INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans ce mode opératoire, on rapproche d’autant plus de la trajectoire les objets situés à l’intérieur de la courbure si ces objets sont plus pertinents, et on éloigne d’autant plus les objets de la trajectoire si ces objets sont moins pertinents. Il est connu des procédés de consolidation d’un indicateur de présence d’un objet cible pour une conduite autonome, cette consolidation donnant un indicateur de pertinence. D’autres procédés sont possibles. Par exemple, un indicateur de pertinence est un indicateur associé à un objet dont une valeur est comprise entre 0 et 1. Plus la valeur est faible, donc proche de zéro, plus l’objet est considéré comme non pertinent (moins pertinent) pour être un véhicule cible. Inversement, plus la valeur est forte, donc proche de 1, plus l’objet est considéré comme pertinent comme véhicule cible.
kR ( i nd ) étant une fonction positive croissante en fonction dudit indicateur de pertinence i nd , ainsi | Δ y| - kR ( i nd ) est d’autant plus petit que l’indicateur de pertinence est grand et donc que l’objet est considéré comme pertinent. On rapproche un objet de la trajectoire ou on considère qu’un objet est sur la trajectoire ( dm=0 ), lorsque l’objet détecté est situé à l’intérieur de la courbure, est proche de la trajectoire et est considéré comme pertinent. Inversement, kE ( i nd ) étant une fonction positive décroissante en fonction dudit indicateur de pertinence i nd , ainsi | Δ y| + kE ( i nd ) est d’autant plus grand que l’indicateur de pertinence est grand et donc que l’objet est considéré comme pertinent. On éloigne un objet de la trajectoire lorsque l’objet détecté est situé à l’extérieure de la courbure et est considéré comme pertinent.
L’étape 255, Ind, est une étape dans lequel ledit indicateur de pertinence est mis à jour en fonction de ladite distance latérale modulée. Dans l’étape précédente, on a rapproché ou on a éloigné des objets par rapport à la trajectoire du véhicule égo. Les objets très proches ou confondus avec la trajectoire du véhicule égo sont très pertinents pour un système ACC. Dans le cas d’une détection récente d’un objet pertinent, par exemple un véhicule qui change de voie pour aller sur la voie du véhicule égo, il faut augmenter très rapidement l’indicateur de pertinence.
L’étape 260, Sel, est une étape de sélection d’un véhicule cible, ladite sélection étant fondée sur ladite distance latérale modulée déterminée pour chaque objet. Le procédé permet de rapprocher ou d’éloigner des objets détectés par rapport à une trajectoire du véhicule égo. Lorsque, pour un objet, la distance latérale modulée est faible (par exemple 1 mètre, 2 mètres, l’équivalent d’une demi-largeur d’une voie … d’autres valeurs sont possibles), cet objet se trouve sur la trajectoire du véhicule égo. Cet objet peut être pris comme véhicule cible. Lorsque plusieurs objets ont une distance latérale modulée faible, parmi ces objets, il est intéressant de prendre l’objet le plus proche, longitudinalement, du véhicule égo comme véhicule cible.
est une vue en perspective de dessous d’une caisse de véhicule automobile équipé d’un essieu de train arrière traditionnel.
est une vue en perspective de dessus de la caisse de la avec l’essieu de train arrière traditionnel.
est une vue en perspective de dessous d’une caisse de véhicule automobile équipé d’un mode de réalisation préférentiel de l’essieu de train arrière selon l’invention.
est une vue en perspective de dessus de la caisse de la avec l’essieu de train arrière selon l’invention.
Dans toutes les figures, la référence AV indique l’avant du véhicule et la référence AR, l’arrière de ce véhicule.
Naturellement, les modes de réalisation l’essieu de l’invention illustrés schématiquement par les figures présentées ci-dessus et décrites ci-après, ne sont donnés qu'à titre d’exemples non limitatifs. Il est explicitement prévu dans le cadre de l’invention que l'on puisse proposer et combiner entre eux différents modes pour en proposer d'autres.
L’invention concerne le domaine général des liaisons au sol des véhicules automobiles et s’intéresse, plus particulièrement, aux essieux de train arrière destinés à équiper les véhicules à motorisation électrique.
Comme illustré par les figures 1 et 2, les essieux de train arrière traditionnels comprennent deux bras longitudinaux 1a, 1b destinés à être fixés à la caisse 3 du véhicule de façon articulée, via des organes d’ancrage 30a, 30b à liaisons élastiques. Ces bras 1a, 1b sont aussi reliés entre eux par une traverse déformable 11.
Un tel essieu comporte également deux têtes 2a, 2b orientées perpendiculairement aux bras 1a, 1b et à la traverse 11. Ces têtes sont destinées au montage des roues respectivement, droite et gauche (non représentées). L’essieu avec les bras 1a, 1b, la traverse 11 et les têtes 2a, 2b est généralement réalisé en une seule pièce.
La traverse subit une déformation en torsion lors des débattements de roues en roulis. Les aspérités de la route sont absorbées par des suspensions comprenant des ressorts ou des vérins verticaux 4 (figures 2 et 4) montés à proximité des têtes 2a, 2b.
Toutefois, dans la configuration des essieux traditionnels, les organes d’ancrage 30a, 30b des bras 1a, 1b sur la caisse 3 sont portés par leurs extrémités avant respectives et la traverse déformable 11 est disposée à l’avant des têtes 2a, 2b, comme cela est visible sur les figures 1 et 2. Par conséquent, l’espace disponible devant la traverse 11 est réduit et n’est, en tous cas, pas suffisant pour l’implantation d’une batterie volumineuse ou de plusieurs batteries de traction nécessaires à l’alimentation d’une motorisation électrique.
Dans ces conditions, l’invention a cherché une solution permettant d’augmenter cet espace pour le rendre compatible avec l’objectif visé dans le cas d’une application de l’essieu à un véhicule électrique. Ainsi, l’invention consiste à modifier cet essieu de telle sorte que les bras longitudinaux 1a, 1b s’étendent vers l’arrière du véhicule et en ce que la liaison entre ces bras et la traverse 11 se situe derrière les têtes 2a, 2b en libérant de l’espace et en ménageant ainsi un logement 10 élargi devant la traverse 11, comme illustré par les figures 3 et 4.
Conjointement, l’invention prévoit que les organes d’ancrage 30a, 30b des bras 1a, 1b sur la caisse 3 sont désormais portés par leurs extrémités arrière respectives. Les têtes 2a, 2b de montage des roues sont, quant à elles, portées par les extrémités avant des bras 1a, 1b. Mais, le centre des roues n’est pas déplacé. L’invention prévoit aussi d’ajouter des interfaces à l’arrière de la caisse pour ancrer les bras 1a, 1b et fixer l’essieu inversé.
Les dimensions du logement 10 situé devant la traverse 11 qui est désormais reculée sont agrandies et suffisantes pour loger plusieurs batteries de traction sans que l’architecture de l’essieu et, notamment, celle de la traverse 11, ne soit transformée. Grâce à l’essieu de l’invention, il est possible de réaliser une caisse de véhicule électrique ou hybride pourvue d’un logement à l’avant de la traverse qui est adapté à l’intégration des batteries de traction alimentant la motorisation tout en améliorant la sécurité de ces véhicules.
VÉHICULE TERRESTRE À TRAIN ARRIÈRE À ANCRAGE RENFORCÉ Domaine technique de l’invention L’invention concerne les véhicules comprenant une structure comportant des longerons auxquels est solidarisé un train arrière, et plus précisément l’ancrage de ce train arrière sur ces longerons.
- la pression est de 220 barg à 350 barg,
- la suspension est chauffée et maintenue à une température de 350°C à 450°C, optionnellement de 370°C à 400°C,
- la vitesse de chauffage est d’au moins 60°C par minute,
- la suspension est maintenue à la température d’au moins 350 °C et à la pression d’au moins 220 barg pendant 1 à 60 minutes, optionnellement 1 à 30 minutes,
- la suspension présente une conductivité d’au moins 0,01 S/m.
Selon la composition de la charge organique en espèces conductrices, comme des sels de métaux alcalins ou alcalino-terreux, la conductivité électrique de la suspension peut être suffisante, par exemple d’au moins 0,01 S/m, pour permettre un chauffage ohmique. Typiquement, une matière organique de type biomasse contient des espèces conductrices qui sont solubles en solution aqueuse et contribuent à la conductivité nécessaire de la suspension. Les charges organiques comme les déchets plastiques, ne contiennent généralement pas ces types d’espèces conductrices solubles en solution aqueuse.
Lorsque la conductivité de la suspension est trop faible, elle peut être ajustée avant la mise en œuvre de l’étape (c), en ajoutant à la suspension une ou plusieurs espèces conductrices, soit par ajout d’une ou plusieurs espèces conductrices d’électricité, avantageusement solubles dans la solution aqueuse de l’étape (a), soit par ajout d’au moins une partie de la solution aqueuse récupérée en aval de l’étape (c).
Ainsi, avantageusement, afin d’ajuster la conductivité électrique de la suspension, notamment pour qu’elle atteigne une valeur cible, on pourra ajouter à la suspension, en amont de l’étape (c), de préférence au cours de l’étape (a), au moins une espèce soluble, notamment dans la solution aqueuse de l’étape (a), conductrice d’électricité choisie parmi les halogénures de métaux alcalins ou alcalino-terreux, les oxyhalogénures de métaux alcalins ou alcalino-terreux, les bicarbonates de métaux alcalins ou alcalino-terreux, les carbonates de métaux alcalins ou alcalino-terreux, les carboxylates organiques ( par ex. les carboxylates formique, acétique, propionique, lactique, etc) de métaux alcalins ou alcalino-terreux, les sulfates de métaux alcalins ou alcalino-terreux, y compris les sulfates monohydrogénés, les phosphates de métaux alcalins ou alcalino-terreux, y compris les phosphates monohydrogénés et bihydrogénés.
Avantageusement, l’étape de récupération (d) peut comprendre (e) une étape de refroidissement de l’effluent récupéré à l’étape (d).
Ce refroidissement peut être effectué en une ou plusieurs étapes. Avantageusement, la première étape de refroidissement peut consister à refroidir l’effluent de l’étape (d) dans un premier échangeur de chaleur à l’aide d’eau liquide qui se vaporise pour créer de la vapeur d’eau et la deuxième étape de refroidissement peut consister à refroidir davantage l’effluent dans un second échangeur de chaleur par échange thermique avec la suspension de l’étape (a).
Alternativement, l’étape de refroidissement peut être réalisée au moyen d’un seul échangeur de chaleur à l’aide d’eau liquide ou par échange thermique avec la suspension de l’étape (a).
Le procédé selon l’invention peut en outre comprendre : (e) une étape de séparation des phases liquides récupérées à l’étape (d), en une phase huileuse et une phase aqueuse. La phase aqueuse séparée à l’étape (e) peut être au moins en partie renvoyée à l’étape (a) de préparation de la suspension afin de réduire la quantité de solution aqueuse fraiche utilisée pour préparer la suspension, et optionnellement ajuster la conductivité de la suspension.
L’invention concerne également une unité de liquéfaction hydrothermale, notamment adaptée à la mise en œuvre du procédé selon l’invention, comprenant une section (A) de préparation d’une suspension, une section (B) de préchauffage optionnelle, une section (C) de liquéfaction hydrothermale comprenant un réacteur comportant au moins deux électrodes, une section (E) optionnelle de séparation des phases liquides d’un effluent produit par la section de liquéfaction hydrothermale, optionnellement un système d’injection d’au moins une espèce conductrice en amont de la section (C), dans laquelle les différentes sections sont reliées fluidiquement pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention.
L’agent logiciel 400 ne comprend pas, de préférence, un modèle prédéterminé, mais met en œuvre des actions sur la base d’une stratégie selon laquelle l’agent logiciel 400 apprend une fonction associant un état actuel à une action à effectuer. Une telle approche est aussi appelée « model-free » (de l’anglais « sans modèle ») dans le cadre de l’apprentissage par renforcement.
Par « état actuel », il est entendu dans la présente description en particulier un état courant, lors d’une itération actuelle, des variables d’état reçues en entrée du réseau de neurones 34 lors de la phase d’exploitation 104. En particulier, l’état actuel comprend au moins la carte d’observation 200, la carte d’éclairage 210, l’information de drone, et en complément optionnel l’information de convoi.
L’action mis en œuvre par l’agent logiciel 400 comprend par exemple la commande de déplacement du drone 12 et/ou la commande de positionnement du capteur d’images 22.
De préférence, l’agent logiciel 400 met en œuvre l’apprentissage du réseau de neurones 34 en calculant et optimisant un gain G convergeant, en particulier maximisant l’espérance du gain G, pour entraîner le réseau de neurones 34. Le gain G est notamment déterminé selon l’équation suivante :
est la récompense reçue à l’instant t
est un facteur de réduction pénalisant les récompenses à venir.
Selon un exemple, l’agent logiciel 400 met en œuvre un processus de décision markovien, également appelé MDP (de l’anglais « Markov Decision Process »), ou un processus de décision markovien partiellement observable, également appelé POMDP (de l’anglais « Partially Observable Markov Decision Process »).
Selon un exemple, la phrase d’apprentissage 102 comprend un algorithme de la classe d’algorithmes de « Temporal Difference (TD) learning » (nom signifiant littéralement Apprentissage par différence temporelle).
Par exemple, l’agent logiciel 400 met en œuvre pour l’apprentissage un ou plusieurs des algorithmes parmi l’algorithme « DQN », ou « Deep Q Network » et un algorithme selon une approche dite « actor-critic » comprenant un acteur modélisant une fonction politique et un paramètre dit critique estimant une pertinence de modifications et indiquant une direction d’optimisation de l’acteur.
Lorsque l’agent logiciel 400 met en œuvre un algorithme selon l’approche dite « actor-critic », il met en œuvre par exemple l’algorithme « PPO » (de « Proximal Policy Optimization »), l’algorithme « DDPG » (de « Deep Deterministic Policy Gradient »), en particulier « TD3 » (de « Twin Delayed DDPG »), ou l’algorithme « SAC » (de « Soft Actor Critic »), ce dernier comprenant en particulier une modélisation stochastique, et incluant une modélisation d’une entropie dans un objectif calculé.
Selon un exemple, la phase d’apprentissage 102 comprend en outre un entraînement avec plusieurs agents logiciels 400 parallèlement pour obtenir des paramètres permettant à l’un des algorithmes précités d’obtenir une convergence.
Selon un exemple, la phase d’apprentissage 102 comprend la mise en œuvre d’une approche PBT (de « Population Based Training » pour entraînement basé sur la population) pour obtenir des hyper-paramètres.
Selon un exemple, et en référence à la , la phase d’apprentissage 102 comprend une étape de détermination 402 d’une action par l’agent logiciel 400, une étape d’application 404 de l’action, une étape d’élaboration 406, et une étape de transmission 408.
Lors de l’étape de détermination 402, l’agent logiciel 400 détermine l’action. Par exemple, l’agent logiciel 400 détermine des commandes ou consignes. Selon un exemple, l’étape de détermination 402 comprend le calcul d’indicateurs auxiliaires et/ou d’une normalisation de variables en vue d’une application au réseau de neurones 34. A titre d’exemple, l’action comprend la commande de déplacement du drone 12, la commande de positionnement du capteur d’images 22, et/ou un déplacement du convoi.
Lors de l’étape d’application 404, l’agent logiciel 400 applique l’action, en particulier la commande. A titre d’exemple, l’information de drone est modifiée comme suite au déplacement du drone 12. Par exemple, la carte d’éclairage 210 est modifiée, en particulier l’état d’observation de chaque zone à observer 201 qui est au moins partiellement couverte par le motif d’observation 24 du capteur d’images 22 lors de l’application de la commande.
Le procédé selon l’invention permet également de combiner les informations issues de plusieurs simulations (usinage et grenaillage).
Le procédé selon l’invention permet encore d’augmenter les possibilités de modifier des paramètres des étapes de la fabrication pour obtenir une pièce finie conforme aux spécifications.
Membre inférieur d’exosquelette L'invention concerne le domaine des exosquelettes et plus particulièrement les membres inférieurs d'exosquelette ambulatoire.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Classiquement, un membre inférieur d'exosquelette ambulatoire comprend un segment de bassin sur lequel est articulée, autour d'une hanche, une première extrémité d'un segment de jambe et un segment de pied articulé au moyen d'une cheville à une deuxième extrémité du segment de jambe. Le contrôle du membre inférieur nécessite au moins un actionneur pour commander la flexion du segment de jambe lors de la marche et reprendre les efforts appliqués à l'exosquelette. Les efforts appliqués à l'exosquelette peuvent avoir plusieurs origines : une charge appliquée à l'exosquelette (exosquelette de port de charge), une suppléance partielle des mouvements de l'utilisateur (exosquelette de rééducation) ainsi que, généralement, l'essentiel du poids propre de l'exosquelette.
L'actionneur de jambe reprenant à lui seul l'ensemble de la charge, il consomme beaucoup d'énergie, y compris dans des phases statiques. L'exosquelette doit donc comprendre des moyens de stockage d'énergie (hydraulique, thermique ou électrique) dimensionnés en conséquence et qui impactent le poids de l'exosquelette ainsi que son autonomie et son inertie. Enfin, en cas de défaut dans l'alimentation en énergie, l'ensemble de la masse de l'exosquelette ainsi que sa charge éventuelle vient reposer sur l'utilisateur, ce qui peut être dangereux pour celui-ci.
Il est également connu des membres inférieurs passifs d’exosquelette dans lequel la reprise des efforts appliqués sur le membre inférieur est réalisée par des éléments élastiques de type ressort ou vérin à gaz. Un tel exosquelette est généralement inadapté pour le port de charge supplémentaire à la masse de l’utilisateur et contraint l’utilisateur, lors des phases de marche, à exercer des efforts allant à l’encontre des éléments élastiques. De tels membres inférieurs sont très adaptés à des phases statiques mais s’avèrent très fatigants pour l’utilisateur lors des phases de marche. Enfin, le passage à une position accroupie est quasiment impossible avec de tels exosquelettes, ce qui les rend inadaptés à leur utilisation pour des tâches comme le rangement ou la récolte maraichère ou vinicole.
OBJET DE L'INVENTION Un objet de l'invention est de réduire la consommation énergétique d'un exosquelette ambulatoire, et d'accroître la sécurité en cas de coupure d'alimentation ou autre problème logiciel ou matériel. Enfin, un objet de l’invention est de proposer un membre inférieur d’exosquelette ambulatoire permettant d’améliorer le confort du passage en position accroupie.
A cet effet, on prévoit un membre inférieur d'exosquelette ambulatoire comprenant au moins un segment de bassin et un segment de pied relié par un segment de jambe articulé en sa première extrémité par une première articulation sur le segment de bassin et en sa deuxième extrémité par une deuxième articulation sur le segment de pied. Selon l’invention, le membre inférieur comprend un dispositif de débrayage pour sélectivement autoriser un premier mouvement de la première articulation relativement au segment de bassin.
Ainsi, lors des phases de marche, il n’est pas nécessaire de prévoir un actionneur de pliage ou de rétraction du segment de jambe et qui devrait alors être dimensionné pour supporter la charge appliquée au segment de bassin. On améliore ainsi grandement l’autonomie du membre inférieur en en réduisant la consommation énergétique et le poids ce qui joue également sur le confort d’utilisation de l’exosquelette. Le déplacement sélectif de l’articulation permet également un passage aisé de la station debout à la station accroupie.
Selon d’autres modes de réalisation particuliers, non exclusifs et optionnels de l’invention : le segment de jambe comprend un élément ressort s’étendant entre le segment de bassin et le segment de pied pour exercer un effort qui s'oppose à un rapprochement des extrémités du segment de jambe. le premier mouvement est un mouvement de translation selon une première direction, préférentiellement sensiblement verticale lorsque le segment de pied repose sur une surface sensiblement horizontale) ; la première articulation est solidaire d’un premier coulisseau de guidage monté à coulissement sur un rail solidaire du segment de bassin et qui s’étend sensiblement parallèlement à la première direction ; le dispositif de débrayage comprend un deuxième coulisseau de blocage qui coopère avec le rail relié au premier coulisseau de guidage et un premier actionneur pour sélectivement faire passer le deuxième coulisseau entre un état de blocage dans lequel le deuxième coulisseau vient en arc-boutement sur le rail et un état de libération dans lequel le deuxième coulisseau autorise le coulissement du premier coulisseau sur le rail de guidage ; le dispositif de débrayage comprend un levier et un deuxième actionneur pour sélectivement faire passer le levier entre un état de blocage dans lequel le levier vient en arc-boutement sur un élément solidaire du segment de bassin, préférentiellement le rail de guidage, et un état de libération dans lequel le levier autorise le coulissement du premier coulisseau sur le rail de guidage ; le dispositif de débrayage comprend une came excentrique et un troisième actionneur pour sélectivement faire passer la came entre un état de blocage dans lequel la came vient en arc-boutement sur un élément solidaire du segment de bassin, préférentiellement le rail de guidage, et un état de libération dans lequel la came autorise le coulissement du premier coulisseau sur le rail de guidage ; le membre inférieur comprend un rail de guidage supplémentaire s’étendant sensiblement parallèlement à la première direction et un coulisseau de guidage supplémentaire de la première articulation, et dans lequel le dispositif de débrayage comprend une deuxième came excentrique montée à rotation relativement à la première came et le troisième actionneur est également relié à la deuxième came pour sélectivement faire passer la deuxième came entre un état de blocage dans lequel la deuxième came vient en arc-boutement sur le rail de guidage supplémentaire et un état de libération dans lequel la deuxième came autorise le coulissement de la première articulation sur le rail de guidage ; le dispositif de débrayage comprend une vis s’étendant sensiblement parallèlement à la première direction et un écrou coopérant avec la vis, la première articulation étant reliée à l’écrou ; la vis et l’écrou étant agencés pour être former un système réversible, le dispositif de débrayage comprend un dispositif de freinage sélectif de la vis ; le dispositif de freinage est un dispositif de freinage à manque de courant ; le membre inférieur comprend un dispositif motorisé pour ajuster une position de la première articulation relativement au segment de bassin.