INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- l’au moins une paroi latérale de la chambre d’essai comprend du PVC et/ou la paroi inférieure et la paroi supérieure comprennent du polyamide ;
- l’au moins une paroi latérale de la chambre d’essai est séparable de la paroi inférieure et de la paroi supérieure ;
- la chambre d’essai comprend en outre des chicanes agencées sur l’au moins une paroi latérale de la chambre d’essai de sorte à limiter la formation de flux turbulents dans le mélange particules-fluide homogène dans la chambre d’essai ;
- la chambre d’essai comprend en outre un porte échantillon, le porte échantillon étant configuré pour être assemblé avec l’au moins un échantillon, le porte échantillon étant en outre configuré pour être entrainé en rotation par rapport à la paroi inférieure de la chambre d’essai autour d’un axe de rotation du porte-échantillon, ledit axe de rotation étant perpendiculaire à la paroi inférieure de la chambre d’essai et passant par le centre de gravité du porte échantillon ;
- le banc d’essai comprend en outre un premier moteur à vitesse variable, le premier moteur à vitesse variable étant configuré pour entrainer en rotation le porte-échantillon autour de l’axe de rotation du porte-échantillon à une vitesse de rotation choisie pour la réalisation du test ;
- l’entrée de la chambre d’essai est située dans la paroi supérieure de la chambre d’essai, à l’intersection entre ladite paroi supérieure et l’axe de rotation du porte-échantillon ;
- le réacteur de mélange comprend une turbine et un deuxième moteur à vitesse variable, le deuxième moteur à vitesse variable étant configuré pour entraîner la turbine en rotation, le mélange des particules érosives neuves avec le fluide corrosif étant réalisé sous l’effet de la rotation de ladite turbine ;
- le réacteur de mélange comprend un système de chauffage configuré pour chauffer le fluide corrosif au cours du mélange dudit fluide avec les particules érosives neuves, de sorte que le mélange particules-fluide homogène en sortie du réacteur de mélange est porté à une température choisie pour la réalisation du test ;
- le réacteur de mélange comprend une paroi intérieure et une paroi extérieure, la paroi intérieure et la paroi extérieure formant une double paroi du réacteur de mélange, et dans lequel le système de chauffage comprend un fluide caloriporteur qui circule entre la paroi intérieure et la paroi extérieure, de sorte que le chauffage du fluide corrosif dans le réacteur de mélange est réalisé par transfert de chaleur entre le fluide caloriporteur et le fluide corrosif à travers la paroi intérieure ;
- le système de décantation comprend un premier bac de décantation comprenant une entrée formant l’entrée du système de décantation et un deuxième bac de décantation comprenant une sortie formant la sortie du système de décantation, le premier bac comprenant en outre une sortie reliée fluidiquement à une entrée du deuxième bac, la sortie du premier bac étant située dans une partie supérieure dudit premier bac), de sorte que seule une partie supérieure du mélange particules-fluide décanté dans le premier bac s’écoule dans le deuxième bac, la sortie du système de décantation étant située dans une partie supérieure du deuxième bac, de sorte à ne prélever que le fluide corrosif séparé des particules érosives ayant servi à réaliser l’essai, lesdites particules restant au fond du premier bac et du deuxième bac ;
- le premier bac de décantation est situé au-dessus du deuxième bac de décantation.
Cet instant t2 est antérieur au premier instant temporel t1 d’acquisition.
Les troisièmes données ont par exemple, été sauvegardées dans une mémoire associée au calculateur ou dans une mémoire d’un dispositif embarqué dans le véhicule 10 et accessible au calculateur mettant en œuvre le processus.
Si le véhicule 10 est en mouvement, alors la troisième image correspond à une troisième vue de la scène prise depuis un troisième point de vue, celui de la première caméra 11 à sa position au deuxième instant temporel t2.
Cette position de la première caméra 11 au deuxième instant temporel t2 est définie par le déplacement du véhicule 10 entre les instants t2 et t1. Ce déplacement est donc lié à la vitesse du véhicule 10 pendant la durée séparant les premier et deuxième instants t1 et t2.
La première caméra dans les deux positions définies aux premier et deuxième instants temporels t1 et t2 forme un système de vision monoscopique. Les paramètres intrinsèques de ce système restent les mêmes que ceux définis précédemment liés à la première caméra 11 pour le système stéréo. Les paramètres extrinsèques de ce système de vision monoscopique sont les paramètres suivants : - 3 translations dans les directions x, y et z : Tx’, Ty’ et Tz’ constituant le vecteur translation T’ ; et - 3 rotations autour des axes x, y et z : Rx’, Ry’ et Rz’, constituant la matrice de rotation R’.
Selon un premier mode de réalisation, ces paramètres extrinsèques du système de vision monoscopique sont, par exemple, reçus d’un calculateur traitant des données liées au déplacement du véhicule 10. La vitesse du véhicule 10 peut être définie par la vitesse absolue de déplacement du véhicule, la vitesse de rotation d’une roue ou la vitesse de rotation d’un arbre lié au système de propulsion du véhicule 10. Le pivotement du véhicule peut être déterminé par l’angle du volant ou des roues par exemple.
Selon un deuxième mode de réalisation, ces paramètres sont reçus d’un capteur de type accéléromètre embarqué dans le véhicule 10 et/ou directement lié à la première caméra 11 ou au système de vision monoscopique.
Selon encore un mode de réalisation, ces paramètres sont obtenus par analyse des première et troisième images et déterminés par le système de vision monoscopique. Des paramètres utilisés par un réseau de neurones convolutif sont par exemple définis lors d’une phase d’apprentissage auto-supervisé ou lors d’une phase d’apprentissage supervisé afin de permettre au système de vision monoscopique d’obtenir les paramètres liés au déplacement de la première caméra 11 entre les premier et deuxième instants temporels t1, t2 à partir des première et troisième images.
Afin de faciliter l’analyse des première et troisième images reçues, ces images sont, par exemple, rectifiées en fonction des paramètres extrinsèques du système de vision monoscopique dans une opération supplémentaire 34, suivant une méthode connue de l’homme du métier telle que précisée précédemment.
L’opération suivante 32 consiste à déterminer un ensemble de troisièmes pixels dans la troisième image correspondant à l’ensemble de premiers pixels déterminé par la méthode de calcul par flux optique lors de l’opération 23.
Suivant un autre mode de réalisation, un nouvel ensemble de premiers pixels est déterminé dans la première image qui est rectifiée en fonction des paramètres extrinsèques du système monoscopique. Il est toutefois possible d’associer ce nouvel ensemble de premiers pixels à l’ensemble de premiers pixels définis lors de l’opération 23, les deux rectifications de la première image étant liées géométriquement. Par la suite, ces deux ensembles possibles de premiers pixels sont considérés comme un seul et même ensemble, les caractéristiques géométriques les reliant étant connues il est facile d’identifier ce même ensemble dans chaque première image.
Dans une étape 33, une deuxième profondeur associée à au moins un objet est calculée à partir de coordonnées des ensembles de premiers et troisièmes pixels, de la distance focale f1 de la première caméra 11, de la translation T’ et de la rotation R’ de la première caméra 11 entre le premier instant temporel t1 d’acquisition et le deuxième instant temporel t2 d’acquisition.
La deuxième profondeur (« depth » en anglais) associée à au moins un objet est calculée, par exemple, suivant une formule connue de l’homme du métier :
Avec : - est la profondeur du pixel de la première image ; - l’indice m signifie « mono » car la profondeur est calculée ici pour le système de vision monoscopique ; - l’indice t signifie « target » (« cible » en français) ; - f est la distance focale f1 en unité pixel ; - D est la distance entre les deux positions de la première caméra 11 entre les premier et deuxième instants temporels t1 et t2 ; et - d est la disparité du pixel en unité pixel, définie comme le déplacement d’un pixel de la première image à la troisième image, ce déplacement est horizontal quand les images sont rectifiées et l’étalonnage du système de vision stéréoscopique correct.
Afin de vérifier l’étalonnage du système stéréo, il convient de déterminer dans une opération 28 une valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système de vision stéréoscopique par comparaison des première et deuxième profondeurs des premiers pixels calculées lors d’opérations précédentes 25, 33.
Ainsi, il est possible, pour des mêmes pixels de la première image, de comparer les profondeurs calculées par les systèmes de vision monoscopique et stéréoscopique, suivant, par exemple, la formule :
La première détection peut être mise à œuvre, de façon connue de l’homme de métier, par le premier pavé tactile et un microprocesseur compris dans le dispositif électronique, en coopération. La détection du glissement peut également être mise à œuvre, de façon connue de l’homme de métier, par le deuxième pavé tactile et un microprocesseur compris dans le dispositif électronique, en coopération.
On entend par pavé tactile, un module électronique (distinct de l’écran) qui contrôle par exemple le déplacement d’un pointeur sur l’écran en déplaçant un doigt sur une surface (par exemple capacitive) du pavé tactile.
L’action peut être ou comporter, par exemple : Un glissement d’un doigt sur le (premier ou deuxième) pavé tactile, par exemple dans une direction quelconque sur la surface, L’écartement ou le rapprochement de deux doigts en contact avec le pavé tactile.
Le pilotage de l’affichage à partir de l’action comprend par exemple la modification (par exemple, le déplacement ou remplacement) d’une partie de la page affichée (la partie occupant par exemple moins de 30% de la surface de l’écran).
La première page et/ou la deuxième page est par exemple mémorisée en mémoire d’un microprocesseur ou d’un microcontrôleur du dispositif électronique.
Selon un mode de réalisation, le véhicule étant apte à circuler (ou circulant) selon une direction longitudinale (et, plus précisément, horizontale), le glissement étant dans (autrement dit : a) une direction transversale (et, plus précisément, horizontale) (autrement dit : dans lequel, le véhicule étant apte à circuler (ou circulant) selon une première direction (horizontale), le glissement est dans une deuxième direction (horizontale) perpendiculaire à la première direction)
Ainsi, le glissement du doigt est réalisé par un geste se rapprochant de celui réalisé pour tourner une page pour un livre ouvert sur le tableau de bord du véhicule.
En variante, le glissement peut être dans une autre direction.
Par exemple, le deuxième pavé tactile a une forme rectangulaire, la forme rectangulaire comprenant une base dans la direction transversale (autrement dit : dans la première direction) et une hauteur dans la direction longitudinale (autrement dit : dans la deuxième direction).
Selon un mode de réalisation, le deuxième pavé tactile a une aire inférieure au (autrement dit : à l’aire du) premier pavé tactile.
Une telle forme et/ou dimension permet que le deuxième pavé soit particulièrement compact. En variante, le pavé peut avoir une autre forme et/ou une autre dimension.
Selon un mode de réalisation, le premier pavé tactile et le deuxième pavé tactile sont séparés par une frontière.
Par exemple, la frontière est distinguable tactilement (autrement dit : est une frontière mécanique).
Celle frontière permet au conducteur de distinguer les deux pavés tout en regardant, par exemple, la route.
En variante, la frontière est imprimée et peut-être distinguée visuellement.
Par exemple le deuxième pavé tactile est à distance comprise entre 0 et 5 centimètres du premier pavé tactile. Ainsi la première action et le glissement peuvent être réalisés sans avoir à lever la main.
Le profil des dents comprend en outre des creux qui encadrent deux à dents une pointe de la dent.
Ainsi, les creux C1 et C2 encadrent la pointe d’extrémité P1. Les creux C2 et C3 encadrent la pointe P2. Les creux C3 et C4 encadrent la pointe centrale P3. Les creux C4 et C5 encadrent la pointe P4 et les creux C5 et C6 encadrent la pointe d’extrémité P5.
Selon le mode de réalisation des figures, les creux sont agencés le long du bord de fuite de telle sorte que si l’on considère que la dent s’étend sur une largeur λ et si l’on considère que le creux d’extrémité C1 est agencé à λ=0, alors, le creux C2 est agencé à λ/5, le creux C3 est agencé à 2λ/5, le creux C4 est agencé à 3λ/5, le creux C5 est agencé à 4λ/5 et le creux C6 est agencé à λ. Rien n’empêche selon d’autres modes de réalisation non représentés sur les figures d’utiliser une autre répartition des creux, sans remettre en cause le principe de l’invention.
On constate que le profil des dents est du type fractale, c’est-à-dire que les dents présentent un profil dont la forme laisse apparaitre des motifs similaires (les pointes et les creux) à différentes échelles d’observation.
Selon le mode de réalisation, N est donc égal à 5. En outre, λ est égal à 10,95 cm et H est égal à 21.9cm. Bien entendu, rien n’empêche d’utiliser d’autres valeurs, comme indiqué précédemment.
Des tests ont été effectués sur une pale d’éolienne. Les résultats suivants ont été obtenus. Mesure du bruit à distance de la pale A 47 cm A 1m A 2 m A 4m Sans dispositif de réduction de bruit 126 dB(A) 103 dB(A) 97dB(A) 91dB(A) Avec le dispositif selon l’invention de la figure 2 108 dB(A) 102 dB(A) 89 dB(A) 61dB(A)
On constate que les performances de réduction de bruit sont réelles dès 47 cm de la pale et monte jusqu’à 30dB à 4 mètres de la pale.
Le dispositif selon l’invention peut être réalisé en tout type de matériau. De préférence, il est réalisé en plastique ou en matériaux composites.
A titre d’exemple, les documents EP0652367 et US20150078896 décrivent chacun une pale d’éolienne dont le bord de fuite est équipé d’une dentelure formée d’une succession de dents triangulaires orientées dans le sens de la corde de la pale. Les dentelures proposées par ces documents sont formées d’une succession de dents triangulaires adjacentes qui s’étendent le long du bord de fuite de la pale.
Après une telle procédure d’auto-étalonnage, il est possible que la valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système stéréo reste non-nulle. La persistance de cette erreur peut être, dans ce cas, due à un défaut de calibration de la distance B du « baseline », suite par exemple à une déformation de la structure du véhicule 10. Une intervention d’un spécialiste est alors envisageable dans ce cas pour recalibrer le système stéréo.
En résumé, cette invention propose un processus pour détecter un défaut d’étalonnage du système stéréo. L’opération de calcul de la valeur représentative d’un tel défaut permet ainsi de détecter un défaut d’étalonnage lié à des paramètres extrinsèques du système stéréo, notamment la « baseline ».
La illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détection d’un défaut d’étalonnage d’un système de vision stéréoscopique non parallèle embarqué dans le véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le premier véhicule 10 ou par le dispositif 4 de la .
Dans une étape 25, une première profondeur associée à au moins un objet est calculée à partir de coordonnées des ensembles de premiers et deuxièmes pixels, de la distance focale f1 de la première caméra 11 et de la distance B entre la première caméra 11 et la deuxième caméra 12
Dans une étape 31, des troisièmes données représentatives d’une troisième image acquise par une deuxième caméra 12 de l’ensemble de caméras à un deuxième instant temporel t2 sont reçues.
Dans une étape 32, un ensemble de troisièmes pixels dans la troisième image correspondants à l’ensemble de premiers pixels est déterminé par la méthode de calcul par flux optique.
Dans une étape 33, une deuxième profondeur associée à au moins un objet est calculée à partir de coordonnées des ensembles de premiers et troisièmes pixels, de la distance focale de la première caméra 11 et d’un déplacement de la première caméra 11 entre le premier instant temporel t1 d’acquisition et le deuxième instant temporel t2.
Dans une étape 28, une valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système de vision stéréoscopique est déterminée par comparaison des première et deuxième profondeurs des premiers pixels calculées lors d’opérations précédentes 25, 33.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec les figures 1 et 3 s’appliquent aux étapes du procédé de la .
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détection d’un défaut d’étalonnage d’un système de vision stéréoscopique embarqué dans un véhicule, qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.
avec : - ‘L D ’ est la valeur représentative d’un défaut d’étalonnage ; - ‘N’ est le nombre de pixels dans la première image avec chaque pixel énuméré par ses coordonnées (i,j) ; - ‘ ’ est la première profondeur calculée lors de l’opération 28 pour un pixel de coordonnées (i,j) dans la première image ; et - ‘ ’ est la deuxième profondeur calculée lors de l’opération 33 pour un pixel de coordonnées (i,j) dans la première image.
Afin de fiabiliser le calcul de la valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système de vision stéréoscopique, il est ici approprié d’ajouter des filtres afin de ne prendre en compte que les pixels pertinents lors du calcul de cette valeur.
Il est possible qu’un pixel de la première image ne trouve pas de pixel correspondant dans la deuxième image. Ce phénomène s’explique par le fait que des zones de la première image peuvent être occluses dans la deuxième image. En effet, la différence de point de vue des deux caméras 11, 12 ne permet pas aux deux caméras 11, 12 de voir tous les éléments de la scène. Un objet présent dans la scène peut masquer un second objet de la scène, le second objet étant visible du point de vue de la première caméra 11 mais étant masqué par le premier objet du point de vue de la deuxième caméra 12.
Une opération de détermination 27 des zones occluses de la première image consiste à déterminer un premier masque de visibilité associé à la première image et représentatif d’un ensemble de pixels de la première image ayant au moins un pixel correspondant dans la deuxième image, le premier masque de visibilité étant déterminé par la méthode de calcul par flux optique précédemment exposée.
Le masque de visibilité est, par exemple, défini par la formule suivante :
Avec : - est une fonction qui donne 1 ou 0 selon l’opérateur logique ; - l’indice indique le pixel « source » qui est dans la deuxième image ; - l’indice indique le pixel « target » (en français « cible ») qui est dans la première image ; - est le flux optique ; et - est un opérateur de sommation.
La détermination du masque de visibilité permet de ne pas prendre en compte d’éventuelles valeurs aberrantes de flux optique pour des pixels de la première image qui n’ont pas de correspondance dans la deuxième image.
Une opération similaire de détermination 35 des zones occluses de la première image consiste à déterminer un deuxième masque de visibilité associé à la première image et représentatif d’un ensemble de pixels de la première image ayant au moins un pixel correspondant dans la troisième image, le deuxième masque de visibilité étant déterminé par la méthode de calcul par flux optique précédemment exposée.
La détermination du masque de visibilité .pour un pixel de coordonnées (i,j) permet de ne pas prendre en compte d’éventuelles valeurs aberrantes de flux optique pour des pixels de la première image qui n’ont pas de correspondance dans la troisième image. L’utilisation du masque de visibilité dans l’opération de détermination 28 d’une valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système de vision stéréoscopique fiabilise ainsi cette opération.
Une opération de détermination 36 des zones statiques de la première image consiste à déterminer un masque des objets dynamiques associé à la première image et représentatif d’un ensemble de pixels de la première image associés à un objet en mouvement dans la scène.
En effet, les systèmes de vision monoscopique ne sont pas capables de déterminer la profondeur d’un objet en mouvement dans une scène. Afin de ne pas prendre en compte des valeurs non pertinentes, il convient de ne prendre en compte que les pixels de la première image associés à des objets immobiles dans la scène. L’utilisation du masque des objets dynamiques pour un pixel de coordonnées (i,j) dans l’opération de détermination 28 d’une valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système de vision stéréoscopique fiabilise grandement cette opération.
En combinant le calcul de la valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système de vision stéréoscopique avec les masques de visibilité et d’objets dynamiques, la formule de calcul de cette valeur devient alors :
Avec : - ‘L D ’ est la valeur représentative d’un défaut d’étalonnage ; - ‘N’ est le nombre de pixels dans ladite première image avec chaque pixel énuméré par ses coordonnées (i,j) ; - ‘ ’ est ladite première profondeur calculée lors de l’opération 25 pour un pixel de coordonnées (i,j) dans ladite première image ; - ‘ ’ est ladite deuxième profondeur calculée lors de l’opération 33 pour un pixel de coordonnées (i,j) dans ladite première image ; - est le masque de visibilité du système stéréo défini lors de l’opération 27 ; - est le masque de visibilité du système de vision monoculaire défini lors de l’opération 35 ; et - est le masque des objets dynamiques défini lors de l’opération 36.
La détermination 28 d’une valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système de vision stéréoscopique permet de vérifier deux des six paramètres extrinsèques du système stéréo : Ty, incluant la distance B du « baseline », et Rx.
Cette définition est plus interprétable que la contrainte épipolaire.
A partir du calcul de valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système stéréo, il est possible de définir une ou plusieurs valeurs seuil à partir desquelles divers scénarios peuvent être déclenchés. Par exemple, il est possible d’afficher dans le véhicule 10, sur un écran ou via l’allumage d’un voyant, une information destinée à prévenir le conducteur que le système de vision stéréo et/ou les ADAS utilisant des données issues de ce système stéréo ne sont pas en mesure d’assurer la totalité de leur(s) fonction(s).
Par la suite, la comparaison de cette valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système de vision stéréoscopique à une valeur seuil permet d’alerter l’utilisateur sur le fait que la fiabilité du système n’est plus assurée et qu’un nouvel étalonnage de ce système est nécessaire.
Selon une variante de procédé, la détermination 28 d’une valeur représentative d’un défaut d’étalonnage du système de vision stéréoscopique est obtenue par la formule suivante : , où : - ‘L D ’ est la deuxième valeur représentative d’un défaut d’étalonnage ; - ‘N’ est un nombre de pixels dans la première image avec chaque pixel énuméré par ses coordonnées (i,j) ; - ‘ ’ est la première profondeur calculée pour un pixel de coordonnées (i,j) associé à au moins un objet dans la première image ; et - ‘ ’ est la deuxième profondeur calculée pour un pixel de coordonnées (i,j) associé à au moins un objet dans la première image.