Procédé de contrôle pour un véhicule terrestre (V) comprenant un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple, ledit procédé comprenant une étape (10-50) dans laquelle on détermine ladite consigne de couple en fonction d’une somme d’une première consigne d’accélération à fournir au niveau desdites roues motrices et d’une estimation d’une accélération résistive subie par ledit véhicule (V), caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50), lorsque ledit véhicule (V) est dans une phase de freinage, on détermine ladite estimation d’accélération résistive en fonction d’une accélération mesurée au niveau desdites roues motrices, d’une accélération théorique qu’aurait ledit véhicule (V) s’il circulait sur une voie de circulation plate en ayant une masse prédéfinie, et d’une décélération de freinage subie par ledit véhicule (V). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50) on détermine ladite estimation d’accélération résistive dans une phase de freinage en soustrayant lesdites accélération mesurée au niveau desdites roues motrices et décélération de freinage de ladite accélération théorique. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50) on détermine chaque estimation d’accélération résistive en dehors d’une phase de freinage en soustrayant ladite accélération mesurée au niveau desdites roues motrices de ladite accélération théorique. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50) on détermine ladite première consigne d’accélération en soustrayant une consigne de vitesse d’une vitesse réelle en cours dudit véhicule (V). Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50) on détermine une seconde consigne d’accélération totale devant être fournie par ledit groupe motopropulseur au niveau desdites roues motrices en sommant lesdites première consigne d’accélération et estimation d’accélération résistive, puis on convertit cette seconde consigne d’accélération totale en ladite consigne de couple. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50), lorsque ledit véhicule (V) comprend une fonction d’aide à la conduite propre à contrôler des déplacements dudit véhicule (V) pendant une phase de conduite autonome, on détermine ladite estimation d’accélération résistive en fonction desdites accélération mesurée au niveau desdites roues motrices, accélération théorique et décélération de freinage lorsque ledit véhicule (V) est dans une phase de freinage pendant une phase de conduite autonome. Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 6, dans un véhicule terrestre (V) comprenant un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple, pour contrôler ladite consigne de couple. Dispositif de contrôle (DC2) pour un véhicule terrestre (V) comprenant un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple, ledit dispositif (DC2) comprenant au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer ladite consigne de couple en fonction d’une somme d’une première consigne d’accélération à fournir au niveau desdites roues motrices et d’une estimation d’une accélération résistive subie par ledit véhicule (V), caractérisé en ce que lesdits processeur (PR1) et mémoire (MD) sont en outre agencés pour effectuer les opérations consistant, lorsque ledit véhicule (V) est dans une phase de freinage, à déterminer ladite estimation d’accélération résistive en fonction d’une accélération mesurée au niveau desdites roues motrices, d’une accélération théorique qu’aurait ledit véhicule (V) s’il circulait sur une voie de circulation plate en ayant une masse prédéfinie, et d’une décélération de freinage subie par ledit véhicule (V). Véhicule terrestre (V) comprenant un groupe motopropulseur propre à fournir à des roues motrices un couple fonction d’une consigne de couple, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC) selon la revendication 8. Véhicule terrestre selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une fonction d’aide à la conduite propre à contrôler des déplacements dudit véhicule (V) pendant une phase de conduite autonome.