Véhicule (1) terrestre autonome, comprenant une structure porteuse (2) reposant sur le sol par des moyens de liaison au sol (3, 4), au moins un actionneur de direction (6) électrique permettant de diriger le véhicule (1), au moins un groupe motopropulseur (5) électrique pour déplacer le véhicule (1), au moins un dispositif de détection (11) d’un environnement en avant du véhicule (1) par référence à un sens de déplacement du véhicule, un système électronique de commande (7) de l’actionneur de direction (6) et du groupe motopropulseur (5), et une batterie (12) d’alimentation du véhicule (1), le système électronique de commande (7) comprenant une unité de navigation agencée pour déterminer un trajet du véhicule (1) vers un point d’arrivée, caractérisé en ce que le système électronique de commande comprend un contrôleur en temps réel mettant en œuvre une commande prédictive à partir des étapes suivantes réalisées à chaque instant d’échantillonnage courant d’une série d’instants d’échantillonnage : à partir d’un modèle de batterie et d’un modèle de véhicule, déterminer, à l’instant d’échantillonnage courant et à chaque instant d’échantillonnage à venir de la série d’instants d’échantillonnage, une puissance électrique maximale (Pmax) fournie par la batterie (12) au groupe motopropulseur (5) et en déduire une puissance propulsive maximale (Pmot) produite par le groupe motopropulseur (5) compte tenu de la puissance électrique maximale ; déterminer, à partir d’un modèle de terrain représentatif au moins d’une élévation du sol en avant du véhicule (1) par référence au sens de déplacement du véhicule, un trajet et une énergie nécessaire pour réaliser le trajet déterminé en sommant l’énergie cinétique du véhicule (1) et l’énergie potentielle du véhicule (1) sur le trajet déterminé, et en déduire une puissance nécessaire (P) sur le trajet déterminé à l’instant d’échantillonnage courant et à chaque instant d’échantillonnage à venir de la série d’instants d’échantillonnage, la puissance nécessaire à chacun de ces instants d’échantillonnage étant inférieure ou égale à la puissance propulsive maximale (Pmot) le long du trajet ; élaborer la commande correspondante du groupe motopropulseur (5) et de l’actionneur de direction (6) ; si aucun trajet ne peut être déterminé avec la puissance nécessaire à chacun de ces instants d’échantillonnage inférieure ou égale à la puissance propulsive maximale (Pmot), arrêter le véhicule (1). Véhicule selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de détection (11) est agencé pour révéler une présence d’obstacle et déterminer une élévation du sol en avant du véhicule (1) par référence au sens de déplacement du véhicule ; et le modèle de terrain est élaboré à partir de données fournies par le dispositif de détection (11). Véhicule selon la revendication 2, dans lequel les données fournies par le dispositif de détection (11) servent à mettre à jour une carte stockée dans une mémoire à laquelle le système électronique de commande (7) a accès. Véhicule selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modèle de véhicule est le modèle bicyclette. Véhicule selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la commande prédictive s’appuie sur un algorithme d’optimisation sous contrainte tel qu’un algorithme de descente du gradient contraint, un algorithme d’ensemble actif, un algorithme basé sur des métaheuristiques, ou un algorithme sans gradient. Véhicule selon la revendication 5, dans lequel l’algorithme d’optimisation sous contrainte met en œuvre une fonction de coût avec et des pondérations réglées empiriquement, une référence à l’instant d’échantillonnage , la prédiction à l’instant d’échantillonnage et la commande à l’instant d’échantillonnage . Véhicule selon la revendication 6, dans lequel la fonction de coût est avec l’énergie nécessaire à la réalisation du trajet.