Système robotisé (20) pour l’entraînement d’un instrument médical souple allongé (5), ledit système robotisé (200) comprenant un bâti (50), un organe d’entraînement (54, 56) apte à venir en contact avec l’instrument médical souple allongé (5), un actionneur (62, 63, 64, 65, 66, 67) relié cinématiquement à l’organe d’entraînement (5) de sorte à commander le mouvement dudit organe d’entraînement (54, 56) relativement au bâti (50) suivant un axe principal (Y), et une unité de traitement de données (90) pour la mise en œuvre d’un procédé (200) de commande de l’actionneur (62, 63, 64, 65, 66, 67) pour l’entraînement, en translation et/ou en rotation, de l’instrument médical souple allongé (5), le procédé (200) comprenant les étapes suivantes : mesure (204) d’une vitesse de mouvement (V) de l’organe d’entraînement (54, 56) suivant l’axe principal (Y), mesure (206) d’une force (F) exercée par l’instrument médical souple allongé (5) sur l’organe d’entraînement (54, 56) suivant l’axe principal (Y), et déplacement (210) de l’organe d’entraînement (54, 56) suivant l’axe principal (Y), dans un premier sens, avec : transmission (214) à l’actionneur (62, 63, 64, 65, 66, 67) d’un signal de commande primaire adapté pour faire converger la vitesse de mouvement mesurée (V) vers une consigne de vitesse (C V ) prédéterminée tant que la force mesurée (F) est en-deçà d’un seuil de force (S F ) prédéterminé non nul, et transmission (216) à l’actionneur (62, 63, 64, 65, 66, 67) d’un signal de commande secondaire adapté pour faire converger la force mesurée (F) vers une consigne de force (C F ) prédéterminée lorsque la force mesurée (F) excède ledit seuil de force (S F ). Système robotisé (20) selon la revendication 1, dans lequel l’axe principal (Y) consiste en un axe de serrage de l’instrument médical souple allongé (5), le premier sens étant orienté vers l’instrument médical souple allongé (5). Système robotisé (20) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le procédé (200) comprend les étapes supplémentaires suivantes : mesure (202) d’une position (P) de l’organe d’entraînement (54, 56) suivant l’axe principal (Y), et déplacement (230) de l’organe d’entraînement (54, 56) suivant l’axe principal (Y) dans un deuxième sens opposé au premier sens, avec transmission (232) à l’actionneur (62, 63, 64, 65, 66, 67) d’un signal de commande tertiaire adapté pour faire converger la position mesurée (P) vers une consigne de position prédéterminée. Système robotisé (20) selon la revendication 3, dans lequel le procédé (200) comprend entre les étapes de déplacement dans le premier sens et dans le deuxième sens (210, 230) une étape supplémentaire (220) d’immobilisation de l’organe d’entraînement (54, 56) suivant l’axe principal (Y) lors de laquelle est transmis à l’actionneur (62, 63, 64, 65, 66, 67) un signal de commande quaternaire adapté pour maintenir la force mesurée (F) sensiblement égale à la consigne de force (C F ). Système robotisé (20) selon la revendication 4, dans lequel le procédé (200) comprend lors de l’étape d’immobilisation (220) de l’organe d’entraînement (54, 56) suivant l’axe principal (Y) le déplacement (224, 226) de l’organe d’entraînement (54, 56) suivant au moins un axe (X, Z) orthogonal à l’axe principal (Y). Système robotisé (20) selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel les étapes de déplacement dans le premier sens et dans le deuxième sens (210, 230) sont mises en œuvre l’une après l’autre, de manière répétée cyclique. Système robotisé (20) selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel la position mesurée (P) est déduite d’une position courante de l’actionneur (62, 63, 64, 65, 66, 67). Système robotisé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé (200) comprend une étape supplémentaire (202) de mesure d’une position (P) de l’organe d’entraînement (54, 56) suivant l’axe principal (Y), la consigne de vitesse (C V ) ayant une première valeur (V 1 ) tant que la position mesurée (P) est en-deçà d’un seuil de position (S P ) prédéterminé et une deuxième valeur (V 2 ), inférieure à la première valeur (V 1 ), lorsque la position mesurée (P) est au-delà dudit seuil de position (S P ). Système robotisé (20) selon la revendication 8, dans lequel le seuil de position (S P ) est tel que lorsque la position mesurée (P) est égale audit seuil de position (S P ) l’organe d’entraînement (54, 56) n’est pas en contact avec l’instrument médical souple allongé (5). Système robotisé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la consigne de force (C F ) est supérieure au seuil de force (S F ). Système robotisé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la vitesse de déplacement mesurée (V) est déduite d’une vitesse courante de l’actionneur (62, 63, 64, 65, 66, 67). Système robotisé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la force mesurée (F) est déduite d’une puissance d’alimentation courante de l’actionneur (62, 63, 64, 65, 66, 67). Système robotisé (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’instrument médical souple allongé (5) consiste en un cathéter ou un guide de cathéter.