Procédé mis en œuvre par ordinateur d’aide à la navigation d’un système mobile, comprenant : l’obtention (RGB) d’une image optique d’une scène acquise par une caméra embarquée à bord du système mobile ; l’obtention (LiDAR) d’un nuage de points 3D de la scène acquis par un télémètre embarqué à bord du système mobile ; la projection, en 2D dans le repère de la caméra, des points 3D du nuage et d’une incertitude portant sur chacun des points 3D du nuage pour fournir respectivement une image de profondeur et un masque d’incertitude de l’image de profondeur ; la détermination d’une carte sémantique de la scène (MS), d’une carte de profondeur de la scène (MD) et d’une carte de confiance (MT) de la carte de profondeur à partir de l’image optique, de l’image de profondeur et du masque d’incertitude de l’image de profondeur ; la détermination d’une carte de traversabilité (CT) de la scène par le système mobile par fusion de la carte sémantique (MS), de la carte de profondeur (MD) et de la carte de confiance (MT) de la carte de profondeur. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination de la carte sémantique de la scène, de la carte de profondeur de la scène et de la carte de confiance de la carte de profondeur comprend le traitement de l’image optique, de l’image de profondeur et du masque d’incertitude de l’image de profondeur par un premier réseau de neurones convolutif (CNN1) qui comprend une succession de couches convolutives, chaque couche convolutive comprenant un premier bloc de convolution (B1 N , B1 N+1 ) apte à estimer une carte d’attributs sémantiques (FMS N , FMS N+1 ), un deuxième bloc de convolution (B2 N , B2 N+1 ) apte à estimer une carte d’attributs de profondeur (FMD N , FMD N+1 ) et un troisième bloc de convolution (B3 N , B3 N+1 ) apte à estimer une carte d’attributs de confiance (FMT N , FMT N+1 ). Procédé selon la revendication 2, dans lequel le deuxième bloc de convolution (B2 N+1 ) d’une couche convolutive de rang N+1 (C N+1 ) dans la succession de couches convolutives est configuré pour : calculer le produit de la carte d’attributs de confiance (FMT N ) estimée par le troisième bloc de convolution (B3 N ) de la couche convolutive de rang N (C N ) dans la succession de couches convolutives avec la carte d’attributs de profondeur (FMD N ) estimée par le deuxième bloc de convolution (B2 N ) de la couche convolutive de rang N (C N ) dans la succession de couches convolutives ; calculer un premier résultat de convolution par application d’un noyau de convolution audit produit ; calculer un deuxième résultat de convolution par application du noyau de convolution à la carte d’attributs de confiance estimée par le troisième bloc de convolution de la couche convolution de rang N dans la succession de couches convolutives ; calculer le ratio du premier et du deuxième résultat de corrélation. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le deuxième bloc de convolution (B2 N+1 ) d’une couche convolutive de rang N+1 (C N+1 ) dans la succession de couches convolutives est configuré pour : calculer le produit de la carte d’attributs de confiance (FMT N ) estimée par le troisième bloc de convolution (B3 N ) de la couche convolutive de rang N (C N ) dans la succession de couches convolutives avec une carte de concaténation résultant de la concaténation de la carte d’attributs sémantiques (FMS N ) estimée par le premier bloc de convolution (B1 N ) de la couche convolutive de rang N (C N ) dans la succession de couches convolutives et de la carte d’attributs de profondeur (FMD N ) estimée par le deuxième bloc de convolution (B2 N ) de la couche convolutive de rang N (C N ) dans la succession de couches convolutives ; calculer un premier résultat de convolution par application d’un noyau de convolution audit produit ; calculer un deuxième résultat de convolution par application du noyau de convolution à la carte d’attributs de confiance estimée par le troisième bloc de convolution de la couche convolution de rang N dans la succession de couches convolutives ; calculer le ratio du premier et du deuxième résultat de corrélation. Procédé selon l’une des revendications 3 et 4, dans lequel le deuxième bloc de convolution (B2 N +1 ) de la couche convolutive de rang N+1 (C N +1 ) dans la succession de couches convolutives est en outre configuré pour ajouter un biais (BS) au ratio du premier et du deuxième résultat de corrélation. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le premier bloc de convolution (B1 N +1 ) d’une couche convolutive de rang N+1 (C N +1 ) dans la succession de couches convolutives prend en entrée une carte de concaténation résultant de la concaténation de la carte d’attributs sémantiques (FMS N ) estimée par le premier bloc de convolution (B1 N ) de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives avec la carte d’attributs de profondeur (FMD N ) estimée par le deuxième bloc de convolution (B2 N ) de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives. Procédé selon l’une des revendications 2 à 6, dans lequel la fusion de la carte sémantique, de la carte de profondeur et de la carte de confiance de la carte de profondeur comprend la détermination d’une carte de concaténation par concaténation de la carte sémantique, de la carte de profondeur et de la carte de confiance de la carte de profondeur et le traitement de la carte de concaténation par un deuxième réseau de neurones convolutif (CNN2). Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 7. Dispositif de cartographie de terrain destiné à être embarqué sur un système mobile, comprenant un processeur configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 7.