Procédé de retour d’effort dans un organe de guidage motorisé d’un véhicule à conduite assistée comprenant un calculateur, le procédé étant mis en œuvre par le calculateur et comportant : - une première étape (C1) dans laquelle on détermine une trajectoire discrétisée de référence destinée à être suivie par le véhicule, en fonction de paramètres instantanés du véhicule mesurés par l’organe de guidage motorisé, - une deuxième étape (C2) dans laquelle on détermine une trajectoire discrétisée optimale du véhicule en fonction de la trajectoire de référence permettant au véhicule de suivre ladite trajectoire de référence du véhicule sans rencontrer d’obstacle, - une troisième étape (C3) dans laquelle on calcule une loi de l’effort à fournir par le conducteur pour un mouvement de l’organe de guidage, en fonction de la trajectoire de référence et de la trajectoire optimale, de manière à générer un retour haptique dans l’organe de guidage, - une quatrième étape (C4) lors de laquelle on applique un asservissement de l’effort à fournir par le conducteur pour le mouvement de l’organe de guidage motorisé, en utilisant la loi d’effort déterminée précédemment. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la trajectoire optimale et la trajectoire de référence sont des trajectoires discrètes. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel on calcule un paramètre d’écart entre la trajectoire optimale et la trajectoire de référence à partir d’au moins un point de la trajectoire optimale et d’au moins un point de la trajectoire de référence afin de calculer la loi d’effort lors de la troisième étape (C3). Procédé selon la revendication 3, dans lequel le paramètre d’écart est fonction d’une aire formée entre deux points de la trajectoire optimale et un point de la trajectoire de référence, ou entre un point de la trajectoire optimale et deux points de la trajectoire de référence. Procédé selon la revendication 4, dans lequel le paramètre d’écart est fonction à la fois de l’aire d’un premier triangle et de l’aire d’un deuxième triangle, le premier triangle étant formé par un premier point de la trajectoire optimale, un deuxième point de la trajectoire optimale et un premier point de la trajectoire de référence, et le deuxième triangle étant formé par ledit premier point de la trajectoire de référence, un deuxième point de la trajectoire de référence, et ledit deuxième point de la trajectoire optimale. Procédé selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel la loi d’effort calculée lors de la troisième étape (C3) est fonction du paramètre d’écart selon une fonction paire et positive. Procédé selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel la loi d’effort calculée lors de la troisième étape (C3) est fonction du paramètre d’écart selon une fonction linéaire. Procédé selon la revendication 7, dans lequel pour utiliser le coefficient de la loi d’effort en fonction du paramètre d’écart lors de la quatrième étape (C4), on définit un repère tournant repositionné à chaque période d’échantillonnage du calculateur, ledit repère tournant étant centré sur une position angulaire dite optimale de l’organe de guidage motorisé correspondant sensiblement à une superposition de la trajectoire de référence et de la trajectoire optimale en plusieurs points de la trajectoire optimale en amont du véhicule dans son sens d’avancée et à un minimum de l’effort à fournir par le conducteur pour le mouvement de l’organe de guidage motorisé, de sorte que ledit effort est minimal lorsque l’angle dudit organe correspond sensiblement à ladite superposition desdites trajectoires, et l’effort augmentant dès lors que l’angle de l’organe de guidage motorisé est écarté de la position angulaire optimale dudit organe. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel dans lequel lors de la deuxième étape (C2), on détermine la trajectoire optimale en prenant en compte des contraintes du calculateur, les contraintes du calculateur étant choisies individuellement ou cumulées parmi : une absence d’obstacle en amont du véhicule dans son sens d’avancée sur sa trajectoire optimale, un intervalle admissible de vitesse, un intervalle admissible de braquage angulaire de roues du véhicule, un intervalle admissible d’accélération ou de décélération du véhicule, un intervalle admissible de variation de l’accélération ou de la décélération, un intervalle admissible de variation de l’angle de braquage des roues, des contraintes géométriques du véhicule, des contraintes dynamiques du véhicule, des contraintes de puissance instantanée, des contraintes de consommation d’énergie, ou encore des contraintes de non retournement du véhicule. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de la quatrième étape (C4), on applique l’asservissement de l’effort à fournir par le conducteur pour le mouvement de l’organe de guidage motorisé également en fonction de paramètres de frottement et/ou d’amortissement et/ou d’inertie du mouvement dudit organe. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les paramètres instantanés du véhicule comportent une composante cinétique et une composante directionnelle du véhicule. Véhicule à conduite assistée (1) comportant : des moyens de guidage directionnel et cinétique du véhicule comportant un organe de guidage motorisé à retour haptique ; un calculateur configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11.