INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’aile supérieure 46 est inclinée par rapport à l’aile inférieure 48 d’un angle 72 supérieur ou égal à 60°, préférentiellement supérieur ou égal à 70°, plus préférentiellement supérieur ou égal à 80°. L’angle 72 peut être égal à 90°. L’élément de renfort 20 peut présenter une configuration en « T », avec un pied d’appui et une tête de butée. L’angle 72 d’au moins 60° améliore la stabilité de l’appui entre l’élément de renfort 20 et l’élément de longeron. Il limite les contraintes de cisaillements à leur interface.
La portion centrale 44 comprend une nervure verticale de rigidification 74 entre l’aile supérieure 46 et l’aile inférieure 48. L’aile supérieure 46 est verticalement en regard de la nervure verticale de rigidification 74. L’aile supérieure 46 recouvre localement la nervure verticale de rigidification 74, ce qui participe à la compacité. La nervure verticale de rigidification 74 peut comprendre un ajour 68 afin de l’alléger.
La portion centrale 44 comprend une plaque verticale 76 et une plaque inclinée 78 par rapport à la plaque verticale 76. La plaque verticale 76 est destinée à venir contre la paroi verticale de l’élément de longeron. L’aile inférieure 48 s’étend verticalement depuis la plaque inclinée 78.
L’élément de renfort 20 comprend une portion coudée 80 joignant l’aile supérieure 46 à la portion centrale 46. Plus précisément, la portion coudée 80 relie l’aile supérieure 46 à la plaque verticale 76. La portion coudée 80 peut former une marche et/ou s’étendre longitudinalement tout le long de l’élément de renfort 20. La portion coudée 80 comprend plusieurs coudes, ou plusieurs pliages ; par exemple au moins trois coudes ou pliages. Elle peut former une cornière inversée par rapport à l’aile supérieure 46 et à la plaque verticale 76 afin de s’adapter à un rayon de courbure de l’élément de longeron.
Dans la présente description, chaque caractéristique décrite en relation avec l’un des éléments de renfort 20 s’applique à chaque élément de renfort 20 du véhicule automobile, et notamment de la structure.
Procédé et dispositif de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse d’un véhicule changeant de voie de circulation La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse d’un véhicule, notamment un véhicule automobile. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de régulation de vitesse d’un véhicule. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un véhicule, notamment un véhicule autonome.
Le confort des passagers d’un véhicule est un autre facteur important, notamment pour l’acceptation des systèmes d’aide à la conduite des véhicules. Par exemple, dans certaines situations de vie du véhicule, par exemple lorsqu’un véhicule roulant sous le contrôle d’un système ACC souhaite changer de voie de circulation, le système ACC peut s’avérer limitant pour le conducteur en imposant une régulation de la vitesse qui n’est pas parfaitement adaptée à la situation. Le compromis entre une certaine souplesse dans le contrôle de la vitesse et la sécurité des passagers est parfois difficile à trouver.
système et méthode de construction d’une carte d’un environnement DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un système et une méthode de construction d’une carte d’un environnement. Plus précisément, l’invention se rapporte au domaine de la cartographie automatique d’un environnement à partir d’un nuage de points en trois dimensions acquis par un dispositif de cartographie comprenant un lidar (de l’acronyme anglais Light Detection And Ranging, « détection et télémétrie par la lumière » en français).
ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUE Dans le domaine de la cartographie automatique, un environnement peut être cartographié au moyen d’un dispositif de mesure, mobile dans l’environnement, comprenant au moins un lidar. Le lidar effectue des balayages de l’environnement dans lequel le dispositif se déplace et acquiert ainsi des nuages de points représentatifs de l’environnement dans lequel il évolue. Un tel environnement peut être un bâtiment, une route, un chantier de construction, etc. La carte de l’environnement est construite au fur et à mesure de l’acquisition de points par le lidar, i.e. au fur et à mesure que le dispositif de mesure comprenant le lidar se déplace.
Toutefois, dans certains cas, la carte de l’environnement ainsi construite peut ne pas être représentative de l’environnement, au moins en certains endroits. Dans ce cas, la carte de l’environnement apparaîtra comme floue. Cela peut se produire car le lidar prend des mesures relatives, il est donc nécessaire de connaître sa position et son orientation pour pouvoir situer les points qu’il retourne à chaque acquisition dans un repère de coordonnées orthogonal global situant l’environnement cartographié.
Lorsque les mesures du lidar sont utilisées pour calculer conjointement la position et l’orientation du dispositif ainsi que la carte, la technique mise en œuvre s’appelle la technique du SLAM (pour l’acronyme anglais Simultaneous Localization and Mapping, « cartographie et localisation simultanées » en français). Elle consiste en la construction de la carte de l’environnement par un dispositif de mesure comprenant un lidar, combinée à l’identification de la trajectoire et de l’orientation du dispositif de mesure.
En particulier, la trajectoire du dispositif de mesure n’est pas connue à chaque instant. Ainsi, à chaque trajectoire hypothétique du dispositif de mesure peut être associée une carte différente de l’environnement. La qualité de la carte de l’environnement est notamment conditionnée par la connaissance de la trajectoire du dispositif de mesure, c’est-à-dire qu’il faut trouver la trajectoire correcte du dispositif de mesure dans l’environnement pour obtenir une carte de l’environnement de bonne qualité. Conséquemment, la trajectoire du dispositif peut être identifiée en recherchant celle qui conduit à la meilleure qualité de la carte de l’environnement.
La recherche de la trajectoire et de la carte de meilleure qualité est effectuée en simultanée.
Pour ce faire, il est possible de définir des zones d’intérêt dans l’environnement. De telles zones peuvent notamment comprendre une zone plane de l’environnement, par exemple un mur, une façade, une route, etc. De telles zones d’intérêt ont l’avantage d’être facilement cartographiables, de sorte qu’elles présentent un intérêt dans l’estimation de la trajectoire du dispositif de mesure dans l’environnement. Il s’agit alors de se focaliser sur de telles zones pour améliorer l’estimation de la trajectoire et obtenir une carte de bonne qualité.
L’un des enjeux du SLAM est que la cartographie tend à être faite de manière automatique, sans qu’une personne extérieure ne définisse quelles zones présentent un intérêt pour l’estimation de la trajectoire du dispositif de mesure.
Dans cette optique, l’art antérieur propose de repérer des zones approximativement planes, considérées comme des zones d’intérêt, sur le nuage de points et de sélectionner certaines de ces zones comme zones planes en fonction d’un critère de qualité correspondant à l’épaisseur de ces zones.
Plus précisément, la méthode connue consiste à réaliser une première reconstruction approximative d’un nuage de points à partir d’une trajectoire du dispositif a priori. Les zones approximativement planes sur le nuage de points sont repérés. Leur épaisseur est évaluée afin de déterminer si elle correspond à une épaisseur prédéfinie. Il s’agit donc de comparer l’épaisseur du nuage de points le long d’une zone avec l’épaisseur prédéfinie. Si l’épaisseur du nuage de points le long d’une zone correspond à l’épaisseur prédéfinie, ces zones sont sélectionnées comme zones planes, puis la trajectoire globale du dispositif est modifiée pour réduire l’épaisseur des zones approximativement planes trouvées, c’est-à-dire pour les rendre effectivement planes.
Toutefois, cette solution n’est pas satisfaisante. En effet, le critère de l’épaisseur est subjectif et peu précis. Par exemple, si une épaisseur prédéfinie trop importante est tolérée, il y a un risque de sélectionner des zones qui, en réalité, ne sont pas planes.
En revanche, si une épaisseur prédéfinie trop basse est tolérée, il existe un risque de trouver très peu de zones planes. Ce risque vient du fait que, pour une épaisseur prédéfinie trop basse, la trajectoire du dispositif de mesure doit être connue avec une précision d’autant plus élevée. En effet, les zones approximativement planes n’apparaissent réellement planes qu’une fois la trajectoire du dispositif de mesure connue. Or, au moment de la comparaison de la zone approximativement plane avec l’épaisseur prédéfinie, la seule carte de l’environnement disponible est une reconstruction approximative de l’environnement à partir d’une trajectoire approximative du dispositif de mesure. Ainsi, si l’épaisseur prédéfinie est trop fine, des zones effectivement planes risquent de ne pas remplir ce critère sur la carte approximative. De plus, lorsque de telles zones remplissent le critère d’épaisseur, cela signifie qu’elles sont déjà très fines. Elles ne pourront donc pas servir à apporter de correction subséquente à la trajectoire du dispositif de mesure.
L’invention vise à résoudre au moins partiellement les problèmes techniques exposés.
Ainsi, l’invention se rapporte à un système de construction d’une carte d’un environnement, le système comprenant : - un dispositif de mesure comprenant au moins un lidar configuré pour acquérir un nuage de points représentatif dudit environnement dans lequel le dispositif de mesure se déplace, - un processeur configuré pour *effectuer une présélection d’une pluralité d’ensembles de points initiaux dans le nuage de points, chaque ensemble de points initial de la pluralité d’ensembles de points initiaux étant représentatif d’une potentielle zone d’intérêt de l’environnement, *pour chaque ensemble de points initial, rechercher une correction locale à apporter à un mouvement du dispositif de mesure le long de chaque potentielle zone d’intérêt représentée par l’ensemble de points initial considéré afin de déterminer si chaque ensemble de points initial représente effectivement une zone d’intérêt, *corriger conjointement les ensembles de points initiaux représentant effectivement une zone d’intérêt, en appliquant une correction globale à un mouvement du dispositif de mesure dans l’environnement, *construire la carte de l’environnement avec les ensembles de points initiaux corrigés représentant effectivement une zone d’intérêt et les ensemble de points initiaux ne représentant pas de zone d’intérêt.
Le procédé 100 présenté par la présente divulgation demande peu de ressource au calculateur de sorte qu’il peut être exécuté en temps réel de façon à déterminer une valeur d’élévation précise pour un objet numérique 2D à partir des acquisitions du capteur radar 10 et de redéterminer une valeur pour une ou plusieurs bornes en abscisse (xmin, xmax) et/ou en ordonnée (ymin, ymax) d’un objet numérique 2D plus précises que celles déterminées à partir de la grille d’occupation au sol en deux dimensions.
Ce procédé, lorsqu’il est mis en œuvre itérativement, est particulièrement adapté pour définir les dimensions des objets statiques dans l’environnement du capteur radar 10 alors même que ces éléments statiques sont mal détectés par le capteur radar 10. En effet, même si un élément statique n’est pas toujours détecté dans la grille d’occupation au sol obtenue à partir d’une acquisition du capteur radar, il peut être détecté par d’autres acquisitions de sorte que les dimensions de l’élément statique, une fois représentées par les coordonnées d’un objet numérique dans la liste d’objets numériques, vont pouvoir être actualisées à partir des différentes acquisitions du capteur radar 10 à chaque fois que cet objet sera détecté sur la grille d’occupation au sol.
n.d. : non déterminé * : hors invention
Les produits des exemples 1 et 2 ne comportent pas ou peu de mayénite.
Les produits des exemples 3 et 4 présentent une couleur noire, caractéristique d’un électrure de mayénite présentant une conductivité électrique élévée.
Le produit de l’exemple 5 présente une couleur jaune, caractéristique d’un électrure de mayénite présentant une conductivité électrique faible.
Les produits des exemples 3 à 5 présentent une quantité de phase amorphe inférieure à 10%, en pourcentage massique sur la base de la masse du produit fondu.
Dans l’exemple 1, la fusion a été réalisée en creuset en carbone fermé disposé dans une atmosphère neutre d’argon, la charge de départ ne comportant pas d’agent réducteur. On constate que l’exemple 1 ne comporte pas de mayénite, alors qu’un procédé selon l’invention conduit à une quantité d’électrure de mayénite supérieure à 90%, en pourcentage en masse sur la base de la masse des phases cristallisées. La quasi-absence de mayénite est en outre contraire à l’enseignement de EP 1 717 217.
Une comparaison des exemples 1* et 2* montre que, dans les mêmes conditions de fabrication, un ajout de 3 % de coke de pétrole comme agent réducteur dans la charge de départ (exemple 2*) augmente la quantité de mayénite, mais ne suffit pas à obtenir une quantité d’un électrure de phase mayénite supérieure à 90%, en pourcentage en masse sur la base de la masse des phases cristallisées.
Une comparaison des exemples 2* et 3 montre que, de manière surprenante, avec la même teneur en coke de pétrole (agent réducteur) dans la charge de départ (3%), la fusion étant réalisée en milieu réducteur, l’utilisation d’un four à arc permet d’obtenir un produit fondu comportant plus de 90% d’un électrure de phase mayénite, en pourcentage en masse sur la base de la masse des phases cristallisées.
L’augmentation considérable de la quantité de mayénite, multipliée par 2,9, ne résulte pas du seul carbone supplémentaire apporté par les électrodes, dont la quantité est marginale. Elle ne résulte pas non plus d’une différence dans la quantité d’agent réducteur, ces quantités étant identiques pour les deux exemples. De manière surprenante, et sans que cela puisse être actuellement théoriquement expliqué, cette augmentation est donc attribuée à l’utilisation d’un four à arc.
Une comparaison des exemples 3 et 4 montre qu’un refroisissement rapide a été favorable à la quantité de mayénite.
L’exemple 5 montre enfin que la présence d’un agent réducteur n’est pas indispensable pour obtenir une haute teneur en électrure de mayénite, pourvu que la fusion soit réalisée avec un four à arc réglé de manière à assurer une fusion en milieu réducteur.
Comme le montre ainsi les exemples, le procédé selon l’invention, simple et peu coûteux du fait qu’il ne comporte qu’une unique étape de fusion, permet de fabriquer un produit fondu comportant une très grande quantité d’électrure de mayénite.
En particulier, les produits fondus selon l’invention ne se limitent pas à des formes ou à des dimensions particulières.
Procédé de fabrication de fibres minérales par centrifugation à basse émission en dioxyde de carbone Domaine de l’invention La présente invention concerne un procédé de fabrication de fibres minérales par centrifugation interne et une installation adaptée à la mise en œuvre de ce procédé. Le procédé peut être notamment appliqué à la fabrication industrielle de laine de verre.
Etat de la technique Il est connu de fabriquer une laine minérale par un procédé de centrifugation interne. En référence à la , le document FR305767 décrit une installation 2 connue pour la fabrication de fibres minérales 1 par centrifugation interne comprenant une assiette 6 de fibrage, un panier 16 et un arbre 17 agencé selon un axe principal X. L’arbre 17 est configuré pour être entraîné en rotation par un moteur non représenté. L’arbre 17 est creux, de sorte à former une conduite 18 dans laquelle peut s’écouler un matériau thermoplastique fondu. Le matériau thermoplastique est de préférence du verre. L’installation 2 est configurée pour être agencée de sorte que l’axe principal X est vertical dans un référentiel terrestre et que le matériau thermoplastique peut être versé dans la conduite 18 pour tomber dans le panier 16. La conduite 18 est reliée fluidiquement à une alimentation en matériau thermoplastique fondu à l’une de ses extrémités. L’assiette 6 et le panier 16 sont montés fixes à l’autre extrémité de l’arbre par l’intermédiaire d’une tulipe 19.
Structure de support améliorée pour organe directeur. La présente invention concerne le domaine des supports de machines hydrauliques pour des organes directeurs.
Les machines hydrauliques sont communément employées pour des applications diverses, par exemple pour entrainer en rotation des organes de déplacement de véhicules ou d’engins, notamment des organes directeurs.
Dans le cas où la machine hydraulique entraine un organe directeur, il se pose alors des problématiques liées au passage de câbles et conduits jusqu’à la liaison tournante entre la machine hydraulique et un châssis. En particulier, le guidage des câbles pose des problématiques liées à la protection des câbles d’une part, et à leur accessibilité d’autre part. En particulier, les câbles doivent être protégés du frottement des objets, des végétaux d’un véhicule lorsqu’il se déplace, surtout pour les véhicules agricoles, et également être protégés des coups, pincements et arrachements lors du transport et du montage de la machine hydraulique sur un véhicule. En particulier, les câbles doivent être protégés lors des manipulations de l’ensemble directeur comportant la machine hydraulique, aussi bien pour le montage de la machine que pour les opérations de maintenance de l’organe directeur, et permettre une connexion électrique sure et aisée. Les câbles doivent également être accessibles facilement pour la maintenance.
La présente invention vise à répondre au moins partiellement à ces problématiques.
La présente invention propose ainsi une fourche de support d’une machine hydraulique, la fourche comprenant : - une embase, adaptée pour être assemblée sur un châssis, l’embase présentant une face interne et une face externe, - deux bras s’étendant depuis une extrémité proximale et une extrémité distale de la face interne de l’embase, lesdits bras étant espacés et présentant chacun un évidement traversant alignés selon un axe de pivot de manière à définir un logement adapté pour recevoir une machine hydraulique montée tournante selon l’axe de pivot par rapport à la fourche, la fourche étant caractérisée en ce qu’elle comprend un canal traversant aménagé dans chacun desdits bras, entre l’évidement et l’embase, l’embase présentant une rainure formée dans sa face interne, de manière à former un passage de câble continu avec les canaux.
Selon un exemple, chaque bras présente une face interne et une face externe, la face interne étant orientée vers le logement, et la face externe étant opposée à la face interne, chaque canal aménagé dans les bras étant traversant entre la face interne et la face externe.
Selon un exemple, l’embase comprend deux segments de part et d’autre de la rainure, lesdits segments définissant un volume interne à l’embase formant former un passage de câble.
Selon un exemple, au moins un desdits segments de l’embase comprend des gorges adaptées pour permettre un passage d’éléments de serrage (350) autour dudit au moins segment.
Selon un exemple, chacun des bras comprend un évidement s’étendant dans le prolongement de la rainure de l’embase, lesdits évidements définissant des portions d’épaisseur réduite des bras, les perçages étant formés dans lesdits évidements.
La présente invention concerne également un ensemble comprenant une fourche telle que définie précédemment et un câble, ledit câble traversant la fourche en passant dans un volume interne de la fourche, le câble traversant successivement un canal, la rainure et l’autre canal.
Selon un exemple, ledit ensemble comprend des éléments de serrage adaptés pour maintenir le câble en position dans la rainure de l’embase.
Selon un exemple, le câble présente une portion interne à la fourche comprise entre les deux canaux des bras, et une portion externe à la fourche, la portion interne à la fourche étant disposée dans une enveloppe délimitée entre la face interne et la face externe de la fourche.
Selon un exemple, ledit ensemble comprend en outre un capot adapté pour envelopper une extrémité du câble débouchant depuis un canal sur une face externe d’un bras.
La présente une vue d’ensemble d’une machine hydraulique couplée à une fourche.
La est une vue de la fourche.
Dispositif de régulation thermique pour des composants, notamment pour véhicule L’invention concerne un dispositif de régulation thermique pour des composants dont le fonctionnement est sensible à la température, ces composants étant notamment destinés au stockage d’énergie et pouvant être des cellules de batterie, notamment pour véhicule. L’invention concerne un module comportant un tel dispositif de régulation thermique. L’invention concerne également un système de régulation thermique comprenant un tel dispositif de régulation thermique.
Il est connu de nos jours d’équiper des véhicules électriques, thermiques ou hybrides des composants électrochimiques et/ou électroniques et/ou électrique. En particulier, un composant électrochimique est une cellule de batterie. Des cellules de batteries peuvent être positionnées dans un pack-batterie, ou un module de batteries.
Par ailleurs, il est connu d’installer l’ensemble ou au moins une partie de ces packs-batterie au niveau du plancher du véhicule, sensiblement sur toute la largeur du véhicule.
On comprend que, lors du fonctionnement du véhicule, les packs-batterie peuvent dégager une quantité de chaleur importante, et dès lors, être soumis à des hausses de température pouvant provoquer dans certains cas leur endommagement, voire leur destruction.
Par conséquence, leur refroidissement est essentiel afin de les maintenir en bon état et d’assurer ainsi la fiabilité, l’autonomie et la performance du véhicule. Par ailleurs, le fonctionnement des packs-batterie peut être moins efficace en cas de basses températures, les composants électriques ou électroniques équipant ces packs-batterie ayant alors besoin d’un temps de montée en température avant de fonctionner à plein rendement.
Le poteau P a également une partie centrale qui repose sur la partie centrale du I et deux parois plates qui reposent sur les parois plates du profilé I. Le poteau P est relié au profilé I. La partie centrale et les deux parois plates de l’élément en saillie sont perpendiculaires à la plaque.
La partie centrale est perpendiculaire aux deux parois plates de l’élément en saillie.
Le poteau P est fixé à la plaque au minimum par une des lamelles perforées rectangulaire C1, C3.Uune lamelle rectangulaire perforée C1, C3 est disposée contre une paroi plate du poteau et contre une paroi plate de l’élément en saillie I, la lamelle étant fixée à la paroi plate du poteau et la paroi plate de l’élément en saillie par une première série de boulons passant dans des perforations du poteau et des perforations de la lamelle et une deuxième série de boulons passant dans des perforations de la paroi plate de l’élément en saillie et des perforations de la lamelle. Ici la première série de boulons passe dans quatre colonnes de cinq perforations à section circulaire et la deuxième série de boulons passe dans quatre colonnes de cinq perforations à section circulaire.
Pour rigidifier la connexion, une lamelle C2, C4 peut relier les parties centrales des sections en I du poteau P et de l’élément I. Les parties centrales du poteau P et de l’élément en saillie I sont fixées ensemble au moyen d’au moins une lamelle perforée C2, C4 boulonnée aux deux parties centrales.
Ici une lamelle C2, C4 est fixée sur chaque face de la partie centrale du poteau et de la partie centrale de l’élément en saillie I. Les lamelles C2, C4 comprennent deux rangées de perforations, chacune comprenant dix perforations dans cet exemple.
Il sera compris que cette manière de fixation est particulièrement rapide et rigide et peut être réalisée par un personnel peu qualifié.
Cette manière de fixation peut être utilisée pour fixer une boîte froide au-dessus d’une autre boîte froide.