INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans cet exemple, la station d’accueil s’étend longitudinalement dans une direction X, l’extrémité ouverte étant à une extrémité longitudinale du châssis 2.
Sur la , on peut voir une représentation schématique d’un robot mobile RM adapté au transport de robots industriels RI.
Le robot mobile RM est du type véhicule guidé autonome ou AGV (Automated Guided Vehicle en terminologie anglosaxonne). Il comporte un corps 10, des roues 12, un dispositif moteur (non visible) à l’intérieur du corps comprenant un moteur électrique entraînant les roues et une ou plusieurs batteries électriques pour alimenter le moteur électrique. En variante les roues sont remplacées par des chenilles.
Le robot mobile RM comporte des moyens de guidage pour pouvoir se déplacer de manière autonome sur le site industriel. Dans un exemple avantageux, le robot mobile comporte un capteur C1 utilisant un faisceau laser pour la détection, l’analyse et le suivi, de type LiDAR (Light Detection And Ranging en terminologie anglosaxonne), qui met en œuvre une méthode de calcul qui permet de déterminer la distance entre le capteur et l’obstacle visé. Le capteur réalise une détection de l’environnement dans toutes les directions. Le capteur permet au robot mobile de se repérer dans l’espace. Ainsi le robot mobile est capable de repérer les obstacles et de se déplacer par rapport à ceux-ci de sorte à les éviter.
Le robot mobile RM comporte également un moyen de localisation au sein du site industriel.
Le robot mobile RM comporte sur sa partie supérieure un plateau de transport 14 destiné à supporter un robot. Le plateau de transport est monté sur un mécanisme assurant le déplacement vertical du plateau de transport 14.
Les mesures de ces capteurs sont fusionnées à l’aide d’un filtre de Kalman ou d’un filtre complémentaire, afin de fournir une estimation de l’accélération, de la vitesse au sol et de la position. Le filtre compense également le biais de mesure d’un système l’AHRS, pour l’anglais Attitude and Heading Reference System , permettant de définir la position angulaire d'un avion dans l'espace grâce aux accélérations et aux champs magnétiques qu'ils subissent.
Contrôleur de position Pc Le module Pc est configuré pour recevoir en entrée une vitesse au sol et la position du dirigeable générées par le filtre de Kalman Kc.
Le contrôleur de position du dirigeable est un régulateur PD (proportionnel, dérivé) qui génère une commande de vitesse qui est envoyée au module de calcul Su.
Le réglage du contrôleur de position Pc du dirigeable est effectué à l’aide d’un modèle de simulation de dynamique de vol avec une approche LQR (pour l’anglais Linear Quadratic Regulator ).
Module de calcul Su Le module de calcul Su reçoit en entrée la commande de vitesse delta provenant du contrôleur d’amortissement Dc et une commande de vitesse provenant du contrôleur de position Pc.
La commande de vitesse delta est additionnée à la commande du contrôleur de position du dirigeable pour l’axe longitudinal.
Contrôleur de vitesse au sol Sc Le contrôleur de vitesse au sol Sc du dirigeable reçoit en entrée une estimation de la vitesse au sol et de l’accélération générée par le filtre Kalman Kc.
Le contrôleur de vitesse du dirigeable est un régulateur PID (proportionnel, intégral, dérivé) qui génère des commandes adressées à des propulseurs du dirigeable.
Le réglage du contrôleur de vitesse au sol Sc est effectué à l’aide d’un modèle de simulation de dynamique de vol avec une approche LQR (pour l’anglais Linear Quadratic Regulator ).
Procédé de discrimination de conditions givrantes par apprentissage automatique DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui de l’aéronautique.
La présente invention concerne un procédé de discrimination de conditions givrantes par apprentissage automatique et en particulier par apprentissage supervisé.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Lorsqu'un aéronef traverse un nuage contenant des particules d'eau à l'état liquide en surfusion, ces particules vont provoquer l'accrétion d'une couche de glace sur certaine partie de l'aéronef. Afin d'éviter qu'un tel phénomène ne se produise, il est important de détecter les conditions givrantes dans un environnement autour de l’aéronef. En effet, la partie 25.1420 du document « Easy Access Rules for Large Aeroplanes (CS-25) » requiert qu’un aéronef puisse fonctionner de manière sûre dans les conditions givrantes définies par l’annexe O de la partie 25 « Part 25 » du Code de Régulation Fédérale 14 « Code of Federal Regulation 14 ». L’annexe O « Appendix O » de la partie 25 concerne la présence de gouttelettes d’eau surfondues de diamètre supérieur à 100 µm dans l’atmosphère. L’annexe C « Appendix C » de la partie 25 décrit le cas de gouttelettes d’eau surfondues dont le diamètre est inférieur ou égale à 100 micromètres dans l’atmosphère. Le diamètre moyen de telles gouttelettes d’eau surfondues est généralement de l’ordre de 10 micromètres. L’annexe D « Appendix D » de la partie 25 considère les cristaux de glace.
Pour détecter des conditions givrantes, deux types de capteurs sont principalement utilisés : les capteurs atmosphériques et les capteurs d’accrétion. Les capteurs atmosphériques détectent les conditions givrantes en détectant les gouttelettes ou cristaux dans l’atmosphère. Les capteurs d’accrétion détectent l’accrétion de givre sur une surface.
Par exemple, un capteur d’accrétion est le capteur décrit dans le document FR2970946A1, et un procédé de détection de conditions givrantes est décrit dans le document FR3074145A1. Ce capteur est capable de détecter les conditions givrantes sans les discriminer. Pour cela, le capteur mesure l’épaisseur de givre accrétée sur une cible, disposée à l’extérieur de l’aéronef. Un module laser éclaire la cible et une partie s’y réfléchit. En mesurant l’atténuation de l’intensité du rayonnement du laser, l’épaisseur du givre est calculée, car le givre absorbe une partie du rayonnement du laser. Dans FR3074145A1, le module laser comprend deux sources laser de longueur d’onde différentes, une source laser dont l’intensité est plus atténuée par l’eau solide et une autre source laser dont l’intensité est plus atténuée par l’eau liquide. Ainsi, il est possible de distinguer l’atténuation de l’intensité du rayonnement du laser induite par la présence d’eau liquide de celle induite par la présence de givre. Le document FR2008204 décrit un procédé permettant de réaliser cette discrimination, de manière temporelle. L’idée repose sur une détection des accrétions rapides induites par les grosses gouttelettes, en suivant l’évolution d’une épaisseur de givre sur le capteur. Pour cela, la bande passante de l’électronique de détection doit être augmentée de manière significative, ce qui induit des modifications matérielles.
Actuellement, de nombreux autres capteurs atmosphériques ou d’accrétion existent. Le document AIR4367 « AIRCRAFT ICE DETECTORS AND ICING RATE MEASURING INSTRUMENTS » de SAE International répertorie seize grands types de capteurs reposant sur différents principes de mesure (mécanique, acoustique, thermique, optique…). Malgré la diversité de ces technologies, seules deux technologies ont démontré la capacité de discriminer les conditions de l’annexe O des autres conditions givrantes : l’interférométrie optique et la diffusion de la lumière. Ces deux technologies sont mises en œuvre par des capteurs atmosphériques qui réalisent la détection sur un petit volume, ce qui leur permet d’isoler le signal provenant de grosses gouttelettes individuelles. Pour cela, ils reposent sur des composants optoélectroniques rapides haute-fréquence et sensibles. En effet, la classification en conditions de l’annexe O dépend de la présence de grosses gouttelettes parmi les gouttelettes d’eau surfondues. Or, quelles que soient les conditions de l’annexe O rencontrées, plus les gouttelettes sont grosses, plus elles sont rares. Ainsi, un discriminateur conditions de l’annexe O/conditions de l’annexe C doit être capable de détecter quelques grosses gouttelettes dans un ensemble de petites gouttelettes beaucoup plus nombreuses. Les systèmes permettant cela sont onéreux, ce qui les rend incompatibles avec le marché actuel. De plus, il est nécessaire de pouvoir discriminer l’accrétion de givre issue d’une seule grosse gouttelette, de l’accrétion de givre provenant d’un ensemble de gouttelettes plus petites.
Par exemple, le contrôleur 18 détermine les filtres de transformation en minimisant une fonction de coût. Des paramètres de la fonction de coût étant au moins chaque mesure initiale, notamment considérée individuellement pour chaque position de mesure et chaque haut-parleur 12, 14, et le champ acoustique cible pour chaque position de mesure.
Par exemple, la fonction de coût détermine au moins la somme des erreurs au sens des moindres carrés, pour chaque capteur 16, entre la somme des mesures initiales, filtrées par le filtre de transformation correspondant, et la mesure cible.
Par exemple, la fonction de coût est définie comme suit :
est la fonction de coût ;
est un vecteur comprenant les filtres de transformation dudit ensemble de filtres de transformation pour chaque haut-parleur 12, 14 ;
est une matrice de convolution globale comprenant chaque mesure initiale de chaque haut-parleur 12, 14 mesuré par chaque capteur 16, et
est un vecteur comprenant chaque mesure cible du champ acoustique cible à une position respective de chaque capteur 16, en particulier à la position de mesure respective.
Par exemple, soit p l’indice d’une des P positions de mesure des capteurs 16, et soit s l’indice d’un des S haut-parleurs 12, 14.
En particulier, le vecteur est défini comme suit :
, avec S étant le nombre de haut-parleurs.
Chaque élément est un vecteur de longueur comportant la réponse impulsionnelle du filtre de transformation associé au haut-parleur s pour chaque instant t de t= 1 à t= :
La matrice de convolution globale est par exemple une matrice de convolution multicanale pour les S haut-parleurs 12, 14 et les P positions de mesure des capteurs 16, par exemple définie par bloc comme suit :
avec par exemple étant la matrice de convolution associée à la mesure initiale de longueur du capteur à la position de la réponse de l’onde sonore émise par le haut-parleur .
La matrice de convolution est par exemple définie comme suit :
- le procédé comprend un traitement et un fractionnement du flux liquide huileux en un courant de gaz de pétrole liquéfié contenant des hydrocarbures en C3 à C4 et en un courant d’hydrocarbures en C5+, le courant de gaz de pétrole liquéfié étant ensuite fractionné en une fraction d’hydrocarbures en C3 et en une fraction d’hydrocarbures en C4, éventuellement après passage dans un dispositif d’élimination des mercaptans ;
- le procédé comprend un lavage du courant de gaz de pétrole liquéfié ou d’un courant issu du courant de gaz de pétrole liquéfié par un courant additionnel d’amine de lavage pour obtenir un courant traité et un courant additionnel d’amine chargé en composés soufrés, le procédé comprenant le mélange du courant additionnel d’amine chargé en composés soufrés avec le courant d’amine chargé en composés soufrés avant la régénération conjointe du courant d’amine de lavage et du courant additionnel d’amine de lavage ;
- le courant de bisulfite est ajouté dans le flux liquide huileux ou dans un courant produit à partir du flux liquide huileux, en aval de la séparation aval de la fraction comprimée en un flux d’hydrocarbures gazeux et en au moins un flux liquide huileux ;
- l’ajout du courant de bisulfite est effectué dans le courant de gaz de pétrole liquéfié ou dans un courant issu du courant de gaz de pétrole liquéfié ;
- l’ajout du courant de bisulfite est effectué dans le courant additionnel d’amine chargé en composés soufrés ;
- la totalité du courant de gaz de pétrole liquéfié est fractionnée en la fraction d’hydrocarbures en C3 et en la fraction d’hydrocarbures en C4, éventuellement après passage dans le dispositif d’élimination des mercaptans, sans lavage du courant de gaz de pétrole liquéfié ou d’un courant issu du courant de gaz de pétrole liquéfié par un courant additionnel d’amine de lavage ;
- le procédé comprend la filtration dans un filtre amont du courant d’amine chargé en composés soufrés avant la régénération du courant d’amine de lavage, l’ajout du courant de bisulfite étant effectué en amont de la filtration dans le filtre amont ;
- le procédé comprend l’ajout additionnel, dans le au moins un courant issu du courant de gaz de tête, en aval de l’ajout du courant de bisulfite, d’un courant d’eau dépourvu de bisulfite ;
- la régénération du courant d’amine de lavage comporte l’introduction, dans une colonne de mise en contact, d’un courant d’amine à régénérer produit à partir du courant d’amine chargé en composés soufrés et éventuellement du courant additionnel d’amines en composés soufrés, le courant d’amine à régénérer comprenant une concentration en sulfure d’hydrogène inférieure à 5 % en masse ou/et une concentration en composés oxygénés inférieure à 1 % en masse.
L’invention concerne en outre une méthode de production d’un gaz combustible et de fractions d’hydrocarbures, comportant les étapes suivantes,
- traitement conjoint dans un craqueur catalytique à lit fluidisé d’une charge d’hydrocarbures et d’une charge d’huile issue de sources renouvelables pour former un produit craqué ;
- distillation du produit craqué dans une colonne de distillation ;
- mise en œuvre d’un procédé de fractionnement tel que défini plus haut.
La méthode de production selon l’invention peut comprendre l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) :
- la charge d’hydrocarbures et/ou la charge d’huile issue de sources renouvelables sont hydrotraitées avant leur traitement conjoint dans le craqueur catalytique à lit fluidisé, et, lors de la mise en œuvre du procédé de fractionnement, la totalité du courant de gaz de pétrole liquéfié est fractionnée en la fraction d’hydrocarbures en C3 et en la fraction d’hydrocarbures en C4, éventuellement après passage dans un dispositif d’élimination des mercaptans, sans lavage du courant de gaz de pétrole liquéfié ou d’un courant issu du courant de gaz de pétrole liquéfié par un courant additionnel d’amine de lavage ;
Egalement, l’invention concerne une unité de fractionnement d’un produit craqué obtenu par un traitement conjoint dans un craqueur catalytique à lit fluidisé d’une charge d’hydrocarbures et d’une charge d’huile issue de sources renouvelables, l’unité de fractionnement comprenant :
Selon d’autres modes de réalisations, d’autres modules de captation non représentés sur la figure , peuvent être mis en œuvre au sein de cette architecture.
Selon d’autres modes de réalisation, d’autres écrans non représentés sur la figure, peuvent être connectés au terminal T, via des connexions respectives, être placés à proximité les uns des autres selon des positions physiques relatives et afficher des portions distinctes correspondantes d’un même contenu.
La figure représente les étapes mises en œuvre par le procédé de configuration d’affichage étendu via au moins deux écrans, dans un mode de réalisation particulier de l’invention, le procédé se déroulant conformément à l’architecture de la figure .
Le procédé commence lorsque le module de configuration d’affichage étendu MCO reçoit en E201 une demande de configuration d’affichage étendu pour au moins deux écrans.
Selon les modes de réalisation, cette demande peut être émise par l’unité de calcul UC, par le contrôleur vidéo CV ou tout autre élément du terminal T. Ladite demande est déclenchée de façon autonome lorsqu’est détecté un branchement d’au moins un écran secondaire au terminal T doté d’un écran dit « écran principal » ou lorsqu’une demande d’affichage étendue est déclenchée manuellement par l’utilisateur à l’aide d’une interface utilisateur.
Lors de la réception de cette demande, le module de configuration MCO reçoit des informations relatives aux écrans à configurer ainsi qu’aux modules de captation disponibles. La demande de configuration inclut également des informations relatives aux positions virtuelles relatives des écrans telles que la typologie selon laquelle ces positions virtuelles sont attendues par le contrôleur vidéo CV.
Selon les modes de réalisation, il peut s’agir de position selon un axe horizontal (gauche/droite, x 1 /x 2 ) ou selon un axe horizontal et un axe vertical (haut/bas, gauche/droite, (x 1 , y 1 ) / (x 2 , y 2 ), etc.).
Dans le mode de réalisation illustré sur la figure , le module de configuration MCO reçoit des informations concernant les terminaux d’affichage E 1 , E 2 et le module de captation MC.
Selon d’autres modes de réalisation, le module configuration MCO reçoit également des informations indiquant si certains modules de captation et/ou certains écrans sont physiquement solidaires du terminal T.
Le module de configuration MCO reçoit ensuite en E202 en provenance du module de captation MC et/ou du terminal T, des informations relatives au contexte d’utilisation.
Selon les modes de réalisation, la réception des informations relatives au contexte d’utilisation peut faire suite à une demande préalable de connexion du terminal T au module de captation MC en vue d’accéder à son flux d’information.
Selon les modes de réalisation, cette demande de connexion peut déclencher une demande d’activation dudit module de captation MC si celui-ci n’est pas activé.
Les informations reçues en E202 en provenance du module de captation MC incluent une captation du visage de l’utilisateur U lors de l’utilisation du terminal T.
Les informations reçues en E202 en provenance du terminal T incluent les différentes portions de contenu concernées par l’affichage étendu.
Le module de configuration analyse en E203 les informations relatives au contexte d’utilisation de façon à déterminer les positions physiques relatives PPR 1 et PPR 2 des écrans E 1 et E 2 .
L’avantage d’utiliser le rapport de fréquences est que le mécanisme de recherche itératif repose sur l’estimation d’un seul paramètre, en l’occurrence le rapport de fréquences , pour effectuer la recherche. Ce paramètre permet en outre de s’affranchir de la connaissance des fréquences et , mais uniquement d’estimer un rapport d’évolution entre ces deux fréquences.
La sous-étape 132 est ensuite une étape de construction d’une fréquence virtuelle normalisée sur la durée . Dans le cas où , la fréquence virtuelle normalisée est définie telle que et , où est la variable de temps. Réciproquement, lorsque , la fréquence virtuelle normalisée est définie telle que et . L’intérêt de différencier le cas d’une accélération et le cas d’une décélération est ainsi de s’assurer que le signal rééchantillonné, construit à l’étape 135, n’est jamais sous-échantillonné.
La fréquence virtuelle normalisée peut être interprétée comme la moyenne de la fréquence porteuse inconnue. Dans le cas du rotor, la fréquence virtuelle normalisée est donc le nombre de tours effectués dudit rotor, en tenant compte d’une accélération ou décélération, à chaque instant de la durée .
Il est fait l’hypothèse que la fréquence virtuelle normalisée est une fonction linéaire, par exemple une fonction affine telle que , avec et . L’intérêt est ainsi de ne pas avoir à calculer cette fréquence pour chaque indice temporel , mais uniquement les coefficients et . Il est précisé que et . Pour certaines applications, la fréquence virtuelle normalisée peut être une fonction monotone.
La fréquence virtuelle normalisée est donc une fonction analytique, simple à manipuler, qui est construite quasiment instantanément par le processeur du système embarqué, ce qui est compatible avec des contraintes de calculs en temps réel.
La sous-étape 133 est ensuite une étape de détermination d’une phase virtuelle à partir de la fréquence virtuelle normalisée . La phase virtuelle est estimée comme étant égale à l’intégrale de la fréquence virtuelle normalisée , sur la durée . Puisque la fréquence virtuelle normalisée est assimilable à un segment de droite sur l’intervalle de temps , il suffit de calculer les coefficients de branche de parabole pour obtenir l’intégrale du segment de droite. Les coefficients de branche de parabole qui définissent phase virtuelle sont notés , et et sont tels que : , et . Ici, est un vecteur de phase tel que où est un nombre théorique de points par cycle tel que . Le vecteur de phase est régulièrement échantillonné avec un pas , où est l’arrondi au plus proche entier supérieur ou égal à . Le nombre peut être un entier ou un réel. Il correspond au nombre théorique de points par cycle si le signal acquis était rééchantillonné avec à la fréquence virtuelle normalisée et avec un sur-échantillonnage minimal. Une telle construction du vecteur de phase garantie le sur-échantillonnage du signal. De plus, la construction de la phase virtuelle est quasiment instantanée puisqu’il s’agit d’une fonction analytique.
La sous-étape 134 est ensuite une étape de calcul d’un temps virtuel de rééchantillonnage . Ce temps virtuel de rééchantillonnage sert, dans la suite, au rééchantillonnage du signal acquis . Le temps virtuel de rééchantillonnage est calculée à partir de la fonction réciproque de la phase virtuelle . En l’occurrence, puisque la phase virtuelle est construite sous forme d’une parabole, le temps virtuel de rééchantillonnage s’écrit . Le temps virtuel de rééchantillonnage est obtenu quasiment instantanément puisqu’il est calculé par une relation analytique.
La fréquence de rééchantillonnage s’écrit donc .
La sous-étape 135 est ensuite une étape de rééchantillonnage, à la fréquence de rééchantillonnage , du signal acquis . C’est-à-dire qu’un signal rééchantillonné est généré par une interpolation du signal acquis aux échantillons de temps indiqués par le temps virtuel de rééchantillonnage . L’interpolation est préférentiellement effectuée linéairement, mais peut également être une interpolation non-linéaire. Le signal rééchantillonné contient donc les amplitudes du signal acquis aux instants du temps virtuel de rééchantillonnage , définis par la fréquence de rééchantillonnage . Grâce à cette approche, l’échantillonnage du signal rééchantillonné s’adapte au contenu fréquentiel du signal acquis , de façon à suréchantillonner le signal quand le contenu harmonique dudit signal augmente en fréquence. Par exemple, si le rapport de fréquences , c’est-à-dire si la fréquence porteuse a doublé entre le début et la fin du signal acquis , le contenu fréquentiel modulé aura aussi doublé. Le signal est alors progressivement rééchantillonné sur la durée pour avoir deux fois plus de points en fin de signal qu’en début de signal, sans connaître l’évolution de la fréquence porteuse, ici la vitesse de rotation du rotor. Le signal rééchantillonné comprend échantillons. La complexité algorithme de l’interpolation étant petite, notamment pour une interpolation linéaire, cette sous-étape 135 est quasi-instantanée et est donc compatible avec une mise en œuvre en temps réel.
La sous-étape 136 est enfin une étape de détermination du critère de convergence à partir du signal rééchantillonné. Le critère de convergence indique si l’estimation du rapport de fréquences produite à l’étape 131 est suffisamment proche du rapport de fréquences effectif, pour que le signal acquis soit rééchantillonnée en suivant la variation effective de la fréquence porteuse, c’est-à-dire ici la vitesse de rotation du rotor. On entend par « rapport de fréquences effectif » et par « variation effective de la fréquence » le rapport de fréquences et la variation de fréquence qui seraient obtenus si une mesure de la fréquence porteuse était directement faite, par exemple si la vitesse de rotation du rotor était directement réalisée avec un tachymètre.
Le critère de convergence est, par exemple l’amplitude maximale du spectre du signal rééchantillonné, que le mécanisme de recherche itératif cherche à maximiser, ou l’aire du spectre dudit signal, qu’on cherche à minimiser. D’autres critères de convergence peuvent être utilisés. Le spectre du signal rééchantillonné est une transformée de Fourrier du signal rééchantillonné.