INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La quantité de polymère(s) cationique(s) supplémentaire(s) différent(s) des polymères comprenant un ou plusieurs motif(s) (méth)acrylamide cationiques ou quaternisés, choisi(s) parmi les polysaccharides cationiques lorsqu'ils sont présents dans la composition cosmétique de la présente invention, va de préférence de 0,01 % à 10 % en poids, plus préférentiellement de 0,02 à 5 % en poids, et mieux encore de 0,05 à 2 % en poids, et encore plus préférablement de 0,1 à 1 % en poids par rapport au poids total de la composition cosmétique.
Additif(s) facultatif(s)
L'anion X - est de préférence un halogénure, de préférence, chlorure, bromure ou iodure, un sulfate d'alkyle en C 1 -C 4 ) ou un sulfonate d'alkyle en C 1 -C 4 ou d'arylalkyle en C 1 -C 4 . Toutefois, on peut utiliser du méthanesulfonate, du phosphate, du nitrate, du tosylate, un anion dérivé d’un acide organique, tel que l’acétate ou le lactate, ou tout autre anion qui est compatible avec l’ammonium ayant une fonction ester.
L'anion X - est encore plus particulièrement un chlorure, sulfate de méthyle ou sulfate d'éthyle.
On utilise plus particulièrement, dans la composition selon l’invention, des sels d’ammonium de formule (XVIII) dans laquelle :
R 22 désigne un groupe méthyle ou éthyle, x et y sont égaux à 1, z est égal à 0 ou 1, r, s et t sont égaux à 2, R 23 est choisi parmi : le groupe méthyle, éthyle ou des groupes hydrocarbonés en C 14 -C 22 , et un atome d’hydrogène, R 25 est choisi parmi : le groupe , et un atome d’hydrogène, R 24 , R 26 et R 28 , qui peuvent être identiques ou différents, sont choisis parmi les groupes hydrocarbonés linéaires ou ramifiés, saturés ou insaturés en C 13 à C 17 et, de préférence parmi les groupes alkyle et alcényle linéaires ou ramifiés, saturés ou insaturés en C 13 à C 17 .
Parmi les composés de formule (XVIII), on peut citer par exemple, les sels, notamment le chlorure ou le méthylsulfate de diacyloxyéthyldiméthylammonium, diacyloxyéthylhydroxyéthylméthylammonium, monoacyloxyéthyldihydroxyéthylméthylammonium, triacyloxyéthylméthylammonium ou monoacyloxyéthylhydroxyéthyldiméthylammonium, et des mélanges de ceux-ci. Les groupes acyle contiennent de préférence de 14 à 18 atomes de carbone et sont dérivés plus particulièrement d’une huile végétale telle que l’huile de palme ou l’huile de tournesol. Lorsque le composé comprend plusieurs groupe acyle, ces derniers peuvent être identiques ou différents.
Ces produits sont obtenus, par exemple, par estérification directe de triéthanolamine, triisopropanolamine, alkyldiéthanolamine ou alkyldiisopropanolamine, qui sont facultativement oxyalkylénées, avec des acides gras ou avec des mélanges d’acides gras d’origine végétale ou animale, ou par transestérification de leurs esters de méthyle. Cette estérification est suivie d’une quaternisation à l’aide d’un agent d'alkylation tel qu’un halogénure d’alkyle, de préférence un halogénure de méthyle ou d’éthyle, un sulfate de dialkyle, de préférence un sulfate de diméthyle ou diéthyle, méthanesulfonate de méthyle, para-toluènesulfonate de méthyle, chlorohydrine de glycol ou chlorohydrine de glycérol.
De tels composés sont, par exemple, vendus sous les noms Dehyquart ® par Henkel, Stepanquat ® par Stepan, Noxamium ® par Ceca ou Rewoquat ® WE 18 par Rewo-Witco.
La composition selon l'invention peut comprendre, par exemple, un mélange de sels de mono-, di- et triester d'ammonium quaternaire avec une prédominance en poids de sels de diester.
Comme exemples de ces composés, on peut citer, les sels de distéaroylethylhydroxyethylméthylammonium ou dipalmitoylethylhydroxyethylméthylammonium, et en particulier les méthosulfates.
On peut également utiliser le chlorure de béhénoylhydroxypropyltriméthylammonium, par exemple, vendu par KAO sous le nom Quartamin BTC 131.
Parmi les tensioactifs cationiques, la préférence est plus particulièrement donnée à ceux de formule (XV) tels que les sels de cétyltriméthylammonium, les sels de béhényltriméthylammonium et les mélanges de ceux-ci, et plus particulièrement, le chlorure de béhényltriméthylammonium, le chlorure de cétyltriméthylammonium et les mélanges de ceux-ci.
La composition cosmétique selon l'invention peut comprendre les un ou plusieurs tensioactifs cationiques en une quantité totale allant de 0,01 % à 20 % en poids, préférablement, de 0,1 % à 15 % en poids et mieux encore, de 0,5 % à 10 % en poids, mieux de 1 à 5 % en poids par rapport au poids total de la composition.
La quantité totale de tensioactifs peut aller de 0,1 % à 40 % en poids, de préférence, de 0,5 % à 30 % en poids et mieux encore, de 1 % à 25 % en poids, mieux de 5 à 20 % en poids par rapport au poids total de la composition.
Parmi ces homo- ou copolymères, on peut mentionner : les homopolymères d’halogénures d’acrylamidopropyltrimonium, de préférence de chlorure, tels que le produit N-DURHANCE A-1000 d’ASHLAND, les copolymères d’halogénures d’acrylamidopropyltrimonium, de préférence de chlorure, et d’acrylamide, tels que le produit vendu sous le nom Salcare ® SC 60 par la société BASF ou vendu sous le nom N-Hance SP 100 ou N-Durhance AA2000 par la société Ashland, ou le produit vendu sous le nom N-Hance 4572 (par ex. : polymère de revitalisation Aqualon aqua 4572) par la société Ashland, à savoir un mélange de chlorure de guar hydroxypropyltrimonium et de copolymère de chlorure d’acrylamidepropyl-trimonium/acrylamide, les copolymères de vinylpyrrolidone/méthacrylamidopropyldiméthylamine, tels que ceux vendus sous le nom STYLEZE CC 10 par ISP, les copolymères quaternisés de vinylpyrrolidone/diméthylaminopropylméthacrylamide tels que le produit vendu sous le nom GAFQUAT HS 100 par la société ISP.
dans laquelle : R 1 désigne un atome d’hydrogène ou un radical CH 3 ; et R 2 désigne un radical NR 3 R 4, dans lequel R 3 et R 4 , qui peuvent être identiques ou différents, désignent un atome d’hydrogène ou un radical alkyle linéaire ou ramifié en C1-C12, facultativement substitué par un ou plusieurs radicaux hydroxyle, de préférence R2 désigne un amino, un diméthylamino, un tert-butylamino, un dodécylamino ou un radical -NH-CH 2 OH.
dans laquelle : R 1 désigne un atome d’hydrogène ou un radical CH 3 ; R 5 , R 6 et R 7 , qui peuvent être identiques ou différents, désignent un radical alkyle linéaire ou ramifié en C1-C6, de préférence un radical alkyle linéaire ou ramifié en C1-C4 ; n désigne un nombre entier allant de 1 à 6, de préférence de 1 à 4 ; et Y - désigne un anion dérivé d’un acide minéral ou organique ou d’un halogénure, de préférence un anion bromure, chlorure, acétate, borate, citrate, tartrate, bisulfate, bisulfite, méthosulfate, sulfate ou phosphate.
dans laquelle : R 1 désigne un atome d’hydrogène ou un radical CH 3 ; et R 2 désigne un radical hydroxyle ou un radical NR 3 R 4 , dans lequel R 3 et R 4 , qui peuvent être identiques ou différents, désignent un atome d’hydrogène ou un radical alkyle linéaire ou ramifié en C1-C12 facultativement substitué par un groupe sulfonique (-SO 3 H), de préférence R 2 désigne un radical –NH-C(CH 3 ) 2 -CH 2 -SO 3 H.
C’est par conséquent un but de la présente invention d’offrir un système de gestion d’une installation industrielle comportant au moins un robot industriel présentant un fonctionnement amélioré.
Le but énoncé ci-dessus est atteint par un système de gestion d’une installation comportant plusieurs robots comprenant des moyens pour déterminer au moins une tâche à effectuer, des moyens pour détecter la disponibilité d’au moins un robot industriel, des moyens pour vérifier si le robot industriel est adaptable à la tâche à effectuer, des moyens pour modifier le paquet technologique du robot industriel de sorte à le rendre apte à réaliser la tâche à effectuer.
On entend par « paquet technologique » l’ensemble des moyens technologiques permettant de configurer le robot pour une ou des tâches données ; ce paquet comporte au moins un programme informatique permettant de commander le robot pour effectuer la ou les tâches, et l’outil destiné à cette ou ces tâches. Il peut comporter d’autres moyens, par exemple des moyens optiques, si la tâche demande une reconnaissance de l’environnement, par exemple si la tâche consiste à saisir de objets dans une caisse.
Dans un exemple de réalisation, la modification du paquet technologique comporte le chargement d’un nouveau programme informatique dans le robot et le changement d’outil.
Dans un autre exemple de réalisation, la modification du paquet technologique comporte l’activation d’un programme informatique déjà présent dans le robot et le changement d’outil.
Le changement d’outil peut s’effectuer de différentes manières. Dans un exemple, les outils sont disposés à proximité du robot et le robot assure automatiquement le changement d’outil. Dans un autre exemple, les outils sont stockés dans une réserve et un robot mobile transporte l’outil de la réserve au robot et le remplacement est effectué soit par le robot industriel lui-même, soit par un opérateur, soit éventuellement par le robot mobile.
Un objet de la présente invention est alors un système de gestion d’une installation mettant en œuvre des robots industriel, ledit système comportant un module de gestion configuré pour communiquer avec lesdits robots industriels par l’intermédiaire d’un réseau de communication, chaque robot industriel comportant une unité de traitement, une interface de communicationavec le réseau de communication et au moins un dispositif effecteur muni d’au moins un outil, le module de gestion étant configuré suite à une requête de production: - pour déterminer la disponibilité d’au moins un robot industriel, - pour vérifier l’adaptabilité dudit robot industriel à au moins une nouvelle tâche, - pour déclencher un processus de configuration dudit robot industriel à la au moins nouvelle tâche en activant un paquet technologique adapté de sorte que ledit robot industriel soit apte à réaliser la au moins une nouvelle tâche à effectuer.
Dans un exemple de réalisation, l’activation du paquet technologique comporte le chargement ou l’activation d’un programme pour l’exécution de la au moins une nouvelle tâche et la modification de la configuration mécanique dudit robot industriel. Le programme peut êtretransféré au robot industriel par des moyens distants, par exemple via un serveur FTP (file transfer protocole en terminologie anglosaxonne).
Très avantageusemement, la modification de la configuration mécanique de la au moins une nouvelle tâche comporte la mise en place d’au moins un outil adapté à l’exécution d’une nouvelle tâche.
Selon une caractéristique additionnelle, le paquet technologique comporte également la mise en place de moyens supplémentaires pour assister la réalisation de la nouvelle tâche, par exemple des moyens optiques.
Selon uen autre caractéristique additionnelle, le module de gestion est configuré pour déterminer la au moins une nouvelle tâche à exécuter sur la base de la requête de production.
Dans un exemple préféré, le système de gestion comporte une robot mobile configuré pour amener l’outil à installer au robot et le robot mobile comporte une unité de traitement, une interface de communication avec le réseau de communication de sorte à recevoir des instructions du module de gestion. Le module de gestion peut être est configuré pour envoyer au moins une instruction au robot mobile d’apporter ledit outil au robot industriel.
Un autre objet de la présente invention est un procédé de gestion d’un site industriel comportant au moins un robot industriel comportant : - Réception d’une requête de production, - Identification de la au moins nouvelle tâche à effectuer, - Recherche d’une robot industriel disponible, - Vérification de l’aptitude du robot industriel à exécuter la nouvelle tâche, - Activation d’un paquet technologique correspondant à la nouvelle tâche à effectuer, comprenant au moins l’activation d’un programme d’ordinateur de commande du robot et la configuration mécanique du robot industriel à la nouvelle tâche.
Par exemple, la configuration mécanique du robot industriel comprend l’identification des modifications mécaniques à apporter au robot industriel et la mise en œuvre de ces modifications mécaniques.
De préférence, les modifications mécaniques comportent la mise en place d’au moins un outil adapté à l’exécution de la nouvelle tâche.
La requête de production peut être émise par un système de gestion de traitement d’objets, ledit traitement étant par exemple la fabrication, la réparation, le démontage ou le test d’objets.
Dans ce mode de réalisation, la face 402a d’une roue 106a-b et la face 402b du cylindre 114 qui est en regard présentent un arrangement du type mâle-femelle et, de la même manière, les faces 402a-b en regard de deux cylindres 114 consécutifs présentent un arrangement du type mâle-femelle. Avec un tel arrangement, l’une des faces 402b pénètre dans l’autre face 402a de manière à former une barrière aux rayonnements UV-C tout en autorisant la rotation de la roue 1106a-b par rapport au cylindre 114 voisin et la rotation des deux cylindres 114 voisins l’un par rapport à l’autre. Un tel arrangement, permet d’arrêter les rayonnements UV-C qui pourraient s’échapper en ligne directe entre les roues et les cylindres 114, ainsi qu’entre les faces des cylindres 114.
Dans le mode de réalisation de l’invention présenté à la , l’une des faces 402b présente un chanfrein et l’autre face 402a présente un évidement complémentaire pour y loger le chanfrein.
D’une manière générale, au niveau de l’interface, pour les deux faces 402a-b en regard d’une roue 106a-b et d’un cylindre 114 ou pour les deux faces 402-b en regard de deux cylindres 114, l’une des faces 402a présente un enfoncement et l’autre des faces 402b présente un bossage qui loge dans ledit enfoncement.
Les ajustements entre les deux faces sont tels que la rotation des deux éléments porteurs desdites faces, c'est-à-dire une roue 106a-b et le cylindre 114 voisin ou deux cylindres 114 voisins, est garantie.
La montre un autre mode de réalisation de l’invention, dans lequel, au niveau de chaque interface entre une roue 106a-b et un cylindre 114 ou entre deux cylindres 114, le système mobile de désinfection 100 comporte un fourreau 452 emmanché autour de la roue 106a-b et du cylindre 114, ou des deux cylindres 114. Le fourreau 452 est ainsi à cheval de part et d’autre de l’interface. Le fourreau 452 est solidaire de l’un parmi la roue 106a-b et le cylindre 114, ou de l’un des deux cylindres 114, et le fourreau 452 n’est pas solidaire de l’autre parmi la roue 106a-b et le cylindre 114, ou de l’autre des deux cylindres 114.
Il y a donc un fourreau 452 pour chaque paire comportant une roue 106a-b et un cylindre 114 voisin ou entre deux cylindres 114 voisins.
Le fourreau 452 est ainsi solidaire d’un seul des deux éléments de part et d’autre de l’interface, et il tourne donc avec cet élément indépendamment du mouvement de l’autre élément.
Ce fourreau forme également une barrière pour les rayonnements UV-C en recouvrant l’interface.
Sur la , les deux faces en regard d’une roue 106a-b et d’un cylindre 114 ou de deux cylindres 114 sont planes, mais elles peuvent prendre également la forme d’un arrangement du type mâle-femelle comme pour la .
La montre une coupe au niveau d’une roue, ici la roue avant 106a. La roue 106a présente une saignée 508 qui s'étend de manière périphérique sur le pourtour de la roue 106a pour y loger la courroie 110a.
Dans ce mode de réalisation, chaque courroie 110a-b présente une face 502 orientée vers la paroi latérale 102c-d voisine et ladite face 502 présente une rainure 504. La paroi latérale 102c-d présente une nervure 506 dont l’extrémité libre est logée dans ladite rainure 504. Un tel arrangement permet de créer un labyrinthe sur toute la longueur de chaque courroie 110a-b pour limiter le passage des rayonnements UV-C.
Dans ce mode de réalisation, la nervure 506 présente une forme oblongue, où les deux demi-cercles sont au niveau des roues 106a-b et 108a-b et coaxiaux avec les axes de rotation 52a-b et où les parties rectilignes s’étendent entre les deux roues 106a-b et 108a-b.
La montre une coupe au niveau d’une roue, ici la roue avant 106a. La roue 106a présente une saignée 608 qui s'étend de manière périphérique sur le pourtour de la roue 106a pour y loger la courroie 110a.
Dans ce mode de réalisation, chaque courroie 110a-b présente sur la face orientée vers la paroi latérale 102c-d voisine, une excroissance 602 qui s’étend vers ladite paroi latérale 102c-d en délimitant un espace intérieur 603 qui, du fait de la forme de la courroie 110a-b, présente une forme oblongue, où les deux demi-cercles sont au niveau des roues 106a-b et 108a-b et coaxiaux avec les axes de rotation 52a-b et où les parties rectilignes s’étendent entre les deux roues 106a-b et 108a-b.
La paroi latérale 102c-d présente un épaulement 604 logé à l’intérieur dudit espace intérieur 603 et dont la forme est donc complémentaire à celle de l’espace intérieur 603.
Un tel arrangement permet de créer un labyrinthe sur toute la longueur de chaque courroie 110a-b pour limiter le passage des rayonnements UV-C.
Polymère(s) cationique(s) supplémentaire(s)
La composition cosmétique selon la présente invention peut en outre comprend un ou plusieurs polymères cationiques supplémentaires différents des polymères a) décrits plus haut. Ces polymères cationiques supplémentaires facultatifs sont des polymères non silicone.
Les polymères cationiques supplémentaires qui peuvent être utilisés ont de préférence une masse molaire moyenne en poids (Mw) comprise entre 500 et 5×10 6 environ et de préférence entre 10 3 et 3×10 6 environ.
Parmi les polymères cationiques supplémentaires, on peut citer plus particulièrement : les polysaccharides cationiques, notamment les celluloses cationiques et les gommes galactomannane. Parmi les polysaccharides cationiques , on peut mentionner plus particulièrement les dérivés d’éthers de cellulose comprenant des groupes ammonium quaternaire, les copolymères de cellulose cationique ou les dérivés de cellulose greffés avec un monomère d’ammonium quaternaire soluble dans l’eau, et les gommes de galactomannane cationiques.
Les dérivés d’éthers de cellulose comprenant des groupes ammonium quaternaire sont notamment décrits dans le brevet français 1 492 597, et on peut citer les polymères vendus sous le nom UCARE POLYMER « JR » (JR 400 LT, JR 125 et JR 30M) ou « LR » (LR 400 et LR 30M) par la société Dow chemical. Ces polymères sont également définis dans le dictionnaire CTFA comme des ammoniums quaternaires d’hydroxyéthylcellulose ayant réagi avec un époxyde substitué par un groupe triméthylammonium.
Les copolymères de cellulose cationiques ou les dérivés de cellulose greffés avec un monomère d’ammonium quaternaire soluble dans l’eau sont décrits notamment dans le brevet US 4 131 576, et on peut citer les hydroxyalkylcelluloses, par exemple les hydroxyméthyl-, hydroxyéthyl- ou hydroxypropylcelluloses greffées, en particulier avec un sel de diméthyldiallylammonium. Les produits commerciaux correspondant à cette définition sont plus particulièrement les produits vendus sous les noms CELQUAT L 200 et CELQUAT H 100 par la société National Starch.
dans lesquelles : k et t sont égaux à 0 ou 1, la somme k + t étant égale à 1 ; R 12 désigne un atome d’hydrogène ou un radical méthyle ; R 10 et R 11 , indépendamment l’un de l’autre, désignent un groupe alkyle en C 1 -C 6, un groupe hydroxyalkyle en C 1 -C 5 , un groupe amidoalkyle en C 1 -C 4 ; ou en variante R 10 et R 11 peuvent désigner, conjointement avec l’atome d’azote auquel ils sont liés, un groupe hétérocyclique tel que pipéridyle ou morpholinyle ; R 10 et R 11 , indépendamment l’un de l’autre, désignent de préférence un groupe alkyle en C 1 -C 4 ; et Y - est un anion tel que bromure, chlorure, acétate, borate, citrate, tartrate, bisulfate, bisulfite, sulfate ou phosphate.
On peut citer plus particulièrement l'homopolymère de sel de diméthyldiallylammonium (par exemple, chlorure) vendu par exemple sous le nom MERQUAT 100 par la société Nalco. Les polymères de diammonium quaternaire comprenant des motifs répétés de formule :
dans laquelle : R 13 , R 14 , R 15 et R 16 , qui peuvent être identiques ou différents, représentent des radicaux aliphatiques, alicycliques ou arylaliphatiques comprenant de 1 à 20 atomes de carbone ou des radicaux aliphatiques hydroxyalkyle en C 1 -C 12 ,
ou sinon R 13 , R 14 , R 15 et R 16 , ensemble ou séparément, forment avec les atomes d’azote auxquels ils sont attachés des hétérocycles comprenant facultativement un second hétéroatome non-azote,
ou sinon R 13 , R 14 , R 15 et R 16 représentent un radical alkyle en C 1 -C 6 linéaire ou ramifié substitué par un groupe nitrile, ester, acyle, amide ou -CO-O-R 17 -D ou -CO-NH-R 17 -D dans lequel R 17 est un alkylène et D est un groupe ammonium quaternaire ; A1 et B1 représentent des groupes polyméthylène divalents comprenant de 2 à 20 atomes de carbone qui peuvent être linéaires ou ramifiés, saturés ou insaturés, et qui peuvent contenir, liés à ou insérés dans la chaîne principale, un ou plusieurs cycles aromatiques, ou un ou plusieurs atomes d'oxygène ou de soufre ou des groupes sulfoxyde, sulfone, disulfure, amino, alkylamino, hydroxyle, ammonium quaternaire, uréido, amide ou ester, et X - désigne un anion dérivé d'un acide minéral ou organique ;
étant entendu que A 1 , R 13 et R15 peuvent former, avec les deux atomes d'azote auxquels ils sont attachés, un cycle pipérazine ;
en outre, si A1 désigne un radical alkylène ou hydroxyalkylène linéaire ou ramifié, saturé ou insaturé, B1 peut également désigner un groupe (CH 2 ) n -CO-D-OC-(CH 2 ) p - dans lequel n et p, qui peuvent être identiques ou différents, désignent un entier de 2 à 20, et dans lequel D désigne : un résidu glycol de formule -O-Z-O-, dans laquelle Z désigne un radical hydrocarboné, linéaire ou ramifié, ou un groupe répondant à l'une des formules suivantes : -(CH 2 -CH 2 -O) x -CH 2 -CH 2 - et -[CH 2 CH(CH 3 )-O] y -CH 2 -CH(CH 3 )-, où x et y désignent un nombre entier de 1 à 4, représentant un degré de polymérisation défini et unique ou tout nombre de 1 à 4 représentant un degré de polymérisation moyen ; un résidu diamine bis-secondaire, tel qu'un dérivé de pipérazine ; un résidu bis-diamine primaire de formule : -NH-Y-NH-, où Y désigne un radical hydrocarboné linéaire ou ramifié, ou sinon le radical divalent -CH 2 -CH 2 -S-S-CH 2 -CH 2 - ; un groupe uréylène de formule : -NH-CO-NH- ;
On peut citer plus particulièrement les polymères qui sont composés de motifs répétés correspondant à la formule : (XXXIII)
Préférentiellement, les tensioactifs anioniques à base de sulfate sont choisis, seuls ou en mélange, parmi : les sulfates d'alkyle, notamment en C 6 -C 24 ou même en C 12 -C 20 , les alkyl éther sulfates, notamment en C 6 -C 24 ou même en C 12 -C 20 , comprenant de préférence de 2 à 20 motifs oxyde d'éthylène ;
Préférentiellement, les tensioactifs anioniques sont choisis, seuls ou en mélange, parmi : les sulfates d'alkyle en C 6 -C 24 et notamment en C 12 -C 20 ; les alkyl éther sulfates en C 6 -C 24 et notamment en C 12 -C 20 ; comprenant de préférence de 2 à 20 motifs oxyde d'éthylène ; les sulfosuccinates d'alkyle en C 6 -C 24 et notamment en C 12 -C 20 , notamment les sulfosuccinates de lauryle ; les éther sulfosuccinates d'alkyle en C 6 -C 24 et notamment en C 12 -C 20 ; les iséthionates d'acyle en C 6 -C 24 et de préférence les iséthionates d'acyle en C 12 -C 18 ; les sarcosinates d'acyle en C 6 -C 24 et notamment en C 12 -C 20 ; notamment les sarcosinates de palmitoyle ; les carboxylates d'éther d'alkyle en C 6 -C 24 , de préférence les carboxylates d'éther d'alkyle en C 12 -C 20 ; les acides carboxyliques d'éther d'alkyle en C 6 -C 24 (amido) et les sels de ceux-ci, en particulier ceux comprenant de 2 à 50 groupes oxyde d'alkylène et notamment oxyde d'éthylène ; les glutamates d'acyle en C 6 -C 24 et notamment en C 12 -C 20 ; les glycinates d'acyle en C 6 -C 24 et notamment en C 12 -C 20 ;