INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Plus en détail, les orifices 60, sont formés au niveau de la troisième partie 50 du corps de deuxième tige 32. Ils sont formés traversant, à savoir traverse l’épaisseur de deuxième tige 32 en reliant les parois extérieure et intérieure lisses de la troisième partie 50. Ces orifices 60 sont formés dans un même plan longitudinal et sont régulièrement répartis le long de la circonférence de la deuxième tige.
Les billes 62 présentent chacune un diamètre supérieur à l’épaisseur de la deuxième tige 32 mesurée au niveau de la troisième partie 50, où sont formés les orifices 60. Il découle de cette particularité que les billes 62 dépassent radialement des orifices 60 dans lesquels elles sont disposées.
Avantageusement, les orifices 60 sont formés avec une réduction de section ponctuelle en affleurement de la paroi intérieure de deuxième tige 32, de manière à empêcher les billes 62 de venir en contact du filetage de la première tige 31 lors d’une translation de la deuxième tige 32. Cette particularité permet d’éviter aux billes d’adopter un comportement vibratoire en suivant le profil du filetage, pouvant générer un bruit perceptible de cliquetis. Comme il est compris, cet aspect permet de soigner l’ambiance acoustique au sein de l’habitacle, et notamment éviter de donner le sentiment à l’utilisateur que l’actionneur 26 est défectueux
La bague 64 entoure la deuxième tige 32 en étant installée mobile en translation longitudinale entre la protubérance radiale 56 et l’écrou 34. Elle est délimitée par deux parois latérales 70, dont une première paroi latérale 70a orientée en vis-à-vis de la protubérance radiale 56 et une deuxième paroi latérale 70b orientée en vis-à-vis de l’écrou 34. La bague 64 est notamment dimensionnée de sorte que son étendue longitudinale, mesurée entre ses première et deuxième parois latérales 70a, 70b, soit suffisante pour entourer radialement les orifices 60 et une portion du filetage extérieur de la deuxième tige 32.
Complémentairement, la bague comprend deux parois radiales, qui relient les parois latérales 70, dont une paroi intérieure 72i et une paroi extérieure 72e. La paroi intérieure 72i de la bague 64 est orientée vers la deuxième tige 32 et présente un diamètre en section longitudinale qui est évolutif. Plus spécifiquement, la bague 64 est à la fois orientée et conformée pour former un évasement interne dans le sens S1, à savoir depuis la première paroi latérale 70a vers la deuxième paroi latérale 70b. En pratique, la distance mesurée entre la paroi intérieure 72i de la bague 64 et la paroi extérieure de la deuxième tige 32 est ainsi plus importante à mesure qu’on s’éloigne de la première paroi latérale 70a dans le sens S1 de déploiement du bras 16. A noter que la paroi intérieure 72i est en affleurement de la deuxième tige 32 au niveau de la première paroi latérale 70a, c’est-à-dire au niveau de sa section de diamètre le plus faible.
- la phase d’apprentissage comprend une étape d’élaboration d’une récompense pour un agent logiciel en fonction d’une carte de récompense, l’étape de d’élaboration comprenant :
+ une première sous-étape de détermination d’une carte de progrès d’éclairage correspondant à une différence de la carte d’éclairage d’une itération courante et la carte d’éclairage d’une itération précédente ;
+ une seconde sous-étape de détermination de la carte de récompense, par multiplication de la carte d’observation avec la carte de progrès d’éclairage ;
+ une troisième sous-étape d’obtention de la récompense par application d’une fonction prédéterminée sur la carte de récompense ;
- lors de l’étape d’élaboration, la récompense est élaborée en outre en fonction d’au moins d’une partie des variables d’état reçues par le réseau de neurones en entrée lors de la phase d’exploitation.
L’invention a aussi pour objet un contrôleur d’au moins un drone comprenant au moins un capteur d’images configuré pour observer un motif d’observation,
le contrôleur comprenant un module de réception configuré pour recevoir une carte d’observation pour une région comprenant une pluralité de zones géographiques, la carte d’observation définissant une partie des zones géographiques de la région comme des zones à observer, le module de réception étant en outre configuré pour recevoir une carte d’éclairage, comprenant, pour chaque zone à observer, un état d’observation par le drone, le module de réception étant en outre configuré pour recevoir une information de drone relative à une position du drone et/ou une orientation du capteur d’images,
le contrôleur comprenant en outre un module de traitement configuré pour déterminer au moins une commande pour le drone, dans lequel le module de traitement comprend au moins un réseau de neurones configuré pour recevoir en entrée des variables d’état comprenant au moins la carte d’observation, la carte d’éclairage et ladite information de drone, et configuré pour fournir en sortie au moins une commande de déplacement du drone et/ou de positionnement du capteur d’images.
Ces caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : la est une vue schématique d’une pluralité de drones et d’une région géographique avec un convoi de véhicules ; la est une vue schématique d’un contrôleur configuré pour contrôler l’un ou plusieurs des drones de la ; la est une vue schématique d’un exemple d’une carte d’observation comprenant plusieurs zones à observer par les drones de la ; la est une vue schématique pluralité de cartes comprenant un autre exemple de la carte d’observation de la , une carte d’éclairage, une carte de convoi et une carte d’information de drone ; la est une vue schématique d’un réseau de neurones du contrôleur de la , et la est un ordinogramme d’un procédé de contrôle pour le contrôle de l’un ou plusieurs des drones de la .
En référence à la , un ensemble 10 comprend plusieurs drones 12, également appelés UAVs (de l’anglais « Unmanned Aerial Vehicle » pour « aéronef sans équipage »), et un convoi de véhicules 14 dans une région géographique 16, également appelée région 16. En variante, l’ensemble 10 comprend un seul drone 12.
Chaque drone 12 comprend par exemple au moins un dispositif de propulsion 18 configuré pour déplacer le drone 12, tel qu’au moins rotor muni d’un moteur, un contrôleur 20 configuré pour contrôler le drone 12 et au moins un capteur d’images 22 configuré pour observer un motif d’observation 24 dans la région géographique 16.
Chaque drone 12 comprend par exemple en outre un dispositif de localisation par exemple du type GNSS (de l’anglais « Global Navigation Satellite System » pour « Système mondial de navigation par satellites »), configuré pour déterminer une position du drone 12. Selon un exemple, le dispositif de localisation est intégré dans le contrôleur 20. Selon un autre exemple, le dispositif de localisation est embarqué dans le drone 12, et distinct du contrôleur 20.
Selon un exemple, chaque drone 12 comprend en outre au moins un dispositif de communication 26 configuré pour communiquer avec les autres drones 12 et/ou avec une station de contrôle, non représentée. Le dispositif communication 26 est par exemple configuré pour mettre en œuvre une communication selon un ou plusieurs protocoles différents, tels que µTMA, 5G et Wifi.
Chaque drone 12 comprend par exemple un système de détection et d’évitement d’obstacle configuré pour détecter et éviter des obstacles détectés, un système d’anticollision configuré pour éviter des collisions avec les autres drones 12 ou d’autres aéronefs, et/ou un système d’asservissement à une altitude par rapport au sol, configuré pour mettre en outre un vol du type « suivi de terrain » du drone 12. Le ou chaque système parmi le système de détection et d’évitement d’obstacle, le système d’anticollision et/ou le système d’asservissement est par exemple intégré dans le contrôleur 20 ou forme, en variante, un système embarqué distinct du contrôleur 20.
Chaque drone 12 comprend par exemple en outre un boîtier 28, notamment configuré pour permettre la fixation ou l’attachement du dispositif de propulsion 18, du capteur d’images 22 et du dispositif de communication 26, et pour recevoir dans un espace intérieur le contrôleur 20.
Lorsque l’ensemble 10 comprend plusieurs drones 12, chaque drone 12 est de préférence au moins partiellement identique l’un par rapport à l’autre. En particulier, chaque drone 12 comprend les mêmes composants ou des composants similaires. En variante, les drones 12 comprennent des composants différents.
Comme on peut le remarquer sur cette , la demi-traverse gauche 3A de la traverse avant d’assise avant 3 présente des dimensions longitudinales nettement supérieures à celles de la demi traverse droite 3B de cette traverse avant d’assise avant 3, de sorte à former un carter de protection logeant une batterie haute tension 6 visible par transparence sur la et destinée à alimenter la machine électrique de propulsion du véhicule.
On va maintenant décrire plus en détails et en référence à la , le longeron latéral gauche 100 bordant latéralement la partie gauche du plancher avant 2, sachant que le longeron latéral droit 200 bordant latéralement la partie droite de ce plancher avant 2 lui est symétriquement identique.
Tel qu’illustré sur cette , le longeron latéral gauche 100 comprend une partie interne de longeron 110 et une partie externe de longeron 120 liées rigidement l’une à l’autre de sorte à délimiter un corps creux allongé de section transversale fermée sensiblement carrée.
Ce longeron latéral gauche 100 comprend également un renfort de longeron 130 lié rigidement aux parties interne et externe de longeron 110, 120 et s’étendant selon un plan moyen sensiblement vertical à l’intérieur de ce corps creux de sorte à le cloisonner en deux portions.
Les parties interne 110 et externe 120 ainsi que le renfort 130 sont obtenus chacun par emboutissage à partir d’une ou plusieurs feuilles de tôle métallique, préférentiellement en acier à double phase et présentant avantageusement une épaisseur comprise entre 1,2 et 1,4 millimètres.
La partie interne de longeron 110 présente en section un profil sensiblement en forme de U couché dont la concavité est tournée à l’opposé du plancher avant 2 du véhicule auquel elle est fixée. Cette partie interne 110 comprend une âme latérale verticale 111 ainsi que deux semelles supérieure 112 et inférieure 113 s’étendant transversalement à l’opposé du plancher avant 2 respectivement depuis et le long du bord supérieur et du bord inférieur de cette âme latérale 111. Les semelles supérieure 112 et inférieure 113 se prolongent chacune à l’opposé de l’âme latérale 111 respectivement par une feuillure supérieure de jonction 114 repliée verticalement vers le haut et par une feuillure inférieure de jonction 115 repliée verticalement vers le bas.
De constitution semblable à la partie interne, la partie externe de longeron 120 présente également en section un profil sensiblement en forme de U couché dont la concavité est tournée en direction du plancher avant 2 du véhicule. Cette partie externe 120 comprend une âme latérale verticale 121 ainsi que deux semelles supérieure 122 et inférieure 123 s’étendant transversalement en direction du plancher avant 2 respectivement depuis et le long du bord supérieur et du bord inférieur de cette âme latérale 121. Les semelles supérieure 122 et inférieure 123 se prolongent chacune à l’opposé de l’âme latérale 121 respectivement par une feuillure supérieure de jonction 124 repliée sensiblement horizontalement et par une feuillure inférieure de jonction 125 repliée verticalement vers le bas.
Le renfort de longeron 130 comprend une cloison principale verticale 131 ainsi que deux ailettes supérieure 132 et inférieure 133 s’étendant transversalement à l’opposé du plancher avant 2 respectivement depuis et le long du bord supérieur et du bord inférieur de cette cloison 132. Ces ailettes supérieure 132 et inférieure 133 se prolongent chacune à l’opposé de la cloison 131 respectivement par une feuillure supérieure de jonction 134 repliée verticalement vers le haut et par une feuillure inférieure de jonction 135 repliée verticalement vers le bas.
En partie supérieure du longeron 100, les feuillures supérieure de jonction 114, 134 de la partie interne 110 et du renfort 130 sont accolées l’une à l’autre et fixées par des points de soudure électrique (PSE). La feuillure supérieure de jonction 124 de la partie externe 120 est quant à elle accolée contre l’ailette supérieure 132 du renfort 130 à laquelle elle est fixée des points de soudure électrique (PSE).
En partie inférieure de ce longeron 100, les feuillures inférieures de jonction 115, 125 des parties interne 110 et externe 120 prennent en sandwich la feuillure inférieure de jonction 135 du renfort 130, ces trois feuillures 115, 125, 135 étant fixées par des points de soudure électrique (PSE) à triple épaisseur de tôle.
Comme on peut le remarquer sur la , la semelle supérieure 112 de la partie interne 110 s’étend transversalement sur une plus grande largeur que sa semelle inférieure 113, de sorte à donner un profil dissymétrique au longeron 100 vis-à-vis de son plan longitudinal vertical médian.
Cette différence de largeur d entre les deux semelles supérieure 112 et inférieure 113 est avantageusement comprise entre 15 et 30 millimètres.
Selon l’invention, chacune des semelles supérieure 122 et inférieure 123 de la partie externe 120 présente un pli 126 (respectivement 127) s’étendant longitudinalement sur toute la longueur du longeron 100 et séparant cette semelle en deux pans interne 122A (respectivement 123A) et externe 122B (respectivement 123B) formant entre eux un angle intérieur convexe θ S (respectivement θ I ) donnant à cette semelle un profil en relief depuis l’extérieur du longeron 100.
L’angle intérieur convexe θ S entre les deux pans interne 122A et externe 122B de la semelle supérieure 122 sera de préférence choisi inférieur à celui θ I entre les deux pans interne 123A et externe 123B de la semelle inférieure 123.
Plus précisément, l’angle intérieur convexe θ S sera avantageusement compris entre 140 et 160°, tandis que l’angle intérieur convexe θ I sera avantageusement compris entre 164 et 175°.
Les plis respectifs 126, 127 des semelles supérieure 122 et inférieure 123 sont de préférence agencés sensiblement verticalement à l’aplomb l’un de l’autre de sorte que leur écartement transversal e soit inférieur ou égal à 10 millimètres.
Dispositif de nettoyage pour surface vitrée Domaine technique de l'invention La présente invention se rapporte au domaine des dispositifs d'aide à la conduite et, plus particulièrement, au domaine des systèmes de détection optique utilisés à cette fin.
L'invention concerne plus particulièrement les dispositifs de nettoyage configurés pour le nettoyage d'un capteur optique d'un tel système de détection optique.
Arrière-plan technique On appelle système de détection optique tout système comportant des capteurs optiques tels que des caméras, des capteurs laser ou autres capteurs basés sur l'émission et/ou la détection de la lumière dans le spectre visible ou invisible pour l'Homme, en particulier l'infrarouge.
De tels systèmes de détection optiques équipent un nombre de plus en plus grand de véhicules automobiles afin soit d'aider le conducteur du véhicule dans certaines situations de conduite, dont une, bien connue, est l'aide au stationnement, soit de rendre autonome ou en partie autonome la conduite du véhicule.
Les dispositifs d'aide à la conduite peuvent comprendre des dispositifs de détection pouvant prendre la forme par exemple de capteurs destinés à évaluer un environnement extérieur du véhicule automobile, ou encore la forme de caméra destinée à offrir au conducteur une visibilité sur un environnement extérieur au véhicule automobile, visuellement inaccessible à la place du conducteur. De tels dispositifs de détection comprennent alors au moins une surface vitrée positionnée au sein du véhicule de telle sorte qu'elle soit apte à capter l'environnement extérieur au véhicule automobile, dans une zone désirée.
Pour que l'autonomie et/ou l'aide à la conduite soient la plus efficace possible, les données fournies par capteur doivent être de la meilleure qualité possible, et il est donc indispensable de disposer d’une surface vitrée propre pour réaliser ces acquisitions de données.
Pour ce faire, un dispositif de nettoyage est agencé au voisinage d'un dispositif de détection optique (par exemple la lentille d'une caméra de prise de vues) afin de pouvoir projeter, à la demande, un fluide de manière à retirer d'éventuelles saletés déposées sur la surface vitrée du dispositif de détection. Il peut s’agir de poussières ou d’insectes par exemple.
Ce nettoyage est indispensable pour offrir une visibilité optimale au capteur ou à l'utilisateur du véhicule automobile.
De façon connue, un tel dispositif de nettoyage comporte un gicleur raccordé hydrauliquement à un réservoir de stockage de fluide. Le fluide est éjecté du gicleur via un orifice de distribution, en direction de la surface vitrée à nettoyer. Le gicleur diffuse le liquide de nettoyage sous forme de jet.
Lors du fonctionnement, l’extrémité libre du gicleur dépasse de la carrosserie et est donc visible depuis l'extérieur dudit véhicule.
Il est connu de recourir à des gicleurs avec un profil de jet relativement large, de type jet plat ou jet conique permettant d’avoir un grand rayon d’action, de balayer toute la largeur vitrée, et donc de nettoyer une grande surface, en l’occurrence toute la surface vitrée du capteur à nettoyer, avec un seul orifice de distribution.
Le jet plat consiste en un jet qui tape orthogonalement ou obliquement sur une surface de déflection qui permet de réfléchir le jet à plat et avec une grande largeur, comme un éventail.
Le jet conique s’échappe du dispositif de nettoyage avec une forme conique pleine ou creuse.
Il est donc possible de nettoyer toute la surface en question au moyen d’un seul jet, provenant d’un seul gicleur qui possède une seule arrivée de liquide et une seule sortie de liquide. L’utilisation d’un seul gicleur permet de rester discret, et d’éviter d’avoir trop de parties visibles qui dépassent de la carrosserie du véhicule.
représente une vue en perspective d’un dispositif de transfert conforme à l’invention en position fermée de l’organe d’obturation et dans une configuration dans laquelle un manchon est prêt à être couplé à la collerette ;
représente une vue schématique partiellement en coupe d’un dispositif de transfert conforme à l’invention au cours de son positionnement dans un conteneur souple.
Comme mentionné ci-dessus, le dispositif 1 de transfert, objet de l'invention, plus particulièrement destiné aux transferts de charges, en particulier de matières en vrac, telles que des matières pulvérulentes, ou des granulés conditionnés en conteneur souple 20, en particulier en sac de grande dimension, encore appelé « big bag » vers des contenants dits récepteurs de plus petite dimension ou non, ou vers des zones de stockage prédéterminées. L'exemple représenté à la illustre le transfert de charge à partir d'un sac de grande dimension.
Ce dispositif 1 de transfert comprend un corps 2 creux tubulaire, délimitant un passage 3 longitudinal traversant. Ce passage 3 présente donc un axe longitudinal. De préférence, le corps 2 est un corps cylindrique. Dans les exemples représentés, ce corps 2 est en matière de synthèse, mais aurait pu être en métal.
Une des extrémités dudit corps 2, représentée en 4 aux figures, et appelée extrémité supérieure, est conformée en pointe à allure générale conique. Cette extrémité supérieure 4 perforatrice en forme de pointe est ici réalisée à l'aide de bras inclinés convergeant depuis le bord périphérique dudit corps en direction de l'extrémité libre de la pointe. En variante, cette extrémité supérieure 4 du corps 2 peut être, par exemple, une extrémité cylindrique munie d'un rebord pour venir y fixer au moyen d'un collier le fond d'un conteneur, comme cela est connu également de l'état de la technique.
Le corps 2 est muni, à son extrémité inférieure 5, d'une collerette 6 périphérique externe. Cette collerette 6 périphérique externe entoure le débouché du corps 2. Cette collerette 6 s'étend dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du passage délimité par le corps 2. Cette collerette présente un bord périphérique interne, généralement circulaire. Par contre, le bord périphérique externe peut être circulaire comme représenté, ou d'une autre forme, par exemple quadrangulaire sans sortir du cadre de l'invention. La collerette 6 et le corps 2 sont réalisés d’une seule pièce.
Le dispositif 1 comprend encore un organe 7 d'obturation du passage 3. Cet organe 7 d'obturation se présente sous forme d'une plaque ou palette positionnable en applique contre la collerette 6 dont est pourvue l'extrémité inférieure 5 du corps 2. La plaque constitutive de cet organe 7 d’obturation peut être munie d’un renfort sous forme de nervures par exemple en croix en saillie d’une face de la plaque.
L'organe 7 d'obturation est un organe d'obturation pivotant monté mobile à pivotement autour d'un axe sensiblement parallèle, c'est-à-dire parallèle à plus ou moins 10° près, à l’axe longitudinal du passage 3 délimité par ledit corps 2 pour un déplacement dudit organe 7 d'obturation entre une position ouverte et une position fermée dudit passage 3.
L'axe autour duquel l'organe 7 d'obturation pivote, qui est représenté en 8 aux figures, correspond au corps d'un boulon faisant office d'organe de liaison entre l'organe 7 d'obturation et la collerette 6.
En position ouverte du passage 3, l'organe 7 d’obturation s’étend majoritairement à l'extérieur du périmètre délimité par le corps 2 tubulaire, comme illustré à la . En position fermée du passage 3, l'organe 7 d'obturation s’étend majoritairement à l'intérieur du périmètre délimité par le corps 2, comme illustré à la . Ainsi, au cours de son passage de la position fermée à la position ouverte, ledit organe 7 d'obturation libère progressivement le passage 3 permettant d'ajuster le débit.
L'organe 7 d’obturation est équipé d'une poignée 91 de saisie. Dans les exemples représentés, l'organe 7 d'obturation et la poignée 91 de saisie sont réalisés d'une seule pièce et sont en matière de synthèse. La poignée 91 de saisie se présente sous forme d'un manche s'étendant radialement par rapport à l'organe 7 d'obturation réalisé sous forme d'une plaque de forme générale circulaire.
La collerette 6 du corps 2 est, de manière similaire, équipée d'une poignée 92 de saisie. Cette poignée 92 de saisie se présente sous forme d'un manche s'étendant radialement par rapport à la collerette 6. En position fermée de l’organe 7 d’obturation, les poignées sont, de préférence, diamétralement opposées par rapport au corps 2, et donc sensiblement alignées.
La poignée 91 de l’organe 7 d'obturation est, dans les exemples représentés, munie d’au moins une saillie 16 de verrouillage configurée pour venir en prise avec la collerette 6 en position fermée de l'organe 7 d'obturation comme illustré à la . Cette saillie 16 de verrouillage aurait pu de manière similaire équiper l'organe 7 d'obturation au niveau de la poignée 91. Cette saillie 16 de verrouillage forme avec l'organe 7 d'obturation une pince à l'intérieur de laquelle s’insère une partie de la collerette 6 en position fermée de l’organe 7 d’obturation.
La ou les saillies 16 de verrouillage viennent se positionner sur la face 61 du dessus de la collerette 6, comme illustré à la , en position fermée de l'organe 7 d'obturation. Il est rappelé que la face 61 du dessus de la collerette 6 est la face de la collerette 6 tournée vers l'extrémité supérieure 4 du corps 2, tandis que la face du dessous 62 de la collerette 6 est la face opposée.
Pour s'assurer du bon positionnement de l'organe 7 d'obturation et de son absence de déformation, le dispositif 1 de transfert comprend au moins un système 10 visuel d’indication de position de l’organe 7 d’obturation en position fermée.