Procédé d’observation de l’environnement d’un véhicule principal, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif (1) comportant un capteur de présence d’objets (10) de type radar ou lidar monté sur le véhicule principal (V), et une unité de traitement (11) en communication avec le capteur de présence d’objets, le procédé comprenant : l’acquisition (100), de données relatives à l’environnement du véhicule principal par le capteur de présence d’objets, la détection (200) d’une pluralité d’objets à partir des données acquises, chaque objet étant associé à un ensemble de caractéristiques, le suivi (300) d’une pluralité d’objets détectés pour prédire un état futur des objets suivis, la création (400) d’une chaîne comprenant une succession d’objets suivis associés les uns aux autres, comprenant : l’association (410) d’un ensemble d’objets suivis formant la chaîne, et la détermination (420) de caractéristiques associées à la chaîne d’objets, à partir de caractéristiques des objets formant ladite chaîne. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre l’utilisation des caractéristiques de la chaîne d’objets dans la mise en œuvre d’au moins une application (500) d’aide à la conduite du véhicule principal. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel chaque objet d’une chaîne est associé par une extrémité avant, respectivement arrière, avec l’extrémité arrière, respectivement avant, d’un autre objet de la chaîne. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’association (410) d’un ensemble d’objets suivis formant une chaîne comprend : l’identification (412) d’au moins un premier objet suivi dont au moins une extrémité, dite libre, n’est pas associée à un autre objet, l’association (413) d’un deuxième objet suivi au premier, si la paire formée par le premier et le deuxième objets suivis vérifie au moins les conditions suivantes : le deuxième objet suivi présente une extrémité libre pouvant être associée à l’extrémité libre du premier objet, les deux objets sont spatialement voisins, et les deux objets présentent des caractéristiques cinématiques égales moyennant une tolérance déterminée. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’association (413) d’un deuxième objet suivi au premier est mise en œuvre si la paire formée par le premier et le deuxième objet vérifie en outre une condition sur la trajectoire des objets de la paire, telle que le deuxième objet est situé dans une région d’intérêt située à l’extrémité libre du premier objet et dont la position est déterminée en fonction de la vitesse angulaire de lacet du premier objet. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel une région d’intérêt est une forme géométrique dont le centre est situé sur le cercle de courbure défini par la vitesse angulaire de lacet du premier objet. Procédé selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel l’identification (412) d’au moins un premier objet suivi comprenant une extrémité libre comprend une étape préliminaire de sélection (411) d’un ensemble d’objets candidats parmi l’ensemble des objets suivis, les objets candidats sélectionnés étant des objets suivis en mouvement. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination des caractéristiques (420) associées à la chaîne comprend la détermination de caractéristiques cinématiques (422) et de dimensions (423) de la chaîne. Procédé selon la revendication précédente, comprenant l’identification (421) d’un objet principal parmi l’ensemble des objets de la chaîne, et les caractéristiques cinématiques de la chaîne sont celles de l’objet principal. Procédé selon la revendication 9, dans lequel l’objet principal est l’objet de la chaîne le plus proche du capteur de présence d’objets (10). Procédé selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel la détermination des dimensions de la chaîne (423) comprenant la détermination d’une zone de l’espace englobant l’ensemble des objets regroupés, les dimensions de la chaîne correspondant aux dimensions de ladite zone. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la détermination de la zone de l’espace englobant l’ensemble des objets regroupés comprend : le calcul d’une première zone rectangulaire de l’espace regroupant l’ensemble des objets regroupés, ladite première zone présentant une dimension principale selon une direction parallèle à la direction de l’objet le plus proche du capteur parmi les objets regroupés, le calcul d’au moins une deuxième zone rectangulaire de l’espace regroupant l’ensemble des objets regroupés, ladite deuxième zone présentant une dimension principale selon une direction différente de la première zone, l’attribution d’un score à chaque zone en fonction d’un critère de confiance et d’un critère de superficie de la zone et, la sélection de la zone de l’espace parmi la première et ladite au moins deuxième zone en fonction du score attribuée à chaque zone. Procédé selon la revendication 12, comprenant : le calcul d’une deuxième zone rectangulaire de l’espace regroupant l’ensemble des objets regroupés, ladite deuxième zone présentant une dimension principale parallèle à un axe reliant une extrémité avant du premier objet de la chaîne à une extrémité arrière du dernier objet de la chaîne, le calcul d’une troisième zone rectangulaire de l’espace regroupant l’ensemble des objets regroupés, ladite troisième zone présentant une dimension principale parallèle à une orientation estimée du véhicule principal s’il se trouvait à l’emplacement de l’objet de la chaîne le plus proche du capteur. Dispositif (1) comprenant un capteur de présence d’objets (10) de type radar ou lidar et une unité de traitement (11) en communication avec le capteur de présence d’objets, le dispositif étant configuré pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications qui précèdent. Véhicule (V), comprenant un dispositif (1) selon la revendication précédente, le capteur de présence d’objets (10) étant embarqué dans le véhicule (V) et orienté de sorte à acquérir des données de présence d’objets dans l’environnement du véhicule (V).