Procédé de mesure d’une vitesse angulaire d’une rotation et/ou d’une position angulaire, selon un axe sensible d’un capteur gyroscopique vibrant (1), comprenant la mise en œuvre, par des moyens de traitement de données (11) du capteur gyroscopique vibrant (1), d’étapes de : (a)Réception, depuis une instrumentation de couplage électromécanique (31) d’un résonateur (3) du capteur gyroscopique vibrant (1), d’un premier signal de détection d’une vibration dudit résonateur (3) selon un mode primaire de résonance, et d’un deuxième signal de détection d’une vibration dudit résonateur (3) selon un mode secondaire de résonance ; chacun du premier et du deuxième signal de détection comprenant une composante en phase et une composante en quadrature de phase ; ledit résonateur (3) étant mis en vibration via ladite instrumentation de couplage électromécanique (31) selon un premier signal d’excitation du mode primaire de résonance et un deuxième signal d’excitation du mode secondaire de résonance ; (b)Mise en œuvre d’au moins quatre boucles de contrôle dont : ○ une première boucle de contrôle de l’amplitude de la vibration du résonateur (3) selon l’axe du mode primaire de résonance, utilisant un premier régulateur (R1) ; ○ une deuxième boucle à phase asservie générant des signaux harmoniques de référence en phase et en quadrature de phase du mode primaire et/ou du mode secondaire, permettant de séparer lesdites composantes en phase et en quadrature de phase des signaux de détection, utilisant un deuxième régulateur (R2) ; ○ une troisième boucle de compensation des forces de Coriolis due à ladite rotation du résonateur (3) excitant un mode de résonance perpendiculaire à la vibration, utilisant un troisième régulateur (R3) ; ○ une quatrième boucle de contrôle de la quadrature dudit mode de résonance perpendiculaire à la vibration du résonateur utilisant un quatrième régulateur (R4) ; (c)Estimation de ladite vitesse angulaire et/ou de ladite position angulaire, en fonction des sorties des régulateurs ; caractérisé en ce que la vibration est contrainte par les premier et deuxième signaux d’excitation de sorte à présenter un angle azimutal θ dans la base modale orthogonale des modes primaire et secondaire, le premier régulateur (R1) cherchant à minimiser la différence entre la composante en phase du premier signal de détection et le produit, par un premier coefficient C1 fonction de l’angle azimutal θ , d’une amplitude de consigne de la vibration du résonateur (3), et le troisième régulateur (R3) cherchant à minimiser la différence entre la composante en phase du deuxième signal de détection et le produit, par un deuxième coefficient C2 fonction de l’angle azimutal θ , de ladite amplitude de consigne de la vibration du résonateur (3), la première boucle étant également une boucle de compensation des forces de Coriolis et la troisième boucle étant également une boucle de contrôle en amplitude de la vibration du résonateur (3) selon l’axe du mode secondaire de résonance. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que les premier et deuxième coefficients C1 et C2 vérifient C1 2 +C2 2 =1. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que les premier et deuxième coefficients C1 et C2 vérifient C1=cos( θ ), et C2=sin( θ ). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le premier régulateur (R1) et le troisième régulateur (R3) sont identiques. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le deuxième régulateur (R2) cherche à minimiser la somme entre le produit, par un cinquième coefficient C5 fonction de l’angle azimutal θ , de la composante en quadrature de phase du premier signal de détection, et le produit, par un sixième coefficient C6 fonction de l’angle azimutal θ , de la composante en quadrature de phase du deuxième signal de détection. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que les cinquième et sixième coefficients C5 et C6 vérifient C5 2 +C6 2 =1. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que les cinquième et sixième coefficients C5 et C6 vérifient C5=C1, et C6=C2. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le quatrième régulateur (R4) cherche à minimiser la différence entre le produit, par un septième coefficient C7 fonction de l’angle azimutal θ , de la composante en quadrature de phase du premier signal de détection, et le produit, par un huitième coefficient C8 fonction de l’angle azimutal θ , de la composante en quadrature de phase du deuxième signal de détection. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que les septième et huitième coefficients C7 et C8 vérifient C7 2 +C8 2 =1. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que les septième et huitième coefficients C7 et C8 vérifient C7=C2, et C8=C1. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ladite vitesse angulaire est estimée à l’étape (c) en calculant la différence OR13 du produit par le deuxième coefficient C2 de la sortie du premier régulateur (R1) et du produit par le premier coefficient C1 de la sortie du troisième régulateur (R3). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le capteur gyroscopique vibrant (1) comprend des moyens de stockage de données (12) stockant une table de valeurs précalculées des coefficients C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7 et C8 utilisées par les moyens de traitement de données (11). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que l’instrumentation de couplage électromécanique (31) est constituée d’éléments piézoélectriques, en particulier huit, disposés régulièrement autour du résonateur (3). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape (b) comprend la mise en œuvre d’une cinquième boucle de contrôle dudit angle azimutal θ fournissant une commande pilotant les consignes des régulateurs (R1, R3) des première et troisième boucles, utilisant un cinquième régulateur (R5). Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que ladite position angulaire est estimée à l’étape (c) en fonction de la sortie du cinquième régulateur (R5). Procédé selon l’une quelconque des revendications 14 et 15, caractérisé en ce que le cinquième régulateur (R5) cherche à minimiser la différence OR13 du produit par la deuxième consigne C2 de la sortie OR1 du premier régulateur (R1) et du produit par la première consigne C1 de la sortie OR3 du troisième régulateur R3. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce qu’il comprend une étape (i) préalable de sélection d’un mode opératoire parmi au moins un mode dit Force-To-Rebalance toute attitude, FTR TT, dans lequel ledit angle azimutal θ présente une valeur manuellement sélectionnée, alors que la cinquième boucle de contrôle n’est pas mise en œuvre, et un mode dit Whole Angle, WA, dans lequel la cinquième boucle de contrôle est mise en œuvre. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que ladite sélection d’un mode opératoire est réalisée en fonction du résultat de la comparaison entre la vitesse angulaire estimée et au moins un seuil. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que : - Le mode opératoire FTR TT bascule sur le mode opératoire WA si la vitesse angulaire estimée est supérieure à un premier seuil ; - Le mode opératoire WA bascule sur le mode opératoire FTR TT si la vitesse angulaire est inférieure à un deuxième seuil, préférentiellement proche ou identique au premier seuil. Capteur gyroscopique vibrant (1) pour la mesure d’une vitesse angulaire ou d’une rotation selon un axe sensible, comprenant : - un résonateur (3) présentant une instrumentation de couplage électromécanique (31) pour la mise en vibration dudit résonateur selon un premier signal d’excitation issu d’un mode primaire de résonance et un deuxième signal d’excitation issu d’un mode secondaire de résonance ; - des moyens de traitement de données (11) configurés pour : ○ recevoir, depuis l’instrumentation de couplage électromécanique (31), un premier signal de détection d’une vibration dudit résonateur (3) selon le mode primaire de résonance, et d’un deuxième signal de détection d’une vibration dudit résonateur (3) selon le mode secondaire de résonance ; chacun du premier et du deuxième signal de détection comprenant une composante en phase et une composante en quadrature de phase ; ○ mettre en œuvre au moins quatre boucles de contrôle dont : ■ une première boucle de contrôle de l’amplitude de la vibration du résonateur (3) selon l’axe du mode primaire de résonance, utilisant un premier régulateur (R1) ; ■ une deuxième boucle à phase asservie générant des signaux harmoniques de référence en phase et en quadrature de phase du mode primaire et/ou du mode secondaire, permettant de séparer lesdites composantes en phase et en quadrature de phase des signaux de détection, utilisant un deuxième régulateur (R2) ; ■ une troisième boucle de compensation des forces de Coriolis due à ladite rotation du résonateur (3) excitant un mode de résonance perpendiculaire à la vibration, utilisant un troisième régulateur (R3) ; ■ une quatrième boucle de contrôle de la quadrature dudit mode de résonance perpendiculaire à la vibration du résonateur utilisant un quatrième régulateur (R4) ; ○ estimer ladite vitesse angulaire et/ou la position angulaire en fonction des sorties des régulateurs ; caractérisé en ce que la vibration est contrainte par les premier et deuxième signaux d’excitation de sorte à présenter un angle azimutal θ dans la base modale orthogonale des modes primaire et secondaire, le premier régulateur (R1) cherchant à minimiser la différence entre la composante en phase du premier signal de détection et le produit, par un premier coefficient C1 fonction de l’angle azimutal θ , d’une amplitude de consigne de la vibration du résonateur (3), et le troisième régulateur (R3) cherchant à minimiser la différence entre la composante en phase du deuxième signal de détection et le produit, par un deuxième coefficient C2 fonction de l’angle azimutal θ , de ladite amplitude de consigne de la vibration du résonateur (3), la première boucle étant également une boucle de compensation des forces de Coriolis et la troisième boucle étant également une boucle de contrôle en amplitude de la vibration du résonateur (3) selon l’axe du mode secondaire de résonance. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 18 de mesure de la vitesse angulaire et/ou d’une position angulaire selon un axe sensible d’un capteur gyroscopique vibrant (1), lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel est enregistré un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 14 de mesure de la vitesse angulaire et/ou d’une position angulaire selon un axe sensible d’un capteur gyroscopique vibrant (1).