INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les exemples EC2 et EI2 sont des pièces de montres électroniques. Le verre de montre est clipsé au boitier sans adhésif. Les éléments non polymériques de la montre ayant été retirés au préalable (tel que l’électronique). Montre EC2 EI2 Elément 1 : verre de montre Polycarbonate PA 11/B10 70 70 Elément 2 : boitier PA11 PA11 30 30 Résistance au choc selon ISO 179 1eA à -30 °C (kJ/m2) 9
Les objets EC2et EI2ont été broyés en broyat ayant une taille inférieure à 30 mm puis compoundés dans une extrudeuse bi-vis 18 mm à un débit de 5kg/h et une température de 300 °C afin d'obtenir des granulés pour évaluer les propriétés obtenues lors de la seconde vie du matériau.
Les granulés ainsi obtenus sont ensuite injectés à l’aide d’une presse Battenfeld BA800 CDC pour fabriquer des barreaux choc ISO 179. Les paramètres suivants ont été appliqués lors de l’injection :
- Température du fourreau : 300°C.
- Température de la buse : 320°C.
Ce réseau de communication 1 comprend un nœud émetteur N E , un nœud récepteur N R , et un terminal N GR ayant une fonction de gestionnaire de ressources.
Le nœud émetteur N E et le nœud récepteur N R communiquent via un canal de propagation 10 de type canal de Rice. Le nœud récepteur N R communique avec le terminal N GR via un autre canal de propagation 20.
Le nœud émetteur N E est adapté pour transmettre séquences d’apprentissage SA au nœud récepteur N R . Le nœud récepteur N R est apte à estimer le canal de propagation 10. Ces statistiques sont ensuite transmises au terminal N GR pour qu’il détermine une allocation de ressources. L’allocation de ressource consiste à, par exemple, déterminer une puissance d’émission étant donné la connaissance des statistiques du canal de propagation 10. Dans un autre mode de réalisation, le nœud récepteur N R et le terminal N GR sont confondus.
Le procédé d’estimation de statistiques du canal de propagation 10 est décrit à la . Il comprend : - une étape E1 de détermination d’un ensemble de estimations ( ) ; - une étape E2 de pré-traitement de l’ensemble des estimations ( ) ; - une étape E3 de traitement de données intermédiaires ; - une étape E4 de détermination d’informations statistiques ; - une étape E5 de détermination d’une variance du bruit d’estimation ; - une étape E6 de détermination de paramètres statistiques ;
L’étape E1 est adaptée pour déterminer l’ensemble de estimations du canal de propagation à partir des séquences d’apprentissage.
Dans le cas d’un canal plat en fréquence, la réponse impulsionnelle du canal de propagation est constituée à chaque instant d’un seul coefficient complexe aléatoire qui peut s’écrire selon ce modèle :
où correspond à une partie LdV et correspond à une partie nLdV. Plus précisément, correspond à l’amplitude de la composante LdV, est une variable aléatoire qui suit une loi de Nakagami- et qui représente le « shadowing » de la composante LdV, est la phase de la composante LdV, et où correspond à la loi normale centrée et de variance . La densité de probabilité de peut s’écrire comme suit :
On suppose que le « shadowing » et la composante nLdV varient indépendamment d’un instant de mesure à l’autre, c’est-à-dire et sont indépendantes et identiquement distribuées, tout comme et . Toutefois, l’approche proposée dans la présente invention peut s’étendre au cas d’un « shadowing » par bloc, c’est-à-dire d’un « shadowing » constant sur échantillons consécutifs.
On notera que le modèle de canal considéré englobe le canal de Rice sans « shadowing » comme cas particulier quand .
On suppose que le canal de propagation est estimé, par exemple via l’utilisation de la séquence d’apprentissage également appelée séquence pilote. Ainsi un coefficient estimé du canal de propagation peut s’écrire comme suit :
où représente un bruit d’estimation blanc complexe et gaussien, dont la variance peut être connue (par exemple via un processus de calibration du matériel radio) ou inconnue.
On notera que l’expression analytique de la vraisemblance de est fournie dans l’art antérieur et fait intervenir des fonctions cylindrique parabolique, rendant l’estimateur au sens du maximum de vraisemblance trop complexe à implémenter pour être utilisé en embarqué.
Ce modèle peut s’étendre comme suit au cas d’un canal sélectif en fréquence. La réponse impulsionnelle d’un canal sélectif en fréquence peut s’écrire , où représente le nombre de trajets du canal de propagation. A chaque instant , chaque entrée du vecteur peut s’écrire
où les composantes LdV et nLdV sont indépendantes entre les différents trajets.
Aussi, on note l’estimation de la réponse impulsionnelle du canal comme suit .
Dans le cadre de la présente invention, on suppose qu’on dispose de estimations du canal de propagation pour estimer le facteur de Rice. Afin d’adopter une notation commune pour le cas d’un canal plat et d’un canal sélectif en fréquence, on notera l’ensemble des estimations de canal disponibles comme , où dans le cas d’un canal plat en fréquence, et dans le cas d’un canal sélectif en fréquence. Le but est ici d’estimer les différentes valeurs de de chaque trajet notées et potentiellement tout autre paramètre statistique du canal comme par exemple les différentes valeurs du paramètre du « shadowing » notées , à partir de .
Dans un mode de réalisation particulier, l’étape de détermination d’informations statistiques comprend une estimation d’un facteur du canal de propagation.
Dans un mode de réalisation particulier, le procédé d’estimation comprend une étape de détermination d’une variance du bruit d’estimation, ladite variance du bruit d’estimation étant destinée à être transmise à l’architecture, ladite variance du bruit étant associée au nombre d’estimations ou à la racine carré dudit nombre N.
Dans un mode de réalisation particulier, l’architecture comprend quatre réseaux de neurones.
Dans un mode de réalisation particulier, l’architecture est préalablement entraînée au cours d’une étape d’entraînement, ladite étape d’entraînement comprenant une première étape de pré-conditionnement sur des données de synthèse et une seconde étape d’ajustement sur des données issues d’au moins une campagne de mesures.
L’objectif de la première étape est de préconditionner l’architecture et plus particulièrement le premier réseau de neurones afin de démarrer l’apprentissage sur des données réelles avec des poids le plus proche possibles des poids optimaux, en vue d’avoir une pénalisation limitée par la taille réduite des bases de données issues de campagnes de mesures. La seconde étape permet un ajustement de ces poids les plus proches. Cette procédure d’entraînement en deux temps permet d’optimiser l’estimation des statistiques du canal de propagation.
Dans un mode de réalisation particulier, le canal de propagation est un canal plat en fréquence.
Dans un mode de réalisation particulier, le canal de propagation est un canal sélectif en fréquence.
Un autre objet de l’invention concerne un dispositif d’estimation de statistiques dans un réseau de communication pour la mise en œuvre d’un procédé d’estimation de statistiques d’un canal de propagation selon un objet de l’invention, ledit canal de propagation permettant une transmission d’un signal de communication entre un nœud émetteur et un nœud récepteur, ledit canal de propagation étant un canal de type canal de Rice en présence de masquage.
Le dispositif d’estimation ainsi proposé est bien adapté au problème traité, contrairement aux approches de l’art antérieur qui utilisent des architectures conventionnelles sans adaptations. Le dispositif de l’invention est aussi bien adapté pour estimer les paramètres statistiques du canal de propagation, avec la possibilité d’inclure des informations statistiques supplémentaires par rapport aux échantillons de canal.
la illustre un réseau de communication entre un nœud émetteur et un nœud récepteur avec un allocateur de ressources ;
la illustre les différentes étapes d’un procédé d’estimation de statistiques d’un canal de propagation selon l’invention ;
la représente un dispositif pour l’estimation de statistiques pour la mise en œuvre du procédé de la .
Dans la description qui va suivre, on adopte la norme dans laquelle les vecteurs sont référencés en gras par rapport aux scalaires.
La illustre un réseau de communication 1 avec allocateur de ressources.
- Ledit silicate de calcium comprend, en pourcentage poids, au moins 30% de SiO 2 et au moins 30% poids de CaO, SiO 2 et CaO représentant ensemble plus 75% et de préférence plus de 85% poids dudit silicate de calcium.
- Ledit silicate de calcium est introduit dans le mélange sous la forme d’une poudre dont le diamètre médian de grain est compris entre 10 micromètres et 400 micromètres, de préférence entre 20 micromètres et 350 micromètres, et très préférentiellement entre 30 micromètres et 300 micromètres.
- Ledit silicate de calcium est introduit dans le mélange sous la forme d’une poudre dont le diamètre maximal est inférieur à 1500 micromètres, de préférence inférieur à 1250 micromètres et de manière très préférée est inférieur à 1000 micromètres.
- Le mélange de matières premières comprend: ledit silicate de calcium, une source de silicium notamment choisie parmi la silice, le calcin de verre E ou des fibres minérales recyclées ou leur mélange, une source de bore de préférence choisie parmi le borax ou un oxyde de bore et de calcium, en particulier la colémanite, ou un oxyde de bore, de sodium et de calcium, en particulier l’ulexite et/ou la tincalconite et/ou la kernite, optionnellement une source d’aluminium tel que le kaolin, de l’alumine éventuellement hydratée ou la pyrophyllite, optionnellement du calcaire CaCO 3 ou de l’hydroxyde de calcium Ca (OH) 2 ou de la chaux vive CaO, optionnellement un laitier. Ledit mélange comprend en outre un silicate de calcium et d’aluminium comprenant, en pourcentage poids, plus de 30% de SiO 2 , plus de 15% poids de CaO et plus de 20% d’Al 2 O 3 , SiO 2 , CaO et Al 2 O 3 représentant ensemble plus de 70% et de préférence plus de 75% dudit silicate de calcium. Ledit silicate de calcium et d’aluminium répond à la composition suivante, en pourcentages poids : SiO 2 : entre 40 et 60%, de préférence entre 45 et 55%, CaO : entre 10 et 30%, de préférence entre 12 et 20%, Al 2 O 3 : entre 25 et 35%, SiO 2 , CaO et Al 2 O 3 représentant ensemble plus de 85%, de préférence encore plus de 90%, voire plus de 95%, Na2O : entre 0 et 4%, Fe 2 O 3 : entre 0 et 4%, par exemple entre 0,1 et 1% moins de 5% d’autres oxydes, de préférence moins de 3% d’autres oxydes. Ledit mélange comprend un oxyde de bore et de calcium comprenant, en pourcentage poids, plus de 30% de B 2 O 3 et plus de 20% poids de CaO. On utilise en outre du kaolin ou de la pyrophyllite comme source d’aluminium. Le mélange de matières premières contient moins de 12% poids de CO 2 , de préférence moins de 10% de CO 2 , de préférence encore moins de 5% de CO 2 . On introduit en outre dans le bain de fusion du calcin de verre E ou des fibres minérales recyclées, en particulier de la laine de verre recyclée ou de la laine de roche recyclée. Le calcin de verre E recyclé ou de fibres minérales recyclées représente entre 10 et 50% du poids total du bain de fusion. Les fibres minérales recyclées présentent de préférence la composition suivante :
En particulier l’invention porte également sur le mélange de matières premières pour la fabrication de fibres de verre E décrit précédemment, et comprenant en particulier un silicate de calcium comprenant, en pourcentage poids, plus de 30% de SiO 2 et plus de 10% de CaO, de préférence plus de 15% de CaO, CaO et SiO 2 représentant ensemble plus de 60%, voire plus de 70% ou même plus de 80% du poids total dudit silicate, ledit silicate de calcium présentant un diamètre médian de grain inférieur ou égal à 400 micromètres.
Par traitement localisé, on entend une pulvérisation du produit uniquement sur les zones de la parcelle nécessitant effectivement un traitement. À cet effet, chaque tronçon de pulvérisation est commandé, par exemple au moyen d’un distributeur agencé pour prendre une position d’ouverture, dans laquelle une circulation du produit est possible depuis la cuve jusqu’à la buse de pulvérisation correspondante, et une position de fermeture, dans laquelle ladite circulation est bloquée. Les différents distributeurs peuvent notamment être commandés individuellement. De façon générale, chaque tronçon de pulvérisation peut être commandée de façon individuelle au moyen d’une unité de commande adapté.
Le système de pulvérisation comporte en outre un système d’acquisition d’images et une unité de commande. Le système d’acquisition d’images est monté sur l’engin agricole et comporte au moins une caméra agencée pour acquérir des images de la parcelle quelques secondes avant le passage des buses du système de pulvérisation. Généralement, il comporte une pluralité de caméras réparties le long d’un deuxième axe transversal par rapport à la direction longitudinale, de sorte à couvrir toute la largeur susceptible d’être traitée par le système de pulvérisation. L’unité de commande est configurée pour déterminer des zones effectives à traiter à l’aide d’un traitement d’images effectué en temps réel sur les images acquises par le système d’acquisition d’images, et pour commander individuellement chacun des distributeurs selon les zones effectives à traiter.
En particulier, il est connu des systèmes de pulvérisation comportant une pluralité de caméras agencées sur la rampe de pulvérisation du système. Les caméras sont configurées pour détecter un point d’intérêt dans le champ de vision des caméras. Le point d’intérêt correspond à une zone à pulvériser, par exemple à cause de la présence de bioagresseurs. Un système de pulvérisation de l’état de la technique va découper en une pluralité de secteurs les parcelles dans le champ de vision des caméras, et situer le point d’intérêt ou les points d’intérêt, c’est-à-dire notamment la ou les zones comportant des bioagresseurs, dans, respectivement, un ou plusieurs secteurs. Une fois les points d’intérêt associés à des secteurs, l’engin agricole se déplace vers lesdits secteurs et les tronçons de pulvérisation vont être commandés dans une position ouverte ou fermée, de sorte à délivrer le produit de traitement uniquement sur les secteurs identifiés comme devant être traités.
Toutefois, lorsque l’engin agricole effectue un virage, la sectorisation des parcelles est opérée de nouveau. Les secteurs de la sectorisation initiale ne correspondent alors pas avec les secteurs de la nouvelle sectorisation. Il n’est alors plus possible de savoir quel secteur a été pulvérisé, quel secteur ne l’a pas été et cela peut alors engendrer une pulvérisation multiple d’un secteur ou la non-pulvérisation d’un autre secteur par exemple.
Le but de la présente invention est donc de proposer une solution pour permettre une pulvérisation localisée en repérant les points d’intérêt dans le champ de vision du système de pulvérisation, localiser lesdites points d’intérêt et permettre leur pulvérisation quel que soit la trajectoire ou le mouvement de l’engin agricole.
PRESENTATION DE L’INVENTION Plus précisément, l’invention a pour objet un système de pulvérisation localisée, comportant une rampe de pulvérisation, au moins une buse de pulvérisation aménagée sur la rampe de pulvérisation, ladite buse de pulvérisation étant associée à une zone pulvérisable, au moins un capteur optique et un système de commande, chaque capteur optique ayant un champ de vision, le système de commande étant configuré pour traiter des images acquises du champ de vision, détecter au moins un point d’intérêt et associer audit point d’intérêt des données de localisation dans un référentiel de la rampe de pulvérisation, les données de localisation étant mises à jour en continu par l’intermédiaire de moyens de calcul du système de commande, en fonction du déplacement de ladite rampe de pulvérisation, et pour commander ladite au moins une buse de pulvérisation en fonction dudit au moins un point d’intérêt, de sorte que, lorsque les données de localisation du point d’intérêt correspondent à une zone pulvérisable, le système de commande commande l’ouverture de la ou des buse(s) de pulvérisation correspondant à ladite zone pulvérisable pour pulvériser le point d’intérêt.
Selon un mode de réalisation, le capteur optique comporte au moins une caméra de profondeur configurée pour permettre l’obtention de données de localisation en trois dimensions des points d’intérêt.
Selon un mode de réalisation, le système de pulvérisation comporte un ensemble de buses, chacune des buses étant associée à une zone pulvérisable et chacune des buses étant commandée de sorte à, lorsque les données de localisation d’un point d’intérêt correspondent à la zone pulvérisable d’une buse qui lui est associée, le système de commande commande l’ouverture de ladite buse de pulvérisation pour pulvériser ledit point d’intérêt.
Selon un mode de réalisation, le système de pulvérisation comporte un ensemble de buses formant des groupes de buses correspondant à des tronçons de pulvérisation, chacun des groupes de buses étant associé à une zone pulvérisable et chacun des groupes de buses étant commandé en fonction du point d’intérêt auquel il est associé, de sorte à, lorsque les données de localisation du d’intérêt correspondent à la zone pulvérisable d’un groupe de buses qui lui est associé, le système de commande commande l’ouverture dudit groupes de buses de pulvérisation pour pulvériser ledit point d’intérêt.
Selon un mode de réalisation, le système de pulvérisation comporte un ensemble de buses formant des groupes de buses, chaque groupe de buses étant commandé indépendamment l’un de l’autre par le système de commande.
Selon un mode de réalisation, le système de pulvérisation est configuré pour traiter les images acquises du champ de vision, détecter au moins un point d’intérêt, associer audit point d’intérêt une dose de produit à pulvériser et associer audit point d’intérêt et ladite dose correspondante à des données de localisation dans un référentiel de la rampe de pulvérisation.
L’invention vise également un procédé de pulvérisation d’un produit à pulvériser au moyen d’un système de pulvérisation tel que brièvement décrit ci-dessus, porté ou traîné par un engin agricole, dans lequel le système de commande :
- traite les images acquises du champ de vision par le capteur optique ;
- détecte au moins un point d’intérêt ;
- associe ledit point d’intérêt à des données de localisation dans un référentiel de la rampe de pulvérisation ;
- commande ladite au moins une buse de pulvérisation en fonction dudit au moins un point d’intérêt ; de sorte que, lorsque les données de localisation du point d’intérêt correspondent à une zone pulvérisable, le système de commande commande l’ouverture de la buse de pulvérisation correspondante pour pulvériser le point d’intérêt considéré.
Ainsi, il est particulièrement avantageux de couper entièrement l’alimentation en air, ou tout du moins de la couper partiellement dans une mesure suffisante pour que le coefficient stœchiométrique cathodique soit strictement inférieur à 1, de préférence inférieur ou égal à 0,9, comme cela est fait dans l’invention, afin d’éviter ou de fortement limiter les fluctuations de tension de cellule et les dégradations associées. Grâce à la mise en œuvre, pendant l’étape d’appauvrissement en oxygène 5, d’un coefficient stœchiométrique cathodique strictement inférieur à 1, de préférence inférieur ou égal à 0,9, en encore plus en cas de coupure totale d’alimentation en air, les dégradations de la pile à combustible sont évitées.
Il est à noter que les courbes de la illustrent les tendances d’évolution de tension de cellule lorsque différents coefficients stœchiométriques cathodiques sont appliqués, mais que ces courbes ne sont pas issues de données réelles et ne sont donc fournies que pour illustrer les phénomènes décrits ci-avant. En particulier, les courbes A, B et C de la ne représentent pas des valeurs réelles de tension de cellule.
L’étape d’appauvrissement en oxygène 5 prend fin dès que la tension de cellule atteint une tension seuil prédéfinie. Cette tension seuil est en pratique comprise entre 0,1V et 0,4V. Dans l’exemple, cette tension seuil est égale à 0,2V. Ce seuil de tension minimale est choisi de sorte à éviter des dégradations des cellules 12 de la pile à combustible 10. En effet, une tension de cellule trop faible entraîne généralement des dégradations des cellules, comme par exemple la formation d’une quantité trop importante de peroxyde d’hydrogène nocif pour les cellules 12. Grâce au choix d’arrêter l’étape d’appauvrissement en oxygène lorsque cette tension seuil est atteinte, ces dégradations sont évitées.
En pratique, la durée de l’étape d’appauvrissement en oxygène 5 est comprise entre 1 et 120 secondes, de préférence encore comprise entre 30 et 60 secondes. Dans l’exemple, cette durée est d’environ 45 secondes. De plus, cette durée tend à varier d’un cycle à l’autre.
En outre, la durée de l’étape d’appauvrissement en oxygène 5 dépend notamment de la densité de courant pendant cette étape. Ainsi, plus la densité de courant est élevée et plus la durée de l’étape d’appauvrissement en oxygène est faible.
Au cours de l’étape d’appauvrissement en oxygène 5, comme cela ressort de la , on observe un gradient de quantité d’oxygène disponible dans le compartiment cathodique, avec une quantité d’oxygène disponible plus importante au niveau de l’entrée d’air 32 qu’au niveau de la sortie d’air 34.
En pratique, au cours de l’étape d’appauvrissement en oxygène 5, la consommation d’oxygène est relativement homogène au sein du compartiment cathodique, depuis l’entrée d’air 32 vers la sortie d’air 34. Cependant, en période de fonctionnement normale de la pile à combustible 10, avec un coefficient stœchiométrique strictement supérieur à 1, comme par exemple au cours de l’étape de stabilisation 4, un gradient de concentration d’oxygène est toujours observé, avec une concentration d’oxygène plus importante au niveau de l’entrée d’air qu’au niveau de la sortie d’air. Ce gradient est provoqué par la consommation progressive de l’oxygène par les réactions électrochimiques se produisant au niveau de la couche catalytique cathodique 24 au fur et à mesure de la progression de l’air dans le compartiment cathodique, dans le sens d’écoulement de l’air entre l’entrée d’air et la sortie d’air. En fonctionnement normal de la pile à combustible, malgré ce gradient de concentration d’oxygène, il existe une quantité d’oxygène suffisante pour assurer les réactions électrochimiques y compris dans la zone active la plus proche de la sortie d’air, et ce gradient est donc sans impact sur le fonctionnement de la pile à combustible. Au moment où l’alimentation en air est partiellement ou complètement coupée, au début de l’étape d’appauvrissement en oxygène 5, alors l’oxygène fourni n’est plus suffisant pour remplacer l’oxygène consommé, et une diminution de la concentration d’oxygène est alors observée. Cette diminution est ainsi relativement homogène au sein du compartiment cathodique, mais du fait du gradient de concentration d’oxygène observé avant le début de l’étape d’appauvrissement en oxygène, alors la concentration d’oxygène atteindra une valeur nulle plus rapidement au niveau de la sortie d’air 34 qu’au niveau de l’entrée d’air 32.
On observe donc, au cours de l’étape d’appauvrissement en oxygène 5, une concentration en oxygène nulle à proximité de la sortie d’air 34 mais une concentration en oxygène non-nulle à proximité de l’entrée d’air 32.
Ainsi, dans la moitié du compartiment cathodique la plus proche de l’entrée d’air 32, notée « C » sur la , des réactions de réduction normales se produisent, consommant l’oxygène disponible pour former des molécules d’eau.