Procédé (300) de détermination d’une position d’une zone (101, 101’, 101’’) d’un outil par rapport à un dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) situé sur l’outil (100, 100’, 100’’), le procédé comprenant les étapes consistant à : placer (301) la zone (101, 101’, 101’’) de l’outil sur un point fixe (P) de localisation connue par rapport à un dispositif de calibration (700), ledit dispositif de calibration (700) comportant au moins un repère visuel (701, 731), déterminer (302), par l’intermédiaire du dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), la position du repère visuel (701, 731) par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), déterminer (303) la position de ladite zone (101, 101’, 101’’) de l’outil par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), à partir de la position du repère visuel (701, 731) par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) et de la localisation du point fixe (P) par rapport au dispositif de calibration (700). Procédé selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de calibration (700) comporte une pluralité de repères visuels (701, 731) et dans lequel la position du dispositif de prise d’images est déterminée par rapport à au moins une partie de la pluralité de repères visuels (701, 731). Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel une pluralité de positions de l’au moins un repère visuel (701, 731) par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) est déterminée par l’intermédiaire du dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), le procédé comprenant en outre les étapes consistant à : déterminer, pour chacune des positions de la pluralité de positions déterminées de l’au moins un repère visuel (701, 731) par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), une position primaire de ladite zone (101, 101’, 101’’) de l’outil par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), à partir de la position du repère visuel (701, 731) par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) et de la localisation du point fixe (P) par rapport au dispositif de calibration (700), partitionner la pluralité de positions primaires de ladite zone (101, 101’, 101’’) de l’outil par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) en groupes, déterminer une taille d’un groupe contenant le plus de positions primaires, déterminer, en fonction de la taille du groupe déterminée, la position de ladite zone (101, 101’, 101’’) de l’outil par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), à partir des positions primaires du groupe de la taille déterminée. Procédé selon les revendications 2 et 3, dans lequel la pluralité de positions de l’au moins un repère visuel (701, 731) par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) comprend les positions qui ont été déterminées à partir d’une partie de la pluralité de repères visuels (701, 731) comprenant un nombre de repères visuels (701, 731) supérieur à un seuil. Procédé selon la revendication 4, dans lequel l’étape de détermination de la pluralité de positions primaires de ladite zone (101, 101’, 101’’) de l’outil par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) est itérée jusqu’à ce que la taille du groupe contenant le plus de positions primaires soit supérieure à une valeur seuil. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de calibration (700) comprend, au point fixe (P) de localisation connue par rapport au dispositif de calibration (700), au moins une partie d’une liaison pivot ou d’une liaison rotule (800) entre le point fixe (P) de localisation connue et la zone (101, 101’, 101’’) de l’outil. Procédé selon la revendication précédente, comprenant en outre les étapes consistant à : effectuer une rotation de la zone (101, 101’, 101’’) de l’outil autour d’un axe (A500) de la zone (101, 101’, 101’’) de l’outil, par l’intermédiaire de la liaison pivot, déterminer, par l’intermédiaire du dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), une pluralité de positions du dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) par rapport à l’au moins un repère visuel (701, 731) du dispositif de calibration (700) en fonction de la rotation autour de l’axe (A500) de la zone (101, 101’, 101’’) de l’outil, déterminer un axe (A500) de la zone (101, 101’, 101’’) de l’outil par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), à partir de la pluralité de positions du dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) par rapport au repère visuel (701, 731) en fonction de la rotation autour de l’axe (A500) de la zone (101, 101’, 101’’) de l’outil. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre les étapes consistant à : ajouter un accessoire (ACC) à la zone (101, 101’, 101’’) de l’outil, placer une zone (502) de l’accessoire sur le point fixe (P) de localisation connue, déterminer, par l’intermédiaire du dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), la position du repère visuel (701, 731) par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), déterminer la position de ladite zone (502) de l’accessoire par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), à partir de la position du repère visuel (701, 731) par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) et de la localisation du point fixe (P) par rapport au dispositif de calibration (700), déterminer un axe (A500) de la zone (101, 101’, 101’’) de l’outil par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), à partir de la position de ladite zone (101, 101’, 101’’) de l’outil par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’) et de la position de ladite zone (502) de l’accessoire par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’). Procédé selon la revendication 8, comprenant en outre, en vue de détecter un changement d’un second accessoire fixé à la zone (101, 101’, 101’’) de l’outil, les étapes consistant à : déterminer, par l’intermédiaire du dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), la position d’une extrémité du second accessoire par rapport au dispositif de prise d’images (200, 200’, 200’’), à partir de l’axe (A500) de la zone de l’outil. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 9 lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 9 lorsque ce programme est exécuté par un processeur.