INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En effet, le magnétiseur a une charge diamagnétique concentrée dans ses paumes de main. En effectuant des mouvements proches d’une zone affectée d’un patient, il se produit un transfert de charge du magnétiseur vers le patient. Actuellement le magnétiseur exerce en présence du patient dans son cabinet.
Avec les dispositifs décrits, le transfert de charge se ferait via un réservoir tampon, pour un soin en temps différé. Il pourrait également être envisager que l’étendue de la zone de transfert soit contrôlée par l’emploi d’une parabole de focale contrôlable.
PROCEDE DE MODELISATION D’UNE LIGNE DE SOL INCLINE AVEC UN RADAR DE VEHICULE AUTOMOBILE ET D’OBTENTION DE POINTS La présente invention concerne un procédé de modélisation de la pente du sol en avant d’un véhicule automobile sur sa trajectoire et d’obtention de coordonnées de points de l’environnement, avec une technologie radar d’un système avancé d’aide à la conduite.
Les systèmes avancés d’assistance d’aide à la conduite, appelés « Advanced Driver Assistance Systems » en langue anglaise, « ADAS » en abrégé, utilisent différents moyens de détection de l’environnement pour donner des informations au conducteur, ou pour utiliser certaines commandes du véhicule afin d’assurer une conduite plus autonome et une meilleure sécurité. En particulier les systèmes d’assistance à la conduite peuvent utiliser les freins du véhicule en cas de risque de collision après la détection d’un obstacle, ou la direction du véhicule pour maintenir ce véhicule dans son couloir de circulation en suivant des indications données par un repérage de ce couloir ou pour éviter un obstacle.
Les moyens de détection de l’environnement comportent des capteurs qui utilisent différentes technologies, des capteurs à ultrasons pour des détections d’obstacles proches, des caméras pour une vision, des capteurs utilisant la technologie laser donnant une bonne image des surfaces mais présentant un coût élevé, et des radars présentant un coût plus faible.
L'émetteur d'un système radar envoie une impulsion radio, ou micro-onde, dans l'air, une partie de cette impulsion est réfléchie par les objets puis capturée par le récepteur du système radar. Le capteur réalisant l’émission et la réception de l’onde, est référencé par rapport à l’axe longitudinal du véhicule, les mesures angulaires effectuées sont calées par rapport à cet axe.
La durée entre l’émission et la réception du signal est utilisée pour calculer par rapport au capteur la portée d’un point détecté, appelée aussi distance ou rayon. La vitesse radiale de variation de cette portée est calculée par l’effet Doppler, en comparant l’écart de fréquence de l’onde reçue par rapport à celle de l’onde émise. L’azimut du point, ou angle dans le plan horizontal par rapport à l’axe du véhicule, est calculée. On obtient une détection des points à trois dimensions 3D.
En répétant des détections de points plusieurs dizaines de fois par seconde pour suivre les mouvements, et en éliminant les bruits par filtration, le calculateur de traitement finit par obtenir une image assez précise de l’objet en avant du véhicule ainsi que son mouvement pour anticiper des actions si nécessaire.
L’innovation technologique permet désormais des détections dans quatre dimensions 4D en ajoutant l’angle d’élévation, ou angle dans le plan vertical par rapport à l’axe du véhicule, qui permet de modéliser l’environnement dans la troisième dimension de l’espace.
Toutefois ces détections dans quatre dimensions sont confrontées à des problèmes de réflexion des ondes sur des surfaces environnantes fortement réfléchissantes, comme les garde-corps métalliques bordant les routes, avec des solutions technologiques qui ont été apportées. Par contre le sol forme une surface faiblement réfléchissante donnant un angle de l’onde de retour inversé par un effet miroir, et un mauvais positionnement du point détecté qui semble vu sous ce miroir.
Pour les ondes retour arrivant après réflexion sur le sol, des solutions existantes permettent de les détecter et de rétablir la position du point au-dessus du miroir. Dans ce cas les solutions connues considèrent que la route en avant du véhicule reste constamment dans un même plan, ce véhicule se déplaçant suivant une droite parallèle à ce sol plat.
Ces conditions permettent de repérer un point comme faux car venant d’une onde réfléchie sur le sol, s’il remplit la condition : zFaux < -h ; où zFaux est la coordonnée en z du point dans le référentiel capteur, et h la hauteur du capteur au-dessus du sol.
Par ailleurs, ces procédés permettent d’estimer alors la véritable coordonnée zVrai de ces faux points, en calculant : zVrai = zFaux – (2 * h).
Dans CN 112448542, l’ensemble comporte un carter de la machine électrique, qui accueille les composants électroniques de l’onduleur, et ce carter est fermé par un simple couvercle. Il en est de même dans US 2017/232831, US 2006/064998, WO 2022/068892, CN 111130277 et WO 2020/202946. L’onduleur en tant que tel n’est pas supporté par le couvercle.
Il existe un besoin pour améliorer encore le refroidissement des machines électriques tournantes comportant un onduleur.
L’invention vise à répondre à ce besoin et elle y parvient, selon l’un de ses aspects, grâce à un ensemble de machine électrique tournante, comportant : - une machine électrique tournante, - un onduleur, et - un carter comportant une première partie de carter habillant la machine électrique et une deuxième partie de carter habillant l’onduleur, les première et deuxième parties de carter ménageant une circulation d’un fluide de refroidissement, notamment de l’eau, pour refroidir l’ensemble, comportant entre elles au moins une connexion fluidique logée dans le carter.
Les première et deuxième parties de carter forment, lorsqu’assemblées, la circulation du fluide de refroidissement. La circulation du fluide de refroidissement a lieu à la fois dans la première partie de carter et dans la deuxième partie de carter, de sorte que du fluide de refroidissement circule entre la première partie de carter et la deuxième partie de carter.
Une première circulation du fluide de refroidissement ménagée dans la première partie du carter et une deuxième circulation du fluide de refroidissement ménagée dans la deuxième partie du carter sont en communication fluidique.
L’invention permet de simplifier la configuration du carter, et d’améliorer l’étanchéité entre l’onduleur et la machine. La compacité de l’ensemble est également améliorée.
Le nombre de pièce peut également être avantageusement limité.
Selon l’invention, une connexion fluidique entre une première circulation du fluide de refroidissement ménagée dans la première partie du carter et une deuxième circulation du fluide de refroidissement ménagée dans la deuxième partie du carter est logée dans le carter.
Au contraire, dans l’art antérieur connu, la connexion fluidique entre une première circulation du fluide de refroidissement ménagée dans la première partie du carter et une deuxième circulation du fluide de refroidissement ménagée dans la deuxième partie du carter est réalisée par l’extérieur du carter.
L’ensemble peut comporter une seule ou deux connexions fluidiques.
L’ensemble peut comporter une seule connexion fluidique, avec une seule entrée de fluide de refroidissement et une seule sortie de fluide de refroidissement depuis la première partie de carter vers la deuxième partie de carter, ou l’inverse.
Selon une autre caractéristique optionnelle de l’invention, le système de blocage en rotation comprend un actionneur du dispositif de déplacement, l’actionneur étant configuré pour entraîner en rotation le dispositif de déplacement autour de l’axe de rotation.
Selon une autre caractéristique optionnelle de l’invention, l’actionneur entraîne la couronne autour de l’axe de rotation, la couronne entraînant en translation le mors le long de la direction sécante à l’axe de rotation entre la première position et la deuxième position.
est une coupe d’une boîte de vitesses selon l’invention comprenant un système de blocage en rotation d’un arbre d’entraînement ;
est une vue éclatée du système de blocage en rotation de la boîte de vitesses représentée sur la ;
est une coupe d’un premier exemple de réalisation du système de blocage en rotation représentée sur la ;
est une coupe d’un deuxième exemple de réalisation du système de blocage en rotation représentée sur la .
Sur la est illustré partiellement une boîte de vitesses 1 selon l’invention destinée à équiper un véhicule automobile en coopérant par exemple avec un moteur thermique ou, électrique dudit véhicule. La boîte de vitesses 1 interagit avec le moteur afin de transmettre l’énergie générée par le moteur aux roues du véhicules, via un arbre d’entraînement 2 qui s’étend au moins en partie dans la boîte de vitesses.
La boîte de vitesses 1 est avantageusement automatique, c’est-à-dire que la boîte de vitesses 1 adapte automatiquement la vitesse engagée en fonction du couple moteur demande par un conducteur du véhicule. Cependant, la boîte de vitesses 1 selon l’invention peut également être une boîte de vitesses 1 dite « manuelle », où le changement de vitesse est opéré par l’usage d’un embrayage, sans pour autant que cela sorte du cadre de l’invention.
La boîte de vitesses 1 comprend généralement un mode de stationnement du véhicule, mode dans lequel la boîte de vitesses 1 bloque la rotation de l’arbre d’entraînement 2 afin de bloquer le véhicule.
Tel qu’illustré sur les figures 1 et 2, la boîte de vitesses 1 comprend au moins un boîtier 4, l’arbre d’entraînement 2 entrainé en rotation autour d’un axe de rotation A en s’étendant dans un logement délimité par le boîtier 4. Le boîtier 4 participe ainsi à loger au moins en partie l’arbre d’entraînement 2, mais peut également participer à loger d’autres éléments de la boîte de vitesses, comme la pignonnerie ou le convertisseur de couple quand il s’agit d’une boîte de vitesses automatique.
L’arbre d’entraînement 2 s’étend le long de l’axe de rotation A en présentant deux extrémités axiales. Entre ces deux extrémités axiales, l’arbre d’entraînement 2 comprend un engrenage 6 couplé à un pignon 8 illustré plus particulièrement sur la , le pignon 8 étant entraîné en rotation par l’arbre d’entraînement 2 de sorte par exemple à transmettre un couple moteur aux roues du véhicule.
L’arbre d’entraînement 2 comprend au moins une denture 10 disposée à l’une des extrémités axiales de l’arbre d’entraînement 2.La boîte de vitesses 1 comprend par ailleurs un système de blocage 12 en rotation de l’arbre d’entraînement 2 coopérant avec la denture 10 pour bloquer la rotation de l’arbre d’entraînement 2, la denture 10 prenant la forme d’un ensemble de dents disposées angulairement les unes à la suite des autres, en délimitant un cran entre chacune des dents.
Le système de blocage 12 en rotation coopère avec les dents de la denture 10 de l’arbre d’entraînement 2 afin de bloquer la rotation dudit arbre d’entraînement 2, immobilisant simultanément le véhicule.
Les méthodes d’inspection dites « pitch-catch », quant à elles, reposent sur l’utilisation de deux capteurs distincts, l’un servant à émettre des ondes ultrasonores, l’autre à les recevoir. L’un des avantages de ce dispositif est la capacité à détecter des défauts proches de la surface d’une structure, en particulier des défauts de type fissures orientées perpendiculairement à la surface de la structure, via l’écho de diffraction sur les extrémités de celle-ci (elles remplacent avantageusement les méthodes pulse-echo pour des défauts peu profonds, ces dernières souffrant d’une zone aveugle proche de la surface) ; on les appelle également ‘méthodes TOFD’ (time of flight diffraction).
La configuration TOFD a également été proposée en combinaison avec des transducteurs multiéléments (voir par exemple « TOFD Inspection with Phased Arrays », C BRILLON et al, 17th WCNDT, 2008 ; ou la demande de brevet EP2605009A1) pour réaliser une image du milieu sans déplacer mécaniquement les transducteurs. Des défauts à diverses profondeurs sont alors imagés, avec un algorithme de reconstruction basé sur les signaux reçus dans le domaine temporel.
Enfin, outre la configuration ‘TOFD’, des solutions de contrôle à l’aide de capteurs positionnés de part et d’autre d’une structure à faces parallèles existent également (voir par exemple les techniques de l’ingénieur; M Castaings, ‘SIMULATION DU CONTRÔLE NON DESTRUCTIF PAR ULTRASONS’, Cofrend 2008 ; ou encore : ‘ Improving Adhesion Strength Analysis by the Combination of Ultrasonic and Mechanical Tests on Single-Lap Joints’, A Baudot, The journal of adhesion 2014), le plus souvent pour la détection de défauts par phénomène d’ombrage du champ transmis (voir par exemple M. Nieto et al, 6th International Symposium on NDT in Aerospace, 2014 « TTU Phased Array: Quality and Productivity »).
Les méthodes présentées précédemment reposant sur le post-traitement dans le domaine temporel des signaux enregistrés par un transducteur multiéléments (que ce soit en mode « pulse-echo » ou « pitch catch ») souffrent d’une complexité algorithmique plus élevée que les méthodes d’imagerie dans le domaine fréquentiel, ce qui entraine une cadence d’imagerie plus faible.
Par ailleurs, l’imagerie avec un unique capteur multiéléments (qu’elle soit en fréquentiel ou en temporel) ne permet pas de détecter tous les types de défauts prenant toute orientation. Les méthodes existantes proposent soit une détection dite ‘en mode direct’ (c’est-à-dire sans rebond du faisceau ultrasonore sur le fond de la pièce), soit une détection en mode après rebond. En mode direct, la réponse ultrasonore d’un défaut de type fissure d’orientation proche de la normale à la surface sera très faible (seul un écho de diffraction sur l’extrémité du défaut peut être détecté, mais son amplitude peut être très faible en cas d’ouverture fine de la fissure). En mode après rebond, géométriquement il n’est pas toujours possible de mesurer d’écho spéculaire pour des défauts à mi épaisseur avec un unique capteur, comme illustré sur la qui montre deux exemples d’imagerie d’une pièce P à partir d’un unique transducteur multiéléments TR.
Sur la figure de gauche, l’écho spéculaire réfléchi sur le défaut en fond de pièce D revient bien sur le capteur TR. Par contre, sur la figure de droite, le défaut D étant à cœur de la pièce P (et l’ouverture (i.e. dimension latérale) du capteur TR étant limitée par la combinaison de fréquence d’inspection admissible et du nombre d’éléments du transducteur maximal admissible), l’écho spéculaire sur le défaut D ne revient pas au capteur TR.
Les documents « 2-D and 3-D Reconstruction Algorithms in the Fourier Domain for Plane-Wave Imaging in Nondestructive Testing », L. Merabet et al, IEEE-TUFFC 2019 et WO 2020/128344A1 décrivent une méthode d’imagerie ultrasonore par transformée de Fourier multidimensionnelle basée sur un unique transducteur multiéléments.
A partir d’une émission d’ondes planes par le transducteur, les signaux reçus sur chacune des voies de ce même transducteur sont post traités dans le domaine fréquence-nombre d’onde. L’algorithme consiste alors à : Réaliser une transformée de Fourier de la matrice des signaux reçus M(t,xi) à la fois selon l’axe du temps t et selon chacun des axes xi du capteur multi-éléments (1≤i≤N, avec N=1 si le capteur est linéaire et N=2 si le capteur est matriciel) Considérer un modèle simplifié de la propagation des ondes dans le milieu, sous forme d’onde plane en émission jusqu’à un diffuseur, puis onde cylindrique (cas d’une image 2D avec un transducteur linéaire) ou sphérique (cas d’une image 3D avec un transducteur matriciel) depuis le diffuseur jusqu’au récepteur Ecrire le spectre de l’image en fonction du spectre des signaux reçus calculés à l’étape 1 En déduire l’image du milieu par transformée de Fourier inverse.
La complexité algorithmique est alors réduite par rapport à celle d’une reconstruction des mêmes signaux dans le domaine temporel, permettant un gain significatif de cadence d’imagerie.
Cette solution ne permet cependant pas de répondre au présent problème technique car un seul transducteur multi-éléments est considéré ici et l’algorithme n’est pas compatible en l’état avec l’utilisation d’un transducteur émetteur physiquement distinct d’un transducteur récepteur.
Ainsi, aucune méthode existante ne permet d’imager tout type de défaut quelle que soit leur orientation.
L’invention propose une amélioration à la méthode décrite dans la demande de brevet WO 2020/128344A1 afin de l’adapter à deux transducteurs multiéléments distincts fonctionnant respectivement en émission et en réception.
L’invention permet ainsi de faciliter l’imagerie en temps réel de défauts de forme et d’orientation quelconques dans des structures solides. Pour cela, l’algorithme décrit dans la demande WO 2020/128344A1 est modifié en ajoutant une étape de prise en compte de la distance entre les deux transducteurs dans l’écriture du spectre de l’image en fonction du spectre des signaux reçus. On ajoute les coordonnées du centre du récepteur qui sont alors distinctes de celui de l’émetteur. L’expression de l’onde cylindrique (ou sphérique en 3D) doit alors tenir compte de cette différence entre positions du transducteur multiéléments émetteur et du transducteur multiéléments récepteur.
L’invention a pour objet un procédé d’imagerie ultrasonore d’un objet ayant deux faces opposées, à partir d’un couple de transducteurs multi-éléments comprenant un transducteur d’émission à L éléments et un transducteur de réception à N éléments, placés chacun sur la même face ou sur deux faces opposées de l’objet à imager, le procédé comprenant les étapes de : Commander le transducteur d’émission pour générer M émissions successives d’ondes ultrasonores, Commander le transducteur de réception pour recevoir simultanément et pendant une durée prédéterminée, pour chaque émission, N signaux temporels de mesure correspondant à des échos dus à des rétro-diffusions de l’émission considérée dans l’objet, Echantillonner temporellement chaque signal temporel de mesure en N t échantillons successifs, Déterminer M matrices MR m , 1≤m≤M, de signaux temporels ultrasonores de taille NxN t , chaque coefficient MR m (u i ,t j ) de chaque matrice MR m représentant le t j -ième échantillon temporel du signal de mesure reçu par le u i -ième élément du transducteur de réception dû à la m-ième émission, Appliquer une transformation de Fourier multi-dimensionnelle en lignes et colonnes à chaque matrice MR m pour obtenir M matrices spectrales FTMR m , 1≤m≤M, Convertir chaque matrice spectrale FTMR m pour obtenir M images spectrales FTI m dans un espace de nombres d’ondes spatiaux, cette conversion comportant l’application d’une relation de transformation matricielle des M matrices FTMR m en les M images spectrales FTI m et l’application d’une transformation à l’aide d’un système d’équations de changement de repère, cette conversion comportant la prise en compte d’un facteur correctif dépendant de la position relative du transducteur de réception par rapport au transducteur d’émission, Combiner les M images spectrales FTI m et appliquer une transformation de Fourier multidimensionnelle inverse en lignes et colonnes à l’image spectrale résultante FTI pour obtenir une première image ultrasonore I de visualisation de l’objet.
Selon un aspect particulier de l’invention, les transducteurs multi-éléments sont matriciels et lors de la conversion de chaque matrice spectrale FTMR m en chaque image spectrale FTI m , la relation de transformation matricielle prend la forme suivante :
où k u , k v et k t sont les nombres d’ondes, respectivement spatiaux selon deux dimensions respectives et temporel, représentatifs des lignes et colonnes de chaque matrice spectrale FTMR m , est la pulsation des ondes ultrasonores et c leur vitesse de propagation, k x , k y et k z sont les nombres d’ondes spatiaux représentatifs des lignes et colonnes de chaque image spectrale FTI m et correspondant à un repère (x,y,z) dont l’origine est le premier élément du transducteur d’émission, le plan (x,y) correspond à l’une des faces de l’objet et l’axe z étant perpendiculaire à cette face de l’objet, est un coefficient d’amplitude dépendant de la pulsation de l’onde ultrasonore, d x , d y et h sont les coordonnées respectives selon les axes x,y et z du transducteur de réception dans le dit repère, au moins l’une des valeurs de d x , d y ou h étant non nulle.
Comme expliqué dans la partie « résumé », cette liaison 5 basée sur au moins deux parois minces, l’une, 50, parallèle au plan moyen du support, et l’autre, 61, perpendiculaire à celui-ci, permet d’obtenir une liaison très raide dans la direction de déplacement du cadre (axe X), et aussi très raide dans la direction Z , définissant ainsi l’axe de rotation de la masse d’épreuve 4 par rapport au cadre 3 (axe Δ 1 ), tout en étant souple, de raideur réduite, vis-à-vis d’une rotation autour de cet axe.
A ce sujet, on rappelle que la paroi de retenue 61, du fait de sa hauteur importante (selon l’axe Z), couple la masse au cadre avec une raideur très forte en Z, et contribue ainsi à définir un axe de rotation (pas de mouvement autre qu’une rotation) entre les deux pièces, cet axe étant en l’occurrence l’axe Δ 1 . Cette paroi impose aux points E, F et H repérés sur la d’avoir la même, ou quasiment la même position en Z (ces trois points étant situés respectivement au niveau de l’élément de raccord 62, de l’élément de raccord 64 et de l’élément de raccord 63, sur la face supérieure libre de l’élément de retenue 60).
Comme les parois 50, 55 et 61 sont minces (au sens défini plus haut), très rigides dans la direction X pour les parois 50 et 55, et très rigide dans la direction Z pour la paroi 61, l’axe de rotation Δ 1 est situé ici à l’intersection entre ( ) : un plan P1 qui est le plan moyen des parois 50, 55 (et qui est parallèle au plan P), et un plan P2 qui est le plan moyen de la paroi 61.
Cet axe de rotation est donc situé ici au niveau de la couche NEMS 12 (très faible rigidité en torsion de la paroi 61).
La représente schématiquement le gyromètre 1, en quelque sorte sous forme fonctionnelle, en montrant certaines forces qui s’exercent dans les liaisons du gyromètre. Comme les cadres 3 et 3’ sont actionnés en opposition de phase l’un par rapport à l’autre : la force F transmise par la liaison 5 du fait que le cadre 3 entraine avec lui la masse 4 (force qui est parallèle à X), est de même amplitude mais opposée à la force F’, transmise par la liaison 5’ du fait que le cadre 3’ entraine avec lui la masse 4’.
Ces deux forces F et F’ s’exercent sur les masses 4 et 4’ quasiment au niveau de leurs faces inférieures 44 et 44’. Elles s’exercent donc sur ces masses avec un bras de levier non nul par rapport au centre de masse, G, G’ de la masse considérée, et ont donc tendance à faire pivoter cette masse autour de son axe de rotation, possiblement beaucoup plus que la force de Coriolis à détecter. Mais cet effet indésirable est contrecarré par l’utilisation du levier commun 7.
En effet, en termes de forces, ce moment non nul des forces F et F’ se traduit, au niveau des liaisons 9 et 9’, par des forces Fp et F’p dirigée toutes deux selon l’axe +Z, et de même amplitude. Les liaisons 9 et 9’ sont les liaisons qui relient, respectivement la masse 4 et la masse 4’, au levier 7. Or ces liaisons, qui ont pour but de transmettre au levier des déplacements parallèles à l’axe Z, transmettent ces forces Fp et Fp’ sans quasiment les modifier. Le levier de détection 7 se trouve ainsi soumis, au niveau de ses deux extrémités opposées, à deux forces Fp et F’p égales, si bien que l’ensemble de ces deux forces n’a pas tendance à faire tourner le levier 7 autour de son axe de rotation Δ 3 (situé au milieu du levier, et fixe par rapport au support). Finalement, même si les forces transmises dans les liaisons 5 et 5’ ont un bras de levier non nul par rapport aux centres de masse G et G’ des masses d’épreuves, elles ne perturbent pas la mesure de la vitesse angulaire Ω, dans ce dispositif.
Un exemple numérique complet est présenté maintenant, à titre d’illustration. Les dimensions des différents éléments de la liaison 5 sont repérées sur la . Les valeurs de ces dimensions sont données dans le tableau 1, en microns.