Système de nettoyage, adapté au nettoyage d’une structure de stockage (1) formant des alvéoles de stockage, le système de nettoyage comportant un robot (5) adapté à être transporté d’une alvéole (3) à une autre alvéole (3) de la structure par un système de transport (2), le robot (5) comportant un dispositif de nettoyage, et un dispositif d’acquisition (507) d’informations sur la configuration tridimensionnelle d’au moins une zone de l’environnement du robot (5), caractérisé en ce que le système de nettoyage comporte une bibliothèque de configurations préenregistrées d’alvéoles, chaque configuration préenregistrée d’alvéole étant associée à une séquence de nettoyage spécifique, et en ce que le dispositif comporte des moyens de comparaison entre les informations sur la configuration tridimensionnelle acquises par ledit dispositif d’acquisition et les configurations préenregistrées d’alvéoles de la bibliothèque, ainsi que des moyens de détermination, sur la base d’une comparaison réalisée par les moyens de comparaison, de la configuration préenregistrée d’alvéole la plus proche des informations acquises sur la configuration tridimensionnelle, le système de nettoyage étant configuré pour que le robot (5) applique la séquence de nettoyage correspondant à la configuration préenregistrée d’alvéole déterminée. Système de nettoyage selon la revendication 1, dans lequel le robot comporte une mémoire informatique dans laquelle est enregistrée la bibliothèque. Système de nettoyage selon la revendication 1 ou la revendication 2, comportant un système informatique distant du robot et dans lequel le robot comporte des moyens de communication adaptés à communiquer avec le système informatique, le système informatique comportant la bibliothèque et/ou étant configuré pour ordonner le nettoyage des alvéoles de la structure de stockage. Système de nettoyage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d’acquisition comporte une caméra tridimensionnelle, préférentiellement du type « temps de vol ». Système de nettoyage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de nettoyage du robot comporte un bras poly-articulé, de préférence un bras six axes. Système de nettoyage selon la revendication 5, dans lequel le bras poly-articulé comporte à son extrémité une canule courbée. Système de nettoyage selon l’une des revendications précédentes, configuré de sorte que le robot est inactivé tant qu’il est porté par le système de transport. Système de nettoyage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le robot comporte une batterie alimentant le robot en électricité. Ensemble comportant un système de nettoyage selon l’une quelconque des revendications précédentes, une structure de stockage formant des alvéoles de stockage, et un système de transport. Ensemble selon la revendication 9, dans lequel la structure de stockage est un ensemble d’étagères. Ensemble selon la revendication 9 ou la revendication 10, dans lequel le système de transport est un transstockeur. Ferme de culture ou d’élevage, par exemple d’élevage d’insectes, comportant un ensemble selon l’une des revendications 9 à 11. Procédé de nettoyage d’une structure de stockage formant des alvéoles de stockage comportant les étapes de: fourniture d’un ensemble selon l’une des revendication 9 à 11 ; transport vers une alvéole de stockage du robot de nettoyage ; acquisition par le robot d’informations sur la configuration tridimensionnelle d’au moins une zone de son environnement ; comparaison entre les informations acquises sur la configuration tridimensionnelle et des configurations préenregistrées d’alvéole d’une bibliothèque ; détermination, sur la base de l’étape de comparaison, de la configuration préenregistrée d’alvéole la plus proche des informations acquises sur la configuration tridimensionnelle ; application par le robot d’une séquence de nettoyage correspondant à la configuration préenregistrée d’alvéole déterminée. Procédé selon la revendication 13 comportant en outre la détermination d’une alvéole subséquente à nettoyer et la répétition des étapes b) à f) pour cette alvéole.