INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En se référant plus particulièrement à la , on voit que l’organe aval de guidage 24 comprend deux pistes de guidage 34, sensiblement parallèles, dont l’une est représentée plus particulièrement sur la . En se référant plus particulièrement à cette , on voit que chaque piste de guidage 34 comprend une surface aval de guidage 36, dite « à dénivelé ». Pendant son trajet, la capsule 14 est maintenue en appui par gravité contre cette surface à dénivelé 36.
Les moyens 28 d’injection de vapeur comprennent également des buses portées par l’organe aval de guidage 24 qui seront décrites plus en détail ci-dessous.
Ainsi, les moyens 28 d’injection de vapeur comprennent, pour chaque surface à dénivelé 36, une série de buses 38 alignées le long du trajet de la capsule 14 débouchant à travers cette surface 36. Le nombre de buses 38 est adapté en fonction des dimensions de la capsule. Le cas échéant, ce nombre peut être réduit à un. La vapeur éjectée par les buses 38 est destinée notamment à chauffer le joint d’étanchéité disposé sur la surface interne de la capsule 14. Certaines des buses 38 participent également à la chasse d’air dans la zone d’accostage de la capsule 14 avec le bord d’ouverture 12, en remplaçant l’air par de la vapeur.
La est une vue de dessus et schématique d’un exemple de réalisation d’un organe de l’outillage de mise en pression selon l’invention ;
La est une vue en perspective de deux robots collaboratifs permettant la réparation d’une pièce en matériau composite selon l’invention.
Description détaillée de l’invention La représente partiellement une pièce en matériau composite. Le matériau composite comprend un renfort fibreux densifié par une résine. Plus précisément, le renfort fibreux est réalisé de plusieurs plis de fibres pré-imprégnées d’une résine. La pièce en matériau composite peut équiper un véhicule automobile, un aéronef, une nacelle turbomachine pour aéronef, etc.
Sur la , la pièce en matériau composite comprend une zone endommagée qui doit être réparée. Cette zone endommagée forme une zone de travail 2. Pour cela, un outillage de mise en pression 3 est également représenté sur la et est destiné à faciliter la réparation de la zone de travail 2.
L’outillage de mise en pression 3 est configuré de manière à équiper un robot 4, notamment un robot collaboratif qui est également illustré sur la . Les robots collaboratifs sont équipés de moyens de détection 5 et d’un système électronique de commande 6 auquel sont reliés les moyens de détection 5 pour lui permettre de se déplacer et/ou d’évoluer dans son environnement de travail. Chaque robot 4 est destiné à réaliser des tâches spécifiques seul (en autonomie) ou en coopération avec un ou des opérateurs ou encore avec d’autres robots collaboratifs évoluant également dans l’environnement de travail du robot. Les tâches sont par exemple des manipulations, des réparations, des déplacements, ou d’autres taches pouvant être plus minutieuses. Ces robots collaboratifs sont également connus sous le terme de « cobot ».
De manière avantageuse, mais non limitativement, les moyens de détection 5 peuvent être des capteurs de présence, capteurs de position, des caméras, des moyens de mesure, etc. et/ou une combinaison de ces moyens. Les moyens de détection 5 sont montés sur différentes parties du robot 4.
Avantageusement, le système électronique de commande 6 est doté de moyens de calcul, de mémoires, et de moyens de traitement d’informations permettant au robot 4 d’agir et/ou de réagir en fonction des informations reçues des moyens de détection 5.
Le robot 4 comprend un châssis 7, un bras 8 porté par le châssis 7 et un effecteur 9 relié de manière amovible au bras 8. Les moyens de détection 5 peuvent être montés sur l’effecteur 9 et/ou le bras 8 et/ou le châssis 7.
Le châssis 7 est avantageusement monté sur des moyens de déplacement (non représentés) de sorte que le robot 4 se déplace de manière autonome dans son environnement de travail. De manière alternative, le châssis est configuré de manière à être disposé fixement sur un support de travail.
Le bras 8 comprend de manière avantageuse, mais non limitativement, plusieurs portions 10a, 10b, 10c qui sont articulées entre elles via par exemple des liaisons pivots de différents axes ou des liaisons rotules de manière à manipuler aisément l’effecteur 9 et suivant plusieurs directions.
L’effecteur 9 est destiné à effectuer les différentes tâches pour lesquelles le robot 4 est employé. L’effecteur 9 représente la tête du robot et est ici formé de manière avantageuse par l’outillage de mise en pression 3.
En référence aux figures 1 et 2, l’outillage de mise en pression 3 comprend un squelette 11 articulé qui est configuré de manière à s’adapter à la forme de la zone de travail 2. Nous entendons par l’expression « squelette articulé » un organe formé de plusieurs éléments articulés entre eux de sorte que l’organe soit déformable.
Dans le présent exemple, le squelette 11 comprend plusieurs segments 12 articulés entre eux suivant au moins une articulation 13. Cette dernière 13 peut être au moins une liaison pivot. En particulier, les segments 12 sont disposés de manière à former un quadrillage et au moins une extrémité 12a, 12b de chaque segment 12 est articulée à une extrémité 12a, 12b d’un segment adjacent. Les segments qui délimitent le périmètre peuvent former un carré, un rectangle ou tout autre forme permettant l’articulation des segments et la déformation du squelette 11 par rapport à la zone de travail de la pièce.
Suivant une caractéristique avantageuse, mais non limitative, les différentes articulations 13 sont verrouillables dans une position adéquate pour maintenir la membrane 15 décrite ultérieurement en compression.
L’outillage de mise en pression 3 comprend également une membrane 15 qui est configurée pour appliquer une pression prédéterminée et uniforme sur la zone de travail 2. La membrane 15 est gonflable. La membrane 15 est adaptée à occuper un état dégonflé et un état gonflé. La membrane gonflable 15 est représentée dans son état gonflé sur la . De manière avantageuse, la membrane 15 est solidarisée au squelette 11 de manière à faciliter la manipulation de l’outillage 3 et un gain de temps pour la réparation. La pression prédéterminée est avantageusement appliquée dans l’état gonflé pour que la pression soit uniforme dans la membrane.
Pour cela, la membrane gonflable 15 est reliée à une source d’alimentation 20 en fluide de gonflage. La source d’alimentation 20 est représentée schématiquement sur la . Le fluide de gonflage peut être de l’air ou une huile ou encore tout autre fluide liquide ou gazeux. La source d’alimentation 20 en fluide peut comprendre une pompe ou un compresseur. De même, la source d’alimentation 20 en fluide peut être embarquée dans l’outillage de mise en pression 3 et/ou dans le robot 4 collaboratif. De la sorte, la source d’alimentation 20 est facilement déplaçable avec l’outillage de mise en pression et/ou le robot collaboratif pour que la réparation puisse se faire en tout lieu, par exemple, sous aile dans le cadre d’une pièce d’aéronef ou dans un atelier.
En fonction de certains événements déterminables, la collecte de données de géolocalisation doit en outre pouvoir être suspendue ou ralentie, ou au contraire réactivée et accélérée quand les circonstances l’imposent.
Par exemple, lorsque l’application détecte que le véhicule est à l’arrêt, par exemple pris dans un embouteillage ou à une station essence, la collecte de données de géolocalisation doit pouvoir être suspendue le temps de cet arrêt. S’il est détecté que le véhicule roule à vitesse constante sur une route à péage et qu’il est hautement probable que cette situation perdure encore un certain temps, la collecte peut également être ralentie puisque la suite du trajet est dans ce cas de figure prévisible, au moins sur un certain nombre de kilomètres.
De même, l’application fonctionnant comme un badge de télépéage dématérialisé, chaque nouvelle entrée ou sortie d’une section à péage munie de gares de péage d’entrée et de sortie avec barrière est détectée automatiquement. De telles gares de péage sont en effet munies de bornes de communication dédiée à courte portée de type DSRC ( Dedicated Short Range Communication , en terminologie anglaise). Au moment du passage du véhicule au niveau de la gare de péage, une communication sans fil établie entre le dispositif de communication mobile sur lequel fonctionne l’application et l’une des bornes de la gare de péage est détectée et sauvegardée avec un horodatage.
Dans ce cas de figure précis, il n’est pas nécessaire que la collecte de données de géolocalisation reste active tant que le véhicule circule sur une telle section à péage, puisque sa sortie sera automatiquement détectée lors de son passage à la gare de péage.
A l’inverse, lorsque le véhicule se déplace à nouveau après un arrêt temporaire, ou lorsqu’il est détecté un changement brusque de vitesse instantanée ou un changement de direction consécutif à une sortie d’une autoroute par exemple, il est important, voire indispensable, que la collecte soit réactivée ou accélérée.
Une fois l’appairage réalisé, la collecte de données de géolocalisation peut débuter. Une étape d’activation de la collecte est néanmoins nécessairement mise en œuvre afin d’éviter de démarrer inutilement la collecte trop tôt. En effet, si l’appairage s’effectue uniquement sur la base d’une détection de l’empreinte Bluetooth du véhicule, il n’est pas opportun d’activer la collecte immédiatement à la suite de l’appairage car le véhicule peut encore rester à l’arrêt un certain temps avant de démarrer. Ainsi, si l’étape d’appairage est un prérequis à l’activation de la collecte, il est avantageux de prévoir une vérification supplémentaire, par exemple que le moteur du véhicule est démarré, voire même que ce dernier se déplace avant d’activer effectivement la collecte.
Ainsi, suite à l’appairage via Bluetooth, l’application peut récupérer des données fournies par un compteur de vitesse instantanée intégré dans le dispositif de communication mobile, et la collecte de données de géolocalisation ne peut être activée que lorsque la vitesse instantanée relevée dépasse le premier seuil. En deçà de cette vitesse, on peut en effet considérer que le véhicule se déplace sur un parking, pour se rendre à la station essence par exemple ou se rendre à une place de stationnement après avoir fait le plein de carburant.
Selon une autre possibilité, si l’appairage se fait notamment sur la base d’une détection de signature vibratoire du véhicule, il peut être opportun de faire démarrer la collecte sitôt l’appairage réalisé, puisque si la signature vibratoire du véhicule a été détectée par l’accéléromètre du dispositif de communication mobile, cela signifie que le moteur a été démarré et que très probablement le trajet est sur le point de commencer.
Dans tous les cas et quel que soit le type d’appairage utilisé, la collecte ne peut être activée qu’après une détection d’un dépassement d’une vitesse instantanée donnée. Le mode d’activation de la collecte de données de géolocalisation, comme le mode d’appairage, peut être configuré par le gestionnaire de flotte au moment de la validation de l’autorisation d’appairage.
Une fois activée, la collecte de données de géolocalisation s’effectue à une première fréquence donnée, par exemple à raison d’une donnée collectée toutes les dix secondes qui peut représenter la valeur par défaut de la fréquence de la collecte. Quand il est déterminé que le véhicule a rejoint une première route à péage sur laquelle il circule à vitesse constante, par exemple à 90 kilomètres par heure, la fréquence de la collecte diminue sensiblement, par exemple à une donnée collectée par minute, puisque cette partie de l’itinéraire du véhicule est alors grandement prévisible. Si la vitesse instantanée du véhicule, détectée par le compteur de vitesse, diminue brusquement, la fréquence de la collecte peut revenir à sa valeur par défaut, afin d’établir si par exemple le véhicule a emprunté une sortie d’autoroute pour rejoindre une route secondaire non payante. Il est alors en effet à nouveau nécessaire de collecter très régulièrement des données de géolocalisation afin de pouvoir suivre avec exactitude l’itinéraire emprunté par le véhicule.
Un résultat identique peut également être obtenu par l’intermédiaire de l’accéléromètre du dispositif de communication mobile. Un signal vibratoire caractéristique d’une circulation sur autoroute à 90 kilomètres par heure peut être enregistré comme tel dans l’application. Lorsqu’il est déterminé que le signal vibratoire détecté par l’accéléromètre correspond à une telle circulation stable, la fréquence de la collecte diminue. Lorsque le signal capté par l’accéléromètre change, la fréquence de la collecte augmente à nouveau car il est probable que ce soit la conséquence d’un changement d’axe routier.
S’il est établi que le véhicule circule sur une autoroute présentant des gares de péage d’entrée et de sortie avec barrières, il peut même être opportun de suspendre temporairement la collecte de données de géolocalisation puisqu’en quittant une telle autoroute, le véhicule passera forcément une gare de péage de sortie et l’application de suivi de trajet, en tant que badge de télépéage dématérialisé, détectera le signal émis par la borne de communication dédiée de courte portée propre à la gare de péage, ce qui aura pour effet de réactiver la collecte de données de géolocalisation à la fréquence par défaut.
Lorsqu’il est détecté que le conducteur arrête le moteur de son véhicule, par exemple lorsque l’accéléromètre ne détecte plus de vibrations propres à un moteur en cours de fonctionnement, la collecte est suspendue au moins temporairement tandis que l’appairage en mode Bluetooth reste actif tant que le dispositif de communication mobile se trouve à portée du signal Bluetooth du véhicule.
Ce cas de figure peut correspondre à un arrêt prolongé dû à un embouteillage important. Dans ce cas, le conducteur peut en effet décider de couper le moteur de son véhicule tout en restant en position de conduite.
Cela peut également correspondre à une pause effectuée sur une aire de repos durant laquelle le conducteur resterait dans ou à proximité de son véhicule, ce qui aurait pour effet de ne pas désapparier le dispositif de communication mobile et le véhicule.
Par contre, si le conducteur s’éloigne de son véhicule avec son dispositif de communication mobile, par exemple pour aller déjeuner au restaurant, la communication Bluetooth et la collecte s’interrompent. Une nouvelle activation de la collecte devra s’effectuer à l’occasion du retour du conducteur dans son véhicule afin que la collecte des données de géolocalisation puisse reprendre.
Par ailleurs, pour assurer une séparation physique efficace entre les cordons d’encre 31a, 31b, la lamelle de séparation 20 s’étend suivant l’axe Z de manière à former un espacement e l entre son extrémité inférieure 23 et le substrat 1. La valeur de cet espacement e l peut être égale ou inférieure à la valeur de l’espacement e r entre la racle de dépôt 10 et le substrat 1. De préférence, l’espacement e l est inférieur à e r , par exemple inférieure ou égale au cinquième de e r , voire au dixième de e r . Il peut également être nulle dans le cas d’un substrat inerte et non fragile tel que le PTFE (auquel cas il y a un contact de l’extrémité inférieure 23 de la lamelle de séparation 20 avec le substrat 1).
Dans cet exemple, deux encres conductrices et de compositions chimiques différentes sont déposées par enduction simultanément sur le substrat 1, de manière à former deux couches 32a, 32b d’encre adjacentes l’une à l’autre, ici des couches continues dans le plan XY. Bien évidemment, un plus grand nombre d’encres peuvent être déposées, chaque encre étant alors séparée physiquement de l’encre voisine par une lamelle de séparation 20. Dans cet exemple, une seule lamelle de séparation 20 est prévue dans la mesure où on souhaite déposer deux encres différentes. Plusieurs lamelles peuvent être prévues si l’on souhaite déposer plus de deux encres différentes, chaque lamelle étant alors disposée suivant l’axe transversal Y de manière à séparer chaque encre de l’encre adjacente. La décrite plus loin illustre cette possibilité.
Pour effectuer un dépôt par enduction efficace et obtenir des couches d’encre 32a, 32b déposées ayant l’épaisseur désirée, par exemple de l’ordre de 100µm, les encres présentent de préférence une viscosité au repos (sans contrainte de cisaillement) comprise entre 0.1 et 50 Pa.s (valeur dite initiale). Par ailleurs, la mouillabilité des encres sur la surface du substrat 1 est de préférence choisie de sorte que l’angle de mouillage est inférieur ou égal à environ 90°, et de préférence compris entre 70° et 90° environ.
Notons que la vitesse du déplacement relatif de la racle de dépôt 10 vis-à-vis du substrat 1 dépend notamment de la viscosité effective des encres lors de l’étape de dépôt. En effet, il est connu que de telles encres présentent des propriétés rhéologiques telles que la rhéofluidification et la thixotropie, qui se traduisent par le fait que la viscosité effective des encres lors de l’étape de dépôt est, localement, inférieure à sa viscosité au repos. Cette diminution locale de la viscosité est particulièrement présente dans la zone où les encres subissent un effort de cisaillement important, à savoir dans la zone située entre l’extrémité inférieure 12 de la racle de dépôt 10 et la surface du substrat 1.
D’une manière générale, un liquide est dit rhéofluidifiant lorsque sa viscosité diminue lorsque le taux de cisaillement augmente. Ici, en première approximation, le taux de cisaillement est le plus élevé dans la zone située entre la surface d’appui 11 (et l’extrémité inférieure 12) et la surface du substrat 1. Aussi, au cours de l’étape de dépôt, la viscosité locale de l’encre y est la plus faible. Cela autorise les couches 32a, 32b d’encre déposées de s’étaler légèrement et ainsi venir au contact l’une de l’autre.
De plus, un liquide est dit thixotrope lorsque sa viscosité diminue au cours du temps, à contrainte mécanique constante. Ici, lorsque les couches d’encre 32a, 32b sont déposées (après le passage de la racle de dépôt 10), les encres retrouvent sa viscosité initiale. Cela permet notamment que les couches d’encre 32a, 32b s’étendent sur une étendue surfacique dans le plan XY souhaitée, et présentent l’épaisseur voulue.
Comme l’illustrent les et 1B, le procédé de dépôt simultané, ici des deux encres, par enduction, consiste, tout d’abord, à placer, sur la face du substrat 1, la racle de dépôt 10 munie de la lamelle de séparation 20, ainsi que les encres sous forme de cordons 31a, 31b.
Un cordon d’encre 31 est un volume d’encre sensiblement cylindrique, qui s’étend ici sur le substrat 1 et dont la longueur est orientée suivant l’axe Y. Il présente une épaisseur maximale suivant l’axe vertical Z, qui peut être de l’ordre du millimètre (par exemple 2 à 3 mm d’épaisseur), et une largeur suivant l’axe X qui peut être supérieure à son épaisseur.
Les cordons d’encre 31a, 31b s’étendent longitudinalement de manière coaxiale suivant l’axe Y. Ils sont adjacents l’un à l’autre dans le sens où l’extrémité de l’un est en regard de l’extrémité de l’autre, et sont séparés physiquement l’un de l’autre uniquement par la lamelle de séparation 20.
Les cordons d’encre 31a, 31b sont en effet au contact de la racle de dépôt 10 et plus précisément de la surface d’appui 11 d’une part, et sont également au contact de la lamelle de séparation 20 d’autre part. Ainsi, la lamelle de séparation 20 sépare les cordons d’encre 31a, 31b l’un de l’autre suivant l’axe Y.
Le procédé de dépôt consiste ensuite à étaler les encres de manière simultanée sur le substrat 1 pour former deux couches continues d’encre 32a, 32b adjacentes l’une à l’autre. Pour cela, on effectue un déplacement relatif de la racle de dépôt 10 vis-à-vis du substrat 1. Dans cet exemple, le substrat 1 reste fixe et la racle de dépôt 10 est déplacée en translation suivant l’axe longitudinal X.
La racle de dépôt 10 exerce alors un effort mécanique sur les cordons d’encre 31a, 31b suivant la direction +X, ce qui déplace les cordons d’encre 31a, 31b tout en induisant la formation simultanée des couches continues 32a, 32b en aval de la racle de dépôt 10.
Ainsi, lors du déplacement de la racle de dépôt 10, les cordons d’encre 31a, 31b restent séparés l’une de l’autre du fait de la lamelle de séparation 20. De plus, les encres qui passent sous la racle de dépôt 10 présentent une valeur locale de viscosité qui est inférieure à la valeur initiale de repos, de sorte que les encres peuvent s’étaler légèrement suivant l’axe transversal Y du fait de ses propriétés rhéologiques. Les couches continues d’encre 32a, 32b peuvent alors venir au contact l’une de l’autre au niveau des extrémités latérales en regard l’une de l’autre. C’est ce qui est observé pour une épaisseur de lamelle de séparation 20 comprise entre 80 et 500µm environ, et une valeur initiale de viscosité d’encres comprise entre 0.1 à 50 Pa.s. Cette valeur initiale de viscosité (également appelée viscosité au repos) est mesurée pour une vitesse de cisaillement de 0.5 s -1 , par exemple au moyen d’un rhéomètre Kinexus Lab+ de Malvern Instruments ayant une géométrie de modules de forme cône-plan CP4/40 (angle 4° ; diamètre 40 mm).
Les couches continues 32a, 32b d’encre déposées retrouvent ensuite leur valeur initiale de viscosité, de sorte que l’étalement dans le plan XY s’arrête. Ainsi, on a déposé sur la même face du substrat 1 deux couches d’encre 32a, 32b de manière simultanée, sans risque de superposition ou, de chevauchement d’une couche d’encre sur l’autre. De plus, par l’ajustement de l’épaisseur de la lamelle de séparation 20 en fonction de la variation de viscosité entre ses valeurs minimale et initiale, il est possible d’obtenir des couches 32a, 32b d’encre venant au contact l’une de l’autre.
La est une vue schématique et partielle, en perspective, d’une racle de dépôt 10 munie d’une lamelle de séparation 20 selon une variante de réalisation, dans le cas d’un dépôt par enduction.
Dans cet exemple, la racle de dépôt 10 comporte un corps cylindrique 10a et au moins une partie en saillie 10b qui entoure le corps cylindrique 10a radialement. Dans cet exemple, la partie en saillie 10b est un fil assemblé au corps cylindrique qui s’étend suivant l’axe Y avec une période prédéfinie pour former une spirale : il s’agit ici d’une racle de dépôt de type filmographe à spirale (ou vis sans fin). La partie en saillie 10b est destinée à venir au contact du substrat 1 de manière à définir l’espacement e r entre le corps cylindrique 10a et le substrat 1. Ses dimensions (diamètre, ou largeur et hauteur) sont choisies en fonction de l’espacement e r souhaité. En variante, plusieurs fils distincts peuvent être prévus qui entourent le corps cylindrique chacun dans un plan radial parallèle au plan XZ.
Grace à l’amélioration de l’optimisation de la fonction de coût, le procédé de génération de commandes selon l’invention permet de générer des commandes d’une plateforme de simulation qui restituent à un usager de la plateforme des sensations de mouvements cohérentes avec le scénario de déplacement du véhicule simulé, notamment cohérentes avec les perceptions visuelles projetées dans la cabine de simulation.
Procédé de commande d’un panneau d’affichage public La présente invention concerne un panneau d’affichage pouvant être installé notamment dans un espace public pour fournir des informations aux personnes situées à proximité. La présente invention concerne plus particulièrement un procédé de commande d’un tel panneau d’affichage permettant de réduire sa consommation d’énergie électrique.