INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La mémoire 20 stocke les informations d’évaluation simple de conduite en ligne droite A11 des critères d'évaluation simple de conduite en ligne droite E11 et les informations d’évaluation simple de conduite en virage A12 des critères d'évaluation de conduite en virage E12, ainsi que les informations d’évaluation détaillée de conduite en ligne droite A21 des critères d'évaluation détaillée de conduite en ligne droite E21 et les informations d’évaluation détaillée de conduite en virage A22 des critères d'évaluation détaillée de conduite en virage E22, qui sont des informations d’évaluation détaillée A2.
Les informations d’évaluation simple de conduite en ligne droite A11, incluses dans les informations d’évaluation simple A1 qui sont stockées dans la mémoire 20, sont des informations relatives à l’évaluation de la technique de conduite du conducteur établie par rapport à un critère d'évaluation simple de conduite en ligne droite E11. Les informations d’évaluation simple de conduite en ligne droite A11 incluent, par exemple, des commentaires sur les points d’excellence ou les points à améliorer, par rapport aux résultats d’évaluation de la technique de conduite que souhaite connaître le conducteur lors de la conduite en ligne droite du véhicule à inclinaison X.
Les informations d’évaluation simple de conduite en virage A12, incluses dans les informations d’évaluation simple A1 qui sont stockées dans la mémoire 20, sont des informations relatives à l’évaluation de la technique de conduite du conducteur établie par rapport à un critère d'évaluation simple de conduite en virage E12. Les informations d’évaluation simple de conduite en virage A12 incluent, par exemple, des commentaires sur les points d’excellence ou les points à améliorer, par rapport aux résultats d’évaluation de la technique de conduite que souhaite connaître le conducteur lors de la conduite en virage du véhicule à inclinaison X.
Les informations d’évaluation détaillée de conduite en ligne droite A21, incluses dans les informations d’évaluation détaillée A2 qui sont stockées dans la mémoire 20, sont des informations relatives à l’évaluation de la technique de conduite du conducteur chacune établie par rapport à plusieurs critères d'évaluation détaillée de conduite en ligne droite E21. Les informations d’évaluation détaillée de conduite en ligne droite A21 incluent les commentaires sur l’évaluation de la technique de conduite dudit conducteur lorsqu'il conduit en ligne droite. Les informations d’évaluation détaillée de conduite en ligne droite A21 peuvent inclure les informations relatives à l’évaluation de la technique de conduite basée sur les plages de vitesses, les situations, et les manœuvres du véhicule à inclinaison X pour chaque critère d’évaluation correspondant. Les informations d’évaluation détaillée de conduite en ligne droite A21 peuvent chacune inclure une information d’évaluation détaillée de conduite en ligne droite A21H ayant une note élevée et une information d’évaluation détaillée de conduite en ligne droite A21L ayant une note faible selon un indice d'évaluation prédéterminé, pour chaque critère d'évaluation détaillée de conduite en ligne droite E21.
5 L = L + 1
6 fin si
7 fin pour
8 fin pour
L’unité de traitement 22 détecte un changement de position et/ou d’orientation du boîtier décodeur 11 si le rapport du nombre de lignes communes et du nombre total de lignes est inférieur à un seuil de détection prédéterminé.
Le seuil de détection prédéterminé est par exemple égal à 70 % : le boîtier décodeur 11 est considéré comme ayant subi un déplacement si L / Lmax, avec Lmax = min(N,M), est inférieur à 0,7. L’étape E5 peut alors être déclenchée. Dans le cas contraire, le procédé retourne à l’étape E2. La deuxième base de données B 1 peut alors être remise à zéro, et un nouveau cycle recommence.
On note qu’optionnellement, une tolérance T (T ρ , T θ ) peut être introduite pour les coordonnées des droites afin d’éviter de détecter des déplacements du boîtier décodeur 11 trop petits et donc n’ayant pas de réel impact sur le rendu audio. Chaque test d’égalité en ligne 4 ci-dessus deviendrait par exemple :
4 si (rho_b0[r] >= (rho_b1[k] – T_rho) et rho_b0[r] <= (rho_b1[k]+ T_rho) et
theta_b0[r] >= (theta_b1[k]– T_theta) et theta_b0[r] <= (theta_b1[k] + T_theta)) alors
Le couple de valeurs (T ρ , T θ ) peut être : un couple de valeurs fixes : par exemple 50 pixels pour T ρ , 1 degré pour T θ ; ou bien un pourcentage de la taille totale de la largeur ou hauteur de l’image, par exemple 5% de la taille de l’image I n :
Il peut arriver que L ne soit pas représentatif car il manque des repères dans l’image I 0 ou I n permettant de calculer suffisamment de droites.
L’unité de traitement 22 calcule donc un indice de confiance permettant d’estimer une confiance dans le résultat de la détection, puis compare l’indice de confiance avec un seuil de confiance prédéterminé. L’unité de traitement 22 décide alors, en fonction du résultat de ladite comparaison, de valider ou non le résultat de l’étape de détection du changement de position et/ou d’orientation.
L’indice de confiance dépend ici du premier nombre N et du deuxième nombre M.
L’étape 214 teste la fin de changement de voie, et dans l’affirmatif le procédé est réinitialisé (étape 215). Avantageusement, à la suite de la réinitialisation du procédé, le minuteur est également réinitialisé à 0, et si le clignotant est resté activé, le clignotant est détecté, à nouveau, activé. Ainsi, le procédé gère le cas de plusieurs changements de voie consécutifs.
Ainsi, on a décrit ci-avant un exemple de réalisation dans lequel les étapes décrites en référence à la l’ont été dans un ordre précis. Un ordre différent est également envisageable. Par exemple, l’étape 203 peut être réalisée après l’étape 205, les étapes 201, 202, 203 peut être interverties ou encore réalisées simultanément, tout comme les étapes 210, 211, 212 et 214.
Procédé et dispositif de contrôle d’un système de régulation de vitesse adaptatif d’un véhicule autonome par distance latérale modulée. Domaine technique de l’invention L’invention est dans le domaine des systèmes d’aide à la conduite de véhicule autonome. En particulier, l’invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de régulation de vitesse adaptatif d’un véhicule autonome.
Il est connu des procédés qui identifient si un véhicule précède le véhicule égo à partir de reconnaissance de marquages au sol. C’est un mode de détection d’un véhicule cible appelé mode voie. Cependant, très souvent et particulièrement en virage, ces marquages au sol sont mal reconnus (car caché, par exemple, par des autres voitures, …). Il est connu des procédés qui identifient si un véhicule, qui précède le véhicule égo, est sur une trajectoire estimée du véhicule égo. Cependant, en virage, en particulier en début de virage et en fin de virage, les trajectoires estimées du véhicule égo varient énormément (un rayon de courbure de la route varie de l’infini à environ 30 mètres par exemple). En virage, lorsque le mode voie n’est pas fonctionnel, la sélection ou désélection d’un véhicule cible, ou tout simplement garder sélectionné un véhicule cible, est instable. Une sélection d’un véhicule cible, véhicule précédant le véhicule égo dans un virage, reste instable avec les procédés actuels.
Un objet de la présente invention est de remédier au problème précité, en particulier d’améliorer une sélection, lorsque le mode voie n’est pas fonctionnel, d‘un véhicule cible en virage.
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de contrôle d’un système de régulation de vitesse adaptatif, appelé système ACC, d’un véhicule autonome, appelé véhicule égo, ledit système ACC étant fondée sur une sélection d’un véhicule cible, un repère, comportant un axe des abscisses et un axe des ordonnées, étant associé audit véhicule égo, ledit repère permettant d’exprimer des positions, des vitesses et des accélérations, le procédé comportant les étapes de : Réception de premières données caractérisant au moins un objet détecté, dit objet, lesdites premières données permettant, pour chaque objet, de déterminer une position dudit objet, ladite position comprenant une abscisse dudit objet, notée x o , et une ordonnée dudit objet, notée y o ; Réception de deuxièmes données représentatives d’un mouvement dudit véhicule égo, lesdites deuxièmes données comprenant une vitesse dudit véhicule égo et comprenant une accélération latérale dudit véhicule égo ; et pour chaque objet, Détermination, à partir desdites premières données et desdites deuxièmes données, d’une trajectoire dudit véhicule égo, ladite trajectoire déterminant une position future dudit véhicule égo, dite position future, ladite position future comprenant une abscisse future, notée x f , et une ordonnée future, notée y f , ladite position future étant déterminée pour une abscisse future égale à ladite abscisse dudit objet, x f = x o ; Détermination, à partir de ladite position dudit objet et de ladite position future, d’un écart latéral, Δ y , entre ladite ordonnée dudit objet et ladite ordonnée future, Δ y= y o -y f ; Détermination, à partir dudit écart latéral et de ladite position future, si ladite position dudit objet se situe à l’intérieur ou à l’extérieure d’une courbure de ladite trajectoire dudit véhicule égo ; Détermination d’une distance latérale modulée dudit objet par rapport à ladite trajectoire, ladite distance latérale modulée étant plus petite qu’une valeur absolue dudit écart latéral lorsque ladite position dudit objet est à l’intérieure de ladite courbure de ladite trajectoire, et, ladite distance latérale modulée étant plus grande que ladite valeur absolue dudit écart latéral lorsque ladite position dudit objet est à l’extérieure de ladite courbure de ladite trajectoire ; ledit procédé comportant en outre une étape de sélection d’un véhicule cible, ladite sélection étant fondée sur ladite distance latérale modulée déterminée pour chaque objet.
En début de virage pour le véhicule égo, un deuxième véhicule, précédant le véhicule égo et circulant sur une même voie que le véhicule égo, est situé à l’intérieur de la courbure de la trajectoire du véhicule égo. L’invention va permettre de rapprocher virtuellement le deuxième véhicule de la trajectoire et ainsi permettre de mieux prendre le deuxième véhicule par rapport à un autre véhicule, troisième véhicule, circulant sur une voie de dépassement de la voie sur laquelle circule le véhicule égo, le troisième véhicule circulant au niveau du deuxième véhicule. On améliore ainsi environ 0,5 secondes sur la sélection d’une cible dans un virage. On arrive aussi à mieux maintenir les cibles dans les virages.
En fin de virage, ou lorsque le deuxième véhicule circule dans un rond-point, le véhicule égo circulant également dans le rond-point, et lorsque le deuxième véhicule quitte le rond-point par une première sortie, alors que, par exemple, le véhicule égo souhaite quitter le rond-point par une deuxième sortie, la deuxième sortie étant après la première sortie, le deuxième véhicule va se situer en dehors de la courbure. Le deuxième véhicule va virtuellement être éloignée de la trajectoire. Le deuxième véhicule deviendra moins pertinent et sera alors désélectionné comme véhicule cible plus rapidement (de l’ordre de 0,3 secondes).
Avantageusement : ladite position dudit objet se situe à l’intérieur de ladite courbure de ladite trajectoire lorsqu’une égalité sign ( Δ y)= sign ( y f ) est vérifiée, sign () étant une fonction signe ; si ladite égalité n’est pas vérifiée, la position dudit objet se situe à l’extérieur de ladite courbure de ladite trajectoire.
Cette figure montre que les courbes de percée se présentent sous la forme de sigmoïdes à pentes verticales, et tout à fait conformes à ce que l’on pouvait attendre, ce qui démontre un comportement idéal dans un procédé en colonne.
Plus on augmente la quantité d’adsorbants, plus on peut traiter un volume important avec la même quantité de matériau, et la pente de la courbe est verticale.
Piège magnéto-optique à deux dimensions pour système de manipulation d’atomes froids et méthode de piégeage à 2D La présente invention concerne le domaine technique des pièges magnéto-optiques pour système de manipulation d’atomes froids et méthodes de piégeage d’atomes froids.
De tels pièges à atomes froids trouvent des applications dans un système de manipulation d’atomes, par exemple un interféromètre atomique, une horloge atomique, un processeur quantique ou une mémoire quantique.
Un interféromètre atomique trouve notamment des applications dans un capteur inertiel. Ce capteur inertiel peut être utilisé dans des applications pour des mesures d’accélération suivant un axe de mesure. En particulier, un interféromètre atomique est utilisé dans un gradiomètre atomique ou dans un gravimètre pour mesurer l’accélération de gravité locale avec une précision de l’ordre de 1 pour 1 milliard.
Depuis une vingtaine d’années, les techniques basées sur la manipulation d’atomes froids ont permis le développement de nouveaux instruments de mesure, tels que par exemple des interféromètres atomiques ou des horloges atomiques et plus récemment l’apparition de processeurs quantiques et de mémoires quantiques.
Un interféromètre atomique combine des technologies optiques et atomiques. Plus précisément, un interféromètre à atomes froids est un système dans lequel des ondes de matière se propagent suivant des chemins séparés spatialement qui délimitent une surface fermée. D’une part, un interféromètre atomique comprend une source d’atomes et un piège pour atomes froids configuré pour générer un nuage d’atomes. D’autre part, l’interféromètre atomique comprend une source laser configurée pour émettre une séquence d’impulsions laser d’interrogation destinées à interagir avec la structure fine des atomes par transfert de photons. Les atomes utilisés sont généralement des atomes alcalins, par exemple de rubidium, ou des atomes alcalino-terreux.
Un interféromètre atomique est sensible aux effets inertiels tels que les accélérations et rotations. Les interféromètres atomiques trouvent des applications comme instruments de mesure de très haute précision tels que des gravimètres, gradiomètres, accéléromètres, gyroscopes, et capteurs de champ électro-magnétique. En particulier, un gravimètre fonctionne en piégeant des atomes dans un piège magnéto-optique, puis en les laissant tomber pour mesurer leur accélération en chute libre à l’aide d’une séquence de trois impulsions laser réalisant un interféromètre atomique. Les systèmes d’interféromètre atomique ont une sensibilité supérieure de plusieurs ordres de grandeur à celle des capteurs mécaniques conventionnels.
La grande majorité des systèmes de manipulation d’atomes utilise un piège magnéto-optique à trois dimensions, aussi appelé 3D-MOT ou MOT3D. Un piège 3D-MOT est configuré pour refroidir et rassembler des atomes, dans un nuage d’atomes froids. Par atomes froids, on entend ici un nuage d’atomes disposé en un point de l’espace de coordonnées (0, 0, 0) dans un repère orthonormé (X, Y, Z). Les atomes froids sont par exemple des atomes de rubidium (Rb), césium (Cs), potassium (K) ou strontium (Sr). La représente un exemple de piège 3D-MOT 20. Le piège 3D-MOT 20 est installé dans une chambre à ultravide 29 dans laquelle est maintenue une faible vapeur d’atomes que l’on souhaite piéger. Le piège magnéto-optique 3D-MOT 20 comporte généralement six faisceaux laser 21, 22…26 disposés par paires de faisceaux opposés suivant les 3 directions de l’espace et un champ magnétique ayant une configuration spécifique pour piéger les atomes dans les trois directions de l’espace. Le champ magnétique est généré par exemple au moyen de deux paires de bobines anti-Helmholtz 28. La zone de piégeage 9 du piège 3D-MOT est située à l’intersection des six faisceaux laser et du point où le champ magnétique est nul. Dans une première phase de capture, des atomes sont introduits dans la chambre à ultravide 29 pour y être piégés. Quand un des atomes de la vapeur d’atomes entre dans la zone de piégeage du piège 3D-MOT, il est attiré et retenu au centre du piège.
Le document de brevet EP2257765B1 décrit un système interférométrique à atomes froids, dans lequel une seule source laser est utilisée en combinaison avec un réflecteur pyramidal pour la capture, le piégeage 3D et la séquence d’interférométrie atomique.
Le piège 3D-MOT présente cependant plusieurs défauts et notamment une vitesse de chargement faible. Afin de charger un nombre conséquent d’atomes dans le piège il faut qu’un grand nombre d’atomes passent dans la zone de piégeage et y restent. Cette contrainte incite à utiliser un piège 3D-MOT ayant une grande zone de piégeage d’un volume de l’ordre de quelques mm 3 à quelques cm 3 ou à maintenir une pression d’atomes relativement élevée dans la chambre à ultravide. Toutefois, la pression résiduelle d’atomes dans la chambre peut être suffisamment importante pour perturber la suite des étapes d’interférométrie atomique ou pour dégrader les composants dans la chambre et en particulier les composants optiques.
Afin de maintenir la pression d’atomes dans la chambre à ultravide à un niveau faible, il est connu d’utiliser un piège magnéto-optique à deux dimensions, ou piège 2D-MOT ou MOT2D. La représente un système de manipulation d’atomes selon l’art antérieur, par exemple de type interféromètre à atomes froids comprenant un piège 2D-MOT 10 relié à la chambre à ultravide 29 du piège 3D-MOT 20 par un tube 27 de raccordement. Le piège 2D-MOT 10 permet de confiner les atomes dans seulement deux directions dans une autre chambre à vide 19. Le piège 2D-MOT 10 produit un jet d’atomes 8 collimaté et ralenti qui est dirigé vers la zone de piégeage du 3D-MOT à travers le tube 27 étroit de raccordement. Cette configuration permet de maintenir une pression différentielle entre la chambre à vide 19 du piège 2D-MOT 10 et la chambre à ultravide 29 du piège 3D-MOT 20. L’utilisation d’un piège 2D-MOT permet à la fois de charger plus efficacement le piège 3D-MOT et de limiter la pression résiduelle dans la chambre à ultravide de façon à limiter la pollution de la chambre d’expérience de l’interféromètre atomique, et plus généralement du système de manipulation d’atomes.
On connait différentes technologies de pièges 2D-MOT. La illustre en particulier un piège 2D-MOT 10 selon l’art antérieur. On a aussi représenté un repère orthonormé XYZ. De façon connue, des bobines magnétiques 18 sont disposées et configurées pour générer un champ magnétique nul le long d’une direction longitudinale 17 du piège 2D-MOT, la direction longitudinale 17 étant parallèle à l’axe Z. Le piège 2D-MOT 10 comprend deux miroirs plans 4, 5 disjoints arrangés respectivement dans les plans XZ et YZ sur deux faces de la chambre à vide 19. On génère un ou plusieurs faisceaux laser incidents 11 se propageant dans le plan XZ, parallèlement à l’axe X, et, simultanément, un ou plusieurs faisceaux laser incidents 12 se propageant dans le plan transverse YZ, parallèlement à l’axe Y. Le miroir plan 4, respectivement 5, reçoit un ou plusieurs faisceaux lasers incidents 11, respectivement 12, sous incidence normale et réfléchit des faisceaux 14, respectivement 15. De façon avantageuse, le faisceaux lasers incidents 11, 12 sont polarisés circulairement. On dispose une lame quart d’onde 49 devant chaque miroir plan 4,5 de façon à ce que les faisceaux réfléchis 14, 15 soient aussi polarisés circulairement, et que les faisceaux incidents 11 et réfléchis 14 soient de polarisation mutuellement opposées, respectivement les faisceaux incidents 12 et réfléchis 15 soient de polarisation mutuellement opposées. Les faisceaux incidents 11 et réfléchis 14 se superposent dans le plan XZ et les faisceaux incident 12 et réfléchi 15 se superposent dans le plan YZ. Le piège 2D-MOT permet de confiner les atomes dans une zone de piégeage 2 à l’intersection des faisceaux laser 11, 12, 14 et 15 suivant deux directions de l’espace. La zone de piégeage 2 s’étend suivant une direction longitudinale 17. Un autre faisceau laser 13, parallèle à la direction longitudinale 17 et transverse au confinement 2D permet de pousser les atomes pour générer le jet d’atomes 8 à travers le tube 27 de raccordement. Un tel piège 2D-MOT utilise en général trois faisceaux laser 11 et 12 dans les deux directions de confinement X et Y et un autre faisceau laser 13 dans la direction de poussée parallèle à l’axe Z.
La publication J. R. Kellogg et al. (« A compact high-efficiency cold atom beam source », Appl. Phys. B pp. 109:61–64, 2012, DOI 10.1007/s00340-012-5220-5) divulgue un piège 2D-MOT sans faisceau pousseur basé sur l’utilisation de deux faisceaux laser incidents dans les deux directions de confinement du piège 2D-MOT et inclinés par rapport à la direction longitudinale du piège 2D-MOT pour générer par réflexion sur deux lames quart d’onde rétroréfléchissantes un confinement à 2D et simultanément une poussée suivant la direction longitudinale.
Le document de brevet US 2017/0359888 divulgue un piège 2D-MOT basé sur l’utilisation d’un seul faisceau laser et d’un réseau de diffraction disposé à l’intérieur de la chambre à vide. Toutefois, les atomes de rubidium sont susceptibles de se déposer sur ou d'endommager le relief de surface du réseau de diffraction et de l’endommager.
L’architecture des pièges 2D-MOT de l’art antérieur est en général complexe, encombrante et nécessite un alignement optique très précis de nombreux composants optiques et/ou de plusieurs faisceaux laser.
Effet de la couche de protection sur la formation de terrasses
La montre la valeur moyenne quadratique (RMS, acronyme du terme anglo-saxon « Root Mean Square ») de la rugosité de surface engendrée par la formation de terrasses sur une surface en SiC monocristallin mesurée par AFM. Dans le présent exemple, la présence d’une couche de protection en carbone a été confirmée par des mesures de spectroscopie Raman.
La barre 50 correspond à une mesure de référence d’une couche en SiC monocristallin d’une orientation dans l’axe cristallin C avec un décentrage de 4° dans la direction [11-20] du cristal de carbure de silicium, non recouverte d’une couche de carbone, n’ayant subi aucun traitement thermique susceptible d’engendrer des terrasses. Toutes les autres mesures sont réalisées sur des échantillons de la même orientation et la même qualité cristalline du SiC.
Les barres 51 et 52 correspondent à des échantillons en SiC monocristallin sans couche protectrice en carbone. L’échantillon correspondant à la barre 51 a subi un recuit à 1635°C et l’échantillon correspondant à la barre 52 un recuit à 1765°C. Tous les recuits ont une durée de 30 minutes. On observe une formation de terrasses avec des marches responsables d’une rugosité de surface supérieure à 11 nm RMS ou respectivement 15 nm RMS, qui peut être gênante pour la fabrication de composants électroniques.
Les conditions de formation de couche de carbone sont résumées dans le tableau 1.
Température Palier Pression Atmosphère / Environnement 53A à 53C 1300°C 10 min 80 kPa (800 mbar) 10sccm C 3 H 8 // H 2 /Ar : 1/10 54A à 54C 1300°C 10 min 80 kPa (800 mbar) 10sccm C 3 H 8 // H 2 /Ar : 0/10 55A à 54C 1200°C 10 min 80 kPa (800 mbar) 10sccm C 3 H 8 // H 2 /Ar : 0/10 56A à 56C 1000°C 10 min 80 kPa (800 mbar) 10sccm C 3 H 8 // H 2 /Ar : 0/10 57A à 57C 1200°C 10 min 80 kPa (800 mbar) 10sccm C 3 H 8 // H 2 /Ar : 12/0 58A à 58C 1200°C 30 min 80 kPa (800 mbar) 10sccm C 3 H 8 // H 2 /Ar : 0/10
Les barres 53A à 58C correspondent à des échantillons sur lesquels une couche protectrice en carbone a été déposée selon les paramètres indiqués dans le tableau 1. Dans les cas des barres 53A à 57C, la durée du palier est de 10 minutes. Pour les barres 58A – 58C, la durée du palier est de 30 minutes.
Les barres 53A, 54A, 55A, 56A, 57A et 58A correspondent à différents échantillons sur lesquelles une couche protectrice en carbone a été déposée et retirée par la suite.
Ces échantillons n’ont subi aucun recuit. Pour les mesures 53A, 54A, et 55A, la formation de terrasses est légèrement au-dessus de la mesure de référence, cependant la rugosité reste inférieure à 1 nm RMS. Les mesures 56A, 57A et 58A ont pour résultat une rugosité comparable à celle de la référence.