L’exosquelette peut également comporter les caractéristiques optionnelles suivantes considérées isolément ou selon toutes les combinaisons techniques possibles : Le système d’accompagnement est un système d’accompagnement de la flexion plantaire d’au moins un pied du porteur relié auxdits moyens de maintien et comportant : un organe d’entraînement antérieur de l’armature vers sa position d’assistance en flexion plantaire prévu pour venir au contact du dessus du pied du porteur, et des moyens de rappel en flexion plantaire de l’armature depuis sa position d’assistance en flexion plantaire vers sa position d’équilibre, lesquels moyens de rappel en flexion plantaire sont mis en tension par l’entrainement de l’armature vers sa position d’assistance en flexion plantaire. Le système d’accompagnement est un système d’accompagnement de la flexion dorsale d’au moins un pied du porteur relié auxdits moyens de maintien et comportant : un organe d’entraînement postérieur de l’armature vers sa position d’assistance en flexion dorsale prévu pour venir au contact de l’arrière du pied du porteur, et des moyens de rappel en flexion dorsale de l’armature depuis sa position d’assistance en flexion dorsale vers sa position d’équilibre, lesquels moyens de rappel en flexion dorsale sont mis en tension par l’entrainement de l’armature vers sa position d’assistance en flexion dorsale. Le système d’accompagnement comprend un système d’accompagnement en flexion plantaire tel que décrit précédemment et un système d’accompagnement en flexion dorsale tel que décrit précédemment. L’armature comprend : une branche antérieure mobile entre la position d’assistance en flexion plantaire de l’armature et la position d’équilibre de l’armature, comprenant un corps central de liaison qui s’étend entre une partie d’extrémité d’entrainement reliée à l’organe d’entrainement antérieur et une partie d’extrémité opposée de rappel reliée aux moyens de rappel considérés, une branche postérieure mobile entre la position d’assistance en flexion dorsale et la position d’équilibre, comprenant un corps central de liaison qui s’étend entre une partie d’extrémité d’entrainement reliée à l’organe d’entrainement postérieur et une partie d’extrémité opposée de rappel reliée aux moyens de rappel considérés, lesquelles branches sont reliées en croix par leurs corps centraux respectifs de manière articulée autour d’un pivot solidaire des moyens de maintien aux jambes. Les moyens de rappel en flexion plantaire et en flexion dorsale sont formés par deux organes de rappel élastique en flexion plantaire et en flexion dorsale indépendants l’un de l’autre, une première extrémité de chaque organe de liaison étant reliée aux moyens de maintien aux jambes et l’extrémité opposée étant reliée à la partie d’extrémité de rappel de la branche considérée. L’armature est formée d’une branche unique en forme de T mobile entre les positions d’assistance en flexion plantaire et en flexion dorsale et la position d’équilibre de l’armature, laquelle branche en T comprend un corps central de liaison qui s’étend entre deux parties d’extrémité d’entrainement respectivement reliées à l’organe d’entrainement antérieur et à l’organe d’entrainement postérieure et une partie d’extrémité opposée de rappel reliée aux moyens de rappel considérés, lequel corps central est relié de manière articulée autour d’un pivot solidaire des moyens de maintien aux jambes. Les moyens de rappel comprennent un organe de rappel élastique dont les extrémités sont respectivement solidaires des moyens de maintien aux jambes et de la partie d’extrémité de rappel de la branche de rappel. Les moyens de rappel comprennent un guide solidaire des moyens de maintien aux jambes et disposé de part et d’autre de l’organe de rappel, lequel guide comprend un plot de rappel en flexion plantaire assurant la tension de l’organe de rappel lorsque l’armature se déplace vers sa position d’assistance en flexion plantaire, et un plot opposé de rappel en flexion dorsale assurant la tension de l’organe de rappel lorsque l’armature se déplace vers sa position d’assistance en flexion dorsale. Le système d’accompagnement comprend des moyens de réglage de la distance entre l’organe d’entrainement antérieur et la partie d’extrémité d’entrainement de l’armature. L’exosquelette comprend un élément de report au sol relié aux moyens de maintien aux jambes par l’intermédiaire d’un amortisseur. Les moyens de maintien aux jambes comprennent une pièce de maintien sous le genou et une tige télescopique dont une partie d’extrémité est reliée à pivotement à l’armature.