INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En inversant la matrice , on compense l’ensemble des effets, avant génération des signaux de contrôle pour obtenir le déplacement souhaité malgré les distorsions, les réverbérations et les propagations des ondes ultrasonores par la surface vibrante 32.
Le filtre expliqué ci-dessus est temporel dans la mesure où il opère une transformation sur l’amplitude et la phase à toutes les fréquences, et spatial puisqu’il prend en compte les signaux émis par l’ensemble des actionneurs 36.
L’opération de filtrage ci-dessus s’applique également dans le cas où les points de contrôle ne sont pas co-localisés avec les actionneurs 36, comme dans le cas illustré ci-dessus. Le filtrage est alors mis en œuvre de la même façon, avec la distinction que la matrice n’est plus nécessairement carrée puisque le nombre de points de contrôle est alors différent du nombre d’actionneurs 36. La matrice est alors une pseudo-inverse de la matrice . Le nombre de points de contrôle peut être inférieur au nombre d’actionneurs 36 ce qui permet de réaliser l’inversion de matrice tout en limitant les problèmes de stabilité liés à l’inversion d’une matrice.
Lors de l’étape 130 suivante, le premier module de calcul 22 pilote les actionneurs 36 selon les signaux de contrôle déterminés lors de l’étape précédente 120.
Cela conduit alors à l’émission de l’onde ultrasonore intégrant la donnée numérique par la surface vibrante 32 selon la directivité déterminée pour cette phase d’émission PE.
La illustre différentes directivités choisies pour la mise en œuvre de la phase d’émission dans le cas d’une surface vibrante 32 présentant une forme d’une demi-sphère.
En particulier, la partie A de la illustre une directivité étroite qui par exemple perpendiculaire au sommet de la demi-sphère alors que la partie B de la illustre une directivité quasi omnidirectionnelle.
La illustre différentes directivités lors de la phase d’émission en fonction de la fréquence de vibration de la surface vibrante 32 présentant une forme d’une demi-sphère.
Préférentiellement encore, l’étiquette comporte en outre un bouton.
Préférentiellement encore, le corps s’étend principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité et une seconde extrémité et la capsule est logée dans un logement ménagé à l’une desdites extrémités.
De manière avantageuse, le corps s’étend principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité et une seconde extrémité et ledit corps comporte un moyen de butée à chacune desdites extrémités, lesdits moyens de butée étant configurés pour aider le préhenseur à localiser une zone de préhension dudit dispositif et/ou à saisir et/ou manipuler et/ou déplacer ledit objet.
Le moyen de butée aide le préhenseur à localiser une zone de préhension dudit dispositif de moyen de préhension universel mais également à le saisir, manipuler et/ou déplacer.
Encore de manière avantageuse, le corps s’étend principalement selon une direction longitudinale entre une première extrémité et une seconde extrémité et le moyen de fixation est relié à au moins une des extrémités dudit corps.
De manière préférentielle, le moyen de fixation comporte deux pattes de fixation, une première patte de fixation et une seconde patte de fixation, la première patte de fixation étant reliée d’une part à la première extrémité du corps et étant d’autre part configurée pour relier le dispositif audit objet, la seconde patte de fixation étant reliée d’une part à la seconde extrémité du corps et étant d’autre part configurée pour relier le dispositif audit objet.
Encore de manière préférentielle, le corps comporte au moins un aimant configuré pour aider la préhension du dispositif de moyen de préhension par le préhenseur robotique prédéfini.
L’invention porte également sur un objet appartenant à un ensemble d’objets prédéfinis, comprenant une partie fonctionnelle principale et un dispositif de moyen de préhension selon l’une quelconque des revendications précédentes, le dispositif de moyen de préhension universel étant relié solidairement à la partie fonctionnelle principale de l’objet.
La est une vue, prise de face, du dispositif de moyen de préhension universel selon l’invention, comportant une étiquette ;
La est une vue en perspective du dispositif de moyen de préhension universel de la ;
La est vue, prise de face et de dessus, du dispositif de moyen de préhension universel de la ;
La est une vue éclatée du dispositif de moyen de préhension universel de la ;
La est une vue, prise de face, du dispositif de moyen de préhension universel de la , mais sans étiquette ;
La est une vue, prise de face et en coupe, du dispositif de moyen de préhension universel de la ;
Afin de maintenir un effort de serrage et par conséquent une tension axiale dans la tige filetée supérieure à un certain seuil, pour maintenir les deux pièces en position fixe l’une par rapport à l’autre dans le temps, on recourt usuellement à des dispositifs de freinage, par exemple à des rondelles élastiques ou encore à des rondelles à dents. Par ailleurs, on tend à mettre en œuvre des organes serrage relativement importants pour pouvoir obtenir une tension axiale suffisamment grande.
Toutefois, les véhicules automobiles sont par nature sujets à des mouvements vibratoires, qui tendent à provoquer le desserrage des assemblages vissés, malgré les dispositifs de freinage.
Aussi, un problème qui se pose et que vise à résoudre la présente invention est de fournir un assemblage vissé de structure de véhicule automobile dont les deux pièces en applique, l’une contre l’autre, demeurent en position fixe l’une par rapport à l’autre, dans le temps et malgré les mouvements vibratoires.
Dans ce but, et selon un premier objet, il est proposé un assemblage vissé de structure de véhicule automobile comprenant : une première pièce et une seconde pièce ; un organe de serrage vissable pour maintenir à force lesdites première et seconde pièces l’une contre l’autre. Aussi, ladite première pièce présente une rainure en V, tandis que ladite deuxième pièce comprend une languette présentant deux bords de languette opposés inclinés l’un vers l’autre ; et ladite languette est adaptée à être engagée en coin dans ladite rainure en V de manière à maintenir lesdites pièces en position fixe l’une par rapport à l’autre.
Ainsi, une caractéristique de l’invention réside dans la réalisation d’une rainure en V dans la première pièce et dans la mise en œuvre d’une languette sur la seconde pièce. La languette, est un élément polyédrique à cinq faces s’étendant en saillie de la seconde pièce, et elle présente deux faces opposées formant des bords. Les deux bords sont alors inclinés l’un vers l’autre de manière à pouvoir coopérer avec la rainure en V.
En effet, lorsque la languette est engagée dans la rainure, les deux bords opposés de languette viennent respectivement en applique contre les deux bords opposés de rainure. Et lorsque les deux pièces sont forcées l’une contre l’autre grâce à l’organe de serrage vissable, la languette se coince dans la rainure comme on l’expliquera plus en détail dans la suite de la description.
Ainsi, on comprend que la seconde pièce et la première pièce sont maintenues en position fixe l’une par rapport à l’autre selon une direction perpendiculaire à la rainure en V et à la languette. Et de surcroît, les deux pièces sont maintenues en position fixe l’une par rapport à l’autre selon une direction perpendiculaire, soit selon la direction définie par la languette et par la rainure en V, grâce au croisement de la languette à l’intérieur de la rainure en V.
De la sorte, l’intensité des efforts à exercer sur les deux pièces, pour les entraîner en mouvement l’une par rapport à l’autre est bien supérieure à celle de ceux que l’on doit exercer lorsque les deux pièces présentent une interface plane. Autrement dit, le risque de glissement de l’une des pièces par rapport à l’autre est ténu.
De surcroît, une telle liaison peut être assurée avec une moindre tension dans l’organe de serrage vissable comme on va l’expliquer ci-après.
Selon une caractéristique de mise en œuvre de l’invention particulièrement avantageuse, ladite première pièce présente au moins un premier orifice débouchant dans le fond de ladite rainure, tandis que ladite seconde pièce présente au moins un second orifice débouchant dans ladite languette, et ledit organe de serrage vissable comprend une tige filetée adaptée à être engagée dans les premier et second orifices.
Partant, selon une première variante d’exécution, ledit premier orifice est taraudé, tandis que ledit second orifice traverse ladite seconde pièce de part en part, et ledit organe de serrage vissable comprend une tête à l’une des extrémités de ladite tige filetée pour venir en applique contre ladite seconde pièce, tandis que ladite tige filetée est en prise dans ledit premier orifice taraudé.
Ainsi, après que les deux pièces ont été appliquées l’une contre l’autre, tandis que la languette est en prise à l’intérieur de la rainure en V, et que les premier et second orifices sont en regard l’un de l’autre, on engage la tige filetée à travers le second orifice de la seconde pièce puis on visse la tige filetée dans le taraudage jusqu’à venir appliquer la tête de la tige filetée contre la seconde pièce. En vissant à force la tige filetée, on entraîne par la même à force la languette dans la rainure en V, ce qui conduit au blocage de la seconde pièce et de la première pièce l’une par rapport à l’autre.
Selon une seconde variante, le premier orifice traverse également la première pièce de part en part et la tige filetée est engagée à travers les deux pièces de manière à pouvoir engager l’autre extrémité de la tige filetée dans un écrou. Le serrage des deux pièces l’une contre l’autre est opéré entre l’écrou et la tête de l’organe de serrage vissable.
Préférentiellement, ledit second orifice est oblong. De la sorte, la seconde pièce peut être pré-ajustée en applique contre la première pièce avant le serrage définitif des deux pièces l’une contre l’autre. La liberté d’ajustement des deux pièces l’une par rapport à l’autre s’exerce dans une direction parallèle à la rainure et à la languette. Son amplitude est limitée par les deux extrémités opposées de l’orifice oblong contre lesquelles la tige filetée peut venir en butée.
Selon une caractéristique de l’invention particulièrement avantageuse, ladite languette présente une section droite trapézoïdale isocèle.
Ainsi, comme on l’expliquera ci-après, la languette définit un plan médian et ses deux bords opposés sont inclinés d’un même angle par rapport au plan médian. Cela permet un appui identique des deux bords de la languette contre les deux bords opposés de rainure.
La quantité du ou des (e) polymère(s) anionique(s) dans la composition selon la présente invention peut être de 0,01 % en poids ou plus, de préférence de 0,05 % en poids ou plus et, plus préférentiellement, de 0,1 % en poids ou plus, par rapport au poids total de la composition.
Par ailleurs, la quantité du (des) (e) polymère(s) anionique(s) dans la composition selon la présente invention peut être de 15 % en poids ou moins, de préférence de 10 % en poids ou moins et, plus préférentiellement, de 5 % en poids ou moins, par rapport au poids total de la composition.
La quantité du (des) (e) polymère(s) anionique(s)dans la composition selon la présente invention peut être de 0,01 % à 15 % en poids, de préférence de 0,05 % à 10 % en poids et, plus préférentiellement, de 0,1 % à 5 % en poids, par rapport au poids total de la composition.
La quantité totale du (des) (a) polymère(s) cationique(s) et du (des) (e) polymère(s) anionique(s) dans la composition selon la présente invention peut être de 0,1 % en poids ou plus, de préférence de 0,5 % en poids ou plus et, plus préférentiellement, de 1 % en poids ou plus, par rapport au poids total de la composition.
La quantité totale du (des) (a) polymère(s) cationique(s) et du (des) (e) polymère(s) anionique(s) dans la composition selon la présente invention peut être de 20 % en poids ou moins, de préférence de 15 % en poids ou moins et, plus préférentiellement, de 10 % en poids ou moins, par rapport au poids total de la composition.
La quantité totale du (des) (a) polymère(s) cationique(s) et du (des) (e) polymère(s) anionique(s) dans la composition selon la présente invention peut être comprise entre 0,1 % et 20 % en poids, de préférence entre 0,5 % et 15 % en poids et, plus préférentiellement, entre 1 % et 10 % en poids, par rapport au poids total de la composition.
Le rapport de la quantité, par exemple l’équivalent chimique, du ou des (a) polymère(s) cationique(s)/le(s) polymère(s) anionique(s) peut être de 0,05-18, de préférence de 0,1-10 et, plus préférentiellement, de 0,5-5,0. En particulier, il peut être préférable que le nombre de groupes cationiques du ou des (a) polymères cationiques/le nombre de groupes anioniques du ou des (e) polymères anioniques soit 0,05-18, plus préférentiellement 0,1-10, et encore plus préférentiellement 0,5-5,0.
La composition selon la présente invention comprend (b) au moins un acide non polymérique ayant deux ou plus de deux valeurs de pKa ou sel(s) de celui-ci, c’est-à-dire au moins un acide non polymérique ayant deux ou plus de deux constantes de dissociation acide ou sel(s) de celui-ci. La valeur de pKa (constante de dissociation acide) est bien connue de l’homme du métier et doit être déterminée à une température constante telle que 25 °C.
Le (b) acide non polymérique ayant deux valeurs de pKa ou plus peut faire office de réticulateur pour le (a) polymère cationique. Le(s) (a) polymère(s) cationique(s) peut (peuvent) être réticulé(s) ioniquement par le(s) (b) acide(s) non polymérique(s) ayant deux ou plus de deux valeurs de pKa ou sel(s) de ceux-ci.
Le terme « non polymérique » signifie ici que l’acide n’est pas obtenu par polymérisation de deux monomères ou plus. Par conséquent, l’acide non polymérique ne correspond pas à un acide obtenu en polymérisant deux monomères ou plus tels qu'un acide polycarboxylique.
Il est préférable que le poids moléculaire du (b) acide non polymérique ayant deux ou plusieurs valeurs de pKa ou de sel(s) de celui-ci soit inférieure ou égale à 1.000, de préférence inférieure ou égale à 800 et, plus préférentiellement, inférieure ou égale à 700.
Il n'y a pas de limite au type du (b) acide non polymérique ayant deux ou plus de deux valeurs de pKa ou sel(s) de celui-ci. Deux ou plus de deux types différents d’acides non polymériques ayant deux ou plus de deux valeurs de pKa ou leurs sels peuvent être utilisés en combinaison. Ainsi, un seul type d’acide non polymérique ayant deux ou plus de deux valeurs de pKa ou un sel de celui-ci ou une combinaison de différents types d’acides non polymériques ayant deux ou plus de deux valeurs de pKa ou de sels de ceux-ci peut être utilisé.
Le (b) acide non polymérique ayant deux ou plus de deux valeurs de pKa ou sel(s) de celui-ci peut être un acide organique ou des sel(s) de celui-ci, et de préférence un acide organique hydrophile ou soluble dans l’eau ou des sel(s) de celui-ci.
Le (b) acide non polymérique ayant deux ou plus de deux valeurs de pKa peut avoir au moins deux groupes acide choisis dans le groupe consistant en un groupe carboxylique, un groupe sulfurique, un groupe sulfonique, un groupe phosphorique, un groupe phosphonique, un groupe hydroxyle phénolique et un mélange de ceux-ci.
Le dispositif 1 comprend en outre des moyens de suspension 3 des porte-instruments dynamiques 10 dans l’enceinte 2.
Tel que cela est illustré par la , ces moyens de suspension 3 comportent différents modules dont chacun permet la suspension d’un porte-instruments dynamique 10.
De manière bien connue dans le domaine de l’invention, ces moyens de suspension 3 sont conçus pour permettre la suspension des porte-instruments dynamiques 10 mais également leur alimentation en fluides, en air, en lubrifiant, ainsi qu’en électricité si nécessaire.
Pour permettre le nettoyage des porte-instruments dynamiques 10 dans l’enceinte 2, le dispositif 1 comprend en outre des moyens de pulvérisation 4 d’au moins un fluide 40 dans l’enceinte 2.
Ces moyens de pulvérisation 4 comprennent des tiges d’aspersion 41 s’étendant depuis les moyens de suspension 3 en encadrant les porte-instruments dynamiques 10.
Les moyens de pulvérisation 4 comprennent également une rampe d’aspersion 42 positionnée à l’intérieur de l’enceinte 2 sur un côté latéral de l’enceinte 2 et produisant une aspersion pouvant prendre différentes orientations, par exemple via un mouvement de va-et-vient.
Pour approvisionner en fluides les moyens de pulvérisation 4, ainsi que les porte-instruments dynamiques 10, le dispositif 1 comprend un système d’alimentation 6 des moyens de pulvérisation 4 par le fluide 40 qui est collecté par le fond collecteur 21 et évacué par la sortie d’évacuation 5.
Le système d’alimentation 6 comprend notamment une pompe 61.
Le système d’alimentation 6 comprend en outre : - une première conduite 62 raccordant la sortie d’évacuation 5 à la pompe 61 ; - une tuyauterie d’alimentation 63 raccordant la pompe 61 aux moyens de pulvérisation 4, et aux moyens de suspension 3 pour alimenter les porte-instruments dynamiques 10 qui y sont suspendus.
Cette pompe 61 est configurée pour pomper du fluide 40 contenu dans l’enceinte 2 par l’intermédiaire de la sortie d’évacuation 5 via la première conduite 62 qui raccorde la sortie d’évacuation 5 à la pompe 61, pour renvoyer ce fluide 40 vers les moyens de pulvérisation 4 ainsi que vers les porte-instruments dynamiques 10 suspendus aux moyens de suspension 3.
Selon le mode de réalisation illustré par la , le dispositif 1 comprend en outre une sortie de vidange 60 permettant d’évacuer les fluides du dispositif 1. Cette sortie de vidange 60 peut recevoir des fluides en provenance de la pompe 61.
A cet effet, le système d’alimentation 6 comprend des moyens permettant de rediriger les fluides pompés par la pompe 61, soit en direction de la tuyauterie 63, soit en direction de la sortie de vidange 60.
Pendant un cycle de nettoyage, le système d’alimentation 6 entre en fonctionnement pour alimenter en continu les moyens de pulvérisation 4 par un fluide 40 contenu à l’intérieur de l’enceinte 2.
En effet, au début d’un cycle de nettoyage, l’enceinte 2 est partiellement remplie d’au moins un fluide 40 qui sera utilisé lors du cycle de nettoyage.
A cet effet, le dispositif 1 comprend un système de remplissage 7 de l’enceinte 2 avec au moins un fluide 40.
Ce système de remplissage 7 est distinct des moyens de pulvérisation 4. C’est-à-dire que, au moins pour l’essentiel, les moyens techniques du système de remplissage sont différents des moyens techniques des moyens de pulvérisation 4.
On obtient ainsi un signal d’intensités moyennes, représentatif du signal VLC reçu, comprenant des composantes égales chacune à une moyenne des intensités lumineuses des rangées de la portion d’image.
En référence à la , la courbe 24 du signal d’intensités moyennes est formée par une succession de pics 25. Les pics 25 comprennent des pics d’intensité locale maximale et des pics d’intensité locale minimale. Chaque pic d’intensité locale maximale correspond à un état haut du signal VLC reçu, et chaque pic d’intensité locale minimale correspond à un état bas du signal VLC reçu. Pour obtenir le nombre de bits correspondant à un état haut ou à un état bas, il convient d’évaluer une largeur de chaque pic 25.
On constate cependant sur la que l’amplitude de la courbe 24 n’est pas centrée sur une valeur d’amplitude constante. Ceci est dû au fait que, comme la lampe à LED 1 est située au centre de la portion d’image, l’intensité lumineuse est plus importante au centre de la portion d’image qu’aux extrémités de la portion d’image.
Ainsi, préalablement à l’évaluation de la largeur des pics 25, l’amplitude de la courbe 24 du signal d’intensités moyennes est recentrée sur une valeur nulle virtuelle, pour obtenir une courbe recentrée en amplitude 26 d’un signal recentré en amplitude, visible sur la . Les amplitudes des pics 27 sont ainsi définies par rapport à une même référence d’intensité lumineuse, correspondant à la valeur nulle virtuelle 28, et la largeur de chaque pic 27 correspond à la largeur du pic 27 au niveau de cette valeur nulle virtuelle 28.
Pour cela, on assimile le signal d’intensités moyennes à une série temporelle, et on utilise une méthode de désaisonnalisation de série temporelle. Une tendance de la série temporelle est alors déterminée, puis cette tendance est soustraite au signal d’intensités moyennes pour obtenir un signal d’intensités moyennes recentré.
La méthode de désaisonnalisation de série temporelle utilise ici un filtre de Hodrick-Prescott.
On suppose donc que le signal d’intensités moyennes est une série temporelle constituée de valeur y t , et que chaque valeur y t est égale à la somme d’une composante de tendance g t et d’une composante cyclique c t , de sorte que :
y t =g t +c t , avec t=1,…, T.
La détermination des composantes cycliques c t permet de produire la courbe recentrée en amplitude 26.
L’utilisation du filtre de Hodrick-Prescott a pour objectif de calculer les composantes cycliques c t à partir des valeurs y t en résolvant le problème de minimisation suivant :
Le problème de minimisation utilise un paramètre de lissage λ.
Le paramètre de lissage λ « pénalise » la variabilité de la composante de tendance g t . Plus la valeur du paramètre de lissage λ est élevée, plus la variabilité de la composante de tendance g t est faible, et plus la composante de tendance est lissée. Au contraire, plus la valeur du paramètre de lissage λ est faible, plus la variabilité de la composante de tendance g t est importante. Lorsque la valeur du paramètre de lissage λ est proche de zéro, la composante de tendance g t devient équivalente à la valeur y t .
Le problème de minimisation qui vient d’être évoqué peut aussi être écrit comme suit :
où est un vecteur dont les composantes sont les , est un vecteur dont les composantes sont les g t , I T est la matrice identité et F est la matrice pentadiogonale suivante :
- la représente les étapes d’un procédé détection d’objet dans une image ;
- la représente la phase de l’image de la ;
- la représente l’amplitude de l’image de la ;
- la est une deuxième image acquise par une caméra ;
- La , et représentent des orientations locales de l’image de la ;
- la schématise le cheminement des données dans le cadre du procédé de détection d’objets dans une image.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Système Un système 1 pour la détection d’objets dans une image est illustré en . Le système 1 comprend un ordinateur 2 configuré pour mettre en œuvre le procédé de détection d’objets dans une image qui sera présenté par la suite.
L’ordinateur 2 est par exemple un processeur.
Le système 1 est configuré pour traiter une ou des images. Le système 1 est donc configuré pour recevoir des images.
Le système 1 peut être configuré pour recevoir des images issues de sources externes comme un appareil d’acquisition d’images tel qu’une caméra ou comme un appareil de stockage de données tel qu’une mémoire d’un ordinateur.
Selon un certain mode de réalisation, le système 1 comprend des moyens d’acquisition d’image 3 et le système 1 est configuré pour traiter les images acquises par les moyens d’acquisition d’image 3.
Les images peuvent par exemple être des photos ou des vidéos.
Les images peuvent être traitées par le système 1 en temps réel. Par « en temps réel », on entend que les images sont traitées par le système 1 directement après leur acquisition c’est-à-dire de préférence moins de 1 ms après leur acquisition et, de préférence encore, moins de 0.42 ms après leur acquisition. En d’autres termes, le système 1 prend en entrée les images directement après leur acquisition. Dans ce cas de figure, le système 1 est configuré pour recevoir des images depuis un appareil d’acquisition d’images comme une caméra.