INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En outre, dans le domaine automobile, un poste de production d’une chaine à convoyeur est généralement équipé d’un automate réalisant des fonctions de suivi des produits circulant sur le convoyeur. Ces automates en outre contrôlent les éléments automatisés de la chaine, par exemple les butées de circulation des produits, l’interconnectivité entre les postes ou l’écran d’interface pour permettre l’intervention d’un opérateur. Par conséquent, pour le déploiement d’un robot il faut prévoir en plus les configurations des interfaces avec l’automate qui est déjà présent au poste. Ces adaptations impliquent des coûts supplémentaires.
On connait de l’état de la technique la demande de brevet WO2022096073A1 décrivant un bras robotisé hébergeant dans son unité de commande les applications de contrôle des périphériques du robot. Ces solutions visent à améliorer son niveau d’indépendance sur un poste de production en évitant le recours à un circuit de contrôle externe pour le pilotage du périphérique. En outre, ce système prévoit un environnement de programmation du contrôle du robot et des périphériques pour faciliter son déploiement. Pour son intégration à un site industriel, ce système peut être connecté à une base d’information distante.
Dans le cas d’une chaine de production automobile, un poste de contrôle de qualité peut avoir à traiter plusieurs types de produits. De plus, il est nécessaire qu’un robot puisse évaluer le résultat du poste précédent pour déterminer les actions à exécuter et informer un résultat à des fins de suivi de la production. On cherche également qu’un robot puisse être facilement déployé et adapté sur différents postes de production sans nécessiter obligatoirement de l’équiper de matériel de connexion à un réseau informatique distant.
Il existe donc un besoin de pallier les problèmes précités. Un objectif de l’invention est d’améliorer l’intégration et le déploiement d’un robot sur un site de production industriel. Un autre objectif de l’invention est de faciliter l’interopérabilité d’un robot avec les postes en amont et en aval de la chaine de production. Un autre objectif est de limiter le coût du déploiement de robots autonomes sur un site industriel.
Plus précisément, l’invention concerne un système robotisé destiné à exécuter des cycles opératifs sur des produits d’une chaine de production industrielle, le système comportant un robot, une unité de commande du robot, des dispositifs périphériques couplés à l’unité de commande et des dispositifs d’identification radiofréquence de courte portée équipant individuellement chaque produit de la chaine, l’unité de commande du robot hébergeant un module opératif mémorisant des cycles opératifs et des modules d’application spécifiques à chaque dispositif périphérique, le système robotisé étant équipé :
- d’un premier périphérique piloté par un premier module d’application, lequel premier périphérique étant un dispositif d’interface homme machine pour opérer le robot,
- d’un deuxième périphérique piloté par un deuxième module d’application mémorisant des programmes opératifs à exécuter par le deuxième périphérique, chaque cycle déterminant des programmes de trajectoire du robot en coopération avec des programmes opératifs,
- dans lequel un troisième périphérique piloté par un troisième module d’application est un dispositif d’interface radiofréquence de courte portée configuré pour coopérer en communication avec le dispositif d’identification de chaque produit de la chaine, le troisième module d’application étant configuré pour :
- détecter la présence d’un produit lorsqu’il est présent sur la chaine de montage dans l’environnement opératif du robot,
- déterminer au moins une information individuelle du produit parmi des champs de données du dispositif d’identification,
- communiquer au module opératif au moins ladite information individuelle,
et le module opératif est configuré pour :
- opérer au moins le cycle spécifique déterminé par ladite information individuelle parmi les cycles mémorisés,
- communiquer à l’interface homme machine au moins un résultat d’exécution dudit cycle par l’intermédiaire du premier module d’application,
- écrire dans le dispositif d’identification au moins le résultat d’exécution par l’intermédiaire du troisième module d’application.
Sauf indication contraire dans les descriptions, on entend par « poids moléculaire » un nombre de poids moléculaire moyen.
Le (a) polymère cationique peut avoir au moins une fraction chargeable positivement et/ou chargée positivement sélectionnée dans le groupe consistant en un groupe amino primaire, secondaire ou tertiaire, un groupe ammonium quaternaire, un groupe guanidine, un groupe biguanide, un groupe imidazole, un groupe imino et un groupe pyridyle. Le terme « groupe aminé » (primaire) signifie ici un groupe -NH 2.
Le (a) polymère cationique peut être choisi parmi les polymères cationiques naturels et synthétiques. Des exemples non limitatifs des (a) polymères cationiques sont comme suit.
Les copolymères de la famille (1) ci-dessus peuvent également comprendre au moins une unité dérivée de co-monomères qui peuvent être choisis parmi les acrylamides, les méthacrylamides, les diacétones acrylamides, les acrylamides et les méthacrylamides substitués sur l’atome d’azote avec (C 1 -C 4 ) des groupes alkyle inférieurs, des groupes dérivés d’acides acryliques ou méthacryliques et de leurs esters, des vinyllactames tels que la vinylpyrrolidone et le vinylcaprolactame et des esters de vinyle.
En fonction du nombre de groupes fonctionnels isocyanates, il est possible de réticuler l’enveloppe des microcapsules, améliorant ainsi la tenue de l’enveloppe des microcapsules ce qui a pour effet de réduire la perméabilité de l’enveloppe polymérique, d’améliorer la rétention du principe actif et modifier son relargage.
Le monomère et/ou prépolymère B utilisé pour obtenir l’enveloppe de polyurée est une amine, de préférence choisies parmi le 1,3-diaminopropane, 1,4-diaminobutane, d'éthylène-triamine, pentaéthylènehexamine, l'hexanéthylènediamine, bis(3-aminopropyl)amine, bis(hexanéthylène)triamine tris(2-aminoéthyl)amine, triéthylène-tétramine, N,N'-bis(3-aminopropyl)-1,3-propanediamine, tétraéthylènepentamine, pentaéthylènehexamine, polyéthylénimine ramifiée, chitosane, nisine, gélatine, 1,3-diamino-guanidine, 1, 1 -di-méthylbiguanide, guanidine, arginine, lysine, ornithine, l’hexaméthylènediamine (HMDA), polyéthylènimine (PEI), éthylènediamine (DEA), diéthylènetriamine (DETA), triéthylènetétramine (TETA), Arylyl polyamine (XDA), polyamine aliphatique (TEPA), polyétheramine, guanidine carbonate, une combinaison de ces amines.
De préférence, l’enveloppe de polyurée est obtenue par la condensation de diisocyanate tel que l’HDB-LV et d’une diamine, telle que la guanidine carbonate ou éthylène diamine.
Selon un aspect de l’invention, l’enveloppe polymérique peut être un polyamide obtenu par polycondensation de dichlorure d’acide (monomère ou prépolymère A) et d’amine (monomère ou prépolymère B).
Selon un autre aspect de l’invention, l’enveloppe polymérique peut-être un polyuréthane obtenu par polycondensation de diisocyanate et de polyol.
Des exemples de polyols sont l'alcool polyvinylique, la butane-1,4-diol, l'hexane-1,6-diol, la propane-1,3-diol, la pentane-1,5-diol, l’octane-1,8-diol, et l’éthylène glycol, des diols ou des triols tels que l'éthylèneglycol, le diéthylèneglycol, le propylèneglycol, le dipropylèneglycol, le néopentylglycol, le 1,4-butanediol, le 1,5-pentanediol, le 3-méthyl-1,5-hexanediol, le 1,6-hexanediol, le 1,8-octanediol, le 1,10-décanediol, le 1,12-dodécanediol, le 1,12-octadécanediol, le 1,4-cyclohexanediméthanol, un diol d'acide gras dimère (dimérisyldiol), un ester hydroxypivalique de néopentylglycol, le glycérol et le 1,1,1-triméthylolpropane des alcools divalents ou multivalents de faible masse moléculaire peuvent être utilisées, tels que le 1,2-éthanediol, le 1,2-propanediol, le néopentylglycol, le dibromonéopentylglycol, le diéthylène glycol, le triéthylène glycol, les dipropylène glycols isomères et les tripropylène glycols, les butanediols isomères, les pentanediols, les hexanediols, les heptanediols, les octanediols, les nonanediols, les décanediols, les undécanediols, le 1,3- et 1,4-cyclohexanediméthanol, le bisphénol A hydrogéné, les alcools gras dimères, le 1,1,1-triméthyloléthane, le 1,1,1-triméthylolpropane, le glycérol, le pentaérythritol, les alcools de sucre, tels que le xylitol, le sorbitol ou le mannitol, les sucres, tels que le saccharose, d'autres alcools polyhydriques, les produits d'alcoxylation de faible masse moléculaire des alcools divalents ou multivalents mentionnés ci-dessus, ainsi que des mélanges des alcools mentionnés ci-dessus.
Selon un autre aspect de l’invention, l’enveloppe polymérique peut être un polyester obtenu par polycondensation de diacide caboxyliques et de diol. Des exemples de diacides caboxyliques sont l’acide sébacique, l’acide dodécanedioïque, l’acide adipique et l’acide méthylsuccinique. Exemples de diols sont le 1,9-nonanédiol et le 1,10-décanediol.
DISPOSITIFS MICROFLUIDIQUES
Le dispositif microfluidique permet la préparation de l’émulsion.
L’étape de polymérisation interfaciale pouvant, quant à elle, être réalisée en batch ou en continu.
Les dispositifs microfluidiques adaptés à l’invention sont un micromélangeur (Ehrfeld) en cascade ou à lamination ou une micropuce (Dolomite).
Un micromélangeur (Ehrfeld) est un mélangeur composé de plusieurs canaux qui peuvent être en parallèle, ou à lamination, avantageusement en parallèle. Il permet une production : jusqu’à 9 l/h. Il existe des dispositifs extrapolés qui permettent une production jusqu’à 1000 l/h. Selon un aspect de l’invention, le débit de la solution de phase dispersée au sein du micromélangeur est compris entre 10 mL à 100 mL/min, avantageusement 10 mL/min et le débit de la phase continue est compris entre 20 mL et 200 mL/min, avantageusement entre 20 mL/min et 200 mL/min, plus avantageusement, 20 mL/min, 30 mL/min, 40 mL/min, 50 mL/min, 60 mL/min, 70 mL/min, 80 mL/min, 90 mL/min, 100 mL/min, 200 mL/min. Au sein des micromélangeurs, le débit peut être réalisé à l'aide de deux pompes à pression, comme les pompes à pression HNP Mikrosysteme délivrant des débits variant de 1 mL/min à 300 mL/min. Au sein des micromélangeurs Ehrfeld, le nombre de Weber obtenue pour la phase dispersée selon le procédé selon l’invention selon la formule We = ρ c u 2 d/γ est compris entre 1 et 10.
Selon un aspect, la micropuce est en verre hydrophile et comprend un mélangeur en croix, en « T » ou en « Y » combinée à un microcanal de sortie. Le microcanal à la jonction a une largeur d’au moins 50 µm, voire 105 μm. Selon un aspect de l’invention, le débit de la solution de phase dispersée au sein de la micropuce est compris entre 0,2 μL/min et 7 μL/min, avantageusement 1 μL/min et le débit de la solution de phase continue est compris entre 6 et 1000 μL/min, avantageusement entre 40μL/min et 150μL/min, plus avantageusement, 40 μL/min, 60 μL/min, 70 μL/min, 80 μL/min, 90 μL/min, 100 μL/min, 120 μL/min, 140 μL/min. Selon un aspect, un dispositif microfluidique peut comprendre une micropuce 3D flow-focusing de Dolomite dont le canal à la jonction est de 50 microns est utilisé. Au sein de la micropuce, les débits peuvent être contrôlés à l'aide de deux pompes à pression équipées de deux types de capteurs de débit de type Mitos Flow Rate Sensors tel que celui décrit par Dolomite Microfluidics, UK.
Le débit varie entre 0,2 μL/min et 7 μL/min pour la phase dispersée et entre 6 μL/min et 1000 μL/min pour la phase continue. Au sein de la micropuce, le nombre de Weber obtenue pour la phase dispersée selon le procédé selon l’invention selon la formule We = ρ c u 2 d/γ est compris entre 10 -4 et 10 -3 .
L’utilisation des micropuces étant particulièrement adaptée pour la fabrication de capsules calibrées de petite taille, inférieure à 50 microns.
L’utilisation des micromélangeurs Ehrfeld est, quant à elle, plus particulièrement adaptée à la fabrication en continu de capsules de diamètre encore plus réduit, typiquement inférieur à 10 microns et pour des débits de l’ordre de la centaine de mL/min.
L’étape c) peut comprendre une étape c1) de mélange d’agent d’acétylation et d’un solvant pour obtenir un mélange d’agent d’acétylation et d’un solvant, puis éventuellement une étape c2) de mise de ce mélange à la température à laquelle il est ajouté lors de l’étape c). Le mélange d’agent d’acétylation et de solvant peut être sous forme de solution à la température à laquelle il est ajouté lors de l’étape c).
Le solvant est de préférence de l’acide acétique.
La concentration massique en agent d’acétylation dans le mélange peut être de 20% à 98%, soit de 0,20 kg à 1 kg d’agent d’acétylation dans 1 kg du mélange agent d’acétylation-solvant. De préférence, elle est de 30% à 95%, plus préférentiellement de 40% à 90%.
Dans un premier mode de réalisation, l’étape c) comprend le transfert du flux réactionnel dans une succession de réacteurs à cuve agitée en continu (CSTR), en particulier au moins deux CSTR, plus particulièrement au moins trois CSTR. De préférence, la succession de CSTR va de deux CSTR à dix CSTR, plus préférentiellement de trois CSTR à huit CSTR. Par une succession de CSTR, on entend des CSTR installés en série.
Le temps de séjour du flux réactionnel dans chaque CSTR est typiquement de 15 minutes à 1 heure.
Dans un deuxième mode de réalisation, l’étape c) comprend le transfert du flux réactionnel dans au moins un échangeur tubulaire, de préférence d’un à trente échangeur(s) tubulaire(s) en série. L’échangeur tubulaire, ou chaque échangeur tubulaire indépendamment des autres lorsqu’il y en a plusieurs, peut être un échangeur tubulaire avec ou sans système de transport.
Le temps de séjour dans l’échangeur tubulaire ou la série d’échangeurs tubulaires est typiquement de 15 minutes à 1 heure.
Dans un troisième mode de réalisation, l’étape c) comprend le transfert du flux réactionnel dans au moins un échangeur tubulaire et au moins un CSTR, notamment au moins un échangeur tubulaire puis au moins un CSTR en série. Plus particulièrement l’étape c) comprend le transfert du flux réactionnel dans une série d’un à trente échangeurs tubulaires puis dans une série d’un à dix CSTR. L’échangeur tubulaire, ou chaque échangeur tubulaire indépendamment des autres lorsqu’il y en a plusieurs, peut être un échangeur tubulaire avec ou sans système de transport. Le temps de séjour dans l’échangeur tubulaire ou dans la série d’échangeurs tubulaires est typiquement de 15 minutes à 1 heure et/ou le temps de séjour dans chaque CSTR est typiquement de 15 minutes à 1 heure.
Le procédé comprend généralement, après l’étape c), une étape de récupération de l’amine primaire aromatique N-acétylée. Cette étape de récupération de l’amine primaire aromatique N-acétylée peut comprendre une étape c3) de filtration du flux réactionnel et optionnellement une étape c4) de lavage de l’amine primaire aromatique N-acétylée avec le même solvant que les étapes b) et c) ou avec un autre solvant. Typiquement, l’autre solvant est choisi parmi l’acide acétique, l’eau ou un mélange de ceux-ci.
Le procédé peut comprendre ou être exempt d’étape supplémentaire de purification de l’amine primaire aromatique N-acétylée après l’étape c). Par exemple, le procédé peut comprendre, après l’étape c), une étape d) de recristallisation de l’amine primaire aromatique N-acétylée, en particulier une recristallisation dans l’eau, dans l’acide acétique ou dans un mélange de ceux-ci, en particulier dans l’eau.
Généralement, le procédé ne comprend qu’une unique recristallisation de l’amine primaire aromatique N-acétylée. Alternativement, l’étape d) de recristallisation peut être répétée.
Typiquement, l’étape d) est réalisée en continu.
Le procédé comprend généralement, après l’étape d), une étape de récupération de l’amine primaire aromatique N-acétylée recristallisée. Cette étape de récupération de l’amine primaire aromatique N-acétylée recristallisée peut comprendre une étape d1) de filtration et optionnellement une étape d2) de lavage de l’amine primaire aromatique N-acétylée avec le même solvant que l’étape d) ou avec un autre solvant. Typiquement, l’autre solvant est choisi parmi l’acide acétique, l’eau ou un mélange de ceux-ci.
Le procédé peut comprendre, après l’étape c), notamment après l’étape c3) ou c4) ou après l’étape d), notamment après l’étape d1) ou d2) si elle(s) est(sont) présente(s), une étape e) d’évaporation des solvants restants dans l’amine primaire aromatique N-acétylée.
L’amine primaire aromatique N-acétylée obtenue à l’issue du procédé se présente sous forme de cristaux. Dans le cas de l'APAP, la structure cristalline obtenue est le polymorphe de type I.
Typiquement, dans le cas de l’APAP, à l’issue de l’étape e), la taille des cristaux est telle que le D90 est supérieur à 200 µm, en particulier supérieur à 250 µm, plus particulièrement compris entre 250 et 700 µm (déterminé par granulométrie laser).
Par « produit nutritionnel » ou « produit alimentaire » au sens de l'invention, on entend une substance qui peut être utilisée ou préparée pour fournir une nourriture à un être humain ou un animal. En particulier, dans le contexte de l’invention, le produit nutritionnel est reconstitué à partir d’une poudre comprenant plusieurs fibres et protéines adaptés à la nutrition, notamment humaine, dans un liquide permettant d’obtenir une texture particulièrement adaptée pour les personnes souffrant de dénutrition, de troubles de la mastication et/ou de la déglutition, en particulier les personnes dysphagiques. Le produit nutritionnel selon l’invention est un produit de panification, tel qu’un produit de boulangerie, de viennoiserie ou de pâtisserie. Ledit produit permettant également de couvrir les besoins nutritionnels journaliers, préférentiellement la quantité de fibres et de protéines est de 2 à 4 fois supérieure par rapport à une portion équivalente d'un pain traditionnel. A titre d’exemple, le produit selon l’invention apporte 10 à 15% des besoins nutritionnels en protéines des personnes âgées non dénutries, soit un besoin de 1g/kg de poids corporel/jour. De façon avantageuse, le produit nutritionnel au sens de l’invention n’est pas une boisson.
Par « protéine de lait » ou « protéines laitières » au sens de l'invention, on entend un type de protéine dérivé du lait obtenu à partir des protéines de lait totales (caséines + sériques) ou uniquement sériques, suivi d’une étape de purification/concentration/séchage. Dans le contexte de l’invention, les protéines de lait sont avantageusement obtenues après une étape d’ultrafiltration, afin d’éliminer l’eau, une étape de chauffage du rétentat à une température d’au moins 100°C et enfin une étape de refroidissement.
Par « protéine foisonnante » au sens de l'invention, on entend des protéines présentant des propriétés foisonnantes, c’est-à-dire ayant la capacité à former une mousse ou une émulsion avec l’air, préférentiellement elles agissent comme agent de foisonnement pour former un film protéique à l'interface des bulles d'air afin de les stabiliser et de faciliter l'incorporation d'air dans la phase continue. Dans le contexte de l’invention, les protéines foisonnantes peuvent également être des protéines du blanc d’œuf ou des protéines laitières sériques. Préférentiellement, les protéines foisonnantes sont des peptides hydrolysés de protéine végétale et/ou des protéines d’origine animale, plus préférentiellement des peptides de pois et/ou des protéines de lait et/ou du blanc d’œuf.
Par « prévention » ou « prophylaxie » au sens de l’invention, on entend la réduction à un degré moindre du risque ou de la probabilité d’occurrence d’un phénomène donné, c’est-à-dire, dans le contexte de la présente invention, de la survenance d’un trouble de la mastication et/ou de la déglutition et/ou de la dénutrition, préférentiellement de la dysphagie.
Par « traitement » au sens de l'invention, on entend une diminution de la progression, une stabilisation, une inversion ou régression, voire une interruption ou inhibition d’un trouble ou d’un symptôme, préférentiellement d’un trouble de la mastication et/ou de la déglutition et/ou de la nutrition, plus préférentiellement de la dysphagie.
Produit nutritionnel selon l’invention
La présente invention a donc pour objet un produit nutritionnel comprenant : (i) un liquide choisi parmi l’eau, le lait et une boisson végétale (ii) un mélange comprenant : au moins une fibre fonctionnelle, au moins une protéine foisonnante, au moins une farine de céréales, préférentiellement une farine de céréales ayant une capacité de rétention d’eau d’au moins 100%, et du blanc d’œuf.
De façon avantageuse, le produit nutritionnel est reconstitué à partir d’une poudre comprenant : au moins une fibre fonctionnelle, au moins une protéine foisonnante, au moins une farine de céréales, préférentiellement une farine de céréales ayant une capacité de rétention d’eau d’au moins 100%, et du blanc d’œuf.
Ainsi, ledit produit nutritionnel selon la présente invention comprend avantageusement (i) le liquide et ladite poudre selon l’invention. Celui-ci est avantageusement préparé à partir de la poudre selon l’invention ou du mélange (ii) dans (i) le liquide.
La présente invention porte d’une part, sur la composition particulière du produit mettant en jeu l’association entre, notamment, des protéines ayant des propriétés foisonnantes et des fibres fonctionnelles ; et d’autre part, sur le procédé de préparation.
Ainsi, la poudre et le produit nutritionnel susceptible d’être obtenu à partir de la poudre comprend au moins une protéine foisonnante. Cette protéine présente des propriétés foisonnantes, c’est-à-dire ayant la capacité de stabiliser les bulles d'air en formant un film autour d'elles pour favoriser l'incorporation d'air et former une mousse ou une émulsion, permettant ainsi d’obtenir une texture mousseuse. Une telle texture est particulièrement d’intérêt, pour les personnes souffrant de problèmes de mastication et/ou déglutition, et par conséquent, les personnes souffrant de dysphagie.
Préférentiellement, la protéine foisonnante présente dans la poudre, mais également dans le produit nutritionnel selon l’invention, est choisie parmi un peptide hydrolysé de protéine végétale, une protéine d’origine animale ou végétale, et leurs combinaisons. Plus préférentiellement, un peptide hydrolysé de protéine végétale, et/ou une protéine d’origine animale. Selon une variante de l’invention, les protéines foisonnantes peuvent également être des protéines du blanc d’œuf ou des protéines laitières sériques.
Selon un objet particulièrement préféré, la poudre, ainsi que le produit nutritionnel selon l’invention comprennent au moins deux protéines foisonnantes, avantageusement un peptide hydrolysé de protéine végétale et une protéine d’origine animale. Plus préférentiellement, le peptide hydrolysé est un peptide hydrolysé de protéine de pois et la protéine d’origine animale est une protéine de lait. En effet, une association entre les peptides hydrolysés de protéine de pois et les protéines laitières permet d’atteindre un taux de foisonnement important, avantageusement un taux compris entre 50 et 500%, particulièrement utile dans le contexte de l’invention.
Selon un autre objet préféré de l’invention, la sélection d’un rapport protéines de pois / protéines laitières particulier, permet à la fois d’assurer la texture la plus mousseuse possible du produit fini, tout en évitant d’avoir un arrière-goût amer dû à la présence des peptides hydrolysées de protéines de pois. Ainsi, la texture finale du produit nutritionnel selon l’invention est particulièrement adaptée lorsque ledit produit et la poudre présente un rapport peptides hydrolysés de protéine de pois et protéine de lait compris entre 1 et 2.
Plus préférentiellement, les peptides hydrolysés de protéine de pois représentent au plus 7% en poids du poids total de matière sèche et les protéines de lait représentent au plus 14% en poids du poids total de matière sèche.