INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Sur la , on a fait apparaître le système de préhension 2 avec le système de support 110 qui sert à la fixation du module 1 sur un système manipulateur 100.
Le système de support 110 permet la fixation d’un ou plusieurs modules de préhension 1 avec un positionnement relatif choisi des modules 1 entre eux.
Dans l'exemple considéré, la fixation des modules sur le système de support 110 s'effectue à l'aide de fixations magnétiques 120 comportant chacune au moins un aimant 121, cet aimant 121 pouvant passer d'une position active où il maintient de manière immobile par attraction magnétique le module 1 sur le système de support 110 à une position inactive où il permet un déplacement du module 1 sur le système de support 110 pour régler sa position, par exemple lorsque l'on change de pièce textile T et que l'on doit adapter le positionnement des modules 1 à la nouvelle géométrie de la pièce T.
La fixation magnétique 120 comporte par exemple un mécanisme qui permet, lorsqu’actionné, d'éloigner l'aimant 121 du système de support 110 de façon à diminuer la force d'attraction magnétique et permettre ainsi le réglage de la position. Ce mécanisme est par exemple pneumatique.
Le système manipulateur 100 peut comporter un bras robotisé, par exemple un bras six axes. Le robot peut être un cobot, de façon à faciliter la programmation des mouvements et tâches.
Sur les figures 6 à 8 on a illustré la possibilité pour le système de préhension 2 de saisir une pièce textile T et de la transporter puis de la poser à l'envers sur une zone de réception, en vue par exemple de la superposer à une autre pièce textile T’ qui y a été amenée préalablement. Durant le déplacement de la pièce textile T, le mouvement de dépose permet de retourner la pièce.
On voit sur la que la pièce textile T peut être déposée après avoir été retournée sur la pièce textile T’, et lorsque la pièce T est positionnée comme il faut, l'organe de retenue 30 peut être pivoté vers sa position initiale, libérant de ce fait la pièce textile T. Le vide de la buse de succion 10 peut être coupé ; la pièce textile T retombe alors sous l'effet de son propre poids sur la pièce textile T’. Le cas échéant, la buse 20 peut souffler de l’air pour réduire le risque de formation de plis lorsque la pièce textile est déposée.
Selon une caractéristique possible de l’invention, la bague rigide présente une surface interne arrondie épousant la forme de la rotule, un pivotement de la biellette entrainant un pivotement simultané de la bague rigide autour de la rotule. Autrement dit, la surface interne de la bague rigide épouse étroitement la forme de la rotule, permettant à ladite bague rigide de pivoter en glissant sur la rotule.
Selon une caractéristique possible de l’invention, la bague rigide est indéformable pour les niveaux d’effort engendrés sur la première extrémité de la biellette lors d’un pivotement de celle-ci. La bague rigide accompagne le pivotement de la biellette sans se déformer, pour favoriser ce mouvement de pivotement.
Selon une caractéristique possible de l’invention, la rotule est de forme sphérique. Il s’agit d’un mode de réalisation préféré d’un véhicule selon l’invention.
Selon une caractéristique possible de l’invention, la rotule est métallique.
Selon une caractéristique possible de l’invention, la rotule s’étend le long du premier axe de rotation de façon à venir tangenter les deux parois du berceau.
Selon une caractéristique possible de l’invention, la biellette présente un corps comprenant la première extrémité et une deuxième extrémité montée autour d’un deuxième axe de rotation reliant deux parois du groupe motopropulseur, ladite deuxième extrémité étant traversée par un trou prévu pour le passage du deuxième axe et dans lequel a été placé un deuxième tampon élastique destiné à entourer le deuxième axe de rotation. Le corps de la biellette est allongé, la première extrémité et la deuxième extrémité de la biellette étant à considérer le long d’un axe longitudinal de la biellette. Lorsque le groupe motopropulseur se déplace lors d’une phase de roulage du véhicule, les deux parois dudit groupe motopropulseur se déplacent également et impriment à la biellette un mouvement de pivotement permettant à la bague rigide de la première extrémité de se déplacer sur et autour de la rotule. La présence du deuxième tampon élastique permet d’amortir les efforts engendrés entre le deuxième axe de rotation reliant les deux parois du groupe motopropulseur, et la deuxième extrémité de la biellette lorsque ladite biellette pivote.
Selon une caractéristique possible de l’invention, le corps de la biellette est en aluminium. De cette manière la biellette possède une bonne tenue mécanique tout en demeurant légère.
Selon une caractéristique possible de l’invention, le corps de la biellette s’étend horizontalement le long d’un axe longitudinal X du véhicule, de sorte que la deuxième extrémité soit placée devant la première extrémité. Ce positionnement de la biellette est effectif lorsque le groupe motopropulseur ne fonctionne pas et qu’il n’entraine donc pas un pivotement de ladite biellette.
On donne ci-après, une description détaillée d’un mode de réalisation préféré d’un véhicule selon l’invention en se référant aux figures suivantes :
La est une vue en perspective d’un berceau, d’un moteur et d’un ensemble support dudit moteur sur ledit berceau d’un véhicule selon l’état de la technique,
La est une vue agrandie d’une zone de l’ensemble support de la figue 1,
La est une vue en perspective en éclaté de la zone de la ,
La est une vue schématique d’un berceau, d’un groupe motopropulseur et d’une biellette de liaison entre ledit berceau et ledit moteur d’un véhicule selon l’invention, ladite biellette étant dans une première position,
La est une vue schématique d’un berceau, d’un groupe motopropulseur et d’une biellette de liaison entre ledit berceau et ledit moteur d’un véhicule selon l’invention, ladite biellette étant dans une deuxième position.
Les figures 1, 2 et 3 ont été décrites précédemment.
En se référant aux figures 4 et 5, un véhicule selon l’invention comprend un groupe motopropulseur 105, un berceau 103 et une biellette 110, ledit groupe motopropulseur 105 étant monté sur le berceau 103 par l’intermédiaire de ladite biellette 110. En effet, le groupe motopropulseur 105 étant susceptible de se déplacer et d’engendrer des vibrations lors d’une phase de roulage du véhicule, il est monté dans ledit véhicule en étant découplé de celui-ci, afin d’empêcher que ledit déplacement et lesdites vibrations ne soient transmis jusqu’à l’habitacle du véhicule. La biellette 110 a notamment pour objectif d’assurer le découplage entre le groupe motopropulseur 105 et le véhicule.
Ainsi, bien qu’un dispositif 100-h agencé uniquement à portée radio directe ne puisse pas transmettre de message de connectivité relayé , la matrice de connectivité globale comprend des informations relatives à l’état des liaisons de communication directes des dispositifs 100-k « en ligne » et agencés à portée radio directe du dispositif 100-h, via les états de connectivité directe associés, mis à jour à chaque réception des messages de connectivité relayé .
En outre, chacun des états de connectivité (relayé et/ou directe) de la matrice de connectivité globale peut être associé à un ou plusieurs horodatages respectifs (non représentés sur la figure 5). Un tel horodatage peut être un horodatage lié aux états de connectivité directe et , et/ou un horodatage lié à la réception du message de connectivité relayé et .
Dans des modes de réalisation, le centre de communication 210 (via l’application MCX par exemple) peut être configuré pour déterminer (i.e. sélectionner) le ou les équipements de supervision 400 parmi l’ensemble des dispositifs 100-n du système, selon différents critères de détermination et à partir de la matrice de connectivité globale .
Pour déterminer un équipement de supervision 400, un premier critère de détermination peut être l'accès au réseau d'interconnexion 200. Ainsi, un équipement de supervision 400 peut être défini comme étant l’un des dispositifs de communication sélectionné parmi le sous-ensemble de dispositifs 100-k du système 10, i.e. connectés au réseau d'interconnexion 200 et ayant une portée radio directe non nulle. Le sous-ensemble peut être défini par l’expression (04) suivante :
Pour déterminer un équipement de supervision 400, un deuxième critère de détermination peut être le nombre de dispositifs « hors ligne » 100-h à portée radio directe auxquels un dispositif de communication peut être associé. Ainsi, un équipement de supervision 400 peut être agencé de manière à avoir le plus de terminaux « hors ligne » à portée radio directe. Par exemple et sans limitation, l’équipement de supervision 400 peut être un dispositif de communication 100-k « en ligne » du système 10 comprenant le plus grand nombre d’états de connectivité directe , les états de connectivité directe étant associés aux liaisons de communication sans fil directe du dispositif 100-k « en ligne » avec un dispositifs 100-h « hors ligne » du système 10.
Le nombre d’états de connectivité directe d’un dispositif 100-k peut être noté et peut être défini par l’équation (05) suivante :
et (05)
Dans l’équation (05) le sous-ensemble peut être défini par l’expression (06) suivante :
Par conséquent, chaque identifiant du sous-ensemble peut donc être associé à un nombre d’états de connectivité directe . L’homme du métier comprendra aisément que ce nombre d’états de connectivité directe peut être calculé pour chacun des dispositifs 100-n du système 10 tel que :
(07),
(08),
et (09),
Chacun desdits canaux de circulation 18a-18c s’étend le long de l’une desdites branches 24 et, en continuité, dans ladite partie centrale 32. Le ou certains au moins desdits canaux de circulation, ici l’ensemble desdits canaux 18a-18c débouchent par l’une de leur extrémité dans la ou l’une desdites chambres 16a-16c au niveau de ladite partie centrale 32 de l’organe distributeur 6.
Ledit organe distributeur 6 présente un centre de gravité, par exemple situé au niveau de ladite partie centrale 32 de l’organe distributeur 6, notamment, en une zone où les canaux 18a-18c passent les un au-dessus ou en-dessous des autres. Aux figures 3 à 5, un axe longitudinal 38 dudit organe distributeur 6 passant par ledit centre de gravité est illustré, ceci aux différents niveaux par lesquels les canaux de distribution 18a-18c traversent ledit organe distributeur 6. Ledit centre de gravité est situé le long dudit axe longitudinal 38 de l’organe distributeur, par exemple au niveau dudit troisième conduit 18c.
Avantageusement, ledit centre de gravité est excentré par rapport à l’axe longitudinal 8 du logement 4, par exemple entre 0 et 1/3 d’un rayon du logement 4. Cela permet, notamment, la présence d’au moins un chambre, ici la troisième chambre 16c, de grande taille.
Bien que ce cela ne soit pas illustré, ladite vanne comprend un joint d’étanchéité, situé entre une face latérale dudit organe distributeur 6 et la face interne de ladite paroi latérale 30 du boîtier. Dans l’exemple illustré, ladite face latérale de l’organe distributeur 6 est celle joignant les bords périphériques des plateaux 22, 24. Elle est formée par les bords latéraux 26 et une face débouchante des chambres 16a-16c. Ledit joint présente, par exemple, des lumières présentant un contour en correspondance d’un contour d’une partie débouchante desdits conduits d’entrée et/ou sortie 10a-10f dans le logement 4. Ledit joint est fixe.
Ledit joint présente une configuration annulaire. Ledit joint présente, par exemple, une envergure angulaire comprise entre 50 et 100% d’une périphérie du logement 4.
Lesdits conduits d’entrée et/ou sortie 10a-10f sont réparties angulairement dans un intervalle inférieur ou égal à 200°, voire 180°, ceci afin de limiter les mouvements de l’organe distributeur 6.
Avantageusement, comme cela est le cas dans le mode de réalisation des figures 1 à 5, lesdites chambres 16a-16c sont de taille différente et/ou asymétriques l’une par rapport à l’autre.
Aux figures 21 à 25, lesdites chambres sont repérées 16 et lesdits canaux de distribution sont repérés 18 de façon indifférenciée.
Alternativement, comme illustré aux figures 22 et 23, lesdites chambres 16 sont sensiblement de même taille et/ou symétriques l’une par rapport à l’autre. A la , lesdites chambres 16 sont au nombre de deux et le corps de distribution 20 se présente sous la forme d’une cloison de séparation 40 entre lesdites chambres 16. A la , lesdites chambres 16 sont au nombre de quatre, de même que lesdites branches 34.
Sur ces figures 21 à 23, les canaux de distribution 18 n’ont pas été représentés. En variante, tout autre nombre de chambres 16 est possible tout en restant dans le cadre de l’invention.
Comme illustré à la , selon une autre mode de réalisation, le ou certains au moins desdits canaux de circulation 18 sont configurés pour déboucher, à chacune de leurs extrémités, sur l’un desdits conduits d’entrée et/ou sortie 10, dans l’une au moins des positions de distribution. L’ensemble des canaux de distribution de la vanne sont éventuellement dans cette configuration. Le ou lesdits canaux sont, par exemple, orientés de façon incurvée. Une flèche repérée 42 parcoure un tel canal. On constate que ledit canal traverse successivement une première des branches 34 de l’organe distributeur, sa partie centrale 32 et une seconde desdites branche 34 pour finir de part et d’autre au niveau de deux des bords latéraux 26 du corps de distribution 20.
Les figures 26 et suivantes reprennent le mode de réalisation des figures 1 à 5.
Comme illustré à la , lesdits conduits d’entrée et/ou de sortie présentent une section droite de référence. Il s’agit, par exemple, d’une section droite dudit orifice externe 13 des conduits, voire d’une section d’une bride de raccordement 46 raccordée audit boîtier 2 et définissant ledit orifice externe 13. Ici, seul l’un desdits conduits a été illustré. Il est repéré 10, de façon indifférenciée.
1. Synthèse d’un NH2-PEGn-N 3 (i.e. un espaceur couplé à un azoture à une extrémité et possédant une fonction amine libre à une autre extrémité).
2. Mise en présence du NH 2 -PEGn-N 3 , avec un fragment Fc possédant un Qtag, et une transglutaminase, de préférence pendant 16h à 37°C. Cette étape dite « de dérivation » est par exemple réalisée avec 20 fois plus de moles de NH 2 -PEGn-N 3 que de moles de fragment Fc. La transglutaminase est utilisée, par exemple à hauteur de 15U/µmol par Qtag présent (sur un ou sur les deux monomères). Eventuellement un dessalage peut être réalisé pour retirer l’excédent d’espaceur non lié au fragment Fc à l’issue de l’étape. Un Fc-PEGn-N 3 est ainsi obtenu. Si le fragment Fc comporte 2Qtag (un porté sur chaque monomère), alors le fragment Fc peut porter deux PEGn-N 3 .
3. Synthèse d’un Cys-PEGn-peptide (i.e. un espaceur lié à un peptide à une extrémité et possédant une cystéine libre à une autre extrémité). Un alcyne, par exemple un DBCO est ensuite couplé au Cys-PEGn-peptide au niveau de la cystéine, et un DBCO-PEGn-peptide est ainsi obtenu.
4. Réalisation du « click » : couplage entre le N 3 et le DBCO. Le DBCO-PEGn-peptide est mis en présence du Fc-PEGn-N 3 avec, de préférence, 11 fois plus de moles de DBCO-PEGn-peptide que de moles de Fc-PEGn-N 3 . La réaction du click se déroule notamment à température ambiante et est presque complète au bout de 4h.
5. Obtention de la molécule hybride : Fc-PEGn-N 3 -DBCO-PEGn-peptide. Ce mode de réalisation est illustré en .
De façon similaire un Fc-PEGn-DBCO et un N 3 -PEGn-peptide peuvent être obtenus, puis couplés pour obtenir Fc-PEGn-DBCO-N 3 -PEGn-peptide.
De façon similaire un Fc-PEGn-DBCO et un N 3 -peptide peuvent être obtenus, ou un Fc-PEGn-N 3 et un DBCO-peptide, puis couplés pour obtenir respectivement Fc-PEGn-DBCO-N 3 -peptide ou Fc-PEGn-N 3 -DBCO-peptide.
Exemple 2 : Réactivité de sérums de patients atteints de dermatites auto-immunes vis-à-vis des molécules hybrides selon l’invention
Les sérums utilisés sont des sérums de patients atteints de dermatite auto-immune, plus particulièrement de pemphigus ou de pemphigoïde bulleuse, qui contiennent des auto-anticorps spécifiques.
Des puits de plaque de microtitration ELISA ont été revêtus par adsorption passive à l’aide de 100 µL d’une solution contenant soit un peptide choisi parmi SEQ ID NO : 1, SEQ ID NO : 2, SEQ ID NO : 3, SEQ ID NO : 4, SEQ ID NO : 5, SEQ ID NO : 6, SEQ ID NO : 7, SEQ ID NO : 8, SEQ ID NO : 9, SEQ ID NO : 10, SEQ ID NO : 11, SEQ ID NO : 12, SEQ ID NO : 13, SEQ ID NO : 14, SEQ ID NO : 15, SEQ ID NO : 16, SEQ ID NO : 17, SEQ ID NO : 18, SEQ ID NO : 19, SEQ ID NO : 20, SEQ ID NO : 21, SEQ ID NO : 22, SEQ ID NO : 23, SEQ ID NO : 24, SEQ ID NO : 25, SEQ ID NO : 26, SEQ ID NO : 27, SEQ ID NO : 28, SEQ ID NO : 29 et SEQ ID NO : 30, soit une combinaison d’au moins deux peptides liés de façon covalente, soit une molécule hybride selon l’invention, dont le fragment Fc est sauvage (WT) ou le fragment Fc comprend la mutation GASDIE. Une telle molécule hybride est par exemple « FcWT-PEG-SEQ ID NO : 1-30 », « FcLALAPG-PEG-SEQ ID NO : 1-30 » ou « FcGASDIE-PEG-SEQ ID NO : 1-30 ». « FcWT-PEG-SEQ ID NO : 1-30 » représente un fragment Fc de type sauvage qui est lié à au moins un espaceur PEGn qui est lui-même couplé à un azoture lié de façon covalente à un cyclooctyne DBCO couplé à un espaceur PEGn qui est lui-même lié à un peptide représenté par l’une quelconque des SEQ ID NO : 1 à SEQ ID NO : 30, « FcWT-LALAPG-SEQ ID NO : 1-30 » représente un fragment Fc comprenant les mutations L234A, L235A et P329G qui est lié à au moins un espaceur PEGn qui est lui-même couplé à un azoture lié de façon covalente à un cyclooctyne DBCO couplé à un espaceur PEGn qui est lui-même lié à un peptide représenté par l’une quelconque des SEQ ID NO : 1 à SEQ ID NO : 30, et « FcGASDIE-PEG-SEQ ID NO : 1-30 » représente un fragment Fc comprenant les mutations G236A, S239D et I332E, qui est lié à au moins un espaceur PEGn qui est lui-même couplé à un azoture lié de façon covalente à un cyclooctyne DBCO couplé à un espaceur PEGn qui est lui-même lié à un peptide représenté par l’une quelconque des SEQ ID NO : 1 à SEQ ID NO : 30. Dans les constructions, n représente un nombre entre 1 et 10 lorsqu’un espaceur PEGn est utilisé, de préférence 1, 2, 3, 4 ou 8. La molécule hybride peut contenir un ou une combinaison d’au moins 2 peptides liés de façon covalente.
Ces solutions ont été utilisées chacune à la concentration de 5 µg/mL en tampon PBS (Phosphate Buffered Saline) et incubées pendant une nuit à 4°C. Les peptides choisis et les molécules hybrides construites avec lesdits peptides synthétisés en séquence aléatoire (scramble) ont été utilisés à la même concentration comme contrôles négatifs. Après lavage en PBS Tween 0.05% les puits ont ensuite été saturés par du lait à 5%, pendant 1h à température ambiante. Après lavages, les sérums ont été incubés en dilution sérielle en tampon PBS + lait 5% pendant 1h à température ambiante. Après lavages, la réactivité des sérums a été détectée à l’aide d’un anticorps de détection anti-Fab d’IgG humaines couplé HRP dilué au 1/2500 en tampon PBS 5% lait incubé également 1h à température ambiante. Après lavage, la présence d’auto-anticorps reconnus par la molécule hybride est révélée par ajout de TMB et arrêt de la réaction enzymatique par ajout d’H2SO4 et une lecture au spectrophotomètre à 450nm.
Les résultats sont exprimés en ΔDO (Delta-Densité Optique), correspondant à la DO obtenue avec un hybride peptide scramble ou avec la molécule hybride construite avec ledit peptide.
Les résultats montrent une réactivité dose-dépendante des sérums sur les peptides vis-à-vis des molécules hybrides. Ils montrent qu’inclus dans les différents hybrides, les peptides restent parfaitement réactifs aux sérums comprenant les auto-anticorps.
Exemple 3 : Cinétique de fixation des molécules hybrides sur macrophages, à température physiologique
Des macrophages humains, différenciés in vitro en présence de M-CSF (100 ng/mL) à partir de monocytes CD14+ isolés du sang périphérique d’un sujet sain ont été incubés à 500.000 cellules/puits, en présence de molécules hybrides à 5 µg/Ml. Les molécules hybrides sont par exemple celles décrites dans l’Exemple 2.
Les molécules hybrides sont incubées pendant 2h, 8h 16h, 24h et 48h à 37°C. La fixation des molécules hybrides à la surface des macrophages est mise en évidence et quantifiée par cytofluorimétrie (FACS Canto II) après incubation des macrophages avec un anticorps anti-Fc couplé au FITC, utilisé 1/1000.
Dans une étape 312, le système d’analyse de données effectue une première passe de classification sur les données injectées. Comme pour l’entraînement, cette première passe concerne la détection ou la prédiction de dysfonctionnement de l’IDG 103 concerné par les données injectées. La première passe est réalisée grâce au même algorithme que pour l’entraînement (premier algorithme), à la différence qu’en production, l’intelligence artificielle de type apprentissage machine a été entraînée pour détecter ou prédire d’elle-même un dysfonctionnement d’IDG 103 à partir des données injectées (données à analyser).
Ainsi, dans une étape 313, en fonction de la première passe, le système d’analyse de données obtient une prédiction quant au dysfonctionnement de l’IDG 103 concerné, pour les données injectées, au vu de l’entraînement réalisé.
Lorsque la première passe révèle que les données injectées sont révélatrices d’un dysfonctionnement subi par l’IDG 103, les données injectées correspondantes sont sélectionnées dans une étape 314 afin de subir une seconde passe dans une étape 315. La seconde passe est réalisée grâce au même algorithme que pour l’entraînement (second algorithme), à la différence qu’en production, l’intelligence artificielle de type apprentissage machine a été entraînée pour trouver d’elle-même la cause du dysfonctionnement à partir des données injectées (données à analyser).
Ainsi, dans une étape 316, en fonction de la seconde passe, le système d’analyse de données obtient une prédiction quant à la cause du dysfonctionnement de l’IDG 103 concerné, pour les données injectées, au vu de l’entraînement réalisé.
Ainsi, le système d’analyse de données est apte à déterminer, à partir de données collectées en vol et à partir de l’intelligence artificielle de type apprentissage machine qui a été entraînée comme précédemment décrit, si un dysfonctionnement de l’IDG 103 est survenu ou est en passe de survenir, et auquel cas, quelle en est la cause. La maintenance autour de l’IDG 103 est alors grandement facilitée.
La illustre schématiquement un algorithme de configuration et d’utilisation de l’intelligence artificielle de type apprentissage machine dans le cadre du système d’analyse de données.
Dans une étape 401, l’intelligence artificielle de type apprentissage machine est entraînée et validée comme précédemment décrit en relation avec les Figs. 2A et 2B.
Dans une étape 402, suite à l’entraînement et à la validation, un modèle entraîné et validé est obtenu, permettant une mise en production de l’intelligence artificielle de type apprentissage machine dans une étape 403.
Dans une étape 404, une phase de surveillance est effectuée. La phase de surveillance consiste en la collecte de données lors de vols d’aéronefs afin de surveiller le bon fonctionnement de chaque IDG 103 desdits aéronefs, ainsi qu’en l’analyse des données collectées. La collecte de données et l’analyse des données collectées sont effectuées comme précédemment décrit en relation avec les Figs. 3A et 3B.