Procédé de modélisation de la pente d’une ligne de sol incliné (4) en avant d’un véhicule automobile, et d’obtention des coordonnées de points particuliers détectés (10) de l’environnement venant d’un rebond de l’onde de réflexion (12) sur le sol, ce véhicule comportant un capteur radar (2) d’un système avancé d’aide à la conduite qui détecte la distance, l’azimut et l’angle d’élévation de ces points, caractérisé en ce qu’il réalise successivement les étapes suivantes : - il initialise la pente d’une ligne de sol incliné (4) par une estimation prenant des points détectés de l’environnement (6) ; - il sélectionne parmi les points détectés de l’environnement disponibles (6) un sous-ensemble de points détectés (22) comme étant vraisemblablement des points de la ligne de sol incliné (4) ; - il affine progressivement les paramètres de la ligne de sol (4) par un filtrage pour obtenir une ligne filtrée de sol ; - il détermine l’axe de réflexion de la ligne filtrée de sol ; - pour des points symétriques faux (24) vus comme disposés sous la ligne filtrée de sol il calcule les coordonnées du point de rebond (14) de l’onde de réflexion (12) sur cette ligne filtrée ; et - il calcule l'élévation inversée de ces points symétriques faux (24) pour obtenir celles des points particuliers correspondant (10). Procédé de modélisation selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il déduit de la vélocité radiale d’un point particulier (10) son état stationnaire ou non. Procédé de modélisation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il affine l’initialisation de la pente de ligne de sol incliné (4) en utilisant un filtre passe-bas dynamique, avec les points détectés de l’environnement (6) comme entrée de mesure, pour obtenir une information continue de la position ou de la vitesse de l’environnement en faisant appel à la dynamique de la cible suivie par son évolution dans le temps. Procédé de modélisation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il sélectionne les points détectés (22) avec une fonction utilisant une surface équivalente radar estimée d’objets « SER ». Procédé de modélisation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que en prenant la valeur h qui est la hauteur du capteur (2) par rapport au sol du véhicule, et les valeurs de pente exprimées en pourcentage, kG qui est la pente de la ligne de sol incliné (4) et kD qui est la pente de détection de l’onde de réflexion (12), il obtient suivant l’axe longitudinal (X) les coordonnées du point de rebond (14) avec la formule : xR = h / (kD – kG). Procédé de modélisation selon la revendication 5, caractérisé en ce qu’il obtient ensuite suivant l’axe vertical (Z) les coordonnées du point de rebond (14) avec la formule : zR = kD * xR. Procédé de modélisation selon la revendication 6, caractérisé en ce qu’il obtient la valeur z’ d’élévation du point particulier (10) en prenant ρ qui est la distance ou rayon de détection de ce point particulier (10), αG qui est l’angle de la pente de la ligne de sol incliné (4), et αD qui est la pente de détection de l’onde de réflexion (12), avec la formule : z’ = zR + (ρ – √(xR² + zR²)) * sin (2*αG – αD).