Système (1) de construction d’une carte d’un environnement, le système (1) comprenant : - un dispositif de mesure (10) comprenant au moins un lidar (101) configuré pour acquérir un nuage de points représentatif dudit environnement dans lequel le dispositif de mesure (10) se déplace, - un processeur (11) configuré pour *effectuer une présélection d’une pluralité d’ensembles de points initiaux dans le nuage de points, chaque ensemble de points initial de la pluralité d’ensembles de points initiaux étant représentatif d’une potentielle zone d’intérêt de l’environnement, *pour chaque ensemble de points initial, rechercher une correction locale à apporter à un mouvement du dispositif de mesure le long de chaque potentielle zone d’intérêt représentée par l’ensemble de points initial considéré afin de déterminer si chaque ensemble de points initial représente effectivement une zone d’intérêt, *corriger conjointement les ensembles de points initiaux représentant effectivement une zone d’intérêt, en appliquant une correction globale à un mouvement du dispositif de mesure dans l’environnement, *construire la carte de l’environnement avec les ensembles de points initiaux corrigés représentant effectivement une zone d’intérêt et les ensemble de points initiaux ne représentant pas de zone d’intérêt. Système (1) selon la revendication 1, dans lequel le processeur (11) est configuré pour itérer les étapes de présélection, de correction locale et de correction conjointe jusqu’à ce qu’un critère prédéfini soit rempli. Système (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le processeur (11) est configuré pour effectuer les recherches de correction locale à apporter à chaque ensemble de points initial en parallèle. Système (1) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la correction locale à apporter à un mouvement du dispositif de mesure (10) comprend la correction d’une trajectoire locale du dispositif de mesure (10) le long de chaque potentielle zone d’intérêt et dans lequel la correction conjointe comprend la correction d’une trajectoire globale du dispositif de mesure dans l’environnement. Système (1) selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel la correction locale à apporter à un mouvement du dispositif de mesure (10) comprend la correction d’une vitesse locale du dispositif de mesure (10) le long de chaque potentielle zone d’intérêt et dans lequel la correction conjointe comprend la correction d’une trajectoire globale du dispositif de mesure dans l’environnement. Système (1) selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel la correction globale à apporter à un mouvement du dispositif de mesure (10) dans l’environnement est déterminée par une résolution d’un problème d’optimisation. Système (1) selon la revendication 5, dans lequel les zone d’intérêt comprennent une zone plane telle qu’une route, un panneau de signalisation ou un mur, le processeur (11) étant configuré, pour chaque potentielle zone d’intérêt correspondant à une potentielle zone plane, pour calculer une épaisseur minimale C’ de ladite potentielle zone plane obtenue après la correction locale du mouvement du dispositif de mesure, ladite épaisseur minimale étant obtenue par résolution directe de : où N est le nombre de points dans l’ensemble de points initial considéré, est la moyenne des points de l’ensemble de points initial, est la moyenne des instants associés auxdits points de l’ensemble de points initial, est intermédiaire de calcul, est la matrice de covariance, et la fonction retourne la plus petite valeur propre de la matrice donnée en argument, et où le processeur (11) est configuré pour déterminer que la potentielle zone plane est effectivement une zone d’intérêt si C’ est inférieur à un seuil prédéfini. Système (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les zones d’intérêt comprennent une zone cylindrique telle qu’un poteau, le processeur (11) étant configuré, pour chaque potentielle zone d’intérêt correspondant à une potentielle zone cylindrique, pour déterminer s’il existe une correction d’un mouvement local (Δmouv) du dispositif de mesure pour laquelle la distance est minimale entre chacun des N points xi de l’ensemble de points initial considéré et un cylindre de centre c, d’axe u et de rayon r selon une double minimisation : , où Δmouv est une variation du mouvement du dispositif de mesure 10 en chaque point x i , et où x i=1, 2, …( Δmouv) est la position du point i après application d’une variation de mouvement Δmouv, le processeur étant en outre configuré pour déterminer qu’une potentielle zone d’intérêt cylindrique est effectivement une zone d’intérêt cylindrique si un résultat de la double minimisation est inférieur à un seuil prédéfini. Système (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel pour chaque ensemble de points initial représentant effectivement une zone d’intérêt, le processeur (11) est configuré pour supprimer les points présents dans l’ensemble de points initial mais n’appartenant pas à ladite zone d’intérêt. Méthode de construction d’une carte d’un environnement, la méthode comprenant : - L’acquisition, par un dispositif de mesure (10) comprenant au moins un lidar (101), d’un nuage de points représentatif dudit environnement dans lequel le dispositif de mesure se déplace, - La mise en œuvre, par un processeur (1) : *D’une présélection d’une pluralité d’ensembles de points initiaux dans le nuage de points, chaque ensemble de points initial de la pluralité d’ensembles de points initiaux étant représentatif d’une potentielle zone d’intérêt de l’environnement, *pour chaque ensemble de points initial, une recherche d’une correction locale à apporter à un mouvement du dispositif de mesure (10) le long de chaque potentielle zone d’intérêt représentée par l’ensemble de points initial considéré afin de déterminer si chaque ensemble de points initial représente effectivement une zone d’intérêt, *une correction conjointe des ensembles de points initiaux représentant effectivement une zone d’intérêt, en appliquant une correction globale à un mouvement du dispositif de mesure (10) dans l’environnement, *une construction de la carte de l’environnement avec les ensembles de points initiaux corrigés représentant effectivement une zone d’intérêt et les ensemble de points initiaux ne représentant pas de zone d’intérêt.