INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le bouton peut permettre également d’appeler le robot ou de lui envoyer un message prédéfini.
Comme déjà indiqué, un tag peut être associé à différentes catégories d’éléments, tels qu’une poignée de préhension d’un objet, une zone, pouvant être identifiée comme une zone de dépôt par exemple, dans un bâtiment, sur un mur ou une porte, etc., permettant ainsi au robot d’identifier ces éléments sur le plan sémantique et de déterminer le comportement qu’il peut adopter vis-à-vis d’eux.
Un tag 30 peut également être porté par une personne, permettant ainsi au robot de l’identifier et d'interagir avec elle.
Un tag 30 peut notamment être utilisé afin de définir une zone d'intérêt dans l’environnement dans lequel est déployée l’architecture de réseau robotique, donnant lieu à une consigne spécifique pour le robot, au moyen d’informations contenues dans le tag 30 et interprétables par le robot, comme : zone interdite, zone autorisée, zone à vitesse réduite, etc.
Dans l’architecture de réseau robotique, le robot peut ainsi être configuré de façon à comprendre une base de données permettant d’associer un tag 30, autrement dit une information contenue dans le tag, à un type d’élément auquel il est associé. Selon le type de l’élément, le robot sera configuré pour adopter un comportement adapté.
Par exemple, un élément de type « poignée » peut être déplaçable, mais un élément de type « zone » ou un élément de type « personne » ne le sont pas. En revanche, le robot pourra potentiellement recevoir des consignes d’un élément de type « personne », par exemple sous réserve qu’il s’agisse d’une personne autorisée, en fonction de la consigne reçue, etc.
Notamment, le tag 30 comprend une batterie, également logée dans la capsule, le cas échéant. La batterie est dimensionnée pour pouvoir fournir une alimentation électrique au tag 30, de préférence pendant au moins plusieurs mois.
Selon l’invention, il est prévu la possibilité « d’apprendre » au robot à reconnaître et interpréter un nouveau tag 30 associé à un élément de l’architecture de réseau robotique. Par exemple, pour définir une nouvelle association d’un tag 30 à un élément, l’utilisateur peut exposer le tag 30 à proximité du robot et lui associer une description sémantique, tel que : « ce tag est une bouteille d’eau ». L’identification du tag 30 est mémorisée dans une base de données du robot, et associée au nom « bouteille d’eau ». Si le tag 30 est associé à une poignée, le robot saura qu’il peut déplacer ladite « bouteille d’eau » parce que le tag 30 comprend l’information interprétable par le robot, selon laquelle l’élément associé au tag 30 est un élément de type « poignée » et que ce type d’élément est déplaçable, ladite poignée étant en pratique fixée ou faisant partie intégrante de la bouteille d’eau en question.
Ainsi, en exploitation du réseau robotique, une fois que des éléments ont été associés à un tag 30 (poignée, zone de dépôt, etc.), on peut donner des consignes au robot en référence aux tags, comme par exemple : « prends la bouteille d’eau, et dépose-la sur la table dans la zone de dépôt » ; « suis-moi » ; « va dans la zone A » ; etc.
Selon un mode de réalisation, il est prévu que les batteries des tags 30 soient rechargeables, notamment par l’intermédiaire d’un dock de recharge apte à recharger plusieurs tags simultanément.
Selon le mode de réalisation illustré sur les figures 1 à 4, les tags 30 sont composés d’un émetteur bluetooth présentant la fonctionnalité AOA (pour Angle Of Arrival signifiant angle d’arrivée), qui permet au robot, lui-même équipé d’une antenne réceptrice bluetooth AOA, de déterminer la direction dans laquelle lesdits tags 30 se trouvent. Ainsi, la puce bluetooth AOA du tag 30 est configurée pour communiquer avec le robot et pour lui indiquer la position angulaire du tag 30 et, par exemple, son identifiant unique.
Le phosphore peut avantageusement être introduit seul ou en mélange avec l'un au moins des métaux du groupe VIB et VIII. Le phosphore est de préférence introduit en mélange avec les précurseurs des métaux du groupe VIB et du groupe VIII par une imprégnation à sec dudit support poreux à l’aide d’une solution contenant les précurseurs des métaux et le précurseur du phosphore. La source de phosphore préférée est l'acide orthophosphorique H 3 PO 4 , mais ses sels et esters comme les phosphates d'ammonium ou leurs mélanges conviennent également. Le phosphore peut également être introduit en même temps que le(s) méta(ux) du groupe VIB sous la forme, par exemple, d'hétéropolyanions de Keggin, Keggin lacunaire, Keggin substitué ou de type Strandberg.
Dans le cas d’un séchage, le précurseur de catalyseur est séché à une température comprise entre 50°C et inférieure à 200°C, de préférence entre 70°C et 180°C, pendant une durée comprise typiquement entre 0,5 heure et 12 heures, et de façon encore plus préférée pendant une durée comprise entre 0,5 heure et 5 heures.
Procédé d’hydrodésulfuration d’essence Un autre objet de l’invention concerne un procédé de traitement d'une essence contenant des composés soufrés et des oléfines, le procédé comprenant au moins les étapes suivantes :
b) sans séparation de l’H 2 S formé à l’étape a), on met directement en contact dans une deuxième section réactionnelle l’effluent partiellement désulfuré obtenu à l’issue de l’étape a), et un catalyseur d'hydrodésulfuration de finition tel que décrit ci-avant à une température comprise entre 250°C et 400°C, à une pression comprise entre 0,2 MPa et 5 MPa, avec une vitesse volumique horaire comprise entre 1 h -1 et 20 h -1 , pour obtenir un effluent désulfuré.
Description de la charge Le procédé selon l'invention permet de traiter tout type de coupe essence contenant des composés soufrés et des oléfines, seul ou en mélange telle que par exemple une coupe issue d’une unité de cokéfaction (coking selon la terminologie anglo-saxonne), de viscoréduction (visbreaking selon la terminologie anglo-saxonne), de vapocraquage (steam cracking selon la terminologie anglo-saxonne) ou de craquage catalytique (FCC, Fluid Catalytic Cracking selon la terminologie anglo-saxonne). Cette essence peut éventuellement être composée d’une fraction significative d’essence provenant d’autres procédés de production telle que la distillation atmosphérique (essence issue d'une distillation directe (ou essence straight run selon la terminologie anglo-saxonne)) ou de procédés de conversion (essence de cokéfaction ou de vapocraquage). Ladite charge est de préférence constituée d’une coupe essence issue d’une unité de craquage catalytique.
La charge traitée par le procédé selon l’invention peut être une charge contenant des composés soufrés dans une teneur supérieure à 200 ppm en poids de soufre, et souvent supérieure à 500 ppm.
Etape a0) Etape d’hydrogénation sélective (optionnelle)
Le support assure un maintien mécanique des bases des tubes de la première section d’échange thermique par rapport à la deuxième section d’échange thermique, ce qui permet d’atténuer la propagation des vibrations du véhicule dans les tubes de la première section d’échange thermique.
Selon un exemple de réalisation de l’échangeur de chaleur, le support possède une conductivité thermique inférieure à la conductivité thermique des tubes du premier faisceau, de préférence inférieure à 10% de la conductivité thermique des tubes du premier faisceau.
Ainsi, le support isole thermiquement la base des tubes de la première section d’échange thermique par rapport à la deuxième section d’échange thermique, en évitant la formation d’un pont thermique.
Le support est par exemple en plastique, notamment en polyamide chargé de fibres de verres (par exemple PA6 chargé de 30% de fibres de verre) ou encore en polypropylène chargé de fibres de verres. (par exemple PP chargé de 30% de fibres de verre.
Le support peut solidariser la deuxième section d’échange thermique avec la base des tubes du premier faisceau de tubes.
Selon un exemple de réalisation, la deuxième section d’échange thermique comprend une face disposée en vis-à-vis de la base des tubes du premier faisceau de tubes, et le support relie la base des tubes du premier faisceau de tubes avec la face disposée en vis-à-vis.
Selon un mode de réalisation de l’échangeur de chaleur, le support comprend une paroi étanche reliant la deuxième section d’échange thermique à la base des tubes du premier faisceau de tubes de façon à bloquer une circulation du flux d’air entre la deuxième section d’échange thermique et la base des tubes du premier faisceau de tubes.
La paroi étanche évite que le flux d’air circule dans l’espace compris entre la base des tubes du premier faisceau et la face de la deuxième section d’échange thermique, qui est située en vis-à-vis. La paroi étanche évite ainsi qu’une partie du flux d’air F ressorte de l’échangeur sans échanger de chaleur avec la deuxième section d’échange thermique.
Le support peut avoir une section trapézoïdale.
La petite base du trapèze est en vis-à-vis de la deuxième section d’échange thermique. La grande base est en vis-à-vis de la base des tubes du premier faisceau de tubes.
Ainsi, le support guide vers la deuxième section d’échange thermique le flux d’air s’écoulant à proximité de la base des tubes du premier faisceau de tubes. De plus, l’eau provenant des phases de dégivrage peut aussi être guidée vers le bas de l’échangeur, ce qui favorise l’évacuation de cette eau.
Selon un exemple de réalisation, le support est solidaire de la base de chacun des tubes du premier faisceau de tubes.
Le support assure un maintien mécanique des tubes les uns par rapport aux autres, ce qui limite l’amplitude des vibrations. La robustesse mécanique de l’échangeur de chaleur est améliorée.
Le support est par exemple surmoulé sur la base des tubes du premier faisceau de tubes.
En variante, la face de la deuxième section d’échange thermique peut être solidarisée avec la base des tubes de la première section d’échange thermique, notamment par une brasure.
Selon une variante de réalisation, les tubes du deuxième faisceau de tubes s’étendent parallèlement à la première branche des tubes du premier faisceau de tubes.
Il existe des systèmes de géolocalisation qui permettent à des véhicules autonomes de se déplacer dans un environnement selon une cartographie établie. Mais ces systèmes requièrent des commandes qui leur définissent leur itinéraires et leur destinations.
Le problème à résoudre est de définir un procédé et dispositif de suivi de personne physique par un véhicule autonome lorsque cette personne se déplace et que sa destination et son itinéraire pour y accéder sont inconnus.
Un autre objet de la présente invention est de fournir un service de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome. Le procédé obtient une première position relative du véhicule autonome par rapport à la personne physique à un premier instant temporel ; obtient une deuxième position relative du véhicule autonome par rapport à la personne physique à un deuxième instant temporel postérieur au premier instant temporel ; compare entre elles la première et la deuxième positions relatives ; si le résultat de la comparaison indique que la personne physique s’est déplacée depuis une position géographique qu’elle occupait au premier instant temporel, détermine une position de rassemblement ; détermine une durée de déplacement nécessaire au véhicule autonome pour se rendre d’une position géographique qu’il occupait au deuxième instant temporel jusqu’à la position de rassemblement ; si la durée de déplacement est inférieure à une première valeur seuil, détermine une première distance entre la position géographique occupée par le véhicule autonome au deuxième instant temporel et une position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel ; si la première distance est inférieure à une deuxième valeur seuil, détermine une deuxième distance entre la position de rassemblement et la position géographique de la personne physique au deuxième instant temporel ; si la deuxième distance est supérieure ou égale à une troisième valeur seuil, calcule un rapport de la deuxième distance sur la première distance ; si le rapport est inférieur à une quatrième valeur seuil ou si la deuxième distance est inférieure à la troisième valeur seuil, commande le véhicule autonome pour qu’il se déplace jusqu’à la position de rassemblement.
Le procédé permet qu’un véhicule autonome de niveau 3 ou supérieur suive une personne physique lors de déplacement de cette personne physique sans que cette personne physique n’indique préalablement à ce véhicule autonome un itinéraire et/ou une destination particulière.
Le procédé est avantageux car il permet de fournir à un véhicule autonome une consigne de guidage qui permet de positionner le véhicule au plus près de la personne physique et ce tout au long de son déplacement.
Le procédé permet de mettre en œuvre un service d’aide au transport de matériel d’une personne physique se déplaçant d’un point de départ à un point d’arrivée qui n’est pas connu du véhicule autonome lors du début du déplacement de cette personne physique.
Selon un mode de réalisation, la première position relative, la deuxième position relative, la position géographique du véhicule autonome et la position géographique de la personne physique sont obtenues à partir de données cartographiques.
Selon un mode de réalisation, les données cartographiques sont obtenues par un système de géolocalisation.
Selon un mode de réalisation, une durée entre le premier et le deuxième instant temporels est constante.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de suivi d’une personne physique en mouvement par un véhicule autonome, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre d’au moins une étape du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un système de suivi de personne physique en mouvement par un véhicule autonome, ledit système comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
L’appareil de cuisson peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, qui peuvent être prises seules ou en combinaison.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la plaque de cuisson est montée coulissante par rapport à un bâti de l’appareil de cuisson. Plus particulièrement, la plaque de cuisson est montée coulissante entre la première position de plaque et la deuxième position de plaque selon la direction de déplacement.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie de fond de la plaque de cuisson comporte au moins une surface de guidage inclinée qui est configurée pour guider et orienter des jus de cuisson contenus dans le volume interne en direction de l’orifice d’évacuation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’au moins une surface de guidage inclinée est configurée pour être inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison compris entre 0° et 1°, et avantageusement entre 0,1° et 0,6°, et par exemple d’environ 0,3°, lorsque l’appareil de cuisson repose sur une surface horizontale.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’orifice d’évacuation est prévu sur une paroi périphérique de la plaque de cuisson qui s’étend sensiblement parallèlement à la direction de déplacement
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’au moins une surface de guidage inclinée est configurée pour être inclinée par rapport à l’horizontale autour d’un axe transverse à la direction de déplacement.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la plaque de cuisson comporte des nervures de support prévues sur la partie de fond et configurées pour supporter des aliments disposés sur la plaque de cuisson.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les nervures de support s’étendent sensiblement transversalement à la direction de déplacement.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les nervures de support délimitent des canaux d’écoulement de jus de cuisson configurés pour guider et orienter au moins une partie des jus de cuisson contenus dans le volume interne en direction de l’orifice d’évacuation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les canaux d’écoulement de jus de cuisson s’étendent transversalement, et par exemple perpendiculairement, à la direction de déplacement.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les canaux d’écoulement de jus de cuisson sont configurés pour guider et orienter les jus de cuisson contenus dans le volume interne en direction de la paroi périphérique de la plaque de cuisson qui est pourvue de l’orifice d’évacuation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la plaque de cuisson comporte en outre un canal de collecte latéral configuré pour collecter des jus de cuisson s’écoulant dans les canaux d’écoulement de jus de cuisson et pour guider et orienter lesdits jus de cuisson en direction de l’orifice d’évacuation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque canal d’écoulement de jus de cuisson comporte une paroi de fond pourvue d’une surface de guidage inclinée configurée pour guider et orienter des jus de cuisson contenus dans ledit canal d’écoulement de jus de cuisson en direction du canal de collecte latéral.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de collecte latéral comporte une paroi de fond qui est inclinée et qui est configurée pour guider et orienter les jus de cuisson contenus dans le canal de collecte latéral en direction de l’orifice d’évacuation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de collecte latéral s’étend le long de la paroi périphérique de la plaque de cuisson qui est pourvue de l’orifice d’évacuation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’orifice d’évacuation est situé au point le plus bas du volume interne lorsque l’appareil de cuisson repose sur une surface qui est horizontale.
Indépendamment de la manière d’évaluer les valeurs initiales Vmes ainsi que la valeur moyenne Vmoy et en référence à la , la phase de surveillance Phas comporte aussi la détermination STP4 d’une valeur minimale Vmin. Le contrôleur 55 peut déterminer la valeur minimale Vmin, cette valeur minimale Vmin étant égale à la valeur initiale Vmes la plus faible parmi les valeurs initiales Vmes mesurées.
Dès lors, le contrôleur 55 transmet un signal à l’alerteur 60 afin de générer une autorisation de vol de l’aéronef 1 lorsqu’une différence Diff entre la valeur moyenne Vmoy et la valeur minimale Vmin est inférieure à un seuil S prédéterminé, et une interdiction du vol de l’aéronef 1 lorsque ladite différence Diff est supérieure ou égale au seuil S.
A titre illustratif, selon l’exemple la première alternative et l’exemple de la la première tension électrique est égale à 2.7 Volts, la deuxième tension électrique est égale 3.5 Volts et la troisième tension électrique est égale à 3.4 Volts. La tension électrique moyenne Vmoy est alors égale à 3.2 Volts et la tension électrique minimale Vmin est égale à la première tension électrique soit 2.7 Volts.
Si le seuil est fixé à 0.3 Volt, alors la différence entre la tension électrique moyenne Vmoy et la tension électrique minimale Vmin vaut 0.5 Volts et est supérieure au seuil S. Le vol est alors interdit. Une action de maintenance peut alors être déclenchée.
Si le seuil est fixé à 0.6 Volt, alors la différence entre la tension électrique moyenne Vmoy et la tension électrique minimale Vmin est inférieure au seuil. Le vol est alors autorisé.
Pour autoriser le vol, le contrôleur 55 peut émettre un signal d’autorisation de vol lorsque la différence entre la valeur Vmoy et la valeur minimale Vmin est inférieure au seuil S. A réception du signal d’autorisation de vol, l’alerteur 60 peut alors soit ne générer aucune alerte dans le cas où l’alerteur 60 émet seulement une alerte en cas d’interdiction, soit générer une alerte porteuse de l’autorisation de vol.
Pour interdire le vol, le contrôleur 55 peut émettre un signal d’interdiction de vol lorsque la différence entre la valeur moyenne Vmoy et la valeur minimale Vmin est supérieure ou égale au seuil S. A réception du signal d’interdiction de vol, l’alerteur 60 peut alors soit ne générer aucune alerte dans le cas où l’alerteur 60 émet seulement une alerte en cas d’autorisation de vol, soit générer une alerte porteuse de l’interdiction de vol.
Selon un autre aspect, le seuil peut être fixe ou peut varier en fonction de la situation rencontrée. Par exemple, un pilote peut solliciter une interface homme-machine de mission pour sélectionner une mission à effectuer dans une liste de missions prédéterminée, le contrôleur 55 pouvant déterminer la valeur du seuil S à l’aide d’une liste mémorisant pour chaque mission une dite valeur du seuil S.
Selon une éventualité, le contrôleur 55 peut calculer le seuil en fonction d’ une température dans la source d’énergie électrique mesurée avec un senseur de température, d’un état de santé de la source d’énergie électrique évalué avec un senseur de surveillance usuel, d’un état de charge de la source d’énergie électrique évalué avec un senseur de charge usuel, et/ou d’un âge de la source d’énergie électrique évalué avec un chronomètre usuel.
La valeur du seuil S ou une loi permettant de calculer cette valeur en fonction d’un ou de plusieurs paramètres peut être établie par essais ou simulations par exemple.
Pour évaluer la valeur du seuil S, par exemple pour une mission particulière ou pour certaines valeurs de certains paramètres, le procédé peut éventuellement comprendre une phase préliminaire STP0. Cette phase préliminaire STP0 peut comporter un prélèvement STP0.1 au sol de l’énergie électrique ou de la puissance électrique à prélever évoquée précédemment à partir de la source d’énergie électrique 30 pendant la durée prédéterminée évoquée précédemment. Par exemple, cette étape STP0.1 comporte le fonctionnement en mode moteur du moteur électrique 20 ou l’alimentation électrique d’une charge électrique 75 à l’instar de l’étape STP1 précédemment décrite.
La phase préliminaire STP0 comporte la mesure STP0.2, avec le senseur 50 pour les accumulateurs électriques 31 de valeurs de référence Vref respectives, chaque tension électrique de référence Vref selon la première alternative mesurée aux bornes 32,33 de l’accumulateur électrique 31 associé.
Les valeurs de référence Vref sont mémorisées pour un traitement ultérieur, par exemple dans une mémoire du contrôleur 55 ou d’une autre unité de traitement.
La phase préliminaire STP0 comporte une étape STP0.3 consistant à rendre inopérant un accumulateur électrique 31, par exemple l’accumulateur électrique 311 de la , pour évaluer la valeur du seuil. Par exemple, un opérateur modifie le câblage de la source d’énergie électrique 30 pour déconnecter l’accumulateur électrique 311 concerné, ou le contrôleur 55 agit sur un ou des interrupteurs ou un équivalent pour atteindre le même effet.
Dès lors, la phase préliminaire STP0 comporte un prélèvement STP0.4 au sol de l’énergie électrique ou de la puissance électrique à prélever à partir de la source d’énergie électrique 30 pendant la durée prédéterminée en présence d’un accumulateur électrique 31 rendu inopérant, à savoir le premier accumulateur électrique 311 selon l’exemple donné, et une mesure STP0.5 pour les accumulateurs électriques 31 de valeurs de test Vtest respectives.
n et n' désignent, indépendamment l’un de l’autre, un nombre entier allant de 1 à 3.
Des exemples de composés incluent le diéthylaminopropylcoco-aspartamide de sodium, tel que celui vendu par la société Chimex sous le nom CHIMEXANE HB.
Dans certains modes de réalisation, les tensioactifs amphotères sont choisis parmi les (C 8 -C 20 )alkylbétaïnes, (C 8 -C 20 )alkylamido(C 1 -C 6 )alkylbétaïnes, (C 8 -C 20 )alkylamphoacétates et (C 8 -C 20 )alkylamphodiacétates, et leurs combinaisons.