INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’invention concerne également un procédé de commande correspondant. En particulier, le procédé comprend une étape de commande pour commander, selon le cas, un verrouillage de la première trappe de recharge T1 ou de la deuxième trappe de recharge T2
La première trappe de recharge T1 est verrouillée tant que la deuxième trappe de recharge T2 est ouverte, tandis que la deuxième trappe de recharge T2 est verrouillée tant que la première trappe de recharge T1 est ouverte.
Plus précisément, le procédé de commande comprend les étapes suivantes : - sélectionner une première trappe de recharge T1 ou une deuxième trappe de recharge T2 à ouvrir (ou à déverrouiller pour l’ouvrir à la main) ; - si la première trappe de recharge T1 est sélectionnée, commander une ouverture ou un déverrouillage de la première trappe de recharge T1, et commander un verrouillage de la deuxième trappe de recharge T2 tant que la première trappe de recharge T1 est ouverte ; - si la deuxième trappe de recharge T2 est sélectionnée, commander une ouverture ou un déverrouillage de la deuxième trappe de recharge T2, et commander un verrouillage de la première trappe de recharge T1 tant que la deuxième trappe de recharge T2 est ouverte.
L’invention concerne également un programme d’ordinateur de commande correspondant, chargé dans le véhicule et/ou dans l’application mobile.
En outre, de préférence, comme on peut le voir sur les figures 1 à 3, le détecteur 5 d’angle de pivotement et/ou l’unité de contrôle et de commande 6 électronique peuvent être monté(e)(s) chacun sur le bâti 3, de préférence au plus près de l’attelage avec le véhicule tracteur V (ou de la tête d’attelage 7), ou sur au moins l’un des bras de liaison 4, de préférence sur l’une des branches 4a, 4b de ce ou ces dernier(s). Le détecteur 5, par exemple le ou chaque capteur de position angulaire constituant ce dernier, peut être fixé/attaché/monté sur l’un(e) des pièces, éléments, organes ou parties constitutives de la charrue C mû(e) en rotation/pivotant autour de l’axe de pivotement X, par exemple sur le bâti 3. En étant implanté, par exemple, sur la partie avant du bâti 3, au plus près du dispositif d’attelage du véhicule tracteur, la fiabilité de la détection par le détecteur 5 sera meilleure. Dans l’exemple représenté, le détecteur 5 d’angle de pivotement est monté sur une partie du bâti 3 reliée au bras de liaison 4 avant (figures 1 et 2).
De préférence, le détecteur 5 d’angle de pivotement peut être relié (fonctionnellement) à l’unité de contrôle et de commande 6 électronique soit en étant intégré dans l’unité de contrôle et de commande 6 électronique soit étant dissocié de l’unité de contrôle et de commande 6 électronique. L’unité de contrôle et de commande 6 électronique peut être, de préférence, montée dans un boîtier, de préférence étanche. Le détecteur 5 d’angle de pivotement peut être monté dans un boîtier, de préférence étanche. De préférence, que le détecteur 5 d’angle de pivotement soit intégré dans l’unité de contrôle et de commande 6 électronique ou dissocié de cette dernière, la présente invention peut prévoir, comme on peut le voir sur les figures 1 à 3, un boîtier, de préférence un boîtier étanche, commun (unique). Dans la réalisation préférée, le détecteur 5 est intégré à l’unité de contrôle et de commande 6 électronique. Ces deux éléments sont intégrés dans un boîtier étanche et commun. L’intégration évite les câblages, les connecteurs entre les deux éléments et une fixation spécifique du détecteur 5. L’absence de câblage évite le problème d’exposition à la terre et augmente la fiabilité. Le boîtier est, par exemple, fixé par des boulons sur la charrue C, plus particulièrement sur le bâti 3 de la charrue C. Lorsque le détecteur 5 est intégré à l’unité de contrôle et de commande 6 électronique, la solution est économique et surtout sans connexion physique avec l’environnement mécanique (pas de support, pas de came de détection, pas de câblage électrique à installer). Avec cette solution intégrée, l’utilisateur ne peut intervenir en déplaçant les éléments ou modifiant les réglages. Le risque d’abimer la charrue C ou le rouleau est absent. De préférence, L’utilisateur n’a pas accès au réglage des angles de consigne.
Si on se réfère maintenant à la , on peut voir le circuit hydraulique H des actionneurs 4c, plus particulièrement formés chacun par un vérin à double effet et à double tige. Ce circuit hydraulique H peut par exemple être embarqué sur la charrue C et être alimenté en fluide hydraulique sous pression par le circuit hydraulique du véhicule tracteur V. Ce circuit hydraulique H est configuré pour assurer la commande des vérins contrôlant la configuration des parallélogrammes P de liaison déformables. Le circuit hydraulique H comprend notamment des électrovannes, par exemple deux électrovannes H1, H2, contrôlant l’état des vérins. La première électrovanne H1 permet de commander l’actionnement de la rentrée/sortie de la première tige 40c de chaque vérin et la deuxième électrovanne H2 permet de commander la rentrée/sortie de la deuxième tige 41c de chaque vérin. L’électrovanne H1 ou H2 sélectionne la chambre du vérin à alimenter. Le circuit hydraulique H comporte encore une troisième électrovanne H3 qui commande l’inversion du positionnement du rouleau (par rapport au retournement de la charrue C).
Toujours sur la , on peut voir que, dans une forme de réalisation préférentielle de la commande du circuit hydraulique H permettant la réalisation de la séquence de maintien dans la configuration particulière, la première électrovanne H1 peut être commandée de sorte à remplir de fluide hydraulique sous pression la chambre de sortie 400c de la première tige 40c pour mettre cette dernière en position sortie. On peut voir également que la deuxième électrovanne H2 peut être commandée de sorte à bloquer la pression hydraulique de la chambre de rentrée 411c de la deuxième tige 41c pour maintenir cette dernière dans sa position rentrée. Pour faire passer chaque parallélogramme P de liaison déformable de sa configuration particulière à la configuration de travail, la première électrovanne H1 peut être commandée de sorte à remplir de fluide hydraulique sous pression la chambre de rentrée 401c de la première tige 40c pour mettre cette dernière en position rentrée (cette commande n’est pas représentée sur la ).
On comprend que la commande des composants du circuit hydraulique, tels que les électrovannes H1, H2, H3 est effectuée par le circuit de contrôle et de commande 6 électronique relié fonctionnellement au circuit hydraulique H.
La présente invention a également pour objet un procédé de commande d’au moins un dispositif de travail additionnel 2 équipant une charrue C réversible portée ou semi portée. Une telle charrue C peut être une charrue C selon la présente invention telle que décrite précédemment et permettant ou convenant à la mise en œuvre du procédé.
Conformément à la présente invention, un tel procédé consiste lors du retournement de la charrue C, en considérant un sens de pivotement positif (ou, dit autrement, dans le sens horaire) du bâti 1 autour de l’axe X de pivotement depuis l’une des positions de travail d’angle de pivotement nul à l’autre position de travail :
- à détecter l’angle de pivotement du bâti 3 et à le comparer avec une valeur d’angle de consigne β1 présélectionnée entre 5° et 60°,
- lorsque l’angle de pivotement ainsi détecté correspond à la valeur d’angle de consigne β1 présélectionné, à commander chaque parallélogramme P de liaison déformable dans une configuration particulière et à maintenir cette dernière selon une séquence de maintien prédéterminée.
Dans un mode de réalisation préféré, le procédé peut consister, dans la séquence de maintien prédéterminée, à détecter l’angle de pivotement du bâti 3 et à le comparer à une deuxième valeur de consigne β2 présélectionnée entre 90° et 180° et lorsque l’angle de pivotement ainsi détecté correspond à la deuxième valeur d’angle de consigne β2 présélectionnée, à commander chaque parallélogramme P de liaison déformable dans une autre configuration. Cette autre configuration peut être la configuration de travail décrite plus haut et permettant le travail opérationnel du ou de chaque dispositif de travail additionnel 2 dans la première ou deuxième position de travail de la charrue C.
Dans une variante de la séquence de maintien prédéterminée, le procédé peut consister à commander chaque parallélogramme P de liaison déformable dans la configuration de travail après une durée prédéterminée. Cette durée peut être déterminée de sorte à s’écouler depuis la détection de l’angle de pivotement β1 ou d’un autre angle de pivotement détecté par le détecteur 5 tel que l’angle de pivotement de 90°. Cette durée peut être déterminée de sorte à s’écouler jusqu’au moment où l’angle de pivotement correspond à un angle de pivotement égal à la deuxième valeur d’angle de consigne β2.
De préférence, la première valeur de consigne β1 peut être présélectionnée entre 15° et 30°, plus préférentiellement entre 20° et 25°, et/ou la deuxième valeur de consigne β2 peut être présélectionnée entre 120° et 160°, plus préférentiellement entre 145° et 150°.
Dans une forme de réalisation préférentielle de la commande de chaque parallélogramme P de liaison déformable dans la configuration particulière, le procédé peut consister à commander les actionneurs 4c de sorte à déplacer les branches 4a, 4b articulées pour que chaque parallélogramme P de liaison déformable présente une forme rectangulaire ( en traits continus et ).
Dans la forme de réalisation préférentielle de chaque actionneur 4c consistant en au moins un vérin à double effet et à double tige, le procédé peut consister préférentiellement, pour commander chaque parallélogramme P de liaison déformable dans la configuration particulière, à commander l’actionneur de sorte que l’une des deux tiges 40c soit à l’état de sortie et l’autre tige 41c à l’état de rentrée ( ).
Une telle charrue C ou procédé selon la présente invention permet de résoudre la problématique de positionnement du dispositif de travail additionnel 2 du bon côté lors du retournement de la charrue C, et plus particulièrement du rouleau lorsque le dispositif de travail additionnel 2 est formé par un tel rouleau.
La charrue C réversible peut consister soit en une charrue portée attelée à l’avant ou à l’arrière du véhicule tracteur V soit en une charrue semi-portée. Dans le cas d’une charrue semi-portée, le nombre de corps de labour 10a est important, notamment un nombre supérieur à six, et le bâti 3 de la charrue C peut s’appuyer sur le sol S au moyen d’un chariot comportant, par exemple, deux roues. Les corps de labour 10a peuvent être répartis sur la partie avant et la partie arrière du bâti 3. Ainsi, la charrue C semi-portée peut disposer d’un dispositif de travail additionnel 2 avant et d’un dispositif de travail additionnel 2 arrière. Une telle charrue semi-portée n’est pas représentée sur les figures.
Pour cela un premier aspect de l'invention concerne un dispositif de direction de véhicule comprenant : - une structure mobile, agencée pour être déplacée entre une position de conduite et une position escamotée, - un actionneur, relié à la structure mobile et agencé pour déplacer automatiquement la structure mobile entre la position de conduite et la position escamotée, - un dispositif de verrouillage, agencé pour occuper : un état de déverrouillage, dans lequel la structure mobile peut être déplacée entre la position de conduite et la position escamotée, un état de verrouillage, dans lequel la structure mobile est verrouillée dans la position de conduite, le véhicule pouvant être dirigé par un conducteur agissant sur la structure mobile dans la position de conduite verrouillée, caractérisé en ce que le dispositif de direction comprend un dispositif de dégagement de secours, agencé pour : occuper un premier état dans lequel le dispositif de verrouillage peut être retenu dans l’état de déverrouillage, pouvoir être actionné manuellement par un utilisateur pour passer dans un deuxième état, activé ou de secours, de sorte à libérer au moins partiellement le dispositif de verrouillage, de sorte à permettre un passage du dispositif de verrouillage dans l’état de verrouillage.
Selon la mise en œuvre ci-dessus, le déplacement de la structure mobile entre la position de conduite et la position escamotée est automatique. Le dispositif de direction comprend aussi un dispositif de verrouillage prévu pour verrouiller la structure mobile en position de conduite. Selon l’invention, le dispositif de direction comprend un dispositif de dégagement de secours qui permet d’agir (en cas de nécessité, par exemple une panne de l’actionneur) manuellement sur le dispositif de verrouillage pour permettre un verrouillage lorsque la structure mobile est ramenée en position de conduite. Le conducteur peut alors manipuler la structure mobile qui ne peut plus quitter la position de conduite. Selon cette mise en œuvre, le dispositif de dégagement de secours une fois activé (dans le deuxième état, activé ou de secours) libère le dispositif de verrouillage pour permettre un verrouillage lorsque la structure mobile est ramenée en position de conduite, indépendamment de l’état de l’actionneur. C’est-à-dire que le dispositif de dégagement de secours peut être activé alors que la structure mobile est dans toute position (de conduite, escamotée, ou intermédiaire) afin de passer dans le deuxième état activé ou de secours, pour libérer le dispositif de verrouillage maintenu dans l’état de déverrouillage, et le dispositif de verrouillage, libéré, pourra alors passer, automatiquement ou manuellement, dans l’état de verrouillage lorsque la structure mobile sera replacée (manuellement ou selon un mode dégradé) dans la position de conduite. On peut noter que le dispositif de verrouillage peut par ailleurs, c’est-à-dire lors de l’utilisation régulière du véhicule, verrouiller la structure mobile en position de conduite à chaque fois que le véhicule est conduit par le conducteur (mode manuel de conduite), ou au contraire seulement lorsqu’une avarie empêche un déplacement automatique de la structure mobile.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de direction peut comprendre un dispositif de rappel élastique, agencé pour commander, pousser ou forcer le dispositif de blocage à passer dans l’état de verrouillage au moins lorsque le dispositif de dégagement de secours est dans le deuxième état activé ou de secours. Selon la mise en œuvre ci-dessus, le dispositif de rappel élastique peut agir de manière continue sur le dispositif de verrouillage pour le ramener dans l’état de verrouillage de manière automatique, une fois le dispositif de verrouillage libéré par le dispositif de dégagement activé.
Selon un mode de réalisation, le passage du dispositif de dégagement de secours dans l’état activé ou de secours court-circuite ou débraye le dispositif de verrouillage de tout dispositif de commande de verrouillage. En d’autres termes, le dispositif de verrouillage, lors du passage du dispositif de dégagement de secours dans l’état activé ou de secours, peut revenir dans l’état de verrouillage de manière autonome ou à tout le moins sans action extérieure supplémentaire.
Selon un mode de réalisation, le passage du dispositif de verrouillage dans l’état de verrouillage peut être irréversible lorsque le dispositif de dégagement de secours est dans le deuxième état activé ou de secours. Un passage irréversible garantit la sécurité de fonctionnement : en effet, une fois le dispositif de verrouillage dans l’état de verrouillage, celui-ci ne peut plus repasser dans l’état de déverrouillage : la structure mobile ne peut que rester en position de conduite.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de direction (ou le véhicule) peut comprendre : - au moins une pièce d’habillage, agencée pour masquer l’actionneur, et/ou le dispositif de verrouillage et/ou le dispositif de dégagement de secours à un utilisateur, - une ouverture de passage, ménagée dans la pièce d’habillage, pour permettre à un utilisateur de commander le dispositif de dégagement de secours avec un outil de commande distinct du dispositif de direction, pour faire passer le dispositif de dégagement de secours de l’état initial à l’état activé ou de secours.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de direction (ou le véhicule) peut comprendre au moins une pièce d’habillage, agencée pour masquer l’actionneur, et/ou le dispositif de verrouillage et/ou le dispositif de dégagement de secours à un utilisateur, et la pièce d’habillage comprend une partie d’actionnement délimitée dans la pièce d’habillage par au moins une zone de faiblesse et agencée pour être séparée ou déplacée par rapport à la pièce d’habillage par exemple au moyen d’une découpe au moins partielle, de sorte à faire passer le dispositif de dégagement de secours dans le deuxième état activé ou de secours. La partie d’actionnement forme typiquement une partie outil qui permet à l’utilisateur d’interagir avec le dispositif de dégagement de secours pour le faire passer dans l’état activé. Prévoir de former cette partie d’actionnement ou partie outil dans la pièce d’habillage permet de garantir que l’utilisateur aura toujours accès à cette partie d’actionnement ou partie outil, la pièce ne peut pas se perdre.
Selon un mode de réalisation, la pièce d’habillage peut comprendre une zone charnière agencée pour permettre à une partie d’actionnement ou partie outil de basculer vers une zone d’activation du dispositif de dégagement de secours. Selon cette mise en œuvre, la partie d’actionnement ou partie outil ne se détache pas, et la pièce d’habillage procure un positionnement adéquat de la partie d’actionnement ou partie outil en regard du dispositif de dégagement de secours.
Selon un mode de réalisation, le passage du dispositif de dégagement de secours du premier état au deuxième état activé ou de secours peut être irréversible, par exemple en cassant une pièce de retenue du dispositif de dégagement dans l’état initial, ou dans lequel le passage du dispositif de dégagement de secours du premier état au deuxième état activé ou de secours peut être irréversible sans démontage d’une pièce d’habillage du véhicule. Un passage irréversible garantit la sécurité de fonctionnement : en effet, une fois le dispositif de verrouillage dans l’état de verrouillage, celui-ci ne peut plus repasser dans l’état de déverrouillage, et la structure mobile ne peut que rester en position de conduite. Pour un retour du dispositif de dégagement de secours dans le premier état, on peut prévoir d’imposer soit de casser une pièce spécifique, soit d’utiliser un outil, ce qui garantit une action particulière qui ne peut être effectuée de manière intempestive.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de direction peut former ou comprendre un volant, et peut comprendre : - un moyeu, - au moins une partie de jante, formant la structure mobile.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de direction peut comprendre au moins un limiteur de couple agencé entre l’actionneur et la structure mobile. Un tel limiteur de couple peut permettre de ramener de force la structure mobile dans la position de conduite.
Selon un mode de réalisation, le passage du dispositif de dégagement de secours du premier état au deuxième état activé ou de secours peut permettre de réduire un couple limite au-delà duquel le limiteur de couple permet un glissement ou un mouvement relatif entre la structure mobile et l’actionneur. Autrement dit, l’activation du dispositif de dégagement de secours pour réduire la force nécessaire pour faire glisser le limiteur de couple. On peut même prévoir de débrayer complétement la structure mobile de l’actionneur pour un déplacement libre. L’utilisateur peut facilement déplacer la structure mobile vers la position de conduite pour que le dispositif de verrouillage passe dans l’état verrouillé automatiquement.
Selon un mode de réalisation, l’actionneur peut être engagé avec le dispositif de verrouillage, et le dispositif de dégagement de secours peut être agencé pour libérer au moins partiellement l’actionneur du dispositif de verrouillage lors du passage dans le deuxième état activé ou de secours. L’activation du dispositif de dégagement de secours permet de libérer au moins partiellement la chaîne de commande ou cinématique entre l’actionneur et le dispositif de verrouillage. Autrement, dit, un jeu ou une liberté de mouvement est générée entre l’actionneur et le dispositif de verrouillage lors de l’activation du dispositif de dégagement de secours.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de direction peut comprendre un dispositif d’entraînement reliant l’actionneur au dispositif de verrouillage, et le dispositif d’entraînement peut comprendre : - au moins un organe de liaison entre le dispositif de verrouillage et l’actionneur, - au moins une cale ou une butée retenant l’organe de liaison, et le dispositif de dégagement de secours peut être agencé pour escamoter la cale ou la butée lors du passage dans l’état activé ou de secours.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de direction peut comprendre un dispositif d’entraînement reliant l’actionneur au dispositif de verrouillage, le dispositif d’entraînement peut comprendre une chaîne cinématique, et le dispositif de dégagement de secours, lors de son actionnement, peut être agencé pour générer un jeu dans la chaîne cinématique au moins égal à une course de la structure mobile entre la position de conduite et de la position escamotée.
Selon un mode de réalisation, le dispositif d’entraînement peut être agencé pour commander séquentiellement : - un déplacement de la structure mobile de la position escamotée vers la position de conduite, puis le dispositif de verrouillage de l’état de déverrouillage vers l’état de verrouillage, et/ou - le dispositif de verrouillage de l’état de verrouillage vers l’état de déverrouillage, puis un déplacement de la structure mobile de la position de conduite vers la position escamotée.
Dans un autre mode de réalisation, la DLL de liaison et/ou l’agent logiciel de liaison comprend un filtre de routage configuré pour déterminer, en fonction d’un critère de filtrage, si un message reçu pour routage est à supprimer sans le router. De la sorte, certaines trames protocolaires inutiles peuvent être supprimées, réduisant les temps de latence des échanges entre l’application et la DLL primaire distante.
Ainsi, le procédé peut comprendre une étape de filtrage de messages reçus pour routage comprenant la détermination, en fonction d’un critère de filtrage, si un message reçu est à supprimer et dans l’affirmative, la suppression dudit message sans le router.
Selon une configuration statique, le critère de filtrage supprime un message de type VBAT relatif à une interrogation sur le niveau de batterie du véhicule, de type FwVersion relatif à une interrogation sur la version de firmware embarqué dans l’interface VCI, de type DllVersion relatif à une interrogation sur la version de la DLL primaire et/ou de type ApiVersion relatif à une interrogation sur la version d’API mise en œuvre par la DLL primaire.
Selon une configuration dynamique, le filtre de routage est configuré pour déterminer un type de message routé de façon récurrente et, en réponse, pour configurer ledit critère de filtrage de sorte à supprimer tout message ultérieur dudit type sur au moins une période prédéfinie. Par « de façon récurrente », il faut comprendre un message dont la fréquence moyenne de transmission est supérieure à une valeur seuil, par exemple plus de dix transmissions du message de même type par minute (fenêtre temporelle glissante).
Dans un mode de réalisation, l’interface VCI reliée au véhicule forme un dispositif distinct du dispositif local. Cette disposition permet aux opérateurs indépendants de conserver leur architecture informatique actuelle, impliquant la présence d’un ordinateur auquel l’interface VCI est reliée (généralement par câble). Dans un mode de réalisation particulier, le dispositif local comporte un pilote associé à l’interface VCI pour router les données entre la DLL primaire et l’interface VCI externe au dispositif local. Le pilote permet notamment de s’adapter à différents jeux de configuration mis en œuvre dans le Firmware embarqué sur la VCI.