INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La valeur d’asservissement qui se retrouve dans la tension VBB échantillonnée sur la capacité 255 échantillonne également un bruit en où « C1 » est ici la valeur de la capacité d’échantillonnage 255. Néanmoins, la capacité d’échantillonnage 255 étant plus grande que la capacité du nœud de détection SN, le bruit généré est plus faible. De plus, la tension VBB échantillonnée étant stockée sur la grille arrière 262, son bruit associé est multiplié par l'amplification de la grille arrière (soit environ 10%), sachant que le bruit principal à corriger du nœud de détection SN subit l'amplification d’environ 90% de la grille avant. En comparant ces deux contributions sur le nœud VX, la contribution au bruit total à la sortie 250 amenée par la correction sur la grille arrière 262 est très inférieure à celle du bruit à corriger sur le nœud de détection SN par exemple d’un rapport 1/10.
Le signal SMP est, par exemple, commun à toutes les cellules d'une même rangée et est fourni, par exemple, sur une ligne de rangée 270.
En fonctionnement, l’amplificateur 290 fournit la tension VCORR pour rendre la tension VX de sortie de la cellule sélectionnée égale à la tension de référence VREF.
La est un chronogramme illustrant un fonctionnement du circuit de la .
A un temps t1, similaire au temps t2 de la , les signaux READ, RESET et SMP sont mis dans un état, par exemple haut, pour rendre les transistors RD, RST et CORR passants. Les cellules 210 de la rangée à lire sont alors sélectionnées. Le nœud de détection SN est ainsi mis à la tension VRST et la tension VX se stabilise à un niveau dépendant d’un décalage 302, 304 dû aux disparités de dimensionnement du transistor SF entre les cellules.
A un temps t2, le signal RESET est par exemple mis à un état bas pour rendre le transistor RST non passant. Au temps t2, le bruit généré dans le canal du transistor RST est échantillonné au niveau de la sortie du pixel et se retrouve intégré à VX sous forme d’un décalage de tension.
A un temps t3, l’amplificateur 290, qui a par exemple été activé au préalable avant le temps t2, fournit à sa sortie la tension VCORR générée sur la base d’une comparaison entre la tension VX initialement bruitée et la tension VREF. Le bruit est échantillonné au temps t2, ce qui fixe l’entrée de l’amplificateur, qui a ensuite besoin d’un certain temps (jusqu’à t3) pour se stabiliser. Le niveau de la tension VCORR ainsi obtenue dépend de la tension sur le nœud de détection SN comprenant à la fois les décalages dus aux différences de dimensionnement des transistors SF et au bruit . La tension VCORR viendra modifier la tension de seuil du deuxième transistor SF de la cellule sélectionnée qui, en retour, modifiera la tension de sortie de la cellule VX en formant une boucle d’asservissement pour que VX tende vers VREF.
Au temps t3, la sortie de l’amplificateur étant stabilisée à la valeur de correction, le signal SMP est mis, par exemple, à un niveau bas pour rendre le transistor d’échantillonnage CORR non-passant et l’amplificateur 290 est, par exemple, désactivé. La capacité d’échantillonnage 255 de la correction prend alors le relais en stockant la tension d’asservissement pendant toute la durée de l'intégration qui commence après l’échantillonnage.
Suivant une autre caractéristique avantageuse le dispositif d’essuyage 4 est pivotant par rapport à l’entrainement 5 autour de l’axe de basculement 300 parallèle à l’axe de mouvement 100.
3 Surface du système de capteur lidar
5 Entrainement
6 Unité de déplacement
7 Elément de raccordement
8 Rail
9 Elément de rappel
11 Elément de pression
12 Balai d’essuyage
100 Axe de mouvement
200 Direction longitudinale
Ici, l’élément de maintien 42 de chaque support 37 est défini par un diamètre intérieur Ø42int.
Avantageusement, le diamètre intérieur Ø42int de l’élément de maintien 42 est mesuré lorsque l’élément de maintien 42 n’est pas contraint par l’un des éléments d’assemblage 39, c’est-à-dire en l’absence de l’un des éléments d’assemblage 39 dans le volume défini par la deuxième surface 42a.
En outre, le diamètre intérieur Ø42int de l’élément de maintien 42 de chaque support 37 est inférieur au diamètre extérieur Ø24ext de la batterie 24.
Ainsi, la première zone de réception 45 de chaque élément d’assemblage 39 de la batterie 24 est logée à l’intérieur de l’élément de maintien 42 de l’un des supports 37, tout en garantissant que l’élément de maintien 42 de chacun des supports 37 ne dépasse pas ou peu par rapport à un volume d’enveloppe de la batterie 24, en particulier selon une direction radiale à l’axe longitudinal X24, de sorte à minimiser l’encombrement radial du dispositif de stockage d’énergie électrique 33 à l’intérieur du coffre 9 et à éloigner la batterie 24 par rapport à l’écran 2, lors de l’enroulement ou lors du déroulement de celui-ci autour du tube d’enroulement 4 à l’intérieur du coffre 9.
Ici, le volume d’enveloppe de la batterie 24 est égal à un cylindre, en particulier à section circulaire, centré sur l’axe longitudinal X24 et de diamètre égal au diamètre extérieur Ø24ext.
De cette manière, l’assemblage de la première zone de réception 45 de chacun des éléments d’assemblage 39 de la batterie 24 à l’intérieur de l’élément de maintien 42 de l’un des supports 37 permet de limiter, voire d’éviter, une surépaisseur de l’élément de maintien 39 de chacun des supports 37 par rapport au volume d’enveloppe de la batterie 24.
En outre, le dispositif de stockage d’énergie électrique 33 peut être installé dans un coffre 9 de dimensions plus faibles, en particulier en termes d’épaisseur E9 et de hauteur H9.
Par conséquent, le faible encombrement du dispositif de stockage d’énergie électrique 33 à l’intérieur du coffre 9 permet, d’une part, d’éviter un contact de l’écran 2 avec la batterie 24, lors de l’enroulement ou lors du déroulement de celui-ci autour du tube d’enroulement 4 à l’intérieur du coffre 9, et, d’autre part, de maximiser un diamètre d’enroulement Ø2 de l’écran 2 autour du tube d’enroulement 4 à l’intérieur du coffre 9. Un cercle de diamètre Ø2, qui délimite l’encombrement maximum de l’écran 2 à l’intérieur du coffre 9, est représenté par un trait en pointillés à la .
Par ailleurs, l’assemblage de la première zone de réception 45 de chacun des éléments d’assemblage 39 de la batterie 24 à l’intérieur de l’élément de maintien 42 de l’un des supports 37 permet de positionner la batterie 24 au plus près de l’un des angles 44a, 44b, 44c, 44d du coffre 9, de sorte à optimiser l’encombrement du dispositif de stockage d’énergie électrique 33 à l’intérieur du coffre 9 et à éloigner la batterie 24 par rapport à l’écran 2, lors de l’enroulement ou lors du déroulement de celui-ci autour du tube d’enroulement 4 à l’intérieur du coffre 9.
De préférence, la différence entre le diamètre extérieur Ø24ext de la batterie 24 et le diamètre intérieur Ø42int de l’élément de maintien 42 de chaque support 37 est supérieure ou égale au double d’une épaisseur de l’élément de maintien 42.
Dans l’exemple de réalisation illustré aux figures 4 et 5, l’assemblage de la première zone de réception 45 de chacun des éléments d’assemblage 39 de la batterie 24 à l’intérieur de l’élément de maintien 42 de l’un des supports 37 permet de positionner la batterie 24 au plus près de l’angle 44a du coffre 9.
En variante, non représentée, l’assemblage de la première zone de réception 45 de chacun des éléments d’assemblage 39 de la batterie 24 à l’intérieur de l’élément de maintien 42 de l’un des supports 37 permet de positionner la batterie 24 au plus près de l’angle 44b, de l’angle 44c ou de l’angle 44d du coffre 9.
Avantageusement, chaque support 37 et chaque élément d’assemblage 39 sont réalisés dans une matière plastique.
Ainsi, chaque support 37 et chaque élément d’assemblage 39 réalisés en matière plastique permettent d’éviter d’abîmer la batterie 24, lors de l’installation de celle-ci à l’intérieur du coffre 9, au moyen des supports 37 et des éléments d’assemblage 39, en particulier en comparaison à des supports et des éléments d’assemblage réalisés en métal, qui pourraient présenter des arêtes vives.
En outre, en cas de blessure de la batterie 24, lors de l’installation de celle-ci à l’intérieur du coffre 9, chaque support 37 et chaque élément d’assemblage 39 réalisés en matière plastique permettent d’éviter de créer un court-circuit dans la batterie 24, qui risquerait de générer une réaction chimique au niveau de ses éléments de stockage d’énergie électrique 32, 32a, 32b, puisque chaque support 37 et chaque élément d’assemblage 39 ne sont pas conducteurs du point de vue électrique.
Avantageusement, le diamètre extérieur Ø24ext de la batterie 24 est compris dans une plage de valeurs prédéterminée, la plage de valeurs prédéterminée étant définie entre une première valeur minimale et une deuxième valeur maximale.
Résumé de la sélection du polypeptide hTNFR2 AFFIMER® et caractérisation.
Plus de 2500 phages monoclonaux ont été criblés par ELISA sur phages avec un taux de succès supérieur à 60% avec une bonne diversité (20-40%). Lors du criblage dans l’ELISA sous forme d'extrait brut de cellules, plus de 400 clones ont montré une liaison à l'antigène hTNFR2. A ce stade, il a été décidé d'introduire une autre étape dans la campagne de criblage de sélection pour réduire le nombre de clones à cloner dans le vecteur d'expression de mammifère. En parallèle, il a également été décidé d'accélérer 30 clones de la sélection passive directement à l'expression en tant que protéines AFFIMER® solubles pour faciliter le développement d’essais et la construction de la cascade de criblage pour le reste des clones. 20 de ces clones ont passé les critères de qualité de production de protéines de plus de 80% de pureté par SEC-HPLC (de l’anglais « size exclusion chromatography - high performance liquid chromatography », soit « chromatographie d'exclusion stérique - chromatographie liquide à haute performance ») et ont été utilisés pour mettre en place différents essais ainsi que pour être caractérisés. 5 clones sur 20 ont démontré une activité agoniste dans un essai agoniste préliminaire où la protéine AFFIMER® soluble monomère a été regroupée avec un anticorps anti-his via leur étiquette histidine et incubée avec la lignée cellulaire rapporteuse HEK.
Parallèlement au développement d’essais avec des clones accélérés, la campagne de criblage de phages a été finalisée et un total de 364 protéines humaines AFFIMER® se liant au TNFR2 ont été purifiées à partir du phagémide et leur liaison à une lignée cellulaire surexprimant le TNFR2 a été testée. A la suite de cet essai, 90 protéines AFFIMER® humaines se liant au TNFR2 ont été reformatées dans le vecteur d'expression de mammifère. 55 de ces clones ont passé les critères de qualité de production de protéines de plus de 80% de pureté par SEC-HPLC et ont été repris pour le reste des essais.
Le nombre total de clones (accélérés et non accélérés) a été restreint de 75 à 43 à la suite d'une série d'expériences s’intéressant à la liaison des protéines solubles AFFIMER® aux cellules surexprimant hTNFR2, l’essai agoniste avec des cellules rapporteuses HEK et les données préliminaires de l’essai agoniste utilisant des cellules rapporteuses HEK en coculture avec des protéines AFFIMER® exprimées à la surface des cellules Expi293F™. Ces 43 meilleurs clones ont été caractérisés en tant que protéines solubles pour leur liaison au TNFR2 humain par Biacore où 16 sur 43 ont vu leur KD calculé avec succès en utilisant un modèle de liaison à 1:1. Aucun des clones n'a démontré de liaison au TNFR1 humain par ELISA ou au TNFR2 de souris par liaison cellulaire. En tant que protéines AFFIMER® exhibées à la surface de HEK293, la capacité de ces 43 clones à déclencher un agonisme au TNFR2 dans une lignée cellulaire rapporteuse HEK lorsqu'ils sont en coculture a été testée. Une grande majorité des clones testés ont démontré un effet dépendant de la dose sur les cellules rapporteuses HEK (80%). 16 protéines AFFIMER® ont été sélectionnées comme meilleures agonistes et soumises à une caractérisation supplémentaire pour apprécier la liaison du TNFR2 de cynomolgus et la liaison du TNFR1 humain sur les cellules. Les 16 polypeptides hTNFR2 AFFIMER® sélectionnés sont les clones 001, 007, 009, 012, 013, 026, 027, 037, 044, 059, 069, 079, 100, 103, 112 et 115.
L'utilisation d'homodimères de fusion en ligne en tant que protéines solubles vs. monomères a montré des avantages pour la liaison au TNFR2 recombinant par Biacore et un avantage possible dans l’essai d'agonisme de regroupement anti-his avec des cellules rapporteuses HEK. Cependant, aucun avantage n'a été démontré par rapport aux monomères lorsque les protéines AFFIMER® de fusion en ligne ont été exhibées sur des cellules pour déclencher la voie d'agonisme de la lignée cellulaire rapporteuse via TNFR2. La raison pour laquelle les homodimères de fusion en ligne n'ont pas obtenu de meilleurs résultats que les monomères dans ce dernier essai pourrait être que le format de fusion en ligne n'était pas bien exhibé sur la surface de la cellule et qu'une seule des deux protéines AFFIMER® était disponible pour la liaison ou que la limite de l’essai rapporteur avait été atteinte et qu'il n'était pas possible de discriminer entre les deux formats.
EXEMPLE 5. Polypeptides TNFR2 AFFIMER® de souris
L’aptitude d’antigènes TNFR2 murins, ayant la séquence telle que montrée dans le Tableau 7 mais dans différents formats, à être utilisés dans des essais pour sélectionner des polypeptides mTNFR2 AFFIMER® a été testée. Parmi les trois formats (mFc, hFc et étiqueté His), le mTNFR2-mFc a été choisi pour la biotinylation et l'utilisation dans les sélections AFFIMER® en raison de ses meilleures performances dans les essais.
Des sélections passives et par solution ont été effectuées sur les deux bibliothèques de phages AFFIMER® comme décrit pour la sélection d’hTNFR2 AFFIMER®. L'enrichissement a été observé lorsque la concentration en mTNFR2 a été maintenue à 10 nM au tour 3. Plus de 2000 protéines AFFIMER® présentées sur phage ont été criblées par ELISA de phages monoclonaux à partir des résultats du tour 2 et du tour 3. Parmi ces clones, plus de 900 ont démontré une liaison au mTNFR2, sans liaison non spécifique au Fc de souris détectable, au plastique, à la streptavidine ou à la neutravidine. Ceux-ci ont été définis comme des « succès » sur la base des critères d'absorbance 450nm-630nm au-dessus de 0,5 sur des plaques revêtues de mTNFR2 et en dessous de 0,05 sur des plaques revêtues d'antigènes de contrôle (c'est-à-dire Fc de souris, plastique, neutravidine). Le séquençage des succès ELISA sur phage a identifié 281 séquences de clones uniques, 109 desquels ayant démontré une liaison au mTNFR2 après ELISA sur des extraits bruts de cellules. Une analyse plus approfondie de la liaison à l'aide de cellules mTNFR2-Expi293F™ a réduit ce champ à 58 clones, identifiés comme clones 122-179 dans le Tableau 2.
Comme décrit pour la caractérisation du polypeptide hTNFR2 AFFIMER® ci-dessus, les polypeptides mTNFR2 AFFIMER® identifiés ont été clonés à partir de phagémides vers des vecteurs mammifères pour une expression dans des cellules Expi293F™. La pureté des protéines exprimées a ensuite été évaluée par SDS-PAGE et HPLC, et l'affinité par Biacore, ainsi que la liaison sur base cellulaire de mTNFR2 dans les cellules mTNFR2-Expi293F™. La spécificité pour mTNFR2 a été testée à l'aide d'ELISA et d’essais cellulaires utilisant mTNFR1 et mTNFR2 en tant que cibles, confirmant la spécificité des clones identifiés. Pour compléter la caractérisation des protéines solubles, la capacité des polypeptides AFFIMER® à bloquer la liaison du mTNFR2-mFC à mTNFα dans un ELISA a été testée, avec quatre clones (157, 160, 171 et 172) montrant une capacité concurrentielle claire dans la gamme testée.
La troisième étape de modification de la trajectoire du véhicule peut comprendre le déplacement du véhicule à accélération latérale nulle ainsi qu’à dérivée temporelle de l’accélération latérale du véhicule négative.
Avantageusement, le procédé comprend une étape de détection d’une commande du conducteur du véhicule et une sous-étape d’arrêt du procédé de modification autonome de la trajectoire si une commande du conducteur du véhicule est détectée.
La présente invention a également pour objet un dispositif de commande de trajectoire pour un véhicule automobile circulant sur une voie de circulation, le dispositif comprenant : un premier module de détection d’une trajectoire de la voie de circulation configuré pour détecter l’approche d’un virage de la voie de circulation ; un premier module de mesure de distance configuré pour mesurer une distance latérale extérieure du véhicule à un bord latéral extérieur de la voie de circulation ; un premier module de modification d’une trajectoire du véhicule configuré pour modifier la trajectoire du véhicule de manière à réduire la distance latérale extérieure ; un deuxième module de mesure de distance configuré pour mesurer une distance latérale intérieure du véhicule à un bord latéral intérieur de la voie de circulation ; un deuxième module de modification d’une trajectoire du véhicule configuré pour modifier la trajectoire du véhicule de manière à réduire la distance latérale intérieure ; un troisième module de mesure de distance configuré pour mesurer la distance latérale extérieure du véhicule au bord latéral extérieur ; un troisième module de modification d’une trajectoire du véhicule configuré pour modifier la trajectoire du véhicule de manière à réduire la distance latérale extérieure ; un deuxième module de détection d’une trajectoire de la voie de circulation configuré pour détecter une fin du virage ; un dernier module de mesure de distance configuré pour mesurer une distance latérale du véhicule au centre de la voie de circulation ; et un dernier module de modification d’une trajectoire du véhicule configuré pour modifier la trajectoire du véhicule de manière à centrer le véhicule sur la voie de circulation.
Le dispositif de commande de trajectoire peut comprendre un module de mesure de position configuré pour mesurer la position latérale du véhicule sur la voie de circulation en fonction du temps et un module de calcul configuré pour calculer l’accélération latérale et la dérivée temporelle de l’accélération latérale du véhicule.
Optionnellement, le premier module de modification d’une trajectoire du véhicule est également configuré pour commander le déplacement du véhicule de manière à aligner une roue extérieure du véhicule avec le bord latéral extérieur de la voie de circulation.
Dans un mode de mise en œuvre, le troisième module de modification d’une trajectoire du véhicule est également configuré pour commander le déplacement du véhicule de manière à aligner la roue extérieure du véhicule avec le bord latéral extérieur de la voie de circulation.
Par exemple, le deuxième module de modification d’une trajectoire du véhicule est également configuré pour commander le déplacement du véhicule de manière à aligner tangentielle une roue intérieure du véhicule avec le bord latéral intérieur de la voie de circulation.
Le dispositif de commande de trajectoire peut comprendre au moins un module supplémentaire de mesure de distance configuré pour mesurer une distance latérale du véhicule à l’un des bords latéraux intérieur et extérieur, au moins un module supplémentaire de modification autonome d’une trajectoire du véhicule configuré pour modifier la trajectoire du véhicule de manière à réduire ladite distance latérale et au moins un module supplémentaire de détection de la trajectoire de la voie de circulation configuré pour détecter une fin du virage.
Dans un mode de réalisation, le premier module de modification d’une trajectoire du véhicule est également configuré pour commander le déplacement du véhicule à accélération latérale nulle ainsi qu’à dérivée temporelle de l’accélération latérale du véhicule positive.
Par exemple, le deuxième module de modification d’une trajectoire du véhicule est également configuré pour commander le déplacement du véhicule à accélération latérale non nulle ainsi qu’à dérivée temporelle de l’accélération latérale du véhicule nulle.
Optionnellement, le troisième module de modification d’une trajectoire du véhicule est également configuré pour commander le déplacement du véhicule à accélération latérale nulle ainsi qu’à dérivée temporelle de l’accélération latérale du véhicule négative.
Avantageusement, le dispositif de commande de trajectoire comprend un module de détection d’une commande du conducteur du véhicule configuré pour détecter une action du conducteur.
La présente invention a également pour objet un véhicule automobile comprenant un système de direction relié aux roues du véhicule et un dispositif de commande de trajectoire tel que défini précédemment communicant avec le système de direction.
illustre schématiquement un dispositif de commande de trajectoire selon l’invention ;
L’expression « résine de silicone glycérolée » s’entend d’une résine qui comprend, dans sa structure chimique, un ou plusieurs groupes monoglycérol ou polyglycérol.
Selon un mode de réalisation spécifique de l’invention, la ou les résines de silicone glycérolées sont préférentiellement présentes en une teneur en tant que matière active allant de 0,1 % à 40 % en poids, par rapport au poids total de la composition, allant préférentiellement de 0,2 % à 30 % en poids et plus préférentiellement de 0,5 % à 15 % en poids, par rapport au poids total de la composition, y compris toutes les plages et sous-plages intermédiaires telles que 1 % à 40 %, 1 % à 10 %, 2,5 % à 20 %, 5 % à 12,5 %, etc.
La ou les résines de silicone glycérolées selon l’invention sont préférentiellement choisies parmi celles de formule (1) suivante :
dans laquelle chaque R 1 , identique ou différent, est un groupe alkyle, aryle ou aralkyle de 1 à 30 atomes de carbone, ou un groupe substitué par un halogène, un groupe substitué par un amino ou un groupe substitué par un carboxyle de ce dernier ; chaque R 2 est un groupe mono- ou polyglycérol de formule générale (2) suivante
dans laquelle R 4 est un groupe hydrocarbure monovalent substitué ou non substitué ou un atome d’hydrogène, et les indices l et i sont des nombres qui satisfont aux conditions 0 ≤ l ≤ 15 et 0 chaque R 3 est un groupe identique ou différent de formule générale (3), de formule générale (4), de formule générale (5) ou de formule générale (6) ci-dessous
où chaque R 1 , identique ou différent, est un groupe alkyle, aryle ou aralkyle de 1 à 30 atomes de carbone, ou un groupe substitué par un halogène, un groupe substitué par un amino ou un groupe substitué par un carboxyle de ce dernier ; les indices m, j et k 1 à k 3 sont des nombres qui satisfont aux conditions
les indices a, b, c, d, e et f sont des nombres qui satisfont aux conditions 0≤ a ≤ 400, 0
Les résines de silicone glycérolées selon l’invention sont décrites dans la demande de brevet US20200332065A1 de SHIN-ETSU.
Selon un mode de réalisation spécifique, la ou les résines de silicone glycérolées de formule (1) telles que définies ci-dessus sont choisies parmi celles pour lesquelles les indices b et c satisfont aux conditions 0 l’indice i de la formule générale (2) du groupe monoglycérol ou polyglycérol R 2 est un nombre qui satisfait à la condition 0
Selon un mode de réalisation spécifique, la ou les résines de silicone glycérolées de formule (1) sont sous forme solide à 25 °C lorsque l’indice c satisfait à la condition 0 3 est un groupe de formule générale (3) où l’indice j satisfait à la condition 0 ≤ j ≤ 10.
Selon un mode de réalisation spécifique, la ou les résines de silicone glycérolées présentent un poids moléculaire moyen en poids allant de 1000 à 100 000.