Système d’insertion d’une barre (93) dans une fente (94) d’un panier (9), tel qu’un panier (9) de logement de plaquettes d’un matériau semi-conducteur comportant la barre (93) pour le maintien des plaquettes dans le panier (9), et/ou d’extraction de cette barre (93) lorsqu’elle est logée dans la fente (94), cette fente (94) imposant, pour l’insertion et/ou l’extraction de la barre (93), un déplacement de la barre (93) et un mouvement simultané de cette barre (93), sur au moins une partie du déplacement, en rotation autour d’un axe de rotation parallèle à la barre (93), et de préférence correspondant à l’axe central longitudinal de cette barre (93), et en translation le long d’un chemin s’inscrivant dans un plan perpendiculaire à l’axe de rotation, le système comprenant un dispositif d’entrainement (3) d’une extrémité de la barre (93), le dispositif comportant : -un support (4) définissant un chemin de guidage (5) dans un plan (P 1 ) et un pion (6) guidé dans le plan (P 1 ) le long du chemin de guidage (5), -un moyen d’accouplement (7) destiné à s’accoupler à une extrémité de la barre (93), le moyen d’accouplement (7) étant solidaire en translation du pion (6) et apte à effectuer une rotation autour d’un axe de rotation perpendiculaire au plan (P 1 ), et -des moyens d’entraînement (8) configurés pour déplacer le pion (6) le long du chemin de guidage (5) et entraîner simultanément, sur au moins une partie du déplacement pour l’insertion et/ou l’extraction de la barre (93), le moyen d’accouplement (7) en rotation. Système d’insertion et/ou d’extraction selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen d’accouplement (7) est solidaire en rotation du pion (6). Système d’insertion et/ou d’extraction selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens d’entraînement (8) comportent : un élément moteur (81) configuré pour effectuer une rotation autour d’un axe de rotation (X 1 ) fixe par rapport au support (4), un élément suiveur (84) portant le pion (6) et présentant une surface périphérique (85) dont au moins une portion est configurée pour coopérer avec au moins une portion d’une surface périphérique (82) de l’élément moteur (81) de sorte que lorsque l’élément moteur (81) tourne, l’élément suiveur (84) est entraîné en rotation autour d’un autre axe de rotation (X 2 ) par coopération de l’au moins une portion de sa surface périphérique (85) avec l’au moins une portion de la surface périphérique (82) de l’élément moteur (81), l’élément suiveur (84) ou l’élément moteur (81) étant configuré pour que, lorsque l’élément moteur (81) tourne, la distance entre l’axe de rotation (X 1 ) de l’élément moteur (81) et l’axe de rotation (X 2 ) de l’élément suiveur (84) varie. Système d’insertion et/ou d’extraction selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’élément moteur (81) présente une distance constante entre son axe de rotation (X 1 ) et l’au moins une portion de sa surface périphérique (82), l’élément suiveur (84) présentant une distance variable entre son axe de rotation (X 2 ) et l’au moins une portion de sa surface périphérique (85), l’au moins une portion de la surface périphérique (85) de l’élément suiveur (84) étant convexe. Système d’insertion et/ou d’extraction selon l’une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que l’élément suiveur (84) présente une forme globalement elliptique, le pion (6) étant disposé en son centre. Système d’insertion et/ou d’extraction selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que l’élément moteur (81) présente une section de forme globalement circulaire. Système d’insertion et/ou d’extraction selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que l’élément moteur (81) est entraîné en rotation par un moteur électrique (83). Système d’insertion et/ou d’extraction selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’ensemble d’entraînement (3) comporte : un premier élément moteur (81) entrainant en rotation un élément suiveur (184) par l’intermédiaire d’une courroie (182), le premier élément moteur (81) et l’élément suiveur (184) étant respectivement configurés pour effectuer une rotation autour d’un axe de rotation (X 1 , X 2 ) fixe par rapport au support (4), et un ensemble moteur (181) solidaire de la courroie (182) et configuré pour entraîner le pion (6) en rotation. Système d’insertion et/ou d’extraction selon la revendication 8, caractérisé en ce que le premier élément moteur (81) est entrainé en rotation par un premier moteur électrique (83), l’ensemble moteur (181) comportant un deuxième moteur électrique (186) configuré pour entrainer le pion (6) en rotation. Système d’insertion et/ou d’extraction selon l’une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que l’ensemble moteur (181) comporte : -un élément convoyeur (183) fixé sur la courroie (182) et un moteur électrique (186) configuré pour entraîner le pion (6) en rotation par l’intermédiaire d’un arbre de transmission (187) du moteur électrique (186), le pion (6) étant raccordé mécaniquement à l’arbre de transmission (187), l’arbre de transmission (187) étant supporté par l’élément convoyeur (183) et monté mobile en rotation par rapport à cet élément convoyeur. Système d’insertion et/ou d’extraction selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le chemin de guidage (5) présente une forme globalement curviligne. Système d’insertion et/ou d’extraction selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le moyen d’accouplement (7) comporte un logement (71) de forme non circulaire, destiné à recevoir un tenon (95) de la barre (93) de forme complémentaire au logement (71). Système d’insertion et/ou d’extraction selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu’il comporte un bâti (2) sur lequel sont montés mobiles en translation deux dispositifs d’entraînement (3) d’une extrémité de la barre (93) de sorte que les moyens d’accouplement (7) des dispositifs d’entrainement (3) sont en regard l’un de l’autre, et destinés à coopérer respectivement avec les deux extrémités opposées de la barre (93), les dispositifs d’entrainement (3) étant aptes à se rapprocher ou à s’écarter l’un de l’autre selon une direction parallèle à l’axe de rotation (X) des moyens d’accouplement (7). Procédé d’insertion et/ou d’extraction d’une barre (93) à l’aide d’un système d’insertion et/ou d’extraction selon l’une quelconque des revendications précédentes, le procédé comprenant : -l’accouplement (201) du moyen d’accouplement (7) avec une extrémité de la barre (93), le déplacement (202) du pion (6) le long du chemin de guidage (5) par les moyens d’entraînement (8), et -l’entraînement (203) du moyen d’accouplement (7) en rotation par les moyens d’entraînement (8), l’entraînement (203) du moyen d’accouplement (7) en rotation étant mis en œuvre simultanément au déplacement (202) du pion (6), sur au moins une partie du déplacement pour l’insertion et/ou l’extraction de la barre (93).