INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans un premier mode de réalisation, les moyens de détermination de position angulaire comprennent une pluralité de capteurs magnétiques 13 disposés sur un plateau 14, avantageusement le circuit imprimé d’interface des capteurs magnétiques 13. La pluralité de capteurs magnétiques 13 est répartie de façon uniforme sur la périphérie du plateau 14 de sorte que l’écart entre deux capteurs magnétiques immédiatement en succession soit constant sur toute la périphérie.
La représente une vue d’au-dessus en perspective du module 6. On peut voir que la face supérieure 8.2 du cadre 8 est pourvue d’une multitude de plots 14 de guidage ayant préférentiellement une section transversale en T.
Les plots 14 de guidages permettent de guider longitudinalement le conduit 4 sur le module 6 au moyen d’encoches correspondantes disposées au niveau du tronçon supérieur du conduit 4, ces encoches seront décrites plus loin dans cette description.
Avantageusement, chaque plot 14 de guidage comprend un chanfrein 14.1 d’engagement disposé en regard de la face supérieure 8.2, permettant d’éviter les collisions lors du guidage suivant la direction longitudinale, entre le module 6 et le conduit 4, de manière à faciliter et à sécuriser le montage du conduit 4 sur le module 6.
La face supérieure 8.2 comprend également des plots 16 de fixation par clippage de section longitudinale en triangle disposés de manière proche aux plots 14 de guidage et correspondant préférentiellement à des rampes 16 s’étendant verticalement et vers l’arrière de la face supérieure 8.2.
On peut distinguer à la , deux portions agrandies au niveau de chacune des faces latérales droite 8.1 et gauche 8.3 du cadre 8.
Préférentiellement, la face droite 8.1 comprend un plot 14 de guidage et une rampe 16 identiques à ceux la face supérieure 8.2.
Plus préférentiellement, le cadre 8 comprend, au droit d’une partie supérieure de la face latérale droite 8.1, un premier plot 18 de guidage de section en L retourné vers le bas. De façon opposée, le cadre 8 comprend préférentiellement au droit d’une partie inférieure de la face latérale gauche 8.3, un deuxième plot 20 de guidage de section en L retourné vers le haut, et disposé de manière adjacente à la rampe 16 de clippage et au plot 14 de guidage de section en T.
Dans cette configuration, les premier 18 et deuxième 20 plots de guidage permettent avantageusement de caler efficacement le conduit 4 suivant la direction verticale.
La représente une vue arrière en perspective du conduit 4. Préférentiellement, chacun des tronçons 12.1, 12.2, 12.3 du bord périphérique 12 comprend des moyens de guidage 22 et des moyens de fixation 24 par clippage.
Les moyens de guidage 22 comprennent avantageusement des encoches 22.1 longitudinales formées dans les parois longitudinales 12.1, 12.2, 12.3. Avantageusement, chaque encoche 22.1 est destinée à s’engager avec le plot de section en T et/ou en L du cadre du module.
De préférence, les encoches 22.1 longitudinales présentent un profil évasé vers le cadre du module (longitudinalement vers l’arrière). Ce profil améliore et facilite davantage le guidage longitudinal, et permet un ajustement transversal et/ou vertical lors du montage.
Les moyens de guidage 22 peuvent également comprendre, au droit des extrémités de encoche 22.1, deux pattes 22.2 s’étendant longitudinalement vers l’arrière. Préférentiellement, chaque patte 22.2 est pourvue d’une protubérance 22.3 de renfort rectiligne.
Les moyens de fixation 24 par clippage comprennent des ajours 24.1 formés dans des languettes flexibles 24.2 des parois longitudinales 12.1, 12.2, 12.3. Préférentiellement, chaque languette flexible 24.2 est délimitée par des découpes longitudinales 24.3. Ces dernières procurent de la souplesse et de la flexibilité aux languettes 24.2. En effet, lors du guidage, les languettes 24.2 se plient élastiquement au contact des rampes de clippage disposées sur le cadre, jusqu’au clippage final illustré à la .
Le bord périphérique 12 du conduit 4 comprend, en outre, un tronçon d’appui 12.4 disposé préférentiellement inférieurement au tronçon de guidage supérieur 12.2, et comprend une face avant 13 et une pluralité de languettes de retenues 13.1 s’étendant longitudinalement depuis ladite face avant 13 et vers le module. A cet effet, l’engagement du conduit avec le module implique un appui de la face avant 13 contre la face frontale du module.
La représente une vue en perspective de l’ensemble 2 montrant le tronçon supérieur 12.2 du bord périphérique 12 du conduit 4 engagé avec la face supérieure 8.2 du cadre 8.
Avantageusement, le plot 14 de guidage en T, permet de maintenir verticalement et transversalement le tronçon supérieur 12.2. Dans cette configuration, chaque patte 22.2 des moyens de guidage est en appui vertical contre la face supérieure 8.2 au moyen des protubérances rectilignes 22.3.
Une telle installation est utilisée pour la mise en œuvre du procédé brièvement exposé ci-dessus. Dans un mode de réalisation, les éléments chauffants de cette installation peuvent être relativement simples puisqu’il suffit qu’ils assurent un chauffage uniforme des deux parties de moule.
Selon d’autres caractéristiques possibles, prises seules ou en combinaison: - ledit au moins un dispositif d’application d’une pression est choisi parmi une presse, un vérin ; -ledit au moins un dispositif d’application d’une pression suivant l’axe secondaire est piloté par les éléments chauffants ; - ledit au moins un dispositif d’application d’une pression suivant l’axe secondaire est programmé de manière à appliquer une pression en fonction de la réponse thermique des deux parties de moule ou par rapport à une étude thermique préalable (une possible étude thermique prévoit par exemple d’installer dans la cavité du moule des thermocouples, de réaliser des cycles de chauffe / refroidissement, d’analyser les réponses des différents thermocouples et d’ajuster de manière correspondante les cycles/zones); -l’installation comprend au moins un dispositif d’application d’une pression qui est configuré pour appliquer une pression, suivant l’axe principal, à la matière située dans la cavité.
La est une vue générale schématique d’une installation de fabrication d’une pièce en matériau composite de forme simple selon l’art antérieur;
La est une vue générale schématique d’une installation de fabrication d’une pièce en matériau composite de forme complexe selon l’art antérieur;
La est une vue générale schématique d’une installation de fabrication d’une pièce en matériau composite de forme complexe selon un mode de réalisation de l’invention.
Description détaillée Comme représenté à la et désigné par la référence générale notée 30, une installation de fabrication de pièces en matériau composite de formes complexes selon un mode de réalisation de l’invention va maintenant être décrite.
La pièce en matériau composite qui est fabriquée dans cet exemple est à fibres longues discontinues et peut s’appliquer dans de nombreux secteurs industriels tels que l’aéronautique, l’automobile, le ferroviaire… Plus particulièrement, les pièces susceptibles d’être fabriquées par l’installation 30 peuvent être appliquées à des moteurs d’aéronef, des trains d’atterrissage ou des nacelles et il peut, par exemple, s’agir de redresseurs de flux, de capotages, de grilles d’inverseur de poussée, de panneaux acoustiques, de panneaux structuraux…
L’installation 30 comprend un moule comprenant au moins deux parties formées ici d’un outillage supérieur 32 et d’un outillage inférieur 34. Chacun des outillages comprend une surface interne qui est conformée de manière adaptée pour que, lorsque les deux outillages sont amenés l’un contre l’autre comme sur la et que le moule est ainsi fermé les deux surfaces internes en regard des deux parties d’outillage qui présentent chacune un relief forment, conjointement, le contour ou l’enveloppe d’une cavité fermée 35 interne au moule et qui va loger la pièce à fabriquer. Le contour de la cavité définit le contour externe de la future pièce. Dans l’exemple illustré sur la , la pièce présente une section suivant une vue dans un plan X, Z qui a une allure générale d’un T couché dont la barre 36 est disposée sensiblement verticalement (suivant l’axe Z) sur la et la jambe 38 est disposée sensiblement horizontalement. On notera que la jambe 38 n’est toutefois pas rectiligne et est légèrement incurvée avec son extrémité libre 38a relevée vers le haut et une partie centrale 38b dirigée vers le bas. La pièce s’étend également suivant une troisième direction Y perpendiculaire au plan de la , par exemple, en conservant la forme générale de la section illustrée sur la .
Les deux parties de moule ou outillages supérieur et inférieur sont disposés ici suivant un axe vertical Z, l’un au-dessus de l’autre. Toutefois, d’autres agencements dans l’espace peuvent être envisagés et, par exemple, un agencement dans lequel les deux outillages sont agencés suivant un axe horizontal.
L’installation 30 comporte également deux éléments chauffants 40 et 42 qui se présentent sous la forme de plateaux chauffants, l’un supérieur 40 disposé au-dessus de l’outillage supérieur 32 et en contact avec ce dernier afin d’optimiser le transfert thermique entre ces deux éléments, et l’autre inférieur 42, disposé en-dessous de l’outillage inférieur 34 et en contact avec ce dernier pour les mêmes raisons. Les dimensions suivant l’axe X des plateaux chauffants sont par exemple supérieures aux dimensions des outillages car les plateaux chauffants sont généralement ceux de la presse utilisée pour la mise en compression.
On notera que, dans ce mode de réalisation, l’installation permet de disposer d’éléments chauffants relativement simples puisqu’il n’est pas nécessaire de prévoir, comme dans l’art antérieur, un chauffage par zone de chauffe des éléments chauffants.
Dans cet exemple de réalisation l’axe Z est considéré comme l’axe de compression principal tandis que l’axe X est considéré comme l’axe de compression secondaire. Toutefois, d’autres agencements sont envisageables et l’axe secondaire n’est pas nécessairement perpendiculaire à l’axe principal, il est en tout cas orienté différemment par rapport à l’axe principal.
Un dispositif de mise en compression suivant l’axe principal qui est classiquement utilisé dans le type d’installation de l’art antérieur tel qu’illustré sur les figures 1 et 2 fait partie de l’installation 30 et les plateaux chauffants 40 et 42 font partie de ce dispositif de mise en compression.
Dans l’exemple illustré sur la , la cavité interne 35 est définie par les surfaces internes des deux outillages 32 et 34 et également par un dispositif 50 d’application d’une pression suivant l’axe secondaire X. Ce dispositif 50 est positionné latéralement par rapport aux deux outillages disposés l’un au-dessus de l’autre et ferme ainsi latéralement, par une extrémité dite d’application du dispositif, la cavité 35. On notera que les deux outillages sont configurés latéralement de manière à accueillir en partie l’extrémité d’application du dispositif 50. Le dispositif 50 peut être un vérin qui, sous l’action d’une commande, applique une pression à la matière disposée dans la zone de la cavité en regard du dispositif. Il s’agit ici de la zone où se trouve la future branche 36 de la forme en T de la pièce à fabriquer. L’extrémité d’application du dispositif est conformée de manière adaptée à la forme de la portion de pièce située dans la zone de cavité en regard.
De manière générale, la pièce à fabriquer peut prendre différentes formes (la cavité est donc conçue suivant de telles formes) et notamment des formes où une portion de la pièce s’étend dans une première direction et une autre portion de la pièce s’étend dans une deuxième direction perpendiculaire. La portion de la pièce qui s’étend suivant une direction disposée perpendiculairement aux éléments chauffants de l’installation est disposée sur l’un des côtés de la pièce pour permettre de recevoir en priorité une pression latérale suivant une direction perpendiculaire à la direction d’extension de la portion de pièce. Dans l’exemple de la , la portion en question de la pièce est la portion 36, ici verticale.
L’articulation décrite dans ce document a constitué une avancée majeure dans le domaine des articulations de robot. Néanmoins, il est vite apparu qu’elle n’en était pas moins soumise à différents problèmes techniques.
Un premier problème concerne les efforts générés au niveau de l’articulation à l’issue d’une utilisation prolongée, et menant à un vieillissement des assemblages se traduisant par l’apparition de jeux d’assemblages. Ces jeux d’assemblage rendent la commande imprécise et peuvent mener à la casse d’une partie de l’articulation.
Un deuxième problème concerne la difficulté de circulation des câbles d’alimentation et de commande des actionneurs ou articulations en aval de l’articulation à trois degrés de liberté. En effet, l’avantage majeur de l’articulation à trois degrés de liberté est la possibilité de réaliser une rotation infinie selon une direction normale au plan de la sortie de l’articulation tout en bénéficiant de grands angles de rotation dans les autres plans, ainsi que de ne pas souffrir de blocage de cardan. Néanmoins, dès qu’un actionneur est situé en aval de l’articulation, les câbles d’alimentation et de commande de cet actionneur limitent les rotations réellement accessibles, soit par leur interaction avec les bras, soit par leur interaction avec l’articulation en elle-même. Il est apparu que de tels câbles rompent ou s’emmêlent autour de l’articulation dès que des rotations à grande amplitude sont effectuées. L’avantage de grands angles de rotation et d’une rotation infinie est ainsi neutralisé. Il en est de même quant au blocage de cardan qui est remplacé par un blocage lié aux câbles d’alimentation et de commandes des actionneurs en aval de l’articulation.
Le but de la présente invention est de résoudre ces problèmes techniques.
L’invention a pour objet une articulation à trois degrés de liberté pour un robot, comprenant une plateforme, trois moteurs reliés chacun à une couronne par l’intermédiaire d’un pignon, chaque couronne étant disposée à l’intérieur d’un disque creux empilé sur une base, de sorte que chaque disque soit solidaire d’une couronne, chaque disque est par ailleurs lui-même solidaire d’une tête de disque s’étendant dans la même direction que l’empilement de la base et des disques.
Pour chaque tête de disque, un bras est connecté en rotation d’une part à la tête de disque et d’autre part à la plateforme, la plateforme étant reliée à la base et aux disques creux uniquement par les trois bras, l’articulation à trois degrés de liberté comprend une sphère reliée à la base par une barre cylindrique, la sphère étant disposée au centre d’une ouverture cylindrique ménagée au centre de la plateforme, la sphère, la barre cylindrique et la base coopérant afin de réaliser un renvoi d’efforts des générés au niveau de la plateforme et des bras.
Chaque disque peut comprendre un support de roulement conçu de sorte à ménager des passages pour l’insertion et la mise en place des pignons, les supports de roulement de chaque disque sont empilés les uns sur les autres et fixés à la base par l’intermédiaire de vis et de trous taraudés ménagés dans la base, chaque support de roulement recevant un roulement permettant la rotation du disque correspondant.
Le support de roulement et le roulement correspondant peuvent être compris dans un habillage de disque, solidaire d’une part de la couronne relative au disque et d’autre part de la tête de disque correspondante.
L’habillage de disque peut être muni d’une butée de rotation, le support de roulement de chaque disque comprend une excroissance localisée sur son pourtour inférieur, le diamètre extérieur du pourtour inférieur du support de roulement étant inférieur au diamètre intérieur de l’habillage correspondant, de sorte qu’une gorge est alors formée lors de l’assemblage de l’habillage et du support de roulement, interrompue par l’excroissance, la butée de rotation d’un disque et l’excroissance d’un disque immédiatement au-dessus coopérant afin de limiter la rotation du disque muni de la butée de rotation.
Un habillage de disque peut comprendre deux butées, de sorte à pouvoir régler, en coopération avec une excroissance, un angle de rotation positif dudit disque indépendamment de l’angle de rotation négatif dudit disque.
Deux excroissances peuvent être prévues sur un support de palier, de sorte à pouvoir régler, en coopération avec une butée, un angle de rotation positif dudit disque indépendamment de l’angle de rotation négatif dudit disque.
Une butée peut être repositionnable par l’intermédiaire d’une fixation amovible sur l’habillage correspondant et/ou une excroissance est repositionnable par l’intermédiaire d’une fixation amovible sur le support de roulement correspondant.
Une ou plusieurs dents de la couronne d’un disque peuvent être supprimées, de sorte à limiter la rotation du disque correspondant.
Un moteur peut être muni de moyens de détermination de la position angulaire de son axe de sortie par rapport à une position de référence.
Les moyens de détermination de position angulaire peuvent comprendre une pluralité de capteurs magnétiques répartie circulairement autour de la barre cylindrique, associée à un élément magnétique disposé dans chaque tête de disque de manière à pouvoir être détecté par les capteurs magnétiques.
Les moyens de détermination de position angulaire peuvent comprendre des capteurs en ligne avec chaque axe de rotation portant un pignon.
L'invention se rapporte également à un véhicule automobile, comprenant un dispositif d'accès tel que défini précédemment.
Le véhicule peut comprendre un siège avant pour un passager avant et un siège arrière pour un passager arrière, l'ouverture d'accès du dispositif d'accès étant configurée pour accéder au siège avant et au siège arrière.
La est une vue de côté d'un véhicule automobile équipé d'un dispositif d'accès selon un mode de réalisation de l'invention, une porte du dispositif d'accès étant en position fermée.
La est une vue de côté du véhicule de la , la porte étant dans une position intermédiaire entre une position fermée et une position ouverte.
La est une vue de côté du véhicule de la , la porte étant en position ouverte.
La est une vue schématique d'un moyen d'articulation du dispositif d'accès.
La est une vue en perspective du dispositif d'accès.
La est une vue en perspective d'un deuxième élément de butée du dispositif d'accès.
La est une vue en perspective d'un premier élément de butée du dispositif d'accès.
Description détaillée La illustre schématiquement un véhicule 1 automobile comprenant un dispositif d’accès 2 selon un mode de réalisation de l’invention. Le véhicule 1 comprend un habitacle pourvu d’au moins un siège. Cet habitacle est accessible depuis l’extérieur du véhicule au moyen du dispositif d’accès 2. Selon le mode de réalisation présenté, le véhicule 1 comprend un unique siège avant et un unique siège arrière (non représentés). Il s’agit donc d’un véhicule relativement léger et compact, principalement destiné à un usage urbain. En variante, le véhicule 1 pourrait avoir tout autre nombre de sièges. Le véhicule 1 peut comprendre un unique dispositif d’accès à l’habitacle ou deux dispositifs d’accès agencés sensiblement symétriquement de chaque côté du véhicule, voire même un plus grand nombre de dispositifs d’accès 2. Le dispositif d’accès 2 permet d’accéder à la fois à un siège avant et à un siège arrière. Le véhicule 1 peut être par exemple un véhicule particulier, un véhicule utilitaire, ou même un camion.
Dans ce document, on définit la direction longitudinale X comme la direction vers laquelle le véhicule 1 se dirige en ligne droite dans le sens de la marche arrière. La direction transversale Y est une direction perpendiculaire à la direction longitudinale X et orientée de droite à gauche, selon le point de vue du conducteur. La direction verticale Z, est une direction perpendiculaire à la direction longitudinale X, perpendiculaire à la direction transversale Y, et orientée de bas en haut. On suppose que le véhicule repose sur un sol horizontal.
Le dispositif d’accès 2 comprend une porte 3 et un cadre de porte 4 délimitant une ouverture d'accès 5. Le cadre de porte 4 comprend une structure rigide, notamment formée par des éléments de caisse du véhicule. En particulier, le cadre de porte 4 comprend une première portion formée par un montant de baie de parebrise 6. Le montant de baie de parebrise 6 est un élément de caisse encadrant latéralement un parebrise du véhicule. Il s’étend en oblique vers le haut et vers l’arrière du véhicule. Le cadre de porte 4 comprend une deuxième portion, dans le prolongement de la première portion, formé par un brancard de porte 7. Le brancard de porte 7 est un élément de caisse s’étendant parallèlement à la direction longitudinale et formant un bord du toit du véhicule 1. Le cadre de porte 4 peut ensuite comprendre une troisième portion, adjacente à la deuxième portion, s’étendant sensiblement verticalement à l’arrière de l’ouverture d’accès 5. Une quatrième portion du cadre de porte, adjacente à la troisième portion, forme une partie d’un plancher du véhicule. Une cinquième portion du cadre de porte, adjacente à la quatrième portion et à la première portion s’étend sensiblement verticalement au niveau d’un tablier du véhicule. Ainsi, le cadre de porte 4 peut être formé par cinq portions adjacentes, reliées les unes aux autres. D’une manière générale, le cadre de porte 4 forme une structure rigide et robuste, apte à empêcher ou à limiter les déformations de l’habitacle en cas d’accident. En particulier, le montant de baie de parebrise 6 et le brancard de porte 7 sont des éléments de caisse particulièrement rigides car ils permettent de protéger l’utilisateur du véhicule contre des intrusions en cas de choc frontal ou latéral.
L’ouverture d’accès 5 s’étend dans un plan sensiblement parallèle à la direction longitudinale X et à la direction verticale Z. La porte 3 est mobile relativement au cadre de porte 4 entre une position ouverte et une position fermée. Plus particulièrement, la porte est une porte dite « en élytre ». Elle est liée au cadre de porte 4 par un moyen d'articulation 8 en rotation autour d'un axe transversal Y1. Un premier type dudit moyen d’articulation 8 est représenté à la , une variante de réalisation étant représentée à la . L’axe transversal Y1 est sensiblement parallèle à la direction transversale Y et donc perpendiculaire à l'ouverture d'accès 5. L’axe transversal Y1 peut être positionné à l’avant du cadre de porte 4, par exemple sensiblement au niveau d’une intersection entre la cinquième portion et la première portion décrite précédemment. L’axe transversal Y1 peut être parallèle à la direction transversal Y ou former un léger angle avec la direction transversale Y, de préférence un angle inférieur ou égal à 30°, voire inférieur ou égale à 20°, voire même inférieur ou égale à 10°. La composante d’inclinaison de l’axe Y1 est fonction du design et des contraintes d’architecture du véhicule. L’inclinaison de l’axe Y1 vise à dégager la ligne d’étanchéité durant le déplacement de la porte, notamment des points de contact entre la porte et la ligné d’étanchéité situés au-dessus de l’axe Y1.
La illustre le véhicule 1 avec la porte 3 en position fermée. La porte referme alors l’ouverture d’accès 5. La illustre le véhicule 1 avec la porte 3 dans une position intermédiaire entre sa position fermée et sa position ouverte. La illustre le véhicule 1 avec la porte 3 en position ouverte. La porte adopte alors une position pivotée vers l’avant, de manière à dégager complétement ou presque complètement l’ouverture d’accès 5. Entre sa position fermée et sa position ouverte, la porte 3 peut effectuer une rotation comprise entre 60° et 180 °, de préférence entre 90° et 150°. Comme cela est visible sur la , une petite partie de la porte 3 peut encore se trouver en vis-à-vis de l’ouverture d’accès 5, notamment au niveau d'un volant du véhicule, lorsque la porte est en position ouverte.