Procédé de pilotage d’un véhicule automobile (10) circulant sur une voie de circulation (31) d’une route (30), comprenant des étapes de : - acquisition de premières données relatives à des lignes de bord (33, 35) de ladite voie de circulation (31), - estimation d’une trajectoire de voie de circulation (39) compte tenue desdites premières données, - détermination d’une première consigne de pilotage du véhicule automobile (10) au moyen d’un contrôleur (K) et en fonction de ladite trajectoire de voie de circulation (39), et - pilotage du véhicule automobile (10) par un actionneur de direction, caractérisé en ce qu’il comporte également, lorsque le véhicule automobile (10) suit un véhicule tiers (20), des étapes de : - acquisition de secondes données relatives au véhicule tiers (20), - évaluation d’une trajectoire de véhicule tiers (29) compte tenue desdites secondes données, - détermination d’une seconde consigne de pilotage du véhicule automobile (10) au moyen dudit contrôleur (K) et en fonction de la trajectoire de véhicule tiers (29), et - sélection de l’une des première et seconde consignes de pilotage, ledit actionneur de direction étant piloté selon la consigne de pilotage sélectionnée. Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel il est prévu de mesurer et enregistrer des positions successives (Pi) du véhicule tiers (20) et dans lequel, à l’étape d’évaluation, la trajectoire de véhicule tiers (29) est déterminée en fonction desdites positions successives (Pi). Procédé de pilotage selon la revendication 2, dans lequel il est prévu d’estimer une position au moins du véhicule tiers (20) et dans lequel, à l’étape d’évaluation, la trajectoire de véhicule tiers (29) est déterminée en fonction d’un écart entre la position estimée et l’une des positions successives (Pi) mesurées. Procédé de pilotage selon la revendication 2 ou 3, dans lequel, les positions successives (Pi) étant mesurées à des pas de temps successifs, lors de la mesure et de l’enregistrement d’une nouvelle position (Pn) du véhicule tiers (20) à un pas de temps courant, une partie au moins desdites positions successives (Pi) déjà enregistrées sont corrigées compte tenu du déplacement du véhicule automobile (10) entre le pas de temps courant et le pas de temps précédant le pas de temps courant. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel le contrôleur (K) varie en fonction d’un écart latéral entre une trajectoire (19) du véhicule automobile (10) et la trajectoire de véhicule tiers (29), mesuré à une distance (l a ) à l’avant du véhicule automobile (10) qui varie en fonction de la vitesse du véhicule automobile (10). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel, lorsqu’à un premier pas de temps, l’une des première et seconde consignes de pilotage est sélectionnée et que, à un second pas de temps succédant au premier pas de temps, l’autre des première et seconde consignes de pilotage est sélectionnée, l’actionneur de direction est piloté en fonction des deux consignes de pilotage pendant une durée (δt2, δt4) déterminée après le second pas de temps. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel, lorsqu’à un premier pas de temps, la première consigne de pilotage est sélectionnée et que, à un second pas de temps succédant au premier pas de temps, la seconde consigne de pilotage est sélectionnée, la seconde consigne de pilotage est filtrée pendant une durée (δt1, δt2) qui est au moins égale au temps nécessaire pour que le véhicule automobile (10) parcourt la distance séparant, au moment du second pas de temps, le véhicule automobile (10) du véhicule tiers (20). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel il est prévu de déterminer un niveau de fiabilité de ladite première consigne de pilotage et dans lequel la seconde consigne de pilotage est sélectionnée uniquement si ledit niveau de fiabilité est inférieur à un seuil. Procédé de pilotage selon la revendication 8, dans lequel ledit niveau de fiabilité est calculé en fonction d’au moins une des informations suivantes : - une qualité de marquage des lignes de bord (33, 35), - un critère de visibilité de la route (30) par des capteurs d’acquisition des premières données, - une caractéristique géométrique de la voie de circulation (31), - une caractéristique dynamique du véhicule automobile (10). Véhicule automobile (10) comportant : - des premiers moyens d’acquisition adaptés à acquérir, lorsque le véhicule automobile (10) évolue sur une voie de circulation (31) et est précédé par un véhicule tiers (20), des premières données relatives aux lignes de bord (33, 35) de ladite voie de circulation (31), - des seconds moyens d’acquisition adaptés à acquérir des secondes données relatives au véhicule tiers (20), et - un actionneur de direction adapté à piloter le véhicule automobile (10), caractérisé en ce qu’il comporte en outre un calculateur (11) programmé pour mettre en œuvre un procédé de pilotage conforme à l’une des revendications 1 à 9.