Procédé, mis en œuvre par un système de calculs embarqué dans un véhicule automobile ou par un ordinateur, de détermination d’une trajectoire optimale du véhicule en minimisant la consommation d’énergie du véhicule, le système de calculs ou l’ordinateur comprenant : - un module de modèles de dynamique (M1) et de consommation énergétique (M2) configuré pour définir des paramètres de roulage, - un module d’optimisation (M3) configuré pour définir des contraintes de roulage en fonction des paramètres de roulage, - un module de détermination de trajectoire (M4) par calculs selon un principe du minimum de Pontryagin minimisant une fonction dite Hamiltonien desdits paramètres de roulage ; - au moins un module d’adaptation à plusieurs tronçons (M9-M11) configuré pour adapter les calculs à plusieurs tronçons successifs où au moins un paramètre de roulage est sensiblement constant, pour associer chaque tronçon à un des modes de conduite suivants : - accélération maximale ; - vitesse constante ; - décélération maximale ; et pour catégoriser l’enchaînement des modes de conduite en un enchaînement d’accélération ; un enchaînement de décélération ou un enchaînement de conduite économique ; le procédé étant caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes, mises en œuvre pour chaque tronçon du trajet : - une initialisation (S10) d’une contrainte de position finale du véhicule, d’une contrainte de vitesse initiale du véhicule, d’une contrainte de vitesse finale du véhicule, d’une contrainte de vitesse maximale du véhicule, et de limites d’accélération minimale et maximale du véhicule ; - une sélection (S12) d’un enchaînement de modes de conduite parmi les enchaînements de modes de conduite précités, l’enchaînement d’accélération correspondant à un enchaînement pour lequel la contrainte de vitesse initiale est distincte de la contrainte de vitesse finale et la contrainte de vitesse maximale est égale à la contrainte de vitesse finale , l’enchaînement de décélération correspondant à un enchaînement pour lequel la contrainte de vitesse initiale est distincte de la contrainte de vitesse finale et la contrainte de vitesse maximale est égale à la contrainte de vitesse initiale , l’enchaînement de conduite économique correspondant à tout enchaînement autre que l’enchaînement d’accélération et l’enchaînement de décélération ; - un calcul (S14), pour ledit enchaînement de modes de conduites sélectionné, d’une trajectoire non soumise aux contraintes de vitesse et d’accélération ; - une vérification (S16) que la contrainte de vitesse maximale et/ou les limites d’accélération minimale et maximale sont respectées par le véhicule, la trajectoire non soumise aux contraintes de vitesse et d’accélération calculée au cours de l’étape précédente étant déterminée comme étant la trajectoire optimale du véhicule pour ledit tronçon si la contrainte de vitesse maximale et/ou les limites d’accélération minimale et maximale sont respectées par le véhicule ; - si la contrainte de vitesse maximale et/ou les limites d’accélération minimale et maximale ne sont pas respectées par le véhicule, un calcul (S20), pour ledit enchaînement de modes de conduites sélectionné, d’une trajectoire soumise aux contraintes de vitesse et d’accélération, la trajectoire calculée étant déterminée comme étant la trajectoire optimale du véhicule pour ledit tronçon ; la trajectoire optimale finale étant formée de la concaténation des trajectoires optimales calculées pour l’ensemble des tronçons du trajet. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le véhicule automobile est un véhicule automobile à moteur thermique, et le procédé comporte en outre une étape suivante (S17) qui consiste, si la contrainte de vitesse maximale et/ou les limites d’accélération minimale et maximale sont respectées par le véhicule, à déterminer si une valeur de vitesse du véhicule pour laquelle un changement de rapport de vitesse est nécessaire est atteinte, puis, si cette valeur de vitesse est atteinte, une étape (S18) de division de la trajectoire au niveau de cette valeur de vitesse et de calcul du profil de trajectoire avec le prochain rapport de vitesse enclenché, l’étape (S16) de vérification que la contrainte de vitesse maximale et/ou les limites d’accélération minimale et maximale sont respectées par le véhicule étant rebouclée à l’issue de cette étape (S18) de division de la trajectoire et de calcul du profil de trajectoire. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’étape (S20) de calcul d’une trajectoire soumise aux contraintes de vitesse et d’accélération comporte les phases suivantes : - une initialisation (S201) de temps de commutation qui définissent la séquence de modes de conduites dans la trajectoire optimale, en fonction d’une séquence temporelle pleinement contrainte ; - si un mode de conduite particulier dans la séquence n’est pas présent dans la trajectoire à calculer, une affectation (S202) d’une valeur prédéfinie au temps de commutation correspondant ; - une suppression (S203), dans la séquence de modes de conduites, du ou de chaque mode de conduite qui n’est pas présent dans la trajectoire à calculer, et une suppression (S204) du temps de commutation correspondant dont la valeur est égale à ladite valeur prédéfinie ; - pour chaque mode de conduite restant dans la séquence de modes de conduites : - une génération (S205) d’un vecteur temporel comprenant un ensemble de points correspondant aux points qui composeront la trajectoire à calculer ; - une utilisation (S206) dudit vecteur temporel généré pour évaluer un ensemble de fonctions analytiques pour ledit mode de conduite ; - un enregistrement (S207) de la trajectoire résultante et une réinitialisation (S208) des points initiaux pour le prochain mode de conduite dans la séquence de modes de conduites. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le système de calculs ou l’ordinateur comprend en outre un module de calculs de vitesse moyenne (M5) sur un horizon tenant compte d’informations de vitesses limites, des obstacles, de trafic en fonction de la distance, de préférence avec une marge sur cette vitesse. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le système de calculs ou l’ordinateur comprend en outre un module de calculs de pénalité (M7) ayant un impact sur la vitesse moyenne suivant l’équation (6) avec où, est la consommation kilométrique moyenne est la vitesse moyenne du cycle original de conduite (en m/s) est un paramètre à calibrer afin d’atteindre le temps de trajet souhaité (en m/s) est une variable associée au rapport de vitesse du véhicule lorsque ce dernier est un véhicule à moteur thermique, ou un coefficient indicateur de l’efficacité de la transmission du véhicule lorsque ce dernier est un véhicule électrique est la résistance au roulage et à la pente (en N) est la résistance au roulage à vitesse nulle (en N) ; est la pente de la route (en rad) ; est la résistance au roulage du véhicule (en N/(m/s) est la résistance aérodynamique du véhicule (en N/(m2/s2) est la pénalité priorisant la durée du trajet sur le gain énergétique Procédé selon la revendication 5, dans lequel le procédé comporte en outre une étape initiale d’initialisation d’une vitesse moyenne du véhicule et d’initialisation d’une valeur pour la pénalité priorisant la durée du trajet sur le gain énergétique. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le système de calculs ou l’ordinateur comprend en outre un module de calculs de vitesse de croisière optimale (M8) suivant l’équation (13) où, est le régime et le couple de machine électrique lorsque le véhicule est un véhicule électrique, ou le régime et le couple moteur lorsque le véhicule est un véhicule à moteur thermique, associé à la vitesse (en rad/s et N/m) ; est la fenêtre de vitesse utilisée pour la recherche de (en m/s) ; est la carte de la consommation énergétique de la machine électrique lorsque le véhicule est un véhicule électrique, ou de la consommation de carburant du moteur lorsque le véhicule est un véhicule à moteur thermique ; est le facteur d’échelle associant la pénalité de temps à la vitesse constante optimale. Produit-programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur ou sur un système de calculs embarqué dans un véhicule automobile. Véhicule automobile comprenant un produit-programme d’ordinateur selon la revendication 8.