INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un premier mode de mise en œuvre, ladite caméra est une caméra 3D restituant un nuage de points de coordonnées mesurés dans un repère associé à ladite caméra 3D, et l’étape de détermination comprend une étape de traitement numérique de ladite image obtenue à l’étape d’acquisition qui comprend une sous-étape de calcul de la valeur réelle de ladite dimension de la charge.
Selon un deuxième mode de mise en œuvre alternatif, l’étape de détermination comprend une étape de lecture d’un code-barres sur ladite image obtenue à l’étape d’acquisition, et une étape d’extraction de la valeur réelle de ladite dimension de la charge d’un tableau contenu dans une mémoire du chariot élévateur en fonction du code-barres lu. Pour ce mode de mise en œuvre alternatif, ladite caméra peut être une caméra 3D ou non.
Selon le premier mode de mise en œuvre, il est possible par exemple que :
- la charge à lever et à transporter est annulaire,
- la mission attribuée à l’étape de réception comprend des valeurs théoriques de la profondeur et du diamètre extérieur de la charge annulaire,
- l’étape de traitement numérique comprend des sous-étapes de calcul des valeurs réelles de la profondeur et du diamètre extérieur de la charge annulaire,
- l’étape de comparaison comprend la comparaison de la valeur réelle et de la valeur théorique de la profondeur de la charge, et la comparaison de la valeur réelle et de la valeur théorique du diamètre extérieur de la charge,
- l’étape d’arrêt du chariot est réalisée si l’écart entre au moins une desdites valeurs réelles et sa valeur théorique est supérieur en valeur absolue à une valeur limite prédéfinie.
Il est également possible de prévoir par exemple que:
- l’étape de traitement numérique de ladite image obtenue à l’étape d’acquisition comprend une sous-étape de détection d’un premier cercle intérieur localisé sur une face avant de la charge annulaire et correspondant au diamètre intérieur de ladite charge annulaire, et d’un deuxième cercle intérieur localisé sur une face arrière de la charge annulaire et correspondant à une surface intérieure de ladite charge,
- le calcul de la valeur réelle de la profondeur de la charge annulaire est réalisé à partir du diamètre D 16 du premier cercle intérieur, du diamètre D 17 du deuxième cercle intérieur, et de la distance d entre ladite caméra 3D et la face avant de la charge selon l’équation suivante :
Par « face arrière » de la charge annulaire, on entend la face frontale de la charge qui est orientée du côté opposé à la caméra 3D. Par « face avant » de la charge annulaire, on entend la face frontale de la charge qui est orientée du côté de la caméra 3D. Les faces arrière et avant délimitent l’épaisseur de la charge.
La température est choisie en fonction de l’alliage eutectique. La température est choisie de manière à atteindre, voire dépasser, la température de fusion de l’alliage eutectique, pour former une brasure à base de l’alliage eutectique entre les substrats 111, 112 à assembler. De préférence, la température appliquée est inférieure à la température de fusion du premier cordon 121, et à la température de fusion du deuxième cordon 122. Par exemple, pour réaliser l’alliage eutectique Al-Ge, on appliquera une température supérieure à 425°C (température de fusion de l’alliage eutectique).
Le cordon de scellement 123 est en un alliage eutectique comprenant deux éléments, l’un provenant du premier élément du premier cordon et l’autre provenant du deuxième élément du deuxième cordon. Cet alliage est également appelé brasure.
La formation du cordon 123 en alliage eutectique assure la forte tenue mécanique du scellement.
Le cordon de scellement 123 a, par exemple, une largeur comprise entre 30µm et 200µm. La largeur sera choisie de manière à être suffisamment élevée pour permettre une bonne herméticité tout en étant assez faible pour autoriser une miniaturisation.
La somme des épaisseurs de premiers et deuxième matériaux est comprise en générale entre 100nm et 10µm. Préférentiellement elle sera de 1µm.
L’utilisation de couche de mouillage peut être combinée avec l’utilisation de butée mécanique comme décrit dans l’art antérieur.
Le procédé précédemment décrit permet de réaliser des assemblages dont l’épaisseur est inférieure à 10 μm. De plus, le scellement présente peu de défectivité de type trou aux interfaces par rapport à la thermocompression, ce qui est intéressant pour les assemblages nécessitant une atmosphère contrôlée.
PROCÉDÉS D’EXTRACTION ET DE RÉCUPÉRATION DE TERRES RARES À PARTIR DE SOLUTIONS AQUEUSES D’ACIDES ORGANIQUES L’invention se rapporte au domaine de l’extraction et de la récupération des terres rares présentes dans des minerais naturels ou urbains.
Plus spécifiquement, elle se rapporte à un procédé permettant d’extraire des terres rares d’une solution aqueuse d’un ou plusieurs acides organiques, et ce, avec des rendements d’extraction élevés et une haute sélectivité vis-à-vis des autres éléments métalliques susceptibles d’être également présents dans cette solution et, notamment, vis-à-vis du fer.
Elle se rapporte également à un procédé permettant de récupérer, ensemble ou séparément, les terres rares ainsi extraites.
L’invention trouve notamment des applications dans la production de terres rares à partir de concentrés issus de « minerais urbains », c’est-à-dire de « mines » constituées de déchets industriels et domestiques comprenant des terres rares et, notamment, dans le recyclage des terres rares présentes dans les déchets d’équipements électriques et électroniques, encore appelés « DEEE » ou « D3E ».
Plus particulièrement, l’invention trouve une application dans le recyclage des terres rares contenues dans des aimants permanents usagés ou rebutés, et, notamment, dans des aimants permanents de type Néodyme-Fer-Bore (ou NdFeB).
ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Les terres rares (ci-après « TR ») regroupent des métaux qui se caractérisent par des propriétés voisines, à savoir le scandium (Sc), l'yttrium (Y) et l'ensemble des lanthanides, ces derniers correspondant aux 15 éléments chimiques répertoriés dans le tableau périodique des éléments du numéro atomique 57 pour le lanthane (La) au numéro atomique 71 pour le lutécium (Lu).
La configuration électronique particulière des TR et, notamment, leur sous-couche électronique 4f non saturée, leur confère des propriétés chimiques, structurales et physiques uniques. Ces propriétés sont mises à profit dans des applications industrielles aussi variées que sophistiquées : industries du verre et des céramiques, polissage, catalyse, fabrication d’alliages de haute technologie, d’aimants permanents, de dispositifs optiques, de luminophores, de batteries rechargeables pour véhicules électriques ou hybrides, d’alternateurs pour éoliennes, etc..
Les TR font par conséquent partie des métaux dits « technologiques » dont l'approvisionnement est stratégique.
Un composé particulièrement préféré est le salicylate de méthyle.
Selon un mode de réalisation particulier, le composé de formule (IV) est un ester d'un acide alpha-hydroxycarboxylique répondant à la formule (V) suivante : (V) dans laquelle R17 et R18 sont identiques ou différents et sont indépendamment choisis parmi le groupe consistant en l’atome d'hydrogène, les groupements alkyle, alcényle, aryle ou aralkyle. De tels composés sont par exemple décrits dans le document EP 1254889.
Des exemples de composés de formule (IV) dans laquelle R13COO est le résidu d'un acide alpha-hydroxycarboxylique comprennent les méthyl-, éthyl-, propyl-, butyl-,pentyl-, hexyl-, phényl-, benzyl- ou allyl-esters d’acide 2-hydroxy-isobutyrique; les méthyl-, éthyl-, propyl-, butyl-, pentyl-, hexyl-, benzyl-, phényl- ou allyl-esters d’acide 2-hydroxy-2-méthylbutyrique; les méthyl-, éthyl-, propyl-, butyl-, pentyl-, hexyl-, benzyl-, phényl- ou allyl-esters d’acide 2-hydroxy-2-éthylbutyrique; les méthyl-, éthyl-, propyl-, butyl-, pentyl-, hexyl-, benzyl-, phényl- ou allyl-esters d’acide lactique et les méthyl-, éthyl-, propyl-, butyl-, pentyl-, hexyl-, allyl-, benzyl-ou phényl-esters d’acide glycolique. De ce qui précède, le composé préféré est le méthyl-2-hydroxyisobutyrate.
Selon un mode de réalisation particulier, le composé de formule (IV) est un ester d'un acide polycarboxylique choisi parmi les acides dicarboxyliques et les acides carboxyliques ayant plus de deux fonctions acides. Les fonctions carboxyliques sont de préférence toutes sous forme estérifiée. Les esters préférés sont les esters d’alkyle en C1 à C4.
Le composé de formule (IV) peut être choisi parmi les diesters d’acide oxalique, les diesters d'acide phtalique, les diesters d'acide maléique, les diesters d'acide malonique ou les diesters d'acide citrique. De préférence, le composé de formule (IV) est l'oxalate de diméthyle.
Selon une variante préférée, le composé de formule (IV) est un ester d'acide carboxylique ayant un pKa inférieur à 3,5. Pour les cas où le composé comprend plus d'un groupe acide, on se référera à la première constante de dissociation.
Le composé de formule (IV) peut être choisi parmi un ou plusieurs esters d'acide carboxylique choisi parmi l'acide oxalique, l'acide phtalique, l'acide salicylique, l'acide maléique, l'acide malonique, l'acide citrique, l'acide nitrobenzoïque, l'acide aminobenzoïque et le 2,4,6-acide trihydroxybenzoïque. Les composés préférés de formule (IV) sont l'oxalate de diméthyle, le 2-nitrobenzoate de méthyle et le salicylate de méthyle.
Selon un mode de réalisation particulièrement préféré, le sel d'ammonium quaternaire employé dans l’invention est formé par réaction d’un époxyde hydrocarboné, de préférence choisi parmi ceux de formule (III) ci-avant et plus préférentiellement l’oxyde de propylène, avec le produit de la réaction d'un anhydride polyisobutényl-succinique dont le groupement polyisobutylène (PIB) a une masse moléculaire moyenne en nombre (Mn) comprise entre 700 et 1000 et de la diméthyl-aminopropylamine.
Dans une seconde variante, la composition de carburant comprend un ou plusieurs additifs détergents choisis parmi les amido alkyl bétaïnes. Celles-ci sont de préférence choisies parmi celles de formule (VI) suivante : (VI) dans laquelle R 1 est une chaîne hydrocarbonée en C 1 à C 34 , linéaire ou ramifiée, R 2 est un atome d’hydrogène ou une chaîne hydrocarbonée en C 1 à C 15 , R 3 est une chaîne hydrocarbonée en C 1 à C 15, et R 4 et R 5 sont identiques ou différents et choisis indépendamment l’un de l’autre parmi un atome d’hydrogène et une chaîne hydrocarbonée en C 1 à C 10, de préférence en C 1 à C 6, étant entendu que les groupements R 4 et R 5 peuvent contenir un ou plusieurs groupements azotés et/ou peuvent être reliés ensemble pour former un ou plusieurs cycles.
De préférence, dans la formule (VI), R 1 est une chaîne hydrocarbonée en C 8 à C 30 , linéaire ou ramifiée, de préférence en C 12 à C 24 , plus préférentiellement en C 16 à C 20 .
De préférence, dans la formule (VI), R 2 est un atome d’hydrogène ou une chaîne hydrocarbonée en C 1 à C 8, de préférence un atome d’hydrogène. De préférence, dans la formule (I), R 3 est une chaîne hydrocarbonée en C 1 à C 8 , de préférence en C 2 à C 4 .
De préférence, dans la formule (VI), R 4 et R 5 sont identiques ou différents et choisis indépendamment l’un de l’autre parmi un atome d’hydrogène et une chaîne hydrocarbonée en C 1 à C 6, étant entendu que les groupements R 4 et R 5 peuvent contenir un ou plusieurs groupements azotés et/ou peuvent être reliés ensemble pour former un cycle ; plus préférentiellement R 4 et R 5 sont identiques et représentent un groupe méthyle ou un groupe éthyle et plus préférentiellement encore un groupe méthyle.
Dans un mode de réalisation préféré, l’amido alkyl bétaïne est obtenue en faisant réagir : (i) une amine tertiaire de formule R 4 R 5 R’ 3 N : - où R 4, R 5 sont tels que définis ci-avant pour la formule (VI), les significations préférées de ces groupements pour la formule (VI) étant également préférés pour ladite amine tertiaire; - où R’ 3 désigne un groupement de formule -R 3 -N(R 2 )-CO-R 1 , où R 1 , R 2 et R 3 sont tels que définis ci-avant pour la formule (VI), les significations préférées de ces groupements pour la formule (VI) étant également préférés pour ladite amine tertiaire ; avec (ii) l’acide acétique substitué par au moins un halogène, ou un de ses sels, ou un de ses dérivés ester ou amide.
De préférence, le composé (ii) est l’acide acétique substitué par un halogène, ou un sel d’un tel acide.
Les sels peuvent inclure des métaux alcalins ou alcalino-terreux, ou des ammoniums, incluant mais sans être limités par les sels de sodium, lithium, calcium, potassium, magnésium, triéthyl ammonium ou triéthanol ammonium.
Dans un mode de réalisation préféré, on utilise l’acide chloroacétique ou les sels de chloroacétate de sodium ou de potassium.
L’élément porteur 23 comporte au moins un canal. Ce canal sert au transport de liquide de nettoyage ou liquide lave-glace dans l’élément porteur 23. Le canal qui n’est pas représenté ici pour des raisons de simplification, est dans la lame déflectrice ; et notamment réalisé en une seule pièce avec la lame déflectrice 18.
L’extrémité 20 selon l’extension longitudinale L est chaque fois équipée d’un capuchon d’extrémité 24 en matière plastique qui termine pratiquement le balai d'essuie-glace 10 dans son extension longitudinale L.
Au moins l’un des capuchons d’extrémité 24 comporte une buse comme moyen de distribution qui permet de distribuer du liquide de nettoyage pour nettoyer la vitre avec le canal. Le canal s’étend ainsi comme canal de guidage entre la lame déflectrice 18 jusqu’au capuchon d’extrémité 24.
La montre l’extrémité 20 d’un balai d'essuie-glace 10 selon l’invention pendant le montage d’un élément interchangeable 25.
Le balai d'essuie-glace 10 comprend la lame d’essuyage 12 et l’élément de stabilisation 14 fixé au rail élastique 16.
Le rail élastique 16 est muni d’une installation de chauffage. Cette installation de chauffage est appliquée ici sous la forme d’un film sur le rail élastique 16. Selon une variante de l’invention, le dispositif de chauffage peut également, en complément ou en variante, être prévu dans la baguette déflectrice 18 et/ou dans le moyen de fixation 22.
L’élément de stabilisation 14 est réalisé en une seule pièce en matière plastique ; il est relié solidairement à la lame d’essuyage 12. Cette liaison peut se faire, par exemple, par soudage aux ultrasons, collage ou par une liaison par la force ou par la forme.
La lame d’essuyage 12 est ici entourée par des éléments de maintien en forme de pince de l’élément de stabilisation 14 pour arriver à une liaison par la forme.
La lame d’essuyage 12 et l’élément de stabilisation 14 sont des pièces distinctes qui sont reliées solidairement l’une à l’autre et forment ainsi ensemble un élément interchangeable 25. L’élément de stabilisation 14 a un module d’élasticité E supérieur à celui de la lame d’essuyage 12. L’élément de stabilisation 14 est ainsi plus rigide que la lame d’essuyage 12 et stabilise ainsi celle-ci dans la direction longitudinale L.
Le dessus du rail élastique 16 à l’opposé de l’élément interchangeable 25 porte la lame déflectrice 18. La lame d’essuyage 12 elle-même comprend une lèvre 22 qui, en fonctionnement, s’applique sur la vitre à essuyer et pendant le mouvement elle parcourt la vitre pour en racler l’humidité ou la saleté. La lame d’essuyage 12 a une tête 28 servant à la fixation de la lame d’essuyage 12 à l’élément de stabilisation 14.
La lèvre d’essuyage 26 est reliée par une entretoise de basculement 30 à la tête 28. La liaison est telle que la lèvre d’essuyage 26 peut basculer par rapport à la tête 28 par l’entretoise de basculement 30 de sorte qu’en fonctionnement, lors du mouvement dans la direction transversale à la direction longitudinale L, la lèvre d’essuyage 26 est tirée sur la vitre à essuyer.
La lame d’essuyage 12 est réalisée en un matériau relativement souple, de manière caractéristique en un élastomère à base de caoutchouc naturel (EPDM).
Au montage du balai d'essuie-glace 10, on engage, par exemple, la tête 28 dans l’élément de stabilisation 14 et ensuite on fixe à l’élément de stabilisation 14 pour obtenir ainsi l’élément interchangeable 25.
L’élément de stabilisation 14 peut, par exemple, être coincé ou écrasé après l’engagement de la tête 28, au moins par segments pour fixer la lame d’essuyage 12. Selon une variante, après l’engagement, on réalise au moins par segments, une liaison par la matière, par exemple, en soudant ou en collant.
L’élément interchangeable 25 se glisse dans l’élément porteur 23 et s’engage dans celui-ci. L’élément porteur 23 comporte, à cet effet, un moyen de fixation 36. Dans le présent exemple, celui-ci est formé par la distance ou l’intervalle dans le rail élastique 16 en deux parties qui reçoit un segment de maintien 37 en forme de T de l’élément de stabilisation 14. Les moyens de fixation 36 comportent, à cet effet, une aide à l’engagement. Il s’agit, par exemple, d’un agrandissement de l’intervalle A dans le rail élastique 16 et qui est formé notamment par l’inclinaison dans la région de l’extrémité 20, ce qui permet de glisser le segment de maintien 37 en forme de T de l’élément interchangeable 25, facilement dans le rail élastique 16. Selon une variante, on peut également prévoir un moyen de guidage dans le capuchon d’extrémité 24 qui guide le moyen de fixation 37 et l’élément interchangeable 25 dans la bonne position sur l’élément porteur 23, par exemple, dans la direction de l’intervalle A.
Le capuchon d’extrémité 24 a un orifice d’engagement 40 correspondant au moyen de fixation 36. Dans le présent exemple, l’orifice d’engagement 40 est aligné selon l’extension longitudinale L à l’intervalle A du rail élastique 16 de sorte que lors de l’engagement de l’élément interchangeable 25, le capuchon d’extrémité 24 peut rester sur l’élément porteur 23 et n’a pas à être démonté.
Selon une caractéristique, la valeur réelle de la profondeur de la charge annulaire est égale à l’écart maximal entre les coordonnées des points d’une surface intérieure de la charge annulaire comprise entre les cercles intérieurs, ledit écart étant mesuré selon l’axe du repère orienté selon l’axe de visée de ladite caméra 3D.
Selon une autre caractéristique, l’étape de traitement numérique de ladite image obtenue à l’étape d’acquisition comprend une sous-étape de détection d’un cercle localisé sur la face avant de la charge annulaire et correspondant au diamètre extérieur de la charge annulaire.
Par exemple, l’étape d’acquisition comprend les sous-étapes successives suivantes :
- une première sous-étape d’acquisition d’au moins une image ;
- une sous-étape d’avancement du chariot vers la charge d’une distance prédéfinie; et
- une deuxième sous-étape d’acquisition d’au moins une image réalisée lorsque le chariot a parcouru ladite distance prédéfinie, et dans lequel la sous-étape de calcul de la valeur réelle du diamètre extérieur de la charge annulaire est réalisée à partir de l’image obtenue à la première sous-étape d’acquisition, et la sous-étape de calcul de la valeur réelle de la profondeur (P) de la charge annulaire est réalisée à partir de l’image obtenue à la deuxième sous-étape d’acquisition.
Avantageusement, l’étape de traitement numérique comprend une sous-étape de filtrage de ladite image obtenue à l’étape d’acquisition qui est réalisée avant toute autre sous-étape de l’étape de traitement numérique. Cette sous-étape de filtrage permet de réduire la quantité des données à traiter en filtrant les points des images obtenues à l’étape d’acquisition pour ne garder que les points faisant partie d’une région d’intérêt particulier. En limitant les calculs aux domaines réduits des zone d’intérêt particulier, le procédé accélère l’obtention des résultats sans dégrader leur qualité. En limitant les données aux zones d’intérêt, la taille de la mémoire nécessaire du module de commande et de traitement numérique d’images associé aux caméras 3D est également réduite.
De préférence, l’étape d’acquisition de ladite image de la charge est réalisée par une unique caméra 3D. En variante, l’étape d’acquisition peut être réalisée par plusieurs caméra 3D. En variante, l’étape d’acquisition peut être réalisée par une ou plusieurs caméras non 3D permettant la lecture de codes à barres.
Selon un autre aspect, l’invention a pour objet un chariot élévateur autonome comprenant une fourche mobile verticalement munie d’au moins un bras, au moins une caméra 3D d’acquisition d’au moins une image de données de nuages de points, ladite caméra 3D étant fixée sur le chariot élévateur autonome en étant centrée par rapport à la fourche et ayant un axe de visée orienté vers l’avant selon un axe longitudinal dudit chariot, un module de commande et traitement numérique d’images associé à la caméra 3D, un dispositif de télécommunication sans fil, ainsi qu’une unité de contrôle dudit chariot configurée pour l’exécution d’un procédé tel que décrit ci-dessus.
est une vue de détail du chariot élévateur de la ;
illustre l’organigramme d’un procédé levage et de transport d’une charge par un chariot de la selon un mode de mise en œuvre de l’invention ; et
est un exemple simplifié d’image acquise par une caméra du chariot élévateur de la dans le cas d’une charge annulaire.
Ainsi, il est possible d’avoir un premier substrat 111 comprenant un substrat support en Si recouvert par une couche mince de SiO 2 . Il en va de même pour le deuxième substrat 112.
La première face du premier substrat 111 et/ou la première face du deuxième substrat 112 peuvent être de nature identique ou de natures différents.
Le premier substrat et le deuxième substrat ont, par exemple, chacun une épaisseur comprise entre 300µm et 1000µm.
Un ou plusieurs dispositifs microélectronique 140 peuvent être disposés sur la première face du premier substrat 111 et/ou sur la première face du deuxième substrat 112. Les dispositifs microélectroniques du premier substrat 111 peuvent être identiques ou différents de ceux présent sur le deuxième substrat 112.
Par dispositif microélectronique, on entend un composant microélectronique, comme par exemple, un microsystème de type MEMS (« Micro-Electro-Mechanical Systems »), NEMS (« Nano-Electro-Mechanical Systems »), MOEMS (« Micro-Opto-Electro-Mechanical Systems »), ou encore NOEMS (« Nano-Opto-Electro-Mechanical Systems »). Par exemple, il peut s’agir de micro-détecteur infrarouge, transistor, microbatterie, capacité, supra-capacité, composant photovoltaïque, accéléromètre, capteur de pression, microphone, antenne, gyromètre ou gyroscope, tout autre dispositif jugé nécessaire pour la réalisation de l’objet final.
Le premier matériau du premier cordon 121 peut être choisi parmi AlSi ou AlCu pour l’alliage eutectique AlGe, Au pour l’alliage eutectique Au-In, Au-Sn ou Au-Si.
Le deuxième matériau du deuxième cordon 122 peut être choisi parmi Ge pour l’alliage eutectique Al-Ge, Sn pour l’alliage eutectique Au-Sn ou Bi-Sn, Si pour l’alliage eutectique Au-Si.
De préférence, le premier matériau comprend de l’aluminium et le deuxième matériau comprend du germanium pour former l’alliage eutectique AlGe.
Le premier matériau peut être constitué du premier élément et/ou le deuxième matériau peut être constitué du deuxième élément.
Par exemple, le premier matériau peut être de l’aluminium et le deuxième matériau du germanium.
Il est également possible comme décrit précédemment d’avoir des configurations symétriques ou asymétriques.
Il est possible, par exemple, d’avoir un premier cordon sous la forme d’un multicouche comprenant une couche d’aluminium recouverte par une fine couche de germanium (par exemple la fine couche a une épaisseur de 10nm) et un deuxième cordon constitué de germanium.