Ensemble de préhension (1) articulé comprenant : un châssis (10) un préhenseur (20) commandé ; une première articulation (30) du préhenseur (20) autour d’un premier axe (O1), la première articulation (30) étant actionnée par un premier actionneur (31) comprenant une première roue d’actionnement (33) reliée à un palier (23) de guidage du préhenseur (20) en rotation autour d’un deuxième axe (O2), la première roue d’actionnement (33) étant entrainée à l’aide d’un premier élément de transmission d’un effort de traction (34) qui collabore avec une première roue folle (35) ; une deuxième articulation (40) du préhenseur (20) autour du deuxième axe (O2), la deuxième articulation (40) étant actionnée par un deuxième actionneur (41, 60) comprenant une deuxième roue d’actionnement (43) reliée au préhenseur (20), la deuxième roue d’actionnement (43) étant entrainée à l’aide d’un deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) qui collabore avec une deuxième roue folle (45) montée à rotation relativement au châssis (10) autour d’un troisième axe (O3), dans lequel la deuxième articulation (40) comprend un renvoi (46.1, 46.2) du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) pour renvoyer ce dernier autour du premier axe (O1). Ensemble de préhension (1) articulé selon la revendication 1, dans lequel le deuxième axe et/ou le troisième axe est orthogonal au premier axe. Ensemble de préhension (1) articulé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) réalise un tour mort autour du renvoi (46.1, 46.2) du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44). Ensemble de préhension (1) articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel un support (54) de la deuxième roue folle (45) est également monté à rotation autour d’un quatrième axe (O4) sensiblement orthogonal au troisième axe (O3). Ensemble de préhension (1) articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un premier dispositif de précharge (36) du premier élément de transmission d’un effort de traction (34) et/ou un deuxième dispositif de précharge (58) du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44). Ensemble de préhension (1) articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un compensateur (50) destiné à faire varier une première distance (D1) séparant le troisième axe (O3) du premier axe (O1) en fonction d’une position angulaire de la première roue d’actionnement (33) autour du premier axe (O1). Ensemble de préhension (1) articulé selon la revendication 6, dans lequel le compensateur (50) comprend un arbre (51) qui lie en rotation la première roue folle (35) et une roue de compensation (52), la roue de compensation (52) coopérant avec un troisième élément de transmission d’un effort de traction (53) qui est relié à la deuxième roue folle (45). Ensemble de préhension articulé selon la revendication 7, dans lequel le deuxième dispositif de précharge du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) comprend un dispositif de précharge (58, 71) du troisième élément de transmission d’un effort de traction (53). Ensemble de préhension articulé selon les revendications 5 et 7 ou 5 et 8, dans lequel le deuxième dispositif de précharge du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) comprend un dispositif de précharge d’un quatrième élément de transmission d’un effort de traction (72) du deuxième actionneur (60). Ensemble de préhension (1) articulé selon l’une quelconque des revendications 6 à 9, comprenant un dispositif (90) sélectif d’inhibition du compensateur (50). Ensemble de préhension (1) selon la revendication 10, comprenant un dispositif de freinage (95) pour sélectivement freiner la deuxième roue d’actionnement (143). Ensemble de préhension (1) selon la revendication 11, dans lequel le dispositif de freinage est agencé pour appliquer un effort de freinage sur la deuxième roue d’actionnement lorsqu’une tension du deuxième câble est inférieure à un seuil prédéterminé. Ensemble de préhension articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième actionneur (80) est un actionneur rotatif (80). Bras articulé comprenant un ensemble de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Procédé d’utilisation d’un ensemble de préhension selon la revendication 10, comprenant les étapes suivantes : Etape 1 : activer le dispositif d’inhibition (90) ; Etape 2 : commander une rotation de la première roue d’actionnement (33) de manière à réduire une tension du deuxième élément de transmission d’un effort de traction (44) depuis une valeur de tension de travail à une valeur de tension de débrayage ; Etape 3 : commander une rotation de la deuxième roue d’actionnement (43) autour du deuxième axe (O2) dans un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation ; Etape 4 : commander une rotation de la première roue d’actionnement (33) de manière à rétablir une tension du deuxième élément de transmission (44) d’un effort de traction qui soit égale à la valeur de la tension de travail ; Etape 5 : désactiver le dispositif d’inhibition (90) ; Etape 6 : commander une nouvelle rotation de la deuxième roue d’actionnement (43). Procédé d’utilisation selon la revendication 15, dans lequel l’ensemble de préhension (1) comprenant un dispositif de freinage (95) pour sélectivement freiner la deuxième roue d’actionnement (43), le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : une étape d’activation du dispositif de freinage (95) située entre l’étape 1 et l’étape 2 ; une étape de désactivation du dispositif de freinage (95) située entre l’étape 4 et l’étape 6.