INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les éléments de liaison 4’, 4’’ reliant l’extérieur du rotor 3 à la surface intérieure de la partie de jante 105.1 vont maintenant être décrits.
Selon le deuxième mode de réalisation, les éléments de liaison 4’ comprennent des ailettes annulaires s’étendant circonférentiellement autour du rotor 3 en ayant un pourtour interne solidaire du rotor 3 et un pourtour externe solidaire de la partie de jante 105.1. Les ailettes annulaires 4’ sont réparties sur la longueur du rotor 3 et sont percées de trous 5 qui permettent de limiter la masse de la roue et d’augmenter la surface d’échange avec l’air ambiant.
La partie de roue 103.1 selon le deuxième mode de réalisation est de préférence réalisée par fabrication additive.
Selon le troisième mode de réalisation, l’élément de liaison 4’’ est une aile annulaire unique, relativement épaisse, s’étendant circonférentiellement autour de l’extrémité arrière du rotor 3 (celle voisine de la partie de voile 106.1) en ayant un pourtour interne solidaire du rotor 3 et un pourtour externe solidaire de la partie de jante 105.1.
Un espace annulaire 6 est ménagé entre le rotor 3 et la surface interne de la partie de jante 105.1 pour limiter la masse de la roue.
La partie de roue 103.1 selon le troisième mode de réalisation est de préférence réalisée en fonderie.
On comprend que, dans tous les modes de réalisation, le rotor 3 est en une pièce avec la partie de roue 103.1 et que la demi-roue 103.1 sert en tout ou partie de puits de chaleur en veillant à éviter des transferts de chaleur vers le pneumatique. Le rotor 3, les nervures 108.1 et l’aile annulaire 4’’ sont relativement volumineux : leur volume est déterminé pour leur conférer une capacité thermique suffisante pour former une partie massive de stockage de chaleur limitant le risque d’un transfert de chaleur vers le pneumatique. Les ailettes annulaires 4’ percées vont, elles, favoriser une dissipation de la chaleur par l’air en circulation autour du rotor 3.
Une partie de jante (servant de support au pneumatique) peut être rapportée sur une partie de voile et/ou une partie de voile peut être rapportée sur une partie de moyeu.
Au lieu d’être formée de deux demi-roues, la roue peut être une pièce unique, réalisée en fonderie ou par fabrication additive.
La roue peut être en tout matériau électriquement conducteur présentant des propriétés mécaniques compatibles avec l’application envisagée.
En d’autres termes, l’organe de réglage a un bras ou une entretoise qui peut tourner autour d’un point de renvoi. Ce point de renvoi, modifie l’orientation de la force d’une première direction pour développer une force dans la seconde direction. Par exemple, une force dans la première direction peut être réorientée de 180° par le point de renvoi. L’orientation de la force dans la première direction peut également être tournée de 90° autour du point de renvoi.
Le bras de nettoyage se déplace, de préférence, dans une direction prédéfinie par rapport à l’unité d’actionnement et cette première direction de la force est parallèle ou orthogonale à la direction prédéfinie.
Cette caractéristique a l’avantage qu’en fonction de l’opération à effectuer avec le système de nettoyage du capteur lidar, on adapte la direction de la force, ce qui permet un remplacement simple du bras de nettoyage par rapport au système de nettoyage.
De façon préférentielle, l’organe de réglage a un élément de ressort pour dévier la force de la première direction dans la seconde direction.
Cette caractéristique a l’avantage que l’élément de ressort assure une force plus grande, notamment dans la seconde direction, et ainsi elle garantit que le bras de nettoyage ne puisse se détacher du système de nettoyage. L’élément de ressort est, par exemple, sous la forme d’un ressort-lame fixé à l’organe de réglage. La déviation du ressort-lame permet à l’organe de réglage de pénétrer dans l’évidement du système de nettoyage et d’être protégé contre l’échappement.
De façon préférentielle, l’élément de ressort a un bras de ressort relié à l’élément de ressort dans le sens de la transmission d’une force dans la première direction déviant le bras de ressort dans la seconde direction.
Cette caractéristique a l’avantage que la première force peut être appliquée à une distance quelconque de l’évidement car le bras de ressort transmet la force sur des trajets prolongés dans le composant ou dans l’organe de réglage de sorte que la position d’application de la force dans la première direction peut se choisir librement sur le bras de nettoyage. Par exemple, le bras de nettoyage a deux extrémités opposées et le bras de ressort conduit et dévie la force de la première extrémité à l’autre extrémité.
Suivant une autre caractéristique préférentielle, l’unité d’actionnement a un bouton ou mécanisme de rotation qui transmet la force dans la première direction sur le bouton pour que l’élément de ressort transmette la force dans la seconde direction.
Cette caractéristique a l’avantage qu’avec le bouton, l’utilisateur du système de nettoyage reconnaîtra simplement le côté où il doit appliquer la force dans la première direction pour libérer le bras de nettoyage par rapport au système de nettoyage.
Suivant une autre caractéristique avantageuse, l’organe de réglage a un mécanisme de rotation et la force dans la première direction libère le mécanisme de rotation, la force dans la seconde direction déviant le bras de nettoyage autour de l’axe de rotation du mécanisme de rotation ; cette caractéristique a l’avantage de permettre de remplacer la lèvre en déviant le bras de nettoyage sans avoir à détacher le bras de nettoyage du système de nettoyage.
De façon préférentielle, le bras de nettoyage a un évidement qui reçoit la lèvre de manière amovible ou coulissante. Le basculement du bras de nettoyage autour de l’axe de rotation permet de mettre le bras de nettoyage dans une position dans laquelle on peut remplacer la lèvre par une manœuvre de coulissement.
Suivant une autre caractéristique, l’invention a pour objet un capteur lidar avec un système de nettoyage et un bras de nettoyage ainsi qu’une unité d’actionnement comme décrit ci-dessus, le système de nettoyage comportant un rail recevant le bras de nettoyage de manière coulissante et l’unité d’actionnement fixe ou libère le bras de nettoyage à chaque position sur le rail.
Cette caractéristique a l’avantage de permettre le remplacement du bras de nettoyage indépendamment de la position dans laquelle se trouve le bras de nettoyage. Par exemple, en cas de blocage du rail, le bras de nettoyage se trouve dans une position intermédiaire si bien que, même dans cette position intermédiaire, on peut remplacer le bras de nettoyage, par exemple, pour débloquer. Le rail peut être parallèle à la surface du capteur lidar ou orthogonal à cette surface. Suivant une autre caractéristique, le système de nettoyage a au moins une position prédéfinie pour remplacer le bras de nettoyage.
L’invention a également pour objet un véhicule comportant un capteur lidar avec une unité d’actionnement comme celle décrite ci-dessus.
La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide de modes de réalisation d’un capteur lidar selon l’invention représenté dans les dessins annexés dans lesquels :
mode de réalisation du capteur lidar selon l’invention,
schéma très simplifié d’un véhicule équipé d’un capteur lidar muni d’un système de nettoyage de lidar.
Dans les figures tous les éléments, composants ou ensembles portent les mêmes références.
La montre un système de nettoyage de lidar 10 selon un mode de réalisation de l’invention.
Le système de nettoyage de lidar 10 est installé sur un capteur lidar 100. Le capteur lidar 100 a une surface de capteur 102 pour émettre ou recevoir des signaux. Le système de nettoyage de lidar a un bras de nettoyage 12 pour nettoyer la surface de capteur 102 par son déplacement 14.
La montre un mode de réalisation d’un système de nettoyage 10. Le système de nettoyage est installé sur un capteur lidar 100 qui a une surface de capteur 102. Le système de nettoyage de lidar 10 a un bras de nettoyage 12 avec une lèvre 13. Le bras de nettoyage est, de préférence, prévu pour appuyer avec une précontrainte 15, la lèvre 13 contre la surface de capteur 102 et la nettoyer.
La montre un système de nettoyage de lidar 10 avec un bras de nettoyage 12. Le bras de nettoyage 12 est fixé à une unité d’entraînement 16 du système de nettoyage 10. L’unité d’entraînement 16 comprend au moins un élément d’inversion 18 pour dévier un élément de bande 20 et permettre de changer le sens de déplacement 40 du bras de nettoyage 12. Le bras de nettoyage 12 est déplacé 14 par l’unité d’entraînement 16 pour nettoyer la surface de capteur 102.
La est une vue de dessus du système de nettoyage de lidar 10 de la . L’élément de bande 20 comporte un élément de liaison 22 avec au moins un évidement 26. L’élément de liaison 22 reçoit le bras de nettoyage 12. L’élément de bande 24 a une broche 24 qui pénètre dans l’évidement 26 de l’élément de liaison 22 pour déplacer le bras de nettoyage 12 par rapport à la surface de capteur 102.
La montre un mode de réalisation du système de nettoyage de lidar. Le système de nettoyage de lidar 10 est monté sur un capteur lidar 100 ayant une surface de capteur 102. Le bras de nettoyage 12 installé sur l’élément de liaison 22 nettoie la surface de capteur 102. L’unité d’entraînement 16 du système de nettoyage de lidar 10 est conçue pour déplacer le bras de nettoyage 12 le long de l’axe de déplacement 32 sur la surface de capteur 102. L’unité d’entraînement 16 a un élément d’inversion 18 et un élément de bande 20. L’élément de bande 20 est tendu notamment autour de deux éléments d’inversion 18 à la manière d’une courroie d’entraînement.
La montre un mode de réalisation de la avec le bras de nettoyage 12 détaché de l’élément de liaison 22. L’élément de liaison 22 a un premier évidement 28 et un second évidement 30. La broche 24 peut venir à la fois dans le premier évidement 28 et dans le second évidement 30. L’unité d’entrainement 16 est conçue pour déplacer l’élément de liaison 22 avec l’élément de bande 20 et des éléments d’inversion 18.
La est une vue de dessus du mode de réalisation du système de nettoyage de lidar 10 des figures 4a, 4b. L’élément de liaison 22 a un premier évidement 28 dans lequel pénètre la broche 24 pour déplacer le bras de nettoyage 12, c’est-à-dire l’élément de liaison 22 dans un premier sens de déplacement 34. Le galet d’inversion 18 dévie l’élément de bande 20 pour faire passer la broche 24 d’un premier sens de déplacement 34 dans un second sens de déplacement 36. Lorsque la broche 24 se déplace dans le second sens de déplacement 36, entraînée par l’élément de bande 20, elle pénètre dans le second évidement 30 de l’élément de liaison 20.
La montre un mode de réalisation du système de nettoyage de lidar 10. Le système de nettoyage de lidar 10 a une unité d’entraînement 16 avec un élément d’inversion 18, notamment un galet d’inversion ainsi qu’un élément de bande 20, par exemple, une courroie ou une chaîne. L’élément de bande 20 reçoit le bras de nettoyage 12 par un élément de liaison 22.
La est une vue en perspective du système de nettoyage 10 de la dans laquelle le bras de nettoyage 20 a été détaché de l’élément de liaison 22. L’élément de liaison 22 a une rainure 38 recevant la broche 24 mobile dans la rainure 38 de l’élément de liaison 22 de sorte que la broche 24 change de côté lorsqu’elle est déviée par l’élément d’inversion 18.
La est une vue de dessus du système de nettoyage de lidar 10 des figures 5a et 5b. L’élément de liaison 22 a la rainure 38 qui reçoit la broche 24 installée sur l’élément de bande 20. La broche 24 peut alterner entre une première position 42 et une seconde position 44 de la rainure 38 lorsque le sens de déplacement du bras de nettoyage 22 change.
La montre un mode de réalisation du système de nettoyage de lidar 10. Le système de nettoyage de lidar 10 comprend une unité d’entrainement 16 et une unité de rotation 46. Cette unité de rotation 46 comprend un élément de palier 48 pour recevoir le bras de nettoyage 12 ; en particulier, un élément de liaison 22 est prévu entre l’élément de palier 48 et le bras de nettoyage 12. Suivant une autre caractéristique, l’élément de palier 48 a un élément de prise 50 qui réalise ainsi une liaison par la force ou la forme 52 avec l’élément de bande 20. Lorsque l’unité de rotation 46 atteint un élément d’inversion 18, l’élément de prise 50 tourne par rapport au bras de nettoyage 12. Pour cela, l’élément de prise 50 a une position intermédiaire de rotation 501 et une position finale de rotation 502. Dans la position finale de rotation 502, l’élément de prise 50 produit un autre sens de déplacement.
La montre un système de nettoyage de lidar 10 comportant un bras de nettoyage 12. Le bras de nettoyage 12 nettoie la surface 102 du capteur lidar 100. Le bras de nettoyage 12 est sur l’unité de rotation 46, notamment relié à un élément de palier 48 de l’unité de rotation 46. Ainsi, l’élément de bande 20 déplace le bras de nettoyage 12 par rapport à la surface de capteur 102.
Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet un procédé de contrôle, d’une part, destiné à être mis en œuvre dans un véhicule terrestre comprenant un groupe motopropulseur propre à fournir un couple pour des roues motrices en fonction d’une consigne de couple, et, d’autre part comprenant une étape de contrôle de vitesse assisté dans laquelle on détermine cette consigne de couple en fonction d’une consigne d’accélération déterminée en fonction d’un écart entre une consigne de vitesse à respecter et une vitesse en cours du véhicule et d’accélérations minimale et maximale fonction de cet écart.
Ce procédé de contrôle se caractérise par le fait que dans son étape de contrôle de vitesse assisté on détermine la consigne d’accélération en fonction en outre d’une pente d’une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule.
Grâce à l’invention, on est désormais certain que la consigne d’accélération est adaptée à la situation et donc ne risque pas de provoquer un rétrogradage inutile, et donc les dégradations du confort acoustique et de l’agrément de conduite et l’augmentation de la consommation d’énergie (et donc de la pollution lorsque le GMP comprend une machine motrice thermique) sont beaucoup plus rares que lorsque l’on ne tient pas compte de la pente.
- dans son étape de contrôle de vitesse assisté on peut déterminer une consigne d’accélération brute en l’absence de pente, puis on peut déterminer la consigne d’accélération en pondérant cette consigne d’accélération brute déterminée par un premier coefficient inférieur ou supérieur à 1 selon que la pente est montante ou descendante ;
- en présence de la première option, dans son étape de contrôle de vitesse assisté le premier coefficient peut présenter une première variation décroissante lorsque la pente est montante et croissante, et une deuxième variation croissante lorsque la pente est descendante et croissante en valeur absolue ;
- en présence de la dernière sous-option, dans son étape de contrôle de vitesse assisté le premier coefficient peut présenter une première variation décroissante entre une valeur égale à 1 et une valeur égale à 0,5, et une deuxième variation croissante entre une valeur égale à 1 et une valeur égale à 1,5 ;
- dans son étape de contrôle de vitesse assisté on peut déterminer les accélérations minimale et maximale en fonction en outre de la pente ;
- en présence de la dernière option, dans son étape de contrôle de vitesse assisté on peut déterminer des accélérations minimale et maximale brutes en l’absence de pente, puis on peut déterminer les accélérations minimale et maximale en pondérant ces accélérations minimale et maximale brutes déterminées par un second coefficient qui est inférieur ou supérieur à 1 selon que la pente est montante ou descendante ;
- en présence de la dernière sous-option, dans son étape de contrôle de vitesse assisté le second coefficient peut présenter une troisième variation décroissante lorsque la pente est montante et croissante, et une quatrième variation croissante lorsque la pente est descendante et croissante en valeur absolue ;
- en présence de la dernière sous-sous-option, dans son étape de contrôle de vitesse assisté le second coefficient peut présenter une troisième variation décroissante entre une valeur égale à 1 et une valeur égale à 0,5, et une quatrième variation croissante entre une valeur égale à 1 et une valeur égale à 1,5.
L’invention propose également un produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre un procédé de contrôle du type de celui présenté ci-avant, dans un véhicule terrestre comprenant, d’une part, un groupe motopropulseur propre à fournir un couple pour des roues motrices en fonction d’une consigne de couple, et, d’autre part, une fonction de contrôle de vitesse propre, en cas d’activation, à déterminer cette consigne de couple en fonction d’une consigne d’accélération déterminée en fonction d’un écart entre une consigne de vitesse à respecter et une vitesse en cours du véhicule et d’accélérations minimale et maximale fonction de cet écart, pour contrôler la consigne de couple.
- un groupe motopropulseur propre à fournir un couple pour des roues motrices en fonction d’une consigne de couple, et
- au moins un processeur et au moins une mémoire propres à participer à une fonction de contrôle de vitesse en effectuant des opérations consistant, en cas d’activation, à déterminer cette consigne de couple en fonction d’une consigne d’accélération déterminée en fonction d’un écart entre une consigne de vitesse à respecter et une vitesse en cours du véhicule et d’accélérations minimale et maximale fonction de cet écart.
Ce dispositif de contrôle se caractérise par le fait que ses processeur et mémoire sont agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer la consigne d’accélération en fonction en outre d’une pente d’une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule.
On comprend que le changement des disques de friction est opéré de manière particulièrement simple en dévissant les vis puis en ôtant la couronne porte-actionneurs 54 libérant ainsi l’accès aux disques.
On comprend également que, comme le rotor 3 est en une pièce avec la partie de roue 103.1, la demi-roue 103.1 sert en tout ou partie de puits de chaleur en veillant à éviter des transferts de chaleur vers le pneumatique. Le rotor 3 et les nervures massives 109 sont relativement volumineux : leur volume est déterminé pour leur conférer une capacité thermique suffisante pour former une partie massive de stockage de chaleur limitant le risque d’un transfert de chaleur vers le pneumatique.
Le dispositif de freinage par friction peut avoir une structure différente de celle décrite. Il peut comprendre un nombre différent de disques statoriques (par exemple un ou plus de deux) et/ou rotoriques (par exemple plus de deux). Les actionneurs peuvent être des actionneurs électromécaniques et non pas des actionneurs hydrauliques. A titre d’exemple, chaque actionneur électromécanique comprend un moteur électrique et un poussoir apte à être déplacé par le moteur électrique pour presser la pile de disques. L’actionneur électromécanique est ainsi destiné à produire un effort de freinage commandé sur la pile de disques. Un mode de pilotage des dispositifs de freinage est par exemple connu du document FR-A-2953196.
D’une manière générale, les actionneurs peuvent être des actionneurs électromécaniques ou hydrauliques, à simple ou double effet. Pour un actionneur à simple effet, l’alimentation en énergie permet un mouvement aller du piston et un élément élastique permet le retour du piston. Le nombre d’actionneurs peut être différent de celui mentionné. De préférence, on utilisera au moins trois actionneurs symétriquement répartis pour chaque dispositif de freinage.
Le rotor peut être rapporté sur la roue.
La forme, l’agencement et les dimensions des aimants peuvent être différents de ceux décrits. Par exemple, les aimants 11, 12, 13, 14 peuvent être identiques les uns aux autres ou occuper des surfaces différentes en ayant des largeurs et/ou des longueurs différentes. L’agencement en motif de Halbach est avantageux mais n’est pas obligatoire.
Le dispositif de freinage magnétique peut être à flux axial (le rotor et le stator n’ont comme surfaces principales que des surfaces radiales), à flux radial (le rotor et le stator n’ont comme surfaces principales que des surfaces axiales comme sur les figures 4 et 5) ou combiner des flux axiaux et radiaux (le rotor et le stator ont des surfaces principales axiales et radiales comme sur les figures 2 et 3).
La couronne porte-actionneurs 54 peut être fixée directement sur l’arbre 102. Le tube de torsion peut être fixé sur la couronne porte-actionneurs.
L’agencement tubulaire des plots de guidage 8 dans le prolongement des logements 55 est avantageux à plusieurs titres : il permet une grande rigidité des plots de guidage et donc une bonne précision du guidage, il est possible de loger dans le plot de guidage la vanne d’alimentation de l’actionneur 56 de sorte que le plot de guidage 8 assure une protection mécanique de ladite vanne.
Néanmoins, les plots de guidage 8 peuvent avoir une autre forme, comme un demi-tube, un cylindre plein, un demi-cylindre, avoir une section polygonale, ou être disposés ailleurs que dans le prolongement des logements 55.
Le nombre de plots de guidage peut être inférieur ou supérieur à quatre.
Les résidus d'acides aminés ayant des "chaînes latérales basiques" incluent Arg, Lys et His. Les résidus d'acides aminés ayant des "chaînes latérales acides" incluent Glu et Asp. Les résidus d'acides aminés ayant des "chaînes latérales polaires neutres" incluent Ser, Thr, Asn, Gln, Cys et Tyr. Les résidus d'acides aminés ayant des "chaînes latérales non polaires neutres" incluent Gly, Ala, Val, Ile, Leu, Met, Pro, Trp et Phe. Les résidus d'acides aminés ayant des "chaînes latérales aliphatiques non polaires" incluent Gly, Ala, Val, Ile et Leu. Les résidus d'acides aminés ayant des "chaînes latérales hydrophobes" incluent Ala, Val, Ile, Leu, Met, Phe, Tyr et Trp. Les résidus d'acides aminés ayant de "petites chaînes latérales hydrophobes" incluent Ala et Val. Les résidus d'acides aminés ayant des "chaînes latérales aromatiques" incluent Tyr, Trp et Phe.
Les résidus d'acides aminés comprennent en outre des analogues, des dérivés et des congénères de tout acide aminé spécifique auquel il est ici fait référence, tel par exemple, le polypeptide AFFIMER® sujet (en particulier s'il est généré par synthèse chimique) peut inclure un analogue d'acide aminé tel que, par exemple, la cyanoalanine, la canavanine, l’acide djenkolique, la norleucine, la 3-phosphosérine, l’homosérine, la dihydroxy-phénylalanine, le 5-hydroxytryptophane, la 1-méthylhistidine, la 3-méthylhistidine, l’acide diaminiopimélique, l’ornithine ou l’acide diaminobutyrique. D'autres métabolites ou précurseurs d'acides aminés d’occurrence naturelle ayant des chaînes latérales qui conviennent ici seront reconnus par les personnes du métier et sont inclus dans la portée de la présente divulgation.
Sont également inclus les stéréoisomères (D) et (L) de ces acides aminés lorsque la structure de l'acide aminé admet des formes stéréoisomères. La configuration des acides aminés et des résidus d'acides aminés dans ce document est désignée par les symboles appropriés (D), (L) ou (DL), de plus lorsque la configuration n'est pas désignée, l'acide aminé ou le résidu peut avoir la configuration (D), (L) ou (DL). On notera que la structure de certains des composés de cette divulgation comprend des atomes de carbone asymétriques. Il doit être compris en conséquence que les isomères résultant d'une telle asymétrie sont inclus dans la portée de cette divulgation. De tels isomères peuvent être obtenus sous une forme sensiblement pure par des techniques classiques de séparation et par synthèse stériquement contrôlée. Aux fins de la présente demande, sauf indication contraire expresse, un acide aminé nommé doit être interprété comme comprenant à la fois les stéréoisomères (D) ou (L).