Procédé de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite (12) notamment d’un capteur lidar, d’un capteur à caméra, d’un capteur radar ou d’un capteur analogue dans un véhicule en mode de conduite autonome ou partiellement autonome (10) avec au moins une unité de capteur de champ environnant (14) écarté du capteur d’assistance de conduit (12) caractérisé en ce que dans au moins une étape de procédé (32), on sélectionne ou on règle un programme de nettoyage d’un ensemble de programmes de nettoyage, notamment prédéfinis, pour nettoyer au moins une surface de dessus (16) du capteur d’assistance de conduite (12) en fonction d’au moins un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant (14). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans une autre étape de procédé (34), on sélectionne et/ou règle un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyage, notamment prédéfinis, pour nettoyer un autre capteur d’assistance de conduite (18) du véhicule (10) à mode de conduite autonome ou partiellement autonome, notamment au moins une surface de dessus (20) de l’autre capteur d’assistance de conduite (18) en fonction d’au moins un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant (14) de préférence le paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant (14) utilisé dans l’étape de procédé (32). Procédé selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le capteur d’assistance de conduite (12) et l’autre capteur d’assistance de conduite (18) ont des champs de vision (74, 74’) orientés différemment. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de capteur de champ environnant (14) est une unité de capteur (22) pour commander ou activer un essuie-glace (24) notamment l’essuie-glace de pare-brise du véhicule (10). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le paramètre de mesure correspond à un degré de mouillage. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le paramètre de mesure est une intensité lumineuse, en particulier celle d’un signal de capteur réfléchi de l’unité de capteur de champ environnant (14). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le paramètre de mesure est un paramètre de climat tel qu’une température ou une humidité relative de l’air. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans une autre étape de procédé (36), on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite (12) ou des capteurs d’assistance de conduite (12, 18) en fonction de l’orientation du champ de vision (74, 74’) du ou des capteurs d’assistance de conduite (12,18) respectifs par rapport à la direction avant du véhicule (10) ou en fonction de la position du ou des capteurs d’assistance de conduite (12,18) respectifs dans le véhicule (10). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans une autre étape de procédé (38), on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage du capteur d’assistance de conduite (12) ou des capteurs d’assistance de conduite (12,18) supplémentaires au moins en fonction de la vitesse du véhicule ou d’un autre paramètre de fonctionnement du véhicule (10) de l’appareil de commande (26) du véhicule (10) tel qu’un évènement de circulation dans l’environnement du véhicule ou le niveau de l’agent de nettoyage d’un système de nettoyage (28) du véhicule (10). Procédé selon au moins deux des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que dans une étape de procédé (40), on forme à partir d’au moins deux, de préférence d’au moins trois ou plus de trois paramètres, notamment de paramètres de mesure ou d’autres paramètres pour sélectionner le programme de nettoyage, un coefficient globale à l’aide duquel on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite (12). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans une étape de procédé (42) on détermine le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite (12), en fonction du déroulement d’un intervalle de temps ou du degré d’encrassage détecté du capteur d’assistance de conduite (12) et si on constate le besoin positif de nettoyage, on démarre l’étape de procédé (32, 34, 36, 38, 40) du programme de nettoyage sélectionné ou réglé. Dispositif de nettoyage pour nettoyer au moins un capteur d’assistance de conduite (12) notamment un capteur lidar, un capteur à caméra, un capteur radar ou un capteur analogue, avec un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans un véhicule (10) à fonctionnement autonome ou partiellement autonome équipé d’au moins une unité de capteur de champ environnant (14) écarté du capteur d’assistance de conduite (12), dispositif caractérisé par une unité de commande ou de régulation (30) pour appliquer un programme de nettoyage parmi un ensemble de programme de nettoyage notamment prédéfini, pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite (12) notamment la surface de dessus de capteur (16) du capteur d’assistance de conduite (12), en fonction d’au moins un paramètre de mesure de l’unité de capteur de champ environnant (14). Véhicule à conduite partiellement autonome ou totalement autonome (10) comportant un capteur d’assistance de conduite (12) et au moins une unité de capteur de champ environnant (14), le véhicule (10) étant conçu pour appliquer le procédé selon l’une des revendications 1 à 11 ou le véhicule (10) ayant un dispositif de nettoyage selon la revendication (12).