Système (1) de commande de vol pour pas collectif d’un compensateur de vol d’un aéronef, ledit système (1) comprenant un organe de pilotage (3) pivotant autour d’au moins un axe de rotation (5), au moins un moyen mécanique (9) de retour d’effort lié à l’organe de pilotage, ledit moyen mécanique (9) comprenant un module de friction variable (11) et un moteur (15) électrique, caractérisé en ce que le module de friction (11) d’une part et le moteur (15) d’autre part sont reliés à l’organe de pilotage (3) par un réducteur multivoies (17), le système (1) de commande de vol comprenant un contrôleur haptique (29) numérique pilotant le module de friction (11) et le moteur (15) de manière à générer un retour d’effort actif à l’organe de pilotage (3). Système (1) de commande de vol selon la revendication 1, dans lequel le moteur (15) simule le retour élastique en position d’une loi d’effort d’un ressort. Système (1) selon la revendication 2, dans lequel le moteur (15) simule un point d’ancrage variable d’un ressort et/ou une raideur variable d’un ressort et/ou une force de désancrage variable d’un ressort. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le module de friction (11) génère une friction proportionnelle au courant de consigne envoyé par le contrôleur haptique (29). Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant un moyen de commande et d’alimentation (25) du moteur (15), le contrôleur haptique (29) pilotant le moteur (15) en courant par l’intermédiaire du moyen de commande et d’alimentation (25). Système (1) de commande de vol selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le moyen mécanique (9) de retour d’effort comprend un arbre principal (13) reliant le réducteur multivoies (17) et l’organe de pilotage (3), et au moins un capteur (33 ; 37) de position angulaire de l’arbre principal (13) et/ou du réducteur multivoies (17), ledit capteur (33 ; 37) de position angulaire communiquant avec le contrôleur haptique (29) de sorte que ledit contrôleur haptique (29) asservit le moteur (15) et le module de friction (11) en fonction d’informations communiquées par le capteur (33 ; 37) de position angulaire. Système (1) de commande de vol selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 , dans lequel le contrôleur haptique (29) pilote le module de friction (11) et le moteur (15) en fonction de la position angulaire de l’organe de pilotage (3), de positions angulaires du réducteur multivoies (17), et des courants d’alimentation du moteur (15) et du module de friction (11). Système (1) de commande de vol selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le contrôleur haptique (29) comprend une table de paramétrage comprenant tous les points singuliers d’un profil de loi d’effort du moyen mécanique (9) de retour d’effort pouvant être réalisé. Système (1) de commande de vol selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel le moteur (15) est un moteur triphasé synchrone à aimants permanents et/ou un moteur à balais, et/ou piézo-électrique, solidaire en rotation avec le réducteur multivoies (17) par l’intermédiaire d’un réducteur irréversible (27). Hélicoptère caractérisé en ce qu’il comprend un système (1) de commande de vol selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, et au moins un système de commande de vol pour pas cyclique d’un plateau cyclique piloté avec un contrôleur haptique, le contrôleur haptique (29) étant unique pour tous les systèmes de commande de vol.