Procédé de contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, d’un véhicule (10) circulant dans un environnement routier (1) comprenant un croisement (101) d’une pluralité de voies de circulation (110, 120, 130), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (41) de premières données représentatives dudit environnement routier (1) depuis au moins un système embarqué dans ledit véhicule (10) ; - obtention (42) d’un ensemble de premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) à partir d’au moins une partie desdites premières données, lesdits premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) formant une limite (2) entourant ledit croisement (101) ; - obtention (43) d’une information représentative d’une position (21) d’un objet (11) dans ledit environnement routier (1) à partir d’au moins une partie desdites premières données ; - détermination (44) d’un deuxième segment entre ladite position (21) dans ledit environnement routier (1) et un horizon (22) déterminé à partir de ladite information représentative de position ; - détermination (45) d’un nombre de points d’intersection (23) entre ledit ensemble de premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) et ledit deuxième segment ; - détermination (46) de deuxièmes données représentatives d’une position dudit objet (11) relative audit croisement (101) en fonction dudit nombre de points d’intersection (23) ; et - contrôle (47) dudit système ADAS en fonction desdites deuxièmes données. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit contrôle dudit système ADAS comprend en outre une détermination de troisièmes données représentatives d’une autorisation d’engagement dudit véhicule (10) dans ledit croisement (101) en fonction desdites deuxièmes données, ledit système ADAS étant contrôlé en fonction desdites troisièmes données. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ledit véhicule (10) correspond à un véhicule autonome, ledit contrôle dudit système ADAS correspondant à un contrôle d’une trajectoire dudit véhicule autonome. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel ladite obtention (42) dudit ensemble de premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) comprend les étapes suivantes : - obtention d’une position dudit véhicule (10) dans ledit environnement routier (1) depuis un système de navigation embarqué dans ledit véhicule (10) ; - obtention d’une pluralité d’ensembles de segments à partir desdites premières données, chaque ensemble de segments de ladite pluralité d’ensembles de segments étant associé à une position dans ledit environnement routier (1) ; et - sélection dudit ensemble de premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) parmi ladite pluralité d’ensembles de segments en fonction de ladite position dudit véhicule (10). Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel ladite obtention dudit ensemble de premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) comprend les étapes suivantes : - détermination d’informations représentatives de ladite pluralité de voies de circulation (110, 120, 130) en fonction desdites premières données ; - attribution, pour chaque voie de circulation de ladite pluralité de voies de circulation (110, 120, 130), d’un segment représentatif de coordonnées spatiales (211, 212, 221, 222, 231) d’extrémités (210, 220, 230) entre ladite voie de circulation et ledit croisement (101) ; et - détermination dudit ensemble de premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) par concaténation desdits segments représentatifs de chaque voie de circulation. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel lesdites premières données sont reçues conjointement depuis au moins un capteur embarqué dans ledit véhicule (10) et au moins un système de navigation embarqué dans ledit véhicule (10). Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif (3) de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule, ledit dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 9.