Procédé d’assistance au pilotage d’un véhicule (10) automobile pour le réaligner parallèlement à une trajectoire idéale (Id) dans sa voie de circulation (VC), comportant des étapes suivantes : - acquisition des valeurs initiales d’un angle de cap (θ 0 ) et d’une vitesse (V 0 ) du véhicule (10) automobile, - détermination d’une valeur maximale (δvmax) d’un angle volant générant une accélération latérale maximale (Aymax) prédéterminée en tenant compte de la valeur initiale (V 0 ) de la vitesse du véhicule (10) automobile, - détermination d’une consigne d’angle volant (δv(t)) en fonction du temps comprenant au moins : une première partie de consigne (δv1(t)) modifiant l’angle volant pour réduire l’angle de cap (θ) du véhicule jusqu’à une valeur cible (θcible) déterminée en fonction de la valeur initiale (θ 0 ) de l’angle de cap et de la valeur maximale (δvmax) de l’angle volant, et une deuxième partie de consigne (δv2(t)) d’angle volant modifiant l’angle de cap (θ) du véhicule jusqu’à l’annuler, - contrôle d’un actionneur de direction assistée de manière à faire varier l’angle volant en tenant compte de ladite consigne d’angle volant (δv(t)) déterminée. Procédé selon la revendication 1, selon lequel, pour déterminer la valeur maximal (δvmax) de l’angle volant : - on détermine une valeur maximale (dθmax) d’une vitesse de lacet du véhicule en fonction de l’accélération latérale maximale (Aymax) du véhicule (10) et de la valeur initiale de la vitesse du véhicule (10), - on détermine la valeur maximale (δvmax) de l’angle volant en fonction de la valeur maximale (dθmax) de la vitesse de lacet, de la valeur initiale (V 0 ) de la vitesse du véhicule et de grandeurs caractéristiques du véhicule. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 et 2, selon lequel on impose une consigne d’angle volant variant dans le temps selon une fonction mathématique prédéterminée. Procédé selon la revendication 3, selon lequel lesdites première et deuxième parties de consigne d’angle volant varient chacune selon une fonction affine du temps. Procédé selon la revendication 4, selon lequel les fonctions affines du temps selon lesquelles varient les première et deuxième parties de consigne sont deux fonctions affines dont les pentes présentent des valeurs absolues égales et des signes opposés. Procédé selon la revendication 5, selon lequel la valeur absolue de la pente de chacune des première et deuxième fonctions affines est égale à une vitesse de rotation du volant maximale (VRmax) prédéterminée. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, selon lequel la valeur cible (θcible) déterminée de l’angle de cap est égale à une fraction de l’angle de cap initiale ou à une valeur d’angle de cap atteinte lorsque l’angle volant atteint la valeur maximale d’angle volant. Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, selon lequel lorsque l’angle volant atteint ladite valeur maximale (δvmax) d’angle volant au cours de la première partie de consigne, on détermine une troisième partie (δv3(t)) de consigne intermédiaire selon laquelle l’angle volant est maintenu égal à la valeur maximale de l’angle volant pendant une durée déterminée en fonction de la valeur initiale (θ 0 ) de l’angle de cap et de la valeur maximale (dθmax) de la vitesse de lacet. Dispositif d’assistance au pilotage d’un véhicule automobile (10) pour le réaligner par rapport à une trajectoire idéale dans sa voie de circulation (30), comportant un calculateur programmé pour mettre en œuvre le procédé de l’une des revendications 1 à 8. Véhicule automobile (10) comportant un dispositif d’assistance au pilotage selon la revendication 9 et un actionneur de direction assistée, dans lequel ledit calculateur du dispositif d’assistance est programmé pour contrôler cet actionneur de direction assistée.