INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Bref exposé de l’invention A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un dispositif de traitement d’image comprenant : - un système d’acquisition d’images ; - un système synchrone de traitement de données, ledit système synchrone de traitement de données recevant au moins deux consignes, dont au moins une consigne d’acquisition d’image, et déterminant, d’après au moins une partie desdites consignes, des données de pilotage du système d’acquisition d’images, ledit système synchrone comportant un moyen synchrone d’horodatage horodatant, au moment de l’acquisition de l’image, au moins une des données de pilotage du système d’acquisition d’images; - un moyen d’association de l’au moins une des données de pilotage horodatées du système d’acquisition d’images avec ladite image acquise au moment de l’acquisition de l’image par ajout de métadonnée à ladite image acquise ; - un système asynchrone de traitement de ladite image acquise avec métadonnée associée, ledit système asynchrone de traitement de données générant et émettant vers le système synchrone de traitement de données les au moins deux consignes, dont au moins la consigne d’acquisition d’image est déterminée sur la base d’au moins une des images acquises avec métadonnée associée et notamment de l’au moins une des données de pilotage du système d’acquisition d’images horodatées associées à ladite au moins une image acquise.
Ce dispositif permet d’éviter les latences de traitement d’images tout en n’étant pas intégralement temps réel et en garantissant la robustesse à la perte d’image, et permet d’affranchir le traitement d’image de la contrainte d’être synchrone.
Avantageusement, le dispositif comporte un autre système, différent du système d’acquisition d’images, et au moins une des deux consignes est une consigne destinée à l’autre système, le système synchrone de traitement de données déterminant, d’après au moins une partie desdites consignes, des données de pilotage de l’autre système, ledit moyen synchrone d’horodatage horodatant, au moment de l’acquisition de l’image, au moins une des données de pilotage de l’autre système; - le moyen d’association de l’au moins une des données de pilotage horodatées de l’autre système avec ladite image acquise au moment de l’acquisition de l’image, par ajout de métadonnée à ladite image acquise ; - le système asynchrone de traitement de ladite image acquise avec métadonnée associée générant et émettant vers le système synchrone de traitement de données les au moins deux consignes, la consigne destinée à l’autre système étant déterminée sur la base d’au moins une des images acquises et de l’au moins une des données de pilotage de l’autre système et/ou du système d’acquisition d’images horodatées associées à ladite au moins une image acquise, si bien que cela permet la synchronisation et le pilotage de conserve du système d’acquisition avec un autre système indépendant, sur la base notamment de la dernière image acquise mais pas exclusivement.
De manière avantageuse, l’autre système est un système d’éclairage et la consigne destinée à l’autre système est une consigne d’éclairage, ce qui permet notamment avec un même moyen d’horodatage de pouvoir synchroniser et piloter de conserve le système d’acquisition et le système d’éclairage. Ainsi le dispositif comporte un système d’éclairage et au moins une des deux consignes étant une consigne d’éclairage, le système synchrone de traitement de données déterminant, d’après au moins une partie desdites consignes, des données de pilotage du système d’éclairage, ledit moyen synchrone d’horodatage horodatant, au moment de l’acquisition de l’image, au moins une des données de pilotage du système d’éclairage; - le moyen d’association de l’au moins une des données de pilotage horodatées du système d’éclairage avec ladite image acquise au moment de l’acquisition de l’image, par ajout de métadonnée à ladite image acquise ; - le système asynchrone de traitement de ladite image acquise avec métadonnée associée générant et émettant vers le système synchrone de traitement de données les au moins deux consignes, dont au moins la consigne d’éclairage est déterminée sur la base d’au moins une des images acquises et de l’au moins une des données de pilotage du système d’éclairage et/ou d’acquisition d’images horodatées associées à ladite au moins une image acquise.
Avantageusement, le système d’éclairage comporte une source de rayonnement infra-rouge et en ce que le système d’éclairage ou d’acquisition d’images comporte un capteur sensible dans l’infrarouge, ce qui permet d’améliorer la détection de cibles indépendamment des conditions lumineuses environnementales et/ou de renforcer le dispositif contre la fraude et/ou de servir à la reconnaissance biométrique, tout en optimisant et sécurisant l’émission dans l’infrarouge.
De manière avantageuse, le système d’acquisition d’image comporte au moins une motorisation de visée et au moins un capteur d’images dont préférentiellement une caméra iris, ce qui permet de piloter adéquatement non seulement des données de pilotage telles que le gain, l’intensité mais aussi des positions de moteur(s), notamment panoramique/inclinaison, de manière à assurer le suivi de trajectoires de cibles mobiles et ainsi orienter rapidement le ou les caméras sur la cible et permettre ainsi notamment de faire de l’acquisition biométrique à la volée.
Avantageusement, le système d’acquisition d’image comporte au moins deux capteurs d’images et notamment un multiplexeur, ce qui permet d’obtenir par exemple d’acquérir une image panoramique à partir de plusieurs caméras de champ moindre, et le multiplexeur permet l’intégration en son sein d’un seul compteur (ou horloge) pour l’horodatage plutôt que d’en avoir un par capteur d’image.
De manière avantageuse, le système synchrone de traitement de données est un coprocesseur temps réel et le système asynchrone de traitement de données est un processeur non temps réel, ce qui permet l’utilisation de processeur non temps réel comme processeur principal sans pénaliser la latence du système, cette architecture rendant le dispositif performant et économique.
Avantageusement, le coprocesseur temps réel reçoit les images acquises par le système d’acquisition d’images et les transmet, chacune avec l’au moins une des données de pilotage du système d’acquisition d’images horodatées associées sous forme de métadonnée ajoutée à chacune desdites images acquises, au processeur non temps réel, le coprocesseur temps réel comportant le moyen d’association, le moyen synchrone d’horodatage étant notamment un compteur logiciel du coprocesseur temps réel, ce qui permet de piloter le système d’acquisition et l’autre de manière synchronisée, pour suivre une cible notamment en évaluant sa trajectoire sur la base des images et des informations de configuration au moment de l’acquisition de chaque image, associées par metadata à ladite image, l’horodatage dans le processeur temps réel, combiné à l’autre base de temps dans le processeur non temps réel permettant de faire l'association entre les données horodatées du processeur temps réel et l'image acquise..
De manière avantageuse, le processeur non temps réel reçoit les images acquises par le système d’acquisition d’images, le moyen synchrone d’horodatage comportant notamment : - un compteur physique partagé entre le coprocesseur temps réel et le processeur non temps réel ; ou - un compteur logiciel au sein du processeur non temps réel et un compteur logiciel au sein du coprocesseur temps réel, l’horodatage de l’image acquise étant associé à ladite image acquise par le processeur non temps réel, ce qui permet de proposer un dispositif dans lequel le coprocesseur temps réel ne reçoit alors pas les images acquises, tout en utilisant pour l’horodatage soit un moyen partagé tel qu’un compteur unique à double accès, optimisant l’architecture, ou un moyen dupliqué dans le processeur et coprocesseur avec deux bases de temps et un moyen d'association entre les données horodatées du processeur temps réel et l'image acquise.
Vue supérieure (ou inférieure car identique).
Légende des figures (Dessins techniques de l’invention).
1 et 1’ : compartiments isothermes 1 et 2.
Matière = Inox 18/10 (sans BPA). Isolation sous vide à double paroi (vide d’air) avec doublure en cuivre entre les 2 parois pour une meilleure étanchéité et isolation.
2 : soudure Inox des 2 compartiments isothermes (1 et 1’) au niveau de leur base respective.
3 et 3’ : bouchons d’étanchéité vissables (Inox, finition arrondie).
4 et 4’ : goulots des compartiments (1 et 1’).
5 et 5’ : tasses isothermes associées (vissables) aux 2 compartiments isothermes de la gourde (1 et 1’).
Matière = Inox 18/10 (sans BPA). Isolation sous vide à double paroi (9 et 9’) avec doublure en cuivre (10 et 10’) entre les 2 parois en contact avec le vide d’air pour une meilleure étanchéité et isolation.
6 et 6’ : joints épais (Silicone).
7 et 7’ : encoches circulaires en reliefs des bouchons (3 et 3’).
8 et 8’ : bouchon (ou capuchon) de fermeture des compartiments (1 et 1’).
9 et 9’ : matelas d’air (isolant) pour chacun des 2 compartiments (1 et 1’) ainsi que pour chacune des tasses associées (5 et 5’).
10 et 10’ : doublure en cuivre entre chaque paroi des compartiments (1 et 1’).
11 et 11’ : encoches circulaires externes complémentaires aux encoches circulaires en relief des bouchons (7 et 7’) et complémentaires aux encoches circulaires (11 et 11’) en relief des goulots (4 et 4’) (donc imbricables).
12 et 12’ : encoches circulaires en relief des tasses.
Selon un mode de réalisation, le four comprend des moyens pour maintenir la chambre à une pression comprise entre 10 -5 Pa et 10 -8 Pa.
la est une vue en coupe latérale, partielle et très schématique, illustrant le fonctionnement d'un four de recuit thermique rapide ;
la est une vue en coupe latérale d'un exemple plus détaillé de four de recuit thermique ;
la est une vue en coupe de dessus du four de la ;
la est une vue en coupe latérale d'un autre exemple plus détaillé de four de recuit thermique dans une première configuration de fonctionnement du four ;
la est une vue analogue à la dans une deuxième configuration de fonctionnement du four ;
la est une vue en coupe latérale d'un mode de réalisation d’un four de recuit thermique dans une première configuration de fonctionnement du four ;
la est une vue en coupe latérale éclatée d’une partie du four de la ; et
la est une vue en perspective d’une partie du four de la .
La est une vue en coupe latérale, partielle et schématique, d'un exemple de four 10 à recuit thermique rapide.
Le four 10 comprend une enceinte 12, également appelée réacteur, dans laquelle est placé l'objet 14 à traiter qui est disposé sur un reposoir 16. L'objet 14 à traiter est par exemple un substrat de silicium. Un gaz inerte peut être injecté dans la chambre de traitement 18 du réacteur 12 par un système d'injection 20. La chambre 18 du réacteur 12 peut être maintenue à basse pression grâce à un système de pompage 22. L'objet 14 à traiter est chauffé par le rayonnement émis par des lampes 24 à haute intensité maintenues par un support 30. Les lampes 24 à haute intensité sont par exemple des lampes infrarouges.
: la montre une comparaison entre un exemple de procédé selon l’invention et le procédé selon l’art antérieur ;
: la présente un tableau illustrant l’avantage d’un exemple de procédé selon l’invention par rapport à l’art antérieur.
Un exemple de procédé de contrôle selon l’invention est d’abord expliqué en faisant référence à la . Lors d’un vol d’un aéronef sans équipage A au-dessus d’un sol S, le procédé permet la détermination d’une altitude de vol maximale Ap pour une position au sol P 0 de l’aéronef A. A cet effet, les étapes du procédé sont notamment mises en œuvre par une unité électronique de commande. Une telle unité électronique de commande comprend par exemple un processeur. Les données utilisées dans le procédé sont en particulier des données numériques traitées par l’unité électronique de commande. L’unité électronique de commande peut être totalement ou en partie située au sol. Cependant, l’unité électronique de commande est de préférence embarquée dans l’aéronef A. L’aéronef A peut être équipé d’un récepteur embarqué lié à un système de navigation par satellite pour obtenir la position au sol P 0 de l’aéronef A, notamment la position horizontale de l’aéronef A.
La détermination de l’altitude de vol maximale Ap pour une position au sol de l’aéronef A peut être mise en œuvre pendant le vol de l’aéronef A. Alternativement, cette détermination peut être mise en œuvre préalablement au vol de l’aéronef A. Dans ce cas, les altitudes de vol maximales Ap seraient stockées dans une unité de mémoire consultable pour l’aéronef A.
Dans l’exemple de procédé, on considère une pluralité de points au sol P 1 , P 2 , P 3 , P’ 1 , P’ 2 , P’ 3 , dits « points environnants », situés dans un périmètre autour de la position au sol P 0 de l’aéronef A. Le périmètre définit notamment une zone immédiatement autour de la position au sol P 0 de l’aéronef A. Pour faciliter la compréhension, l’explication suivante se fait en référence à deux points environnants P 1 , P’ 1 situés de part et d’autre de la position au sol P 0 de l’aéronef A. Egalement pour une explication plus aisée, un premier cercle C 1 est tracé, qui a pour centre un premier point environnant P 1 et pour rayon la distance au sol maximale autorisée au premier point environnant P 1 . Un deuxième cercle C’ 1 est tracé ayant pour centre un deuxième point environnant P’ 1 , et pour rayon la distance au sol maximale autorisée au deuxième point environnant P’ 1 . Les premier C 1 et deuxième C’ 1 cercles sont contenus dans un plan vertical (ici, le plan de la page) qui comprend une verticale Δ passant par la position au sol P 0 de l’aéronef A. Les premier C 1 et deuxième C’ 1 cercles sont désignés par l’expression « cercles de détermination ». Les intersections I1 entre le premier cercle C 1 et la verticale Δ sont déterminés. De même, les intersections I’1 du deuxième cercle C’ 1 et la verticale Δ sont déterminés. L’altitude la plus grande parmi celles des intersections est sélectionnée comme altitude de vol maximale Ap de l’aéronef A pour la position au sol P 0 . Pour simplifier, seuls deux cercles de détermination C 1 , C’ 1 ont été considérés. Cependant dans le procédé, les cercles de détermination centrés aux autres points environnants P 2 , P 3 , P’ 2 , P’ 3 sont également considérés, y compris le cercle de détermination centré à la position au sol P 0 de l’aéronef A. En outre, en , seuls les points environnants situés dans un seul plan vertical sont illustrés, le procédé utilise également des points environnants situés dans d’autres plans verticaux contenant la verticale Δ passant par la position au sol P 0 de l’aéronef A. L’altitude la plus grande parmi les intersections est sélectionnée comme altitude de vol maximale Ap à la position au sol P 0 de l’aéronef A.
Dans l’art antérieur précédemment décrit, l’altitude de vol maximale pour une position au sol P 0 de l’aéronef A est déterminée en ajoutant à l’altitude au sol une valeur de distance au sol maximale autorisée pour cette position au sol P 0 . Dans le procédé selon l’invention, l’altitude de vol maximale à la position au sol P 0 est déterminée en tenant compte des particularités locales du terrain, telles que l’altitude des points environnants et la distance au sol maximale autorisée en ces points.
La détermination des intersections I1, I’1 est notamment réalisée par des relations géométriques entre des données de position horizontale de l’aéronef A et des points environnants, des données d’altitude de l’aéronef A et des points environnants et des données de distance au sol maximale autorisée aux points environnants. Par position horizontale d’un point, on entend la position de la projection du point sur un plan horizontal. Par exemple, l’altitude A de l’intersection entre la verticale Δ et un cercle de détermination centré en un point environnant P peut être obtenue par la relation suivante :
où : A est l'altitude de l’intersection ; PP 0 est la distance horizontale entre la position au sol P 0 et le point environnant P ; H la distance au sol maximale autorisée au point environnant P ; z est l’altitude du point environnant P.
La montre une vue schématique de dessus des points environnants. Sur cette figure, les abscisses et les ordonnées sont représentées en valeurs normées par rapport à la distance D définissant le périmètre dans lequel se situent les points environnants. En particulier, les points environnants forment un maillage de points dans le périmètre autour de la position au sol P 0 de l’aéronef A. Un tel maillage permet d’améliorer la précision du procédé dans la détermination de l’altitude de vol maximale. En outre, le maillage est de préférence centré à la position au sol P 0 de l’aéronef A. Ceci est notamment le cas lorsque le procédé est mis en œuvre en temps réel au cours du vol de l’aéronef A.
La détermination de l’altitude la plus haute peut être précédée d’une étape d’identification des points environnants, dans laquelle on sélectionne les points au sol situés dans une distance horizontale D autour de la position au sol P 0 de l’aéronef A, pour bien prendre en compte l’environnement proche de la position au sol P 0 de l’aéronef A. Cette distance horizontale est notamment la distance au sol maximale autorisée H 0 à la position au sol P 0 de l’aéronef A. Une telle distance H 0 est notamment définie dans le plan de vol de l’aéronef A ou dans l ‘analyse SORA ou dans une cartographie du sol. La distance H 0 peut aussi être une valeur interpolée à partir d’une cartographie du sol. Utiliser la distance au sol maximale autorisée H 0 à la position au sol P 0 pour déterminer le périmètre au sol, permet de gérer les approches d’obstacles ou l’apparition de dénivelé à proximité de l’aéronef A.
La distance horizontale D autour de la position au sol P 0 de l’aéronef A peut aussi prendre en compte une incertitude Hacc de position horizontale de l’aéronef A, et ainsi améliorer la fiabilité du procédé. La distance D est alors telle que :
La détermination des intersections I1, I’1 entre les cercles de détermination C 1 , C’ 1 et la verticale Δ peut alors également prendre en compte l’incertitude Hacc de position horizontale de l’aéronef A. Comme par exemple illustré en pour le premier point environnant P 1 , on détermine un point P’ 0 en ajoutant l’incertitude de position horizontale Hacc à la distance horizontale entre le premier point environnant P 1 et la position au sol P 0 de l’aéronef A. Autrement dit, le point P’0 est obtenu en ajoutant une incertitude de position horizontale à une distance allant de la position horizontale du point environnant P 1 à celle de la position au sol P 0 de l’aéronef A. La verticale Δ est décalée pour passer en ce point déterminé P’ 0 . Ainsi, la position au sol la plus éloignée possible pour l’aéronef, compte tenu de l‘incertitude de position horizontale Hacc, est prise en compte. Ce point P’ 0 est déterminé de manière similaire pour les autres points environnants. Ainsi, l’altitude A de l’intersection entre un cercle de détermination centré en un point environnant P et la verticale Δ passant par le point déterminé P’ 0 peut être obtenue par la relation suivante :
où : A est l'altitude de l’intersection ; PP 0 est la distance horizontale entre la position au sol P 0 et le point environnant P ; H la distance au sol maximale autorisée au point environnant P ; z est l’altitude du point environnant P ; Hacc est l’incertitude sur la position horizontale de l’aéronef A.
Dans cette variante, les cercles de détermination vont donc interagir avec des verticales différentes suivant le plan vertical dans lequel ils se trouvent.
En particulier, les points environnants sont choisis de sorte que leurs positions horizontales sont régulièrement alignées sur des cercles concentriques, dits « cercles de maillage », centrés autour de la position horizontale P 0 de l’aéronef A. Notamment, les points environnants sont en outre alignés sur des directions radiales communes à ces cercles de maillage, comme par exemple illustré en . Ainsi, le maillage de points est notamment un maillage régulier centré à la position au sol P 0 de l’aéronef A. Cependant, le maillage pourrait être quelconque. En , les positions horizontales des points environnants sont alignées sur trois cercles de maillage. Le cercle de maillage le plus excentrique a un rayon égal à la distance horizontale D définissant le périmètre englobant les points environnants. La distance d entre les cercles de maillage est égale à D/3. Le nombre de cercles de maillage pourrait être diffèrent de trois, en fonction de la précision avec laquelle l’on souhaite déterminer l’altitude de vol maximale à la position au sol P 0 de l’aéronef A ou du temps de traitement permis pour une telle détermination.
De préférence, le procédé utilise une cartographie numérique du terrain (encore appelée « modèle numérique de terrain ») destiné à être survolé par l’aéronef A. Pour des points du terrain, dits « points cartographiés », la cartographie comprend des données de position horizontale, une donnée d’altitude, et une donnée de distance au sol maximale autorisée en ce point. Ces données sont en particulier des données numériques. Une telle cartographie est notamment embarquée dans l’aéronef A dans une unité de mémoire, en particulier pour être consultée par une unité électronique de commande embarquée dans l’aéronef A. Les données de position horizontale comprennent notamment des coordonnées du point dans un plan horizontal.
Selon un mode réalisation, le procédé comprend une étape d’identification des points environnants, ladite étape consistant à sélectionner des points situés dans une distance horizontale D autour de la position au sol de l’aéronef, lesdits points formant lesdits points environnants.
Selon une variante, la dite distance horizontale D correspond à la distance au sol maximale autorisée à ladite position au sol de l’aéronef, ou à une différence entre la distance au sol maximale autorisée à ladite position au sol de l’aéronef et une incertitude de position horizontale Hacc de l’aéronef.
Selon une variante, ladite étape d’identification des points environnants comprend la sélection des points tels que leurs positions horizontales sont régulièrement alignées sur des cercles concentriques, dits « cercles de maillage », centrés autour d’une position horizontale de l’aéronef.
Selon une variante, les positions horizontales des points environnants sont alignées sur un nombre n de cercles de maillage, le cercle de maillage le plus excentrique ayant un rayon égal à ladite distance horizontale D, la distance d entre les cercles de maillage étant telle que :
Selon un mode réalisation, le procédé utilise une cartographie numérique d’un terrain destiné à être survolé par ledit aéronef, ladite cartographie comprenant pour des points dudit terrain, dits « points cartographiés », des données de position horizontale, une donnée d’altitude, et une donnée de distance au sol maximale autorisée en ce point.
Selon une variante, au moins une partie des points environnants correspond à des points cartographiés.
Selon une variante, au moins une partie des points environnants est située entre les points cartographiés, ledit procédé comprenant une étape d’interpolation en ces points, d’une donnée d’altitude, et de préférence d’une donnée de distance au sol maximale autorisée, à partir de la cartographie numérique.
Selon un mode réalisation, ladite verticale passe par la position au sol de l’aéronef, ou ladite verticale passe par un point déterminé en ajoutant une incertitude de position horizontale à la distance horizontale entre le point environnant et la position au sol de l’aéronef.
Selon un mode réalisation, le procédé est mis en œuvre au cours du vol dudit aéronef, ladite position au sol correspondant à une position en cours de l’aéronef.
Selon un mode réalisation, la position au sol de l’aéronef est obtenue à l’aide d’un récepteur embarqué lié à un système de navigation par satellite.
Selon un mode réalisation, le procédé est mis en œuvre par une unité électronique de commande embarquée dans l’aéronef.