Système de préhension (2) d’une pièce textile (T) présente sur le dessus d’un support, notamment une pile (P) de pièces textiles, comportant : Au moins un module de préhension (1) comportant Au moins une buse de succion (10) agencée pour s’appliquer sur le dessus de la pièce, Au moins une semelle (40) apte à s’appliquer sur le dessus de la pièce, Au moins une buse à air (20) pour souffler un jet d’air à proximité de la pièce afin de la décoller au moins partiellement d’une pièce adjacente, un organe de retenue (30) mobile relativement à la semelle, agencée pour s’insérer entre la pièce et le support de manière à ce que la pièce soit pincée entre l’organe de retenue et la semelle. Système selon la revendication 1, l’organe de retenue (30) étant rotatif entre une position escamotée inactive et une position active où il est rabattu contre la semelle (40) et pince la pièce contre celle-ci. Système de préhension selon l’une des revendications 1 et 2, comportant un système de support (110) du ou de chaque module, permettant de régler sa position relativement à une zone (116) de fixation du système de préhension (2) sur un système manipulateur (100). Système de préhension selon la revendication 3, le système de support (110) comportant au moins deux bras (112) articulés entre eux et portant chacun au moins un module de préhension respectif (1) avec une possibilité de réglage en position du module le long du bras. Système de préhension selon la revendication 3 ou 4, le ou chaque module (1) comportant au moins un aimant (121) mobile relativement au système de support (110) entre une position active où il est proche du système de support et maintient par attraction magnétique le module à son emplacement sur le système de support et une position inactive où l’aimant est plus éloigné du système de support et l’attraction magnétique moindre ou nulle, de manière à permettre de le déplacer relativement au système de support. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant entre deux et quatre modules de préhension (1). Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, un même module de préhension (1) comportant plusieurs buses de succion (10), de préférence deux buses de succion (10). Système selon la revendication 7, comportant une buse à air (20) pour chaque buse de succion. Système selon la revendication 7 ou 8, le module de préhension (1) n’ayant qu’un seul organe de retenue (30). Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, comportant au moins deux buses de succion (10) disposées de part et d’autre de l’organe de retenue (30). Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, au moins une buse de succion étant montée sur un système de compensation (11) à ressort. Système selon la revendication 5, le ou chaque module de préhension (1) comportant une ventouse anti-rotation (500) qui est reliée à une ligne de vide et qui s’applique sur le système de support (110) à côté de l’aimant (121) Procédé de préhension d’une pièce textile en utilisant un système de préhension tel que défini dans l’une quelconque des revendications 1 à 12, comportant les étapes consistant à : Amener le ou les modules au-dessus de la pièce près d’au moins un bord de manière à pouvoir soulever celle-ci avec la ou les buses de succion correspondantes (10), Souffler de l’air à proximité de la pièce à l’aide de la ou des buses de soufflage correspondantes pour détacher la pièce d’une ou plusieurs pièces sous-jacentes éventuellement aspirées par la ou les buses de succion (10) , Insérer le ou les organes de retenue (30) sous la pièce alors que celle-ci est aspirée par la ou les buses de succion (10), de manière à pincer la pièce entre le ou les organes de retenue et la ou les semelles (40) associées. Procédé selon la revendication 13, comportant la saisie de la pièce, son transport et sa dépose, au moins l’une des buses (20) à air étant activée lors de la dépose pour limiter le risque de formation d’un pli. Procédé selon la revendication 14 ou 15, le soufflage étant retardé par rapport à l’aspiration par la ou les buses de succion (10) de la pièce textile.