INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ce pion 144 est, de préférence, sensiblement cylindrique de révolution autour d’un axe central A2 parallèle à l’axe de rotation A1, lequel axe central A2 forme l’axe d’articulation du levier 141. Il est ici fretté par son premier côté dans un logement 114 délimité par un puits qui s’étend en saillie de de la seconde partie 112 en forme de flasque du support annulaire 110 (ce montage fretté est possible puisque l’ensemble formé du support annulaire 110 et des composants qu’il supporte peut être assemblé en dehors du carter 11). L’ouverture 141B du levier 141 est pour sa part engagée sur ce pion 144 de manière que le levier 141 s’appuie d’un côté contre l’extrémité libre du puits qui accueille le pion 144.
En variante, le pion 144 pourrait ne pas être cylindrique de révolution ou en l’être que sur une partie de sa longueur. Typiquement, il pourrait présenter sur une autre partie de sa longueur un méplat facilitant son blocage en rotation sur le support annulaire 110.
Le procédé d'alerte peut comprendre: - une détection de la voie de circulation sur laquelle circule le deuxième véhicule, puis - un calcul dudit seuil de temps de suivi, ledit seuil de temps de suivi étant égal à une première valeur si le deuxième véhicule circule dans la même voie de circulation que le premier véhicule, ledit seuil de temps de suivi étant égal à une deuxième valeur si le deuxième véhicule circule dans une voie de circulation adjacente à la voie de circulation sur laquelle circule le premier véhicule, la deuxième valeur étant différente de la première valeur.
Le procédé d'alerte peut comprendre : - une détection de l'état d'activation d'un feu clignotant du premier véhicule, - un calcul dudit seuil de temps de suivi, ledit seuil de temps de suivi étant égal à une première valeur si le deuxième véhicule circule dans la même voie de circulation que le premier véhicule, aucun feu clignotant du premier véhicule étant activé, ledit seuil de temps de suivi étant égal à une troisième valeur si le deuxième véhicule circule dans la même voie de circulation que le premier véhicule, un feu clignotant du premier véhicule étant activé, la troisième valeur étant différente de la première valeur.
Le procédé d'alerte peut comprendre, consécutivement à la détection d'une trajectoire erratique du deuxième véhicule, un ralentissement automatique du premier véhicule pour augmenter la distance séparant le premier véhicule du deuxième véhicule ou une désactivation d'un régulateur de vitesse adaptatif.
L'invention se rapporte également à un véhicule automobile équipé d'un système d'aide à la conduite comprenant un moyen de détection, une interface homme-machine, et des moyens matériels et logiciels configurés pour mettre en œuvre le procédé d'alerte tel que défini précédemment.
L'invention se rapporte également à un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé d'alerte tel que défini précédemment lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur.
L'invention se rapporte également à un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé d'alerte tel que défini précédemment.
L'invention se rapporte également à un signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur tel que défini précédemment.
La est une vue schématique d'un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l'invention.
La est un synoptique d'un procédé d'alerte selon un mode de réalisation de l'invention.
La est une vue schématique de dessus d'une première configuration dans laquelle est mise en œuvre le procédé d'alerte.
La est une vue schématique de dessus d'une deuxième configuration dans laquelle est mise en œuvre le procédé d'alerte.
La est une vue schématique de dessus d'une troisième configuration dans laquelle est mise en œuvre le procédé d'alerte.
Description détaillée La illustre schématiquement un premier véhicule V1 automobile selon un mode de réalisation de l'invention. Le véhicule V1 peut être par exemple un véhicule particulier, un véhicule utilitaire, voire même un camion ou bus. Le premier véhicule V1 comprend de manière classique des moyens de commande destinés à être contrôlés par un conducteur pour guider le véhicule, notamment au moins un volant, une pédale d'accélérateur et une pédale de frein. Le premier véhicule V1 embarque en outre un système d'aide à la conduite 2. Le système d'aide à la conduite 2 comprend un moyen de détection 3 de l'environnement du véhicule, une interface homme-machine 4, et une unité de commande électronique 5 reliée électriquement au moyen de détection 3 et à l'interface homme-machine 4.
Le moyen de détection 3 est configuré pour détecter des objets situés à l'avant du premier véhicule V1. En particulier, le moyen de détection 3 est configuré pour détecter la position d'un deuxième véhicule V2 précédant le premier véhicule V1. C’est-à-dire que le deuxième véhicule V2 est positionné devant le premier véhicule V1. Le moyen de détection 3 est également configuré pour détecter la position de limites de voies de circulation, notamment sous forme de lignes de marquage peintes au sol, par exemple en trait continu ou discontinu, par exemple de couleur blanche ou jaune. Le moyen de détection 3 peut également être apte à détecter des limites de voie de circulation se présentant sous une forme différente, telle que par exemple des limites de revêtement, des trottoirs, voire même des barrières. Le moyen de détection 3 peut être par exemple une caméra, un radar ou un lidar.
L'interface homme-machine 4 est configurée pour transmettre une information à un conducteur du premier véhicule V1. En particulier, l'interface homme-machine 4 peut comprendre un moyen d'affichage 41 et/ou un haut-parleur 42. Le moyen d'affichage 41 peut être par exemple intégré dans une planche de bord fournissant d'autres informations utiles pour le contrôle du véhicule. Il peut aussi être intégré dans un dispositif d'affichage tête haute permettant d'afficher des informations au niveau d'une pare-brise du véhicule. Le moyen d'affichage 41 est apte à afficher au moins un pictogramme P, par exemple le symbole K21 selon la norme ISO2575. Le moyen d'affichage peut en outre afficher un texte bref à l'attention du conducteur. Le haut-parleur peut être configuré de manière à émettre un son d'alerte simple et/ou un message d'alerte vocal.
Des moyens d’arrimage peuvent être prévus pour arrimer la housse sur l’arceau. Dans ce cas, l’arceau ne sert pas uniquement à écarter du robot le bas de la housse, mais également de l’y fixer. Les moyens d’arrimage sont constitués par exemple par des tourniquets, des boutons-pression, des bandes autoagrippantes, des aimants, des fermetures à glissière, des crochets, des élastiques, des cordons, des vis/écrous, des colliers ou autres dispositifs similaires, ou une combinaison des éléments précités. Une partie au moins des moyens d’arrimage peut être placée sur un support, lui-même fixé sur l’arceau, de préférence par ancrage dans une rainure longitudinale réalisée dans une entretoise.
Des moyens anti-déchirement ou anti-poche peuvent être prévus. Ceux-ci peuvent être fixés à l’arceau dans une ou plusieurs rainures longitudinales réalisées dans une ou plusieurs entretoises. Les moyens anti-déchirement ou anti-poche peuvent être constitués d’une ou plusieurs tôles anti-déchirement ou anti-poche et/ou d’un filet anti-déchirement ou anti-poche.
Dans une variante de réalisation, les entretoises sont constituées par des profilés droits, et chaque entretoise est munie d’une pièce de connexion intégrée de sorte à former une pièce d’un seul tenant. Les autres options évoquées précédemment avec un arceau constitué d’entretoises et de pièces d’angles distinctes des entretoises s’appliquent à ce mode de réalisation.
L’invention est décrite plus en détail ci-dessous à l’aide des figures qui montrent : (a) une vue en perspective de l’arceau monté sur un robot, (b) un agrandissement montrant le montage de l’arceau sur le robot ; des vues en perspective de l’arceau dans une configuration de base (a) vu de dessus et (b) vu de dessous ; une vue en perspective d’un segment ; des vues en perspectives d’une pièce d’angle (a) vu de l’intérieur, (b) vu de l’extérieur et (c) vu de l’extérieur avec un cache ; une vue en perspective d’une patte de montage ; (a) une vue en perspective de l’arceau de la muni de tôles anti-déchirement ou anti-poche, et (b) une vue de dessus des tôles anti-déchirement ou anti-poche ; (a) une vue en perspective agrandie d’un angle d’un arceau muni d’un renfort et (b) une vue en perspective du renfort ; (a) une vue en perspective d’un arceau de l’état de la technique et des vues en perspective d’un robot muni (b) de cet arceau de l’état de la technique et (c) d’un arceau selon l’invention ; différents exemples de réalisation.
Description détaillée L’arceau (1) de l’invention est destiné à fixer une housse de protection dans le bas d’un robot, notamment d’un robot articulé (R). L’arceau (1) est fixé à la base (R1) du robot de sorte que la base est située en totalité, ou pour le moins en grande partie, à l’abri à l’intérieur de la housse. Si la base est pivotante, l’arceau suit le mouvement de rotation de la base.
La figure 8a montre un arceau de l’état de la technique (9). Il est constitué de deux segments en demi-cercle (91) reliés ensemble par chevauchement de leurs extrémités pour former l’arceau circulaire. Dans l’exemple du robot présenté à la figure 8b, trois pattes de montage (92) sont nécessaires pour monter cet arceau sur le robot. Pour cela, il faut prévoir les points d’attache (93) en des endroits bien précis des segments en demi-cercle (91). Les points d’attache (93) doivent être réalisés avec précision pour éviter les tensions après le montage de l’arceau sur le robot. Cet arceau ne peut pas être utilisé sur un robot ayant d’autres points de fixation que le robot présenté à la figure 8b. Cela signifie que les arceaux sont en partie faits à façon pour chaque robot. De plus, à l’état démonté, l’arceau (9) occupe un espace important correspondant à la place d’un demi-cercle. Quand un segment en demi-cercle est abimé, c’est la moitié de l’arceau qu’il faut changer et refaire sur mesure.
L’arceau de l’invention (1) est constitué de trois constituants principaux : des entretoises (10) ; des pièces d’angle (20) ; et des pattes de montage (40).
Les entretoises (10) sont de préférence droites de sorte que l’arceau obtenu forme un polygone. Il y a autant d’entretoises que de pièces d’angle (N entretoises et N pièces d’angle). Dans un arceau, les pièces d’angle et les entretoises sont de préférence toutes identiques de sorte à former un polygone régulier. Il est cependant envisageable, pour adapter l’arceau aux exigences spécifiques de l’environnement du robot, d’utiliser des pièces d’angle et/ou des entretoises différentes et de s’écarter ainsi d’un polygone régulier. Les pièces d’angle sont choisies en fonction du nombre de côtés souhaités. Plus les angles sont ouverts, plus le nombre d’angles est élevé et plus l’arceau s’approche de la force circulaire. De même, pour un même périmètre, plus les angles sont ouverts, plus la longueur des entretoises est petite. Généralement, on choisit des angles compris entre 90° correspondant à un polygone régulier à quatre côtés, et 30° correspondant à un polygone régulier à douze côtés. Des exemples de réalisations sont présentés à la . L’arceau de l’invention peut également n’avoir que trois côtés, ou en avoir plus de douze. La forme et les dimensions de l’arceau (1) dépendent de la place disponible et des dimensions de la base (R1) du robot (R). Dans l’exemple présenté plus en détail aux figures 1 à 7 et 8c, l’arceau est constitué de huit entretoises (10) et de huit pièces d’angle à 135°. Si l’arceau de l’invention doit remplacer un arceau existant, on pourra choisir ses dimensions pour que son périmètre corresponde à celui de l’arceau circulaire qu’il remplace. Ainsi la housse existante pourra être directement réutilisée.
Les entretoises (10) peuvent être constituées par exemple de tubes, notamment ronds, carrés ou hexagonaux, de profilés notamment plats, en L, en T ou en U, etc. Dans l’exemple présenté ici, les entretoises (10) sont constituées d’un profilé creux de section carrée présentant un alésage central (11) et une rainure (12) sur chaque face.
Les pièces d’angle (20) utilisées à tire d’exemple ici sont constituées d’un élément en U plié à 135° au niveau de sa base (21), et dont les deux extrémités sont fermées chacune par une paroi d’extrémité (22). Chaque paroi d’extrémité (22) est munie d’un alésage pour le passage d’une vis (23). Les deux parois latérales, la base du profilé en U et les parois d’extrémité forment une cavité ouverte du côté opposé à la base. Les vis (23) sont introduites dans la cavité par cette ouverture.
L’arceau est obtenu en reliant les entretoises (10) les unes aux autres par l’intermédiaire des pièces d’angle (20). Pour cela, les vis (23), de préférence autotaraudeuses, sont vissées depuis la cavité des pièces d’angle (20) dans l’alésage central (11) des entretoises (10) en passant par les alésages réalisés dans les parois d’extrémité (22). Le diamètre de l’alésage est dimensionné pour recevoir et retenir les vis (23). Après vissage, les têtes de vis se trouvent dans la cavité de la pièce d’angle en appui contre la face intérieure des parois d’extrémités (22). Les vis (23) d’une part et les alésages centraux (11) d’autre part constituent des moyens de liaison. Quand l’arceau est formé et les vis bien serrées, il est possible de fermer l’ouverture d’accès à la cavité de la pièce d’angle par un cache (24). Les entretoises de section carrée sont de préférence orientées de sorte à avoir deux faces parallèles au plan de l’arceau (face supérieure et face inférieure), une face orientée vers le centre de l’arceau (face intérieure) et une face orientée vers l’extérieur de l’arceau (face extérieure).
Selon les besoins, et notamment si l’arceau est de grande taille, il peut être préférable de renforcer les angles par des renforts d’angle (30). Ceux-ci sont fixés aux entretoises (10), de préférence dans la rainure (12) faisant face au centre de l’arceau, c'est-à-dire celle réalisée dans la face interne de l’entretoise. Ces renforts d’angle (30) permettent également de maintenir l’orientation des entretoises, même si des forces exercées dessus tendaient à les faire pivoter.
Les moyens de montage de l’arceau sur le robot sont de préférence constitués par des pattes de montage (40). Ces pattes de montage sont semblables à celles des arceaux traditionnels. Tout au plus, leur extrémité d’attache (41) pour les attacher à l’arceau est-elle adaptée. Cela est bien visible sur les figures 8b et 8c montrant chacune un même robot muni respectivement d’un arceau traditionnel (9) et d’un arceau selon l’invention (1). Des moyens d’attache sont réalisés dans les extrémités d’attache (41) pour attacher les pattes sur l’arceau. Ces moyens d’attache se présentent par exemple sous la forme d’un ou plusieurs alésages (42) pour le passage d’une vis. Les pattes de montage (40) sont de préférence attachées de façon réversible à l’arceau, notamment par ancrage dans une des rainures (12). Ce peut être la rainure de la face supérieure d’une entretoise, ou bien l’une des trois autres rainures selon les besoins. Cet ancrage dans une rainure ne nécessite aucun travail à façon. De plus, s’il devait arriver que l’arceau ou les pattes de montage soient déformés, il serait facile de supprimer d’éventuelles tensions résultantes en déplaçant les moyens d’attache (42) des pattes de montage dans leur rainure respective. La deuxième extrémité (43) des pattes de montage est munie de moyens de fixation (44) pour fixer l’arceau au robot. Ces moyens de fixation peuvent se présenter comme ici sous la forme d’une fente de fixation pour une fixation par vis (45).
Pour éviter que la housse dans une position dans laquelle elle ne serait pas tendue (bras déplié, bras replié, etc.) tombe dans l’espace situé entre l’arceau (1) et la base du robot (R1) en formant une poche, au risque de s’y coincer ou de se déchirer, il est préférable de fermer cet espace. Pour cela, on peut tendre un filet anti-déchirement ou anti-poche, ou mettre une ou plusieurs tôles (50). Les tôles les plus simples sont planes et ancrées dans les rainures des faces supérieures des entretoises. On peut également les munir d’un bord plié pour les ancrer dans les rainures des faces intérieures ou extérieures. Ici encore, l’ancrage dans une rainure ne nécessite aucun travail à façon spécifique. Dans l’exemple de la , l’arceau est muni de trois pattes de montage (40) et de trois tôles (50) formant un plateau annulaire fermant les espaces entre les pattes de montage.
Des moyens d’arrimage sont prévus pour arrimer la housse, notamment le bas de la housse à l’arceau. Ces moyens d’arrimage sont constitués par exemple de tourniquets, de boutons-pression, de bande autoagrippantes de type Velcro(r), de fermetures à glissière de type fermeture éclair(r), de boutons, de boutons champignons, etc. Ces moyens d’arrimage peuvent être fixés directement sur l’arceau. Il est également possible de les fixer sur un support (60) qui lui-même est fixé à l’arceau. Les moyens d’arrimage, ou le support (60) sont de préférence ancrés dans une des rainures, en particulier dans une des rainures des faces extérieures des entretoises.
Les rainures (12), tout comme les cavités des pièces d’angle (20), peuvent être fermées par des caches pour éviter que la poussière, ou d’autres saletés, ne viennent s’y déposer.
Les dessins annexés sont schématiques et ne sont pas nécessairement à l'échelle, ils visent avant tout à illustrer les principes de l'invention. Sur ces dessins, d'une figure (fig) à l'autre, des éléments (ou parties d'élément) identiques sont repérés par les mêmes signes de référence. Cette figure représente un exemple d’aéronef VTOL vu de profil. Cette figure représente l'exemple d’aéronef VTOL de la vu de dessus, avec son plan de voilure fixe principal déplié. Cette figure est une vue analogue à celle de la , le plan de voilure fixe étant replié.
Description détaillée Des modes de réalisation particuliers de l’aéronef proposé sont décrits en détail ci-après, en référence à l'exemple représenté sur les dessins annexés. Ces modes de réalisation illustrent les caractéristiques et les avantages de l’invention. Il est toutefois rappelé que l’invention ne se limite ni à ces modes de réalisation, ni à l'exemple représenté.
De manière générale, l’aéronef VTOL proposé comprend un fuselage, au moins un système de propulsion, au moins quatre hélices de sustentation, et au moins deux plans de voilure fixe. Il peut s'agir d'un aéronef avec équipage ou sans équipage, comme un drone.
Dans l'exemple des figures, l’aéronef VTOL 1 comprend un fuselage 2, un système de propulsion 5, quatre hélices de sustentation 10 et trois plans de voilure fixe 20, 30, 40. Le premier plan de voilure fixe 20, le plus à l'avant de l'aéronef 1 est de type canard. Le deuxième plan de voilure fixe 30 situé dans la partie médiane de l'aéronef 1 est le plan de voilure principal. Il est de type paire d'ailes 32 et formé, dans l'exemple, d'une aile droite et d'une aile gauche jointes entre elles au-dessus du fuselage 2. Le troisième plan de voilure fixe 40 situé à l'arrière de l'aéronef 1 est de type empennage.
Les quatre hélices de sustentation 10 sont réparties de part et d'autre du plan de voilure fixe 30 et de part et d'autre du fuselage 2. En d'autres termes, deux hélices de sustentation 10 sont situées à droite du fuselage, de part et d'autre (i.e. en avant et en arrière) de l'aile droite 32 et deux hélices de sustentation 10 sont situées à gauche du fuselage, de part et d'autre (i.e. en avant et en arrière) de l'aile gauche 32.
Les hélices de sustentation 10 de gauche sont séparées longitudinalement par au moins la grandeur de la corde C1 du plan de voilure fixe 30 située entre elles. Les hélices de sustentation 10 de droite sont séparées longitudinalement par au moins la grandeur de la corde C2 du plan de voilure fixe 30 située entre elles.
L'axe de rotation des hélices 10 est vertical. Dans l'exemple, chaque hélice de sustentation 10 est une double hélice contrarotative.
Suivant la direction longitudinale, les hélices 10 sont réparties suivant deux rangées : une rangée avant et une rangée arrière. Les hélices de sustentation 10 (gauche et droite) de la rangée avant sont séparées latéralement par au moins la largeur L1 du fuselage 2 située entre elles. Les hélices de sustentation 10 (gauche et droite) de la rangée arrière sont séparées latéralement par au moins la largeur L2 du fuselage 2 située entre elles.
L'axe longitudinal X de l'aéronef 1 est représenté en pointillés sur les figures 1 et 2. L'axe latéral Y, représenté sur la , est perpendiculaire à l'axe longitudinal X et s'étend d'une extrémité à l'autre du plan de voilure fixe principal 30 en passant par le centre de masse G de l'aéronef. L'axe vertical Z, représenté sur la , est perpendiculaire aux axes X et Y et passe par le centre de masse G. Les expressions "inférieur", "supérieur", "haut", "bas", "au-dessus" et "en-dessous" renvoient à une différence de hauteur suivant l'axe vertical.
Les plans de voilure fixe situés en arrière des hélices de sustentation 10 les plus en avant, à savoir les plans de voilure 30 et 40 tous les deux situés en arrière de la rangée avant d'hélices 10, sont situés au-dessus de l'ensemble des hélices de sustentation 10, comme illustré sur la . Cela signifie que les faces inférieures (intrados) des plans de voilure fixe 30, 40 sont toutes situées à une hauteur plus élevée que le plan de rotation le plus haut des hélices 10. Dans l'exemple de la , cela signifie que H2 > H1, où H2 est la hauteur de la face inférieure la plus basse, et H1 la hauteur du plan de rotation le plus haut.
Le plan de voilure fixe 30 a une envergure variable et l’aéronef 1 comprend un système de commande, c’est-à-dire un ensemble de dispositifs embarqués et de liaisons mécaniques, hydrauliques et/ou électriques, permettant de faire varier l'envergure du plan de voilure 30 en vol. Dans le cas d'un drone VTOL, ce système de commande peut être contrôlé automatiquement et/ou être télécommandé. Dans le cas d'un aéronef VTOL avec équipage, ce système de commande peut être contrôlé automatiquement et/ou manuellement depuis la cabine de pilotage. Ce système de commande est généralement adapté pour être contrôlé par les lois de pilotage de l‘aéronef, afin d’adapter l’envergure à la phase de vol. Dans certains modes de réalisation, le système de commande est configuré pour augmenter l'envergure lors du passage du vol basse vitesse au vol de croisière, et pour diminuer l'envergure lors du passage du vol de croisière au vol basse vitesse. L’aéronef peut ainsi décoller et atterrir avec les ailes 32 en envergure réduite depuis une zone confinée.
Dans certains modes de réalisation, chaque aile 32 est déployable, par exemple pliable ou rétractable, de manière à positionner au moins une partie mobile 33 de l’aile le long d'une partie fixe 31 de l’aile (au-dessus, en-dessous ou à l'intérieur de cette partie fixe 31). Tout pliage en position intermédiaire (par exemple à angle droit) est à éviter afin de ne pas créer de prise aux vents.
Dans l'exemple des figures, une partie mobile 33 de chaque aile 32 est pliable le long d'une ligne de pliage 34. Dans d'autres exemples, non représentés, chaque aile 32 présente plusieurs partie mobile 33 et plusieurs lignes de pliage 34.
Sur la , les parties mobiles 33 sont dépliées latéralement et l'envergure des ailes 32 est maximale.
Sur la , les parties mobiles 33 sont repliées et l'envergure des ailes 32 est minimale. Chaque partie mobile 33 est repliée par le haut et vient se positionner le long et au-dessus de la partie fixe 31.
Encore en variante, le pion pourrait être monté coulissant dans le logement 114.
On comprend que lorsque le levier 141 bloque la rotation de l’arbre rotatif 21 et que le véhicule est à l’arrêt dans une pente, des efforts importants s’exercent sur le pion 144.