Pour pallier les défauts de l’art antérieur, l’invention propose un procédé, mis en œuvre par un système de calculs embarqué dans un véhicule automobile ou par un ordinateur, de détermination d’une trajectoire optimale du véhicule en minimisant la consommation d’énergie du véhicule, le système de calculs ou l’ordinateur comprenant : - un module de modèles de dynamique et de consommation énergétique configuré pour définir des paramètres de roulage, - un module d’optimisation configuré pour définir des contraintes de roulage en fonction des paramètres de roulage, - un module de détermination de trajectoire par calculs selon un principe du minimum de Pontryagin minimisant une fonction dite Hamiltonien desdits paramètres de roulage ; - au moins un module d’adaptation à plusieurs tronçons configuré pour adapter les calculs à plusieurs tronçons successifs où au moins un paramètre de roulage est sensiblement constant, pour associer chaque tronçon à un des modes de conduite suivants : - accélération maximale ; - vitesse constante ; - décélération maximale ; et pour catégoriser l’enchaînement des modes de conduite en un enchaînement d’accélération ; un enchaînement de décélération ou un enchaînement de conduite économique ; le procédé comportant les étapes suivantes, mises en œuvre pour chaque tronçon du trajet : - une initialisation d’une contrainte de position finale du véhicule, d’une contrainte de vitesse initiale du véhicule, d’une contrainte de vitesse finale du véhicule, d’une contrainte de vitesse maximale du véhicule, et de limites d’accélération minimale et maximale du véhicule ; - une sélection d’un enchaînement de modes de conduite parmi les enchaînements de modes de conduite précités, l’enchaînement d’accélération correspondant à un enchaînement pour lequel la contrainte de vitesse initiale est distincte de la contrainte de vitesse finale et la contrainte de vitesse maximale est égale à la contrainte de vitesse finale , l’enchaînement de décélération correspondant à un enchaînement pour lequel la contrainte de vitesse initiale est distincte de la contrainte de vitesse finale et la contrainte de vitesse maximale est égale à la contrainte de vitesse initiale , l’enchaînement de conduite économique correspondant à tout enchaînement autre que l’enchaînement d’accélération et l’enchaînement de décélération ; - un calcul, pour ledit enchaînement de modes de conduites sélectionné, d’une trajectoire non soumise aux contraintes de vitesse et d’accélération ; - une vérification que la contrainte de vitesse maximale et/ou les limites d’accélération minimale et maximale sont respectées par le véhicule, la trajectoire non soumise aux contraintes de vitesse et d’accélération calculée au cours de l’étape précédente étant déterminée comme étant la trajectoire optimale du véhicule pour ledit tronçon si la contrainte de vitesse maximale et/ou les limites d’accélération minimale et maximale sont respectées par le véhicule ; - si la contrainte de vitesse maximale et/ou les limites d’accélération minimale et maximale ne sont pas respectées par le véhicule, un calcul, pour ledit enchaînement de modes de conduites sélectionné, d’une trajectoire soumise aux contraintes de vitesse et d’accélération, la trajectoire calculée étant déterminée comme étant la trajectoire optimale du véhicule pour ledit tronçon ; la trajectoire optimale finale étant formée de la concaténation des trajectoires optimales calculées pour l’ensemble des tronçons du trajet.