INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- Par « chromophore » on entend un radical issu d’un composé incolore ou coloré capable d’absorber dans le rayonnement UV et/ou visible à une longueur d’onde λ abs comprise entre 250 et 800 nm. De préférence, le chromophore est coloré, i.e. il absorbe les longueurs d’onde dans le visible, i.e. de préférence entre 400 et 800 nm. De préférence, les chromophores apparaissent colorés à l’œil ; particulièrement entre 400 et 700 nm (Ullmann’s Encyclopedia, 2005, Wiley-VcH, Verlag « Dyes, General Survey », § 2.1 Basic Principle of Color).
- Par « composition anhydre » on entend que ladite composition contient une quantité inférieure à 5 % en poids d’eau, préférentiellement inférieure à 3 % en poids d’eau, mieux inférieure à 1 % en poids d’eau, par rapport au poids total de la composition en question, encore plus préférentiellement la composition considérée est exempte d’eau.
- Les termes « agent colorant » et « matière colorante » sont équivalents.
Dans toute la description, y compris les revendications, l’expression « comportant un » doit être comprise comme étant synonyme de « comportant au moins un » ou synonyme de « comportant un ou plusieurs », sauf si le contraire est spécifié.
- par « (co)polymère », on entend un homopolymère ou un copolymère.
- par « homopolymère » on entend un polymère issu de la répétition d’unités polymériques ou monomères, dont lesdits monomères sont tous identiques, i.e. de même natures chimiques (par exemple -A-A-A-A-…-A-A-),
- par « copolymère » on entend un polymère issu de la répétition d’unités polymériques ou monomères, dont au moins deux monomères répétitifs sont différents, i.e. de natures chimiques différentes (par exemple -A-B-A-A-…-B-A-, étant entendu que A est différent de B) ; de préférence, le ou les (co)polymères de l’invention sont des copolymères.
- R b et R c , identiques ou différents, de préférence identiques, représentent un groupe (C 1 -C 4 )alkyle, tel que méthyle,
- ALK 1 représente un groupe (C 1 -C 6 )alkylène, linéaire ou ramifié, éventuellement interrompu par un groupe N(H),
- m et n sont des entiers supérieurs ou égale à 1, de préférence m et n sont tels que la masse moléculaire moyenne en poids du composé de formule (VII) va de 1000 g.mol -1 à 500000 g.mol -1 .
Selon une variante préférée, la formule (VII) est telle que R a , R b , et R c représentent un groupe méthyle, ALK 1 représente un groupe propylène, n et m sont tels les valeurs de n et m sont telles que le poids moléculaire moyen en poids du polydiméthylsiloxane va de 1000 g.mol -1 à 55000 g.mol -1 .
Comme exemples de polydiméthylsiloxanes de formule (VI), on peut citer ceux vendus sous les dénominations « AMS-132 », « AMS-152 », « AMS-162 », « AMS-163 », « AMS-191 » et « AMS-1203 » par la société Gelest.
Selon une autre variante, la formule (VII) est telle que R a représente un groupe hydroxy ou (C 1 -C 4 )alkyle, tel que méthyle, ALK 1 représente un groupe (C 5 -C 6 )alkylène substitué par un groupe NH, de préférence ALK 1 représente -(CH 2 ) 3 -N(H)-(CH 2 ) 2 -, et m et n sont tels que la masse moléculaire moyenne en poids du composé de formule (VI) va de 5000 g.mol -1 à 500000 g.mol -1 .
Comme polymère aminé, peuvent également être cités les polytétrahydrofuranes (ou polytétraméthylèneglycol) α, ω-diamine, et les polybutadiènes α, ω-diamine.
Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, les composés (poly)aminés sont choisis parmi les polymères hyperbranchés comprenant au moins un groupe amino et dendrimères portant au moins un groupe amino, tels que les dendrimères polyamidoamines PAMAM à cœur éthylènediamine et à fonction amine terminale.
Selon un mode de réalisation préféré, la composition comprend un agent réticulant R choisi parmi les composés (poly)aminés, en particulier choisi parmi les chitosanes, les aminoalcoxysilanes, les polydiméthylsiloxanes comprenant des groupes amines primaires en bout de chaine ou sur des chaines latérales, les amodiméthicones, les polyglucosamines, la spermidine, et leurs mélanges.
Plus préférentiellement, la composition comprend un agent réticulant R choisi parmi les chitosanes, les aminoalcoxysilanes et les polydialkylsiloxanes comprenant des groupes amines primaires en bout de chaine ou sur des chaines latérales comme les amodiméthicones, et encore plus préférentiellement choisi parmi la poly(D-Glucosamine), le 3-aminopropyltriéthoxysilane (APTES), le 3-aminoéthyltriéthoxysilane (AETES), le 3-aminopropylméthyldiéthoxysilane, le N-(2-aminoéthyl)-3-aminopropyltriéthoxysilane, la spermidine, et les polydiméthylsiloxanes comprenant en bout de chaine des groupes terminaux amino, telle que la Bis-Cetearyl Amodimethicone.
B) Les composés (poly)thiolés
Selon un mode de réalisation préféré, l’agent réticulant R est choisi parmi les composés (poly)thiolés également appelés « (poly)mercapto ».
Le composé (poly)thiolé peut en particulier être organique ou inorganique, de préférence organique.
Dans un mode de réalisation préféré, le composé (poly)thiolé est siliconé, c’est-à-dire qu’il comporte un ou plusieurs groupes thiols, il comporte en outre au moins une chaine siloxane.
Dans un mode de réalisation particulier, le composé (poly)thiolé est inorganique. On peut citer par exemple les silicones polythiols.
Le composé (poly)thiolé peut en particulier être choisi parmi les composés (poly)thiolé non polymériques.
Le (c) agent alcalin peut être un agent alcalin inorganique. Il est préférable que le (c) agent alcalin soit non volatil. Il est préférable que l’agent alcalin inorganique soit choisi dans le groupe consistant en les hydroxydes de métal alcalin, les hydroxydes de métal alcalino-terreux, les phosphates et monohydrogénophosphates de métal alcalin tels que le phosphate de sodium ou le monohydrogénophosphate de sodium.
Comme exemples d’hydroxydes de métal alcalin inorganiques, on peut citer l’hydroxyde de sodium, l'hydroxyde de lithium et l’hydroxyde de potassium. A titre d’exemples d’hydroxydes de métal alcalino-terreux, on peut citer l’hydroxyde de calcium et l’hydroxyde de magnésium. En tant qu’agent alcalin inorganique, l’hydroxyde de sodium et l’hydroxyde de potassium sont préférables.
Le (c) agent alcalin peut être un agent alcalin organique. Il est préférable que l’agent alcalin organique soit choisi dans le groupe consistant en les acides aminés basiques, les monoamines et les diamines.
L’acide aminé basique comprend une fonction amine supplémentaire facultativement incluse dans un cycle ou dans une fonction uréido. Ces acides aminés basiques peuvent être choisis de préférence parmi ceux correspondant à la formule (A) ci-dessous : (A)
dans laquelle R désigne un groupe choisi parmi :
Les composés correspondant à la formule (A) incluent histidine, lysine, arginine, ornithine et citrulline.
À titre d’exemples de monoamines, on peut citer les alcanolamines telles que la mono-, di- et tri-éthanolamine, comprenant 1 à 3 groupes hydroxyalkyle( en C 1 -C 4 ). En particulier, les alcanolamines peuvent être choisies parmi la monoéthanolamine, la diéthanolamine, la triéthanolamine, la monoisopropanolamine, la diisopropanolamine, la N,N-diméthyléthanolamine, le 2-amino-2-méthyl-1-propanol, la triisopropanolamine, le 2-amino-2-méthyl-1,3-propanediol, le 3-amino-1,2-propanediol, le 3-diméthylamino-1,2-propanediol et le tris(hydroxyméthylamino)méthane.
Les diamines peuvent être décrites dans la structure (B) ci-dessous : (B)
dans laquelle W désigne un alkylène tel que le propylène facultativement substitué par un radical hydroxyle ou alkyle en C 1 -C 4 , et R a , R b , R c et R d désignent indépendamment un atome d'hydrogène, un radical alkyle ou un radical hydroxyalkyle en C 1 -C 4 , tel que peut l'exemplifier la 1,3-propanediamine et leurs dérivés.
Le(s) (c) agent(s) alcalin(s) peut (peuvent) être utilisé(s) en une quantité de 0,1 % en poids ou plus, de préférence, de 0,5 % en poids ou plus, et plus préférentiellement de 1 % en poids ou plus, par rapport au poids total de la composition, selon leur solubilité.
Le(s) (c) agent(s) alcalin(s) peut (peuvent) être utilisé(s) en une quantité totale de 15 % en poids ou moins, de préférence de 10 % en poids ou moins, et de manière davantage préférée de 5 % en poids ou moins, par rapport au poids total de la composition, selon leur solubilité.
Le(s) (c) agent(s) alcalin(s) peut (peuvent) être utilisé(s) en une quantité totale de 0,1 % à 15 % en poids, de préférence de 0,5 % à 10 % en poids, et plus préférentiellement de 1 % à 5 % en poids, par rapport au poids total de la composition, selon leur solubilité.
La composition utilisée pour le processus selon la présente invention peut inclure au moins un acide qui est différent du (a) composé. Deux acides ou plus peuvent être utilisés en combinaison. Ainsi, un seul type d’acide ou une combinaison de différents types d’acides peut être utilisé(e).
L’acide peut être utilisé pour corriger le pH de la composition utilisée pour le processus selon la présente invention.
Il est préférable que la composition utilisée pour le processus selon la présente invention inclue un ou plusieurs acides, si le (a) composé peut fonctionner pour augmenter le pH de la composition.
L’échantillon Cu(10%) Mn(5%) / ZrO 2 est constitué majoritairement en extrême surface de Zirconium (Zr), d’Oxygène (O), de Manganèse (Mn).
L’échantillon Cu(10%)Mn(5%) / γ-Al 2 O 3 est composé majoritairement en extrême surface d’Aluminium (Al) et d’Oxygène (O).
B. Détermination des environnements chimiques de ZrO 2 calciné et Co(5%)Cu(10%) /ZrO 2
Les résultats des déconvolutions gaussiennes des spectres sont présentés dans le tableau 20 ci-dessous :
Tableau 20 : Résultats des analyses XPS
Pour l’ensemble des échantillons, la déconvolution des spectres carbone C1s présente deux composantes :
Pour l’ensemble des échantillons, la déconvolution des spectres oxygène O1s présente deux composantes :
Pour l’ensemble des échantillons, la déconvolution des spectres Silicium Si2p présente deux composantes :
Les calculateurs 10, 11 et 13 mettent à jour leurs listes de services 101, 111 et 131 ( ). Le calculateur 13 est alors considéré comme étant le premier calculateur car sa liste de services 131 est modifiée. Le calculateur 13 diffuse alors un premier signal porteur d’une information en relation avec les services 135, 136,105 et 132 aux calculateurs 11 et 12 qui font partie du même sous-réseau SR0. Ce premier signal est relayé par le calculateur 11 pour tous les calculateurs du sous-réseau SR1, en l’occurrence au calculateur 10.
Les calculateurs 10, 11 et 12 mettent à jour leurs listes de services 101, 111 et 121 ( ).
Selon un deuxième exemple de réalisation particulier et non limitatif du procédé de la , l’évènement est une demande d’une information en relation avec ledit au moins un service (étape 21). Le premier signal est diffusé à tous les calculateurs connectés au deuxième réseau de communication (étape 22). La mise à jour de la liste de services maintenue par au moins un calculateur en fonction d’un deuxième signal porteur de l’information en relation avec ledit au moins un service (étape 23) comprend une sous-étape 231 de détermination d’un deuxième calculateur comme étant un calculateur dont l’information en relation avec ledit au moins un service est mémorisée dans la liste de services maintenue par ledit calculateur ; une sous-étape d’émission 232, par le deuxième calculateur, à destination du premier calculateur d’un deuxième signal porteur de l’information en relation avec ledit au moins un service ; et la liste de services maintenue par le premier calculateur est mise à jour en fonction de l’information en relation avec ledit au moins un service portée par le deuxième signal (étape 233).
La illustre cet exemple de réalisation du procédé de la au travers d’une demande du calculateur 12 d’information en relation avec le service 136.
Le calculateur 12 est le premier calculateur au sens du procédé de la . Un premier signal porteur de la demande d’information en relation avec le service 136 est diffusé aux calculateurs 13 et 11 qui font partie du même sous-réseau SR0. Ce premier signal est relayé par le calculateur 11 pour tous les calculateurs du sous-réseau SR1, en l’occurrence au calculateur 10. Le calculateur 13 est déterminé comme étant le deuxième calculateur au sens du procédé de la (étape 231). Le calculateur 13 diffuse un deuxième signal porteur de l’information en relation avec le service 136 aux calculateurs 12 et 11. Ce deuxième signal est relayé par le calculateur 11 pour tous les calculateurs du sous-réseau SR1, en l’occurrence au calculateur 10. Les listes de services des calculateurs 10, 11 et 12 sont alors mise à jour (étape 233) tel que illustré sur la .
Selon un troisième exemple de réalisation particulier et non limitatif du procédé de la , l’évènement est une demande d’une information en relation avec ledit au moins un service (étape 21). Le premier signal est diffusé à tous les calculateurs connectés au deuxième réseau de communication (étape 22). La mise à jour de la liste de services maintenue par au moins un calculateur en fonction d’un deuxième signal porteur de l’information en relation avec ledit au moins un service (étape 23) comprend la sous-étape 231, une sous-étape 234 d’émission, par le deuxième calculateur, à destination du premier calculateur d’un deuxième signal porteur de l’information en relation avec ledit au moins un service ; et une sous-étape 235 de mise à jour de la liste de services maintenue par le premier calculateur en fonction de l’information en relation avec ledit au moins un service portée par le deuxième signal.
Selon une variante du deuxième et troisième exemples de réalisation particuliers et non limitatifs du procédé de la , l’information demandée en relation avec ledit au moins un service par le premier calculateur est mémorisée dans la liste de services qu’il maintient.
La illustre schématiquement un dispositif configuré pour de la gestion de services mis en œuvre par des calculateurs embarqués d’un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Le dispositif 3 est configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé décrit en regard de la .
Des exemples d’un tel dispositif 3 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable, un ordinateur. Les éléments du dispositif 3, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 3 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes tels que des serveurs distants.
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec des calculateurs embarqués du véhicule via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 340, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 350 et/ou d’autres périphériques 360 via respectivement des interfaces de sortie 34, 35 et 36. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 3.
Dans les deux configurations, le robot est piloté par un calculateur relié à la ou les centrales inertielles et programmé pour réagir aux mouvements du porteur pour commander les mouvement des bras au travers des moteurs. Les moyens de pilotage des bras comportent, outre le calculateur, des capteurs de mesures angulaires pour chaque moteur reliés audit calculateur afin de gérer la commande moteur et les butées logicielles définies dans un logiciel de commande exécuté par le calculateur.
En se référant à la , les capteurs de mesures angulaires non représentés peuvent être disposés :
- sur les axes des moteurs 511, 521, 531 qui forment alors avec les codeurs des couples « moteur+codeur » ;
- en sortie des réducteurs 512, 522, 532 qui forment alors avec les codeurs des couples « réducteur+codeur » ;
- entre les liaisons rotatives motorisées 11, 21, 31 et l’axe 51.
La présente divulgation concerne en outre un procédé de prise de vues amélioré par rapport à l’art antérieur.
La représente un logigramme de prise de vues pour réaliser un bandeau de surveillance à 360° avec un système de l’art antérieur non stabilisé.
Dans ce cas, lorsqu’une veille est mise en place à l’étape 100, une séquence de prise de vues avec des caméras de largeur de champs 2π/N consiste, après une initialisation de la variable i à l’étape 110, à réaliser entre les étapes 120 et 170 une boucle de prises de vues à l’étape 140 pour i= 1 à N photos avec un gisement de i*(2π/N) à l’étape 130 puis de réaliser une dérotation des images pour éliminer les effets de tangage et de roulis à l’étape 150 et à ajouter les images dans un bandeau à l’étape 160. La séquence se termine lorsqu’un ordre d’arrêt à l’étape 180 est donné.
On constate que la dérotation est une opération qui fait perdre une partie d’image selon la position du véhicule porteur lors de la prise de vue (par exemple pour un navire, le bas de l’image est perdu lorsque le navire penche vers la surface de l’eau lors de la prise de vue). De même, lorsque le véhicule porteur se penche d’un côté ou de l’autre par rapport au plan horizontal de la caméra, les coins des images ne se raccordent pas simplement.
La représente un logigramme de prise de vues utilisant un robot de la présente divulgation afin de compenser à l’étape de stabilisation 240 l’ensemble des mouvements du porteur et en particulier les phénomènes de dévers image et ainsi s’affranchir de l’étape de dérotation ce qui simplifie le traitement des images et évite de perdre de la résolution.
La séquence de mesure comporte alors, toujours avec des caméras de champs 2π/N ; une initialisation à l’étape 210, une boucle de i=1 à N entre les étapes 220 et 270, le positionnement en gisement du dispositif d’observation à l’étape 230, une étape simultanée ou ultérieure de stabilisation 240, la prise d’image à l’étape 250 et la réalisation du bandeau avec les images prises à l’étape 260. Dans le cas de l’invention, la résolution totale des images est utilisée et le raccordement des images est simplifié ce qui simplifie leur analyse faite à l’étape 290.
Tant qu’un état d’alerte est présent le procédé est répété et lorsque l’alerte est terminée à l’étape 300 le procédé peut être arrêté jusqu’à une prochaine alerte.
Une architecture à base de robot manipulateur de type robot parallèle de la présente divulgation permet d’embarquer plus de charge utile qu’une architecture à cardans classique, ou autrement dit le rapport charge utile / poids total du mécanisme est meilleur pour l’architecture à base de robot manipulateur. En effet, les architectures à base de robot manipulateur de type robot parallèle ont leur motorisation déportée sur la base du mécanisme, contrairement aux architectures à cardans classiques, aussi dites robots sériels. La motorisation n’est alors plus en mouvement, et seules les caméras et/ou capteurs et la centrale inertielle ont besoin d’être embarquées. Ceci permet alors de gagner en charge embarquée et/ou en puissance de motorisation, et donc en coût.
Ce gain de poids permet aussi d’atteindre des accélérations et des vitesses plus élevées que pour les architectures à cardan.
La motorisation étant déportée sur la base du mécanisme, un robot manipulateur ne souffre pas de problèmes d’usure et de dimensionnement des liaisons de puissance assurant l’alimentation des actionneurs. Il n’est pas nécessaire d’utiliser de collecteurs tournants coûteux ou de passer des câbles jusqu’aux différents moteurs et leurs capteurs respectifs.
Un autre avantage concerne la rigidité du mécanisme. En effet, un robot manipulateur présente, de par sa conception, une fermeture géométrique, leur garantissant une bonne rigidité.
Cependant, dans cette position, la précision du capteur de position n’est pas toujours optimisée.
En effet, la précision du capteur de position présente des propriétés non isotropes dans l’espace, en fonction de l’alignement entre le dispositif de réception et la cible. C’est-à-dire que le couplage entre la cible et le dispositif de réception n’est pas forcément optimal pour obtenir les meilleures performances du capteur de position lorsque le dispositif de réception et la cible sont alignés. La précision du capteur de position inductif n’est alors pas optimale pour détecter la position angulaire de la cible.
Le but de l’invention est donc de pallier les inconvénients de l’art antérieur en proposant un capteur de position inductif plus précis.
Pour ce faire, l’invention se rapporte ainsi, dans son acceptation la plus large, à un dispositif de détection comprenant un capteur de position inductif et une cible en rotation autour d’un axe de rotation. Le capteur de position inductif comporte un substrat sur lequel sont disposés au moins un élément d’émission destiné à émettre un champ magnétique oscillant vers la cible, générant un champ magnétique oscillant modifié.
Le capteur de position inductif comporte un dispositif de réception destiné à détecter le champ magnétique oscillant modifié et à le transmettre à une unité de traitement du signal pour déterminer la position angulaire de la cible.
L’élément d’émission est centré autour d’un axe d’émission. Le dispositif de réception est centré autour d’un axe de réception. L’élément d’émission entoure le dispositif de réception.
Selon l’invention, l’axe de réception du dispositif de réception et/ou l’axe d’émission de l’élément d’émission est décalé par rapport à l’axe de rotation de la cible.
L’invention fournit ainsi un capteur de position inductif plus précis, tenant compte des propriétés non isotropes de la précision du capteur de position, en fonction du défaut d’alignement entre le dispositif de réception et la cible. Le positionnement du dispositif de réception par rapport à la cible est ainsi optimisé pour obtenir les meilleures performances du capteur de position.
Selon une variante, seul l’axe de réception du dispositif de réception est décalé par rapport à l’axe de rotation de la cible. L’axe d’émission de l’élément d’émission est aligné avec l’axe de rotation de la cible.
Ceci permet de limiter des modifications dans la conception du capteur de position, sachant que la position du dispositif de réception est la plus déterminante dans la précision de la mesure de position.
Selon une autre variante, l’axe de réception du dispositif de réception et l’axe d’émission de l’élément d’émission sont décalés d’une même distance par rapport à l’axe de rotation de la cible.
Selon une autre variante, l’axe de réception du dispositif de réception et/ou l’axe d’émission des éléments d’émission sont décalés par rapport à l’axe de rotation de la cible d’une distance comprise entre 0,1 mm et 2 mm.
Ceci permet de limiter les modifications dans la conception du capteur de position.