INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Par odométrie, le dispositif 10 peut ainsi estimer le déplacement MV1 du véhicule 2 en mouvement à partir des données odométriques DT2 du capteur odométrique embarqué 16. On suppose par exemple que le véhicule 4 comprend au moins un capteur odométrique 16 couplé à une roue du véhicule 4 pour générer des données odométriques DT2 représentatives du déplacement MV1 du véhicule 4. Un tel capteur odométrique 16 peut ainsi équiper une pluralité de roues, voire toutes les roues, du véhicule 4. A partir d’un modèle donné, le dispositif 10 peut ainsi estimer le déplacement MV1 en fonction des données odométriques DT2 reçues.
On suppose par la suite qu’un seul capteur odométrique 16 est utilisé par le dispositif 10 pour suivre le déplacement MV1 du véhicule 4, bien que des variantes soient possibles avec plusieurs capteurs odométriques 16.
Selon un exemple particulier, le dispositif 10 est en outre être configuré pour collecter des données complémentaires, à savoir des données de déplacement DT3 et/ou des données exogènes (ou données d’environnement) DT4.
Les données de déplacement DT3 sont représentatives de mouvements oscillatoires (ou oscillations) réalisés par le véhicule 4 au cours de son déplacement MV1. Ces données DT3 peuvent être générées par un ou des quelconques capteurs embarqués dans le véhicule 4.
Les données exogènes DT4 sont représentatives de l’environnement 2 dans lequel le véhicule 4 opère son déplacement MV1. Ces données DT4 sont (ou comprennent) par exemple des données cartographiques et peuvent être obtenues d’une quelconque manière par le dispositif 10 (par exemple par consultation d’une mémoire locale dans laquelle sont stockées ces données ou par réception depuis un serveur externe via un réseau de communication). Les données exogènes DT4 définissent par exemple l’état de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule 4 (état de la chaussée, pente, forme, virage, etc.).
Comme indiqué ci-avant, le dispositif de suivi 10 est configuré pour mettre en œuvre un processus de suivi. Ce processus est à présent décrit conjointement aux figures 1 et 2 selon des modes de réalisation particuliers.
Comme décrit ci-avant en référence notamment à la , on suppose que le véhicule 4 est en mouvement dans l’environnement 2 et que le dispositif 10 met en œuvre le processus de suivi de cet environnement.
Dans une première opération, le dispositif 10 obtient, au moyen du capteur de perception 12 du véhicule 4, des données de perception DT1 représentatives de l’environnement 2 du véhicule 4 opérant le déplacement MV1. Comme déjà indiqué, le dispositif 10 collecte les données DT1 générées par le capteur de perception 12 (par exemple une caméra, un capteur lidar ou un capteur radar). Les données de perception DT1 comprennent par exemple au moins l’une parmi : des données de caméra, des données lidar et des données radar.
On suppose à titre d’exemple que l’environnement 2 comprend un objet OB1 (statique ou dynamique) positionné dans la zone de détection 14 du capteur de perception 12. Aussi, les données de perception DT1 peuvent représenter notamment l’objet OB1 se trouvant dans le voisinage du véhicule 4.
Dans une deuxième opération, le dispositif 10 réalise une première estimation, à partir des données de perception DT1, pour estimer la position relative – notée P1 – au cours du temps de l’objet détecté OB1 dans l’environnement 2 du véhicule 4 en association avec une incertitude de position I1 représentative d’une incertitude sur la position relative P1 estimée de l’objet OB1. Autrement dit, le dispositif 10 détermine, à partir des données de perception DT1 générées par le capteur de perception 12, la position relative P1 au cours du temps ainsi que l’incertitude de position I1 associée.
La détection et la correction des pixels défectueux peuvent également être effectuées sur scène : la détection d’un pixel défectueux est basée sur la différence entre la valeur du pixel en question et une prédiction de la valeur du pixel basée sur son voisinage.
Les méthodes existantes (par exemple dans WO201068372 et US20150172576) prédisent la valeur du pixel en question en moyennant des pixels voisins dans l’espace.
Les méthodes de détection sur scène sont sensibles aux fausses détections car les méthodes actuelles fonctionnent sur des filtres isotropes et ne prennent pas en compte la temporalité des pixels.
Les éléments fortement contrastés de la scène sont susceptibles d’être détectés comme pixels défectueux et supprimés de l’image traitée.
D’autres méthodes plus complexes sont basées sur des estimations denses du mouvement (par exemple dans FR3028376) ou utilisent des méthodes de recherches de voisinages itératives couteuses en ressources calculatoires et donc peu adaptées aux systèmes embarqués. De plus, les estimations denses du mouvement sont sensibles aux bruits ce qui peut générer de nombreuses erreurs d’estimation. Les méthodes existantes ne prennent pas en compte les textures locales, ce qui génère des effets de flous sur les objets contrastés. La méthode proposée dans FR3038194 est basée sur la construction itérative du voisinage qui n’est pas adaptées à une mise en œuvre par circuits FPGA qui traitent les pixels dans le flux.
L’invention vise à résoudre les problèmes de la technique antérieure en fournissant un procédé de détection et correction de pixels défectueux sur scène en temps réel dans un flux d’images, qui utilise à la fois le mouvement global des textures sur les images du flux d’images et l’orientation locale des textures des images considérées individuellement, pour améliorer les performances de la détection et fournir une solution légère en ressources FPGA.
Le mouvement global correspond au mouvement de la ligne de visée. Le mouvement global induit une variation temporelle de l’information perçue par l’ensemble des photo-détecteurs de la matrice de photo-détecteurs, correspondant chacun à un pixel. Le mouvement global permet de différencier les points de fort contraste de la scène, dont les positions varient temporellement sur les pixels, et les pixels défectueux qui restent statiques.
L’orientation locale des textures d’une image est une représentation des orientations des textures en chaque pixel de l’image. L’orientation de la texture en un pixel donné de l’image dépend des pixels voisins.
Ainsi, l’invention fournit un procédé de détection et de correction de pixels défectueux dans des images délivrées par une matrice de photo-détecteurs, comportant
- la prise en compte d’un flux d’images représentant une scène, acquis par un dispositif intégrant la matrice de pixels,
- la détection d’un mouvement dans la scène, et lorsqu’un mouvement est détecté,
caractérisé en ce qu’il comporte, pour un pixel courant de chaque image d’un ensemble d’images du flux d’images,
- la prédiction de la valeur du pixel courant, en fonction de pixels voisins du pixel courant, sélectionnés selon une orientation de motif autour du pixel courant, pour déterminer une valeur de pixel prédit,
- la détection d’un état sain ou défectueux du pixel courant, comportant
o l’incrémentation de la valeur d’un compteur si la valeur absolue de la différence entre la valeur du pixel courant et la valeur du pixel prédit est supérieure à un seuil de différence, et décrémentation de la valeur du compteur sinon,
o la comparaison de la valeur du compteur à un premier et un second seuils d’hystérésis, le premier seuil étant supérieur au second seuil,
Un objet de la présente invention est d'améliorer le comportement d'un véhicule automobile en conduite autonome ou semi-autonome à l'approche d'un passage piéton pour une meilleure expérience des passagers et une meilleure protection des piétons.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de conduite d'un véhicule automobile apte à circuler sur une voie de circulation, ce système comprenant - un premier moyen de détection apte à détecter un passage piéton traversant la voie de circulation devant le véhicule automobile; - un deuxième moyen de détection apte à détecter un piéton présent dans une zone de surveillance située devant le véhicule automobile ; - un calculateur configuré pour estimer un temps d'entrée du véhicule automobile dans une zone de passage piéton intégrant le passage piéton détecté et un temps de sortie du véhicule automobile de cette zone de passage piéton ; estimer une première position du piéton détecté au temps d'entrée du véhicule automobile dans la zone de passage piéton et une deuxième position du piéton détecté au temps de sortie du véhicule automobile de la zone de passage piéton ; - générer, lorsque la première position et la deuxième position estimées sont dans la zone de passage piéton, une commande d'arrêt du véhicule automobile à une distance prédéfinie en amont du passage piéton ; - générer, lorsque la première position est dans la zone de passage piéton et la deuxième position est en dehors de la zone de passage piéton, une commande de décélération du véhicule automobile en amont du passage piéton.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le calculateur est, en outre, configuré pour générer, lorsque la première position et la deuxième position sont en dehors de la zone de passage piéton, une commande de maintien de la vitesse du véhicule automobile ; - la zone de passage piéton comprend une zone de sécurité située sur la voie de circulation en amont du passage piéton par rapport au sens de déplacement du véhicule automobile ; - la zone de passage piéton comprend au moins une zone d'attente de piétons située sur un trottoir devant ledit passage piéton.
Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode de conduite d'un véhicule automobile apte à circuler sur une voie de circulation, cette méthode comprenant les étapes suivantes - détection d'un passage piéton traversant la voie de circulation devant le véhicule automobile; - détection d'un piéton présent dans une zone de surveillance située devant le véhicule automobile ; - estimation d'un temps d'entrée du véhicule automobile dans une zone de passage piéton intégrant le passage piéton détecté et d'un temps de sortie du véhicule automobile de cette zone de passage piéton ; - estimation d'une première position du piéton détecté au temps d'entrée du véhicule dans la zone de passage piéton et d'une deuxième position du piéton détecté au temps de sortie du véhicule automobile de la zone de passage piéton ; - génération, lorsque la première position et la deuxième position estimées sont dans la zone de passage piéton, une commande d'arrêt du véhicule automobile à une distance prédéfinie en amont du passage piéton ; - génération, lorsque la première position est dans la zone de passage piéton et la deuxième position est en dehors de la zone de passage piéton, d'une commande de décélération du véhicule automobile en amont du passage piéton.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre, une étape de génération, lorsque la première position et la deuxième position sont en dehors de la zone de passage piéton, d'une commande de maintien de la vitesse du véhicule automobile ; - la zone de passage piéton comprend une zone de sécurité située sur la voie de circulation en amont du passage piéton par rapport au sens de déplacement du véhicule automobile ; - la zone de passage piéton comprend au moins une zone d'attente de piétons située sur un trottoir devant ledit passage piéton.
Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système de conduite présenté ci-dessus.
la figure illustre schématiquement un système pour la perception de l'environnement et la commande d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation ;
la figure illustre schématiquement des étapes d'une méthode de perception de l'environnement et de commande d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation.
En se référant à la , il est affiché un véhicule 1 automobile intégrant un système 2 de conduite apte à assister la conduite de ce véhicule 1 automobile. Cette assistance peut consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule 1 automobile en apportant tout type d'aide à une personne physique conduisant ce véhicule 1 automobile ou en agissant directement sur des organes de contrôle de la direction, de l'accélération et/ou du freinage du véhicule 1 automobile.
Le système 2 de conduite comprend un premier moyen 3 de détection apte à détecter (étape 21 sur la ) un passage piéton 11 traversant la voie 10 de circulation devant le véhicule 1 automobile. Dans un mode de réalisation, ce premier moyen 3 de détection comprend un capteur d'image (notamment, une caméra) frontal apte à acquérir des images de la route à l'avant du véhicule 1 automobile et un module de traitement d'images apte à détecter dans les images acquises un motif représentatif d'un passage piéton 11 , notamment sous la forme d'un marquage au sol prédéfini ou d'un panneau de signalisation annonçant la présence d'un passage piéton 11 .
Le premier moyen 3 de détection comprend, dans un autre mode de réalisation, un dispositif de navigation pourvu d'une base de données contenant des données de position (ou des coordonnées de géolocalisation) de passages piétons 11 et/ou de panneaux de signalisation signalant la présence de passages piétons de sorte à pouvoir détecter l'approche du véhicule 1 automobile du passage piéton 11 sur sa voie 10 de circulation.
Dans un autre mode de réalisation, le premier moyen 3 de détection comprend un module de communication véhiculaire (de type véhicule-avec-tout plus connu sous le nom anglais « Vehicle-to-Everything », Véhicule-à-Véhicule, Infrastructure-à-Véhicule, Véhicule-à-Dispositif, Véhicule-à-Infrastructure, ou Véhicule-à-Réseau par exemple) apte à recevoir des informations signalant la présence du passage piéton 11 sur le trajet du véhicule 1 automobile.
Le système 2 de conduite du véhicule 1 automobile comprend, en outre, un deuxième moyen 4 de détection apte à détecter (étape 22 sur la ) un piéton 6 présent dans une zone 7 de surveillance située devant le véhicule 1 automobile. La détection d'un piéton 6 est, dans un mode de réalisation, basée sur des techniques de reconnaissance de formes définies par des descripteurs (allure générale d'un piéton) et/ou des méthodes de classification basées sur des techniques d'apprentissage automatique (plus connues sous les noms anglais de « machine learning » ou « deep learning »). La zone 7 de surveillance couvre au moins partiellement un trottoir ou deux trottoirs de part et d'autre de la voie 10 de circulation du véhicule 1 automobile.
Dans un mode de réalisation, le deuxième moyen 4 de détection comprend un ou plusieurs capteurs d'images (notamment, des caméras dans le domaine visible et/ou infrarouge.) frontaux dont la combinaison des champs de vision couvre la zone 7 de surveillance devant le véhicule 1 automobile. Pour couvrir une zone 7 de surveillance plus large, une caméra frontale en combinaison avec des caméras disposées aux coins avant du véhicule 1 automobile peuvent être envisagés. Dans un mode de réalisation, le deuxième moyen 4 de détection est le même que le premier moyen 3 de détection. En variante ou en combinaison, le deuxième moyen 4 de détection comprend un radar ou un lidar configuré pour détecter un obstacle de type piéton et en déterminer la vitesse et/ou la direction de déplacement.
A la détection d'un passage piéton 11 et d'un piéton 6 , un calculateur 5 du système 2 de conduite est configuré pour estimer (étape 23 sur la ) - le temps d'entrée du véhicule 1 automobile dans une zone 12 de passage piéton intégrant le passage piéton 11 détecté et le temps de sortie du véhicule 1 automobile de cette zone 12 de passage piéton 11 (autrement dit, les moments auxquels le véhicule 1 automobile rentre et ressort de la zone 12 de passage piéton); - la position (ou une localisation) du piéton 6 détecté au temps d'entrée du véhicule dans la zone 12 de passage piéton et la position de ce piéton 6 au temps de sortie du véhicule 1 automobile de la zone 12 de passage piéton.
Selon une étape d’enregistrement E1120, le processeur 4 enregistre dans une mémoire du dispositif électronique 2 une clé privée racine r.
Ici la clé privée racine r est formée de deux premiers scalaires secrets r 1 , r 2 .
Autrement dit, l’ensemble d’au moins un premier scalaire secret, formant la clé privée racine r, possède deux premiers scalaires secrets : r 1 et r 2 .
Typiquement, la clé publique racine R a une valeur définie comme suit : R = [r 1 ]·G + [r 2 ]·H avec H un point public supplémentaire de la courbe elliptique E, le point public supplémentaire H étant associé à un scalaire supplémentaire h tel que H = [h]·G.
Au cours de cette étape d’enregistrement (étape E1120), le processeur 4 enregistre donc dans une mémoire du dispositif électronique 2 les deux premiers scalaires secrets r 1 et r 2 .
Selon une première possibilité, la phase d’initialisation (Phase P1) peut comprendre les étapes complémentaires suivantes (étapes E1110, E1112 et E1114).
Ainsi le procédé peut comprendre, avant l’étape d’enregistrement (étape E1120), une étape de calcul, par le processeur 4, de tous les premiers scalaires secrets de l’ensemble formant la clé privée racine r (étape E1110), c’est à dire ici du premier scalaire secret r 1 et du premier scalaire secret r 2 .
Typiquement, le premier scalaire secret r 1 , et/ou le premier scalaire secret r 2 , peut être calculé par tirage aléatoire ou par application d’une fonction physique non clonable, par exemple une fonction telle que décrite dans le document ‘A PUF taxonomy’ par Thomas McGrath , Ibrahim E. Bagci , Zhiming M. Wang , Utz Roedig , Robert J. Young, publié le 12/02/2019.
Le procédé est ainsi particulièrement sécurisé car le dispositif électronique peut assurer seul la confidentialité de la clé privée racine r. En outre le dispositif électronique dispose d’une clé privé racine r qui lui est propre.
Le procédé comprend alors une étape de calcul de la clé publique racine R à partir de la clé privée racine r (étape E1112).
Typiquement, le processeur 4 peut calculer la clé publique racine R comme suit : R = [r 1 ]·G + [r 2 ]·H.
Le procédé peut ensuite comprendre une étape d’envoi à un dispositif de configuration (étape E1114), typiquement le dispositif de configuration 22, de la clé publique racine R calculée.
De manière connue, le recul d’une arme à feu est provoqué par des forces de réaction plus ou moins violentes lorsque la munition est tirée et que le projectile, comme par exemple une balle, sort du canon de l’arme à feu sous l’effet de la réaction chimique et de l’effet pyrotechnique de la poudre contenue dans la douille de la munition lorsque ladite munition est percutée, cet effet pyrotechnique provoquant une très forte pression dans la douille et par conséquent sur l’arrière de la balle sertie sur l’extrémité de la douille, ladite pression permettant au projectile d’être violemment éjectée de la douille de la munition et du canon dans la direction d’une cible.
Le recul d’une arme à feu engendre de l’inconfort à cause de la réaction entre la crosse de l’arme à feu et l’épaule du tireur. Cette réaction peut provoquer un choc, des ecchymoses et autres traumatismes. De plus, cet inconfort est anticipé par le tireur ce qui cause un tir moins précis. Ces traumatismes causés par le recul et la réaction de la crosse sur l’épaule du tireur peuvent se répéter lors d’exercices de tir.
Les armes de gros calibres augmentent cet inconfort et les traumatismes engendrés. Des études dans le domaine de l’ostéopathie ont démontré que le tir à l’arme à feu, et notamment le tir avec un fusil muni d’une crosse, a une influence sur l’articulation sternoclaviculaire, sur laquelle repose l’arme à feu, en particulier la crosse. Il est connu que la clavicule sert de pare-chocs en cas de mauvais coup lors d’un tir à l’arme à feu. D’autre part, selon ces études, les douleurs liées au tir sont notamment des douleurs à l’épaule, aux cervicales, au rachis, aux membres supérieurs, dont des contractures de l’élévateur de la scapula et des contractures des scalènes. Ces douleurs peuvent amener à des pathologies ostéoarticulaires comme l’arthrose.
Ces études ont démontré que chez les militaires, le tir à l’arme à feu peut induire des lésions sur l’épaule comme une instabilité postérieure de l’épaule, pouvant affecter l’articulation sternoclaviculaire.
Il existe des systèmes permettant d’atténuer les effets du recul de l’arme lors d’un tir et ces systèmes sont basés sur l’utilisation de matériaux élastiques. Des matériaux souples en élastomère peuvent être utilisés mais ont une durée d’efficacité limitée et modifient l’interaction avec les vêtements du tireur au niveau de son épaule sur laquelle prend appui la crosse de l’arme à feu.
Avec des matériaux plus durs, appeler « rallonge de crosse » mais moins efficaces, le tireur peut plus facilement repositionner la crosse de son arme à feu sur son épaule. Les effets indésirables du recul de l’arme à feu dépendent de plusieurs facteurs, comme la morphologie du tireur, de ses vêtements et notamment de la partie située au niveau des épaules du tireur, du type d’arme à feu et notamment de la puissance du recul lors du tir, et de l’intensité de répétition des tirs. Dans certaines conditions, un dispositif connu pourra réduire l’inconfort mais ne sera pas correctement adapté à d’autres conditions de tir, compte tenu des nombreux facteurs influant.
Selon le brevet US 8 904 692 B2, une solution consiste en un assemblage de pièces comprenant notamment un patin antichoc en matériau élastomère comme du caoutchouc naturel.
Le brevet EP 3 067 654 B1 décrit un système amortisseur de recul comprenant un patin en matériau élastomère, en contact avec l’épaule de l’utilisateur de l’arme à feu tel qu’un fusil, un élément mobile pouvant coulisser selon une direction sensiblement alignée sur la direction du tir, des élément de guidage de cet élément coulissant, des amortisseurs structuraux de préférence en matériaux élastomères, positionnés en sandwich entre l’élément mobile et une embase recevant le patin et la crosse de l’arme à feu. Néanmoins, ce dispositif est très complexe et le nombre de ses composants rend son cout de fabrication très onéreux.
Il est également connu du document US 2021/0025669 A1 de proposer un dispositif du type masse/ressort/amortisseur incorporé dans la crosse d’une arme à feu, la masse du dispositif servant d’absorbeur principal de l’énergie de recul lors d’un tir avec l’arme à feu. Cependant, ce dispositif relativement complexe est installé dans la crosse de l’arme à feu, ce qui limite son application.
Le brevet US 10 663 252 B1 propose quant à lui un dispositif comprenant au moins deux systèmes d’amortisseurs basés sur des éléments en élastomère, pris en sandwich entre la crosse de l’arme à feu et un patin. Cependant ce dispositif ne peut pas s’adapter à tout type de crosse d’armes à feu et doit être conçu spécifiquement par rapport à la géométrie de la crosse réceptrice du dispositif.
L’état de la technique peut également être illustré par le document US 2018/026 6787 A1 qui propose un dispositif comprenant au moins un amortisseur du type vérin à ressorts à deux étages, aligné sensiblement dans la direction du canon de l’arme à feu. Cet amortisseur coopère avec une embase formant patin grâce à une tige d’actionnement dudit vérin. Ce dispositif est cependant complexe et peu adapté pour plusieurs géométries de crosse.
De manière générale, dans l’état de la technique, les dispositifs amortisseurs sont complexes et couteux à réaliser, et nécessitent souvent des aménagements spécifiques sur la crosse de l’arme à feu pour les recevoir. Il est en particulier courant qu’une grande partie de la crosse fasse partie intégrante des dispositifs amortisseurs.
D’autre part, les dispositifs amortisseurs connus de l’état de la technique ne permettent pas de répartir les forces de réaction du recul sur l’épaule de l’utilisateur de l’arme à feu de manière à limiter les mouvements de basculement de l’arme à feu, pour permettre à l’utilisateur de l’arme à feu de se repositionner rapidement et de façon stable en positon de tir ajustée sur la cible à atteindre.