord d’attaque 5 de l’aube le long du premier squelette SQ1 est comprise entre 20 et 40% de la première longueur curviligne totale LT1 correspondant au premier squelette SQ1.
Selon un mode de réalisation, une longueur curviligne L3 entre le bord amont 121 de la branche et le bord d’attaque 5 de l’aube le long du deuxième squelette SQ2 est comprise entre 20% et 60% de la deuxième longueur curviligne totale LT2 correspondant au deuxième squelette SQ2.
Selon un mode de réalisation, la largeur E3 de la branche 12 évaluée au niveau du premier squelette SQ1 est comprise entre 10% et 30% de la longueur curviligne totale LT1 du premier squelette. La largeur de la branche 12 peut notamment être constante entre la limite radialement externe 52 de la base et la limite radialement externe 53 de la branche 12. Alternativement, cette largeur peut varier avec l’axe de pivotement 17, en étant toujours comprise entre 10% et 30% de la longueur curviligne totale LT1. Ces dimensions permettent de minimiser le volume total et donc la masse de la branche, sans compromettre son intégrité structurelle.
Selon un mode de réalisation, une distance H2 entre la limite radialement interne 51 de la peau et la limite radialement externe 52 de la base est comprise entre 4% et 14% de la hauteur de pale.
De manière alternative ou additionnelle, tel que visible sur les figures en annexe, ledit au moins un moyen de fixation 3 peut comporter, chacun, au moins un logement 31 à l’intérieur duquel vient se loger au moins une partie de la bordure B que comporte l’élément de carrosserie E, plus particulièrement à l’intérieur duquel vient se loger l’extrémité libre que présente cette bordure B et/ou à l’intérieur duquel vient se loger au moins le bord tombé T que présente cette bordure B.
Un tel logement 31 peut adopter la forme d’une rainure 31, d’une gorge ou analogue.
En fait, un tel logement 31 peut comporter ledit au moins un premier moyen d’accrochage 30 et/ou ledit au moins un deuxième moyen d’accrochage 30’ tel que susmentionné. De manière alternative ou additionnelle, un tel logement 31 peut être délimité par ledit au moins un premier moyen d’accrochage 30 et/ou par ledit au moins un deuxième moyen d’accrochage 30’ tel que susmentionné.