INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Comme indiqué, des dysfonctionnements de la stratégie de droop conventionnelle apparaissent si elle est implémentée sur un générateur qui interface une source d’énergie intermittente avec le réseau électrique alternatif. Ces dysfonctionnements sont notamment dus au fait que la puissance active disponible , alors variable dans le temps , peut être inférieure à la puissance active maximale assignée au générateur.
Pour illustrer ces dysfonctionnements, considérons la figure 3 qui représente comme sur la figure 2, les profils de deux onduleurs contrôlés avec la stratégie de droop conventionnelle, mais avec cette fois-ci, contrairement au cas discuté en introduction, un premier onduleur qui interface une source d’énergie intermittente le deuxième onduleur étant quant à lui associé à une source d’énergie non-intermittente. D’après le scénario illustré selon lequel , le réseau électrique alternatif peut se stabiliser, c’est-à-dire atteindre un régime permanent, au point d’opération A du premier onduleur et au point d’opération A’ du second onduleur. Le premier onduleur fournit alors une puissance active très proche de sa puissance active disponible , tandis que la puissance active du second onduleur est bien en dessous de sa puissance active disponible . En conséquence, le second onduleur aura une meilleure réponse dynamique face aux perturbations du réseau électrique alternatif, comme par exemple en cas d’augmentation(s) de la demande. Par ailleurs, si le réseau électrique alternatif se stabilisait au point d’opération B du premier onduleur et au point d’opération B’ du second onduleur, le premier onduleur devrait alors fournir une puissance active supérieure à sa puissance active disponible , ce qui devrait provoquer sa déconnexion du réseau. Il ressort donc de cet exemple que la stratégie de droop conventionnelle ne garantit pas une allocation correcte de puissance active entre générateurs connectés au réseau quel que soit le régime permanent à atteindre, lorsqu’au moins l’un des générateurs interface une source d’énergie intermittente avec le réseau électrique alternatif. De plus, même si le premier onduleur était ‘surutilisé’, de sorte que le réseau puisse atteindre le régime permanent, la fréquence au point d’opération B serait supérieure à et, en conséquence, aucune mesure de protection ne saurait être activée sur la seule base de la valeur de la fréquence . On peut alors conclure que, dans ce cas, la valeur de la fréquence ne signale pas correctement si les générateurs atteignent leurs limites de puissance active.
L’invention décrite ci-dessous propose une stratégie de contrôle-commande qui permet à un onduleur de contribuer au maintien de l’équilibre de puissance active du réseau électrique alternatif auquel il est connecté, par asservissement de la fréquence en un point de sortie de l’onduleur. Cette stratégie peut donc être dite stratégie de droop. Et comme les stratégies de droop connues de l’art antérieur, la stratégie présentement proposée présente l’avantage majeur, de ne nécessiter, afin de contribuer au maintien de l’équilibre de puissance active du réseau électrique alternatif, aucun lien de communication, notamment entre les différents générateurs et/ou les charges connectés au réseau électrique alternatif et/ou avec un serveur connecté au réseau.
Contrairement aux stratégies de droop connues de l’art antérieur, dans le cas où un des générateurs connectés au réseau est un onduleur interfaçant une source d’énergie intermittente, la stratégie de droop proposée ici permet de garantir une allocation correcte de puissances actives parmi les différents générateurs connectés au réseau électrique alternatif et permet de garantir une correcte signalisation, par le biais d’une mesure de la fréquence , de l’atteinte de leurs limites de puissance active par chaque générateur, ce qui permet l’activation de mesures de protection notamment configurées pour que, si un générateur sort de sa plage de puissance active, située par définition entre sa puissance minimale assignée et sa puissance disponible , il revienne dans sa plage de puissance active.
Comme déjà annoncé plus haut, la stratégie de droop proposée ici est, comme les stratégies de droop connues de l’art antérieur, « décentralisée », c’est-à-dire qu’elle peut être implémentée de façon indépendante sur chaque générateur connecté au réseau électrique alternatif.
Non seulement sa mise en œuvre ne nécessite donc pas de liens de communication, comme déjà indiqué ci-dessus, mais encore l’éventuelle activation des mesures de protection par mise en œuvre de la stratégie de droop proposée ici ne nécessite pas non plus de liens de communication notamment entre les différents générateurs et charges connectés au réseau électrique alternatif ou avec un serveur du réseau.
Notons également que la stratégie de droop proposée ici, quel que soit celui de ses modes de réalisation qui sont décrits ci-dessous, est adaptée à tout réseau électrique alternatif, quel que soit notamment son nombre de phases (ces réseaux sont le plus souvent monophasés ou triphasés, mais peuvent, en alternative, comprendre deux phases ou plus de trois phases).
En référence aux figures 4 et 5, un premier mode de réalisation de la boucle de contrôle droop 5 selon le premier aspect de l’invention est décrit ci-dessous.
La figure 4 montre un onduleur 1 qui, en tant que générateur, interface une source d’énergie 2 intermittente, et le schéma de contrôle qui correspond au premier mode de réalisation susmentionné de la boucle de droop 5 proposée ici. Ce schéma est composé des première et deuxième « branches », référencées 11 et 12 et notées et , qui sont décrites ci-dessous.
La boucle de contrôle droop 5 illustrée sur la figure 4 permet de mettre en œuvre, comme les autres modes de réalisation décrits ci-dessous, un procédé de contrôle-commande de statisme ou procédé de « droop » pour un onduleur 1 destiné à interfacer une source d’énergie intermittente 2 et un réseau électrique alternatif 3 en régulant la fréquence du point de connexion 4 de l’onduleur 1 au réseau 3. Le réseau 3 contient potentiellement, et de façon non imitative, des charges et/ou d’autres générateurs qui interfacent des sources d’énergie intermittentes et/ou des générateurs qui interfacent des sources d’énergie non intermittentes. On suppose que tous les générateurs fonctionnent en mode ‘source de tension’ (ou « grid-forming » en anglais), et que des boucles de contrôle droop fonctionnelles sont implémentées sur chacun de ces générateurs. Par exemple, la boucle de contrôle droop conventionnelle peut être implémentée sur des onduleurs qui interfacent des sources d’énergie non-intermittentes et la boucle de contrôle droop 5 proposée peut être implémentée sur des onduleurs qui interfacent des sources d’énergie intermittentes. S’il y a des générateurs qui fonctionnent en mode ‘source de courant’ (ou « grid-feeding », ou encore « grid-following », en anglais), leur fonctionnement peut être assimilé à celui de charges soutirant une puissance active négative du réseau.
Afin de comprendre le fonctionnement de la boucle de contrôle droop 5 illustrée sur la figure 4, la figure 5 représente les profils d’un premier onduleur et d’un deuxième onduleur connectés à un même réseau électrique alternatif: le premier onduleur interface une source d’énergie intermittente et est contrôlé avec la boucle de contrôle droop 5 illustrée sur la ; le deuxième onduleur interface une source d’énergie non-intermittente et est contrôlé avec une boucle de contrôle droop conventionnelle.
Les ouvertures 8, 10, 12 ont une forme en U et comprennent donc chacune des parois parallèles 28-28’, 30-30’, 32-32’ entre elles qui se rejoignent au niveau du fond semi-circulaire 34, 36, 38.
Sur la , seulement les parois 28, 30, 32 sont visibles. Ces parois sont orthogonales à la surface S1 du moyen interface outil-fiche de chantier 6. Les parois 28-28’, 30-30’, 32-32’ sont lisses mais pourrait avoir une surface édentée. La surface édentée permettrait une meilleure accroche à différents types de fiches de chantier.
Les ouvertures oblongues 8, 10, 12 ont une forme et un diamètre adaptés au diamètre des fiches de chantier avec une section circulaire. Ici, les fonds semi-circulaires 34, 36, 38 ont un diamètre de 14mm, 16mm, et 18mm respectivement, permettant l’introduction des fiches de chantier de 12mm, 14mm et 16mm, respectivement. Le diamètre peut être indiqué sur la surface S1 du moyen interface outil-fiche de chantier 6 à proximité des ouvertures oblongues 8, 10, 12 correspondantes.
Les fonds semi-circulaires 34, 36, 38 ne sont nullement limitées à ces diamètres. Les ouvertures ne sont par contre nullement limitées à ce nombre et/ou cette forme. Les ouvertures 8-10-12 pourraient, par exemple, avoir une forme s’adaptant à des piquets cylindriques avec une section hexagonale.
La illustre un procédé pour enlever une fiche de chantier 200 plantée dans le sol 300 avec l’outil 100 selon le premier mode de réalisation.
Le procédé comprend une première étape 1000 pour placer l’outil 100 sur le sol 300 en le saisissant uniquement par le revêtement isolant 4. Ensuite, lors de la seconde étape 1020, on introduit la tige 202 de la fiche de chantier 200 dans une des ouvertures oblongues 8,10,12 dont le diamètre est adapté au mieux au diamètre de la fiche de chantier 200. Ensuite, lors d’une troisième étape 1040, en agitant l’outil 100 et/ou la fiche de chantier 200, on retire la fiche de chantier 200 du sol 300, en particulier en exerçant un effet levier avec l'outil 100. Les flèches a, b, et c de la indiquent le mouvement de la fiche de chantier 200, de l’outil 100 et de la tige 2, respectivement, sous l’action de l’utilisateur.
STATION D’ACCUEIL POUR ROBOT INDUSTRIEL DOMAINE TECHNIQUE ET ART ANTERIEUR La présente invention se rapporte à une station d’accueil pour robot industriel et à un procédé de mise en place d’un robot industriel sur un robot d’accueil.
Les robots ont un emplacement fixe sur le site. Par exemple, les robots comportent une base sur laquelle est articulé un bras. La base est fixée au sol. Il n’est alors pas envisageable de déplacer facilement et rapidement les robots pour modifier leur tâche.
Il existe des robots mobiles qui comportent un dispositif moteur qui leur permet de se déplacer sur le site industriel de manière autonome. Le dispositif moteur comporte par exemple un moteur électrique et une batterie électrique pour alimenter le moteur électrique.
Cette solution est intéressante cependant elle présente un coût élevé puisque chaque robot comporte son propre dispositif moteur.
C’est par conséquent un but de la présente invention d’offrir une solution permettant un déplacement et une mise en place aisées vers d’autres zones de travail au sein d’un site.
Le but énoncé ci-dessus est atteint par une station d’accueil d’au moins un robot industriel comportant un châssis et un plateau support pour le robot industriel, le châssis et le plateau support étant configurés pour permettre la mise en place et le retrait du robot sur le support par un robot mobile partagé.
est l’amplitude de la vibration initialement positionnée suivant l’axe y, et
est l’amplitude de la vibration initialement positionnée suivant l’axe z.
Remarquablement, tous ces mouvements peuvent être décrits à l’aide de la matrice , une pulsation et par une combinaison linéaire des vibrations élémentaires initiales suivantes, correspondant à :
(Eq.5A)
(Eq.5B)
(Eq.5C)
(Eq.5D)
où sont les vibrations initiales des positions des masses a, b, c et d suivant l’axe x et sont affectées du coefficient ,
(Eq.6A)
(Eq.6B)
(Eq.6C)
(Eq.6D)
où sont les vibrations initiales des positions des masses a, b, c et d suivant l’axe y et sont affectées du coefficient , et
(Eq.7A)
(Eq.7B)
(Eq.7C)
Cires siliconées
En tant que cire siliconée, on peut citer par exemple : les mélanges comprenant un composé de type C30-45 Alkyldimethylsilyl Polypropylsilsesquioxane (nom INCI), comme le produit Dow Corning SW-8005 C30 Resin Wax commercialisé par la société Dow Corning ; les mélanges comprenant un composé du type C30-45 Alkyl Methicone (nom INCI), comme le produit Dow Corning® AMS-C30 Cosmetic Wax ; les mélanges comprenant un composé du type C20-24 alkyl methicone, comme le SeraSoft SW 73 de KCC Beauty ; les mélanges comprenant un composé du type C26-28 alkyl methicone, comme les Belsil® CDM 3526 VP et Belsil® CM 7026 VP de Wacker. On peut également citer la cire d'abeille siliconée.
La composition cosmétique ou dermatologique objet de la présente demande peut comprendre une teneur en cire(s), de préférence polaire(s), de préférence hydrocarbonée(s) polaire(s), comprise entre 0,5 et 10 % en poids, ou de 0,5 à 6 % en poids, ou de 1 à 4 % en poids, par rapport au poids de ladite composition.
Huile végétale riche en acide gras monoinsaturé
Par « huile végétale riche en acide gras monoinsaturé », on entend une huile végétale, ou d’origine végétale, qui comprend entre 15 et 95 % en poids en acide gras monoinsaturé, préférentiellement entre 30 et 90 %, plus préférentiellement entre 50 et 85%, par rapport au poids total en ladite huile. Cette huile peut également comprendre moins de 25 % en poids en acide gras saturé, et/ou moins de 70 % en poids en acide gras polyinsaturé, par rapport au poids total en ladite huile.
L’acide gras monoinsaturé peut être l’acide oléique, l’acide palmitoléique, l’acide gadoléique (ou acide 11-eicosénoïque), ou leurs mélanges. L’acide gras polyinsaturé peut être l’acide linoléique, l’acide alpha-linoléique, ou leurs mélanges. L’acide gras saturé peut être l’acide palmitique, l’acide stéarique, l’acide arachidique, ou leurs mélanges.
Des huiles végétales riches en acide gras monoinsaturé utile à la composition objet de la présente demande sont l’huile de macadamia, l’huile d’olive, l’huile d’amande douce, l’huile de graines de tournesol. Selon un mode de réalisation, l’huile végétale riche en acide gras monoinsaturé est l’huile de macadamia.
Effets sur le profil sensoriel
La composition cosmétique ou dermatologique objet de la présente demande a l’avantage de posséder un profil sensoriel caractérisé par un effet coussin significatif et par un peluchage à l’application et/ou après séchage, modéré. Par « effet coussin significatif », on entend un effet coussin, mesuré selon la méthode d’évaluation sensorielle décrite dans la présente demande, ayant une note supérieure ou égale à 5, préférentiellement supérieure ou égale à 6, supérieure ou égale à 7, et tout préférentiellement supérieure ou égale à 7,5. Par « peluchage à l’application modéré » et « peluchage après séchage modéré », on entend des peluchages mesurés selon la méthode d’évaluation sensorielle décrite dans la présente demande, ayant une note inférieure ou égale à 5, préférentiellement inférieure ou égale à 4, préférentiellement inférieure ou égale à 3.
Lors de l’application de la composition cosmétique ou dermatologique, deux types de résidus peuvent se former : des peluches mouillées et/ou un film de matière humide, qui peuvent persister sur la peau à l’issue de l’application. Par « film de matière humide », on entend la couche de composition cosmétique ou dermatologique n’ayant pas pénétré dans la peau, et donc étalée sur la peau de façon plus ou moins homogène, et d’une épaisseur inférieure à environ 1 mm, préférentiellement inférieure ou égale à environ 0,5 mm. Par « peluches mouillées », on entend des fragments de composition cosmétique ou dermatologique ayant une consistance suffisante pour être visibles individuellement et ressentis au toucher, qui peuvent s’apparenter à des agrégats ou agglomérats des constituants de ladite composition, et qui ont encore une teneur en eau élevée.
Après la pénétration ou le séchage des résidus formés lors de l’application, la mise en œuvre d’un frottement de la peau avec l’index peut provoquer la formation de deux types de résidus : un résidu de type « sable » et/ou des peluches sèches. Par « résidu de type sable », on entend des fragments plus ou moins secs, de taille inférieure à 1 mm, qui peuvent s’apparenter à des petites écailles ou à un sable fin à très fin, et qui sont ressentis lors des frottements sur la peau comme une légère sensation de gommage. Par « peluches sèches », on entend des agrégats pauvres en eau se présentant sous la forme de « bouloches » individualisées et bien formées, contenant tout ou partie des constituants de la composition cosmétique ou dermatologique. Ces peluches sèches peuvent se présenter comme des « boudins » de longueur supérieure ou égale à 2 mm et de largeur supérieure ou égale à 0,5 mm.
Selon un mode de réalisation, la composition cosmétique ou dermatologique présente : - un effet coussin ayant une note supérieure ou égale à 7, préférentiellement supérieure ou égale à 7,5 et, - un peluchage à l’application ayant une note inférieure ou égale à 5, préférentiellement inférieure ou égale à 4,5, et tout préférentiellement inférieure ou égale à 4, - un peluchage après séchage ayant une note inférieure ou égale à 4, préférentiellement inférieure ou égale à 3, et tout préférentiellement inférieure ou égale à 2,5.
Utilisation d’huile et de tensioactif pour réduire le peluchage
Un autre objet de la présente demande est l’utilisation d’une huile et d’un tensioactif pour dans une composition cosmétique ou dermatologique comprenant au moins un amidon carboxyalkylé comme agent épaississant de la phase aqueuse de ladite composition, ladite utilisation étant caractérisée en ce que le rapport de la masse de l’huile sur la masse du tensioactif est compris dans une gamme allant de 0,3 à 7, ou de 0,5 à 6, ou de 0,75 à 5, ou de 1 à 4, ou de 1,25 à 3, ou de 1,5 à 2,5, ou est égal à 2, et ladite utilisation permettant de réduire ou éliminer le peluchage à l’application et/ou après séchage, tout en maintenant un effet coussin.
Selon un mode de réalisation de cette utilisation, elle consiste en l’utilisation d’une huile non volatile hydrocarbonée polaire végétale ou d’origine végétale et d’un tensioactif non ionique. L’huile non volatile hydrocarbonée polaire végétale peut être choisie parmi les huiles végétales riches en acide gras monoinsaturé, l’huile de macadamia, par exemple l’huile de macadamia. Le tensioactif non ionique peut être choisi parmi les esters de sorbitan, les polyglycéryl d’acide gras, les diesters d’acide citrique, ou leurs mélanges, par exemple le mélange de laurate de sorbitan, de polyglycéryl-4 laurate et de dilauryl citrate, par exemple celui commercialisé sous la référence « Tego® Care LTP » par la société Evonik Personal Care.
Système gélifiant à effet coussin et à peluchage modéré
La montre que la composition obtenue par le procédé décrit à l’exemple 1 est le traitement le plus efficace. Le temps pour atteindre la résistance contre les ravageurs (stade 4 feuilles) est réduit de 40%.
On constate que la composition selon l’invention augmente l’effet biostimulant du chitosane d’une manière surprenante.
Exemple 4 : préparation d’une composition pour application foliaire
Étape de protonation : Ajouter 1 gramme de chitosane VI à 50 mL d’eau chauffée sous agitation ; Ajouter 0,4 mL d’acide chlorhydrique 15% et mélanger, obtention de la solution I ; Mélanger 0,25 gramme de chitosane III et 0,25 gramme de chitosane IV à 20 mL d’eau chauffée sous agitation ; Ajouter un 0,25 mL d’acide chlorhydrique 15% et agiter jusqu’à la dissolution complète obtention de la solution II ; Mélanger 0,25 gramme de chitosane II et 0,25 g de chitosane I à 20 mL d’eau sous agitation Ajouter 0,25 mL d’acide chlorhydrique 15% et agiter jusqu’à la dissolution complète, obtention de la solution III ; Laisser refroidir dans la température ambiante ; Ajouter les solutions II et III d’une manière lente à la solution I sous agitation ; Chauffer le mélange jusqu’à 35 °C ;
Étape de réticulation : 10. Ajouter 2,0 grammes d’acide acétique ou d’acide citrique ou d’acide formique au mélange obtenu à l’étape de protonation ; 11. Dans une étape facultative, on peut ajouter 5 à 10 grammes d’extrait d’acides aminés ou les peptides d’intérêt agricole au mélange. Laisser agiter pendant 60 minutes à une température comprise entre 35 et 40 °C
Étape d’ajustement du pH Ajuster le pH de la solution à 3,5 par addition d’un acide carboxylique Ajouter la quantité suffisante d’eau pour atteindre un volume de 100 mL. La concentration de chitosane dans la préparation finale et de 2% (p/v)
Exemple 5 : Mode et dose d’emploi
Diluer 1 mL de la préparation obtenue à l’exemple 4 dans 25 à 50 mL d’eau. Agiter vigoureusement et pulvériser sur les feuilles et les branches pour une couverture complète. Répéter le traitement dans 20 à 30 jours.
La composition obtenue est utilisée sur une prairie naturelle. La illustre les résultats obtenus sur les deux parcelles, celle traitée et celle non traitée. Le rendement en tonne /hectare est très largement en faveur de la parcelle traitée.
Exemple 6 : procédé de fabrication d’une composition comprenant un complexe chitosane – métal pour le traitement des semences Ajouter 2 g de chitosane I à 10 mL d’eau distillée sous agitation ; Ajouter 1 g d’acide citrique et laisser agiter pendant 30 min à 60°C (solution 1) ; Ajouter 1 g de chitosane (0,5 g de chitosane II et 0,5 g de chitosane III) dans 10 mL d’eau et 3 grammes d’acide acétique et attendre jusqu’à la dissolution complète ; Chauffer jusqu’à 60°C (solution 2) ; Dissoudre 16 g de sulfate de cuivre (penta hydraté : CuSO4.5H2O) dans 42 mL d’eau distillée à 40°C ; Ajouter 10 g de sulfate de zinc (ZnSO4.H2O) (solution 3) ; Ajouter la solution 3 lentement et sous agitation à la solution 1 ; Chauffer jusqu’à 70°C et laisser agiter pendant au moins 4 heures ; Ajouter la solution 2, au goutte à goutte et laisser agiter à 60°C pendant 1 heure ; Ajouter 3 g de poudre d’extrait d’acide aminé et laisser agiter pour 1 heure (40°C) ; Laisser refroidir à température ambiante (> 20 °C)
Exemple 7 : procédé de fabrication d’une composition comprenant un complexe chitosane – métal pour un usage foliaire Ajouter 2,0 grammes du chitosane I à 10 mL d’eau distillée et agiter jusqu’à la dissolution complète ; Ajouter 10 grammes de l’acide phosphoreux (H3PO3) ; Chauffer à 70°C et agiter pour 1 heure (solution 1) ; Ajouter 0,5 gramme de chitosane II et 0,5 gramme du chitosane III à 10 mL d’eau. Ajouter 5 grammes de l’acide phosphoreux ou d’un acide carboxylique (acétique, citrique etc.) et laisser agiter pour 30 min (solution 2) ; Ajouter 20 grammes de sulfate de cuivre (penta hydraté : CuSO4.5H2O) à 35 mL d’eau distillée à 40°C. Ajouter 3 grammes d’acide carboxylique (acétique ou citrique…) et agiter pour 30 min (solution 3) ; Ajouter la solution 3 à la solution 1 lentement à 70°C et laisser agiter pendant 4 heures ; Ajouter 5 grammes de poudre d’extrait d’acides aminés (biostimulant agricole) et laisser dissoudre à 70°C ; Ajouter lentement (goutte par goutte) la solution 3 et laisser agiter pour 1 heure ; Laisser refroidir la préparation à la température ambiante.
Exemple 8 : Prévention de maladies
Un premier groupe de semences de maïs est traité par la composition obtenue à l’exemple 6 : ajouter 175 µl de la composition obtenue à l’exemple 6 et 325 µl d’eau à 50 g de semences de maïs, agiter pendant 2 minutes et laisser sécher pendant 24 heures et semer.
Un deuxième groupe de semences de maïs est traité à l’eau distillée : ajouter 500µl d’eau à 50 g de semences de maïs, agiter pendant 2 minutes et laisser sécher pendant 24 heures et semer.
Les deux groupes de 50 grammes de semences de maïs sont ensuite inoculés par 2 grammes de terre infestée par Pythium sp puis placés dans un incubateur à 25°C. Les symptômes de la maladie (des taches noires) sont apparus sur le deuxième groupes témoins dès 48 heures après l’incubation à 25°C. Le taux d’infestation des semences de 1 er groupe (6%) est de 92% moins que les semences témoins (98%) comme illustré à la .
Exemple 9 : Le traitement de la fonte des semis
L’invention a pour objectif de répondre à au moins un des problèmes ou inconvénients rencontrés dans l’art antérieur. En particulier, l’invention a pour objectif de faciliter la manutention d’une doublure d’ouvrant de véhicule automobile. L’invention a également pour objectif de réduire le risque de coincement de doublure d’ouvrant empilées tout en optimisant la masse.