INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De préférence, le matériau actif d’électrode de référence selon l’invention est préparé à partir d’un composé électro-actif d’intercalation du type Li 4 Ti 5 O 12 (ou LTO), dont la réaction rédox associée présente un plateau de potentiel à environ 1,5 V.
Comme indiqué précédemment, le composé électro-actif sous forme réduite (1) peut être préalablement obtenu par réduction chimique totale dudit composé électro-actif de départ sous sa forme oxydée, à l’aide d’au moins un agent réducteur.
Ainsi, selon un mode de réalisation particulier, le procédé de préparation d’un matériau actif d’électrode de référence selon l’invention comprend au moins les étapes suivantes : - disposer d’une poudre de composé électro-actif sous sa forme oxydée, apte à être réduit, tel que décrit précédemment, en particulier choisi parmi des composés d’intercalation, par exemple du Li 4 Ti 5 O 12 ; - obtenir une poudre dudit composé électro-actif sous sa forme réduite, par réduction chimique totale d’une poudre dudit composé électro-actif à l’aide d’au moins un agent réducteur ; - mélanger les poudres de composé électro-actif sous forme oxydée et sous forme réduite dans des proportions adéquates pour obtenir une poudre de matériau actif dont la composition correspond à un état de charge intermédiaire .
Procédé de configuration d’un module électronique, véhicule et systèmes associés. L’invention concerne la communication entre des modules électroniques dans un véhicule automobile.
Dans un véhicule automobile, dans un canal de communication entre deux modules électroniques du véhicule, des émissions concurrentes peuvent coexister. Pour garantir, à ces émissions, une certaine qualité de service, il est nécessaire, au moment de la conception du véhicule, d’organiser ces émissions et de dimensionner les modules et le canal ou les canaux de communication en fonctions de scénarios d’émissions (autrement dit : d’états) envisagés. Cependant, ces émissions peuvent évoluer dans le temps. Par exemple, des applications informatiques peuvent être chargées dans les modules et mettre en œuvre des émissions sans que ce soit prévu au moment de la conception du véhicule. Les modules et le ou les canaux de communication doivent alors être dimensionnés avec une marge suffisante pour faire face à l’évolution des émissions, ce qui peut engendrer un coût important.
Pour remédier à cet inconvénient, l’invention concerne un procédé de configuration d’(au moins) un premier module électronique d’un premier véhicule automobile, (le procédé étant) mis en œuvre dans le premier véhicule automobile, (le procédé) comprenant les étapes suivantes : Détection d’un état (autrement dit : scénario) du premier module, l’état comportant par exemple un identifiant, dans lequel est initialisé (autrement dit : détectée) : Une première émission de premiers paquets de données depuis (autrement dit : par) le premier module électronique vers (à destination d’)un deuxième module électronique du premier véhicule, Une deuxième émission de deuxièmes paquets de données (distincts ou différents des premiers paquets) depuis (autrement dit : par) le premier module électronique vers (à destination) le deuxième module électronique, Obtention d’un profil (autrement dit : de données) de configuration du premier module associé à l’état ou à l’identifiant (autrement dit : à partir de l’état ou de l’identifiant), parmi une pluralité de profils de configuration (par exemple, une recherche et une lecture en mémoire du profil de configuration est mise en oeuvre), Emission d’une première instruction de configuration du premier module (par exemple à destination du premier module) à partir du profil de configuration (autrement dit : détermination d’une première instruction de configuration, à partir du profil de configuration, et émission de la première instruction), de manière à ce que le premier module mette en œuvre le profil de configuration.
Ainsi, selon l’état (autrement dit : le scénario) d’émission détecté, le premier module est configuré. L’invention permet ainsi d’adapter l’utilisation du premier module en fonction des communications en cours avec le deuxième module.
Par exemple, le premier véhicule comprend une pluralité de modules électroniques et le procédé selon l’invention peut comprendre la mise en œuvre des étapes ci-dessus où le premier module électronique est remplacé par chacun ou une partie des modules de la pluralité de modules.
Bien entendu, un état peut concerner plus de deux émissions, et plus qu’un deuxième module.
Selon un mode de réalisation, le profil de configuration comprend (autrement dit : définit) un ordonnancement temporel de la première émission et de la deuxième émission depuis le premier module (autrement dit : des premiers paquets et des deuxièmes paquets). En variante, le profil de configuration peut indiquer ou déterminer une mise en veille du premier module et/ou du deuxième module.
La première émission et la deuxième émission sont alors mises en œuvre selon l’ordonnancement temporel (et le procédé selon l’invention peut comprendre la mise en œuvre de la première et de la deuxième émission selon l’ordonnancement).
Par exemple, l’invention est mise en œuvre par une unité centrale électronique du véhicule distincte (autrement dit : différente ou distincte) du premier module. L’unité centrale détecte, par exemple, l’état du premier module et envoie dans ce cas les instructions de configuration au premier module. En variante, l’invention peut être mise en œuvre par le premier module.
Par exemple, l’état est détecté sur réception d’une information, par exemple de la part du premier module, par l’unité centrale.
Le profil de configuration peut être lu en mémoire l’unité centrale et être recherché (et ainsi obtenu) dans cette mémoire par exemple à partir d‘un identifiant de l’état.
Selon un mode de réalisation, la première émission provient d’une (autrement dit : est mise en œuvre par une) première application informatique (en mémoire du premier module). (et/)ou la deuxième émission provient d’une (autrement dit : est mise en œuvre par une) deuxième application informatique (en mémoire du premier module).
La première application (et/)ou la deuxième application sont par exemple des applications reçues (autrement dit : réceptionnées), par exemple par le premier module, par l’intermédiaire d’un réseau de télécommunication mobile (et le procédé selon l’invention peut comporter une étape de réception de la première application (et/)ou de la deuxième application, par exemple par le premier module, par exemple par l’intermédiaire d’un réseau de télécommunication mobile).
Selon un mode de réalisation, lorsque la première application est activée (autrement dit : démarre), un premier signal est reçu (par exemple par le premier module) de la part la première application. Lorsque la deuxième application est activée (autrement dit : démarre), un deuxième signal est reçu (par exemple par le premier module). L’information peut dans ce cas comporter le premier signal et le deuxième signal.
En variante, le premier et le deuxième signal peuvent être reçus à d’autres moments qu’à l’activation des applications.
Par exemple, l’ordonnancement temporel de la première émission et(/ou) la deuxième émission (autrement dit : des premiers et des deuxièmes paquets) respecte les contraintes suivantes (qui garantissent une qualité de services de la première et de la deuxième émission) : Une période de la première émission (autrement dit : d’émission des premiers paquets) et une période de la deuxième émission (autrement dit : d’émission des deuxièmes paquets), et/ou Un délai maximum (toléré) dans lequel chaque paquet de données des premiers paquets de données est reçus par le deuxième module après qu’il soit émis par le premier module, et/ou Un délai maximum (toléré) dans lequel chaque paquet de données des deuxièmes paquets de données est reçus par le deuxième module après qu’ils soit émis par le premier module, Une durée d’émission par le premier module (et de réception par le deuxième module) de chaque paquet de données des premiers paquets de données (c’est-à-dire le temps la durée entre le début et la fin de l’émission ou de la réception de chaque paquet de données des premiers paquets de données), et/ou Une durée d’émission par le premier module (et de réception par le deuxième module) de chaque paquet de données des deuxièmes paquets de données (c’est-à-dire le temps ou la durée entre le début et la fin de l’émission ou de la réception de chaque paquet de données des deuxièmes paquets de données), et/ou Le niveau de priorité de chaque paquet parmi les premiers paquets et les deuxièmes paquets.
L’invention se rapporte également à une méthode de construction d’une carte d’un environnement, comprenant : - L’acquisition, par un dispositif de mesure comprenant au moins un lidar, d’un nuage de points représentatif dudit environnement dans lequel le dispositif de mesure se déplace, - La mise en œuvre, par un processeur : *D’une présélection d’une pluralité d’ensembles de points initiaux dans le nuage de points, chaque ensemble de points initial de la pluralité d’ensembles de points initiaux étant représentatif d’une potentielle zone d’intérêt de l’environnement, *pour chaque ensemble de points initial, une recherche d’une correction locale à apporter à un mouvement du dispositif de mesure le long de chaque potentielle zone d’intérêt représentée par l’ensemble de points initial considéré afin de déterminer si chaque ensemble de points initial représente effectivement une zone d’intérêt, *une correction conjointe des ensembles de points initiaux représentant effectivement une zone d’intérêt, en appliquant une correction globale à un mouvement du dispositif de mesure dans l’environnement, *une construction de la carte de l’environnement avec les ensembles de points initiaux corrigés représentant effectivement une zone d’intérêt et les ensemble de points initiaux ne représentant pas de zone d’intérêt.
Ainsi, contrairement à ce qui est connu de l’art antérieur, les zones d’intérêt ne sont pas repérées en regardant la carte approximativement construite pour repérer les zones qui ressembleraient à un plan, mais en effectuant des corrections de trajectoires locales sur des ensemble de points, ces corrections visant à transformer certaines zones en zones d’intérêt, et ainsi déterminer si un ensemble de points représente effectivement une zone d’intérêt ou non. Avantageusement, tous les points du nuage de points appartiennent à un ensemble de points initial. Ainsi, le système permet de déterminer efficacement quelle potentielle zone d’intérêt est effectivement une zone d’intérêt : en effet, si une correction locale de la trajectoire le long d’une potentielle zone d’intérêt révèle effectivement une zone d’intérêt, cela signifie que la potentielle zone d’intérêt est effectivement une zone d’intérêt. La correction globale de la trajectoire pourra donc s’appuyer sur la zone d’intérêt effectivement déterminée.
Notamment, lorsque le processeur cherche à corriger localement la trajectoire, la correction locale peut permettre de révéler une zone d’intérêt ou la correction locale appliquée peut révéler que l’ensemble de points considéré n’est pas une zone d’intérêt. Par exemple, si la zone d’intérêt recherchée est une zone plane, la correction locale de la trajectoire le long de l’ensemble de points considéré fera apparaître la zone plane. En revanche, si l’ensemble de points considéré n’est pas une zone plane, aucune correction locale ne permettra de faire apparaître une zone plane.
Selon une réalisation, le processeur est configuré pour itérer les étapes de présélection, de correction locale et de correction conjointe jusqu’à ce qu’un critère prédéfini soit rempli.
Cette disposition permet d’obtenir une correction de la trajectoire locale plus précise, et/ou de déterminer de manière plus certaine si une zone d’intérêt est effectivement une zone d’intérêt ou non.
Selon une réalisation, les recherches de correction locale à apporter à chaque ensemble de points initial sont effectuées en parallèle.
Ainsi, les zones d’intérêt sont repérées plus rapidement que si le processeur cherchait les corrections locales en série. Cela permet d’avoir un système répondant au problème du SLAM qui fonctionne en temps réel et instantanément ou quasi instantanément.
Selon une réalisation, la correction locale à apporter à un mouvement du dispositif comprend la correction d’une trajectoire locale du dispositif le long de chaque potentielle zone d’intérêt et dans lequel la correction conjointe comprend la correction d’une trajectoire globale du dispositif de mesure dans l’environnement.
Selon une réalisation, la correction locale à apporter à un mouvement du dispositif comprend la correction d’une vitesse locale du dispositif le long de chaque potentielle zone d’intérêt et dans lequel la correction conjointe comprend la correction d’une trajectoire globale du dispositif de mesure dans l’environnement.
La correction peut donc être faite sur la trajectoire ou sur la vitesse. Les deux corrections peuvent être effectuées en parallèle ou peuvent être interchangeables.
Selon une réalisation, la correction globale à apporter à un mouvement du dispositif de mesure dans l’environnement est déterminée par une résolution d’un problème d’optimisation.
Selon une réalisation, les zone d’intérêt comprennent une zone plane telle qu’une route, un panneau de signalisation ou un mur, le processeur étant configuré, pour chaque potentielle zone d’intérêt correspondant à une potentielle zone plane, pour calculer une épaisseur minimale C’ de ladite potentielle zone plane obtenue après la correction locale du mouvement du dispositif de mesure, ladite épaisseur minimale étant obtenue par résolution directe de : , où N est le nombre de points dans l’ensemble de points initial considéré, est la moyenne des points de l’ensemble de points initial, est la moyenne des instants associés auxdits points de l’ensemble de points initial, est un intermédiaire de calcul, est la matrice de covariance, et la fonction retourne la plus petite valeur propre de la matrice donnée en argument, et où le processeur est configuré pour déterminer que la potentielle zone plane est effectivement une zone d’intérêt si C’ est inférieur à un seuil prédéfini.
Ainsi, le calcul du critère permettant de déterminer qu’une zone est effectivement une zone d’intérêt peut être fait directement. Il ne requiert pas de passer par une étape intermédiaire d’optimisation. Cet avantage est spécifique au cas où la correction est appliquée à la vitesse et lorsque la zone d’intérêt est une zone plane.
Selon une réalisation, les zone d’intérêt comprennent une zone cylindrique telle qu’un poteau, le processeur étant configuré, pour chaque potentielle zone d’intérêt correspondant à une potentielle zone cylindrique, pour déterminer une correction d’un mouvement local (Δmouv) du dispositif de mesure pour laquelle la distance est minimale entre chacun des N points de l’ensemble de points initial considéré et un cylindre de centre c, d’axe u et de rayon r selon une double minimisation : , où Δmouv est une variation du mouvement du dispositif de mesure 10 en chaque point x i , et où x i=1, 2, …( Δmouv) est la position du point i après application d’une variation de mouvement Δmouv, le processeur étant en outre configuré pour déterminer qu’une potentielle zone d’intérêt cylindrique est effectivement une zone d’intérêt cylindrique si un résultat de la double minimisation est inférieur à un seuil prédéfini.
Ainsi, le processeur est configuré pour repérer les zones d’intérêt correspondant à des zones cylindriques.
Le calculateur 11 peut par exemple être de type processeur, microprocesseur, microcontrôleur, FPGA, etc. La mémoire 12 peut par exemple comprendre une mémoire ROM (Read-Only Memory), une mémoire RAM (Random Access Memory), une mémoire EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) ou tout autres types de moyens de stockage adaptés. La mémoire peut par exemple comprendre des moyens de stockage optique, électronique ou encore magnétique.
Le capteur radar 10 est adapté pour acquérir un nuage de points représentant son environnement. En l’occurrence, chaque point du nuage de points est associé à trois valeurs correspondant à trois coordonnées de l’espace (x, y, z) et à une valeur exprimant une surface équivalente radar SER. La surface équivalente radar SER est également connue sous la dénomination anglaise « radar cross section » (RCS). La surface équivalente radar SER peut notamment être exprimée en décibel (dB).
Chaque point acquis par le radar est donc associé à une valeur d’abscisse x, une valeur d’ordonnée y, une valeur d’élévation z et une valeur de surface équivalente radar SER.
Le capteur radar 10 peut être embarqué sur un véhicule 1, comme illustré par la , de façon à acquérir des nuages de points de l’environnement autour du véhicule 1, notamment dans le cadre de fonctions d’aide à la conduite et notamment de conduite autonome. Dans ces exemples de réalisation, le calculateur 11 permettant de commander la mise en œuvre de l’un quelconque des procédés de traitement de données peut également être embarqué dans le véhicule 1.
Plus largement, le capteur radar 10 peut être embarqué sur un système mobile, notamment un aspirateur robot ou un drone, afin de cartographier l’environnement de ce système.
En référence à la , il est décrit un exemple de procédé 100 de traitement de données acquises par un capteur radar 10.
Le procédé de traitement de données présenté en référence à la va permettre de déterminer une valeur d’une coordonnée à associer à un objet numérique, par exemple une valeur de cordonnée d’élévation (valeur de z). Un objet numérique comprend des valeurs de coordonnées définissant des bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnée (ymin, ymax) de cet objet et éventuellement une ou plusieurs valeurs d’élévation définissant une élévation de cet objet numérique. Le procédé de traitement de données présenté permet en l’occurrence de déterminer une valeur de coordonnées à associer à un objet numérique précise à partir d’une acquisition d’un capteur radar 10.
Comme illustré sur le bloc 110, le procédé 100 comprend une obtention d’un nuage de points acquis par le capteur radar 10. Il s’agit donc d’un nuage de points dans lequel chaque point est associé aux quatre coordonnées détaillées ci-dessus.
Comme illustré sur le bloc 120, le procédé 100 comprend une obtention, à partir du nuage de points, d’une grille d’occupation du sol en deux dimensions. La grille d’occupation du sol en deux dimensions comprend une pluralité de cases formant la grille dans laquelle chaque case est associée à une probabilité de trouver un obstacle. Chaque case est associée à des intervalles d’abscisse et d’ordonnée qui définissent la position et la surface de la case dans la grille d’occupation du sol en deux dimensions. Avantageusement, la grille d’occupation du sol en deux dimensions est déterminée à partir des points statiques du nuage de points. Un point statique désigne un point du nuage de points qui appartient à un objet statique par rapport au capteur radar 10. Les algorithmes permettant de déterminer, à partir d’un nuage de points obtenus par un capteur radar, quels sont les points statiques du nuage et quels sont les points mobiles du nuage sont connus de la personne du métier.
Les algorithmes permettant d’obtenir une grille d’occupation du sol en deux dimensions à partir d’un nuage de points acquis par un capteur, qu’il s’agisse d’un capteur radar ou d’un autre type de capteur, sont connus de la personne du Métier. En particulier, un exemple non limitatif d’algorithme permettant d’obtenir une grille d’occupation du sol en deux dimensions est l’algorithme d’estimation récursive Bayésienne. La présente demande ne se limite pas à cet exemple et d’autres d’algorithmes permettant d’obtenir une telle grille sont également applicables.
Comme illustré sur le bloc 130, le procédé 100 comprend une détection, sur la grille d’occupation en deux dimensions, d’une liste d’objets numériques 2D. Un objet numérique 2D est un objet numérique associé à une zone en deux dimensions (x, y) délimitée par des bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnée (ymin, ymax). Un objet numérique 2D est donc un objet détecté sur la grille d’occupation du sol, délimité par des bornes en abscisses et en ordonnée, qui exprime une surface de cette grille d’occupation.
Dans des exemples, la liste d’objets numériques 2D détectés sur la grille d’occupation comprend tout ou partie d’objets statiques par rapport au capteur radar 10. En particulier, lorsque la grille d’occupation du sol en deux dimensions est déterminée à partir des points statiques du nuage de points, la détection de la liste d’objets numériques ne comprend nécessairement que des objets statiques. En l’occurrence, le traitement détaillé ci-dessous est particulièrement avantageux pour la détermination d’une coordonnée d’un objet statique par rapport au capteur radar 10 dans la mesure où ce type d’objet est difficilement détectable par le capteur radar 10.
Un objet numérique 2D peut par exemple correspondre à une ou plusieurs cases de la grille d’occupation du sol en deux dimensions présentant une probabilité de trouver un obstacle supérieur à un seuil d’obstacle prédéterminé. En d’autres termes, la détection, sur la grille d’occupation du sol en deux dimensions, d’une liste d’objets numériques 2D peut comprendre une sélection des cases de la grille d’occupation du sol pour lesquels la probabilité de trouver un obstacle est suffisamment significative pour chercher à déterminer une valeur de coordonnée, par exemple une valeur d’élévation, à associer à cette case. Comme expliqué ci-après, le procédé peut également permettre, en alternative ou en complément de la détermination de la valeur d’élévation, de redéterminer une borne inférieure (xmin) ou supérieure (xmax) en abscisse et une borne inférieure (ymin) ou supérieure (ymax) en ordonnée à associer à l’objet numérique 2D.
L’association d’une valeur d’élévation à un objet numérique 2D permet donc d’obtenir un objet numérique 3D puisque l’objet numérique 2D comprend désormais une composante traduisant une élévation de cet objet dans l’espace. Un objet numérique 3D comprend donc un objet numérique 2D associée à une zone en deux dimensions délimitées par des bornes en abscisse (xmin, xmax) et en ordonnée (ymin, ymax) exprimant une surface au sol de l’objet numérique et comprend également au moins une valeur d’élévation définissant une élévation de cet objet numérique.
Une fois les objets numériques 2D de la liste d’objets numériques 2D détectés à l’issue du bloc 130, le procédé 100 comprend un traitement complémentaire pour au moins un objet numérique 2D de la liste. Avantageusement, le traitement est effectué pour chaque objet numérique 2D de la liste d’objets numériques 2D.
Ainsi, pour au moins un objet numérique 2D de la liste d’objets numériques 2D, le procédé 100 comprend, comme illustré par le bloc 140, la détermination d’une valeur d’une coordonnée à associer à l’objet numérique 2D traité. La coordonnée déterminée peut être relative à : - une élévation de l’objet numérique 2D traité, - une borne inférieure en abscisse (xmin) de l’objet numérique 2D traité, - une borne supérieure en abscisse (xmax) de l’objet numérique 2D traité, - une borne inférieure en ordonnée (ymin) de l’objet numérique 2D traité, et/ou - une borne inférieure en ordonnée (ymax) de l’objet numérique 2D traité.
Le fait que la virole extérieure comprenne un tronçon central présentant un troisième diamètre intérieur supérieur au deuxième diamètre extérieur et un tronçon d’extrémité distale présentant un quatrième diamètre intérieur égal au deuxième diamètre extérieur, permet une circulation facile de la plaque distale le long du tronçon central. Enfin, ceci permet de rectifier le cas échéant la forme et le diamètre du tronçon d’extrémité distal, du fait que le tronçon d’extrémité distal adopte la forme de la plaque distale. Ceci in fine facilite la fixation par soudage du fond extérieur distal sur la virole extérieure.