INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La lignine, selon l’invention, est une macromolécule dont une structure possible est représentée dans la . La lignine, selon l’invention, est extraite par clivage des liaisons éther β-O-4 de la lignine native et possède donc une masse molaire inférieure à celle de la lignine native dont elle est issue, c.-à-d. une masse molaire moyenne inférieure à 10 000 g.mol -1 , de préférence une masse molaire comprise entre 1 000 g.mol -1 et 9 000 g.mol -1 .
La lignine, selon l’invention, peut être choisie parmi les lignines alcalines appelées également les lignines kraft, les lignosulfonates, les lignines organosolv, les lignines sodiques, les lignines provenant de procédé de bio-raffinage de matières premières lignocellulosiques, ou un mélange de celles-ci. Les quatre groupes de lignines disponibles sur le marché sont les lignines alcalines ou kraft, les lignosulfonates, les lignines organosolv (lignines extraites et les lignines sodiques). Le cinquième groupe est la lignine dite de bio-raffinerie qui est un peu différent car il n'est pas décrit par son procédé d'extraction, mais plutôt par l'origine du procédé, par ex. par bio-raffinage et il peut donc être similaire ou différent de n'importe lequel des autres groupes mentionnés. La lignine, selon l’invention, est de préférence la lignine alcaline, appelée également lignine kraft.
La montre une structure possible de lignine, selon l’invention, comportant à la fois des groupes hydroxyles –OH et des groupes carboxyles –COOH. On peut remarquer que le groupe fonctionnel réactif présent en plus grande quantité dans une lignine typique est le groupe hydroxyle, qui est soit un groupe hydroxyle aromatique, soit un groupe hydroxyle aliphatique c’est-à-dire une fonction alcool primaire ou une fonction alcool secondaire. Il est connu que les groupes hydroxyles et carboxyles de la lignine peuvent réagir avec des agents réticulant tels que des isocyanates ou des époxydes, des amines ou des aldéhydes conduisant à une structure réticulée de la lignine, suivant des mécanismes de réticulation différents. Cependant, ces agents de réticulation présentent un intérêt moindre en raison de leur toxicité (isocyanates, amines, formaldéhyde) et/ou de leur coût (époxydes, amines, aldéhydes autre que formaldéhyde).
En outre, il est connu d’utiliser de la lignine dans des liants, cependant ceux-ci n’offrent généralement pas des propriétés mécaniques équivalentes aux produits isolants obtenus à partir liants habituels en raison de leur structure hétérogène et de leur faible réactivité chimique.
Dans la présente demande, les inventeurs ont découvert que des acides polycarboxyliques non-polymériques, qui sont eux peu toxiques, pouvaient réagir avec de la lignine et plus précisément avec les fonctions hydroxyles aliphatiques de la lignine (par estérification) pour former une composition de liant thermodurcissable à base de lignine ester, afin de lier des fibres minérales et des fibres organiques naturelles et obtenir ensuite des produits isolants présentant de bonnes propriétés mécaniques.
Comme cela sera décrit plus en détail par la suite, la caméra 3D 10 est apte à capturer des images de l’environnement situé à l’avant du chariot élévateur 1, pour déterminer la dimension réelle des charges devant être levées et transportées par le chariot élévateur.
Le dispositif de télécommunication sans fil 8 est configuré pour communiquer avec l’unité de contrôle 9 et avec un système informatique de gestion d’entrepôt 18 (en langue anglaise « Warehouse Management System » ou WMS) qui est distant du chariot 1 et destiné à gérer les opérations d’un entrepôt de stockage et à commander une flotte de chariots 1.
Chaque chariot 1 reçoit, par l’intermédiaire du dispositif de télécommunication 8, des instructions sous forme de messages numériques périodiques émis par le système WMS 18 concernant des missions qui lui sont attribuées relatives à des déplacements à effectuer et à des charges à transporter. Chaque chariot 1 est capable de transmettre au système WMS 18 des messages numériques représentatifs du statut des missions qui lui ont été attribuées. Un chariot 1 peut faire remonter par exemple, une erreur rencontrée pendant l’exécution d’une mission en envoyant un code d’erreur.
On va maintenant décrire en référence à la un procédé 20 de vérification de la sécurité d’une prise de charge selon l’invention. Dans le procédé qui va être décrit, la charge est annulaire. Une charge annulaire comprend généralement un support constitué d’une âme cylindrique creuse, généralement muni de rebords de forme circulaire pleins ou à rayons, destiné à recevoir un fil ou câble qui s’enroule autour de l’âme. Alternativement, une charge annulaire peut être un pneumatique.
Le procédé 20 commence par une étape 21 préalable de réception dans laquelle le dispositif de télécommunication sans fil 8 du chariot reçoit une instruction relative à une charge à transporter et constituant une mission attribuée au chariot 1 par le système WMS18. L’instruction comprend des informations relatives au type de charge à transporter, aux dimensions de la charge, à la position actuelle de la charge et à la destination de celle-ci.
En particulier concernant les dimensions de la charge annulaire, l’instruction reçue peut par exemple comprendre la valeur théorique du diamètre extérieur, la valeur théorique du diamètre intérieur et/ou la valeur théorique de la profondeur. Il est entendu qu’idéalement, la valeur théorique de chaque dimension d’une charge donnée devrait correspondre à la valeur réelle de cette dimension. Cependant, il peut arriver que la valeur théorique reçue ne corresponde pas à la valeur réelle de la charge présente in situ, ce qui peut engendrer des risques d’accident.
Les informations reçues, notamment les informations relatives aux dimensions de la charge à transporter, sont stockées dans une mémoire du chariot 1.
Lors de l’étape 22 de déplacement suivante, l’unité de contrôle 9 commande le fonctionnement du chariot 1 pour obtenir son rapprochement du rayonnage 13 et le soulèvement des bras de la fourche 4 pour les positionner par rapport à la charge 12 à lever. Le chariot 1 est commandé par l’unité de contrôle 9 en fonction des données issues du dispositif de localisation 7 et de l’instruction reçue à l’étape 21 de réception.
Le procédé 20 se poursuit avec une étape d’acquisition 23 d’au moins une image de la charge 12 par la caméra 3D 10 qui est commandée par le module vision 11. L’acquisition d’image est réalisée à une distance prédéfinie D1 ( ) de la charge 12. Lorsque le chariot se situe à cette distance prédéfinie D1, l’unité de contrôle 9 arrête le chariot 1 et envoie une requête d’acquisition d’images au module vision 11 qui commande la prise d’images de la caméra 3D 10 associée. La caméra 3D 10 capture ainsi au moins une image de la charge 12 située à l’avant du chariot 1 et la renvoie au module vision 11. Un exemple simplifié d’image capturée d’une charge annulaire est illustré en . Les images capturées par la caméra 3D 10 restituent un nuage de points de coordonnées X1, Y1, Z1 dans le repère R associé à la caméra 3D 10.
Après l’étape d’acquisition 23, le procédé se poursuit avec une étape 24 de détermination de la valeur réelle de chaque dimension reçue avec l’instruction issue du système WMS 18, c’est-à-dire de la valeur qu’a en réalité chaque dimension pour laquelle le chariot a reçu une valeur théorique à l’étape 21 de réception. La détermination de la valeur réelle est réalisée à partir d’au moins une image qui est obtenue à l’étape d’acquisition 23.
L’étape 24 de détermination comprend une étape de traitement numérique 25 des images obtenues réalisée par le module vision 11. Il est à noter que le traitement numérique des images peut commencer dès que l’image capturée par la caméra 3D 10 est rendue disponible au module vision 11.
L’étape de traitement numérique 25 comprend une sous-étape 25b de calcul des dimensions de la charge 12 effectivement présente sur le rayonnage 13.
Par exemple, l’étape de traitement numérique comprend une sous-étape 25a de détection de cercles 14, 16 localisés sur une face avant de la charge 12, et un cercle 17 localisé sur une face arrière de la charge 12 ( ).
La détection des cercles est réalisée de sorte que le cercle 14 est le cercle perçu sur la face avant de la charge et qui correspond à la surface extérieure de la charge 12, et les cercles 16, 17 sont respectivement les cercles perçus sur sa face avant et sur sa face arrière et correspondant à la surface intérieure de la charge 12. La détection des cercles 14, 16 et 17 est réalisée en utilisant des méthodes de détection de cercle connues par exemple du type transformée de Hough.
Comme indiqué précédemment, l’étape de traitement numérique comprend une sous-étape 25b de calcul de la valeur réelle des dimensions de la charge.
Dans cette sous-étape, on considère que les diamètres extérieur et intérieur réels de la charge sont égaux aux diamètres D 14 , D 16 ( ) des cercles 14 extérieur et 16 intérieur qui sont perçus sur la face avant de la charge. Lors de cette sous-étape 25b, le diamètre D 17 du cercle 17 intérieur est également déterminé. La valeur du diamètre D 17 est inférieur à celle du diamètre D 16 compte tenu de l’angle de fuite de l’image.
Le matériel utilisé est le même que dans l’exemple 1.
La ration utilisée est cette fois issue d’une unité de méthanisation industrielle qui traite 60 000 tonnes de matières organiques toutes issues des différentes activités du territoire : co produit de la transformation légumière, co produit de la transformation carnée, boue de station d’épuration etc. Les intrants dits « animaux » ont subi un traitement thermique d’hygiénisation afin de se débarrasser de possibles pathogènes. Les intrants animaux et végétaux ont été ensuite finement broyés et mélangés. Ils présentent les caractéristiques indiquées dans le tableau 7 suivant :
Ration %MS % 13,9 ratio MO % 98 %MO % 13,7 %C total % 8,64 %N Total % 0,69 %C/N % 12,5
L’inoculum est obtenu par prélèvement direct du digestat de cette même unité de méthanisation. Il présente les caractéristiques indiquées dans le tableau 8 suivant :
Digestat MS % 6,0 MO % 5,7
Dans certaines cuves on additive le milieu avec un hydroxyde de magnésium Liquide (MHL) ou solide (MHP). Les additifs MHP et MHL sont identiques à ceux décrits dans l’Exemple 1.
Plusieurs cuves sont utilisées en parallèle et organisées de la manière suivante : - Une cuve est laissée vide, afin de constituer un blanc. - Trois cuves, dénommées cuves témoins par la suite, ne comportent pas d’additifs et sont chargées de la manière suivante : 600,0 g de digestat et 83,4 g de ration. - Trois cuves sont additivées d’hydroxyde de magnésium solide (MHP) et sont chargées de la manière suivante : 600,0 g de digestat, 83,4 g de ration et 125 mg (en base sèche) d’additif MHP. - Trois cuves sont additivées d’hydroxyde de magnésium liquide (MHL) et sont chargées de la manière suivante : 600,0 g de digestat, 83,4 g de ration et 180 mg (en base sèche) d’additif MHL.
Le test est conduit sur une durée de 19 jours. Cette durée n’est pas suffisante pour que la quantité cumulée de biogaz ne varie plus, et n’est donc pas une mesure du Potentiel Méthanogène complet mais de la production de CH 4 à 19 jours.
Les résultats sont rassemblés dans le tableau 9 suivant
Exemples Additif (mg – en base sèche) teneur en mg/g MO Production de CH 4 à 19j (Nm 3 /t MO) - Témoin Production de CH 4 à 19j (Nm 3 /t MO) - Additivé Gain de l’additivation Ex MHL C 180 mg MHL 5,5 164 459 +180% Ex MHP C 125 mg MHP 3,8 164 457 +179%
Cet exemple confirme que l’ajout de 3,5 à 10mg mg d’hydroxyde de magnésium / mg de matière organique entrante à un intrant composé de déchets industriels et agricoles à 5,70% de matière organique permet d’augmenter la production de biométhane. Par ailleurs, l’additivation par une poudre d’hydroxyde de magnésium s’avère aussi performante que l’additivation par une suspension d’hydroxyde de magnésium.
Exemple 3 : Effet de Mg(OH) 2 sur la cinétique de production de biométhane
Cet essai cherche à évalue l’effet de l’addition d’hydroxyde de magnésium sur la cinétique de production de biométhane.
Le matériel utilisé est le même que dans les exemples 1 et 2.
La ration utilisée est la même que dans l’exemple 2.
L’additif utilisé (MHP) est le même que celui de l’exemple 1.
Un joint de grain « de type LAGB » (acronyme anglais de « Low Angle Grain Boundary ») est un joint de grain faiblement désorienté, qui présente un angle de désorientation compris entre 2° et 10° mesuré par microscopie électronique à balayage couplé à un détecteur EBSD.
Un mode de balayage de type « HAADF STEM » (acronyme anglais de “Scanning Transmission Electron Microscopy High Angle Annular Dark Field”) est un mode de balayage à champ sombre annulaire à grand angle, présentant un contraste particulier entre les différentes phases observées.
a été décrite ci-dessus ;
montre un récapitulatif des spécificités microstructurales connues pour le 316L obtenu par SLM : (a) schéma pour indiquer les différentes échelles de longueur de la microstructure, (b) figure de pôle inverse de diffraction par rétrodiffusion d'électrons (EBSD) révélant les orientations des grains, (c) image MEB montrant les bains de fusion, les joints fortement désorientés (HAGB) et les structures de solidification cellulaire, (d) image de microscopie électronique à transmission (MET) des cellules de solidification, (e) image MET à balayage à champ noir annulaire à angle élevé (HAADF) (STEM) des cellules de solidification illustrées en d, (f) EBSD acquise avec un Image EBSD de taille 1 μm (g) de HAGB superposés et de joints de grains faiblement désorientés (LAGB). Représentation de la légende, HAGB (>10°) colorés en bleu et LAGB (2–10°) colorés en rouge. La fraction des HAGB et des LAGB est d'environ 59% et d'environ 41%, (h) Carte de désorientation moyenne du noyau pour démontrer la désorientation locale à travers le grain individuel, (i) Image HAADF STEM montrant la ségrégation des éléments d'alliage Mo et Cr dans la structure cellulaire et les joints de grains faiblement désorientés, tandis que l'EDS confirme les teneurs locales en Fe, Mo et Cr correspondantes à cette ségrégation. La carte EDS confirme également que ces particules sont principalement riches en Si, O et Mn d’après Shubhavardhan Ramadurga Narasimharaju et al., Journal of Manufacturing Processes, 75 (2022), 375–414.
illustre la triple structuration d’un exemple de matériau en acier 316L selon l’invention, fabriqué par fabrication additive par fusion sélective par laser sur lit de poudre ;
illustre une sous-structure cellulaire nanométrique organisée à l’intérieur d’un réseau de cellules sub-micrométriques de plus grandes taille ;
représente l’évolution de la perte de masse en fonction du temps d’une pièce faite du matériau en acier selon l’invention et de deux pièces faites d’un acier de l’art antérieur, les pièces étant en contact avec une solution d’acide nitrique ;
contient des photographies de tranches à la fin de l’expérience des pièces dont les pertes de masse sont représentées sur la ; et
contient des photographies acquises en microscopie électronique à balayage (A, C et E) et des cartographies correspondantes acquises par interférométrie (B, D, et E) des microstructures des aciers des exemples illustrés sur les figures 5 et 6.
Le tableau 1 indique les gammes de teneur massique des éléments chimiques composant la poudre en acier utilisée pour fabriquer un exemple de matériau en acier utilisé selon l’invention, ainsi qu’à titre comparatif, les teneurs correspondantes telles que définies par les normes ASTM A666 et RCC-MRx ;
Le tableau 2 précise la teneur massique et atomique des éléments chimiques au sein de la matrice et au sein des précipités d’une ’poudre en acier ’mise en œuvre pour fabriquer le matériau utilisé selon l’invention.
Le tableau 3 indique la teneur massique des éléments chimiques dans un exemple de matériau en acier utilisé selon l’invention, mesurés au sein de la matrice et des précipités.
Description détaillée Le matériau peut avoir une densité relative comprise entre 70,0 % et 99,9 %. La densité relative permet d'apprécier la porosité du matériau. Elle est mesurée, par exemple, par la méthode d’Archimède.
De préférence, le matériau en acier présente des marques associées aux limites des bains de fusion ovales dont la profondeur est inférieure à 100 µm. Les bains de fusion résultent du procédé de fabrication du matériau en acier. Par exemple, lors d’une fabrication additive par fusion sélective par laser, aussi dénommée fabrication additive SLM (acronyme anglais de « selective laser melting »), le faisceau laser fond des particules de la poudre suivant un balayage prédéfini. La poudre est fondue sous la forme de bains de fusion liquides qui refroidissent et se solidifient rapidement après le passage du laser. Après solidification, des marques résiduelles révélant la trace des bains de fusion demeurent présentes dans la microstructure du matériau en acier. La profondeur moyenne des marques associées aux limites des bains de fusion est par exemple de 79 µm.
De préférence, le matériau en acier présente la composition chimique d'un acier de type 316L ou 304L, par exemple telle que spécifiée respectivement dans la norme ASTM A666 ou RCC-MRx. Le matériau en acier peut être de structure 100 % austénitique.
Typiquement, cette méthode s’appliquera dans le cas des véhicules automobiles. Dans ce cas : - ledit dispositif mobile est un véhicule automobile qui comprend un châssis, - lesdits moyens de contrôle sont des roues, dont deux au moins sont directrices, - lesdits actionneurs comprennent au moins un actionneur de direction assistée adapté à braquer les roues directrices dans des directions variables par rapport au châssis, et au moins un actionneur de freinage adapté à exercer sur lesdites roues des couples de freinage différents, - à l’étape de calcul, lesdites consignes de moment et/ou de force individuelles sont des consignes de forces latérales et longitudinales que chaque roue doit exercer, et il est prévu de déduire une instruction de pilotage pour chaque actionneur de direction et de freinage.
En d’autres termes, l’invention propose de déterminer les efforts à imposer au véhicule pour suivre la trajectoire de référence, d’en déduire des efforts que chaque pneu doit exercer pour cela, et de trouver ainsi les instructions à envoyer aux actionneurs.
Cette architecture de contrôle est simple et modulaire en ce sens qu’elle peut former une couche intermédiaire entre les calculateurs déjà utilisés dans les véhicules et les actionneurs.
Sa mise au point est, elle également, assez simple puisqu’il suffit de choisir un faible nombre de valeurs pour chaque modèle de véhicule, grâce à des tests, afin de fixer le meilleur compromis entre sécurité et confort.
Ainsi, la méthode de coordination proposée est optimale en ce sens qu’elle permet de trouver la meilleure combinaison entre le braquage avant, le braquage arrière (s’il est disponible) et le freinage différentiel pour éviter un obstacle.
De préférence, à chaque pas de temps d’échantillonnage, les limites d’amplitude et de vitesse des actionneurs et des pneus sont évaluées afin que le contrôle global respecte le potentiel des actionneurs et des pneus du véhicule. Ainsi, la méthode d’optimisation respecte à la fois les contraintes des actionneurs, mais aussi des pneus.
D’autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du procédé conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - pour déterminer lesdites consignes de forces latérales et longitudinales, il est prévu de minimiser une fonction de coût s’écrivant sous la forme , où est un vecteur de contrôle dont les coefficients sont formés par lesdites consignes de forces latérales et longitudinales, et où A est une matrice prédéterminée et un vecteur prédéterminé permettant de satisfaire ladite requête de moment global et/ou ladite requête de force globale ; - la fonction de coût est minimisée dans un intervalle de variation du vecteur de contrôle qui est déterminé ; - ledit intervalle est déterminé de manière que chaque instruction de pilotage soit saturée en amplitude et en vitesse ; - ledit intervalle est déterminé de manière que les consignes de forces latérales et longitudinales soient saturées en amplitude, ladite saturation étant de préférence modélisée sous la forme d’une ellipse ; - la matrice prédéterminée et le vecteur prédéterminé comportent des coefficients permettant de minimiser l’utilisation de chaque actionneur de freinage par rapport à chaque actionneur de braquage ; - les requêtes de moment global et de force globale forment un vecteur qui est une fonction du produit d’une matrice d’efficacité et des consignes de moment et/ou de force individuelles ; - il est prévu un actionneur de direction assistée pour braquer des roues avant et un autre actionneur de direction assistée pour braquer des roues arrière du véhicule automobile, et on peut écrire : , avec B la matrice d’efficacité, M z la requête de moment global, F y la requête de force globale, F yr et F yf les consignes de forces latérales exercées respectivement par les roues avant et les roues arrière sur le sol, et F xrl , F xrr , F xfl , F xfr , les consignes de forces longitudinales exercées par chacune des quatre roues sur le sol.
L’invention propose également un dispositif mobile comprenant : - des moyens de contrôle conformés pour modifier la trajectoire du dispositif mobile, - des actionneurs adaptés à commander lesdits moyens de contrôle, et - un calculateur pour piloter lesdits actionneurs, qui est programmé pour mettre en œuvre un procédé de pilotage tel que précité.
est une représentation du véhicule automobile de la et de différentes forces qui s’exercent sur lui ;
est un schéma-bloc d’une boucle fermée modélisant la dynamique du véhicule automobile de la .
Sur la , on a représenté un véhicule automobile 10 comprenant classiquement un châssis, deux roues avant 11 directrices, et deux roues arrière 12 pouvant également être directrices. Par « directrices », on entend que les roues peuvent pivoter par rapport au châssis autour d’un axe sensiblement vertical afin de contrôler la direction du véhicule automobile 10.
- en cas d’un repoussement complet du volant pour le ranger, ou inversement en cas de récupération de l’usage du volant en le ramenant dans une position de fonctionnement, une valeur de vitesse d’avancement du bras plus importante est souhaitable pour limiter le temps d’attente associé.
Pour satisfaire cette double condition, il a été proposé de recourir à l’usage d’un moteur électrique sophistiqué, par exemple du type sans balai, de l’anglais « brushless ». Ce type de moteur électrique présente un large spectre de vitesses de fonctionnement et permet ainsi de moduler la vitesse de déploiement/rétraction du bras en faisant varier la vitesse de rotation de la vis. Néanmoins, l’intégration d’un tel moteur induit un surcout important, en particulier en ce qui concerne son système de contrôle.
Une autre solution envisagée consiste à rendre le bras télescopique, à savoir formés de tronçons emboités et mobiles en translation relativement les uns aux autres, et à prévoir plusieurs actionneurs dédiés chacun au déplacement d’un tronçon respectif. Un tel arrangement induit une augmentation de coût et génère de la complexité liée à la répartition des commandes des actionneurs pour leur allouer la bonne consigne.
L'invention a pour but de proposer une structure d’actionnement électromécanique permettant d’éviter les inconvénients susmentionnés.