Procédé de contrôle pour un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant au moins une machine motrice électrique (MME), propre à récupérer un couple de freinage récupératif pour freiner ledit véhicule (V), et propre à fournir un couple moteur fonction d’une consigne de couple globale fonction d’une consigne de couple de freinage globale et d’une demande de couple filtrée représentative d’une volonté d’accélération d’un conducteur dudit véhicule (V), et ii) un dispositif de freinage (DF) propre à freiner ledit véhicule (V) en fonction d’une consigne de couple de freinage dissipatif, ledit procédé comprenant une étape (10-30) dans laquelle on détermine une répartition de ladite consigne de couple de freinage globale entre une consigne de couple de freinage récupératif et ladite consigne de couple de freinage dissipatif, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on détermine des gradients de couple minimum et maximum en fonction de ladite consigne de couple globale, puis on détermine ladite répartition en fonction desdits gradients de couple minimum et maximum déterminés. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on détermine ledit gradient de couple minimum au moyen d’une première table établissant une correspondance entre des gradients de couple minimaux et des consignes de couple globales, et ledit gradient de couple maximum au moyen d’une seconde table établissant une correspondance entre des gradients de couple maximaux et des consignes de couple globales. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on détermine des couples de freinage récupératif potentiels minimum et maximum en fonction desdits gradients de couple minimum et maximum déterminés, puis on détermine ladite consigne de couple de freinage récupératif en fonction desdits couples de freinage récupératif potentiels minimum et maximum déterminés. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on détermine ladite consigne de couple de freinage dissipatif en effectuant une soustraction entre ladite consigne de couple de freinage globale et ladite consigne de couple de freinage récupératif déterminée. Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 4, dans un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant au moins une machine motrice électrique (MME), propre à récupérer un couple de freinage récupératif pour freiner ledit véhicule (V), et propre à fournir un couple moteur fonction d’une consigne de couple globale fonction d’une consigne de couple de freinage globale et d’une demande de couple filtrée représentative d’une volonté d’accélération d’un conducteur dudit véhicule (V), et ii) un dispositif de freinage (DF) propre à freiner ledit véhicule (V) en fonction d’une consigne de couple de freinage dissipatif, pour contrôler une répartition de ladite consigne de couple de freinage globale entre une consigne de couple de freinage récupératif et ladite consigne de couple de freinage dissipatif. Dispositif de contrôle (DC3) pour un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant au moins une machine motrice électrique (MME), propre à récupérer un couple de freinage récupératif pour freiner ledit véhicule (V), et propre à fournir un couple moteur fonction d’une consigne de couple globale fonction d’une consigne de couple de freinage globale et d’une demande de couple filtrée représentative d’une volonté d’accélération d’un conducteur dudit véhicule (V), et ii) un dispositif de freinage (DF) propre à freiner ledit véhicule (V) en fonction d’une consigne de couple de freinage dissipatif, ledit dispositif de contrôle (DC3) comprenant au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer une répartition de ladite consigne de couple de freinage globale entre une consigne de couple de freinage récupératif et ladite consigne de couple de freinage dissipatif, caractérisé en ce que lesdits processeur (PR1) et mémoire (MD) sont en outre agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer des gradients de couple minimum et maximum en fonction de ladite consigne de couple globale, puis à déterminer ladite répartition en fonction desdits gradients de couple minimum et maximum déterminés. Véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant au moins une machine motrice électrique (MME), propre à récupérer un couple de freinage récupératif pour freiner ledit véhicule (V), et propre à fournir un couple moteur fonction d’une consigne de couple globale fonction d’une consigne de couple de freinage globale et d’une demande de couple filtrée représentative d’une volonté d’accélération d’un conducteur dudit véhicule (V), et ii) un dispositif de freinage (DF) propre à freiner ledit véhicule (V) en fonction d’une consigne de couple de freinage dissipatif, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC3) selon la revendication 6. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit groupe motopropulseur comprend en outre une machine motrice thermique (MMT) propre à fournir du couple moteur. Véhicule selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu’il est de type automobile.