INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Un exemple d’architecture de ce réseau de neurones artificiels NN est représenté sur la . Dans cet exemple, le réseau de neurones artificiels NN est un réseau de neurones à convolution, par exemple de type U-Net.
De manière générale, un tel réseau de neurones artificiels NN comprend une pluralité de couches de convolution distribuées selon différents niveaux, tel que cela est expliqué ci-après et représenté sur la . Plus de détails sur un réseau de neurones de type U-Net peuvent également être trouvés dans l’article « U- Net: Convolutional Networks for Biomedical Image Segmentation » de Ronneberger, O., Fischer, P. & Brox, T., CoRR, abs/1505.04597, 2015.
L’appareil d’imagerie 1 peut être utilisé pour imager un phénomène 19 comme une boule de feu par exemple. Le phénomène 19 peut être déclenché par un dispositif de génération 17. Lorsque l’écran est rétroréfléchissant, alors le dispositif de génération 17 et donc le phénomène 19 se situent entre d’une part la source lumineuse 5 et la caméra 3 et d’autre part l’écran 15.
Le dispositif de génération 17 peut être connecté via une connexion 21 au dispositif de commande 7 pour transmettre un signal de déclenchement du phénomène 19. De cette manière, la source lumineuse 5 et la caméra 3 peuvent être déclenchées en fonction du déclenchement du phénomène 19.
En utilisant une caméra pour imager le phénomène, l’image produite est une projection du phénomène dans un plan orthogonal à l’axe optique de la caméra. Il est possible d’utiliser plusieurs appareils d’imagerie du type que l’on vient de décrire et d’en disposer les caméras sur des axes différents pour visualiser différentes projections du phénomène et pouvoir étudier le phénomène par tomographie.
Procédé d’imagerie Un appareil d’imagerie 1 comme on vient de le présenter permet de mettre en œuvre un procédé selon l'invention pour imager un phénomène.
Au cours d’une première étape, on éclaire un phénomène avec une lumière intermittente présentant une fréquence supérieure ou égale à dix kiloHertz pendant une durée supérieure ou égale à une seconde. On utilise en particulier la source lumineuse 5 à cet effet. La durée correspond à la durée d’acquisition évoquée précédemment, qui est ici une durée d’étude du phénomène.
Au cours d’une deuxième étape, on acquiert des images du phénomène à une cadence d’acquisition supérieure ou égale à dix kiloHertz pendant la durée. On utilise en particulier la caméra 3 à cet effet.
Au cours d’une troisième étape on analyse les images et on asservit des paramètres d’émission de la lumière intermittente et des paramètres d’acquisition des images en fonction de l’analyse. On utilise en particulier le dispositif de commande 7 à cet effet.
La première étape, la deuxième étape et la troisième étape se produisent en boucle au cours de la même durée d’acquisition. Les images sont analysées et l’appareil d’imagerie est ajusté à une fréquence élevée de sorte que le temps d’ajustement de l’appareil est petit devant la durée d’acquisition.
Le procédé permet d’adapter en temps réel les images par rapport à la dynamique du phénomène, c’est à dire que l’on adapte le système d’imagerie en même temps que le phénomène se déroule et en fonction de celui-ci.
Cela est notamment rendu possible car : le niveau de luminosité des pixels les moins éclairés peut être ajustée en modifiant les paramètres d’émission de la lumière intermittente c’est à dire les paramètres de la source lumineuse 5, le niveau de luminosité des pixels les plus éclairés peut être ajustée en modifiant les paramètres d’acquisition c’est à dire les paramètres de la caméra.
Autrement dit, la caméra produit une image dont le fond lumineux dépend de la lumière envoyée par la source lumineuse. Dans la distribution statistique de l’éclairement des pixels, le niveau moyen de la distribution dépend des paramètres caméra et le niveau d’éclairement des pixels les moins éclairés dépend des paramètres de la source. Ces deux degrés de liberté permettent de sortir des pixels de la saturation ou de la sous-exposition ou bien d’ajuster un contraste entre deux populations de pixels.
De cette manière, toute la dynamique de la caméra est exploitée de manière utile.
Un tel procédé permet de n’utiliser d’une part qu’un seul appareil d’imagerie comprenant une seule caméra de sorte que l’on n’a pas besoin de plusieurs systèmes d’acquisition. Cela permet aussi d’obtenir des images exploitables sur l’ensemble d’un seul déroulé du phénomène : il n’est pas nécessaire de reproduire le phénomène plusieurs fois pour obtenir des images de toutes les phases du phénomène.
Par ailleurs ce procédé est mis en œuvre en champ ouvert, de sorte que l’on n’est pas contraint par un appareillage de type tube à choc.
La est un cliché réalisé en mettant en œuvre le procédé que l’on vient de décrire dans le cas où l’appareil d’imagerie 1 comprend un écran rétroréfléchissant. Le phénomène imagé 23 est ici une boule de feu. On distingue dans le fond de l’image l’écran rétroréfléchissant 15. L’imagerie mise en œuvre ici fait appel à l’ombroscopie grâce à laquelle il est possible de distinguer le front d’onde de choc 25 associée à la boule de feu. Le front d’onde de choc correspond à une variation importante localisée de pression à laquelle correspond une variation d’indice de réfraction. Le procédé permet de distinguer sur une même image la boule de feu 23 et le front d’onde de choc 25. La boule de feu 23 correspond aux pixels les plus lumineux ne saturent pas les pixels car les paramètres de caméra et notamment l’ouverture, le temps de pause ont été ajustés pour éviter que les pixels concernés ne soient pas surexposés. Le front d’onde de choc 25 correspond aux pixels les moins lumineux est visible car les paramètres de la source et notamment la puissance émise ont été ajustés pour éviter que les pixels concernés ne soient pas sous-exposés.
La est une série de 4 clichés successifs référencés A, B, C et D de gauche à droite. La a été réalisée en mettant en œuvre le même procédé que pour la . Le phénomène imagé 25 est ici une boule de feu - zone 25A dans le cliché A, zone 25B dans le cliché B, zone 25C dans le cliché C et zone 25D dans le cliché D - avec le front d’onde de choc 27 associé - front 27A dans le cliché A, front 27B dans le cliché B, front 27C dans le cliché C et front 27D dans le cliché D -. On distingue dans le fond de l’image l’écran rétroréfléchissant 15. Les clichés étant successifs, on distingue l’avancée spatiale de la boule de feu depuis la zone 25A jusqu’à la zone 25D et de son front d’onde du front 27 A au front 27 D. Connaissant le grandissement de l’image et la cadence d’acquisition il est ainsi possible d’évaluer la vitesse de propagation de la boule de feu d’une part et du front d’onde de choc d’autre part.
Par exemple, la pastille 200 est disposée au moins entre l’un des premier et second doigts et le poignet. Selon un mode de réalisation de l’invention, la pastille 200 est disposée entre chacun des premier 411 et second 412 doigts et le poignet. Selon un mode de réalisation de l’invention, une première pastille selon l’invention est disposée entre le premier doigt 411 et le poignet et une seconde pastille selon l’invention est disposée entre le second doigt 412 et le poignet.
Comme bien visible sur les figures 1 et 2, le terminal 100 comporte quatre composants principaux que sont un diffuseur 110, un corps 120, un ionisateur 130 et un support 140, qui vont être détaillés successivement ci-après.
Le diffuseur 110 comporte une plaque 111, typiquement rigide, réalisée en une matière métallique et/ou plastique. Sur chacun des deux côtés principaux de la plaque 111, celle-ci présente une face plane 112, respectivement 113. Ces deux faces planes 112 et 113 sont ainsi opposées l’une à l’autre suivant la direction d’épaisseur de la plaque 111 et correspondent respectivement à une face intérieure, qui est tournée vers le corps 120, et une face extérieure.
En pratique, la plaque 111 est ajourée par des passages traversants, qui ne sont pas représentés en détail sur les figures et qui relient l’une à l’autre les faces intérieure 112 et extérieure 113. Ces passages traversants permettent à l’air de passer au travers de la plaque 111, en étant défléchi afin de mieux répartir l’air ainsi diffusé. Lorsque le terminal 100 est alimenté en air neuf, l’air traverse la plaque 111 depuis la face intérieure 112 jusqu’à la face extérieure 113 via les passages traversants précités qui défléchissent les écoulements d’air y circulant de manière à répartir l’admission d’air correspondante dans sensiblement tout le local 1.
Le corps 120 porte le diffuseur 110, comme détaillé ci-après, et est également prévu creux de manière que de l’air puisse s’y écouler. Le corps 120 est typiquement rigide, réalisée en une matière métallique et/ou plastique. Dans le mode de réalisation des figures 1 et 2, le corps 120 comporte à cet effet un plénum 121, par exemple parallélépipédique, et un piquage 122, qui débouche à l’intérieur du plénum.
Le plénum 121 assure une fonction de détente de l’air qui y pénètre depuis le piquage 122, avant que cet air ne rejoigne le diffuseur 110 porté par le plénum 121.
Le piquage 122 constitue une partie tubulaire, qui est centrée sur un axe X122 et qui est adaptée pour être ceinturée de manière étanche par une gaine 3 appartenant au système de traitement d’air précité, les spécificités de cette gaine 3 n’étant pas limitatives. Ainsi, à l’état fonctionnel du système de traitement d’air, la gaine 3 est rapportée fixement autour du piquage 122, tout autour de l’axe X122, et assure une continuité étanche entre l’intérieur de la gaine et l’intérieur du piquage 122 afin que de l’air neuf amené par la gaine 3 s’écoule à l’intérieur du piquage 122, comme indiqué par les flèches ondulées sur les figures. En pratique, les spécificités relatives à la fixation de la gaine 3 sur le piquage 122 ne sont pas limitatives et sont bien connues dans le domaine.
Lorsque le corps 120 est raccordé à la gaine 3 au niveau du piquage 122, de l’air neuf amené par la gaine 3 jusqu’au terminal 100 s’écoule à l’intérieur du corps 120, ici à l’intérieur du piquage 122 puis du plénum 121, jusqu’au diffuseur 110, l’air s’écoulant ainsi à l’intérieur du corps 120 suivant un trajet d’écoulement qui est défini par le corps 120, comme indiqué par les flèches ondulées sur les figures.
L’ionisateur 130 permet de générer un plasma non thermique, comportant notamment des radicaux libres et/ou des ions, positifs et négatifs, ces ions et/ou radicaux libres étant émis par une partie émettrice d’ions et /ou de radicaux libres 131 de l’ionisateur 130. En pratique, l’ionisateur 130 est un appareil connu en soi, si bien que, sur les figures, il n’est représenté que de manière très schématique. L’ionisateur 130 peut également être appelé appareil d’ionisation bipolaire. À titre d’exemple non limitatif, la partie émettrice d’ions et/ou de radicaux libres 131 comporte deux électrodes entre lesquelles est appliquée une forte différence de potentiel afin d’ioniser l’air entre les deux électrodes, les ions et/ou radicaux libres émis étant entrainables par l’air s’écoulant entre les électrodes. Bien entendu, les spécificités de l’ionisateur 130 ne sont pas limitatives du moment que sa partie émettrice d’ions et/ou de radicaux libres 131 est capable de former un plasma non thermique, générant des radicaux libres et/ou des ions, notamment positifs et négatifs.
En pratique, l’ionisateur 130 est à alimenter en électricité et, à cet effet, le terminal 100 comporte un circuit d’alimentation 150, indiqué schématiquement en pointillé sur la . Le cas échéant, le circuit d’alimentation 150 intègre un transformateur de tension électrique.
Le support 140 comporte ici une barre 141. La barre 141 est rapportée fixement sur le corps 120, en étant avantageusement agencée transversalement à l’axe X122 du piquage 122. En pratique, la barre 141 est fixée sur le plénum 121 et/ou le piquage 122 par tout moyen de fixation approprié. De plus, la barre 141 supporte l’ionisateur 130, ce dernier étant fixé sur la barre 141 de manière que sa partie émettrice d’ions et/ou de radicaux libres 131 se retrouve située à moins de 30 cm du diffuseur 110 suivant le trajet d’écoulement précité. En pratique, l’écartement, suivant le trajet d’écoulement, entre la partie émettrice d’ions et/ou de radicaux libres 131 et le diffuseur 110 peut ne pas être constant selon la région du diffuseur 110 considérée : l’écartement maximal de 30 cm est à apprécier entre la partie émettrice d’ions et/ou de radicaux libres 131 et au moins une partie du diffuseur 110. Autrement dit, il est envisageable que seule une partie du diffuseur 110 soit située à moins de 30 cm, suivant le trajet d’écoulement, de la partie émettrice d’ions et/ou de radicaux libres 131 ; bien entendu, il est également possible que la totalité du diffuseur 110 soit disposée à moins de 30 cm, suivant le trajet d’écoulement, de la partie émettrice d’ions et/ou de radicaux libres 131.
Avantageusement, comme dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures 1 et 2, la barre 141 supporte l’ionisateur 130 de manière que l’ionisateur 130 est agencé à l’extrémité axiale aval du piquage 122 et que la partie émettrice d’ions et/ou de radicaux libres 131 se retrouve disposée sur l’axe X122 du piquage 122. De cette façon, la partie émettrice d’ions et/ou de radicaux libres 131 se retrouve dans la région centrale de l’écoulement d’air en sortie du piquage 122, c’est-à-dire là où la vitesse de l’écoulement d’air est la plus élevée.
Suivant une disposition optionnelle particulièrement avantageuse, le terminal 100 comporte également un dispositif de détection 160 qui, dans la forme de réalisation considérée sur les figures 1 et 2, comporte un pressostat 161. Le pressostat 161 est adapté pour mesurer une différence de pression entre l’intérieur du terminal 100, ici l’intérieur du piquage 122, et le local 1. À cet effet, le pressostat 161 comporte par exemple un tube de pression 162 débouchant dans le piquage 122 et un tube de pression 163 débouchant dans le local 1. Le pressostat 161 intègre ou est associé à un contrôleur, qui traite les signaux émis par le pressostat 161 et qui, en fonction de ces derniers, commande l’ionisateur 130, plus précisément l’alimentation électrique de ce dernier par le circuit d’alimentation 150 : notamment, lorsque la différence de pression mesurée par le pressostat 161 est non nulle, le calculateur précité ferme le circuit d’alimentation 150, ce qui alimente en électricité l’ionisateur 130 et active donc la partie émettrice d’ions et/ou de radicaux libres 131 ; lorsque la différence de pression est nulle, le contrôleur précité ouvre le circuit d’alimentation 150, ce qui éteint l’ionisateur 130.
Dans la forme de réalisation envisagée sur les figures 1 et 2, le pressostat 161 est porté par le corps 120, en particulier le plenum 121, mais d’autres agencements sont possibles.
Bien entendu, d’autres formes de réalisation que le pressostat 161 détaillé ci-dessus sont envisageables pour le dispositif de détection 160, du moment que ce dispositif de détection 160 permet à la fois de détecter que de l’air s’écoule à l’intérieur du terminal 100 vers le diffuseur 110, en émettant un signal de détection correspondant, et de commander l’ionisateur 130 en fonction du signal de détection précité. De cette façon, le dispositif de détection 160, quelle que soit sa forme de réalisation, permet de couper l’émission d’ions et/ou de radicaux libres par l’ionisateur 130 lorsque le système de traitement d’air est à l’arrêt.
Suivant un autre aménagement optionnel, qui est également très avantageux et qui est cumulable avec ce qui précède, le terminal 100 comporte un témoin de fonctionnement 170, représenté très schématiquement sur les figures. Ce témoin de fonctionnement 170 permet d’émettre un signal lumineux, qui est visible dans le local 1, en fonction de l’état de fonctionnement de l’ionisateur 130 : le signal lumineux émis par le témoin de fonctionnement 170 lorsque l’ionisateur 130 est en marche est différent de celui émis par le témoin de fonctionnement 170 lorsque l’ionisateur est à l’arrêt, étant entendu que, dans ce dernier cas, le signal peut correspondre à l’absence de toute émission lumineuse. Suivant une forme de réalisation pratique et économique, le témoin de fonctionnement 170 comprend une ou plusieurs LED : dans l’exemple illustré aux figures 1 et 2, le témoin de fonctionnement 170 comporte ainsi une LED 171 qui s’allume lorsque l’ionisateur est en marche et qui s’éteint lorsque l’ionisateur est à l’arrêt, la LED 171 pouvant être intégrée en série dans le circuit d’alimentation 150. Selon une variante alternative non représentée, le témoin de fonctionnement 170 comprend deux LEDs distinctes, à savoir une première LED s’allumant uniquement lorsque l’ionisateur est en marche et une seconde LED s’allumant uniquement lorsque l’ionisateur est à l’arrêt, ces deux LEDs pouvant avoir des couleurs différentes. Dans tous les cas, cette ou ces LEDs, telles que la LED 171, sont avantageusement agencées sur la face extérieure 113 du diffuseur 110 : de cette façon, la visibilité du témoin de fonctionnement 170 est améliorée.
Un exemple de fonctionnement du terminal 100 est le suivant.
Les termes issus de ces deux boucles, à savoir les composantes δ FBK et δ FFD , s'additionnent au moyen d'un sommateur 27.
L’angle de braquage δ à transmettre à la roue avant pour que le véhicule 1 se déplace dans un virage présentant une courbure ρ connue dépend ainsi des deux composantes précédentes, si bien qu’on peut écrire :
Sur la , l’état du véhicule 1 est représenté par l’élément 22. Cet élément représente donc le véhicule, avec ses capteurs, ses actionneurs... Il ressort de cet élément 22 un ensemble de données mesurées.
La boucle ouverte 21 comprend un élément anticipateur 24. Cet élément anticipateur 24 prend en compte la courbure ρ de la voie de circulation (calculée par exemple à partir des images obtenues par la caméra) afin d’évaluer la composante δ FFD de l’angle de braquage δ. Cette boucle ouverte est généralement connue sous la dénomination anglo-saxonne « feed forward ».
En considérant le modèle bicyclette en régime permanent (avec dX/dt = 0), et en supposant le véhicule au centre de sa voie (dy/dt = 0 et y=0) et en virage établi (dδ/dt=0), on peut alors écrire :
Dans cette équation, ∇ SV est le gradient de sous-virage propre au véhicule, lequel est classiquement défini par l’expression suivante :
En d’autres termes, la composante δ FFD de l’angle de braquage δ présente un terme ρL qui est déterminé en fonction de la courbure du virage et de l’architecture du véhicule, et un terme qui permet de prendre en compte la dérive du véhicule en virage.
La boucle fermée 25 comprend un élément observateur 26 qui permet d’observer l’état X obs du véhicule automobile 10.
Elle comporte également un comparateur 28 permettant de faire la différence entre un état de référence X ref et cet état observé X obs . Cette différence forme une erreur X err .
Elle comporte enfin un contrôleur 20 qui recueille le signal délivré par le comparateur 28 et génère la composante δ F BK de l’angle de braquage δ.
Ce contrôleur 20 comporte en pratique un gain Ks se présentant sous la forme d’un vecteur qui, un fois multiplié par l’erreur X err , permet de calculer la composante δ F BK .
L’observateur d'état 26 recueille un vecteur de mesure Y mes (comprenant des valeurs mesurées, telles que notamment l’angle de braquage) et délivre l’état observé X obs .
La représentation d'état mise en œuvre par l'observateur d'état 26 est basée sur le modèle bicyclette du véhicule.
Cet observateur d’état 26 est utilisé pour estimer les valeurs non mesurées des paramètres du modèle. Ces valeurs non mesurées sont par exemple dy/dt et dδ/dt.
On notera ici qu’en variante, on pourrait se passer de cet observateur si toutes les valeurs étaient mesurées.
En notant l’estimation du vecteur d’état , l’équation de l’observateur peut être écrite comme :
Selon un deuxième mode de réalisation, les courroies sont crantées et comprennent des premières dents et des premières parties conductrices entre chaque paire de dents successives, lesdites premières parties conductrices étant reliées avec les surfaces conductrices, chaque courroie étant entrainée par au moins une roue dentée comprenant des deuxièmes dents, chaque deuxième dent présentant une deuxième partie conductrice à une extrémité radiale coopérant électriquement d’une part avec lesdites premières parties conductrices de la courroie pour assurer un contact électrique et d’autre part avec un des pôles de la source d’alimentation. Les parties conductrices sont, par exemple, des parties dénudées entre chaque dent de la courroie crantée de telle sorte qu’ils puissent être mis en contact avec les dents de la roue dentée du moyen d’actionnement de ladite courroie. La roue dentée est conçue de sorte que des lames conductrices agencées radialement dans ladite roue dentée et constituant des parties conductrices, puissent conduire le courant de l’extrémité de chaque dent à une zone conductrice de révolution appelé rotor située sur au moins l’un des côtés de la roue dentée, ou sur son axe de rotation.
Par exemple, une lame conductrice peut être reliée à une première zone conductrice de révolution située sur au moins l’un des côtés axiaux de la roue dentée.
Selon un deuxième exemple 2, une lame conductrice peut être reliée à une deuxième zone conductrice radiale située sur un stator d’axe X.
Un deuxième aspect de l’invention concerne un robot mobile autonome comprenant une paire d’éléments d’arrimage, il est caractérisé en ce que chaque élément d’arrimage est relié à un des pôles d’un dispositif de stockage d’énergie dudit robot et comprenant un élément de connexion configuré pour coopérer avec une surface conductrice du système de recharge du dispositif de déplacement.
Un troisième aspect de l’invention concerne un ensemble comprenant un dispositif de déplacement et un robot mobile autonome ayant au moins une des caractéristiques précédentes.
Un quatrième aspect de l’invention concerne un système de stockage automatisé d’articles ayant au moins une des caractéristiques précédentes. Dans ce cas le dispositif de déplacement est par exemple vertical et permet au robot d’atteindre les différents niveaux de stockage.
est une vue d’ensemble d’un système de convoyage avec un robot mobile,
est une vue de dessus d’une paire de courroies selon un premier mode de réalisation de l’invention,
est une vue de dessus d’une paire de courroies selon un deuxième mode de réalisation de l’invention,
est un premier exemple de roue d’entrainement de la courroie selon le deuxième mode de réalisation,
est un deuxième exemple de roue d’entrainement de la courroie selon le deuxième mode de réalisation
est une vue en perspective d’un robot mobile autonome.
Le dispositif de déplacement 1 illustré est un exemple de dispositif vertical, mais il peut être incliné ou horizontal. Il comprend des moyens de traction 2, comprenant un premier et un deuxième moyen de traction 2a, 2b. Ici, les moyens de traction sont des courroies 20 avec des dispositifs d’entrainement 21 aptes à coopérer avec un robot mobile autonome 3, mais d’autres moyens de tractions sont possibles comme des chaines ou des câbles ) . Les moyens de traction 2 sont entrainés par un moteur (non représenté) et sont guidés grâce à des poulies 10 ou des roues dentées 11.
De préférence, la quantité de monomère ou prépolymère A par rapport au poids total de la phase dispersée n’excède pas 30 % en poids par rapport au poids total de la phase dispersée.
A titre d’exemple, la phase dispersée peut comprendre 12 % en poids d’un prépolymère A (HDB-LV), 28 % d’un actif, l’octyl salicylate (OS) et 60 % en poids de cosolvant (acétate d’éthyle).
La quantité molaire de monomère ou prépolymère B dans la solution de polymérisation est ajustée en fonction de la quantité de monomère ou prépolymère A. La quantité de monomère ou prépolymère B étant en large excès, d’un facteur 5 ou plus, par rapport à la quantité de monomère ou prépolymère A.
Voici un exemple de calcul pour que la quantité de monomère B et/ou prépolymère B (ici éthylène diamine) soit de l’ordre de 0,01 % en poids par rapport au poids total de la solution de polymérisation :
Quantité totale de la solution : 1 kg