Procédé de détermination de données représentatives d’au moins un objet dynamique dans une scène par un système de vision monoscopique embarqué dans un véhicule (10), le système de vision monoscopique comprenant une caméra (11) disposée de manière à acquérir une image d’une scène autour dudit véhicule (10), ledit procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : - réception (21, 22) de premières et deuxièmes données représentatives respectivement d’une première et deuxième images acquises par ladite caméra (11) à respectivement un premier et deuxième instants temporels d’acquisition distincts ; - détermination (23) d’un masque de visibilité associé à ladite première image et représentatif d’un troisième ensemble de pixels de ladite première image ayant au moins un pixel correspondant dans ladite deuxième image, ledit masque de visibilité étant déterminé par une méthode de calcul par flux optique appliquée sur lesdites première et deuxième images ; - prédiction (24) de premières profondeurs associées à un premier ensemble de pixels de ladite première image à partir d’un modèle de prédiction de profondeur appliqué à ladite première image, ledit modèle de prédiction de profondeur ayant été appris lors d’une phase d’apprentissage ; - prédiction (25) de deuxièmes profondeurs associées à un deuxième ensemble de pixels de ladite deuxième image à partir dudit modèle de prédiction de profondeur appliqué à ladite deuxième image ; - détermination (26) d’un masque d’objets dynamiques associé à ladite première image et représentatif d’un quatrième ensemble de pixels de ladite première image associé à au moins un objet en mouvement dans ladite scène, ledit masque d’objets dynamiques étant déterminé par comparaison de positions de pixels du quatrième ensemble de pixels et du deuxième ensemble de pixels après reprojection dudit premier ensemble de pixels et dudit deuxième ensemble de pixels dans un espace tridimensionnel associé à ladite scène, ladite reprojection étant fonction desdites premières et deuxièmes profondeurs. Procédé selon la revendication 1, pour lequel le masque d’objets dynamiques est défini par les formules suivantes : Avec : - correspond à un masque d’objets statiques appliqué à un pixel cible de la première image ; - est représentatif d’une visibilité du pixel cible de la première image par le système de vision monoscopique ; - correspond à une matrice de déplacement de la caméra (11) entre le deuxième instant temporel d’acquisition et le premier instant temporel d’acquisition ; - correspond à une rétroprojection d’un pixel avec sa profondeur correspondante ; - est la deuxième profondeur d’un pixel source de la deuxième image calculée pour le système de vision monoscopique ; - est la première profondeur du pixel cible de la première image calculée pour le système de vision monoscopique ; - correspond audit masque d’objets dynamiques appliqué au pixel cible de la première image ; - correspond à une matrice intrinsèque de la caméra (11) ; - est une erreur au carré ; - transforme un vecteur de coordonnées du pixel cible en une coordonnée homogène en ajoutant une dimension audit vecteur de coordonnées du pixel cible ; et - correspond à un hyperparamètre prédéfini en fonction d’un type d’environnement routier de ladite scène. Procédé selon la revendication 1, pour lequel une matrice de déplacement de la caméra entre ledit deuxième instant temporel d’acquisition et ledit premier instant temporel d’acquisition est déterminée par ledit système de vision monoscopique en fonction desdites première et deuxième images. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel ledit modèle de prédiction est défini par un réseau de neurones convolutif effectuant les étapes de : - reconstruction d’une troisième image à partir de ladite première image et desdites premières profondeurs ; - obtention d’une erreur de reconstruction par comparaison desdites deuxième et troisième images, ledit réseau de neurones convolutif étant appris de manière auto-supervisée en fonction de ladite erreur de reconstruction. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 4. Dispositif (4) de détermination de données représentatives d’au moins un objet dynamique dans une scène par un système de vision monoscopique embarqué dans un véhicule (10), ledit dispositif (4) comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4. Système de détermination de données représentatives d’au moins un objet dynamique dans une scène par un système de vision monoscopique d’un véhicule comprenant une caméra (11) et le dispositif selon la revendication 7. Véhicule (10) comprenant le dispositif (4) selon la revendication 7 ou le système selon la revendication 8.