Procédé de pilotage d’un véhicule automobile (10) circulant sur une voie de circulation (31) d’une route (30), comprenant des étapes de : - caractérisation de lignes de bord (33, 35) de ladite voie de circulation (31) dans un repère local (R veh ) mobile et attaché au véhicule automobile (10), - calcul, par un calculateur (11) embarqué dans ledit véhicule automobile (10), d’une consigne de pilotage du véhicule automobile (10) en fonction desdites lignes de bord (33, 35) repérées dans ledit repère local (R veh ), et - pilotage par le calculateur (11) d’un actionneur de direction dudit véhicule automobile (10) selon ladite consigne de pilotage, caractérisé en ce que, lors de l’étape de caractérisation, il est prévu : - de caractériser les lignes de bord (33, 35) de ladite voie de circulation (31) dans un référentiel global (R0) immobile par rapport à la voie de circulation (31), puis - d’effectuer sur les lignes de bord (33, 35) repérées dans le référentiel global (R0) un calcul de changement de repère vers le référentiel local (R veh ). Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel, pour caractériser les lignes de bord (33, 35) de ladite voie de circulation (31) dans le référentiel global (R0), il est prévu de déterminer une trajectoire (T1) du véhicule automobile dans le référentiel global (R0) puis de positionner le véhicule automobile (10) sur ladite trajectoire (T1), et ensuite d’évaluer les positions des lignes de bord (33, 35) par rapport à ladite trajectoire (T1). Procédé de pilotage selon la revendication 2, dans lequel ladite trajectoire (T1) est définie en abscisse curviligne. Procédé de pilotage selon la revendication 3, dans lequel ladite trajectoire (T1) est définie avec un pas (Δs) compris entre 0,1 et 2 mètres, et sur une longueur comprise entre 50 et 200 mètres. Procédé de pilotage selon la revendication 3 ou 4, dans lequel, pour évaluer les positions des lignes de bord (33, 35) par rapport à ladite trajectoire (T1), il est prévu d’acquérir la distance (d left,i , d right,i ) entre chaque ligne de bord (33, 35) et la trajectoire (T1) en plusieurs points (P i ) de la trajectoire (T1). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel chaque ligne de bord (33, 35) de ladite voie de circulation (31) repérée dans le référentiel local (R veh ) est modélisée par une équation polynomiale. Procédé de pilotage selon la revendication 6, dans lequel l’équation polynomiale de chaque ligne de bord (33, 35) est d’ordre trois et comporte quatre coefficients (c 0 , c 1 , c 2 , c 3 ) associés à une position, un angle de cap, une courbure et une dérivée de courbure de ladite ligne de bord (33, 35). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel, préalablement à l’étape de calcul, il est prévu de caractériser une ligne médiane de ladite voie de circulation (31) en fonction des lignes de bord (33, 35) de ladite voie de circulation (31) repérées dans le référentiel local (R veh ), et, lors de l’étape de calcul, la consigne de pilotage est calculée en fonction de la ligne médiane. Véhicule automobile (10) comportant : - des moyens d’acquisition adaptés à acquérir, lorsque le véhicule automobile (10) évolue sur une voie de circulation (31), des données relatives à des lignes de bord (33, 35) de ladite voie de circulation (31), et - un actionneur de direction adapté à piloter le véhicule automobile (10), caractérisé en ce qu’il comporte en outre un calculateur (11) programmé pour mettre en œuvre un procédé de pilotage conforme à l’une des revendications 1 à 8.