Procédé de détermination d'une image de profondeur (Imp) d'une scène (2), comprenant les étapes suivantes : a) projeter un motif de taches (18) sur la scène et acquérir une image de la scène, chaque pixel de l'image étant obtenu à partir de charges électriques accumulées pendant des phases de collecte ; b) déterminer les valeurs de composante en phase I et les valeurs de composante en quadrature Q des pixels de l'image ; c) déterminer, pour chaque pixel de l'image, au moins une valeur de confiance qui est fonction d'au moins une partie des charges accumulées, pour former une image de confiance ou des images de confiance ; d) déterminer les maxima locaux de l'image de confiance ou de l'une des images de confiance dont la valeur de confiance, de la même image de confiance ou d'une autre des images de confiance, est supérieure à un premier seuil ; e) sélectionner, pour chaque maximum local déterminé à l'étape d), des pixels autour du maximum local dont la valeur de confiance, de l'image de confiance utilisée pour déterminer les maxima locaux ou d'une autre des images de confiance, est supérieure à un deuxième seuil ; f) déterminer, pour chaque maximum local déterminé à l'étape d), une valeur Imoy égale à la moyenne des valeurs I des pixels sélectionnés et une valeur Qmoy égale à la moyenne des valeurs Q des pixels sélectionnés ; et g) déterminer, pour chaque maximum local, la profondeur du maximum local à partir des valeurs Imoy et Qmoy. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le premier seuil est supérieur strictement au deuxième seuil. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'étape d) comprend le déplacement d'une première fenêtre (F1) sur l'image de confiance, et, pour chaque position de la première fenêtre sur l'image de confiance, la comparaison de la valeur d'un pixel de l'image de confiance situé dans la première fenêtre et qui n'est pas sur le bord de la première fenêtre, aux valeurs des autres pixels de l'image de confiance situés de la première fenêtre. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l'étape d) comprend, dans le cas où la valeur dudit pixel est supérieure aux valeurs des autres pixels de l'image de confiance situés de la première fenêtre, la comparaison de la valeur dudit pixel, de la même image de confiance ou d'une autre des images de confiance, au premier seuil. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'étape e) comprend, pour chaque maximum local, le placement d'une deuxième fenêtre (F2) sur l'image de confiance utilisée pour déterminer les maxima locaux ou sur une autre des images de confiance, la deuxième fenêtre contenant le maximum local, et la comparaison au deuxième seuil de la valeur de chaque pixel de l'image de confiance situé dans la deuxième fenêtre, autre que le maximum local. Procédé selon les revendications 3 et 5, dans lequel la deuxième fenêtre (F2) est plus grande que la première fenêtre (F1) ou égale à la première fenêtre (F1). Système (1) de détermination d'une image de profondeur (Imp) d'une scène (2), le système étant configuré pour : a) projeter un motif de taches (18) sur la scène et acquérir une image de la scène, chaque pixel de l'image étant obtenu à partir de charges électriques accumulées pendant des phases de collecte ; b) déterminer les valeurs de composante en phase I et les valeurs de composante en quadrature Q des pixels de l'image ; c) déterminer, pour chaque pixel de l'image, au moins une valeur de confiance qui est fonction d'au moins une partie des charges accumulées, pour former une image de confiance ou des images de confiance ; d) déterminer les maxima locaux de l'image de confiance dont la valeur de confiance, de la même image de confiance ou d'une autre des images de confiance, est supérieure à un premier seuil ; e) sélectionner, pour chaque maximum local déterminé à l'étape d), des pixels autour du maximum local dont la valeur de confiance, de l'image de confiance utilisée pour déterminer les maxima locaux ou d'une autre des images de confiance, est supérieure à un deuxième seuil ; f) déterminer, pour chaque maximum local déterminé à l'étape d), une valeur Imoy égale à la moyenne des valeurs I des pixels sélectionnés et une valeur Qmoy égale à la moyenne des valeurs Q des pixels sélectionnés ; et g) déterminer, pour chaque maximum local, la profondeur du maximum local à partir des valeurs Imoy et Qmoy. Système selon la revendication 7, comprenant un dispositif d'illumination (4) de la scène (2) avec le motif de taches (18), et un capteur d'images (10) pour acquérir l'image de la scène.