Système (1) de soudage à l’arc pour souder deux pièces (P) entre elles, comportant au moins : - une base (2) mobile relativement à la surface de l’une des pièces (P) à souder dans une direction d’avancement (D), - un support (6) de torche (T) agencé pour recevoir une torche (T) de soudage à l’arc à fil-électrode (F), - un premier actionneur (10) et un deuxième actionneur (11) pour déplacer le support (6) relativement à la base (2) dans un plan (Pt) sensiblement transverse à la direction d’avancement (D) de la base (2) relativement aux pièces (P) et dans deux directions différentes et chacune non parallèle à l’axe longitudinal (L) de la torche, - une unité de contrôle (20) configurée pour commander de manière coordonnée les premier et deuxième actionneurs (10, 11) en fonction de la trajectoire à donner à une extrémité (30) du fil-électrode (F). Système (1) selon la revendication 1, dans lequel le premier actionneur (10) est linéaire et le deuxième actionneur (11) est rotatif et permet de déplacer la torche (T) en rotation, de préférence selon un axe (X) sensiblement parallèle à la direction d’avancement (D). Système (1) selon la revendication 1, dans lequel le premier et le deuxième actionneur (10, 11) sont linéaires, les directions (Y, Z) de déplacement des actionneurs (10, 11) linéaires étant de préférence orthogonales entre elles. Système (1) selon la revendication 1, dans lequel le premier actionneur (10) est linéaire, le deuxième actionneur (11) est rotatif et permet de déplacer la torche en rotation, de préférence selon un axe (X) sensiblement parallèle à la direction d’avancement (D), et dans lequel le système comporte un troisième actionneur (12) linéaire qui permet de déplacer la torche (T) en translation, les directions (Y, Z) de déplacement des actionneurs (10, 12) linéaires étant de préférence orthogonales entre elles. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la base (2) est un chariot mobile, un portique ou une colonne rotative. Système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la base (2) comporte des roues (4), notamment chacune d’axe de rotation perpendiculaire à la direction d’avancement (D), et/ou chenilles, notamment motorisées, permettant son déplacement le long des pièces (P) à souder. Système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant au moins un capteur de géométrie (22) des pièces (P) mesurant le profil des pièces (P) à souder en amont la torche (T) de soudage dans le sens de déplacement de celle-ci, le pilotage des actionneurs (10, 11, 12) pouvant se faire automatiquement en fonction du profil ainsi mesuré. Système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une torche (T) de soudure reçue par le support (6) de torche (T). Procédé de soudage de deux pièces (P) entre elles à l’aide d’un système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on met en mouvement en continu ou par intermittence la base (2) relativement aux pièces (P) à souder, et, lorsque la base (2) est en mouvement et/ou entre deux mouvements de celle-ci : - la torche (T) de soudage produit un arc, - la torche (T) de soudage est déplacée par des mouvements coordonnés desdits premier et deuxième actionneurs (10, 11) de manière à former un cordon (J) de soudure. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel les mouvements des premier et deuxième actionneurs (10, 11) sont coordonnés avec le déplacement de la base (2). Procédé selon l’une des revendications 9 et 10, dans lequel le premier actionneur (10) est linéaire le deuxième actionneur (11) étant rotatif, la torche (T) de soudage étant déplacée par des mouvements linéaires du premier actionneur (10) coordonnés avec des mouvements rotatifs du deuxième actionneur (11) permettant de déplacer la torche (T) en rotation relativement aux pièces (P), notamment selon un axe (X) sensiblement parallèle à la direction d’avancement (D). Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 11, dans lequel la torche (T) de soudage est déplacée par des mouvements coordonnés des premier et deuxième actionneurs (10, 11) et d’un troisième actionneur (12), de préférence l’un des trois actionneurs (10, 11, 12) étant rotatif, les deux autres actionneurs (10, 11, 12) étant linéaires. Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 12, dans lequel on réalise un balayage de la torche (T) de soudure dans une direction orthogonale à la direction d’avancement (D). Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 13, dans lequel le cordon (J) de soudure réalisé comporte une portion droite et/ou une portion courbe. Procédé selon l’une quelconque des revendication 9 à 14, dans lequel une portion courbe (Tb2, Tb3) du cordon (J) de soudure est réalisée après une portion droite (Tb1) du cordon (J) de soudure, les sens de déplacement du ou des actionneurs linéaires (10, 11) relativement aux pièces lors de la formation de portion courbe (Tb2, Tb3) étant inversés par rapport à ceux lors de la formation de la portion droite (Tb1) immédiatement précédente. Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 15, dans lequel des mouvements coordonnés du premier actionneur (10), du deuxième actionneur (11) et, le cas échéant, du troisième actionneur (12) font tourner la torche (T) de soudure relativement aux pièces (P) autour d’un axe (X1) sensiblement parallèle à la direction d’avancement (D) et passant par une extrémité (30) du fil-électrode (F). Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 16, dans lequel, au cours de la formation du cordon (J) de soudure, le fil-électrode (F) forme un angle (Os) inférieur à 70°, de préférence inférieur à 45° par rapport à la normale (N) de la surface à souder en regard d’une extrémité (30) du fil-électrode (F). Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 17, dans lequel on réalise entre les pièces (P) un cordon (J) de soudure de section comportant une portion droite (Tb1) et une portion courbe (Tb2, Tb3), notamment deux portions courbes (Tb2, Tb3) à chacune des extrémités de la portion droite (Tb1). Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 18, dans lequel l’unité de contrôle (20) coordonne les mouvements du premier actionneur (10), du deuxième actionneur (11) et, le cas échéant, du troisième actionneur (12) de manière à asservir le déplacement de l’extrémité (30) du fil-électrode (F) à une trajectoire prédéterminée du fil-électrode (F).