INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans le cas où une transformation de Fourier est utilisée, chaque élément de la matrice FT_Im est composé d’un nombre complexe qui représente le module (amplitude) de la composante fréquentielle ainsi que la phase (angle) de la composante fréquentielle. Le module de chaque composante fréquentielle correspond à l’intensité de l’image.
En référence à la , dans la matrice FT_Im , qui présente une même dimension NxM que l’image Im , on choisit 1081 une zone d’intégration EA qui est une sous-matrice d’éléments EA(i,j) de dimension PxQ, de préférence PxP, ayant pour premier élément celui situé aux coordonnées (mi,ni) de la matrice FT_Im , avec (P-mi+1) EA , on extrait 1082 un vecteur linéaire LV(k) de longueur K inférieure, et de préférence égale, à la taille P×Q de la zone d’intégration EA . Dans le cas où une transformation de Fourier est utilisée, le vecteur LV est formé uniquement à partir des modules des composantes fréquentielles. Les phases des composantes fréquentielles ne sont pas modifiées par la procédure d’intégration du filigrane WMi . Le vecteur linéaire LV peut plus particulièrement être formé par extraction un à un des éléments EA(i,j) de la sous-matrice EA en les parcourant selon un schéma d’extraction 30 prédéterminé, par exemple un schéma d’extraction en zigzag en partant de EA(1,1) = FT_Im(ni, mi), de cette façon que : LV(1) = EA(1,1) = FT_Im(ni, mi) LV(2) = EA(1, 2) = FT_Im(ni, mi+1) LV(3) = EA(2,1) = FT_Im(ni+1, mi) LV(4) = EA(3,1) = FT_Im(ni+2, mi) LV(5) = EA(2, 2) = FT_Im(ni+1, mi+1) LV(6) = EA(1, 3) = FT_Im(ni, mi+2) …
D’autres schémas d’extraction peuvent être choisis, qui ne passent qu’une fois par chaque élément EA(i,j) de la sous-matrice EA .
Le schéma d’extraction 30 en zigzag est avantageusement choisi pour la raison suivante : les coefficients de la transformée fréquentielle FT d’une image Im diminuent quand les indices i et j augmentent ; en utilisant le schéma d’extraction 30 préconisé ou un schéma équivalent, les éléments LV(k) du vecteur linéaire LV diminuent également quand k augmente.
Une fois la zone d’intégration EA convertie 1082 en un vecteur LV de longueur K, on calcule l’écart-type DLV des éléments du vecteur :
Où LVmean est la valeur moyenne des éléments du vecteur LV .
Le filigrane WMi précédemment généré 107 peut dès lors être intégré dans le vecteur LV d’après la procédure illustrée sur la .
En référence à la , les éléments WMi(j) du filigrane WMi sont introduits dans le vecteur LV à partir d’un indice kStart et jusqu’à un indice kEnd tels que :
La longueur K du vecteur LV doit être telle que :
de sorte que les premiers et les derniers éléments LV(k) du vecteur LV puissent ne pas être modifiés par l’introduction du filigrane WMi dans le vecteur LV .
Ainsi, si la taille de la sous-matrice EA est PxQ, le nombre maximum d’éléments qui peuvent être extraits est donné par le nombre PxQ qui doit être supérieur à la taille K du vecteur LV . Donc :
Afin de faciliter l’analyse des deux images reçues, les première et deuxième images sont rectifiées dans une opération 23, suivant une méthode connue de l’homme du métier. Une telle méthode est décrite, par exemple, dans « Rectification Projective d’Images Stéréo non Calibrées Infrarouges avec prise en compte globale de la minimisation des distorsions » de Benoit Ducarouge, Thierry Sentenac, Florian Bugarin et Michel Devy du 16 juillet 2009.
Il est à noter que cette opération 23 est optionnelle, en effet la rectification simplifie la mise en correspondance des pixels des images stéréo. Le pixel correspondant dans la deuxième image à un pixel de la première image (et réciproquement) est positionné sur la même ligne. A partir de la connaissance de la géométrie épipolaire et donc d’une matrice fondamentale du système stéréo, l’objectif est alors de déterminer une paire de transformations projectives, appelée homographies, qui réorientent les projections épipolaires parallèlement aux lignes des images, donc à l’axe horizontal des caméras rectifiées.
L’opération 24 suivante consiste à la détermination d’un ensemble de pixels dans la deuxième image correspondant à un premier ensemble de pixels de la première image, cette opération est appelée « appariement stéréo » (en anglais « feature matching »).
L'appariement stéréo ou l'estimation de la disparité est le processus de recherche des pixels dans les vues stéréoscopiques qui correspondent au même point 3D dans la scène. La géométrie épipolaire rectifiée simplifie ce processus de recherche de correspondances sur une même ligne épipolaire. Il n'est pas nécessaire de calculer les coordonnées du point 3D pour trouver le pixel correspondant sur la même ligne de l'autre image. La disparité est la distance d entre un pixel et sa correspondance dans l'autre image. Cette disparité est horizontale lorsque les images sont rectifiées, l’horizontalité étant définie suivant la direction x de la première image.
L’opération 24 d’appariement stéréo se fait par mise en œuvre d’une méthode dite de calcul par flux optique (en anglais « optical flow »). Une telle méthode est notamment décrite dans « UnOS: Unified Unsupervised Optical-flow and Stereo-depth Estimation by Watching Videos » de Yang Wang, Peng Wang, Zhenheng Yang, Chenxu Luo, Yi Yang et Wei Xu de juin 2019.
La donnée de sortie de cette opération 24 est une disparité représentative d’un déplacement entre chaque premier pixel du premier ensemble de pixels de la première image et le deuxième pixel correspondant à chaque premier pixel dans la deuxième image.
Les centres cohérents entre eux les plus proches les uns des autres au sens de la projection selon l'étape 103 sont reliés. Les centres dont la position est aberrante sont rattachés aux centres les plus proches dans le parallélépipède décrit à l'étape 105 et c’est comme cela que se forment les embranchements.
L'étape de liaison 104 permet d'être robuste à des centres non détectés sur l'ensemble de tranches L (avec L < K).
L'étape de liaison 104 permet également d'être robuste à des erreurs de détection de centres, tant qu’il y a au moins un centre bien détecté parmi les K tranches.
Pour chaque toron, les centres aberrants et cohérents sont liés, il y a donc des embranchements. Mais parmi tous les embranchements, il y a un chemin passant par les centres cohérents détectés. Ainsi, chaque squelette déterminé peut comprendre plusieurs embranchements pour lequel un chemin passe par les centres cohérents détectés, sans passer par les centres aberrants.
Afin de corriger les squelettes comprenant des embranchements et d'obtenir le chemin passant par les centres cohérents, deux étapes 105 et 106 sont réalisées.
L'étape 105 est une étape de détermination, pour chaque squelette de toron déterminé et à partir des centres de sections de torons formant ledit chaque squelette, un chemin géodésique entre la première extrémité du squelette et la deuxième extrémité du squelette. Le chemin géodésique est obtenu en utilisant la transformation de distance géodésique, outil de morphologie mathématique connu de l’homme du métier. Le chemin géodésique déterminé ainsi correspond au chemin passant par tous les centres cohérents détectés et reliés d'un toron.
L'étape 106 est une étape de correction dudit chaque squelette déterminé à partir du chemin géodésique déterminé à partir dudit squelette. Par exemple, chaque squelette est remplacé par son chemin géodésique correspondant. Ainsi, les squelettes sont « débruités » et les embranchements multiples sont supprimés.
Un exemple de calcul du chemin géodésique pour un squelette donné peut comprendre l'obtention d'un volume binaire, dont tous les voxels sont à 0, sauf les voxels dudit squelette donné qui sont labellisés à 1. Les voxels labellisés à 1 sont connexes les uns aux autres. Pour relier les 2 extrémités du squelette, on peut tracer le chemin géodésique dans cet ensemble de voxels labellisés à 1.
Un exemple d'algorithme de calcul de distance géodésique est décrit dans l'article: Soille, P., Morphological Image Analysis: Principles and Applications, 2nd Edition, Secaucus, NJ, Springer-Verlag, 2003, pp. 219–221.
Un calcul de chemin géodésique peut être obtenu grâce à la fonction " bwdistgeodesic " dans Matlab qui reprend l'algorithme de calcul décrit dans l'article de Soille.P décrit précédemment.
Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape optionnelle 107 de calcul de deux indices de confiance dit « globaux » pour chaque squelette de toron déterminé, les deux indices globaux étant par exemple des indicateurs de l'écart entre les squelettes de torons obtenus et des squelettes de torons théoriques attendus, l'architecture de tissage des torons étant connue au préalable.
Parmi les deux indices globaux, un premier indice global appelé indice global de confiance sur la propagation du squelette noté I Gprop est calculé à partir d'un écart entre une direction de propagation dudit chaque squelette déterminé, représentée par exemple par la droite reliant la première extrémité et la deuxième extrémité du squelette, et entre la direction selon laquelle se propage (ou s'étend) ledit toron associée au squelette (direction X ou Y selon que le toron est un toron de chaîne ou de trame).
Parmi les deux indices globaux, le deuxième indice global appelé indice global de confiance sur la périodicité du squelette noté I G period peut être calculé à partir d'un écart entre une périodicité dudit chaque squelette estimé et une périodicité attendue prédéterminée selon laquelle ondule ledit toron dans la portion de la pièce (la périodicité dépend par exemple du type de tissage du matériau composite formant la pièce). On peut estimer la périodicité du squelette en projetant celui-ci sur son plan médian parallèle à l'axe de propagation du toron associé audit squelette puis en approximant le squelette projeté par une courbe périodique grâce à une régression. Ainsi, l'écart de périodicité correspond à un écart entre deux courbes périodiques, la courbe périodique obtenue par projection du squelette et une courbe périodique prédéterminée attendue pour le toron.
Lorsque l’étape 107 est mise en œuvre, le procédé peut en outre comprendre une étape 108 de comparaison du premier indice global I G prop à un seul prédéterminé S Gprop , et/ou du deuxième indice global I G period à un seuil prédéterminé S Gp eriod .
Si I G prop est supérieur à S Gprop , et/ou si I G period est supérieur à S Gp eriod , cela peut indiquer une erreur dans la détermination du squelette considéré ou un défaut de fabrication de la pièce.
Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape 109 de calcul de deux indices de confiance dit « locaux », pour chaque voxel de chaque squelette de toron déterminé. Ainsi, pour chaque squelette de toron il est possible d’obtenir un ensemble (ou une « carte ») d’indices locaux sur les voxels, qui permet de déterminer (ou visualiser dans le cas d’une représentation sous forme de carte), le long du squelette, des zones locales avec des écarts en dehors des attentes. Dans un mode de réalisation, il est possible de calculer un indice local à l’échelle de quelques voxels connexes du squelette, plutôt que de le faire par voxel du squelette, en calculant une moyenne glissante des écarts sur des groupes de voxels connexes du squelette.
Le bloc 89 est un bloc d’estimation qui génère le signal 60 qui est une estimation du couple transmis par l’organe d’interruption sélective de la transmission de couple 6. Ce bloc 89 reçoit ici en entrées : le signal 47 estimant la vitesse de rotation de la machine électrique 8, le signal 50 estimant la vitesse de l’inertie 48 modélisant l’aval de l’organe d’interruption sélective de la transmission de couple 6, et les paramètres du modèle 53 utilisé pour l’organe d’interruption sélective de la transmission de couple 6, tels que la raideur de cette connexion et/ou un couple d’amortissement interne. Au sein de ce bloc 89, la différence entre les signaux 47 et 50 à laquelle est ajoutée le signal de correction 95 est intégrée par rapport au temps pour estimer la tension appliquée sur l’organe d’interruption sélective de la transmission de couple 6. Pour estimer le couple transmis par cet organe d’interruption sélective de la transmission de couple 6, cette tension est alors multipliée par la raideur du modèle 53 utilisé pour l’organe d’interruption sélective de la transmission de couple 6 selon la . Dans une variante, le signal 60 peut être en complément obtenu via un couple d’amortissement interne obtenu sur la base de la différence entre les signaux 47 et 50, cette différence étant multipliée par un facteur d’amortissement du modèle 53.
Le bloc 90 est un bloc d’estimation qui génère le signal 50 qui est une estimation de la vitesse de l’inertie 48 modélisant l’aval de l’organe d’interruption sélective de la transmission de couple 6. Ce bloc 90 reçoit ici en entrées :
- le signal 60 estimant le couple transmis par l’organe d’interruption sélective de la transmission de couple 6,
- le signal 49 estimant le couple de charge sur l’essieu secondaire 1,
- la valeur déterminée pour le signal 50 par le bloc 90 lors de l’itération de calcul précédente,
- le signal 52 étant un coefficient de frottement visqueux sur l’inertie 48 modélisant l’aval de l’organe d’interruption sélective de la transmission de couple 6, et
- le signal 48 étant la valeur du moment d’inertie de cette inertie 48, toujours selon le modèle de la .
Au sein de ce bloc 90, la différence entre les signaux 60 et 49 à laquelle est ajoutée le couple de friction obtenu à l’aide des signaux 50 et 52 est divisée par la valeur de moment d’inertie selon le signal 48 puis corrigée en tenant compte du signal de correction 96. Le résultat est intégré par rapport au temps pour obtenir le signal 50.
Le bloc 91 est un bloc d’estimation qui génère le signal 49 qui est une estimation du couple de charge sur l’essieu secondaire 1. Ce bloc 91 reçoit en entrée le signal de correction 97. Ce bloc repose par exemple sur le fait que l’on impose à la dérivée temporelle à l’ordre n du signal 49 d’être nulle.
Le bloc 92 est un sélecteur permettant d’envoyer les signaux 47 et 50 vers le comparateur 86.
On va maintenant décrire en référence à la le contrôleur 56 de la . Comme on peut le voir sur cette , le contrôleur 56 met par exemple en œuvre trois correcteurs distincts 73, 74 et 75 qui vont maintenant être décrits.
Un premier contrôleur 73 met en œuvre un correcteur feedforward recevant en entrées :
- le signal de consigne 61 pour le couple transmis par l’organe d’interruption sélective de la transmission de couple 6, et
- le signal 49 estimant le couple de charge sur l’essieu secondaire 1.
Ce correcteur utilise par exemple un jeu de paramètres 77 étant par exemple deux gains K1 et K2, chacun de ces gains étant par exemple respectivement multiplié avec l’un des signaux d’entrée 61, 49.
L’invention n’est cependant pas limitée à des gains de valeur constante. Les valeurs de ces gains peuvent varier via des formules non linéaires ou des tables de stockage de données, la valeur choisie pouvant dépendre de la vitesse de rotation de la machine électrique 8 et/ou de la vitesse de rotation de la sortie du réducteur, et/ou pouvant dépendre de température de cette machine électrique 8 ou du réducteur 7, par exemple, et/ou du rapport de réduction appliqué par le réducteur 7 si ce dernier permet d’obtenir des rapports différents. En variante, le correcteur n’est pas un correcteur proportionnel, étant de type proportionnel-dérivé par exemple.
Par « compris entre deux valeurs », il est entendu une plage de valeurs dont les bornes, formées par lesdites deux valeurs, sont incluses.
Selon un premier aspect, et en références aux figures, il est décrit un rotor 1 pour la compression d’un gaz aqueux. Un exemple de tel rotor 1 est illustré sur les figures 5 et 6.
Le rotor 1 comprend un support 10, au moins une aube 50 formée dans un matériau composite, ladite aube 50 comprenant une surface de contact 51 en contact avec le support 10, et au moins un système d’assemblage 100. Le rotor 1, qui est monté à rotation dans un référentiel terrestre, peut-être entraîné en rotation par un dispositif de motorisation (non représenté) dont la nature n’a pas d’importance ici. Chaque système d’assemblage 100 utilisé assure ou participe à la fixation d’une aube 50 sur le support 10. Un tel rotor 1 est aussi appelé rouet dans ce domaine technique. Le support 10 du rotor 1 est notamment une partie du rotor 1 depuis laquelle s’étendent les aubes 50 du rotor 1. Le support 10 peut être un arbre rotatif du rotor 1 ou un moyeu monté sur un arbre rotatif du rotor 1.
Le système d’assemblage 100 comprend : un écrou 110 logé au moins en partie dans un logement 52 ménagé dans l’épaisseur de l’aube 50 ; un organe d’appui 120 ; une tige 130 reliant l’organe d’appui 120 et l’écrou 110.
Chaque logement 52 est typiquement agencé entre la surface de contact 51 et une extrémité distale 53 de l’aube 50 située à l’opposé de la surface de contact 51 venant contre le support 10.
Comme cela peut être déduit des figures 3 et 4, la tige 130 traverse successivement, depuis l’organe d’appui 120, une partie du support 10 et un trou débouchant 54 formé dans l’aube 50 de sorte à relier la surface de contact 51 de l’aube 50 à une paroi 55 du logement 52. La tige 130 comprend au moins une portion filetée vissée dans l’écrou 110 de sorte qu’un effort de serrage exercé entre l’organe d’appui 120 et l’écrou 110 induit une sollicitation de l’aube 50 et du support 10 l’un en direction de l’autre.
Selon un mode de réalisation, comme cela est illustré sur les figures 3 et 4, l’organe d’appui 120 exerce un effort (soit directement, soit indirectement via un insert 11 interposé entre le support 10 et l’organe d’appui 120) contre une surface 12 du support 10, tandis que l’écrou 110 est en appui contre la paroi 55 du logement 52. La surface de contact 51 de l’aube 50 est en contact avec une surface externe 13 du support 10, distincte de la surface 12 précédemment mentionnée. Autrement dit, la surface de contact 51 de chaque aube 50 se conforme au support 10 de sorte à en épouser la surface externe 13. Plus précisément, la surface 12 et la surface externe 13 du support 10 sont opposées l’une par rapport à l’autre le long d’une direction radiale 14 orientée perpendiculairement à l’axe de rotation 2 du rotor 1.
Les figures 1 et 2 montrent, partiellement, deux exemples d’aubes 50 utilisables. Elles se différentient l’une de l’autre par la forme de la surface de contact 51. Dans le cas de l’aube 50 de la , la surface de contact 51 est de forme gauche (c’est-à-dire non plane, par exemple en étant une partie de cylindre) et de forme complémentaire de la surface externe 13 non plane du support 10 contre laquelle elle vient en appui. C’est le cas des figures 3 à 6, mais sans que cela ne soit limitatif. En effet, conformément à la , la surface de contact 51 peut être de forme plane, de forme complémentaire de la surface externe 13 de forme plane du support 10 contre laquelle elle vient en appui. La illustre l’aube 50 de la durant sa fabrication, avant la réalisation du ou des logements 52, avant la formation du ou des trous débouchant 54 et, le cas échéant, avant mise en forme de sa surface de contact 51 par usinage en vue de la conformer au support 10.
Selon un mode de réalisation, la paroi 55 du logement 52 comprend une surface cylindrique concave dont une ligne génératrice est sensiblement parallèle à la direction 56 suivant laquelle l’épaisseur 57 de l’aube 50 est mesurée. Autrement dit, la paroi 55 du logement 52 peut être définie intégralement ou partiellement par une telle surface cylindrique.
Dans le présent document, et conformément à la définition mathématique de ces termes, une « surface cylindrique » est la surface de l'espace engendrée par une ligne droite, appelée génératrice, qui se déplace dans une direction donnée fixe en s'appuyant sur une ligne courbe fermée appelée directrice. En résumé, la directrice correspond au contour de la section de coupe prise perpendiculairement à la génératrice. En conséquence, la forme de la directrice peut être un cercle (la surface cylindrique étant, dans ce cas particulier, un cylindre circulaire) ou d’autres formes fermées. Les figures 1 à 4 illustrent justement cet aspect via quatre exemples de formes de logements 52. En allant d’en bas à droite vers en haut à gauche, les parois 55 des quatre logements 52 présentent respectivement une surface cylindrique dont la génératrice est un cercle, une forme quelconque par exemple en forme de goutte, une forme oblongue, et enfin une forme ovoïde.
Selon un mode de réalisation, le trou débouchant 54 débouche dans le logement 52 au travers de la surface cylindrique susmentionnée. Autrement dit, la surface cylindrique s’étend au moins à la périphérie de l’ouverture du trou débouchant 54 dans la paroi 55 du logement 52.
Selon un mode de réalisation, le système d’assemblage 100 comprend une partie d’appui 140 traversée par la tige 130 et conformée pour correspondre à au moins une partie de la surface cylindrique du logement 52, l’effort de serrage assurant que la partie d’appui 140 est en appui contre l’au moins une partie de la surface cylindrique du logement 52. Il est donc compris que la partie d’appui 140 est au moins en partie une surface cylindrique de forme complémentaire de la surface cylindrique délimitée par la paroi 55 du logement 52 en périphérie de l’endroit où débouche le trou traversant 54.
Selon un mode de réalisation, et en référence aux figures 3 et 4, l’écrou 110 est choisi parmi : un écrou transversal 111 formé par un cylindre 111a percé d’un trou cylindrique 111b dont la surface interne est filetée pour coopérer avec la portion filetée de la tige 130 du système d’assemblage 100, l’axe 111c du cylindre 111a et l’axe 111d du trou cylindrique 111b étant transversaux, le cylindre 111a d’une part présentant une surface cylindrique ayant une forme complémentaire, à la périphérie du trou débouchant 54, de la paroi 55 du logement 52 et d’autre part étant au contact de la paroi 55 du logement 52 ; un écrou à pans 112 percé d’un trou cylindrique 112a dont la surface interne est filetée pour coopérer avec la portion filetée de la tige 130 du système d’assemblage 100, l’écrou à pans 112 prenant appui sur un insert 113 interposé entre l’écrou à pans 112 et la paroi 55 du logement 52, l’insert 113 étant traversé par la tige 130 (via un canal 113b traversant) et présentant une portion cylindrique 113a d’une part présentant une surface cylindrique ayant une forme complémentaire, à la périphérie du trou débouchant 54, de la paroi 55 du logement 52 et d’autre part étant au contact de la paroi 55 du logement 52 ; un écrou 114 formé par une portion de cylindre 114a percée d’un trou cylindrique 114b dont la surface interne est filetée pour coopérer avec la portion filetée de la tige 130 du système d’assemblage 100, l’axe 114c de la portion de cylindre 114a et l’axe 114d du trou cylindrique 114b étant transversaux, la portion de cylindre 114a d’une part présentant une surface cylindrique ayant une forme complémentaire, à la périphérie du trou débouchant 14, de la paroi 55 du logement 52 et d’autre part étant au contact de la paroi 55 du logement 52.
Les figures 3 et 4 illustrent justement cet aspect via quatre exemples de système d’assemblage 100. En allant d’en bas à droite vers en haut à gauche, les deux premiers systèmes d’assemblage 100 comprennent chacun un tel écrou transversal 111. Le troisième système d’assemblage 100 comprend un écrou 114 tandis que le quatrième système d’assemblage 100 comprend un écrou à pans 112 appuyant sur l’insert 113.
Dans tous les cas, le logement 52 est configuré de sorte à recevoir au moins partiellement l’écrou 110, et le cas échéant l’écrou 110 en plus de l’insert 113, par insertion dans le logement 52 avant vissage de la tige 130 dans l’écrou 110.
Pour le cas particulier de l’écrou 114, la portion de cylindre 114a est refermée par un méplat 114e opposé à la surface de la paroi 52 de logement 55 située à la périphérie du trou débouchant 54. Pour le cas particulier de l’insert 113, la portion cylindrique 113a est refermée par un méplat 113c opposé à la surface de la paroi 52 de logement 55 située à la périphérie du trou débouchant 54. Le méplat 113c sert comme surface d’appui pour l’écrou à pans 112.