INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Cet exemple de la et de la basé sur SGP.22 prévoit une séquence d’une commande TLV en clair correspondant à la fonction InitialiseSecureChannel, suivie de commandes TLV ‘87’ correspondant à la fonction ConfigureISDP, suivies de commandes TLV en clair ‘88’ correspondant à la fonction StoreMetadata, suivies de commandes TLV ‘87’ optionnelles correspondant à la fonction ReplaceSessionKeys, suivies des commandes TLV de mise à jour (avec par exemple le tag ‘90’) codant le package de profil partiel (ses PEs de mise à jour) sous forme encodée (SCP03t).
Les mêmes enseignements sont applicables au protocole de SGP.02, la séquence de commandes pour la procédure de chargement et d’installation d’un profil (adaptée à la mise à jour selon l’invention) comprenant : des commandes TLV ‘84’ correspondant à la fonction Initialize Update de SGP.02, suivies de commandes TLV ‘85’ correspondant à la fonction External Authenticate, suivies de commandes TLV avec par exemple le tag ‘90’ (au lieu de ‘86’, afin d’identifier la mise à jour de profil) encapsulant le package de profil partiel (ses PEs de mise à jour) sous forme encodée (SCP03t).
Par ailleurs, l’exemple de la et de la est basé sur une commande TLV différente de LoadProfileElements et DownloadAndInstallation, mais en utilisant la fonction LoadBoundProfilePackage lorsque le LPAd 220 transmet le package de profil partiel à l’eUICC (ISD-P cible). En variante comme décrite plus haut, les fonctions classiques LoadProfileElements et DownloadAndInstallation peuvent être utilisées et le LPAd 220 transmet le package de profil partiel à l’eUICC (ISD-P cible) en utilisant une fonction distincte de la fonction classique LoadBoundProfilePackage.
représente une unité de traitement distante destinée à reconstruire une image tridimensionnelle selon l’invention,
illustre la construction d’une image tridimensionnelle selon l’invention,
montre une représentation d’une image tridimensionnelle construite à l’aide de l’invention,
illustre une mise à jour d’une image tridimensionnelle selon l’invention
montre une image tridimensionnelle partiellement mise à jour selon l’invention.
Description détaillée La description décrit un mode de réalisation préféré de l’invention relatif à une benne preneuse et au déchargement d’une cale de navire. L’invention n’est pas limitée à cet exemple et peut s’appliquer à tout autre accessoire de levage déplacé par une grue, un pont roulant ou un portique de manutention.
Afin de simplifier la description, les éléments se trouvant sur plusieurs figures utiliseront les mêmes repères et ne seront décrits qu’une seule fois. Dans un but explicatif, les dessins ne sont pas faits à l’échelle afin de pouvoir représenter sur une même figure des détails qui ne pourraient pas être visibles si l’échelle était respectée. A cet effet, il convient de se reporter à la description pour avoir une idée plus précise des grandeurs représentées.
La représente une benne preneuse 1 modifiée selon l’invention. La benne preneuse 1 de cet exemple est une benne à câble qui comporte un porte-mâchoire 2a et 2b disposant d’une partie haute 2a et de deux bras 2b fixés à la partie haute 2a par une liaison pivot laissant un degré de liberté en rotation. La benne preneuse 1 comporte deux godets 3 sur une partie basse, chacun étant fixé à l’un des bras 2b par une liaison pivot et à un actionneur central 5 également par une liaison pivot. L’actionneur central 5 dispose d’un galet recevant un câble fixé d’une part à la partie haute 2a et d’autre part à un tambour d’enroulement solidaire de la partie haute 2a. Ainsi en déroulant du câble, l’acteur central 5 descend et provoque l’ouverture des godets 3. Réciproquement, l’enroulement du câble provoque la remontée de l’actionneur 5 et provoque la fermeture des godets 3. De très nombreuses variantes de ce type de benne preneuse à godet sont possibles et, dans tous les cas, le porte-mâchoire dispose d’une partie haute 2a reliée à la grue par l’intermédiaire d’un ou plusieurs crochets de levage 6, ou d’autres moyens équivalents permettant de fixer la partie haute de la benne 1 à une grue ou à un pont roulant.
Selon l’invention, un dispositif de prise d’image 100 est placé sur la partie haute 2a du porte-mâchoire qui est en outre montré en vue de dessus sur la . Le dispositif de prise d’image 100 comporte deux lidars 110 fixés de manière rehaussée à l’aide de pattes de fixation 120 ainsi qu’un boitier électronique 130. Le boîtier électronique 130 peut être placé n’importe où sur la partie haute 2a du porte-mâchoire, l’important est qu’il puisse être facilement relié aux lidars 110 à l’aide de câbles de connexion électriques (non représentés sur les figures). Les pattes de fixation 120 sont dimensionnées pour que les lidars puissent avoir un angle de vision vertical α qui ne soit pas perturbé par ladite partie haute 2a. Les lidars 110, ici au nombre de deux, sont placés de manière diamétralement opposée par rapport au centre de la partie haute avec un angle de vision horizontale β supérieur à 180° afin d’avoir une vision horizontale à 360° autour de la benne.
A titre d’exemple, les lidars sont par exemple des lidars commercialisés par la société SICK sous la référence MRS1000 qui disposent d’un angle de balayage horizontal β de 270° et un angle d’ouverture vertical α de 5° par rapport à un plan horizontal. Un tel lidar dispose de quatre faisceaux, l’un des faisceaux balayant un plan horizontal et les autres faisceaux étant inclinés de 2,5° entre eux, formant ainsi des cônes de balayage de 2,5° et 5° en dessous du plan horizontal. En outre, le lidar mentionné dispose d’un filtrage des échos parasites liés à de la vapeur ou à de la poussière, ce qui permet d’avoir des mesures précises tout en faisant abstraction du filtrage des échos parasites. Ainsi, deux lidars de ce type permettent d’avoir une bonne couverture visuelle autour de la benne preneuse 1. D’autres lidars peuvent cependant être utilisés, éventuellement en nombre différents, l’important étant d’assurer un balayage à 360° autour de la benne sans avoir d’angle mort avec une ouverture verticale dirigée vers le bas et une portée de quelques dizaines de mètres.
Le boîtier électronique 130 comporte les autres composants du dispositif de prise d’image 100 qui est détaillé sur la . Le boitier électronique 130 comporte principalement une centrale inertielle 140, un circuit de géolocalisation 150, une interface de communication 160 et une unité centrale 170. De manière optionnelle, le boîtier électronique 130 peut également comporter un circuit d’alimentation 180 et un circuit de correction de localisation 190.
Le circuit d’alimentation 180 est optionnel si une source d’énergie électrique est accessible sur la benne et si cette source d’énergie électrique est compatible avec l’ensemble des composants du dispositif de prise d’image 100. Si une source d’énergie électrique est présente sur la benne mais n’est pas compatible avec l’ensemble des composants du dispositif de prise d’image 100, alors le circuit d’alimentation 180 peut être un simple adaptateur de tension et de courant. Si aucune source d’énergie électrique n’est présente sur la benne, alors le circuit d’alimentation 180 peut comporter une batterie destinée à alimenter tous les composants du dispositif de prise d’image 100
L’unité centrale 170 peut être un circuit de type microcontrôleur disposant d’un grand nombre d’entrées/sorties connectées respectivement aux lidars 110, à la centrale inertielle 140, au circuit de géolocalisation 150, à l’interface de communication 160 et éventuellement au circuit de correction de localisation 190. De manière alternative, le microcontrôleur peut être remplacé par des circuits équivalents tel qu’un microprocesseur connecté à de la mémoire, volatile et non volatile, et à des ports de communication bidirectionnels. L’important est que l’unité centrale puisse disposer d’un moyen de mémorisation volatile et non volatile pour mémoriser des données et des programmes de traitement de données et à échanger des données avec les différents éléments constituant le dispositif de prise d’image 100.
Les lidars 110 sont reliés à l’unité centrale 170 afin que l’unité centrale puisse contrôler lesdits lidars 110 et recevoir les données correspondant aux mesures de distances réalisées par les lidars selon les différents angles des faisceaux desdits lidars. Ainsi, une commande de balayage des faisceaux des lidars peut retourner une pluralité de mesures de distances correspondant à différents angles verticaux et horizontaux des faisceaux. A titre d’exemple, le lidar MRS1000 peut fournir jusqu’à 165000 points de mesure de distance par seconde, chaque point correspondant à une position d’un faisceau selon un angle vertical et un angle horizontal. L’ouverture du faisceau de mesure étant égale à 0,25°, la mesure d’une distance entre 20 et 30 mètres se fait sur une surface comprise entre 8 et 12 cm.
La centrale inertielle 140 peut comporter un ou plusieurs gyroscopes et/ou un ou plusieurs accéléromètres afin de déterminer une position dans l’espace. Pour les besoins de l’invention, l’important est d’obtenir une mesure d’angle d’inclinaison selon trois axes perpendiculaires entre eux. Il est connu des circuits spécifiques permettant de fournir une position dans l’espace sur demande ou en flot continu avec un débit de mesure de position qui peut atteindre les 10000 mesures par seconde.
Le circuit de géolocalisation 150 est de type récepteur satellite pour déterminer une position absolue sur la planète. Typiquement, le circuit de géolocalisation peut être un récepteur GPS (système américain) et/ou un récepteur Galileo (système européen) et/ou un récepteur GLONASS (système russe) et/ou un récepteur Beidou (système chinois) qui permette de déterminer la localisation en trois dimensions de la benne preneuse 1 en fonction de signaux radiofréquence provenant d’une constellation de satellites. Pour l’invention, il est préféré d’avoir une précision de localisation inférieure à dix centimètres. Si le récepteur choisi ne permet pas d’obtenir directement une telle précision, il est possible de rajouter le circuit de correction de localisation 190 qui est par exemple un circuit de réception de type RTK (de l’anglais Real Time Kinematic) qui reçoit un signal de correction provenant d’une station de base fixe. La station de base fixe reçoit les signaux des satellites et peut calculer une valeur de correction de position égale à la différence entre sa position exacte et une position calculée à partir des signaux satellites reçus, la valeur de correction étant émise à destination de récepteur RTK. L’utilisation du signal de correction permet d’avoir une précision de localisation inférieure au centimètre.
TREILLIS Dans un mode d’exécution particulier de la présente invention, la sole ou la table (par exemple la table aspirante) comprend une surcouche structurelle consistant en un treillis de maintien des substrats, treillis résistant aux hautes températures. A titre illustratif et non limitatif, ce treillis peut avantageusement être utilisé pour des substrats de faible grammage ; ce qui permet d’éviter tout « marquage » éventuel des dits substrats lors de leur immobilisation sur la table. En fait, sans vouloir être limité par cette explication, la Demanderesse pense que l’utilisation d’un treillis de maintien des substrats de ce type permet également d’éviter un vieillissement prématuré de la sole ou la table de maintien tout en garantissant et améliorant l’homogénéisation de l’aspiration.
A titre illustratif et non limitatif, une grille en fibre céramique pourra avantageusement être utilisée comme treillis ; le dit treillis sera avantageusement constitué de matériaux tels que ceux définis ci-avant pour le tapis du moyen d’ouverture/obturation amovible. Une caractéristique additionnelle de ce treillis/tapis sera de garantir la bonne aspiration des éléments d’aspiration pour le maintien des substrats ; ainsi, la perméabilité à l’air dudit treillis/tapis sera suffisante que pour permettre ce maintien ; on citera à titre illustratif une perméabilité à l’air (en (cm 3 /cm 2 /sec)@125Pa) supérieure à 10, par exemple supérieure à 25.
A titre illustratif et non limitatif, le maillage du treillis sera sélectionné parmi les maillages fins pour éviter un texturale du papier imprimé.
Encres/vernis Tout type de matériau devant être séché par un poste de séchage tel que défini ci-avant pourra avantageusement en bénéficier. Comme déjà expliqué ci-avant, l’invention est particulièrement adaptée aux encres/vernis imprimés sur substrat.
Dans un mode d’exécution particulier, les encres/vernis sont à base de solvant et/ou d’eau ; avec de préférence une teneur en solvant et eau supérieure à 15% en poids de l’encre, supérieure à 30% en poids de l’encre, voir même supérieure à 45% en poids de l’encre, voir même supérieure à 80% en poids de l’encre (poids du solvant et de l’eau, divisé par le poids de l’encre).
Figures Les figures 1 à 4 illustrent de manière schématique une vue d’ensemble des moyens de séchage et d’un moyen d’ouverture/obturation amovible selon la présente invention. On peut y apercevoir comme moyen de séchage une cassette infrarouge (représentée par le parallélépipède rectangle et qui comprend avantageusement des lampes et des réflecteurs) autour de laquelle un tapis rotatif tourne ; ainsi qu’une découpe du tapis de forme rectangulaire dont la dimension transversale correspond à la dimension transversale de la surface d’irradiation des moyen de chauffage (en l’espèce la longueur de la cassette infrarouge) alors que sa dimension longitudinale correspond ou est supérieure à la dimension longitudinale de la surface d’irradiation des moyens de chauffage (en l’espèce, la largeur de la cassette infrarouge).
Ainsi, lorsque le substrat imprimé à sécher passera sous la cassette, le poste de commande du poste de chauffage commandera de la manière la plus appropriée non seulement la puissance / température émise par les moyens de séchage (par exemple les lampes infrarouges) mais également le positionnement et la vitesse de rotation du tapis en fonction des informations reçues par ledit poste de commande, informations telles que la position du substrat (ou de la surface utile de substrat) à sécher dans la machine d’impression, sa vitesse de transport ainsi que la longueur de la zone à sécher (dans le sens de défilement du substrat). Ces informations vont non seulement définir le passage de la découpe du tapis sous les moyens de chauffage mais également la présence du tapis sous les moyens de chauffage entre deux séchages successifs ce qui permet d’éviter de dissiper de la chaleur vers le poste de transport et le poste d’impression lorsque le séchage n’est pas nécessaire alors même que les moyens de chauffage restent eux allumés pour les raisons déjà évoquées dans la présente introduction.
En procédant de la sorte, la Demanderesse est non seulement parvenue à optimiser le séchage tout en se prémunissant des effets néfastes liés au chauffage tels que les problèmes mécaniques (par exemple de dilatation et/ou vieillissement) au sein du poste de transport ou encore les problèmes de séchage par ricochet des moyens d’impressions (par exemple les têtes impressions elles-mêmes). De plus, la Demanderesse pense que le maintien de l’atmosphère de chauffage au sein du poste de séchage lorsque le moyen d’ouverture/obturation amovible est fermé contribue lors de la réouverture du moyen d’ouverture/obturation amovible à une meilleure homogénéité voire efficacité du séchage.
Dans les figures 1 et 3, la surface de découpe du tapis correspond à celle de la cassette infrarouge. Il en est de même dans les sous-figures en haut à gauche et en bas de la ; la sous-figure du bas illustrant un tapis avec 2 découpes identiques espacées.
Dans la , c’est la surface obturante du tapis qui correspond à celle de la cassette infrarouge. Il en est de même dans la sous-figures en haut à droite de la
Dans la , on peut la décrire en partant du sous-schéma en bas à droite qui illustre l’arrivée du substrat imprimé (qui est transporté de droite à gauche) dans le poste de séchage ainsi que la rotation dans le sens des aiguilles d'une montre du tapis d’ouverture/fermeture ; les bords avant de découpe du tapis et de la portion de substrat à sécher (en l’espèce dans l’illustration le bord avant du substrat) coïncident lors de leur avancée respective ce qui permet l’ouverture progressive de la surface située sous les moyens de chauffage. Ensuite trois cas de figure peuvent se présenter, à savoir que la dimension longitudinale (dans le sens du transport) de la portion de substrat à sécher soit inférieure, égale ou supérieure à la dimension longitudinale de la surface d’ouverture du tapis car ce facteur pourra avantageusement être pris en compte par le système d’entraînement du tapis ; en effet, comme il existe un moyen de contrôle de la vitesse du moyen d’ouverture/obturation amovible mobile en fonction de la vitesse de transport de substrat qui lui est transmis par le poste de transport, il suffira de faire en sorte que la vitesse du tapis soit inférieure, identique ou supérieure à la vitesse de transport du substrat de manière à ce que les bords arrière de découpe du tapis et de la portion de substrat à sécher (en l’espèce dans l’illustration le bord arrière du substrat) coïncident lors de leur avancée respective ce qui permet la bonne fermeture progressive de la surface située sous les moyens de chauffage.
La présente invention concerne également l’utilisation du dispositif et/ou du procédé d’impression selon l’une quelconque des variantes de réalisation déjà décrites dans une machine d’impression jet d’encre qui projette une encre ou un vernis à base de solvant et/ou d’eau.
La présente demande décrit diverses caractéristiques techniques et avantages en référence aux figures et/ou à divers modes de réalisation. L’homme du métier comprendra que les caractéristiques techniques d’un mode de réalisation donné peuvent en fait être combinées avec des caractéristiques d’un autre mode de réalisation à moins que l’inverse ne soit explicitement mentionné ou qu’il ne soit évident que ces caractéristiques sont incompatibles. De plus, les caractéristiques techniques décrites dans un mode de réalisation donné peuvent être isolées des autres caractéristiques de ce mode à moins que l’inverse ne soit explicitement mentionné.
PNEUMATIQUE La présente invention concerne un pneumatique.
Dans l'art antérieur, différents pneumatiques ont été proposés qui peuvent être utilisés pour la conduite sur les routes publiques et qui présentent d'excellentes performances lors de la conduite à forte charge sur des circuits et similaires (voir, par exemple, JP-A-2018-167717, désigné ci-après par « Document de Brevet 1 »). Une réduction excessive de la rigidité d'une partie de sol est supprimée et les performances d'adhérence sur sol sec sont maintenues en spécifiant des rainures situées dans une partie de bande de roulement d'un pneumatique.
L’accélération longitudinale minimisant de la fonction objectif J est ensuite prise comme accélération (ou décélération) longitudinale ax_cons de consigne du véhicule 2, et permet par intégration de cette consigne, de déterminer la vitesse longitudinale de consigne Vox. Cette vitesse longitudinale de consigne Vox est ensuite fournie en entrée du planificateur latéral 28.
Lors de l’étape 12 de contrôle de l’angle de braquage des roues du véhicule, le planificateur latéral 28 utilise une boucle de contrôle de l’angle δ de braquage des roues en fonction d’une consigne de vitesse de lacet o qui est une référence virtuelle déterminée en temps réel en résolvant un problème d’optimisation, celui-ci étant par exemple de minimiser la distance quadratique entre une vitesse de lacet précédente et une vitesse de lacet permettant d’atteindre la nouvelle trajectoire Tr, en fonction de contraintes, notamment liées au système de direction du véhicule 2.
Le document intitulé “A Reference Governor approach for Lateral Control of Autonomous Vehicles” de Dimitrios Kapsalis et al, présenté en septembre 2021 à l’occasion de la conférence ITSC2021 (d’après l’anglais « International Conference on Intelligent Transportation Systems ») de l’institut IEEE (d’après l’anglais «Institute of Electrical and Electronics Engineers »), décrit une étape de contrôle similaire, qui utilise une vitesse longitudinale du véhicule 2 mesurée.
Dans ce mode de réalisation de l’invention, l’étape 12 de contrôle de l’angle de braquage des roues utilise la méthode décrite dans ce document, mais au lieu d’utiliser la vitesse longitudinale mesurée dans la boucle de contrôle latéral, utilise la vitesse longitudinale de consigne Vox. Ainsi la consigne de vitesse de lacet o tient compte de la stratégie d’approche longitudinale du véhicule 2, mise en place par le planificateur longitudinal 23, ce qui rend le procédé de contrôle 1 selon l’invention plus efficace.
Pour illustrer cette amélioration par rapport à l’art antérieur, des tests ont été effectués d’une part avec un véhicule autonome n’implémentant pas le procédé de contrôle 1 selon l’invention, et d’autre part avec le véhicule 2 implémentant le procédé de contrôle 1 selon l’invention. Lors de ces tests, les véhicules effectuent une manœuvre d’évitement d’obstacle dans les mêmes conditions initiales. Chaque véhicule autonome appréhende à 14 m/s (mètres par seconde) un obstacle positionné à 17 mètres de lui, en étant latéralement à 3,2 mètres d’une nouvelle voie sur laquelle il doit se mettre pour éviter l’obstacle. La nouvelle voie correspond à une nouvelle trajectoire ou trajectoire cible T. La distance minimale de sécurité est fixée à 3,2 mètres devant l’obstacle.
La figure 4 montre la trajectoire 3(t) prise par le véhicule autonome n’implémentant pas le procédé de contrôle 1 selon l’invention, et la figure 5 montre la vitesse de lacet de référence déduite d’un angle de lacet de référence fourni par un module de navigation de ce véhicule autonome, la vitesse de lacet mesurée de ce véhicule autonome, et la consigne de vitesse de lacet donnée au système de direction de ce véhicule autonome.
Ces données montrent que le module de navigation du véhicule autonome donne un angle de lacet de référence que le véhicule autonome n’arrive pas à suivre (la vitesse de lacet mesurée ne suit pas la vitesse de lacet de référence ), car la demande du module de navigation dépasse les limites des capacités du système directionnel du véhicule autonome. Cela est dû au fait que la vitesse longitudinale du véhicule est très élevée et influe sur la vitesse de lacet de référence de sorte que celle-ci change trop vite pour être suivie par le système directionnel du véhicule autonome. C’est pourquoi le véhicule autonome oscille autour de sa trajectoire cible T et présente une instabilité.
Dans le cas du véhicule 2 implémentant le procédé de contrôle 1 selon l’invention, les différents modes de conduite sont testés. Ainsi la montre la trajectoire 2_1(t) suivie par le véhicule 2 pendant la manœuvre d’évitement d’obstacle lorsque le premier mode de conduite sportif est sélectionné, la trajectoire 2_2(t) suivie par le véhicule 2 pendant la manœuvre d’évitement d’obstacle lorsque le deuxième mode de conduite souple est sélectionné, et la trajectoire 2_3(t) suivie par le véhicule 2 pendant la manœuvre d’évitement d’obstacle lorsque le troisième mode de conduite au ressenti plus sécuritaire est sélectionné.
De même, les figures 7, 8 et 9 montrent respectivement la vitesse longitudinale vx_1(t), l’angle de braquage des roues δ_1(t) et l’accélération latérale ay_1(t) du véhicule 2 pendant la manœuvre d’évitement d’obstacle lorsque le premier mode de conduite sportif est sélectionné, la vitesse longitudinale vx_2(t), l’angle de braquage des roues δ_2(t) et l’accélération latérale ay_2(t) du véhicule 2 pendant la manœuvre d’évitement d’obstacle lorsque le deuxième mode de conduite souple est sélectionné, et la vitesse longitudinale vx_3(t), l’angle de braquage des roues δ_3(t) et l’accélération latérale ay_3(t) du véhicule 2 pendant la manœuvre d’évitement d’obstacle lorsque le troisième mode de conduite au ressenti plus sécuritaire est sélectionné. Les angles de braquage des roues sont exprimés en degrés sur la .