Installation (1) de tri d’objets (2) comprenant : - un système polyarticulé comportant un préhenseur (4) accouplé avec un ou plusieurs outils (5) de prise, configuré(s) pour saisir, un par un, des objets (2) et les déposer dans un exutoire (3) ; - au moins un exutoire (3) ; caractérisé e en ce que l’installation (1) comprend au moins un capteur (7), positionné au niveau de l’exutoire (3) pour détecter que des objets (2) censés être saisis par l’outil (5) sont déposés dans l’exutoire (3), connecté à une unité de contrôle du système polyarticulé exécutant un programme d’ordinateur programmé pour commander un remplacement de l’outil (5) considéré non fonctionnel par un outil (5) de remplacement lorsqu’une des conditions suivantes est réalisée : - X dépôts d’objets (2) dans l’exutoire (3) non détectés consécutifs ; - Y dépôts d’objets (2) dans l’exutoire (3) non détectés sur Z X, Y et Z étant des valeurs numériques. Installation (1) de tri selon la revendication 1, caractérisée en ce qu e l’outil (5) est amovible, l’installation comprend un magasin (6) d’outils (5) de prise de remplacement, et le programme d’ordinateur est programmé pour commander le désaccouplement et le dépôt de l’outil (5) considéré non fonctionnel sur le magasin (6) d’outils (5), et l’accouplement du préhenseur (4) avec l’outil (5) de remplacement. Installation (1) de tri selon la revendication 2, caractérisée en ce que le magasin (6) comprend des outils (5) de types ou de tailles différentes. Installation (1) de tri selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le programme d’ordinateur est programmé pour définir, en association avec un système de vision des objets (2) à saisir, un point de prise (8) optimisé par l’outil (5) pour chacun des objets (2) à saisir, et le capteur (7) étant configuré pour envoyer une information de détection au programme d’ordinateur qui est également programmé pour annoter, pour chacun des points de prise (8) optimisés, lesquels ont ou n’ont pas donné lieu à la détection du dépôt d’un objet (2) dans l’exutoire (3) afin de réaliser un apprentissage du programme d’ordinateur. Installation (1) de tri selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce que : - l’outil (5) est accouplé au préhenseur (4) avec capacité de déplacement et de rotation le long et autour d’un axe par rapport au préhenseur (4) ; - le préhenseur (4) et l’outil (5) comprennent des moyens d’accouplement/désaccouplement complémentaires, actionnables selon des mouvements successifs : * de déplacement de l’outil (5) le long de l’axe et ; * de rotation du préhenseur (4) autour de l’axe ; - le magasin (6) comprend une pluralité de supports (10) d’outils (5), comprenant chacun des moyens (12) de blocage en rotation d’un outil (5) sur lesquels le système polyarticulé est destiné à venir effectuer des mouvements successifs d’appui d’un outil (5) le long de l’axe, et de rotation du préhenseur (4) autour de l’axe pour désaccoupler le préhenseur (4) avec un outil (5) considéré non fonctionnel ou accoupler le préhenseur (4) avec un outil (5) de remplacement. Installation (1) de tri selon la revendication 5, caractérisé e en ce que le support d’outil (5) comprend des moyens de blocage axial (13) de l’outil (5) engagé avec les moyens de blocage en rotation. Installation (1) de tri selon l’une des revendications 5 à 6, caractérisé e en ce que les supports (10) d’outils (5) du magasin (6) comprennent des détecteurs de présence (14) des outils (5), connectés à l’unité de contrôle. Installation (1) de tri selon l’une des revendications précédentes, caractérisé e en ce que les moyens d’accouplement/désaccouplement comprennent au moins un élément de blocage (15) solidaire de l’outil (5) ou du préhenseur (4), et un élément de guidage (16) ménagé respectivement sur le préhenseur (4) ou l’outil (5), et destiné à guider l’élément de blocage (15) vers une zone de blocage (17) lors du mouvement de rotation. Installation (1) de tri selon la revendication 8, caractérisé e en ce que l’élément de blocage (15) se présente sous la forme d’au moins une tige à tête, et l’élément de guidage (16) se présente sous la forme d’au moins une lumière oblongue et arquée présentant une portion élargie pour recevoir en insertion la tête de la tige, suivie d’une portion rétrécie de sorte qu’après le mouvement de rotation, la tête de la tige est bloquée axialement dans la lumière oblongue au niveau de la zone de blocage (17). Installation (1) de tri selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le capteur (7) se présente sous la forme d’un capteur de détection à laser et faisceau barrage positionné à l’entrée de l’exutoire (3). Procédé de tri caractérisé en ce qu’il consiste à saisir et à déposer, un par un, des objets (2) dans un exutoire (3) par l’intermédiaire d’un système polyarticulé comportant un préhenseur (4) accouplé avec un ou plusieurs outils (5) de prise et, à remplacer l’outil (5) considéré non fonctionnel par un outil (5) de remplacement, lorsqu’une des conditions suivantes est réalisée : - X dépôts d’objets (2) dans l’exutoire (3) non détectés consécutifs ; - Y dépôts d’objets (2) dans l’exutoire (3) non détectés sur Z . X, Y et Z, étant des valeurs numériques.