INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ainsi, dans un mode de réalisation particulier, le polymère halogéné A comprend des unités monomériques de formule –CH(R 1 1 )-CX(R 1 2 )- dans laquelle les groupements R 1 1 et R 12 sont indépendamment l’un de l’autre sélectionnés parmi le groupe consistant F, CF 3 , Cl et H ; et X est F ou Cl ; optionnellement des unités monomériques M1 telles que définies ci-dessus, optionnellement des unités monomériques M1’ telles que définies ci-dessus ou des unités monomériques M1’’ telles que définies ci-dessus ou un mélange de celles-ci.
Plus particulièrement, le polymère halogéné A comprend des unités monomériques de formule –CH(R 1 1 )-CX(R 1 2 )- dans laquelle les groupements R 1 1 et R 12 sont indépendamment l’un de l’autre sélectionnés parmi le groupe consistant F et H ; et X est F ; optionnellement des unités monomériques M1 issues d’un monomère sélectionné parmi le groupe consistant en fluorure de vinylidène, fluorure de vinyle, tétrafluoroéthylène, chlorotrifluoroéthylène, trifluoroéthylène ou un mélange de ceux-ci optionnellement des unités monomériques M1’ issues d’un monomère sélectionné parmi le groupe consistant en tétrafluoroéthylène, trifluoroéthylène, acétate de vinyle, méthylvinyléther, chlorotrifluoroéthylène et hexafluoropropène ou un mélange de ceux-ci, ou optionnellement des unités monomériques M1’’ issues d’un monomère sélectionné parmi le groupe consistant en l’acide acrylique, l’acide méthacrylique, hydroxyéthyl(méth)acrylate, hydroxypropyl(méth)acrylate, hydroxyéthylhexyl(méth)acrylate, styrène, carbonate de vinylène, carbamate de vinyle, N-vinyle acétamide, méthacrylate de vinyle, 1-vinyl-2-pyrrolidone et le méthacrylate de méthyle, les esters en C 1 -C 18 de l’acide acrylique ou l’acide méthacrylique, ou un mélange de ceux-ci ; ou un mélange des unités monomériques M1’ et M1’’ .
De manière privilégiée, le polymère halogéné A comprend des unités monomériques de formule –CH(R 1 1 )-CX(R 1 2 )- dans laquelle les groupements R 1 1 est H et R 12 est F ; et X est F ; optionnellement des unités monomériques M1 issues d’un monomère sélectionné parmi le groupe consistant en fluorure de vinylidène, fluorure de vinyle, tétrafluoroéthylène, chlorotrifluoroéthylène, trifluoroéthylène ou un mélange de ceux-ci ; optionnellement des unités monomériques M1’ issues d’un monomère sélectionné parmi le groupe consistant en tétrafluoroéthylène, trifluoroéthylène, acétate de vinyle, méthylvinyléther, chlorotrifluoroéthylène et hexafluoropropène ou un mélange de ceux-ci, ou optionnellement des unités monomériques M1’’ issues d’un monomère sélectionné parmi le groupe consistant en l’acide acrylique, l’acide méthacrylique, hydroxyéthyl(méth)acrylate, hydroxypropyl(méth)acrylate, hydroxyéthylhexyl(méth)acrylate, styrène, carbonate de vinylène, carbamate de vinyle, N-vinyle acétamide, méthacrylate de vinyle, 1-vinyl-2-pyrrolidone et le méthacrylate de méthyle, les esters en C 1 -C 18 de l’acide acrylique ou l’acide méthacrylique, ou un mélange de ceux-ci ; ou un mélange des unités monomériques M1’ et M1’’ .
Composé A2
Ledit composé A2 utilisé dans le présent procédé est de formule R-O-Si(R 7 )(R 8 )(R 9 ) ou R-O-[Si(R 8 )(R 9 )-O] n -R 1 0 dans laquelle R 7 , R 8 , R 9 et R 10 sont indépendamment les uns des autres sélectionnés parmi le groupe consistant en H, C 1 -C 20 alkyle, C 2 -C 20 alkényle, C 3 -C 20 cycloalkyle et C 6 -C 20 aryle, de préférence C 1 -C 20 alkyle ; n un entier de 1 à 500, avantageusement n est un entier de 1 à 100, de préférence de 1 à 75, en particulier de 1 à 50.
De préférence, le composé A2 est de formule R-O-Si(R 7 )(R 8 )(R 9 ) ou R-O-[Si(R 8 )(R 9 )-O] n -R 1 0 dans laquelle R est sélectionné parmi le groupe de substituants consistant en C 1- C 18 alkyle, C 2- C 18 alkényle, C 4- C 18 cycloalkényle, C 3- C 18 cycloalkyle, C 6 -C 18 aryle, polyalkylène glycol, ledit substituant étant optionnellement porteur d’un ou plusieurs groupements fonctionnels de formule -F, –OR’, -O-C(O)R’, -CN, -NR’ 2 , -O-Si(OR’) 3 , -Si(R’) 3 , -SO 3 R’, -O-P(O)(OR’) 2 , -P(O)(OR’) 2 , -C(O)OR’, -C(O)R’, -C(O)-S-R’, -C(O)-NR’ 2 , -NR’ 3 + dans laquelle R’ est indépendamment sélectionné pour chaque substituant du groupement fonctionnel parmi le groupe consistant en H, C 1- C 18 alkyle, C 2- C 18 alkényle, C 4- C 18 cycloalkényle, C 3- C 18 cycloalkyle, C 6 -C 18 aryle et polyalkylene glycol ; le substituant R’ étant optionnellement porteur d’un ou plusieurs groupements OH.
Ainsi, le composé A2 est de formule R-O-Si(R 7 )(R 8 )(R 9 ) ou R-O-[Si(R 8 )(R 9 )-O] n -R 1 0 dans laquelle R est sélectionné parmi le groupe de substituants consistant en C 1- C 18 alkyle, C 2- C 18 alkényle, C 4- C 18 cycloalkényle, C 3- C 18 cycloalkyle, C 6 -C 18 aryle, polyalkylène glycol, ledit substituant étant optionnellement porteur d’un ou plusieurs groupements fonctionnels de formule -F, –OR’, -O-C(O)R’, -CN, -NR’ 2 , -O-Si(OR’) 3 , -Si(R’) 3 , -SO 3 R’, -O-P(O)(OR’) 2 , -P(O)(OR’) 2 , -C(O)OR’, -C(O)R’, -C(O)-S-R’, -C(O)-NR’ 2 , -NR’ 3 + dans laquelle R’ est indépendamment sélectionné pour chaque substituant du groupement fonctionnel parmi le groupe consistant en H, C 1- C 18 alkyle, C 2- C 18 alkényle, C 4- C 18 cycloalkényle, C 3- C 18 cycloalkyle, C 6 -C 18 aryle et polyalkylene glycol ; le substituant R’ étant optionnellement porteur d’un ou plusieurs groupements OH ; et R 7 , R 8 , R 9 et R 10 sont indépendamment les uns des autres sélectionnés parmi le groupe consistant en H, C 1 -C 20 alkyle, C 2 -C 20 alkényle, C 3 -C 20 cycloalkyle et C 6 -C 20 aryle, de préférence C 1 -C 20 alkyle ; n un entier de 1 à 500, avantageusement n est un entier de 1 à 100, de préférence de 1 à 75, en particulier de 1 à 50.
Avantageusement, au moins une partie desdites étiquettes comportent en outre au moins une centrale inertielle configurée pour détecter un déplacement ou une orientation des éléments qui en sont équipés.
Avantageusement, au moins une partie desdites étiquettes comportent en outre une puce bluetooth couplée à l’antenne émettrice.
Selon un mode de réalisation, la puce bluetooth satisfait à la norme 5.1 ou supérieure et comprend une fonction de radiogoniométrie permettant de déterminer un angle d'arrivée par rapport à un objet également équipé d’une puce bluetooth satisfaisant à la norme 5.1 ou supérieure et comprenant une fonction de radiogoniométrie compatible.
La représente une étiquette, sous la forme d’un tag présentant une capsule, en vue isométrique ;
La montre un tag présentant une capsule, en vue de profil ;
La est une représentation schématique vue de face, d’un tag comprenant une capsule et des connecteurs électriques externes ;
La représente un dispositif de moyen de préhension universel comprenant un tag ;
La est une représentation schématique d’un robot apte à interagir dans l’architecture de réseau robotique.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne une architecture de réseau robotique comportant un ensemble d’étiquettes et au moins un robot comprenant au moins un préhenseur prédéfini. Les étiquettes sont configurées pour être reliées à un élément et contiennent une information d’identification de l’élément, ainsi qu’une information permettant la localisation de l’élément et/ou d’autres informations permettant au robot de déterminer le comportement à adopter vis-à-vis de l’élément. Grâce aux informations contenues dans l’étiquette, le robot peut notamment déterminer s’il a la possibilité, notamment la capacité et/ou le droit, de saisir et/ou manipuler et/ou déplacer, en particulier au moyen du préhenseur prédéfini, ledit élément. Le robot est configuré pour interagir avec tout type d’élément comprenant au moins une étiquette et ledit robot comporte des moyens d’interprétation desdites informations d’identification, ainsi que des autres informations éventuellement contenues dans l’étiquette.
Les éléments sont en particulier des objets, mais il peut aussi s’agir de personnes ou de lieux notamment.
En référence aux figures 1 et 2, une étiquette 30, également désignée « tag », est en premier lieu un moyen d'identification des éléments de l’environnement dans le réseau robotique. A cette fin, le tag 30 comprend une information d’identification de l’élément auquel il est associé. Cette information d’identification est par exemple un identifiant unique ou un nom. Le tag 30 permet aux éléments au(x) robot(s) du réseau robotique de détecter la présence des éléments équipés, et de les nommer. Le tag 30 peut également permettre au robot de déterminer la position des éléments équipés. Le tag peut être une étiquette fixé à l’élément, par exemple collée, et comprenant une couleur, un code, un motif particulier que le robot peut décoder par analyse d’image.
Également, le tag 30 peut comprendre une capsule contenant des moyens de communication avec le robot, de sorte à déclencher une action de sa part, à indiquer une priorité d’action, à transmettre des données issues de capteurs portés par l’élément, etc. A ces fins, le tag peut comprendre une mémoire et une antenne émettrice de type antenne bluetooth.
Selon un mode de réalisation, un tag 30 peut notamment contenir des informations liées à l’élément auquel il est associé, tel que son nom descriptif, en plus d’un identifiant, en particulier un identifiant unique. Notamment, de telles informations peuvent comprendre un statut de la personne équipée d’un tag, lui conférant par exemple un statut d’administrateur l’autorisant à donner davantage d’instructions que le robot doit exécuter. Si la personne équipée d’un tag n’est pas administrateur, d’après les informations du tag qu’il porte, alors certaines instructions pourront ne pas être exécutées par le robot.
Le tag 30 peut comprendre une information permettant au robot de localiser l’élément qui le porte ou un élément environnant, soit par une information directe de localisation, soit par l’intermédiaire de la fonctionnalité bluetooth AOA décrite ci-après.
Dans un tel exemple de résolution, la solution s’obtient après quelques 3 à 4 itérations visant à chaque étape la mise à jour de par l’incrément obtenu comme solution du système. Après convergence on dispose de la position et de l’attitude du senseur qui font au mieux correspondre l’ensemble des directions exprimées en RGL aux directions du repère senseur auxquelles sont appliqués la transformation avec la rotation et translation estimées.
On note DoF le nombre de degrés de liberté à estimer correspondant au nombre d’équations réduit du nombre d’inconnues. Ici pour chaque amer, on dispose de 3 équations mais une inconnue distance, soit 2 équations effectives. Ayant 6 paramètres à estimer on a pour N amers : Dans une approche Moindres-Carrés pondérée classique : ; dans ce cas au moins 3 amers sont nécessaires pour résoudre le système. Dans une approche bayésienne, rajoutant les 6 équations mentionnées : ; dans ce cas 1 amer suffit pour commencer à améliorer la solution initiale. L’amélioration portant majoritairement sur le(s) paramètre(s) ayant le(s) sigma le(s) plus fort(s).
Une approche par estimation par lot de l’ensemble des mesures sur les amers, dite estimation batch, converge en 2 ou 3 itérations et nécessite autant d’inversion de matrice de la dimension des paramètres.
En variante, plutôt que d’utiliser une approche d’estimation batch, il est possible d’utiliser un estimateur récursif de type Kalman. L’implémentation de cette approche est plus simple pour intégrer l’information a priori ; elle requiert à la fois l’information valeur et la covariance approchée pour l’ensemble des paramètres à estimer. Le nombre d’inversions de matrice de la dimension des paramètres est cette fois égal au nombre d’amer N. Pour un faible nombre d’amers, exemple 3 amers, ce type d’approche disposera du même ordre de complexité qu’une approche batch ; par contre si le nombre d’amers devient plus grand elle nécessitera plus d’inversions qu’une approche batch. Un autre point délicat de cette approche réside dans le comportement du filtre lors d’une mise à jour avec une observation mal pondérée, covariance sur l’observation non représentative. La divergence du filtre après mise à jour avec une observation erronée se rétablit après intégration d’autres observations correctes mais ce processus peut être plus ou moins rapide et plus difficile à détecter que via l’analyse des résidus à l’issue d’une estimation batch.
De préférence, comme illustré par la , l’harmonisation / simbleautage caractérisant le montage du système optronique sur le véhicule est déterminée d’après : les 3 angles de la matrice d’attitude définissant le passage entre les axes du repère senseur aux axes du repère véhicule les 3 composantes d’un vecteur permettant de translater l’origine entre ces 2 repères.
Connaissant, le simbleautage du système optronique, on déduit de la pose approchée du système optronique une pose approchée pour le véhicule dans . Celle-ci pouvant être obtenue à partir des seules informations images. Plus précisément l’attitude du véhicule s’obtient simplement comme et la position du véhicule dans le RGL du système optronique en appliquant la matrice d’attitude obtenue au bras de levier entre des 2 positions de référence système optronique et véhicule comme . Comme les positions du système optronique et du véhicule sont proches (qq mètres tout au plus), on peut négliger la relation de passage entre les axes du RGL rattaché au système optronique et le RGL rattaché au véhicule. En toute rigueur on introduirait une rotation complémentaire dépendant des 2 positions respectives. Ceci revient à supposer que les axes des 2 RGL sont parallèles.
La solution peut aussi être fusionnée à celle d’une CNI au moyen des covariances de position et d’attitude approchées.
Détermination d’une incertitude sur la position approchée et le cas échéant sur l’attitude approchée du système optronique (étape 160)
De préférence, la phase d’initialisation 100 comprend une étape 160 de détermination, par l’unité de calcul 28, de la précision de la position approchée déterminée, et le cas échéant de l’attitude approchée déterminée. La précision est déterminée en fonction des erreurs de précision associées aux coordonnées géographiques des éléments de référence 12, et aux erreurs liées à l’extraction d’informations sur les données panoramiques et/ou lors du pointage des indicateurs des éléments de référence sur l’élément de visualisation 24 comme indiqué précédemment. Typiquement, l’incertitude globale est obtenue par une propagation des incertitudes.
OPTIMISATION (PHASE 200) Optionnellement, le procédé comprend une phase d’optimisation 200 de la position approchée et de l’orientation ou attitude approchée déterminées.
La phase d’optimisation 200 comprend la répétition de l’étape de collecte 110 de données de référence de la phase d’initialisation pour d’autres éléments de référence 12 de sorte à obtenir des données de référence pour un nombre d’éléments de référence 12 strictement supérieur à trois.
La phase d’optimisation 200 comprend aussi la détermination d’une position, dite position optimisée, et d’une attitude (ou au moins une orientation), dite attitude optimisée – soit une pose ou solution à déterminée optimisée - du système optronique 18 en fonction de l’ensemble des données de référence mémorisées. La position optimisée a une précision supérieure à la précision de la position approchée. L’attitude optimisée a une précision supérieure à la précision de l’attitude approchée.
Notamment, dans l’exemple précédemment cité, à partir de quatre éléments de référence 12 (trois arcs de cercle), l’intersection des arcs de cercle ne se fait pas en un point unique (compte tenu des erreurs sur les angles, et sur la position des amers). La position retenue est, par exemple, le résultat d’une optimisation des équations non linéaires résultant d’un problème décrivant la géométrie de l’exemple.
De préférence, lors de la phase d’optimisation, la détermination de la pose optimisée du système optronique 18 est aussi fonction des coordonnées pixels sur la donnée panoramique d’un pixel imageant un corps céleste et de la date et de l’heure d’acquisition de la donnée panoramique. Le corps céleste est, par exemple, le soleil ou la lune. Cela permet d’augmenter le nombre de degrés de liberté (DoF) sans désigner d’amers additionnels. En particulier, cela permet de redonder la solution et participer à la détection de fautes, et aussi le cas échéant d’améliorer l’attitude et en particulier le gisement ou lacet.
Dans un exemple de mise en œuvre, dès lors que l’on dispose d’une solution approchée ie en situation DoF=0, les sous-étapes suivantes sont mises en œuvre par l’unité de calcul 28 : Avec la date/heure, il est déterminé l’orientation des corps céleste en repère céleste, Avec la position approchée, il est calculé l’orientation des corps dans le repère local, Avec les erreurs, il est déterminé l’erreur sur cette orientation, Avec l’orientation des corps dans le repère local il est déterminé ceux qui sont visibles ie sur l’horizon et dans le secteur de visibilité de l’imageur omnidirectionnel 20, Avec l’orientation d’un corps visible, il est déterminé sa position dans l’image panoramique et l’erreur sur cette position, Avec l’erreur d’orientation il est déterminé la zone probable du corps dans l’image, Avec le type de corps, un traitement d’image adapté est utilisé pour extraire le centre du corps et déterminer sa position précise dans l’image, et, Avec ces informations, il est obtenu une nouvelle observation avec correspondance de direction en espace image et en RGL.
Pour tester, calibrer et comparer l’efficacité des filtres à particules, il est nécessaire de les encrasser par des cendres pour les amener en fin de vie.
Pour calibrer les stratégies de contrôle permettant d’assurer un fonctionnement et un diagnostic optimal des filtres à particules dans toutes les conditions de vie du véhicule, à neuf et en fin de vie, il est nécessaire de pouvoir charger et encrasser un filtre à particule en cendres.
On connaît des procédés d’encrassement du filtre à particules comprenant l’utilisation d’un brûleur positionné en amont du filtre dans un banc de flux. Le brûleur brûle du carburant qui est filtré par le filtre à particules.
Cependant, l’utilisation de brûleur a été proscrit car les caractéristiques des filtres encrassés avec ce procédé ne sont pas suffisamment représentatives d’un encrassement réel.
Les procédés d’encrassement du filtre à particules pour véhicules essence ou diesel utilisés actuellement sont essentiellement obtenus par des roulages réels sur véhicules à une durabilité comprise entre 180 000 km à 240 000 km sur un banc à rouleaux d’endurance avec un pilotage autonome.
Cependant, ces procédés présentent de nombreux défauts car il faut un véhicule d’essai dédié à l’encrassement, ce qui représente un coût important.
De plus, le nombre de bancs à rouleau d’endurance est limité. Leur disponibilité est fortement dépendante de la priorisation entre les différents projets de conception.
La durée de réalisation de l’encrassement est souvent très importante (environ 12 mois) et entraine une livraison beaucoup trop tardive des calibrations fin de vie pour le diagnostic et la supervision des filtres à particules.
Pour résoudre en partie ces problèmes, le document CN108844794 décrit un procédé de préparation accéléré d’un échantillon de filtre encrassé par les suies sur un banc moteur présentant un encrassement équivalent à celui obtenu avec un procédé utilisant un véhicule à essence.
Le procédé de préparation comprend entre autres une étape d’analyse de la teneur en cendre du filtre, et la détermination d’une teneur en suies cible à atteindre.
Le document CN109387377 décrit également un procédé de vieillissement rapide sur banc moteur pour un filtre à particules d'essence catalytique comprenant trois modes de fonctionnement à des régimes moteurs différents pendant des durées différentes. Après 1 à 6 cycles fonctionnement, le filtre à particules d'essence est pesé une fois pour déterminer le gain de poids. Le filtre est ensuite régénéré et une mesure du taux de suies filtrées est réalisée.
Cependant, ces solutions de l’art antérieur ne permettent pas d’encrasser assez rapidement le filtre à particules.
L’invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique en proposant un procédé permettant d’encrasser le filtre à particules par des cendres sur un banc moteur, plus rapidement qu’avec les procédés de l’art antérieur.
Pour ce faire est proposé, un procédé d’encrassement d’un filtre à particules pour véhicule mis en œuvre sur un banc moteur et comprenant : au moins une étape de chargement en cendres du filtre à particules réalisée en utilisant une huile dans le banc moteur configurée pour générer un fort taux de cendres dans le filtre, et suivant un cycle dynamique de fonctionnement du banc moteur comprenant des régimes moteurs différents associés à des temps de fonctionnement différents pour chaque régime moteur, au moins une étape de détermination de la consommation d’huile et du taux d’encrassement du filtre en cendres, et au moins une étape de détermination de la quantité de suies accumulées par rapport au débit volumique des gaz d’échappement (dP/Qv) produits par la combustion d’un carburant dans le banc moteur, lesdites étapes étant répétées jusqu’à ce qu’un niveau d’encrassement désiré du filtre soit atteint.
L’invention fournit ainsi un procédé permettant d’encrasser un filtre à particules (essence ou diesel) par des cendres sur un banc moteur, plus rapidement qu’avec les procédés de l’art antérieur. La durée de la phase d’encrassement du filtre à particule est réduite. Un filtre en fin de vie est ainsi obtenu plus rapidement.
L’utilisation d’un enchainement de cycles dynamiques au banc moteur, associé à une huile générant un fort taux de cendres, permet de réduire d’au moins 75% le temps nécessaire pour encrasser le filtre à particules, tout en conservant une représentativité des cendres équivalente à un roulage réel sur véhicule.
Les compositions A et/ou B peuvent comprendre également au moins un actif déodorant et/ou au moins un actif anti-transpirant additionnel.
Par « actif déodorant », on entend dans le cadre de la présente invention tout actif qui, à lui seul, a pour effet de masquer, absorber, améliorer et/ou diminuer l’odeur désagréable résultant de la décomposition de la sueur humaine.
A titre illustratif de ces actifs déodorants additionnels peuvent notamment être cités les agents bactériostatiques ou les agents bactéricides agissant sur les germes des odeurs axillaires, comme le 2,4,4'-trichloro-2'-hydroxydiphényléther (Triclosan), le 2,4-dichloro-2'-hydroxydiphényléther, le 3’,4’,5’-trichlorosalicylanilide, la 1-(3’,4’-dichlorophenyl)-3-(4’-chlorophenyl)urée (Triclocarban) ou le 3,7,11-triméthyldodéca-2,5,10-triénol (Farnesol) ; les sels d’ammonium quaternaires comme les sels de cetyltrimethylammonium, les sels de cétylpyridinium ; les polyols comme ceux de type glycérine, 1,3-propanediol (ZEMEA PROPANEDIOL® commercialisé par Dupont Tate and Lyle Bioproducts), le 1,2-décanediol (Symclariol® de la société Symrise) ; les dérivés de glycérine comme par exemple le Caprylic/Capric Glycerides (CAPMUL MCM® de Abitec), le Caprylate ou caprate de Glycerol (DERMOSOFT GMCY® et DERMOSOFT GMC® respectivement de STRAETMANS), le Polyglyceryl-2 Caprate (DERMOSOFT DGMC® de STRAETMANS), les dérivés de biguanide comme les sels de polyhexaméthylène biguanide ; la chlorhexidine et ses sels; le 4-Phenyl-4,4-dimethyl-2butanol (SYMDEO MPP® de Symrise) ; les cyclodextrines ; ou l’alun.
De préférence, les compositions A et/ou B comprennent moins de 5% en poids de sel d’aluminium, de préférence moins de 3% en poids, de préférence moins de 1% en poids. De préférence, les compositions A et/ou B sont totalement exemptes de sel d’aluminium.
PHASE AQUEUSE Les compositions A et/ou B comprennent chacune au moins une phase aqueuse. Elles sont notamment formulées en gel aqueux.