INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Tel qu’illustré par la , le procédé 20 d’estimation comporte des étapes de : S20 détermination d’un indicateur de charge de la cellule pour une fenêtre temporelle , S21 détermination d’un indicateur de charge du faisceau d’intérêt pour la fenêtre temporelle , S22 estimation de la charge du faisceau d’intérêt en fonction de l’indicateur de charge de la cellule et de l’indicateur de charge du faisceau d’intérêt.
L’indicateur de charge de la cellule 12 est déterminé, au cours de l’étape S20, en fonction d’informations sur une utilisation, au cours de la fenêtre temporelle , de ressources de communication dans toute la cellule 12. L’indicateur de charge du faisceau d’intérêt est déterminé, au cours de l’étape S21, en fonction d’informations sur une utilisation, au cours de la fenêtre temporelle , de ressources de communication dans le faisceau d’intérêt. Les informations sur l’utilisation de ressources de communication dans la cellule ou dans le faisceau d’intérêt sont par exemple fournis par un ordonnanceur (« scheduler » dans la littérature anglo-saxonne) du réseau d’accès cellulaire sans fil.
Tel qu’indiqué ci-dessus, l’indicateur de charge de la cellule et l’indicateur de charge du faisceau d’intérêt, tous les deux désignés par « indicateur de charge », sont cohérents dans la convention adoptée pour représenter la charge respectivement de la cellule et du faisceau.
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, l’indicateur de charge de la cellule 12 correspond à la valeur d’une première fonction déterminée, et l’indicateur de charge du faisceau d’intérêt correspond à la valeur d’une seconde fonction déterminée. Le cas échéant, la première fonction est monotone (c’est-à-dire croissante ou décroissante) avec l’utilisation de ressources de communication dans toute la cellule. Par exemple, si la première fonction est croissante, alors l’indicateur de charge de la cellule 12 augmente avec l’utilisation de ressources de communication dans toute la cellule, c’est-à-dire que si l’utilisation de ressources de communication dans toute la cellule est supérieure au cours de la fenêtre temporelle par rapport à une fenêtre temporelle précédente, alors l’indicateur de charge de la cellule 12 déterminé pour la fenêtre temporelle est supérieur à celui déterminé pour la fenêtre temporelle précédente. La seconde fonction est, à utilisation constante de ressources de communication dans les autres faisceaux parmi la pluralité de faisceaux, monotone avec l’utilisation de ressources de communication dans le faisceau d’intérêt. En d’autres termes, si le trafic devant être écoulé dans les autres faisceaux ne varie pas d’une fenêtre temporelle à une autre, alors l’indicateur de charge du faisceau d’intérêt est monotone avec l’utilisation des ressources de communication dans le faisceau d’intérêt. Par exemple, si la seconde fonction est croissante (resp. décroissante) alors, si l’utilisation de ressources de communication dans le faisceau d’intérêt est supérieure (resp. inférieure) au cours de la fenêtre temporelle par rapport à une fenêtre temporelle précédente, et si en outre l’utilisation des ressources par les autres faisceaux est la même au cours de la fenêtre temporelle et au cours de la fenêtre temporelle précédente, alors l’indicateur de charge du faisceau d’intérêt déterminé pour la fenêtre temporelle est supérieur (resp. inférieur) à celui déterminé pour la fenêtre temporelle précédente.
Il est à noter la seconde fonction est de même monotonie que la première fonction. En d’autres termes, si la première fonction est une fonction croissante, alors la seconde fonction est également une fonction croissante. Alternativement, si la première fonction est une fonction décroissante, alors la seconde fonction est également une fonction décroissante. La première fonction et la seconde fonction sont de même monotonie afin d’assurer que l’indicateur de charge de la cellule 12 et l’indicateur de charge du faisceau d’intérêt sont cohérents dans la représentation de la charge. Le choix d’une monotonie croissante ou décroissante pour les première et seconde fonctions dépend de la convention adoptée pour l’indicateur de charge de la cellule 12 et pour l’indicateur de charge du faisceau d’intérêt. Typiquement, avec une monotonie croissante, une valeur élevée de l’indicateur correspondant ( ou ) correspond à un niveau de charge élevé. Avec une monotonie décroissante, une valeur élevée de l’indicateur correspondant ( ou ) correspond à un niveau charge faible et est donc plutôt représentative d’une capacité à pouvoir charger davantage la cellule ou le faisceau d’intérêt. Dans la suite de la description, on considère de manière nullement limitative que la première fonction et la seconde fonction sont toutes deux de monotonie croissantes (pour la seconde fonction : à utilisation constante de ressources de communication dans les faisceaux de la cellule autres que le faisceau d’intérêt).
La charge estimée du faisceau d’intérêt est déterminée, au cours de l’étape S22, en fonction du produit . Dans l’exemple non limitatif considéré, dans lequel la première fonction et la seconde fonction sont toutes deux croissantes, alors l’indicateur de charge de la cellule augmente lorsque la quantité de ressources de communication utilisées dans les autres faisceaux augmente. Ainsi, même si l’indicateur de charge du faisceau d’intérêt diminue du fait que ledit faisceau d’intérêt est activé moins souvent, cette diminution est compensée par l’augmentation de l’indicateur de charge de la cellule. Ainsi, le produit peut augmenter si les autres faisceaux doivent écouler un trafic plus important, de sorte que la charge estimée du faisceau d’intérêt est alors considérée comme élevée, ce qui est le comportement attendu pour la fonction d’estimation puisque le faisceau d’intérêt n’a dans ce cas pas la capacité d’écouler davantage de trafic dans cette cellule, sur la fenêtre temporelle.
Il est à noter que le produit est utilisé en considérant une échelle linéaire, et qu’un tel produit devient une somme si une échelle logarithmique est considérée. En d’autres termes, .
Dans la suite de la description, on se place de manière non limitative dans le cas où le réseau d’accès cellulaire sans fil utilise un accès multiple par répartition en fréquences orthogonales, dit OFDMA (« Orthogonal Frequency Division Multiple Access » dans la littérature anglo-saxonne), dans lequel les ressources de communication utilisables correspondent à des blocs de ressources physiques, dits PRB. Les systèmes de communication cellulaires sans fil 4G et 5G, notamment, sont des systèmes de type OFDMA. Dans les systèmes de communication 4G, les PRB correspondent à des blocs temps-fréquences, chaque PRB s’étalant sur un intervalle de temps de 0.5 ms (« slot » dans les spécifications 3GPP 4G, qui comporte 7 symboles OFDM) et sur 12 sous-porteuses (« subcarriers » dans les spécifications 3GPP). Dans les systèmes de communication 5G, les PRB correspondent à des blocs fréquentiels de 12 sous-porteuses, chaque PRB pouvant être alloué sur un intervalle de temps (« slot » ou « mini-slot » dans les spécifications 3GPP 5G) de durée variable qui dépend notamment de l’écart entre les sous-porteuses. Par exemple, si l’intervalle de temps correspond à un « slot », la durée de l’intervalle de temps est comprise entre 0.125 ms (pour un écart entre sous-porteuses de 120 kHz) et 1 ms (pour un écart entre sous-porteuses de 15 kHz).On considère également de manière non limitative que les faisceaux dans une même cellule ne peuvent pas être tous activés simultanément.
On donne à présent des exemples non limitatifs d’expressions pour l’indicateur de charge de la cellule et pour l’indicateur de charge du faisceau d’intérêt.
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, l’indicateur de charge de la cellule pour la fenêtre temporelle est par exemple représentatif d’un taux d’utilisation, dans la cellule, de ressources de communication utilisables dans la cellule au cours de ladite fenêtre temporelle . Par exemple, ce taux d’utilisation peut être déterminé selon l’expression suivante : [Math. 2]
L’expression [Math. 2] considère les mêmes notations que celles utilisées à la section 5.1.1.2.11 de la spécification 3GPP TS 28.552 V17.7.1 pour l’indicateur « PDSCH PRB usage per cell for MIMO ». Plus particulièrement : correspond à un nombre de PRB multiplexés par chacun des flux spatiaux (également connus sous le nom de « spatial streams » ou « spatial layers » dans la littérature anglo-saxonne, « MIMO layers » dans la spécification 3GPP TS 28.552 V17.7.1) sur un intervalle de temps (« slot » ou « mini-slot ») de la fenêtre temporelle, la fenêtre temporelle comportant intervalles de temps ; si par exemple il n’y a que deux flux spatiaux ( ) sur l’intervalle de temps de la fenêtre temporelle , alors tous les sont nuls sauf , correspond à un nombre maximal de PRB pouvant être utilisés sur l’intervalle de temps pour un seul flux spatial dans la cellule, correspond à une moyenne temporelle, sur la fenêtre temporelle, d’un nombre maximal de flux spatiaux pouvant être utilisés.
Par exemple, il est possible d’utiliser la même expression que celle donnée dans la spécification 3GPP TS 28.552 V17.7.1, à savoir : ou bien une valeur normalisée : expression dans laquelle correspond à la partie entière de .
De manière avantageuse, la période prise en compte pour le calcul de ML est sensiblement de l'ordre de 1.5 à 3 fois la période utilisée pour le calcul de MC.
La pente PC est calculée en degrés à partir de deux valeurs MC séparés d'une durée donnée selon la formule suivante : .
Avantageusement l'intervalle de temps entre t1 et t2 est de l'ordre de 15 à 45 secondes et de préférence égal à 30 secondes.
La pente PL est calculée en degrés de manière analogue à celle de PC selon la formule suivante : .
Là encore l'intervalle de temps séparant t1 et t2 est de l'ordre de 15 à 45 secondes et de préférence égal à 30 secondes.
De plus, le procédé 100 comprend une étape d’enregistrement 140 de données physiologiques relatives au patient, par les moyens d’enregistrement 230 de données physiologiques relatives au patient.
Comme cela a été présenté plus en amont, les moyens d'enregistrement 230 permettent par exemple la mesure de la fréquence cardiaque (FC) et de la pression artérielle systolique (PAS).
Ces paramètres ne sont pas utilisés directement dans le calcul de la quantité de composés optimale que nécessite le patient, mais sont utilisés de sorte à constituer des sécurités, le dispositif d'évaluation ne réalisant pas d'évaluation lorsque certains seuils correspondant à ces paramètres sont dépassés.
Un exemple d’étape de sécurité sera décrit dans la suite de la présente description.
Dans d'autres modes de réalisation, d'autres paramètres physiologiques pourraient être utilisés en remplacement ou additionnellement à la fréquence cardiaque (FC) et à la pression artérielle systolique (PAS).
Il est également envisageable, bien que ce mode présenterait l'inconvénient d'une sécurité dégradée, de n'utiliser qu'un seul paramètre physiologique.
Il est aussi envisageable d'enregistrer par les moyens d'enregistrement 230 d'autres types de données relatives au patient tels que le poids, la taille, l'âge ou encore le sexe du patient. A cet effet les moyens d'enregistrement 230 peuvent comprendre avantageusement un clavier ou surface tactile, non représenté dans les figures annexées.
Le procédé 100 comprend également une étape de troisième détermination 150 par l’unité de traitement et d’enregistrement de données 220, du besoin en composé médicamenteux, ici par exemple en composé analgésique et/ou hypnotique, nécessité par le patient
Le besoin en composé analgésique et/ou hypnotique nécessité par le patient est déterminé en fonction des indices MC et ML, de leurs pentes PC et PL, et des données physiologiques relatives au patient.
Plus précisément, au cours de l’étape de troisième détermination 150 il est d’abord déterminé si le patient nécessite l’administration d’une première quantité dudit composé, à administrer ponctuellement au patient. Une telle quantité relativement importante de composé, et destinée à être administrée sur un temps court, est appelée « bolus ». Le patient nécessite l’administration d’un bolus de composé lorsque la douleur ressentie est aiguë, c’est-à-dire lorsque l’indice ANI est proche de 0.
A cet effet, l’étape de troisième détermination 150 comprend une sous-étape 151 de détermination d’une première quantité du composé à administrer ponctuellement au patient, c’est-à-dire une sous-étape 151 de détermination d’un bolus.
A titre de solvant organique, on peut par exemple citer les alcanols inférieurs en C 1 -C 4 , tels que l'éthanol et l'isopropanol ; les polyols et éthers de polyols comme le 2-butoxyéthanol, le 1,2-hexanediol, le propylèneglycol, le pentylène glycol, le monométhyléther de propylèneglycol, le monoéthyléther et le monométhyléther du diéthylèneglycol, ainsi que les alcools aromatiques, notamment les monoalcools aromatiques comme l'alcool benzylique, le phénoxyéthanol, et leurs mélanges.
Les solvants organiques peuvent être présents en une quantité totale comprise entre 0,01 et 75 % en poids, de préférence entre 0,05 et 50 % en poids et plus préférentiellement compris inclusivement entre 0,1 et 45 % en poids par rapport au poids total de la composition C.
Parmi les additifs susceptibles d’être contenus dans la composition, on peut citer les agents réducteurs, les adoucissants, les agents anti-mousse, les agents hydratants, les filtres UV, les peptisants, des parfums, les tensio-actifs anioniques, cationiques, non ioniques ou amphotères, les protéines, les vitamines, les épaississants, les conservateurs, les silicones, les huiles, les cires différentes des silicones sous forme de cire, et leurs mélanges.
Aérographe Comme indiqué précédemment, la composition C employée dans le cadre du procédé selon l’invention est pulvérisée sur les cheveux à l’aide d’un aérographe.
Pour pulvériser la composition qui vient d’être décrite, on utilise un système d’aérographie 1 tel qu’illustré à la .
L’invention vise à répondre à cet objectif et a pour objet, selon l’un de ses aspects, un coussin monolithique, notamment réalisé par impression 3D, ledit coussin comportant : Un corps de coussin assurant un confort de contact, ledit corps comportant au moins une couche de confort constituant le cœur du coussin et comportant au moins une couche de cellules ajourées, Une nappe de maintien distincte du corps de coussin et entourant au moins partiellement celui-ci de façon à délimiter au moins partiellement les cellules périphériques de la couche de confort, la nappe de maintien comportant une pluralité de mailles.
Par « monolithique », on entend que le coussin se présente sous forme d’un bloc d’un seul tenant. Le coussin est fait d'une seule matière, c'est-à-dire venu de matière.
La nappe de maintien selon l’invention présente plusieurs avantages.
Tout d’abord, en raison de la structure cellulaire de la couche de confort, ladite couche présente des brins de cellules à ses extrémités latérales. Ces brins de cellules peuvent être libres ou joints. La couche de confort peut présenter ainsi des formes saillantes et/ou flottantes au niveau de ses faces latérales, les rendant moins agréables au contact. La nappe de maintien permet de retenir ces brins de cellules afin de rendre le coussin plus doux au toucher. On évite ainsi tout inconfort et/ou agression éventuelle pour l’utilisateur.
En outre, selon l’utilisation envisagée du coussin, notamment dans le cas d’un coussin d’assise, celui-ci peut subir des sollicitations répétées en frottement et en cisaillement défavorable à la pérennité de la couche de confort cellulaire. La nappe de maintien permet ainsi d’améliorer la durabilité du coussin, en créant une interface de protection avec la couche de confort. Cela permet de réduire les risques d’arrachement et/ou d’accrochage des brins de cellules à la périphérie de la couche de confort.
La nappe de maintien permet également de rigidifier la structure du coussin, et ce en compensant la faiblesse des cellules ajourées présentes à la périphérie de la couche de confort. Cela permet ainsi de minimiser, voire de supprimer l’effet d’effondrement en périphérie de la couche.
Par ailleurs, la nappe de maintien présente aussi une fonction esthétique. Elle permet de conférer une forme globale au coussin, et ce en délimitant les frontières de celui-ci, et en connectant les brins de cellules en périphérie. Cela peut permettre si on le souhaite de tendre un tissu autour du coussin sans l’apparition de crêtes ni de courbures non désirées. Elle offre également la possibilité d’ajouter un motif graphique.
Enfin, la structure creuse de la nappe de maintien permet d’alléger au maximum le coussin et de faciliter le dépoussiérage dudit coussin à la fin de son procédé de fabrication, notamment par impression 3D. En effet, à la fin du procédé, de la poussière reste stockée dans le coussin et il est nécessaire de pouvoir l’évacuer simplement et rapidement. La structure creuse de la nappe peut également permettre de faciliter d’autres traitements postérieurs à la fabrication tels que l’application de revêtement par exemple.
De préférence, le coussin est obtenu par impression 3D.
De préférence, La nappe de maintien est au contact de la couche de confort, notamment au contact des brins de cellules périphériques.
Dans des modes de réalisation, le corps de coussin présente deux faces opposées et la nappe de maintien s’étend le long d’un bord périphérique joignant les deux faces.
De préférence, la nappe de maintien présente une largeur sensiblement identique à l’épaisseur du corps de coussin, notamment à la hauteur du bord périphérique du corps de coussin.
De préférence, la nappe de maintien présente une épaisseur inférieure à 20 mm, mieux inférieure à 10 mm, encore mieux inférieure à 5 mm.
Dans des modes de réalisation, les mailles de la nappe de maintien sont conçues pour favoriser la déformation de la nappe selon un seul axe de déformation. Cela permet une meilleure maîtrise de la déformation de la nappe suivant une direction prédéterminée et permet de minimiser voire d’éviter tout autre déplacement non désirable.
De préférence, ces mailles ont chacune une forme en losange.
Les mailles de la nappe de maintien peuvent être identiques.
Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un circuit d’alimentation en liquide de nettoyage (non décrit en détail) prévu sur le corps principal 3 et configuré pour relier fluidiquement les orifices de sortie de liquide 29 au réservoir de liquide de nettoyage 28. Le circuit d’alimentation en liquide de nettoyage peut par exemple comporter notamment un distributeur 31 (voir la ) logé dans le corps principal 3.
Selon une variante de réalisation de l’invention non représentée sur les figures, le dispositif de nettoyage humide 23 pourrait être pourvu d’un élément de traitement de sol, autre qu’une serpillère, configuré pour réaliser un traitement mécanique, chimique, thermique ou rayonnant du sol.
Selon une autre variante de réalisation de l’invention non représentée sur les figures, le dispositif de nettoyage humide 23 pourrait comporter au moins une serpillère passive, c’est-à-dire qui est montée immobile par rapport au corps principal 3.
Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n’a été donné qu'à titre d'exemple. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.
MODULE ROBOTISE DE CATHETER POUR LA TRANSLATION ET LA ROTATION D’UN INSTRUMENT MEDICAL SOUPLE ALLONGE DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne le domaine technique des modules robotisés de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé. L’instrument médical souple allongé peut être notamment un cathéter, un guide de cathéter, un cathéter guide.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Selon un art antérieur, décrit dans la demande de brevet WO 2016/198800, il est décrit une transmission du mouvement du porte-touche qui est réalisée de la manière suivante : pour chacun des 3 axes x, y et z, une plaque fait le lien entre le porte-touche et un actionneur linéaire. Chaque plaque comprend un évidement en son centre pour permettre les mouvements des autres plaques, et ainsi permettre un mouvement totalement indépendant sur chacun des 3 axes x, y et z, pour le porte-touche.
Toutefois, cette solution technique présente une liaison entre les plaques qui entraine des frottements plan sur plan par glissement d’une plaque sur les deux autres. Ces frottements diminuent la précision du système et sa réactivité, et tendent à diminuer sa durée de vie à la longue.
OBJETS DE L’INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé palliant au moins partiellement les inconvénients précités.
Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé qui présente des améliorations concernant la précision du système, sa réactivité, ainsi que sa durée de vie. Dans le module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, les frottements existants ont été réduits, tout en conservant l’indépendance et l’efficacité d’actionnement des déplacements du ou des porte-touches selon les 3 axes x, y et z.
Pour ce faire, dans le module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, des liaisons par glissement ont été remplacées par des liaisons par roulement à des endroits particuliers dans le mécanisme du module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, afin de réduire les frottements dans le mécanisme en fonctionnement.
A cette fin, la présente invention propose un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, comprenant : un support présentant une direction longitudinale, une direction transversale qui est orthogonale à la direction longitudinale, et une direction verticale qui est orthogonale à la direction longitudinale et à la direction transversale ; au moins une paire de touches mobiles face à face, adaptée pour pouvoir : effectuer une translation longitudinale de l’instrument médical souple allongé, en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches et en translatant les touches ensemble suivant la direction longitudinale ; effectuer une rotation de l’instrument médical souple allongé autour de la direction longitudinale, en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches et en translatant les touches ensemble suivant la direction verticale, lesdites touches translatant dans des directions opposées ; un dispositif d’entraînement des touches comprenant : un premier organe d’entraînement des touches selon la direction (y) longitudinale comprenant un premier actionneur qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un deuxième organe d’entraînement des touches selon la direction (z) verticale comprenant un deuxième actionneur qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un troisième organe d’entraînement des touches au moins relativement l’une par rapport à l’autre selon la direction (x) transversale comprenant un troisième actionneur qui est relié à au moins une touche via au moins une liaison glissière à roulement ; ces trois organes d’entraînement des touches étant indépendants les uns des autres, de sorte que l’activation d’un actionneur d'un des organes d’entrainement ne déplace pas les actionneurs des deux autres organes d’entrainement.