INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
A cette fin, la présente invention propose également un module robotisé de cathéter pour la translation et/ou la rotation d’un instrument médical souple allongé, comprenant : un support présentant une direction longitudinale, , une direction transversale qui est orthogonale à la direction longitudinale, et une direction verticale qui est orthogonale à la direction longitudinale et à la direction transversale ; au moins une paire de touches mobiles face à face, adaptée pour pouvoir : effectuer une translation selon la direction longitudinale de l’instrument médical souple allongé, par un premier cycle de translation : en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches, en translatant dans un sens les touches ensemble longitudinalement, en relâchant l’instrument médical souple allongé, en translatant dans le sens inverse les touches ensemble selon la direction longitudinale, effectuer une rotation de l’instrument médical souple allongé autour de la direction longitudinale, par un deuxième cycle de rotation : en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches, en translatant les touches ensemble selon la direction verticale mais dans des sens opposés, en relâchant l’instrument médical souple allongé, en translatant en sens inverse les touches selon la direction verticale, un dispositif d’entraînement des touches mobiles comprenant : un premier organe d’entraînement des touches selon la direction longitudinale comprenant un premier actionneur qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un deuxième organe d’entraînement des touches selon la direction verticale comprenant un deuxième actionneur qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un troisième organe d’entraînement des touches au moins relativement l’une par rapport à l’autre selon la direction transversale comprenant un troisième actionneur qui est relié à au moins une touche via au moins une liaison glissière à roulement ; ces trois organes d’entraînement des touches étant indépendants les uns des autres, de sorte que l’activation d’un actionneur d'un des organes d’entrainement ne déplace pas les actionneurs des deux autres organes d’entrainement.
Une autre amélioration a également été réalisée, qui peut être utilisée soit cumulativement soit alternativement à l’amélioration précédente. Cette autre amélioration consiste à placer une rotule glissante pour autoriser à la fois un désalignement axial et à la fois un désalignement radial entre deux arbres. Lorsque la rotule glissante est combinée à la liaison par roulement ou aux liaisons par roulement, le système obtenu est optimal, car il est efficace et fluide, tout en restant assez tolérant par rapport aux écarts de fabrication et de positionnement des différentes pièces formant le mécanisme du module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé.
A cette fin, la présente invention propose encore un module robotisé de cathéter pour la translation et/ou la rotation d’un instrument médical souple allongé, caractérisé en ce que ledit module comprend une rotule glissante à rattrapage de désalignement radial et à rattrapage de désalignement axial montée autour d’un arbre de sorte à coulisser radialement autour dudit arbre.
Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles, avec l’un et ou l’autre des objets précités de l’invention.
De préférence, un parmi le premier organe d’entraînement, le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement comprend un accouplement glissant qui est relié à l’actionneur dudit organe d’entrainement par un premier arbre et qui est relié à au moins une touche par un deuxième arbre, l’accouplement glissant autorisant un mouvement de translation du deuxième arbre par rapport au premier arbre selon un plan perpendiculaire au premier arbre.
Le sel soluble dans l’eau peut être, par exemple, du sel de sodium, de calcium ou de potassium.
Dans certains modes de réalisation, le noyau interne de type solide comprend un sel soluble dans l’eau choisi parmi les sels de sodium, les sels de calcium, les sels de potassium, et une combinaison de ceux-ci, de préférence choisi parmi le citrate de sodium, le citrate de calcium, le citrate de potassium et une combinaison de ceux-ci.
De préférence, le noyau interne de type solide comprend du citrate de sodium.
Le cas échéant, le sel soluble dans l’eau est présent dans le noyau interne de type solide de la présente invention en une quantité telle que le pH du noyau interne de type solide est dans la plage de 4-8.
Le noyau interne de type solide peut également comprendre une huile mentionnée ci-dessus.
De préférence, l’huile est présente dans le noyau interne de type solide de la présente invention dans une quantité allant de 20 % en poids à 70 % en poids, par rapport au poids total du noyau selon la présente invention.
Dans un mode de réalisation préféré, le noyau interne de type solide comprend de l’acide ascorbique, de l’acétate de tocophéryle, du citrate de sodium, de la gomme de cellulose et au moins une huile sélectionnée parmi le squalane, les glycérides capryliques/capriques, et une combinaison de ceux-ci.
En option, le noyau interne de type solide ou huile comprend un parfum.
Le parfum n'est pas particulièrement limité.
L'homme du métier peut ajuster la quantité du parfum par des moyens conventionnels.
En option, le noyau interne de type solide comprend un pigment.
Le pigment n'est pas particulièrement limité.
L'homme du métier peut ajuster la quantité du pigment par des moyens conventionnels.
Film soluble dans l’eau Selon le premier aspect, le film soluble dans l’eau a une épaisseur de 25-40 μm.
De préférence, le film soluble dans l’eau a une épaisseur de 25-30μm.
De préférence, le film soluble dans l’eau peut être dissous dans l’eau à température ambiante (environ 20 C)en 30 secondes.
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de traitement selon l’invention comprend l’application sur les matières kératiniques, notamment la peau et/ou les lèvres et/ou les cils et/ou les sourcils, d’au moins un composé de formule (I), ainsi que leurs isomères optiques, géométriques et/ou solvates, tels que les hydrates, tels que définis ci-dessus, ou une composition le/les contenant, à l’exception des composés :
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de traitement selon l’invention comprend l’application sur les matières kératiniques, notamment la peau et/ou les lèvres et/ou les cils et/ou les sourcils, d’au moins un composé de formule (I), ainsi que leurs isomères optiques, géométriques et/ou solvates, tels que les hydrates, ou une composition le/les contenant, choisis parmi les composés (8), (9), (10), (11), (12), (13) et (14) suivants, ainsi que leurs isomères optiques, géométriques et/ou solvates, tels que les hydrates :
Ainsi, la capsule comprend au moins un actif cosmétique sensible à l’eau choisi parmi les enzymes, les extraits naturels, les oligomères procyanidoliques (OPC), les vitamines, les dérivés phosphatés et glucosylés, l’urée et une combinaison de ceux-ci.
De préférence, la capsule comprend au moins un actif cosmétique sensible à l’eau choisi parmi l’acide ascorbique, le rétinol, leurs esters et une combinaison de ceux-ci.
Par exemple, l’ester de rétinol peut être du palmitate de rétinyle.
Dans certains modes de réalisation, le noyau interne comprend du palmitate de rétinyle en tant qu’ingrédient actif cosmétique sensible à l’eau.
Dans certains modes de réalisation, le noyau interne comprend de l’acide ascorbique en tant qu’ingrédient actif cosmétique sensible à l’eau.
Dans certains modes de réalisation, le noyau interne comprend de l’acétate de tocophéryle en tant qu’ingrédient actif cosmétique sensible à l’eau.
L’homme du métier peut choisir la quantité de l’ingrédient actif cosmétique sensible à l’eau en fonction de l’objectif visé.
De manière avantageuse, l’ingrédient actif cosmétique sensible à l’eau est présent dans le noyau interne de la présente invention en une quantité se situant dans la plage de 0,1 % en poids à 35 % en poids, mieux encore de 0,2 % en poids à 30 % en poids, encore mieux encore de 0,5 % en poids à 25 % en poids, par rapport au poids total de la capsule selon la présente invention.
Le noyau interne anhydre peut être de type huile ou solide.
Tel qu’utilisé dans la présente application, un noyau interne de type huile signifie que le noyau interne comprend l’ingrédient actif cosmétique sensible à l’eau dans une phase huileuse.
De préférence, un noyau interne de type huile est utilisé lorsque l’ingrédient actif cosmétique sensible à l’eau peut être dissous ou suspendu dans une phase huileuse.
De préférence, le noyau interne de type huile comprend au moins une huile.
Ici, « huile » désigne un composé gras ou une substance grasse qui est sous la forme d'un liquide ou d'une pâte (non solide) à température ambiante (25 C) à pression atmosphérique (760 mmHg).
En tant qu'huile(s), celles généralement utilisées en cosmétique peuvent être utilisées seules ou en combinaison de celles-ci. L'huile (les huiles) peu(ven)t être volatile(s), de préférence non volatile(s).
L'huile peut être une huile non polaire telle que des hydrocarbures, des silicones, ou autres ; une huile polaire telle que des esters, des alcools gras et des éthers ; ou un mélange de ceux-ci.
L'huile peut être des huiles d'origine végétale ou animale et des huiles synthétiques.
La représente schématiquement une troisième configuration d’une rotule glissante correspondant à la troisième position relative entre deux arbres dans une plateforme robotique.
La représente schématiquement une quatrième configuration d’une rotule glissante correspondant à une combinaison des deuxième et troisième positions relatives entre deux arbres dans une plateforme robotique.
Dans toute la suite du texte, il sera indifféremment mentionné « instrument médical souple allongé » ou bien « instrument médical ».
La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention.
La représente schématiquement une vue de face du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention.
La représente schématiquement une vue de dessus du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention.
La représente schématiquement une vue en perspective d’un actionneur linéaire selon l’axe x du même exemple d’une plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, selon un mode de réalisation de l’invention.
Le fonctionnement de la plateforme robotique intégrant le mécanisme interne d’un module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé va maintenant être expliqué en liaison avec les figures 1 à 4. La plateforme robotique est portée par un support S.
La plateforme robotique comprend une première paire 1 de porte-touches, et une deuxième paire 2 de porte-touches. La première paire 1 comprend les porte-touches 1g et 1d qui sont situés l’un en face de l’autre, et la deuxième paire 2 comprend les porte-touches 2g et 2d qui sont situés l’un en face de l’autre. Les porte-touches 1g et 2g sont situés d’un côté de la plateforme robotique (à gauche sur les figures 1 à 4) tandis que les porte-touches 1d et 2d sont situés de l’autre côté de la plateforme robotique (à droite sur les figures 1 à 4).
Les porte-touches 1g, 1d, 2g, 2d sont chacun destinés à recevoir une touche via laquelle lesdits porte-touches entrainent l’instrument médical. La fixation d’une touche sur un porte-touche 1g, 1d, 2g, 2d est décrit dans le document WO2015189529. Chaque paire de porte-touches reproduit le mouvement du pouce et de l’index d’un praticien manipulant l’instrument médical.
Sur les figures 1 à 4, la plateforme robotique représentée comprend deux paires de porte-touches. Toutefois, le nombre de paires de porte-touches peut varier. Ainsi la plateforme robotique peut comprendre une unique paire de porte-touches, ou bien un nombre supérieur à deux paires de porte-touches. Un nombre plus important de paires de porte-touches peut servir à manipuler plusieurs instruments médicaux simultanément, l’exemple de plateforme représenté sur les figures 1 à 4 étant adapté pour manipuler un unique instrument médical en lui donnant un mouvement continu de translation et un mouvement continu de rotation.
Comme cela est visible sur les figures 1 à 4, les porte-touches 1g et 2g sont mobiles selon l’axe x, l’axe y et l’axe z, tandis que les porte-touches 1d et 2d sont mobiles uniquement selon l’axe y et l’axe z.
Le mouvement des porte-touches selon l’axe x permet de serrer ou de libérer l’instrument médical. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, se rapprochent l’un de l’autre, par translation selon l’axe x, ils viennent serrer entre eux l’instrument médical. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, s’éloignent l’un de l’autre, par translation selon l’axe x, ils viennent libérer l’instrument médical de leur étreinte. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, se rapprochent l’un de l’autre, par translation selon l’axe x, ils viennent serrer entre eux l’instrument médical. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, s’éloignent l’un de l’autre, par translation selon l’axe x, ils viennent libérer l’instrument médical de leur étreinte.
Le mouvement des porte-touches selon l’axe y permet de donner un mouvement de translation à l’instrument médical le long de son axe principal d’élongation. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, avancent simultanément, par translation selon l’axe y, tout en serrant entre eux l’instrument médical, ils font avancer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, reculent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, tout en serrant entre eux l’instrument médical, ils font reculer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, reculent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, sans serrer entre eux l’instrument médical, ils viennent se repositionner pour pouvoir ensuite de nouveau faire avancer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, avancent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, sans serrer entre eux l’instrument médical, ils viennent se repositionner pour pouvoir ensuite de nouveau faire reculer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, avancent simultanément, par translation selon l’axe y, tout en serrant entre eux l’instrument médical, ils font avancer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, reculent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, tout en serrant entre eux l’instrument médical, ils font reculer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, reculent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, sans serrer entre eux l’instrument médical, ils viennent se repositionner pour pouvoir ensuite de nouveau faire avancer l’instrument médical en translation. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, avancent simultanément, par translation inverse selon l’axe y, sans serrer entre eux l’instrument médical, ils viennent se repositionner pour pouvoir ensuite de nouveau faire reculer l’instrument médical en translation. La première paire de portes-touches 1g et 1d d’une part et la deuxième paire de portes-touches 2g et 2d d’autre part fonctionne de manière alternée, c’est-à-dire que pendant que la première paire de portes-touches 1g et 1d enserre l’instrument médical, la deuxième paire de portes-touches 2g et 2d libère l’instrument médical, et vice et versa, de manière à faire avancer ou bien à faire reculer l’instrument médical de manière plus fluide.
Le mouvement des porte-touches selon l’axe z permet de donner un mouvement de rotation à l’instrument médical autour de son axe principal d’élongation, c’est-à-dire l’axe y lorsque l’instrument médical est installé dans la plateforme robotique. Lorsque les portes-touches 1g et 1d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, se déplacent verticalement en opposition de phase, c’est-à-dire pendant que le porte-touche 1g monte, le porte-touche 1d descend, et vice et versa, l’instrument médical tourne autour de lui-même dans un sens de rotation ou dans le sens inverse de rotation. Lorsque les portes-touches 2g et 2d, respectivement recouverts de leurs touches correspondantes, se déplacent verticalement en opposition de phase, c’est-à-dire pendant que le porte-touche 2g monte, le porte-touche 2d descend, et vice et versa, l’instrument médical tourne autour de lui-même dans un sens de rotation ou dans le sens inverse de rotation.
Avantageusement, la couche de protection s’étend entièrement en contact de la couche superficielle du substrat.
La première piste métallique ou la deuxième piste métallique peut être reliée ou couplée à un résonateur.
De préférence, la première piste métallique et la deuxième piste métallique sont disposées en regard de ladite couche de protection ou de la couche de piégeage de charges.
Selon une variante de réalisation, la couche de piégeage de charges peut être prévue dans un socle semi-conducteur du substrat, le substrat étant un substrat semi-conducteur sur isolant doté d’une couche isolante agencée entre le socle semi-conducteur et la couche superficielle en matériau semi-conducteur cristallin, la couche isolante et la couche superficielle en matériau semi-conducteur cristallin ne s’étendant pas en regard de ladite jonction Josephson.
Selon un autre aspect, la présente invention concerne un procédé de fabrication d’un dispositif quantique tel que défini précédemment.
Plus particulièrement, selon une première possibilité de mise en œuvre, la présente invention concerne un procédé de fabrication d’une structure telle que définie plus haut et comprenant, dans cet ordre, les étapes suivantes :
- prévoir le substrat doté de la couche superficielle en matériau semi-conducteur cristallin, puis
- déposer la couche de protection ou de piégeage de charges sur ladite couche superficielle, puis
- réaliser sur ladite couche de protection, la première portion métallique, puis la zone isolante sur la première portion métallique, puis la deuxième portion métallique sur la zone isolante.
Avantageusement, la zone isolante peut être formée par oxydation de la première portion métallique.
Selon une possibilité de mise en œuvre, le procédé peut comprendre dans cet ordre, après le dépôt de la couche de protection et préalablement à la formation de la première portion métallique : la formation d’une première piste métallique et d’une deuxième piste métallique sur ladite couche de protection par dépôt puis gravure d’une première couche métallique en un matériau supraconducteur donné.
Selon une deuxième possibilité de mise en œuvre, la présente invention concerne un procédé de fabrication d’une structure telle que définie plus haut et dans lequel le substrat est un semi-conducteur sur isolant doté d’un socle semi-conducteur muni d’une couche de piégeage de charges, d’une couche isolante agencée sur la couche de piégeage de charges et disposée entre le socle semi-conducteur et la couche superficielle en matériau semi-conducteur cristallin, le procédé comprenant des étapes de :
- retrait de la couche la couche superficielle et de la couche isolante dans une zone localisée du substrat, de sorte à dévoiler la couche de piégeage de charges, puis
- réaliser dans ladite zone localisée du substrat, la première portion métallique sur la couche de piégeage de charges, puis la zone isolante sur la première portion métallique, puis la deuxième portion métallique sur la zone isolante.
Figures 1A, 1B, 1C, 1D, 1E, 1F, 1G, 1H, 1I servent à illustrer un exemple de réalisation d’un dispositif quantique doté d’une structure formée d’une jonction Josephson couplée à un résonateur et dans lequel une couche de protection est intercalée entre la structure et une couche superficielle en matériau semi-conducteur cristallin d’un substrat ;
De préférence, l’invention est un procédé de coloration des cheveux comprenant les étapes suivantes : i) la pulvérisation sur les cheveux à l’aide d’un aérographe tel que décrit ci-avant d’au moins une composition C comprenant :
- au moins un composé (poly)carbodiimide tel que décrit précédemment ; et
- au moins un agent colorant choisi parmi les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges ; puis ii) optionnellement un temps de pose de ladite composition C sur les cheveux de 1 minute à 30 minutes, de préférence de 1 à 20 minutes ; puis iii) optionnellement une étape de lavage, de rinçage, d’essorage et/ou de séchage desdits cheveux.
De préférence, la composition C comprend en outre au moins un composé ayant au moins une fonction carboxylique.
Avantageusement, la pulvérisation de la composition C sur les cheveux est répétée plusieurs fois.
Selon un mode de réalisation préféré, le procédé de coloration selon l’invention est un procédé de coloration des cheveux consistant à mélanger extemporanément au moment de l’emploi au moins deux compositions A et B pour obtenir une composition C et à pulvériser la composition C sur les cheveux, à l’aide d’un aérographe tel que décrit ci-avant, avec : - la composition A comprenant au moins un composé (poly)carbodiimide tel que décrit précédemment ; - la composition B comprenant au moins un agent colorant choisi parmi les pigments, les colorants directs, et leurs mélanges. La composition A et/ou la composition B peut comprendre optionnellement au moins un composé ayant au moins une fonction carboxylique.
De préférence, la composition B comprend au moins un composé ayant au moins une fonction carboxylique.
Selon ce mode de réalisation, les compositions A et B sont mélangées de préférence moins de 15 minutes avant la pulvérisation sur les cheveux, plus préférentiellement moins de 10 minutes avant la pulvérisation, mieux moins de 5 minutes avant la pulvérisation.
Lorsqu’il(s) est(sont) présent(s), la quantité totale du ou des composés ayant au moins une fonction carboxylique va de préférence de 0,2 à 60% en poids, plus préférentiellement de 1 à 40% en poids, mieux encore de 1 à 30% en poids, et encore plus préférentiellement de 2 à 20% en poids par rapport au poids total de la composition B.
Système de pulvérisation La présente invention concerne également un système de pulvérisation comprenant :
- un aérographe ;
La montre une image obtenue par microscopie électronique à balayage d’un substrat en aluminium ayant été soumis à un procédé conforme à l’invention, le matériau électriquement conducteur déposé pour former une piste électriquement conductrice étant l’aluminium.
Les différentes étapes du procédé selon l’invention, pour la réalisation d’une piste électriquement conductrice sur un substrat métallique, en particulier formé en un métal valve ou un de ses alliages, sont illustrées sur la .