Procédé de contrôle d’un système d’éclairage embarqué dans un véhicule (10) émettant un faisceau lumineux, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - détection (21) d’au moins trois couples de positions de limites d’un objet (100) dans un champ d’éclairage (12) dudit faisceau lumineux émis, chaque couple de positions de limites dudit objet (100) comprenant une première position d’une première limite dudit objet (100) et une deuxième position d’une deuxième limite dudit objet (100) détectées à un même instant temporel, lesdits au moins trois couples de positions de limites dudit objet (100) correspondant à des instants temporels différents ; - calcul (22) d’au moins deux couples de vitesses de déplacements relatifs de la première et de la deuxième limite dudit objet (100) par rapport audit véhicule (10) à partir d’au moins trois desdits couples de positions détectés (21) dudit objet (100) et à partir d’au moins deux durées (Δt) séparant lesdits au moins trois couples de positions détectés dudit objet (100) ; - calcul (23) d’un couple d’accélérations de la première et de la deuxième limite dudit objet (100) à partir d’au moins deux desdits couples de vitesses obtenus (22) dudit objet (100) par rapport au véhicule (10), à partir d’au moins deux durées séparant lesdits au moins trois couples de positions obtenus dudit objet (100); - calcul (24) d’un couple de positions de limites d’une zone d’ombre (13) dans ledit champ d’éclairage (12) en fonction d’un desdits couples de positions de limites dudit objet (100), en fonction d’un desdits couples de vitesses de déplacements relatifs des limites dudit objet (100), en fonction dudit couple d’accélérations relatives des limites dudit objet (100) et en fonction d’un temps de latence entre un début de la détection (21) desdits au moins trois couples de positions de limites dudit objet (100) et une fin du contrôle (25) dudit système d’éclairage ; et - contrôle (25) dudit système d’éclairage pour former une zone d’ombre (13) à l’intérieur du faisceau lumineux (12) délimitée par ledit couple de positions de limites de la zone d’ombre (13) calculé. Procédé selon la revendication 1 dans lequel ledit couple de positions de limites d’une zone d’ombre (13) est calculé à partir d’un couple de marges. Procédé selon la revendication 2, dans lequel les marges du couple de marges sont proportionnelles aux vitesses d’un desdits au moins deux couples de vitesses de déplacements relatifs. Procédé selon la revendication 3, dans lequel les marges dudit couple de marges sont liées aux vitesses d’un desdits au moins deux couples de vitesses par des fonctions affines par morceaux. Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel les marges du couple de marges sont proportionnelles aux accélérations dudit au moins un couple d’accélérations relatives des limites dudit objet (100). Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel ledit couple de positions de limites de la zone d’ombre est en outre calculé en fonction d’une vitesse de pivotement dudit véhicule (10) et/ou d’une accélération du pivotement dudit véhicule (10). Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (4) de contrôle d’un système d’éclairage embarqué dans un véhicule émettant un faisceau lumineux, ledit dispositif (4) comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Dispositif selon la revendication 8, comprenant : - un capteur configuré pour la mise en œuvre de l’étape de détection (21) ; - au moins un calculateur configuré pour la mise en œuvre des étapes de calcul (22) de deux couples de vitesses de déplacement relatifs des limites dudit objet (100), de calcul (23) d’un couple d’accélérations relatives des limites de l’objet (100) et de calcul (24) d’un couple de positions de limites d’une zone d’ombre (13) dans un champ d’éclairage dudit faisceau lumineux ; et - une source lumineuse configurée pour produire ladite zone d’ombre dont ledit couple de positions des limites est calculé par ledit au moins un calculateur. Véhicule (10) comprenant un dispositif (4) selon la revendication 8 ou 9.