Procédé de contrôle pour un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant des organes ayant au moins deux états différents, et propre à fournir un couple moteur, fonction d’une consigne de couple, pour déplacer ledit véhicule (V), ii) au moins une fonction sécuritaire automatique propre à agir sur son comportement dynamique en cas d’urgence en délivrant une consigne choisie, et iii) une fonction de gestion propre à gérer lesdits états des organes au moyen d’une consigne en potentiel de couple, caractérisé en ce qu’il comprend une étape (10-20) dans laquelle, en cas d’urgence concernant au moins une fonction sécuritaire automatique et en présence d’une demande de couple d’un conducteur dudit véhicule (V), on fait fonctionner en parallèle cette fonction sécuritaire automatique pour qu’elle délivre une consigne adaptée à ladite urgence et ladite fonction de gestion pour qu’elle délivre une consigne en potentiel de couple fonction de ladite demande de couple du conducteur. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20) chaque fonction sécuritaire automatique est choisie parmi une fonction de freinage automatique d’urgence et une fonction de contrôle de trajectoire. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20) ladite fonction de contrôle de trajectoire est propre à empêcher un patinage dudit véhicule (V) et/ou un blocage d’éléments de déplacement dudit véhicule (V). Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20), en cas d’urgence concernant une fonction sécuritaire automatique et en présence de ladite demande de couple du conducteur, on commence par faire fonctionner ladite fonction de gestion pour qu’elle instaure une pré-configuration anticipative desdits organes du groupe motopropulseur, puis on fait fonctionner ladite fonction sécuritaire automatique. Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 4, dans un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant des organes ayant au moins deux états différents, et propre à fournir un couple moteur, fonction d’une consigne de couple, pour déplacer ledit véhicule (V), ii) au moins une fonction sécuritaire automatique propre à agir sur son comportement dynamique en cas d’urgence en délivrant une consigne choisie, et iii) une fonction de gestion propre à gérer lesdits états des organes au moyen d’une consigne en potentiel de couple, pour contrôler les fonctionnements respectifs de chaque fonction sécuritaire automatique et de ladite fonction de gestion en cas d’urgence. Dispositif de contrôle (DC) pour un véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant des organes ayant au moins deux états différents, et propre à fournir un couple moteur, fonction d’une consigne de couple, pour déplacer ledit véhicule (V), ii) au moins une fonction sécuritaire automatique propre à agir sur son comportement dynamique en cas d’urgence en délivrant une consigne choisie, et iii) une fonction de gestion propre à gérer lesdits états des organes au moyen d’une consigne en potentiel de couple, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant, en cas d’urgence concernant au moins une fonction sécuritaire automatique et en présence d’une demande de couple d’un conducteur dudit véhicule (V), à déclencher un fonctionnement en parallèle de cette fonction sécuritaire automatique pour qu’elle délivre une consigne adaptée à ladite urgence et de ladite fonction de gestion pour qu’elle délivre une consigne en potentiel de couple fonction de ladite demande de couple du conducteur. Véhicule terrestre (V) comprenant i) un groupe motopropulseur comportant des organes ayant au moins deux états différents, et propre à fournir un couple moteur, fonction d’une consigne de couple, pour déplacer ledit véhicule (V), ii) au moins une fonction sécuritaire automatique propre à agir sur son comportement dynamique en cas d’urgence en délivrant une consigne choisie, et iii) une fonction de gestion propre à gérer lesdits états des organes au moyen d’une consigne en potentiel de couple, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC) selon la revendication 6. Véhicule terrestre selon la revendication 7, caractérisé en ce qu’il est de type automobile.