INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Pour le mode de réalisation pour lequel le modèle de reconstruction de l’élévation de surface dépend d’un paramètre, la calibration consiste à adapter ce paramètre, pour obtenir la cohérence entre la mesure d’élévation de surface libre localisée et la sortie du modèle de reconstruction de l’élévation de surface au point de mesure. Dans ce cas, le modèle de reconstruction de l’élévation de surface libre peut comporter un ou plusieurs paramètres, et leur calibration consiste à trouver les paramètres appropriés pour obtenir une élévation de surface libre aussi précise que possible à partir des mesures radar. Les meilleurs paramètres dépendent, en toute généralité, des caractéristiques du radar, de ses réglages, de son installation, et des caractéristiques de l’état de mer et de l’atmosphère dans la zone observée (inclus dans les conditions météorologiques).
La méthodologie de calibration du modèle de reconstruction d’élévation de surface libre dépend du modèle de reconstruction de l’élévation de surface libre considéré, ainsi que de la mise en œuvre considérée (hors ligne ou en ligne).
Selon un premier exemple, pour lequel on construit le modèle de reconstruction de l’élévation de surface libre au moyen d’une fonction de transfert de modulation (FTM), on peut appliquer la méthode décrite dans le document suivant :
Pour cette méthode, une fonction de transfert de modulation calibrée est obtenue en divisant le spectre de nombre d’onde une dimension (1D) estimé à partir des mesures radar par le spectre de nombre d’onde 1D estimé à partir des mesures ponctuelles d’élévation de surface libre réalisées par une bouée. Pour le procédé selon l’invention, on remplace les mesures obtenues par la bouée par celles réalisées par le drone, à la demande du système de coordination de mesure.
Pour les autres constructions de modèle de reconstruction d’élévation de surface libre, on peut mettre en œuvre des méthodes similaires.
La illustre une première variante dans laquelle le système de réglage est un système de réglage par vis. Cette présente en outre une vue plus détaillée du dispositif de freinage 116.
Comme il a déjà été précisé, le dispositif de freinage 116 comprennent un disque 1161 et des rondelles ressort 1162. Ce dispositif de freinage 116 comprend en outre : - des garnitures de friction 1163 ; - un poussoir 1165 ; - une vis 1166 ; - un contre-écrou 1167.
Les garnitures de friction 1163 sont adaptées pour pincer le disque 1161 en vue de freiner sa rotation. Ce disque 1161 est lié en rotation avec le reste de l’arbre d’assistance de secours 114, il est cependant libre en translation, par exemple, via un clavetage. Dans une variante de réalisation où l’arbre d’assistance de secours 114 dispose d’un jeu axiale suffisant, le disque 1161 est fixé de manière rigide sur cet arbre d’assistance de secours 114. Les garnitures de friction 1163 sont collées sur des flasques 1164.
Le poussoir 1165 est adapté pour transmettre un effort de tarage de la vis 1166 aux rondelles ressorts 1162. La vis 1166 assure ainsi le tarage des rondelles ressorts 1162 et ajuste en conséquence le couple le patinage de l’ensemble de friction.
Le contre-écrou 1167 permet de bloquer la vis 1166 contre un couvercle 1168 de fermeture du mécanisme. Ce couvercle 1168 vient lui-même se positionner sur le bâti 1169. Ce bâti 1169 constitue un capot étanche. Il comprend également un joint CEM.
La illustre une seconde variante dans laquelle le système de réglage comprend un dispositif de renvoi.
Le dispositif de renvoi comprend : - un levier de renvoi 1170, - un pivot 1171.
Le système de réglage comprend en outre : - une vis 1172 ; - un contre écrou 1173 ; - un ressort 1174 ; - une tige de poussée 1175 ; - le disque 1161 ; - un poussoir 1176.
La tige de poussée 1175 sert de guidage au ressort 1174 et elle transmet un effort au levier de renvoi 1170. Le ressort 1174 génère un effort de pression entre une garniture (non représentée) et le disque 1161. La poussée est transmise par la tige 1175, le levier de renvoi 1170 et le poussoir 1176.
Le levier de renvoi 1170 est mobile autour du pivot 1171. Ce pivot est lié au bâti 1169.
La vis 1172 assure le tarage du ressort 1174 et ajuste en conséquence le couple de patinage de l’ensemble de friction. Le contre-écrou 1173 permet de bloquer la vis 1172 contre le bâti 1169.
L’invention apporte ainsi les avantages suivants : - une friction de secours activée automatiquement et uniquement en cas de perte du contrôle moteur, optimisant de ce fait la réversibilité et le retour tactile par contrôle moteur, nativement sécurisée en cas de perte d’alimentation ; - une application sélective plus robuste et avec des caractéristiques fidèles à long terme ; - une opportunité d’ajouter dans le dispositif commuté un amortissement ; - une commutation dite « fail-safe » même en cas de perte d’alimentation du dispositif, avec un temps court ; - une réduction de masse avec un dispositif plus compact ; - une alternative à la solution de double-embrayage connue et disponible sur étagère par un dispositif intégré et miniaturisé de commutation à deux états et avec moins de pièces ; - une opportunité de supprimer les dispositifs de friction montés dans la tringlerie ; - la réalisation, en fonctionnement nominal, d’une friction programmable et d’un amortissement par contrôle de couple moteur, ce dispositif étant aisément configurable et sans contact ; - une commutation sélective en interne sur une friction/amortissement de secours uniquement en cas de perte de contrôle moteur ; - un impact négligeable sur la fonction principale de l’actionneur (absence de frictions localisées dans la tringlerie dues à la fonction de secours, celle-ci étant débrayée en fonctionnement nominal ; - une haute intégrité et disponibilité ; - des performances stables garanties dans le temps ; - une disponibilité de l’unité passive élevée grâce à une application sélective ; - un dispositif de friction/amortissement sécurisé conçu pour un « Smart Trim » actionneur à très haute intégrité.
L’invention permet de façon avantageuse, dans une évolution, d’envisager de coupler une seconde chaine de transmission/motorisation pour augmenter la disponibilité de l’actionneur dans une solution intégrée dans un seul boîtier actionneur.
Actionneur de commande mécanique de vol pour un aéronef La présente invention concerne un actionneur de commande mécanique de vol destiné à fournir une assistance à des moyens de pilotage d’un aéronef. Le domaine technique est donc celui des commandes de vol mécaniques en aéronautique et des actionneurs réalisant un retour d’effort sur manche ou pédale, en particulier, pour un hélicoptère. Plus particulièrement, l’invention se place dans le cadre d’un actionneur de commande compatible de deux versions ou architectures « Fail-Safe » à haute intégrité et « Fail-Operational » à haute intégrité en vue d’une plus haute disponibilité.
Dans un hélicoptère l’avionique contrôle les quatre axes de pilotage Roulis/Tangage/Lacet et le pas collectif. Une architecture classique AFCS comprend pour actionner la course de déplacement de la tringlerie des actionneurs série linéaires à faible autorité et forte vélocité dédiés à la stabilisation de vol et des actionneurs de compensation (dit «Trim» en anglais) rotatifs en parallèle à forte autorité, faible vélocité qui, de plus, réalisent un retour d’effort en pilotage manuel.
Selon un mode de réalisation, les deux oscillateurs RO1 et RO2 sont mis en œuvre en technologie métal-oxyde-semiconducteur complémentaire (CMOS de l'anglais "Complementary Metal Oxide Semiconductor") sur semiconducteur sur isolant complètement déplété (FDSOI de l'anglais "Fully Depleted Semiconductor On Insulator"), de préférence sur silicium sur isolant complètement déplété ("Fully Depleted Silicon On Insulator"). Dans un tel mode de réalisation, de préférence, la modification de la période T1 de l'oscillateur RO1, respectivement de la période T2 de l'oscillateur RO2, est mise en œuvre en commandant les grilles arrière d'au moins un élément à retard, par exemple un inverseur, de l'oscillateur RO1, respectivement RO2.
Dans des variantes de réalisation, que les oscillateurs RO1 et RO2 soient ou non mis en œuvre en CMOS sur FDSOI, la modification de la période T1 de l'oscillateur RO1, respectivement de la période T2 de l'oscillateur RO2, est mise en œuvre autrement, par exemple en sélectionnant un chemin de propagation d'une oscillation parmi plusieurs possibles, ou en modifiant les conditions d'alimentations de l'oscillateur. A titre d'exemple, l'article de A. Peetermans, V. Rozic, et I. Verbauwheden intitulé "A Highly-Portable True Random Number Generator Based on Coherent Sampling", publié en 2019 dans 29th International Conference on Field Programmable Logic and Applications (FPL) un autre exemple de réglage des périodes relatives de deux oscillateurs en anneau.
Toutefois, l'utilisation des grilles arrière pour moduler la période d'au moins l'un des oscillateurs RO1 et RO2 lorsque ceux-ci sont mis en œuvre en CMOS sur FDSOI permet une plus grande dynamique de réglage et une meilleure précision de réglage de l'écart entre les périodes T1 et T2.
Dans l'exemple de la , le circuit FB CTRL commande uniquement la période T2 de l'oscillateur RO2 au moyen d'un signal de commande CTRL T2. Dans une variante de réalisation, comme cela est illustré par des traits en pointillés en , le circuit FB CTRL commande en ouvre la période T1 de l'oscillateur RO1 au moyen d'un signal de commande CTRL T1. Dans une autre variante non illustrée, le circuit CTRL FB commande uniquement la période T1 de l'oscillateur RO1 au moyen du signal CTRL T2.
Dans le dispositif 1, dans chacun des oscillateurs RO1 et RO2, le rapport R entre la période de l'oscillateur et sa gigue est déterminable et dépend de la technologie de mise en œuvre des oscillateurs. Par exemple, lorsque les oscillateurs sont mis en œuvre en CMOS sur FDSOI, ce rapport R est de l'ordre de 1000. En pratique, pour une technologie donnée, ce rapport peut être obtenu par une phase de caractérisation, par exemple d'une pluralité de circuits.
En outre, dans le dispositif 1, la précision de mesure est déterminée par la différence entre les périodes T1 et T2. Plus concrètement, la précision de mesure est égale à 1/Nm.
Une précision de mesure suffisante est, par exemple, obtenue lorsque Nm est égal sensiblement égal à R. Toutefois, dans d'autres exemples, une précision de mesure où Nm est inférieure à R peut être suffisante. La personne du métier est en mesure de déterminer une précision de mesure cible en fonction de l'application. Par exemple, pour deux oscillateurs RO1 et RO2 ayant des périodes T1 et T2 égales à 2 ps, pour avoir une précision de mesure de 1/1000, l'écart entre les périodes T1 et T2 doit être fixé par le circuit CTRL FB à 2 ns, c'est à dire que le circuit CTRL FB doit, par exemple, fixer la période de l'oscillateur RO1 à 2,002 ns et celle de l'oscillateur RO2 à 2,000 ns.
On comprend alors que la précision de commande des périodes T1 et/ou T2 des oscillateurs par le circuit CTRL FB est déterminée par la précision de mesure cible. En reprenant l'exemple de cas décrit ci-dessus, pour des oscillateurs RO1 et RO2 mis en œuvre en CMOS sur FDSOI, les signaux de commande CTRL T1 et CTRL T2 des grilles arrière doivent pouvoir être modifiés avec une précision de l'ordre du mV pour obtenir l'écart cible égal à 2 ns dans cet exemple.
Le dispositif 1 comprend en outre un circuit PROCESS. Le circuit PROCESS est configuré, une fois que la période moyenne Tm a été réglée par le circuit FB CTRL, pour caractériser ou déterminer ou discriminer les caractéristiques de la gigue, par exemple en utilisant la variance d'Allan sur les valeurs N de sortie du circuit COUNTER à partir des valeurs N de sortie du compteur, et, plus exactement, à partir de plusieurs valeurs N de sortie successives du circuit COUNTER. En pratique, déterminer les caractéristiques de la gigue en utilisant la variance d'Allan sur les valeurs N de sortie du circuit COUNTER revient à caractériser la source d'entropie 100, c'est à dire à caractériser la gigue de l'oscillateur RO1. En outre, la caractérisation de la variance d'Allan consiste à déterminer les coefficients b0, b1 et b2 de la courbe quadratique b0+b1.Q+b2.Q^2 de l'évolution de la variance d'Allan des valeurs de sortie du circuit COUNTER en fonction de l'accumulation Q.
En effet, les valeurs N de sortie du circuit COUNTER varient autours de la valeur Nm en fonction de la gigue de l'oscillateur RO1 accumulée sur Q égal Nm périodes du signal T2, et peuvent donc être directement utilisées pour caractériser la variance d'Allan sur les valeurs de sortie N du circuit COUNTER, c'est à dire pour déterminer ou calculer les coefficients b0, b1 et b2.
Selon un mode de réalisation, une première valeur de variance d'Allan peut être calculée directement sur les sorties N du circuit COUNTER, en calculant la variance sur la différence entre deux valeurs N successives pour un ensemble de plusieurs valeurs N successives. Cette première valeur correspond à une accumulation Q égale à Nm, donc à un premier point de la courbe quadratique b0 + b1.Q + b2.Q^2 de l'évolution de la variance d'Allan en fonction de l'accumulation.
Selon un mode de réalisation, afin de calculer ou déterminer les coefficients b0, b1 et b2, le circuit PROCESS est configuré pour calculer au moins deux autres valeurs de variance d'Allan, ou deux autres points, correspondant à deux autres valeurs Q d'accumulation, à partir des valeurs N de sortie du circuit COUNTER. Le circuit PROCESS est alors configuré pour calculer des valeurs de variance d'Allan pour n'importe quelle valeur Q d'accumulation égale à P.Nm, avec P entier positif. Pour cela, le circuit PROCESS est configuré pour ranger des valeurs N successives dans des groupes successifs de P valeurs N successives, et pour sommer, dans chaque groupe, les P valeurs. Le résultat de chaque somme donne une deuxième valeur et le circuit PROCESS est alors configuré pour calculer la variance d'Allan sur ces deuxièmes valeurs, la variance d'Allan ainsi calculée correspondant à une accumulation Q égale à P.Nm. De préférence, les groupes de P premières valeurs successives sont non recouvrant et adjacent, c'est à dire que lorsque P valeurs successives sont rangées dans un groupe, les P valeurs N successives suivantes sont rangées dans le groupe suivant, et aucune valeur N ne fait partie de deux groupes à la fois. Dans ce mode de réalisation, les trois valeurs de variance d'Allan sont toutes dérivées des valeurs N de sortie du circuit COUNTER, une première valeur de variance d'Allan étant calculée directement sur les valeurs N (pour une valeur d'accumulation Q=Nm), une deuxième valeur de variance d'Allan étant calculée à partir des valeurs N (en utilisant une première valeur K1 du facteur P, pour une valeur d'accumulation Q=K1.Nm) et une troisième valeur de variance d'Allan étant calculée à partir des valeurs N (en utilisant une deuxième valeur K2 du facteur P, pour une valeur d'accumulation Q=K2.Nm).
A titre de variante de réalisation, plutôt que de caractériser la variance d'Allan, c'est à dire de calculer les coefficients b0, b1 et b2, en utilisant au moins trois valeurs de variance d'Allan calculées uniquement à partir des valeurs N de sortie du circuit COUNTER comme cela a été décrit ci-dessus, le circuit PROCESS est configuré pour une première valeur de variance d'Allan est calculée sur les sorties N du circuit COUNTER et correspond à une accumulation Q égale à Nm, puis une deuxième valeur de variance d'Allan
Selon un mode de réalisation, à partir d'au moins trois valeurs de variance d'Allan correspondant à valeurs d'accumulation Q différentes, le circuit PROCESS est configuré pour calculer les coefficients b0, b1 et b2.
Selon un mode de réalisation, le circuit PROCESS détermine les coefficients b0, b1 et b2 en calculant trois valeurs de variance d'Allan correspondant à trois valeurs Q d'accumulation différentes comprenant, par exemple, la valeur Q = Nm, et en résolvant un système de trois équations à trois inconnues.
Selon une variante de réalisation, le circuit PROCESS détermine les coefficients b0, b1 et b2 en calculant deux valeurs de variance d'Allan correspondant à deux valeurs Q d'accumulation différentes comprenant, par exemple, la valeur Q = Nm, en obtenant une troisième valeur théorique de variance d'Allan pour une troisième valeur Q d'accumulation, et en résolvant un système de trois équations à trois inconnues. A titre d'exemple, cette troisième valeur théorique provient d'une information stockée dans le dispositif 1, par exemple dans une mémoire du dispositif 1.
Selon un mode de réalisation particulier, la ou les règles de gestion et la ou les actions associées peuvent être ajoutées au vocabulaire RCS qui permet de définir les logiques des agents conversationnels.
A l’étape 301, le procédé obtient un ou plusieurs résultats de l’évaluation des règles de gestions obtenues lors de l’étape 300.
Selon un mode de réalisation particulier, ces résultats peuvent être obtenus depuis le système d’exploitation du véhicule (par exemple via la fonctionnalité de « géo repérage » (en anglais geofencing) du système Android).
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé réalise lui-même les évaluations. Dans le cas où la règle de gestion correspond à la présence ou non du véhicule 102 dans une zone particulière, le procédé évalue, grâce aux coordonnées GPS de la voiture 102 si la voiture est présente dans la zone en question. Ainsi, le procédé peut, lorsque la zone correspond à une zone d’un kilomètre de diamètre ayant en son centre la borne de recharge 101, déterminer si la voiture 102 se trouve à proximité ou non de la borne de recharge 101.
Bien évidemment, ce mode de réalisation nécessite que le tableau de bord 102 interroge le système d’exploitation du véhicule (terminal sous-jacent du client), par exemple au travers d’une API (en anglais Application Programming Interface) dédiée pour chaque type d’information (source de données de géolocalisation, source de données UWB (Ultra WideBand), source de données de vitesse,…), ou à travers un composant logiciel et/ou matériel qui agrège toutes les informations potentiellement disponibles.
Selon une variante de ce mode de réalisation particulier, les informations de contexte du véhicule permettant au procédé de traitement de réaliser l’évaluation des règles de gestion sont obtenues depuis un terminal tiers comme un smartphone ou une montre connectée (non représenté).
Selon un mode de réalisation particulier, dans le cas où la règle de gestion correspond à la détection de la borne 101 par le véhicule 102 (proximité), le procédé peut obtenir via une technologie en champ proche un identifiant de la borne de recharge 101 attestant d’une telle proximité. L’identifiant est par exemple obtenu via la technologie WiFi®, bluethooth®, NFC ® (Near Field Communication), Zigbee ®, code QR (en anglais QRCode pour quick response code), IrDA (Infra-red Data Association), etc.
Selon un mode de réalisation particulier, dans le cas où la règle de gestion correspond à une durée à décompter (par exemple, une durée de 30 minutes avant que le véhicule n’arrive à destination), le procédé peut obtenir les coordonnées de la destination, les données de circulation associées au parcours et les données associées au conducteurs (style de conduite) afin de déterminer l’instant du déclenchement du décompte.
Alternativement ou cumulativement, l’utilisateur peut réaliser les évaluations des règles de gestion et renseigner les résultats au niveau d’une interface homme-machine du terminal 102. Bien évidement les règles sont préalablement restituées au niveau d’une interface homme-machine du terminal 102. Ainsi, l’utilisateur peut par exemple attester de la proximité de la voiture 102 avec la borne de recharge 101 en renseignant (vocalement et /ou textuellement) une information, comme un identifiant inscrit sur la borne de recharge 101. A noter que le résultat de l’évaluation de la règle de gestion par l’utilisateur peut être purement déclaratif.
Selon un mode de réalisation particulier, l’utilisateur a la possibilité de décliner (vocalement et /ou textuellement) l’évaluation d’une règle de gestion (l’utilisateur est par exemple occupé). Ainsi, le résultat de l’évaluation peut correspondre à une donnée prédéfinie comme « cancel » ou « abandon ».
Dans ce cas, un message d’erreur est émis par le tableau de bord 102 à destination de l’agent conversationnel de la borne 101.
Selon un mode de réalisation particulier, un délai d’obtention prédéfini (en secondes ou en minutes) est associé à l’obtention d’un résultat d’une évaluation d’une règle de gestion. Lorsque le délai est dépassé, un message d’erreur est émis à destination de l’agent conversationnel de la borne 101 par le tableau de bord 102.
Selon un mode de réalisation particulier, une validation / un consentement est demandé à l’utilisateur par le procédé lorsque l’une des règles de gestion doit être évaluée.
Selon un mode de réalisation particulier, si la règle de gestion demande un accès à une donnée sensible de contexte du véhicule (localisation, vitesse, etc.), l’utilisateur peut préalablement valider via une interface homme-machine du tableau de bord 102 le fait que cette donnée soit obtenue puis utilisée par le procédé dans l’évaluation de la règle de gestion. Cette validation peut lui être demandée lors de l’évaluation de la règle de gestion ou préalablement à l’évaluation de la règle de gestion.
A noter que la validation peut se faire vocalement, textuellement, via la sélection d’un élément graphique particulier affiché au niveau d’un l’écran du terminal 102 ou via tout autre moyen permettant à l’utilisateur de spécifier son choix (validation ou non). A noter également que le choix de l’utilisateur peut être mémorisé par le procédé au sein d’un espace mémoire numérique, par exemple, une base de données du terminal 102.
Selon une première variante de ce mode de mise en œuvre, un élément graphique et/ou sonore est restitué à l’utilisateur par le procédé (i.e le tableau de bord 102) lorsque la donnée sensible est en cours d’acquisition. Par exemple, un pictogramme prédéfini est affiché sur l’écran du tableau de bord indiquant que la localisation du véhicule est en cours. Cela permet à l’utilisateur de voir explicitement le fait que le procédé est en train d’obtenir des données de localisation du véhicule.
Dans le cas d’une localisation en extérieur, un mode de réalisation peut être l’utilisation d’un système de GNSS (« Global Navigation Satellite System » en anglais).
Avec une combinaison de systèmes satellites multi constellation, tels que par exemple les systèmes ‘BeiDou’, ‘Galileo’, ‘GLONASS’ et ‘GPS’, et en considérant la capacité à utiliser des flux de correction différentielle (le dispositif ‘GPS RTK’ - « Real Time Kinematic » en anglais - permet de transmettre en temps réel les données de corrections d'une base d'observation aux GPS mobiles), il est possible d’atteindre une précision de localisation inférieure au mètre.
Cependant cette technologie n’est pas utilisable à l’intérieur de bâtiments ou dans des zones de brouillage où les signaux satellites ne sont pas disponibles.
Dans un mode de réalisation, il peut être mis en œuvre une technologie radio de localisation ou (RTLS) pour « Real Time Locating System » en anglais.
L’état de l’art en localisation intérieure par radio permet d’atteindre des précisions en dessous du mètre voir même autour de 10 centimètres dans des conditions optimales.
Dans un mode de réalisation, la technologie radio de localisation peut être une technologie bande ultra large ou (UWB) pour « Ultra Wide Band » en anglais, qui est basée sur une méthode du temps de vol ou (ToF) pour « Time of Flight » en anglais.
La méthode de temps de vol (ToF) permet de mesurer la distance entre deux émetteurs-récepteurs radio, en multipliant le ToF du signal par la vitesse de la lumière. Ces temps de vols peuvent être calculés soit à partir d’une communication bidirectionnelle entre des ancres fixes et des modules à géo-localiser, on parle de « Two Way Ranging » ou (TWR), ou être calculés à partir d’une communication unidirectionnelle entre des ancres fixes et des modules à géo-localiser, et on parle de « Time Difference of Arrival » ou (TDoA).