Articulation parallèle (1) à deux degrés de liberté pour un robot comprenant une base (2) et une tête (3) fixée libre en rotation sur la base (2), la tête (3) comprend par ailleurs une surface active (3a) fixée libre en rotation dans la tête (3) de sorte que l’axe de rotation de la surface active (3a) soit compris dans un plan normal à l’axe de rotation de la tête (3) par rapport à la base (2), la tête (3) comprenant trois engrenages coniques (6a,6b,6c), un premier engrenage conique (6a) étant porté par un premier axe (7a), un deuxième engrenage conique (6b) étant porté par un deuxième axe (7b), un troisième engrenage conique (6c) étant solidaire de la surface active (3a) et étant disposé de sorte à s’engrener simultanément avec le premier engrenage conique (6a) et le deuxième engrenage (6b), le premier axe (7a) et le deuxième axe (7b) étant coaxiaux entre eux et avec l’axe de rotation de la tête (3) par rapport à la base (2), le premier axe (7a) étant creux, le deuxième axe (7b) traversant le premier engrenage conique (6a) et le premier axe (7a), le premier axe (7a) et le deuxième axe (7b) étant mécaniquement reliés à un premier moteur et à un deuxième moteur, respectivement. Articulation selon la revendication 1, comprenant un capteur de mesure de la rotation de la sphère (3) par rapport à la base (2) et un capteur de mesure de la rotation de la surface active (3a) par rapport à la sphère (3). Articulation selon la revendication 2, dans laquelle le deuxième axe (7b) est creux, le câble de communication du capteur de mesure de la rotation de la surface active par rapport à la sphère passant alors à travers le premier axe (7a) et le deuxième axe (7b). Articulation selon la revendication 3, dans laquelle la tête (3) comprend une surface passive (3b) fixée libre en rotation par rapport à la tête (3), et comprenant une lumière en son centre de sorte qu’un câble puisse traverser la lumière, le premier axe creux (7a) et le deuxième axe creux (7b) pour ressortir dans la base (2). Articulation selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle le premier axe (7a) et le deuxième axe (7b) sont mécaniquement reliés à un premier moteur (5a) et un deuxième moteur (5b) respectivement, par l’intermédiaire d’une transmission par engrenages, un moteur étant connecté à un premier engrenage s’engrenant dans un deuxième engrenage connecté à l’axe correspondant. Articulation selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle le premier axe (7a) et le deuxième axe (7b) sont mécaniquement reliés à un premier moteur (5a) et un deuxième moteur (5b) respectivement, par l’intermédiaire d’une transmission par poulies et courroie, une poulie étant connectée à un moteur, l’autre poulie étant connectée à l’axe correspondant, les deux poulies étant connectées par la courroie. Articulation selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans laquelle une transmission par courroie est connectée à la surface active (3a), une première poulie (25a) étant connectée à la surface active (3a) et à un élément de maintien (25d), une deuxième poulie (25b) étant fixée de manière solidaire à la surface active (3a) et étant fixée libre en rotation sur l’élément de maintien (25d), de sorte que sa position par rapport à la surface active (3a) soit maintenue, les deux poulies étant connectées par une courroie (25c). Procédé de commande d’une articulation (1) à deux degrés de liberté selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel on commande les deux moteurs de sorte qu’ils tournent dans des directions différentes et à la même vitesse pour faire tourner la sphère (3) par rapport à la base (2) et on commande les deux moteurs de sorte qu’ils tournent dans la même direction et à la même vitesse pour faire tourner la surface active (3a) par rapport à la sphère (3). Membre robotique comprenant au moins deux segments reliés ensemble par une articulation (1) à deux degrés de liberté selon l’une quelconque des revendications 1 à 7.