INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De manière très avantageuse, la station d’accueil comportent des moyens de positionnement du robot industriel sur le plateau support coopérant avec des moyens portés par le robot industriel pour assurer le bon positionnement du robot industriel sur le plateau support. Dans cet exemple, le plateau support 6 comporte deux alésage coniques 36 disposés chacun sur une branche du U, l’un des alésages étant du côté du fond du U et l’autre étant du côté de l’extrémité ouverte ; et l’embase du robot industriel comporte deux goupilles de centrage (non visibles) faisant saillie en direction du plateau support 6 également de forme conique et disposées de sorte à pénétrer dans les alésages 36. La forme conique assure un auto-centrage de l’embase 16 sur le plateau support 6. Plus de deux goupilles, coopérant chacune avec un alésage, sont envisageable.
En variante, les goupilles sont portées par le plateau support et les alésages sont réalisées dans la face inférieure de l’embase.
La station d’accueil comporte une unité de commande UC.
La station d’accueil comporte également des moyens de détection 40 de la présence du robot industriel. Dans cet exemple, les moyens de détection comportent deux capteurs de fin de course disposés sur le fond du U et destinés à entrer en contact avec la face avant de l’embase. Lorsque le contact est détecté, cela signifie que le robot industriel est dans la position souhaitée par rapport au plateau support. Dans cette position, chaque goupille de centrage est alignée avec un alésage de centrage 36. Dans cet exemple des butées 42 sont fixées sur la face avant de l’embase 16 et viennent en contact avec des capteurs. Les capteurs de position peuvent être des contacts mécaniques, magnétiques, piézoélectriques…merci de vérifier.
Les butées longitudinales 42 sont avantageusement réglables en position dans la direction X pour permettre un alignement précis entre chaque goupille et son alésage 36.
Très avantageusement, la station d’accueil S comporte des moyens de butée mécanique pour le robot industriel afin d’éviter une détérioration des capteurs en cas d’une erreur de guidage du robot mobile.
Un ensemble de connexion 10 électrique conforme à un premier mode de réalisation de l’invention est représenté sur la . Sur l’insert a), l’ensemble de connexion 10 est représenté fixé à une cloison 12, ici une plaque de plâtre. En particulier, seule une partie de l’ensemble de connexion 10 dépasse de la cloison 12, l’ensemble de connexion 10 étant encastré dans la cloison 12. La cloison 12 est supposée plane et verticale. La description qui suit est faite en référence à l’orientation des divers éléments de l’ensemble de connexion 10 tels que représentés sur figures, sachant qu’il peut en être autrement dans la réalité.
Sur l’insert b), la cloison 12 n’est pas représentée. L’ensemble de connexion 10 comprend une prise de connexion 20 et un module complémentaire 30, qui est ici représenté est inséré dans la prise de connexion 20. L’ensemble de connexion 10 est dans une configuration connectée.
Sur l’insert a), la prise de connexion 10 est masquée par un capot 14 de finition, tandis que le module complémentaire 30 émerge d’un trou central ménagé dans le capot 14. Le capot 14 est assemblé au reste de la prise de connexion 20 par l’intermédiaire d’une embase 16, visible sur la figure 1a). Le capot 14 est de préférence assemblé à l’embase 16 par clipsage, de manière faciliter son montage et, le cas échéant, son démontage.
Sur la , l’ensemble de connexion 10 est représentée selon une perspective partiellement éclatée, le module complémentaire 30 étant situé à distance de la prise de connexion 20, révélant l’intérieur de la prise de connexion 20. Le module complémentaire 30 est dans une configuration dite de connexion à la prise de connexion 20, c’est-à-dire que – comme décrit plus loin – le module complémentaire 30 peut être connecté à la prise de connexion 20 selon un mouvement de connexion, c’est-à-dire en rapprochant le module complémentaire 30 de la prise de connexion 20 par un mouvement de translation et en insérant le module complémentaire 30 dans la prise de connexion 20.
La prise de connexion 20 comprend une boite de connexion 40 électrique, à laquelle est assemblé au moins un dispositif de connexion. Dans l’exemple illustré, la prise de connexion 20 comprend deux dispositifs de connexion de deux types différents, qui correspondent à deux modes de réalisation différents. Un dispositif de connexion 100 du premier type, correspondant au premier mode de réalisation est représenté sur les figures 3 et 4, tandis qu’un dispositif de connexion 200 du deuxième type, correspondant au deuxième mode de réalisation est représenté sur les figures 6 et 7. Le dispositif de connexion 100 du premier type est prévu pour la connexion à un câble de puissance (ou dit autrement « câble électrique »), tandis que le dispositif de connexion 200 du deuxième type est prévu pour la connexion à un câble Ethernet (comprenant deux ou quatre paires de fils), c’est-à-dire conformes à une norme IEEE 802 .3 (IEEE pour « Institute of Electrical and Electronics Engineers »). Le dispositif de connexion 200 est prévu avantageusement pour la connexion à un câble Ethernet comprenant une alimentation électrique (« Power over Ethernet (PoE) » en anglais), par exemple conforme à l’une des normes IEEE 802.3af, IEEE 802.3at ou IEEE 802.3bt. Le dispositif de connexion 200 est aussi prévu pour la connexion à un câble Ethernet à paire torsadée simple comprenant une alimentation électrique (« Power over Data Lines (PoDL) for single twisted pair Ethernet » en anglais), par exemple conforme à la norme IEEE 802.3bu.
Les dispositifs de connexion 100, 200 sont représentés connectés à la boite de connexion 40 sur la figure 2a), et à distance de la boite de connexion 40 sur la figure 2b).
Chaque dispositif de connexion 100, 200 est associé à un câble multi-fils respectif, en particulier chaque dispositif de connexion 100, 200 est fixé à une extrémité de ce câble. Chaque dispositif de connexion 100, 200 est configuré pour maintenir les fils du câble correspondant immobiles par rapport à la boite de connexion 40, de manière à faciliter la connexion du module complémentaire 30 selon le mouvement de connexion.
La boite de connexion 40 comprend un boitier 42 creux, qui ménage un volume de réception V42 du module complémentaire 30. Le boitier 42 est configuré pour être fixé à la cloison 12, par exemple au moyen de vis ou d’un autre moyen de fixation équivalent. Le boitier 42 comprend un fond 44, qui est globalement plan et qui s’étend selon un plan de fond P44. Lorsque la boite de connexion 40 est fixée à la cloison 12, le plan de fond 44 est sensiblement parallèle à la cloison 12. Le boitier 42 présente une forme globalement cylindrique, avec ici une section globalement circulaire centrée sur un axe d’engagement A44. L’axe d’engagement A44 est donc orthogonal au fond 44 du boitier. Lors de l’insertion du module complémentaire 30 dans la boite de connexion 40, le mouvement de connexion est parallèle à l’axe d’engagement A44, autrement dit orthogonal au fond 44 du boitier 42.
Le module complémentaire 30 renferme ici une unité de contrôle 31, représentée schématiquement en pointillés. Selon les cas, l’unité de contrôle 31 comprend une carte électronique avec un ou plusieurs micro processeurs, une ou plusieurs mémoires, un ou plusieurs moyens de communications sans fil, etc. Le module complémentaire 30 comprend une portion de montage 32A, qui est configurée pour être insérée dans le boitier 42. Dans l’exemple illustré, le module complémentaire 30 comprend une portion externe 32B, qui dépasse du boitier 42 lorsque la portion de montage 32A est reçue dans le boitier 42. En variante non illustrée, le module complémentaire 30 ne dépasse pas du boitier 42 lorsque la portion de montage 32A est reçue dans le boitier 42.
La portion de montage 32A comprend une face inférieure 34, qui est agencée en regard du fond 44 du boitier 42 lorsque le module complémentaire 40 est connecté à la prise de connexion 20, autrement dit lorsque l’ensemble de connexion 10 est en configuration connectée. La face inférieure 34 est ici globalement plane et s’étend selon un plan inférieur P34. La portion de montage 32A présente une forme globalement cylindrique de section circulaire, centrée sur un axe de fond A44, qui est orthogonal au plan P34. De préférence, en configuration connectée de l’ensemble de connexion 10, le plan inférieur P34 est parallèle, ou sensiblement parallèle, au plan de fond P44 – autrement dit l’axe d’engagement A44 est orthogonal au plan inférieur P34. Par « sensiblement parallèle », on entend parallèle à ±5° près. Le module complémentaire 30 comprend aussi des connecteurs 36, qui sont disposés sur la face inférieure 34. Les connecteurs 36 sont détaillés plus loin.
Le boitier 42 comprend avantageusement un épaulement interne 45, configuré pour coopérer avec un épaulement complémentaire 35 ménagé sur le module complémentaire 30, de manière à obturer de manière étanche à l’air le boitier 42 lorsque le module complémentaire 40 est assemblé au boitier 42. L’épaulement complémentaire 35 est ménagé sur une paroi périphérique de la portion de montage 32A.
On évite ainsi les fuites d’air au travers de l’ensemble de connexion 10, ce qui contribue au confort thermique des personnes présentes dans le bâtiment. Optionnellement, un élément d’étanchéité tel qu’un joint est ménagé sur l’un et/ou l’autre des épaulements 45 et 35, par exemple un joint en élastomère. L’élément d’étanchéité n’est pas représenté. L’élément d’étanchéité est avantageusement fabriqué par bi-injection avec un boitier du module complémentaire 30.
Le boitier 42 comprend aussi des ouvertures 46, qui sont chacune prévues pour laisser passer un dispositif de connexion 100, 200 respectif lors de l’assemblage de ce dispositif de connexion 100, 200 au boitier 42. Le boitier 42 comprend ici deux ouvertures 46.
La boite de connexion 40 comprend aussi une pièce d’assemblage 50, qui forme un fond 44 du boitier 42. Comme détaillé plus loin, la pièce d’assemblage 50 est configurée pour maintenir chaque dispositif de connexion 100, 200 dans une configuration de connexion, où les fils du câble multi-fils correspondant à ce dispositif de connexion 100, 200 sont positionnés de manière à ce que le module 30 puisse coopérer avec les dispositifs de connexion 100 et 200.
Dans l’exemple illustré, la pièce d’assemblage 50 est réalisée d’une seule pièce avec le reste du boitier 42. En variante non représentée, la pièce d’assemblage 50 est une pièce rapportée au reste du boitier 42, par exemple fixée au reste du boitier par des moyens de fixation tels que des vis, voire assemblée au reste du boitier 42 par clipsage. Plus généralement, la pièce d’assemblage 50 est configurée pour former le fond 44 de la boite de connexion 40.
On décrit à présent le dispositif de connexion 100 représenté en . Ce dispositif de connexion 100 est prévu pour connecter un câble d’alimentation en puissance électrique, par exemple sous une tension supérieure à 100 Volts. Ce câble d’alimentation est ici représenté par trois fils 110, les trois fils 110 incluant un fil de phase 110P, un fil neutre 100N et un fil de terre 100T. Les fils 110 sont généralement identifiés par des couleurs distinctes. Les trois fils 110, et plus généralement les câbles multi fils, ne font pas partie de l’invention mais servent à en présenter le contexte d’utilisation. Chaque fil 110 comprend une âme conductrice en métal, généralement en cuivre ou en alliage de cuivre, qui est reçue dans une gaine isolante réalisée en polymère synthétique. Dans l’exemple illustré, l’âme conductrice de chaque fil 110 n’est constituée que d’un seul brin. En variante, l’âme conductrice comprend plusieurs brins, qui sont reçus dans la même gaine isolante.
est une vue schématique en perspective d’un véhicule automobile hybride conforme à l’invention,
est un logigramme illustrant le fonctionnement d’un procédé de contrôle du véhicule automobile de la conforme à l’invention, et
est un graphique présentant le niveau de charge d’une batterie d’accumulateurs du véhicule de la en fonction de l’avancement de ce véhicule automobile le long d’un même parcours, pour quatre passage successifs le long de ce parcours.
Sur la , on a représenté un véhicule automobile 1 à quatre roues.
Classiquement, un tel véhicule automobile 1 comporte un châssis qui supporte notamment un groupe motopropulseur 20, des éléments de carrosserie et des éléments d’habitacle, et qui est porté par des roues, dont au moins deux d’entre elles sont motrices.
Dans ce mode de réalisation, le véhicule automobile 1 est un véhicule automobile 1 hybride et le groupe motopropulseur 20 comporte alors une chaîne de traction thermique et une chaîne de traction électrique.
La chaîne de traction thermique comporte notamment un réservoir de carburant (essence, hydrogène…), un circuit d’alimentation en carburant qui prend naissance dans le réservoir, un moteur à combustion interne 25 alimenté en carburant par le circuit d’alimentation et une boîte de vitesse qui permet de réguler la puissance thermomécanique fournie aux roues motrices par le moteur à combustion interne 25.
La chaîne de traction électrique comporte quant à elle une batterie d’accumulateurs 22 et au moins une machine électrique 21 qui est alimentée en courant par la batterie d’accumulateurs 22 et qui est adaptée à réguler la puissance électromécanique qu’elle fournit aux roues motrices.
Le véhicule automobile 1 est susceptible d’être tracté par sa seule chaîne de traction thermique (en mode thermique), par sa seule chaine de traction électrique (en mode électrique) ou simultanément par ses deux chaînes de traction électrique et thermique (en mode hybride). En mode thermique, la machine électrique 21 n’est pas utilisée. En mode électrique, le moteur à combustion interne 25 n’est pas utilisé. En mode hybride, la machine électrique 21 est utilisée de manière discontinue pour participer à la traction du véhicule.
Le véhicule automobile 1 comprend par ailleurs une unité électronique de commande (ou ECU pour "Electronic Control Unit"), appelée ici calculateur 30, permettant notamment de commander au moins un organe du véhicule automobile 1. Ici, le calculateur 30 permet de commander les deux chaînes de traction précitées (notamment les puissances développées par la machine électrique 21 et par le moteur à combustion interne 25).
Le calculateur 30 comprend ici un processeur et une unité de mémorisation (appelée ci-après mémoire).
Cette mémoire peut enregistrer entre autres des données utilisées dans le cadre du procédé décrit ci-dessous.
Elle enregistre notamment une application informatique, constituée de programmes d’ordinateur comprenant des instructions dont l’exécution par le processeur permet la mise en œuvre par le calculateur 30 du procédé décrit ci-après.
A noter que [TG + 0.5 (Xmax - Xapp) / V] est borné entre 0 et Ta. Un trop grand retard d’un colis 2 de faible largeur ne pourra donc être compensé que partiellement.
A titre d’exemple, la montre une injection sur le convoyeur principal 3 d’un colis 2 courant d’une largeur de 100 mm avec un retard de 100 ms. La phase d’accélération est avancée mais la limite de capacité de correction est atteinte (Tw = 0) et le colis 2 courant n’est pas parfaitement centré dans son pas (cf. ). Plus précisément, le colis arrive dans le pas à FI (fin d’insertion du colis courant) alors que le colis de référence arrive dans le pas à Fis (fin d’insertion du colis 2’ de référence).
Dispositif de délivrance d’au moins une pastille adhésive L’invention concerne un dispositif de délivrance d’au moins une pastille adhésive.
La présente invention concerne le domaine de la fabrication des dispositifs qui sont configurés pour délivrer, de manière automatique, une pastille adhésive, ceci à partir d’un ensemble, dont une partie est enroulée sous la forme d’un rouleau, et qui comporte une bande ainsi qu’une pluralité de pastilles adhésives collées sur cette bande.
Cette invention trouvera une application appropriée lorsqu’il s’agit de délivrer au moins une telle pastille adhésive à un dispositif de préhension qui est configuré, d’une part, pour saisir au moins une telle pastille adhésive, d’autre part, pour déplacer ladite au moins une telle pastille adhésive en un endroit approprié d’un substrat et, d’autre part encore, pour appliquer ladite au moins une telle pastille adhésive sur ce substrat.
Sans n’y être aucunement limitée, l’invention trouvera une application particulièrement appropriée lorsqu’il s’agit de délivrer au moins une telle pastille adhésive à un dispositif de préhension qui est configuré pour appliquer une telle pastille adhésive sur un substrat qui adopte la forme d’un élément de véhicule automobile, plus particulièrement un élément de carrosserie de véhicule automobile, plus spécifiquement lorsqu’il s’agit d’obturer une ouverture que comporte un tel élément de véhicule automobile avec une telle pastille adhésive.
On connait, d’ores et déjà, un certain nombre de dispositifs de délivrance d’une pastille adhésive.
En particulier, par le document JP2018176312A, on connait un dispositif de délivrance de pastilles adhésives qui comporte, d’une part, un ensemble, qui comporte une bande ainsi qu’au moins une pastille adhésive collée sur cette bande, et qui comporte une partie qui est enroulée sous la forme d’un rouleau qui est monté en rotation autour d’un axe, d’autre part aussi, des moyens de décollement de ladite au moins une pastille adhésive par rapport à ladite bande, d’autre part encore, des moyens d’entraînement en déplacement dudit ensemble au moins par rapport aux moyens de décollement et, d’autre part également, des moyens d’enroulement de la bande après le décollement de ladite au moins une pastille adhésive. Ce dispositif de délivrance est configuré, d’une part, pour venir se positionner à proximité d’un dispositif de préhension, d’autre part, pour délivrer une pastille adhésive à ce dispositif de préhension qui, par aspiration, va se saisir de cette pastille adhésive et, d’autre part encore, pour s’éloigner dudit dispositif de préhension après que celui-ci ait saisi ladite pastille adhésive afin de permettre à ce dispositif de préhension de déposer ladite pastille adhésive sur un substrat.
A ce propos, on observera que, du fait de l’enroulement d’une partie de l’ensemble sous la forme d’un rouleau, une telle pastille adhésive peut présenter une courbure qui est de plus en plus prononcée au fur et à mesure du déroulement du rouleau. Au moment du décollement d’une telle pastille adhésive, une telle courbure empêche une préhension appropriée d’une telle pastille adhésive par le dispositif de préhension (ce qui peut se traduire par un mauvais positionnement de ladite pastille adhésive par rapport au dispositif de préhension ce qui entraîne, ultérieurement, un mauvais positionnement de ladite pastille adhésive par rapport au substrat ou encore un relâchement de ladite pastille adhésive par le dispositif de préhension) voire empêche la préhension d’une telle pastille adhésive par le dispositif de préhension (ce qui se traduit par une chute et une perte d’une telle pastille adhésive).
La présente invention se veut de remédier aux inconvénients des dispositifs de délivrance d’une pastille adhésive de l’état de la technique.
A cet effet, l’invention concerne un dispositif de délivrance d’au moins une pastille adhésive. Ce dispositif de délivrance comporte, d’une part, une platine, d’autre part, un ensemble, qui comporte une bande ainsi qu’au moins une pastille adhésive collée sur cette bande, et qui comporte une partie qui est enroulée sous la forme d’un rouleau qui est monté en rotation autour d’un axe sur la platine, d’autre part aussi, des moyens de décollement qui sont configurés pour décoller au moins une partie de ladite au moins une pastille adhésive par rapport à ladite bande, d’autre part encore, des moyens d’entraînement en déplacement dudit ensemble au moins par rapport aux moyens de décollement et, d’autre part également, des moyens d’enroulement de la bande après le décollement de ladite au moins une pastille adhésive. Ce dispositif de délivrance est caractérisé par le fait qu’il comporte, en regard des moyens de décollement, des moyens de réception, qui sont configurés pour recevoir au moins une portion de ladite au moins une partie décollée de ladite au moins une pastille adhésive par rapport à ladite bande, et qui comportent des moyens de limitation de l’adhésion qui sont configurés pour au moins limiter l’adhésion de ladite au moins une partie décollée de ladite au moins une pastille adhésive sur ces moyens de réception.
Selon une autre caractéristique, les moyens de limitation de l’adhésion comportent un revêtement qui est en un matériau qui limite l’adhésion. De manière alternative, au moins une partie des moyens de réception est en un matériau qui limite l’adhésion et constitue les moyens de limitation de l’adhésion.
Encore une autre caractéristique concerne le fait que, d’une part, les moyens de décollement sont configurés en sorte que, en amont et au moins à proximité de ces moyens de décollement, ledit ensemble s’étend selon un plan déterminé et, d’autre part, les moyens de réception comportent une surface de réception de ladite au moins une portion de ladite au moins une partie décollée de ladite au moins une pastille adhésive qui s’étend selon ce plan déterminé.
Une autre caractéristique concerne le fait que les moyens d’entraînement en déplacement dudit ensemble comportent des moyens de traction qui sont configurés pour exercer une traction au moins sur la bande.
En fait, ces moyens de traction comportent, d’une part, un cylindre de traction, qui est monté en rotation autour d’un axe sur la platine, et sur au moins une partie duquel la bande s’enroule et, d’autre part, des moyens d’entraînement en rotation dudit cylindre de traction. De manière additionnelle, ces moyens de traction peuvent encore comporter des moyens de répulsion qui sont configurés pour au moins repousser la bande en direction du cylindre de traction, ceci avec une force de répulsion déterminée.
Aussi et de manière additionnelle, le dispositif comporte des moyens de gestion des moyens d’entraînement en rotation du rouleau et/ou des moyens de gestion des moyens d’entraînement en déplacement dudit ensemble et/ou des moyens de gestion des moyens d’enroulement de la bande.
L’équation 10 caractérisant la loi de propagation sera par exemple ainsi modifiée :
où la valeur du coefficient est fixée de telle sorte que le point du front de fissure qui se propage le plus par la loi selon l’équation 10 se retrouve avec une avancée de fissure maximale (au point du front de fissure qui avance le plus) égale à amax. Cette opération constitue un dé-raffinement de la discrétisation du calcul en pas de propagation, et permet ainsi une réduction du nombre de pas de calcul de l’étape 808 d’estimation de la valeur d’avancée de fissure.
Selon un mode de réalisation, le procédé peut prendre en compte une contribution à l’avancée de fissure due au temps de maintien. En effet, l’avancée de fissure peut être plus importante pour un cycle donné, lorsque la pièce mécanique est maintenue à un FIC et/ou à une température suffisamment élevée pendant un certain temps, quand bien même la pièce n’est pas soumise à une variation du FIC généralement associée au phénomène de fatigue.
La propagation de la fissure s’arrête sous deux conditions. Premièrement, lorsque la fissure a traversé toute la pièce. Deuxièmement, lorsque le FIC mode I, K I , atteint la ténacité du matériau, la ténacité étant une mesure de la résistance du matériau considéré à la propagation de fissures indépendamment de la structure considérée.
Comme mentionné précédemment, l’étape de détermination 808 du front de fissure se base sur une direction de propagation imposée, qui est généralement celle qui maximise la contrainte principale. L’angle de bifurcation par rapport au plan initial de la fissure, et pour chaque nœud du front de fissure, est alors donné par l’équation suivante (on utilise les facteurs d’intensité des contraintes avant propagation) :
où les FIC K I , K II utilisés sont ceux avant propagation de la fissure.