INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon encore une variante, les instructions de guidage comprennent une instruction d’immobilisation du mini-container lorsqu’un résultat de la vérification est représentatif d’une présence d’objet.
Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre les étapes suivantes : - détermination de données de position initiale du mini-container en fonction des données d’image ; - détermination de données de position d’objet représentatives de localisation d’au moins un objet dans l’environnement, les données de trajectoire étant déterminées en fonction des données de position initiale et des données de position d’objet.
Selon une autre variante, les données de trajectoire sont en outre déterminées en fonction de données de position finale représentatives d’une localisation finale déterminée pour le mini-container dans l’espace clos.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un mini-container motorisé, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
Selon une variante, le dispositif de contrôle comprend en outre des moyens de communication sans fil et au moins une caméra.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le troisième aspect de la présente invention.
À titre d’exemples de tensioactifs non ioniques monoglycérolés ou polyglycérolés, les alcools monoglycérolés ou polyglycérolés en C 8 à C 40 sont de préférence utilisés.
où R représente un radical alkyle ou alcényle, linéaire ou ramifié, en C 8 -C 40 et, de préférence, en C 8 -C 30 , et m représente un nombre allant de 1 à 30 et préférentiellement de 1,5 à 10.
A titre d'exemples de composés convenables dans le contexte de la présente invention, on peut citer l'alcool laurylique contenant 4 moles de glycérol (nom INCI : Polyglyceryl-4 Lauryl Ether), l'alcool laurylique contenant 1,5 moles de glycérol, l'alcool oléylique contenant 4 moles de glycérol (nom INCI : Polyglyceryl-4 Oleyl Ether), l'alcool oléylique contenant 2 moles de glycérol (nom INCI : Polyglyceryl-2 Oleyl Ether), l'alcool cétéarylique contenant 2 moles de glycérol, l'alcool cétéarylique contenant 6 moles de glycérol, l'alcool oléocétylique contenant 6 moles de glycérol, et l'octadécanol contenant 6 moles de glycérol.
où chacun des R', R'' et R'' représente indépendamment un atome d’hydrogène, ou un radical alkyle-CO- ou alcényle-CO- linéaire ou ramifié en C 8 -C 40 et de péférence en C 8 -C 30 à condition qu'au moins l'un des R', R'' et R''' ne soit pas un atome d'hydrogène et m représente un nombre allant de 1 à 30 et de préférence de 1,5 à 10.
Des exemples d'esters gras polyoxyéthylénés qui peuvent être mentionnés incluent les produits d’addition d'oxyde d'éthylène avec des esters d'acide laurique, d'acide palmitique, d'acide stéarique ou d'acide béhénique, et un mélange de ces derniers, notamment ceux contenant de 9 à 100 motifs oxyéthylène, tels que le laurate de PEG-9 à PEG-50 (tels que les noms CTFA : Laurate PEG-9 à laurate PEG-50) ; palmitate de PEG-9 à PEG-50 (noms CTFA : palmitate PEG-9 à palmitate PEG-50) ; stéarate de PEG-9 à PEG-50 (noms CTFA : Stéarate PEG-9 à stéarate PEG-50) ; palmitostéarate de PEG-9 à PEG-50 ; béhénate de PEG-9 à PEG-50 (noms INCI : behenate PEG-9 à behenate PEG-50) ; monostéarate de polyéthylène glycol 100 EO (nom INCI : PEG-100 stearate) et leurs mélanges.
Selon l’un des modes de réalisation selon la présente invention, le tensioactif peut être sélectionné parmi les esters de polyols avec des acides gras avec une chaîne saturée ou insaturée contenant par exemple de 8 à 24 atomes de carbone, de préférence de 12 à 22 atomes de carbone, ou leurs dérivés polyoxyalkylénés, contenant de préférence de 10 à 200, ou mieux encore de 10 à 100 motifs oxyalkylénés, tels que des esters monoglycéryliques ou des esters polyglycéryliques d’un acide gras en C 8 -C 24 ,de préférence en C 12 -C 22 , et leurs dérivés acides et polyoxyalkylénés, de préférence de 10 à 200, ou mieux encore de 10 à 100 motifs oxyalkylène﻿°﻿; les esters de sorbitol d’un acide gras en C 8 -C 24 , de préférence en C 12 -C 22 , ou leurs dérivés polyoxyalkylénés, contenant de préférence de 10 à 200, ou mieux encore, de 10 à 100 motifs oxyalkylène﻿°﻿; les esters de sucre (saccharose, maltose, glucose, fructose et/ou alkylglycose) d’un acide gras en u leurs dérivés polyoxyalkylénés, contenant de préférence de 10 à 200, ou mieux encore, de 10 à 100 motifs oxyalkylène ; les éthers d’alcools gras ; les éthers de sucre et d'alcool(s) gras en C 8 -C 24 , de préférence en C 12 -C 22 , ou leurs dérivés polyoxyalkylénés, contenant de préférence de 10 à 200, ou mieux encore, de 10 à 100 motifs oxyalkylène ; les éthers d’alcools gras ; les éthers de sucre et d'alcool(s) gras en C 8 -C 24 , de préférence en C 12 -C 22 ou leurs mélanges
En tant qu’esters de monoglycéryle d’acides gras, de préférence d’acides gras en C 12 -C 22 , on peut citer le stéarate de glycéryle (mono-, di- et/ou tristéarate de glycéryle) (nom CTFA : glyceryl stearate) ou le ricinoléate de glycéryle ou leurs mélanges, ou en tant que leurs dérivés polyoxyalkylénés, on peut citer le mono-, di- ou triester d’acides gras avec un glycérol polyoxyalkyléné (mono-, di- ou triester d’acides gras avec un éther de polyalkylène glycol de glycérol), de préférence le stéarate (mono-, di- et/ou tristéarate) de glycéryle polyoxyéthyléné, tel que le PEG-20 glycéryl stéarate (mono-, di-, tristéarate et/ou triisostéarate). De préférence, le dérivé polyoxyalkyléné d’ester monoglycérylique d’acides gras comprend de 10 à 40 motifs oxyéthylène, comme le PEG-20 glycéryl triisostéarate.
On peut également utiliser des mélanges de ces tensioactifs, tels que, par exemple, le produit contenant du stéarate de glycéryle et du stéarate de PEG-100, commercialisé sous le nom ARLACEL 165 par Uniqema, et le produit contenant du stéarate de glycéryle (mono- et distéarate de glycéryle) et du stéarate de potassium commercialisé sous le nom TEGIN par Goldschmidt (nom CTFA : glyceryl stearate SE).
Comme esters polyglycéryliques d'acide(s) gras, de préférence d'acides gras en C 8 -C 22 , mieux encore d'acides gras en y C 10 -C 20 (mono-, di- ou triester d'acides gras avec un polyglycérol) on peut citer le produit contenant 2 à 10 motifs glycérol, de préférence 2 à 6 motifs glycérol, comme le laurate, l'oléate, le myristate, le caprylate, le stéarate de polyglycéryle comprenant 2 à 10 motifs glycérol, par exemple le monolaurate de polyglycérol comprenant 2 à 10 motifs glycérol, le mono(iso)stéarate de polyglycérol comprenant de 2 à 10 motifs glycérol, le dioléate de polyglycéryle comprenant de 2 à 10 motifs glycérol, le dilaurate de polyglycéryle comprenant de 2 à 10 motifs glycérol, dimyristate de polyglycéryle comprenant de 2 à 10 motifs glycérol, le trimyristate de polyglycéryle comprenant de 2 à 10 motifs glycérol, le trioléate de polyglycéryle comprenant de 2 à 10 motifs glycérol et tricaprylate de polyglycéryle comprenant de 2 à 10 motifs glycérol.
Les esters de sorbitol d'acides gras en C 8 -C 24 et leurs dérivés polyoxyalkylénés peuvent être choisis parmi le palmitate de sorbitane, l’isostéarate de sorbitane, le trioléate de sorbitane et les esters d’acides gras et de sorbitane alcoxylé contenant, par exemple, de 20 à 100 EO, comme le monostéarate de sorbitane (nom CTFA : sorbitan stearate), commercialisé par la société ICI sous le nom Span 60, le monopalmitate de sorbitane (nom CTFA : sorbitan palmitate), commercialisé par la société ICI sous le nom Span 40 ou le tristéarate de sorbitane 20 EO (nom CTFA : polysorbate 65) commercialisé par la société ICI sous le nom Tween 65, le polyoxyéthylène trioléate de sorbitane (polysorbate 85) ou les composés commercialisés sous les noms commerciaux Tween 20 ou Tween 60 par Uniqema.
Il peut être encore plus préférable de choisir le polymère cationique dans le groupe consistant en la polylysine, le polyquaternium-4, le polyquaternium-10, le polyquaternium-24, le polyquaternium-67, le chlorure d'hydroxypropyltrimonium d'amidon, le chlorure d'hydroxypropyltrimonium de cassia, le chitosane et un mélange de ceux-ci.
La quantité du(des) polymère(s) cationique(s) dans la composition selon la présente invention peut être de 0,01 % en poids ou plus, de préférence, de 0,03 % en poids ou plus, et plus préférablement, de 0,05 % en poids ou plus, par rapport au poids total de la composition.
La quantité du(des) polymère(s) cationique(s) dans la composition selon la présente invention peut être de 15 % en poids ou moins, de préférence, de 10 % en poids ou moins, et plus préférablement, de 5 % en poids ou moins, par rapport au poids total de la composition.
La quantité du(des) polymère(s) cationique(s) dans la composition selon la présente invention peut être de 0,01 % à 15 % en poids, de préférence, de 0,03 % à 10 % en poids, et plus préférablement, de 0,05 % à 5 % en poids, par rapport au poids total de la composition.
Un polymère anionique a une densité de charge positive. La densité de charge du polymère anionique peut être de 0,1 meq/g à 20 meq/g, de préférence, de 1 à 15 meq/g, et plus préférablement, de 4 à 10 meq/g si le polymère anionique est un polymère anionique synthétique, et le degré moyen de substitution du polymère anionique peut être de 0,1 à 3,0, de préférence, de 0,2 à 2,7, et plus préférablement, de 0,3 à 2,5 si le polymère anionique est un polymère anionique naturel.
Il peut être préférable que le poids moléculaire du polymère anionique soit de 300 ou plus, de préférence, de 1 000 ou plus, encore plus préférablement, de 5 000 ou plus, encore plus préférablement, de 10 000 ou plus, encore plus préférablement, de 50 000 ou plus, encore plus préférablement, de 100 000 ou plus et encore plus préférablement, de 1 000 000 ou plus.
Selon la présente invention, le polymère anionique est choisi parmi les acides hyaluroniques, leurs sels et leurs dérivés.
Dans le contexte de la présente invention, le terme « acide hyaluronique » couvre en particulier le motif de base de l’acide hyaluronique de formule :
Il s’agit de la plus petite fraction d’acide hyaluronique comprenant un dimère disaccharide, à savoir de l’acide D-glucuronique et de la N-acétylglucosamine.
Le terme « dérivés » d'acide hyaluronique comprend également, dans le contexte de la présente invention, le polymère linéaire comprenant le motif polymérique décrit ci-dessus, liés ensemble dans la chaîne via des liaisons glycosidiques alternées β(1,4) et β(1,3), ayant un poids moléculaire (PM) qui peut varier entre 380 et 13 000 000 daltons. Ce poids moléculaire dépend en grande partie de la source à partir de laquelle l’acide hyaluronique est obtenu et/ou des procédés de préparation.
Le terme « sels » d’acide hyaluronique comprend, dans le contexte de la présente invention, n'importe quels sels de l’acide hyaluronique. En tant que sels, on peut citer les sels de métal alcalin tels que les sels de sodium et de potassium, les sels de métal alcalino-terreux tels que les sels de magnésium, les sels d’ammonium et les mélanges de ceux-ci.
À l’état naturel, l’acide hyaluronique est présent dans les gels péricellulaires, dans la substance de base des tissus conjonctifs d'organes vertébrés tels que le derme et les tissus épithéliaux et, en particulier, dans l’épiderme, dans le liquide synovial des articulations, dans l’humeur vitrée, dans le cordon ombilical humain et dans l’apophyse crista galli.
Ainsi, le terme « acide hyaluronique » comprend toutes les fractions ou sous-motifs d’acide hyaluronique ayant un poids moléculaire en particulier dans la plage de poids moléculaire rappelée ci-dessus.
est une vue schématique d’un autre type capteur de déformation à éléments mobiles selon l’art antérieur;
est une vue en perspective d’une première forme de réalisation du dispositif de protection d’un capteur de déformation associé à deux zones d’un même élément structural selon la présente invention;
est une vue en perspective d’une deuxième forme de réalisation du dispositif de protection d’un capteur de déformation associé à deux éléments structuraux distincts selon la présente invention;
est une vue éclatée en perspective de la première forme de réalisation du dispositif de protection du capteur de déformation associé;
est une vue éclatée en perspective de la deuxième forme de réalisation du dispositif de protection du capteur de déformation associé.
Dans les formes de réalisation illustrées sur les figures 3 à 6, est pris l’exemple d’un capteur de déformation à circuit électronique embarqué tel que décrit ci-dessus. Comme vu plus haut, le dispositif 6 de protection décrit dans la description qui suit, peut s’appliquer à d’autres types de capteur de déformation à parties mobiles. Le circuit électronique représente le dispositif spécifique permettant la mesure qui peut être différent suivant les capteurs de déformation et par exemple de type vernier dans le deuxième exemple décrit plus haut comme art antérieur.
Comme représenté sur les figures 3 à 6, la présente invention se rapporte à un dispositif 6 de protection d’un capteur 10 de déformation à dispositif 7 de mesure, comprenant un circuit 8 électronique et deux parties 12, 14 mobiles l’une par rapport à l’autre selon une direction parallèle à un axe X-X. La direction de déplacement parallèle à l’axe X-X, appelée direction X, est désignée ci-après comme la direction longitudinale du dispositif 6 de protection. La direction Y perpendiculaire à la direction longitudinale et correspondant au travers long est désignée ci-après comme la direction transversale. Comme vu ci-dessus, le dispositif de protection est destiné à être associé à deux zones ou parties respectivement A, B d’un élément structural comme montré sur la ou alternativement à deux éléments structuraux C, D distincts comme montré sur la , ces éléments structuraux faisant partie d’un même ensemble structural. Le capteur permet à l’aide des parties mobiles 12, 14 de détecter une déformation de structure soumise à des sollicitations variées suivant la structure considérée (choc, projection, humidité …) par mesure de la distance parcourue par lesdites parties mobiles 12, 14 représentatives de la distance entre lesdits parties A et B ou les dits éléments C et D. Dans la suite de la description, les parties A et B seront appelées des éléments structuraux de la même façon que les éléments C et D pour simplifier la description. Le dispositif de mesure et dans le cas présent le circuit 8 électronique ne seront pas décrits en détail car de type connu et ne faisant pas l’objet de la présente demande.
Comme montré sur les figures 5 et 6, le capteur 10 comporte de manière classique une plaque 16 permettant de porter notamment le circuit 8. La plaque 16 comporte deux sous-plaques désignées 16A et 16B dans la première forme de réalisation et 16A’ et 16B’ dans la deuxième forme de réalisation correspondant chacune à une desdites parties mobiles respectivement 12, 14. La direction X s’étend dans la direction de la longueur de la plaque et la direction Y dans la direction de la largeur de la plaque. La direction Z est la direction perpendiculaire aux directions X et Y s’étendant dans la direction de la hauteur ou épaisseur de la plaque ou encore du travers court : le repère orthonormé X, Y, Z est représenté sur les figures 3 à 6. Dans les formes illustrées, les sous-plaques 16A et 16B (16A’, 16B’) sont de forme rectangulaire présentant la même longueur de manière à pouvoir être accolée selon un de leurs bords respectivement 17A, 17B les plus longs et former un rectangle de largeur plus importante. Les bords 17A, 17B sont parallèles à l’axe X-X : ils seront appelés dans ce qui suit les bords longitudinaux. Les sous-plaques 16A et 16B (16A’ et 16B’) sont accolées et jointes par deux ponts 11, 13 de matière permettant de les relier de manière à former un tout manipulable comme si les sous-plaques ne formaient qu’une seule plaque et de les relier de manière élastique afin de permettre un déplacement d’une sous-plaque par rapport à l’autre dans la direction de l’axe X-X. Dans la forme de réalisation illustrée, les sous-plaques 16A et 16B (16A’ et 16B’) ainsi que les ponts 11 et 13 sont faits d’une seule et même pièce.
Dans la forme illustrée sur les figures 3 et 6, l’extrémité libre de chaque sous-plaque 16A, 16B est formée d’une extension respectivement 18A, 18B dans des directions opposées longitudinalement lorsqu’accolée selon leurs bords 17A, 17B longitudinaux. Dans la forme illustrée, chaque extension 18A, 18B est de forme identique rectangulaire prolongeant chaque bord transversal de chaque sous-plaque 16A, 16B. La dimension transversale des extensions 18A, 18B correspond approximativement à la somme de la largeur de la sous-plaque 16A et de la sous-plaque 16B. De ce fait chaque sous-plaque 16A, 16B avec son extension 18A, 18B forme globalement un L. En les emboitant de manière inversée (un L avec un L inversé) à savoir en accolant les sous-plaques 16A, 16B par leur bord longitudinal respectivement 17A, 17B, les sous-plaques 16A, 16B avec leurs extensions 18A, 18B présentent une forme globale rectangulaire. Les extensions 18A et 18B sont destinées à être fixées aux éléments structuraux respectivement B, A ( ).
Dans la première forme de réalisation illustrée sur les figures 3 et 5, les extensions 18A, 18B comprennent un talon respectivement 19A, 19B ( ), à savoir une extension dans la direction de l’axe des côtes Z dans un sens opposé au sens Z illustré à savoir ici dans la direction opposée à celle du circuit 8. Les talons 19A, 19B permettent de supporter le reste du dispositif de protection lorsqu’il est fixé aux éléments structuraux A, B et à le maintenir à distance de ceux-ci.
Dans les deux formes de réalisation illustrées sur les figures 3 à 6, le dispositif de protection 6 comporte un fourreau 20 permettant d’envelopper longitudinalement le circuit 8 électronique sans entrer en contact avec celui-ci. Le fourreau permet aussi d’entourer partiellement les sous-plaques 16A, 16B sans entrer en contact avec celles-ci puisque correspondant aux parties mobiles 12, 14 susceptibles de se déplacer l’une par rapport à l’autre. Dans la forme illustrée sur les figures 3 et 5, le fourreau 20 présente une forme cylindrique de section oblongue et plus précisément ici formée de deux segments de droites 22, 24 parallèles réunies par deux demi-cercles 26, 28. Le fourreau 20 d’axe X-X s’étend selon la direction longitudinale X de déplacement des parties mobiles 12, 14. Comme vu précédemment, le circuit 8 est destiné à être inséré à l’intérieur du fourreau 20 et maintenu à distance de celui-ci de manière à éviter tout contact avec celui-ci. Le fourreau est dimensionné en correspondance. Les moyens permettant de maintenir le circuit 8 et plus généralement les sous-plaques 16A, 16B à distance du fourreau seront décrits plus loin. Ainsi le fourreau 20 protège le circuit 8 contre toute projection, choc ou équivalent pouvant l’atteindre et l’endommager ou en détériorer l’utilisation.
Le dispositif de protection 6 comprend également une gaine 30 présentant une élasticité selon la direction longitudinale X. Selon la forme illustrée, la gaine présente trois parties, une partie centrale 32 à élasticité selon la direction longitudinale, et deux parties 38, 40 extrémales de part et d’autre de la partie centrale 32. Les trois parties 32, 38 et 40 sont de forme cylindrique d’axe X-X de section oblongue, la section de la partie 32 étant à dimension évolutive. Comme pour le fourreau, dans l’exemple illustré, la section ovale oblongue est formée de deux segments de droite et de deux demi-cercles. La partie centrale 32 de la gaine présente une forme de soufflet 42 à savoir une surface extérieure formée d’une succession de saillies 34 et de concavités 36 soit plus particulièrement formée par une succession d’élargissement et de diminution du périmètre de la section de la gaine ce qui donne ladite forme de soufflet 42. La partie centrale 32 à soufflet offre une élasticité uniquement dans une direction longitudinale et une rigidité dans les autres directions pour permettre de remplir son rôle protecteur. La partie centrale 32 de la gaine 30 peut présenter toute autre type de forme à parois pliables ou souples ou autres permettant d’offrir cette élasticité longitudinale et de permettre comme il sera vu plus loin le déplacement le plus libre possible des parties mobiles 12, 14 du capteur. Les deux parties extrémales 38, 40 de la gaine 30 disposées de part et d’autre de la partie centrale 32 présentent la même forme. Elles prolongent la partie centrale 32 de part et d’autre de celle-ci sur une certaine longueur longitudinale pour assurer la liaison d’une part avec le fourreau 20 et d’autre part avec une bague 44, 44’ de fermeture. Le fourreau 20 présente une section extrémale longitudinalement identique à celle de la partie 40 extrémale de la gaine destinée à y être associée par tout type de moyen. Le fourreau 20 est associé à la gaine 30 de manière étanche par exemple par soudage si les matériaux choisis le permettent. La gaine 30 et le fourreau 20 forment une unité homogène et hermétique s’étendant longitudinalement, la gaine prolongeant le fourreau.
Le dispositif de protection 6 comporte deux bagues 44 (ou 44’) et 46 (ou 46’) de fermeture. Dans les deux formes de réalisation illustrées, les bagues 44 (ou 44’) et 46 (ou 46’) présentent une forme identique. Chaque bague 44 (ou 44’) et 46 (ou 46’) présente une section identique à celle du fourreau 20 mais présentant un corps plein transversalement formant cloison pour fermer hermétiquement les extrémités de l’enveloppe longitudinale formée par le fourreau et la gaine. La cloison est réalisée de manière différente suivant la forme de réalisation comme il sera vu plus loin. Les bagues ont pour but de former des capuchons de fermeture de l’enveloppe longitudinale créée par le fourreau et la gaine pour former un logement 51 clos. Les bagues ont une dimension longitudinale faible par rapport à celle du fourreau. L’une des bagues 44 est liée à la partie extrémale 38 de la gaine opposée à celle 40 associée au fourreau et l’autre bague 46 à l’extrémité du fourreau 20 opposée à celle associée à la gaine 30 à soufflet. Les sections transversales extrémales longitudinalement de la gaine, du fourreau et des bagues sont identiques de manière à être liés sans présenter de discontinuité et former ainsi un ensemble homogène comme le montrent les figures 3 et 4. Les bagues 44 (ou 44’) et 46 (ou 46’) sont liées par exemple par soudage aux parties mobiles.
Selon une deuxième forme de réalisation illustrée sur les figures 4 et 6, chaque bague désignée par les références 44’, 46’ est réalisée d’une seule pièce et par exemple moulée ou usinée avec chaque sous-plaque respectivement désignées par les références 16B’, 16A’ pour améliorer l’étanchéité du dispositif de protection. Cela permet également de faciliter et accélérer l’assemble du dispositif en supprimant des opérations d’assemblage. Ainsi chaque bague 44’, 46’ présente une cloison respectivement 45’, 47’ transversale pleine et comprend des portions, appelées extensions 18A’, 18B’ en saillie longitudinalement par rapport à ladite cloison pleine transversale s’étendant dans des directions parallèles à l’axe X-X opposées. Les capuchons de fermeture transversaux de l’ensemble fourreau et gaine sont pleins formés d’une seule pièce avec les parties mobiles. Dans ce deuxième mode de réalisation, tous les autres éléments sont identiques au premier mode de réalisation et portent les mêmes références que sur les figures 3 à 5.