Procédé de pilotage d’un véhicule automobile (10) circulant sur une voie de circulation (31) d’une route (30), comprenant des étapes de : - acquisition de données relatives à des lignes de bord (33, 35) de ladite voie de circulation (31), - détermination d’une ligne médiane (T0) de ladite voie de circulation (31) compte tenue desdites données, - acquisition d’un écart latéral (y) entre le véhicule automobile (10) et la ligne médiane (T0), - calcul, par un calculateur (11) embarqué dans ledit véhicule automobile (10), d’une consigne de pilotage du véhicule automobile (10) en fonction de ladite ligne médiane (T0), et - pilotage par le calculateur (11) d’un actionneur de direction dudit véhicule automobile (10), selon ladite consigne de pilotage, caractérisé en ce que, lorsque deux conditions sont réunies, à savoir : - qu’un conducteur (40) du véhicule automobile (10) exerce sur une interface (12) du véhicule automobile (10) une action pour commander un décalage du véhicule automobile (10) par rapport à ladite ligne médiane (T0) puis qu’il cesse cette action, et - que, au moment où il cesse ladite action, l’écart latéral (y) est supérieur à un seuil d’écart, ladite consigne de pilotage est déterminée pour que le véhicule automobile (10) suive une ligne latérale (TD, TG) décalée latéralement de la ligne médiane (T0). Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel ladite consigne de pilotage est déterminée pour que le véhicule automobile suive la ligne latérale (TD, TG) uniquement si ledit écart latéral (y) est resté, pendant que le conducteur exerçait ladite action, supérieur audit seuil d’écart pendant une durée supérieure à un seuil de temps. Procédé de pilotage selon la revendication 2, dans lequel ledit seuil d’écart est déterminé en fonction d’une largeur effective (L 31 ) de la voie de circulation (31). Procédé de pilotage selon la revendication 3, dans lequel ledit seuil d’écart est déterminé en fonction d’une largeur utilisable de la voie de circulation, ladite largeur utilisable étant calculée en fonction de la largeur effective (L 31 ), d’une largeur (L 10 ) du véhicule automobile (10), et d’une marge de sécurité. Procédé de pilotage selon la revendication 4, dans lequel ladite marge de sécurité varie en fonction de la vitesse et/ou de l’accélération du véhicule automobile (10). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel, lorsque les deux conditions sont réunies, ladite consigne de pilotage est déterminée pour que le véhicule automobile (10) suive la ligne latérale (TG, TD) pendant une durée déterminée, puis ladite consigne de pilotage est déterminée pour que le véhicule automobile (10) revienne vers la ligne médiane (T0). Procédé de pilotage selon la revendication 6, dans lequel ladite durée déterminée présente une valeur de référence de plusieurs secondes. Procédé de pilotage selon la revendication 6 ou 7, dans lequel ladite durée déterminée présente une valeur modifiable par le conducteur au moyen d’une interface embarquée dans le véhicule automobile (10). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel, lorsque les deux conditions ne sont pas réunies, ladite consigne de pilotage est déterminée pour que le véhicule automobile (10) suive la ligne médiane (T0). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel : - il est prévu une étape d’acquisition de valeurs (X obs,i ) de paramètres (ψ, dψ/dt, y, dy/dt, δ, dδ/dt, ∫-y.dt) relatifs à la dynamique du véhicule automobile (10) et à sa position dans ladite voie de circulation (31), l’un desdits paramètres étant l’écart latéral (y), - la consigne de pilotage est calculée au moyen d’un contrôleur (20), en fonction des valeurs (X obs,i ) acquises et de valeurs de référence (X ref,i ) desdits paramètres (ψ, dψ/dt, y, dy/dt, δ, dδ/dt, ∫-y.dt), la valeur de référence de l’écart latéral (y) étant choisie : ¤ nulle pour que le véhicule automobile (10) suive la ligne médiane (T0), ou ¤ non nulle pour que le véhicule automobile (10) suive la ligne latérale (TG, TD). Véhicule automobile (10) comportant : - des moyens d’acquisition adaptés à acquérir, lorsque le véhicule automobile (10) évolue sur une voie de circulation (31), des données relatives à des lignes de bord (33, 35) de ladite voie de circulation (31), et - un actionneur de direction adapté à piloter le véhicule automobile (10), caractérisé en ce qu’il comporte en outre un calculateur (11) programmé pour mettre en œuvre un procédé de pilotage conforme à l’une des revendications 1 à 9.