Dispositif de préhension (1) pour un objet allongé et généralement axisymétrique du genre poteau (23), le dispositif comprenant : - un premier châssis (51) par l’intermédiaire duquel le dispositif de préhension se monte à l’extrémité d’un bras télescopique (3), - un second châssis (115), - au moins une pince (17) montée sur le second châssis de manière solidaire à celui-ci, selon un axe opérationnel (19), caractérisé en ce que le dispositif comporte en outre : - un troisième châssis (113), mobile relativement au premier châssis (51), - le second châssis (115) étant monté à rotation sur le troisième châssis (113) autour de l’axe opérationnel (19). Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le troisième châssis (113) comporte au moins un chemin de roulement (1134, 1136, 1138) agencé en un arc circulaire, centré sur l’axe opérationnel (19), et le second châssis (115) comporte au moins un rail courbe (1152, 1154, 1156) en correspondance de forme avec le chemin de roulement (1134, 1136, 1138), le second châssis (115) étant supporté par le troisième châssis (113) par un engagement du rail courbe (1152, 1154, 1156) dans le chemin de roulement (1134, 1136, 1138). Dispositif selon l’une des revendications 1 et 2, comprenant en outre un quatrième châssis (71) monté à rotation sur le premier châssis (51) autour d’un premier axe (9), le troisième châssis (113) étant monté à rotation sur le quatrième châssis (71) autour d’un second axe (13). Dispositif selon la revendication 3, dans lequel le premier axe (9) et le second axe (13) sont perpendiculaires l’un à l’autre. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la pince comprend une paire de mors (17), et chaque mors est solidaire d’un arbre respectif (172), monté à rotation sur le second châssis (115), les arbres respectifs (172) des mors (17) sont mutuellement en prise par l’intermédiaire d’un engrenage. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel les mors (17) sont déplaçables relativement au second châssis (115) sous l’effet d’un ou plusieurs vérins hydrauliques (176), entre une position fermée de la pince où les mors (17) sont proches l’un de l’autre, et une position ouverte, dans lequel les mors (17) sont écartés l’un de l’autre. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le second châssis (115) et le troisième châssis (113) présentent chacun une allure en forme d’une portion de cylindre, dont l’axe correspond à l’axe opérationnel (19) de la pince. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, comprenant un organe moteur (110) et au moins une transmission à chaîne et pignons, dans lequel l’organe moteur (110) et les pignons sont montés sur l’un du second châssis (115) et du troisième châssis (113), et la chaîne est mue sur ces pignons sous l’effet de l’organe moteur (110), tandis que l’autre du second châssis (115) et du troisième châssis (113) est équipé d’un organe (1158) qui vient en prise avec la chaîne. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la pince (17) comprend une paire de mors, et l’un au moins de ces mors comprend une partie de liaison, montée sur le second châssis (115) à rotation autour d’un premier axe, parallèle à l’axe opérationnel (19), et une partie de préhension, montée à rotation sur la partie de liaison autour d’un second axe, le second axe étant perpendiculaire au premier axe et/ou à l’axe opérationnel (19). Dispositif selon l’une des revendications précédentes, comprenant au moins un inclinomètre, dans lequel l’inclinomètre est monté sur l’un au moins de mors (17) de la pince ou sur le troisième châssis (113), de façon axisymétrique. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la pince comprend une paire de mors (17), et cette paire de mors est munie d’un d’adaptateur pour des poteaux d’allure tronconique. Procédé d’installation d’un objet allongé et généralement axisymétrique du genre poteau (23) sur un socle récepteur en utilisant un dispositif de préhension (1) comprenant un premier châssis (51) par l’intermédiaire duquel le dispositif de préhension est monté à l’extrémité d’un bras télescopique (3), un second châssis (115), un troisième châssis (113), mobile relativement au premier châssis (51) et au moins une pince (17) montée sur le second châssis de manière solidaire à celui-ci, selon un axe opérationnel (19), le second châssis (115) étant monté à rotation sur le troisième châssis (113) autour de l’axe opérationnel (19), dans lequel, le dispositif de préhension se trouvant dans une position où l’objet allongé (23) est en prise avec la pince (17) et l’objet allongé (23) sensiblement au droit du socle récepteur, on commande la rotation du second châssis (115) relativement au troisième châssis (113) jusqu’à positionner l’objet allongé relativement au socle récepteur, tandis que le premier châssis (51) et le troisième châssis (113) conservent leur positionnement relatif.