INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les données entrantes au système de nettoyage automatique de l’invention peuvent inclure l’information générale concernant le pneumatique identifié. L’information générale comprend les données stockées concernant l’identification du pneumatique identifié (y compris, sans limitation, sa provenance de production, sa distribution et/ou son stockage, sa date de production, son histoire de rechapage si applicable et sa position et son histoire de montage). L’information générale peut aussi comprendre le rang de rechapage (si applicable) du pneumatique identifié. Les données correspondantes à un rang de rechapage d’un pneumatique identifié sont gérées habituellement par l’entité qui gère l’utilisation d’un ou des pneumatiques identifiés (par exemple, une ou des personnes et/ou une ou des compagnies) et/ou le fabricant de tels pneumatiques.
Le terme « processeur » (ou, alternativement, le terme "circuit logique programmable") désigne un ou plusieurs dispositifs capables de traiter et d'analyser des données et comprenant un ou plusieurs logiciels pour leur traitement (par exemple, un ou plusieurs circuits intégrés connus par l’homme de métier comme étant inclus dans un ordinateur, un ou plusieurs contrôleurs, un ou plusieurs microcontrôleurs, un ou plusieurs micro-ordinateurs, un ou plusieurs automates programmables (ou « PLC »), un ou plusieurs circuits intégrés spécifiques à une application, un ou plusieurs réseaux de neurones, et/ou un ou plusieurs autres circuits programmables équivalents connus). Le processeur comprend un ou des logiciels pour le traitement des données capturées par le système de détection (y compris la caméra 200) du dispositif de nettoyage 100 (et les données correspondantes obtenues) ainsi qu'un ou des logiciels pour l'identification et la localisation des variances et l’identification de leurs sources pour les corriger.
Dans le système de l’invention, la mémoire peut comprendre à la fois des dispositifs de mémoire volatiles et non volatiles. La mémoire non volatile peut comprendre des mémoires à l'état solide, telles que la mémoire flash NAND, la mémoire « vive » (ou « keep-alive memory » ou « KAM ») pour sauvegarder des variables diverses de fonctionnement pendant que le processeur est hors tension, des supports de stockage magnétiques et optiques, ou tout autre dispositif de stockage de données approprié qui conserve les données lorsque le dispositif de nettoyage 100 est désactivé ou perd son alimentation électrique. La mémoire volatile peut comprendre une mémoire statique et dynamique RAM qui stocke des instructions de programme et des données, y compris une application d'apprentissage.
Dans des modes de réalisation du système de l’invention, le processeur peut configurer le dispositif de nettoyage 100 (et notamment le périphérique de traitement 102 ) sur un ou plusieurs paramètres du pneumatique identifié calculés par un module de traitement d'images incorporé dans la mémoire du processeur. Le module de traitement des images analyse les images du pneumatique identifié et, plus précisément, les images des dommages vus par le système de détection du dispositif de nettoyage 100.
Le processeur peut également se référer à une référence (par exemple, un tableau de taille de pneumatiques variés) pour effectuer une détermination finale d’un paramètre ou des paramètres du pneumatique identifié. La référence peut inclure des paramètres de pneumatiques connus correspondant à une pluralité de pneumatiques connus disponibles dans le commerce. Par exemple, après que le module de traitement d'images a calculé un ou plusieurs paramètres de pneumatique identifié, le processeur peut comparer les paramètres calculés avec les paramètres connus enregistrés dans la référence. Le processeur peut récupérer les paramètres de pneumatiques connus correspondant aux pneumatiques disponibles dans le commerce qui correspondent le plus étroitement aux paramètres calculés pour configurer le périphérique de traitement 102 (et donc mettre la brosse 106 ou un outil de traitement équivalent dans un positionnement précis pour nettoyer une découpure correspondante dans la sculpture du pneumatique identifié). La référence de pneumatiques peut inclure des mesures correspondant à une pluralité de pneumatiques disponibles dans le commerce. A titre d’exemple, pour un pneumatique d’une taille 225/50R17, le numéro « 225 » identifie la section transversale du pneumatique en millimètres, le numéro « 50 » indique le rapport d'aspect du flanc, et la mesure « R17 » représente le diamètre de la jante en pouces (étant environ 43,18 centimètres).
En se référant encore à la , et en outre aux Figures 3 à 15, une description détaillée est donnée à titre d’exemple des modes de réalisation d’un procédé de l’invention (ou « procédé ») permettant le nettoyage d’une sculpture d’un pneumatique en cours de rechapage. Le procédé de l’invention est mis en œuvre par le système de nettoyage automatique de l’invention. Il est bien entendu que le système peut mettre en œuvre le procédé de l’invention dans n’importe quel environnement physique sans connaissance préalable de la configuration de dommages à réparer sur les pneumatiques identifiés pour rechapage.
Dans la description suivante, des modes de réalisation du procédé de l’invention sont décrits dont la precision des informations obtenues par le système de détection (par exemple, la caméra 200) diffère.
En réalisant le procédé de l’invention, le système de nettoyage automatique de l’invention incorpore une combinaison de techniques de vision et d'apprentissage automatique pour reconstruire correctement et rapidement la scène observée à partir de nuages de points dispersés tridimensionnels (ou « 3D »), issus d’une vue du pneumatique identifié pour rechapage. Le système de l’invention réalise donc une amélioration continue dans la reconnaissance des dommages de sculpture et leur positionnement relatif le long de la surface de roulement du pneumatique identifié.
En lançant un mode de réalisation du procédé de l’invention, le procédé comprend une étape de calibration du dispositif de nettoyage 100. Pendant cette étape, le robot est mis en position pour faire un scan d’un pneumatique identifié. Lorsqu’un scan du pneumatique identifié est réalisé avec la caméra 200, des points tridimensionnels (3D) sont récupérés qui sont exprimés par leur positionnement par rapport à la caméra. Pour pouvoir piloter le dispositif de nettoyage 100 (par exemple, pour lui indiquer la position de chaque zone à brosser sur la surface de roulement du pneumatique identifié), il faut que ces points 3D soient exprimés à la base de robot (à titre d’exemple, voir la base 110 du dispositif de nettoyage 100 de la ). L’étape de calibration du dispositif de nettoyage 100 comprend donc une phase de calibration pour estimer la pose de la caméra 200 par rapport à sa base 110.
Dans un mode de réalisation du procédé, l’étape de calibration du dispositif de nettoyage 100 comprend une étape de positionnement d’une mire de calibration dans un espace de traitement où le robot va travailler. Dans un mode de réalisation, la mire de calibration comprend un damier qui est positionné pour permettre la réalisation d’une pluralité de photos en faisant varier l’angle de vue à chaque fois. Pendant cette étape, un algorithme d’optimisation (incorporé dans la caméra 200) est utilisé pour estimer la pose de la caméra 200 dans le repère du périphérique de traitement 102. Une fois la calibration réalisée, le robot est capable d’être amené dans une position vue par la caméra 200. Cette calibration est à faire dès l’installation du dispositif de nettoyage 106 dans l’espace de traitement.
Le procédé comprend en outre une étape de positionnement d’un pneumatique identifié endommagé dans l’espace de traitement où le dispositif de nettoyage 100 va le traiter. Le pneumatique identifié est positionné en proximité du dispositif de nettoyage 100 sur un tambour rotatif (comme connu dans l’état de l’art). Dans le cours d’un processus de réparation du procédé de rechapage, le tambour fait tourner le pneumatique identifié pour qu’il puisse être traité secteur par secteur. Il est entendu que le pneumatique identifié pourrait être positionné sur une table de travail ou sur un support équivalent pour que le système de l’invention puisse le traiter. Le support peut être configuré pour se déplacer de manière rotative, de manière alternative verticale et/ou de manière alternative horizontale, permettant donc le traitement d’une variété de pneumatiques.
Le traitement « secteur par secteur » fait référence à plusieurs modes de réalisation du procédé de l’invention incorporant un ou des scans suivis par un traitement des sculptures du pneumatique identifié. Dans un mode de réalisation du procédé de l’invention, le traitement secteur par secteur comprend, pour chaque secteur du pneumatique en cours de traitement, un scan du secteur suivi d’un traitement du secteur scanné (par exemple, un brossage des sculptures du secteur scanné réalisé par la brosse 106). Dans un autre mode de réalisation du procédé de l’invention, le traitement secteur par secteur comprend un scan de tous les secteurs successifs du pneumatique en cours de traitement suivi par un traitement (par exemple, un brossage) de tous les secteurs successifs scannés. Dans un autre mode de réalisation du procédé de l’invention, le traitement secteur par secteur comprend un scan du pneumatique en cours de traitement (soit un scan par secteurs individuels soit un scan de tous les secteurs successifs) sur un poste différent de celui où un traitement (par exemple, un brossage) des secteurs scannés est effectué. Dans ce dernier cas, au moins une caméra supplémentaire (non représentée) serait utilisée sur le poste déporté pour réaliser tous les scans. Ensuite, la caméra 200 du dispositif de nettoyage 100 servirait à réaliser un seul scan pour repérer la position du secteur dans le champ de la caméra 200 parmi l’ensemble de scans réalisés sur le poste déporté. Dans tous ces modes de réalisation du procédé de l’invention, il est entendu qu’un traitement serait réalisé sur les secteurs ayant besoin de traitement. Ainsi, si aucun dommage ayant besoin de traitement n’est identifié dans un scan d’un secteur, le dispositif de nettoyage 100 passe le secteur concerné jusqu’à un secteur scanné où un ou dommages sont identifiés pour traitement.
Le procédé comprend en outre une étape de positionnement de la caméra 200 à une distance référentielle D ref par rapport à la surface de roulement du pneumatique identifié (c.-à-d., la surface endommagée). Pendant cette étape, la caméra 200 est centrée par rapport à la surface de roulement du pneumatique identifié (étant un positionnement droite/gauche). Pour cela, le robot commence par positionner la caméra 200 devant le pneumatique identifié dans une position qui permet à la caméra de voir toutes les dimensions de pneumatiques possibles (y compris les diamètres et les largeurs). Un scan est alors réalisé par la caméra 200, puis il est analysé pour vérifier si la caméra 200 est bien positionnée.
En se référant à la , les points 3D sont exprimés par rapport à un repère placé au centre de la lentille de la caméra 200. Si on représente ce repère en 3D en scannant une partie de pneumatique (voir « visualisation 3D » dans la ), l’axe X est dirigé vers la lentille de la caméra 200, l’axe Y est dirigé vers le sol et l’axe Z est dirigé vers le pneumatique identifié. Si on représente ce repère en 2D (voir « visualisation 2D » dans la ), l’origine du repère est au centre de l’image : l’axe X est orienté vers la droite, l’axe Y est orienté vers le bas et l’axe Z est orienté vers le pneumatique.
En se référant à la , le bon positionnement de la caméra 200 pendant cette étape est décrit. Les zones 300 représentent les points appartenant à la surface de roulement du pneumatique identité. On considère d’abord une zone centrale horizontale du scan qui est utilisée pour vérifier que la distance entre le pneumatique identifié et que la caméra 200 est correcte. Une distance moyenne D moy des points est calculée à l’intérieur de cette zone centrale horizontale, qui est représentée par les lignes 300A. Ensuite, on conserve les points 3D dont la distance en Z appartient à un intervalle [D moy-marge , D moy+marge ]. Ces points représentent les points appartenant à la surface de roulement du pneumatique identifié (donc les distances relatives se varient en fonction des paramètres du pneumatique identifié). L’ensemble de ces points peuvent se représenter sous la forme d’une image binaire (identifié comme le « masque de surface » ou le « masque binaire ») où chaque point conservé représente un point appartenant à la surface de roulement du pneumatique identifié (ces points sont représentés par les zones 300 dans la ). Après, pour obtenir une distance D moy_surface , on calcule à nouveau la distance D moy en ne considérant que les points de la zone centrale horizontale qui appartiennent à la surface de roulement du pneumatique identifié. En comparant cette distance avec la distance référentielle D ref de la caméra 200 (parce que la caméra 200 doit toujours être positionnée à la distance D ref par rapport à la surface de roulement du pneumatique identifié), on peut calculer la correction frontale à appliquer à la caméra. Ensuite, on calcule les deux lignes verticales 300B qui délimitent le début et la fin du masque de surface et donc permet de vérifier que la caméra 200 est bien centrée par rapport à la surface de roulement du pneumatique identifié (voir la ). On calcule la ligne verticale centrale située au milieu des lignes verticales 300B. Si cette ligne verticale centrale s’écarte trop de la ligne centrale de l’image, alors on appliquera une correction latérale à la position de la caméra 200 pour la recentrer par rapport à la surface de roulement du pneumatique identifié.
En considérant le dispositif de nettoyage 106, son positionnement initial (et, dans les cas qui s’appliquent, l’orientation initiale du périphérique de traitement 102, et donc, la brosse 106 ou un outil de traitement équivalent) est déterminé des données obtenues via l’acquisition des images du système et de l’environnement physique dans lequel le système fonctionne (par exemple, comme représenté dans la ). Le module d’exécution d’application d’analyse du processeur peut employer un algorithme de repositionnement automatique et adaptatif pour trouver une position de départ idéale du dispositif de nettoyage 100, permettant donc d'exécuter des instructions programmées stockées dans la mémoire pour réaliser la prise des images. L’algorithme permet l’amélioration continue sur l’ensemble des prises des images, assurant que le système (et particulièrement le dispositif de nettoyage 100) s’améliore de l’expérience qu’il acquiert, notamment sur le choix des chemins à suivre en faisant les processus de nettoyage pendant les procédés de rechapages des pneumatiques.
Le procédé comprend en outre une étape de détection des sculptures qui est réalisée secteur par secteur pour le pneumatique identifié. Pendant cette étape, pour chaque secteur, le dispositif de nettoyage 100 positionne la caméra 3D pour scanner le secteur et récupérer une image couleur et tridimensionnelle (3D) du secteur (il est rappelé que le traitement secteur par secteur est impliqué pendant cette étape). En chaque point de l'image, on connait la couleur du point mais également sa position tridimensionnelle par rapport à la caméra 200.
Une fois le scan réalisé, cette étape de détection des sculptures comprend une étape d’application d’un réseau neuronal sur l’image couleur et 3D pour déterminer quels points représentent des sculptures à brosser. A chaque image, on récupère en sortie du réseau neuronal un masque binaire où chaque point blanc indique que le point représente une sculpture à nettoyer. Avant de pouvoir utiliser le réseau neuronal, une phase d’apprentissage est réalisée pour fixer les paramètres du réseau de neurones. Pour cela, plusieurs images d’entrée sont annotées manuellement pour créer des centaines de masques binaires et indiquer quels points de l’image représentent des zones de sculpture à nettoyer (voir la ). Cette phase d’apprentissage est réalisée une fois pour fixer les paramètres du réseau neuronal, suite à laquelle le réseau neuronal peut être utilisé sur de nouvelles images.
Pendant l’étape d’application du réseau neuronal, si l’image d’entrée ne contient aucune sculpture, la sortie sera un masque uniquement noir. Il est entendu que des fausses détections peuvent apparaitre dans les sorties du réseau neuronal (représentées à titre d’exemple par les régions encerclées 5A représentées dans la ).
Le procédé de l’invention comprend en outre une étape de création des trajectoires tridimensionnelles (3D) que le dispositif de nettoyage 100 devrait suivre pour nettoyer les sculptures. Une fois le masque binaire des sculptures obtenu pendant l’étape de détection des sculptures, le processeur du système mettre en œuvre un processus de génération des trajectoires 3D de traitement des sculptures (ou «processus de génération des trajectoires 3D ») réalisé par un algorithme comme représenté dans la (la phrase « masque de nettoyage » comme représenté dans la fait référence au masque binaire des sculptures).
Le processus de génération des trajectoires 3D comprend une étape de préparation des données. Pendant cette étape, le nettoyage du masque binaire est réalisé pour supprimer le bruit éventuel et pour arrondir les contours. Ensuite, pendant cette étape, les points appartenant aux contours de tous les objets blancs présents dans le masque binaire sont extraits (appelé « l’extraction des contours »). Ainsi, un ensemble de polygones avec des trous est obtenu (voir la qui représente un exemple d’une extraction des contours associés au masque des sculptures).
L’étape de génération des trajectoires 3D comprend une étape d’extraction des chemins bidimensionnels (2D) horizontaux et verticaux. Pendant cette étape, les petits trous (éventuellement présents à l’intérieur des différents polygones extraits pendant l’étape de préparation des données) sont supprimés. Pendant cette étape, on calcule ensuite le « squelette morphologique » de chaque polygone. Cela consiste à extraire l’ensemble des points centraux de chaque polygone. Le squelette morphologique (ou « squelette ») est constitué de nœuds (qui sont les extrémités du squelette ou les points de croisements) et de chemins (qui sont les points situés entre deux nœuds). En se référant à la , un exemple d’un squelette est représenté dont les lignes 8A représentent les points des polygones et les lignes 8B représentent les points du squelette. Les nœuds 8C sont indiqués dans le squelette, et des chemins sont situés entre deux nœuds 8C.
L’invention porte en outre sur un dispositif de maintenance d’un système thermique pour véhicule automobile, le système thermique comprenant • un premier ensemble comportant des composants parmi lesquels - un moteur électrique, - une batterie, - une résistance thermique, - un refroidisseur relié à un circuit de climatisation d’un habitacle du véhicule automobile, - un radiateur, • un deuxième ensemble comportant des conduits pour un fluide caloporteur, reliant les composants du premier ensemble, et un troisième ensemble comportant au moins une électrovanne, et notamment au plus trois électrovannes, connectées à des conduits du deuxième ensemble, le système thermique mettant en œuvre une première circulation de fluide caloporteur par lesdits conduits dans un premier circuit en série reliant entre eux les composants du premier ensemble lorsque la ou les électrovannes du troisième ensemble sont toutes en état de repos, le dispositif comprenant des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’invention, notamment un outil équipé d’une pompe à vide apte à aspirer un air présent dans les conduits du deuxième ensemble.
L’invention porte de plus sur un véhicule automobile équipé d’un dispositif de maintenance selon l’invention.
La représente schématiquement un véhicule automobile équipé d’un dispositif de maintenance d’un circuit thermique selon un mode de réalisation de l’invention.
La représente une mise en œuvre d’une première circulation de fluide caloporteur pour la maintenance d’un système thermique selon un premier mode de réalisation de l’invention.
La représente plusieurs états de fonctionnement d’une vanne à quatre voies d’un système thermique selon un deuxième mode de réalisation de l’invention.
La représente une mise en œuvre de la première circulation de fluide caloporteur pour la maintenance d’un système thermique selon le deuxième mode de réalisation de l’invention.
La représente une mise en œuvre de la première circulation de fluide caloporteur pour la maintenance d’un système thermique selon un troisième mode de réalisation de l’invention.
La est un ordinogramme d’un procédé de maintenance selon l’invention.
La illustre une étape de mise en œuvre d’une maintenance d’un système thermique selon l’invention.
Des modes de réalisation d’un véhicule automobile 100 équipé d’un dispositif de maintenance 2 d’un système thermique 1 sont décrits ci-après en référence aux figures 1 à 5. Le véhicule automobile 100 est un véhicule automobile de toute type, notamment un véhicule de tourisme ou un véhicule utilitaire.
Dans un mode de réalisation plus spécifiquement décrit dans ce document, le véhicule automobile 100 est un véhicule électrique, et comprend un premier ensemble 10 comportant des composants parmi lesquels, un moteur électrique 11, une batterie 12, un refroidisseur 13 relié à un système de climatisation d’un habitacle du véhicule automobile 100, une résistance thermique 14, et un radiateur 15.
Dans la suite du document, le terme « refroidisseur 13 » désigne un refroidisseur relié à un système de climatisation d’un habitacle du véhicule automobile 100.
Dans la suite du document, le terme « moteur 11 » est utilisé pour désigner le moteur électrique en lui-même, ainsi que différents composants associés au moteur, et se trouvant à proximité du moteur, comme par exemple des convertisseurs de courant et un chargeur. Autrement dit, le terme « moteur 11 » englobe un ensemble de composants dédiés au fonctionnement du moteur 11, notamment la chaine de traction électrique comprenant un ou plusieurs moteurs et onduleurs électriques et/ou un ou plusieurs convertisseurs et/ou un ou plusieurs chargeurs.
Dans la suite du document, on définit un dispositif de maintenance 2 d’un système thermique 1, le système thermique 1 comprenant le premier ensemble 10. Le système thermique 1 prend en charge la gestion thermique du moteur 11, de la batterie 12, du refroidisseur 13 (notamment par un échange thermique au niveau du radiateur 15), et de la résistance chauffante 14.
Le système thermique 1 comprend en outre, un deuxième ensemble 20 comportant des conduits et un troisième ensemble 30 comportant au plus trois électrovannes 31, 32, 33, 35, 36, 37 connectées à des conduits du deuxième ensemble 20. Les vannes du troisième ensemble 30 sont agencées de sorte que, lorsqu’elles sont toutes en état de repos, le système thermique 1 met en œuvre une première circulation 101 de fluide caloporteur dans un premier circuit en série reliant entre eux les composants du premier ensemble 10.
Le radiateur 15 est un radiateur de refroidissement du véhicule. Un air traversant le radiateur 15 permet de refroidir le liquide caloporteur circulant dans les conduits du deuxième ensemble 20.
Un autre objectif de la présente invention est de proposer un processus non thérapeutique de soin des matières kératineuses.
Dans un premier aspect, la présente invention propose un masque de soin des matières kératineuses, comprenant : une couche de substrat insoluble dans l’eau, et une couche soluble dans l’eau disposée sur la couche de substrat insoluble dans l’eau, dans lequel la couche soluble dans l’eau comprend (i) au moins un acide hyaluronique (HA) ou un sel de celui-ci, et (ii) de la polydatine,
En raison de la présence de l’acide hyaluronique (HA) ou d’un sel de celui-ci et de la polydatine, le masque selon la présente invention peut être utilisé pour le soin des matières kératineuses.