INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon des modes de réalisation particuliers de l’invention, le procédé de commande présente également l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) : l’axe principal consiste en un axe de serrage de l’instrument médical souple allongé, le premier sens étant orienté vers l’instrument médical souple allongé ; le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : mesure d’une position de l’organe d’entraînement suivant l’axe principal, et déplacement de l’organe d’entraînement suivant l’axe principal dans un deuxième sens opposé au premier sens, avec transmission à l’actionneur d’un signal de commande tertiaire adapté pour faire converger la position mesurée vers une consigne de position prédéterminée ; le procédé comprend, entre les étapes de déplacement dans le premier sens et dans le deuxième sens, une étape supplémentaire d’immobilisation de l’organe d’entraînement suivant l’axe principal lors de laquelle est transmis à l’actionneur un signal de commande quaternaire adapté pour maintenir la force mesurée sensiblement égale à la consigne de force ; le procédé comprend, lors de l’étape d’immobilisation de l’organe d’entraînement suivant l’axe principal, le déplacement de l’organe d’entraînement suivant au moins un axe orthogonal à l’axe principal ; les étapes de déplacement dans le premier sens et dans le deuxième sens sont mises en œuvre l’une après l’autre, de manière répétée cyclique ; la position mesurée est déduite d’une position courante de l’actionneur ; le procédé comprend une étape supplémentaire de mesure d’une position de l’organe d’entraînement suivant l’axe principal, la consigne de vitesse ayant une première valeur tant que la position mesurée est en-deçà d’un seuil de position prédéterminé et une deuxième valeur, inférieure à la première valeur, lorsque la position mesurée est au-delà dudit seuil de position ; le seuil de position est tel que lorsque la position mesurée est égale audit seuil de position l’organe d’entraînement n’est pas en contact avec l’instrument médical souple allongé ; la consigne de force est supérieure au seuil de force ; la vitesse de déplacement mesurée est déduite d’une vitesse courante de l’actionneur ; la force mesurée est déduite d’une puissance d’alimentation courante de l’actionneur ; la force mesurée est mesurée directement par un capteur de contrainte ; et l’instrument médical souple allongé consiste en un cathéter ou un guide de cathéter.
L’invention a également pour objet, selon un deuxième aspect, un système robotisé pour l’entraînement d’un instrument médical souple allongé, ledit système robotisé comprenant un bâti, un organe d’entraînement apte à venir en contact avec l’instrument médical souple allongé, un actionneur relié cinématiquement à l’organe d’entraînement de sorte à commander le mouvement dudit organe d’entraînement relativement au bâti suivant un axe principal, et une unité de traitement de données pour la mise en œuvre d’un procédé selon le premier aspect.
L’invention a encore pour objet, selon un troisième aspect, un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour la mise en œuvre d’un procédé de commande selon le premier aspect lorsque ledit produit programme d’ordinateur est exécuté par un processeur d’une unité de traitement de données d’un système robotisé pour l’entraînement d’un instrument médical souple allongé.
L’invention a enfin pour objet, selon un quatrième aspect, un moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel est enregistré un produit programme d’ordinateur selon le troisième aspect.
Brève description des Figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés, dans lesquels : la est une vue schématique de côté d’un exemple d’installation d’angioplastie comprenant un système robotisé conforme à un mode de réalisation de l’invention, la est une vue schématique en perspective du système robotisé de l’installation de la , les Figures 3A à 3E représentent schématiquement plusieurs étapes successives d’entraînement en rotation d’un instrument médical souple allongé par le système robotisé de la , les Figures 4A à 4G représentent schématiquement plusieurs étapes successives d’entraînement en translation d’un instrument médical souple allongé par le système robotisé de la , la est un schéma fonctionnel d’une unité de commande du système robotisé de la , la est un diagramme illustrant un procédé de commande d’actionneurs du système robotisé de la , et la est un diagramme illustrant l’évolution dans le temps de divers paramètres du système robotisé de la lorsque le procédé de commande de la est appliqué.
Description détaillée d’un exemple de réalisation L’installation d’angioplastie 1 représentée sur la comprend un robot 3 pour l’introduction d’un instrument médical souple allongé 5 dans un conduit anatomique d’un patient 7, typiquement dans un vaisseau sanguin dudit patient 7. Il comprend également un système d’angiographie 10 pour suivre le déplacement de l’instrument médical 5 à l’intérieur du corps du patient 7.
L’installation d’angioplastie 1 est ici répartie entre une salle d’opérations 12 et une salle de commande 14. Dans un mode de réalisation, cette salle de commande 14 est proche de la salle d’opérations 12 et est par exemple séparée de celle-ci par une simple paroi 16 opaque aux rayons X. Dans un autre mode de réalisation, la salle de commande 14 est distante de la salle d’opérations 12. En variante (non représentée), l’installation d’angioplastie 1 est intégralement disposée dans la seule salle d’opérations 12.
Le robot 3 comprend un système robotisé 20 d’entraînement de l’instrument médical 5, placé dans la salle d’opérations 12 à proximité du patient 7.
Le robot 3 comprend également un poste de commande 22 pour le pilotage du système robotisé 20 par un opérateur. Ici, ce poste de commande 22 est un poste de commande distant placé dans la salle de commande 14 et communiquant avec le système robotisé 20 via un boîtier de communication 24 relié au système robotisé 20.
Dans l’exemple représenté, le robot 3 comprend encore un boîtier de commande 26 local, disposé dans la salle d’opérations 12, pour le pilotage du système robotisé 20 par un opérateur directement depuis la salle d’opérations 12.
Le système d’angiographie 10 comprend un imageur médical 30, notamment un imageur par rayons X, comportant une source 32 et un détecteur 34 disposés de part et d'autre du patient 7, éventuellement mobiles par rapport au patient 7.
Le système d’angiographie 10 comprend également au moins un écran 36, 38 communiquant avec l’imageur 30 pour l’affichage en temps réel des images acquises par l’imageur 30. Ici, les écrans 36, 38 comprennent un écran distant 36 installé dans la salle de commande 14 et un écran local 38 installé dans la salle d’opérations 12. En variante (non représenté), le système d’angiographie 10 comprend uniquement l’écran distant 36 ou l’écran local 38.
Le système d’angiographie 10 comprend encore au moins une commande 40, 42 communiquant avec l’imageur 30 pour commander la prise d’image par l’imageur 30. Ici, les commandes 40, 42 comprennent une commande distante 40 installée dans la salle de commande 14 et une commande locale 42 installée dans la salle d’opérations 12. En variante (non représenté), le système d’angiographie 10 comprend uniquement la commande distante 40 ou la commande locale 42.
Le système d’angiographie 10 comprend enfin un injecteur 44 de produit de contraste pour l’injection, à l’intérieur de l’instrument médical 5, d’un produit de contraste facilitant l’imagerie dudit instrument médical 5, un raccord 46 reliant l’injecteur 44 à l’instrument médical 5 pour guider le produit de contraste depuis l’injecteur 44 jusqu’à l’intérieur de l’instrument médical 5, et au moins une commande 47, 48 pour commander l’injecteur 44. Ici, les commandes 47, 48 comprennent une commande distante 47 installée dans la salle de commande 14 et une commande locale 48 installée dans la salle d’opérations 12. En variante (non représenté), le système d’angiographie 10 comprend uniquement la commande distante 47 ou la commande locale 48.
Des signaux ambisoniques d’ordre quelconque sont par exemple enregistrés par un dispositif de type microphone SMA (ou sont générés autrement, par simulation ou autre). Ces signaux multicanaux sont ensuite utilisés pour l’estimation du vecteur vélocité généralisé GTVV. Cette estimation est souvent effectuée de manière pratique en calculant la transformée de Fourier inverse de la fonction de transfert relative ReTF, correspondante, dans le domaine fréquentiel, comme décrit notamment dans le document WO-2022/106765. Ainsi, les signaux ambisoniques sont généralement transformés en une représentation temps-fréquence (par exemple par STFT, pour « Short-Time-Fourier-Transform ») au préalable, et un estimateur robuste est utilisé pour obtenir la ReTF.
La forme temporelle du vecteur GTVV est présentée à titre illustratif sur la et montre : - un pic à retard nul et lié au chemin acoustique direct, associé à la DoA principale du son (pour « Direction of Arrival » ou « direction d’arrivée »), et - des pics liés à des retards supérieurs et liés à des réflexions sur des cloisons.
L’empreinte temporelle du vecteur GTVV peut être considérée comme la réalisation d’un processus de moyenne mobile autorégressive multivariée ou « ARMA », où le filtre autorégressif AR (au dénominateur) est commun à tous les canaux.
Par conséquent, une fois le vecteur GTVV obtenu, on procède aux calculs en estimant les paramètres du modèle ARMA correspondant. Le filtre AR est d’abord estimé à partir de la série chronologique donnée par le vecteur GTVV comme illustré à titre d’exemple sur la , reprise du document précité WO-2022/106765, en exploitant le fait que les réponses RIR sont causales (comme il en va de même pour les filtres AR et MA du modèle ARMA).
On peut en outre fixer la limite maximale sur la longueur des filtres AR et MA, puisque la première partie des RIR est supposée avoir une durée finie ; en pratique, un tel filtre AR peut être calculé efficacement en estimant un modèle de prédiction linéaire appliqué à la partie appropriée de l’empreinte GTVV.
Une fois que le filtre AR est disponible, les filtres MA peuvent être estimés en faisant simplement convoluer le vecteur GTVV par le filtre AR (une estimation efficace, de type Prony par exemple), ou par estimation au sens des moindres carrés (estimation de type Shanks par exemple) ; ici aussi, on peut envisager des procédures d’inférence plus avancées, par exemple en appliquant une certaine structure entre les entrées correspondantes des filtres MA.
Idéalement, les filtres MA devraient se rapprocher des réponses RIR normalisées, dont le pic principal est centré sur le retard nul de la représentation (invariant aux gain et retard absolus, en raison de la perte d’information dans ReIR, comme mentionné précédemment). En raison de sa similitude avec les RIR, une telle séquence de filtres MA est appelée RdRIR pour « Reduced Room Impulse Response » . En réalité, les réponses RIR sont considérées comme ayant une amplitude positive et sont des fonctions continues dans le temps. Lorsqu’ils sont représentés par une série chronologique discrète (multicanal), les réponses RIR sont préfiltrées par un filtre anti-aliasing, qui présente souvent une réponse impulsionnelle contenant à la fois des amplitudes positives et négatives. Puisque le même filtre est appliqué à tous les canaux HOA, il est possible d’observer le signe de la réponse RdRIR estimée à l’ordre zéro et (s’il est négatif) inverser le signe de tous les canaux pour un échantillon de temps donné.
Après avoir corrigé les signes de la représentation RdRIR, on peut procéder à l’inférence des fronts d’ondes acoustiques. Une façon non limitative de le faire est d’effectuer la sélection d’un pic sur la série des pics en amplitude de la réponse RdRIR à différents moments.
L’application de la modélisation ARMA au vecteur GTVV (ReIR généralisée) dans le domaine ambisonique est décrite plus en détail ci-après.
Les principes présentés peuvent être adaptés aux réponses ReIR standards (non ambisoniques) par exemple, dans le but d’estimer la différence de temps d’arrivée (ou TdoA), en considérant une paire de microphones enregistrant le même signal source.
La description mathématique qui suit couvre la définition du vecteur GTVV, l’inférence de front d’onde lorsque cette dernière est théoriquement valide (c’est-à-dire lorsque la condition de convergence expliquée ci-dessous est satisfaite), ainsi que la dérivation de la méthode de « pré-conditionnement GTVV » basée sur l’ARMA et présentée ci-dessus.
On note ci-après le vecteur de coefficients d’expansion harmoniques sphériques (noté « SH ») concaténés (correspondant aux « canaux HOA ») jusqu’à l’ordre L , à la fréquence f . Les signaux enregistrés sont supposés être dus à une source sonore en champ lointain à l’azimut , à l’élévation et à la distance du réseau de microphones SMA, dans un environnement intérieur (une salle cloisonnée typiquement). Étant donné une formation de faisceau w (ou « beamforming » ci-après) à large bande et dirigée (approximativement) vers la DoA, le vecteur vélocité généralisé dans le domaine fréquentiel (GFVV) est défini comme suit, comme décrit notamment dans WO-2022/106765 :
où , et désignent les paramètres de la nième onde plane réfléchie par une cloison de la salle, avec :
, le vecteur d’expansion SH dans la direction ,
, son atténuation relative et
, son retard (par rapport à la composante de propagation directe).
Dans des modes de réalisation d’un tel procédé, ladite communication d’informations indiquant des valeurs de bits de parité entre le premier et le deuxième dispositif est en outre chiffrée ou déchiffrée par ledit dispositif considéré en fonction d’au moins une clef KQ KD_N-k antérieurement déterminée par mise en œuvre d’une itération antérieure d’un procédé de distribution quantique de clé QKD auxdits premier et deuxième dispositifs.
Dans des modes de réalisation d’un procédé suivant le premier aspect ou le deuxième aspect de l’invention, l’une au moins des dispositions suivantes est mise en œuvre :
- le chiffrement ou le déchiffrement des informations est effectué en fonction d’une clé de chiffrement ou déchiffrement symétrique déterminée par des opérations de type concaténation et permutation et/ou combinaison logique au niveau bits d’au moins une clé antérieurement déterminée par distribution quantique de clé QKD auxdits premier et deuxième dispositifs ;
- lesdites informations servant à la réconciliation QKD chiffrées ou déchiffrées en fonction d’au moins la clef K QKD_N-k antérieurement déterminée sont des informations aléatoires et indépendantes.
Suivant un troisième aspect, l’invention décrit un programme d’ordinateur destiné à être stocké dans la mémoire d’un dispositif de télécommunication et comprenant en outre un microcalculateur, ledit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées sur le microcalculateur, orchestrent les étapes d’un procédé selon le premier ou le deuxième aspect de l’invention.
Suivant un quatrième aspect, l’invention décrit un dispositif de télécommunication adapté pour être relié à une première liaison de télécommunication, adapté pour être relié à un autre dispositif de télécommunication par une deuxième liaison de télécommunication, et pour mettre en œuvre avec ledit autre dispositif une télécommunication chiffrée par une clé K QKD_N ,
ladite première liaison étant une liaison de transmission optique et étant nommée ci-après canal quantique, ladite deuxième liaison de télécommunication étant nommée ci-après canal classique ; ledit dispositif étant adapté pour déterminer K QKD_N, en :
en mettant en œuvre, sur le canal quantique, une communication d’une séquence aléatoire de bits sous la forme d’une séquence d’impulsions lumineuses en régime quantique telle que pour chaque impulsion lumineuse de la séquence d’impulsions, un paramètre physique de chaque impulsion lumineuse code la valeur d’au moins un desdits bits de la séquence aléatoire de bits ; ladite séquence de bits étant mémorisée par le dispositif ;
en mettant, sur le canal classique, une communication avec l’autre dispositif, d’informations indiquant des valeurs de bits de parités, lesdites valeurs de bits de parité ayant été calculées par au moins un premier dispositif parmi ledit dispositif et ledit autre dispositif en fonction de la séquence aléatoire de bits qu’il a mémorisée, puis étant transmises, lors de ladite communication, au deuxième parmi ledit dispositif et ledit autre dispositif qui met alors en œuvre, dans la séquence de bits mémorisée par l’autre desdits premier et deuxième dispositifs, une correction d’erreurs, en fonction desdits bits de parité transmis ;
en déterminant ladite clé K QKD_N, en fonction de ladite séquence aléatoire de bits, et mémorisation de ladite clé K QKD_N , ladite clé étant partagée entre ledit dispositif et ledit autre dispositif ;
ledit dispositif étant caractérisé en ce que ladite communication d’information indiquant des valeurs de bits de parité entre ledit dispositif et ledit autre dispositif est chiffrée ou déchiffrée par ledit dispositif en fonction d’au moins une clef K QKD_N-k antérieurement déterminée par mise en œuvre antérieure d’un mécanisme de distribution quantique de clé QKD audit dispositif et audit autre dispositif.
Suivant un cinquième aspect, l’invention décrit un dispositif de télécommunication adapté pour être relié à une première liaison de télécommunication, adapté pour être relié à un autre dispositif de télécommunication par une deuxième liaison de télécommunication, et pour mettre en œuvre avec ledit autre dispositif une télécommunication chiffrée par une clé KQKD_N,
ladite première liaison étant une liaison de transmission optique et étant nommée ci-après canal quantique, ladite deuxième liaison de télécommunication étant nommée ci-après canal classique ; ledit dispositif étant adapté pour déterminer K QKD_N, en : mettant en œuvre, sur le canal quantique, une communication d’une séquence aléatoire de bits sous la forme d’une séquence d’impulsions lumineuses en régime quantique telle que pour chaque impulsion lumineuse de la séquence d’impulsions, un paramètre physique de chaque impulsion lumineuse code la valeur d’au moins un desdits bits de la séquence aléatoire de bits ; ladite séquence de bits étant mémorisée par le dispositif ; en mettant, sur le canal classique, une communication avec l’autre dispositif, d’informations indiquant, pour chaque bit de la séquence mémorisée, la base, parmi au moins deux bases distinctes de codage entre des valeurs dudit paramètre et les valeurs 0 ou 1 d’un bit de la séquence aléatoire de bits, qu’un premier dispositif parmi ledit dispositif et ledit autre dispositif a sélectionnée aléatoirement pour effectuer le codage entre le bit et la valeur dudit paramètre d’impulsion lumineuse ; en sélectionnant ceux des bits de la séquence aléatoire de bits pour lesquels ledit dispositif et ledit autre dispositif ont sélectionné les mêmes bases ; en mettant en œuvre, sur le canal classique, une communication, entre ledit dispositif et ledit autre dispositif, d’informations indiquant des valeurs de bits de parités, lesdites valeurs de bits de parité ayant été calculées par un premier dispositif parmi ledit dispositif ou ledit autre dispositif en fonction desdits bits sélectionnés, puis étant transmises, lors de ladite communication, au deuxième dispositif parmi ledit dispositif et ledit autre dispositif qui met alors en œuvre une correction d’erreurs, en fonction desdits bits de parité transmis, sur les bits sélectionnés par le deuxième dispositif parmi ledit dispositif et ledit autre dispositif ; détermination de ladite clé K QKD_N, en fonction des bits sélectionnés, et mémorisation de ladite clé K QKD_N , ladite clé étant partagée entre ledit dispositif et ledit autre dispositif ; ledit dispositif étant caractérisé en ce que ladite communication d’informations relatives auxdites bases entre le ledit dispositif et ledit autre dispositif est chiffrée ou déchiffrée par ledit dispositif en fonction d’au moins une clef K QKD_N-k antérieurement déterminée par mise en œuvre antérieure d’un mécanisme de distribution quantique de clé QKD audit dispositif et audit autre dispositif.
Dans des modes de réalisation, un dispositif de télécommunication suivant le cinquième aspect de l’invention est adapté pour chiffre ou déchiffrer ladite communication d’informations indiquant des valeurs de bits de parité entre ledit et ledit autre dispositif en fonction d’au moins une clef KQ KD_N-k antérieurement déterminée par mise en œuvre antérieure d’une distribution quantique de clé QKD audit dispositif et audit autre dispositif.
Dans des modes de réalisation, un dispositif de télécommunication suivant le quatrième ou cinquième aspect de l’invention est adapté pour effectuer le chiffrement ou le déchiffrement des informations en fonction d’une clé de chiffrement ou déchiffrement symétrique déterminée par des opérations de type concaténation et permutation et/ou combinaison logique au niveau bits d’au moins une clé antérieurement déterminée par distribution quantique de clé QKD auxdits premier et deuxième dispositifs (D_ALICE, D_BOB).
Des capsules d’exemples d’invention (EI) 1-2 et un exemple comparatif (EC) 1 ont été préparés.
Tout d’abord, des noyaux internes de type huile ou solide des exemples d’invention 1-2 et de l’exemple comparatif 1 ont été préparés à partir des ingrédients indiqués dans les Tableaux 2 et 3. Les quantités des Tableaux 2 et 3 sont données en % en poids d'ingrédient actif par rapport au poids total du noyau interne.
Composants EI. 1 % en poids CARBONATE DE DICAPRYLYLE, 48 OLÉATE DE POLYGLYCÉRYLE-2 6 DIPROPYLÈNE GLYCOL 9 CAPRYLIC/CAPRIC TRIGLYCERIDE 36,82 PALMITATE DE RÉTINYLE 0,18 Épaisseur (μm) 25
Composants EC. 1 EI. 2 % en poids % en poids CITRATE DE SODIUM (et) GOMME DE CELLULOSE 1) 31,80 31,80 ACIDE ASCORBIQUE (et) JAUNE 6 2) 32,86 32,86 SQUALANE (et) GLYCÉRIDES CAPRYLIQUES/CAPRIQUES (et) ACÉTATE DE TOCOPHÉRYLE 3) 35,34 35,34 Épaisseur (μm) 20 25
1) LA GOMME DE CITRATE DE SODIUM (et) de CELLULOSE comprend 98 % de CITRATE DE SODIUM et 2 % de GOMME DE CELLULOSE.
2) L’ACIDE ASCORBIQUE (et) JAUNE 6 comprend de l’ACIDE ASCORBIQUE 90,415 %, du SUCROSE 9,56 % et du JAUNE 6/CI 15985 0,025 %.
3) SQUALANE (et) GLYCÉRIDES CAPRYLIQUES/CAPRIQUES (et) PARFUM (et) ACÉTATE DE TOCOPHÉRYLE comprend du SQUALANE 47,42 %, des GLYCÉRIDES CAPRYLIQUES/CAPRIQUES 24,69 %, de la DEXTRINE 19,75 %, de la SILICE 4,94 %, du PARFUM 2,2 % et de l’ACÉTATE DE TOCOPHÉRYLE 1 %.
Les noyaux internes de type huile tels qu’illustrés dans le Tableau 2 peuvent être préparés comme suit, en prenant celui de l’exemple inventif 1 comme exemple :
i) ajouter et mélanger tous les ingrédients ensemble, en chauffant à 60°C pour s’assurer que tous les ingrédients sont fondus et mélangés uniformément pour obtenir un mélange d’huile ;
ii) refroidir le mélange d’huile à température ambiante ; et
iii) remplir le mélange d’huile dans un film polymère soluble dans l’eau fabriqué à partir d’alcool polyvinylique sous la forme d’une capsule et en scellant à une température de 180C.
Les noyaux intérieurs de type solide tels qu’illustrés dans le Tableau 3 peuvent être préparés comme suit, en prenant celui de l’exemple d’invention 2 comme exemple :
i) ajouter et mélanger tous les ingrédients solides pour s’assurer que tous les ingrédients sont bien mélangés pour obtenir un mélange solide ;
ii) placer le mélange solide dans un film polymère soluble dans l’eau fabriqué à partir d’alcool polyvinylique sous forme de capsule et en scellant à une température de 180C.
Évaluation Stabilité La stabilité du principe actif cosmétique sensible à l’eau contenu dans les gélules préparées ci-dessus a été évaluée comme suit :
1) placer les capsules préparées à température ambiante (25 °C), 45 C et 45 C, respectivement ; et