INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le calculateur est chargé de déterminer des commandes de déplacement pour les moyens de déplacement, notamment en fonction de l’environnement qui est défini par les données d’environnement acquises par chaque capteur. Le calculateur comprend notamment des circuits d’analyse qui sont chargés d’analyser les données d’environnement acquises afin de localiser le véhicule V à recharger ou un éventuel obstacle (comme par exemple une roue de véhicule ou un pied d’une personne ou encore un objet posé sur le sol) dans l’environnement observé, ainsi qu’éventuellement des mouvements d’objets par rapport au boîtier mobile BM. Le calculateur est donc agencé de manière à déterminer des commandes permettant d’éviter chaque obstacle déterminé sur le trajet allant de l’endroit (ou position) initial(e) à un endroit de recharge du véhicule V garé et dont la batterie BR doit être rechargée. Un endroit de recharge peut être situé sous le véhicule V (garé) ou juste à côté de ce dernier (V), comme on le verra plus loin. On notera que ce trajet peut être déterminé par toute technique connue de l’homme de l’art, et notamment en fonction d’informations définissant la recharge fournies au moins en partie par le véhicule V.
L’endroit (ou position) initial(e) du boîtier mobile BM peut, par exemple et comme illustré non limitativement sur la , être situé(e) juste à côté de la base BF. Dans ce cas, il (elle) constitue un endroit (ou position) de rangement. Mais cela n’est pas obligatoire.
Les moyens de déplacement sont agencés de manière à permettre au boîtier mobile BM de se déplacer sur la surface de roulage de façon autonome jusqu’à un endroit de recharge situé sous un, ou à proximité d’un, véhicule V venant de se garer et situé dans son champ de déplacement (ici sur le premier emplacement EP1). Ses déplacements se font en fonction de commandes qui sont déterminées par le calculateur embarqué.
Les moyens de déplacement peuvent comprendre, par exemple, des roues montées à rotation (éventuellement holonomes (ou omnidirectionnelles)), ou bien des chenillettes, et des moteurs électriques entraînant ces roues ou chenillettes et, par exemple, alimentés en courant par une batterie, de préférence rechargeable, du boîtier mobile BM.
Le circuit primaire CP est chargé de transférer par induction de l’énergie électrique produite à partir d’un courant qui est fourni par le câble d’alimentation CA (connecté à la base BF).
Le câble d’alimentation CA est de préférence couplé à un enrouleur automatique chargé de l’enrouler, de préférence de façon contrôlée, afin qu’il demeure sensiblement tendu pendant les déplacements du boîtier mobile BM. Par exemple, cet enrouleur automatique peut faire partie du boîtier mobile BM. Mais il pourrait être logé dans l’espace interne de la base BF.
Le circuit primaire CP est couplé à une source d’alimentation électrique de la base BF via le câble d’alimentation CA. Il est chargé de recharger la batterie rechargeable BR d’un véhicule V garé, une fois que le boîtier mobile BM s’est positionné à l’endroit de recharge permettant son couplage par induction au circuit secondaire CS de ce véhicule V qui est couplé à cette batterie (rechargeable) BR.
Le circuit primaire CP comprend une bobine primaire associée à un condensateur et propre à être alimentée en courant par le câble d’alimentation CA, afin de transformer ce courant en énergie électrique et de transférer par induction cette énergie électrique au circuit secondaire CS du véhicule V.
La source d’alimentation électrique de la base BF peut être un boîtier mural (permettant de varier l’intensité du courant), par exemple, connecté à un réseau d’alimentation électrique (ou secteur) et chargé de la distribution de l’énergie électrique et de la protection (disjoncteurs, fusibles, protection différentielle), ou bien un réseau d’alimentation électrique (ou secteur).
Le circuit secondaire CS est installé sous le véhicule V et comprend aussi un condensateur associé à une bobine secondaire, laquelle est propre à transformer l’énergie électrique, transférée par le circuit primaire CP du boîtier mobile BM, en courant de recharge pour la batterie BR.
- pour revenir progressivement à sa valeur de référence nominale, la valeur de référence dudit au moins un deuxième paramètre est calculée au moyen d’une fonction de filtrage, préférentiellement une fonction de filtrage passe-bas ;
- le premier paramètre est une fonction intégrale d’une donnée de position du véhicule automobile dans sa voie de circulation, et préférentiellement une fonction intégrale d’un écart latéral entre le véhicule automobile et le centre de sa voie de circulation ;
- les valeurs des paramètres sont acquises au moyen d’un observateur d’état ;
- la consigne d’angle de braquage du véhicule automobile est égale à la somme d’une première composante issue dudit contrôleur et d’une seconde composante fonction de la courbure de la voie de circulation ;
- il est prévu de suspendre la mise en œuvre du procédé de pilotage tant qu’un conducteur du véhicule automobile exerce sur un volant un couple supérieur à un seuil prédéterminé.
L’invention propose également un véhicule automobile comportant un actionneur de direction assistée et un calculateur adapté à commander l’actionneur de direction assistée, programmé pour mettre en œuvre un procédé de pilotage tel que précité.
représente un schéma fonctionnel des calculs de mise en œuvre d’un procédé de pilotage du véhicule automobile de la ;
est un graphique illustrant les variations dans le temps d’une valeur de référence nominale, d’une valeur de référence modifiée, et d’une valeur réelle de l’écart latéral entre le véhicule automobile et le centre de sa voie de circulation ;
illustre les variations dans le temps de quatre paramètres de suivi de trajectoire, dans une situation particulière.
Sur la , on a représenté un véhicule automobile 10 comprenant classiquement un châssis, deux roues avant 11 directrices, et deux roues arrière 12 non directrices. En variante, ces deux roues arrière pourraient également être directrices avec une adaptation de la loi de commande.
Ce véhicule automobile 10 comporte un système de direction conventionnel permettant d’agir sur l’orientation des roues directrices de façon à pouvoir faire tourner le véhicule. Ce système de direction conventionnel comprend notamment un volant connecté à des biellettes afin de faire pivoter les roues directrices. Dans l’exemple considéré, il comporte également au moins un actionneur permettant d’agir sur l’orientation des roues directrices en fonction de l’orientation du volant et/ou en fonction d’une requête reçue d’un calculateur 13. Cet actionneur de direction assistée peut, pour cela, agir sur la colonne de direction du véhicule (qui est fixée au volant) ou sur une crémaillère (qui connecte la colonne de direction aux roues directrices). Bien entendu, l’actionneur pourrait être agencé de manière différente.
Le calculateur 13 est alors prévu pour piloter l’actionneur de direction assistée. Il comporte à cet effet au moins un processeur, au moins une mémoire et différentes interfaces d'entrée et de sortie.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le premier moyen de solidarisation 201 est prévu pour coopérer avec un moyen de solidarisation sur le corps principal, et le second moyen de solidarisation 202 est prévu pour coopérer avec un moyen de solidarisation sur le premier doigt. Préférentiellement, le troisième moyen de solidarisation 203 est prévu pour coopérer avec un moyen de solidarisation sur le second doigt.
Avantageusement, le premier orifice est prévu pour coopérer avec un premier ergot sur le corps principal 41, les seconds orifices sont prévus pour coopérer avec un second ergot sur le premier doigt 411 et les troisièmes orifices sont prévus pour coopérer avec un troisième ergot sur le second doigt 412.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les moyens de détermination 1 de la localisation de l’artère comprennent au moins un émetteur d’ondes acoustiques configuré pour émettre des ondes acoustiques - ci-après onde acoustiques émises - dans le membre à travers la surface de peau, au moins un récepteur d’ondes acoustiques configuré pour recevoir les ondes acoustiques réfléchies par le membre – ci-après ondes acoustiques réfléchies, un module de mesure d’un paramètre des ondes acoustiques réfléchies ou d’une différence de valeur d’un paramètre entre les ondes acoustiques réfléchies et les ondes acoustiques émises et un module d’obtention de la localisation du vaisseau sanguin en fonction dudit paramètre ou de ladite différence de valeur dudit paramètre.
Par exemple, les moyens de détermination 1 comprennent au moins un émetteur d’ondes acoustiques configuré pour émettre des ondes acoustiques (ci-après ondes acoustiques émises) dans le membre à travers la surface de peau, au moins un récepteur d’ondes acoustiques configuré pour recevoir les ondes acoustiques réfléchies par le poignet (ci-après ondes acoustiques réfléchies).
Par exemple, les moyens de détermination 1 comprennent une première matrice d’émetteurs et de récepteurs d’ondes acoustiques située dans le premier doigt 411 et une seconde matrice d’émetteurs et de récepteurs d’ondes acoustiques située dans le second doigt 412.
Par exemple, les moyens de détermination 1 présentent en vue de dessus une forme sensiblement carrée ou rectangulaire. Préférentiellement la distance entre la première matrice dans le premier doigt et la seconde matrice dans le second doigt fait moins de 2cm et encore préférentiellement moins de 1,5cm afin que l’artère puisse être considérée comme sensiblement rectiligne entre la première matrice et la seconde matrice.
Selon un mode de réalisation, chaque émetteur et récepteur d’ondes acoustiques peut être reconfiguré respectivement en un récepteur et/ou un émetteur d’ondes acoustiques. Bien entendu, selon des variantes de ce mode de réalisation, seule une partie des émetteurs et/ou récepteurs (par exemple au moins un d’entre eux) peut être reconfigurée. Selon encore une autre variante, aucun des récepteurs ou émetteurs n’est reconfigurable.
Par exemple, les moyens de détermination 1 du dispositif de localisation 10 comprennent également des moyens de contrôle des émetteurs et récepteurs. Ces moyens de contrôle sont par exemple réalisés sous la forme d’un circuit électronique. Ainsi, selon une implémentation préférentielle de l’invention, le circuit électronique peut alimenter certains des émetteurs et récepteurs des première et seconde matrices selon une séquence déterminée. Par exemple, une telle séquence peut comprendre la mise en œuvre simultanée des quatre étapes suivantes : configurer en émetteur le premier disque piézoélectrique de la première matrice en partant de la gauche sur la ligne extérieure de la première matrice (la ligne de disques piézoélectriques la plus éloignée du centre des moyens de détermination 1) ; configurer en récepteur le premier disque piézoélectrique de la première matrice en partant de la gauche sur la ligne intérieure de la première matrice (la ligne de disques piézoélectriques la plus proche du centre des moyens de détermination 1) ; configurer en émetteur le premier disque piézoélectrique de la seconde matrice en partant de la gauche sur la ligne intérieure de la seconde matrice (la ligne de disques piézoélectriques la plus proche du centre des moyens de détermination 1) ; configurer en récepteur le premier disque piézoélectrique de la seconde matrice en partant de la gauche sur la ligne intérieure de la seconde matrice (la ligne de disques piézoélectriques la plus éloignée du centre des moyens de détermination 1).
Un tel balayage permet de mesurer les ondes acoustiques réfléchies par le poignet sur toute la longueur des matrices de disques piézoélectrique.
Par exemple, la longueur des première et seconde matrice est identique et l’espacement entre les disques dans chaque ligne est également identique. Ainsi, par exemple, chaque ligne de chaque matrice comprend le même nombre de disques piézoélectriques. Par exemple, la longueur de la première matrice et de la seconde matrice est prévue dans les moyens de détermination 1 afin que chaque matrice dans le dispositif surplombe l’artère dans le poignet.
Le cas échéant, les modifications des identifiants apportées par la personne vérificatrice sont retournées au noyau (27) qui se met à jour, assurant une parfaite cohérence avec l’image sur l’écran.
Selon une autre variante possible, les identifiants 33, 35… peuvent être au moins en partie préremplis par le noyau (27) dans les cases du Document Tabulaire Référencé défiguré : à titre d’exemple, ce Document Tabulaire Référencé ainsi prérempli peut apparaître sur l’interface de pilotage (31) de la personne vérificatrice sous la forme visible à la .
Le travail de la personne vérificatrice va alors consister à vérifier que les identifiants préremplis par le noyau (27) dans les cases sont exacts.
Dans l’exemple représenté à la , on peut de plus voir que des identifiants 41, 43… ont été placés par le noyau dans la dernière colonne 17 du Document Tabulaire Référencé prérempli, relative à l’exercice de l’année N-1, alors qu’ils auraient dû être placés dans l’avant-dernière colonne, relative à l’exercice de l’année N.
Une tâche supplémentaire de la personne vérificatrice va donc consister à sélectionner sur le Modèle Augmenté de la la dernière colonne en cliquant sur son coin supérieur gauche (clic 1) puis sur son coin inférieur droit (clic 2) puis à cliquer, sur le Document Tabulaire Référencé de la , sur le coin supérieur gauche de la 3ème colonne (clic 3), ce dernier clic provoquant le transfert, par le pilote d’interface, de la 3ème colonne du Modèle Augmenté de la vers la 3ème colonne du Document Tabulaire Référencé de la .
Le pilote d’interface devra ensuite corriger les identifiants transférés ailleurs depuis le Modèle Augmenté qui restent donc dans la 4ème colonne et doivent donc être effacés, appliquant la règle de non-ubiquité des identifiants.
Dit de manière plus générale, lors d’un tel transfert d’identifiant du Modèle Augmenté au Modèle Tabulaire Référencé , le pilote d’interface devra s’assurer que les identifiants repositionnés ne restent pas visibles sur leur position avant transfert.
En effet, la copie de la 3ème colonne transférée va automatiquement effacer les éventuels identifiants qui figuraient dans cette colonne mais un reliquat de ces mêmes identifiants pourrait subsister ailleurs, par exemple dans la 4ème colonne. Dans ce cas de figure les identifiants qui se trouvaient erronées dans la 4ème colonne sont restés en place et devront être effacés par le pilote.
Autre exemple : deux lignes consécutives sont inversées ; dans ce cas on prendra par exemple la ligne inférieure sur le Modèle Augmenté , et on la déposera sur la ligne supérieure, la ligne inférieure sera alors effacée. On devra alors prendre sur le Modèle Augmenté la ligne supérieure et on la transfèrera sur la ligne inférieure
Le deuxième travail de vérification par une personne vérificatrice va consister à assurer la reconnaissance des montants des cases sensibles du Document Tabulaire Référencé rempli auquel seul le Noyau (25) a accès, la personne vérificatrice devant effectuer ce travail sans jamais les voir. Deux méthodes sont successivement proposées, la première Basique, la seconde Optimale.
Méthode Basique : la Reconnaissance des chiffres en Pièces Détachées anonymement dispersées. Pour réaliser cette vérification, le Noyau (27) récupère les images de chaque chiffre composant chaque montant situé dans chaque case du Document Tabulaire Référencé rempli, et associe (45) à chacune de ces images le chiffre correspondant obtenu par océrisation du Document Tabulaire Référencé rempli.
L’ensemble des couples sont alors regroupés par ordre croissant de valeurs reconnues et envoyés (47) vers l’interface de pilotage (31), où la personne vérificatrice peut vérifier (49) si la conversion de l’image du chiffre en chiffre océrisé a été effectuée sans erreur et si ce n’est pas le cas, elle corrige à l’écran la valeur erronée. Ce faisant, elle ne peut en déduire aucun renseignement sur la position originelle de ces chiffres dans telle ou telle case, préservant la Confidentialité requise.
Méthode Optimale : Le regroupement en Modèles de chiffres . Avantageusement, pour limiter le nombre de vérifications à effectuer, on peut regrouper les images de chiffres par classes de proximité de forme, toutes les images d’une même classe se distinguant les unes des autres par de très faibles différences, par exemple une différence sur quelques pixels isolés.
L’inventeur du présent Procédé a développé un algorithme propriétaire dit de « coïncidence forte » : deux images coïncidant fortement sont placées dans la même classe, et la propriété de la relation de coïncidence forte est qu’elle est une relation d’équivalence au sens mathématique du terme : deux images reliées par la Relation de coïncidence forte correspondent toujours au même chiffre, quand bien même on ne connait pas encore la valeur de ce chiffre. Chaque classe relève alors du concept mathématique de Modèle, et chaque Modèle est alors océrisé sur une image quelconque le représentant.
Par regroupement de ces images en Modèles de chiffres , on peut ainsi diminuer substantiellement le nombre de vérifications des couples , à effectuer par la personne vérificatrice : on passe typiquement d’une vérification de plusieurs milliers à seulement quelques dizaines de couples à vérifier. A ce niveau, le gain quantitatif peut être considéré comme qualitatif.
A titre illustratif, la montre deux lignes de chiffres représentatifs des Modèles de chiffres définis par l’algorithme de Coïncidence forte devant faire l’objet d’une vérification par la personne vérificatrice : la ligne supérieure 51 reproduit les Modèles d’images de chiffres, à travers leurs représentants, et la ligne inférieure 53 comprend les chiffres obtenus par océrisation de chacune des images de la ligne supérieure : le travail de la personne vérificatrice consiste donc à vérifier visuellement que les chiffres de la ligne inférieure correspondent bien aux images de la ligne supérieure.
Dans un deuxième mode de réalisation, l’agent d’acétylation fourni est sous forme de mélange d’agent d’acétylation et d’un solvant. Ce mélange d’agent d’acétylation et d’un solvant sera utilisé à l’étape b) à titre de source d’agent d’acétylation.
L’étape a’) peut comprendre une étape a1’) de mélange d’agent d’acétylation et d’un solvant pour obtenir un mélange d’agent d’acétylation et d’un solvant, puis éventuellement une étape a2’) de mise de ce mélange à une température allant de 20°C à 110°C, en particulier de 40°C à 90°C. Cette température correspond à celle du mélange d’agent d’acétylation et d’un solvant juste avant la mise en contact de l’étape b). De préférence, la température est inférieure au point d’ébullition du solvant, notamment au moins 5°C inférieure au point d’ébullition du solvant.
Le mélange d’agent d’acétylation et de solvant est sous forme de solution à la température à laquelle il est utilisé pour réaliser l’étape b).
L’étape a’) peut être réalisée en continu. En particulier, les étapes a1’) et a2’) sont réalisées en continu.
Le procédé comprend une étape b) de mise en contact de l’amine primaire aromatique avec de l’agent d’acétylation en quantité équimolaire ou submolaire par rapport à l’amine primaire aromatique, ce par quoi est obtenu un flux réactionnel comprenant une amine primaire aromatique N-acétylée, ladite mise en contact étant réalisée en l’absence de palladium.
Le procédé met en œuvre une quantité équimolaire ou submolaire d’agent d’acétylation par rapport à l’amine primaire aromatique. Généralement, le nombre d’équivalents d’agent d’acétylation par rapport à l’amine primaire aromatique est inférieur ou égal à 1,00, de préférence de 0,80 à 1,00, par exemple de 0,90 à 1,00, notamment de 0,95 à 1,00. Le contrôle de la quantité d’agent d’acétylation en continu permet d’obtenir à l’issue du procédé un produit plus propre et moins coloré. Ceci permet de simplifier la purification de la N-amine primaire aromatique N-acétylée obtenue.
Notamment à l’étape b), la quantité d’agent d’acétylation est équimolaire par rapport à l’amine primaire aromatique.
L’étape b) est réalisée en l’absence de palladium, de préférence en l’absence de catalyseur d’hydrogénation, voire même en l’absence de catalyseur métallique sous forme de métal ou d’oxyde métallique. Ainsi, il n’y a pas de réaction d’hydrogénation en même temps que l’acétylation, ce qui différencie le procédé selon l’invention de ceux mettant en œuvre une hydrogénation d’un composé nitro-aromatique (en particulier un nitrophénol, tel que le para-nitrophénol) pour obtenir une amine primaire aromatique qui est acétylée de façon concomitante. De préférence, l’étape b) est réalisée en l’absence d’hydrogène.
De préférence, l’étape b) est réalisée dans un solvant. Ce solvant peut être ajoutée lors de l’étape b). Le solvant est typiquement de l’eau, de l’acide acétique ou un mélange de ceux-ci, en particulier de l’acide acétique. De préférence, lorsque l’amine primaire aromatique fournie à l’étape a) est sous forme essentiellement exempte de solvant, le procédé comprend l’ajout d’un solvant lors de l’étape b). De préférence, lorsque l’amine primaire aromatique fournie à l’étape a) est sous forme de mélange de l’amine primaire aromatique et d’un solvant, aucun solvant n’est ajouté lors de l’étape b) (on entend par « aucun solvant », aucun solvant supplémentaire à celui du mélange amine primaire aromatique/solvant et du mélange agent d’acétylation/ solvant si l’agent d’acétylation est ajouté sous forme de mélange agent d’acétylation/ solvant).
La mise en contact de l’amine primaire aromatique et de l’agent d’acétylation lors de l’étape b) permet la réaction d’acétylation, et la formation d’un flux réactionnel comprenant une amine primaire aromatique N-acétylée, qui est le produit de l’acétylation de l’amine primaire aromatique. Généralement, l’acétylation est une monoacétylation et l’amine primaire aromatique N-acétylée est une amine primaire aromatique N-monoacétylée.
Généralement, l’étape b) est réalisée à une température de 25°C à 110°C, de préférence de 30°C à 100°C, plus préférentiellement de 35 °C à 95°C, par exemple de 40°C à 90°C. En deçà de 25°C, le flux réactionnel est généralement trop visqueux. Au-delà de 110°C, le taux d’impuretés produites est souvent trop élevé.
Généralement, l’étape b) dure moins de 2 heures, notamment moins de 1 heure, en particulier de 1 seconde à 45 minutes, plus préférentiellement de 1 minute à 30 minutes. Typiquement, plus la température est élevée, plus la durée de l’étape b) est réduite.
L’étape b) est généralement réalisée dans un réacteur. Le réacteur peut être un réacteur tubulaire ou un réacteur à cuve agitée en continu. Typiquement, le réacteur est un réacteur à cuve agitée en continu (couramment nommé CSTR).
L’amine primaire aromatique (éventuellement sous forme de mélange avec un solvant), l’agent d’acétylation (éventuellement sous forme de mélange avec un solvant) et l’éventuel solvant sont des flux d’entrée du réacteur. Au sein du réacteur, ces flux d’entrée sont mis en contact, ce qui permet la formation d’un flux réactionnel comprenant une amine primaire aromatique N-acétylée issue de la réaction d’acétylation. Ce flux réactionnel est ensuite sorti du réacteur.
La traverse 6 est une traverse pivotante montée sur la seconde extrémité du bras secondaire 5b, sur laquelle elle est articulée au moyen du premier axe de pivot A1. Le premier axe de pivot A1 s’étend orthogonalement à l’axe longitudinal du bras 5 et perpendiculairement au plan dans lequel se trouvent le bras 5 et la traverse 6, autrement dit orthogonalement au premier axe d’articulation X1. La traverse 6 a deux extrémités longitudinales. Le premier axe de pivot A1 se situe sensiblement à mi-longueur de la traverse 6, à savoir à égale distance de chacune des deux extrémités longitudinales.