INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
A cet effet, l’invention a pour objet un procédé d’acquisition et de traitement d’ondes ultrasonores comprenant l’acquisition séquentielle de N blocs de données élémentaires d’ordre i, avec i = 1 à N, et le traitement séquentiel, mis en œuvre par ordinateur, des blocs de données élémentaires, l’ordre i de chaque bloc de données élémentaires brutes étant le numéro d’ordre d’acquisition du bloc de données parmi les N blocs de données, l’acquisition séquentielle comprenant, pour chaque bloc de données élémentaires, l’acquisition du bloc de données d’ordre i comprenant J acquisition(s) de sous-bloc(s) de données d’ordre j, pour j = 1 à J avec J un entier supérieur ou égal à 1, comprenant, pour chaque configuration d’émission/réception d’un ensemble d’au moins une configuration d’émission/réception définie par une sous-ouverture d’émission et une sous-ouverture de réception d’un réseau de transducteurs, un ensemble d’au moins une séquence d’acquisition individuelle comprenant : émission d’un faisceau ultrasonore, par la sous-ouverture d’émission, dans une zone d’intérêt d’un patient, réception d’échos par la sous-ouverture de réception, d’échos générés par la zone d’intérêt sous l’effet du faisceau ultrasonore, de sorte à générer des signaux électriques, prétraitement comprenant la numérisation de signaux issus des signaux électriques de façon à générer un jeu de données élémentaires,
le traitement séquentiel comprenant, pour au moins un des blocs de données élémentaires d’ordre i, un traitement de bloc d’ordre i, mis en œuvre par ordinateur, comprenant, pour au moins un sous-bloc de données d’ordre j, un traitement élémentaire comprenant la combinaison de données du sous-bloc de données d’ordre j de sorte à générer une image élémentaire,
le traitement de blocd’ordre i étant mis en œuvre pendant l’acquisition d’ordre i+k avec k supérieur à 0, i+k étant inférieur ou égal à N.
Selon un mode de réalisation, le traitement de bloc d’ordre i est mis en œuvre pendant l’acquisition du bloc de données d’ordre i+1.
Selon un mode de réalisation, le traitement de bloc d’ordre i est mis en œuvre uniquement pendant l’acquisition du bloc de données d’ordre i+k.
Le second actionneur 46 est propre à entraîner le second support intermédiaire 44 en rotation autour de l’axe secondaire Y du repère support. Le second actionneur 46 est, par exemple, un moteur.
En variante, la surface émettrice-réceptrice 30 est une antenne à balayage électronique, et le pivotement de la direction de pointage P autour de l’axe secondaire Y est réalisée par balayage électronique venant remplacer le second support intermédiaire 44 et le second actionneur 46.
Le dispositif de détermination 34 est, par exemple, un calculateur en interaction avec un produit programme d’ordinateur. Dans ce cas, le calculateur comprend un processeur comprenant une unité de traitement de données, des mémoires et un lecteur de support d’informations. En variante, le dispositif de détermination 34 est réalisé au moins partiellement sous la forme d’un composant logique programmable, ou encore sous la forme d’un circuit intégré dédié.
Le dispositif de détermination 34 est configuré pour déterminer en continu la consigne de pivotement en fonction de la vitesse de rotation du support 22 par rapport à la cible C, dite vitesse support-cible V S , de sorte à orienter la direction de pointage P sur la cible C. Plus précisément, la consigne de pivotement vise à conserver la direction de pointage P sensiblement alignée sur la cible C. Par sensiblement, il est entendu qu’une tolérance de quelques degrés est tolérée. En outre, comme cela sera explicité dans la suite de la description, la direction de pointage P est potentiellement non alignée avec la cible dans le cône singulier, mais redevient sensiblement alignée sur la cible en sortie du cône singulier.
La consigne de pivotement comprend une consigne de vitesse de rotation autour de l’axe primaire X, dite consigne de vitesse en roulis , et une consigne de vitesse de rotation autour de l’axe secondaire Y, dite consigne de vitesse en site .
Le dispositif de détermination 34 est configuré pour déterminer la consigne de vitesse en mettant en œuvre des étapes d’un procédé de pointage d’une cible C. Un tel procédé est décrit dans ce qui suit.
Le procédé de pointage est mis en œuvre par le système de pointage 20 décrit précédemment.
En particulier, le procédé de pointage comprend une étape 100 de détermination, à chaque instant, de la consigne de pivotement et une étape 200 de modification de l’orientation de la direction de pointage P en fonction de la dernière consigne de pivotement déterminée. L’étape 100 est mise en œuvre par le dispositif de détermination 34. L’étape 200 est mise en œuvre par le dispositif de pivotement 32.
L’étape de détermination 100 comprend la réception au cours du temps de la vitesse support-cible V S . La vitesse support-cible V S est, par exemple, acquise à intervalles de temps régulier, par exemple toutes les 5 millisecondes. La vitesse support-cible V S est, par exemple, obtenue via des mesures réalisées par un capteur ou par une centrale inertielle propre au support 22.
L’étape de détermination 100 comprend la réception, à chaque instant, de données de pointage DP comprenant l’angle de roulis R et l’angle de site S de la direction de pointage P. Les données de pointage DP sont, par exemple, issues d’un capteur. L’angle de roulis R est, par exemple, obtenu par un codeur de recopie de position du premier support intermédiaire 40. L’angle de site S est par exemple obtenu par l’antenne (écartomètrie).
L’étape de détermination 100 comprend la détermination, à chaque instant, de la consigne de vitesse en site selon une loi de commande en site en fonction des données de pointage DP reçues et de la dernière vitesse support-cible V S reçue.
De préférence, la loi de commande en site est de la forme suivante :
- est la consigne de vitesse en site,
- r est la vitesse de rotation du support 22 autour de l’axe tertiaire Z, et
, , une représentation schématique d’un exemple d’un système de pointage d’une cible, le système étant monté sur un support mobile par rapport à la cible, le système étant pivotable (en roulis et en site) par rapport au support, le système comprenant une surface émettrice-réceptrice d’un signal dans une direction de pointage,
, , une représentation schématique du système de pointage de la et des angles de roulis et de site permettant de repérer l’orientation de la direction de pointage dans un repère propre au support,
, , une représentation schématique d’un exemple de différentes lois de commande en roulis en fonction de la position de la cible par rapport au cône singulier,
, , une représentation schématique des coordonnées radiales dans le repère singulier,
, , une représentation schématique des coordonnées angulaires dans le repère singulier,
, , une représentation schématique de la transformation de la vitesse de rotation en tangage du support par rapport à la cible en une vitesse linéaire dans le repère singulier,
, , une représentation schématique de la transformation de la vitesse de rotation en lacet du support par rapport à la cible en une vitesse linéaire dans le repère singulier,
, , une représentation schématique de la transformation de la vitesse de rotation (lacet, tangage) du support par rapport à la cible en une vitesse linéaire dans le repère singulier,
, , une représentation schématique de la trajectoire estimée de la cible dans le cône singulier en cas de vitesse de rotation constante du support par rapport à la cible,
, , une représentation schématique des conditions aux limites, de l’angle de roulis initial et de l’angle de roulis final estimé permettant de déterminer la loi de commande en roulis lorsque la cible est dans le cône singulier, et
, , une représentation schématique de la trajectoire estimée de la cible dans le cône singulier en cas de vitesse de rotation variable du support par rapport à la cible.
Un système 20 de pointage d’une cible C est illustré par la .
Le système de pointage 20 est monté sur un support 22 mobile par rapport à la cible C. Les mouvements relatifs du support 22 par rapport à la cible C sont au moins des mouvements de rotation (roulis, lacet, tangage), et de préférence aussi des mouvements de translation. Les mouvements relatifs du support 22 par rapport à la cible C sont dus soit au déplacement du support 22 alors que la cible C est fixe, soit au déplacement de la cible C alors que le support 22 est fixe, soit à un déplacement à la fois du support 22 et de la cible C.
Un repère, dit repère support, est défini par rapport au support 22. Le repère support est un repère attaché au support 22 (donc fixe par rapport au support 22). Le repère support comprend trois axes orthogonaux entre eux, à savoir :
- un axe primaire X, aussi appelé axe de roulis, autour duquel est défini la rotation en roulis du support 22 par rapport à la cible C,
- un axe secondaire Y, aussi appelé axe de tangage, autour duquel est défini la rotation en tangage du support 22 par rapport à la cible C, et
La est un schéma illustrant une partie du procédé (deuxième série d’étapes) selon un autre mode de réalisation dans lequel l’étape de séparation h) comporte trois sous-étapes h7), h8) et h4).
ou encore par la formule brute C 6 H 4 (COOR 1 )(COOR 2 ), où R 1 et R 2 sont choisis indépendamment parmi l'un des éléments du groupe constitué par une chaîne alkyle, linéaire, ramifiée ou cyclique, une chaîne alkoxyalkyle, linéaire ou ramifiée, ou une chaîne aryle ou alkylaryle, ladite chaîne alkyle, alkoxyalkyle, aryle ou alkylaryle pouvant typiquement comporter entre 1 et 20 atomes de carbone, voire comporter entre 1 et 15 atomes de carbone. Par exemple, R 1 et/ou R 2 peuvent être choisis indépendamment parmi les groupes éthyle, n-butyle, iso-butyle, n-pentyle, iso-pentyle, n-hexyle, n-octyle, n-nonyle, iso-nonyle, n-décyle, iso-décyle, méthoxyéthyle, benzyle. Les phtalates sont couramment utilisés comme plastifiants des matières plastiques et en particulier comme plastifiants des plastiques du type PVC, notamment pour les rendre souples.
Dans la présente description, le terme « dialkylphtalate » (DAP) désigne le produit de formule brute C 6 H 4 (COOC n H 2n+1 ) 2 résultant de la réaction de transestérification d’au moins un plastifiant de type phtalate (et en particulier de formule brute C 6 H 4 (COOR 1 )(COOR 2 ), comme décrite ci-dessus) présent dans des objets à base de PVC avec un alcool de formule brute C n H 2n+1 OH, n 8. Le diméthylphtalate est un exemple préféré de DAP.
Dans la présente description, la définition dudit alcool de formule brute C n H 2n+1 OH, n 8, peut comprendre également sa base conjuguée de formule brute de C n H 2n+1 O - , avec n 8, le contre-ion cationique, y compris de nature métallique, assurant l’électronégativité de ladite base conjuguée étant bien connu de l’Homme du métier. Ladite base conjuguée est également appelée forme « alcoolate » ou « alcoxyde » dudit alcool.
On entend par « sous-produit(s) de type alcool issus de la réaction d’alcoolyse » (AL A ), le(s) sous-produit(s) de formule R 1 OH ou R 2 OH résultant de la réaction de transestérification entre au moins un plastifiant de type phtalate présent dans des objets à base de PVC avec l’alcool de formule brute C n H 2n+1 OH, n 8. R 1 ou R 2 sont définis de manière identique à R 1 et R 2 des phtalates. Comme précédemment, la définition dudit sous-produit de type alcool de formule R 1 OH ou R 2 OH peut comprendre également sa base conjuguée de formule brute R 1 O - ou R 2 O - .
On entend par « alkylphtalate intermédiaire issus de la réaction d’alcoolyse » (API A ) ou « phtalate partiellement converti après alcoolyse », le sous-produit de formule brute C 6 H 4 (COOR 1 )(COOC n H 2n+1 ) ou C 6 H 4 (COOR 2 )(COOC n H 2n+1 ) résultant de la réaction de transestérification incomplète d’au moins un plastifiant de type phtalate (et en particulier de formule brute C 6 H 4 (COOR 1 )(COOR 2 ), comme décrite ci-dessus) présent dans des objets à base de PVC avec un alcool de formule brute C n H 2n+1 OH, n 8. R 1 ou R 2 sont définis de manière identique à R 1 et R 2 des phtalates.
Dans la présente description, le terme « acide phtalique » (AP), également connu sous le nom acide benzène-1,2-dicarboxylique ou acide o- phtalique, désigne le produit de formule brute C 6 H 4 (COOH) 2 résultant de la réaction d’hydrolyse entre le DAP tel que décrit ci-dessus et de l’eau (H 2 O).
On entend par « sous-produit(s) de type alcool issus de la réaction d’hydrolyse » (AL H ), le sous-produit de formule C n H 2n+1 OH, avec n 8, résultant de la réaction d’hydrolyse entre le DAP tel que décrit ci-dessus et H 2 O.
On entend par « alkylphtalate intermédiaire issus de la réaction d’hydrolyse » (API H ) ou « dialkylphtalate partiellement converti après alcoolyse », le sous-produit de formule brute C 6 H 4 (COOH)(COOC n H 2n+1 ), avec n 8, résultant de la réaction d’hydrolyse incomplète entre le DAP tel que décrit ci-dessus et H 2 O.
Le support impactant 172 de l’ancre 11 en tissu prend ici la forme d’une broche sur laquelle est enfilée la tête d’assemblage de l’ancre 11 en tissu alors que les deux gaines 113 sont repliées sur la broche. L’extrémité de la broche est placée contre le croisement des gaines 113. Le support impactant 172 comprend également une section transversale inférieure à celle du corps central 170. Comme illustré à la , le corps central 170 comprend un biseau au niveau de la jonction avec le support impactant 172.
Dans le mode de réalisation des figures 12 à 16, le porte-ancre 10 comprend deux organes de verrouillage 18, 19 qui sont disposés à la jonction entre l’embase 130 et le réceptacle 131. Ici, les organes de verrouillage 18, 19 sont mobiles entre un état activé et un état désactivé. Dans leur état activé illustré à la , les organes de verrouillage 18, 19 bloquent, d’une part, la rotation du dévidoir 15, et d’autre part, la libération de l’ancre 11 en tissu.
En particulier dans cet exemple, un premier organe de verrouillage 18 est solidaire de l’embase 130 et bloque la rotation du dévidoir 15 dans l’état activé. Ici, le premier organe de verrouillage 18 est constitué par une dent qui vient coopérer avec la denture d’au moins une des couronnes dentées 150, 151, 152 du dévidoir 15. La dent fait office de butée du dévidoir 15, elle est visible aux figures 12 à 14 et 16. Sur les figures 14 et 16 la dent n’est pas engagée avec une couronne dentée 150, 151, 152 puisque les organes de verrouillage 18, 19 sont à l’état désactivé.
Dans le mode de réalisation illustré aux figures 12 et 14 à 16, le deuxième organe de verrouillage 19 est solidaire de la paroi périphérique 135 du réceptacle 131. Ceci est particulièrement visible aux figures 15 et 16. En particulier, le deuxième organe de verrouillage 19 est disposé à la jonction entre l’embase 130 et le réceptacle 131 au niveau du logement 14.
Ici, le deuxième organe de verrouillage 19 est constitué par deux joues 190 parallèles l’une à l’autre. Les joues 190 s’étendent de manière saillante dans la cavité du logement 14, cela est visible aux figures 14 et 15. Dans cet exemple, chaque joue 190 présentent une surface interne 191 bombée (voir ).
Comme cela est visible à la , l’espacement entre les joues 190 est configuré pour permettre le passage du support impactant 172 de l’ancre 11 en tissu tout empêchant le passage du corps central 170. En particulier, la surface interne bombée 191 de chaque joue 190 coopère avec le biseau situé à la jonction entre le corps central 170 et le support impactant 172, ceci pour maintenir l’interface 17 en position au sein du logement 14.
Comme cela est illustré aux figures 14 et 16, l’embase 130 est montée mobile par rapport au réceptacle 131. En particulier, l’embase 130 est montée mobile en rotation par rapport au réceptacle 131. Pour cela, l’embase 130 peut être articulée au réceptacle au travers d’une liaison pivot 1305. D’une part, la liaison pivot 1305 peut comprendre deux paliers 1306 coaxiaux disposés sur deux oreilles 1306 parallèles l’une de l’autre. Les deux oreilles 1307 font respectivement partie d’une paroi latérale 134 de l’embase 130. Les deux oreilles 1307 sont disposées de manière proximale de la face avant 137 du boitier 13. D’autre part, la liaison pivot 1305 comprend un axe qui peut être formé par deux teutons 1308 coaxiaux qui sont reliés au réceptacle 131 et sont disposés de manière à s’engager dans les paliers 1306 disposés sur l’embase 131. Dans cet exemple, les teutons 1308 sont disposés respectivement sur une joue 1309 solidaire du réceptacle 131. Les deux joues 1309 sont parallèles l’une de l’autre et situées de manière proximale à la face l’avant 137 du boitier 13. En outre, les deux joues 1309 sont reliées entre elles par une paroi qui s’étend sur la face avant 137 du boitier 13 et dans laquelle est ménagée la première ouverture 140.
La coopération entre les joues 1309 et les oreilles 1307 pour former l’articulation permet de maintenir un espace libre entre les joues 1309 qui correspond à la cavité du logement 14 ce qui permet le passage de l’interface 17 et de la tige 301 du guide de fixation 30.
L’embase 130 est ainsi mobile entre une position ouverte et une position fermée. En position fermée l’embase 130 est solidaire du réceptacle 131, à l’inverse en position ouverte la partie arrière de l’embase 130 est éloignée radialement du réceptacle 131 (voir ). Dans ce mode de réalisation la position fermée de l’embase 130 correspond à l’état activé des organes de verrouillage 18, 19. La positon ouverte de l’embase 130 correspond quant à elle à l’état désactivé des organes de verrouillage 18, 19.
Les figures 13 et 15 illustrent le porte-ancre 10 alors que l’embase 130 est en position fermée et que les organes de verrouillage sont dans leur état activé. Par exemple, la montre la dent du premier organe de verrouillage 18 qui est engagée avec la denture du dévidoir 15, ce qui bloque la rotation du dévidoir 15 et par voie de faits la libération du fil de suture 12.
A la , l’embase 130 n’est pas représentée afin que le deuxième organe de verrouillage 19 soit visible dans son état activé. Ici, les joues 190 enserrent via leur surface interne bombée 191 l’interface 17 au niveau du biseau faisant jonction entre le corps central 170 et le support impactant 172. Dans le même temps, le connecteur 171 est positionné dans le logement 14 de manière coaxiale de la première ouverture 140. Dans cette position, les joues 190 bloquent la translation de l’interface 17 et donc l’extraction de l’ancre 11 en tissu du logement 14 par la seconde ouverture 141.
Les figures 14 et 16 illustrent l’embase 130 en position ouverte. Dans l’exemple de la , alors que l'embase est en position ouverte, l’interface 17 est libérée du deuxième organe de verrouillage 19 qui se trouve en état désactivé. L’interface 17 peut alors être déplacée en translation par le guide de fixation 30 (non représenté) en vue d’extraire l’ancre 11 en tissu du logement 14 par la seconde ouverture 141. Une flèche en pointillé est visible à la , elle symbolise l’ouverture radiale de l’embase 130 par rotation autour de la liaison pivot 1305.
A la , l’embase 130 est complètement ouverte, il est ainsi possible de visualiser la structure du logement 14 et notamment du passage annulaire 147 mais également des organes de verrouillages 18, 19, ou encore de la première ouverture 140 disposée entre les deux joues 1309 qui forment la liaison pivot 1305.
En conséquence selon cette configuration, le logement 14 est mobile en rotation par rapport au dévidoir 15 au travers de la mobilité de l’embase 130 par rapport au réceptacle 131.
Dans le mode de réalisation illustré aux figures 12 à 16, le porte-ancre 10 peut comprendre un système de fermeture. Le système de fermeture permet de contrôler l’ouverture et la fermeture de l’embase 130 par rapport au réceptacle 131. Le système de fermeture vise à prévenir toutes ouvertures intempestives de l’embase 130. Dans cet exemple, le système de fermeture comporte un premier élément 60 monté sur l’embase 130 qui est configuré pour se clipser sur un second élément 61 disposé sur le réceptacle 131. En particulier, le premier élément 60 est disposé au sommet d’un bourrelé 1310 disposé sur la face arrière 138 de l’embase 130 voir . La seconde ouverture 141 étant ménagée au niveau de l’apex latéral du bourrelé 1310. Le second élément 61 du système de fermeture est quant à lui solidaire de la paroi périphérique 135 du réceptacle 131. La position du second élément 61 sur la paroi périphérique 135 est définie de manière à coopérer avec le premier élément 60 lorsque l’embase 130 est en position fermée. Il est à noter que le bourrelé 1310 donne une prise au praticien pour ouvrir facilement l’embase 130.
Selon ce mode de réalisation, l’embase 130 porte une flèche 166 orientée vers le bas qui est un indicateur sur la manière d’ouvrir l’embase 130 pour débloquer l’ancre 11 en tissu et le fil de suture 12.
Dans cette étape E2 de fermeture, le dispositif de commande peut recevoir le signal électrique S1 du capteur de position C1 lorsque la noix à ergot 31 se trouve dans la position de fermeture le long de la vis de guidage. Quand le dispositif de commande 19 reçoit ce signal électrique S1, le dispositif de commande 19 commande à l’actionneur M1 de stopper la rotation de la vis de guidage 30. Dans cas où la porte 2 comprend un élément de blocage 40, le dispositif de commande 19 peut attendre de recevoir le signal électrique S14 qui confirme que l’élément de blocage 40 ne bloque plus le vantail 5 dans la position ouverte afin de transmettre l’ordre de commande O1.
Dans l’étape E3 de verrouillage le dispositif de verrouillage 18 amène le levier de verrouillage 13 dans la position de verrouillage pour un verrouillage du vantail 5 en réponse à une réception d’ordre de commande de verrouillage du dispositif de commande 19.
L’étape E3 de verrouillage peut comprendre : la transmission du dispositif de commande 19 à l’actionneur M3 d’un ordre de commande O3 représentatif d’un angle de rotation de mise en place des deux doigts de guidage 38 autour de l’axe de rotation A4 du levier de verrouillage 13 quand le vantail 5 est dans la position fermée. L’angle de rotation de mise en place est défini pour amener les deux doigts de guidage 38 face au levier de verrouillage 13, la mise en marche de l’actionneur M3 en fonction de l’ordre de commande O3 représentatif de l’angle de rotation de mise en place des deux doigts de guidage 38, la rotation des deux doigts de guidage 38 selon l’angle de rotation de mise en place des deux doigts de guidage 38, la transmission du dispositif de commande 19 à l’actionneur M4 d’un ordre de commande O4 représentatif d’un angle de rotation d’enserrement des deux doigts de guidage 38 autour d’un axe de rotation A5 perpendiculaire à l’axe de rotation A4 du levier de verrouillage 13 quand le vantail 5 est dans la position fermée. L’angle de rotation d’enserrement est défini pour amener les deux doigts de guidage 38 à enserrer le levier de verrouillage 13, la mise en marche de l’actionneur M4 en fonction de l’ordre de commande O4 représentatif de l’angle de rotation d’enserrement des deux doigts de guidage 38, la rotation des deux doigts de guidage 38 selon l’angle de rotation d’enserrement des deux doigts de guidage 38, la transmission du dispositif de commande 19 à l’actionneur M3 d’un ordre de commande O6 représentatif d’un angle de rotation de verrouillage des deux doigts de guidage 38 autour de l’axe de rotation A4 du levier de verrouillage 13 quand le vantail 5 est dans la position fermée. L’angle de rotation de verrouillage est défini pour amener les deux doigts de guidage 38 à faire tourner le levier de verrouillage 13 vers la position de verrouillage, la mise en marche de l’actionneur M3 en fonction de l’ordre de commande O6 représentatif de l’angle de rotation de verrouillage, la rotation des deux doigts de guidage 38 selon l’angle de rotation de verrouillage des deux doigts de guidage 38.