Un bras robot (100) comprenant au moins une paire de segments, chaque paire de segments comprenant une articulation (112) reliant un premier segment (114) et un second segment (116) et définissant un axe de rotation (118) permettant de modifier un angle d’articulation (A) formé entre les premier (114) et second segments (116), l’articulation subissant un couple intrinsèque de forces dû à une force de gravité (F), au moins une de ladite au moins une paire de segments comprenant, dans son articulation (112), un système de compensation de gravité comprenant : Un élément de rappel (122) apte à générer un couple de forces variant avec l’angle d’articulation (A) et configuré pour compenser le couple intrinsèque de forces dû à la force de gravité (F) exercée sur le second segment (116), le couple de forces généré par l’élément de rappel (122) présentant une valeur de référence associée à un angle de référence (B) entre les premier (114) et second segments (116), et un dispositif de réglage (124) configuré pour modifier la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel (122), dans lequel l’élément de rappel (122) comprend une première partie de fixation (122a) apte à coopérer avec le premier segment (114) et une deuxième partie de fixation (122b) apte à coopérer avec le second segment (116), la première partie de fixation (122a) et la deuxième partie de fixation (122b) présentant une configuration de référence définie par une position relative des première et deuxième parties de fixation lorsque les premier (114) et second segments (116) forment l’angle de référence (B), le dispositif de réglage (124) présentant une configuration de réglage, le dispositif de réglage (124) permettant, dans sa configuration de réglage, de déplacer au moins l’une des première et deuxième (122a, 122b) parties de fixation de l’élément de rappel (122) pour faire varier la configuration de référence. Le bras robot (100) selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de réglage (124) comprend un premier élément de réglage monté sur le premier segment (114) et apte à déplacer la première partie de fixation (122a) de l’élément de rappel (122) par rapport au premier segment (114) dans la configuration de réglage du dispositif de réglage (124). Le bras robot (100) selon la revendication 2, dans lequel le dispositif de réglage (124) comprend un deuxième élément de réglage monté sur le second segment (116) et apte à déplacer la deuxième partie de fixation (122b) de l’élément de rappel (122) par rapport au second segment (116) dans la configuration de réglage du dispositif de réglage (124). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif de réglage (124) est actionnable par un utilisateur depuis une surface extérieure du bras robot (100). Le bras robot (100) selon la revendication 2 ou la revendication 3 ou la revendication 4 lorsqu’elle dépend de la revendication 2 ou de la revendication 3, dans lequel le premier élément de réglage est configuré pour maintenir la première partie de fixation (122a) de l’élément de rappel (122) fixe en position par rapport au premier segment (114) dans la configuration d’utilisation du dispositif de réglage (124). Le bras robot (100) selon la revendication 3 ou la revendication 4 lorsqu’elle dépend de la revendication 3 ou la revendication 5 lorsqu’elle dépend de la revendication 3, dans lequel le deuxième élément de réglage est configuré pour maintenir la deuxième partie de fixation (122b) de l’élément de rappel (122) fixe en position par rapport au second segment (116) dans la configuration d’utilisation du dispositif de réglage (124). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le bras robot (100) comprend au moins deux paires de segments comprenant une paire de segments distale et une paire de segments proximale, la paire de segments distale comprenant un système de compensation de gravité, le dispositif de réglage (124) du système de compensation de gravité étant configuré pour faire varier en temps réel la configuration de référence en fonction de l’angle d’articulation (A) formé entre le premier (114) et le second (116) segments de l’articulation de la paire de segments proximale. Le bras robot (100) selon la revendication 7, dans lequel le dispositif de réglage (124) est configuré pour maintenir fixe la position de la première partie de fixation (122a) par rapport à la verticale. Le bras robot (100) selon la revendication 8, dans lequel le dispositif de réglage (124) comprend un premier engrenage (132p) et un deuxième engrenage (132d) reliés par une courroie (134) ou une chaîne de transmission, l’articulation (112) de la paire de segments proximale comprenant le premier engrenage (132p) et l’articulation (112) de la paire de segments distale comprenant le deuxième engrenage (132d), la première partie de fixation (122a) de la paire de segments distale est fixe par rapport au deuxième l’engrenage (132d). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le premier segment (114) est un segment proximal considéré comme fixe et le second segment (116) est un segment distal dont la rotation modifie l’angle d’articulation (A). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le dispositif de réglage (124) présente une configuration d’utilisation dans laquelle la position relative des première et deuxième parties de fixation (122a, 122b) de l’élément de rappel (122) varie avec l’angle d’articulation (A). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel l’élément de rappel (122) est un ressort de torsion comprenant deux extrémités, la première extrémité étant la première partie de fixation (122a), la seconde extrémité étant la deuxième partie de fixation (122b). Le bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, comprenant en outre : au moins un actionneur, chaque actionneur étant configuré pour modifier l’angle d’articulation (A) de ladite au moins une paire de segments et au moins une unité de mesure, chaque unité de mesure étant configurée pour mesurer l’effort déployé par au moins un des actionneurs pour modifier ledit angle d’articulation (A). Le bras robot (100) selon la revendication 13, dans lequel l’unité de mesure est un couplemètre physique ou numérique configuré pour mesurer les courants de phase d’au moins un des actionneurs. Le bras robot (100) selon la revendication 14, comprenant en outre au moins une unité de contrôle, chaque unité de contrôle permettant contrôler l’au moins un dispositif de réglage (124) de ladite au moins une des paires de segments comprenant un système de compensation de gravité afin de modifier la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel (122) en fonction de la valeur mesurée par l’unité de mesure de ladite paire de segments. Procédé de réglage du système de compensation de gravité d’une articulation (112) du bras robot (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 15 comprenant les étapes de : Positionnement d’au moins un dispositif de réglage (124) dans la configuration de réglage ; Modification de la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel (122) de la paire de segments comprenant ledit au moins un dispositif de réglage (124). Procédé de réglage du système de compensation de gravité selon la revendication 16 comprenant, avant le positionnement dudit dispositif de réglage (124) dans la configuration de réglage, une étape de mesure, durant l’utilisation du bras robot (100), du couple de forces subi par l’articulation (112) de ladite au moins une paire de segments comprenant le système de compensation de gravité, l’étape de modification de la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel permettant de réduire le couple de forces qu’il est nécessaire de déployer pour faire varier l’angle d’articulation (A) entre les deux segments.