INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En fonction de la comparaison, on identifie un type de mouvement de golf.
La comparaison peut alors mettre en œuvre un algorithme d’apprentissage apte à améliorer les signaux modèles utilisés.
Selon un mode de réalisation, pour valider la détection de mouvement de golf, on calcule une erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé par rapport au signal modèle du type de coup identifié et la vérification que l’erreur normalisée est inférieure à un seuil et que la somme des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil.
Par exemple, l’erreur normalisée se calcule suivant l’équation :
où l’erreur s’écrit :
Le seuil peut être prédéfini ou être réglable.
En complément, on peut calculer par ailleurs une instabilité de l’erreur normalisée pour chaque signal normalisé régularisé et la vérification que l’instabilité de l’erreur normalisée est inférieure à un seuil pour chaque signal normalisé régularisé et que la somme des instabilités des erreurs normalisées sur l’ensemble des signaux normalisés régularisés est inférieure à un seuil. Cette instabilité de l’erreur normalisée peut par exemple être obtenue en calculant l’intégrale ou la somme directe de la valeur absolue de la dérivée de l’erreur normalisée.
Par exemple, l’instabilité de l’erreur normalisée se calcule suivant l’équation :
Dans les équations qui précèdent, on note N le nombre de mesures présentes dans la fenêtre temporelle (par exemple 0 à 2.5 secondes) après application de l’homothétie temporelle.
µ est la moyenne de l’enveloppe pour le signal d’un capteur IMU normalisé et régularisé X.
Les étapes de références STP0.1 et STP0.2 sont en effet reproduites avec un accumulateur électrique 31 inopérant pour simuler un dysfonctionnement de la source d’énergie électrique 30.
Dés lors, une unité de traitement et par exemple le contrôleur 55 détermine, pour chaque accumulateur électrique 31 différent de l’accumulateur électrique rendu inopérant, un écart entre la valeur de référence Vref et la valeur de test Vtest correspondantes.
La illustre la variation de la tension électrique de référence Vref et de la tension électrique de test Vtest au fil du temps dans le cadre de la première alternative. Cette présente en abscisse le temps, et en ordonnée une tension électrique. La courbe C1 représente la tension électrique de référence Vref et la courbe C2 représente la tension électrique de test Vtest.
On constate qu’à chaque instant un écart ECT sépare la courbe C1 et la courbe C2. En effet, en cas de défaillance d’un accumulateur électrique 31, l’énergie électrique ou la puissance électrique prélevée au niveau des autres accumulateurs électriques 31 est plus importante qu’en l’absence d’accumulateurs électriques 31 en panne.
Dès lors, le procédé comporte la détermination dudit seuil S en fonction desdits écarts de tension, par exemple à l’aide d’une unité de traitement voire du contrôleur 55.
Eventuellement, le seuil S peut être égal à la moitié du plus grand écart de tension parmi les écarts de tension relevés.
Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en œuvre, tout en restant dans le cadre des revendications. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu’il n’est pas concevable d’identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention et des revendications.
Système d’affichage suspendu DOMAINE TECHNIQUE GÉNÉRAL
La présente invention se rapporte au domaine de l’affichage lumineux, en particulier pour les vitrines du commerce. Plus précisément, elle concerne un système d’affichage suspendu.
On voit en vitrine de nombreux magasins, et notamment des agences immobilières, des panneaux d’affichage suspendus pour lecture par les passants. Pour les agences immobilières, il s’agit par exemple d’annonces de vente ou de location de biens immobiliers. Pour des restaurants, il peut s’agir de menus, etc.
De manière à éviter de les changer souvent, ces panneaux sont aujourd’hui le plus souvent des équipements numériques munis d’écrans. Plus précisément, ils prennent la forme de système d’affichage suspendus, alimentés par des câbles et commandés à distance. Il est possible depuis un ordinateur distant de choisir un contenu à afficher, de manière statique ou dynamique.
Plusieurs solutions techniques visant à permettre l'alimentation des panneaux en énergie électrique à partir d'une source d'énergie électrique située en amont des panneaux ont été envisagées.
Il a tout d’abord été proposé de suspendre les panneaux de l'ensemble les uns aux dessus des autres et de tous les fixer à deux câbles électriquement conducteurs parallèles entre eux, voir par exemple la demande WO2013178747.
Les câbles servent alors à distribuer l'énergie électrique à chacun des panneaux, ainsi qu'à réaliser la suspension de l'ensemble à un support.
Cette solution s’avère cependant peu flexible. On a un système de crochets pouvant éventuellement coulisser de sorte à autoriser le pivotement des écrans, mais on reste limité par la longueur des câbles, qui doit être prédéterminée.
L’homme du métier sait (e.g. US 4773268, FR 2943796) que selon la profondeur des organes à examiner, il faut mettre en œuvre des transducteurs ayant des fréquences différentes, adaptées.
Il existe plusieurs types de sondes. Sonde à usage échographique, ou à usage industriel (e.g. WO 9516900). Sonde à usage exocavitaire, ou endocavitaire (e.g. EP1742580). Sonde 2D ou 3D. Sonde en mode B ou autre mode. Sonde à plusieurs fréquences de fonctionnement au choix, ou limitée à une seule fréquence (e.g. US 4034744, FR 2490481). Sonde à plusieurs focales ou à une seule focale (e.g. US 4269066). Sonde sectorielle (les lignes ultrasoniques étant divergentes et permettant d’explorer un secteur de disque), ou sonde linéaire par exemple (e.g. EP 2074948). Sondes se différenciant par le transducteur qu’elles comportent : transducteur monoélément en matériau piézo-électrique comme la céramique (e.g. PZT) bien connu de l’homme du métier (e.g. document « IMAGERIE ECHOGRAPHIQUE » du Centre de Recherche Et d’Application en Traitement de l’Image et du Signal (CREATIS), publié sur l’Internet https://www.creatis.insa-lyon.fr, et EP 0098202), ou plusieurs éléments transducteurs élémentaires combinés en un ensemble transducteur, comme une barrette à réseau à commande de phase (connu sous le nom de « phased-array »), une matrice MEMS telle que CMUT (pour Capacitive Micromachined Ultrasonic Transducer), ou PMUT (pour Piezoelectric Micromachined Ultrasound Transducers). Sonde avec transducteur non focalisés ou au contraire focalisés (ou également dénommés transducteurs focalisateurs ou transducteurs focalisant). La focalisation d’un transducteur est connue de l’homme du métier (e.g. thèse MAGHLAOUI - 25 avril 2015 - https://repository.usthb.dz/bitstream/handle/123456789/3405/TH8127.pdf). La focalisation permet de concentrer l'énergie du faisceau ultrasonore dans une région de l'espace qui est la zone focale. Elle peut être obtenue, notamment, moyennant une lentille acoustique ou une forme appropriée donnée à la face frontale du transducteur piézo-électrique. Sonde comportant une pluralité de transducteurs ultrasonores, ou un unique transducteur sonore (e.g. US 4515017, FR 2773460). Sonde conçue et agencée en sorte que (i) pour le fonctionnement, chaque transducteur ultrasonore est déplacé, ou transducteur maintenu fixe (e.g. US 2019/0307422), (ii) le déplacement des lignes ultrasoniques résulte d’un balayage mécanique, ou d’un balayage électronique (e.g. FR 2570837, EP 3865072, US 2022/0240893, US2005/0165312), (iii) balayage mécanique oscillant aller-retour, ou balayage continu dans le même sens (e.g. US 4269066, US 4567895). Sonde ayant une pluralité de transducteurs associés à une même tête active, ou sonde nécessitant deux têtes actives aux deux extrémités avant et arrière du boîtier (e.g. CN 21913238, WO 2022068095). Sonde dont la tête est inséparable de la poignée, ou dont la tête doit être séparée de la poignée afin de pouvoir changer de tête et mettre en œuvre un transducteur différent (e.g. FR2943796).
L’invention concerne la famille des sondes échographiques exocavitaires, 2D, possiblement monotêtes possiblement inséparables de la poignée, multifréquences, sectorielles, comportant sur une même tête plusieurs transducteurs ultrasonores monoélément, de fréquences différentes, assujettis à un balayage mécanique oscillant.
US 4773268 décrit une sonde portative ayant une pluralité de transducteurs ultrasonores montés oscillants, qui comprend : un boîtier ayant une fenêtre acoustique fortement bombée, des moyens pour positionner un transducteur sélectionné parmi la pluralité de transducteurs devant la fenêtre, des moyens pour faire osciller le transducteur sélectionné devant la fenêtre, sur une seule et unique course de balayage, tout en activant ce transducteur pour transmettre et recevoir des signaux à des fins d'imagerie. Un mécanisme moteur et d'entraînement unique fait tourner et fait osciller les transducteurs. Les transducteurs ont chacun un axe de symétrie d'oscillation et ils sont montés sur un tambour pouvant pivoter autour d'un axe. La fenêtre ultrasonore permet le transfert de rayons ultrasoniques avec un minimum d'atténuation. Il est connu que dans le cas d’une telle sonde, les transducteurs ultrasonores sont placés dans un compartiment avant humide du boitier empli d’un liquide de couplage acoustique, adjacent à la fenêtre acoustique, laquelle est incluse dans l’apex du boitier et donc dans le nez de la sonde (e.g. US 4515017, FR 2773460).
Une sonde de ce type est mise en œuvre comme ceci. En fonction de l’examen souhaité, l’opérateur détermine une région appropriée de la peau du corps (par ellipse région appropriée de la peau) qui est une surface définie limitée de la peau du corps du sujet sur laquelle la sonde pourra être mise au contact, orientée, et enfoncée le cas échéant, en vue de l’examen souhaité, et cela par l’intermédiaire d’une « zone de contact peau » de la face extérieure de la sonde incluant la fenêtre acoustique. Un gel acoustique est déposé sur la région appropriée de la peau. Puis, l’opérateur saisit la sonde par son boitier et la déplace de sorte à amener la zone de contact peau de la sonde au contact de la région appropriée de la peau. Les moyens moteur/d’entrainement peuvent alors être actionnés de sorte à, d’une part, disposer l’un des transducteurs ultrasonores préalablement sélectionné en regard de la fenêtre acoustique et, d’autre part, assurer le balayage mécanique oscillant aller-retour de ce transducteur sur une certaine course de balayage. Les lignes d’exploration ultrasoniques du transducteur sélectionné et mis en œuvre, permettent d’explorer la partie du corps où est situé l’organe et d’examiner l’organe, moyennant en outre la course de balayage. Pour les besoins de l’examen, l’opérateur peut déplacer la sonde par rapport au corps, afin de l’orienter différemment et le cas échéant l’enfoncer dans le corps en poussant le boitier vers l’avant. Les autres moyens de la sonde et les moyens complémentaires de l’échographe sont eux-aussi mis en œuvre pour produire in fine des images de l’organe examiné.
FR 2409742 concerne une sonde à plusieurs transducteurs identiques focalisés, et enseigne que les parois de la fenêtre acoustique sont inclinées par rapport aux transducteurs pour minimiser les réverbérations dues à la réflexion, que l'épaisseur de la fenêtre acoustique est sensiblement d'une demi-longueur d'onde à la fréquence des ultrasons, et enfin que les surfaces externe et interne de la fenêtre acoustique ont des centres communs grâce auxquels l'énergie ultrasonore émise et reçue n'est pas réfractée. US 4567895 décrit un transducteur sphérique.
Le plus souvent, les boitiers de sonde ont une forme extérieure oblongue qui dans sa totalité est étendue dans un axe arrière-avant d’extension, rectiligne. Toutefois, il est possible que le boitier s’étende selon deux axes perpendiculaires, conférant à la sonde une forme de L, avec d’un côté la tête et de l’autre la poignée (e.g. US 4149419 et US 4269066).
EP3705050 décrit un agencement avec une sonde et un téléphone intelligent ayant une application logicielle. Il est prévu un conducteur électrique sortant de la section arrière du boitier, cette disposition étant classique (e.g. EP 3884872, US 4515017, US 4567895, US 2022/0240893).
Il est connu qu’il existe nombre de réalisations de fenêtres acoustiques : rigides (e.g. US 4612809) ou déformables (e.g. FR 2773460), plates (e.g. EP 0045265) ou incurvées (e.g. US 4773268), notamment de forme hémisphérique (e.g. US 4269066, US 4567895), ou encore combinant des formes incurvées et des formes droites, (e.g. US 2022240893).
Il est également connu que le nez de la sonde et l’apex du boitier doivent être conformés et agencés en fonction notamment des transducteurs (par exemple la fréquence, la course de balayage oscillant) et de la fenêtre acoustique. Nez ou apex de forme hémisphérique (e.g. US 4515017, US 4269066, US 4567895), tronconique (e.g. US 4612809, EP 0045265, ), simili tronc de pyramide à base rectangulaire (e.g. US 2022240893). Nez ou apex ayant des sortes d’arrondis formant des arêtes à la périphérie (e.g. US 2022240893, CN 213097979U, EP 3865072). Nez ou apex dont l’extrémité transversale est limitée à la fenêtre acoustique (e.g. US 2022240893, EP 3865072) ou au contraire comporte un entourage autour de la fenêtre acoustique (e.g. WO 9935969). Nez ou apex à simple courbure (e.g. EP 3865072, EP 3884872).
En outre, il importe que le nez de la sonde et l’apex du boitier (y compris la fenêtre acoustique) soient conformés et agencés de manière à pouvoir être mis au contact de la région exocavitaire souhaitée de la peau du corps, ainsi que déplacés et orientés selon les besoins et, le cas échéant, même quelque peu enfoncés dans le corps, tout en restant opératoire et sans générer chez le sujet examiné une douleur excessive.
Se pose alors la question de comment conformer et agencer le nez de la sonde et l’apex du boitier (y compris la fenêtre acoustique) pour satisfaire les conditions précédentes, lorsque la sonde n'est pas d’usage spécifique et limité, mais au contraire est polyvalente.
Pour un usage exclusivement sédentaire, l’échographe comporte typiquement un chariot à roulettes relié à la sonde par des câbles (e.g. US 5353354, US 2022240893), ce qui est volumineux et pesant. Pour un usage semi-nomade, on connaît des échographes portables à l’instar des ordinateurs portables (e.g. EP 3080778, US 2010234734). Et, en vue d’un usage totalement nomade, en tout endroit, on connaît des échographes plus légers dans lesquels la sonde est associée à un téléphone mobile intelligent, c’est-à-dire un dispositif numérique portable pouvant exécuter une application programmée convenant à l'exécution de certaines fonctionnalités, qui peut-être non seulement un téléphone portable mais aussi une tablette ou autre (e.g. WO 2009149499, US 2003097071).
On qualifie ici de « polyvalent », une sonde ou un échographe incluant une sonde, qui, intrinsèquement, de construction, et sans nécessité de procéder à un ou plusieurs démontages, est apte à différents usages, de différentes manières, et dans des contextes différents, c’est-à-dire n’est pas spécifique et limité. Ainsi, est polyvalent, ce qui peut permettre des examens différents et concerner des organes différents, à des profondeurs différentes et une application de la sonde sur des régions différentes de la peau du corps du sujet, moyennant des déplacements, différentes orientations, et, le cas échéant, un certain enfoncement dans le corps. Est polyvalent, ce qui peut être utilisé à la fois de façon sédentaire et nomade : dans un centre médical, dans le cabinet d’un praticien, chez un patient, ou en tout autre endroit non médicalisé (e.g. la rue, un espace public, un moyen de transport, etc.). Est polyvalent, ce qui peut être mis en œuvre à la fois de façon planifiée et organisée (comme dans un centre médical), ou de toute autre façon (e.g. situation d’urgence, en cas de catastrophe ou de rassemblement, etc.). Est polyvalent, ce qui concerne un examen de routine ou bien une première orientation diagnostique. Est polyvalent, ce qui est d’utilisation résidente ou bien est transportable aisément en vue d’un usage nomade.
Une condition de la polyvalence de la sonde - et de l’échographe – est qu’elle puisse fonctionner avec des transducteurs ayant des fréquences différentes, adaptées à l’organe à examiner (comme enseigné notamment par US 4773268 et FR 2943796). Pour satisfaire cette condition, on a proposé des sondes à deux têtes actives avant et arrière (e.g. CN 21913238, WO 2022068095) et des sondes dont la tête est séparable de la poignée (e.g. FR2943796). Toutefois, ces réalisations sont complexes avec les inconvénients inhérents. On a proposé également des sondes multifréquence, sectorielles, comportant sur une même tête plusieurs transducteurs ultrasonores assujettis à un balayage mécanique oscillant (e.g. US 4773268). Se pose alors la question de comment conformer et agencer le nez de la sonde et l’apex du boitier (y compris la fenêtre acoustique) pour tenir compte de ce que la sonde comprend plusieurs transducteurs avec plusieurs fréquences différentes.
RESUME Il existe le besoin de disposer d’une sonde exocavitaire 2D, apte à fonctionner en mode B, et d’un échographe comportant une telle sonde qui soient polyvalents, dans le sens ou le terme polyvalent a été précédemment défini. Cette polyvalence implique que la sonde puisse fonctionner avec des transducteurs ayant des fréquences différentes.
À cet effet, l’invention vise à proposer un véhicule agricole comprenant un pont de stabilisation.
Le véhicule agricole comprend un châssis enjambeur définissant un couloir de passage pour une rangée de culture, et des moyens d’avancement du robot agricole selon un axe longitudinal du véhicule.
On associera au véhicule agricole, un référentiel XYZ, dit référentiel robot. Ce référentiel robot comporte trois axes orthonormés X,Y,Z. Ce référentiel robot se définit par rapport à une position relative du robot dans des conditions d'utilisation standard, notamment lorsque ses moyens d’avancement sont en contact du sol.
Ledit référentiel véhicule comporte : un axe X, dit axe longitudinal, parallèle à la direction d’avancement du véhicule agricole 100, un axe Y, dit axe transversal, perpendiculaire à l’axe longitudinal, et orienté suivant une direction horizontale lorsque ses moyens d’avancement sont en contact du sol, un axe Z, dit axe vertical, perpendiculaire à l’axe longitudinal et à l’axe transversal, et orienté suivant une direction verticale.
Les moyens d’avancement sont configurés pour faire évoluer le véhicule agricole selon un axe dit axe longitudinal X.
Les moyens d’avancement sont reliés par au moins un essieu.
Le véhicule agricole comprend également un châssis enjambeur définissant un couloir de passage.
Le véhicule agricole comprend au moins un essieu comportant un pont de stabilisation configuré pour pivoter par rapport au châssis enjambeur dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe longitudinal X, dit plan YZ, pour limiter l’inclinaison du châssis enjambeur selon l’axe longitudinal X lorsque le véhicule agricole évolue sur un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole.
Un sol incliné en dévers par rapport au véhicule agricole 100 peut comprendre un terrain accidenté, comprenant des dépressions et/ou des butes. Il peut également une inclinaison non nulle par rapport à l’axe d’avancement
Ainsi, le véhicule agricole présente l’avantage de peu ou pas s’incliner, et donc de gagner de la stabilité. Cet avantage est d’autant plus marqué que le véhicule est peu large et haut.
Dans un mode de réalisation, le véhicule agricole comprend un système de localisation lié mécaniquement au châssis enjambeur.
Plus précisément, le système de localisation peut être assujetti au châssis enjambeur de manière à limiter tout degré de liberté en translation et en rotation par rapport au châssis enjambeur.
Le système de localisation peut être positionné sur la partie haute du châssis enjambeur selon l’axe Z. Le système de localisation est très sensible aux perturbations selon l’axe Y transversal, qui sont mal maitrisées. Ainsi, le fait que le véhicule agricole soit incliné selon l’axe X peut entrainer des erreurs dans le positionnement du système de localisation. Le fait d’avoir un pont de stabilisation permet de limiter les erreurs de positionnement du système de localisation selon Y.
Lors que les données de positionnement du système de localisation sont utilisées pour un traitement automatique des cultures, et que celles-ci sont présentent une erreur de quelques centimètres selon l’axe Y, les conséquences sur le traitement des cultures peuvent être dramatiques. En effet, lorsqu’il s’agit d’effectuer par exemple un désherbage entre des salades d’une rangée, et un décalage des outils de coupe de par exemple 5cm peut mener à endommager un grand nombre de salades de la rangée.
Ainsi, cette configuration présente l’avantage de fournir un positionnement plus précis du système de localisation. Par voie de conséquence, elle protège les cultures traitées, en particulier traitées de manière autonome.
Dans un mode de réalisation avantageux, les moyens d’avancement comprennent deux roues dites avant et deux roues dites arrières, les deux roues avant étant reliées entre elles par un essieu avant traversant le couloir de passage, et les deux roues arrière étant reliées entre elles par un essieu arrière, traversant le couloir de passage.
Dispositif de filtration L’invention concerne le domaine des dispositifs de filtration pour filtrer des résidus corporels. L’invention concerne également un appareil de massage comprenant un dispositif d'aspiration de la peau, le dispositif d'aspiration comprenant un tel dispositif de filtration.
Pour réaliser des massages de la peau, on utilise classiquement des appareils de massage pourvus d'un dispositif d'aspiration de la peau. Ces appareils de massages peuvent par exemple comprendre une tête de traitement configurée pour réaliser un massage de type palper-rouler. La tête de traitement est reliée par un circuit d'aspiration à un dispositif d'aspiration. Le dispositif d'aspiration favorise la création d'un pli cutané au sein de la tête de massage. La publication EP0917452A1 divulgue par exemple un tel appareil de massage. Lors de l'utilisation de l'appareil de massage, le dispositif d'aspiration reçoit différents résidus corporels, notamment des éléments organiques tels que des peaux mortes, squames, poils, sébum, de la transpiration ou encore toute autre matière pouvant se trouver à la surface de la peau. Afin de garantir la bonne hygiène et le bon fonctionnement de l'appareil de massage, le dispositif d'aspiration est généralement équipé d'un dispositif de filtration tel qu'une cartouche de filtration. Cette cartouche de filtration est pourvue d'un élément filtrant qui filtre les différents résidus corporels mentionnés ci-dessus. Les cartouches de filtration doivent être remplacées très régulièrement, ce qui génère une quantité importante de déchets.
Afin de réduire l'impact environnemental des cartouches de filtration usagées, il a été proposé des cartouches de filtration équipées d'un élément filtrant fabriqué à base de matériaux naturels et/ou biodégradables. Toutefois, ces matériaux présentent généralement de moins bonnes propriétés mécaniques comparativement aux matériaux classiquement utilisés, et ne permettent donc pas de réaliser une filtration efficace et durable.
En parallèle, les appareils de massage doivent rester très simples d'utilisation. En particulier, le remplacement d'une cartouche de filtration doit pouvoir être réalisé rapidement et simplement par tout utilisateur.
Le but de l’invention est de fournir une cartouche de filtration pour filtrer des résidus corporels remédiant aux inconvénients ci-dessus et améliorant les cartouches de filtration connues de l’art antérieur.
Plus précisément, un premier objet de l’invention est une cartouche de filtration apte à réaliser un filtrage efficace et durable, même si son élément filtrant présente une tenue mécanique moindre.