INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ainsi, la trajectoire projetée peut varier fortement entre deux itérations de projections. Il s’ensuit que la trajectoire projetée par le dispositif de projection du document US 9,508,235 peut être déconcertante pour les personnes évoluant à côté du robot.
Compte tenu de l’état de la technique, le problème technique de l’invention est donc de fournir un dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome permettant d’afficher une trajectoire plus précise des déplacements futurs afin de fournir une meilleure compréhension pour les personnes évoluant autour du robot mobile autonome.
Pour répondre à ce problème technique, l’invention propose de récupérer toutes les trajectoires calculées au cours du temps par le robot mobile, appelées « trajectoires cibles », et de déterminer des trajectoires intermédiaires au moyen d’un filtrage temporel entre les trajectoires cibles. Ces trajectoires intermédiaires permettent de faire évoluer progressivement la trajectoire cible précédemment projetée vers la nouvelle trajectoire cible afin de réduire la variabilité spatiale entre les trajectoires consécutives.
En outre, ce filtrage temporel permet de limiter la projection de trajectoires parasites.
Ainsi, selon un premier aspect, l’invention concerne un dispositif de projection d’une trajectoire future d’un robot mobile autonome comportant un module de projection configuré pour projeter au sol, devant le robot mobile autonome, au moins une ligne représentative de ses déplacements futurs.
Le dispositif de projection est caractérisé en ce qu’il comprend également un organe de supervision communiquant avec le module de projection et destiné à communiquer avec un module de calcul des trajectoires cibles du robot mobile autonome pour mettre œuvre les étapes suivantes : - récupération, avec une première période, d’une trajectoire cible actuelle et d’au moins une trajectoire cible précédente, les trajectoires cibles étant calculées au cours du temps par le module de calcul ; - filtrage temporel de la trajectoire cible actuelle avec l’au moins une trajectoire cible précédente de sorte à obtenir des trajectoires intermédiaires et une trajectoire de projection future ; et - transmission des trajectoires intermédiaires et de la trajectoire de projection future au module de projection avec une seconde période, inférieure à la première période.
Le filtrage temporel permet d’améliorer à la fois la précision des points projetés et d’obtenir une projection qui soit plus proche des déplacements réels observés par le robot mobile. En effet, ce filtrage temporel permet d’obtenir des trajectoires temporellement intermédiaires entre la trajectoire cible actuelle et l’au moins une trajectoire cible précédente. En outre, le filtrage permet également de converger temporellement vers la trajectoire cible avec la dernière trajectoire temporelle calculée, appelée trajectoire de projection future.
Cependant, les traitements réalisés sur l’ensemble des trajectoires cibles calculées par le module de calcul ne permettent pas de modifier la trajectoire projetée aussi rapidement qu’en utilisant une simple projection des trajectoires brutes, tel que décrit dans le document US 9,508,235. Ainsi, l’invention propose d’introduire une latence sur l’affichage de la trajectoire projetée. L’introduction de cette latence est contre-intuitive pour un homme du métier qui recherche classiquement à afficher le plus rapidement possible les modifications de trajectoires calculées par le robot mobile autonome.
Il a néanmoins été constaté que la perte de réactivité de la projection est avantageusement compensée par l’amélioration de la pertinence des données de trajectoire si bien que la trajectoire projetée est beaucoup plus compréhensible pour les personnes évoluant autour du robot mobile autonome, rendant plus intuitive la compréhension des mouvements futurs de ce dernier.
Un objet de la présente invention est de fournir un tissu tridimensionnel à fils de chaîne entrelacés, adapté pour résister aux impacts, le tissu présentant une armure dont le motif de répétition comprend au moins : - un premier groupe de fils de trame transversaux comprenant au moins un premier fil de trame et un deuxième fil de trame qui forment une première colonne verticale, - un deuxième groupe de fils de trame transversaux comprenant au moins un premier fil de trame et un deuxième fil de trame qui forment une deuxième colonne verticale, le premier fil de trame du premier groupe et le premier fil de trame du deuxième groupe formant une première couche de fils de trame, et le deuxième fil de trame du premier groupe et le deuxième fil de trame du deuxième groupe formant une deuxième couche de fils de trame, - un premier groupe de fils de chaîne de liage qui comprend au moins un premier fil de chaîne de liage longitudinal, et - un deuxième groupe de fils de chaîne de liage qui comprend au moins un premier fils de chaîne de liage longitudinal,
Avantageusement, chaque fil de chaîne de liage évolue suivant un pas longitudinal de un fil de trame, et suivant une profondeur de liage verticale de deux fils de trame, de sorte que le premier fil de chaîne de liage du premier groupe s’étend longitudinalement en prenant au moins les deux fils de trame de la première colonne et en laissant successivement les deux fils de trame de la deuxième colonne, et le premier fil de chaîne de liage du deuxième groupe s’étend longitudinalement en laissant les deux fils de trame de la première colonne et en prenant au moins les deux fils de trame de la deuxième colonne.
Un tel tissu tridimensionnel selon l’invention présente une bonne stabilité dimensionnelle qui est particulièrement adapté à être utilisé comme matériau de protection contre les chocs.
Le tissu tridimensionnel selon l’invention offre la possibilité d'être mis en forme sans affecter ses performances mécaniques.
Aussi, le tissu tridimensionnel selon l’invention réduit le couplage des ondes de choc après l'impact aux points de liaison des fils de trame et des fils de chaîne, ce qui améliore la résistance à la délamination des couches du tissu tridimensionnel 16, en particulier dans le cas d'impacts multiples.
- le motif de l’armure présente une structure orthogonale, les fils de chaîne de liage étant entrelacées orthogonalement avec les fils de trame ;
- le premier groupe de fils de trame comprend au moins cinq fils de trame appartenant chacun à la première colonne verticale, le deuxième groupe de fils de trame comprend au moins cinq fil de trame appartenant chacun à la deuxième colonne verticale, le premier groupe de fils de chaîne de liage comprend au moins quatre fils de chaîne de liage, le deuxième groupe de fils de chaîne de liage comprend au moins quatre fils de chaîne de liage, et chaque fil de chaîne de liage évolue suivant un pas longitudinal de un fil de trame, et suivant une profondeur de liage verticale de deux fils de trame ;
- le tissu tridimensionnel comprend au moins un fils de chaîne de renfort qui s’étend longitudinalement entre chaque couche de fils de trame ;
- la proportion des fils de chaîne de liage représente entre cinquante pourcents et soixante-dix pourcents de l’ensemble formé par les fils de chaîne de liage et les fils de chaîne de renfort. Or, on observe que les tissus tridimensionnels qui comprennent un taux compris entre cinquante pourcents et soixante-dix pourcents de fils de chaîne de liage par rapport aux fils de chaîne de renfort, présentent une meilleure capacité d'absorption d'énergie lorsque le tissu est soumis à un impact, que le tissu soit à plat ou en relief. Cette caractéristique contribue à offrir une protection optimale contre les chocs tout en minimisant les défauts lors de la fabrication du tissu ;
- les fils de chaîne et les fils de trame qui composent le tissu tridimensionnel sont réalisés chacun dans un des matériaux compris dans le groupe suivant : para-aramide, méta-aramide, copolymère de para-aramide, polyester haute performance, polyéthylène haute densité, polybenzoxazole, polybenzothiazole, fibre de verre.
L’invention concerne également un panneau de protection adapté pour la confection d’un gilet pare-balles pour torse féminin, ledit panneau comportant une pluralité de strates de tissu tridimensionnel à fils de chaîne entrelacés du type décrit précédemment.
L’invention concerne également un gilet pare-balles pour torse féminin comprenant au moins un panneau de protection du type décrit précédemment.
L’invention concerne également un procédé pour la fabrication d’un gilet pare-balles pour torse féminin du type décrit précédemment, ledit gilet comprenant au moins un panneau de protection qui est adapté pour couvrir un torse féminin et qui comporte une pluralité de strates de tissu tridimensionnel à fils de chaîne entrelacés, caractérisé en ce qu’il comprend successivement au moins : - une étape de formage du panneau qui consiste à disposer une pluralité de strates dudit tissu tridimensionnel dans un moule en forme de buste et à exercer une pression sur lesdites strates de tissu au moyen du moule pendant un temps prédéterminé pour former une partie en relief destinée à épouser les formes d’un torse féminin, - une étape de démoulage du panneau formé par lesdites strates, et - une étape d’application d’une résine à base d’élastomère sur au moins la partie en relief du panneau. L’étape de formage présente l’avantage d’être réalisée à température ambiante, c’est à dire sans apport de chaleur supplémentaire.
Aussi, le procédé selon l’invention comprend au moins une étape de traitement thermique qui est réalisée à la suite de l’étape d’application de la résine et qui consiste à chauffer le panneau moulé pendant un temps prédéterminé, pour favoriser la cohésion entre la résine et les fils qui composent le panneau.
Selon un second aspect, l’invention concerne un robot mobile autonome comportant : - des moyens de déplacement ; - un système de perception intégrant un ou plusieurs capteurs permettant de détecter les éléments présents dans son environnement ; - un module de calcul des trajectoires futures du robot mobile autonome recevant les mesures du système de perception et commandant les moyens de déplacement en calculant périodiquement une trajectoire cible ; et - un dispositif de projection d’une trajectoire future en fonction de la trajectoire cible selon le premier aspect de l’invention.
Au sens de l’invention, un « système de perception » comprend tous les systèmes permettant au robot mobile autonome de se repérer dans l’espace. Ainsi, le système de perception peut être composé d’une ou plusieurs caméra ou uniquement de capteurs LIDAR.
Brève description des figures L’invention sera bien comprise à la lecture de la description qui suit dont les détails sont donnés à titre d’exemple, et développés en relation avec les figures annexées, dans lesquelles des références identiques se rapportent à des éléments identiques :
la est une représentation schématique de dessus de l’évolution de la projection d’un robot mobile autonome selon l’état de la technique ;
la est une représentation schématique de dessus d’un robot mobile autonome selon un mode de réalisation de l’invention ;
la est une représentation schématique des étapes mises en œuvre dans un dispositif de projection d’une trajectoire future du robot mobile autonome de la ; et
la est une représentation schématique de dessus de l’évolution de la projection du robot mobile autonome de la .
Description détaillée de l’invention Tel qu’illustré sur la , un robot mobile autonome 10 comporte classiquement un boîtier à l’intérieur duquel sont fixés les différents éléments électroniques et mécaniques permettant d’assurer les déplacements du robot mobile autonome 10 . Généralement, le robot mobile autonome 10 intègre un système de perception avec un ou plusieurs capteurs 21 aptes à détecter les éléments présents dans son environnement. Par exemple, les capteurs 21 peuvent correspondre à des caméras RGB, des caméras stéréo, des capteurs infrarouges, des caméras thermiques, des capteurs LIDAR et/ou des capteurs ultrasoniques.
Les mesures de ces capteurs sont transmises à un module de calcul des trajectoires futures 11 du robot mobile autonome 10 . Ce module 11 intègre une cartographie et une localisation 18 du robot mobile autonome 10 . Par exemple, la cartographie et la localisation 18 du robot mobile autonome 10 peut être réalisée avec le procédé SLAM, pour « Simultaneous Localization And Mapping » dans la littérature anglo-saxonne.
Par ailleurs, le module 11 connaît également la destination du robot mobile autonome 10 et il peut ainsi calculer une trajectoire cible Tc pour atteindre cette destination. Cependant, cette trajectoire cible Tc doit être recalculée au cours du temps en fonction des éléments détectés dans l’environnement du robot mobile autonome 10 .
Ainsi, lors des déplacements du robot mobile autonome 10 ou lorsque des obstacles ou des personnes sont détectés à proximité du robot mobile autonome 10 par les capteurs 21 , le module 11 recalcule cette trajectoire cible Tc . Cette trajectoire cible Tc peut être recalculée avec une période constante comprise entre 80 et 120 ms, par exemple 100 ms.
Cette trajectoire cible Tc est utilisée par le robot mobile autonome 10 pour commander les déplacements de celui-ci, typiquement au moyen de roues commandées 22 .
L’invention propose de récupérer cette trajectoire cible Tc calculée au cours du temps pour projeter une estimation de la trajectoire future du robot mobile autonome 10 .
Pour ce faire, le robot mobile autonome 10 intègre également un module de projection 12 . Tel qu’illustré sur la , le module de projection 12 peut correspondre à une source laser 24 associée à des miroirs cadencés 25 commandés par des moteurs galvanomètres 26 . En variante, d’autres types de module de projection 12 peuvent être utilisés pour mettre en œuvre l’invention.
Au lieu de projeter directement les trajectoires cibles Tc calculées au cours du temps par le module 11 , l’invention propose d’utiliser un organe de supervision 14 interfacé entre le module 11 et le module de projection 12 . L’organe de supervision 14 peut correspondre à une carte électronique intégrant un processeur et une mémoire 23 . Par exemple, l’organe de supervision 14 peut être réalisé par un Raspberry Pi ® ou un Arduino ® .
Dans une première étape 30 , l’organe de supervision 14 récupère les trajectoires cibles Tc calculées au cours du temps par le module 11 . Ces trajectoires cibles Tc peuvent être récupérées avec une période similaire à celle de calcul du module 11 , c’est-à-dire avec une période P1 comprise entre 80 et 120 ms, par exemple 100 ms. Pour ce faire, l’organe de supervision 14 peut lire une mémoire instantanée ou un buffer du module 11 .
- un carter de démarreur définissant une entrée, une sortie et un passage d’écoulement s’étendant entre l’entrée et la sortie ;
- un organe turbine rotatif situé au sein du carter de démarreur et comprenant un moyeu central définissant une plateforme, et au moins une pale s’étendant radialement à partir de la plateforme entre un pied et un bout, le pied et le bout définissant une zone balayée annulaire pendant un fonctionnement de rotation normal ; et
- un dispositif de coupure de pale situé en aval de l’organe turbine et en alignement avec la zone balayée annulaire.
Optionnellement, le dispositif de coupure de pale comprend un disque ayant un bord de coupure s’étendant au moins axialement.
Optionnellement, le bord de coupure est radialement positionné plus près du pied que du bout.
Optionnellement, le démarreur à turbine à air comprend en outre une longueur de pale définie entre le pied et le bout, le bord de coupure étant radialement espacé du pied pour définir une distance de coupure de 0 à 40 % de la longueur de pale.
Optionnellement, l’au moins une pale définit une longueur de corde axiale et le dispositif de coupure de pale est configuré pour former une coupure dans l’au moins une pale définissant une profondeur de coupure pour le retrait de l’au moins une pale, dans lequel la profondeur de coupure est une valeur non nulle entre 0 et 40 % de la longueur de corde axiale.
Optionnellement, l’au moins une pale définit une longueur de corde axiale et le dispositif de coupure de pale définit une longueur de dispositif de coupure inférieure à la longueur de corde axiale.
Optionnellement, le dispositif de coupure de pale définit au moins partiellement le passage d’écoulement.
Optionnellement, le démarreur à turbine à air comprend en outre un joint d’étanchéité situé de manière adjacente à l’organe turbine et couplé au dispositif de coupure de pale.
Optionnellement, le démarreur à turbine à air comprend en outre une bague de confinement positionnée radialement vers l’extérieur de l’organe turbine.
La présente invention concerne également un démarreur à turbine à air pour le démarrage d’un moteur, comprenant :
- un organe turbine rotatif comprenant un moyeu central définissant une plateforme, et au moins une pale s’étendant radialement à partir de la plateforme entre un pied et un bout ; et
- un dispositif de coupure de pale faisant face à la pale entre le pied et le bout et situé à proximité de la plateforme.
Optionnellement, le dispositif de coupure de pale comprend un disque ayant un bord de coupure s’étendant axialement.
En outre, l’organe de supervision 14 récupère également au moins une trajectoire cible précédente Tc-1 . Cette trajectoire cible précédente Tc-1 peut être stockée dans une mémoire 23 de l’organe de supervision 14 . Dans ce mode de réalisation, l’organe de supervision 14 récupère uniquement la trajectoire cible actuelle Tc du module 11 à chaque période P1 et il stocke cette trajectoire cible actuelle Tc dans la mémoire 23 , l’organe de supervision 14 peut ainsi récupérer une ou plusieurs trajectoires cible précédentes Tc-1 dans la mémoire 23 . En variante, le module 11 peut stocker plusieurs trajectoires au cours du temps et l’organe de supervision 14 peut être configuré pour récupérer les trajectoires stockées dans le module 11 .
Après cette étape de récupération de la trajectoire cible actuelle Tc et d’au moins une trajectoire cible précédente Tc-1 , l’organe de supervision 14 réalise préférentiellement une troncature des trajectoires dans un espace de projection Ep du module de projection 12 .
Il est à noter que les trajectoires cibles Tc sont préférentiellement récupérées sous le forme d’un ensemble de points, tel qu’illustré sur la .
Ainsi, la seconde étape 31 vise à limiter le nombre de points considérés en utilisant uniquement les points qui peuvent effectivement être projetés par le module de projection 12 . L’espace de projection Ep peut ainsi être défini en fonction des caractéristiques physiques des moteurs et des miroirs du module de projection 12 .
Par exemple, à l’issue de cette étape 31 de troncature des trajectoires cibles Tc dans l’espace de projection Ep , une vingtaine de points peuvent être conservés entre 0 et 2 mètres devant le robot mobile autonome 10 .
Dans une étape 32 , une interpolation linéaire est réalisée pour déterminer la position des points intermédiaires entre les points récupérés. Cette interpolation permet de reconstruire les données de position en fonction des besoins de projection. Par exemple, l’interpolation peut être réalisée avec un pas spatial défini par la relation suivante :
avec lg correspondant à la longueur de la trajectoire cible, P2 à la seconde période et P3 à une période de pilotage du module de projection 12 . Par exemple, la seconde période P2 est inférieure à 50 ms, préférentiellement comprise entre 20 et 30 ms alors que la période P3 peut être comprise entre 50 et 150 µs. En ce qui concerne la longueur de la trajectoire cible lg, elle peut être comprise entre 1.5 et 3 mètres, par exemple 2 mètres.
Après l’interpolation, la trajectoire cible actuelle Tc est filtrée avec au moins une trajectoire cible précédente Tc-1 , dans une étape 33 . Cette étape de filtrage temporel permet d’obtenir des trajectoires intermédiaires Ti et une trajectoire de projection future Tp . Par exemple, l’étape de filtrage temporel peut être réalisée par un filtre à réponse impulsionnelle infinie d’ordre 2.
Typiquement, le filtre à réponse impulsionnelle infinie peut être configuré avec une fréquence de la bande passante comprise entre 0.03 et 0.06 Hz, une fréquence de la bande d’arrêt comprise entre 10 et 30 Hz, une ondulation dans la bande passante comprise entre 0.5 et 3 dB, une atténuation dans la bande d’arrêt comprise entre 50 et 100 dB et un temps d’échantillonnage compris entre 15 et 30 ms.
Les trajectoires intermédiaires Ti et la trajectoire de projection future Tp sont ensuite transmisses périodiquement au module de projection 12 , dans une étape 34 . Ainsi, les trajectoires intermédiaires Ti sont d’abord transmises successivement avec la seconde période P2 pour finir par la trajectoire de projection future Tc .
Ainsi, le filtrage permet également de converger temporellement vers la trajectoire cible Tc avec la dernière trajectoire temporelle calculée, appelée trajectoire de projection future Tc .
Le module de projection 12 peut correspondre à une source laser 24 associée à des miroirs cadencés 25 commandés par des moteurs galvanomètres 26 . Ainsi, lorsque le module de projection 12 reçoit les trajectoires intermédiaires Ti et la trajectoire de projection future Tp , il peut utiliser des composants 40 - 42 pour transformer cette trajectoire de projection Tp en commande des moteurs galvanomètres 26 .
Par exemple, lorsque les moteurs galvanomètres 26 sont commandés par des signaux analogiques, le module de projection 12 peut intégrer des convertisseurs 40 , 41 et un microcontrôleur 42 de sorte à mettre en œuvre les étapes suivantes : - conversion 35 de l’ensemble de points correspondant aux trajectoires intermédiaires Ti et à la trajectoire de projection future Tp en angle de déplacement des miroirs cadencés 25 ; - conversion 36 de chaque angle de déplacement des miroirs cadencés 25 en niveaux de tension de commande des moteurs galvanomètres 26 ; et - conversion 37 des niveaux de tension de commande des moteurs galvanomètres 26 en tensions analogiques.
Par ailleurs, tout ou partie de ces étapes peuvent également être mises en œuvre dans l’organe de supervision 14 . Par exemple, l’organe de supervision 14 peut réaliser la conversion en niveaux de tension de commande des moteurs galvanomètres 26 et transmettre ces niveaux de tension au module de projection 12 qui réalise la conversion du niveau de tension en tensions effectives de commande.
La transmission entre l’organe de supervision 14 et le module de projection 12 est réalisée avec une seconde période P2 plus courte que la première période P1 de sorte à obtenir des trajectoires intermédiaires Ti entre les trajectoires cibles Tc calculées par le module 11 .
Tel qu’illustré sur la , à l’étape T3 à 200 ms, le dispositif de projection affiche une trajectoire de projection future Tp basée sur les calculs précédents du module 11 . Cette compare la projection de l’invention à celle de l’état de la technique de la avec des points similaires calculés par le module 11 . Ainsi, alors que l’état de la technique permet d’afficher directement les données brutes obtenues à T3 , l’invention propose de converger vers ces données uniquement à T4 égal à 300 ms.
L’installation I de la se différencie de celle de la par le fait que l’on fait usage d’une paire de convoyeurs ou tapis roulants 2 et 2’ dont les brins supérieurs 20, respectivement 20’ qui reçoivent ladite masse M s’étendent horizontalement. L’extrémité aval du premier 2 de ces convoyeurs/tapis roulants s’étendant à la verticale de l’extrémité amont du second 2’. De plus, les étapes E3 et E4 décrites plus haut sont mises en œuvre dans la zone de chute de la couche mince du premier au second desdits convoyeurs/tapis roulants.
A cet effet, les matériels 4, 4’ et 5 sont disposés de manière adéquate.
Un tel agencement peut être utilisé pour des raisons de compacité, par exemple dans un local où la surface disponible est réduite.