INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La structure intercalaire 20 comporte une pluralité de canaux longitudinaux 4 de circulation de fluide caloporteur formés les uns à côté des autres.
Dans certains modes de réalisation, l’équipement serveur ES peut comprendre en outre un module d’intelligence artificielle MIA1 configuré pour détecter et/ou reconnaitre des objets d’intérêt présents dans l’environnement et visibles au moins partiellement dans des séquences vidéo 3D acquises par des caméras placées dans l’environnement et/ou sur et/ou dans les dispositifs de rendu HMD1 à HMD4 des utilisateur OP1 à OP4. On note que le module MIA1 peut aussi être configuré pour détecter et/ou reconnaître des obstacles présents sur le parcours d’un de ces utilisateurs (caisse, chariot élévateur, etc).
Selon au moins un mode de réalisation, le module MIA1 est configuré pour analyser les images des séquences vidéo pour déterminer dans quel cadre le ou les objets d’intérêt qu’il a détectés sont utilisés. Par exemple, si le module MIA1 détecte que l’utilisateur a un objet d’intérêt identifiable en face de lui et que ses mains en sont proches, il pourra décider que l’utilisateur souhaite intervenir ou est en train d’intervenir sur cetobjet et produire cette information en sortie de sorte que des données d’enrichissement soient générées pour augmenter la vue de cet objet d’intérêt pour l’utilisateur. Selon une variante, il peut aussi être configuré pour produire en sortie une information selon laquelle un autre utilisateur est déjà en train d’intervenir sur cet objet d’intérêt, de sorte que des données d’enrichissement spécifiques soient générées pour le signaler à l’utilisateur.
L’équipement serveur ES peut comprendre aussi un module d’intelligence artificielle MIA2, éventuellement distinct du module précédent MIA1, configuré pour détecter et/ou reconnaître des parties (par exemple des membres) du corps d’individus au moins partiellement visibles dans les séquences vidéo (ou encore d’autres parties d’objets d’intérêt non humains dans certains modes des réalisation).
En variante, le module d’émission/réception, la mémoire, le ou les modules d’intelligence artificielles peuvent être intégrés dans le dispositif 100 lui- même.
Selon l’exemple de réalisation de la , l’équipement serveur ES comprend un module JUM configuré pour générer une représentation graphique virtuelle de l’environnement ENV, dit jumeau numérique, qu’un utilisateur, par exemple le superviseur SV peut visualiser sur un dispositif d’affichage DISP de son équipement terminal ET et dans laquelle il peut naviguer à sa guise pour réaliser une surveillance. Comme précédemment évoqué, le dispositif 100 peut, dans certains modes de réalisation, être configuré pour générer des données d’enrichissement d’une ou plusieurs vues de ce jumeau numérique et les transmettre au dispositif de rendu ET.
En relation avec la , on décrit maintenant un procédé de génération de données d’enrichissement du rendu d’au moins un dispositif de rendu selon au moins un mode de réalisation de l’invention. Dans l’exemple détaillé, il s’agit de l’enrichissement d’une vue d’au moins une partie de l’environnement ENV affichée sur un écran d’un dispositif de rendu HMD1 d’au moins un utilisateur OP1. Un tel procédé est par exemple mis en œuvre par le dispositif 100, intégré par exemple dans l’équipement serveur ES de la . Dans l’exemple illustré, le procédé peut comprendre l’obtention 21 d’informations de localisation LOC du dispositif de rendu HMD1 et/ou de l’utilisateur OP1, l’obtention 22 d’informations de localisation LOC_OI d’au moins un objet d’intérêt présent dans l’environnement ENV et susceptible de s’y déplacer, tel que au moins un des autres utilisateurs OP2 à OP4 ou un robot. Ces informations de localisation peuvent être obtenues, par exemple à partir de données reçues des capteurs SNS_HMD1 des dispositifs de rendu HMD1 à HMD4 portés par l’utilisateur OP1 et les autres utilisateurs OP2 à OP4 et/ou par d’autres capteurs SNS_ENV1 à SNS_ENV4 placés dans l’environnement. Par exemple, ces informations de localisation peuvent être obtenues de dispositifs de localisation et d’identification RFID placés dans l’environnement, comme précédemment décrit en relation avec la . Elles peuvent dans certains modes de réalisation être obtenues à multiples reprises, par exemple périodiquement, par exemple une fois par seconde. Elles peuvent être associées à une information temporelle représentative de l’instant temporel courant de la mesure. Elles peuvent également être obtenues de façon non périodique, par exemple en fonction des déplacements de l’utilisateur et/ou des objets d’intérêts (lors du passage à proximité d’un capteur tel qu’un lecteur RFID par exemple).
Dans l’exemple illustré, le procédé peut comprendre ensuite une détermination 23 des positions de l’utilisateur OP1 (et/ou de son dispositif de rendu) et des objets d’intérêts OI tels que les autres utilisateurs OP2 à OP4 dans le référentiel Ref de l’environnement ENV, à partir des informations de localisation obtenues. Elles sont par exemple stockées en mémoire, par exemple en mémoire M de l’équipement serveur ES. Cette détermination 23 peut par exemple être déclenchée par l’obtention de nouvelles informations de localisation en 21 et 22. Des positions relatives des objets d’intérêts, par rapport à l’utilisateur OP1 (dans un référentiel de l’utilisateur centré sur son dispositif de rendu HMD1) peuvent aussi être déterminées dans au moins certains modes de réalisation.
En 29, des données d’enrichissement peuvent être générées au moins à partir de ces positions relatives. Elles comprennent par exemple des coordonnées et des informations de description d’un indicateur de rendu, comme un indicateur visuel à insérer dans la vue affichée sur l’écran du dispositif de rendu HMD1. Il s’agit par exemple, dans le cas d’un indicateur visuel, d’informations de description (couleur, taille , position, orientation etc..) d’une flèche pointant sur la position d’un objet d’intérêt OI, tel qu’un autre utilisateur présent dans le champ de vision de l’utilisateur OP1. Il peut s’agir aussi d’indicateurs visuels représentatifs de zones de danger, d’une présence de collègues, informations critiques (panne, péril, etc.). En variante, on peut aussi introduire des vibrations latérales pour indiquer l’utilisateur dans quelle direction se situe la zone de danger, le collègue, etc, des signaux sonores caractéristiques ou simplement un message vocal d’un superviseur.
Le champ de vision FOV de l’utilisateur peut par exemple être déterminé à partir de l’orientation de sa tête et de connaissances générales sur le système visuel humain. L’orientation de la tête peut quant à elle être obtenue par exemple à partir de données inertielles collectées par au moins un capteur de type module de mesure inertielle IMU (de l’anglais, « Inertial Measurement Unit ») placé sur le dispositif de rendu HMD1 et configuré pour mesurer une accélération, une vitesse angulaire et/ou une orientation à l’aide d’accéléromètres, de gyroscopes et/ou de magnétomètres.
Dans certains modes de réalisation, la présence d’un autre utilisateur ou d’un objet d’intérêt qui se déplace dans l’environnement ENV peut être signalée même s’il se trouve hors du champ de vision FOV de l’utilisateur OP1, par exemple dans son dos.
Le procédé peut comprendre enfin la transmission 30 des données d’enrichissement générées au moins au dispositif renduHMD1 de l’utilisateur OP1 en vue de leur rendu. Par exemple, si le dispositif HMD1 est de type lunette de réalité augmentée, les données d’enrichissement générées (ou plus exactement les éléments qu’elles décrivent) seront superposées à la vue réelle de l’environnement que l’utilisateur OP1 perçoit à travers les verres de lunettes. Selon un autre exemple, si le dispositif HMD1 est de type casque de réalité virtuelle, elles seront intégrées par/lors de la mise à jour de la vue virtuelle générée par le casque.
Selon l’exemple de réalisation de la , le procédé comprend l’obtention 20 d’une cartographie 3D MAP de l’environnement ENV. Il s’agit par exemple d’une carte qui localise et identifie des objets physiques présents dans l’environnement ENV, tels que les cloisons, les portes, les fenêtres, les pièces, allées, meubles etc. Ces objets physiques sont généralement fixes et participent à l’agencement des lieux. Ils sont susceptibles de constituer des obstacles à la visibilité des autres utilisateurs OP2 à OP4. Cette cartographie MAP peut prendre en compte des données issues d’un plan du bâtiment, le cas échéant.
Optionnellement, cette cartographie MAP peut être obtenue à l’aide d’une technique de localisation et de mise en correspondance, par exemple de type SLAM (de l’anglais, « Simultaneous Location and Mapping ») par exemple une technique décrite dans l’article de Ruan et al., intitulé « GP-SLAM+: real-time 3D lidar SLAM based on improved regionalized Gaussian process map reconstruction « , publié en Août 2020 par arXiv, selon laquelle un ou plusieurs opérateurs, par exemple les utilisateurs OP1 à OP4, arpentent l’environnement ENV et capturent des séquences vidéo 3D de cet environnement. Les séquences vidéo obtenues sont exploitées pour reconstruire une vue ou cartographie 3D du bâtiment notamment en détectant les régions communes entre les différentes séquences. Cette opération peut être menée, dans une phase d’initialisation, préalable à la mise en œuvre du procédé selon l’invention, sur la base d’un arpentage systématique et exhaustif des opérateurs, de sorte à obtenir une version initiale de la cartographie MAP de l’environnement. Elle peut dans certains modes de réalisation être complétée au fil de l’eau par la prise en compte des séquences vidéo 3D acquises par les utilisateurs OP1 à OP4 lors de leurs interventions dans l’environnement ENV.
On comprend ainsi qu’une telle cartographie 3D MAP comprend des informations de localisation et d’identification d’objets physiques OP que comprend l’environnement ENV (par exemple les objets physiques qui le constituent). Dans certains modes de réalisation, ces informations de localisation et d’identification sont prises en compte lors de la génération des données d’enrichissement ENH (en 29). Plus précisément, les indications visuelles des autres utilisateurs OP2 à OP4 peuvent préciser si, depuis le point de vue de l’utilisateur OP1, ils sont placés devant ou derrière un ou plusieurs des objets physiques OP localisés et identifiés par la cartographie, donc s’ils sont visibles ou au moins partiellement masqués.
Selon l’exemple de réalisation de la , le procédé comprend aussi l’obtention 24, en provenance d’au moins une caméra CAM dudit dispositif de rendu HMD1 de l’opérateur OP1, de données vidéo 3D 3DV représentatives de la partie de l’environnement perçue par l’utilisateur OP1 depuis sa position et selon son point de vue. On considère ici en particulier les séquences vidéo acquises sur une période temporelle comprise entre un instant temporel précédent et l’instant temporel courant.
A partir des données vidéo 3DV obtenues, le procédé met en œuvre la détection 26 d’au moins un objet d’intérêt présent dans la vue, au moins à l’aide des données vidéo 3D obtenues. Il s’agit par exemple d’objet physique, comme une pièce particulière d’une machine-outil dont l’utilisateur OP1 s’est approché et vers laquelle il porte au moins son regard, voire ses mains et sur laquelle il doit intervenir. Il peut s’agir aussi d’un objet physique fixe, qui n’a par exemple pas été cartographié, ou encore d’un être vivant comme un individu qui n’est pas équipé d’un dispositif de rendu HMD (et donc d’une étiquette TAG) ou d’un animal. Selon un autre exemple, l’utilisateur pourrait cligner des yeux pour désigner un objet d’intérêt placé devant lui pour lequel il souhaite un enrichissement de la vue en cours de visualisation. Dans certains modes de réalisation, une position relative dudit au moins un objet d’intérêt par rapport à l’utilisateur OP1 est déterminée, à partir des données vidéo 3D obtenues.
est un organigramme illustrant un exemple de traitement du dispositif de commande ;
est un schéma illustrant un exemple de configuration d’un appareil de conversion de puissance 1a, selon un second mode de réalisation ; et
est un schéma illustrant un exemple de cas où une partie de commutation présente un défaut de court-circuit.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE Selon le présent mode de réalisation, dans un appareil de conversion de puissance, chacun des premier à quatrième bras est formé d’un circuit en série incluant une pluralité d’éléments de commutation. Chacun de la pluralité d’éléments de commutation comprend un circuit d'excitation de grille et un circuit de détection de court-circuit. Le circuit d'excitation de grille est configuré pour fournir un signal de grille commandant un élément de commutation pour qu’il soit dans un état conducteur ou dans un état non conducteur à une grille de l’élément de commutation. Le circuit de détection de court-circuit est configuré pour émettre un signal de détection lorsqu’un état où un courant de court-circuit circule dans l’élément de commutation est détecté. Le circuit d'excitation de grille est configuré pour générer un signal de grille désactivant un élément de commutation correspondant, lorsque le circuit de détection de court-circuit émet un signal de détection de l’élément de commutation correspondant.
Un appareil de conversion de puissance, un dispositif de commande et un procédé de commande selon des modes de réalisation de la présente invention seront expliqués ci-dessous, en référence aux dessins joints. Les modes de réalisation suivants ne sont que des exemples des modes de réalisation de la présente invention et ne sont pas censés limiter la portée de la présente invention. Dans les dessins auxquels il est fait référence dans les modes de réalisation, certaines parties ou des parties ayant des fonctions identiques sont désignées par des caractères de référence similaires, et il est envisageable que des explications redondantes de celles-ci soient omises. En outre, il existe des cas où les rapports dimensionnels des dessins diffèrent de ceux des produits réels et où une partie des configurations est omise des dessins.
(Premier mode de réalisation)
La est un schéma fonctionnel illustrant une configuration générale schématique d’un appareil de conversion de puissance 1, selon un premier mode de réalisation. Comme illustré sur la , l’appareil de conversion de puissance 1 est un système dans lequel la puissance en courant continu est convertie en puissance en courant alternatif, par un convertisseur 10, et la puissance convertie peut être fournie à un système d’alimentation triphasé Pg. Plus spécifiquement, l’appareil de conversion de puissance 1 inclut le convertisseur 10, un transformateur 20, un disjoncteur 30 et un dispositif de commande 40, et est un appareil pouvant interrompre un courant de court-circuit du convertisseur 10.
Par exemple, le convertisseur 10 reçoit une tension continue V CC et convertit la tension continue V CC en une tension alternative triphasée (phase U, phase V et phase W). Le convertisseur 10 est, par exemple, un onduleur NPC. Bien que le convertisseur 10 selon le présent mode de réalisation soit décrit comme étant un onduleur NPC, le type du convertisseur 10 n'y est pas limité. Par exemple, même lorsqu’un convertisseur NPC est utilisé en tant que convertisseur 10 dans l’appareil de conversion de puissance 1, un courant de court-circuit du convertisseur 10 peut être interrompu. Les détails du convertisseur 10 sont décrits ultérieurement.
Le transformateur 20 convertit une tension alternative triphasée du convertisseur 10 en une tension système du système d’alimentation triphasé Pg. En outre, le transformateur 20 peut assurer une limitation de courant sur un courant de court-circuit transmis depuis un système en raison d’un accident ou similaire.
Le disjoncteur 30 peut connecter ou déconnecter électriquement le système d’alimentation triphasé Pg et le transformateur 20. Le disjoncteur 30 peut désaccoupler le convertisseur 10 du système d’alimentation triphasé Pg en cas d’accident ou de panne.
Le dispositif de commande 40 commande chaque circuit d'excitation de grille 400 des éléments de commutation S11, S12, S21, S22, S31, S32, S41 et S42 dans le convertisseur 10 et convertit une tension continue en tension alternative. Bien qu’un seul circuit d'excitation de grille 400 soit illustré sur la pour simplifier les explications, le circuit d'excitation de grille 400 qui peut émettre un signal de grille est formé au niveau de chaque grille des éléments de commutation S11, S12, S21, S22, S31, S32, S41 et S42. En outre, lorsqu’il fonctionne en tant que convertisseur, le dispositif de commande 40 peut commander chaque circuit d'excitation de grille 400 des éléments de commutation S11, S12, S21, S22, S31, S32, S41 et S42 dans le convertisseur 10, convertissant ainsi une tension alternative en tension continue. Des détails du dispositif de commande 40 sont également décrits ultérieurement. Étant donné que les éléments de commutation S11, S12, S21, S22, S31, S32, S41 et S42 connectés en série ont mutuellement la même configuration dans n'importe laquelle d'une phase U, d'une phase V et d'une phase W, le cas d’une phase U est décrit ci-dessous à titre d’exemple.
Les détails du convertisseur 10 sont décrits ici. Comme illustré sur la , le convertisseur 10 est constitué d’une pluralité d’éléments de commutation S11, S12, S21, S22, S31, S32, S41 et S42 connectés en série. Chacun des éléments de commutation S11, S12, S21, S22, S31, S32, S41 et S42 est constitué, par exemple, d’un transistor bipolaire à grille isolée (IGBT - Insulated Gate Bipolar Transistor) et d’une diode. La diode est connectée à l’IGBT de manière antiparallèle.
Comme décrit ci-dessus, chacun des éléments de commutation S11, S12, S21, S22, S31, S32, S41 et S42 est constitué d’un élément de commutation à semi-conducteur (IGBT) et d’une diode qui y est connectée de manière antiparallèle. Par exemple, un IGBT a une configuration dans laquelle une partie d’entrée est un MOS (Métal-Oxyde-Semiconducteur) et une partie de sortie a une configuration bipolaire et est un type de transistor de puissance fonctionnant en mode bipolaire. Bien que ces éléments de commutation soient décrits comme des IGBT dans le présent mode de réalisation à titre d’exemple, ces éléments de commutation ne s'y limitent pas. Par exemple, chacun de ces éléments de commutation peut être constitué d’un élément de commutation d’un transistor à effet de champ (FET - Field Effect Transistor) et d’un élément de blocage qui laisse passer un courant lorsqu’une tension supérieure à un certain seuil lui est appliquée. En tant que FET, il est possible d’utiliser un MOSFET (transistor à effet de champ métal-oxyde-semiconducteur) et similaire.
Les éléments de commutation S11, S12, S21, S22, S31, S32, S41 et S42 sont commandés par excitation par le circuit d'excitation de grille 400. La pluralité des éléments de commutation S11 à S42 forment un circuit en série. Les éléments de commutation S11 et S12 constituent un premier bras en tant que première partie de commutation S1, les éléments de commutation S21 et S22 constituent un deuxième bras en tant que deuxième partie de commutation S2, les éléments de commutation S31 et S32 constituent un troisième bras en tant que troisième partie de commutation S3, et les éléments de commutation S41 et S42 constituent un quatrième bras en tant que quatrième partie de commutation S4. Plus précisément, une extrémité du premier bras est connectée à une borne positive d’une première alimentation en courant continu (C10), l’autre extrémité du premier bras est connectée à une extrémité du deuxième bras, et l’autre extrémité du deuxième bras est connectée à une borne de sortie en courant alternatif U du système à courant alternatif Pg. De même, une extrémité du quatrième bras est connectée à une borne négative d’une deuxième alimentation en courant continu (C20), l’autre extrémité du quatrième bras est connectée à une extrémité du troisième bras, l’autre extrémité du troisième bras est connectée à la borne de sortie en courant alternatif U du système à courant alternatif Pg. En outre, mis à part une caractéristique selon laquelle les autres extrémités des deuxième et troisième bras d’une phase V sont connectées à une borne de sortie de courant alternatif V du système à courant alternatif Pg et les autres extrémités des deuxième et troisième bras d’une phase W sont connectées à une borne de sortie de courant alternatif W du système à courant alternatif Pg, comme décrit ci-dessus, la pluralité d’éléments de commutation S11 à S42 d’une phase V et d’une phase W ont également une configuration équivalente à celle de chacun de la pluralité d’éléments de commutation S11 à S42 d’une phase U.
Les éléments de commutation S11 et S12 sont commandés sur la base du même signal de grille. Par conséquent, les éléments de commutation S11 et S12 sont activés et désactivés en même temps. De même, les éléments de commutation S21 et S22 sont également activés et désactivés en même temps, les éléments de commutation S31 et S32 sont également activés et désactivés en même temps, et les éléments de commutation S41 et S42 sont également activés et désactivés en même temps. De cette manière, un bras côté positif est formé des quatre éléments de commutation S11, S12, S21 et S22 sur le côté supérieur et un bras côté négatif est formé des quatre éléments de commutation S31, S32, S41 et S42 sur le côté inférieur. Dans le présent mode de réalisation, un état conducteur d’un élément de commutation à semi-conducteur (IGBT) peut être désigné par « l’élément de commutation est activé », et un état non conducteur d’un élément de commutation à semi-conducteur (IGBT) peut être désigné par « l’élément de commutation est désactivé ». En outre, un état non conducteur d’un élément de commutation à semi-conducteur (IGBT) peut être désigné par « l'élément de commutation est interrompu ».
Une diode de blocage Du1 est connectée entre un point de connexion intermédiaire du premier bras et du deuxième bras et un point neutre C. Par exemple, la diode de blocage Du1 est constituée de deux diodes connectées en série. De même, une diode de blocage Du2 est connectée entre un point de connexion intermédiaire du troisième bras et du quatrième bras et le point neutre C. Par exemple, la diode de blocage Du2 est constituée de deux diodes connectées en série. De cette manière, le convertisseur 10 selon le présent mode de réalisation a un mode dit de blocage par diode, mais il n'y est pas limité. Par exemple, il est également possible de configurer les éléments de commutation S11 à S42 de sorte qu'ils soient connectés aux diodes de blocage Du1 et Du2, afin que le convertisseur 10 ait un mode actif. En outre, le nombre d’éléments connectés en série et leur degré de résistance de tension peuvent être conçus en fonction des spécifications de tension des éléments de commutation. Par exemple, une résistance de tension totale des éléments de commutation de chacun du deuxième bras et du troisième bras est réglée pour être supérieure à une tension en courant continu VD entre une borne positive P et une borne négative N.
Grâce à l’invention, il est possible de modifier l’emplacement du robot industriel sur le site industriel au moyen d’un simple robot de manutention classique utilisé pour déplacer des charges, de type véhicule guidé autonome ou AGV (Automated Guided Vehicle en terminologie anglosaxonne), ce robot mobile étant utilisé pour d’autres tâches.
Ainsi on n’immobilise pas de dispositifs moteur avec le robot industriel.
En outre, la station d’accueil étant de structure relativement simple et légère elle peut quant à elle être facilement déplacer au sein du site en fonction des besoins.
De manière très avantageuse, la station d’accueil comporte des moyens d’alimentation électrique du robot industriel qui peuvent se connecter automatiquement au robot industriel lors de sa mise en place
Dans un exemple de réalisation préféré, le plateau support comporte des moyens de guidage du robot industriel lors de sa mise en place.
Le châssis comporte avantageusement des moyens de guidage du robot.