INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans le mode particulier de réalisation illustré, le boîtier 31 présente une section formée de deux demi-anneaux 311 et 312, adaptée au positionnement du dispositif 30 autour du câble 32, les deux demi-anneaux 311 et 312 définissant par leur assemblage une ouverture dans laquelle passe le câble 32. Dans le mode particulier de réalisation illustré, le câble 32 a une section circulaire et l’ouverture formée par les deux demi-anneaux 311 et 312 est également circulaire et de diamètre légèrement supérieur à celui de la section du câble.
Une fois le dispositif 30 placé autour du câble 32, les deux demi-anneaux 311 et 312 peuvent être reliés entre eux par exemple par l’intermédiaire d’une articulation du type charnière, ou être solidarisés l’un à l’autre par exemple au moyen de vis ou écrous ou d’autres moyens de fixation de préférence amovibles.
De façon également optionnelle, le boîtier 31 peut être entouré d’un blindage électromagnétique évitant la perturbation des capteurs par d’éventuelles sources d’ondes électromagnétiques environnantes ainsi que par le champ magnétique terrestre permanent. Ce blindage peut être réalisé par exemple dans un acier spécifique.
Qu’un tel blindage soit présent ou non, le dispositif 30 peut en outre être équipé d’un ou plusieurs capteurs additionnels 37 de champ magnétique adaptés à mesurer notamment le champ magnétique terrestre, afin de soustraire la valeur de celui-ci lors du traitement des valeurs des composantes du champ magnétique mesurées par les capteurs 36 de champ magnétique. Le ou les capteurs additionnels 37 peuvent être disposés à l’intérieur et/ou à l’extérieur du boîtier 31, ou encore directement autour du câble lorsqu’il n’y a pas de boîtier.
Ainsi, un agencement de câble électrique conforme à la présente invention comporte le câble 32 et au moins un dispositif 30 placé autour du câble 32.
Comme le montre le mode particulier de réalisation de la , l’agencement de câble électrique peut comporter une pluralité de dispositifs 30, placés autour du câble 32 à des intervalles prédéterminés les uns des autres.
Le moyen 38 de traitement peut être unique et commun à l’ensemble des dispositifs 30. En variante, on peut prévoir un moyen 38 de traitement pour chaque dispositif 30 et des moyens de communication adaptés à la communication entre les divers moyens 38 de traitement peuvent éventuellement être prévus.
Dans le mode particulier de réalisation illustré, les dispositifs 30 sont tous identiques, comportent chacun cinq capteurs 36 de champ magnétique et sont disposés à intervalles réguliers le long du câble 32.
Dans l’exemple de la , une identification de groupes d’appareils d’arrosage communicants montés sur un même tuyau d’arrosage S peut être renseignée sur le terminal T par l’utilisateur ou faire l’objet d’une détection automatique/automatisée par l’appareil d’arrosage. Une telle identification, dont deux exemples de mises en œuvre sont mentionnés ci-dessous, correspond à un appairage des appareils d’arrosage (par exemple le groupe comprenant les appareils d’arrosage G 1 et G n ).
Exemple 1 - renseignement manuel de l’appairage Par l’intermédiaire d’une interface graphique et par exemple tactile, l’utilisateur indique que les appareils d’arrosage G 1 et G n sont montés sur le même tuyau d’arrosage. Cette information d’appairage est envoyée par le terminal T aux unités de calcul UC 1 et UC n via les modules de communication respectifs MC 1 et MC n des appareils d’arrosage G 1 et G n .
Exemple 2 - renseignement automatique de l’appairage Lors d’une phase d’initialisation, les appareils d’arrosage G 1 et G n reçoivent des instructions d’ouvertures impliquant un calcul des programmes d’ouvertures Ot et Ot n permettant de mesurer d’éventuelles interdépendances entre le débit Dt et le programme d’ouverture Ot n et/ou entre Dt n et Ot. Des interdépendances sont par exemple identifiées lorsque le débitmètre D constate des variations de débit Dt alors que la vanne V est ouverte à une amplitude constante et que ces variations de débit sont synchrones avec les commandes d’ouverture de la vanne V n spécifiées par le programme d’ouverture Ot n . Si l’unité de calcul UC calcule une interdépendance entre Dt et Ot n , alors elle en déduit de façon autonome que l’arroseur G 1 est monté sur la même source de liquide d’arrosage que l’arroseur G n et donc que les arroseurs G 1 et G n sont appairés.
Description d’un mode de réalisation mettant en œuvre un appareil d’arrosage communicant et au moins un capteur
La quatrième figure représente un autre mode de réalisation de l’appareil d’arrosage communicant. Cet autre mode de réalisation est similaire à celui illustré en et se distingue de ce dernier par le fait que ledit appareil G 1 reçoit, par l’intermédiaire de son module de communication MC, des informations CAPt en provenance d’au moins un capteur noté CAP.
Dans l’exemple de la , l’appareil d’arrosage communicant G 1 calcule, par l’intermédiaire de son unité de calcul UC, le programme d’ouverture Ot de la vanne V en intégrant à la fois : - les instructions It reçues par le terminal T, - les données Dt du débitmètre, - et des données CAPt reçues par le capteur CAP.
Selon les modes de réalisation envisagés, le nombre et la nature du ou des capteurs peuvent varier. Il peut s’agir d’un ou de plusieurs capteurs de luminosité, de thermomètre(s), pluviomètre(s), d‘hydromètre(s), d’hygromètre(s) ou tout autre capteur environnemental connu de l’homme du métier.
Dans ce mode de réalisation, le ou les capteurs CAP prennent la forme de dispositifs externes à l’appareil d’arrosage connecté G 1 .
Description de l’arroseur communicant dans un autre mode de réalisation
La cinquième figure représente un mode de réalisation similaire à celui présenté en , ou , dans lequel le ou les capteurs CAP, au lieu d’être externe(s) à l’appareil d’arrosage communicant comme dans la , sont logés dans le corps C de l’appareil d’arrosage communicant ou accolé à celui-ci.
Le ou les capteurs CAP peuvent être connectés à l’unité de calcul UC par branchement, soudage ou y être intégrés dès sa conception en un même élément/circuit.
Cette configuration à l’avantage de simplifier la problématique de la communication entre le ou les capteurs CAP et l’unité de calcul UC puisque ces éléments sont directement raccordés les uns aux autres.
Description d’un mode de réalisation mettant en œuvre au moins deux appareils d’arrosage communicant et au moins un capteur
La sixième figure représente un mode de réalisation d’une configuration d’arrosage mettant en œuvre plusieurs appareils d’arrosage communicants notés G 1 , G n et G n+1 , du même type que ceux décrits ci-dessus, un terminal communicant T utilisé pour piloter lesdits appareils, tel que celui décrit ci-dessus, et des capteurs notés CAP 1 et CAP n du type précité.
Les appareils d’arrosage G 1 et G n sont montés sur une source de liquide d’arrosage S.
L’appareil d’arrosage G n+1 est monté sur une source de liquide d’arrosage S’.
Comme il peut être voir sur les figures, le contour externe 15 présente une dimension inférieure à la dimension de la première ouverture 9, permettant de positionner l’élément de retenu 13 au sein de la première ouverture.
Avantageusement, l’élément de support 13 comprend des encoches 33 au niveau du contour externe 15, ce qui permet de former un point de préhension en cas de retrait de l’élément 13 de retenue du creux 6.
Avantageusement, les contours 15, 16 sont de géométrie circulaire, conférant à l’élément de retenue 13 une forme sensiblement circulaire, complémentaire à la forme de la paroi latérale 2.
Avantageusement, pour l’élément de retenue 13 présente une déclivité entre le contour interne 16 et le contour externe 15, la distance entre le contour interne 16 et la paroi inférieure étant supérieure à la distance entre le contour externe et la paroi inférieure. Une telle déclivité permet de diriger l’eau vers la surface interne 8. De la sorte, l’hygrométrie au sein du creux est limitée.
Un tel élément de retenue 13 a par exemple un rôle lorsque un ensemble de culture composteur 100, décrit avec davantage de précisions plus loin dans la description, est positionné sur la première ouverture 9, en évitant l’introduction de terre dans le récipient 7, et en permettant de diriger l’humidité vers la paroi latérale 2.
Dans le cas où le contenant 1 est utilisé au sein d’un ensemble de culture composteur 100, l’élément de retenue 13 permet de faire ruisseler l’eau issue du compost le long de paroi latérale 2 sur la surface interne 8.
Avantageusement, l’élément de retenue 13 est maintenu positionné au sein de la première ouverture 9, par exemple à l’aide de moyens de support 17 faisant saillie de la surface interne 8 de la paroi latérale 2.
De cette façon, l’élément de retenue 13 lorsque positionné au sein de la première ouverture 9 repose par gravité sur les moyens de support 17. Un tel mode de support est simple, ne nécessite pas de pièce de fixation supplémentaire. De cette façon, le contenant 1 présente une fabrication simple.
Avantageusement, les moyens de support 17 sont au nombre de trois, permettant de positionner de manière simple au sein de la première ouverture 9 l’élément de retenue 13.
Avantageusement, les moyens de support 17 sont pourvus de plans de support 30 surfaciques. De cette façon, la pose de l’élément 13 sur les moyens de support 17 est aisée.
Comme il peut être observé sur les figures, le contenant 1 comprend un ajour 18 débouchant, disposé sur la paroi latérale 2. Un tel ajour 18 est avantageux, car permet un accès latéral au creux 6, permettant à l’utilisateur d’accéder, d’entretenir, et de retirer aisément le compost formé. De cette manière, le contenant 1 présente une utilisation simple, puisqu’il est possible d’accéder bas du compost facilement.
Avantageusement, l’ajour 18 définit avec la paroi latérale 2 une encolure périphérique 31, l’ajour 18 comprenant un débord 32, en prolongement d’une partie de l’encolure périphérique 31, avantageusement en regard de la partie supérieure 3. Une telle disposition permet d’éviter la chute involontaire du compost, lorsque l'utilisateur cherche à en extraire du creux 6.
De manière à permettre de maintenir l’humidité au sein du creux 6, le contenant comprend un bouchon 19 destiné à venir boucher l’ajour 18. Un tel bouchon 19 est par exemple en liège, qui permet une fixation suffisamment étanche, sans faire usage d’outil spécifique. En outre, un tel matériau offre une bonne résistance à l’usure et à l’humidité, et est plus durable que d’autres matériaux. Enfin, une telle matière est naturelle, et en cas de détérioration lors de l’ouverture, ne créera pas de particules néfastes pour la santé des utilisateurs.
Avantageusement, il est possible de former un ensemble de contenants (non représenté sur les figures), en empilant un premier contenant 1 et un deuxième contenant 1 l’un sur l’autre. La quantité de compost pouvant être stockée peut donc être accrue.
L’on se réfère à la figure représentant un ensemble de de culture composteur 100 comportant notamment un contenant 1 tel que décrit ci-dessus.
Comme il peut être observé, un tel ensemble de culture composteur 100 comprend un pot composteur 20, le contenant 1, et un socle 27. Le pot composteur 20 est empilé sur le contenant 1, lui-même empilé sur le socle 27. Le fait de pouvoir empiler un contenant 1 sur un pot composteur 20 permet d’accroître le volume pouvant être occupé par le compost.
L’invention concerne encore une installation pour le chargement, le transport et le déchargement d’articles 3, présentant une zone de prise 10 et une zone de dépose 11. L’installation de palettisation peut également comprendre un convoyeur d’amenée 15 des articles 3 à palettiser, ledit convoyeur d’amenée 15 débouchant au niveau de la zone de prise 10. L’invention comprend en outre un dispositif 1 de préhension tel que décrit ci-dessus, ledit dispositif 1 de préhension étant couplé à un robot 2, tel un bras robotisé, via un moyen 9 d’appariement monté sur le support 5 dudit dispositif 1. Le robot 2 permet au dispositif 1 de préhension de se déplacer entre la zone de prise 10 et la zone de dépose 11, pour la palettisation d’articles 3.
Enfin, l’invention concerne un procédé de palettisation pour la mise en œuvre d’un dispositif 1 de préhension tel que décrit précédemment.
Le procédé comprend, pour un cycle de palettisation, une étape de chargement d’au moins un article 3 par le dispositif 1 de préhension au niveau d’une zone de prise 10. L’étape de chargement comprend une première phase de positionnement du dispositif 1, le support 5 dudit dispositif 1 venant se placer au-dessus dudit au moins un article 3. L’étape de positionnement comprend éventuellement une étape de déplacement d’au moins un mors 4 le long du moyen de guidage 6. L’étape de chargement d’au moins un article 3, visible en sur une vue de dessus, comprend une deuxième phase lors de laquelle au moins un des mors 4 se déplace le long du moyen de guidage 6 pour venir enserrer par ses côtés 20 ledit au moins un article 3. Les mors 4 passent donc d’une position écartée à une position d’enserrement. A la fin de l’étape de chargement, au moins un article 3 est donc chargé, c’est-à-dire maintenu par ses côtés 20, enserré, par les mors 4 du dispositif 1 de préhension.
Le procédé comprend également une étape de transport dudit au moins un article 3 chargé, depuis la zone de prise 10 vers une zone de dépose 11, le transport étant effectué par le robot 2 auquel est fixé le dispositif 1 de préhension. Cette étape est visible en , qui montre l’approche du dispositif 1 de préhension en zone de dépose 11.
Le procédé comprend aussi une étape de déchargement dudit au moins un article 3 saisi sur une palette 100 au niveau de la zone de dépose 11. Cette étape de déchargement est réalisée par éloignement des mors 4 l’un de l’autre le long du moyen de guidage 6. Par exemple, l’étape de déchargement peut être réalisée par le déplacement d’au moins un des mors 4 du dispositif 1 le long du moyen de guidage 6 afin de passer d’une position d’enserrement à une position écartée, le au moins un mors 4 s’éloignant de l’autre mors 4. Cet éloignement des deux mors 4 l’un de l’autre peut par exemple être effectué par le déplacement d’un seul mors 4, ou par le déplacement des deux mors 4, chacun allant d’un côté ou de l’autre du moyen de guidage 6, ou encore chacun des mors 4 allant dans le même sens le long du moyen de guidage 6, mais à des vitesses différentes. La montre une vue de côté d'un dispositif 1 de préhension appareillé au bout d'un bras robotisé, où les déplacements possibles des mors 4 sont illustrés par des flèches. Le passage de la position d’enserrement à la position écartée est réalisé par le déplacement d’au moins un mors 4 le long du moyen de guidage 6, ledit au moins un mors 4 s’écartant du au moins un article 3 enserré. Ce passage entre une position d’enserrement à une position écartée peut aussi se faire par le déplacement simultané des deux mors 4 en sens inverse, ou encore par le déplacement des deux mors 4 dans la même direction mais à des vitesses différentes. De manière préférée, lors de l’étape de déchargement, et en particulier lorsque des articles 3 se situent déjà sur la palette 100, un premier mors 4 vient se positionner contre le côté 20 d’un article 3 sur la palette 100, et un deuxième mors 4 s’éloigne de l’article 3 enserré pour le libérer et le décharger sur ladite palette 100. En d’autres termes, un seul mors 4 se déplace le long du moyen de guidage 6 pour décharger le ou les articles 3 saisis. Dans des modes de réalisation possibles, lors de l’étape de déchargement, les deux mors 4 se déplacent le long du moyen de guidage 6, et le robot 2 accompagne le mouvement d’un des mors 4 afin que la position dudit mors 4 ne varie pas. Ceci est particulièrement utile lorsque des articles 3 ont déjà été déchargés sur la palette 100. Ainsi, le déplacement des mors 4 n’entraînera pas le déplacement ou la chute des articles 3 déjà présents sur ladite palette 100.
Selon une caractéristique additionnelle possible, préalablement, en cours ou à la fin de l’exécution d’au moins une des étapes du procédé, les deux mors 4 se déplacent le long du moyen de guidage 6, tout en maintenant le au moins un article 3 enserré. Pour ce faire, les deux mors 4 peuvent se déplacer conjointement le long du moyen de guidage 6, dans le même sens et à la même vitesse. En particulier, préalablement à l’étape de transport, ou au cours de celle-ci, ou encore à la fin de cette étape, l’au moins un article 3 saisi peut être déplacé le long du moyen de guidage 6 d’un côté à l’autre du dispositif 1 de préhension par le déplacement desdits mors 4. Cela est particulièrement avantageux lorsque le robot 2 doit se mouvoir dans un espace restreint. En effet, le robot 2 peut mettre en place le dispositif 1 sur plusieurs cycles successifs à la même position, ou à une position facile d’accès pour ledit robot 2, alors que le dispositif 1 de préhension va finaliser le bon positionnement du au moins un article 3 à décharger, par le déplacement dudit au moins un article 3 à enserrer le long du moyen de guidage 6. La bonne exécution des étapes de palettisation est donc garantie, grâce aux caractéristiques du dispositif 1 de préhension. La montre une étape de déchargement d’un article 3, où, simultanément au transport dudit article 3, les mors 4 se déplacent tout en restant en position d’enserrement le long du moyen de guidage 6, afin de permettre un positionnement optimal de l’article 3 avant son déchargement.
Dans des modes de réalisation, pour deux cycles successifs de palettisation, on indexe au moins deux positions différentes des mors 4 par rapport au support 5 du dispositif 1. L’indexation correspond à l’enregistrement de la position des mors 4 lors de chaque cycle de palettisation. Cet enregistrement peut se faire à l’aide de capteurs de position, les positions étant éventuellement transmises à une unité de contrôle. Ainsi, l’enregistrement de la position des mors 4 lors du déchargement de l’article permet d’optimiser le positionnement du dispositif 1 lors du cycle suivant. Cela est particulièrement intéressant lorsque le remplissage de la palette 100 est presque achevé et que la liberté de mouvement du dispositif 1 de préhension est encore plus limitée. Il est notamment possible de placer le dispositif 1 de préhension à la même position sur plusieurs cycles successifs, en tenant compte des positions indexées, pour garantir un bon déchargement sur la palette 100 du au moins un article 3 chargé.
Selon une caractéristique additionnelle possible, lors de l’étape de chargement d’au moins un article 3, un premier mors 4 dit mors de référence est fixe le long du moyen de guidage 6 tandis qu’un deuxième mors 4 dit mors de serrage se déplace le long du moyen de guidage 6 pour venir enserrer ledit au moins un article 3. Ainsi, le passage d’une position écartée à une position d’enserrement est réalisé par le déplacement d’un seul desdits mors 4.
Selon une caractéristique additionnelle possible, lorsque le passage d’une position écartée à une position d’enserrement lors du chargement d’au moins un article 3 est réalisée par le déplacement d’un seul mors 4, on ajuste la force de serrage desdits mors 4.
Le dispositif 1 de préhension selon l’invention permet donc avantageusement de charger, transporter et décharger un ou plusieurs articles 3, de manière fiable. En outre, le dispositif 1 est versatile, et permet non seulement de charger des articles 3 de nature et/ou de dimension différentes, mais aussi de s’adapter à des espaces restreints.
Dispositif de veille optronique stabilisée par robot manipulateur L’invention relève du domaine de la veille optronique en environnement maritime, aéroporté ou terrestre. Le dispositif de veille a vocation à être monté sur un navire de surface, un véhicule blindé, ou tout autre véhicule porteur mobile terrestre ou naval. L’objectif est de surveiller l’espace environnant à la recherche de menaces afin de pouvoir déployer des moyens de défense adaptés dans un temps imparti. Pour cela, on cherche à créer une image panoramique ou « bandeau » réalisée à partir de la concaténation d’images prises par une ou plusieurs caméras.
Afin de pouvoir créer des images nettes permettant l’identification des menaces, il est nécessaire de stabiliser les dispositifs optiques utilisés. En effet, ces dispositifs vont être soumis à des perturbations telles que :
- des perturbations angulaires en cap, roulis et tangage, lié à l’orientation du véhicule porteur, sujet à un mouvement de houle, par exemple pour un navire, ou roulant sur une surface accidentée, par exemple pour un véhicule de surface ;
- des perturbations linéaires suivant les 3 directions de l’espace (tel que le pilonnement pour un navire par exemple).
Pour répondre à l’objectif de détection à 360° en environnement perturbé, une solution consiste à mettre en place un système optique permettant l’observation continuelle de l’environnement à 360° dans l’objectif de créer des bandeaux représentant en 2D l’espace environnant. Pour réaliser ceci, il existe plusieurs architectures classiques avec des dispositifs optroniques stabilisés.
La illustre un exemple de réseau 2’ comprenant deux niveaux de NAT opérateurs LEV1 et LEV2, le niveau LEV1 comprenant I NAT opérateur CGN1#m, m=1,..,I, formant un système 1-1 conforme à l’invention et le niveau LEV2 comprenant J NAT opérateur CGN2#k, k=1,…,J, formant un système 1-2 conforme à l’invention, I et J désignant des entiers supérieurs à 1. Dans chaque niveau LEVi, i=1,2, chaque NAT opérateur du système 1-i comprend les modules fonctionnels 4 à 13 précédemment décrits et est susceptible d’agir, selon le contexte, comme un premier dispositif ou un deuxième dispositif selon l’invention. Les procédés de gestion et de collaboration selon l’invention qui viennent d’être décrits en référence aux NAT opérateurs CGN#n, n=1,…,M, des figures 2 à 9 s’appliquent donc de façon similaire ou identique au sein de chaque niveau LEVi et plus particulièrement de chaque système 1-i conforme à l’invention, i=1,2, entre les NAT opérateurs de ce système. Autrement dit, chaque NAT opérateur CGNi#p du système 1-i déployé au niveau LEVi est susceptible de demander une délégation d’adresses IP ou de déléguer une ou plusieurs adresses IP à un ou plusieurs NAT opérateur CGNi#t, avec t≠p, appartenant au même système 1-i et donc au même niveau LEVi que lui. Des canaux COGITARE (représentés par des doubles flèches dans la ) peuvent ainsi être établis entre NAT opérateur d’un même niveau.
La illustre différentes situations expérimentées par les systèmes 1-1 et 1-2 dans le réseau 2’.
Plus précisément, la figure 10a illustre l’état du réseau 2’ et des systèmes 1-1 et 1-2 dans un état normal (conditions nominales). Chaque NAT opérateur au sein d’un système 1-i, i=1,2 gère un ensemble d’adresses IP distinctes et utilisent les adresses qu’il gère pour traiter les paquets des équipements clients qu’il sert (CPE ou terminaux dans l’exemple de la ). Chaque paquet d’un équipement client (émis ou destiné à ce dernier) transite successivement dans le réseau 2’ par deux NAT opérateur appartenant respectivement au niveau LEV1 et au niveau LEV2. Chaque NAT opérateur sélectionne pour traiter ce paquet une adresse IP dans l’espace POOL d’adresses IP qui lui a été affecté. Ainsi à titre illustratif dans la figure 10a, un message associé à un terminal 17 transite par le NAT opérateur CGN1#1 dans le système 1-1 et par le NAT opérateur CGN2#2 dans le système 1-2.