INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un troisième aspect, l’invention propose un système comprenant ledit terminal 2, ainsi que le véhicule 1, connectés (en particulier via une liaison sans fil, telle que Bluetooth).
Selon un quatrième et un cinquième aspects, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution (sur les moyens de traitement de donnés 11, 21 du véhicule 1 et/ou du terminal 2) d’un procédé selon le premier aspect de gestion de l'énergie dans un véhicule à assistance électrique 1 comprenant un moteur électrique 5 et une batterie 6 alimentant ledit moteur électrique 5, ainsi que des moyens de stockage lisibles par un équipement informatique (par exemple les moyens de stockage de données 12, 22 du véhicule 1 et/ou du terminal 2) sur lequel on trouve ce produit programme d’ordinateur.
Dispositif d’ancrage dans un fond marin La présente invention concerne un dispositif d’ancrage dans un fond marin, une structure flottante arrimée au fond marin au moyen dudit dispositif d’ancrage, un système de mise en place du dispositif d’ancrage dans le fond marin, et un procédé d’ancrage du dispositif d’ancrage mettant en œuvre le système de mise en place.
La structure flottante est par exemple une plateforme flottant sur une étendue d’eau, destinée à la production, la récupération, le traitement et/ou le stockage de fluide, notamment d’hydrocarbures. En variante, l’installation flottante est une installation flottante de production d’énergie renouvelable, notamment de production d’énergie éolienne ou hydrolienne.
Les installations de ce type, comprenant un ensemble de surface flottant sur une étendue d’eau, doivent généralement être ancrées de manière robuste sur le fond de l’étendue d’eau. Ceci évite qu’elles ne se déplacent sous l’effet des nombreuses sollicitations extérieures auxquelles elles sont soumises. Ces sollicitations incluent le vent, les vagues, la houle et/ou les courants marins.
L’ancrage doit être robuste, même lorsque la profondeur d’eau est importante. Il est généralement réalisé en déposant des lignes d’ancrage sur le fond de l’étendue d’eau, en remontant les lignes d’ancrage vers l’ensemble de surface, puis en tendant les lignes d’ancrage depuis l’ensemble de surface.
Exemple 3 – Préparation d’un hydrogel (à changement de forme inductible par une variation de température) par photopolymérisation (impression 4D) de la composition obtenue à l’exemple 2
Un hydrogel selon l’invention est obtenu par photopolymérisation (impression 4D) de la composition de l’exemple 2 en mettant en œuvre le mode opératoire suivant :
500 mL de la composition (résine) photopolymérisable obtenue à l’exemple 2 est introduite dans le bac d’alimentation d’une machine de fabrication additive permettant un traitement numérique et irradiation ciblée d’une zone (en l’espèce une machine/équipement de la marque Asiga, modèle Max62). Les objets 3D ont été construits par photoréticulation de couches successives d’épaisseur de 100 µm. Une puissance de 5 mW/cm² et un temps de 3 s ont été sélectionnés pour la fabrication. En effet, et tel qu’indiqué supra, la composition photopolymérisable selon l’invention, de par sa composition spécifique, présente l’avantage d’être rapidement photopolymérisable, et ce à faible puissance.
Exemple 4 – Fabrication d’un dispositif médical comprenant l’hydrogel de l’exemple 3
Un dispositif médical est fabriqué en suivant l’enseignement de l’exemple 3. Pour ce faire, un fichier informatique, obtenu soit par une imagerie d’un patient soit par de la conception numérique, est transmis à la machine (en l’espèce de marque Asiga, modèle Max62). Ce dernier est fabriqué par le procédé susmentionné pour mener à un dispositif en 3D. Le dispositif est par la suite lavé avec différents agents nettoyants. Puis, suivant la finalité de l’utilisation, le dispositif peut être plongé dans un milieu physiologique ou bien dans une solution contenant des agents actifs. Suivant l’application la stérilisation intervient avant ou après l’immersion du dispositif. Dans une utilisation de contraction/extension de type « stent », le dispositif, avec sa capacité de changement d’état par la température, peut être inséré dans un cathéter et introduit dans la zone cible. L’intérêt est que l’insertion du dispositif peut s’effectuer après que celui-ci a été chauffé. Ce dernier va se contracter et rendre possible l’utilisation de cathéter de diamètre plus petit et ainsi limiter le caractère invasif du cathéter. Puis le dispositif, une fois inséré, va se dilater par un nouveau changement de température correspondant à celle du corps humain pour remplir sa fonction.
Dans le cas d’une utilisation de type « relargage », le dispositif est au préalable chargé de principe actif par gonflement lors de son hydratation finale. Pour cela, deux étapes sont nécessaires avant l’utilisation. La première étape consiste à appauvrir le dispositif en eau. Ceci peut être réalisé par une augmentation de la température et un changement d’état. La seconde étape consiste à immerger le dispositif dans la solution de principe actif. Par refroidissement et changement d’état le dispositif va venir se gorger de ladite solution. Le dispositif est fonctionnel une fois le chargement effectué par ces étapes susmentionnées. Lors de son utilisation, le dispositif va alors venir libérer très localement le principe actif. Ceci peut s’effectuer selon deux modes de fonctionnement, à savoir :
i) par voie dite « passive », où la diffusion du principe actif va avec lieu progressivement avec un échanger d’hydratation du milieu physiologique ; ou
ii) par une voie dite « active », où un changement de la température va induire la rétractation du dispositif (changement d’état) et délivrer d’un coup la totalité – ou quasi-totalité - du principe actif.
Les deux modes de fonctionnement i) et ii) supra présentent l’avantage de traiter uniquement les zones d’intérêt (ciblage) et ainsi de réduire la dose de principe actif nécessaire.
Exemple 5 – Comparaison des courbes de travail obtenues à partir d’une composition photopolymérisable selon l’invention, comprenant de l’oxyde de diphényl(2,4,6-triméthylbenzoyl)phosphine (TPO, n° CAS : 75980-60-8) en tant que photoamorceur, et une composition analogue dans laquelle l’oxyde de diphényl(2,4,6-triméthylbenzoyl)phosphine (TPO, n° CAS : 75980-60-8) a été remplacé par du 2-hydroxy-2-méthylpropiophénone (Darocur 1173 ; n° CAS : 7473-98-5)
Courbe de travail - méthodologie
En stéréolithographie, le contrôle de l’épaisseur de couche est essentiel afin d’obtenir la résolution et les propriétés optimales. Cela dépend d’un ensemble de paramètres tels que la puissance de la lumière, la longueur d’onde utilisée et le temps d’irradiation. Ce groupe de paramètres dépend de chaque formulation. L’épaisseur de réticulation, zone solidifiée, peut être déterminée par des équations reliant la puissance d’irradiation et le temps d’illumination. Cette équation a été décrite comme la loi de Jacobs :
avec « C d » l’épaisseur réticulée (en μm), « D p » la pénétration de l’irradiation (en μm) et « E » l’énergie apportée (en mJ/cm²) (« E c » énergie minimale de solidification).
Cette équation permet de déterminer l’épaisseur de résine réticulée après irradiation en fonction des différents paramètres appliqués. Avec un raisonnement inverse, connaissant l’épaisseur de solidification à appliquer, il est possible de remonter aux autres paramètres. Cette méthode présentée en est appelée « courbe de travail (« working curve ») où une régression logarithmique est appliquée en fonction de l’exposition et de la pénétration.
présente les résultats obtenus par la méthode décrite précédemment, ou le 2-hydroxy-2-méthylpropiophénone (Darocur 1173 ; n° CAS : 7473-98-5) et l’oxyde de diphényl(2,4,6-triméthylbenzoyl)phosphine (TPO, n° CAS : 75980-60-8) sont comparés. L’oxyde de diphényl(2,4,6-triméthylbenzoyl)phosphine (TPO, n° CAS : 75980-60-8) présente un temps de réticulation nettement inférieur à celui du 2-hydroxy-2-méthylpropiophénone (Darocur 1173 ; n° CAS : 7473-98-5). À épaisseur identique de 100µm, qui est une épaisseur courante de travail, l’oxyde de diphényl(2,4,6-triméthylbenzoyl)phosphine (TPO, n° CAS : 75980-60-8) est 10 fois plus rapide (3 s vs 30 s) que le 2-hydroxy-2-méthylpropiophénone (Darocur 1173 ; n° CAS : 7473-98-5). Également la plage de travail avec l’oxyde de diphényl(2,4,6-triméthylbenzoyl)phosphine (TPO, n° CAS : 75980-60-8) est plus intéressante car des petites couches sont recherchées pour la précision. L’oxyde de diphényl(2,4,6-triméthylbenzoyl)phosphine (TPO, n° CAS : 75980-60-8) permet de travailler sur des faibles couches avec un bon contrôle.
Selon une autre caractéristique possible, le circuit numérique de commande est configuré pour envoyer une consigne de courant sous forme d’une consigne numérique. Ladite consigne numérique code en fait une valeur de tension V C en sortie du convertisseur analogique-numérique qui est transformée en un courant de mesure I R .
Selon une autre caractéristique possible, la tension V C de consigne de courant en sortie du convertisseur numérique-analogique est fonction de la tension de référence V ref , du nombre de bits n 1 du convertisseur, des valeurs des bits a n ou d’un coefficient k.
Le coefficient k est une constante et la tension en sortie du convertisseur numérique-analogique est définie par la formule suivante :
Selon une autre caractéristique possible, la tension en entrée du convertisseur analogique-numérique engendre en sortie un signal numérique L U ext qui est fonction de la tension de référence V ref du nombre de bits n 2 du convertisseur.
Selon une autre caractéristique possible, ledit dispositif comprend une interface homme-machine. On notera qu’on entend par interface homme-machine, l’ensemble des éléments permettant à l’utilisateur d’interagir avec le dispositif selon l’invention, plus particulièrement de contrôler le dispositif selon l’invention et d’échanger des informations avec ledit dispositif. L’interface homme-machine comprend par exemple au moins un moyen d’affichage, tel qu’un écran tactile ou non, des boutons, un clavier, etc.
Selon une autre caractéristique possible, ledit dispositif comprend une connexion électrique du type Kelvin, connexion électrique également désignée sous le terme de « connexion quatre fils ».
Selon une autre caractéristique possible, le circuit numérique de commande et le circuit analogique de mesure sont disposés sur deux cartes électroniques distinctes. Le fait d’avoir deux cartes distinctes permet notamment de réduire le bruit sur le circuit de mesure.
L’invention sera mieux comprise, et d’autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celles-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante d’un mode de réalisation particulier de l’invention, donnée uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - La , référencée , illustre une représentation très schématique illustrant un dispositif de mesure de résistance selon l’invention ; - la , référencée , est une vue très schématique et agrandie de la partie du dispositif dédiée à la mesure de la  ; - la , référencée , est une vue très schématique et détaillée de la partie du dispositif illustrée à la  ; - la , référencée , est un schéma bloc illustrant la conversion des signaux électriques réalisés dans le dispositif de la .
Ledit dispositif 1 comprend ainsi un boitier 100, par exemple en matière plastique, dans lequel sont logés : - une source d’alimentation électrique 3, qui est par exemple une source de tension de référence ; - des circuits électroniques de commande 5 et de mesure 7, se présentant avantageusement sous la forme de deux cartes électroniques distinctes ; - un étage de conversion 8 numérique-analogique reliant le circuit de commande 5 au circuit de mesure 7 et qui est configuré pour convertir un signal numérique en un signal analogique et inversement ; - une connexion électrique 9 destinée à relier le dispositif 1, notamment le circuit de mesure 7, à l’élément 2 dont on cherche à déterminer la valeur de résistance électrique.
Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le modèle d’apprentissage préalablement entraîné utilisé pour calculer les cartes de profondeur associées aux images bidimensionnelles peropératoires monoculaires est un réseau de neurones artificiels.
Par exemple, un réseau de neurones artificiels avec une architecture monodepth2, ou encore de type Unet, PyDNet, DSNet, FastDepth, DeepMatchV0, Ganvo, MiDas peut être utilisé.
Préalablement à l’implémentation du procédé 100, le réseau de neurones artificiels va être entraîné à partir de données d’entraînement, lors d’une phase d’entraînement 200 illustrée sur la .
La phase d’entraînement 200 comprend trois sous-phases d’entraînement E201, E202 et E203. Ces trois sous-phases peuvent être exécutées dans tout ordre. Alternativement, la phase d’entraînement 200 peut comprendre seulement une ou deux sous-phases d’entraînement parmi les sous-phases E201, E202 et E203.
Lors d’une première sous-phase d’entraînement E201, le réseau de neurones artificiels est entraîné sur une base de données B 1 contenant un premier ensemble d’images d’entraînement bidimensionnelles peropératoires monoculaires, comprenant l’articulation du patient, et un ensemble de vérités terrain associées. Un modèle tridimensionnel complet de l’articulation du patient, décrit ci-dessous, obtenu en préopératoire à partir d’images IRM comprenant l’articulation.
Par exemple, le modèle tridimensionnel préopératoire est obtenu à partir de données obtenues par imagerie par résonance magnétique (IRM), préalablement à l’intervention. Les données comprennent différentes coupes de l’articulation du patient. Par « coupe », il est entendu une image bidimensionnelle. Les différentes coupes sont des coupes dans des plans parallèles respectivement aux plans sagittal, axial et coronal tels que définis dans le domaine de l’imagerie par résonance magnétique. La technique d’IRM peut être bidimensionnelle, c’est-à-dire basée sur des triplets d’acquisition séquentiels, ou tridimensionnelle, c’est à-dire basée sur des acquisitions volumiques. Alternativement, d’autres techniques permettant d’acquérir plusieurs coupes de zones d’intérêt peuvent être utilisées comme par exemple la tomographie axiale computationnelle.
La technique d’imagerie par résonance magnétique présente l’avantage de fournir des données relatives à des structures anatomiques non accessibles par des techniques telles que la radiographie. Ainsi, le modèle tridimensionnel préopératoire peut comprendre, par exemple, outre une représentation des contours osseux du fémur, du tibia, de la patella et de la tête de la fibula, une représentation des contours cartilagineux du fémur, du tibia, une représentation complète ou partielle du ligament croisé antérieur, du ligament croisé postérieur, du ligament latéral externe, du ligament latéral interne, du ligament fémoropatellaire.
La base de données B 1 est générée en utilisant un logiciel d’imagerie 3D. Par exemple, le logiciel Blender peut être utilisé. Le modèle tridimensionnel préopératoire est ouvert à l’aide du logiciel d’imagerie 3D. Pour chaque image des images du premier ensemble d’images d’entraînement bidimensionnelles peropératoires monoculaires, on positionne un dispositif d’imagerie virtuel intégré au logiciel d’imagerie 3D et reproduisant les mêmes propriétés optiques qu’un système d’imagerie dit d’entraînement afin d’obtenir une vue du modèle tridimensionnel préopératoire superposable à l’image en question. Pour la position correspondante du système d’imagerie virtuel, il est alors possible de calculer une carte de profondeur associée. Le dispositif d’imagerie d’entraînement est identique au dispositif d’imagerie 1, qui sera utilisé en peropératoire. Ainsi, le principe de génération de la base de données B 1 repose sur l’association du modèle tridimensionnel préopératoire, et donc d’une carte de profondeur, à chaque image bidimensionnelle peropératoire du premier ensemble.
Plus précisément, à une image d’entraînement bidimensionnelle peropératoire monoculaire du premier ensemble est associée une vérité terrain représentant une carte de distances correspondant aux distances entre le dispositif d’imagerie 1 et chaque pixel de l’image arthroscopique peropératoire, en faisant l’hypothèse que ces distances sont équivalentes aux distances entre le dispositif d’imagerie virtuel et chaque pixel du modèle tridimensionnel préopératoire filmé virtuellement à l’aide du logiciel d’imagerie 3D dans le même angle de vue que l’image bidimensionnelle peropératoire monoculaire et superposable à celle-ci. Ces manipulations permettent de générer la base de données B 1 permettant de réaliser la sous phase d’entraînement 201.
Suite à la première sous-phase d’entraînement 201, une deuxième sous-phase d’entraînement 202 est réalisée sur une deuxième base de données B 2 contenant un deuxième ensemble d’images d’entraînement bidimensionnelles peropératoires monoculaires et un deuxième ensemble de vérités terrain associées.
La deuxième base de données B 2 , est générée en acquérant en peropératoire à l’aide d’un dispositif d’imagerie d’entraînement, similaire au dispositif d’imagerie 1, des images à deux instants différent t et t 1 et avec des points de vue différents. Le dispositif d’imagerie d’entraînement est suivi pendant ces acquisitions à l’aide d’un dispositif de suivi d’entraînement, similaire au dispositif de suivi 3, de façon à connaitre la position dans l’espace du dispositif d’imagerie d’entraînement à l’instant t et à l’instant t 1 . Le dispositif d’imagerie d’entraînement peut être coïncident avec le dispositif d’imagerie 1. Le dispositif de suivi d’entraînement peut être coïncident avec le dispositif de suivi 3. Suite aux acquisitions, un algorithme de « multiview stereo » est implémenté de sorte à permettre de repérer sur l’image à l’instant t et l’image à l’instant t 1 les mêmes points remarquables. Ainsi, l’algorithme repère un point remarquable P i sur l’image à l’instant t et le même point remarquable P i sur l’image à l’instant t 1 . Connaissant les positions dans l’espace du dispositif d’imagerie d’entraînement aux instants t et t 1 , la distance entre le dispositif d’imagerie d’entraînement et chaque point remarquable P i peut être calculée. Cette méthode de Multiview Stéréo permet ainsi de générer la deuxième base de données B 2 pour la sous phase d’entrainement 202.
Suite à la deuxième sous-phase d’entraînement 202, une troisième sous-phase d’entraînement 203 est réalisée sur une troisième base de données B 3 contenant un troisième ensemble d’images d’entraînement bidimensionnelles peropératoires monoculaires et un troisième ensemble de vérités terrain associées. Les images du troisième ensemble sont des images bidimensionnelles d’articulations cadavériques, dites images cadavériques, acquises avec un dispositif d’imagerie dit dispositif d’entraînement similaire au dispositif d’imagerie 1 utilisé pendant l’intervention.
Les vérités terrain de la troisième base de données B 3 sont des cartes de distances correspondant aux distances entre le dispositif d’entraînement et les points de l’image cadavérique capturée par le dispositif d’entraînement. L’acquisition des vérités terrain est réalisée en plusieurs étapes, en utilisant un dispositif de suivi d’entraînement, et des marqueurs positionnés sur divers instruments mais également sur diverses structures anatomiques. Le dispositif de suivi peut avantageusement être un système de caméras infrarouges binoculaires de type caméra NDI ou plusieurs caméras infrarouges calibrées type cameras Optitrack. Les marqueurs peuvent avantageusement être réalisés à l’aide de corps rigides équipés d’au moins 3 sphères réflectives. Ces systèmes sont typiquement utilisés en chirurgie assistée par ordinateur et permettent d’obtenir un suivi performant pouvant offrir une précision de positionnement inférieure à 0.5 mm.
Plus précisément, dans une première étape a), un premier marqueur est mis en place et fixé dans l’os fémoral (fémur) de l’articulation cadavérique, et un deuxième marqueur est mis en place et fixé dans l’os tibial (tibia). Le premier marqueur et le deuxième marqueur vont servir à connaître en temps réel la position dans l’espace du fémur et du tibia.
Dans une deuxième étape b), un marqueur est mis en place et fixé sur le dispositif d’imagerie d’entraînement, qui va servir à connaître en temps réel la position dans l’espace du dispositif d’imagerie d’entraînement.
Dans une troisième étape c), un marqueur est mis en place et fixé sur un palpeur, qui va servir à connaître en temps réel la position dans l’espace de ce dernier.
A titre d'exemple non limitatif, pour un dispositif de freinage 16 consistant en un frein à disque, la mise en œuvre de la fonction de freinage d'immobilisation consiste à exercer par le piston un effort de serrage du disque de 9500N pour un véhicule pesant environ 2500Kg. En outre, le temps nécessaire à l'actionneur pour atteindre cet effort de serrage est environ de 0,82 secondes et le temps nécessaire à l'actionneur pour relâcher cet effort de serrage est d'environ 0.87secondes, ce qui fait consommer au total une énergie de 33,05 Joules.
Comparaison des diagrammes Les figures 2 et 3 représentent des diagrammes montrant les courbes représentant la variation de l'effort de serrage exercé par le piston en fonction du courant électrique émis lorsque le système de commande 14 met en œuvre l'une de la fonction de frein de parking ( ) ou de la fonction de freinage d'immobilisation ( ).
Dans chacune des figures 2 et 3, une première courbe 20 représente la variation du courant électrique, la deuxième courbe 22 représente la variation de l'effort de freinage exercé par le piston du dispositif de freinage 16.
Dans le premier diagramme, la première courbe 20 comporte un pic 24 correspondant à l'émission par le système de commande 14 de l'ordre de mise en œuvre de la fonction de frein de parking. Immédiatement après ce pic 24, le courant chute rapidement pour atteindre une valeur basse.
La première courbe 20 comporte un tronçon rectiligne 26 correspondant à une phase pendant laquelle la valeur du courant électrique reste sensiblement constante et égale à la valeur basse.
La première courbe 20 comporte un tronçon croissant 28 correspondant à l'alimentation du dispositif de freinage 16 pour augmenter progressivement l'effort de freinage exercé par le piston. La fin du tronçon croissant correspond au moment pour lequel l'effort de freinage requis est atteint.
Ce tronçon croissant est suivi d'un tronçon final 30 pour lequel la valeur du courant électrique devient nulle, c’est-à-dire la fin de l'alimentation du dispositif de freinage 16 pour maintenir l'effort de freinage par le piston.
La deuxième courbe 22 correspond à l'effort de freinage exercé par le dispositif de freinage 16. Elle comporte un premier tronçon plat 32 pour lequel l'effort de freinage est nul. Ce premier tronçon plat 32 est associé au pic 24 et au tronçon rectiligne 26 de la première courbe 20, et correspond à la période de temps pendant laquelle le dispositif de freinage 16 exerce une fonction de rattrapage de jeu entre les différents éléments du dispositif de freinage 16. La valeur du courant alimentant le dispositif de freinage 16 est ainsi non nulle mais n'est pas suffisamment importante pour que le dispositif de freinage puisse produire un effort de freinage.
La deuxième courbe 22 comporte un deuxième tronçon croissant 34 qui correspond à l'augmentation progressive de l'effort de freinage. Ce deuxième tronçon croissant 34 correspond au tronçon croissant 28 de la première courbe 20 et donc correspond à la période de temps pendant laquelle le dispositif de freinage 16 est suffisamment alimenté pour produire un effort de freinage par le piston.
La deuxième courbe 22 comporte un dernier tronçon 36 correspondant à l'effort de conservation du freinage lorsque le dispositif de freinage n'est plus alimenté.
On a représenté sur la une première ligne supérieure 38 qui correspond à la valeur de l'effort de serrage exercé par le dispositif de freinage 16 à l'issue de la mise en œuvre de la fonction de frein de parking, dont la valeur est définie précédemment.