INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Pour fabriquer le véhicule 1, on peut tout d'abord fabriquer un châssis en assemblant notamment le réservoir 2 aux longerons 11A, 11B. Ensuite on peut fixer différents équipements du véhicule sur le réservoir 2. En particulier, on fixe sur le réservoir 2 les sièges 12, les moyens d'ancrage 21, 22 des dispositifs de sécurité, le cadre 28 de carrosserie, le dispositif d'absorption de chocs 30, les éléments 41A, 41B des trains de roues, et le carter de protection 44 tels que décrits précédemment au moyen des interfaces de fixation 57. L'assemblage du réservoir intervient donc avant la fixation de ces différents équipements dans le procédé de fabrication du véhicule. La fixation de ces différents équipements peut être réalisée simplement par vissage des vis de fixation 58 ou par emmanchement des agrafes 59. Les opérations de maintenance requérant le démontage de ces équipements sont également facilitées.
Lors de l’étape 10 de contrôle de la vitesse du véhicule 2, le planificateur longitudinal 23 détermine une distance calculée Dmax représentée , comme suit :
Dmax = Dobs – Ds, où Ds est une distance de sécurité de quelques mètres autour de l’obstacle Obs.
Puis le planificateur longitudinal 23 détermine une variable Ytr (référencée ) telle que :
Ytr = Wobs – Dmax/tan(ψ) où Wobs est la dimension de l’obstacle orthogonalement à l’axe OX donc à la trajectoire initiale du véhicule 2, et tan(ψ) la tangente à l’angle de lacet ψ du véhicule mesuré par le module d’estimation 27 de l’état latéral du véhicule 2, cet angle de lacet ψ étant représentatif du changement de direction du véhicule 2 par rapport à l’axe (OX) du repère orthonormé (O, X, Y) fixe, donc par rapport à sa trajectoire initiale.
Si la variable Ytr est de valeur négative, cela signifie que la direction immédiate du véhicule 2 vers sa nouvelle trajectoire Tr est telle que le véhicule 2 ne devrait pas rencontrer l’obstacle Obs. Si au contraire la variable Ytr est de valeur strictement positive, c’est que la direction immédiate du véhicule 2 vers sa nouvelle trajectoire Tr est telle que le véhicule 2 rencontrerait l’obstacle Obs s’il maintenait cette direction. Sur la , le point critique Pc correspond à la valeur nulle de la variable Ytr et donc au point cible que l’axe longitudinal (Gx) du véhicule 2 doit s’efforcer de rencontrer en tournant vers sa nouvelle trajectoire Tr.
Le planificateur longitudinal 23 modifie ensuite la valeur de la distance calculée Dmax en fonction de la variable Ytr et d’un mode de conduite, sélectionné par exemple par un utilisateur du véhicule 2.
Selon un premier mode de conduite sportif, lorsque la variable Ytr est de valeur strictement positive, le planificateur longitudinal 23 augmente la distance calculée Dmax en fonction de l’angle de lacet ψ du véhicule, plus précisément de manière inversement proportionnelle au cosinus de cet angle de lacet ψ mesuré :
Autrement dit la distance calculée Dmax est prise égale non pas à la distance réelle Dobs à l’obstacle Obs mais à une distance de parcours du véhicule jusqu’à l’obstacle Obs à direction du véhicule constante et orientée selon l’angle de lacet ψ mesuré à un instant de traitement par le planificateur longitudinal 23, une distance de sécurité (Ds/cos(ψ)) étant retranchée à cette distance de parcours.
Lorsqu’au contraire la variable Ytr est de valeur négative, dans ce premier mode de conduite sportif, le planificateur longitudinal 23 donne à la distance calculée Dmax une valeur très importante, par exemple de cent mètres, de manière à ne plus imposer de freinage au véhicule 2 :
Dmax =100
La distance Dobs à l’obstacle étant mis à jour en temps réel, la distance calculée Dmax l’est aussi avant modification par le planificateur longitudinal 23 en fonction de la variable Ytr. La distance calculée Dmax étant utilisée pour déterminer la vitesse longitudinale de consigne Vox, plus cette distance calculée Dmax est petite plus la vitesse longitudinale de consigne Vox freine le véhicule 2. Dans ce premier mode de conduite sportif, les modifications du planificateur 23 laissent le véhicule 2 freiner jusqu’à ce que le véhicule 2 soit dirigé de manière à éviter l’obstacle Obs, puis lorsque le point cible Pc est atteint par l’axe longitudinal (Gx) du véhicule 2, celui-ci n’est plus freiné par l’obstacle Obs, mais peut l’être par d’autres contraintes de trajectoire.
Selon un deuxième mode de conduite souple, on distingue trois zones distinctes dans lesquelles évolue le véhicule 2 lors de sa manœuvre d’évitement d’obstacle. Une première zone z1 s’étend parallèlement à la trajectoire initiale du véhicule 2, dans le repère orthonormé (O, X, Y) fixe, entre une position initiale du véhicule 2 et l’obstacle Obs. Une deuxième zone z2 s’étend parallèlement à la trajectoire initiale du véhicule 2, dans le repère orthonormé (O, X, Y) fixe, sur toute la dimension Lobs de l’obstacle Obs parallèlement à l’axe (OX), c’est-à-dire entre une première extrémité de l’obstacle Obs située sur une droite orthogonale à la trajectoire initiale du véhicule 2, proximale au véhicule 2, et une deuxième extrémité de l’obstacle Obs située sur une droite orthogonale à la trajectoire initiale du véhicule 2, distale du véhicule 2. Une troisième zone z3 s’étend parallèlement à la trajectoire initiale du véhicule 2, dans le repère orthonormé (O, X, Y) fixe, à partir de la deuxième extrémité de l’obstacle Obs.
Dans ce deuxième mode de conduite souple, lorsque la variable Ytr est de valeur strictement positive, le planificateur longitudinal 23 augmente également la distance calculée Dmax en fonction de l’angle de lacet ψ du véhicule, de manière inversement proportionnelle au cosinus de cet angle de lacet ψ mesuré :
Lorsqu’au contraire la variable Ytr est de valeur négative, dans ce deuxième mode de conduite souple, tant que le véhicule se trouve dans la zone z1, le planificateur longitudinal 23 donne à la distance calculée Dmax une valeur qui ne dépend plus de la distance Dobs mesurée à l’obstacle, mais qui dépend de l’angle de lacet ψ mesuré et d’une distance Ycg entre le véhicule et la nouvelle trajectoire Tr du véhicule 2, qui est une trajectoire cible :
Il est considéré ci-après trois approches: - aucune ou « none » (pas de post-traitement), - non biaisée ou « debias » (correction de biais à l’aide de l’Équation 3), et - avec correction « arma » (RdRIR) au sens du procédé présenté ci-avant, et ce pour différents ordres ambisoniques (ou « order ») , , ou .
Plus particulièrement, les évaluations sont menées pour l’ordre HOA , , et , avec un SNR égal à 0dB, 10dB, 20dB et « Inf » dB (c’est-à-dire pratiquement sans bruit). Chaque résultat est l’estimation médiane de 10 répétitions de la configuration de simulation donnée (c’est-à-dire pour le temps de réverbération donné et le niveau de bruit gaussien blanc additif). Les expériences simulent une salle rectangulaire de taille 5 x 4 x 3 m 3 , avec le réseau de microphones et la source vocale positionnés de manière aléatoire, mais leur distance étant comprise entre 0,5 et 6 m.
La réalisation de l’expérience pour trois cycles de réverbération (RT60=200ms, RT60=400ms et RT60=600ms) est présentée respectivement aux figures 4, 5 et 6. Les résultats présentent clairement que la RdRIR fournit les estimations les plus précises, les performances de toutes les approches augmentant avec l’ordre HOA, et s’aggravant avec l’augmentation du temps de réverbération et du niveau de bruit. Il est frappant, cependant, que la RdRIR surpasse souvent les approches restantes, même lorsque son ordre HOA est inférieur à celui des deux autres approches.
Dans la , il est présenté une évaluation de l’erreur de DoA uniquement, dans des conditions expérimentales similaires, pour RT60 = 400ms. Bien que l’estimation de la RdRIR présente à nouveau l’erreur angulaire la plus faible, pour tous les niveaux de SNR, la différence ici est moins significative. Cela suggère que la principale amélioration du post-traitement ARMA réside dans la meilleure prédiction des fronts d’onde qui sont réfléchis en particulier.
On a illustré sur la un exemple de dispositif pour la mise en œuvre du procédé ci-avant, et comportant typiquement : - une interface INT de réception de signaux issus d’un microphone MIC par exemple ambisonique (à plusieurs capsules piézoélectriques par exemple), le microphone MIC étant disposé dans un espace ESP comportant au moins une paroi PAR, - un processeur PROC relié à l’interface INT pour traiter les signaux reçus par exemple en représentation ambisonique, exprimer le vecteur vélocité généralisé dans le temps en fonction de ces signaux, et en déduire le modèle ARMA pour délivrer une réponse impulsionnelle RdRIR de l’espace ESP, - une mémoire MEM stockant des données d’instruction d’un programme informatique au sens de la présente description, et accessible par le processeur PROC pour lire ces données et exécuter le procédé ci-avant.
L’obtention de la réponse impulsionnelle de l’espace ESP permet notamment de quantifier les propriétés acoustiques et géométriques de cet espace (par exemple pour obtenir simultanément la localisation et la séparation des sources sonores dans l’espace ESP, ou autres). La connaissance des propriétés acoustiques et géométriques d’un tel environnement ESP peut permettre d’obtenir ou d’améliorer l’obtention de résultats pertinents dans le traitement de signaux audios pour diverses applications d’encodage spatial, de réalité augmentée, de navigation de robots, de caractérisation de salles, et autres. Comme démontré ci-avant, l’utilisation du modèle ARMA pour obtenir cette réponse impulsionnelle de salle est simple de mise en œuvre (notamment pour le faible ordre ambisonique nécessité) et donne des résultats satisfaisants comme illustré sur les figures 4 à 7.
PROCEDE DE TRANSMISSION D’UN CONTENU A L’AIDE D’UN RESEAU DE DISTRIBUTION QUANTIQUE DE CLES. La présente invention concerne un procédé de transmission d’un contenu entre deux nœuds de transmission d’un réseau de communication comprenant un réseau quantique de distribution de clés. Au moins un mode de réalisation concerne une transmission d’une clé de chiffrement entre deux nœuds de transmission d’un réseau de communication. L’invention concerne plus particulièrement la gestion du séquencement d’opérations utiles à la transmission d’un contenu à l’aide d’un réseau quantique de distribution de clés, grâce à des messages de contrôles.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Il est connu de transférer de façon sécurisée une clé de chiffrement, encore appelée couramment clé cryptographique, entre deux nœuds de transmission d’un réseau de communication, à l’aide d’un réseau quantique de distribution de clés. Un tel transfert de clé de chiffrement, qui en permet le partage entre deux participants que sont son émetteur et son destinataire, vise à opérer ensuite des communications chiffrées entre ces deux participants. Un réseau quantique de distribution de clés est considéré comme étant « quantique » dans la mesure où il manipule des clés dites clés quantiques, dont la difficulté d’interception se fonde non sur une difficulté calculatoire (mathématique) supposée d’un problème (comme c’est le cas pour de nombreux procédés cryptographiques) mais sur des propriétés fondamentales de la physique quantique appliquée aux particules de type photon. La mise en œuvre d’un échange de clé quantique se fonde sur une capacité à générer des objets quantiques aléatoires, à mesurer ces objets quantiques, et à les transmettre ensuite sur des distances suffisantes, par exemple entre deux nœuds de transmission d’un réseau de communication, au niveau d’une couche de communication dite quantique utilisant des moyens optiques. La sécurité des protocoles d'échange quantique de clé (ou d’échange de clé quantique) est basée sur l'hypothèse que, selon un théorème dit de non-clonage, un adversaire ne peut apprendre l'état d'une particule avant sa mesure et qu’une mesure de l’état d’une particule quantique altère son état. Cette sécurité repose donc sur une propriété de la physique quantique.
Des méthodes de partage de clé de chiffrement symétrique entre un émetteur et un destinataire reliés à un même réseau de communication utilisent des nœuds de transmission quantiques configurés chacun pour opérer des transmissions dans une couche de communication classique, par exemple selon un protocole IP, et pour opérer uniquement des transmissions de clés quantiques dans une couche de communication quantique optique, dite couche quantique, en mettant à profit un dispositif gestionnaire de clés connecté aux nœuds de transmission. Selon ces méthodes, le dispositif gestionnaire de clés utilisé reçoit des résultats intermédiaires d’une fonction de dérivation de clés quantiques, laquelle fonction présente des propriétés particulières, depuis un nœud de transmission source (émetteur de la clé de chiffrement à partager) et depuis un ou plusieurs nœuds de transmission intermédiaires, entre lesquels circulent des clés quantiques, et en transmettant ensuite à un nœud de transmission destinataire (récepteur de la clé de chiffrement à partager) un résultat final d’opérations exécutées par le dispositif gestionnaire de clés, à partir duquel le nœud de transmission destinataire peut retrouver la clé de chiffrement à partager, sans que celle-ci ne circule dans le réseau de communication et sans qu’il ne soit possible de la retrouver à partir d’un résultat intermédiaire transmis dans le réseau de communication. Une telle méthode de partage de clé de chiffrement est décrite dans la partie de la description de la présente demande, en relation avec les et , dans un exemple selon lequel une fonction KDF de dérivation de clé est la fonction dite ou exclusif , encore couramment nommée xor est dont l’opérateur est ici représenté par le symbole « ⊕ », appliquée à deux données dites données d’entrée. Bien que ce principe de transfert de clé entre un nœud de transmission source et un nœud de transmission destinataire soit connu, il n’est pas utilisé plus largement pour la transmission d’un contenu quelconque à travers un réseau de communication, tel que par exemple un réseau maillé, dans la mesure où il n’existe pas de protocole de contrôle dédié à la mise en œuvre d’un tel transfert via une pluralité de nœuds de transmission opérant dans un réseau de communication et étant compris en outre dans un réseau quantique de distribution de clés.
Un objet de la présente invention est de permettre une transmission sécurisée d’un contenu dans un réseau de communication en mettant à profit le niveau de sécurité de transmission offert par les méthodes de partage de clé de chiffrement grâce à un réseau quantique de distribution de clés.
A cet effet, il est proposé un procédé de transmission d’un contenu entre deux nœuds de transmission d’un réseau de communication comprenant ces deux nœuds de transmission et au moins un autre nœud de transmission dit nœud intermédiaire de transmission, les nœuds de transmission étant compris en outre dans un réseau de distribution quantique de clés dites clés quantiques, le réseau de communication comprenant un dispositif gestionnaire de clés connecté auxdits nœuds de transmission et connecté audit réseau de distribution quantique de clés, les nœuds de transmission comprenant chacun une pluralité d’interfaces de communication pour communiquer dans le réseau de communication et une pluralité d’interfaces de transmission de clés quantiques pour transmettre et recevoir lesdites clés quantiques dans ledit réseau de distribution quantique de clés, et les nœuds de transmission étant configurés en outre pour opérer chacun une fonction de dérivation de clé et en adresser le résultat audit dispositif gestionnaire de clés, et pour opérer chacun une fonction d’extraction de clé à partir d’informations reçues du dispositif gestionnaire de clés et d’une clé quantique reçue, ledit réseau de communication comprenant en outre un dispositif gestionnaire de plan de contrôle, le procédé comprenant, exécuté dans ledit dispositif gestionnaire de plan de contrôle :
- recevoir, depuis l’un, dit nœud source, parmi lesdits deux nœuds de transmission, un message de requête en transmission dudit contenu vers l’autre, dit nœud destinataire, parmi lesdits deux nœuds de transmission, ledit message de requête comprenant un identifiant dudit nœud destinataire,
- obtenir une route déterminée comme passant par ledit au moins un nœud intermédiaire de transmission ou par une suite de nœuds intermédiaires de transmission entre ledit nœud source et ledit nœud destinataire, et un identifiant de service de transmission dudit contenu associé à ladite route,
- émettre et recevoir des messages de contrôle vers et depuis lesdits nœuds de transmission et vers ledit dispositif gestionnaire de clés, aptes à générer des transmissions de clés entre des paires de nœuds parmi lesdits nœuds, définis selon ladite route déterminée en relation avec ledit identifiant de service de transmission.
Ainsi, il est avantageusement possible de transmettre un contenu quelconque de bout-en-bout, entre un nœud de transmission source et un nœud de transmission destinataire d’un réseau de communication comprenant un réseau quantique de distribution de clés, en offrant une niveau de sécurité très important, grâce à une gestion simple et centralisée.
La représente une vue schématique d’une forme d’un composite thermoplastique selon un mode de réalisation de la présente invention.
La représente un diagramme d’un procédé selon un mode de réalisation de la présente invention.
Plusieurs aspects de la présente invention sont décrits par renvoi à des schémas fonctionnels et/ou des schémas de principe de procédés et de dispositifs selon des modes de réalisation de l’invention.
Par « polymère », on entend soit un copolymère, soit un homopolymère, soit un copolymère à blocs. Le terme « copolymère » désigne un polymère regroupant plusieurs motifs monomères différents et le terme « homopolymère » désigne un polymère regroupant des motifs monomères identiques. Par « copolymère à blocs », on entend un polymère comprenant un ou plusieurs blocs ininterrompus de chacune des espèces de polymère distinctes, les blocs de polymère étant chimiquement différents les uns des autres et étant liés ensemble par une liaison covalente. Ces blocs de polymère sont également appelés blocs polymères.
Le terme « matrice » peut faire référence à un matériau servant de liant et pouvant transférer des forces au renforcement fibreux.
Selon le premier mode de réalisation illustré sur la , l’ensemble 1 est en particulier une couronne 1 de câble auto-maintenue et ne comporte pas de support de type touret ou bobine autour duquel le câble 11 est enroulé. Une telle couronne 1 a par exemple l’aspect d’un cylindre plus large que haut.
Selon le deuxième mode de réalisation illustré sur la , l’ensemble 1’ comprend un support 20 de type touret ou bobine pour faciliter le déroulage du câble 11. On note que dans ce cas, la présence du support 20 ne sert pas à maintenir le câble enroulé.
En relation avec la , le câble 11 enroulé comprend par exemple un conducteur électrique ou optique constitué d’une âme conductrice 12 recouvert d’une gaine 14 externe en matériau polymère ou composite à base de polymères. La gaine 14 externe est par exemple en polyéthylène. L’âme conductrice 12 est constituée de fils de cuivre ou de fibres optiques en silice ou polymère.
La câble 11 est préférentiellement de géométrie circulaire et s’étend selon un axe longitudinal XX’. Alternativement, le câble 11 est de forme oblongue.
En outre, le diamètre extérieur du câble 11 est compris entre 1mm et 35mm, préférentiellement entre 1mm et 12mm.
Afin que l’ensemble 1, 1’ soit auto-maintenu, c’est-à-dire qu’il soit maintenu sans l’aide d’un quelconque élément externe tel qu’un touret ou des ligatures, les spires s1, s2, s3 de l’ensemble sont en contact via l’adhésif 10 qui est disposé sur le câble 11.
Selon le mode de réalisation de la , l’adhésif 10 comprend une ligne LA d’adhésif parallèle à l’axe XX’ du câble 11, la première spire s1 et la deuxième spire s2 étant en contact par la ligne LA d’adhésif 10. Selon le mode de réalisation de la , et de manière alternative, l’adhésif 10 comprend des points PA d’adhésif espacés les uns des autres et alignés parallèlement à l’axe XX’ du câble 11, la première spire s1 et la deuxième spire s2 étant en contact par l’intermédiaire de ces points d’adhésif. Selon le mode de réalisation de la , et de manière alternative, l’adhésif 10 comprend un nuage de points diffus PA autour de l’axe XX’ du câble 11.
De manière avantageuse, l’adhésif (continu ou discret) est disposé le long de lignes L de contact. Les lignes L s’étendent par exemple longitudinalement le long du câble 11 et l’adhésif 10 est disposé le long sur au moins une de ces lignes L de contact de manière à maintenir les spires adjacentes entre elles. De cette manière les spires s1, s2 sont maintenues entre elles au niveau d’une ou plusieurs lignes L de contact des spires entre elles. Les lignes L de contact sont définies par l’enroulement du câble 11.
La illustre une vue de face d’un câble 11 sur lequel on définit plusieurs lignes L1, L2, L3, L4, L5 de contact réparties autour du câble 11. Sur cette figure on montre plusieurs possibilités pour ces lignes de contact qui dépendent de l’enroulement du câble 11. Deux lignes L1, L2 sont diamétralement opposées, une troisième ligne L3 est à 90 degrés par rapport aux deux lignes L1, L2 une quatrième ligne L4 et une cinquième ligne L5 sont à 45° par rapport respectivement aux lignes L1, L2.
Les figures 5a , 5b , 5c , 5d illustrent plusieurs arrangements d’enroulement. Sur la , les spires s1, s2, s3, s4 du câble 11 son bien superposées. Une spire s2 peut être en contact avec jusqu’à quatre spires. Sur la les spires s1, s2, s3, s4 sont imbriquées, une spire peut être en contact avec jusqu’à six spires adjacentes. Sur la , les spires sont décalées et une spire peut être en contact jusqu’à quatre spires adjacentes. Sur la , le câble 11 est de forme oblongue, et l’enroulement est similaire à celui de la .
On note que le positionnement de l’adhésif 10 est tel qu’il peut tomber entre les spires mais qu’il y en aura suffisamment de points d’adhésion pour maintenir la l’ensemble.
De manière préférée, on prévoit de disposer l’adhésif au moins sur deux lignes LA d’adhésif pour maximiser l’adhésion des spires du câble 11 (par exemple diamétralement opposée).
L’adhésif 10 est de préférence une colle à prise physique qui lors de la pose est chauffé pour être liquide et qui créera un collage des spires dès le refroidissement et durcissement de la colle. Une force d’arrachement sera ensuite nécessaire pour désolidariser les spires du câble de l’ensemble. De manière alternative, l’adhésif 10 est une colle à prise chimique ou de manière plus générale est tout moyen permettant de maintenir les spires entre elles sans endommager le câble 11 et qui résiste à une force d’arrachement minimale pour éviter que les spires ne se décollent d’elles-mêmes lorsqu’elles sont enroulées. En particulier, la force d’arrachement est proportionnelle à la surface de la ligne de collage créée entre les spires. Une force d’arrachement est par exemple inférieure à 25 N.
La colle à prise physique est une colle dans laquelle le polymère existe déjà dans sa forme finale, mais avant application il doit se présenter sous une forme liquide dans un solvant, dans de l’eau ou sous la forme fondue d’un HOTMELT (colle thermofusible). Aucune réaction chimique ne se produit. La colle à prise chimique est une colle dans laquelle un polymère se forme par réaction chimique (polymérisation ou réticulation). La réaction chimique est provoquée par l’humidité, la température, les UV, les durcisseurs, etc.
De cette manière, le câble est maintenu, sans ligature, et il peut être stocké, transporté, et déroulé jusqu’à ses dernières spires, sans risque de brouillage des spires. En outre, ceci supprime l’empreinte environnementale des bobines et tourets et ligatures. De manière complémentaire, l’ensemble auto maintenu peut être positionné sur un touret pour faciliter sa manipulation.
Procédé de conditionnement Les figures 6 et 7 illustrent l’enroulement d’un câble 11 selon un mode de réalisation.