INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
correspond à la coordonnée de la vitesse non-biaisée (en m/s) portée par le vecteur unitaire perpendiculaire à l’axe longitudinal B1 de la piste d’atterrissage RWY (vitesse non-biaisée latérale).
correspond à la coordonnée de la vitesse non-biaisée (en m/s) portée par le vecteur unitaire porté perpendiculaire au plan comprenant l’axe des abscisses et l’axe des ordonnées (vitesse non-biaisée verticale).
L’orientation de la piste d’atterrissage peut être fournie par une base de données de navigation NAVDB.
La deuxième unité de changement de repère 6 est configurée pour déterminer la position courante ( , , ) de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY à partir de la position courante , , acquise par la première unité d’acquisition 1 et d’informations de localisation de la piste d’atterrissage RWY provenant du base de données, telle que la base de données de navigation NAVDB.
La position courante ( , , ) de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY comporte : la coordonnée qui correspond à la coordonnée de la position courante (en mètre) portée par le vecteur unitaire parallèle à l’axe longitudinal B1 de la piste d’atterrissage RWY (position longitudinale acquise par la première unité d’acquisition 1), la coordonnée qui correspond à la coordonnée de la position courante (en mètre) portée par le vecteur unitaire perpendiculaire à l’axe longitudinal B1 de la piste d’atterrissage RWY (position latérale acquise par la première unité d’acquisition 1), la coordonnée qui correspond à la coordonnée de la position courante (en mètre) portée par le vecteur unitaire porté perpendiculaire au plan comprenant l’axe des abscisses et l’axe des ordonnées (position verticale acquise par la première unité d’acquisition 1).
La deuxième unité de filtrage 7 est configurée pour estimer à l’aide d’au moins un filtre de Kalman étendu une position latérale et une position verticale de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY à partir de l’écart latéral courant , l’écart vertical courant , la vitesse non-biaisée ( , , ) dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY et de la position courante ( , , ) de l’aéronef AC dans le repère lié à la piste d’atterrissage RWY déterminée par la deuxième unité de changement de repère 6,.
Selon la fonction exécutée, la pile d’appel peut être adaptée pour recevoir des données provenant de l’extérieur de l’ordinateur. Par exemple, la pile d’appel peut servir pour stocker des données reçues depuis un capteur, par une communication « UART » (acronyme de l’anglais « Universal Asynchronous Receiver Transmitter ») ou une communication Wi-Fi.
Il est possible qu’un attaquant modifie cette pile d’appel en y injectant des données depuis l’extérieur de l’ordinateur pour forcer l’exécution d’un code malveillant par l’ordinateur. En particulier, on connaît une technique d’exploitation avancée de type dépassement de pile (en anglais « stack overflow »). Cette technique est désignée par l’acronyme « ROP » de l’anglais « Return-Oriented Programming ». Cette technique est utilisée par l’attaquant pour obtenir un contrôle de la pile d’appel d’un programme en modifiant notamment l’adresse de retour enregistrée dans la pile. L’attaquant se sert de cette modification de l’adresse de retour pour exécuter une suite d’instructions situées en zone mémoire exécutable. Ces instructions sont désignées par l’expression anglo-saxonne « gadget ». L’attaquant peut ainsi assembler plusieurs gadgets pour que l’ordinateur exécute des opérations non programmées.
Cette technique permet de réaliser une attaque par déni de service par exemple, car l’ordinateur ne peut plus exécuter de programmes correctement.
Plusieurs solutions connues permettent de se protéger de manière plus ou moins robuste contre les attaques « ROP ».
Il est par exemple possible de dupliquer la pile d’appel de manière à obtenir une pile additionnelle. La pile additionnelle sert alors de référence pour vérifier si la pile d’appel n’a pas été modifiée de manière indésirée. La pile additionnelle est enregistrée dans une mémoire vive (« RAM » acronyme de l’anglais « Random Access Memory »). Cette pile additionnelle présente l’inconvénient d’occuper un espace relativement important dans la mémoire vive. Ainsi, l’utilisation d’une telle pile additionnelle peut être trop coûteuse, au regard de son occupation de la mémoire vive, pour des systèmes embarqués, tels que des microcontrôleurs. Cette pile additionnelle présente aussi comme inconvénient d’être complexe à mettre en œuvre que ce soit par voie logicielle ou par voie matérielle. En outre, cette pile additionnelle présente l’inconvénient de pouvoir être également modifiée par un attaquant.
Il existe donc un besoin de proposer une solution simple et robuste contre les attaques de type « ROP ».
Selon un aspect, il est proposé un système informatique -notamment un microcontrôleur- comprenant : - une mémoire configurée pour stocker un produit programme d’ordinateur, - un processeur configuré pour exécuter ledit produit programme d’ordinateur, - un circuit de mémoire, ledit produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par ledit processeur, conduisent celui-ci à exécuter au moins une fonction configurée pour recevoir des données depuis l’extérieur du système informatique, lesdites instructions comprenant des instructions configurées pour réaliser un appel et un retour de ladite au moins une fonction, les instructions d’appel de ladite au moins une fonction comportant une instruction configurée pour stocker une adresse de retour dans une pile d’appel, et au moins une instruction additionnelle configurée pour dupliquer ladite adresse de retour dans ledit circuit de mémoire, et les instructions de retour de ladite au moins une fonction comportant une instruction configurée pour réaliser un branchement à partir de l’adresse de retour stockée dans la pile d’appel, et au moins une instruction additionnelle configurée pour comparer la valeur de l’adresse de retour stockée dans la pile d’appel à la valeur de l’adresse de retour dupliquée dans ledit circuit de mémoire et pour permettre d’effectuer ledit branchement uniquement si ces deux valeurs sont identiques.
Un tel système informatique permet d’exécuter un programme d’ordinateur comprenant lesdites instructions additionnelles uniquement pour l’appel et le retour de ladite au moins une fonction configurée pour recevoir des données provenant de l’extérieur du système informatique.
En particulier, le programme d’ordinateur comprend des instructions additionnelles permettant de vérifier que la valeur de l’adresse de retour utilisée pour effectuer le retour de la fonction correspond bien à la valeur dupliquée dans le circuit de mémoire. Cela permet de s’assurer que la valeur de l’adresse de retour n’a pas été modifiée lors de l’exécution de la fonction.
Si la valeur de l’adresse de retour diffère de la valeur dupliquée dans le circuit de mémoire, alors cela peut signifier que le système informatique subi un début d’attaque de type « ROP » lors de l’exécution de ladite fonction. Dans ce cas, le système informatique peut mettre en œuvre des contre-mesures pour s’opposer à l’attaque de type « ROP ».
Un tel programme est donc configuré pour empêcher un attaquant de prendre le contrôle d’un registre de lien ou d’un pointeur d’instruction lors du retour de fonction.
De préférence, le circuit de mémoire comprend un registre configuré pour stocker l’adresse de retour dupliquée. Un tel circuit de mémoire présente l’avantage de présenter une structure simple et peu coûteuse pour stocker l’adresse de retour dupliquée. En outre, un tel registre est difficilement modifiable par un attaquant.
Dans un mode de réalisation avantageux, le programme d’ordinateur comprend des instructions qui permettent de stopper l’exécution du programme ou d’effectuer le branchement de retour selon la valeur dupliquée de l’adresse de retour si l’exécution de ladite au moins une instruction additionnelle de retour de fonction permet de détecter que la valeur de l’adresse de retour dans la pile d’appel est différente de la valeur dupliquée de l’adresse de retour dans le circuit de mémoire.
De la sorte, le programme d’ordinateur permet de prendre des contre-mesures lorsque la valeur de l’adresse de retour dans la pile d’appel est différente de la valeur dupliquée de l’adresse de retour dans le circuit de mémoire, notamment lorsque le système informatique subi un début d’attaque de type « ROP ».
Avantageusement, les instructions d’appel de ladite au moins une fonction comprennent en outre au moins une instruction additionnelle configurée pour dupliquer une valeur d’un pointeur de pile d’appel (en anglais « stack pointer ») définie lorsque l’adresse de retour est ajoutée à la pile d’appel. Les instructions de retour de ladite au moins une fonction comprennent au moins une instruction additionnelle configurée pour comparer la valeur du pointeur de pile d’appel définie lors d’une récupération de l’adresse de retour de la pile d’appel pour réaliser ledit branchement à la valeur du pointeur de pile d’appel dupliquée dans ledit circuit de mémoire et pour permettre d’effectuer ledit branchement uniquement si ces deux valeurs sont identiques.
Le programme d’ordinateur comprend ainsi des instructions additionnelles permettant de vérifier si la valeur du pointeur de pile lors de la récupération de l’adresse de retour lors du retour de la fonction correspond à la valeur dupliquée dans le circuit de mémoire. Cela permet de s’assurer que la taille de pile n’a pas été modifiée au cours de l’exécution de ladite fonction.
La présente invention a pour but de développer des composants plus efficaces et plus avantageux pour réduire leur poids et leur encombrement dans le domaine automobile.
A cet effet, l’invention a pour objet un système de nettoyage d’un capteur lidar comprenant un bras de nettoyage pour nettoyer par un mouvement la surface de dessus d’un capteur lidar, un disque pour recevoir en coulissement une tige longitudinale le long d’une direction prédéfinie, le disque portant la tige longitudinale de façon pivotante, et un actionneur pour déplacer la tige longitudinale avec le disque et déplacer le bras de nettoyage sur la surface de dessus de capteur.
Le système de nettoyage d’un capteur lidar selon l’invention présente l’avantage vis-à-vis de l’état de la technique d’avoir un petit nombre de composants de faibles dimensions, réduisant considérablement l’encombrement de l’équipement d’un véhicule. Le système de nettoyage de lidar selon l’invention nécessite très peu d’entretien car il ne comporte que peu de composants fragiles. En outre, l’efficacité de l’actionneur est améliorée car, avec un levier correspondant et le point d’inversion du mouvement, dans la forme du disque, les forces actives sont utilisée de manière optimale.
En d’autres termes, l’invention a pour objet un système de nettoyage d’un capteur lidar comprenant un bras de nettoyage pour nettoyer la surface de dessus d’un capteur lidar par son mouvement. Le système de nettoyage a un plateau pour recevoir, de façon coulissante dans une direction prédéfinie, une tige longitudinale ; ce disque porte la tige longitudinale de façon pivotante. Le système de nettoyage de lidar a également un actionneur pour déplacer la tige longitudinale par le disque pour que le bras de nettoyage passe sur la surface de dessus de capteur.
Le système de nettoyage de lidar forme une sorte de plateau pivotant dont la tige longitudinale peut bouger selon la surface de dessus du capteur. La tige longitudinale peut être dans un bras de nettoyage. Le bras de nettoyage se monte sur la tige longitudinale par une liaison par la force ou la forme à la tige longitudinale. Le bras de nettoyage exerce une précontrainte sur une lèvre pour la presser contre la surface de dessus du capteur et améliorer d’autant l’efficacité du nettoyage par le bras de nettoyage appliqué sur la surface de dessus du capteur lidar. Par exemple, le bras de nettoyage peut être un bras qui nettoie par son mouvement, la surface de dessus du capteur comme, par exemple, un bras de nettoyage muni d’une lèvre. En outre, le système de nettoyage du lidar a un disque monté à rotation sur le capteur lidar. Ce disque a un guide le long duquel la tige longitudinale coulisse ou se déplace dans la direction prédéfinie. En outre, le système de nettoyage lidar a un actionneur pivotant, notamment avec un ensemble de tiges d’entraînement ou coulisser pour déplacer le bras de nettoyage sur la surface de dessus de capteur.
Le disque a un axe de rotation pratiquement parallèle à la surface de dessus du capteur. Cette caractéristique a l’avantage que la disposition parallèle de l’axe de rotation du disque réduit d’autant l’encombrement car, par exemple, le disque peut être monté sur un côté du capteur lidar, ce côté étant notamment perpendiculaire à l’axe du dessus de capteur. L’expression « pratiquement parallèle » suppose ici un écart inférieur à ± 15°.
De façon préférentielle, le disque a deux broches formant un guide de la tige longitudinale pour que celle-ci puisse coulisser dans cette direction prédéfinie.
Cette caractéristique a l’avantage qu’avec deux broches on réalise une liaison par la forme avec la tige longitudinale, ce qui augmente, de manière notable, la sécurité du système de nettoyage de lidar vis-vis contre les pannes. En particulier, les broches sont reliées à la tige longitudinale par une liaison par la forme de sorte que seule celle-ci puissent coulisser le long de la direction prédéfinie.
Suivant une autre caractéristique avantageuse, le système de nettoyage de lidar a un rail de guidage pratiquement parallèle à la surface de dessus du capteur, la tige longitudinale étant installée de façon coulissante ou rotative sur le rail de guidage.
Cette réalisation a l’avantage que la tige longitudinale montée sur le rail de guidage impose une trajectoire prédéfinie ce qui augmente d’autant la sécurité du système de nettoyage lidar vis-à-vis des pannes. En outre, cela permet d’appliquer une force de déplacement plus importante au bras de nettoyage. Par exemple, un rail ou un élément analogue est prévu sur l’arête du capteur lidar. L’orientation du rail de guidage est pratiquement parallèle à la surface de dessus de capteur. L’expression « pratiquement parallèle » signifie que le décalage angulaire est inférieur à ±15°. En outre, la tige longitudinale peut être à la fois coulissante, c’est-à-dire coulissante le long de la surface de dessus de capteur et le long du rail de guidage.
Suivant une autre caractéristique avantageuse, la tige longitudinale est montée pivotante sur le rail de guidage et, par exemple, le rail de guidage a une articulation de rotation ou un moyen analogue.
Suivant une autre caractéristique avantageuse, l’entretoise longitudinale est à la fois montée sur le rail de guidage de façon à la fois coulissante et pivotante.
De façon préférentielle, l’actionneur a un moteur électrique pas à pas. L’avantage de cette forme de réalisation est qu’avec le moteur pas à pas, on peut définir plusieurs positions différentes pour le bras de nettoyage le long de la surface de dessus du capteur, par un mouvement ciblé.
Suivant une autre caractéristique, le système de nettoyage de lidar a deux tiges d’entraînement dont :
La structure 12 relie différentes parties du véhicule automobile 10 dont les ouvrants. La structure 12 forme un support de montage pour le groupe motopropulseur, les systèmes de suspension, le système de direction, les systèmes de freinage. En partie avant, la structure 12 comprend au moins une traverse, préférentiellement deux traverses (non représentées). Les traverses sont également désignées en tant que poutres.
Ces traverses comprennent une traverse supérieure 14 et une traverse inférieure 16. La traverse supérieure est équipée d’un absorbeur de choc 18. Cet absorbeur de choc 18 est apte à absorber de l’énergie d’un choc en cas de choc piéton et/ou de choc à basse vitesse. Par basse vitesse, on entend une vitesse d’au plus 15 km/h. En cas de choc piéton contre une jambe, il limite les éventuelles blessures. L’absorbeur de choc 18 comprend un bloc de mousse, ou une poche d’air.
Le véhicule automobile 10 comprend en outre un dispositif de régulation 20 entre une entrée d’air 22 et une façade de refroidissement 24. Le dispositif de régulation 20 forme un passage de contrôle de flux entre l’entrée d’air 22 en avant du véhicule automobile et la façade de refroidissement 24. L’entrée d’air 22 présente généralement une grille. Le dispositif de régulation 20 forme un module d’entrée d’air pilotée. L’entrée d’air 22 est avantageusement une entrée centrale. Elle communique avec l’environnement du véhicule automobile 10. La façade de refroidissement 24 contribue au refroidissement de l’habitacle véhicule, et optionnellement au refroidissement d’un moteur thermique.
Le dispositif de régulation 20 est agencé verticalement entre la traverse supérieure 14 et la traverse inférieure 16. Il est sous l’absorbeur de choc 18, et longitudinalement en retrait de ce dernier. En cas de choc avant, l’absorbeur de choc 18 est ainsi impacté avant le dispositif de régulation 20, ce qui limite les points durs. Réduire l’épaisseur longitudinale du dispositif de régulation 20 permet de réduire celle de l’absorbeur de choc 18 ; et par là une diminution du porte-à-faux avant du véhicule automobile 10. De même, cela contribue à un allègement.
La présente une portion avant du véhicule automobile. Le véhicule automobile peut correspondre à celui présenté en relation avec la . La présente portion illustre la façade de refroidissement 24, et le dispositif de régulation 20 intercalé entre la traverse supérieure 14 et la traverse inférieure 16.
La façade de refroidissement 24 comprend un convoyeur d’air 28 répartissant le flux d’air contrôlé par le dispositif de régulation 20 vers au moins un échangeur de chaleur (non représenté). La traverse supérieure 14 et la traverse inférieure 16 forment généralement des profilés. Elles sont généralement horizontales, et sensiblement arquées. Elles peuvent être fixées à des longerons avant (non représentés) de la structure.
Le dispositif de régulation 20 comprend au moins un cadre 30. Chaque cadre 30 forme un manchon délimitant un passage d’air longitudinal connecté fluidiquement à la façade de refroidissement 24. Dans le présent exemple, chaque cadre 30 est généralement carré. Toutefois il peut présenter tout autre forme de contour. Dans le présent mode de réalisation, le dispositif de régulation 20 comporte deux cadres 30 ; dont un cadre gauche et un cadre droit. Ils sont généralement symétriques. Ces cadres sont des cadres latéraux transversalement distants. Par la suite de la description, on se concentrera sur l’un des cadres 30, et notamment l’une des moitiés du dispositif de régulation 20. Toutefois la description qui suit s’applique à chaque cadre, et notamment chaque moitié de dispositif de régulation 20.
Le dispositif de régulation 20 comprend en outre des lames pivotantes 32, montées pivotantes dans le dispositif de régulation 20. Dans le présent mode de réalisation, les lames pivotantes 32 sont partagées en deux jeux, chacun associé à l’un des cadres latéraux. Les lames pivotantes 32 sont mobiles entre une position ouverte et une position fermée ; afin d’autoriser ou de bloquer le passage d’un flux d’air. Les lames pivotantes 32 occupent également une pluralité de positions intermédiaires afin de moduler le flux d’air par rapport à la position totalement ouverte.
Le dispositif de régulation 20 comprend encore des moyens de couplage en rotation 34 des lames pivotantes 32. Les moyens de moyens de couplage en rotation 34 comprennent des cascades d’engrenage ou une tringle de commande reliée à des bielles associées aux lames pivotantes 32. Un actionneur 36, par exemple un moteur électrique ou un vérin hydraulique, déplace les moyens de couplage en rotation 34 afin d’ajuster l’orientation des lames pivotantes 32 en fonction d’une consigne de régulation.
La présente un dispositif de régulation 20 de véhicule automobile. Le véhicule automobile peut correspondre à celui présenté en relation avec l’une des figures 1 à 2. Le dispositif de régulation 20 est en appui sur un support, en l’occurrence la traverse supérieure 14 et la traverse inférieure 16.
Les moyens de couplage en rotation 34 et l’actionneur 36 sont en position centrale. Les lames pivotantes 32 de gauche sont en positon fermée, tandis que les lames pivotantes 32 de droite sont en position ouverte. Le cadre 30 comprend au moins deux rangées d’orifices de montage 38 de lames pivotantes (non représentées). Les rangées sont verticales et parallèles.
Le cadre 30 comprend un tronçon avant 40 en communication avec l’entrée d’air (non représentée), suivi d’un tronçon arrière 42 destiné à être agencé vers un échangeur de chaleur de la façade de refroidissement. Les tronçons forment des anneaux coaxiaux. Le cadre 30 comprend en outre une zone de rupture 44. La zone de rupture 44, ou zone sécable, est formée entre le tronçon avant 40 et le tronçon arrière 42. La zone de rupture 44 forme une ligne de séparation, selon laquelle le tronçon avant 40 se désolidarise du tronçon arrière 42 en cas de choc avant. La zone de rupture 44 forme une boucle de rupture qui entoure les lames pivotantes 32, notamment chaque jeu de lames pivotantes 32.
Le cadre 30 est configuré de sorte qu’en cas de choc avant la zone de rupture 44 se coupe. Dès lors, elle permet un coulissement longitudinal du tronçon avant 40 par rapport au tronçon arrière 42. Puisque le tronçon avant 40 est plus étroit que le tronçon arrière 42, il se loge dedans. Le cadre 30 devient télescopique.
Le tronçon arrière 42 comprend au moins une patte de butée 46. La ou au moins une ou chaque patte de butée 46 est en appui longitudinal contre un support, en l’occurrence la traverse supérieure 14 ou la traverse inférieure 16. L’actionneur 36 est disposé longitudinalement au niveau de la au moins une patte de butée 46 afin d’améliorer la compacité. En l’occurrence, le cadre 30 comprend quatre pattes de butée 46. Chaque patte de butée 46 comprend une surface arrière en contact du support, donc d’une surface avant de traverse.
Le système de maintien du tube recouvert de la gaine, fixé en ses deux extrémités opposées aux couvercles qui ferment la chambre, facilite l’extraction pour le nettoyage et le remplacement du tube, par coulissement du tube une fois débloqués les moyens de blocage correspondant, et après vidange du dispositif. Le système de fixation étanche du tube aux deux extrémités facilite le remplacement de la source d’émission de rayons ultraviolets qui peut aussi être facilement extraite sans retirer le tube lui-même, donc sans vidange.
Ce système de fixation aux extrémités permet le positionnement d’un élément de contrôle visuel de de l’état et du fonctionnement des unités d’émission, totalement hors flux.
Ce système de fixation aux extrémités renforce le maintien mécanique de la gaine, sans qu’il soit nécessaire d’utiliser des moyens complémentaires tels que des moyens de centrage ou autre moyens de fixation à l’intérieur de la chambre. Même dans le cas d’une chambre qui s’étend entre ses deux extrémités sur une distance importante, de tels moyens complémentaires ne sont pas nécessaires. Il en résulte notamment que la chambre est plus facile à nettoyer et qu’elle ne présente aucune zone d’accroche qui favoriseraient la rétention, ce qui est particulièrement important dans les applications de traitement de fluides chargés qui ont tendance à s’accrocher dans de telles zones.
- : vue d’ensemble d’un premier exemple de dispositif selon l’invention ;
- : vue d’ensemble d’un deuxième exemple de dispositif selon l’invention ;
- : représentation schématique en coupe axiale longitudinale de l’exemple de la ;
- : représentation schématique d’une des extrémités d’une gaine d’une unité d’émission ;
- : représentation schématique en coupe axiale longitudinale d’un des couvercles de l’exemple des figures 1 et 3 ;
- : vue d’ensemble d’un deuxième moyen de blocage et d’un deuxième bouchon dans l’exemple des figures 1 et 3 ;
- : représentation schématique en coupe axiale longitudinale du deuxième moyen de blocage et du deuxième bouchon de la , en position sur un des couvercles ;