Procédé de transition d’un fauteuil roulant (10), ledit fauteuil roulant (10) ayant au moins trois roues (11, 12) dont au moins une roue motrice (11) et étant en position stable lorsqu’il repose sur lesdites au moins trois roues (11, 12), ladite roue motrice (11) étant équipée d’un moteur d’entraînement en rotation, ledit fauteuil roulant (10) étant équipé d’au moins un capteur (240, 250) mesurant une inclinaison (Ψ) dudit fauteuil roulant (10), entre un premier mode de propulsion dit « toutes roues » où ledit fauteuil (10) est propulsé sur lesdites au moins trois roues (11, 12) et un deuxième mode de propulsion dit « deux roues » où ledit fauteuil (10) est propulsé sur uniquement deux roues dont ladite au moins une roue motrice (11), dans une position d’équilibre inclinée, ladite position d’équilibre étant définie à partir d’un angle d’équilibre (Ψ0) dudit fauteuil disposant un centre de gravité (13) dudit fauteuil (10) à la verticale d’un axe (Y) desdites deux roues, ledit mode « deux roues » étant activé ou désactivé par un signal de commande, caractérisé en ce que ledit procédé de transition comporte, lors de ladite activation dudit mode « deux roues », un asservissement de ladite roue motrice (11) par application d’un couple d’entraînement de ladite roue motrice (11), ledit asservissement comprenant une phase d’accélération continue non linéaire jusqu’à atteinte d’une position de transition, puis une phase de décélération jusqu’à atteinte de ladite position d’équilibre. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ladite position d’équilibre est définie dans un intervalle (Ψmin, Ψmax) autour dudit angle d’équilibre (Ψ0). Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite position de transition est définie par un angle de transition (Ψ1) égal à une moitié dudit angle d’équilibre (Ψ0). Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, lequel comprend en outre les étapes suivantes : - réception d’une information représentative de vitesse dudit fauteuil (10) depuis au moins un système embarqué ; - comparaison de ladite information représentative de vitesse avec une première valeur seuil, ledit mode « deux roues » étant activé en outre en fonction d’un résultat de ladite comparaison. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, lequel comprend en outre les étapes suivantes : - réception d’une information représentative d’inclinaison en mode « toutes roues » (Ψ2) dudit fauteuil (10) ; - comparaison de ladite information représentative d’inclinaison en mode « toutes roues » (Ψ2) avec au moins une deuxième valeur seuil (Ψ2min, Ψ2max), ledit mode « deux roues » étant activé en outre en fonction d’un résultat de ladite comparaison. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, lequel comprend en outre une comparaison d’un intervalle de temps écoulé depuis une réception dudit signal de commande avec une troisième valeur seuil, ledit procédé comprenant une désactivation dudit mode « deux roues » lorsque ledit intervalle de temps dépasse ladite troisième valeur. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, lequel comprend en outre un asservissement de ladite roue motrice (11) pour effectuer une stabilisation gyroscopique dudit fauteuil (10) dans ledit mode « deux roues ». Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel ledit angle d’équilibre (Ψ0) est défini à partir d’une position de référence dudit au moins un capteur (240, 250), ladite position de référence correspondant à une position spatiale dudit au moins un capteur (240, 250) lorsque ledit fauteuil (10) est à l’horizontale. Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel ledit au moins un capteur (240, 250) comprend au moins un gyroscope (240) et au moins un accéléromètre (250). Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 9. Dispositif de transition d’un fauteuil roulant entre un mode « toutes roues » et un mode « deux roues », ledit dispositif comprenant une mémoire (20) associée à au moins un processeur (21) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 9. Kit de propulsion apte à équiper un système roulant comportant au moins trois roues (11, 12) dont au moins une roue motrice (11) et étant en position stable lorsqu’il repose sur lesdites au moins trois roues (11, 12), ledit kit comprenant : - au moins un moteur destiné à être fixé sur ladite au moins une roue motrice (11) ; - au moins un capteur (240, 250) configuré pour mesurer une inclinaison (Ψ) dudit système roulant ; - une unité centrale (2) délivrant un signal pour commander une valeur de couple d’entraînement dudit au moins un moteur, ladite unité centrale (2) comportant un calculateur (21) apte à exécuter un asservissement à partir d’un signal de commande, ledit asservissement mettant en œuvre ledit procédé de transition selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 apte à être appliqué à un fauteuil roulant (10), pour effectuer une transition entre un premier mode de propulsion dit « toutes roues » où ledit système roulant est propulsé sur lesdites au moins trois roues (11, 12) et un deuxième mode de propulsion dit « deux roues » où ledit système roulant est propulsé sur uniquement deux roues dont ladite au moins une roue motrice (11) ; et - une interface de commande (230) générant ledit signal de commande apte à activer et désactiver ledit asservissement. Kit selon la revendication 13, lequel comprend en outre au moins une roue motrice (11) sur laquelle est fixée ledit moteur. Fauteuil roulant (10) comportant au moins trois roues (11, 12) dont au moins une roue motrice (11) entraînée par un moteur, caractérisé en ce que ledit fauteuil (10) comprend : - au moins un capteur (240, 250) pour mesurer une inclinaison (Ψ) dudit fauteuil (10) ; - une unité centrale (2) délivrant un signal pour commander la valeur du couple d’entraînement dudit moteur, ladite unité centrale (2) comportant un calculateur (21) apte à exécuter un asservissement à partir d’un signal de commande, ledit asservissement mettant en œuvre ledit procédé de transition selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, pour effectuer une transition entre un premier mode de propulsion dit « toutes roues » où ledit fauteuil roulant (10) est propulsé sur lesdites au moins trois roues (11, 12) et un deuxième mode de propulsion dit « deux roues » où ledit fauteuil roulant (10) est propulsé sur uniquement deux roues dont ladite au moins une roue motrice (11) ; - une interface de commande (230) générant ledit signal de commande apte à activer et désactiver ledit asservissement.