INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Un tel dispositif est connu pour la projection d’objets réels. Un tel dispositif comprend typiquement un boitier (opaque ou non) dans lequel est ménagée une ouverture destinée à former une fenêtre d’observation de l’image dématérialisée, un système optique, en général une lentille, une lentille de Fresnel, un ensemble de lentilles ou un miroir concave, et un objet agencé à distance du système optique qui est configuré pour orienter l’image de l’objet vers la fenêtre d’observation.
Par exemple, le document US6817716 décrit un tel dispositif comprenant un compartiment inférieur dans lequel un objet réel est éclairé par une source de lumière, un compartiment supérieur comprenant une fenêtre d’observation ménagée en face avant, un miroir concave et un miroir plan semi-transparent incliné à 45 degrés sur l’axe optique du miroir concave sur lequel est centré la fenêtre d’observation, ledit miroir semi-transparent étant agencé entre la fenêtre d’observation et le miroir concave au droit de l’objet réel. Ainsi, l’objet éclairé se réfléchit partiellement dans le miroir semi-transparent incliné à 45 degrés en direction du miroir concave, qui renvoie les rayons lumineux à travers le miroir semi-transparent vers la fenêtre d’observation. L’observateur a alors l’impression de voir l’objet réel flotter en avant de la fenêtre d’observation.
Il a également déjà été proposé par le déposant dans le document WO2018/167410 un dispositif permettant la projection d’une image autostéréoscopique.
Ce dispositif comprend un boitier comprenant une paroi avant, une paroi arrière, reliées l’une à l’autre par une paroi supérieure et une paroi inférieure, ladite paroi avant comprenant une ouverture formant une fenêtre d’observation d’une image aérienne et dématérialisée de ladite image numérique autostéréoscopique.
Le dispositif comprend aussi un système optique comprenant au moins un miroir sphérique concave présentant un axe optique, une focale F, un centre de rayon de courbure C situé sur l’axe optique, le système optique étant agencé dans le boitier de sorte qu’il puisse orienter au moins une partie de la lumière incidente reçue vers la fenêtre d’observation pour y former une image aérienne et dématérialisée de l’image numérique autostéréoscopique.
L’image autostéréoscopique est projetée par un écran d’affichage d’images autostéréoscopiques à N points de vues surmonté d’un réseau de lenticules cylindriques formant un composant optique sélecteur des points de vues de l’image numérique autostéréoscopique à projeter, logé dans le boitier en regard du miroir sphérique à une distance sensiblement égale au double de la focale F, et écarté de l’axe optique du miroir sphérique, perpendiculairement à cet axe optique d’une distance au moins égale à la demie-hauteur de l’écran d’affichage, la hauteur étant définie selon l’axe perpendiculaire à l’axe optique.
Ce dispositif permet de manière avantageuse de visualiser des images autostéréoscopiques qui semblent flotter dans l’espace.
Les inventeurs ont cependant cherché à améliorer ce dispositif, en particulier pour des applications automobiles qui sont confrontées à des contraintes d’encombrement et de coûts.
En outre, les inventeurs ont cherché à améliorer la qualité de l’image autostéréoscopique perçue par l’observateur.
La chaîne de transmission a un GMP qui est, ici, purement électrique. Dans l’exemple illustré non limitativement sur la le GMP comprend notamment, d’une part, une machine motrice électrique avant MME1 (j = 1), un arbre moteur avant AM1, et un arbre de transmission avant AT1, associés au train avant T1, et, d’autre part, une machine motrice électrique arrière MME2 (j = 2), un arbre moteur arrière AM2, et un arbre de transmission arrière AT2, associés au train arrière T2. On entend ici par « machine motrice électrique » une machine électrique agencée de manière à fournir, un couple moteur, défini par une consigne de couple (avant ou arrière), pour déplacer le véhicule V lorsqu’elle est alimentée en énergie électrique par la source d’énergie électrique BP, et, lorsqu’elle est réversible, à récupérer du couple de freinage récupératif, défini par une consigne de couple récupératif (avant ou arrière), pour décélérer (ou freiner) le véhicule V dans une phase de freinage récupératif. On notera que les machines motrices électriques avant MME1 et arrière MME2 peuvent être toutes les deux réversibles. Mais cela n’est pas obligatoire, car il suffit qu’au moins une machine motrice électrique du GMP (possiblement unique) soit réversible. On notera également que lorsque le GMP est hybride il peut comprendre au moins une machine électrique associée à un train Tj et seulement dédiée à la récupération de couple de freinage récupératif dans les phases de freinage récupératif.
La (chaque) machine motrice électrique MMEj (ici un moteur électrique) est couplée à la source d’énergie électrique BP, afin d’être alimentée en énergie électrique, et éventuellement d’alimenter cette source d’énergie électrique BP en courant (électrique) de recharge (ou récupératif) pendant une phase de freinage récupératif lorsqu’elle est réversible.
Par ailleurs, cette (chaque) machine motrice électrique MMEj est couplée à l’arbre moteur AMj associé, pour lui fournir du couple moteur par entraînement en rotation. Cet arbre moteur AMj est ici couplé à un réducteur RDj qui est aussi couplé à l’arbre de transmission ATj associé, lui-même couplé au train Tj (ici de roues), de préférence via un différentiel Dj. On notera que le train T1 (j = 1) est un train avant situé dans la partie avant PVV du véhicule V, et le train T2 (j = 2) est un train arrière situé dans la partie arrière PRV du véhicule V. On notera également qu’en présence d’une unique machine motrice électrique MMEj, celle-ci peut être associée au train avant T1 ou au train arrière T2.
Le fonctionnement de la (chaque) machine motrice électrique MMEj est contrôlé par un calculateur de machine CMj associé, et supervisé par le calculateur de supervision CS. Ce (chaque) calculateur de machine CM reçoit notamment du calculateur de supervision CS chaque consigne de couple que ce dernier (CS) détermine pour le GMP en fonction d’un couple demandé par le conducteur du véhicule V (ici au moyen de la pédale d’accélérateur PA).
Le dispositif de freinage DF est ici couplé aux roues des trains avant T1 et arrière T2. Il est chargé de freiner le véhicule V lorsque la fonction de freinage récupératif n’est pas activée, ou bien en complément de cette dernière fonction (lorsqu’elle ne suffit pas seule à assurer l’intégralité du freinage). Le fonctionnement de ce dispositif de freinage DF est contrôlé par un calculateur de freinage CF.
La fonction (de freinage automatique) d’urgence FF est propre, en présence d’un risque détecté de collision impliquant le véhicule V, à imposer un freinage automatique d’urgence choisi par le dispositif de freinage DF et à alerter le calculateur de supervision du GMP.
Comme indiqué plus haut, cette fonction d’urgence FF peut être celle qui est désignée par le sigle anglais AEB (Automatic Emergency Braking) ou AEBS (Automatic Emergency Braking System), laquelle permet de freiner automatiquement le véhicule V lorsqu’un risque de collision a été détecté, pour éviter qu’il soit impliqué dans une collision ou pour au moins réduire sa vitesse d’impact lors d’une collision.
Dans l’exemple illustré non limitativement sur la la fonction d’urgence FF fait partie du calculateur de freinage CF. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, la fonction d’urgence FF pourrait être assurée par un calculateur dédié, ou bien pourrait faire partie d’un autre calculateur embarqué dans le véhicule V et assurant au moins une autre fonction, par exemple.
Comme évoqué plus haut, l’invention propose notamment un procédé de contrôle destiné à permettre le contrôle de chaque consigne de couple pour le GMP du véhicule V en présence d’un risque détecté de collision impliquant ce dernier (V).
En référence aux Figures 1 à 9, un système de saisie 1 selon un exemple de réalisation de l’invention, comprend un clavier tactile 2 muni de touches tactiles 21 discrètes affectées à des caractères respectifs incluant au moins des chiffres. Dans l’exemple illustré, les touches tactiles 21 sont au nombre de douze et comprennent dix touches tactiles affectées aux chiffres « 0 » à « 9 », et deux touches tactiles affectés aux caractères spéciaux « # » et « * ». Bien entendu, d’autres caractères sont envisageables. Dans la suite de la description, une touche tactile 21 affectée à un caractère « X » (par exemple le chiffre « 5 »), sera appelée la touche tactile « X » (par exemple touche tactile « 5 »).
Ces touches tactiles 21 sont disposées sur une face frontale 22 (aussi appelée façade avant) du clavier tactile 2. Le clavier tactile 2 présente également des côtés 23 (ou bords latéraux) qui bordent en périphérie la face frontale 22. Dans l’exemple illustré, le clavier tactile 2 présente une forme globalement carrée ou rectangulaire, de sorte qu’il présente quatre côtés 23, qui sont un côté à droite, un côté à gauche, un côté du dessus, et un côté du dessous.
Ces touches tactiles 21 peuvent être de forme bombée, par exemple en creux sous la forme d’un cratère ou en relief sous la forme d’un dôme, afin de pouvoir être identifiable au toucher.
Chaque touche tactile 21 comprenant une surface de détection tactile 24, schématisée par des hachures sur les touches tactiles « 6 » et « # » de la . La surface de détection tactile 24 d’au moins une des touches tactiles 21 est munie d’un relief de repérage 25 ; dans l’exemple illustré, seule la touche tactile « 5 » est pourvue d’un tel relief de repérage 25, cette touche tactile « 5 » étant sensiblement au centre des touches tactiles 21, comme on peut le voir dans un clavier classique.
Le clavier tactile 2 est configuré pour générer des signaux de touche 20 en réponse à des contacts tactiles exercés par un doigt 10 sur les surfaces de détection tactile 24 des touches tactiles 21, chacun des signaux de touche 20 étant associé à la touche tactile 21 sur laquelle est exercé le contact tactile. Ce contact tactile est parfois appelé appui, pour autant il suffit de toucher la surface de détection tactile 24 pour générer le signal de touche 20 associé, sans nécessairement exercer une pression sur la surface de détection tactile 24, par exemple en glissant son doigt 10 sur celle-ci. Ainsi, un contact tactile sur la surface de détection tactile 24 de la touche tactile « 0 » génère le signal de touche 20 associé au caractère « 0 » (aussi appelé signal de touche « 0 »), un contact tactile sur la surface de détection tactile 24 de la touche tactile « 1 » génère le signal de touche 20 associé au caractère « 1 » (aussi appelé signal de touche « 1 »), un contact tactile sur la surface de détection tactile 24 de la touche tactile « 2 » génère le signal de touche 20 associé au caractère « 2 » (aussi appelé signal de touche « 2 »), etc. et ce pour chaque touche tactile 21.
Ce système de saisie 1 comprend en outre une unité de traitement 3 qui est raccordée au clavier tactile 2 pour acquérir les signaux de touche 20 générés par le clavier tactile 2, et configurée pour analyser ces signaux de touche 20 pour sélectionner des caractères en fonction des signaux de touche 20. Cette unité de traitement 3 peut être un processeur, un contrôleur, une carte électronique ou un terminal informatique.
L’unité de traitement 3 est configurée pour fonctionner dans deux modes distincts, qui sont un mode voyant P adapté aux voyants et un mode malvoyant S adapté aux malvoyants ; ces deux modes P, S se distinguant dans la manière de traiter/analyser les signaux de touche 20 pour sélectionner les caractères, et donc dans la manière pour l’utilisateur U d’agir sur les touches tactiles 21 pour saisir un caractère.
Ainsi, le système de saisie 1 permet de saisir un code comprenant une suite de caractères, et l’unité de traitement 3 est configurée pour sélectionner les caractères au moyen de contacts tactiles sur les touches tactiles 21 dédiées.
En référence à la , ce système de saisie 1 peut être intégré à un lecteur de contrôle d’accès sécurisé 9 pour la saisie d’un code d’accès autorisant un accès à une zone sécurisée, par exemple pour l’ouverture d’une porte 90 ou d’une barrière d’accès.
Dans le mode voyant P, l’unité de traitement 3 est configurée pour sélectionner chacun des caractères en opérant comme suit : acquisition d’un signal de touche 20 suivie d’une attribution automatique du caractère qui est affecté à la touche tactile 21 associée audit signal de touche 20. Ainsi, un caractère est automatiquement sélectionné par un contact tactile d’un doigt 10 sur la touche tactile 21 affectée audit caractère. Pour l’utilisateur, il suffit donc de toucher avec son doigt 10 l’une des touches tactiles 21 pour que soit sélectionné le caractère affecté à cette touche tactile 21.
Dans l’exemple de la , l’utilisateur effectue un contact tactile sur la touche tactile « 2 », et ainsi le clavier tactile 2 génère le signal de touche 20 associé au caractère « 2 » (ou signal de touche « 2 »), et l’unité de traitement 3 sélectionne le chiffre « 2 ». Si l’utilisateur lève le doigt 10 et repose à nouveau le doigt 10 sur cette même touche tactile « 2 », l’unité de traitement 3 sélectionnera à nouveau le chiffre « 2 ». Si l’utilisateur glisse le doigt 10 sur la face frontale 22 et que son doigt 10 passe sur la touche tactile « 2 », l’unité de traitement 3 sélectionnera aussi le chiffre « 2 ».
Il est donc évident que ce mode voyant P est adapté aux personnes voyantes, car il faut viser les touches tactiles 21 pour saisir/sélectionner les caractères ; car tout contact avec une touche tactile 21 déclenche la saisie du caractère associé. En d’autres termes, ce mode voyant P est inadapté aux personnes malvoyantes qui doivent glisser leur doigt 10 sur la face frontale 22 pour chercher au toucher le relief de repérage 25 et ensuite les touches tactiles 21 ; en effet ce glissement du doigt 10 sur la face frontale 22 déclencherait automatiquement des saisies ou sélections erronées de caractères.
Pour basculer dans le mode malvoyant S, le système de saisie 1 comprend au moins un capteur d’approche, qui est un capteur de côté 4 dans l’exemple des Figures 1 à 8, un capteur de radio identification 5 dans l’exemple de la ou un capteur de façade 6 dans l’exemple de la , dans lequel ce capteur d’approche 4, 5, 6 est distinct des touches tactiles 21 du clavier tactile 2 et est conformé pour détecter une action d’approche réalisée par un utilisateur, et en réponse délivrer un signal d’approche 40, 50, 60.
Dans l’exemple des Figures 1 à 8, le capteur d’approche est un capteur de côté 4 positionné sur au moins un côté 23 du clavier tactile 2 pour détecter l’action d’approche sous la forme d’une approche ou d’un contact d’une main 11 de l’utilisateur sur ce côté 23 du clavier tactile 2, ainsi qu’illustré sur la ; ce capteur de côté 4 formant ainsi un capteur d’approche latérale, comme par exemple un capteur de proximité, ou de détection de présence ou de contact. Dans cet exemple, il est prévu un capteur côté 4 positionné sur un seul côté 23 du clavier tactile 2, ici le côté gauche.
En variante, le système de saisie 1 peut comprendre plusieurs capteurs de côté 4 positionnés sur plusieurs côtés 23 du clavier tactile 2, voire sur tous les côtés 23 du clavier 2. En variante, le système de saisie 1 peut comprendre au moins un capteur de côté 4 s’étendant sur plusieurs côtés 23 du clavier tactile 2, on parle alors d’un capteur périphérique. Dans ces variantes, l’action d’approche se présente sous la forme d’une approche ou d’un contact d’une main 11 de l’utilisateur sur l’un des plusieurs côtés 23 du clavier tactile 2 équipés d’un capteur de côté 4.
En variante, la prédiction de l’axe du regard peut être obtenu par rapport à une position et une orientation du regard fictive constante (indépendante du regard réel du conducteur).
Selon un mode de réalisation la deuxième position peut, en outre, être obtenue à partir (et ainsi tenir compte) d’une prédiction de mouvements d’interférence, par exemple engendrées par des imperfections prédites de la chaussée, par exemple des bosses sur la chaussée, lorsque le véhicule circule. Cette prise en compte peut être mise en œuvre comme décrits dans la demande publiée sous le numéro EP3959647.
représente un objet mobile et ses différentes positions à divers instants, ainsi qu’un marqueur vu dans l’axe du regard.
En référence aux figures 1 à 3, à l’étape S00, un véhicule 100 circulant dans un environnement comprenant une chaussée 400 en pente montante devant le véhicule 100, un feu de signalisation 500. Un ballon de football 300, mobile par rapport à l’environnement, se déplace à l’avant du véhicule 100.
A l’étape S10, à un premier instant, le module de détection 150 du véhicule 100, comprenant une caméra vidéo et un radar acquiert des images radars et des images vidéos de l’environnement du véhicule 100. Les images videos ou les images radars peuvent comprendre également des images videos ou des images radars d’instants précédents le premier instant acquises avant le premier instant.
A l’étape S20, le module de détection 150 analyse les images vidéo et radar et détermine la localisation p1’, une vitesse et une trajectoire t1 de l’objet 300 au premier instant, par exemple à partir d’un filtrage de Kalman des images vidéo et radar, tel que décrit dans l’article : Real-time vehicle detection and tracking using improved histogram of gradient features and Kalman filters, Xinyu Zhang , Hongbo Gao , Chong Xue , Jianhui Zhao3 and Yuchao Liu, International Journal of Advanced Robotic Systems January-February 2018: 1–9.
Ce dispositif de contrôle se caractérise par le fait qu’il comprend au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant, en présence de ce risque détecté et d’une consigne de couple demandée pour un train, à autoriser cette consigne de couple demandée lorsqu’elle est inférieure ou égale à zéro, ou bien à remplacer cette consigne de couple demandée par une consigne de couple égale à zéro lorsqu’elle est supérieure à zéro.
illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d’un véhicule terrestre comprenant une chaîne de transmission à GMP à machines motrices électriques avant et arrière et associée à un calculateur de supervision, un dispositif de freinage, une fonction de freinage d’urgence, un dispositif de contrôle de trajectoire, et un dispositif de contrôle selon l’invention,
Description détaillée de l’invention L’invention a notamment pour but de proposer un procédé de contrôle, et un dispositif de contrôle DC associé, destinés à permettre un contrôle de la (chaque) consigne de couple demandée pour le groupe motopropulseur (ou GMP) d’un véhicule terrestre V comprenant une fonction de freinage automatique d’urgence (ou fonction d’urgence) FF, en présence d’un risque détecté de collision impliquant ce véhicule terrestre V.
Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule (terrestre) V comprend une chaîne de transmission à GMP de type tout électrique (et donc dont la motricité est assurée exclusivement par au moins une machine motrice électrique MMEj). Mais le GMP pourrait être de type hybride (thermique et électrique).
On a schématiquement représenté sur la un véhicule V comprenant une chaîne de transmission à GMP électrique (et donc à machine(s) motrice(s) électrique(s) MMEj), un calculateur de supervision CS, un réseau de bord RB, une batterie de servitude BS, une source d’énergie électrique BP, un convertisseur CV, une pédale de frein PF associée à un dispositif de freinage DF, une pédale d’accélérateur PA, une fonction (de freinage automatique) d’urgence FF, et un dispositif de contrôle DC selon l’invention.
Les segments identifiés sont ici considérés comme des artefacts si le z-score qui leur est associé est supérieur à 3.
En sortie de cette étape d’identification 108, l’unité de commande est apte à stocker l’ensemble des segments de premier type S1 identifiés sur l’ensemble des cycles temporels 107 dans une première base de données, et l’ensemble des segments de deuxième type S2 et troisième type S3 identifiés sur l’ensemble des cycles temporels dans une deuxième base de données dans laquelle chaque segment de deuxième type est associé au segment de troisième type présent dans le même cycle temporel.
Il convient de noter que de manière alternative, dans un mode de réalisation qui va être décrit ci-après, l’unité de commande peut être configuré pour stocker les segments de troisième type S3 dans une troisième base de données, distinctement des segments de deuxième type S2.
Dans ce premier mode de réalisation, l’étape de sélection 110 de la cohérence des segments identifiés qui est mise en œuvre après l’étape d’identification 108 est scindée en deux sous-étapes menées en parallèle, au cours de chacune desquelles l’ensemble des segments d’un même type identifiés au préalable est traité.
Une première sous-étape 1101 consiste à intercorréler l’ensemble des segments du premier type identifiés au préalable pour sélectionner les segments du premier type cohérents qui vont être utilisés par la suite pour calculer un segment de premier type moyen.
Plus particulièrement, la première sous-étape 1101 comporte une étape d’intercorrélation 1101_1 de chacun des segments de premier type S1 pour définir un segment du premier type de référence S1_ref. En d’autres termes, chacun des segments de premier type S1 est corrélé avec l’ensemble des autres segments de premier type et une note de corrélation moyenne est attribuée à chaque cycle temporel sur la base des notes de corrélation établies en fonction de la cohérence du segment du premier type S1 associé à ce cycle temporel avec chacun des autres segments du premier type associés aux autres cycles temporels. Le segment de référence, et le cycle temporel de référence correspondant, est celui qui s’intercorrèle le mieux avec tous les autres.
On réalise ensuite, au cours de la première sous-étape 1101, une étape de tri par cohérence 1101_2, en comparant chaque segment de premier type S1 présent dans la base de données, et non éliminé par l’analyse d’énergie spectrale précédente, avec le segment de premier type de référence S1_ref de manière à définir un indice de corrélation. L’unité de commande est configurée pour ne pas retenir les segments de premier type pour lesquels l’indice de corrélation est inférieur à un seuil défini, qui peut être de l’ordre d’au moins 50% et ici de l’ordre de 60% sans que cela soit limitatif de l’invention.
Enfin, dans une étape de recalage 1101_3 de cette première sous-étape 1101, l’unité de commande est configurée pour recaler temporellement, sur le segment de premier type de référence S1_ref, chacun des segments de premier type S1 qui ont été conservés, c’est-à-dire chacun des segments qui n’ont pas été exclus de l’analyse par le calcul d’énergie spectrale ou par l’étape de tri par cohérence. Le recalage est réalisé de sorte à obtenir un maximum de corrélation entre les segments recalés et le segment de référence correspondant.
Sur la base de ces segments recalés et du segment de référence, le procédé met alors en œuvre l’étape de calcul 112 d’un segment moyen, ici l’étape de calcul 1121 d’un segment de premier type moyen S1_moy, représentatif de chacun des segments de premier type S1 identifiés et non exclus. Cette étape de calcul consiste à réaliser, pour chaque instant du cycle temporel et par exemple chaque milliseconde, un calcul de moyenne des valeurs d’amplitude de chacun des segments de premier type S1.
L’unité de commande est configurée pour stocker le segment de premier type moyen S1_moy associé à l’analyse du signal accélérométrique.