INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le convoyeur 7 du dispositif de convoyage et de séparation 6 selon l’invention pourra également comprendre une lame inter-jonction 16, visible sur les figures 8, 9 et 10, disposée entre chaque courroie 11 et plus spécifiquement entre le rouleau fou 14A aval d’une section de convoyage 8 amont et un rouleau fou 14B amont d’une section de convoyage 8 aval dans la direction de convoyage D1.
Les lames inter-jonction 16 seront donc agencées de manière à être au plus près des sections de convoyage 8, de manière à réduire l’espace entre deux sections de convoyage 8 adjacentes.
Les lames inter-jonction 16 permettent d’une part d’éviter les bourrages d’objets 2 entre deux courroies 11 adjacentes et d’autre part de minimiser les secousses des objets 2 au franchissement des sections de convoyage 8 en minimisant l’amplitude et la durée de l’instabilité des objets 2 lors des transitions.
Plus particulièrement et de manière avantageuse, les lames inter-jonction 16 pourront être inclinées sensiblement vers le haut dans la direction de convoyage D1 de manière à réaliser les transitions le plus en douceur possible.
Lors de la coloration de la matière kératinique, en particulier des fibres kératiniques, on peut utiliser, à côté du ou des composés organosiliciés, en particulier des C 1 -C 6 -alcoxysilanes organiques, et dudit au moins un pigment, en outre, également au moins un polymère filmogène.
Il s'est avéré que les colorations qui sont obtenues par utilisation de la combinaison d'un C 1 -C 6 -alcoxysilane organique, d'un pigment et d'un polymère filmogène sont particulièrement résistantes et donc particulièrement difficiles à décolorer. De manière surprenante il s'est avéré que l'utilisation de l'agent de décoloration selon l'invention permet également de décolorer à nouveau de manière remarquable ces colorations.
Dans un autre mode de réalisation tout particulièrement préféré, un procédé selon l'invention est caractérisé en ce que l'agent de décoloration est appliqué sur de la matière kératinique qui a été colorée par utilisation d'au moins un C 1 -C 6 -alcoxysilane organique et/ou d'un produit de condensation de celui-ci, par utilisation d'au moins un pigment et par utilisation d'au moins un polymère filmogène.
Par polymères, on entend des macromolécules présentant un poids moléculaire d'au moins 1000 g/mole, de préférence d'au moins 2500 g/mole, de manière particulièrement préférée d'au moins 5000 g/mole, qui sont constituées par des motifs organiques identiques, récurrents. Pour les polymères de la présente invention, il peut s'agir de polymères préparés par synthèse, qui sont préparés par polymérisation d'un type de monomère ou par polymérisation de différents types de monomères, structuralement différents les uns des autres. Si le polymère est préparé par polymérisation d'un type de monomère, on parle d'homopolymères. Si des types de monomères structuralement différents sont utilisés dans la polymérisation, le polymère obtenu est désigné par copolymère.
Le poids moléculaire maximal du polymère dépend du degré de polymérisation (nombre de monomères polymérisés) et de la dimension de la charge et est également déterminé par la méthode de polymérisation. Dans le sens de la présente invention, il est préféré que le poids moléculaire maximal du polymère hydrophobe filmogène (c) ne soit pas supérieur à 10 7 g/mole, de préférence pas supérieur à 10 6 g/mole et de manière particulièrement préférée pas supérieur à 10 5 g/mole.
Par polymère filmogène, on entend dans le sens de l'invention un polymère qui est en mesure de former un film sur un substrat, par exemple sur une matière kératinique ou une fibre kératinique. La formation d'un film peut par exemple être démontrée par l'observation de la matière kératinique traitée par le polymère sous un microscope.
Les polymères filmogènes utilisés au préalable dans l'étape de coloration peuvent être hydrophiles ou hydrophobes.
Dans un autre mode de réalisation tout particulièrement préféré, un procédé selon l'invention est caractérisé en ce que l'agent de décoloration est appliqué sur de la matière kératinique qui a été colorée par utilisation d'au moins un C 1 -C 6 -alcoxysilane organique et/ou d'un produit de condensation de celui-ci, par utilisation d'au moins un pigment et par utilisation d'au moins un polymère hydrophobe filmogène.
Par polymère hydrophobe, on entend un polymère qui présente une solubilité dans l'eau à 25°C (760 mm de Hg) inférieure à 1 % en poids.
La solubilité dans l'eau du polymère hydrophobe filmogène peut par exemple être déterminée de la manière suivante. On introduit 1,0 g du polymère dans un bécher. On complète à 100 g avec de l'eau. On ajoute un barreau magnétique et le mélange est chauffé sur un agitateur magnétique sous agitation à 25 °C. On agite pendant 60 minutes. Ensuite, le mélange aqueux est évalué visuellement. Si le mélange polymère-eau ne peut pas être évalué visuellement en raison d'un trouble élevé du mélange, le mélange est filtré. S'il reste une proportion de polymère non dissous sur le papier filtre, la solubilité du polymère est inférieure 1 % en poids.
On peut ici mentionner en particulier les polymères du type acide acrylique, les polyuréthanes, les polyesters, les polyamides, les polyurées, les polymères de cellulose, les polymères de nitrocellulose, les polymères de silicone, les polymères de type acrylamide et les polyisoprènes.
Des polymères hydrophobes filmogènes particulièrement bien appropriés sont par exemple des polymères du groupe des copolymères de l'acide acrylique, des copolymères de l'acide méthacrylique, des homopolymères ou copolymères d'esters de l'acide acrylique, des homopolymères ou copolymères d'esters de l'acide méthacrylique, des homopolymères ou copolymères d'amides de l'acide acrylique, des homopolymères ou copolymères d'amides de l'acide méthacrylique, des copolymères de la vinylpyrrolidone, des copolymères de l'alcool vinylique, des copolymères de l'acétate de vinyle, des homopolymères ou copolymères de l'éthylène, des homopolymères ou copolymères du propylène, des homopolymères ou copolymères du styrène, des polyuréthanes, des polyesters et/ou des polyamides.
Dans un autre mode de réalisation tout particulièrement préféré, un procédé selon l'invention est caractérisé en ce que l'agent de décoloration est appliqué sur de la matière kératinique qui a été colorée par utilisation d'au moins un polymère hydrophobe filmogène, qui est choisi dans le groupe des copolymères de l'acide acrylique, des copolymères de l'acide méthacrylique, des homopolymères ou copolymères d'esters de l'acide acrylique, des homopolymères ou copolymères d'esters de l'acide méthacrylique, des homopolymères ou copolymères d'amides de l'acide acrylique, des homopolymères ou copolymères d'amides de l'acide méthacrylique, des copolymères de la vinylpyrrolidone, des copolymères de l'alcool vinylique, des copolymères de l'acétate de vinyle, des homopolymères ou copolymères de l'éthylène, des homopolymères ou copolymères du propylène, des homopolymères ou copolymères du styrène, des polyuréthanes, des polyesters et/ou des polyamides.
Des polymères hydrophobes filmogènes qui se sont en particulier avérés bien appropriés pour la coloration sont ceux qui sont choisis dans le groupe des polymères synthétiques, des polymères pouvant être obtenus par polymérisation radicalaire ou des polymères naturels.
D'autres polymères hydrophobes filmogènes particulièrement bien appropriés peuvent être choisis parmi les homopolymères ou copolymères d'oléfines, telles que par exemple les cyclooléfines, le butadiène, l'isoprène ou le styrène, d'éthers de vinyle, de vinylamides, d'esters ou d'amides de l'acide (méth)acrylique présentant au moins un groupe C 1 -C 20 -alkyle, un groupe aryle ou un groupe C 2 -C 10 -hydroxyalkyle.
D'autres polymères hydrophobes filmogènes peuvent être choisis parmi les homopolymères ou copolymères du (méth)acrylate d'isooctyle ; du (méth)acrylate d'isononyle ; du (méth)acrylate de 2-éthylhexyle ; du (méth)acrylate de lauryle ; du (méth)acrylate d'isopentyle ; du (méth)acrylate de n-butyle ; du (méth)acrylate d'isobutyle ; du (méth)acrylate d'éthyle ; du (méth)acrylate de méthyle ; du (méth)acrylate de tert-butyle ; du (méth)acrylate de stéaryle ; du (méth)acrylate d'hydroxyéthyle ; du (méth)acrylate de 2-hydroxypropyle ; du (méth)acrylate de 3-hydroxypropyle et/ou leurs mélanges.
Les sections de convoyages 8 pourront également être réparties en escalier dans la direction de convoyage D1, de sorte que chaque section de convoyage 8 aval s’étend en dessous d’une section de convoyage 8 amont, afin d’améliorer les transitions d’objet 2 d’une section de convoyage 8 à une autre.
SYSTEME DE MAINTENANCE POUR INSTALLATION DE TRANSPORT ET DE STOCKAGE La présente divulgation se rapporte au domaine de la maintenance pour des installations de transport et de stockage d’articles dans des entrepôts, en particulier pour des installations de transport et de stockage automatisées, couramment désignés « Automated Storage and Retrieval Systems » en langue anglaise et abréviés ASRS (en Français, “Système Automatique de Stockage et de Retrait”). Plus particulièrement, la présente divulgation concerne un système de maintenance pour une telle installation de transport et de stockage.
Dans le domaine de la logistique, il est connu de réaliser des installations de stockage d’articles, par exemple dans des entrepôts, qui soient compacts et qui s’étendent en hauteur afin d’optimiser l’espace de stockage disponible. Une telle installation de transport et de stockage comprend généralement des racks de stockage agencés de manière compacte et des allées de circulation desservant de part et d'autre des racks de stockage. Les racks de stockage sont destinés à accueillir et à stocker des articles et définissent à cette fin, au sein même de leur structure, des colonnes consécutives d’alvéoles, une alvéole définissant un emplacement de stockage. Ces alvéoles sont destinées à recevoir des bacs ou plus généralement des réceptacles, dans lesquels sont placés et stockés des articles. Lesdits articles sont ensuite réunis pour constituer des commandes.
Certaines des installations de stockage, portant le nom de ASRS, mettent en œuvre des véhicules à guidage automatique, en particulier configurés pour le placement et le retrait des articles dans lesdits racks de stockage. Les véhicules à guidage automatique ci-après désignés par leur abréviation AGV selon l’expression en langue anglaise « Automatic Guided Vehicles » sont, de manière générale, des robots qui se déplacent de façon autonome sans intervention humaine. Les AGV peuvent par exemple être des navettes, des chariots élévateurs, des transtockeurs, ou encore des robots. Les AGV peuvent par exemple se déplacer suivant au moins une direction, voire les deux directions d’une surface horizontale qui peut être typiquement le sol de l’entrepôt. Les véhicules à guidage automatique, peuvent aussi se déplacer verticalement en grimpant sur les racks de stockage. De telles installations de stockage sont notamment divulguées par le document WO 2019/072432. A cet effet, les véhicules sont typiquement pourvus de moyens de grimpe tels que des roues dentées motorisées engrenant avec un élément de grimpe (typiquement une crémaillère ou encore une chaîne à rouleaux) agencé sur la hauteur d’un montant de rack. De temps à autre, il peut arriver qu’un véhicule se retrouve en biais et se retrouve bloqué en hauteur nécessitant un dépannage.
Dans un tel cas, on utilise une nacelle élévatrice mobile comportant une structure extensible montée sur un châssis porteur, automoteur ou non, pour assurer le positionnement en hauteur d'une plateforme de travail pouvant recevoir un opérateur, en particulier pour effectuer des travaux de maintenance en hauteur. La structure extensible est par exemple formée de bras articulés et/ou télescopiques. De telles nacelles élévatrices mobiles présentent l’avantage d’être flexibles, pouvant notamment être déplacées d’une allée de circulation à une autre, aisément. Cependant, ces nacelles élévatrices mobiles ne permettent pas l’atteinte de hauteurs élevées dans le contexte d’une installation de transport et de stockage compacte, à moins d’être stabilisées par des moyens encombrants (en poids et/ou en emprise au sol), ce qui vient impacter en retour la flexibilité offerte à la base par ce type de nacelle.
Cette nacelle élévatrice mobile est une solution flexible utilisée par la présente Demanderesse, pour réaliser la maintenance en hauteur et en particulier autoriser un dépannage d’un véhicule bloqué en hauteur d’une installation ASRS.
On connait encore des documents FR 2 919 591 B1 ou DD 252 815 A1, un élévateur installé dans chacune des allées de circulation, et utilisé à la fois pour monter et descendre les articles afin de permettre leur placement et leur retrait dans et depuis les alvéoles, et pour effectuer des travaux de maintenance ou de montage en hauteur par un opérateur.
Dans ces documents, l’élévateur comprend un mât porteur et une plateforme de travail mobile en translation verticale par rapport au mât, guidé par le mât. Le mât est fixé à deux extrémités verticales respectivement au sol et au plafond de l’installation. Le mât est monté à deux extrémités verticales sur des rails le long de l’allée correspondante, les rails étant fixés respectivement au sol et au plafond de l’installation, de sorte à permettre une translation de l’élévateur le long des rails dans l’allée. L’ancrage de l’élévateur au sol et au plafond permet d’assurer une stabilité autorisant l’élévation et la descente de charges sur une hauteur élevée, à savoir pouvant aller au-delà d’une dizaine de mètres. Toutefois, il s’agit d’une solution encombrante et peu flexible, car elle nécessite un élévateur monté par allée, et le cas échéant l’aménagement de rails au sol et au plafond dans toutes les allées.
Selon les constatations de la Demanderesse, les rails au sol constituent par ailleurs des obstacles à la circulation de véhicules à guidage automatique des installations ASRS : un tel élévateur est une solution de maintenance peu compatible avec les installations ASRS.
Il existe par conséquent un besoin pour un système de maintenance flexible et présentant un encombrement limité pour effectuer des travaux de maintenance en hauteur dans une installation de transport et de stockage.
Il est proposé un système de maintenance pour une installation de transport et de stockage comprenant des racks de stockage agencés de sorte à former au moins une allée de circulation entre deux racks de stockage respectifs. Les racks de stockage comportent des montants verticaux. Le système de maintenance comprend un châssis d’embase apte à circuler au sol dans l’au moins une allée de circulation, une plateforme mobile destinée à recevoir un opérateur et un appareil de levage intercalé entre la plateforme mobile et le châssis d’embase. L’appareil de levage comprend au moins une partie de base solidaire du châssis d’embase, une partie mobile solidaire de la plateforme mobile, et un mécanisme d’extension configuré pour déployer la partie mobile en hauteur afin de monter la plateforme mobile et la rétracter vers le châssis d’embase dans une position de moindre encombrement vertical du système de maintenance. Le système de maintenance comporte un dispositif de guidage vertical et de stabilisation de la plateforme mobile, le dispositif de guidage vertical et de stabilisation comportant au moins un organe de guidage configuré pour coopérer avec un montant donnant sur l’allée de circulation respective.
Le système de maintenance selon la présente divulgation offre l’avantage considérable, d’une part, de pouvoir être mobile, flexible et peu encombrant, et d’autre part, de pouvoir atteindre une hauteur plus élevée en comparaison d’un véhicule de maintenance ne présentant pas de dispositif de guidage et de stabilisation. En effet, le dispositif de guidage et de stabilisation offre une meilleure stabilité au système de maintenance, pour permettre à un opérateur d’effectuer des opérations en hauteur en toute sécurité, tout en limitant l’encombrement du système de maintenance, en termes d’emprise au sol et/ou de masse. De plus, un tel système de maintenance ne nécessite pas la mise en place d’infrastructures supplémentaires dans l’installation de transport et de stockage, par exemple des infrastructures de guidage ou d’encrage, au sol ou au plafond de l’installation de transport et de stockage. En effet, le système de maintenance peut circuler librement dans les allées de circulation.
Dans la suite de la description, il est fait référence à une première direction, une deuxième direction et une troisième direction. La première direction coïncide avec une direction verticale s’étendant notamment verticalement depuis le sol de l’installation de transport et de stockage. La première direction est perpendiculaire à la deuxième direction et la troisième direction. La deuxième direction est perpendiculaire à la troisième direction. Il est donc compris que la deuxième direction et la troisième direction forment des directions horizontales, ici orthogonales l’une par rapport à l’autre.
Avantageusement, la plateforme mobile et/ou la partie mobile du mécanisme d’extension peuvent comporter le dispositif de guidage vertical et de stabilisation. En effet, la partie mobile du mécanisme d’extension étant solidaire de la plateforme mobile, le dispositif de guidage et de stabilisation peut être positionné sur cette partie mobile tout en permettant le guidage et la stabilisation de la plateforme mobile lors de son extension et de sa rétractation. En somme, le dispositif de guidage vertical et de stabilisation doit avantageusement être apte à s’élever en hauteur et à se rétracter avec le châssis en accompagnant le mouvement d’élévation et de descente de la plateforme mobile pour assurer le guidage et la stabilisation en hauteur de celle-ci. Il est également envisageable que la plateforme mobile et la partie mobile du mécanisme d’extension comportent chacune respectivement un dispositif de guidage vertical et de stabilisation.
ii/ estimation des valeurs , des paramètres et vérifiant le système d’équations :
iii/ comparaison de la valeur estimée du paramètre avec la valeur, stockée dans la base de données, du cap du segment de trajectoire sur lequel la balise B1 se trouve ;
iv/ si la différence est supérieure à un premier seuil prédéfini, ladite localisation estimée à l’instant t est identifiée comme non fiable par ledit bloc de contrôle.
La présente invention permet de fournir, avec une architecture simple, une garantie sur la précision absolue de positionnement d’un engin mobile sur une trajectoire connue pour des applications de sécurité critique (engageant des vies humaines) avec un risque d’erreur encadré et permet de lancer une alerte en cas de perte d’intégrité de la mesure de précision.
- une valeur cible, PND voie , probabilité de mauvaise détection de trajectoire ayant été fixée :
- détermination de la valeur seuil pour laquelle on atteint la condition ‘’ ≤ PND voie ‘’, étant l’erreur entre les distances vraie et estimée entre le récepteur satellite et la balise B1 et est la différence entre le cap estimé à l’étape ii et le cap du segment sur lequel se trouve la balise B1 tel qu’indiqué dans la base ;
- affectation de la valeur seuil déterminée à un niveau de protection PL ;
- détermination que la position estimée est fiable, respectivement non fiable, en fonction de la comparaison du niveau de protection PL et d’une limite d’alerte AL prédéfinie ;
- on compare la valeur estimée à l’étape ii/ avec la moitié de la distance minimale entre deux segments adjacents de trajectoires distinctes, et si ladite valeur estimée est supérieure à ladite moitié de la distance minimale, ladite localisation estimée à l’instant t est identifiée comme non fiable par ledit bloc de contrôle.
Suivant un autre aspect, l’invention décrit un programme d’ordinateur destiné à être stocké dans la mémoire d’un dispositif électronique de contrôle et comprenant en outre un microcalculateur, ledit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées sur le microcalculateur, mettent en œuvre les étapes d’un procédé selon le premier aspect de l’invention .
Suivant un autre aspect, l’invention décrit un dispositif électronique de contrôle d’une localisation estimée d’un engin adapté pour se déplacer sur un ensemble de trajectoire(s) prédéfinie(s) constituées de segments de trajectoire ; un récepteur satellite embarqué dans l’engin étant adapté pour recevoir à un instant t des signaux de géopositionnement en provenance d’un système de satellites comprenant s satellites Sk, k=1 à s et s supérieur ou égal à 2 ; une base de données stockant les coordonnées géographiques de balises virtuelles réparties sur ledit ensemble de trajectoire(s) et stockant en outre, pour chaque balise virtuelle, le cap du segment de trajectoire sur lequel la balise virtuelle se trouve ;
ladite localisation à l’instant t de l’engin telle qu’estimée indiquant une balise virtuelle B1 estimée comme correspondant a priori à ladite localisation de l’engin à l’instant t sur le même segment de trajectoire ;
ledit dispositif électronique de contrôle étant adapté pour calculer, pour k = 1 à s, un retard, , entre le signal de géostationnement reçu par le récepteur satellite à l’instant t depuis le satellite Sk et le signal de géostationnement théorique calculé comme devant être reçu en provenance du satellite Sk à l’instant t à la position de la balise virtuelle B1 telle définie par les coordonnées géographiques dans la base de données ;
ledit dispositif électronique de contrôle étant adapté pour estimer des valeurs, , des paramètres respectifs et vérifiant le système d’équations :
- L représente un groupe C 1 -C 6 -alkylène linéaire, bivalent, de préférence un groupe propylène (-CH 2 -CH 2 -CH 2 -) ou un groupe éthylène (-CH 2 -CH 2 -),
- R 3 représente un groupe éthyle ou un groupe méthyle,
- R 4 représente un groupe méthyle ou un groupe éthyle,
- a représente le nombre 3 et
- b représente le nombre 0.
Des composés du silicium de formule (S-I) pouvant être éliminés particulièrement bien par l'utilisation ultérieure de l'agent de décoloration selon l'invention sont
- le (3-aminopropyl)triéthoxysilane
À titre d’exemple, le capteur suspendu peut comprendre un capteur à temps de vol. Ce capteur à temps de vol peut être le capteur fabriqué par la société autrichienne BECOM GROUP sous le nom commercial “Sentis3D – M421”. Ce capteur est équipé d’un module apte à compter le nombre de personnes visibles dans le champ de vision du capteur.
À l’étape S40, une vérification est effectuée pour déterminer si le nombre compté de personnes présentes et le nombre obtenu de personnes sont égaux.
S’ils sont égaux, une étape S45, dans laquelle le portillon d’entrée est fermé (ou, par exemple, la fermeture du portillon d’entrée est déclenchée), peut être exécutée.
D’autre part, si le nombre compté de personnes est supérieur au nombre obtenu de personnes, un signal d’alarme peut être généré à l’étape S100. Ce signal d’alarme peut être un signal sonore, un signal visuel, etc.
Si le nombre compté de personnes est inférieur au nombre obtenu de personnes, l’étape S30 peut être répétée (par exemple, elle est exécutée de manière continue).
À l’étape S50, les informations biométriques des personnes présentes entre le portillon d’entrée et le portillon de sortie sont obtenues. Ceci peut être effectué au moyen d’un capteur biométrique distinct. Par exemple, si des données faciales sont utilisées, le capteur biométrique peut être une caméra.
À l’étape S60, une vérification est effectuée, au moyen des informations biométriques acquises et des informations biométriques obtenues, pour s’assurer que toutes les personnes présentes entre le portillon d’entrée et le portillon de sortie sont biométriquement autorisées. Ceci peut être effectué au moyen d’un logiciel qui établit la concordance des informations biométriques obtenues avec les informations biométriques acquises. Les informations biométriques obtenues peuvent être obtenues dans un procédé de pré-enregistrement dans lequel les titres (par exemple les passeports) ont été traités pour obtenir des informations biométriques.
Si une personne non autorisée est présente, l’étape S100 peut être exécutée.