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ACCESSOIRE DE LEVAGE AMÉLIORÉ ET PROCÉDÉ D’UTILISATION La présente invention se rapporte à un accessoire de levage ainsi qu’à un procédé d’utilisation dudit accessoire. L’accessoire de levage étant préférentiellement une benne preneuse de déchargement de minerai transporté en vrac.
Arrière-Plan Technologique Les accessoires de levage sont des dispositifs mécaniques permettant de relayer l’action d’une machine de levage, telle que par exemple une grue, un pont roulant ou un portique de manutention. Dans le présent document, un accessoire de levage peut être un crochet, une pince, une griffe, un panier de levage ou encore une benne preneuse. L’usage de ces différents accessoires de levage avec une grue ou un pont peut se faire dans des conditions qui ne sont pas optimales pour le grutier et qui peuvent également provoquer des accidents.
A titre d’exemple, le transport en vrac de matière première est couramment utilisé pour du transport par bateau sur de longues distances et à moindre coût. Suivant le type de matière première, différents engins de déchargement peuvent être utilisés. Pour le déchargement de minerai en vrac, il est courant d’avoir recours à une grue ou un pont roulant sur lequel est fixé une benne preneuse à godets 1 telle que montrée sur les figures 1 à 4. Une benne preneuse à godets comporte un porte-mâchoires 2, 2a, 2b, sur lequel sont fixés deux godets 3, également appelés mâchoires, coques ou coquilles, de manière pivotante. Des actionneurs à vérins 4 ou à câbles 5 permettent de faire pivoter les godets 3 afin d’ouvrir et de fermer la benne ainsi formée. Le porte-mâchoire 2, 2a est fixé à la grue ou au pont roulant afin de pouvoir déplacer, ouvrir et fermer la benne preneuse sous le contrôle d’un grutier.
La cargaison d’un bateau de minerai peut être de plusieurs dizaines de milliers de tonnes. Afin de réduire le temps de déchargement, il est connu d’utiliser des bennes preneuses ayant une capacité de charge d’environ 30 tonnes de minerai. De telle bennes preneuses ont une taille inversement proportionnelle à la densité du minerai afin de pouvoir saisir entre 14 et 34 mètres cubes de minerai. Du fait de la capacité de chargement, les bennes preneuses sont réalisées en acier relativement épais et leur poids à vide est d’environ 20 tonnes.
Par ailleurs, une cale de bateau s’étend sur la largeur du bateau qui comporte entre six et huit cales. Chaque cale de minerai est généralement fermée par des portes pour éviter de remplir la cale avec de l’eau de pluie ou de l’eau de mer pendant le trajet. Lorsque les portes sont ouvertes, l’ouverture de la cale se trouve être plus restreinte que la surface au sol de ladite cale. Il existe une zone cachée qui n’est pas à la verticale de l’ouverture. La représente un exemple de cale de bateau en coupe sur laquelle la zone cachée correspond à la partie comprise entre le trait pointillé et les parois verticales de la cale. D’une manière générale, il est courant que la porte de la cale ait des dimensions comprises entre la moitié et les deux tiers de la cale. Si l’on considère des dimensions de cale de l’ordre de 30 à 50 mètres, la zone cachée peut s’étendre sur plusieurs mètres voire plus de 10 mètres. Pour aller saisir le minerai dans cette zone cachée, le grutier doit savoir s’il reste ou non du minerai dans ladite zone pour aller le chercher. En outre, le grutier doit utiliser le balan de la benne pour déposer cette dernière sur du minerai situé dans cette zone cachée comme illustré sur la . L’utilisation du balan consiste à faire descendre la benne preneuse tout en la déplaçant latéralement pour obtenir un mouvement de balancier afin de poser la benne dans la zone cachée. Ce type de manœuvre est très délicate à réaliser car il faut contrôler la descente de la benne alors que celle-ci effectue un mouvement de balancier et il arrive assez fréquemment que la benne heurte une paroi de la cale. Certains chocs de la benne contre la paroi peuvent endommager la paroi de la cale, notamment lorsque des éléments y sont fixés (tuyauterie, échelle, dispositif d’éclairage…). Les réparations de la cale d’un bateau coûtent extrêmement cher, notamment à cause de l’immobilisation du bateau pendant les réparations.
Afin de remédier à ces problèmes, il est connu d’avoir recours à une personne située au niveau de l’ouverture de la cale pour informer le grutier des endroits où il reste du minerai dans la zone cachée. Cependant, cette solution est souvent rejetée à cause de la dangerosité de la position de la personne qui peut recevoir du minerai tombant de la benne. Il est également connu de mettre une caméra sur la grue qui permet d’avoir une vue à l’aplomb de l’ouverture de la cale avec un moniteur placé dans la cabine de commande de la grue. Bien que ce type d’équipement ne permette pas au grutier de visualiser où s’arrête la cale dans la zone cachée, le grutier peut ajuster le balan s’il dispose des plans de la cale. En outre, le grutier peut avoir une information sur la position de la benne en hauteur et en position grâce à une mesure de la longueur des câbles déroulés. Cependant, les plans de la cale sont rarement accessible au grutier. De plus, les mesures basées sur le déroulé d’un câble ne prennent pas en considération les effets de balan de la charge ni les anomalies liées à un mou dans un câble, ce qui donne une certaine incertitude dans l’information reçue.
L’exemple de la benne preneuse constitue un exemple de problème causé par la non-visibilité de la charge par le grutier. Ce type de problème existe également dans la construction lorsque qu’une grue contrôle une charge fixée à un crochet derrière un bâtiment. Le grutier se trouve être aveugle vis-à-vis de la charge et un opérateur au sol doit lui indiquer par radio comment déplacer sa charge. Bien que ce type de guidage fonctionne généralement bien, il arrive parfois des accidents liés au fait que l’angle de vue de l’opérateur au sol ne permette pas de voir certains obstacles cachés par la charge.
Aujourd’hui, il n’existe pas d’aide suffisamment fiable et précise pour permettre à un grutier de manœuvrer une charge fixée à une grue par l’intermédiaire d’un accessoire de levage lorsque la charge se déplace dans une zone non visible par le grutier. Ce problème étant particulièrement important dans les ports pour manœuvrer une benne preneuse dans la zone cachée d’une cale de bateau sans prendre le risque d’endommager ladite cale.
L’invention propose une solution permettant de réduire considérablement les chocs entre une benne preneuse et la paroi d’une cale de bateau. A cet effet, l’invention propose de munir d’un dispositif de prise d’image les accessoires de levage tels qu’un crochet, une pince, une griffe, un panier de levage ou encore une benne preneuse. Le dispositif de prise d’image selon l’invention comprend un système de LIDAR, une centrale inertielle, un circuit de géolocalisation et une interface de communication pouvant retransmettre les informations du LIDAR ainsi que la position exacte de la benne. Les informations transmises par la benne peuvent permettre à une unité de traitement de reconstruire virtuellement en trois dimensions l’environnement de l’accessoire de levage. Ainsi, un grutier peut visualiser de manière exacte l’environnement et de localiser de manière précise la charge déplacée, notamment dans des zones qui ne sont pas dans son champ de vision.
Plus particulièrement, l’invention propose un accessoire de levage destiné à être fixé à une grue, un pont roulant ou à un portique de manutention afin de déplacer une charge, ledit accessoire comprenant une partie haute destinée à être fixée à la grue et une partie basse destinée à recevoir une charge. Selon l’invention, la partie haute de l’accessoire de levage comporte un dispositif de prise d’image comprenant un ou plusieurs lidars, une centrale inertielle, un dispositif de géolocalisation en trois dimensions, une première interface de communication et une unité centrale. Les un ou plusieurs lidars ont une ouverture de balayage horizontale à 360° et une ouverture de balayage verticale supérieure ou égale à 2,5° par rapport à un plan horizontal, lesdits lidars balayant l’espace qui les entourent à l’aide d’un ou plusieurs faisceaux laser et afin de mesurer pour chaque faisceau une distance séparant la benne preneuse d’un obstacle dans une direction de pointage dudit chaque faisceau à un instant donné. La centrale inertielle permet de mesurer un angle d’inclinaison en trois dimensions dudit accessoire de levage. Le dispositif de géolocalisation en trois dimensions permet de mesurer une localisation dans l’espace de l’accessoire de levage avec une précision inférieure au mètre. La première interface de communication est apte à échanger des données avec une deuxième interface de communication d’un équipement distant. L’unité centrale est reliée aux lidars, à la centrale inertielle, au dispositif de géolocalisation et à la première interface de communication. Ladite unité centrale est configurée pour : - recevoir sur une période de temps, correspondant à une mesure d’angle d’inclinaison et une mesure de position dans l’espace, une pluralité de distances mesurées par les lidars pendant une pluralité d’instants donnés compris dans la période temps, - former un paquet de données avec lesdites distances mesurées, mesure d’angle d’inclinaison et mesure de position - envoyer ledit paquet de données à l’aide de la première interface de communication.
Selon un mode de réalisation préféré, lesdits un ou plusieurs lidars peuvent comporter deux lidars ayant chacun un angle d’ouverture de balayage horizontal supérieur à 180°, les deux lidars étant placés sur deux cotés diamétralement opposés de la partie haute.
étant entendu que le procédé met en œuvre ensemble ou séparément i) au moins un (co)polymère tel que défini précédemment et ci-après et ii) de l’eau, et éventuellement iii) au moins un agent réticulant, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, et que les compositions « C1 », « C’1 », « C2 », « C3 », « C4 » et « C5 » peuvent comprendre un ou plusieurs corps gras v), en particulier tel que défini ci-après.
Selon un aspect de l’invention, le procédé de traitement des fibres kératiniques, en particulier pour le soin, le coiffage et/ou la coloration des fibres kératiniques, de préférence des cheveux, met en œuvre une composition, dite « C1 », comprenant i) au moins un (co)polymère, tel que défini précédemment et ci-après, ii) de l’eau et éventuellement iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, notamment choisi parmi a) les agents colorants, tels que les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges, b) les actifs de soin des fibres kératiniques, c) les filtres UV, et d) leurs mélanges, et notamment au moins un agent colorant, plus particulièrement au moins un pigment.
Selon un autre aspect de l’invention, le procédé de traitement des fibres kératiniques, en particulier pour le soin, le coiffage et/ou la coloration des fibres kératiniques, de préférence des cheveux, met en œuvre une composition, dite « C’1 », comprenant i) au moins un (co)polymère, tel que défini précédemment et ci-après, ii) de l’eau et iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, notamment choisi parmi a) les agents colorants, tels que les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges, b) les actifs de soin des fibres kératiniques, c) les filtres UV, et d) leurs mélanges, et notamment au moins un agent colorant, plus particulièrement au moins un pigment. Selon un mode de réalisation préféré, la composition « C’1 » ne comprend pas b) d’actifs de soin des fibres kératiniques et ne comprend pas c) de filtres UV.
Selon un autre aspect, le procédé de traitement des fibres kératiniques, en particulier pour le soin, le coiffage et/ou la coloration des fibres kératiniques, de préférence des cheveux, met en œuvre une composition, dite « C1 », comprenant i) au moins un (co)polymère, tel que défini précédemment et ci-après, ii) de l’eau, et éventuellement iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après.
Selon un autre aspect, le procédé de traitement des fibres kératiniques, en particulier pour le soin, le coiffage et/ou la coloration des fibres kératiniques, de préférence des cheveux, met en œuvre une composition, dite « C’1 », de préférence cosmétique, comprenant i) au moins un (co)polymère tel que défini précédemment, ii) de l’eau, et iv) au moins un actif cosmétique, tel que défini précédemment, de préférence au moins un pigment.
Selon un autre aspect, le procédé de traitement des fibres kératiniques, en particulier pour le soin, le coiffage et/ou la coloration des fibres kératiniques, de préférence des cheveux, met en œuvre une composition, dite « C2 », comprenant i) au moins un (co)polymère, tel que défini précédemment et ci-après, ii) de l’eau, iii) au moins un agent réticulant, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, et éventuellement iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après.
Selon un autre aspect, le procédé de traitement des fibres kératiniques, en particulier pour le soin, le coiffage et/ou la coloration des fibres kératiniques, de préférence des cheveux, met en œuvre une composition, dite « C3 », comprenant i) au moins un (co)polymère, tel que défini précédemment et ci-après, ii) de l’eau, iii) au moins un agent réticulant, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, et iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après.
Selon un autre aspect, le procédé de traitement des fibres kératiniques, en particulier pour le soin, le coiffage et/ou la coloration des fibres kératiniques, de préférence des cheveux, met en œuvre une composition, dite « C’3 », comprenant i) au moins un (co)polymère, tel que défini précédemment et ci-après, ii) de l’eau, iii) au moins un agent réticulant, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, et iv) au moins un actif cosmétique choisi parmi a) les agents colorants, tels que les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges, et plus particulièrement au moins un pigment. Selon un mode de réalisation préféré, la composition « C’3 » ne comprend pas b) d’actifs de soin des fibres kératiniques et ne comprend pas c) de filtres UV.
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de l’invention met en œuvre au moins une composition « C’1 » comprenant i), ii), et iv) au moins un actif cosmétique choisi parmi a) les agents colorants, tels que les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges, et plus particulièrement au moins un pigment. De préférence, la composition « C’1 » ne comprend pas b) d’actifs de soin des fibres kératiniques et ne comprend pas c) de filtres UV.
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de l’invention met en œuvre au moins une composition « C’3 » comprenant i), ii), iii) et iv) au moins un actif cosmétique notamment choisi parmi a) les agents colorants, tels que les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges, et plus particulièrement au moins un pigment, et ladite composition « C’3 » contenant éventuellement v) au moins un corps gras, en particulier tel que défini ci-après. De préférence, la composition « C’3 » ne comprend pas b) d’actifs de soin des fibres kératiniques et ne comprend pas c) de filtres UV.
Selon un autre aspect, le procédé de traitement des fibres kératiniques, en particulier pour le soin, le coiffage et/ou la coloration des fibres kératiniques, de préférence des cheveux, met en œuvre une composition dite « C2 » et une composition dite « C4 », ladite composition « C2 » comprenant i) au moins un (co)polymère, tel que défini précédemment et ci-après, ii) de l’eau, iii) au moins un agent réticulant et éventuellement iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, et la dite composition « C4 » comprenant iii) au moins un agent réticulant, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, éventuellement ii) de l’eau, et éventuellement iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après.
Selon un autre aspect, le procédé de traitement des fibres kératiniques, en particulier des cheveux, selon l’invention, en particulier pour le soin et/ou la coloration des fibres kératiniques, de préférence des cheveux, met en œuvre une composition dite « C1 » ou « C’1 » et une composition dite « C4 » et une composition dite « C5 », ladite composition « C1 » comprenant i) au moins un (co)polymère, tel que défini précédemment et ci-après, ii) de l’eau et éventuellement iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, ladite composition « C’1 » comprenant i) au moins un (co)polymère, tel que défini précédemment et ci-après, ii) de l’eau et iv) au moins un actif cosmétique, de préférence au moins un pigment, ladite composition « C4 » comprenant iii) au moins un agent réticulant, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, éventuellement ii) de l’eau, et éventuellement iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, et ladite composition « C5 » comprenant iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, et éventuellement ii) de l’eau.
Selon un autre aspect, le procédé de traitement des fibres kératiniques, en particulier des cheveux, selon l’invention met en œuvre une composition dite « C3 » et une composition dite « C5 », ladite composition « C3 » comprenant i) au moins un (co)polymère, tel que défini précédemment et ci-après, ii) de l’eau, iii) au moins un agent réticulant tel que défini précédemment et ci-après, et iv) au moins un actif cosmétique tel que défini précédemment et ci-après, et ladite composition « C5 » comprenant iv) au moins un actif cosmétique, en particulier tel que défini précédemment et ci-après, et éventuellement ii) de l’eau.
Selon une variante du procédé de l’invention, les ingrédients i), ii), iii) et éventuellement iv) sont appliqués ensemble, à savoir simultanément, sur les fibres kératiniques lors d’une même étape.
Selon une autre variante du procédé de l’invention, le ou les ingrédients i), ii), et éventuellement iv) sont appliqués ensemble, à savoir simultanément, sur les fibres kératiniques lors d’une première étape, puis lors d’une étape ultérieure, le ou les ingrédients iii), éventuellement ii), et éventuellement iv) sont appliqués sur lesdites fibres kératiniques.
Notons que lorsque le contenu du flacon est destiné à être lyophilisé, le bouchon 10 présente une ouverture dans son pied 12, pour permettre le passage des flux évaporatoires tant que le pied 12 du bouchon 10 n’est pas complètement enfoncé dans le col 202.
La coiffe de verrouillage 100, lorsqu’elle est associée au bouchon 10, est susceptible d’adopter deux positions sur le récipient 200 : une première position, dite de maintien intermédiaire dans laquelle le bouchon 10 est partiellement enfoncé dans le col 201 ( ). C’est dans cette position que le récipient 200 peut être soumis à une étape de lyophilisation, car l’enfoncement partiel du bouchon 10 permet aux flux évaporatoires de transiter à travers l’ouverture aménagée dans le pied 12 dudit bouchon.
La coiffe 100 associée au bouchon 10 peut également adopter une deuxième position, dite de verrouillage, dans laquelle le bouchon 10 est totalement enfoncé, et verrouillé dans le col 201 par la coiffe 100 ( ). Dans cette position, le bouchon 10 ferme de manière hermétique le récipient 200, le pied 12 se trouvant totalement entouré par le col 201 du récipient 200.
La coiffe de verrouillage 100 comprend une capsule 40, un corps externe 30 et une cage 20 ( , ). Le corps externe 30 est configuré pour entourer complètement la cage 20, de manière à empêcher tout accès à ladite cage 20 par l’extérieur, lorsque la coiffe 100 verrouille le bouchon 10 sur le récipient 200.
Le corps externe 30 se présente sous une forme générale cylindrique ; il est défini par une face supérieure 30a et une paroi cylindrique 30b centrée sur un axe principal z. L’extrémité libre de la paroi cylindrique 30b définit une ouverture, adaptée pour accueillir la cage 20, et le bouchon 10 avant le positionnement de la coiffe 100 sur le col du récipient 200.
Le corps externe 30 présente une bande sécable 35, visible sur la et la . La bande sécable 35 s’étend de la face supérieure 30a jusqu’à l’extrémité libre de la paroi cylindrique 30b. Elle peut par exemple consister en une portion radiale de la face supérieure 30a, se poursuivant sur une portion de la paroi cylindrique 30b, lesdites portions étant délimitées par une double rainure au niveau de laquelle l’épaisseur du corps externe 30 est réduite.
La capsule 40 ( ) est disposée sur la face supérieure 30a du corps externe 30 et solidaire de la bande sécable 35 au niveau d’une première zone de fixation F1 ( , , ).
Pour réaliser cette fixation, les éléments à solidariser que sont la capsule 40 et le corps externe 30 peuvent comporter des moyens de retenue mécanique aptes à coopérer pour former la première zone de fixation F1. Les moyens de retenue mécanique peuvent notamment consister en un rebord ou épaulement, un système de queue d’aronde, etc ( ). Par exemple, la capsule 40 peut comporter un tenon destiné à traverser un orifice présent sur la face supérieure 30a du corps externe 30, et en particulier dans la portion appartenant à la bande sécable 35. La fixation entre la capsule 40 et le corps externe 30 peut se faire par bouterollage. Elle peut également être obtenue en formant la capsule 40 et le corps externe 30 par une technique de surmoulage.
La première zone de fixation F1 peut impliquer une adhésion chimique entre les matériaux des éléments à solidariser. Par exemple, la capsule 40 et le corps externe 30 peuvent être formés par une technique de surmoulage, à partir de matériaux plastiques identiques ou différents, mais aptes à adhérer entre eux.
Ces deux options de solidarisation (mécanique et chimique) de la capsule 40 et du corps externe 30 peuvent bien sûr être mises en œuvre conjointement pour former la première zone de fixation F1.
La cage 20 de la coiffe de verrouillage 100 comporte un anneau supérieur 21 et une pluralité de branches 22 reliées à l’anneau supérieur 21 et définissant avec celui-ci une forme générale cylindrique de la cage 20, dont l’axe central est l’axe principal z ( , ). Lorsque la cage 20 est verrouillée à l’intérieur du corps externe 30, l’anneau supérieur 21 se trouve plaqué contre une surface interne de la face supérieure 30a. Le bouchon 10 est destiné à prendre appui contre l’autre côté de l’anneau supérieur 21, comme cela est visible sur la et la . Le verrouillage de la cage 20 dans le corps 30 se fait par exemple, par coopération d’ergots 221 dans une rainure complémentaire 301 aménagée dans la paroi interne du corps 30 ( , ).
La cage 20 comprend également une pluralité de ponts 25,26, chacun reliant deux branches 22 voisines entre elles. Dans les exemples illustrés sur les figures 3a et 3b, la cage comporte six branches 22 et six ponts 25, mais un nombre différent pourrait bien-sûr être implémenté.
Notons que deux types de ponts 25,26 sont préférentiellement présents sur le pourtour de la cage 20 : des premiers ponts 25 sont positionnés à ou atteignent une altitude intermédiaire entre l’anneau supérieur 21 et l’extrémité des branches 22 ; des deuxièmes ponts 26 relient les extrémités de branches 22 voisines et sont positionnés à ou atteignent une altitude inférieure à l’altitude intermédiaire précitée ( , ). Il y a préférentiellement une alternance de premier et de deuxième ponts (25,26) sur le pourtour de la cage 20. De manière avantageuse, les premiers ponts 25 occupent entre 20% et 40% du périmètre de la cage 20, par exemple 30% ; et les deuxièmes ponts 26 occupent entre 40% et 70% dudit périmètre, par exemple 60%. Le périmètre résiduel pour atteindre 100% est occupé par les branches 22.