INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans ces modes de réalisation, il est possible de définir un ordre de traitement des calques et des zones, pour s’assurer qu’une grille de tissage soit bien déterminée en fonction des grilles de tissage voisines. Par exemple, pour chaque calque, il est possible de ranger les zones de ce calque selon la distance de leur centre au zéro pièce. Il est également possible de classer les calques selon leur « ordre de voisinage » avec le calque contenant le zéro pièce : par exemple, le calque contenant le zéro pièce peut être associé à un ordre 0, les calques ayant au moins une région voisine avec le calque comprenant le zéro pièce peuvent être associés à un ordre 1, les calques n’ayant pas de régions voisines avec le zéro pièce mais ayant au moins une région voisine avec un calque d’ordre 1 peuvent être associés à un ordre 2, etc.
Sur l’exemple de la , si on suppose que le calque 302d comprend le zéro pièce, le calque 302d se voit attribuer l’ordre 0, les calques 302a, 302b, 302e, 302f se voient attribuer un ordre 1, et le calque 302c un ordre 2.
Les grilles de tissage peuvent alors être déterminées comme suit : d’abord on choisit un calque selon l’ordre croissant des calques en commençant par le 0 (deux calques de même ordre peuvent être traités indépendamment, successivement ou en parallèle), puis, pour chaque calque, on construit successivement les grilles de tissage pour les différentes zones en commençant par la zone la plus proche du zéro pièce et en considérant ensuite les zones selon leur distance croissante au zéro pièce.
Bien entendu, d’autres ordres de détermination sont possibles, dès lors qu’ils prennent en compte le voisinage des zones et des calques les uns par rapport aux autres.
En outre, lorsque l’objet comprend plusieurs zones, les armures autorisées peuvent être différentes selon les zones, et les armures déterminées peuvent donc aussi être différentes selon les zones. Dans ce cas, l’étape 230 peut aussi comprendre la réception d’armures dites « de transition », qui correspondent à des armures déterminées pour les zones de transition (i.e. des zones comprenant des cellules d’une première zone et des cellules d’une deuxième zone voisine de la première zone). Ces armures de transition peuvent être avantageusement fournies par l’utilisateur, lorsque les armures des deux zones voisines ne sont pas compatibles (par exemple lorsque le nombre de couches minimum associée à l’une des armures est supérieur au nombre de couches maximum associée à l’autre armure). Dans ces modes de réalisation, le procédé peut comprendre une étape de détection d’une incompatibilité entre deux armures de deux zones voisines, et d’émission d’une alerte indiquant cette incompatibilité à l’utilisateur, qui peut alors fournir, via une interface homme-machine, une liste d’armures de transition pour la région concernée.
Dans les modes de réalisation où le modèle reçu à l’étape 210 comprend plusieurs zones, le procédé de la peut comprendre une étape 240 lors de laquelle une zone initiale est sélectionnée pour démarrer la méthode de peuplement. Par exemple, cette zone initiale peut correspondre à la zone comprenant le zéro pièce reçu à l’étape 210 (qui n’appartient qu’à une seule zone). Lorsque le modèle reçu à l’étape 210 ne comprend qu’une seule zone, l’étape 240 peut être omise.
MQTT et CoaP sont des protocoles de communication très légers n'incorporant nativement aucune sécurité. Dans le cas de MQTT, une version sécurisée nommée MQTT-S (ou MQTT-SN), sous la forme d'un chiffrement avec TLS avec déchiffrement/chiffrement des messages au niveau du broker. Cette solution n'est pas satisfaisante sur un réseau public, car le broker peut être compromis, exposant toutes les communications à des attaques de type Man In The Middle (MITM).
DDS propose une architecture distribuée (DDS Security version 1.1, OMG) permettant aux différents acteurs communicants d'échanger des clefs de chiffrement entre eux. Les fonctions de serveurs de clefs (KeyFactory) peuvent être implémentées dans tout acteur. La solution proposée par DDS est lourde en termes d'échanges générés à chaque connexion et donc peu compatible avec les contraintes de beaucoup de systèmes embarqués et/ou temps-réel critiques. De plus, aucune solution spécifique n’est proposée pour assurer la résilience de serveur de clefs.
OPC UA PUBSUB (OPC Unified Architecture Specificiations part 14, version 1.04, OPC Foundation) est une variante du protocole OPC UA. Elle propose entre autre une solution de chiffrement bout-à-bout où la distribution des clefs est centralisée, mais reste compatible avec OPC UA. Les clefs de chiffrement sont distribuées à tous les acteurs par un service spécifique, le service de clef de chiffrement (SKS). Cette solution est efficace en terme de communication réseau, et résistante aux attaques MITM, mais pose problème du point de vue de la sûreté de fonctionnement, en introduisant un point de vulnérabilité unique : le SKS.
Les mécanismes permettant d’assurer la redondance des SKS ne sont pas décrits explicitement dans la partie de la spécification décrivant OPC UA PUBSUB. Cependant, en PUBSUB, la distribution des clefs est faite en OPC UA Client-Serveur, où le SKS est implémenté dans un serveur OPC UA, tandis que le publisher ou subscriber est implémenté dans un client OPC UA - et la spécification OPC UA décrit une solution pour la redondance des serveurs (OPC Unified Architecture Specifications, part 4, version 1.04, section 6.6.2, OPC Foundation).
OPC UA définit deux modes de fonctionnement pour les mécanismes de redondance des serveurs génériques : transparent et non-transparent. Le mode transparent implémente un proxy situé entre les clients et les serveurs, qui se charge de rediriger les demandes des clients selon la disponibilité des serveurs. Le mode non-transparent donne au client la responsabilité de choisir un serveur au sein de l'ensemble de serveurs redondés.
Dans le mode non-transparent, il y a quatre catégories de basculement, correspondant à divers degrés de synchronisation des SKS :
- Froid : seul le serveur actif est fonctionnel, les autres sont éteints. Aucune information n'est donc synchronisée entre les serveurs, et le client doit maintenir en local les informations relatives aux serveurs inactifs (non-synchronisé) ;
- Tiède : tous les serveurs sont démarrés, et sont en écoute des différents clients, mais seul le serveur actif peut émettre vers un client. Les serveurs partagent donc les informations reçues des clients (synchronisés) ;
- Chaud : tous les clients sont connectés à tous les serveurs, et reçoivent les informations de ces derniers en parallèle. Le client est chargé de gérer les flux redondés ;
- Chaud et dupliqué : les clients ne sont connectés qu'à un serveur, qui maintient sur les autres serveurs une copie des sessions que les clients ouvrent avec lui. En cas de basculement, les clients n'ont pas à créer de nouveau contexte de session (fortement synchronisés).
Analyse de l’application de la redondance OPC UA à la distribution de clef dans PUBSUB :
Déterminisme de la génération des clefs
La spécificité des SKS est de détenir une clef (ou un jeu de clefs) dont la consultation illégitime remet en question la sécurité du système. De plus, ils ont un comportement asymétrique par nature, à cause de la source d'entropie nécessaire à la génération de clef. Deux SKS ayant les mêmes entrées auront des comportements différents (i.e. généreront des clefs différentes). C'est pourquoi il ne doit pas être possible d'avoir deux clients abonnés à des SKS différents - sans quoi ils ne pourront communiquer entre eux. Ce mode de fonctionnement exclut les basculements tièdes, qui sont basés sur le déterminisme des comportements des serveurs.
Synchronisation et vulnérabilité
Les solutions répliquant les données (typiquement tiède et au-delà) permettraient de remonter un serveur possédant la clef de chiffrement courante, ce qui introduirait une vulnérabilité (un SKS remonté devrait immédiatement procéder à une nouvelle génération de clef, car la clef du SKS défaillant doit être considérée comme potentiellement compromise). Par ailleurs ces solutions impliquent de multiplier le nombre de connexions dans le système par le nombre de SKS existants, ce qui est très lourd en terme d'impact sur les performances. Cette solution n'est donc pas souhaitable.
Le mode de basculement froid n'implique pas de communication supplémentaire, mais se repose sur une connexion directe avec le serveur pour détecter la défaillance de ce dernier. Cette hypothèse tombe dans le cas d'OPC UA PUBSUB, à cause de la présence du broker et de la nature déconnectée du protocole (cas général des paradigmes producteurs-consommateurs). Par ailleurs, la question du choix SKS n'est traitée dans la norme que dans l'optique de l'équilibrage de charge, et peut mener dans le cas de réseaux instables à ce que des clients choisissent des SKS différents, ce qui remettrait en question la disponibilité du système.
De préférence, le carter a un côté dit avant, destiné à entrer en contact en premier avec les végétaux à traiter, qui est ouvert, et un côté dit arrière qui est fermé et délimité par une paroi longitudinale et par deux parois transversales d’extrémité, une paroi de fond solidaire perpendiculairement des parois longitudinales et transversales délimite à l’intérieur du carter un espace de réception des ensembles rotors et un espace de réception des moyens de transmission.
De préférence, la paroi longitudinale présente, au niveau de l’espace de réception des ensembles rotors et vers l’intérieur de celui-ci, une succession de parties concaves.
Ainsi, la paroi longitudinale arrière enveloppe étroitement une région arrière des ensembles rotors.
De préférence, la paroi longitudinale comporte en son centre, dans le sens longitudinal du carter, et au niveau de l’espace de réception des ensembles rotors, une trappe de visite.
Une telle trappe permet d’accéder à la zone arrière du dispositif située entre les deux ensembles rotors centraux, en particulier à la zone vers laquelle les résidus de coupe broyés sont évacués.
est une vue générale en perspective du dispositif de lamier selon la présente invention, monté à l’extrémité d’un bras d’un engin tracteur ;
est une vue en perspective de dessous et de devant du dispositif de lamier de la ;
est une vue en plan de dessous du dispositif de lamier de la ;
est une vue en perspective de dessus et de derrière du dispositif de lamier de la , la courroie et le moteur des moyens d’entraînement étant omis ;
est une vue en plan de dessus du dispositif de lamier de la ;
est un vue de face du dispositif de lamier de la , la paroi de fond du carter étant omise ; et
est une vue en perspective agrandie d’un ensemble rotor du dispositif de lamier de la .
Si l’on se réfère tout d’abord à la , on peut voir que le dispositif de lamier 1 pour l’élagage et le broyage de végétaux selon la présente invention est destiné à être monté à l’extrémité d’un bras 2 d’un engin tracteur 3. De manière connue en soi, le bras 2 est un bras de manipulation, notamment un bras d’épareuse, apte à être déplacé afin de soulever et d’orienter le dispositif de lamier 1 par rapport aux végétaux à traiter. A cet effet, comme on peut le voir sur les Figures 3 à 5, le dispositif de lamier 1 comprend un carter 4 auquel sont soudés deux flasques 40 destinés à permettre l’attelage du dispositif de lamier 1 sur le bras 2, chaque flasque 40 étant percé d’un trou. En d’autres termes, les flasques 40 sont des pièces de liaison du dispositif de lamier 1 avec le bras 2.
Comme on peut le voir sur les Figures 1 à 6, le carter 4 comporte une face supérieure, une face inférieure, une face avant, une face arrière, et deux faces latérales. Les termes « avant » et « arrière » sont considérés par rapport au sens de déplacement du dispositif 1. Par le terme « inférieure » on entend la face destinée à être dirigée vers les végétaux à traiter, la face « supérieure » étant la face opposée à la face « inférieure ».
Le carter 4 comprend principalement une paroi arrière 41, des parois latérales 42 et une paroi de fond 43.
Les buses 3 de l’ensemble de buses sont ainsi soit indépendantes les unes des autres ; soit forment des groupes de buses et sont réparties par tronçon de pulvérisation.
Le système de pulvérisation 1 comporte un système de commande 5.
Le système de pulvérisation 1 comporte en outre un moyen embarqué de mesure du cap 6. Le moyen embarqué de mesure du cap 6 est configuré pour mesurer le cap du système de pulvérisation 1.
Le système de commande 5 est configuré pour comparer le cap mesuré par le moyen embarqué de mesure du cap 6 avec un cap prédéterminé. Le cap prédéterminé peut être préalablement enregistré dans le système de commande 5, c’est-à-dire avant l’utilisation du système de pulvérisation 1, par exemple en correspondance avec une trajectoire prédéterminée sur une parcelle à traiter. Le cap prédéterminé peut également être mis à jour dans le système de commande 5, en fonction de chaque rangée 7 de la parcelle à traiter.
En particulier, le cap prédéterminé peut correspondre à une plage de valeurs de cap comprise entre une première borne et une seconde borne.
Par exemple, le cap prédéterminé peut correspondre à une plage angulaire de cap allant de -15 degrés à +15 degrés par rapport à une valeur centrale correspondant à un objectif de cap. Cela correspond à une plage angulaire de 30 degrés. Lorsque le cap mesuré par le moyen embarqué de mesure du cap 6 est hors de cette plage, par exemple le cap mesuré étant à plus de 16 degrés de l’objectif de cap, alors le système de commande 5 détermine que le cap mesuré est différent du cap prédéterminé puisqu’il est supérieur à la première borne. Au contraire, lorsque le cap mesuré par le moyen embarqué de mesure du cap 6 est dans de cette plage, alors le système de commande 5 détermine que le cap mesuré correspond au cap prédéterminé.
Le système de commande 5 est en outre configuré pour arrêter la pulvérisation lorsque le cap mesuré par le moyen embarqué de mesure du cap 6 du système de pulvérisation 1 est différent du cap prédéterminé, qu’il n’entre pas dans la plage de valeur entre la première borne et la seconde borne du cap prédéterminé.
En particulier, le système de commande 5 est configuré pour arrêter la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré du système est supérieur à la première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à la seconde borne, la seconde borne étant inférieure à la première borne.
Par exemple, lorsque le système de commande 5 détermine que le cap mesuré est différent du cap prédéterminé, alors il peut générer un signal de fermeture qu’il envoie aux buses 3 de sorte que les buses 3 se ferment et arrêtent la pulvérisation. Au contraire, lorsque le système de commande 5 détermine que le cap mesuré correspond au cap prédéterminé, il peut générer un signal de commande qu’il envoie aux buses 3 de sorte que les buses 3 s’ouvrent et activent ou laisse activée la pulvérisation.
Dans un premier mode de réalisation, le moyen embarqué de mesure du cap 6 comporte un gyroscope configuré pour mesurer le cap du système de pulvérisation 1.
Dans un deuxième mode de réalisation, le moyen embarqué de mesure du cap 6 comporte un gyroscope, un accéléromètre et un magnétomètre configurés pour mesurer le cap et/ou la vitesse dudit système.
Dans un troisième mode de réalisation, le moyen embarqué de mesure du cap 6 comporte deux capteurs, chaque capteur étant relié à une roue avant de l’engin agricole 2 et permettant de déterminer un changement de cap dudit système de pulvérisation.
En particulier, dans ce troisième mode de réalisation chaque capteur peut déterminer la vitesse de la roue de l’engin agricole à laquelle il est associé. Si une roue est plus rapide que l’autre, un changement de cap est inévitable.
Par ailleurs, le moyen embarqué de mesure du cap 6 peut permettre de déterminer le sens d’avancement de l’engin agricole 2.
En tout état de cause, selon l’invention, le moyen embarqué de mesure du cap 6 du système de pulvérisation est embarqué dans le système de pulvérisation, de sorte que, conformément à l’invention, on ne met pas en œuvre un système externe tel qu’un système de positionnement par satellite de type GPS ou GPS différentiel.
Le système de pulvérisation 1 comporte en outre un moyen de temporisation 8.
Les éléments ainsi paramétrés sont transférés, étape 11, à un dispositif d’affichage.
Pour chaque élément, le dispositif d’affichage affiche, étape 13, une figure représentative de l’élément. Par exemple, pour une bande de séparation pointillée, un segment de droite en pointillé ou pour un camion, une représentation schématisée d’un camion dans une position définie par la position discrète fournie.
La représente un affichage possible de ces éléments sur un écran 20.
Ainsi, le bord de chaussée gauche 21 paramétré comme un rail en béton apparait comme une poutre en perspective. La bande gauche 23 de limitation de voie est un segment de droite continu et la bande droite 25 de limitation de voie est un segment de droite en pointillé. Un camion 27 est schématisé sur la voie adjacente droite.
Le système d’affichage en temps réel d’une image de synthèse de l’environnement d’un véhicule automobile comprend, : Des capteurs 31 d’acquisition des données d’environnement du véhicule ; Un gestionnaire 33 de données adapté pour mettre en relation une donnée d’environnement acquise avec un élément d’une bibliothèque d’éléments ; Un transmetteur 35 adapté pour transmettre l’élément mis en relation à ; Un afficheur 37 adapté pour afficher une figure représentative de l’élément.
L’afficheur représente l’environnement en temps réel, c’est-à-dire qu’il n’y a pas de différence perceptible par l’être humain entre l’information de l’environnement réel et l’information fournie par l’image de synthèse. Par exemple, le temps entre la capture d’une information et son affichage est inférieur à quelques dizaines de millisecondes, voire à quelques millisecondes. Elle peut par exemple se caler sur la fréquence de rafraichissement de l’afficheur qui est souvent autour de 50 Hz.
Pour optimiser les messages de transfert d’information entre le gestionnaire 33 et l’afficheur 37, il est avantageux de n’envoyer que des messages de modification d’environnement, par exemple la modification de la position du camion 27. Cependant, tant que la bande droite 25 de séparation de voie reste inchangée sous forme de bande pointillée, aucun message n’est envoyé et l’afficheur l’affiche en tant que telle tant qu’il ne reçoit pas un message de modification.
À partir des échanges, il est possible de définir une machine d’état de l’affichage, dont, à titre d’exemple, un nœud peut être : L’afficheur doit afficher le premier et le second type de ligne gauche de séparation avec la position en moins de x ms : en mode continu si la ligne est continue ou sans, et en mode pointillé si la ligne est pointillée quand l’état est activé et le type est différent de non disponible, non sélectionné ou en défaut ; ou l’afficheur ne doit pas afficher le premier et le second type de ligne gauche en moins de x ms si l’état est non disponible.
Ainsi, la bibliothèque d’éléments peut comprendre plus d’éléments selon les besoins de l’affichage. De même, les éléments peuvent être paramétrés différemment. Par exemple, les positions peuvent être fournies sur une échelle continue de distance relative par rapport au véhicule. Une autre variante peut consister à coder les éléments et leurs paramètres dans une syntaxe XML.
L’invention a notamment pour but d’améliorer la segmentation des images médicales.
A cet effet, on prévoit, selon l’invention, un procédé de segmentation d’une image en trois dimensions d’au moins un organe d’un patient comprenant au moins les étapes de : extraire de l’image en trois dimensions dudit organe, une carte de probabilités qui affecte à chaque voxel de l’image une probabilité d’appartenance à un contour de l’organe sur l’image ; extraire de ladite carte de probabilités, au moins un point-cible en se basant sur ladite probabilité d’appartenance au contour de l’organe sur l’image ; à partir de chaque point-cible extrait à l’étape précédente, déformer un modèle déformable de cet organe pour obtenir la segmentation en trois dimensions dudit organe sur l’image.
Le modèle est dit déformable en ce qu’il peut être appliqué sur une image et déformé à partir d’au moins un point-cible pour correspondre en tout point au contour de l’organe recherché dans l’image.
On commence ainsi par rechercher d’abord au moins un point-cible dont l’appartenance au contour de l’organe présent dans l’image a une probabilité considérée comme suffisante et le modèle déformable est appliqué à l’image à partir de ce point-cible. Ainsi, les points-cibles dont l’appartenance au contour est la plus probable sont considérés comme exacts et la définition du contour est complétée à partir des données anatomiques du modèle déformable. On ne tient donc pas compte des points les moins probables pour appliquer le modèle déformable car ceci pourrait introduire une erreur dans la segmentation, en déformant le modèle déformable à partir de points-cibles dont la probabilité d’appartenance au contour de l’organe serait trop faible, et donc pour lesquels le risque que ces points n’appartiendraient pas véritablement au contour de l’organe serait trop élevé. Cette combinaison améliore significativement la segmentation réalisée, et ce d’autant plus que le nombre de points-cibles retenus par le procédé est élevé.
Optionnellement, la carte de probabilités est extraite par l’intermédiaire d’un modèle distinct du modèle déformable.
Optionnellement, le modèle distinct est défini par une méthode de segmentation au moins en partie automatique.
Optionnellement, ce modèle distinct est défini par au moins un réseau de neurones entraîné à partir d’images segmentées de l’organe d’au moins d’autres personnes.
Optionnellement, chaque point-cible est extrait de la carte de probabilités en appliquant à la carte de probabilités au moins un seuil de probabilité d’appartenance au contour de l’organe sur l’image.
Optionnellement, le au moins un seuil est global.
Optionnellement, le au moins un seuil est local.
Optionnellement, le au moins un seuil a une valeur indépendante de l’organe et/ou du patient et/ou de l’image en trois dimensions et/ou de la carte de probabilités.
Optionnellement, le au moins un seuil a une valeur dépendante de l’organe et/ou du patient et/ou de l’image en trois dimensions et/ou de la carte de probabilités.
Optionnellement le au moins un seuil est dynamique.
Optionnellement le au moins un seuil dynamique est un seuil local permettant de sélectionner uniquement des maxima locaux de probabilité de la carte de probabilités.
Optionnellement, la valeur du au moins un seuil peut être modulée manuellement.
Optionnellement la carte de probabilités est extraite par l’intermédiaire d’un modèle distinct du modèle déformable, et dans lequel la valeur dudit au moins un seuil peut être modulée automatiquement si au moins une caractéristique de l'image en trois dimensions considérée diffère de celles des images à partir desquelles le modèle distinct a été conçu.