Procédé de modification autonome d’une trajectoire (T) d’un véhicule (2) automobile circulant sur une voie de circulation (4), caractérisé en ce qu’il comprend une étape de détection d’une approche d’un virage (52) de la voie de circulation (4), puis, lorsque l’approche du virage est détectée, les étapes suivantes afin de réduire la courbure de la trajectoire (T) : une première étape de mesure (54) d’une distance latérale extérieure du véhicule (2) à un bord latéral extérieur de la voie de circulation (4) ; une première étape de modification de la trajectoire (56) du véhicule (2) de manière à réduire la distance latérale extérieure ; une deuxième étape de mesure (58) d’une distance latérale intérieure du véhicule (2) à un bord latéral intérieur de la voie de circulation (4) ; une deuxième étape de modification de la trajectoire (60) du véhicule (2) de manière à réduire la distance latérale intérieure ; une troisième étape de mesure (62) de la distance latérale extérieure du véhicule (2) au bord latéral extérieur ; une troisième étape de modification de la trajectoire (64) du véhicule (2) de manière à réduire la distance latérale extérieure ; une étape de détection d’une fin du virage (66) ; une étape de mesure (68) d’une distance latérale du véhicule (2) au centre (C) de la voie de circulation (4) ; et une étape finale de modification de la trajectoire (70) du véhicule (2) de manière à centrer le véhicule (2) sur la voie de circulation (4). Procédé selon la revendication 1, dans lequel la première étape de modification de la trajectoire (56) comprend l’alignement d’une roue (6) extérieure du véhicule (2) avec le bord latéral extérieur de la voie de circulation (4) et/ou dans lequel la troisième étape de modification de la trajectoire (64) comprend l’alignement de la roue (6) extérieure du véhicule (2) avec le bord latéral extérieur de la voie de circulation (4). Procédé selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel la deuxième étape de modification de la trajectoire (60) comprend l’alignement tangentielle d’une roue (6) intérieure du véhicule (2) avec le bord latéral intérieur de la voie de circulation (4). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant, lorsque la fin de virage n’est pas détectée, au moins une étape supplémentaire de mesure d’une distance latérale du véhicule (2) à l’un des bords latéraux intérieur et extérieur, au moins une étape supplémentaire de modification de la trajectoire du véhicule (2) de manière à réduire ladite distance latérale et au moins une étape de détection supplémentaire de la fin du virage. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant un calcul d’une accélération latérale du véhicule (2) et un calcul d’une dérivée temporelle de l’accélération latérale du véhicule (2). Procédé selon la revendication 5, dans lequel la première étape de modification de la trajectoire (56) du véhicule (2) comprend le déplacement du véhicule (2) à accélération latérale nulle ainsi qu’à dérivée temporelle de l’accélération latérale du véhicule (2) positive et/ou dans lequel la deuxième étape de modification de la trajectoire (60) du véhicule (2) comprend le déplacement du véhicule (2) à accélération latérale non nulle ainsi qu’à dérivée temporelle de l’accélération latérale du véhicule (2) nulle et/ou dans lequel la troisième étape de modification de la trajectoire (64) du véhicule (2) comprend le déplacement du véhicule (2) à accélération latérale nulle ainsi qu’à dérivée temporelle de l’accélération latérale du véhicule (2) négative. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant une étape de détection d’une commande du conducteur du véhicule (2) et une sous-étape d’arrêt du procédé de modification autonome de la trajectoire si une commande du conducteur du véhicule (2) est détectée. Dispositif (12) de commande de trajectoire (T) pour un véhicule (2) automobile circulant sur une voie de circulation (4), caractérisé en ce qu’il comprend : un premier module de détection d’une trajectoire (22) de la voie de circulation (4) configuré pour détecter l’approche d’un virage de la voie de circulation (4) ; un premier module de mesure de distance (26) configuré pour mesurer une distance latérale extérieure du véhicule (2) à un bord latéral extérieur de la voie de circulation (4) ; un premier module de modification d’une trajectoire (34) du véhicule (2) configuré pour modifier la trajectoire (T) du véhicule (2) de manière à réduire la distance latérale extérieure ; un deuxième module de mesure de distance (28) configuré pour mesurer une distance latérale intérieure du véhicule (2) à un bord latéral intérieur de la voie de circulation (4) ; un deuxième module de modification d’une trajectoire (36) du véhicule (2) configuré pour modifier la trajectoire (T) du véhicule (2) de manière à réduire la distance latérale intérieure ; un troisième module de mesure de distance (30) configuré pour mesurer la distance latérale extérieure du véhicule (2) au bord latéral extérieur ; un troisième module de modification d’une trajectoire (38) du véhicule (2) configuré pour modifier la trajectoire (T) du véhicule (2) de manière à réduire la distance latérale extérieure ; un deuxième module de détection d’une trajectoire (24) de la voie de circulation (4) configuré pour détecter une fin du virage ; un dernier module de mesure de distance (32) configuré pour mesurer une distance latérale du véhicule (2) au centre (C) de la voie de circulation (4) ; et un dernier module de modification d’une trajectoire (40) du véhicule (2) configuré pour modifier la trajectoire (T) du véhicule (2) de manière à centrer le véhicule (2) sur la voie de circulation (4). Dispositif (12) de commande de trajectoire (T) selon la revendication 8, comprenant un module de mesure de position (46) configuré pour mesurer la position latérale du véhicule (2) sur la voie de circulation (4) en fonction du temps et un module de calcul (48) configuré pour calculer l’accélération latérale et la dérivée temporelle de l’accélération latérale du véhicule (2). Véhicule (2) automobile comprenant un système de direction (10) relié aux roues (6) du véhicule (2) et un dispositif (12) de commande de trajectoire selon l’une des revendications 8 et 9 communicant avec le système de direction (10).