INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Il a été ainsi été démontré, comme cela est illustré dans les exemples qui suivent, une efficacité de cet extrait de de la biomasse de levure de l’espèce Aureobasidium pullulan s seul d’une part et en association avec le C-béta-Dxylopyranoside-2-hydroxy-propane :
- sur le vieillissement des cellules du compartiment épidermique,
- sur la migration des kératinocytes âgés,
- sur les jonctions serrées, et
- sur la différentiation des kératinocytes,
ce qui n’avait jamais été décrit auparavant.
Comme visible en , le câble 40 est compris dans un plan P1 comprenant l'axe O25 de l'articulation 25 afin de ne pas créer de couple parasite sur le segment de bassin 10. Néanmoins, il peut être intéressant de faire passer le câble 40 à l'arrière du point de rotation de la hanche de l’utilisateur 100 si l'on veut créer un couple de rappel du dos (notamment pour assister la flexion du dos de l'utilisateur 100 et donc protéger ses lombaires). Il est possible d'éliminer totalement les couples parasites en abduction en faisant passer le câble 40 par le centre de rotation de l'articulation 25. Une telle réalisation est représentée sur la . La première extrémité 27.1 de la lame ressort 27 comprend une première chape 28 comportant deux premières oreilles 28.1 et 28.2 qui coopèrent à rotation respectivement avec deux deuxièmes oreilles 11.1 et 11.2 d'une deuxième chape 11 La chape 11 comprend une âme 11.3 qui s’étend entre les oreilles 11.1 et 11.2 et qui est reliée à un premier coulisseau 15 de guidage monté à coulissement selon une première direction D1 sur un rail 60 solidaire du segment de bassin 10. La première direction D1 est, ici, sensiblement verticale lorsque le segment de pied 30 repose sur une surface horizontale et que l’utilisateur 100 est en station debout ( ). Les premières oreilles 28.1 et 28.2 viennent en appui contre des faces intérieures des deuxièmes oreilles 11.1 et 11.2 et sont articulées l’une par rapport à l’autre par un arbre 12 qui traverse les oreilles 28.1, 28.2, 11.1 et 11.2 des chapes 28 et 11. Le câble 40 s'étend entre les deux premières oreilles 28.1 et 28.2 dans un alésage transversal 13 de l’arbre 12. La deuxième extrémité 44 du câble 40 comprend un serre-câble 45 qui vient en butée sur l’arbre 12.
Le segment de bassin 10 comprend une interface 70 pour le port d'une charge 71 utile.
En référence à la , le membre inférieur 1 comprend un dispositif 80 de débrayage pour sélectivement autoriser un mouvement de translation de la première articulation 25 relativement au segment de bassin 10. Le dispositif 80 comprend un deuxième coulisseau 81 de blocage qui coopère avec le rail 60. Le coulisseau 81 est, ici, relié au coulisseau 15 par une première extrémité 82.1 d’un premier bras 82 coudé monté à rotation sur le coulisseau 15 autour d’un axe O82 sensiblement orthogonal à la direction D1. La deuxième extrémité 82.2 du bras 82 est articulée sur une tige de sortie 83.1 d’un actionneur piézoélectrique linéaire 83 relié à l’unité 50. L’actionneur 83 est agencé pour que la tige 83.1 soit rétractée ( ) en l’absence d’alimentation électrique de l’actionneur 83, et que la tige 83.1 soit sortie ( ) lorsque l’unité 50 commande l’alimentation électrique de l’actionneur 83.
L’unité de commande 50 peut ainsi sélectivement faire passer le coulisseau 81 dans un état de blocage (représenté en ) dans lequel le coulisseau 81 vient en arc-boutement sur le rail 60 et un état de libération ( ) dans lequel le coulisseau 81 autorise le coulissement du coulisseau 15 sur le rail 60.
En fonctionnement et préalablement à l'installation de l'exosquelette 1 sur l'utilisateur 100, on règle une longueur du câble 40 de manière à ce que la distance d séparant le segment de bassin 10 du segment de pied 30 soit sensiblement égale à la distance séparant le bassin 110 du pied 130 de l'utilisateur 100. Le serre-câble 45 est ensuite serré pour bloquer la position de l’extrémité 44 du câble 40 relativement à l’articulation 25. La lame 27 est alors précontrainte. Une fois l'exosquelette 1 lié à l'utilisateur 100, on fixe une charge 71 sur l'interface 70. La lame 27 est dimensionnée de manière à ne pas fléchir sous le poids de l'exosquelette 1 additionné du poids de la charge 71 après qu’elle ait été précontrainte. Selon les caractéristiques de la lame 27 (matériau, section), la charge supportée par l'utilisateur 100- et reprise ici par sa jambe 120- peut varier de 0 % (assistance totale) à 100 % (pas d'assistance) de la charge totale qui comprend le poids propre PE de l'exosquelette 1 et le poids de la charge 71.
En station debout, la lame 27 reprend des efforts verticaux auxquels est soumis l'exosquelette 1. Ces efforts sont transmis du coulisseau 15 au rail 60 par l’intermédiaire du dispositif de débrayage 80 qui est dans son état de blocage représenté en . Une quantité minime d'énergie est consommée par l'exosquelette 1 dans cette configuration car l’actionneur 83 n’est pas alimenté et ne consomme pas d'énergie. Lorsque l'utilisateur 100 souhaite marcher, il transfère une partie de la charge exercée sur son pied 130 vers son autre pied et commence à lever son talon. Le codeur 34 mesure un changement dans la position angulaire du pied de l'exosquelette relativement à la lame 27 et transmet cette information à l'unité 50. L'unité 50 analyse cette mesure et commande alors le passage du dispositif de débrayage 80 depuis son état de blocage (représenté en ) à son état de libération (représenté en ). Pour ce faire, l’unité 50 alimente l’actionneur 83 qui provoque la rotation du coulisseau 81 dans sa position de libération. Lors de la levée de la jambe 120 par l’utilisateur 100, le coulisseau 15 coulisse librement le long du rail 60 et autorise la translation de l’articulation 25 pour accompagner la levée de la jambe 120 et son pliage. Lorsque l’utilisateur 100 repose son pied au sol, le codeur 34 détecte cette phase de repose du pied au sol et transmet cette information à l'unité de commande 50. L'unité 50 analyse cette mesure et commande alors le passage du dispositif de débrayage 80 depuis son état de libération à son état de blocage (représenté en ). Pour ce faire, l’unité 50 coupe l’alimentation de l’actionneur 83, ce qui provoque la rotation du coulisseau 81 vers sa position de blocage.
On obtient ainsi un membre inférieur 1 d'exosquelette qui consomme une quantité infime voire nulle d'énergie en station debout et dont la consommation énergétique en situation de marche est réduite car le dispositif de débrayage 80 consomme peu d’énergie pour demeurer dans son état de libération et cet état est ponctuel (c'est-à-dire sur seulement une partie de la phase de la marche au cours de laquelle la jambe 120 est en l'air).
Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique dans la description qui suit des deuxième, troisième, quatrième et cinquième modes de réalisation de l'invention.
Selon un deuxième mode de réalisation représenté en , le dispositif de débrayage 80 comprend un levier 85 et un deuxième actionneur 86 -identique à l’actionneur 83- dont l’arbre de sortie 86.1 agit sur une extrémité 85.2 du levier 85 pour sélectivement faire passer le levier 85 entre un état de blocage dans lequel le levier 85 vient en arc-boutement sur une piste dentée 62 rapportée sur le rail 60, et un état de libération dans lequel le levier 85 se désengage de la piste 62 autorise le coulissement du coulisseau 15 sur le rail 60.
Selon un troisième mode de réalisation représenté en , le dispositif de débrayage 80 comprend une came excentrique 90 montée à rotation sur le coulisseau 15 autour d’un axe excentrique O90. Un troisième actionneur 91-identique à l’actionneur 83- est relié à la came 90 pour sélectivement faire passer la came 90 entre un état de blocage dans lequel la came vient en arc-boutement le rail 60 ( ), et un état de libération dans lequel la came 90 est dégagée du rail 60 et autorise le coulissement du coulisseau 15 sur le rail 60.
Selon un quatrième mode de réalisation représenté en figures 8 et 9, le membre inférieur 1 comprend un rail de guidage 65 supplémentaire qui s’étend sensiblement parallèlement à la première direction D1 et un coulisseau supplémentaire 16 de guidage de l’articulation 25 sur le rail 65. Les coulisseaux 15 et 16 guident alors une translation de l’articulation 25 relativement au segment de bassin 10 selon une direction sensiblement parallèle à la direction D1. Le dispositif de débrayage 80 comprend une deuxième came excentrique 92 montée à rotation relativement à la première came 90. L’actionneur 91 est, ici, également relié à la came 92 à l’aide d’un câble 93 en Y. L’ensemble de cames 95 -qui comprend les cames 90 et 92- s’étend entre les deux rails 60 et 65. Lorsqu’il est alimenté par l’unité 50, l’actionneur 91 exerce une traction sur le câble 93 et fait passer l’ensemble de cames 95 depuis un état de blocage (représenté en ) dans lequel les cames 90 et 92 viennent respectivement en arc-boutement sur les rails 60 et 65 vers un état de libération dans lequel les cames 90 et 92 sont dégagées respectivement des rails 60 et 65 et autorisent le coulissement des coulisseaux 15 et 16 sur les rails 60 et 65, permettant la translation de l’articulation 25.
Selon un cinquième mode de réalisation représenté en , le dispositif de débrayage 80 comprend une vis 55 montée à rotation relativement au segment de bassin 10 autour d’un axe Ox sensiblement parallèle à la direction D1. Le coulisseau 15 est solidaire d’un écrou 56 coopérant avec la vis 55. Selon ce cinquième mode de réalisation, la vis 55 et l’écrou 56 sont à filet trapézoïdal à pas de vis faible (par exemple présentant un angle d’hélice inférieur à 2.5 degrés) et forment ainsi un système irréversible. Un premier motoréducteur 57 relié à l’unité 50 actionne la vis 55. Lors des phases de levée de jambe 120 de l’utilisateur 100, l’unité 50 analyse les informations du codeur 34 pour en déduire une position de la jambe 120 et commander le motoréducteur 57 afin de piloter une translation du coulisseau 15 sur le rail 60 permettant le déplacement de l’articulation 25 relativement au segment de bassin 10. Lorsque le pied 130 repose sur le sol, l’unité 50 n’alimente pas le motoréducteur 57 et le dispositif de débrayage 80 est dans son état de blocage.
Selon un sixième mode de réalisation représenté en , la vis 55 est une vis à bille et l’écrou 56 est un écrou à recirculation de billes pour former un système réversible. Un frein 58 à manque de courant relié à l’unité 50 est placée sur une extrémité de la vis 55. Lors des phases de levée de jambe 120 de l’utilisateur 100, l’unité 50 analyse les informations du codeur 34 pour en déduire une position de la jambe 120 et alimente le frein 58, ce qui libère la rotation de la vis 55. L’écrou 56 peut ainsi librement coulisser relativement au segment de bassin 10 ce qui permet le déplacement de l’articulation 25 relativement au segment de bassin 10.
Selon un septième mode de réalisation représenté en , le membre inférieur 1 comprend un deuxième motoréducteur 87 dont l’arbre de sortie entraîne en rotation un galet 88 qui vient en appui sur le rail 60. Le motoréducteur 87 et le galet 88 forment un dispositif motorisé 89. Sur la base des informations du codeur 34 et/ou d’autres capteurs additionnels, l’unité 50 peut détecter un glissement du coulisseau 15 sur le rail 60 et commander le motoréducteur 87 pour ajuster la position de l’écrou 56 relativement au segment de bassin 10.
Selon un huitième mode de réalisation représenté en figures 13 et 14, le segment de jambe 20 comprend un élément d’appui- ici une poutre 29 de section carrée- dont les extrémités 29.1 et 29.2 sont respectivement reliées aux articulations 25 et 26. L’extrémité 29.2 comprend un tampon 29.3 d’appui sur le sol. Le coulisseau 15 comprend, ici, un deuxième bras 17 dont l’extrémité distale 17.1 est sertie sur un deuxième câble 96. Le câble 96 réalise une boucle fermée entre une première poulie 97.1 sur laquelle le câble 96 réalise plusieurs spires et une deuxième poulie 97.2 folle. Les poulies 97.1 et 97.2 sont montées à rotation sur le segment de bassin 10 et la poulie 97.1 est solidaire en rotation d’un disque 98 de friction sur lequel agit un étrier 99-ici un étrier électrique- relié à l’unité 50. Ainsi, une fermeture de l’étrier 99 provoque une immobilisation en rotation du disque 98 et incidemment le blocage en rotation de la poulie 97.1. Le blocage de la poulie 97.1 est transmis au câble 96 par effet cabestan (friction des spires du câble 96 sur la poulie 97.1) ce qui bloque la translation du coulisseau 15.
Lors des phases de levée de jambe 120 de l’utilisateur 100, l’unité 50 analyse les informations du codeur 34 pour en déduire une position de la jambe 120 et commande l’ouverture de l’étrier 99, ce qui libère la rotation du disque 98 et de la poulie 97.1. Le coulisseau 15 peut coulisser librement relativement au segment de bassin 10 ce qui permet le déplacement de l’articulation 25 relativement au segment de bassin 10.
La deuxième valeur de courbure, notée C 222 et associée au deuxième point 222, est déterminée comme correspondant à une somme du paramètre de courbure déterminé, noté ‘c’, et d’un maximum entre la valeur absolue de la valeur maximale de courbure C1 de la section d’entrée 111, la valeur absolue de la valeur maximale de courbure C2 de la section intermédiaire 112 et la valeur absolue de la valeur maximale de courbure C3 de la section de sortie 113, soit :
La deuxième valeur de distance, notée D 222 et associée au deuxième point 222, est déterminée comme correspondant à la première information de distance DE à laquelle est soustrait le premier paramètre de distance ‘de1’ et ajouté le deuxième paramètre de distance ‘de2’ (la valeur de ‘de2’ dans l’exemple de la est égale à ou différente de la valeur de ‘de2’ dans l’exemple de la ), soit :
La troisième valeur de courbure, notée C 223 associée au troisième point 223, est déterminée comme correspondant à la valeur absolue de la valeur maximale de courbure C2 de la section intermédiaire 112, soit C 223 = C2.
La troisième valeur de distance, notée D 223 et associée au troisième point 223, est déterminée comme correspondant à la deuxième information de distance D2, soit D 223 = D2.
La quatrième valeur de courbure, notée C 224 et associée au quatrième point 224, est déterminée comme correspondant à la valeur absolue de la valeur maximale de courbure C2 de la section intermédiaire 112, soit C 224 = C2.
La quatrième valeur de distance, notée D 224 et associée au quatrième point 224, est déterminée comme correspondant à une valeur de distance déterminée, notée ‘inf’ et par exemple égale à 2000 m, soit D 224 = inf. Selon d’autres exemples, la valeur de distance déterminée ‘inf’ est égale à 1000, 1500, 2500 ou 3000 m.
A titre d’exemple, de1 = 10 m, de2 = 5 m et c = 0,005 m -1 . Selon d’autres exemples de1 vaut 5 ou 15 m, de2 vaut 3 ou 7 m et c vaut 0,01 ou 0.002 m -1 .
Le nombre de points représentatifs des maximums de courbure n’est pas limité à 4, mais est par exemple égal à 3, 5 ou 6 points.
Dans une troisième opération, une valeur de vitesse de consigne est déterminée pour chaque point de l’ensemble de points 221 à 224 en fonction de la valeur de courbure associée à chaque point 224.
La vitesse de consigne, notée V cons et exprimée en m.s -1 , est par exemple en outre fonction d’une valeur d’accélération latérale déterminée, notée a lat , du véhicule 10. Cette valeur d’accélération latérale correspond à un paramètre du processus dont la valeur est fixée et/ou ajustable via une interface homme-machine. Par exemple, a lat vaut 3 ou 4 m.s -2 .
La vitesse de consigne est par exemple égale à :
, avec c dépendant de chaque point 221 à 224 considéré.
La vitesse de consigne associée au point 221 est fonction de C 221 , la vitesse de consigne associée au point 222 est fonction de C 222 , la vitesse de consigne associée au point 223 est fonction de C 223 et la vitesse de consigne associée au point 224 est fonction de C 224 .
Selon un autre exemple, la vitesse de consigne est en outre fonction d’une valeur de vitesse (en m.s -1 ) déterminée, notée ε, correspondant à un paramètre du système, dont la valeur est positive et par exemple fonction de la valeur de courbure associée au point considéré.
Selon cet exemple, la vitesse de consigne est égale à :
Selon les pays, selon les endroits, les largeurs de voie peuvent être différentes. Selon les habitudes de conduite, un véhicule peut circuler plus proche du côté gauche que du côté droit, ou inversement. Il est donc intéressant de faire dépendre la largeur du corridor en fonction de la largeur du véhicule et/ou de la voie. Si la largeur du corridor est plus large que la largeur du véhicule, cela permet de détecter plus tôt un véhicule dans le corridor. Il est alors possible de sélectionner ce véhicule détecté plus tôt comme véhicule cible. Cependant, on augmente le risque de faire une fausse détection. Si le corridor est plus large, on désélectionne ainsi moins rapidement un véhicule cible. Si la largeur du corridor est plus étroite que la largeur du véhicule, cela permet de détecter plus tard un véhicule dans le corridor. Le véhicule détecté sera sélectionné plus tard comme véhicule cible. Cependant, la détection est plus fiable, le véhicule cible est proche de la trajectoire et non pas sur un bord de la trajectoire. On ne détecte plus les véhicules dont la trajectoire oscille beaucoup ou lors d’une fausse manœuvre très brève. Si le corridor est plus étroit, on désélectionne ainsi plus rapidement un véhicule cible qui ne reste plus devant, sur la trajectoire, du véhicule égo.
Avantageusement, ladite largeur prédéterminée est fonction desdites positions futures dudit véhicule égo. Généralement, la trajectoire déterminée est assez précise sur les premières dizaines de millisecondes. Cependant, cette détermination de trajectoire est moins fiable, car, par exemple, le système ACC peut changer la vitesse du véhicule égo, car un conducteur du véhicule égo peut changer de direction ou accélérer ou freiner, … à partir de plusieurs centaines de millisecondes. Ces temps peuvent également dépendre de la vitesse du véhicule égo ou d’autres paramètres. Ainsi, plus une position future estimée du véhicule égo est loin d’une position initiale, plus la position, donc la trajectoire, est incertaine. Il est utile de réduire, par exemple, la largeur du corridor en fonction de la position future estimée du véhicule égo permettant ainsi de moins faire de fausse détection.
Avantageusement, ledit procédé comporte en outre une étape de réception d’un taux de précipitation. L’interface d’entrée 106 est configurée pour réceptionner ledit taux de précipitation. Le taux de précipitation est un indicateur de la quantité de précipitation autour du véhicule égo à un instant donné. Cet indicateur peut dépendre également d’un taux d’humidité, d’une température, d’une différence de température entre l’intérieur du véhicule égo et l’extérieur du véhicule égo, … Le taux peut être représenté par une valeur égale ou comprise entre 0 et 1, 0 indiquant qu’il n’y pas de précipitation, 1 indiquant qu’il y a précipitation. Plusieurs nuances ou niveaux de précipitations sont possibles : faible, normale, forte, extrême, … Ces nuances ou niveaux sont représentés par des valeurs intermédiaire du taux de précipitation. Plus le taux de précipitation est petit moins il y a de chance de précipitation autour du véhicule. Par exemple, plus le taux de précipitation est élevé, plus une précipitation forte a été détecté de manière fiable.
Le taux de précipitation peut être déterminé par un capteur de pluie sur un pare-brise du véhicule égo, un capteur de vitesse de balayage des essuies vitre, par la réception de données météorologique, par un traitement de données d’images capturées, …
Avantageusement, dans l’étape 225, la largeur prédéterminée est fonction d’un premier paramètre dépendant dudit taux de précipitation, ledit premier paramètre étant une fonction décroissante en fonction dudit taux de précipitation, plus ledit taux de précipitation est grand plus le premier paramètre est petit, plus le premier paramètre est petit moins large est le corridor. Autrement dit, plus il y a de précipitation détectée moins large est le corridor.
Certains capteurs du système ACC, comme une caméra ou un lidar, sont perturbés par les précipitations, sous forme liquide comme des gouttes d’eau ou sous forme solide comme la neige. Une goutte d’eau devant un objectif de la caméra a pour effet de diffracter la lumière reçue. Un véhicule situé en dehors dudit corridor peut alors être perçu comme étant dans le corridor. Par exemple dans la , le véhicule 340 est un véhicule circulant sur une voie adjacente à la voie sur laquelle circule le véhicule égo 300. Par exemple, à cause d’une goutte d’eau devant l’objectif de la caméra, la position du véhicule 340 est perçue comme étant la position du véhicule 341. Le véhicule 341 étant sur le corridor, dont la largeur n’est pas dépendante de conditions météorologiques mais seulement que la largeur du véhicule égo, peut être sélectionné comme véhicule cible. Grâce à l’invention, on réduit la largeur du corridor en fonction du taux de précipitation, certains niveaux de de précipitation engendrant des problèmes de perception. L’invention permet de bien de gérer des problèmes de perception dû à une image de la caméra dégradée. En présence de précipitation, une image acquisse par une caméra du système ACC est plus compliquée à analyser. Cependant l’image représente la meilleure source pour le positionnement latéral d’un objet. En présence de précipitation, on fait moins confiance à la précision de la détection latérale d’un objet. On réduit ainsi les mauvaises sélections.
Réduire la largeur du corridor en fonction de conditions météorologiques permet de fiabiliser la détection d’un véhicule cible, en réduisant des fausses détections qui engendreront des freinages intempestifs, particulièrement dangereux en cas de précipitations car la route devient plus glissante (une adhérence pneu/route devient plus faible que par temps sec et sans précipitation).
L’étape 240, Pres, est une étape de détermination, à partir dudit corridor et de ladite position de l’objet, si ledit objet est présent dans ledit corridor. Si l’objet est dans le corridor, cet objet est un bon candidat pour être sélectionné comme véhicule cible. L’invention permet de modifier la largeur du corridor en fonction de différents paramètres dont des caractéristiques du véhicule égo et/ou de la voie sur laquelle circule le véhicule égo, dont la position future du véhicule égo, dont des conditions de problème de perception comprenant un taux de précipitations.
L’étape 245, Ind, est une étape, où pour chaque objet, un indicateur de pertinence est déterminé, ledit indicateur de pertinence représentant une probabilité d’une présence de l’objet. Il est connu des procédés de consolidation d’un indicateur de présence d’un objet cible pour une conduite autonome, cette consolidation donnant un indicateur de pertinence. D’autres procédés sont possibles. Par exemple, un indicateur de pertinence est un indicateur associé à un objet dont une valeur est comprise entre 0 et 1. Plus la valeur est faible, donc proche de zéro, plus l’objet est considéré comme non pertinent pour être un véhicule cible. Inversement, plus la valeur est forte, donc proche de 1, plus l’objet est considéré comme pertinent comme véhicule cible.
L’indicateur peut être déterminée sur plusieurs pas de temps, sur une durée, permettant ainsi d’augmenter ou de diminuer l’indicateur. Cela contribue à une plus grande fiabilité de détection et à mieux maintenir une sélection d‘un véhicule cible. On évite ainsi de fausses détections, des détections sporadiques par exemple, qui peuvent être liées à des conditions météorologiques ou des problèmes de perception.