INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Enfin, Selon un troisième mode de réalisation, qui pourra être mis en œuvre alternativement ou cumulativement avec les précédents modes, les données inclues des données relatives au décalage temporel entre canaux en vue d’une restitution des canaux dans un ordre temporel donné. Ce troisième mode permet de visualiser les différents canaux multicast liés à un même contenu et l’ordre dans lequel ils ont débuté la diffusion respectivement. Cette information facilite la sélection d’un canal lors d’un souhait de relecture du contenu par exemple pour retrouver/revoir une scène d’un film ou une action lors d’une compétition sportive par exemple un but lors d’un match de football
Selon un premier aspect matériel, l’invention se rapporte à une entité de gestion de l’accès, par un dispositif de lecture, à un contenu multimédia, caractérisé en ce que l’entité comprend un processeur configuré pour réaliser les étapes suivantes : une étape d’obtention, pour un même contenu, d’un ensemble de canaux de diffusion en multicast associés à des instants de diffusion respectifs espacés temporellement, et en ce qu’il comprend une étape de demande de restitution de données représentatives de canaux multicast obtenus lors de l’étape d’obtention, et de réception d’une sélection d’un canal de diffusion en multicast parmi les canaux de diffusion inclus dans la demande de restitution.
Selon un troisième aspect matériel, l’invention se rapporte à un programme d'ordinateur apte à être mis en œuvre sur une entité telle que définie ci-dessus, le programme comprenant des instructions de code qui, lorsqu’il est exécuté par un processeur, réalise les étapes du procédé de gestion définies ci-dessus.
Enfin, selon un quatrième aspect matériel, l’invention se rapporte à un support de données sur lequel a été mémorisée au moins une série d’instructions de code de programme pour l’exécution d’un procédé de gestion tel que défini ci-dessus.
OBJET DE L’INVENTION La présente invention se propose de résoudre, en partie au moins, les problèmes mentionnés ci-dessus. L'invention permet notamment de réaliser une mesure précise d’une position angulaire (ou linéaire) et présente intrinsèquement une insensibilité aux champs extérieurs.
BREVE DESCRIPTION DE L’INVENTION En vue de la réalisation de ce but, l’objet de l’invention propose un capteur de position magnétique sans contact, angulaire ou linéaire, comportant : un aimant permanent générant un champ magnétique variant de façon non linéaire suivant la direction de déplacement, ladite variation comportant dans les différentes composantes de champ une combinaison d'au moins un premier signal quasi périodique, dit « signal porté » et d’au moins un deuxième signal quasi périodique, dit « signal porteur », le premier et le deuxième signal étant différents l’un de l’autre, au moins un premier couple de sondes comprenant une première sonde principale et une première sonde secondaire, le premier couple étant associé à l’aimant permanent et chaque sonde étant aptes à mesurer au moins deux composantes de champs en un même point ; et un circuit de traitement relié aux sondes et configuré pour exploiter certaines au moins des mesures fournies par les sondes et pour délivrer un signal de position représentatif de la position absolue de l’aimant permanent.
Selon l’invention, les deux sondes du premier couple de sondes sont positionnées l’une par rapport à l’autre pour permettre, par combinaison différentielle des mesures des composantes de champ, d'isoler un premier signal quasi périodique représentatif d’une position globale et un deuxième signal quasi périodique représentatif d’une position locale.
Selon d’autres caractéristiques avantageuses et non limitatives de l’invention, prises seules ou selon toute combinaison techniquement réalisable : le capteur de position magnétique comprend un deuxième couple de sondes comprenant une seconde sonde principale et une seconde sonde secondaire, le deuxième couple de sondes étant associé à l’aimant permanent et chaque sonde du deuxième couple de sondes étant aptes à mesurer au moins deux composantes de champs en un même point, les deux couples de sondes étant positionnés relativement entres eux de manière à obtenir une mise en quadrature des signaux obtenus par combinaison différentielle ; le circuit de traitement établi : la mesure de la position globale du capteur en combinant les composantes de champ selon la formule : Atan2 ((Br1+Bt3)+(Br2+Bt4) ; Gain*((Br3-Bt1)+(Br4-Bt2))) ou la mesure de la position locale du capteur en combinant les composantes de champ selon la formule : Atan2 ((Br3-Bt1)-(Br4-Bt2); Gain*(Bz1-Bz2)),
dans lequel Bri, Bti et Bzi représentent respectivement le champ radial, tangentiel et axial mesuré par une sonde d’indice i et dans lequel Gain est une grandeur choisie de façon à minimiser l'erreur angulaire calculée sur l'excursion du capteur ; le circuit de traitement établi la mesure de la position locale du capteur en combinant les composantes de champ selon la formule : Atan2 ((Bz3-Bt1)-(Bz4-Bt2) ; Gain*((Bz1+Bt3)-(Bz2+Bt4))), dans lequel Bri, Bti et Bzi représentent respectivement le champ radial, tangentiel et axial mesuré par une sonde d’indice i et dans lequel Gain est une grandeur choisie de façon à minimiser l'erreur angulaire calculée sur l'excursion du capteur ; le circuit de traitement établi la mesure de la position globale et/ou la mesure de position locale sur différentes faces de l’aimant permanent simultanément ; l’aimant permanent est un aimant multipolaire ou un assemblage d'aimants ou un aimant usiné équivalent. l’aimant permanent est constitué par un ensemble de boucles de courant ; l’aimant permanent est constitué par tout ou partie du rotor d'un moteur électrique, d'un générateur, d'un actionneur, d'un réducteur, d'un coupleur, d'une boite de vitesse, ou d'un oscillateur ; chaque sonde comprend une pluralité d’éléments magnéto-sensibles choisis dans la liste formée d’une sonde de Hall, d’un élément magnéto-résistif, d’un élément à courant de Foucault, d’une bobine de détection ; l’aimant permanent présente une forme de disque, de bague ou de cylindre, les sondes du au moins un couple de sondes étant disposées en périphérie de l’aimant ; les sondes du au moins un couple de sondes sont séparées d’une première valeur angulaire correspondant à une demi-période du signal porté ; les sondes du premier couple de sondes et les sondes du second couple de sondes sont respectivement séparées entre elles d’une seconde valeur angulaire sensiblement égale à un quart de période du signal porteur ; la première valeur angulaire et/ou la seconde valeur angulaire est ajustable ; le circuit de traitement est configuré pour exploiter un facteur de compensation angulaire pour corriger les valeurs angulaires calculées ; la correction des valeurs angulaires calculées se fonde sur des fonctions trigonométriques ; le circuit de traitement est configuré pour combiner une détection analogique et une détection digitale des composantes de champ.
Selon un autre aspect, l’invention propose d’utiliser un capteur de position magnétique sans contact tel que défini ci-dessus pour la mesure de valeurs additionnelles sur un système complexe, comprenant une force, un couple, une accélération, un freinage, un déphasage, une vitesse d’ensemble, une direction de déplacement, une distance, un nombre de tour, une inertie, un balourd, une vibration, un bruit, un contenu harmonique, une température, une pression, un courant électrique, une tension électrique, un courant électrique, une fréquence, un codage d’information.
La représente une structure de capteur rotatif dans une configuration conforme à l'invention ;
La représente la courbe d’évolution des composantes de champs mesurées par une sonde quasi ponctuelle d’un capteur conforme à l’invention ;
La représente la courbe d’évolution des composantes de champs radiaux mesurées par un premier couple de sondes déphasées d’une première valeur angulaire choisie et la combinaison, par addition, de ces mesures ;
La représente la courbe d’évolution des composantes de champs radiaux mesurées par les deux couples de sondes disposés relativement entre eux dans une configuration conforme à l’invention, en vue du calcul de la position angulaire globale ;
La représente la courbe d’évolution de la valeur angulaire globale obtenue en combinant la composante radiale mesurée par quatre sondes disposées relativement entre elles dans une configuration conforme à l’invention ;
Les figures 6 et 7 représentent respectivement les combinaisons des composantes tangentielles et axiales du champ, obtenues en combinant les mesures fournies par quatre sondes disposées relativement entre elles dans une configuration conforme à l’invention ;
La représente la courbe d’évolution des composantes de champs radiaux mesurées par les deux couples de sondes disposés relativement entre eux dans une configuration conforme à l’invention, en vue du calcul de la position angulaire locale ;
La représente la courbe d’évolution de la valeur angulaire locale obtenue en combinant la composante radiale mesurée par 4 sondes disposées relativement entre elles dans une configuration conforme à l’invention ;
La représente les courbes d’évolution des composantes de champs mesurées par les deux couples de sondes disposés relativement entre eux dans une configuration conforme à l’invention, les mesures étant combinées entre elles pour être moins sensibles à un champ extérieur dans le calcul de la position angulaire globale ;
Par exemple, le document EP-A-2 265 107 divulgue un outil qui comporte deux éléments rotatifs qui sont à l’opposé l’un de l’autre pour pincer une tige pendant qu’une lame est translatée pour la couper.
Un tel dispositif est relativement complexe puisqu’il nécessite la gestion de plusieurs mouvements simultanément, à savoir les mouvements de rotation et le mouvement de translation.
Il est donc souhaitable de trouver un arrangement qui simplifie la cinématique.
Un objet de la présente invention est de proposer un outil destiné à être monté sur un bras d’un robot et qui permet de pincer et de couper une tige d’une plante, tout en présentant une cinématique simple et robuste.
À cet effet, est proposé un outil de pincement et de coupe d’une tige portée par une tige principale destiné à être fixé à un bras d’un robot, ledit outil présentant un axe longitudinal et comportant :
- une base destinée à être fixée audit bras,
- une lame et une contre-lame qui est montée fixe par rapport à la base,
-un mât et un contre-mât qui sont agencés sur la base, et
- un premier système de motorisation agencé pour déplacer au moins l’un parmi le mât et le contre-mât entre une position rapprochée dans laquelle le mât et le contre-mât sont rapprochés de manière à pincer la tige, et une position éloignée dans laquelle le mât et le contre-mât sont écartés pour permettre le passage de la tige, et
- un deuxième système de motorisation agencé pour déplacer en rotation la lame autour dudit axe longitudinal entre une position rapprochée dans laquelle la lame et la contre-lame sont rapprochées de manière à couper la tige, et une position éloignée dans laquelle la lame et la contre-lame sont disposées en face l’une de l’autre de part et d’autre de l’axe longitudinal.
Selon un mode de réalisation particulier, l’outil comporte un doigt solidaire de la base et s’étendant parallèlement à l’axe longitudinal, où la lame présente une extrémité libre à l’opposé de la base, et le doigt s’étend au-delà de l’extrémité libre de la lame et présente un rebord intérieur qui s’étend vers l’intérieur pour recouvrir l’extrémité libre de la lame en position éloignée.
Avantageusement, le doigt est le contre-mât.
Avantageusement, l’outil comporte un doigt additionnel solidaire de la base et s’étendant parallèlement à l’axe longitudinal, où le mât présente une extrémité libre à l’opposé de la base, et le doigt additionnel s’étend au-delà de l’extrémité libre du mât et présente un rebord intérieur qui s’étend vers l’intérieur pour recouvrir l’extrémité libre de la lame en position éloignée.
Avantageusement, l’extrémité libre du contre-mât et l’extrémité libre du mât ou l’extrémité libre du doigt additionnel s’il existe, présentent des surfaces qui forment une ouverture en biseau.
Avantageusement, le contre-mât présente, au niveau d’une partie avant (100a) de l’outil (100, 800), une première face de contact destinée à venir en contact avec la tige principale, le mât ou le doigt additionnel s’il existe présente, au niveau de la partie avant, une deuxième face de contact destinée à venir en contact avec la tige principale, l’outil présente entre le contre-mât et le mât ou le doigt additionnel s’il existe, au niveau de la partie avant, une troisième face de contact destinée à venir en contact avec la tige, chaque face de contact est équipée d’un capteur de contact et chaque capteur de contact est arrangé pour transmettre une information représentative d’un contact ou d’une absence de contact à une unité de contrôle du robot.
Avantageusement, le contre-mât présente au niveau de la surface formant l’ouverture en biseau, une quatrième face de contact, le mât ou le doigt additionnel s’il existe, présente au niveau de la surface formant l’ouverture en biseau, une cinquième face de contact, la quatrième et la cinquième faces de contact sont équipées d’un capteur de contact et chaque capteur de contact est arrangé pour transmettre une information représentative d’un contact ou d’une absence de contact à l’unité de contrôle du robot.
Dans ce cadre, en référence à la , le système d’alimentation 17 comprend un système de sécurité 21 comprenant une première vanne 24.
La première vanne 24 est de type hydraulique ou pneumatique. La première vanne 24 est à commande électrique. Selon l’invention, la première vanne 24 est de type normalement fermée également connu sous l’acronyme « NF ». En d’autres termes, la première vanne 24 est en position fermée en absence de commande électrique.
La première vanne 24 comprend un corps de vanne délimitant une chambre interne de circulation du fluide combustible. En référence à la , la première vanne 24 comprend par ailleurs un port d’entrée 24a du fluide combustible et un port de sortie 24b du fluide combustible. Les ports d’entrée et de sortie 24a, 24b débouchent dans la chambre interne. Le port d’entrée 24a est par exemple relié au passage interne 20 de la conduite interne 18 ou à la source 19 de fluide combustible. Le port de sortie 24b est relié au passage interne 20 de la conduite interne 18.
La première vanne 24 comprend en outre un organe mobile entre une première position d’ouverture dans laquelle le port d’entrée 24a est en communication fluidique avec le port de sortie 24b et une seconde position de fermeture empêchant la communication fluidique entre le port d’entrée 24a et le port de sortie 24b et donc la circulation du gaz combustible.
Selon un premier exemple de réalisation illustré sur la , la première vanne 24 est montée autour de la conduite interne 18. Selon ce premier exemple, le port d’entrée 24a et le port de sortie 24b sont reliés à la conduite interne 18, en particulier au tronçon d’entrée 18a. Selon cet exemple de réalisation, la première vanne 24 est agencée autour du tronçon d’entrée 18a.
Selon un second exemple de réalisation non représenté, la première vanne 24 est agencée entre la source 19 de fluide combustible et la conduite interne 18. Selon ce second exemple, le port d’entrée 24a est relié à la source 19 de fluide combustible et le port de sortie 24b est relié à la conduite interne 18, en particulier au tronçon d’entrée 18a.
Préférentiellement, la première vanne 24 est à ressort de rappel. L’organe mobile est rappelé dans la seconde position par la force de rappel du ressort de rappel en absence de commande électrique.
Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, le système de sécurité 21 comprend un premier moteur électrique 25 d’actionnement de la première vanne 24. Le moteur électrique 25 permet d’actionner la première vanne 24.
Selon l’invention, le système de sécurité 21 comprend en outre une gaine externe 22, un espace annulaire 23, et un capteur de pression 26.
La gaine externe 22 est annulaire et est agencée coaxialement autour de la conduite interne 18. Avantageusement, la gaine externe 22 est agencée autour du tronçon central 18c. Elle est donc située selon l’axe C de la conduite interne 18 entre le tronçon d’entrée 18a et le tronçon de sortie 18b.
La gaine externe 22 s’étend ainsi avantageusement dans toute la zone d’éclatement Z1.
Préférentiellement, la première vanne 24 est agencée selon l’axe C de la conduite interne 18 entre la source 19 de fluide combustible et la gaine externe 22.
La gaine externe 22 présente un diamètre externe par exemple compris entre 1 mm et 200 mm, avantageusement entre 1 mm et 100 mm. La gaine externe 22 présente une épaisseur par exemple comprise entre 1 mm et 100 mm, préférentiellement entre 1 mm et 50 mm, et encore plus préférentiellement de 1 mm à 10 mm. La gaine externe 22 est préférentiellement en matériau métallique choisi par exemple parmi les alliages métalliques tels que les Inconel®, les aciers inoxydables, les aluminiums ou en matériau polymérique choisi par exemple parmi les polyamides, les polyoléfines, les polymères fluorés ou en matériau composite.
L’espace annulaire 23 est étanche. L’espace annulaire 23 est pressurisé. La pression dans l’espace annulaire est égale à une pression seuil comprise entre 1 bar et 120 bar. Avantageusement, la pression seuil est supérieure à la pression du fluide combustible dans la conduite interne 18. Avantageusement, l’espace annulaire 23 est rempli avec un gaz inerte. Par gaz inerte, il est entendu que le mélange du gaz inerte avec l’air ou avec les gaz issus de la combustion, ne provoque aucune réaction chimique dans les conditions de pression et de température de fonctionnement de la turbomachine 4. Le gaz inerte est par exemple de l’argon (Ar), de l’hélium (He), du dioxyde de carbone (CO2) ou de manière préférentielle du diazote (N2).
La durée nécessaire pour traverser le cône singulier C sing est :
Dans cet exemple de mise en œuvre, la loi de commande en roulis est générée de la manière suivante en référence à la figure 10. Grâce à la bijectivité da la transformation changement de repère support-repère singulier, le fait de suivre la cible C dans le nouveau repère en deux dimensions revient aussi à suivre l’orientation de la cible C dans l’espace réel. Ainsi, connaissant les informations d’entrée et de sortie du cône singulier C sing , les conditions aux limites, et les conditions initiale et finale, on génère une consigne de vitesse en roulis sous une forme prédéterminée. Cela peut être une fonction polynomiale, trigonométrique, etc.
Par exemple, dans le cas d’une commande polynomiale d’ordre 3 :
La consigne de vitesse dans le cône est
Condition initiale :
Condition finale :
Continuité de la vitesse aux frontières du cône singulier C sing :
Avec angle de site limite du cône singulier C sing .
Ainsi, à partir des 4 équations ci-dessus on en déduit les 4 inconnus , et donc la consigne de vitesse pour commander le roulis et la direction de pointage P.
Ainsi, dans cet exemple de mise en œuvre, la consigne de vitesse générée est issue d’une prédiction qui anticipe le mouvement de la cible C dans le cône singulier C sing .
La illustre le cas d’une variation de la vitesse de la cible C ou du support 22 dans le cône singulier C sing . Par exemple, les informations de vitesses ou de position du support 22 et de la cible C sont obtenues via des capteurs portés par le support 22. Ces informations sont mises à jours à une cadence donnée.
Pour prendre en compte le changement de la dynamique dans le cône singulier C sing , on met à jour régulièrement la position de la cible C dans le cône (P DM ) et on prédit à nouveau le point de sortie (P F M ) de la cible C dans le cône singulier C sing .
Pour la prédiction, la trajectoire considérée est une trajectoire linéaire ou toute autre extrapolation. Ensuite, on calcule l’intersection de cette trajectoire avec le cercle du cône singulier C sing pour déduire l’angle de roulis final au point de sortie. Cette mise à jour est réalisée à la période de rafraichissement des informations dynamiques de vitesses et de positions du support 22 et de la cible C ou pendant des laps de temps plus grands. A chaque mise à jour, on ajuste le point de sortie, donc l’angle de roulis final. Par conséquent, la loi de commande en roulis est aussi mise à jour de sorte que le pointage soit le plus proche de la direction de la cible C.
L’étape 200 de modification comprend la modification de l’orientation de la direction de pointage P en fonction de la dernière consigne de pivotement déterminée. En particulier, la direction de pointage P est pivotée autour de l’axe primaire selon la consigne de vitesse en roulis et est pivotée autour de l’axe secondaire selon la consigne de vitesse en site .
Ainsi, le présent système de pilotage permet un pilotage maitrisé, limité et optimal en roulis pour conserver une direction de pointage P constante ou légèrement modifiée et ceci indépendamment des mouvements du support 22 lorsque la cible C se trouve dans le cône singulier C sing .
La solution proposée permet de s’affranchir du problème du point singulier sans faire une modification mécanique sur le système de pilotage, notamment l’ajout d’un troisième axe de pivotement. En effet, l’invention implique seulement une évolution des lois de pilotage (intervention sur le logiciel). Elle permet un pilotage maitrisé et intelligent (anticipé de la cible C). Le besoin en énergie et en vitesse pour piloter l’orientation de la direction de pointage P en roulis est en outre optimisé.
Le matériau d’imprégnation peut être par exemple un matériau organique (par exemple de la résine thermodurcissable ou thermoplastique), de la céramique ou bien du métal.
Après l’étape d’injection, la membrane est placée en position rétractée par l’un des moyens précités (électrique ou pneumatique), de manière à ouvrir l’espace entre l’insert et le rebord de la préforme. Une pression hydrostatique est alors appliquée dans ce passage pendant la réticulation, par exemple par injection d’un fluide sous pression dans la cavité interne du moule, notamment par injection d’un gaz tel que de l’air ou de l’azote, ou d’un liquide non miscible avec la résine.
La pression hydrostatique peut également être appliquée par l’injection de matériau d’imprégnation dans l’espace entre la membrane souple en position rétractée et le rebord de la préforme fibreuse. On notera à cet égard que l’étape d’injection du matériau d’imprégnation dans la préforme fibreuse est considérée terminée de préférence lorsque le front d’injection atteint l’orifice d’évent. Toutefois, après cette étape, le matériau d’imprégnation peut continuer à être injecté dans ledit espace afin d’appliquer la pression hydrostatique.
Dans certains modes de réalisation, le passage de la membrane souple entre les positions rétractée et déployée est effectué en régulant une pression dans la cavité interne du moule.
Cette régulation de pression peut être effectuée en régulant les conditions opératoires du dispositif d’imprégnation. Par exemple, en disposant le moule dans un environnement à pression faible ou nulle au cours de l’imprégnation, impliquant une pression faible ou nulle dans la cavité interne du moule communiquant avec l’orifice d’entrée et d’évent, la membrane peut être placée automatiquement en position déployée, en contact avec le rebord de la préforme.
Dans certains modes de réalisation, le passage de la membrane souple entre les positions rétractée et déployée est effectué en régulant une pression pneumatique dans une cavité longitudinale de l’insert formée entre la base fixe et la membrane souple, par l’intermédiaire d’un moyen de régulation de pression.
Dans certains modes de réalisation, le passage de la membrane souple entre les positions rétractée et déployée est effectué électriquement, par application d’un courant dans un électroaimant disposé dans la base fixe, la membrane souple comprenant une lamelle métallique.