INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le calcul d’un deuxième vecteur de performance associé à la transition comporte un calcul de valeurs de performance associées à ladite transition dans l’espace métrique de bas niveau, et une application d’un deuxième outil de mise en correspondance entre espace métrique de bas niveau et espace métrique de haut niveau, le deuxième outil de mise en correspondance ayant été préalablement entraîné sur des données d’apprentissage.
Le premier outil de mise en correspondance met en œuvre un réseau de neurones ou un arbre de décision à logique floue, et le deuxième outil de mise en correspondance met en œuvre un réseau de neurones ou un arbre de décision à logique floue.
L’étape C) comporte un calcul d’une pluralité de transitions entre deux trajectoires opérationnelles successives, et le calcul d’un coût synthétique, en fonction des deuxièmes coûts associés à chacune des transitions de la pluralité de transitions, ledit coût synthétique étant attribué à chacune des transitions de ladite pluralité de transitions.
L’étape D) comporte la détermination d’une pluralité de N plans de trajectoires, N étant strictement supérieur à 1, le procédé comportant en outre une étape de post-traitement (40) mettant en œuvre un filtrage de trajectoires, chaque plan de trajectoires étant transformé en une trajectoire de mission, le filtrage étant mis en œuvre sur les trajectoires de mission pour obtenir un nombre M inférieur à N de trajectoires, telles qu’une distance entre toute paire de trajectoires de mission est supérieure à un seuil, ladite distance étant calculée selon une métrique de proximité prédéfinie.
Selon un autre aspect, l’invention concerne un dispositif de génération d’au moins un plan de trajectoires d’un engin mobile pour réaliser une mission, la mission comportant une pluralité de tâches à effectuer dans un ordre donné, le ou chaque plan de trajectoires étant composé d’une succession de trajectoires opérationnelles séparées par des transitions, chaque trajectoire opérationnelle étant associée à une tâche à effectuer et ayant un point d’entrée et un point de sortie, chaque transition étant une trajectoire entre un point de sortie d’une trajectoire opérationnelle et un point d’entrée d’une trajectoire opérationnelle suivante. Le dispositif comporte un processeur de calcul configuré pour exécuter :
- un module obtention d’au moins un critère de haut niveau à satisfaire par ladite mission,
- un module de génération, pour chaque tâche à effectuer, d’un ensemble d’au moins une trajectoire opérationnelle, et de calcul, pour chaque trajectoire opérationnelle dudit ensemble, d’un premier coût associé,
- un module de calcul d’au moins une transition entre deux trajectoires opérationnelles successives et de calcul d’un deuxième coût associé à ladite au moins une transition,
- un module de détermination d’au moins un plan de trajectoires, le ou chaque plan de trajectoires comportant une trajectoire opérationnelle sélectionnée dans chaque ensemble de trajectoires opérationnelles généré, et une transition entre deux trajectoires opérationnelles successives,
Le dispositif est avantageusement configuré pour mettre en œuvre le procédé de génération d’au moins un plan de trajectoires d’un engin mobile pour réaliser une mission tel que brièvement décrit ci-dessus, selon tous ses modes de réalisation.
Selon un autre aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de génération d’au moins un plan de trajectoires d’un engin mobile pour réaliser une mission tel que brièvement décrit ci-dessus.
ledit module de séparation étant en outre configuré pour associer à chacune desdites deux parties distinctes d’un identifiant commun de ladite clé de chiffrement symétrique ;
- un module de désynchronisation configuré pour désynchroniser la transmission desdites deux parties distinctes ;
- un module de réutilisation configuré pour réutiliser ladite clé de chiffrement symétrique pour une pluralité d’ensembles de donnée(s) préalablement chiffrés distinctement en utilisant des clés distinctes de chiffrement.
- la est un organigramme représentatif d’un procédé d’adaptation dynamique du format d’un chiffrement basé sur les attributs selon la présente invention ;
- la illustre l’effet de la première étape du procédé de la ;
- la illustre l’effet de la deuxième étape du procédé de la ;
- la illustre l’effet de la troisième étape du procédé de la ;
- les figures 5 et 6 illustrent plus en détail deux variantes de mise en œuvre de la troisième étape du procédé selon la présente invention.
Par la suite, par « attribut », on entend une valeur définie, selon une politique de labellisation prédéterminée, pour caractériser la sensibilité d’une donnée.
La est un organigramme représentatif d’un procédé 10 d’adaptation dynamique du format de transmission d’un chiffrement de données basé sur les attributs selon la présente invention, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif électronique d’adaptation dynamique du format de transmission d’un chiffrement de données basé sur les attributs, et comprenant les étapes suivantes à appliquer à chaque ensemble de donnée(s) préalablement chiffré au moyen dudit chiffrement basé sur les attributs :
- séparation 12 dudit ensemble de donnée(s), préalablement chiffré, en deux parties distinctes comprenant :
- une première partie comprenant une en-tête dudit ensemble de donnée(s) préalablement chiffré, l’en-tête correspondant au chiffrement basé sur les attributs d’une clé de chiffrement symétrique ;
ladite séparation 12 comprenant en outre l’association à chacune desdites deux parties distinctes d’un identifiant commun de ladite clé de chiffrement symétrique ;
- désynchronisation 14 de la transmission desdites deux parties distinctes ;
Si l’on mesure la température de la diode dans le moment précédant la mise en dérivation, laquelle est l’instant où elle devient passante, et si cette température constituant ledit seuil est sensiblement égale à la température ambiante et qu’on n’observe pas de variation de la température de la diode après mise en dérivation, alors on peut en conclure que la diode est défectueuse, étant bloquée en circuit ouvert.
Si l’on compare la température de la diode, mesurée après mise en dérivation, au seuil correspondant à la température de la diode mesurée dans le moment précédant la mise en dérivation, et si cette dernière température constituant le seuil est supérieure à la température ambiante et qu’on n’observe pas de variation de la température de la diode après mise en dérivation, alors on peut en conclure que la diode est défectueuse, étant bloquée en court-circuit.
La température de la diode peut être la température de la diode elle-même, de la chaîne dans laquelle elle se trouve, voire du module.
La détection d’une ou de plusieurs diodes défectueuses peut permettre de prévenir d’éventuels risques de sécurité et/ou d’améliorer la production électrique de l’installation lorsqu’elle comporte une pluralité de modules photovoltaïques. De plus, d’autres défauts connexes tels qu’une ou des cellules photovoltaïques défectueuses peuvent être détectés à l’aide du procédé selon l’invention, notamment par la prise de mesures de températures.
L’étape b est mise en œuvre après l’étape a.
Le module photovoltaïque comporte avantageusement des cellules pouvant être choisies dans le groupe constitué par des demi-cellules, des cellules pleines, des cellules dites « shingles » (« bardeaux » en français), coupées en cinq ou six, et des cellules fabriquées en couches minces tel que, par exemple en cadmium tellure (CdTe), à base de cuivre, de gallium, d’indium et de sélénium CIGS, à base d’Arsenlure de Gallium GaAs, etc.
L’installation comporte avantageusement plusieurs modules photovoltaïques disposés côte à côte deux à deux et comportant chacun une pluralité de chaînes comportant chacune une pluralité de cellules et reliées chacune à une diode de dérivation.
Lorsque le module photovoltaïque comporte plusieurs chaînes de cellules et plusieurs diodes associées auxdites chaînes, la mise en dérivation peut être provoquée par l’ombrage partiel pour plusieurs chaînes, auquel cas plusieurs diodes sont activées simultanément, et leur état peut être testé simultanément à l’aide du procédé selon l’invention.
Le procédé peut être mis en œuvre sur plusieurs modules photovoltaïques adjacents. L’étape a peut être mise en œuvre sur plusieurs chaînes de cellules simultanément, voire pour plusieurs modules photovoltaïques, en fonction de la configuration de l’ensemble, appelé stand, de modules photovoltaïques, ce qui peut provoquer la mise en dérivation simultanée de plusieurs chaînes au sein d’un même module photovoltaïque et/ou de plusieurs chaînes réparties sur différents modules photovoltaïques, par exemple disposés côte-à-côte deux à deux.
Au moins les étapes a et b sont de préférence mises en œuvre à l’aide d’un robot, notamment d’un robot nettoyeur de module photovoltaïque. Pour ce faire, ledit robot est avantageusement configuré pour ombrager ladite partie des cellules. Le robot comporte de préférence un capteur thermique, notamment une caméra thermique, pour mesurer ladite au moins une température de la diode. Le robot est de préférence fixé sur le module ou l’installation photovoltaïque et mobile en translation relativement à celui-ci ou celle-ci selon une direction d’avancement.
Le procédé peut utiliser, selon ce mode de réalisation, le robot nettoyeur, par exemple présent de fait sur l’installation comportant le ou les modules photovoltaïques, pour ombrager une partie des cellules, mais un autre robot ou un autre équipement, ou encore un équipement spécifique, peut être prévu, alternativement, notamment un autre équipement solidaire du module ou de l’installation photovoltaïque et mobile en translation relativement à celui-ci ou celle-ci.
Dans le cas où le robot nettoyeur est utilisé, ce dernier peut être déplacé sur le ou les modules photovoltaïques afin de participer au test de fonctionnement de la diode ou des diodes.
L’avantage d’utiliser le robot nettoyeur est que l’on peut mutualiser le nettoyage du ou des modules et le test de fonctionnement de la ou des diodes, ce dernier n’augmentant alors pas significativement le coût de maintenance.
L’étape b peut être mise en œuvre après un intervalle de temps après mise en œuvre de l’étape a, notamment après mise en dérivation, et/ou pendant un intervalle de temps, ledit intervalle de temps étant compris entre 10s et 80s.
Le robot peut être déplacé sur l’installation photovoltaïque à une vitesse choisie de manière à permettre une prise de mesure de température de ladite diode avant et après mise en dérivation de telle sorte à pouvoir constater une variation de température de ladite diode si celle-ci est en état fonctionnel. En particulier, le robot peut être déplacé sur l’installation photovoltaïque à une vitesse choisie de manière à permettre une prise de mesure de température de ladite diode avant mise en dérivation (seuil) et après mise en dérivation de telle sorte à pouvoir constater une variation de température de ladite diode entre ces deux moments si la diode est en état fonctionnel.
Le but de la présente invention est par conséquent de pallier les inconvénients de l’art antérieur, et notamment de fournir une diode électroluminescente organique (OLED) plus économique et écologique, tout en garantissant de bonnes performances en termes de luminance, transmittance, conductivité électrique, stabilité, et/ou rugosité.
L’invention a pour premier objet une diode électroluminescente organique, caractérisée en ce qu’elle comprend, successivement, dans l’ordre suivant : - un substrat transparent non conducteur, - une couche d’anode transparente conductrice comprenant du PEDOT dopé monophasique ou du PEDOT dopé obtenu par voie sèche oxydative, - un système électroluminescent organique, et - une couche de cathode.
La diode conforme au premier objet de l’invention met en œuvre une couche comprenant du PEDOT dopé obtenu par voie sèche oxydative ou du PEDOT dopé monophasique en tant que couche d’anode. Cela permet d’une part, de s’affranchir de l’utilisation de complexes à base de PEDOT ayant les désavantages précités tels que le PEDOT:PSS ou de l’utilisation d’ITO ; et d’autre part de réduire les coûts et l’empreinte environnementale et énergétique des OLEDs, pour mieux répondre aux besoins du marché actuel (aéronautique, automobile, éclairage urbain, …), tout en garantissant de bonnes performances en termes de luminance, transmittance, conductivité électrique, stabilité, et/ou rugosité.
Substrat transparent non conducteur
Le substrat (ou support) transparent non conducteur est transparent.
Dans la présente invention, on entend par « substrat transparent », un substrat transmettant au moins une partie de la lumière incidente (ou rayon lumineux incident) avec très peu voire sans dispersion. De préférence, le substrat est transparent dans la gamme de longueurs d’onde visible. Le substrat transparent présente une transmission lumineuse (transmittance) d’au moins 70 % environ, et de façon particulièrement préférée d’au moins 80 % environ. La transmission lumineuse est la quantité de lumière que laisse passer le substrat transparent à partir d’un rayon lumineux incident. La transmission lumineuse visible est la quantité de lumière visible, correspondant aux ondes électromagnétiques dont la longueur d'onde correspond au spectre visible, soit entre les longueurs d'onde 380 et 800 nm environ (bornes comprises), que laisse passer le substrat à partir d’un rayon lumineux incident.
Le substrat transparent est non conducteur.
Dans la présente invention, on entend par « substrat non conducteur », un substrat ayant une résistivité ou résistance surfacique d’au moins 10 4 ohm/carré environ, et de façon particulièrement préférée d’au moins 10 6 ohm/carré environ.
Dans la présente invention, on entend par « substrat non conducteur », un substrat ayant une conductivité électrique d’au plus 10 -6 S/cm environ, et de façon particulièrement préférée d’au plus 10 -8 S/cm environ.
Le substrat transparent non conducteur peut comprendre (ou être constituée d’) un matériau choisi parmi les matériaux inorganiques à base d’oxyde de silicium, les matériaux inorganiques à base d’alumine tels que les matériaux céramiques à base d’alumine, les matériaux polymères, les matériaux cellulosiques, et les matières textiles.
Parmi les matériaux polymères, on peut citer les polyacrylates tels que le polyméthacrylate de méthyle, les polyesters tels que le polyéthylène téréphtalate ou l'acide polylactique, les parylènes tels que le parylène de type C (parylène-C), et les polyimides.
Parmi les matériaux inorganiques à base d’oxyde de silicium, on peut citer le verre, ou le quartz.
Un autre aspect de l’invention concerne un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé de contrôle d’un aéronef selon l’invention.
BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. La montre une représentation schématique d’un système comprenant un obstacle et un aéronef configuré pour estimer la vitesse radiale selon l’invention, La montre une représentation schématique d’un filtre de Kalman étendu multi-modèles d’un mode de réalisation de l’invention, La montre une représentation schématique d’un procédé de contrôle d’un aéronef selon l’invention, Les Figures 4A à 4C montrent des représentations graphiques de résultats pour un filtre de Kalman étendu modélisant un régime cinématique non-manœuvrant de l’obstacle O avec la distance D seule comprise dans le vecteur de mesure du filtre de Kalman étendu, Les Figures 5A à 5C montrent des représentations graphiques de résultats pour un filtre de Kalman étendu modélisant un régime cinématique non-manœuvrant de l’obstacle O avec la distance D et le temps avant collision TAC comprise dans le vecteur de mesure du filtre de Kalman étendu, Les Figures 6A à 6D montrent des représentations graphiques de résultats pour un filtre de Kalman étendu multi-modèles avec la distance D et le temps avant collision TAC comprise dans le vecteur de mesure du filtre de Kalman étendu.
La montre une représentation schématique d’un système comprenant un obstacle et un aéronef configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention. L’obstacle O représenté à la suit une trajectoire To. L’aéronef A représenté à la suit une trajectoire Ta. Préférentiellement, la trajectoire Ta est déterminée par un système de guidage embarqué dans l’aéronef A, c’est-à-dire que le système de guidage détermine une trajectoire en fonction d’informations de configuration et/ou d’un procédé de détermination de trajectoire, par exemple en fonction d’un point de départ, d’un point d’arrivée, et de paramètres. De tels paramètres peuvent être des tâches à réaliser, des étapes, des objectifs, une vitesse moyenne entre le départ et l’arrivée, une durée de trajectoire. La trajectoire Ta de l’aéronef A peut comprendre des périodes sans mouvement de l’aéronef A.
Un aéronef est un dispositif de transport volant capable de se mouvoir dans les airs. Par « transport » on entend capable de transporter au moins un être humain ou au moins un objet, par exemple une caméra, un colis, un processeur ou tout autre objet. L’aéronef A peut être un aéronef sans pilote, par exemple un drone, notamment un drone de taille moyenne, ou un aéronef avec pilote, par exemple, mais non limitativement, un planeur, un planeur ultra-léger motorisé (aussi appelé « ULM »), un hélicoptère ou encore un avion de tourisme, notamment un avion monomoteur ou bimoteur. L’aéronef A comprend un processeur, par exemple dans un ordinateur de bord, configuré pour estimer la vitesse radiale Vr de l’obstacle O, qui sera décrit dans la suite de la description et/ou un procédé de contrôle de l’aéronef A en fonction de la vitesse radiale Vr estimée de l’obstacle O qui sera également décrit dans la suite de la description. Le procédé selon l’invention est mis en œuvre par le processeur en exécutant des instructions, stockées sur une mémoire, distante ou comprise dans l’aéronef A. L’exécution des instructions par le processeur conduit le processeur à mettre en œuvre le procédé de contrôle de l’aéronef A selon l’invention.
Un obstacle O de l’aéronef A est un objet se situant ou destiné à se situer sur la trajectoire Ta de l’aéronef A, c’est-à-dire que la trajectoire To de l’obstacle O croise à un instant t la trajectoire Ta de l’aéronef en un point de collision C. Lorsque l’aéronef A n’est pas en mouvement, c’est-à-dire lorsqu’il est statique, un obstacle O est un objet dont la trajectoire To passe par l’aéronef A. Un objet qui ne croise jamais l’aéronef A peut être considéré comme étant un obstacle O par l’aéronef A s’il existe un risque que l’objet entre en collision avec l’aéronef A. L’aéronef A peut être configuré pour considérer que chaque intrus, c’est-à-dire chaque objet entrant dans son champ de vision, présente un risque d’entrer en collision avec l’aéronef A et est donc un obstacle O.
L’invention a pour objectif d’estimer la vitesse radiale Vr de l’obstacle O par rapport à l’aéronef A. L’estimation est réalisée par ordinateur, préférentiellement un ordinateur embarqué dans l’aéronef A. Ainsi, l’invention a pour objet un procédé mis en œuvre par ordinateur. Avec la distance D et la vitesse radiale Vr, il est possible d’éviter une collision de l’aéronef A avec l’obstacle O en modifiant la trajectoire Ta de l’aéronef A par le système de guidage.
La vitesse radiale Vr est la vitesse de l’obstacle O projetée sur un axe d’observation de l’aéronef A, par exemple sur l’axe 1 représenté en pointillés à la . L’aéronef A comprend au moins une caméra qui a donc pour fonction d’acquérir des images. La caméra est configurée pour acquérir une pluralité d’images de l’obstacle O. La caméra permet préférentiellement l’acquisition d’images selon une pluralité de longueurs d’onde différentes, par exemple dans le domaine du visible et/ou de l’infrarouge, de préférence dans l’infrarouge semi-lointain et/ou dans l’infrarouge lointain, afin de permettre d’estimer la vitesse radiale Vr selon l’invention quelles que soient les conditions de visibilité, et de permettre une détection nocturne de l’obstacle O.
La distance D est la distance entre l’aéronef A et l’obstacle O. La distance D peut être obtenue, comme décrit dans l’art antérieur, via un procédé d’apprentissage automatique mis en œuvre par l’aéronef A analysant les images obtenues par la caméra. Le procédé d’apprentissage automatique met par exemple en œuvre un réseau de neurones. La distance D est alors fournie par le procédé d’apprentissage automatique à plusieurs instants, réguliers ou non.
Le temps avant collision TAC est le temps avant collision entre l’aéronef A et l’obstacle O suivant chacun leur trajectoire respective Ta et To. Le temps avant collision TAC peut être obtenu par analyse d’images, par exemple par la variation de taille apparente en pixels de l’obstacle O entre images d’une suite d’images de l’obstacle O obtenues par la caméra.
Pour estimer la vitesse radiale Vr, l’invention propose l’utilisation d’un filtre de Kalman étendu, prenant en entrée la distance D entre l’aéronef A et l’obstacle O et le temps avant collision de l’aéronef A avec l’obstacle O. Le filtre de Kalman étendu permet de filtrer la distance et la vitesse radiale Vr, c’est-à-dire que la distance De estimée et la vitesse radiale Vr estimée sont lissées et moins bruitées que dans l’art antérieur. Ainsi, la distance D en entrée du filtre de Kalman étendu peut être imprécise tout en obtenant une vitesse radiale Vr estimée avec de bonnes performances, c’est-à-dire plus précise que dans l’art antérieur. Le filtre de Kalman étendu permet de gérer un espace de mesure différent de l’espace de filtrage . Comme le temps avant collision peut être obtenu de la façon suivante : , il y a non-linéarité entre l’espace de mesure et l’espace de filtrage. L’utilisation d’un filtre de Kalman étendu permet de gérer cette non-linéarité.
Le filtre de Kalman étendu comprend un vecteur de mesure dans l’espace de mesure et un vecteur d’état dans l’espace de filtrage. Préférentiellement, le vecteur de mesure comprend la distance D entre l’aéronef A et l’obstacle O et l’inverse du temps avant collision TAC de l’aéronef A avec l’obstacle O. L’inverse du temps avant collision TAC permet d’éviter les problèmes de convergence de filtre quand l’obstacle O a une vitesse radiale Vr nulle. Un obstacle O peut avoir une vitesse radiale Vr nulle par exemple lorsque l’obstacle O est immobile, par exemple une montgolfière. Le vecteur d’état comprend la distance D entre l’aéronef A et l’obstacle O et la vitesse radiale Vr de l’obstacle O par rapport à l’aéronef A.
Un filtre de Kalman fonctionne en deux phases : une phase de prédiction et une phase d’estimation. La phase de prédiction utilise le vecteur d’état à un état précédent, par exemple à l’instant k-1, et cherche à prédire la valeur du vecteur d’état à un état courant, par exemple à l’instant courant k. La phase d’estimation utilise le vecteur de mesure z observé à l’instant courant k pour corriger l’état prédit à l’instant courant k afin d’obtenir une prédiction plus précise.
Le fonctionnement du filtre de Kalman étendu selon l’invention va donc maintenant être décrit.
Phase de prédiction :
Le bandeau 44 comporte un mécanisme 90 à pêne et un système 92 d’actionnement du mécanisme 90.
Le mécanisme 90 comprend les pênes 74 ainsi que la tringlerie nécessaire pour les déplacer entre leurs positions sortie et rentrée. Par contre, dans ce mode de réalisation, le mécanisme 90 ne comporte pas le pêne 76.