Dispositif (10) de traitement de données comprenant un processeur (11), une mémoire (12) informatique et un écran (13) d’affichage, la mémoire (12) informatique comprend des instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur (11), configure le processeur (11) pour mettre en œuvre un procédé (100) d’aide à la sélection d’au moins une trajectoire optimale pour une intervention médicale mini-invasive au sein d’une anatomie d’intérêt d’un patient, le processeur (11) est configuré pour : obtenir (101) un modèle anatomique en trois dimensions du patient à partir d’images médicales préalablement acquises sur le patient, le modèle anatomique comprenant une représentation de l’enveloppe corporelle (21) et de l’anatomie d’intérêt du patient, identifier (102) dans le modèle anatomique au moins un point cible à atteindre dans une région à traiter au sein de l’anatomie d’intérêt du patient, effectuer au moins une itération pour laquelle le processeur est configuré pour : déterminer (103) une région d'échantillonnage et une résolution d'échantillonnage pour échantillonner des points d'entrée candidats (22) dans le modèle anatomique au niveau de l’enveloppe corporelle (21) du patient, chaque point d'entrée candidat (22) appartenant à la région d'échantillonnage, la résolution d'échantillonnage étant représentative d’une distance minimale séparant deux points d'entrée candidats (22), chaque paire formée par le point cible et un point d'entrée candidat (22) formant une trajectoire candidate, éliminer (104) des trajectoires candidates en fonction d’au moins un critère de validité prédéterminé, pour chaque trajectoire candidate restante, quantifier chacune d’une pluralité de caractéristiques prédéterminées, et calculer (105) au moins une fonction de coût à partir des caractéristiques quantifiées, afficher (106) sur l’écran (13) d’affichage, en superposition avec le modèle anatomique, une partie au moins des trajectoires candidates restantes avec, pour chaque trajectoire candidate (31) affichée, un moyen de visualisation rapide d’une valeur de la fonction de coût, obtenir (107) la sélection, par un utilisateur, pour ledit au moins un point cible, d’une trajectoire considérée comme optimale parmi les trajectoires candidates (31) affichées. Dispositif (10) selon la revendication 1 dans lequel le processeur (11) est configuré pour effectuer au moins deux itérations, et dans lequel, pour une itération de rang n, n étant un nombre entier strictement supérieur à un : la région d'échantillonnage de l’itération de rang n est déterminée pour être plus petite que la région d'échantillonnage déterminée pour l'itération de rang (n-1), et pour inclure le point d’entrée candidat (22) correspondant la trajectoire sélectionnée à l'itération de rang (n-1), et la résolution d'échantillonnage de l’itération de rang n est déterminée pour être plus fine que la résolution d'échantillonnage déterminée pour l’itération de rang (n-1). Dispositif (10) selon la revendication 2 dans lequel la résolution d'échantillonnage de l’itération de rang n est déterminée en fonction d'une variabilité de la fonction de coût calculée pour l'itération de rang (n-1) au voisinage de la trajectoire sélectionnée à l'itération de rang (n-1). Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 2 à 3 dans lequel la région d'échantillonnage de l’itération de rang n est déterminée en fonction d'une variabilité de la fonction de coût calculée pour l'itération de rang (n-1) au voisinage de la trajectoire sélectionnée à l'itération de rang (n-1). Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4 dans lequel, pour échantillonner les points d'entrée candidats (22), le processeur (11) est configuré pour déterminer dans le modèle anatomique, au niveau de l’enveloppe corporelle (21) du patient, un ensemble de points définis par un système de coordonnées sphériques centré sur le point cible, chaque point étant défini par une distance r i,j du point cible et par deux angles α i et β j , les angles α i et β j étant définis de telle sorte que, pour des indices i et j correspondant à des nombres entiers strictement positifs : et où R est représentatif d’une distance minimale séparant deux points d'entrée candidats (22) au niveau de l’enveloppe corporelle (21) du patient. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 dans lequel un critère de validité permet de vérifier, pour une trajectoire candidate donnée, au moins un des éléments suivants : une validité de la longueur de la trajectoire candidate par rapport à un instrument médical envisagé pour l’intervention, une possibilité de configurer un bras robotisé équipé d’un instrument médical pour que ledit instrument médical puisse suivre la trajectoire candidate, une présence d’objets apposés sur le patient et faisant obstacle à la trajectoire candidate, une intersection de la trajectoire candidate avec au moins une structure anatomique critique interne au corps du patient. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 dans lequel plusieurs critères de validité sont considérés pour éliminer des trajectoires candidates, et les différents critères de validité sont évalués selon un ordre défini en fonction, pour chaque critère de validité, d’un temps de calcul estimé nécessaire pour évaluer ledit critère de validité. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 dans lequel la pluralité de caractéristiques d’une trajectoire candidate comprend au moins une des caractéristiques suivantes : une distance minimale entre la trajectoire candidate et une structure anatomique critique interne au corps du patient, une longueur de l’intersection entre la trajectoire candidate et l’anatomie d’intérêt, un angle d’incidence minimal entre la trajectoire candidate et une interface anatomique traversée par la trajectoire candidate, une valeur estimée représentative de la stabilité, sous l’effet de son propre poids, d’un instrument médical positionné jusqu’au point cible selon la trajectoire candidate, une distance minimale entre une enveloppe de la région à traiter et une enveloppe d’une région d’ablation estimée pour la trajectoire candidate, un écart angulaire entre la trajectoire candidate et un grand axe de la région à traiter. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 dans lequel plusieurs fonctions de coût sont calculées à partir des caractéristiques quantifiées, chaque fonction de coût étant calculée en fonction d’un ensemble différent de pondérations attribuées respectivement aux différentes caractéristiques quantifiées, et le processeur (11) est configuré pour obtenir une indication, par un utilisateur, de la fonction de coût à considérer pour l’affichage des trajectoires candidates. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 dans lequel le moyen de visualisation rapide de la valeur de la fonction de coût pour chaque trajectoire candidate (31) affichée comporte un code couleur associant différentes couleurs respectivement à différentes valeurs de la fonction de coût. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 dans lequel le processeur (11) est configuré pour afficher les quantifications déterminées pour les caractéristiques de la trajectoire sélectionnée par l’utilisateur. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11 dans lequel le processeur (11) est configuré pour obtenir (110), pour au moins une trajectoire candidate (31) affichée, une évaluation par l’utilisateur de ladite trajectoire candidate, et pour mettre à jour (111) la fonction de coût en fonction de ladite évaluation. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 12 dans lequel le processeur (11) est configuré pour : déterminer (120) dans le modèle anatomique, postérieurement à l’intervention, une trajectoire réelle suivie par un instrument médical pendant l’intervention, à partir d’images médicales acquises sur le patient à un instant où l’instrument médical est en place, déterminer (121) une valeur de la fonction de coût pour la trajectoire réelle, calculer (122) un écart entre la valeur de la fonction de coût de la trajectoire candidate sélectionnée pour l’intervention et la valeur de la fonction de coût de la trajectoire réelle. Dispositif (10) selon la revendication 13 dans lequel le processeur (11) est configuré pour comparer l’écart calculé avec un seuil prédéterminé et afficher (123) une indication relative à la valeur de l’écart calculé. Dispositif (10) selon la revendication 13 dans lequel le processeur est configuré pour : obtenir (124) une évaluation de la trajectoire réelle par l’utilisateur, déterminer (125), en fonction de l’écart calculé et de l’évaluation obtenue, une valeur statistique représentative de la variabilité de la fonction de coût, éliminer (126) des trajectoires candidates considérées comme équivalentes selon la valeur statistique ainsi obtenue.