Procédé de détection du changement de sens de rotation d’un rotor (5) de palier magnétique (1), comprenant : une détermination du gradient de vitesse de rotation du rotor (5), une comparaison de la vitesse de rotation du rotor (5) à un seuil de vitesse (Se) prédéfini, et la détection du changement de sens de rotation du rotor (5) à partir du résultat de la comparaison de la vitesse de rotation du rotor (5) au seuil de vitesse (Se) prédéfini et du gradient de vitesse de rotation du rotor (5) déterminé. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lorsque le rotor tourne selon un premier sens de rotation, le procédé comprend : la détection d’une première inversion du sens de rotation du rotor (5) selon un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est inférieure au seuil de vitesse (Se) et lorsque le gradient de vitesse est négatif, et la détection d’une deuxième inversion du sens de rotation du rotor consécutive à la première inversion, lorsque le gradient de vitesse est supérieur ou égal à zéro, et lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est inférieure au seuil de vitesse. Dispositif (17) de détection du changement de sens de rotation d’un rotor pour palier magnétique, comprenant : des moyens de comparaison (1000) configurés pour comparer la vitesse de rotation du rotor (5) à un seuil de vitesse (Se) prédéfini, des premiers moyens de détermination (105) configurés pour déterminer le gradient de vitesse de rotation du rotor (5), et des deuxièmes moyens de détermination (107) configurés pour détecter le changement de sens de rotation du rotor (5) à partir du résultat de la comparaison de la vitesse de rotation du rotor (5) au seuil de vitesse (Se) prédéfini et du gradient de vitesse de rotation du rotor (5) déterminé. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel les deuxièmes moyens de détermination (107) sont configurés pour : détecter une première inversion du sens de rotation du rotor selon un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est inférieure au seuil de vitesse (Se) et lorsque le gradient de vitesse est négatif, et détecter une deuxième inversion du sens de rotation du rotor consécutive à la première inversion lorsque le gradient de vitesse est supérieur ou égal à zéro, et lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est inférieure au seuil de vitesse (Se). Système de commande (3) pour palier magnétique comprenant un dispositif (17) selon la revendication 3 ou 4, et un filtre synchrone (16) comportant au moins un algorithme de pilotage (21) du palier magnétique (1), l’algorithme comprenant un gain variable (62, 73) piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor. Système de commande selon la revendication 5, dans lequel le filtre synchrone comprend un module de démodulation (20) et un module de démodulation (22), le module de modulation (20) comprenant un premier algorithme comprenant au moins un gain variable (62, 73) piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor, et le module de démodulation (22) comprenant un deuxième algorithme comprenant au moins un gain variable piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor. Système de commande selon la revendication 6, dans lequel le filtre synchrone comprend en outre un module de contrôle (21) relié d’une part au module de modulation (20) et d’autre part au module de démodulation (22), le module de contrôle (21) mettant en œuvre un algorithme de correction du balourd du rotor (5). Système d’entraînement comprenant un palier magnétique (1) comportant un rotor (5) et un stator (4) comportant des bobines (6a, 6b, 6c, 6d) réparties uniformément dans le stator (4) formant au moins un axe d’asservissement, un convertisseur de puissance (2) alimentant l’axe d’asservissement, et un système de commande (3) selon l’un des revendications 5 à 7 pilotant le convertisseur de puissance.