INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans l’exemple représenté, le moteur 20 et le système 22 ont chacun une forme générale annulaire et sont centrés sur l’axe X. Ils sont disposés à côté l’un de l’autre et le système 22 est installé entre le moteur 20 et la jante 16. Une partie du système 22, voire également une partie du moteur 20, pourraient être logées dans la jante 16 pour limiter l’encombrement du dispositif 10. Le moteur 20 et le système 22 peuvent être protégés par un capot cylindrique extérieur 26 en saillie sur un côté de la jante 16 ou du pneu 18.
Le système de transmission mécanique 22 comprend un réducteur mécanique 28 dont des exemples de réalisation sont illustrés aux figures 2 à 5.
La montre un réducteur épicycloïdal 28. En entrée, le réducteur 28 est relié à un arbre 30, par exemple par l’intermédiaire de cannelures internes 32a. Ainsi, l’arbre 30 entraîne un pignon planétaire appelé le solaire 32. Classiquement, le solaire 32 entraîne une série de pignons appelés satellites 34, qui sont équirépartis sur le même diamètre autour de l’axe X de rotation du solaire 32. Ce diamètre est égal au double de l’entraxe de fonctionnement entre le solaire 32 et les satellites 34. Le nombre de satellites 34 est généralement défini entre trois et sept.
L’ensemble des satellites 34 est maintenu par un châssis appelé porte-satellites 36. Chaque satellite 34 tourne autour de son propre axe Y, et engrène avec une couronne 38.
BUSE AVEC ORIENTATION VARIABLE
Le système robotique comprend également au moins une unité de calcul Calc configurée pour calculer une trajectoire du centre de masse de la charge Cha, et envoyer des instructions de commande au bras robotique BR. A cet effet, l’au moins une unité de calcul Calc peut être située pour exécuter un procédé selon l’un des modes de réalisation de la présente divulgation.
Dans l’exemple de la , l’au moins une unité de calcul Calc est située dans un dispositif de calcul Disp externe au bras robotique BR, par exemple une station de travail. Le calcul de la trajectoire est donc effectué à distance et envoyé au bras robotique.
Le système robotique de la est fourni à titre d’exemple non limitatif uniquement d’un système robotique selon un ensemble de modes de réalisation de l’invention. D’autres systèmes robotiques peuvent être utilisées selon l’invention. Par exemple : le bras robotique peut être le bras BR représenté en , ou tout autre bras robotique envisageable selon un mode de réalisation de l’invention ; l’au moins une unité de calcul peut être située dans un dispositif externe comme représenté en , ou dans le bras robotique lui-même ; si plusieurs unités de calcul sont utilisées, elles peuvent être situées dans différents dispositifs, qu’il s’agisse du bras robotique lui-même, ou plusieurs dispositifs de calcul externe. Si plusieurs unités de calcul sont utilisées, elles peuvent mettre en œuvre différentes étapes du procédé. Par exemple, une partie des étapes du procédé peut être réalisée au sein du bras robotique lui-même, et une autre partie dans un dispositif de calcul externe.
La représente exemple d’un procédé P3 de déplacement d’une charge d’un point initial à un point final par un bras robotique pouvant être par exemple le bras BR.
Le procédé P3 comprend une première étape S31 de détermination d’une trajectoire du centre de masse de la charge entre le point initial à un temps initial t 0 et le point final à un temps final t F . La trajectoire du centre de masse de la charge possède les caractéristiques suivantes : la vitesse du centre de masse de la charge est nulle au temps t 0 et au temps final t F. Ceci signifie que la charge est déplacée d’un état statique initial à un état statique final, ce qui est par exemple le cas dans l’exemple de la , où des objets sont déplacés d’un premier bac à un deuxième bac ; la trajectoire passe par au moins un extremum local d’altitude, la vitesse verticale du centre de masse de la charge étant nulle en chaque extremum local d’altitude. Un extremum local d’altitude peut être un minimum local ou un maximum local. Selon les modes de réalisation, la trajectoire peut comprendre un unique extremum local d’altitude, ou plusieurs extrema successifs.
Ainsi, la trajectoire verticale du centre de masse de la charge comprend plusieurs points de vitesse verticale nulle : le point initial, le point final et chacun des extrema.
L’étape S31 comprend une première sous-étape S311 de détermination d’un profil temporel d’accélération verticale.
Le profil temporel comprend, dans chaque intervalle entre le point initial et le point final (cet intervalle comprenant au moins un extremum local d’altitude) une succession ininterrompue d’une phase d’accélération verticale et une phase de décélération verticale.
Ainsi, pour chacun de ces intervalles entre un premier point et un second point de vitesse verticale nulle, le profil d’accélération vertical comprend une phase d’accélération verticale suivie d’une phase de décélération verticale. Sur un intervalle donné entre un premier point et un deuxième point, le profil d’accélération vertical peut notamment comprendre : une phase d’accélération en montée, suivie d’une phase de décélération en montée, si l’altitude du deuxième point est supérieure à l’altitude du premier point ; une phase de décélération en descente, suivie d’une phase de d’accélération en descente, si l’altitude du deuxième point est inférieure à l’altitude du premier point.
L’étape S31 comprend une deuxième sous-étape S312 de détermination d’un profil temporel d’accélération horizontale.
Le profil temporel d’accélération horizontale comprend une succession ininterrompue d’au moins une phase d’accélération horizontale et d’au moins une phase de décélération horizontale entre un quatrième temps t 4 supérieur ou égal au temps initial t 0 et un sixième temps t 6 inférieur ou égal au temps final
Le profil temporel d’accélération horizontale peut ainsi comprendre une ou plusieurs séries successives d’accélération décélération entre le quatrième temps et le sixième temps. La vitesse étant nulle au point initial et au point final, le profil temporel d’accélération horizontale peut également comprendre : une phase d’accélération nulle et de vitesse nulle entre le temps initial t 0 et le quatrième temps t 4 ; une phase d’accélération nulle et de vitesse nulle entre le sixième temps t 6 et le temps final t f .
Une fois les profils d’accélération obtenus, les accélérations peuvent être intégrées pour obtenir les vitesses et positions du centre de masse de la charge. Selon différents modes de réalisation de l’invention, les accélérations peuvent être calculées en premier, puis intégrées pour obtenir les vitesses et positions, ou au contraire les accélérations, vitesses et positions du centre de masse de la charge peuvent être calculées de manière conjointe.
Le procédé P3 comprend ensuite une étape finale S33 d’envoi d’instructions de commande à au moins un effecteur du bras robotique, pour appliquer le profil de trajectoire au centre de masse de la charge.
Les instructions de commandes peuvent être de différents types, en fonction des entrées possibles du bras robotique. Par exemple, les instructions de commande peuvent être : la trajectoire elle-même ; des positions, longueur et/ou angles des segments de bras robotique ; des instructions de bas niveau envoyées aux actuateurs du robot ; etc.
- dans son étape, on peut imposer dans la chaîne de transmission une limitation qui varie en fonction de l’écart ;
- dans son étape, on peut imposer une puissance positive de fonctionnement limite à la machine motrice électrique lorsque la chaîne de transmission a une architecture de type dit hybride série ;
- dans son étape, on peut imposer une puissance négative de fonctionnement limite à la machine motrice électrique lorsque la chaîne de transmission a une architecture de type dit hybride parallèle ;
- dans son étape, on peut imposer un niveau de charge limite de la batterie rechargeable lorsque la chaîne de transmission a une architecture de type dit hybride rechargeable ;
- dans son étape, le seuil choisi peut être , par exemple, compris entre +5% et -2% lorsque les états de santé sont des pourcentages.
L’invention propose également un produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre un procédé de surveillance du type de celui présenté ci-avant, dans un véhicule comprenant une chaîne de transmission ayant une architecture hybride et comportant une machine motrice électrique fonctionnant à une puissance électrique positive lorsqu’elle reçoit de l’énergie électrique d’une batterie rechargeable ayant un état de santé en cours estimable et/ou à une puissance électrique négative lorsqu’elle fournit de l’énergie électrique à cette batterie rechargeable, pour surveiller l’état de santé en cours estimé.
L’invention propose également un dispositif de surveillance destiné à faire partie d’un véhicule comprenant une chaîne de transmission ayant une architecture hybride et comportant une machine motrice électrique fonctionnant à une puissance électrique positive lorsqu’elle reçoit de l’énergie électrique d’une batterie rechargeable ayant un état de santé en cours estimable et/ou à une puissance électrique négative lorsqu’elle fournit de l’énergie électrique à cette batterie rechargeable.
Ce dispositif de surveillance se caractérise par le fait qu’il comprend au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant à estimer un état de santé en fin de vie de la batterie rechargeable, puis, si un écart entre un état de santé en fin de vie cible de la batterie rechargeable et l’état de santé en fin de vie estimé est inférieur à un seuil choisi, à déclencher une imposition dans la chaîne de transmission d’une limitation d’une performance électrique choisie en fonction de l’architecture.
L’invention propose également un véhicule comprenant, d’une part, une chaîne de transmission ayant une architecture hybride et comportant une machine motrice électrique fonctionnant à une puissance électrique positive lorsqu’elle reçoit de l’énergie électrique d’une batterie rechargeable ayant un état de santé en cours estimable et/ou à une puissance électrique négative lorsqu’elle fournit de l’énergie électrique à cette batterie rechargeable, et, d’autre part, un dispositif de surveillance du type de celui présenté ci-avant.
illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d’un véhicule comprenant une chaîne de transmission à architecture hybride parallèle et un dispositif de surveillance selon l’invention,
illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d’un calculateur de supervision comprenant un exemple de réalisation d’un dispositif de surveillance selon l’invention,
illustre schématiquement un exemple d’algorithme mettant en œuvre un procédé de surveillance selon l’invention,
illustre schématiquement au sein d’un diagramme deux exemples de courbe d’évolution de l’état de santé d’une batterie rechargeable en fonction du kilométrage de son véhicule, respectivement dans le cas d’un usage normal et dans le cas d’un usage supérieur à la normale,
illustre schématiquement au sein d’un diagramme un exemple de courbe d’évolution de la puissance positive de fonctionnement limite imposée en fonction de l’écart d’état de santé estimé (en pourcentage),
L’Huile de Ricin (COTO) (66 g) et le tert -butylacétoacétate (34 g) ont été introduits dans un ballon en conditions stœchiométriques de fonctions avec 1000 ppm de 2-éthylhexanoate d’étain en tant que catalyseur. La réaction a été réalisée sans solvant à 80°C avec agitation magnétique et sous reflux pendant 72h. Ensuite, le mélange réactionnel a été passé sous un évaporateur rotatif afin d’éliminer les sous-produits de la réaction de transestérification, notamment le tert -butanol libéré. Le produit obtenu a été analysé par RMN- 1 H et la conversion a été déterminée à hauteur de 93 %. Le produit est du COTOTAA et présente une fonctionnalité moyenne d’environ 3 en acétoacétate (donc 6 en H actif). Il s’agit d’un liquide fluide présentant une viscosité de 220 cP à T amb , tandis que l’Huile de Ricin initial affichait une viscosité de 80 cP. Il affiche une masse molaire d’environ 1186 g.mol -1 .
Exemple 2 Préparation des formulations binaires colles
Des systèmes bi-composants ont été réalisés à partir de ces différents polyacétoacétates synthétisés, des monoacétates et deux polyamines (Priamine™ 1074 et Cardolite NC-541), ainsi que deux acrylates multifonctionnels : TMPTA et AESO. Ces systèmes ont été préparés dans les conditions stœchiométriques de fonctions (CH/acrylates ou NH/acrylates = 1) avec ajout de catalyseur DBU dans les cas des systèmes acétoacétates et en effectuant le mélange dans un speedmixeur pendant 3 minutes à une vitesse de 3000 tpm.
Les différentes compositions (22 compositions) sont présentées ci-dessous dans les Tableaux 1 à 4. Dans ces essais, le terme « part » signifie le pourcentage en poids de chaque ingrédient par rapport à la somme des ingrédients hormis le DBU.
Composants part Exemples 1 2 3 4 5 6 BDODAA 14 PPGTODAA 27 PPODAA 69 COTOTAA 66 66 66 AESO 86 73 31 34 34 34 DBU (ppm) 2000 2000 2000 2000 5000 10000
Composants part Exemples 7 8 9 10 BDODAA 40 PPGTODAA 58 PPODAA 35 COTOTAA 32 TMPTA 60 42 65 68 DBU (ppm) 2000 2000 2000 2000
Composants part Exemples 11 12 13 14 15 16 EAA 14 t-bAA 17 BAA 19 2-MTOOEAA 21 Priamine™ 1074 31 56 AESO 86 83 81 79 69 TMPTA 44 DBU (ppm) 10000 10000 10000 10000 - -
Composants part Exemples 17 18 19 20 21 22 EAA 40 t-bAA 47 BAA 51 2-MTOOEAA 54 Cardolite NC-541 21 51 AESO 79 49 TMPTA 60 53 49 46 DBU (ppm) 10000 10000 10000 10000 - -
Différentes caractéristiques ont été mesurées sur ces différents systèmes binaires : temps de gel, fin de réticulation et température de transition vitreuse. Les résultats de ces analyses sont renseignés dans le Tableau 5.
1 2 3 4 5 6 7 8 Temps de gel 20 min 50 min 28 min >8h 25 min 12 min 18 min Fin de réticulation 1h30 2h30 2h 1h30 1h 1h T g (°C) -3 -8 -15 -22 -21 -21 39 24 9 10 11 12 13 14 15 16 Temps de gel 13 min 15 min 1h45 2h20 6h35 1h20 45 min 55 min Fin de réticulation 1h 1h 4h 5h 3h 2h30 3h T g (°C) 9 -9 -15 -12 -13 -15 -13 -12 17 18 19 20 21 22 Temps de gel 15 min 35 min 1h40 25 min 2h 1h15 Fin de réticulation 35 min 65 min 3h30 50 min 5h 3h T g (°C) 12 19 5 6 -14 -13
Exemple 3 Systèmes adhésifs mode colle (bi-composant)
La préparation des éprouvettes Lap Shear à partir des systèmes adhésifs a été réalisée par mélange dans les quantités stœchiométriques entre le donneur et l’accepteur de Michael via le SpeedMixer à 3000 tpm pendant 3 minutes. Puis la colle liquide a été appliquée sur une zone de 25x25 mm² d’un coupon de membrane bitumineuse (une masse déposée de 60-65 g/m²). Après application, le second coupon de membrane bitumeuse a été mis en contact avec le premier et maintenu pendant 24h à 23°C à l’aide de poids de 200 g. Dans le cas des systèmes Michael C-C, 0,2 pourcentage en poids de DBU sont également ajoutés au mélange stœchiométrique avant l’étape d’homogénéisation.
Après repos de 24h, les éprouvettes Lap Shear ont été testées en traction à une vitesse de 100 mm/min.
Les échantillons 1, 2, 3, 4, 14, 21 et 22 tels qu’obtenus dans l’exemple 2 ont été utilisés pour coller les membranes bitumineuses et les résultats de traction sont donnés dans le Tableau 6.
1 2 3 4 14 21 22 Force maximale (N) DIN 53363 400 400 480 466 464 470 500 Déplacement à la force max (%) 4,5 3,8 5,1 5,3 5,9 7,6 7,2 Ténacité (kN/mm) 1,6 1,2 2,0 2,0 2,2 4,1 3,6 Nature rupture Adhésif Adhésif Adhésif Adhésif Adhésif Délaminage armature Délaminage armature
Exemple 4 Adhésion interfaciale des membranes bitumineuses : conditions non-stœchiométriques
Toutefois, dans le cas où il est nécessaire de fixer des éléments annexes au bloc isolant tels qu’un raidisseur ou un élément d’appui pour coupleur, ces éléments annexes ne peuvent pas être collés de manière optimale en même temps que le reste du bloc isolant. En effet, ces éléments n’affleurant pas au niveau de la surface supérieure de la plaque de couvercle, il n’est pas possible d’exercer une pression suffisante sur ces éléments annexes avec le dispositif de mise en pression afin d’assurer un collage qualitatif.
Dès lors, dans l’état de l’art, ces éléments annexes sont fixés manuellement après la fabrication du bloc isolant.
Résumé Une idée à la base de l’invention est de simplifier le procédé de fabrication d’un bloc isolant tout en assurant un collage suffisant des éléments annexes.
Une autre idée à la base de l’invention est de réduire le temps de fabrication d’un bloc isolant.
Selon un mode de réalisation, l’invention fournit un procédé de fabrication d’un bloc isolant pour cuve étanche et thermiquement isolante, dans lequel le procédé comporte les étapes suivantes : - fournir une ébauche de bloc isolant parallélépipédique comportant dans une direction d’épaisseur une plaque de fond, un bloc de mousse et une plaque de couvercle, le bloc de mousse étant collé d’un côté à la plaque de fond et de l’autre côté à la plaque de couvercle, - fournir un support de mise en pression comportant un corps principal muni d’une première surface de contact et d’une deuxième surface de contact, - coller avec une colle un raidisseur sur la plaque de fond le long d’un bord de l’ébauche de bloc isolant, et coller avec une colle un élément d’appui sur la plaque de fond, l’élément d’appui s’étendant dans la direction d’épaisseur et présentant une surface en contact avec le raidisseur, - disposer le support de mise en pression sur le raidisseur de sorte que la première surface de contact repose sur une face supérieure du raidisseur, et sur l’élément d’appui de sorte que la deuxième surface de contact repose sur une face supérieure de l’élément d’appui, - appliquer une pression sur au moins une partie d’une surface du support de mise en pression opposée à la première surface de contact dans la direction d’épaisseur, la pression étant dirigée dans la direction d’épaisseur et vers la plaque de fond pendant tout ou partie d’une étape de polymérisation ou séchage de la colle.
Selon un mode de réalisation, l’invention fournit aussi un procédé de fabrication d’un bloc isolant pour cuve étanche et thermiquement isolante, dans lequel le procédé comporte les étapes suivantes : - fournir une plaque de fond parallélépipédique, une plaque de couvercle parallélépipédique et un bloc de mousse thermiquement isolante, - fournir un support de mise en pression comportant un corps principal muni d’une première surface de contact et d’une deuxième surface de contact, - coller la plaque de fond au bloc de mousse et la plaque de couvercle au bloc de mousse de sorte que le bloc de mousse soit disposé entre la plaque de couvercle et la plaque de fond dans une direction d’épaisseur, afin de former une ébauche de bloc isolant, - coller avec une colle un raidisseur sur la plaque de fond le long d’un bord de la plaque de fond, afin de former un bloc isolant, et coller avec une colle un élément d’appui sur la plaque de fond, l’élément d’appui s’étendant dans la direction d’épaisseur et présentant une surface en contact avec le raidisseur, - disposer le support de mise en pression sur le raidisseur de sorte que la première surface de contact repose sur une face supérieure du raidisseur, et sur l’élément d’appui de sorte que la deuxième surface de contact repose sur une face supérieure de l’élément d’appui, - appliquer une pression sur la plaque de couvercle et sur au moins une partie d’une surface du support de mise en pression opposée à la première surface de contact dans la direction d’épaisseur, la pression étant dirigée dans la direction d’épaisseur et vers la plaque de fond pendant tout ou partie d’une étape de polymérisation ou séchage de la colle.
Grâce à ces caractéristiques, le support de mise en pression permet de transmettre la pression au niveau du collage du raidisseur et de l’élément d’appui sur la plaque de fond. Ainsi, l’étape d’application de pression pour le collage du raidisseur et de l’élément d’appui peut être réalisée en temps masqué, c’est-à-dire en même temps que l’étape d’application de pression pour le reste du bloc isolant, ou successivement en conservant toutefois le même outil de sorte à simplifier la fabrication du bloc isolant et réduire sensiblement le temps de fabrication.
Selon des modes de réalisation, de tels procédés peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes.
Selon un mode de réalisation, l’étape de fourniture d’une ébauche de bloc isolant comporte les sous-étapes suivantes : - fournir une plaque de fond parallélépipédique, une plaque de couvercle parallélépipédique et un bloc de mousse thermiquement isolante, - coller la plaque de fond au bloc de mousse et la plaque de couvercle au bloc de mousse de sorte que le bloc de mousse soit disposé entre la plaque de couvercle et la plaque de fond dans une direction d’épaisseur, - appliquer une pression sur la plaque de couvercle dans la direction d’épaisseur et vers la plaque de fond pendant tout ou partie d’une étape de polymérisation ou séchage de la colle et afin de former une ébauche de bloc isolant.
Selon un mode de réalisation, l’étape d’application d’une pression est réalisée à l’aide d’une presse mécanique, hydraulique, électrique ou pneumatique.
Selon un mode de réalisation, l’élément d’appui et le raidisseur sont collés l’un à l’autre lors de l’étape de collage du raidisseur et de l’élément d’appui.
Selon un mode de réalisation, l’élément d’appui et le raidisseur sont préassemblés par collage et/ou agrafage avant l’étape de collage du raidisseur de l’élément d’appui.
Selon un mode de réalisation, le raidisseur est configuré de sorte à présenter une surface en contact libre avec une surface latérale du bloc de mousse.
On entend par « surface en contact libre » le fait que la surface est en contact avec la surface latérale du bloc de mousse sans pour autant être solidaire de cette surface latérale du bloc de mousse. En particulier, la surface n’est pas collée à la surface latérale du bloc de mousse. Ainsi, lorsque le bloc isolant subit une flexion, la surface est susceptible de légèrement glisser sur la surface latérale du bloc de mousse sans exercer de contrainte de traction ou de cisaillement sur le bloc de mousse.
Selon un mode de réalisation, lors de l’étape de collage du raidisseur et de l’élément d’appui, le raidisseur est collé au bloc de mousse sur une partie d’une surface en contact avec une surface latérale du bloc de mousse, cette partie présentant par exemple une dimension dans la direction d’épaisseur comprise entre 10 et 80 mm, de manière préférentielle égale à 75 mm.
Selon un mode de réalisation, la plaque de couvercle présente au moins une, de préférence deux rainures, les rainures étant parallèles entre elles et s’étendant dans une direction longitudinale du bloc isolant, chacune des rainures étant apte à recevoir un support de soudure pour la soudure d’une membrane d’étanchéité.
et illustrent notamment, une vue schématique et partielle des et respectivement, en perspective, des éléments de butée coopérant avec les glissières,
est une vue schématique et partielle de la , illustrant notamment des éléments de butée coopérant avec les glissières,
Le dispositif optique 6 est fixé sur le support 96 du dispositif optique, par exemple par encliquetage, soudage, collage, sertissage, complémentarité de forme, ou tout autre moyen jugé approprié par l’homme du métier.
Dans un mode de réalisation, un agent oxydant convenable peut être choisi parmi les persulfates et/ou les monopersulfates tels que, par exemple, le persulfate de potassium, le persulfate de sodium, le persulfate d’ammonium, ainsi que leurs mélanges. Dans un mode de réalisation, les agents oxydants dans la présente divulgation sont choisis parmi le peroxyde d’hydrogène, le persulfate de potassium, le persulfate de sodium et leurs mélanges.