Procédé de commande d’un dispositif (10) de récolte automatique d’éléments végétaux d’intérêt, tels que des tomates, le procédé étant mis en œuvre par ordinateur et comprenant au cours du temps les étapes suivantes : l’obtention d’une image d’une zone de récolte, dite image de zone (IM Z ), et d’une carte de profondeur (D) associée, l’image de zone (IM Z ) et la carte de profondeur (D) ayant été acquises par un imageur (20) du dispositif de récolte (10), la détection et la localisation d’éléments végétaux d’intérêt dans la zone de récolte en fonction de l’image de zone (IM Z ) et de la carte de profondeur (D) obtenues, les données de détection et de localisation obtenues étant appelées données d’éléments végétaux, la détection et la localisation d’obstacles pour la récolte des éléments végétaux d’intérêt détectés en fonction de la carte de profondeur (D) et des données d’éléments végétaux, les données de détection et de localisation obtenues étant appelées données d’obstacles, la détermination d’un ordre de récolte des éléments végétaux détectés en fonction des données d’éléments végétaux et des données d’obstacles, la détermination d’un angle de récolte pour chaque élément végétal à récolter en fonction des données d’éléments végétaux et des données d’obstacles, et la détermination d’une trajectoire pour la récolte des éléments végétaux par le dispositif de récolte (10) en fonction de l’ordre de récolte et des angles de récolte déterminés. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le procédé comprend la commande du dispositif de récolte (10) en fonction de la trajectoire déterminée. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’étape de détection et de localisation d’éléments végétaux comprend la détection, par un modèle de détection, de formes assimilées à des éléments végétaux sur l’image de zone (IM Z ), le modèle de détection ayant été préalablement entraîné pour détecter les éléments végétaux sur des images en fonction d’une base de données d’images labélisées. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l’étape de détection et de localisation d’éléments végétaux comprend le filtrage des formes détectées en fonction d’au moins un critère de filtrage, le ou au moins un critère de filtrage stipulant que les formes conservées ont une teinte supérieure ou égale à une teinte prédéterminée. Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel l’étape de détection et de localisation d’éléments végétaux comprend la détermination des dimensions des formes obtenues et la localisation des formes obtenues pour les éléments végétaux en fonction de la carte de profondeur (D) associée à l’image de zone (IM Z ), les dimensions et la localisation obtenues étant des données d’éléments végétaux. Procédé selon la revendication 5, dans lequel l’étape de détection et de localisation d’éléments végétaux comprend le filtrage des formes obtenues ayant des dimensions à l’extérieur d’un intervalle de dimensions prédéterminées et/ou dont la distance par rapport au dispositif de récolte (10) est supérieure à une distance prédéterminée. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel lorsque les éléments végétaux d’intérêt comprennent une tige, l’étape de détection et de localisation d’éléments végétaux comprend la détermination, à partir de l’image de zone (IM Z ), de l’orientation de la tige des éléments végétaux détectés, l’orientation éventuelle déterminée pour la tige étant une donnée d’éléments végétaux. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l’étape de détection et la localisation d’obstacles comprend : - le prétraitement de la carte de profondeur (D) pour supprimer les éléments végétaux détectés, et - l’extraction des lignes principales de la carte de profondeur (D) prétraitée en fonction d’un modèle d’identification de lignes, les lignes principales extraites étant considérées être des obstacles, le modèle d’identification de lignes mettant en œuvre de préférence un algorithme de RANSAC. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l’extraction des lignes principales de la carte de profondeur (D) prétraitée comprend : - l’obtention d’un nuage de points correspondant à la carte de profondeur (D) prétraitée, - le traitement du nuage de points de sorte à conserver seulement les points en bordure d’éléments, - l’application du modèle d’identification de lignes de sorte à identifier les ensembles de points correspondant à une même ligne, et - pour chaque ensemble de points identifié, le regroupement des points situés les uns des autres à une distance inférieure à une distance prédéterminée, les points de chaque regroupement permettent d’obtenir une position et une orientation pour l’obstacle correspondant à un regroupement. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel un score de confiance est associé à chaque obstacle détecté, l’étape de détection et de localisation d’obstacles comprenant : - la comparaison de la position des obstacles détectés entre l’image de zone courante et au moins une image de zone précédente, - la fusion des obstacles figurant à la fois sur l’image de zone courante et sur l’image de zone précédente et dont le déplacement entre les deux images est inférieur à une distance prédéterminée, le score de confiance de chaque obstacle détecté pour l’image de zone courante étant actualisé en fonction de la comparaison et de l’éventuelle fusion effectuée. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel les obstacles comprennent au moins une structure végétale, tel qu’un plant de tomates, supportant les éléments végétaux d’intérêt, l’étape de détermination d’un ordre de récolte comprenant la détermination d’un ordre d’approche des structures végétales pour la récolte des éléments végétaux d’intérêt, l’ordre d’approche étant, de préférence, déterminé en fonction d’au moins une caractéristique suivante : le nombre d’éléments végétaux de chaque structure végétale qui ont une teinte supérieure à une teinte prédéterminée, la distance entre chaque structure végétale est le dispositif de récolte (10), et la difficulté d’accessibilité de la structure végétale. Procédé selon la revendication 11, dans lequel l’étape de détermination d’un ordre de récolte comprend la détermination d’un ordre de récolte des éléments végétaux sur chaque structure végétale une fois l’ordre d’approche déterminé pour les structures végétales, l’ordre de récolte étant déterminé en fonction de l’alignement des éléments végétaux sur les structures végétales. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel l’étape de détermination d’un angle de récolte pour chaque élément végétal d’intérêt comprend la détermination de l’angle de récolte en appliquant un ensemble de règles restrictives parmi l’ensemble des possibilités d’angles de récolte, les règles restrictives comprenant une ou plusieurs des règles suivantes : - le maintien du préhenseur (22) du dispositif de récolte (10) à une distance supérieure à une distance prédéterminée des éléments végétaux d’intérêt voisins de l’élément végétal d’intérêt considéré, - le choix en priorité des orientations latérales par rapport à une éventuelle structure végétale supportant l’élément végétal d’intérêt considéré, - l’évitement de la tige de l’élément végétal d’intérêt lorsque la tige a été préalablement détectée, - l’évitement des obstacles détectés à une distance inférieure à une distance prédéterminée de l’élément végétal d’intérêt considéré, et - le choix en priorité de l’angle minimisant les déplacements du dispositif de récolte (10). Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur, pour l’exécution d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 13 lorsque le programme d’ordinateur est exécuté sur un ordinateur. Ensemble comprenant : un dispositif (10) de récolte automatique d’éléments végétaux d’intérêt, tels que des tomates, comprenant : un imageur (20) propre à acquérir au cours du temps une image d’une zone de récolte, dite image de zone (IM Z ), et une carte de profondeur (D) associée, au moins un préhenseur (22) pour la récolte des éléments végétaux d’intérêt, de préférence le préhenseur (22) étant un préhenseur à aspiration, au moins un élément mobile (30) propre à déplacer le préhenseur (22), un contrôleur (12) configuré pour commander le dispositif de récolte (10) selon un procédé selon l’une quelconque 1 à 13.