Robot médical (10) pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive sur une anatomie d’intérêt (45) d’un patient (20), le robot médical (10) comporte un bras robotisé (13) dont une extrémité distale est équipée d’un guide-outil (14) destiné à guider l’insertion d’une partie au moins d’un instrument médical (15) dans le corps du patient (20) selon une trajectoire (41) rectiligne planifiée entre un point d’entrée (43) situé au niveau de la peau du patient et un point cible (44) situé dans l’anatomie d’intérêt (45), le robot médical (10) comporte une unité de contrôle (12) configurée pour contrôler le bras robotisé (13) afin de déplacer le guide-outil (14), l’unité de contrôle (12) est configurée pour déterminer et mémoriser une pose d’insertion à partir de la trajectoire (41) planifiée, dans un mode de « contrôle automatique », l’unité de contrôle (12) est configurée pour déplacer de façon autonome le guide-outil (14) à la pose d’insertion, dans un mode de « contrôle axial collaboratif », l’unité de contrôle (12) est configurée pour déterminer, à l’aide d’un capteur de force (16) couplé au guide-outil (14), une force exercée par le praticien sur le guide-outil (14), et pour déplacer le guide-outil (14) en fonction de la force ainsi déterminée, le déplacement du guide-outil (14) étant contraint pour autoriser uniquement : un déplacement permettant une translation du guide-outil (14) selon l’axe de la trajectoire (41) planifiée, ou un déplacement permettant une translation du guide-outil (14) selon l’axe de la trajectoire (41) planifiée et une rotation du guide-outil (14) autour de l’axe de la trajectoire (41) planifiée, dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle (12) est configurée pour fournir une indication haptique au praticien quand le guide-outil (14) revient à la pose d’insertion. Robot médical (10) selon la revendication 1 dans lequel, dans le mode de contrôle axial collaboratif, lorsque la distance entre une pose courante du guide-outil et la pose d’insertion est inférieure à un premier seuil, l’unité de contrôle (12) est configurée pour calculer une vitesse de déplacement du guide-outil (14) en fonction d’un facteur de gain appliqué à la force exercée par le praticien sur le guide-outil (14), la valeur du facteur de gain diminuant progressivement en fonction de la distance entre la pose courante et la pose d’insertion. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 2 dans lequel, dans le mode de contrôle axial collaboratif, lorsque la distance entre une pose courante du guide-outil et la pose d’insertion est inférieure à un deuxième seuil, l’unité de contrôle (12) est configurée pour limiter ou maintenir la vitesse de déplacement du guide-outil (14) à une vitesse prédéterminée quelle que soit la force exercée par le praticien sur le guide-outil (14). Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel, dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle (12) est configurée pour interdire tout déplacement du guide-outil (14) pendant une durée prédéterminée lorsque la pose d’insertion est atteinte. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4 dans lequel, le guide-outil (14) comporte au moins un marqueur (147) détectable par un système de navigation (30) et l’unité de contrôle (12) est configurée pour : recevoir, en provenance dudit système de navigation (30), une première information relative à une pose du guide-outil (14) dans un référentiel du système de navigation (30), recevoir, en provenance dudit système de navigation (30), une deuxième information relative à une pose d’insertion, dans le référentiel du système de navigation (30), que le guide-outil (14) doit prendre pour guider l’instrument médical (15) selon la trajectoire (41) planifiée jusqu’à atteindre le point cible, déterminer la pose d’insertion, dans un référentiel du robot médical (10), à partir de la première information et de la deuxième information. Robot médical (10) selon la revendication 5 dans lequel la deuxième information correspond à une pose, dans le référentiel du système de navigation (30), d’une référence patient (22) destinée à être placée sur le patient (20) à proximité de l’anatomie d’intérêt, ladite référence patient (22) comportant au moins un marqueur (221) détectable par le système de navigation (30) et au moins un marqueur radio-opaque (222), et l’unité de contrôle (12) est configurée pour déterminer la pose d’insertion à partir de la pose de la référence patient (22) et à partir de la trajectoire (41) planifiée, ladite trajectoire (41) étant définie relativement à la pose de la référence patient (22) à l’aide d’une image médicale pré-interventionnelle (40) sur laquelle est visible l’anatomie d’intérêt du patient et ledit au moins un marqueur radio-opaque (222) de la référence patient (22). Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 dans lequel la partie de l’instrument médical (15) destinée à pénétrer dans le corps du patient présente une symétrie axiale selon un axe qui, lors de l’insertion de l’instrument médical (15), correspond à l’axe de la trajectoire planifiée, et dans le mode de contrôle axial collaboratif, le déplacement du guide-outil (14) est contraint pour le limiter à un déplacement permettant une translation du guide-outil (14) selon l’axe de la trajectoire (41) planifiée et une rotation du guide-outil (14) autour de l’axe de la trajectoire (41) planifiée. Robot médical (10) selon la revendication 7 dans lequel : le guide-outil (14) comporte deux mors (51, 55), chaque mors comportant une gorge (52, 56), les mors pouvant être entrainés entre une position fermée dans laquelle les gorges (52, 56) sont attenantes et définissent un conduit de guidage (59) pour maintenir l’instrument médical (15) et le guider en translation, et une position ouverte dans laquelle les gorges (52, 56) sont éloignées l’une de l’autre pour placer ou relâcher l’instrument médical (15), le conduit de guidage prenant à la pose d’insertion une pose coaxiale avec la trajectoire planifiée, le passage de la position fermée à la position ouverte pouvant être provoqué par une pression du praticien sur un levier (58) formé par une surface d’appui de l’un des mors (55), dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle (12) est configurée pour transposer la force exercée par le praticien sur le guide-outil (14) à un point d’application virtuel (A’) positionné de telle sorte que l’axe d’une force ( ) de pression exercée sur le levier (58) et l’axe (AA’) passant par un point d’application réel (A) de la force ( ) de pression et le point d’application virtuel (A’) forment un angle (θ) inférieur à vingt degrés. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 dans lequel le bras robotisé (13) comporte au moins six degrés de liberté. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 dans lequel l’unité de contrôle (12) est configurée pour fournir une indication visuelle et/ou une indication auditive quand le guide-outil (14) revient à la pose d’insertion ou quand le guide-outil (14) dépasse la pose d’insertion.