INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- la configuration fermée, dans laquelle ladite au moins une partie coiffe obture ladite ouverture radiale de la partie berceau.
De préférence, lesdites au moins deux parties coopèrent par l’intermédiaire de moyens charnières, par exemple une charnière intégrée ou une charnière rapportée.
Encore de préférence, ladite partie coiffe comporte deux extrémités :
- une première extrémité coopérant avec une première extrémité de ladite partie berceau, par l’intermédiaire desdits moyens charnières, et
- une seconde extrémité coopérant, en configuration fermée, avec une seconde extrémité de ladite partie berceau par l’intermédiaire de moyens de verrouillage.
- la partie berceau s’étend sur un secteur angulaire allant de 180° à 270° ;
- ledit collier d’assemblage comporte des moyens de montage, par exemple un orifice oblong sur une zone emboutie, adaptés à recevoir un organe support destiné à être installé entre ledit collier d’assemblage et un bâti (par exemple sur les fermettes).
Selon une option de réalisation de l’invention, la matrice de covariance de l’erreur du filtre de Kalman d’ensemble peut dépendre d’une approximation de fonctions trigonométriques de la direction du vent libre. En l’occurrence, les fonctions trigonométriques peuvent être les fonctions cosinus et sinus de la direction de vent libre. Cette approximation est utile notamment lorsque la direction de la vitesse de vent libre est proche de 0°. De préférence, pour ce mode de réalisation, la matrice de covariance de l’erreur du filtre de Kalman d’ensemble peut être déterminée au moyen d’une gaussienne à deux dimensions axée sur la tangente d’un cercle unité de la direction du vent libre. Ainsi, on évite des éventuels problèmes d’inversion de matrice de covariance de sortie. Dans la suite de la description, cette option de réalisation est appelée « méthode trigonométrique », les réalisations ne mettant pas en œuvre cette réalisation est appelée « méthode directe ».
Dans la suite de la description, on illustre, de manière non limitative, différentes réalisations du filtre de Kalman d’ensemble appliqué au procédé selon l’invention.
On peut considérer l’équation dynamique du système suivant :
Avec k le temps discret, x k l’état du système à l’instant k, x k-1 l’état du système à l’instant k-1, F k la matrice de la dynamique du système à l’instant k, v k-1 l’erreur de prédiction de l’état à l’instant suivant à l’instant k-1 avec v k une distribution gaussienne définie par avec Q k la matrice de covariance de l’erreur d’estimation sur x k .
On peut propager l’incertitude P k accumulée dans le processus à l’instant k de la manière suivante :
La matrice de covariance donne une idée de l’incertitude sur l’état prédit à partir de l’état estimé à l’instant k-1. La distribution de x k est une distribution gaussienne telle que .
Pour calculer le gain de Kalman, qui sert à pondérer la connaissance sur l’état estimé par le modèle et la mesure, on peut tirer aléatoirement N états de selon la distribution de .
Le système a une équation de sortie non linéaire qui peut s’écrire :
Avec y k la sortie du système à l’instant k, u k l’entrée exogène (extérieur au système) au système à l’instant k, et l’erreur à l’instant k, l’erreur étant une distribution gaussienne de la forme , où R k est la covariance de l’incertitude sur la sortie.
On applique l’équation de sortie à chaque des états en supposant connu u k , de manière à obtenir N sorties . On utilise également l’équation de sortie pour estimer à partir de . Et on note y k la mesure obtenue à l’instant k.
On pose S k la covariance de l’erreur de prédiction du modèle à partir d’un état prédit incertain, de telle sorte que :
Avec R k l’erreur de prédiction du modèle sans incertitude sur l’état du système, telle que avec la sortie du modèle avec l’état connu de x k .
On peut poser P x,y la covariance entre les états tirés aléatoirement et les sorties du modèle correspondant
Et la différence entre la sortie mesurée y k et la sortie donnée par le modèle à partir de l’état estimé à l’instant précédent .
Le gain de Kalman, noté K k est un ratio entre la covariance de l’état prédit et la sortie sachant l’état précédent P x,y et la covariance de la sortie sachant l’état précédent S k.
Le gain de Kalman permet de prédire l’état et mettre à jour la matrice de covariance de l’incertitude sur l’état prédit P k telle que et
et dans lequel l’électroactivité de l’anneau central électroactif (1’) dudit aptamère composite électroactif est préservée par rapport à celle de l’anneau central électroactif (1) de ladite séquence nucléotidique électroactive, ladite électroactivité pouvant être déterminée au moyen des méthodes de mesures électrochimiques telle que la voltammétrie cyclique ou la voltammétrie à impulsions différentielles, et
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 583, 584 et 585, et leur séquence miroir respective SEQ ID NOs : 610, 611 et 612 telles que définies ci-dessus.
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 586, 587, 588 et 589, et leur séquence miroir respective SEQ ID NOs : 613, 614, 615 et 616 telles que définies ci-dessus.
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 590 et 607, et leur séquence miroir respective SEQ ID NOs : 617 et 634 telles que définies ci-dessus.
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 591, 592 et 593, et leur séquence miroir respective SEQ ID NOs : 618, 619 et 620 telles que définies ci-dessus.
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 594, 595, 596 et 597, et leur séquence miroir respective SEQ ID NOs : 621, 622, 623 et 624 telles que définies ci-dessus.
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 598 et 608 telles que définies ci-dessus, et leur séquence miroir respective SEQ ID NOs : 625 et 635 telles que définies ci-dessus.
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 599, 600 et 601, telles que définies ci-dessus et leur séquence miroir respective SEQ ID NOs : 626, 627 et 628 telles que définies ci-dessus.
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 602, 603, 604 et 605, telles que définies ci-dessus et leur séquence miroir respective SEQ ID NOs : 629, 630, 631 et 632 telles que définies ci-dessus.
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est différente des séquences SEQ ID NOs : 637 et 638.
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 1 à 31, 63 à 93, 125 à 155, 187 à 217, 249 à 279, 311 à 341, 373 à 403, 435 à 465, à 497 à 527 et 559 ; leur séquence miroir respective SEQ ID NOs : 32 à 62, 94 à 124, 156 à 186, 218 à 248, 280 à 310, 342 à 372, 404 à 434, 466 à 496, 528 à 558 et 636 ; et les séquences ayant au moins 95 %, de préférence au moins 98 %, d’identité avec les séquences SEQ ID NOs : 1 à 559 et 636,
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 1 à 31, 63 à 93, 125 à 155, 187 à 217, 249 à 279, 311 à 341, 373 à 403, 435 à 465, à 497 à 527 et 559, et leur séquence miroir respective SEQ ID NOs : 32 à 62, 94 à 124, 156 à 186, 218 à 248, 280 à 310, 342 à 372, 404 à 434, 466 à 496, 528 à 558 et 636
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ladite séquence nucléotidique électroactive est choisie parmi les séquences SEQ ID NOs : 1, 32, 63, 149, 187 et 249.
Selon un autre mode de réalisation, l’invention concerne l’aptamère composite électroactif ci-dessus, dans lequel ledit au moins un aptamère donneur cible spécifiquement une molécule d’intérêt choisie parmi : un antibiotique (pénicillines, quinolones, macrolides, etc .), un biomarqueur (maladies cardiovasculaires, cancer, maladie neurodégénératives, maladie auto-immune, etc. ), une hormone, un médicament, un polluant anthropique (pesticides, insecticides, fongicides, herbicides, etc .), une protéine et une toxine (fongiques, microbiennes, algales, etc. ).
L’élément de raccordement est d’une manière particulièrement préférentielle, précontraint par un élément de rappel dans une position standard prédéfinie par rapport à l’entrainement. Lorsque l’élément de raccordement n’est plus déployé par le rail dans la direction longitudinale, l’élément de raccordement est ramené par l’élément de rappel dans sa position standard. L’élément de rappel est en particulier un élément déformable élastiquement qui exerce une force de rappel élastique sur l’élément de raccordement. L’élément de raccordement est en particulier un ressort.
De façon préférentielle, on a un élément de pression entre l’élément de raccordement et le balai d’essuyage de l’unité d’essuyage. Ainsi, le balai d’essuyage est appliqué contre la surface à nettoyer. Cela garantit que le balai d’essuie-glace est toujours appliqué en toute sécurité contre la surface à nettoyer. Cela est particulièrement avantageux en combinaison avec le mouvement dans la direction longitudinale pour nettoyer des surfaces ayant des courbures variables.
L’entrainement et l’unité d’essuyage ont, selon un autre développement, une unité magnétique pour régler la position relative de l’unité d’essuyage par rapport à l’entrainement dans la direction longitudinale. En particulier, l’unité magnétique est un électro aimant pour régler de manière continue la position relative.
Il est en outre avantageux que l’unité d’essuyage puisse basculer par rapport à l’entrainement autour d’un axe de basculement parallèle à l’axe de mouvement. Ainsi, l’unité d’essuyage peut s’adapter notamment à différentes courbures de la surface.
L’invention a également pour objet un véhicule comportant un système de capteur lidar et un système de nettoyage tel que décrit ci-dessus. Le système de nettoyage sert à nettoyer la surface d’un système de capteur lidar traversé par le rayonnement laser émis par le système de capteur lidar et/ou le rayonnement laser reçu par le système de capteur lidar.
De manière particulièrement avantageuse, la surface transversale à l’axe de mouvement a une courbure. Le dispositif de nettoyage peut également nettoyer la surface courbe en toute sécurité.
La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide de modes de réalisation d’un système de nettoyage pour système de capteur lidar représenté dans les dessins annexés dans lesquels :
vue schématique d’un véhicule équipe d’un système de capteur lidar selon un mode de réalisation de l’invention,
vue schématique en perspective d’un système de capteur lidar équipé d’un système de nettoyage selon un mode de réalisation de l’invention,
vue schématique de côté d’un système de capteur lidar avec un système de nettoyage selon le mode de réalisation de l’invention,
premier exemple de représentation d’une courbure de la surface du système de capteur lidar,
second exemple de représentation d’une courbure de la surface du système de capteur lidar,
autre schéma du système de capteur lidar avec un exemple de système de nettoyage selon l’invention,
schéma du système de capteur lidar avec le système de nettoyage selon un mode de réalisation de l’invention dans un premier état, et
schéma du système de capteur lidar avec le système de nettoyage selon un mode de réalisation de l’invention dans un second état.
L’état de la technique a proposé de nombreuses solutions de vélos dits cargos adaptés pour transporter des marchandises et/ou des animaux et/ou des personnes telles que des enfants. Il est ainsi connu un type de vélo cargo capable de transporter une charge de plusieurs dizaines voire centaines de kilogrammes à l’avant du vélo. D’une manière générale, un tel vélo cargo comporte un cadre configuré pour présenter une colonne de direction et une tige de réception d’une selle. Au moins une roue arrière est montée en liaison pivot sur le cadre tandis qu’un pédalier qui est supporté par le cadre, présente des axes de rotation pour des pédales transmettant leur mouvement à la roue arrière par l’intermédiaire d’un système de transmission.
Ce vélo cargo comporte également un train avant présentant un pivot de direction inséré dans la colonne de direction du cadre. Ce train avant comporte une structure unitaire présentant notamment le pivot de direction, une fourche-cargo et un châssis. La fourche cargo est équipée d’un support pour une roue avant tandis que le châssis est configuré pour délimiter une plateforme de transport. Classiquement, une partie de cette plateforme de transport s’étend au-dessus de la roue avant qui généralement présente un diamètre plus petit que le diamètre de la roue arrière. Une béquille centrale est montée en liaison pivot sur le châssis de cette fourche cargo pour stabiliser les phases de chargement et de déchargement lorsque le vélo est à l’arrêt. Cette béquille centrale qui est configurée pour présenter une partie transversale s’étendant de part et d’autre de la roue et en dehors de la roue, est déplaçable entre une position basse de parking et une position haute en course.
Lorsque le vélo est garé sur sa béquille centrale en butée en position basse de parking, l’utilisateur installe le chargement sur la plateforme de transport du train avant. Une fois le chargement attaché et sécurisé, l’utilisateur pousse le vélo vers l’avant, et la béquille centrale se replie d’elle-même par adhérence au sol, et se place en butée en position haute en course. L’utilisateur peut alors piloter le vélo-cargo. Lorsqu’il souhaite mettre fin à son trajet, l’utilisateur s’arrête, descend du vélo et enclenche la béquille centrale en appuyant au pied sur un prolongement de la béquille centrale faisant office de bras de levier. La béquille centrale est en butée en position basse de parking offrant la possibilité à l’utilisateur de retirer le chargement de la plateforme de transport. Cette béquille centrale est maintenue de manière stable en position basse de parking et en position haute en course à l’aide d’un système de blocage par butée et de maintien sous tension par ressort. Dans certaines conditions d’utilisation, il a été constaté un risque de conflit entre les pieds de l’utilisateur et la béquille centrale, susceptible d’entrainer une gêne dans la conduite du vélo cargo, voire une insécurité.
Un objet de l’invention est donc de pouvoir remédier aux inconvénients de l’art antérieur en proposant un train avant pour vélo cargo, garantissant une utilisation aisée de la béquille centrale pour passer d’une position à l’autre tout en évitant tout risque de contact entre les pieds du cycliste et la béquille centrale lors des mouvements de pivotement du train avant.
Pour atteindre de tels objectifs, l’objet de l’invention propose un train avant pour vélo cargo comportant : - une structure rigide de support présentant : * une fourche cargo ; * un pivot de direction destiné à être inséré dans la colonne de direction du vélo, défini par un axe et présentant dans un plan en vue de côté, entre l’axe du pivot de direction et l’horizontale, un angle de direction ; * un châssis délimitant une plateforme de transport et un support pour une roue avant destinée à être contact avec une surface de roulement ; - une roue avant montée en liaison pivot sur le support selon un axe de rotation définissant dans un plan en vue de côté, un centre de rotation de la roue avant, situé entre une partie arrière et une partie avant de la roue avant, la distance entre le centre de rotation de la roue avant et la partie avant ou arrière de la roue avant étant égale au rayon de roue ; - une béquille centrale montée en liaison pivot sur le châssis selon un axe de rotation définissant dans un plan en vue de côté, un centre de rotation de béquille, cette béquille centrale étant configurée pour présenter une partie transversale s’étendant de part et d’autre de la roue avant et en dehors de la roue avant, la béquille centrale étant déplaçable entre une position basse de parking et une position haute en course, caractérisé en ce que le centre de rotation de béquille est positionné dans une région angulaire définie dans un plan en vue de côté, par un segment radial partant du centre de rotation de la roue avant et s’étendant sur une longueur égale au rayon de roue, en direction de la partie arrière de la roue avant, ce segment radial présentant avec l’axe A du pivot de direction, un angle correspondant à l’angle de direction du pivot de direction, cette région angulaire présentant dans le sens antihoraire, une amplitude de 90° à partir du segment radial.
Selon une variante avantageuse de réalisation, le centre de rotation de béquille est positionné en dehors d’une première zone d’exclusion définie dans un plan en vue de côté, entre d’une part une première ligne qui est parallèle au segment radial passant par le point de contact de la roue avant avec la surface de roulement et d’autre part, une deuxième ligne qui est parallèle à la première ligne, en étant située en direction du centre de rotation de béquille, à une distance de 10 cm de la première ligne.
Selon une variante optimisée de réalisation, le centre de rotation de béquille est positionné en dehors d’une première zone d’exclusion optimisée définie dans un plan en vue de côté, entre d’une part une première ligne qui est parallèle au segment radial passant par le point de contact de la roue avant avec la surface de roulement et d’autre part, une deuxième ligne qui est parallèle à la première ligne, en étant située en direction du centre de rotation de béquille, à une distance de 12 cm de la première ligne.
Selon une autre variante avantageuse de réalisation, le centre de rotation de béquille est positionné en dehors d’une deuxième zone d’exclusion définie dans un plan en vue de côté, entre d’une part une première ligne d’exclusion qui est perpendiculaire au segment radial et tangent à la partie arrière de la roue et d’autre part, une deuxième ligne d’exclusion qui est parallèle à la première ligne d’exclusion, en étant située en direction du centre de rotation de béquille à une distance de 10 cm de la première ligne.
L’objet de l’invention vise donc à définir une région angulaire dans un plan en vue de côté dans laquelle le centre de rotation de béquille est positionné de manière à éviter un conflit entre les pieds de l’utilisateur et la béquille centrale lors de la manœuvre du train avant.
Outre le risque de contact entre les pieds du cycliste posés sur les pédales et le train avant et notamment la béquille lors des mouvements de pivotement du train avant, il a été constaté un risque de contact entre la béquille et le sol, lors du roulage du vélo sur des surfaces présentant un dénivelé comme par exemple, lors du passage de trottoirs.
L’objet de l’invention vise à remédier aux inconvénients de l’art antérieur en proposant un vélo cargo conçu pour éviter que la béquille en position haute vienne au contact du sol lors du roulage sur une surface présentant un dénivelé, ce vélo supprimant les risques de conflit entre les pieds du cycliste et le train avant, quels que soient les mouvements de pivotement du train avant.
Pour atteindre cet objectif, le vélo cargo comporte: - un cadre configuré pour présenter une tige de réception d’une selle et d’une colonne de direction ; - une roue arrière montée en liaison pivot sur le cadre et destinée à être contact avec une surface de roulement ; - un pédalier supporté par le cadre et présentant des axes de rotation pour des pédales transmettant leur mouvement à la roue arrière par l’intermédiaire d’un système de transmission ; - un train avant conforme à l’invention, présentant un pivot de direction inséré dans la colonne de direction du cadre, ce train avant comportant : + une structure rigide de support présentant : * une fourche-cargo ; * un pivot de direction destiné à être inséré dans la colonne de direction du vélo, défini par un axe et présentant dans un plan en vue de côté, entre l’axe du pivot de direction et l’horizontale, un angle de direction ; * un châssis délimitant une plateforme de transport et un support pour une roue avant destinée à être contact avec une surface de roulement ; + une roue avant montée en liaison pivot sur le support selon un axe de rotation définissant dans un plan en vue de côté, un centre de rotation de la roue avant situé entre une partie arrière et une partie avant de la roue avant, la distance entre le centre de rotation de la roue avant et la partie avant ou arrière de la roue avant étant égale au rayon de roue; + une béquille centrale montée en liaison pivot sur le châssis selon un axe de rotation définissant dans un plan en vue de côté, un centre de rotation de béquille, cette béquille centrale étant configurée pour présenter une partie transversale s’étendant de part et d’autre de la roue avant et en dehors de la roue avant, la béquille centrale étant déplaçable entre une position basse de parking et une position haute en course, le centre de rotation de béquille étant positionné dans une région angulaire définie dans un plan en vue de côté, par un segment radial partant du centre de rotation de la roue avant et s’étendant sur une longueur égale au rayon de la roue, en direction de la partie arrière de la roue avant, ce segment radial présentant avec l’axe du pivot de direction, un angle correspondant à l’angle de direction du pivot de direction, cette région angulaire présentant dans le sens antihoraire, une amplitude de 90° à partir du segment radial.
Selon une caractéristique avantageuse de réalisation, le centre de rotation de béquille est monté pour, en position haute en course, respecter: - une distance minimum de garde au sol correspondant à la distance dans un plan en vue de côté, entre la surface de roulement et toute partie de la béquille centrale située en dehors de la surface de la roue avant; - et une distance minimum béquille-pédale correspondant à la distance dans un plan en vue de dessus, entre la position de l’axe de rotation de la pédale la plus proche du train avant et la trajectoire de la béquille centrale lors du pivotement du train avant en rotation dans la colonne de direction.
Avantageusement, le centre de rotation de béquille est monté pour, en position haute en course, respecter une distance minimum de garde au sol d’au moins 15 cm.
Typiquement, le centre de rotation de béquille est monté pour, en position haute en course, respecter une distance minimum de garde au sol comprise entre 15 cm et 75 cm.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le centre de rotation de béquille est monté pour, en position haute en course, respecter une distance minimum béquille-pédale, d’au moins 13 cm.
Il existe deux formes du syndrome de Sjögren : le syndrome de Sjögren primaire, qui se développe de lui-même, non à cause d'un autre problème de santé, et le syndrome de Sjögren secondaire, qui se développe en plus d'autres maladies auto-immunes telles que la polyarthrite rhumatoïde, le lupus et le rhumatisme psoriasique.