INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Avantageusement, la trajectoire de balancier comprend successivement : un mouvement dans lequel l’extrémité arrière du pied s’élève tant que l’extrémité avant du pied prothétique se situe à une hauteur par rapport au terrain inférieure à une hauteur de garde ; un mouvement dans lequel l’extrémité avant du pied prothétique pivote dans la direction du mouvement suivant un angle de balancier strictement inférieur au deuxième angle corrigé, de préférence strictement inférieur au deuxième angle corrigé -15 ; un mouvement dans lequel l’extrémité arrière du pied pivote autour du dispositif d’articulation motorisé dans la direction du mouvement ; un mouvement dans lequel le pied prothétique s’abaisse vers le terrain jusqu’à établir un contact avec le terrain au niveau de la position de destination corrigée du pied prothétique ; l’extrémité avant du pied prothétique pivote pour venir en contact avec le terrain.
En garantissant une hauteur minimum de l’extrémité avant du pied prothétique, désignée hauteur de garde, on garantit que le pied prothétique se tient à une distance acceptable du terrain pendant l’intégralité des mouvements de la trajectoire de balancier, c’est-à-dire que le risque pour l’extrémité avant du pied prothétique de frotter un obstacle, par exemple le terrain, et de faire trébucher l’utilisateur, est grandement réduit.
Avantageusement, le procédé comprend, antérieurement à l’étape de calcul des mouvements à mettre en œuvre, une étape de mesure de la longueur de pas initiale à partir d’une longueur de pas d’un membre inférieur valide.
En mesurant une telle longueur sur le pas d’un membre inférieur valide, on s’assure ainsi que la longueur de pas initiale utilisée dans la commande de la prothèse bionique convient naturellement à l’utilisateur, et renforce davantage la symétrie de sa démarche.
Avantageusement, la longueur de pas initiale est déterminée à partir de paramètres physiques compris parmi la liste suivante : l’âge d’un utilisateur ; la masse d’un utilisateur ; la taille d’un utilisateur ; un coefficient de fatigue ; un coefficient de vitesse de marche ; un coefficient d’état de surface du sol.
Avec une méthode de définition secondaire de la longueur de pas initiale, on peut ainsi palier un éventuel dysfonctionnement lors de l’étape de mesure d’un pas de membre inférieur valide. La détermination de la longueur de pas initiale à partir de paramètres physiques est particulièrement avantageuse dans le cas où l’utilisateur est équipé de prothèse bionique sur l’intégralité de ses membres inférieurs ou bien par soucis économique.
Avantageusement, le seuil maximal est inférieur ou égal à 4°, de préférence encore inférieur ou égal à 2° et le seuil minimal est supérieur à -4°, de préférence encore supérieur ou égal à -2°, le seuil maximal étant supérieur au seuil minimal.
Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à une prothèse bionique de membre inférieur comprenant : un segment distal prothétique inférieur, autrement dit un pied prothétique configuré pour venir en contact avec un terrain ; un segment moyen prothétique, autrement dit un tibia prothétique ; un dispositif d’articulation motorisé liant le tibia prothétique et le pied prothétique ; une unité de commande configurée pour contrôler le dispositif d’articulation motorisé ; au moins une caméra de profondeur adaptée pour générer un nuage de points tridimensionnel de l’environnement de la prothèse bionique comprenant le terrain l’unité de commande étant configurée pour traiter le nuage de points tridimensionnel afin de détecter le terrain ou, respectivement, l’objet à saisir, et pour commander ledit au moins un dispositif d’articulation motorisé de sorte à adapter le positionnement du segment distal prothétique par rapport au terrain ou, respectivement, par rapport à l’objet à saisir.
La prothèse bionique comprend, de manière préférée, un ensemble d’accéléromètres apte à mesurer un état actuel de la prothèse bionique.
La prothèse bionique comprend, le cas échéant, un segment proximal prothétique. Le segment proximal prothétique correspond en particulier à un fémur prothétique.
: la est une représentation schématique d’une vue de la prothèse bionique de membre inférieur de l’état de la technique ;
: la est une représentation schématique du procédé de commande de la prothèse bionique de membre inférieur selon un aspect du premier mode de réalisation de l’invention ;
: la est une représentation schématique de la prothèse bionique en cours d’exécution d’une première série d’étapes du procédé de commande ;
Ainsi, la mesure de la vitesse de la composante propagative de cisaillement permet d’estimer le module de Young du milieu.
Le Doppler tissulaire ultrasonore, allié à une échographie ultrarapide pour éviter tout problème d’aliasing, permet de suivre la composante propagative de cisaillement et ainsi d’en mesurer sa vitesse pour retrouver le module de Young.
Différentes techniques de génération de la composante propagative de cisaillement ont été explorées dans l’art antérieur.
Une première technique utilise une source harmonique externe au réseau de transducteurs pour générer la composante propagative de cisaillement. Le problème principal de cette technique réside dans l’utilisation d’une source externe de vibration qui augmente significativement la complexité de mise en œuvre de la mesure.
Une deuxième technique – dite d’élastographie transitoire – popularisée par la méthode “Vibration Controlled Transient Elastography” (VCTE™) implémentée dans le système Fibroscan® (Echosens, Paris, France), résout ce problème en générant la composante propagative de cisaillement à l’aide de la vibration d’un élément piézo-électrique, qui est ensuite utilisé pour suivre la propagation de la composante propagative de cisaillement. La force du dispositif est que, par des effets de symétrie, la composante propagative de cisaillement polarisée longitudinalement, i.e. le terme de champ proche, est isolée des autres et captée par traitement Doppler le long de la ligne enregistrée par l’élément piézoélectrique. Ainsi, par simple traitement Doppler opéré le long de la ligne enregistrée par l’élément piezoéléctrique, la vitesse de la composante propagative de cisaillement est mesurée. Cependant, cette deuxième technique d’élastographie développée dans le Fibroscan ne permet pas de faire une élastographie bi-dimensionnelle et n’est pas adaptée pour capter des changements de dureté au sein du milieu.
Une troisième technique, dite ARFI ou Supersonic Shear Wave selon les implémentations, consiste à générer une onde de cisaillement à l'intérieur du tissu lui même en utilisant un faisceau ultrasonore focalisé de forte intensité qui génère par effet non-linéaire une force mécanique dite ‘de radiation’. Le même transducteur ultrasonore est utilisé pour générer l’onde de cisaillement et pour en mesurer le déplacement ultérieurement par acquisition ultrarapide. Cette technique a l’avantage de ne pas générer par elle-même de déformation statique du milieu, mais n'empêche pas les déformations statiques d’élastographie passive (par exemple celles issues des battements cardiaques) décrites ci-après d’interférer avec l’onde générée.
Une quatrième technique – dite d’élastographie passive par onde naturelle – consiste à exploiter les ondes de cisaillement induites naturellement par le corps, par exemple par le cœur sur le foie lors d’un cycle cardiaque. La technique originelle se base sur une hypothèse de champ de déplacement diffus : les composantes propagatives de cisaillement se propagent dans toutes les directions. Dans le cadre de cette hypothèse, la dérivée temporelle de l’intercorrélation spatiale du champ de déplacement en un point est liée à des fonctions de Green causale et anti-causale en ce point. Les propriétés spatio-temporelles de ces fonctions de Green peuvent être utilisées pour estimer le module de Young du milieu. Dans ce contexte, la présence de déformations statiques induit un biais dans la mesure de l’intercorrélation et donc dans celle de la dureté. Aucune solution pour la réduction des effets associés aux déformations statiques n’a été développée pour cette troisième technique, bien qu’une telle solution soit nécessaire pour des applications d’élastographie passive du foie où le cœur induit de fortes déformations statiques.
2.3. Problème des déformations statiques
Le Doppler tissulaire permet de mesurer le déplacement en chaque point du milieu, en fonction du temps. Dans le cas des élastographies passive et transitoire, ce déplacement est une somme de trois composantes : les deux composantes propagatives de compression et de cisaillement décrites en 2.1; une composante de déformation statique décrite ci-dessous.
La composante de déformation statique est induite par une contrainte sur le milieu provoquée : soit par la sonde, soit par un générateur externe de l’onde de cisaillement tel qu’un vibreur externe, soit par un organe.
On entend, dans le cadre de la présente invention par « composante de déformation statique » ou « composante de déformation quasi-statique », une déformation du milieu induite par l’application d’une contrainte – par exemple depuis la surface du milieu – et révélatrice de phénomènes de cisaillement non propagatifs. Cette composante de déformation statique étant différente à chaque instant, elle s’ajoute aux composantes propagatives dans le déplacement mesuré. Elle est donc problématique pour toutes les méthodes basées sur la mesure des composantes propagatives, e.g. les techniques d’élastographie passive ou transitoire.
Dans les tissus biologiques, cette composante est forte à proximité de la source de la contrainte, et nulle infiniment loin de la source de la contrainte.
Une telle composante de déformation statique peut être due aux mouvements de la sonde, et/ou aux déplacements d’un organe – tel que le cœur à chaque battement cardiaque ou les poumons – etc.
Dans la suite, le problème de déformation statique sera présenté en référence à une sonde incluant : un boitier, un réseau de transducteurs logé dans le boitier et configuré pour : émettre des ondes ultrasonores d’excitation vers le milieu à analyser (organe, tissu biologique, etc.), et recevoir des échos acoustiques (i.e. ondes ultrasonores réfléchies par les différentes interfaces du milieu à analyser), et un excitateur logé dans le boitier et configuré pour : générer des vibrations, et les transmettre à la sonde afin de produire mécaniquement une onde de cisaillement dont l’observation permet la mesure de propriétés du milieu à analyser.
On a illustré à la une sonde S au repos disposée sur le milieu M à analyser.
Lorsque l’excitateur est activé pour générer et transmettre des vibrations à la sonde S (pour générer la composante propagative de cisaillement), ces vibrations entraînent des contraintes successives d’appui ( ) et de relâchement ( ) de la sonde S sur le milieu engendrant des mouvements locaux et des déformations statiques.
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de mémorisation de données de tentatives d’enregistrement de dispositifs d’accès main libre issues d’un véhicule dans un dispositif de stockage du « cloud » qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.
La présente invention concerne également un système de communication comprenant le véhicule 10 (comprenant le dispositif 2 de la ) et un ou plusieurs dispositifs distants 101, le véhicule 10 et chaque dispositif distant 101 étant reliés en communication sans fil.
Procédé d’alerte d’un terminal de communication distant et dispositif de communication d’alerte associé La présente invention appartient au domaine général de la communication, et plus précisément de la téléassistance. Elle concerne plus particulièrement un procédé d’alerte d’un terminal de communication distant. Elle concerne également un dispositif de communication d’alerte d’un terminal de communication distant configuré pour mettre en œuvre un tel procédé.
Les systèmes de téléassistance actuellement déployés consistent en un boîtier installé au domicile d’une personne, et couplé à un émetteur radio prenant la forme d’un médaillon ou un bracelet devant être porté en permanence par la personne. En cas de chute ou de toute autre urgence, la personne appuie sur un bouton de l’émetteur radio pour lancer un appel d’urgence. L’appui sur le bouton d’urgence génère l’envoi d’un signal radio (e.g., Wifi, Bluetooth) au boîtier qui, à son tour, déclenche l’appel d’un centre d’appels de téléassistance.
La personne peut ensuite communiquer avec un interlocuteur du centre de traitement d’appels de téléassistance au moyen d’un microphone et d’un haut-parleur du boîtier pour lui expliquer la raison de l’appel. Si l’interlocuteur estime que la personne est dans une situation d’urgence, il alerte immédiatement les proches de la personne, voire éventuellement les secours, afin que ces derniers interviennent au domicile de la personne.
Une autre solution de téléassistance consiste en un bracelet connecté comprenant une carte SIM. Ce bracelet connecté est configuré pour géo-localiser la personne, mesurer la pression artérielle et/ou la fréquence cardiaque, et alerter manuellement un interlocuteur d’un danger ou d’une chute au moyen d’un bouton d’urgence.
Il existe également des solutions en vue d’assurer la protection et la sécurité des travailleurs isolés. Ces dispositifs, parfois nommés « dispositifs d’alarme du travailleur isolé », peuvent être déclenchés lorsque des situations spécifiques, telles que la perte de verticalité ou l’absence de mouvement, sont détectées par ledit dispositif. Dans ce cas, un appel vers un centre d’appels est alors émis.
Cependant, de telles solutions n’offrent pas la possibilité de transmettre des données à l’interlocuteur du centre de traitement d’appels sans qu’il ne soit nécessaire pour ce dernier d’utiliser un interpréteur, c’est-à-dire sans qu’il ne soit nécessaire pour l’interlocuteur d’utiliser un outil informatique configuré pour analyser et traduire des données écrites dans un langage informatique et transmises par un des dispositifs de téléassistance précédemment évoqués au centre d’appel.
La présente invention a pour objectif de remédier à tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur, notamment ceux exposés ci-avant, en proposant une solution qui, en réponse à la détection d’une situation d’alerte, permette de communiquer avec l’interlocuteur d’un centre d’appel, et notamment de l’informer du contexte de l’appel et, le cas échéant, de l’évolution de la situation.
A cet effet, et selon un premier aspect, l’invention concerne un d’alerte d’un terminal de communication distant, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif de communication d’alerte (100) et comprenant : un établissement d’une session de communication entre ledit dispositif de communication d’alerte et un terminal de communication distant déclenchée par une détection d’une situation d’alerte en fonction de données obtenues ; et, une transmission, via la session de communication établie, d’un message généré en fonction de données obtenues.
Par message est entendu non pas une compilation/agrégation de données obtenues brutes généralement en langage(s) machine mais un message lisible par un humain notamment un message en langage naturel, ou un autre procédé d’écriture lisible par un humain tel que la sténographie.
Ainsi, le dispositif de communication d’alerte est apte à communiquer en langage naturel avec un interlocuteur d’un terminal de communication distant, tel qu’un proche via son téléphone mobile, un interlocuteur d’un service d’alerte, voire d’urgence, etc. Ceci s’avère particulièrement avantageux lorsqu’un individu en situation d’alerte est dans l’incapacité de dialoguer avec cet interlocuteur, notamment lorsque l’individu est inconscient ou pris d’une quinte de toux, en train de s’étouffer, etc.
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, le procédé d’alerte peut comporter en outre l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles.
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, le message transmis est un message vocal généré par synthèse vocale en fonction de données obtenues.
Comme indiqué précédemment, par le terme « obtention », il est entendu chargement des images par le calculateur 18, ces images ayant été par exemple préalablement mémorisées dans une mémoire du calculateur 18, ou en provenance d’un flux de données numériques auquel est connecté l’ordinateur 18.
La phase d’exploitation 200 comprend une étape 220 de détermination d’une transformation image L T I i pour l’image d’intérêt IM I en fonction de la transformation locale L T S déterminée précédemment et de la position du dispositif d’imagerie 12 lors de l’acquisition de l’image d’intérêt IM I .
En particulier, la position du dispositif d’imagerie 12 permet d’obtenir la transformation préparatoire S T I i pour l’image d’intérêt IM I considérée (par exemple de la même manière que dans les exemples décrits précédemment pour la phase préparatoire). La transformation image L T I i pour l’image d’intérêt IM I est ensuite obtenue avec la formule suivante : L T I i = L T S . S T I i .
La phase d’exploitation 200 comprend une étape 230 de détermination de la position P I de l’élément cible E C sur l’image d’intérêt IM I en fonction de la transformation image L T I i déterminée et de la position relative connue de l’élément cible E C par rapport à l’élément intermédiaire E I .
De préférence, la phase d’exploitation 200 comprend une étape 240 d’affichage de l’image d’intérêt IM I sur un écran (du calculateur 18) avec en superposition (i.e. réalité augmentée) une représentation de l’élément cible E C à la position P I déterminée sur l’image d’intérêt IM I .
De préférence, les étapes de la phase d’exploitation 200 sont répétées au cours du temps pour des images d’intérêt IM I correspondant à des positions différentes du dispositif d’imagerie 12. La répétition est de préférence effectuée en temps réel et en continu, c’est-à-dire au fur et à mesure de la réception des images d’intérêt IM I par le calculateur 18.
Ainsi, le présent procédé et le présent système 10 permettent de déterminer la position d’un élément cible E C sur des images d’une zone corporelle Z acquises sous différents points de vue. Pour cela, un élément intermédiaire E I est utilisé pour recaler une représentation de l’élément cible E C sur l’image d’intérêt IM I considérée.
Un des avantages du présent procédé est qu’une fois la transformation locale L T S obtenue, et à condition que la zone corporelle Z reste immobile, le recalage peut être effectué sur des images d’intérêt IM I de la zone corporelle Z acquises quelle que soit la position du dispositif d’imagerie 12. En d’autres termes, le dispositif d’imagerie 12 peut être librement déplacé pour acquérir différentes images d’intérêt IM I de la zone corporelle Z sans avoir à réeffectuer une phase préparatoire de calibrage.
Le procédé est donc utilisable pour localiser des ganglions sentinelles (i.e. élément cible E c ) invisibles par le dispositif d’imagerie 12 (e.g. caméra endoscopique, laparoscope). En effet, l’élément intermédiaire E I (réseau artériel iliaque) permet de recaler des informations obtenues préalablement (de préférence en provenance d’images de TEMP couplée à une TDM préopératoire (tomodensitométrie) sur lesquelles les ganglions auront préalablement été identifiés) sur les images acquises par le dispositif d’imagerie 12. Il est ainsi possible de générer une superposition visible en réalité augmentée.
Par exemple, bien que la présente description ait donné un exemple avec un seul élément intermédiaire et un seul élément cible, l’homme du métier comprendra que l’invention s’applique aussi au cas où plusieurs éléments intermédiaires et/ou plusieurs éléments cibles sont considérés.
En complément, il est à noter que dans les exemples de la présente description, les transformations entre les différents repères ont été décrites dans le sens des flèches de la . Néanmoins, l’homme du métier comprendra que la présente description s’applique également dans le cas où :
- la transformation locale considérée permet de passer du repère local R L au repère de suivi R S (transformation S T L ), et
- la transformation préparatoire considérée permet de passer du repère de suivi R S au repère image R I (transformation I T S i ), et
- la transformation image considérée permet de passer du repère local R L au repère image R I (transformation I T L i ).
Ces transformations sont dans ce cas reliées entre elles par la formule suivante :
D’autres buts, caractéristiques et avantages de la technique décrite apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante, donnée à titre de simple exemple illustratif, et non limitatif, en relation avec les figures, parmi lesquelles : représente le système de manière schématique ; représente le système dans lequel des dispositifs de flash sont adjoints ; représente le système pour une synchronisation avec une fréquence de lumière ambiante ; représente le procédé de paramétrage ; représente une architecture physique simplifiée d’un dispositif dans lequel les procédés et systèmes précédemment décrits peuvent être mis en œuvre. Description détaillée Principe général
Comme explicité précédemment, le principe général mis en œuvre par les inventeurs consiste à coupler une caméra large champs de vue (i.e. un système comprenant une pluralité de dispositifs de prise de vue individuels placées sur un même plan horizontal) avec une pluralité de capteurs de lumière ambiante, qui sont également placés sur un même plan horizontal. Les capteurs de luminosité et les dispositifs de prise de vue individuels sont gérés à l’aide d’un microcontrôleur. Ce microcontrôleur reçoit, en temps réel, les mesures en provenance des capteurs de luminosité. Ce microcontrôleur commande, également en temps réel, le déclenchement des dispositifs de prise de vue individuels en fonction des mesures relevées depuis les différents capteurs de luminosité. Selon la présente, le système est doté d’au moins trois capteurs de luminosité. Dans le cas où le système de caméras est panoramique (champ de vue de 360°, les dispositifs de prise de vue individuels étant placés sur un même plan horizontal en cercle), au moins trois capteurs de luminosité sont associés pour couvrir un champ de vue panoramique (avec un champ de vue approximatif de 120° pour chaque capteur de luminosité situé derrière un optique standard, également placé sur un même plan horizontal en cercle).
Les capteurs de luminosité sont utilisés pour récupérer une mesure absolue des caractéristiques de l’environnement en termes de luminosité, de température de couleur d’éclairage, de scintillement (éclairage artificiel au néon par exemple). Dans un exemple de réalisation, chaque capteur de luminosité peut fournir des mesures sur six canaux de lumière ambiante simultanés permettant de calculer l'éclairement, la chromaticité et la température de couleur (un canal large bande ( Wideband ), un canal « Clear » , un canal « Leakage » , trois canaux (R/G/B)).