INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’invention propose un dispositif de nettoyage d’une surface optique d’un capteur optique d’un véhicule. Le dispositif comprend au moins un segment ayant une arrivée de fluide de nettoyage et au moins un canal de circulation de fluide de nettoyage apte à être alimenté en fluide de nettoyage par l’arrivée de fluide de nettoyage, le canal étant délimité par une base et un couvercle. Le segment a aussi au moins une buse de diffusion de fluide de nettoyage vers la surface optique et au moins une patte de fixation du dispositif au véhicule. L’au moins une patte de fixation et l’au moins une buse sont portées par le couvercle. Ainsi, la même pièce, à savoir le couvercle du segment, supporte à la fois la ou les buses et la ou les pattes de fixation au véhicule. Ceci permet de correctement positionner l’au moins une buse par rapport à la surface optique et de correctement orienter le jet de fluide de nettoyage vers la surface optique. Ainsi le réglage du jet de fluide de nettoyage est réalisé par positionnement du couvercle portant la ou les buses directement par rapport au véhicule. En conséquence, la surface optique est correctement nettoyée et le fonctionnement du capteur optique est amélioré.
Le dispositif 10 comprend au moins un segment 14. Le dispositif peut comprendre une pluralité de segments 14, à savoir deux segments ou plus. Selon la , deux segments sont représentés à titre d’exemple. Par exemple, les segments 14 peuvent être configurés pour former un arc de cercle. Un arc de cercle est une portion de courbe délimitée par deux points de cette courbe ; un arc de cercle est une portion de la circonférence d’un cercle avec un centre et un rayon. L’arc de cercle définit une direction axiale Z qui passe par le centre de l’arc de cercle, une direction radiale Y qui est selon un rayon de l’arc de cercle et une direction tangentielle X qui est tangentielle à la portion de cercle de l’arc de cercle. L’arc de cercle peut s’étendre dans un plan, un espace à deux dimensions, mais peut aussi présenter une conformation telle que l’arc de cercle soit partiellement dans un plan et s’étende en trois dimensions. Possiblement, au moins certains des segments sont en arc de cercle, tels que les segments des figures 1 et 2. La surface optique 13 est au moins partiellement entourée par le dispositif 10 (au moins dans les portions à travers lesquelles le ou les capteurs 12 sont en interaction avec l’environnement). Le dispositif 10 peut présenter une forme fermée ou ouverte. Le dispositif 10 peut présenter une forme globalement circulaire avec les directions X, Y, Z définies ci-dessus. On peut envisager que les segments 14 forment une structure annulaire. La structure annulaire (de 360°) peut avoir deux segments (chaque segment représentant 180°), ou trois segments (chaque segment représentant 120°), ou quatre segments (chaque segment représentant 90°).
La montre un exemple de segment 14. Le segment 14 a une forme allongée entre deux extrémités. Le segment 14 est configuré pour orienter un jet 15 de fluide de nettoyage vers la surface optique 13. Le segment est configuré pour suivre la forme de la surface optique 13. Le segment 14 peut avoir une forme d’arc de cercle, tel que défini ci-dessus. L’arc de cercle formé par le segment 14 peut s’étendre en trois dimensions, le segment 14 pouvant comporter une pente entre ses extrémités. En vue de dessus, le segment 14 demeure un arc de cercle. La forme du segment peut être autre, rectiligne par exemple ou avec une section rectiligne et une autre en arc de cercle ou une forme quelconque, et dépend de l’environnement de la surface optique 13. Le segment 14 s’adapte à l’encombrement autour de la surface optique 13. Les segments 14 peuvent comporter une forme qui diffère d’un segment à l’autre. Ceci permet de s’adapter à la forme et à l’environnement de la surface optique 13.
Le segment 14 comporte un canal 16 de circulation de fluide de nettoyage. Le canal 16 du segment 14 est un conduit d'écoulement de forme creuse et allongée, permettant le passage du fluide pour le nettoyage de la surface optique 13. Le canal 16 suit la forme du segment 14. Le canal 16 s’étend sur au moins une partie de la longueur du segment 14. Un canal 16 définit un conduit d’écoulement propre à chaque segment 14. Si le dispositif 10 est pourvu de plusieurs segments, les canaux 16 respectifs sont indépendants les uns des autres. Ceci facilite l’entretien du dispositif 10.
Les deuxièmes exemples permettent donc de déterminer un couple d’extrema d’élévation à associer à l’objet numérique 2D fiable, précis puisque basé sur les valeurs d’élévation acquises par le capteur radar 10, et adapté à être mis en œuvre en temps réel par un calculateur. Les premiers exemples sont moins précis que les deuxièmes exemples mais plus rapides à mettre en œuvre puisqu’il n’est pas nécessaire d’aller chercher, en mémoire, chacune les valeurs d’élévation z des points présentant une valeur de surface équivalente SER stockée dans la grille d’élévation et de les comparer.
Il est également possible de déterminer la valeur zmin en utilisant les premiers exemples et la valeur zmax en utilisant les deuxièmes exemples ou réciproquement.
Par ailleurs, dans un mode de réalisation dans lequel le procédé 100 détermine les valeurs minimale zmin et maximale zmax d’élévation, le procédé peut en outre comprendre : - la détermination d’une valeur moyenne d’élévation zmoy de l’objet numérique 3D correspondant à la somme des valeurs minimale zmin et maximale zmax d’élévation divisée par deux avec : zmoy = (zmin + zmax) / 2 ; - la détermination d’une hauteur hz de l’objet numérique 3D correspondant à la différence entre la valeur maximale d’élévation zmax et la valeur minimale d’élévation zmin avec : hz = zmax - zmin ; et/ou - la détermination d’une valeur d’étendue ze de l’objet numérique 3D correspondant au carré de la moitié de la hauteur hz avec : ze = (0.5 hz) 2 .
Dans un mode de réalisation, le procédé 100 comprend, après la détermination d’un premier couple d’extrema d’élévation, la suppression des valeurs de surface équivalente radar SER de la grille d’élévation appartenant à l’intervalle spécifique IES puis la mise en œuvre d’une nouvelle étape de détermination d’un couple d’extrema d’élévation pour déterminer un deuxième couple d’extrema d’élévation. Ce mode de réalisation permet de déterminer, sur une même surface au sol, deux intervalles d’élévations définis par les deux couples d’extrema d’élévations qui peuvent correspondre à deux obstacles différents. Sur la grille d’occupation du sol en deux dimensions, il est par définition impossible de discriminer deux obstacles situés au même endroit au niveau du sol mais qui ne sont pas situés à un même niveau d’élévation. Ce mode de réalisation permet de le faire en supprimant les valeurs de surface équivalente radar SER de la grille d’élévation appartenant à l’intervalle d’élévation spécifique de sorte que lorsqu’une seconde étape est mise en œuvre, la valeur maximale de surface équivalente radar SERmax n’est plus la même, la précédente ayant été supprimée. Par conséquent, un nouvel intervalle d’élévation spécifique IES peut être déterminé à partir de cette nouvelle valeur maximale de surface équivalente radar SERmax et des valeurs de surface équivalente radar SER restantes de la grille d’élévation qui n’ont pas été supprimées. Ainsi, à partir de ce nouvel intervalle d’élévation spécifique IES peut ainsi être déterminé un deuxième couple d’extrema d’élévation. Lorsque ce mode de réalisation est mis en œuvre, l’objet numérique 3D déterminé est donc associé à la zone en deux dimensions au sol délimitée par des bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnée (ymin, ymax) et il est également délimité en élévation par deux intervalles (zmin1, zmax1 et zmin2, zmax2). Il y a en réalité deux obstacles différents mais qui peuvent être représentés informatiquement par un même objet numérique 3D. Ce cas de figure permet notamment de représenter un pont situé à une première élévation et un véhicule positionné en dessous de pont à une deuxième élévation.
Dans des modes de réalisation comprenant la détermination d’un intervalle d’élévation spécifique, le procédé peut comprendre une modification de la borne inférieure d’abscisse xmin de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne inférieure d’abscisse corresponde à la valeur d’abscisse minimale parmi les valeurs d’abscisse associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique IES.
Ces modes de réalisation permettent de redéterminer une nouvelle valeur d’abscisse correspondant à la borne inférieure en abscisse xmin de la zone en deux dimensions de l’objet numérique 2D à partir des points du nuage de points acquis par le capteur radar 10. En l’occurrence, la précédente valeur d’abscisse de la borne inférieure en abscisse de la zone en deux dimensions de l’objet numérique 2D est issue de la détection de cet objet numérique 2D sur la grille d’occupation du sol en deux dimensions. Or, une case de la grille d’occupation au sol en deux dimensions, définie par un intervalle en abscisse (xmin, xmax) et par un intervalle en ordonnée (ymin, ymax) et utilisée pour décrire un obstacle représenté par un objet numérique 2D, peut occuper une surface plus importante que la surface réelle de l’obstacle qu’elle représente. Par conséquent, un obstacle peut être détecté plus proche qu’il ne l’ait réellement du capteur radar. En ce sens, la mise à jour de la valeur d’abscisse définissant la borne d’abscisse inférieure xmin dans lequel est compris l’obstacle à partir de données précises issues du nuage de points permet de redéfinir une position en abscisse plus proche de la réalité que celle déterminée initialement par l’algorithme d’obtention de la grille d’occupation au sol.
Dans des modes de réalisation comprenant la détermination d’un intervalle d’élévation spécifique, le procédé peut comprendre une modification de la borne supérieure d’abscisse xmax de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne supérieure d’abscisse corresponde à la valeur d’abscisse maximale parmi les valeurs d’abscisse associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique IES.
Dans des modes de réalisation comprenant la détermination d’un intervalle d’élévation spécifique, le procédé peut en outre comprendre une modification de la borne inférieure d’ordonnée ymin de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne inférieure d’ordonnée corresponde à la valeur d’ordonnée minimale parmi les valeurs d’ordonnées associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique.
Dans des modes de réalisation comprenant la détermination d’un intervalle d’élévation spécifique, le procédé peut en outre comprendre une modification de la borne supérieure d’ordonnée ymax de l’objet numérique 2D traité à partir de la grille d’élévation, pour que ladite borne supérieure d’ordonnée corresponde à la valeur d’ordonnée maximale parmi les valeurs d’ordonnées associées aux points sélectionnés présentant une valeur de surface équivalente radar stockée dans l’intervalle d’élévation spécifique.
De la même façon que pour la valeur d’abscisse xmin définissant la borne inférieure d’abscisse dans lequel est compris l’obstacle défini par l’objet numérique 2D, il est également possible de redéterminer une valeur d’abscisse pour la borne supérieure en abscisse xmax, une valeur d’ordonnée pour la borne inférieure en ordonnée ymin de l’objet numérique et une valeur d’ordonnée pour la borne supérieure en ordonnée ymax en deux dimensions en utilisant le même principe. Par conséquent, les nouvelles valeurs de bornes (xmin, xmax, ymin, ymax) sont plus précises que celle obtenues à partir de la grille d’occupation au sol.
Ainsi, dans des modes de réalisation, le procédé permet à la fois de déterminer une valeur d’élévation à associer à l’objet numérique 2D en temps réel de façon à déterminer un objet numérique 3D mais également d’actualiser une ou plusieurs bornes en abscisse (xmin, xmax) et/ou en ordonnée (ymin, ymax) de l’objet numérique 2D détecté sur la grille d’élévation à partir des données issues des points du nuage de points acquis par le capteur radar 10. En l’occurrence, cette actualisation des objets numériques 2D détectés à partir de la grille d’occupation peut être mise en œuvre en parallèle de la détermination de la valeur d’élévation une fois l’intervalle d’élévation spécifique déterminé.
Le mode de réalisation présentant un stockage d’une seule valeur de surface équivalente radar SER dans chaque intervalle d’élévation de la grille d’élévation pour lequel la valeur stockée correspond à la valeur de surface équivalente radar SER la plus élevée parmi les points sélectionnés appartenant à cet intervalle d’élévation est donc d’autant plus avantageuse dans les modes de réalisation redéterminant une ou plusieurs bornes en abscisse (xmin, xmax) et/ou en ordonnée (ymin, ymax) de l’objet numérique 2D. En effet, la valeur d’abscisse ou d’ordonnée à partir de laquelle la borne correspondante de l’objet numérique 2D est modifiée est donc nécessairement associée à un point présentant une surface équivalente radar SER proche de la surface équivalente radar maximale SERmax puisque c’est de cette façon qu’est déterminée l’intervalle d’élévation spécifique. Il s’agit donc de données associées à des points considérés comme fiable dans le nuage de points acquis par le capteur radar 10.
Le procédé 100 présenté par la présente divulgation permet donc, à partir d’algorithmes connus permettant d’obtenir une grille d’occupation au sol en deux dimensions, de déterminer une valeur d’élévation pour les objets numériques 2D détectés sur la grille d’occupation en deux dimensions et de redéterminer une ou plusieurs bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnée (ymin, ymax) de ces objets numériques 2D de manière plus précise que celle obtenue à partir de la grille. Par ailleurs, le procédé 100 peut être effectué en temps réel par le calculateur.
En l’occurrence, la présente demande n’exclut pas le fait qu’une fois l’intervalle d’élévation spécifique IES déterminé, le procédé puisse comprendre la détermination d’une ou plusieurs bornes (xmin, xmax) en abscisse et/ou en ordonnée (ymin, ymax) de l’objet numérique 2D en lieu et place de la détermination de la valeur d’élévation à associer à l’objet numérique. L’objet numérique 2D ne deviendra donc pas un objet numérique 3D puisqu’aucune valeur d’élévation ne lui sera associée.
Le bloc 140 de détermination d’une valeur d’une coordonnée à associer à un objet numérique 2D détecté sur la grille d’occupation au sol peut donc déterminer une valeur d’une coordonnée d’une ou plusieurs bornes en abscisse (xmin, xmax) et/ou une valeur d’une coordonnée d’une ou plusieurs bornes en ordonnée (ymin, ymax) plutôt qu’une valeur d’élévation.
En d’autres termes, le bloc 143 de détermination de la valeur d’élévation peut être remplacé par un bloc de détermination d’une borne en abscisse ou en ordonnée de l’objet numérique 2D traité par le bloc 140.
Selon un autre mode de réalisation de la divulgation, R 1 représente un groupe alkyle (en C 1 -C 10 ) linéaire ou (C 3 -C 10 ) ramifié, notamment un groupe alkyle (en C 1 -C 6 ) linéaire ou (en C 3 -C 6 ) ramifié, tel que méthyle, éthyle, n-pentyle, n-nonyle, isobutyle, plus préférentiellement éthyle. En particulier, ledit groupe alkyle de R 1 n'est pas substitué.
Selon un autre mode de réalisation de la divulgation, R 2 représente un groupe alkyle (en C 1 -C 10 ) linéaire ou (en C 3 -C 10 ) ramifié, notamment un groupe alkyle (en C 1 -C 6 ) linéaire ou (en C 3 -C 6 ) ramifié, tel que méthyle, éthyle, n-pentyle, n-nonyle, isobutyle, plus préférentiellement méthyle ou éthyle ; ledit groupe alkyle de R 2 n'étant pas substitué.
Selon un autre mode de réalisation de la divulgation, R 2 représente un groupe alkyle (en C 1 -C 10 ) linéaire ou (en C 3 -C 10 ) ramifié, notamment un groupe alkyle (en C 1 -C 6 ) linéaire ou (en C 3 -C 6 ) ramifié, tel que méthyle, éthyle, n-pentyle, n-nonyle, isobutyle, plus préférentiellement méthyle ou éthyle ; ledit groupe alkyle étant substitué par un ou plusieurs groupes choisis parmi i), ii), iii) et iv) tels que définis ici auparavant. De préférence, ledit groupe alkyle est substitué par un ou plusieurs groupes choisis parmi i), ii) et iii), plus préférentiellement par un ou plusieurs groupes choisis parmi i) et iii), mieux substitué par un groupe iii) comme carboxy.
Selon un autre mode de réalisation de la divulgation, R 2 représente un groupe cycloalkyle (en C 3 -C 8 ), préférentiellement un groupe cycloalkyle (en C 5 -C 7 ) tel que le cyclohexyle.
Selon un autre mode de réalisation de la divulgation, R 2 représente un groupe aryle en C 5 -C 12 facultativement substitué par un ou plusieurs hydroxyles et/ou par un ou plusieurs radicaux alcoxy en C 1 -C 8 , de préférence un groupe phényle en particulier non substitué.
les sels obtenus par addition du composé de formule (I) ou (II) à : une base minérale, telle que l’hydroxyde de sodium, l’hydroxyde de potassium, l’hydroxyde de calcium, l’hydroxyde d’ammonium, l’hydroxyde de magnésium, l’hydroxyde de lithium, et le carbonate ou hydrogénocarbonate de sodium, de potassium ou de calcium par exemple ;
ou une base organique telle qu’une alkylamine primaire, secondaire ou tertiaire, par exemple la triéthylamine ou la butylamine. Cette alkylamine primaire, secondaire ou tertiaire peut comprendre un ou plusieurs atomes d'azote et/ou d'oxygène et peut donc comprendre par exemple une ou plusieurs fonctions alcool ; on peut citer en particulier 2-amino-2-méthylpropanol, éthanolamine, triéthanolamine, 2-diméthylaminopropanol, 2-amino-2-(hydroxyméthyl)-1,3-propanediol, 3-(diméthylamino)propylamine.
On peut également citer les sels d’acides aminés, par exemple lysine, arginine, guanidine, acide glutamique et acide aspartique. Avantageusement, les sels des composés de formule (I) ou (II) (lorsqu’ils comprennent un groupe carboxy) peuvent être choisis parmi les sels de métal alcalin ou alcalino-terreux tels que les sels de sodium, potassium, calcium ou magnésium et les sels d’ammonium. Un « sel d’acide organique ou inorganique » est plus particulièrement choisi parmi les sels choisis parmi un sel dérivé de i) acide chlorhydrique HCl, ii) acide bromhydrique HBr, iii) acide sulfurique H 2 SO 4 , iv) acides alkylsulfoniques : Alk-S(O) 2 OH tels que l’acide méthanesulfonique et l’acide éthanesulfonique ; v) acides arylsulfoniques : Ar-S(O) 2 OH tels que l’acide benzènesulfonique et l’acide toluènesulfonique ; vi) acide citrique ; vii) acide succinique ; viii) acide tartrique ; ix) acide lactique ; x) acides alcoxysulfiniques : Alk-O-S(O)OH tels que l’acide méthoxysulfinique et l’acide éthoxysulfinique ; xi) acides aryloxysulfiniques tels que l’acide toluèneoxysulfinique et l’acide phénoxysulfinique ; xii) acide phosphorique H 3 PO 4 ; xiii) acide acétique CH 3 C(O)OH ; xiv) acide triflique CF 3 SO 3 H ; et xv) acide tétrafluoroborique HBF 4 ; Les solvates acceptables des composés décrits dans la présente divulgation comprennent les solvates classiques tels que ceux formés lors de la préparation desdits composés du fait de la présence de solvants. On peut citer, à titre d'exemple, les solvates dus à la présence d'eau ou d'alcools linéaires ou ramifiés, tels que l'éthanol ou l'isopropanol. Les isomères optiques sont en particulier les énantiomères et les diastéréoisomères.
Les composés utilisés selon la présente divulgation correspondent donc à la formule (I) ou au tautomère (I’) ou leurs sels, leurs isomères optiques, racémates, et/ou solvates tels que les hydrates et leurs dérivés, seuls ou en mélange.
Les coefficients W k +1 (ζ) d’un ensemble E m représentent ainsi un hologramme numérique partiel H k + 1 ,m qui correspond à l’objet O m .
puis on détermine à quel sous-ensemble G x,y, m appartient le couple (p x , p y ), par exemple en calculant de quel côté de chaque droite (s x,y, m ,i, s x,y, m,i+1 ) se trouve le point (p x , p y ). (On rappelle que les sous-ensembles G x,y , m , délimités par les segments [s x,y, m,i , s x,y, m,i+1 ] sont définis par la mise en œuvre du procédé décrit ci-dessous en référence à la lors de l’étape E61.)
Comme à l’étape E10 du mode de réalisation de la , cette étape E64 utilise une fonction χ m associée à la transformation T k+ 1,m associée à l’objet O m conformément à ce qui est décrit plus haut pour le symplectomorphisme χ. La transformation T k+ 1,m est donc ici déterminée au moyen d’un algorithme d’estimation du mouvement de l’objet O m . Comme déjà indiqué, on pourra utiliser la solution proposée la demande de brevet WO 2021/004 797.
b) un groupe hydrocarboné saturé linéaire en C 1 -C 10 ou ramifié en C 3 -C 10 ou cyclique en C 3 -C 8 comme en C5-C6 , facultativement substitué par un ou plusieurs groupes, qui peuvent être identiques ou différents, choisis parmi :
DISPOSITIF D’ELEVAGE AQUACOLE DE TYPE CAGE FERMEE, COMPRENANT DES STRUCTURES ANNULAIRES EMBOITABLES RELIEES PAR DES PORTIONS DE MEMBRANE EN FORME D’HYPERBOLOÏDES DE REVOLUTION La présente invention se rapporte à un dispositif d’élevage aquacole de type cage fermée, utilisable par exemple pour l’élevage piscicole en milieu marin, fluvial ou lacustre.
Ce type de dispositif permet de créer une zone d’élevage fermée, préférentiellement de grande taille et par exemple d’une capacité de plusieurs dizaines de milliers de mètres cubes, pouvant être directement implantée dans le milieu aquatique naturel, tout en restant isolé de celui-ci. Il permet d’y faire croitre des algues ou d’y élever des animaux aquatiques, tels que des poissons, des crustacés ou des mollusques, jusqu’à ce qu’ils atteignent une taille commercialisable.
Art antérieur Pour pratiquer l’aquaculture, on a classiquement utilisé dans l’art antérieur des cages dites ouvertes. Il s’agit d’enclos de grande taille, placés dans un milieu aquatique naturel, tel que la mer, une rivière, un lac ou un étang. Cet enclos est généralement composé d’un anneau flottant à la surface, par exemple grâce à un ensemble de bouées, auquel est attaché un filet servant de paroi à l’enclos et dont le fond est lesté. L’eau peut ainsi passer à travers les mailles du filet, ce qui assure un renouvellement naturel de l’eau de l’enclos, tandis que les poissons élevés à l’intérieur ne peuvent s’en échapper.
Bien que simples et peu coûteuses, ces cages ouvertes présentent un grand nombre d’inconvénients. En effet, en raison de leur caractère ouvert, elles autorisent de nombreux échanges avec le milieu extérieur, ce qui présente des risques tant pour les poissons élevés à l’intérieur, que pour le milieu environnant.
Les poissons présents dans la cage peuvent notamment être la cible de prédateurs réussissant à se faufiler à travers les mailles du filets ou plongeant à travers la surface ouverte comme les goélands par exemple. En outre, ils ne sont pas protégés des parasites (poux de mer notamment) et microorganismes pathogènes naturellement présents dans l’eau de faible profondeur et auxquels ils sont particulièrement sensibles en raison de la promiscuité régnant à l’intérieur de la cage. Cela pose un problème du point de vue du bien-être animal et représente un coût financier important pour les exploitants en raison de la mortalité liée aux maladies et des traitements contre celles-ci et contre les parasites.
De plus, l’écosystème à l’extérieur de la cage se retrouve pollué par la grande quantité d’effluents provenant des déjections, débris de nourriture et poissons morts, qui retombent en dehors de la cage sans être retraités, et provoquent une augmentation importante des concentrations locales de phosphore et d’azote favorisant le développement d’algues toxique. L’eau environnante peut également être polluée par les produits chimiques, hormones de croissance et antibiotiques souvent utilisés en aquaculture.