Procédé de contrôle pour un véhicule (V) terrestre et comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple et supérieur ou égal à un premier couple minimum, ii) une pédale d’accélérateur (PA) ayant un pourcentage d’enfoncement à partir duquel est définie ladite consigne de couple en étant supérieure ou égale à un deuxième couple minimum strictement supérieur audit premier couple minimum, et iii) une fonction de contrôle de vitesse propre, en cas d’activation, à générer ladite consigne de couple en fonction d’une consigne de vitesse, caractérisé en ce qu’il comprend une étape (10-40) dans laquelle, lorsque ledit véhicule (V) est dans une phase de décélération contrôlée par ladite fonction de contrôle de vitesse, on autorise cette dernière à générer une consigne de couple négative comprise entre lesdits premier et deuxième couples minimum afin de réduire une durée nécessaire au respect de ladite consigne de vitesse. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40) on autorise ladite fonction de contrôle de vitesse à générer une consigne de couple négative au minimum égale à un troisième couple minimum compris entre 95% dudit premier couple minimum et 85% dudit premier couple minimum lorsque ledit deuxième couple minimum est supérieur à 80% dudit premier couple minimum. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40) on autorise ladite fonction de contrôle de vitesse à générer une consigne de couple négative au minimum égale à un troisième couple minimum déterminé en fonction d’au moins un paramètre comportemental dudit véhicule (V). Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40) ledit paramètre comportemental est un glissement desdites roues motrices sur une voie de circulation sur laquelle circule ledit véhicule (V), lequel doit être inférieur à une valeur choisie. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40), en cas de reprise de contrôle dudit véhicule (V) par un conducteur dudit véhicule (V) par un enfoncement de ladite pédale d’accélérateur (PA) durant une phase de décélération, on augmente pendant une phase transitoire ladite consigne de couple négative générée par ladite fonction de contrôle de vitesse, avant qu’une consigne de couple définie en fonction d’un pourcentage d’enfoncement de ladite pédale d’accélérateur (PA) ne soit utilisée. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40), en cas de prise de contrôle dudit véhicule (V) par ladite fonction de contrôle de vitesse après une fin d’enfoncement de ladite pédale d’accélérateur (PA) par un conducteur dudit véhicule (V) et durant une phase de décélération, on autorise ladite fonction de contrôle de vitesse, pendant une phase transitoire, à générer des consignes de couple négatives qui diminuent de façon progressive depuis une dernière consigne de couple définie en fonction d’un dernier pourcentage d’enfoncement non nul de ladite pédale d’accélérateur (PA). Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 6, dans un véhicule (V) terrestre et comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple et supérieur ou égal à un premier couple minimum, ii) une pédale d’accélérateur (PA) ayant un pourcentage d’enfoncement à partir duquel est définie ladite consigne de couple en étant supérieure ou égale à un deuxième couple minimum strictement supérieur audit premier couple minimum, et iii) une fonction de contrôle de vitesse propre, en cas d’activation, à générer ladite consigne de couple en fonction d’une consigne de vitesse, pour contrôler ladite consigne de couple pendant une phase de décélération dudit véhicule (V). Dispositif de contrôle (DC3) pour un véhicule (V) terrestre et comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple et supérieur ou égal à un premier couple minimum, ii) une pédale d’accélérateur (PA) ayant un pourcentage d’enfoncement à partir duquel est définie ladite consigne de couple en étant supérieure ou égale à un deuxième couple minimum strictement supérieur audit premier couple minimum, et iii) une fonction de contrôle de vitesse propre, en cas d’activation, à générer ladite consigne de couple en fonction d’une consigne de vitesse, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant, lorsque ledit véhicule (V) est dans une phase de décélération contrôlée par ladite fonction de contrôle de vitesse, à autoriser cette dernière à générer une consigne de couple négative comprise entre lesdits premier et deuxième couples minimum afin de réduire une durée nécessaire au respect de ladite consigne de vitesse. Véhicule (V) terrestre et comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple et supérieur ou égal à un premier couple minimum, ii) une pédale d’accélérateur (PA) ayant un pourcentage d’enfoncement à partir duquel est définie ladite consigne de couple en étant supérieure ou égale à un deuxième couple minimum strictement supérieur audit premier couple minimum, et iii) une fonction de contrôle de vitesse propre, en cas d’activation, à générer ladite consigne de couple en fonction d’une consigne de vitesse, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC3) selon la revendication 8. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il comprend une batterie rechargeable (BR) propre à stocker de l’énergie électrique, et en ce que ledit groupe motopropulseur comprend au moins une machine motrice électrique (MME) propre à récupérer un couple de freinage récupératif, défini par ladite consigne de couple négative pour freiner ledit véhicule (V), et à transformer en énergie électrique ledit couple de freinage récupératif récupéré pour recharger ladite batterie rechargeable (BR).