Procédé de contrôle d’un aéronef (1) multi-rotor télépiloté subissant une panne moteur en vol, l’aéronef (1) comprenant un corps central (3) et une pluralité de moteurs (5) entrainant des rotors (7) respectifs, le procédé comprenant les étapes suivantes : - détection (110) de la panne et évaluation (111) de niveaux de saturation (T min , T max ) des moteurs (5), - calcul d’un centre de gravité optimal (150) à partir des niveaux de saturation (T min , T max ) des moteurs (5), - actionnement d’une commande de déplacement (151) d’au moins un élément lourd (9) de l’aéronef (1) pour rapprocher un centre de gravité de l’aéronef (1) du centre de gravité optimal, - obtention de consignes (100) de haut niveau comprenant au moins une consigne parmi une consigne de poussée collective (T), une consigne de couple de rotation de roulis (M 1 ), une consigne de couple de rotation de tangage (M 2 ) et une consigne de couple de rotation de lacet (M 3 ), - allocation de contrôle (130), par inversion d’une matrice d’allocation de contrôle et obtention d’une consigne de poussée (T 1 -T 4 ) pour chaque moteur (5), - désaturation (140) des consignes de poussée (T 1 -T 4 ) par ajustement des consignes de haut niveau (T, M 1 , M 2 , M 3 ) pour tenir compte des niveaux de saturation (T min , T max ) des moteurs (5), et - envoi de commandes de régime (142) aux moteurs (5), déterminées à partir des consignes de poussée (T 1 -T 4 ) désaturées. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’étape d’obtention des consignes (100) de haut-niveau comprend la mise en œuvre d’au moins une boucle de régulation de haut-niveau configurée pour réguler au moins une vitesse, une position, une altitude et/ou une attitude de l’aéronef (1) à partir d’instructions à distance, de missions autonomes enregistrées et/ou d’informations sur l’état de l’aéronef, lesdites boucles de haut niveau étant conservées identiques au cours du procédé de contrôle. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend des étapes de : - estimation (120) d’une position actuelle d’un centre de gravité de l’aéronef (1), - prise en compte de la position actuelle du centre de gravité pour l’étape d’allocation de contrôle (130) et l’étape de désaturation (140) des consignes de poussée. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, au cours de l’étape de désaturation (140), les consignes de haut niveau (T, M 1 , M 2 , M 3 ) sont ajustées selon un ordre de modification des consignes prédéterminé. Procédé selon la revendication 4, dans lequel la commande de couple de rotation de lacet (M 3 ) et la commande de poussée collective (T) viennent avant la commande de couple de rotation de tangage (M 2 ) et la commande de couple de rotation de roulis (M 1 ) dans l’ordre de modification des consignes. Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel la commande de couple de rotation de lacet (M 3 ) vient avant la commande de poussée collective (T) dans l’ordre de modification des consignes. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le niveau de saturation (T min , T max ) de chaque moteur (5) s’exprime par une valeur de poussée minimale (T min ) fournie par le moteur (5) et par une valeur de poussée maximale (T max ) fournie par le moteur (5). Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’aéronef (1) comprend quatre moteurs (5) actionnant chacun un rotor (7). Aéronef (1) multi-rotor télépiloté, comprenant un corps central (3), une pluralité de moteurs (5) entrainant des rotors (7) respectifs et une électronique de commande (15) comprenant au moins un processeur et une mémoire, caractérisé en ce que l’aéronef (1) comprend également des moyens de déplacement (11) d’éléments lourds (9) de l’aéronef (1), propres à déplacer un centre de gravité de l’aéronef (1), et en ce que l’électronique de commande (15) est configurée pour mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications précédentes. Aéronef (1) selon la revendication précédente, dans lequel les moyens de déplacement (11) des éléments lourds (9) comprennent au moins un rail, avantageusement deux rails montés perpendiculaires l’un à l’autre, fixé au corps central (3), sur lequel les éléments lourds (9) sont montés mobiles en translation.