Procédé de calibration d’un estimateur par filtre de Kalman compris dans un système de commande d’un dispositif muni d’au moins un équipement, le système de commande comprenant au moins un capteur redondé configuré de sorte à déterminer une grandeur physique du au moins un équipement, le capteur redondé comprenant deux voies de mesure redondantes, le procédé de calibration comprenant les étapes suivantes : identification d’un ensemble de commandes de référence du dispositif réalisé dans une durée prédéterminée, détermination d’une fonction de coût fonction d’un jeu de constantes de temps définissant par ailleurs le filtre de Kalman, d’un seuil d’écart de grandeur mesurée entre les deux voies d’un même capteur redondé au-delà duquel on considère qu’un défaut est présent, d’un paramètre de compromis définissant la priorité donnée à la vitesse de convergence ou à la robustesse de l’estimateur, et de l’écart pour chaque équipement entre grandeur mesurée et grandeur estimée par l’estimateur par filtre de Kalman, l’écart étant calculé pour au moins deux instants compris dans la durée prédéterminée de l’ensemble de commandes de référence, optimisation par minimisation de la valeur de la fonction de coût en faisant varier le jeu de constantes de temps pour une valeur de paramètre de compromis, répétition de l’optimisation par minimisation pour au moins une autre valeur de paramètre de compromis, et détermination du jeu de constantes de temps associé à une valeur de paramètre de compromis dont la racine de l'erreur quadratique moyenne entre la valeur mesurée et la valeur estimée de position des équipements, et la somme des constantes de temps, sont inférieures chacune à un seuil, ledit jeu de constantes de temps calibrant l’estimateur par filtre de Kalman. Procédé de calibration selon la revendication 1, dans lequel, pour déterminer la valeur prise par la fonction de coût pour un jeu de constantes de temps, on réalise les sous-étapes suivantes : détermination du gain du filtre de Kalman pour le jeu de constantes de temps et pour chaque point de fonctionnement autour duquel le dispositif a été linéarisé, détermination de la valeur estimée de la mesure du capteur redondé associé à chaque équipement du dispositif par l’intermédiaire de l’estimateur à filtre de Kalman dans tout l’ensemble de commandes de référence identifié et pour les au moins deux instants compris dans la durée de l’ensemble de commandes de référence. Procédé de calibration selon l’une des revendications 1 ou 2, dans lequel, pour réaliser l’optimisation par minimisation de la valeur de la fonction de coût, on utilise un algorithme génétique. Procédé de calibration selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel la fonction de coût notée J est exprimée par l’équation suivante : , où : est l’ensemble des équipements considérés compris dans le dispositif, est la constante de temps associée à l’équipement i compris dans l’ensemble GV des équipements, est le seuil de cross-check pour le capteur associé à l’équipement i, est une position réelle d’un vérin de l’équipement i mesurée par le capteur associé à l’équipement i, est une position estimée d’un vérin de l’équipement i estimée par le filtre de Kalman. est la pondération entre la rapidité de convergence de l’estimateur et la robustesse de l’estimation, appelé paramètre de compromis, tf est une durée de l’ ensemble de commandes de référence. Procédé de commande d’un dispositif muni d’au moins un équipement, ledit dispositif étant muni par ailleurs d’au moins un capteur apte à mesurer chacun une grandeur de fonctionnement du dispositif, et un capteur redondé pour chaque équipement de sorte à disposer de deux voies de mesure pour chaque grandeur physique mesurée, le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : on calibre un estimateur à filtre de Kalman par le procédé de calibration selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, on détermine une mesure sélectionnée pour le au moins un équipement commandé, par l’estimateur à filtre de Kalman calibré, en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif et des mesures des voies de mesure du capteur redondé pour l’équipement commandé, puis on détermine une commande à destination du au moins un équipement en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif et de la mesure sélectionnée pour l’équipement commandé, et on détecte une panne d’une des voies de mesure du capteur redondé de sorte à en exclure la voie de mesure. Système de commande d’un dispositif muni d’au moins un équipement, le système de commande comprenant au moins un capteur apte à mesurer chacun une grandeur de fonctionnement du dispositif, et un capteur redondé pour chaque équipement, au moins un moyen de commande imbriquée configuré pour déterminer une commande à destination du au moins un équipement en fonction de la mesure d’au moins une grandeur de fonctionnement du dispositif et d’une mesure sélectionnée pour l’équipement commandé, le système de commande comprenant en outre un moyen de calcul configuré pour déterminer la mesure sélectionnée pour le au moins un équipement commandé, par un estimateur par filtre de Kalman, en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif et des mesures des voies de mesure du capteur redondé pour l’équipement commandé, le moyen de calcul étant en outre configuré pour détecter une panne d’une des voies de mesure du capteur redondé de sorte à en exclure la voie de mesure, dans lequel l’estimateur à filtre de Kalman est calibré par le procédé de calibration selon l’une quelconque des revendications 1 à 4. Système de commande selon la revendication 6, dans lequel le dispositif est un moteur d’aéronef et les voies de mesure du capteur redondé mesurent la position des vérins de géométrie variable, et/ou la position de la valve de dosage carburant, et/ou les calages variables des stators du compresseur haute pression du moteur, et/ou la mesure de la température en entrée du compresseur haute pression du moteur, et/ou la mesure de pression statique en entrée de la chambre de combustion du moteur. Système de commande selon la revendication 7, dans lequel le capteur redondé est un capteur LVDT. Système de commande selon l’une des revendications 7 ou 8, dans lequel l’équipement est un actionneur du moteur d’aéronef, par exemple un vérin. Aéronef muni d’un système de commande selon l’une quelconque des revendications 6 à 9.