INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Comme expliqué en introduction, chaque maillon A, B, C est représentatif d’une relation entre deux éléments, par exemple deux côtés, d'une même pièce. Cette relation représente par exemple une longueur, une épaisseur etc... Cette relation est quantifiée selon l’exigence dimensionnelle spécifiée ISO portée au plan par une distance calculée par exemple par rapport à un nominal théorique ou par une différence (supérieure ou égale à zéro) entre une valeur maximale et minimale pour un défaut de forme. Par la suite, on dira que chaque maillon A, B, C est représentatif d’une pièce qui lui est associée et correspond à une caractéristique (largeur, inclinaison, épaisseur, etc…) de ladite pièce.
Les maillons A, B, C sont ici indépendants. La valeur de l’écart d’un maillon quelconque à sa valeur nominale n’est donc pas conditionnée par la valeur de l’écart aux valeurs nominales des autres maillons. Cela est par exemple particulièrement vrai quand les pièces proviennent de fournisseurs différents.
Dans l’exemple de la , le maillon A est représentatif de la distance entre deux faces 11, 12 en vis-à-vis d’un rail 1. Le maillon B est représentatif de la distance entre deux faces 21, 22 opposés d’une première tige 2. Le maillon C est représentatif de la distance entre deux faces 31, 32 opposés d’une deuxième tige 3. Les tiges 2, 3 sont montées sur un axe 4 qui est fixé au rail 1 et qui ne fait pas partie de la chaîne de cotes.
Le procédé a ici pour but la fabrication des pièces 1, 2, 3 représentées par les maillons A, B, C dans la chaîne de cotes, c’est-à-dire ici du rail 1 et des tiges 2, 3.
Le procédé comprend les étapes principales suivantes : - acquisition, pour chaque maillon A, B, C, d’une dispersion prévisionnelle D A , D B , D C , par exemple auprès des fabricants fournisseurs, - choix d’un décentrage maximal acceptable δ d’un nominal, exprimé ici en nombre d’écart-type, commun à tous les maillons A, B, C de la chaine de cotes ; - détermination d’un indice de performance cible P PK représentatif d’un objectif de conformité lors de la fabrication des pièces 1, 2, 3 ; - calcul d’un indice de performance sévérisé P P , supérieur à l’indice de performance cible P PK , sur la base de l’indice de performance cible P PK et du décentrage maximal acceptable δ ; - calcul, pour chaque maillon A, B, C, d’un intervalle de tolérance IT A , IT B , IT C sur la base d’un produit entre l’indice de performance sévérisé P P et la dispersion prévisionnelle D A , D B , D C dudit maillon A, B, C.
La illustre plus particulièrement un premier mode de réalisation de l’invention. Dans ce premier mode, le calculateur est programmé pour figer certains maillons et de déterminer des coefficients de faisabilité des maillons, ce qui permet de moduler ou d’ajuster la détermination des intervalles de tolérances.
Comme le montre la , le procédé commence ainsi par une étape E1 d’acquisition, pour chaque maillon A, B, C, de sa dispersion prévisionnelle D A , D B , D C. Pour chaque maillon A, B, C, la dispersion prévisionnelle D A , D B , D C est une estimation de la dispersion de la caractéristique (longueur, diamètre…) de la pièce 1, 2, 3 représentée par ledit maillon A, B, C après la fabrication des pièces 1, 2, 3. Les dispersions prévisionnelles D A , D B , D C sont par exemple déterminées par le fabriquant ou le fournisseur des pièces 1, 2, 3 sur la base de son expérience acquise dans la fabrication de pièces similaires aux pièces 1, 2, 3 représentées par les maillons A, B, C.
Lorsqu’une étape de purification (3) est mise en œuvre, les ions citrates et/ou les ions zinc sont avantageusement ajoutés après l’étape de purification (3). L’addition des ions citrates et/ou les ions zinc après l’étape de purification assure un meilleur contrôle de la concentration en ions citrates et/ou les ions zinc dans l’hydrogel préparé.
De préférence, les ions citrates et/ou les ions zinc sont ajoutés entre les étapes de purification (3) et d’homogénéisation (5).
L’addition des ions citrates et zinc peut être réalisée après l’étape de dilution (2) ou lors de l’étape de dilution (2), par exemple les ions citrates peuvent être ajoutés dans le solvant aqueux de dilution.
De préférence, les ions citrates sous forme de poudre ou en solution (avantageusement la solution comprenant des ions citrates) et/ou les ions zinc sont (est) ajouté(e)(s) lors de l’étape de dilution (2) et/ou lors de l’étape d’addition d’au moins d’un composant additionnel (4), préférentiellement lors de l’étape d’addition d’au moins d’un composant additionnel (4). En particulier, dans certains modes de réalisation, l’addition des ions citrates et/ou des ions zinc (avantageusement de la solution comprenant des ions citrates et zinc) est concomitante à l’étape d’addition d’au moins un composant additionnel (4).
En particulier, dans certains modes de réalisation, l’addition des ions zinc et des ions citrates, de préférence sous forme d’une solution comprenant des ions citrates et zinc, est concomitante à l’addition d’une solution d’anesthésiant.
En particulier, dans certains modes de réalisation, l’addition des ions zinc et des ions citrates, de préférence sous forme d’une solution comprenant des ions citrates et zinc, est concomitante à l’addition d’un agent lubrifiant.
Dans certains modes de réalisation, la solution comprenant des ions zinc et des ions citrates ajoutée peut comprendre d’autres composants, en particulier un agent lubrifiant, par exemple de l’acide hyaluronique non réticulé, de l’héparosan non réticulé ou leur mélange.
Les étapes de dilution (2), d’addition d’au moins d’un composant additionnel (4) et d’addition des ions citrates et/ou zinc peuvent être concomitantes.
Les ions citrates et/ou zinc peuvent être ajoutés après l’étape de d'ajustement du pH (1). Les ions citrates peuvent être ajoutés entre les étapes de d'ajustement du pH (1) et d’homogénéisation (5) lorsque ces deux étapes sont mises en œuvre.
Ajustement du pH (1) Le procédé de préparation de l’hydrogel peut comprendre une étape d’ajustement du pH de l’hydrogel pour atteindre le pH désiré (pH de 6,8-7,8).
Dilution (2) Le procédé de préparation de l’hydrogel peut comprendre une étape de dilution du polysaccharide réticulé et/ou non réticulé. L’étape de dilution permet d’adapter la concentration en polysaccharide réticulé et/ou non réticulé dans l’hydrogel préparé. En particulier, un solvant aqueux est ajouté au polysaccharide réticulé et/ou non réticulé, par exemple, une solution physiologique saline, possiblement tamponnée par la présence de sels, tels que des sels phosphates ou de carbonate ou de sulfate ou leurs mélanges. Plus particulièrement, le solvant aqueux ajouté a un pH autour du pH physiologique (6,8-7,8). La concentration en polysaccharide obtenue suite à l’étape de dilution varie avantageusement de 1 mg/g à 50 mg/g d’hydrogel, plus avantageusement de 5 mg/g à 35 mg/g d’hydrogel, encore plus avantageusement de 10 mg/g à 30 mg/g d’hydrogel.
Purification (3) Le procédé de préparation de l’hydrogel peut comprendre au moins une étape de purification. L’étape de purification vise à éliminer les éventuelles impuretés indésirables. Ces impuretés indésirables peuvent résulter de la réticulation du polysaccharide, par exemple de l’étape (a2) décrite ci-avant. De telles impuretés peuvent comprendre, par exemple, l’agent de réticulation résiduel, en particulier de type époxydique, qui n’aurait pas réagi. Cette étape peut également permettre d’effectuer un échange de liquide, par exemple un échange de tampon.
L’étape de purification peut donc tout particulièrement être mise en œuvre lorsque l’hydrogel comprend un polysaccharide réticulé.
La purification peut être réalisée par dialyse ou encore par filtration, par exemple par filtration tangentielle dynamique (« DCF » pour Dynamic Cross-flow Filtration).
Addition de composants additionnels (4) Le procédé de préparation de l’hydrogel peut comprendre une étape d’ajout d’au moins un composant additionnel. Le composant additionnel peut être choisi parmi les agents anesthésiants, les antioxydants, les agents lubrifiants, les acides aminés, les peptides, les protéines, les vitamines, les minéraux, les acides nucléiques, les nucléotides, les nucléosides, les co-enzymes, les dérivés adrénergiques, le dihydrogénophosphate de sodium mono-hydraté et/ou di-hydraté, le chlorure de sodium et un de leurs mélanges.
Procédé et dispositif de contrôle d’un système d’aide au maintien sur voie de circulation d’un véhicule La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’un système d’aide au maintien sur voie de circulation, dit système LPA, d’un véhicule, par exemple un véhicule automobile. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle de trajectoire d’un véhicule. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un véhicule
Arrière-plan technologique Les véhicules contemporains sont de plus en plus équipés de fonctions ou systèmes ou d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »).
Parmi ces systèmes ADAS, certains assistent le conducteur du véhicule dans le contrôle de la trajectoire, par exemple pour maintenir le véhicule dans sa file de circulation et/ou pour assurer un changement de voie de circulation de manière automatique ou semi-automatique.
Par exemple, le maintien dans la voie de circulation courante du véhicule est mis en œuvre par un système d’aide au maintien sur voie de circulation (aussi appelé système d’aide au maintien dans la file de circulation), connu par exemple sous le nom de système LPA (de l’anglais « Lane Position Assist » ou en français « Aide au positionnement dans la voie »), système LKA (de l’anglais « Lane Keeping Assist » ou en français « Aide au maintien dans la voie ») ou encore LCA (de l’anglais « Lane Centering Assist » ou en français « aide au centrage dans la voie »). Un tel système a pour fonction de maintenir le véhicule dans sa voie de circulation, par exemple au centre de la voie, en se basant sur une reconnaissance des lignes de marquage au sol délimitant la voie de circulation et en fixant un seuil de couple volant que le conducteur doit dépasser s’il souhaite changer la trajectoire du véhicule et contrer le système LPA.
L’aide au changement semi-automatique de voie de circulation est mis en par un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change »). Un tel système SALC a pour fonction première d’assister le conducteur d’un véhicule lorsque le conducteur souhaite changer de voie de circulation. A la détection de l’activation des clignotants d’un côté du véhicule pour indiquer son intention de changer de voie depuis une voie de circulation courante vers une voie de circulation cible du côté où les clignotants ont été activés par le conducteur, le système SALC opère le changement de voie après avoir effectué quelques contrôles.
Lorsqu’un véhicule est équipé d’un système LPA et d’un système SALC, certaines situations de vie rencontrées par le véhicule peuvent s’avérer inconfortables pour le conducteur en raison de règles de gestion associées à ces systèmes qui ne sont pas complètement cohérentes. Par exemple, l’activation des clignotants pour déclencher le changement de voie de circulation sous le contrôle du système SALC entraine une désactivation du système LPA, ce qui n’est pas toujours souhaitable ni voulu par le conducteur.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la compatibilité entre un système d’aide au maintien dans la voie, appelé système LPA, et un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un système d’aide au maintien sur voie de circulation, dit système LPA, d’un véhicule, le véhicule embarquant un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, le système LPA étant dans un état activé, un paramètre correspondant à un seuil de couple volant étant associé au système LPA, le système LPA étant configuré pour passer à un état désactivé lorsqu’une valeur courante de couple volant dépasse le seuil de couple volant, le procédé comprenant les étapes suivantes : - réception d’une première information représentative d’un déclenchement de clignotants d’un côté du véhicule ; - ajustement du paramètre pour faire passer le seuil de couple volant d’une première valeur à une deuxième valeur inférieure à la première valeur à réception de la première information et maintien du système LPA à l’état activé en cas de dépassement du seuil de couple volant ; - réception d’une deuxième information représentative d’une validation de mise en œuvre d’une manœuvre de changement semi-automatique de voie de circulation sous contrôle du système SALC ; - mise en œuvre de la manœuvre de changement semi-automatique de voie de circulation depuis une voie de circulation courante vers une voie de circulation de destination sous contrôle du système SALC, le système LPA étant maintenu à l’état activé pendant la manœuvre ; - contrôle du système LPA pour maintenir le véhicule sur la voie de circulation de destination suivant la manœuvre.
Le maintien du système LPA à l’état activé lors de l’actionnement des clignotants et pendant la manœuvre de changement semi-automatique de voie permet de conserver l’assistance du système LPA une fois que le véhicule a changé de voie et se trouve dans la voie de destination du changement de voie. Cela évite au conducteur de devoir réactiver le système LPA.
En outre, le changement automatique de la valeur du seuil de couple volant associé au système LPA pour la faire passer d’un seuil haut à un seuil bas permet au conducteur de faire tourner son volant sans sensation de résistance liée au seuil haut tout en maintenant le système LPA activé. Cela autorise de légers changements de trajectoire du véhicule qui sont susceptibles de se produire lorsqu’un changement de voie est activé par le conducteur via l’actionnement des clignotants. Le confort du conducteur dans la conduite du véhicule s’en trouve accrue et l’acceptation des systèmes d’aide à la conduite est améliorée.
Selon une variante, le procédé comprend en outre une étape d’ajustement du paramètre pour faire passer le seuil de couple volant de la deuxième valeur à la première valeur suivant la manœuvre.
Selon une autre variante, le système LPA est maintenu à l’état activé en cas de dépassement du seuil de couple volant ajusté à la deuxième valeur pendant un intervalle temporel de durée déterminée débutant à la réception de la première information.
Selon une variante supplémentaire, la durée déterminée est égale à 5 s.
Selon encore une variante, le procédé comprend en outre une étape de détermination d’une trajectoire du véhicule par le système LPA en fonction de la valeur courante de couple volant entre la réception de la première information et la réception de la deuxième information.
L’environnement visuel virtuel de l’utilisateur est la portion de l’environnement virtuel affichée sur le système d’affichage, correspondant au point de vue virtuel de l’utilisateur réputé se situer à l’origine du repère spatial virtuel.
La référence visuelle est un élément visuel modifiable tel qu’une représentation filaire d’une salle type CAVE, une flèche au sol ou tout autre type de référence ou artefact visuel pouvant être affichée en superposition de l’environnement visuel virtuel. Il est possible de définir, pour la référence visuelle, une apparence, une forme et une orientation de référence dans le monde virtuel. La modification de la référence visuelle peut être par exemple une modification d’apparence, de forme et/ou d’orientation par rapport à cette apparence, forme et/ou orientation de référence.
Le nez virtuel modifiable est un exemple particulier de référence visuelle qui est accroché à l’incarnation de la tête de l’utilisateur dans le monde virtuel. Le nez virtuel peut être affiché dans une salle type CAVE, ou à travers un casque de réalité virtuelle, ou dans tout autre environnement visuel virtuel. Optionnellement, le nez virtuel peut avoir la structure générale suivante : une base fixe par rapport au point de vue virtuel de l’utilisateur et un corps s’étendant depuis la base et se terminant par une extrémité. La base peut être affichée vers le bas du champ de vision dans une région qui correspond par exemple, dans le monde physique, à celle du nez de l’utilisateur. Le nez virtuel peut être déformable c’est-à-dire que des paramètres visuels du nez virtuel dans l’environnement virtuel, tels que la position de l’extrémité, la forme du corps et/ou l’orientation du corps, peuvent être rendus modifiables. Le nez virtuel peut par exemple avoir une forme de référence selon laquelle le corps est rectiligne associée à une orientation de référence selon laquelle la position de l’extrémité est telle que le vecteur base-extrémité pointe vers une direction centrale de l’environnement visuel virtuel. Notamment, le nez virtuel peut être configuré pour indiquer la direction du mouvement, de sorte que son réalignement vers une direction de référence (par exemple vers l’avant) l'avant indique à l'utilisateur qu'il n'a pas besoin de tourner la tête. Lorsque la forme de la référence visuelle est modifiable, il peut être prévu, par exemple, d’incurver le corps. Lorsque l’orientation de la référence visuelle est modifiable, il peut être prévu de modifier la position de l’extrémité. Lorsque l’apparence de la référence visuelle est modifiable, il peut être prévu de modifier un degré de transparence et/ou une couleur de la référence visuelle, ou encore d’afficher une marque d’emphase en bordure de la référence visuelle.
Le procédé de navigation (ou système de navigation) est le moyen utilisé par l’utilisateur pour déclencher la modification de son point de vue virtuel dans l’environnement virtuel, que ce soit au moyen d’un dispositif physique, d’une commande vocale ou d’une quelconque action ou mouvement de tout ou partie de son corps
La présente technique propose, au travers d’un système, d’un procédé et d’un programme d’ordinateur, différents aspects d’une procédure visuelle dans le monde virtuel pour induire un mouvement volontaire de l’utilisateur dans le monde physique par l’utilisation d’un élément modifiable de façon interactive.
Il est ainsi proposé un système de réduction de cyber-malaise pour la navigation dans un environnement virtuel immersif, comprenant une unité de contrôle, un environnement visuel virtuel, correspondant à un point de vue virtuel de l’utilisateur, affiché sur un système d’affichage, un système de captation de position du point de vue physique de l’utilisateur, et un système de navigation déplaçant le point de vue virtuel de l’utilisateur dans l’environnement virtuel, ledit système étant apte à : surveiller les mouvements du point de vue virtuel de l’utilisateur par rapport à l’environnement virtuel générés par le système de navigation ; surveiller les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel ; déterminer des incitations de rotations du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel, les incitations de rotations se rapportant à des corrections au moins partielles d’écarts et/ou discordances entre les mouvements du point de vue virtuel et les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur ; et en fonction des incitations de rotations, modifier en temps réel une référence visuelle prépositionnée dans l’environnement visuel virtuel.
Il est entendu que « les mouvements du point de vue virtuel de l’utilisateur par rapport à l’environnement virtuel » sont susceptibles de désigner des mouvements de translation et/ou des mouvements de rotation.
Il est entendu qu’une « incitation de rotation » se rapporte à une correction d’un écart présentement constaté entre des mouvements du point de vue virtuel et des rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur. L’incitation de rotation comporte au moins une composante visuelle qui, lorsqu’elle est perçue par l’utilisateur, est de nature à induire une rotation effective supplémentaire du point de vue physique de l’utilisateur, cette rotation effective supplémentaire venant corriger, entièrement ou partiellement, l’écart présentement constaté.
Il est entendu qu’une « discordance » désigne une différence qualitative. Par exemple, un déplacement en translation du point de vue virtuel vers la gauche qui n’est accompagné d’aucune rotation du point de vue physique représente une discordance, car l’utilisateur perçoit visuellement un déplacement sans simultanément effectuer de rotation physique de la tête ou du corps. Cette discordance est ainsi source d’un conflit visuo-vestibulaire.
Il est entendu qu’un « écart » désigne une différence quantitative. Par exemple, une rotation du point de vue virtuel de 90° vers la gauche qui est accompagnée d’une rotation du point de vue physique de 10° vers la gauche représente un écart conséquent entre le déplacement perçu visuellement par l’utilisateur et la rotation effective de sa tête ou de son corps. Cet écart peut être ici exprimé sous la forme d’une différence angulaire égale à 80° et est également source de conflit visuo-vestibulaire.
Une même situation peut être qualifiée à la fois de discordance et d’écart. Par exemple, une rotation du point de vue virtuel de 50° vers la gauche qui est accompagnée d’une rotation du point de vue physique de 10° vers la droite représente à la fois une différence qualitative car les sens de rotation sont opposés, et une différence angulaire quantitative égale à 60°.
Avantageusement, le système est en outre apte à : effectuer une comparaison entre plusieurs modes de modification prédéfinis de la référence visuelle au moyen d’un modèle d’apprentissage supervisé, sur la base d’une évaluation respective de suivi, par l’utilisateur, des recommandations de rotations lorsque la référence visuelle est respectivement modifiée selon chacun des modes de modification prédéfinis, et choisir, parmi les modes de modification prédéfinis, un mode de modification personnalisé pour l’utilisateur sur la base du résultat de la comparaison.
Ainsi, il est possible, par exemple, d’afficher la référence visuelle sous son apparence, forme et orientation de référence lorsque le point de vue physique et le point de vue virtuel de l’utilisateur sont alignés, à un seuil prédéfini d’écart angulaire prêt, mais de modifier la référence visuelle lorsque cet écart excède le seuil prédéfini. La modification peut inclure un changement d’apparence, par exemple de couleur, et/ou de forme et/ou d’orientation. Ce changement peut être progressif et fonction de l’amplitude de l’écart angulaire. Des modifications de nature différente peuvent être prévues en fonction de la situation rencontrée.
Par exemple, dans une situation où le point de vue physique de l’utilisateur reste inchangé pendant et/ou suite à une translation du point de vue virtuel vers l’avant ou l’arrière, il peut être prévu de modifier la longueur de la référence visuelle et/ou d’effectuer un léger changement d’orientation de la référence visuelle vers le haut ou vers le bas, dans la direction d’un point situé légèrement au-dessus de l’horizon dans l’environnement virtuel.
En considérant une situation où le point de vue physique de l’utilisateur reste inchangé pendant et/ou suite à une rotation du point de vue virtuel de l’utilisateur vers la droite, il peut être prévu de déformer la référence visuelle vers la droite, provoquant ainsi un stimulus pour l’utilisateur. Si ce dernier réagit au stimulus par une rotation de tête ou de corps vers la droite, alors il peut être prévu de modifier à nouveau la référence visuelle de manière à en rétablir l’apparence, forme et/ou orientation de référence.
Avantageusement, surveiller les rotations effectives du point de vue physique de l’utilisateur par rapport au monde réel comprend recueillir, au moyen du système de captation de position du point de vue physique de l’utilisateur, des séries temporelles indicatives de paramètres angulaires relatifs à l’orientation de la tête de l’utilisateur, les paramètres angulaires incluant des positions, des vitesses, des accélérations et/ou des à-coups.