Certains aspects préférés mais non limitatifs de ce procédé sont les suivants : la détermination de la carte sémantique de la scène, de la carte de profondeur de la scène et de la carte de confiance de la carte de profondeur comprend le traitement de l’image optique, de l’image de profondeur et du masque d’incertitude de l’image de profondeur par un premier réseau de neurones convolutif qui comprend une succession de couches convolutives, chaque couche convolutive comprenant un premier bloc de convolution apte à estimer une carte d’attributs sémantiques, un deuxième bloc de convolution apte à estimer une carte d’attributs de profondeur et un troisième bloc de convolution apte à estimer une carte d’attributs de confiance ; le deuxième bloc de convolution d’une couche convolutive de rang N+1 dans la succession de couches convolutives est configuré pour : calculer le produit de la carte d’attributs de confiance estimée par le troisième bloc de convolution de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives avec la carte d’attributs de profondeur estimée par le deuxième bloc de convolution de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives ; calculer un premier résultat de convolution par application d’un noyau de convolution audit produit ; calculer un deuxième résultat de convolution par application du noyau de convolution à la carte d’attributs de confiance estimée par le troisième bloc de convolution de la couche convolution de rang N dans la succession de couches convolutives ; calculer le ratio du premier et du deuxième résultat de corrélation ; le deuxième bloc de convolution d’une couche convolutive de rang N+1 dans la succession de couches convolutives est configuré pour : calculer le produit de la carte d’attributs de confiance estimée par le troisième bloc de convolution de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives avec une carte de concaténation résultant de la concaténation de la carte d’attributs sémantiques estimée par le premier bloc de convolution de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives et de la carte d’attributs de profondeur estimée par le deuxième bloc de convolution de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives ; calculer un premier résultat de convolution par application d’un noyau de convolution audit produit ; calculer un deuxième résultat de convolution par application du noyau de convolution à la carte d’attributs de confiance estimée par le troisième bloc de convolution de la couche convolution de rang N dans la succession de couches convolutives ; calculer le ratio du premier et du deuxième résultat de corrélation ; le deuxième bloc de convolution de la couche convolutive de rang N+1 dans la succession de couches convolutives est en outre configuré pour ajouter un biais au ratio du premier et du deuxième résultat de corrélation ; le premier bloc de convolution d’une couche convolutive de rang N+1 dans la succession de couches convolutives prend en entrée une carte de concaténation résultant de la concaténation de la carte d’attributs sémantiques estimée par le premier bloc de convolution de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives avec la carte d’attributs de profondeur estimée par le deuxième bloc de convolution de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives ; la fusion de la carte sémantique, de la carte de profondeur et de la carte de confiance de la carte de profondeur comprend la détermination d’une carte de concaténation par concaténation de la carte sémantique, de la carte de profondeur et de la carte de confiance de la carte de profondeur et le traitement de la carte de concaténation par un deuxième réseau de neurones convolutif.