INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans le mode de réalisation représenté, la machine 1 de manutention est une machine autonome. Elle est donc dépourvue de cabine destinée à accueillir un conducteur. De plus, la machine 1 comporte au moins un capteur de détection spatiale 12, c’est-à-dire un capteur générant des signaux qui comportent des informations représentatives de la position des objets situés dans l’environnement de la machine 1. Dans le mode de réalisation représenté, le capteur de détection spatiale 12 est fixé sur une portion saillante 13 qui fait saillie, entre les deux bras de levage 7, 8, vers le haut, au-delà desdits bras de levage 7, 8 lorsque la flèche 3 est dans la position de transport ou dans la position extrême abaissée. Le capteur de détection spatiale 12 est choisi parmi les caméras et notamment les caméras stéréoscopiques, les caméras temps de vol, les LIDARS, les radars et les capteurs à ultrasons. Dans le mode de réalisation représenté, le capteur de détection spatiale 12 est une caméra stéréoscopique. Selon un mode de réalisation avantageux, la machine 1 comporte au moins un autre capteur de position spatiale, qui est avantageusement d’un type différent du capteur de détection spatiale 12 décrit précédemment et permettant d’assurer une redondance des informations collectées. La machine 1 peut notamment comporter d’autres capteurs de position spatiale, tels que des LIDARS par exemple, à l’avant et à l’arrière de la machine 1, par exemple sous son châssis. Sur la , on observe schématiquement la position d’un capteur de détection spatiale 14, tel qu’un LIDAR par exemple, disposé à l’avant de la machine 1 sous son châssis. Les capteurs de détection spatiale 12 sont notamment aptes à délivrer des signaux comportant des informations représentatives de la position d’un outil 4 et des matières organiques à charger.
Le cadre porte-outil 2 est destiné à être solidarisé à un outil 4 et est monté articulé à l’extrémité avant de la flèche 3 autour d’un axe A. Le cadre porte-outil 2 est ainsi apte à prendre une pluralité de positions entre deux positions extrêmes, à savoir une position extrême de cavage et une position extrême de déversement. Un vérin de bennage 15 agit sur le cadre porte-outil 2 via un balancier 16 de manière à le faire pivoter autour de l’axe A, par rapport à la flèche 3. Le vérin de bennage 15 comporte une première extrémité qui est montée articulée sur la flèche 3 et une deuxième extrémité qui est montée articulée sur le balancier 16.
Les deux extrémités du balancier 16 sont respectivement montées articulées sur la flèche 3 et sur une bielle de bennage 17 qui est, en outre, montée articulée sur le cadre porte-outil 2 de sorte que le mouvement de pivotement du balancier 16 entraîne le pivotement du cadre porte-outil 2 autour de l’axe A.
En relation avec les figures 4 à 8, on décrit ci-dessous les caractéristiques du cadre porte-outil 2 ainsi que celles de l’outil 4 selon un mode de réalisation.
Comme représenté sur la , le cadre porte-outil 2 comporte une paire de flasques 18, 19, par exemple métalliques, qui sont respectivement disposées à l’une et l’autre des deux extrémités latérales du cadre porte-outil 2. Les flasques 18, 19 sont fixées l’une à l’autre par une traverse 20, haute, et une traverse 21, basse. Le cadre porte-outil 2 comporte, en partie haute, des organes d’accrochage destinés à coopérer avec des organes complémentaires solidaires de l’outil 4. Dans le mode de réalisation représenté, les organes d’accrochage comportent une paire de barreaux 22, 23s’étendant transversalement et coaxialement l’un à l’autre tandis que les organes complémentaires comportent deux crochets 24, 25, notamment visibles sur la , qui sont solidaires de l’outil 4 et sont agencés pour venir s’accrocher respectivement sur l’un et l’autre des deux barreaux 22, 23. Les deux barreaux 22, 23 sont ici soudés à l’une et à l’autre des deux flasques 18, 19. Notons que, selon un autre mode de réalisation, la structure est inversée, c’est-à-dire que le cadre porte-outil 2 est équipé de crochets destinés à coopérer avec une paire de barreaux portés par l’outil 4.
La traverse 21 est formée d’une barre métallique et est agencée pour coopérer avec une paire de butées d’appui 26, 27 qui sont ici formées sur des ferrures 28, 29 soudées au dos de l’outil 4, visibles sur la .
Le cadre porte-outil 2 comporte un dispositif de verrouillage visible sur la . Le dispositif de verrouillage comporte des tiges de verrouillage 30, 31 qui s‘étendent transversalement et sont aptes et destinées à être insérées dans des orifices de verrouillage 32, 33 de l’outil 4, également visibles sur la . Les orifices de verrouillage 32, 33 sont, par exemple, ménagés dans des œillets 34, 35 faisant saillie vers l’arrière depuis la partie basse des ferrures 28, 29.
Le cadre porte-outil 2 comporte deux ailes métalliques 36, 37, ici en forme de L inversé, qui sont chacune fixées à l’une des flasques 18, 19 et qui définissent, avec ladite flasque 18, 19, un espace de logement 38, 39 pour recevoir les orifices de verrouillage 32, 33 - et plus particulièrement les œillets 34, 35 dans lesquels lesdits orifices de verrouillage 32, 33 sont ménagés - lorsque l’outil 4 a été correctement positionné sur le cadre porte-outil 2 de manière à être accroché à celui-ci. La branche supérieure des ailes métalliques 36, 37est soudée à l’une des flasques métalliques 18, 19 tandis que la branche inférieure est soudée à la traverse 21.
Les tiges de verrouillage 30, 31 sont mobiles transversalement de l’intérieur vers l’extérieur depuis une position déverrouillée dans laquelle elles sont hors desdits orifices de verrouillage 32, 33 en direction d’une position de verrouillage dans laquelle elles sont aptes à être positionnées à l’intérieur de l’un des orifices de verrouillage 32, 33.
Dans le mode de réalisation représenté, le cadre porte-outil 2 comporte un vérin de verrouillage 40 permettant de déplacer les tiges de verrouillage 30, 31 entre la position de verrouillage et la position déverrouillée. Le vérin de verrouillage 40 est un vérin double effet s’étendant transversalement. Le vérin de verrouillage 40 est monté « flottant » sur le cadre porte-outil 2 ce qui signifie que ni son corps 41 ni sa tige 42 ne sont immobilisés en translation, la mise en butée de l’un contre une pièce fixe au cours de l’extension dudit vérin de verrouillage 40 ayant pour effet de répartir l’effort de poussée pour que l’autre vienne à son tour en butée contre une pièce fixe. Plus particulièrement, le vérin de verrouillage 40 est positionné entre deux plaquettes 43, 44 qui sont fixes par rapport aux flasques métalliques 18, 19 et qui sont elles-mêmes situées entre les deux ailes métalliques 36, 37.
Par ailleurs, chacune des tiges de verrouillage 30, 31 est équipée d’un manchon 45, 46 qui est fixée à ladite tige de verrouillage, par exemple au moyen d’une goupille 47, 48et est fixée au corps 41 ou à la tige 42 du vérin de verrouillage 40. Les ailes métalliques 36, 37 présentent chacune un orifice qui est traversé par l’une des tiges de verrouillage 30, 31. De manière similaire, les deux plaquettes 43, 44 présentent chacun un orifice qui est traversé par l’une des tiges de verrouillage 30, 31. Le diamètre des orifices est toutefois inférieur à celui des manchon 45, 46. Les ailes métalliques 36, 37 forment ainsi chacune une pièce de butée contre laquelle l’un de manchons 45, 46 vient en butée lors du verrouillage tandis que les plaquettes 43, 44 forment chacune une pièce de butée contre laquelle l’un de manchons 45, 46 vient en butée lors du déverrouillage.
Afin d’accoupler un outil 4 au cadre porte-outil 2, on positionne le cadre porte-outil 2 par rapport à l’outil 4 de manière que les crochets 24, 25 soient engagés autour des barreaux 22, 23. Le vérin de bennage 15 est également actionné de façon à faire pivoter le cadre porte-outil 2 en direction de la position extrême de cavage, ce qui permet de mettre en contact la traverse 21 avec les butées d’appui 26, 27 de l’outil 4. Les œillets 34, 35 sont alors disposés chacun dans l’un des espaces de logement 38, 39 correspondant, ménagé entre l’une des flasques métalliques 18, 19 et l’une des ailes métalliques 36, 37. Les orifices de verrouillage 32, 33 sont ainsi positionnés en regard et dans l’axe des tiges de verrouillage 30, 31.
Il est connu des mousquetons qui possèdent un corps et un doigt monté mobile par rapport au corps entre une position d’ouverture et une position de fermeture. Dans la position d’ouverture, il est possible d’introduire un organe dans le crochet formé par le corps, par exemple une corde. Dans la position de fermeture, il n’est pas possible d’introduire un organe dans le crochet formé par le corps, ni de l’extraire hors du mousqueton.
Il est intéressant d’éviter l’ouverture non-intentionnelle du mousqueton en associant un moyen de blocage du doigt. Différentes configurations de moyens de blocage ont été utilisées qui permettent d’empêcher l’ouverture du doigt tant que les moyens de blocage sont dans une position de blocage.
Il est connu de réaliser des mousquetons dont le doigt définit une cavité borgne recevant un ressort qui sollicite le doigt vers une position de fermeture. Le trou formé dans le doigt a un effet sur la résistance mécanique de sorte que pour atteindre des performances mécaniques importantes, il est nécessaire de former un doigt épais. Le trou formé dans le doigt a également pour effet de conserver les poussières, l’humidité et la boue ce qui est préjudiciable à une bonne durée de vie du mousqueton. Il est donc intéressant de rechercher une autre configuration de mousqueton.
La demanderesse commercialise des mousquetons munis d’un doigt pivotant et d’un système de verrouillage. Le doigt est formé par une plaque métallique en « U » associé à un ressort en torsion qui sollicite le doigt vers la position de fermeture. Le ressort en torsion prend appui d’une part sur le corps et d’autre part sur le doigt. Le mousqueton est muni d’un système de blocage avec un verrou montée pivotante par rapport au corps. Une configuration sensiblement identique est commercialisée sous la dénomination EASHOOK. Selon l’environnement d’utilisation, la durée de vie du ressort peut fortement varier car ce dernier se trouve en contact des poussières et boues.
Le document US 2014/0230199 divulgue un mousqueton-crochet pour les travaux en hauteur. Le mousqueton est muni d’un doigt pivotant et d’un verrou pivotant. Le doigt et le verrou sont fixés sur un corps sous la forme d’un « C ». Le corps définit un crochet. Lorsque le verrou est dans la position de blocage, le verrou empêche le pivotement du doigt ce qui empêche l’actionnement du doigt. Le verrou est sollicité dans la position de blocage au moyen d’un ressort hélicoïdal en compression qui est en appui sur le corps et sur le verrou. Le doigt est sollicité dans la position de fermeture par un ressort en torsion qui est en appui sur le corps et sur le doigt.
Une telle configuration rend difficile la réalisation d’un mousqueton compact et apte à résister à des efforts importants. En effet, le corps doit résister aux efforts selon le grand axe du crochet et selon le petit axe du crochet. Il est également nécessaire de conformer le corps pour supporter les efforts appliqués par les ressorts. Pour supporter tous les efforts appliqués sur le corps, il est nécessaire de former un corps épais. Une telle configuration n’est pas pratique à utiliser car le mousqueton est épais. Le mousqueton est compliqué à réaliser ce qui augmente le coût de fabrication et rend le mousqueton sensible aux défaillances des multiples composants.
Objet de l'invention Un objet de l’invention consiste à prévoir un mousqueton qui présente un meilleur compromis entre la compacité et la durée de vie du mousqueton en comparaison des configurations de l’art antérieur.
Selon un aspect de l’invention, le mousqueton comporte : - un corps en forme de « C » muni d’une première portion d’extrémité et d’une deuxième portion d’extrémité reliées par une portion centrale ; - un doigt ayant une première extrémité et une deuxième extrémité, la première extrémité du doigt étant fixée à la première extrémité du corps, le doigt étant monté à pivotement entre une position de fermeture et une position d’ouverture, la deuxième extrémité du doigt se déplaçant par rapport à la deuxième extrémité du corps lorsque le doigt se déplace entre la position d’ouverture et la position de fermeture, le doigt et le corps définissant un anneau lorsque le doigt est dans la position de fermeture ; - un verrou fixé au corps et monté mobile entre une position de blocage et une position de déblocage, la position de blocage bloquant le doigt dans la position de fermeture, la position de déblocage autorisant un déplacement du doigt entre la position de fermeture et la position d’ouverture ; - un premier ressort et un deuxième ressort ayant chacun une première extrémité reliée au doigt et une deuxième extrémité reliée au verrou, le premier ressort et le deuxième ressort sollicitant chacun le doigt pour qu’une position de repos du doigt soit la position de fermeture et sollicitant le verrou pour qu’une position de repos du verrou soit la position de blocage, le premier ressort et le deuxième ressort étant dépourvus de point de fixation direct avec le corps.
Le premier ressort et le deuxième ressort sont séparés par le corps.
De manière avantageuse, le premier ressort et le deuxième ressort possèdent la même longueur et la même raideur.
Dans une configuration particulière, le doigt possède une première aile et une deuxième aile, le corps étant disposé entre la première aile et la deuxième aile dans la position d’ouverture et dans la position de fermeture.
Dans un développement avantageux, la première aile et la deuxième aile du doigt présentent une surface de recouvrement avec le corps qui est plus importante dans la position d’ouverture que dans la position de fermeture, la surface de recouvrement étant observée selon une direction parallèle à l’axe de pivotement du doigt.
Préférentiellement, la première aile et la deuxième aile glissent contre le corps.
Selon un mode de réalisation, le verrou se présente sous la forme d’un « U » comportant deux ailes reliées par une paroi de liaison, le verrou et le corps définissant une cavité recevant le premier ressort et le deuxième ressort.
Dans un développement avantageux, la première aile du doigt est disposée entre le corps et la première aile du verrou. La deuxième aile du doigt est disposée entre le corps et la deuxième aile du verrou.
Préférentiellement, la cavité recevant le premier ressort et le deuxième ressort est délimitée par la première aile et la deuxième aile du doigt, la première aile du verrou glissant contre la première aile du doigt et la deuxième aile du verrou glissant contre la deuxième aile du doigt.
shows a front view of a bracket of a fixing system;
shows a top view of a bracket of a fixing system;
shows a side view of a bracket of a fixing system;
shows a rear view of a bracket of a fixing system;
shows a bottom view of a bracket of a fixing system;
shows a rear perspective view of a bracket of a fixing system;
shows a front perspective view of a bracket of a fixing system;
shows a wire frame view of a front perspective of a fixing system;
shows a wire frame view of a rear perspective of a fixing system;
shows a wire frame view of a rear perspective of a bracket of a fixing system;
shows a wire frame view of a rear perspective of a fixing of a fixing system; and
shows a wire frame view of a side perspective of a fixing for a fixing system.
Detailed Description Certain terminology is used in the following description for convenience only and is not limiting. The words ‘right’, ‘left’, ‘lower’, ‘upper’, ‘front’, ‘rear’, ‘upward’, ‘down’ and ‘downward’ designate directions in the drawings to which reference is made and are with respect to the described component when assembled and mounted. The words ‘inner’, ‘inwardly' and ‘outer’, ‘outwardly’ refer to directions toward and away from, respectively, a designated centreline or a geometric centre of an element being described (e.g. central axis), the particular meaning being readily apparent from the context of the description.
Further, as used herein, the terms ‘connected', ‘attached’, ‘coupled’, ‘mounted’ are intended to include direct connections between two members without any other members interposed therebetween, as well as, indirect connections between members in which one or more other members are interposed therebetween. The terminology includes the words specifically mentioned above, derivatives thereof, and words of similar import.
Further, unless otherwise specified, the use of ordinal adjectives, such as, ‘first’, ‘second’, ‘third’ etc. merely indicate that different instances of like objects are being referred to and are not intended to imply that the objects so described must be in a given sequence, either temporally, spatially, in ranking or in any other manner. Like reference numerals are used to depict like features throughout. Also, the terms ‘rivet’ and ‘pin’ are used interchangeably and are intended to include permanently attached pins or rivets (e.g. glued, soldered or welded etc.), but also pins and rivets removably coupled, such as, rivets that are attached and fixingly retained through a suitable aperture (friction-lock rivet or movable pins).
With referent to the figures, a fixing system (100) made of two parts is disclosed, the bracket (101)/plate which retains the tubes and the nut (“fixing”) which is to be fixed to the stud. The bracket (101)/plate has legs (“arms”) for holding and self-centering the nut during delivery (the nut being positioned in the nominal position) and making it possible for the nut to move and adjust itself to the position of the stud during assembly (providing a large tolerance for big gap adjustment, up to 10 mm). The bracket (101)/plate and the nut also have a position lock (105), in the form of ribs, to secure the nut from unlocking. The nut has a conical inlet for helping assembly with the stud when the nut and the stud are not aligned.
Dans l'équation (1), N est le facteur de normalisation. Par exemple, en considérant le cas où la confiance C est constante et B=1, l'équation (1) devient :
où les paramètres de convolution A' sont la version normalisée de A.
Dans le cadre de l’invention, l’apprentissage du premier réseau de neurones est réalisé de manière à déterminer les paramètres correspondant au produit AB pour une tâche de génération de la carte de profondeur à partir de données d’entrée éparses associées à une confiance a priori. Plus particulièrement, la base B est fixée pour être égale à un tenseur de 1 et la fonction d'applicabilité A est apprise lors de la phase d'apprentissage du réseau.
En référence à la figure 3, la fonction d'applicabilité A correspond aux paramètres de convolution. Parce que l'applicabilité doit rester une fonction positive, la positivité des poids de la convolution doit être garantie. Ainsi, une fonction softplus peut être appliquées sur les poids W de la convolution. Si l'on se base sur l'équation (1), la propagation de profondeur devient :
Ainsi, le deuxième bloc de convolution B2 N+1 d’une couche convolutive de rang N+1 dans la succession de couches convolutives peut être configuré pour : calculer le produit (au moyen de la multiplication point par point •) de la carte d’attributs de confiance FMT N estimée par le troisième bloc de convolution de la couche convolution de rang N dans la succession de couches convolutives avec une carte de concaténation résultant de la concaténation de la carte d’attributs sémantiques FMS N estimée par le premier bloc de convolution de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives et de la carte d’attributs de profondeur FMD N estimée par le deuxième bloc de convolution de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives ; calculer un premier résultat de convolution par application du noyau de convolution audit produit ; calculer un deuxième résultat de convolution par application du noyau de convolution à la carte d’attributs de confiance estimée par le troisième bloc de convolution de la couche convolution de rang N dans la succession de couches convolutives ; calculer le ratio, au moyen de la division /, du premier et du deuxième résultat de corrélation.
Comme on l’a vu précédemment, dans une autre réalisation possible, les deuxièmes blocs de convolution prennent en entrée les seuls attributs de profondeur de profondeur FMD N et non le résultat de leur concaténation avec les attributs sémantiques FMS N . Cette autre réalisation possible est illustrée sur la et selon celle-ci le deuxième bloc de convolution B2 N+1 d’une couche convolutive de rang N+1 dans la succession de couches convolutives est configuré pour : calculer le produit (au moyen de la multiplication point par point •) de la carte d’attributs de confiance FMT N estimée par le troisième bloc de convolution de la couche convolution de rang N dans la succession de couches convolutives avec la carte d’attributs de profondeur FMD N estimée par le deuxième bloc de convolution de la couche convolutive de rang N dans la succession de couches convolutives ; calculer un premier résultat de convolution par application du noyau de convolution audit produit ; calculer un deuxième résultat de convolution par application du noyau de convolution à la carte d’attributs de confiance estimée par le troisième bloc de convolution de la couche convolution de rang N dans la succession de couches convolutives ;
calculer le ratio, au moyen de la division /, du premier et du deuxième résultat de corrélation.
Par ailleurs, dans l’un ou l’autre des réalisations mentionnées ci-dessus, et comme est également représenté sur la , chaque deuxième bloc de convolution peut en outre être configuré pour ajouter un terme de biais BS au résultat du ratio du premier et du deuxième résultat de corrélation. Ce terme de biais permet d’augmenter la capacité du premier réseau de neurones.
La illustre par ailleurs un troisième bloc de convolution B3 N+1 . Ce bloc réalise une convolution conventionnelle pour la propagation de la confiance. Ce bloc peut inclure une fonction d’activation ReLU (Rectifier Linear Unit désignant une unité linéaire rectifiée) pour garantir la positivité et conserver la dimension entre les cartes d’attributs de confiance et les cartes d’attributs de profondeur.
De la même manière, les premiers blocs de convolution qui viennent déterminer les cartes d’attributs sémantiques peuvent prendre la forme de blocs de convolution conventionnels.
Une réalisation possible de l’apprentissage du premier réseau de neurones convolutif exploite la fonction de coût suivante pour apprendre à régresser la profondeur et à modéliser l'inverse de l'incertitude (i.e., la confiance). Soit S un jeu de coordonnées où la valeur de profondeur est renseignée dans la vérité terrain, la log-confiance prédite, la vérité terrain de profondeur et la profondeur prédite. La fonction de coût peut être définie comme suit :
Dans l’équation (8), est un hyperparamètre, est l'erreur de régression définie par l’équation (6) et est un terme de pénalisation définie par l’équation (7) qui permet prévenir le cas où les confiances en sortie sont égales à 0. Dans cette équation (8), le terme de gauche est le produit de l'erreur de régression par la confiance. La est à remplacer par l'erreur de régression souhaitée.
A travers cette multiplication, la confiance agit comme une pondération sur l'erreur de régression et impacte donc la vitesse d'apprentissage, à la fois globalement et relativement. D'abord globalement, parce que lorsque décroit, la valeur de la confiance moyenne décroit également donc la vitesse d'apprentissage diminue globalement. Et relativement parce que plus l'entropie de la distribution de la confiance est grande, plus l'impact sur la vitesse d'apprentissage va être varié en fonction des localisations spatiales. Le choix de contrôle donc la confiance moyenne et l'entropie de la distribution, impactant ainsi l'apprentissage.