INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Par exemple, la requête d’ouverture comprend une localisation géographique du véhicule et la demande de déverrouillage comprends des données d’authentifications, le procédé comprenant en outre les étapes suivantes (si par exemple la vérification confirme une situation d’urgence) : Transmission de la localisation à un deuxième serveur (si le deuxième serveur est différent du premier serveur. En variante, le deuxième serveur est le premier serveur), Détermination d’un dispositif mobile à partir de la localisation (par un deuxième serveur), Envoie de données cryptographiques (comprenant par exemple une clef cryptographique) au dispositif mobile par le deuxième serveur, Détermination par le dispositif mobile des données d’authentifications à partir des données cryptographiques, Authentification du dispositif mobile auprès du véhicule automobile à partir des données d’authentification,
La (autrement dit : La mise en œuvre de l’étape de) commande de déverrouillage étant conditionné à l’authentification du dispositif mobile (par le dispositif électronique ou plus généralement par le véhicule automobile) à partir des données d’authentifications. L’authentification est par exemple une authentification de type défi-réponse (à partir de la clef cryptographique).
La localisation géographique peut comporter une latitude, une longitude et éventuellement une altitude (ou une élévation) par rapport au niveau moyen de la mer (en variante, il s’agit d’une adresse postale).
L’invention concerne aussi un système comprenant le véhicule selon l’invention et un premier serveur configuré pour mettre en œuvre les étapes suivantes : Réception de la requête d’ouverture de la part du véhicule, Emission de l’autorisation d’ouverture à destination du véhicule.
L’invention concerne également véhicule configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention.
Les caractéristiques et avantages du dispositif électronique, du véhicule automobile, du système, ou du programme d’ordinateur sont identiques à ceux du procédé, c’est pourquoi, ils ne sont pas repris ici.
On entend que le dispositif électronique, le véhicule automobile, serveur ou un autre élément est « configuré pour » (ou « apte à ») réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, par le fait que l’élément comporte des moyens pour (autrement dit « est conformé pour » ou « est adapté pour ») réaliser l’étape ou l’opération. Il s’agit préférentiellement de moyens électroniques, par exemple d’un programme d’ordinateur, de données en mémoire, de circuits électroniques spécialisés, de connexions filaires ou sans fil, ou d’un microprocesseur d’un microcontrôleur.
De préférence, le système de verrouillage 8 dans la première configuration autorise le passage de la première partie 4 et de la deuxième partie 6 de la position écartée à la position rapprochée.
Dans ce cas, une fois que la première partie 4 et la deuxième partie 6 initialement en position écartée se sont déplacées en position rapprochée, de préférence, le système de verrouillage 8 dans la première configuration maintient la première partie 4 et la deuxième partie 6 en position rapprochée et empêche un retour en position écartée.
Avantageusement, le système de verrouillage 8 possède une deuxième configuration ( ) dans laquelle le système de verrouillage 8 est configuré pour maintenir la première partie 4 et la deuxième partie 6 en position écartée.
Le système de verrouillage 8 dans la deuxième configuration est configuré pour empêcher la première partie 4 et la deuxième partie 6 en position écartée de passer en position rapprochée.
De préférence, le système de verrouillage 8 dans la deuxième configuration autorise le passage de la première partie 4 et de la deuxième partie 6 de la position rapprochée à la position écartée.
Dans ce cas, une fois que la première partie 4 et la deuxième partie 6 initialement en position rapprochée se sont déplacées en position écartée, le système de verrouillage 8 dans la deuxième configuration maintient la première partie 4 et la deuxième partie 6 en position écartée et empêche un retour en position rapprochée.
Le système de verrouillage 8 comprend un premier organe de verrouillage 10 monté sur la première partie 4 et un deuxième organe de verrouillage 12 monté sur la deuxième 6.
Le premier organe de verrouillage 10 est monté mobile sur la première partie 4 entre une première position ou « position de verrouillage » et une deuxième position ou « position de déverrouillage ».
Le premier organe de verrouillage 10 est par exemple monté mobile en translation suivant un axe de translation B sur la première partie 4. L’axe de translation B est par exemple perpendiculaire à l’axe de déplacement A.
Le deuxième organe de verrouillage 12 est monté mobile sur la deuxième partie 6 entre une position active et une position inactive.
Le deuxième organe de verrouillage 12 est par exemple monté mobile en rotation autour d’un axe de rotation C sur la deuxième partie 6. L’axe de rotation C est par exemple parallèle à l’axe de translation B du premier organe de verrouillage 10 relativement à la première partie 4.
Comme illustré sur la , le premier organe de verrouillage 10 comprend une première portion ou portion de verrouillage 14 et une deuxième portion ou portion de déverrouillage 16.
Le premier organe de verrouillage 10 et le deuxième organe de verrouillage 12 sont agencés de telle manière que le deuxième organe de verrouillage 12 en position active coopère sélectivement avec la portion de verrouillage 14 lorsque le premier organe de verrouillage 10 est dans la première position de verrouillage ( ) et avec la portion de déverrouillage 16 lorsque le premier organe de verrouillage 10 est dans la deuxième position de déverrouillage ( ).
Le deuxième organe de verrouillage 12 en position inactive est dégagé du premier organe de verrouillage 10 et ne vient pas en prise avec celui-ci.
Le deuxième organe de verrouillage 12 en position inactive n’est en prise avec aucune de la portion de verrouillage 14 et de la portion de déverrouillage 16.
La portion de verrouillage 14 est par exemple munie d’une première surface de butée 18 et d’une première rampe 20 agencées de telle sorte que :
Selon une option, la pièce de maintien 56 comprend des pattes de rétention 58 s’étendant entre la platine de maintien 48 et le support de montage 42. Les pattes de rétention 58 comprennent des butées verticales configurées pour retenir les moyens de fixation 50 par rapport à la platine de maintien 48. Les pattes de rétention 58 traversent la platine de maintien 48.
Les pattes de rétention 58 s’étendent verticalement de la platine de maintien vers le support de montage 42 contre lequel la liaison pivot 30 est fixée. En particulier, la liaison pivot 30 comprend des branches latérales 60 (une seule visible). Les branches latérales s’étendent hors du bras de suspension 26. Les branches latérales 60 sont verticalement en appui contre le support de montage 42, sous les pattes de rétention 58. Ainsi, l’écartement entre la platine de maintien 48 et le support de montage 42 permet l’intégration des pattes de rétention 58 malgré la présence des branches latérales 60 à l’aplomb.
Le dispositif de fixation 40 comprend une entretoise 62 entre la platine de maintien 48 et le support de montage 42. L’entretoise 62 forme un corps tubulaire. L’entretoise 62 est agencée autour des moyens de fixation 50, notamment de l’axe de fixation 54. Les moyens de fixation 50 s’étendent verticalement entre l’entretoise 62 et le longeron arrière 16.
Le support de montage 42 comprend une première plaque d’appui horizontale 64, et la platine de maintien 48 comprend une deuxième plaque d’appui horizontale 66 verticalement à distance de la première plaque d’appui horizontale 64. Les plaques d’appui horizontales (64 ; 66) sont parallèles. L’entretoise 62 les sépare. Elles sont agencées sous le longeron arrière 16. La platine de maintien 48 comprend une plaque verticale 68 reliant la deuxième plaque d’appui horizontale 66 à la deuxième plaque d’appui horizontale 66.
Le support de montage 42 comprend un élément principal 70 avec une ouverture centrale 72 recevant une extrémité du bras de suspension 26. L’ouverture centrale 72 est généralement ouverte horizontalement. La liaison pivot 30 est à l’intérieur de l’ouverture centrale 72. Le support de montage 42 comprend en outre une coquille étanche 74 fixée à l’élément principal 70 et fermant de manière étanche l’ouverture centrale 72. L’élément principal 70 est plus épais que la coquille étanche 74.
Le support de montage 42, notamment grâce à l’élément principal 70, permet de répartir les efforts provenant du l’élément principal 70 sur une surface étendue du longeron arrière 16. Cela en limite les déformations générées par le bras de suspension. La robustesse de la structure est optimisée.
Par ailleurs, les moyens de fixation 50 restent à distance du longeron arrière 16 ; et évitent son perçage. Ainsi ce dernier reste étanche. En cas de traversée de gué, les impuretés restent à l’extérieur. Le risque de remplissage s’amenuise. Les risques de corrosion diminuent. Dans l’éventualité de fumées dégagées par les batteries, la probabilité que ces fumées atteignent l’habitacle baisse.
Le support de montage 42 présente une surface de fixation horizontale à distance du longeron arrière 16. Le longeron arrière 16 présente une surface inférieure inclinée par rapport à ladite surface de fixation.
La structure 12 forme donc un empilement présentant, du haut vers le bas : un longeron, des moyens de fixation de bras de suspension, une platine de maintien des moyens de fixation, un support de montage de bras de suspension. L’empilement est au-dessus du bras de suspension 26 et notamment de sa liaison pivot 30.
La présente un dispositif de fixation 40 de bras de suspension pour structure de véhicule automobile selon l’invention. Le véhicule automobile peut correspondre à celui présenté en relation avec l’une des figures 1 à 3. Le longeron arrière n’est pas représenté par soucis de clarté.
Le dispositif de fixation 40 comprend un support de montage 42. Le support de montage 42 est un support de jonction entre le longeron arrière et le bras de suspension (non représenté). Le support de montage 42 forme un boîtier ouvert sur deux faces destinées à être fermées par le longeron arrière. Le support de montage 42 délimite l’enceinte de fixation 46.
La platine de maintien 48 est fixée au support de montage 42 à l’aide de point de soudure électrique 76 (PSE). A cet effet, la platine de maintien 48 présente des brides de fixation 78 épousant la surface intérieure du support de montage 42, et donc de l’enceinte de fixation 46.
La coquille étanche 74 s’engage dans l’ouverture centrale 72 qui traverse à la fois la platine de maintien 48 et le support de montage 42. La coquille étanche 74 ferme de manière étanche l’enceinte de fixation 46.
Le dispositif de fixation 40 présente de moyens de fixation 50 de chaque côté ; notamment de chaque côté du bras de suspension. Les pièces de maintien 56 sont en face supérieure de la platine de maintien 48 et dans l’enceinte de fixation 46. Les pattes de rétention 58 s’étendent verticalement le long des entretoises 62 (une seule visible) qui évitent leur écrasement. Le support de montage 42 et la platine de maintien 48 délimitent un sous espace 80 de l’enceinte de fixation 46. Ce sous espace 80 reçoit les entretoises 62 est les pattes de rétention 58.
La présente un diagramme d’un procédé d’assemblage d’une structure de véhicule automobile. Le véhicule automobile peut correspondre à celui présenté en relation avec l’une des figures 1 à 4.
Le procédé peut comprendre les étapes suivantes, notamment réalisées dans l’ordre qui suit :
Par exemple, l’élément optique 114 peut être un prisme positionné sur la tranche 117 du dispositif transparent 113 configuré pour respecter les mêmes conditions que le biseau, explicitées ci-dessus.
L’élément optique 114 peut être fixé mécaniquement ou collé au dispositif transparent 113.
Selon un second mode de réalisation, l’élément optique 114 est configuré pour piéger la lumière incidente.
Comme représentés sur les figures 4, 5 et 6, l’élément optique 114 peut comprendre au moins deux composants agencés de manière que les éléments soient côte à côte selon l’épaisseur L du dispositif transparent 113.
Le dispositif transparent 117 peut par exemple comprendre entre 2 et 20 composants selon la largeur L du dispositif transparent 113.
Par exemple, un composant peut avoir une épaisseur d’environ 0,5 mm. L’élément optique 114 peut comprendre quatre composants pour un dispositif transparent de 2 mm d’épaisseur ou quarante composants pour un dispositif transparent de 20 mm d’épaisseur.
Préférentiellement, l’élément optique 114 et ses composants sont continus sur la longueur de la tranche du dispositif transparent 113.
Les composants de l’élément optique 114 peuvent être taillés directement dans le dispositif transparent 113.
D’une manière alternative, les composants de l’élément optique 114 peuvent être des objets indépendants et fixés sur une partie de la tranche du dispositif transparent 113. L’élément optique 114 est alors une pièce additionnelle.
Les composants sont avantageusement configurés pour piéger une partie de la lumière parasite dans la structure de l’élément optique 114.
Les composants de l’élément optique sont par exemple des prismes de telle sorte que leur section dans le plan tangent à la largeur de la tranche est un triangle, comme présentés en et 5.
Par exemple, comme représenté en , leur section dans le plan tangent à la largeur de la tranche est un triangle équilatéral.
Par exemple, comme représenté en , leur section dans le plan tangent à la largeur de la tranche est un triangle rectangle et la face représentée par la diagonale du triangle peut former un angle de 45° avec la tranche 117 du dispositif transparent 113, représenté par la base du triangle.
De manière alternative, les composants peuvent prendre des formes géométriques différentes et plus complexes. Par exemple, comme représenté sur la , les composants peuvent avoir une section dans le plan tangent à la largeur de la partie de tranche supérieure du dispositif transparent 113 ayant une forme similaire à un aileron de requin. La section est ici définie par une surface fermée composée de trois segments. Le premier segment est droit et est tangent à la partie de tranche supérieure du dispositif transparent 113. Les deux autres segments sont courbes et ont des rayons de courbure de même sens. Ils se rejoignent en un point.
Les deux angles entre chacun des segments courbes et du segment droit peuvent être compris entre 40° et 60°. Les valeurs des angles dépendent des contraintes mécaniques (angle de la lumière incidente β, valeur de la zone utile Z, configuration du véhicule…) et sont données à titre indicatif.
Alors, l’occupation de la cellule peut être déduite :
2. Description d’un exemple de résolution du modèle
Sur la base de ce modèle et de sa caractérisation, une méthode de résolution est mise en œuvre, selon la présente. Cette méthode comprend principalement trois étapes (prédiction, fusion-évaluation et rééchantillonnage de particules), qui sont explicitées par la suite.
2.1 Implémentation du modèle
Comme expliqué dans les définitions des variables, le système est composé de deux modèles interconnectés, un « statique » (basé sur une grille) et un « dynamique » (basé sur des particules). En plus des données sémantiques, les états potentiels sont par exemple : L'état « occupé par un objet statique » (s) qui fait référence à une occupation immobile, qui comprend à proprement parler des objets statiques, mais aussi des données d'arrière-plan (bâtiments, etc.). L'état « occupé par un objet dynamique » (d), qui fait référence à l'occupation dynamique. L'état « vide » (e), qui correspond à l'espace libre. L'état « indéfini » (u), qui est un état utilisé pour signifier le manque d'information, puis le manque de confiance dans la crédibilité des autres états.
D‘autres états peuvent bien entendu être définis (comme par exemple « occupé par un piéton », « occupé par un véhicule », « occupé par un cycliste », etc.), notamment en fonction des données fournies par les capteurs.
Le modèle statique consiste en une grille d'états (grille d'occupation), chaque cellule codant sa distribution d'états. Les éléments estimés statiques par le filtre sont représentés dans cette grille de cellules Le modèle dynamique consiste en un ensemble de particules en mouvement, chacune ayant une position et une vitesse réelles, ainsi qu'un "poids" correspondant à la probabilité que la cellule à laquelle elle (cette particule) appartiendrait soit occupée par un objet dynamique avec cet état et cette dynamique. Comme seules les parties occupation et dynamique des états sont détaillées ici, toutes les particules ont le même état (dynamique), mais plus généralement elles peuvent aussi avoir un état sémantique associé (voiture, piéton, etc.). Plus précisément, à chaque itération du filtre (à chaque pas de temps par exemple), les deux modèles sont utilisés indépendamment pour la prédiction, puis fusionnés et évalués ensemble, et enfin segmentés à nouveau. Si le type d'états pris en compte peut différer, certains correspondent à des cellules occupées (piéton, voiture, bâtiment, etc.) ou vides (route, trottoir, etc.), et chacun peut avoir un modèle de mouvement spécifique.
Ainsi, dans le modèle dynamique, les particules ont chacune une position et une vitesse réelle, ainsi qu'un « poids ». Ce poids est représentatif de la probabilité que la cellule (à laquelle la particule appartiendrait) soit occupée par un objet dynamique avec cet état et cette dynamique. Les éléments estimés dynamiques par le filtre sont représentés dans le modèle dynamique (objets en mouvement). Les particules sont distribuées dans une grille de cellules, dont les dimensions sont identiques à celle du modèle statique. Les deux grilles (les deux modèles) sont, à chaque itération, mis à jour indépendamment l’in de l’autre puis ils sont fusionnés pour fournir une grille « finale ».
La expose le procédé général mis en œuvre au sein du dispositif de traitement des grilles d’occupation. Le procédé comprend, à partir d’une grille d’occupation courante : une étape de mise à jour (A10) du modèle statique, consistant à déterminer des prédictions d'états et de vitesses pour au moins une cellule de la grille d’occupation courante en fonction des probabilités du modèle statique déterminées à l’itération précédente, délivrant des prédictions du modèle statique [au pas de temps t+1] ; une étape de mise à jour (A20) du modèle dynamique, consistant à déterminer des prédictions d'états et de vitesses pour au moins une particule fictive de la grille d’occupation courante en fonction des probabilités du modèle dynamique déterminées à l’itération précédente, délivrant des prédictions du modèle dynamique [au pas de temps t+1] ; une étape de fusion (A30) des prédictions du modèle statique et des prédictions du modèle dynamique, selon un motif de fusion prédéterminé ; une étape de d’évaluation (A40) des prédictions fusionnées en fonction de données d’observations optionnelles issues d’au moins un capteur, par exemple un capteur probabiliste.
Un avantage de cette solution est qu’il est possible mettre à jour les prédictions finales sans données en provenance de capteurs : le traitement des grilles peut être effectué indépendamment de la réception des données en provenance du capteur. Par exemple, le module implémentant la technique de l’invention peut effectuer des mises à jour "asynchrones", celui-ci effectuant celles-ci à une fréquence de 100Hz ; les capteurs peuvent eux transmettre des données à une fréquence de 20Hz et de nombreuses itérations de la méthode proposée ont lieu sans "observation" (une grille complète d’état "unknown" est utilisée en lieu et place des données en provenance du ou des capteurs), l'état filtré ne s'appuie alors que sur la prédiction effectuée à partir des états précédents, en séparant la prédiction particulaire de la prédiction « grille », comme explicité précédemment.
2.2 Prédictions
Comme indiqué précédemment, les deux modèles sont projetés séparément, la prédiction finale étant le résultat de la fusion de ces prédictions. En d’autres termes, on effectue deux prédictions (mise à jour du modèle statique et mise à jour du modèle dynamique) qui sont prédites séparément puis fusionnées. Pour chaque modèle, les étapes de mise à jour conduisant à la prédiction consistent à : une projection dynamique : en fonction du temps écoulé depuis l'itération précédente, les particules sont projetées en fonction de leurs vitesses, et des bruits gaussiens en position et en vitesse. Les grilles d'occupation sont ici définies comme statiques. une transition d'état : à chaque modèle (statique, dynamique) sont associées des matrices de transition, permettant des transitions d'état. En pratique, ces matrices consistent principalement en une transition lente vers l'état "indéfini", représentant la perte de confiance dans les données estimées au fil du temps. Les états occupés (statiques, dynamiques) sont définis pour être plus cohérents dans le temps que les états libres. un déplacement du référentiel : le système étant destiné à être embarqué sur des véhicules en mouvement (donc mobile), les modèles doivent être déplacés en fonction de l'ego-motion. La représentation des modèles simplifie cette opération par ailleurs complexe, l'opération consistant en la transformation des vecteurs particulaires (translation et rotation pour les positions, rotation pour la vitesse) et l'interpolation des grilles. Les zones de la grille correspondant aux régions nouvellement découvertes sont initialisées à l’état non définie (u), tandis que les zones supprimées peuvent être soit oubliées (dans de nombreuses applications de robots mobiles, ce stockage de données n'est pas pertinent) ou utilisées pour générer une carte basée sur la partie statique.
La schématise le processus de prédiction : (i) Modèles au pas de temps précédent. Les deux (grilles et particules) sont représentés en superposition. (ii) Projection dynamique (pour les grilles et les particules, selon les modèles de mouvement) et les transitions d'état (selon les modèles de transition d’état). (iii) Expression des données dans le nouveau référentiel, par interpolation des grilles et translation et rotation des particules. (iv) Modèles prédits au pas de temps courant (les deux grilles sont représentées en superposition).
Les valeurs potentielles de ces prédictions sont précalculées (et pré-échantillonnées), de sorte que les valeurs :
P(C g −1 ) P(S g −1 V g −1 |C g −1 ) P(S g p V g p |S g −1 V g −1 ) et P(C p −1 ) P(S p −1 V p −1 |C p −1 ) P(S p p V p p |S p −1 V p −1 )
sont calculées indépendamment (et ces valeurs sont directement associées aux cellules des grilles et aux particules concernées).
- l’arbre comporte un corps central et des extrémités faisant saillie axialement par rapport au corps central, l’arbre présentant une variation de diamètre inférieure à 5% sur la totalité du corps central et avantageusement des extrémités ;
- le palier comporte au moins une butée présentant une surface extérieure cylindrique et un alésage intérieur conique ;
- l’arbre comporte au moins une gorge annulaire ou hélicoïdale et le palier comporte au moins une bague conique fendue reçue sur la gorge présentant un alésage de forme complémentaire à la gorge et une surface extérieure conique sur laquelle la butée est montée ;
- le palier comporte une entretoise appliquée sur la zone de fixation disposée entre la butée et le roulement ;
- le palier comporte un manchon de démontage appliqué sur la région de fixation, le manchon de démontage présentant une collerette filetée, le roulement à rotule sur rouleaux à alésage conique étant solidaire de l’arbre au moyen du manchon de démontage ;
- le palier comporte un dispositif d’étanchéité rotative comprenant une partie intérieure solidaire de l’arbre, la partie intérieure étant vissée sur la collerette filetée du manchon de démontage ;