Procédé (P3, P6) de déplacement d’une charge (Cha) d’un point initial (x 0 , z 0 ) à un point final (x f , z f ) par un bras robotique (BR) comprenant une pluralité de segments, et, à l’extrémité terminale (Ext t ) de ladite pluralité de segments (Seg 1 , Seg 2 , Seg 3 ), au moins un effecteur terminal (Eff) apte à joindre la charge, le procédé comprenant : la détermination (S31) d’une trajectoire du centre de masse de la charge entre le point initial à un temps initial (t 0 ) et une vitesse nulle et le point final à un temps final (t F ) et une vitesse nulle en passant par au moins un extremum local d’altitude (x 2 , z 2 ) auquel la vitesse verticale du centre de masse de la charge est nulle, ladite détermination de la trajectoire comprenant: la détermination (S311) d’un profil temporel d’accélération verticale (Acc z 4, Acc z 8) comprenant, dans chaque intervalle entre le point initial, le point final et un extremum local d’altitude, une succession ininterrompue d’une phase d’accélération verticale et une phase de décélération verticale ; et la détermination (S312) d’un profil temporel d’accélération horizontale (Acc x 4, Acc x 5, Acc y 7, Acc x 8) comprenant une succession ininterrompue d’au moins une phase d’accélération horizontale et au moins une phase de décélération horizontale entre un quatrième temps (t 4 ) supérieur ou égal au temps initial (t 0 ) et un sixième temps (t 6 ) inférieur ou égal au temps final ; l’envoi (S33) d’instructions de commande à au moins un effecteur du bras robotique, pour appliquer le profil de trajectoire du centre de masse de la charge. Procédé selon la revendication 1, dans lequel une phase d’accélération ou de décélération horizontale ou verticale commence par une augmentation en valeur absolue de l’accélération selon un à-coup prédéfini (J) jusqu’à une accélération de valeur absolue maximale sur la phase (|Az1|, |Az2|, |Az3|, |Az4|, |Ax1|, |Ax2|), et se termine par une diminution en valeur absolue de l’accélération selon l’à-coup prédéfini. Procédé selon la revendication 2, comprenant le calcul de la valeur absolue maximale de l’accélération sur la phase (|Az1|, |Az2|, |Az3|, |Az4|, |Ax1|, |Ax2|) comme le minimum entre : une valeur maximale possible d’accélération (Az_max) ; et la moitié de la durée de la phase multipliée par ledit à-coup prédéfini. Procédé selon l’une des revendications 2 ou 3, dans lequel deux phases successives d’accélération et de décélération sont telles que la vitesse à la fin de la phase de décélération soit égale à la vitesse au début de la phase d'accélération. Procédé selon la revendication 4, dans lequel deux phases successives d’accélération et de décélération sont telles que : l’accélération de valeur absolue maximale sur la phase successive d’accélération (|Az1|, |Az4|, |Ax1|), multipliée par le temps de la phase successive d’accélération moins ladite accélération de valeur absolue maximale sur la phase d’accélération successive divisée par ledit à-coup prédéfini (t 1 – t 0 - , t f – t 3 - , t 5 – t 4 - ) est égale à : l’accélération de valeur absolue maximale sur la phase successive de décélération (|Az2|, |Az3|, |Ax2|), multipliée par le temps de la phase successive de décélération moins ladite accélération de valeur absolue maximale sur la phase successive de décélération divisée par ledit à-coup prédéfini (t 2 – t 1 - , t 3 – t 2 - , t 6 – t 5 - ). Procédé selon les revendications 1 à 5, comprenant: un calcul du quatrième temps (t 4 ) comme le temps du début du mouvement horizontal tel que le centre de masse de la charge se soit déplacé horizontalement au maximum de d’une première distance horizontale (margin_bin) au moment où son altitude est supérieure ou égale à l’altitude du point initial plus une première marge verticale (h_bin); un calcul du sixième temps (t 6 ) comme le temps de la fin du mouvement horizontal tel que le centre de masse de la charge soit au plus à une deuxième distance horizontale (margin_pc) du point final au moment où son altitude est supérieure ou égale à l’altitude du point final plus une deuxième marge verticale (h_pc). Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant : un calcul du quatrième temps (t 4 ) comme un premier temps auquel la valeur absolue de l’accélération perd une valeur maximale (Az 1 ) sur la première phase d’accélération ou de décélération verticale ; un calcul du sixième temps (t 6 ) comme un premier temps auquel la valeur absolue de l’accélération prend une valeur maximale (Az 4 ) sur la première phase d’accélération ou de décélération verticale. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel: la trajectoire du centre de masse de la charge comprend comme unique extremum local d’altitude un point d’altitude maximale (x 2 , z 2 ) ; le profil temporel d’accélération verticale (Acc z 4) comprenant successivement une première phase d’accélération verticale du temps initial à un premier temps (t 1 ), une première phase de décélération verticale jusqu’à un deuxième temps (t 2 ) de passage au point d’altitude maximale, une deuxième phase de décélération jusqu’à un troisième temps (t 3 ) et une deuxième phase d’accélération jusqu’au temps final (t F ) ; et le profil temporel d’accélération horizontale (Acc x 4) comprend successivement une phase d’accélération horizontale d’un quatrième temps (t 4 ) supérieur ou égal au temps initial (t 0 ) à un cinquième temps (t 5 ), puis une phase de décélération horizontale du cinquième temps à un sixième temps (t 6 ) inférieur ou égal au temps final. Procédé (P6) selon la revendication 8 dépendant de la revendication 3, comprenant : une sélection (S61) des premier temps, deuxième temps et troisième temps, respectivement parmi un premier intervalle prédéfini, un deuxième intervalle prédéfini et un troisième intervalle prédéfini ; un calcul (S62) de l’accélération de valeur absolue maximale sur la première phase d’accélération verticale (Az1) comme le minimum entre : une valeur maximale possible d’accélération (Az_max) ; et la moitié de la différence entre le premier temps et le temps initial multipliée par ledit à-coup prédéfini ; un calcul (S63) de l’accélération de valeur absolue maximale sur la première phase de décélération (Az2), à partir de ladite de valeur absolue maximale sur la première phase d’accélération (Az1) ; un calcul (S64) de l’accélération de valeur absolue maximale sur la deuxième phase de décélération verticale (Az3), de l’accélération de valeur absolue maximale sur la deuxième phase de d’accélération verticale (Az4), et du temps final (t f ) permettant d’arriver au point final. Procédé selon l’une des revendications 8 ou 9, comprenant un calcul du cinquième temps comme un temps médian entre le quatrième temps et le sixième temps. Procédé selon l‘une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : la trajectoire du centre de masse de la charge est définie dans un plan vertical comprenant le point initial et le point final ; et le profil d’accélération horizontale est un profil d’accélération en une dimension. Procédé selon l‘une des revendications 1 à 10, dans lequel : la trajectoire du centre de masse de la charge est définie en 3 dimensions entre le point initial et le point final ; et le profil d’accélération horizontale est un profil d’accélération en deux dimensions. Procédé selon l‘une quelconque des revendications précédentes : comprenant la détermination (S32) d’un profil temporel d’orientation d’un segment terminal du bras robotique permettant de minimiser les efforts tangentiels appliqués à la charge, à partir dudit profil temporel d’accélération verticale, dudit profil temporel d’accélération horizontale, et de l’accélération de pesanteur ; et dans lequel lesdites instructions de commande pour appliquer le profil de trajectoire du centre de masse de la charge comprennent le profil temporel d’orientation du segment terminal. Procédé selon la revendication 13, dans lequel la détermination du profil temporel d’orientation du segment terminal permettant de minimiser les efforts tangentiels appliqués à la charge comprend : la détermination d’un profil temporel cible d’orientation du segment terminal permettant d’annuler les efforts tangentiels appliqués à la charge (ori_tar8) ; la détermination d’un profil temporel d’orientation du segment terminal en fonction du profil temporel cible d’orientation du segment terminal. Procédé selon l’une quelconque des revendications 13 ou 14, dans lequel le profil temporel cible d’orientation du segment terminal permettant d’annuler les efforts tangentiels appliqués à la charge est déterminé, en calculant à tout instant entre le temps initial et le temps final, une valeur d’orientation égale à l’arctangente de l’accélération horizontale divisée par la somme de l’accélération verticale et de l’accélération de la pesanteur. Procédé selon l’une des revendications 14 ou 15, dans lequel la détermination du profil temporel d’orientation du segment terminal en fonction du profil temporel cible d’orientation du segment comprend : la détermination d’un profil temporel d’orientation maximale (ori_max8) , et d’un profil temporel d’orientation minimale (ori_min8) du segment terminal, en ajoutant et respectivement retirant un angle correspondant à une force tangentielle maximale (F_tan_max) au profil temporel cible d’orientation. Procédé selon la revendication 16, dans lequel la détermination du profil temporel d’orientation du segment terminal en fonction du profil temporel cible d’orientation du segment comprend : la génération d’un ensemble (Ori_cand10.1) de profils temporels candidats d’orientation du segment terminal ; la suppression dudit ensemble des profils temporels d’orientation candidats du segment terminal ayant, à au moins un temps, une orientation inférieure à celle du profil temporel d’orientation minimale, ou supérieure à celle du profil temporel d’orientation maximale ; la sélection du profil d’orientation candidat d’orientation médian (ori_reel10) parmi les candidats restants. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 17 lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 16 lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Système robotique (Sys) apte à déplacer une charge (Cha) d’un point initial (x 1 , z 1 ) à un point final (x 3 , z 3 ) comprenant : au moins un bras robotique (BR) comprenant une pluralité de segments, et, à l’extrémité terminale de ladite pluralité de segments (Seg 1 , Seg 2 , Seg 3 ), au moins un effecteur terminal (Eff) apte à joindre la charge ; au moins une unité de calcul (Calc) configuré pour exécuter le procédé selon l’une des revendications 1 à 16.