Procédé de contrôle du positionnement d’un chariot élévateur autonome par rapport à une charge annulaire à lever et à transporter, ledit chariot comportant une fourche mobile verticalement munie d’au moins un bras, ledit procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend : - une étape d’acquisition (21) d’au moins une image de la charge annulaire par au moins une caméra 3D restituant un nuage de points de coordonnées mesurés dans un repère (R) associé à ladite caméra 3D, ladite caméra 3D étant fixée sur le chariot élévateur autonome en étant centrée par rapport à la fourche et ayant un axe de visée orienté vers l’avant selon un axe longitudinal dudit chariot ; - une étape (23) de traitement numérique de ladite image obtenue à l’étape d’acquisition, comprenant : une sous-étape (23a) de détection d’au moins un cercle (14, 16) localisé sur une face avant de la charge annulaire et correspondant au diamètre extérieur ou au diamètre intérieur de la charge annulaire, une sous-étape (23b) de calcul d’un décalage, dans un plan perpendiculaire à l’axe de visée, entre le centre dudit cercle détecté et le centre de ladite caméra 3D, ledit décalage étant représentatif d’un défaut de centrage du chariot par rapport à la charge annulaire, une sous-étape (23c) de détermination d’un plan correspondant à la face avant de la charge annulaire, et une sous-étape (23d) de calcul de l’angle entre la normale audit plan déterminé et l’axe de visée de ladite caméra 3D, ledit angle étant représentatif d’un défaut d’angle du chariot par rapport à la charge annulaire; et - une étape (25) d’arrêt du chariot si au moins une des valeurs calculées de défaut d’angle ou de défaut de centrage est supérieure en valeur absolue à une valeur limite prédéfinie. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape (23) de traitement numérique comprend en outre des sous-étapes (23f, 23e) de calcul de la profondeur (P) et du diamètre extérieur de la charge annulaire, ladite étape (25) d’arrêt du chariot étant réalisée si les valeurs calculées de la profondeur et du diamètre extérieur de la charge annulaire ne correspondent pas à des valeurs prédéfinies. Procédé selon la revendication 2, comprenant en outre une étape (20) préalable de réception par le chariot d’une mission attribuée comprenant les valeurs prédéfinies de la profondeur (P) et du diamètre extérieur de la charge annulaire à transporter. Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le calcul de la profondeur (P) de la charge annulaire est réalisé à partir du cercle (16) intérieur correspondant au diamètre intérieur de ladite charge annulaire et de diamètre (D 16 ), d’un cercle (17) intérieur localisé sur une face arrière de la charge annulaire et correspondant à une surface intérieure de ladite charge et de diamètre (D 17 ), et de la distance (d) entre ladite caméra 3D et la face avant de la charge selon l’équation suivante : (Eq.1) Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel la profondeur (P) de la charge annulaire est égale à l’écart maximal entre les coordonnées des points d’une surface intérieure de la charge annulaire comprise entre le cercle (16) intérieur correspondant au diamètre intérieur de ladite charge annulaire et de diamètre (D 16 ) et un cercle (17) intérieur localisé sur une face arrière de la charge annulaire et correspondant à une surface intérieure de ladite charge annulaire et de diamètre (D 17 ), ledit écart étant mesuré selon l’axe du repère (R) orienté selon l’axe de visée de ladite caméra 3D. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape d’acquisition (21) comprend les sous-étapes successives suivantes : une première sous-étape d’acquisition d’au moins une image ; une sous-étape d’avancement du chariot vers la charge annulaire d’une distance prédéfinie; une deuxième sous-étape d’acquisition d’au moins une image réalisée lorsque le chariot a parcouru ladite distance prédéfinie. Procédé selon la revendication 6 dépendante de l’une des revendications 2 à 5, dans lequel les sous-étapes (23b, 23d) de calcul du défaut de centrage et du défaut d’angle du chariot par rapport à la charge annulaire sont réalisées après la première sous-étape d’acquisition, et les sous-étapes (23f, 23e) de calcul de la profondeur (P) et du diamètre extérieur de la charge annulaire sont réalisées après la deuxième sous-étape d’acquisition. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la sous-étape (23a) de détection comprend la détection du cercle (16) intérieur correspondant au diamètre intérieur de ladite charge, et du cercle (14) extérieur correspondant au diamètre extérieur de ladite charge annulaire. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape (23) de traitement numérique comprend une sous-étape (23g) de filtrage de ladite image obtenue à l’étape d’acquisition qui est réalisée avant les autres sous-étapes de l’étape (23) de traitement numérique. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape d’acquisition d’image comprend une sous-étape (21a) préalable de calcul d’un gain optimal de ladite caméra 3D utilisé pour l’acquisition d’images. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape d’acquisition (21) de ladite image de la charge annulaire est réalisée par une unique caméra 3D. Chariot (1) élévateur autonome comprenant une fourche (4) mobile verticalement munie d’au moins un bras, au moins une caméra 3D (10) d’acquisition d’au moins une image de données de nuages de points, ladite caméra 3D étant fixée sur le chariot élévateur autonome en étant centrée par rapport à la fourche et ayant un axe de visée orienté vers l’avant selon un axe longitudinal dudit chariot, un module (11) de commande et traitement numérique d’images associé à la caméra 3D (10), un dispositif de télécommunication sans fil (8), ainsi qu’une unité de contrôle (9) dudit chariot configurée pour l’exécution d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11. Chariot selon la revendication 12, dans lequel l’axe de visée de ladite caméra 3D (10) est horizontal et parallèle à l’axe longitudinal dudit bras de la fourche (4). Chariot selon la revendication 12 ou 13, dans lequel l’axe de visée de ladite caméra 3D (10) est situé à une distance inférieure à 100 mm d’un plan horizontal contenant ledit bras de la fourche.