INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En outre, l’ensemble gaine 1 selon le présent mode de réalisation possède une partie de positionnement 121 prévue dans un organe formant couvercle 120, en tant que structure pour maintenir l’état de connexion entre l’élément de protection 100 et le matériel de gainage mobile 200. En outre, l’ensemble gaine 1 met en œuvre une configuration capable de maintenir correctement l’état de connexion entre l’élément de protection et le matériel de gainage mobile tout en prenant en compte la capacité de fixation du matériel de gainage mobile 200 à l’élément de protection 100, en assemblant l’organe formant couvercle 120 de telle sorte que la partie de positionnement 121 soit en butée contre la partie de connexion avec l’organe formant base 110 du matériel de gainage mobile 200. Ci-après, chaque structure de l’ensemble gaine 1 sera décrite en détail en référence de la à la .
Dans la description ci-après, pour ce qui est d’une première direction, d’une deuxième direction et d’une troisième direction faisant intersection les unes avec les autres, la première direction est désignée par « direction de longueur X », la deuxième direction par « direction de largeur Y », et la troisième direction comme « direction de hauteur Z ». La direction de longueur X, la direction de largeur Y et la direction de hauteur Z sont orthogonales les unes aux autres. La direction de longueur X correspond typiquement à la direction axiale du matériel de câblage W inséré dans l’élément de protection 100, et à une direction de fixation du matériel de gainage mobile 200 par rapport à l’organe formant base 110 de l’élément de protection 100 ou similaire. En outre, la direction de hauteur Z correspond à une direction de fixation/détachement de l’organe formant couvercle 120 par rapport à l’organe formant base 110, et à une direction d’ouverture d’une partie ouverture 110T (décrite plus loin) de l’organe formant base 110 ou similaire. Sauf indication contraire, chacune des directions utilisées dans la description qui suit sera décrite comme étant la direction dans un état où chaque partie de l’ensemble gaine 1 est assemblée.
En outre, un côté dans la direction de longueur X correspond au côté où le matériel de gainage mobile 200 est positionné, ou similaire, dans un état où chaque partie de l’ensemble gaine 1 est assemblée. De surcroît, le côté supérieur dans la direction de hauteur Z correspond au côté où l’organe formant couvercle 120 de l’élément de protection 100 est positionné, ou similaire, dans un état où chaque partie de l’ensemble gaine 1 est assemblée. Le côté inférieur dans la direction de hauteur Z correspond au côté où l’organe formant base 110 de l’élément de protection 100 est positionné, ou similaire, dans un état où chaque partie de l’ensemble gaine 1 est assemblée.
Élément de protection 100
Comme illustré sur la à la , l’organe formant base 110 est configuré en comportant, en tant que partie paroi 110K, des parties paroi latérale côté organe formant base 111A, 111B (ci-après désignées simplement par parties paroi latérale) et une partie paroi de fond 112. L’organe formant base 110 est formé de manière solidaire avec les parties paroi latérale 111A, 111B et la partie paroi de fond 112, en formant une section transversale à géométrie de U le long de la direction de hauteur Z. Par conséquent, l’organe formant base 110 comporte la partie espace de logement 110S (voir et ) en tant qu’espace intérieur, la partie ouverture 110T qui s’ouvre dans la direction de hauteur Z (voir et ), et des parties ouverture d’insertion 110UA, 110UB (voir ) qui s’ouvrent dans la direction de longueur X.
Les parties paroi latérale 111A et 111B s’étendent le long de la direction de longueur X et de la direction de hauteur Z et sont formées selon une géométrie de plaque sensiblement rectangulaire, la direction de largeur Y étant la direction d’épaisseur, qui sont disposées en opposition l’une à l’autre avec un espace prévu entre elles le long de la direction de largeur Y qui fait intersection avec la direction d’ouverture de la partie ouverture 110T. En outre, chacune des parties paroi latérale 111A et 111B peut être formée selon diverses géométries dont une partie en retrait, une partie saillante, une partie courbée ou une partie incurvée, etc.
La partie paroi de fond 112 s’étend le long de la direction de longueur X et de la direction de largeur Y et est formée selon une géométrie de plaque sensiblement rectangulaire, la direction de hauteur Z étant la direction d’épaisseur, qui est disposée en opposition à la partie ouverture 110T avec un espace prévu entre elles le long de la direction de hauteur Z qui est la direction d’ouverture de la partie ouverture 110T. En outre, la partie paroi de fond 112 est positionnée entre les parties paroi latérale 111A et 111B par rapport à la direction de largeur Y, et deux parties d’extrémité de celle-ci dans la direction de largeur Y sont connectées aux parties paroi latérale 111A et 111B respectives. Plus spécifiquement, la partie paroi latérale 111A est dressée le long de la direction de hauteur Z à partir d’une partie d’extrémité de la partie paroi de fond 112 dans la direction de largeur Y, et la partie paroi latérale 111B est dressée le long de la direction de hauteur Z à partir de l’autre partie d’extrémité de la partie paroi de fond 112 dans la direction de largeur Y.
Comme illustré sur la , les parties paroi latérale 111A, 111B selon le présent mode de réalisation sont configurées en comportant : des parties d’extrémité 111Aa, 111Ba formées pour faire saillie à partir d’une extrémité de la partie paroi de fond 112 dans la direction de longueur X ; et des parties trou d’emboîtement 110H formées dans chacune des parties d’extrémité 111Aa, 111Ba. La partie trou d’emboîtement 110H est une partie trou qui est ouverte en traversée le long de la direction de largeur Y, et elle est utilisée comme une partie devant être connectée à une partie de connexion 200C du matériel de gainage mobile 200, qui sera décrite plus loin.
La partie espace de logement 110S est une zone divisée en sections et formée par les parties paroi latérale 111A, 111B et la partie paroi de fond 112. L’élément de protection 100 selon le présent mode de réalisation est capable de faire passer les matériels de câblage W le long de la direction de longueur X en insérant les matériels de câblage W dans la partie espace de logement 110S à travers les parties ouverture d’insertion 110UA et 110UB positionnées au niveau des parties d’extrémité dans la direction de longueur X. Il convient de noter que la partie espace de logement 110S dans la présente correspond à la zone qui peut retenir les matériels de câblage W par l’une quelconque des parties paroi configurant la partie paroi 110K. Par conséquent, la partie espace de logement 110S comporte un espace encerclé par une pluralité de parties paroi, un espace divisé en sections par des parties paroi positionnées de manière opposée, un espace positionné le long de la face de paroi d’une partie paroi, et similaire.
La partie ouverture 110T est la zone divisée en sections et formée par une paire de parties paroi latérale 111A, 111B et elle est la zone prise en sandwich par les parties d’extrémité de chacune des parties paroi latérale 111A, 111B positionnées sur le côté supérieur dans la direction de hauteur Z. Dans l’élément de protection 100 selon le présent mode de réalisation, lorsque l’organe formant couvercle 120 est assemblé avec l’organe formant base 110, un côté de la partie d’ouverture 110T dans la direction de longueur X est bloqué partiellement par l’organe formant couvercle 120, et un côté de la partie espace de logement 110S dans la direction de longueur X positionnée en correspondance de la partie ouverture 110T est partiellement recouvert. Par conséquent, l’élément de protection 100 comporte : une zone qui retient les matériels de câblage W en logeant les matériels de câblage W dans l’espace interne encerclé par la partie paroi 110K de l’organe formant base 110 et une partie paroi 120K (décrite plus loin) de l’organe formant couvercle 120 ; et une zone qui retient les matériels de câblage W uniquement par la partie paroi 110K.
Les parties ouverture d’insertion 110UA, 110UB sont les zones divisées en sections et formées par la paire de parties paroi latérale 111A, 111B. La partie ouverture d’insertion 110UA est prise en sandwich par les parties d’extrémité sur un côté (côté droit sur la ) de chacune des parties paroi latérale 111A, 111B dans la direction de longueur X, et la partie ouverture d’insertion 110UB est prise en sandwich par les parties d’extrémité sur l’autre côté (côté gauche sur la ) de chacune des parties paroi latérale 111A, 111B dans la direction de longueur X.
En revanche, l’organe formant couvercle 120 est configuré avec la partie paroi 120K, comme illustré sur la à la . En outre, l’organe formant couvercle 120 est formé selon une taille capable de fermer la partie ouverture 110T de l’organe formant base 110 dans la direction de largeur Y dans un état où l’organe formant couvercle 120 est assemblé avec l’organe formant base 110. En outre, l’organe formant couvercle 120 est formé selon une géométrie de plaque, la direction de hauteur Z étant la direction d’épaisseur, dans un état où la partie ouverture 110T de l’organe formant base 110 est partiellement fermée le long de la direction de longueur X (voir et similaire). Dans cet état, l’organe formant couvercle 120 est mis en prise avec chacune des parties paroi latérale 111A et 111B de l’organe formant base 110 via un mécanisme de verrouillage 130. Par conséquent, l’organe formant couvercle 120 est retenu dans une position de fermeture pour la fermeture de la partie ouverture 110T de l’organe formant base 110, et il est positionné en opposition à la partie paroi de fond 112 avec un espace prévu entre elles le long de la direction de hauteur Z.
Il convient de noter que le mécanisme de verrouillage 130 est configuré en comportant : une pluralité de pièces de verrouillage 131 prévues sur chacune des parties paroi latérale 111A et 111B de l’organe formant base 110 ; et des pièces verrouillées 132 prévues sur l’organe formant couvercle 120 pour correspondre à chacune des pièces de verrouillage 131 (voir , et similaire). L’organe formant base 110 peut verrouiller l’organe formant couvercle 120 via le mécanisme de verrouillage 130 en mettant en prise des parties saillantes formées dans les pièces verrouillées 132 de l’organe formant couvercle 120 avec des parties trou formées dans chacune des pièces de verrouillage 131.
Ensuite, la configuration de la partie de positionnement 121 prévue dans l’organe formant couvercle 120 sera décrite.
La partie de positionnement 121 est une partie saillante formée pour faire saillie à partir du côté face interne de l’organe formant couvercle 120. La partie de positionnement 121 s’étend le long de la direction de longueur X et s’étend de part et d’autre de la paire de parties paroi latérale 111A et 111B par rapport à la direction de largeur Y dans un état où l’organe formant couvercle 120 est assemblé avec l’organe formant base 110. En outre, la partie de positionnement 121 est formée le long de chacune des parties paroi latérale 111A et 111B par rapport à la direction de hauteur Z dans un état où l’organe formant couvercle 120 est assemblé avec l’organe formant base 100.
- de cellules sub-micrométriques, ayant un diamètre moyen inférieur à 1 µm (de 385 nm en moyenne selon un mode de réalisation) et qui résultent d’une ségrégation en éléments chimiques. Une différence de composition chimique apparaît localement entre la paroi et la matrice de ces cellules. La paroi est enrichie en Cr, Mo, faiblement en Ni et appauvrie en Fe par rapport à la matrice cellulaire. Au niveau de ces cellules, un réseau de dislocations apparait mais pas uniquement. Effectivement, la structure cellulaire est elle-même constituée d’une sous-structure cellulaire nanométrique interne, dont les cellules présentent un diamètre moyen inférieur à 100 nm (de 30 nm en moyenne selon un mode de réalisation de l’invention). La forme de ces sous-cellules internes est proche de la forme des grandes cellules. Les cellules inférieures à 100 nm sont organisées de manière régulière et recouvrent uniformément la matrice des grandes cellules. La morphologie du réseau s’apparente à une structure en « nid d’abeille ». Ce réseau fait partie d’une triple structuration du matériau (grains, cellules, sous-cellules nanométriques). Cette sous-structure cellulaire interne aux grandes cellules est spécifique du matériau de l’invention. C’est d’ailleurs cette structure supplémentaire originale qui modifie les arrangements à petite échelle et impactent finalement les propriétés macroscopiques du matériau.
Comme déjà indiqué, les précipités sphériques dont la taille est comprise entre 1 et 10 nm (de 9 nm en moyenne selon un mode de réalisation de l’invention), sont répartis majoritairement le long des parois de ladite sous-structure cellulaire nanométrique interne et avec une densité surfacique en moyenne de 40 précipités par µm². La quantité de ces précipités est d’ailleurs plus importante que celle observée dans le matériau présentant la microstructure conventionnelle.
La taille moyenne des grains du matériau de l’invention est mesurée par analyse de cartographies MEB (Microscopie Electronique à Balayage) couplé à un détecteur EBSD (diffraction d'électrons rétrodiffusés ou Electron BackScatter Diffraction en anglais).
Les grains, dont la composition est équivalente à la composition de la matrice du matériau de l’invention, peuvent être décrits comme étant proches de la morphologie équiaxe (non colonnaire) dans un plan parallèle au plan des couches superposées du matériau qui résultent de la fabrication du matériau par un procédé de fabrication additive. En plus du plan parallèle, les grains peuvent en outre être décrits comme équiaxes dans un plan perpendiculaire au plan des couches superposées du matériau qui résultent de la fabrication du matériau par un procédé fabrication additive.
L'interface entre ces couches superposées, et donc la direction de ces couches, est généralement visible par Microscopie Électronique à Balayage (MEB) ou par microscopie optique.
La taille moyenne des grains est par exemple calculée en faisant la moyenne des mesures obtenues sur au moins 10 grains, voire au moins 50 grains par imagerie Microscopie Électronique à Balayage (MEB) couplé à un détecteur EBSD.
Le matériau peut avoir une densité relative comprise entre 70,0 % et 99,9 %. La densité relative permet d'apprécier la porosité du matériau. Elle est mesurée, par exemple, par la méthode d’Archimède.
Les inventeurs ont réussi à mettre au point une nouvelle microstructure pour les grains en modifiant la structure interne des cellules sub-micrométriques en la segmentant en un réseau de plus petite taille afin de modifier les propriétés et les performances du matériau en acier. Ces petites sous-cellules internes forment un réseau ordonné. La morphologie du réseau s’apparente à une structure en « nid d’abeille ».
Les plus petits précipités sphériques dont la taille moyenne est entre 1 et 10 nm (de 9 nm en moyenne selon un mode de réalisation de l’invention) appelés également nano-précipités sont localisés le plus souvent le long des parois de la sous-structure cellulaire nanométrique interne aux grandes cellules, et ce avec une densité surfacique en moyenne de 40 précipités par µm².
Concernant la composition des précipités, ils peuvent comprendre au moins un oxyde métallique, au moins un composé intermétallique, ou leurs mélanges. Chacun de cet oxyde ou composé intermétallique comprend au moins un élément métallique choisi parmi l'élément métallique M, l'élément métallique M', l'élément métallique M'' ou leurs mélanges. De préférence, chacun de cet oxyde ou composé intermétallique comprend l'élément métallique M notamment le titane, le fer, le chrome ou leurs mélanges, éventuellement l'élément métallique M' avec éventuellement l'élément métallique M'', ou le mélange de ces éléments métalliques.
Le matériau de l'invention peut comprendre 0,1% à 2% en masse, par exemple 0,1% à 1,5% en masse d’au moins un oxyde de Mn et Si, par rapport à la masse totale du matériau.
Le matériau de l'invention peut comprendre 0 % à 1,5% en masse, par exemple 0,1 % à 1,5 % en masse d’au moins un oxyde métallique, par rapport à la masse totale du matériau.
Le matériau de l’invention peut comprendre des précipités sphériques dont la taille moyenne varie entre 10 et 150 nm, et qui sont des oxydes de Mn et Si sphériques dont la taille varie entre 10 et 150 nm.
Il est à noter que la possibilité que d’autres oxydes métalliques constitués d’autres éléments soient présents n’est pas exclue.
L’oxyde métallique contenu dans les précipités du matériau en acier de l'invention peut être choisi parmi au moins un oxyde simple, au moins un oxyde mixte ou leurs mélanges.
L'oxyde métallique est plus particulièrement choisi parmi au moins un oxyde simple MO 2-x avec l'indice x compris entre 0 et 1, au moins un oxyde mixte MM' y' O 5-x' avec 0 y' M'' y'' O 5-x'' avec 0 < x'' < 5, 0 < y' < 2 et 0 < y'' < 2, ou les mélanges de ces oxydes.
Le système de support 110 peut être de type « ciseaux » comme illustré sur la , avec deux bras 112 articulés l'un à l'autre autour d'une zone de fixation 130 sur le système manipulateur 100, chaque bras portant de part et d'autre de l'articulation un module de préhension 1 avec une possibilité de réglage de la position de ce module le long du bras 112.
On a illustré par les schémas A et B sur la deux configurations possibles des modules de préhension 1 sur le système de support 110, pour deux pièces textiles T de géométries différentes.
Le schéma C illustre la possibilité de n'utiliser que deux modules 1 lorsque par exemple la pièce textile T peut être tenue par deux extrémités opposées, ce qui est le cas notamment lorsque la pièce textile T se présente sous la forme d’une bande.
Les modules 1 sont par exemple reliés par des liaisons glissière aux bras 112.
Le déplacement des modules 1 le long des bras peut être effectué par des actionneurs spécifiques (non représentés) présents sur les bras 112, ou par un système de réglage indépendant qui entre en fonction pendant la phase de positionnement ; ce système de réglage indépendant saisit par exemple le module de préhension 1 puis le système manipulateur est alors actionné pour provoquer un déplacement du module ainsi immobilisé sur le bras. On peut encore utiliser un bras manipulateur dédié à l’opération de réglage de la position des modules sur les bras.
Dans l'exemple de la , les bras 112 sont réalisés au moins partiellement en un matériau ferromagnétique, de manière à permettre aux aimants de pouvoir se coller aux bras dans la position active d'immobilisation des modules 1 sur le système de support 110.
On peut encore réaliser le système de support 110 différemment, et celui-ci peut notamment être de type « plateau », comme illustré sur la , comportant un châssis 113 présentant plusieurs zones de fixation 114 d’un module 1 par aimantation. Dans l'exemple illustré, le châssis 113 présente quatre zones de fixation 114 permettant la fixation par aimantation d'un module 1 correspondant. Chaque zone de fixation 114 comporte par exemple une plaque en un matériau ferromagnétique sur lequel peut se fixer par attraction magnétique l'aimant 121 de la fixation magnétique 120 du module 1.
En choisissant les emplacements des zones de fixation 114 sur le châssis 113, et au sein de chaque zone de fixation 114, l'emplacement du module 1, on peut disposer les différents modules 1 avec un positionnement relatif correspondant à la géométrie de l'article à saisir, comme illustré sur la .
Sur cette figure les schémas A et B correspondent à deux géométries différentes de la pièce textile T. On voit que le positionnement des modules de préhension 1 sur les zones 114 a été modifié en conséquence. Le schéma C illustre la possibilité de n'utiliser que deux modules 1 positionnés sur deux zones de fixation correspondantes 114 lorsque la pièce textile peut être saisie au moyen de deux modules de préhension seulement.
On va maintenant décrire en référence aux figures 13 à 17 un premier exemple de réalisation d’un système de préhension 2 comportant des modules de préhension 1 à deux buses de succion et deux buses à air.
Ce système de préhension 2 comporte deux modules 1 portés par un châssis 113, lequel peut présenter comme illustré à la une plaque 114 en matériau ferromagnétique, permettant la fixation par attraction magnétique de chacun des modules 1 dans la position choisie.
Le châssis 113 présente par exemple une forme généralement triangulaire, la plaque 114 s’étendant le long de la base de ce triangle ; des connexions 400 électriques et/ou fluidiques relient chacun des modules 1 à une zone 116 du châssis 113 proche de celle où le système de manipulation s’accroche, cette zone 116 étant proche du sommet du triangle.
Le châssis 113 peut porter une interface utilisateur 117 proche de ce sommet également.
Chaque module 1 comporte de préférence deux buses de succion 10, lesquelles peuvent être montées chacune sur un système de compensation 11 à ressort, tel que décrit précédemment.
Chaque module 1 peut comporter également un unique organe de retenue 30 qui est monté rotatif relativement à un bâti 154 du module 1, à l'aide par exemple d’un actuateur 39 à air comprimé.
Chaque module 1 comporte dans cet exemple deux buses 20 à air, associées chacune à une buse de succion 10 , et dont l’axe est sensiblement coplanaire avec l’axe de celle-ci.
La puissance individuelle maximale apte à être fournie par la voiture motrice 12 correspond à la somme des puissances maximales aptes à être fournies par les lignes de traction 30 actives.
Le système de commande 18 est configuré pour commander ledit passage d’au moins une des lignes de traction 30 au mode inactif au moins si la puissance individuelle de traction requise est inférieure à ladite puissance individuelle maximale déterminée.
De préférence, le système de commande 18 est configuré pour commander ledit passage d’au moins une des lignes de traction 30 au mode inactif au moins si la puissance individuelle de traction requise est inférieure à ladite puissance individuelle maximale déterminée d’un seuil prédéterminé non nul.
Le seuil prédéterminé est par exemple supérieur ou égal à 5%, de préférence à 10%, de ladite puissance individuelle maximale déterminée.
Cet exemple de commande de passage est en particulier illustré sur la qui correspond au graphe de l’effort E en fonction de la vitesse V pour un total de quatre lignes de traction 30. Chaque courbe E(n) correspond à la courbe caractéristique d’effort maximal apte à être fourni par la voiture motrice 12 en fonction de la vitesse, dans le cas où n ligne(s) de traction est(sont) active(s).
La courbe E(n) correspond en particulier à la somme des courbes caractéristiques d’effort maximal apte à être fourni de chacun des n ligne(s) de traction.
Le système de commande 18 est propre à acquérir à chaque instant le point de fonctionnement de la voiture motrice 12 sur ce graphe effort/vitesse.
La puissance consommée est à chaque instant déterminée en fonction de l’effort de traction fourni par le voiture motrice 12.
Dans le cas de la où la voiture motrice 12 présente une configuration où quatre lignes de traction 30 sont actives mais que le point de fonctionnement de la voiture motrice 12 sur ledit graphe est le point A, qui est donc inférieur à la courbe d’effort maximal apte à être fourni par seulement deux lignes de traction 30 actives, le système de commande 18 commande le passage à une configuration où seuls deux des quatre lignes de traction 30 sont actives.
La régulation de la puissance s’établie donc sur ces deux lignes de traction 30 actives.
De plus, avantageusement, le système de commande 18 est configuré pour commander ledit passage d’au moins une des lignes de traction 30 au mode inactif au moins si la vitesse courante est supérieure à une vitesse seuil prédéterminée.
En outre, de préférence, le système de commande 18 est configuré pour commander le passage de toutes les lignes de traction 30 de la voiture 12 dans le mode actif, lorsque la vitesse courante du véhicule ferroviaire 10 est en-dessous de ladite vitesse seuil prédéterminée.