Procédé, mis en œuvre par un dispositif de contrôle (10), de contrôle d’un véhicule (6) circulant à une vitesse V sur une voie de circulation (2) en direction d’une courbure de voie (4), ledit procédé comprenant : - détermination (51) d’une vitesse limite maximale admissible Vlim du véhicule se rapprochant à une distance d de la courbure de voie (4), Vlim étant un minimum entre d’une part une première valeur limite VL1 fonction d’un rayon de courbure R de la courbure de voie et d’une accélération latérale maximale admissible a1 et d’autre part une limitation routière VL2 applicable à une portion (2a) de la voie de circulation dans laquelle est positionné le véhicule ; - détermination (52) d’une distance de décélération Ddec, nécessaire pour adapter la vitesse V du véhicule (6) à la vitesse limite maximale admissible Vlim, en fonction de la vitesse limite maximale admissible Vlim, de la vitesse V du véhicule et d’une accélération longitudinale minimale admissible a2 ; et - si d ≤ Ddec, contrôle (53) du véhicule à partir d’au moins une commande de conduite (CMD1) en limitant la vitesse du véhicule à la vitesse maximum admissible Vlim. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le contrôle du véhicule (6), réalisé à distance par le dispositif de contrôle (10), comprend : - génération de ladite au moins une commande de conduite (CMD1) requérant au véhicule de circuler selon une vitesse qui est adaptée pour être inférieure ou égale à Vlim si d ≤ Ddec ; et - envoi de ladite au moins une commande de conduite au véhicule pour contrôler la vitesse dudit véhicule. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de contrôle (10) est embarqué dans le véhicule (6), le contrôle du véhicule comprenant : - réception de ladite au moins une commande de conduite (CMD1) depuis au moins un moyen de commande embarqué du véhicule ; et - adaptation d’une vitesse requise par ladite au moins une commande de conduite de sorte à être inférieure ou égale à Vlim si d ≤ Ddec. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, le procédé comprenant en outre : - détermination de la distance d séparant le véhicule (6) de la courbure de voie (4), d étant tel que d=V*r t + dsec, où r t est un retard de transmission selon lequel est transmise ladite au moins une commande de conduite au véhicule, et où dsec est une incertitude maximale sur des distances, y compris la distance d. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, le procédé comprenant une détermination de la limitation routière VL2 applicable à la portion (2a) de la voie de circulation à partir d’au moins l’un parmi : - des données vidéo (DT1), représentatives d’une signalisation routière, générées par au moins une caméra (22) embarquée dans le véhicule ; et - des données cartographiques (DT2) de la voie de circulation. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la vitesse limite maximale admissible Vlim est calculée telle que : où VL1 = . Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la distance de décélération Ddec est calculée telle que : . Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend en outre : - détermination d’une distance minimale dr entre le véhicule (6) et au moins un obstacle (8) sur la voie de circulation (2), dans lequel : où i = 1,…,n et n est un nombre d’obstacles tel que n ≥ 1, où d i est une distance minimale entre respectivement le véhicule et ledit au moins un obstacle, et où r t est un retard de transmission selon lequel est transmise ladite au moins une commande de conduite au véhicule ; le procédé comprenant en outre, pour chaque obstacle (8) : - détermination d’une distance de décélération Ddec i nécessaire pour adapter la vitesse V du véhicule à la vitesse V i dudit obstacle selon un direction de déplacement (DR1) dudit véhicule ; et - si dr i ≤ Ddec i , le véhicule (6) est contrôlé pour que sa vitesse V soit limitée à un minimum entre la vitesse limite maximale admissible Vlim et la valeur V i , où V i est une vitesse dudit obstacle selon ladite direction de déplacement. Programme d’ordinateur (PG1) comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (14 ; 40). Dispositif (10) de contrôle, comprenant une mémoire (16 ; 41) associée à au moins un processeur (14 ; 40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8.