Procédé de navigation pour un véhicule, ledit procédé comprenant des étapes de : détermination (S10) par un premier module de navigation (LOC_GPS) de premières données de navigation dudit véhicule (OUT_LOC_GPS) à partir de données (OUT_IMU, OUT_GPS) issues d’une unité de mesure inertielle (IMU) et d’un module de positionnement par satellites (GPS) ; et détermination (S20) par un deuxième module de navigation (LOC_VISION) de deuxièmes données de navigation dudit véhicule (OUT_LOC_VIS) à partir de : données issues (OUT_IMU, OUT_VIS) de l’unité de mesure inertielle (IMU), et d’images acquises par ledit véhicule ; et en outre à partir de données (OUT_GPS, OUT_BARO) issues dudit module de positionnement par satellites (GPS) et/ou d’un altimètre (BARO). Procédé selon la revendication 1, comprenant des étapes de : si ledit module de positionnement par satellites (GPS) est fonctionnel (S30), fourniture (S40) desdites premières données de navigation (OUT_LOC_GPS) à un module de guidage (CMD) dudit véhicule ; et sinon, fourniture (S50) desdites deuxièmes données de navigation (OUT_LOC_VIS) audit module de guidage (CMD) dudit véhicule. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les premier (LOC_GPS) et deuxième modules de navigation (LOC_VISION) comprennent respectivement une centrale inertielle (NAV_IMU_VIS, NAV_IMU_GPS) et un filtre de Kalman (KAL_FILT_GPS, KAL_FILT_VIS) pour déterminer (S10, S20) lesdites premières et deuxièmes données de navigation (OUT_LOC_GPS, OUT_LOC_VIS). Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, comprenant des étapes de: détection (S21) d’au moins un point terrestre de référence (AMER) dans lesdites images acquises ; détermination (S22) d’une position relative observée (POS_AMER_OBS) dudit au moins un point terrestre de référence détecté (AMER) par rapport audit véhicule à partir desdites images acquises ; détermination (S23) d’une position relative estimée (POS_AMER_EST) dudit au moins un point terrestre de référence détecté (AMER) par rapport audit véhicule à partir d’une position dudit véhicule déterminée par le deuxième module de navigation (LOC_VISION) et d’une position connue dudit au moins un point terrestre de référence (AMER) ; et de détermination (S24) de dites deuxièmes données de navigation (OUT_LOC_VIS) à partir de la différence (αx, αy) entre les positions relatives observée (POS_AMER_OBS) et estimée (POS_AMER_EST) dudit au moins un point terrestre de référence (AMER) par rapport audit véhicule. Procédé selon la revendication 4, dans lequel ladite étape de détection (S21) d’au moins un point terrestre de référence (AMER) dans les images acquises comprend des étapes de : sélection d’une portion d’au moins une image acquise, les coordonnées de ladite portion étant déterminées à partir d’une position connue dudit au moins un point terrestre de référence (AMER), d’une position dudit véhicule déterminée par le deuxième module de navigation (LOC_VISION) et d’une information relative à la précision de ladite position déterminée dudit véhicule fournie par le deuxième module de navigation (LOC_VISION) ; et de détection dudit au moins un point terrestre de référence (AMER) dans ladite portion de ladite au moins une image acquise. Dispositif de navigation (APP) pour un véhicule, ledit dispositif (APP) comprenant : un premier module de navigation (LOC_GPS) configuré pour déterminer (S10) des premières données de navigation dudit véhicule (OUT_LOC_GPS) à partir de données (OUT_IMU, OUT_GPS) issues d’une unité de mesure inertielle (IMU) et d’un module de positionnement par satellites (GPS) ; et un deuxième module de navigation (LOC_VISION) configuré pour déterminer (S20) des deuxièmes données de navigation dudit véhicule (OUT_LOC_VIS) à partir de : données (OUT_IMU, OUT_VIS) issues de l’unité de mesure inertielle (IMU) et d’images acquises par ledit véhicule ; et en outre à partir de données (OUT_GPS, OUT_BARO) issues dudit module de positionnement par satellites (GPS) et/ou d’un altimètre (BARO). Système de navigation (SYS) pour un véhicule, ledit système (SYS) comprenant : un dispositif de navigation (APP) selon la revendication 6 ; une unité de mesure inertielle (IMU) ; un module de positionnement par satellites (GPS) ; et un dispositif d’acquisition d’images (CAM). Système de navigation (SYS) selon la revendication 7, comprenant un dispositif de vision par ordinateur (VISION) configuré pour déterminer au moins une position du véhicule à partir des images acquises par le dispositif d’acquisition d’images (CAM). Système de navigation (SYS) selon la revendication 7 ou 8, comprenant un module de guidage (CMD) configuré pour guider ledit véhicule à partir de données de navigation (IN_NAV_CMD) déterminées par ledit dispositif de navigation (APP). Véhicule comprenant un système de navigation (SYS) selon l’une des revendications 7 à 9. Programme d’ordinateur (PROG) comportant des instructions pour la mise en œuvre des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, lorsque ledit programme d’ordinateur (PROG) est exécuté par au moins un processeur (PROC). Support d’informations (MEM) lisible par ordinateur comprenant un programme d’ordinateur (PROG) selon la revendication 11.