INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Chaque coupon C i est ensuite sorti de son lieu de stockage pour être positionné à plat sur une table de coupe munie d’un scanner en entrée où il subit une nouvelle étape de numérisation de son contour (étape S20).
L’étape suivante consiste à repositionner de façon automatique les défauts du coupon C i prêt à la découpe à l’intérieur de son contour selon le procédé de l’invention. Il s’agit ici d’un repositionnement à partir des données stockées au cours de l’étape S10, et non d’un nouveau positionnement de ces défauts. Cette étape S30 est détaillée ultérieurement.
L’étape suivante S40 consiste à réaliser un placement des pièces à découper à l’intérieur du contour du coupon C i . Typiquement, le placement des pièces à découper tient compte de la forme géométrique de ces pièces, de leurs éventuels liens entre elles et des défauts du coupon C i . En outre, ce placement est optimisé pour limiter le gaspillage de matière.
A partir de ce placement, un programme de coupe est élaboré, ce programme résultant d’une conversion du placement en ordres de déplacement de l’outil de coupe de la table de coupe.
Le coupon C i est ensuite transféré sur la zone de coupe de la table où les pièces sont découpées selon le programme de coupe (étape S50). Les pièces découpées peuvent alors être déchargées (étape S60) et le procédé de coupe reprend à l’étape S20 avec un nouvel coupon C i+1 .
En liaison avec les figures 2 à 11, on décrira maintenant les principales étapes du procédé de positionnement automatique de défauts d’un coupon C i selon l’invention (correspondant à l’étape S30 du procédé décrit précédemment).
Dans une première étape S31, on numérise à nouveau le contour du coupon C i à l’aide du scanner de la table de coupe (le coupon se trouve dans un état prêt à la découpe).
Un programme permet ensuite de superposer les deux images numériques du contour du coupon Ci (étape S32), à savoir l’image du coupon à son état initial I 0 qui a été acquise lors de l’étape S10, et l’image du coupon I 1 prêt à la découpe qui a été acquise au cours de l’étape S31.
Comme représenté sur la , cette étape est obtenue en superposant les barycentres respectifs B 0 , B 1 des deux images du coupon I 0 , I 1 .
Une fois superposés, un algorithme de calcul permet de déterminer une valeur de rotation à appliquer à l’image numérique I 0 , I 1 d’au moins l’un des deux contours du coupon pour minimiser la superficie totale des zones des deux contours qui ne se superposent pas (c’est-à-dire qui ne se recoupent pas), cette rotation des images numériques des contours du coupon étant réalisée par rapport aux barycentres respectifs B 0 , B 1 des deux contours après avoir été superposés (étape S33).
A cet effet, l’algorithme calcule la superficie des images I 0 , I 1 des deux contours, puis cherche la valeur de rotation à appliquer à l’une d’entre elles pour que la valeur « (contour image I 0 \ contour image I 1 ) U (contour image I 1 \ contour image I 0 ) » soit la plus petite possible.
Sur l’exemple de la , les zones dont la superficie est à minimiser sont les zones hachurées.
Au cours de l’étape suivante (étape S34), la valeur de rotation déterminée à l’étape précédente est appliquée à la position de chaque défaut de l’image numérique I 0 du coupon dans son état initial pour les pré-positionner à l’intérieur de l’image numérique I 1 du coupon dans son état prêt à la découpe.
L’étape suivante (étape S35) consiste à calculer une pluralité de transformations géométriques permettant de minimiser localement la superficie des zones des images I 0 , I 1 des deux contours qui ne se superposent (ou recoupent) pas.
De telles buses permettent de décoller particulièrement efficacement des aliments, la lame de fluide agissant sensiblement comme une lame mécanique décollant les aliments.
Au moins une buse de projection est de type mobile, préférentiellement de type buse rotative.
Ce type de buse est également particulièrement efficace pour décoller des aliments.
Au moins une buse de projection est une buse de projection d’air.
L’air a pour avantage d’être efficace pour décoller des aliments, d’être compatible sanitairement avec des produits alimentaires, et d’être peu cher et disponible aisément.
Le fond du récipient possède une forme concave arrondie, de façon à favoriser la circulation d’un jet de fluide à l’intérieur du récipient.
Ce type de forme permet de faire recirculer le fluide dans le fond du récipient, ce qui améliore le brassage de fluide et ainsi le décollement des aliments.
Selon un autre aspect, l’invention a également pour objet un procédé de déversement d’un aliment depuis un récipient vers un module de cuisson, mis en œuvre par un système selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant les étapes de : - disposition d’un récipient du module d’acheminement d’aliments sensiblement en vis-à-vis de l’ouverture d’introduction d’aliments d’un module de cuisson ; - inclinaison du récipient autour de son axe de déversement, en direction du module de cuisson ; - projection d’un jet de fluide en direction du récipient par au moins une buse de projection, de manière à manière à favoriser le décollement d’un aliment d’au moins une face intérieure du récipient.
BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier des dispositifs et procédés objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : La est une vue en perspective d’une partie d’un système automatique de préparation alimentaire selon un premier mode de réalisation, La est une vue en perspective du récipient du module d’acheminement d’aliments, La est une vue de dessus du récipient de la , La est une vue en perspective de détail d’une nervure du récipient des figures 2 et 3, La est une vue en perspective de détail du système automatique de la , pris selon un angle différent, La est une vue en coupe du système automatique de la , La est une vue en perspective d’une partie d’un système automatique de préparation alimentaire selon un deuxième mode de réalisation, La est une vue en perspective de détail du système automatique de la , pris selon un angle différent, La est une vue en coupe du système automatique de la , La est une vue arrière partielle du système automatique de la , La est une vue en coupe du récipient de la , en position de déversement, La est un schéma synoptique d’un procédé de déversement d’un aliment depuis le récipient vers un module de cuisson.
La illustre une partie d’un système automatique 100 de préparation alimentaire selon un premier mode de réalisation.
Le système automatique 100 comprend un ou plusieurs modules de cuisson 110, et ici en particulier trois modules de cuisson 110, dont un seul est représenté sur la .
Le système automatique 100 comporte également un module d’acheminement d’aliments (non représenté intégralement), comprenant au moins un récipient 120. Seul le récipient 120 du module d’acheminement d’aliments est représenté à la , pour des raisons de simplicité. Le récipient 120 est adapté pour contenir des aliments destinés à être cuisinés. Ces aliments peuvent par exemple provenir d’un module de stockage et de distribution d’aliments (non représenté) du système automatique 100. Le récipient 120 est par exemple configuré pour effectuer une pesée des aliments en vue de leur préparation culinaire.
Le module d’acheminement d’aliments peut par exemple comprendre un agencement de rails disposés selon deux axes distincts, permettant de déplacer le récipient 120 depuis un module de stockage et de distribution d’aliments vers un module de cuisson 110 distant.
Le module de cuisson 110 comprend une ouverture 111 d’introduction d’aliments. Le module de cuisson 110 peut par exemple être une casserole.
Le module d’acheminement d’aliments est adapté pour positionner le récipient 120 sensiblement en vis-à-vis de l’ouverture 111 d’introduction d’aliments d’un module de cuisson 110.
Selon un exemple de réalisation, la fixation des articulations élastiques 105A et 105B aux plaques de liaison 115, 116 du bâti inférieur 102 via l’élément tubulaire interne 119A peut être telle que, au repos c’est-à-dire lorsque l’outil rouleau-plombeur 30 repose sous le porte-outil 20 sans être au contact avec le sol 2 (ou juste posé sur le sol 2 sans l’exercice d’une force verticale vers le bas), les contre-butées avant 115A, 115B sont en contact avec les butées avant 107A, 107B, définissant ainsi l’angle au repos des articulations élastiques 105A et 105B.
Lorsque l’outil rouleau plombeur 30 est déplacé verticalement au contact du sol 2 par l’action de translation verticale MD, selon l’axe vertical Z, vers le bas, de la colonne 15 sur le porte-outil 20 via l’interface de verrouillage 35, l’effet de la force appliquée fait passer l’articulation élastique 105A, 105B d’une configuration de repos ou relâchée ( à gauche) vers une configuration de travail ou pivotée ( à droite). L’angle d’inclinaison α de l’axe incliné AI des parties supérieures des bras 113A, 113B du bâti inférieur 102 pivote d’un angle d’inclinaison relâché αr correspondant à la configuration de repos ou relâchée à un angle d’inclinaison pivoté αp correspondant à la configuration de travail ou pivotée, l’angle d’inclinaison pivoté αp étant plus grand que l’angle d’inclinaison relâché αr. Lors de ce mouvement, les cylindres en matière élastique 119C se déforment sous la pression exercée par l’élément tubulaire interne 119A en changeant de forme et en roulant partiellement hors des zones des angles arrondis. Lors d’un mouvement inverse, tendant à relâcher la pression à exercer sur le sol, les cylindres en matière élastique 119C reprennent leurs formes et retrouvent leurs positions initiales dans les zones des angles arrondis. De cette manière, il est possible de moduler la charge appliquée par le rouleau 100 sur le sol 2 comme le démontre le Tableau 1 ci-dessous, tout en permettant un déplacement amorti selon l’axe longitudinal X de l’ensemble de l’outil rouleau plombeur 30 même en présence de différence de niveau du sol 2 (un sol brut non-nivelé comportant nécessairement des différences de hauteurs, par exemple en raison de la présence de mottes à plomber).
Tableau 1: 1 articulation élastique 105A ou 105B 2 articulations élastiques 105A et 105B Angle d’inclinaison α (degré) Couple (Nm) Force verticale (kg) Couple (Nm) Force verticale (kg) 50 51,8 10,8 103,6 21,6 55 117,0 27,4 234,0 54,8 60 195,0 50,2 390,0 100,4 65 300,0 83,7 600,0 167,4 70 420,0 125,3 840,0 250,6 75 600,0 189,2 1200,0 378,4
A noter, même si le Tableau 1 présente des valeurs pour différents angles d’inclinaison α variant entre 50° et 75° par pas de 5° pour illustrer la variation du couple et de la force verticale, on comprend que l’angle d’inclinaison α peut être varié de manière continue.
En outre, le pivotement maximum dans un sens comme dans un sens inverse du bâti inférieur 102 relativement au bâti supérieur 104 est limité par le mécanisme de butée, à savoir la coopération entre les butées 107A, 107B, 108A, 108B et les contre-butées 115A, 115B, 116A, 116B. En particulier, si une force verticale trop importante venait à être imprimée par la colonne à l’outil rouleau-plombeur, les contre-butées arrière 116A, 116B viendraient en butée contre les butées arrière 108A, 108B, limitant ainsi l’angle de travail maximum autorisé des articulations élastiques 105A et 105B et les protégeant contre une détérioration.
De plus, le bâti inférieur 102 peut aussi comporter un capteur de position angulaire 120 (par exemple un potentiomètre) pour mesurer l'angle entre le bâti supérieur 104 (la partie fixe) et le bâti inférieur 102 (la partie mobile). De cette façon, il est possible de mesurer de manière indirecte la force que les articulations élastiques 105A, 105B et l’ensemble formé de la colonne 15, du porte-outil 20, de l’interface de verrouillage 35 et du bâti supérieur 104 sont en train d'appliquer sur le bâti inférieur 102 et donc le rouleau 100. Cette mesure est transmise au système informatique 50 via une connectique appropriée filaire ou sans fil (non visible sur les dessins) de sorte que le système informatique 50 puisse contrôler et moduler la force de pressage sur le sol par une action contrôlée sur la colonne 15 lors des opérations de l’outil fonctions des tâches maraîchères planifiées par le logiciel 53 de gestion de l’activité maraîchère, de planification et du suivi quotidien de l’activité de l’exploitation de la micro-ferme maraîchère MF. En outre, on comprend que lorsque l’ensemble est déplacé longitudinalement selon l’axe longitudinal X et que la planéité du sol n’est pas parfaite (ce qui est régulièrement le cas en pratique), il en résulte une variation de la force verticale effectivement appliquée par le rouleau 100 sur le sol 2. En effet, une absence de planéité du sol peut se caractériser par un profil vertical du sol présentant des zones à une hauteur de référence, des zones de sommets dont les hauteurs sont supérieures à la hauteur de référence et des zones de vallées dont les hauteurs sont inférieures à la hauteur de référence. Pour corriger cette absence de planéité, le système informatique 50 peut être programmé pour surveiller, par exemple en temps réel, le signal généré par le capteur de position angulaire 120 et pour asservir l’extension verticale de la colonne 15, et par là même la force verticale appliquée par le rouleau 100 sur le sol 2 de sorte à la maintenir à une valeur définie (plus ou moins une tolérance définie) correspondant à la hauteur de référence. Ainsi, la même force verticale est appliquée à l’ensemble de la surface de culture au cours de la tâche maraîchère envisagée.
Les dessins et la description ci-dessus illustrent plutôt qu'ils ne limitent l'invention. Il convient de noter que, les modes de réalisation et alternatives de la présente invention ont été illustrés pour un outil rouleau plombeur ayant une forme générale symétrique avec certains éléments constitutifs symétriques de part et d’autre d’un plan longitudinal, ceci pour des raisons d’efficacité avec une répartition symétrique du poids. Cependant, il est possible de réaliser un outil avec un seul bras et une seule articulation élastique, donc asymétrique et présentant un balourd d’un côté sans départir de l’invention. Le système de portique robotisé agricole et l’outil rouleau plombeur peuvent aussi être utilisés pour un usage hors d’une serre dans la mesure où la zone à cultiver serait munie de poteaux supportant des rails permettant au portique robotisé de se déplacer, la serre est donc à comprendre dans son acception la plus large à savoir une surface de culture sous une structure de culture.
Liste des références: 1 Serre 1A, 1B, 1C, 1D Chapelle 2 Sol 3 Arche 4A, 4B Rail longitudinaux de guidage selon l’axe longitudinal X 5 Butée 6 Zone de stockage des outils 7 Zone de culture 8 Capteurs 10 Portique robotisé 11 Premier Chariot (axe X) 12 Second Chariot (axe Y+Z) 13A, 13B Ensemble motorisé 14A, 14B boîtier électrique 15 Colonne 20 Porte-outil 26 Coulisseau de verrouillage 30 Outil rouleau plombeur 31 Elément fonctionnel de l’outil 32 Profilé de liaison de l’élément fonctionnel de l’outil à la platine de l’outil 33 Platine de l’outil 34 Trou de positionnement de l’outil 35 Interface de verrouillage 36 Embase 37 Semelle 38A, 38B, 38C Première et seconde parois, rainure 39 Alésage de l’interface de verrouillage 63 Etiquette d’identification de l’outil 50 Système informatique 51 Ordinateur 52 Mémoire 53 Logiciel 54 Smartphone/Tablette 100 rouleau 101 axe de rouleau 102 bâti inférieur 103 axe de liaison du bâti inférieur 104 bâti supérieur 105A, 105B articulations élastiques 106 plaque support 106A, 106B plaque repliée avant/arrière 107A, 107B butées 108A, 108B butées 109A, 109B première/seconde plaque de rigidification latérale 110 rapporteur d’angle 111 tube de rigidification 112 support principal 113A, 113B premier/second bras 114A, 114B roulement 115 plaques de liaison 115A, 115B contre-butées 116 plaques de liaison 116A, 116B contre-butées 117 lame décrottoir/brosse 118 boulons 118A, 118B bandes de fixation 119A, 119B éléments tubulaires interne/externe 119C cylindres en matière élastique 119D trou taraudé 120 capteur de position d'angulaire AI axe incliné AV direction d’avancement MD action de translation verticale RM rang de cultures maraîchères X Axe longitudinal X Y Axe transversal Y Z Axe vertical α angle d’inclinaison αr angle d’inclinaison en configuration de repos αp angle d’inclinaison en configuration de travail
Engin agricole comprenant un dispositif de détection d’obstacle avec organe de contact au sol DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine de l’invention est celui des véhicules terrestres, notamment celui des engins agricoles, notamment autonomes.
Plus précisément, l’invention concerne un engin agricole comprenant un dispositif de détection d’obstacle avec organe de contact au sol.
L’invention trouve notamment des applications dans le domaine de l’agriculture.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE Il est connu de l’art antérieur des techniques d’engins agricoles. Ces engins possèdent en général des dispositifs de détection d’obstacles, afin de détecter des obstacles dans l’environnement de l’engin, pour des raisons de sécurité, et d’intégrité physique de l’engin et/ou de son environnement.
On connaît des dispositifs de détection d’obstacles de type comprenant une bordure sensible de sécurité. Une telle bordure sensible permet de détecter un obstacle par contact avec ce dernier, afin notamment de commander un arrêt de l’engin.
Toutefois, un tel dispositif de détection d’obstacles présente le risque de se déclencher de manière intempestive, notamment lorsque l’engin évolue sur un sol carrossé.
Un tel déclenchement est fortement préjudiciable, car cela implique de vérifier la cause de l’arrêt de l’engin, puis éventuellement de le remettre en marche. De plus, la productivité de l’engin s’en retrouve grandement réduite.
Des diodes 4 (ici à émission frontale) sur un support 5 sont en regard (ou décalés) de la quatrième face principale 14 et le couplage optique avec la deuxième feuille 2 se fait via un élément de redirection de lumière pour le guidage, local comme un film optique redirecteur 9, réflecteur, coté troisième face principale F3 (ou quatrième face principale F4) par exemple faisant face à la couche de masquage interne 7.
Par exemple c’est un film prismatique polymère avec des prismes 93 et une partie plane 94 collée ou fixée par succion à la troisième face F3 13 et d’épaisseur entre 100 et 300µm couvert par la couche intercalaire 31. Le film forme une bande longitudinale comme la source de lumière de type linéaire 4 le long d’un bord longitudinal du toit par exemple.
On peut doubler les moyens donc en ajoutant une autre source lumineuse, un autre film redirecteur le long de l’autre bord longitudinal 10’.
VITRAGE FEUILLETE ILLUMINABLE DE VEHICULE ET VEHICULE AVEC UN TEL VITRAGE La présente invention est relative à un vitrage feuilleté illuminable de véhicule, notamment un vitrage de véhicule routier à diodes électroluminescentes.
Les diodes électroluminescentes ou DEL (LED en anglais) assurent depuis quelques années l'éclairage de dispositifs de signalisation (feux de signalisation...), de clignotants ou feux de position de véhicules automobiles. L'intérêt des diodes est leur longue durée de vie, leur efficacité lumineuse, leur robustesse, leur faible consommation énergétique et leur compacité, rendant les appareillages les employant davantage pérennes, et nécessitant un entretien réduit.
Plus récemment, les diodes électroluminescentes ont été utilisées pour les toits automobiles, notamment des toits feuilletés panoramiques à éclairage par diodes électroluminescentes comme décrit dans le document WO2010049638. La lumière émise par les diodes est introduite par la tranche dans le vitrage intérieur formant guide, la lumière étant extraite du vitrage par une couche diffusante transparente sur le vitrage, dont la surface définit le motif lumineux, tel qu’un aplat émail contenant des particules diffusantes diélectriques.
On peut encore améliorer le rendu lumineux dans le toit éclairant ou plus largement d’un vitrage éclairant de véhicule en particulier améliorer la perception du motif lumineux.
A cet effet, la présente invention a pour objet un vitrage feuilleté illuminable (ou lumineux) de véhicule notamment routier (voiture, camion, transport en commun: bus, car etc) ou ferroviaire (train, métro, tramway), de préférence bombé, de préférence un toit voire un vitrage latéral, un pare-brise, ou encore une lunette arrière, comprenant :
- un première feuille transparente (bombée), en verre minéral, éventuellement teintée (coloré en masse), notamment gris ou vert, première feuille de verre (transparente) comportant une première face principale extérieure dite face F1, une deuxième face principale intérieure dite face F2 (nue ou revêtue avec un revêtement fonctionnel -transparent- notamment d’au plus 200nm), typiquement d’indice de réfraction nv d’au moins 1,5 et même d’au plus 1,6 ou 1,55, dans le visible (à une longueur d’onde de référence notamment choisi de 550nm à 600nm, par exemple 550nm, qui est de préférence dans la gamme spectrale de la source de lumière montée ou à monter)
- une deuxième feuille transparente (bombée), en verre de préférence minéral ou organique, notamment en verre clair ou de préférence extraclair, notamment d’épaisseur d’au plus 2,1mm, avec une troisième face principale dite face F3 et une quatrième face principale dite face F4 (orientée vers l’intérieur du véhicule), deuxième feuille d’indice de réfraction n0 notamment d’au moins 1,5 et éventuellement d’au plus 1,6 ou 1,55, dans le visible, notamment à une longueur d’onde de référence notamment choisie de 550nm à 600nm, par exemple 550nm, qui est de préférence dans la gamme spectrale de la source de lumière (montée ou à monter)
entre les faces F2 et F3, une ou plusieurs couches intermédiaires (par exemple au plus 5, 4 , 3, ou 2 couches intermédiaires), diélectriques, transparentes, d’indices de réfraction donnés dans le visible (à la longueur d’onde de référence), comportant un intercalaire de feuilletage polymère, en particulier la ou les couches intermédiaires sont les couches intercalaires,
la première feuille étant teintée et/ou parmi la ou les couches intermédiaires une première couche étant teintée, en particulier une première couche intercalaire teintée,
lorsque plusieurs couches intermédiaires,’intercalaires, sont teintées, la première couche teintée est la couche teintée la plus proche de la face F3,
n2 étant l’indice de réfraction dans le visible le plus bas parmi les indices de réfraction de la ou des couches intermédiaires (notamment intercalaire) entre la face F3 et jusqu’à la première couche teintée incluse ou jusqu’à la face F2 en l’absence de couche intermédiaire teintée, avec n2<n0, notamment à la longueur d’onde de référence, et de préférence n2<n0 pour toute la gamme spectrale, et typiquement n2<nv (en particulier si deuxième feuille en verre minéral).
Le vitrage selon l’invention comporte en outre de préférence une source de lumière (de préférence polychromatique, de gamme spectrale large d’au moins 100nm, notamment blanche) en couplage optique avec la deuxième feuille formant un guide de lumière. Notamment la source de lumière (de préférence diodes) est périphérique, de préférence décalée du clair de vitre. La source de lumière peut être démontable, ajoutée, vendue séparément du vitrage ou en kit. La source de lumière peut s’étendre linéairement (barrette(s) de diodes).
Le substrat final peut être massif ou composite.
De manière avantageuse, le substrat final peut comprendre au moins un dispositif électronique ou une interconnexion.