INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le capteur Le capteur est conçu pour recevoir un rayonnement dans un angle solide défini par le capteur, et, dans le cas d’un capteur actif, émettre un rayonnement destiné à interagir avec l’environnement. Cet angle solide, que l’on nommera aussi champ de vision propre au capteur, dépend du type de capteur et peut être maximal, c’est-à-dire une sphère parfaite. Dans la plupart des cas, l’angle solide de rayonnement émis et/ou réceptionné par le capteur est limité vers le haut et vers le bas. Par exemple, en référence à la , le capteur émet et/ou reçoit du rayonnement dans un angle solide correspondant à une révolution d’un triangle isocèle ABC autour d’un axe de révolution Z passant par son sommet A et perpendiculaire à sa base BC. Dans ce cas, le sommet A du triangle est localisé dans un point central du capteur et l’axe Z est vertical quand le capteur est installé dans le véhicule. Certains capteurs du type scan-LiDAR présentent un champ de vue plus large vers le bas que vers le haut, par exemple dans un angle compris entre -20° et +15° à partir d’un plan horizontal au niveau du capteur.
Certains capteurs optiques utilisent des systèmes optiques hypergones (fisheye, du terme anglo-saxon « fish eye » signifiant « œil de poisson ») présentant une distance focale très courte et donc un angle de champ très grand, pouvant atteindre jusqu'à 180°, voir au-delà.
Pour la plupart des capteurs, en particulier les capteurs optiques, les bords du champ de vision sont clairement déterminés. Dans le cas de capteurs radar ou ultrason, les bords du champ de vision peuvent être moins francs et s’estomper.
Le capteur peut recevoir, et éventuellement émettre, le rayonnement soit de manière continue ou pulsée dans l’angle solide entier, soit par un balayage de l’angle solide (cas d’un capteur rotatif par exemple).
De manière illustrative et non limitative, le capteur est un capteur laser LiDAR, une caméra opérant avec de la lumière visible ou infrarouge, un radar, un capteur à ultrasons ou tout agencement côte à côte de plusieurs unités du même type résultant ainsi en un capteur dont le champ de vue est composé de celui des unités le constituant.
Par des unités du même type, on comprend par exemple
- plusieurs capteurs d'un même modèle aux FOV similaires juxtaposés (par exemple 2 caméras présentant chacune une FOV de 90° afin d’obtenir une unité présentant un FOV de 180°),
- plusieurs caméras présentant des FOV différents, dont certains peuvent s’inscrire dans d’autres partiellement ou intégralement.
Les capteurs Lidar émettent de la lumière du spectre visible, infrarouge ou ultraviolet et réceptionnent la lumière réfléchie par l’environnement du capteur. La lumière émise par un capteur Lidar est quasiment toujours issue d’un laser, et donc cohérente. Souvent elle provient d’un laser pulsé. Dans ce cas, le capteur Lidar détermine le délai entre l’émission d’une impulsion du laser et la détection d’une impulsion réfléchie. Une autre application d’un capteur Lidar exploitant la mesure de vitesse emploie un laser à spectre d’émission fin, c’est-à-dire à une fréquence bien déterminée. Dans ce cas, le capteur mesure le décalage de la fréquence de l’onde réfléchie et reçue (effet Doppler), ce qui permet alors de déterminer la vitesse d’un objet ou une personne.
Un capteur radar fonctionne de manière similaire au capteur Lidar, mais en utilisant un rayonnement radiofréquences. Les capteurs Lidar et Radar émettent un rayonnement et reçoivent un rayonnement réfléchi en proximité du véhicule.
une troisième zone partielle de véhicule formée par la zone latérale gauche du véhicule entre la zone avant et la zone arrière et une quatrième zone partielle de véhicule formée par la zone latérale droite du véhicule entre la zone avant et la zone arrière.
On aura une très grande fiabilité ou sécurité de fonctionnement car, en particulier, en tenant compte de trois paramètres de mesure, au moins deux éléments de capteur d’environnement installés dans des zones partielles différentes du véhicule font qu’il est très peu vraisemblable d’avoir plusieurs paramètres de mesure faux de plusieurs éléments de capteur d’environnement. L’efficacité du nettoyage sera élevée car, en particulier, grâce au troisième élément de capteur d’environnement, dans une zone partielle du véhicule différente de celle du premier ou du second élément de capteur d’environnement, on pourra déterminer de manière particulièrement précise le paramètre global.
Selon un autre développement, le procédé est caractérisé en ce que le programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite est sélectionné ou est réglé en plus au moins en fonction d’un paramètre supplémentaire, notamment ne dépendant pas de l’un des éléments de capteur d’environnement qui représentent : l’orientation d’un champ de vision du capteur d’assistance de conduite par rapport à la direction avant du véhicule, la position du capteur d’assistance de conduite dans le véhicule, la vitesse du véhicule ou tout autre paramètre de fonctionnement d’un appareil de commande du véhicule, comme, par exemple, un événement de circulation dans l’environnement du véhicule ou le niveau de remplissage de liquide de nettoyage d’un système de nettoyage du véhicule. On a ainsi une efficacité de nettoyage particulièrement poussée car notamment le programme de nettoyage sera sélectionné en plus en fonction de paramètres supplémentaires, notamment l’orientation ou la position du capteur d’assistance de conduite. L’expression « direction avant » désigne la direction de mouvement d’un véhicule circulant normalement. Notamment la direction avant est au moins pratiquement parallèle à l’extension longitudinale du véhicule.
Selon un autre développement, le procédé est caractérisé en ce qu’à partir du paramètre global déterminé avec le paramètre de mesure des éléments de capteur d’environnement et d’au moins un paramètre supplémentaire, on forme un coefficient global avec lequel on sélectionne ou on règle le programme de nettoyage pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite.
On aura ainsi une sécurité de fonctionnement élevée ou une grande efficacité de nettoyage car, en particulier, on utilise de nombreux paramètres tels que les paramètres globaux supplémentaires avec des informations différentes pour l’exploitation. De façon préférentielle, le coefficient global s’obtient par l’addition du paramètre global et du paramètre supplémentaire. En variante, le coefficient global peut également s’obtenir par une multiplication ou par des calculs comparables. On peut également envisager d’évaluer le programme de nettoyage avec un système d’évaluation, notamment par la pondération ou le groupage des paramètres.
Selon un autre développement, le procédé est caractérisé en ce qu’on détermine le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, par exemple, à l’aide du déroulement d’un intervalle de temps ou à l’aide d’un degré d’encrassage détecté sur le capteur d’assistance de conduite et on démarre le programme de nettoyage sélectionné ou réglé lorsqu’on constate le besoin positif de nettoyage. On obtient ainsi une efficacité de nettoyage poussée car le choix du programme de nettoyage ainsi que le nettoyage du capteur d’assistance de conduite ne seront appliqués que si l’on a constaté un besoin de nettoyage. Le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite se détermine en fonction du degré d’encrassage ou du degré de mouillage de la surface de dessus du capteur d’assistance de conduite et qu’une unité de contrôle signale le besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite. L’intervalle entre les nettoyages est réglable.
Selon un autre développement, l’invention a également pour objet un dispositif de nettoyage pour nettoyer au moins un capteur d’assistance de conduite, notamment un capteur lidar, un capteur caméra ou un capteur licam, dans un véhicule à fonctionnement autonome ou partiellement autonome, avec au moins un premier élément de capteur d’environnement distant du capteur d’assistance de conduite et au moins un second élément de capteur d’environnement distant du capteur d’assistance de conduite et du premier élément de capteur d’environnement. On sélectionne ou on règle un programme de nettoyage parmi un ensemble de programmes de nettoyage notamment prédéfinis pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite, notamment une surface de dessus de capteur du capteur d’assistance de conduite, en fonction d’un paramètre global déterminé à partir d’une combinaison d’un premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement et d’un second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement.
On détermine un besoin de nettoyage du capteur d’assistance de conduite, par exemple, à l’aide du déroulement d’un intervalle de temps et/ou à l’aide d’un degré d’encrassage détecté du capteur d’assistance de conduite et on démarre le programme de nettoyage sélectionné et/ou réglé lorsqu’on constate positivement le besoin de nettoyage.
On aura une grande efficacité de nettoyage car le programme de nettoyage est sélectionné pour un choix optimum au moins en fonction du premier paramètre de mesure du premier élément de capteur d’environnement et du second paramètre de mesure du second élément de capteur d’environnement. L’avantage est celui d’une faible usure et/ou une faible consommation d’eau ou de liquide lave-glace car, en particulier, le capteur d’assistance de conduite ne sera nettoyé que si nécessaire et/ou pour nettoyer le capteur d’assistance de conduite on utilisera l’eau de lavage que si nécessité.
L’invention a également pour objet un véhicule à conduite partiellement autonome ou totalement autonome avec au moins un capteur d’assistance de conduite et au moins un premier élément de capteur d’environnement et au moins un second élément de capteur d’environnement, le véhicule appliquant le procédé de nettoyage tel que défini ci-dessus et le véhicule comporte un dispositif de nettoyage.
On aura ainsi l’avantage d’une sécurité de fonctionnement poussé car, en particulier, on disposera d’une efficacité de nettoyage poussée ou d’une puissance de nettoyage. On a l’avantage d’une réduction de l’usure ou de la consommation d’eau de lavage car notamment on ne nettoie qu’en cas de nécessité et/ou on ne consomme alors que de l’eau de lavage en cas de nécessité. On a l’avantage d’une très grande fiabilité de la conduite car en particulier, le dispositif de nettoyage offre une très grande capacité de nettoyage.
Le procédé selon l’invention pour nettoyer, le dispositif selon l’invention pour nettoyer et le véhicule selon l’invention équipé d’un tel dispositif ne sont pas limités aux applications et modes de réalisation décrits ci-dessus. En particulier, le procédé de nettoyage selon l’invention, le dispositif de nettoyage selon l’invention et le véhicule équipé d’un dispositif de nettoyage selon l’invention peuvent être modifiés par le nombre de leurs éléments, de leurs composants ou de leurs pièces ou des étapes du procédé dans la mesure où cela correspond néanmoins à la définition générale de l’invention.
La présente invention sera décrite ci-après de de manière plus détaillée à l’aide de systèmes de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite représentés dans les dessins annexés dans lesquels les composants, éléments ou ensembles identiques ou analogues portent les mêmes références dans les différentes figures.
vue de dessus d’un véhicule équipé d’un dispositif de nettoyage d’un capteur d’assistance de conduite appliquant le procédé de l’invention,
schéma du capteur d’assistance de conduite,
Si la valeur du pointeur de pile lors de la récupération de l’adresse de retour diffère de la valeur dupliquée dans le circuit de mémoire, alors cela peut signifier que le système informatique subi un début d’attaque de type « ROP ». Dans ce cas, le système informatique peut mettre en œuvre des contre-mesures pour s’opposer à l’attaque de type « ROP ».
Le contrôle de la valeur du pointeur de pile lors du retour de fonction permet de savoir si l’adresse de la case mémoire de la pile d’appel qui contient l’adresse de retour a été modifiée pendant l’exécution de la fonction. Cela permet d’améliorer la détection d’attaque de type « ROP ».
De préférence, le circuit de mémoire comprend un registre configuré pour stocker la valeur du pointeur de pile dupliquée. Un tel circuit de mémoire présente l’avantage de présenter une structure simple et peu coûteuse pour stocker la valeur du pointeur de pile dupliquée. En outre, un tel registre est difficilement modifiable par un attaquant.
Dans un mode de réalisation avantageux, le programme d’ordinateur comprend des instructions qui permettent de stopper l’exécution du programme ou d’effectuer le branchement de retour selon la valeur dupliquée de l’adresse de retour si l’exécution de ladite au moins une instruction additionnelle de retour de fonction permet de détecter que la valeur du pointeur de pile lors du retour est différente de la valeur dupliquée du pointeur de pile.
De la sorte, le programme d’ordinateur permet de prendre lui-même des contre-mesures lorsque la valeur du pointeur de pile lors du retour est différente de la valeur dupliquée du pointeur de pile, notamment lorsque le système informatique subi un début d’attaque de type « ROP ». En variante, le programme d’ordinateur peut générer un code d’exception. Ce code d’exception peut ensuite être détecté pour mettre en œuvre des contre-mesures.
Selon un autre aspect, il est proposé un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par ledit processeur d’un système informatique tel que décrit précédemment, conduisent celui-ci à exécuter au moins une fonction configurée pour recevoir des données depuis l’extérieur du système informatique, lesdites instructions comprenant une instruction configurée pour réaliser un appel et un retour de ladite au moins une fonction, les instructions d’appel de ladite au moins une fonction comportant une instruction configurée pour stocker une adresse de retour dans une pile d’appel, et au moins une instruction additionnelle configurée pour dupliquer ladite adresse de retour dans ledit circuit de mémoire du système informatique, et les instructions de retour de ladite au moins une fonction comportant une instruction configurée pour réaliser un branchement à partir de l’adresse de retour stockée dans la pile d’appel, et au moins une instruction additionnelle configurée pour comparer la valeur de l’adresse de retour stockée dans la pile d’appel à la valeur de l’adresse de retour dupliquée dans ledit circuit de mémoire et pour permettre d’effectuer ledit branchement uniquement si ces deux valeurs sont identiques.
De préférence, ladite au moins une instruction additionnelle configurée pour dupliquer ladite adresse de retour est configurée pour stocker l’adresse de retour dupliquée dans un registre dudit circuit de mémoire.
Dans un mode de réalisation avantageux, le produit programme d’ordinateur comprend en outre des instructions qui permettent de stopper l’exécution du programme ou d’effectuer le branchement de retour selon la valeur dupliquée de l’adresse de retour si l’exécution de ladite au moins une instruction additionnelle de retour de fonction permet de détecter que la valeur de l’adresse de retour dans la pile d’appel est différente de la valeur dupliquée de l’adresse de retour dans le circuit de mémoire.
Avantageusement, les instructions d’appel de ladite au moins une fonction comprennent en outre au moins une instruction additionnelle configurée pour dupliquer une valeur d’un pointeur de pile d’appel définie lorsque l’adresse de retour est ajoutée à la pile d’appel. Les instructions de retour de ladite au moins une fonction comprennent au moins une instruction additionnelle configurée pour comparer la valeur du pointeur de pile d’appel définie lors d’une récupération de l’adresse de retour de la pile d’appel pour réaliser ledit branchement à la valeur du pointeur de pile d’appel dupliquée dans ledit circuit de mémoire et pour permettre d’effectuer ledit branchement uniquement si ces deux valeurs sont identiques.
De préférence, ladite au moins une instruction additionnelle configurée pour dupliquer une valeur d’un pointeur de pile d’appel est configurée pour stocker cette valeur dans un registre du circuit de mémoire.
Dans un mode de réalisation avantageux, le produit programme d’ordinateur comprend en outre des instructions qui permettent de stopper l’exécution du programme ou d’effectuer le branchement de retour selon la valeur dupliquée de l’adresse de retour si l’exécution de ladite au moins une instruction additionnelle de retour de fonction permet de détecter que la valeur du pointeur de pile lors du retour est différente de la valeur dupliquée du pointeur de pile.
Selon un autre aspect, il est proposé un procédé mis en œuvre par un ordinateur -notamment par un système informatique tel que décrit précédemment- comprenant une exécution d’un produit programme d’ordinateur tel que décrit précédemment.
Selon un autre aspect, il est proposé un procédé mis en œuvre par un ordinateur de génération d’un programme d’ordinateur, le procédé comprenant une génération d’instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un processeur d’un système informatique, conduisent celui-ci à exécuter au moins une fonction configurée pour recevoir des données depuis l’extérieur du système informatique, lesdites instructions comprenant des instructions configurées pour réaliser un appel et un retour de ladite au moins une fonction, les instructions d’appel de ladite au moins une fonction comportant une instruction configurée pour stocker une adresse de retour dans une pile d’appel, les instructions de retour de ladite au moins une fonction comportant une instruction configurée pour réaliser un branchement à partir de l’adresse de retour stockée dans la pile d’appel, le procédé comprenant également : - un ajout d’ au moins une instruction additionnelle d’appel de ladite au moins une fonction, ladite au moins une instruction additionnelle d’appel étant configurée pour dupliquer ladite adresse de retour dans un circuit de mémoire du système informatique pour l’appel de ladite au moins une fonction, - un ajout d’au moins une instruction additionnelle de retour de fonction, ladite au moins une instruction additionnelle de retour de fonction étant configurée pour comparer la valeur de l’adresse de retour stockée dans la pile d’appel à la valeur de l’adresse de retour dupliquée dans ledit circuit de mémoire du système informatique et pour permettre d’effectuer ledit branchement uniquement si ces deux valeurs sont identiques.
De préférence, ladite au moins une instruction additionnelle configurée pour dupliquer ladite adresse de retour est configurée pour stocker la valeur dupliquée de l’adresse de retour dans un registre dudit circuit de mémoire.
Dans un mode de mise en œuvre avantageux, le procédé comprend en outre un ajout d’instructions qui permettent de stopper l’exécution du programme ou d’effectuer le branchement de retour selon la valeur dupliquée de l’adresse de retour si l’exécution de ladite au moins une instruction additionnelle de retour de fonction permet de détecter que la valeur de l’adresse de retour dans la pile d’appel est différente de la valeur dupliquée de l’adresse de retour dans le circuit de mémoire.
Avantageusement, le procédé comprend en outre : - un ajout d’au moins une instruction additionnelle d’appel de ladite au moins une fonction configurée pour dupliquer une valeur d’un pointeur de pile d’appel définie lorsque l’adresse de retour est ajoutée à la pile d’appel, et - un ajout d’au moins une instruction additionnelle de retour de ladite au moins une fonction configurées pour comparer la valeur du pointeur de pile d’appel définie lors d’une récupération de l’adresse de retour de la pile d’appel pour réaliser ledit branchement à la valeur du pointeur de pile d’appel dupliquée dans ledit circuit de mémoire et pour permettre d’effectuer ledit branchement uniquement si ces deux valeurs sont identiques.
Pour approfondir la classification des séquences et leurs interconnexions, des clusters de séquences provenant de différentes classes ont été générés avec une valeur E -130 . Cela a permis de retrouver deux PKS de type III provenant de macroalgues brunes ( Ectocarpus siliculosus -PKS1.Es et Sargassium binderi -PHLD.Sbi) déjà signalées comme produisant du phloroglucinol dans Saccharomyces cerevisiae (WO2019/002799). L'utilisation d'un score seuil plus strict (valeur E -170 ) a permis de séparer un cluster contenant des PKS de type III du genre Tsukamurella , également connues pour avoir une forte activité de production de phloroglucinol dans S. cerevisiae (WO2019/002799). Ces résultats valident encore une fois la méthode utilisée.
Enfin, nous avons regroupé les informations issues des deux analyses de clustering avec une valeur E -130 et une valeur E -170 et avons sélectionné au total 23 séquences issues de sept clusters et de différentes classes pour évaluer leur capacité à produire du phloroglucinol.
Example 2. Séquences de cinq polykétide synthases de type III de cyanobactéries identifiées à l’Exemple 1
Les polypeptides de séquences d’acides aminés SEQ ID NO :1, SEQ ID NO :2, SEQ ID NO :3, SEQ ID NO :4 et SEQ ID NO :5 font partie des 23 séquences sélectionnées à l’Exemple 1 et sont toutes cinq issues de cyanobactéries.
- SEQ ID NO :1 correspond à la séquence d’acides aminés d’une PhlD de de Rivularia sp . PCC 7116 (dénotée PlhD-Rs) ;
- SEQ ID NO :2 correspond à la séquence d’acides aminés d’une PhlD de Chamaesiphon minutus (dénotée PlhD-Cm) ;
- SEQ ID NO :3 correspond à la séquence d’acides aminés d’une PhlD de Filamentous cyanobacterium CCP2 (dénotée PlhD-Fc) ;
- SEQ ID NO :4 correspond à la séquence d’acides aminés d’une PhlD de Calothrix sp . HK-06 (dénotée PlhD-Cs) ; et
- SEQ ID NO :5 correspond à la séquence d’acides aminés d’une PhlD de Gloeocapsa sp . PCC 7428 (dénotée PlhD-Gs).
Un alignement multiple de leurs séquences d’acides aminés est présenté sur la .
Leurs pourcentages d’identité deux à deux, ainsi que vis-à-vis d’autres PhlD de l’art antérieur sont en outre présentés dans le Tableau 3 ci-dessous.
Référence dans les bases de données Espèce Rs Cm Fc Cs Gs PHLD.Rs WP_015119976.1 Rivularia sp. PCC 7116 100,0 58,2 53,0 54,7 61,2 PHLD.Cm WP_015159767.1 Chamaesiphon minutus 58,2 100,0 50,2 55,8 57,1 PHLD.Fc WP_106169877.1 Filamentous cyanobacterium CCP2 53,0 50,2 100,0 52,0 57,1 PHLD.Cs WP_073620125.1 Calothrix sp. HK-06 54,7 55,8 52,0 100,0 60,0 PHLD.Gs WP_015188686.1 Gloeocapsa sp. PCC 7428 61,2 57,1 57,1 60,0 100,0 PKS1.Es CBN76919.1 Ectocarpus siliculosus 38,1 38,4 39,1 36,3 40,9 PHLD.Pf AAY95147.1 Pseudomonas fluorescens Pf-5 22,8 25,9 24,1 24,1 22,6 PHLD.Tp WP_013126955.1 Tsukamurella paurometabola 39,7 41,5 44,1 41,1 43,5 PHLD.Tt WP_068525790.1 Tsukamurella tyrosinosolvens 38,7 41,6 43,2 39,4 41,7 PHLD.Tps WP_068569959.1 Tsukamurella pseudospumae 38,7 42,5 44,1 41,4 43,7 PHLD.Tpu WP_068567598.1 Tsukamurella pulmonis 39,7 42,1 44,1 41,0 42,9 PHLD.Tsp WP_019202763.1 Tsukamurella sp. 1534 37,9 41,4 44,9 41,3 43,4 PHLD.Nf WP_011211464.1| Nocardia farcinica 44,2 45,2 46,7 43,5 45,4 PHLD.Mma WP_012393954.1| Mycobacterium marinum 45,0 45,3 45,3 44,7 46,0 PHLD.Mk ZP_04749411.1| Mycobacterium kansasii ATCC 12478 42,4 44,1 46,0 44,4 46,9 PHLD.Mt WP_031677738.1 Mycobacterium tuberculosis 35,5 34,9 36,6 34,4 36,9 PHLD.Gh WP_066172590.1 Gordonia hydrophobica 39,9 45,4 44,2 44,1 42,6 PHLD.Sbi ADK13089.1 Sargassum binderi 38,7 37,7 39,5 34,8 41,3 PHLD-1.Aa SEQ ID NO :3 de WO2019/002798 Aureococcus anophagefferens 38,1 39,2 40,1 38,6 40,0
Le Tableau 3 ci-dessus montre que les 5 séquences nouvellement identifiées comme de possibles phloroglucinol synthases n’ont qu’une faible identité de séquence avec les séquences des phloroglucinol synthases précédemment identifiées, et appartiennent à un règne différent (cyanobactéries versus bactéries actinomycètes ou algues eucaryotes).
Exemple 3 . Capacité d e polykétide synthases de type III de cyanobactéries à produire du phloroglucinol chez la levure