Selon l’invention, le procédé comporte au moins les étapes suivantes répétées de façon itérative : une première étape d’acquisition, mise en œuvre par une première unité d’acquisition, pour acquérir au moins une position courante de l’aéronef déterminée par un système de géo-positionnement, une deuxième étape d’acquisition, mise en œuvre par une deuxième unité d’acquisition, pour acquérir des données inertielles courantes de l’aéronef dans un repère inertiel dont au moins une accélération courante déterminée par une centrale inertielle, une troisième étape d’acquisition, mise en œuvre par une troisième unité d’acquisition pour acquérir un écart latéral courant et un écart vertical courant à partir du ou des signaux de guidage de référence émis par le dispositif d’aide à l’atterrissage, une première étape de filtrage, mise en œuvre par une première unité de filtrage, pour estimer à l’aide d’un filtre de Kalman étendu une vitesse non-biaisée de l’aéronef dans le repère inertiel à partir au moins de la position courante de l’aéronef acquise à la première étape d’acquisition et des données inertielles courantes de l’aéronef acquises dans la deuxième étape d’acquisition, une première étape de changement de repère, mise en œuvre par une première unité de changement de repère, pour déterminer la vitesse non-biaisée de l’aéronef dans un repère lié à la piste d’atterrissage à partir de la vitesse non-biaisée dans le repère inertiel estimée dans la première étape de filtrage, une deuxième étape de changement de repère, mise en œuvre par une deuxième unité de changement de repère, pour déterminer la position courante de l’aéronef dans le repère lié à la piste d’atterrissage à partir de la position courante acquise dans la première étape d’acquisition et d’informations de localisation de la piste d’atterrissage provenant d’une base de données, une deuxième étape de filtrage, mise en œuvre par une deuxième unité de filtrage, pour estimer à l’aide d’au moins un filtre de Kalman étendu une position latérale et une position verticale de l’aéronef dans le repère lié à la piste d’atterrissage, à partir de l’écart latéral courant, l’écart vertical courant, la vitesse non-biaisée dans le repère lié à la piste d’atterrissage et de la position courante de l’aéronef dans le repère lié à la piste d’atterrissage déterminée dans la deuxième étape de changement de repère, une étape de détermination, mise en œuvre par une unité de détermination, pour déterminer la déviation latérale courante et la déviation verticale courante de l’aéronef dans le repère lié à la piste d’atterrissage ainsi que la vitesse latérale courante et la vitesse verticale courante de l’aéronef dans le repère lié à la piste d’atterrissage estimées dans la deuxième étape de filtrage à partir de la position latérale et la position verticale de l’aéronef ainsi que de la vitesse non-biaisée dans le repère inertiel estimée, une étape de transmission, mise en œuvre par une unité de transmission, pour transmettre à un dispositif utilisateur la déviation latérale courante et la déviation verticale courante de l’aéronef dans le repère lié à la piste d’atterrissage ainsi que la vitesse latérale courante et la vitesse verticale courante de l’aéronef dans le repère lié à la piste d’atterrissage.