Machine (2) de manutention autonome comportant : - un châssis ; - un essieu avant (17) et un essieu arrière (18) qui sont chacun montés sur le châssis selon un axe transversal ; au moins l’un desdits essieux avant (17) et arrière (18) étant directeur et commandé par un organe de direction (45, 46) ; - un moteur (44) qui est accouplé à au moins l’un des essieux avant (17) et arrière (18) par un dispositif de transmission ; - une flèche (15) qui est montée articulée sur le châssis entre une position extrême abaissée et une position extrême relevée ; - un vérin de levage (24) qui est agencé pour déplacer la flèche (15) entre la position extrême abaissée et la position extrême relevée ; - un cadre porte-outil (16) qui est monté pivotant sur la flèche (15) entre une position extrême de cavage et une position extrême de déversement et qui est apte à être accouplé à un outil (4, 5, 6) ; - un vérin de bennage (25) qui est agencé pour déplacer le cadre porte-outil (16) entre la position extrême de cavage et la position extrême de déversement ; - au moins un capteur de détection spatiale (34, 57) apte à délivrer un signal comportant des informations représentatives de la position d’un outil (4, 5, 6) ; - une unité de commande (38) qui comporte un module d’accouplement autonome (52) qui est configuré pour : - traiter le signal délivré par l’au moins un capteur de détection spatiale (34, 57) et délivrer des informations de positionnement de l’outil (4, 5, 6) représentatives de la position et de l’orientation de l’outil (4, 5, 6) par rapport à la machine (2) ; - commander au moins l’organe de direction (45, 46) et le moteur (44) en fonction des informations de positionnement de l’outil (4, 5, 6) de manière à positionner la machine (2) par rapport au cadre porte-outil (16) dans une position relative d’accouplement ; et - commander au moins le vérin de levage (24) et le vérin de bennage (25) lorsque la machine (2) est dans ladite position relative d’accouplement afin d’accoupler de manière autonome l’outil (4, 5, 6) au cadre porte-outil (16). Machine (2) de manutention autonome selon la revendication 1, dans laquelle le cadre porte-outil (16) comporte des moyens d’accrochage (28) destinés à coopérer avec des moyens complémentaires (29) solidaires de l’outil (4, 5, 6), et une traverse (30) destinée à coopérer avec au moins une butée d’appui (31) de l’outil (4, 5, 6), le module d’accouplement autonome (52) étant configuré pour : - piloter au moins le vérin de levage (24) et le vérin de bennage (25) et, optionnellement le moteur (44) et l’organe de direction (45, 46), afin que les moyens d’accrochage (28) du cadre porte-outil (16) coopèrent avec les moyens complémentaires (29) solidaires de l’outil et que la traverse (30) vienne en appui contre la butée d’appui (31) de l’outil (4, 5, 6). Machine (2) de manutention autonome selon la revendication 2, dans laquelle le cadre porte-outil (16) comporte au moins une tige de verrouillage (32) mobile entre une position de verrouillage dans laquelle ladite tige de verrouillage (32) est apte à s’insérer dans un orifice de verrouillage de l’outil (4, 5, 6) et une position déverrouillée dans laquelle ladite tige de verrouillage (32) est hors dudit orifice de verrouillage de l’outil (4, 5, 6) et dans laquelle le module d’accouplement autonome (52) est configuré pour déplacer la tige de verrouillage (32) de la position déverrouillée jusqu’à la position de verrouillage après la mise en appui de la traverse (30) contre la butée d’appui (31) de l’outil (4, 5, 6). Machine (2) de manutention autonome selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle le capteur de détection spatiale (34, 57) est choisi parmi les caméras, les caméras temps de vol, les LIDARS, les radars et les capteurs à ultrasons. Machine (2) de manutention autonome selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle chacun desdits essieux avant (17) et arrière (18) comporte deux roues, est directeur et est commandé par un organe de direction (45, 46) respectif ; lesdits essieux avant (17) et arrière (18) étant équipés d’un système de direction agencé pour donner une inclinaison, par rapport à la direction longitudinale, différente aux deux roues de chacun des essieux avant (17) et arrière (18) de manière que la roue située à l’intérieur braque plus que celle située à l’extérieur. Machine (2) de manutention autonome selon la revendication 5, dans laquelle l’unité de commande (38) comporte un module de pilotage (51), le module de pilotage (51) étant configuré pour émettre en fonction d’un itinéraire défini, une consigne de déplacement comportant trois variables V 1 , V 2 et V 3 ; avec : - V 1 : une consigne représentative d’une variation d’angle de la trajectoire d’un point caractéristique de la machine (2); - V 2 : une consigne représentative d’une vitesse de déplacement du point caractéristique de la machine (2) sur la trajectoire ; et - V 3 : une consigne représentative de la variation d’angle du cap, c’est-à-dire de la direction longitudinale, de la machine (2) ; ledit module de pilotage (51) étant en outre configuré pour : - déterminer un angle médian d’inclinaison des deux roues de chacun des essieux avant (17) et arrière (18) en fonction de la consigne de déplacement ; - déterminer une consigne d’angle d’inclinaison d’au moins une roue de chacun des essieux avant (17) et arrière (18) en fonction de la valeur de l’angle médian d’inclinaison des roues dudit essieu avant (17) ou arrière (18) calculée précédemment ; et - commander les organes de direction (45, 46) desdits essieux avant (17) et arrière (18) en fonction de la consigne d’angle d’inclinaison de la roue de chacun des essieux avant (17) arrière (18). Installation de manutention comportant au moins une machine (2) de manutention autonome selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 et une pluralité d’outils (4, 5, 6) aptes à être accouplés au cadre porte-outil (16). Installation de manutention selon la revendication 7, dans laquelle chacun des outils (4, 5, 6) est équipé d’une radio-étiquette (53) et dans laquelle la machine (2) est équipée d’un lecteur (54) apte à lire un identifiant unique contenu dans les radio-étiquettes (53), le module d’accouplement autonome (52) étant apte à comparer ledit identifiant unique avec une information d’identification de l’outil (4, 5, 6) incluse dans des instructions représentatives d’une mission à réaliser reçues par l’unité de commande (38). Installation de manutention selon la revendication 7 ou 8, comportant en outre un équipement de supervision (19) comportant une interface homme machine permettant à un utilisateur de définir une mission comportant au moins les caractéristiques suivantes : une masse totale de matière à transporter, une zone de stockage de la matière (8, 9, 10) dans laquelle la matière doit être chargée, une zone de déversement de la matière (11, 12, 13) et une échéance limite pour accomplir la mission, ledit équipement de supervision (19) étant configuré pour transmettre à l’unité de commande (38) des instructions représentatives de la mission à réaliser. Installation de manutention selon la revendication 9, dans laquelle l’équipement de supervision (19) est configuré pour décomposer la mission définie par l’utilisateur en une pluralité d’actions élémentaires et pour transmettre lesdites actions élémentaires à l’unité de commande (38). Installation de manutention selon la revendication 9 ou 10, dans laquelle l’unité de commande (38) comporte un module de définition d’itinéraire (50) qui comporte, en mémoire, un réseau de chemins prédéfini et est équipé d’un programme utilisant un algorithme de type Dijkstra permettant de déterminer l’itinéraire à suivre par la machine (2), en fonction du réseau de chemins prédéfini, d’une position de la machine (2) déterminée au moyen de signaux délivrés par au moins un ensemble de capteurs choisi parmi : un premier ensemble de capteurs comportant deux antennes de géolocalisation (36, 37) ; un deuxième ensemble de capteurs comportant des accéléromètres (58) et des gyromètres (59) et un troisième ensemble de capteurs comportant des odomètres (60) équipant une ou plusieurs des roues de la machine (2) et des instructions représentatives de la mission à réaliser reçues par l’unité de commande (38). Installation de manutention selon l’une quelconque des revendications 9 à 11, comportant une borne de recharge (3) et dans laquelle la machine (2) comporte un dispositif de stockage de l’énergie électrique (55), un capteur d’évaluation de l’état de charge (43) pour évaluer l’état de charge dudit dispositif de stockage de l’énergie électrique (55), l’unité de commande (38) comportant un module de gestion de l’énergie (56) qui est configuré pour : - estimer l’énergie électrique E necc . qui est nécessaire à la réalisation de la mission ; - estimer l’énergie E dispo qui est disponible dans le dispositif de stockage de l’énergie électrique (55) en fonction de l’état de charge dudit dispositif de stockage de l’énergie électrique (55) ; et - générer une instruction de rechargement de la machine (2) à la borne de recharge (3) lorsque E necc ≥ E dispo - E Seuil , avec E Seuil : une valeur seuil d’énergie. Installation de manutention selon la revendication 12, dans laquelle le module de gestion de l’énergie (56) est configuré pour, en réponse à une génération d’instruction de rechargement : - estimer une durée d tot-rech nécessaire pour recharger intégralement le dispositif de stockage de l’énergie électrique (55) ; - estimer une durée totale d tot -mission de la mission à réaliser ; - calculer la somme S1 de d tot -mission et d tot-rech ; - comparer la somme S1 à un intervalle de temps Δt disponible jusqu’à une échéance limite de réalisation de la mission ; et - générer une consigne de niveau de rechargement de dispositif de stockage de l’énergie électrique (55) en fonction de E necc lorsque S1 est supérieure à Δt. Procédé de commande d’une machine (2) de manutention autonome comportant : - un châssis ; - un essieu avant (17) et un essieu arrière (18) qui sont chacun montés sur le châssis selon un axe transversal ; au moins l’un desdits essieux avant (17) et arrière (18) étant directeur et commandé par un organe de direction (45, 46) ; - un moteur (44) qui est accouplé à au moins l’un des essieux avant (17) et arrière (18) par un dispositif de transmission ; - une flèche (15) qui est montée articulée sur le châssis entre une position extrême abaissée et une position extrême relevée ; - un vérin de levage (24) qui est agencé pour déplacer la flèche (15) entre la position extrême abaissée et la position extrême relevée ; - un cadre porte-outil (16) qui est monté pivotant sur la flèche (15) entre une position extrême de cavage et une position extrême de déversement et qui est apte à être accouplé à un outil (4, 5, 6) ; - un vérin de bennage (25) qui est agencé pour déplacer le cadre porte-outil (16) entre la position extrême de cavage et la position extrême de déversement ; et - au moins un capteur de détection spatiale (34, 57) apte à délivrer un signal comportant des informations représentatives de la position d’un outil (4, 5, 6) ; ledit procédé de commande comportant les étapes suivantes : - traiter le signal délivré par l’au moins un capteur de détection spatiale (34, 57) et délivrer des informations de positionnement de l’outil (4, 5, 6) représentatives de la position et de l’orientation de l’outil (4, 5, 6) par rapport à la machine (2) ; et - commander au moins l’organe de direction (45, 46) et le moteur (44) en fonction des informations de positionnement de l’outil (4, 5, 6) de manière à positionner la machine (2) par rapport au cadre porte-outil (16) dans une position relative d’accouplement ; et - commander au moins le vérin de levage (24) et le vérin de bennage (25) lorsque la machine (2) est dans ladite position relative d’accouplement afin d’accoupler de manière autonome l’outil (4, 5, 6) au cadre porte-outil (16). Procédé de commande d’une machine (2) de manutention autonome selon la revendication 14, comportant l’étape suivante : - piloter au moins le vérin de levage (24) et le vérin de bennage (25) et, optionnellement le moteur (44) et l’organe de direction (45, 46), afin que les moyens d’accrochage (28) du cadre porte-outil (16) coopèrent avec les moyens complémentaires (29) solidaires de l’outil (4, 5, 6) et qu’une traverse (30) du cadre porte-outil (16) vienne en appui contre la butée d’appui (31) de l’outil (4, 5, 6). Procédé de commande d’une machine (2) de manutention autonome selon la revendication 15, comportant après la mise en appui de la traverse (30) contre la butée d’appui (31) de l’outil (4, 5, 6), l’étape suivante : - déplacer une tige de verrouillage (32) du cadre porte-outil (16) d’une position déverrouillée dans laquelle ladite tige de verrouillage (32) est hors d’un orifice de verrouillage de l’outil (4, 5, 6) jusqu’à une position de verrouillage dans laquelle ladite tige de verrouillage (32) est insérée dans l’orifice de verrouillage de l’outil (4, 5, 6). Procédé de commande d’une machine (2) de manutention autonome selon l’une quelconque des revendications 14 à 16, dans lequel : - on lit un identifiant unique contenu dans une radio-étiquette (53) équipant l’outil (4, 5, 6) ; et - on compare ledit identifiant unique avec une information d’identification de l’outil (4, 5, 6) incluse dans des instructions représentatives d’une mission à réaliser.