INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le boîtier comprend encore, au niveau de deux de ses faces latérales opposées, une fenêtre 292. Chaque fenêtre 292 est apte à être fermée par une partie de l'électrode positive 8 disposée au niveau du contenant 4. Cette partie de l'électrode positive 8 disposée au niveau du contenant 4 est donc apte à servir à la délimitation d'une partie de la cavité 28 du boîtier et est formée par une membrane 30 perméable à l'air et imperméable au liquide. Cette membrane 30 est une membrane multicouche qui comprend au moins une face dite interne apte à être en contact avec le contenu de la cavité 28 du contenant 4 et une face externe opposée.
Idéalement, depuis sa face externe en direction de sa face interne, ladite membrane 30 multicouche comprend au moins une couche imperméable au liquide et perméable au gaz, une couche collectrice d'électrons et une couche à fonction de catalyseur de la réduction du dioxygène. La couche imperméable au liquide et perméable au gaz peut être une couche de polytétrafluoroéthylène (PTFE) ou de carbone. La couche collectrice d'électrons peut-être une mousse ou une grille de nickel, ou d'acier inoxydable, ou de cuivre sur laquelle la couche imperméable au liquide et perméable au gaz a été déposée.
La couche à fonction de catalyseur de réduction dudit oxygène peut être une couche perméable au gaz comprenant des matériaux à base de métaux nobles, des oxydes de métaux de transition non nobles, des nanomatériaux à base de carbone dopés par des hétéroatomes, des composites à base d'oxyde de métaux de transition et de carbone nanostructuré.
Le détail d'une telle membrane pour la réalisation d'une électrode positive à air ne sera pas fourni car il est bien connu à ceux versés dans cet art.
Pour permettre le maintien de la ou de chaque membrane 30 sur une fenêtre du boîtier du contenant 4, l'électrode positive 8 comprend, en sus de la ou de chaque partie de ladite électrode positive 8 disposée au niveau du contenant 4 et réalisée sous forme d'une membrane 30, un fourreau 34 ajouré disposé autour du contenant 4 dans une position dans laquelle au moins un ajour 35 du fourreau 34 s'étant en regard de la ou d'au moins l'une des membranes 30.
Ainsi, comme l’illustre la , l'air dit extérieur, en particulier le dioxygène de l'air, peut pénétrer à travers les ajours 35 du fourreau 34 et traverser la membrane 30 avant une diffusion des produits de réaction du processus de réduction de la molécule de dioxygène dans le contenu du contenant 4.
La cavité 28 du contenant 4 est, comme l'illustre la , cloisonnée pour délimiter deux compartiments 32 et 33 communiquant l'un avec l'autre par trop-plein. La cloison est représentée en 31 à la . Le trop-plein est réalisé par un simple orifice ménagé dans ladite cloison. L'un des compartiments, à savoir le compartiment 32 dans les exemples représentés, est équipé de l'entrée 5 des fluides du contenant 4, tandis que l'autre des compartiments, représenté en 33 aux figures, et apte à être rempli par trop-plein à partir du compartiment 32, est équipé des sorties 6 et 7 du fluide du contenant 4.
Lorsque le nombre de cellules 3 est supérieur à 1, comme illustré à la , pour permettre une alimentation en parallèle de chaque contenant 4 en liquide, l'installation comprend un conduit distributeur répartiteur 21 à sorties multiples. Ce conduit est un conduit rectiligne équipé d'une pluralité de sorties radiales. Chaque sortie radiale est reliée à une entrée 5 de fluide d'un contenant 4. Ainsi, un même conduit distributeur répartiteur 21 peut alimenter en parallèle plusieurs cellules 3.
De même l'installation 1 comprend un conduit collecteur à entrées multiples 22. Ce conduit collecteur à entrées multiples 22 est un conduit rectiligne avec une pluralité d'entrées radiales. Chaque entrée est raccordée à une sortie 6 de fluide du contenant 4. Ainsi, un même conduit collecteur 22 peut recueillir en parallèle le contenu de plusieurs cellules 3.
- déplacement du chariot mobile jusqu’au bras robotisé, le long dudit trajet ; puis
- libération du préhenseur souhaité de sorte qu’un opérateur ou bien un dispositif robotisé puisse le monter sur le bras robotisé.
Bien entendu, l’invention concerne également un procédé mettant les étapes décrites ci-dessus dans un ordre inverse, de manière à transporter un préhenseur depuis un bras robotisé jusqu’à une zone de stockage.
illustre une vue en perspective d’un chariot mobile selon l’invention ;
illustre une vue en perspective d’un chariot mobile tel que représenté par la , portant deux préhenseurs.
Description détaillée de l’invention Pour rappel, l’invention propose un dispositif permettant la mise à disposition d’une variété de préhenseurs, au plus proche d’un bras robotisé, pour permettre à un opérateur ou bien à un dispositif robotisé de changer le préhenseur d’un bras robotisé sans qu’il n’ait pour cela à se déplacer jusqu’à une zone de stockage de préhenseurs.
Les figures 1 et 2 ci-jointes, illustrent un chariot mobile 2 selon l’invention, destiné à transporter de façon autonome des préhenseurs depuis une zone de stockage jusqu’à proximité d’un bras robotisé et inversement.
Pour ce faire, le chariot mobile 2 comprend un dispositif motorisé de déplacement dudit chariot, protégé de l’environnement extérieur par un châssis 4. Le dispositif motorisé comprend entre autres des galets 6 montés au niveau des extrémités de bras stabilisateurs 8 visibles sur la .
De préférence, le dispositif motorisé comprend un moteur électrique apte à pivoter une roue dissimulée sous le châssis 4.
Le chariot mobile 2 comporte aussi des dispositifs de maintien d’au moins un préhenseur. Les dispositifs de maintien se composent d’organes de préhension ou pinces mécaniques 10 motorisés, montées sur des bras 12 mobiles par rapport au châssis 4. Plus précisément, chaque pince mécanique est actionnée par un servomoteur 14 afin de contrôler son écartement, entre une position verrouillée dans laquelle la pince mécanique peut maintenir un préhenseur 16 comme illustré par la , et une position déverrouillée dans laquelle un préhenseur peut être libéré ou saisi par ladite pince.
Selon le présent exemple, une pince mécanique est positionnée à chaque extrémité d’un bras 12 mobile. Les bras 12 sont maintenus au chariot mobile 2 par l’intermédiaire d’une plateforme 18 également motorisée, apte à déplacer en hauteur lesdits bras. La plateforme 18 motorisée est également contrôlée par l’unité de pilotage.
Le chariot mobile 2 se distingue de l’état de la technique en ce que le dispositif motorisé de déplacement, les servomoteurs 14 et la plateforme 18 motorisée sont commandés par une unité de pilotage, également présente dans le châssis 4.
L’unité de pilotage est configurée pour permette le déplacement, de façon autonome, du chariot mobile 2 entre une zone de stockage de préhenseur et un bras robotisé d’une ligne d’emboutissage.
Pour cela, l’unité de pilotage comprend une unité de mémorisation d’un trajet prédéfini, entre une zone de stockage de préhenseur et un bras robotisé présent sur une ligne d’emboutissage.
L’unité de pilotage comprend également une unité de communication, dissimulée par le châssis 4, pour modifier à distance le trajet prédéfini entre la zone de stockage de préhenseur et le bras robotisé. L’unité de communication est également apte à commander le dispositif motorisé de déplacement, de sorte à permettre le déplacement à volonté du chariot mobile le long du trajet prédéfini, de façon autonome.
- une soustraction entre la borne supérieure donnée incrémentée et la borne inférieure d’un autre intervalle que l’intervalle donné parmi la pluralité d’intervalles. L’autre intervalle comprend les plus petits identifiants parmi les intervalles de la pluralité. La soustraction est effectuée avec des opérandes interprétés comme des entiers compris dans une plage de valeurs d’amplitude 2 N , comme discuté ci-dessus en relation avec la , et délivrant une amplitude d’identifiants reçus ; et
- si l’amplitude d’identifiants reçus est strictement supérieure à 2 N-1 , une incrémentation de une unité de la borne inférieure de l’autre intervalle de sorte à maintenir une différence entre, d’une part, la borne supérieure donnée incrémentée et, d’autre part, la borne inférieure de l’autre intervalle, inférieure ou égale à 2 N-1 .
Dans d’autres modes de réalisation, la différence entre la borne supérieure donnée incrémentée et la borne inférieure de l’autre intervalle peut être inférieure ou égale à une autre valeur que 2 N-1 . Dans de tels modes de réalisation, si l’amplitude d’identifiants reçus est strictement supérieure à ladite autre valeur, la borne inférieure dudit autre intervalle est incrémentée de une unité de sorte à maintenir la différence entre la borne supérieure donnée incrémentée et la borne inférieure de l’autre intervalle inférieure ou égale à ladite autre valeur.
Une telle limitation de la dynamique gérée des identifiants reçus permet par exemple d’implémenter le test de l’appartenance ou non de l’identifiant de la trame de données reçue à un intervalle donné via de simples soustractions avec les bornes de l’intervalle en question comme discuté ci-dessus en relation avec la . Cependant, dans d’autres modes de réalisation, d’autres conventions sont considérées pour l’interprétation des identifiants de trames, e.g. comme des entiers non signés. Ce peut être le cas lorsque la détermination de l’appartenance ou non de l’identifiant de la trame de données reçue à un d’intervalle continu d’identifiants est basée sur d’autres approches comme e.g. une comparaison de l’identifiant de la trame de données reçue avec chacun des différents identifiants compris dans l’intervalle en question.
De retour à la , l’étape E340 de mise à jour dudit au moins un intervalle pour prendre en compte la réception de la trame de données reçue comprend, pour ledit au moins un intervalle donné défini par une borne inférieure donnée et une borne supérieure donnée :
- une étape E340e de comparaison entre la borne inférieure donnée et l’identifiant de la trame de données reçue délivrant un résultat de comparaison inférieure. La comparaison est effectuée avec des opérandes interprétés comme des entiers compris dans une plage de valeurs d’amplitude 2 N comme discuté ci-dessus en relation avec la ;
- si le résultat de comparaison inférieure est représentatif du fait que l’identifiant de la trame de données reçue est égal à la borne inférieure donnée décrémentée de une unité, une étape E340f d’extension de l’intervalle donné de sorte à inclure l’identifiant de la trame de données reçue délivrant un intervalle étendu défini par la borne inférieure donnée décrémentée de une unité et par la borne supérieure.
Cependant, dans d’autres modes de réalisation d’autres conventions sont utilisées pour définir les intervalles continus d’identifiants. Par exemple, les intervalles sont ouverts pour ce qui est de la borne inférieure et fermés pour ce qui est de la borne supérieure. Dans ces modes de réalisation, l’étape E340 de mise à jour dudit au moins un intervalle implémente e.g. des étapes symétriques pour ce qui est des bornes supérieures et inférieure comme discuté également ci-dessus en relation avec les étapes E340a et E340b.
De retour à la , l’étape E340 de mise à jour dudit au moins un intervalle pour prendre en compte la réception de la trame de données reçue comprend, lorsque ledit au moins un intervalle comprend une pluralité d’intervalles, et si la borne inférieure donnée décrémentée est égale à la borne supérieure d’un autre intervalle que l’intervalle donné parmi la pluralité d’intervalles :
- une étape E340g de fusion de l’intervalle donné et de l’autre intervalle délivrant un intervalle fusionné défini par la borne inférieure de l’autre intervalle et par la borne supérieure de l’intervalle donné, l’intervalle fusionné incluant la borne inférieure de l’autre intervalle et excluant la borne supérieure de l’intervalle donné.
De retour à la , l’étape E340 de mise à jour dudit au moins un intervalle pour prendre en compte la réception de la trame de données reçue comprend, lorsque ledit au moins un intervalle comprend une pluralité d’intervalles :
- une étape E340h de soustraction entre, d’une part, la borne supérieure d’un autre intervalle que l’intervalle donné parmi la pluralité d’intervalles, l’autre intervalle comprenant les plus grands identifiants parmi les intervalles de la pluralité et, d’autre part, la borne inférieure donnée décrémentée. La soustraction est effectuée avec des opérandes interprétés comme des entiers compris dans une plage de valeurs d’amplitude 2 N et délivre une amplitude d’identifiants reçus. L’étape E340f d’extension de l’intervalle donné n’est exécutée que si l’amplitude d’identifiants reçus est inférieure ou égale à un seuil prédéterminé. Par exemple, le seuil prédéterminé est égal à 2 N-1 .
Ainsi, l’amplitude des identifiants gérée via le présent procédé est maintenue inférieure ou égale au seuil prédéterminé, permettant par là-même d’implémenter de manière simple et efficace le test de l’appartenance ou non d’un identifiant d’une trame de données reçue à un intervalle donné via de simples soustractions avec les bornes de l’intervalle en question comme discuté ci-dessus en relation avec la . Cependant, dans d’autres modes de réalisation, d’autres conventions sont considérées pour l’interprétation des identifiants de trames, e.g. comme des entiers non signés comme discuté ci-dessus.
De retour à la , les étapes E340a et E340e de comparaisons sont répétées pour chaque intervalle parmi ledit au moins un intervalle délivrant au moins un résultat de comparaison supérieure respectif et au moins un résultat de comparaison inférieure respectif.
Si ledit au moins un résultat de comparaison supérieure est représentatif du fait que l’identifiant de la trame de données reçue n’est égal à aucune borne supérieure d’intervalle, et si ledit au moins un résultat de comparaison inférieure est représentatif du fait que l’identifiant de la trame de données reçue n’est égal à aucune borne inférieure d’intervalle décrémentée d’une unité, l’étape E340 de mise à jour comprend :
Notons que la présente divulgation n’est pas limitée à la réalisation d’une enveloppe matelassée mais s’adresse à tout autre emballage d’expédition tel qu’un sachet, une pochette ou encore une pochette destinée à former par pliage une boîte d’expédition intégrant un élément d’amortissement des chocs pour protéger son contenu.
De manière avantageuse, cet emballage d’expédition peut être intégralement réalisé en papier avec une colle d’assemblage naturelle, sans émission, tout en assurant la durabilité de l’assemblage, telle qu’une colle à base d’amidon de blé. Cet emballage est ainsi respectueux de l’environnement.
Avantageusement, la demanderesse a constaté lors de tests réalisés avec des emballages de la présente divulgation, des résultats sensiblement meilleurs en terme de protection anti-choc que les enveloppes à bulles. En effet, la solidarisation des sommets des protubérances de la première feuille avec la seconde ou deuxième feuille lisse ou sensiblement lisse, permet de conserver l’effet d’amortissement, ou ressort, de l’enveloppe après un premier choc.
Cet effet d’amortissement s’est avéré nettement dégradé après un premier choc en l’absence de liaison des sommets des protubérances avec la seconde ou deuxième feuille lisse ou sensiblement lisse.
A titre purement illustratif, cet emballage d’expédition peut présenter une forme rectangulaire ou encore carrée dans sa configuration de base.
De préférence, la première feuille en papier est entièrement gaufrée.
De manière avantageuse, au moins cette première feuille en papier est réalisée en papier vélin, en papier kraft ou en carton.
De même, l’ensemble des feuilles de cet emballage d’expédition peuvent être réalisées en papier, en papier kraft, en carton, …. avec ou sans fenêtre.
Selon un mode de réalisation particulier de cet emballage d’expédition, au moins les portions de ces deux feuilles placées au droit dudit au moins un compartiment intérieur sont assemblées entre elles uniquement par des points de colle reliant au moins certains des sommets desdites protubérances d’une face de ladite première feuille à ladite seconde ou deuxième feuille lisse ou sensiblement lisse.
Selon un autre mode de réalisation particulier de cet emballage d’expédition, ladite première feuille en papier présente une alternance de protubérances et de dépressions sur une de ses faces correspondant respectivement à des dépressions et des protubérances sur l’autre de ses faces, les sommets desdites protubérances étant placés dans un même plan ou sensiblement dans un même plan.
De préférence, ces protubérances sont alignées le long de lignes obliques par rapport à l’axe principal de l’emballage. A titre d’exemple, la première feuille étant entièrement gaufrée, elle peut présenter une configuration alvéolaire comme dans un plateau d’œufs.
Selon encore un autre mode de réalisation particulier de cet emballage d’expédition, la hauteur H de ses protubérances est au moins égale à 1 mm, et encore mieux à 1,5 mm. La première feuille en papier présentant des protubérances sur ses deux faces, l’épaisseur de cette première feuille formant élément d’amortissement est ainsi au moins égale à 2,5 mm, et encore mieux au moins égale à 4 mm.
A titre purement illustratif, le nombre de protubérances de ladite feuille gaufrée sur ses deux faces est d’environ par 0,5 par cm 2 .
Selon encore un autre mode de réalisation particulier de cet emballage d’expédition, au moins quarante pour cent (40 %), et encore mieux au moins soixante pourcent (60 %), et de manière encore plus préférentielle, au moins soixante-quinze pour cent (75%) des sommets des protubérances de ladite première feuille en papier sont assemblés avec ladite seconde ou deuxième feuille lisse ou sensiblement lisse. De manière très avantageuse, au moins quatre-vingt-dix pour cent (90 %) des sommets des protubérances de ladite première feuille sont assemblées avec ladite seconde ou deuxième feuille lisse ou sensiblement lisse.
Selon encore un autre mode de réalisation particulier de cet emballage d’expédition, lesdites protubérances présentent une forme choisie dans le groupe comprenant dôme, conique, tronconique, … et des combinaisons de ces éléments. De préférence, ces protubérances formant des dômes, ou demi-sphères, leur base présente un diamètre d’au moins 4 mm, de préférence d’au moins 5 mm, soit respectivement une surface d’au moins 12,5 mm 2 , de préférence, d’au moins 20 mm 2 .
Selon encore un autre mode de réalisation particulier de cet emballage d’expédition, chacune desdites parois avant et arrière comporte au moins deux feuilles, une première desdites feuilles étant gaufrée pour former un élément d’amortissement, ladite première feuille en papier présentant des protubérances sur au moins une de ses faces correspondant à des dépressions sur l’autre de ses faces, la seconde feuille ou au moins une deuxième desdites feuilles étant lisse ou sensiblement lisse, au moins les portions de ces deux feuilles placées au droit dudit au moins un compartiment, étant assemblées entre elles uniquement par des points de colle reliant au moins certains des sommets desdites protubérances d’une face de ladite première feuille à ladite seconde ou deuxième feuille lisse ou sensiblement lisse.
Un vérin pneumatique est un vérin très rapide, car utilisant de l'air comprimé qui est un fluide compressible, sous une pression de l’alimentation généralement comprise entre environ 6 bars et environ 10 bars. Sa force de poussée et sa force de traction dépendent essentiellement de l’alésage du piston, et du diamètre de la tige du vérin.
Un vérin hydraulique supporte des forces plus importantes qu’un vérin pneumatique car il est alimenté par un fluide liquide incompressible, à savoir de l’huile sous pression (typiquement jusqu'à 350 bars). Il a une vitesse d’action moins élevée qu’un vérin pneumatique, mais il est possible de réguler facilement sa vitesse en contrôlant le débit du fluide qui rentre dans les chambres du cylindre, en sorte qu’il permet un positionnement plus précis qu’un vérin pneumatique. Un vérin hydraulique serait donc à préférer pour actionner la section de fuselage avant 21 si celle-ci est relativement lourde. Toutefois, on appréciera qu’un vérin hydraulique est généralement très lourd en lui-même, sans parler des moyens nécessaires à la génération de la pression du fluide (compresseur d’huile), et nécessite donc une installation robuste pouvant dissuader l’homme du métier dans le contexte des applications visées.
Enfin, un vérin électrique peut également supporter des charges très lourdes, pouvant aller jusqu’à plusieurs tonnes, plus lourdes qu’un vérin pneumatique bien que moins importantes que celles supportées par un vérin hydraulique. Un vérin électrique est par contre facile à mettre en œuvre. Il comprend généralement un système vis-écrou formant une liaison glissière hélicoïdale, dont l'écrou est entraîné par un moteur électrique. On l’appelle aussi un "vérin intelligent" car il est facilement programmable à l’avance et à distance. Ce type de vérin est donc particulièrement efficace pour les applications qui nécessitent de gérer plusieurs positions, en fonction de paramètres donnés. Il est aussi d’une grande précision dans la gestion des positions, avec une marge d’erreur très faible. Il constitue un très bon candidat pour les applications envisagées.
Dans un mode de réalisation conforme à la et à la un système d’actuation comprend un vérin 61, dont le piston 611 et la tige d’actionnement 612 sont directement attachés à un point fixe de la section de fuselage avant 21 et à un point fixe la section de fuselage arrière 22, respectivement de la cellule de l’aéronef. Cette solution est également illustrée par les schémas de la figure et de la figure , mais aussi par ceux de la figure et de la figure et encore par ceux de la figure et de la figure .
Dans un mode de réalisation conforme à la et à la , l’actuateur comprend, de préférence de chaque côté latéral du fuselage, un vérin 61 en combinaison avec un ciseau 62 (ou compas), ayant deux lames 621 et 622 articulées entre elles. Cette solution permet de réduire le débattement du vérin qui est nécessaire, et donc sa taille, son encombrement et sa masse propre. Le ciseau pas 62 comprend deux lames 621 et 622 articulées entre elles par un pivot, et qui sont couplées chacune et de manière pivotante au châssis de l’une respective des sections de fuselage avant et arrière, 21 et 22, respectivement. Les points d’ancrage du vérin 61 sont fixés par des pivots sur les lames 621 et 622 agencées en ciseau. Dit autrement, le vérin 61 opère comme un levier d’actionnement du compas 62, qui démultiplie sa course et permet d'augmenter l’amplitude de la rotation de la section de fuselage avant 21 par rapport à la section de fuselage arrière 22 pour un vérin de taille et de caractéristiques données.
Il va sans dire que le ou les vérins peuvent en outre être utilisés en combinaison avec une vis trapézoïdale, à billes, à rouleaux, à bobine ou avec un système de courroies, sans sortir du cadre de l’invention. Le choix de la solution complète sera fait par l’homme du métier sur la base de ses connaissances générales et en fonction de la masse de la section de fuselage avant chargée, de la durée des cycles de basculement et de relèvement de la section de fuselage avant, mais également des énergies d’alimentation disponibles et d’une manière générale des contraintes techniques (notamment de poids, et d’encombrement et/ou économiques dans l’application concernée.
Dans un mode de réalisation conforme à la et à la , un actuateur (de préférence de chaque côté latéral du fuselage) est un moteur rotatif 54 disposé directement dans l’axe du pivot assurant la liaison pivotante entre la section de cabine 21 et la section de queue 22. Cette solution est la plus simple à mettre en œuvre, et est avantageuse dans le contexte d’un aéronef « plus/tout électrique ».