INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
est une vue en coupe transversale de l'ensemble de clé supérieure 402 libéré et tiré dans la direction vers le haut de trou 602 par l'outil de récupération 700. Comme illustré, l'ensemble de clé supérieure 402 du système de vannes de sécurité souterraines 102 est dans la position étendue et est libéré de la fente de clé supérieure 404 formée dans le tube d'écoulement primaire 212. Lorsque l'ensemble de clé supérieure 402 est libéré (par ex. lorsque la clé supérieure 406 est retirée de la fente de clé supérieure 404), l'outil de récupération 700 peut tirer l'ensemble de clé supérieure 402 et la tige d'ouverture tubulaire 400 hors du trou. En outre, comme illustré, le déplacement de la tige d'ouverture tubulaire 400 axialement vers le haut de trou (par ex. hors du trou) peut libérer la vanne secondaire 202 pour qu'elle se déplace vers la position fermée, comme illustré.
est une vue en coupe transversale de l'outil de récupération 700 fixé à l'ensemble de clé inférieure 248 de la vanne secondaire 202. Comme exposé ci-dessus, en cas de malfonctionnement ou de défaillance de la vanne secondaire 202, la vanne secondaire 202, la tige d'ouverture tubulaire (présentée sur la ) et l'ensemble de clé supérieure 402 (présentée sur la ), peuvent être retirés et remplacés sans sortir le boîtier de vanne tubulaire 206 du système de vannes de sécurité souterraines 102 hors du trou. Comme illustré, la tige d'ouverture tubulaire 400 et l'ensemble de clé supérieure 402 ont été retirés hors du trou et l'outil de récupération 700 est descendu dans la vanne secondaire 202 pour récupérer la vanne secondaire 202.
Comme illustré, la portion de déplacement 254 de l'ensemble de clé inférieure 248 peut comprendre la portion d'ancrage inférieure 262 avec une lèvre intérieure 900 formée dans une surface radialement intérieure de la portion de déplacement 254. En particulier, la lèvre intérieure 900 peut être formée dans la surface radialement intérieure de la portion d'ancrage inférieure 262 de la portion de déplacement 254. La lèvre intérieure 900 peut être formée par un diamètre intérieur variable de la surface radialement intérieure de la portion d'ancrage inférieure 262. En d'autres termes, une extrémité supérieure 902 de la surface radialement intérieure de la portion d'ancrage inférieure 262 peut avoir un diamètre plus grand qu'une extrémité inférieure 904 de la surface radialement intérieure de la portion d'ancrage inférieure 262, ce qui peut former la lèvre intérieure 900 au niveau de la transition entre l'extrémité supérieure 902 et l'extrémité inférieure 904 de la surface radialement intérieure de la portion d'ancrage inférieure 262. En outre, la lèvre intérieure 900 peut être en interface avec l'outil de récupération 700 (par ex. un outil de récupération par câble).
Comme illustré, l'outil de récupération 700 peut être descendu dans l'ensemble de clé inférieure 248 de la vanne secondaire 202 et être en interface avec la lèvre intérieure 900. L'outil de récupération 700 peut heurter l'ensemble de clé inférieure 248 en entraînant l'outil de récupération 700 dans la direction vers le haut de trou 602 tout en étant en interface avec la lèvre intérieure 900 de sorte que la force d'entraînement appliquée à l'outil de récupération 700 est transférée à l'ensemble de clé intérieure 248 par l'intermédiaire de l'interface. De telles forces exercées sur l'ensemble de clé inférieure 248 peuvent cisailler l'élément de verrouillage inférieur 302 qui retient la cale inférieure 266 en position. Lorsque l'élément de verrouillage inférieur 302 est cisaillé, une force continue vers le haut exercée sur la lèvre intérieure 900 par l'outil de récupération 700 peut tirer la portion de corps supérieure 254 de l'ensemble de clé inférieure 248 de la position accouplée vers la position étendue. Comme exposé ci-dessus, le déplacement de la portion de déplacement 254 vers la position étendue peut tirer la cale inférieure 266 vers le haut de trou à partir de la clé inférieure 250 de sorte que la clé inférieure 250 peut se retirer radialement vers la portion de joint 256 de l'ensemble de clé inférieure 248 à partir de la fente de clé inférieure 252 ; libérant ainsi l'ensemble de clé inférieure 248 et la vanne secondaire 202 à partir du boîtier de vanne tubulaire 206 (par ex. l'embout 204).
Le système de couplage 4 comprend : un support 40 fixé au châssis 2, l’organe de raccordement 41 électrique adapté pour être déplacé en translation selon une direction sensiblement verticale (i.e. parallèle à l’axe 1-1’), l’organe de raccordement 41 étant fixé au support 40, des moyens de guidage 42 pour guider le déplacement en translation : du support 40 et l’organe de raccordement 41 selon une première direction – sensiblement horizontale (i.e. perpendiculaire à l’axe longitudinal A-A’) – et de l’organe de raccordement 41 selon une deuxième direction – sensiblement vertical (i.e. parallèle à l’axe longitudinal A-A’) – perpendiculaire à la première direction, des moyens de déplacement 43 du support 40 et de l’organe de raccordement 41, d’un (ou de plusieurs) capteur(s) de position pour détecter la position du support 40 et de l’organe de raccordement 41 (et en particulier pour détecter si l’organe de raccordement est dans une position escamotée ou dans une position déployée, comme il sera décrit plus en détails dans la suite), d’un (ou de plusieurs) capteur de présence pour détecter la présence et le positionnement du module d’accouplement.
3 . Support
Le support 40 soutient l’organe de raccordement 41 et permet sa fixation au châssis 2. Plus précisément, le support 40 comprend : un pied 401 fixé au châssis 2, et un plateau porte-charge 402 sur lequel est fixé l’organe de raccordement 41.
Le pied 401 s’étend sensiblement dans un plan. Dans le mode de réalisation illustré à la , le pied 401 consiste en une plaque dont les extrémités latérales sont légèrement recourbées pour former des pattes de fixation. Chaque patte comprend deux trous traversants pour permettre la fixation – par exemple par boulonnage – du pied 401 sur le châssis 2. Ainsi, le pied 401 est fixe relativement au châssis 2 une fois monté sur celui-ci.
Le plateau porte-charge 402 s’étend également sensiblement dans un plan. Dans le mode de réalisation illustré à la , le plateau porte-charge 402 consiste en une plaque plane sur laquelle est fixé – par exemple par boulonnage – l’organe de raccordement 41.
Avantageusement, le support 40 comprend également un (ou des) élément(s) de liaison élastique(s) 403 monté(s) entre le pied 401 et le plateau porte-charge 402. Ce(s) élément(s) de liaison élastique(s) 403 autorise(nt) un déplacement du plateau porte-charge 402 relativement au pied 401 sous l’effet d’une contrainte appliquée sur le plateau porte-charge 402 (notamment par l’intermédiaire de l’organe de raccordement 41).
Plus précisément, en l’absence d’une contrainte mécanique appliquée sur le plateau porte-charge 402, le(s) élément(s) de liaison élastique(s) 403 permet(tent) de maintenir le plateau porte-charge 402 à une distance prédéfinie non nulle au pied 401, de sorte que le pied 401 et le plateau porte-charge 402 s’étendent dans des plans parallèles.
Lorsqu’une contrainte mécanique (supérieure à une constante de raideur d’un (ou plusieurs) élément(s) de liaison élastique(s) 403) est appliquée sur le plateau porte-charge 402 – telle qu’une force d’appui dont la composante globale s’étend selon une direction non perpendiculaire au plan dans lequel s’étend le pied 401 – alors le(s) élément(s) de liaison élastique(s) 403 autorise(nt) le déplacement du plateau porte-charge 402 relativement au pied 401, de sorte que les plans dans lesquels s’étendent le pied 401 et le plateau porte-charge 402 deviennent sécants.
Ceci permet au support 40 de compenser les éventuelles imperfections du sol lors de la connexion de l’organe de raccordement 41 au module d’accouplement M. Ceci permet en outre de compenser les éventuels jeux mécaniques existants entre les différents composants du système de couplage 4.
Le déplacement du plateau porte-charge 402 relativement au pied 401 consiste en un pivotement multidirectionnel selon des axes contenus dans un plan s’étendant parallèlement au plan du plateau porte-charge 402.
Dans le mode de réalisation illustré aux figures 6 à 8, comprend quatre éléments de liaison élastiques 403. Chaque élément de liaison élastique 403 consiste en système de type ressort/amortisseur. Notamment, chaque élément de liaison élastique 403 comprend un ressort hélicoïdal 4031 associé à une tige guide 4032 s’étendant perpendiculairement au pied 401 en direction du plateau porte-charge 402.
Chaque ressort hélicoïdal 4031 est fixé au pied 401 par l’une de ses extrémités, et plateau porte-charge 402 par son autre extrémité.
Chaque tige de guidage 4032 comprend au moins une articulation à pivot 4033 s’étendant à l’une de ses extrémités libres. Cette articulation à pivot 4033 peut être de tout type connu de l’homme du métier et comprendre par exemple un boîtier 4034 dans lequel une rotule sphérique 4035 est coiffée par un coussinet (non représenté) en matière plastique, ce dernier étant maintenu dans ledit boîtier par une rondelle de fermeture (non représentée). L’utilisation d’articulation à pivot 4033 permet un débattement angulaire limité du plateau porte-charge 402 selon les axes contenus dans le plan s’étendant parallèlement au plan du pied 401.
Dans le mode de réalisation illustré à la , chaque tige de guidage 4032 comprend une unique articulation à rotule 4033 fixée au plateau porte-charge 402. En variante, chaque tige de guidage 4032 peut comprendre une unique articulation à rotule 4033 fixée au pied 401. En variante encore, chaque tige de guidage 4032 peut comprendre deux articulations à rotule 4033 s’étendant à une extrémité libre respective de la tige de guidage 4032 et étant destinée à être fixées au pied 401 et au plateau porte-charge 402.
Bien entendu, l’homme du métier appréciera que les éléments de liaison élastiques 403 peuvent consister en d’autres solutions autorisant un déplacement du plateau porte-charge 402 relativement au pied 401 sous l’effet d’une contrainte appliquée sur le plateau porte-charge 402. Par exemple, dans certains modes de réalisation, chaque élément de liaison élastique 403 consiste en un élément compressible en élastomère, tel qu’un boudin pneumatique.
Le principe de fonctionnement des éléments de liaison élastiques 403 illustrés à la est le suivant. On suppose qu’une force d’appui : dont la composante globale s’étend selon une direction non perpendiculaire au plan contenant le pied 401, et dont la valeur est supérieure à une constante de raideur des éléments de liaison élastiques 403, est appliquée sur le plateau porte-charge 402.
Selon un exemple, les dispositifs optiques 3 peuvent comprendre une paire de caméras infrarouge 3D et au moins un projecteur infrarouge. Selon un mode de réalisation, le dispositif optique 3 comprend un projecteur infrarouge laser permettant de projeter une image comportant des motifs, également appelé « patterns », notamment à la surface d’un corps humain. Le motif projeté est alors acquis par la paire de caméras infrarouges afin de reconstruire en temps réel par stéréoscopie une carte de profondeur.
Selon un autre exemple, les dispositifs d’acquisition 3 peuvent comprendre une paire de caméras couleur configurées pour faire de la stéréo passive afin de générer les images 3D.
Selon un autre exemple, les dispositifs d’acquisition 3 peuvent comprendre une caméra couleur et un projecteur de lumière projetant des motifs de lumière structurée.
Les images acquises peuvent alors être traitées de sorte à analyser la déformation du motif projeté. Cette technique permet d’obtenir une donnée supplémentaire et permet d’améliorer la reconstruction 3D. En particulier, la détection d’une déformation d’un motif projeté permet d’améliorer la précision de la carte de disparité entre deux images utilisées pour générer la carte de profondeur. En outre, le projecteur permet de réduire le bruit lors de la construction du nuage de points pour générer le premier graphe G 1 .
Selon un mode de réalisation, les motifs de l’image sont des motifs réguliers par exemple représentant une forme régulière. Selon un autre mode de réalisation, les motifs sont générés de manière aléatoire.
Selon des variantes de réalisation, d’autres technologies peuvent être mises en œuvre dans l’invention pour reconstruire une carte de profondeur par exemple à partir de caméra temps de vol. Dans ce dernier cas, la caméra 3D peut être, par exemple, remplacée par une caméra temps de vol, plus connu sous l’appellation anglo-saxonne « Time-of-Flight », ToF. Dans ce cas, il s'agit d'un rayon laser ou lumineux visible ou infrarouge couplé à une caméra ou un récepteur photosensible permettant de mesurer le temps de vol de différents rayons tirés dans l'espace et donc d'en reconstruire une cartographie 3D.
D’autres techniques de construction d’une carte de profondeur peuvent être utilisées, telles qu’un dispositif émetteur-récepteur laser. La réflexion du faisceau laser permet de générer une donnée relative à la géométrie de la surface de réflexion. Une autre technique peut s’appuyer sur un émetteur-récepteur à ultrasons. Un exemple d’un système qui pourrait être mis en œuvre est le système de type LIDAR.
Calibration Selon un mode de réalisation, l’invention et plus particulièrement le procédé de l’invention comprend une étape de calibration de chaque dispositif optique et/ou des caméras de chaque dispositif optique 3
Les repères suivants sont définis et illustrés sur la et/ou la : R 0 : référentiel monde dans lequel évolue l’individu 9 portant le casque de réalité virtuelle 6 R 1 : référentiel lié à un premier dispositif optique 31, R 2 : référentiel lié à un éventuel second dispositif optique 32. R 3 : référentiel lié au casque de réalité virtuelle 6.
Une première calibration, dite « calibration stéréoscopique », inter-caméras peut être réalisée, par exemple, entre les deux caméras d’un même dispositif optique 3 pour réaliser une reconstruction 3D d’un sujet. La première calibration vise à calculer une transformation entre deux images acquises par chacune des caméras d’un même dispositif optique 3 au sein du repère R 1 ou R 2 . Cette calibration permet d’assurer les transformations entre les repères des différentes caméras d’un même dispositif optique 3.
Une seconde calibration permet d’assurer les transformations entre un dispositif optique 31 et un autre dispositif optique 32. La seconde calibration peut comprendre la définition d’une caméra de référence d’un dispositif optique 31 ou 32 afin que les transformations s’effectuent vis-à-vis du repère de référence. Le repère de référence peut également être choisi sur un boitier externe collectant les données de chaque dispositif optique 31, 32 ou sur le casque de réalité virtuelle 6.
La seconde calibration peut être réalisée de différentes manières qui peuvent être combinées ou non. La seconde calibration vise à calculer les transformations de R 1 vers R 2 ou de R 2 vers R 1 ou de R 1 et R 2 vers R 0 par exemple.
Une première méthode consiste à établir une communication entre les deux dispositifs optiques 3 afin d’échanger des coordonnées d’un premier dispositif 31 vers un second dispositif 32 au moyen d’une liaison sans fil. Dans cette méthode, chaque dispositif optique 3 comporte des moyens pour calculer sa position et son orientation, par exemple, à partir d’une centrale inertielle.
Une seconde méthode peut être réalisée grâce à la projection d’un motif d’un premier dispositif optique 31 qui est acquis par le second dispositif optique 32 afin de calculer la déformation du motif projeté. Un exemple de réalisation comprend la projection d’un damier dont les déformations acquises par chaque caméra permettent de générer un facteur correctif pour calculer la transformation d’un référentiel vis-à-vis d’un autre référentiel. Le facteur correctif peut prendre en compte la position ou l’orientation de ladite caméra vis-à-vis d’une autre caméra, ou respectivement d’un dispositif optique 3 vis-à-vis d’un autre dispositif optique 3. Le motif peut être émis dans la gamme infrarouge ou dans la gamme visible. La déformation du motif permet de calculer une transformation d’un référentiel vers un autre. Selon cette méthode, chaque dispositif optique 3 peut projeter un motif pour que les autres dispositifs optiques 3 calculent la déformation du motif afin de déterminer la transformation d’un référentiel vers un autre.
Une troisième méthode peut être mise en œuvre à partir d’un boitier externe dissocié du ou des dispositifs optiques 3. Le boitier est positionné de sorte à acquérir une image de chaque dispositif optique 3 et potentiellement d’un motif positionné sur chaque dispositif optique 3. Cette solution permet de calculer les positionnement et agencement de chaque dispositif optique 31, 32 dans l’espace afin de transformer les images acquises par chaque dispositif optique 31, 32 dans un unique référentiel.
Une quatrième méthode comprend un processus d'alignement itératif des différents nuages de points générés par les différents dispositifs optiques 31, 32. Ce mode de réalisation est utilisé lorsqu’au moins deux dispositifs optiques sont mis en œuvre. Un tel algorithme est appelé "iterative closest points" dans la terminologie anglo-saxonne. Cette calibration assure qu’un nuage de points calculé par un dispositif optique 31 corrobore avec un autre nuage de points calculés par un autre dispositif optique 32. C’est l’identification les points communs des nuages de points qui permettent à postériori de calculer un facteur de transformation d’un référentiel dans un autre.
Lors d’un appui tactile long 411, l’affichage du deuxième contenu graphique est déclenché à la place de l’affichage du premier contenu graphique, dans la même deuxième zone 22 de l’écran 13.
Le témoin 211 selon ce mode de réalisation particulier est par exemple représentatif d’un état courant du système AEB correspondant par exemple à : - un état hors service, désactivé ou non fonctionnel ; ou - un état en service, activé ou fonctionnel.
Le deuxième contenu graphique comprend par exemple un ou plusieurs des éléments suivants : - une information représentative de l’état courant du système AEB (par exemple hors service ou en service), une telle information étant par exemple représentée via un objet graphique particulier (par exemple le sigle AEB 40 avec une couleur dépendant de l’état courant, par exemple vert pour l’état en service et rouge (ou orange) pour l’état hors service) ou via une couleur du fond du contenu graphique dépendant de l’état courant ou via une couleur du contour du deuxième contenu graphique affiché ; et/ou - un ensemble de premiers objets graphiques 41, 42, 43 représentatifs d’un ensemble de paramètres du système AEB ; les objets graphiques sont par exemple représentatifs de différents niveaux de sensibilité pour le déclenchement du freinage automatique, par exemple un premier niveau de déclenchement pour l’objet 41, un deuxième niveau de déclenchement pour l’objet 42 et un troisième niveau de déclenchement pour l’objet 43, le niveau courant actif étant par exemple mis en évidence via une couleur ou une forme particulière par rapport aux autres niveaux ; selon un autre exemple, les premiers objets graphiques sont chacun représentatif d’une distance entre le véhicule 10 et l’objet détecté devant (ou d’un temps avant collision, dit TTC (de l’anglais « Time-To-Collision ») déclenchant le freinage automatique d’urgence ; et/ou - un ensemble de deuxièmes objets graphiques configurés pour ajuster au moins une partie des paramètres de l’ensemble de paramètres par appui tactile sur au moins un deuxième objet graphique de l’ensemble de deuxièmes objets graphiques ; les deuxièmes objets graphiques correspondent par exemple aux premiers objets graphiques eux-mêmes ou à des objets graphiques différents des premiers objets graphiques.
Par exemple, le niveau de sensibilité du système AEB pour le déclenchement du freinage automatique d’urgence est choisi ou réglé par un utilisateur via un appui tactile sur l’objet graphique 41, 42 ou 43 correspondant au niveau voulu.
Selon un autre exemple, le niveau de sensibilité est réglé ou paramétré en choisissant une distance dans une liste de distances déterminées (via l’interface tactile de l’écran 13) ou par appui sur des icônes (par exemple « + » ou « - », ou via des icônes représentant des flèches vers le haut et vers le bas) permettant d’augmenter / réduire le niveau de sensibilité ou la distance.
L’affichage d’un tel deuxième contenu graphique permet par exemple de régler ou d’ajuster un ensemble de paramètres ajustables du système AEB et/ou d’obtenir une information sur l’état courant du système AEB.
La fin de l’affichage du deuxième contenu graphique est par exemple contrôlé et déclenché par un appui tactile long sur le témoin de signalisation 211.
La illustre schématiquement un dispositif 5 configuré pour le contrôle d’un système AEB d’un véhicule, par exemple le véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 5 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur.
La illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un système actif de freinage d’urgence, dit système AEB, d’un véhicule, par exemple le véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule 10 ou par le dispositif 5 de la .
L’effet de la micro-aération permet de favoriser les processus aérobies, en considérant les ouvrages de chasse ou poste non seulement comme des ouvrages de stockage mais également comme des réacteurs biologiques de traitement préliminaire. Ce phénomène induit une dégradation de la matière organique (DCO, DBO5) dès l’arrivée des effluents bruts sur la station au sein de l’ouvrage d’alimentation 20 et non plus uniquement au sein des massifs filtrants FP1.
L’impact de cette solution permet une optimisation de la nitrification (transformation aérobie des ions ammonium NH 4 + en ions nitrates NO 3 - ) dès le premier étage de filtre planté FP1 et une optimisation de l’élimination du phosphore (orthophosphates PO 4 3- et phosphore organique), avec, en particulier, une amélioration du traitement biologique (suraccumulation au sein de la biomasse).
De plus la suroxygénation favorise la réalisation des processus aérobies pour des performances optimisées à la fois sur la matière organique et sur les nutriments.
Selon une variante de réalisation illustrée par la , le dispositif 1 de traitement des eaux usées domestiques comprend quant à lui, selon le sens de circulation des effluents à traiter entre le point d’entrée haut et le point de sortie bas : - une arrivée 10 des effluents non traitées, provenant par exemple du réseau des eaux usées d’habitations, - un premier ouvrage d’alimentation 20 de type chasse ou poste, constitué par au moins une cuve 21 en béton semi enterrée recouverte d’une dalle supérieure 22 et comportant une chambre 24 à vannes, - un premier tuyau 30 de circulation des effluents vers un premier étage FP1 de filtre planté de roseaux (FPR), - un tuyau 40 de sortie des effluents traités par le premier étage FP1 de filtre planté de roseaux (FPR), - et un deuxième ouvrage d’alimentation 60 de type chasse ou poste identique à l’ouvrage 20 et installé en sortie du tuyau 40 de sortie des effluents traités, et une deuxième canalisation de sortie 70 de circulation des effluents traités en direction d’un deuxième étage FP2 de filtre planté de roseaux (FPR).