Procédé de guidage d’un essieu (14) d’un véhicule tracté (10) par un véhicule tracteur (11), ledit procédé étant mis en œuvre par un calculateur (2), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (31) de premières données représentatives d’une première variation angulaire (r2) d’un premier moyen de mesure de cap (12) fixé sur ledit véhicule tracté (10) et d’une deuxième variation angulaire (r1) d’un deuxième moyen de mesure de cap (13) fixé sur ledit véhicule tracteur (11), depuis ledit premier moyen de mesure de cap (12) et ledit deuxième moyen de mesure de cap (13) ; - détermination (32) d’un angle formé (Δ) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) en fonction desdites premières données ; - calcul (33) d’un angle de guidage dudit essieu (14) en fonction dudit angle formé (Δ) ; et - guidage (34) dudit essieu (14) en fonction dudit angle de guidage, ledit premier moyen de mesure de cap (12) et ledit deuxième moyen de mesure de cap (13) correspondant chacun à un gyroscope et/ou à un capteur de position par géolocalisation. Procédé selon la revendication 1, lequel comprend en outre une réception de deuxièmes données représentatives d’un angle de braquage dudit essieu (14) depuis un moyen de mesure angulaire (15) associé audit essieu (14), ledit angle de guidage étant calculé en outre en fonction desdites deuxièmes données. Procédé selon la revendication 1 ou 2, lequel comprend en outre les étapes suivantes : - détection d’une nullité simultanée de ladite première variation angulaire (r2) et de ladite deuxième variation angulaire (r1) en fonction desdites premières données ; et - attribution d’une position de référence (Y0) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) en fonction de ladite nullité simultanée, ledit angle formé (Δ) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) étant déterminé en outre en fonction de ladite position de référence (Y0). Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, lequel comprend en outre une réception de troisièmes données représentatives d’une inclinaison dudit véhicule tracté (10), depuis un inclinomètre (17) associé audit véhicule tracté (10), ledit angle de guidage étant calculé en outre en fonction desdites troisièmes données. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, lequel comprend en outre une réception d’informations représentatives de vitesse (x˙ 1, x˙ 2 ) dudit véhicule tracté (10) et dudit véhicule tracteur (11), et dans lequel ledit angle formé (Δ) est déterminé en outre en fonction desdites informations représentatives de vitesse (x˙ 1, x˙ 2 ). Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel ledit guidage (34) correspond à un contrôle d’un vérin (16) associé audit essieu (14) dudit véhicule tracté (10). Programme d’ordinateur de guidage d’un essieu d’un véhicule tracté (10) par un véhicule tracteur (11), ledit programme comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Système de guidage d’un essieu (14) d’un véhicule tracté (10) par un véhicule tracteur (11), ledit système comprenant : - un premier moyen de mesure de cap (12) destiné à être fixé sur ledit véhicule tracté (10) ; et - un deuxième moyen de mesure de cap (13) destiné à être fixé sur ledit véhicule tracteur (11), dans lequel ledit système comprend en outre un calculateur (2) comprenant : - une première unité de balise (21) configurée pour recevoir des premières données représentatives d’une première variation angulaire (r2) dudit premier moyen de mesure de cap (12) et d’une deuxième variation angulaire (r1) dudit deuxième moyen de mesure de cap (13), à partir dudit premier moyen de mesure de cap (12) et dudit deuxième moyen de mesure de cap (13) ; - une unité de traitement (22) configurée pour déterminer un angle formé (Δ) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) en fonction desdites premières données ; - des moyens de calcul (23) configurés pour calculer un angle de guidage dudit essieu (14) en fonction dudit angle formé (Δ) ; et - un circuit de contrôle (24) configuré pour générer un guidage dudit essieu (14) en fonction dudit angle de guidage, ledit premier moyen de mesure de cap (12) et ledit deuxième moyen de mesure de cap (13) correspondant chacun à un gyroscope et/ou à un capteur de position par géolocalisation. Système selon la revendication 8, dans lequel ledit calculateur (2) comprend en outre une deuxième unité de balise (25) configurée pour recevoir des deuxièmes données représentatives d’un angle de braquage dudit essieu (14) depuis un moyen de mesure angulaire (15) associé audit essieu (14), lesdits moyens de calcul (23) étant configurés pour calculer ledit angle de guidage en outre en fonction desdites deuxièmes données. Système selon la revendication 9, dans lequel ledit moyen de mesure angulaire (15) correspond à un capteur angulaire destiné à être fixé sur ledit essieu (14) dudit véhicule tracté (10). Système selon l’une des revendications 8 à 10, dans lequel ledit premier moyen de mesure de cap (12) est destiné à être fixé sur une partie non suspendue d’un châssis arrière dudit véhicule tracté (10). Système selon l’une des revendications 8 à 11, dans lequel ledit calculateur (2) comprend en outre : - des moyens de détection (26) d’une nullité simultanée de ladite première variation angulaire (r2) et de ladite deuxième variation angulaire (r1) en fonction desdites premières données ; et - des moyens d'attribution (27) d’une position de référence (Y0) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) en fonction de ladite nullité simultanée, ladite unité de traitement (22) étant configurée pour déterminer ledit angle formé (Δ) entre ledit véhicule tracteur (11) et ledit véhicule tracté (10) en outre en fonction de ladite position de référence (Y0). Système selon l’une des revendications 8 à 12, lequel comprend en outre un inclinomètre (17) destiné à être fixé sur ledit véhicule tracté (10), et dans lequel ledit calculateur (2) comprend une troisième unité de balise (28) configurée pour recevoir des troisièmes données représentatives d’une inclinaison dudit véhicule tracté (10), depuis ledit inclinomètre (17), lesdits moyens de calcul (23) étant configurés pour calculer ledit angle de guidage en outre en fonction desdites troisièmes données. Système selon l’une des revendications 8 à 13, lequel comprend en outre une quatrième unité de balise (29) configurée pour recevoir des informations représentatives de vitesse (x˙ 1, x˙ 2 ) dudit véhicule tracté (10) et dudit véhicule tracteur (11), ladite unité de traitement (22) étant configurée pour déterminer ledit angle formé (Δ) en outre en fonction desdites informations représentatives de vitesse (x˙ 1, x˙ 2 ). Système selon l’une des revendications 8 à 14, dans lequel ledit premier moyen de mesure de cap (12) est destiné à être fixé sur une flèche (18) dudit véhicule tracté (10), et dans lequel ledit deuxième moyen de mesure de cap (13) est destiné à être fixé sur un essieu arrière (19) dudit véhicule tracteur (11). Système selon l’une des revendications 8 à 15, lequel comprend en outre au moins un vérin (16) destiné à être assemblé audit essieu (14) dudit véhicule tracté (10), ledit circuit de contrôle (24) étant configuré pour contrôler ledit vérin (16). Véhicule articulé (1) comprenant un véhicule tracteur (11) tractant un véhicule tracté (10), ledit véhicule tracté (10) présentant un essieu (14), ledit véhicule articulé (1) étant équipé d’un système selon l’une quelconque des revendications 8 à 16 pour le guidage dudit essieu (14).