INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’appareil de mesure est un TA-XT-Plus® vendu par la société STAPLES MICRO SYSTEM, équipé d’une cellule de mesure de force de 5 kilogrammes et d’un mobile cylindrique de 12,7 mm (1/2 inch) de diamètre en Delrin. La composition est thermostatée à 20 °C. Puis, elle est placée en excès dans un contenant de diamètre 60 mm et de profondeur 22 mm à l’aide d’une spatule métallique. Le produit est étalé pour éviter toute poche d’air mais sans le triturer de façon à ne pas le déstructurer. On arase ensuite le contenant à l’aide d’une spatule de façon à avoir la surface la plus régulière possible. Le contenant est ensuite couvert d’un verre de montre de façon à limiter l’évaporation de solvants présents dans la formule pendant une dizaine de minutes. Les options retenues pour cette méthode de mesure sont les suivantes : Mode de test : Mesure en compression Force de déclenchement (trigger force) : 2,0 g Pre-vitesse : 0,5mm/sec Vitesse de test : 0,5 mm/sec Température : 20 °C +/- 1 °C Distance de pénétration : 5 mm
Solvants volatils La composition conforme à la présente invention comprend au moins un solvant volatil.
Dans le cadre de l’invention, on entend par solvant volatil un composé liquide à la température ambiante (20 °C) et à la pression atmosphérique (760 mm Hg) présentant une pression de vapeur à 20 °C supérieure à 0,1 mm Hg et de préférence comprise entre 0,1 et 300 mm Hg, encore plus préférentiellement entre 0,5 et 200 mm Hg.
Parmi les solvants volatils, on peut citer : - l’eau ; - les monoalcools comportant de 2 à 6 atomes de carbone - les esters d’acides liquides et d’alcools tels que l’acétate de méthyle, l’acétate de n-butyle, l’acétate d’éthyle, l’acétate de propyle, l’acétate d’isopentyle, le 3-éthoxypropionate d’éthyle ; - les cétones liquides à température ambiante et volatiles telles que la méthyléthylcétone, la méthylisobutylcétone, la diisobutylcétone, l’isophorone, la cyclohexanone, l'acétone ; - les polyols volatils tels que le propylène glycol ; - les éthers volatils tels que le diméthoxyméthane, le diéthoxyéthane, le diéthyléther ; - les éthers de glycol volatils comme le 2-butoxyéthanol, le butyl diglycol, le monométhyléther de diéthylène glycol, le n-butyléther de propylène glycol, l'acétate de monométhyl éther de propylène glycol ; - les huiles volatiles.
Selon une forme particulière de l’invention, le solvant volatil est choisi parmi : - l’eau, - les monoalcools comportant de 2 à 6 atomes de carbone ; - les huiles volatiles ; - leurs mélanges.
Eau Une eau convenant à l’invention peut être une eau déminéralisée, une eau florale telle que l'eau de bleuet et/ou une eau minérale telle que l'eau de VITTEL, l'eau de LUCAS ou l'eau de LA ROCHE POSAY et/ou une eau thermale.
Monoalcool en C2-C6 Le ou les monoalcools conformes à l’invention comprennent, de préférence, de 2 à 6 atomes de carbone, et en particulier de 2 à 4 atomes de carbone et leurs mélanges.
Description détaillée Afin de résoudre le problème technique et de disposer d’une articulation à deux degrés de liberté, la demanderesse a remarqué que l’utilisation de deux axes moteurs imbriqués permettait de façon fort surprenante, de disposer d’une articulation à deux degrés de liberté dont les moteurs sont disposés d’un même coté, améliorant ainsi la compacité de l’articulation ainsi que la répartition des masses dans un membre robotique.
L’articulation 1 à deux degrés de liberté selon l’invention est illustrée par la figure . L’articulation 1 comprend une base 2 et une tête 3 fixée libre en rotation sur la base 2.
La tête 3 comprend une partie sphérique jointe avec une partie cylindrique. La partie cylindrique de la tête 3 s’insère dans une ouverture correspondante de la base 2.
La tête 3 comprend par ailleurs une surface active 3a et une surface passive 3b directement opposées, fixées libres en rotation dans la tête 3, de sorte que l’axe de rotation de la surface active 3a et de la surface passive 3b passe par le centre de la partie sphérique de la tête 3 et soit compris dans un plan normal à l’axe de la partie cylindrique de la tête 3.
Le mouvement de la tête 3 et le mouvement de la surface active 3a reposent sur trois engrenages coniques 6a,6b,6c disposés dans la tête 3. Le premier engrenage conique 6a et le deuxième engrenage conique 6b sont disposés l’un en face de l’autre.
Le troisième engrenage conique 6c est mécaniquement solidaire de la surface active 3a de sorte qu’une rotation impartie sur le troisième engrenage conique 6c est également transmise à la surface active 3a. Le troisième engrenage conique 6c s’engraine simultanément avec le premier engrenage conique 6a et le deuxième engrenage conique 6b.
L’articulation ainsi formée comprend un premier degré de liberté en rotation autour de la liaison entre la base 2 et la tête 3 selon l’axe de révolution de la partie cylindrique de la tête 3, et un deuxième degré de liberté en rotation autour de la liaison entre la tête 3 et la surface active 3a selon l’axe de révolution la surface active 3a.
Une rotation selon le premier degré de liberté est obtenue lorsque le premier engrenage conique 6a et le deuxième engrenage conique 6b tournent en sens opposé.
Une rotation selon le deuxième degré de liberté est obtenue lorsque le premier engrenage conique 6a et le deuxième engrenage conique 6b tournent dans le même sens. Le troisième engrenage conique 6c est alors soumis à une vitesse de rotation égale à la vitesse de rotation du premier engrenage conique 6a ou du deuxième engrenage conique 6b.
La figure illustre une vue en coupe de l’articulation 1 à deux degrés de liberté selon l’invention.
En plus des éléments principaux décrits ci-dessus, la figure illustre la structure interne de la base 2, de la tête 3 et de la surface active 3a.
La surface active 3a présente une forme de disque et est mécaniquement connectée au troisième engrenage conique 6c. Elle demeure par contre libre en rotation par rapport à la sphère 3.
La surface passive 3b présente, de façon similaire, une forme de disque et est laissée libre en rotation par rapport à la sphère 3.
Un ensemble de paliers 5 contribue au maintien de la surface active 3a et de la surface passive 3b dans la tête 3 tout en autorisant la rotation.
Un autre ensemble 4 de paliers permet de maintenir en place la partie cylindrique de la tête 3 par rapport à la base 2, tout en permettant la rotation par rapport à l’axe de la partie cylindrique de la tête 3. De manière similaire, un ensemble différent 4a de paliers permet de maintenir en place la partie cylindrique de la tête 3 par rapport au premier axe 7a, tout en permettant la rotation par rapport à l’axe de la partie cylindrique de la tête 3.
Le premier engrenage conique 6a est relié à un premier axe 7a connecté à un premier moteur. Le deuxième engrenage conique 6b est relié à un deuxième axe 7b connecté à un deuxième moteur.
Cet exemple fournit un matériau d’électrode positive de lithium phosphate de fer et manganèse préparé par le procédé tel que décrit ci-dessus.
Exemple Comparatif 1 : (Cet exemple comparatif diffère de l’Exemple 1 en ce qu’il a été préparé par co-précipitation dans une phase aqueuse)
Cet exemple comparatif fournit un procédé de préparation d’un matériau d’électrode positive de lithium phosphate de fer et manganèse, comprenant les étapes suivantes.
(1) Une solution mixte de nitrate ferrique et de nitrate de manganèse avec une concentration totale d’ions métalliques de 1,0 mol/L a été préparée selon un rapport molaire du fer sur le manganèse de 1: 1.
(2) De l’acide phosphorique avec une concentration en masse de 90% a été ajouté à la solution mixte.
(3) Ensuite, une solution d’hydroxyde de sodium avec une concentration de 1,0 mol/L a été ajoutée goutte à goutte jusqu’à ce que le pH de la solution mixte soit de 6,0.
(4) Une séparation solide-liquide a été effectuée, et le matériau solide a été lavé avec l’eau désionisée.
(5) Le produit lavé a été calciné à 400°C pendant 3 heures pour obtenir un matériau calciné.
(6) Le matériau calciné a été mélangé avec du carbonate de lithium et du glucose selon un rapport molaire de (Fe+Mn): Li: source de carbone de 1: 1,1: 0,4 puis 25% de la masse totale d’eau désionisée a été ajouté. Le mélange a été mélangé de manière uniforme et séché par pulvérisation.
(7) Le mélange a été calciné à 800°C pendant 15 heures sous la protection d’un gaz inerte puis refroidi naturellement à température ambiante, pour obtenir un produit fini de matériau d’électrode positive de lithium phosphate de fer et manganèse.
Cet exemple comparatif fournit un matériau d’électrode positive de lithium phosphate de fer et manganèse préparé par le procédé tel que décrit ci-dessus.
Exemple Comparatif 2 : (Cet exemple comparatif diffère de l’Exemple 2 en ce qu’il a été préparé par co-précipitation dans une phase aqueuse)
(1) Une solution mixte de nitrate ferrique et de nitrate de manganèse avec une concentration totale d’ions métalliques de 1,0 mol/L a été préparée selon un rapport molaire du fer sur le manganèse de 4: 1.
(2) De l’acide phosphorique avec une concentration en masse de 95% a été ajouté à la solution mixte.
Comme (C8-C20)alkylbétaïnes, on peut notamment citer la cocobétaïne comme le produit commercialisé sous le nom de DEHYTON AB-30® par Cognis, la laurylbétaïne comme le produit commercialisé sous le nom de GENAGEN KB® par Clariant, l’oxyéthylène laurylbétaïne (10 EO), comme le produit commercialisé sous le nom de LAURYLETHER(10 EO)BETAIN® par Shin Nihon Rica, l’oxyéthylène stéarylbétaïne (10 EO) comme le produit commercialisé sous le nom de STEARYLETHER(10 EO)BETAIN® par Shin Nihon Rica.
Parmi les (C8-C20)alkylamido(C1-C6)alkylbétaïnes, on peut par exemple citer la cocamidopropyl bétaïne comme les produits commercialisés sous le nom de LEBON 2000 HG® par Sanyo, sous le nom de EMPIGEN BB® par Albright & Wilson, sous les noms de Tego Betain F 50 et CK D par EVONIK GOLDSCHMIDT, ou encore ceux commercialisés sous forme de mélange avec du laurate de glycéryle comme les références commerciales Tego Betain HS ou Antil HS60 de EVONIK GOLDSCHMIDT, la lauramidopropyl bétaïne comme le produit commercialisé sous le nom de REWOTERIC AMB12P® par Witco. Par exemple, les (C8-C20)alkylamido(C1-C6)alkylbétaïnes peuvent être choisies parmi les (C8-C20)alkylamidopropylbétaïnes.
Aux fins de la présente invention, les sultaïnes sont particulièrement préférés pour une utilisation comme composant B). On peut citer les (C8-C20)alkylsulfobétaines ; les alkyl(C8-C20)amidoalkyl(C1-C6) sulfobétaines, les alkyl(C8-C20)amidoalkyl(C1-C6)hydroxyl sulfobétaines, telles que la cocoyl-amidopropylhydroxy-sulfobétaïne, telle que celle commercialisée sous le nom de CROSULTAIN C-50® par Croda.
Parmi tous les tensioactifs amphotères mentionnés ci-dessus, il est préférable d’utiliser des sultaïnes. C’est-à-dire, aux fins de la présente invention, selon un mode de réalisation, à la fois le tensioactif anionique du composant A) et le tensioactif amphotère du composant B) peuvent comprendre un atome de soufre dans la molécule. Sans être limité par aucune théorie connue, on pense que pour un produit nettoyant, notamment un produit moussant, l’utilisation combinée des composants A) et B) peut particulièrement profiter aux performances de moussage, par exemple, à l’abondance et/ou à la stabilité de la mousse.
Le composant B) peut être présent dans la composition selon la présente invention en une quantité allant de 0,1 % à 20 % en poids, préférentiellement de 0,3 % à 12 % en poids, ou préférentiellement de 0,5 % à 8 % en poids, par rapport au poids de la composition.
Aux fins de la présente invention, les composants A) et B) sont utilisés simultanément dans la composition de l’invention. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la combinaison des composants A) et B) peut être présente dans la composition selon la présente invention en une quantité allant de 1,1 % à 60 % en poids, préférentiellement de 5 % à 40 % en poids, ou préférentiellement de 10 % à 30 % en poids, par rapport au poids de la composition.
Hydroxyacides Les acides sont largement utilisés dans les produits cosmétiques, y compris pour une utilisation en tant qu’agents chélateurs, conservateurs, agents de correction du pH, composants actifs et similaires.
Pour un produit nettoyant, la performance de base est naturellement l’effet nettoyant ; et pour un produit pour les cheveux et/ou le cuir chevelu, par exemple un shampooing, la performance d’élimination du sébum est très intéressante. Les inventeurs découvrent que la combinaison d’hydroxyacides spécifiques est incorporée, l’effet nettoyant peut être souhaitable.
Composant C), α-hydroxyacide Selon un mode de réalisation de l’invention, la composition selon la présente invention comprend au moins un alpha hydroxyacide, pour une utilisation comme composant C).
L'expression "α-hydroxyacide " est censée signifier, selon la présente invention, un acide carboxylique ayant au moins un groupe fonctionnel hydroxyle occupant une position α sur ledit acide (carbone adjacent à un groupe fonctionnel acide carboxylique).
Les α-hydroxyacides (α-hydroxyacide) incluent, par exemple, acide citrique, acide lactique, acide méthyllactique, acide glucuronique, acide glycolique, acide pyruvique, acide 2-hydroxybutanoïque, acide 2-hydroxypentanoïque, acide 2-hydroxyhexanoïque, acide 2-hydroxyheptanoïque, acide 2-hydroxyoctanoïque, acide 2-hydroxynonanoïque, acide 2-hydroxydécanoïque, acide 2-hydroxyundécanoïque, acide 2-hydroxydodécanoïque, acide 2-hydroxytétradécanoïque, acide 2-hydroxyhexadécanoïque, acide 2-hydroxyoctadécanoïque, acide 2-hydroxytétracosanoïque, acide 2-hydroxyeicosanoïque, acide mandélique, acide phényllactique, acide gluconique, acide galacturonique, acide aleuritique, acide ribonique, acide tartronique, acide tartrique, acide malique, acide fumarique. Il est également possible d’utiliser des mélanges de ces différents acides.
Selon un mode de réalisation de la présente invention, l'α-hydroxyacide est préférentiellement un acide inférieur ayant 2 à 12 atomes de carbone, ou 2 à 8 atomes de carbone, ou 2 à 6 atomes de carbone.
Selon un mode de réalisation de la présente invention, l'α-hydroxyacide est préférentiellement un acide mono-carboxylique.
Selon un mode de réalisation préférable de la présente invention, l'α-hydroxyacide est un acide monocarboxylique inférieur ayant 2 à 6 atomes de carbone, tels que l’acide lactique, l’acide gluconique ou l’acide glycolique.
Le composant C) peut être présent dans la composition selon la présente invention en une quantité allant de 0,1 à 40 % en poids, de 0,5 à 20 % en poids, ou de 1,5 à 10 % en poids, par rapport au poids total de la composition.
Composant D), β-hydroxyacide Selon un mode de réalisation de l’invention, la composition selon la présente invention comprend au moins un β-hydroxyacide, pour une utilisation comme composant D).
L’articulation peut comprendre un capteur de mesure de la rotation de la sphère par rapport à la base et un capteur de mesure de la rotation de la surface active par rapport à la sphère.
Le deuxième axe peut être creux, le câble de communication du capteur de mesure de la rotation de la surface active par rapport à la sphère passant alors à travers le premier axe et le deuxième axe.
La tête peut comprendre une surface passive fixée libre en rotation par rapport à la tête, et comprenant une lumière en son centre de sorte qu’un câble puisse traverser la lumière, le premier axe creux et le deuxième axe creux pour ressortir dans la base.
Le premier axe et le deuxième axe peuvent être mécaniquement reliés à un premier moteur et un deuxième moteur respectivement, par l’intermédiaire d’une transmission par engrenages, un moteur étant connecté à un premier engrenage s’engrenant dans un deuxième engrenage connecté à l’axe correspondant.
Le premier axe et le deuxième axe peuvent être mécaniquement reliés à un premier moteur et un deuxième moteur respectivement, par l’intermédiaire d’une transmission par poulies et courroie, une poulie étant connectée à un moteur, l’autre poulie étant connectée à l’axe correspondant, les deux poulies étant connectées par la courroie.
Une transmission par courroie peut être connectée à la surface active, une première poulie étant connectée à la surface active et à un élément de maintien, une deuxième poulie étant fixée de manière solidaire à la surface active et étant fixée libre en rotation sur l’élément de maintien, de sorte que sa position par rapport à la surface active soit maintenue, les deux poulies étant connectées par une courroie.
L’invention a également pour objet un procédé de commande d’une articulation à deux degrés de liberté telle que décrit ci-dessus, dans lequel on commande les deux moteurs de sorte qu’ils tournent dans des directions différentes et à la même vitesse pour faire tourner la sphère par rapport à la base et on commande les deux moteurs de sorte qu’ils tournent dans la même direction et à la même vitesse pour faire tourner la surface active par rapport à la sphère.
Un autre objet de l’invention est un membre robotique comprenant au moins deux segments reliés ensemble par une articulation à deux degrés de liberté telle que décrite plus haut.
- la figure illustre les principaux éléments de l’articulation à deux degrés de liberté selon l’invention,
- la figure illustre une vue en coupe de l’articulation à deux degrés de liberté selon l’invention,
- la figure illustre une vue en coupe de l’articulation à deux degrés de liberté selon l’invention montrant la disposition des capteurs de rotation,
- la figure illustre un bras robotisé comprenant l’articulation à deux degrés de liberté selon l’invention,
- la figure illustre un premier mode de réalisation quant à la motorisation de l’articulation 1 à deux degrés de liberté,
- la figure illustre un premier mode de réalisation quant à la motorisation de l’articulation 1 à deux degrés de liberté, et
- la figure illustre un mode de réalisation de déport de la sortie mécanique de l’articulation 1 à deux degrés de liberté.
Selon un mode de réalisation avantageux, la quantité de mono-alcool(s) varie de 0 à 60% en poids, de préférence de 2 à 50% en poids, et encore plus préférentiellement de 3 à 40% en poids, par rapport au poids total de ladite composition.
Huile volatile On entend par huile, tout corps gras sous forme liquide à température ambiante (25 °C) et à pression atmosphérique (760 mm Hg ou 10 5 Pa).
Les huiles volatiles conformes à l’invention peuvent être choisie dans le groupe constitué par les huiles hydrocarbonées, les huiles siliconées, et leurs mélanges.
Au sens de la présente invention, le terme "huile siliconée" désigne une huile comprenant au moins un groupement Si-O, et plus particulièrement un organopolysiloxane.
A titre d'exemple d'huile de silicone volatile utilisable dans l'invention, on peut citer les huiles de silicone volatiles, comme les huiles de silicone volatiles linéaires ou cycliques, notamment celles ayant une viscosité 2à 8 centistokes (2.10 -6 à 8.10 -6 m 2 /s), et contenant notamment de 2 à 7 atomes de silicium, ces silicones comportant éventuellement des groupements alkyle ou alcoxy contenant de 1 à 10 atomes de carbone. Comme huiles de silicone volatiles utilisables dans l'invention, on peut citer notamment l'octaméthylcyclotétrasiloxane, le décaméthylcyclopentasiloxane, le dodécaméthylcyclohexasiloxane, l'heptaméthylhexyltrisiloxane, l'heptaméthyloctyltrisiloxane, l'hexaméthyldisiloxane, l'octaméthyltrisiloxane, le décaméthyltétrasiloxane et le dodécaméthylpentasiloxane ; et leurs mélanges.
Les huiles hydrocarbonées volatiles utilisables dans les compositions selon l’invention peuvent être choisies parmi les alcanes ramifiés en C 8 -C 16 .
Dans divers modes de réalisation, les compositions de la présente divulgation incluent un ou plusieurs tensioactifs anioniques. Dans d’autres modes de réalisation, les compositions ne comprennent pas de tensioacatifs anioniques, c’est-à-dire que les compositions sont exemptes ou essentiellement exemptes de tensioactifs anioniques. Les tensioactifs anioniques sont connus dans l'art. Les exemples non limitatifs incluent les tensioactifs sulfate, les tensioactifs iséthionate, les tensioactifs sarcosinate, les tensioactifs sulfinate, les tensioactifs taurate, etc. La quantité totale des un ou plusieurs tensioactifs peut être d'environ 0,01 à environ 5 % en poids, d'environ 0,01 à environ 3 % en poids, d'environ 0,01 à environ 1 % en poids, d'environ 0,1 à environ 4 % en poids, d'environ 0,1 à environ 2 % en poids, y compris les plages et sous-plages intermédiaires, par rapport au poids total de la composition. Dans d’autres modes de réalisation, les compositions de la présente divulgation sont exemptes ou essentiellement exemptes de tensioactifs anioniques.
Dans divers modes de réalisation, les compositions de la présente divulgation incluent un ou plusieurs polymères anioniques. Dans le contexte de la présente divulgation, on entend par « polymères anioniques » les polymères qui portent dans un solvant protique, dans des conditions normales, au moins un motif structurel comportant en permanence des groupes anioniques, les groupes anioniques devant être compensés par des contre-ions tout en maintenant l’électroneutralité. Comme envisagé ici, les groupes anioniques sont, par exemple, des groupes carboxylate, sulfate ou sulfonate. Des exemples non limitatifs de polymères anioniques incluent les polyuréthanes anioniques, le polynaphtalène sulfonate de sodium, le lignosulfonate de sodium, la carboxyméthylcellulose de sodium, le sel de sodium d'un copolymère d'anhydride maléique modifié hydrophobiquement, le polyacrylate de sodium, le polyméthacrylate de sodium, le polyacrylate d'ammonium, le polyméthacrylate d'ammonium, le sel de sodium de poly(acide méthacrylique), les sels de polystyrène sulfonate, les sels de carraghénane, les sels de sulfate de dextrane, les sels de poly(acide acrylique), les sels de poly(acide méthacrylique), les sels d'acide alginique, les sels de carboxyméthylcellulose, les sels de polystyrène sulfonate/polystyrène copolymère, les sels de polystyrène sulfonate/acide maléique copolymères, leurs copolymères et leurs combinaisons.
Dans un mode de réalisation préféré, les compositions de la présente divulgation sont exemptes ou essentiellement exemptes de polymères anioniques. Par exemple, les compositions peuvent être exemptes ou essentiellement exemptes d’un ou de plusieurs quelconques des polymères anioniques référencés ci-dessus. En outre, les compositions de la présente divulgation peuvent être exemptes ou essentiellement exemptes d'un ou plusieurs, ou de chacun des polymères anioniques choisis parmi les polyuréthanes anioniques, le polynaphtalène sulfonate de sodium, le lignosulfonate de sodium, la carboxyméthylcellulose de sodium, le sel de sodium du copolymère d'anhydride maléique modifié hydrophobiquement, le polyacrylate de sodium, le polyméthacrylate de sodium, le polyacrylate d'ammonium, polyméthacrylate d'ammonium, le sel de sodium de l'acide polyméthacrylique, les sels de polystyrène sulfonate, les sels de carraghénane, les sels de sulfate de dextrane, les sels de poly( acide méthacrylique), les sels d'acide alginique, les sels de carboxyméthylcellulose, les sels de polystyrène sulfonate/polystyrène copolymère, les sels de copolymères de polystyrène sulfonate/acide maléique, leurs copolymères et une combinaison de ceux-ci.