INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
le ratio en poids d’unités PO sur EO (PO/EO) va de 1/5 à 5/1;
BO représente un groupe oxyalkylène comprenant 4 atomes de carbone; et
u représente le nombre moyen de moles d’unités BO, et va de 0,5 à 5.
Le dérivé oxyalkyléné de formule (II) ci-dessus peut être obtenu par polymérisation d’addition d’oxyde de propylène et d’oxyde d’éthylène sur la glycérine, dans un ratio de 3 à 150 équivalents molaires de chaque oxyde de propylène et oxyde d’éthylène par rapport à la glycérine, suivi de l’addition d’oxyde d’alkylène comprenant 4 atomes de carbone dans un ratio de 1,5 à 15 équivalents molaires par rapport à la glycérine.
La réaction d’addition dudit oxyde d’alkylène sur la glycérine peut se faire en présence d’un catalyseur alcalin, d’un catalyseur de transfert de phase, d’un catalyseur acide de Lewis, ou un équivalent. On utilise en général un catalyseur alcalin, de préférence l’hydroxyde de potassium.
Parmi les dérivés oxyalkylénés de formule (I) ou (II), on préfère les dérivés obtenus par addition de 6 à 10 moles d’oxyde d’éthylène et 3 à 7 moles d’oxyde de propylène sur la glycérine, suivi de l’addition de 2 à 4 moles d’oxyde de butylène.
Comme cela est visible en détail sur les figures 3 et 4, la clef 1 est pourvue au niveau de sa partie chiffrée 1A d’au moins une encoche 27 à l’intérieure de laquelle peut pénétrer un ergot 13 rétractable élastiquement du boîtier 2 pour maintenir la clef 1 dans sa position insérée et à informer l’utilisateur d’une bonne position insérée de ladite clef 1 .
En particulier, la partie chiffrée 1A de la clef 1 prévue pour coopérer dans le logement 16 du boîtier 2 présente : des faces latérales 21 délimitant transversalement ensemble une largeur de la partie chiffrée 1A de la clef 1 , chacune des faces latérales étant prévue pour venir en regard d’un des côtés latéraux du logement 16 du boîtier 2 , lorsque ladite clef 1 est en position insérée dans le logement 16 du boîtier 2 ; et une face avant 20 délimitant l’extrémité distale de la clef 1 prévue pour venir en regard d’un côté délimitant un fond axialement du logement 16 du boîtier 2 , lorsque ladite clef 1 est en position insérée dans le logement 16 du boîtier 2 .
Le système 100 multi contacts comprend au moins un, de préférence deux, ergot 13 rétractable élastiquement solidaire d’un premier des éléments parmi la clef 1 et le boîtier 2 et au moins une, de préférence deux, encoche 27 solidaire d’un deuxième élément parmi le boîtier 2 et la clef 1 , chaque ergot 13 rétractable élastiquement étant configuré pour pénétrer s’insérer dans une encoche 27 associée. Pour faciliter la fabrication, les ergots 13 rétractables élastiquement sont ici solidaires du boîtier 2 les encoches 27 associées sont solidaires de la clef 1 .
Les encoches sont situées en particulier sur les faces latérales de la clef 1 et les ergots 13 rétractables élastiquement sont portés par chacun des côtés latéraux du logement 16 où ils sont configurés par exemple pour être actionnés depuis l’extérieur du boîtier 2 comme un bouton poussoir et viennent pénétrer dans le logement 16 pour venir s’insérer dans une encoche 27 associée lorsque ladite clef 1 est en position insérée dans le logement 16 du boîtier 2 et lorsque les ergots sont en position de verrouillage de la clef 1. Chaque ergot 13 rétractable présente de préférence une bille actionnée par un ressort, la bille étant en partie seulement saillante dans le logement 16 en position de verrouillage (voir la ). De cette manière la bille créée une contrainte de verrouillage qui peut être déverrouillée par une action manuelle axiale sur la clef supérieure à un effort de maintien de la clé dans le logement 16 . Dans ce cas aucun actionnement depuis l’extérieur n’est nécessaire, mais il peut être utile qu’une partie saillante vers l’extérieur soit accessible de façon amovible pour permettre un réglage manuel de l’ergot 13 rétractable. Le ressort de l’ergot peut par exemple prendre appui d’un côté sur la bille et d’un autre côté sur un support globalement cylindrique fileté coopérant dans un taraudage associé du boîtier 2 . Le vissage du support dans le boîtier 2 permet un réglage manuel de l’ergot 13 rétractable.
Comme cela est visible en détail sur la et la , la partie chiffrée 1A de la clef 1 prévue pour coopérer dans le logement 16 du boîtier 2 présente des pans chanfreinés 26 , notamment au niveau de ses faces latérales 21 et de sa face avant 20 . La partie chiffrée 1A de la clef 1 présente dans une section de forme trapézoïdale de côtés 21 en biais délimité entre une grande base portée par une première face 8 ou surface supérieure de la clef 1 et une petite base portée par une deuxième face 12 ou surface inférieure de la clef 1 formant la surface extérieure de la portion de chiffrement 1B prévue pour venir en regard du circuit imprimé 4 et assurer un contact avec chacun des contacts électriques 17 lorsque ladite clef 1 est dans la position insérée dans le logement 16 du boîtier 2
De manière générale, logement 16 du boîtier 2 présente une forme complémentaire de celle de la partie chiffrée 1A de la clef 1 de sorte que ladite partie chiffrée 1A de la clef 1 coulisse dans le logement 16 ainsi créé et soit contrainte dans sa translation et son positionnement. Ce logement peut être délimité par exemple par un chanfrein, une glissière ou tout usinage préféré de l’homme de l’art. Cette particularité permet de limiter les contraintes mécaniques sur le circuit imprimé 4 constituant une paroi délimitant en partie le logement 16 du boîtier 2 , et constituant en particulier le couvercle 3B , ceci afin de s’assurer du bon positionnement de la clef 1 par rapport aux contacts électriques 17 lorsque ladite clef 1 est en position insérée dans le logement 16 du boîtier 2 .
Comme cela est particulièrement visible sur la , les contacts électriques 17 sont reliés à un microcontrôleur 15 configuré pour communiquer avec un effecteur 40 ,
La illustre un schéma du principe de fonctionnement d’un contact électrique 17 , selon un mode de réalisation.
Les contacts électriques 17 sont pourvus de moyens élastiques 31 afin de permettre un bon contact avec la face associée de la clef 1 , c’est-à-dire avec la portion de chiffrement 1B de la partie chiffrée 1A de la clef 1 .
Les contacts électriques 17 comprennent chacun un assemblage de deux cylindres 29 , 34 coulissants contraints l’un contre l’autre par un ressort interne 31 . De tels moyens élastiques 31 permettent notamment de contraindre élastiquement lesdits contacts électriques 17 en contact et en appui contre la portion de chiffrement 1B de la partie chiffrée 1A de la clef 1 , dans la position insérée de la clef 1 dans le logement 16 du boîtier 2 .
Le contact électrique 17 illustré sur la correspond à une broche Pogo™ 39 . Ainsi dans un mode de réalisation, chaque contact électrique 17 forme un connecteur comprenant : une base fixe par rapport au boîtier 2 et présentant une portion tubulaire fixe 34 délimitant un premier cylindre et recevant un second cylindre mobile en translation par rapport au premier cylindre en formant un piston 29 du connecteur. Le piston 29 est sollicité élastiquement par un ressort interne 31 . Le ressort interne 31 est disposé entre une paroi 32 formant un fond de la base du connecteur 39 et une extrémité distale 33 du piston 29 opposée à la paroi 32. Le piston 29 peut donc coulisser suivant un sens de translation 38 du piston 29 , ici suivant un axe orthogonal à au plan de référence horizontal.
Une hauteur de la base est sensiblement égale à une épaisseur du circuit imprimé 4 . De cette manière, une collerette de la base fixe de chaque connecteur peut venir en contact à une paroi extérieure du boîtier 2 pour assurer sa fixation au boîtier 2 , la portion tubulaire fixe 34 étant intégralement logée dans un orifice du circuit imprimé 4 formant ici couvercle 3B du boîtier 2. Le fond de la base du connecteur 39 est accessible depuis l’extérieur du boîtier 2 pour permettre un contact 30 du connecteur 39 .
La illustre une coupe verticale du boîtier 2 passant par plusieurs contacts électriques 17 , dans une position libre de clef 1 , c’est-à-dire sans la clef 1 insérée dans le logement 16 associé du boîtier 2 .
La illustre quant à elle une figure similaire à la , avec la clef 1 en position insérée dans le boîtier 2 .
Les connecteurs 39 sont mobiles entre : une position rétractée dans l’épaisseur du circuit imprimé 4 lorsque le piston 29 est contraint par la partie chiffrée 1A de la clef 1 , notamment par la portion de chiffrement 1B de la partie chiffrée 1A de la clef 1 , ceci lorsque la clef 1 est insérée dans le logement 16 du boîtier 2 ; et une position déployée du piston 29 dans le logement 16 du boîtier 2 dans laquelle le ressort interne 31 est détendu, ceci lorsque le logement 16 du boîtier 2 est vide, c’est-à-dire qu’il ne reçoit pas de clef 1 .
De manière générale, de tels connecteurs 39 sont particulièrement adaptés à des connexions temporaires et sont généralement prévus pour résister à plusieurs centaines de milliers de cycles d’enfoncement et de relâchement du piston 29 .
Selon une première variante de réalisation, le polymère est ferroélectrique. Par exemple il s’agit du PVDF (polyfluorure de vinylidène), de P(VDF-TrFE) ou PVDF-CTFE.
La couche piézoélectrique organique 400 peut être un matériau composite. Par exemple, la couche peut comprendre, en plus de la matrice polymérique, des particules ferroélectriques et, éventuellement, des particules de PEDOT:PSS.
L’épaisseur de la couche en matériau piézoélectrique 400 va par exemple de 1µm à 100µm, de préférence de 1 à 50µm, plus préférentiellement de 3 à 10µm. Elle est, par exemple, comprise entre 4 µm et 6µm.
Chaque couche de matériau piézoélectrique 400 est disposée entre une première électrode 100 et une deuxième électrode 200.
Les premières électrodes 100-106 et les deuxièmes électrodes 200-206 peuvent être en un même matériau ou en des matériaux différents.
Les premières électrodes 100-106 et les deuxièmes électrodes 200-206 ont, par exemple, une épaisseur de 1µm et/ou les couches piézoélectriques organiques 400-412 ont une épaisseur de 3,6µm.
Les électrodes 100, 200 sont à base de PEDOT : PSS (poly(3,4-éthylènedioxythiophène … ) ou en PEDOT :PSS.
Par à base de PEDOT :PSS, on entend que le matériau formant l’électrode comprend au moins 50% massique de PEDOT :PSS. De préférence, le matériau formant l’électrode comprend au moins 70% massique de PEDOT :PSS.
Selon une variante avantageuse de réalisation, la première électrode 100 positionnée au fond du via 510 est formée d’un mélange de PEDOT :PSS et d’une molécule ayant une fonction thiol. La molécule est une de celles décrites précédemment. Ainsi, les nanoparticules de la couche de nanoparticules 514 pourront se lier facilement à l’électrode 100. La tenue mécanique de l’ensemble est ainsi améliorée.
Les électrodes 100, 200 ont, par exemple, une épaisseur de 1 µm.
L’invention concerne également un procédé de fabrication d’un tel dispositif. Le procédé comprend au moins les étapes suivantes pour former l’empilement :
Le solvant est de l’eau ou un solvant organique. Après dépôt de l’encre, le solvant s’évapore. Un recuit peut également être réalisé pour retirer les traces de solvant.
Selon un mode de réalisation, avant l’étape i), le procédé comprend, en outre, l’une des étapes suivantes :
- déposer une colle électriquement conductrice dans les vias 510, 520,
- réaliser un traitement plasma dans les vias 510, 520 pour augmenter la rugosité au fond des vias 510, 520.
Ceci permet d’améliorer la tenue mécanique du premier matériau électriquement conducteur 511, 521 et/ou de la couche de nanoparticules 514.
Selon un autre mode de réalisation, avant l’étape i), le procédé comprend, en outre, les étapes suivantes :
- réaliser un traitement plasma, de préférence un traitement plasma O 2 , dans les vias 510, 520 puis déposer dans les vias 510, 520 une solution comprenant des molécules ayant une fonction thiol pour créer des liaisons SH au fond des vias 510, 520, ou
- former une première électrode 100 à partir d’un mélange de PEDOT :PSS et d’une molécule ayant une fonction thiol, moyennant quoi le fond du via 510 comprend des fonctions thiol,
- puis déposer des nanoparticules, de préférence en argent, au fond des vias 510, 520 pour former une couche de nanoparticules 514.
Ainsi, le fond des vias 510, 520 est recouvert de thiol afin de favoriser l’accroche des nanoparticules.
La molécule ayant une fonction a été décrite précédemment.
A l’issue du procédé, on réalise avantageusement des reprises de contact 530, 540.
Le dispositif fabriqué comprend un empilement comprenant treize couches de PVDF-TrFE de 3,5µm d’épaisseur chacune, six premières électrodes (électrodes inférieures) et cinq deuxièmes électrodes (électrodes supérieures) de 800nm d’épaisseur chacune. Les premières électrodes et les deuxièmes sont PEDOT :PSS. Une encre contenant de l’argent et un solvant est déposée dans les vias. Après évaporation du solvant, des vias remplis d’argent sont obtenus.
Le substrat sur lequel est formé l’empilement est en PI de 125µm d’épaisseur ou en TPU de 100µm d’épaisseur.
Le substrat peut être déposé sur un support (‘liner’) en polyéthylène ou en TPU de 150µm d’épaisseur.
Un exemple de fonction de perte est donné dans l’article M.B.A Haghighat, A Aghagolzadeth, and H. Seyedarabi, « A non-reference image fusion metric based on mutual information of image features, « Computers & Electrical Engineering, vol. 37, no. 5, pp. 744-756, Sep. 2011, doi :10.1016/j.compeleceng.2011.07 .012.
La fonction de permutation P peut être appliquée après la fonction de recalage R, pour remettre les mesures dans le bon ordre, puis la fonction G peut être appliquée pour calculer le résultat X.
Si l’on cherche à avoir plus de huit fois le résultat X calculé par seconde, afin d’avoir une certaine fluidité correspondant à de l’imagerie sensiblement en temps réel, il faut 1/Tn >=8.
La procédure décrite ci-dessus peut également être utilisée dans un cas plus général où l'objet O peut être déformé. Si Td est le temps caractéristique de la déformation, il faut de préférence Td>>Tn.
Si Tx est la durée caractéristique d’un changement de la propriété matérialisée par le résultat X, il faut également de préférence Tx>>Tn.
Dans le cas de l’imagerie polarimétrique de Mueller, les valeurs mesurées sont les valeurs des coefficients B ij (i,j = 1,…,4) de la matrice d’intensité B.
Les seize coefficients de cette matrice correspondent aux mesures effectuées pour un pixel donné, afin de pouvoir calculer ensuite la matrice de Mueller pour ce pixel, et forment une série µ de mesures comme illustré à la .
La figure 10 illustre l’application de la fonction de permutation P(µ) aux séries .
La fonction G correspond ici au calcul qui permet d’obtenir à partir de la matrice d’intensité B la matrice de Mueller M.
On procède à l’application de la fonction de recalage R avant d’appliquer la fonction de permutation P; la fonction de recalage R peut être appliquée en prenant comme image de référence par exemple celle correspondant à la première image d’une séquence de 16 images consécutives (dans le cas d’une matrice de Mueller 4x4).
De préférence, , afin d’avoir une imagerie en temps-réel, avec
la durée nécessaire à la permutation P,
la durée nécessaire à l’application de la fonction de recalage R,
la durée nécessaire au calcul de M,
la durée d’une mesure unique.
Post-traitement des matrices de Mueller Le calcul conventionnel de la Matrice de Mueller peut faire intervenir par exemple une décomposition dite de Lu-Chipman, telle que décrite dans l’article S.-Y. Lu and R.A. Chipman, « Interpretation of Mueller matrices based on polar decomposition », Journal of the Optical Society of America A, vol 13, no.5, p1106, May 1996, doi :10.1364/JOSAA.13.001106.
Il est envisageable de ne pas afficher les trajectoires candidates pour lesquelles la fonction de coût est inférieure à une valeur seuil.
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, le moyen de visualisation rapide de la valeur de la fonction de coût d’une trajectoire candidate affichée correspond à un code couleur : différentes couleurs sont respectivement associées à différentes valeurs de la fonction de coût. Un tel affichage permet de repérer rapidement la meilleure trajectoire selon des critères cliniques établis et de la sélectionner à l’aide de l’interface utilisateur. Lorsqu’une trajectoire est sélectionnée par l’utilisateur, il est possible d’afficher les quantifications déterminées pour les caractéristiques de cette trajectoire dans le but de fournir à l’utilisateur une vue détaillée sur chaque caractéristique utilisée pour calculer la fonction de coût de la trajectoire. Bien entendu, le système offre la possibilité de choisir n’importe quelle trajectoire candidate, ce qui permet de gérer des critères d’optimalité non-capturés par la fonction de cout.
La illustre schématiquement l’affichage d’un ensemble de trajectoires candidates 31 sur l’écran 13 d’affichage. Chaque trajectoire candidate 31 est représentée avec une couleur associée à la valeur de la fonction de coût calculée pour la trajectoire candidate 31 considérée. Le code couleur 30 utilisé est également affiché. Sur l’exemple illustré à la , les trajectoires candidates 31 sont représentées au niveau de la surface corporelle 21 du patient. Lorsque l’utilisateur sélectionne l’une de ces trajectoires candidates 31, il est possible d’afficher différentes vues de la trajectoire sélectionnée dans le modèle anatomique (par exemple selon différents plans de coupe comprenant la trajectoire sélectionnée).
Tel qu’illustré sur la , le procédé 100 comporte une étape de sélection 107, par un utilisateur, et pour le point cible considéré, d’une trajectoire considérée comme optimale parmi les trajectoires affichées.
La trajectoire optimale sélectionnée peut par exemple être utilisée pour configurer le déplacement d’un bras robotisé adapté pour maintenir ou guider l’instrument médical destiné à être utilisé pour effectuer l’intervention médicale.
L’ensemble des étapes de détermination 103 d’une région et d’une résolution d'échantillonnage, d’élimination 104 de certaines trajectoires candidates, de calcul 105 d’au moins une fonction de coût, d’affichage 106 des trajectoires candidates et de sélection 107 d’une trajectoire peuvent être itérées plusieurs fois pour affiner la sélection de la trajectoire candidate qui sera utilisée pour effectuer l’intervention médicale. Dans ce but, et tel qu’illustré sur la à l’étape 108, l’utilisateur peut par exemple être invité à indiquer, via une interface utilisateur, s’il souhaite affiner la trajectoire candidate sélectionnée.
Ainsi, dans certains modes de mise en œuvre, au moins deux itérations sont effectuées. De façon avantageuse, pour une itération donnée (différente de la première itération), la nouvelle région d’échantillonnage inclut le point d’entrée correspondant à la trajectoire sélectionnée à l'itération précédente, la nouvelle région d’échantillonnage est déterminée pour être plus petite que la région d'échantillonnage déterminée pour l'itération précédente, et la résolution d'échantillonnage est déterminée pour être plus fine que la résolution d'échantillonnage déterminée pour l’itération (cela signifie que la distance minimale séparant deux points d’entrée candidats est plus petite).
Dans certains modes de mise en œuvre, pour une itération donnée (différente de la première itération), la nouvelle résolution d’échantillonnage et/ou la nouvelle région d’échantillonnage est déterminée en fonction d'une variabilité de la fonction de coût calculée pour l'itération précédente au voisinage de la trajectoire sélectionnée à l'itération précédente. La variabilité de la fonction de coût peut par exemple être mesurée en fonction des angles α et β. Plus la variabilité est grande à l’itération précédente, et plus il convient de choisir une résolution fine pour la nouvelle itération. Plus la variabilité est faible, et plus il convient de choisir une région d’échantillonnage étendue pour la nouvelle itération.
Tel qu’illustré sur la , le procédé 100 peut également comporter une étape d’évaluation 110 par l’utilisateur d’au moins une trajectoire candidate affichée, et une étape de mise à jour 111 de la fonction de coût à partir de l’évaluation obtenue.
Pour chaque trajectoire affichée, l’utilisateur peut évaluer la trajectoire en lui attribuant un score. Ce score peut être utilisé pour déclencher une éventuelle mise à jour des paramètres de la fonction de coût (par exemple si la fonction de coût est une combinaison linéaire de plusieurs caractéristiques quantifiées, les poids de la combinaison linéaire peuvent être modifiés afin de s’adapter au score fourni par l’utilisateur, via par exemple des algorithmes de régression ou des réseaux de neurones).
La trajectoire qui a réellement été suivie par l’instrument médical pendant l’intervention médicale peut dévier de la trajectoire candidate sélectionnée, notamment du fait des imprécisions de placement de l'aiguille ou d'effets biomécaniques (déflexion de l'aiguille, déplacement de l'anatomie d’intérêt du fait de la respiration ou du fait des effets liés à l'insertion). Il est donc pertinent de déterminer la fonction de coût a posteriori pour la trajectoire réelle suivie par l’instrument médical, ainsi qu’une différence ΔC(T) entre la valeur C(T) de la fonction de coût calculée pour la trajectoire candidate sélectionnée pour l’intervention et la valeur C’(T) de la fonction de coût de la trajectoire réelle.
Ainsi, et tel qu’illustré à la , le procédé 100 peut également comporter les étapes suivantes, postérieurement à l’intervention médicale : une détermination 120 dans le modèle anatomique d’une trajectoire réelle qui a réellement été suivie par l’instrument médical pendant l’intervention (cette trajectoire réelle peut notamment être déterminée à partir d’images médicales acquises sur le patient à un instant où l’instrument médical est en place, c’est-à-dire lorsqu’il a atteint le point cible et qu’il est en position pour effectuer le traitement) ; une détermination 121 d’une valeur de la fonction de coût pour la trajectoire réelle ; un calcul 122 d’un écart entre la valeur de la fonction de coût de la trajectoire candidate sélectionnée pour l’intervention et la valeur de la fonction de coût de la trajectoire réelle.
Le calcul de de la valeur C’(T) de la fonction de coût de la trajectoire réelle nécessite une estimation de la position de l’instrument médical après insertion à partir d’une image de contrôle. Ceci peut être réalisé de manière manuelle (en cliquant sur le point d’entrée et sur l’extrémité de l’instrument) ou de manière automatique en utilisant des méthodes de traitement d’image pour segmenter l’instrument et ensuite extraire l’information requise.
La détermination a posteriori de la fonction de coût de la trajectoire réelle peut notamment être utilisée comme moyen d’alerter l’utilisateur sur la mauvaise réalisation du geste (le placement de l’instrument est de qualité inférieure à la planification). Cette alerte peut être déclenchée lorsque la variation ΔC(T) de la fonction de coût est significative. Un seuil de significativité peut être déterminé à partir d’une analyse rétrospective des trajectoires réalisées par le passé pour lesquelles un critère d’évaluation (un score) a été assigné.
Ainsi, et tel qu’illustré à la , le procédé 100 peut comporter une étape d’affichage 123, sur l’écran 13 d’affichage, d’une indication relative à la valeur de l’écart calculé à l’étape 122.
Une analyse rétrospective des statistiques de la variation ΔC(T) de la fonction de coût pour les trajectoires dont la réalisation est conforme à la planification peut être conduite dans le but de déterminer les valeurs typiques de ΔC(T) afin de déterminer des classes d’équivalence de trajectoires. En effet, pour un ensemble de trajectoires dont la réalisation a été jugée conforme à la planification, une statistique de ΔC(T) peut être dérivée afin de déterminer quelle est la variation typique de la fonction de coût. Cette valeur peut ensuite être utilisée dans le procédé 100 de sélection d’une trajectoire optimale afin d’éviter de proposer à un utilisateur des trajectoires qui seraient trop similaires (c’est-à-dire des trajectoires dont la fonction de coût ne diffère pas suffisamment).