En particulier, bien qu’ici l’invention ait été décrite en lien avec l’actionnement de deux rotations d’un segment de pied relativement à un segment de jambe autour d’un axe d’adduction/abduction et d’un axe d’inversion/éversion, l’invention s’applique également à un actionnement de trois rotations d’un segment de pied relativement à un segment de jambe qui comprendrait également un axe de dorsiflexion/plantarflexion. L’invention concernant également un actionnement de deux rotations du segment de pied relativement au segment de jambe autour de deux axes choisis parmi un axe d’inversion/réversion, un axe de dorsiflexion/plantarflexion et un axe d’adduction/abduction d’un utilisateur du membre inférieur ; bien qu’ici le membre inférieur comprenne un segment de cuisse et un segment de jambe en sus du segment de pied, l’invention s’applique également à un membre inférieur dépourvu de segment de jambe et constitué d’un segment de jambe et d’un segment de pied ; bien qu’ici le segment de pied soit destiné à accueillir un pied d’un utilisateur, l’invention s’applique également à un segment de pied prosthétique qui constituerait une prothèse de pied d’un utilisateur ; bien qu’ici le dispositif d’actionnement soit déporté sur un segment dorsal d l’exosquelette, l’invention s’applique également à d’autres types de déport de l’actionneur sur un élément distinct du segment de jambe et du segment de pied, comme par exemple le segment de cuisse, le segment de hanche ou un élément rapporté sur le torse. L’invention couvre également une architecture d’actionnement dans laquelle seule la motorisation du dispositif d’actionnement serait déportée, comme par exemple un moteur porté par le segment dorsal et qui serait relié par un arbre flexible à un actionneur à câble porté par le segment de jambe, de cuisse ou de pied ; bien qu’ici le segment de pied soit actionné par un actionneur de type vérin à câble, l’invention s’applique également à d’autres types d’actionneurs, comme par exemple des actionneurs à câbles qui transmettent un déplacement et un effort au câble via un tambour ou un vérin hydraulique ; bien qu’ici les premier, deuxième, troisième et quatrième renvois se situent à l’extrémité inférieure du segment de jambe, l’invention s’applique également à d’autres types d’implantations des renvois inférieurs sur une portion inférieure du segment de jambe, comme par exemple un renvoi inférieur situé entre un milieu et une extrémité inférieure du segment de jambe ; bien qu’ici les actionneurs comprennent des boucles de câble, l’invention s’applique également à d’autres types d’élément de transmission d’un effort de traction comme par exemple des câbles sertis sur les poulies, une chaine, une courroie ou des bielles ; bien qu’ici les premier et deuxième câble soient reliés à une poulie de sortie du premier actionneur, l’invention s’applique également à d’autres types de premier élément mobile comme par exemple un écrou d’une vis écrou ou un tambour d’un motoréducteur. Il en va de même pour le deuxième actionneur ; bien qu’ici la première extrémité du premier câble soit reliée au segment de pied à proximité du premier métatarsien du pied d’un utilisateur, l’invention s’applique également à tout point de liaison de la première extrémité inférieure qui permet d’actionner la première rotation. Il en va de même pour les extrémités inférieures des autres câbles ; bien qu’ici la deuxième série de renvois soit confondues avec la première série, l’invention s’applique également à une deuxième série de renvois qui comprend des deuxièmes renvois indépendants tels que des poulies à simple gorge ; bien qu’ici les armatures aient été représentées rapportées sur une face externe des supports, l’invention s’applique également à des armatures rapportées sur une face interne des supports ou dont les extrémités sont enchâssées dans une épaisseur du support ; bien qu’ici l’armature comprenne quatre baleines, l’invention s’applique également à d’autres types d’armature comme par exemple une armature comprenant une, deux, trois ou plus de quatre baleines, une nappe, une coque ou un treillis éventuellement en forme de manchon ; bien qu’ici les baleines soient des tubes cylindriques droits en carbone, l’invention s’applique également à d’autres types de baleines comme par exemple des baleines pleines, de section diverses telle que carrée, ou rectangulaire et pouvant être réalisées dans d’autres matériaux tel que le polyacétal ou l’acier, par exemple sous la forme de baleine connues sou le nom de « corde à piano ». Les baleines peuvent également être conformées pour adopter des formes courbes ; bien qu’ici le membre comprenne une deuxième enveloppe en lycra, l’invention s’applique également à d’autres types de dispositifs de contention de l’armature pour appliquer sur l’armature un effort sensiblement normal à la première direction comme par exemple un ou plusieurs filins ou bandes élastiques et/ou précontraints qui s’étendrait en périphérie de l’armature ; bien qu’ici les baleines possèdent des extrémités articulées sur les supports, l’invention s’applique également à d’autres types de liaisons et/ou d’armatures autorisant une rotation du premier support relativement au deuxième support autour d’un axe sensiblement parallèle à la première direction, comme par exemple des baleines flexibles en torsion ou pourvue de deux parties montées à pivotement l’une relativement à l’autre autour d’un axe parallèle à la première direction ; bien qu’ici l’exosquelette comprenne un câble, l’invention s’applique également à d’autres types d’éléments de transmission d’un effort de traction comme par exemple une chaîne, une courroie crantée ou lisse ou un ruban, un organe hybride comprenant des bielles reliées par câble ; bien qu’ici les câbles soient renvoyés à l’aide de tétons en PTFE, l’invention s’applique également à d’autres types de renvois de câble comme par exemple un œillet, une poulie, un tambour. Enfin, bien qu’ici les renvois soient confondus, l’invention s’applique également à des renvois de câbles distincts ; bien qu’ici les baleines soient reçues dans des fourreaux rapportés par couture sur la deuxième enveloppe, l’invention s’applique également à d’autres types de fourreaux comme par exemple un ou plusieurs anneaux rapportés sur l’une ou l’autre des enveloppes par collage ; bien qu’ici les supports décrivent des portions de cercle d’amplitude sensiblement égale à soixante degrés, l’invention s’applique également à d’autres types de support comme par exemple des supports de forme quelconque, non continus, qui couvrent des secteurs angulaires différents comme par exemple un support en forme de ceinture qui forme un boucle fermée ou un support ouvert dont l’amplitude est comprise entre quinze et trois-cent soixante degrés ; bien qu’ici les deuxièmes baleines soient identiques aux premières baleines, l’invention s’applique également à des deuxièmes baleines qui disposeraient de propriétés différentes des premières baleines, comme par exemple une raideur, une résistance à la torsion, une longueur, une section, un module d’Young différent de celui des premières baleines ; bien qu’ici une même deuxième enveloppe s’étende autour du premier, deuxième support et du troisième support supplémentaire, l’invention s’applique également à d’autres configurations des moyens de contention comme par exemple une deuxième enveloppe qui entoure les premier et deuxième support et une enveloppe supplémentaire qui entoure le deuxième support et le troisième support supplémentaire ; bien qu’ici le dispositif d’actionnement comprenne un vérin à câble à vis menée, l’invention s’applique également à d’autres types de dispositifs d’actionnement comme par exemple un dispositif d’actionnement comprenant un vérin à câble de type à écrou mené ou un motoréducteur, ou un actionneur linéaire de type vérin ; bien qu’ici le dispositif de rappel en position comprenne un ressort, l’invention s’applique également à d’autres moyens de rappel comme par exemple un contrepoids, ou un aimant. L’invention s’applique également à d’autres types d’éléments élastiques comme par exemple un bloc élastomère, une courroie ou un empilement de rondelles Bellleville ; bien qu’ici le ressort s’étende depuis le support inférieur ou supérieur du segment de jambe, l’invention s’applique également à d’autres modalités de liaison du dispositif de rappel au segment de jambe, comme par exemple un liaison à l’armature ou au dispositif de contention.