Procédé de génération de commandes d'un système de simulation (100) d’un véhicule automobile, le système de simulation (100) comprenant une cabine (21) équipée d'un écran destiné à afficher des images simulant une perception visuelle d’un usager de la cabine (21), et des actionneurs (E A ) aptes à déplacer la cabine (21) selon un ensemble de degrés de liberté (E DL ), le procédé comprenant une étape de transformation d’un scénario (S1) de déplacement de la cabine (21) en une série de commandes des actionneurs (E A ), caractérisé en ce que l’étape de transformation comprend une optimisation (OPT), selon au moins un degré de liberté donné parmi ledit ensemble de degrés de liberté (E DL ), d’une fonction de coût (J) définie dans le domaine fréquentiel, et définie en fonction d’un écart calculé (DD), pour chaque au moins un degré de liberté donné, entre d'une part un premier déplacement défini par la projection d'images sur l'écran selon l’au moins un degré de liberté donné, et d'autre part un deuxième déplacement déterminé en fonction d'un ressenti par l'oreille interne d'un usager se trouvant dans la cabine (21) selon l’au moins un degré de liberté donné. Procédé de génération de commandes selon la revendication précédente, la cabine (21) présentant un centre de rotation et un premier axe perpendiculaire à un sol de la cabine et passant par le centre de rotation, caractérisé en ce que l’au moins un degré de liberté comprend une rotation de la cabine autour du premier axe. Procédé de génération de commandes selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce que l’écart calculé (DD) est calculé sur une durée totale du scénario (S1) de déplacement de la cabine. Procédé de génération de commandes selon l’une des revendications précédentes, le système de simulation (100) présentant des limites de déplacement de la cabine (21), caractérisé en ce qu’il comprend - une optimisation (OPT100) dite quasi-optimale de la fonction de coût (J) comprenant une étape d'optimisation (E107) qui ne prend pas en compte les limites de déplacement de la cabine (21), l’étape d’optimisation (E107) étant suivie d’une étape d’ajustement (E108), en fonction des limites de déplacement de la cabine (21), de la série de commandes des actionneurs obtenue à l’issue de l’étape d’optimisation (E107), et/ou - une optimisation (OPT200) dite optimale de la fonction de coût (J) comprenant une étape d’optimisation (E207) prenant en compte les limites de déplacement de la cabine (21). Procédé de génération de commandes selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’étape d’optimisation (E207) de l’optimisation optimale (OPT200) comprend une résolution en programmation quadratique de la fonction de coût (J) définie dans le domaine fréquentiel. Procédé de génération de commandes selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que les limites de déplacement de la cabine (21) comprennent : - une amplitude maximale de déplacement en translation de la cabine (21), et/ou - un angle maximal d’un mouvement d’inclinaison de la cabine (21), et/ou - une vitesse maximale du mouvement d’inclinaison de la cabine (21), et/ou - une accélération maximale du mouvement d’inclinaison de la cabine (21), un angle d’inclinaison de la cabine étant déterminé pour reproduire un effet d’une accélération linéaire de la cabine (21). Procédé de génération de commandes selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce que le deuxième déplacement est calculé par application d’un filtre modélisant une perception dudit deuxième déplacement par un système otolithique, et/ou par des canaux semi-circulaires d’un système auditif de l’usager de la cabine (21). Procédé d'utilisation d'un système de simulation, caractérisé en ce qu'il comprend : - un procédé de génération de commandes selon l'une des revendications précédentes, transformant un scénario (S1) de déplacement de la cabine (21) en une série de commandes d’actionneurs aptes à déplacer la cabine (21), et - un procédé de simulation d'un déplacement d’un véhicule autonome, un utilisateur étant passif dans la cabine du système de simulation, le procédé déplaçant la cabine (21) selon la série de commandes d’actionneurs. Dispositif (10) de génération de commandes d'un système de simulation (100) d’un véhicule automobile, le simulateur étant équipé d’une plateforme de simulation (20) comprenant une cabine (21), une table de lacet (22), un hexapode (23), des rails (24, 25), un ensemble d’actionneurs (E A ), le dispositif comprenant des éléments (11, 12, 13, 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 201, 202, 203, 204, 205, 206, 207, 208, 209, 210, 211, 212) matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 7, notamment des éléments matériels (11, 12, 13) et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 7.