Procédé de caractérisation de l’environnement d’un porteur mobile, dans lequel, pour chaque itération à un instant , les étapes suivantes sont mises en œuvre : S10) Acquisition d'une pluralité de mesures de distance dans l’environnement par au moins un capteur ; S20) Génération d’une paire de grilles d’occupation à l’instant et à l’instant t , chaque grille ( fusionnant les mesures de distance dans une représentation spatiale discrétisée de l’environnement ; S30) Génération d’une grille d’espace statique à l’instant t , chaque cellule de la grille d’espace statique à l’instant ayant une probabilité postérieure que ladite cellule soit occupée par un corps matériel statique à l’instant ( , ladite probabilité postérieure étant calculée pour chaque cellule par un filtre bayésien binaire à partir : de la probabilité postérieure que ladite cellule soit occupée par un corps matériel statique à l’instant t , ladite probabilité postérieure que ladite cellule soit occupée par un obstacle statique à l’instant étant directement injectée en entrée du filtre bayésien binaire ; d’un modèle de prédiction dit statique comprenant une probabilité que la cellule soit occupée par un corps matériel statique à l’instant en fonction de l’état de la cellule à l’instant ; et d’un modèle inverse dit statique à l’instant qui comprend une probabilité de connaissance de l’occupation de la cellule par un corps matériel statique à l’instant à partir de la paire de grilles d’occupation à l’instant et à l’instant ; et/ou S40) Génération d’une grille d’espace libre à l’instant t , chaque cellule de la grille d’espace libre à l’instant ayant une probabilité postérieure que ladite cellule soit libre à l’instant , ladite probabilité postérieure étant calculée pour chaque cellule par un filtre bayésien binaire à partir : de la probabilité postérieure que ladite cellule soit libre à l’instant t , ladite probabilité postérieure que ladite cellule soit libre à l’instant étant directement injectée en entrée du filtre bayésien binaire ; d’un modèle de prédiction dit libre comprenant une probabilité que la cellule soit libre à l’instant en fonction de l’état de la cellule à l’instant ; et d’un modèle inverse dit libre à l’instant qui comprend une probabilité de connaissance du fait que la cellule soit libre à l’instant à partir de la paire de grilles d’occupation à l’instant et à l’instant . Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape S30) de génération d’une grille d’espace statique et l’étape S40) de génération d’une grille d’espace libre sont mises en œuvre de façon concomitante. Procédé selon la revendication 2, comprenant une étape S50) de génération d’une grille combinée résultant de la combinaison de la grille d’espace statique et de la grille d’espace libre . Procédé selon la revendication 3, dans lequel chaque cellule de la grille combinée est calculée par la fusion bayésienne suivante : Dans lequel est la fonction de fusion bayésienne, correspond à une cellule de la grille combinée à l’instant , correspond à une cellule de la grille d’espace statique à l’instant , et correspond à une cellule de la grille d’espace libre à l’instant , Et selon la valeur de : si , la cellule est probablement statique compte tenu de la séquence de paires de grilles d’occupation si , la cellule est probablement libre, si , la cellule n'est ni libre ni statique. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel : - la probabilité postérieure que la cellule soit occupée par un corps matériel statique à l’instant et le modèle inverse statique à l’instant sont approximés par des valeurs appartenant à un ensemble de cardinalité finie, les valeurs étant identifiées respectivement par un indice de probabilité et par un indice de modèle inverse statique ; - la probabilité postérieure que la cellule soit libre à l’instant et le modèle inverse libre à l’instant sont approximés par des valeurs appartenant à un ensemble de cardinalité finie, les valeurs étant identifiées respectivement par un indice de probabilité et par un indice de modèle inverse libre . Procédé selon la revendication 5, dans lequel l’indice de modèle inverse statique est calculé de la façon suivante : La fonction renvoyant une valeur positive, correspondant à l’indice d’occupation de la cellule de la grille d’occupation à l’instant , et correspondant à l’indice d’occupation de la cellule de la grille d’occupation à l’instant . Procédé selon l’une des revendications 5 ou 6, dans lequel l’indice de modèle inverse libre est calculé de la façon suivante : et correspondant à l’indice d’occupation de la cellule de la grille d’occupation à l’instant , la fonction renvoyant une valeur positive. Procédé selon les revendications 6 et 7, dans lequel la valeur positive de la fonction et la valeur positive de la fonction sont des valeurs constantes ( . Procédé selon la revendication 6, dans lequel la valeur positive renvoyée par la fonction est égale à . Procédé selon la revendication 7, dans lequel la valeur positive renvoyée par la fonction est égale à . correspondant à l’indice d’occupation de la cellule de la grille d’occupation à l’instant , et correspondant à l’indice d’occupation de la cellule de la grille d’occupation à l’instant . Procédé selon l’une des revendications 5 à 11, dans lequel l’indice correspondant à la composante de prédiction du filtre bayésien binaire de la grille d’espace statique est obtenu à l’aide d’une table de consultation comprenant un ensemble fini d’indices de probabilités, et l’indice filtré est obtenu par addition d’indices entiers de probabilités, et dans lequel l’indice correspondant à la composante de prédiction du filtre bayésien binaire de la grille d’espace libre est obtenu à l’aide d’une table de consultation comprenant un ensemble fini d’indices de probabilités, et l’indice filtré est obtenu par addition d’indices entiers de probabilités. 13. Procédé selon la revendication 5 à 12 en combinaison avec la revendication 3, dans lequel chaque cellule de la grille combinée est calculée par la fusion bayésienne suivante : correspond à une cellule de la grille combinée à l’instant , correspond à une cellule de la grille d’espace statique à l’instant , et correspond à une cellule de la grille d’espace libre à l’instant , Et selon la valeur de : si la cellule est probablement statique compte tenu de la séquence de paires de grilles d’occupation si , la cellule est probablement libre, si , la cellule n'est ni libre ni statique. Procédé d’évitement d’un corps matériel en mouvement autour d’un corps mobile, caractérisé en ce qu’il met en œuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 13 pour caractériser l’environnement d’un porteur mobile, et qu’il envoie une commande à un actionneur du porteur mobile afin d’éviter ledit corps matériel. Dispositif de caractérisation de l’environnement d’un porteur mobile, comprenant: - au moins un port d'entrée pour recevoir une pluralité de signaux représentatifs d'une série temporelle de mesures de distance issues d'un ou plusieurs capteurs de distance, et - un processeur de données configuré pour recevoir en entrée lesdits signaux, pour générer une grille d’espace libre ou une grille d’espace statique à partir desdits signaux en appliquant un procédé selon l'une des revendications 1 à 14.