Unité de préhension (1) comprenant : un premier préhenseur (10, 110) , un deuxième préhenseur (20, 120) et un troisième préhenseur (30, 130); une première biellette (40, 60) reliant le premier préhenseur (10, 110) et le deuxième préhenseur (20, 120) et qui s’étend selon une première direction (D1); une deuxième biellette (50, 70) reliant le deuxième préhenseur (20, 120) et le troisième préhenseur (30, 130) et qui s’étend selon une deuxième direction (D2); dans laquelle, la première biellette (40, 60) est agencée pour autoriser une première rotation du premier préhenseur (10, 110) relativement au deuxième préhenseur (20, 120) autour d’un premier axe de rotation (O10, O110), et la deuxième biellette (50, 70) est agencée pour autoriser une deuxième rotation du troisième préhenseur (30, 130) relativement au deuxième préhenseur (20, 120) autour d’un deuxième axe de rotation (O20, O120). Unité de préhension (1) selon la revendication 1, dans laquelle le premier axe de rotation (O10, O110) et le deuxième axe de rotation (O20, O120) sont confondus. Unité de préhension (1) selon la revendication 1, dans laquelle le premier axe de rotation (O10, O110) est sensiblement orthogonal à la première direction (D1) et/ou le deuxième axe de rotation (O20, O120) est sensiblement orthogonal à la deuxième direction (D2). Unité de préhension (1) selon la revendication 1, dans laquelle le premier axe de rotation (O10, O110) est sensiblement parallèle à la première direction (D1) et/ou le deuxième axe de rotation (O20, O120) est sensiblement parallèle à la deuxième direction (D2). Unité de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la deuxième biellette (50, 70) est également agencée pour autoriser une troisième rotation du troisième préhenseur (30, 130) relativement au deuxième préhenseur (20, 120) autour d’un troisième axe de rotation (O110’) distinct du deuxième axe de rotation (O120). Unité de préhension (1) selon la revendication 5, dans laquelle le troisième axe de rotation (O110’) est orthogonal au deuxième axe de rotation (O120). Unité de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le premier préhenseur (10, 110) et/ou le deuxième préhenseur (20, 120) et/ou le troisième préhenseur (30, 130) comprend une ventouse (17, 27, 37, 117, 127, 137) de préhension par le vide. Unité de préhension (1) selon la revendication 7, dans laquelle la première biellette (40, 60) et/ou la deuxième biellette (50, 70) comprennent un canal de liaison fluidique (43, 53, 63, 73) destiné à être raccordé à un générateur de vide (5) . Unité de préhension(1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant des moyens de blocage (18, 28, 38, 119.1, 119.2, 129.1, 129.2,139.1, 139.2, 260) en position de la première biellette (40, 60) relativement à la deuxième biellette (50, 70). Unité de préhension (1) selon la revendication 9, dans laquelle les moyens de blocage (18, 28, 38, 119.1, 119.2, 129.1, 129.2,139.1, 139.2, 260) comprennent un élément de transmission d’un effort de traction (260) qui coopère avec la première biellette (40, 60) et la deuxième biellette (50, 70) pour appliquer un effort d’appui de la première biellette (40, 60) sur la deuxième biellette (50, 70) lors de l’application d’un effort de traction sur au moins une extrémité (263) de l’élément de transmission d’un effort de traction (260). Unité de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle au moins un préhenseur parmi le premier préhenseur (10, 110), le deuxième préhenseur (20, 120) et le troisième préhenseur (30, 130) comprend un corps ( 11, 21, 31, 111, 121, 131) s’étendant selon une direction longitudinale (D10, D20, D30, D110, D120, D130) et la première biellette (40, 60) ou la deuxième biellette (20, 120) comprend un alésage (41, 42, 51, 52, 61, 71) d’accueil d’une portion cylindrique droite (13, 23, 33, 113, 124, 133) du au moins un préhenseur (10, 20, 30, 110, 120, 130), ladite portion (13, 23, 33, 113, 124, 133) étant délimitée par un méplat destiné à recevoir un effort de serrage de ladite biellette (40, 50, 60, 70) selon la direction longitudinale (D10, D20, D30, D110, D120, D130). Unité de préhension (1) selon la revendication 11, dans laquelle le au moins un préhenseur (10, 20, 30, 110, 120, 130) comprend une portion filetée (14, 24, 34, 112, 125, 132) d’accueil d’un écrou de serrage (18, 28, 38, 119.1, 119.2, 129.1, 129.2,139.1, 139.2).