Effecteur de massage (10) destiné à être fixé à l’extrémité d’un bras robotisé, ledit effecteur de massage (10) comportant un support de fixation (12) agencé pour être couplé à l’extrémité dudit bras robotisé, une ossature mécanique (13) couplée audit support de fixation (12) et une enveloppe souple (14, 15, 16) rapportée sur ladite ossature pour être en contact avec le corps à masser, caractérisé en ce que ladite ossature mécanique (13) comporte : – une extrémité proximale (17) fixée à l’extrémité (11) dudit support de fixation (12) ; – une extrémité distale (18) effilée et opposée à l’extrémité proximale (17) ; et – deux bords latéraux (19) reliant les deux extrémités (17, 18) ; ladite ossature mécanique (13) formant, avec ladite enveloppe souple (14, 15, 16), au moins une face ventrale (FV) dudit effecteur de massage (10), et en ce que ladite face ventrale (FV) comporte au moins deux zones de rigidité distinctes (Z1, Z2), avec une zone de rigidité réduite (Z1) placée entre les deux extrémités (17, 18) et les bords latéraux (19), de sorte à permettre une détente des muscles dans ladite zone de rigidité réduite (Z1) lors d’un massage. Effecteur de massage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite ossature mécanique (13) comporte également une partie supérieure (20) fixée au niveau de l’extrémité distale (18), la partie supérieure (20) étant agencée pour former, avec ladite enveloppe souple (14, 15, 16), une face dorsale (FD) dudit effecteur de massage (10). Effecteur de massage selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite ossature mécanique (13) comporte en outre un ensemble d’entretoises (21) articulées entre lesdits bords latéraux (19) et ladite partie supérieure (20) de sorte à créer une structure déformable dans au moins un plan (XZ) passant par les deux extrémités (17, 18) et entre les deux bords latéraux (19) de ladite ossature. Effecteur de massage selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’au moins une desdites entretoises (21) est couplée à un actionneur (24) pour piloter la déformation de la structure de ladite ossature mécanique (13). Effecteur de massage selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que ladite ossature mécanique (13) comporte une lame de matière (22) flexible et pliée en V selon un angle aigu, le sommet du V formant ladite extrémité distale (18), une première branche du V formant une plaque d’appui (22a) comportant lesdits bords latéraux (19), et la seconde branche du V formant un contre-plaque (22b) correspondant à la partie supérieure (20) de ladite ossature. Effecteur de massage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite enveloppe souple comporte au moins un patin de massage (14) surmoulé à ladite ossature mécanique (13) pour entourer au moins ladite extrémité proximale (17), ladite extrémité distale (18) et lesdits bords latéraux (19) d’une garniture flexible et former ladite face ventrale (FV). Effecteur de massage selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite enveloppe souple comporte en outre une chemise de protection (15) agencée pour masquer ledit patin de massage (14), la partie restante de ladite ossature mécanique (13) et se fixer audit support de fixation (12), et une socquette d’hygiène (16) agencée pour recouvrir ladite chemise de protection (15) et être en contact avec le corps à masser. Effecteur de massage selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la zone de rigidité réduite (Z1) de la face ventrale (FV) dudit effecteur de massage (10) est obtenue par une réduction d’épaisseur, une densité moindre, un évidement (33) et/ou un creux (34) prévu dans ladite ossature mécanique (13) et/ou dans ladite enveloppe souple (14, 15, 16). Effecteur de massage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite face ventrale (FV) dudit effecteur de massage (10) présente une surface de contact comprise entre 60 et 120 cm 2 , et un rapport largeur/longueur sensiblement égal à ½. Effecteur de massage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte un ou plusieurs capteurs de pression disposés dans la face ventrale (FV) dudit effecteur de massage (10) agencés pour piloter la pression de massage via le bras robotisé.