Procédé d’obtention d’une grille de données représentatives d’une scène dynamiquement représentée, dite grille d’état, ladite grille d’état étant découpée en cellules, procédé mis en œuvre par un module informatique de traitement de données en provenance d’au moins un capteur, le procédé comprenant au moins une itération des étapes suivantes : mise à jour (A10) de distributions de probabilités d’une grille statique de caractérisation de la scène, en fonction d’au moins un état statique associé à au moins une cellule de la grille statique, selon un modèle statique ; mise à jour (A20) de distributions de probabilités d’une grille dynamique de caractérisation de la scène, en fonction d’au moins une particule associée à au moins une cellule de la grille dynamique, selon un modèle dynamique ; fusion (A30) des distributions de probabilités, au sein d’une grille d’état résultante, de la grille statique et de la grille dynamique, délivrant, pour chaque cellule, une prédiction d’état et une prédiction de vitesse ; évaluation (A40), pour au moins une cellule de la grille d’état résultante, de la probabilité d'un état final et d’une vitesse associée en fonction des prédictions et des éventuelles données reçues en provenance dudit au moins un capteur. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape de fusion des distributions de probabilités comprend, pour une cellule donnée de la grille résultante, une étape de calcul de la probabilité P(S p V p |S g p V g p S p p V p p ) dans laquelle : : État prédit de la cellule au pas de temps courant ; : Vitesse prédite de la cellule au pas de temps courant ; : État prédit de la cellule au pas de temps courant, prédit par le modèle « statique » ; : Vitesse prédite de la cellule au pas de temps courant, prédite par le modèle "statique" ; : État prédit de la cellule au pas de temps courant, prédit par le modèle "dynamique" ; : Vitesse prédite de la cellule au pas de temps courant, prédite par le modèle "dynamique". Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape d’évaluation de la probabilité d'un état final et d’une vitesse associée comprend, pour une cellule donnée de la grille résultante, une étape de calcul de la probabilité P(SV|S p V p S o V o ) dans laquelle : : État de la cellule au pas de temps courant ; : Vitesse de la cellule au pas de temps courant ; : État prédit de la cellule au pas de temps courant ; : Vitesse prédite de la cellule au pas de temps courant ; : État observé de la cellule au pas de temps courant ; : Vitesse observée de la cellule au pas de temps courant. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape de mise à jour (A10, A20) comprend : Une étape de projection dynamique de particules, en fonction de leurs vitesses ; une étape d’application d’une modification d’état sur le modèle statique ; Une étape de transition d’états, en fonction du modèle ; Une étape de déplacement, en fonction du déplacement du référentiel. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en que, postérieurement à l’étape d’évaluation (A40), il comprend une étape de rééchantillonnage des particules au sein du modèle dynamique. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en que, l’étape de rééchantillonnage des particules comprend : Une étape de réallocation des particules en fonction de la probabilité dynamique de chaque cellule de la grille ; Une étape de génération de particules, en fonction de assignations précédentes des particules et de la contribution de ces particules assignées précédemment au modèle dynamique. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape d’évaluation (A40) met en œuvre une grille d’observation, ladite grille d’observation comprenant des données en provenance dudit au moins un capteur. Module d’obtention d’une grille de données représentatives d’une scène dynamiquement représentée, dite grille d’état, ladite grille d’état étant découpée en cellules, procédé mis en œuvre par un module informatique de traitement de données en provenance d’au moins un capteur, le module comprenant des moyens de calculs itératifs pour effectuer : Une mise à jour (A10) de distributions de probabilités d’une grille statique de caractérisation de la scène, en fonction d’au moins un état statique associé à au moins une cellule de la grille statique, selon un modèle statique ; Une mise à jour (A20) de distributions de probabilités d’une grille dynamique de caractérisation de la scène, en fonction d’au moins une particule associée à au moins une cellule de la grille dynamique, selon un modèle dynamique ; Une fusion (A30) des distributions de probabilités, au sein d’une grille d’état résultante, de la grille statique et de la grille dynamique, délivrant, pour chaque cellule, une prédiction d’état et une prédiction de vitesse ; Une évaluation (A40), pour au moins une cellule de la grille d’état résultante, de la probabilité d'un état final et d’une vitesse associée en fonction des prédictions et des éventuelles données reçues en provenance dudit au moins un capteur. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 lorsque ledit programme est exécuté sur un processeur.