INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Avantageusement, le substrat est fixé au boitier par des moyens de fixation positionnés aux extrémités dudit substrat.
Avantageusement, le substrat est un substrat métallique isolé électriquement et conducteur thermiquement.
Dans un mode particulier de réalisation, le substrat comprend une plaque de cuivre de 1 à 3 millimètres d’épaisseur, un isolant de 100 à 200 microns d’épaisseur, et une piste fine de cuivre métallisé sur laquelle sont reportés ledit composant électronique et l’embase.
Avantageusement, le boitier comprend un matériau plastique.
Comme décrit plus haut, un moule 10 de l’invention peut comprendre plusieurs répétitions d’un ensemble comprenant un bras transversal 12, un bras d’alimentation 13, au moins une cavité de moulage 14, le moule comprenant en outre un unique canal d’alimentation commun 11.
La représente un tel moule présentant quatre répétitions de cet ensemble, et propose donc un moule ayant une invariance par rotation de 90° autour de l’axe de rotation 101.
L’ensemble des caractéristiques décrites ci-avant peut être pris en association avec ce mode de réalisation. Notamment, les cavités de moulage 14 des différents ensembles ne sont pas nécessairement strictement identiques et/ou ces dernières peuvent être orientées selon les besoins des pièces à produire.
La permet également d’illustrer un mode de réalisation applicable à des moules déjà décrits.
Sur la est représentée la force de Coriolis Fcor, générée lorsque le moule est mis en rotation ω autour de son axe de rotation 101.
La force de Coriolis exerce une force sur le métal entrant dans la cavité de moulage 14 depuis le bras d’alimentation 13.
Si l’on ne considère pas la force de Coriolis Fcor, le trajet du métal serait figuré par la flèche 401, en l’espèce alignée avec l’axe 102 qui est aussi ici l’axe principal de la cavité de moulage et du bras transversal 12.
Néanmoins, du fait de la force de Coriolis Fcor, le trajet réel du métal dans la cavité est représenté par la flèche 402. Ainsi, le métal est plaqué par la force de Coriolis Fcor contre le bord avant 41 de la cavité de moulage 14. Le bord avant 41 du moule s’entend comme le bord ouvrant la marche lorsque le moule est mis en rotation.
Pour les mêmes raisons que celles décrites en lien avec la , il est avantageux, lorsque la cavité de moulage 14 présente des zones plus fines que d’autres, de disposer les zones les plus fines du côté du bord avant 41, et de disposer les zones les plus épaisses du côté du bord arrière 42. Par opposition au bord avant 41, le bord arrière 42 est le bord de la cavité fermant la marche lorsque le moule est mis en rotation. De la sorte, le métal coulé entrant dans la cavité de moulage 14 remplit préférentiellement les zones fines de la cavité de moulage 14, ce qui diminue le nombre de pièces non conformes.
Dans un mode de réalisation, il est possible de disposer la partie fine de la cavité de sorte qu’elle soit à la fois sur le bord extérieur 51 et sur le bord avant 41.
Ce mode de réalisation est le plus préférable, car il assure un excellent remplissage de la partie la plus fine de la cavité de moulage 14, car à la fois la force centrifuge et la force de Coriolis assurent un remplissage préférentiel de la partie la plus fine de la cavité de moulage.
Toutefois, il faut noter que ce mode de réalisation la construction du moule impose alors un choix pour le sens de rotation du moule. En effet, la force de Coriolis dépend du sens de rotation. Les figures 6 et 7 présentent différentes géométries alternatives d’un canal d’introduction d’un moule 10 décrit ci-avant.
Dans le mode de réalisation décrit en , le canal d’alimentation 11 présente, en plus d’un godet d’alimentation 23 et de l’ouverture 21 une collerette perpendiculaire à l’axe de rotation 101.
Cette collerette a une section S1 supérieure à la section du reste du canal d’alimentation 11.
Une telle collerette permet d’éviter les projections de métal éventuellement générées lors de la mise en rotation du moule dans le canal d’alimentation 11.
L’utilisation d’une telle collerette permet d’utiliser un canal d’alimentation 11 dont la section est constante de haut en bas, ce qui permet un gain potentiellement assez conséquent sur la quantité de métal à introduire dans le moule pour en assurer le remplissage.
Troisièmement, les actionneurs nécessitent d’être entretenus tout au long de leur vie.
Cet entretien s’avère particulièrement long, coûteux et fastidieux étant donné le nombre élevé de pièces contenues dans les actionneurs.
En effet, afin de maximiser le ratio entre la puissance développée et le poids de l’actionneur, de nombreuses pièces d’usure, tels que les roulements, sont utilisés.
Or ces pièces d’usure, comme leur nom l’indique, s’usent à mesure de l’utilisation des bras robotisés. L’entretien est donc nécessaire mais problématique car, mis à part le coût de la prestation, il nécessite une immobilisation longue du bras robotisé.
Plus précisément, l’invention a pour objectif de proposer un actionneur pour bras robotisé, dont la conception permet de limiter son poids et sa taille tout en augmentant sa puissance développée.
L’invention a également pour objectif de fournir un tel actionneur qui permette de réaliser des articulations offrant une plus grande amplitude de mouvements que celles de l’art antérieur.
L’invention a en outre pour objectif de fournir un tel actionneur qui soit fiable et dont la maintenance est simplifiée comparativement aux actionneurs de l’art antérieur.
Ces objectifs, ainsi que d’autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints grâce à l’invention qui a pour objet un actionneur pour bras robotisé comprenant : un carter tubulaire s’étendant le long d’un axe principal ; un arbre de sortie s’étendant dans le carter tubulaire le long de l’axe principal ; un réducteur couplé à l’arbre de sortie ; un moteur monté dans le carter tubulaire et comprenant un stator solidaire du carter tubulaire et un rotor couplé au réducteur ; une connectique d’entrée située hors du carter tubulaire, et une connectique de sortie située dans le carter tubulaire et reliée à la connectique d’entrée par des moyens de connexion électrique, caractérisé en ce que les moyens de connexion comprennent un collecteur tournant, et en ce que l’arbre de sortie est creux pour permettre le passage de câbles joignant les moyens de connexion à un dispositif externe à l’actionneur.
L’utilisation d’un arbre de sortie creux combiné à la présence d’un connecteur tournant permet de rendre l’actionneur plus compact que ceux de l’art antérieur.
Cela bénéficie également à l’allègement du poids de l’actionneur, ce qui améliore le rapport poids/puissance comparativement aux actionneurs de l’art antérieur.
De plus l’utilisation de l’arbre creux et du collecteur tournant permet de monter plusieurs actionneurs en série dans un bras robotisé tout en rendant possible la rotation sur plusieurs tours de deux parties du bras l’une par rapport à l’autre.
En effet, les risques de torsion des câbles sont annulés par le fait qu’ils traversent l’arbre de sortie. En outre, cela réduit la limitation de mouvement d’un bras pourvu d’actionneurs puisque les câbles ne risquent pas de former une gêne à la mobilité dudit bras.
Selon un aspect avantageux, l’actionneur comprend des moyens de guidage en rotation de l’arbre de sortie, intercalés entre l’arbre de sortie et le carter tubulaire.
Ces moyens de guidage en rotation permettent d’éviter une flexion de l’arbre de sortie, ce qui pourrait conduire à un endommagement de l’actionneur.
En outre, les moyens de guidage fiabilisent l’actionneur.
Dans le mode de réalisation où les première et deuxième portions de tube sont disposées l’une à l’intérieur de l’autre, la deuxième portion de tube est de préférence disposée à l’intérieur de la première portion de tube. Auquel cas, les troisième et quatrième couches textiles s’étendent entre les première et deuxième couches textiles. Les première et deuxième portions de tube sont sensiblement coaxiales.
Alternativement, et de manière non limitative, la première portion de tube peut être disposée à l’intérieur de la deuxième portion de tube, auquel cas les première et deuxième couches textiles s’étendent entre les troisième et quatrième couches textiles.
Dans une variante de réalisation, ledit ensemble de renfort textile comprend un premier élément de renfort textile comprenant une première zone textile et une seconde zone textile en liaison textile avec la première zone textile, notamment par tricotage, ladite première zone textile diffère de ladite seconde zone textile par au moins une propriété choisie parmi : le schéma de mailles (par exemple présence de mailles bouclées type éponge ou de flottés tissés ou de lignes de mailles inclinées par rapport à l’axe longitudinal du premier élément de renfort textile), le nombre de fil(s), la nature du ou des fil(s), la fraction massique en partie textile thermofondue (notamment la fraction massique en partie textile thermofusible), la fraction massique en partie textile non thermofondue (notamment la fraction massique en partie textile non thermofusible) ou la finesse (dtex) du ou des fil(s).
Avantageusement, la première zone tricotée diffère de la seconde zone tricotée de par au moins une propriété qui impactera par exemple le comportement mécanique.
Par exemple, la première zone tricotée comprend un fil élastique tandis que la seconde zone tricotée ne comprend pas de fil élastique.
Par exemple, la seconde zone tricotée comprend une proportion massique en fil(s) au moins en partie thermofusible(s) supérieure à la proportion massique en fil(s) au moins en partie thermofusible(s) de la première zone tricotée.
Dans une variante de réalisation, les première et deuxième couches textiles sont dans un premier élément textile de renfort de construction textile unitaire, et les troisième et quatrième couches textiles sont dans un second élément textile de renfort de construction textile unitaire.
On comprend par la première, respectivement troisième, couche textile et la deuxième, respectivement quatrième, couche textile sont de construction textile unitaire qu’elles sont en liaison textile, notamment en liaison tricotée, en particulier qu’elles sont dans une même pièce textile d’un seul tenant obtenue en sortie d’un métier textile, en particulier d’un métier à tricoter, plus particulièrement sans étape supplémentaire pour sa confection à l’exception de la finition de ses bords et/ou de la broderie d’au moins un élément longiligne. Cette définition s’applique avantageusement pour toute couche/élément/pièce textile de construction textile unitaire.
Autrement dit, les première et deuxième couches textiles sont dans une même pièce textile. Les première et deuxième couches textiles sont reliées entre elles par au moins un fil tricoté ou tissé à la fois dans la première couche textile et dans la deuxième couche textile. De même, les troisième et quatrième couches textiles sont dans une même pièce textile. Les troisième et quatrième couches textiles sont reliées entre elles par au moins un fil tricoté ou tissé à la fois dans la première couche textile et dans la deuxième couche textile.
De manière non limitative, lesdites première et deuxième couches peuvent être des couches successives, par exemple des couches superposées, ou encore des couches distantes l’une de l’autre, séparées par d’autres couches.
De préférence, lesdites première, deuxième, troisième et quatrième couches textiles sont superposées au moins en partie les unes sur les autres.
Dans une variante de réalisation, les première, deuxième, troisième et quatrième couches textiles sont dans un premier élément textile de renfort de construction textile unitaire.
Encore de préférence, le matériau composite principal comprend un tube comprenant lesdites première et deuxième portions de tube. Dans un premier mode de réalisation, ledit tube est replié sur lui-même de manière à disposer lesdites première et deuxième portions de tube l’une au-dessus de l’autre. Dans ce mode de réalisation, les première et deuxième portions de tube sont reliées entre elles par un pli.
Dans un autre mode de réalisation, ledit tube est replié sur lui-même de manière à disposer la seconde portion de tube à l’intérieur de la première portion de tube.
Dans une variante de réalisation, le matériau composite principal comprend au moins une couche polymère thermoplastique intermédiaire, ladite couche polymère thermoplastique intermédiaire étant disposée entre deux couches textiles adjacentes.
Ladite couche polymère thermoplastique intermédiaire est configurée pour former en partie la matrice polymérique thermoplastique. Cette couche polymère thermoplastique intermédiaire permet d’améliorer l’imperméabilité et la résistance à la perforation de la bande de roulement.
δ h caractérise les forces d’interaction de Debye entre dipôles permanents ainsi que les forces d’interaction de Keesom entre dipôles induits et dipôles permanents.
δ h caractérise les forces d’interaction spécifiques (telles que liaison hydrogène, acide/base, donneur/accepteur, etc.) ;
δ a est déterminé par l’équation : δa=(δ p 2 +δ h 1 ) 1/2 . Les paramètres δ p , δ h , δ d et δ a sont exprimés en (J/cm 3 ) 1/2 .
Il peut être préférable que l’huile polaire soit choisie dans le groupe constitué d’huiles végétales ou animales, telles que les triglycérides, les huiles d’ester, les huiles d’éther et leurs mélanges, mieux encore dans le groupe constitué d’huiles d’ester, d’huiles d’éther et de leurs mélanges, et encore mieux encore dans les huiles d’ester.
i) les copolymères de vinylpyrrolidone tels que le copolymère vinylpyrrolidone/1-hexadécène, Antaron V-216 commercialisé ou fabriqué par la société ISP (MW=7300 g/mol),
ii) les esters tels que : les esters d’acides gras linéaires avec un nombre total de carbone allant de 35 à 70, par exemple pentaérythrityl tétrapélargonate (MW=697,05 g/mol), les esters hydroxylés tels que le triisostéarate de polyglycérol-2 (MW=965,58 g/mol), les esters aromatiques tels que le trimellitate de tridécyle, (MW=757.19 g/mole), le benzoate d’alcool en C12-C15 l'ester de 2-phényléthyle d’acide benzoïque et le salicylate de butyloctyle les esters d’acides gras ramifiés en C 24 -C 28 ou les alcools gras tels que ceux décrits dans la demande de brevet EP-A-0 955 039, et notamment le citrate de triisoarachidyle (MW = 1033,76 g/mole), le tétraisononanoate de pentaérythrityle (MW = 697,05 g/mole), le triisostearate de glycéryle (MW = 891,51 g/mol mol), tris(2-decyl)tétradecanoate de glycéryle (MW=1143,98 g/mole), le pentaérythrityl tétraisostearate (MW=1202,02 g/mole), le polyglycéryl-2 tétraisostearate (MW=1232,04 g/mole) ou encore le pentaerythrityl tetrakis(2- décyl)tétradécanoate (MW = 1538,66 g/mole)) les esters et polyesters de diol dimère et d’acide monocarboxylique ou dicarboxylique, tels que les esters de diol dimère et d’acide gras et les esters de diol dimère et de dimère d’acide dicarboxylique, tels que Lusplan DD-DA5® et Lusplan DD-DA7® commercialisés par la société Nippon Fine Chemical et décrits dans la demande de brevet US 2004-175 338, dont le contenu est incorporé dans la présente demande par référence, et les mélanges de ceux-ci.
Telle qu'utilisée ici, l'expression « huile polaire à base d'hydrocarbures » désigne une huile polaire formée essentiellement, voire constituée, d'atomes de carbone et d'hydrogène, et facultativement d'atomes d'oxygène et d'azote, et ne contenant aucun atome de silicium ou de fluor. Elle peut contenir des groupes alcool, ester, éther, acide carboxylique, amine et/ou amide.
Il est préférable que l’huile ait une valeur logP de 7,0 ou moins, mieux encore de 6,5 ou moins, et encore mieux encore de 6,0 ou moins. Il peut être préférable que l’huile ait une valeur logP de 1,0 ou plus, mieux encore de 1,5 ou plus, et encore mieux encore de 2,0 ou plus. Ainsi, il peut être préférable que l’huile ait une valeur logP de 1,0 à 7,0, mieux encore de 1,5 à 6,5, et encore mieux encore de 2,0 à 6,0.
Une valeur log P est une valeur du logarithme de base dix du coefficient de partage octan-1-ol/eau apparent. Les valeurs logP sont connues et sont déterminées par un essai standard qui détermine la concentration de l’huile dans l’octan-1-ol et l’eau. Le logP peut être calculé selon la méthode décrite dans l’article de Meylan et Howard : Atom/Fragment contribution method for estimating octanol-water partition coefficients , J. Pharm. Sci., 84: 83-92, 1995. Cette valeur peut également être calculée à l’aide de nombreux progiciels disponibles dans le commerce, qui déterminent le log P en fonction de la structure d’une molécule. À titre d’exemple, il peut être fait mention du logiciel Epiwin de l’Agence Environnementale des États-Unis.
L’huile peut avoir au moins deux fractions sélectionnées dans le groupe consistant en une liaison amide, une liaison ester et des mélanges de celles-ci. La liaison amide ici signifie -CONR- (R désigne un atome d’hydrogène ou un groupe alkyle linéaire ou ramifié en C 1 -C 18 , de préférence un groupe méthyle) et la liaison ester ici signifie -COO-. En d’autres termes, l’huile peut avoir deux ou plusieurs liaisons amide, deux ou plusieurs liaisons ester ou un mélange d’au moins une liaison amide et d’au moins une liaison ester.
L’huile peut avoir au moins deux fractions sélectionnées dans le groupe consistant en une liaison éther, une liaison ester et des mélanges de celles-ci. La liaison éther ici signifie -O- et la liaison ester ici signifie -COO-. En d’autres termes, l’huile peut avoir deux ou plusieurs liaisons éther, deux ou plusieurs liaisons ester ou un mélange d’au moins une liaison éther et d’au moins une liaison ester.
Il peut être préférable que l’huile soit choisie dans le groupe constitué de sarcosinate d’isopropyl lauroyl, d’octyldodécanol et d’un mélange de ceux-ci.
D’autre part, à titre d’exemple d’huile apolaire, on peut citer le squalane.
les copolymères d’acrylamide et de chlorure de méthacryloyloxyéthyltriméthylammonium décrits, par exemple, dans la demande de brevet européen n° 0 080 976,
les copolymères d’acrylamide et de méthosulfate de méthacryloyloxyéthyltriméthylammonium,
les copolymères de méthacrylate ou d'acrylate de vinylpyrrolidone/dialkylaminoalkyle quaternisés ou non, décrits, par exemple, dans les brevets français n° 2 077 143 et 2 393 573,
les copolymères de vinylpyrrolidone/méthacrylamidopropyldiméthylamine, copolymères de vinylpyrrolidone/diméthylaminopropylméthacrylamide quaternisés et
les polymères réticulés de sels de méthacryloyloxy(C 1 -C 4 )alkyltri(C 1 -C 4 )alkylammonium tels que les polymères obtenus par homopolymérisation de méthacrylate de diméthylaminoéthyle quaternisé par le chlorure de méthyle, ou par copolymérisation d'acrylamide avec du méthacrylate de diméthylaminoéthyle quaternisé avec du chlorure de méthyle, l'homo- ou copolymérisation étant suivie d'une réticulation avec un composé contenant une insaturation oléfinique, en particulier le méthylènebisacrylamide. Polymères de cellulose cationiques tels que les dérivés d’éther de cellulose comprenant un ou plusieurs groupes ammonium quaternaire décrits, par exemple, dans le brevet français n° 1 492 597, tels que les polymères commercialisés sous les noms « JR » (JR 400, JR 125, JR 30M) ou « LR » (LR 400, LR 30M) par la société Union Carbide Corporation. Ces polymères sont également définis dans le dictionnaire CTFA comme des ammoniums quaternaires d'hydroxyéthylcellulose ayant réagi avec un époxyde substitué par un groupe triméthylammonium.
Il est préférable que le polymère cellulosique cationique ait au moins un groupe ammonium quaternaire, de préférence un groupe trialkylammonium quaternaire et plus préférablement, un groupe triméthylammonium quaternaire.
chacun des groupes R 1 et R 2 désigne un groupe alkyle en C 1-3 , de préférence un groupe méthyle ou éthyle et plus préférablement, un groupe méthyle,
R 3 désigne un groupe alkyle en C 1-24 , de préférence un groupe méthyle ou éthyle et plus préférablement, un groupe méthyle,
X- désigne un anion, de préférence un halogénure et plus préférablement, un chlorure,
n désigne un nombre entier de 0 à 30, de préférence de 0 à 10 et plus préférablement égal à 0, et
La liaison éther la plus à gauche (-O-) dans la formule chimique (I) ci-dessus peut se fixer au cycle du sucre du polysaccharide.
Il est préférable que le groupe contenant le groupe ammonium quaternaire soit -O-CH 2 -CH(OH)-CH 2 -N + (CH 3 ) 3 . Polymères de cellulose cationiques tels que les copolymères de cellulose et les dérivés de cellulose greffés avec un monomère soluble dans l'eau d’ammonium quaternaire et décrits, par exemple, dans le brevet U.S. n° 4 131 576, tels que les hydroxyalkylcelluloses, par exemple, les hydroxyméthyl-, hydroxyéthyl- et hydroxypropylcelluloses greffées, par exemple, avec un sel choisi parmi les sels de méthacryloyléthyltriméthylammonium, de méthacrylamidopropyltriméthylammonium et de diméthyldiallylammonium.
- on pilote le vibreur en fonction de ce signal de retour vibratoire de manière à générer des vibrations avec un niveau correspondant d’intensité ressentie par l’utilisateur.
L’invention permet de délivrer une information de force à l’utilisateur, à savoir l’intensité de vibration ressentie, en utilisant ladite grandeur F pour moduler l’intensité des vibrations générées, selon la loi de commande prédéfinie. Le ressenti vibratoire de l’utilisateur peut prendre selon l’amplitude de la grandeur F au moins trois niveaux perçus différemment par l’utilisateur, ce qui facilite la télé-opération du système esclave. Il ne s’agit donc pas d’un ressenti binaire, vibreur activé ou non, mais d’un ressenti pouvant varier en amplitude entre des valeurs minimale et maximale avec au moins un niveau intermédiaire.
L’invention peut permettre de communiquer à l’opérateur un effort ou un contact concernant le système robotique esclave en quelques dizaines de millisecondes, alors qu’un retour d’effort bilatéral est en général contraint à des temps de réponse plus élevés.
De préférence, le signal de retour vibratoire est capable de prendre un grand nombre de valeurs, notamment plus de trois valeurs, par exemple 2 n valeurs, où n désigne le nombre de bits sur lesquels ce signal est codé. Le vibreur peut être commandé avec autant d’intensités différentes que de valeurs du signal de retour vibratoire, mais on peut aussi avoir des paliers de commande du vibreur pour des plages respectives de valeurs du signal de retour vibratoire ; le nombre de modes de fonctionnement différents du vibreur, correspondant à autant de paliers de commande, peut ainsi être compris entre 2 n /50 et 2 n , par exemple. Chaque mode de fonctionnement du vibreur correspond avantageusement à un niveau d’intensité ressentie différent de tout autre mode.
Pour faire varier le niveau d’intensité ressentie, on peut faire varier l’amplitude vibratoire du vibreur, à fréquence constante ou variable, et/ou la durée pendant laquelle le vibreur est en marche par unité de temps. Par exemple, au moins trois niveaux d’intensité ressentie différents peuvent correspondre à un niveau nul (sans vibration), un niveau maximal où le vibreur fonctionne à 100% du temps sur une période de 1s et au moins un niveau intermédiaire où le vibreur fonctionne par exemple entre 20% et 80% du temps sur une période de 1s, par exemple à 50%, en alternant des périodes de fonctionnement de 250 ms et des périodes de repos de 250 ms.
Ainsi, dans des exemples de réalisation, le pilotage du vibreur s’effectue en modulant sa durée de fonctionnement pendant une période de temps donnée, cette modulation provoquant une modulation de l’intensité vibratoire ressentie par l’utilisateur. On a par exemple un pilotage de type PWM (modulation du rapport cyclique).
De préférence, la loi de commande comporte une zone morte dans laquelle aucune vibration n’est déclenchée tant que ladite grandeur F n’excède pas un seuil de déclenchement prédéfini. Cela limite le risque d’un déclenchement intempestif du vibreur.