INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le système de nettoyage de capteur lidar (encore appelé système de nettoyage de lidar) a l’avantage d’être moins encombrant que les systèmes connus car la chaîne de poussée est enroulée de façon très ramassée lorsqu’elle est rangée. Le système de nettoyage de lidar ne demande un entraînement que sur un côté de la surface de capteur, ce qui réduit, de manière significative, le nombre de composants du système de nettoyage de lidar. La chaîne de poussée est particulièrement efficace et aussi sans usure, ce qui se répercute d’une manière très avantageuse sur le coût du système de nettoyage de lidar.
En résumé, selon l’invention, le système de nettoyage de lidar comporte un actionneur et une unité d’essuyage ainsi qu’une chaîne de poussée. L’actionneur déplace l’unité d’essuyage dans une direction prédéfinie avec la chaîne de poussée pour nettoyer la surface de capteur du lidar.
En d’autres termes, le système de nettoyage de lidar a un actionneur, par exemple, un moteur électrique, notamment un moteur électrique sans balai d'essuie-glace ou un moteur pas à pas. L’actionneur est conçu pour déplacer la chaîne de poussée. Par exemple, l’actionneur a une roue dentée ou un moyen analogue qui pénètre au moins en partie dans la chaîne de poussée pour la déplacer. Le système de nettoyage de lidar a une unité d’essuyage installée de manière mobile par rapport à la surface du capteur lidar. L’unité d’essuyage est reliée à un maillon de la chaîne de poussée. Cela permet à l’actionneur de déplacer l’unité d’essuyage par la chaîne de poussée, par rapport à la surface de capteur. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’essuyage a une lèvre d’essuyage ou un moyen analogue pour nettoyer la surface de capteur.
La chaîne de poussée permet de transmettre une poussée exercée par la compression du maillon par une première liaison par la force, entre deux maillons de l’entraînement à chaîne de poussée pour éviter ainsi le basculement temporaire des deux maillons l’un par rapport à l’autre.
Cette forme de réalisation a l’avantage que la mise en pression évite l’accrochage ou le déploiement de la chaîne de poussée pendant le mouvement de l’unité d’essuyage. Cela permet d’enrouler la chaîne de poussée avant de la déployer pour gagner de la place, mais, après le déploiement, la chaîne de poussée est pratiquement rigide grâce à la liaison par la force entre deux maillons. La chaîne de poussée en compression permet de relier un ensemble de liaisons par la force entre chaque fois deux maillons de la chaîne de poussée. La poussée peut ainsi être transmise par le déplacement de l’actionneur vers l’unité d’essuyage qui génère la réaction au déplacement.
La chaîne de poussée a, selon une variante, une première rangée de maillons et la liaison par la force entre les deux maillons correspond à une première orientation pratiquement parallèle à la direction d’extension de la première rangée de maillons.
Cette caractéristique a l’avantage qu’avec une roue dentée de l’actionneur, on intervient sur la chaîne de poussée pour développer la poussée et réaliser la liaison par la force entre deux maillons de chaîne. La direction de la force de la liaison par la force entre les deux maillons correspond pratiquement à la direction d’extension de la première rangée de maillons. Cette première orientation est, en particulier, la direction de la force de poussée.
Suivant une autre caractéristique avantageuse, la chaîne de poussée a une première rangée de maillons et une seconde rangée de maillons, la liaison par la force de deux maillons correspondant à une seconde orientation pratiquement orthogonale à la direction d’extension de la première rangée et de la seconde rangée de maillons.
Cette caractéristique a l’avantage que par la seconde orientation, la première rangée de maillons et la seconde rangée de maillons, c’est-à-dire deux maillons, s’interpénètrent pour réduire, de manière significative, le jeu ou le débattement de la chaîne de poussée. La première rangée de maillons de la chaîne de poussée a un premier type de maillons. La seconde rangée de maillons a un second type de maillons qui peut pénétrer dans la première rangée de maillons et réaliser ainsi la liaison par la force. Les maillons de la première rangée et ceux de la seconde rangée sont décalés l’un par rapport à l’autre dans la direction d’extension des premier et second maillons pour réaliser une liaison par la force et la forme par imbrication.
Suivant une autre caractéristique, le système de nettoyage de lidar a une unité de guidage pratiquement parallèle à une direction prédéfinie et l’unité d’essuyage est reliée de manière amovible à l’unité de guidage, ce qui permet de déplacer l’unité d’essuyage par l’unité de guidage par rapport à la surface de capteur.
Cette caractéristique a l’avantage que l’unité de guidage réduit le basculement de l’unité d’essuyage par rapport à la surface de capteur. En outre, la chaîne de poussée réduit au minimum l’unité de guidage car la chaîne de poussée a une certaine stabilité dans son comportement par rapport à l’unité d’essuyage. L’unité de guidage est pratiquement parallèle à la direction prédéfinie, ce qui, dans ce contexte, correspond notamment à un écart de +/- 15° par rapport à la tolérance de fabrication. En outre, cela permet à l’unité d’essuyage, notamment à sa lèvre, d’être installée, de manière amovible, sur l’unité de guidage facilitant le remplacement de l’unité d’essuyage.
Suivant une autre caractéristique, l’unité de guidage est un rail s’étendant le long de la surface de capteur et l’unité d’essuyage comporte au moins un élément à galets qui porte l’unité d’essuyage, de manière mobile sur le rail.
Cette caractéristique a l’avantage que le rail et les galets constituent un moyen simple pour déplacer l’unité d’essuyage avec un frottement réduit au minimum, le long de la surface de capteur. L’unité de guidage a un premier rail sur le dessus de capteur et un second rail sur le dessous du capteur. En outre, l’unité d’essuyage a, sur un côté, un premier élément à galets et sur le dessous un second élément à galets. Le premier élément à galets est installé sur un premier rail et le second élément à galets sur un second rail. On peut, en outre, avoir une liaison par la forme entre l’élément à galets et le rail pour déplacer l’unité d’essuyage par rapport à la surface de capteur.
L’actionneur est installé sur un côté du capteur lidar ce qui a l’avantage d’un système de nettoyage de lidar de faible encombrement, car l’actionneur installé avec l’élément d’enroulement sur un côté du capteur lidar ne participe pas à la hauteur du capteur lidar.
L’actionneur a une transmission pour déplacer le maillon par rapport à l’actionneur. Cette forme de réalisation a l’avantage que si l’actionneur est un moteur sans balai ou un moteur pas à pas, la transmission permet d’augmenter l’efficacité de la transmission. En particulier, la transmission permet un mouvement d’avance et de recul, et l’actionneur peut déplacer l’unité d’essuyage dans deux directions.
Par « polykétide », on entend une grande famille de métabolites secondaires chez les bactéries, les mycètes, les plantes et certaines lignées d'animaux qui proviennent de la condensation itérative de sous-unités acétyle ou malonyle par des enzymes polykétide-synthases. Les polykétides servent également de matières premières pour la fabrication d'un éventail large de produits naturels et semi-synthétiques.
Par « phloroglucinol », on entend un composé organique aromatique benzène-1,3,5-triol présentant la formule chimique suivante (Formule I) :
Par « phloroglucinol synthase », on entend une enzyme multifonctionnelle ou un complexe enzymatique appartenant à la famille des polykétide synthases de type III et catalysant la synthèse du phloroglucinol. Une phloroglucinol synthase catalyse la condensation de trois molécules de malonyl-CoA pour former une molécule de phloroglucinol.
Par « bactérie », on entend un organisme microscopique et procaryote (sans noyau intracellulaire) présent dans tous les milieux.
Par « cyanobactérie », on entend un organisme unicellulaire du règne des bactéries, et de l’embranchement des cyanobactéries ou « Cyanobacteriota », un embranchement comprenant des bactéries photosynthétiques, c'est à dire qui utilisent l'énergie lumineuse comme source d'énergie. Cet embranchement comprend principalement la classe des Cyanophyceae , qui elle-même comprend notamment les ordres des Nostocales , des Synechococcales , et des Chroococcales . L’ordre des Nostocales comprend notamment la famille des Rivulariaceae , qui elle-même comprend notamment les genres Rivularia (auquel appartiennent de nombreuses espèces, dont Rivularia sp . PCC7116 dont est issue la PHlD-Rs de séquence SEQ ID NO :1) et Calothrix (auquel appartiennent de nombreuses espèces, dont Calothrix sp . HK-06 dont est issue la PHlD-Cs de séquence SEQ ID NO :4). L’ordre des Synechococcales comprend notamment la famille des Chamaesiphonaceae , qui elle-même comprend le genre Chamaesiphon (auquel appartiennent de nombreuses espèces, dont Chamaesiphon minutus dont est issue la PHlD-Rs de séquence SEQ ID NO :2). L’ordre des Chroococcales comprend notamment la famille des Chroococcaceae , qui elle-même comprend le genre Gloeocapsa (auquel appartiennent de nombreuses espèces, dont Gloeocapsa sp . PCC 7428 dont est issue la PHlD-Rs de séquence SEQ ID NO :5). L’espèce Filamentous cyanobacterium CCP2 (dont est issue la PHlD-Fc de séquence SEQ ID NO :3) n’a pas encore été attribuée à un genre, une famille ou un ordre particulier de cyanobactéries.
Par « PHLD.Pf », on entend indifféremment le gène codant pour la phloroglucinol synthase PHLD de Pseudomonas fluorescens , ou le polypeptide codé par ce gène.
Par « PKS1.Es » ou « PHLD.Es », on entend indifféremment le gène codant pour la phloroglucinol synthase PKS1 d’ Ectocarpus siliculosus , ou le polypeptide codé par ce gène.
« PhlD » ou « PHLD » désigne ici un gène candidat codant pour une enzyme phloroglucinol synthase candidate , ou le polypeptide codé par ce gène. Selon la nomenclature choisie par les Inventeurs, « PhlD.ii » ou « PHLD.ii » désigne ici le gène candidat ou le polypeptide candidat issu d’un organisme donné. Les lettres « ii » représentent les initiales du genre et de l’espèce auxquels ledit organisme appartient. Par exemple, PhlD.Hm correspond à une enzyme phloroglucinol synthase candidate d’une espèce Hirsutella minnesotensis , et PhlD.At correspond à une enzyme phloroglucinol synthase candidate d’une espèce Aspergillus tanneri . Un nombre peut suivre les initiales lorsque plusieurs enzymes phloroglucinol synthases candidates ont été identifiées chez la même espèce.
Par « acide s aminé s apolaire s » ou « acides aminés non polaires », on entend une famille d’acides aminés dont les positions moyennes des charges partielles positives et négatives sont confondues. Parmi les 20 acides aminés conventionnels, les acides aminés apolaires sont les suivants : la glycine (G), alanine (A), valine (V), leucine (L), isoleucine (I), proline (P), tryptophane (W), phénylalanine (F), tyrosine (Y), méthionine (M) et cystéine (C). Ceux autres que la glycine (G) peuvent être subdivisés en trois sous-familles : 1) les « acides aminés apolaires aliphatiques », qui possèdent une chaine latérale de type aliphatique et incluent l’alanine (A), la valine (V), la leucine (L), l’isoleucine (I), et la proline (P), 2) les « acides aminés apolaires aromatiques », qui possèdent une chaine latérale de type aromatique et incluent le tryptophane (W), la phénylalanine (F), et la tyrosine (Y), et 3) les « acides aminés apolaires soufrés » dont la chaine latérale comprend un atome de soufre et qui incluent la méthionine (M) et la cystéine (C).
Par « acides aminés polaires », on entend une famille d’acides aminés dont les positions moyennes des charges partielles positives et négatives ne sont pas confondues. Parmi les 20 acides aminés conventionnels, les acides aminés polaires sont les suivants : sérine (S), thréonine (T), asparagine (N), glutamine (Q), acide glutamique (E), acide aspartique (D), lysine (K), arginine (R), histidine (H). Ils peuvent être subdivisés en trois sous-familles : 1) les « acides aminés polaires neutres (ou non chargés) », qui possèdent une chaine latérale non chargée et incluent la sérine (S), la thréonine (T), l’ asparagine (N), et la glutamine (Q), 2) les « acides aminés polaires chargés négativement », qui possèdent une chaine latérale chargée négativement et incluent l’acide glutamique (E) et acide aspartique (D), et 3) les « acides aminés polaires chargés positivement » qui possèdent une chaine latérale chargée positivement et qui incluent la lysine (K), l’arginine (R), et l’histidine (H).
Par « molécule d’acides nucléiques », on entend un polymère de n'importe quelle longueur d’acide désoxyribonucléique (ADN), ou polydésoxyribonucléotides, incluant notamment les ADN complémentaires ou ADNc, les ADN génomiques, les plasmides, les vecteurs, les génomes viraux, l'ADN isolé, les sondes, les amorces et tout mélange de ceux-ci ; ou un polymère de n'importe quelle longueur d’acide ribonucléique (ARN), ou polyribonucléotides, incluant notamment les ARN messagers ou ARNm, ARN antisens ; ou des polyribo-polydésoxyribonucléotides mélangés. Ils englobent des polynucléotides simples ou à double brins, linéaires ou circulaires, naturels ou synthétiques. En outre, un polynucléotide peut comprendre des nucléotides non naturels et peut être interrompu par des composants non nucléotidiques.
Dans le cadre de la présente invention, les termes "acide nucléique", "molécule d'acides nucléiques", "polynucléotide" et "séquence nucléotidique" sont utilisés de manière interchangeable.
Par « molécule isolée », on entend une molécule, notamment une protéine, un polypeptide, un peptide, une molécule d’acides nucléiques, un vecteur plasmidique, un vecteur viral ou une cellule hôte, qui est extrait de son environnement naturel (c'est-à-dire séparé d'au moins un autre composant auquel il est naturellement associé).
Par « polypeptide », “ protéine ” et “ peptide ”, on entend des polymères de résidus d'acides aminés qui comprennent au moins neuf acides aminés liés par des liaisons peptidiques. Le polymère peut être linéaire, ramifié ou cyclique. Le polymère peut comprendre des acides aminés naturels et/ou analogues d’acides aminés et il peut être interrompu par des résidus non-acides aminés. Comme indication générale et sans y être cependant lié dans la présente demande, si le polymère d'acides aminés contient plus de 50 résidus d'acides aminés, il est de préférence appelé un polypeptide ou une protéine, alors que si le polymère est constitué de 50 acides aminés ou moins, il est de préférence appelé "peptide".
Par « identité », on entend une correspondance exacte de séquence entre deux polypeptides ou deux molécules d’acides aminés. Les « pourcentages d’identité » auxquels il est fait référence dans le cadre de l’exposé de la présente invention sont déterminés sur la base d’un alignement global des séquences (nucléiques ou protéiques) à comparer, c’est-à-dire sur un alignement des séquences prises dans leur intégralité sur toute leur longueur en utilisant tout algorithme bien connu de l'homme du métier tel que l’algorithme de Needleman et Wunsch-1970. Cette comparaison de séquences peut être effectuée à l'aide de tout logiciel bien connu de l'homme du métier, par exemple le logiciel needle en utilisant le paramètre « Gap open » égal à 10.0, le paramètre « Gap extend » égal à 0.5 et une matrice « Blosum 62 ». Le logiciel needle est par exemple disponible sur le site internet ebi.ac.uk world wide sous la dénomination « Align ».
Dans le cas d’un rayonnement émis par le capteur, une partie du rayonnement, émis dans un angle solide couvrant 180° dans un plan horizontal, est émis dans l’espace libre devant la face extérieure. Une autre partie du rayonnement traverse la première voie de passage pour pénétrer dans l’intérieur et/ou l’épaisseur de la carrosserie. Cette autre partie du rayonnement traverse ensuite la seconde voie de passage vers l’extérieur de la carrosserie, par exemple en direction latérale. De la même manière, le capteur peut recevoir du rayonnement provenant de la zone extérieure depuis l’espace libre devant la face extérieure au niveau de laquelle il est monté, et du rayonnement provenant de la zone extérieure à une seconde face et passant à travers les deux voies de passage ou l’encoche pratiquée pour ce faire.
Dans le cas où l’espace entre les deux faces du véhicule est plein, on réalise également une voie de passage dans cette zone. Les deux voies de passage sur les faces du véhicule sont ainsi connectées par une voie de passage dans l’espace intérieur.
Dans ce mode de réalisation, on évite de placer des éléments du véhicule tels que des arceaux, supports ou câbles dans la zone entre les deux voies de passage, afin d’éviter toute obturation supplémentaire du champ de vue du capteur.
Ainsi, un rayonnement émis ou reçu par le capteur peut, sur la face sur laquelle est agencé le capteur, atteindre un obstacle à détecter sans traverser une voie de passage de rayonnement. Simultanément, un rayonnement émis ou reçu par le capteur peut traverser les deux voies de passage de rayonnement pour atteindre un obstacle situé dans le prolongement de la seconde face approximativement perpendiculaire à la première face portant le capteur, ou tout du moins formant un angle d’au moins 20° entre les deux faces.
Le capteur émet et/ou reçoit un rayonnement dans un angle solide 200. La surface projetée de cet angle solide dans le plan de la face sur laquelle est agencé le capteur, par exemple la face avant, est proportionnelle à la distance entre le capteur 102 et la voie de passage 104 pratiquée dans la carrosserie. Ainsi, à FOV non occulté constant, les dimensions de la voie de passage sont proportionnelles à la distance entre le capteur et la voie de passage.
Une arrête 106 peut interrompre cet angle solide, ici représentée dans une portion verticale. Une telle arrête permet de stabiliser la carrosserie contre des sollicitations mécaniques. En référence à la , la projection de l’angle solide 200 dans un plan horizontal est réduite, en cas de présence de l’arrête 106, par une section 203 définissant un angle mort du capteur. La zone de perception additionnelle apportée au capteur par la voie de passage correspond à la zone délimitée par la limite 204 imposée par l’arrête, et la limite 202 imposée par les dimensions de la voie de passage. La détection d’obstacles reste bien évidement réalisable dans la zone non obturée de la carrosserie dans un angle horizontal d’environ 180° à partir de la face extérieure portant le capteur.
La partie du FOV naturellement accessible devant la face au niveau de laquelle se trouve le capteur est augmentée par la partie du FOV qui n'est accessible que grâce aux ouvertures, et qui est incluse entre les limites 201 et 202. Dans d’autres modes de réalisation, en référence aux figures 6A à 6C, le capteur 102 est agencé partiellement dans l’espace intérieur en traversant partiellement une première face de la carrosserie. Un tel agencement permet une propagation du rayonnement émis et/ou reçu par le capteur dans un angle horizontal d’environ 180° sans obturation par la carrosserie. Le véhicule comporte par ailleurs une voie de passage dans une face de la carrosserie formant un angle avec la face dans laquelle est agencé le capteur.
Dans cette configuration, dans le cas d’un rayonnement émis par le capteur, une partie du rayonnement est émis vers l’avant depuis la face extérieure du véhicule. Une autre partie du rayonnement est émise vers l’intérieur du véhicule et traverse la voie de passage de rayonnement dans la face formant un angle avec la face portant le capteur. De la même manière, un rayonnement en provenance d’un angle solide de 180° en un plan horizontal en face de la face comportant le capteur peut être reçu par le capteur sans avoir à traverser une voie de passage. Un rayonnement provenant de la face latérale, c’est-à-dire la face formant un angle avec la face portant le capteur, peut traverser une voie de passage de rayonnement pour atteindre le capteur afin de détecter un obstacle en proximité de la face latérale.
Dans ce mode de réalisation, un obstacle peut être détecté dans un angle solide 200 s’étendant à partir de la voie de passage 105, et dans un angle solide de 180° dans un angle horizontal d’environ 180° à partir de la face portant le capteur.
Dans d’autres modes de réalisation, en référence aux figures 7A à 7C, le capteur 102 est agencé totalement dans l’espace intérieur de la carrosserie 100 derrière une première face de cette carrosserie. Un tel agencement permet de protéger le capteur 102 entièrement ou partiellement de chocs, d’humidité et toute autre influence provenant de l’extérieur du véhicule. Dans ce mode de réalisation, la partie du capteur émettant ou recevant le rayonnement agencée dans l’espace intérieur est clairement associée à une face du véhicule. Ladite partie du capteur n’est donc pas située au niveau d’une jonction de deux faces de la carrosserie 100, ce qui signifierait que nous ne pourrions pas établir clairement à quelle face le capteur appartient.
La partie du capteur émettant ou recevant le rayonnement est typiquement agencée à une distance de moins de 2,5 cm de la première face et à une distance de 5 centimètres ou plus d’une seconde face formant un angle avec la première derrière laquelle le capteur est intégré.
Dans un autre exemple, la partie du capteur émettant et/ou recevant le rayonnement est agencée à une distance de la première face à laquelle le capteur est associé au moins deux fois plus petite que la distance entre ladite partie du capteur et chaque seconde face formant un angle avec la première face. Dans ce cas, la carrosserie 100 comprend au moins une voie de passage 105 de rayonnement dans la première face à laquelle le capteur 102 est intégré, par exemple la face avant, et au moins une voie de passage de rayonnement dans la seconde face en proximité du capteur, par exemple la face latérale. Les lignes 205 indiquent les limites du champ de vision du capteur 102 en direction de la première face, et les lignes 202 indiquent les limites du champ de vision en direction de la seconde face. Dans certains cas, ces deux voies de passage peuvent être regroupées dans une seule voie de passage s’étendant sur les deux faces et l’angle formé entre elles. La position précise et la géométrie de la voie de passage sont choisies en fonction de la position et du type du capteur, de son champ de vision propre, du type rayonnement émis et/ou reçu, et de la géométrie de la carrosserie.
Un rayonnement émis ou reçu par le capteur pour détecter un obstacle ou repérer un élément de localisation en proximité de la première face traverse donc la voie de passage dans ladite première face. Un rayonnement émis ou reçu par le capteur pour détecter un obstacle ou repérer un élément de localisation en proximité de la seconde face traverse la voie de passage dans la seconde face.
Dans d’autres modes de réalisation, en référence aux figures 8A à 8C, une ou plusieurs voies de passage comprennent un élément optique tel qu’une lentille 60. Dans l’hypothèse où le rayonnement émis ou reçu par le capteur soit passé à travers une voie de passage de la même géométrie mais sans l’élément optique, le rayonnement aurait été émis et/ou reçu dans une zone extérieure correspondant à une extrapolation linéaire de l’angle solide équivalent au champ de vision du capteur. Dans la , cette extrapolation linéaire est délimitée par les lignes 206.
En référence aux figures 8A à 8C, les lentilles 60 modifient le parcours du rayonnement de sorte que l’angle solide résultant est délimité par les lignes 303. L’angle solide devient donc plus large que l’angle solide correspondant à une voie de passage sans lentilles. La direction de l’angle solide peut également être modifiée par les lentilles, par exemple pour viser une zone spécifique en proximité d’une face latérale 401 de la carrosserie.
Dans les figures 8A à 8C, le champ de vision du capteur 102 en l’absence des voies de passage est indiqué par les lignes en pointillées 302. Le champ de vision du capteur 102, avec les voies de passage 104 et 105 comportant entre elles des éléments optiques 60, est indiqué par les lignes 303.