INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation, le procédé de manipulation comprend une étape de mise en contact, dans laquelle le système de manipulation est approché du support de prélèvement de manière à permettre la mise en contact des surfaces d’adhésion des organes de manipulation, avec la surface de contact d’au moins l’un des dispositifs micrométriques, pour provoquer l’adhésion desdites surfaces de contact en contact avec lesdites surfaces d’adhésion.
Selon un mode de réalisation, le procédé de manipulation comprend une étape d’application d’un adhésif sur tout ou partie des surfaces d’adhésion, l’étape de mise en contact comprenant alors l’adhésion des dispositifs micrométriques dont la surface de contact est en contact avec l’une des surfaces d’adhésion des organes de manipulation, par l’intermédiaire de l’adhésif.
Ainsi, il est possible de solidariser sélectivement les surfaces de contact des dispositifs micrométriques avec les surfaces d’adhésion des organes de manipulation qui sont dans la configuration de préhension. Avantageusement, lors de l’étape de mise en contact, les organes de manipulation qui sont dans la configuration de libération ne permettent pas la mise en contact, et donc l’adhésion, des surfaces de contact des dispositifs micrométriques avec les surfaces d’adhésion desdits organes de manipulation.
Selon un mode de réalisation, l’étape d’actionnement est mise en œuvre après l’étape de mise en contact, l’étape d’actionnement comprenant alors une étape de libération dans laquelle au moins l’un des actionneurs de déplacement du système de manipulation est actionné, de sorte à provoquer le passage d’au moins l’un des organes de manipulation de la configuration de préhension à la configuration de libération, pour provoquer le détachement de l’un des dispositifs micrométriques avec lequel il adhère.
Selon un mode de réalisation, l’étape de libération est mise en œuvre pour les dispositifs micrométriques non fonctionnels.
De cette manière, il est possible de prendre et éventuellement déplacer les dispositifs micrométriques fonctionnels, par exemple pour les transférer vers un support de réception final.
De cette manière, il est possible de prendre et éventuellement de déplacer les dispositifs micrométriques non fonctionnels, par exemple pour les retirer d’un support de réception final, ou d’un support de prélèvement avant d’effectuer un transfert de masse non sélectifs des dispositifs micrométriques fonctionnels restants à la surface du support de prélèvement.
Selon un mode de réalisation, le procédé de manipulation comprend une étape de décrochage mise en œuvre après l’étape de mise en contact, dans laquelle le système de manipulation est écarté du support de prélèvement, de manière à décrocher, par rapport au support de prélèvement, les dispositifs micrométriques adhérant avec des organes de manipulation.
Selon un mode de réalisation, le procédé de manipulation comprend une étape de transfert mise en œuvre après l’étape de fourniture, dans laquelle le système de manipulation est placé en regard d’un support de réception apte à recevoir au moins l’un des dispositifs micrométriques manipulés.
De cette manière il est possible de mettre en place les dispositifs micrométriques en regard d’une surface de réception du support de réception final pouvant être le support de destination des dispositifs micrométriques. Dans le cas où les dispositifs micrométriques sont des dispositifs optoélectroniques, l’étape de transfert peut être mise en œuvre de sorte à placer les dispositifs optoélectroniques en regard du substrat d’un écran d’affichage lumineux.
Selon la divulgation, le procédé doit être utilisé par une unité de stockage de puissance qui comprend un premier module de communication et un premier dispositif de commande et une unité de charge qui comprend un second module de communication et un second dispositif de commande, le procédé de charge comprenant les étapes suivantes de :
a) connexion électrique du premier module de communication de l’unité de stockage de puissance au second module de communication de l’unité de charge, de manière à établir une boucle de communication ;
b) par l’intermédiaire de la boucle de communication, détermination, par le premier dispositif de commande de l’unité de stockage de puissance, consistant à savoir si l’unité de charge est une unité qualifiée pour être utilisée avec l’unité de stockage de puissance, et détermination, par le second dispositif de commande de l’unité de charge, consistant à savoir si l’unité de stockage de puissance est une unité qualifiée pour être utilisée avec l’unité de charge ; et
c) dans le cas où un résultat d’identification bidirectionnelle de l’étape b) est affirmatif, charge, par l’unité de charge, de l’unité de stockage de puissance en utilisant une boucle de charge.
Selon un mode de réalisation, l’unité de stockage de puissance y stocke des spécifications de réception de puissance, et l’unité de charge y stocke des spécifications de charge. L’étape c) comprend les sous-étapes de :
c-1) par l’intermédiaire de la boucle de communication, réalisation d’une opération d’authentification bidirectionnelle, dans laquelle le premier dispositif de commande de l’unité de stockage de puissance et le second dispositif de commande de l’unité de charge déterminent en coopération si les spécifications de réception de puissance sont conformes aux spécifications de charge ; et
c-2) dans le cas où un résultat d’authentification bidirectionnelle de la sous-étape c-1) est affirmatif, charge, par l’unité de charge (2), de l’unité de stockage de puissance (1) en utilisant la boucle de charge.
Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre, dans le cas où le résultat d’authentification bidirectionnelle de la sous-étape c-1) est négatif, la sortie d’une alerte notifiant que l’opération d’authentification bidirectionnelle a échoué, et d’une solution suggérée correspondante.
Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre, dans le cas où le résultat d’identification bidirectionnelle de l’étape b) est négatif, la sortie d’une alerte notifiant que l’opération d’identification bidirectionnelle a échoué, et d’une solution suggérée correspondante.
Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre, dans le cas où le résultat d’identification bidirectionnelle de l’étape b) est négatif, l’alerte comprend en outre des informations qui indiquent laquelle de l’unité de stockage de puissance et de l’unité de charge est considérée comme non qualifiée.
Un autre objet de la divulgation est de fournir un système de charge qui est configuré pour mettre en œuvre le procédé de charge mentionné ci-dessus.
Selon la divulgation, le système de charge est adapté pour une utilisation avec une source d’alimentation externe à courant alternatif (CA), et comprend :
une unité de stockage de puissance qui comprend un premier module de communication et un premier dispositif de commande qui est électriquement connecté au premier module de communication ; et
une unité de charge qui comprend un second module de communication et un second dispositif de commande qui est électriquement connecté au second module de communication, où l’unité de charge établit une boucle de communication en connectant électriquement le second module de communication au premier module de communication de l’unité de stockage de puissance.
Plus précisément, par l’intermédiaire de la boucle de communication, le premier dispositif de commande de l’unité de stockage de puissance détermine si l’unité de charge est une unité qualifiée pour être utilisée avec l’unité de stockage de puissance, et le second dispositif de commande de l’unité de charge détermine si l’unité de stockage de puissance est une unité qualifiée pour être utilisé avec l’unité de charge, et lorsque les deux résultats sont affirmatifs, l’unité de charge charge l’unité de stockage de puissance en utilisant une boucle de charge.
Selon un mode de réalisation, l’unité de stockage de puissance comprend en outre un élément de batterie qui est capable de stocker la puissance électrique qui est fournie par l’intermédiaire de la boucle de charge.
Les conducteurs peuvent être également ou alternativement disposés en contact avec un tissu texturée irrégulièrement ou un mat de fibres disposées aléatoirement, avant imprégnation par un précurseur de matrice puis durcissement pour former un support instrumenté.
Condition de diffusion de Rayleigh Le guide d’ondes satisfait de préférence à la condition de diffusion de Rayleigh. Avantageusement, les régions ayant réfléchi les échos secondaires de base peuvent être facilement localisées.
De préférence, les discontinuités 24 de base sont écartées les unes des autres d’une distance, mesurée le long du guide d’ondes, au moins 10 fois, de préférence au moins 15 fois, de préférence au moins 20 fois inférieure à la longueur d’onde de référence, égale à la vitesse de propagation du signal d’interrogation, d’environ 200 000 km/s pour une onde électromagnétique, divisée par la fréquence du pic le plus élevé du spectre de fréquence du signal d’interrogation.
Cette distance peut être en particulier définie par la longueur de taquets diélectriques, en particulier de perles enfilées sur le guide d’ondes. Pour générer suffisamment d’échos secondaires de base, la longueur des taquets est de préférence adaptée, en fonction de la fréquence de référence (inverse de la longueur d’onde de référence), de manière à respecter la condition de diffusion de Rayleigh.
Par exemple, pour une longueur d’onde de référence d’une quinzaine de centimètres, des taquets, par exemple des perles, d’une longueur inférieure à 3 cm, de préférence inférieure à 2 cm ou à 1 cm sont bien adaptés. Par exemple, pour un signal d’interrogation de fréquence de 1 GHz, des perles d’alumine de longueur inférieure à 10 mm et enfilées sur des fils de platine produisent à des échos secondaires de trop faible amplitude, tandis que des perles de longueur supérieure à 100 mm produisent des échos secondaires francs.
Avec des discontinuités de base et dans les conditions de diffusion de Rayleigh, il est possible de réaliser des mesures précises sur une longueur supérieure à 1 m, de préférence supérieure à 2 m, de préférence supérieure à 5 m, de préférence supérieure à 10 m, supérieure à 15 m, ou supérieure à 20 m, et/ou inférieure à 500 m, par exemple sur toute la longueur de la partie de mesure.
Réseau de guides d’ondes De préférence, le réseau comporte plusieurs parties de mesure, de préférence parallèles les unes aux autres et à la face chaude de la cible, de manière que la densité de discontinuités, de préférence la densité de discontinuités de base, sur la surface équipée soit supérieure à 3, de préférence supérieure à 10, de préférence supérieure à 50, de préférence supérieure à 100, de préférence supérieure à 500, de préférence supérieure à 800 discontinuités et/ou inférieure à 1 000 000, de préférence inférieure à 500 000, de préférence inférieure à 100 000, de préférence inférieure à 50 000, de préférence inférieure à 10 000, de préférence inférieure à 5000, de préférence inférieure à 2000, par m 2 de surface de la face chaude. La fiabilité de l’analyse par l’interrogateur en est améliorée.
De préférence, les parties de mesure forment une nappe s’étendant suivant une surface courbe ou plane, de préférence plane, chaque guide d’ondes étant de préférence connecté à un interrogateur qui lui est propre.
Le réseau de guides d'ondes peut comprendre plus de 1, plus de 2, de préférence plus de 3, de préférence plus de 5 dites nappes, lesdites nappes étant de préférence parallèles les unes aux autres et de préférence régulièrement écartées les unes des autres suivant une direction perpendiculaire à une surface de l’assemblage.
Sur la , deux nappes 32 et 34 ont été représentées, en l’occurrence pour équiper une sole 41.
Dans un mode de réalisation, au moins deux guides d’ondes se croisent à des profondeurs différentes, la profondeur étant mesurée à partir de la face chaude, perpendiculairement à la face chaude. L’identité des guides d’ondes superposés étant connue, il est ainsi avantageusement possible de définir un profil de température suivant la direction de la profondeur, et/ou d’évaluer l’ampleur d’une diminution de l’épaisseur de la cible, par exemple de la sole, en chaque point de la face chaude en dessous duquel sont superposés plusieurs guides d’ondes. A cet effet, un ordinateur central peut collecter les messages des différents interrogateurs et, connaissant la distribution spatiale des guides d’ondes, en déduire un profil de l’usure.
Interrogateur Les extrémités d’entrée des conducteurs électriques du guide d’ondes sont connectées électriquement à l’interrogateur 18, ou « réflectomètre ». L’interrogateur est configuré pour : - injecter les signaux d’interrogation par établissement d’une variation de la différence de potentiel entre les deux conducteurs du guide d’ondes ; et - analyser les signaux de réponse réfléchis en réponse aux signaux d’interrogation.
L’interrogateur 18 comporte classiquement un émetteur/récepteur 21 et un module de commande 31 ( ). Le module de commande 31 comporte classiquement un processeur et une mémoire dans laquelle est chargé un programme d’ordinateur. Grâce à ce programme d’ordinateur, le processeur peut commander l’émission des signaux d’interrogation et analyser les signaux réfléchis reçus afin d’identifier les échos renvoyés par les discontinuités. Dans un mode de réalisation, l’analyse est réalisée par un ordinateur d'analyse 39 en communication avec l’interrogateur.
L’interrogateur peut être par exemple un générateur de tension couplé à un oscilloscope permettant la réception et l’analyse des signaux réfléchis. L’interrogateur peut être un analyseur de réseau pourvu d’un logiciel tel que « VNA software » pour la génération du signal d’interrogation et l’analyse du signal réfléchi.
Dans un mode de réalisation préféré, comme illustré sur la , un premier interrogateur 18 1 est connecté à l’extrémité d’entrée d’un guide d’ondes. Un deuxième interrogateur 18 2 est connecté à l’extrémité de sortie, du guide d’ondes.
Le deuxième interrogateur reçoit donc les parties du signal d’interrogation injecté par le premier interrogateur et qui n’ont pas été réfléchies par les différentes discontinuités du guide d’ondes. De préférence, le deuxième interrogateur peut également envoyer un signal d’interrogation. La présence de deux interrogateurs permet avantageusement, en cas de rupture du guide d’ondes, d’obtenir des informations de chaque côté de la zone de rupture. Elle améliore donc la robustesse du dispositif.
Lorsque le dispositif de réglage 124 du système de compensation de gravité d’une articulation 112 distale présente la configuration automatique, l’articulation 112 de la paire de segments distale et l’articulation 112 de l’articulation de la paire de segments proximale comprennent, par exemple, chacune un engrenage (132d, 132p) comme représenté dans les figures 11 à 13. Dans ces figures, les deux paires de segments sont successives ce qui implique que le segment distal 116p de la paire proximale est le segment proximal 114d de la paire distale (114d=116p dans les figures 11 à 13).
L’engrenage 132p de la paire de segments proximale est fixe par rapport au segment proximal 114p de cette paire de segments tandis que l’engrenage 132d de la paire de segments distale est fixe par rapport au segment distal 116d de cette paire de segments. La première partie de fixation 122a est fixe par rapport à l’engrenage 132d de l’articulation comprenant le système de compensation de gravité, par exemple au point de fixation 136.
Les deux engrenages (132d, 132p) sont reliés par une courroie 134 ou une chaîne de transmission. Ainsi, la modification de l’angle d’articulation A entre les deux segments (114p, 116p) de de la paire de segments proximale implique une rotation de la courroie 134 qui transmet cette rotation à l’engrenage 132d de la paire de segments distale. La première partie de fixation 122a présentera donc toujours la même position par rapport à la verticale comme cela est montré dans les figures 11 à 13 représentant différents angles d’articulation A de la paire de segments proximale. Ainsi, si l’angle C par rapport à la verticale du segment distal 116d de la paire de segments distale est fixe comme entre les figures 11 et 13 dans lesquelles ledit segment distal 116d reste horizontal, alors que l’angle d’articulation A entre les deux segments (114d, 116d) de la paire de segments distale change (en variant par exemple de 90° à 180° entre les figures 11 et 13), l’angle E entre les deux parties de fixation (122a, 122b), qui, en l’absence de la variation en temps réel de la configuration de référence, varierait avec l’angle d’articulation A, reste fixe. En d’autres termes, il y a donc une modification en temps réel de la configuration de référence de l’élément de rappel 122. Dit autrement encore, l’angle de référence B entre les deux segments (114d, 116d) de la paire de segments distale n’est plus une valeur unique mais correspond à l’ensemble des angles d’articulation A que peut présenter la paire de segments distale lorsque le segment distal 116d présente un angle C fixe par rapport à la verticale. Ainsi, l’angle D de référence correspond à l’angle formé entre les deux parties de fixation (122a, 122b) lorsque le segment distal 116d de la paire de segment distale comprenant ledit élément de rappel 122 présente un angle C fixe. Par exemple, la configuration de référence est représentée dans les figures 11 et 13 lorsque le segment distal 116d de la paire de segments distale est horizontal (angle C de 90°). L’angle de référence D entre les deux parties de fixation (122a, 122b) est, dans ces figures, de 90°. Le réglage en temps réel par le dispositif de réglage 134 permet de maintenir l’angle de référence D entre les deux parties de fixation (122a, 122b) à 90° bien que l’angle d’articulation A entre les segments de la paire de segments proximale varie (de 90° dans la à 180° dans la ). Ceci permet de maintenir la même compensation de la force de gravité F par une articulation donnée peu importe le positionnement des segments proximaux à cette articulation.
Comme précédemment, lorsque le segment distal 116d de la paire de segments distale présente un angle C qui varie, la position relative entre les deux parties de fixation (122a, 122b) varie ( ).
Le dispositif de réglage 124 dans sa configuration automatique peut aussi comprendre un ou des éléments de réglage tels que ceux décrits ci-dessus. Ces éléments de réglage permettent alors de modifier le point de fixation 136 de la première partie de fixation 122a sur l’engrenage 132d de la paire de segments distale, de modifier la position angulaire de l’engrenage 132p de la paire de segments proximale par rapport au segment proximal 114p de la paire de segments proximale et/ou de modifier la position de la deuxième partie de fixation 122b par rapport au segment distal 116d de la paire de segments distale.
Le système de compensation de gravité peut comprendre en outre au moins une unité de contrôle. Cette unité de contrôle est utilisée en combinaison avec l’unité de mesure. En effet, chaque unité de contrôle permet, dans la configuration de réglage, d’actionner le dispositif de réglage 124 afin de modifier le couple de référence. Le mouvement (actionnement) de l’élément de réglage est fonction de la valeur mesurée par l’unité de mesure dudit élément de réglage. L’unité de contrôle est préférentiellement positionnée sur le premier segment 114 de l’articulation 112 afin de réduire le poids appliqué à l’articulation 112.
Le procédé de réglage du système de compensation de gravité pour une articulation 112 du bras robot 100 selon l’invention comprend les étapes de : Positionnement d’au moins un dispositif de réglage 124 dans la configuration de réglage ; Modification de la valeur de référence du couple de forces généré par l’élément de rappel 122 de la paire de segments comprenant ledit au moins un dispositif de réglage 124.
Ce procédé peut être effectué pour toutes les articulations 112 comprenant le système de compensation de gravité.
Ce procédé est effectué uniquement pour les systèmes de compensation de gravité dans lesquels le dispositif de réglage 124 d’une paire de segments n’est pas uniquement configuré pour faire varier en temps réel la configuration de référence (c’est-à-dire sans possibilité de réglage manuel ou mécanique). En effet, dans cette configuration entièrement automatique, le dispositif de réglage 124 est toujours dans la configuration de réglage qui est aussi la configuration d’utilisation et aucun positionnement dans cette configuration n’est nécessaire.
Dans le mode de réalisation dans lequel le dispositif de réglage 124 comprend une vis et que le dispositif de réglage 124 est actionnable par un utilisateur, la configuration de réglage est simplement la configuration donnant accès à la tête de vis à l’utilisateur, par exemple, en retirant un cache esthétique ou de protection qui peut être placé sur la tête de vis. Lorsque la vis est actionnable par une unité de contrôle, la configuration de réglage est simplement la configuration permettant à l’unité de contrôle de visser ou dévisser la vis.
Dans le mode de réalisation dans lequel le dispositif de réglage 124 comprend un anneau qui coopère avec une des parties de fixation, le positionnement du dispositif de réglage 124 dans la configuration de réglage peut être effectuée par désolidarisation de l’anneau et du segment avec lequel cette partie de fixation coopère afin que l’anneau soit en libre rotation par rapport à ce segment et modifie la position de cette partie de fixation.
Lorsque le dispositif de réglage 124 est actionnable par un utilisateur, la désolidarisation peut se faire par exemple en déclipsant l’anneau par l’exercice d’une force dans la direction opposée à un des segments. L’anneau et le segment sont alors écartés l’un de l’autre pour permettre la rotation de l’anneau tout en gardant les axes de l’anneau et de rotation de l’articulation 112 alignés comme représenté à la .
Cela évite donc avantageusement le démontage de l’entièreté du système de compensation de gravité car l’anneau est simplement légèrement déplacé tout en coopérant toujours avec le bras robot 100 afin que les axes de l’anneau et de l’articulation 112 soient alignés.
La désolidarisation peut aussi se faire par retrait de moyens de fixation 125 entre l’anneau et le segment. Par exemple, les moyens de fixation 125 peuvent être des vis comme représenté à la . Comme dans le mode de réalisation précédent, l’anneau et le segment sont alors écartés l’un de l’autre tout en gardant les axes de l’anneau et de l’articulation 112 alignés.
Finalement, l’anneau peut être tenu solidaire du segment au moyen d’un ou plusieurs ressorts et de protrusions qui coopèrent avec des évidements. Ainsi, la coopération des protrusions et des évidements permet de maintenir l’anneau solidaire en rotation avec le segment tout en permettant à l’utilisateur de faire tourner l’anneau relativement au second segment 116 par l’application d’une force suffisante sur l’anneau. Ce mode de réalisation permet un réglage discret de la position de la partie de fixation par rapport au segment correspondant.
Lorsque l’anneau est actionnable par une unité de contrôle, la configuration de réglage est simplement la configuration permettant à l’unité de contrôle de pouvoir faire tourner l’anneau relativement au segment. Cela peut par exemple se faire par désolidarisation via des moyens électriques, mécaniques ou électromécaniques connus.
Selon un autre avantage, le déplacement du boîtier 2 après rupture de la patte de fixation 4, peut aisément être contrôlé en fonction de la longueur des branches et plus particulièrement en fonction de la distance entre le boîtier et les paliers 16 desdites branches.
De préférence, le boîtier et la patte de fixation forment un seul et même élément qui peut être fabriqué par moulage ou par synthèse additive.