INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Sauf précision contraire, lorsque l'on fait référence à deux éléments connectés entre eux, cela signifie directement connectés sans éléments intermédiaires autres que des conducteurs, et lorsque l'on fait référence à deux éléments reliés (en anglais "coupled") entre eux, cela signifie que ces deux éléments peuvent être connectés ou être reliés par l'intermédiaire d'un ou plusieurs autres éléments. De plus, on appelle "signal binaire" un signal qui alterne entre un premier état constant, par exemple un état bas, noté "0", et un deuxième état constant, par exemple un état haut, noté "1". Les états haut et bas de signaux binaires différents d'un même circuit électronique peuvent être différents. En pratique, les signaux binaires peuvent correspondre à des tensions ou à des courants qui peuvent ne pas être parfaitement constants à l'état haut ou bas.
Le calculateur 30 est adapté à mettre en œuvre un procédé de gestion d’énergie E100 basé sur une loi de commande visant à utiliser au mieux la machine électrique 21 et le moteur à combustion interne 25, selon les circonstances, pour optimiser l’agrément de conduite de l’utilisateur. Ici, on considèrera que l’utilisateur est le conducteur du véhicule.
Comme illustré sur la , le calculateur reçoit des données du système de navigation 10, et envoie des consignes de commande au groupe motopropulseur 20.
L’énergie nécessaire à la traction du véhicule pourra être quantifiée en termes de puissance (ici au niveau des roues motrices).
En variante, il pourrait bien entendu en être autrement.
La puissance fournie par le moteur à combustion interne 25 aux roues motrices est nommée ici puissance thermomécanique. La puissance fournie par la machine électrique 21 aux roues motrices est nommée ici puissance électromécanique. La puissance fournie par l’ensemble du groupe motopropulseur 20, c’est-à-dire à la fois par le moteur à combustion interne 25 et la machine électrique 21, est nommée ici puissance mécanique.
Le procédé de gestion d’énergie, qui fait plus précisément l’objet de la présente invention, vise alors à éviter les changements brutaux de comportement du véhicule lorsque le groupe motopropulseur 20 est piloté selon une loi de commande telle que précitée.
E2) acquisition d’un profil P11 d’une portion de route R12 que le véhicule automobile 1 est susceptible d’emprunter,
E4) calcul d’une puissance thermomécanique disponible Pdisp que le moteur à combustion interne 25 peut fournir à des roues motrices du véhicule automobile hybride 1 en fonction du rapport engagé sur la boîte de vitesse 26,
E6) calcul d’une puissance mécanique nécessaire Pnec que le groupe motopropulseur 20 devrait fournir aux roues motrices pour que le véhicule automobile hybride 1 parcoure la portion de route R12, en fonction du profil P11 de la portion de route R12,
E8) détermination de consignes de commande du groupe motopropulseur 20, lesdites consignes de commande étant, dans le cas où la puissance mécanique nécessaire Pnec est supérieure à la puissance thermomécanique disponible Pdisp, des consignes optimales CO impliquant un changement de rapport de la boîte de vitesse 26 et/ou un changement de puissance électromécanique délivrée par la machine électrique 21 pour permettre au véhicule automobile hybride 1 de parcourir la portion de route R12 dans son intégralité, et,
E10) pilotage du groupe motopropulseur 20 selon les consignes de commande.
Le procédé de gestion d’énergie E100 débute à l’étape E2 à laquelle le calculateur 30 reçoit du système de navigation 10 les données relatives au profil P11 de la portion de route R12 que le véhicule automobile hybride 1 est susceptible d’emprunter.
Le système de navigation 10 reçoit ici les données d’un serveur extérieur.
Une fois l’étape d’initialisation achevée, le procédé 300 d'acquisition d'une image couleur et d'une image infrarouge d'une scène se déroule sur la base desdits paramètres d’exposition.
L’étape 302 de réception d’une image acquise à partir du dispositif 1 d'acquisition d'image sensible aux longueurs d’onde visibles et infrarouge. L'image est acquise avec les paramètres définis à l'itération précédente, à savoir : temps d'exposition du capteur 14, gain du capteur 14, intensité de la source 20 d'éclairage infrarouge, intensité de la source 30 d'éclairage blanc. Pour garantir la bonne association entre l'image et ces paramètres, ils sont notamment mémorisés sous forme de métadonnées associées à l'image acquise si bien que lors de la réception de l’image, ces métadonnées sont incluses dans le transfert de l’image. Cette association peut alternativement être réalisée au moyen de la solution présentée dans la demande de brevet FR2212301.
L’étape de traitement de ladite image reçue comporte elle-même plusieurs étapes. Le traitement sépare l'image infrarouge et l'image visible et définit au moins un signal à asservir et une consigne d’asservissement afférente, ladite au moins une consigne d’asservissement étant une consigne d’asservissement de signal infrarouge et/ou visible en fonction de laquelle est pilotée au moins une source artificielle de lumière infrarouge et/ou visible. Le traitement est mis en œuvre par le module de traitement 16 du système 100 d’acquisition.
Plus précisément, l’étape de traitement comporte une étape 303 de détection d’un objet dans l’image et de détermination de distance d entre l’objet détecté et ledit dispositif d’acquisition 1. La détection des objets dans l'image est par exemple réalisée de manière connue au moyen d’un algorithme d’intelligence artificielle ou par un réseau de neurone, tel que décrit par exemple dans l’article « You only look once: Unified , real-time object detection », de Redmon, J., Divvala, S., Girshick, R., & Farhadi, A. (2016), Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition (p. 779-788). L’objet 150 recherché est par exemple ici un visage, et le choix du visage d'intérêt est par exemple le visage le plus proche. On définit une région d’intérêt ROI, par exemple rectangulaire, correspondant au visage choisi. L’image utilisée pour la mise en œuvre de cette étape 303 de détection et de détermination de distance est préférentiellement l’image brute (composite) ou l'image couleur , mais il pourrait également s’agir de l'image infrarouge .
On estime également la distance d du visage 150 au dispositif, par exemple en fonction de la taille de l'objet sur l'image en pixels, et connaissant les caractéristiques intrinsèques de la caméra (focale et taille de pixel notamment, qui sont des paramètres connus, voire peuvent également faire partie des métadonnées associées à l’image lors de son acquisition). Cette estimation de distance d est approximative mais suffisante, une autre méthode d’estimation de la distance d plus précise sera définie ultérieurement.
Préférentiellement, en cas d’absence de détection d’objet dans la première image reçue, un rebouclage représenté en trait pointillé est effectué vers l’étape d’initialisation 301 qui effectue un balayage itératif de configurations avec acquisition et analyse d’image jusqu’à la détection de l’objet recherché dans l’image acquise. Chaque configuration comprend lesdits paramètres d’exposition, tel que gain et/ou temps d’exposition, et des paramètres d’intensité (exprimée dans le tableau ci-dessous en rapport cyclique, allant de 0 à 1) de l’au moins une source de lumière artificielle, les valeurs desdits paramètres sont fixées à des valeurs prédéterminées dans chaque configuration.
Ainsi, si l’objet recherché est un visage, le but est de fournir des images permettant de détecter un éventuel visage dès que possible, et ce quelles que soient les conditions lumineuses ambiantes, et notamment les contre jours pour lesquels un simple contrôle automatique du gain basé sur la moyenne de l'image complète ou une région fixe ne suffirait pas. Un mode d’initialisation est ici défini en fonction de l’objet recherché, ainsi en mode visage, on configure le système d’acquisition avec un ensemble de paramètres optimisés pour la détection du visage dans une condition lumineuse donnée, et à chaque image successive, on modifiera les paramètres pour s'adapter à diverses conditions, et ce jusqu'à ce qu'un visage soit détecté sur l'une des images.
L'ensemble des configurations peut être regroupé dans une table, par exemple : Ensemble de paramètres N° Temps d’exposition Gain Intensité infrarouge Intensité lumière blanche 1 0,000625 s 1 0 0 2 0,01 s 1 0 0 3 0,02 s 3 0,1 0
Par exemple la configuration 1 permet de détecter un visage avec un éclairement très fort, en cas d’éclairage direct par le soleil par exemple ; La configuration 2 permet de détecter un visage avec un éclairement intermédiaire, en cas d’éclairage indirect par le soleil ou d’éclairage artificiel ambiant fort (c’est-à-dire non émis par les sources artificielles du système) par exemple ; La configuration 3 permet de détecter un visage avec un éclairement faible ou dans le noir complet. A cet effet, dans cette configuration on allume la source 20 l'éclairage infrarouge à un niveau permettant d'avoir le signal nécessaire.
On enchaine l’acquisition d’une image avec la configuration 1, puis une autre avec la configuration 2, puis une autre avec la configuration 3, puis on recommence à la configuration 1, jusqu'à détection d'un visage. Si l’objet recherché est par exemple un code visuel, alors l’ensemble des configurations sera différent, adapté au mode code visuel.
Puis une fois l’objet détecté on poursuit le procédé 300 par la phase d’optimisation du traitement à partir de l'objet 150 détecté. Dans certains cas il se peut qu'il n'y ait temporairement aucun objet dans le volume de capture, ce qui se traduit par une absence de détection lors de l’étape 303 et dans ce cas, le système 100 peut par exemple figer ses paramètres jusqu'à la prochaine détection, et par exemple après un seuil de temps donné (1 seconde par exemple) reboucler vers l’étape d’initialisation avec balayage de configurations.
L’étape de traitement comporte l’étape 304 de calcul d’au moins deux métriques sur tout ou partie de l’image, la première métrique caractérisant le signal infrarouge, la deuxième métrique caractérisant le signal visible. Ladite partie de l’image est notamment la région d’intérêt ROI de l’image délimitant ledit objet détecté, ledit objet étant notamment une partie corporelle, telle qu’un visage, ou une information, telle qu’un code visuel (e.g. Quick Response Code, Machine Readable Zone) , notamment imprimée sur papier ou affichée sur une liseuse avec la technologie « e-ink ».
Chaque métrique peut être au minimum la moyenne sur la partie de l’image correspondant à la ROI, sur chaque canal de longueur d'onde. Par exemple prenons moyenne du canal infrarouge, et moyenne du canal visible. Dans le cas illustré ici de dispositif 1 RVPIR avec capteur 14 à uniquement trois photosites le signal visible comporte 2 composantes, rouge et vert et on peut prendre par exemple : . Dans le cas d'un dispositif 1 RVBPIR avec capteur 14 à quatre photosites, on prendrait par exemple : .
En cas d’objectif à agrandissement, une fois la détection de l’objet 150 dans la première image effectuée, une seconde image peut être acquise avec un agrandissement de manière à ce que la totalité de la seconde image corresponde à la ROI de la première image, cette mise en œuvre est néanmoins délicate en cas de personne en mouvement car le déplacement de l’objet doit également être pris en compte.
On procède ensuite à une étape 305 d’estimation du niveau logique du signal dû à l'infrarouge ambiant. Pour ce faire, on exécute une étape d’estimation d’une composante de la première métrique caractérisant une quantité de signal infrarouge due à l'infrarouge ambiant, c’est-à-dire non émis par les sources 20,30 du système 100. En effet, la première métrique caractérisant le signal infrarouge est basée sur une estimation du niveau logique du signal dû à l'infrarouge présent et sachant que le signal infrarouge sur l'image est la somme du signal dû à l'éclairage infrarouge ambiant extérieur au produit, et du signal dû à l'éclairement infrarouge émis par le système, on obtient : - Calcul du signal additionnel produit par la source 20 d’éclairage infrarouge avec d la distance à l’objet 150 précédemment estimée à l’étape 303, et : le temps d’exposition (en seconde) et le gain (sans unité) appliqués lors de l’acquisition de l’image, et le paramètre du système caractérisant une sensibilité de la chaine optique (m²/s) et le rapport cyclique (en anglais Duty Cycle) courant de la source 20 d’éclairage infrarouge (sans unité, entre 0 et 1); - Calcul du signal infrarouge ambiant c’est-à-dire non émis par l’au moins une source artificielle 20,30 de lumière infrarouge et/ou visible (sachant que la source 30 de lumière visible n’émet pas dans l’infrarouge) : .
Puis a lieu une étape de calcul (non représentée) de répartition d'éclairage ambiant, notamment sous la forme du ratio de quantité de la composante de la première métrique caractérisant le signal infrarouge due à l'infrarouge ambiant sur la deuxième métrique.
La est un diagramme-blocs fonctionnel d’un mode de réalisation du module de puissance.
La est un diagramme-blocs fonctionnel d’un autre mode de réalisation du module de puissance.
La est un diagramme-blocs fonctionnel d’encore un autre mode de réalisation du module de puissance.
La est une vue en perspective montrant un moteur électrique pour la propulsion du châssis de la machine de manutention des figures 1 à 5 et une chaîne de transmission entre ce moteur électrique et les essieux de la machine de manutention.
La est une vue analogue à la , montrant en vue de dessus une machine de manutention selon un autre mode de réalisation.
La est une vue analogue à la , montrant en vue de dessus une machine de manutention selon encore un autre mode de réalisation.
La est une vue analogue à la , montrant en vue de devant une machine de manutention selon encore un autre mode de réalisation.
Sur la , on a représenté en vue de dessus une machine de manutention 101 (ci-après désignée par « la machine 101 » par commodité) selon un mode de réalisation.
La machine 101 comporte un châssis 2 déplaçable par rapport à la surface du sol S (cf. ). Pour permettre la propulsion du châssis 2, la machine 101 est munie d’un essieu avant 3 et d’un essieu arrière 4, espacés suivant la direction longitudinale X-X de la machine 101. L’essieu avant 3 est ici muni de deux roues avant 3A disposées de part et d’autre du châssis 2 suivant la direction transversale Y-Y de la machine 101. De même, l’essieu arrière 4 est muni de deux roues arrière 4A disposées de part et d’autre du châssis 2 suivant la direction transversale Y-Y de la machine 101.
Le châssis 2 comporte deux longerons 21 et 22. Les longerons 21 et 22 sont des pièces métalliques globalement plates et parallèles entre elles. La plus grande dimension des longerons 21 et 22 s’étend suivant la direction longitudinale X-X. Les longerons 21 et 22 sont espacés suivant la direction transversale Y-Y.
La machine 101 comporte en outre un bras de levage 98. Le bras de levage 98 s’étend suivant la direction longitudinale X-X. Le bras de levage 98 est articulé aux longerons 21 et 22, entre les longerons 21 et 22, de façon à être mobile à pivotement par rapport aux longerons 21 et 22 autour d’un axe de pivotement horizontal P-P. L’axe de pivotement P-P est ici parallèle à la direction transversale Y-Y.
Le bras de levage 98 peut être réalisé de différentes manières, notamment sous la forme de plusieurs sections télescopiques, ou en variante sous la forme d’un bras de longueur fixe. Une extrémité du bras de levage 98 opposée à l’axe de pivotement P-P peut porter un porte-outil modulaire 99 susceptible de recevoir des outils de travail de plusieurs types. Par outil de travail, on désigne par exemple une paire de fourches, un godet, un treuil, une pince, etc. En variante, l’extrémité du bras de levage 98 porte un outil du travail en lieu et place du porte-outil modulaire 99.
La machine 101 comporte en outre une cabine 95. La cabine 95 est configurée pour qu’un opérateur de la machine 101 puisse prendre place dans la cabine 95. La cabine 95 comprend les éléments nécessaires à la commande de la machine 101 par l’opérateur.
La machine 101 est à fonctionnement partiellement ou entièrement électrique, ce par quoi on entend que certaines ou toutes des fonctionnalités de la machine 101, à savoir certaines ou toutes parmi la propulsion du châssis 2, l’actionnement du bras de levage 98 et/ou du porte-outil 99, ou le fonctionnement d’accessoires de la machine 101, nécessitent de la puissance électrique.
La machine 101 est pour cela munie d’un module de puissance 30. Tout ou partie de la puissance électrique nécessaire est fournie à la machine 101 par le module de puissance 30. Le module de puissance 30 peut être réalisé de diverses façons, qui seront décrites plus loin, afin de fournir de la puissance électrique à la machine 101.
Comme cela est visible sur la , le module de puissance 30 est disposé entre l’essieu avant 3 et l’essieu arrière 4 suivant la direction longitudinale X-X. En outre, le module de puissance 30 fait saillie du châssis 2, plus concrètement du longeron 22, suivant la direction transversale Y-Y. La cabine 95 fait saillie du châssis 2, plus concrètement du longeron 21, suivant la direction transversale Y-Y.
Par ailleurs, dans l’exemple de mise en œuvre décrit ici, l’ouverture 196 s’étend de l’une à l’autre des parois d’extrémité 199A, 199B. Elle s’étend également, avantageusement, sur toute la circonférence de la face 197.
Toujours dans l’exemple de mise en œuvre décrit ici, une première des parois d’extrémité 199A porte la liaison 193 par laquelle chaque segment 190 est relié au bâti 72
Toujours en référence aux Figures 4 et 5, le dispositif de verrouillage 160 comprend encore un organe de rappel 200 sollicitant la surface de guidage 164 et l’organe de blocage 166 vers la deuxième configuration, et un dispositif de maintien 202 pour maintenir la surface de guidage 164 et l’organe de blocage 166 dans la première configuration sous certaines conditions prédéterminées, typiquement lorsque la troisième pression est supérieure à un seuil.
L’organe de rappel 200 est agencé de sorte à exercer sur la surface de guidage 164 et sur l’organe de blocage 166 des forces opposées, la force exercée sur la surface de guidage 164 sollicitant ladite surface 164 vers l’organe de blocage 166 et la force exercée sur l’organe de blocage 166 sollicitant ledit organe de blocage 166 vers la surface de guidage 164. En particulier, la force exercée sur la surface de guidage 164 est orientée dans une direction opposée aux première et deuxième directions de convergence et la force exercée sur l’organe de blocage 166 est orientée dans la même direction que les première et deuxième directions de convergence.
A cet effet, l’organe de rappel 200 comprend ici au moins un ressort de compression comprimé entre un premier épaulement 204 mobile conjointement avec la pièce mobile 168 suivant la direction de translation secondaire et un deuxième épaulement 206 porté par le bâti 72. Dans l’exemple de mise en œuvre décrit ici, le deuxième épaulement 206 est porté par la deuxième paroi 199B (c’est-à-dire par la paroi délimitant l’évidement 194 à l’opposé de la paroi 199A portant la glissière 193) et le premier épaulement 204 est porté par la pièce mobile 168.
L’organe de rappel 200 comprend par exemple un unique ressort de compression centré sur l’axe X. En variante, il comprend une pluralité de ressorts de compression répartis circonférentiellement autour de l’axe X.
Grâce à l’organe de rappel 200, la configuration de la surface de guidage 164 et l’organe de blocage 166 au repos est la deuxième configuration. Cela permet de forcer l’organe de blocage 166 dans sa configuration de verrouillage même en cas de panne.
Le dispositif de maintien 202 comprend un vérin de contrebalancement 210 comportant un piston de contrebalancement 212 et une chambre de contrebalancement 214.
Le piston de contrebalancement 212 est monté mobile en translation relativement au bâti 72 suivant la direction de translation secondaire, conjointement avec l’organe mobile 168. Dans l’exemple de mise en œuvre décrit ici, il est solidaire et est en particulier constitué par l’organe de mobile 168, ce qui permet de gagner en compacité.
Le piston de contrebalancement 212 est par ailleurs sensiblement coaxial à la surface de guidage 164 et à l’organe de blocage 166.
La chambre de contrebalancement 214 est délimitée, suivant la direction de translation secondaire, entre le piston de contrebalancement 212 et le bâti 72. La chambre de contrebalancement 214 est ainsi en contact avec le piston de contrebalancement 212. En particulier, dans l’exemple de mise en œuvre décrit ici, la chambre de contrebalancement 214 est délimitée, suivant la direction de translation secondaire, entre la première paroi 199A et la surface de guidage 164.
Dans l’exemple de mise en œuvre décrit ici, la chambre de contrebalancement 214 est également délimitée, perpendiculairement à la surface de blocage 162, entre le fond 198 et la surface de blocage 162. A cet effet, la face 197 du support 195 et le piston de contrebalancement 212 forment chacun un contact étanche, en particulier un contact annulaire étanche, avec la surface de blocage 162.
La chambre de contrebalancement 214 est raccordée fluidiquement au générateur de pression 130 par un circuit de connexion fluidique 218 ( ) de sorte à être alimentée en fluide de commande à la troisième pression. Elle est destinée à contrebalancer la sollicitation du dispositif de rappel 200 lorsque cette alimentation est active.
A cet effet, le vérin de contrebalancement 210 est agencé de sorte que la pression exercée sur le piston 212 par le fluide contenu dans la chambre 214 soit orientée dans une direction opposée à celle de la sollicitation du dispositif de rappel 200. Ainsi, ici, le piston de contrebalancement 212 est interposé entre la chambre 214 et le dispositif de rappel 200, l’épaulement 204 étant interposé entre le dispositif de rappel 200 et le piston 212. De plus, le piston de contrebalancement 212 et la chambre de contrebalancement 214 sont dimensionnés de sorte que, lorsque la chambre 214 est alimentée en fluide de commande à une pression supérieure au seuil, la force exercée par le fluide de commande sur le piston 212 soit supérieure à la sollicitation du dispositif de rappel 200.
Ainsi, tant que la pression fournie à la chambre 214 est supérieure au seuil, la sollicitation du dispositif de rappel 200 est annulée, la surface de guidage 164 et l’organe de blocage 166 étant maintenus dans leur première configuration. En revanche, lorsque la chambre 214 n’est plus alimentée en fluide de commande à une pression supérieure au seuil, typiquement lorsque le générateur de pression 130 tombe en panne, la force du dispositif de rappel 200 l’emporte et la surface de guidage 164 et l’organe de blocage 166 sont déplacés dans leur deuxième configuration.
De retour à la , l’unité de contrôle de pression 132 est ici interposée fluidiquement entre le générateur de pression 130 et le circuit de connexion fluidique 218. Elle présente une première configuration, dans laquelle elle isole le circuit de connexion fluidique 218 de la ligne de retour 136, et une deuxième configuration, dans laquelle elle raccorde fluidiquement le circuit de connexion fluidique 218 à la ligne de retour 136.
Comme représenté plus en détails sur les figures 3a, 3b et 4, la coque de protection 1 présente un bord périphérique sur lequel s’étendent des plaquettes 12 en saillie de la surface interne, lesdites plaquettes étant surmontées chacune d’un toit 13 en surplomb de ladite surface interne pour former respectivement un crochet 4.
Les empreintes 7 et les crochets 4 sont agencés de manière à ce que lesdites empreintes soient reçues en compression dans les logements 5, afin d’éviter tout jeu à l’interférence entre ladite empreinte et ledit logement, et ainsi garantir la fiabilité de la fixation de l’élément d’amortissement 2 à la coque de protection 1.