INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Des aspects préférés mais non limitatifs du dispositif selon l’invention sont les suivants : la caméra tridimensionnelle peut être montée sur la paroi avant du carénage ; le système de télémétrie laser peut comporter : un émetteur pour l’émission d’au moins un faisceau laser vers le sol de la scène située en regard de la paroi avant, et un récepteur pour l’acquisition des données représentatives de distances entre le sol et le système de télémétrie à partir d’au moins un faisceau laser réfléchi ; les capteurs de mesure peuvent comporter deux systèmes de télémétrie laser orientés vers le sol de la scène située en regard de la paroi avant, chaque système de télémétrie étant monté sur une paroi latérale respective du carénage ; les capteurs de mesure peuvent comporter en outre : au moins un système LiDAR pour l’acquisition de données représentatives d’au moins un objet d’intérêt, au moins un système odométrique pour l’acquisition de données représentatives d’un déplacement du dispositif autonome, l’unité de contrôle étant configurée pour calculer une position courante du dispositif autonome : à partir des données acquises par le système LiDAR, et/ou à partir du couple d’images stéréoscopiques acquis par la caméra tridimensionnelle, et/ou à partir des données acquises par le système odométrique ; l’unité de contrôle peut être configurée pour calculer la position courante du dispositif autonome : en déterminant une première position estimée du dispositif autonome à partir des données acquises par le système LiDAR, si les données acquises par le système LiDAR permettent de déterminer la première position estimée, en attribuant la première position estimée à la position courante, sinon : en déterminant une deuxième position estimée du dispositif autonome à partir du couple d’images stéréoscopiques acquis par la caméra tridimensionnelle, en déterminant une troisième position estimée du dispositif autonome à partir des données acquises par le système odométrique, et en attribuant une combinaison des première, deuxième et troisième positions à la position courante ; le carénage peut comporter en outre un couvercle pour coiffer une face supérieure du châssis, le système LiDAR étant monté sur le couvercle ; le socle mobile peut comporter en outre des roulettes folles, le système odométrique étant associé à une roulette folle ; les capteurs de mesure peuvent comporter au moins un système ultrasonore pour l’acquisition de données ultrasonore, l’unité de contrôle étant configurée pour détecter la présence d’un obstacle à proximité du dispositif autonome : à partir du couple d’images stéréoscopiques acquis par la caméra tridimensionnelle, et/ou à partir des données ultrasonores acquises par le système ultrasonore ; les capteurs de mesure peuvent comprendre au moins deux systèmes ultrasonores montés sur une paroi latérale respective du carénage, chaque système ultrasonore étant plus proche du socle que du couvercle.
est une représentation schématique illustrant le principe de fonctionnement d’une caméra tridimensionnelle.
Par ailleurs, dans la suite du texte, les termes « vertical » , « horizontal » , « dessus » ou « sur » , et « dessous » ou « sous » seront utilisés en référence à un référentiel orthonormé dont l’un des axes est sensiblement parallèle à un axe longitudinal A-A’ du dispositif autonome. Cet axe sera considéré comme l’axe vertical dans les exemples décrits.
montre, en vue perspective selon un autre point de vue, l’actionneur de la ,
montre, en vue perspective éclatée, l’actionneur de la ,
montre, en vue perspective, le cœur du connecteur,
montre, en vue de côté, le cœur du connecteur de la ,
montre, en vue perspective, une broche puissance,
montre, en vue perspective, une broche signal,
montre, en vue de dessus, le cœur du connecteur de la ,
montre, en vue de dessous, le cœur du connecteur de la ,
montre, en vue perspective, un contre-connecteur.
En référence aux figures 1-3, l’invention concerne un actionneur 1 intégré. Un tel actionneur 1 comprend un logement 2 ou carter enveloppant les différents composants. Ce logement 2 est sensiblement cylindrique selon un axe A. L’actionneur 1 intègre un moteur 3 rotatif électrique d’axe A, au moins un capteur 4 et un circuit imprimé 5. Tous ces composants sont disposés dans le logement 2. Le circuit imprimé 5 est sensiblement plan. Il présente une forme discoïdale, de diamètre extérieur sensiblement égal, par valeur inférieure, au diamètre du logement 2. Il est percé, sensiblement en son centre, afin de laisser passer l’arbre de sortie du moteur 3. Le circuit imprimé 5 est préférentiellement disposé perpendiculairement à l’axe A. Le circuit imprimé 5 accueille d’une part, des fils puissance 6 en provenance du moteur 2 et de ses enroulements et d’autre part, éventuellement des fils signal 7 en provenance dudit au moins un capteur 4. Ces fils puissance 6 et ces éventuels fils signal 7 arrivent et sont connectés au circuit imprimé 5 par une première face F1 du circuit imprimé 5, face F1 qui fait face au moteur 3, soit la face inférieure sur les figures.
La présence des fils signal 7 est optionnelle. Selon un mode de réalisation particulier, le capteur 4 est monté directement sur le circuit imprimé 5. Dans ce cas, les fils signal 7 sont absents et sont le éventuellement remplacés par des pistes imprimées.
La connexion des fils puissance 6 et des fils signal 7, lorsque présents, au circuit imprimé 5 peut s’effectuer par tout moyen. Avantageusement, cette connexion est réalisée par soudage.
Les fils puissance 6 alimentent le moteur 3 et véhiculent généralement des courants et/ou des tensions importantes. Au contraire les fils signal 7 véhiculent une alimentation électrique généralement basse tension vers les capteurs 4 et retournent des signaux faible, voire très faible, intensité et/ou tension.
Dans la présente, le terme anatomique proximal, respectivement distal, est utilisé. Il désigne, relativement à la base que constitue le circuit imprimé 5, un élément plus proche, respectivement plus distant.
Selon une caractéristique, l’actionneur 1 comprend encore, au moins une broche puissance 8 rigide et au moins une broche signal 9 rigide. Les broches puissance 8 sont fixées par une extrémité proximale 10 et les broches signal 9 sont fixées par une extrémité proximale 11, au circuit imprimé 5. Cette fixation se fait avantageusement par une deuxième face F2 du circuit imprimé 5, différente de et opposée à la première face F1. Les broches puissance 8 ont leur extrémité distale 12 sortant latéralement du logement 2. Les broches signal 9 ont leur extrémité distale 13 sortant latéralement du logement 2.
Selon une autre caractéristique, un fil puissance 6 est connecté à une broche puissance 8. De même, s’il est présent, un fil signal 7 est connecté à une broche signal 9.
La représente un ensemble d’images 400 comportant la rangée 402 des images respectives 402A, 402B, 402C, 402D et 402E et la rangée 404 des images respectives 404A, 404B, 404C, 404D et 404E. Les images sont agrandies par rapport aux images du jeu de données. Les images sont du même sujet que dans la mais avec un zoom avant par rapport aux images de la . Le tableau montre une (deuxième) vue de profil dans la ligne 402 et une même vue de profil dans la ligne 404 que celle représentée dans la ligne 304. Les images 402A et 404A sont des images RVB originales du jeu de données, agrandies. Les images RVB ne sont pas représentées en couleur dans la présente application. Les images 402B et 404B sont des images UV originales (vérité de terrain) du jeu de données, agrandies. L’échantillon est un exemple prélevé au hasard dans le jeu de test. Les images 402C et 404C sont des images résultant de la fusion linéaire à l’aide d’1/2 de parcelle de la diapositive. Les images 402D et 402E sont des images résultant de la fusion linéaire à l’aide d’1/4 de parcelle de la diapositive. Les images 402E et 404E sont des sorties du modèle conformément au mode de réalisation utilisant une fusion gaussienne telle que décrite ici.
Comme indiqué sur les figures 3 et 4, alors que les méthodes de fusion linéaire produisent des résultats plus lisses avec un quadrillage moins perceptible en se déplaçant avec une fenêtre de glissement plus petite, les résultats préparés par la méthode selon le mode de réalisation décrit montrent une fusion supérieure avec une vitesse d’inférence plus rapide.
La est un graphique représentant les résultats de comparaison quantitative 500. La qualité de l’image est évaluée en mesurant la distance d’inception de Fréchet (FID) entre les images générées et les images UV de la vérité de terrain, qui compare la distribution des images des deux groupes. Une FID inférieure indique une distance inférieure entre les deux distributions. La représente un compromis entre la FID et le temps d’inférence lors de l’utilisation des méthodes de fusion linéaire. Avec une taille de fenêtre glissante de 1⁄2 (502), 1⁄4 504) et une taille de parcelle de 1/8 (506), une FID de 177,24, 121,9, 91,18 et un temps d’inférence de 1,37 s, 4,64 s, 10 s sont obtenus respectivement. La taille des cercles de la est proportionnelle. La fusion pondérée gaussienne proposée (cercle 508) atteint la FID la plus basse de 87,91 avec le temps d’inférence le plus bas de 0,72 s. Bien qu’avec une taille de fenêtre glissante de 1/8 de la taille de la parcelle (cercle 506), une FID relativement similaire est obtenue, mais le temps d’inférence est significativement plus élevé.
Ainsi, les exemples comparatifs montrent une taille de curseur de fenêtre typique = 1/2, 1/4, 1/8 de la taille de la parcelle et que le nombre de parcelles ainsi que le temps d’inférence augmentent de manière exponentielle au fur et à mesure que le curseur de fenêtre diminue. Une des raisons pour lesquelles le scanning dense améliore les résultats finaux avec la fusion linéaire est que davantage de parcelles permettent une transition plus fluide entre deux pixels de connexion. Dans un cas extrême : un glissement avec une taille de glissement de 1 pixel a été effectué, il n'y aura pas de problème de quadrillage.
Avec la fusion gaussienne, comme les pixels sont re-pondérés en fonction de leur importance, cette fusion sera lisse même avec une grande taille de curseur de fenêtre. Une telle fusion permet donc d’accélérer considérablement le processus (par ex. image d’entrée).
La est une illustration d’un réseau informatique fournissant un environnement pour divers aspects selon des modes de réalisation dans le présent document. La est un schéma fonctionnel d’un dispositif informatique du réseau informatique de la .
La est un schéma fonctionnel d’un exemple de réseau informatique 600 dans lequel un dispositif informatique 602 à usage personnel exploité par un utilisateur 604 est en communication via un réseau de communications 606 avec des dispositifs informatiques de serveur situés à distance, à savoir le serveur 608 et le serveur 610. L’utilisateur 604 peut être un consommateur et/ou un patient d’un dermatologue. Un deuxième utilisateur 612 et un deuxième dispositif informatique 614 configuré pour la communication via le réseau de communication 606 sont également présentés. Le deuxième utilisateur 612 peut être un dermatologue, par exemple. Le dispositif informatique 602 est destiné à un usage personnel par un utilisateur et n’est pas accessible au public. Ici, le public comprend les utilisateurs et/ou clients enregistrés, etc. Les appareils informatiques 602 et 614 peuvent également communiquer entre eux. Le dispositif 616 représente un dispositif de formulation de soin de la peau, par exemple, une machine pour préparer un produit de soin personnalisé à l’aide d’un ingrédient de produit recommandé. Tous les dispositifs 608, 610, 604 ou 614 peuvent être activés pour communiquer avec le dispositif 616, directement ou indirectement. Par exemple, le serveur 608 ou 610 peut recommander un ingrédient de produit à un utilisateur 612 via le dispositif 614 ou à l’utilisateur 604 via le dispositif 602. L’utilisateur 612 ou 604 peut respectivement autoriser le serveur 610 et/ou 608 à communiquer l’ingrédient au dispositif 616. L’autorisation peut être associée à un achat en ligne, par exemple.
En bref, le dispositif informatique 602 est configuré pour effectuer des diagnostics de la peau. Dans un mode de réalisation, les diagnostics de la peau sont effectués sur une image UV. Un réseau neuronal pour les diagnostics de la peau peut être stocké et utilisé à bord du dispositif informatique 602 ou il peut être fourni à partir du serveur 608, par exemple via un service en nuage, un service Web, etc. à partir d’images reçues du dispositif informatique 602. Dans un mode de réalisation, un pipeline d’inférence pour la translation et la fusion d’images UV à partir d’images RVB est fourni par au moins un des dispositifs informatiques du système 600. Un réseau neuronal pour analyser une image de la peau et produire un résultat de notation pour diverses affections de la peau est décrit dans la publication de brevet US20200170564A1, datée du 4 juin 2020 du numéro de série de la demande américaine 16/702 895, déposée le 4 décembre 2019 et intitulée « Automatic Image-Based Skin Diagnostics Using Deep Learning ».
Ainsi, un moteur de prédiction des lésions cutanées peut être configuré et fourni, il détermine un score de prédiction par pixel pour la présence, l’absence ou la gravité d’une ou plusieurs caractéristiques de lésions cutanées dans l’image cutanée translatée par UV à l’aide d’un ou plusieurs classificateurs d’images du réseau neuronal convolutif. L’image UV translatée ou l’image d’entrée RVB peut être annotée en réponse, par exemple, au score de prédiction d’une présence, d’une absence ou de la gravité d’une ou plusieurs caractéristiques de lésions cutanées. D’autres formes d’affichage liées aux caractéristiques des lésions cutanées peuvent être fournies. Un moteur de gravité des lésions cutanées peut être configuré et fourni pour générer un affichage virtuel comprenant une ou plusieurs instances d’une présence, d’une absence ou d’une gravité prédite des une ou plusieurs caractéristiques de lésions cutanées répondant à une ou plusieurs entrées sur la base des scores de prédiction de la présence, de l’absence ou de la gravité d’au moins une caractéristique de lésions cutanées.
Le dispositif informatique 602 est configuré pour communiquer avec le serveur 610, par exemple pour fournir des informations de diagnostic de la peau et recevoir des recommandations de produit/traitement répondant à un diagnostic de la peau. Le dispositif informatique 602 peut être configuré pour communiquer d’autres informations concernant l’utilisateur, par exemple âge, sexe, localisation; etc. Le dispositif informatique 602 peut être configuré pour communiquer des informations de diagnostic de la peau (qui peuvent inclure des données d’image) à l’un ou l’autre ou aux deux serveurs 608 et 610, par exemple, pour stocker dans un magasin de données (non représenté). Le serveur 610 (ou un autre serveur non représenté) peut fournir des services d’e-commerce pour vendre le ou les produits recommandés. La recommandation du produit peut être déterminée en réponse à diverses informations, y compris la présence, l’absence ou la gravité d’au moins une caractéristique de lésion cutanée. D’autres informations peuvent inclure des informations géographiques telles que la détermination des produits disponibles en fonction de l’emplacement de l’utilisateur. Dans un mode de réalisation, une recommandation de produit comprend un ingrédient de produit de soin de la peau. Un tel ingrédient peut être utile, par exemple, pour formuler un produit de soin personnalisé. La formulation peut comprendre une émulsion, une pommade, une solution ou une poudre, par exemple. L’ingrédient du produit de soin de la peau peut être transmis au dispositif de formulation de soin de la peau 616 qui crée le produit de soin de la peau personnalisé.
Le dispositif informatique 602 est présenté comme un dispositif mobile portable (par ex. un smartphone ou une tablette). Cependant, il peut s’agir d’un autre dispositif informatique tel qu’un ordinateur portable, un ordinateur de bureau, un poste de travail, etc. Le diagnostic de la peau décrit ici peut être mis en œuvre sur d’autres types de dispositifs informatiques. Le dispositif informatique 602 peut être configuré à l’aide d’une ou plusieurs applications natives ou d’applications basées sur navigateur, par exemple.
Le dispositif informatique 602 peut comprendre un dispositif utilisateur, par exemple, pour acquérir une ou plusieurs images telles qu’une image de la peau, en particulier un visage, et traiter les images pour fournir des diagnostics de la peau. Le diagnostic de la peau peut être réalisé en association avec un plan de traitement de la peau où des images sont acquises périodiquement et analysées pour déterminer les scores de la peau pour un ou plusieurs signes de la peau. Les scores peuvent être enregistrés (localement, à distance ou les deux) et comparés entre les sessions, par exemple pour montrer les tendances, les améliorations, etc. Les scores de la peau et/ou les images de la peau peuvent être accessibles à l’utilisateur 604 du dispositif informatique 602 et mises à disposition (ex : via le serveur 608 ou communiqués (par voie électronique) d’une autre manière via le réseau de communication 606) à un autre utilisateur (par ex. deuxième utilisateur 612) du système informatique 600 tel qu’un dermatologue. Le deuxième dispositif informatique 614 peut également effectuer des diagnostics de la peau comme décrit. Il peut recevoir des images d’une source distante (ex : dispositif informatique 602, serveur 608, etc.) et/ou peut capturer des images via un capteur optique (ex : une caméra) couplée à ce dernier ou de toute autre manière. Un réseau neuronal de diagnostic de la peau peut être stocké et utilisé à partir du deuxième dispositif informatique 614 ou du serveur 608 comme décrit.
Une application peut être fournie pour effectuer le diagnostic de la peau, suggérer un ou plusieurs produits et surveiller les changements de la peau suite à une ou plusieurs applications du produit (qui peuvent définir des séances de traitement dans un plan de traitement) sur une période de temps. L’application informatique peut fournir un flux de travail tel qu’une série d’interfaces utilisateur graphiques instructives (IUG) et/ou d’autres interfaces utilisateur, qui sont généralement interactives et reçoivent des informations de la part de l’utilisateur, pour effectuer l’une des activités suivantes : - diagnostic de la peau ; - recommandation de produit telle que pour un plan de traitement ; - achat de produit ou autre acquisition ; - rappel, instruction et/ou enregistrement (par exemple, inscription) pour les séances de traitement respectives ; - par la suite (par ex. un ou plusieurs suivis) des diagnostics de la peau et présenter les résultats (ex : résultats comparatifs), par exemple conformément à un calendrier de plan de traitement pour surveiller l’avancement d’un plan de traitement de la peau. Chacune de ces activités peut générer des données qui peuvent être stockées à distance, par exemple pour que l’utilisateur 610 les examine, pour qu’une autre personne les examine, pour les agréger avec les données d’autres utilisateurs afin de mesurer l’efficacité du plan de traitement, etc. Dans un mode de réalisation, il existe donc un système comprenant : un circuit utilisant un ou plusieurs cycleGAN (réseaux génératifs antagonistes à consistance cyclique) pour translater une image de peau de domaine RVB (rouge, bleu vert) en image de peau de domaine UV (ultraviolet) ; un circuit utilisant un ou plusieurs classificateurs d’image de réseau neuronal convolutif pour déterminer un score de prédiction par pixel pour une présence, une absence ou une gravité d’une ou plusieurs caractéristiques de lésion de la peau dans l’image de peau de domaine UV translaté ; un circuit pour déterminer au moins un ingrédient de produit de soin de la peau basé sur le score prévu pour une présence, une absence ou une gravité d’une ou plusieurs caractéristiques de lésion dans l’image de peau UV translatée ; et un circuit pour transmettre le au moins un ingrédient produit de soin de la peau à un dispositif de formulation de produit de soin de la peau pour la création d’un produit de soin de la peau personnalisé.
Dans un mode de réalisation, il existe donc un système comprenant : un moteur de transformation d’image de peau RVB (rouge, bleu vert) en image de peau UV (ultraviolet) comprenant un circuit de calcul configuré pour effectuer une translation d’image de peau RVB en image de peau UV via un ou plusieurs cycleGAN (réseaux génératifs antagonistes à consistance cyclique) ; un moteur de prédiction de lésions cutanées incluant un circuit de calcul configuré pour déterminer un score de prédiction au pixel près pour une présence, une absence ou une gravité d’une ou plusieurs caractéristiques de lésions cutanées dans l’image de peau UV translatée en utilisant un ou plusieurs classificateurs d’image de réseau neuronal convolutif ; et un moteur de gravité des lésions cutanées incluant un circuit informatique configuré pour générer un affichage virtuel comprenant une ou plusieurs instances d’une présence, d’une absence ou d’une gravité prédite des une ou plusieurs caractéristiques de lésions cutanées répondant à une ou plusieurs entrées sur la base des scores de prédiction de la présence, de l’absence ou de la gravité d’au moins une caractéristique de lésions cutanées.
Les résultats comparatifs (ex : avant et après les résultats) peuvent être présentés via le dispositif informatique 602, que ce soit pendant et/ou à la fin, etc. d’un plan thérapeutique. Comme indiqué, les aspects du diagnostic de la peau peuvent être réalisés sur le dispositif informatique 602 ou par un dispositif couplé à distance (par exemple, un serveur dans le nuage ou un autre arrangement).
La est un schéma fonctionnel du dispositif informatique 602, conformément à un ou plusieurs aspects de la présente divulgation. Le dispositif informatique 602 comprend un ou plusieurs processeurs 702, un ou plusieurs dispositifs d’entrée 704, un dispositif d’E/S gestuel 706, une ou plusieurs unités de communication 708 et un ou plusieurs dispositifs de sortie 710. Le dispositif informatique 602 comprend également un ou plusieurs dispositifs de stockage 712 stockant un ou plusieurs modules et/ou données. Les modules peuvent inclure un modèle de réseau neuronal profond 714, une application 716 ayant des composants pour une interface utilisateur graphique (IUG 718) et/ou un flux de travail pour le suivi du traitement (par exemple, moniteur de traitement 720), acquisition d’image 722 (ex : une interface) et sélecteur de traitement/produit 730 (ex : une interface). Les données peuvent inclure une ou plusieurs images à traiter (par ex. image 724), données de diagnostic de la peau (ex : scores respectifs, origine ethnique ou autres données utilisateur), les données de traitement 728 telles que l’enregistrement de données liées à des traitements spécifiques, les plans de traitement avec des programmes tels que des rappels, etc.)
L’étape de dimensionnement 122 peut ainsi comprendre le calcul d’un facteur d’échelle comme un rapport de la distance inter-crêtes de référence en pixels à la distance inter-crêtes moyenne en pixels estimée pour l’image d’épreuve, et appliquer ce facteur d’échelle à l’image d’épreuve pour obtenir l’image redimensionnée.
Par exemple, supposons que la distance inter-crêtes moyenne estimée pour l’image d’épreuve est égale à 5 pixels, et que la distance inter-crêtes de référence obtenue est égale à 10 pixels. Dans ce cas, l’image d’épreuve est redimensionnée de sorte que la distance inter-crêtes de l’image d’épreuve passe de 5 pixels à 10 pixels dans l’image redimensionnée, en utilisant un facteur de redimensionnement égal à 2 (10 divisé par 5).
Dans une étape 124, le processeur 10 commande une comparaison entre l’image d’épreuve redimensionnée et l’image de référence, de sorte à vérifier une correspondance entre l’empreinte digitale d’épreuve et l’empreinte digitale de référence.