Dispositif prothétique dentaire (1 ; 1’) comprenant une armature (2 ; 2’) rigide de prothèse dentaire et un système de liaison pour fixer ladite armature (2 ; 2’) de prothèse dentaire à une pluralité d’implants dentaires (3 ; 3’), ledit système de liaison comprenant au moins une pièce de liaison déformable (5A, 5B ; 5’) autorisant un ajustement d’une position et / ou d’une orientation relative entre l’armature (2 ; 2’) de prothèse dentaire et au moins un des implants dentaires (3 ; 3’) par déformation de ladite pièce de liaison déformable (5A, 5B ; 5’) lors d’une fixation de ladite armature (2 ; 2’) de prothèse dentaire auxdits implants dentaires (3 ; 3’), et un moyen d’immobilisation (6 ; 6’) relative de la pièce de liaison déformable (5A, 5B ; 5’) et de l’armature (2 ; 2’) de prothèse dentaire dans une configuration déformée de la pièce de liaison déformable (5A, 5B ; 5’). Dispositif (1 ; 1’) selon la revendication précédente, dans lequel la pièce de liaison déformable (5A, 5B ; 5’) est en matériau polymère biocompatible, de préférence en polyétheréthercétone PEEK. Dispositif (1 ; 1’) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de liaison comprend une pluralité de piliers prothétiques (7 ; 7’, 7’’), chacun conçu et configuré pour être respectivement fixé à l’un desdits implants dentaires (3 ; 3’), ladite pièce de liaison déformable (5A, 5B ; 5’) autorisant un ajustement d’une position et / ou d’une orientation relative entre l’armature (2 ; 2’) de prothèse dentaire et au moins l’un desdits piliers prothétiques (7 ; 7’, 7’’) par déformation de ladite pièce de liaison déformable (5A, 5B ; 5’) lors d’une fixation de ladite armature (2 ; 2’) de prothèse dentaire auxdits implants dentaires (3 ; 3’) par l’intermédiaire desdits piliers prothétiques (7 ; 7’, 7’’). Dispositif (1) selon la revendication précédente, dans lequel au moins l’un desdits piliers prothétiques (7) est un pilier prothétique (7) de transfixation, l’armature (2) de prothèse dentaire présentant au moins un orifice (10) de transfixation, ledit dispositif (1) comprenant au moins une vis (11) de transfixation pour fixer l’armature (2) de prothèse dentaire audit pilier prothétique (7) de transfixation par l’intermédiaire dudit orifice (10) de transfixation, ladite pièce de liaison déformable (5A, 5B) étant traversée par ladite vis (11) de transfixation et étant agencée : soit entre une tête (11A) de la vis (11) de transfixation et une portion d’appui occlusale (13A) définie par une face occlusale (2A) de ladite armature (2) de prothèse dentaire, soit entre une portion d’appui apicale (13B) définie par une face apicale (2B) de ladite armature (2) de prothèse dentaire et ledit pilier prothétique (7) de transfixation. Dispositif (1) selon la revendication précédente, dans lequel l’armature (2) de prothèse dentaire comprend au moins un logement occlusal (16), dont un fond définit ladite portion d’appui occlusale (13A), et au sein duquel est agencée ladite pièce de liaison déformable (5A). Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications 4 et 5, dans lequel, dans un état pré-fixé de l’armature (2) de prothèse dentaire audit pilier prothétique (7) de transfixation, ladite au moins une pièce de liaison déformable (5A, 5B) est agencée mobile à translation soit en regard de et parallèlement à ladite portion d’appui occlusale (13A) définie par la face occlusale (2A) de l’armature (2) de prothèse dentaire, soit en regard de et parallèlement à ladite portion d’appui apicale (13B) définie par la face apicale (2B) de ladite armature (2) de prothèse dentaire. Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel le système de liaison comprend au moins une paire de dites pièces de liaison déformables (5A, 5B), une première desdites pièces de liaison déformables (5A, 5B) étant traversée par la vis (11) de transfixation et étant agencée entre la tête de la vis (11) de transfixation et ladite portion d’appui occlusale (13A) de l’armature (2) de prothèse dentaire, et une deuxième desdites pièces de liaison déformables (5A, 5B) étant traversée par la vis (11) de transfixation et étant agencée entre ladite portion d’appui apicale (13B) de l’armature (2) de prothèse dentaire et ledit pilier prothétique (7) de transfixation. Dispositif (1) selon les revendications 6 et 7, dans lequel, dans ledit état pré-fixé de l’armature (2) de prothèse dentaire audit pilier prothétique (7) de transfixation, ladite première pièce de liaison déformable (5A) est agencée mobile à translation en regard de et parallèlement à ladite portion d’appui occlusale (13A), et ladite deuxième pièce de liaison déformable (5B) est agencée mobile à translation en regard de et parallèlement à ladite portion d’appui apicale (13B). Dispositif (1) selon la revendication précédente, dans lequel ledit au moins un pilier prothétique (7) de transfixation comprend une tête (7A) de forme générale conique ou tronconique, et un épaulement (7C) à partir duquel s’étend ladite tête (7A), ladite deuxième pièce de liaison déformable (5B) présentant une face de contact apicale (15B), laquelle est pourvue d’un évidement (17) pour recevoir ladite tête (7A) du pilier prothétique (7) de transfixation avec ledit épaulement (7C) agencé en contact avec une zone de ladite face de contact apicale (15B) située en périphérie dudit évidement (17). Dispositif (1’) selon l’une quelconque des revendications 3 à 9, dans lequel au moins l’un desdits piliers prothétiques (7’, 7’’) présente une tête (7A’, 7A’’) qui est conique ou tronconique, ledit dispositif (1’) comprenant au moins une contrepartie (18) présentant un évidement (19) qui est conique ou tronconique de forme adaptée à la tête (7A’, 7A’’) conique ou tronconique dudit pilier prothétique (7’, 7’’) pour assurer une rétention par friction de ladite tête (7A’, 7A’’) dans ledit évidement (19), l’armature (2’) de prothèse dentaire étant pourvue d’au moins un logement apical (20) pour recevoir ladite contrepartie (18), ledit logement apical (20) étant de tous les côtés plus grand que ladite contrepartie (18) à recevoir, ladite pièce de liaison déformable (5’) formant une bague qui est agencée entre, et en contact avec, une portion d’une paroi interne (21) dudit logement apical (20) et une portion d’une surface externe (22) de ladite contrepartie (18) lors d’une fixation de ladite armature (2’) de prothèse dentaire auxdits implants dentaires (3’). Dispositif (1’) selon la revendication précédente, dans lequel la paroi interne (21) dudit logement apical (20) présente une gorge (23) de réception d’une portion de ladite bague. Dispositif (1’) selon l’une quelconque des revendications 10 et 11, dans lequel ledit moyen d’immobilisation (6’) relative de la pièce de liaison déformable (5’) et de l’armature (2) de prothèse dentaire comprend une substance durcissable, de préférence une substance autodurcissante, introduite à l’intérieur dudit logement apical (20). Dispositif (1’) selon la revendication précédente, dans lequel ladite armature (2’) de prothèse dentaire présente au moins un canal (24A, 24B) qui débouche d’une part dans ledit logement apical (20) et d’autre part à l’extérieur de ladite armature (2’) de prothèse dentaire, de préférence par l’intermédiaire de la face occlusale (2A’) de ladite armature (2’) de prothèse dentaire, pour permettre une introduction de ladite substance durcissable dans ledit logement apical (20). Dispositif (1 ; 1’) selon l’une quelconque des revendications 3 à 13, dans lequel au moins l’un desdits piliers prothétiques (7 ; 7’, 7’’) est un pilier prothétique angulé (7’’) dit rotatif, comprenant une base de connexion (7B’’) pour connecter ledit pilier prothétique angulé (7’’) à l’un des implants dentaires (3’) correspondant, ladite base de connexion (7B’’) autorisant une rotation d’une tête (7A’’) du pilier prothétique angulé (7’’) suivant un axe (A-A’) d’ancrage dudit implant dentaire (3’) dans un état connecté non verrouillé du pilier prothétique angulé (7’’) audit implant dentaire (3’). Procédé mis en œuvre par ordinateur pour planifier une procédure de restauration dentaire à l’aide d’un dispositif prothétique dentaire conforme à la revendication 14, ledit procédé comprenant les étapes de définition d’un modèle virtuel tridimensionnel d’au moins une portion d'une cavité buccale d’un patient et d’une mâchoire définissant ladite cavité buccale, en utilisant des données d’imagerie d'une situation anatomique de ladite cavité buccale et de ladite mâchoire ; définition, à partir dudit modèle virtuel tridimensionnel, d’un plan chirurgical virtuel préopératoire comprenant des données de positions et d’orientations spatiales d’une pluralité d’implants dentaires à ancrer dans la mâchoire du patient ; détermination automatique, pour chacun desdits implants dentaires, à partir desdites données de positions et d’orientations spatiales, d’un écart angulaire entre la direction d’ancrage respective desdits implants dentaires et une direction de référence prédéfinie ; détermination automatique, pour chacun desdits implants dentaires, à partir d’une bibliothèque de modèles numériques tridimensionnels d’une pluralité de piliers prothétiques, incluant des piliers prothétiques rotatifs angulés selon une pluralité d’angulations différentes, et de préférence également au moins un pilier prothétique non angulé, d’un modèle numérique tridimensionnel de pilier prothétique correspondant et d’une orientation spatiale angulaire de la tête dudit pilier prothétique par rapport à la direction d’ancrage de l’implant dentaire qui conduisent, une fois le pilier prothétique fixé audit implant dentaire, à une déviation angulaire minimale entre une direction B-B’ d’extension moyenne de la tête du pilier prothétique et de ladite direction de référence prédéfinie ; définition d’un modèle virtuel tridimensionnel dans lequel chacun des modèles numériques tridimensionnels de piliers prothétiques ainsi déterminés est positionné fixé à l’implant dentaire correspondant suivant ladite orientation spatiale angulaire déterminée de la tête dudit pilier prothétique, puis définition d’une clé virtuelle de positionnement et d’orientation spatiale desdits piliers prothétiques dans la cavité buccale du patient.