Procédé de rendu d’un message d’autorisation d’un changement de voie entre une voie de circulation courante (110) et une voie latérale adjacente (111), pour un véhicule (10) circulant sur une voie de circulation courante (110) d’un environnement routier (1) comprenant une pluralité de voies (110, 111) ayant un même sens de circulation, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (31), à un premier instant, dit instant antérieur, de premières données représentatives d’une commande d’un changement de voie entre ladite voie de circulation courante (110) et ladite voie latérale adjacente (111), depuis au moins un système embarqué dans ledit véhicule (110) ; - réception (32), à un deuxième instant, dit instant postérieur, ledit instant postérieur étant séparé dudit instant antérieur par un intervalle de temps, de deuxièmes données représentatives dudit environnement routier (1) depuis au moins un capteur embarqué dans ledit véhicule (10) ; - comparaison (33) dudit intervalle de temps avec une valeur seuil représentative d’un délai maximal ; - détermination (34), en fonction desdites premières données et desdites deuxièmes données, de troisièmes données représentatives d’une possibilité ou impossibilité dudit changement de voie ; et - rendu (35) d’un message d’autorisation dudit changement de voie à destination d’un occupant dudit véhicule (10) en fonction desdites troisièmes données et d’un résultat de ladite comparaison. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit rendu (35) comprend : - un rendu d’une autorisation lorsque ledit changement de voie est possible ; - un rendu d’un message d’attente lorsque ledit changement de voie est impossible et lorsque ledit intervalle de temps est inférieur à ladite valeur seuil ; - un rendu d’une interdiction lorsque ledit changement de voie est impossible et lorsque ledit intervalle de temps est supérieur à ladite valeur seuil. Procédé selon la revendication 1 ou 2, le procédé comprenant en outre les étapes suivantes : - détermination d’un ensemble de paramètres de contrôle de trajectoire dudit véhicule (10) en fonction desdites premières données et desdites deuxièmes données lorsque ledit changement de voie est possible ; et - contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, dudit véhicule (10), en fonction dudit ensemble de paramètres de contrôle. Procédé selon la revendication 3, dans lequel ledit rendu (35) comprend en outre une requête d’activation dudit système SALC, ledit contrôle étant effectué en outre en fonction d’une réponse à ladite requête. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel ladite détermination (34) desdites troisièmes données comprend les étapes suivantes : - détermination d’informations représentatives d’un objet (11) associé à ladite voie latérale adjacente (111) en fonction desdites deuxièmes données ; - détermination d’informations représentatives d’un risque de collision entre ledit véhicule (10) et ledit objet (11), lesdites troisièmes données étant déterminées en fonction dudit risque de collision. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, le procédé comprenant en outre les étapes suivantes : - réception d’une information représentative d’une vitesse dudit véhicule (10) depuis au moins un capteur embarqué ; - réception d’une information représentative d’une portée de capture de systèmes embarqués dudit véhicule (10) ; et - détermination de ladite valeur seuil en fonction desdites informations représentatives de vitesse et de portée de capture. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif (2) de rendu d’un message d’autorisation d’un changement de voie entre une voie de circulation courante et une voie latérale adjacente, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9.