Procédé de commande d’une prothèse bionique (1) de membre inférieur comprenant un pied prothétique (11) configuré pour venir en contact avec un terrain (2) ; un tibia prothétique (12) ; le cas échéant un fémur prothétique ; un dispositif d’articulation motorisé (13) liant le tibia prothétique (12) et le pied prothétique (11) ; le procédé, faisant suite à une instruction correspondant à une intention (3) de mouvement, comprenant : la mesure (E11) de l’état actuel de la prothèse bionique, comprenant la mesure d’un vecteur directionnel (111) du pied prothétique (11) orienté substantiellement dans une direction longitudinale du pied prothétique (11) et la mesure d’un vecteur directionnel (121) du tibia prothétique orienté substantiellement dans une direction longitudinale du tibia prothétique (12) par un ensemble d’accéléromètres ; le traitement (E12) d’un nuage de points tridimensionnel généré par une caméra de profondeur comprenant l’extraction d’un ensemble de points du nuage de points tridimensionnel correspondant au terrain (2) et le calcul de la normale à une surface définie par ledit ensemble de points, désignée normale au terrain ; le calcul des mouvements à mettre en œuvre par la prothèse bionique ; la mise en mouvement (4) de la prothèse bionique (1) ; le procédé étant caractérisé en ce que le calcul des mouvements à mettre en œuvre par la prothèse bionique comprend : la détermination (E21) d’une position d’origine (Po) du pied prothétique ; le calcul (E22) d’une première longueur (L1) de pas à partir d’une longueur de pas initiale prédéfinie ; la détermination (E23) d’une position de destination (Pf) du pied prothétique (11) ; le calcul (E31) d’un premier angle (A1) entre le vecteur directionnel (121) du tibia prothétique (12) et le vecteur directionnel (111) du pied prothétique (11) à la position de destination (Pf) ; le calcul (E32) d’une deuxième longueur (L2) de pas à partir de la longueur de pas initiale, d’un coefficient proportionnel au premier angle ; la détermination (E33) d’une position de destination corrigée (Pf*) du pied prothétique ; le calcul (E34) d’un deuxième angle corrigé (A2) entre le vecteur directionnel (121) du tibia prothétique (12) et le vecteur directionnel (111) du pied prothétique (11) à la position de destination corrigée (Pf*) ; dans le cas (E35) où une différence entre le premier angle (A1) et le deuxième angle corrigé (A2) est comprise en dehors d’un intervalle formé par un seuil maximal et un seuil minimal, une itération des étapes précédentes est réalisée, le calcul de la première longueur (L1) de pas étant réalisé à partir de la longueur de pas initiale et d’un coefficient proportionnel au deuxième angle corrigé (A2) ; la génération d’une trajectoire (E4) entre la position d’origine (Po) du pied prothétique (11) et la position de destination corrigée (Pf*) du pied prothétique (11). Procédé de commande d’une prothèse bionique (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que dans le cas où le deuxième angle corrigé (A2) est compris entre 88° et 92°, le procédé comprend : la détection d’une marche ou d’une pluralité de marches face à la prothèse (1) ; dans le cas de la présence d’une marche ou d’une pluralité de marches face à la prothèse bionique (1), la mesure d’un giron (G) de marche ; la comparaison du giron (G) obtenu avec une longueur (Lp) de pied prothétique (11) prédéterminée ; dans le cas où le giron (G) est inférieur à un seuil, notamment 10 cm, une interruption du procédé de commande ; une reprise du procédé de commande à l’étape de génération (E4) d’une trajectoire. Procédé de commande d’une prothèse bionique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la génération (E4) de la trajectoire entre la position d’origine (Po) du pied prothétique et la position de destination corrigée (Pf*) du pied prothétique comprend : la génération d’une trajectoire de poussée (T1) ; la génération d’une trajectoire de balancier (T2) directement postérieure à la trajectoire de poussée (T1). Procédé de commande d’une prothèse bionique (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que la trajectoire de poussée (T1) comprend un mouvement, initié par une impulsion du dispositif d’articulation motorisé, d’une extrémité arrière (112) du pied prothétique (11) décrivant un arc de cercle autour d’une extrémité avant (113) du pied prothétique (11) par rapport à la direction du mouvement, suivant un premier angle de poussée (A3), de manière à rompre le contact entre le pied prothétique (11) et le terrain (2) tant qu’une force mesurée par un capteur de force du tibia prothétique est supérieure à un seuil prédéterminé. Procédé de commande d’une prothèse bionique (1) selon la revendication 3 ou 4 caractérisé en ce que la trajectoire de balancier comprend successivement : un mouvement dans lequel l’extrémité arrière (112) du pied prothétique (11) s’élève tant que l’extrémité avant (113) du pied (11) prothétique se situe à une hauteur (H1) par rapport au terrain (2) inférieure à une hauteur de garde (H) ; un mouvement dans lequel l’extrémité avant (113) du pied prothétique (11) pivote dans la direction du mouvement suivant un angle de balancier (A4) strictement inférieur au deuxième angle corrigé (A2), de préférence strictement inférieur au deuxième angle corrigé (A2) -15 ; un mouvement dans lequel l’extrémité arrière (112) du pied prothétique (11) pivote autour du dispositif d’articulation motorisé (13) dans la direction du mouvement ; un mouvement dans lequel le pied prothétique (11) s’abaisse vers le terrain jusqu’à établir un contact avec le terrain (2) au niveau de la position de destination corrigée (Pf*) du pied prothétique (11) ; l’extrémité avant (113) du pied prothétique (11) pivote pour venir en contact avec le terrain (2). Procédé de commande d’une prothèse bionique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend antérieurement à l’étape de calcul des mouvements à mettre en œuvre une étape de mesure de la longueur de pas initiale à partir d’une longueur de pas d’un membre inférieur valide. Procédé de commande d’une prothèse bionique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la longueur de pas initiale est déterminée à partir de paramètres physiques compris parmi la liste suivante : l’âge d’un utilisateur ; la masse d’un utilisateur ; la taille d’un utilisateur ; un coefficient de fatigue ; un coefficient de vitesse de marche ; un coefficient d’état de surface du sol. Procédé de commande d’une prothèse bionique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le seuil maximal est inférieur ou égal à 4°, de préférence encore inférieur ou égal à 2° et le seuil minimal est supérieur à -4°, de préférence encore supérieur ou égal à -2°, le seuil maximal étant supérieur au seuil minimal.