Procédé de contrôle pour un véhicule (V) terrestre et comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple, ii) une fonction de limitation de vitesse propre, en cas d’activation, à générer une consigne de couple permettant audit véhicule (V) de ne pas dépasser une consigne de vitesse, et iii) une fonction d’arrêt d’urgence propre, en cas de détection d’un événement important, à ordonner un arrêt dudit véhicule (V), caractérisé en ce qu’il comprend une étape (10-30) dans laquelle, en cas d’arrêt ordonné pendant que ledit véhicule (V) circule à une vitesse non nulle, on fournit à ladite fonction de limitation de vitesse au moins une consigne de vitesse principale strictement inférieure à ladite vitesse du véhicule (V) de sorte qu’elle génère au moins une consigne de couple négative propre à réduire ladite vitesse du véhicule (V). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30), en cas d’arrêt ordonné pendant que ledit véhicule (V) circule à une vitesse non nulle, on fournit à ladite fonction de limitation de vitesse une consigne de vitesse principale nulle de sorte qu’elle génère une consigne de couple négative propre à faire tendre vers zéro ladite vitesse du véhicule (V). Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on fournit initialement à ladite fonction de limitation de vitesse une consigne de vitesse préliminaire supérieure à ladite vitesse du véhicule (V), puis on fournit à ladite fonction de limitation de vitesse chaque consigne de vitesse principale. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) ladite consigne de vitesse préliminaire est comprise entre 101 % de ladite vitesse du véhicule (V) et 110 % de ladite vitesse du véhicule (V). Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30), lorsque ladite fonction de limitation de vitesse est désactivée au moment où ledit arrêt est ordonné, on active immédiatement cette fonction de limitation de vitesse. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) ladite fonction de limitation de vitesse réalise au moins une filtration de chaque consigne de couple négative générée afin qu’elle soit comprise dans un premier intervalle choisi et/ou présente une variation comprise dans un second intervalle choisi. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) ledit premier intervalle est choisi en fonction de ladite vitesse du véhicule (V) et/ou ledit second intervalle est choisi en fonction de ladite vitesse du véhicule (V). Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 7, dans un véhicule (V) terrestre et comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple, ii) une fonction de limitation de vitesse propre, en cas d’activation, à générer une consigne de couple permettant audit véhicule (V) de ne pas dépasser une consigne de vitesse, et iii) une fonction d’arrêt d’urgence propre, en cas de détection d’un événement important, à ordonner un arrêt dudit véhicule (V), pour contrôler un arrêt d’urgence dudit véhicule (V) en cas d’arrêt ordonné. Dispositif de contrôle (DC2) pour un véhicule (V) terrestre et comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple, ii) une fonction de limitation de vitesse propre, en cas d’activation, à générer une consigne de couple permettant audit véhicule (V) de ne pas dépasser une consigne de vitesse, et iii) une fonction d’arrêt d’urgence propre, en cas de détection d’un événement important, à ordonner un arrêt dudit véhicule (V), caractérisé en ce qu’il comprend au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant, en cas d’arrêt ordonné pendant que ledit véhicule (V) circule à une vitesse non nulle, à fournir à ladite fonction de limitation de vitesse au moins une consigne de vitesse principale strictement inférieure à ladite vitesse du véhicule (V) de sorte qu’elle génère au moins une consigne de couple négative propre à réduire ladite vitesse du véhicule (V). Véhicule (V) terrestre et comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple, ii) une fonction de limitation de vitesse propre, en cas d’activation, à générer une consigne de couple permettant audit véhicule (V) de ne pas dépasser une consigne de vitesse, et iii) une fonction d’arrêt d’urgence propre, en cas de détection d’un événement important, à ordonner un arrêt dudit véhicule (V), caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC2) selon la revendication 9.