Procédé de gestion de messages d’alerte d’une défaillance d’un premier système d’aide à la conduite, dit premier système, d’un véhicule autonome, ledit véhicule comprenant un deuxième système d’aide à la conduite, dit deuxième système, lesdits systèmes d’aide à la conduite étant en cascades, ledit premier système comprenant ledit deuxième système, ledit premier système étant défaillant si ledit second système est défaillant, ledit procédé comportant les étapes de : Initialisation (201) à zéro de trois compteurs, un premier compteur, un deuxième compteur et un compteur global, ledit premier compteur indiquant un nombre de demande d’activations successives dudit premier système, ledit deuxième compteur indiquant un nombre de demande d’activations successives du deuxième système, ledit compteur global indiquant un nombre de demande d’activations une fois que le premier et le deuxième système ont été activés ; Lorsqu’une demande d’activation (202), par le conducteur, dudit premier système est réceptionnée, ledit premier compteur est incrémenté d’une unité, et ledit compteur global est incrémenté d’une unité si une valeur dudit deuxième compteur est non nul ; Lorsqu’une demande d’activation (203), par le conducteur, dudit deuxième système est réceptionnée, ledit deuxième compteur est incrémenté d’une unité, et ledit compteur global est incrémenté d’une unité si une valeur dudit premier compteur est non nul ; Si une détection (204) d’une défaillance dudit premier système ou dudit deuxième système est réceptionnée : Détermination et émission (205) d’un premier message d’alerte ; et Détermination et émission (206) d’un deuxième message d’alerte si une valeur dudit compteur global est inférieure à deux. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit premier système est une aide au maintien dudit véhicule dans une voie sur laquelle ledit véhicule circule, et dans lequel le deuxième système est un régulateur de vitesse adaptatif. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel lesdits trois compteurs sont remis à zéro à chaque redémarrage dudit véhicule. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit véhicule comprend un dispositif d’affichage d’émission sonore, ledit dispositif est apte à afficher un pictogramme à réception de ladite émission du premier message d’alerte, et ledit dispositif, à réception de ladite émission du deuxième message d’alerte, est apte à afficher un message lexical et/ou est apte à émettre un son. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la surface d’affichage dudit message lexical est supérieure à la surface d’affichage dudit pictogramme. Procédé selon l’une des revendications 4 ou 5, dans lequel l’affichage dudit message lexical présente un contraste plus élevé que l’affichage dudit pictogramme. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le premier message et le deuxième message ne sont pas émis si ledit deuxième système a été désactivé par le conducteur. Dispositif (101) comprenant une mémoire (102) associée à au moins un processeur (103) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif (101), conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendication 1 à 7