Procédé de génération d’au moins un plan de trajectoires d’un engin mobile pour réaliser une mission, la mission comportant une pluralité de tâches à effectuer dans un ordre donné, le ou chaque plan de trajectoires étant composé d’une succession de trajectoires opérationnelles séparées par des transitions, chaque trajectoire opérationnelle étant associée à une tâche à effectuer et ayant un point d’entrée et un point de sortie, chaque transition étant une trajectoire entre un point de sortie d’une trajectoire opérationnelle et un point d’entrée d’une trajectoire opérationnelle suivante, caractérisé en ce qu’il comporte des étapes, mise en œuvre par un processeur de calcul, de : A) obtention (30) d’au moins un critère de haut niveau à satisfaire par ladite mission, , B) génération (34, 42), pour chaque tâche à effectuer d’un ensemble de trajectoires opérationnelles, et calcul (44), pour chaque trajectoire opérationnelle dudit ensemble, d’un premier coût relatif au critère de haut niveau à satisfaire associé, C) calcul (36, 46, 50) d’au moins une transition entre deux trajectoires opérationnelles successives et calcul (48) d’un deuxième coût, relatif au critère de haut niveau à satisfaire, associé à ladite au moins une transition, D) détermination (38, 40) d’au moins un plan de trajectoires, le ou chaque plan de trajectoires comportant une trajectoire opérationnelle sélectionnée dans chaque ensemble de trajectoires opérationnelles généré, et une transition entre deux trajectoires opérationnelles successives, la détermination d’un plan de trajectoires étant effectuée en fonction d’un coût global fonction desdits premiers et deuxièmes coûts des trajectoires opérationnelles et transitions dudit plan de trajectoires. Procédé selon la revendication 1, comportant en outre une définition (32), à partir dudit au moins un critère de haut niveau à satisfaire, de K scores dans un espace métrique à K dimensions, K étant un nombre entier supérieur ou égal à 1, dit espace métrique de haut niveau, les K scores formant un vecteur de performance à satisfaire, le calcul (44) du premier coût comportant, pour chaque trajectoire opérationnelle, un calcul d’un premier vecteur de performance dans ledit espace métrique de haut niveau, ledit premier coût étant calculé par une fonction d’évaluation d’écart, combinant ledit premier vecteur de performance et le vecteur de performance à satisfaire, et le calcul (48) du deuxième coût comporte, pour chaque transition, un calcul d’un deuxième vecteur de performance dans ledit espace métrique de haut niveau, ledit deuxième coût étant calculé par la fonction d’évaluation d’écart, combinant ledit deuxième vecteur de performance et le vecteur de performance à satisfaire. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ladite fonction d’évaluation d’écart effectue une combinaison des écarts, composante par composante, entre ledit premier ou deuxième vecteur de performance et le vecteur de performance à satisfaire. Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le calcul (44) d’un premier vecteur de performance associé à une trajectoire opérationnelle comporte un calcul de valeurs de performance associées à ladite trajectoire opérationnelle dans un espace métrique de bas niveau, et une application d’un premier outil de mise en correspondance entre l’espace métrique de bas niveau et l’espace métrique de haut niveau, le premier outil de mise en correspondance ayant été préalablement entraîné sur des données d’apprentissage. Procédé selon l’une des revendications 2 à 4, lequel le calcul (48) d’un deuxième vecteur de performance associé à la transition comporte un calcul de valeurs de performance associées à ladite transition dans l’espace métrique de bas niveau, et une application d’un deuxième outil de mise en correspondance entre espace métrique de bas niveau et espace métrique de haut niveau, le deuxième outil de mise en correspondance ayant été préalablement entraîné sur des données d’apprentissage. Procédé selon la revendication 5, dans lequel ledit premier outil de mise en correspondance met en œuvre un réseau de neurones ou un arbre de décision à logique floue, et ledit deuxième outil de mise en correspondance met en œuvre un réseau de neurones ou un arbre de décision à logique floue. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel l’étape C) comporte un calcul (46) d’une pluralité de transitions entre deux trajectoires opérationnelles successives, et le calcul d’un coût synthétique, en fonction des deuxièmes coûts associés à chacune des transitions de la pluralité de transitions, ledit coût synthétique étant attribué à chacune des transitions de ladite pluralité de transitions. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l’étape D) comporte la détermination d’une pluralité de N plans de trajectoires, N étant strictement supérieur à 1, le procédé comportant en outre une étape de post-traitement (40) mettant en œuvre un filtrage de trajectoires, chaque plan de trajectoires étant transformé en une trajectoire de mission, le filtrage étant mis en œuvre sur les trajectoires de mission pour obtenir un nombre M inférieur à N de trajectoires, telles qu’une distance entre toute paire de trajectoires de mission est supérieure à un seuil, ladite distance étant calculée selon une métrique de proximité prédéfinie. Programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de génération d’au moins un plan de trajectoires d’un engin mobile pour réaliser une mission conforme aux revendications 1 à 8. Dispositif de génération d’au moins un plan de trajectoires d’un engin mobile pour réaliser une mission, la mission comportant une pluralité de tâches à effectuer dans un ordre donné, le ou chaque plan de trajectoires étant composé d’une succession de trajectoires opérationnelles séparées par des transitions, chaque trajectoire opérationnelle étant associée à une tâche à effectuer et ayant un point d’entrée et un point de sortie, chaque transition étant une trajectoire entre un point de sortie d’une trajectoire opérationnelle et un point d’entrée d’une trajectoire opérationnelle suivante, caractérisé en ce qu’il comporte un processeur de calcul configuré pour exécuter : un module (22) obtention d’au moins un critère de haut niveau à satisfaire par ladite mission, un module (24) de génération, pour chaque tâche à effectuer, d’un ensemble de trajectoires opérationnelles, et de calcul, pour chaque trajectoire opérationnelle dudit ensemble, d’un premier coût associé, un module (26) de calcul d’au moins une transition entre deux trajectoires opérationnelles successives et de calcul d’un deuxième coût associé à ladite au moins une transition, un module (28) de détermination d’au moins un plan de trajectoires, le ou chaque plan de trajectoires comportant une trajectoire opérationnelle sélectionnée dans chaque ensemble de trajectoires opérationnelles généré, et une transition entre deux trajectoires opérationnelles successives, la détermination d’un plan de trajectoires étant effectuée en fonction d’un coût global fonction desdits premiers et deuxièmes coûts des trajectoires opérationnelles et transitions dudit plan de trajectoires.