Procédé de pilotage d’un véhicule automobile (10) circulant sur une route comprenant au moins une voie de circulation (1), le procédé comprenant des étapes, mises en œuvre en boucle à des pas de temps (t-1, t) successifs par une unité électronique et/ou informatique (11) : a) de tentative d’acquisition d’informations caractérisant deux lignes de bord (1D, 1G) délimitant ladite voie de circulation (1), b) si les informations ont été acquises, de caractérisation d’au moins une ligne centrale de ladite voie de circulation (1) en fonction desdites informations, et c) de détermination d’une consigne de pilotage d’un actionneur de direction du véhicule automobile (10), en fonction de ladite ligne centrale, caractérisé en ce que si, lors de la mise en œuvre de l’étape a) à un pas de temps (t) courant, les informations caractérisant l’une au moins des deux lignes de bord (1D, 1G) n’ont pas pu être acquises, à l’étape b), ladite ligne centrale est caractérisée en fonction des informations acquises à un pas de temps (t-1) précédent. Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel si, à l’étape a), les informations caractérisant les deux lignes de bord (1D, 1G) ont été acquises, il est prévu à l’étape b) des sous-étapes de : - acquisition de données relatives à la posture et/ou au déplacement du véhicule automobile (10) sur la route, - création d’au moins deux lignes centrales candidates (2D, 2G, 2DG) situées entre les deux lignes de bord (1D, 1G), au cours de laquelle ladite unité électronique et/ou informatique (11) calcule des coefficients caractérisant lesdites au moins deux lignes centrales candidates (2D, 2G, 2DG) en fonction des informations acquises à l’étape a), et - sélection, en tant que ligne centrale, d’une des lignes centrales candidates (2D, 2G, 2DG) en fonction des données acquises. Procédé de pilotage selon la revendication 2, dans lequel si, lors de la mise en œuvre de l’étape a) à un pas de temps (t) courant, les informations caractérisant une seule des deux lignes de bord (1D, 1G) ont été acquises, à savoir la ligne de bord délimitant un côté droit ou respectivement gauche de la voie de circulation (1), à l’étape b), la ligne centrale est déduite de la ligne centrale candidate (2D, 2G, 2DG) qui a été créée au pas de temps (t-1) précédent et qui est celle située le plus à droite ou respectivement le plus à gauche de la voie de circulation (1). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 2 et 3, dans lequel si, lors de la mise en œuvre de l’étape a) à un pas de temps (t) courant, aucune information caractérisant les lignes de bord (1D, 1G) n’a été acquise et si les informations caractérisant les deux lignes de bord (1D, 1G) ont pu être acquises au pas de temps (t-1) précédent, l’une des lignes centrales candidates (2D, 2G, 2DG) crées au pas de temps (t-1) précédent est sélectionnée et la ligne centrale est déduite de la ligne centrale candidate (2D, 2G, 2DG) sélectionnée. Procédé de pilotage selon la revendication 4, dans lequel il est prévu de calculer, pour chacune des lignes centrales candidates (2D, 2G, 2DG) créées au pas de temps (t-1) précédent, une probabilité d’existence (Pe) en fonction au moins de matrices de covariance associées aux lignes centrales candidates (2D, 2G, 2DG), et dans lequel la ligne centrale candidate (2D, 2G, 2DG) sélectionnée est celle qui a la plus grande probabilité d’existence (Pe). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 4 et 5, dans lequel si, lors de la mise en œuvre de l’étape a) à un pas de temps (t) courant, aucune information caractérisant les lignes de bord (1D, 1G) n’a été acquise et si, au pas de temps (t-1) précédent, les informations caractérisant l’une au moins des deux lignes de bord (1D, 1G) n’ont pas pu être acquises, la ligne centrale candidate sélectionnée au pas de temps (t-1) précédent est sélectionnée au pas de temps (t) courant. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 2 à 6, dans lequel les coefficients caractérisant une partie au moins des lignes centrales candidates (2D, 2G) sont calculés en fonction uniquement des informations caractérisant une seule des deux lignes de bord (1D, 1G) et d’une largeur de la voie de circulation (1). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel si, lors de la mise en œuvre de l’étape a) au pas de temps (t) courant, les informations caractérisant l’une au moins des deux lignes de bord (1D, 1G) n’ont pas pu être acquises, à l’étape b), après que la ligne centrale a été caractérisée, il est prévu des sous étapes de : - acquisition de données relatives au déplacement du véhicule automobile (10) entre le pas de temps (t-1) précédent et le pas de temps (t) courant, - modification de la ligne centrale en exécutant un calcul de changement de repère en fonction des données acquises. Procédé de pilotage selon la revendication 8, dans lequel, lors de la sous-étape de modification, une partie de la ligne centrale est supprimée, ladite partie étant celle ayant été dépassée par le véhicule automobile (10) au pas de temps (t) courant. Véhicule automobile (10) comportant des moyens d’acquisition d’informations caractérisant deux lignes de bord (1D, 1G) d’une voie de circulation d’une route empruntée par le véhicule automobile (10) et au moins un actionneur de pilotage du véhicule automobile (10), caractérisé en ce qu’il comporte un calculateur (11) adapté à mettre en œuvre un procédé conforme à l’une des revendications 1 à 9.