INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’unité de supervision 1046 d’un dispositif 100-n peut être configurée pour mettre en œuvre un ou plusieurs moyens d’alerte d’interruption de liaisons directes associés à l’interruption de toutes liaisons associés à l’ensemble des dispositifs 100-(n+1) par communication sans fil direct car hors de portée radio directe, même lorsque le dispositif est « en ligne » (i.e. relié au réseau d'interconnexion 200). Par exemple et sans limitation, un moyen d’alerte pour informer l’utilisateur final U-n de cette interruption de liaisons directes peut être mis en œuvre en utilisant le module d’acquisition et de transmission de message 1020 et/ou le module de communication relayée 1080. Le haut-parleur du module 1020 peut par exemple exécuter un signal sonore selon des impulsions répétées toutes les secondes et la diode électroluminescente (affectée au mode directe) peut effectuer des émissions lumineuses intermittentes. Un indicateur de communication directe tel qu’un icône de communication direct barré et clignotant, peut être affiché sur l’écran du terminal téléphonique du module 1080, alors que l’indicateur de perte de réseau n’est pas activé (l’icône de perte de réseau n’est pas barré et ne clignote pas) pour indiquer une connexion stable au réseau 200.
la est un schéma synoptique d’un système informatique comportant une infrastructure logicielle de virtualisation selon un mode de réalisation de l’invention ; et
la est un diagramme d’un exemple de mise en œuvre du système informatique de la selon un mode de réalisation de l’invention.
La représente un exemple de système informatique 2.
Le système informatique 2 comporte une infrastructure logicielle de virtualisation 4 capable d’accueillir une ou plusieurs machines virtuelles.
Le système informatique 2 comporte également un serveur informatique 6 capable d’exécuter l’infrastructure logicielle de virtualisation 4.
Par exemple, le serveur 6 est un serveur « matériel » (Hardware server) comportant au moins un processeur, une mémoire, des moyens de stockage de données, et au moins une interface réseau, telle qu’une interface Ethernet.
Le processeur du serveur 6 est de type x86, ou x86-64, ou équivalent, cet exemple n’étant pas limitatif. En variante, le serveur 6 pourrait utiliser un processeur ayant une architecture de type ARM plutôt qu’une architecture x86.
De préférence, l’infrastructure logicielle de virtualisation 4 est mise en œuvre par un programme informatique, tel qu’un code informatique ou des instructions machine exécutables, lorsque ce programme est exécuté par un processeur du serveur 6.
Le programme informatique est enregistré sur un support lisible par ordinateur, par exemple un disque optique, ou un disque magnéto-optique, ou une mémoire morte (ROM), ou une mémoire volatile (RAM), ou une mémoire non volatile (EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), ou une carte magnétique ou optique, ou tout support équivalent. Le programme informatique est avantageusement enregistré de manière sécurisée sur le support lisible par ordinateur.
Le serveur 6 comporte une pluralité de ressources pouvant être accessibles par des programmes logiciels exécutés par le processeur. Ces ressources peuvent être des ressources matérielles, voire dans certains cas, des ressources logicielles, comme on le comprendra à la lecture de la description qui va suivre.
En particulier, le serveur 6 comporte une pluralité de ressources matérielles 7.
Au sens de la présente description, par « ressource matérielle », on désigne par exemple un périphérique matériel ou un élément matériel identifié par une adresse sur un bus de données interne, tel que le bus PCI (Peripheral Component Interconnect).
Les ressources matérielles 7 du serveur 6 peuvent, par exemple, comporter un ou plusieurs des éléments suivants, cette liste n’étant pas limitative :
- un contrôleur USB (Universal Serial Bus) ;
- une interface réseau, par exemple une interface Ethernet ;
- le bras présente une longueur mesurée depuis le premier axe de rotation jusqu’à son extrémité libre d’environ 8 millimètres pour un premier angle de basculement de la touche de commande d’environ 5 degrés ;
- le premier angle de basculement de la touche de commande est de l’ordre de 3,5 degrés.
- le bras présente une longueur mesurée depuis le premier axe de rotation jusqu’à son extrémité libre d’environ 9,5 millimètres ;
- les deux pans de la surface de came sont inclinés l’un par rapport à l’autre et la surface de came présente un profil en V ;
- l’angle formé entre les deux pans de la surface de came est de l’ordre de 55 degrés ;
- il est prévu deux bras parallèles de même longueur, solidaires fixement de la touche de commande, chaque bras comportant une extrémité libre pourvue d’une surface de glissement coopérant avec une surface de came portée par ladite pièce basculante ;
- les deux pans de la surface de came sont parallèles l’un par rapport à l’autre et la surface de came présente un profil en U ;
- la touche de commande comporte deux parties assemblées, fixes l’une par rapport à l’autre, une partie externe pour l’appui d’un doigt d’un utilisateur et une partie interne, disposées sous la partie externe, à partir de laquelle s’étend ledit bras ;
- la partie externe se présente sous la forme d’une plaquette et la partie interne se présente sous la forme d’une sous-plaquette qui forme un angle compris entre 1 et 2 degrés avec ladite plaquette ;
- la partie externe est encliquetée sur la partie interne ; et
- ladite pièce basculante est un entraîneur qui entraîne un balai de contact mobile entre deux positions de commutation.
est une vue schématique éclatée en perspective de deux variantes d’un premier mode de réalisation du commutateur selon l’invention,
est une vue schématique assemblée de côté de la première variante du commutateur de la ,
est une vue en coupe selon le plan III de la ,
Le capteur de vision par ordinateur VISION prend en entrée : les images acquises par le dispositif d’acquisition d’images CAM ; et les données de navigation OUT_LOC_VIS issues du module de navigation LOC_VISION, notamment la position du véhicule. Le capteur VISION est, selon un mode de réalisation, configuré pour : détecter les points terrestres de référence AMER dans les images acquises ; et déterminer les positions relatives observées des points terrestres de référence détectés AMER par rapport au véhicule à partir desdites images acquises. Le capteur VISION est en outre configuré pour, selon un mode de réalisation, déterminer des positions relatives estimées des points terrestres de référence détectés AMER par rapport au véhicule à partir d’une position du véhicule déterminée par le module de navigation LOC_VISION et des positions connues des points terrestres de référence AMER. Selon un mode de réalisation, les données OUT_VIS fournies par le capteur VISION comprennent, pour une pluralité d’instants de mesure, des différences αx, αy entre les positions relatives observées et estimées des points terrestres de référence AMER par rapport au véhicule. Typiquement, la position relative (observée ou estimée) d’un amer par rapport au véhicule est définie par deux angles – un angle latéral et un angle vertical – caractérisant l’axe de visée de l’amer par rapport à l’axe longitudinal du véhicule.
Selon un mode de réalisation, pour détecter un point terrestre de référence dans une image, le capteur VISION est configuré pour sélectionner dans cette image une région d’intérêt (i.e. une portion de cette image) et détecter le point terrestre de référence dans cette région d’intérêt. En particulier, les coordonnées de la région d’intérêt sont déterminées à partir de : la position connue du point terrestre de référence ; la position du véhicule déterminée par le module de navigation LOC_VISION ; et d’une information fournie par le module de navigation LOC_VISION relative au rayon de protection de la position déterminée du véhicule (i.e. la probabilité que l’erreur de position soit inférieure au rayon de protection est supérieure à une valeur définie, notamment très proche de 1 ). Le fait d’utiliser une région d’intérêt permet de restreindre la portion d’image à traiter pour détecter un amer et permet ainsi de réduire les ressources matérielles et logicielles (e.g. temps de traitement, mémoire, etc.) nécessaires à la détection d’un amer dans des images acquises.
Bien évidemment, l’ensemble de capteurs SYS peut comprendre un ou plusieurs de chacun des capteurs IMU, GPS, BARO, VISION tels que décrits ci-dessus.
Tel qu’illustré par la , le dispositif de navigation APP comprend, selon un mode de réalisation : un module de navigation LOC_ GPS (dit premier module de navigation) ; un module de navigation LOC_VISION (dit deuxième module de navigation) ; et un module de contrôle SWITCH. Les modules de navigation LOC_GPS et LOC_VISION fournissent respectivement des données de navigation OUT_LOC_GPS (dites premières données de navigation) et des données de navigation OUT_LOC_VIS (dites deuxièmes données de navigation). Il convient de noter que les modules de navigation LOC_GPS et LOC_VISION produisent les données de navigation OUT_LOC_GPS et OUT_LOC_VIS de manière indépendante et, plus particulièrement, de manière simultanée (i.e. en parallèle). Selon un mode de réalisation, les données de navigation OUT_LOC_GPS et OUT_LOC_VIS comprennent respectivement, pour une pluralité d’instants de mesure, une position Pos, une vitesse Vel et une direction Cap du véhicule et des rayons de protection PL associés.
Il convient de noter que l’utilisation en parallèle des deux modules de navigation distincts LOC_GPS et LOC_VISION permet d’améliorer l’intégrité du système de navigation SYS du véhicule et ainsi la résilience du système SYS vis-à-vis de défaillances des capteurs utilisés pour la navigation.
Le module de navigation LOC_GPS détermine les données de navigation OUT_LOC_GPS à partir des données issues de l’unité de mesure inertielle IMU, du module de positionnement par satellites GPS, et de l’altimètre BARO.
Tel qu’illustré par la , selon un mode de réalisation, le module de navigation LOC_GPS comprend : une centrale inertielle NAV_IMU_GPS ; et un filtre de Kalman KAL_FLT_GPS. La centrale inertielle NAV_IMU_GPS est configurée pour intégrer dans le temps les données de force spécifique Fs et de vitesse angulaire Ω produites par l’unité de mesure inertielle IMU et ainsi déterminer des données de navigation Pos, Vel, Cap du véhicule. Le filtre de Kalman KAL_FILT_GPS détermine, à partir des données issues des capteurs GPS et BARO, des corrections δPos, δVel, δCap, δFs, et δΩ à appliquer à la centrale inertielle NAV_IMU_GPS. Les données de navigation OUT_LOC_GPS fournies en sortie correspondent ainsi, selon un mode de réalisation, aux données de navigation déterminées par la centrale inertielle NAV_IMU_GPS corrigées (i.e. recalées) à partir des données issues du filtre de Kalman KAL_FLT_GPS. Autrement dit, le filtre de Kalman KAL_FLT_GPS permet de compenser la dérive de navigation inertielle (i.e. recaler) à partir des données issues des capteurs GPS et BARO.
Il est à noter que, lorsque le module de positionnement par satellites GPS n’est pas fonctionnel (e.g. non-disponible, en panne, défaillant, non-utilisable), le module de navigation LOC_GPS continue de produire en sortie les données de navigation OUT_LOC_GPS. Toutefois, dans ce cas, le module de navigation LOC_GPS ne peut exploiter les données issues du module de positionnement par satellites GPS pour pallier la dérive (i.e. recaler) de la centrale inertielle NAV_IMU_GPS. Il est en de même lors que l’altimètre BARO n’est pas disponible.
Le module de navigation LOC_VISION détermine les données de navigation OUT_LOC_VIS à partir des données issues de l’unité de mesure inertielle IMU, du module de positionnement par satellites GPS, de l’altimètre BARO et du capteur VISION.
Tel qu’illustré par la , le module de navigation LOC_VISION dispose, selon un mode de réalisation, d’une architecture similaire au module de navigation LOC_GPS. Selon ce mode de réalisation, le module de navigation LOC_VISION comprend : une centrale inertielle NAV_IMU_VIS ; et un filtre de Kalman KAL_FLT_VIS. Les données de navigation OUT_LOC_GPS fournies en sortie correspondent ainsi, selon un mode de réalisation, aux données de navigation déterminées par la centrale inertielle NAV_IMU_VIS auxquelles sont appliquées les corrections déterminées par le filtre KAL_FILT_VIS à partir des données issues des capteurs GPS, BARO et VISION. Autrement dit, le filtre de Kalman KAL_FLT_GPS permet de pallier la dérive de navigation inertielle (i.e. recaler) à partir des données issues des capteurs GPS, BARO et VISION.
Dans le cadre de l’invention, il pourrait également être envisagé d’autres modes de réalisation selon lesquels un des modules de navigation LOC_GPS et LOC_VISION ou les deux utilisent respectivement un filtre de Kalman (e.g. un filtre de Kalman étendu) prenant en entrée les données issues de tout ou partie des capteurs de l’ensemble SENS et produisant en sortie lesdites données de navigation.
Il convient de mentionner que le module de navigation LOC_VISION exploite, pour recaler la centrale inertielle NAV_IMU_VIS, les données issues des autres capteurs GPS, BARO, VISION lorsque ces données sont disponibles. Selon un exemple, le capteur VISION ne peut être utilisé par le module de navigation LOC_VISION pour recaler la centrale inertielle NAV_IMU_VIS que suite à la détection d’un amer. Selon un autre exemple, le module de navigation LOC_VISION n’exploite pas les données issues du module de positionnement par satellites GPS, lorsque le module GPS est défaillant ou non-utilisable.
Toutefois, il est important de souligner que les données de navigation déterminées à un instant donné sont fonction des données de navigation déterminées aux instants précédents. En effet, les centrales inertielles NAV_IMU_GPS et NAV_IMU_VIS intègrent dans le temps les données de force spécifique Fs et de vitesse angulaire Ω produites par l’unité de mesure inertielle IMU pour déterminer des données de navigation OUT_LOC_GPS et OUT_LOC_VIS. Aussi, de petites erreurs de mesure de la force spécifique Fs et de la vitesse angulaire Ω sont intégrées au cours du temps par les centrales inertielles et conduisent ainsi à des erreurs de vitesse et de position croissantes dans le temps (i.e. dérive de la navigation inertielle). Par conséquent, le fait d’utiliser à un instant donné un capteur pour recaler une centrale inertielle permet d’améliorer la précision des données de navigation déterminées aux instants ultérieurs.
Supposons par exemple que lors d'une première période, le module de navigation LOC_VISION utilise les données du module GPS pour compenser la dérive de la centrale inertielle NAV_IMU_VIS. Puis, lors d'une deuxième période ultérieure, le module de positionnement par satellites GPS n'est plus disponible. Lors de la deuxième période, bien que le module GPS ne soit plus disponible, le module de navigation LOC_VISION détermine des données de navigation OUT_LOC_VIS plus précises qu'un module de navigation n'exploitant jamais les données d'un module GPS. En effet, le module de navigation LOC_VISION bénéficie durant la deuxième période du recalage de la centrale inertielle durant la première période.
Le module de contrôle SWITCH reçoit les données de navigation OUT_LOC_GPS et OUT_LOC_VIS respectivement produites par les modules de navigation LOC_GPS et LOC_VISION et fournit au module de guidage CMD des données de navigation IN_NAV_CMD. Selon un mode de réalisation, le module de contrôle SWITCH fournit au module de guidage CMD soit les données de navigation OUT_LOC_GPS, soit les données de navigation OUT_LOC_VIS. En particulier, le module de contrôle SWITCH est configuré pour sélectionner les données de navigation à fournir en fonction de la disponibilité (i.e. fonctionnel ou non-fonctionnel) du module de positionnement par satellites GPS, ce mode de réalisation étant détaillé ci-après en référence aux figures 2A et 2B.
Les figures 2A et 2B représentent, de manière schématique et sous forme d’ordinogramme, des étapes d’un procédé de navigation selon un mode de réalisation de l’invention.
Dans un réacteur en verre de 2 L équipé d’une agitation mécanique, d’une pompe à vide, d’une entrée d’azote et chauffé au moyen d’une double enveloppe dans laquelle circule de l’huile, on introduit un composé (b) (polyéthylène glycol – masse moléculaire 10 000 g/mol) (154,5 g) qui est chauffé à 95°C sous vide. Puis, sous agitation et atmosphère inerte, 0,33 g d’un catalyseur DBU (1,8-diazabicyclo[5.4.0]undéc-7-ène) est ajouté au milieu puis un composé (c1) (cardanol hydrogéné, de formule I dans laquelle R représente un groupement C 15 -alkyl linéaire et m représente 0) (7,7 g) et du dodécan-1-ol (4,6 g) sont additionnés en 10 min. Puis, un composé diisocyanate (a1) (isophorone diisocyanate, IPDI) (11 g) est introduit au moyen d’une seringue et sous agitation à 150 tour/min. La réaction est poursuivie à 100°C pendant 1 heure.
Puis, on vérifie que le taux d’isocyanate est nul par un dosage en retour. On prélève 1 g du milieu réactionnel auquel on ajoute un excès de dibutylamine (1 molaire par exemple) qui réagit avec les fonctions isocyanates potentiellement présentes dans le milieu. La dibutylamine n'ayant éventuellement pas réagi est ensuite dosée avec de l’acide chlorhydrique (1 N par exemple). On peut alors en déduire la quantité de fonctions isocyanates présentes dans le milieu réactionnel. Si celui-ci est non nul, la réaction est prolongée par période de 15 minutes jusqu’à achèvement de la réaction. Le copolymère P1 obtenu est formulé à l’aide de composés tensio-actifs de type alcool éthoxylé (« Emulan » HE 51 « Basf ») (48,3 g) et (« Simulsol » Ox1008 « Seppic ») (48,3 g), de 1 000 ppm d’un agent biocide (« Biopol » SMV « Chemipol »), de 1 000 ppm d’un agent anti-mousse (« Tego » 1488 « Evonik ») et d’eau (725 g). On obtient une composition aqueuse de contrôle rhéologique constituée de 17,5 % en masse de copolymère P1 selon l’invention, de 9,5 % en masse de composés tensio-actifs et de 73 % en masse d’eau.
Copolymère P2 selon l’invention :
Dans un réacteur en verre de 2 L équipé d’une agitation mécanique, d’une pompe à vide, d’une entrée d’azote et chauffé au moyen d’une double enveloppe dans laquelle circule de l’huile, on introduit un composé (b) (polyéthylène glycol – masse moléculaire 10 000 g/mol) (151,5 g) qui est chauffé à 95°C sous vide. Puis, sous agitation et atmosphère inerte, 0,33 g d’un catalyseur DBU est ajouté au milieu puis un composé (c1) (cardanol hydrogéné) (7,7 g), du dodécanol (3,4 g) et de l’octan-1-ol (0,6 g) sont additionnés en 15 min. Puis, un composé diisocyanate (a1) (isophorone diisocyanate, IPDI) (10,8 g) est introduit au moyen d’une seringue et sous agitation à 150 tour/min. La réaction est poursuivie à 100°C pendant 1 heure.
Puis, on vérifie que le taux d’isocyanate est nul par un dosage en retour. Le copolymère P2 obtenu est formulé à l’aide de composés tensio-actifs de type alcool éthoxylé (« Emulan » HE 51 « Basf ») (48,3 g) et (Simulsol Ox1008 « Seppic ») (48,3 g), de 1 000 ppm d’un agent biocide (« Biopol » SMV « Chemipol »), de 1 000 ppm d’un agent anti-mousse (« Tego » 1488 « Evonik ») et d’eau (725 g). On obtient une composition aqueuse de contrôle rhéologique constituée de 17,5 % en masse de copolymère P2 selon l’invention, de 9,5 % en masse de composés tensio-actifs et de 73 % en masse d’eau.
Exemples 2 : préparation et caractérisation d’une formulation aqueuse de peinture selon l’invention :
En mélangeant les différents ingrédients sous agitation, on prépare une formulation de peinture mate F1 selon l’invention. Les composés et quantités (g) mis en oeuvre sont détaillés dans le tableau 1.
Ingrédients de la formulation de peinture mate Quantité (g) « Ecodis » P50 (dispersant « Coatex ») 0,4 « Tego » 825 (anti-mousse « Tego ») 0,1 « Acticide » MBS (batéricide « Thor ») 0,2 « Tiona » 568 (TiO 2 « Tronox ») 8,1 « Omyacoat » 850 OG (CaCO 3 « Omya ») 13,1 « Durcal » 2 AV (CaCO 3 « Omya ») 30,3 « Mowilith » LDM 1871 (Liant « Celanese ») 15,1 NaOH (20 % dans l’eau) 0,1 Composition aqueuse de copolymère P1 2,2 Eau 30,4 Total 100,00
Puis, la formulation de peinture F1 est colorée par addition de 5 % en poids d’un pigment noir (« Colanyl » N500 noir « Clariant ») pour obtenir la formulation F1 colorée selon l’invention.
Puis, pour la formulation F1 colorée, on mesure, à 25°C :
La compatibilité pigmentaire de la formulation F1 est évaluée sur un film sec de peinture. Le test, connu en tant que tel, de gommage au doigt de la peinture colorée et appliquée à une épaisseur humide de 150 micromètres sur une carte de contraste (test de rub out ) permet de soumettre une petite partie de la surface du film de peinture colorée fraichement appliquée à un effet de cisaillement généré par un mouvement circulaire du doigt. L’effet de cisaillement peut venir modifier la stabilité et la distribution du pigment coloré dans la matrice que constitue le film de peinture coloré et en conséquence, l’intensité de la coloration à l’endroit de la zone cisaillée.
La zone de peinture colorée non-cisaillée fait également l’objet d’une mesure correspondant à l’un des paramètres de l’espace chromatique L*a*b*. Le paramètre L* quantifie l’intensité de la coloration. Une valeur faible pour le paramètre L* signifie une clarté réduite et donc une intensité de noir plus importante correspondant à une amélioration de la compatibilité pigmentaire de la formulation de peinture évaluée dans laquelle le copolymère selon l’invention est mis en œuvre. Les résultats sont présentés dans le tableau 2.
L’invention porte de plus sur un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention.
L’invention porte également sur un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’invention.
L’invention porte aussi sur un signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur selon l’invention.
Les dessins annexés représentent, à titre d’exemple, un mode de réalisation d’un dispositif de génération selon l’invention et un mode d’exécution d’un procédé de génération selon l’invention.
La représente un système de simulation équipé d’un dispositif de génération de commandes.
La illustre un mode de réalisation d’une plateforme de simulation.
La est un ordinogramme d’un procédé de génération de commandes selon l’invention.
La est un ordinogramme d’un premier mode de réalisation d’un procédé d’optimisation d’une fonction de coût selon l’invention.
La est un ordinogramme d’un deuxième mode de réalisation d’un procédé d’optimisation d’une fonction de coût selon l’invention.
La est un ordinogramme d’un procédé d’utilisation d’un système de simulation comprenant un dispositif de génération de commandes selon l’invention.
La est un deuxième ordinogramme d’un procédé d’utilisation d’un système de simulation comprenant un dispositif de génération de commandes selon l’invention.
La est un troisième ordinogramme d’un procédé d’utilisation d’un système de simulation comprenant un dispositif de génération de commandes selon l’invention.
Un exemple d’un système de simulation 100 équipé d’un dispositif 10 de génération de commandes est décrit ci-après en référence à la .
Outre le dispositif de génération de commandes 10, le système de simulation 100 comprend principalement une plateforme de simulation 20.
Un mode de réalisation d’une plateforme de simulation 20 est décrit en référence à la .
La plateforme de simulation 20 comprend principalement - une cabine 21, - une table de lacet 22 supportant la cabine 21, - un hexapode 23 comprenant 6 vérins supportant la cabine 21 et la table de lacet 22, - un premier ensemble de rails 24 guidant un mouvement de translation de l’hexapode selon une première direction X1, - un deuxième ensemble de rails 25 guidant un mouvement de translation de l’hexapode selon une deuxième direction Y1, perpendiculaire à la première direction X1.
la représente une vue schématique du circuit aéraulique en mode de production d’ozone.
la représente une vue schématique du circuit aéraulique en mode de catalyse d’ozone.