INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans des modes particuliers de réalisation, le guide-outil comporte deux mors. Chaque mors comporte une gorge. Les mors peuvent être entrainés entre une position fermée dans laquelle les gorges sont attenantes et définissent un conduit de guidage pour maintenir l’instrument médical et le guider en translation, et une position ouverte dans laquelle les gorges sont éloignées l’une de l’autre pour placer ou relâcher l’instrument médical. Le conduit de guidage prend à la pose d’insertion une pose coaxiale avec la trajectoire planifiée. Le passage de la position fermée à la position ouverte peut être provoqué par une pression du praticien sur un levier formé par une surface d’appui de l’un des mors. Dans le mode de contrôle axial collaboratif, l’unité de contrôle est configurée pour transposer la force exercée par le praticien sur le guide-outil à un point d’application virtuel positionné de telle sorte que l’axe d’une force de pression exercée sur le levier et l’axe passant par un point d’application réel de la force de pression et le point d’application virtuel forment un angle inférieur à vingt degrés.
Lorsque le guide-outil est au plus proche de la peau du patient, le praticien appuie sur le levier pour ouvrir les mors afin de placer l’instrument médical. Le praticien relâche ensuite le levier pour que le guide-outil maintienne l’instrument médical, et il procède à l’insertion partielle de l’instrument médical. Avant de remonter le guide-outil à la pose d’insertion pour finaliser l’insertion de l’instrument médical, le praticien appuie à nouveau sur le levier pour ouvrir les mors du guide-outil.
La position particulière du point d’application des forces dans la loi de contrôle permet d’éviter une rotation intempestive du guide-outil lorsque le praticien appuie sur le levier pour ouvrir les mors du guide-outil avant de le replacer à la pose d’insertion. Cela permet un passage intuitif d’un contrôle en translation à un contrôle en rotation : une pression sur le levier ne provoque pas de rotation du guide-outil ; par contre, une pression exercée sur une autre partie du guide-outil peut provoquer une rotation du guide-outil.
Dans des modes particuliers de réalisation, le bras robotisé comporte au moins six degrés de liberté.
L’utilisation d’au moins six degrés de liberté permet avantageusement d’atteindre n’importe quelle pose pour le guide-outil dans l’espace tridimensionnel.
Présentation des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, donnée à titre d’exemple nullement limitatif, et faite en se référant aux figures suivantes :
une représentation schématique d’un mode de réalisation d’un robot médical selon l’invention,
une représentation schématique d’une trajectoire que doit suivre un instrument médical depuis un point d’entrée au niveau de la peau du patient jusqu’à un point cible dans ou à proximité d’une région à traiter dans l’anatomie d’intérêt du patient,
une représentation schématique du bras robotisé du robot médical illustré à la ,
une représentation schématique du guide-outil fixé à une extrémité distale du bras robotisé illustré à la ,
Selon un autre mode de réalisation avantageux, l’extrait purifié de bois de rose peut être encapsulé ou inclus dans un vecteur cosmétique tels que les liposomes ou toute autre nano capsule ou microcapsule utilisée dans le domaine de la cosmétique ou adsorbé sur des polymères organiques poudreux, des supports minéraux comme les talcs et bentonites.
Avantageusement, la composition peut comprendre, outre l’agent actif, c’est-à-dire un extrait purifié de bois de rose, au moins un autre agent actif présentant des effets cosmétiques similaires et/ou complémentaires à ceux de l'invention.
A titre d’exemples, on peut encore citer :
les peptides commercialement connus sous le nom MATRIXYL®, ARGIRELINE®, CHRONOGEN™, LAMINIXYL IS™, PEPTIDE Q10™, COLLAXYL ™ (brevet FR2827170, ASHLAND®), PEPTIDE VINCI 01™ (brevet FR2837098, ASHLAND®), PEPTIDE VINCI 02™ (brevet FR2841781, ASHLAND®), ATPeptide™ (brevet FR2846883, ASHLAND®) ou encore le peptide de synthèse de séquence Arg-Gly-Ser-NH2, commercialisé sous le nom ATPeptide™ par ASHLAND® ;
l’extrait d’Artémia salina, commercialisé sous le nom GP4G™ (FR2817748, ASHLAND®) ;
les extraits peptidiques végétaux tels que les extraits de lin (Lipigénine™, brevet FR2956818, ASHLAND®), les extraits de soja, d’épeautre, de vigne, de colza, de lin, de riz, de maïs, de pois, de cacao ;
les extraits de levures, par exemple le Dynagen™, (brevet FR2951946, ASHLAND®) ou l’Actopontine™ (brevet FR2944526, ASHLAND®).
Utilisations L’invention a pour quatrième objet l’utilisation cosmétique d’une composition décrite précédemment comprenant un extrait purifié de bois de rose pour prévenir ou limiter les signes du vieillissement cutané et en particulier pour raffermir la peau, limiter l’apparition de ptôse faciale, redessiner le contour du visage, remodeler et restructurer le visage et limiter l’apparition des rides et ridules.
Par « signes du vieillissement cutané » on entend toute modification de l'aspect extérieur de la peau due au vieillissement comme, par exemple, un affaissement du visage avec une perte du contour ovale du visage, l’apparition de ptôses ou bajoues, une perte de volume des joues et des pommettes, l’apparition de rides et ridules au niveau des coins des lèvres et des pattes d’oie, le flétrissement, la perte d'élasticité, de fermeté et/ou de tonus de la peau, mais également toutes modifications internes de la peau qui ne se traduisent pas systématiquement par un aspect extérieur modifié comme, par exemple, l’amincissement de la peau, ou toutes dégradations internes de la peau consécutives à des agressions extérieures produisant des radicaux libres, telles que la pollution et les rayonnements solaires incluant les UV.
La forme du visage est déterminée génétiquement et il est connu qu’un grand nombre de loci génétiques influencent la forme et les contours du visage.
Le circuit de commande 405 comprend, en outre, un circuit oscillant 504 (OSC) adapté à fournir la tension d'horloge CK500. Un exemple détaillé de circuit oscillant 504 est décrit en relation avec les figures 7 et 8.
Le circuit de commande 405 comprend, en outre, un circuit comparateur 505 (C Comp) comprenant une entrée (+) reliée à borne 403-IFB, et une entrée inverseuse (-) recevant une tension de seuil VthIMAX505. Le circuit comparateur 505 fournit, en sortie, la tension de comparaison VCompIMAX505. Le circuit comparateur 505 permet de vérifier si le courant de sortie du commutateur de puissance 500 ne dépasse pas une valeur maximale. Un exemple de réalisation d'un circuit comparateur est décrit en relation avec la . Des exemples de réalisation du circuit comparateur 505 sont décrits en relation avec les figures 10 et 13, et leurs fonctionnement sont décrits en relation avec les figures 11, 12 et 14.
Le circuit 2300 comprend, en outre, deux transistors T2301 et T2302. Les transistors T2301 et T2302 sont tous deux des transistors de type e-mode. Une première borne de conduction du transistor T2301 est reliée, de préférence connectée, au noeud milieu entre les résistances R2302 et R2303, et une deuxième borne de conduction du transistor T2301 est reliée, de préférence connectée, à la borne 403-GND. Une première borne de conduction du transistor T2302 est reliée, de préférence connectée, à une deuxième borne de la résistance R2305, et une deuxième borne de conduction du transistor T2301 est reliée, de préférence connectée, à la borne 403-GND. Les bornes de grilles des transistors T2301 et T2302 sont reliées, de préférence connectées, à la borne de sortie du circuit comparateur 2301.
Le circuit 2300 comprend, en outre, un condensateur 2301 comportant une première borne reliée, de préférence connectée, au noeud fournissant la tension d'alimentation VDD2300 et une deuxième borne reliée, de préférence connectée, à une borne 403-Covld. La borne 403-Covld est, elle-même, reliée, de préférence connectée, à la borne non inverseuse du circuit comparateur 2301.
Le fonctionnement du circuit 2300 est similaire au fonctionnement du circuit oscillant 700 décrit en relation avec les figures 7 et 8.
La représente des chronogrammes illustrant, plus en détails le fonctionnement du circuit de détection de court-circuit 2100 décrit en relation avec les figures 21 à 23. Le illustre, plus en détails, le principe de limitation de puissance lié à la détection d'un court-circuit en sortie ainsi que les tentatives de redémarrage associés.
La 4 représente, plus particulièrement, les chronogrammes suivants : - un chronogramme représentant l'évolution temporelle du courant de rétroaction IFB400 ; - un chronogramme représentant l'évolution temporelle de la tension prise au niveau de la borne 403-SS ; - un chronogramme représentant l'évolution temporelle de la tension prise au niveau de la borne 403-403-Covld ; - un chronogramme représentant l'évolution temporelle du courant IDRAIN404 ; - un chronogramme représentant l'évolution temporelle de la tension de sortie VFilt207 du circuit de filtrage 207 ; - un chronogramme représentant l'évolution temporelle de la tension CKLF2101 ; et - un chronogramme représentant l'évolution temporelle de la tension VCompOV506.
Comme dit précédemment, le circuit 2100 surveille une chute de courant du courant IFB400, qui correspond à une chute de tension de la tension Vsense500. Le circuit de filtrage 207 permet de ne prendre en compte les chutes de tension de la tension Vsense500 survenant pendant une phase de non-conduction du transistor de puissance 404. Le circuit oscillant à basse fréquence 2101 permet de définir la durée d'une phase de non-conduction du transistor de puissance 404.
La représente un premier exemple de réalisation d'un circuit 2500 de génération des tensions de seuil utilisées par le circuit de commande 500 décrit en relation avec la .
En sont représentés les circuits comparateurs 505, 506 et 508, le transistor de puissance 404 et le circuit 2500 décrit ci-après.
Le circuit 2500 est adapté à fournir les tensions de seuil VthIMAX505, VthOP508 et VthOV206 utilisées par les circuits comparateurs 505, 506 et 508.
Le circuit 2500 comprend deux résistances R2501 et R2502. Une première borne de la résistance R2501 est reliée, de préférence connectée, à la borne 403-SS et est reliée, de préférence connectée, à la borne d'entrée inverseuse du circuit comparateur 508. Une deuxième borne de la résistance R2501 est reliée, de préférence connectée, à la borne d'entrée inverseuse du circuit comparateur 505. Une première borne de la résistance R2502 est reliée, de préférence connectée, à la borne d'entrée inverseuse du circuit comparateur 505.
Le circuit 2500 comprend, en outre, deux transistors T2501 et T2502 de type e-mode. Une première borne de conduction du transistor T2501 est reliée, de préférence connectée, à une deuxième borne de la résistance R2502, et une deuxième borne de conduction du transistor T2501 est reliée, de préférence connectée, à la borne d'entrée inverseuse du circuit comparateur 506. Une première borne de conduction du transistor T2502 est reliée, de préférence connectée, à la borne d'entrée inverseuse du circuit comparateur 506, et une deuxième borne de conduction du transistor T2502 est reliée, de préférence connectée, à la borne 403-GND, représentée en par la masse. Les bornes de commande des transistors T2501 et T2502 sont toutes deux reliées, de préférence connectées, à un noeud fournissant une tension d'alimentation VDD2500.
Le circuit 2500 comprend, en outre, une résistance R2503. Une première borne de la résistance R2503 est reliée, de préférence connectée, à la borne 403-SS. Une deuxième borne de la résistance R2501 est reliée, de préférence connectée, au noeud fournissant la tension d'alimentation VDD2500.
La représente un deuxième exemple de réalisation d'un circuit 2600 de génération des tensions de seuil utilisées par le circuit de commande 500 décrit en relation avec la .
En sont représentés les circuits comparateurs 505, 506 et 508, le transistor de puissance 404 et le circuit 2600 décrit ci-après.
Le circuit 2600 est adapté à fournir les tensions de seuil VthIMAX505, VthOP508 et VthOV206 utilisées par les circuits comparateurs 505, 506 et 508.
Le circuit 2600 comprend tous les éléments du circuit 2500 décrit en relation avec la . Ces éléments ne sont pas décrits de nouveau ici. Seules les différences entre les circuits 2500 et 2600 sont mises en exergue.
Le séparateur de phase 10A comprend au moins une sortie de phase solide 12, par laquelle la phase solide est propre à être évacuée, après séparation des effluents en entrée.
La phase solide séparée par le séparateur de phase 10A comprend de préférence une concentration en matières sèches supérieure ou égale à 20%, avantageusement supérieure ou égale à 25%.
Le séparateur de phase 10A comprend aussi une sortie de phase liquide 14, par laquelle la phase liquide est propre à être évacuée, après séparation des effluents en entrée.
La phase liquide séparée, au niveau de la sortie de phase liquide 14, comprend de préférence jusqu'à 9% de solides, sous forme d’éléments solides propres à passer entre deux des disques 34 adjacent décrits ci-après. Lesdits éléments présentent en particulier des dimensions inférieures à l’écartement entre disques 34 décrit ci-après.
Avantageusement, la phase liquide séparée comprend une concentration en matières sèches inférieure ou égale à 1%.
La sortie de phase liquide 14 est distincte de la sortie de phase solide 12.
De manière générale, le séparateur de phase 10A comprend un bâti 16 et une table de séparation 18.
Le séparateur de phase 10A comprend en outre une presse 20.
- une direction longitudinale X ;
- une direction verticale Z qui forme avec la direction longitudinale X un plan vertical, la direction verticale Z étant orthogonale à la direction longitudinale X ; et
- une direction latérale Y qui est orthogonale auxdites directions longitudinale X et verticale Z.
Lorsque le séparateur de phase 10A est posé sur un sol horizontal, la direction verticale Z correspond alors à la direction du champ de pesanteur.
Le bâti 16 supporte le poids de la table de séparation 18.
Le bâti 16 délimite un volume de réception 22 de la phase liquide séparée. De préférence, la sortie de phase liquide 14 est raccordée à un point bas du volume de réception 22.
Le bâti 16 présente de préférence un plan de symétrie passant par la direction longitudinale X et la direction verticale Z (un plan X, Z).
est une représentation schématique d’un procédé d’éclairage adaptatif selon l’invention.
Exposé détaillé d’au moins un mode de réalisation On a représenté schématiquement sur la un véhicule 1 comprenant un système d’éclairage adaptatif 3. Le véhicule 1 est par exemple un véhicule automobile 1, le système d’éclairage adaptatif 3 étant le cas échéant un feu de route dudit véhicule automobile 1.
Le système d’éclairage adaptatif 3 comprend une caméra 5, des diodes électroluminescentes 7, un système optique 9 et un calculateur 11.
Les diodes électroluminescentes 7 et le système optique 9 sont configurés pour émettre et guider un rayonnement électromagnétique 13 visible.
Le système optique 9 comprend par exemple un ensemble d’au moins un réflecteur et/ou d’au moins une lentille optique (non représentés).
On a représenté schématiquement sur la un premier mode de réalisation de la distribution lumineuse 15 du rayonnement électromagnétique 13 émis et guidé par les diodes électroluminescentes 7 et le système optique 9, juxtaposée à la distribution lumineuse 17 d’un feu de croisement du véhicule automobile 1.
Les diodes électroluminescentes 7 et le système optique 9 sont configurés pour émettre et guider un rayonnement électromagnétique 13 visible dont la distribution lumineuse 15 comprend un premier secteur 19 comprenant au moins dix faisceaux lumineux 21 contigus deux à deux selon une première direction X. En pratique, lorsque le système d’éclairage adaptatif 3 est installé dans un véhicule automobile 1, la première direction X est la direction horizontale.
La distribution lumineuse 15 comprend en outre un second secteur 23 contigu au premier secteur 19 selon une deuxième direction Y transversale à la première direction X et comprenant un unique faisceau lumineux 21. En pratique, la deuxième direction Y est la direction verticale.
Chaque faisceau lumineux 21 de chaque secteur 19 ou 23 est allumable indépendamment des autres faisceaux lumineux 21.
Le premier secteur 19 a par exemple un angle A compris entre 4° et 11° dans le plan comprenant la deuxième direction Y. Cet angle A permet au rayonnement électromagnétique 13 émis dans le premier secteur 19 d’éclairer les véhicules situés entre 0 et 5 mètres du sol, notamment à une distance d’environ 25 mètres du véhicule 1 comprenant le système d’éclairage adaptatif 3.
Afin d’éclairer suffisamment le reste du paysage, le deuxième secteur 23 a un angle B supérieur à 5° dans le plan comprenant la deuxième direction Y.
Le premier et le second secteurs 19 et 23 ont chacun un angle C supérieur à 15° dans le plan comprenant la première direction X.
Dans ce mode de réalisation, l’unique faisceau lumineux 21 du second secteur 23 permet de minimiser la complexité et le coût de fabrication du système d’éclairage adaptatif 3.
On a représenté schématiquement sur la un deuxième mode de réalisation de la distribution lumineuse 15 du rayonnement électromagnétique 13 émis et guidé par les diodes électroluminescentes 7 et le système optique 9, juxtaposée à la distribution lumineuse 17 d’un feu de croisement du véhicule automobile 1.
Ce deuxième mode de réalisation est semblable au premier mode de réalisation mais le second secteur 23 de la distribution lumineuse 15 comprend néanmoins deux faisceaux lumineux 21 contigus selon la première direction X, permettant ainsi de dédier un faisceau lumineux 21 à la route faisant face au véhicule 1 sur lequel est embarqué le système d’éclairage adaptatif 3, et de dédier un autre faisceau lumineux 21 à la route de trafic de sens opposé.
Les deux faisceaux lumineux 21 ont par exemple le même angle solide.
B) Cellules
Les macrophages murins utilisés sont issus d’une culture primaire. Ils sont extraits de la moelle osseuse de souris C57BL6/JRj (Janvier Labs). Les ASC murines sont obtenues par digestion enzymatique et mécanique du tissu adipeux inguinal des souris C57BL6/JRj (Janvier Labs).
Après euthanasie des souris par surdose de gaz carbonique, les fémurs et les tibias sont prélevés et nettoyés de telle sorte à retirer les muscles environnants. Après une désinfection des os dans de l’éthanol 70%, les deux épiphyses de chaque os sont enlevées puis le canal médullaire est lavé par injection de PBS afin de récupérer les cellules de la moelle osseuse. Une dissociation mécanique de la suspension cellulaire est effectuée à la pipette par refoulages successifs puis la suspension est filtrée à 40μm et centrifugée 10 minutes à 1500 rpm. Le culot cellulaire est alors repris dans 1 mL de tampon ACK afin de lyser les globules rouges. Le culot est repris dans 9 mL de milieu complet (DMEM glutamax, 10% SVF, 1% pénicilline/streptomycine et 1% L-glutamine) et centrifugé une seconde fois. Le culot final est repris dans 5 mL ; 10 μL sont prélevés pour le marquage au bleu trypan et comptage sur cellule de Malassez. En moyenne, on récupère entre 20 et 40 millions de cellules de la moelle osseuse par souris. Les cellules sont reprises en totalité dans du milieu complet supplémenté en M-CSF (30 ng/mL) ; elles sont ensemencées en boîte de pétri de manière à avoir 300 000 cellules/cm². Après 4 jours d’adhésion, on obtient des macrophages M0 (mΦ M0) (Martinez et al., 2006 ; Xia Zhang et al., 2008).
Quatre jours après leur isolation et différenciation, les macrophages M0 ne sont pas activés et peuvent être polarisés vers un phénotype pro-résolutif M2 (mΦ M2) avec un milieu complet supplémenté en M-CSF (30 ng/mL), IL-4 (10 ng/mL) et dexamethasone (10-7M) pendant 3 jours, ou vers un phénotype pro-inflammatoire M1 (mΦ M1) avec un milieu complet supplémenté en M-CSF (30 ng/mL), IFN-γ (2 ng/mL) et LPS (100 ng/mL) pendant 24 heures.
Les ASCs humaines sont isolées à partir de tissu adipeux humain obtenu après dermolipectomies abdominales. Le tissu adipeux est digéré par action mécanique puis enzymatique. Le culot cellulaire représente la fraction stromale vasculaire du tissu adipeux qui contient les ASCs. La FSV est mise ensuite en culture et les ASC sont obtenues après 8 jours de culture.
Les monocytes humains sont isolés à partir de cellules mononuclées du sang périphérique (PBMC) obtenus à partir de concentrés leucocytaires obtenus de différents donneurs sains. Les PBMC sont isolés par centrifugation sur gradient de Ficoll. L’anneau de PBMC est collecté et les monocytes sont isolés par adhérence ou après tri magnétique. Après une semaine de culture, les macrophages obtenus sont stimulés pendant 24 heures soit avec 100 ng/mL de M-CSF pour obtenir des macrophages non polarisés (M0-Mφ) ou 20 ng/mL d’IL-4 pour induire un phénotype pro-résolutif (M2-Mφ).
C) Ensemencement
Pour récupérer les macrophages, le milieu de culture est retiré et remplacé par du PBS froid contenant 2 mM d’EDTA, un chélateur de calcium. Après 5 minutes sur glace, les macrophages sont délicatement décollés à l’aide d’un râteau. La suspension est centrifugée 5 minutes à 1500 rpm, avant d’être marquée au bleu trypan pour le comptage sur cellule de Malassez.
Dans les expériences de mise au contact des matrices 3D, les macrophages non activés M0 ou polarisés M1 (phénotype pro-inflammatoire) ou M2 (phénotype pro-résolutif) sont mis en culture pendant deux heures. Après adhésion des macrophages, les matrices sont déposées dans le puits de manière à ce qu’elles soient en contact direct avec les cellules. Les cellules ou le surnageant de culture sont récupérés 24 heures après pour les différentes analyses.
L’ensemencement des matrices à l’état lyophilisé se fait par dépôt d’un culot cellulaire de 15 μL contenant 400 000 macrophages. La matrice absorbe rapidement le culot cellulaire puis est centrifugée 1 minute à 400 g afin de faciliter la pénétration des cellules sur toute la profondeur des matrices 3D. Enfin, du milieu complet est rajouté délicatement sur le bord du puits et les matrices sont incubées (37°C, 5% CO2).
D) Récupération des macrophages après ensemencement dans les matrices 3D
La première étape consiste à découper les matrices en 4 afin de maximiser le contact entre les cellules attachées à la matrice et la solution de détachement.
Les échantillons sont ensuite incubés avec une solution de détachement, avant filtration. La filtration des débris successivement sur un tamis de 100 μm puis de 40 μm, puis la centrifugation des suspensions cellulaires.
E) Étude de l’expression génique par RT-PCR
La Reverse Transcription-Polymerase Chain Reaction (RT-PCR) se déroule en trois étapes successives : l’extraction de l’ARN messager des cellules, la transcription inverse de l’ARNm en ADNc puis la réaction d’amplification de l’ADNc par PCR. Au préalable, les macrophages ensemencés dans les matrices 3D ont été détachés. Le culot de macrophages détachés ainsi que les macrophages cultivés en puits (contrôles dits « 2D ») sont congelés à -80°C dans 100μl de tampon de lyse (Promega).
Extraction de l’ARNm
Lorsque le bras robotisé est à la pose d’insertion, le guide-outil se trouve généralement à une distance significative (plusieurs centimètres voire plus d’une dizaine de centimètres) de la peau du patient. Cette distance dépend de la longueur de l'instrument médical et de la profondeur à laquelle il doit être inséré dans le corps du patient (la profondeur d’insertion correspond à la distance entre le point d'entrée au niveau de la peau et le point cible). Il arrive alors que l’instrument médical soit dévié de la trajectoire planifiée lorsqu’il perce la peau du patient au niveau du point d’entrée. L’instrument médical présente en effet généralement une certaine flexibilité, et plus la distance séparant le guide-outil du point d’entrée au moment de l’insertion est grande et plus le risque de déviation de l’instrument médical par rapport à la trajectoire planifiée est élevé.