INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le porte-outil 5 comporte une platine 11 fixée sur l'extrémité libre de l'arbre 3 du motoréducteur 2 et comprenant un logement 12 situé du côté opposé audit arbre 3 et recevant au moins en partie le palpeur 7. Ladite platine 11 est également munie d'un support 13 s'étendant verticalement le long du motoréducteur 2 et ayant une section transversale en forme de T, ledit support 13 étant associée à une pluralité de vis, non représentées, pour fixer l'outil 6 au porte-outil 5.
Dans l'exemple représenté sur les figures, l'outil 6 est du type bineuse et comporte un étançon 14 sensiblement vertical fixé par son extrémité supérieure sur le support 13 de la platine 11 du porte-outil 5 et recevant à son extrémité inférieure une lame 15 sensiblement horizontale, cette dernière étant prévue pour travailler à quelques centimètres de profondeur dans le sol, de sorte à couper les racines des adventices en place, qui vont ensuite se dessécher.
Il va de soi que l'outil 6 pourra être d'un tout autre type tel que, par exemple, une décavaillonneuse, une débutteuse ou encore un décompacteur, sans sortir du cadre de la présente invention.
Par ailleurs, le porte-outil 5 (et donc l'outil 6) pivote grâce au motoréducteur 2 entre une position "travail" dans laquelle l'outil 6 est en situation de travailler le sol entre deux plants adjacents d'une même rangée, et une position "dégagée" dans laquelle l'outil 6 n’est plus entre deux plants adjacents d'une même rangée. Plus précisément, dans le cas d'un outil 6 du type bineuse, ledit outil 6 en position travail s’étend sensiblement perpendiculairement au sens de progression de l’interceps 1 selon l’invention, ledit sens de progression, représenté par une flèche F sur les figures 4 à 12, correspondant à une direction sensiblement parallèle à ladite rangée. Plus précisément en position dégagée, l’outil 6 s’étend presque parallèlement au sens de progression de l’interceps 1 selon l’invention et ne menace plus les plants d’un endommagement ou d’une destruction.
Toutefois, selon un mode de réalisation avantageux, au-delà de la position dégagée, il existe également une position "repos" dans laquelle l'outil 6 est dans une situation permettant le déplacement sans risque de l'interceps 1 en dehors du champ de culture en ligne. Plus précisément, dans le cas d'un outil 6 du type bineuse, ledit outil 6 en position repos s’étend sensiblement parallèlement au sens de progression de l’interceps 1.
Comme décrit précédemment, la position dégagée est située entre les positions travail et repos et généralement à proximité de ladite position repos. Ainsi, ces différentes positions étant mesurées par le premier capteur angulaire, si on définit que la valeur 0 degré correspond à la position travail, alors la valeur 90 degrés correspondra à la position repos et la valeur correspondante à la position dégagée sera comprise entre 65 et 80 degrés. Toutefois, les positions repos et dégagée pourront être confondues, sans sortir du cadre de la présente invention.
Pour des raisons de mise en œuvre décrites plus loin, la position repos est avantageusement matérialisée par une butée mécanique arrière fixée à l'extérieur du motoréducteur 2 et sur laquelle vient buter le porte-outil 5 et, le cas échéant, sa platine 11. On désigne ici par "arrière" des éléments ou parties d'éléments de l'interceps 1 disposés à l'arrière dudit interceps 1 selon le sens de déplacement de ce dernier.
Pour des raisons de sécurité, l'interceps 1 comporte en outre avantageusement une butée mécanique latérale 16 fixée à l'extérieur du motoréducteur 2 et empêchant le porte-outil 5 et, le cas échéant, sa platine 11 d'aller au-delà de sa position travail du côté opposé à sa position repos afin d'éviter tout risque d'endommagement ou de destruction des plants.
L'interceps 1 selon l'invention comporte également un palpeur 7 permettant de détecter la présence d'un plant et étant associé à un deuxième capteur angulaire 8 pour déterminer la position angulaire dudit palpeur 7. En effet, la palpeur 7 pivote entre une position "initiale" dans laquelle il se trouve lorsqu'aucune pression n'est exercée sur lui, et une position "limite" correspond à la position maximale du palpeur 7 au-delà de laquelle ce dernier ne peut éviter un contact de l'outil 6 avec les plants et donc un risque d'endommagement ou de destruction de ces derniers. La mesure angulaire entre les positions initiale et limite du palpeur 7 mesurée par le deuxième capteur angulaire 8 correspond à une valeur de seuil classiquement comprise entre 2 et 7 degrés pour des raisons de compacité de l'interceps 1. L'Homme du Métier n'aura aucune difficulté à déterminer ladite valeur de seuil en fonction des formes et dimensions des outil 6 et palpeur 7, mais également de leur position relative.
Toutefois, selon un mode de réalisation avantageux, entre les positions initiale et limite, il existe également une position "départ" dans laquelle le palpeur 7 va déclencher le fonctionnement du motoréducteur 2 et donc le pivotement du porte-outil 5 et de l'outil 6. Cette position départ est importante car elle permet de ne pas déclencher le fonctionnement du motoréducteur 2 de manière intempestive lorsque le palpeur 7 vient en contact d'obstacles de faible résistance mécanique tels que, par exemple, des herbes ou des fleurs. La mesure angulaire entre les positions initiale et départ du palpeur 7 correspond à une valeur comprise entre 0 et 2 degrés.
Par ailleurs, le palpeur 7 est associé à des moyens de rappel 17, avantageusement du type ressort hélicoïdal de traction, pour le ramener à sa position initiale, soit lorsqu'il n'y a plus de pression exercée sur ledit palpeur 7 par un plant, soit lorsqu'il y a une pression exercée sur ledit palpeur 7 par un plant et que le porte-outil 7 et l'outil 9 pivotent pour échapper ledit plant. On comprend bien que la raideur des moyens de rappel 17 a une incidence sur la réactivité de l'interceps 1, mais également sur la valeur maximale de la résistance mécanique nécessaire au pivotement du palpeur 7 jusqu'à sa position départ et donc au déclenchement du fonctionnement du motoréducteur 2.
Puisque que le palpeur 7 est monté pivotant sur ledit porte-outil 5 autour dudit axe 4 de rotation de l'arbre 3 du motoréducteur 3, on comprend bien que le deuxième capteur angulaire 8 mesure donc une valeur angulaire relative, c'est-à-dire l'angle parcouru par ledit palpeur 7 relativement audit porte-outil 5. Pour cela, pour des raisons économiques et de précision, le deuxième capteur angulaire 8 est avantageusement du type capteur à effet hall se basant sur le champ-magnétique émis par un aimant 18 fixé sur le palpeur 7. En effet, l'aimant 18 va permettre d'induire un courant électrique dans le bobinage d'un capteur 19 fixé sur le porte-outil 5, la valeur dudit courant étant fonction de la position angulaire avec ledit aimant 18. Pour de petites plages de mesures, de l'ordre de 0 à 15°, les capteurs à effet hall permettent de garantir une précision importante (de l'ordre du dixième de degré) particulièrement adaptée à l'utilisation prévue par la présente invention.
Toutefois, le deuxième capteur angulaire 8 pourra être d'un tout autre type tel que, par exemple, un capteur potentiométrique, un codeur incrémental ou encore un codeur absolu, sans sortir du cadre de la présente invention.
Par ailleurs, même si la mise en œuvre d'un capteur angulaire est bien adaptée, on pourra, en lieu et place du deuxième capteur angulaire 8, mettre en œuvre un capteur de couple indiquant le couple provoqué sur le palpeur 7 et permettant d'identifier un plant par rapport à des objets moins denses tels que, par exemple, de l'herbe, un capteur de force, une jauge de contrainte, ou encore un accéléromètre pour détecter tout mouvement du palpeur 7, sans sortir du cadre de la présente invention.
- H2 représente le diamètre à l’extrémité aval du tronçon d’extrémité amont 32a de ce capot 32,
- H3 représente le diamètre à l’extrémité amont du tronçon d’extrémité aval 32c de ce capot 32,
- H4 représente le diamètre à l’extrémité aval libre du capot 32 ou du tronçon d’extrémité aval 32c de ce capot 32,
- H5 représente le diamètre à l’extrémité amont libre du capot 27 ou du tronçon d’extrémité amont 27a de ce capot 27,
- H6 représente le diamètre à l’extrémité aval du tronçon d’extrémité amont 27a de ce capot 27,
- H7 représente le diamètre à l’extrémité amont du tronçon intermédiaire 27c,
- H8 représente le diamètre à l’extrémité aval du tronçon intermédiaire 27c,
- H9 représente le diamètre à l’extrémité amont du tronçon d’extrémité aval 27e de ce capot 27, et
- H10 représente le diamètre à l’extrémité aval libre du capot 27 ou du tronçon d’extrémité aval 27e de ce capot 27.
- H1 est supérieur ou égal à H2, H5 et H6 notamment, H2 pourrait en outre être le diamètre maximal du système 20,
- H5 est supérieur à H2 et H6 notamment, H2 pourrait en outre être le diamètre maximal du capot 27,
- H7 est supérieur à H8, H3 et H4 notamment,
- H2 et H3 sont supérieurs à H8 et H9.
Selon le type de travail agricole, l’interceps met en œuvre un outil spécifique monté pivotant sur un porte‐outil autour d'un axe vertical de sorte à pouvoir s’escamoter au contact d'un plant. L’escamotage de l'outil est, de manière classique, effectué grâce à un palpeur monté au‐dessus du sol en avant de l'outil, dans le sens de progression de l’outil. Ainsi, lors de son contact avec un plant, le palpeur va pivoter et entrainer l’effacement dudit outil. Au contraire, dès que le palpeur n’est plus au contact avec ledit plant, il reprend sa position initiale et entraîne avec lui le retour de l'outil sous la rangée de plants, entre ledit plant et le plant adjacent.
De manière connue, l'escamotage de l'outil est réalisé via un système hydraulique mettant en œuvre, par exemple, un distributeur piloté par le palpeur, des électrovannes, des vérins simple ou double effet(s) ou encore des pressostats.
Bien que robuste, cette solution hydraulique présente un certain nombre d'inconvénients. Tout d’abord, le réglage des différents éléments de l’interceps est complexe et le système hydraulique peut manquer de précision et de réactivité, ce qui peut avoir comme conséquence une limitation la surface travaillée et/ou une dégradation des plants.
Par ailleurs, avec l'intérêt actuel pour le développement du tout-électrique et l'apparition récente des premiers robots agricoles à motorisation électrique adaptés à la vigne, les systèmes hydrauliques ne sont plus adaptés.
Le but de la présente invention est donc de proposer un procédé pour le travail mécanique du sol d'un champ de culture en ligne et un interceps pouvant recevoir différents types d'outil, étant adapté à un robot agricole à motorisation électrique à outils à réglage aisé, et permettant un travail mécanique du sol précis et rapide sur une surface accrue entre les plants d'une même rangée tout en respectant l’intégrité desdits plants.
Conformément à l’invention, il est donc proposé un procédé pour le travail mécanique du sol d'un champ de culture en ligne, le long et entre les plants P d'une même rangée, à l'aide d'un interceps comprenant au moins un porte-outil recevant un outil destiné au travail du sol et fixé sur l'extrémité libre d'un arbre d'un motoréducteur électrique pour faire pivoter ledit outil autour d'un axe vertical entre une position travail et une position dégagée, et un palpeur agencé pour détecter la présence d'un plant P, disposé au-dessus du sol et à l'avant de l'outil dans le sens de déplacement de l'interceps, monté pivotant sur ledit porte-outil autour dudit axe entre une position initiale et une position limite et associé à des moyens de rappel tendant à le ramener à sa position initiale, remarquable en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : a) positionnement de l'outil en position travail et du palpeur en position initiale et déplacement de l'interceps le long d'une rangée de plants P, b) détection d'un pivotement du palpeur au moins en direction de sa position limite, c) vérification d'un pivotement du palpeur au moins jusqu'à une position de départ située entre ses positions initiale et limite à partir de laquelle le motoréducteur est mis sous tension, d) déclenchement de la rotation de l'arbre du motoréducteur pour faire pivoter l'outil en direction de sa position dégagée de sorte que le palpeur revienne au moins vers sa position initiale grâce à l'action des moyens de rappel, la vitesse de rotation de l'arbre variant selon un cycle présentant une phase d'accélération, une phase de stabilisation et une phase de décélération, e) si lors de l'étape c) un retour du palpeur dans une position au-delà de sa position initiale est détecté, alors déclenchement de la rotation de l'arbre du motoréducteur pour faire pivoter l'outil en direction de sa position travail afin de ramener le palpeur à sa position initiale, f) commande d'une répétition des étapes b) à d) et, le cas échéant, e) au fur et à mesure du déplacement de l'interceps le long de la rangée de plants jusqu'à ce que l'outil soit dans sa position dégagée, g) détection du pivotement du palpeur jusqu'à sa position initiale grâce à l'action des moyens de rappel, h) déclenchement de la rotation de l'arbre du motoréducteur pour faire pivoter l'outil jusqu'à sa position travail, la vitesse de rotation de l'arbre variant selon un cycle présentant une phase d'accélération, une phase de stabilisation et une phase de décélération avant que l'outil n'arrive à sa position travail.
L'étape a) est de préférence précédée d'une étape d'initialisation de l'interceps consistant à placer l'outil dans sa position travail lors de la mise sous tension de l'interceps.
Selon un mode de réalisation avantageux, si lors de l'étape h) un pivotement du palpeur au moins en direction de sa position limite est détecté, alors une rotation de l'arbre du motoréducteur est déclenchée pour faire pivoter l'outil en direction de sa position dégagée afin de ramener le palpeur à sa position initiale.
Ledit procédé comprend avantageusement, après l'étape h), une étape de débourrage consistant à positionner l'outil dans sa position travail et à déclencher une rotation alternative du motoréducteur de manière à ce que l'outil fasse des oscillations afin de faire tomber la terre présente sur ledit outil.
Pour des raisons de facilité de mise en œuvre, ledit procédé comporte, après l'étape h), une étape de transport consistant à positionner l'outil dans une position travail repos située au-delà de sa position dégagée dans laquelle l'outil est dans une situation permettant le déplacement sans risque de l'interceps en dehors du champ de culture en ligne.
La présente invention concerne également un interceps mettant en œuvre le procédé selon l'invention, comprenant au moins un porte-outil recevant un outil destiné au travail du sol et fixé sur l'extrémité libre d'un arbre d'un motoréducteur électrique pour faire pivoter ledit outil autour d'un axe vertical entre une position travail et une position dégagée, et un palpeur agencé pour détecter la présence d'un plant P, disposé au-dessus du sol et à l'avant de l'outil dans le sens de déplacement de l'interceps, monté pivotant sur ledit porte-outil autour dudit axe entre une position initiale et une position limite, et associé à des moyens de rappel, ledit interceps étant remarquable en ce que le motoréducteur électrique, dont l'arbre s'étend en direction du sol, est agencé pour être fixé à un engin agricole, et est associé à un premier capteur angulaire pour déterminer la position angulaire absolue dudit arbre, en ce que le palpeur est associé à un deuxième capteur angulaire pour déterminer la position angulaire relative dudit palpeur, et en ce qu'il comporte un variateur de courant avantageusement associé à une carte de commande électronique pour moduler la vitesse de rotation de l'arbre du motoréducteur en fonction des consignes de ladite carte de commande déterminées par les mesures des premier et deuxième capteurs angulaires.
Selon un mode de réalisation avantageux, le premier capteur angulaire est un codeur incrémental intégré à un moteur électrique du motoréducteur.
De manière préférée, le moteur électrique est du type moteur sans balais à basse-tension et à aimants permanents.
Le deuxième capteur angulaire est avantageusement du type capteur à effet hall se basant sur le champ magnétique émis par un aimant fixé sur le palpeur et induisant un courant électrique dans le bobinage d'un capteur fixé sur le porte-outil.
Enfin, l'interceps comprend une butée mécanique arrière fixée à l'extérieur du motoréducteur et sur laquelle vient buter le porte-outil.
Selon une autre caractéristique possible, ledit au moins un renfort est en matière plastique, telle que du polypropylène, par exemple chargé en talc.
L’invention concerne également un véhicule automobile, par exemple thermique, hybride ou électrique, caractérisé en ce qu’il comporte un agencement tel que défini ci-dessus.
L’invention sera mieux comprise, et d’autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celles-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante d’un mode de réalisation particulier de l’invention, donnée uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : – La illustre une vue schématique, partielle, de face et en perspective d’une peau de pare-chocs selon l’invention ; – la est une vue schématique, partielle et arrière de la peau de pare-chocs de la  ; – la est une vue schématique, en perspective et éclatée de deux renforts de la peau de pare-chocs de la  ; – la est une vue schématique des deux renforts de la en position assemblée.
La illustre ainsi une vue schématique, partielle, de face et en perspective d’une peau de pare-chocs 1 selon l’invention qui est destinée à être montée sur véhicule automobile, par exemple sur la partie avant du véhicule. Ladite peau de pare-chocs 1 venant recouvrir par exemple un système d’absorption de chocs et former avec celui-ci un pare-chocs avant. La est, quant à elle, une vue schématique, partielle et arrière de ladite peau de pare-chocs 1.
Ladite peau de pare-chocs 1 (ainsi que la majorité des éléments de carrosserie) est destinée à être fixée sur des renforts (ou supports) et/ou sur un châssis de véhicule automobile (non représentés), formant ainsi la surface externe du véhicule (surface visible par l’utilisateur et définissant au moins en partie l’aspect esthétique général du véhicule)
On notera que, dans le mode de réalisation présentement décrit et illustré, seule une partie de la peau de pare-chocs 1 est représentée, plus particulièrement le côté gauche de ladite peau de pare-chocs 1, mais que le côté droit de ladite peau de pare-chocs comprend les mêmes éléments et présente, par symétrie miroir, la même structure.
La peau de pare-chocs 1 comprend ainsi un corps principal 3 et un premier renfort 5 fixé sur ledit corps principal 3, ledit premier renfort 5 étant un élément permettant de rigidifier et/ou de renforcer la tenue mécanique du corps principal 3. La peau de pare-chocs 1 comprend avantageusement un deuxième renfort 7 permettant également de rigidifier et/ou de renforcer la structure de ladite peau de pare-chocs 1.
Le corps principal 3 de la peau de pare-chocs 1 présente ainsi une forme allongée et est par exemple monobloc. Le corps principal 3 comprend entre autres une partie centrale 3a transversale (par rapport à l’axe longitudinal du véhicule) et deux parties latérales 3b incurvées vers l’arrière par rapport à la partie centrale (donc en direction du véhicule).
Chaque partie latérale 3b définit par exemple un bord supérieur de liaison à un bloc optique et un bord arrière de liaison à une aile du véhicule (non représentée), les et n’illustrant donc qu’une partie de la partie centrale 3a et une seule des deux parties latérales 3b du corps principal 3.
Par ailleurs, en position montée de la peau de pare-chocs 1, la partie centrale 3a s’étend sensiblement dans un plan vertical transversal à l’axe longitudinal du véhicule, tandis que chacune des parties latérales 3b du corps 3 s’étend sensiblement dans un plan vertical parallèle à l’axe longitudinal du véhicule.
De plus, ledit corps principal 3 présente deux faces principales 3c et 3d opposées, une première 3c et une deuxième face 3d, respectivement dites face interne 3c et face externe 3d. En position montée de la peau de pare-chocs, la première face ou face interne 3c est ainsi destinée à être orientée en direction du véhicule, et n’est donc pas visible de l’extérieur par un utilisateur, tandis que la deuxième face 3d ou face externe est destinée à être orientée vers l’extérieur du véhicule, et est ainsi visible de l’extérieur par un utilisateur, et participe donc à l’aspect esthétique général du véhicule.
Par ailleurs, ledit corps principal 3 est par exemple réalisé en une matière plastique, telle que du polypropylène (ou PP), du polyphénylène éther (ou PPE), etc., tandis que ledit au moins un renfort 5 et/ou 7 est en matière plastique, telle que du polypropylène, par exemple du polypropylène chargé en talc (avantageusement entre 10 % et 27 % en masse de talc).
Le renfort 5, quant à lui, est fixé sur la face interne 3c du corps principal 3. Le renfort 5 comprend par exemple une interface de fixation 6 configurée pour coopérer mécaniquement avec des structures aménagées sur la face interne 3c du corps 3, tel que des clips, saillies, nervures… et des formes ou structures complémentaires, avant que certaines zones du renfort 5, généralement des zones planes de l’interface 6 entre le renfort 5 et le corps principal 3 ne soient soudées, par exemple par vibration, et/ou collées.
Dans la présente demande, la surface du tétroxyde de tricobalt modifié revêtu en surface contient une couche de revêtement en oxyde métallique non dense, lâche et en forme de fleur. La structure de la couche de revêtement facilite la diffusion du lithium lorsque le tétroxyde de tricobalt et le sel de lithium sont mélangés et frittés, améliorant ainsi l’activité de surface du matériau et la performance électrochimique du cobaltate de lithium préparé.
De préférence, un rapport massique du tétroxyde de tricobalt sur la couche de revêtement est de (15 à 20):1 et peut être, par exemple, de 15:1, 16:1, 17:1, 18:1, 19:1 ou 20:1, etc. Lorsqu’une couche de revêtement appropriée est appliquée sur la surface du tétroxyde de tricobalt, le lithium peut être entièrement diffusé et le rôle des ions métalliques dans l’inhibition de la dissolution du lithium, l’amélioration de la performance de cyclage du matériau et l’augmentation de la capacité peut être encore amélioré.
De préférence, l’oxyde métallique comprend l’un quelconque ou une combinaison d’au moins deux parmi les oxydes d’Al, Mg, Ti, Sr, W, Y, Mo, Sb, Nb, Sn, Zn, La, Ce et B et peut être, par exemple, une combinaison d’un oxyde d’Al et d’un oxyde de Mg, une combinaison d’un oxyde de Ti et d’un oxyde de Sr, une combinaison d’un oxyde de Ce et d’un oxyde de B ou une combinaison d’un oxyde de W, d’un oxyde de Y, d’un oxyde de Mo et d’un oxyde de Sb.
De préférence, le tétroxyde de tricobalt est également dopé à l’aluminium.
Dans un troisième aspect, les modes de réalisation de la présente demande fournissent une batterie au lithium-ion, où l’électrode positive de la batterie au lithium-ion comprend du cobaltate de lithium, et le cobaltate de lithium est préparé en utilisant le tétroxyde de tricobalt modifié revêtu en surface comme décrit dans le deuxième aspect.
La répartition de lithium du cobaltate de lithium dans la présente demande est uniforme et la teneur en lithium est suffisante. Lorsque le cobaltate de lithium est utilisé comme matériau d’électrode positive de la batterie au lithium-ion, la batterie au lithium-ion préparée présente une excellente performance électrochimique telle qu’une capacité élevée et une forte stabilité de stockage.
Il convient de noter que le procédé de préparation du cobaltate de lithium n’est pas spécifiquement limité à la présente demande et, par exemple, le cobaltate de lithium peut être préparé en mélangeant le tétroxyde de tricobalt modifié revêtu en surface et un sel de lithium, puis en frittant le mélange.
Par rapport à l’art connexe, la présente demande présente les effets bénéfiques suivants.