Procédé de détection du changement de sens de rotation d’un rotor (5) de palier magnétique (1), comprenant : une détermination de la vitesse de rotation du rotor, une détermination d’un écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor (5), une comparaison de l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor à un seuil (Se) prédéfini lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure à un seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) prédéfini, et la détection du changement de sens de rotation du rotor (5) à partir du résultat de la comparaison. Procédé selon la revendication 1, comprenant la détection d’une première inversion du sens de rotation du rotor selon un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur au seuil (Se) prédéfini. Procédé selon la revendication 2, comprenant la détection d’une deuxième inversion du sens de rotation du rotor consécutive à la première inversion lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur au seuil (Se) prédéfini. Dispositif (17) de détection du changement de sens de rotation d’un rotor pour palier magnétique, comprenant : des moyens de détermination (102) configurés pour déterminer un écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor (5), des moyens de comparaison (103) configurés pour : comparer l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor à un seuil (Se) prédéfini lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure à un seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) prédéfini, et détecter le changement de sens de rotation du rotor (5) à partir du résultat de la comparaison. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel les moyens de comparaison (103) sont configurés pour détecter une première inversion du sens de rotation du rotor selon un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur à au seuil (Se) prédéfini. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel les moyens de comparaison (103) sont en outre configurés pour détecter une deuxième inversion du sens de rotation du rotor consécutive à la première inversion lorsque la valeur absolue de la vitesse de rotation du rotor est supérieure au seuil de vitesse de détection de balourd (S B ) et lorsque l’écart entre l’axe de rotation du rotor et le centre de gravité du rotor est inférieur au seuil (Se) prédéfini. Système de commande (3) pour palier magnétique comprenant un dispositif (17) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, et un filtre synchrone (16) comportant au moins un algorithme de pilotage (21) du palier magnétique (1), l’algorithme comprenant un gain variable (62, 73) piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor. Système de commande selon la revendication 7, dans lequel le filtre synchrone comprend un module de démodulation (20) et un module de démodulation (22), le module de modulation (20) comprenant un premier algorithme comprenant au moins un gain variable (62, 73) piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor, et le module de démodulation (22) comprenant un deuxième algorithme comprenant au moins un gain variable piloté par ledit dispositif selon le sens de rotation du rotor Système de commande selon la revendication 8, dans lequel le filtre synchrone comprend en outre un module de contrôle (21) relié d’une part au module de modulation (20) et d’autre part au module de démodulation (22), le module de contrôle (21) mettant en œuvre un algorithme de correction du balourd du rotor (5) Système d’entraînement comprenant un palier magnétique (1) comportant un rotor (5) et un stator (4) comportant des bobines (6a, 6b, 6c, 6d) réparties uniformément dans le stator (4) formant au moins un axe d’asservissement, un convertisseur de puissance (2) alimentant l’axe d’asservissement, et un système de commande (3) selon l’un des revendications 7 à 9 pilotant le convertisseur de puissance.