INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Avantageusement, la première électrode mobile est solidaire du premier arbre de transmission, d’où il résulte que la première électrode mobile est montée mobile en rotation autour du premier axe longitudinal de rotation.
Dans un mode de réalisation préférentiel : les moyens capacitifs de mesure ou d’actionnement comprennent en outre : une deuxième électrode mobile par rapport au bâti ; et au moins une électrode additionnelle fixe par rapport au bâti et séparée de la deuxième électrode mobile par un deuxième milieu diélectrique ; le système comprend en outre un deuxième dispositif de transmission d’un mouvement entre l’élément mobile et la deuxième électrode mobile, le deuxième dispositif de transmission étant mobile en rotation par rapport au bâti au moyen d’une pluralité de deuxièmes articulations pivot et comprenant : un deuxième arbre de transmission présentant un deuxième axe longitudinal de rotation ; et une pluralité de deuxièmes bras de transmission, chacun des deuxièmes bras de transmission comprenant une première extrémité couplée à l’élément mobile et une deuxième extrémité solidaire du deuxième arbre de transmission ; la deuxième électrode mobile est reliée au deuxième arbre de transmission.
Selon un développement de ce mode de réalisation préférentiel, la deuxième électrode mobile est solidaire du deuxième arbre de transmission, d’où il résulte que la deuxième électrode mobile est montée mobile en rotation autour du deuxième axe longitudinal de rotation.
Selon un autre développement compatible avec le précédent, le premier axe longitudinal de rotation est parallèle au deuxième axe longitudinal de rotation.
Selon un autre développement compatible avec les précédents, la première extrémité des premiers bras de transmission est couplée à une première moitié de l’élément mobile et la première extrémité des deuxièmes bras de transmission est couplée à une deuxième moitié de l’élément mobile.
Les premiers éléments secondaires d’emboitage élastique 187 sont disposés sur la première face secondaire arrière 189. Le premier support secondaire 180 est fixé directement sur la première portion inférieure de fixation de premier côté 148a et sur la première portion inférieure de fixation de deuxième côté 148b par les premiers éléments secondaires d’emboitage élastique 187. Alternativement ou en complément des premiers éléments secondaires d’emboitage élastiques 187 illustrés, le premier support secondaire 180 pourrait être fixé sur la première portion de fil inférieure 142c par des éléments d’emboitage élastique analogues.
Le dispositif d’articulation 7 permet à l’attelage 8 qu’il porte de pivoter par rapport à la partie centrale 1 de châssis autour d’un axe d’articulation 10 mobile et normal à un plan de roulement du véhicule, de manière à modifier un angle d’articulation du véhicule. Le dispositif d’articulation comporte un jeu de barres croisées permettant cette articulation avec axe mobile. Lorsque plusieurs véhicules sont attelés et forment un convoi routier monotrace, ce convoi est articulé en plus des possibilités de braquage des roues.
Le dispositif d’articulation 7 peut être constitué par tout dispositif de barres croisées permettant une articulation, selon un axe d’articulation mobile, entre la partie centrale 1 de châssis et l’attelage avant 8. Un pivot en roulis, et/ou une rotule peuvent éventuellement compléter cette liaison pivot pour permettre des mouvements de roulis et de tangage entre les véhicules. l’axe d’articulation est un axe mobile, ce qui signifie que, bien qu’un seul axe d’articulation opère à un instant donné, cet axe d’articulation est déplaçable en fonction de l’angle formé entre les véhicules d’un convoi. Les jeux de barres croisées permettent ce type de liaison entre véhicules.
Dans le présent exemple, selon une réalisation particulièrement avantageuse en matière de compacité, le dispositif d’articulation 7 est formé d’un jeu de barres croisées muni d’une première paire de pivots superposés sur l’une de ses extrémités latérales et d’une deuxième paire de pivots superposés sur l’extrémité latérale opposée. Un tel dispositif d’articulation 7 est également à axe mobile, car deux axes d’articulations sont possibles, grâce à l’une ou à l’autre de ces paires de pivots qui agissent alternativement en fonction de la trajectoire du convoi (et plus précisément en fonction du sens des virages).
La est une vue schématique en perspective illustrant un tel exemple de dispositif d’articulation 7 (sur les autres figures, le dispositif d’articulation 7 est simplement schématisé de manière fonctionnelle par deux platines et deux pivots). Dans cet exemple, le dispositif d’articulation 7 comporte un jeu de barres croisées à quatre pivots, avec des axes de pivot confondus deux à deux, comme décrit dans le document FR2619779.
Ce dispositif d’articulation 7 comporte une première platine de fixation 11 et une deuxième platine de fixation 15 articulées par un jeu de barres croisées 30, 31 permettant de définir un axe d’articulation 10 qui est mobile dans la mesure où il peut occuper deux positions différentes.
L’attelage avant 8 est fixé (sans degré de liberté en lacet) sur la première platine de fixation 11, et la deuxième platine de fixation 15 est fixée (sans degré de liberté en lacet) sur la plateforme de jonction avant 9. Lorsque deux véhicules sont attelés, le dispositif d’articulation 7 va articuler le convoi grâce à un angle variable d’articulation du véhicule, selon l’axe d’articulation 10 (situé dans l’une ou l’autre de ses positions possibles).
Lors d’un virage à gauche, l’axe d’articulation 10 est positionné sur un bord latéral du dispositif d’articulation 7, et lors d’un virage à droite, l’axe d’articulation 10 est positionné sur l’autre bord latéral.
Ce jeu de doubles barres croisées comporte de plus : – une première barre 30 reliée par un premier pivot 32 à la première platine de fixation 11 et reliée par un deuxième pivot 33 à la deuxième platine de fixation 15 ; – une deuxième barre 31 reliée par un troisième pivot 34 à la première platine de fixation 11 et reliée par un quatrième pivot 35 à la première platine de fixation 15.
Les pivots 32 et 35 sont disposés sur un bord latéral du dispositif d’articulation 7, et les pivots 33 et 34 sont disposés sur l’autre bord latéral, lorsque le dispositif d’articulation est fermé, c’est-à-dire lorsque l’attelage avant 8 est aligné longitudinalement dans l’axe du véhicule (correspondant par exemple à une trajectoire en ligne droite du véhicule). Les platines de fixation 11, 15 sont conformées pour que les pivots 32, 35 d’un côté, et les pivots 33, 34 de l’autre côté soient disposés verticalement sur le même axe lorsque le dispositif d’articulation 7 est fermé.
Les deux paires de pivots sont donc formées de la manière suivante : – le premier pivot 32 et le quatrième pivot 35 forment l’une desdites paires de pivots, et présentent un même axe de rotation formant l’axe d’articulation 10 lorsque l’angle d’articulation du véhicule est formé dans un premier sens (cas d’un virage à droite, par exemple) ; – le deuxième pivot 33 et le troisième pivot 34 forment l’autre desdites paires de pivots, et présentent un même axe de rotation formant l’axe d’articulation 10 lorsque l’angle d’articulation du véhicule est formé dans un deuxième sens (cas d’un virage à gauche dans cet exemple).
La est une vue schématique de dessus d’un véhicule 17 selon l’invention, muni de ses roues.
Le véhicule 17 comporte un train de roues avant 18 et un train de roues arrières 19, tous deux montés sur la partie centrale 1 de châssis.
Les roues avant 18 et les roues arrières 19 sont des roues directrices et sont montées par rapport à la partie centrale 1 de châssis par l’intermédiaire de tout mécanisme de direction connu dans le domaine des véhicules. Par exemple, les roues peuvent être montées sur des berceaux porteurs fixés au châssis, munis d’éventuelles suspension et de moyens de direction et de transmission. Ces éléments sont connus et ne sont pas illustré sur les figures pour plus de clarté.
Le train de roues avant 18 et le train de roues arrières 19 sont emboitables, c’est-à-dire que ces trains de roues présentent des voies (écartement entre les roues) et des espaces inter-roues qui permettent à un train de roues de loger entre les deux roues d’un autre train de roues, de sorte que : lorsque l’avant du véhicule est attelé à l’arrière d’un véhicule identique, le train de roues avant de ce véhicule s’emboite dans le train de roues arrière de l’autre véhicule, et lorsque l’arrière du véhicule est attelé à l’avant d’un véhicule identique, le train de roues arrière de ce véhicule s’emboite dans le train de roues avant de l’autre véhicule.
Lorsque l’emboitement des trains de roue est réalisé, le train de roues avant du véhicule arrière et le train de roues arrière du véhicule avant présentent un même axe de rotation théorique, lorsque le convoi est en ligne droite (l’angle d’articulation étant alors nul), roues non braquées.
Dans le présent exemple, le train de roues avant 18 présente une voie plus large que le train de roues arrières 19 permettant cet emboitement.
Si le pas p entre deux pixels adjacents est de 35 µm, en considérant des microlentilles en silicium (n = 3.4), et que h = 5 µm, a = 15 µm, = 30 µm, la mise en œuvre des équations précédentes conduit à : r = 25 µm, F’ = 35 µm, F = 30 µm.
En considérant on obtient =4.2 µm. En considérant on obtient =8.4 µm. Ainsi, le diamètre de chaque élément atténuant 32 est de l’ordre de grandeur de la longueur d’onde, en étant de préférence inférieur à cette dernière.
En prenant en compte une forme hémisphérique des microlentilles (h = a = 15 µm), F = 21 µm et =2.54 µm ( ou =5.08 µm ( .
La montre une configuration selon laquelle chaque microlentille 31 a une surface microstructurée pour permettre une focalisation, vers un point focal image, de l’onde lumineuse 12 se propageant, en amont de la lentille, parallèlement à l’axe de propagation Z. La lentille 31 est alors formée d’une couche 34 comportant une alternance de matériaux présentant des indices de réfraction différents. Selon la possibilité représentée sur la , la couche 34 comporte une microstructure formant une lentille de Fresnel discrétisée, symétrique par rapport à un axe optique A. D’autres types de réseaux de diffraction peuvent être envisagés, de tels réseaux étant formés d’une alternance périodique de matériaux présentant des indices de réfraction différents.
La représente un mode de réalisation dans lequel les éléments atténuants 32 sont disposés sur chaque pixel, en étant de préférence centrés par rapport à l’axe optique A d’une microlentille 31 et par rapport à un pixel 36.
Selon une variante, les éléments atténuants sont disposés sur un support, distinct de la matrice 30 de microlentilles 31 et du capteur d’image 35. La distance entre les éléments atténuants et le capteur d’image peut être ajustable.
Dans les exemples représentés sur les figures 1A, 1B, 2 et 3, chaque élément atténuant est un masque opaque. Sur la figure 4, on a représenté un mode de réalisation dans lequel chaque élément atténuant 32’ est transparent et est configuré pour produire un déphasage. Le déphasage est préférentiellement de (ou de étant un entier impair) d’une onde lumineuse le traversant, de façon analogue à une lame quart d’onde. Chaque élément atténuant 32’ est un élément déphasant. Si est l’indice de réfraction d’un élément atténuant 32’, l’épaisseur de l’élément atténuant, selon l’axe de propagation Z, est telle que :
avec n’ > n ext
où n ext est l’indice de réfraction du milieu extérieur à l’élément atténuant 32’.
Par exemple, si chaque élément atténuant 32’ est formé du même matériau que la lame support 33 et que les microlentilles 31, par exemple du silicium (n = n’ = 3.4), = 520 nm.
Selon ce mode de réalisation, l’onde convergente 13 réfractée par chaque microlentille 31 est déphasée de . Dans ce mode de réalisation, les défauts de phase introduits par l’échantillon se traduisent par des variations relatives de l’éclairement du capteur d’image. Ces variations sont en outre sensibles au signe du déphasage de la lumière par l’échantillon. Ce mode de réalisation permet un contraste d’image amélioré par rapport au premier mode de réalisation.
Sur la configuration représentée sur la , chaque élément déphasant 32 est obtenu par apport de matière sur la face inférieure 33 i de la lame support 33.
La représente une variante du mode de réalisation décrit en lien avec la . Selon ce mode de réalisation, chaque élément déphasant 32’ est obtenu par retrait de matière de la face inférieure 33 i de la lame support 33. L’indice de chaque élément déphasant est donc l’indice du milieu extérieur, par exemple de l’air. Dans ce cas, l’épaisseur t d’un élément 32’, selon l’axe de propagation Z, est telle que :
avec n>n ext , , où n est l’indice de réfraction de la lame support 33.
Bien que décrit en lien avec une source de lumière émettant dans le domaine spectral infra-rouge, l’invention peut être mise en œuvre dans le domaine spectral visible ou UV.
D’une façon générale, chaque élément déphasant 32’ est formé par ajout d’un premier matériau sur une couche support (33) formée d’un deuxième matériau (cf. , le premier matériau étant Si, qui est également le deuxième matériau), ou par inclusion d’un premier matériau dans la couche support (cf. , le premier matériau étant de l’air)
Pour ce faire, l’invention porte sur un procédé de localisation d’un objet, le procédé comprenant les étapes selon lesquelles : - on fournit un objet muni d’au moins un émetteur acoustique configuré pour émettre des signaux acoustiques; - on fournit au moins un premier récepteur acoustique et un deuxième récepteur acoustique distant du premier récepteur acoustique, lesdits premier et deuxième récepteurs acoustiques étant configurés pour recevoir des signaux acoustiques ; - on émet au moins un signal acoustique à l’aide dudit émetteur acoustique ; - pour chacun des récepteurs acoustiques, on réalise les étapes suivantes : à la réception d’un signal acoustique par un récepteur acoustique on réalise une corrélation croisée entre le signal acoustique reçu par ledit récepteur acoustique et un signal de référence, de manière à déterminer un signal de corrélation ; on applique une transformation audit signal de corrélation déterminé, de manière à déterminer un signal de corrélation transformé dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation; on détermine l’ensemble des maximums locaux du signal de corrélation transformé antérieurs à un instant final prédéterminé, au sein d’une fenêtre temporelle prédéterminée ; on détermine un instant d’arrivée du signal acoustique reçu, à partir du premier maximum local du signal de corrélation transformé considéré au sein de ladite fenêtre temporelle prédéterminée, le procédé comprenant en outre les étapes selon lesquelles : - on calcule la ou les différence(s) d’instants d’arrivée entre lesdits signaux acoustiques reçus par lesdits récepteurs acoustiques à partir desdits instants d’arrivée desdits signaux acoustiques reçus précédemment déterminés ; - on détermine des données de position de l’objet à partir de ladite ou desdites différence(s) d’instants d’arrivée.
Ledit émetteur acoustique constitue une source de signaux acoustiques. De préférence, les émetteurs acoustiques sont des émetteurs ultrasons. De préférence, ledit au moins un signal acoustique émis à l’aide dudit émetteur acoustique est un signal ultrasons.
Un signal acoustique est un signal sonore. Le signal acoustique émis est de préférence sinusoïdal. Le signal acoustique présente avantageusement des pics de différentes amplitudes. De manière non limitative, le signal acoustique émis peut présenter n’importe quelle allure. Sans sortir du cadre de l’invention, le signal acoustique émis peut être une impulsion.
Lesdits au moins un premier et un deuxième récepteurs acoustiques comprennent de préférence des microphones. Les récepteurs acoustiques sont de préférences fixes les uns par rapport aux autres. La position relative desdits récepteurs acoustique est avantageusement connue à chaque instant. De préférence, lesdits récepteurs acoustiques sont montés sur un même support, par exemple sur un robot.
De préférence, on fournit au moins trois récepteurs acoustiques, encore de préférence au moins quatre récepteurs acoustiques, encore de préférence cinq récepteurs acoustiques. Un intérêt est de recueillir davantage d’informations de position de l’objet et ainsi améliorer la précision de la localisation de l’objet.
Les étapes selon lesquelles on réalise une corrélation croisée, on applique une transformation au signal de corrélation, on détermine l’ensemble des maximums locaux du signal de corrélation transformé et on détermine un instant d’arrivée du signal acoustique reçu sont effectuées à la réception d’un signal acoustique par chacun des récepteurs acoustiques.
Le signal reçu par un récepteur acoustique comprend au moins une occurrence correspondant au signal acoustique émis par l’émetteur acoustique et directement reçu. De manière non limitative, dans un environnement réverbérant, le signal acoustique reçu par un récepteur acoustique comprend une pluralité d’occurrences, à savoir une occurrence correspondant au signal émis directement reçu et une ou plusieurs occurrence(s) correspondant à des réverbérations du signal acoustique émis. On comprend que les occurrences correspondant aux réverbérations sont reçues après l’occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu, sans réverbération. L’ensemble desdites occurrences constitue le signal acoustique reçu.
Les occurrences peuvent présenter des amplitudes différentes. En particulier, l’occurrence correspondant au signal acoustique émis peut présenter une amplitude inférieure à celle des occurrences correspondant à des réverbérations du signal émis.
On comprend que les étapes de réalisation d’une corrélation croisée, d’application d’une transformation au signal de corrélation, de détermination de maximum locaux et de détermination d’un instant d’arrivée sont réalisées à la réception de signaux acoustiques par chacun des récepteurs acoustiques, de sorte qu’on détermine un signal de corrélation, un signal de corrélation transformé, des maximum locaux et des instants d’arrivées pour chacun des récepteurs acoustiques, à la réception d’un signal acoustique.
Ces étapes visent notamment à identifier, au sein du signal acoustique reçu par un récepteur acoustique, quelle occurrence correspond au signal émis directement reçu, sans réverbération.
La corrélation croisée est également appelée inter-corrélation ou « cross-correlation » en langue anglaise. Elle permet de mesurer la similitude entre un signal de référence et le signal acoustique reçu par un récepteur acoustique et ainsi faciliter l’identification des occurrences du signal acoustique émis au sein du signal acoustique reçu, notamment en présence de bruit. L’amplitude du signal de corrélation est maximale aux instants où le signal acoustique reçu est similaire au signal de référence.
Le signal de corrélation est de préférence calculé selon la formule :
Où S xy (τ) est le signal de corrélation, τ est une variable de temps, t est une autre variable de temps, x(t) est le signal de référence et y(t) est le signal acoustique reçu par le récepteur acoustique correspondant.
De manière non limitative, ladite transformation appliquée au signal de corrélation peut être un filtrage, une transformation de Hilbert ou toute autre transformation permettant d’obtenir un signal de corrélation transformé dont l’allure suit l’enveloppe du signal de corrélation.
Selon l’invention, l’application d’une transformation au signal de corrélation permet d’obtenir un signal de corrélation transformé dont l’allure suit l’allure générale de l’enveloppe du signal de corrélation correspondant. Un intérêt est d’obtenir un signal de corrélation transformé dont l’allure est lissée par rapport à celle du signal de corrélation. Le signal de corrélation transformé présente un nombre de maximum locaux réduits par rapport au signal de corrélation. La détermination de maximum locaux à partir dudit signal de corrélation transformé est donc particulièrement simplifiée. En outre, chacun des maximums locaux correspond dès lors à un maximum local pour l’occurrence associée. L’identification de l’occurrence correspondant au signal acoustique émis directement reçu est donc facilitée.
De préférence, l’allure du signal de corrélation transformé suit l’enveloppe supérieure du signal de corrélation.
Le deuxième support annexe 220 est monobloc et distinct du deuxième support principal 210. Le deuxième support annexe 220 comporte une deuxième plaque annexe 222, des deuxièmes éléments centraux d’emboitage élastiques 227 (ou deuxième clips annexes) et des deuxièmes éléments latéraux d’emboitage élastique 237 (ou deuxième clips latéraux). Les deuxièmes éléments centraux d’emboitage élastique 227 et les deuxièmes éléments latéraux d’emboitage élastique 137 sont obtenus de matière (lors de la même opération de moulage) avec la deuxième plaque annexe 222. La deuxième plaque annexe 222 présente une deuxième face annexe avant 228 et une deuxième face annexe arrière 229. La deuxième plaque annexe 222 présente une deuxième portion centrale 221, une deuxième portion latérale de premier côté 231a et une deuxième portion latérale de deuxième côté 231b. La deuxième portion centrale s’étend suivant la deuxième direction d’élévation Z2 entre un deuxième bord central supérieur 223 et un deuxième bord central inférieur 224. La deuxième portion centrale 221 s’étend suivant la deuxième direction transversale Y2 entre une deuxième frontière de premier côté 230a et une deuxième frontière de deuxième côté 230b. Le deuxième bord central supérieur 223 et le deuxième bord central inférieur 224 s’étendent sensiblement suivant la deuxième direction transversale Y2.
De préférence, dans la variante de la , le système de combustion comporte un dispositif 8 de traitement des fumées de combustion FC, qui est monté sur la partie amont 5a du circuit principal d’évacuation 5 suitée en amont du raccordement 40a de la boucle de recyclage 40 avec le circuit principal d’évacuation 5
Dans cette variante particulière de réalisation, ce dispositif 8 de traitement des fumées de combustion FC comporte de préférence un condenseur, qui est adapté pour condenser les fumées de combustion FC émises par l’installation de combustion 1 en les refroidissant. Plus particulièrement, le condenseur du dispositif de traitement 8 peut d’une manière générale comporter tout type d’échangeur permettant, par tout moyen, de refroidir les fumées de combustion FC de manière à réaliser une condensation d’au moins une partie de la vapeur d’eau contenue dans les fumées de combustion F. En sortie du dispositif de traitement 8, on obtient dans ce cas des fumées de combustion FC’ (riches en CO 2 ) déshumidifiées contenant principalement les produits de combustion en phase gazeuse produits par la combustion dans le dispositif de combustion 1, et ayant une humidité absolue inférieure à celle des fumées de combustion FC à l’entrée du dispositif de traitement 8.
Ce dispositif 8 de traitement des fumées de combustion peut également être adapté pour dépolluer les fumées de combustion et de préférence pour capter un ou plusieurs polluants choisis parmi la liste suivante : particules fines, SOx, NOx, acides, métaux lourds, ammoniac, COV. On obtient dans ce cas en sortie du dispositif de traitement 8 des fumées de combustion FC’ (riches en CO 2 ) déshumidifiées et dépolluées.
Dans une variante de réalisation, l’installation peut être dépourvue de dispositif de traitement 8 ou le dispositif de traitement 8 peut être dépourvu de moyen de déshumidification des fumées de combustion et comporter uniquement des moyens de dépollution des fumées de combustion. Dans ce cas, l’installation comporte de préférence un dispositif de traitement, qui est monté sur la boucle de recyclage 40 en aval ou de préférence en amont du ventilateur ou compresseur de recyclage VR, et qui est adapté pour traiter les fumées de combustion recyclées dans la boucle de recyclage 40 afin au moins de les déshumidifier.