INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le procédé d’observation de l’environnement proposé permet de détecter des véhicules longs ou articulés et de tenir compte de ces véhicules dans des applications d’aide à la conduite de façon précise, tout en diminuant la quantité de mémoire ou de ressources de calcul nécessaires. En effet, les véhicules longs ou articulés sont représentés comme une chaîne d’objets, chaque objet étant faisant l’objet d’un suivi, ce qui permet, par la taille réduite de chaque objet, d’assurer la précision du suivi. En outre, la chaîne d’objets est également associée à des caractéristiques propres, déterminées à partir des objets suivis qui la composent, pour pouvoir être exploitée comme un objet unique, notamment pour des applications d’aides à la conduite exploitant les acquisitions d’un capteur de type radar ou lidar.
La illustre l’incertitude de la position d’un centre de rotation d’un véhicule long.
La illustre l’impact de l’incertitude de la position du centre de rotation d’un véhicule long sur la prédiction d’une trajectoire de ce véhicule.
La représente les principales étapes d’un procédé d’observation de l’environnement d’un véhicule selon un mode de réalisation.
La représente les principales étapes d’un procédé d’association d’objets suivis pour former une chaine.
La représente les principales étapes d’un procédé de caractérisation d’une chaîne d’objets.
La représente un exemple de région d’intérêt située à l’extrémité d’un objet dont l’angle de lacet est négatif.
La représente un deuxième exemple de région d’intérêt située à l’extrémité d’un objet dont l’angle de lacet est négatif et supérieur à celui de la .
La représente un troisième exemple de région d’intérêt située à l’extrémité d’un objet dont l’angle de lacet est positif.
La représente un premier exemple de zone regroupant un ensemble d’objets formant une chaîne d’objets.
La représente un deuxième exemple de zone regroupant un ensemble d’objets formant une chaîne d’objets.
La représente un troisième exemple de zone regroupant un ensemble d’objets formant une chaîne d’objets.
La représente un exemple de véhicule embarquant un dispositif d’observation adapté pour mettre en œuvre le procédé.
On va maintenant décrire un procédé d’observation de l’environnement d’un véhicule principal V. En référence à la , ce procédé est mis en œuvre par un dispositif 1 comprenant un capteur 10 de présence d’objets O de type radar ou lidar, et une unité de traitement 11. L’unité de traitement peut comprendre un ou plusieurs calculateur(s) 12, par exemple de type processeur, microprocesseur, microcontrôleur, FPGA, etc., et une ou plusieurs mémoire(s) 13, stockant notamment des instructions de code pouvant être exécutées par le calculateur pour la mise en œuvre du procédé décrit ci-après. La mémoire 13 peut notamment être une mémoire morte, par exemple ROM (Read-Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) ; la mémoire peut également comprendre des moyens de stockage optique, électronique ou magnétique.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’élément gicleur agencé dans la zone d’extrémité longitudinale peut être conformé de manière à former un premier espace avec une première surface de la zone d’extrémité de la vertèbre, un deuxième espace avec une deuxième surface de la zone d’extrémité de la vertèbre et l’élément résistif chauffant peut être agencé sur la première surface et sur la deuxième surface de manière à entourer partiellement la zone d’extrémité longitudinale de la vertèbre.
Ainsi, la puissance de chauffage est maximisée en répartissant l’élément résistif chauffant sur plusieurs surfaces de la vertèbre. Il est ainsi permis de projeter du fluide de nettoyage, y compris lorsque les températures sont basses.
L’élément gicleur peut être conformé de manière à former un troisième espace avec une troisième surface de la zone d’extrémité de la vertèbre, et l’élément résistif chauffant peut en outre être agencé sur la troisième surface.
Selon des modes de réalisation, la zone d’extrémité de ladite au moins une vertèbre peut comprendre une encoche apte à fixer l’élément gicleur sur la zone d’extrémité de ladite au moins une vertèbre.
Ainsi, l’assemblage des éléments du système d’essuyage est facilité, ce qui réduit son coût de fabrication.
En complément ou en variante, l’une des première et deuxième surfaces peut être une surface de l’encoche et l’élément résistif chauffant peut entourer partiellement la zone d’extrémité longitudinale de la vertèbre autour de l’encoche.
Ainsi, le positionnement et le montage de l’élément résistif chauffant sur la vertèbre sont facilités.
En complément, l’élément gicleur peut être conformé de manière à former en outre un troisième espace avec une troisième surface de la zone d’extrémité de la vertèbre et l’élément résistif peut comprendre une première partie, une deuxième partie et une troisième partie, la troisième partie reliant la première partie à la deuxième partie, la troisième partie ayant une largeur inférieure à l’encoche de la vertèbre et étant agencée sur la deuxième surface, la deuxième surface étant une surface intérieure de l’encoche.
Ainsi, l’élément résistif peut être fabriqué sous forme plane, puis être plié autour de la vertèbre et dans l’encoche, lors de son agencement sur la vertèbre rigide. En complément, la deuxième partie peut être symétrique de la première partie, ce qui facilite le montage de l’élément résistif sur la zone d’extrémité longitudinale de ladite au moins une vertèbre.
Selon des modes de réalisation, le système d’essuyage peut comprendre en outre une piste conductrice agencée longitudinalement le long de la vertèbre, et l’élément résistif chauffant peut être connecté électriquement à la piste conductrice ou faire partie intégrante de la piste conductrice.
Ainsi, l’utilisation d’une piste conductrice permet d’alimenter l’élément résistif chauffant avec un faible encombrement. L’élément résistif peut notamment être intégré à la piste conductrice, formant ainsi une seule et même pièce, ce qui facilite la fabrication et le montage du système d’essuyage.
Selon des modes de réalisation, la piste conductrice peut être une piste résistive chauffante apte à chauffer le canal de distribution.
Ainsi, la piste résistive réalise une double fonction de conduire le courant jusqu’à l’élément résistif chauffant et de réchauffer le canal de distribution, ce qui permet d’assurer une plus faible viscosité du fluide de nettoyage arrivant dans la buse de projection, en cas de température extérieure basse, voire négative.
En complément, l’élément résistif chauffant peut avoir une puissance surfacique de chauffage supérieure à celle de la piste conductrice longitudinale.
Ainsi, la puissance de chauffage est augmentée à proximité de la buse de projection, diminuant ainsi la viscosité du fluide de nettoyage avant sa projection et assurant ainsi une meilleure projection.
En variante, le système d’essuyage peut comprendre en outre deux fils électriques s’étendant longitudinalement le long du balai d’essuyage jusqu’à la zone d’extrémité de la vertèbre et en contact avec l’élément résistif chauffant de manière à alimenter en courant ledit élément résistif chauffant.
Egalement par exemple, chaque deuxième dispositif de translation DT2 peut comprendre un vérin pneumatique compact, éventuellement pourvu par construction d’une glissière dans laquelle peut coulisser une pièce de séparation PS3 associée.
Par ailleurs, chaque pièce de séparation PS3 peut éventuellement se présenter sous la forme d’un coin.
Egalement par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1, 5 et 6, le système de distribution SD peut comprendre un bâti B1 auquel est solidarisée fixement la paroi de support PS1. Par exemple, ce bâti B1 peut comprendre des pieds (ou barres verticales) ayant des extrémités supérieures solidarisées fixement à une face inférieure de la paroi de support PS1 et des extrémités inférieures pouvant être solidarisées fixement sur le sol (ou plancher) d’une chaîne de montage, et des barres de liaison horizontales assurant une liaison rigide entre les pieds.
Au moins trois modes de réalisation du système de distribution SD peuvent être envisagés pour permettre la distribution des pièces PE dans le premier endroit de distribution prédéfini.
Dans un premier mode de réalisation illustré non limitativement sur la , le premier dispositif de translation DT1 peut être agencé de manière à translater le plateau PT sous l’ouverture OP de la paroi de support PS1 suivant une direction verticale et vers le bas. Cette translation verticale vers le bas se fait jusqu’à un niveau qui est prédéfini en vue d’un retrait de la première pièce PE qui est supportée par les pièces de support PS2.
Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la , le premier dispositif de translation DT1 peut être solidarisé fixement au bâti B1. Mais dans une variante de réalisation, le premier dispositif de translation DT1 pourrait être solidarisé fixement à la face inférieure de la paroi de support PS1, par exemple.
Egalement par exemple, le premier dispositif de translation DT1 peut comporter deux barres verticales dans lesquelles sont définies des glissières dans lesquelles peuvent coulisser deux pièces auxquelles est solidarisé le plateau PT qui transporte chaque première pièce PE une fois séparée de son empilement EP. Ces deux pièces coulissantes peuvent, par exemple, être entraînées en translation par rapport à leurs glissières respectives par au moins une unité de guidage linéaire compacte et pneumatique. Dans des variantes de réalisation, les translations pourraient être assurées par des vérins ou par un moteur électrique couplé à une crémaillère ou une vis sans fin.
Dans un deuxième mode de réalisation illustré non limitativement sur la , le premier dispositif de translation DT1 peut être agencé de manière à translater le plateau PT sous l’ouverture OP de la paroi de support PS1 suivant la direction verticale et vers le bas, jusqu’à un niveau prédéfini, comme dans le premier exemple de réalisation de la . Mais, dans ce deuxième mode de réalisation, le système de distribution SD comprend aussi un troisième dispositif de translation DT3 auquel est solidarisé le premier dispositif de translation DT1 et qui est propre à translater ce dernier (DT1) suivant une direction qui est perpendiculaire à la direction verticale. Cette dernière translation (horizontale) est destinée à placer le plateau PT dans une position prédéfinie qui est écartée de la paroi de support PS1, en vue d’un retrait de la première pièce PE qui est supportée par les pièces de support PS2.
On notera que sur la se trouvent illustrées la première pièce PE séparée après sa translation verticale vers le bas par le premier dispositif de translation DT1, et cette même première pièce PE séparée après sa translation horizontale (ici vers l’avant) par le troisième dispositif de translation DT3.
On comprendra que ce deuxième mode de réalisation permet d’éloigner la première pièce PE de la paroi de support PS1 non seulement verticalement mais aussi horizontalement, afin de faciliter sa saisie puis sa manipulation dans l’espace par le robot.
Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la , le système de distribution SD peut aussi comprendre un support SP auquel est solidarisé le troisième dispositif de translation DT3. Ce support SP peut, par exemple, comprendre des barres solidarisées fixement les unes aux autres en définissant une structure en forme générale de triangle isocèle. On notera que ce support SP n’est pas forcément solidarisé fixement au bâti B1. En l’absence d’une telle solidarisation, il est de préférence solidarisé fixement sur le sol (ou plancher) de la chaîne de montage, afin d’éviter que les actions du robot ne le fassent bouger par rapport à la paroi de support PS1.
Egalement par exemple, le premier dispositif de translation DT1 peut être similaire à celui qui est utilisé dans le premier mode de réalisation de la , hormis le fait qu’il est solidarisé au troisième dispositif de translation DT3, et non pas à la face inférieure de la paroi de support PS1 et/ou au bâti B1.
Egalement par exemple, et comme illustré non limitativement sur la , le troisième dispositif de translation DT3 peut comporter deux glissières solidarisées fixement au support SP et dans lesquelles peuvent coulisser deux pièces auxquelles est solidarisé le plateau PT qui transporte chaque première pièce PE une fois séparée de son empilement EP. Ces deux pièces coulissantes peuvent, par exemple, être entraînées en translation par rapport à leurs glissières respectives par au moins une unité de guidage linéaire compacte et pneumatique. Dans des variantes de réalisation, les translations pourraient être assurées par des vérins ou par au moins un moteur électrique couplé à une crémaillère ou une vis sans fin.
Dans un troisième mode de réalisation illustré non limitativement sur la , le premier dispositif de translation DT1 peut être agencé de manière à translater le plateau PT sous l’ouverture OP de la paroi de support PS1 suivant une direction qui fait un angle aigu par rapport à la direction verticale et vers le bas. Cette translation (inclinée par rapport à la direction verticale) est destinée à placer le plateau PT à un niveau prédéfini et dans une position prédéfinie qui est écartée de la paroi de support PS1, en vue d’un retrait de la première pièce PE qui est supportée par les pièces de support PS2.
On comprendra que ce troisième mode de réalisation permet aussi d’éloigner la première pièce PE de la paroi de support PS1 non seulement verticalement mais aussi horizontalement, afin de faciliter sa saisie puis sa manipulation dans l’espace par le robot.
De préférence, et comme illustré non limitativement sur la , dans ce troisième mode de réalisation le premier dispositif de translation DT1 peut être solidarisé fixement au bâti B1. Le premier dispositif de translation DT1 peut aussi être solidarisé fixement à la face inférieure de la paroi de support PS1.
Selon l’un des aspects de l’invention, la ou les rangées d’orifices de distribution sont parallèles au grand côté de la plaque de distribution.
Selon l’un des aspects de l’invention, le dispositif comporte en outre au moins un organe de maintien agencé pour maintenir lesdits composants.
L’organe de maintien est configuré pour maintenir lesdits composants tout en permettant la circulation de fluide diélectrique le long desdits composants.
Selon l’un des aspects de l’invention, le dispositif comporte au moins deux organes de maintien, à savoir un organe de maintien supérieur et un organe de maintien inférieur, lesdits organes de maintien étant agencés pour maintenir lesdits composants à leurs deux extrémités opposées.
Selon l’un des aspects de l’invention, chaque organe de maintien comporte une pluralité de reliefs de maintien configurés pour maintenir chacun un composant.
Selon l’un des aspects de l’invention, le dispositif comporte au moins un organe de maintien agencé pour maintenir lesdits composants, chaque organe de maintien comportant une pluralité de reliefs de maintien configurés pour maintenir chacun un composant.
Selon l’un des aspects de l’invention, la plaque de distribution comporte, sur sa face inférieure, lesdits reliefs de maintien.
Selon l’un des aspects de l’invention, les reliefs de maintien de l’organe de maintien supérieur sont exactement en regard des reliefs de maintien de l’organe de maintien inférieur.
Selon l’un des aspects de l’invention, les reliefs de maintien de l’organe de maintien supérieur sont agencés pour maintenir des sommets des composants.
Selon l’un des aspects de l’invention, les reliefs de maintien de l’organe de maintien inférieur forment des socles agencés pour maintenir des bases desdits composants.
Selon l’un des aspects de l’invention, chaque relief de maintien présente une forme d’alvéole, notamment une alvéole ayant un contour hexagonal.
Le contour hexagonal du relief de maintien permet, lorsque ledit composant est une cellule de batterie de forme cylindrique, au fluide diélectrique de s’écouler le long de la cellule de batterie cylindrique à travers une cavité créée entre chaque sommet du contour hexagonal et la cellule, tout en permettant de maintenir la cellule de batterie cylindrique. Ainsi, l’échange thermique entre ledit composant et le fluide diélectrique est optimisé. On peut bien entendu prévoir d’autres formes du contour du relief du maintien suivant la forme desdits composants afin de permettre au fluide diélectrique de s’écouler le long desdits composants.
Selon l’un des aspects de l’invention, ledit orifice de distribution est disposé de manière centrée par rapport au contour du relief de maintien de l’organe de maintien supérieur.
Selon l’un des aspects de l’invention, lesdits composants sont des cellules de batterie, notamment de forme cylindrique ou prismatique.
Selon l’un des aspects de l’invention, chaque organe de maintien, notamment avec ses alvéoles, est formé par une pièce d’un seul tenant.
Selon l’un des aspects de l’invention, tous les reliefs de maintien sont identiques entre eux.
Le processeur de contrôle 11 et le processeur de maintenance 12 sont séparés par un FPGA 21, qui isole les deux processeurs 11 et 12 en communication, c’est-à-dire que les deux processeurs 11 et 12 ne peuvent communiquer que via le FPGA 21.
Le FPGA 21 permet aux deux processeurs 11 et 12 de communiquer via les liaisons de communication L1 à L3, comme dans l’art antérieur. Le FPGA 21 est alors configuré pour transmettre, ou non, les trames d’un processeur à destination de l’autre processeur, réalisant ainsi la fonction d’isolation des processeurs 11 et 12 en communication.
Le système 2 comprend : une première liaison de communication bidirectionnelle L1 entre le FPGA 21 et le processeur de contrôle 11, une deuxième liaison de communication unidirectionnelle L2 depuis le FPGA 21 vers le processeur de maintenance 12, une troisième liaison de communication unidirectionnelle L3 depuis le processeur de maintenance 12 vers le FPGA 21.
Le FPGA 21 comprend une fonction de réception de données Rx via la troisième liaison L3 et une fonction de transmissions de données Tx via la deuxième liaison L2.
Le système 2 peut fonctionner en mode opérationnel et en mode maintenance.
En mode maintenance, tous les liens de communication L1 à L3 sont fonctionnels, c’est-à-dire qu’ils peuvent permettre le transit d’une communication.
En mode opérationnel, le lien L3 est coupé par le FPGA, cette coupure n’étant pas physique mais logicielle. La coupure est une coupure logicielle, c’est-à-dire que, via le lien L1, le processeur 11 n’a pas accès aux données envoyées par le processeur 12 via le lien L3. Le lien L3 peut par exemple être en état physique de faire transiter des communications, mais le FPGA peut alors ne pas lire sur le lien et donc ne pas lire les données reçues via le lien L3. En mode opérationnel, le lien L2 est fonctionnel, pour pouvoir indiquer au processeur de maintenance 12 que la fonction de contrôle 11 mise en œuvre par le processeur de contrôle 11 fonctionne de manière correcte. La fonction de réception de données Rx est arrêtée en mode opérationnel.
On entend par « fonctionnement correct » ou « fonctionne de manière correcte » un fonctionnement « normal » ou « attendu », c’est-à-dire respectant un standard de fonctionnement.
Le changement de mode est réalisé par pilotage du FPGA 21, qui implémente pour cela une fonction de changement de mode du système 2. Le pilotage d’un mode vers l’autre parmi les modes opérationnel et de maintenance du FPGA 21 est mis en œuvre par le processeur de contrôle 11.
Le procédé selon l’invention est représenté à la et comprend au moins trois étapes. Le procédé selon l’invention est mis en œuvre par le système 2.
Le procédé 3 selon l’invention permet au processeur de contrôle 11 d’avoir accès à un indicateur de fonctionnement du processeur de maintenance 12 en mode opérationnel. Selon l’invention, l’indicateur de fonctionnement du processeur de maintenance 12 est créé par le FPGA 21, à partir de trames envoyées par le processeur de maintenance 12.
Pour cela, le procédé 3 selon l’invention comprend une première étape 31 de réception, par le FPGA 21, d’au moins une trame envoyée par le processeur de maintenance 12. Cette trame est envoyée par le processeur de maintenance 12 via la troisième liaison unidirectionnelle L3. Les liaisons de communication L1 à L3 respectent un protocole de communication, par exemple choisi parmi Ethernet, CAN, UART, SPI, I2C etc. La trame envoyée par le processeur de maintenance 12 respecte le même protocole. La trame est préférentiellement une trame prédéfinie, c’est-à-dire une trame connue du processeur de maintenance 12 et du FPGA 21. Par exemple, une trame prédéfinie a une structure particulière, connue de l’émetteur et du récepteur. Une trame prédéfinie n’a pas forcément un contenu prédéfini. Cette étape 31 peut comprendre la réception de plusieurs trames simultanées.
A réception de la trame, le FPGA 21 évalue un paramètre prédéfini à une étape 33. Le paramètre prédéfini prend, après l’évaluation, une valeur dépendant de la trame reçue. Lorsque plusieurs trames sont reçues, le paramètre prédéfini prend une valeur dépendant des plusieurs trames reçues.
Le paramètre prédéfini est préférentiellement un compteur de trames reçues. Ainsi, le compteur de trames reçues par le FPGA 21 a une valeur correspondant au nombre de trames reçues. Un autre paramètre prédéfini possible est par exemple une moyenne de nombre de trames par intervalle de temps prédéfini, ou tout autre paramètre reflétant l’état du processeur de maintenance 12.
Le paramètre prédéfini est une indication de fonctionnement correct du processeur de maintenance 12 en ce qu’il reflète le fonctionnement attendu du processeur de maintenance 12. Lorsque le paramètre prédéfini est un compteur de trames reçues, le processeur de maintenance 12 a un fonctionnement correct lorsqu’il envoie un nombre de trame prédéfini, ou un nombre de trames prédéfini par intervalle de temps. Le compteur de trames peut permettre au processeur de contrôle 11 de savoir si le processeur de maintenance 12 est toujours en fonctionnement correct si le processeur de contrôle 12 reçoit un compteur incrémenté régulièrement, par exemple tous les intervalles de temps prédéfinis.
En mode opérationnel, après l’étape d’évaluation 33, les trames reçues à l’étape 31 sont supprimées par le FPGA 21. Ainsi, le processeur de contrôle 11 n’a pas accès aux trames reçues, et aucune communication du processeur de maintenance 12 vers le processeur de contrôle 11 n’a lieu ni n’est possible.
Le correcteur de champ 14 présente une surface d’entrée optique 14A.1 correspondant à la surface d’entrée de la première lentille 14A, par laquelle la lumière en provenance du miroir concave 10 pénètre dans le correcteur de champ 14 et présente une surface de sortie de laquelle la lumière sort en direction du plan focal P du télescope 1.
Au moins l’une des surfaces des lentilles étant courbe (i.e. non planaire), on définit un plan tangent à ces surfaces et perpendiculaire à l’axe optique O pour exprimer des distances par rapport à ces surfaces comme illustré sur la , afin de définir le positionnement du correcteur de sphéricité 12.
Ainsi, on définit un plan T1 tangent à la surface d’entrée 12A.1 de la première lentille 12A, un plan T2 tangent à la surface de sortie 12B.2 de la deuxième lentille 12B du correcteur de sphéricité 12, un plan T3 tangent à la surface d’entrée 14A.1 de la première lentille 14A du correcteur de champ 14. Ainsi, les plans T1, T2, T3 sont tous perpendiculaires à l’axe optique O du télescope 1 et par conséquent parallèles entre eux.