Procédé de contrôle d’un actionneur (10) par un système de contrôle (12), le procédé de contrôle comprenant : - une phase de génération d’une loi de commande de l’actionneur (10), la loi de commande commandant l’actionneur (10) en vue d’un objectif de performance à partir de valeurs prises par des capteurs de mesure (16), la phase de génération comprenant les étapes de : - collection de signaux provenant des capteurs de mesure (16), - création d’ensembles flous correspondant aux signaux collectés, - lorsqu’une valeur de vérité associée à un ensemble flou dépasse une valeur seuil, génération de la règle associée et sinon, création de nouveaux ensembles flous, - mise en œuvre d’un apprentissage par renforcement aux ensembles flous comprenant plusieurs itérations d’une application d’une action et de mises à jour des valeurs d’actions-état, pour déterminer les actions à effectuer pour obtenir l’objectif de performance en fonction des ensembles flous, la mise en œuvre comportant à chaque itération une opération de modification d’au moins un parmi la position du centre et la largeur des ensembles flous pour obtenir des ensembles flous modifiés sur lesquels l’apprentissage par renforcement est appliqué à l’itération suivante, - conversion du résultat de l’apprentissage par renforcement en un ensemble de règles de commande formant la loi de commande, et - une phase de contrôle durant laquelle le système de contrôle (12) applique la loi de commande sur l’actionneur (10). Procédé de contrôle selon la revendication 1, dans lequel, lors de l’opération de modification, à la fois la position du centre et la largeur de chaque ensemble flou est modifié. Procédé de contrôle selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, lors de l’opération de modification, il est calculé les erreurs de différences temporelles de chacune des différentes associations état-actions et la position modifiée du centre dépend des erreurs de différences temporelles calculées. Procédé de contrôle selon la revendication 3, dans lequel la position modifiée du centre est la somme de la position actuelle du centre additionnée de la moyenne arithmétique des erreurs de différences temporelles. Procédé de contrôle selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel, lors de l’opération de modification, il est calculé l’espérance des différences temporelles de chacune des différentes associations état-actions et la largeur modifiée est fonction des espérances de différences temporelles. Procédé de contrôle selon la revendication 5, dans lequel la largeur modifiée est la somme de la largeur actuelle additionnée de la moyenne arithmétique des espérances de différences temporelles. Procédé de contrôle selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la mise en œuvre comporte, en outre, une opération de test de l’utilité de la suppression de chaque ensemble flou, l’ensemble flou étant supprimé si le test est validé. Système de contrôle (12) adapté pour mettre en œuvre : - une phase de génération d’une loi de commande de l’actionneur (10), la loi de commande commandant l’actionneur (10) en vue d’un objectif de performance à partir de valeurs prises par des capteurs de mesure (16), la phase de génération comprenant les étapes de : - collection de signaux provenant des capteurs de mesure (16), - création d’ensembles flous correspondant aux signaux collectés, - lorsqu’une valeur de vérité associée à un ensemble flou dépasse une valeur seuil, génération de la règle associée et sinon, création de nouveaux ensembles flous, - mise en œuvre d’un apprentissage par renforcement aux ensembles flous comprenant plusieurs itérations d’une application d’une action et de mises à jour des valeurs d’actions-état, pour déterminer les actions à effectuer pour obtenir l’objectif de performance en fonction des ensembles flous, la mise en œuvre comportant à chaque itération une opération de modification d’au moins un parmi la position du centre et la largeur des ensembles flous pour obtenir des ensembles flous modifiés sur lesquels l’apprentissage par renforcement est appliqué à l’itération suivante, - conversion du résultat de l’apprentissage par renforcement en un ensemble de règles de commande formant la loi de commande, et - une phase de contrôle durant laquelle le système de contrôle (12) applique la loi de commande sur l’actionneur (10).