INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La présente invention propose un dispositif de préhension pour une installation de palettisation qui permet de répondre à toutes les contraintes classiques attachées à ce type de matériel. Elle propose en particulier un dispositif de préhension très versatile et peu encombrant, qui comprend un support, un moyen de guidage sur lequel sont montés deux mors se faisant face, les deux mors étant mobiles le long du moyen de guidage. Le dispositif de préhension permet par exemple la saisie d’un ou plusieurs articles référencés en position sur un côté d’un convoyeur d’amenée. Le dispositif de préhension selon l’invention permet de conserver le corps dans l’axe du robot de palettisation, ce qui est particulièrement avantageux dans le cas des environnements confinés, notamment pour des installations de palettisation sécurisées. En effet, les déplacements du corps du dispositif de préhension et des mors peuvent être gérés indépendamment, et le dispositif n’est alors pas gêné par l’environnement, par exemple par un rideau ou une cloison de sécurité. En outre, le dispositif de préhension selon l’invention permet la dépose des articles sur les bords d’une palette sans débordement du dispositif de préhension après avoir déplacé les articles toujours maintenus sur un côté dudit dispositif de préhension. En effet, les dimensions et le fonctionnement du dispositif de préhension lui permettent non seulement un écartement suffisant des mors pour pouvoir charger des articles de toute nature et de toute taille mais également de ne pas interférer avec un environnement confiné, au sein duquel les amplitudes de déplacement d’un robot de palettisation peuvent être limitées. De ce fait, alors même que le dispositif de préhension a des dimensions adéquates pour le chargement d’articles très volumineux, il doit également pouvoir charger des articles de petite taille. Dans ce cas, ses dimensions peuvent être gênantes lors du déchargement, du fait du taux de remplissage de la palette, ou du fait de la structure de l’installation de palettisation Or, le déplacement des mors le long du moyen de guidage permet au dispositif de déposer des articles sur les bords d’une palette sans débordement de son corps. La mobilité des deux mors du dispositif de préhension permet donc une grande versatilité d’utilisation, que cela concerne le nombre d’articles à saisir, leur nature, ou encore leurs dimensions. Un tel dispositif peut également s’adapter à des installations de palettisation complètement closes, dans lesquelles le robot de palettisation a une liberté de mouvement limitée.
Résumé de l’invention : Dans le domaine de l’invention, il est donc nécessaire de mettre au point un dispositif compact, versatile et fiable, permettant le chargement, le transport et le déchargement d’articles de dimensions et de type varié (carton fermé, caisse ouverte, etc.), et ceci dans une installation de taille restreinte.
L’invention vise ainsi à fournir un dispositif de préhension à monter sur un robot pour une installation de palettisation, pour le chargement, le transport et le déchargement d’articles de type boîte ou caisse, ledit dispositif comprenant un support pour la fixation audit robot, et un moyen de guidage monté sur ledit support. Le dispositif selon l’invention se caractérise en ce qu’il comprend au moins deux mors se faisant face et montés mobiles sur ledit moyen de guidage, pour venir enserrer par les côtés au moins un article avec ledit support au-dessus dudit au moins un article et un moyen d’actionnement pour déplacer indépendamment l’un de l’autre lesdits mors le long dudit moyen de guidage entre une position écartée desdits mors et une position d’enserrement.
Selon une caractéristique additionnelle possible, le moyen de guidage est un guidage linéaire.
Dans des modes de réalisation, les mors du dispositif de préhension sont des plaques.
Selon une caractéristique additionnelle possible, les mors sont des plaques et au moins une plaque s’étend sous le support du dispositif et est orthogonale à la direction de guidage.
Dans des modes de réalisation, les mors sont des plaques et au moins une plaque est orientée selon un angle d’environ cinq à quinze degrés, les extrémités distales des plaques étant plus proches que les extrémités proximales. Le fait qu’au moins une plaque soit orientée permet d’ajuster l’effort de serrage lors de la prise d’au moins un article.
Avantageusement, au moins un des mors est une plaque souple, préférentiellement sous la forme d’une pluralité de lames flexibles. L’utilisation de lames flexibles permet à la fois d’ajuster l’effort de serrage et de s’adapter aux variations de dimensions des articles à saisir.
Dans des modes de réalisation, le moyen d’actionnement comprend pour au moins un mors un module de pilotage comprenant : - un organe mobile monté sur le moyen de guidage et auquel est fixé le mors correspondant, - une courroie à laquelle ledit organe est fixé et - un moteur d’entraînement de ladite courroie.
Dans des modes de réalisation, le moyen d’actionnement comprend pour au moins un mors un module de pilotage comprenant : - un organe mobile monté sur le moyen de guidage et auquel est fixé le mors correspondant et - un moteur linéaire d’entraînement dudit organe mobile.
Selon une caractéristique additionnelle possible, au moins un module de pilotage comprend un détecteur de force pour contrôler le déplacement d’au moins un mors en fonction de la force mesurée, notamment le déplacement du mors sous la forme d’une plaque à lames flexibles, le cas échéant.
Ainsi, la cavité de logement s’étend hors de la zone fonctionnelle qui englobe des zones du piston et du logement qui sont en appui mutuel suivant la direction circonférentielle à l’axe de rotation. La position de la cavité de logement préserve donc cette zone.
On peut prévoir que la cavité de logement est cylindrique.
On peut prévoir que la cavité de logement présente un axe parallèle à un axe du logement.
On peut prévoir que la cavité de logement présente un axe perpendiculaire à un axe du logement.
On peut prévoir que la cavité de logement présente un axe incliné par rapport à un axe du logement.
On peut prévoir qu’un conduit d’alimentation débouche dans la cavité de logement.
Cet agencement facilite encore l’entrée du fluide dans le logement ainsi que sa sortie. De plus, il réduit la longueur du conduit d’alimentation. Son temps d’usinage est donc également raccourci le cas échéant, en compensation du temps supplémentaire requis pour l’usinage de la cavité de logement.
On peut prévoir que le piston comprend un pied présentant une face principale et une face secondaire entamant la face principale du pied du piston, la cavité de logement présentant une dimension suivant une direction perpendiculaire à un axe du logement inférieure à une dimension de la face secondaire suivant la direction perpendiculaire à l’axe.
On prévoit également selon l’invention un piston pour machine hydraulique,
le piston comprenant une tête et un pied,
le pied présentant une plus grande dimension suivant une direction perpendiculaire à un axe du piston, la plus grande dimension étant inférieure à une plus grande dimension de la tête suivant la direction perpendiculaire à l’axe,
La composition de caoutchouc peut contenir en plus de l’élastomère diénique fortement saturé un deuxième élastomère diénique. On entend par élastomère diénique un élastomère constitué au moins en partie (i.e., un homopolymère ou un copolymère) d’unités monomères diènes (monomères porteurs de deux doubles liaisons carbone-carbone, conjuguées ou non). Le deuxième élastomère peut être choisi dans le groupe des élastomères diéniques fortement insaturés constitué par les polybutadiènes, les polyisoprènes, les copolymères de butadiène, les copolymères d'isoprène et leur mélange. On appelle un élastomère diénique fortement insaturé un élastomère qui contient plus de 50% en mole d’unité diénique.
Le taux de l’élastomère diénique fortement saturé dans la composition de caoutchouc est préférentiellement supérieur à 80 pce, plus préférentiellement supérieur à 90 pce, avantageusement égal à 100 pce.
La composition de caoutchouc comporte tout type de charge dite renforçante, connue pour ses capacités à renforcer une composition de caoutchouc, notamment utilisable pour la fabrication d’une bande de roulement pour pneumatiques. Une telle charge renforçante consiste typiquement en des nanoparticules dont la taille moyenne (en masse) est inférieure au micromètre, généralement inférieure à 500 nm, le plus souvent comprise entre 20 et 200 nm, en particulier et plus préférentiellement comprise entre 20 et 150 nm. Le taux de la charge renforçante dans la composition de caoutchouc est compris entre 30 pce et 55 pce, préférentiellement varie de 35 pce à 50 pce, plus préférentiellement varie de 35 pce à 45 pce. La charge renforçante contient plus de 90% en masse à 100% en masse d’un noir de carbone, pourcentages massiques calculés par rapport à la masse de la charge renforçante de la composition de caoutchouc. De préférence, le taux massique du noir de carbone dans la composition de caoutchouc est supérieur à 95% de la masse de la charge renforçante de la composition de caoutchouc et inférieur ou égal à 100% de la masse de la charge renforçante de la composition de caoutchouc. Lorsque le taux massique de noir de carbone dans la composition de caoutchouc est inférieur à 100% de la masse de la charge renforçante de la composition de caoutchouc, la charge renforçante peut donc comprendre tout type de charge autre que le noir de carbone qui est aussi connue pour ses capacités à renforcer une composition de caoutchouc utilisable pour la fabrication de pneumatiques, par exemple une charge inorganique renforçante telle que de la silice à laquelle est associé de manière connue un agent de couplage. Avantageusement, le taux massique du noir de carbone dans la composition de caoutchouc est égal à 100% de la masse de la charge renforçante de la composition de caoutchouc.
De préférence, le noir de carbone a une surface spécifique BET supérieure à 90 m 2 /g. De manière plus préférentielle, la surface spécifique BET du noir de carbone est supérieure à 100 m 2 /g. De préférence, le noir de carbone a une surface spécifique inférieur à 145 m 2 /g. La surface spécifique BET est mesurée typiquement selon la norme ASTM D6556-09 [méthode multipoints (5 points) – gaz : azote – domaine de pression relative P/P0 : 0.05 à 0.30].
De préférence, la composition de caoutchouc contient de 0 pce à moins de 5 pce de plastifiant choisi parmi les plastifiants liquides, les résines hydrocarbonées plastifiantes et leurs mélanges. En d’autres termes, le taux total de plastifiants dans la composition de caoutchouc, qu’il s’agisse de plastifiants liquides, de résines hydrocarbonées plastifiantes ou de leurs mélanges, varie préférentiellement de 0 pce à moins de 5 pce, plus préférentiellement de 0 pce à moins de 3 pce, mieux est égal à 0 pce.
Un plastifiant est considéré comme liquide lorsque, à 23°C, il a la capacité de prendre à terme la forme de son contenant, cette définition étant donnée par opposition aux résines plastifiantes qui sont par nature solides à température ambiante. Comme plastifiant liquide, on peut citer les huiles végétales, les huiles minérales, les plastifiants éthers, esters, phosphates, sulfonates et leurs mélanges.
Les résines hydrocarbonées plastifiantes sont des polymères bien connus de l'homme du métier, essentiellement à base d’atomes de carbone et d’hydrogène mais pouvant comporter d’autres types d’atomes, par exemple l’oxygène, utilisables en particulier comme agents plastifiants ou agents tackifiants dans des matrices polymériques. Elles sont par nature au moins partiellement miscibles (i.e., compatibles) aux taux utilisés avec les compositions de polymères auxquelles elles sont destinées, de manière à agir comme de véritables agents diluants. Elles ont été décrites par exemple dans l'ouvrage intitulé "Hydrocarbon Resins" de R. Mildenberg, M. Zander et G. Collin (New York, VCH, 1997, ISBN 3-527-28617-9) dont le chapitre 5 est consacré à leurs applications, notamment en caoutchouterie pneumatique (5.5. "Rubber Tires and Mechanical Goods"). De manière connue, ces résines hydrocarbonées peuvent être qualifiées aussi de résines thermoplastiques en ce sens qu'elles se ramollissent par chauffage et peuvent ainsi être moulées.
De préférence, la composition de caoutchouc est dépourvue de résine renforçante, également connue sous le nom de « resin cure » en anglais. Les résines renforçantes sont par exemple décrites dans le document « Compounding and Vulcanization » de R. Rajesh Babu, G. S. Shibulal, Arup K. Chandra et Kinsuk Naskar dans « Advances in Elastomers », pp 83-135, 2013, Edition Springer, ainsi que dans le document WO 0210269 A2. Elles sont connues pour augmenter la rigidité d’une composition de caoutchouc en créant un réseau tridimensionnel dans la composition de caoutchouc après cuisson de la composition de caoutchouc. Les plus connues sont celles qui mettent en œuvre un système à deux composants à base d’un composé phénolique comme un dérivé du phénol ou du résorcinol et d’un donneur de méthylène comme l’hexaméthylènetétramine (HMT).
La composition de caoutchouc contient préférentiellement un système de vulcanisation selon l’un quelconque des modes de réalisation de l’invention. Le système de vulcanisation comprend typiquement du soufre et un accélérateur de vulcanisation.
Dans la configuration de l’unité d’alimentation 10 représentée aux figures 1 et 2, une canne d’aspiration 122 plonge dans le carton 118 en étant maintenue en place grâce à une équerre 124 fixée sur la deuxième paroi latérale 115 de la carcasse 104.
Un troisième conduit 126 relie l’extrémité supérieure de la canne d’aspiration 122 à l’entrée 112A de la pompe 112. Une première partie du conduit 126 s’étend entre la canne d’aspiration 122 et une platine de connexion 128 fixée sur la paroi de fond 110, dans le volume interne V104, alors qu’une deuxième partie de ce conduit s’étend entre la platine 128 et l’entrée 112A de la pompe 112, à l’extérieur du volume interne V104.
Un fourreau 130 est disposé sur la face interne de la paroi 115 tournée vers le volume V104 et configuré pour recevoir la canne d’aspiration 122 lorsqu’elle n’est pas en place sur l’équerre 124 pour plonger dans le carton 118.
Pour la clarté du dessin, les conduits 106, 116 et 126 sont représentés comme reliant directement entre elles les parties 6, 102, 112 et 122 de la station de poudrage 2 à la . Les différentes parties de ces conduits sont visibles sur les inserts A) des figures 2 à 4 et ne sont pas représentées sur les inserts B) de ces figures.
Le réservoir 102 est équipé de moyens connus en soi permettant de fluidiser le produit de revêtement provenant de la pompe 112, de façon à ce qu’il puisse être acheminé aisément et avec un débit contrôlé au, ou à chacun des, pulvérisateur(s) 6. Pour ce faire, le réservoir 102 peut comprendre une plaque poreuse non représentée au-dessus de laquelle est déversé le produit de revêtement en provenance de la pompe 112 et à travers laquelle s’étend un flux d’air dirigé vers le haut, ce qui a pour effet de mettre en suspension le produit de revêtement dans l’air.
Dans la configuration de l’unité d’alimentation 10 représentée aux figures 1 et 2, le carton 118 en place sur le support 120 est disposé sur un côté du volume V104, en étant décalé, parallèlement à l’axe X, par rapport au réservoir 102 et en étant situé en dessous de ce réservoir, le long de l’axe Z. Dans cette configuration, le carton 118 est correctement positionné vis-à-vis de l’équerre 124, en étant situé complètement à l’intérieur du volume V104, pour que la canne d’aspiration 122 puisse plonger dans le volume intérieur de ce carton.
Dans cette configuration, le carton 118 est relativement difficile d’accès. En particulier, si un opérateur devait installer le carton 118 sur le support dans la configuration des figures 1 et 2, il devrait se contorsionner et travailler en partie en porte-à-faux, sauf à pénétrer lui-même dans le volume V104, où il serait gêné par le réservoir 102 et par les équerres 103 et 124 contre lesquelles il pourrait se blesser. En répétant cette opération plusieurs fois par poste de travail, l’opérateur risquerait de se fatiguer prématurément et de souffrir de troubles musculo-squelettiques.
Pour pallier cette difficulté, le support 120 est mobile en rotation autour d’un axe Z120, qui est vertical et parallèle à l’axe Z dans l’exemple des figures. Une rotation est un mouvement simple, aisé à mettre en œuvre avec des moyens connus, tels que des paliers.
L’axe Z120 traverse le plancher 111, de telle sorte que sa portion située entre le plancher 111 et le plafond 113 est située dans le volume interne V104 de la carcasse 104. Ceci confère une bonne compacité à l’unité d’alimentation 10.
Le support 120 peut ainsi passer de la position représentée aux figures 1 et 2 à celle représentée à la , dans laquelle le support 120 dépasse à l’extérieur du volume V104, à travers l’ouverture O104, de telle sorte qu’un carton 118 est également disposé au moins en partie à l’extérieur du volume V104 en étant facilement accessible pour un opérateur, pour charger un carton sur le support 120 ou décharger un carton du support 120. Cette position est donc une position de chargement/déchargement du support 120 avec des contenants qui, dans ce mode de réalisation, sont des cartons 118.
Le passage du support 120 de sa position de transfert des figures 1 et 2 à sa position de chargement/déchargement de la est réversible. Il peut avoir lieu dans les deux sens.
Pour faciliter le travail de l’opérateur et la mise en rotation du support 120 autour de l’axe Z120, le support 120 est équipé de deux poignées 132 et 134 qui s’étendent vers le haut à partir du support, en particulier jusqu’au-dessus d’un carton en place sur le support. Compte tenu de leur géométrie, les poignées sont aisément accessibles, sans nécessité de se courber pour l’opérateur. Elles permettent d’exercer sur le support 120 un couple d’entrainement en rotation de ce support autour de l’axe Z120, sans devoir se pencher de façon importante. Ce couple peut être exercé dans le sens de la flèche R1 à la , pour passer de la position de chargement/déchargement la position de transfert, ou dans le sens de la flèche R2 à la , pour passer de la position de transfert à la position de chargement/déchargement.
Le support 120 prend donc, en fonction de son orientation autour de l’axe Z120, une première position de chargement/déchargement du carton 118 sur le support 120, qui est représentée à la , et une deuxième position de transfert du produit de revêtement, qui est représentée aux figures 1 et 2.
Le travail de l’opérateur s’en trouve facilité car l’accès au support 120 pour y déposer le carton 118 contenant le produit de revêtement pulvérulent est facilité dans la position de chargement/déchargement de la , alors que le carton 118 et le support 120 ne dépassent pas à l’extérieur du volume 104 dans la position de transfert du support 120, ce qui est avantageux en termes de sécurité et en termes de compacité de l’unité d’alimentation 10, donc de la station de poudrage 2.
En pratique l’angle α de rotation du support 120, dans le sens anti-trigonométrique en vue de dessus représentée sur les inserts B) des figures 2 et 3, entre ses première et deuxième positions peut être compris entre 100 et 180°, de préférence entre 120° et 160°, de préférence encore de l’ordre de 135°. En variante, la rotation du support 120 entre ses première et deuxième positions peut être effectuée dans le sens trigonométrique en vue de dessus pour atteindre le même point. Dans ce cas, l’angle de rotation du support a une valeur égale à la différence entre 360° et la valeur de l’angle dans le cas d’une rotation dans le sens anti-trigonométrique.
Avantageusement, une troisième position est prévue pour le support 120. Cette troisième position est représentée à la . Dans cette troisième position, le carton 118 est situé en dessous du réservoir 102, ce qui permet de purger le réservoir en laissant tomber le produit de revêtement pulvérulent qu’il contient par gravité dans le carton 118. Une vanne manchon de purge 105 est prévue en partie basse du réservoir 102 et permet de contrôler la décharge des reliquats de produit de revêtement présents dans le réservoir 102, à travers une ouverture contrôlée par la vanne manchon 105, vers le carton 118 en place sur le support 120 dans sa troisième position.
SURVEILLANCE DE L’EMPREINTE CARBONE DES RECHARGES D’UNE BATTERIE D’UN VÉHICULE Domaine technique de l’invention L’invention concerne les véhicules comprenant une batterie rechargeable par connexion temporaire à une source d’alimentation, et plus précisément la surveillance de l’empreinte carbone des recharges de telles batteries.
Etat de la technique Certains véhicules, éventuellement de type automobile, comprennent un connecteur de recharge et une batterie couplée à ce dernier et propre à être rechargée par de l’énergie électrique issue d’une source d’alimentation externe connectée temporairement à ce connecteur de recharge.
Chaque source d’alimentation (externe), qu’il s’agisse d’une borne de recharge ou d’une prise couplée au secteur, fournit de l’énergie électrique ayant une empreinte carbone (liée à la génération de CO 2 pour la produire et l’acheminer) qui varie selon son mode de production et/ou son fournisseur, possiblement temporairement. De ce fait, l’empreinte carbone de la recharge d’une batterie de véhicule peut notablement varier temporellement et/ou d’une source d’alimentation à une autre, y compris au sein d’une même région.
Il s’avère (très) difficile et/ou chronophage pour l’usager d’un véhicule d’estimer l’empreinte carbone de chaque recharge de la batterie de son véhicule. C’est pourquoi il est difficile pour un usager de réduire l’empreinte carbone des recharges qu’il effectue avec son véhicule.
Il existe certes des solutions permettant de contrôler une recharge en fonction du coût de l’énergie électrique utilisable et/ou de la capacité d’alimentation du réseau d’alimentation électrique alimentant la source d’alimentation à laquelle est temporairement connecté un véhicule (par exemple cette capacité peut être notablement plus grande pendant les heures dites « creuses »). Un tel contrôle peut notamment permettre d’éviter le démarrage d’au moins une centrale électrique d’appoint ayant une empreinte carbone possiblement (très) élevée.
Il existe aussi des fournisseurs garantissant la fourniture d’un ratio prédéfini d’énergie électrique dite « verte », mais il n’est pas toujours possible d’effectuer une recharge au niveau d’une source d’alimentation alimentée par un tel fournisseur, d’autant plus que dans le cas d’une borne de recharge le fournisseur n’est généralement pas indiqué.
Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet un procédé de surveillance destiné à être mis en œuvre dans un véhicule comprenant un connecteur de recharge et une batterie propre à être rechargée par de l’énergie électrique issue d’une source d’alimentation connectée temporairement à ce connecteur de recharge.
Ce procédé de surveillance se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle on détermine après chaque connexion à une source d’alimentation une première information représentative d’une empreinte carbone de l’énergie électrique qu’elle fournit, puis on fournit à un usager du véhicule une seconde information représentative de cette première information déterminée afin qu’il décide, ou non, de réaliser une recharge.
Grâce à l’invention, l’usager peut désormais prendre sa décision en connaissance de l’empreinte carbone de la recharge qu’il est sur le point de lancer, juste après qu’il ait effectué la connexion de la source d’alimentation au connecteur de recharge de son véhicule et sans avoir à effectuer des recherches d’informations, ce qui est particulièrement avantageux.