Procédé de détermination semi-automatique des passages et trajets (T) à réaliser par au moins un robot agricole (1) pour travailler en totalité une parcelle (P) donnée, ce procédé comprenant les étapes suivantes : -a) définir, automatiquement ou par un utilisateur (U), une orientation de référence (OR1) initiale, avantageusement en accord avec un bord de référence (BR1) de la parcelle (P) considérée, -b) calculer les trajets (T1) parallèles à l’orientation de référence (OR1) initiale de manière à couvrir toute la parcelle (P), -c) détecter automatiquement une ou des zone(s) (Zi) de la parcelle (P), avec i variant de 2 à n, avec n ≥ 2, dite(s) zones(s) (Zi) non optimale(s), dans laquelle ou lesquelles l’évaluation, par rapport à au moins un critère de performance prédéfini en termes de parcours et/ou de travail, des trajets (T1) prévus en accord avec l’orientation de référence (OR1) initiale et de la configuration résultante des déplacements projetés, ne dépasse pas une valeur seuil ou n’atteint pas une valeur optimale respectivement prédéterminée, -d) définir automatiquement au moins une autre orientation de référence (Ori) pour la zone (Z2) ou chacune desdites (Z2 à Zn) zone(s) (Zi) non optimale(s), -e) calculer pour la ou chacune desdites zone(s) non optimale(s) (Zi), les trajets (Ti) parallèles à ladite au moins une autre orientation de référence (ORi) définie pour la zone non optimale (Zi) considérée, de manière à couvrir à chaque fois cette zone non optimale (Zi) en totalité, -f) répéter le cas échéant les étapes d) et e) pour une zone non optimale (Zi) donnée, en définissant une orientation de référence (ORi) à chaque fois différente, jusqu’à aboutir à au moins une proposition de trajets (Ti) pour cette zone non optimale (Zi), dont l’évaluation par rapport audit au moins un critère de performance atteint une valeur optimale, -g) visualiser la parcelle (P) avec au moins une proposition de configuration des déplacements projetés pour le ou les robot(s) agricole(s) (1) dans les différentes zones (Zi) avec des orientations (ORi) de trajets (Ti) propres à chacune, ces différentes zones (Zi), avec i variant de 1 à n, couvrant ensemble la totalité de la surface de ladite parcelle (P). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la visualisation de la ou des proposition(s) de configuration des déplacements projetés pour le ou les robot(s) agricole(s) (1) sur la parcelle (P) divisée en n zones (Zi) est réalisée sur une interface graphique interactive (2) et en ce que la proposition, éventuellement retenue parmi plusieurs après une sélection justifiée, est soumise à une validation par un utilisateur (U) avant sa transmission au(x) robot(s) agricole(s) (1), le cas échéant par l’intermédiaire d’un système de gestion centralisée de ce(s) dernier(s). Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la définition de l’orientation de référence (OR1) initiale s’effectue, après prise en compte de caractéristiques topographiques et géométriques de la parcelle (P), en utilisant au moins un critère d’évaluation choisi parmi les suivants : un nombre donné de trajets (T1) projetés, par exemple un nombre minimum ; un nombre donné de demi-tours, par exemple un nombre minimum ; un trajet (T) ininterrompu bord à bord le plus long possible, le cas échéant rectiligne ; au moins un paramètre statistique optimisé sur la population des longueurs des trajets (T1) projetés, par exemple la variance, la moyenne et/ou la médiane ; sachant qu’une pondération des critères peut éventuellement être appliquée lorsqu’au moins deux critères sont utilisés. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le ou les critère(s) d’évaluation utilisé(s) pour détecter les zones (Zi) comme n’étant pas susceptible(s) d’être parcourue(s) et/ou travaillée(s) de manière suffisamment performante en relation avec la prévision de trajets (T1) initiale est(sont) choisi(s) parmi les suivants : la topographie et/ou la géométrie de la parcelle (P) ; une valeur moyenne des longueurs de trajet la plus grande possible ; un nombre de demi-tours le plus faible possible ; au moins un paramètre statistique optimisé sur la population des longueurs des trajets (T1) projetés, par exemple la variance, la moyenne et/ou la médiane ; une pondération des critères pouvant éventuellement être appliquée lorsqu’au moins deux critères sont utilisés. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu’il consiste à définir des limites (L) au niveau des régions de jonction (RJ) entre deux zones aboutantes, parmi les différentes n zones (Zi) couvrant en totalité la surface de la parcelle (P), en privilégiant comme critère(s) un nombre minimum de trajets (Ti), avec i variant de 1 à n, pour couvrir toute la parcelle (P) et/ou un nombre minimum de demi-tours à l’intérieur de la parcelle (P). Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la définition de chaque limite (L) au niveau de la région de jonction (RJ) entre deux zones (Zi) aboutantes, avec i variant de 1 à n, est réalisée soit en reliant deux points opposés (P1, P2) du bord périphérique entourant la parcelle (P), soit en prolongeant les tracés (Ti) d’une zone (Zi) depuis le bord périphérique jusqu’à leur intersection avec un autre tracé (Ti) de plus grande longueur d’une autre zone (Zi), cette définition des limites étant le cas échéant réalisée automatiquement ou manuellement par un utilisateur (U) au moyen d’une interface graphique interactive (2). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il consiste à prendre en compte durant les étapes a), b), d) et e), sur la base de données cartographique augmentées de la parcelle (P) et pour la définition de l’orientation de référence initiale (OR1), et d’au moins une éventuelle autre orientation de référence (ORi), ainsi que pour le calcul subséquent des tracés (T1, Ti) : un ou des obstacle(s) (O) éventuellement présent(s) dans la parcelle (P) et/ou une ou des zones à risques (ZR) éventuellement présente(s) dans la parcelle (P), et/ou le sens de déplacement prévu durant une opération agricole subséquente,. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu’il consiste à prendre en compte des données topographiques tridimensionnelles de la parcelle (P) considérée, à identifier la ou les zone(s) (ZDj) éventuellement en dévers et dont la pente est supérieure à une valeur seuil prédéterminée et à imposer une orientation de référence (ODj) pour l’orientation des trajets (TDj), avec j ≥ 0, à calculer pour le ou chacun des robot(s) agricole(s) (1) dans la ou chaque zone (ZDj) précitée. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’il consiste à informer l’utilisateur (U), le cas échéant, que la ou au moins une des proposition(s) de configuration(s) des déplacements projetés pour le ou les robot(s) agricole(s) (1) est dangereuse du fait d’un dévers ou d’un autre risque identifié, ou n’est pas optimale pour l’opération agricole subséquente. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu’il consiste, dans le cas d’au moins une portion (PC) de bord de parcelle (P) non rectiligne, à générer des tracés (TC) parallèles à la dite portion (PC) de bord et définissant une zone (ZC), l’extension de chacun desdits tracés (TC) étant limitée par leur intersection avec le bord de la parcelle (P) et/ou avec un tracé rectiligne (Ti). Procédé de traitement d’une parcelle (P) par l’intermédiaire d’au moins un robot agricole (1), caractérisé en ce qu’il comprend une phase préliminaire de paramétrage et de programmation comprenant au moins un procédé de détermination semi-automatique des passages et trajets (T) à réaliser selon l’une quelconque des revendications 1 à 10.