Procédé de contrôle pour un véhicule terrestre (V) comprenant une direction pilotée comportant un volant de direction (VD) ayant un angle de rotation mesurable, et des roues (RV) ayant un angle de braquage mesurable et variable par action d’un moteur électrique (M1), ledit procédé comprenant une étape (10-20) dans laquelle on fait converger ledit angle de braquage vers une consigne d’angle de braquage égale audit angle de rotation mesuré divisé par un rapport de démultiplication choisi, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20), lorsqu’au moins un paramètre de fonctionnement choisi dudit véhicule (V) satisfait une condition associée choisie, on remplace ladite consigne d’angle de braquage par une valeur représentative dudit angle de braquage mesuré ou ledit rapport de démultiplication choisi par un rapport de démultiplication corrigé égal audit angle de rotation mesuré divisé par ledit angle de braquage mesuré. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20) chaque paramètre de fonctionnement est choisi parmi i) une rotation dudit volant de direction (VD), ladite condition associée étant satisfaite en cas d’arrêt de ladite rotation du volant de direction (VD), ii) un écart entre ladite consigne d’angle de braquage et ledit angle de braquage mesuré, ladite condition associée étant satisfaite lorsque ledit écart est supérieur à un seuil choisi, iii) un sens de rotation dudit volant de direction (VD), ladite condition associée étant satisfaite lorsque ledit sens de rotation du volant de direction (VD) est opposé à un sens de braquage desdites roues (RV), iv) une vitesse en cours dudit véhicule (V), ladite condition associée étant satisfaite lorsque ladite vitesse a une valeur particulière choisie dans un groupe prédéfini, et v) ledit angle de rotation mesuré du volant de direction (VD), ladite condition associée étant satisfaite lorsque ledit angle de rotation mesuré a une valeur particulière choisie dans un groupe prédéfini. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20) ledit rapport de démultiplication corrigé est inférieur à un seuil égal à un pourcentage choisi d’un rapport entre ledit angle de rotation mesuré et ledit angle de braquage mesuré. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20) ledit pourcentage est fixe ou variable. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20) on remplace immédiatement ladite consigne d’angle de braquage par une valeur représentative dudit angle de braquage mesuré ou ledit rapport de démultiplication choisi par un rapport de démultiplication corrigé égal audit angle de rotation mesuré divisé par ledit angle de braquage mesuré. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-20) on remplace progressivement ladite consigne d’angle de braquage par des valeurs successives tendant vers ledit angle de braquage mesuré ou ledit rapport de démultiplication choisi par des rapports de démultiplication corrigés tendant vers ledit angle de rotation mesuré divisé par ledit angle de braquage mesuré. Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 6, dans un véhicule terrestre (V) comprenant une direction pilotée comportant un volant de direction (VD) ayant un angle de rotation mesurable, et des roues (RV) ayant un angle de braquage mesurable et variable par action d’un moteur électrique (M1), pour contrôler ledit angle de braquage des roues (RV). Dispositif de contrôle (DC) pour un véhicule terrestre (V) comprenant une direction pilotée comportant un volant de direction (VD) ayant un angle de rotation mesurable, et des roues (RV) ayant un angle de braquage mesurable et variable par action d’un moteur électrique (M1), ledit dispositif de contrôle (DC) comprenant au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant à faire converger ledit angle de braquage vers une consigne d’angle de braquage égale audit angle de rotation mesuré divisé par un rapport de démultiplication choisi, caractérisé en ce que lesdits processeur (PR1) et mémoire (MD) sont en outre agencés pour effectuer les opérations consistant, lorsqu’au moins un paramètre de fonctionnement choisi dudit véhicule (V) satisfait une condition associée choisie, à remplacer ladite consigne d’angle de braquage par une valeur représentative dudit angle de braquage mesuré ou ledit rapport de démultiplication choisi par un rapport de démultiplication corrigé égal audit angle de rotation mesuré divisé par ledit angle de braquage mesuré. Véhicule terrestre (V) comprenant une direction pilotée comportant un volant de direction (VD) ayant un angle de rotation mesurable, et des roues (RV) ayant un angle de braquage mesurable et variable par action d’un moteur électrique (M1), caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC) selon la revendication 8. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce que ladite direction pilotée est de type dit à commande électrique.