Procédé de détermination d’un masque de visibilité par un système de vision embarqué dans un véhicule (10), le système de vision comprenant au moins une caméra (11) disposée de manière à acquérir une image d’une scène selon un point de vue déterminé, ledit procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : - réception (21, 31) de premières et deuxièmes données respectivement représentatives d’une première et deuxième images acquises selon un point de vue différent par ladite au moins une caméra (11) ; - détermination (22) d’un deuxième ensemble de pixels de ladite deuxième image correspondant à un premier ensemble de pixels de ladite première image et obtention de premières données géométriques associant les pixels dudit premier ensemble de pixels aux pixels dudit deuxième ensemble de pixels par mise en œuvre d’un réseau de neurones convolutif ; - reconstruction (23) d’une troisième image à partir de ladite première image et desdites premières données géométriques ; - détermination (24) d’une première erreur de reconstruction par comparaison desdites troisième et deuxième images ; - détermination (32) d’un quatrième ensemble de pixels de ladite première image correspondant à un troisième ensemble de pixels de ladite deuxième image et obtention de deuxièmes données géométriques associant les pixels dudit troisième ensemble de pixels aux pixels dudit quatrième ensemble de pixels par mise en œuvre dudit réseau de neurones convolutif ; - reconstruction (33) d’une quatrième image à partir de ladite deuxième image et desdites deuxièmes données géométriques ; - détermination (34) d’une deuxième erreur de reconstruction par comparaison desdites quatrième et première images ; - détermination (25) d’une troisième erreur à partir desdites première et deuxième erreurs et ajustement de paramètres d’entrée dudit réseau de neurones convolutif par minimisation de ladite troisième erreur ; - détermination (26) d’un masque de visibilité associé audit premier ensemble de pixels de ladite première image à partir desdites première et deuxième erreurs par comparaison respective desdites première et deuxième erreurs à des valeurs seuil prédéfinies. Procédé selon la revendication 1, pour lequel lesdites première et respectivement deuxième erreurs sont obtenues par la fonction de perte suivante : Avec : - une valeur du pixel dans la deuxième image, respectivement la première image ; - une valeur du pixel dans l’image reconstruite : la troisième image, respectivement la quatrième image ; - SSIM (de l’anglais « structural similarity index measure », en français « mesure de l'indice de similarité structurelle ») une fonction qui prend en compte une structure locale ; et - un facteur de pondération dépendant notamment du type d’environnement. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ladite troisième erreur est obtenue par la fonction de perte suivante : avec : - ladite première erreur de reconstruction pour un pixel de la deuxième image ; - ladite deuxième erreur de reconstruction pour un pixel de la première image. Procédé selon la revendication 2 ou 3, pour lequel le masque de visibilité est déterminé par la fonction suivante : avec : - une fonction rendant 0 ou 1 ; - l’union des pixels ; - ladite première erreur de reconstruction pour un pixel de la deuxième image ; - ladite deuxième erreur de reconstruction pour un pixel de la première image ; - un opérateur ET ; et - , et des paramètres déterminés. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ledit système de vision est un système de vision monoscopique formé d’une unique caméra (11) en mouvement, ladite première image étant acquise à un premier instant temporel et ladite deuxième image étant acquise à un deuxième instant temporel antérieur audit premier instant temporel. Procédé selon la revendication 5, pour lequel lesdites premières et deuxièmes données géométriques sont chacune représentatives d’un déplacement de ladite caméra (11) entre les deuxième et premier instants temporels, la reconstruction desdites troisième et respectivement quatrième images étant obtenues par la formule suivante : avec : - une fonction pour passer de coordonnées homogènes à des coordonnées pixels en supprimant une dimension d’un vecteur ; - une matrice intrinsèque de la caméra (11) associée à la projection d’un point de l’espace aux coordonnées en 3 dimensions dans l’image aux coordonnées en 2 dimensions ; - une matrice de déplacement entre les positions de la caméra (11) au premier instant temporel d’acquisition et au deuxième instant temporel d’acquisition ; - une fonction de rétroprojection dans la scène d’un pixel en fonction de sa profondeur ; - est une profondeur du pixel prédite par le système de vision monoscopique. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ledit système de vision est un système de vision stéréoscopique comprenant deux caméras (11) disposées de manière à acquérir chacune une image d’une scène à un même instant temporel selon un point de vue différent, des axes optiques représentatifs d’une orientation du champ de vision de chaque caméra étant orientés de façon non parallèle, lesdites première et deuxième images étant acquises par respectivement une première et une deuxième caméra (11). Procédé selon la revendication 7, pour lequel lesdites premières et deuxièmes données géométriques sont chacune représentatives d’un flux optique déterminé à partir des première et deuxième images par une méthode de calcul par flux optique, la reconstruction desdites troisième et respectivement quatrième images étant obtenues par la formule suivante : , avec : - un pixel de la troisième image, respectivement quatrième image ; - le flux optique associé à un pixel source de la première image, respectivement deuxième image. Procédé selon la revendication 7, pour lequel lesdites premières et deuxièmes données géométriques sont chacune représentatives de disparités déterminées à partir des première et deuxième images, la reconstruction desdites troisième et respectivement quatrième images étant obtenues par la formule suivante : avec : - l’abscisse d’un pixel de la troisième image, respectivement quatrième image ; - l’abscisse d’un pixel de la première image, respectivement deuxième image ; et - une disparité déterminée pour un pixel de la première image, respectivement deuxième image. Dispositif (4) de détermination d’un masque de visibilité par un système de vision embarqué dans un véhicule (10), ledit dispositif (4) comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8.