Procédé (100) de commande d’un train de roues avant (12) et d’un train de roues arrière (17) d'un groupe motopropulseur (10) d’un véhicule automobile quatre roues motrices comportant les étapes, exécutées par des moyens de contrôle (11) dudit groupe motopropulseur (10), de : Déterminer (101) une consigne de couple du conducteur ; Déterminer (102) un ratio de répartition de ladite consigne de couple du conducteur entre ledit train de roues avant (12) et ledit train de roues arrière (17) ; Ledit procédé (100) étant caractérisé en ce qu’il comporte les étapes de : Déterminer (103) une dérivée dudit ratio de répartition ; Déterminer (104) une dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur ledit train de roues avant (12) et une dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur ledit train de roues arrière (17), ladite dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur ledit train de roues avant (12) et ladite dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur ledit train de roues arrière (17) étant fonction de ladite consigne de couple du conducteur, dudit ratio de répartition et de ladite dérivée dudit ratio de répartition déterminés ; Filtrer (105) ladite dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur ledit train de roues avant (12) et ladite dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur ledit train de roues arrière (17) pour éviter des oscillations sur lesdits trains de roues avant et arrière (12, 17) ; Piloter (106) un couple appliqué sur ledit train de roues avant (12) en fonction de ladite dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur ledit train de roues avant (12) filtrée et un couple appliqué sur ledit train de roues arrière (17) en fonction de ladite dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur ledit train de roue arrière (17) filtrée. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur le train de roues avant (12) est définie par la fonction suivante : Avec: = Dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur le train de roues avant (12) ; = Consigne de couple du conducteur ; = Dérivée d’un couple motopropulseur prédéterminé ; = Ratio de répartition de ladite consigne de couple du conducteur à appliquer sur le train de roues avant (12) ; = Dérivée dudit ratio de répartition de ladite consigne de couple du conducteur à appliquer sur le train de roues avant (12). Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur le train de roues arrière (17) est définie par la fonction suivante : Avec: = Dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur le train de roues arrière (17) ; = Consigne de couple du conducteur ; = Dérivée d’un couple motopropulseur prédéterminé ; = Ratio de répartition de ladite consigne de couple du conducteur à appliquer sur le train de roues avant (12) ; = Dérivée dudit ratio de répartition de ladite consigne de couple du conducteur à appliquer sur le train de roues avant (12) ; Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur le train de roues avant (12) et la dérivée d’un gradient de couple à appliquer sur le train de roues arrière (17) déterminées sont limitées par des valeurs de dérivée de couple motopropulseur prédéterminées. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape de déterminer (102) un ratio de répartition de la consigne de couple conducteur entre un train de roues avant (12) et un train de roues arrière (17) est effectuée en fonction de critères énergétiques. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les étapes du procédé (100) sont réitérées périodiquement selon une période comprise entre 1ms et 20ms. Moyens de contrôle (11) comportant une mémoire stockant des instructions logicielles pour la mise en œuvre du procédé (100) défini selon l'une quelconque des revendications précédentes. Groupe motopropulseur (10) d’un véhicule automobile quatre roues motrices comportant des moyens de contrôles (11) selon la revendication précédente. Groupe motopropulseur (10) automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il est électrique ou hybride. Groupe motopropulseur (10) automobile selon la revendication 8, caractérisé en ce qu’il est thermique.