Procédé d’assistance au pilotage d’un véhicule automobile (10) pour le maintenir au centre de sa voie de circulation (30), comportant des étapes de : - acquisition de valeurs (X obs , i ) de paramètres (ψ, dψ/dt, y, dy/dt, δ, dδ/dt, ∫-y.dt) relatifs à la dynamique du véhicule automobile (10) et à sa position dans sa voie de circulation (30), un premier desdits paramètres (∫-y.dt) étant une fonction intégrale, - détermination d’une consigne d’angle de braquage (δ) du véhicule automobile (10) au moyen d’un contrôleur (20), en fonction des valeurs (X obs , i ) acquises et de valeurs de référence (X ref, i ) nominales desdits paramètres (ψ, dψ/dt, y, dy/dt, δ, dδ/dt, ∫-y.dt), caractérisé en ce que, lorsque la mise en œuvre du procédé de pilotage a été suspendue puis qu’elle reprend, l’angle de braquage (δ Measured ) est acquis et la valeur de référence (X ref,7 ) dudit premier paramètre (∫-y.dt) est modifiée de façon à minimiser l’écart entre l’angle de braquage (δ Measured ) acquis et la consigne d’angle de braquage (δ). Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel, un deuxième au moins desdits paramètres (y, ψ) étant relatif à la position du véhicule automobile (10) dans sa voie de circulation (30), - lorsque la mise en œuvre du procédé de pilotage reprend, la valeur dudit au moins un deuxième paramètre (y, ψ) est acquise et est utilisée comme valeur de référence (X ref,2 , X ref,4 ) dudit au moins un deuxième paramètre (y, ψ), puis, à des instants suivants , - la valeur de référence (X ref,2 , X ref,4 ) dudit au moins un deuxième paramètre (y, ψ) est modifiée de façon à revenir progressivement à sa valeur de référence nominale. Procédé de pilotage selon la revendication 2, dans lequel, lorsque la mise en œuvre du procédé de pilotage reprend, les valeurs de deux premiers paramètres (y, ψ) sont acquises et sont utilisées comme valeurs de référence (X ref,2 , X ref,4 ) dudit au moins un deuxième paramètre (y, ψ), puis ces valeurs de référence (X ref,2 , X ref,4 ) sont modifiées de façon à revenir progressivement à leur valeur de référence nominales. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 2 et 3, dans lequel ledit deuxième paramètre est un angle de cap (ψ) du véhicule automobile (10) par rapport à sa voie de circulation (30). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel ledit deuxième paramètre est un écart latéral (y) entre le véhicule automobile (10) et le centre de sa voie de circulation (30). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 2 à 5, dans lequel, pour revenir progressivement à sa valeur de référence nominale, la valeur de référence (X ref,2 , X ref,4 ) dudit au moins un deuxième paramètre (y, ψ) est calculée au moyen d’une fonction de filtrage, préférentiellement une fonction de filtrage passe-bas. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel le premier paramètre (∫-y.dt) est une fonction intégrale d’une donnée de position du véhicule automobile (10) dans sa voie de circulation (30), et préférentiellement une fonction intégrale d’un écart latéral (y) entre le véhicule automobile (10) et le centre de sa voie de circulation (30). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les valeurs (X obs , i ) des paramètres (ψ, dψ/dt, y, dy/dt, δ, dδ/dt, ∫-y.dt) sont acquises au moyen d’un observateur d’état (26). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel la consigne d’angle de braquage (δ) du véhicule automobile (10) est égale à la somme d’une première composante (δ FBK ) issue dudit contrôleur (20) et d’une seconde composante (δ F FD ) fonction de la courbure (ρ) de la voie de circulation (30). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel il est prévu de suspendre la mise en œuvre du procédé de pilotage tant qu’un conducteur du véhicule automobile (10) exerce sur un volant un couple supérieur à un seuil prédéterminé. Véhicule automobile (10) comportant un actionneur de direction assistée et un calculateur adapté à commander l’actionneur de direction assistée, caractérisé en ce que l’actionneur est programmé pour mettre en œuvre un procédé de pilotage conforme à l’une des revendications 1 à 10.