L’unité de commande 90 est également configurée pour commander les actionneurs 62, 63, 64, 65, 66, 67 de sorte à entraîner la translation de l’instrument médical 5 suivant son axe par déplacement simultané, dans le même sens, des organes d’entraînement 54, 56 d’une même paire suivant l’axe X. A cet effet, l’unité de commande 90 est typiquement configurée pour commander la mise en œuvre des étapes suivantes, illustrées sur les Figures 4A à 4G : positionnement des organes d’entraînement 54, 56 de chaque module d’entraînement 50, 50' en position écartée, leurs surfaces d’entraînement 58, 59 respectives n’étant pas en contact avec l’instrument médical 5 ( ) ; rapprochement des organes d’entraînement 54, 56 d’un premier module d’entraînement 50 par translation desdits organes 54, 56 dans des sens opposés suivant l’axe Y, jusqu’à ce que leurs surfaces d’entraînement 58, 59 respectives viennent enserrer l’instrument médical 5, les organes d’entraînement 54, 56 du deuxième module d’entraînement 50’ restant à l’écart de l’instrument médical 5 ( ) ; déplacement des organes d’entraînement 54, 56 du premier module d’entraînement 50 en translation suivant l’axe X, de manière synchrone et dans un même premier sens, de sorte à entraîner l’instrument médical 5 en translation suivant son axe dans ledit premier sens, les surfaces d’entraînement 58, 59 du premier module d’entraînement 50 maintenant l’instrument médical 5 enserré durant ce déplacement, pendant que les organes d’entraînement 54, 56 du deuxième module d’entraînement 50’ restent immobiles à l’écart de l’instrument médical 5 ( ) ; éloignement des organes d’entraînement 54, 56 du premier module d’entraînement 50 vis-à-vis de l’instrument médical 5 par translation desdits organes 54, 56 dans des sens opposés suivant l’axe Y, jusqu’à atteindre une position prédéterminée dans laquelle les surfaces d’entraînement 58, 59 desdits organes 54, 56 relâchent l’instrument médical 5 et cessent alors d’être en contact avec l’instrument médical 5, et rapprochement simultané des organes d’entraînement 54, 56 du deuxième module d’entraînement 50’ par translation desdits organes 54, 56 dans des sens opposés suivant l’axe Y, jusqu’à ce que leurs surfaces d’entraînement 58, 59 respectives viennent enserrer l’instrument médical 5 ( ) ; déplacement des organes d’entraînement 54, 56 du deuxième module d’entraînement 50’ en translation suivant l’axe X, de manière synchrone et dans le premier sens, de sorte à entraîner l’instrument médical 5 en translation suivant son axe dans le premier sens, les surfaces d’entraînement 58, 59 du deuxième module d’entraînement 50’ maintenant l’instrument médical 5 enserré durant ce déplacement, et déplacement simultané des organes d’entraînement 54, 56 du premier module d’entraînement 50 en translation suivant l’axe X, de manière synchrone et dans le deuxième sens, leurs surfaces d’entraînement 58, 59 respectives restant éloignées de l’instrument médical 5 de sorte à ne pas entraîner l’instrument médical 5, jusqu’à ce que les organes d’entraînement 54, 56 du premier module d’entraînement 50 retrouvent leur position d’origine ( ) ; éloignement des organes d’entraînement 54, 56 du deuxième module d’entraînement 50’ vis-à-vis de l’instrument médical 5 par translation desdits organes 54, 56 dans des sens opposés suivant l’axe Y, jusqu’à atteindre une position prédéterminée dans laquelle les surfaces d’entraînement 58, 59 desdits organes 54, 56 relâchent l’instrument médical 5 et cessent alors d’être en contact avec l’instrument médical 5, et rapprochement simultané des organes d’entraînement 54, 56 du premier module d’entraînement 50 par translation desdits organes 54, 56 dans des sens opposés suivant l’axe Y, jusqu’à ce que leurs surfaces d’entraînement 58, 59 respectives viennent enserrer l’instrument médical 5 ( ) ; déplacement des organes d’entraînement 54, 56 du premier module d’entraînement 50 en translation suivant l’axe X, de manière synchrone et dans le premier sens, de sorte à entraîner l’instrument médical 5 en translation suivant son axe dans le premier sens, les surfaces d’entraînement 58, 59 du premier module d’entraînement 50 maintenant l’instrument médical 5 enserré durant ce déplacement, et déplacement simultané des organes d’entraînement 54, 56 du deuxième module d’entraînement 50’ en translation suivant l’axe X, de manière synchrone et dans le deuxième sens, leurs surfaces d’entraînement 58, 59 respectives restant éloignées de l’instrument médical 5 de sorte à ne pas entraîner l’instrument médical 5, jusqu’à ce que les organes d’entraînement 54, 56 du deuxième module d’entraînement 50’ retrouvent leur position d’origine ( ).