INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le module de traitement 12 peut également comporte des moyens de détermination 27, destinés à évaluer, notamment à partir de l’analyse des données réalisée par les moyens d’analyse 26, spécifiquement à partir des analyses statistiques réalisées par les moyens d’analyse 26, un niveau de stress, d'anxiété et/ou d’angoisse N_anx, en particulier suivant une échelle de niveau de stress, d'anxiété et/ou d’angoisse.
- un niveau 0 correspond à un état psychologique reflétant une absence de stress, d'anxiété et/ou d’angoisse ;
- un niveau 1 correspond à un état psychologique reflétant un stress, une anxiété et/ou une angoisse faible ;
- un niveau 2 correspond à un état psychologique reflétant un stress, une anxiété et/ou une angoisse modéré(e) ; et
Selon différents modes de réalisation de l’invention la trajectoire peut donc être convertie en instructions d’actuateurs du bras robotique, soit par le bras robotique lui-même, soit par un dispositif de calcul externe.
Le procédé P3 montré en est fourni à titre d’exemple non-limitatif uniquement d’un procédé de déplacement d’une charge selon un ensemble de modes de réalisation de l’invention. D’autres procédés sont envisageables selon d’autres modes de réalisation de l’invention. Par exemple, l’ordre des sous-étapes S311 et S312 peut être modifié : l’étape S311 peut être effectuée avant l’étape S312 comme montré en , ou au contraire après. Les deux sous-étape peuvent également être effectuées en parallèle. Si l’une des deux sous-étapes est effectuée avant l’autre, la sortie de la sous-étape effectuée en premier peut être utilisée comme entrée de la sous-étape effectuée en deuxième.
Le procédé P3 peut également comprendre, entre les étapes S31 et S33, une étape intermédiaire S32 de détermination d’un profil temporel d’orientation d’un segment terminal du bras robotique permettant de minimiser les efforts tangentiels appliqués à la charge, à partir dudit profil temporel d’accélération verticale, dudit profil temporel d’accélération horizontale, et de l’accélération de pesanteur g. Dans ce cas, les instructions de commande pour appliquer le profil de trajectoire du centre de masse de la charge comprennent le profil temporel d’orientation du segment terminal.
La détermination d’un profil d’orientation du segment terminal du bras robotique selon l’étape intermédiaire S32 permet à l’orientation du segment terminal de compenser en grande partie les efforts tangentiels induits par la gravité et l’accélération du centre de masse de la charge, ce qui permet de transporter des charges plus lourdes et/ou des trajectoires plus rapides sans que l’effecteur ne lâche la charge.
L’étape S32 n’est cependant pas nécessairement présente dans un procédé selon l’invention. En effet, d’autres manières d’appliquer une orientation à l’effecteur terminal peuvent être utilisées. Par exemple : le bras robotique ne contrôle pas nécessairement l’orientation de l’effecteur terminal, qui peut être laissée libre, auquel cas l’orientation de l’effecteur terminal s’oriente librement en fonction du mouvement ; dans les cas où le bras robotique contrôle l’orientation de l’effecteur terminal, celle-ci peut être calculée et appliquée en temps-réel par le robot au cours du mouvement ; enfin, dans le cas où le procédé comprend une étape de détermination d’un profil temporel d’orientation du segment terminal, celui-ci peut-être déterminé de différentes manières.
Le centre de masse de la charge peut être déterminé de plusieurs manières. Par exemple, la charge peut être étudiée par des caméras, afin de modéliser la charge et d’en déterminer le centre géométrique, qui pourra être assimilé au centre de masse.
Il est maintenant fait référence aux et 4b.
La trajectoire du centre de masse de la charge part d’un point initial de coordonnées x 0 , z 0 pour arriver à un point final de coordonnées x f , z f .
Dans l’exemple représenté aux et 4b, la trajectoire est une trajectoire en deux dimensions, et est définie dans un plan vertical. La trajectoire est donc définie selon un axe horizontal x, et un axe vertical z.
Dans l’exemple des figures 4a et 4b, la trajectoire part d’un bac initial Bac0 et se termine dans un bac final Bacf. Il s’agit donc d’un exemple de transport d’une charge d’un premier bac à un deuxième bac, comme dans l’exemple de la .
Une trajectoire en 2 dimensions est présentée ici car elle permet d’obtenir une trajectoire plus courte et plus directe entre deux points, et sera plus simple à représenter pour des soucis de lisibilité de la présente divulgation. Cependant, l’invention est bien entendu également applicable à des trajectoires 3D, qui permettent de réaliser des mouvements plus complexes, par exemple pour éviter des obstacles.
On notera que, de manière générale, les trajectoires seront décrites dans cette divulgation par rapport à des repères orthogonaux. Les lettres x, et z font donc référence respectivement à un axe horizontal et un axe vertical orthogonal à l’axe horizontal x. En cas de trajectoire 3D, une lettre y fera référence à un deuxième axe horizontal, orthogonal aux deux axes x et z.
La trajectoire Traj4 représente la trajectoire spatiale, selon les axes x et z.
La trajectoire peut être définie par un ou plusieurs des éléments suivants : Un profil d’altitude Traj zx 4 représenté en , représentant l’altitude en fonction de la position horizontale Ce profil montre : sur l’axe vertical, la position verticale selon l’axe z, en m ; sur l’axe horizontal, la position horizontale selon l’axe x, en m ; un profil temporel d’accélération verticale Acc z 4 représenté en , c’est-à-dire un profil d’accélération verticale en fonction du temps. Ce profil montre : sur l’axe vertical, l’accélération verticale selon l’axe z, en m.s -2 ; sur l’axe horizontal, le temps, en s ; un profil temporel d’accélération horizontale Acc x 4 représenté en , c’est-à-dire un profil d’accélération horizontale en fonction du temps. Ce profil montre : sur l’axe vertical, l’accélération horizontale selon l’axe x, en m.s -2 ; sur l’axe horizontal, le temps, en s ; un profil temporel de vitesse verticale Vit z 4 représenté en , c’est-à-dire un profil de vitesse verticale en fonction du temps. Ce profil montre : sur l’axe vertical, la vitesse verticale selon l’axe z, en m.s - 1 ; sur l’axe horizontal, le temps, en s ; un profil temporel de vitesse horizontale Vit x 4 représenté en , c’est-à-dire un profil de vitesse horizontale en fonction du temps. Ce profil montre : sur l’axe vertical, la vitesse horizontale selon l’axe x, en m.s - 1 ; sur l’axe horizontal, le temps, en s ; un profil temporel de position verticale (altitude) Pos z 4 représenté en , c’est-à-dire un profil de position verticale en fonction du temps. Ce profil montre : sur l’axe vertical, la position verticale, ou altitude, selon l’axe z, en m ; sur l’axe horizontal, le temps, en s ; un profil temporel de position horizontale Pos x 4 représenté en , c’est-à-dire un profil de position horizontale en fonction du temps. Ce profil montre ; sur l’axe vertical, la position horizontale selon l’axe x, en m ; sur l’axe horizontal, le temps, en s.
La trajectoire 4 possède les caractéristiques suivantes : la trajectoire du centre de masse de la charge comprend comme unique extremum local d’altitude un point de coordonnées x 2 , z 2 . z 2 représente donc l’altitude maximale de la trajectoire.
La trajectoire Traj4 comprend donc une phase de montée du point initial de coordonnées x 0 , z 0 au maximum de trajectoire de coordonnées x 2 , z 2 . Cette phase de montée se subdivise en : une phase d’accélération verticale en montée PhAccZmont to temps initial t 0 à un temps t 1 , au cours de laquelle l’altitude augmente selon une vitesse verticale croissante, jusqu’à atteindre une vitesse maximale Vit z (t 1 ) ; suivie d’une phase de décélération verticale en montée PhDecZmont du temps t 1 à un temps t 2 , au cours de laquelle l’altitude augmente selon une vitesse verticale décroissante, jusqu’à attendre une vitesse verticale nulle au point d’altitude z 2 .
Lorsque la pièce textile 1 est dépourvue de couche d’enduction, il est possible de choisir une configuration d’entrelacement qui rend plus ou moins facile la circulation de l’air à travers la pièce textile 1. Il est également possible de choisir une configuration d’entrelacement qui autorise ou interdit le passage de l’humidité à travers la pièce textile 1.
Lorsque la pièce textile 1 est un tissu, la configuration d’entrelacement peut être définie par l’armure du tissage ainsi que par le nombre de fils 2 par unité de surface. Pour un diamètre donné de fils 2, plus le nombre de fils 2 est important et plus le tissage est serré ce qui modifie la perméabilité à l’air et à l’eau. Il est possible de modifier le nombre de fils de chaine pour une unité de distance de trame et il est possible de modifier le nombre de fils de trame pour une unité de distance de chaine. Cette information peut être fournie sous la forme n fils/cm pour la trame et/ou la chaine.
Plus le nombre de fils 2 par centimètre est important, plus le tissage est serré et plus il sera difficile de faire circuler de l’air. Dans un cas de figure, la configuration d’entrelacement est choisie pour que la pièce textile soit étanche à l’eau. Cependant, il est particulièrement avantageux que la configuration d’entrelacement soit choisie pour que la pièce textile autorise l’eau à traverser. Un compromis est trouvé dans la configuration d’entrelacement entre la capacité à laisser passer l’air et éventuellement la vapeur d’eau et la résistance à l’abrasion et éventuellement au poinçonnage.
Selon les performances recherchées, la configuration d’entrelacement de la pièce textile 1 sera ajustée. Il est possible de choisir une armure ou une autre de manière à favoriser ou bloquer le passage de l’air entre un côté de la pièce textile 1 et l’autre côté. Il est également possible de choisir le pourcentage d’occupation par les fils pour une unité de surface donnée de manière à moduler la capacité à autoriser le passage de l’air entre un côté de la pièce textile 1 et l’autre côté. Il en est de même pour la capacité à faire circuler l’eau. Il est possible de former un vêtement possédant plusieurs zones différentes. Les zones se distinguent par une différence d’armure et/ou par une différence dans le nombre de fils/cm.
L’utilisation d’un premier fil 2a qui possède une âme 4 en premier matériau et notamment en para-aramide recouverte par une gaine 5 protectrice qui lui est spécifique permet de former une pièce textile 1 dont les performances sont mieux conservées dans le temps, notamment après de multiples lavages à l’eau et après une durée d’exposition au rayonnement ultraviolet. Il est possible de former une pièce textile 1 qui est plus souple que la configuration de l’art antérieur enduite et qui permet une meilleure aération tout en proposant une aussi bonne voire une meilleure tenue des performances dans le temps.
La pièce textile 1 possède une teneur en premiers fils 2a qui est supérieure ou égale à 10%, la teneur est en nombre de fils. La pièce textile 2 peut être formée uniquement avec des premiers fils 2a, c’est-à-dire avec une teneur en premiers fils 2a égale à 100%. Avec une teneur en premiers fils 2a qui est égale à 100%, il est possible de former un textile dont la respirabilité est supérieure ou égale à 300L/m 2 /s à 200Pa, par exemple un textile dont la respirabilité est comprise entre 300 et 400L/m 2 /s à 200Pa. Une telle valeur de respirabilité est bien supérieure à ce qui est observée avec une veste en cuir ou une veste recouverte d’une couche d’enduction sans dégradation des performances de résistance au feu.
La teneur en premiers fils 2a correspond au nombre de premiers fils 2a sur le nombre total de fils pour une unité de surface donnée, par exemple 1cm 2 . Il est particulièrement avantageux que la proportion surfacique en premiers fils 2a ne soit jamais inférieure à 10%, c’est-à-dire que la surface occupée par les premiers fils 2a soit supérieure à 10% pour une unité de surface donnée, par exemple 1cm 2 . De manière préférentielle, la teneur en premiers fils 2a est supérieure ou égale à 30%, voire 50%. Plus la teneur en premiers fils 2a augmente et plus les performances mécaniques à haute température augmentent.
L’utilisation d’au moins 10% de premiers fils 2a ayant une âme en premier matériau et préférentiellement en para-aramide permet de former une pièce textile 1 qui présente une bonne résistance à l’ouverture sous l’effet d’une flamme et de la chaleur convective. Selon le niveau de performance recherché pour la résistance à l’ouverture sous l’effet d’une flamme et de la chaleur convective, la teneur en premiers fils 2a est adaptée. Plus la teneur en premiers fils 2a augmente et plus la résistance à l’ouverture sous l’effet d’une flamme et de la chaleur convective augmente.
Il est avantageux de former la pièce textile 1 avec des premiers fils 2a qui ont un titre compris entre 110dTex et 2200dTex. Selon les performances mécaniques, les performances de résistance au feu et le poids recherchées, l’homme du métier choisira un premier fil 2a dans la gamme indiquée.
Dans un mode de réalisation préférentiel, la pièce textile 1 est formée avec au moins un fil additionnel 2b. Le au moins un fil additionnel 2b est choisi parmi un ou plusieurs fils 2b en méta-aramide, un ou plusieurs fils en polyéthylène à ultra haut poids moléculaire et un poly(p-phénylène-2,6-benzobisoxazole) (PBO), un ou plusieurs fils en viscose, un ou plusieurs fils en modacrylic, un ou plusieurs fils en polyamide, un ou plusieurs fils en polyester, un ou plusieurs fils en alcool polyvinylique PVA, un ou plusieurs fils en polybenzimidazole PBI. Un polyéthylène à ultra haut poids moléculaire est une molécule de polyéthylène dont la masse molaire est supérieure à 10 6 g/mol, de préférence comprise entre 1 et 10.10 6 g/mol. Il peut être commercialisé sous les dénominations Dyneema et Spectra. Le poly(p-phénylène-2,6-benzobisoxazole) peut être commercialisé sous la dénomination Zylon®. Il est également avantageux que le au moins un fil additionnel comporte éventuellement un additif retardateur de flamme.
Les fils en méta-aramide, les fils en poly(p-phénylène-2,6-benzobisoxazole) et les fils en polyéthylène à ultra haut poids moléculaire forment des premiers fils additionnels 2b. De manière préférentielle, les premiers fils additionnels 2b et les premiers fils 2a représentent la majorité des fils 2 de la pièce textile 1. Il est également avantageux que les premiers fils additionnels 2b se présentent sous la forme d’une âme recouverte par une gaine. La gaine peut posséder des retardateurs de flamme. La gaine est avantageusement réalisée dans le deuxième matériau.
De manière avantageuse, les fils 2 en premiers fils additionnels 2b sont utilisés dans la pièce textile 1 afin d’améliorer la résistance à l’abrasion. De préférence, au moins 10% en nombre ou en volume de premiers fils additionnels 2b sont utilisés.
Le fil additionnel 2b peut également être choisi parmi une fibre naturelle ou une fibre synthétique. Par exemple, la fibre naturelle est choisie parmi le coton ou la laine. La fibre synthétique peut être une viscose, c’est-à-dire une matière plastique d’origine végétale, et préférentiellement obtenue à partir de cellulose. Il est également possible d’utiliser du polyester, du polyamide ou de la modacrylique. Le fil additionnel peut également être un élasthanne pour apporter de la flexibilité/élasticité à la pièce textile 1.
Il est avantageux de fournir une pièce textile 1 qui présente une teneur surfacique en fils 2 comprise entre 10 et 40 fils/cm (de chaine et/ou de trame) pour former une pièce textile 1 qui possède un bon transfert de l’humidité. La teneur surfacique correspond à la surface occupée par les fils 2 pour une unité de surface donnée. Le reste correspond aux trous traversants de la pièce textile 1.
Dans un mode de réalisation préférentiel, la pièce textile 1 possède un rapport entre le titre moyen des premiers fils 2a et le titre moyen des fils additionnels 2b (T fils additionnels / T premiers fils ) qui est compris 0,5 et 10. Le titre moyen est un titre moyen en nombre.
De manière préférentielle, la pièce textile 1 est formée avec un premier fil 2a dont l’âme 4 se présente sous la forme d’une fibre longue, c’est-à-dire que l’âme 4 est formée par un ou plusieurs filaments qui s’étendent continument d’une extrémité à l’autre de la pièce textile 1. Lorsque l’âme 4 est formée par plusieurs filaments, la majorité ou la totalité des filaments s’étend continument d’une extrémité à l’autre de la pièce textile 1. Dans l’art antérieur, la pièce textile possède des fils en para-aramide dont l’âme est formée avec des fibres courtes qui sont liées les unes aux autres. Il est avantageux que la gaine 5 soit également sous la forme d’une gaine 5 qui s’étend continument et de manière monolithique d’une extrémité à l’autre de la pièce textile 1.
La ou les bases d’oxydation, lorsqu’elles sont présentes, peuvent être présentes individuellement ou collectivement dans une quantité allant d’environ 0,0001 % à environ 10 % en poids, y compris toutes les sous-plages intermédiaires, telles que d’environ 0,0001 % à environ 8 %, d’environ 0,0001 % à environ 6 %, d’environ 0,0001 % à environ 4 %, d’environ 0,0001 % à environ 2 %, d’environ 0,001 % à environ 10 %, d’environ 0,001 % à environ 8 %, d’environ 0,001 % à environ 6 %, d’environ 0,001 % à environ 4 %, d’environ 0,001 % à environ 2 % en poids, d’environ 0,003 % à environ 10 %, d’environ 0,003 % à environ 8 %, d’environ 0,003 % à environ 6 %,d’environ 0,003 % à environ 4 %, d’environ 0,003 % à environ 2 %, d’environ 0,005 % à environ 10, d’environ 0,005 % à environ 8 %, d’environ 0,005 % à environ 6 %, d’environ 0,005 % à environ 4 % en poids, d’environ 0,005 % à environ 2 % en poids, par rapport au poids total de la composition de base, y compris les incréments et plages intermédiaires.
Le(s) coupleur(s), si présent(s), peu(ven)t être présent(s) individuellement ou collectivement dans une plage allant d’environ 0,0001 % à environ 10 % en poids, y compris toutes les sous-plages intermédiaires, telle que d’environ 0,0001 % à environ 8 %, d’environ 0,0001 % à environ 6 %, d’environ 0,0001 % à environ 4 %, d’environ 0,0001 % à environ 2 %, d’environ 0,001 % à environ 10 %, d’environ 0,001 % à environ 8 %, d’environ 0,001 % à environ 6 %, d’environ 0,001 % à environ 4 %, d’environ 0,001 % à environ 2 % en poids, d’environ 0,003 % à environ 10 %, d'environ 0,003 à environ 8 %, d’environ 0,003 % à environ 6 %, d’environ 0,003 % à environ 4 %, d’environ 0,003 % à environ 2 %,d’environ 0,005 % à environ 10 %, d’environ 0,005 % à environ 8 %, d’environ 0,005 % à environ 6 %, d’environ 0,005 % à environ 4 %, d’environ 0,005 % à environ 2 % , en poids, par rapport au poids total de la composition de base, y compris les incréments et plages intermédiaires.
Dans certains modes de réalisation, la composition comprend un ou plusieurs solvants non aqueux, autres que ou en plus des ingrédients évoqués ci-dessus. Par exemple, les alcools en C1-C4, les solvants organiques, les alcools gras, les éthers gras, les esters gras, les polyols autres que ceux décrits ci-dessus, les glycols, les huiles végétales, les huiles minérales, les liposomes, les matières lipidiques laminaires ou tout mélange de ceux-ci. D'autres exemples non limitatifs de solvants solubles dans l'eau incluent les alcane ployols tels que 1, 2, 6-hexanetriol, triméthylolpropane, éthylène glycol, propylène glycol, diéthylène glycol, triéthylène glycol, tétraéthylène glycol, pentaéthylène glycol, dipropylène glycol, 2-butène-1,4-diol, 2-éthyl-1,3-hexanediol, 2-méthyl-2,4-pentanediol, (caprylyl glycol), 1,2-hexanediol, 1,2-pentanediol, et 4-méthyl-1,2-pentanediol ; les alcools alkyliques comportant de 1 à 4 atomes de carbone tels que éthanol, méthanol, butanol, propanol et isopropanol ; les éthers de glycol tels que monométhyl éther d'éthylène glycol, monoéthyl éther d'éthylène glycol, monobutyl éther d'éthylène glycol, acétate d'éthylène glycol monométhyl éther, monométhyl éther de diéthylène glycol, monoéthyl éther de diéthylène glycol, mono-n-propyl éther de diéthylène glycol, mono-iso-propyl éther d'éthylène glycol, mono-iso-propyl éther de diéthylène glycol, mono-n-butyl éther d'éthylène glycol, mono-t-butyl éther d'éthylène glycol, mono-t-butyl éther de diéthylène glycol, 1-méthyl-1-méthoxybutanol, monométhyl éther de propylène glycol, monoéthyl éther de propylène glycol, mono-t-butyl éther de propylène glycol, mono-n-propyl éther de propylène glycol, mono-iso-propyl éther de propylène glycol, monométhyl éther de dipropylène glycol, monoéthyl éther de dipropylène glycol, mono-n-propyl éther de dipropylène glycol et mono-iso-propyl éther de dipropylène glycol ; 2-pyrrolidone, N-méthyl-2-pyrrolidone, 1,3-diméthyl-2-imidazolidinone, formamide, acétamide, diméthylsulfoxyde, sorbit, sorbitan, acétine, diacétine, triacétine, sulfolane, et un mélange de ceux-ci. Au moins dans certains modes de réalisation, les compositions contiennent de l’eau et au moins un, par exemple deux ou plusieurs, solvants supplémentaires choisi parmi le caprylyl glycol, l’hexylène glycol, l’éthylhexylglycérine, la glycérine, ou leurs mélanges.
Le solvant peut être présent dans la composition de base dans une quantité allant d’environ 20 % à environ 90 % en poids, par rapport au poids total de la composition, y compris les plages et sous-plages intermédiaires. Par exemple, dans un mode de réalisation, la quantité totale de solvant peut être d’environ 20 % à environ 85 %, d’environ 25 % à environ 85 %, d’environ 30 % à environ 85 %, d’environ 40 % à environ 85 %, d’environ 45 % à 85 %, ou d’environ 50 % à 80 % en poids, par rapport au poids total de la composition de base.
Agents épaississants Dans certains modes de réalisation, les compositions de base modifiant la couleur des cheveux décrites ici peuvent en outre inclure au moins un agent épaississant. Les « agents épaississants », tels qu’ils sont utilisés ici, peuvent être appelés « épaississants » ou « agents modificateurs de viscosité ». Des agents épaississants sont typiquement inclus pour augmenter la viscosité des compositions. Néanmoins, dans certains cas, certains agents épaississants apportent des avantages supplémentaires et étonnants aux compositions de base.
Dans certains modes de réalisation, les agents épaississants sont solubles dans l’eau et augmentent la viscosité de l’eau ou forment un gel aqueux lorsque les ingrédients selon la présente divulgation sont dispersés/dissous dans l’eau pour formuler les compositions de base. La solution aqueuse peut être chauffée et refroidie, ou neutralisée, pour former le gel, si nécessaire. L’épaississant peut être dispersé/dissout dans un solvant aqueux soluble dans l’eau, par exemple de l’alcool éthylique lorsqu’il est dispersé/dissout dans l’eau.
À titre d’exemples non limitatifs, les agents épaississants peuvent être choisis parmi la gomme de xanthane, la gomme de guar, la gomme biosaccharide, la cellulose, la gomme d'acacia seneca, la gomme de sclérote, l’agarose, la pectine, la gomme gellane, l’acide hyaluronique ou leurs mélanges. En outre, au moins un agent épaississant peut inclure des agents épaississants polymériques choisis parmi le polyacryloyldiméthyl taurate d’ammonium, un copolymère acryloyldiméthyltaurate d’ammonium/VP, le polyacrylate de sodium, les copolymères d’acrylates, le polyacrylamide, un carbomère, un polymère réticulé d’acrylates/acrylates d’alkyle en C10-30, ou leurs mélanges. Dans certains cas, la composition peut facultativement inclure du polyacryloyldiméthyl taurate d’ammonium et/ou du polyacrylate de sodium. Des agents épaississants convenables peuvent être trouvés, par exemple, dans le brevet U.S. No 11 337 906, incorporée ici en référence.