INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le système 10 visuel d’indication de position de l’organe 7 d’obturation en position fermée de l’organe 7 d’obturation comprend un indicateur 100 visuel de position de l’organe 7 d’obturation en position fermée de l’organe 7 d’obturation et une ouverture 11 radiale au corps 2 ménagée au moins partiellement dans l’épaisseur de la collerette 6. L’ouverture 11 radiale du corps 2 forme la partie du système 10 visuel d’indication de position de l’organe 7 d’obturation en position fermée de l’organe 7 d’obturation qui, en position fermée de l’organe 7 d’obturation, est disposée au niveau de la collerette 6 en un emplacement de la collerette 6 disposé plus près de la poignée 92 équipant la collerette 6 que de la poignée 91 équipant l’organe 7 d’obturation. Cette ouverture 11 radiale s’étend entre l’axe de pivotement de l’organe 7 d’obturation et la poignée 92 équipant la collerette 6.
L’ouverture 11 radiale est une ouverture traversante à travers laquelle l’organe 7 d’obturation est apte à faire partiellement saillie en position fermée de l’organe 7 d’obturation. L’indicateur 100 visuel de position de l’organe 7 d’obturation en position fermée de l’organe 7 d’obturation est formé par la partie de l’organe 7 d’obturation qui, en position fermée de l’organe 7 d’obturation, s’étend en saillie de l’ouverture 11 et est au moins partiellement visible depuis la face du dessus 61 de la collerette 6. Le fait de voir une partie de l’organe 7 d’obturation en saillie de l’ouverture 11 traversante indique un positionnement correct de l’organe 7 d’obturation en position fermée. A l’inverse, lorsque l’organe 7 d’obturation n’est pas visible à travers l’ouverture 11 traversante car il ne fait pas saillie de cette dernière, cela indique que l’organe 7 d’obturation n’est pas en position fermée.
Au moins une partie de cette ouverture 11 traversante est délimitée par un décrochement 12 ménagé dans la collerette 6. Ce décrochement 12 forme un creux au niveau de la face du dessus de la collerette. Ce décrochement 12 forme un bossage au niveau de la face du dessous de la collerette 6. Ce décrochement 12 forme, depuis la face du dessus de la collerette, un creux en U dans l’exemple représenté aux figures 1,3 et 4. L’âme du U forme le fond de la cavité du creux en U. Les branches du U qui, longitudinalement se développent dans le sens de l’épaisseur de la collerette 6, s’étendent dans le sens de la largeur depuis le bord périphérique externe de la collerette 6 en direction du bord périphérique interne de la collerette 6. Le décrochement 12 s'étend donc depuis le bord périphérique extérieur de la collerette en direction du bord périphérique interne de la collerette sur une partie de la collerette. La partie de la collerette, non affaissée, proche du corps 2, forme le bord supérieur de l'ouverture 11, tandis que la partie affaissée de la collerette, correspondant au décrochement 12, forme le bord inférieur de l'ouverture 11.
Les branches du U du décrochement 12 présentent également chacune, à leur base, dans leur zone de liaison à l’âme du U, une entaille ouverte en direction du corps 2 et communiquant avec l'ouverture délimitée par le bord supérieur et le bord inférieur, décrits ci-dessus, pour conférer à ladite ouverture 11 traversante, la forme d'une ouverture allongée de type fente.
Une partie du bord extérieur de l'organe 7 d'obturation peut, en position fermée de l'organe 7 d'obturation, pénétrer dans cette fente pour faire saillie à l'extérieur de ladite ouverture, et reposer sur le fond de la cavité formée par le creux du décrochement 12. Cette partie de l'organe 7 d'obturation est visible depuis la face du dessus 61 de la collerette 6 et forme l’indicateur 100 visuel de position de l’organe 7 d’obturation.
La présence de cette partie de l'organe 7 d'obturation au niveau du décrochement 12 confirme que l'organe 7 d'obturation occupe une position de fermeture conforme à ce qui est attendu. Pour aider à cette visualisation, l'organe 7 d'obturation et la collerette 6 sont de couleurs différentes. Ainsi, par exemple, l'organe 7 d’obturation est de couleur jaune, et la collerette 6 de couleur noire.
On comprend de ce qui précède que lorsque l’organe 7 d’obturation n’est pas en mesure, pour des raisons diverses et variées de s’insérer partiellement dans l’ouverture 11 traversante et d’en faire partiellement saillie lors de son déplacement à pivotement autour de l’axe 8 sensiblement parallèle à l’axe longitudinal du passage 3 délimité par ledit corps 2 pour le passage de la position ouverte à la position fermée, l’opérateur constate, en regardant la face du dessus de la collerette, cette absence de visibilité de l’organe 7 d’obturation à travers ladite ouverture 11 et en conclut à une absence de fermeture correcte de l’organe 7 d’obturation.
Le dispositif 1 de transfert peut encore comprendre une pièce 13 rapportée positionnable en regard de la collerette 6. De préférence, cette pièce rapportée est en matière de synthèse. Cette pièce 13 rapportée, évidée centralement pour ne pas obturer le passage 3 du corps 2, est positionnable en regard de la collerette 6 et couplable à la collerette 6 en ménageant au moins localement un espace 14 entre la collerette 6 et la pièce 13 rapportée pour un positionnement d’au moins une partie de l’organe 7 d’obturation entre la collerette 6 et la pièce 13 rapportée au moins en position fermée de l’organe 7 d’obturation et sur au moins une partie de la course de l’organe 7 d’obturation entre les positions fermée et ouverte.
Dans l’exemple représenté aux figures 3 à 6, la pièce 13 rapportée évidée centralement se présente sous forme d’une platine 131 évidée centralement. Les poignées 91 et 92 s’étendent en affleurement ou en retrait de la face dite du dessous 1311 de la platine 131 opposée à celle 1312 tournée vers la collerette 6.
La pièce 13 rapportée peut donc, comme mentionné ci-dessus, se présenter sous forme d’une platine 131 évidée centralement, c’est-à-dire munie centralement d’un évidement formant une ouverture. Cette ouverture permet de ne pas obturer le passage 3 du corps 2 à l’état positionné de la platine 131 en regard de la collerette 6. Cette platine 131 est en effet positionnable en regard de la collerette 6 et coupable à la collerette 6 en ménageant au moins localement un espace 14 entre la collerette 6 et la platine 131, pour un positionnement ou une interposition d'au moins une partie de l'organe 7 d'obturation entre la collerette 6 et la platine 131, au moins en position fermée de l'organe 7 d'obturation et sur au moins une partie de la course de l'organe 7 d'obturation entre les positions fermée et ouverte. Cet espace 14 forme un chemin de maintien et de guidage de l’organe 7 d’obturation. Ainsi, une déformation de l’organe 7 d’obturation en position fermée ou sur au moins une partie de la course entre les positions fermée et ouverte est limitée ou empêchée. Les organes de liaison couplant la platine 131 à la collerette 6 du corps peuvent être des boulons. Les extrémités des boulons forment, avec au moins une partie de la face de la platine 131 opposée à celle en regard de la collerette, une surface plane pour constituer un appui plan.
La pièce 13 rapportée évidée centralement peut, en variante, se présenter sous forme d’un manchon 132 muni à une extrémité d’une collerette 1321 comme illustré aux figures 7 à 9.
Ce manchon 132 est couplé à la collerette 6 par des organes de liaison, tels que des boulons, couplant la collerette 6 du corps 2 et la collerette 1321 du manchon 132. Ces boulons sont visibles à la . La collerette 1321 du manchon 132 remplit la même fonction que la platine 131 décrite ci-dessus en ce qui concerne le guidage et le maintien de l’organe 7 d’obturation. De même, des écarteurs 15 peuvent être prévus pour maintenir au moins localement un écartement minimal entre la collerette 1321 et la collerette 6, cet écartement minimal formant l’espace 14 entre la collerette 1321 et la collerette 6. Cette configuration avec manchon du dispositif 1 de transfert facilite le transfert de charge vers un sac qui peut être couplé au manchon 132 par un collier de serrage.
Enfin, le dispositif 1 de transfert comprend, de manière en soi connue, sur la surface périphérique externe du corps 2, dans la zone du corps 2 s'étendant entre l'organe 7 d'obturation et l'extrémité 4 supérieure, des pattes. Ces pattes servent à retenir le dispositif 1 de transfert dans le conteneur souple. En effet, généralement pour procéder au transfert de charges contenues dans un conteneur 20 souple, tel qu'illustré à la , à l'aide du dispositif 1 de transfert, tel que décrit ci-dessus, on procède comme suit :
Le dispositif 1 de transfert est, avec son organe 7 d'obturation en position fermée, positionné sur une surface plane sous le fond du conteneur 20 à vider, qui lui-même est maintenu en hauteur à l'aide par exemple d'un chariot à fourches.
Le dispositif 1 de transfert est donc positionné au sol, à l'état dressé du corps 2 tubulaire avec son extrémité 4 supérieure, de préférence perforatrice, pointant en direction du fond du conteneur 20 souple. Le conteneur 20 souple est abaissé jusqu'à perforation du fond du conteneur 20 souple par l'extrémité 4 supérieure perforatrice du corps 2 qui pénètre dans le fond du conteneur 20 souple au fur et à mesure de l'abaissement de ce dernier.
Par exemple, en référence à la , l’information de drone se présente sous forme d’une carte d’information de drone 212. Dans ce cas, la carte d’information de drone 212 comprend par exemple la position 214, le motif d’observation 24 et la destination 216 du drone 12. En variante non représentée, l’information de drone se présente forme de valeur scalaires.
Lors de la troisième étape de réception 116, le contrôleur 20 reçoit l’information de convoi comprenant par exemple une position et/ou une destination d’un convoi de véhicules 14.
Selon un exemple, en référence à la , l’information de convoi se présente sous forme d’une carte de convoi 220, présentant par exemple la même région géographique 16 que la carte de terrain prédéterminée. La carte de convoi 220 comprend en particulier la position 222 et la destination 224 du convoi de véhicules 14. En variante non représentée, l’information de convoi se présente forme de valeurs scalaires.
Lors de l’étape de détermination 118, le contrôleur 20 détermine la commande pour le drone 12 par le réseau de neurones 34.
Le réseau de neurones 34 reçoit en entrée les variables d’état. Les variables d’état comprennent au moins la carte d’observation 200, la carte d’éclairage 210 et l’information de drone.
Le réseau de neurones 34 fournit en sortie la commande de déplacement du drone 12 et/ou de positionnement du capteur d’images 22.
La commande de déplacement du drone 12 comprend notamment une commande de translation et/ou de rotation du drone 12 dans un repère géographique.
La commande de positionnement du capteur d’images 22 comprend notamment une commande de rotation du capteur d’images 22 par rapport au boîtier 28 du drone 12. En variante ou en complément, la commande de positionnement comprend une commande de modification du motif d’observation par agrandissement et/ou réduction d’une zone observée par le capteur d’images 22.
Selon un exemple, le réseau de neurones 34 reçoit en entrée en outre une variable d’état comprenant l’information de convoi. Cela permet en particulier d’augmenter l’observation autour du convoi de véhicules 14.
Selon un exemple, le réseau de neurones 34 reçoit en entrée en outre une variable d’état comprenant une carte de points d’intérêt. Selon un exemple, la carte de points d’intérêt comprend l’information de drone, en particulier des valeurs de la position du drone 12, de la destination du drone 12, et de la position du motif d’observation 24. En variante ou en complément, la carte de points d’intérêt comprend au moins certains éléments de la liste prédéterminée d’éléments à observer, tels que la fleuve 203, la forêt 204, la route 206 et le pont 208.
Selon un exemple, le réseau de neurones 34 reçoit en entrée en outre une variable d’état comprenant une carte d’éclairage par type de terrain, obtenue par multiplication de la carte d’éclairage 210 avec une carte binaire représentant un type de terrain.
Selon un exemple, le réseau de neurones 34 reçoit en entrée en outre une variable d’état comprenant une carte de reste-à-observer comprenant l’ensemble des zones à observer 201 dont l’état d’observation correspond à un état d’observation partielle par le drone 12 ou un état de non-observation par le drone 12.
En référence à la , le réseau de neurones 34 comprend par exemple une partie de perception 300 et une partie de décision 302 suivant la partie de perception 300.
Lors de l’étape de détermination 118, le réseau de neurones 34 reçoit au moins certaines des variables d’état décrites ci-dessus. Les variables d’état sont par exemple reçues par le réseau de neurones 34 sous forme de cartes globales 304 couvrant toute la région géographique 16, sous forme de cartes partielles 306 formant une partie d’une carte globale 304 et/ou sous forme de scalaires 308.
La partie de perception 300 comprend plusieurs blocs de réseau 310, comprenant chacun par exemple un réseau de convolution, ou réseau CNN (de l’anglais « Convolutional Neural Network » pour réseau de neurones à convolution), un nœud d’activation, par exemple du type ReLU, et d’un nœud de pooling. La partie de perception 300 comprend par exemple en outre au moins un bloc de réseau de neurones MLP 312 (de l’anglais « multilayer perceptron » pour perceptron multicouche).
Chaque bloc de réseau 310 et le bloc de réseau de neurones MLP 312 traite les variables d’entrée transmettre des données traitées à la partie de décision 302.
Dans l’exemple de la , chaque contrôleur 20 est embarqué dans un drone 12 respectif. En variante non représentée, le ou chaque contrôleur 20 est embarqué dans la station de contrôle distant du drone 12. Dans ce cas, la station de contrôle comprenant le ou chaque contrôleur 20 est par exemple positionnée au sol. Selon un autre exemple ou en complément, la station de contrôle est embarquée dans un véhicule terrestre, un navire ou un aéronef.
En référence à la , le contrôleur 20 comprend par exemple un module de réception 30 configuré pour recevoir plusieurs cartes, une information de drone et/ou une information de convoi, un module de traitement 32 configuré pour déterminer au moins une commande pour le drone 12 et un module de commande 36 configuré pour commander le drone 12.
Le contrôleur 20 comprend par exemple en outre, non représenté, des dispositifs d’interface configurés pour échanger des données, des signaux et/ou des commandes avec les autres éléments du drone 12, par exemple avec le dispositif de propulsion 18, avec le capteur d’images 22 et avec le dispositif de communication 26.
Le module de traitement 32 du contrôleur 20 comprend au moins un réseau de neurones artificiels 34 configuré pour recevoir en entrée des variables d’état comprenant au moins certaines des cartes, l’information de drone et en complément optionnel l’information de convoi. Le réseau de neurones artificiels 34 est en outre configuré pour fournir en sortie la commande de déplacement du drone 12 et/ou de positionnement du capteur d’images 22. Le réseau de neurones artificiels 34 est appelé réseau de neurones ci-après.
Le module de réception 30, le module de traitement 32 et le module de commande 36 sont chacun par exemple intégrés dans au moins un calculateur 38.
Dans ce cas, chacun des modules parmi le module de réception 30, le module de traitement 32 et le module de commande 36 se présente au moins partiellement sous la forme d’un logiciel exécutable par un processeur 40 et stocké dans une mémoire 42 du calculateur 38.
En variante ou en complément, chacun des modules parmi le module de réception 30, le module de traitement 32 et le module de commande 36 est intégré, au moins partiellement, dans un dispositif physique, tel que par exemple un circuit logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais « Field Programmable Gate Array »), ou encore sous la forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglais « Application Specific Integrated Circuit »).
Le capteur d’images 22 est de préférence apte à modifier le motif d’observation 24 par rotation du capteur d’images 22 par rapport à un boîtier 28 du drone 12. En particulier, comme illustré par exemple sur la , le capteur d’images 22 est muni d’un moteur de pivotement 44 configuré pour modifier une orientation du capteur d’images 22 par rapport au boîtier 28. Le capteur d’images 22 est ainsi en particulier apte à prendre des images de zones différentes à partir d’une même position du drone 12, et en particulier apte à changer le motif d’observation 24, en pivotant le capteur d’images 22 par rapport au boîtier 28.
En variante ou complément non représentée, le capteur d’images 22 est muni d’un contrôle numérique apte à modifier le motif d’observation 24 du capteur d’images 22, notamment indépendamment d’une orientation du capteur d’images 22 lui-même.
Selon un exemple, le capteur d’images 22 est apte à modifier le motif d’observation 24 par agrandissement, aussi appelé zoom, d’une partie de la région couverte par le motif d’observation 24 et/ou par réduction, aussi appelé dé-zoom, de la partie de la région couverte par le motif d’observation 24.
Le capteur d’images 22 comprend par exemple une caméra, en particulier une caméra optique, et/ou un capteur infrarouge. En complément optionnel ou en variante, le capteur d’images 22 comprend un radar ou lidar. Le capteur d’images 22 est par exemple muni d’un dispositif de traitement d’images apte à classer des objets détectés, par exemple par un traitement mettant en œuvre un apprentissage automatique. Par exemple, le dispositif de traitement est configuré pour configuré pour détecter des véhicules ou la présence de personnes dans chaque image prise par le capteur d’images 22. Selon un autre exemple, un tel dispositif de traitement est intégré le contrôleur 20. Selon un autre exemple, le dispositif de traitement d’images est embarqué dans le drone 12 et distinct du contrôleur 20 ou est embarqué dans la station de contrôle, non représentée, à distance du drone 12.
En référence à la , le convoi de véhicules 14 comprend par exemple un ou au moins deux véhicules, telles que des véhicules terrestres. Selon une alternative ou en complément, le convoi de véhicules 14 comprend au moins un véhicule ainsi que des piétons. En particulier, le ou chaque drone 12 est configuré pour surveiller la région géographique 16 dans lequel le convoi de véhicules 14 est susceptible d’évoluer.
Un procédé de contrôle 100 du ou des drone(s) 12 va maintenant être décrit, en référence à la . Ce procédé est mis en œuvre par le ou chaque drone 12, et en particulier par le ou chaque contrôleur 20.
Le procédé de contrôle 100 comprend une phase d’apprentissage 102 et une phase d’exploitation 104.
La phase d’exploitation 104 comprend par exemple une étape d’obtention 110 d’une carte d’observation 200, une première étape de réception 112, une seconde étape de réception 114, une troisième étape de réception 116, une étape de détermination 118 et une étape de commande 120.
Lors de l’étape d’obtention 110, le contrôleur 20 obtient la carte d’observation 200, dont un exemple est illustré sur la .
Dans un troisième mode de réalisation de l’invention, dans la cadre d’un contexte applicatif où les vitesses des deux mouvements de déplacement doivent être rigoureusement précises, des dispositifs de mesure de vitesse présents sur la grue, comme des capteurs, sont conformés pour mesurer lesdites vitesses lors de la réalisation des deux mouvements de déplacement, puis pour transmettre les vitesses mesurées au variateur commun. Le variateur commun alors compare les valeurs de vitesse mesurées aux consignes de vitesses contenues dans l’ordre de pilotage ; fournissant selon que les vitesses mesurées sont inférieures (respectivement supérieures) aux consignes de vitesse davantage (respectivement moins) de puissance aux actionneurs mutualisés. Dans une variante de réalisation de l’invention, le variateur commun, une fois les mesures de vitesse reçues, transmet celles-ci au système de contrôle-commande qui va les comparer avec les signaux de pilotage envoyés par l’interface de pilotage. En fonction des résultats de comparaison, le système de contrôle-commande adapte ou non l’ordre de pilotage transmis au variateur commun pour le pilotage des actionneurs mutualisés. Dans une autre variante de réalisation de l’invention, il est envisageable que les vitesses mesurées par les capteurs soient transmises directement au système de contrôle-commande.
Dans un quatrième mode de réalisation de l’invention, dans le but de réguler la vitesse d’un mouvement de déplacement, il est envisageable que la grue soit équipée d’au moins un frein associé à au moins l’un des actionneurs de travail, lequel frein est piloté dans deux variantes de réalisation de l’invention soit par un variateur de vitesse, soit par le système de contrôle-commande. Il est également concevable que le frein communique au variateur de vitesse ou au système de contrôle-commande son état (frein ouvert ou frein fermé).
Le premier avantage de la solution proposée est de s’inscrire positivement dans une logique d’écoconception en faveur du développement durable.
En utilisant pour le mise en œuvre de deux mouvements de déplacement d’une grue en travail un seul variateur de vitesse au lieu de deux, cela signifie donc qu’il est seulement nécessaire de fabriquer un seul variateur de vitesse. Pour les fabricants du variateur de vitesse, cela revient à réduire de moitié le nombre de ressources utilisées durant l’étape de fabrication, qu’il s’agisse de composant pouvant être difficilement reconditionnés et/ou recyclés ; de matériaux pouvant être rares et polluants, d’additifs dangereux, etc.
L’invention est également moins énergivore puisqu’un seul variateur de vitesse doit être alimenté pour fonctionner.
Il est par ailleurs possible d’équiper la grue de plusieurs variateurs communs, tant qu’il est possible selon le type de grue de grouper ensemble deux mouvements de déplacement. Peuvent être groupés ensemble deux mouvements qui ne sont en général jamais réalisés en parallèle, mais successivement. Par exemple, les mouvements de levage, d’orientation, ou de distribution sont généralement interdit lors d’un mouvement de translation.
Ainsi, et avantageusement, l’invention proposée permet de réduire l’impact environnemental des variateurs de vitesse, et par extension de la grue, à plusieurs échelles, qu’il s’agisse : du contexte applicatif même sur le chantier de construction ; ou bien encore de la mise en circulation et de l’exploitation de ressources non recyclables, et/ou polluantes, et/ou potentiellement dangereuses pour la santé.
Le second avantage de l’invention est d’ordre économique puisque qu’en réduisant le nombre de variateurs de vitesse, le coût de fabrication d’une grue diminue (cette diminution pouvant éventuellement se reporter sur le prix d’achat de la grue).
Enfin, un dernier avantage de l’invention est que la suppression d’un variateur de vitesse pour associer deux actionneurs à un variateur commun n’entraine pas une dégradation des performances de fonctionnement de la grue en termes de déplacement de charge ; puisque, comme indiqué auparavant, les deux mouvements de déplacement qui sont groupés correspondent à des mouvements généralement effectués successivement.
Selon une caractéristique de l’invention, le relais de répartition est piloté par le variateur commun qui est conformé pour envoyer audit relais de répartition des consignes de répartition en fonction des ordres de pilotage en provenance du système de contrôle-commande.
Autrement dit, le basculement du relais de répartition pour raccorder le variateur commun à l’un ou à l’autre des deux actionneurs mutualisés est piloté par le variateur commun lui-même. En fonction de l’ordre de pilotage qu’il reçoit, le variateur commun envoie une consigne de répartition au relais de réparation afin qu’il bascule d’un actionneur mutualisé à l‘autre, ou qu’il reste dans sa configuration de basculement actuelle.