Procédé de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence émettant un signal audio périodique formé d’au moins une fréquence fondamentale, ledit procédé étant mis en œuvre par au moins un processeur embarqué du véhicule, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (31) d’un premier segment temporel du signal audio émis à un premier instant temporel ; - détermination (32) d’une première fréquence fondamentale à partir du premier segment temporel du signal audio reçu ; - obtention (33) d’une première vitesse du véhicule au premier instant temporel ; - réception (34) d’un deuxième segment temporel du signal audio émis à un deuxième instant temporel postérieur au premier instant temporel ; - détermination (35) d’une deuxième fréquence fondamentale à partir du deuxième segment temporel du signal audio reçu ; - obtention (36) d’une deuxième vitesse du véhicule au deuxième instant temporel; - si la deuxième vitesse du véhicule est inférieure à la première vitesse du véhicule et si la deuxième fréquence fondamentale est inférieure à la première fréquence fondamentale alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées (37), sinon le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon une même direction (38); - si la deuxième vitesse du véhicule est supérieure à la première vitesse du véhicule et si la deuxième fréquence fondamentale est supérieure à la première fréquence fondamentale alors le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon des directions opposées (37) sinon le véhicule d’urgence et le véhicule circulent selon une même direction (38). Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination (32,35) de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend un filtrage du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio par un filtre passe-bande défini par une fréquence fondamentale haute et une fréquence fondamentale basse du signal audio émis. Procédé selon la revendication 2, qui comporte en outre une étape d’identification (39) du signal audio reçu parmi un ensemble de signaux audio correspondant à des sirènes d’avertissement utilisées par des véhicules d’urgence, chaque signal audio définissant des valeurs des fréquences fondamentales haute et basse du filtre passe-bande. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la détermination (32,35) de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend en outre un filtrage réducteur de bruits du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Procédé selon la revendication 4, dans lequel la détermination (32,35) de la première, respectivement deuxième, fréquence fondamentale à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu comprend en outre un lissage par filtrage du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel la première, respectivement deuxième fréquence fondamentale est déterminée (32,35) en moyennant une série de hauteurs détectées à partir du premier, respectivement deuxième, segment temporel du signal audio reçu. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif (2) de détermination d’une direction de circulation d’un véhicule d’urgence, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9.