Module robotisé de cathéter pour la translation et la rotation d’un instrument médical souple allongé, comprenant : un support (S) présentant une direction longitudinale (y), une direction transversale (x) qui est orthogonale à la direction longitudinale (y), et une direction verticale (z) qui est orthogonale à la direction longitudinale (y) et à la direction transversale (x) ; au moins une paire de touches mobiles (1g et 1d, 2g et 2d) face à face, adaptée pour pouvoir : effectuer une translation longitudinale de l’instrument médical souple allongé, en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches et en translatant les touches ensemble suivant la direction longitudinale ; effectuer une rotation de l’instrument médical souple allongé autour de la direction longitudinale, en enserrant l’instrument médical souple allongé entre les touches et en translatant les touches ensemble suivant la direction verticale, lesdites touches translatant dans des directions opposées ; un dispositif d’entraînement des touches comprenant : un premier organe d’entraînement (4) des touches selon la direction (y) longitudinale comprenant un premier actionneur (41) qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un deuxième organe d’entraînement (5) des touches selon la direction (z) verticale comprenant un deuxième actionneur (51) qui est relié aux touches via au moins une liaison glissière à roulement ; un troisième organe d’entraînement (3) des touches au moins relativement l’une par rapport à l’autre selon la direction (x) transversale comprenant un troisième actionneur (31) qui est relié à au moins une touche via au moins une liaison glissière à roulement ; ces trois organes d’entraînement (4, 5, 3) des touches étant indépendants les uns des autres, de sorte que l’activation d’un actionneur (41, 51, 31) d'un des organes d’entrainement (4, 5, 3) ne déplace pas les actionneurs des deux autres organes d’entrainement. Module robotisé de cathéter selon la revendication 1, caractérisé en ce que un parmi le premier organe d’entraînement (4), le deuxième organe d’entraînement (5) et le troisième organe d’entraînement (3), comprend un accouplement glissant (32) qui est relié à l’actionneur (41, 51, 31) dudit organe d’entrainement (4, 5, 3) par un premier arbre (51a, 31a) et qui est relié à au moins une touche par un deuxième arbre (331), l’accouplement glissant (32) autorisant un mouvement de translation du deuxième arbre (331) par rapport au premier arbre (51a, 31a) selon un plan perpendiculaire au premier arbre (51a, 31a). Module robotisé de cathéter selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’accouplement glissant (32) par roulement comprend plusieurs billes (323), lesdites billes (323) étant respectivement logées dans plusieurs logements portés par un même support, et pouvant rouler sur un même plan d’une même pièce. Module robotisé de cathéter selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’accouplement glissant (32) comprend au moins trois billes (323). Module robotisé selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l’accouplement glissant (32) est installé sur le deuxième arbre (331) du troisième organe d’entrainement (3). Module robotisé de cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième actionneur (51) est un actionneur linéaire et le deuxième organe d’entraînement (5) comprend un dispositif de transformation qui transforme un mouvement de translation du deuxième actionneur (51) en un mouvement de translation des touches selon l’axe vertical (z) par l’intermédiaire d’une pièce de liaison intermédiaire (531, 532). Module robotisé de cathéter selon la revendication 6, caractérisé en ce que la pièce de liaison intermédiaire (531, 532) est en forme de L et l’axe de rotation (5313, 5323) de ladite pièce de liaison intermédiaire (531, 532) est situé à l’intersection des deux branches du L, une première branche (541, 542) du L étant reliée à une touche, le deuxième organe d’entraînement (5) étant relié à une deuxième branche du L (551, 552), la première branche (541, 542) du L étant préférentiellement plus courte que la deuxième branche (551, 552) du L ou bien la première branche (541, 542) du L étant préférentiellement au moins 2 fois ou au moins 3 fois plus courte que la deuxième branche (551, 552) du L. Module robotise de cathéter selon la revendication 6 ou la revendication 7, caractérisé en ce que la pièce de liaison intermédiaire (531, 532) comprend une liaison pivot glissant à chacune de ses deux extrémités. Module robotisé de cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’au moins un parmi le premier organe d’entraînement (4), le deuxième organe d’entraînement (5) et le troisième organe d’entraînement (3) comprend une rotule glissante (6) à rattrapage de désalignement radial (DR) et à rattrapage de désalignement axial (DA) montée autour d’un arbre de sorte à coulisser radialement autour dudit arbre. Module robotisé de cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : le premier organe d’entraînement (4) comprend un unique premier actionneur (41), le deuxième organe d’entraînement (5) comprend un unique deuxième actionneur (51), le troisième organe d’entraînement (3) comprend un unique troisième actionneur (31).