INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- au cours de l’étape i) on utilise un longeron qui est traversé par au moins un circuit interne de refroidissement dans lequel on fait circuler un fluide de refroidissement,
La présente invention sera décrite ci-après de de manière plus détaillée à l’aide d’un système de nettoyage de capteur lidar représenté dans les dessins annexés dans lesquels :
vue en perspective d’un capteur lidar,
vue de côté du capteur lidar de la ,
vue en perspective d’un mode de réalisation du système de capteur lidar,
vue en perspective de l’unité d’essuyage dans une autre position,
véhicule équipe d’un capteur lidar selon l’invention.
Par convention, tous les composants, éléments ou unités identiques ou analogues dans toutes les figures portent les mêmes références.
La montre un mode de réalisation d’un système de nettoyage de lidar 10. Le système de nettoyage de lidar 10 équipe un capteur lidar 100. Le capteur lidar 100 a une surface de capteur 102 par laquelle le capteur lidar 100 émet et reçoit des signaux. Le capteur lidar 100 a une surface latérale 104. Le système de nettoyage 10 déplace l’unité de nettoyage 22 selon la direction de déplacement 110.
La montre un mode de réalisation d’un système de nettoyage de lidar 10. Le système de nettoyage de lidar 10 équipe un capteur lidar 100 qui envoie et reçoit les signaux à travers la surface de capteur 102. Le capteur lidar 100 a une surface latérale 104. Le système de nettoyage de lidar 10 a une unité d’essuyage 22. L’unité d’essuyage 22 a un élément de ressort 50 qui pousse un bras d’essuyage 48 avec sa lèvre 46 contre la surface de capteur 102.
La montre un mode de réalisation d’un système de nettoyage de lidar 10. Le système de nettoyage de lidar 10 a un actionneur 12. L’actionneur 12 est conçu pour entraîner un premier élément de broche 14 et un second élément de broche 16. L’actionneur 12 fait tourner l’élément de broche 14, notamment pour déplacer le premier élément de tige 18 selon un premier déplacement 24. L’actionneur 12 entraîne en rotation le second élément de broche 16 pour déplacer le second élément de tige 20 selon le second déplacement 26. Le premier déplacement 24 du premier élément de tige 18 et le second déplacement 26 du second élément de tige 20 permettent de déplacer l’unité d’essuyage 22 le long de la surface de capteur 102. L’unité d’essuyage 22 comporte un élément de ressort 50 qui presse le bras de nettoyage 48 avec la lèvre 46 contre la surface de capteur 102.
La montre un mode de réalisation du système de nettoyage de lidar 10. Le système de nettoyage de lidar 10 a un actionneur12. Le premier élément de tige 18 est installé sur le premier élément de broche 14 par un premier élément fileté 60. Ainsi, l’actionneur 12 fait tourner le premier élément de broche 14 qui est, par exemple, une tige filetée à pas ou filetage à droite pour déplacer le premier élément de tige 18 selon le premier déplacement 24. Le second élément de tige 20 est monté par un second élément fileté 62 sur le second élément de broche 16. L’actionneur 12 en entraînant en rotation le second élément de broche 16 qui est, par exemple, une tige filetée à pas ou filetage à gauche, déplace le second élément de tige selon un second déplacement 26. Le système de nettoyage de lidar 10 a un premier guide transversal 30 et un second guide transversal 34. Le premier élément de tige 18 a un premier chariot 28 monté sur le premier guide transversal 30. Le second élément de tige 20 a un second chariot 32 qui déplace le second élément de tige 20 sur le second guide transversal 34. Le premier élément de broche 14, le second élément de broche 16, le premier guide transversal 32 et le second guide transversal 34 sont Sur une surface latérale 104 du capteur lidar.
La montre un mode de réalisation du système de nettoyage de lidar 10. Le système de nettoyage de lidar 10 a un actionneur 12. L’actionneur 12 entraîne le premier élément de broche 14 et le second élément de broche 16. Le premier élément de broche 14 a un premier contour de surface extérieure 36 qui définit une première direction de déplacement 40 du premier déplacement 24. Par exemple, le premier contour de surface extérieure 36 est une tige filetée à pas à droite.
Le second élément de broche 16 a un second contour de surface extérieure 42 qui définit une seconde direction de déplacement 44 pour le second déplacement 26. Le second contour de surface extérieure 42 est, par exemple, celui d’une tige filetée à pas à gauche. L’unité d’essuyage 22 comporte un élément de déplacement 52. L’élément de déplacement 52 a un premier perçage 54 et un second perçage 56. Le premier élément de tige 18, est logé de manière mobile dans le premier perçage 54. Le second élément de tige 20 est logé de manière mobile dans le second perçage 56.
PROCEDE DE REDEMARRAGE D’UN MOTEUR DE VEHICULE PAR UN SYSTEME D’ARRET-DEMARRAGE Un système d’arrêt-démarrage permet de redémarrer un moteur thermique d’un véhicule, le moteur thermique en liaison avec une boîte de vitesses manuelle étant contrôlé par un contrôleur électronique.
Art antérieur Un moteur thermique d’un véhicule comprenant un système d’arrêt-démarrage (« start-stop » selon l’appellation anglaise plus connue) s’arrête automatiquement lorsque le véhicule s’arrête. Lorsque le véhicule est en plus pourvu d’une boîte de vitesses manuelle, il a un levier de sélection de vitesses et un embrayage mécanique commandé par une pédale d’embrayage. Le levier de sélection de vitesses et la pédale d’embrayage sont actionnés par un conducteur et, pour sélectionner une vitesse particulière, le levier de sélection, déplacé au sein d’un parcours en « H », est engagé dans une branche verticale du H. Il est bien connu que la dénomination « H » provient de voitures ayant trois ou quatre vitesses et qu’elle est restée pour les véhicules ayant plus de quatre vitesses, même si le parcours en H a trois barres verticales. Lorsque aucune vitesse n’est sélectionnée le levier de sélection reste sur la barre centrale du H correspondant au « point mort ».
Une manière pour redémarrer le moteur thermique est que le conducteur montre l’intention de repartir en appuyant sur une pédale d’embrayage. Le redémarrage du moteur thermique ne peut s’effectuer que si l’embrayage est débrayé et qu’aucun couple ne puisse être transmis. La chaîne de transmission est alors dite « ouverte ». Le levier de sélection doit alors être en une position neutre qui correspond au centre de la barre centrale du H et, si le levier n’est pas en position neutre, mais par exemple bien que toujours au point mort, il soit maintenu à une extrémité de la barre centrale du H, le redémarrage ne s’effectue pas alors que le conducteur le souhaite.
L’invention ici présentée résout ce problème. En particulier, l’invention est relative à un procédé de redémarrage d’un moteur thermique par un système d’arrêt-démarrage, le moteur thermique étant lié à une boîte de vitesses manuelle commandée par un levier de sélection de vitesses et par un embrayage commandé par une pédale d’embrayage. Le levier de sélection peut être déplacé entre une position neutre et différentes positions correspondant aux vitesses de la boîte de vitesses et, la pédale d’embrayage peut être déplacée entre une position haute, correspondant à un état embrayé, et une position basse correspondant à un état débrayé. Une condition initiale nécessaire au redémarrage du moteur thermique par le système d’arrêt-démarrage est que le levier de sélection de vitesses soit en position neutre.
Avantageusement, le procédé de redémarrage comporte une étape de vérification de la condition initiale et, dans le cas où cette condition initiale n’est pas satisfaite, le procédé de redémarrage engage un procédé d’émulation pendant lequel la condition initiale est considérée comme étant satisfaite.
Le procédé d’émulation de la condition initiale comporte une étape de détermination de durée, une étape-test de position, une étape-test de vitesse et une étape de figeage de la durée.
Au cours de l’étape de détermination de la durée, la durée du procédé d’émulation est déterminée en fonction de la position de la pédale d’embrayage.
Au cours de l’étape-test de position, la position de la pédale d’embrayage est déterminée et est comparée à un seuil de position de la pédale d’embrayage. Une première condition nécessaire au redémarrage du moteur thermique par le système d’arrêt-démarrage est que la pédale d’embrayage soit en une position située entre la position basse et le seuil de déplacement de la pédale d’embrayage.
Au cours de l’étape-test de vitesse, la vitesse de déplacement de la pédale d’embrayage est déterminée puis est comparée à un seuil de vitesse, ladite vitesse de déplacement étant calculée en fonction du déplacement de ladite pédale. Une deuxième condition nécessaire au redémarrage du moteur thermique par le système d’arrêt-démarrage est que la vitesse de déplacement de la pédale d’embrayage soit inférieure au seuil de vitesse.
Avantageusement, l’étape-test de vitesse peut être réalisée après, ou en parallèle de l’étape-test de position.
Le procédé d’émulation comporte de plus une étape de figeage de la durée exécutée lorsque les première et deuxième conditions sont satisfaites, étape de figeage de la durée au cours de laquelle la durée du procédé d’émulation, préalablement déterminée au cours de l’étape de détermination de durée, est figée en fonction de la position et de la vitesse de déplacement (VD50) de la pédale d’embrayage.
Le procédé de redémarrage comprend une étape de sortie exécutée après le procédé d’émulation, étape de sortie pendant laquelle la condition initiale n’est plus prise en compte.
Un avantage de ce mode de réalisation est qu’un unique moyen d’entraînement tel que par exemple un moteur électrique pas à pas ou sans balai permet d’entrainer à la fois le premier et le second élément de broche pour déplacer l’unité d’essuyage le long de la surface de dessus du capteur.
Cette forme de réalisation a l’avantage que des moyens simples tels que, par exemple un contour de surface extérieure de l’élément de broche, notamment une tige filetée, permettent de déplacer l’unité d’essuyage par rapport à la surface de capteur. Le premier contour de surface extérieure est, par exemple, une tige filetée à filetage à droite et le second contour de surface extérieure est une tige filetée à filetage à gauche. Ainsi, avec une tige filetée à gauche ou à droite, on prédéfinit de même le sens de déplacement pour une rotation du premier ou du second élément de broche.
Suivant une autre caractéristique préférentielle, le premier élément de broche et le second élément de broche sont sur une surface latérale du capteur lidar, l’unité d’essuyage ayant une lèvre pour nettoyer la surface du capteur, cette surface et la surface latérale faisant entre elles un angle d’environ 90°.
Cette forme de réalisation a l’avantage de réduire significativement l’encombrement du capteur lidar avec son système de nettoyage car les éléments de broche et l’unité d’essuyage sont décalés les uns par rapport aux autres. Par exemple, à la fois le premier élément de broche et le second élément de broche sont sur le dessus ou le dessous du capteur lidar. La surface de capteur peut être le côté avant du capteur lidar. La face frontale du capteur lidar et le dessus ou le dessous du capteur lidar font entre eux un angle d’environ 90°. Dans ce contexte, l’expression « environ 90° » permet un écart de ±15°.
La lèvre est fixée au bras d’essuyage de l’unité d’essuyage qui est monté amovible sur l’unité d’essuyage.
Cette forme de réalisation a l’avantage que la lèvre peut être remplacée simplement sur le bras de nettoyage sans avoir à démonter le système de nettoyage lidar ou le capteur lidar.
De façon préférentielle, l’unité d’essuyage a un élément de ressort pour pousser le bras d’essuyage et/ou la lèvre contre la surface de capteur.
Cette forme de réalisation a l’avantage que l’élément de ressort augmente la précontrainte de la lèvre ou du bras d’essuyage contre la surface de dessus du capteur et ainsi il améliore d’autant la puissance de nettoyage du système de nettoyage de lidar.
De façon préférentielle, l’unité d’essuyage a un élément de déplacement qui a un premier perçage et un second perçage, le premier élément de tige passant dans le premier perçage et le second élément de tige passent dans le second perçage, l’élément de déplacement étant déplacé par une rotation du premier élément de tige et du second élément de tige le long du premier élément de tige et du second élément de tige.
Ce mode de réalisation a l’avantage qu’un élément simple et économique, permet d’installer l’unité d’essuyage de manière déplaçable sur le premier et sur le second élément de tige. En outre, il est avantageux qu’un graissage simple de l’élément de tige permet un déplacement de l’unité d’essuyage le long de la surface de capteur demandant significativement moins d’énergie.
Suivant une autre caractéristique préférentielle, le système de nettoyage lidar a un boîtier autour du premier élément de broche et du second élément de broche.
Cette forme de réalisation a l’avantage qu’à la fois le premier et le second élément de broche est protégé contre les influences de l’environnement comme, par exemple, les saletés soulevées de la chaussée ; ainsi, la rotation et le déplacement de l’élément de tige peut se faire même dans des conditions climatiques très sévères.
De façon préférentielle, le premier élément de tige est installé avec un premier élément fileté sur le premier élément de broche et le second élément de tige est adapté avec un second élément de fileté sur le second élément de broche.
Cette forme de réalisation a l’avantage qu’avec les éléments filetés, on règle la position des éléments de tige par rapport aux éléments de broche.
En d’autres termes, le premier élément de tige a un premier élément fileté qui est installé, par exemple, sur une tige filetée à filet à droite. Le second élément de tige comporte un second élément fileté qui est notamment une tige à filetage à gauche et on peut raccorder le premier élément fileté.
Selon un autre développement, l’invention concerne un véhicule équipé d’un capteur lidar et d’un système de nettoyage de lidar tel que présenté ci-dessus.
Système de nettoyage de lidar DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un système de nettoyage de lidar et à un véhicule équipé d’un tel système.
ETAT DE LA TECHNIQUE Actuellement on connaît un grand nombre de techniques différentes pour nettoyer les surfaces dans le domaine automobile. Le nombre croissant de surfaces de capteur de véhicule à nettoyer et les exigences de plus en plus strictes concernant la conduite autonome se traduit par une demande continue de procédés de nettoyage innovants et robustes.
La présente invention a pour objet un système de nettoyage de lidar comprenant : un actionneur conçu pour entraîner un premier élément de broche et un second élément de broche, un premier élément de tige installé de manière déplaçable sur le premier élément de broche, un second élément de tige installé de manière déplaçable sur le second élément de broche, une unité d’essuyage installée de manière déplaçable sur le premier élément de tige et le second élément de tige, l’actionneur étant conçu pour déplacer par un premier déplacement du premier élément de tige le long du premier élément de broche et par un second déplacement du second élément de tige le long du second élément de broche, l’unité d’essuyage par rapport à la surface de capteur d’un capteur lidar pour nettoyer la surface de capteur avec l’unité d’essuyage.
Le système de nettoyage de lidar selon l’invention a l’avantage par rapport aux solutions connues, grâce à un premier élément de broche et un second élément de broche, d’atteindre, de manière très précise, la position de l’unité d’essuyage pour améliorer ainsi l’opération de nettoyage du capteur lidar. Grâce au premier élément de broche et au second élément de broche, le système de nettoyage de lidar est très robuste car le mouvement de l’unité d’essuyage par rapport au capteur lidar se fait selon une trajectoire prédéfinie. Un autre avantage du système de nettoyage de lidar est que le premier élément de broche et le second élément de broche se trouvent sur une surface latérale du capteur lidar et permettent ainsi de réduire l’encombrement nécessaire au capteur lidar avec son système de nettoyage.
En d’autres termes, la rotation du premier élément de broche et du second élément de broche déplace l’un par rapport à l’autre le premier élément de tige et le second élément de tige pour déplacer l’unité d’essuyage le long de la surface de capteur. L’actionneur comporte un premier entraînement qui entraîne le premier élément de broche et un second entraînement qui entraîne le second élément de broche. L’actionneur peut également n’avoir qu’un seul entraînement qui entraîne à la fois le premier élément de broche et le second élément de broche. En outre, l’actionneur comporte au moins une transmission qui démultiplie la rotation et déplace ainsi l’unité d’essuyage par rapport à la surface de capteur.
Le premier élément de tige est sur le premier élément de broche de façon à se déplacer le long d’un premier déplacement. Le second élément de tige est sur le second élément de broche pour être déplacé le long d’un second déplacement. Le premier déplacement et le second déplacement sont notamment opposés l’un par rapport à l’autre. En outre, l’unité d’essuyage peut être montée mobile ou coulissante sur le premier élément de tige et le second élément de tige.
A titre d’exemple, le premier élément de tige et le second élément de tige ont une surface supérieure ou une lubrification qui facilitent le déplacement de l’unité d’essuyage le long de la surface du capteur.
De façon préférentielle, le premier élément de tige a un premier chariot monté sur un premier guide transversal et le second élément de tige a un second chariot mobile sur un second guide transversal.
Un avantage de ce mode de réalisation est que les forces de torsion appliquées à l’unité d’essuyage et qui proviennent du déplacement des éléments de tige seront réduites de manière significative par les guides transversaux avec les chariots respectifs car les éléments de tige sont asservis par le chariot au niveau du guide transversal.
En d’autres termes, le premier élément de broche et le second élément de broche sont sur un premier côté du capteur lidar. Le premier guide transversal et le second guide transversal sont sur un second côté du capteur lidar. Le premier élément de tige et le second élément de tige peuvent occuper la largeur de la surface de capteur. L’asservissement par le chariot sur le guide transversal et les forces de torsion à absorber les rend significativement plus faibles de sorte qu’il faut moins d’énergie pour déplacer l’unité d’essuyage.
De façon préférentielle, le premier élément de broche et le second élément de broche, le premier guide transversal et le second guide transversal sont pratiquement parallèles entre eux.
Un autre avantage du mode de réalisation est que les éléments de tige peuvent être déplacés de manière ciblée l’un par rapport à l’autre et de régler, de manière précise, la position de l’unité d’essuyage par rapport à la surface de capteur. L’expression « pratiquement parallèle » signifie qu’il s’agit notamment d’une relation permettant un écart de ±15°.
Suivant une autre caractéristique préférentielle, le premier déplacement et le second déplacement sont pratiquement opposés.
Un avantage de ce mode de réalisation est qu’un premier entraînement comme, par exemple, un moteur électrique ou un moteur sans balai, permet d’entraîner à la fois le premier élément de broche et le second élément de broche pour déplacer l’unité d’essuyage le long de la surface de capteur.
De façon préférentielle, le premier élément de broche a un premier contour de surface extérieure conçu pour définir une première direction de déplacement du premier déplacement et le second élément de broche définit une seconde direction de déplacement du deuxième déplacement, la première direction de déplacement et la seconde direction de déplacement étant orientées l’une contre l’autre.
La présence des éléments de liaison 56 permet le déport ou l’écartement de l’unité de commande 90 par rapport à l’unité de manipulation 30 et facilite la conception de l’unité de commande 90 qui peut ainsi être réalisé à partir d’un support plein.
Comme cela est illustré sur les figures 1 et 2, le système de manipulation peut comprendre un support de guidage 53, disposé entre l’unité de manipulation 30 et l’unité de commande 90, comprenant une pluralité de conduits de guidage 55 ménagés dans le support de guidage 53.
Chaque conduit de guidage 55 peut être configuré pour guider un élément de liaison 56 le long d’une direction de guidage notée « X1 » pour provoquer directement ou indirectement une variation d’un des éléments d’obturation 51 entre la configuration de libération et la configuration de préhension. De manière synergique, le support de guidage 53 permet de faciliter la conception du système de manipulation et permet un guidage fiable des éléments de liaison 56 dans les conduits de guidage 55, notamment s’ils sont mobiles en translation.
Sur la variante représentée sur la , les éléments d’obturation 51 comprennent une membrane flexible comprenant une portion déformable configurée pour être déformée sous l’action indirecte de l’actionneur de déplacement 71. Pour cela, chaque élément de liaison 56 est guidé en translation dans un conduit de guidage 55 le long de la direction de guidage X1. Chaque élément de liaison 56 peut alors coopérer d’une part avec un agent de commutation 72 pouvant appartenir à l’unité de commande 90, et d’autre part avec l’actionneur de déplacement 71. Dans le cas particulier de la , les actionneurs de déplacement 71 sont des électrodes conductrices pouvant toutes avoir un potentiel commun. Dans ce cas, l’élément de liaison 56 peut être une tige conductrice configurée pour transmettre un signal électrique à l’actionneur de déplacement 71 soit lorsque l’élément de liaison 56 est déplacé, soit, si l’élément de liaison est fixe, lorsque l’agent de commutation 72 entre en contact avec l’élément de liaison 56. Dans le cas où l’élément de liaison 56 est mobile, lorsque l’agent de commutation 72 est déplacé, il déplace dans le même temps le déplacement de l’élément de liaison 56 qui provoque alors la déformation de la membrane flexible de l’élément d’obturation 51. Dans le cas où l’élément de liaison 56 est fixe, c’est l’agent de commutation 72 qui est configuré pour venir en contact ou non avec l’élément de liaison 56 pour provoquer la déformation de la membrane flexible de l’élément d’obturation 51. Alternativement, l'agent de commutation est un simple interrupteur électronique incorporé dans le circuit électronique de commande 92 et transmet un signal électrique à l’actionneur de déplacement 71 par l'intermédiaire d'un élément de liaison fixe, par exemple un fil électrique, connecté d'un côté au circuit électronique de commande 92 et de l'autre côté à l'actionneur de déplacement 71. Ces différentes variantes permettent de faire varier simplement la membrane flexible de l’élément d’obturation 51 entre la configuration de libération et la configuration de préhension.