Procédé de pilotage d’actionneurs agencés pour commander des moyens de contrôle de la trajectoire d’un dispositif mobile, le procédé de pilotage comportant des étapes de : - acquisition d’une trajectoire de référence (T0) que ledit dispositif mobile doit suivre, - détermination d’une valeur nominale (y 0 , ψ 0 ) d’au moins un paramètre permettant au dispositif mobile de suivre la trajectoire de référence (T0), - détermination d’une valeur courante (y, ψ) de chaque paramètre lorsque ledit dispositif mobile suit la trajectoire de référence (T0), - détermination d’un écart de valeurs (y L , ψ L ) entre la valeur courante (y, ψ) et la valeur nominale (y 0 , ψ 0 ) de chaque paramètre, puis - calcul par un calculateur (13) d’une instruction de pilotage (δ f , δ r , T bij ) pour chaque actionneur, en fonction de chaque écart de valeurs (y L , ψ L ), caractérisé en ce qu’à l’étape de calcul, il est prévu de successivement : - obtenir au moins une requête de moment global (M z ) et/ou une requête de force globale (F y ) à appliquer au dispositif mobile pour suivre ladite trajectoire de référence (T0), - déterminer, en fonction de chaque requête de moment global (M z ) et/ou requête de force globale (F y ), des consignes de moment et/ou de force individuelles que chaque moyen doit exercer, et - déduire desdites consignes de moment et/ou de force individuelles lesdites instructions de pilotage (δ f , δ r , T bij ). Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel : - ledit dispositif mobile est un véhicule automobile (10) qui comprend un châssis, - lesdits moyens de contrôle sont des roues (11, 12), dont deux au moins sont directrices, - lesdits actionneurs comprennent au moins un actionneur de direction assistée adapté à braquer les roues (11, 12) directrices dans des directions variables par rapport au châssis, et au moins un actionneur de freinage adapté à exercer sur lesdites roues (11, 12) des couples de freinage différents, - à l’étape de calcul, lesdites consignes de moment et/ou de force individuelles sont des consignes de forces latérales et longitudinales (F x ij , F y ij ) que chaque roue doit exercer, et il est prévu de déduire une instruction de pilotage (δ f , δ r , T bij ) pour chaque actionneur de direction et de freinage. Procédé de pilotage selon la revendication 2, dans lequel, pour déterminer lesdites consignes de forces latérales et longitudinales (F xij , F yij ), il est prévu de minimiser une fonction de coût s’écrivant sous la forme , où : - est un vecteur de contrôle dont les coefficients sont formés par lesdites consignes de forces latérales et longitudinales (F xij , F yij ), - A est une matrice prédéterminée et un vecteur prédéterminé permettant de satisfaire ladite requête de moment global (M z ) et/ou ladite requête de force globale (F y ). Procédé de pilotage selon la revendication 3, dans lequel la fonction de coût est minimisée dans un intervalle ([ ; ]) de variation du vecteur de contrôle qui est déterminé. Procédé de pilotage selon la revendication 4, dans lequel ledit intervalle ([ ; ]) est déterminé de manière que chaque instruction de pilotage (δ f , δ r , T bij ) soit saturée en amplitude et en vitesse. Procédé de pilotage selon la revendication 4 ou 5, dans lequel ledit intervalle ([ ; ]) est déterminé de manière que les consignes de forces latérales et longitudinales (F x ij , F y ij ) soient saturées en amplitude, ladite saturation étant de préférence modélisée sous la forme d’une ellipse. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 3 à 5, dans lequel la matrice prédéterminée (A) et le vecteur prédéterminé ( ) comportent des coefficients permettant de minimiser l’utilisation de chaque actionneur de freinage par rapport à chaque actionneur de braquage. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les requêtes de moment global (M z ) et de force globale (F y ) forment un vecteur qui est une fonction du produit d’une matrice d’efficacité (B) et des consignes de moment et/ou de force individuelles. Procédé de pilotage selon les revendications 2 et 8, dans lequel il est prévu un actionneur de direction assistée pour braquer des roues avant et un autre actionneur de direction assistée pour braquer des roues arrière du véhicule automobile (10), et on peut écrire : , avec B la matrice d’efficacité, M z la requête de moment global, F y la requête de force globale, F yr et F yf les consignes de forces latérales exercées respectivement par les roues avant et les roues arrière sur le sol, et F x r l , F x r r , F xfl , F xf r , les consignes de forces longitudinales exercées par chacune des quatre roues sur le sol. Dispositif mobile (10) comprenant : - des moyens de contrôle conformés pour modifier la trajectoire du dispositif mobile (10), - des actionneurs adaptés à commander lesdits moyens de contrôle, et - un calculateur (13) pour piloter lesdits actionneurs, caractérisé en ce que le calculateur (13) est programmé pour mettre en œuvre un procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 9.