Procédé de mise en équilibre gyropodique d'un système gyropodique (1), depuis une position d’équilibre passif, ledit système gyropodique (1) comprenant une structure (10), un ensemble de roulement (11) monté pivotant par rapport à ladite structure (10) et au moins une poignée (13), liée à ladite structure (10) à distance dudit ensemble de roulement (11), le procédé comprenant les étapes suivantes : une étape (41) de détection d’une action de l’utilisateur (2) sur ladite poignée (13), une étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11), tendant à l’entrainer en rotation dans la direction de la projection verticale, sur le sol, du centre de gravité (100) dudit système gyropodique (1), jusqu’à l’obtention de la position d’équilibre gyropodique dudit système gyropodique (1), caractérisé en ce qu e ledit procédé comprend une pluralité d’étapes (43) de mesure de l’évolution de l’inclinaison dudit système gyropodique (1), au cours de ladite étape d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11), et en ce que ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11) est interrompue si l’une desdites étapes de mesure (43) fait apparaître une évolution de ladite inclinaison inférieure à un seuil prédéterminé. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lesdites étapes (43) de mesure de l’évolution de l’inclinaison dudit système sont réalisées, au cours de ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11), à une fréquence au moins égale à dix mesures par seconde. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdites étapes (43) de mesure de l’évolution de l’inclinaison dudit système sont réalisées à intervalles réguliers, au cours de ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit seuil prédéterminé correspond à une valeur prédéterminée d’évolution de l’inclinaison sur une période de temps donnée. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit seuil prédéterminé est variable, en fonction de l’angle d’inclinaison dudit système gyropodique (1). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite étape (41) de détection d’une action de l’utilisateur (2) sur ladite poignée (13) est répétée au cours de ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11), et en ce que ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11) est interrompue si ladite action sur ladite poignée (13) n’est plus détectée. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’elle comprend, avant ladite étape (42) d’application d’un couple audit ensemble de roulement (11), une étape préliminaire de détection de la position dudit système gyropodique (1). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ladite étape préliminaire de détection de la position dudit système gyropodique (1) comprend une mesure de l’inclinaison dudit système gyropodique (1). Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que ladite étape préliminaire de détection de la position dudit système gyropodique (1) comprend une détection d’un contact avec le sol d’un support d’appui (14, 15) dudit système gyropodique (1). Système gyropodique (1) comprenant une structure (10), un ensemble de roulement (11) monté pivotant par rapport à ladite structure (10) et au moins une poignée (13), liée à ladite structure (10) à distance dudit ensemble de roulement (11), caractérisé en ce qu’il met en œuvre un procédé de mise en équilibre gyropodique selon l'une quelconque des revendications précédentes.