Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de détermination d’une profondeur par un système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule, le système de vision stéréoscopique comprenant un ensemble de caméras d’au moins deux caméras disposées de manière à acquérir chacune une image d’une scène selon un point de vue différent, les axes optiques représentatifs d’une orientation du champ de vision de chaque caméra étant orientés de façon non parallèle. Le procédé est caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : - réception de premières et deuxièmes données respectivement représentatives d’une première et deuxième images acquises par respectivement une première et deuxième caméras de l’ensemble de caméras à un même premier instant temporel d’acquisition ; - prédiction de premières profondeurs associées à un premier ensemble de pixels de la première image en fonction de valeurs de disparité déterminées à partir du premier ensemble de pixels de la première image et d’un ensemble de pixels de la deuxième image correspondant au premier ensemble de pixels de la première image ; - projection dans la scène tridimensionnelle du premier ensemble de pixels de la première image sous forme d’un premier ensemble de points en fonction des premières profondeurs ; - détermination d’un premier masque de visibilité par reconstruction d’une quatrième image par reprojection de chaque point du premier ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la première caméra et de paramètres extrinsèques du système de vision stéréoscopique, lorsqu’une première pluralité de points du premier ensemble de points se projettent sur un même pixel de la quatrième image, alors un point de la première pluralité de points ayant la plus petite profondeur est associé au même pixel, le ou les autres points de la première pluralité de points étant sélectionnés pour générer un premier masque de visibilité représentatif d’un deuxième ensemble de pixels de la première image pixels de la première image non visibles dans la deuxième image ; - réception de troisièmes données représentatives d’une troisième image acquise par la première caméra à un deuxième instant temporel d’acquisition antérieur au premier instant temporel d’acquisition de la première image, la première caméra formant un système de vision monoscopique ; - détermination de données représentatives d’un mouvement de la première caméra entre le premier instant temporel et le deuxième instant temporel en fonction des première et troisième images ; - prédiction de deuxièmes profondeurs associées à un troisième ensemble de pixels de la première image à partir du troisième ensemble de pixels de la première image et d’un ensemble de pixels de la troisième image correspondants au troisième ensemble de pixels de la première image ; - projection dans la scène tridimensionnelle du troisième ensemble de pixels de la première image sous forme d’un deuxième ensemble de points en fonction des deuxièmes profondeurs ; - détermination d’un deuxième masque de visibilité par reconstruction d’une cinquième image par reprojection de chaque point du deuxième ensemble de points en fonction de paramètres intrinsèques de la première caméra et des données représentatives du mouvement de la première caméra, lorsqu’une deuxième pluralité de points du deuxième ensemble de points se projettent sur un même pixel de la cinquième image, alors un point de la deuxième pluralité de points ayant la plus petite profondeur est associé au même pixel, le ou les autres points de la deuxième pluralité de points étant sélectionnés pour générer un deuxième masque de visibilité représentatif d’un quatrième ensemble de pixels de la première image non visibles dans la troisième image ; - détermination d’un masque d’objets dynamiques associé à la première image et représentatif d’un cinquième ensemble de pixels de la première image associé à au moins un objet en mouvement dans la scène tridimensionnelle par comparaison de positions des points du deuxième ensemble de points et de points représentatifs d’un ensemble de pixels de la troisième image projetés dans la scène tridimensionnelle sous forme d’un troisième ensemble de points en fonction de deuxièmes profondeurs prédites pour l’ensemble de pixels de la troisième image ; - premier apprentissage automatique du système de vision stéréoscopique sous supervision du système de vision monoscopique par minimisation d’une première erreur de calcul entre les première et deuxième profondeurs prédites pour la première image en fonction des premier masque de visibilité, deuxième masque de visibilité et masque d’objets dynamiques.