Procédé de calibrage d’un dispositif d’acquisition d’images (201), comprenant la détermination de la distance du dispositif d’acquisition d’images (201) par rapport à un plan de référence, le procédé comprenant : - l’acquisition (100), par le dispositif d’acquisition d’images (201), d’au moins deux images d’une mire de calibrage (202) comprenant une pluralité de points caractéristiques (400), la mire de calibrage (202) étant positionnée, de sorte que : * lors de l’acquisition (100) de chaque image, plusieurs points caractéristiques (400) présentent des distances différentes par rapport au plan de référence, et * la mire de calibrage (202) soit positionnée à une distance constante du plan de référence et à deux distances différentes du dispositif d’acquisition d’images (201) respectivement lors des acquisitions des deux images, - pour une pluralité de points caractéristiques (400) de la mire (202), déterminer un écart (e) entre les positions d’un même point caractéristique (400) sur les deux images, et - sélectionner les points caractéristiques (400) de la mire (202) dont l’écart (e) entre les positions sur les deux images satisfait une condition prédéterminée, et - à partir des distances par rapport au plan de référence des points caractéristiques (400) sélectionnés, et des écarts (e) entre les positions de ces points sur les deux images, déterminer la distance (h c ) du dispositif d’acquisition d’images (201) par rapport au plan de référence. Procédé selon la revendication 1, comprenant la sélection (120) d’un nombre déterminé de points caractéristiques (400) de la mire (202) présentant les écarts (e) entre les positions sur les deux images, les plus faibles parmi l’ensemble des points caractéristiques (400). Procédé selon la revendication 1, comprenant la sélection des points caractéristiques (400) de la mire (202) dont les écarts (e) entre les positions sur les deux images sont inférieurs à un seuil prédéterminé. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant l’estimation, par régression linéaire, des paramètres d’une droite reliant la distance d’un point au plan de référence et l’écart entre les positions de ce point sur les deux images, et la détermination (130) de la distance (h c ) du dispositif d’acquisition d’images (201) par rapport au plan de référence, ladite distance (h c ) étant la racine de la droite. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre, une fois la distance (h c ) du dispositif d’acquisition d’images (201) déterminée par rapport au plan de référence, la détermination (140) d’une orientation dudit dispositif (201). Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la détermination (140) d’une orientation du dispositif (201) est mise en œuvre par une méthode d’optimisation appliquée aux positions des points caractéristiques (400) sur au moins l’une des deux images. Produit programme d’ordinateur, comprenant des instructions de code pour la mise en œuvre d’un procédé comprenant : - la réception de deux images sur lesquelles une mire de calibrage (202) est visible, la mire de calibrage (202) comprenant une pluralité de points caractéristiques (400), - pour une pluralité de points caractéristiques (400) de la mire (202), la détermination (110) d’un écart (e) entre les positions d’un même point caractéristique (400) sur les deux images, et - la sélection (120) des points caractéristiques (400) de la mire dont l’écart (e) entre les positions sur les deux images satisfait une condition prédéterminée, et - à partir des distances des points caractéristiques (400) sélectionnés au plan de référence et des écarts (e) entre les positions de ces points sur les deux images, la détermination (130) d’une distance (h c ) du dispositif d’acquisition d’images (201) par rapport à un plan de référence, quand il est exécuté par un processeur. Dispositif de calibrage d’un dispositif d’acquisition d’images, comprenant une mire de calibrage (202) comprenant une pluralité de points caractéristiques (400), et un calculateur (203), configuré pour mettre en œuvre un procédé comprenant : - la réception (100) de deux images acquises par le dispositif d’acquisition d’images (201), sur lesquelles une mire de calibrage (202) est visible, la mire de calibrage comprenant une pluralité de points caractéristiques (400), - pour une pluralité de points caractéristiques (400) de la mire (202), la détermination (110) d’un écart (e) entre les positions d’un même point caractéristique (400) sur les deux images, et - la sélection (120) des points caractéristiques de la mire dont l’écart (e) entre les positions sur les deux images satisfait une condition prédéterminée, et - à partir des distances des points caractéristiques (400) sélectionnés au plan de référence et des écarts entre les positions de ces points sur les deux images, la détermination (130) d’une distance (h c ) du dispositif d’acquisition d’images (201) par rapport à un plan de référence.