Procédé de contrôle pour un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant une machine motrice thermique (MMT) propre à fournir un premier couple à un convertisseur de couple (CC) ayant des premier et second états dans lesquels il délivre à une boîte de vitesses (BV), automatique et couplée à des roues motrices, un deuxième couple égal respectivement audit premier couple et à une partie dudit premier couple, et ii) une fonction d’aide à la conduite propre à contrôler des déplacements dudit véhicule (V) pendant une phase de conduite autonome en fonction d’un premier couple minimum réalisable par ledit groupe motopropulseur au niveau desdites roues motrices, caractérisé en ce qu’il comprend une étape (10-40) dans laquelle, lorsque ledit convertisseur de couple (CC) est dans ledit second état, on utilise un premier couple minimum égal à une estimation d’un troisième couple fourni auxdites roues motrices par ladite boîte de vitesses (BV). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40), lorsque ledit convertisseur de couple (CC) est dans ledit second état, on utilise un premier couple minimum égal à ladite estimation du troisième couple en l’absence d’un changement de rapport en cours dans ladite boîte de vitesses (BV). Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40), lorsque ledit convertisseur de couple (CC) est dans ledit second état, on utilise un premier couple minimum égal à ladite estimation du troisième couple lorsque le rapport en cours d’utilisation dans ladite boîte de vitesses (BV) est choisi parmi un rapport de marche arrière, un premier rapport de marche avant et un deuxième rapport de marche avant. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40), lorsque ledit convertisseur de couple (CC) est dans ledit premier état, on détermine ledit premier couple minimum en fonction d’un facteur de démultiplication en cours dans ladite boîte de vitesses (BV), d’un deuxième couple minimum que peut fournir ladite machine motrice thermique (MMT), d’un couple de perte de ladite boîte de vitesses (BV) et d’un couple inertiel cumulé de ladite machine motrice thermique (MMT) et de ladite boîte de vitesses (BV). Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-40) on détermine ledit premier couple minimum en multipliant ledit facteur de démultiplication en cours dans ladite boîte de vitesses (BV) par un résultat d’une soustraction entre ledit deuxième couple minimum que peut fournir ladite machine motrice thermique (MMT) et une somme dudit couple de perte de ladite boîte de vitesses (BV) et dudit couple inertiel cumulé de ladite machine motrice thermique (MMT) et de ladite boîte de vitesses (BV). Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 5, dans un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant une machine motrice thermique (MMT) propre à fournir un premier couple à un convertisseur de couple (CC) ayant des premier et second états dans lesquels il délivre à une boîte de vitesses (BV), automatique et couplée à des roues motrices, un deuxième couple égal respectivement audit premier couple et à une partie dudit premier couple, et ii) une fonction d’aide à la conduite propre à contrôler des déplacements dudit véhicule (V) pendant une phase de conduite autonome en fonction d’un premier couple minimum réalisable par ledit groupe motopropulseur au niveau desdites roues motrices, pour contrôler une détermination dudit premier couple minimum. Dispositif de contrôle (DC) pour un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant une machine motrice thermique (MMT) propre à fournir un premier couple à un convertisseur de couple (CC) ayant des premier et second états dans lesquels il délivre à une boîte de vitesses (BV), automatique et couplée à des roues motrices, un deuxième couple égal respectivement audit premier couple et à une partie dudit premier couple, et ii) une fonction d’aide à la conduite propre à contrôler des déplacements dudit véhicule (V) pendant une phase de conduite autonome en fonction d’un premier couple minimum réalisable par ledit groupe motopropulseur au niveau desdites roues motrices, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant, lorsque ledit convertisseur de couple (CC) est dans ledit second état, à utiliser un premier couple minimum égal à une estimation d’un troisième couple fourni auxdites roues motrices par ladite boîte de vitesses (BV). Véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant une machine motrice thermique (MMT) propre à fournir un premier couple à un convertisseur de couple (CC) ayant des premier et second états dans lesquels il délivre à une boîte de vitesses (BV), automatique et couplée à des roues motrices, un deuxième couple égal respectivement audit premier couple et à une partie dudit premier couple, et ii) une fonction d’aide à la conduite propre à contrôler des déplacements dudit véhicule (V) pendant une phase de conduite autonome en fonction d’un premier couple minimum réalisable par ledit groupe motopropulseur au niveau desdites roues motrices, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC) selon la revendication 7. Véhicule terrestre selon la revendication 8, caractérisé en ce qu’il est de type automobile.