INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- détermination d’un jeu d’au moins deux paramètres de correction pour l’ensemble des N images acquises par le module de traitement, le jeu de paramètres de correction comprenant une valeur de gain et une valeur d’offset.
Afin de minimiser la fonctionnelle, un jeu de deux paramètres est directement déterminé à partir des N images acquises. L’ensemble des N images est pris en compte pour déterminer le jeu de paramètres. Dans cette réalisation la fonctionnelle peut être définie par :
Le système comprend également un module de traitement (non représenté sur la figure) agencé et/ou programmé pour déterminer au moins un paramètre de correction de bruit fixe à partir des N images acquises par le capteur d’images, l’au moins un paramètre de correction minimisant une fonctionnelle, et de corriger le bruit fixe dans chacune des N images acquises à partir de ladite estimation de l’au moins un paramètre de correction déterminé.
On va décrire, en référence à la , un ordinogramme du procédé de l’invention selon un mode de réalisation.
Le procédé de correction de bruit fixe dans au moins une image comprend trois étapes (E1 à E3). L’étape E1 correspond à une acquisition par le capteur d’images 1 de N images sensiblement distinctes et régulières, de sorte que la combinaison des images distinctes forme un panorama d’une scène environnante, le bruit fixe compris dans chacune des N images acquises étant sensiblement identique. L’acquisition des images est traitée de la même manière que celle présentée .
L’étape E2 correspond à la détermination d’au moins un paramètre de correction de bruit fixe par un module de traitement 2 à partir des N images acquises, l’au moins un paramètre de correction minimisant une fonctionnelle.
Selon un premier mode de réalisation, le module de traitement 2 est configuré pour directement déterminer au moins un paramètre de correction de bruit fixe en minimisant une fonctionnelle. Le module de traitement 2 est alors configuré pour estimer un jeu de paramètres pour l’ensemble des N images acquises, le jeu de paramètres comprenant une valeur de gain et une valeur d’offset.
La fonctionnelle retourne un nombre, souvent défini positif, qui est lié à la quantité de bruit fixe présent dans le groupe des N images acquises considéré. L’objectif est de diminuer cette valeur pour éliminer le bruit fixe. La fonctionnelle varie selon les paramètres de corrections définis (offset, gain, etc.). La valeur de la fonctionnelle correspond à la valeur d'une fonction liée à la quantité de bruit présente dans l'image dans laquelle ces corrections sont appliquées. Le jeu de paramètres de correction déterminés par le module de traitement 2 vient minimiser cette fonctionnelle.
En pratique, la fonctionnelle est souvent composée d’un terme d’attache aux données et d’un terme de régularisation. Le choix des deux termes reflète des hypothèses de régularité faites sur les scènes que l’on s’attend à observer en pratique. Ici, un terme de “variation totale” est utilisé comme terme de régularisation, et une pénalisation quadratique, sur la norme des corrections gains (moins un) et offsets estimés, comme attache aux données. Le terme de régularisation, basé sur la variation totale, reflète que l’image , après correction , doit donner une image dont la variation totale sera faible. Le terme d’attache aux données reflète que les intensités des images et doivent être proches, et donc que le gain doit être proche de 1 en chaque pixel et l’offset proche de 0. Ainsi, des paramètres de correction sont appliqués à l’image, ici un paramètre d’offset (d’ordre 0) et un paramètre de gain (d’ordre 1). Les paramètres qui minimisent ladite quantité sont recherchés.
Ici, plusieurs images sont à disposition (l’indice d’image i allant de 1 à N), un seul jeu de paramètres gain et offset est déterminé pour l’ensemble des images (le bruit fixe est supposé fixe sur ce jeu d’images acquises). Les variations totales sont sommées pour les différentes images car l’ensemble des images doivent avoir leurs discontinuités diminuées par la bonne correction de bruit fixe. D’autres méthodes d’agrégation pourraient aussi être utilisées comme le minimum ou la médiane.
Nous obtenons alors la fonctionnelle :
Le bruit fixe variant légèrement avec le temps, les paramètres correctifs sont donc mis à jour pour un nouveau groupe d’images. A chaque fois, les paramètres de corrections sont estimés à partir de plusieurs images. On entend par « nouveau groupe » un lot de N images acquises lors d'une rotation par le capteur d’images. Une fois la correction estimée pour N images, on suppose que, pour les N images suivantes, le bruit fixe aura très peu changé. On peut donc répartir des paramètres de correction déterminés et les adapter.
Dans ce mode de réalisation, ou d’autres, afin de minimiser la fonctionnelle et d’obtenir les paramètres de correction, plusieurs techniques peuvent être utilisées, par exemple :
- une méthode itérative d’optimisation,
- une méthode avec un apprentissage machine, où une fonction est apprise pour produire directement une bonne approximation de solution de la minimisation de la fonctionnelle. Cette fonction prendra en entrée les N images et soit retourne les paramètres de correction, soit directement les N images corrigées (l’estimation des paramètres étant alors considérée comme implicite).
Selon un deuxième mode de réalisation, le module de traitement 2 est configuré pour déterminer au moins un paramètre de correction de bruit fixe à partir des N images acquises via une implémentation directe.
Ce mode de réalisation consiste à prendre chacune des images acquises individuellement et à appliquer un traitement équivalent à un filtre passe-haut sur chacune des N images acquises. Plus précisément, ce filtre passe haut consiste à prendre, pour chaque pixel de l’image acquise, la valeur médiane de ses huit pixels voisins directs et à la soustraire à la valeur du pixel en question. Le résultat du filtre passe-haut sur chaque image contient plusieurs composantes, tels que la différence naturelle du contenu de la scène en chaque pixel par rapport aux voisins et le bruit composé d’une composante temporellement dépendante (bruit fixe) et d’une composante temporellement indépendante (bruit photonique et électronique). Dans d’autres modes de réalisation, un certain nombre d’autres filtres alternatifs sont possibles. Par exemple, pour la première étape de détermination, on peut utiliser la soustraction de la moyenne des voisins ou la soustraction de tout autre filtre passe-bas (ce qui est équivalent à appliquer un filtre passe-haut). De l’apprentissage machine peut également être utilisé pour prédire indépendamment sur chaque image la correction en chaque pixel.
Selon le mode de réalisation décrit, l’étape E2 comprend également une étape de filtrage des N images traitées pour extraire au moins un paramètre de correction commun à chacune des N images acquises. Le filtrage permet de réduire fortement la contribution des scènes observées, ce qui implique que les scènes doivent correspondre à des scènes variées. C’est le cas ici puisque, selon l’invention, un capteur d’images rotatif est utilisé, chaque image acquise couvrant un angle de vue différent et avec peu de recouvrement avec l’image précédente. Le résultat de l’étape de traitement avec un filtre passe-haut sur chaque image acquise est donc filtré pour produire une unique image, soit une unique estimation en chaque pixel. Plus précisément, un médian en chaque pixel de l’ensemble des images est réalisé, récupéré et fait office de paramètre de correction. Ce second filtrage a pour effet de réduire fortement en chaque pixel la contribution du bruit temporellement indépendant et des scènes observées, alors que le bruit fixe est conservé. Le paramètre de correction commun correspond donc à une estimation du bruit fixe présent dans les images acquises. Dans d’autres modes de réalisation, d’autres filtres que celui présenté dans ce mode de réalisation sont envisageables comme moyenner après retrait des éléments au-delà des quantiles extrêmes ou filtrer la valeur apparaissant le plus.
L’utilisateur 3 peut notamment compléter les autres cellules 54b-54e avec respectivement les informations suivantes : l’adresse numérique 8, 11 de l’utilisateur 3 sur la chaîne de blocs, en tant que nouveau propriétaire et responsable du jeton non-fongible 2 ; une chaîne de caractères alphanumériques identifiant spécifiquement l’enregistrement de cette entrée 54 ; une chaîne de caractères alphanumériques correspondant à un texte lisible par un utilisateur humain 1, 3, et pouvant notamment être renseigné manuellement par l’utilisateur 3 pour indiquer la nouvelle localisation physique dudit jeton non-fongible (s’il s’agit d’un bien physique) ; le marqueur temporel d’enregistrement de cette entrée 54.
Le procédé peut prévoir, lorsqu’un utilisateur 3 ayant acheté le jeton non-fongible 2 au créateur 1 souhaite le revendre à un autre utilisateur présent sur la chaîne de blocs, d’enregistrer dans une nouvelle entrée 44, 55 de la sous-liste de vente 40a, l’adresse numérique 8, 11 dudit utilisateur sur la chaîne de blocs, en tant que propriétaire actuel du jeton non-fongible 2, et une information sur un montant en cryptomonnaie requis pour l’achat dudit jeton non-fongible audit propriétaire actuel.
Pour ce faire, le terminal 6 comprend des moyens pour permettre à l’utilisateur 3 de compléter une nouvelle entrée 44, 55 pour revendre le jeton non-fongible 2, de manière similaire à la première entrée 41 remplie par le créateur 1 lors de la première mise en vente dudit jeton non-fongible.
Ensuite, lors d’un achat ultérieur de ce jeton non-fongible 2 par un autre utilisateur, le créateur 1 percevra un montant rationnel de rétribution prélevé sur le montant total de l’achat, et calculé à partir de la valeur de rétribution qu’il a initialement renseignée dans la cellule 43b de l’entrée 38 relative à ce jeton non-fongible 2 dans la liste d’indexation 39.
De façon avantageuse, le procédé prévoit en outre, lorsqu’au moins deux utilisateurs 3 souhaitent acheter un même jeton non-fongible 2 du créateur 1 : d’enregistrer pour chaque utilisateur 3, dans respectivement une entrée 44, 55 de la sous-liste 40a de vente dudit jeton non-fongible, l’adresse numérique 8, 11 dudit utilisateur sur la chaîne de blocs, associé à une information sur un montant en cryptomonnaie proposé par ledit utilisateur pour ledit achat ; après expiration d’un délai d’achat préalablement fixé par l’actuel propriétaire du jeton non-fongible 2, par exemple le créateur 1 lui-même dans le cas d’une première vente, et renseigné dans la cellule 41h de la première entrée 41 de ladite sous-liste, finaliser l’achat dudit jeton non-fongible avec l’utilisateur 3 dont le montant en cryptomonnaie proposé est le plus élevé.
Cette option est notamment accessible en remplissant, dans la première entrée 41 de la sous-liste de vente 40a, la cellule 41e relative au code de vente avec le code « 2 », correspondant à une mise aux enchères du jeton non-fongible 2. Ainsi, les utilisateurs 3 souhaitant acheter le jeton non-fongible 2 peuvent remplir chacun, et ce jusqu’à expiration du délai d’achat, au moins une entrée 44, 55 pour proposer un montant d’achat en cryptomonnaie, qui doit être supérieur à la fois au montant de départ fixé dans l’entrée 41 (cellule 41f), qui peut notamment être nul, et au montant proposé dans l’éventuelle entrée 44 précédemment renseignée par un autre utilisateur 3.
Pour ce faire, l’architecture comprend au moins deux terminaux 6 (non représentés) comprenant des moyens pour permettre à respectivement un utilisateur 3 présent sur la chaîne de blocs d’acheter des jetons non-fongibles 2 du créateur 1, et le terminal 5 dudit créateur (ou d’un propriétaire actuel de jetons 2 dudit créateur) comprend des moyens pour permettre audit créateur (ou propriétaire actuel) de fixer un délai d’achat pour ses jetons non-fongibles 2, par exemple en remplissant la cellule 41h, 44h, 55h dans une entrée 41, 44, 55 des sous-listes de vente 40a respectives desdits jetons non-fongibles, comme développé précédemment.
Chaque terminal 6 comprend en outre des moyens pour, lorsque leurs utilisateurs 3 respectifs souhaitent acheter un même jeton non-fongible 2, enregistrer les informations requises dans respectivement une entrée 44, 55 de la sous-liste de vente 40a correspondante, puis pour permettre à l’utilisateur 3 dont le montant en cryptomonnaie proposé est le plus élevé de finaliser cet achat après expiration du délai fixé par le créateur 1 (ou propriétaire actuel) dudit jeton non-fongible.
En particulier, les entrées 41, 44, 55 ne peuvent pas être modifiées tant que le délai d’achat n’a pas expiré, et les utilisateurs 3 participant à la vente peuvent changer leur adresse numérique 8, 11 de paiement en complétant une nouvelle entrée, avec un montant d’achat proposé conforme.
Le coffre-fort numérique de gestion 16 peut être programmé pour : pour chaque entrée 44, 55 de proposition d’achat renseignée dans la sous-liste de vente 40a, prélever le montant proposé depuis l’adresse numérique 8, 11 renseignée par l’utilisateur 3 dans la cellule 44f, 55f correspondante ; si une nouvelle entrée 44, 55 est remplie avec une proposition de montant d’achat supérieure à celle renseignée dans l’entrée 44 précédente, annuler la vente correspondant à l’entrée précédente 44 en reversant le montant prélevé à l’adresse numérique 8, 11 de paiement renseignée dans ladite entrée précédente ;
et répéter ces opérations tant que le délai d’achat renseigné dans l’entrée 41, 44, 55 n’a pas expiré.
Ensuite, après expiration du délai d’achat, le créateur 1 (ou le propriétaire actuel) du jeton 2 acheté, ou l’utilisateur 3 ayant remporté l’enchère, peut requérir le versement du paiement audit créateur (ou audit propriétaire actuel), afin que le coffre-fort de gestion 16 reverse le montant prélevé lors de la dernière enchère sur le jeton de paiement dudit créateur (ou dudit propriétaire actuel).
En particulier, lorsqu’un utilisateur 3 autre que le créateur 1 revend un jeton non-fongible 2 aux enchères, le procédé peut prévoir en plus de verser le montant rationnel de rétribution sur le jeton de paiement du créateur 1, et verser le reste du montant total payé par l’acheteur dudit jeton à l’adresse numérique 8, 11 du revendeur.
procédé d’obtention d’une grille de données représentatives d’une scène dynamiquement représentée, dispositif et programme correspondant. Domaine
L’inventions se rapporte au domaine des appareils à vision par ordinateur et des appareils autonomes en général interagissant avec leur environnement, comme un robot ou un véhicule autonome. Pour ces appareils, la capacité à percevoir avec précision et à modéliser sous une forme pertinente son environnement est une tâche essentielle. Que ce soit pour la navigation, la conscience des collisions, la planification des intentions ou la cartographie, cette étape de perception est un défi, en termes de précision, de complexité et de gestion de l’incertitude.
Plus précisément, l’invention se rapporte à un traqueur de grille d’état dynamique générique et à un procédé correspondant, qui filtre les états des cellules et déduit la dynamique de la scène captée par un ou plusieurs capteurs grâce à l’interaction d’un modèle statique, basé sur une grille, et d’un modèle dynamique, basé sur des particules.
Pour le moteur à combustion interne, le filtre comporte uniquement un élément de filtration de particules. En effet, le moteur à combustion interne est beaucoup moins sensible aux polluants gazeux de l’air.
De ce fait, le filtre à air du moteur à combustion interne est beaucoup moins onéreux à remplacer que le filtre à air de la pile à combustible.
L’invention propose un groupe motopropulseur de véhicule automobile comportant :
- une pile à combustible alimentée en air par un circuit d’alimentation comportant un premier filtre à air, dit filtre de pile à combustible ;
- un moteur à combustion interne qui est alimenté en air par un circuit d’admission comportant un deuxième filtre à air, dit filtre de moteur ;
- une conduite de dérivation qui raccorde le circuit d’admission, en aval du filtre de moteur, avec le circuit d’alimentation en amont du filtre de pile à combustible ; et
- des moyens commandés d’orientation du flux d’air du circuit d’admission alternativement vers le moteur à combustion ou vers le circuit d’alimentation via la conduite de dérivation.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le circuit d’alimentation comporte une vanne de fermeture qui est agencée en amont de la jonction avec la conduite de dérivation et qui est commandée entre au moins un état ouvert et un état fermé.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le filtre de moteur comporte au moins un élément de filtration de particules.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le filtre de pile à combustible comporte au moins un élément de filtration de particules.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le filtre de pile à combustible comporte au moins un élément adsorbant réalisé en un matériau adsorbant, tel que du charbon actif.
Selon une autre caractéristique de l’invention, l’élément de filtration de particules et l’élément adsorbant du filtre de pile à combustible sont intégrés dans une cartouche commune.
Selon une autre caractéristique de l’invention, les moyens commandés d’orientation du flux d’air comportent une vanne à trois voies qui est agencée à la jonction entre le circuit d’admission et la conduite de dérivation.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le circuit d’admission comporte un compresseur d’air, dit compresseur de moteur, qui est agencé en aval de la jonction avec la conduite de dérivation.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le circuit d’alimentation comporte un compresseur d’air, dit compresseur de pile à combustible, qui est agencé en aval du filtre de pile à combustible.
6 Ecrou de précontrainte
Raccord à limiteur de couple DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un raccord pour réunir deux conduites avec un couple de serrage prédéterminé comprenant un premier embout fixé à une première conduite, un deuxième embout fixé à une seconde conduite à réunir, le premier embout muni d’une collerette de prise d’outil étant terminé par un filetage et une surface d’étanchéité, le deuxième embout a une collerette terminée par une surface d’étanchéité destinée à être appliquée contre la surface d’étanchéité du premier embout, un écrou engagé librement sur le deuxième embout derrière sa collerette et vissé sur l’extrémité filetée du premier embout en tirant la collerette pour appliquer sa lèvre d’étanchéité contre la surface d’étanchéité du premier embout et réaliser l’étanchéité avec une contrainte déterminée.
Chaque poulie 200 peut être en un matériau choisi, de manière non limitative, parmi un acier, un aluminium ou un plastique. Chacun de ces matériaux possède des propriétés en termes de résistance mécanique, densité ou coût qui peuvent être adaptées à des applications prédéfinies.
Chaque rangée circonférentielle de dentures 210, 210’ comporte en outre des creux de dents 212 ayant une profondeur P1. Avantageusement, cette profondeur P1 est supérieure à la hauteur H1 des dents transversales 112, 112’ de la courroie 100.
La rainure circonférentielle 220 de chaque poulie 200 a par ailleurs une profondeur P2. Avantageusement, cette profondeur P2 est supérieure à la hauteur H2 des dents longitudinales 144.
Les dentures de chacune des rangées circonférentielles de dentures 210, 210’ peuvent être réparties avec un pas de 8 mm, 11 mm ou 14 mm.
On comprend donc qu’il existe un jeu 230 entre le sommet de chaque dents 112, 112’, 114, 114’ et, d’une part, le creux de dents 210 des poulies 200 et, d’autre part, le fond de la rainure 220. Ce jeu 230 présente l’avantage d’être un moyen d’évacuation des corps étrangers, comme de la boue, de l’eau ou des cailloux, qui pourraient, en fonctionnement, s’insérer dans l’ensemble 300, et plus particulièrement entre une poulie 200 et la courroie 100. Ces corps étrangers étant évacués plus facilement, les risques d’usure de la courroie 100 s’en trouvent diminués.
À la lumière de ce qui a été décrit dans ce qui précède, il apparaît clairement que la courroie selon l’invention permet une amélioration du couple transmissible par la courroie et sa stabilité. En effet, en utilisation, la surface de contact entre les dents transversales et longitudinales de la courroie et les dents de la poulie est élevée grâce aux formes des dents de la courroie. Cette surface de contact élevée et la présence de câblés améliorant le module de traction de la courroie, le couple transmissible peut être maîtrisé ainsi que les niveaux de déformation de la courroie, ce qui diminue l’usure de la courroie dans le temps, et donc améliore sa durée de vie. En outre, les dents longitudinales permettent de guider la courroie sur la poulie et ainsi d’éviter un déplacement latéral de celle-ci.
Un autre avantage est de permettre, lorsque la courroie est montée sur une poulie de l’ensemble selon l’invention, d’évacuer les éléments extérieurs pouvant s’insérer dans les creux de dents de la poulie, comme par exemple de l’eau, de la terre, de la boue ou encore des cailloux.
Cette surface 240 forme un radiateur thermique. La surface 240 peut être par exemple plane, et peut par exemple s’étendre selon une surface radiative rectangulaire.
La surface 240 radiative permet d’augmenter l’évacuation thermique de l’organe de pincement 200, et ainsi augmenter la chaleur évacuée du câble 100.
Quelle que soit la variante de réalisation, chaque organe de pincement 200 peut par exemple comprendre une surface 240 formant radiateur thermique.
La surface 240 radiative peut par exemple être munie d’un réflecteur optique solaire. Un tel réflecteur est particulièrement adapté à une utilisation de l’arrangement de câble à l’extérieur d’un engin spatial, de manière à éviter l’absorption de rayonnements solaires et éviter un réchauffement par les rayons solaires.
Quelle que soit la variante de réalisation, l’organe de pincement 200 peut par exemple être revêtu d’un revêtement possédant une émissivité déterminée. Cette émissivité est par exemple supérieure à l’émissivité de la gaine extérieure 110.
Ce revêtement comprend par exemple de l’oxyde d’aluminium. Ce type de revêtement peut être appliqué par exemple par oxydation anodique lorsque l’organe de pincement 200 est en aluminium.
En variante, le revêtement est par exemple une peinture présentant une forte émissivité.
Lorsque l’arrangement 300 de câble est destiné à une utilisation à l’extérieur d’un engin spatial, la peinture est par exemple choisie de sorte à avoir en outre une faible absorption solaire. Par exemple, une peinture blanche peut être choisie.
L’émissivité du câble est par exemple de 0.2. L’émissivité du revêtement est par exemple supérieure ou égale à 0.2, préférentiellement supérieure ou égale à 0.5, ou encore plus préférentiellement supérieure ou égale à 0.8.
De manière générale, le nombre d’organes de pincement 200 utilisés dans l’arrangement 300 de câble est choisi selon les besoins de la mission.
Un espacement entre deux organes de pincement 200 consécutifs sur le câble 100, correspond par exemple à 6 à 10 fois le diamètre du câble 100.
Comme illustré à la , l’organe de pincement peut également réaliser la fonction de maintien. L’organe de pincement comprend par exemple deux bras 20a et 20b. Les deux bras sont d’une part reliés par une extrémité à la structure 21 de l’engin spatial et d’autre part serrés l’un contre l’autre par leur autre extrémité, par un élément de serrage 23, afin de réaliser la fonction de pincement. Les bras peuvent par exemple présenter une élasticité. Les deux bras peuvent par exemple être fixés par une de leurs extrémités, à la structure de l’engin spatial. Selon une variante, un des bras peut par exemple être mobile en rotation par rapport à la structure 21 de l’engin spatial, l’autre bras étant fixé à cette structure.