Procédé de contrôle d’un système robotique esclave (3) par un système de commande maître (2) comportant au moins un vibreur (20), dans lequel : - on détermine (31) au moins une grandeur F fonction d’au moins une force F trans et/ou d’au moins un couple T rot exercé ou subi par le système robotique esclave (3) lors de son interaction avec un environnement dans lequel il évolue ; - on calcule (32) à partir de cette grandeur F et d’une loi de commande prédéfinie un signal de retour vibratoire pouvant prendre au moins trois niveaux en fonction de la valeur de ladite grandeur F ; - on pilote (33) le vibreur (20) en fonction de ce signal de retour vibratoire, de manière à générer des vibrations avec un niveau correspondant d’intensité ressentie par l’utilisateur. Procédé selon la revendication précédente, la loi de commande comportant une zone morte dans laquelle aucune vibration n’est déclenchée tant que ladite grandeur F n’excède pas un seuil de déclenchement prédéfini (F min ). Procédé selon l’une des deux revendications précédentes, la loi de commande comportant une zone de saturation à partir de laquelle l’image par cette loi de la grandeur F ne croît plus ou croît de moins en moins avec la grandeur F de manière à atteindre un plafond prédéfini même lorsque ladite grandeur F continue d’augmenter. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, la loi de commande étant une fonction de type ReLu ou sigmoïde. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, le pilotage du vibreur (2) s’effectuant en modulant sa durée de fonctionnement pendant une période de temps donnée, cette modulation provoquant une modulation de l’intensité vibratoire ressentie par l’utilisateur. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, ladite grandeur F étant donnée par la somme pondérée des normes des composantes de force F trans et de couple T rot : |. Procédé selon la revendication précédente, le système robotique esclave (3) comportant un actionneur, tel qu’une pince (5), et , L pince étant une dimension caractéristique de la pince. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’intensité vibratoire ressentie maximale étant , c étant un coefficient de mise à l’échelle, la loi de commande étant de préférence calibrée de telle sorte que l’intensité maximale soit ressentie quand ladite grandeur F atteint une valeur F max prédéfinie. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, le système de commande maître (2) comportant un système (25) de capture de mouvement de l’utilisateur. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel en cas de détection d’un signal de commande de couplage provenant d’une action de l’utilisateur sur une interface, on réinitialise la position de consigne du système robotique esclave (3) à sa position courante. Système de contrôle (4) à relier à un système de commande (2) comportant un système (25) de capture du mouvement de l’utilisateur équipé d’un vibreur (20), le système de contrôle (4) étant destiné à commander un système robotique esclave (3), le système de contrôle (4) étant configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes et étant agencé pour : - déterminer (31) au moins une grandeur F fonction d’au moins une force F trans et/ou d’au moins un couple T rot exercé ou subi par le système robotique esclave (3) lors de son interaction avec l’environnement dans lequel il évolue ; - calculer (32), à partir de cette grandeur F et d’une loi de commande prédéfinie, un signal de retour vibratoire pouvant prendre au moins trois niveaux en fonction de la valeur de ladite grandeur ; - piloter (33) le vibreur (20) en fonction de ce signal de manière à générer des vibrations avec un niveau correspondant d’intensité ressentie par l’utilisateur. Installation (1) de télé-opération comportant le système de contrôle (4) selon la revendication précédente, le système de commande (2) comportant le vibreur (20) et le système robotique esclave (3).