Procédé de suivi de l’environnement (2) d’un véhicule (4), ledit procédé comprenant : - obtention (51), au moyen d’au moins un capteur de perception (12) du véhicule, de données de perception (DT1) représentatives de l’environnement du véhicule opérant un déplacement (MV1) ; - estimation (52), à partir des données de perception, d’une position relative (P1) au cours du temps par rapport au véhicule d’un objet (OB1) détecté dans ledit environnement en association avec une incertitude de position (I1) représentative d’une incertitude fonction dudit au moins un capteur de perception (12) sur la position relative (P1) estimée de l’objet ; - estimation (53), au moyen d’au moins un capteur odométrique (16) du véhicule, du déplacement (MV1) au cours du temps du véhicule dans ledit environnement en association avec une incertitude de déplacement (I2) représentative d’une incertitude fonction dudit au moins un capteur odométrique sur le déplacement estimé du véhicule ; - estimation (54) d’un déplacement (MV2) de l’objet dans ledit environnement par un changement de repère de la position relative (P1) estimée de l’objet, et de l’incertitude de position (I1) associée, depuis un repère relatif (REF2) dudit au moins un capteur de perception dans un repère global (REF1) dudit environnement, ledit changement de repère étant réalisé à partir du déplacement estimé (MV1) du véhicule et de l’incertitude de déplacement (I2) associée ; - identification (55) d’une classe (CL1) de l’objet à partir des données de perception ; et - détermination (56) de si l’objet est statique ou dynamique dans l’environnement (2) par comparaison du déplacement (MV1) estimé de l’objet dans ledit environnement avec ladite classe (CL1). Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit au moins un capteur de perception (12) comprend au moins l’un parmi : - une caméra ; - un capteur lidar ; et - un capteur radar. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite estimation de la position relative (P1) au cours du temps de l’objet comprend : - estimation de la position relative (P1) de l’objet par rapport au véhicule (2) à une pluralité d’instants dans une fenêtre temporelle tandis que le véhicule (2) opère ledit déplacement (MV1) ; et - estimation de l’incertitude de position (I1) pour chacun desdits instants en fonction dudit au moins un capteur de perception (12). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la position relative (P1) de l’objet et l’incertitude de position (I1) associée définissent collectivement une première ellipse d’incertitude (EL1) dans laquelle est censé être positionné l’objet (OB1) avec un niveau minimum de confiance. Procédé selon la revendication 4, dans lequel le déplacement (MV1) estimé du véhicule (2) et l’incertitude de déplacement (I2) associée définissent collectivement une deuxième ellipse d’incertitude (EL2) dans laquelle est censé se déplacer le véhicule (2) avec un niveau minimum de confiance. Procédé selon la revendication 5, dans lequel l’estimation du déplacement (MV2) de l’objet dans le repère global (REF1) comprend : - conversion, par ledit changement de repère, de la première ellipse d’incertitude (EL1) en une ellipse d’incertitude modifiée (EL1a) prenant en compte la deuxième ellipse d’incertitude (EL2) ; et - détection que l’objet (OB1) est dynamique dans l’environnement si l’ellipse d’incertitude modifiée (EL1a) se déplace dans le repère global (REF1) et que l’objet est statique dans l’environnement si l’ellipse d’incertitude modifiée (EL1a) ne se déplace pas dans le repère global (REF1). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le déplacement (MV1) du véhicule au cours du temps est également fonction d’au moins l’un parmi : - des données de déplacement (DT3) représentatives de mouvements oscillatoires du véhicule au cours du déplacement ; et - des données exogènes (DT4) représentatives de l’environnement dans lequel le véhicule opère ledit déplacement. Programme d’ordinateur (PG1) comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (40). Dispositif (10) de suivi de l’environnement (2) d’un véhicule (4), ledit dispositif comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (4) comprenant le dispositif de suivi (10) selon la revendication 9.