Articulation à trois degrés de liberté pour un robot, comprenant une plateforme (2), trois moteurs (3a,3b,3c) reliés chacun à une couronne (4,4a,4b,4c) par l’intermédiaire d’un pignon (5a,5b,5c), chaque couronne (4,4a,4b,4c) étant disposée à l’intérieur d’un disque (6a,6b,6c) creux empilé sur une base (B), de sorte que chaque disque (6,6a,6b,6c) soit solidaire d’une couronne (4,4a,4b,4c), chaque disque (6,6a,6b,6c) est par ailleurs lui-même solidaire d’une tête de disque (7,7a,7b,7c) s’étendant dans la même direction que l’empilement de la base (B) et des disques (6,6a,6b,6c), pour chaque tête de disque (7,7a,7b,7c), un bras (8,8a,8b,8c) est connecté en rotation d’une part à la tête de disque (7,7a,7b,7c) et d’autre part à la plateforme (2), la plateforme étant reliée à la base (B) et aux disques creux uniquement par les trois bras (8,8a,8b,8c), caractérisé par le fait que l’articulation à trois degrés de liberté comprend une sphère (S) reliée à la base (B) par une barre cylindrique (T), la sphère (S) étant disposée au centre d’une ouverture cylindrique ménagée au centre de la plateforme (2), la sphère (S), la barre cylindrique (T) et la base (B) coopérant afin de réaliser un renvoi d’efforts des générés au niveau de la plateforme (2) et des bras (8,8a,8b,8c). Articulation à trois degrés de liberté selon la revendication 1, dans laquelle chaque disque (6,6a,6b,6c) comprend un support de roulement (9) conçu de sorte à ménager des passages pour l’insertion et la mise en place des pignons (5a,5b,5c), les supports de roulement (9) de chaque disque (6,6a,6b,6c) sont empilés les uns sur les autres et fixés à la base (B) par l’intermédiaire de vis et de trous taraudés ménagés dans la base (B), chaque support de roulement (9) recevant un roulement permettant la rotation du disque (6,6a,6b,6c) correspondant. Articulation à trois degrés de liberté selon la revendication 2, dans laquelle le support de roulement (9) et le roulement correspondant sont compris dans un habillage (10) de disque, solidaire d’une part de la couronne (4a,4b,4c) relative au disque et d’autre part de la tête de disque (7,7a,7b,7c) correspondante. Articulation à trois degrés de liberté selon la revendication 3, dans laquelle l’habillage (10) de disque est muni d’une butée de rotation (10b), le support de roulement (9) de chaque disque (6,6a,6b,6c) comprend une excroissance (9a) localisée sur son pourtour inférieur, le diamètre extérieur du pourtour inférieur du support de roulement (9) étant inférieur au diamètre intérieur de l’habillage (10) correspondant, de sorte qu’une gorge est alors formée lors de l’assemblage de l’habillage (10) et du support de roulement (9), interrompue par l’excroissance (9a), la butée de rotation (10b) d’un disque et l’excroissance (9a) d’un disque immédiatement au-dessus coopérant afin de limiter la rotation du disque muni de la butée de rotation (10b). Articulation à trois degrés de liberté selon la revendication 4, dans laquelle un habillage (10) de disque comprend deux butées (10b), de sorte à pouvoir régler, en coopération avec une excroissance (9a), un angle de rotation positif dudit disque indépendamment de l’angle de rotation négatif dudit disque. Articulation à trois degrés de liberté selon la revendication 4, dans laquelle deux excroissances sont prévues sur un support de palier, de sorte à pouvoir régler, en coopération avec une butée (10a), un angle de rotation positif dudit disque indépendamment de l’angle de rotation négatif dudit disque. Articulation à trois degrés de liberté selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans laquelle une butée est repositionnable par l’intermédiaire d’une fixation amovible sur l’habillage correspondant et/ou une excroissance est repositionnable par l’intermédiaire d’une fixation amovible sur le support de roulement correspondant. Articulation à trois degrés de liberté selon la revendication 1 à 3, dans laquelle une ou plusieurs dents de la couronne d’un disque sont supprimées, de sorte à limiter la rotation du disque correspondant. Articulation à trois degrés de liberté selon la revendication 1 à 8, dans laquelle un moteur (3a,3b,3c) est muni de moyens de détermination de la position angulaire de son axe de sortie par rapport à une position de référence. Articulation à trois degrés de liberté selon la revendication 9, dans laquelle les moyens de détermination de position angulaire comprennent une pluralité de capteurs magnétiques (13) répartie circulairement autour de la barre cylindrique (T), associée à un élément magnétique (15a,15b,15c) disposé dans chaque tête de disque (7a,7b,7c) de manière à pouvoir être détecté par les capteurs magnétiques (13). Articulation à trois degrés de liberté selon l’une quelconque des revendications 9 ou 10, dans laquelle les moyens de détermination de position angulaire comprennent des capteurs (16a,16b,16c) en ligne avec chaque axe de rotation portant un pignon (5a,5b,5c). Articulation à trois degrés de liberté selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans laquelle la surface de la sphère (S) est munie d’un revêtement minimisant les frottements entre la sphère (S) et la plateforme (2), notamment de type polytétrafluoroéthylène. Articulation à trois degrés de liberté selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, dans laquelle la sphère (S), la barre cylindrique (T) et la base (B) sont munis chacun d’un trou traversant, chaque trou communiquant avec les autres. Membre de robot, comprenant au moins deux segments de membre réunis par une articulation (1) à trois degrés de liberté selon l’une quelconque des revendications 1 à 13. Membre de robot comprenant au moins deux segments de membre réunis par une articulation (1) à trois degrés de liberté selon la revendication 13 ainsi qu’un équipement disposé en aval de l’articulation (1) à trois degrés de liberté, le câble d’alimentation et/ou de commande dudit équipement étant disposé à travers le trou de la sphère (S), la barre cylindrique (T) creuse et à travers le trou de la base (B), pour déboucher entre les moteurs (3a,3b,3c).