INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le filtrage de Kalman s'appuie sur les possibilités de modélisation de l'évolution de l'état d'un système physique considéré dans son environnement, au moyen d'une équation dite "d'évolution" (estimation a priori), et de modélisation de la relation de dépendance existant entre les états du système physique considéré et les mesures d'un capteur externe, au moyen d'une équation dite "d'observation" pour permettre un recalage des états du filtre (estimation a posteriori). Dans un filtre de Kalman, la mesure effective ou "vecteur de mesure" permet de réaliser une estimée a posteriori de l'état du système qui est optimale dans le sens où elle minimise la covariance de l'erreur faite sur cette estimation. La partie estimateur du filtre génère des estimées a posteriori du vecteur d'état du système en utilisant l'écart constaté entre le vecteur de mesure effectif et sa prédiction a priori pour engendrer un terme correctif, appelé innovation. Cette innovation appelée par la suite vecteur innovation, après une multiplication par une matrice gain du filtre de Kalman, est, de manière non représentée, propre à être appliquée à l'estimée a priori du vecteur d'état du système et conduit à l'obtention de l'estimée optimale a posteriori.
Le filtrage de Kalman mis en œuvre par le filtre de Kalman 20 est ainsi également propre à modéliser l'évolution des erreurs de l’unité de mesure inertielle 12 et à délivrer, de manière non représentée, l'estimée a posteriori de ces erreurs qui sert à corriger le point de positionnement et de vitesse de l’unité de mesure inertielle 12.
Plus précisément, à chaque cycle n de calcul, on calcule le vecteur observation Z n qui constitue l’écart entre les données inertielles 14 (i.e. mesures 14 de navigation) et les données GNSS 18 (i.e. mesures 18 de positionnement par satellite(s)).
Un tel vecteur observation Z n correspond selon un premier exemple à l’écart entre la position inertielle associée aux données inertielles 14 et la position GNSS associée aux données GNSS 18, ou encore selon un autre exemple à l’écart entre la pseudo-distance (de l’anglais pseudo-range ) associées aux mesures 18 de positionnement par satellite(s) correspondant à la distance entre le récepteur GNSS du porteur et les satellites émettant les signaux radio fréquences, et la pseudo-distance (de l’anglais pseudo-range ) calculées à partir de la position inertielle du porteur et de la position des satellites émettant les signaux radio fréquences.
Le fonctionnement classique du filtre de Kalman dans le domaine de l’invention est rappelé ci-après.
Le filtre de Kalman 20 est configuré tout d’abord pour définir le vecteur d’état X n , avec N E composantes, qui rassemble un certain nombre d’états inconnus que l’on souhaite estimer, une composante du vecteur X n étant par exemple l’erreur sur la position inertielle.
Puis, le filtre de Kalman 20 est configuré pour écrire la relation entre le vecteur observation Z n , avec N O composantes, ce vecteur étant connu, et le vecteur d’état X n à estimer sous la forme Z n = H n *X n + v n , avec H n la matrice d’observation connue, v n le bruit de mesure inconnu, considéré comme un bruit gaussien, mais dont la variance R n est connue.
Puis, le filtre de Kalman 20 est configuré pour calculer le vecteur X n|n-1 correspondant à l’estimation du vecteur X n à partir des observations Z 1 , Z 2 , … Z n -1 , puis à calculer le vecteur innovation Y n = Z n - H n *X n|n-1 .
Ce vecteur innovation Y n est donc lui-même l’écart entre d’une part Z n qui correspond à l’écart obtenu entre les données inertielles 14 et les données GNSS au cycle n, et d’autre part H n *X n|n-1 qui correspond à l’écart prédit à partir de l’estimation X n|n-1 . Autrement dit, Y n correspond à l’écart prédit à partir du modèle d’hybridation.
La présente divulgation est encore relative à un procédé d’obtention d’un ensemble de siège selon la présente divulgation.
La structure du siège comprend une armature de siège typiquement métallique qui comprend classiquement une structure d’assise et une structure de dossier.
La structure de siège peut comporter : - deux glissières, droite et gauche, comprenant chacune un profilé inférieur, typiquement femelle, fixe par rapport à un plancher, et un profilé supérieur, mâle, monté coulissant par rapport au profilé inférieur, typiquement suivant une direction longitudinale qui peut être la direction d’avance du véhicule, - une structure d’assise qui comprend classiquement, deux flasques, droite et gauche, entretoisés par des tubes, et en particulier une entretoise frontale ou un tube avant entretoisant les flasques, sur une portion avant de la structure d’assise et un tube arrière entretoisant les flasques sur une portion arrière de la structure d’assise, les tubes avant et arrière s’étendant de manière parallèle, suivant une direction transversale, - une pièce de nez, métallique, formant une traverse frontale qui relie des extrémités avant des flasques et est conformée pour former une surface de support pour le soutien du coussin d’assise.
Une conception d’un siège ce premier état de la technique nécessite d’assembler, typiquement manuellement, un grand nombre de composants sur le site d’assemblage final du véhicule, ce qui peut ne pas être optimal économiquement lorsque le site d’assemblage dispose d’une main d’œuvre à cout élevé.
Selon les constatations des inventeurs, et dans les véhicules automobiles équipés de tels sièges, et lorsque le siège n’est pas pourvu dès l’origine d’un tel équipement de confort, la conception des sièges connus de l’état de la technique ne permet pas de dégarnir le siège au sein même du véhicule, c’est dire sans démonter le siège du plancher du véhicule, en vue de procéder à l’amélioration du siège par l’ajout d’une fonction supplémentaire de chauffage, de ventilation, ou de massage. En effet, l’ajout d’un tel équipement nécessiterait de sortir le siège du véhicule pour retirer les revêtements et la matelassure, ce retrait étant nécessaire à un tel ajout.
On connait toutefois, par exemple du document US 9,796,310 B1 d’autres fabrications de siège qui comprennent le pré-assemblage, typiquement sur un site distinct du site d’assemblage final du véhicule, d’un module, et en particulier un coussin modulaire d’assise. Ce coussin modulaire comprend, à l’état assemblé, une base ci-après appelée support de garniture, une matelassure et un revêtement d’habillage. Il peut être typiquement transporté jusqu’au site d’assemblage final en vue de son assemblage sur la structure. Le support de garniture comprend une pièce de nez et un corps de base ;
De manière notable, la pièce de nez est articulée à un corps de base également en plastique, autour d’un axe transversal du siège, la pièce de nez comprenant un ensemble de crochet venant se fixer sur le tube avant. Selon US 9 796 310 B1 en cas d’impact frontal, la rotation possible entre la pièce de nez et la base participe à la dissipation de l’énergie lors de l’impact, et supporte favorablement les hanches afin d’éviter un sous marinage.
La pièce de nez est agencée sur une portion avant de l’assise alors que le corps de base, s’étend sur une portion arrière, et présente une large ouverture, qui reçoit une suspension métallique à fil ressort.
On connait encore du document US 4.711.497 un support de garniture typiquement plastique sensiblement rectangulaire comprenant en périphérie une traverse avant, une traverse arrière, séparées l’une de l’autre suivant la direction longitudinale, et des longerons séparés l’un de l’autre suivant la direction transversale.
Avantageusement, un élément élastique est emmanché sur la partie électriquement conductrice, et l'élément élastique comporte deux extrémités dirigées contre un fond de la rainure annulaire et une face d'extrémité du disque.
Avantageusement, au moins un élément élastique est disposé sur une face d'extrémité du disque et est espacé autour de la partie électriquement conductrice, et l'élément élastique comporte une extrémité libre à diriger contre la partie périphérique externe.
Avantageusement, un élément élastique est disposé sur une face d'extrémité du disque, un élément de bride annulaire est disposé sur un bord de la partie périphérique externe, et l'élément élastique comporte une extrémité libre à diriger contre l'élément de bride annulaire.
Selon un autre aspect de la présente invention, la coque rotative comprend en outre une rainure interne à l'une de ses extrémités, la première partie d'engagement étant agencée sur une surface externe d'une autre de ses extrémités, un emplacement interne, et une pile dans l'emplacement interne pour y recevoir une pile ; l’ensemble d'éclairage comprend en outre un interrupteur, l'interrupteur étant fixé dans la rainure interne, l’au moins un élément émetteur de lumière étant disposé sur un côté de l'interrupteur, l'élément émetteur de lumière étant électriquement connecté à la pile et à l'interrupteur ; l’habillage comprend en outre un élément annulaire dans le rebord, une surface externe de la pile exerce une pression sur l'élément annulaire.
Avantageusement, au moins un réceptacle est placé de chaque côté de la rainure interne, une partie basse de l'élément émetteur de lumière est placée dans le réceptacle, l'extrémité de l'élément transparent, correspondant avec le miroir, comporte un creux peu profond, le miroir est placé dans le creux peu profond, une bride annulaire est placée sur une partie centrale d'une autre extrémité de l'élément transparent, un bloc transparent est placé à côté de la bride annulaire et correspond en position à l'élément émetteur de lumière, et une partie haute de l'élément émetteur de lumière est placée dans le bloc transparent.
Avantageusement, un arbre axial s'étend axialement depuis une partie centrale de l'élément denté annulaire, et un trou est défini dans l'élément en saillie à denture interne, et l'arbre axial est inséré et fixé dans le trou.
Avantageusement, l'élément denté et l'élément en saillie à denture interne sont cylindriques et sont fixés ensemble par soudage ultrasonique.
est une vue en perspective selon un premier mode de réalisation de la présente invention ;
est une vue éclatée selon le premier mode de réalisation de la présente invention ;
est une autre vue éclatée selon le premier mode de réalisation de la présente invention ;
est une vue en coupe transversale selon le premier mode de réalisation de la présente invention ;
est une vue en coupe transversale partielle selon le premier mode de réalisation de la présente invention ;
est une vue éclatée partielle selon le premier mode de réalisation de la présente invention ;
est une autre vue éclatée partielle selon le premier mode de réalisation de la présente invention ;
est une autre vue en coupe transversale partielle selon le premier mode de réalisation de la présente invention ;
Plus précisément, les coefficients d’un tel filtre associé au filtrage F_S_P sont propres à être exprimés sous la forme suivante a i ,n (k) = *M k , M k étant un coefficient quelconque ne dépendant pas de l’indice i (i allant de 0 à N-1, N étant le nombre de coefficients de filtrage) et de l’indice n mais pouvant dépendre, en complément optionnel, de l’indice k de ladite composante considérée du vecteur innovation.
Ainsi, la sortie S de filtrage au cycle n de la composante k est exprimée sous la forme suivante : S n (k) = M k = M k .
Le filtrage consiste ainsi premièrement à effectuer, pour chaque composante k du vecteur innovation, à chaque cycle n de calcul, la somme des N dernières innovations normalisées, une innovation normalisée correspondant à la valeur de l’innovation divisée par l’écart type correspondant, et deuxièmement à pondérer cette somme par le coefficient M k .
Il est à noter, qu’en l’absence d’interférence, la composante Y n (k), lorsque n varie, correspond à un bruit blanc gaussien d’écart type σ n (k), si bien que la composante normalisée de l’innovation Y n (k)/σ n (k) est également un bruit blanc gaussien avec un écart type égal à 1, et qu’en conséquence, le signal de sortie de filtrage S n (k) est également un bruit gaussien d’écart type M k *N 1/2 .
Sur la figure 3, la vue 52 représente, en ordonnée la valeur de la composante k normalisée Y n (k)/σ n (k) du vecteur innovation en fonction de la valeur du cycle de calcul en abscisse, en présence d’une interférence GNSS, apparaissant à partir du cycle de calcul n=900, et la vue 54 représente, en ordonnée la valeur de la sortie de filtrage S n (k) correspondant à la somme pondérée de cette composante normalisée en prenant le nombre N de coefficients de filtrage tel que N=20 et M k = .
Sur la vue 52, avant l’application de l’interférence (i.e. avant le cycle n=900 en abscisse), l’innovation normalisée correspond à un bruit blanc d’écart type 1, puis au début de l’application de l’interférence, entre n=900 et n= 1000 en abscisse, l’innovation normalisée a un comportement qui ne correspond pas à un bruit blanc, enfin après n= 1000, l’innovation normalisée a de nouveau un comportement qui correspond à un bruit blanc.
Il est à noter que la valeur de la composante k normalisée Y n (k)/σ n (k) est une grandeur sans dimension du fait qu’il s’agit de la composante de l’innovation divisée par l’écart type correspondant.
Cette figure illustre par ailleurs, qu’en l’absence d’interférence (i.e. avant l’application de l’interférence) le signal S n (k) est un bruit gaussien d’écart type 1, et que sous l’effet de l’interférence le maximum atteint par la somme pondérée, de l’ordre de 8, sur la vue 54 correspondant à la sortie du filtrage par somme pondérée, est très supérieur au maximum atteint par la composante normalisée valant 3,4 sur la vue 52.
Ainsi, si on se place dans le cas où Q=1 et U=1, ce qui revient au fait que l’interférence est détectée si pour une composante la sortie du filtre est supérieure au seuil sur un cycle de calcul, on voit l’intérêt d’utiliser pour détecter l’interférence la sortie du filtre et non pas simplement la composante normalisée de l’innovation.
Si on utilise, pour détecter l’interférence, simplement la composante normalisée de l’innovation, tel qu’effectué actuellement selon l’état de la technique rappelé précédemment, il faut donc un seuil inférieur ou égal à 3,4 pour détecter l’interférence, alors qu’en utilisant pour détecter l’interférence la sortie du filtre associé au filtrage F_S_P, autrement dit avec comme filtrage une somme pondérée, il faut un seuil inférieur ou égal à 8 pour détecter l’interférence, si bien que la sortie du filtre selon la présente invention permet de détecter des interférences avec des seuils nettement supérieurs qu’avec la simple composante normalisée de l’innovation.
En l’absence d’interférence, la sortie du filtre comme la composante normalisée étant des bruits gaussiens d’écart type 1, le fait de pouvoir utiliser un seuil supérieur de détection permet de réduire drastiquement la probabilité de fausse alarme associée.
Selon l’exemple illustré par la , la probabilité de fausse alarme associée, selon l’état de la technique actuelle, à un seuil de 3,4 aurait en effet été égale à 6.7*10 -4 , ce qui revient au fait qu’un bruit gaussien d’écart type 1 a une probabilité de 6.7*10 -4 de dépasser (en valeur absolue) la valeur 3,4, alors que la probabilité de fausse alarme associée à un seuil de 8 obtenu selon la présente invention est avantageusement égale à 1.2*10 -15 , ce qui revient au fait qu’un bruit gaussien d’écart type 1 a une probabilité de 1.2*10 -15 de dépasser (en valeur absolue) la valeur 8.
Selon le deuxième mode de réalisation, le module de filtrage 26 est configuré pour appliquer, au cours d’une étape 48 de la , au moins un filtrage avec des coefficients de filtrage prédéterminés, dit filtrage F_C_P.
Dans cet exemple, il est possible d’utiliser un ou plusieurs filtres, par exemple F filtres, le j ième filtre étant d’indice J. Chacun des F filtres étant un filtre à réponse impulsionnelle finie avec N coefficients, dont l’équation est exprimée sous la forme suivante pour le filtre J d’indice J :
S J n (k) = *M J k,n = * M J k,n
avec M J k ,n étant un coefficient quelconque ne dépendant pas de l’indice i (i allant de 0 à N-1, N étant le nombre de coefficients de filtrage) mais pouvant dépendre de l’indice k de la composante considérée du vecteur innovation, de l’indice n du cycle de calcul et de l’indice J du filtre considéré dans le module de filtrage 26 et ( pour i entre 0 et N-1) des coefficients pré déterminés Les coefficients a J i ,n (k) de ce filtre s’expriment donc sous la forme suivante : a J i ,n (k) = * M J k ,n d’où le nom d’un tel filtre à savoir filtre avec coefficients de filtrage prédéterminés.
Le second dispositif de commande 29 peut être réalisé en utilisant, par exemple, un processeur monocœur, un processeur multicœur, un processeur mobile bicœur, un microprocesseur, un microcontrôleur, un processeur de signal numérique (DSP), un réseau prédiffusé programmable par l’utilisateur (FPGA), un circuit intégré spécifique à une application (ASIC), un circuit intégré radiofréquence (RFIC), etc. Les opérations de chacun des composants de l’unité de charge 2 peuvent être chacune commandées par le second dispositif de commande 29.
La est un organigramme illustrant les étapes d’un procédé de charge pour charger une batterie rechargeable d’un véhicule électrique selon certains modes de réalisation de la divulgation. Dans un mode de réalisation, le procédé de charge est mis en œuvre en utilisant le système de charge tel que décrit dans la .
Lorsqu’il est souhaité de charger l’élément de batterie 15 de l’unité de stockage de puissance 1 (par exemple, lorsqu’un véhicule électrique délivre en sortie une notification de batterie faible à un utilisateur), l’unité de stockage de puissance 1 peut être amenée à l’unité de charge 2, qui peut être placée dans une station de charge gérée par le fabricant de l’unité de charge 2.
À l’étape S60, l’unité de stockage de puissance 1 est électriquement connectée à l’unité de charge 2 via le premier module de communication 10 et le second module de communication 20. Ainsi, l’unité de stockage de puissance 1 et l’unité de charge 2 sont censées avoir établi une boucle de communication. Lorsque la boucle de communication a été établie, le premier dispositif de commande 19 peut être autorisé à accéder aux informations stockées dans l’unité de charge 2 (par exemple, le numéro de série d’unité de charge 241), et le second dispositif de commande 29 peut être autorisé à accéder aux informations stockées dans l’unité de stockage de puissance 1 (par exemple, le numéro de série d’unité de stockage de puissance 141).
Ensuite, à l’étape S61, par l’intermédiaire de la boucle de communication, le premier dispositif de commande 19 détermine si les informations stockées dans l’unité de charge 2 indiquent que l’unité de charge 2 est une unité qualifiée pour être utilisée avec l’unité de stockage de puissance 1, et le second dispositif de commande 29 détermine si les informations stockées dans l’unité de stockage de puissance 1 indiquent que l’unité de stockage de puissance 1 est une unité qualifiée pour être utilisée avec l’unité de charge 2. C’est-à-dire que, dans les modes de réalisation de la divulgation, l’unité de stockage de puissance 1 et l’unité de charge 2 peuvent être fabriquées pour permettre uniquement la charge avec des homologues compatibles, et lorsqu’une unité de stockage de puissance 1 est connectée à une unité de charge 2, le procédé de charge de la peut être mis en œuvre.
Plus précisément, dans ce mode de réalisation, le premier dispositif de commande 19 peut déterminer si le numéro de série d’unité de charge 241 obtenu à partir de l’unité de charge 2 est conforme à la règle de numéro de série d’unité de charge 142, c’est-à-dire pour déterminer si le numéro de série d’unité de charge 241 commence par les caractères « KYC », ce qui signifie que l’unité de charge 2 est produite par « KWANG YANG MOTOR CO., LTD. » D’autre part, le second dispositif de commande 29 peut déterminer si le numéro de série d’unité de stockage de puissance 141 obtenu à partir de l’unité de stockage de puissance 1 est conforme à la règle de numéro de série d’unité de stockage de puissance 242, c’est-à-dire pour déterminer si le numéro de série d’unité de stockage de puissance 141 commence par les caractères « KYB », ce qui signifie que l’unité de stockage de puissance 1 est produite par « KWANG YANG MOTOR CO., LTD. ».
Il est à noter que les opérations de l’étape S61 peuvent être désignées comme une opération d’identification bidirectionnelle. Autrement dit, à l’étape S61, une opération d’identification bidirectionnelle est réalisée, et un résultat de l’étape S61 peut être désigné comme un résultat d’identification bidirectionnelle.
Dans le cas où l’unité de stockage de puissance 1 a déterminé que l’unité de charge 2 est qualifiée pour une utilisation avec l’unité de stockage de puissance 1, et l’unité de charge 2 a déterminé que l’unité de stockage de puissance 1 est qualifiée pour une utilisation avec l’unité de charge 2, cela signifie que la charge de l’unité de stockage de puissance 1 peut être mise en œuvre en utilisant l’unité de charge 2 (c’est-à-dire que le résultat d’identification bidirectionnelle est affirmatif), et le déroulement du procédé de charge passe à l’étape S63. Sinon, on dit que le résultat d’identification bidirectionnelle est négatif et le déroulement passe à l’étape S62.
À l’étape S62, le second dispositif de commande 29 commande l’unité d’indication d’état 27 pour qu’elle délivre en sortie une alerte pour notifier à l’utilisateur que l’opération d’identification bidirectionnelle a échoué, ce qui signifie que l’unité de stockage de puissance 1 est potentiellement incompatible avec l’unité de charge 2, et que la charge ne peut pas être initiée. Dans certains cas, le second dispositif de commande 29 peut commander l’unité d’indication d’état 27 pour qu’elle délivre en sortie une solution suggérée correspondante associée à l’incompatibilité. Dans certains modes de réalisation, la solution suggérée peut inclure des textes tels que « veuillez utiliser un bloc de batteries produit par « KWANG YANG MOTOR CO., LTD. », « veuillez localiser une autre station de charge compatible avec ce bloc de batteries », etc., sur la base de l’incompatibilité.
À l’étape S63, par l’intermédiaire de la boucle de communication, le premier dispositif de commande 19 de l’unité de stockage de puissance 1 et le second dispositif de commande 29 de l’unité de charge 2 déterminent en coopération si les spécifications de réception de puissance 143 sont conformes aux spécifications de charge 243. Par exemple, dans le mode de réalisation de la , la détermination comprend la comparaison de la puissance d’alimentation avec la tension de charge incluse dans les spécifications de réception de puissance 143 et les spécifications de charge 243. Cette étape est mise en œuvre pour détecter un cas où même si l’unité de stockage de puissance 1 et l’unité de charge 2 sont effectivement produites par le même fabricant, les spécifications de charge 243 de l’unité de charge 2 sont incompatibles avec les spécifications de réception de puissance 143 de l’unité de stockage de puissance 1 (et par conséquent, l’unité de charge 2 est inappropriée pour charger l’unité de stockage de puissance 1).
Il est à noter que les opérations de l’étape S63 peuvent être désignées comme une opération d’authentification bidirectionnelle. C’est-à-dire qu’à l’étape S63, une opération d’authentification bidirectionnelle est réalisée, et un résultat de l’étape S63 peut être désigné comme un résultat d’authentification bidirectionnelle.
Dans le cas où il est déterminé que les spécifications de réception de puissance 143 et les spécifications de charge 243 sont conformes les unes aux autres (par exemple, la puissance d’alimentation est de 750 watts et la tension de charge est de 110 volts), on dit qu’un résultat d’authentification bidirectionnel est affirmatif, et le déroulement passe à l’étape S65, dans laquelle le second dispositif de commande 29 initie la charge de l’unité de stockage de puissance 1. Sinon, on dit que le résultat d’authentification bidirectionnelle est négatif, et le déroulement passe à l’étape S64.