Procédé de freinage d'urgence d'une roue de véhicule (1) équipée d'un frein de stationnement (7) électrique, le véhicule ayant au moins deux essieux et la roue se trouvant sur un premier desdits au moins deux essieux, par mise en œuvre soit d'un mode de freinage antiblocage, soit d'un mode de freinage incrémentiel, le mode de freinage antiblocage étant assuré en commandant le frein de stationnement (7) en respectant les règles suivantes, alors que le glissement de la roue est obtenu par calcul de la différence entre la vitesse de rotation de la roue et une vitesse de référence obtenue à partir de la vitesse de l’une au moins de deux roues (2, 3) d’un second desdits au moins deux essieux du véhicule : - si le glissement est inférieur à un premier seuil prédéterminé, serrage progressif du frein jusqu'à ce que le glissement devienne supérieur à ce premier seuil, - si le glissement est supérieur à un deuxième seuil prédéterminé, supérieur au premier seuil, desserrage progressif du frein jusqu'à ce que le glissement devienne inférieur à ce deuxième seuil, - si le glissement est supérieur au premier seuil et inférieur au deuxième seuil, maintien du serrage à son niveau courant, le procédé de freinage incrémentiel étant assuré en commandant le frein de stationnement (7) en augmentant son serrage par paliers de durées prédéterminées, le procédé étant caractérisé en ce que, lorsque les vitesses des deux roues (2, 3) du second essieu ne sont pas connues mais qu'une seule est connue, le mode de freinage antiblocage est appliqué avec, comme vitesse de référence, cette vitesse connue, corrigée par une opération réductrice, et lorsque la vitesse d'aucune roue du second essieu n'est connue, le mode de freinage incrémentiel est appliqué. Procédé de freinage d'urgence selon la revendication 1, dans lequel l'opération réductrice est une multiplication par un coefficient multiplicateur. Procédé de freinage d'urgence selon la revendication 2, dans lequel le coefficient multiplicateur est compris entre 0 et 1, par exemple sensiblement égal à 0.84. Procédé de freinage d'urgence selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, dans lequel le coefficient multiplicateur est calculé à partir de l'angle de braquage maximal et de l'angle de braquage minimal, par application de la formule suivante : coefficient = 1 / sin[angle de braquage maximal] / sin[angle de braquage minima]. Procédé de freinage d'urgence selon l'une quelconque des revendications 2, 3 et 4, dans lequel le coefficient multiplicateur est déterminé pendant le roulage du véhicule (1), en tenant compte de l'angle de braquage réel, par application de la formule suivante : coefficient = 1 / sin[angle de braquage réel] / sin[angle de braquage minimal]. Procédé de freinage d'urgence selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4 et 5, dans lequel le premier essieu est un essieu arrière et le second essieu est un essieu avant et, de préférence, le véhicule possède exactement deux essieux. Système de freinage, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens aptes à mettre en œuvre le procédé tel que décrit ci-dessus selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3, 4, 5 et 6. Véhicule (1) automobile, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un système de freinage selon l'invention selon la revendication 7.