Procédé pour le changement des deux cylindres de travail (12) d’un laminoir (10), en particulier en présence d’une bande métallique (BM) destinée à être laminée entre les deux cylindres de travail (12), y compris un cylindre de travail supérieur et un cylindre de travail inférieur, lesdits cylindres de travail présentent chacun une surface cylindrique et des flancs, y compris un premier flanc (121) et un deuxième flanc (122) présentant, aux deux extrémités longitudinales du cylindre de travail, respectivement des cavités de centrage centrées sur un axe du cylindre de travail, y compris une première cavité de centrage (Cav1) sur le premier flanc et une deuxième cavité de centrage (Cav2) sur le deuxième flanc et dans lequel dans une position de fermeture d’une cage du laminoir configurée pour le laminage de la bande métallique (BM), lesdits cylindres de travail (12) présentent chacun une génératrice de contact avec la bande métallique, lesdites génératrices de contact et les axes des cylindres de travail se trouvent dans un plan sensiblement perpendiculaire à une direction de défilement de la bande métallique, des organes de roulement tels que des premiers cylindres intermédiaires (13), étant en contact suivant deux génératrices de contact avec chacun des cylindres de travail (12), les organes de roulement assurant la transmission d’un effort de laminage aux cylindres de travail (12), inférieur et supérieur en contact avec la bande métallique (BM), procédé dans lequel on assure l’extraction d’un cylindre de travail (12) de la cage de laminoir après une ouverture au moins partielle de la cage du laminoir pour laquelle les cylindres de travail (12) sont écartés l’un de l’autre par rapport aux positions des cylindres de travail dans la position de fermeture de la cage du laminoir, en libérant un dégagement, par la mise en œuvre des étapes suivantes : /a1/ fourniture d’un outil de saisie (8) comprenant un arbre support (80), ainsi d’un premier doigt (81) et une deuxième doigt (82), solidaires de l’arbre support, le premier doigt (81) agencé au niveau d’une extrémité distale de l’arbre support (80), le deuxième doigt (82) au niveau d’une extrémité proximale de saisie de l’arbre support, le premier doigt (81) et/ou le deuxième doigt (82) étant déplaçables entre une première position d’écartement (P1) entre le premier doigt et le deuxième doigt pour laquelle l’écartement est supérieur à la distance entre le premier flanc (121) et le deuxième flanc (122) du cylindre de travail, et jusqu’à une deuxième position (P2) pour laquelle le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82) sont rapprochés l’un de l’autre en vue de saisir le cylindre de travail, /b1/ introduction de l’outil de saisie (8) de préférence de manière robotisée dans le dégagement, parallèlement à l’axe du cylindre de travail (12) à saisir , le premier doigt et le deuxième doigt étant dans une première position (P1) d’écartement entre le premier doigt et le deuxième doigt pour laquelle l’écartement est supérieur à la distance entre le premier flanc (121) et le deuxième flanc (122) du cylindre de travail jusqu’à positionner le premier doigt (81) et le deuxième doigt, suivant la direction du cylindre de travail, de part et d’autre du cylindre de travail, au moins le premier doigt décalé du cylindre de travail suivant une direction radiale du cylindre de travail, /c1/ centrage de l’outil de saisie jusqu’ aux positionnements du premier doigt (81) et du deuxième doigt (82), coaxial à l’axe du cylindre de travail (12), /d1/ saisie du cylindre de travail (12) par le premier flanc (121) et le deuxième flanc (122), par un rapprochement du premier doigt (81) et du deuxième doigt (82) jusqu’à la deuxième position d’écartement (P2) des doigts, avec un engagement du premier doigt (81) dans la première cavité de centrage (Cav1) et un engagement du deuxième doigt (82) dans la deuxième cavité de centrage (Cav2), /e1/ extraction du cylindre de travail (12) saisi par un retrait de l’outil de saisie (8) axialement, suivant la direction du cylindre de travail, en particulier en dehors du dégagement et de la cage (2) du laminoir, et éventuellement /f1/ dépose du cylindre de travail en dehors de la cage du laminoir par déplacement du premier doigt (81) et du deuxième doigt (82) de la deuxième position (P2) jusqu’à la première position (P1). Procédé pour le changement des deux cylindres de travail (12) d’un laminoir (10) en présence d’une bande métallique (BM) destinée à être laminée entre les deux cylindres de travail (12), y compris un cylindre de travail supérieur et un cylindre de travail inférieur, présentant chacun une surface cylindrique et des flancs, y compris un premier flanc (121) et un deuxième flanc (122) présentant, aux deux extrémités longitudinales du cylindre respectivement des cavités de centrage centrées sur un axe du cylindre de travail, y compris une première cavité de centrage (Cav1) sur le premier flanc (121) et une deuxième cavité de centrage (Cav2) sur le deuxième flanc (122), et dans lequel dans une position de fermeture d’une cage du laminoir configurée pour le laminage de la bande métallique (BM), lesdits cylindres de travail (12) présentent chacun une génératrice de contact avec la bande métallique, et dans lequel lesdites génératrices de contact et les axes des cylindres de travail se trouvent dans un plan sensiblement perpendiculaire à une direction de défilement de la bande métallique, des organes de roulement tels que des premiers cylindres intermédiaires (13), étant en contact suivant deux génératrices de contact avec chacun des cylindres de travail (12), les organes de roulement assurant la transmission d’un effort de laminage aux cylindres de travail (12), inférieur et supérieur en contact avec la bande métallique (BM), procédé dans lequel on assure l’insertion des cylindres de travail (12), neuf ou rectifié, dans la cage de laminoir en présence de la bande métallique et des organes de roulement, après une ouverture au moins partielle de la cage du laminoir en libérant un dégagement, par la mise en œuvre des étapes suivantes, pour ledit cylindre de travail supérieur et/ou inférieur /a2/ fourniture d’un outil de saisie (8) comprenant un arbre support (80), ainsi qu’un premier doigt (81) et une deuxième doigt (82), solidaires de l’arbre support, le premier doigt (81) agencé au niveau d’une extrémité distale de l’arbre support (80), le deuxième doigt (82) au niveau d’une extrémité proximale de saisie de l’arbre, le deuxième doigt (82) et/ le premier doigt (81) étant déplaçables entre une première position d’écartement (P1) entre le premier doigt et le deuxième doigt, supérieur à la distance entre le premier flanc (121) et le deuxième flanc (122) du cylindre de travail, et jusqu’à une deuxième position (P2) pour laquelle le premier doigt (121) et le deuxième doigt (122) sont rapprochés l’un de l’autre en vue de saisir le cylindre de travail, /b2/ saisie d’un cylindre de travail en dehors de la cage dans la deuxième position pour laquelle le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82) engagent respectivement avec la première cavité de centrage (Cav1) et la deuxième cavité de centrage (Cav2) du cylindre de travail, /c2/ insertion du cylindre de travail saisi par déplacement de l’outil de saisie dans le dégagement, /d2/ dépose du cylindre de travail dans la cage du laminoir par déplacement des doigts de la deuxième position (P2) jusqu’à la premier position (P1), /e2/ décalage du premier doigt jusqu’à ce qu’il soit décalé du cylindre de travail suivant une direction radiale du cylindre de travail, /f2/ retrait de l’outil de saisie en dehors de la cage. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’étape /c1/ de centrage selon le procédé selon la revendication 1, ou l’étape /e2/ de décalage selon le procédé selon la revendication 2 est obtenue par rotation conjointe de l’arbre support (80) et du premiers doigt (81) et du deuxième doigt (82) solidaires de l’arbre support (80), en particulier selon un axe de pivot coaxial à l’arbre support (80). Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le deuxième doigt (82), au niveau de l’extrémité proximale de l’arbre support, éventuellement déplaçable axialement à l’arbre support (80) est solidaire de l’arbre support, en une position angulaire fixe sur l’arbre support (80) et dans lequel le premier doigt (81) est déplaçable par rapport à l’arbre support (80) entre une position escamotée (Pesc) pour laquelle le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82) sont désaxés, jusqu’à une position de centrage (Pce) pour laquelle le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82) sont alignés et dans laquelle l’étape /c1/ de centrage selon le procédé selon la revendication 1 est obtenue par déplacement du premier doigt (81) de la position escamotée (Pesc) jusqu’à la position de centrage (Pce), sans pivoter l’arbre support (80), ou l’étape /e2/ de décalage selon le procédé selon la revendication 2 est obtenue par déplacement du premier doigt (81) de la position escamotée (Pesc) jusqu’à la position de centrage (Pce), sans pivoter l’arbre support (80). Procédé selon la revendication 4 dans lequel l’outil de saisie comprend le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82) formant une premier couple de doigts (81,82), assurant la saisie selon l’étape /d1/ du cylindre de travail dans la cage de laminoir et l’extraction selon l’étape /e1/, et dans lequel l’outil de saisie (8) comprend un deuxième couple de doigts comprenant un troisième doigt (83) et un quatrième doigt (84), le troisième doigt (83) et le quatrième doigt (84) étant déplaçables entre une troisième position d’écartement (P3) entre le troisième doigt (83) et le quatrième doigt (84), supérieur à la distance entre le premier flanc (121) et le deuxième flanc (122) du cylindre de travail, et jusqu’à une quatrième position (P4) pour laquelle le troisième doigt (83) et le quatrième doigt (84) sont rapprochés l’un de l’autre, le quatrième doigt (84), agencé au niveau de l’extrémité proximale de l’arbre support, éventuellement déplaçable axialement à l’arbre support (80) est solidaire de l’arbre support, en une position angulaire fixe sur l’arbre support (80) et dans lequel le troisième doigt (83) est déplaçable par rapport à l’arbre support (80) entre une position escamotée (Pesc) pour laquelle le troisième doigt (83) et le quatrième doigt (84) sont désaxés, jusqu’à une position de centrage (Pce) pour laquelle le troisième doigt (83) et le quatrième doigt sont alignés configurés pour pénétrer les cavités de centrage (Cav1, Cav 2) d’un cylindre de travail neuf et maintenir un cylindre de travail neuf, et dans lequel le première couple de doigts (81,82) et le deuxième couple de doigts (83,84), sont agencés sur l’arbre support (80), configurés pour que le premier couple de doigts (81, 82) assure la saisie selon l’étape /d1/ du cylindre de travail et l’extraction selon l’étape /e1/ du cylindre de travail qui est un cylindre de travail usé, et alors que le deuxième couple de doigts (83,84) maintient un cylindre de travail neuf (12), en parallèle du cylindre usé maintenu par le premier couple de doigts (81,82). Procédé selon la revendication 5, dans lequel le cylindre de travail (12), usé maintenu entre le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82) est extrait par déplacement de l’outil de saisie suivant la direction du cylindre de travail selon l’étape /e1/ jusqu’à une position hors de la cage, au moins partiellement, autorisant un pivotement de l’outil de saisie (8) autour de son axe, et dans lequel on pivote l’outil de saisie (8) et conjointement le cylindre de travail (12), usé, maintenu par le premier couple de doigts (81, 82), et le cylindre de travail (12) neuf, maintenu par le deuxième couple de doigts (83,84) et jusqu’à une position angulaire permettant l’insertion du cylindre de travail neuf, et dans lequel on assure l’insertion du cylindres de travail (12), neuf, dans la cage de laminoir, sans avoir déposé le cylindre usé extrait, maintenu par le premier couple de doigts (81,82) par les étapes suivantes : - insertion du cylindre de travail neuf maintenu par le deuxième couple de doigt (83,84), par déplacement de l’outil de saisie dans le dégagement de la cage, - dépose du cylindre de travail neuf dans la cage du laminoir par déplacement des doigts de la quatrième position (P4) jusqu’à la premier troisième (P3) - décalage du troisième doigt (83) par déplacement du troisième doigt (83) par rapport à l’arbre support (80) de la position de centrage (Pce) jusqu’à la position escamotée (Pce) - retrait de l’outil de saisie en dehors de la cage. Procédé selon la revendication 1 configuré pour l’extraction du cylindre de travail de la cage du laminoir, ou procédé selon la revendication 2 configuré pour l’insertion du cylindre de travail dans la cage du laminoir, dans lequel les étapes /a1/ à /e1/ du procédé selon la revendication 1 ou les étapes /a2/ à /e2/ du procédé selon la revendication 2 sont mises en œuvres sans contact entre l’outil de saisie et la surface cylindrique du cylindre de travail (12) destinée à être en contact avec la bande à laminer (BM). Procédé selon l’une quelconques des revendications 1 à 7 dans lequel la cage du laminoir comprend une partie de cage inférieure , transmettant un effort de serrage aux cylindres inférieurs, y compris au cylindre de travail (12) inférieur; voire auxdits ensembles de galets inférieurs, et une partie de cage supérieure, déplaçable verticalement par rapport à la partie de cage inférieure transmettant un effort de serrage aux cylindres supérieurs, y compris au cylindre de travail inférieur, voire auxdits ensembles de galets supérieur et dans laquelle la cage (2) reçoit : - en partie supérieure, au sein de la partie de cage supérieure, le cylindre de travail (12), supérieur, ainsi que deux premiers cylindres intermédiaires (13), supérieurs, trois deuxièmes cylindres intermédiaires (14,15), supérieurs, et quatre ensembles de galet d’appui (A, B, C, D) supérieurs, - en partie inférieure, au sein de la partie de cage inférieur du laminoir le cylindre de travail (12), inférieur ainsi que deux premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs, trois deuxièmes cylindres intermédiaires (14,15), inférieurs, et quatre ensembles de galet d’appui (H, G, F, E) inférieurs et dans lequel l’ouverture au moins partielle de la cage est obtenue en écartant la partie de cage supérieure par rapport à la partie de cage inférieure. Outil de saisie (8) convenant en particulier pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 comprenant un arbre support (80), ainsi qu’un premier doigt (81) et un deuxième doigt (82), solidaires de l’arbre support (80), déplaçables l’un par rapport à l’autre depuis une première position d’écartement (P1) entre le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82), supérieur à la distance entre un premier flanc (121) et un deuxième flanc (122) d’un cylindre de travail (12), et jusqu’à une deuxième position (P2) pour laquelle le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82) sont rapprochés l’un de l’autre jusqu’à pénétrer respectivement une première cavité de centrage (Cav1) du premier flanc (121) et une deuxième cavité de centrage (Cav2) du deuxième flanc (122) pour assurer la saisie du cylindre de travail (12) et dans lequel ledit arbre support est pourvu d’un embout (Eb) configuré pour la préhension de l’outil de saisie. Outil de saisie (8) selon la revendication 9 convenant pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 3 dans lequel l’arbre support est prolongé par l’embout (Eb) à une extrémité proximale de l’arbre support (80), le premier doigt (81) agencé à l’extrémité distale de l’arbre, solidaire de l’extrémité distale par une équerre (Eq), le deuxième doigt (82) étant agencé, suivant la direction de l’arbre support (80) entre le premier doigt (81) et l’embout (Eb), et dans lequel le premier doigt (81) est fixe par rapport à l’arbre support (80), le deuxième doigt (82) étant mobile sous l’action d’un actionneur (At), pour passer de la première position d’écartement (P1) jusqu’à la deuxième position d’écartement (P2) entre le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82). Outil de saisie (8) selon la revendication 9, convenant pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 4, dans lequel l’arbre support (80) est prolongé par l’embout (Eb) à une extrémité proximale de l’arbre support (80), le premier doigt (81) agencé à l’extrémité distale de l’arbre, solidaire de l’extrémité distale de l’arbre support (80) par un bras pivotant (BP) sur l’arbre support, le deuxième doigt (82) étant agencé, suivant la direction de l’arbre support (80) entre le premier doigt (81) et l’embout (Eb), le deuxième doigt (82) agencé au niveau de l’extrémité proximale de l’arbre support, éventuellement déplaçable axialement à l’arbre support (80), le deuxième doigt étant solidaire de l’arbre support, en une position angulaire fixe sur l’arbre support (80) et dans lequel le premier doigt (81) est déplaçable par rapport à l’arbre support (80) par rotation du bras pivotant (BP) entre une position escamotée (Pesc) pour laquelle le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82) sont désaxés, et alors que le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82) sont dans la première position (P1). Outil de saisie selon la revendication 11 convenant pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 5 ou 6, l’outil de saisie comprend le premier doigt (81) et le deuxième doigt (82) formant un premier couple de doigts (81,82), convenant pour assurer et l’extraction d’un premier cylindre de travail et dans lequel l’outil de saisie (8) comprend un deuxième couple de doigts comprenant un troisième doigt (83) et un quatrième doigt (84), le troisième doigt (83) et/ou le quatrième doigt (84) étant déplaçables entre une troisième position d’écartement (P3) entre le troisième doigt (83) et le quatrième doigt (84), supérieur à la distance entre le premier flanc (121) et le deuxième flanc (122) du cylindre de travail, et jusqu’à une quatrième position (P4) pour laquelle le troisième doigt (83) et le troisième doigt (84) sont rapprochés l’un de l’autre pour saisir un cylindre de travail, le quatrième doigt (84), agencé au niveau de l’extrémité proximale de l’arbre support, éventuellement déplaçable axialement à l’arbre support (80), est solidaire de l’arbre support, en une position angulaire fixe sur l’arbre support (80) et dans lequel le troisième doigt (83) est déplaçable par rapport à l’arbre support (80) entre une position escamotée (Pesc) pour laquelle le troisième doigt (83) et le quatrième doigt (84) sont désaxés, jusqu’à une position de centrage (Pce) pour laquelle le troisième doigt (83) et le quatrième doigt sont alignés, configurés pour pénétrer les cavités de centrage (Cav1, Cav 2) d’un cylindre de travail neuf et maintenir un cylindre de travail neuf après rapprochement des troisième doigt et quatrième doigt dans la troisième position, et dans lequel le première couple de doigts (81,82) et le deuxième couple de doigts (83,84), sont agencés sur l’arbre support (80), configurés pour que le premier couple de doigts (81, 82) assure la saisie d’un premier cylindre de travail qui est un cylindre de travail usé, et alors que le deuxième couple de doigts (83,84) maintient un deuxième cylindre de travail, qui est typiquement un cylindre neuf, en parallèle du premier cylindre de travail maintenu par le premier couple de doigts (81,82). Ensemble comprenant un système robotisé (1) pour une installation de laminage d’une bande métallique, et un outil de saisie (8) selon l’une des revendications 9 à 12, manipulé par le système robotisé, convenant pour assurer les opérations de changement de cylindres de travail du laminoir, par extraction des cylindres travail usés de la cage du laminoir selon le procédé de la revendication 1 et/ou pour assurer insertion de cylindres de travail neufs ou rectifiés dans la cage du laminoir selon le procédé de la revendication 2. Ensemble selon la revendication 13 dans lequel ledit système robotisé comprenant un robot (Ro) comprenant : - un chariot comprenant un premier châssis (2) muni de roues (20) coopérant avec des rails (Ra1) disposés au sol, s’étendant suivant une direction Y, au droit de l’ouverture d’accès de la cage du laminoir, ledit premier châssis (2) étant configuré pour se déplacer suivant la direction Y le long des rails (Ra1), sous l’action de premiers moyens moteurs (M1) entraînant notamment les roues (20), - un deuxième châssis (3) et un premier système de glissière (G1) reliant le deuxième châssis (3) et le premier châssis (2) configuré pour déplacer le deuxième châssis (3) par rapport au premier châssis (2) suivant une direction X, sous l’action de deuxièmes moyens moteurs (M2) - un troisième châssis (4) et un deuxième système de glissière (G2) reliant le troisième châssis (4) et le deuxième châssis (3), configuré pour déplacer le troisième châssis (4) par rapport au deuxième châssis (3) suivant une direction Z, verticale, sous l’action de troisièmes moyens moteurs (M3), - un système de saisie (6) déplaçable avec la troisième châssis (4) comprenant un actionneur configuré pour commander le verrouillage et le déverrouillage de la saisie de l’ embout (Eb) de l’outil de saisie (8). Ensemble selon la revendication 14 ,dans lequel le système de saisi (6) comprend un châssis tubulaire (60) à l’intérieur duquel est prévu un dispositif de verrouillage/déverrouillage (7), monté pivotant par l’intermédiaire de roulements (61,62), autour d’un axe de rotation, destiné à être parallèle, voire confondu à l’axe de l’arbre support (80) de l’outil de saisie (8), par l’intermédiaire de moyens moteurs (M6), en particulier de sixième moyens moteurs, et dans lequel le dispositif de verrouillage/déverrouillage (7) comprend l’actionneur, y compris des moyens moteurs (M7) configurés pour passer le dispositif de verrouillage d’un état de verrouillage de l’embout jusqu’à un état de déverrouillage de l’embout (Eb). .