INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Actuellement, certains véhicules convoient des objets, tels que par exemple des colis, des courriers ou des objets commandés sur internet afin de les livrer à des clients identifiés, le long d’un parcours préétabli. Ainsi, le chauffeur au volant de son véhicule va effectuer une tournée au cours de laquelle il va : -se rendre chez un client à une adresse précise, -stopper son véhicule à ladite adresse, -ouvrir un élément de stockage dudit véhicule afin de se saisir de l’objet à livrer audit client, -refermer ledit élément de stockage, avant de s’éloigner du véhicule pour livrer de la main à la main l’objet sélectionné.
Pendant que le chauffeur livre l’objet au client correspondant, son véhicule qui n’est plus surveillé, demeure à la merci d’un individu mal intentionné, qui pourrait alors fracturer l’élément de stockage du véhicule pour voler les autres objets à destination des autres clients. En effet, cet individu mal intentionné pourrait facilement repérer le trajet du véhicule ainsi que les habitudes du chauffeur au moment de livrer un objet à un client. De cette manière, lorsque le chauffeur est éloigné de son véhicule, cet individu pourrait bénéficier de suffisamment de temps pour forcer l’élément de stockage afin de dérober les objets s’y trouvant.
De la même manière, un élément de stockage d’objets inamovible, situé à un emplacement précis d’une ville et accessible à tous, par exemple contre la paroi d’un établissement ou sur une place de cette ville, peut également susciter la convoitise d’individus mal intentionnés en raison de la présence d’objets dans ledit élément de stockage non encore retirés par les clients. En effet, cet élément de stockage qui n’est pas sous surveillance en permanence, pourrait donner de mauvaises idées à ces individus mal intentionnés.
L’invention a pour objet un élément de stockage d’objets délimité par un premier volet coulissant et un deuxième volet coulissant situés dans un même plan vertical, ledit premier volet étant apte à être translaté horizontalement entre une position de fermeture pour laquelle il est au contact du deuxième volet et une position d’ouverture variable pour laquelle il s’est éloigné du deuxième volet tout en demeurant dans le même plan que celui-ci, caractérisé en ce que : -le deuxième volet présente une gâche principale horizontale et le premier volet possède un verrou doté d’un pêne apte à être déplacé en translation le long d’un axe vertical entre une position de verrouillage pour laquelle ledit pêne est engagé dans la gâche principale et une position de déverrouillage pour laquelle il a été translaté vers le haut pour sortir de ladite gâche principale , ladite gâche principale présentant un fond inférieur apte à retenir le pêne suite à la chute de celui-ci provoquée par une intervention forcée et délictueuse sur le verrou, et -la gâche principale est montée pivotante entre la position horizontale et une position verticale, une tringle supérieure et une tringle inférieure étant montées en rotation sur la gâche principale de sorte que, lorsque la gâche principale est dans la position horizontale, la tringle supérieure soit engagée dans une gâche secondaire supérieure de l’élément de stockage et la tringle inférieure soit engagée dans une gâche secondaire inférieure dudit élément de stockage pour bloquer le deuxième volet en translation, et lorsque la gâche principale est placée dans la position verticale les dites deux tringles se déplacent pour se désengager de leurs gâches secondaires respectives, de façon à permettre au deuxième volet de pouvoir être translaté dans le même plan que le premier volet. .
Pour cette configuration, un élément de stockage selon l’invention, possède un système de verrouillage à trois points à travers: -un pêne qui vient s’engager dans la gâche principale, empêchant toute séparation entre le premier volet et le deuxième volet, et -une tringle supérieure montée en rotation sur la gâche principale et interagissant avec une gâche secondaire supérieure de l’élément de stockage, et -une tringle supérieure montée en rotation sur la gâche principale et interagissant avec une gâche secondaire inférieure de l’élément de stockage.
L’actionnement des tringles n’est possible que si le pêne a été préalablement désengagé de la gâche principale. En effet, une fois que le pêne a été sorti de la gâche principale, le premier volet peut être écarté du deuxième volet qui est figé dans une position de fermeture grâce aux deux tringles. Comme la gâche principale saille horizontalement dans l’espace créé entre le premier volet ouvert et le deuxième volet fermé, elle subit une rotation manuelle de 90° pour ne plus constituer une protubérance dangereuse dans cet espace. Elle se retrouve alors dans une position rangée pour laquelle elle s’étend verticalement sans déborder du deuxième volet. Le passage de la gâche principale de la position horizontale à la position verticale, engendre un déplacement des deux tringles qui se désengagent alors de leur gâche secondaire respective. Le deuxième volet est alors libre de se déplacer en translation dans le même plan que celui du premier volet. Outre le fait de bloquer le pêne afin d’empêcher tout mouvement relatif entre les deux volets, la gâche principale agit également comme une poignée d’actionnement permettant de piloter le déplacement des deux tringles.
La direction de déplacement du pêne est perpendiculaire à la direction de déplacement du premier volet. Une fois que le pêne du verrou a été engagé dans la gâche au moyen d’un déplacement vertical, il empêche toute translation horizontale relative entre le premier volet et le deuxième volet. De plus, si un individu mal intentionné désirait accéder par effraction au contenu de l’élément de stockage alors que le pêne est dans la position de verrouillage, il agirait sur le verrou et provoquerait dans le meilleur des cas, la chute du pêne dont la course verticale serait stoppée par le fond inférieur de la gâche horizontale. Ce fond inférieur de la gâche horizontale contribue à maintenir le pêne dans une position de verrouillage alors qu’il est désolidarisé du verrou. Donc, même si le pêne était désolidarisé du verrou suite à une intervention illicite d’un individu mal intentionné, ledit pêne demeurerait toujours dans la position de verrouillage et empêcherait cet individu d’accéder à l’intérieur de l’élément de stockage. Avantageusement, le verrou, le pêne et la gâche sont positionnés à l’intérieur de l’élément de stockage et ne sont donc pas visibles depuis l’extérieur de celui-ci, forçant un potentiel voleur à agir sans visibilité sur ces différentes pièces pour tenter d’ouvrir ledit élément de stockage. Le terme « position d’ouverture variable » signifie qu’il n’existe pas qu’une seule position d’ouverture. Une personne habilitée à accéder à l’intérieur de l’élément de stockage va plus ou moins ouvrir le premier volet en fonction de la taille de l’objet à retirer de l’élément de stockage. Un élément de stockage sécurisé selon l’invention, peut par exemple être représenté par un caisson de transport destiné à être monté dans un véhicule, ou un édifice de stockage adossé à un mur d’un bâtiment. De façon préférentielle, les deux tringles sont assimilables à des tiges rectilignes.
Selon une caractéristique possible de l’invention, la tringle supérieure et la tringle inférieure s’étendent verticalement et sont montées pivotantes sur la gâche principale de sorte qu’un changement de position de la gâche principale entraine une translation verticale desdites deux tringles. De cette manière, les deux tringles peuvent coulisser le long de leurs axes longitudinaux, sans nécessiter un espace de dégagement important dans une direction qui est perpendiculaire à cette direction de coulissement.
Le calculateur principal 13 est configuré pour recevoir en entrée des données relatives au signal reçu S2. Ces données peuvent être formées simplement par un signal électrique, résultant de la conversion du signal radiofréquence en signal électrique.
Le calculateur principal 13 est configuré pour calculer des valeurs de temps de vol, à partir des données reçues en entrée. Un temps de vol désigne une durée nécessaire à un signal radiofréquence pour se propager entre deux points, en particulier entre le premier UWB 11 et le deuxième module UWB 12 en passant par l’obstacle. On donne dans la suite plus de détail sur ce calcul de valeurs de temps de vol.
Le calculateur principale 13 est configuré en outre pour estimer une distance D entre l’obstacle 30 et le véhicule automobile 1 à partir desdites valeurs de temps de vol, les notions de distance et de durée de propagation étant liées par la célérité des ondes radiofréquence dans l’air.
L’estimation de distance peut être basée sur un calcul de distance, basé sur une hypothèse relative à la position de l’obstacle 30 (par exemple l’obstacle 30 forme un triangle isocèle avec les modules UWB 11 et 12). En variante, l’estimation de vitesse est basée sur l’utilisation d’une table, reliant des valeurs de temps de vol et des valeurs de distance D
Ainsi, l’invention propose d’adapter un système dédié à l’identification et la localisation d’un badge UWB, afin de réaliser une fonction supplémentaire de détection d’obstacle. Le coût et l’encombrement supplémentaires, liés à l’ajout de cette fonction de détection d’obstacle, sont donc minimalisés.
En pratique, la détection d’obstacle peut être utilisée : - durant la conduite du véhicule, pour réaliser une assistance à la conduite ; - lors d’une phase de manœuvre du véhicule, pour réaliser une assistance à la manœuvre, notamment une manœuvre pour garer le véhicule ; ou - lors d’une phase d’ouverture d’un ouvrant (portière, ou coffre), pour anticiper tout risque de collision entre l’ouvrant et un obstacle.
Le système selon l’invention peut être configuré pour émettre un signal d’alerte lorsque la position estimée de l’obstacle implique un risque de collision avec le véhicule. En complément ou en variante, le système selon l’invention peut être configuré pour émettre une commande de pilotage, adaptée pour éviter une telle collision. Par exemple, la commande de pilotage est une commande d’arrêt de l’ouverture de l’ouvrant passé un angle prédéterminé d’ouverture. Ces fonctions complémentaires sont avantageusement mises en œuvre par le calculateur principal 13, ou par un calculateur distinct.
Selon l’invention, le signal détecté par le deuxième module UWB comporte deux contributions S2 1 , S2 2 , correspondant respectivement à un signal provenant directement du premier module UWB et à un signal s’étant d’abord réfléchi sur un obstacle. La présence de ces deux contributions permet d’améliorer la précision et la robustesse de l’estimation de distance, comme décrit plus en détail dans la suite.
Selon l’invention, le premier module UWB 11 et le deuxième module UWB 12 sont distincts l’un de l’autre, et disposés en deux emplacements différents sur le véhicule automobile 1. Ils sont avantageusement disposés éloignés l’un de l’autre, par exemple à l’avant et à l’arrière du véhicule. Cet agencement, combiné à une émission de signal selon une large ouverture angulaire, permet de recevoir du signal quelle que soit la forme de l’obstacle. En particulier, même si le signal émis intercepte l’obstacle au niveau d’un coin, une partie du signal émis est renvoyée en direction du deuxième module UWB 12. Ce n’est pas le cas lorsqu’un même module UWB (ou radar) réalise à la fois les fonctions d’émission et de réception de signal.
En pratique, chacun parmi le premier module UWB 11 et le deuxième module UWB 12 comporte avantageusement : - une unité d’émission et réception, configuré pour émettre et/ou recevoir un signal radiofréquence ultra large bande ; - une unité d’horodatage, configurée pour générer et mémoriser des données d’horodatage, relatives à des instants d’émission et de réception de signal par ladite unité d’émission et réception ; et - une unité de traitement de signal, configurée au moins pour calculer des valeurs courantes de temps de vol, notamment à partir desdites données d’horodatage.
Ladite unité de traitement de signal peut être configurée en outre pour calculer une valeur courante de distance au badge UWB 20, à partir d’au moins une valeur courante de temps de vol.
Ladite unité de traitement de signal peut être distincte ou confondue avec le calculateur principal 13, par exemple selon que le calculateur principal 13 soit déporté ou non du deuxième module UWB 12.
De manière avantageuse, les échanges de signaux entre le premier module UWB 11 et le deuxième module UWB 12 sont de type bidirectionnel. Par exemple, le deuxième module UWB 12 peut être configuré pour : - envoyer un signal de requête au premier module UWB 11, destiné à générer l’envoi du signal émis par le premier module UWB 11 ; et - recevoir le signal reçu, provenant dudit signal émis.
Selon d’autres variantes, trois signaux sont échangés, d’abord entre le premier et le deuxième module UWB, puis entre le deuxième et le premier module UWB, puis de nouveau entre le premier et le deuxième module UWB.
De manière avantageuse, chaque module UWB est alors configuré pour : - générer et mémoriser des données d’horodatage, relatives à des instants auxquels il émet et/ou reçoit du signal (en distinguant le cas échéant chaque impulsion du signal, voir ci-après) ; - incorporer de telles données à un signal qu’il émet ; et - extraire de telles données d’un signal qu’il reçoit.
Le calcul d’un temps de vol prend ensuite en compte différentes données d’horodatage, générées au niveau du premier module UWB et du deuxième module UWB.
En référence à la , le présent procédé est mis en œuvre par les moyens de traitement de données 11 du serveur 1, et commence par une étape (a) d’obtention d’un modèle biomécanique candidat de ladite articulation et d’au moins un premier ensemble (noté E1) d’images médicales de ladite articulation, dites images de validation. Ces images vont permettre de valider ou non le modèle biomécanique candidat
Comme on le verra, on a en outre avantageusement l’obtention d’un deuxième ensemble (noté E2) d’images médicales de ladite articulation, dites images d’initialisation, et le cas échéant un troisième ensemble (noté E3) d’images médicales de ladite articulation, dites images de calibration. Ces images sont utilisées pour générer ledit modèle biomécanique candidat, mais alternativement le procédé peut tout à fait être utilisé pour valider un modèle fourni en l’état, et alors seul le premier ensemble est requis.
Chaque image de chacun de ces ensembles représente ladite articulation dans une posture, comme expliqué avant. Pour reformuler, une image médicale est un instantané de l’articulation dans lequel elle présente une posture particulière parmi l’ensemble des postures possibles, et ainsi chaque image médicale est « associée » à la posture correspondante. Préférentiellement toutes les images médicales sont associées à des postures différentes, même s’il peut y avoir quelques doublons, et mathématiquement : Soit on a un ensemble discret de N P postures pour lesquelles une image médicale a été acquise (noté P acq , avec P acq ⊂ P all, ce dernier ensemble théorique englobant toutes les postures pouvant être adoptées par l’articulation d’intérêt), et on peut noter I i l’image médicale associée à la i-ème posture, avec 1≤i≤N P . Soit la posture est définie par un ou plusieurs paramètres à valeur variable (un angle de flexion par exemple) et on peut directement noter I(x 1 …x d ) l’image médicale associée à la posture dans laquelle les paramètres ont pour valeur x 1 …x d . P all est alors l’ensemble des valeurs possibles du vecteur [x 1 …x d ].
Dans tous les cas on peut définir un premier ensemble de postures (noté P1, avec P1 ⊂ P acq ) comme l’ensemble des postures associées aux images médicales du premier ensemble d’images médicales (images de validation), et le cas échéant, respectivement, un deuxième/troisième ensemble de postures (notés P2/P3, avec P2/P3 ⊂ P acq ) comme l’ensemble des postures associées aux images médicales du deuxième/troisième ensemble d’images médicales (images d’initialisation/calibration). Inversement, chaque image du premier ensemble d’images médicales E1 représente ladite articulation dans une posture du premier ensemble de postures P1, et le cas échéant chaque image du deuxième/troisième ensemble d’images médicales E2/E3 représente ladite articulation dans une posture du deuxième/troisième ensemble de postures P2/P3.
De manière préférée : le premier ensemble de postures et le deuxième ensemble de postures sont distincts (sans intersection), i.e. P1 ∩ P2 = ∅, ce qui se traduit par le fait qu’il n’existe pas d’image de validation représentant l’articulation dans la même posture qu’une image d’initialisation ; le premier ensemble de postures et le troisième ensemble de postures sont distincts (sans intersection), i.e. P1 ∩ P3 = ∅, ce qui se traduit par le fait qu’il n’existe pas d’image de validation représentant l’articulation dans la même posture qu’une image de calibration ; le deuxième ensemble de postures et le troisième ensemble de postures sont différents (pas identiques) mais pas nécessairement distincts (i.e. il peut y avoir une posture commune, et donc une même image médicale dans les deuxièmes et troisièmes ensembles d’images médicales) et même on peut avoir P2 inclus dans P3, tant que ∃P∈P3 telle que P∉P2.
En effet, on comprend que, pour que la validation soit la plus fiable possible, il ne faut pas réutiliser comme images de validation des images sur la base desquelles le modèle candidat a été généré.
Cela est illustré par la : on voit que les ensembles P1, P2 et P3 sont tous inclus dans l’ensemble P acq des postures pour lesquelles une image a été acquise, lui-même inclus dans l’ensemble P all des postures possibles, avec l’ensemble P1 de validation distinct des ensembles P2, P3 d’initialisation et de calibration. Les ensembles P1, P2 et P3 peuvent par ailleurs être les plus diversifiés possible dans ledit ensemble P acq , et tout particulièrement le premier ensemble P1. Il est en effet souhaitable que les images de validation en particulier constituent un échantillon représentatif de l’espace de modélisation.
De manière préférée, l’étape (a) comprend des sous-étapes (a1) d’obtention (préférentiellement par acquisition, par le dispositif d’imagerie médicale 10), desdits premier, deuxième et/ou troisième ensemble(s) d’images médicales de ladite articulation ; (a2) de génération dudit modèle biomécanique candidat à partir dudit deuxième ensemble d’images médicales ; et avantageusement (a3) de calibration du modèle biomécanique candidat en fonction dudit troisième ensemble d’images médicales.
Typiquement, l’étape (a1) consiste à : acquérir un grand nombre d’images médicales (l’ensemble des images acquises étant noté E acq , et on rappelle que P acq est l’ensemble des postures associées aux images médicales de ce dernier ensemble E acq ) correspondant à des postures variées, en particulier en demandant au patient de mettre en mouvement son articulation, si possible sur toute l’amplitude possible (par exemple flexion/torsion complète du genou), puis sélectionner, dans cet ensemble E acq , des E1, E2 et/ou E3, par exemple simplement en partitionnant E acq , ou encore en sélectionnant d’abord, dans l’ensemble P acq des postures, les ensembles P1, P2 et/ou P3 en diversifiant au maximum, puis en construisant E1, E2 et/ou E3 respectivement comme les ensembles des images médicales associées aux postures de ensembles P1, P2 et/ou P3.
Les étapes (a2) et le cas échéant (a3) visent à obtenir ledit modèle biomécanique candidat. L’étape (a2) peut suffire, mais l’étape (a3) permet d’améliorer le modèle généré avant de l’utiliser.
Ladite calibration peut être vue comme un « fine-tuning » d’un modèle « provisoire », en particulier pour affiner certains paramètres du modèle, de sorte à augmenter sensiblement les chances qu’il soit validé.
On pourra utiliser toute technique connue de l’homme du métier pour les étapes (a2) et le cas échéant (a3), voir par exemple les documents Towards Automatic Generation of Patient-Specific Knee Models, Elaheh Elyasi, Marek Bucki, Boubaker Asaadi, Daniel Elizondo and Antoine Perrier, in Proceedings of The 20th Annual Meeting of the International Society for Computer Assisted Orthopaedic Surgery, vol. 5, pp. 66--68, 2022 , ou A fast and robust patient specific Finite Element mesh registration technique: application to 60 clinical cases, Marek Bucki, Claudio Lobos, Yohan Payan, in Medical Image Analysis, vol. 3, pp. 303--17, 2010 .
On va à présent pouvoir vérifier que les configurations produites en sortie du modèle candidat coïncident avec au moins une image de validation (et préférentiellement un grand nombre des images du premier ensemble voire toutes).
Pour ce faire, dans une étape (b) principale, les moyens de traitement de données 11 mettent en œuvre au moins une simulation du modèle biomécanique candidat dans laquelle ladite articulation présente la même posture que dans ladite image médicale dudit premier ensemble d’images de validation E1. On distinguera deux modes de réalisation : un mode non-déterministe dans lequel on a plusieurs simulations, et un mode déterministe dans lequel une seule simulation suffit, qu’on détaillera plus tard.
De manière générale, par simulation, on entend la mise du modèle dans un état de sorte à imiter l’image de validation. Plus précisément, ladite simulation reproduit la posture dans laquelle l’articulation est représentée dans ladite image de validation, en appliquant les valeurs de variables d’entrée adaptées c’est-à-dire en définissant des conditions aux limites du modèle. En effet, on rappelle que chaque image médicale est un instantané de l’articulation dans une posture particulière, alors que le modèle présente des variables d’entrée et permet en théorie de reproduire toute posture de l’ensemble des postures possibles P all (et donc de l’ensemble P acq qu’il contient).
Ensuite, dans une étape (c) suivante, pour au moins une métrique biomécanique de ladite articulation (préférentiellement pour chacune) et pour au moins une image de validation pour laquelle au moins une simulation a été mise en œuvre (préférentiellement pour chaque image de validation pour laquelle une ou plusieurs simulations ont été mises en œuvre), un modèle d’erreur du modèle biomécanique candidat est construit en fonction des valeurs de la ou les métriques biomécaniques dans ladite image de validation et dans la ou les simulations mises en œuvre pour cette image de validation. On rappelle que lesdites métriques biomécaniques sont typiquement liées à des positions de points anatomiques caractéristiques (dit « landmarks »), en particulier soit directement les positions des points anatomiques dans un référentiel donné, soit des grandeurs calculées à partir de ces positions de points anatomiques caractéristiques, en particulier des distances entre deux points anatomiques ou des angles définis par trois points anatomiques, mais d’autres grandeurs telles que des volumes peuvent être utilisées.
R a et R b sont H, F, Cl, Br, I, un groupe alkyle, aralkyle ou aryle de forme saturée ou insaturée, isomérique ou non isomérique, à chaîne linéaire ou ramifiée ou cyclique, ayant 1 à 25 atomes de carbone, et de plus R a et R b peuvent porter OH, CHO, COOH et un groupe alcoxyle ayant 1 à 9 atomes de carbone.
L’atome d’hydrogène attaché à l’atome de carbone peut être substitué par F, Cl, Br, I ou un groupe alkyle, aralkyle, aryle ou alcoxyle inférieur ayant 1 à 9 atomes de carbone. Les alpha hydroxyacides peuvent être présents sous forme d’acide libre ou de lactone, ou sous forme de sel partiel avec une base organique ou un alcali inorganique. Les alpha hydroxyacides peuvent exister en tant que stéréoisomères tels que les formes D, L, DL et méso.
Les groupes alkyle, aralkyle, aryle et alcoxyle typiques pour Ra et Rb incluent méthyle, éthyle, propyle, propyle, isopropyle, butyle, pentyle, benzyle, phényle, méthoxyle et éthoxyle.