INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Pour l’exemples C005, la poudre polyamide 11 utilisée dans le procédé d’imprégnation pour créer le composite est non réactive et a une viscosité de 0,4 et une masse molaire GPC de 6200 g/mol ainsi qu’un IP de 2,1.
Pour l’exemple C006, la poudre polyamide 11 utilisée dans le procédé d’imprégnation pour créer le composite est non réactive et a une viscosité de 1,2 et une masse molaire GPC de 10100 g/mol ainsi qu’un IP de 2,1.
Essais C001 C002 C003 C004 C005 (comparatif) C006 (comparatif) Composant (C1) T01 T02 P31 P32 T01 P31 Taux volumique de fibres dans le composite avant surmoulage (%vol) 55,2 55,7 55,3 55,7 55,6 54,8 Taux massique de résine matricielle avant surmoulage (%m) 31,8 31,2 31,6 31,3 31,4 32,1 Réactivité de la résine OUI OUI OUI OUI NON NON Epaisseur moyenne de composite avant surmoulage (mm) 0,141 0,145 1,109 1,121 0,142 1,102 Masse molaire de la résine matricielle avant surmoulage (Mn GPC, g/mol) 7000 7000 11100 29600 6400 10300 Indice de polymolécularité de la résine matricielle avant surmoulage (GPC) 2,1 2,1 2,2 3,7 2,1 2,2 Enthalpie de fusion de la résine matricielle avant surmoulage (J/g de résine) 4,0 53,5 5,0 56,5 3,8 5,6 Viscosité de la résine matricielle (Pa.s)(240 °C / 1800 s-1) 0,6 0,6 1,6 82,0 0,4 1,3 Température du moule d’injection (°C) 80 80 80 80 80 80 Température de préchauffage du composite avant surmoulage (°C) 80 80 80 80 80 80 Force de pelage (N/cm) 142 125 103 64 107 77
Les exemples ci-dessus montrent que, en comparant C001 avec C005, mais aussi C003 avec C006 on obtient une force de pelage supérieure quand la résine matricielle du composite avant surmoulage est réactive. De même, on remarque en comparant les essais C001 à C003 et C004 que dans le cas d’une résine matricielle du composite réactive avant surmoulage on a des forces de pelage supérieures si la viscosité de la résine matricielle avant surmoulage est faible, et que les masses molaires sont faibles.
De façon avantageuse, chacun des trous 14 présente un chambrage permettant l’insertion de la tête de la vis, afin qu’elle ne dépasse pas de la surface supérieure 12 de l’embase 1.
Un logement de verrouillage 15 est prévu dans une portion centrale de l’embase 1, et est ouvert au moins sur la surface supérieure 12 de cette embase 1. Ce logement de verrouillage 15 est destiné à recevoir une tête de verrouillage d’une platine 2, qui est elle-même solidarisée à l’extrémité inférieure d’un mât de support d’un dispositif d’ombrage tel qu’un parasol.
Les figures 3 et 4 montrent une telle platine 2, et la montre cette platine 2 fixée à l’extrémité inférieure d’un mât 3, au-dessus de l’embase 1.
Cette platine 2 présente une portion de fixation destinée à être solidarisée à l’extrémité inférieure du mât 3 de parasol. Dans le mode de réalisation représenté, cette portion de fixation est formée par la face supérieure 221 d’un disque supérieur 22 de la platine 2.
L’extrémité inférieure des mâts de parasols est généralement équipée d’une pièce de liaison présentant une surface inférieure plate, destinée à être fixée dans un plan horizontal. Cette pièce de liaison présente des trous, à des positions normalisées, pour fixer par vissage la pièce de liaison à un support. Dans le mode de réalisation représenté, la face supérieure 221 plate du disque supérieur 22 de la platine 2 permet de coopérer avec la pièce de liaison 31 du mât 3, et des trous 223 sont prévus dans disque supérieur 22, à des positions correspondant à la position des trous de la pièce de liaison 31.
Dans le mode de réalisation représenté, deux séries de trous 223 sont prévues dans le disque supérieur 22 de la platine 2. Certains de ces trous sont prévus pour correspondre aux trous d’une pièce de liaison réalisée selon un premier standard et les autres trous sont prévus pour correspondre à la position des trous d’une pièce de liaison dimensionnée selon un second standard. La platine 2 peut donc être fixée indifféremment à la pièce de liaison selon l’un de ces deux standards, formant l’extrémité inférieure d’un mât de dispositif d’ombrage. Bien entendu, la platine pourrait également présenter d’autres trous, ou d’autres modes de fixation, adaptés pour se solidariser avec des pièces de liaisons d’un autre type.
La platine 2 présente également une surface inférieure d’appui qui, dans le mode de réalisation représenté, est constituée par la face inférieure 222 du disque supérieur 22 de la platine 2. Dans le mode de réalisation représenté, cette surface inférieure d’appui présente une forme sensiblement plane.
La platine 2 présente également une tête de verrouillage 21, qui fait saillie sur la face inférieure 222 du disque supérieur 22.
La représente la platine 2 au-dessus de l’embase 1. La tête de verrouillage 21 de la platine 2 et le logement de verrouillage 15 de l’embase 1 présentent respectivement des formes permettant l’insertion de la tête de verrouillage 21 dans le logement de verrouillage 15, par un mouvement de translation verticale de la platine 2 vers l’embase 1, jusqu’à une position d’insertion, représenté par la , dans laquelle la tête de verrouillage 21 est insérée au moins en partie dans le logement de verrouillage 15. Ce mouvement d’insertion n’est possible que quand la platine 2 et l’embase 1 sont orientés, l’une par rapport à l’autre, de façon telle que leurs axes 9 coïncident. Du fait de la forme de la tête de verrouillage et de l’ouverture de verrouillage, ce mouvement d’insertion n’est également possible que dans un nombre limité de positions angulaires, autour de l’axe 9, de la platine 2 par rapport à l’embase 1.
A partir de la position d’insertion, une rotation de la tête de verrouillage 21 dans le logement de verrouillage 15, selon un axe vertical, amène la platine 2 jusqu’à une position de verrouillage, représentée par la . Les formes respectives de la tête de verrouillage 21 et du logement de verrouillage 15 empêchent, dans cette position de verrouillage, toute translation verticale de la platine 2 par rapport à l’embase 1.
L’homme du métier connaît différents exemples de formes permettant l’insertion d’une tête de verrouillage dans un logement selon un axe, puis le verrouillage de la tête de verrouillage dans ce logement par une rotation autour de cet axe.
Ces formes peuvent par exemple permettre un verrouillage dit « à baïonnette » dans lequel le verrouillage se fait par deux mouvements clairement distincts, l’un de translation le long d’un axe, et l’autre de rotation autour de l’axe, d’un angle généralement limité à 90°. Un tel mode de verrouillage à baïonnette est mis en œuvre dans le mode de réalisation représenté par les figures 1 à 7.
Ainsi, dans cet exemple, la tête de verrouillage 21 présente un tronc 211, inscrit dans une forme cylindrique et portant, au niveau de son bord inférieur, des ailettes 212 entourant le tronc 211, et formant deux segments angulaires de 90° d’une collerette d’un diamètre plus important que celui du tronc 211. Ces ailettes 212 sont réparties symétriquement de part et d’autre du périmètre du tronc 211.
Le logement de verrouillage 15 présente une forme cylindrique d’un diamètre légèrement supérieur au diamètre de la tête de verrouillage 21, incluant les ailettes 212. Au niveau de l’extrémité supérieure du logement de verrouillage 15, son ouverture est partiellement obturée par deux ailettes 151 et 152, présentant des formes de segments angulaires d’anneaux, répartis symétriquement de part et d’autre du périmètre du logement de verrouillage 15.
Les formes des dimensions de la tête de verrouillage 21 et du logement de verrouillage 15 permettent l’insertion de la tête de verrouillage 21 dans le logement de verrouillage 15, par translation selon l’axe 9 vertical, uniquement dans deux positions angulaires séparées l’une de l’autre de 180°, dans lesquelles les ailettes 212 de la tête de verrouillage 21 peuvent s’introduire dans la portion de l’ouverture du logement de verrouillage 15 qui ne présente pas d’ailettes.
Quand, comme le représente la , la tête de verrouillage 21 est introduite dans le logement de verrouillage 15, à une profondeur telle que ses ailettes 212 sont placées en dessous d’un plan horizontal situé lui-même sous les ailettes 151 et 152, la platine 2 est dans sa position d’insertion dans le logement de verrouillage 15.
La présente invention permet avantageusement de contrôler un véhicule, notamment un véhicule autonome (ou véhicule automatisé et connecté), de façon efficace, sûre et adaptée lorsqu’un utilisateur contrôle manuellement à distance ledit véhicule. Ce contrôle s’appuie sur une détection de l’utilisateur contrôlant à distance le véhicule au moyen d’une dispositif distant de commande manuel et sur l’estimation de la distance séparant le véhicule de l’utilisateur. Un ou des avertissements peuvent ainsi être générés par des moyens d’avertissement embarqués du véhicule afin de permettre à l’utilisateur d’apprécier la distance qui le sépare du véhicule et ainsi adapter son comportement en conséquence. Comme déjà indiqué, il est primordial que l’utilisateur conduisant à distance le véhicule reste suffisamment proche du véhicule pour assurer la sécurité du véhicule et des personnes environnantes. Grâce aux avertissements émis par le véhicule, l’utilisateur peut savoir rapidement s’il se trouve à une distance adéquate du véhicule à un instant donné, et ce sans quitter des yeux le véhicule, ce qui permet notamment à l’utilisateur de réagir si besoin en conséquence, par exemple en se rapprochant du véhicule ou en adaptant sa conduite (direction, vitesse, etc.) du véhicule. En outre, le contrôle du véhicule peut être adapté par le dispositif de contrôle pour causer une action automatique au niveau du véhicule, par exemple un bridage de la vitesse du véhicule ou sa mise à l’arrêt, si la distance séparant le véhicule de l’utilisateur atteint une distance seuil donnée, ce qui permet d’améliorer encore la sécurité lorsqu’un utilisateur contrôle manuellement à distance un véhicule.
En particulier, la présente invention permet avantageusement d’assurer une bonne qualité de service de transport, par exemple dans un système de transport automatisé, en permettant des interventions physiques de personnels habilités sur un véhicule autonome. Lors d’une phase de conduite à distance à vue, il est possible de limiter les risques en termes de sécurité, aussi bien pour le véhicule et ses éventuels passagers que pour les individus et matériels environnants.
L’invention permet de conduire à distance un véhicule, notamment un véhicule autonome, tout en respectant d’éventuelles exigences réglementaires relatives à la sécurité.
Grâce à l’invention, un exploitant peut intervenir manuellement auprès d’un véhicule autonome afin de résoudre une situation problématique ou du moins une situation que le véhicule n’est pas capable de gérer de façon autonome. L’exploitant peut avantageusement assurer efficacement la maintenance du véhicule.
La illustre schématiquement un dispositif de contrôle 10 configuré pour contrôler un véhicule, tel que le véhicule 4 comme précédemment décrit en référence aux figures 1-2, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif de contrôle 10 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 4, par exemple un calculateur.
Le dispositif de contrôle 10 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 40 (correspondant par exemple au processeur 11 représenté en ) configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé (ou du processus) de contrôle et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif de contrôle 10. Le processeur 40 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif de contrôle 10 comprend en outre au moins une mémoire 41 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de contrôle 10 comprend un bloc 42 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », tel que le dispositif distant 20 par exemple, ou le véhicule 4 lorsque le dispositif de contrôle 10 correspond à un téléphone intelligent ou une tablette par exemple. Les éléments d’interface du bloc 42 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de contrôle 10 comprend une interface de communication 43 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué et/ou des capteurs embarqués) via un canal de communication 45. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 45. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458), Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
Le dispositif de contrôle 10 récupère par exemple les données émises par les moyens de détection 12 et les moyens de d’analyse 14 ( ) via l’interface de communication 43. Le dispositif de contrôle 10 coopère par exemple avec le dispositif distant 20 de commande manuelle ( ) via le bloc 42 d’éléments d’interface.
La illustre un diagramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un véhicule, par exemple du véhicule 4 comme précédemment décrit. Le procédé est par exemple mis en œuvre par le dispositif de contrôle 10 précédemment décrit, ce dispositif pouvant être embarqué dans le véhicule 4.
Dans une première étape 51, le dispositif 10 détecte à proximité du véhicule 4, à partir de moyens de détection 12 embarqués dans le véhicule 4, un utilisateur UR1 contrôlant à distance le véhicule 4 au moyen d’un dispositif distant 20 de commande manuelle ( ).
Dans une deuxième étape 52, le dispositif 10 estime (ou détermine), à partir de moyens d’analyse 14 embarqués dans le véhicule 4, une distance de séparation D1 séparant le véhicule 4 de l’utilisateur UR1.
L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lequel : - la illustre schématiquement, les angles caractéristiques du tube d'un mortier, selon l'état de l'art ; - la illustre schématiquement, un dispositif d'orientation destiné à être monté sur un mortier, selon un aspect de l'invention ; - la illustre schématiquement, un dispositif d'orientation de la monté sur un mortier, selon un aspect de l'invention ; - la illustre schématiquement, un procédé de fonctionnement d'un dispositif, selon un aspect de l'invention ; et - la illustre schématiquement, un exemple d’interface pour la fourniture des consignes angulaires.
Sur la , un dispositif d'orientation 1 destiné à être monté sur un mortier, selon un aspect de l'invention, comprend un boîtier 2 muni de : une caméra CAM munie d'un objectif grand angle configurée pour capter un angle de champ supérieur à 120°, et d'au moins 2200 pixels par ligne ; une centrale inertielle IMU_AG comprenant un accéléromètre à 3 axes ayant une plage de mesures de ±2 g, un gyromètre à trois axes de fréquence d'échantillonnage d'au moins 200 Hz, et dépourvue de magnétomètre ; une unité de commande électronique UCE configurée pour gérer les données transmises par la caméra CAM et par la centrale inertielle IMU_AG ; et un module de calcul MC configuré pour délivrer en sortie, à destination d'une interface visuelle de communication, les valeurs courantes des angles d'azimut, d'élévation et de roulis du dispositif à partir des données de la caméra CAM et de la centrale inertielle IMU_AG transmises par l'unité de commande électronique UCE.
Dans les exemples décrits, le dispositif d'orientation comprend une centrale inertielle IMU_AG, comprenant un accéléromètre à 3 axes, un gyromètre à trois axes, et dépourvue de magnétomètre, mais en variante, le dispositif peut comprendre uniquement un tel accéléromètre et un tel gyromètre, sans qu'ils soient dans une centrale inertielle, et transmettre leur données de mesures au module de calcul MC.
L'unité de commande électronique UCE est configurée pour : effectuer un traitement d'images fournies par la caméra (CAM), mettant en correspondance des points d'intérêts dans différentes images permettant de calculer des valeurs d'angles d'azimut, d'élévation et de roulis ; et fusionner des valeurs d'angles d'azimut, d'élévation et de roulis obtenues par le traitement d'images et fournies par la centrale inertielle IMU_AG.
Cette fusion de données permet d'assurer la redondance des mesures et garantir la fiabilité du système, ce qui est une caractéristique très importante pour un système d’arme.
Les avantages de ce dispositif d'orientation sont les suivants : - rester compatible du système d’orientation actuel de mortiers existants (principe et montage mécanique sur l’arme) ; - fournir une mesure directe des angles du tube d'un mortier (azimut, élévation et roulis) sans nécessiter de manipulation de la part des servants (pas de visée dans un oculaire, pas de manipulation des vis graduées d'un goniomètre) ; - fournir des ordres clairs et simples pour atteindre les angles de consigne de tir (fournis par une conduite de tir extérieure, qui ne fait pas l’objet de ce brevet) ; - rendre cette véritable mesure consultable par le commandement supérieur (objet électronique connecté). - avoir une précision de mesure supérieure à la précision actuelle. - améliorer la fiabilité les données d'entrées : la fusion de données images/centrale inertielle permet de fiabiliser les données d'entrée.
Le dispositif d'orientation 1 peut en outre comprendre une antenne ANT de réception de signaux GNSS, et son support S_ANT.
Ce dispositif d'orientation 1 peut se fixer en lieu et place de l’actuel goniomètre sur des mortiers existants comme illustré sur la . La procédure d’obtention des angles courants du mortier est illustrée sur la .
Une première étape E1 comprend le plantage d'au moins un piquet P entre 30 et 100 mètres devant le mortier dans le champ de vision de la caméra ou FOV pour acronyme de "Field Of View" en langue anglaise.
Une deuxième étape E2 comprend la mise en place du dispositif d'orientation 1 sur le mortier en lieu et place de l’actuel goniomètre. L’orientation du dispositif d'orientation 1 par rapport au tube du mortier M est connue (harmonisation en usine).
Une troisième étape E3 comprend l’orientation de la droite reliant la camera CAM à chaque piquet P par rapport au Nord géographique (La méthode d’obtention de l’azimut de la droite camera/piquet peut être facilement obtenue par des relevés GNSS à une ou deux antennes, la deuxième antenne étant alors sur le piquet. En l'absence d'antenne GNSS sur le dispositif d'orientation 1 la mesure peut être faite avec un GNSS extérieur, en plaçant temporairement une antenne externe au-dessus du piquet et au-dessus du dispositif d’orientation. Pour une mesure de nuit, il faut au moins trois piquets P munis d’une source lumineuse. L’azimut de ces deux droites camera/piquet supplémentaires ne sera pas nécessairement connu, mais pourra permettre l’obtention d’une meilleure précision quant à la connaissance du Nord, par moyenne sur les au moins trois azimuts obtenus.
Une quatrième étape E4 comprend la mise en route ou allumage du dispositif d'orientation 1, et le renseignement par une interface visuelle de communication de l'azimut de la ou les droites caméra CAM / piquet P. En variante, il est également possible de mettre en œuvre une transmission automatique des coordonnées GNSS du ou des piquets au module de calcul MC.
Dans une cinquième étape E5 le dispositif 1 d’orientation équipé de sa caméra grand angle détecte automatiquement le ou les piquets dans son champ de vision, et mesure l'azimut. La centrale inertielle IMU_AG fournit directement les données nécessaires à la détermination de l'élévation.
La détection du ou des piquets P permet au dispositif d'orientation 1 de connaître le Nord géographique, la centrale inertielle IMU_AG fournit la connaissance de la verticale. Les traitements d’image et les traitements des accéléromètres sont faits dans l'unité de commande UCE ou dans le module de calcul MC, qui peut être embarqué à bord du dispositif d’orientation 1 ou déporté sur un calculateur externe au dispositif d'orientation 1 (type PDA par exemple), avec une liaison de données (filaire ou aérienne) entre les deux.
Une sixième étape E6 comprend une mesure des angles courants. A partir de l'étape d’initialisation E5, le dispositif d’orientation fournit en permanence les trois angles du mortier M (azimut, élévation et roulis) sans action de la part des servants. Cette mesure est réalisée grâce aux traitements d’images qui mettent en correspondance des éléments caractéristiques de l’environnement du mortier M (piquets P, points d’intérêts...) d’une image à l’autre. Les traitements d’images utilisés peuvent être du type SIFT pour acronyme de "Scale Invariant Feature Transform" en langue anglaise. Les changements d’orientation détectés entre chaque image et calculés par le système, sont confirmés par la centrale inertielle IMU_AG par fusion de données. Cet aspect de fusion de données est très important pour garantir la fiabilité des mesures obtenues, d’autant plus qu’il s’agit ici d’un instrument de mesure au service de la réalisation d’un tir. Les angles sont fournis avant comme après tir (le dispositif d’orientation 1 doit survivre aux chocs ou fortes accélérations des tirs). Il faut noter que le dispositif d’orientation 1 n’est pas sensible à la dérive de ses capteurs car le principe majeur de la mesure est la différence entre deux images de l’environnement du mortier M : le dispositif d’orientation 1 peut même être éteint pendant un tir, la prise d’image post-tir comparée à l’image avant-tir donne l’information sur les différences angulaires entre ces deux images.
L’orientation de la base mobile peut être modifiée d’une grandeur qui s’exprime sous la forme a dY/dX + b (Y- Yref ) , où a et b sont des constantes.
La constante a peut être comprise entre 0 et 2.
De préférence, la constante a est non nulle dans au moins une situation de modification de l’orientation de la base.
La constante b peut être comprise entre -5 et 5.
De préférence, la constante b est non nulle dans au moins une situation de modification de l’orientation de la base.
Par exemple, a est compris entre 0,8 et 1,2 et b = 0, lorsque la position Y de l’outil est comprise entre les seuils Ymin et Ymax.
Par exemple, a est compris entre 0,8 et 1,2 et b est compris entre -5 et -1, lorsque la position Y de l’outil est inférieure au seuil Ymin et que l’outil se déplace vers la base, Y diminuant en se rapprochant de la base.
Par exemple, a = 0 et b = 0 lorsque la position Y de l’outil est inférieure au seuil Ymin et que l’outil s’éloigne de la base.