INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, l’étape a) de dissolution met en œuvre : i) une section de mise en contact de la charge plastique avec au moins une partie d’un solvant de dissolution, présentant une température d’ébullition comprise entre -50 et 250°C, de préférence entre - 15 et 150°C, de manière préférée entre 20 et 100°C, et ii) une section de dissolution. Dans ce mode de réalisation préféré, la section i) de mise en contact est opérée à une température entre 150 et 250°C et met en œuvre une extrudeuse, éventuellement un système de filtration en sortie d’extrudeuse, puis trois, quatre ou cinq mélangeurs statiques, fonctionnant en série les uns par rapport aux autres, et la section ii) de dissolution met en œuvre un réacteur agité en continu par agitation mécanique (c’est-à-dire de type CSTR) opéré à une température entre 150 et 250°C et une pression entre 1,5 et 18,0 MPa absolu. Le solvant de dissolution est divisé en n flux partiels de solvant de dissolution, n étant un nombre entier naturel et le nombre n de flux partiels de solvant de dissolution étant égal au nombre m de mélangeurs statiques mis en œuvre dans la section i) de mise en contact (dans ce mode de réalisation, m étant un nombre entier égal trois, quatre ou cinq) ou à un nombre m+1 ou m+2. Dans ce mode de réalisation, l’extrudeuse est alimentée par la charge plastique, pour obtenir un flux plastique composé de la charge plastique au moins en partie fondue, dans lequel les thermoplastiques visés, en particulier les polyoléfines visées, de la charge plastiques sont avantageusement fondus, et éventuellement un des flux partiels de solvant de dissolution de sorte que le rapport pondéral entre la fraction de solvant de dissolution (i.e. le flux partiel de solvant de dissolution) qui alimente l’extrudeuse et la charge plastique qui alimente l’extrudeuse est compris entre 0,001 et 0,200, de préférence entre 0,001 et 0,100, préférentiellement entre 0,003 et 0,050, de manière très préférée entre 0,005 et 0,030, par exemple de sorte que le flux partiel de solvant de dissolution qui alimente l’extrudeuse représente de préférence entre 0,02 et 4,0% poids, voire entre 0,1 et 1,0% poids, du poids total de solvant de dissolution introduit dans l’étape a). Dans ce mode de réalisation préféré, chacun des mélangeurs statiques est alimenté par un flux plastique et un des flux partiels de solvant de dissolution de sorte que, dans chaque mélangeur statique, le taux de dilution volumique en solvant de dissolution est compris :
Dans une architecture de réseau robotique comprenant plusieurs éléments fixes ou mobiles équipés de tels tags 30, le robot réalise ainsi plusieurs mesures à différentes positions du robot. Le robot peut ainsi comprendre des moyens de détermination, par radiogoniométrie, de la position de chacun des tags 30 par triangulation du signal bluetooth émanant de chacun desdits tags 30, grâce à la fonctionnalité AOA et aux moyens de détermination adaptés.
Le tag 30 peut également comprendre, logé dans la capsule, une centrale inertielle permettant de détecter le déplacement de l’élément qui en est équipé. Une telle centrale inertielle peut également être configurée pour permettre une bonne orientation de l’élément associé au tag 30, en particulier lorsque l’élément est saisi, manipulé, déplacé par le robot, ou encore pour aider à l’identification de la position de l’élément correspondant.
Le tag 30 peut également être associé à un ou plusieurs capteurs sensoriels.
Le tag 30 constitue notamment un unique moyen de reconnaissance sémantique de l’élément qui en est équipé, du point de vue du robot. Autrement dit, le tag constitue notamment une information unique d’identification associée de préférence à d’autres informations relatives à l’élément qui en est équipé, dont des caractéristiques structurelles et/ou fonctionnelles, notamment. Grâce aux tags 30, les éléments qui en sont équipés, et qui sont extérieurs au robot, font partie du réseau robotique au sein quel le robot pourra déterminer l’attitude qu’il peut adopter vis-à-vis de ces éléments.
Les éléments sont par exemple classés en différents types, dont les objets, les personnes et les lieux. Des sous-types peuvent être définis, pour former par exemple des classes d’objets, de lieux ou de personnes. Cela permet de simplifier les catégories d’interactions possibles entre le robot et ces éléments, en fonction de l’appartenance de l’élément à un type d’éléments (lieu, personne ou objet) et, pour un type d’élément, à une classe.
Par exemple, le robot ne considérera pas comme équivalents une zone, une personne, ou un objet appartenant à la classe des objets préhensibles. Un tag 30 sur une zone permet d’identifier un lieu vers lequel le robot peut ou ne peut pas se déplacer, une pièce dans laquelle le robot peut entrer ou non. Ou encore, un tag 30 sur un objet peut servir à indiquer au robot que l’objet est préhensible et déplaçable ou non.
Ainsi, plus généralement, le tag 30 permet d’ouvrir un espace génératif pour le robot au sens où l’existence des tags 30 dans l’architecture de réseau robotique crée un environnement permettant d’automatiser des tâches prédéfinies, telles que faire un roulement entre différents objets à des moments donnés, rapporter des objets au point précédemment défini lorsque les objets ont été déplacés etc. C’est parce que ces objets sont des éléments équipés de tags 30, que les personnes donnant des instructions sont équipées de tags les y autorisant, et que les lieux entre lesquels des objets sont déplacés sont des éléments équipés de tags, que cela est possible.
Comme indiqué précédemment, dans l’architecture de réseau robotique selon l’invention, il est prévu au moins un robot adapté pour interagir avec des éléments équipés de tags.
En particulier, le robot peut être un robot 10 comportant une seule roue sphérique 2 destinée à être en contact avec le sol et une plateforme 3 montée sur la roue sphérique 2 par l’intermédiaire de moyen de stabilisation, tel que représenté sur la . Ledit robot 10 repose sur la roue sphérique 2 par l’intermédiaire de la plateforme 3. Ce type de robot 10 est communément appelé un « Ballbot ».
Le robot 10 est mobile sur le sol au moyen de la seule roue sphérique 2, dans toutes les directions, de manière stable.
Le robot 10 comporte un tronc 5, au moins un bras 4 et une partie supérieure 7.
En particulier, le tronc 5 est relié d’une part à la plateforme 3 et d’autre part à la partie supérieure 7 et l’au moins un bras 4 est relié au moyen d’une liaison de type pivot ou de type rotule au tronc 5.
Le robot 10 peut comporter une pluralité de bras 4, de préférence deux bras, à l’instar d’un robot humanoïde. Tel que visible sur la , le robot 10 comporte ainsi deux bras 4, de chaque côté du tronc 5, chaque bras 4 ayant une portion formant un avant-bras et une portion formant un arrière-bras, avec une articulation entre les deux. A l’extrémité de chaque bras 4, le robot comprend un préhenseur 6, notamment ressemblant à une main. Le préhenseur 6 est de préférence prédéfini et peut présenter toute forme et fonction : main, pince, ventouse, etc.
Le robot 10 présente de préférence une partie supérieure 7 formant une tête équipée d’un capteur optique, notamment une caméra.
Selon un mode de réalisation de l’architecture de réseau robotique, une partie des éléments sont associés à des dispositifs de moyen de préhension universels dédiés aux préhenseurs du robot et comprenant un tag. Chaque dispositif de moyen de préhension universel est notamment destiné à être relié à « tout type » d’objet et il comporte un tag 30 contenant une information d’identification de l’objet et éventuellement d’autres informations, comme décrit précédemment.
Le préhenseur 6 du robot 10 est ainsi adapté pour interagir avec lesdits éléments de type adapté, en particulier des éléments de type « objets », par l’intermédiaire du dispositif de moyen de préhension universel 1, intégrant un tag 30 ou auquel est fixé un tag. En particulier, le dispositif de moyen de préhension universel 1 est spécialement configuré pour être aisément préhensible au moyen du préhenseur 6 prédéfini du robot 10.
Les figures 2 et 3 sont des vues en coupe transversale d’un dispositif de détection 1 selon deux réalisations.
De manière générale, le dispositif de détection 1 comprend un module d’illumination comprenant les sources lumineuses 2, au moins un transducteur 3, une puce photonique 4 et une cellule photoacoustique 5 formée par la puce photonique 4.
La puce photonique 4 est une puce photonique d’éclairage, destinée à combiner des faisceaux lumineux appartenant au domaine de l’infrarouge pour l’éclairage d’une scène.
La puce photonique 4 comprend un substrat 40. Le substrat 40 est un substrat silicium cristallin.
Le substrat 40 présente une face comprenant une gravure 400. Avantageusement, dans le cas de la détection indirecte, le milieu M se trouve au niveau de la face gravée du substrat 40. Comme visible sur les figures 2 ou 9, par exemple, la gravure 400 peut être obtenue par une gravure anisotrope du substrat 40. Avantageusement, la gravure a une forme de carré ou d’octogone selon une vue de haut de la gravure 400 du substrat 40.
Le principe de gravure anisotrope formant un octogone vu de haut est décrit dans l’article scientifique de Rola, Krzysztof P., Konrad Ptasiński, Adrian Zakrzewski, et Irena Zubel. 2014. « Silicon 45° Micromirrors Fabricated by Etching in Alkaline Solutions with Organic Additives ». Microsystem Technologies 20(2): 221‑26.
Sur les figures 3, et 6 à 8, notamment, la gravure 400 est obtenue par une gravure isotrope du substrat 40, de sorte que, vu de haut, la gravure 400 a une forme de cercle.
La puce photonique comprend également au moins un guide d’onde 41, et de préférence une pluralité de guides d’onde 41. Les guides d’onde 41 sont des guides d’onde linéaires ou planaires, aptes à guider un faisceau lumineux F se propageant dans lesdits guides d’onde 41 par réflexions successives du faisceau lumineux F sur des faces planes parallèles entre elles. Les guides d’onde 41 sont formés par un cœur 410 dans lequel circule le faisceau lumineux F et d’une gaine 411, assurant une différence d’indice optique souhaitée entre le cœur et le milieu entourant le cœur. S’agissant des guides d’onde illustrés, chaque guide comprend un cœur 410 intercalé entre deux gaines 411. Le faisceau lumineux F est guidé dans le cœur 410 par réflexions successives aux interfaces entre le cœur 410 et chacune des gaines 411 entre lesquelles le cœur 410 est intercalé.
Avantageusement, les cœurs 410 des guides d’onde 41 sont en germanium et les gaines 411 sont en un alliage de silicium germanium, avec par exemple 60% de silicium et 40% de germanium. Les guides d’onde 41 viennent s’inscrire sur le substrat 40. Dans une première configuration, les guides d’onde 41 sont configurés pour guider un seul faisceau lumineux d’une longueur d’onde particulière. Avantageusement, au moins deux guides d’onde 41 parmi la pluralité de guides d’onde sont configurés pour respectivement guider des faisceaux lumineux de longueurs d’onde différentes, de sorte que la puce photonique 4 est adaptée pour de l’éclairage multispectral dans l’infrarouge.
Selon une deuxième configuration, pouvant venir en alternative ou en addition à la première configuration décrite ci-avant, au moins un guide d’onde 41 ou une majorité de guides d’onde 41 ou tous les guides d’onde 41, sont aptes à guider plusieurs faisceaux lumineux F. Dans cette configuration, un guide d’onde 41 peut être apte à guider deux faisceaux lumineux de longueur d’onde identique ou de longueurs d’onde différentes, si les longueurs d’onde des faisceaux lumineux se propageant dans le guide sont proches. Dans un exemple, deux longueurs d’onde sont considérées comme proches si leur différence est inférieure ou égale à 0,3µm.
Avantageusement, les guides d’onde 41 sont monomodes pour toutes les longueurs d’onde des faisceaux lumineux F considérés. C’est-à-dire que les guides d’onde 41 sont monomodes à la plus petite longueur d’onde considérée.
Les guides d’onde 41 présentent chacun une zone d’entrée 412, au niveau de laquelle les faisceaux lumineux émis par les sources lumineuses 2 sont injectés dans les guides d’onde, et une zone de sortie 413, au niveau de laquelle les faisceaux lumineux injectés dans les guides d’onde sont extraits hors des guides d’onde. Typiquement, un faisceau lumineux est injecté à partir des sources lumineuses 2.
Tous les guides d’onde 41 de la puce photonique 4 peuvent avoir la même épaisseur, pour une facilité de fabrication. L’épaisseur des guides d’onde 41 peut être comprise entre 500nm et 3µm.
Alternativement, les zones d’entrée et/ou de sortie 112, 113 des guides d’onde 41 peuvent avoir en vue de dessus une forme parallélépipédique rectangle, prismique ou adiabatique afin de faciliter l’injection de la lumière dans le guide d’onde ou son extraction. La largeur d’un guide d’onde 41 peut donc être variable au niveau de ses zones d’entrée et/ou de sortie 112, 113. Dans cette configuration et afin d’assurer la monomodalité du guide d’onde 41, la largeur du guide d’onde 41 dans sa partie la plus étroite est comprise entre 500nm et 3µm. Dans la partie la plus large du guide d’onde 41, la largeur du guide d’onde 41 est comprise entre la valeur de la largeur la plus étroite (par exemple 500nm) et la grandeur de la zone à éclairer.
A chaque guide d’onde 41 est associé un réseau de diffraction 42 permettant l’extraction de la lumière hors du guide d’onde 11 associé. Chaque réseau de diffraction 42 est optimisé pour une longueur d’onde particulière. Les réseaux de diffraction 42 présentent des pas 420 pouvant être constants ou variables. L’ordre de grandeur des pas 420 des réseaux de diffraction 42 est compris entre le micron et quelques microns. Les pas 420 sont choisis pour permettre l’extraction du faisceau lumineux F hors du guide d’onde 11 associé au réseau de diffraction 42 considéré.
Il en résulte que les zones de sortie 413 des guides d’onde 41 correspondent à l’emplacement des réseaux de diffraction 42 dans le guide d’onde.
illustre schématiquement et partiellement un ensemble moto-réducteur selon l’invention, cette figure rendant notamment visible un pignon fixe assemblé sur un arbre de sortie moteur et sa coopération avec un pignon mené de cet ensemble moto-réducteur ;
illustre, en perspective et partiellement un ensemble moto-réducteur selon un mode de réalisation de l’invention, cette figure rendant notamment visible le pignon fixe et l’arbre de sortie moteur ;
illustre, en perspective, le pignon de la ;
est une vue en coupe du pignon de la , rendant notamment visible deux portions de cannelures de diamètre différents ;
illustre, en perspective, l’arbre de sortie moteur de la ;
est une vue en coupe de l’arbre de sortie moteur de la , rendant notamment visible des moyens d’assemblage hybride avec deux portées lisses de diamètre différents disposées de part et d’autre de cannelures ;
illustre, schématiquement en coupe, l’ensemble moto-réducteur de la pour rendre particulièrement visible le moyen d’assemblage entre l’arbre de sortie moteur et le pignon.
Dans ce qui précède et dans la description détaillée qui va suivre, les dénominations « axiale » et « radiale » se réfèrent à l’axe de rotation de l’arbre de sortie moteur. Une direction axiale est parallèle à la direction définie par cet axe de rotation et une direction radiale est parallèle à une droite perpendiculaire et sécante à cet axe de rotation.
Pour rappel, l’invention concerne un ensemble moto-réducteur 1 qui comprend un arbre de sortie moteur 2 et un pignon fixe 4 directement fixé sur l’arbre de sortie moteur 2 selon un mode d’assemblage hybride, avec des moyens d’assemblage qui comportent aussi bien des moyens de transmission de couple de rotation par cannelures que des moyens de fixation et de centrage par frettage sur portée lisse.
L’ensemble moto-réducteur 1 est destiné à équiper un véhicule motorisé, par exemple un véhicule électrique comprenant un moteur électrique 6, tel que détaillé dans la , dont le fonctionnement génère la rotation d’un arbre de sortie moteur 2, et cet ensemble moto-réducteur comporte un ensemble de pignons montés sur des arbres parallèles entre eux et dont l’interaction participe à la transmission de puissance. Sur la , l’ensemble moto-réducteur 1 n’est représenté que partiellement avec un pignon fixe 4 formant un pignon menant qui coopère avec un pignon mené 8 solidaire en rotation d’un arbre secondaire 10. Il est entendu que d’autres arbres et d’autres pignons peuvent être présents sans sortir du contexte de l’invention.
L’ensemble moto-réducteur 1 selon l’invention présente un encombrement réduit dans la mesure où le pignon fixe qui transmet à l’ensemble des pignons le couple de sortie du moteur est directement fixé sur l’arbre de sortie moteur, tel que cela est visible sur la notamment, en étant en butée directe contre une paroi du moteur ou comme illustré en butée directe contre un roulement 12 du moteur facilitant la rotation de l’arbre de sortie moteur. Dans cet ensemble moto-réducteur 1, le pignon fixe 4 et l’arbre de sortie moteur 2 sont assemblés de sorte à former un ensemble solidaire en rotation autour d’un axe commun, directement en sortie du moteur.
Le pignon fixe 4 s’étend entre une extrémité libre 14 de l’arbre de sortie moteur 2 et un composant du moteur, ici le roulement 12, définissant dans la présente invention une extrémité de l’arbre de sortie dite extrémité moteur 16, tel que cela est notamment visible sur les figures 2 et 7.
Plus particulièrement, la position axiale du pignon fixe 4 sur l’arbre de sortie moteur 2 est définie par une butée axiale 18 située du côté de l’extrémité moteur 16, ici formée par le roulement 12, et par un moyen d’arrêt 20 qui est rapporté sur l’arbre de sortie moteur une fois le pignon monté sur l’arbre de sortie moteur et qui est disposé du côté de l’extrémité libre 14.
Le moyen d’arrêt 20 est ici formé par un anneau élastique 22 suffisamment épais pour encaisser les efforts axiaux générés par les micro-déplacements axiaux du pignon fixe lors de la transmission de puissance, l’anneau élastique 22 étant monté dans une gorge 24 formée à cet effet dans l’arbre de sortie moteur 2. La butée axiale 18 et le moyen d’arrêt 20 sont ainsi deux éléments qui participent à former un dispositif de positionnement du pignon fixe, ayant pour objectif de positionner le pignon fixe 4 de façon précise sur l’arbre de sortie moteur 2, dans une zone dite de réception visible sur la .
Le dispositif de mesure de couple 14 amovible comprend également un dispositif de transformation de sécurité 142 configuré pour transformer la sécurité mécanique de l’organe de sécurité 140 en une sécurité numérique, Plus précisément, le dispositif de transformation de sécurité 142 comprend une jauge de contrainte 142’ reliée à l’organe de sécurité 140 et configurée pour détecter l’effort axial entre le réducteur 124 et le châssis 11. La jauge de contrainte 142’ permet ainsi de transcrire, selon un signal électrique, l’effort axial en traction ou en compression que subit l’organe de sécurité 140 par le biais d’une valeur de déformation en traction ou en compression. Autrement dit, si une jauge de contrainte 142’ est comprimée, la résistance électrique de la jauge de contrainte 142’ diminue et si la jauge de contrainte 142’ est étirée, la résistance électrique de la jauge de contrainte 142’ augmente. Dès lors, une tension variable au niveau de la jauge de contrainte 142’ peut être mesurable. Cette tension dépend ainsi de la résistance générée par la jauge de contrainte 142’. Le dispositif de transformation de sécurité 142 comprend également un relais à seuil 142’’ configuré pour générer au moins un seuil d’alerte numérique, l’au moins un seuil d’alerte numérique étant numériquement déterminé par rapport à la valeur de déformation de la jauge de contrainte 142’.
A titre d’exemple indicatif, la jauge de contrainte 142’ peut être une jauge de contrainte « SENSY® », marque déposée, qui renvoie un signal 0-10V ou 4-20mA quand une force s’applique sur elle.
Le dispositif de mesure du couple 14 comprend également un organe de mesure 144 de l’effort axial entre le réducteur 124 et le châssis 11. Le dispositif de mesure 144 est configuré pour mesurer l’effort axial entre le réducteur 124 et le châssis 11 par rapport à la sécurité numérique générée par le dispositif de mesure de couple 14.
Plus précisément, le relais à seuil 142’’ peut par exemple générer des seuils d’alerte numériques sous la forme d’une tension seuil à comparer avec la tension mesurable au niveau de la jauge de contrainte 142’ par l’organe de mesure 144. Le relais à seuil 142’’ peut ainsi, à titre d’exemple indicatif, généré un premier seuil d’alerte numérique définissant une première tension seuil à comparer à la tension mesurable au niveau de la jauge de contrainte 142’ indiquant un fonctionnement de la tête d’entraînement rotative 12 selon un couple de raclage anormal. Le relais à seuil 142’’ peut également, à titre d’exemple indicatif, généré un deuxième seuil d’alerte numérique définissant une deuxième tension seuil, supérieure à la première tension seuil du premier seuil d’alerte, à comparer à la tension mesurable au niveau de la jauge de contrainte 142’ indiquant un fonctionnement de la tête d’entraînement rotative 12 ou du sommier d’entraînement périphérique selon un couple de raclage critique pouvant induire des dégâts conséquents aux composants de la tête d’entraînement rotative ou sur le châssis 11.
L’organe de mesure 144 de l’effort axial permet donc de mesurer en temps réel l’effort axial par le biais de la tension mesurable au niveau de la jauge de contrainte 142’.
En outre, le dispositif de transformation de sécurité 142 peut comprendre une table de transposition numérique 142’’’ configurée pour transposer au moins une valeur de déformation de la jauge de contrainte 142’ en une valeur numérique selon une règle de transposition prédéterminée. La table de transposition numérique 142’’’ permet ainsi de transcrire la valeur de l’effort axial mesuré au niveau de l’organe de sécurité 142’ selon une échelle de valeur prédéfinie. De manière préférentielle, l’échelle de valeur prédéfinie est une échelle de valeur de tension variant entre une tension minimale, transcrivant un effort axial minimal et une tension maximale transcrivant un effort axial maximal ou un couple de raclage maximal acceptable pour la tête d’entraînement rotative 12. A titre d’exemple indicatif, la tension minimale peut être 0 Volt et la tension maximale peut être 10 Volts.
La règle de transcription permettant de passer d’une valeur d’un effort axial ou d’un couple de raclage mesurable à une valeur de tension mesuré au niveau de l’organe de sécurité 140 peut être un rapport proportionnel entre la valeur d’effort axial, la valeur de tension minimale et la valeur de tension maximale.
En variante, la règle de transcription peut être une règle exponentielle variant entre la valeur de tension minimale et la valeur de tension maximale ou encore une règle logarithmique.
Dès lors, selon une configuration où la règle de transcription est un rapport proportionnel et que la table de transcription 142’’’ est une échelle de valeur de tension variant entre une tension minimale de 0 volt et une tension maximale de 10 Volts, il peut être envisagé que la première tension seuil soit de 5 Volt et que la deuxième tension seuil soit de 10 Volts transcrivant la valeur d’effort maximale que peuvent supporter les composants de la tête d’entraînement rotative, soit 10 déca newtons.
En variante, le premier seuil d’alerte numérique peut être une tension équivalente à une valeur physique d’un effort axial représentant les deux tiers du couple nominal généré par le réducteur 124. Et A titre le deuxième seuil d’alerte numérique peut être une tension équivalente à une valeur d’effort représentant deux fois le couple nominal généré par le réducteur 124.
La table de transcription 142’’’ est également configurable en fonction des têtes d’entraînement rotatives 12 et des dispositifs de raclage 1 sur lesquels est incorporé le dispositif de mesure de couple 14.