INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation : les organes de manipulation sont disposés selon une première répartition matricielle définie par au moins un premier paramètre de maille, les actionneurs de déplacement sont disposés selon une deuxième répartition matricielle définie par au moins un deuxième paramètre de maille ;
le premier paramètre de maille, et le deuxième paramètre de maille étant des multiples entiers les uns des autres.
Selon un mode de réalisation, les éléments d’appui sont disposés selon une troisième répartition matricielle définie par au moins un troisième paramètre de maille, le premier paramètre de maille, le deuxième paramètre de maille, et le troisième paramètre de maille étant des multiples entiers les uns des autres.
Selon un mode de réalisation, au moins l’un des organes de manipulation comprend une couche adhésive formant la surface d’adhésion.
Par exemple, l’organe de manipulation peut comprendre une membrane principale recouverte par ladite couche adhésive.
Par exemple, l’organe de manipulation 20 peut comprendre une membrane principale recouverte par une couche adhésive formant la surface d’adhésion s20. De cette manière, la fonction d’adhésion est permise par un adhésif formant la couche adhésive. Il est d’ailleurs possible que la couche adhésive comprenne plusieurs zones d’adhésion disjointes formant la surface d’adhésion s20. Alternativement, la couche adhésive peut être formée sur la surface de contact s3 des dispositifs micrométriques 3 à prélever, préalablement au prélèvement.
Alternativement, il est possible que l’adhésion de la surface d’adhésion s20 d’un organe de manipulation 20 avec la surface de contact s3 d’un dispositif micrométrique soit mise en œuvre par différence de coefficient de dilatation thermique. Selon cette variante, au moins l’un des organes de manipulation 20 comprend un matériau présentant un coefficient de dilatation thermique strictement différent d’un coefficient de dilatation thermique d’une couche de contact du dispositif micrométrique 3, ladite couche de contact délimitant la surface de contact s3. Ainsi, la différence de coefficient de dilatation thermique permet une adhésion du dispositif micrométrique 3 avec ledit dispositif micrométrique 3, notamment lorsque au moins l’un choisi parmi le système de manipulation 1 et le dispositif micrométrique 3 est chauffé.
Etant donné que l’organe de manipulation 20 est mobile par rapport au corps principal 10, il est possible que l’organe de manipulation 20 comprenne une portion de déplacement mobile qui est configurée pour être déplacée de manière à faire varier l’organe de manipulation 20 entre une configuration de préhension et une configuration de libération qui seront décrites plus loin. L’organe de manipulation peut également comprendre une portion de fixation solidaire de l’élément d’appui 11 avec lequel l’organe de manipulation 20 coopère. De cette manière, il est possible d’améliorer la solidarisation de chaque organe de manipulation 20 avec l’élément d’appui 11 avec lequel il coopère.
Comme cela est illustré sur la , chaque organe de manipulation 20 peut comprendre une membrane élastiquement déformable, comprenant typiquement un matériau polymère organique comme un polyimide ou le polydiméthylsiloxane (PDMS). Cette membrane élastiquement déformable peut former la portion de déplacement. Par opposition à la portion de fixation, la membrane élastiquement déformable peut être déformée pour permettre le déplacement de l’organe de manipulation 20 entre la configuration de préhension et la configuration de libération. Selon une autre variante, l’ensemble des organes de manipulation 20 sont formés par une unique membrane flexible d’un seul tenant. Cette membrane flexible d’un seul tenant peut être solidarisée au niveau de zones d’accroches disposées au niveau de chaque surface d’appui s11.
Chaque actionneur de déplacement 30 est configuré pour faire varier sélectivement au moins l’un des organes de manipulation 20, par déplacement de celui-ci, entre la configuration de préhension dans laquelle sa surface d’adhésion s20 permet une adhésion avec la surface de contact s3 de l’un des dispositifs micrométriques 3, et la configuration de libération dans laquelle sa surface d’adhésion s20 est positionnée de sorte à empêcher ou faire cesser un contact entre la surface de contact s3 du dispositif micrométrique 3 et sa surface d’adhésion. Dans le cas où le corps principal 10 comprend des éléments d’appui 11, chaque élément d’appui 11 peut comprendre une surface d’appui s11 destinée à venir en contact avec l’un desdits dispositifs micrométriques 3. Dans ce cas, chaque surface d’appui s11 peut être configurée pour permettre un contact entre la surface de contact s3 du dispositif micrométrique 3 et la surface d’appui s11 de l’élément d’appui 11 avec lequel ledit organe de manipulation 20 coopère, de sorte à faire cesser une adhésion entre la surface d’adhésion s20 de l’un des organes de manipulation 20 et la surface de contact s3 du dispositif micrométrique 3 avec laquelle elle adhère, lorsque l’un des actionneurs de déplacement 30 fait varier, par déplacement, l’organe de manipulation 20 entre la configuration de préhension et la configuration de libération. Sur l’exemple de la , les actionneurs de déplacements 30 ont placé les organes de manipulations 20 en positions paires dans la configuration de libération, et les organes de manipulations 20 en position impaires dans la configuration de préhension. Ainsi, il est bien compris que la membrane élastiquement déformable est flexible et configurée pour être déformée sous l’action directe ou indirecte de l’actionneur de déplacement 30. Sur l’exemple de la , dans la configuration de préhension, les membranes flexibles des organes de manipulation 20 font saillie par rapport au plan formé par les surfaces d’appui s11, et dans la configuration de libération, les membranes flexibles des organes de manipulation 20 sont rentrées à l’intérieur des éléments d’appui 11.
De manière avantageuse, le fait d’avoir une unité de commande déportée permet d’effectuer des opérations, typiquement de maintenance, sur l’unité de commande sans nécessiter pour cela d’agir unitairement sur chaque actionneur de déplacement 30. Les opérations de maintenance du système de manipulation 1 sont donc facilitées, et moins coûteuses car elles ne nécessitent pas le remplacement de l’intégralité du système de manipulation 1. Ces dispositions sont particulièrement avantageuses lors de la fabrication du système de manipulation 1, car il est possible de fabriquer séparément l’unité de commande et les organes de manipulation 20. Cela permet de réduire la complexité de la fabrication notamment en termes de matériaux, et de succession d’étapes du procédé de fabrication.
Comme cela a été indiqué précédemment la surface d’appui s11 de chaque élément d’appui 11 peut être destinée à venir en contact avec l’un desdits dispositifs micrométriques 3 de manière à faire cesser l’adhésion entre la surface d’adhésion s20 de l’un des organes de manipulation 20 et la surface de contact s3 du dispositif micrométrique 3 avec laquelle elle adhère, lorsque l’un des actionneurs de déplacement 30 fait varier, par déplacement, l’organe de manipulation 20 entre la configuration de préhension et la configuration de libération. Sur l’exemple de la , lorsqu’un organe de manipulation 20 passe de la configuration de préhension vers la configuration de libération, il rentre à l’intérieur de l’élément d’appui 11. Dans ce cas, la surface de contact s3 du dispositif micrométrique 3 est bloquée par la surface d’appui s11 de l’élément d’appui, le dispositif micrométrique 3 ne peut donc pas suivre le déplacement de l’organe de manipulation 20, ce qui conduit à une cessation de l’adhésion entre la surface de contact s3 dudit dispositif micrométrique 3, et la surface d’adhésion s20 de l’organe de manipulation 20 avec lequel elle coopérait.
Selon un mode de réalisation, au moins l’un des éléments d’appui 11 comprend une paroi s’étendant en saillie depuis le corps principal 10 entre une extrémité proximale 12 et une extrémité distale 14, ladite extrémité distale 14 formant la surface d’appui s11. La portion de fixation peut être solidaire de la paroi au niveau de l’extrémité distale 14 ou alternativement strictement entre l’extrémité distale 14 et l’extrémité proximale 12. Plus précisément, les éléments d’appui 11 peuvent avoir la forme d’une buse d’appui qui délimite intérieurement un canal interne 16 débouchant au niveau d’une ouverture d’adhésion 18 disposée au niveau de l’extrémité distale 14. De cette manière, il est possible de répartir une pluralité d’ouvertures d’adhésion 18 au niveau du corps principal 10 de manière à permettre la préhension d’une pluralité de dispositifs micrométriques 3. Il peut par ailleurs être prévu qu’une aire d’ouverture de l’ouverture d’adhésion 18 soit plus petite ou strictement plus petite que la surface de contact du dispositif micrométrique 3, de manière à empêcher partiellement ou totalement la pénétration du dispositif micrométrique 3 à travers l’ouverture d’adhésion 18.
Selon une variante non limitative, et non représentée, il est également possible que le corps principal 10 délimite intérieurement au moins une chambre d’aspiration en communication fluidique avec un dispositif de dépression 1. Ce dispositif de dépression est alors apte à appliquer une dépression fluidique dans la chambre d’aspiration. Dans ce cas, les actionneurs de déplacement 30 peuvent être configurés pour permettre ou empêcher sélectivement une variation de pression dans un volume adjacent à chaque organe de manipulation 20 de manière à les faire varier entre la configuration de préhension et la configuration de libération. Il est donc bien compris que le déplacement de chaque organe de manipulation 20 peut être réalisé par une action mécanique résultant d’une aspiration ou d’une différence de pression au niveau de chaque organe de manipulation 20.
L’ensemble des dispositions précédemment décrites permettent de proposer un système de manipulation 1 dans lequel chaque organe de manipulation 20 peut être contrôlé sélectivement par un actionneur de déplacement 30 afin de permettre ou d’empêcher son adhésion avec l’un des dispositifs micrométriques 3 à transférer. Il est ainsi possible de saisir sélectivement une pluralité de dispositifs micrométriques 3 par le système de manipulation 1, par exemple pour effectuer un transfert de masse sélectif de dispositifs micrométriques 3.
Comme cela est illustré sur les figures 2 à 4, l’invention concerne également un procédé de manipulation pour manipuler des dispositifs micrométriques 3 où chaque dispositif micrométrique 3 présente une surface de contact s3. Le mode de réalisation du procédé de manipulation présenté sur les figures 2 à 4 présente les étapes du procédé dans un certain ordre, mais il est bien compris que l’homme du métier peut ordonner les différentes étapes du procédé comme il le souhaite pour manipuler les dispositifs micrométriques 3.
Notamment, le procédé de manipulation peut comprendre une étape de test E0 dans laquelle chaque dispositif micrométrique 3 disposé sur le support de prélèvement 2 est testé électriquement afin de déterminer s’il est fonctionnel ou non fonctionnel. Une telle étape de test E0 peut être mise en œuvre au début du procédé de manipulation, ou à d’autres moments du procédé de manipulation, comme cela sera décrit plus loin.
Le procédé de manipulation comprend en outre une étape de fourniture E1 comprenant la mise à disposition d’un système de manipulation 1 du type d’un de ceux décrits précédemment, et la mise à disposition des dispositifs micrométriques 3 disposés sur le support de prélèvement 2. La montre à l’étape de fourniture E1 que tous les organes de manipulation 20 sont dans la configuration de préhension.
Il est ensuite possible de mettre en œuvre une étape d’application E2 d’un adhésif sur tout ou partie des surfaces d’adhésion s20.
Le procédé de manipulation comprend également une étape d’actionnement E3 dans laquelle au moins l’un des actionneurs de déplacement 30 du système de manipulation 1 est actionné, de manière à placer sélectivement, par déplacement, chacun des organes de manipulation 20 soit dans la configuration de préhension soit dans la configuration de libération pour, respectivement, autoriser ou interdire, l’adhésion entre la surface d’adhésion s20 correspondante et la surface de contact s3 de l’un des dispositifs micrométriques 3. Cette étape d’actionnement E3 peut être mise en œuvre par un actionnement magnétique ou électrostatique d’au moins l’un des actionneurs de déplacement 30, par un actionnement thermique ou mécanique de l’au moins un actionneur de déplacement 30, ou par tout autre moyen. De manière avantageuse, l’étape d’actionnement E3 peut être mise en œuvre sélectivement en fonction du résultat de l’étape de test E0. De cette manière, en fonction de la destination des dispositifs micrométriques 3 il est possible d’adapter l’étape d’actionnement E3. Sur l’exemple représenté sur la , l’étape de test E0 a révélé que les dispositifs micrométriques 3 disposés en quatrième et sixième position étaient défectueux. Par conséquent, l’étape d’actionnement E3 est mise en œuvre pour faire varier les organes de manipulation 20 en quatrième et sixième position dans la configuration de libération.
Dispositif d’attelage automatique et ensemble de transport comprenant un tel dispositif d’attelage La présente invention s'inscrit dans le domaine technique des dispositifs de manutention et de transport de pièces conduits par des véhicules à guidage automatique, et s’inscrit plus spécifiquement dans le domaine technique des véhicules à guidage automatique tirant simultanément une ou plusieurs remorques pour transporter des pièces entre différents sites, tant à l'intérieur qu'à l'extérieur des ateliers de fabrication de véhicules.
Cela a pour effet de déplacer les bras 150 de leur première position jusqu’à leur deuxième position par coopération entre les suiveurs de came 183, solidaires des bras 150, et les chemins de came 182 pratiqués dans le disque 181.
A mesure du déplacement des bras 150 de leur première position à leur deuxième position, les doigts 143 solidaires des lamelles 141 viennent se loger dans les trous 124 pratiqués dans les patins 121, ce qui autorise la venue de la face interne 122 des patins contre la bande de roulement 230.
Dans le même temps, à mesure du déplacement des bras 150 de leur première position à leur deuxième position, les rabats 141 passent de leur position libre à leur position de serrage de sorte à enserrer la roue 200.
Lorsque les rabats 141 sont dans leur position de serrage et que les bras 150 sont dans leur deuxième position, l’utilisateur peut alors bloquer les bras 150 en position par l’intermédiaire des moyens de verrouillage 170, ce qui empêche le retrait inopiné du dispositif 100. L’utilisateur peut alors ranger l’outil 300 dans son coffre et utiliser son véhicule.
La face externe 123 des patins 121 peut alors servir à augmenter l’adhérence de la roue 200 grâce à ses moyens d’adhérence 130, de sorte à augmenter la motricité du véhicule dont les roues 200 viennent d’être équipées.
Lorsque l’utilisateur souhaite retirer le dispositif 100 d’une roue 200, il procède à l’inverse.
L’utilisateur débloque les bras 150 par l’intermédiaire des moyens de verrouillage 170.
L’utilisateur se saisit de l’outil 300 pour manipuler le disque 181 et provoquer le passage des bras 150 de leur deuxième position à leur première position.
Cela engendre alors, par l’élasticité de la lamelle 142, le passage des rabats 141 de leur position de serrage à leur position libre.
Lorsque les rabats 141 sont dans leur position libre et que les bras 150 sont dans leur première position, l’utilisateur peut retirer le dispositif 100 de la roue 200 et le ranger dans son coffre par exemple.
Le dispositif 100 qui vient d’être décrit permet une installation rapide et simple comparativement aux dispositifs de l’art antérieur.
En effet, l’utilisateur n’a pas à faire bouger son véhicule ou à devoir pénétrer dans le passage de roue pour fixer le dispositif 100 sur la roue 200.
Par ailleurs, le dispositif 100 ne risque pas de se retirer de la roue 200 de manière involontaire grâce aux moyens de verrouillage 170.
Enfin, les doigts 143 forment un moyen visuel de la bonne installation du dispositif sur une roue 200, ce qui permet à l’utilisateur d’utiliser son véhicule en toute sécurité. En effet, lorsque les doigts 143 ne rentrent pas dans leurs logements 124, l’utilisateur le voit immédiatement et peut remédier au problème pour garantir la bonne installation des dispositifs 100 sur les roues 200.
b) soit sur un circuit imprimé adjacent, des zones d’acquittement (11 à 14), placées chacune au voisinage de la diode électroluminescente correspondante, avec un nombre réduit de fils pour faciliter le chaînage des modules.
Ces modules sont typiquement revêtus d’une semelle autocollante pour faciliter la fixation sur une étagère ou un conditionnement. La commande des diodes électroluminescente (21 à 24) s’effectue par un bus (1) par un signal électrique codé pour l’adressage spécifique de chacune des diodes électroluminescente (21 à 24) et la commande de son état (allumé, éteint, sélection de la couleur) par l’envoi de trames par un serveur (100) relié aux modules chaînés par une liaison filaire ou radio. Les zones d’acquittement (21 à 24) sont reliées chacune par une seule piste (31 à 34) formée sur le circuit imprimé souple (5) à un microcontrôleur (10) assurant la lecture de l’état de la zone d’acquittement, et le codage de l’information pour la transmettre sur un bus relié au serveur (100), dans l’exemple décrit sur le même bus (1) qui celui servant à la commande des LED.
Le circuit imprimé (5) comporte en outre une piste électrique (3) servant à l’alimentation des composants électroniques, par l’intermédiaire d’un circuit régulateur de tension (35), et un conducteur de masse ou un plan de masse (3) assurant également un écran pour réduire les perturbations électromagnétiques. Une alimentation (30) fournit le courant aux modules chaînés.
Toutefois, le mode de réalisation préféré met en œuvre des capteurs capacitif décrit ci-après plus en détail, sans toutefois limiter l’invention à ce type de zone d’acquisition. Il est également précisé que l’architecture décrite en référence à la n’est pas limitative.
Commande des LED A titre d’exemple, un module se présente sous la forme d’une bande souple d’environ 20 mm de large pour 30 cm de long, chainable jusqu’à 15m et embarque 9 LED nécessaires à l’indication visuelle ainsi que 9 capteurs d’acquisition utiles à la détection de toucher. Les LED sont par exemple du type fournies sous forme d’un ruban de LED matriçables intégrant chacune un microcontrôleur et une interface série en cascade, la réception et le décodage des données dépendent d'une seule ligne de signal avec redondance des données et une vitesse de transmission allant jusqu’à 800Kbps. La tension d’alimentation est de 12 V, et la transmission se fait avec deux niveaux logiques 0-5V.
Le serveur envoie des signaux sous forme de trames composées de 24 bits : 8 bits pour coder le rouge, 8 bits pour le bleu et 8 bits pour le vert. Les trames de toutes les LED du bandeau sont mises les unes à la suite des autres puis émises vers la première LED, qui récupérera les 24 premiers bits et réémettra la trame entière, tronquée de ces premiers 24 bits.
Une redondance des données est effectuée si une LED se retrouve défectueuse à l’intérieur du bandeau, pour éviter que la défaillance d’une LED du ruban n’entraîne la défaillance de l’ensemble des LED du ruban. En effet, chaque LED reçoit les trames pour toutes les LEDs suivantes, si cette dernière vient à tomber en panne, toute la suite du ruban devient défectueuse. Il est donc intéressant d’utiliser un signal de redondance des données afin de palier à cette panne. Ainsi, si une LED ne reçoit aucune donnée sur son DIN, elle récupèrera les données sur son BIN, tronquera les 24 premiers bits et analysera les 24 bits suivants, avant de réémettre la trame.
Protection aux décharges électrostatiques (ESD) L'ESD est un flux soudain de courant entre deux objets chargés en raison de l'électricité statique. En général, ce courant est très élevé et peut causer des dommages permanents au microcontrôleur. Les principales sources d'ESD sont les appareils électroniques plug-and-play, le contact humain, etc.
Pour protéger au mieux le microcontrôleur, des résistances séries sont ajoutées au plus proche du microcontrôleur au niveau des pins configurées en PTC. La valeur de cette résistance doit être d’au moins 1kΩ et peut aller jusqu’à 1MΩ. Cela permet aussi de réduire le bruit sur la piste. Cependant, au plus la valeur de la résistance est haute, au plus le temps de charge de l’électrode sera important, ce qui induit une augmentation du temps de mesure de la capacité et donc un temps de réponse plus important et une consommation plus importante.
Régulateur de tension linéaire Le circuit imprimé comporte en outre un régulateur de tension linéaire (35) de type STLQ5033R (nom commercial) avec une entrée de tension pouvant aller de 2.3 à 12V pour une sortie de 3.3V avec un courant maximal de sortie de 50mA.
Dimensionnement Selon un exemple de réalisation, les capteurs (11 à 14) sont espacés de 13mm entre eux et mesurent 2cm par 0.8cm. Leur isolation est de 1mm.
L’épaisseur de la piste (2) de VCC (12V) est de 2mm, ce qui permet à un courant de 5.36A de circuler avec une élévation de la température de 20°C. Cela permet ainsi d’allumer en simultané 487 LEDs (21 à 24) en éclairage maximal (couleur blanche et intensité maximale). Une LED allumée de cette manière consomme 11mA. Les pistes LED sont tracées de telle manière à ce qu’elles croisent de manière perpendiculaire les pistes capteur placées sur le dessous de la carte.
Le plan de masse (3) est rempli à 50%. Sur les bords de carte se trouvent une empreinte pour braser aussi bien des connecteurs en angle droit (mâle à gauche, femelle à droite), mais aussi des fils pour connecter des profilés entre eux ou pour se connecter au LC8.
PROCÉDÉ DE COMMANDE D'AFFICHAGE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne une technologie permettant d'afficher des images sur un affichage d'un dispositif externe.
Il existe une technologie connue qui transmet une image générée par un dispositif de commande (dispositif source de transmission d'image) à un dispositif externe (dispositif de destination de transmission d'image) et affiche l'image sur un affichage externe (affichage de dispositif externe). Ce type de technologie est décrit, par exemple, dans le document de brevet US 2016/0239250.
De cette manière, la fonction d’adhésion est permise par un adhésif formant la couche adhésive.
Selon un mode de réalisation, la couche adhésive comprend plusieurs zones d’adhésion disjointes formant la surface d’adhésion.
Selon un mode de réalisation, la couche adhésive est formée sur la surface de contact des dispositifs micrométriques à prélever.
Selon un mode de réalisation, au moins l’un des organes de manipulation comprend un matériau présentant un coefficient de dilatation thermique strictement différent d’un coefficient de dilatation thermique d’une couche de contact du dispositif micrométrique, ladite couche de contact délimitant la surface de contact.
Ainsi, la surface de préhension est configurée pour permettre une adhésion du dispositif micrométrique par différence de coefficient de dilatation thermique avec ledit dispositif micrométrique, notamment lorsque au moins l’un choisi parmi le système de manipulation et le dispositif micrométrique est chauffé.
Selon un mode de réalisation, au moins l’un des actionneurs de déplacement comprend une première électrode solidaire de l’un des organes de manipulation et une deuxième électrode solidaire du corps principal, la première électrode et la deuxième électrode coopérant entre elles de sorte à faire varier l’organe de manipulation entre sa configuration de préhension et sa configuration de libération.
De cette manière, il est possible de provoquer sélectivement le déplacement de l’organe de manipulation entre la configuration de préhension et la configuration de libération.