Procédé de contrôle (1) de la trajectoire d’un véhicule (2) à l’approche d’un obstacle (Obs), comportant une étape (12) de contrôle d’un angle de braquage des roues (δ) mettant en œuvre un calcul d’une consigne de vitesse de lacet ( ) du véhicule (2) et une boucle de contrôle de l’angle de braquage des roues en fonction de la consigne de vitesse de lacet ) calculée, l’étape (12) de contrôle de l’angle de braquage des roues (δ) utilisant une vitesse longitudinale du véhicule (2), le procédé de contrôle (1) étant caractérisé en ce qu’il comporte en outre une étape (10) de contrôle d’une vitesse du véhicule (2), et en ce que ladite vitesse longitudinale du véhicule (2) est une vitesse longitudinale de consigne (Vox) déterminée lors de l’étape (12) de contrôle de la vitesse du véhicule (2). Procédé de contrôle (1) selon la revendication 1, dans lequel l’étape (10) de contrôle de la vitesse du véhicule (2) comporte une sous-étape d’optimisation d’une fonction objectif (J) tenant compte d’une distance calculée (Dmax) en fonction d’une part d’une distance mesurée (Dobs) entre le véhicule (2) et l’obstacle (Obs) et d’autre part d’un angle de lacet (ψ) du véhicule (2), la sous-étape d’optimisation étant apte à fournir une accélération longitudinale de consigne (ax_cons) du véhicule (2), dont l’intégration fournit ladite vitesse longitudinale de consigne (Vox). Procédé de contrôle (1) selon la revendication 2, dans lequel la distance calculée (Dmax) est fonction d’une distance minimale de sécurité (Ds) entre le véhicule (2) et l’obstacle (Obs) à contourner. Procédé de contrôle (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 3, dans lequel la distance calculée (Dmax) augmente en fonction de l’angle de lacet (ψ) du véhicule (2) au moins jusqu’à ce que l’angle de lacet (ψ) permette de contourner l’obstacle (Obs). Procédé de contrôle (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel la sous-étape d’optimisation répond à une contrainte selon laquelle une distance parcourue par le véhicule (2) pendant un nombre prédéterminé de pas de calcul est inférieure à ladite distance calculée (Dmax). Procédé de contrôle (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel dès que l’angle de lacet (ψ) permet de contourner l’obstacle (Obs), la distance calculée (Dmax) est réactualisée de sorte à ne plus la faire dépendre de la distance mesurée (Dobs) entre le véhicule (2) et l’obstacle (Obs), selon un choix de mode de conduite prédéfini. Procédé de contrôle (1) selon la revendication 5 ou 6, dans lequel dès que l’angle de lacet (ψ) permet de contourner l’obstacle (Obs), la distance calculée (Dmax) est réactualisée de sorte à ne plus contraindre la fonction objectif (J), ou à la contraindre en fonction d’un autre obstacle sur la trajectoire du véhicule (2), au lieu dudit obstacle (Obs) à contourner. Procédé de contrôle (1) selon la revendication 5 ou 6, dans lequel l’environnement du véhicule (2) étant découpé orthogonalement à une trajectoire initiale du véhicule (2), en une première zone (z1) ne comportant pas l’obstacle (Obs) et comprise entre le véhicule (2) et une première extrémité de l’obstacle (Obs), et une deuxième zone (z2) comportant l’obstacle (Obs) et comprise entre la première extrémité de l’obstacle (Obs) et une deuxième extrémité de l’obstacle (Obs), tant que le véhicule (2) est dans la première zone (z1), dès que l’angle de lacet (ψ) permet de contourner l’obstacle (Obs), la distance calculée (Dmax) est réactualisée de sorte à ne plus dépendre que de l’angle de lacet (ψ) et d’une distance entre le véhicule (2) et une trajectoire cible (Tr) du véhicule (2). Procédé de contrôle (1) selon la revendication 5 ou 6, dans lequel l’environnement du véhicule (2) étant découpé orthogonalement à une trajectoire initiale du véhicule (2), en une première zone (z1) ne comportant pas l’obstacle (Obs) et comprise entre le véhicule (2) et une première extrémité de l’obstacle (Obs), et une deuxième zone (z2) comportant l’obstacle (Obs) et comprise entre la première extrémité de l’obstacle (Obs) et une deuxième extrémité de l’obstacle (Obs), tant que le véhicule (2) est dans la première (z1) ou la deuxième zone (z2), dès que l’angle de lacet (ψ) permet de contourner l’obstacle (Obs), la distance calculée (Dmax) est réactualisée de sorte à ne plus dépendre que de l’angle de lacet (ψ) et d’une distance entre le véhicule (2) et une trajectoire cible (Tr) du véhicule (2). Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé de contrôle (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, lorsque ledit programme est exécuté sur un ou plusieurs calculateurs d’un véhicule (2).