INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le robot 2 peut, selon encore un autre mode de réalisation, être un robot dit humanoïde, c’est-à-dire un robot dont la forme ressemble à celle du corps humain et présentant deux jambes, un tronc, deux bras et une tête. Les jambes présentent les mêmes articulations que les jambes humaines et sont chacune reliées au tronc au moyen d’une liaison pivot, le tronc est relié à chacun des bras au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot et la tête est reliée au tronc au moyen d’une liaison pivot. Chaque partie est ainsi mobile par rapport aux autres et de tels robots présentent une certaine diversité de mouvements.
Selon encore un autre mode de réalisation, le robot 2 peut être un robot similaire au robot humanoïde précédemment décrit mais comportant une embase sur laquelle sont fixées au moins trois roues plutôt qu’une paire de jambes. Ainsi, le robot est mobile dans toutes les directions grâce aux roues, l’embase est reliée au tronc au moyen d’une liaison rotule, le tronc est relié à chacun des bras au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot et la tête est reliée au tronc au moyen d’une liaison pivot. Chaque partie est ainsi mobile par rapport aux autres et de tels robots présentent une certaine diversité de mouvements.
La présente invention a été décrite en référence à deux variantes de réalisation avantageuses, mais il est entendu qu’un homme du métier peut y apporter toutes modifications, sans sortir du cadre de la présente invention tel que défini par les revendications annexées.
DISPOSITIF D’ASSURAGE AUTOMATISE PORTATIF La présente invention concerne un dispositif d'assurage automatisé portatif, notamment pour des applications d'escalade ou de travaux en hauteur, comprenant notamment un détecteur de tension d’une corde.
Les systèmes d'assurage automatiques existants se réduisent à des systèmes antichute, qui nécessitent l'intervention de l'utilisateur pour tendre la corde. D'autres dispositifs incluent un système de tension de la corde fixé à une paroi d’un mur d’escalade (en haut de la paroi ou le long d'un rail fixé à la paroi), ce qui empêche tout déplacement du système d’assurage, le système d’assurage ne peut donc être utilisé que sur la paroi sur laquelle il est fixé.
Un des buts de la présente invention est donc d’optimiser un tel système et de proposer un dispositif d’assurage portatif automatisé simple à utiliser et peu encombrant, notamment afin de permettre une installation rapide de la corde dans ledit dispositif et un assurage efficace et fiable de l’utilisateur en toute autonomie.
L’invention porte sur un dispositif d'assurage portatif automatisé comprenant : un boîtier comprenant un logement configuré pour recevoir un tronçon intermédiaire d’une corde, ledit logement comprenant une ouverture agencée pour permettre la mise en place de la corde dans ce logement, un volet configuré pour prendre une position de fermeture dans laquelle le volet ferme ladite ouverture en position de fermeture, et une position d’ouverture dans laquelle le volet laisse l’ouverture dégagée, une roue motrice configurée pour entrainer le tronçon intermédiaire de corde installé dans le logement, un moteur électrique configuré pour entrainer la roue motrice.
De cette manière, l’utilisateur peut installer facilement le tronçon intermédiaire de corde dans le dispositif, sans être obligé de faire coulisser une longueur de corde importante entre un de ses tronçons d’extrémités et le tronçon intermédiaire. Il n’a en effet qu’à placer le tronçon intermédiaire de corde désiré dans l’ouverture du logement, et fermer le volet pour sécuriser l’utilisation du dispositif.
On entend ici par tronçon intermédiaire de corde un tronçon de corde qui n’est pas situé à une extrémité de la corde. Autrement dit, le tronçon intermédiaire est situé à une certaine distance non nulle des extrémités de la corde. Par exemple, le tronçon intermédiaire est situé à une distance supérieure ou égale à un mètre d’une extrémité de la corde.
Dans un aspect selon l’invention, le tronçon intermédiaire de corde est configuré pour coulisser dans le logement recevant ledit tronçon intermédiaire.
Dans un aspect selon l’invention, le boitier comprend deux faces principales opposées l’une et l’autre, le volet étant disposé sur l’une des faces principales.
Dans un aspect selon l’invention, le volet se présente sous forme d’une plaque, configurée pour venir coopérer avec une forme complémentaire du boitier, en position de fermeture.
Dans un aspect selon l’invention, lorsque le volet est en position de fermeture, une entrée et une sortie de corde se forment de part et d’autre du logement. Ainsi la corde installée dans le logement dépasse de ce logement par l’entrée et la sortie de corde.
Dans un aspect selon l’invention, la roue motrice est configurée pour ravaler la corde lorsque l’utilisateur est en ascension. Le dispositif d’assurage peut comporter une seule roue motrice ou, en variante, plusieurs roues motrices en contact avec le tronçon intermédiaire de corde. En cas de deux roues motrices par exemple, un engrenage peut être prévu entre ces deux roues motrices pour lier leur mouvement.
Dans un aspect selon l’invention, le dispositif comprend une roue libre, ladite roue libre étant notamment portée par le volet, le dispositif étant agencé pour que la corde soit maintenue entre la roue libre et la roue motrice lorsque le volet est en position de fermeture.
Dans un aspect selon l’invention, la roue motrice est portée par le boitier et la roue libre est portée par le volet, ladite roue libre étant en regard de la roue motrice lorsque le volet est en position de fermeture.
Le réflecteur de Bragg 201 et l'empilement actif 113 peuvent être formés successivement par épitaxie sur la face supérieure du substrat 111. A titre de variante, l'empilement actif 113 et le réflecteur de Bragg 201 sont formés par épitaxie sur un substrat de croissance, non représenté, puis reportés sur la face supérieure du substrat 111. A titre d’exemple, le réflecteur de Bragg 201 est en contact, par sa face supérieure, avec la face inférieure de la couche semiconductrice 113a.
Dans cet exemple, l’épaisseur de la couche semiconductrice 113a correspond directement à l’épaisseur souhaitée pour définir l’épaisseur voulue de la cavité résonante verticale des VCSEL.
Dans l’exemple de la , une couche tampon 112, par exemple en nitrure de gallium, fait interface entre le substrat 111 et le réflecteur de Bragg 201. A titre d’exemple, la couche tampon 112 est en contact, par sa face inférieure, avec la face supérieure du substrat 111, et, par sa face supérieure, avec la face inférieure du réflecteur de Bragg 201.
Les étapes suivantes du procédé sont identiques ou similaires aux étapes décrites en relation avec les figures 1B et 1C (neutralisation de portions 114 d’une partie supérieure de la couche 113c pour définir les zones de confinement 115, et dépôt de la couche conductrice transparente 117 sur la face supérieure de la structure).
La illustre une étape de report et de fixation de la structure obtenue à l’issue de ces étapes, sur une structure identique ou similaire à la structure de la .
Cette étape de report est similaire à ce qui a été décrit ci-dessus en relation avec la .
La illustre une étape de retrait du substrat 111, identique ou similaire à l’étape de la .
La illustre une étape de retrait de la couche tampon 112, identique ou similaire à l’étape de la . A l’issue de cette étape, la face supérieure du réflecteur de Bragg 201 est exposée.
La illustre la structure obtenue à l’issue d’une étape ultérieure de structuration du réflecteur de Bragg supérieur 201 en plots ou îlots élémentaires situés respectivement en vis à vis des LED élémentaires de chaque puce. La structuration est par exemple réalisée par photolithographie puis gravure, par exemple par plasma, la gravure s’interrompant sur la face supérieure de la couche semiconductrice 113a.
La illustre une étape de dépôt d’une couche conductrice de contact 203 sur la face supérieure de la structure de la . La couche 203 s’étend par exemple de façon continue et avec une épaisseur uniforme sur toute la surface supérieure de la structure. En particulier, dans l’exemple représenté, la couche conductrice 203 s’étend sur et en contact avec la face supérieure et les flancs des plots de réflecteur de Bragg 201, et sur et en contact avec la face supérieure de la couche semiconductrice 113a entre les plots de réflecteur de Bragg 201.
La couche 203 peut être transparente, par exemple en un oxyde conducteur transparent, par exemple en ITO, ou opaque, par exemple en métal, par exemple de l’aluminium ou du nickel.
La couche 203 forme une couche de reprise de contact de cathode commune aux LED élémentaires de chaque puce élémentaire du dispositif.
La illustre une étape de formation, à partir de la face supérieure de la structure, de tranchées 127 s'étendant verticalement dans la couche 203, l'empilement actif de LED 113, et les couches 117 et 123. Les tranchées 127 délimitent latéralement une pluralité d'ilots 129 définissant les LED individuelles des futures puces élémentaires du dispositif. Les tranchées 127 sont par exemple formées par gravure plasma. A titre d’exemple, la gravure de la couche 203, la gravure de l’empilement actif de LED 113 et les gravures des couches 123 et 117 sont autoalignées. Pour cela, une même couche de masquage (non représentée sur les figures) peut être utilisée pour graver la couche 203, l’empilement actif de LED 113 et les couches 123 et 117.
Dans l'exemple de la , les tranchées 127 s'interrompent sur la face supérieure du réflecteur de Bragg inférieur 119 de la structure. A titre de variante, une couche d’arrêt de gravure, non représentée, peut être présente entre la face supérieure du réflecteur de Bragg 119 et la face inférieure de la couche conductrice inférieure 123. Dans une autre variante, non représentée, les tranchées 127 sont prolongées à travers le réflecteur de Bragg inférieur 119 et s’interrompent sur la face supérieure du circuit intégré de contrôle. En vue de dessus (non représentée), les tranchées 127 forment une grille séparant latéralement les LED élémentaires les unes des autres. En vue de dessus, les tranchées s’étendent entre les plots de réflecteur de Bragg 201 et ont par exemple une largeur inférieure à la largeur des tranchées séparant latéralement les plots de réflecteur de Bragg 201 les uns des autres.
La portion de la couche conductrice supérieure 203 située sur chaque LED constitue une électrode d’anode de la LED.
La illustre la structure obtenue à l’issue d’une étape de remplissage des tranchées 127 par un matériau électriquement isolant 131, par exemple un oxyde, par exemple de l’oxyde de silicium. Dans cet exemple, le matériau de remplissage 131 ne s’étend pas jusqu’à la face supérieure des plots de réflecteur de Bragg 201. Autrement dit, la face supérieure du matériau de remplissage 131 est en retrait par rapport à la face supérieure des plots de réflecteur de Bragg 201. A titre d’exemple, le matériau de remplissage 131 s’étend jusqu’à un niveau intermédiaire entre la face supérieure de la couche active 113b de l’empilement actif de LED 113 et la face supérieure des plots de réflecteur de Bragg 201. A titre d’exemple, le matériau de remplissage 131 s’étend sensiblement jusqu’à la face supérieure de la couche semiconductrice de cathode 113a.
Selon un autre aspect, l’invention propose un véhicule automobile comprenant un ensemble, caractérisé en ce que l’ensemble est conforme à l’invention ; remarquable en ce que le véhicule automobile comprend une pluralité de batteries électriques dans le bac de batterie, la structure comprenant en outre une poutre longitudinale, le longeron étant un longeron arrière prolongeant la poutre longitudinale.
Préférentiellement, le véhicule automobile est à motorisation électrique.
Préférentiellement, le véhicule automobile comprend au moins un moteur électrique d’entraînement alimenté par la pluralité de batteries électriques.
Préférentiellement, le longeron est un longeron arrière.
Préférentiellement, le longeron prolonge longitudinalement la poutre longitudinale.
Selon un autre aspect, l’invention propose un véhicule automobile à entraînement électrique, le véhicule comprenant : un bac de batterie avec une zone de fixation ; une structure comprenant un longeron, un support de fixation reliant la zone de fixation au longeron ; une roue longitudinalement au niveau du longeron ; remarquable en ce que la structure comprend en outre un élément de jonction fixé au longeron et au support de fixation afin de relier le support de fixation au longeron ; la roue étant optionnellement une roue avant ou une roue arrière.
La montre un ensemble pour véhicule automobile selon l’invention sans élément de jonction.
La représente un ensemble pour véhicule automobile selon l’invention.
La présente un agrandissement d’un ensemble pour véhicule automobile selon l’invention.
La est une coupe d’un ensemble pour véhicule automobile selon l’invention
Dans la présente description, les caractéristiques techniques sont définies dans la configuration de montage, à moins que le contraire ne soit mentionné explicitement.
Selon des modes de réalisation préférés, les compositions de la présente invention sont sensiblement exemptes, dépourvues ou exemptes d'huiles de silicone telles que par exemple, la diméthicone et/ou la cyclométhicone telles qu'évoquées/définies ci-dessus.
Selon des modes de réalisation préférés, le composant huile des compositions de la présente invention consiste en des huiles volatiles, de préférence des huiles hydrocarbonées volatiles ou des solvants tels que l’isododécane.
Selon des modes de réalisation préférés, le composant huile des compositions de la présente invention consiste en des huiles hydrocarbonées ou des solvants tels que l’isododécane.
Selon des modes de réalisation de la présente invention, des compositions comprenant en outre au moins un agent chélateur sont proposées.
Par « cire », on entend un composé lipophile solide à température ambiante (25C), à changement d’état solide/liquide réversible, ayant un point de fusion supérieur ou égal à 30C.
Les cires utilisées conformément à la présente invention peuvent être n’importe quelle cire et ne sont pas particulièrement limitées. Les cires peuvent être d'hydrocarbures, fluorées et/ou de silicone, d’origine végétale, minérale, animale et/ou synthétique.
Les cires d’origine végétale telles que la cire de carnauba, la cire de candelilla, la cire de jojoba hydrogénée, la cire de sumac, les cires obtenues par hydrogénation d’huile d’olive estérifiée avec des alcools gras à chaîne en C12 à C18 vendus par la société SOPHIM dans la gamme Phytowax (12L44, 14L48, 16L55 et 18L57), la cire de riz, les alcools cétylique, stéarylique et béhénylique, la cire de laurier et la cire Ouricury sont de préférence utilisées.
Si présente(s), la ou les cires sont de préférence présentes en quantité d’au moins 5 % en poids, de préférence d’environ 5 à environ 35 % en poids, de préférence d’environ 7,5 à environ 30 % en poids, et de préférence d’environ 10 à environ 25 % en poids par rapport au poids total de la composition, y compris toutes les plages et sous-plages intermédiaires.
Selon des modes de réalisation préférés, toutefois, les compositions de la présente invention sont sensiblement exemptes, dépourvues ou exemptes de cire telle qu'évoquée/définie ci-dessus.
COLORANT
Selon la présente invention, des compositions d’émulsion eau dans l’huile (e/h) comprenant au moins un agent colorant (colorant) sont proposées. Les colorants acceptables comprennent les pigments, les teintures (par exemple, les teintures liposolubles), les pigments nacrés et les agents perlés.
Les teintures liposolubles représentatives qui peuvent être utilisées selon la présente invention incluent rouge Soudan, DC Red 17, DC Green 6, ß-carotène, huile de soja, marron Soudan, DC Yellow 11, DC Violet 2, DC Orange 5, annatto et jaune de quinoléine.
Des pigments nacrés tels que du mica enrobé de titane ou d'oxychlorure de bismuth, des pigments nacrés colorés tels que du mica de titane avec des oxydes de fer, du mica de titane avec du bleu ferrique ou de l'oxyde de chrome, du mica de titane avec un pigment organique choisi parmi ceux susmentionnés, et des pigments nacrés à base d'oxychlorure de bismuth peuvent également être utilisés.
Les pigments représentatifs incluent les pigments blancs, colorés, inorganiques, organiques, polymériques, non polymériques, enrobés et non enrobés. Des exemples représentatifs de pigments minéraux incluent le dioxyde de titane, facultativement traité en surface, l'oxyde de zirconium, l'oxyde de zinc, l'oxyde de cérium, les oxydes de fer, les oxydes de chrome, le violet de manganèse, le bleu outremer, l'hydrate de chrome et le bleu ferrique. Des exemples représentatifs de pigments organiques incluent le noir de carbone, les pigments de type D & C, et les laques à base de carmin de cochenille, le baryum.
De préférence, le au moins un colorant (agent colorant) est présent dans une composition de la présente invention dans une quantité suffisante pour colorer une matière kératineuse lors de l’application d’une composition de la présente invention sur une matière kératineuse. De telles quantités sont généralement de préférence d’environ 0,1 % à environ 50 % en poids, de préférence d’environ 1 % à environ 40 % en poids, de préférence d’environ 5 % à environ 35 % en poids, et de préférence d’environ 10 % à environ 25 % en poids, par rapport au poids total de la composition, y compris toutes les plages et sous-plages telles qu'évoquées/définies ci-dessus.
Une fois l’objet détecté et identifié par la partie supérieure du robot 2, et après que l’analyse a été faite de la donnée d’autorisation et donc que l’autorisation a été donnée au robot de saisir et/ou manipuler et/ou déplacer l’objet 4, le robot se dirige vers l’objet 4 et au moyen de son préhenseur 20 saisit l’objet 4.
En particulier, le préhenseur 20 saisit le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1, tel que représenté sur les figures 8 à 10. Le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1, de forme tubulaire, se loge dans l’alcôve de préhension 26 de la paume 21 du préhenseur 20. La phalange proximale 23 de chaque doigt 22 pivote en direction de la paume 21, autour de l’axe de la liaison la reliant au sommet de la paume 21, jusqu’à entrer en butée contre le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1. De plus, la phalange distale 24 de chaque doigt 22 pivote en direction de la paume 21, autour de l’axe de la liaison 25, jusqu’à entrer en butée contre le corps 5 du dispositif de moyen de préhension universel 1. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 est alors saisi par le préhenseur robotique 20.
Dans cette position, les moyens de butée 52 de chacune des première et seconde extrémités 50, 51 du corps 5 entrent en butée contre le sommet de la paume 21 et contre les phalanges proximales 23 et contre les phalanges distales 24 des doigts 22 s’étendant à proximité des moyens de butée 52.
Un tel dispositif de moyen de préhension universel 1 présente l’avantage d’être préhensible aussi bien par le préhenseur robotique 20 que par une main humaine.
Pour dessaisir le dispositif de moyen de préhension universel 1, le mouvement inverse est opéré, c’est-à-dire la phalange distale 24 de chaque doigt 22 pivote en direction du dos 27, autour de l’axe de la liaison 25, jusqu’à être alignée avec la phalange proximale 23, puis la phalange proximale 23 de chaque doigt 22 pivote en direction du dos 27, autour de l’axe de la liaison la reliant au sommet de la paume 21, jusqu’à ce que le préhenseur entre en position tendue. Le préhenseur 26 s’éloigne du dispositif de moyen de préhension universel 1 de sorte à déloger le corps 5 de l’alcôve de préhension 26. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 est alors dessaisi par le préhenseur robotique 20.
La forme tubulaire du dispositif de moyen de préhension universel 1 du mode de réalisation illustré sur les figures favorise sa préhension par le préhenseur 20 mais également par une main humaine. Cette forme permet également de simplifier la fabrication du préhenseur 20 et de standardiser la préhension d’un objet 4 par le robot 2. Cette forme tubulaire n’est toutefois pas indispensable, d’autres formes notamment adaptées à d’autres préhenseurs d’autres robots sont également possibles, conformément à l’invention.
Le préhenseur du robot 2 peut être sous différentes formes, à savoir une main robotisée, tel que cela est représenté sur les figures ou une pince comportant deux mors. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 permet, étant donné sa forme notamment, au préhenseur d’être mécaniquement simple tout en assurant la préhension de tout type d’objets.
De plus, le dispositif de moyen de préhension universel 1 permet d’indiquer à un humain dans l’environnement du robot 2 que l’objet 4 le comportant est susceptible d’être saisi et/ou manipulé et/ou déplacé par le préhenseur 20. Ceci facilite l’interaction entre le robot et les humains dans son environnement.
L’invention porte également sur un objet 4 d’un ensemble d’objets, comprenant une partie fonctionnelle principale et un dispositif de moyen de préhension universel 1 tel que décrit précédemment. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 est relié solidairement à la partie fonctionnelle principale de l’objet 4. En particulier, cette liaison est faite par les moyens de fixation 6.
Selon une variante, le dispositif de moyen de préhension universel 1 est directement intégré à la partie fonctionnelle de l’objet 4. Dans l’exemple illustré sur la , le dispositif de moyen de préhension universel 1 remplace la poignée d’une valise. Ainsi, il est directement intégré à la valise et permet la préhension de la valise par le dispositif de moyen de préhension universel 1 par le préhenseur 20, mais également par une main humaine.
Le dispositif de moyen de préhension universel 1 peut par exemple être utilisé dans un environnement hospitalier, sur différents objets, comme représentés sur la : un chariot de linge, un chariot de documents médicaux, un chariot de médicaments ou de matériel médical. Dans ces exemples, le dispositif de moyen de préhension universel 1 est directement intégré aux montants des objets. Le dispositif de moyen de préhension universel 1 peut également être fixé sur un plateau d’objets stérilisés ou encore une boîte de soin.
Selon une variante, un objet 4 peut comporter une pluralité de dispositifs de moyen de préhension universel. En particulier, l’objet peut comporter deux dispositifs de moyen de préhension universel. Dans un tel cas, l’objet comporte un dispositif de moyen de préhension universel 1 tel que décrit précédemment et un dispositif de moyen de préhension universel ne comportant pas d’étiquette. Un telle configuration permet de faciliter la préhension de l’objet 4 par le robot 2, notamment pour une meilleure répartition du poids de l’objet.
Robot à une roue sphérique mobile comprenant un tronc articulé La présente invention concerne le domaine des robots, notamment des robots humanoïdes. Plus précisément, l’invention concerne un robot à une seule roue sphérique dont le tronc est mobile, c’est-à-dire un tronc inclinable par rapport à la roue sphérique.
ETAT DE LA TECHNIQUE Il est connu des robots comportant une seule roue sphérique sur laquelle repose l’intégralité du robot. Ces types de robots sont communément appelés des « Ballbots ». Lesdits robots sont mobiles au moyen de la seule roue sphérique, dans toutes les directions, de manière stable.