Procédé de régulation d’une vitesse d’un véhicule autonome, ledit véhicule circulant sur une première voie de circulation et détectant au moins deux objets, un premier objet circulant sur ladite première voie, un deuxième objet circulant sur une deuxième voie de circulation adjacente à ladite première voie, les deux objets circulant dans un même sens de circulation que ledit véhicule, ledit véhicule initiant un changement de voie pour pouvoir circuler sur ladite deuxième voie, ledit procédé comportant les étapes de : Réception (201) de deux premiers attributs dudit premier objet détecté, un premier premier attribut étant une distance inter-véhicules mesurée entre ledit véhicule et ledit premier objet, dite première distance, et un deuxième premier attribut étant un temps inter-véhicules associé audit premier objet, dit premier temps inter-véhicules ; Réception (202) de deux deuxièmes attributs dudit deuxième objet détecté, un premier deuxième attribut étant une distance inter-véhicules mesurée entre ledit véhicule et ledit deuxième objet, dite deuxième distance, et un deuxième deuxième attribut étant un temps inter-véhicules associé audit deuxième objet, dit deuxième temps inter-véhicules, le deuxième temps inter-véhicules étant différent du premier temps inter-véhicules ; Réception (203) d’une mesure d’une vitesse dudit véhicule, dite vitesse du véhicule ; Détermination (204) d’une première marge de distance à partir des attributs dudit premier objet et à partir de ladite vitesse du véhicule ; Détermination (205) d’une deuxième marge de distance à partir des attributs dudit deuxième objet et à partir de ladite vitesse du véhicule ; Détermination (206) d’une distance sélectionnée et d’un temps inter-véhicules sélectionné à partir desdites première et deuxième distances et desdits première et deuxième temps inter-véhicules, en fonction desdites première et deuxième marges ; Régulation (207) de la vitesse du véhicule à partir de ladite distance sélectionnée et dudit temps inter-véhicules sélectionné. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel une marge de distance, Dist, est égale à une distance inter-véhicule, Div, à laquelle est soustraite un produit entre un temps inter-véhicules,Tiv, et de la vitesse du véhicule, VV, Dist = Div-Tiv*VV. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’intention de changer de voie est déterminée par une action d’un conducteur sur une interface homme machine ou par un système d’aide à la conduite. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel si ladite première marge est inférieure à ladite deuxième marge, ladite distance sélectionnée est égale à ladite première distance et ledit temps inter-véhicules sélectionné est égal audit premier temps inter-véhicules, sinon ladite distance sélectionnée est égale à ladite deuxième distance et ledit temps inter-véhicules sélectionné est égal audit deuxième temps inter-véhicules. Dispositif (101) comprenant une mémoire (102) associée à au moins un processeur (103) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif (101), conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendication 1 à 4.