Procédé de contrôle et de commande d’au moins un dispositif de travail additionnel (2) équipant une charrue (C) réversible portée ou semi portée, ladite charrue (C) étant apte à être attelée à un véhicule tracteur (V) et comprenant un bâti (3) longitudinal, au moins un dispositif de travail principal (1) du sol (S) monté sur le bâti (3) et au moins un dispositif de travail additionnel (2) relié au bâti (3) par l’intermédiaire d’au moins deux bras de liaison (4), le bâti (3) étant apte à être soulevé par rapport au sol (S) et à pivoter autour d’un axe (X) de pivotement, de préférence de l’ordre de 180°, pour réaliser le retournement de la charrue (C) depuis une première position de travail jusqu’à une deuxième position de travail et réciproquement, chaque bras de liaison (4) comprenant deux branches (4a, 4b) articulées et arrangées de manière à constituer un parallélogramme (P) de liaison déformable et au moins un actionneur (4c) permettant d’actionner le déplacement des branches (4a, 4b), caractérisé en ce qu’il consiste, lors du retournement de la charrue (C), avec en outre un détecteur (5) d’angle de pivotement du bâti (1) et une unité de contrôle et de commande (6) électronique reliée fonctionnellement au détecteur (5) et aux actionneurs (4c), en considérant un sens de pivotement positif du bâti (1) autour de l’axe (X) de pivotement depuis l’une des positions de travail, d’angle de pivotement nul, à l’autre position de travail : à détecter l’angle de pivotement du bâti (3) et à le comparer avec une valeur d’angle de consigne (β1) présélectionnée entre 5° et 60°, lorsque l’angle de pivotement ainsi détecté correspond à la valeur d’angle de consigne (β1) présélectionné, à commander chaque parallélogramme (P) de liaison déformable dans une configuration particulière et à maintenir cette dernière selon une séquence de maintien prédéterminée. Procédé de contrôle et de commande, selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il consiste, dans la séquence de maintien prédéterminée, à détecter l’angle de pivotement du bâti (3) et à le comparer à une deuxième valeur de consigne (β2) présélectionnée entre 90° et 180° et lorsque l’angle de pivotement ainsi détecté correspond à la deuxième valeur d’angle de consigne (β2) présélectionnée, à commander chaque parallélogramme (P) de liaison déformable dans une autre configuration. Procédé de commande, selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que la première valeur de consigne (β1) est présélectionnée entre 15° et 30°, de préférence entre 20° et 25°, et/ou la deuxième valeur de consigne (β2) est présélectionnée entre 120° et 160°, de préférence entre 145° et 150°. Procédé de commande, selon l’une quelconque des revendication 1 à 3, caractérisé en ce que la commande de chaque parallélogramme (P) de liaison déformable dans la configuration particulière consiste à commander les actionneurs (4c) de sorte à déplacer les branches (4a, 4b) articulées pour que chaque parallélogramme (P) de liaison déformable présente une forme rectangulaire. Procédé de commande, selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chaque actionneur (4c) consiste en au moins un vérin à double effet et à double tige et en ce qu’il consiste, pour commander chaque parallélogramme (P) de liaison déformable dans la configuration particulière, à commander l’actionneur de sorte que l’une des deux tiges (40c, 50c) soit à l’état de sortie et l’autre tige (41c, 51c) à l’état de rentrée. Charrue (C) réversible apte et destinée à être attelée à un véhicule tracteur (V) et comprenant un bâti (3) longitudinal, au moins un dispositif de travail principal (1) du sol (S) monté sur le bâti (3) et au moins un dispositif de travail additionnel (2) relié au bâti (3) par l’intermédiaire d’au moins deux bras de liaison (4), le bâti (3) étant apte à être soulevé par rapport au sol (S) et à pivoter autour d’un axe (X) de pivotement, de préférence de l’ordre de 180°, pour réaliser le retournement de la charrue (C) depuis une première position de travail jusqu’à une deuxième position de travail et réciproquement, chaque bras de liaison (4) comprenant deux branches (4a, 4b) articulées et arrangées de manière à constituer un parallélogramme (P) de liaison déformable et au moins un actionneur (4c) permettant d’actionner le déplacement des branches (4a, 4b) de sorte à pouvoir commander le parallélogramme (P) de liaison déformable dans des configurations variées, caractérisée en ce qu’elle comprend en outre un détecteur (5) d’angle de pivotement du bâti (1) et une unité de contrôle et de commande (6) électronique reliée au détecteur (5) et aux actionneurs (4c), l’unité de contrôle et de commande (6) étant configurée, en considérant un sens de pivotement positif du bâti (1) autour de l’axe (X) de pivotement depuis l’une des positions de travail, d’angle de pivotement nul, à l’autre position de travail, pour comparer l’angle de pivotement détecté par rapport à une valeur d’angle de consigne (β1) présélectionnée entre 5° et 60° et, lorsque l’angle de pivotement ainsi détecté correspond à la valeur d’angle de consigne (β1), pour commander chaque parallélogramme (P) de liaison déformable dans une configuration particulière et pour maintenir cette dernière selon une séquence de maintien prédéterminée. Charrue (C) réversible, selon la revendication 6, caractérisée en ce que l’unité de contrôle et de commande (6) est configurée, dans la séquence de maintien prédéterminée, pour comparer l’angle de pivotement détecté à une deuxième valeur de consigne (β2) présélectionnée entre 90° et 180° et lorsque l’angle de pivotement ainsi détecté correspond à la deuxième valeur d’angle de consigne (β2), pour commander chaque parallélogramme (P) de liaison déformable dans une autre configuration. Charrue (C) réversible, selon la revendication 6 ou la revendication 7, caractérisée en ce que chaque parallélogramme (P) de liaison déformable présente une forme rectangulaire dans la configuration particulière. Charrue (C) réversible, selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisée en ce que le dispositif de travail additionnel (2) comprend des moyens de roulement (2a) ou de roulage formant un rouleau et une poutre support (2b) sur laquelle est montée le rouleau et en ce que la poutre support (2b) est reliée au bâti (3) par l’intermédiaire des bras de liaison (4). Charrue (C) réversible, selon l’une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisée en ce que le détecteur (6) d’angle de pivotement consiste en au moins un capteur de position angulaire. Charrue (C) réversible, selon l’une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisée en ce que le détecteur (5) d’angle de pivotement et/ou l’unité de contrôle et de commande (6) électronique est/sont monté(e)s chacun sur le bâti (3), de préférence au plus près de l’attelage avec le véhicule tracteur (V), ou sur au moins l’un des bras de liaison (4), de préférence sur l’une des branches (4a, 4b). Charrue (C) réversible, selon l’une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisée en ce que le détecteur (5) d’angle de pivotement est relié à l’unité de contrôle et de commande (6) électronique soit en étant intégré dans l’unité de contrôle et de commande (6) électronique soit étant dissocié de l’unité de contrôle et de commande (6) électronique, l’unité de contrôle et de commande (6) électronique étant de préférence montée dans un boîtier, de préférence un boîtier étanche. Charrue (C) réversible, selon l’une quelconque des revendications 6 à 12, caractérisée en ce que chaque actionneur (4c) consiste en au moins un vérin à double effet et à double tige.