INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Brève description des figures D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de l’invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier de la pico-turbine objet de l’invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : représente, schématiquement et en perspective, un premier mode de réalisation particulier d’un caisson formant le corps d’une pico-turbine objet de l’invention, représente, schématiquement et en perspective, un premier mode de réalisation particulier de la pico-turbine objet de l’invention, turbine dont le corps est constitué du caisson illustré en , représente, schématiquement et en perspective, la pico-turbine illustrée en , mise en position d’exploitation, représente, en perspective, un deuxième mode de réalisation particulier de la pico-turbine objet de l’invention, en configuration opérationnelle, représente, en perspective, la pico-turbine illustrée en , en configuration opérationnelle, représente, en perspective, la pico-turbine illustrée en figures 4 et 5, en configuration opérationnelle, représente, en perspective, le compartiment inférieur du caisson de la pico-turbine illustrée en figures 4 à 6, représente, en perspective, le compartiment inférieur du caisson de la pico-turbine illustrée en figures 4 à 7, représente, en perspective de dessus, le compartiment supérieur du caisson de la pico-turbine illustrée en figures 4 à 8, après retrait de la roue à augets supérieure, représente, en coupe verticale axiale, une roue à augets de la pico-turbine illustrée en figures 4 à 9, représente, en coupe verticale axiale, la pico-turbine illustrée en figures 4 à 10, les injecteurs, les raccords hydrauliques et les canalisations souples n’étant pas représentés, représente, en coupe, un injecteur à débit réglable d’une pico-turbine objet de l’invention, représente, en perspective, un troisième mode de réalisation de la pico-turbine objet de l’invention, les canalisations souples n’étant pas représentées, et représente, en coupe verticale, un quatrième mode de réalisation particulier de la pico-turbine objet de l’invention, en configuration opérationnelle.
Dans toute la description, les termes « supérieur » et « haut » désignent ce qui est en haut en figures 1 à 8 et 10 à 14, figures qui correspondent à la position normale de fonctionnement d’une pico-turbine représentée. Les termes « inférieur » et « bas » désignent ce qui est en bas dans ces figures. Les notions de verticale et de hauteur découlent de ces définitions. Un axe vertical A définissant un axe de rotation est représenté dans les figures 1 à 8 et 10, 11, 13 et 14.
Un système combiné selon l’invention permet donc de gérer différentes fonctions autour d’un modèle d’apprentissage partagé de sorte à ce que le modèle d’apprentissage bénéficie de cette interaction entre les différentes fonctions.
En particulier, le système permet d’une part de sélectionner les données d’entraînement en déterminant quelles données non annotées sont les plus utiles pour l’entraînement grâce à l’apprentissage actif mis en œuvre par le modèle d’apprentissage automatique. Cela permet de réduire le nombre de données à annoter par un oracle et de permettre un ajout continu de nouvelles données à annoter en priorisant les données non annotées qui contribuent le plus à améliorer les performances du système au prochain cycle d’entraînement.
Le système permet également de fournir une solution permettant d’assister un oracle humain à l’annotation interactive de ces données les plus utiles en utilisant ce même modèle d’apprentissage automatique afin de simplifier l’annotation des données. L’annotation est ainsi contrôlée et guidée par le modèle d’apprentissage automatique. Plus le modèle est efficace, moins le nombre d'interactions requises par l’oracle est important pour l’annotation des données, en particulier car le nombre de corrections nécessaire par l’oracle réduit.
Enfin, les données annotées sont elles-mêmes utilisées pour le réentraînement du modèle, en particulier pour l’assistance au tri des données non-annotées les plus utiles à annoter, et pour l’assistance à l’oracle pour l’annotation des données non annotées. Le modèle d’apprentissage automatique est plus connu sous le nom de modèle de Machine Learning en anglais. Le temps passé à annoter les données est ainsi réduit pour l’oracle, tout en conservant le contrôle de l’annotation. Le réentraînement désigne de façon large plusieurs solutions permettant d’entraîner le modèle avec l’ensemble des données annotées comprenant les données annotées déjà utilisées pour l’entraînement et les données validées, qui peut consister en : un réentraînement complet, un réglage fin ( fine tuning en anglais) ou un apprentissage continu ( continual learning en anglais).
Ce réentraînement est réalisé de façon automatique ou par un expert humain compétent pour agir sur le modèle d’apprentissage automatique.
La fusion de ces fonctions permet d’une part de limiter les ressources nécessaires pour l’annotation, et d’autre part d’améliorer les performances globales du système d’annotation, en combinant les canaux d’apprentissage et d’annotation dans un seul système combiné par l’usage conjoint de l’apprentissage actif par le modèle d’apprentissage automatique et de l’annotation interactive utilisant le même modèle d’apprentissage automatique comme assistant d’annotation. L’utilisation d’un modèle d’apprentissage automatique partagé permet donc également de faciliter la gestion du modèle et de réduire les interventions et délais techniques et logistiques, en particulier en combinant la phase d’annotation et la phase entraînement du modèle d’apprentissage automatique.
Cette approche permet également de faciliter le déploiement du modèle d’apprentissage automatique pour sa fonction de prédiction automatique d’annotations pour les données non-annotées lorsque le modèle d’apprentissage automatique est suffisamment entraîné, en particulier lorsque le jeu de données ayant été annotées par l’oracle est de taille suffisamment importante. Le pré-entraînement permet en outre de s’approcher rapidement d’un système déployable qui joue son rôle de prédicteur lors de l’annotation interactive assistant l’oracle, tout en permettant le réentraînement avec les nouvelles données annotées. En outre, le pré-entraînement ne nécessite qu’un nombre minimal de données initiales d’entraînement annotées car l’oracle corrige les premières prédictions et le modèle s’améliore rapidement. Des données initiales annotées sont également conservées comme données de test pour suivre la progression du réentraînement.
Ainsi, le système permet une interaction forte et croisée entre l’annotation et la prédiction : la sélection des données à annoter est réalisée dans l’objectif de parvenir à une meilleure prédiction du modèle d’apprentissage automatique et la prédiction par le modèle d’apprentissage permet l’assistance à la génération des annotations des données non-annotées.
La méthode d’apprentissage actif sélectionne les données sur des critères spécifiques qui peuvent être internes à la donnée, externes à la donnée (métadonnées), dépendant des données déjà annotées, et/ou de la complexité d’annotation, etc.
La méthode d’annotation interactive est par exemple dérivée de méthodes de l’art antérieur, par exemple une méthode dérivées des méthodes décrites dans une des publications suivantes : Amrehn, M., Gaube, S., Unberath, M., Schebesch, F., Horz, T., Strumia, M., Steidl, S., Kowarschik, M., Maier, A., 2017. UI-Net: Interactive Artificial Neural Networks for Iterative Image Segmentation Based on a User Model, in: Eurographics Workshop on Visual Computing for Biology and Medicine, The Eurographics Association. Zhou, T., Li, L., Bredell, G., Li, J., Konukoglu, E., 2021. Quality-aware memory network for interactive volumetric image segmentation, in: MICCAI. Liao, X., Li, W., Xu, Q., Wang, X., Jin, B., Zhang, X., Zhang, Y., Wang, Y., 2020. Iteratively-refined interactive 3d medical image segmentation with multi-agent reinforcement learning. 2020 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 9391–9399.
Avantageusement et selon l’invention, la sélection de l’ensemble de données non-annotées les plus utiles à annoter est réalisée via le modèle d’apprentissage automatique en utilisant un ou plusieurs des critères de sélection suivants : une ou plusieurs propriétés internes de la donnée, une ou plusieurs propriétés externes de la donnée, l’incertitude de prédiction par le modèle d’apprentissage automatique, la représentativité des données annotées et des données non-annotées, un critère de difficulté d’annotation des données.
Avantageusement et selon l’invention, le système est configuré pour l’annotation de nouvelles données non-annotées pour au moins une des applications suivantes : segmentation de nouvelles images non segmentées ou partiellement segmentées, détection et reconnaissance d’objets dans des nouvelles images, classification de nouvelles images, catégorisation de nouvelles images.
Selon cet aspect de l’invention, le système est déployé pour sa tâche finale et permet l’annotation de nouvelles données n’ayant pas servi à l’entraînement, c’est-à-dire n’ayant pas servi au pré-entraînement ou au réentraînement.
Selon d’autres variantes de l’invention, le système est utilisé dans d’autres applications, en particulier tout type de tâche liée au traitement d'image, médical ou non, ou à la vision par ordinateur, incluant, mais non limitée à la classification, la catégorisation, la segmentation, la segmentation sémantique, la segmentation d'instances, la détection d'objets, la localisation, etc.
L’invention concerne également un procédé de sélection de données d’entraînement d’un modèle d’apprentissage automatique et d’annotation de données d’entraînement du modèle, ledit modèle étant pré-entraîné avec des données initiales annotées d’entraînement, comprenant : une étape de sélection par le modèle d’apprentissage automatique et parmi l’ensemble des données non-annotées, d’un ensemble de données non-annotées les plus utiles à annoter via une méthode d’apprentissage actif, une étape d’annotation automatique par le modèle d’apprentissage automatique des données non-annotées les plus utiles pour fournir des données automatiquement annotées, une étape de réception d’au moins une validation et/ou une correction d’annotation des données automatiquement annotées par un oracle pour fournir des données validées, une étape d’entraînement du modèle d’apprentissage automatique pour la sélection des données non-annotées les plus utiles et pour l’annotation interactive par les données validées
Avantageusement, le procédé combiné selon l’invention est configuré pour être mis en œuvre par un système combiné selon l’invention.
La surface globale d’appui SA du chariot 100 par l’intermédiaire de chaque chenille 34 sur le sol S, correspond à l’écartement des axes 311, 312 des roues 31, 32 de chaque module.
Le châssis 1 est incliné d’un angle (α) par rapport à la surface globale d’appui SA de la chenille sur le sol S. Cet angle est compris entre la droite figurant le châssis 1 et une parallèle S’ au sol S. La poignée 12 du chariot est à la hauteur pour conduire le chariot et circuler en marche avant ou en marche arrière sans recevoir le poids de la charge CH puisque cet angle (α), réglable, est bloqué pour la conduite.
Chaque module à chenille 3 est équipé d’un moteur, le cas échéant, chaque roue 31, 32 du module est équipée d’un moteur électrique ; les moteurs des deux modules sont associés de façon à fonctionner comme un différentiel. Dans le cas d’un moteur unique installé dans le châssis 1, celui-ci est relié aux deux modules 3 par une transmission intégrant un différentiel. La transmission se fait dans ce cas à travers le pivot 4 de l’articulation entre le châssis 1 et chaque module 3.
Bien que le pivot 4 de l’articulation entre le châssis 1 et chaque module 3 puisse se situer entre un point autre que celui de l’axe 311 de la roue avant 31, comme cette roue est, en général, motrice, il est plus simple de faire coïncider le pivot 4 de l’articulation du châssis 1 et des modules 3 avec l’axe 311 de la roue avant 31.
L’inclinaison (α) du châssis 1 est réglable de manière commandée par rapport aux modules 3 pour être adaptée aux conditions d’utilisation et de fonctionnement du chariot. Cela signifie que l’angle (α) reste fixe une fois réglé sauf dans les conditions très particulières qui peuvent nécessiter que l’angle (α) soit libre de varier. Mais, dans les conditions habituelles d’utilisation du chariot, cet angle (α) est bloqué sur la valeur réglée.
L’inclinaison (α) se règle et se bloque soit par l’articulation du pivot 4 reliant le châssis 1 à chaque module 3, soit par une entretoise reliant le châssis 1 à chaque module 3 ; cette entretoise peut être une seule entretoise reliée aux deux modules ou encore une ou deux entretoises de longueur fixe reliées à une articulation fixe du module et à une articulation mobile (réglable) le long du châssis 1. Quel que soit le mode de réalisation particulier de ce réglage de l’angle d’inclinaison (α), le chariot 100 s’appuie sur la surface d’appui définie par ses deux chenilles 3 selon les modalités décrites ci-après.
Selon la qui est un schéma général du chariot 100, la surface globale d’appui SA de chaque module 3 est comprise entre les verticales au sol passant par les centres 311, 321 des roues 31, 32. Selon l’invention, cette surface globale d’appui SA n’est pas exactement rectiligne (ou plane) mais a une forme de dièdre très ouvert avec un sommet intermédiaire SM la subdivisant en une surface principale d’appui SA1 pour la partie rejoignant la roue avant 31 et une surface auxiliaire d’appui SA2 pour la partie rejoignant la roue arrière 32.
Le sommet intermédiaire SM en position sensiblement médiane est matérialisé par la roue intermédiaire 33. La surface d’appui sur la chenille 34 peut être renforcée à l’intérieur du module par des appuis sur lesquels glisse la chenille ou des surfaces constituées par des roues non figurées.
Le sommet intermédiaire SM, arête du dièdre formé par les surfaces planes SA1 et SA2 est légèrement en relief par rapport à la droite que suivrait la chenille 34 passant directement sur les roues 31,32.
La surface de l’arête du dièdre formée par la chenille 34 au contact de la roue intermédiaire 33 est une surface intermédiaire d’appui SAo sur laquelle s’appuie le module 3 pour passer un virage sans ripage de la chenille 34. Cette surface intermédiaire SAo empiète ainsi sur les deux surfaces d’appui SA1, SA2 pour cette manœuvre. En déplacement, le module, circulant sur une surface S plane et rigide ne fait pas intervenir cette surface intermédiaire SAo et utilise toute la surface principale d’appui SA1 délimitée comme indiqué ci-dessus par les plans verticaux passant par les axes 311, 331 des roues 31, 33, et sur laquelle se projette le centre de gravité CG de la charge.
Selon un mode de réalisation, la surface d’appui SA a une longueur de l’ordre de 60-70 centimètres et l’extrémité arrière de la surface globale d’appui SA est relevée d’une hauteur (e) de l’ordre de 2 à 3 centimètres pour cette longueur de la surface globale d’appui.
Pour suivre un trajet en courbe, le sommet intermédiaire SM permet au conducteur de ne pas forcer les chenilles 34 par ripage ; pour cela, le conducteur abaisse légèrement l’arrière des deux modules 3 en appuyant sur la poignée 12 pour soulever légèrement l’avant des modules 3 sans mettre l’autre surface d’appui SA2 en contact avec la surface S ; ainsi chaque module 3 ne s’appuie plus sur la surface S que par la surface de la chenille au contact de la roue intermédiaire 33 « tangente » à la surface S c’est-à-dire la surface intermédiaire d’appui SAo ; les deux roues intermédiaires 33 des deux modules 3 roulent sans ripage en quelque sorte autour du centre de courbure de la trajectoire ; ce centre est situé sur l’axe passant par les deux roues 33 quelle que soit la courbure du trajet. Le dièdre formé par les deux surfaces d’appui (SA1, SA2) des deux modules constitue également une sécurité évitant un basculement excessif puisque les modules 3 ne peuvent basculer au-delà de l’angle entre la surface de roulement S et les surfaces SA1, SA2 formant le dièdre ; on ne peut dépasser cet angle puisque la deuxième surface d’appui SA2 serait en appui sur la surface de roulement S et ne permettrait pas de virer. Le sommet intermédiaire SM combine ainsi la fonction d’aide à la manœuvre en courbe et celle de protection contre le basculement vers l’arrière. L’angle très faible que font entre elles les surfaces SA1, SA2 permet de passer facilement et sans effort particulier de la position normale en appui sur la surface principale SA1 et la position de virage en appui instable sur l’arête du sommet SM, c’est-à-dire sur la surface intermédiaire SAo, la surface auxiliaire SA2 évitant quasi immédiatement tout basculement du chariot et de sa charge.
En conclusion, le sommet SM permet d’appuyer les deux modules 3 sur la région du sommet SM qui épouse la courbure de la roue intermédiaire 33 et réduit au minimum la surface de contact avec le sol S facilitant une manœuvre de virage, tout en évitant d’avoir à faire riper les chenilles sur leur longueur.
Si le chariot 100 doit pouvoir franchir des marches, la longueur de la surface globale d’appui SA des modules 3 est, de préférence, égale ou légèrement supérieure à la foulée F d’un escalier, c’est-à-dire la longueur garantissant un appui sur trois nez de marche dans le cas d’un escalier régulier.
La géométrie des marches peut être différente d’un escalier à l’autre, mais en moyenne, le giron (g) et la hauteur (h) d’une marche sont liés par des relations géométriques relativement simples telles que la somme de ces deux longueurs (g + h) correspond à une longueur totale qui, selon les pays ou les habitudes de construction se situe dans des plages dimensionnelles connues ; l’intervalle de trois nez de marche pour définir la longueur minimale de la surface globale d’appui SA d’un module à chenille 3 résout ce problème de géométrie. Bien que la longueur de la surface globale SA pourrait être inférieure à cette longueur d’une foulée, tout en ayant un sommet intermédiaire SM, elle présente l’avantage d’offrir une bonne stabilité pour la circulation sur la surface principale SA1 et la possibilité de virer sans riper par la surface intermédiaire Sao de sommet intermédiaire SM et une réduction du risque de basculement arrière grâce à la surface auxiliaire SA2.
Dans le cas d’un chariot avec un support auxiliaire 2, la manœuvre peut encore être facilitée par le déplacement de la charge CH et de son centre de gravité CG pour mettre celui-ci dans le plan vertical des roues intermédiaires 33 ou à leur voisinage. Le déplacement du chariot est rendu plus facile et confortable par l’amortissement des oscillations des modules 3 en fonction des irrégularités de la surface et de petits obstacles rencontrés grâce aux amortisseurs combinés aux entretoises 5 qu’elles soient rigides ou extensibles. Cette combinaison des deux sommets SM et des amortisseurs réduit de façon considérable et inattendue les efforts à fournir pour transporter des charges lourdes ou encombrantes.
La partie 400 comprend, en outre, un commutateur de puissance 403 selon un mode de réalisation. Le commutateur de puissance comprend au moins trois bornes 403-DRAIN, 403-GND et 403-IFB. Comme dit précédemment, la borne 403-DRAIN est reliée, de préférence connectée, à la deuxième borne de la bobine 402-IN. La borne 403-GND reçoit la première tension de référence, c'est-à-dire la même tension de référence que le noeud d'entrée GNDin400. La borne 403-IFB reçoit un courant de retour IFB400 qui constitue une image de la tension de sortie Vout400.
Selon un mode de réalisation, le commutateur de puissance 403 est formé, au moins partiellement, dans et sur une structure du type de la structure 100 décrite en relation avec la . Le commutateur de puissance 403 comprend un interrupteur 404, ou transistor 404 et un circuit de commande 405 (CMD) dudit commutateur.
Le transistor 404 est un transistor de puissance de type HEMT à mode d'émission, ou transistor e-mode, ou transistor normalement OFF. Dans la suite de la description, le commutateur 404 est appelé transistor 404. Le transistor 404 comprend : - une borne de drain reliée, de préférence connectée, à la borne 403-DRAIN ; - une borne de source reliée, de préférence connectée, à la borne 403-GND ; et - une borne de grille recevant une tension de commande 405-CMD fournie par le circuit de commande 405.
Selon un mode de réalisation, le transistor de puissance 404 est dimensionnée pour supporter une tension maximale de l'ordre de 650 V sa borne de drain et sa borne de source.
Selon un mode de réalisation, l'alimentation à découpage 400 fonctionne en modulation de largeur d'impulsion. Cette modulation est opérée par le circuit de commande 405 du commutateur de puissance 403.
Le circuit de commande 405 reçoit comme courant de commande le courant IFB400. Autrement dit le circuit de commande est relié, de préférence connecté, à la borne 403-IFB. Le circuit de commande 405 est, en outre, relié, de préférence connecté, aux bornes 403-DRAIN et 403-GND. Le circuit de commande 405 et son fonctionnement sont décrits plus en détails en relation avec les figures 5 à 26. GND
La partie 400 comprend, en outre, un circuit de rétroaction 406 (Feedback) recevant, en entrée, la tension de sortie Vout400, et fournissant, en sortie, le courant de retour IFB400.
L'alimentation à découpage décrite en relation avec la est une alimentation à découpage de type "Hors ligne" ou "OFF-line" qui est destinée à recevoir en entrée, c'est-à-dire entre les noeuds IN400 et GNDin400, une tension d'entrée provenant directement du réseau électronique ménager. Cette tension d'entrée peut être, selon un exemple, redressée et/ou filtrée, mais son amplitude n'est pas abaissée. Ainsi la tension d'entrée Vin400 peut avoir une amplitude très élevée, c'est-à-dire, par exemple, inférieure à450 V..
Un mode de réalisation plus détail d'une alimentation à découpage du type de l'alimentation à découpage comprenant la partie 400 est décrit en détail en relation avec la .
La représente, schématiquement et sous forme de blocs, un commutateur de puissance 500 du type du commutateur de puissance 403 décrit en relation avec la .
Selon un mode de réalisation, le commutateur de puissance 500 est un composant monolithique formé en partie, de préférence en totalité, dans et sur une structure du type de la structure 100 décrite en relation avec la .
Comme décrit précédemment, le commutateur de puissance 500 comporte le transistor 404 de type e-mode, le circuit de commande 405, et les bornes 403-DRAIN, 403-GND et 403-IFB. Le courant au niveau du drain du transistor 404 est noté IDRAIN404. La tension entre la borne 403-IFB et la borne 403-GND est noté Vsense500.
Le circuit de commande 405 est, plus particulièrement, un circuit de modulation de largeur d'impulsion permettant de commander l'ouverture et la fermeture du transistor 404. Plus particulièrement, le circuit de commande 405 permet de fournir une tension de commande périodique ou pseudopériodique à la grille du transistor 404.
Le circuit de commande 405 comprend un transistor 501 de type e-mode et une résistance R501. Le transistor 501 et la résistance R501 sont reliés en série, et relient la borne 403-Drain à la borne 403-IFB. Plus précisément, le transistor 501 comprend une borne de drain reliée, de préférence connectée, à la borne 403-DRAIN, et une borne de source reliée, de préférence connectée, à une première borne de la résistance R501. Une deuxième borne de la résistance R501 est reliée, de préférence connectée, à la borne 403-IFB. La borne de grille du transistor 501 est reliée, de préférence connectée, à une borne de sortie d'un circuit logique 503 (LOGIC) décrit ci-après.