Méthode mise en œuvre par ordinateur de détermination d’au moins une information relative à un changement de repère global (Tg) d’un deuxième repère (R2) associé à un deuxième ensemble de vecteurs (EV2) comprenant de deuxièmes vecteurs (V2j) vers un premier repère (R1) associé à un premier ensemble de vecteurs (EV1) comprenant de premiers vecteurs (V1i), la méthode comprenant les étapes suivantes : S10) on obtient lesdits premier et deuxième ensemble de vecteurs (EV1,EV2) ; chaque vecteur étant représentatif d’un champ magnétique dans le monde réel en une position exprimée dans le repère associé à l’ensemble de vecteurs, dite position de mesure ; une première direction étant considérée comme commune au premier et au deuxième repère (R1,R2) ; S20) pour chaque deuxième vecteur (V2j), on identifie zéro, un ou une pluralité de premiers vecteurs (V1i)), dit(s) premier(s) vecteur(s) associé(s), pour lequel ou lesquels une distance entre une représentation (R2j)) du deuxième vecteur (V2j) et une représentation (R1i)) du premier vecteur (V1i) considéré est inférieure à un seuil d’association (δ) ; une représentation (R1i, R2j) d’un vecteur étant une valeur obtenue en appliquant une fonction de représentation au vecteur (V1i,V2j) considéré et/ou à la position de mesure (P1i,P2j) associée au vecteur considéré, la fonction de représentation étant telle que la représentation d’un vecteur est laissée invariante par l’application au vecteur (V1i,V2j) et/ou à la position de mesure (P1i,P2j) associée de toute transformation respectant un ensemble de contrainte ; l’information à estimer relative au changement de repère global étant une information non fixée par la ou les contraintes de l’ensemble de contrainte ; l’ensemble de contrainte inclut au moins la contrainte que la transformation conserve au moins la première direction invariante ; S30) pour chaque association entre un premier vecteur (V1i) et un deuxième vecteur (V2j), on détermine un changement de repère d’association (Tij) respectant la ou les contraintes de l’ensemble de contrainte et optimisant une fonction d’optimisation fonction au moins : d'un écart d’alignement entre une direction d’une transformée (Tij(V2j)) du deuxième vecteur (V2j) par le changement de repère d’association (Tij) et une direction du premier vecteur associé (V1i) ; et/ou d’un écart de position entre une transformée (Tij(P2j)) de la deuxième position de mesure (P2j) attachée au deuxième vecteur (V2j) par le changement de repère d’association (Tij) et la première position de mesure (P1i) attachée au premier vecteur associé (V1i) ; S40) on identifie des groupements parmi les changements de repère d’association (Tij) déterminés à l’étape S30 ; S50) on détermine ladite au moins une information relative au changement de repère global (Tg) en fonction du ou des groupements déterminés à l’étape S40 . Méthode selon la revendication 1 dans laquelle pour l’étape S20, les représentations du premier ensemble de vecteurs (EV1) sont enregistrées dans une structure de données prenant en compte leurs positions dans l’espace des représentations, par exemple un arbre d’indexation, notamment un ball-tree, un quad-tree, ou un kd-tree ; et à l’étape S20, on identifie ledit ou lesdits premier(s) vecteur(s) associé(s) en parcourant ladite structure de données. Méthode selon la revendication 1, dans laquelle l’étape S20 comprend les étapes suivantes : S22) on détermine une partition en voxels de l’espace des représentations ; et S24) quand les représentations d’un premier et d’un deuxième vecteur appartiennent au même voxel, on associe le premier vecteur et le deuxième vecteur. Méthode selon la revendication 3, dans laquelle l’étape S20 comporte en outre les étapes suivantes : S25) pour au moins une partie des voxels, on identifie un ou des voxels adjacents ; S26) quand les représentations d’un premier et d’un deuxième vecteur appartiennent à des voxels adjacents, on associe le premier vecteur et le deuxième vecteur. Méthode selon l’une quelconque des revendications 1 à 4 dans laquelle à l’étape S20, pour chaque association entre un premier vecteur et un deuxième vecteur, on calcule en outre un coefficient de confiance (Cij) dans l’association déterminée ; et à l’étape S40 on identifie les groupements en prenant en compte lesdits coefficients de confiance, et/ou à l’étape S50 on détermine au moins en partie le changement de repère global (Tg) en prenant en compte lesdits coefficients de confiance (Cij). Méthode selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle chaque représentation (R1i,R2j) comprend, ou est constituée par, une composante représentative d’une norme d’une composante du champ magnétique dans un plan perpendiculaire à la première direction, une composante représentative d’une composante du champ magnétique suivant la première direction, et/ou une composante représentative d’au moins une coordonnée d’une position de mesure. Méthode selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans laquelle chaque représentation (R1i,R2j) comprend, ou est constituée par, une composante représentative du vecteur magnétique (V1i) ou d’une norme du vecteur magnétique (V1i). Méthode selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle le seuil d’association présente une valeur plus élevée dans des zones dans lesquelles une variation du champ magnétique est forte que dans des zones dans lesquelles une variation du champ magnétique est faible. Méthode selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans laquelle ladite au moins une contrainte de transformation inclut en outre que la transformation soit la combinaison d’une translation de valeur prédéterminée suivant au moins une direction et/ou d’une rotation d’angle de rotation de valeur prédéterminée autour de la première direction. Programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque les instructions sont exécutées sur un ordinateur, conduisent l’ordinateur à exécuter les étapes de la méthode selon l’une quelconque des revendications 1 à 9. Support de stockage non-volatile lisible par ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur selon la revendication 10. Système comprenant un magnétomètre (M), au moins un processeur (P), et un support d’informations selon la revendication 10, ledit au moins un processeur étant configuré pour enregistrer des mesures de champ magnétiques effectuées par le magnétomètre (M) sur ledit support d’informations.