INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La portion 124 du préhenseur 120 est ensuite engagée dans l’alésage 61 de la biellette 60 de manière à ce que le perçage 128 du préhenseur 120 soit en communication fluidique avec la gorge 61.1 de la biellette 60. Les joints 124.20 et 124.30 assurent l’étanchéité de la liaison fluidique du perçage 128 avec la gorge 61.1. Un écrou 129.1 est engagé et serré sur la portion filetée 125 pour maintenir le préhenseur 110 sur la biellette 60. La ventouse 127 est ensuite installée sur l’embout 126.
La portion 72 de la biellette 70 est ensuite engagée dans l’alésage 123 du préhenseur 120 de manière à ce que le perçage 128 du préhenseur 120 soit en communication fluidique avec la gorge 62.1 de la biellette 60. Les joints 62.20 et 62.30 assurent l’étanchéité de la liaison fluidique du perçage 128 avec la gorge 62.1. Un écrou 129.2 est engagé et serré sur l’embout fileté 70.3 pour maintenir le préhenseur 120 sur la biellette 70.
La portion 133 du préhenseur 130 est ensuite engagée dans l’alésage 71 de la biellette 70 de manière à ce que le perçage 138 du préhenseur 130 soit en communication fluidique avec la gorge 71.1 de la biellette 70. Les joints 134.20 et 134.30 assurent l’étanchéité de la liaison fluidique du perçage 138 avec la gorge 71.1. Un écrou 139.1 est engagé et serré sur la portion filetée 132 pour maintenir le préhenseur 130 sur la biellette 70. La ventouse 127 est ensuite installée sur l’embout 126.
Le téton 106 est alors engagé dans l’alésage 135 du préhenseur 130. La portion 107 vient en appui sur la face 134.4 et la portion médiane 108 s’étend dans l’alésage 135 de manière à ce que le canal 108.1 soit dans le prolongement du perçage 138. Un écrou 139.2 est engagé et serré sur la portion 109. Les joints 108.20 et 108.30 assurent l’étanchéité de la liaison du canal 108.1 au perçage 138.
Le serrage de l’écrou 129.1 et les ajustements des alésages 61 et 123 autorisent une première rotation du préhenseur 110 relativement au préhenseur 120 autour d’un premier axe de rotation O110 confondu avec la direction D120 ainsi qu’une deuxième rotation du préhenseur 130 relativement au préhenseur 120 autour d’un deuxième axe de rotation O120 confondu avec la direction D120. Le premier axe de rotation O110 et le deuxième axe de rotation O120 sont confondus et le premier axe de rotation O110 est sensiblement orthogonal à la direction D1 et le deuxième axe de rotation O120 est sensiblement orthogonal à la direction D2.
Le serrage des écrous 119.2 et 129.2 ainsi que les ajustements des alésages 115 et 123 autorisent une troisième rotation du préhenseur 110 relativement au préhenseur 20 autour d’un troisième axe de rotation O110’ confondu avec la direction D1 ainsi qu’une quatrième rotation du préhenseur 130 relativement au préhenseur 20 autour d’un quatrième axe de rotation O120’ confondu avec la direction D2. Le troisième axe de rotation O110’ est sensiblement parallèle à la direction D1 et le quatrième axe de rotation O120’ est sensiblement parallèle à la direction D2. Le troisième axe de rotation O110’ est orthogonal au premier axe de rotation O110 et au deuxième axe de rotation O120.
La bague 102, le téton 106 ainsi que les perçages et canaux 108.1, 118, 128, 138, 63 et 73 et leurs liaisons avec les gorges 61.1, 62.1, 71.1, 72.1 réalisent un circuit pneumatique 8 d’alimentation des préhenseurs 110, 120 et 130 en vide relié par le canal 4 au générateur 5.
Le fonctionnement de l’unité 1 selon ce deuxième mode de réalisation est similaire au fonctionnement de l’unité de préhension selon le premier mode de réalisation. Ce deuxième mode de réalisation permet, en sus des avantages liés au premier mode de réalisation, la préhension de pièces de forme tridimensionnelle complexe.
Selon un troisième mode de réalisation représenté en , l’unité 1 comprend une demi-biellette terminale 80 solidaire du préhenseur 30. Les préhenseurs 10, 20 et 30 présentent respectivement un alésage 210, 220 et 230 qui traverse diamétralement les corps 11, 21 et 31. Les biellettes 40 et 50 présentent respectivement un alésage longitudinal traversant 240 et 250. La demi-biellette 80 présente un alésage longitudinal traversant 280. Les alésages 210, 220, 230, 240, 250 et 280 sont alignés et sont parcourus par un câble 260. Un sertissage 261 disposé sur une extrémité distale 262 du câble 260 vient en appui sur une face distale 81 de la demi-biellette 80. L’extrémité proximale 263 du câble 260 est reliée à un treuil 270. Les biellettes 40 et 50 ainsi que la demi-biellette 80 présentent, ici, une extrémité en forme de chape à deux oreilles.
Le fonctionnement de l’unité 1 selon ce troisième mode de réalisation est similaire au fonctionnement de l’unité de préhension selon les premier et le deuxième modes de réalisation. Ce troisième mode de réalisation permet, en sus des avantages liés aux premier et deuxième modes de réalisation, de réaliser un blocage en position de la première biellette 40 relativement à la deuxième biellette 50 en actionnant le treuil 270. En effet, lorsque le treuil 270 exerce un effort de traction sur le câble 260, le câble 260 exerce un effort d’appui de la biellette 40 sur la biellette 50 via la demi-biellette 80, ce qui bloque la position de la biellette 40 relativement à la biellette 50.
Il est ainsi possible de choisir des ajustements des biellettes 40 et 50 sur les préhenseurs 10, 20 et 30 qui permettent des mouvements relatifs libres des préhenseurs 10, 20 et 30 entre eux et , une fois que ceux-ci ont adopté une position qui semble convenable, bloquer cette position en agissant sur le treuil 270.
En particulier, bien qu’ici les biellettes soient toutes identiques , l’invention s’applique également à des biellettes différentes comme par exemple des biellettes de longueurs différents ou dont une portion intègre la bague d’alimentation ou la bague terminale ou le téton terminal; bien qu’ici les biellette comprennent des canaux internes qui réalisent avec les gorges des préhenseurs un circuit pneumatique d’alimentation en vide, l’invention s’applique également à une unité de préhension dans laquelle le circuit pneumatique est déporté des biellettes ; bien qu’ici le positionnement relatif des préhenseurs soit réalisé manuellement par un opérateur, l’invention s’applique également à une unité de préhension dans laquelle les biellettes sont agencées de manière à ce que les préhenseurs soient librement mobiles entre eux et que leurs positions relatives soient figées lors de la mise sous vide du circuit pneumatique ; bien qu’ici les préhenseurs soient du type à ventouse par vide, l’invention s’applique également à d’autres types de préhenseurs comme par exemple des préhenseurs à pince ou de type électromagnétique ; bien qu’ici les biellettes soient traversées par un câble, l’invention s’applique également à d’autres types d’élément de transmission d’un effort de traction comme par exemple une chaîne ou une courroie ou un élément précontraint de type élastique, l’élément de transmission d’un effort de traction pouvant également être disposé dans un chemin solidaire des biellettes et situé à l’extérieur de celles-ci ; bien qu’ici les moyens de blocage de la position relative des biellettes comprennent des écrous ou un câble, l’invention s’applique également à d’autres types de moyens de blocage en position de la première biellette relativement à la deuxième biellette comme par exemple un électroaimant, un ensemble roue/cliquet commandable, des roues dentées freinées ; bien qu’ici l’unité de préhension comprenne trois préhenseurs montés en série, l’invention s’applique également à une unité de préhension comprenant plus de trois préhenseurs reliés en série par des biellettes ainsi que d’autres configurations de préhenseur comme par exemple une configuration en étoile dans laquelle le deuxième préhenseur serait au centre de l’étoile.
Pince, système et procédé d’insertion d’un objet au sein d’un rail et robot équipé d’une telle pince La présente invention concerne l’insertion d’un objet au sein d’un rail, et en particulier un rail creux muni d’une fente longitudinale.
ETAT DE LA TECHNIQUE Actuellement, on insère des objets au sein de rails dans différentes applications industrielles, telles que l’agro-alimentaire, les chaînes d’assemblage, par exemple pour l’automobile. On utilise également des rails creux, tels que des rails de guidage, dans la fabrication de systèmes de rideaux. Par exemple, on peut insérer des poches alimentaires dans un rail en plastique ; par exemple pour transporter plusieurs poches maintenues ensemble par le rail. Le rail est muni de deux ailes délimitant une ouverture à une extrémité du rail et les deux ailes comprennent respectivement deux bords s’étendant longitudinalement le long du rail et délimitant une fente longitudinale du rail. La poche comporte un embout, muni généralement d’une collerette, adapté pour être introduit dans le rail, en particulier dans la fente longitudinale, par l’ouverture du rail, de sorte que la collerette soit en appui contre les deux ailes, à l’intérieur du rail. La fente longitudinale fait office de glissière pour permettre un déplacement des poches au sein du rail. Ainsi les poches ne peuvent pas sortir du rail par la fente longitudinale, mais seulement par l’ouverture du rail par laquelle elles ont été introduites. Mais l’insertion des poches alimentaires est effectuée manuellement, ce qui entraîne un coût de main d’œuvre supplémentaire et un allongement des temps de cycle pour réaliser cette tâche.
Le réservoir 2 s'étend vers l'arrière du véhicule 1 dans le prolongement longitudinal des deux longerons, c’est-à-dire que l'extrémité arrière du réservoir 2, notamment la paroi arrière 7B, est positionnée plus à l'arrière que l'extrémité arrière des longerons 11A, 11B. Le réservoir 2 peut ainsi s'étendre sous un coffre du véhicule, voire même jusqu'au niveau d'un parechoc arrière du véhicule.
Avantageusement, le véhicule 1 ne comprend aucune structure porteuse pour soutenir le réservoir 2 par le dessous. Grâce à sa grande résistance, le réservoir 2 peut être exposé à des chocs intervenant sous le dessous du véhicule par exemple un choc produit par la projection d'une pierre ou un choc causé par le franchissement d'un trottoir. Néanmoins, comme cela sera exposé ci-après, la protection du réservoir 2 est encore améliorée au moyen d'un carter de protection agencé sous le réservoir 2.
Comme illustré sur les figures 4 et 5, le véhicule comprend donc un carter de protection 44 fixé au réservoir 2. Le carter de protection 44 s'étend horizontalement sous le réservoir 2. Il peut notamment être fixé directement au réservoir 2, sans pièce intermédiaire. Le carter de protection 44 possède une face supérieure faisant face à la paroi inférieure 9B du réservoir, et une paroi inférieure exposée aux projections en provenance de la route. Ainsi, la paroi inférieure 9B est protégée des impacts causés par la projection de pierres ou lors du franchissement de trottoirs.
Avantageusement, le carter de protection 44 ferme les cavités 40A, 40B par le dessous. Autrement dit, les cavités 40A, 40B sont délimitées par le dessous par des portions du carter de protection 44. Le carter de protection 44 permet ainsi de protéger les éléments 41A, 41B du train de roue. Le carter de protection permet notamment de protéger tout composant du véhicule agencé dans les cavités 40A, 40B comme par exemple des câbles électriques, un câble de frein à main, des biellettes de direction, ou encore des éléments de suspension.
Les inventeurs ont en effet constaté que, pour une longueur de vis donnée, et donc pour un encombrement donné, ces valeurs d’angle de conicité correspondent à un bon compromis entre d’une part les efforts résistants exercés sur la vis 2, 3, que l’on cherche à minimiser, et d’autre part la capacité des vis à recevoir et à pouvoir exploiter un couple moteur relativement élevé.
En particulier, on recherchera un compromis optimal entre : - un angle de conicité A5, A6 qui soit suffisamment élevé i) pour obtenir une réduction significative de la surface terminale de la vis 2, 3, qui correspond à la petite base de l’enveloppe tronconique E2, E3 dans laquelle s’inscrit ladite vis 2, 3, et par conséquent pour obtenir une réduction significative des efforts axiaux qui résultent de la pression exercée par le matériau extrudé à l’encontre de la vis 2, 3 considérée, ce qui permet de réduire la taille des paliers et des butées axiales qui soutiennent axialement la vis 2, 3, et ii) pour créer un entraxe suffisant, entre la première vis 2 et la seconde vis 3, au niveau de la zone amont 2U, 3U desdites vis 2, 3, pour pouvoir disposer d’un espace suffisant pour y loger un réducteur solide et puissant ainsi que des arbres de fort diamètre aptes à entraîner lesdites vis 2, 3 et à leur communiquer à chacune un couple moteur élevé, et - un angle de conicité A5, A6 qui soit suffisamment modéré i) pour que le diamètre de la vis 2, 3 dans la zone amont 2U, 3U reste suffisamment petit pour éviter d’offrir au matériau extrudé un fort bras de levier par rapport à l’axe central X2, X3 de la vis, et donc limiter le couple résistant qu’oppose ledit matériau extrudé à la rotation de la vis 2, 3, et ii) pour ne pas trop affiner les vis 2, 3 à leur pointe, c’est-à-dire pour que les noyaux de la première vis 2 et de la seconde vis 3 présentent, jusqu’à et y compris à l’extrémité aval 2D, 3D desdites vis 2, 3, une épaisseur de matière suffisante pour pouvoir supporter et transmettre sans dommage, notamment sans déformation irréversible en torsion, un couple moteur élevé.
Au vu des valeurs d’angle de conicité A5, A6 susmentionnées, l’angle au sommet formé par l’intersection (fictive) du premier axe central X2 avec le second axe central X3, qui vaut la somme des deux angles au sommet A5 et A6, et donc plus préférentiellement le double de l’angle au sommet A5, sera compris entre 3,6 degrés et 6 degrés, de préférence égal à 5 degrés.
Selon l’invention, l’extrudeuse 1 comprend un étage 11 dit « étage volumétrique » au sein duquel le premier filetage 5 de la première vis 2 et le second filetage 6 de la seconde vis 3 sont interpénétrés et conjugués l’un par rapport à l’autre de sorte à former d’une part, entre le fourreau 4 et la première vis 2, le long du premier axe central X2, une première série de chambres 7 successives fermées en forme de C et d’autre part, entre le fourreau 4 et la seconde vis 3, le long du second axe central X3, une seconde série de chambres 8 successives fermées en forme de C, afin que la rotation des première et seconde vis 2, 3 génère un déplacement positif du matériau capté par la première série de chambres 7 et du matériau capté par la seconde série de chambres 8.
Par « interpénétrés », on indique que, tel que cela est bien visible sur les figures 1, 3, 5, 6, et 8, les premier et second filetages 5, 6 sont agencés de sorte que le sommet 5C du premier filetage 5 arrive sensiblement au niveau du fond 6R du second filetage 6, et réciproquement, le sommet 6C du second filetage 6 arrive sensiblement au niveau du fond 5R du premier filetage 5, si bien que le filetage 5, 6 de chaque vis 2, 3 pénètre le chenal 10, 9 défini par le filetage 6, 5 de l’autre vis 3, 2 sur toute la hauteur radiale dudit chenal 10, 9.
A titre indicatif, on prévoit entre le sommet 5C, 6C d’un filetage et le fond 6R, 5R de l’autre filetage un jeu radial JR1 fonctionnel qui est, certes, non nul pour assurer un mouvement relatif sans heurt d’une vis 2 par rapport à l’autre vis 3, mais qui est, surtout, de préférence, inférieur ou égal à 0,3 mm pour assurer un fonctionnement volumétrique sans fuite.
Par « conjugués », on indique que, tel que cela est bien visible sur les figures 1, 3, 5, 6, et 8, le premier filetage 5 et le second filetage 6 sont agencés de sorte que la largeur axiale pleine du premier filetage 5, c’est-à-dire la largeur axiale de la section pleine du profil du premier filetage 5, remplit la largeur axiale du second chenal 10 défini par le second filetage 6 et délimité axialement entre deux flancs 6F successifs du second filetage 6 et, réciproquement, la largeur axiale pleine du second filetage 6 remplit la largeur axiale du premier chenal 9 défini par le premier filetage 5 et délimité axialement entre deux flancs 5F successifs du premier filetage 5. Ainsi, les flancs 5F du premier filetage épousent sensiblement les flancs 6F du second filetage et réciproquement.
A titre indicatif, pour assurer un fonctionnement volumétrique sans fuite, on pourra prévoir entre le flanc 5F, 6F d’un filetage et la portion du flanc 6F, 5F de l’autre filetage la plus proche un jeu axial fonctionnel JA1 qui est inférieur ou égal à 0,3 mm.
Pour les mêmes raisons de fonctionnement et d’étanchéité en fonctionnement, on prévoira un jeu radial JR2 entre le sommet 5C, 6C du filetage de la vis 2, 3 et la portion radialement la plus interne de la paroi du fourreau 4, avec laquelle coopère le sommet 5C, 6C considéré du filetage, lequel jeu radial JR2 est non nul et, de préférence, égal ou inférieur à 0,1 mm, notamment dans l’étage volumétrique 11.
Avantageusement, tel que cela est schématisé sur les figures 8, 9, 10 et 11, chacune des première et seconde séries de chambres 7, 8 créées dans l’étage volumétrique 11 permet tout d’abord de capturer le matériau dans une première chambre 7, 8, formant l’accès amont à l’étage volumétrique 11, première chambre que la rotation de la vis 2, 3 va refermer sur le matériau extrudé, afin de maintenir un volume correspondant dudit matériau extrudé captif à l’intérieur de ladite chambre fermée, qui est délimitée par l’espace en forme de C compris entre ladite vis 2, 3 et le fourreau 4, puis convoyer vers l’aval 2D, 3D le matériau, à l’intérieur de ladite chambre 7, 8 fermée, en déplaçant progressivement ladite chambre 7, 8 vers l’aval 2D, 3D, le long de l’axe central X2, X3, selon un mouvement global d’avance en translation, noté ici FWD, grâce au mouvement de rotation de la vis 2, 3.
Par nature, les chambres 7, 8 fermées d’une même série de chambres ne communiquent pas entre elles, de sorte que chaque volume unitaire de matériau extrudé contenu dans une chambre 7 se trouve isolé du volume unitaire de matériau extrudé contenu dans chacune des autres chambres 7, notamment dans chacune des chambres adjacentes. Avantageusement, le matériau extrudé ne peut donc pas remonter vers l’amont 2U, 3U de la vis 2, 3, quelle que soit par ailleurs la pression qui règne à l’extrémité aval 2D, 3D de la vis 2, 3 conique, au niveau où la dernière chambre 7, 8 de la succession de chambres 7, 8 s’ouvre sur la sortie de l’extrudeuse 1.
Ainsi, à chaque tour complet de rotation des vis 2, 3, les chambres 7, 8 se décalent vers l’aval 2D, 3D, et donc font progresser le matériau extrudé, le long de l’axe X2, X3 de chaque vis considérée, d’une distance axiale qui est égale au pas P5, P6 du filetage 5, 6 à l’endroit considéré.
Le volume de matériau extrudé qui est délivré en sortie de l’extrudeuse 1 à chaque tour complet des vis 2, 3, autrement dit la « cylindrée » totale de l’extrudeuse 1, correspond ainsi à la somme des volumes unitaires contenus respectivement dans la dernière chambre 7 fermée de la première succession de chambres 7, délimitée par la première vis 2, et dans la dernière chambre 8 fermée de la seconde succession de chambres 8, délimitée par la seconde vis 3, c’est-à-dire à la somme de la cylindrée de la première vis 2 et de la cylindrée de la seconde vis 3.
Cette capacité volumétrique de l’extrudeuse 1 permet d’ajuster précisément le débit d’écoulement du matériau extrudé en ajustant la vitesse de rotation des vis 2, 3.
Avantageusement, on notera que le fait que chaque vis 2, 3 génère, avec le fourreau 4, une multiplicité de chambres 7, 8 qui se suivent axialement, et qui sont séparées les unes des autres par le filetage 5, 6 de la vis 2, 3 considérée, permet de renforcer globalement l’étanchéité de l’extrudeuse 1, et de réduire la sensibilité de cette étanchéité à l’usure desdites vis 2, 3, en formant autant d’obstacles successifs à l’encontre de possibles remontées du matériau extrudé dans le sens allant de l’aval 2D, 3D vers l’amont 2U, 3U, le long du fourreau 4, entre le fourreau 4 et la vis 2, 3 considérée.
Selon l’invention, et tel que cela est bien visible sur les figures 1, 3, 5, 6, 8 et 15, au moins une partie de l’étage volumétrique 11, et plus préférentiellement la totalité de l’étage volumétrique 11, forme un étage dit « étage volumétrique isochore » 11A, au sein duquel : - le pas P5 du premier filetage 5 augmente le long du premier axe central X2, dans le sens amont-aval, au fur et à mesure que le diamètre de sommet du premier filetage D_5C diminue, selon une loi dite « première loi de compensation » LP5_11 qui permet à l’augmentation progressive du pas P5 du premier filetage 5 de compenser la conicité de la première vis 2 afin que, dans ledit étage volumétrique isochore 11A, le volume individuel de chacune des chambres 7 fermées de la première série de chambres fermées reste égal à un même volume nominal V2 constant prédéterminé, dit « cylindrée de première vis » V2, assorti d’une tolérance maximale de +/- 2%, de préférence de +/-1%, voire de +/-0,5%, et - le pas P6 du second filetage 6 augmente le long du second axe central X3, dans le sens amont-aval, au fur et à mesure que le diamètre de sommet du second filetage D_6C diminue, selon une loi dite « seconde loi de compensation » LP6_11 qui permet à l’augmentation progressive du pas P6 du second filetage 6 de compenser la conicité de la seconde vis 3 afin que, dans ledit étage volumétrique isochore 11A, le volume individuel de chacune des chambres 8 fermées de la seconde série de chambres fermées reste égal à un même volume nominal V3 constant prédéterminé, dit « cylindrée de seconde vis » V3, assorti d’une tolérance maximale de +/- 2%, de préférence de +/-1%, voire de +/-0,5%.
L’invention porte encore sur un châssis de véhicule, notamment de véhicule automobile, le châssis comprenant un réservoir tel que défini précédemment.
L’invention porte encore sur une caisse de véhicule, notamment de véhicule automobile, la caisse comprenant un châssis tel que défini précédemment et un train de roues, notamment un train de roues arrière, le train de roues étant fixé au moins partiellement sur le réservoir par les éléments de liaison, les éléments de liaison comprenant une platine droite fixée sur le réservoir et une platine gauche fixée sur le réservoir.
La platine droite peut comprendre une chape avant droite et une chape arrière droite et la platine gauche peut comprendre une chape avant gauche et une chape arrière gauche.
Les éléments de liaison peuvent comprendre du côté droit : - une biellette avant droite montée en liaison pivot par rapport à la chape avant droite et une biellette arrière droite montée en liaison pivot par rapport à la chape arrière droite, et les éléments de liaison peuvent comprendre du côté gauche : - une biellette avant gauche montée en liaison pivot par rapport à la chape avant gauche et une biellette arrière gauche montée en liaison pivot par rapport à la chape arrière gauche.
Les moyens de fixations logés dans des trous traversant peuvent assurer la fixation de la platine droite et de la platine gauche sur le réservoir.
Le réservoir peut comprendre une cavité gauche destinée à recevoir au moins partiellement la platine gauche et une cavité droite destinée à recevoir au moins partiellement la platine droite.
L’invention porte encore sur un véhicule, notamment un véhicule automobile, comprenant un réservoir tel que défini précédemment, ou un châssis tel que défini précédemment, ou une caisse telle que définie précédemment.
Présentation des figures Ces objets, caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante d’un mode de réalisation d’un réservoir faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles :
La est une vue en perspective partielle d’une caisse selon un mode de réalisation de l’invention.
La est une vue en perspective partielle de la caisse selon le mode de réalisation de l’invention.
La est une autre vue en perspective partielle de la caisse selon le mode de réalisation de l’invention.
La est une vue de dessous partielle de la caisse selon le mode de réalisation de l’invention.