De manière originale, lors de cette étape (a), le capteur gyroscopique vibrant 1 s’appuie préférentiellement sur des moyens de stockage de données 12 comprenant une table de valeurs précalculées C1 à C9 ou variables définies par une commande externe CE pour utilisation par les moyens de traitement de données 11 permettant d’orienter l’axe de vibration du résonateur 3 d’un angle azimutal θ dans le plan modal par rapport à une direction de référence définie par le mode primaire (axe des abscisses du plan modal). Les moyens de traitement de données mettent en œuvre au moins quatre boucles de contrôle dont : ○ une première boucle de contrôle de l’amplitude de la vibration du résonateur 3 projetée selon l’axe du mode primaire de résonance et compensant également l’effet des forces de Coriolis, utilisant un premier régulateur R1, qui cherche à minimiser la différence entre la composante D1p en phase du premier signal de détection et le produit A×C1 d’une consigne d’amplitude A de la vibration du résonateur 3 et d’un premier coefficient C1. Le premier signal d’excitation EX est généré en fonction des sorties du premier et du quatrième régulateur R1, R4. ○ une deuxième boucle à phase asservie générant des signaux harmoniques de référence en phase et en quadrature de phase avec la vibration entretenue, permettant de séparer lesdites composantes en phase et en quadrature de phase des signaux de détection, utilisant un deuxième régulateur R2 (plus précisément, l’étape (b) comprend la réalisation desdites composante en phase et composante en quadrature de phase à partir du premier et du deuxième signal de détection par démodulation du premier et du deuxième signal de détection en fonction des signaux harmoniques de référence en phase et en quadrature de phase avec la vibration entretenue). En particulier, le deuxième régulateur R2 cherche à minimiser la somme D12q entre le produit de la composante D1q en quadrature de phase du premier signal de détection par un cinquième coefficient C5, et le produit de la composante D2q en quadrature de phase du deuxième signal de détection par un sixième coefficient C6, ○ une troisième boucle de contrôle de l’amplitude de la vibration du résonateur 3 projetée sur l’axe du mode secondaire et compensant l’effet des forces de Coriolis, utilisant un troisième régulateur R3, qui cherche à minimiser la différence entre la composante D2p en phase du deuxième signal de détection et le produit A×C2 d’une consigne d’amplitude A de la vibration du résonateur 3 et d’un deuxième coefficient C2 issu de la table 12. La sortie des régulateurs R1 et R3 contient l’information Ω. Pour extraire la vitesse angulaire Ω des signaux issus de ces régulateurs, il convient alors de multiplier la sortie OR1 du régulateur R1 par -C2, de multiplier la sortie OR3 du régulateur R3 par le premier coefficient C1, et de calculer la différence OR3×C1-OR1×C2, ○ une quatrième boucle de contrôle de la quadrature de la vibration du résonateur 3 selon soit le mode secondaire de résonance, soit le mode primaire, soit un mode combiné de résonance, utilisant un quatrième régulateur R4, qui cherche à minimiser la différence D21q entre le produit de la composante D2q en quadrature du deuxième signal de détection par un huitième coefficient C8, et le produit de la composante D1q en quadrature du premier signal de détection par un septième coefficient C7. De manière classique le deuxième signal d’excitation EY est généré en fonction des sorties du troisième et du quatrième régulateur R3, R4.