INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’imageur omnidirectionnel 20 (aussi désigné par « senseur » dans la description) est propre à acquérir des images panoramiques de la scène 10. Les images natives acquises par l’imageur omnidirectionnel peuvent être ré-échantillonnées dans une géométrie ou projection spécifique ; l’image résultante est indifféremment qualifiée d’image panoramique dans la suite. Les images panoramiques sont formées de pixels repérés par des coordonnées pixels. Les pixels sont de préférence tous associés à une même valeur angulaire.
Un imageur est dit omnidirectionnel dès lors que l’imageur est propre à fournir des images sur 360° en gisement. La plage d’élévation des objets dans l’image est par exemple comprise entre 75° et -15°.
Avantageusement, l’imageur omnidirectionnel 20 est propre à fonctionner dans plusieurs bandes spectrales, par exemple, dans le visible et dans l’infra-rouge.
L’imageur omnidirectionnel 20 est, par exemple, formé par une seule caméra. Cela permet d’avoir une cohérence spatiale et une cohérence temporelle optimales pour les images acquises.
En variante, l’imageur omnidirectionnel 20 est formé par un ensemble de caméras.
Dans un exemple, l’imageur omnidirectionnel 20 est le capteur ANTARES développé par THALES.
Des données sont mémorisées dans la mémoire 22. Les données comprennent notamment, pour au moins chaque point de référence 12 de la scène 10, un indicateur représentatif dudit élément de référence 12 associé aux coordonnées géographiques dudit élément 12. Les indicateurs sont typiquement des éléments visuels affichables sur l’élément de visualisation 24 et permettant d’identifier les éléments de référence 12 correspondant.
Les indicateurs sont, par exemple, des symboles, des données textuelles (nom de l’élément de référence 12) ou encore des données géographiques, aussi appelées produits géographiques. Les produits géographiques comprennent un ou plusieurs des éléments suivants : une cartographie, une ortho-image (d’origine satellitaire ou aéroportée), un modèle numérique de terrain (MNT) ou un modèle numérique d’élévation (MNE), des éphémérides et catalogue astrométrique. En particulier le MNT est une donnée interne permettant d’aller chercher l’altitude d’un point de coordonnées connues en latitude et longitude, ou de mesurer une distance du senseur à la scène par lancer de rayon. Les éphémérides et catalogues astrométriques permettent de déterminer précisément les orientations d’un grand nombre d'objets célestes dans un repère géocentrique.
Dans le cas où les indicateurs sont des produits géographiques, le système optronique 18 comprend, en outre, un système d’information géographique (SIG) qui regroupe ces produits (les données) et le(s) logiciel(s) permettant de les exploiter (visualiser, manipuler, etc). Avantageusement, le système d’information géographique intègre des fonctionnalités permettant de modifier l’affichage, par exemple, de : centrer une image affichée sur une position (à l’aide d’un actionneur, tel qu’un bouton, une manette, un pointeur de souris, un stylet, un appui tactile, un eye tracker, etc.), modifier l’échelle ou zoom d’affichage des données (augmentation ou diminution du zoom) quel qu’en soit le moyen (molette de souris, appui tactile, manette / boutons, eye tracker, etc.), recharger automatiquement les données en cas de modification du centre du produit géographique (carte, ortho-image…) ou du zoom d’affichage, pointer un élément de la carte pour en obtenir les coordonnées géographiques (à l’aide d’un actionneur), ou afficher en surcouche du produit géographique (en sur-impression) des calques thématiques contenant différents types d’informations (par exemple l’intervisibilité terrain calculée depuis le poste d’observation).
Les coordonnées géographiques des éléments de référence 12 sont, par exemple, sous la forme de métadonnées associées auxdits éléments de référence 12. Les coordonnées géographiques sont, par exemple, exprimées par une donnée de latitude, une donnée de longitude et optionnellement une donnée d’altitude (fournie par le modèle numérique de terrain par exemple). Les erreurs de précision associées à ces données sont aussi fournies.
Dans un exemple, seuls les indicateurs des éléments de référence 12 sont mémorisés dans la mémoire 22, l’ensemble des indicateurs formant alors un carnet de références.
Un tel carnet de références est propre à être complété par l’opérateur, par exemple, lors d’une phase de préparation de mission. Cette phase de préparation de mission peut être réalisée : soit directement avec le système optronique 18 qui permet de créer des références et de saisir leurs coordonnées, soit via un système de préparation de mission externe. Dans ce cas, le système optronique 18 dispose des moyens d‘importation des données (clé usb, wifi, etc.).
Avantageusement, la sous-étape de projection E117 des données de la photographie P, prise lors de la sous-étape de prise E112, est mise en œuvre, en outre, en fonction d’une distance focale d’un objectif de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33.
Avantageusement, la sous-étape de projection E117 des données de la photographie P, prise lors de la sous-étape de prise E112, est mise en œuvre, en outre, en fonction de dimensions d’un capteur d’image de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33, autrement dit des angles de champ horizontaux et verticaux de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33.
Dans un exemple de réalisation, la sous-étape de projection E117, dans le repère de projection V, comprend une première sous-étape de passage des données de la photographie P d’un premier repère tridimensionnel centré sur un point milieu du capteur d’image de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33 à un deuxième repère tridimensionnel centré sur un point focal de l’objectif de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33. Cette première sous-étape de la sous-étape de projection E117 nécessite préalablement une sous-étape d’entrée et une sous-étape de mémorisation par le contrôleur 35 du terminal 12, 13, 33 de la distance focale de l’objectif de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33 et des dimensions du capteur d’image de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33. Cette première sous-étape de la sous-étape de projection E117 permet ainsi d’obtenir un résultat comprenant trois matrices, chacune exprimant une coordonnée de chaque pixel de la photographie P selon les axes X, Y, Z du deuxième repère tridimensionnel. En outre, la sous-étape de projection E117, dans le repère de projection V, comprend une deuxième sous-étape de passage du résultat de la première sous-étape de la sous-étape de projection E117 du deuxième repère tridimensionnel au repère de projection V centré sur le point focal de l’objectif de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33. Cette deuxième sous-étape de la sous-étape de projection E117 nécessite préalablement de déterminer chaque angle, dit d’Euler, lors de la première sous-étape de détermination E113, et d’appliquer au moyen du contrôleur 35 du terminal 12, 13, 33 des matrices de rotation, dites d’Euler, pour chacun de ces angles. Cette deuxième sous-étape de la sous-étape de projection E117 permet ainsi d’obtenir un résultat comprenant deux matrices, chacune exprimant une coordonnée de chaque pixel de la photographie P selon les angles d’élévation et d’azimut du repère de projection V.
Avantageusement, la sous-étape de projection E117 est mise en œuvre en fonction de l’orientation déterminée de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33, lors de la première sous-étape de détermination E113, de la distance focale de l’objectif de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33, des dimensions du capteur d’image de l’appareil photographique 37 du terminal mobile 33 et d’au moins un angle, dit d’Euler, déterminé, lors de la première sous-étape de détermination E113. L’au moins un des angles, dits d’Euler, à prendre en considération est, notamment, l’au moins un des angles appelés rotation propre, précession et nutation et, préférentiellement, l’ensemble des angles, dits d’Euler.
Avantageusement, la première étape de détermination E110 comprend, en outre, suite à la première sous-étape de détermination E113, en particulier suite à la sous-étape de projection E117, une sous-étape de superposition E118 de données de la photographie P, prise lors de la sous-étape de prise E112, en particulier de la photographie Pp, projetée lors de la sous-étape de projection E117, sur un diagramme de parcours solaires, illustré à la , dans le repère R, en particulier dans le repère de projection V, de sorte à déterminer le premier masque solaire M1 à l’emplacement du capteur d’éclairement 43.
Le diagramme de parcours solaires, également appelé diagramme solaire, est un diagramme indiquant, à différents instants de l’année, une hauteur angulaire, également appelée hauteur d’angle ou d’élévation, du soleil et un azimut de la direction du soleil pour une latitude donnée. Le diagramme de parcours solaires permet ainsi de définir une trajectoire du soleil perçue à l’emplacement du capteur d’éclairement 43 par rapport à l’installation 100 pour différents instants, au cours de l’année. De cette manière, le diagramme de parcours solaires permet de définir des instants pendant lesquels un rayonnement solaire direct incident existe à l’emplacement du capteur d’éclairement 43 par rapport à l’installation 100, en particulier dans des conditions météorologiques où le ciel C est clair et en l’absence d’obstacles au rayonnement solaire.
Le diagramme de parcours solaires est un exemple de représentation graphique pour une latitude et une longitude données. Chaque courbe représente une course apparente du soleil en fonction d’une heure pour une date déterminée de l’année.
Ici, le diagramme de parcours solaires est déterminé dans le repère de projection V.
Ici, la sous-étape de superposition E118 est mise en œuvre au moyen du contrôleur 35 du terminal 12, 13, 33.
La superposition des données de la photographie P, prise lors de la sous-étape de prise E112, en particulier de la photographie Pp, projetée lors de la sous-étape de projection E117, sur le diagramme de parcours solaires, dans le repère R, en particulier dans le repère de projection V, permet ainsi de déterminer à chaque instant, en particulier au cours de l’année, si le soleil est visible ou non à l’emplacement du capteur d’éclairement 43 par rapport à l’installation 100.
Afin de mettre en œuvre la sous-étape de superposition E118, les données de la photographie P, en particulier de la photographie projetée Pp, et les données du diagramme de parcours solaires sont exprimées dans le même repère, autrement dit dans un repère commun.
Ici, la sous-étape de superposition E118 est mise en œuvre à partir de données de la photographie Pp, projetée lors de la sous-étape de projection E117, sur le diagramme de parcours solaires. Ici, les données de la photographie projetée Pp sont obtenues à partir des données de la photographie P, prise lors de la sous-étape de prise E112.
Avantageusement, la première étape de détermination E110 comprend une troisième sous-étape d’enregistrement E119 de données définissant la photographie P, prise lors de la sous-étape de prise E112, et, éventuellement, de la photographie Pp, projetée lors de la sous-étape de projection E117, dans une mémoire du contrôleur 35 du terminal 12, 13, 33.
Ici, les sous-étapes de projection et de superposition E117, E118 sont obtenues par des opérations géométriques. Les sous-étapes de projection et de superposition E117, E118 sont avantageusement réalisées sans affichage illustrant ces sous-étapes. Ces sous-étapes peuvent être groupées dans une seule sous-étape de calcul permettant de déterminer le premier masque solaire M1.
Les sous-étapes de calcul de la première étape de détermination E110 ont été décrites comme étant mises en œuvre dans le terminal 12, 13, 33. Toutefois, ces sous-étapes de calcul peuvent alternativement être mises en œuvre partiellement ou intégralement dans le serveur 28.
Selon un mode de réalisation préféré de b3), la sous-étape b3) d’extraction met en œuvre une section d’extraction liquide/liquide. De manière préférée, la section d’extraction liquide/liquide est opérée entre 100°C et 300°C, de préférence entre 150°C et 250°C, et à une pression entre 1,0 et 100,0 MPa absolu, de préférence entre 1,0 et 25,0 MPa absolu, préférentiellement entre 1,5 et 18,0 MPa absolu et de manière très préférée entre 2,0 et 15,0 MPa absolu. Dans tous les cas, dans ce mode de réalisation, les conditions de température et pression sont ajustées de sorte que le solvant d’extraction soit à l’état liquide, le solvant de dissolution étant de préférence lui-aussi à l’état liquide. Très avantageusement, l’extraction liquide/liquide en particulier lorsque le solvant d’extraction est le même que le solvant de dissolution, est mise en œuvre dans des conditions de température et de pression différentes des conditions de dissolution atteintes à l’étape a), en particulier à une température supérieure à la température de dissolution et/ou à une pression inférieure à la pression de dissolution, de manière à se placer ainsi dans une zone diphasique du diagramme de mélange polymère-solvant correspondant.
Selon un autre mode de réalisation préféré de b3), la sous-étape b3) d’extraction met en œuvre une section d’extraction dans des conditions de température et pression particulières dans lesquelles le solvant d’extraction est avantageusement au moins en partie sous forme supercritique. Une telle extraction peut être appelée extraction supercritique. Dans ce mode de réalisation, l’extraction est réalisée par mise en contact de la solution polymère, de préférence la solution polymère clarifiée, lavée ou raffinée, avec un solvant d’extraction, avantageusement dans des conditions de température et de pression qui permettent l’obtention d’une phase supercritique composée majoritairement (c’est-à-dire de préférence au moins 50% poids, préférentiellement au moins 70% poids, de manière préférée au moins 90% poids) du solvant d’extraction. En d’autres termes, dans ce mode de réalisation, l’extraction est réalisée par mise en contact de la solution polymère, de préférence la solution polymère clarifiée, lavée ou raffinée, avec un solvant d’extraction qui est au moins en partie, de préférence en totalité, à l’état supercritique. Une telle sous-étape b3) d’extraction supercritique permet avantageusement une purification efficace de la solution polymère, notamment du fait de la très forte affinité des impuretés organiques, comme par exemple certains des additifs, notamment certains colorants, plastifiants, etc., pour la phase supercritique. L’utilisation d’un solvant d’extraction à l’état supercritique permet également de créer un écart de densité conséquent entre la phase supercritique et la solution polymère sous forme liquide, ce qui facilite une séparation par décantation entre la phase supercritique et la phase liquide, et par conséquent ce qui contribue à la purification de la solution polymère.
Dans cet autre mode de réalisation préféré, la sous-étape b3) met en œuvre un solvant d’extraction comprenant au moins 80% poids, préférentiellement au moins 95% poids, de manière préférée 98% poids d’au moins un composé hydrocarboné paraffinique aliphatique (ou alcane) (100% étant le maximum, les pourcentages étant exprimés par rapport au poids total du solvant d’extraction) présentant une température critique de préférence comprise entre 95 et 350°C, préférentiellement entre 130 et 300°C, de manière préférée entre 180 et 285°C.
Avantageusement, la sous-étape b3) d’extraction supercritique de cet autre mode de réalisation particulier est mise en œuvre à une température de préférence entre 150°C et 300°C, de manière préférée entre 180°C et 280°C, et à une pression de préférence entre 2,0 et 100,0 MPa absolu, de préférence entre 2,0 et 25,0 MPa absolu, de manière préférée entre 2,0 et 18,0 MPa absolu et de manière très préférée entre 3,0 et 15,0 MPa absolu. De manière très préférée, la pression d’opération d’une telle sous-étape b3) d’extraction supercritique est comprise entre 2,7 MPa et 7,5 MPa absolu, préférentiellement entre 3,0 MPa et 5,5 MPa absolu. Dans tous les cas, dans ce mode de réalisation, les conditions de température et pression sont ajustées, notamment dans une section d’ajustement mise en œuvre à la sous-étape b3) d’extraction en amont de la section d’extraction, de sorte que le solvant d’extraction soit au moins en partie à l’état supercritique dans la section d’extraction.
Dans un mode très préféré de réalisation de b3), la sous-étape b3) d’extraction met en œuvre une extraction supercritique et le solvant d’extraction est le même que le solvant de dissolution, hormis le fait que le solvant d’extraction est au moins en partie sous en phase supercritique. Dans ce cas très avantageux d’extraction supercritique, le solvant de dissolution peut devenir au moins en partie sous forme supercritique, optimisant avantageusement la décantation lors de l’étape d’extraction, plus particulièrement à chaque phase ou plateau d’extraction, entre la phase liquide et la phase supercritique, ce qui permet ainsi de maximiser la purification.
Lorsqu’elle est intégrée au procédé selon l’invention, la sous-étape b4) d’adsorption est avantageusement mise en œuvre en aval de l’étape a) de dissolution et en amont de l’étape c) de séparation solvant-polymères. Elle peut être mise en œuvre en amont d’une sous-étape b1) de séparation des insolubles et/ou b2) de lavage et correspondre en particulier à l’éventuelle étape a’) d’adsorption intermédiaire. De préférence, elle est mise en œuvre en aval d’une sous-étape b1) de séparation des insolubles et éventuellement d’une sous-étape b2) de lavage elle-même de préférence en aval de la sous-étape b1). Elle peut encore être mise en œuvre, par exemple, en amont ou en aval d’une sous-étape b3) d’extraction. Ainsi, lorsqu’elle est intégrée au procédé selon l’invention, la sous-étape b4) d’adsorption est mise en œuvre par mise en contact de la solution polymère qui l’alimente avec un(ou des) adsorbant(s).
La sous-étape b4) d’adsorption met avantageusement en œuvre une section d’adsorption opérée en présence d’au moins un adsorbant, de préférence solide, et en particulier sous forme de lit fixe, de lit entrainé (ou slurry, c’est-à-dire sous forme de particules introduites dans le flux à purifier et entrainées avec ce flux) ou sous forme de lit bouillonnant, de préférence sous forme de lit fixe ou de lit entrainé. Le(ou les) adsorbant(s) mis en œuvre dans la sous-étape b) est(sont) de préférence une alumine, une silice, une silice-alumine, un charbon actif, une terre décolorante, ou leurs mélanges, de manière préférée un charbon actif, une terre décolorante ou leurs mélanges, de préférence sous forme de lit fixe ou de lit entrainé, la circulation des flux pouvant être ascendante ou descendante.
Avantageusement, lorsqu’elle est intégrée au procédé, la sous-étape b4) d’adsorption est mise en œuvre à une température entre 100 et 300°C, de préférence entre 150 et 250°C, et à une pression entre 1,0 et 100,0 MPa absolu, de préférence entre 1,0 et 25,0 MPa absolu, préférentiellement entre 1,5 et 18,0 MPa absolu et de manière très préférée entre 2,0 et 15,0 MPa absolu. Très avantageusement, la sous-étape b4) d’adsorption est mise en œuvre aux conditions de température et de pression de dissolution, c’est-à-dire à la température de dissolution et la pression de dissolution atteintes à l’étape a). De préférence, dans l’éventuelle sous-étape b4), la vitesse volumique horaire (ou VVH), qui correspond au ratio entre le débit volumique de la solution polymère qui alimente b4) et le volume d’adsorbant, avantageusement en opération dans b4), est comprise entre 0,05 et 10 h -1 , préférentiellement entre 0,1 et 5,0 h -1 .
Selon un mode de réalisation particulier de la sous-étape b4), la section d’adsorption peut comprendre un ou plusieurs lit(s) fixe(s) d’adsorbant, par exemple sous forme de colonne(s) d’adsorption, de préférence au moins deux colonnes d’adsorption, préférentiellement entre deux et quatre colonnes d’adsorption, contenant ledit(ou lesdits) adsorbant(s). Lorsque la section d’adsorption comprend deux colonnes d’adsorption, un mode de fonctionnement peut être un fonctionnement appelé « swing », selon le terme anglo-saxon consacré, dans lequel l’une des colonnes est en ligne, c’est-à-dire en fonctionnement, tandis que l’autre colonne est en réserve. Lorsque l’adsorbant de la colonne en ligne est usé, cette colonne est isolée tandis que la colonne en réserve est mise en ligne, c’est-à-dire en fonctionnement. L’adsorbant usé peut être ensuite régénéré in situ et/ou remplacé par de l’adsorbant frais pour que la colonne le contenant puisse à nouveau être remise en ligne une fois que l’autre colonne aura été isolée.
Un autre mode de fonctionnement de ce mode de réalisation particulier de b4) est d’avoir au moins deux colonnes fonctionnant en série. Lorsque l’adsorbant de la colonne placée en tête est usé, cette première colonne est isolée et l’adsorbant usé est régénéré in situ ou remplacé par de l’adsorbant frais. La colonne est ensuite remise en ligne en dernière position et ainsi de suite. Ce fonctionnement est appelé mode permutable, ou selon le terme anglais « PRS » pour Permutable Reactor System ou encore « lead and lag » selon le terme anglo-saxon consacré. L’association d’au moins deux colonnes d’adsorption permet de palier à l’empoisonnement et/ou au colmatage possible et éventuellement rapide de l’adsorbant sous l’action conjointe des impuretés, des contaminants et des insolubles éventuellement présents dans le flux à traiter. La présence d’au moins deux colonnes d’adsorption facilite en effet le remplacement et/ou la régénération de l’adsorbant, avantageusement sans arrêt du procédé, et permet aussi de maitriser les coûts et de limiter la consommation d’adsorbant.
Selon ce mode de réalisation particulier de la sous-étape b4) d’adsorption en lit fixe d’adsorbant, la sous-étape b4) est mise en œuvre de préférence en aval d’une sous-étape b1) de séparation des insolubles et/ou d’une sous-étape b2) de lavage, et en amont ou aval d’une sous-étape b3) d’extraction. Avantageusement, la combinaison d’une sous-étape b1) de séparation des insolubles, et/ou d’une sous-étape b2) de lavage, et d’une sous-étape b3) d’extraction avec une sous-étape b4) d’adsorption permet une purification améliorée de la solution polymère, en utilisant à la fois l’affinité des impuretés résiduelles pour le solide adsorbant et aussi pour le solvant d’extraction et éventuellement une solution dense.
La section d’adsorption de b4) peut, selon un autre mode de réalisation, consister à un ajout de particules d’adsorbant dans la solution polymère, en particulier la solution polymère brute, lesdites particules pouvant être séparées de la solution polymère via une étape d’élimination des particules d’adsorbant située en aval de ladite section d’adsorption. L’élimination des particules d’adsorbant peut alors avantageusement correspondre à une étape b1) de séparation des insolubles ou à l’étape b2) de lavage. Une telle mise en œuvre de la sous-étape b4) d’adsorption, par introduction des particules d’adsorbant puis séparation solide/liquide, correspond avantageusement à l’éventuelle étape a’) d’adsorption intermédiaire, décrite plus avant dans cette description.
- entre 3% et 50%, de manière préférée entre 10 et 35%, et de manière très préférée entre 15% et 30%, lorsque le rapport des viscosités entre le flux plastique et le flux partiel de solvant de dissolution qui alimentent le mélangeur statique considéré est supérieur ou égal à 3500, de préférence supérieur ou égal à 3000 ;
- entre 10% et 70%, de manière préférée entre 20 et 65%, de manière très préférée entre 30% et 65%, voire entre 35% et 65%, lorsque le rapport des viscosités entre le flux plastique et le flux partiel de solvant de dissolution qui alimentent le mélangeur statique considéré est inférieur à 3500, de préférence inférieur à 3000.