Cassette (9) pour un module motorisé (8) d’entrainement d’un dispositif médical (2), tel qu’un cathéter ou un guide, comprenant : - un support (12), configuré pour être monté dans le module motorisé (8) ; - au moins un organe d’entrainement (13) du dispositif médical (2) monté mobile par rapport au support (12) ; - une jupe d’étanchéité (15) fixée sur le support (12) et sur l’organe d’entrainement (13) de sorte à s’étendre entre le dispositif médical (2) et l’organe d’entrainement (13) ; et - un ou plusieurs organes de fixation (20, 30) configurés pour fixer la jupe d’étanchéité (15) sur la cassette (9) par pincement. Cassette (9) selon la revendication 1, dans laquelle tout ou partie des organes de fixation (20, 30) sont en outre configurés pour fixer la jupe d’étanchéité (15) sur la cassette (9) par emboîtement élastique. Cassette (9) selon l’une des revendications 1 et 2, dans laquelle au moins un organe de fixation (20) comprend un premier élément d’attache (21) et un deuxième élément d’attache (22) configuré pour fixer une portion de film (15a) de la jupe d’étanchéité (15) sur la cassette (9), la portion de film (15a) de la jupe d’étanchéité (15) s’étendant entre le premier élément d’attache (21) et le deuxième élément d’attache (22), le premier élément d’attache (21) étant fixé sur la cassette (9) et le deuxième élément d’attache (22) configuré pour coopérer avec le premier élément d’attache (21) afin de bloquer la jupe d’étanchéité (15) contre le premier élément d’attache (21) par pincement. Cassette (9) selon la revendication 3, dans laquelle le premier élément d’attache (21) d’un des organes de fixation (20) est fixé sur le support (12) afin de bloquer la jupe d’étanchéité (15) par rapport au support (12). Cassette (9) selon la revendication 4, dans laquelle l’un parmi le premier élément d’attache (21) et le deuxième élément d’attache (22) d’un des organes de fixation (20) comprend une première languette (23) et au moins un picot (25) s’étendant depuis la première languette (23), de préférence deux picots (25), l’autre parmi le premier élément d’attache (21) et le deuxième élément d’attache (22) comprenant une deuxième languette (24), au moins un orifice traversant (26) étant formé dans la deuxième languette (24), chaque orifice traversant (26) étant configuré pour recevoir un picot (25) afin de fixer la deuxième languette (24) sur la première languette (23). Cassette (9) selon la revendication 5, dans laquelle au moins un trou est formé dans la portion de film (15a), chaque picot (25) étant configuré pour passer à travers un trou correspondant de la portion de film (15a) lorsque la première languette (23) est fixée sur la deuxième languette (24). Cassette (9) selon la revendication 6, dans laquelle la portion de film (15a) est pré-percée. Cassette (9) selon l’une des revendications 5 à 7, dans laquelle : - le picot (25) comprend une tige (25a) et un ergot (25b) fixé sur la tige (25a), le picot (25) étant déformable élastiquement de sorte à pénétrer dans l’orifice traversant (26) lors de l’assemblage du deuxième élément d’attache (22) avec le premier élément d’attache (21) et l’ergot (25b) présente un épaulement configuré pour venir en appui contre une face de la deuxième languette (24) lorsque la deuxième languette (24) bloque la jupe d’étanchéité (15) contre le premier élément d’attache (21) afin de maintenir la deuxième languette (24) contre la première languette (23) ; ou - les organes de fixation (20) comprennent en outre une butée rapportée et fixée sur le picot (25) et configurée pour venir en appui contre la face de la deuxième languette (24) afin d’appliquer la deuxième languette (24) contre la première languette (23) ; ou - les organes de fixation (20) comprennent en outre une ailette fixée sur le picot (25) et montée mobile par rapport au support (12) entre une première position, dans laquelle l’ailette passe à travers l’orifice traversant (26) afin de permettre l’assemblage de la première languette (23) et de la deuxième languette (24), et une deuxième position, dans laquelle l’ailette vient en appui contre la face de la deuxième languette (24) afin d’appliquer la deuxième languette (24) contre la première languette (23) ; ou - une forme et des dimensions du picot (25) correspondent à une forme et des dimension de l’orifice traversant (26) de sorte que le picot (25) est monté serré dans l’orifice traversant (26). Cassette (9) selon l’une des revendications 3 à 8, dans laquelle l’organe d’entrainement (13) est monté mobile en translation suivant un premier axe (Y) et un deuxième axe (X) sécants, le premier et le deuxième élément d’attache (21, 22) s’étendant le long du deuxième axe (Y), à distance de l’organe d’entrainement (13), et la cassette (9) comprend en outre un organe de fixation supplémentaire (29) configuré pour fixer une portion de film supplémentaire de la jupe d’étanchéité (15) au support (12), l’organe de fixation supplémentaire (29) s’étendant le long du premier axe (X) à distance de l’organe d’entrainement (13). Cassette (9) selon la revendication 9, dans laquelle l’organe de fixation (20) supplémentaire comprend un plot (29), un trou supplémentaire (15c) étant formé dans la portion de film supplémentaire et étant configuré pour recevoir le plot (29). Cassette (9) selon l’une des revendications 9 et 10, comprenant deux organes de fixation (20) s’étendant de part et d’autre de l’organe d’entrainement (13) le long du deuxième axe (Y) et deux organes de fixation (20) supplémentaire s’étendant de part et d’autre de l’organe d’entrainement (13) le long du premier axe (X). Cassette (9) selon l’une des revendications 1 à 11, dans laquelle au moins un organe de fixation (30) de la jupe d’étanchéité (15) comprend une coiffe (31) rapportée et fixée sur chaque organe d’entrainement (14) et la jupe d’étanchéité (15) afin de bloquer la jupe d’étanchéité (15) sur les organes d’entrainement (14) par pincement. Cassette (9) selon la revendication 12, dans laquelle la coiffe (31) comprend une première paroi (32), configurée pour s’étendre en regard d’une première face (14a) de l’organe d’entrainement (13) de sorte à se trouver entre l’organe d’entrainement (13) et le dispositif médical (2). Cassette (9) selon la revendication 13, dans laquelle la première paroi (32) comprend une face d’actionnement configurée pour venir en contact, via la jupe d’étanchéité (15), avec le dispositif médical (2). Cassette (9) selon l’une des revendications 13 et 14, dans laquelle la coiffe (31) comprend en outre une deuxième paroi (33), raccordée à la première paroi (32) et configurée pour s’étendre en regard d’un sommet (14b) de l’organe d’entrainement (13) et une troisième paroi (34), raccordée à la deuxième paroi (33) et configurée pour s’étendre en regard d’une deuxième face (14c) de l’organe d’entrainement (13) opposée à la première face (14a). Cassette (9) selon la revendication 15, dans laquelle la première paroi (32) et la troisième paroi (34) épousent sensiblement la première face (14a) et à la deuxième face (14c) de l’organe d’entrainement (13), respectivement, et sont dimensionnées de manière à pincer l’organe d’entrainement (13). Cassette (9) selon l’une des revendications 15 et 16, dans laquelle l’un parmi l’organe d’entrainement (13) et la coiffe (31) peut comprendre une ou plusieurs saillies (35) configurées pour pénétrer dans des ouvertures traversantes correspondantes formées l’autre parmi l’organe d’entrainement (13) et la coiffe (31) afin de bloquer la coiffe (31) sur l’organe d’entrainement (13) par encliquetage. Module motorisé (8) d’entrainement d’un dispositif médical (2) comprenant une embase et une cassette (9) selon l’une des revendications 1 à 17 fixée de manière amovible sur l’embase. Système robotisé (1) comprenant un module motorisé (8) d’entrainement d’un dispositif médical (2) selon la revendication 18 et des moyens de commande (5) configurée pour contrôler le module motorisé (8) d’entrainement.