La boîte de vitesse selon l’invention peut présenter l’une ou l’autre des caractéristiques décrites ci-dessous combinées entre elles ou prises indépendamment les unes des autres : la première roue menée est guidée en rotation sur l’arbre par un moyen de guidage tel qu’un roulement à aiguilles, un roulement à billes ou un palier lisse ; la quatrième roue menée est guidée en rotation sur le second arbre par un moyen de guidage tel qu’un roulement à aiguilles, un roulement à billes ou un palier lisse ; le mécanisme de commutation est lié mécaniquement au premier arbre par l’intermédiaire d’une cannelure permettant le coulissement axial d’une position désengagée à une position engagée ; le mécanisme de commutation et l’embrayage à friction peuvent chacun coopérer avec un actionneur pour transmettre le mouvement nécessaire au passage d’une position désengagée à une position engagée, l’actionneur étant par exemple de type électromécanique ou électromagnétique ou hydraulique ; un actionneur unique peut coopérer avec le mécanisme de commutation et l’embrayage à friction pour transmettre de manière coordonnée le mouvement nécessaire au passage d’une position désengagée à une position engagée ; l’actionneur étant par exemple de type électromécanique ou électromagnétique ou hydraulique ; la denture de l’embrayage à crabot et la denture de la première roue menée peuvent comporter des chanfreins d’extrémité permettant de favoriser un accostage progressif et sans chocs pendant les phases d’accouplement ; le dispositif de roue libre comporte une bague intérieure, une bague extérieure et des éléments de blocage disposés entre la bague intérieure et la bague extérieure ; le dispositif de roue libre est monté de telle sorte qu’elle soit en statut “blocage” où la bague intérieure est menante pour entraîner en rotation la bague extérieure, et en statut “roue libre” où la bague extérieure est menante et n'entraîne pas en rotation la bague intérieure ; le dispositif de roue libre peut ne pas comprendre de bague intérieure et extérieure. Dans ce cas, les éléments de blocage peuvent être par exemple reliés par une cage ; le dispositif de roue libre peut comporter un système d’actionnement permettant d’assurer la fermeture commandée de la roue libre ; l’embrayage à friction peut contenir une rangée de disques intérieurs portés par un premier support et une rangée de disques extérieurs portés par un second support. En position engagée, les disques intérieurs et les disques extérieurs sont solidarisés et en position désengagée, les disques intérieurs et les disques extérieurs sont désolidarisés ; le second support de l’embrayage à friction est lié mécaniquement au second arbre par l’intermédiaire d’une cannelure permettant le coulissement axial d’une position désengagée à une position engagée ; les dentures des engrenages peuvent être de type hélicoïdales ; les première roue menée, deuxième roue menée, troisième roue menée, quatrième roue menée, cinquième roue menée et sixième roue menée peuvent être des poulies, entrainées en rotation par des courroies ; les première roue menée, deuxième roue menée, troisième roue menée, quatrième roue menée, cinquième roue menée et sixième roue menée peuvent être des roues dentées, entraînées en rotation par des chaînes; le mécanisme différentiel peut constituer l’organe de sortie de la boîte de vitesses, le mécanisme différentiel entraînant deux demi-arbres de sortie tournant potentiellement à des vitesses différentes et liés chacun directement ou indirectement à une roue du véhicule.