Appareil de mesure de rotations (16) comprenant un résonateur (1) mécanique comportant au moins quatre masses (2a, 2b, 2c, 2d) identiques et rigides, susceptibles de présenter des modes de vibration en translation, des moyens de contrôle (12,13,14) comprenant des moyens de mesure (19), aptes à mesurer un déplacement relatif entre chaque couple de masses suivant au moins deux directions, et des moyens d’application (20), aptes à appliquer des forces inter-masses pour chaque couple de masses suivant lesdites au moins deux directions, un module de calcul de rotation (18) ; et un module de régulation des vibrations (17) recevant des données provenant desdits moyens de mesure (19) et émettant des consignes pour commander lesdits moyens d’application (20) en fonction desdites données, caractérisé en ce que le résonateur (1) présente une symétrie cubique, en ce que les masses (2a, 2b, 2c, 2d) sont imbriquées entre elles, les masses possédant chacune un plan de symétrie (4) et un axe de symétrie ternaire (5) orienté suivant un axe de symétrie ternaire (8) d’un cube (9), et en ce que les masses sont reliées entre elles par des premiers ressorts (3), et/ou sont reliées à un support extérieur du résonateur (1) par des deuxièmes ressorts (11). Appareil de mesure de rotations (16) selon la revendication 1, dans lequel les masses (2a, 2b, 2c, 2d) comprennent chacune deux socles (6) reliés par au moins trois tiges (7). Appareil de mesure de rotations (16) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel que les premiers ressorts (3) sont positionnés perpendiculairement les uns aux autres suivant les douze arrêtes (10) du cube (9). Appareil de mesure de rotations (16) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel les premiers ressorts (3) sont des tiges rectilignes sollicitées axialement et/ou en flexion. Appareil de mesure de rotations (16) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les deuxièmes ressorts (11) sont disposés à chaque extrémité des masses (2a, 2b, 2c, 2d), en particulier en prolongement symétriques des premiers ressorts (3). Appareil de mesure de rotations (16) selon la revendication 5, dans lequel les deuxièmes ressorts (11) sont des tiges rectilignes sollicitées axialement et/ou en flexion. Appareil de mesure de rotations (16) selon la revendication 5 ou 6, dans lequel les deuxièmes ressorts (11) ont une raideur axiale et/ou une raideur en flexion différente(s) d’une raideur axiale et/ou d’une raideur en flexion des premiers ressorts (3). Appareil de mesure de rotations (16) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les masses (2a, 2b, 2c, 2d) sont réalisées chacune en au moins deux parties assemblées. Appareil de mesure de rotations (16) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de contrôle (12, 13) sont des transducteurs, notamment des transducteurs électrostatiques ou piézo-électriques, permettant de mesurer des déformations et/ou d’appliquer des forces. Appareil de mesure de rotations (16) selon la revendication 9, dans lequel les transducteurs sont disposés parallèlement à un premier et/ou un deuxième plan bissecteur des axes de symétrie ternaire de chaque couple de deux masses (2a, 2b, 2c, 2d) et permettent de mesurer un déplacement et d’appliquer des forces suivant une normale respectivement au premier et/ou au deuxième plan bissecteur des axes de symétrie ternaire de chaque couple de deux masses (2a, 2b, 2c, 2d). Appareil de mesure de rotations (16) selon la revendication 9 ou 10, dépendante de la revendication 2, dans lequel les transducteurs sont en forme de plaques et sont disposés sur les tiges (7) des masses (2a, 2b, 2c, 2d), de sorte que chaque plaque placée sur la tige (7) d’une masse (2a, 2b, 2c, 2d) corresponde à une autre plaque associée qui lui est parallèle et disposée à proximité sur la tige (7) d’une autre masse (2a, 2b, 2c, 2d). Appareil de mesure de rotations (16) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel les moyens de contrôle (14) sont des transducteurs de type microsystème électromécanique (MEMS). Appareil de mesure de rotations (16) selon la revendication 12, dans lequel les transducteurs sont collés aux masses (2a, 2b, 2c, 2d) sur les six faces du cube (9) et intègrent les premiers ressorts (3), les deuxièmes ressorts (11) et des moyens de fixation à un boîtier (15) qui les enveloppe, les transducteurs étant aptes à effectuer des mesures de déformation relative entre deux masses (2a, 2b, 2c, 2d) et à appliquer des forces inter-masses. Appareil de mesure de rotations (16) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel des modes de vibration en translation sont générés par le module de régulation des vibrations (17) à partir de trois motifs élémentaires de vibration initiaux, compris comme des bases de décomposition modale d’une vibration quelconque, ayant pour propriété de créer une vibration globale nulle à la fréquence des modes propres. Appareil de mesure de rotations (16) selon la revendication 14, dans lequel le module de régulation des vibrations (17) maintient une phase relative entre une répartition des motifs sur trois axes orthogonaux, notamment les axes de symétrie quaternaire (X, Y, Z) du résonateur (1), une amplitude de chacun des motifs et une orientation relative de chacun des motifs entre eux. Appareil de mesure de rotations (16) selon la revendication 14 ou 15, dans lequel le module de régulation des vibrations (17) positionne à des valeurs prédéterminées, selon une loi temporelle, des amplitudes, des phases et des orientations de chacun desdits motifs élémentaires, la loi temporelle étant apte à exploiter les symétries des défauts du résonateur (1) afin de les moyenner. Appareil de mesure de rotations (16) selon la revendication 16, dans lequel les défauts du résonateur (1) sont identifiés grâce à une référence angulaire externe au résonateur (1), utilisée de façon continue ou ponctuelle. Procédé de mesure de rotation d’un appareil de mesure de rotations (16) selon l’une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisé en ce qu’il comprend au moins : une étape de mesure des déplacements relatifs entre les masses (2a, 2b, 2c, 2d) pour chaque couple de masses ; une étape de calcul du mouvement de chaque masse (2a, 2b, 2c, 2d) en fonction des mesures des déplacements relatifs ; une étape de décomposition des mouvements calculés de chaque masse (2a, 2b, 2c, 2d) en fonction des motifs élémentaires de vibration initiaux ; et une étape de construction d’une matrice de rotation (R) à partir de la décomposition obtenue, de préférence en tenant compte des défauts du résonateur (1) par des termes correctifs. Procédé de mesure de rotation selon la revendication 18, caractérisé en ce qu’il comprend une étape de fourniture d’une information de vitesse de rotation à partir des forces calculées par le module de régulation des vibrations (17), en particulier en excluant des forces résultant d’un suivi des valeurs prédéterminées selon la loi temporelle. Procédé de mesure de rotation selon la revendication 19, caractérisé en ce qu’il fournit une information de rotation à partir de l’intégrale, effectuée à l’aide de matrices de rotation ou de quaternions, de l’information de vitesse de rotation.