INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le chariot de mesure 10 comprend une base 11montée sur une pluralité de roues 16. Le chariot de mesure 10 comprend de préférence quatre roues 16. Le chariot de mesure 10 peut se déplacer sur la voie ferrée 12 au moyen des roues 16. Le sous-ensemble formé par la base 11 et la pluralité de roues 16 forme un wagonnet plat (autrement appelé « lorry »).
Le chariot de mesure 10 comprend également un châssis support 14 disposé sur la base 11. Le châssis support 14 est de préférence amovible par rapport à la base 11.
Le chariot de mesure 10 définit un plan de roulement PR passant par la pluralité de roues. Lorsque la voie ferrée 12 ne présente aucun dévers, le plan de roulement PR est horizontal dans le plan transversal de la voie ferrée 12.
Lors d’un virage de la voie ferrée, le chariot de mesure 10 reposant sur la voie ferrée décrit un angle d’inclinaison entre le plan de roulement PR un plan horizontal lorsqu’il est observé dans le plan transversal. On peut observer cette inclinaison ou dévers de la voie ferrée dans deux sens de dévers différents sur les figures 2 et 3.
Le chariot de mesure 10 définit également un plan de rail bas PRB. Ce plan de rail bas PRB correspond à un plan horizontal passant par un point de contact entre une roue basse 16b du chariot de mesure 10 et la voie ferrée 12. On définit la roue basse 16b comme étant la roue 16 du chariot de mesure 10 présentant une position verticale égale ou inférieure aux autres roues 16.
Lorsque la voie ferrée 12 présente un dévers, le plan de roulement PR est incliné par rapport au plan de rail bas PRB dans le plan transversal. L’inclinaison dans le plan transversale de la voie ferrée 12 est égale à l’angle d’inclinaison α entre le plan de roulement PR et le plan de rail bas PRB.
Le chariot de mesure 10 comprend également une plateforme de mesure 18 montée de manière mobile sur le châssis support 14. La plateforme de mesure 18 définit un point de mesure 20 à une distance prédéterminée H par rapport au plan de roulement PR le long d’un axe vertical. La distance H représente donc la distance, prise à la verticale, séparant la plan de rail bas PRB du point de mesure 20.
La plateforme de mesure 18 définit un plan transversal de mesure PTM passant par le point de mesure 20 et perpendiculaire à l’axe de voie et au plan de roulement PR.
Le chariot de mesure 10 comprend en outre un dispositif de correction de dévers 22 configuré pour déplacer la plateforme de mesure 18 par rapport au châssis support 14 de manière à maintenir la distance prédéterminée H constante entre le point de mesure 20 et le plan de rail bas PRB le long de l’axe vertical lorsque le plan de roulement PR est incliné par rapport au plan de rail bas PRB dans le plan transversal de mesure PTM. En d’autres termes, le dispositif de correction de dévers 22 permet de maintenir la position du point de mesure 20 à une distance constante du plan de rail bas PRB par rapport la verticale. Le dévers subi par le chariot de mesure 10 dû à l’inclinaison de la voie ferrée est ainsi compensé au niveau du point de mesure 20 de manière à pouvoir réaliser les différentes mesures.
Il est ainsi notamment possible de mesurer la distance a séparant le point de mesure 20 de la paroi 13 prise sur un axe horizontal. Cette distance a permet notamment de choisir le type de passerelle à installer sur la paroi 13.
Le dispositif de correction de dévers 22 permet de maintenir la plateforme de mesure horizontale lorsque la voie ferrée présente un dévers, i.e. lorsque le plan de roulement PR est incliné par rapport au plan de rail bas PRB dans le plan transversal de mesure PTM.
Pour réaliser cette correction de dévers, la plateforme de mesure 18 est montée mobile par rapport au châssis support 14. En particulier, le dispositif de correction de dévers 22 est configuré pour déplacer en rotation la plateforme de mesure 18 autour d’un axe perpendiculaire au plan transversal de mesure PTM. Il est ainsi possible de répercuter l’angle d’inclinaison α de la voie ferrée 12, donc du plan de roulement PR par rapport au plan rail bas PRB, à la plateforme de mesure 18. Le dispositif de correction de dévers 22 permet ainsi de compenser cette inclinaison pour maintenir la plateforme de mesure 18 horizontale.
Le dispositif de correction de dévers 22 est configuré pour corriger le dévers de la voie ferrée selon un premier et un deuxième sens de dévers. En d’autres termes, le dispositif de correction de dévers 22 permet de corriger le dévers induit par un virage de la voie ferrée à gauche ou à droite. Pour ce faire, le dispositif de correction de dévers 22 est conçu de manière symétrique par rapport à un plan médian perpendiculaire au plan de roulement PR et au plan transversal de mesure PTM. Cette symétrie permet d’avoir un premier organe de correction du dévers dans un premier sens et un deuxième organe de correction du dévers dans un deuxième sens de dévers. Les premier ou deuxième organes de correction de dévers sont actionnés selon le sens du dévers de la voie. Un mode de réalisation sera explicité ci-dessous en lien avec les figures.
Le dispositif de correction de dévers comprend un premier 23 et un deuxième 25 organes de correction de dévers disposés au niveau de deux extrémités opposées de la plateforme de mesure 18.
Le premier organe de correction de dévers 23 comprend une première portion de guidage 24 et un premier guide 26 configuré pour coopérer avec la première portion de guidage 24. La première portion de guidage 24 s’étend le long d’un premier profil de guidage 28. Lorsque le premier guide 26 coopère avec la première portion de guidage 24, il suit le premier profil de guidage 28.
Dévissage d'un siphon de lavabo ;
Dévissage de raccords de tuyaux d'arrosage ;
Dévissage d'un écrou de grandes dimensions pas trop serré.
Variante - La mâchoire M' et son support (8) ( ) peuvent être remplacés par une pièce unique en forme de té de dessinateur, la partie la plus longue remplaçant le support (8) et l'autre devenant la mâchoire M '. Ce té est de même épaisseur que la mâchoire M et il est relié de la même façon au levier L par l'axe ( 2 ). La fente ( 11 ) est remplacée par un système de 2 biellettes identiques reliant un axe ( x ), solidaire des plaques P, et un axe ( y ), solidaire de la partie ( 8 ) du ( té ), les 4 axes ( x ), ( y ), ( 2 ) et ( 1 ) formant un parallélogramme. Le ressort R2 qui tend à rapprocher les axes ( 2 ) et ( x ), et la vis ( 9 ) sont montés de part et d'autre du té entre les 2 plaques P
Articulation à deux degrés de liberté L’invention a pour domaine technique les articulations de membres robotiques, et plus particulièrement de telles articulations à deux degrés de liberté.
Techniques antérieures Les membres robotiques utilisent généralement plusieurs articulations afin de disposer de la meilleure mobilité possible, à l'instar des membres d’un être humain ou d’un animal.
Une articulation implique au moins un degré de liberté, généralement deux ou trois degrés de liberté. Par degrés de liberté, on entend la possibilité de réaliser une rotation selon un axe prédéfini. Ainsi, à deux degrés de liberté, une articulation autorise la rotation selon deux axes prédéfinis distincts, en général orthogonaux. A trois degrés de liberté, une articulation autorise la rotation selon trois axes prédéfinis distincts, en général orthogonaux également.
Selon leur emplacement dans le membre robotique, l’articulation nécessite un nombre minimal de degrés de liberté pour en permettre le fonctionnement. Il pourrait être plus simple, en apparence, de n’employer que des articulations à trois degrés de liberté pour chacune des articulations d’un membre. Néanmoins, de telles articulations à trois degrés de liberté sont plus lourdes, coûteuses et plus complexes à commander que leurs homologues à deux degrés de liberté. Il est ainsi avantageux de disposer d’articulations à deux degrés de liberté en complément d’articulations à trois degrés de liberté.
De telles articulations à deux degrés de liberté sont connues de l’état de la technique. Les documents suivants illustrent différentes variations de ces articulations.
Le document Bsili R. et al. « An evolutionary approach for the optimal design of iCub mk. 3 Parallel Wrist » IEEE-RAS 18th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2018), 08/11/18, Beijing, China décrit un mécanisme pour un poignet robotique, à deux degrés de liberté ainsi que des paramètres de conception associés permettant de maximiser les angles atteignables selon chaque degré de liberté.
Le document Penčić M. et al. « Social Humanoid Robot SARA: Development of the Wrist Mechanism », IOP Conference Series Materials Science and Engineering. 294(1) :012079-1–012079-10 décrit un autre mécanisme de poignet robotique à deux degrés de liberté permettant une flexion/extension de 115° et une déviation latérale de 45°.
Le document Jager, J et al. (2017) « Joint level modelling, characterisation and torque control of the SHERPA robotic arm », MSs report, Robotics and Mechatronics, University of Twente décrit une articulation comprise dans un bras robotique disposé sur un rover. Le bras comprend sept degrés de liberté répartis entre une épaule, un coude et un poignet. L’épaule et le coude se présentent comme des articulations à deux degrés de liberté, tandis que le poignet présente trois degrés de liberté.
Le document Olaru I. et al « Novel Mechanical Design of Biped Robot SHERPA Using 2 DOF Cable Differential Modular Joints » IROS: Intelligent Robots and Systems, Oct 2009, St. Louis, MO, USA. pp.4463-4468, (10.1109/IROS.2009.5354425) décrit une articulation à deux degrés de liberté ayant pour particularité de reposer sur l’association de câbles et de poulies.
Il ressort de ces différents documents que les articulations à deux degrés de liberté selon l’état de la technique sont encombrantes et couteuses.
Le but de la présente demande est de résoudre ces problèmes techniques.
L’invention a pour objet une articulation parallèle à deux degrés de liberté pour un robot comprenant une base et une tête fixée libre en rotation sur la base, la tête comprend par ailleurs une surface active fixée libre en rotation dans la tête de sorte que l’axe de rotation de la surface active soit compris dans un plan normal à l’axe de rotation de la tête par rapport à la base, la tête comprenant trois engrenages coniques, un premier engrenage conique étant porté par un premier axe, un deuxième engrenage conique étant porté par un deuxième axe, un troisième engrenage conique étant solidaire de la surface active et étant disposé de sorte à s’engrener simultanément avec le premier engrenage conique et le deuxième engrenage, le premier axe et le deuxième axe étant coaxiaux entre eux et avec l’axe de rotation de la tête par rapport à la base, le premier axe étant creux, le deuxième axe traversant le premier engrenage conique et le premier axe, le premier axe et le deuxième axe étant mécaniquement reliés à un premier moteur et à un deuxième moteur, respectivement.
- Ledit silicate de calcium et d’aluminium est introduit dans le mélange sous la forme d’une poudre dont le diamètre médian de grain est compris entre 20 micromètres et 250 micromètres, de préférence entre 30 et 250 micromètres, et très préférentiellement entre 40 micromètres et 200 micromètres.
- Ledit silicate de calcium et d’aluminium est introduit dans le mélange sous la forme d’une poudre dont le diamètre médian de grain est compris entre 50 et 150 micromètres.
- Ledit silicate de calcium et d’aluminium est introduit dans le mélange sous la forme d’une poudre dont le diamètre maximal de grains est inférieur à 1500 micromètres, de préférence encore est inférieur à 1250 micromètres.
- Le mélange de matières premières comprend: ledit silicate de calcium et d’aluminium, au moins une source de silicium notamment choisie parmi la silice, le calcin de verre E ou des fibres minérales recyclées ou leur mélange, une source de bore de préférence choisie parmi le borax ou un oxyde de bore et de calcium, en particulier la colémanite, ou un oxyde de bore, de sodium et de calcium, en particulier l’ulexite et/ou la tincalconite et/ou la kernite, optionnellement une source d’aluminium tel que le kaolin, de l’alumine éventuellement hydratée ou la pyrophyllite, optionnellement du calcaire CaCO 3 ou de l’hydroxyde de calcium Ca (OH) 2 ou de la chaux vive CaO, optionnellement un laitier.
- Ledit mélange comprend un oxyde de bore et de calcium comprenant, en pourcentage poids, plus de 30% de B 2 O 3 et plus de 20% poids de CaO.
- Ledit mélange comprend un silicate de calcium comprenant, en pourcentage poids, plus de 30% de SiO 2 et plus de 20% de CaO, de préférence au moins 25% de CaO, CaO et SiO 2 représentant ensemble plus de 60%, voire plus de 70% ou même plus de 80% du poids total dudit silicate.
- Ledit silicate de calcium répond à la composition suivante, en pourcentages poids : SiO 2 : entre 30 et 60%, de préférence entre 40 et 55%, CaO : entre 25 et 55%, de préférence entre 35 et 50%, Fe 2 O 3 : entre 0 et 4%, par exemple entre 0,1 et 0,5%, Al 2 O 3 : entre 0 et 8%, par exemple entre 0,5 et 2%, CO 2 : entre 0 et 20%, notamment entre 0 et 15%, moins de 5% d’autres oxydes, de préférence moins de 3% d’autres oxydes.
- On utilise en outre du kaolin ou de la pyrophyllite comme source complémentaire d’aluminium.
- Le mélange de matières premières contient moins de 12% poids de CO 2 , de préférence moins de 10% de CO 2 , de préférence encore moins de 5% de CO 2 .
- On introduit en outre dans le bain de fusion du calcin de verre E ou des fibres minérales recyclées, en particulier de la laine de verre recyclée ou de la laine de roche recyclée.
- Le calcin de verre E recyclé ou de fibres minérales recyclées représente entre 10 et 50% du poids total du bain de fusion.
- Les fibres minérales recyclées présentent la composition suivante :
Le manchon d’extrémité 71 est engagé dans l’extrémité du manchon principal 69, et fait saillie axialement hors de celui-ci. La butée 67 est constituée par l’extrémité du manchon principal 69, qui forme un épaulement autour du manchon d’extrémité 71.
Le manchon d’extrémité 71 présente un diamètre légèrement inférieur au diamètre interne de l’orifice 65. L’extrémité du manchon principal 69 en revanche présente un diamètre légèrement supérieur au diamètre interne de l’orifice 65.
Comme visible sur la , des ouvertures 73 sont découpées dans la zone centrale distale 55 de la plaque distale 31. Les ouvertures 73 sont régulièrement réparties circonférentiellement autour de l’orifice 65, et délimitent entre elles des rayons 75. Les rayons 75 s’étendent radialement par rapport à l’axe central C. Ils raccordent un moyeu central 77 de la plaque distale 31, dans lequel est ménagé l’orifice 65, au bord périphérique distal 57.
Les zones en creux 61 sont situées dans le prolongement des rayons 75, de manière à allonger légèrement le chemin thermique entre le réservoir extérieur 7 et le réservoir intérieur 3.
Ainsi, la plaque distale 31 s’étend en vis-à-vis axialement de l’extrémité axiale distale 15 du réservoir intérieur 3. Elle est légèrement décalée axialement par rapport à cette extrémité axiale distale 15, suivant la seconde direction E2. Elle s’étend axialement entre le fond intérieur distal 12 du réservoir intérieur 3 et le fond extérieur distal 21 du réservoir extérieur 7.
Comme visible sur la , la virole extérieure 17 présente un tronçon central 79 présentant un troisième diamètre intérieur D3 supérieur au deuxième diamètre extérieur D2.
On considère ici le diamètre intérieur du tronçon central 79, pris dans un plan perpendiculaire à l’axe central C.
Le tronçon central 79 s’étend sur la plus grande partie de la longueur axiale de la virole extérieur 17.
Le tronçon central 79 présente perpendiculairement à l’axe central C une section circulaire. Cette section est typiquement constante sur toute la longueur du tronçon central 79.
Le troisième diamètre intérieur D3 est strictement supérieur au deuxième diamètre extérieur D2. La différence entre le troisième diamètre intérieur D3 et le deuxième diamètre extérieur D2 est typiquement comprise entre 2 mm et 14 mm, plus précisément entre 4 mm et 10mm, et typiquement de 8 mm.
La virole extérieure 17 présente encore un tronçon d’extrémité distale 81 présentant un quatrième diamètre intérieur D4 égal au deuxième diamètre extérieur D2.
Dans la présente description, quand on indique que deux diamètres sont égaux, ces diamètres sont égaux aux tolérances de fabrication près. En d’autres termes, les diamètres réels des pièces peuvent être légèrement différents l’un de l’autre, dans la limites des tolérances de fabrication de chacune des pièces.
Le tronçon d’extrémité distale 81 présente axialement une faible longueur par rapport au tronçon central 79. Dans un plan perpendiculaire à l’axe central C, il est de section circulaire, constante sur toute sa longueur axiale.
Le bord périphérique distal 57 de la plaque distale 31 est engagé dans le tronçon d’extrémité distale 81, et plaqué sur la surface interne de celui-ci.
L’unité de stockage 1 comprend encore une plaque proximale 83 fixée à l’extrémité axiale proximale 13 du réservoir intérieur 3 et présentant un cinquième diamètre extérieur D5 supérieur ou égal au deuxième diamètre extérieur D2.
La différence entre le cinquième diamètre extérieur D5 et le deuxième diamètre extérieur D2 est typiquement comprise entre 2 mm et 14 mm, plus précisément entre 4 mm et 10 mm, et typiquement de 8 mm.
L’étanchéité pouvant rester souple pour assurer sa fonction, est ainsi maintenue en position malgré les vibrations et les dilatations sans risquer de se déformer ni de se décoller. On obtient dans le temps une garantie d’étanchéité entre la sortie de la gaine et le support ce qui évite toute fuite.
La boîte de vitesses de véhicule automobile selon l’invention peut comporter de plus une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, qui peuvent être combinées entre elles.
Avantageusement, la plaque de serrage comporte deux parties qui se rassemblent autour de la gaine.
Dns ce cas, une partie peut former un demi-collier qui s’assemble sur l’autre partie formant une embase pour fermer un perçage recevant la gaine.
De plus, avantageusement le demi-collier coulisse radialement dans des guidages formés de chaque côté sur l’embase comprenant des nervures ajustées dans des rainures.
Avantageusement, le demi-collier est maintenu sur l’embase par un dispositif de clipsage.
Avantageusement, une même vis de fixation serre la plaque de serrage et le support sur la boîte de vitesses.
Dans ce cas, avantageusement la face extérieure du support présente une surface recevant l’appui de la plaque de serrage qui est plate.
Avantageusement, le support ou la plaque de serrage comporte autour de la gaine une rainure recevant une pâte formant l’étanchéité.
L’invention a aussi pour objet un véhicule automobile équipé d’une boîte de vitesses comprenant l’une quelconque des caractéristiques précédentes, remarquable en ce qu’il comporte un levier de vitesse actionnant des câbles de commande des rapports de vitesse marche avant et du déverrouillage du rapport de marche arrière.
L’invention a de plus pour objet un procédé d’intervention sur ce véhicule, remarquable en ce qu’il comporte une étape de dépose d’une pâte d’étanchéité sur le support autour de la gaine, de mise en place de la plaque de serrage autour de la gaine, puis de coulissement de cette plaque vers le support et de son serrage dessus.
est une vue de l’extrémité des câbles de commande et du câble de déverrouillage de la marche arrière arrivant sur une boîte de vitesses selon l’invention, avant le montage de la plaque de serrage ;
est une vue d’une plaque de serrage comprenant deux parties assemblées s’ajoutant sur le support de la gaine de déverrouillage de cette boîte de vitesses ;
est une vue des deux parties de cette plaque ;
présente l’assemblage des deux parties de la plaque autour de la gaine ; et
Ainsi, à l’issue de l’étape d’obtention, le réservoir intérieur 3 comporte la virole intérieure 9, et les fonds intérieurs proximal et distal 11, 12 fixés à la virole intérieure 9. Les suspensions proximale 85 et distale 33 sont elles aussi montées sur le réservoir intérieur 3.
L’étape d’obtention prévoit, en plus de l’obtention de la virole extérieure 17, l’obtention du fond extérieur proximal 19 et du fond extérieur distal 21, indépendamment de la virole extérieure 17. À la fin de l’étape d’obtention, les fonds 19 et 21 ne sont pas assemblés à la virole extérieure 17. Celle-ci est ouverte à ses deux extrémités.
Typiquement, la virole extérieure 17 est obtenue par roulage d’un flan de métal.
Au cours de l’étape d’obtention, la plaque distale 31 est obtenue typiquement par emboutissage d’un flan métallique.
L’étape d’obtention comporte typiquement également l’obtention de la plaque proximale 83.
La plaque proximale 83 est obtenue par emboutissage d’un flan métallique.
Le procédé comprend en outre une étape de montage de la partie intermédiaire 27 de la couche d’isolant thermique 25 autour de la virole intérieure 9 du réservoir intérieur 3.
L’étape de montage prévoit également une opération de montage des parties terminales 29 de la couche d’isolant thermique 25 sur les fonds intérieurs proximal et distal 11, 12.
Le procédé comporte ensuite une étape de liaison de la plaque distale 31 à l’extrémité distale 15 du réservoir intérieur 3.
Cette étape est effectuée en montant la plaque distale 31 sur la première extrémité distale interne 37 du tube distal interne 35 de la suspension distale 33.
La plaque distale 31 est montée de manière coulissante sur la première extrémité distale interne 37.
Pour ce faire, l’orifice central 65 est placé autour du manchon d’extrémité 71.
La plaque distale 31 est orientée de telle sorte que le bord périphérique distal 57 se dresse à partir de la zone centrale distale 55 suivant la première direction E1.
Le procédé comprend avantageusement une étape de fixation de la plaque proximale 83 à l’extrémité axiale proximale 13 du réservoir intérieur 3.
Pour ce faire, la plaque proximale 83 est fixée à la première extrémité proximale interne 89 du tube proximal interne 87 de la suspension proximale 85.
La première extrémité proximale interne 89 est fixée à la bague 101, elle-même fixée au bord périphérique de l’orifice central 103 de la plaque proximale 83.
Typiquement, le cinquième diamètre extérieur D5 est égal au troisième diamètre intérieur D3.
Comme visible sur la et sur la , l’unité de stockage 1 comprend une suspension proximale 85 du réservoir intérieur 3 au réservoir extérieur 7.
La suspension proximale 85 comprend un tube proximal interne 87 présentant une première extrémité proximale interne 89 fixée au réservoir extérieur 7 par la plaque proximale 83. Le tube proximal interne 87 comprend encore une deuxième extrémité proximale interne 91 fixée au réservoir intérieur 3.
Le tube proximal interne 87 est coaxial à l’axe central C.
La suspension proximale 85 comporte par ailleurs un tube proximal externe 93 logé dans le volume interne 5. Le tube proximal externe 93 présente une extrémité 95 fixée à une bague 97. La bague 97 est elle-même rigidement fixée au bord périphérique d’un orifice 99 ménagé dans le fond intérieur proximal 11.
Le tube proximal interne 87 s’étend de manière coaxiale à l’intérieur du tube proximal externe 93. La première extrémité proximale interne 89 fait saillie hors du tube proximal externe 93 à travers l’orifice 99. Elle est rigidement fixée à une bague 101.
La plaque proximale 83 présente quant à elle un orifice central 103, la bague 101 étant rigidement fixée au bord périphérique de l’orifice central 103.
La deuxième extrémité proximale interne 91 est rigidement fixée à un bouchon 105. Le tube proximal externe 93 présente une autre extrémité axiale 106 opposée à l’extrémité 95, rigidement fixée au bouchon 105. Le bouchon 105 obture de manière étanche le tube proximal interne 87 et le tube proximal externe 93.
La plaque proximale 83 présente une zone centrale proximale 107 d’orientation générale perpendiculaire à l’axe central C. Elle comporte également un bord périphérique proximal 109 se dressant axialement à partir de la zone centrale proximale 107 selon la première direction E1.