Procédé d’assemblage d’au moins une première pièce (2a) avec une deuxième pièce (2b), la première pièce (2a) étant disposée en vrac dans un premier contenant (3a), le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend la mise en œuvre par des moyens de traitement de données (4) d’étapes de : Détermination d’une première trajectoire d’un premier robot (1a) muni d’articulations actionnées (12a) et d’un organe de préhension (11a), permettant de saisir ladite première pièce (2a) dans le premier contenant (3a) avec l’organe de préhension (11a) du premier robot (1a) puis de la déplacer jusqu’à l’assembler avec la seconde pièce (2b), ladite seconde pièce (2b) étant tenue par un organe de préhension (11b) d’un deuxième robot (1b) différent du premier robot (1a) dans une position d’attente prédéfinie ; Commande du premier robot (1a) de sorte à mettre en œuvre ladite trajectoire, en estimant un effort subi par lesdites articulations actionnées (12a) du premier robot (2a) en fonction de l’avancement de la trajectoire ; Vérification que pendant la trajectoire : Jusqu’à un contact de la première pièce (2a) avec la deuxième pièce (2b), l’effort subi est inférieur à un seuil de sécurité ; ensuite, une variation de l’effort subi est conforme à une variation attendue représentative de l’assemblage de la première pièce (2a) avec la deuxième pièce (2b). Procédé selon la revendication 1, dans laquelle la deuxième pièce (2b) est également disposée en vrac dans un deuxième contenant (3b), le procédé comprenant des étapes préalables de : Détermination d’une deuxième trajectoire d’un troisième robot (1c) muni d’articulations actionnées (12c) et d’un organe de préhension (11c) permettant de saisir ladite deuxième pièce (2b) dans le deuxième contenant (3b) avec l’organe de préhension (11c) du troisième robot (1c) et de la déplacer jusqu’à ladite position d’attente ; Commande du troisième robot (1c) de sorte à mettre en œuvre ladite deuxième trajectoire. Procédé selon la revendication 3, dans lequel : Soit le troisième robot (1c) est le deuxième robot (1b) ; Soit le troisième robot (1c) n’est pas le deuxième robot (1b), préférentiellement le premier robot (1a), et l’étape (b) comprend le transfert de ladite deuxième pièce (2b) de l’organe de préhension (11c) du troisième robot (1c) à l’organe de préhension (11b) du deuxième robot (1b). Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel l’étape (c) comprend la localisation préalable de ladite première pièce (2a) dans le premier contenant (3a) en fonction d’au moins un nuage de points tridimensionnel des pièces disposées en vrac dans le premier contenant (2a), acquis par une caméra stéréoscopique (10). Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel la première trajectoire du premier robot (1a) comprend successivement : Une phase initiale, dans laquelle le premier robot (1a) se déplace d’une position de départ jusqu’à une position de préhension dans laquelle l’organe de préhension (11a) du premier robot (1a) peut saisir la première pièce (2a) ; Une phase d’approche, dans laquelle le premier robot (1a) se déplace, en tenant la première pièce (2a), de la position de préhension jusqu’à la position de contact de la première pièce (2a) avec la deuxième pièce (2b) ; Une phase d’emmanchement de la première pièce (2a) avec la deuxième pièce (2b). Procédé selon la revendication 5, dans lequel la phase d’emmanchement comprend une première sous-partie de glissement une deuxième sous-partie d’assemblage, l’étape (e) comprenant la vérification que : sur la sous-phase de glissement, une montée de l’effort subi est au-delà d’un seuil minimal mais sans atteindre un seuil intermédiaire ; Sur la sous-phase d’assemblage, un seuil maximal supérieur au seuil intermédiaire est atteint dans un intervalle prédéterminé de position d’avancement du premier robot (1a). Procédé selon l’une des revendications 5 et 6, dans lequel la phase d’emmanchement comprend une première sous-phase de glissement jusqu’à une position de dépose dans laquelle l’organe de préhension (11a) du premier robot (1a) peut lâcher la première pièce (2a), et une deuxième sous-phase d’assemblage en appliquant sur la première pièce une poussée avec une surface d’appui (13a) du premier robot (1a). Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel l’étape (e) comprend: Si, avant le contact de la première pièce (2a) avec la deuxième pièce (2b), l’effort subi atteint ledit seuil de sécurité, chaque robot (1a, 1b, 1c) est arrêté; Si, après le contact de la première pièce (2a) avec la deuxième pièce (2b), la variation de l’effort subi n’est conforme à la variation attendue représentative de l’assemblage de la première pièce (2a) avec la deuxième pièce (2b), le résultat de l’assemblage est rejeté Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, comprenant des étapes supplémentaires de : Détermination d’une troisième trajectoire du premier robot (1a) permettant de déposer le résultat de l’assemblage jusqu’à un autre contenant (3c, 3d) selon le résultat de la vérification de l’étape (e) ; Commande du premier robot (1a) de sorte à mettre en œuvre ladite troisième trajectoire. Système d’assemblage d’au moins une première pièce (2a) avec une deuxième pièce (2b), la première pièce (2a) étant disposée en vrac dans un premier contenant (3a), comprenant un premier robot (1a) muni d’articulations actionnées (12a) et d’un organe de préhension (11a), un deuxième robot (1b) différent du premier robot (1a) muni un organe de préhension (11b), et des moyens de traitement de données (4) ; caractérisé en ce que les moyens de traitement de données (4) sont configurés pour : déterminer une première trajectoire du premier robot (1a) permettant de saisir ladite première pièce (2a) dans le premier contenant (3a) avec l’organe de préhension (11a) du premier robot (1a) puis de la déplacer jusqu’à l’assembler avec la seconde pièce (2b), lorsque ladite seconde pièce (2b) est tenue par l’organe de préhension (11b) du deuxième robot (1b) dans une position d’attente prédéfinie ; Commander le premier robot (1a) de sorte à mettre en œuvre ladite trajectoire, en estimant un effort subi par lesdites articulations actionnées (12a) du premier robot (2a) en fonction de l’avancement de la trajectoire ; Vérifier que pendant la trajectoire : Jusqu’à un contact de la première pièce (2a) avec la deuxième pièce (2b), l’effort subi est inférieur à un seuil de sécurité ; ensuite, une variation de l’effort subi est conforme à une variation attendue représentative de l’assemblage de la première pièce (2a) avec la deuxième pièce (2b). Système selon la revendication 10, comprenant un troisième robot (1c) muni d’articulations actionnées (12c) et d’un organe de préhension (11c), la deuxième pièce (2b) étant disposée en vrac dans un deuxième contenant (3b) ; les moyens de traitement de données (4) sont configurés pour : déterminer une deuxième trajectoire du troisième robot (1c) permettant de saisir ladite deuxième pièce (2b) dans le deuxième contenant (3b) avec l’organe de préhension (11c) du troisième robot (1c) et de la déplacer jusqu’à ladite position d’attente ; Commander le troisième robot (1c) de sorte à mettre en œuvre ladite deuxième trajectoire. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 9 d’assemblage d’au moins une première pièce (2a) avec une deuxième pièce (2b), lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel est enregistré un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 9 d’assemblage d’au moins une première pièce (2a) avec une deuxième pièce (2b).