Procédé (100) de commande d’un système mécatronique, basé sur un modèle de prédiction du comportement du système mécatronique et une fonction de coût assurant le respect de contraintes par le système mécatronique, pour le suivi par le système mécatronique d’une consigne de trajectoire durant un horizon de prédiction, le procédé comprenant les étapes de : reformuler (10) les contraintes en des fonctions barrières et intégrer les fonctions barrières dans la fonction de coût ; et pour chaque période d’échantillonnage d’une séquence de périodes d’échantillonnage: obtenir (20) la consigne de trajectoire et au moins une mesure du système mécatronique à un état courant ; déterminer (30) des coefficients d’un polynôme d’ordre par une méthode de Nelder-Mead optimisant la fonction de coût en se basant sur le modèle de prédiction, la détermination prenant en entrée la consigne de trajectoire et la au moins une mesure du système mécatronique obtenues (20) ; calculer (40) une séquence de commandes en évaluant le polynôme; et appliquer (50) la première commande de la séquence de commandes au système mécatronique. dans lequel au moins une période d’échantillonnage de la séquence de périodes d’échantillonnage différente d’une première période d’échantillonnage de la séquence de périodes d’échantillonnage comprend en outre les étapes de : avant la détermination (30) des coefficients du polynôme, le remplacement (70) des fonctions barrières par des nouvelles fonctions barrières, les nouvelles fonctions barrières étant une reformulation de nouvelles contraintes ; après l’obtention (20) de la consigne de trajectoire et de la au moins une mesure du système mécatronique et avant la détermination (30) des coefficients du polynôme, une étape (80) comprenant : sauvegarder (81) la au moins une mesure du système mécatronique obtenue (20) dans une première variable ; déterminer (82) une valeur des paramètres du modèle de prédiction en se basant sur un algorithme d’identification prenant en entrée : au moins une partie des au moins une mesure du système mécatronique obtenues (20) lors de précédentes périodes d’échantillonnage sauvegardées (81) dans la première variable ; et au moins une partie des premières commandes des séquences de commandes calculées (40) au système mécatronique lors de précédentes périodes d’échantillonnage sauvegardées (90) dans une seconde variable ; remplacer (83) une valeur courante des paramètres du modèle de prédiction par la valeur déterminée ; et après le calcul (40) de la commande : sauvegarder (90) la première commande de la séquence de commandes calculée dans une seconde variable. Procédé (100) de commande selon la revendication 1 comprenant en outre une étape préalable d’initialisation (60) du modèle de prédiction comprenant une détermination des valeurs d’un ensemble de paramètres du modèle de prédiction à l’aide de l’algorithme d’identification prenant en entrée une séquence de commandes en échelon d’amplitude et de durée aléatoires et un ensemble de mesures du système mécatronique, chaque mesure de l’ensemble de mesures du système mécatronique étant effectuée après l’application de chaque commande de la séquence de commandes au système mécatronique. Procédé (100) de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la méthode de Nelder-Mead optimisant la fonction de coût est basée sur un polytope de sommets, avec l’ordre du polynôme, dont les sommets sont contraints dans un intervalle prédéterminé de valeurs pour toute évolution du polytope durant l’optimisation. Procédé (100) de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel l’ordre du polynôme est compris entre 2 et 20, préférentiellement 3. Procédé (100) de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel l’obtention (20) de la consigne de trajectoire et d’au moins une mesure du système mécatronique à un état courant comprend en outre une estimation en temps réel d’un état courant du système mécatronique à partir de la au moins une mesure du système mécatronique obtenue (20), l’estimation étant effectuée par un observateur compris dans le système mécatronique. Système mécatronique comprenant : un processeur implémentant le procédé de commande selon les revendications 1 à 5 ; et un système adapté pour obtenir au moins une mesure du système mécatronique. Viseur gyrostabilisé comprenant : un processeur implémentant le procédé de commande selon les revendications 1 à 5 ; et un système adapté pour obtenir au moins une mesure du viseur gyrostabilisé. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5. Support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5.