Le procédé d’estimation comporte au moins les étapes suivantes répétées de façon itérative : une première étape d’acquisition E1, mise en œuvre par la première unité d’acquisition 1, pour acquérir au moins une position courante ( , , ) de l’aéronef AC déterminée par un système de géo-positionnement GNSS, une deuxième étape d’acquisition E2, mise en œuvre par la deuxième unité d’acquisition 2, pour acquérir des données inertielles courantes de l’aéronef AC dans un repère inertiel dont au moins une accélération courante ( , , ) déterminée par une centrale inertielle IRS, une troisième étape d’acquisition E3, mise en œuvre par une troisième unité d’acquisition 3 pour acquérir un écart latéral courant et un écart vertical courant à partir du ou des signaux de guidage de référence émis par le dispositif d’aide à l’atterrissage 22, une première étape de filtrage E4, mise en œuvre par la première unité de filtrage 4, pour estimer à l’aide d’un filtre de Kalman étendu une vitesse non-biaisée ( , , ) de l’aéronef AC dans le repère inertiel à partir au moins de la position courante ( , , ) de l’aéronef AC acquise à la première étape d’acquisition E1 et des données inertielles courantes de l’aéronef AC acquises dans la deuxième étape d’acquisition E2, une première étape de changement de repère E5, mise en œuvre par la première unité de changement de repère 5, pour déterminer la vitesse non-biaisée ( , , ) de l’aéronef AC dans un repère lié à la piste d’atterrissage RWY à partir de la vitesse non-biaisée ( , , ) dans le repère inertiel estimée dans la première étape de filtrage E4, une deuxième étape de changement de repère E6, mise en œuvre par la deuxième unité de changement de repère 6, pour déterminer la position courante ( , , ) de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY à partir de la position courante ( , , ) acquise dans la première étape d’acquisition E1 et d’informations de localisation de la piste d’atterrissage RWY provenant du base de données, telle que la base de données de navigation NAVDB, une deuxième étape de filtrage E7, mise en œuvre par la deuxième unité de filtrage 7, pour estimer à l’aide d’au moins un filtre de Kalman étendu une position latérale et une position verticale de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY, à partir de l’écart latéral courant , l’écart vertical courant , la vitesse non-biaisée ( , , ) dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY et de la position courante ( , , ) de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY déterminée dans la deuxième étape de changement de repère E6, une étape de détermination E8, mise en œuvre par l’unité de détermination 8, pour déterminer la déviation latérale courante et la déviation verticale courante de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY ainsi que la vitesse latérale courante et la vitesse verticale courante de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY estimées dans la deuxième étape de filtrage 6 à partir de la position latérale et la position verticale de l’aéronef AC ainsi que de la vitesse non-biaisée ( , , ) dans le repère inertiel estimée, une étape de transmission E9, mise en œuvre par l’unité de transmission 9, pour transmettre à un dispositif utilisateur 10 la déviation latérale courante et la déviation verticale courante de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY ainsi que la vitesse latérale courante et la vitesse verticale courante de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY.