INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De manière très avantageuse, la station d’accueil comporte des moyens de communication avec le robot mobile, par exemple pour l’informer lorsque la position du robot sur la station d’accueil est celle attendue afin de permettre au robot mobile d’abaisser le robot industriel sur le plateau support de la station d’accueil.
La présente invention a alors pour objet une station d’accueil pour robot industriel muni d’une embase, ladite station d’accueil étant destinée à coopérer avec un robot mobile muni d’un plateau de transport mobile verticalement et destiné à supporter le robot industriel, ladite station d’accueil s’étendant selon une direction longitudinale et comportant un plateau support supporté par un châssis, ledit châssis étant configuré pour recevoir le robot mobile et ledit plateau support comportant un logement ouvert à une extrémité longitudinale de sorte à présenter une forme en U, permettant la mise en place du robot mobile sous le plateau support out en permettant au robot industriel de se déplacer au-dessus du plateau support et au robot industriel et de reposer sur le plateau support lors du retrait du plateau de transport, ladite station d’accueil comportant des moyens de détection du robot industriel et des moyens de positionnement du robot industriel sur le plateau support coopérant avec des moyens portés par le robot industriel.
Par exemple, les moyens de détection du robot industriel comportent des capteurs de fin de course positionnés sur un fond du U du plateau support et configurés pour coopérer avec l’embase du plateau industriel et des moyen portés par le plateau pour détecter que l’embase repose effectivement sur le plateau support.
De préférence, la station d’accueil comporte des moyens de plaquage de l’embase du plateau industriel sur le plateau support. Les moyens de plaquage peuvent comporter des vérins pneumatiques pour assurer l’activation/désactivation des moyens de plaquage.
Dans un exemple préféré, la station d’accueil comporte des moyens d’alimentation électrique du robot industriel comprenant des moyens de connexion électrique au robot industriel et des moyens de déplacement desdits moyens de connexion électrique, de sorte à assurer la connexion des moyens de connexion de la station d’accueil à des moyens de connexion du robot industriel, lesdits moyens de déplacement comportant avantageusement au moins un vérin pneumatique.
La station d’accueil comporte avantageusement une unité de commande reliée aux moyens de détection de sorte à être informée de la présence du robot industriel et à envoyer un message au robot mobile, afin qu’il abaisse le plateau de transport, de sorte que le robot industriel repose sur le plateau support.
De préférence, l’unité de commande est configurée pour commander le vérin pneumatique des moyens de plaquage et les moyens de déplacement des moyens de connexion électrique de la station d’accueil.
De manière avantageuse, la station d’accueil comporte des moyens de guidages latéraux montés sur le plateau support et configurés pour coopérer avec le robot industriel lors de la mise en place du robot industriel dans la station d’accueil.
Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de connexion électrique sont configurés pour permettre le chargement de programmes informatiques dans une unité de commande du robot industriel.
Un autre objet de la présente demande est un procédé de mise en place d’un robot industriel dans une station d’accueil selon l’invention, comportant les étapes dans lesquelles : - Le robot industriel est chargé sur un robot mobile, - Le robot mobile se positionne en regard de l’extrémité ouverte du plateau support aligné avec l’axe longitudinal, - Le robot mobile positionne le plateau de transport en position haute, - Le robot mobil se déplace en direction de la station d’accueil jusqu’à ce que les moyens de détection détectent la présence du robot industriel, - Le robot mobile positionne le plateau de transport en position basse, le robot industriel reposant sur le plateau support.
Description détaillée En premier lieu, l’invention concerne un fluide de lubrification et/ou de refroidissement présentant une viscosité Brookfield à -40°C inférieure ou égale à 4650 mPa.s et une viscosité cinématique à 100°C supérieure ou égale à 6 cSt, ledit fluide comprenant au moins un polymère ayant au moins un motif styrénique.
Le fluide selon l’invention présente une viscosité Brookfield à -40°C inférieure ou égale à 4650 mPa.s, de préférence inférieure ou égale à 4500 mPa.s, de préférence encore inférieure ou égale à 4400 mPa.s. Dans le cadre de la présente invention, la viscosité Brookfield à -40°C peut être déterminée à l’aide de la méthode ASTM D2983-21.
Le fluide selon l’invention présente une viscosité cinématique à 100°C supérieure ou égale à 6 cSt, de préférence supérieure ou égale à 6,1 cSt, de préférence encore supérieure ou égale à 6,2 cSt. Dans le cadre de la présente invention, la viscosité cinématique à 100°C peut être déterminée selon la norme ASTM D445.
De préférence, le fluide selon l’invention présente une conductivité électrique à 100°C inférieure ou égale à 80 nS/m, de préférence inférieure ou égale à 78 nS/m, de préférence encore inférieure ou égale à 75 nS/m. Dans le cadre de la présente invention, la conductivité électrique à 100°C peut être déterminée selon la norme ASTM D2624-21a.
Le fluide selon l’invention comprend au moins un polymère ayant au moins un motif styrénique.
Par « polymère ayant au moins un motif styrénique » au sens de la présente invention, on entend un homopolymère ou un copolymère dont au moins un motif de répétition est styrénique. Autrement dit, il s’agit d’un homopolymère ou d’un copolymère obtenu par polymérisation d’une composition de monomère(s) comportant au moins un monomère styrénique. Un monomère styrénique peut être choisi parmi le styrène, le styrène substitué par un ou plusieurs groupements hydrocarbonés.
De préférence, le polymère ayant au moins un motif styrénique du fluide selon l’invention est un copolymère ayant au moins un motif styrénique. De préférence, le copolymère ayant au moins un motif styrénique est obtenu par copolymérisation d’une composition de monomères, ladite composition de monomères comprenant au moins un monomère styrénique et au moins un monomère (méth)acrylate.
Par « monomère (méth)acrylate », au sens de la présente invention, on entend un monomère acrylate, un monomère acide acrylique, un monomère méthacrylate, ou un monomère acide méthacrylique.
De préférence, la composition de monomères comprend : de 10 à 65% en poids d’un ester d’acide (méth)acrylique et de polybutadiène hydroxylé et hydrogéné, où le polybutadiène hydroxylé et hydrogéné a une masse molaire moyenne en nombre allant de 2000 à 8000 g/mol, de 3 à 50% en poids de monomères (méth)acrylate choisi parmi les C1-C30 alkyl (méth)acrylate, de 5 à 65% en poids de monomères styréniques ayant de 8 à 18 atomes de carbone,
par rapport au poids total de la composition de monomères.
La masse molaire moyenne en nombre du polybutadiène hydroxylé et hydrogéné peut être déterminé selon la norme DIN 55672-1.
Selon un mode de réalisation, la composition de monomères comprend : de 10 à 65% en poids d’un ester d’acide (méth)acrylique et de polybutadiène hydroxylé et hydrogéné, où le polybutadiène hydroxylé et hydrogéné a une masse molaire moyenne en nombre allant de 3000 à 7000 g/mol, de 0,2 à 50% en poids de méthyl(méth)acrylate, de 0,2 à 50% en poids de butyl(méth)acrylate, de 0,2 à 5% en poids de C5-C30 alkyl (méth)acrylate, de 5 à 65% en poids de monomères styréniques ayant de 8 à 18 atomes de carbone,
par rapport au poids total de la composition de monomères,
étant entendu que la composition de monomères comprend au moins 3% en poids d’alkyl (méth)acrylate choisis parmi méthyl(méth)acrylate, butyl(méth)acrylate, et C5-C30 alkyl (méth)acrylate.
La composition de monomères peut éventuellement comprend un ou plusieurs autres monomères, de préférence en une proportion inférieure ou égale à 5% en poids, par rapport au poids total de la composition de monomères.
Selon un mode de réalisation, le fluide selon l’invention comprend de 0,5 à 40% en poids, de préférence de 1 à 30% en poids, de préférence encore de 5 à 25% en poids, avantageusement de 10 à 20% en poids, d’un ou plusieurs polymère(s) ayant au moins un motif styrénique.
La liste de types d’hétéroélément comporte par exemple l’azote, l’oxygène et le soufre. En complément, la liste de types d’hétéroélément comporte en outre le phosphore, le bore, le chlore, et le silicium.
Le nombre maximum d’hétéroéléments dans le composé est typiquement prédéfini de manière séparée pour chacun des types d’hétéroélément de la liste. A titre d’exemple purement indicatif, le nombre maximum d’hétéroéléments dans le composé est fixé égal à 2 pour l’azote, égal à 6 pour l’oxygène et égal à 2 pour le soufre. Lorsqu’en complément, la liste de types d’hétéroélément comporte le phosphore, le bore, le chlore, le nombre maximum d’hétéroéléments dans le composé est par exemple fixé égal à 2 pour le phosphore, égal à 1 pour le bore, égal à 1pour le chlore, et égal à 8 pour le silicium.
La tolérance d’erreur maximale entre le ratio masse sur charge théorique et le ratio masse sur charge expérimental du composé est par exemple compris entre 0,3 ppm et 1 ppm, et de préférence sensiblement égal à 0,5 ppm.
En complément facultatif, les conditions prédéfinies incluent une configuration des ions, choisie parmi une configuration radicalaire et une configuration déprotonée.
En complément facultatif encore, les conditions prédéfinies incluent une plage de valeurs autorisées pour un ratio du nombre d’atomes d’hydrogène divisé par le nombre d’atomes de carbone au sein du composé, également appelé plage H/C. En complément de la tolérance d’erreur maximale près et du nombre maximum d’hétéroéléments, cette condition additionnelle optionnelle permet de limiter un nombre d’insaturation et une aromaticité des formules moléculaires des composés. La plage de valeurs autorisées est par exemple comprise entre une valeur minimale égale à 0 et une valeur maximale égale à 3.
Le module de détermination 24 est alors configuré pour déterminer le composé correspondant à chaque pic 45 du spectre de masse 40 à partir du ratio masse sur charge associé au pic 45 respectif et en fonction des conditions prédéfinies décrites ci-dessus. Autrement dit, pour chaque pic 45, le module de détermination 24 est configuré pour déterminer, en tant que composé associé audit pic 45, le composé dont le ratio masse sur charge exact est égal, à la tolérance d’erreur maximale près, au ratio masse sur charge associé audit pic 45 et qui respecte en outre les autres conditions prédéfinies relatives aux types d’hétéroéléments et au nombre maximum d’hétéroéléments. Dans l’hypothèse où plusieurs composés remplissent toutes les conditions prédéfinies pour un pic 45 donné, alors le module de détermination 24 est configuré pour déterminer, en tant que composé associé audit pic 45, le composé dont le ratio masse sur charge exact est le plus proche du ratio masse sur charge associé audit pic 45.
En complément facultatif encore, le module de détermination 24 est alors configuré pour déterminer le composé correspondant à chaque pic 45 du spectre de masse 40 en tenant en outre compte de l’une ou l’autre des conditions prédéfinies additionnelles, à savoir en fonction en outre de la configuration des ions, alors choisie égale à une configuration radicalaire ou à une configuration déprotonée, et/ou en fonction en outre de la plage de valeurs autorisées pour le ratio du nombre d’atomes d’hydrogène divisé par le nombre d’atomes de carbone.
Ces conditions prédéfinies sont typiquement paramétrables par un utilisateur du dispositif électronique de classification 20.
Le module de génération 26 est alors configuré pour générer la table comportant, pour chacun des produits de l’ensemble, une valeur d’intensité de flux ionique pour chaque composé présent dans ledit produit.
La valeur d’intensité contenue dans la table pour chaque composé présent dans le produit respectif est de préférence une intensité relative, exprimée sous forme d’un ratio entre la valeur de l’intensité de flux ionique pour ledit composé et la valeur de l’intensité totale de flux ionique pour le produit respectif. La valeur de l’intensité totale de flux ionique est la valeur cumulée de l’intensité du flux ionique pour la globalité du spectre de masse 40 obtenue avec ledit produit. La valeur d’intensité est l’une des variables prises en compte par l’algorithme statistique multivarié pour l’attribution d’une classe respective à chaque produit de l’ensemble, et le fait de prendre en compte une intensité relative, plutôt qu’une intensité absolue, permet alors de limiter les effets d’un éventuel écart de mesure dû au dispositif de spectrométrie 12, d’un produit analysé à l’autre.
En complément, le module de génération 26 est configuré pour positionner dans la table une valeur nulle pour chaque composé absent d’un produit respectif. La table comporte alors, pour chaque produit respectif, une valeur nulle pour chaque composé absent dudit produit.
À titre d’exemple, la table est en forme d’une matrice constituée de lignes et de colonnes, et chaque ligne correspond à un produit respectif, chaque colonne correspondant à un composé respectif, et chaque cellule de la matrice contenant alors la valeur d’intensité, telle que l’intensité relative, pour le composé correspondant à la colonne considérée et pour le produit correspondant à la ligne considérée. Autrement dit, selon cet exemple, chaque ligne de la table correspond à un spectre de masse 40 respectif, et chaque cellule de valeur non-nulle de la ligne correspond à un pic 45 détecté pour ledit spectre de masse 40, la valeur non-nulle contenue dans ladite cellule étant alors la valeur d’intensité, telle que l’intensité relative, correspondant au composé qui a été déterminé par le module de détermination 24 pour ledit pic 45.
Le module d’attribution 28 est ensuite configuré pour attribuer, à chaque produit de l’ensemble, une classe respective C1, C2 parmi la pluralité de classes, en appliquant l’algorithme statistique multivarié à la table générée.
L’algorithme statistique multivarié appliqué pour obtenir cette classification de chacun des produits référencés dans la table est typiquement un algorithme par régression des moindres carrés partiels.
L’algorithme statistique multivarié est par exemple un algorithme par régression orthogonale des moindres carrés partiels, également noté O-PLS, ou encore un algorithme par régression orthogonale des moindres carrés partiels avec analyse discriminante, également noté O-PLS-DA.
L’algorithme statistique multivarié permet d’effectuer la classification des produits de l’ensemble à partir de variables qualitatives d’une part et de variables quantitatives d’autre part. L’homme du métier observera alors que les variables qualitatives correspondent aux ratios masse sur charge des ions obtenus par l’ionisation de chacun des produits analysés, et que les variables quantitatives correspondent aux intensités, de préférence aux intensités relatives, qui leur sont attribuées.
La polarisation relative d’un photon peut être la polarisation du photon. De préférence, la polarisation relative d’un photon est un bit affecté à toutes les polarisations possibles que peut prendre le deuxième photon intriqué après que le premier photon a atteint le premier récepteur, où 1 est ledit bit affecté d’un photon intriqué à un photon auquel un 0 a été affecté.
Le procédé de comparaison à l’étape (K) peut comporter les étapes consistant à : mélanger, au premier récepteur, un premier nombre secret, partagé ou à partager avec le deuxième récepteur, appelé nombre mélangeur, avec la sixième liste, à l’aide d’une fonction de mélange, afin d’obtenir une première donnée mélangée, hacher, au premier récepteur, la première donnée mélangée à l’aide d’une fonction de hachage, crypter, au premier récepteur, le hachage de la première donnée mélangée avec un deuxième nombre secret partagé ou à partager avec le deuxième récepteur, envoyer, au premier récepteur, au deuxième récepteur, le hachage crypté de la première donnée mélangée avec le deuxième nombre secret, recevoir, au deuxième récepteur, les données envoyées par le premier récepteur à l’étape iv, décrypter, au deuxième récepteur, les données reçues, mélanger, au moyen du deuxième récepteur, le premier nombre secret à la septième liste, à l’aide d’une fonction de mélange, afin d’obtenir une deuxième donnée mélangée, hacher, au deuxième récepteur, la deuxième donnée mélangée à l’aide d’une fonction de hachage, comparer, au deuxième récepteur, le hachage de la deuxième donnée mélangée aux données reçues décryptées.
Le premier nombre secret peut être tenu secret et utilisé à nouveau. Le premier nombre secret peut de préférence être changé périodiquement, par exemple à chaque fois ou chaque jour.
Le deuxième nombre secret peut être tenu secret et réutilisé ou, de préférence, peut être changé périodiquement, par exemple à chaque fois ou chaque jour.
Le premier nombre secret peut être une première clé renouvelable, par exemple renouvelée après chaque utilisation et/ou le deuxième nombre secret peut être une deuxième clé renouvelable, par exemple renouvelée après chaque utilisation.
De préférence, le premier nombre secret est tenu secret et réutilisé, et le deuxième nombre secret est une clé à usage unique renouvelée après chaque utilisation.
Le procédé de transmission et de détection n’est de préférence pas mis en œuvre si la première ou la deuxième clé n’est plus secrète.
Les récepteurs peuvent partager les nombres secrets entre eux avant que l’étape (K) ait lieu. Alternativement, les nombres secrets peuvent être échangés entre les deux récepteurs après l’étape (K). Les récepteurs peuvent partager le nombre secret en se l’envoyant l’un à l’autre crypté au moyen d’une clé à usage unique.
Un identifiant de nombre mélangeur peut être échangé entre les premier et deuxième récepteurs, qui sont chacun capables de retrouver le nombre mélangeur correspondant dans une liste mémorisée de nombres mélangeurs.
La fonction de mélange peut être une fonction logique XOR, ou une fonction de suffixe, consistant à ajouter le nombre mélangeur à la fin de la sixième liste, ou une fonction de cryptage utilisant le nombre mélangeur comme clé de cryptage pour crypter la sixième liste.
La fonction de mélange peut alternativement être une combinaison d’une fonction XOR, d’une fonction de suffixe consistant à ajouter le nombre mélangeur à la fin du premier jeu de données et d’une fonction de cryptage utilisant le nombre mélangeur comme clé de cryptage pour crypter le premier jeu de données.
La fonction de cryptage peut être une fonction XOR.
Un message signé peut être échangé après l’étape ix. entre les deux récepteurs avant que les sixième et septième listes ne soient utilisées comme clés à usage unique.
La liste de déduction de l’information I peut être considérée comme n’ayant pas été écoutée si les deux données comparées à l’étape ix. sont égales.
Les listes établies à l’étape (G) peuvent être établies pour la transmission d’une seule information I. Alternativement, les listes établies à l’étape (G) peuvent être établies en utilisant des photons transmis pour la transmission d’une série d’informations I multiples.
Le deuxième chemin de propagation est de préférence protégé physiquement contre l’écoute, au moins pour une portion du deuxième chemin de propagation se terminant au deuxième récepteur, où les photons se propagent depuis l’émetteur après que leur photon intriqué a été reçu par le premier récepteur. Cela permet d’éviter qu’un dispositif de piratage placé dans cette portion non protégée du chemin de propagation puisse effectuer une écoute et retransmettre les photons qui s’y propagent alors qu’ils ne sont plus intriqués. Cette portion est de préférence suffisamment longue pour que la différence entre le temps de parcours d’un photon dans ladite portion et le temps de parcours du photon à l’état non intriqué vers le deuxième récepteur puisse être détectée par le deuxième récepteur et que cette détection permette au deuxième récepteur de marquer tout message entrant comme étant potentiellement écouté par un tiers.
De manière préférée, la protéine de pois ou féverole selon l’invention possède un degré d’hydrolyse, ou DH, est compris entre 6% et 8%, préférentiellement entre 6,5% et 7,5%. Les valeurs de degré d’hydrolyse seront ainsi 6,0% ; 6,1% ; 6,2% ; 6,3% ; 6,4% ; 6,5% ; 6,6% ; 6,7% ; 6,8% ; 6,9% ; 7,0% ; 7,1% ; 7,2% ; 7,3% ; 7,4% ; 7,5% ; 7,6% ; 7,7% ; 7,8% ; 7,9% ou 8,0%.
Par « degré d’hydrolyse » on entend dans la présente invention le rapport en pourcentage entre la quantité de fonctions amines (ou carboxyliques) des acides aminés libres sur la quantité totale, incluant les fonctions libres et celles engagées dans une liaison peptidique (liaison chimique caractéristique des protéines résultant de l’association d’une fonction carboxylique d’un premier acide aminé et d’une fonction amine d’un second). Pour une composition protéique constituée par l’enchainement de tous ses acides aminés et donc présentant seulement une fonction amine et une fonction carboxylique libres, ce degré d’hydrolyse sera de 0%. A l’inverse, pour une composition de protéines dont les mêmes acides aminés seront tous dits « libres » c’est-à-dire dont leurs deux fonctions amines et carboxyliques ne sont pas impliquées dans des liaisons peptidiques, ce degré d’hydrolyse sera de 100%.
Il existe plusieurs méthodes afin de quantifier le degré d’hydrolyse. Elles consistent toutes majoritairement par le dosage colorimétrique des fonctions amines (ou carboxyliques) libres, puis la réalisation d’une hydrolyse visant à détruire l’intégralité des liaisons peptidiques et enfin d’un dosage colorimétrique des fonctions amines (ou carboxyliques) totales. Le pourcentage calculé entre les amines (ou carboxyliques) libres par rapports aux totales donne le degré d’hydrolyse. Toute méthode bien connue pourra être utilisée telles que la méthode dite TNBS ou la méthode OPA. Dans la présente invention, la méthode OPA est préférée dont un mode opératoire de mesure est décrit ci-dessous :
On détermine tout d’abord la teneur en azote aminé (NH 2 libre) sur l’échantillon de protéines selon l’invention avec le kit MEGAZYME (référence K-PANOPA). La teneur en azote protéique (azote total) de l’échantillon est également déterminée. Il est possible alors de calculer le degré d’hydrolyse.
Dans un bécher de 100 mL, une prise d’essai P* est introduite exactement pesée, de l’échantillon à analyser. Cette prise d’essai sera de 0,5 à 5,0 g en fonction de la teneur en azote aminé de l’échantillon. On ajoute environ 50 mL d’eau distillée, on homogénéise et on transvase dans une fiole jaugée de 100 mL. On ajoute 5 mL de dodécyle sulfate de sodium (SDS) à 20% et on complète avec de l’eau distillée pour atteindre un volume de 100 mL. On agite pendant 15 minutes avec un agitateur magnétique à 1000 rpm. On prépare une solution n°1 en dissolvant un comprimé du flacon 1 du kit Megazyme dans 3 mL d’eau distillée et on agite jusqu'à dissolution complète. Il faut prévoir un comprimé par essai. La solution n°1 est préparée extemporanément.
Le contenu de chaque cuve est mélangé et la mesure d’absorbance (A1) des solutions est lue après 2 mn environ au spectrophotomètre à 340 nm (spectrophotomètre équipé de cuves de 1,0 cm de trajet optique, pouvant mesurer à une longueur d’onde de 340 nm, et vérifié selon le mode opératoire décrit dans le manuel technique du constructeur qui s’y rapporte).
On amorce ensuite les réactions immédiatement en ajoutant 100 μl de la solution n°2 qui correspond à la solution d’OPA du flacon 2 du kit Megazyme dans chaque cuve de spectrophotomètre.