Procédé de contrôle pour un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir ou récupérer sur au moins un train (Tj) un couple fonction d’une consigne de couple demandée pour déplacer ou freiner ledit véhicule (V), ii) un dispositif de freinage (DF), et iii) une fonction d’urgence propre à imposer un freinage automatique d’urgence choisi par ledit dispositif de freinage (DF) en présence d’un risque détecté de collision impliquant ledit véhicule (V), caractérisé en ce qu’il comprend une étape (10-20) dans laquelle, en présence dudit risque détecté et d’une consigne de couple demandée pour un train (Tj), on autorise cette consigne de couple demandée lorsqu’elle est inférieure ou égale à zéro, ou bien on remplace cette consigne de couple demandée par une consigne de couple égale à zéro lorsqu’elle est supérieure à zéro. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20), en présence d’un groupe motopropulseur comprenant une machine motrice thermique et une machine motrice électrique réversible associées à un train (Tj), et en présence dudit risque détecté et d’une consigne de couple demandée pour ce train (Tj), on autorise cette consigne de couple demandée lorsqu’elle est inférieure ou égale à zéro et on détermine pour lesdites machine motrice thermique et machine motrice électrique réversible respectivement des première et seconde consignes de couple dont une somme est égale à cette consigne de couple demandée, ou bien on remplace cette consigne de couple demandée par une consigne de couple égale à zéro lorsqu’elle est supérieure à zéro et on détermine pour lesdites machine motrice thermique et machine motrice électrique réversible respectivement des première et seconde consignes de couple dont une somme est égale à zéro. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20), en présence d’un groupe motopropulseur propre à fournir ou récupérer sur un train avant (T1) un couple avant, fonction d’une consigne de couple avant demandée pour déplacer ou freiner ledit véhicule (V), et sur un train arrière (T2) un couple arrière, fonction d’une consigne de couple arrière demandée pour déplacer ou freiner ledit véhicule (V), et en présence dudit risque détecté et d’une consigne de couple avant demandée et/ou d’une consigne de couple arrière demandée, on autorise ladite consigne de couple avant demandée lorsqu’elle est inférieure ou égale à zéro ou on remplace ladite consigne de couple avant demandée par une consigne de couple avant égale à zéro lorsqu’elle est supérieure à zéro, et/ou on autorise ladite consigne de couple arrière demandée lorsqu’elle est inférieure ou égale à zéro ou on remplace ladite consigne de couple arrière demandée par une consigne de couple arrière égale à zéro lorsqu’elle est supérieure à zéro. Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 3, dans un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir ou récupérer sur au moins un train (Tj), un couple fonction d’une consigne de couple demandée pour déplacer ou freiner ledit véhicule (V), ii) un dispositif de freinage (DF), et iii) une fonction d’urgence propre à imposer un freinage automatique d’urgence choisi par ledit dispositif de freinage (DF) en présence d’un risque détecté de collision impliquant ledit véhicule (V), pour contrôler ladite consigne de couple demandée en présence d’un tel risque détecté. Dispositif de contrôle (DC) pour un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir ou récupérer sur au moins un train (Tj) un couple fonction d’une consigne de couple demandée pour déplacer ou freiner ledit véhicule (V), ii) un dispositif de freinage (DF), et iii) une fonction d’urgence propre à imposer un freinage automatique d’urgence choisi par ledit dispositif de freinage (DF) en présence d’un risque détecté de collision impliquant ledit véhicule (V), caractérisé en ce qu’il comprend au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant, en présence dudit risque détecté et d’une consigne de couple demandée pour un train (Tj), à autoriser cette consigne de couple demandée lorsqu’elle est inférieure ou égale à zéro, ou bien à remplacer cette consigne de couple demandée par une consigne de couple égale à zéro lorsqu’elle est supérieure à zéro. Véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur propre à fournir ou récupérer sur au moins un train (Tj) un couple fonction d’une consigne de couple demandée pour déplacer ou freiner ledit véhicule (V), ii) un dispositif de freinage (DF), et iii) une fonction d’urgence propre à imposer un freinage automatique d’urgence choisi par ledit dispositif de freinage (DF) en présence d’un risque détecté de collision impliquant ledit véhicule (V), caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC) selon la revendication 5.