Outil (100, 800, 1000) de pincement et de coupe d’une tige (52a) portée par une tige principale (52b) destiné à être fixé à un bras d’un robot, ledit outil (100, 800, 1000) présentant un axe longitudinal (X) et comportant : - une base (102) destinée à être fixée audit bras, - une lame (106a) et une contre-lame (106b) qui est montée fixe par rapport à la base (102), -un mât (108a) et un contre-mât (108b) qui sont agencés sur la base (102), et - un premier système de motorisation agencé pour déplacer au moins l’un parmi le mât (108a) et le contre-mât (108b) entre une position rapprochée dans laquelle le mât (108a) et le contre-mât (108b) sont rapprochés de manière à pincer la tige (52a), et une position éloignée dans laquelle le mât (108a) et le contre-mât (108b) sont écartés pour permettre le passage de la tige (52a), et - un deuxième système de motorisation agencé pour déplacer en rotation la lame (106a) autour dudit axe longitudinal (X) entre une position rapprochée dans laquelle la lame (106a) et la contre-lame (106b) sont rapprochées de manière à couper la tige (52a), et une position éloignée dans laquelle la lame (106a) et la contre-lame (106b) sont disposées en face l’une de l’autre de part et d’autre de l’axe longitudinal (X). Outil (100, 800, 1000) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte un doigt (105) solidaire de la base (102) et s’étendant parallèlement à l’axe longitudinal (X), où la lame (106a) présente une extrémité libre à l’opposé de la base (102), et en ce que le doigt (105) s’étend au-delà de l’extrémité libre de la lame (106a) et présente un rebord intérieur (104c) qui s’étend vers l’intérieur pour recouvrir l’extrémité libre de la lame (106a) en position éloignée. Outil (100, 800) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le doigt (105) est le contre-mât (108b). Outil (100, 800) selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce qu’il comporte un doigt additionnel (107) solidaire de la base (102) et s’étendant parallèlement à l’axe longitudinal (X), où le mât (108a) présente une extrémité libre à l’opposé de la base (102), et en ce que le doigt additionnel (107) s’étend au-delà de l’extrémité libre du mât (108a) et présente un rebord intérieur (104c) qui s’étend vers l’intérieur pour recouvrir l’extrémité libre de la lame (106a) en position éloignée. Outil (100, 800) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l’extrémité libre du contre-mât (108b) et l’extrémité libre du mât (108a) ou l’extrémité libre du doigt additionnel (107) s’il existe, présentent des surfaces qui forment une ouverture en biseau. Outil (100, 800) selon la revendication 4, caractérisé en ce que le contre-mât (108b) présente, au niveau d’une partie avant (100a) de l’outil (100, 800), une première face de contact (502a) destinée à venir en contact avec la tige principale (52b), en ce que le mât (108a) ou le doigt additionnel (107) s’il existe présente, au niveau de la partie avant (100a), une deuxième face de contact (502b) destinée à venir en contact avec la tige principale (52b), en ce que l’outil (100, 800) présente entre le contre-mât (108b) et le mât (108a) ou le doigt additionnel (107) s’il existe, au niveau de la partie avant (100a), une troisième face de contact (502c) destinée à venir en contact avec la tige (52a), en ce que chaque face de contact (502a-c) est équipée d’un capteur de contact et en ce que chaque capteur de contact est arrangé pour transmettre une information représentative d’un contact ou d’une absence de contact à une unité de contrôle du robot. Outil (100, 800) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le contre-mât (108b) présente au niveau de la surface formant l’ouverture en biseau, une quatrième face de contact (502d), en ce que le mât (108a) ou le doigt additionnel (107) s’il existe, présente au niveau de la surface formant l’ouverture en biseau, une cinquième face de contact (502e), en ce que la quatrième et la cinquième faces de contact (502d-e) sont équipées d’un capteur de contact et en ce que chaque capteur de contact est arrangé pour transmettre une information représentative d’un contact ou d’une absence de contact à l’unité de contrôle du robot. Outil (100, 800) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l’un parmi le premier (1100a) ou le deuxième (1100b) système de motorisation comporte un premier moteur (1101a) avec un premier arbre (1102a) creux et parallèle à l’axe longitudinal (X) et en ce que l’autre parmi le deuxième (1100b) ou le premier (1100a) système de motorisation comporte un deuxième moteur (1101b) avec un deuxième arbre (1102b) parallèle à l’axe longitudinal (X) et enfilé à l’intérieur du premier arbre (1102a), où l’un parmi le premier arbre (1102a) ou le deuxième arbre (1102b) est solidaire de la lame (106a) et l’autre parmi le deuxième arbre (1102b) ou le premier arbre (1102a) est solidaire du mât (108a). Outil (100, 800) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le premier système de motorisation et le deuxième système de motorisation forment un unique système de motorisation qui comporte : - un moteur (302) fixé à la base (102) et présentant un arbre moteur (304, 704) parallèle à l’axe longitudinal (X) et où la lame (106a) est solidaire de l’arbre moteur (304, 704), - un sabot (306) monté libre en rotation autour de l’axe longitudinal (X) par rapport à l’arbre moteur (304, 704) et portant le mât (108a), - un système limiteur (404, 804) arrangé pour autoriser la rotation du sabot (306) par rapport à l’arbre moteur (304, 704) entre une première position et une deuxième position et en interdisant la rotation au-delà de ces deux positions, et - un élément de rappel (406, 806) contraignant le retour du sabot (306) dans la première position. Outil (100) selon la revendication 9, caractérisé en ce que le système limiteur (404) comporte un pion (404a) solidaire de l’arbre moteur (304) et une rainure (404b) en arc de cercle coaxiale avec l’axe longitudinal (X) et réalisée dans le sabot (306) et en ce que le pion (404a) est logé dans la rainure (404b). Outil (800) selon la revendication 9, caractérisé en ce que le système limiteur (804) comporte un pion (804a) solidaire du sabot (306) et une rainure (804b) en arc de cercle coaxiale avec l’axe longitudinal (X) et réalisée dans l’arbre moteur (304) et en ce que le pion (804a) est logé dans la rainure (804b). Outil (800) selon la revendication 11, caractérisé en ce que l’arbre moteur (704) présente, du côté du sabot (306), une rainure (704a) cylindrique qui est coaxiale avec l’axe longitudinal (X) et qui débouche en regard du sabot (306), et en ce que l’élément de rappel (806) prend la forme d’un ressort de torsion dont les spires sont logées dans la rainure cylindrique (704a) et dont les deux branches sont logées, pour la première, dans un premier alésage (704b) prévu dans l’arbre moteur (704) et, pour la deuxième, dans un deuxième alésage (704c) prévu dans le sabot (306). Outil (100, 800) selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que la face du mât (108a) et la face du contre-mât (108b) qui sont prévues pour venir en appui contre la tige (52a) présentent des stries (410) parallèles à l’axe longitudinal (X). Outil (100, 800, 1000) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier système de motorisation comporte un moteur et un moyen de mesure arrangé pour mesurer la quantité de courant électrique consommée par ledit moteur et pour transmettre une information représentative de cette mesure à une unité de contrôle du robot. Robot comportant un bras et un outil (100, 800, 1000) selon l'une des revendications précédentes, fixé au bras par sa base (102).