INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans certains cas, notamment dans les véhicules de course destinés à rouler sur un circuit, la géométrie de l’assise et/ou du dossier peut présenter des formes complexes avec notamment différentes parois inclinées destinées à maintenir le corps du pilote dans une position le plus stable possible sur son siège. Afin d’améliorer le confort et le maintien de ces pilotes, des coussins souples sont disposés aux différentes parois constituant le siège.
Les techniques traditionnelles de fabrication consistent généralement à fabriquer les différents éléments constitutifs du coussin puis à les assembler de la manière voulue. Ces techniques ne portent pas entièrement satisfaction. Elles sont généralement conçues pour un type de siège et un profil d’utilisateur en particulier. Par conséquent, un changement de forme et/ou de dimensions entraîne des modifications des différents équipements mis en œuvre dans ces techniques pour obtenir le produit souhaité, pour s'adapter à la nouvelle géométrie et les nouvelles dimensions. Ces modifications d’équipements sont lourdes à réaliser et nécessitent des modifications ou des créations d’outillage spécifiques. En outre, elles sont consommatrices de temps et engendrent donc des coûts et des délais supplémentaires.
Afin de s’affranchir de ces inconvénients, une autre solution consiste à fabriquer ces coussins au moyen d’une impression 3D. Il s’agit d’une technique de fabrication simple, automatisée et rapide. En effet, il suffit de programmer dans l’imprimante 3D les caractéristiques des différentes couches à placer dans le coussin, pour obtenir un coussin avec les propriétés souhaitées. L'impression 3D permet de réaliser le coussin en continu et d’une seule traite d’une extrémité à l’autre, sans avoir à fabriquer séparément les différents éléments du coussin.
Il existe un besoin pour perfectionner encore les coussins obtenus par impression 3D, notamment pour les sièges de véhicule, afin d’améliorer leur qualité, notamment leur confort, leur rigidité et leur pérennité.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Il est connu des unités de préhension pourvues de plusieurs préhenseurs qui constituent autant de point de liaison commandables avec une pièce à manipuler et qui sont positionnés de manière à définir une géométrie optimale des points de liaison à ladite pièce. Les préhenseurs sont solidaires d’un châssis et sont commandés individuellement ou par groupe pour saisir une pièce définie. Ces unités de préhension sont très adaptées à la manipulation dans des process dévolus à des grandes séries. Ils demeurent inadaptés à la manipulation de pièces variées et/ou les productions en petites séries car les changements de formes des pièces à manipuler imposent d’adapter la position relative des préhenseurs.
Une solution consiste à fixer les préhenseurs sur des supports coulissants les uns relativement aux autres (généralement des rails) et de reconfigurer les positions relatives des préhenseurs sur les supports et des supports entre eux. Le temps de reconfiguration de l’unité de préhension pour l’adapter à une nouvelle géométrie de pièce à manipuler est long et couteux et requiert généralement d’également reconfigurer l’alimentation des préhenseurs en énergie (électrique ou pneumatique). Ainsi, de telles solutions sont adaptées pour les moyennes séries mais n’offrent pas de solution satisfaisantes pour des petites séries.
BUT DE L’INVENTION L’invention a pour but de réduire les temps et coûts de reconfiguration d’une unité de préhension pour le passage d’une géométrie de pièce à saisir à une autre.
A cet effet, on prévoit une unité de préhension comprenant un premier préhenseur, un deuxième préhenseur et un troisième préhenseur. Une première biellette relie le premier préhenseur et le deuxième préhenseur et s’étend selon une première direction. Une deuxième biellette relie le deuxième préhenseur et le troisième préhenseur et s’étend selon une deuxième direction. Selon l’invention, la première biellette est agencée pour autoriser une première rotation du premier préhenseur relativement au deuxième préhenseur autour d’un premier axe de rotation, et la deuxième biellette est agencée pour autoriser une deuxième rotation du troisième préhenseur relativement au deuxième préhenseur autour d’un deuxième axe de rotation.
On obtient ainsi un préhenseur qui peut aisément et rapidement être adapté à diverses configurations de pièces à saisir sans requérir d’outillage spécifique ou de dépose de l’unité de préhension.
Selon d’autres modes de réalisation particuliers, non exclusifs et optionnels de l’invention : le premier axe de rotation et le deuxième axe de rotation sont confondus ; le premier axe de rotation est sensiblement orthogonal à la première direction et/ou le deuxième axe de rotation est sensiblement orthogonal à la deuxième direction ; le premier axe de rotation est sensiblement parallèle à la première direction et/ou le deuxième axe de rotation est sensiblement parallèle à la deuxième direction ; la deuxième biellette est également agencée pour autoriser une troisième rotation du troisième préhenseur relativement au deuxième préhenseur autour d’un troisième axe de rotation distinct du deuxième axe de rotation ; le troisième axe de rotation est orthogonal au deuxième axe de rotation ; le premier préhenseur et/ou le deuxième préhenseur et/ou le troisième préhenseur comprend une ventouse de préhension par le vide ; la première biellette et/ou la deuxième biellette comprennent un canal de liaison fluidique destiné à être raccordé à un générateur de vide ; l’unité de préhension comprend des moyens de blocage en position de la première biellette relativement à la deuxième biellette ; les moyens de blocage comprennent un élément de transmission d’un effort de traction qui coopère avec la première biellette et la deuxième biellette pour appliquer un effort d’appui de la première biellette sur la deuxième biellette lors de l’application d’un effort de traction sur au moins une extrémité de l’élément de transmission d’un effort de traction ; au moins un préhenseur parmi le premier préhenseur, le deuxième préhenseur et le troisième préhenseur comprend un corps s’étendant selon une direction longitudinale et la première biellette ou la deuxième biellette comprend un alésage d’accueil d’une portion cylindrique droite du au moins un préhenseur, ladite portion étant délimitée par un méplat destiné à recevoir un effort de serrage de ladite biellette selon la direction longitudinale ; le au moins un préhenseur comprend une portion filetée d’accueil d’un écrou de serrage.
la est une représentation schématique en perspective et écorché partiel d’une unité de préhension selon un premier mode de réalisation de l’invention dans une première configuration; la est une représentation schématique en coupe d’un premier préhenseur de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique en coupe d’un deuxième préhenseur de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique en coupe d’un troisième préhenseur de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique d’une première biellette de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique en coupe longitudinale de la biellette de la ; la est une représentation schématique d’une deuxième biellette de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique en coupe longitudinale de la biellette de la ; la est une représentation schématique d’une bague d’alimentation de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique en coupe longitudinale de la bague de la ; la est une représentation schématique d’une bague terminale de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique en coupe de l’unité de préhension de la dans une deuxième configuration; la est une représentation schématique en perspective d’une unité de préhension selon un deuxième mode de réalisation de l’invention; la est une représentation schématique en coupe d’un premier préhenseur de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique en coupe d’un deuxième préhenseur de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique en coupe d’un troisième préhenseur de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique en coupe longitudinale d’une première biellette de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique en coupe d’une deuxième biellette de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique d’un téton terminal de l’unité de préhension de la ; la est une représentation schématique partielle en coupe d’une unité de préhension selon un troisième mode de réalisation de l’invention.
En référence à la , l’unité de préhension, généralement désignée 1, comprend
un premier préhenseur 10 par vide à ventouse, un deuxième préhenseur 20 par vide à ventouse et un troisième préhenseur 30 par vide à ventouse.
Une première biellette 40 s’étend selon une première direction D1 pour relier le préhenseur 10 et le préhenseur 20. Une deuxième biellette 50 s’étend selon une deuxième direction D2 pour relier le préhenseur 20 et le préhenseur 30.
Les préhenseurs 10, 20 et 30 sont, selon ce premier mode de réalisation, tous identiques et seul le préhenseur 10 va être décrit en détail.
En référence à la , le préhenseur 10 comprend un premier corps 11 s’étendant selon une première direction longitudinale D10. Le corps 11 comprend, en sa première extrémité proximale 11.1, une première tête 12 de type TH de laquelle s’étend une première portion cylindrique droite 13. La face inférieure de la tête 12 définit un premier méplat 12.1 qui délimite la portion 13. Une première portion filetée 14 relie la portion 13 et un premier embout 15 situé en la première extrémité distale 11.2 du corps 11. L’embout 15 est lisse et reçoit une première ventouse 16 de préhension par le vide. Le corps 11 comprend un premier perçage interne borgne 17 axial qui s’étend selon la direction D10 et débouche en l’extrémité distale 11.2 dans une première enceinte interne 16.1 de la ventouse 16.
La portion 13 comprend une première gorge circonférentielle 13.1 haute en communication fluidique avec le perçage 17 via un premier canal 13.10 radial haut et une première gorge circonférentielle 13.2 basse en communication fluidique avec le perçage 17 via un premier canal 13.20 radial bas. La portion 13 comprend également trois premières gorges circonférentielles haute 13.3, médiane 13.4 et basse 13.5 d’accueil respectivement d’un premier joint 13.30 torique d’étanchéité haute, d’un deuxième joint 13.40 torique d’étanchéité médiane et d’un premier joint 13.50 torique d’étanchéité basse.
Identiquement, le préhenseur 20 comprend un deuxième corps 21 s’étendant selon une deuxième direction longitudinale D20 qui comprend, en sa deuxième extrémité proximale 21.1, une deuxième tête 22 qui définit un deuxième méplat 22.1. Une deuxième portion filetée 24 relie la deuxième portion 23 cylindrique droite et un deuxième embout 25 situé en la deuxième extrémité distale 21.2 du corps 21. L’embout 25 est lisse et reçoit une deuxième ventouse 26 dont la deuxième enceinte interne 26.1 est reliée fluidiquement au deuxième perçage interne 27. La portion 23 comprend deux deuxièmes gorges haute 23.1 et basse 23.2 en communication fluidique avec le perçage 27 via des deuxièmes canaux haut 23.10 et bas 23.20 ainsi que trois deuxièmes gorges 23.3, 23.4 et 23.5 d’accueil de joints toriques 23.30, 23.40 et 23.50.
Selon un mode de réalisation préféré, le procédé de coloration des cheveux selon l’invention est un procédé de coloration des cheveux consistant à mélanger extemporanément au moment de l’emploi au moins deux compositions A et B pour obtenir une composition C, et à appliquer la composition C sur les cheveux, avec : - la composition A comprenant au moins un composé (poly)carbodiimide tel(s) que décrit(s) précédemment ; et - la composition B comprenant au moins un composé ayant au moins un groupement acide carboxylique tel(s) que décrit(s) précédemment, et au moins un agent colorant choisi parmi les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges ; la composition A et/ou la composition B comprenant au moins une silicone aminée de formule (XIII) telle que décrite précédemment, et - optionnellement, l’application sur les cheveux d’au moins une composition D comprenant au moins un composé siliconé comprenant au moins un groupement carboxylique tel que décrit précédemment, ladite composition D étant appliquée sur les cheveux avant et/ou après l’application de la composition C sur les cheveux.
Selon un mode de réalisation préféré, le procédé de coloration des cheveux selon l’invention est un procédé de coloration des cheveux consistant à mélanger extemporanément au moment de l’emploi au moins deux compositions A et B pour obtenir une composition C, et à appliquer la composition C sur les cheveux, avec : - la composition A comprenant au moins un composé (poly)carbodiimide tel(s) que décrit(s) précédemment ; et - la composition B comprenant au moins un composé ayant au moins un groupement acide carboxylique tel(s) que décrit(s) précédemment, au moins un agent colorant choisi parmi les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges et au moins une silicone aminée de formule (XIII) telle que décrite précédemment; et - optionnellement, l’application sur les cheveux d’au moins une composition D comprenant au moins un composé siliconé comprenant au moins un groupement carboxylique tel que décrit précédemment, ladite composition D étant appliquée sur les cheveux avant et/ou après l’application de la composition C sur les cheveux.
La quantité totale du ou des composés ayant au moins un groupement acide carboxylique va de préférence de 2 à 40% en poids, plus préférentiellement de 5 à 30% en poids, mieux de 5 à 20% en poids par rapport au poids total de la composition B.
La ou les silicone(s) aminée(s) silicone aminée de formule (XIII) telle que décrite précédemment peuvent être présente(s) en une quantité totale variant de 0,01% à 20%, de préférence de 0,05 à 15%, plus préférentiellement de 0,1 à 10%, plus préférentiellement encore de 0,5 à 5 % en poids par rapport au poids total de la composition B.
Dispositif à plusieurs compartiments (kit) La présente invention concerne également un dispositif pour la coloration des cheveux comprenant un ou plusieurs compartiments contenant : - dans un premier compartiment, une composition C comprenant : a) au moins un composé (poly)carbodiimide tel(s) que décrit(s) précédemment; b) au moins un composé ayant au moins un groupement acide carboxylique tel(s) que décrit(s) précédemment, c) au moins une silicone aminée de formule (XIII) telle que décrite précédemment, et d) au moins un agent colorant choisi parmi les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges, et - optionnellement dans un deuxième compartiment, une composition D comprenant au moins un composé siliconé comprenant au moins un groupement carboxylique tel que décrit précédemment.
La présente invention concerne également un dispositif pour la coloration des cheveux comprenant plusieurs compartiments contenant : - dans un premier compartiment, une composition A comprenant : a) au moins un composé (poly)carbodiimide tel(s) que décrit(s) précédemment, -dans un deuxième compartiment, une composition B comprenant : b) au moins un composé ayant au moins un groupement acide carboxylique tel(s) que décrit(s) précédemment, et la composition A et/ou la composition B comprenant c) au moins une silicone aminée de formule (XIII) telle que décrite précédemment, la composition A et/ou la composition B comprenant d) au moins un agent colorant choisi parmi les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges, et - optionnellement dans un troisième compartiment, une composition D comprenant au moins un composé siliconé comprenant au moins un groupement carboxylique tel que décrit précédemment.
Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif selon l’invention est un dispositif pour la coloration des cheveux comprenant plusieurs compartiments contenant : - dans un premier compartiment, une composition A comprenant : a) au moins un composé (poly)carbodiimide tel(s) que décrit(s) précédemment, -dans un deuxième compartiment, une composition B comprenant : b) au moins un composé ayant au moins un groupement acide carboxylique tel(s) que décrit(s) précédemment, et d) au moins un agent colorant choisi parmi les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges, et la composition A et/ou la composition B comprenant c) au moins une silicone aminée de formule (XIII) telle que décrite précédemment, et - optionnellement dans un troisième compartiment, une composition D comprenant au moins un composé siliconé comprenant au moins un groupement carboxylique tel que décrit précédemment.
Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif selon l’invention est un dispositif pour la coloration des cheveux comprenant plusieurs compartiments contenant : - dans un premier compartiment, une composition A comprenant : a) au moins un composé (poly)carbodiimide tel(s) que décrit(s) précédemment, -dans un deuxième compartiment, une composition B comprenant : b) au moins un composé ayant au moins un groupement acide carboxylique tel(s) que décrit(s) précédemment, c) au moins une silicone aminée de formule (XIII) telle que décrite précédemment, et d) au moins un agent colorant choisi parmi les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges, et - optionnellement dans un troisième compartiment, une composition D comprenant au moins un composé siliconé comprenant au moins un groupement carboxylique tel que décrit précédemment.
Les rendements des différentes fractions obtenues après séparation sont indiqués dans le tableau 5 (les rendements correspondent aux rapports des quantités massiques des différents produits obtenus par rapport à la masse de charge en amont de l’étape a), exprimés en pourcentage et notés % m/m).
Tableau 5 : rendements des différents produits obtenus après séparation
Les caractéristiques de la fraction liquide obtenue après l’étape b) de séparation sont présentés tableau 6 :
Tableau 6 : caractéristiques de fraction liquide
Description Méthodes Unité Exemple 1 (non -conforme) Exemple 2 (conforme) Exemple 3 (conforme) Teneur en Soufre ISO 20846 ppm poids 250 279 286 Teneur en Azote ASTM D4629 ppm poids 725 730 730 Indice de Brome ASTM D1159 g/100g 76,1 80 80 Indice d’anhydride Maléique Méthode MAV (1) mg/100g 4 7,9 8,8 Teneur en Chlore ASTM D7536 ppm poids 10 17 24 Distillation simulée ASTM D2887 0% °C 60 65 63 10% °C 98 99 98 30% °C 161 162 160 50% °C 232 231 231 70% °C 309 308 309 90% °C 394 393 394 100% °C 432 434 433
L’effluent de l’étape b) est ensuite mélangé avec une charge pétrolière pour FCC ayant une teneur en chlore de 1 ppm poids dans une proportion massique 10% huile/90% charge pétrolière. On obtient un mélange qui contient moins de 5 ppm poids de chlore (pour tous les exemples) qui est introduit dans une unité de craquage catalytique en lit fluidisé sans craindre des problèmes de corrosion liés à la teneur en chlore.
Cependant, dans les cas des exemples 2 et 3 selon l’invention, les oléfines et les dioléfines, sont préservées ce qui est avantageux car ce sont des composés valorisables dans le FCC pour la production de propylène. De plus, on utilise moins d’énergie selon le procédé selon l’invention (températures de l’étape a)) et moins d’hydrogène (consommation H 2 ).
Par exemple, le coût énergétique correspond ici à une fonction s’écrivant :
Comme on souhaite que le coût atteigne la valeur 1 dans le cas d’une utilisation saturée, il faut normaliser ce coût, c’est-à-dire que l’on doit avoir :
On en déduit alors :
A l’aide de cette expression, le coût énergétique de l’utilisation d’un capteur 14 d’indice m dont le taux d’occupation prévu sur l’horizon de planification (sur l’intervalle ) était initialement de s’écrit :
Où représente le taux d’occupation supplémentaire dû à une nouvelle utilisation du capteur 14 d’indice m.
Par exemple, dans le cas d’un capteur 14 qui est un radar à balayage électronique, la valeur de est constante. En effet, le temps de passage d’une direction de pointage à une autre est constant et vaut à peu près l’inverse de la durée du pointage. Ceci ne serait pas vrai pour le cas d’un radar à balayage mécanique.
Selon une variante plus élaborée, il est possible également de pénaliser l’utilisation de certains capteur 14s plutôt que d’autres.
Pour cela, il peut être attribué à chaque capteur 14 un poids respectif et de définir un coût énergétique cumulé comme :
où les poids sont tels que .
Dans un tel cas, c’est le coût énergétique cumulé qui sera pris pour minorer le gain en niveau d’information et ainsi obtenir l’apport en niveau d’information.
A l’issue de l’étape de d’évaluation, le dispositif de surveillance 20 dispose de l’apport en niveau d’information pour chaque direction de pointage de chaque capteur 14.
Lors de l’étape de détermination, le dispositif de surveillance 20 détermine la meilleure direction de pointage de chaque capteur 14 en fonction des apports en niveau d’information évalués.
A titre d’exemple, l’étape de détermination est mise en œuvre de manière itérative, c’est-à-dire que l’étape de détermination comprend plusieurs itérations d’un ensemble d’opérations.
Lors d’une première opération, dite opération de sélection, le dispositif de surveillance 20 sélectionne la direction de pointage pour laquelle l’apport en niveau information est le plus élevé.
Le dispositif de surveillance 20 associe alors la direction de pointage sélectionnée comme étant la meilleure direction de pointage déterminé pour le capteur 14 correspondant.
Le ligand peut aussi être du type aromatique, comme un phénol, un cyclopentadiène ( Progress in the Science and Technology of the Rare Earths , publié par Leroy Eyring et écrit par F. Gaume- Mahn , page 296 ), ou une pyridine.
d) Le composé de terres rares peut comporter un ou plusieurs ligand(s) formant une liaison de coordination et un ou plusieurs ligand(s) formant une liaison ionique. Ainsi, le composé de terre rare peut être le dihydroxyacétate d’yttrium Y((OH) 2 acétate) ( Synthesis and Properties of Yttrium Hydroxyacetate Sols de S. S. Balabanov , E. M. Gavrishchuk , and D. A. Permin , Inorganic Materials, 2012, Vol. 48, No. 5, pp. 500–503, )
Selon un mode de réalisation préféré, l’agent réticulant iii) est choisi parmi les composés A) (poly)aminés, B) (poly)thiolés, C) (poly)acrylates, et de préférence parmi les composés A) (poly)aminés et B) (poly)thiolés, et plus préférentiellement parmi les composés A) (poly)aminés.
La profondeur de boue 176 peut être d’au moins 100 % du diamètre de câble 164. Lorsque la profondeur de boue 176 est à 100 % du diamètre de câble 164, cela garantit que le câble 118, l’entrée 160 et une partie de la partie conique 172 restent immergés dans le réservoir de boue 104. Le fait d’avoir le câble 118, l’entrée 160 et une partie de la partie conique 172 diminue davantage la dérive de la boue dans le bain de boue 102 vers la paroi avant 151 du bain de boue 102.
Le déflecteur 150 est située sous au moins la seconde extrémité 124 du premier dispositif de dosage 108. Le déflecteur 150 peut être couplée à la paroi avant151 du bain de boue 102 ou autrement s’étendre à partir de celle-ci. En variante, le déflecteur 150 peut être espacée et recouvrir au moins une partie de la paroi avant 151 pour renvoyer la boue séparée du câble 118 au niveau ou en aval de la seconde extrémité 124 vers le réservoir de boue 104.