Procédé de contrôle d’un système de régulation de vitesse adaptatif, appelé système ACC, d’un véhicule autonome, appelé véhicule égo, ledit système ACC étant fondée sur une sélection d’un véhicule cible, un repère, comportant un axe des abscisses et un axe des ordonnées, étant associé audit véhicule égo, ledit repère permettant d’exprimer des positions, des vitesses et des accélérations, le procédé comportant les étapes de : Réception (200) de premières données caractérisant au moins un objet détecté, dit objet, lesdites premières données permettant, pour chaque objet, de déterminer une position dudit objet, ladite position comprenant une abscisse dudit objet, notée x o , et une ordonnée dudit objet, notée y o ; Réception (210) de deuxièmes données représentatives d’un mouvement dudit véhicule égo, lesdites deuxièmes données comprenant une vitesse dudit véhicule égo et comprenant une accélération latérale dudit véhicule égo ; et pour chaque objet, Détermination (220), à partir desdites premières données et desdites deuxièmes données, d’une trajectoire dudit véhicule égo, ladite trajectoire déterminant une position future dudit véhicule égo, dite position future, ladite position future comprenant une abscisse future, notée x f , et une ordonnée future, notée y f , ladite position future étant déterminée pour une abscisse future égale à ladite abscisse dudit objet, x f = x o ; Détermination (230), à partir de ladite position dudit objet et de ladite position future, d’un écart latéral, Δ y , entre ladite ordonnée dudit objet et ladite ordonnée future, Δ y= y o -y f ; Détermination (240), à partir dudit écart latéral et de ladite position future, si ladite position dudit objet se situe à l’intérieur ou à l’extérieure d’une courbure de ladite trajectoire dudit véhicule égo ; Détermination (250) d’une distance latérale modulée dudit objet par rapport à ladite trajectoire, ladite distance latérale modulée étant plus petite qu’une valeur absolue dudit écart latéral lorsque ladite position dudit objet est à l’intérieure de ladite courbure de ladite trajectoire, et, ladite distance latérale modulée étant plus grande que ladite valeur absolue dudit écart latéral lorsque ladite position dudit objet est à l’extérieure de ladite courbure de ladite trajectoire ; ledit procédé comportant en outre une étape de sélection (260) d’un véhicule cible, ladite sélection étant fondée sur ladite distance latérale modulée déterminée pour chaque objet. Procédé selon la revendication 1, dans lequel : ladite position dudit objet se situe à l’intérieur de ladite courbure de ladite trajectoire lorsqu’une égalité sign ( Δ y)= sign ( y f ) est vérifiée, sign () étant une fonction signe ; si ladite égalité n’est pas vérifiée, la position dudit objet se situe à l’extérieur de ladite courbure de ladite trajectoire. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ladite trajectoire est déterminée par l’équation , où x est une abscisse dudit véhicule égo, y est une ordonnée dudit véhicule égo, alatEgo est ladite accélération latérale du véhicule égo, Vego est ladite vitesse dudit véhicule égo, et dans lequel ladite ordonnée future, y f , est déterminée par l’équation . Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel : lorsque ladite position dudit objet se situe à l’intérieure de ladite courbure de ladite trajectoire, ladite distance latérale modulée, d m , est déterminée (250) par l’équation d m =max( | Δ y|- yaMaxR ( Vego ) ; 0 ) , max() étant une fonction maximum, | Δ y| étant ladite valeur absolue dudit écart latéral, yaMaxR ( Vego ) étant une fonction positive décroissante en fonction de ladite vitesse dudit véhicule égo ; lorsque ladite position dudit objet se situe à l’extérieure de ladite courbure de ladite trajectoire, ladite distance latérale modulée est déterminée (250) par l’équation d m =m in (| Δ y| + yaMax E ( Vego ) ; 0) , min () étant une fonction minimum, | Δ y| étant ladite valeur absolue dudit écart latéral, yaMax E ( Vego ) étant une fonction positive décroissante en fonction de ladite vitesse dudit véhicule égo. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel : pour chaque objet, un indicateur de pertinence, i nd , est déterminé, ledit indicateur de pertinence étant une donnée caractéristique d’une présence d’un objet représentant une probabilité de la présence de l’objet, et lorsque ladite position dudit objet se situe à l’intérieure de ladite courbure de ladite trajectoire, ladite distance latérale modulée, d m , est déterminée (250) par l’équation d m =max( | Δ y| - kR ( i nd ) ; | Δ y|- yaMaxR ( Vego ) ; 0) , kR ( i nd ) étant une fonction positive croissante en fonction dudit indicateur de pertinence i nd , lorsque ladite position dudit objet se situe à l’extérieure de ladite courbure de ladite trajectoire, ladite distance latérale modulée est déterminée (250) par l’équation d m =m in ( | Δ y| + kE ( i nd ) ; | Δ y| + yaMax E ( Vego ) ; 0) , k E ( i nd ) étant une fonction positive décroissante en fonction dudit indicateur de pertinence i nd . Procédé selon la revendication 5, dans lequel ledit indicateur de pertinence est mis à jour en fonction de ladite distance latérale modulée. Procédé selon les revendications 5 ou 6, dans lequel la sélection du véhicule cible est fondée sur l’indicateur de pertinence. Dispositif (101) comprenant une mémoire (102) associée à au moins un processeur (103) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif (101), conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendication 1 à 7