INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans une seconde étape DET_POS_MARK/CAM 302, la position du repère visuel par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ est déterminée par l’intermédiaire du dispositif de prise d’images 200, 200’.
Selon un ou plusieurs modes de réalisation, la détermination 302 de la position du repère visuel par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ comprend, dans une première sous-étape, une détection de l’au moins un repère visuel par le dispositif de prise d’images 200, 200’. En particulier, la détection de l’au moins un repère visuel par le dispositif de prise d’images 200, 200’ peut se faire à partir d’une image 2D prise par le dispositif de prise d’images 200, 200’. L’image 2D peut être une image en niveaux de gris. Alternativement l’image 2D peut être une image en couleurs. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, la détection de l’au moins un repère visuel par le dispositif de prise d’images 200, 200’ à partir de l’image 2D est effectuée par l’intermédiaire d’une librairie de vision assistée par ordinateur, par exemple la librairie OpenCV. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, la librairie ArUco peut être utilisée (S. Garrido-Jurado, R. Muñoz-Salinas, F. J. Madrid-Cuevas, and M. J. Marín-Jiménez. 2014. "Automatic generation and detection of highly reliable fiducial markers under occlusion". Pattern Recogn. 47, 6 (June 2014), 2280-2292. DOI=10.1016/j.patcog.2014.01.005).
Selon un ou plusieurs modes de réalisation, dans une seconde sous-étape, une position 3D de l’au moins un repère visuel par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ est déterminée. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, la position 3D de l’au moins un repère visuel par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ est obtenue à partir de l’image 2D. Plus particulièrement, selon un ou plusieurs modes de réalisation, la position 3D de l’au moins un repère visuel par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ est obtenue par l’intermédiaire d’une librairie de vision assistée par ordinateur prenant en entrée l’image 2D. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, la librairie de vision assistée par ordinateur peut également prendre en entrée un ou plusieurs paramètres intrinsèques au dispositif de prise d’images 200, 200’. Par exemple, la librairie de vision assistée par ordinateur est la librairie OpenCV. Plus particulièrement, la librairie ArUco peut être utilisée. Alternativement, selon un ou plusieurs modes de réalisation, lorsque le dispositif de prise d’images 200, 200’ comprend une caméra 3D, la position 3D de l’au moins un repère visuel par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ peut être directement acquise par la caméra 3D.
Selon un ou plusieurs modes de réalisation, dans une troisième sous-étape, une transformation 3D entre le système de coordonnées du référentiel du dispositif de prise d’images 200, 200 et le système de coordonnées du référentiel du dispositif de calibration est déterminée. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, la transformation 3D entre le système de coordonnées du référentiel du dispositif de prise d’images 200, 200 et le système de coordonnées du référentiel du dispositif de calibration est déterminée à partir de la position 3D de l’au moins un repère visuel par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ et d’une position 3D de l’au moins un repère visuel par rapport au dispositif de calibration. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, la position 3D de l’au moins un repère visuel par rapport au dispositif de calibration est connue a priori et enregistrée. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, la transformation 3D entre le système de coordonnées du référentiel du dispositif de prise d’images 200, 200 et le système de coordonnées du référentiel du dispositif de calibration est représentée par une matrice, notée M T_CAL, de taille 3 x 3 de telle sorte que la position 3D de l’au moins un repère visuel par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ et la position 3D de l’au moins un repère visuel par rapport au dispositif de calibration, respectivement notées X CAM et X MARK peut être exprimée par la relation [Math. 1] ci-dessous :
X CAM = M T_CAL * X MARK
Par suite, la transformation 3D entre le système de coordonnées du référentiel de calibration et du référentiel du dispositif de prise d’images 200, 200 est également connue. En effet, une matrice de la transformation 3D entre le système de coordonnées du référentiel de calibration et du référentiel du dispositif de prise d’images 200, 200 peut s’exprimer comme l’inverse de la matrice M T_CAL .
Dans une troisième étape DET_POS_TOOL/CAM 303, la position de la zone d’intérêt de l’outil 101, 101’ par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’, référencée T_tcp, T_Tcp’ sur les figures 6 et 7 respectivement, est déterminée. La position T_tcp, T_Tcp’ de la zone 101, 101’ de l’outil par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ est obtenue à partir de la position du repère visuel par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ et de la localisation T_offset, T_offset’ du point fixe par rapport au dispositif de calibration. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, la position T_tcp, T_Tcp’ de la zone 101, 101’ de l’outil par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’, est obtenue selon la relation [Math. 2], respectivement [Math. 2’], ci-après :
T_tcp = M T_CAL * T_offset
[Math. 2’]
T_tcp’ = M T_CAL * T_offset’
Le procédé 300 décrit ci-dessus en référence à la peut être itéré. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, le dispositif de prise d’images 200, 200’ acquiert une pluralité d’images. L’acquisition de la pluralité d’images peut se faire à intervalle de temps régulier. Par exemple, une fréquence d’acquisition peut être comprise par exemple entre 10 Hz et 100 Hz, de préférence encore entre 10 Hz et 2 Hz, de préférence encore de l’ordre de 15 Hz.
Selon un ou plusieurs modes de réalisation, dans les cas où une pluralité de positions de l’au moins un repère visuel par rapport au dispositif de prise d’images 200, 200’ est acquise, le procédé 400 de calibration illustré à la peut être mis en œuvre.
Selon un ou plusieurs modes de réalisation, dans une première étape PLACE_TOOL 301’, la zone d’intérêt 101, 101’ de l’outil est placée sur un point fixe similairement à l’étape PLACE_TOOL 301 décrite en référence à la .
- le corps de bouchon comprend une languette qui s’étend axialement en direction de la bague d’inviolabilité, la deuxième extrémité de chacun des bras de liaison étant reliée à ladite languette ;
- la languette comprend un bord d’extrémité libre de forme arrondie ;
- le profil biseauté de chacune des fentes forme un angle compris entre 10° et 80° par rapport à une périphérie externe du bouchon ;
- le profil biseauté de chacune des fentes est fuyant vers la périphérie externe du bouchon, opposée à l’espace de réception du corps de bouchon ;
- les bras de liaison présentent une dimension radiale d’au moins 0.5mm et une dimension axiale d’au moins 1.2mm ;
- la bague d’inviolabilité comprend une arrête d’extrémité libre, opposée axialement au corps de bouchon, une hauteur de la bague d’inviolabilité entre son arrête d’extrémité libre et le bord d’extrémité libre de la languette est au minimum de 0.7mm. La hauteur est notamment prise le long d’une droite parallèle à l’axe de révolution du bouchon ;
- une dimension prise entre la deuxième extrémité de chacun des bras de liaison correspond au moins à entre 10% et 20% d’un périmètre du bouchon. De préférence, la dimension prise entre la deuxième extrémité de chacun des bras de liaison correspond à 13% du périmètre du bouchon ;
- le bouchon comprend au moins une bande de maintien élastique qui s’étend depuis le bord d’extrémité libre de la bague d’inviolabilité et en direction de l’espace de réception du bouchon. On entend par élastique que la bande de maintien est apte à se déformer et à revenir à son état initial non déformé sans rupture de sa matière.
L’invention porte également sur un procédé de fabrication d’un bouchon selon les caractéristiques précédentes, le procédé mettant en œuvre au moins une lame et un mandrin, l’au moins une lame comprenant une extrémité de contact présentant au moins une vague de forme complémentaire avec la languette et des zones biseautées configurées pour former le profil biseauté au moins des premières fentes, le mandrin s’étendant autour d’un axe de rotation et comprenant au moins une gorge qui s’étend radialement sur l’intégralité d’une périphérie du mandrin, le procédé comprenant au moins une étape au cours de laquelle le bouchon est entrainé en rotation par le mandrin autour de l’axe de rotation contre l’extrémité de contact de l’au moins une lame de telle sorte que les zones biseautées de la lame forment les premières fentes au profil biseauté et que la vague forme la languette de forme arrondie.
L’invention a également pour objet un ensemble comprenant au moins un récipient à col fileté et un bouchon selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes, le col du récipient comprenant au moins un filet hélicoïdal pratiqué sur une face externe dudit col et apte à coopérer avec la nervure hélicoïdale du bouchon de telle sorte à fermer le récipient lorsque ledit col est logé dans l’espace de réception du bouchon.
est une vue rapprochée d’un col d’un récipient apte à recevoir un bouchon selon l’invention ;
est une vue en perspective d’un bouchon selon l’invention montrant un espace de réception du col du récipient de la ;
est une vue en perspective du bouchon de la montrant des bras de liaison qui relient un corps de bouchon avec une bague d’inviolabilité ;
est une vue en coupe selon un plan perpendiculaire à un axe de révolution du bouchon montrant une deuxième fente qui s’étend entre les bras de liaison est le corps de bouchon ;
est une vue en coupe selon un plan perpendiculaire à un axe de révolution du bouchon montrant une première fente qui s’étend entre les bras de liaison est la bague d’inviolabilité.
L’utilisation du produit de l’invention ZnO-MgO a été opposée à de l’oxyde de zinc standard à dose nutritionnelle ainsi qu’à dose pharmacologique dans les teneurs indiquées au Tableau 2.
Tableau 2 : Concentrations utilisées pour chacune des quatre modalités testées lors de l’essai Additif Teneur en Zinc (ppm) Teneur en Additif (ppm) 1 – Contrôle positif ZnO 2620 3261 2 – Contrôle négatif ZnO 120 150 3 – ZnO-MgO (Faible Dose) 88 215 4 - ZnO-MgO (Haute Dose) 133 325
Animaux : Au total, 288 porcelets (Danbred x Duroc) sevrés à l’âge de 24 ± 5 jours sont utilisés pour l’essai. Chaque porcelet est étiqueté, pesé et alloué en groupes de 8 porcelets par case. En tout, 36 cases de dimensions 2.60 x 1.55 mètres sont considérées pour l’essai. Les cases sont réparties au sein de trois pièces identiques à environnement contrôlé. Toutes les cases sont équipées d’une mangeoire individuelle et d’un téton buveur. Les porcelets sont répartis par case de façon à avoir un poids moyen similaire entre les différentes cases, une répartition égale de mâles et de femelles et un espace personnel de 0.5 m² par porcelet à 23 kg de poids (en accord avec RD 53/2013). Tout traitement préventif avec des antibiotiques ou des antimicrobiens est évité avant le début de l’essai.
Les conditions expérimentales du bâtiment expérimental sont contrôlées automatiquement selon l’âge du porcelet et adaptées aux pratiques commerciales.
Les porcelets sont vaccinés contre le Mycoplasme et le Circovirus.
Paramètres mesurés : Gain de poids et consommation d’aliment
Le poids des porcelets est mesuré de J0 à J42 post-sevrage afin de relever la prise journalière de poids et le poids total à l’issu du test. La consommation d’aliment de chaque animal a été également relevée chaque jour du test et répertoriée sous la forme d’une moyenne permettant d’évaluer le taux de conversion de la ration (FCR : Feed conversion ratio en anglais). Le FCR correspond à l’indice de consommation IC en français. Il est égal à la consommation journalière moyenne rapportée au gain de poids moyen journalier. Les résultats sont présentés dans le Tableau 3. La moyenne des valeurs +/- la déviation standard sont présentées par traitement.
Tableau 3 : Effets de traitements nutritionnels sur la performance de croissance des porcelets de J0 à J42 post-sevrage. Contrôle ZnO-MgO SEM N=9 P-value Positif Négatif Faible dose Haute dose Poids vif (kg) Jour 0 6,74 6,75 6,73 6,77 0,076 0,997 Jour 14 10,01 ab 9,61 b 10,31 a 10,33 a 0,169 0,022 Jour 42 1 25,33 b 26,15 ab 27,01 ab 27,49 a 0,518 0,030 Phase pré-starter (J0 à J14 post-sevrage) Consommation d’aliment moyenne journalière (kg/j) 0,395 0,380 0,412 0,409 0,010 0,180 Gain de poids moyen quotidien (kg/j) 0,233 ab 0,205 b 0,256 a 0,255 a 0,008 Feed conversion ratio (kg/kg) 1,705 b 1,863 a 1,617 b 1,613 b 0,034 Phase Starter (J15 à J42 post-sevrage) 1 Gain de poids moyen quotidien (kg/j) 0,571 b 0,611 ab 0,621 a 0,618 a 0,011 0,013 Période globale (J0 à J42 post-sevrage) 1 Gain de poids quotidien (kg/j) 0,444 b 0,463 ab 0,486 a 0,482 a 0,009 0,011 1 Les poids vifs des porcelets euthanasiés à J14 de l’essai pour les analyses sur tissus iléaux ont été retirés du jeu de donnée utilisée pour les résultats de performance de croissance analysés de J15 à J42 post-sevrage
Analyse des résultats : Les porcelets ayant reçu le produit ZnO-MgO présentent des poids vifs supérieurs aux porcelets ayant reçu un ZnO standard à dose nutritionnelle, mais également à ceux ayant reçu un ZnO standard à dose pharmacologique.
Le produit de l’invention ZnO-MgO a permis d’améliorer le gain de poids moyen quotidien de manière significative. L’apport de ZnO-MgO n’a démontré aucun impact sur la consommation d’aliments des porcelets. L’utilisation de pré-mélange ZnO-MgO comme source de zinc dans le pré-mélange a permis d’améliorer l’indice de consommation par rapport au témoin négatif de manière significative.
Les porcelets ayant consommé ZnO-MgO continuent de gagner plus de poids quotidiennement dans la phase starter suivant la phase pré-starter de supplémentation. Ainsi, l’utilisation de ZnO-MgO comme supplémentation sur la phase pré-stater a un impact prolongé sur l’animal.
Analyse des fèces : Des analyses des fèces après 14 jours d’utilisation des différents traitements ont permis d’évaluer la quantité de zinc non valorisée par l’animal et ainsi relâchée dans les sols, participant à la pollution. Les résultats sont présentés sur la .
L’utilisation du mélange ZnO-MgO chez les porcelets post-sevrage pendant cet essai in-vivo a permis une réduction du relargage de l’élément zinc dans les sols. La teneur mesurée dans les fèces est respectivement de 450 ppm et 697 ppm pour la faible dose et la forte dose du pré-mélange. Ces quantités de zinc sont inférieures à celle de 925 ppm relarguée par les porcelets ayant été supplémentés par le ZnO standard.
Cigarette électronique à nébulisation L'invention concerne une cigarette électronique permettant de simuler une cigarette classique dans laquelle du tabac est consumé.
Avantageusement, ladite vitesse de régulation est saturée entre la dite deuxième vitesse et la dite première vitesse. Si le temps avant contact devient inférieure à TAC l o , la vitesse de régulation est égale à la deuxième vitesse. L’égo véhicule s’éloignera du premier objet qui circule à la première vitesse plus grande que la deuxième vitesse, laissant ainsi du temps et de la distance au conducteur de l’égo véhicule pour réagir. L’égo véhicule commencent l’accostage avec le deuxième véhicule évitant ainsi de forts freinages. Si le temps avant contact devient supérieure à TAC h i , la vitesse de régulation est égale à la première vitesse. Il y un moindre risque de contact ou de collision, l’égo véhicule maintient sa distance avec le premier objet.
Ainsi, la vitesse de régulation est au minimum égale à la vitesse du deuxième objet, et est au maximum égale à la vitesse du premier objet. La vitesse de régularisation varie continuellement et sans à-coups entre la deuxième vitesse et la première vitesse. On évite ainsi de trop ralentir ou de trop accélérer. La variation de vitesse de l’égo véhicule est alors perçue confortablement par un occupant de l’égo véhicule.
Avantageusement, ladite vitesse de régulation ne peut pas être inférieure à une vitesse de sécurité, ladite vitesse de sécurité étant égale à ladite première vitesse soustrait d’une valeur prédéterminée. Ainsi, la vitesse de régulation sera au minimum égale la vitesse de sécurité. Dans un mode opératoire, la vitesse de régulation sera au minimum égale à un maximum entre la vitesse de sécurité et la deuxième vitesse. La vitesse de régularisation varie encore continuellement et sans à-coups. La vitesse minimum reste « assez proche » de la première vitesse, en effet plus la valeur prédéterminée est petite, plus la vitesse de sécurité est proche de la première vitesse. Cela permet à ce que la vitesse de régularisation ne soit pas trop éloignée de la première vitesse et/ou de la vitesse de consigne. Cela permet de prendre en compte le cas où le premier objet circule à une vitesse élevée, proche d’une vitesse limite, par exemple sur autoroute. Dans cette situation, la distance inter-véhicules entre l’égo véhicule et le premier objet est grande. Un conducteur accepte naturellement de circuler plus rapidement qu’un deuxième objet qu’il voit au loin devant le premier objet ayant au moins une voie pour se dégager d’une possible futures situation dangereuse (par exemple, un deuxième objet accidenté, en panne …).
Par exemple, la valeur prédéterminée est comprise entre 4 et 10 m/s. d’autres valeurs sont possibles. Ainsi, par exemple sur autoroute, si V1=35 m/s, si V2=25 m/s, si la valeur prédéterminée est égale à 6 m/s, la vitesse de régulation n'est pas inférieure à 29 m/s. Le véhicule est ressenti plus sportivement à haute vitesse (poche de la vitesse limite sur autoroute) qu’à plus faible vitesse (par exemple sur route départementale).
L’étape 206, reg, est une étape de régulation de la vitesse dudit véhicule en fonction de ladite vitesse de régulation. Un ACC prend en compte le temps inter-véhicule fixé par le conducteur, la vitesse consigne fixée par le conducteur et la vitesse de régulation. Le régulateur va permettre de faire converger la vitesse du véhicule vers la vitesse de régulation déterminée par l’invention tout en respectant les consignes du conducteur, et ainsi obtenir les avantages susmentionnés de l’invention.
Ainsi, on a décrit ci-avant un mode de réalisation dans lequel l’invention était décrite dans le cadre de l’application à la régulation adaptative de vitesse. L’invention n’est pas limitée à une telle application et peut être mise en œuvre par exemple pour des procédés / dispositifs de maintien dans la voie ou encore de prise de décision pour le changement de voie, ou autres système ADAS qui utilisent une régulation de la vitesse.
On a aussi décrit ci-avant un mode de réalisation dans lequel deux objets sont détectés. L’invention n’est pas limitée à une telle application et peut être mise en œuvre par exemple lorsque plus de deux objets sont détectés.
En outre, les étapes décrites en référence à la l’ont été dans un ordre précis. Un ordre différent est également envisageable. Par exemple, l’étape 203 peut être réalisée avant ou simultanément avec l’étape 201.
Procédé et dispositif de régulation d’une vitesse d’un véhicule autonome Domaine technique de l’invention L’invention est dans le domaine des systèmes d’aide à la conduite de véhicule autonome. En particulier, l’invention concerne un procédé et dispositif de régulation d’une vitesse d’un véhicule autonome lorsque ledit véhicule initie un changement de voie.
Les procédés aptes à assister la conduite du véhicule sont aussi nommés ADAS (de l’acronyme anglais « Advanced Driver Assistance Systems »), fonctions ADAS, systèmes ADAS ou systèmes d’aide à la conduite. Parmi ces systèmes ADAS, sont connus un régulateur de vitesse adaptatif et un système de changement de voie.
Le régulateur de vitesse adaptatif est également connu sous le nom d’ACC (de l’acronyme anglais « Auto Cruise Control »). Ce système maintient automatiquement une vitesse du véhicule, dit égo véhicule, à une valeur fixée par un occupant ou un conducteur dudit véhicule, valeur dite vitesse de consigne, en respectant une distance de sécurité avec un véhicule précédant l’égo véhicule. La distance de sécurité est préalablement fixée par le conducteur. Cette distance de sécurité est également dite distance inter-véhicules, Div. Cette distance de sécurité peut également être déterminée à partir d’un temps inter-véhicules, Tiv, fixé par le conducteur et de la vitesse de l’égo véhicule. Un ACC utilise généralement une caméra implantée en haut d’un pare-brise de l’égo véhicule et un radar implanté dans un pare-chocs avant de l’égo véhicule afin de détecter et identifier des objets dans un environnement proche du véhicule.
Le système de changement de voie est également connu sous le nom de SALC (de l’acronyme anglais « Semi Automatic Lane Change »). Ce système est apte à faire changer de voie le véhicule. Si des conditions de fonctionnement le permettent, une action du conducteur, par exemple sur le comodo en enclenchant un clignotant, permet de déclencher le changement de voie. Ce système comprend un système de perception. Le système de perception, par ses capteurs, est apte à détecter et identifier des objets dans un environnement proche du véhicule.
Grâce aux capteurs disponibles et un traitement des informations, le véhicule ou plus particulièrement un dispositif électronique du véhicule, est apte à déterminer pour chaque objet détecté : une distance inter-véhicules, distance mesurée entre l’égo véhicule et un objet détecté ; une classe de l’objet, un objet peut être classé en tant que véhicule personnel, camion, bus, véhicule large, véhicule étroit, véhicule long, … des caractéristiques de comportement de l’objet, une caractéristique de l’objet pouvant être une conduite incohérente (par exemple le véhicule louvoie, n’a pas une direction stable) …
A titre d'exemple, la gravure est effectuée au moyen d'un plasma à base de fluor. A titre d'exemple, cette étape de gravure est sélective et permet de retirer une partie de la couche diélectrique 23, un partie de l'électrode 13, une partie de l'électrode 13, une partie de la couche diélectrique 15 mais elle n'a pas ou peu d'action sur la couche conductrice 19 qui subsiste.
L'étape de gravure est, par exemple, arrêtée lorsque la face supérieure de la couche conductrice 11 est dévoilée dans la partie périphérique de l'empilement. Les couches 23 et 15 et l'électrode 13 se voient donc retirées successivement.
Ainsi, lors de cette étape, la couche diélectrique 23 se voit donc retirée dans la partie centrale de l'empilement, c'est-à-dire en vis à vis de la couche conductrice 19. Toujours lors de cette étape, l'électrode 13 et les couches diélectriques 15 et 23 se voient retirées dans la partie périphérique de l'empilement. Encore lors de cette étape, entre la partie centrale et la partie périphérique, une partie de la couche diélectrique 23 située sur les flancs de la couche conductrice 19 se voit retirée.
A l'issue de l'étape de gravure, la face supérieure de la couche conductrice 19 et la face supérieure de la couche diélectrique 23 ne sont pas alignées, la face supérieure de la couche 23 étant en retrait par rapport à la face supérieure de la couche 19. Ce décalage s'explique par le fait qu'il y a plus de matière qui peut être retirée, par la gravure plasma, dans la partie périphérique de l'empilement que dans la partie centrale de l'empilement. En effet, lorsque la couche diélectrique 23 a été retirée sur une épaisseur correspondant à l'épaisseur située dans la partie centrale de l'empilement, la gravure continue, la couche diélectrique 23 formée sur les flancs de la couche conductrice 19 est alors retirée. A titre d'exemple, à l'issue de cette étape, la différence de niveau entre la face supérieure de la couche 19 et la face supérieure de la couche 23 est de l'ordre de 40 nm.