INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le joint 46, 66 peut comporter au moins deux manchons 47, 67 comprenant chacun une partie d’extrémité 47A, 67A emmanchée sur une partie d’extrémité 49, 69 de l’un parmi les éléments tubulaires 48, 63, 68, comme visible dans la . La partie d’extrémité 47A, 67A des manchons 47, 67 du joint 46, 66 peut aussi être emmanchée dans une partie d’extrémité 49, 69 de l’élément tubulaire 48, 63, 68 pour lier l’élément tubulaire 48, 63, 68 à un joint 46, 66 comme représenté dans la .
Ainsi, le joint (46, 66) comporte au moins deux manchons (47, 67) comprenant chacun une partie d’extrémité (47A, 67A) emmanchée sur ou dans une partie d’extrémité (49, 69) de l’un parmi les éléments tubulaires (48, 63, 68) ou, respectivement, sur ou dans une partie d’extrémité (49, 69) de l’un parmi les éléments tubulaires (48, 63, 68) et sur ou dans une pièce mécano-soudée ou composite (48’).
Ainsi, en référence à la , l’adhésif peut être disposé entre une face intérieure de la partie d’extrémité 47A, 67A du manchon 47, 67 et une face extérieure de la partie d’extrémité 49, 69 de l’élément tubulaire 48, 63, 68 pour coller le manchon 47, 67 à la partie d’extrémité 49, 69 de l’élément tubulaire 48, 63, 68.Avantageusement, dans ce cas, la face extérieure de la partie d’extrémité 47A, 67A du manchon 47, 67 peut présenter une section variable, préférentiellement tronconique, en venant se rétrécir vers son extrémité et/ou en direction de l’élément tubulaire 48, 63, 68 auquel il est relié. Cette caractéristique crée une variation de section progressive entre un élément tubulaire 48, 63, 68 et un joint 46, 66 permettant d’assurer une certaine souplesse dans les liaisons entre les joints 46, 66 et ces éléments tubulaires 48, 63, 68 et de mieux répartir les efforts auxquels sont soumis ces derniers.
De façon alternative et comme représenté dans la , l’adhésif peut être disposé, d’une part, entre une face extérieure d’une partie d’extrémité 47A, 67A du manchon 47, 67 destinée à être emmanchée dans la partie d’extrémité 49, 69 de l’élément tubulaire 48, 63, 68 et, d’autre part, une face intérieure de ladite partie d’extrémité 49, 69 de l’élément tubulaire 48, 63, 68 pour coller le manchon 47, 67 à ladite partie d’extrémité 49, 69 de l’élément tubulaire 48, 63, 68.
Avantageusement, dans ce cas et comme représenté dans la , la face interne de la partie d’extrémité 47A, 67A d’un manchon 47, 67 présente une section variable, préférentiellement tronconique, en venant se rétrécir vers l’extrémité de la partie d’extrémité 47A, 67A, donc en direction de l’élément tubulaire 48, 63, 68 auquel il est relié. Cette caractéristique crée, là encore, une variation de section progressive entre un élément tubulaire 48, 63, 68 et un joint 46, 66 permettant d’assurer une certaine souplesse, une meilleure répartition des efforts et par voie de conséquence, une meilleure tenue et résistance de l’ensemble.
Comme déjà indiqué plus haut et tel que représenté dans les figures 10 et 11 manchons 47, 67 de joint 46, 66 peuvent être noyés en tout ou partie méthodiquement dans la structure du matériau composite. Ainsi, une partie d’extrémité 47A, 67A d’un manchon peut être emmanchée sur une partie d’extrémité 49, 69 d’une première couche formant le tube pression interne d’un élément tubulaire 48, 63, 68 et sur laquelle est appliquée une seconde couche 52 d’une enveloppe structurelle externe venant s’étendre au-dessus de cette partie d’extrémité 47A, 67A d’un manchon 47, 67. Un adhésif sur la face externe et interne de cette partie d’extrémité 47A, 67A d’un manchon 47, 67 assure la liaison à la face externe du tube pression 50 et la face interne de l’enveloppe structurelle 52.
Avantageusement la face externe de partie d’extrémité 47A, 67A d’un manchon 47, 67 présente une section variable, préférentiellement tronconique, en venant se rétrécir vers l’extrémité de la partie d’extrémité 47A, 67A, donc en direction de l’élément tubulaire 48, 63, 68. De manière particulière, à l’arrière de l’extrémité tronconique de cette partie d’extrémité 47A, 67A d’un manchon 47, 67, celui-ci comporte un évidement annulaire 47B, 67B au-dessus duquel s’étend ladite seconde couche 52 d’une enveloppe structurelle externe.
Selon un mode de réalisation préférentiel, sur cette seconde couche 52 couvrant au moins partiellement l’évidement annulaire 47B, 67B, est étendu, avantageusement par enroulement filamentaire, une couche additionnelle 54 assurant une fonction de ligature d’un manchon 47, 67 sur la partie d’extrémité 49, 69 d’un élément tubulaire 48, 63, 68
Le dispositif 10 peut être adapté pour la sortie ou la mise à l’eau d’une charge L d’une masse.
Les avantages du dispositif 10 selon la présente demande résident dans la sélection/combinaison de matériaux permettant d’optimiser la capacité d’emport de la plateforme 60 et de faire l’usage de sections de tubes usinés de façon standardisée, notamment en composite. En outre, des contraintes dues au procédé de moulage employé dans l’état de l’art peuvent être évitées. Une conception flexible et adaptative est rendue possible par le dispositif 10 et le procédé de la présente demande.
Le procédé de fabrication du dispositif 10 selon la présente demande comporte un assemblage par collage manchonné de pièces usinées métalliques avec des éléments composites. Le procédé selon la présente demande fait usage de matériaux composites modulaires sans nécessité de moules pour leur fabrication.
- le deuxième résultat de soustraction (étape E310b), lorsque ledit deuxième résultat est interprété dans la plage de valeurs de résultats compris entre -2 N-1 et 2 N-1 -1, est positif ou nul ; et
- le résultat de comparaison (étape E310c) est représentatif du fait que la borne supérieure donnée n’est pas égale à l’identifiant de la trame de données reçue.
Ainsi, la détermination de l’appartenance ou non de l’identifiant de la trame de données reçue à un intervalle est simple et efficace. En effet, seules les comparaisons avec les bornes de l’intervalle en question sont testées. Ainsi, il n’est pas nécessaire de tester toutes les valeurs associées aux identifiant déjà reçus. De telles opérations liées aux comparaisons en question peuvent également être effectuées en parallèles, ce qui améliore encore la rapidité d’exécution du présent procédé.
A contrario, l’information d’appartenance délivrée lors de l’étape E310 est représentative de non appartenance de l’identifiant de la trame de données reçue à l’intervalle donné lorsqu’au moins une des conditions suivantes est vérifiée :
- le premier résultat de soustraction (étape E310a), lorsque ledit premier résultat est interprété dans la plage de valeurs de résultats compris entre -2 N-1 et 2 N-1 -1, est strictement négatif ;
- le deuxième résultat de soustraction (étape E310b), lorsque ledit deuxième résultat est interprété dans la plage de valeurs de résultats compris entre -2 N-1 et 2 N-1 -1, est strictement négatif ; ou
- le résultat de comparaison (étape E310c) est représentatif du fait que la borne supérieure donnée est égale à l’identifiant de ladite trame de données reçue.
Cependant, dans d’autres modes de réalisation, la détermination de l’appartenance ou non de l’identifiant de la trame de données reçue à au moins un d’intervalle continu d’identifiants est basée sur d’autres approches, e.g. une comparaison de l’identifiant de la trame de données reçue avec chacun des différents identifiants compris dans ledit au moins un d’intervalle continu d’identifiants.
De retour à la , l’étape E340 de mise à jour dudit au moins un intervalle pour prendre en compte la réception de la trame de données reçue comprend, pour au moins un intervalle donné défini par une borne inférieure donnée et une borne supérieure donnée, l’intervalle donné incluant la borne inférieure donnée et excluant la borne supérieure donnée :
- une étape E340a de comparaison entre la borne supérieure donnée et l’identifiant de la trame de données reçue délivrant un résultat de comparaison supérieure. La comparaison est effectuée avec des opérandes interprétés comme des entiers compris dans une plage de valeurs d’amplitude 2 N comme discuté ci-dessus en relation avec la ;
- si le résultat de comparaison supérieure est représentatif du fait que l’identifiant de la trame de données reçue est égal à la borne supérieure donnée, une étape E340b d’extension de l’intervalle donné de sorte à inclure l’identifiant de la trame de données reçue délivrant un intervalle étendu défini par la borne inférieure donnée et par la borne supérieure donnée incrémentée de une unité.
Cependant, dans d’autres modes de réalisation d’autres conventions sont utilisées pour définir les intervalles continus d’identifiants. Par exemple, les intervalles sont ouverts pour ce qui est de la borne inférieure et fermés pour ce qui est de la borne supérieure. Dans ces modes de réalisation, l’étape E340 de mise à jour dudit au moins un intervalle implémente e.g. des étapes symétriques pour ce qui est des bornes supérieure et inférieure.
De retour à la , l’étape E340 de mise à jour dudit au moins un intervalle pour prendre en compte la réception de la trame de données reçue comprend, lorsque ledit au moins un intervalle comprend une pluralité d’intervalles, et si la borne supérieure donnée incrémentée est égale à la borne inférieure d’un autre intervalle que l’intervalle donné parmi la pluralité d’intervalles :
- une étape E340c de fusion de l’intervalle donné et de l’autre intervalle délivrant un intervalle fusionné défini par la borne inférieure de l’intervalle donné et la borne supérieure de l’autre intervalle, l’intervalle fusionné incluant la borne inférieure de l’intervalle donné et excluant la borne supérieure de l’autre intervalle.
Cependant, dans d’autres modes de réalisation d’autres conventions sont utilisées pour définir les intervalles continus d’identifiants. Par exemple, les intervalles sont ouverts pour ce qui est de la borne inférieure et fermés pour ce qui est de la borne supérieure.
De retour à la , l’étape E340 de mise à jour dudit au moins un intervalle pour prendre en compte la réception de la trame de données reçue comprend, lorsque ledit au moins un intervalle comprend une pluralité d’intervalles, une étape E340d comprenant :
- les sels (e.g. sels alcalins, alcalino-terreux ou ammonium) comprenant les anions hydroxyde, méthoxyde, éthoxyde, t-butoxyde, trifluoroéthoxyde, benzyloxyde, triphénylméthoxyde, anion de N,N-bis(trimethylsily)-amide, anion de N-alkylamide, malononitrile, acétoacétate d’alkyle, anion de méthylène disulfone, diéthyl malonate, N-méthyl éthylcarbamateméthoxyde, anion d’alkyl ou aryl cétones, anion de la diphénylamine,
- amidoindole, benzimidazole, ou squaramide, tels que ceux décrits dans la demande WO2020/141046,
ou une combinaisons de ceux-ci.
Le procédé selon l’invention est également mis en œuvre en l’absence de solvant organique, voire en l’absence de tout solvant. On entend par « solvant », toute substance chimique, liquide dans les conditions de mis en œuvre du procédé, distincte des monomères (i.e. polycyclocarbonate(s) et polyamine(s)) et éventuels diluants réactifs mis en œuvre dans le procédé, inerte vis-à-vis desdits monomères, et utilisée en une quantité suffisante pour solubiliser ces monomères, ladite quantité suffisante étant typiquement comprise entre 0.1 et 100 équivalents massiques par rapport aux monomères et éventuels diluants réactifs. Un solvant « organique » est un solvant tel que défini précédemment, qui est carboné.
Des exemples de solvants (notamment, organiques) sont notamment :
- les solvants hydrocarbonés aliphatiques, tels que les alcanes halogénés ou non (par exemple le cyclohexane, le chloroforme, ou le dichlorométhane),
- les solvants hydrocarbonés aromatiques, tels que le benzène, le toluène, ou le xylène,
- les solvants oxygénés, tels que les alcools (par exemple le méthanol, l’éthanol, l’isopropanol, le butanol, l’éthylène glycol), les cétones (par exemple l’acétone, ou la méthylisobutylcétone), les acides (par exemple l’acide acétique), les esters (par exemple, l’acétate d’éthyle), les éthers (par exemple, l’éther diéthylique, ou le tétrahydrofurane (THF)),
- les solvants azotés, tels que les amines tertiaires aliphatiques ou aromatiques (par exemple, la triéthylamine ou la pyridine), les amides (par exemple le diméthylacétamide (DMA), le diméthylformamide (DMF), ou la N-méthyl-pyrrolidone (NMP)), ou l’acétonitrile,
- le diméthylsulfoxyde (DMSO),
ou une combinaison de ceux-ci.
Le procédé selon l’invention peut être mis en œuvre en présence d’additifs et/ou charges, en particulier des charges minérales. Les charges minérales permettent notamment de diminuer le coût de la formulation et éventuellement d’améliorer certaines propriétés, comme la résistance à l’abrasion.
On peut citer à titre d’exemples de telles charges, le verre expansé, le talc, la dolomite, le mica, le sable de silice, le broyat de basalte, les pigments organiques, les pigments minéraux, les sables colorés, et le kaolin, en particulier le kaolin calciné. On peut citer à titre d’exemples d’additifs, les agents de dispersion, tels que les agents tensioactifs (notamment les agents tensioactifs non-ioniques), les agents démoussants, ou les agents épaississants choisis de préférence parmi les polymères organiques hydrosolubles, les agents de rhéologie (notamment des agents épaississants ou thixotropiques), les agents dispersants, les agents nivelants, les agents de mouillage, les promoteurs d’adhésion, les agents stabilisants vis-à-vis de l’oxydation, de la chaleur ou du rayonnement UV, les retardateurs de flamme (notamment des dérivés halogénés ou phosphorés), ou un mélange de ces composés.
Dans un mode particulier, le procédé selon l’invention est mis en œuvre en présence d’un ou plusieurs diluants réactifs. Les diluants réactifs sont typiquement choisis parmi un mono-cyclocarbonate et une monoamine (i.e. monoamine primaire ou monoamine secondaire). Des exemples de monoamines sont la bis(2-éthylhexyl)amine, la benzylamine, la nonylamine.
Le procédé selon l’invention permet avantageusement d’atteindre :
- une conversion en cyclocarbonates supérieure ou égale 70 %, en particulier supérieure ou égale à 80 %, de préférence supérieure ou égale à 85 %, mieux encore supérieure ou égale à 90 %, voire supérieure ou égale à 95 %, et/ou
On observe, sur la une vue schématique d’un premier mode de réalisation d’un bateau 100 de transport de marchandises objet de la présente invention. Par exemple, le bateau 100 est une barge fluviale, préférentiellement à propulsion électrique, alimentée par batterie ou par un moteur hybride à hydrogène. Par exemple, le bateau est une barge au format Freycinet, une barge avec pousseur ou encore une barge autopropulsée à fond plat, par exemple de type Zulu.
Le bateau 100 comporte une zone de stockage 190 de marchandises adaptée à stocker, lors du transport fluvial, lacustre ou maritime, une pluralité d’unités de marchandises 110. Les unités de marchandises sont munies de supports standardisés 115, par exemple de type palettes, comme détaillé dans la partie introductive de la présente demande.
Le bateau 100 comporte un bras manipulateur 150 sur le bateau 100 qui sera mieux compris au regard de la . Le bras manipulateur est le bras d’un robot présentant certaines fonctions similaires à un bras humain. Le bras manipulateur comporte une pluralité de segments ou liens qui sont reliés par des axes permettant des mouvements de rotation et/ou de translation. Selon l’invention, le bras manipulateur 150 comporte un préhenseur 155 rendu mobile par le bras manipulateur selon trois axes en rotation et selon trois axes en translation. En d’autres termes, le bras manipulateur 150 présente, sur son préhenseur 155, trois degrés de liberté en translation et trois degrés de liberté en rotation. Le bras articulé comporte une base 151 solidaire du bateau 100 et une extrémité libre équipée du préhenseur 155.
Le préhenseur 155 est configuré pour saisir une unité de marchandises par le support standardisé 115. Par exemple, le préhenseur comporte une fourche. Préférentiellement, la fourche est une fourche réglable, c’est-à-dire que l’écartement entre les dents de la fourche peut être modifié manuellement ou automatiquement.
Le bras manipulateur est configuré pour déplacer une unité de marchandises 110 entre le bateau 100 et un quai 500, lorsque le bateau 100 est arrimé à quai.
Le bras manipulateur 150 est en liaison fonctionnelle avec des moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 et des moyens de commande de la position et de l’inclinaison du préhenseur 155 configurés pour compenser les mouvements du bateau 100 par rapport au quai 500 et pour maintenir l’unité de marchandises sensiblement à l’horizontale. Lesdits moyens peuvent être localisés dans le bras manipulateur 150 ou ailleurs sur le bateau 100, et ladite liaison fonctionnelle peut être filaire ou sans fil.
Dans des modes de réalisation, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent au moins un accéléromètre positionné sur le bateau 100 configuré pour estimer les mouvements en rotation du bateau 100 (roulis, lacet et tangage) et/ou les mouvement en translation du bateau 100 (embardée, pilonnement et cavalement). Par exemple, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent une centrale à inertie, aussi appelée IMU (de l’anglais « Inertial Measurement Unit »). Avantageusement, la centrale à inertie est une centrale à inertie équipant le bateau 100 pour d’autre usages, tel que la navigation.
Dans des modes de réalisation, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent au moins une balise GPS (de l’anglais « Global Positioning System »). Par exemple, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent deux balises GPS dont une première est fixée sur le bateau 100 et solidaire de ses mouvements et une deuxième est positionnée sur le quai 500. Avantageusement, la première balise GPS est une balise équipant le bateau pour d’autres usages, tel que la navigation. Dans des modes de réalisation, la deuxième balise GPS est une balise mobile stockée sur le bateau 100 en dehors des opérations de chargement et déchargement de marchandise, puis déployée sur le quai 500 lors des opérations de chargement et déchargement de marchandise. Dans d’autres modes de réalisation, la deuxième balise GPS est fixée en permanence sur le quai 500.
Dans des modes de réalisation, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent au moins une source rayonnement et un capteur configuré pour capter ce rayonnement pour réaliser une mesure de distance de type temps de vol. Par exemple, le capteur de type temps de vol est un capteur infrarouge.
Dans des modes de réalisation, les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 comportent des moyens de capture d’image et des moyens d’analyse d’image. À titre d’exemple, une donnée représentative de la distance entre le bateau 100 et le quai 500 pourra être obtenu par l’identification d’un ou plusieurs points de référence sur le quai. Avantageusement, des points de référence adaptés à la calibration des outils de positionnement pourront être utilisés. Par exemple, un élément gradué ou normé tel qu’une mire pourra être disposé sur le quai 500 pour servir de référence au moyen de capture d’images ou un système de référence visuel de référencement de type « April Tag » pourra être mis en œuvre. Avantageusement, des images du quai ou du bateau pourront être capturées par un moyen de capture d’image puis analysées par un moyen d’analyse d’image mettant en œuvre un algorithme de SLAM (de l’anglais « simultaneous localization and mapping ») ayant la capacité de déterminer automatiquement des points d'intérêts comme référentiel.
Avantageusement, les moyens d’estimation utilisant des accéléromètres ou un IMU, par positionnement GPS et par capture et analyse d’image, décrits aux paragraphes précédents, pourront être combinés.
Les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 estiment des données représentatives de la position du bateau et transfert ces données à un microprocesseur. Ledit microprocesseur pourra être positionné sur le bateau, par exemple associé au bras manipulateur 150 ou être localisé sur un serveur distant (non représenté). De même, les opérations nécessitant une analyse d’image pourront être réalisées sur un serveur distant et le résultat de ces analyses pourront être fourni par le serveur distant à un microprocesseur ou une mémoire présente sur le bateau. Dans ces cas, des moyens de télécommunication bien connus de l’homme du métier devront être mis en œuvre pour assurer une liaison et un transfert de données rapide et fiable entre le serveur distant et les équipements du bateau, notamment avec le bras manipulateur.
Ledit microprocesseur calcule, à partir de données mesurées ou estimées des variations angulaires du bateau par rapport au quai et des variations de hauteur et d’écartement du bateau avec le quai les mouvements nécessaires que le bras manipulateur 155 doit effectuer pour compenser les mouvements du bateau 100 par rapport au quai 500 et pour maintenir l’unité de marchandises sensiblement à l’horizontale. Enfin, les moyens de commande de la position et de l’inclinaison du préhenseur communiquent une commande à des servomoteurs logés dans les membres et articulations du bras manipulateur de sorte que lesdits mouvements nécessaires pour compenser les mouvements du bateau 100 par rapport au quai 500 et pour maintenir l’unité de marchandises sensiblement à l’horizontale sont effectués. Ces opérations de mesure, de calcul et de compensation sont effectuées à intervalles réguliers, préférentiellement au moins une fois par seconde, par exemple toutes les 100 millisecondes.
Les moyens d’estimation de la position relative du bateau 100 et du quai 500 et les moyens de commande de la position et de l’inclinaison du préhenseur sont configurés pour permettre le transfert d’une unité de marchandises entre le bateau 100 et le quai malgré le mouvement du bateau 100 relativement au quai 500. Avantageusement, le bateau 100 ou le bras manipulateur 150 présente en outre des moyens de mesure et de contrôle pour repérer un espace prédéterminé sur la zone de dépose du quai et déplacer une unité de marchandises depuis une zone de collecte sur le bateau 100 vers ledit espace de la zone de dépose sur le quai. Avantageusement, ledit espace prédéterminé sur la zone de dépose du quai peut être matérialisé par une cible ou un marquage sur le quai 500.
Parmi ces fonctions, on peut par exemple citer la fonction de maintien automatique du véhicule au centre de sa voie de circulation, ou la fonction de régulation adaptative de vitesse (qui permet de maintenir la vitesse du véhicule à une vitesse de consigne et au besoin de réguler cette vitesse si la circulation se densifie afin de maintenir des distances de sécurité adaptées).
Certaines de ces fonctions sont critiques pour la sécurité du véhicule. Dès lors, les logiciels doivent être développés selon des règles de conception rigoureuses définies par exemple par la norme ISO26262. Le matériel informatique et les capteurs (caméra, RADAR…) sont également sélectionnés en fonction de cette norme.
En parallèle de cela, la norme SAEJ3016 définit des degrés de délégation de conduite, le niveau le plus élevé (cinq) désignant des véhicules entièrement autonomes et les autres niveaux désignant des véhicules requérant de la part du conducteur une attention plus ou moins élevée.
Dans le cadre de l’automatisation partielle des véhicules (avec un niveau inférieur à quatre), il est nécessaire d’exécuter une fonction de surveillance de l’attention du conducteur. Ce programme peut typiquement consister à surveiller que le conducteur a bien les mains sur le volant. Ainsi, les fonctions de conduite semi-autonome du véhicule pourront être mises en œuvre uniquement si le conducteur a bien les mains sur son volant.
La fonction de surveillance de l’attention du conducteur doit alors elle aussi satisfaire un niveau ASIL donné (par exemple un niveau ASIL-B).
Deux stratégies peuvent être employées pour déterminer si le conducteur a les mains sur le volant.