INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En outre, de préférence, le corps de boîtier mâle 22 est pourvu sur la paroi périphérique 38 d’un bourrelet 42 annulaire d’encliquetage propre à coopérer avec une rainure interne complémentaire 44 formée à l’intérieur du corps de boîtier femelle 32.
Ces connecteurs 20 et 30 sont représentés dans une configuration désaccouplée sur les figures 2 et 3 dans laquelle le connecteur mâle 20 et le connecteur femelle 30 sont éloignés l’un de l’autre et dans une configuration accouplée sur les figures 1 et 4 dans laquelle le connecteur mâle 20 et le connecteur femelle 30 sont enfichés l’un dans l’autre.
Conformément à l’invention, le clapet 10 comprend encore un élément de membrane 100 qui est prévu pour s’étendre, axialement, au moins partiellement à l’intérieur du volume interne 18 du boîtier 12.
En particulier, l’élément de membrane 100 comprend un corps ou enveloppe de forme longitudinale divisé selon une direction longitudinale en au moins deux parties fonctionnelles, une partie proximale 102 de contact avec la paroi interne du volume 18 et une partie distale 104 de guidage et de centrage de l’élément 100 à l’intérieur du volume 18 du boîtier 12.
Le corps de l’élément de membrane 100 présente une section transversale décroissante entre la partie proximale 102 et la partie distale 104. Le corps de l’élément 100 présente par exemple une forme générale de cloche. La partie proximale 102 est élastiquement déformable et configurée pour entrer en contact de manière étanche avec la paroi interne axiale 17 du volume 18 du boîtier.
Selon l’invention, la partie de contact 102 est élastiquement déformable radialement entre une position au repos d’étanchéité par contact contre une région de contact de la paroi axiale 17 du volume 18 du boîtier 12 et une position déformée d’ouverture fluidique dans laquelle le fluide peut s’écouler autour et le long de l’élément de membrane 100, dans le sens passant F entre l’entrée 14 et la sortie 16.
De préférence, comme cela est illustré sur les figures, l’élément de membrane 100 est pourvu dans sa partie distale 104 d’une tête, de forme générale conique, et est prolongée dans sa partie proximale 102 par une jupe annulaire tronconique qui s’évase en direction de la sortie 16.
De préférence, la partie distale 104 est de section transversale pleine et se prolonge par la partie proximale 102 de section transversale creuse conférant un profil à section longitudinale en forme générale de V dans la partie proximale 102.
Dans la position de repos, la partie de contact 102 vient naturellement en contact circonférentiel avec la paroi axiale périphérique interne 17 du volume interne 18 du boîtier 12, dans ladite région de contact, afin de venir créer un contact étanche au fluide de l’élément de membrane 100 avec la paroi périphérique interne 17. Par exemple, le contact de la membrane 100 et de la paroi 17 est réalisé en force.
Dans le sens passant F, l’élément de membrane 100 adopte la position d’ouverture fluidique : la pression du fluide sur la partie de contact 102 dans le sens passant vient déformer la partie de contact 102 qui se replie radialement vers l’intérieur de telle sorte que la partie de contact 102 se décolle de la paroi périphérique 17 permettant au fluide de s’écouler, autour de l’élément de membrane 100.
L’invention concerne également une installation de refroidissement et/ou de liquéfaction d'un flux de fluide utilisateur, notamment du gaz naturel liquéfié, comprenant un réfrigérateur cryogénique, c'est-à-dire fonctionnant à une température comprise entre moins 100 degrés centigrade et moins 273 degrés centigrade, le réfrigérateur cryogénique étant du type à fluide de cycle et comprenant un circuit de travail formant une boucle et contenant le fluide de cycle, le réfrigérateur comprenant un échangeur de refroidissement et étant configuré pour produire une puissance froide déterminée utilisée pour extraire de la chaleur au flux de fluide utilisateur par échange de chaleur avec le fluide de cycle circulant dans le circuit de travail, le circuit de travail formant un cycle comprenant en série: un mécanisme de compression du fluide de cycle, un mécanisme de refroidissement du fluide de cycle, un mécanisme de détente du fluide de cycle et un mécanisme de réchauffement du fluide de cycle, l'installation comprenant au moins un réservoir de fluide utilisateur, une conduite de circulation configurée pour guider un flux de fluide utilisateur à refroidir d’au moins un réservoir vers l'échangeur de refroidissement du réfrigérateur en vue d’un échange thermique, l’installation étant configurée pour réaliser un abaissement déterminé de la température du flux de fluide utilisateur dans l'échangeur de refroidissement avant son renvoi dans au moins un réservoir, l’installation comprenant un système de détection d’un éventuel encrassement de l’échangeur de refroidissement provoqué par une solidification de composants de fluide utilisateur dans l’échangeur de refroidissement et un dispositif de contrôle du niveau d’abaissement de la température du flux de fluide utilisateur dans l'échangeur de refroidissement, le dispositif de contrôle étant configuré pour permettre une diminution de l’abaissement de la température en cas de détection d’un tel encrassement, le dispositif de contrôle comprenant un organe de régulation du débit et/ou la température du flux de fluide utilisateur admis à circuler dans l’échangeur de refroidissement.
Selon d’autres particularités possibles : le mécanisme de détente du fluide de cycle comprend un ensemble de turbine(s) de détente dont une turbine la plus froide qui détend et refroidit le fluide de cycle avant son passage dans l’échangeur de refroidissement, l’installation étant configurée, en cas d’absence d’encrassement de l’échangeur de refroidissement, pour maintenir le différentiel de température du flux de fluide utilisateur entre l’entrée et la sortie l’échangeur de refroidissement égal au différentiel de température du fluide de cycle entre l’entrée et la sortie de la turbine la plus froide, en cas d’encrassement de l’échangeur de refroidissement, le dispositif de contrôle est configuré pour abaisser le différentiel de température du flux de fluide utilisateur entre l’entrée et la sortie l’échangeur de refroidissement en dessous du différentiel de température du fluide de cycle entre l’entrée et la sortie de la turbine la plus froide, l’installation comporte au moins une pompe configurée pour envoyer un flux de fluide utilisateur à refroidir d’au moins un réservoir vers l'échangeur de refroidissement du réfrigérateur en vue d’un échange thermique, l’organe de régulation du débit et/ou la température du flux de fluide utilisateur admis à circuler dans l’échangeur de refroidissement étant configuré pour augmenter le débit de la ou d’au moins une pompe et/ou pour mettre en marche au moins une pompe supplémentaire pour augmenter le débit dudit flux, l’installation comporte deux réservoirs distincts de fluide utilisateur et des pompes distinctes respectives, le système de détection d’un éventuel encrassement de l’échangeur de refroidissement comprend au moins un ensemble de capteur(s) parmi : un ensemble de capteur(s) de mesure de la température d’au moins un flux de fluide entre l’entrée et la sortie de l’échangeur de refroidissement, un ensemble de capteur(s) de mesure d’un différentiel de pression du flux de fluide utilisateur entre l’entrée et la sortie de l’échangeur de refroidissement, un capteur de débit du flux de fluide utilisateur circulant dans l’échangeur de refroidissement.
est une vue schématique et partielle illustrant un exemple de structure et de fonctionnement d’un exemple d’installation selon l’invention,
est une vue schématique et partielle illustrant un autre exemple de structure et de fonctionnement d’un exemple d’installation selon l’invention,
est une vue schématique et partielle d’un détail de l’installation illustrant un exemple d’agencement d’échangeurs de chaleur de l’installation selon l’invention,
est une vue schématique et partielle d’un détail de l’installation illustrant un exemple d’agencement de la détection d’encrassement dans un échangeur de chaleur de l’installation selon l’invention,
est une vue schématique illustrant un exemple de variation de la puissance froide produite par le réfrigérateur, des pertes thermiques et de la puissance froide fournie par l’installation en fonction du débit de la pompe de l’installation,
L’installation 100 de refroidissement et/ou de liquéfaction d'un flux de fluide utilisateur est par exemple prévue pour refroidir et/ou sous-refroidir et/ ou liquéfier du gaz naturel d’un ou plusieurs réservoir 5, par exemple sur un bateau.
L’installation 100 comprenant un réfrigérateur 1 cryogénique, c'est-à-dire une machine produisant du froid à une température comprise entre moins 100 degrés centigrade et moins 273 degrés centigrade. Le réfrigérateur 1 cryogénique est du type à fluide de cycle et comprenant un circuit de travail 10 formant une boucle et contenant le fluide de cycle. Le circuit 10 de travail est configuré pour soumettre le fluide de cycle à un cycle thermodynamique amenant ce fluide de cycle à une température cryogénique à au moins une extrémité froide du circuit et qui est utilisée pour transférer une puissance froide à une application à refroidir. Par exemple, le cycle thermodynamique est le cycle de Brayton. Par exemple, le fluide de cycle comprend au moins l’un parmi : de l’hélium, de l’hydrogène, de l’azote, de l’argon…
A cet effet, le réfrigérateur 1 comprend un échangeur 8 de refroidissement et le réfrigérateur 1 est configuré pour produire une puissance froide déterminée utilisée pour extraire de la chaleur au flux de fluide utilisateur par échange de chaleur avec le fluide de cycle circulant dans le circuit 10 de travail (par échange thermique dans l’échangeur 8 de refroidissement).
Le circuit 10 de travail forme un cycle comprenant: un mécanisme 2 de compression du fluide de cycle (comprenant par exemple un ou plusieurs compresseurs en parallèle et/ou en série), un mécanisme 3 de refroidissement du fluide de cycle (par exemple un ou plusieurs échangeurs de chaleur en parallèle et/ou en série), un mécanisme 4 de détente du fluide de cycle (par exemple une ou plusieurs turbine et/ou vannes en série et/ou en parallèle) et un mécanisme 8, 3 de réchauffement du fluide de cycle (par exemple un ou plusieurs échangeurs de chaleur en parallèle et/ou en série). Par exemple le mécanisme 2 de compression, le mécanisme 3 de refroidissement, le mécanisme 4 de détente et le mécanisme 8, 3 de réchauffement du fluide de cycle sont disposés en série dans le circuit de travail.
b/ Un dispositif de poulies/courroies est utilisé: une des poulies porte le gyromètre, l’autre porte le miroir. Le gyromètre voit alors exactement la mesure inertielle de la LdV. On utilise alors cette mesure pour asservir la LdV avec les moteurs orientant les miroirs.
Comme dans la première architecture, la fonction de veille est réalisée en faisant tourner l’axe de gisement sur un tour complet tout en réalisant des prises d’images successives, qui sont ensuite assemblées les unes avec les autres par un algorithme de traitement d’image. On obtient un alors de nouveau un bandeau 2D de la vue à 360°.
Il est possible d’ajouter un cardan supplémentaire permettant la stabilisation en dévers. L’architecture possède alors trois axes de rotation.
En pratique, comme dans la version « Mass-Stabilized », on ajoute un axe gros en gisement tournant à vitesse constante. L’axe fin en gisement, portant le miroir, réalise le mouvement inverse sur une portion de tour (contre rotation). Ceci permet d’éviter le flou pendant la prise d’image.
Une troisième architecture concerne une fusion de capteurs fixes répartis soit une architecture dite « Capteurs fixes répartis ».
Cette architecture consiste en une série de capteurs fixes répartis sur une plate-forme de manière à observer tout l’environnement environnant (360° en gisement).
Contrairement aux autres architectures « Mass-Stabilized » et «Mirror-Stabilized », les caméras ne sont pas stabilisées, ni motorisées. La multiplication des capteurs permet d’avoir une vue d’ensemble à n’importe quel instant, au détriment de la qualité image.
Problème technique Pour les architectures présentées précédemment, il est nécessaire de faire appel à du traitement d’image complexe afin de juxtaposer les images entre-elles. Cette superposition d’images perturbe la qualité de l’image aux points de raccord, surtout lorsque l’architecture ne présente pas de stabilisation en dévers image.
Dans le cas des architectures Mass-Stabilized et Mirror-Stabilized, l’ajout d’une stabilisation en dévers image rend le dispositif final volumineux et coûteux, et est donc souvent peu utilisée. Une architecture à deux cardans est souvent préférée, le dévers image étant corrigé par traitement d’images, au détriment d’une bonne qualité de raccords. De plus, dans le cas de l’utilisation d’un axe de gisement gros tournant à vitesse constante et d’un axe fin en contreréaction, la synchronisation temporelle est primordiale.
L’architecture par capteurs fixes répartis offre des avantages significatifs en termes de réactivités sur des menaces à courte distance et en termes de poursuite sur cibles multiples dans un contexte asymétrique. En revanche, elle souffre soit d’un manque de résolution, soit d’un coût élevé du fait de la multiplication des capteurs (particulièrement les capteurs infrarouge) par rapport aux systèmes en rotation tels que les architectures Mass-Stabilized et Mirror-Stabilized. Ce manque de résolution est aussi la conséquence d’un surdimensionnement du champ vertical nécessaire à la compensation de la perte de champs induite par le dévers image éventuellement causé par le roulis et le tangage du navire. De plus cette architecture est incompatible avec des capteurs actifs (télémètre, illuminateur).
Dans un contexte asymétrique, lorsque les menaces sont multiples et très proche du navire, le positionnement des capteurs crée potentiellement une zone aveugle pour les menaces à courtes distances. Ce dernier point rend encore plus notable le besoin de compensation en site.
Notons qu’une architecture support à trois degrés de liberté pourrait être réalisée à l’aide de systèmes à cardans, c’est-à-dire une architecture sérielle à 3 cardans. Il s’agirait toutefois d’une architecture volumineuse, lourde et onéreuse.
Au vu de l’art antérieur la présente demande propose une architecture support d’un dispositif d’observation à 360° comportant une ou plusieurs caméras, un ou plusieurs capteurs infrarouge, un ou plusieurs lasers et détecteurs lasers associés les uns aux autres ou non, réalisée au moyen d’un robot manipulateur à stabilisation en Azimut, élévation et dévers image, l’azimut étant l’angle de la Ligne de Visée par rapport au nord, l’élévation étant l’angle de la Ligne de Visée par rapport au plan tangent à la surface de la Terre, et le dévers image étant la rotation de l’image selon l’axe de la Ligne de Visée.
Plus précisément la présente divulgation concerne un dispositif de surveillance à 360° comportant un dispositif d’observation à 360° pourvu d’un ou plusieurs caméra, capteurs infrarouge et/ou détecteurs laser monté sur un système support disposé sur un véhicule porteur et comportant un dispositif de traitement d’images numériques configuré pour construire des images à 360° à partir d’une pluralité d’images prises par ledit dispositif d’observation et raccordées les unes aux autres par ledit dispositif de traitement d’images, pour lequel le système support est un système support de compensation des mouvements du véhicule en cap, tangage et roulis et comporte un robot manipulateur de type robot parallèle pourvu de trois bras pourvus chacun d’une extrémité proximale comportant une liaison rotative motorisée, disposées sur un axe commun d’un support, perpendiculaire à un plan longitudinal du véhicule porteur et solidaire dudit véhicule porteur, d’un premier demi-bras et d’un second demi-bras reliés par une articulation centrale et pourvus d’une extrémité distale munie d’une articulation terminale de liaison desdits bras à une plateforme de fixation dudit dispositif d’observation, des moteurs de manœuvre des bras étant positionnés sur une base du support du robot manipulateur et agissant sur les liaisons rotatives des bras sur ledit support.
Selon un premier mode de réalisation, le robot manipulateur est de type manipulateur parallèle sphérique dont les articulations terminales des bras sont disposées à 120° les unes des autres en périphérie de la plateforme et dont les liaisons rotatives motorisées s’étendent dans des directions perpendiculaires audit axe commun.
Selon un second mode de réalisation, le robot manipulateur est de type manipulateur asymétrique et comporte :
Une instance locale de l’IGC comporte :
- une autorité d’enregistrement locale, qui vérifie si un utilisateur est identifié comme un utilisateur légitime du système ;
- une autorité de certification locale, ACL, qui génère et maintient à jour les certificats pour les utilisateurs légitimes; et,
- une autorité de validation locale, qui offre un service de vérification de la validité d’un certificat sur demande d’un serveur.
Selon l’invention, l’instance locale de l’IGC est légère et ne comporte essentiellement que l’ACL. Le rôle autorité d’enregistrement locale revient à vérifier les informations sur l'identité de l'utilisateur. Le rôle d’autorité de validation locale revient à gérer l'enregistrement et la vérification des certificats dans un annuaire LDAP. L’utilisateur qui est promu administrateur du réseau de périphérie en mode déconnecté a les permissions / droits requis pour réaliser les fonctions d’autorité d’enregistrement locale et d’autorité de validation locale.
En conséquence, dans ce qui suit, « instance locale de l’IGC » est « autorité de certification locale » sont essentiellement synonymes.
Ainsi, le réseau de périphérie 14 comporte une ACL1, le réseau de périphérie 16 comporte une ACL2 et le réseau de périphérie 18 comporte une ACL3.
Une autorité de certification locale, comme l’ACL2, mémorise un identifiant de l’ACL, ID_ACL2, une paire de clés de l’ACL (composée d’une clé publique K_ACL2 et d’une clé privée k_ACL2), ainsi qu’un certificat de l’ACL, Certif_ACL2.
Il faut noter qu’une autorité de certification locale est signée par l’autorité de certification centrale, de sorte que la chaine de confiance dans la hiérarchie des autorités de certification soit garantie.
Chaque réseau de périphérie comporte également un ou plusieurs serveurs de bordure, propres à fournir des services prédéfinis à des utilisateurs. Par exemple, le réseau 14 comporte le serveur S1, le réseau 16 comporte un serveur S2 et le réseau 18 comporte un serveur S3 et un serveur S4.
A chaque instant du mode connecté, aucun, un ou plusieurs utilisateur(s) sont connecté(s) à un réseau de bordure.
Par exemple, sur la , un utilisateur U1 et un utilisateur U2 sont connectés au réseau de périphérie 14, un utilisateur U3 au réseau de périphérie 16 et un utilisateur U5 au réseau de périphérie 18.
Pour le moment, l’utilisateur U4 n’est connecté à aucun des réseaux de périphérie.
Sur l’exemple de l’utilisateur U1, l’équipement de l’utilisateur 1 mémorise les informations :
- l’identifiant de l’utilisateur ID_U1, comme par exemple son nom et le code TAC (« Type Allocation Code » ou « code d’allocation type ») de l’équipement que l’utilisateur utilise pour accéder aux ressources ;
- une paire de clés composée d’une clé publique K_U1 et d’une clé privée k_U1 ; et
La illustre plus en détails une alvéole 20 d’un rack de stockage 14. Des paires d’équerres 24 sont solidarisées aux paires de montants 16 de chaque colonne 18 pour séparer les alvéoles 20 les unes des autres selon la direction verticale Z. Chaque alvéole 20 est délimitée inférieurement par deux paires d’équerres 24 successives selon la direction verticale Z. Les réceptacles 22 dans les alvéoles 20 reposent sur une paire d’équerres 24. Les deux équerres d’une paire d’équerres 24 sont assujetties en porte-à-faux des montants 16, orientées l’une vers l’autre. Chaque paire d’équerres est configurée pour soutenir le réceptacle 22, par deux appuis séparés sous le réceptacle.
Chaque réceptacle 22 est reçu dans une ouverture de chargement 26 de l’alvéole 20 pour s’étendre vers un fond 28 de l’alvéole 20. L’ouverture de chargement 26 fait face à l’allée Ai desservant l’alvéole 20. Le fond 28 de l’alvéole 20 est distant de l’allée Ai. Dans l’exemple illustrée, chaque alvéole 20 peut recevoir deux réceptacles 22 l’un derrière l’autre selon la deuxième direction horizontale X2. Dans cet exemple, le fond 28 de l’alvéole 22 correspond à une portion centrale de l’alvéole 20, entre deux allées Ai voisines. Le fond 28 de chaque alvéole 20 est par exemple délimité par un moyen de butée 31, solidaire des équerres 24.
Les réceptacles 22 logés dans les alvéoles 20 sont typiquement des bacs ou des plateaux en matière plastique. Les réceptacles 22 sont typiquement de forme parallélépipédique. Les réceptacles peuvent contenir un ou plusieurs articles de sorte que la masse totale du réceptacle 22 et du ou des articles soit comprise entre 1.5 kg et 30 kg.
Une flotte de véhicules autonomes 30 assure le transport des réceptacles 22 depuis les alvéoles 20 vers un poste de préparation de commande 32. Un exemple de véhicule autonome 30 est illustré à la .
Chaque véhicule autonome 30 est ici du type « à guidage automatique » ou AGV (de l’anglais « Automated Guided Vehicle »). A cet effet, le véhicule autonome 30 comprend une électronique de commande (non illustrée). L’électronique de commande peut recevoir des instructions de réceptacles 22 à collecter et calculer un itinéraire entre la position du véhicule autonome 30 et la position de l’alvéole 20 contenant le réceptacle 22 à collecter. Le véhicule autonome 30 comprend alors un système de guidage 34, en l’occurrence par laser, pour se guider dans l’entrepôt et collecter le réceptacle 22 en question. Alternativement, le système de guidage 34 pourrait comprendre de moyens de suivi de marquage au sol. L’aire de stockage 12 comprend alors un marquage au sol formant un tracé de guidage. Le marquage au sol peut par exemple comprendre des bandes rectilignes selon la première direction horizontale X1 et des bandes rectilignes selon la deuxième direction horizontale X2.
Pour réaliser les déplacements au sol selon les deux directions horizontales X1, X2, chaque véhicule autonome 30 comprend un châssis 36, typiquement de forme parrallélépipédique et un ou plusieurs moyens de roulage 38. Dans l’exemple illustré, le véhicule autonome 30 comprend deux moyens de roulage 38 agencés d’un côté inférieur avant et d’un côté inférieur arrière du châssis 36. Dans ce cas, le véhicule autonome 30 peut comprendre deux roulements latéraux 40 agencés des deux côtés inférieurs latéraux, pour assurer l’équilibre isostatique du véhicule autonome 30. Alternativement, le véhicule autonome 30 peut comprendre quatre moyens de roulage 38, chaque moyen de roulage 38 étant agencé au niveau d’un coin inférieur du châssis 36.
Chaque moyen de roulage 38 comprend une roue 42 présentant un axe de révolution perpendiculaire à la direction verticale et une chape 44 sur laquelle la roue 42 est montée pivotante autour de l’axe de révolution. Des moyens d’entrainement (non illustrés), notamment un ensemble de pignons, permettent d’entrainer en rotation la roue 42 autour de son axe de révolution par rapport au châssis 36. Le véhicule autonome 30 comprend un actionneur relié à chaque moyen d’entrainement. Alternativement, chaque moyen de roulage 38 peut comprendre un actionneur respectif pour actionner les moyens d’entrainement.
Chaque moyen de roulage 38 comprend en outre des moyens de changement de la direction de déplacement (non illustrés). Ces moyens de changement de direction de déplacement comprennent des moyens de pivotement pour pivoter la roue 42 autour d’un axe vertical par rapport au châssis 36. Chaque moyen de roulage 38 comprend ici un actionneur pour actionner les moyens de pivotement. Alternativement, il peut être prévu un actionneur unique pour actionner les moyens de pivotement de chaque ensemble de roulage 38.