Procédé mis en œuvre par ordinateur pour modéliser une articulation d’un patient pour l’aide en temps réel à la réalisation d’au moins un tunnel osseux par arthroscopie dans ladite articulation, comprenant : une étape d’obtention (E1), à l’aide d’un dispositif d’imagerie (1), d’un flux d’images bidimensionnelles peropératoires monoculaires, chacune des images bidimensionnelles peropératoires monoculaires étant obtenue à un instant courant t et comprenant au moins une portion d’intérêt de l’articulation ; une première étape de calcul (E2), pour chaque image bidimensionnelle peropératoire monoculaire, d’une carte de profondeur associée, par implémentation d’un modèle d’apprentissage préalablement entraîné ; une deuxième étape de calcul (E3) d’un modèle tridimensionnel partiel courant (8) de l’articulation du patient à l’instant courant t, sur la base d’au moins une image bidimensionnelle peropératoire monoculaire obtenue à et/ou avant l’instant courant t, d’au moins une carte de profondeur calculée à et/ou avant l’instant t, d’informations relatives à une position et une orientation courante du dispositif d’imagerie (1), et d’un modèle tridimensionnel préopératoire complet de l’articulation du patient. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la deuxième étape de calcul (E3) est réalisée avec un algorithme de type SLAM. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la deuxième étape de calcul (E3) est réalisée en utilisant un modèle d’apprentissage par renforcement. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le modèle d’apprentissage préalablement entraîné est un réseau de neurones artificiels. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le modèle d’apprentissage a été préalablement entraîné avec un ensemble d’images d’entraînement bidimensionnelles peropératoires monoculaires et un ensemble de vérités terrain associées, lesdites vérités terrain étant des distances, étant des distances entre un dispositif d’imagerie virtuel et au moins un objet compris dans l'ensemble d’images d’entraînement bidimensionnelles peropératoires monoculaires et lesdites images d’entraînement étant associées à des images virtuelles issues d’un modèle tridimensionnel préopératoire de l’articulation du patient. Procédé selon la revendication 5, dans lequel le modèle tridimensionnel préopératoire a été obtenu à partir d’images médicales bidimensionnelles. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le modèle d’apprentissage a été préalablement entraîné avec un ensemble d’images d’entraînement bidimensionnelles peropératoires monoculaires et d’un ensemble de vérités terrain associées, lesdites vérités terrain étant des distances obtenues à l’aide de couples d’images acquises à des instants différents à l’aide d’un dispositif d’imagerie dit dispositif d’imagerie d’entraînement et d’informations relatives à des positions et des orientations dudit dispositif d’imagerie d’entraînement. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le modèle d’apprentissage a été préalablement entraîné avec un ensemble d’images d’entraînement bidimensionnelles peropératoires monoculaires et d’un ensemble de vérités terrain associées, lesdites vérités terrain étant des distances mesurées sur des articulation cadavériques, et lesdites images d’entraînement étant des images bidimensionnelles desdites articulations cadavériques. Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant, entre la première étape de calcul (E2) et la deuxième étape de calcul (E3), une étape intermédiaire de filtrage de données aberrantes dans chaque carte de profondeur calculée. Dispositif informatique comprenant un circuit configuré pour mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications 1 à 9.