Procédé de contrôle pour un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir un couple moteur fonction d’une consigne de couple principale et contrôlé par un dispositif de commande (DC4) ayant au moins deux positions différentes, et ii) une fonction de filtre d’agrément préventif propre à délivrer pour ledit groupe motopropulseur une consigne de couple principale représentative d’une volonté d’accélération d’un conducteur dudit véhicule (V), caractérisé en ce qu’il comprend une étape (10-30) dans laquelle, lorsque ladite fonction de filtre d’agrément préventif délivre une consigne de couple principale non nulle induisant une vitesse nulle dudit véhicule (V), on interdit l’utilisation de ladite fonction de filtre d’agrément préventif pendant un changement de position choisi dudit dispositif de commande (DC4) afin que ledit véhicule (V) conserve une vitesse nulle. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30), lorsque ledit dispositif de commande (DC4) a des positions de marche avant et de marche arrière associées respectivement à des sens de déplacement théoriques dudit véhicule (V) opposés, on interdit l’utilisation de ladite fonction de filtre d’agrément préventif pendant un changement de ladite position de marche avant vers ladite position de marche arrière ou de ladite position de marche arrière vers ladite position de marche avant. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30), lorsque ledit dispositif de commande (DC4) a au moins trois positions différentes, on détermine dans une table, établissant une correspondance entre les différentes positions dudit dispositif de commande (DC4) et des valeurs dont au moins trois sont différentes, si les valeurs correspondant aux positions concernées par ledit changement de position sont différentes, et dans l’affirmative on interdit l’utilisation de ladite fonction de filtre d’agrément préventif pendant ledit changement de position. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30), lorsque ledit dispositif de commande (DC4) a au moins trois positions différentes, on détermine dans une table, établissant une correspondance entre les différentes positions dudit dispositif de commande (DC4) et des valeurs dont au moins trois sont différentes, si les valeurs correspondant aux deux positions concernées par ledit changement de position sont différentes entre elles et différentes d’au moins une valeur choisie, et dans l’affirmative on interdit l’utilisation de ladite fonction de filtre d’agrément préventif pendant ledit changement de position. Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30), lorsque ledit dispositif de commande (DC4) a une position de parking, une position de neutre, une position de marche avant et une position de marche arrière, on utilise une table établissant une correspondance entre lesdites positions de parking et de neutre et une première valeur, entre ladite position de marche avant et une deuxième valeur, et entre ladite position de marche arrière et une troisième valeur. Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 5, dans un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir un couple moteur fonction d’une consigne de couple principale et contrôlé par un dispositif de commande (DC4) ayant au moins deux positions différentes, et ii) une fonction de filtre d’agrément préventif propre à délivrer pour ledit groupe motopropulseur une consigne de couple principale représentative d’une volonté d’accélération d’un conducteur dudit véhicule (V), pour contrôler l’utilisation de ladite fonction de filtre d’agrément préventif pendant un changement de position dudit dispositif de commande (DC4). Dispositif de contrôle (DC3) pour un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir un couple moteur fonction d’une consigne de couple principale et contrôlé par un dispositif de commande (DC4) ayant au moins deux positions différentes, et ii) une fonction de filtre d’agrément préventif propre à délivrer pour ledit groupe motopropulseur une consigne de couple principale représentative d’une volonté d’accélération d’un conducteur dudit véhicule (V), caractérisé en ce qu’il comprend au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant, lorsque ladite fonction de filtre d’agrément préventif délivre une consigne de couple principale non nulle induisant une vitesse nulle dudit véhicule (V), à déclencher une interdiction de l’utilisation de ladite fonction de filtre d’agrément préventif pendant un changement de position choisi dudit dispositif de commande (DC4) afin que ledit véhicule (V) conserve une vitesse nulle. Véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir un couple moteur fonction d’une consigne de couple principale et contrôlé par un dispositif de commande (DC4) ayant au moins deux positions différentes, et ii) une fonction de filtre d’agrément préventif propre à délivrer pour ledit groupe motopropulseur une consigne de couple principale représentative d’une volonté d’accélération d’un conducteur dudit véhicule (V), caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC3) selon la revendication 7. Véhicule selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit groupe motopropulseur comprend en outre une machine motrice thermique (MMT) propre à fournir du couple moteur. Véhicule selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce qu’il est de type automobile.