Procédé (1) de contrôle d’un aéronef (A) comprenant au moins une caméra et un système de guidage configuré pour indiquer une trajectoire (Ta) à l’aéronef (A), le procédé (1) étant mis en œuvre par ordinateur et étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Acquisition (11) d’une distance (D) entre l’aéronef (A) et un obstacle (O) sur la trajectoire (Ta) de l’aéronef (A) et d’un temps avant collision de l’aéronef (A) avec l’obstacle (O) à partir d’images de l’obstacle (O) obtenues par la caméra, Estimation (12) d’au moins une vitesse radiale (Vr) de l’obstacle (O) en utilisant un filtre de Kalman étendu prenant en entrée ladite distance (D) et ledit temps avant collision de l’aéronef (A) avec l’obstacle (O), Modification (13) de la trajectoire (Ta) de l’aéronef (A) par le système de guidage, en fonction de la valeur de vitesse radiale (Vr) estimée de l’obstacle (O) et de la distance (D) entre l’aéronef (A) et l’obstacle (O) de manière à éviter une collision de l’aéronef (A) avec l’obstacle (O). Procédé (1) selon la revendication précédente selon lequel le filtre de Kalman étendu comprend un vecteur de mesure et un vecteur d’état, le vecteur de mesure comprenant la distance (D) entre l’aéronef (A) et l’obstacle (O) et l’inverse du temps avant collision de l’aéronef (A) avec l’obstacle (O) et le vecteur d’état comprenant la distance (D) entre l’aéronef (A) et l’obstacle (O) et la vitesse radiale (Vr) de l’obstacle (O) par rapport à l’aéronef (A). Procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel la distance (D) de l’aéronef (A) avec l’obstacle (O) est obtenue par un procédé d’apprentissage automatique basé sur une analyse d’images, les images ayant été obtenues par une caméra embarquée dans l’aéronef (A). Procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel le temps avant collision de l’aéronef (A) avec l’obstacle (O) est obtenu par un procédé d’apprentissage automatique basé sur une analyse d’images, les images ayant été obtenues par une caméra embarquée dans l’aéronef (A). Procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel la vitesse radiale (Vr) est obtenue par utilisation d‘une pluralité de filtres de Kalman étendus, chaque filtre de Kalman étendu de la pluralité de filtres de Kalman étendus modélisant un régime cinématique de l’obstacle (O) par rapport à l’aéronef (A) parmi une pluralité de régimes cinématiques de l’obstacle (O) par rapport à l’aéronef (A), le régime cinématique modélisé par chaque filtre de Kalman étendu de la pluralité de filtres de Kalman étendus étant différent du régime cinématique modélisé par les autres filtres de Kalman étendus de la pluralité de filtres de Kalman étendus. Procédé (1) selon les revendications 2 et 5 selon lequel chaque filtre de Kalman étendu de la pluralité de filtres de Kalman étendus comprend un vecteur d’état représentatif du régime cinématique modélisé par le filtre de Kalman étendu pondéré par une probabilité de réalisation du régime cinématique, la vitesse radiale (Vr) étant comprise dans un vecteur d’état étant le barycentre des vecteurs d’états des filtres de Kalman étendus de la pluralité de filtres de Kalman étendus. Aéronef (A) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’aéronef (A) comprenant au moins une caméra et un système de guidage configuré pour indiquer une trajectoire à l’aéronef (A). Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé (1) de contrôle selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé (1) de contrôle selon l’une quelconque des revendications 1 à 6.