INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En effet, la vérification de la fiabilité d’exécution permet d’évaluer au préalable si la première localisation et la deuxième localisation pourront être exécutées correctement selon leur programmation, et le procédé comprend une modification de la programmation lorsque cette vérification échoue (c’est-à-dire lorsque le procédé anticipe une non fiabilité d’exécution à l’issue de la vérification). Cette vérification est particulièrement pertinente puisque la première localisation et la deuxième localisation sont programmées sur des intervalles de temps ayant une intersection non nulle sur au moins une période. Le procédé permet donc de réagir à la détection d’un futur manque de fiabilité, et ainsi de réduire le risque d’interférence entre la première localisation et la deuxième localisation pour chaque période durant laquelle, autrement, ces deux localisations se chevaucheraient pendant leur exécution.
En outre, la vérification permet d’éviter la solution directe mais suboptimale consistant à systématiquement annuler la programmation d’une ou deux des première ou deuxième localisations lorsque leurs intervalles de temps ont une intersection non nulle. En effet, le procédé permet de potentiellement conserver la programmation de ces deux localisations lorsque celles-ci le permettent, et de ne modifier la programmation que lorsque la vérification échoue. Notamment, l’annulation d’une localisation réduit le nombre de localisations programmées pour le dispositif UWB impliqué dans la localisation annulée, ce qui a pour conséquence de réduire la précision et la sensibilité de la localisation. Le procédé permet donc d’augmenter globalement et au cours du temps la précision et la sensibilité de localisation des dispositifs UWB.
Le procédé peut comprendre, après la vérification, une exécution des localisations. Lorsque la vérification réussit, le procédé peut comprendre une exécution des localisations selon la programmation initialement reçue. Lorsque la vérification échoue, le procédé peut comprendre une exécution des localisations selon la programmation modifiée. Par exemple, le procédé peut comprendre une exécution des localisations à l’exception de celle ayant été annulée.
Après l’exécution des localisations, le procédé peut comprendre une détermination de la position de chacun des dispositifs UWB à partir des localisations exécutées. Par exemple, chaque localisation d’un dispositif UWB peut comprendre une fourniture d’une position relative du dispositif UWB par rapport au système UWB. Par exemple, la localisation peut comprendre, pour chaque capteur UWB, une mesure de distance respective entre le dispositif UWB et le capteur UWB, et, une détermination de la position relative du dispositif UWB par rapport au système UWB à partir des mesures de distance respectives entre le dispositif UWB et chacun des capteurs UWB. La position déterminée peut varier au cours du temps. Par exemple, chaque localisation peut fournir une position d’un dispositif UWB par rapport au système UWB à un instant donné, et l’ensemble des localisations impliquant ce dispositif UWB exécutées peuvent fournir une évolution de la position de ce dispositif UWB au cours du temps.
Après l’exécution des localisations, le procédé peut comprendre une ou plusieurs utilisations des positions relatives des dispositifs UWB déterminées. Par exemple, le procédé peut comprendre une activation d’une ou plusieurs fonctionnalité du véhicule en fonction des positions relatives des premier et deuxième dispositifs UWB. Par exemple, la fonctionnalité peut comprendre une fermeture du véhicule lorsqu’il est déterminé que les premier et deuxième dispositifs UWB se trouvent à l’extérieur du véhicule, par exemple après écoulement d’une durée prédéterminée entre le moment où il est déterminé que chacun des premier et deuxième dispositifs UWB est à l’extérieur. Dans des exemples, la fonctionnalité peut comprendre un déverrouillage sélectif d’un ou plusieurs ouvrants du véhicule (par exemple une porte conducteur, une porte passager ou un coffre du véhicule) en fonction des positions relatives des dispositifs UWB déterminées. Par exemple, la fonctionnalité peut comprendre un déverrouillage de la porte conducteur et du coffre du véhicule lorsque la position d’un des dispositifs UWB s’approche de la porte conducteur (par exemple le premier dispositif UWB) et que la position d’un autre des dispositifs UWB (par exemple le deuxième dispositif UWB) s’approche du coffre (c’est-à-dire lorsque deux utilisateurs portant ces dispositifs s’approchent vers ces ouvrants, par exemple en même temps ou l’un après l’autre). Dans d’autres exemples, la fonctionnalité peut comprendre un déverrouillage de la porte conducteur et/ou des portes passager (par exemple lorsque un ou plusieurs utilisateurs s’approchent de ces ouvrants), et, une réalisation, pour chaque utilisateur, d’un ou plusieurs réglages (par exemple réglage de hauteur d’appui-tête ou de position de siège) en fonction d’une zone d’accès de l’utilisateur (par exemple en fonction de l’ouvrant vers lequel l’utilisateur s’est approché). Dans d’autres exemples encore, la fonctionnalité peut comprendre une activation d’une ou plusieurs fonctions du véhicule telles qu’un allumage de musique ou un réglage des rétroviseurs convenant à la personne portant le dispositif UWB qui est positionné au niveau du siège conducteur (le premier dispositif UWB lorsque c’est la personne portant le premier dispositif UWB qui conduit et le deuxième dispositif UWB lorsque c’est la personne portant le deuxième dispositif UWB qui conduit). Le procédé peut comprendre toute combinaison de ces exemples de fonctionnalité.
Le procédé comprend, pour chaque dispositif UWB, une réception d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB. La programmation peut comprendre une programmation d’une ou plusieurs localisations respectives pour chaque dispositif UWB. La programmation reçue peut être une donnée numérique. La programmation peut comprendre, pour chaque dispositif UWB, et pour chaque localisation impliquant le dispositif UWB, des données numériques définissant un positionnement temporel de la localisation, par exemple sur une ligne de temps. La ligne de temps peut représenter une durée à venir et qui n’est pas encore écoulée au moment de la réception de la programmation. Les données numériques définissant la localisation peuvent comprendre une donnée désignant un instant de début de l’intervalle de temps sur lequel la localisation est programmé et une donnée désignant un instant de fin de cet intervalle de temps. Alternativement ou additionnellement, les données numériques définissant chaque localisation peuvent comprendre des données numériques définissant chacune des émissions UWB de la localisation. Par exemple, les données numériques peuvent désigner un instant de début et un instant de fin de chaque émission UWB de la localisation.
La programmation reçue peut avoir été calculée pour chaque période, par exemple par le système UWB. Par exemple, le procédé peut comprendre, avant chaque période, un calcul d’une programmation pour chaque localisation et un enregistrement de la programmation, par exemple sur une mémoire du système. Par exemple, pour chaque dispositif UWB de l’ensemble, le nombre de localisations programmées par période peut dépendre du dispositif UWB. Par exemple, le procédé peut comprendre, avant la première réception de programmation, un échange avec le dispositif UWB pour déterminer le nombre de localisations à programmer par période. L’échange peut comprendre un envoi, depuis le dispositif UWB vers le système UWB, d’une information de fréquence pour le dispositif UWB et un calcul, par le système UWB, du nombre de localisations à programmer par période en fonction de l’information de fréquence. L’information de fréquence peut être une fréquence ou une durée qui est propre au dispositif UWB. Après ce calcul, la réception de la programmation peut comprendre une lecture de la programmation, sur la mémoire du système.
Dans la programmation reçue, les une ou plusieurs localisations respectives d’un même dispositif UWB peuvent être programmées de sorte à être temporellement séparées. Cela signifie qu’à chaque instant donné, une seule localisation d’un même dispositif UWB est programmée pour être exécutée. Par exemple, les une ou plusieurs localisations respectives d’un même dispositif UWB peuvent être programmées pour être exécutées successivement, les unes derrières les autres. Chaque localisation peut être programmée pour être exécutée sur un intervalle de temps respectif, c’est-à-dire que les émissions UWB de la localisation peuvent être réalisés à l’intérieur de l’intervalle de temps respectif. Chaque émission UWB de la localisation peut commencer en même temps ou après un instant de début de l’intervalle de temps respectif et se terminer avant ou en même temps qu’un instant de fin de l’intervalle de temps respectif. Les émissions UWB d’une même localisation peuvent être temporellement séparées sur l’intervalle de temps respectif. Les intervalles de temps respectifs des une ou plusieurs localisations respectives d’un même dispositif UWB peuvent être temporellement distincts. Deux intervalles de temps successifs peuvent se succéder directement (c’est-à-dire que la fin d’une localisation peut correspondre au début de la localisation suivante), ou bien peuvent être espacées d’une durée donnée.
Les intervalles de temps respectifs des localisations respectives du premier dispositif UWB et du deuxième dispositif UWB ne sont eux tous pas temporellement distincts. La première localisation du premier dispositif UWB est programmée sur un premier intervalle de temps qui chevauche le deuxième intervalle de temps de la deuxième localisation du deuxième dispositif UWB. Le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle. Par exemple, chacun des premier et deuxième intervalles de temps peut comprendre un instant de début respectif et un instant de fin respectif, et l’instant de début respectif du premier intervalle de temps peut être avant l’instant de début respectif du deuxième intervalle de temps et l’instant de fin respectif du premier intervalle de temps peut être après l’instant de début respectif du deuxième intervalle de temps. Alternativement, l’instant de début respectif du premier intervalle de temps peut être après l’instant de début respectif du deuxième intervalle de temps et l’instant de fin respectif du deuxième intervalle de temps peut être après l’instant de début respectif du premier intervalle de temps. Alternativement encore, les instants de début respectifs des premier et deuxième intervalles de temps peuvent être confondus et/ou les instants de fin respectifs des premier et deuxième intervalles de temps peuvent être confondus.
« Périodiquement » signifie que, pendant une durée de temps donnée, le procédé comprend la réception d’une programmation de localisations pour chaque dispositif UWB et, lorsque les intervalles de temps de deux localisations de la programmation reçue ont une intersection non nulle, la vérification de la programmation, et que le procédé répète à intervalle régulier de cette durée de temps donnée la réception de la programmation pour chaque dispositif UWB et, en cas d’intersection non nulle, la vérification de la programmation. La période représente la durée de cet intervalle de temps donné durant lequel sont réalisées la réception de la programmation pour chaque dispositif UWB et, en cas d’intersection non nulle, la vérification de la programmation.
Pour chacune des au moins une période, le procédé comprend une vérification de la fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation. Pour les autres périodes, le procédé peut ne pas exécuter la vérification de la fiabilité d’exécution. Par exemple, au début de chaque période (ou avant un groupe de périodes et pour chaque période du groupe), le procédé peut comprendre un test de non intersection des intervalles de temps des localisations programmées pour déterminer si l’intersection des intervalles de temps d’au moins deux localisations est non nulle. Lorsque ce test échoue, c’est-à-dire lorsqu’au moins deux localisations sont programmées sur des intervalles de temps ayant une intersection non nulle, le procédé peut comprendre une exécution de la vérification de la fiabilité d’exécution de la programmation de ces au moins deux localisations. Lorsque ce test réussit, le procédé peut ne pas exécuter la vérification de la fiabilité d’exécution, et directement attendre ou passer à la période suivante. Alternativement, le procédé peut à chaque période effectuer la vérification, auquel cas le procédé peut ne pas comprendre le test.
Le terme « dispositif UWB » (ou « identifiant ») désigne un objet mobile identifiable par le véhicule, et par exemple dont la localisation autorise ou non une ou plusieurs actions (spécifiques) du véhicule. Par exemple, le dispositif UWB peut être utilisé pour ouvrir le véhicule et/ou allumer le moteur du véhicule. Par exemple, le procédé peut comprendre une ouverture du véhicule lorsque le dispositif UWB est localisé à proximité du véhicule, ou un allumage du moteur lorsque le dispositif UWB est dans le véhicule. Le procédé peut impliquer comme dispositif UWB(s) une ou plusieurs clé(s) et/ou un ou plusieurs appareils intelligents (aussi appelé dispositifs intelligents, en anglais « smart device »), tel qu’un téléphone portable.
Complémentairement, afin d’orienter le dispositif de cueillette 12 dans une orientation donnée avant d’utiliser l’outil de cueillette 1 sur l’arbre, dans l’orientation ainsi déterminée, l’outil de cueillette 1 comporte un organe de verrouillage de l’organe d’orientation 15 dans la configuration angulaire donnée. L’organe de verrouillage prend la forme par exemple d’une ou plusieurs butées de serrage qui permettent de bloquer l’organe d’orientation 15 dans la configuration angulaire donnée.
Dans l’exemple de réalisation visible sur les FIGURES 1 et 2, l’organe d’orientation 15 comporte un premier élément d’orientation couplé à un deuxième élément d’orientation. Le premier élément d’orientation est solidaire de la perche 11 et le deuxième élément d’orientation est solidaire du dispositif de cueillette 12. Plus particulièrement, le deuxième élément d’orientation permet d’orienter le dispositif de cueillette 12 selon au moins deux axes de rotation et le premier élément d’orientation permet d’orienter le deuxième élément d’orientation selon un axe de rotation. En d’autres termes, le deuxième élément d’orientation est monté en série du premier élément d’orientation. à titre d’exemple, le premier élément d’orientation est du type d’un pivot et le deuxième élément d’orientation est du type d’une liaison sphérique à doigts.
En référence aux FIGURES 3 et 4, le dispositif de cueillette 12 va maintenant être décrit. La illustre un tel dispositif de cueillette 12 dans une configuration ouverte selon laquelle le mécanisme d’articulation 126 dispose les raquettes de préhension 121, 122 à distance l’une de l’autre et/ou selon une ouverture angulaire maximale. A contrario, la illustre le dispositif de cueillette 12 dans une configuration fermée selon laquelle le mécanisme d’articulation 126 dispose les raquettes de préhension 121, 122 à proximité l’une de l’autre et/ou selon une ouverture angulaire minimale.
Selon l’invention, et comme visible sur les FIGURES 3 et 4, le dispositif de cueillette 12 comporte :
- un châssis 120 configuré pour pouvoir être fixé solidairement à la perche 11 d’un outil de cueillette 1 el que décrit précédemment ;
- une première raquette de préhension 121 faisant face à une deuxième raquette de préhension 122 ;
– un mécanisme d’articulation 126 solidaire du châssis 120 et permettant de contrôler une distance et/ou un angle d’ouverture entre la première raquette de préhension 121 et la deuxième raquette de préhension 122 afin de configurer le dispositif de cueillette 12 dans n’importe quelle configuration comprise entre la configuration ouverte dont un exemple de réalisation est illustré sur la , et la configuration fermée dont un exemple de réalisation est illustré sur la .
Le châssis 120 du dispositif de cueillette 12 prend la forme d’un support 135 immobile relativement aux raquettes de préhension 121, 122 qui sont articulées et mobiles l’une par rapport à l’autre d’une part, et relativement audit châssis 120 d’autre part, grâce au mécanisme d’articulation 126.
Le châssis 120 est situé à une extrémité axiale du dispositif de cueillette 12, de sorte que le mécanisme d’articulation 126 est situé dans une position intermédiaire entre, d’une part, le châssis 120 auquel il est fixé solidairement par tout moyen et, d’autre part, les raquettes de préhension 121, 122 qu’il met en mouvement.
Le châssis 120 est par exemple emmanché au niveau de l’extrémité supérieure 111 de la perche 11, non visible sur les FIGURES 3 et 4. Alternativement, le châssis 120 est fixé solidairement à l’organe d’orientation 15 afin de permettre d’orienter les raquettes de préhension 121, 122 selon n’importe quelle orientation permise par ledit organe d’orientation 15.
Le mécanisme d’articulation 126 est configuré pour générer à la fois un premier mouvement de la première raquette de préhension 121 et un deuxième mouvement de la deuxième raquette de préhension 122, le premier mouvement étant symétrique du deuxième mouvement par rapport à un axe central de l’outil de cueillette 1. En particulier, le mécanisme d’articulation 126 est actionné à distance par l’organe de contrôle 14 de l’outil de cueillette 1, l’organe de contrôle 14 permettant de piloter le mouvement de chaque raquette de préhension par l’intermédiaire du mécanisme d’articulation 126.
Dans l’exemple de réalisation illustré sur les FIGURES 3 et 4, le mécanisme d’articulation 126 est configuré pour générer le premier mouvement et le deuxième mouvement respectivement de la première raquette de préhension 121 et de la deuxième raquette de préhension 122 selon une translation. En particulier, le mécanisme d’articulation 126 est configuré pour pouvoir animer chaque raquette de préhension d’un mouvement de translation orienté en direction de l’autre raquette de préhension, afin de pouvoir les rapprocher l’une de l’autre ou de les éloigner l’une de l’autre. Chaque raquette de préhension est mobile et animée d’un tel mouvement de translation symétrique de celui animant l’autre raquette de préhension. Une direction de translation est majoritairement orientée de manière perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à un plan formé par chaque raquette de préhension.
Avantageusement, les raquettes de préhension 121, 122 sont animées d’un mouvement de translation conservant leur orientation. En d’autres termes, le mécanisme d’articulation 126 autorise une translation de chaque raquette de préhension, de sorte que le plan formé par chaque raquette de préhension demeure parallèle à celui défini par chaque raquette de préhension dans sa configuration ouverte respective.
A cet effet, le mécanisme d’articulation 126 comporte :
- un premier dispositif de guidage configuré pour guider la première raquette de préhension 121 selon son premier mouvement. Le premier dispositif de guidage comporte une structure à pantographe comportant elle-même un premier parallélogramme déformable et un deuxième parallélogramme déformables, disposés en parallèle l’un de l’autre et reliant, au niveau d’une première extrémité, le châssis 120 du dispositif de cueillette 12 et, au niveau d’une deuxième extrémité, le cadre périphérique 123 de la première raquette de préhension 121, par l’intermédiaire de son talon 127 ; et
La présente invention a pour but de s’appliquer à toute information d’authentification transmise sur signaux GNSS ouverts et/ou sur signaux SBAS.
Il est proposé, selon un aspect de l'invention, un système de guidage et de navigation d'un aéronef comprenant : un récepteur GNSS configuré pour recevoir des signaux GNSS, ainsi que des signaux SBAS dans au moins une zone de service SBAS, ces signaux comprenant des messages GNSS et SBAS, munis d'au moins une information d'authentification chiffrée au moyen d'au moins une clé privée, et le récepteur comprenant un module de traitement de signal muni d'un module d'extraction et de transmission desdits messages; et un dispositif d'extraction de ladite au moins une information d'authentification des messages, transmis par le module de traitement de signal, et de son déchiffrement, au moyen d'au moins une clé publique, configuré pour délivrer en sortie au moins une information de validité/invalidité des messages reçus.
Dans un mode de réalisation, le dispositif d'extraction et de déchiffrement de ladite au moins une information de validité/invalidité du ou des messages est configuré pour délivrer ladite information de validité/invalidité du ou des messages au récepteur GNSS.
Selon un mode de réalisation, le dispositif d'extraction et de déchiffrement d’au moins une information de validité/invalidité du ou des messages est configuré pour délivrer ladite information de validité/invalidité du ou des messages à d'autres dispositifs de l'aéronef.
Dans un mode de réalisation, le récepteur GNSS est configuré pour fournir au moins une information de validité de la solution GNSS (Position, Vitesse, Temps) et/ou de la solution augmentée SBAS (Position, Vitesse, Temps), ladite information de validité étant consolidée, en tenant compte de l'information de validité/invalidité de chaque message ou groupe de messages.
On entend par solution GNSS, une valeur de position, une valeur de vitesse et une valeur de temps élaborée à partir des signaux GNSS reçus.
En d'autres termes, lorsqu'une information de validité d'un message ou d'un groupe de message est déterminée comme invalide, ce ou ces messages ne sont pas pris en compte ou sont labellisés comme erronés.
Selon un mode de réalisation, le récepteur GNSS est configuré pour transmettre l'information de validité/invalidité de la solution GNSS et, dans une zone de service SBAS, de la solution augmentée SBAS, à d'autres dispositifs de l'aéronef.
Par exemple, un autre dispositif de l'aéronef est un dispositif d'affichage du cockpit pour le pilote de l'aéronef.
Selon un mode de réalisation, le dispositif d'extraction et de déchiffrement est intégré à un système externe au récepteur GNSS.
Dans un mode de réalisation, le dispositif d'extraction et de déchiffrement est intégré à un système de gestion de vol ou FMS pour acronyme de "Flight Management System" en langue anglaise.
L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par la annexée qui illustre schématiquement.
La représente un système de guidage et de navigation d'un aéronef comprenant un récepteur GNSS R configuré pour recevoir les signaux GNSS comprenant les messages de navigation GNSS et les signaux SBAS dans une zone de service SBAS, ces derniers comprenant des messages d’augmentation SBAS, les uns et/ou les autres étant munis d'une information d'authentification chiffrée au moyen d'au moins une clé privée. Le récepteur R comprend un module SP de traitement de signal muni d'un module ETM d'extraction et de transmission des messages de navigation GNSS et SBAS (désignés ici "messages ").
Seuls les éléments spécifiques à la présente invention sont décrits en détails, les autres éléments classiques du récepteur GNSS R, sont uniquement représentés sur la
En outre, le système de guidage et de navigation comprend un dispositif DD d'extraction de ladite information d'authentification des messages, transmis par le module SP de traitement de signal, et de son déchiffrement, au moyen d'une ou plusieurs clés publiques, configuré pour délivrer en sortie une information de validité/invalidité du ou des messages.
Un tel système peut aisément être mis en œuvre notamment dans le cadre d'aéronefs soumis à des certifications, en adaptant des récepteurs GNSS existants, avec peu de modifications, qu'elles soient uniquement logicielles ou également matérielles.
Selon un exemple, l’emballage est souple de façon à être déformable sous l’effet de son propre poids. Ce qui convient particulièrement aux unités ayant des cellules du type « pouch cell ».