INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le deuxième programme corrige la localisation hybridée en utilisant les signaux de correction.
L’élaboration des signaux de correction est maintenant détaillée ci-après.
Le circuit électronique de traitement 100 est pourvu d’une mémoire contenant un modèle d’erreur des capteurs inertiels. Le circuit électronique de traitement 100 est agencé pour calculer : à partir du modèle d’erreur, des premières données de correction Φ UMI qui sont représentatives d’un impact des erreurs des capteurs sur les signaux de localisation sur une période donnée (par exemple de t k-1 à t k ) et qui sont déterminées par le circuit électronique de traitement, des deuxièmes données de correction Q UMI représentatives des bruits du modèle sur la période donnée.
Plus précisément, les premières données de correction Φ UMI sont ici les composantes d’une matrice d’évolution des neuf erreurs de localisation dans le repère de navigation [i]. Les neufs états d’erreur correspondent aux trois états des erreurs d’attitude, aux trois états des erreurs de pseudo-vitesse et aux trois états des erreurs de pseudo-position inertielles. Ladite matrice peut comprendre d’autres états représentatifs par exemple de l’impact des six erreurs de mesalignements gyrométriques, des six erreurs de mesalignements accélérométriques, des erreurs de facteurs d’échelle des accéléromètres et des gyromètres… Le calcul des composantes de la matrice d’évolution d’erreur est effectué en utilisant le modèle d’erreur des capteurs de l’unité de mesure inertielle 100 avec des mesures de l’environnement de l’unité de mesure inertielle 100 qui sont fournies par au moins un capteur (par exemple un capteur de température, un capteur d’humidité, un capteur de rayonnement magnétique…) disposé au voisinage de l’unité de mesure inertielle 100 et qui sont utilisées en entrée du modèle d’erreur. On notera que le calcul des composantes de la matrice d’évolution d’erreur est connu en lui-même et n’est donc pas détaillé ici.
Les deuxièmes données de correction Q UMI sont les composantes d’un vecteur représentatif des incertitudes du modèle d’erreur. On parle également de matrice de désensibilisation ou de matrice de bruit qui peut être diagonale ou pas. On notera que le calcul des composantes de la matrice de bruit du modèle est connu en lui-même et n’est donc pas détaillé ici. Les premières données sont ici au nombre de 81 (NxN) et les deuxièmes données au nombre de neuf (N).
Les valeurs des composantes non nulles et non fixes de la matrice d’évolution d’erreur et des trois composantes de la matrice de bruit du modèle sont ici codées en virgule flottante sur 32 bits ou 64 bits.
Le circuit électronique de traitement 100 met ensuite les premières données de correction et les deuxièmes données de correction sous la forme de signaux de correction.
On note que le circuit électronique de traitement 100 est ici programmé pour transmettre à l’unité électronique de calcul de navigation 200 : d’une part, à une première cadence, des signaux de localisation et d’autre part, à une deuxième cadence inférieure à la première cadence, des signaux de correction des signaux de localisation.
En variante, le ou chaque dispositif de sélection 41 et/ou le ou chaque dispositif d’affichage peuvent être reliés électriquement, autrement dit peuvent être configurés pour être reliés électriquement, à la première carte électronique de contrôle 15a, en particulier dans la configuration assemblée de l’actionneur électromécanique 11.
Ici, le support de couple 21 comprend un seul logement, où sont logés le dispositif de sélection 41 et le dispositif d’affichage.
En variante, non représentée, le support de couple 21 peut comprendre un premier logement pour recevoir le dispositif d’affichage et un deuxième logement pour recevoir le dispositif de sélection 41. Le support de couple 21 peut comprendre, en outre, un premier logement par dispositif d’affichage ou pour une pluralité de dispositifs d’affichage, dans le cas où le support de couple 21 présente plusieurs dispositifs d’affichage, et, éventuellement, un deuxième logement par dispositif de sélection 41 ou pour une pluralité de dispositifs de sélection 41, dans le cas où le support de couple 21 présente plusieurs dispositifs de sélection 41.
Le dispositif d’entraînement motorisé 5 comprend, en outre, un élément de liaison 31. L’arbre de sortie 20 de l’actionneur électromécanique 11 est configuré pour entraîner en rotation, autrement dit entraîne en rotation, l’élément de liaison 31, autour de l’axe de rotation X. En outre, l’élément de liaison 31 est configuré pour entraîner en rotation, autrement dit entraîne en rotation, le tube d’enroulement 4, autour de l’axe de rotation X.
Avantageusement, l’élément de liaison 31 est relié, autrement dit est configuré pour être relié, au tube d’enroulement 4, en particulier dans la configuration assemblée du dispositif d’entraînement motorisé 5.
Ici, l’élément de liaison 31 est réalisé sous la forme d’une roue.
Lors de la mise en fonctionnement de l’actionneur électromécanique 11, le moteur électrique 16 et le réducteur 19 entraînent en rotation l’arbre de sortie 20. En outre, l’arbre de sortie 20 entraîne en rotation le tube d’enroulement 4 par l’intermédiaire de l’élément de liaison 31.
Avantageusement, l’actionneur électromécanique 11 comprend, en outre, un dispositif de comptage 42. Le dispositif de comptage 42 est configuré pour coopérer, autrement dit coopère, avec l’unité de contrôle 15. En outre, le dispositif de comptage 42 et l’unité de contrôle 15 sont configurés pour déterminer une position, pouvant être appelée « courante », de l’écran 2.
Avantageusement, l’unité de contrôle 15 est configurée pour surveiller au moins un signal S provenant du dispositif de comptage 42 à une fréquence f prédéterminée, notamment en fonction de la position de l’écran 2.
Ici, la roue codeuse 38 est reliée à une extrémité axiale du rotor 16a du moteur électrique 16. En outre, le ou chaque capteur 39 est assemblé sur une carte électronique de l’unité de contrôle 15, en particulier sur une troisième carte électronique, non représentée, ou sur la première carte électronique 15a.
Exemple comparatif 2 Un procédé de récupération de la masse noire de la batterie a été pourvu, qui diffère de l'exemple 2 en ce sens que : à l'étape 4, le résidu de filtre n'a pas été mélangé avec un solvant organique non polaire ayant un point d'ébullition élevé, mais a été directement chauffé. Les étapes spécifiques étaient les suivantes :
Étape 1 : décharger et démonter une batterie usagée à l'oxyde de lithium et de cobalt, puis la placer dans une solution de chlorure de calcium de 0,5 mol/L et la broyer en un matériau broyé ayant une taille de particule de 5 cm ou moins, et contrôler la teneur en solides à 150 g/L ;
Étape 2 : tremper le matériau broyé en continu dans une solution de chlorure de calcium pendant 3 h, ajouter un modificateur de surface et un agent moussant, et enfin gonfler une suspension obtenue, du kérosène ayant été utilisé comme modificateur de surface et du méthylisobutylcarbinol ayant été utilisé comme agent moussant, une quantité ajoutée du modificateur de surface ayant été de 5 g/t, une quantité ajoutée de l'agent moussant ayant été de 0,05 g/t, et une vitesse de gonflage ayant été de 0,3 m 3 /min ;
Étape 3 : séparer les scories de graphite flottant avec de la mousse et soumettre la barbotine obtenue à un filtre-presse pour obtenir un résidu de filtre ;
Étape 4 : sécher le résidu de filtre à 110 °C pendant 1,5 h et le chauffer à 230 °C pendant 1,5 h ;
Étape 5 : tamiser les résidus de filtre chauffés à l'aide d'un tamis ayant une taille d'ouverture de 0,25 mm pour obtenir un matériau sous-dimensionné, et un matériau surdimensionné constitué de feuilles de cuivre et d'aluminium ; et
Étape 6 : soumettre le matériau sous-dimensionné à une calcination aérobie à 800 °C pendant 15 min pour obtenir la masse noire.
Exemple comparatif 3 Un procédé de récupération de la masse noire de la batterie a été pourvu, qui différait de l'exemple 3 en ce que : à l'étape 4, le résidu de filtre n'était pas mélangé avec un solvant organique non polaire ayant un point d'ébullition élevé, mais était directement chauffé. Les étapes spécifiques étaient les suivantes :
Étape 1 : décharger et démonter une batterie lithium-ion ternaire usagée, puis la placer dans une solution de chlorure de calcium de 1 mol/L et la broyer en un matériau broyé ayant une taille de particule de 5 cm ou moins, et contrôler la teneur en solides pour être de 100 g/L ;
Étape 2 : tremper le matériau broyé en continu dans une solution de chlorure de calcium pendant 2 h, ajouter un modificateur de surface et un agent moussant, et enfin gonfler une suspension obtenue, du propanol ayant été utilisé comme modificateur de surface et du méthylisobutylcarbinol ayant été utilisé comme agent moussant, une quantité ajoutée du modificateur de surface ayant été de 10 g/t, une quantité ajoutée de l'agent moussant ayant été de 0,10 g/t, et une vitesse de gonflage ayant été de 0,1 m 3 /min ;
Étape 4 : sécher le résidu de filtre à 120 °C pendant 1 h et le chauffer à 200 °C pendant 2 h ;
Étape 6 : soumettre le matériau sous-dimensionné à une calcination aérobie à 500 °C pendant 20 min pour obtenir la masse noire.
Les masses noires obtenues dans les exemples 1 à 3 et les exemples comparatifs 1 à 3 ont été testées. Les résultats sont présentés dans le tableau 1.
Teneur en aluminium dans la masse noire (% en poids) Teneur en cuivre dans la masse noire (% en poids) Teneur en carbone dans la masse noire (% en poids) Teneur totale en nickel, cobalt et manganèse dans la masse noire (% en poids) Teneur en lithium dans la masse noire (% en poids) Teneur en nickel, cobalt et manganèse dans une feuille métallique (% en poids) Exemple 1 0,37 0,25 0,16 52,7 5,66 0,38 Exemple 2 0,35 0,28 0,12 55.1 5,63 0,39 Exemple 3 0,39 0,27 0,14 53.4 5,64 0,42 Exemple comparatif 1 0,38 0,29 0,17 53,9 5,57 28,9 Exemple comparatif 2 0,41 0,26 0,18 53,8 5,61 27,6 Exemple comparatif 3 0,36 0,28 0,19 54,2 5,59 28,1
Le type du dispositif de comptage n’est pas limitatif et peut être différent, en particulier optique, par exemple un encodeur équipé d’un ou plusieurs capteurs optiques, ou temporel.
On décrit, à présent plus en détails, le dispositif d’entraînement motorisé 5 et, plus particulièrement, l’élément de liaison 31, en référence aux figures 5 à 8.
L’élément de liaison 31 comprend une pluralité de lames 40, autrement dit d’ailettes.
Les lames 40 de l’élément de liaison 31 s’arcboutent, autrement dit sont configurées pour s’arcbouter, contre la surface intérieure 4a du tube d’enroulement 4, en particulier dans la configuration assemblée du dispositif d’entraînement motorisé 5, lorsque l’actionneur électromécanique 11 est activé électriquement.
Ainsi, le dispositif d’entraînement motorisé 5 permet de simplifier l’assemblage de l’actionneur électromécanique 11 et de l’élément de liaison 31 à l’intérieur du tube d’enroulement 4, de maximiser le diamètre extérieur Ø17ext du carter 17 de l’actionneur électromécanique 11 par rapport au diamètre intérieur Ø4int du tube d’enroulement 4, tout en minimisant le coût d’obtention du dispositif d’entraînement motorisé 5.
De cette manière, l’élément de liaison 31 est configuré pour entraîner en rotation, autrement dit entraîne en rotation, le tube d’enroulement 4 par l’arcboutement des lames 40 prenant appui contre la surface intérieure 4a du tube d’enroulement 4, lorsque l’actionneur électromécanique 11 et, plus particulièrement, le moteur électrique 16 est activé électriquement.
En outre, l’élément de liaison 31 n’a pas à être fixé au tube d’enroulement 4, en particulier par vissage ou par rivetage, mais les lames 40 de l’élément de liaison 31 sont uniquement mises en appui contre la surface intérieure 4a du tube d’enroulement 4, lors de l’activation électrique de l’actionneur électromécanique 11, de sorte à transmettre le couple fourni par le moteur électrique 16 et l’arbre de sortie 20, ainsi qu’éventuellement le réducteur 19.
La est une représentation schématique d’un système informatique, comme un calculateur d’entrainement pour l’entrainement d’un RN conformément au procédé selon l’invention ou un calculateur cible pour l’exécution du RN entrainé.
Un réseau de neurones - RN (ou modèle) est entrainé sur un calculateur d’entrainement, de manière à obtenir un réseau de neurones entrainé (ou modèle entrainé).
Le RN entrainé est ensuite téléchargé sur un calculateur cible pour son utilisation.
Le calculateur d’entrainement n’est en général pas ou peu limité dans ses capacités de calcul et de mémorisation, au contraire du calculateur cible (comme par exemple un calculateur embarqué à bord d’un véhicule, notamment d’un aéronef), destiné à exécuter le RN entrainé.
Un calculateur, comme le calculateur d’entrainement ou le calculateur cible, peut être un ordinateur comportant des moyens de calcul, tels qu’un processeur, et des moyens de mémorisation, tels qu’une mémoire. La mémoire stocke notamment les instructions de programmes d’ordinateur.
Néanmoins, l’invention présente tout son intérêt lorsque le RN entraîné est mis en œuvre par une calculateur cible qui correspond à un coprocesseur ou à un circuit de calcul, notamment optimisé pour le calcul neuronal, comme une unité arithmétique et logique – ALU (« arithmetic logic unit », un circuit logique programmable - FPGA (« field-programmable gate array »), ou l’équivalent. De tels circuits de calcul présentent des capacités de mémorisation et de calcul minimalistes.
Un exemple de mode de mise en œuvre du procédé d’apprentissage selon la présente invention consiste en l’exécution d’un programme par le calculateur d’entrainement, le programme étant par exemple stocké dans une mémoire du calculateur.
Alternativement, il est possible de mettre en œuvre le procédé d’apprentissage selon la présente invention en utilisant un circuit dédié au calcul neuronal, tel qu’un accélérateur neuronal, qui permet de faire de l’apprentissage sans passer forcément par l’exécution d’un programme d’ordinateur pour l’ensemble des opérations du procédé d’apprentissage. En effet, il est possible que toutes ou certaines opérations du procédé d’apprentissage soient réalisées par du matériel dédié, type calculateur ou un circuit logique implémentant une machine à états finis.
Le procédé d’apprentissage selon l’invention vise à entrainer un réseau de neurones - RN.
Dans la présente description, le RN 1 à entrainer relève par exemple de l’architecture ResNet.
L’architecture ResNet est connue en tant que telle. Elle est par exemple décrite dans l’article Kaiming He et al, « Deep Residual Learning for Image Recognition », arXiv:1512.03385.
Le RN 1 est par exemple adapté pour une tâche de classification d’image.
Ainsi, l’instance appliquée en entrée du RN 1 est une image, qui a par exemple une résolution de trois canaux (Rouge, Vert et Bleu).
La prédiction délivrée en sortie du RN 1 est alors une probabilité d’appartenance à une classe parmi une pluralité de classes, chaque classe correspondant à un motif que l’on cherche à reconnaître dans les images analysées.
Le RN 1 est constitué d’une pluralité d’étages.
Il comporte un étage d’entrée 10, un étage de sortie 60, et une succession d’étages intermédiaires 20, 30, 40 et 50.
Le mode de réalisation de la , correspond à une mise en œuvre dudit procédé 50 en considérant que le système d’exploitation 18 de la est un système d’exploitation Linux.
Selon cette mise en œuvre, une initialisation de paquets, non représentée est tout d’abord mise en œuvre. Puis, la création du système en tant que telle est effectuée et c’est au cours de cette création que le procédé 50 de sécurisation du système de fichiers du système autonome à distance 10 selon la présente invention est mis en œuvre.
Plus précisément, de manière classique une étape 52 de génération du système de fichiers est tout d’abord mise en œuvre.
Puis, selon l’exemple de la , la génération de la clé publique et la génération de la clé privée précitée sont mise en œuvre simultanément au sein de l’étape 54 de génération d’un couple de clé privée/clé publique, la clé privée étant configurée pour présenter une durée de vie limitée (i.e. la clé privée étant volatile).
Lors de l’étape 56, la compilation (i.e. intégration) de la clé publique dans le kernel 20 est mise en œuvre.
En parallèle, lors de l’étape 58 la création des fichiers du système de fichiers est mise en œuvre.
Puis selon une étape 60, la signature et sécurisation des fichiers en utilisant la clé privée à durée limitée est effectuée.
En complément optionnel, le procédé 50 de sécurisation d’un système de fichiers d’un système autonome à distance comprend en outre une étape 62, représentée à l’aide de tirets, de stockage de ladite clé privée dans un conteneur chiffré dont la clé d’ouverture est générée aléatoirement sans être sauvegardée.
A titre d’alternative à l’étape optionnelle 62, l’étape 60 de signature précitée est suivie d’une étape 64 également optionnelle de destruction sécurisée de ladite clé privée.
Selon un aspect optionnel, une telle destructions 64 est mise en œuvre par effacement multi-passes (i.e. par passes multiples).
A l’issue des étapes 52 à 60, avec optionnellement les étapes 62 et 64, selon une étape 66 un système de fichiers signés et immuable est alors obtenu.
Ainsi, le procédé 50 selon la présente invention est basé sur l’utilisation innovante d’une clé privée volatile, c’est-à-dire que la clé aura une durée de vie limitée, et selon un aspect optionnel avantageux, limité à la période de signature du système de fichiers.
Un acteur malveillant qui souhaiterait voler la clé privée devra alors soit récupérer la clé sur le système après son extinction, ce qui est qualifié par la suite d’attaque post-mortem notamment par vol de disque dur ou installation/exécution d’un logiciel malveillant (de l’anglais malware ) après la production du système de fichiers, soit intercepter la clé en ayant au préalable compromis le système contenant la clé privée, ce qui est qualifié par la suite d’attaque dynamique, en utilisant cette fois un logiciel malveillant (de l’anglais malware ) pendant l’exécution de l’étape 60 signature en tant que telle.
En ce qui concerne les attaques post-mortem, comme indiqué précédemment, la présente invention propose, pour se protéger de telles attaques post-mortem, de mettre en place un mécanisme de stockage 62 et/ou de destruction 64 sécurisés de la clé privée.
Plus précisément, comme indiqué précédemment, pour le stockage 62 sécurisé, la présente invention propose d’utiliser un conteneur chiffré. Autrement dit, pour cette option 62 de sécurisation, il s’agit de générer et stocker la clé non pas « en clair » sur le média de stockage mais à l’intérieur d’un conteneur chiffré 30 tel que représenté sur la , tel qu’un conteneur « cryptsetup LUKS », « truecrypt » sécurisé par chiffrement de type AES-256, par exemple.
FN est la poussée du rotor de soufflante 9, en Newton (N) ;
BPR est le taux de dilution du système propulsif 1 ; et I = 0,16 millimètres par Newton (mm/N) et J = 28 millimètres (mm).
Un système propulsif 1 dont rayon moyen R m_a de l’alésage de la turbine haute pression 7 respecte la formule (1) peut alors atteindre un taux de compression global, qui correspond au rapport de pression entre la pression en sortie du compresseur haute pression 5 et la pression en entrée du rotor de soufflante 9 (mesurée au niveau du pied du rotor de soufflante 9), être supérieur ou égal à 40 et inférieur ou égal à 70, par exemple supérieur ou égal à 44 et inférieur ou égal à 55.
La vitesse de rotation de la turbine haute pression 7 peut alors être compris entre 15 000 tours par minute et 27 000 tours par minutes. Lorsque la vitesse de rotation de la turbine haute pression (et donc de l’arbre haute pression 10) est comprise dans cet intervalle et que son rayon moyen R m_a respecte la formule (1), le chargement mécanique des rotors 7a est acceptable pour la turbine haute pression 7.
Par exemple, le système propulsif 1 est en outre dimensionné de sorte que le rayon moyen R m_a de l’alésage de la turbine haute pression 7 est au plus égal à:
où : L HP est la longueur du corps haute pression, en millimètres (mm) ; E = 3,15 (mm.tr/min) -1 et F 1 = 23 millimètres (mm) ; et XN est la vitesse limite (redline speed en anglais) de l’arbre basse pression 11, en tours par minute (tr/min), qui correspond à la vitesse maximale absolue susceptible d’être rencontrée par l’arbre basse pression 11 durant tout le vol (selon le règlement de certification européen EASA CS-E 740 (ou selon le règlement de certification américain 14-CFR Part 33.87)). La vitesse limite correspond à la vitesse de rotation maximale lorsque le système propulsif est sain. Elle est donc susceptible d’être atteinte par l’arbre basse pression 11 en condition de vol. Cette vitesse limite fait partie des données déclarées dans la certification moteur (« type certificate data sheet » en anglais). En effet, cette vitesse de rotation est habituellement utilisée comme vitesse de référence pour le dimensionnement des systèmes propulsifs 1 et dans certains essais de certification (tels que les essais de pertes d’aube ou d’intégrité du rotor).
Le rayon moyen R m_a d’un alésage de la turbine haute pression 7 respecte également la formule suivante, en particulier lorsque la section de soufflante 2 est carénée : (3) où : F 2 = 13 millimètres (mm).
Le dimensionnement du rayon moyen de l’alésage de sorte à respecter la formule (3) assure un rayon minimal pour la turbine haute pression et garantit donc sa capacité à tenir aux efforts centrifuges.
Dans les systèmes connus, la détection de la séquence de données dans le faisceau lumineux reçu est réalisée en évaluant une corrélation croisée d’une séquence de données contenue dans le faisceau émis et d’une séquence de données extraite du faisceau reçu, cette corrélation étant évaluer au moyen de portes logiques de type NON-OU EXCLUSIF, également nommée XNOR. Or, il a été constaté que le rapport signal à bruit du système est optimal pour des valeurs de rapport cyclique autour de 50% mais qu’il se dégrade pour des valeurs de rapport cyclique plus faible, notamment aux alentours de 25%. En effet, pour ces valeurs de rapport cyclique, la séquence modulante contient plus de valeurs basses que de valeurs hautes. Or, en présence de bruit, il est plus complexe de corréler des valeurs basses entre elles que des valeurs hautes. L’emploi d’une porte logique de type NON-OU EXCLUSIF, également nommée XNOR, qui permet de vérifier la synchronisation de deux signaux tant pour les valeurs basses et que pour les valeurs hautes, implique ainsi une dégradation du rapport signal à bruit pour de faibles valeurs du rapport cyclique
A ces fins, l’invention a pour objet un système lumineux d’un véhicule automobile, comportant : un module d’émission comportant un module lumineux apte à émettre un faisceau lumineux dont le spectre présente au moins une portion dans le spectre visible et une unité de modulation apte à recevoir une séquence de données, dite modulante, et agencée pour moduler ledit faisceau lumineux émis à partir de la séquence de données reçues ; un module de réception apte à recevoir un faisceau lumineux, dans lequel le module de réception comporte un module d’acquisition élémentaire comprenant un photodétecteur apte à convertir un signal lumineux qu’il reçoit en un signal électrique et une unité de démodulation reliée au photodétecteur et agencée pour extraire une séquence de données, dite démodulée, depuis un signal électrique converti par ce photodétecteur ; une unité de calcul agencée pour générer une séquence de données modulante de type binaire et pour transmettre ladite séquence de données modulante à l’unité de modulation pour l’émission d’un faisceau lumineux modulé par le module d’émission ;