Procédé de contrôle pour piloter dans un véhicule (V) un passage de rapport d’une boîte de vitesses (BV) pilotée et comprenant un arbre primaire (APj) et au moins un actionneur (ACj) propre à actionner une fourchette associée à un synchroniseur (Sj), ledit procédé comprenant une étape (10-30) dans laquelle ledit actionneur (ACj) pilote en effort ledit synchroniseur (Sj) afin de réaliser une synchronisation avec une première consigne d’effort, puis pilote en vitesse ledit synchroniseur (Sj) afin de réaliser un crabotage, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) on arrête ladite synchronisation lorsqu’un régime dudit arbre primaire (APj) devient comparable à un régime cible, et, après cet arrêt, on effectue ledit crabotage en imposant audit actionneur (ACj) une première consigne de vitesse pendant une durée choisie, puis une seconde consigne de vitesse strictement inférieure à ladite première consigne de vitesse. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) pendant ledit crabotage on impose audit actionneur (ACj) une seconde consigne d’effort strictement inférieure à ladite première consigne d’effort. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) ladite seconde consigne d’effort est comprise entre 30% et 40% de ladite première consigne d’effort. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) ladite première consigne de vitesse est une consigne de vitesse maximale. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) ladite consigne de vitesse maximale est comprise entre 270 millimètres/seconde et 330 millimètres/seconde. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) ladite durée choisie est comprise entre 15 ms et 25 ms. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-30) ladite seconde consigne de vitesse est comprise entre 60 millimètres/seconde et 90 millimètres/seconde. Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 à 7, dans un véhicule (V) comprenant une boîte de vitesses (BV) pilotée et comprenant un arbre primaire (APj) et au moins un actionneur (ACj) propre à actionner une fourchette associée à un synchroniseur (Sj), pour contrôler le pilotage d’un passage de rapport dans ladite boîte de vitesses (BV). Dispositif de contrôle (DC) pour piloter dans un véhicule (V) un passage de rapport d’une boîte de vitesses (BV) pilotée et comprenant un arbre primaire (APj) et au moins un actionneur (ACj) propre à actionner une fourchette associée à un synchroniseur (Sj), ledit dispositif de contrôle (DC) comprenant au moins un processeur (PR1) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant à contrôler ledit actionneur (ACj) de sorte qu’il pilote en effort ledit synchroniseur (Sj) afin de réaliser une synchronisation avec une première consigne d’effort, puis qu’il pilote en vitesse ledit synchroniseur (Sj) afin de réaliser un crabotage, caractérisé en ce que lesdits processeur (PR1) et mémoire (MD) sont en outre agencés pour effectuer les opérations consistant à déclencher un arrêt de ladite synchronisation lorsqu’un régime dudit arbre primaire (APj) devient comparable à un régime cible, et, après cet arrêt, à imposer audit actionneur (ACj) une première consigne de vitesse pendant une durée choisie, puis une seconde consigne de vitesse strictement inférieure à ladite première consigne de vitesse. Véhicule (V) comprenant une boîte de vitesses (BV) pilotée et comprenant un arbre primaire (APj) et au moins un actionneur (ACj) propre à actionner une fourchette associée à un synchroniseur (Sj), caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC) selon la revendication 9.