INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De façon générale, une cellule photovoltaïque C1, C2 convertit une partie du rayonnement lumineux en énergie électrique. A cet effet, le substrat 2 est configuré pour générer, à réception du rayonnement lumineux, des charges libres à se déplacer et destinées à être collectées pour produire un courant électrique.
La couche d’oxyde conducteur 3, 4 est également appelé couche TCO. La cellule C1, C2 peut comporter une unique couche TCO disposée en contact avec une première face 30 du substrat 2. Avantageusement, une cellule C1, C2 peut comporter une première couche TCO disposée en contact avec la première face 30 du substrat 2 et une deuxième couche TCO disposée en contact avec une deuxième face 31 du substrat 2, la deuxième face 31 étend située d’un côté opposé à celui de la première face 30. Une couche TCO 3,4 permet de collecter les charges produites par le substrat 2 et faciliter le déplacement de ses charges ainsi produites. Une cellule photovoltaïque C1, C2 peut être une cellule simple jonction à base de silicium cristallin de type hétérojonction ou une cellule, dite tandem, c’est-à-dire à double jonction comprenant au moins une sous-cellule à base de silicium cristallin de type hétérojonction, et notamment une cellule tandem comprenant une sous-cellule à base de pérovskite et une sous-cellule à hétérojonction. Dans le cas d’une cellule tandem, il y a également deux couches TCO 3, 4 des deux côtés de la cellule.
En particulier, une couche TCO 3, 4 comporte au moins une première zone 5 présentant une première conductivité électrique. En outre, une couche TCO 3, 4 comporte plusieurs deuxièmes zones 10 à 17 présentant une deuxième conductivité électrique strictement supérieure à la première conductivité électrique. On appelle également les deuxièmes zones 10 à 17 des zones fortement conductrices, et la ou les premières zones 5 des zones faiblement conductrices. Par exemple, la première conductivité électrique d’une première zone 5 peut être obtenue par un premier dopage de la couche TCO 3, 4 à l’endroit de la première zone 5. Par ailleurs, la deuxième conductivité électrique d’une deuxième zone 10 à 17 peut être obtenue par un deuxième dopage de la couche TCO 3, 4 à l’endroit de la deuxième zone 10 à 17. Selon un exemple, le premier dopage est différent du deuxième dopage de manière à obtenir des conductivités électriques distinctes. En variante, les premier et deuxième dopages pourraient être identiques, avec les première et deuxième zones 5 et 10 à 17 ayant des épaisseurs distinctes pour obtenir des conductivités électriques distinctes, les épaisseurs étant mesurées selon une direction perpendiculaire à la première face 30 du substrat 2. Ainsi, pour un même dopage, en augmentant l’épaisseur d’une zone de la couche TCO 3, 4, on diminue la résistance électrique de la zone. Par exemple, pour un même dopage, la couche TCO 3, 4, à l’endroit des deuxièmes zones 10 à 17 a une épaisseur strictement supérieure à celle de la couche TCO 3, 4 à l’endroit des premières zones 5.
Plus particulièrement, les deuxièmes zones 10 à 17 s’étendent longitudinalement selon respectivement des lignes parallèles à une direction principale X.
Par ailleurs, l’ensemble 1 comprend au moins un élément d’interconnexion 20, 21 couplé électriquement avec les deuxièmes zones 10 à 17 de chacune des cellules photovoltaïques C1, C2 de l’ensemble 1 pour les connecter électriquement entre elles.
Plus particulièrement, au moins un élément d’interconnexion 20, 21, et de préférence chaque élément d’interconnexion 20, 21, s’étend selon une direction inclinée par rapport à la direction principale X d’un angle compris entre 85° et 105°, de préférence à 90°. Avantageusement, les éléments d’interconnexion 20,21 s’étendent selon une direction perpendiculaire à la direction principale en X. Ainsi, on s’affranchit d’avoir à aligner les éléments d’interconnexion 20, 21 avec les deuxièmes zones 10 à 17.
En particulier, chaque cellule photovoltaïque C1, C2 est dépourvue de ligne de métallisation supplémentaire connectant électriquement au moins un élément d’interconnexion, et de préférence chaque élément d’interconnexion 20, 21, avec la couche d’oxyde conducteur transparent 3, 4 comprenant les deuxièmes zones 10 à 17. En d’autres termes, une cellule C1, C2 ne comprend, ni une ligne de métallisation connectant le ou les éléments d’interconnexion 20, 21 avec une deuxième zone 10 à 17, ni une ou plusieurs lignes de métallisation connectant le ou les éléments d’interconnexion 20, 21 avec une première zone 5. Ces lignes de métallisation sont souvent désignées « doigts ». Le couplage électrique entre les éléments d’interconnexion et les deuxièmes zones 10 à 17 se fait, par exemple directement, c’est-à-dire sans l’intermédiaire de doigts de métallisation.
Selon un aspect de l’invention, il peut être prévu que, le troisième cœur étant présent, le troisième cœur nécessitant un troisième délai de latence (DL3) pour prendre en charge une troisième partie de la tâche chainée, et le procédé comprend en outre les étapes suivantes : b3- estimer une valeur courante du troisième délai de latence (DL3), à partir d'une ou plusieurs exécution(s) antérieure(s) de la tâche chaînée, c3- si la valeur courante estimée du troisième délai de latence (DL3) est supérieure à une cinquième valeur seuil prédéterminée (DS3a), alors activer un mode de délestage du troisième cœur pour lequel une portion de tête de la troisième partie est exécutée sur le deuxième cœur et désactivée sur le troisième cœur, d3- si la valeur courante estimée du troisième délai de latence (DL3) est inférieure à une sixième valeur seuil prédéterminée (DS3b), alors revenir à l’implémentation nominale, avec la portion de tête de la troisième partie exécutée à nouveau sur le troisième cœur et désactivée sur le deuxième cœur.
On peut ainsi délester le troisième cœur A3 s’il est trop chargé.
Selon un aspect de l’invention, s’agissant du seuil prédéterminé pour déclencher le mode de délestage du deuxième cœur, il peut être prévu que la première valeur seuil prédéterminée (DS2a) est strictement supérieure à la deuxième valeur seuil prédéterminée (DS2b)
Autrement dit, le retour au fonctionnement normal, ou nominal, est déclenché sur un seuil de délai de latence plus bas que le seuil ayant enclenché le mode de délestage. Ceci fournit une fonction d’hystérésis qui permet d’éviter des basculements fréquents inutiles entre le mode de délestage et le mode nominal. On note que les valeurs des seuils en question sont de quelques microsecondes, par exemple entre 700 et 2500 microsecondes pour une tâche chainée qui a pour récurrence une période de 10 ms.
On remarque qu’en réalisation alternative, les seuils prédéterminés DS2a et DS2b peuvent être égaux et moyennant un filtrage passe bas cela fonctionne aussi correctement. Les valeurs mesurées successivement pour le deuxième délai de latence DL2 peuvent notamment être introduites dans un filtre numérique passe bas ou dans un filtre à moyenne fenêtrée, ce qui évite de déclencher le délestage sur une seule valeur au-dessus du seuil, et dans le sens inverse de retour au nominal, sur une seule valeur au-dessous du seuil.
Selon un aspect de l’invention, s’agissant du seuil prédéterminé pour déclencher le mode de délestage du premier cœur, il peut être prévu que la troisième valeur seuil prédéterminée (DS1a) est strictement supérieure à la quatrième valeur seuil prédéterminée (DS1b).
Autrement dit le retour au fonctionnement nominal est déclenché sur un seuil du délai de latence plus bas que le seuil ayant enclenché le mode de délestage. Comme précédemment, ceci fournit une fonction d’hystérésis qui permet d’éviter des basculements fréquents inutiles.
Selon un aspect de l’invention, la valeur courante du deuxième délai de latence DL2 peut être calculé comme une moyenne sur les M dernières exécutions de la tâche chaînée. De manière similaire, la valeur courante du premier délai de latence DL1 peut être calculé comme une moyenne sur les M dernières exécutions de la tâche chaînée. De manière similaire si le troisième cœur est présent, le troisième délai de latence DL3 peut lui aussi être calculé comme une moyenne sur les M dernières exécutions de la tâche chaînée.
Selon un aspect particulier, la tâche chaînée peut être exécutée de manière périodique asynchrone, la période étant dépendante du régime de rotation du moteur du véhicule. En particulier, lorsque la fréquence de récurrence est proportionnelle au régime de rotation moteur, le risque de dépassement évoqué dans la partie introductive augmente, et le délestage tel que présenté ci-dessus est d’autant plus pertinent.
Selon un aspect particulier, la tâche chaînée est lancée par un séquenceur du système d’exploitation.
La tâche chaînée est un regroupement de fonctions exécutées de manière séquentielle. Lesdites fonctions sont des fonctions de haut niveau, et non de simples fonctions mathématiques. Il s’agit plutôt d’entités, ou procédures, qui regroupent (autrement dit encapsulent) du code définissant des traitements logiques, des calculs, des appels de fonction de librairies, etc. En variante, la tâche chaînée comporte directement le code définissant lesdits traitements logiques, calculs, appels de fonction de librairies, etc.
Selon un aspect de l’invention, il peut être prévu que : - la première partie de la tâche chaînée comprend dans, une exécution nominale, une portion de base suivie d’une portion de queue, - la deuxième partie de la tâche chaînée comprend, dans une exécution nominale, une portion de base précédée d’une portion de tête et suivie d’une portion de queue, les portions de base étant issues d’un découpage prédéfini.
Selon un aspect de l’invention, le mode de délestage du premier cœur est exclusif du mode de délestage du deuxième cœur. Au vu du mécanisme présenté, le cœur en difficulté de charge est relayé par les cœurs voisins (précédent et/ou suivant), lesquels ne sont pas délestés mais au contraire chargés un peu plus.
Selon un aspect de l’invention, on peut choisir de délester préférentiellement le cœur qui est le plus en difficulté, autrement dit celui qui présente un délai de latence le plus long.
La présente invention vise également un microcontrôleur multi-cœur configuré pour mettre en œuvre le procédé décrit ci-dessus, le microcontrôleur en question étant utilisé de préférence dans une unité de commande dans un véhicule automobile.
La présente invention vise également une unité de commande électronique comprenant le microcontrôleur tel que ci-dessus caractérisé.
L’invention concerne les aéronefs sans pilote ou drones. L’invention concerne la détermination d’une solution de posé d’urgence lors de la survenue d’un aléa critique nécessitant de se poser rapidement sur une zone qui n’engendre pas de perte humaine. Les aléas peuvent être dus à la météorologie, une panne d’un système bord ou une perte de localisation.
L’invention a pour objectif de résoudre la problématique de la prise de décision d’interrompre une mission loin de l’opérateur qui ne dispose pas d’une reconstitution correcte de l’environnement, notamment en cas de retards de transmission d'informations du drone, dus à son éloignement ou même à une perte de transmission.
A ce jour, l’opérateur de l’aéronef sans pilote ou drone a la responsabilité de détecter qu’un aléa ne permet plus de continuer la mission. Son rôle consiste, à partir de sa perception d'un aléa critique, d’utiliser des macros commandes simples de type "Retour Maison" ou de type poser le drone là où il se trouve, par exemple par descente en spirale jusqu’au sol.
Ces solutions fonctionnent correctement lorsque le drone évolue à faible distance de l’opérateur et que celui-ci dispose d’une bonne connaissance de l’environnement du drone. Cela n'est pas le cas sur des missions de plusieurs heures. Dès lors, les systèmes devront apporter des solutions automatiques à l’opérateur.
Les opérations drones de grande élongation, ou, en d'autres termes, dont la mission de vol supérieure à 10 km, doivent apporter une solution aux différents aléas critiques tels que : un niveau d’autonomie d’énergie critique : un suivi de l’énergie détecte que le drone n’a plus les capacités d’atteindre la zone de posé prédéterminée la plus proche ; des dégradations de performances de vol suite à une panne d'actionneur, un vent excessif ou un problème structurel suite à un impact avec un élément extérieur, pour lesquels un suivi de la position du drone par rapport à la trajectoire permet de détecter que les fonctions de guidage et de pilote automatique ne permettent plus de suivre la trajectoire ; ou une divergence critique de la position dans le cas d’une perte de la position GNSS, pour laquelle un suivi est mis en place, et au-delà d’un certain délai, l’incertitude grandissante ne permet plus une navigabilité du drone.
Dans ces cas, un mode d’urgence est défini afin que le drone réponde à l’aléa critique.
Dans le cas d'opérations de grande élongation, la solution classique dite "système de terminaison de vol" ou "Flight Termination System" en langue anglaise, d'acronyme FTS, consistant à déclencher l'ouverture d'un parachute ou de procéder à une descente en spirale, n’est pas viable car il est difficile pour l’opérateur de se faire une idée précise de la situation, car le drone est à plusieurs dizaines voire centaines de kilomètres de l'opérateur.
Les solutions existantes pour trouver un chemin entre deux points en évitant des obstacles utilisent des algorithmes de recherche de chemin ou "Path Finding" en langue anglaise. Cependant, dans le cadre des drones, la solution matérielle, ou "hardware" en langue anglaise embarquée de faible coût, ou "low cost en langue anglaise, n’offre pas la performance nécessaire pour de tels algorithmes.
De plus, les coûts de développement dans le domaine des drones doivent être les moins élevés pour des raisons de compétitivité. Pour des raisons de coûts de développement liés au niveau de certification et de performance, la solution de type path finding ne peut être retenue.
Un but de l’invention est de répondre aux problèmes précédemment cités, et de trajectoire de posé d’urgence calculée par le système drone (sol/bord) dans le cas d’un aléa critique nécessitant que l’aéronef se pose au plus vite, cette trajectoire devant amener l’aéronef sur une zone sans activité humaine tout en garantissant le non survol de zones interdites ou NFZ pour acronyme de "No Fly Zone" en langue anglaise, la prise en compte du relief, ainsi que la prise en compte de la présence d'obstacles comme des zones interdites.
Il est proposé, selon un aspect de l'invention, un système de gestion de trajectoire d'atterrissage d'urgence d'un drone comprenant : une station de commande au sol comprenant un premier calculateur muni : - d'un module de détermination en continu d'une première trajectoire d'atterrissage d'urgence prenant en compte la dernière valeur d'au moins un paramètre représentatif du fonctionnement ou de l'environnement du drone, reçue du drone, et une base de données de posés d'urgence ; et - d'un module de vérification de la première trajectoire, à partir de la base de données de posés d'urgence ; et une unité de commande à bord du drone comprenant un deuxième calculateur, comprenant : - un module de détermination en continu d'une deuxième trajectoire d'atterrissage d'urgence à partir de la base de données de posés d'urgence et de la valeur courante d'au moins un paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone ; - un module de détection d'un aléa critique impliquant un passage à un mode d'atterrissage d'urgence activant le fonctionnement d'un module de sélection de la première ou de la deuxième trajectoire d'atterrissage d'urgence, un aléa étant détecté à partir de la valeur courante d'au moins un paramètre de fonctionnement ou d'environnement du drone ; et - le module de sélection étant configuré pour sélectionner la première trajectoire d'atterrissage d'urgence élaborée ou la deuxième trajectoire d'atterrissage d'urgence de manière à sélectionner la première trajectoire si la première trajectoire tient compte de la valeur courante du ou des paramètres de fonctionnement ou d'environnement du drone représentatifs de l'aléa critique détecté, et à sélectionner la deuxième trajectoire si la première trajectoire tient compte d'une dernière valeur reçue différente de la valeur courante du ou des paramètres de fonctionnement ou d'environnement du drone représentatifs de l'aléa critique détecté.
Dans un mode de réalisation, le module de détermination en continu d'une première trajectoire d'atterrissage d'urgence est configuré pour calculer la première trajectoire d'atterrissage d'urgence à partir d'un algorithme de type recherche de chemin, ou "Path Finding" en langue anglaise, de la base de données de posés d'urgence, et de la dernière valeur reçue du ou des paramètres de fonctionnement ou d'environnement du drone.
Selon un mode de réalisation, le module de détermination en continu d'une deuxième trajectoire d'atterrissage d'urgence est configuré pour calculer la deuxième trajectoire d'atterrissage d'urgence en comprenant, pour chaque point de posé d'urgence, un calcul de trajectoire latérale, un calcul de trajectoire verticale, et configuré pour vérifier que la trajectoire d'urgence est sécurisée dans un couloir de sécurité, à partir de la base de données de posés d'urgence, et de la dernière valeur du ou des paramètres de fonctionnement ou d'environnement du drone.
Dans un mode de réalisation, la base de données de posés comprend des zones de posés polygonales, des zones interdites de vol, et des obstacles.
Selon un mode de réalisation, la base de données de posés comprend des points de posés avec un axe d'approche finale associé et une altitude associée, des zones interdites de vol, et des obstacles.
Dans un mode de réalisation, le module de détermination en continu d'une deuxième trajectoire d'atterrissage d'urgence est configuré pour calculer des points de posé d'urgence en définissant un secteur de recherche de points de posé, en identifiant les segments des polygones directement visibles en ligne droite, et pour chaque point de posé : déterminer un axe d'approche finale pour chaque point de posé ; et vérifier le respect d'un couloir de sécurité de la trajectoire évitant les zones interdites de vol et les obstacles.
Sur cette figure, le véhicule automobile 10 roule sur une voie de circulation 31 d’une route 30. On observe que la route 30 présente deux lignes de marquage latérales 34, 35 (qui la délimitent) et une ligne de marquage centrale 33 délimitant deux voies de circulation 31, 32.
On définira la ligne médiane T0 de la voie de circulation comme étant la courbe géométrique s’étendant le long du centre de la voie de circulation 31, à égale distance des deux lignes de marquage latérales 34, 35.
Comme le montre la , le véhicule automobile 10 comporte classiquement un châssis, des roues avant 13 directrices et arrière 14 non directrices, et un habitacle dans lequel se trouve notamment un siège pour le conducteur 40 du véhicule et un volant 12.
Parmi ces capteurs, il est par exemple prévu une caméra frontale permettant de repérer les bords de la voie de circulation 31 empruntée. Il est également prévu des capteurs adaptés à déterminer les valeurs d’autres paramètres mentionnés plus loin, relatifs à la position du véhicule dans sa voie de circulation, à la voie de circulation et à la dynamique du véhicule.
Grâce à sa mémoire, le calculateur mémorise une application informatique, constituée de programmes d’ordinateur comprenant des instructions dont l’exécution par le calculateur permet la mise en œuvre d’une fonction de maintien automatique du véhicule dans sa voie de circulation (appelée ci-après fonction LCA), et plus généralement du procédé décrit ci-après.
Avant de décrire plus en détail ce procédé, on peut introduire les différentes variables qui seront utilisées, dont certaines sont illustrées sur la .
Il existe plusieurs façons de générer les pistes d'écriture 80 par l'unité de génération d'échantillons de chaînes 30, y compris les façons suivantes :
(1) La méthode de composition de texte rend les chaînes de caractères 90 et enregistre les positions de chaque chaîne de caractères/mot de la chaîne de caractères 90 ; elle recherche ensuite les traits 81 de la chaîne de caractères/mot dans le corpus et la base de données d'échantillons d'écriture 35 pour acquérir la séquence de traits normalisée et l'estimation de la hauteur de ligne, qui sont ensuite introduits dans le processeur d'entrée de traits 10 pour le rééchantillonnage et la normalisation des coordonnées afin d'obtenir l'échantillon de chaîne correspondant 100.
En outre, les caractères, mots, lignes, etc. de la chaîne de caractères 90 peuvent être classés, puis les traits 81 des caractères, mots, lignes de la même classification sont transformés par affinité afin d'obtenir une grande variété de pistes 80 différentes, ce qui permet d'obtenir davantage d'échantillons de chaînes 100 à utiliser pour l'entraînement du réseau neuronal.
(2) Pour les lignes formées par des textes contenant des chaînes de caractères 90 en cours de tokenisation, un modèle de traduction d'une chaîne de caractères vers les pistes d'écriture correspondantes est formé de manière à générer des échantillons de chaînes correspondantes 100.
L'unité de génération d'échantillons de chaînes 30 stocke les échantillons de chaînes 100 dans la base de données de chaînes 20.
Un réseau neuronal de reconnaissance de mots 40 comprend un encodeur 41, un décodeur 42, une interface d'entrée 43 dans l'encodeur 41 et une interface de sortie 44 dans le décodeur 42. L'interface d'entrée 43 est connectée à la base de données de chaînes de caractères 20 pour recevoir les traits 81 dans la piste d'écriture de la chaîne de caractères 80. Le codeur 41 sert à trouver une matrice de contexte à partir des traits 81 et d'un état initial utilisé par le décodeur 42. Le décodeur 42 reçoit la matrice de contexte et les états initiaux. En outre, l'interface de sortie 44 sert à sortir des parties des chaînes de caractères prédites et des confiances de ces parties, en ce sens que, dans la sortie du décodeur 43, la chaîne de caractères prédite est sortie partie par partie, c'est-à-dire qu'à chaque opération du décodeur 43, seule une partie de la chaîne de caractères prédite et sa confiance sont sorties, puis cette partie et la confiance sont renvoyées à l'entrée du décodeur 43 pour générer une autre partie de la chaîne de caractères et la confiance de celle-ci. Cette nouvelle partie comprend la première partie de la chaîne de caractères introduite dans les décodeurs. Ces processus sont exécutés à nouveau jusqu'à ce qu'une condition déterminée soit atteinte, la condition pouvant être le temps de fonctionnement, ou qu'une confiance déterminée soit atteinte.
Le processus est répété à plusieurs reprises, et plusieurs chaînes de caractères générées 90 et les confiances correspondantes sont acquises et stockées dans une unité candidate de sortie 70 qui est émise par l'interface de sortie.
En référence à la , lors de la phase d'apprentissage, chaque trait 81 de la piste 80 est transmis au réseau neuronal de reconnaissance de mots 40 à partir de l'interface d'entrée 43, et les chaînes de caractères 90 correspondant à la piste 80 sont utilisées comme sortie prédite du réseau neuronal de reconnaissance de mots 40.
(1) Un moyen dit NFKD (Normalization Form KD) d'Unicode est exécuté, principalement, le même caractère exprimé par différentes formes est normalisé comme les mêmes codes de programme.
(2) L'ordre des chaînes exprimées par Unicode est transformé en ordre visuel (de gauche à droite) à partir de l'ordre logique afin que tous les textes de la chaîne aient le même ordre (de gauche à droite, par exemple). Dans l'état prédit, on peut prédire que le résultat prédit est également normalisé. Par conséquent, la chaîne de caractères reconnue 90 doit être exécutée avec la normalisation NKFC de l'Unicode et l'ordre des codes de l'Unicode doit être reconverti de l'ordre visuel à l'ordre logique.