INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
D’après le système 12, lors de la génération de données de recommandation, on compare les sorties, obtenues à partir de la partie de modèle de couche supérieure dudit utilisateur en entrant dans la partie de modèle de couche supérieure dudit utilisateur les sorties obtenues à partir de la partie de modèle de couche intermédiaire des autres utilisateurs sélectionnés, puis on utilise ces résultats. Il est possible de trouver des éléments de couche inférieure en concordance avec l’association des éléments de couche intermédiaire et des éléments de couche inférieure chez d’autres utilisateurs, après avoir tenu compte de la concordance de l’association des éléments de couche supérieure et des éléments de couche intermédiaire chez ledit utilisateur. Il est possible de faire des propositions, même si les éléments de couche inférieure n’ont pas été entrés par l’utilisateur, ou même s’ils ont été saisis par un petit nombre d’utilisateurs, en concordance avec l’association des éléments de couche supérieure et des éléments de couche intermédiaire chez ledit utilisateur. Il est possible de prévoir la réaction dudit utilisateur par rapport aux propositions qui lui sont faites. Il est possible de réduire la quantité de données nécessaire pour faire des propositions de haute précision, car il est possible de prévoir la réaction dudit utilisateur par rapport aux propositions qui lui sont faites.
L’expression « les sorties obtenues à partir de la partie de modèle de couche supérieure dudit utilisateur sont comparées, et les données de recommandation produites sont générées en utilisant les résultats de ces comparaisons » inclut, par exemple, le fait de choisir, parmi les sorties, la sortie la plus concordante avec l’association des éléments de couche supérieure et des éléments de couche intermédiaire chez ledit utilisateur ; et de choisir comme données de recommandation les éléments de couche inférieure se rapportant aux données de couche inférieure correspondant à ladite sortie sélectionnée.
1) Le terminal de la présente invention selon un mode de réalisation comprend : - une unité d’entrée ; - et une unité de sortie ; ladite unité d’entrée est configurée afin que chacun des utilisateurs entre au moins des données hiérarchiques intermédiaires ; lesdites données hiérarchiques intermédiaires sont des données sur les éléments de couche intermédiaire entrés en étant associés à chaque élément de couche inférieure et de couche supérieure ; ladite unité de sortie est configurée afin de produire les données de sortie qui comprennent les données de recommandation obtenues via un modèle externe au terminal en fonction desdites données hiérarchiques intermédiaires entrées, si lesdites données hiérarchiques intermédiaires sont entrées par un certain utilisateur ; ledit modèle obtient lesdites données hiérarchiques intermédiaires de chacun desdits utilisateurs, et sur la base desdites données hiérarchiques intermédiaires obtenues de chacun desdits utilisateurs, lesdites données hiérarchiques intermédiaires de chacun desdits utilisateurs sont associées à des données de recommandation, afin que lesdites données de recommandation, qui font les recommandations pour un certain utilisateur, changent lorsque lesdites données hiérarchiques intermédiaires obtenues dudit utilisateur changent ; ou afin que lesdites données de recommandation, qui font les recommandations pour un certain utilisateur, changent même si lesdites données hiérarchiques intermédiaires obtenues dudit utilisateur sont identiques.
D’après le terminal 1, il est possible de réduire la charge de traitement, tout en alliant précision et diversité des propositions, de la même façon que le système selon un mode de réalisation de la présente invention. En d’autres termes, il est possible d’allier précision et diversité des propositions avec un niveau plus élevé si la charge de traitement est identique ou similaire à la charge de traitement classique.
2) Le terminal mentionné au point 1 comprend, par exemple, la configuration suivante. Lesdites données hiérarchiques intermédiaires comprennent : - les données de couche intermédiaire sur lesdits éléments de couche intermédiaire entrés en étant associés auxdits éléments de couche inférieure ; - et les données de couche supérieure sur lesdits éléments de couche supérieure entrés en étant associés auxdits éléments de couche intermédiaire ; ladite unité de sortie est configurée pour produire lesdites données de sortie comprenant lesdites données de recommandation obtenues en fonction de l’entrée desdites données de couche intermédiaire et de couche supérieure via ledit modèle externe au terminal, si lesdites données de couche intermédiaire et de couche supérieure sont entrées par rapport à un certain élément de couche inférieure par un certain utilisateur ; ledit modèle est un modèle génératif de propositions configuré pour produire lesdites données de recommandation en fonction de l’entrée desdites données de couche intermédiaire et de couche supérieure, si lesdites données de couche intermédiaire et de couche supérieure sont entrées par rapport à un certain élément de couche inférieure par un certain utilisateur ; lesdites données de recommandation sont des données sur les éléments de couche inférieure différents dudit élément de couche inférieure entré par ledit utilisateur.
3) Le terminal mentionné au point 2 comprend, par exemple, la configuration suivante. si lesdites données de couche intermédiaire et de couche supérieure sont entrées par rapport à un certain élément de couche inférieure par un certain utilisateur, ledit modèle est configuré pour produire lesdites données de recommandation en fonction de l’entrée desdites données de couche intermédiaire et de couche supérieure, et pour que lesdites données de recommandation reflètent lesdites données de couche intermédiaire des autres utilisateurs différents dudit utilisateur.
De plus, la fixation est naturelle et permet la tenue de la coiffure.
Composition solide comprenant un tensioactif cationique, un amidon, un polyol et un polymère cationique La présente invention concerne une composition solide destinée en particulier au traitement cosmétique, et plus particulièrement au soin, des fibres kératiniques, notamment des fibres kératiniques humaines telles que les cheveux, et qui comprend au moins un tensioactif cationique, au moins un amidon, au moins un polyol et au moins un polymère cationique.
Il a maintenant été découvert qu’une composition solide comprenant au moins un tensioactif cationique, au moins un amidon, au moins un polyol et au moins un polymère cationique permettait d’atteindre les objectifs exposés ci-avant, et notamment de proposer une composition sous forme solide alliant un bon pouvoir conditionnant, sans pour autant nécessiter de grandes quantités d’eau.
La présente invention a donc pour objet une composition solide comprenant : i) un ou plusieurs tensioactifs cationiques, ii) un ou plusieurs amidons, iii) un ou plusieurs polyols, et iv) un ou plusieurs polymères cationiques.
La valeur de l’angle d’inclinaison des roues de chacun des essieux avant et arrière qui est située à l’extérieur de la trajectoire est ainsi obtenue en conséquence de l’agencement du système de direction tel que décrit précédemment. Selon un mode de réalisation, l’invention concerne une installation de manutention comportant au moins une machine de manutention précitée et une pluralité d’outils aptes à être accouplés au cadre porte-outil.
Selon un mode de réalisation, chacun des outils est équipé d’une radio-étiquette, la machine étant équipée d’un lecteur apte à lire un identifiant unique contenu dans les radio-étiquettes, le module d’accouplement autonome étant apte à comparer ledit identifiant unique avec une information d’identification de l’outil incluse dans des instructions représentatives d’une mission à réaliser reçues par l’unité de commande.
Selon un mode de réalisation alternatif ou complémentaire, le module d’accouplement autonome comporte, en mémoire, des informations représentatives de la géométrie de chacun des outils et est configuré pour : - traiter le signal délivré par le capteur de position spatiale de manière à obtenir des informations de vérification représentatives de la géométrie de l’outil en regard duquel la machine est positionnée ; et - vérifier la concordance entre les informations mémorisées représentative de la géométrie de l’outil correspondant aux instructions représentatives d’une mission à réaliser reçues par l’unité de commande.
Selon un mode de réalisation, l’installation de manutention comporte en outre un équipement de supervision comportant une interface homme machine permettant à un utilisateur de définir une mission comportant au moins les caractéristiques suivantes : une masse totale de matière à transporter, une zone de stockage de la matière dans laquelle la matière doit être chargée, une zone de déversement de la matière et une échéance limite pour accomplir la mission, ledit équipement de supervision étant configuré pour transmettre à l’unité de commande des instructions représentatives de la mission à réaliser.
Selon un mode de réalisation, l’équipement de supervision n’est pas embarqué sur la machine de manutention et est un équipement distinct de l’unité de commande qui est embarquée sur la machine de manutention.
Selon un mode de réalisation, l’équipement de supervision est configuré pour décomposer la mission définie par l’utilisateur en une pluralité d’actions élémentaires et pour transmettre lesdites actions élémentaires à l’unité de commande. Ainsi, la machine de manutention reçoit dès le début de la mission toutes les informations nécessaires à la réalisation de la mission. La machine peut alors réaliser la mission sans faire appel à l’équipement de supervision, ce qui est particulièrement avantageux lorsque la machine est susceptible d’évoluer dans une zone blanche, c’est-à-dire dans une zone non couverte par le réseau de transmission d’information utilisé pour la communication entre l’unité de commande de la machine et l’équipement de supervision.
Selon un mode de réalisation, l’unité de commande comporte un module de définition d’itinéraire qui comporte, en mémoire, un réseau de chemins prédéfini et est équipé d’un programme utilisant un algorithme de type Dijkstra permettant de déterminer l’itinéraire à suivre par la machine, en fonction du réseau de chemins prédéfini, d’une position, et avantageusement d’un cap, de la machine, déterminée au moyen de signaux délivrés par au moins un ensemble de capteurs choisi parmi : un premier ensemble de capteurs comportant deux antennes de géolocalisation ; un deuxième ensemble de capteurs comportant des accéléromètres et des gyromètres ; et un troisième ensemble de capteurs comportant des odomètres équipant une ou plusieurs des roues de la machine de manutention et des instructions représentatives de la mission à réaliser reçues par l’unité de commande.
Selon un mode de réalisation, l’installation de manutention comporte une borne de recharge, la machine comportant un dispositif de stockage de l’énergie électrique, un capteur d’évaluation de l’état de charge pour évaluer l’état de charge dudit dispositif de stockage de l’énergie électrique, l’unité de commande comportant un module de gestion de l’énergie qui est configuré pour : - estimer l’énergie électrique E necc . qui est nécessaire à la réalisation de la mission ; - estimer l’énergie E dispo qui est disponible dans le dispositif de stockage de l’énergie électrique en fonction de l’état de charge dudit dispositif de stockage de l’énergie électrique ; et - générer une instruction de rechargement de la machine à la borne de recharge lorsque E necc ≥ E dispo – E Seuil , avec E Seuil : une valeur seuil d’énergie. Ceci est particulièrement intéressant pour les missions qui ne peuvent être interrompues.
Selon un mode de réalisation, E Seuil est supérieur à l’énergie disponible dans le dispositif de stockage de l’énergie électrique lorsque celui-ci a atteint un état de décharge profond.
Selon un mode de réalisation, le module de gestion de l’énergie est configuré pour, en réponse à une génération d’instruction de rechargement : - estimer une durée d tot-rech nécessaire pour recharger intégralement le dispositif de stockage de l’énergie électrique ; - estimer une durée totale d tot -mission de la mission à réaliser ; - calculer la somme S1 de d tot -mission et d tot-rech ; - comparer la somme S1 à un intervalle de temps Δt disponible jusqu’à une échéance limite de réalisation de la mission ; et - générer une consigne de niveau de rechargement de dispositif de stockage de l’énergie électrique en fonction de E necc lorsque S1 est supérieure à Δt.
Selon un mode de réalisation, le module de gestion de l’énergie génère une consigne de rechargement complet du dispositif de stockage de l’énergie électrique lorsque S1 est inférieur ou égal à Δt.
Selon un mode de réalisation, le module de gestion de l’énergie est configuré pour : - comparer l’état de charge du dispositif de stockage de l’énergie électrique à un seuil ; et - générer une instruction de rechargement de la machine à la borne de recharge lorsque l’état de charge est inférieur audit seuil.
Selon un deuxième aspect, l’invention propose un procédé de commande d’une machine de manutention autonome comportant : - un châssis ; - un essieu avant et un essieu arrière qui sont chacun montés sur le châssis selon un axe transversal ; au moins l’un desdits essieux avant et arrière étant directeur et commandé par un organe de direction ; - un moteur qui est accouplé à au moins l’un des essieux avant et arrière par un dispositif de transmission ; - une flèche qui est montée articulée sur le châssis entre une position extrême abaissée et une position extrême relevée ; - un vérin de levage qui est agencé pour déplacer la flèche entre la position extrême abaissée et la position extrême relevée ; - un cadre porte-outil qui est monté pivotant sur la flèche entre une position extrême de cavage et une position extrême de déversement et qui est apte à être accouplé à un outil ; - un vérin de bennage qui est agencé pour déplacer le cadre porte-outil entre la position extrême de cavage et la position extrême de déversement ; et - au moins un capteur de détection spatiale apte à délivrer un signal comportant des informations représentatives de la position d’un outil ; le procédé de commande comportant les étapes suivantes : - traiter le signal délivré par l’au moins un capteur de détection spatiale et délivrer des informations de positionnement de l’outil représentatives de la position et de l’orientation de l’outil par rapport à la machine ; et - commander au moins l’organe de direction et le moteur en fonction des informations de positionnement de l’outil de manière à positionner la machine par rapport au cadre porte-outil dans une position relative d’accouplement ; et - commander au moins le vérin de levage et le vérin de bennage lorsque la machine est dans ladite position relative d’accouplement afin d’accoupler de manière autonome l’outil au cadre porte-outil.
Selon un mode de réalisation, le procédé de commande comporte l’étape suivante : - - piloter au moins le vérin de levage et le vérin de bennage, et optionnellement le moteur et l’organe de direction, afin que des moyens d’accrochage du cadre porte-outil coopèrent avec des moyens complémentaires de l’outil et qu’une traverse du cadre porte-outil vienne en appui contre une butée d’appui de l’outil .
Selon un mode de réalisation, le procédé de commande comporte, après la mise en appui de la traverse contre la butée d’appui de l’outil, l’étape suivante : - déplacer une tige de verrouillage du cadre porte-outil d’une position déverrouillée dans laquelle ladite tige de verrouillage est hors d’un orifice de verrouillage de l’outil jusqu’à une position de verrouillage dans laquelle ladite tige de verrouillage est insérée dans l’orifice de verrouillage de l’outil.
Selon un mode de réalisation, dans le procédé de commande : - on lit un identifiant unique contenu dans une radio-étiquette équipant l’outil ; et - on compare ledit identifiant unique avec une information d’identification de l’outil incluse dans des instructions représentatives d’une mission à réaliser.
L’outil rouleau-plombeur: L’outil rouleau-plombeur 30 représenté sur les figures à est un outil du type passif.
L’outil rouleau-plombeur 30 comporte un élément fonctionnel de l’outil 31, une platine de l’outil 33 et un profilé de liaison 32 de l’élément fonctionnel de l’outil à la platine de l’outil. L’élément fonctionnel de l’outil 31 disposé en partie basse est destiné à être en contact avec le sol 2 ou le rang maraîcher RM.
La platine de l’outil 33 disposée en partie haute joue le rôle d’interface avec le porte-outil 20 pour accoupler ou désaccoupler l’outil 30 au porte-outil 20 du système de portique robotisé 10 en fonction de l’action maraîchère envisagée. Le fonctionnement de l’interface entre le porte-outil 20 pour accoupler ou désaccoupler l’outil 30 au porte-outil 20 et ses éléments constitutifs sont décrits en détail dans la demande de brevet FR2112079. En outre, la platine de l’outil 33 peut aussi être destinée à être posée sur un support d’outil (non représenté) dans la zone de stockage des outils 6. La platine de l’outil 33 comporte des trous de positionnement de l’outil 34, par exemple deux trous de positionnement 34. Les trous de positionnement 34 peuvent coopérer avec des cônes de positionnement du support d’outil (non représenté) pour positionner correctement l’outil 30 sur le support d’outil. La platine de l’outil 33 peut avoir une forme générale en H. Une interface de verrouillage 35 est fixée sur la platine de l’outil 33 et forme une glissière linéaire ouverte pour un coulisseau de verrouillage 26 du porte-outil 20. L’interface de verrouillage 35 comporte une embase 36 sur laquelle se trouve une pièce sensiblement parallélépipédique rainurée et percée comportant une semelle 37, une rainure 38C définissant de part et d’autre une première paroi 38A et une seconde paroi 38B, et un alésage 39. La semelle 37 est une surface plane d’appui s’étendant parallèlement à l’embase 36. La rainure 38C est sensiblement centrée et s’étend selon l’axe longitudinal. La première paroi 38A et la seconde paroi 38B sont en vis-à-vis et s’étendent perpendiculairement à la semelle 37, sensiblement selon l’axe vertical. La rainure 38C, les première et seconde parois 38A, 38B définissent une entaille longue dimensionnée pour recevoir l’une ou l’autre partie du coulisseau de verrouillage 26. L’ensemble des première et seconde parois 38A, 38B et une partie supérieure de la semelle 37 sont traversées de part en part par l’alésage 39. L’alésage 39 débouche dans la partie supérieure des première et seconde parois 38A, 38B de sorte que, d’une part, l’ouverture ménagée en partie supérieure est dimensionnée pour permettre uniquement le passage d’une partie centrale amincie du coulisseau de verrouillage 26, et, d’autre part, l’ouverture ménagée en partie centrale des première et seconde parois 38A, 38B et partiellement en partie supérieure de la semelle 37 est dimensionnée pour permettre la translation d’une partie centrale et des parties latérales du coulisseau de verrouillage 26.
L’outil 30, par exemple la platine de l’outil 33 peut aussi comporter une étiquette d’identification 63, par exemple une radio-étiquette de l’outil RFID (radio-identification, de l’anglais « Radio Frequency IDentification ») afin d’identifier l’élément fonctionnel de l’outil 31 associé à l’outil 30 se trouvant sur le support d’outil.
Le profilé de liaison 32 couple mécaniquement l’élément fonctionnel de l’outil 31 à la platine de l’outil 33. Le profilé de liaison 32 peut être réalisé sous la forme d’un tube creux. Il peut être centré sous la platine de l’outil 33. Il peut être fixé au moyen de soudures. Le profilé de liaison 32 forme une entretoise permettant, d’une part, de rehausser la position de la platine de l’outil 33, et d’autre part de faciliter la pose et dépose de l’outil 30 sur le support d’outil dans la zone de stockage des outils 6.
Les Figures et sont des vues schématiques respectivement de face et de côté illustrant le modèle cinématique de l’outil rouleau plombeur 30 selon l’invention. L’élément fonctionnel de l’outil 31 comporte un rouleau 100, un axe de rouleau 101, un bâti inférieur 102, un axe de liaison 103 du bâti inférieur, un bâti supérieur 104, et au moins une articulation élastique, par exemple une première articulation élastique 105A et une seconde articulation élastique 105B. Chacun de ces éléments constitutifs s’étendent sensiblement parallèlement à l’axe transversal Y et sont positionnés de manière symétrique de part et d’autre de l’axe vertical Z passant par la platine de l’outil 33 (donc dans le prolongement de la colonne 15). Le rouleau 100 pivote autour de l’axe de rouleau 101 au contact du sol 2. L’axe de rouleau 101 est supporté par le bâti inférieur 102 en partie basse (relativement au sol 2). Le bâti inférieur 102 est relié au bâti supérieur 104 par l’intermédiaire d’un axe de liaison 103 et des première et seconde articulations élastiques 105A, 105B en partie haute (relativement au sol 2). L’axe de liaison 103 est solidaire du bâti inférieur 102, il peut être réalisé en une partie ou en deux parties distinctes, chacune coaxiale selon l’axe transversal Y. Le bâti supérieur 104 et bâti inférieur 102 sont positionnés symétriquement (selon le plan XZ) dans l’alignement de et sous la colonne 15, la platine de l’outil 33, l’interface de verrouillage 35 et profilé de liaison 32. Le bâti inférieur 102 s’étend en arrière (dans le plan XZ) du bâti supérieur 104 relativement à la direction d’avancement AV de l’outil rouleau plombeur 30 sur le rang de cultures maraîchères RM imposée par le mouvement du portique robotisé 10. Le bâti inférieur 102 s’étend selon un axe incliné AI sensiblement disposé selon un angle d’inclinaison α relativement à l’axe vertical Z.
L’outil rouleau plombeur 30 peut être déplacé verticalement par l’action de translation verticale MD selon l’axe vertical Z de la colonne 15 sur le porte-outil 20 via l’interface de verrouillage 35. Ainsi, le rouleau 100 de l’outil rouleau plombeur 30 peut être mis en contact avec le sol 2 par un mouvement de translation du porte-outil 20 solidaire de la colonne 15 vers le bas, ou élevé du sol 2 par un mouvement de translation du porte-outil 20 solidaire de la colonne 15 vers le haut. En outre, la force exercée par l’outil rouleau plombeur 30 sur le sol 2 peut être régulée par l’étendue du mouvement de translation du porte-outil 20 solidaire de la colonne 15 vers le bas. En effet, on comprend que la pression du rouleau 100 sur le sol 2 sera modulable de façon continue d’une pression faible pour ledit mouvement de translation d’étendue minimum, à une pression forte pour ledit mouvement de translation d’étendue maximum. Cette variation de la pression du rouleau 100 sur le sol 2 est obtenue sans modifier ni la masse du rouleau 100, ni la masse d’aucun autre élément constituant l’outil rouleau plombeur 30 de la manière qui va être décrite par la suite.
Les Figures à montrent schématiquement différentes vues (en perspective de dessus, de face, de côté, de côté en coupe selon un plan vertical passant par le milieu de l’outil, en perspective arrière et en perspective avant) de l’outil rouleau plombeur 30 selon un mode de réalisation particulier de l’invention.