INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le dispositif d’acquisition peut être fixe ou être monté mobile. Dans l’exemple représenté, le dispositif d’acquisition 507 est monté mobile en rotation dans deux directions. Cela permet de balayer une zone plus importante de l’environnement du capteur, et de reconstituer ainsi la configuration tridimensionnelle d’une partie relativement importante de l’environnement immédiat du robot.
Il est également possible de réaliser l’acquisition des informations, par le dispositif d’acquisition 507, lors de la mise en place du robot 5 dans une alvéole de stockage 3. Le mouvement du robot imposé par le système de transport 2 permet ainsi un certain balayage de l’alvéole par le champ de détection du dispositif d’acquisition. Le dispositif d’acquisition permet alors au robot d’acquérir des informations représentatives de la configuration tridimensionnelle de l’alvéole ou d’une partie de celle-ci.
Les informations acquises via le dispositif d’acquisition peuvent être stockées directement dans le robot 5 ou transmises et stockées dans le système informatique 6 pour traitement ultérieur (par exemple pour optimiser les séquences de nettoyage, ou contrôler leur bonne exécution).
Le robot comporte en outre un dispositif de commande 508. Le dispositif de commande 508 rassemble les diverses fonctions de pilotage et de communication du robot 5. Ces fonctions pourraient alternativement être assurées par plusieurs modules distincts.
Le dispositif de commande 508 comporte ainsi les moyens de pilotage du bras 503 afin qu’il réalise les mouvements nécessaires à l’application d’une séquence de nettoyage appropriée pour l’alvéole 3 dans laquelle est présent le robot. La séquence de nettoyage comprend ainsi les mouvements du bras 503, mais également, le cas échéant, les instructions d’actionnement de l’aspiration, des brosses, les instructions de changement d’outil du robot, etc.
Le dispositif de commande 508 comporte également les moyens de commande du dispositif d’acquisition. Les moyens de commande du dispositif d’acquisition permettent de piloter l’acquisition des informations sur la configuration tridimensionnelle dans l’environnement du robot 5. Il s’agit déclencher cette acquisition, typiquement une fois que le robot est en position dans une alvéole devant être nettoyée, et le cas échéant de piloter les mouvements du dispositif d’acquisition (par exemples les mouvements du capteur ou de la caméra tridimensionnelle).
Le dispositif de commande 508 permet également de collecter un certain nombre d’informations sur l’état du robot. Ces informations sur l’état du robot 5 peuvent comporter le niveau de charge de l’ensemble de batteries 506, le niveau de remplissage du ou des réservoirs des centrales d’aspiration 505, la survenue de certaines pannes, etc. Ces informations peuvent également comporter des informations sur la position du robot dans la structure de stockage, qui peuvent être acquises par le robot 5 ou obtenues du système de transport 2 ou d’un système de management de l’atelier.
La représente un exemple de cigarette électronique 10 de forme allongée en s’étendant principalement selon un axe longitudinal 12. La cigarette électronique 10 possède, dans l’exemple représenté, une enveloppe 14 de section sensiblement rectangulaire perpendiculairement à l’axe longitudinal 12 hormis un embout 16 proéminent qu’un utilisateur peut porter à la bouche pour aspirer un liquide nébulisé par la cigarette électronique 10. Toute autre forme d’enveloppe 14 est, bien entendu, possible dans le cadre de l’invention.
La cigarette 10 comprend un réservoir 18 contenant un produit sous forme liquide destiné à être nébulisé pour être aspiré par un utilisateur au travers de l’embout 16. Le réservoir 18 est fermé par un bouchon amovible 19 permettant de remplir le réservoir 18. La cigarette 10 comprend également une membrane 20 et un actionneur 22 configuré pour faire vibrer la membrane 20. La membrane 20 est poreuse afin de laisser passer le liquide sous forme d'un brouillard. Le liquide reste en phase liquide lorsqu'il traverse la membrane 20. En sortie de la membrane 20, le liquide est sous forme de gouttelettes de liquides dont la dimension caractéristique est de l'ordre de 1 à 10 µm. La membrane 20 est perforée d'orifices ayant une section de la dimension des gouttelettes. Plus précisément, la membrane 20 a la forme d'un film plat possédant deux faces opposées 20a et 20b distantes de l'épaisseur de la membrane 20. Dans l’exemple représenté, la membrane 20 s'étend principalement parallèlement à l'axe 12. Il est possible de disposer la membrane dans d’autres orientations, notamment perpendiculairement à l’axe 12. Le liquide présent dans le réservoir 18 vient au contact de la face 20a pour traverser la membrane 20 dans son épaisseur. La vibration de la membrane 20 opérée par l'actionneur 22 entraine le passage du liquide au travers de la membrane 20. La vibration de la membrane 20 entraine sa déformation, principalement perpendiculairement à son épaisseur. Dans l’exemple représenté, la membrane 20 possède un contour circulaire. D’autres formes de membrane sont possibles dans le cadre de l’invention. Pour une membrane 20 de l'ordre de 20mm de diamètre, une vibration à une fréquence ultrasonore permet d'obtenir la nébulisation souhaitée. Des essais en interne ont montré qu'une fréquence de 30kHz permet de nébuliser correctement le liquide. Pour le liquide, le fait de traverser la membrane 20 dans son épaisseur permet de limiter l'énergie nécessaire à la nébulisation. La faible épaisseur de la membrane n'offre que peu de résistance à la traversée du liquide. Une fois la membrane 20 traversée, le liquide nébulisé se disperse à l’intérieur de l’embout 16 pour être aspiré par l’utilisateur.
L’actionneur 22 peut être alimenté électriquement. L'alimentation peut être extérieure à la cigarette 10. Cependant, pour que l'utilisateur puisse utiliser la cigarette 10 de façon autonome, la cigarette 10 est équipée d'une batterie 26 permettant d'alimenter l’actionneur 22. Des fils de câblage 28 et 30 relient la batterie 26 et l’actionneur 22. Dans l'exemple de la , l’actionneur 22 est un actionneur piézo-électrique. Ce type d'actionneur est bien adapté aux fréquences ultrasonores. L’actionneur 22 possède ici la forme d'une rondelle percée en son centre pour laisser la membrane 20 vibrer librement. D’autres types d’actionneurs permettant de faire vibrer la membrane peuvent être utilisés dans le cadre de l’invention.
L'alimentation de l’actionneur 22 par la batterie 26 peut être commandée au moyen d'un interrupteur 32 manœuvré par l'utilisateur lorsqu'il souhaite utiliser la cigarette 10. Alternativement ou en complément de l'interrupteur 32, l'alimentation de l’actionneur 22 peut être commandé lorsque l'utilisateur aspire sur la cigarette 10. Une telle aspiration peut être détectée au moyen d'un capteur de pression 34 configuré pour détecter l'aspiration de l'utilisateur. Plus précisément, le capteur de pression 34 est disposé dans une chambre 36 de la cigarette 10 dont la pression baisse lorsque l'utilisateur aspire sur la cigarette 10 par l’embout 16. En complément du capteur de pression 34, la cigarette 10 comprend un circuit électronique 37 recevant une information du capteur de pression 24 et pilotant l’actionneur 22 en fonction de l'information reçue du capteur de pression 34. Le circuit électronique 37 peut comprendre un comparateur raccordé au capteur de pression 34 à l'une de ses entrées et à une tension de référence à l'autre de ses entrées. La tension de référence est représentative de la pression en dessous de laquelle l’actionneur 22 doit être mis en œuvre. La sortie du comparateur délivre un signal binaire fonction du signe de l'écart entre le signal reçu du capteur de pression 34 et la tension de référence. Alternativement, le circuit électronique 37 peut comprendre un processeur par exemple inclus dans un microcontrôleur et réalisant l'opération de comparaison décrite au moyen du comparateur. L'intérêt de la mise en œuvre d'un processeur est qu'il peut également remplir d'autres tâches comme la surveillance de l’état de charge de la batterie 26, la surveillance du niveau de liquide dans le réservoir 18… Le circuit électronique 37 peut être réalisé sur un circuit imprimé. Le capteur de pression 34 peut être soudé sur le circuit imprimé.
La cigarette 10 peut comprendre un connecteur 38 par exemple fixé au circuit électronique 37 et permettant de recharger la batterie 26 et de communiquer avec le circuit électronique 37.
La cigarette 10 comprend un orifice 40 permettant à de l'air extérieur d'atteindre la chambre 36 où le capteur de pression 34 est situé. Il est possible d'utiliser le jeu fonctionnel entre le connecteur 38 et l’enveloppe 14 comme orifice 40. Une fois à l'intérieur de l’enveloppe 14, l'air contourne le circuit électronique 37 et la batterie 26 pour atteindre l’intérieur de l’embout 16 formant une chambre dans laquelle l’air est mélangé avec le liquide nébulisé.
La représente en vue partielle et agrandie, la cigarette électronique 10 au niveau du réservoir 18, de la membrane 20 et de l’embout 16.
Entre le réservoir 18 et la membrane 20, la cigarette 10 comprend une chambre 42 en communication avec le réservoir 18. La chambre 42 est dimensionnée pour maintenir le liquide présent dans le réservoir 18 en contact avec la membrane 20 en se passant d’élément capillaire comme décrit dans le document WO 2021/094602 A1.
La chambre 42 s’étend le long de la membrane 20. La chambre 42 comprend deux parois parallèles. La face 20a de la membrane 20 forme une des parois de la chambre 42. L’autre paroi de la chambre 42, parallèle à la face 20a, porte le repère 44 et est par exemple réalisée dans un corps 43 de la cigarette 10 dont une partie sépare la chambre 42 du réservoir 18. Le liquide ainsi que les parois 20a et 44 sont définis de façon que le liquide mouille les parois. Autrement dit, en présence d’air à la pression atmosphérique, l’angle de contact d’une goutte de liquide posée sur une surface horizontale formée par la paroi considérée présente un angle de contact inférieur à 90°. Cet angle de contact dépend de la tension superficielle du liquide à l’interface avec l’air et de la nature des parois 20a et 44. L’épaisseur E de la chambre 42 est définie par rapport à la face 20a. L’épaisseur E est donc la distance séparant la face 20a et la paroi 44. L’épaisseur E est définie pour que le liquide diffuse dans la chambre par capillarité. La chambre 42 possède une forme essentiellement plane selon un plan 45 passant entre les deux parois 20a et 44. L’épaisseur E est définie perpendiculairement au plan 45.
Le liquide peut par exemple être à base aqueuse et contenir des additifs, notamment de la nicotine et des parfums. Des essais en interne ont montré qu’un liquide à base aqueuse donne de bons résultats de nébulisation avec une membrane 20 percée d'orifices ayant une section de l’ordre de quelques μm. D’autres bases de liquide sont également possibles, par exemple à base de glycérine. La section des orifices de la membrane 20 est alors adaptée au liquide pour permettre sa nébulisation. Il est possible de réaliser une membrane 20 en acier inoxydable. Ce type de membrane possède une bonne durée de vie. D’autres matériaux sont possibles pour réaliser la membrane. Un liquide à base aqueuse mouille correctement une paroi 20a en acier inoxydable.
Dans l’exemple représenté, l’autre paroi 44 de la chambre 42 est réalisée dans le corps 43 de la cigarette 10. Le corps 43 peut être en matériau plastique. Plusieurs matériaux ont été testés avec succès pour leur mouillabilité correcte en contact avec un liquide à base aqueuse, notamment l’acrylonitrile butadiène styrène connu par son acronyme ABS, le polyéthylène (PE), le polyoxyméthylène (POM)… Des matériaux métalliques, notamment des alliages à base d’aluminium, peuvent également être mis en œuvre. En pratique, il est possible de réaliser le corps 43 de la cigarette 10 dans un matériau permettant de faciliter sa réalisation et de le recouvrir d’un revêtement assurant une bonne mouillabilité avec le liquide retenu. De plus, parmi les additifs ajoutés à la base du liquide, il est possible d’en choisir certains permettant d’améliorer la mouillabilité du liquide par rapport aux parois 20a et 44. Par exemple pour un liquide à base aqueuse, il est possible y d’ajouter un solvant à base de carbonates organiques dont certains sont connus pour améliorer la mouillabilité de l’eau.
La figure 3a représente la partie de la cigarette électronique représentée sur la en coupe dans un plan perpendiculaire au plan dans lequel la membrane 20 s’étend. La chambre 42 est en communication avec le réservoir 18 au moyen d’un orifice 46 par exemple situé en regard d’une zone centrale 20c de la membrane 20. La chambre 42 possède par exemple un contour 48 circulaire ici formé par un joint d’étanchéité disposé entre la membrane 20 et le corps 43 de la cigarette 50. Le contour 48 s’étend dans le plan 45. L’orifice 46 possède alors une section également circulaire et concentrique du contour 48 de la chambre 42. La chambre 42 s’étend en forme de rondelle entre les parois 20a et 44 autour de la zone centrale 20c. L’utilisateur peut manipuler la cigarette 10 de façon à ce que l’axe longitudinal 12 soit orienté dans n’importe quelle direction par rapport à une direction verticale. Lorsqu’un utilisateur en position debout aspire du liquide nébulisé par l’embout 16, l’axe longitudinal 12 est en position sensiblement verticale. Par la suite, cette orientation de la cigarette 10 est appelée verticale. Dans cette position, du fait de la gravité, le liquide 50 est en position basse dans le réservoir 18 et communique avec la chambre 42 dans sa partie située sous le niveau 52 du liquide 50. Par capillarité, le liquide diffuse dans toute la chambre 42 et notamment en remontant contre la gravité tout autour de la zone centrale 20c de la membrane 20.
La figure 3b représente la chambre 42 dans le plan 45 parallèlement aux parois 20a et 44. On y distingue l’orifice 46 au centre et le niveau 52 du liquide au-dessus du plus bas niveau de l’orifice 46 dans l’orientation verticale de la cigarette 10 représentée sur la figure 3a. Des flèches 54 représentent la remontée du liquide dans la chambre 42 contre la gravité par capillarité.
Sur les figures 3a et 3b, le niveau 52 du liquide 50 a été représenté en bas du réservoir 18. Autrement dit, le réservoir 18 est presque vide. Même avec ce niveau très bas de liquide 50, celui-ci est en contact avec la chambre 42 et peut diffuser dans toute la chambre 42 par capillarité. Des mouvements de l’utilisateur faisant osciller la cigarette 10 autour de son orientation verticale représentée figures 3a et 3b, permettent à du liquide 50 de se déplacer dans le réservoir 18 et pénétrer périodiquement dans l’orifice 46 mettant en contact le liquide 50 et la chambre 42. Cette mise en contact, même temporaire, permet au liquide de diffuser dans la chambre 42. La capillarité permet au liquide 50 de se maintenir dans la chambre 42 même lorsque la cigarette 10 est inclinée de telle sorte que le liquide 50 ne baigne pas l’orifice 46.
Les figures 4a et 4b représentent la cigarette 10 dans une orientation dite horizontale par opposition à l’orientation verticale de la cigarette 10 représentée sur les figures 3a et 3b. En orientation horizontale, l’axe 12 et le plan 45 sont horizontaux. Le niveau 52 du liquide 50 est parallèle au plan 45 du fait de la gravité. L’orientation horizontale de la cigarette 10 ne permet pas au liquide 50 contenu dans le réservoir 18 d’atteindre la chambre 42 par l’orifice 46. Cependant même dans cette orientation, du liquide 50 se maintient à l’intérieur de la chambre 42.
Lors de vibrations de la membrane 20 mises en œuvre pour nébuliser le liquide 50, la zone centrale 20c de la membrane 20 est alimentée en liquide par du liquide présent dans toute la chambre 42, c’est-à-dire par toute la périphérie de la membrane 20. Cette alimentation de la membrane 20 en liquide 50 est homogène et assure une nébulisation par la totalité de la zone centrale 20c. Cette alimentation radiale de la membrane 20 depuis la chambre 42 vers la zone centrale 20c est représentée par des flèches 56 sur les figures 3b et 4b. Ainsi, quel que soit le niveau de liquide 50 dans le réservoir 18 et surtout quelle que soit l’orientation de la cigarette 10, la membrane 20 est alimentée en liquide de façon homogène. On réduit ainsi les variations de quantité de liquide nébulisé au fur et à mesure que le réservoir 18 se vide.
La fusion des cartographies radio locales utilise avantageusement un mécanisme d’attention à têtes, avec où est le nombre de caractéristiques radio.Dans ce cas, la cartographie locale hybride peut être obtenue au moyen de où est le score entre une requête du nœud et les clés associées aux différentes observations issues des nœuds du voisinage ,du nœud d’intérêt, est la valeur de cartographie locale de la caractéristique au point , à l’instant et à la fréquence , et est une matrice de taille où est le nombre de nœuds du voisinage .
La requête du nœud d’intérêt peut être exprimée par un vecteur où est une matrice de taille où est la dimension de l’espace de représentation des caractéristiques et est la taille des vecteurs d’observation et les clés associées aux différentes observations issues des nœuds de peuvent être exprimées par les vecteurs .
Enfin, le score entre la requête du nœud et une clé associée à un nœud du voisinage peut être calculé au moyen de où « . » représente le produit scalaire.
représente de manière schématique un service de passage de messages entre nœuds d’un même voisinage au sein du réseau, utilisé dans le cadre de la présente invention ;
illustre de manière schématique un exemple de combinaison de cartographies de caractéristiques locales radio pouvant être utilisé dans la méthode de gestion de ressources radio selon la présente invention ;
représente de manière schématique l’architecture d’un nœud du réseau permettant de mettre en œuvre une méthode de gestion de ressources radio selon un mode de réalisation de la présente invention ;
représente de manière schématique un ordinogramme de la méthode de gestion de ressources radio selon un mode de réalisation de la présente invention ;
détaille l’étape de détermination du voisinage d’un nœud dans l’ordinogramme de la .
On considérera dans la suite un réseau cellulaire composé d’une pluralité de stations de base. Sans perte de généralité et à titre d’illustration seulement, nous supposerons que ce réseau cellulaire est hétérogène. Par réseau cellulaire hétérogène nous entendons un réseau résultant de la superposition d’une couche de petites cellules (SBS) de faible couverture, mais potentiellement capable d’offrir à chaque UE un débit élevé, et d’une couche de macro-cellules (MBS), garantissant la continuité de la couverture du réseau en offrant une plus grande portée. Un exemple typique d’application est celui d’un réseau 5G dans lequel les cellules SBS opèrent dans la bande millimétrique et les cellules MBS opèrent dans la bande sub-6 GHz. L’homme du métier comprendra toutefois que la méthode d’association selon la présente invention s’applique à un réseau cellulaire quelconque, qu’il soit homogène ou hétérogène.
Une idée à la base de la présente invention est d’effectuer un apprentissage d’une politique de gestion de ressource radio à partir d’une cartographie locale hybride d’une pluralité de caractéristiques radio. Cette cartographie est obtenue de manière distribuée et non plus centralisée comme dans l’état de la technique. Pour ce faire, la présente invention utilise un service de passage de messages entre nœuds voisins, tel qu’illustré en .Les nœuds du réseau, notés , peuvent être des terminaux d’utilisateurs (UE), des stations de base (BS) ou encore des relais. On a représenté en Fig. 1 les nœuds appartenant au voisinage , d’un nœud d’intérêt , par exemple un terminal d’utilisateur, ledit voisinage étant obtenu au moyen d’une métrique de similarité décrite plus loin. Comme la notation l’indique, le voisinage dépend du temps dans la mesure où l’environnement du nœud peut varier, soit que celui-ci se déplace dans le réseau, soit que des nœuds sortent ou entrent dans la zone où se trouve , soit encore en raison de l’évolution de l’environnement de propagation lui-même (par exemple mouvement d’un obstacle à la propagation), soit encore en raison d’une combinaison de ces différentes causes, ce de manière non limitative.
Chaque nœud appartenant au voisinage de , soit , effectue une observation locale, notée ,de son environnement radio sous la forme d’une mesure d’au moins un paramètre ou signal radio.
De manière générale, une telle observation locale peut se présenter sous une forme vectorielle, par exemple un vecteur ligne ,chaque élément du vecteur d’observation correspondant à la mesure d’un paramètre ou d’un signal radio, et peut dépendre de l’instant, , et de la fréquence, , à laquelle (voire de la bande de fréquence dans laquelle) elle est réalisée. Cette observation locale peut comprendre une mesure de signal reçu RSS, un angle d’arrivée d’un signal reçu, un angle de départ d’un signal émis, une estimation de canal ou de manière équivalente, une information d’état de canal CSI, une estimation de qualité de service QoS, un niveau d’interférence, une classe de mobilité (dans un système 5G) ou une requête en densité de trafic (dans un système 5G).
On supposera dans la suite que chaque nœud est capable d’extraire caractéristiques radio de ses observations locales. Ces caractéristiques radio peuvent être relatives par exemple à la topologie du réseau, au niveau d’interférence, à la densité de trafic etc. Ces caractéristiques radio sont codées sous forme de messages qui sont transmis aux nœud . Plus précisément, dans le cas de la Fig. 1, chaque nœud effectuant une observation locale, , en extrait des caractéristiques radio et les code chacune d’entre elle sous la forme d’un message qu’il transmet au nœud , soit :
La fonction de codage dépend en règle générale du nœud dont on considère le voisinage et de la caractéristique radio envisagée. Elle peut être vue comme une fonction de pré-filtrage relative à la caractéristique ayant pour objet d’extraire de l’observation locale une information relative à cette caractéristique. Cette fonction de codage peut prendre différentes formes selon le type d’observation et le type de caractéristique envisagés. Par exemple, elle peut être définie par une opération d’association ( clustering ), une projection sur une variété géométrique, notamment sur une variété affine relative à la caractéristique en question, une multiplication par une matrice de filtrage, une table de mapping, un réseau de neurones.
Dans un mode de réalisation compatible avec les deux modes de réalisation précédents, au moins deux points définissant le gabarit sont interpolés par une fonction non-linéaire
Le gabarit est donc simple à définir puisqu’il correspond à une représentation généralisée du mode de fonctionnement. Le gabarit est donc facilement utilisable pour un grand nombre de cas d’application différents, par exemple des vols avec des plans de vol différents avec un même avion.
Dans un mode de réalisation compatible avec les modes de réalisation précédents, la fenêtre temporelle est une fenêtre temporelle glissante suivant un pas de temps prédéfini.
Dans un mode de réalisation compatible avec les modes de réalisation précédents, le signal acquis comprend une pluralité d’échantillons, et la distance est une valeur moyenne d’une différence entre chaque échantillon de paramètre observable et le gabarit.
La distance est donc un critère de comparaison simple et peu sensible aux valeurs aberrantes (en anglais « outliers »). La distance est donc un critère peu sensible aux approximations induites par la forme généralisée qu’est le gabarit.
Dans un mode de réalisation compatible avec les modes de réalisation précédents, le signal comprend un échantillon par seconde.
Le signal acquis comprend donc un petit nombre d’échantillons, ce qui permet de réduire le coût calculatoire du procédé selon le premier aspect de l’invention. Le nombre d’échantillon reste toutefois suffisamment grand pour que la détection et l’identification soient effectuées de façon robuste et fiable.