INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans la deuxième étape de cette mise en œuvre du modèle compositionnel, le pseudo-composant hComp du fluide intermédiaire φ 1 obtenu via l’étape précédente est découpé pour introduire les 4 pseudo-composants SARA. L’enjeu revient donc à la décomposition du hComp en deux parties : une partie C 20+ correspondante aux fractions SARA et une partie plus légère C 20- , ici notée pC 20- . Dans l’exemple, il faut diviser le pseudo C 12+ en C 12 C 20 et SARA. Cette action se fait en se basant sur la conservation de masse entre les deux représentations. Les propriétés physiques ( M w , T c , P c , et ω) du mélange de 5 nouveaux pseudo-constituants doivent être équivalentes à celles du pseudo corps hComp (C 12+ ) issus de l’étape 1.
Pour cela, une approche itérative peut être utilisée. Il s’agit d’une optimisation sous contraintes avec 4 inconnues : la masse molaire du pseudo-composé pC 20 - et celles des trois composants Saturés, Aromatiques et Résines (SAR). La masse molaire des asphaltènes est fixée à 1.0 kg/mol.
Les contraintes à respecter pour cette approche itérative peuvent être : Des contraintes d’inégalité : M w, Saturés w, Aromatiques w, Résines w, Asphaltènes = 1.0 kg/mol Des contraintes d’égalité (4 contraintes) : où où où où
Avec i désignant un composé du groupement SARA ou un pseudo-composé pC 20 -, M w la masse molaire, Tc la température critique, Pc la pression critique, la fraction molaire du composant.
Dans ces équations, les fractions molaires x i peuvent être calculées en se basant sur une analyse SARA, et la condition de fermeture : où i SARA
Avec wti la fraction massique des composés SARA. Les bornes à respecter pour cette approche itérative peuvent être les suivantes : M w , pC20- appartient à l’intervalle [ 0.045 , MW_C20 ] où 0.045 kg/mol est la masse molaire minimale valide pour les pseudo composants et MW_C20 ( 282.55E-3 kg/mol) correspond à la masse molaire du n-eicosane. M w, Saturés , M w, Aromatiques , M w, Résines appartiennent à l’intervalle [ MW_C20,1.0 ] .
En présence d’un tel agencement, l’action que doit réaliser l’usager de l’objet O consiste simplement à loger le coin supérieur droit CO de son objet O (ici un téléphone mobile) dans le logement LP de la troisième partie P3 du cordon élastique CE, puis à pousser l’objet O vers le coin supérieur droit CR2 du renfoncement RP pour loger son objet O dans ce dernier (RP), puis à relâcher la pression exercée pour que le cordon élastique CE plaque les bords inférieur et latéral gauche de l’objet O respectivement contre les faces inférieure F2 et latérale gauche F3 du renfoncement RP.
Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 2, 3 et 5 à 7, au moins les faces Fj, contre lesquelles l’objet O est propre à être plaqué, peuvent comporter une rainure RF ayant une épaisseur qui est supérieure à l’épaisseur de l’objet O et propre à loger une partie correspondante d’un bord de cet objet O pour le retenir lorsqu’il est plaqué par le cordon élastique CE. Cela permet de renforcer l’immobilisation et le maintien de l’objet O dans le renfoncement RP, ce qui est notamment utile lorsque le système S génère des vibrations et/ou subit des chocs.
Dans les exemples illustrés non limitativement sur les figures 1 à 3 et 7, les face supérieure F1 et face latérale droite F4 du renfoncement RP comprennent chacune une rainure RF. Dans l’exemple illustré non limitativement sur les figures 5 et 6, les face inférieure F2 et face latérale gauche F3 du renfoncement RP comprennent chacune une rainure RF.
On notera que lorsque le renfoncement RP n’accueille pas un objet O, le cordon élastique CE associé peut être utilisé pour plaquer contre la face de fond du renfoncement RP un petit document en papier ou carton (comme par exemple un ticket) ou une carte (éventuellement bancaire).
Unité de prise de vue d’un dispositif d’observation d’un habitacle de véhicule DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention a pour objet une unité de prise de vue d’un dispositif d’observation pour prendre des vues d’une zone d’un habitacle de véhicule.
ETAT DE LA TECHNIQUE Le document DE 10 2014 214 352 A1 décrit un procédé et un dispositif de gestion d’un système d’observation des occupants d’un véhicule.
La présente invention a pour objet une unité de prise de vue d’un dispositif d’observation pour prendre une plusieurs images au moins d’une zone d’un habitacle de véhicule, l’unité de prise de vue comprenant un module de caméra et un boîtier, unité caractérisée en ce que le boîtier a une surface de fixation, le module de caméra est fixé par une liaison par la matière à l’aide d’une pastille adhésive double face à la surface de fixation du boîtier et, la surface de fixation du boîtier a au moins deux fentes de ventilation.
Le dispositif d’observation peut également être appelé système d’observation, système de contrôle du conducteur ou comme système d’observation des occupants d’un véhicule. Le dispositif d’observation est, par exemple, réalisé pour observer un habitacle de véhicule ou un ou plusieurs occupants ou passagers du véhicule, par exemple, leur tenue corporelle, la direction du regard ou la position de la tête ou du visage ou des yeux des occupants, notamment du conducteur ou son accompagnateur ou d’un ou plusieurs occupants installés sur la banquette arrière ; on peut également observer l’état de fatigue ou d’autres caractéristiques vitales d’un ou plusieurs occupants. On peut aussi, par exemple, saisir l’identité de l’occupant.
La présente invention a l’avantage d’améliorer ou d’optimiser la liaison par collage grâce à des fentes de ventilation réalisées dans la surface de fixation du boîtier ; ce boîtier, notamment l’élément porteur. Par une meilleure liaison par collage, le module de caméra est fixé de manière plus sûre au boîtier, ce qui garantit une meilleure fonctionnalité de l’unité de prise de vue et ainsi du dispositif d’observation. Cela permet notamment d’éviter une défaillance du collage et ainsi la chute de la caméra. Les fentes de ventilation permettent de réduire ou d’éviter les inclusions de terre entre la pastille adhésive et le boîtier. Les inclusions d’air réduisent le collage et diminuent ainsi la solidité du collage.
La présente invention permet de réduire les inclusions d’air et ainsi d’améliorer le collage ou la stabilité du collage. Cela a l’avantage d’une meilleure tenue mécanique du module de caméra et ainsi du dispositif d’observation. Dans le cas d’éventuelles inclusions d’air, on ne peut transmettre de force, ce qui détériore la caractéristique d’accrochage et de tenue globale à la charge de la liaison collée. La réduction des inclusions d’air augmente la force transmissible. Cela permet, de préférence une petite une petite surface de fixation.
En particulier, on augmente les propriétés thermiques du dispositif d’observation et ainsi sa tenue à la température. Une inclusion d’air se traduit par une résistance thermique augmentée de la liaison par collage de sorte que la chaleur sera plus mal évacuée et le module de caméra chauffera plus rapidement. Contrairement à cela, en évitant les inclusions d’air on garantit le refroidissement du module de caméra, ce qui se traduit par une meilleure qualité d’image et notamment un bruit d’image plus réduit dans l’image fournie par le capteur. Les inclusions d’air entre la pastille adhésive et la surface de fixation se traduisent notamment par la dilatation de l’air aux différentes températures.
Grâce aux fentes de ventilation et ainsi à la réduction des inclusions d’air on réduit la dilatation de l’air entre la pastille adhésive et le boîtier ou la surface de fixation du boîtier. On évite ainsi le décollage sous-jacent du collage et la progression du détachement de la pastille adhésive. En outre, en réduisant les inclusions d’air et ainsi en réduisant l’air dilaté, on évite la déformation du module de caméra ce qui garantit la conservation des propriétés optiques du module.
En utilisant une pastille adhésive, on gagne notamment en encombrement pour ce qui serait nécessaire à d’autres moyens de fixation. Ainsi, on utilise, de manière optimale, le volume disponible dans le véhicule ou dans le tableau de bord. En outre l’utilisation d’une pastille adhésive permet de réduire les contraintes mécaniques dans le module de caméra qui sont engendrées, par exemple, par les différences de température, les vibrations ou les tensions dans le tableau de bord. Les tensions mécaniques peuvent engendrer, notamment des dommages dans le module de caméra, le rendant inutilisable ou l’endommageant. En évitant les contraintes mécaniques dans le module de caméra on garantit son bon fonctionnement, notamment ses caractéristiques optiques et on augmente la fiabilité du module de caméra. En outre, on réduit ou on évite le dégagement de gaz, par exemple, par certains adhésifs, ce qui évite notamment de ne pas influencer les composants optiques. En outre, il sera plus simple de démonter ou de réutiliser le composant par comparaison avec les adhésifs usuels car les composants pourront être séparés notamment plus simplement.
Les fentes de ventilation permettent notamment de réduire la pression d’application ou la force initiale ou la durée d’application de la pression lors de l’installation du module de caméra avec la pastille adhésive dans le boîtier. On réduit ou on évite ainsi le risque d’endommager des composants.
Selon un développement avantageux, les fentes de ventilation sont prévues dans la surface de fixation du boîtier lors de la fixation du module de caméra à l’aide de la pastille adhésive double face contre la surface de fixation du boîtier, l’air pourra s’échapper par les fentes de ventilation. On réalise ainsi, de manière avantageuse, une fixation optimale du module de caméra par la pastille adhésive au boîtier. Le risque de décrochage de la partie adhésive par rapport à la surface de fixation est réduit et l’accrochage de la fixation du module de caméra au boîtier est optimisé.
Les liaisons électriques LN peuvent être (ou comprendre) des liaisons (ou connexions) physiques électriquement conductrices qui sont utilisées pour transporter les signaux électriques SG entre l’unité de commande 12 et le dispositif transducteur 20. La configuration de ces liaisons LN en termes notamment d’agencement et de structure peut varier selon le cas. Chaque liaison LN peut être formée par exemple en tout ou partie par au moins une piste électrique, par exemple une ou des pistes électriques formées sur une carte électronique (par exemple la carte de pilotage 32 illustrée en ). Chaque liaison LN peut éventuellement comprendre au moins une portion d’un câble ou un câble électrique (par exemple de type coaxial), tel que le câble 21 illustré en . Selon un exemple, une telle liaison électrique LN peut comprendre au moins une portion de piste électrique, et éventuellement aussi au moins une portion de câble électrique.
Les liaisons électriques LN peuvent relier directement l’unité de commande 12 au dispositif transducteur 20 ou ne former qu’une partie de la connexion électrique reliant l’unité de commande 12 et le dispositif transducteur 20.
Comme illustré en , l’unité de commande 12 comprend dans cet exemple n bornes d’entrée/sortie notées respectivement A1 à An et que le dispositif transducteur 20 comprend n bornes d’entrée/sortie notées respectivement B1 à Bn. Les signaux électriques SG sont alors transmis entre l’unité de commande 12 et le dispositif transducteur 20 via les bornes A1-An et B1-Bn reliées ensemble par les liaisons électriques LN1 à LNn. Comme décrit ci-après, la manière dont ces liaisons électriques LN sont utilisées pour acheminer les signaux électriques SG entre les bornes d’entrée/sortie A1-An d’une part et B1-Bn d’autre part peut être avantageusement adaptée au cours du temps sous le contrôle du dispositif de pilotage 60.
On suppose à titre d’exemple que chaque borne B1 à Bn est associée à un élément piézoélectrique respectif (non représenté) du dispositif transducteur 20. Ainsi, chaque élément piézoélectrique est pilotable au moyen de signaux électriques SG transmis depuis une borne d’entrée/sortie A1-An de l’unité de commande 12. Des variantes sont toutefois possibles, notamment des implémentations dans lesquelles une borne B1-Bn du dispositif transducteur 20 est associée à un sous-groupe, ou un groupe, ou une pluralité, d’éléments piézoélectriques.
Comme illustré en , l’unité de commande 12 est configurée pour piloter le dispositif transducteur 20 (dit aussi premier dispositif) au travers de canaux CN1 à CNn (notés collectivement CN) établis via les liaisons électriques LN. Chaque canal CN forme un chemin électrique (ou parcours électrique), parmi les liaisons électrique LN, reliant (ou couplant) respectivement une borne A1-An de l’unité de commande 12 et une borne correspondante B1-Bn du dispositif transducteur 20.
Selon un exemple, les canaux CN sont des canaux analogiques.
Ceux-ci permettent la transmission et/ou la réception de signaux électriques SG entre l’unité de commande 12 et le dispositif transducteur 20 (canaux de transmission et/ou réception). Autrement dit, ces canaux CN sont configurés pour acheminer les signaux électriques SG entre l’unité de commande 12 et le dispositif transducteur 20.
Comme illustré par exemple en , chaque canal CNi (CN1 à CNn) peut être configuré pour acheminer (ou transmettre) respectivement des signaux électriques SGi (SG1 à SGn) entre l’unité de traitement 12 et le dispositif transducteur 20, i étant un nombre entier compris entre 1 et n. Comme indiqué, ces signaux SGi échangés peuvent comprendre un signal électrique TXi émis par l’unité de commande 12 et/ou un signal électrique RXi reçu par l’unité de commande 12.
Selon un exemple, les canaux CN sont des canaux filaires (ou des connexions galvaniques) dans la mesure où ils sont formés par des liaisons électriques LN de type filaire.
Le dispositif de pilotage 60 est configuré pour réaliser une ou des permutations 61 ( ) de canal CN au cours du temps parmi les liaisons électriques LN. Chaque permutation 61 a pour effet de modifier le parcours électrique suivi par au moins deux canaux CN parmi les liaisons électriques LN. La totalité ou seulement une partie des canaux CN peuvent avoir leur parcours modifié lors d’une même permutation.
Pour ce faire, le dispositif de pilotage 60 peut comprendre par exemple un module (ou unité) de pilotage configuré(e) pour envoyer des commandes de permutation, chaque commande de permutation déclenchant une permutation 61 d’au moins deux canaux CN parmi les liaisons électriques LN. Un tel module peut correspondre dans la présente divulgation aussi bien à un composant logiciel, qu'à un composant matériel ou à un ensemble de composants matériels et logiciels.
Comme illustré en , on suppose par exemple que le canal CN1 couplant la borne A1 de l’unité de traitement 12 à la borne B1 du dispositif transducteur 20 est initialement établi via la liaison électrique LN1 et que, sous l’effet d’une permutation 61 déclenchée par le dispositif de pilotage 60, ledit canal CN1 est reconfiguré pour s’établir via la liaison électrique LN2. Le parcours des signaux électriques SG est ainsi modifié entre les bornes A1 et B1. En parallèle, cette permutation 61 peut également conduire un autre canal CN à s’établir via la liaison électrique LN1.
On suppose par la suite pour simplification de l’illustration explicative, que chaque canal CN est configuré pour relier ensemble une même borne d’entrée/sortie A1-An de l’unité de traitement 12 à une même borne d’entrée/sortie B1-Bn du dispositif transducteur 20, et ce indépendamment de chaque permutation 61 effectuée. Plus précisément, le canal CN1 couple la paire A1/B1, le canal CN2 couple la paire A2/B2, etc. à tout instant au cours du temps. Ainsi, chaque permutation 61 de canal a pour conséquence de modifier le parcours d’au moins deux canaux CN parmi les liaisons électriques LN sans modifier les correspondances entre les bornes A1-An de l’unité de traitement 12 et les bornes B1-Bn du dispositif transducteur 20. Les permutations 61 sont donc transparentes du point de vue de l’unité de traitement 12 et du dispositif transducteur 20, ce qui permet de limiter les adaptations nécessaires au niveau du système 10 et de ne pas troubler l’utilisateur et/ou le concepteur du système.
Diverses permutations 61 de canal sont possibles dans le contexte de la présente divulgation. Des exemples de mise en œuvre de telles permutations sont décrits ci-après.
Selon un exemple, les canaux CN peuvent être configurés de sorte qu’une seule liaison électrique LN est utilisée à chaque instant par canal CN. Autrement dit, les canaux CN sont chacun établis dans une unique liaison électrique LN, et ce indépendamment de la ou des permutations 61 effectuées. Des variantes sont toutefois possibles, par exemple des implémentations dans lesquelles les canaux CN sont établis dans plusieurs portions de différentes liaisons électriques LN, comme décrit ultérieurement.
Selon un exemple, les canaux CN peuvent être configurés de sorte qu’au moins un canal est utilisé pour piloter un élément PZ ou une pluralité d’éléments PZ (par exemple dans le cas d’une sonde matricielle).
- lorsque l’angle de site est inférieur ou égal à l’angle singulier, le dispositif de détermination est configuré pour estimer l’angle de roulis final par transformation de la vitesse support-cible reçue en vitesses linéaires dans un repère géométrique, dit repère singulier, le repère singulier étant un repère en coordonnées polaires dont la coordonnée radiale est l’angle de site et la coordonnée angulaire est l’angle de roulis , la vitesse en rotation de la cible autour de l’axe secondaire étant une vitesse linéaire selon l’axe des ordonnées dans le repère singulier, la vitesse en rotation de la cible autour de l’axe tertiaire étant une vitesse linéaire selon l’axe des abscisses dans le repère singulier ;
- l’angle de roulis final est obtenu par la formule suivante :
- est l’angle de roulis final,
- est l’angle de roulis initial,
- avec q la vitesse de rotation du support autour de l’axe secondaire et r la vitesse de rotation du support autour de l’axe tertiaire ;
- lorsque l’angle de site est supérieur à l’angle singulier, la loi de commande en roulis est de la forme suivante :
- p est la vitesse de rotation du support autour de l’axe primaire, q la vitesse de rotation du support autour de l’axe secondaire et r la vitesse de rotation du support autour de l’axe tertiaire,
- est l’angle de roulis de la direction de pointage, et
- est l’angle de site de la direction de pointage.
La présente invention a aussi pour objet un procédé de pointage d’une cible par un système de pointage tel que décrit précédemment, le procédé comprenant les étapes suivantes: la détermination, à chaque instant, par le dispositif de détermination, de la consigne de pivotement, comprenant : la réception au cours du temps de la vitesse support-cible, la réception, à chaque instant, des données de pointage comprenant l’angle de roulis et l’angle de site de la direction de pointage dans le repère support, la direction de pointage étant considérée être la direction de la cible , la détermination, à chaque instant, de la consigne de vitesse en site selon une loi de commande en site en fonction des données de pointage reçues et de la dernière vitesse support-cible reçue, et la détermination, à chaque instant, de la consigne de vitesse en roulis en fonction des données de pointage reçues et de la dernière vitesse support-cible reçue, la consigne de vitesse en roulis étant déterminée selon des lois de commande en roulis différentes lorsque l’angle de site est supérieur à un angle de site limite, dit angle singulier, et lorsque l’angle de site est inférieur ou égal à l’angle singulier, la modification, par le dispositif de pivotement, de l’orientation de la direction de pointage en fonction de la dernière consigne de pivotement déterminée.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne le système d’assemblage pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect.
Le système comprend un premier robot 1a muni d’articulations actionnées 12a et d’un organe de préhension 11a, un deuxième robot 1b différent du premier robot 1a et muni un organe de préhension 11b, le cas échéant un troisième robot 1c muni d’articulations actionnées 12c et d’un organe de préhension 11c (qui peut être le premier ou le deuxième robot, ou un robot encore distinct) et des moyens de traitement de données 4 (avantageusement une caméra tridimensionnelle 10, et éventuellement une mémoire 5 et une interface 6).
Les moyens de traitement de données 4 sont configurés pour : déterminer une première trajectoire du premier robot 1a permettant de saisir ladite première pièce 2a dans le premier contenant 3a avec l’organe de préhension 11a du premier robot 1a puis de la déplacer jusqu’à l’assembler avec la seconde pièce 2b, lorsque ladite seconde pièce 2b est tenue par l’organe de préhension 11b du deuxième robot 1b dans une position d’attente prédéfinie ; Commander le premier robot 1a de sorte à mettre en œuvre ladite trajectoire, en estimant un effort subi par lesdites articulations actionnées 12a du premier robot 2a en fonction de l’avancement de la trajectoire ; Vérifier que pendant la trajectoire : Jusqu’à un contact de la première pièce 2a avec la deuxième pièce 2b, l’effort subi est inférieur à un seuil de sécurité ; ensuite, une variation de l’effort subi est conforme à une variation attendue représentative de l’assemblage de la première pièce 2a avec la deuxième pièce 2b.
Les moyens de traitement de données 4 peuvent être en outre configurés pour (en cas de troisième robot 1c et de deuxième pièce 2b disposée en vrac) : déterminer une deuxième trajectoire du troisième robot 1c permettant de saisir ladite deuxième pièce 2b dans le deuxième contenant 3b avec l’organe de préhension 11c du troisième robot 1c et de la déplacer jusqu’à ladite position d’attente ; Commander le troisième robot 1c de sorte à mettre en œuvre ladite deuxième trajectoire.
Les moyens de traitement de données 4 peuvent même être configurés pour : déterminer une troisième trajectoire du premier robot 1a permettant de déposer le résultat de l’assemblage jusqu’à un autre contenant 3c, 3d fonction du résultat de la vérification que pendant la trajectoire, après le contact de la première pièce 2a avec la deuxième pièce 2b, une variation de l’effort subi est conforme à une variation attendue représentative de l’assemblage de la première pièce 2a avec la deuxième pièce 2b ; Commande le premier robot 1a de sorte à mettre en œuvre ladite troisième trajectoire.
Selon un troisième et un quatrième aspects, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution (en particulier sur les moyens de traitement de données 4) d’un procédé selon le premier aspect d’assemblage d’au moins une première pièce 2a avec une deuxième pièce 2b, ainsi que des moyens de stockage lisibles par un équipement informatique (la mémoire 5) sur lequel on trouve ce produit programme d’ordinateur.
MACHINE DE COUPE Domaine de l’invention La présente invention concerne une technique d’une machine de coupe.
Habituellement, une technique d’une machine de coupe permettant de couper un matériau en feuille muni d’une feuille de couverture est connue. Par exemple, le document de brevet 1 divulgue une telle configuration.
Le document de brevet 1 divulgue une technique d’une machine de coupe qui coupe, à l’aide d’une tête de coupe, un corps stratifié de matériaux en feuille aspirés par une table de coupe tout en étant recouvert d’une feuille de couverture. Dans la machine de coupe décrite dans le document de brevet 1, un corps mobile sur axe X, pouvant se déplacer dans la direction de l’axe X, est aménagé sur le côté extérieur dans la direction en largeur de la surface d’aspiration de la table de coupe. Une poutre Y qui supporte la tête de coupe de telle sorte qu’elle puisse se déplacer dans la direction Y est aménagée entre la paire de corps mobiles sur axe X.