Procédé d’estimation de la vitesse d’un véhicule, le procédé étant mis œuvre par un dispositif (1) comprenant un capteur lidar (10) embarqué dans un égo-véhicule, et un calculateur (21), le capteur lidar étant du type à balayage dans lequel une acquisition d’une zone observée est mise en œuvre par un déplacement de la ligne de visée du capteur lidar selon deux directions de déplacement comprenant une direction de balayage en azimut et une direction de balayage en élévation de façon à parcourir la zone observée selon une pluralité de lignes de balayage, le procédé comprenant l’acquisition (100), par le capteur lidar (10), d’un nuage de points où chaque point est associé à une position initiale en trois dimensions, un horodatage et une orientation en azimut et en élévation de la ligne de visée du capteur lidar, et un traitement du nuage de points par le calculateur (21), comprenant : - la détection (200) d’au moins un objet (O1, O2), l’objet étant représenté par un sous-ensemble de points du nuage de points, - la détermination (400, 400’) d’une position corrigée d’une pluralité de points de l’objet (O1, O2) correspondant à une même valeur d’azimut ou d’élévation de la ligne de visée du capteur lidar, pour que les positions corrigées de la pluralité de points soient alignées selon une direction de référence, et - la détermination (500) d’une vitesse relative entre l’égo-véhicule et l’objet, à partir d’une différence entre une position corrigée et une position initiale d’au moins un point de l’objet, et de l’horodatage associé audit point. Procédé selon la revendication 1, comprenant : - le calcul d’une vitesse relative d’une pluralité de points de l’objet à partir d’une différence entre la position corrigée et la position initiale de chaque point de la pluralité de points, et de l’horodatage associé audit point, et la détermination d’une vitesse relative entre l’égo-véhicule et l’objet à partir des vitesses relatives calculées pour chaque point de la pluralité de points. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel l’objet détecté est identifié comme statique, et le procédé comprend la déduction de la vitesse de l’égo-véhicule à partir de la vitesse relative déterminée entre l’égo-véhicule et l’objet. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel l’objet détecté est un véhicule, la vitesse de l’égo-véhicule est connue, et le procédé comprend la déduction de la vitesse de l’objet détecté à partir de la vitesse relative déterminée entre l’égo-véhicule et l’objet. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant la détermination d’une position corrigée d’une pluralité de points de l’objet correspondant à une même valeur d’élévation de la ligne de visée du capteur lidar, pour que les positions corrigées de la pluralité de points soient alignées selon une direction perpendiculaire à la direction longitudinale de l’égo-véhicule et parallèle à la route. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une classification (300) de l’objet détecté en fonction de la hauteur de l’objet parmi deux classes prédéterminées correspondant respectivement à des objets hauts et des objets bas. Procédé selon la revendication 6, dans lequel la détermination de la position corrigée d’une pluralité de points de l’objet est mise en œuvre selon la revendication 4 quand l’objet est classé comme un objet bas. Procédé selon la revendication 6, comprenant, quand l’objet est classé comme un objet haut, la détermination d’une position corrigée d’une pluralité de points de l’objet correspondant à une même valeur d’azimut de la ligne de visée du capteur lidar, pour que les positions corrigées de la pluralité de points soient alignées selon une direction perpendiculaire à la direction longitudinale de l’égo-véhicule et perpendiculaire à la route. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détection d’un objet comprend la mise en œuvre d’un algorithme de regroupement de points à partir de la distance euclidienne entre les points. Dispositif d’estimation de la vitesse d’un véhicule, comprenant un capteur lidar apte à être embarqué dans un égo-véhicule, et un calculateur, le capteur lidar étant du type à balayage dans lequel une acquisition d’une zone observée est mise en œuvre par un déplacement de la ligne de visée du capteur en azimut et en élévation pour réaliser un balayage de la zone, caractérisé en ce que le dispositif est configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 lorsque ce programme est exécuté par un calculateur (21).