Procédé de contrôle d’un véhicule (4), mis en œuvre par un dispositif de contrôle (10), ledit procédé comprenant : - détection (51) à proximité du véhicule, à partir de moyens de détection (12) embarqués dans le véhicule, d’un utilisateur (UR1) contrôlant à distance le véhicule au moyen d’un dispositif distant (20) de commande manuelle ; - estimation (52), à partir de moyens d’analyse (12) embarqués dans le véhicule, d’une distance de séparation (D1) séparant le véhicule de l’utilisateur ; et - contrôle (53) du véhicule à partir de la distance de séparation (D1) estimée, ledit contrôle comprenant génération, à partir de moyens d’avertissement (16) embarqués dans le véhicule, d’au moins un avertissement (AV) représentatif de ladite distance de séparation. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les moyens de détection (12) comprennent au moins un capteur de détection de type Ultra Large Bande ou Bluetooth, ladite détection (51) comprenant : - détection, par ledit capteur de détection, du dispositif distant (20) de commande manuelle par réception d’un signal (SG1) provenant d’une balise dudit dispositif distant de commande manuelle. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’estimation (52) de la distance de séparation (D1) est réalisée à partir de données de capteur comprenant au moins l’une parmi : - des données vidéo générées par au moins une caméra embarquée dans le véhicule ; - des données lidar générées par un système lidar embarqué dans le véhicule ; - des données radar générées par un système radar embarqué dans le véhicule ; et - des données ultrasons générées par un système à ultrasons embarqué dans le véhicule. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détection (51) de l’utilisateur comprend : - détection, à partir des moyens de détection (12) embarqués, d’au moins une personne (UR) se trouvant à une distance inférieure ou égale à une distance seuil (V1) vis-à-vis du véhicule ; et - identification, parmi ladite au moins une personne, de l’utilisateur (UR1) à partir d’au moins l’une parmi : ● la distance de séparation (D1) ; et ● une direction relative définie par une position du dispositif distant (20) de commande manuelle par rapport au véhicule. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un avertissement (AV) comprend au moins l’un parmi : - un avertissement visuel (AV1) généré par au moins un dispositif (16a) d’éclairage ou de signalisation du véhicule ; et - un avertissement sonore (AV2) généré par un avertisseur sonore (16b) du véhicule. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la génération d’au moins un avertissement comprend : - génération d’un premier avertissement si la distance de séparation (D1) atteint une première valeur seuil (V1). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le contrôle du véhicule comprend au moins l’un parmi : - bridage du véhicule (4) à une vitesse maximale si la distance de séparation (D1) atteint une deuxième valeur seuil (V3) ; et - mise à l’arrêt du véhicule si la distance de séparation (D1) atteint une troisième valeur seuil (V4). Programme d’ordinateur (PG1) comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (11 ; 40). Dispositif (10) de contrôle d’un véhicule (4), ledit dispositif comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (11 ; 40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (4) comprenant le dispositif (10) de contrôle selon la revendication 9.