INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Avantageusement, une combinaison d’un algorithme de type Structure from Motion (SfM) et d’une architecture de type SLAM, basée sur la théorie des graphes, peut être utilisée.
Dans ce cas, l’algorithme de type SfM (Structure From Motion) permet la génération d’un modèle tridimensionnel de l’articulation observée à partir d’images bi-dimensionnelles capturées en des instants différents, et ainsi en des positions et orientations également différentes. Par exemple, une architecture de type Multi View Stereo (MVS) peut être utilisée.
L’architecture de type SLAM permet par mécanisme inversé de prédire la position et orientation de la caméra à partir de l’analyse d’images bidimensionnelles comprenant l’articulation en des instants différents. Une architecture choisie parmi DefSLAM, ORBSLAM, EKF-SLAM peut par exemple être utilisée.
Puis, une solution de correspondance de graphes peut être utilisée grâce à l’utilisation des points caractéristiques comme nœuds pour permettre la construction d’un réseau neuronal de type Graph Neural Network (GNN). Par exemple, un modèle bayésien ou un modèle de Kalmann comme défini par la théorie des graphes peut être utilisé. L’utilisation de couches d’auto-attention et d’attention croisée via des transformers permet l’échange des messages visuels et géométriques globaux entre les nœuds. Une description du concept de transformer peut être retrouvée dans l’article « DeepMatcher: A Deep Transformer-based Network for Robust and Accurate Local Feature Matching », par Tao Xie et al. Malgré le déplacement possible de l’anatomie observée au cours du temps, l’exploitation des données extrinsèques connues, telles que la position de la caméra et le modèle tridimensionnel préopératoire de l’articulation du patient permettent une réduction de la complexité quadratique et une convergence du système pour l’établissement d’un modèle tridimensionnel partiel de l’articulation observée.
D’autres architectures pouvant implémenter un algorithme de type SLAM peuvent être utilisées, notamment les réseaux LSTM, les architectures « Non Rigid Structure from Motion », les architectures Shape from Template, les architectures DefSLAM, ORBSLAM, MISSLAM, EKF-SLAM, des modèles statistiques (de type théorie des graphes, modèle bayésien, modèle de Kalmann).
Dans d’autres modes de réalisation, alternativement à l’utilisation d’un algorithme de type SLAM, une méthode d’apprentissage par renforcement peut être utilisée pour calculer le modèle tridimensionnel partiel courant 8 de l’articulation du patient à l’instant courant t.
L’apprentissage par renforcement consiste, pour un agent autonome, de type robot, à apprendre les actions à prendre, à partir d'expériences, de façon à optimiser une récompense quantitative au cours du temps. L'agent est plongé au sein d'un environnement et prend ses décisions en fonction de son état courant. Ici, les actions à prendre désignent la réalisation d’une correspondance entre une carte de profondeur obtenue à l’étape E2 et une scène observée par l’agent. La scène observée par l’agent représente l’environnement et est une vue en perspective simulant la vue capturée par une caméra virtuelle. L’agent est entraîné à manipuler le modèle tridimensionnel préopératoire complet de l’articulation du patient de sorte à faire correspondre une image bidimensionnelle peropératoire monoculaire obtenue à un instant courant t et la vue en perspective simulant la vue capturée par la caméra virtuelle. La manipulation du modèle tridimensionnel préopératoire est effectuée au moyen de six degrés de liberté, i.e., trois données de translation et trois données de rotation du modèle. A la fin de l’entraînement du modèle d’apprentissage par renforcement, on obtient un agent capable de manipuler le modèle tridimensionnel préopératoire (par une série d’actions de translation et rotation) et d’estimer sa position tridimensionnelle par rapport à la position de la caméra virtuelle.
Avantageusement, l’entraînement du modèle d’apprentissage par renforcement est effectué avec une politique imbriquée de type Nested Policy Fitted A-Iteration. Le modèle d’apprentissage par renforcement reçoit en entrée le flux d’images bidimensionnelles peropératoires monoculaires, et la au moins une carte de profondeur obtenue à l’étape E2. Les contraintes prises en compte sont alors la position du dispositif d’imagerie comprises dans les informations relatives à la position et l’orientation courante du dispositif d’imagerie et le modèle tridimensionnel préopératoire.
En ce qui concerne les autres modes de réalisation préférés de l'unité d'emballage à composants multiples selon l'invention et l'utilisation, ce qui a été dit concernant le procédé selon l'invention est d'application mutatis mutandis .
1. Préparation d'un mélange de C 1 -C 6 -alcoxysiloxanes organiques ou leurs produits de condensation
Dans un ballon à fond rond de 500 ml, on mélange sous agitation 23,4 g d'éthanol (absolu) et 52,6 g de méthyltriéthoxysilane et 17,5 g de (3-aminopropyl)triéthoxysilane. Ce mélange est chauffé en poursuivant l'agitation à 50 °C. Ensuite, 6,4 g d'une solution à 1 % hydroxyde de sodium dans l'eau sont ajoutés goutte à goutte sur une période d'environ 5 minutes. La température du mélange réactionnel augmente à 59 °C et diminue après la fin de l'addition à 55 °C. Le mélange est agité pendant 45 minutes supplémentaires à 50 °C et ensuite transvasé dans un récipient en verre étanche à l'air.
2. Préparation d'un agent de coloration contenant des pigments
Les agents de coloration suivants sont préparés
F1 (% en poids) F2 (% en poids) F3 (% en poids) F4 (% en poids) Pigment Unipure Red LC 3079 (CI 15850) 1,0 --- --- --- Pigment Unipure Blue LC 689 CI 77510 (ferrocyanure ferrique d'ammonium ) --- 1,0 --- --- Pigment Blue 60 (CI 69800) --- --- 1,0 --- Pigment Yellow 1 (CI 11680) --- --- --- 1,0 Polyéthylèneglycol MG 400 ad 100 ad 100 ad 100 ad 100
3. Préparation de l'agent de coloration prêt à l'emploi
Pour la préparation de l'agent de coloration prêt à l'emploi, on mélange 1,0 g du mélange préparé au point 1 de C 1 -C 6 -alcoxysiloxanes organiques avec à chaque fois 10 g de l'agent de coloration à base de pigment préparé au point 2.
Agent de coloration prêt à l'emploi AWM-F1 (% en poids) AWM-F2 (% en poids) AWM-F3 (% en poids) AWM-F4 (% en poids) Mélange de C 1 -C 6 -alcoxysiloxanes organiques 1 g 1 g 1 g 1 g Agent de coloration 10 g de F1 10 g de F2 10 g de F3 10 g de F4
4. Préparation d'un agent de post-traitement
L'agent de post-traitement suivant est préparé.
Agent de post-traitement % en poids Eau 99,0 Keltrol CG-SFT (xanthane) 1,0
5. Coloration
Des mèches de cheveux (Kerling blanc naturel) sont humidifiées sous l'eau courante et ensuite séchées par frottement à l'aide d'une serviette pendant 30 secondes.
Ensuite, l'agent de coloration prêt à l'emploi est appliqué sur une mèche de cheveux séchée à la serviette (0,4 g d'agent (a) par mèche). L'agent est introduit en massant pendant 30 secondes dans chaque mèche de cheveux. L'agent de post-traitement est appliqué de manière directement consécutive sur les mèches de cheveux (1,0 g d'agent de post-traitement par mèche). Chaque mèche de cheveux est à nouveau massée pendant 30 secondes de telle sorte qu'il se forme un mélange de l'agent de coloration prêt à l'emploi et de l'agent de post-traitement.
L’émetteur de commande est, par exemple, un logiciel informatique exécuté sur un dispositif informatique et associé à un moyen de communication reliant l’émetteur à l’actionneur 160.
Cet émetteur de commande est par exemple activé en fonction du résultat d’une comparaison entre la valeur d’un paramètre détecté par le véhicule submersible et/ou flottant, 105 et/ou 106, et une valeur cible prédéterminée. Une telle valeur cible correspond, par exemple, à une valeur représentative d’un état physique et/ou chimique souhaité de l’eau dans l’installation aquatique 111.
Une telle commande peut correspondre par exemple, mais sans toutefois s'y limiter, à : - une libération ou la fin d'une libération d'un composé chimique dans l’eau de l’installation aquatique 111 et/ou - une augmentation ou une diminution de l’activation d’une pompe à eau et/ou - une augmentation ou une diminution du débit d’une pompe à eau et/ou - une augmentation ou une diminution de l’activation d’un chauffe-eau.
Dans des modes de réalisation particuliers, le capteur physique/chimique de l’eau 110 et/ou le capteur externe 118 est/sont configuré(s) pour mesurer une intensité de débit à partir d’une entrée 112 dans l’installation, le moyen de détermination d’état d’installation aquatique 120 étant configuré pour déterminer une efficacité de débit de pompe en fonction de l’intensité du débit.
Plus le débit est élevé, plus la distance parcourue par l’eau poussée hors de l’entrée est grande. Cela est également corrélé à un mouvement d’eau plus important à la surface.
Dans des modes de réalisation particuliers, le mouvement d’eau à la surface est mesuré par un capteur externe 118 et corrélé au débit d’eau à travers l’actionneur 160.
Ainsi, la mesure de l’intensité d’un tel débit permet de déterminer une anomalie dans un circuit hydraulique associée à l’entrée 112. Une telle intensité peut être mesurée dans un état initial du circuit hydraulique, correspondant à un mode de fonctionnement nominal, en positionnant le véhicule submersible et/ou flottant, 105 et/ou 106, à une distance particulière de l’entrée, et/ou par la distance du mouvement d’eau à partir de l’entrée mesurée par un capteur externe 118. Ensuite, cette intensité peut être mesurée régulièrement au même endroit, une anomalie étant détectée lorsque l’intensité mesurée est sensiblement différente de l’intensité nominale.
Sur la base de la perte d'intensité de débit hors de l'entrée, le moyen de détermination d'état 120 peut détecter la perte d'efficacité de débit de pompe et diagnostiquer la cause en corrélation avec la pression du filtre et la vitesse de la pompe.
Voici plusieurs exemples de diagnostic : - Exemple 1 : pour la même pression de filtre et la même vitesse de pompe, une perte d’intensité de débit peut être générée par une fuite dans les conduites après le filtre 171. - Exemple 2 : pour la même vitesse de pompe, une augmentation de pression dans le filtre 171 et une perte d’intensité de débit sont liées à un filtre 171 saturé et génèrent une alerte et/ou peuvent déclencher l’activation d’un nettoyage du filtre. - Exemple 3 : une vitesse de pompe plus élevée augmente l’intensité de débit. Si ce n’est pas le cas, le moyen de détermination d’état 120 détecte s’il s’agit d’une fuite (même pression de filtre) ou d’un filtre saturé (augmentation de la pression de filtre).
Dans des modes de réalisation particuliers, le moyen de détermination d’état d’installation aquatique 120 est configuré pour déterminer une valeur de limpidité de l’eau en fonction d’une représentation graphique fournie.
Une telle valeur de limpidité de l’eau peut être déterminée en fonction de la distance requise pour que le capteur optique du véhicule submersible et/ou flottant, 105 et/ou 106, détecte une cible déterminée ou prédéterminée. Une telle cible peut correspondre, par exemple, à une entrée d’eau d’une installation aquatique 111. La définition d’une telle cible peut être initiée par un opérateur, en positionnant le véhicule submersible et/ou flottant, 105 et/ou 106, à un endroit particulier de l’installation aquatique 111, en commandant la capture d’une image par le capteur optique et en stockant les coordonnées du véhicule au moment de la capture. Ces coordonnées permettent des captures d’image ultérieures aux mêmes coordonnées, plus près de la cible ou plus loin de la cible.
Voici plusieurs exemples de diagnostic : - Exemple 1 : l’acquisition d’un point bas (eau trouble) et une haute pression dans le filtre 171 d’un circuit hydraulique associé à l’installation aquatique 111 peuvent déclencher une commande de nettoyage du filtre et/ou l’émission d’une alerte. - Exemple 2 : l’acquisition d’un point bas (eau trouble) et une pression de filtration adéquate peuvent déclencher l’augmentation de la vitesse de la pompe (ou du temps de filtration) si les valeurs d’état chimique ne sont pas suffisamment bonnes dans l’installation aquatique 111.
Dans des modes de réalisation particuliers, le moyen de détermination d’état d’installation aquatique 120 est configuré pour déterminer une valeur représentative de la présence de particules dans l’eau en fonction d’une représentation graphique fournie.
Des particules peuvent être détectées, par exemple, pendant la nuit, en allumant des lumières 178 dirigées vers l’installation aquatique 111 et en capturant des images de la réflexion de particules à l’intérieur de l’eau dans l’installation à l’aide d’un capteur externe 118 et/ou d’un capteur optique 115. Ces réflexions peuvent être comptées pour donner une moyenne des particules à l’intérieur de l’eau.
Sur la base de cette valeur, il est possible de régler la vitesse de la pompe et le temps de filtration pour permettre le dépôt de ces particules à l’intérieur d’un filtre 171 (plus la vitesse est faible, plus les particules sont facilement retenues dans le filtre) et/ou l’utilisation d’un produit coagulant et/ou floculant peut être pilotée pour aider à réduire le nombre de particules à l’intérieur du filtre 171.
Dans des modes de réalisation particuliers, le moyen de détermination d’état d’installation aquatique 120 est configuré pour déterminer une valeur représentative de la présence de la nature d'une impureté dans l’eau en fonction d’une représentation graphique fournie en utilisant un capteur externe 118 et/ou un capteur optique 115.
Selon un exemple non représenté, le deuxième ensemble de pièces ferromagnétiques 60’ peut être découplé du premier ensemble de pièces ferromagnétiques 60 et former ainsi un deuxième rotor.
montre une représentation schématique d’une machine électrique M21 selon un troisième exemple du deuxième mode de réalisation.
Dans ce troisième exemple, la machine électrique synchrone M21 est identique à celui du deuxième exemple de ce deuxième mode de réalisation sauf : l’induit statorique est un induit statorique 5’’ à flux traversant, similaire au premier induit statorique 5 du premier exemple sauf en ce qu’il est dépourvu d’embase et en ce que chaque dent 511’ représenté selon une section sur la , comprend une deuxième paroi d’entrefer 516 en vis-à-vis du deuxième ensemble de pièces ferromagnétiques 60’ formant entre eux un entrefer axial et en ce que le deuxième inducteur à griffes 4’ est à l’opposé axialement du premier inducteur à griffes 4.
Ainsi dans cet exemple le rotor 6’ est identique à celui du deuxième exemple.
Ainsi, chaque dent 511’ comprend une deuxième paroi d’entrefer 516’ opposé à la première paroi d’entrefer 516 par le biais de la paroi centrale 514 de l’induit statorique à flux traversant 5’’. Les dents 511’ peuvent être reliées les unes aux autres, par une pièce non ferromagnétique, par exemple par une résine. Autrement dit, cet induit statorique 5’’ est dépourvue de culasse. Chaque bobine de chaque dent 51’ de l’induit statorique 5’’ produit chacune un flux traversant de la première à la deuxième paroi d’entrefer 516. Autrement dit le flux passe du premier inducteur 4 au deuxième inducteur 4’ par le biais des pièces ferromagnétique du rotor et de l’induit 5’.
Ainsi l’induit statorique à flux traversant 5’’ est situé axialement entre le premier et deuxième ensemble de pièces ferromagnétiques 60, 60’ du rotor 6’, lesquels sont située axialement entre le premier et deuxième inducteur à griffes 4, 4’.
Dans ces différents exemples, les induits statoriques 5, 5’ sont à pôles saillant mais peuvent être à griffes comme dans le troisième exemple du premier mode de réalisation (sauf en ce que l’induit est à entrefer axial.
Dans ces deux exemples, le fait d’avoir un rotor ayant deux ensembles de pièces ferromagnétique décalés axialement l’un de l’autre permet de réduire la force axiale sur le rotor. En effet, dans chaque cas la résultante de la force axiale représentée par des flèches F exercée sur le premier ensemble de pièce ferromagnétique, par le premier induit et le premier inducteur est dans le sens opposé à la résultante de la force axiale exercée sur le deuxième ensemble de pièce ferromagnétique, par le deuxième induit et le deuxième inducteur.
montre une représentation schématique d’une section machine électrique synchrone M2’ selon un quatrième exemple du mode de réalisation identique au premier exemple de ce deuxième mode de réalisation sauf en ce que l’induit statorique 5u est à griffes. Dans ce quatrième mode de réalisation, l’induit statorique 5u est similaire à l’inducteur à statorique à griffes 4 sauf en ce qu’il comporte un nombre de griffes différents. Dans cet exemple, la machine électrique synchrone M2’ est monophasée.
Bien entendu la machine électrique synchrone M2’ peut être multi phasée, dans ce cas elle comporte plusieurs induits et inducteurs ainsi que plusieurs ensembles de pièces ferromagnétiques.
montre une représentation schématique d’une section machine électrique synchrone M20’ selon un cinquième exemple du deuxième mode de réalisation similaire à la machine électrique synchrone M2’ mais multiphasées en l’occurrence triphasé.
La machine électrique synchrone M20’ est donc identique au quatrième exemple mode de réalisation sauf en ce qu’elle comprend : un deuxième et un troisième induit statorique à griffes 5v, 5w identique au premier induit statorique à griffes 5u du quatrième exemple de ce mode de réalisation, comprenant respectivement une deuxième et troisième autres bobines 50v, 50w chacune montée dans le deuxième et troisième deuxième et troisième corps d’induit 51v, 51w, un deuxième et troisième inducteur à griffes 4v, 4w identique au premier inducteur statorique à griffes 4u du quatrième exemple de ce mode de réalisation, comprenant respectivement une deuxième et troisième autres bobines d’inducteur 40v, 40w chacune montée dans le deuxième et troisième deuxième et troisième corps ferromagnétique 41v, 41w, et en ce que le rotor 6’’ comprend un deuxième et troisième ensemble de pièces ferromagnétiques 60v, 60w identique au premier ensemble de pièces ferromagnétiques 60u du quatrième exemple de ce mode de réalisation, les ensembles de pièces ferromagnétiques 60u, 60v, 60w étant monté solidaire de l’arbre rotor 61.
En l’occurrence, le premier et deuxième inducteur à griffes 4u, 4v, sont monobloc et le deuxième et un troisième induit statorique à griffes 5v, 5w sont monobloc, c’est-à-dire qu’ils peuvent comprendre une embase commune. Dans ces différents exemples les différents inducteurs et les différents induits sont empilées axialement les uns après les autres en gardant un rotor ayant deux ensembles de pièces ferromagnétiques décalés l’un de l’autre axialement.
montre une représentation schématique d’une section machine électrique synchrone M2’’ selon un sixième exemple du deuxième mode de réalisation identique à machine électrique synchrone M2’ selon le premier exemple sauf en ce que elle comprend en outre un deuxième inducteur statorique à griffe 4’’ comprenant un diamètre externe inférieur au diamètre interne du premier inducteur à griffe 4 et en ce que le premier inducteur à griffe 4 entoure le deuxième inducteur statorique à griffe 4’’. La , représente une vue axiale du premier et deuxième inducteur à griffe 4, 4’’. En particulier chaque griffe interne 41B du premier inducteur 4 est radialement contiguë avec une griffe externe 41A du deuxième inducteur 4’’ et en ce que chaque griffe externe 41A du premier inducteur 4 est radialement contiguë avec une griffe interne 41B du deuxième inducteur 4’’.
Un Inducteur à Griffes peut présenter des fuites de flux magnétiques, et ce particulièrement quand le diamètre Intérieur est beaucoup plus faible que le diamètre extérieur. La solution à entrefer axial présente des dissymétries géométriques entre les griffes internes 41B et les griffes externes 41A. Comme on peut le voir sur les figures 10A à 10D, les partie intermédiaire 414b sont moins large (mesurer dans le sens circonférentielle) sur les griffes internes 41B qui sont du côté diamètre intérieur que les parties intermédiaire 414a des griffes externes 41A qui sont du côté diamètre extérieur. Les griffes internes 41B auront donc tendance à saturer beaucoup plus vite que les griffes externes 41A, introduisant ainsi des harmoniques pairs dans la Force Électromotrice induite au Stator multi-phases ou monophasé (et donc des Ondulations de Couple non désirées). Les deux inducteurs concentriques de ce sixième exemple permettent de se parer à ces fuites et au problème de dissymétrie des pôles Nord et Sud, en alimentant les 2 bobines d’inducteur 40u, 40u’ dans le sens opposé.
Bien entendu cet exemple peut s’appliquer avec deux induits à griffes de façon similaire à l’induit à griffe du quatrième exemple à la place de l’induit à griffe à pole saillant 5.
La détermination de cette matrice de mouvement permet de ne pas avoir besoin d’une information relative au mouvement du véhicule via un autre capteur ou calculateur du véhicule.
Selon encore une variante de procédé, le modèle de prédiction est défini par un réseau de neurones convolutif effectuant les étapes de : - reconstruction d’une troisième image à partir de la première image et des premières profondeurs ; - obtention d’une erreur de reconstruction par comparaison des deuxième et troisième images, le réseau de neurones convolutif étant appris de manière auto-supervisée en fonction de l’erreur de reconstruction.
L’auto-supervision du modèle de prédiction permet ainsi d’améliorer la précision de la prédiction des premières profondeurs par le système de vision monoscopique.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de détermination de données représentatives d’au moins un objet dynamique dans une scène par un système de vision monoscopique embarqué dans un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un système de détermination de données représentatives d’au moins un objet dynamique dans une scène par un système de vision monoscopique d’un véhicule comprenant une caméra et le dispositif selon le deuxième aspect.
illustre schématiquement un dispositif configuré pour la détermination de données représentatives d’au moins un objet dynamique dans une scène par système de vision monoscopique embarqué dans le véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détermination de données représentatives d’au moins un objet dynamique dans une scène par un système de vision monoscopique embarqué dans le véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
À cet effet, selon un premier aspect, la présente invention vise un procédé automatisé de collecte, de classification et de hiérarchisation d’un corpus de documents relationnels en deux corpus hiérarchisés complémentaires , qui comporte : - une étape de définition, par un dispositif de calcul, d’une requête informatique, - une étape d’extraction, par un dispositif de calcul et depuis une base de données informatiques, d’un corpus représenté par au moins un identifiant représentatif d’un document, dit « document citant » et d’au moins un jeu de métadonnées associées à au moins un dit identifiant de document citant, au moins une dite métadonnée étant représentative d’un identifiant d’un autre document, dit « document cité », - une étape de formation, par un dispositif de calcul, d’un premier groupement d’identifiants de documents cités et d’un deuxième groupement d’identifiants de documents citant correspondant au corpus extrait, - une étape de nettoyage, par un dispositif de calcul, d’au moins un identifiant d’un même document cité dans le premier groupement, par la mise en œuvre d’un algorithme de correspondance de chaînes de caractères, pour harmoniser les identifiants d’un même document cité, - une étape d’harmonisation, par un dispositif de calcul, d’identifiants de documents cités dans le deuxième groupement en fonction du résultat de l’étape de nettoyage,