INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Avantageusement, l’ensemble comprend un moyen d’extraction configuré pour transférer le robot des moyens de convoyage audit niveau de stockage et inversement. Le moyen d’extraction permet de transférer le robot des moyens de convoyage vers le niveau de stockage désiré en gardant le robot en position horizontale.
Avantageusement, le moyen d’extraction comprend un bras rotatif et un support d’extraction, ledit moyen d’extraction est configuré pour placer le support sous le robot lorsque celui-ci est transporté par le système de convoyage à proximité du niveau de stockage et l’extraire des moyens d’entrainement, puis le poser sur ledit niveau de stockage. Le bras rotatif muni du support d’extraction, qui peut être en forme de plateau, est configuré pour maintenir à l’horizontal le robot. Le bras rotatif pourra être constitué de deux bras parallèles.
Avantageusement, le niveau de stockage présente deux extensions distantes l’une de l’autre d’une distance l 0 , l 0 étant la largeur du robot autonome, et disposées entre les deux moyens de convoyage d’une paire, chacune reliée au niveau de stockage par un bras extérieur contournant le moyen de convoyage, la longueur de chaque extension est inférieure à la distance entre deux roues latérales du robot.
Avantageusement, les extensions sont situées à la même hauteur que le niveau de stockage afin de constituer des moyens de guidage des roues du robot. Des extensions à d’autres niveaux sont possibles pour coopérer avec des roues de guidage prévues à cet effet.
Un troisième aspect de l’invention concerne un robot automatiquement guidé et configuré pour coopérer avec le système de convoyage ou l’ensemble avec au moins une des caractéristiques précédentes, ledit robot comprenant des moyens d’arrimage configurés pour coopérer avec les moyens d’entrainement et des moyens d’extraction pour transférer le robot des moyens de convoyage audit niveau de stockage et inversement. De cette façon, c’est le robot qui sort seul du système de convoyage.
Avantageusement, les moyens d’extraction comprennent les moyens d’arrimage.
Avantageusement, chaque moyen d’extraction comprend deux bielles actionnables par un moteur disposé dans le robot. Ces bielles sont mobiles en rotation.
Avantageusement, chaque bielle est assistée par un dispositif de rappel, tel que par exemple un ressort.
Avantageusement, la bielle a une longueur L supérieure à l’écart entre le niveau de stockage et le système de convoyage.
Un quatrième aspect de l’invention concerne une installation de stockage automatique comprenant un ensemble et un robot avec au moins une des caractéristiques précédentes.
Un cinquième aspect de l’invention concerne un procédé de convoyage utilisant un ensemble avec au moins une des caractéristiques précédentes, et comprenant les étapes suivantes : arrivée du robot mobile autonome entre les parties avants des moyens de convoyage, accouplement des moyens d’arrimage avec les moyens d’entrainement, entrainement du robot par la partie avant des moyens de convoyage puis par la partie arrière jusqu’à un à niveau de stockage de l’étagère, extraction du robot des moyens de convoyage et dépose sur le niveau de stockage.
Dans la présente demande, le pH de l’acide non oxydant est régulé entre 2 et 6 de sorte que le matériau d’électrode positive de Prusse puisse être dissous dans une solution et qu’un environnement de pH approprié soit fourni pour l’oxydation ultérieure en phase gazeuse. Lorsque le pH est presque neutre, le matériau d’électrode positive de Prusse est difficile à dissoudre ; lorsque le PH est supérieur à 8 ou inférieur à 2, le matériau d’électrode positive de Prusse se décompose.
Comme solution technique préférée de la présente demande, à l’étape (2), le matériau d’électrode positive de Prusse est utilisé en une quantité de 0,15 à 0,65 mol/L, par exemple de 0,15 mol/L, 0,2 mol/L, 0,25 mol/L, 0,3 mol/L, 0,35 mol/L, 0,4 mol/L, 0,45 mol/L, 0,5 mol/L, 0,55 mol/L, 0,6 mol/L ou 0,65 mol/L, etc. La quantité n’est pas limitée aux valeurs répertoriées, et d’autres valeurs non répertoriées dans la plage de valeurs ci-dessus sont également applicables.
De préférence, à l’étape (2), une quantité molaire de l’acide non oxydant représente 10% ou moins d’une quantité molaire du matériau d’électrode positive de Prusse, par exemple 0,5%, 1%, 2%, 3%, 4%, 5%, 6%, 7%, 8%, 9% ou 10%, etc. Le rapport n’est pas limité aux valeurs répertoriées et d’autres valeurs non répertoriées dans la plage de valeurs ci-dessus sont également applicables.
Dans la présente demande, la quantité de l’acide non oxydant est limitée. Si la quantité de l’acide est trop importante, trop d’ions acides peuvent être introduits, ce qui augmente le coût de l’élimination ultérieure des impuretés. Si la quantité de l’acide est trop faible, le matériau d’électrode positive de Prusse peut se dissoudre lentement.
Comme solution technique préférée de la présente demande, à l’étape (3), la source d’oxygène comprend de l’oxygène.
De préférence, à l’étape (3), la source d’oxygène est utilisée en une quantité d’une ou plusieurs fois la quantité molaire totale d’ions de métaux de transition libres dans la première solution, par exemple de 1 fois, 1,5 fois, 2 fois, 2,5 fois, 3 fois, 3,5 fois ou 4 fois, etc. Le multiple n’est pas limité aux valeurs répertoriées et d’autres valeurs non répertoriées dans la plage de valeurs ci-dessus sont également applicables.
Dans la présente demande, les ions de métaux de transition libres dans la première solution font référence aux ions de métaux de transition libres, tels que les ions Fe et les ions Mn, à l’exclusion de Fe et Mn coordonnés avec le cyanure dans [Fe(CN)6] et [Mn(CN)6]. La quantité de la source d’oxygène est régulée pour être une ou plusieurs fois la quantité molaire totale des ions de métaux de transition libres dans la première solution, c’est-à-dire que la réaction est maintenue à une quantité égale ou à une quantité en excès, de préférence une quantité en excès, ce qui peut garantir que les ions des métaux de transition sont complètement oxydés en oxyde-hydroxyle.
Comme solution technique préférée de la présente demande, à l’étape (3), la réaction d’oxydation est réalisée à une température de 25 à 90°C, par exemple de 25°C, 30°C, 35°C, 40°C, 45°C, 50°C, 55°C, 60°C, 65°C, 70°C, 75°C, 80°C, 85°C ou 90°C, etc. La température n’est pas limitée aux valeurs répertoriées et d’autres valeurs non répertoriées dans la plage de valeurs ci-dessus sont également applicables.
Dans la présente demande, la température de la réaction d’oxydation est régulée pour se situer dans une plage de températures allant de 25 à 90°C de sorte que la réaction d’oxydation puisse être réalisée rapidement.
De préférence, à l’étape (3), la réaction d’oxydation est réalisée pendant 30 à 360 min, par exemple 30 min, 60 min, 90 min, 120 min, 150 min, 180 min, 210 min, 240 min, 270 min, 300 min, 330 min ou 360 min, etc. Le temps n’est pas limité aux valeurs répertoriées et d’autres valeurs non répertoriées dans la plage de valeurs ci-dessus sont également applicables.
Dans la présente demande, le taux d’oxydation des ions de métaux de transition peut être augmenté autant que possible en prolongeant le temps de réaction, mais un temps de réaction trop long peut entraîner une augmentation du coût.
Comme solution technique préférée de la présente demande, le procédé de récupération comprend :
(1) le démontage d’une batterie contenant le matériau d’électrode positive de Prusse pour obtenir le matériau d’électrode positive de Prusse, où le matériau d’électrode positive de Prusse comprend l’un quelconque ou une combinaison d’au moins deux éléments parmi le blanc de Prusse à base de manganèse et le blanc de Prusse à base de fer, ou le blanc de Prusse à base de manganèse et à haute teneur en manganèse ;
(2) la dissolution du matériau d’électrode positive de Prusse obtenu à l’étape (1) avec une quantité de 0,15 à 0,65 mol/L dans de l’acide chlorhydrique et/ou de l’acide phosphorique avec un pH de 2 à 6 pour obtenir une première solution, où une quantité molaire de l’acide non oxydant représente 10% ou moins d’une quantité molaire du matériau d’électrode positive de Prusse ; et
(3) l’introduction de l’oxygène comme source d’oxygène dans la première solution obtenue à l’étape (2), l’introduction en continu de l’oxygène pour réaliser une réaction d’oxydation pendant 30 à 360 min à une température de 25 à 90°C, où la source d’oxygène est régulée pour être utilisée en une quantité de 1 à 4 fois la quantité molaire totale d’ions de métaux de transition libres dans la première solution, et la réalisation d’une séparation solide-liquide pour obtenir un oxyde-hydroxyle de métal de transition et une deuxième solution contenant H 4 [Fe(CN) 6 ] et/ou H 4 [Mn(CN) 6 ].
Dans un deuxième aspect, un mode de réalisation de la présente demande fournit un procédé de préparation d’un matériau d’électrode positive de Prusse. Le procédé de préparation comprend :
La taille de l’orifice 202 de sortie du réservoir peut être réduite ou augmentée en fonction du besoin. Par exemple, la taille de l’orifice 202 de sortie peut être augmentée afin de faciliter la sortie de certains produits fluides qui le nécessitent.
Comme cela est visible en particulier sur les figures 2, 3 et 4, la bague de support 206 du réservoir comporte une nervure 226, s’étendant par exemple sur la périphérie du goulot 214. Par exemple, la nervure 226 est une nervure circulaire. Dans le présent exposé, la bague de support 206 comprend une nervure 226 unique, dite nervure du réservoir. La présence d’une nervure unique permet de diminuer la hauteur du goulot et donc de réduire la masse de matériau (par exemple de plastique) utilisé. La nervure 226 s’étend par exemple à une hauteur donnée par rapport à l’axe longitudinal « A ». La nervure peut présenter une paroi inclinée, par exemple de sorte à s’éloigner de l’axe longitudinal « A » depuis la partie supérieure vers la partie inférieure de la paroi.
Comme illustré aux figures 2 et 5, le goulot 214 comprend un partie proximale, une partie distale et une partie intermédiaire agencée entre la partie proximale et la partie distale.
La partie proximale du goulot désigne la partie du goulot la plus proche de la base 212 du réservoir, tandis que la partie distale du goulot 214 désigne la partie du goulot 214 la plus éloignée de la base 212 du réservoir.
Par exemple, la partie distale du goulot comprend un diamètre inférieur au diamètre de la partie proximale du goulot 214.
Par exemple, la partie intermédiaire du goulot comprend un diamètre croissant depuis la partie distale jusqu’à la partie proximale du goulot 214.
Par exemple, la nervure 226 du réservoir s’étend sur la partie proximale du goulot 214.
Par exemple, la variation du diamètre de la partie intermédiaire du goulot résulte d’une inclinaison qui est dans la continuité de la paroi inclinée de la nervure 226 du goulot.
Des moyens de butée 228, 230, 312 sont prévus pour arrêter la course de la bague de commande 300 en position fermée et en position ouverte.
Les moyens de butées 228, 230, 312 comprennent deux butées de fin de course 228, 230 du réservoir 200 et une butée 312 de la bague de commande 300.
Les deux butées de fin de course 228, 230 délimitent la course de la bague de commande 300.
Par exemple les deux butées de fin de course 228, 230 du réservoir 300 comprennent une première butée de fin de course 228 agencée de sorte à définir la position ouverte et une deuxième butée de fin de course 230 agencée de sorte à définir la position fermée.
La butée 312 de la bague de commande 300 est destinée à réaliser une course entre les deux butées de fin de course 228, 230 du réservoir 200. La butée 312 de la bague de commande 300 est apte à coopérer avec les butées de fin de course 228, 230 du réservoir 312 de sorte que la première butée de fin de course 228 du réservoir vienne arrêter la course de la butée 312 de la bague de commande en position ouverte et la deuxième butée de fin de course 230 du réservoir vienne arrêter la course de la butée 312 de la bague de commande en position fermée.
Comme illustré en , les butées de fin de course 228, 230 du réservoir 200 sont agencées sur le goulot 214, au-dessus de la nervure 226 du réservoir 200. Par exemple, les butées de fin de course 228, 230 sont agencée sur la partie distale du goulot 214. Cet agencement participe à permettre à la bague de commande 300 de pouvoir être séparée du réservoir. Les butées de fin de course 228, 230 du réservoir 200 peuvent s’étendre à partir de la nervure 226, par exemple selon la direction de l’axe longitudinal « A », par exemple de manière orthogonale à la nervure 226.
Par exemple, la première butée de fin de course et la deuxième butée de fin de course 228, 230 du réservoir sont diamétralement opposées.
Par exemple la première butée et la deuxième butée 228, 230 sont agencées sur le goulot 214 de sorte à séparer la paroi externe du goulot 214, par exemple la paroi externe de la partie distale du goulot, en une première partie de paroi 232 ( ) et une deuxième partie de paroi 234 ( ) agencées de part et d’autre des deux butées de fin de course 228, 230.
La deuxième partie 21b du support de couple 21 est un guide de lumière diffusant la lumière émise par la source d’éclairage 43, à partir du logement 25 du support de couple 21 vers l’extérieur du support de couple 21.
Ainsi, le dispositif d’affichage 37 est agencé au niveau du support de couple 21 de manière simple et permet de diffuser la lumière à partir du logement 25 du support de couple 21 vers l’extérieur du support de couple 21 au travers de la deuxième partie 21b du support de couple 21, tout en minimisant le coût d’obtention de l’actionneur électromécanique 11.
De cette manière, le dispositif d’affichage 37 ne nécessite aucune pièce additionnelle, puisque la deuxième partie 21b du support de couple 21 forme un guide de lumière et puisque la deuxième partie 21b du support de couple 21 est assemblée sur la première partie 21a du support de couple 21.
En outre, le dispositif d’affichage 37 permet d’indiquer visuellement à un utilisateur ou à un installateur un mode de fonctionnement et/ou un état de fonctionnement de l’actionneur électromécanique 11, à tout instant au cours de l’utilisation de l’actionneur électromécanique 11, autrement dit lors de la mise en service ou lors du fonctionnement de l’actionneur électromécanique 11, au travers du support de couple 21 formant un guide de lumière.
Par ailleurs, l’utilisation du support de couple 21 en tant que guide de lumière permet de s’affranchir d’un positionnement spécifique de la ou chaque source d’éclairage 43 ou d’un élément de diffusion de lumière par rapport au support de couple 21.
Par conséquent, la lumière émise par la ou chaque source d’éclairage 43 est diffusée au travers de la deuxième partie 21b du support de couple 21, tout autour de l’actionneur électromécanique 11 et dans toutes les directions, de sorte que celle-ci est visible à l’extérieur du support de couple 21, même si une partie de cette lumière peut être masquée par le dispositif de maintien 9, 23 ou tout autre élément appartenant au dispositif d’occultation 3.
Dans un exemple de réalisation, le dispositif d’affichage 37 comprend une pluralité de sources d’éclairages 43. En outre, chaque source d’éclairage 43 est configurée pour émettre, autrement dit émet, une lumière de couleur différente.
En variante, le dispositif d’affichage 37 comprend une seule source d’éclairage 43 ou une pluralité de sources d’éclairages 43. En outre, la ou chaque source d’éclairage 43 est configurée pour émettre, autrement dit émet, une lumière selon différentes couleurs. Dans ce cas, la ou chaque source d’éclairage 43 peut être de type RGB (acronyme du terme anglo-saxon « Red Green Blue »).
Avantageusement, la deuxième partie 21b du support de couple 21 est transparente.
En variante, la deuxième partie 21b du support de couple 21 est translucide.
Avantageusement, dans le cas où le support de couple 21 comprend le couvercle 22, le couvercle 22 peut également être transparent ou translucide, de sorte à permettre la diffusion de la lumière émise par la ou chaque source d’éclairage 43 à partir du logement 25 du support de couple 21 vers l’extérieur du support de couple 21.
En variante, non représentée, dans le cas où le support de couple 21 comprend le couvercle 22, le couvercle 22 peut comprendre des découpes, de sorte à permettre la diffusion de la lumière émise par la ou chaque source d’éclairage 43 à partir du logement 25 du support de couple 21 vers l’extérieur du support de couple 21.
Avantageusement, la ou chaque source d’éclairage 43 est configurée pour émettre, autrement dit émet, la lumière selon une première couleur, lorsque l’actionneur électromécanique 11 est dans un premier mode de fonctionnement. En outre, la ou chaque source d’éclairage 43 est configurée pour être éteinte, autrement dit est éteinte, lorsque l’actionneur électromécanique 11 est dans un deuxième mode de fonctionnement.
Avantageusement, le premier mode de fonctionnement de l’actionneur électromécanique 11 est un mode de configuration, autrement dit de réglage ou de paramétrage de l’actionneur électromécanique 11, en particulier des positions de fin de course de déplacement de l’écran 2, de la vitesse de rotation du moteur électrique 16 et/ou de l’appairage d’une ou plusieurs unités de commande 12, 13. En outre, le deuxième mode de fonctionnement de l’actionneur électromécanique 11 est un mode de commande en fonctionnement, autrement dit de mise en fonctionnement de l’actionneur électromécanique 11, en particulier de montée ou de descente de l’écran 2.
Ainsi, le dispositif d’affichage 37 est activé lors de la mise en service de l’actionneur électromécanique 11 en diffusant un signal lumineux à partir de la ou chaque source d’éclairage 43 au travers du support de couple 21 formant un guide de lumière et est désactivé dès que cette mise en service de l’actionneur électromécanique 11 est terminée.
A titre d’exemple nullement limitatif, lorsque l’actionneur électromécanique 11 est dans le premier mode de fonctionnement, la ou chaque source d’éclairage 43 émet une lumière de couleur verte.
Les données recueillies sont enregistrées dans une mémoire (110) non volatile NVMEM (« Non Volatile Memory layer »), par exemple un disque SSD et exploitées par un outil de configuration (104) interrogeable en ligne de commande grâce à une interface en ligne de commande (ILC) (105) pour la communication entre l'utilisateur et l'ordinateur s'effectue en mode texte : l'utilisateur tape une ligne de commande, c'est-à-dire du texte au clavier pour demander à l'ordinateur d'effectuer une opération.
A titre d’exemple, le module de télétransmission comprend : Des mémoires FLASH pour : l’enregistrement du code de lancement (bootloader) du programme contenu dans le microcontrôleur lors de sa mise sous tension du code commandant les échanges entre le code de lancement et de l’application embarquée constitué d’une structure de données qui est écrite par le logiciel embarqué avant un redémarrage logiciel, pour qu’il soit intercepté par le code de lancement, qui les réinitialise lorsque les process associés sont effectués une zone de téléchargement (Download) dont la taille correspond à la taille de la zone contenant l’application embarquée et de la zone contenant les données de configuration le code de l’application embarquée les données de configuration reconfigurables et des identifiants une mémoire RAM, de type SRAM pour l’enregistrement des données provenant du circuit de gestion de la batterie (103), par exemple de 96 kB une mémoire préservée RAM2 de type CCM-RAM, de plus petite capacité, par exemple de 32 kB. Dans le cas de sommeil profond, un circuit interne au microcontrôleur permet de préserver son contenu sans qu’il soit altéré.
Le programme de lancement « bootloader » est chargé de démarrer le logiciel embarqué qui a été installé préalablement et programmé en production (ou par sonde de programmation). Il constitue le véritable point d’entrée de l’application. Il est aussi chargé d'installer un nouveau logiciel embarqué et/ou une nouvelle configuration téléchargée et marquée comme “à installer” dans la zone d’échange.
Etages radiofréquences (Modem) Le module modem s’occupe de la communication avec le serveur distant par l’intermédiaire du modem présent sur le produit. La communication entre le processeur et le modem se fait via UART (115200, 8 bits, 1 bit stop, no parity) et la communication au serveur se fait en HTTP 1.0.
Le module s’occupe des fonctions suivantes : Mise sous tension du modem et adaptateur de niveau logique Initialisation du protocole UART Monitoring de la tension 1V8 généré par le modem pour vérifier sa mise sous tension Création de commandes AT pour communiquer avec le modem Gestion de la carte SIM Récupération des informations du modem (IP, IMEI, Version logiciel, Version de module) Vérification d’accroche au réseau Ouverture de Socket Moteur allégé HTTP pour générer des requêtes HTTP Création et formatage de la donnée à transmettre au serveur sous un format JSON Téléchargement d’un manifeste de mise à jour depuis le serveur, puis téléchargement d’une nouvelle configuration ou d’un nouveau firmware. Extinction logicielle et électronique du modem Sectionnement et dé-initialisation des alimentations/protocole de communication avec le modem.
L’ensemble de ce code est concentré dans les fichiers suivants : modem.c/.h pour la partie module avec la gestion de la machine d’état du modem usart.c/.h qui gère la partie UART Hardware du CPU. modem_frame.c/.h qui gère le moteur JSON pour formater la trame à remonter A titre d’exemple, le module modem est utilisé lors de trois évènements spécifiques : Périodiquement, selon la valeur spécifiée sous “upload_period” qui permet la remontée des informations de mesures. La trame est de type “MEASURE” Le traitement de la mise à jour OTA (Over-The-Air) est effectué après chaque remontée d’information. Lorsque la tension d’alimentation passe en dessous du seuil bas. Un ultime message intégrant toutes les mesures à disposition est émis au serveur avant extinction et mise en stand by. La trame est de type “LOW_BATT”
Le protocole HTTP impose d’envoyer un en-tête avant d’envoyer le contenu. Cet en-tête intègre de nombreuses informations comme la méthode HTTP, la version, l’URI du serveur etc... mais également la taille exacte du contenu.
Etant donné que le contrôleur n’offre pas des ressources illimitées pour stocker en mémoire l’ensemble de la trame à remonter (jusqu’à 200 Ko), il est nécessaire de segmenter le message.
De plus, cette trame est générée dynamiquement (les tailles des champs évoluent selon leurs valeurs), il est donc impossible de prédéterminer la taille du contenu final sans faire l’exercice de la générer. C’est pourquoi, la génération de la trame est exécutée deux fois. Une première fois, à vide (i.e. sans transmission), ce qui permet de déterminer et mesurer la taille de la trame à remonter et une deuxième fois où le contenu est envoyé au modem (et donc au socket HTTP ouvert). Cela demande un temps non négligeable (< 10 secondes). C’est pour cette raison, qu’au moment de la première itération, la liste des logs à remonter est “figée” en envoyant qu’au maximum les 1420 plus récents logs sur les 1440 disponibles afin d’éviter tout risque de modification du contenu de la trame entre les deux itérations.
La séquence de mise en route, transmissions des données et extinction du modem dure entre 30 et 120 secondes. En cas d’échec de remontée (pas de réseau, erreur de communication), les logs ne sont pas écrasés et seront envoyés à nouveau lors de la nouvelle période d’upload en y intégrant les mesures les plus récentes.
A la suite de cet échec, la récupération des données de mise à jour (manifeste JSON) est tout de même effectuée s’il n’est pas lié à un problème d’accroche au réseau.
Module séquenceur : Un séquenceur (34) assure le séquençage des différentes tâches à réaliser : Que ça soit de l’acquisition de la grandeur physique, au calcul passant par la transmission des mesures au serveur, elles sont toutes gérées par ce séquenceur (34).
Ce séquenceur (34) s’appuie sur la RTC interne du microcontrôleur épaulé de son Qwartz Basse fréquence 32768 Hz. La RTC a été accéléré pour tourner à 16 Hz générant un tick de 62.5 ms.