INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le véhicule autonome 16 comprend des moyens d’avancement 22, par exemple sous la forme de roues 22, adaptés au déplacement du véhicule autonome 16 selon les directions latérale et longitudinale y,x (c’est-à-dire le déplacement au sol). Le véhicule autonome 16 peut ainsi se déplacer dans les allées 14 entre les racks de stockage 12.
Le véhicule autonome 16 comprend en outre un système d’ascension 24 adapté au déplacement selon la direction verticale z. Aux deux dimensions planes associées généralement au sol sur lequel se déplace le véhicule autonome 16 s’ajoute une troisième dimension verticale associée aux racks de stockage 12 sur lesquels le véhicule autonome 16 est capable de monter et de descendre. Le système d’ascension 24 peut s’engager avec les colonnes de stockage 18 de deux racks de stockage 12 voisins et évoluer le long des colonnes de stockage 18.
Les moyens d’avancement 22 et le système d’ascension 24 peuvent être entrainés par un moteur (non visible). Le moteur peut par exemple être configuré pour atteindre une vitesse de déplacement v j de 4 m/s. La vitesse de déplacement v j peut être la vitesse de déplacement v j selon les directions latérale et longitudinale y, x, ou encore la vitesse de déplacement selon la direction verticale z.
Le véhicule autonome 16 comprend en outre une interface 26 adaptée à retirer ou insérer une palette 20 dans un rack de stockage 12, et à supporter ladite palette 20. La palette 20 peut être retirée du rack de stockage 12 et transportée par le véhicule autonome 16. La palette 20 peut également être transportée par le véhicule autonome 16 et insérée dans le rack de stockage 12. L’interface 26 peut notamment être configurée pour supporter des charges jusqu’à 30 kg.
Le véhicule autonome 16 peut comprendre un système de guidage 28, par exemple un système de guidage 28 par laser. Le véhicule autonome 16 peut ainsi se localiser dans l’entrepôt et peut évaluer son environnement pour éviter des obstacles éventuels, y compris d’autres véhicules autonomes 16.
De façon générale, le module de communication directe 1060 du dispositif de communication 100-n est configuré pour recevoir des messages de communication directe d(n+1) transmis par au moins un dispositif 100-(n+1) au travers de la transmission sans fil directe 110-n(n+1). Le module de communication relayée 1080 du dispositif de communication 100-n est configuré pour recevoir des messages de communication relayée r(n+1) transmis de dispositifs 100-(n+1) par l’intermédiaire des transmissions sans fil relayée 120-n et 120-(n+1) du réseau d'interconnexion 200.
En outre, la sous-unité de sauvegarde de messages du dispositif 100-n peut être configurée pour garder en mémoire de façon temporaire le ou les messages d(n+1) et r(n+1) reçus.
Le module de gestion 1040 du premier dispositif de communication 100-n peut alors être configuré pour comparer les identifiants r(n+1 ) et d(n+1) pour déterminer, en fonction du résultat de la comparaison, si le message identifié de communication directe d(n+1) et le message de communication relayée r(n+1) sont transmis par un même et unique deuxième dispositif de communication 100-(n+1) étant alors associé à un identifiant unique du dispositif, noté (n+1 ) (encore appelé identifiant commun). Par exemple, cette comparaison peut être mise en œuvre par l’unité de traitement de message 1042 et/ou l’unité d’identification 1044.
La sous-unité de sauvegarde de messages du dispositif 100-n peut en outre être configurée pour garder en mémoire une partie ou l’ensemble des identifiants (n ) , r(n ) et/ou d(n) associés aux dispositifs 100-n du système 10. Une partie ou l’ensemble des identifiants peut également être sauvegardé(e) en mémoire dans l’application MCX et être rendu(e) disponible et accessible par le module de gestion 1040 par exemple au moyen de requêtes.
Le module de gestion 1040 du dispositif de communication 100-n peut être configuré pour déterminer l’identifiant unique et l’identifiant associé et pour associer chacun de ces identifiants et à un même identifiant (ou identifiant commun) relatif au dispositif de communication 100-(n+1). Pour faciliter la compréhension de l’invention et à titre de simplification, la suite de la description sera faite principalement en référence à l’identifiant (respectivement ) associé au dispositif de communication 100-n (respectivement 100-(n+1)).
A la réception par un dispositif 100-n d’un message de communication directe associé à l’identifiant du dispositif 100-(n+1), la liaison de communication sans fil directe 110-n(n+1) est établie entre le dispositif émetteur 100-(n+1) et le dispositif de communication 100-n. L’unité de supervision 1046 du dispositif 100-n peut ainsi être configurée pour déterminer un état de connectivité directe correspondant à un état de liaison de communication sans fil directe du dispositif émetteur 100-(n+1) avec ledit dispositif de communication 100-n.
En particulier, un état de connectivité directe peut comprendre par exemple et sans limitation un entier et/ou un élément booléen. L’entier peut être de type binaire. Par exemple, l’état de connectivité directe peut prendre une valeur binaire parmi une première valeur et une deuxième valeur. L’état de connectivité directe peut prendre une première valeur, par exemple égale à ‘1’ (ou ‘vrai’) si le dispositif 100-n reçoit les messages de communication directe émis par le dispositif 100-(n+1) (i.e. à portée radio directe), ou une deuxième valeur, par exemple égale à ‘0’ (ou ‘faux’), si le dispositif 100-n ne reçoit plus les messages de communication directe émis par le dispositif 100-(n+1) (i.e. hors portée radio directe, c’est-à-dire n’ayant pas reçu de message de communication directe depuis une durée déterminée). Ainsi, un état de connectivité directe peut également comprendre une date relative à un horodatage correspondant à la dernière liaison de communication sans fil directe 110-n(n+1) établie entre le dispositif émetteur 100-(n+1) et le dispositif de communication 100-n.
Dans des modes de réalisation, la matrice élémentaire peut en outre être générée à partir de la matrice de connectivité relayée . La matrice de connectivité élémentaire peut être initialisée lorsque tous les dispositifs du système 10 sont « en ligne » (c’est-à-dire connectés au réseau 200) et à portée radio directe dans un mode opérationnel. Une telle initialisation de matrice peut être mise en œuvre au début d’une mission ou d’une intervention spécifique mené par les utilisateurs du système 10. Par conséquent, la matrice de connectivité élémentaire peut être mise à jour à chaque réception d’un message de communication directe . La matrice élémentaire peut être mise à jour (ou enrichie et complétée) en réponse à l’établissement d’une liaison de communication sans fil directe 110-n(n+1) et/ou d’une transmission sans fil relayée 120-n active au réseau d'interconnexion 200.
Dans des modes de réalisation, le module de gestion 1040 du dispositif de communication 100-n peut comprendre une horloge interne (non représentée sur les figures). Avantageusement, dans ce cas, l’unité de supervision 1046 peut être configurée pour affecter un horodatage à chaque état de connectivité direct associé à l’instant de réception du dernier message de communication directe (établissement d’une liaison de communication sans fil directe 110-n(n+1)), en utilisant l’horloge interne prévue dans le module 1040. Par exemple et sans limitation, l’unité de supervision 1046 peut déterminer un état de connectivité direct égal à ‘0’ (ou ‘faux’) si le dispositif 100-n ne reçoit plus de message de communication directe émis par le dispositif 100-(n+1) à un instant , l’instant étant défini par rapport à un seuil de surveillance de communication tel que défini par l’équation (02) suivante, ce qui indique que le dispositif 100-(n+1) est hors portée radio directe :
Lors d’une chute, la vitesse verticale du dispositif antichute le long de la ligne de vie atteint une valeur seuil ce qui correspond à une vitesse de rotation seuil d’un galet par rapport à une platine du dispositif antichute. Lorsque la vitesse de rotation seuil est atteinte, le galet se bloque ce qui a pour effet de bloquer le dispositif antichute sur la ligne de vie. La personne accrochée au dispositif antichute est alors arrêtée dans sa chute.
Objet de l'invention Un objet de l’invention consiste à prévoir un dispositif de détection configuré pour détecter la vitesse de rotation d’un galet lorsque la vitesse seuil est atteinte et qui présente également un blocage du galet indépendamment de la vitesse de rotation du galet sans augmenter l’encombrement du dispositif de détection.
Le dispositif de détection est remarquable en ce qu’il comporte - un téton en saillie du pion selon une direction parallèle au premier axe de rotation ; - un bouton fixé au corps et monté mobile entre une première position de bouton et une deuxième position de bouton, le bouton possédant une glissière.
Dans la première position de bouton, la glissière est disposée pour ne pas former obstacle à la rotation du téton autour du premier axe de rotation. Dans la deuxième position de bouton, lors d’un tour du galet, le téton glisse le long de la glissière en déplaçant le pion au moins jusqu’à une position de pion où la distance entre le premier axe de rotation et la partie distale de la deuxième zone de contact soit supérieure à la distance entre le premier axe de rotation et la partie proximale de la première zone de contact.
De manière avantageuse, dans la deuxième position de pion et dans la deuxième position de bouton, le téton n’est pas en contact de la glissière.
Dans une configuration particulière, la glissière est montée rotative entre la première position de pion et la deuxième position de pion.
Dans un développement avantageux, lequel le corps comporte un premier flasque et un deuxième flasque, le premier arbre de rotation étant fixé au premier flasque et au deuxième flasque, le galet étant disposé entre le premier flasque et le deuxième flasque et en ce que le bloqueur est monté fixement sur le deuxième flasque.
Préférentiellement, , le bouton est monté à rotation autour du deuxième flasque et possède une zone d’actionnement disposé d’un côté du deuxième flasque, la glissière se trouvant de l’autre côté du deuxième flasque.
Selon un mode de réalisation, le téton en monté en saillie du pion selon un direction parallèle au premier axe de rotation.
Dans un développement avantageux, le galet est muni d’une butée montée fixement au galet de sorte que la butée tourne autour du premier axe de rotation, la butée possédant une quatrième zone de contact. Dans la deuxième position de pion, une troisième zone de contact du pion est en appui sur la quatrième zone de contact, la troisième zone de contact étant disposée opposée à la deuxième zone de contact.
Les figures 5A et 5B illustrent une empreinte 301 verticale rapportée sur les arêtes verticales du châssis d’un casier 300 au moyen d’un rebord de fixation 303 en saillie par rapport audit châssis 300. L’empreinte 301 verticale présente ( ) une ouverture avec deux flancs 350 inclinés définissant ensemble un avaloir destiné à recevoir le doigt 407. Ces deux flancs inclinés 350 sont prolongés à l’intérieur de l’empreinte 301 par deux flancs droits verticaux 351 entre lesquels viennent se positionner des parois du doigt 407. Le doigt 407 est de forme complémentaire, les flancs inclinés 350 permettant de guider et centrer le doigt 407 entre lesdits flancs droits 351 afin de limiter le débattement du casier 300 lors du mouvement de translation verticale.
L’empreinte 301 comporte également une paroi horizontale 352 qui ferme les flancs droits 350 et correspond à la zone de contact entre le doigt 407 et l’empreinte 301 lorsque le casier 300 est entrainé lors d’un mouvement de translation verticale par le doigt 407 qui vient alors en butée contre le flanc horizontal 352.
La illustre le dispositif de translation 400 sur le point de s’embrayer avec le casier 300. Le doigt 407 est alors entre les deux flans inclinés 350 et va s’insérer entre les deux flancs droits 351 pour venir en butée contre le flanc horizontal 352 de l’empreinte 301 du casier 300.
Selon un mode de réalisation, un casier 300 du système robotisé 100 comprend sur chacune de ces arêtes verticales une empreinte 301 et préférentiellement deux. Avantageusement, sur chaque arête verticale, une empreinte 301 est positionnée sur une moitié basse de l’arête et l’autre empreinte 301 et positionnée sur une moitié haute de l’arête. Et avantageusement les empreintes d’une même arête sont éloignées l’une de l’autre le plus possible.
Exemple d’indexation
La croix de malte 412 permet de définir des positions angulaires stables et les positions angulaires intermédiaires instables. Les positions angulaires stables sont les positions dans lesquelles la croix de malte 412 est bloquée en rotation par la manivelle 414. Les positions angulaires instables sont les positions angulaires que peut prendre la croix de malte 412 lors d’un mouvement de rotation entre deux positions stables. La position de la croix de malte 412 varie grâce à la manivelle 414 montée à rotation sur le châssis et entrainée par le moteur 415.
Selon un mode de réalisation explicité par les figures 7A et 7B , la croix de malte 412 du système d’indexation 420 permet de positionner l’écrou 406 du mécanisme de translation 410, en l’occurrence selon trois positions stables, seules deux positions stables étant représentées sur les figures.
Le doigt 407 est en position débrayée 455 ( ) ou en position embrayée 454 ( ) avec l’empreinte 301 du casier 300 du système robotisé 100. Plus précisément, on définit une « position d’entrainement » ou embrayée 454 comme étant une position du doigt 407 pour laquelle la projection du doigt 407 et la projection de l’empreinte 301 verticale dans un plan horizontal présentent une intersection dans le plan horizontal. Et on définit une « positions de non-entrainement » ou débrayée 455 comme étant une position pour laquelle la projection du doigt 407 et la projection de l’empreinte 301 verticale dans un plan horizontal ne présente aucune intersection. Par la suite on utilisera le terme de position embrayée 454 et débrayée 455 pour parler des positions d’entrainement et de non-entrainement.
En effet, un minimum de deux positions angulaires stables est nécessaire afin de pouvoir permettre au doigt 407 de coopérer avec des empreintes 301 verticales dans le cas d’un mouvement de translation verticale d’une part, et d’escamoter le doigt 407 dans une position débrayée 455 lors d’un mouvement de translation horizontale d’autre part.
Dans le cas de trois positions, l’une de ces positions peut être une position débrayée où le doigt 407 est débrayé verticalement et où le casier peut être entrainé selon une direction horizontale, une autre est une position où le doigt 407 est débrayé verticalement et où le casier peut être entrainé selon une direction horizontale perpendiculaire à la précédente, une autre enfin étant une position embrayée pour le déplacement vertical du casier.
La manivelle 414 présente avantageusement une face cylindrique 450 et un maneton 452. La face cylindrique 450 et le maneton 452 coopèrent pour entrainer en rotation la croix de ma. L’indexage, c’est-à-dire le changement de position angulaire de la croix de malte 412 réalisé par la manivelle 414 (illustré par les figures 8A, 8B, 8C et 8D ), est, par exemple mis en œuvre par les étapes suivantes : la roue menée 413 de la croix de malte 412 étant dans une position stable quelconque, la face cylindrique 450 de la manivelle 414 est logée dans une rainure cylindrique 451 complémentaire de la roue menée 413; la manivelle 414 est mise en rotation par exemple dans le sens horaire, et cela a pour effet de réduire le contact entre la face cylindrique 450 de la manivelle 414 et une des rainures cylindriques 451 présentes sur le pourtour de la roue menée 413 et d’initier le glissement du maneton 452 de la manivelle 414 dans une saignée 453 de la roue menée 413 impliquant une rotation dans le sens anti-horaire de la roue menée 413 ( ) ; la rotation de la manivelle 414 continue jusqu’à ce que la face cylindrique 450 de la manivelle 414 se retrouve de nouveau concentrique avec une autre des rainures cylindriques 451 présentent sur le pourtour de la roue menée 413 ( ).
La croix de malte 412 est dite en position stable quand la face cylindrique 450 de la manivelle 414 est logée dans une rainure cylindrique 451 de la roue menée 413.
Ainsi cet indexage permet une définition avantageuse, précise et stable des différentes positions angulaires du doigt 407 grâce à une rotation continue de la manivelle 414.
Selon un mode de réalisation, la croix de malte 412 présente plus de deux rainures cylindriques 451 permettant plus de deux postions stables. Par exemple, et comme illustré par la , la croix de malte 412 présente préférentiellement trois positions stables dont l’une est une position embrayée 454. Les positions angulaires du doigt 407 sont indiquées en les tiretés. La position centrale est une position embrayée 454 et les positions extrêmes sont des positions débrayées 455. Dans ce mode de réalisation, les positions débrayées 455 sont désorientées de 45° de part et d’autre de la position embrayée 454. De cette façon, le doigt 407 en position débrayée 455 se trouve disposée parallèlement à une arête du casier 300 et ne risque pas de rentrer en collision avec celui-ci au cours d’une étape qui ne serait pas une étape de translation verticale du casier 300 opérée par le doigt 407.
Ainsi, au cours du fonctionnement, lorsque le doigt 407 est dans une position angulaire stable durant les phases de translation, c’est-à-dire qu’elle est bloquée dans son mouvement de rotation par les barres de guidage 411 et se déplace en translation verticale par le biais de la liaison hélicoïdale entre la vis 401 et l’écrou 406. De cette manière, chaque doigt407 est soit en position embrayée 454 avec une empreinte du casier soit débrayée 455 qui est une position stable et évitant tout contact avec le casier.
La translation verticale peut être ascendante ou descendante selon le sens de rotation de la vis 401. On définit le sens de rotation ascendant de la vis 401 comme le sens de rotation entrainant l’écrou 406, bloqué en rotation, en translation verticale ascendante. De même, on définit le sens de rotation descendant de la vis 401 comme le sens entrainant l’écrou 406, bloqué en rotation, en translation verticale descendante. On entend par descendant un mouvement qui va vers le sol sur lequel repose le système robotisé 100 et par ascendant un mouvement qui s’en éloigne. De cette manière, lorsque la vis 401 est entrainée en rotation ascendante et que le doigt 407est en position embrayée 454, le doigt 407peut coopérer avec l’empreinte 301 verticale en venant en contact avec le flanc horizontal 352 afin d’entrainer le casier 300 lors d’un mouvement de translation verticale ascendant.
Selon les variantes de réalisation de l’invention, ledit porte-outil peut comporter des équipements additionnels choisis dans le groupe comportant une griffe de préhension agencée pour saisir un récipient et le déposer dans le logement dudit support, un dispositif de remplissage agencé pour ajouter un contenu dans ledit récipient, ce contenu pouvant être solide, en poudre ou liquide.
Dans ce but également, l'invention concerne une installation de fermeture de récipients, caractérisée en ce qu’elle comporte un appareil de fermeture tel que défini ci-dessus, et en ce que ledit bras robotisé et ledit support sont fixés sur ledit plan de travail.
Elle peut comporter en outre au moins un magasin d’obturateurs et/ou un portoir de récipients fixés sur ledit plan de travail. Ledit magasin d’obturateurs peut comporter au moins un distributeur de pièces agencé pour positionner un obturateur dans une zone de préhension, et ledit portoir de récipients peut comporter un portoir multi-logements.
Avantageusement, ladite installation de fermeture comporte une unité de contrôle pourvue d’un écran et d’un programme d’ordinateur, agencée pour piloter les équipements de ladite installation comprenant au moins le bras robotisé, le porte-outil, le dispositif de bouchage, l’organe de préhension de l’obturateur, le dispositif de fermeture, la tête de fermeture, la source d’atmosphère contrôlée.
est une vue en perspective d’une installation de fermeture de récipients selon l’invention,
est une vue de dessus de l’installation de la ,
est une vue en perspective de l’appareil de fermeture prévu dans l’installation de la , en position de bouchage,
est une vue en perspective de côté du support prévu dans l’installation de la ,
est une vue en perspective de dessus du support de la , et
est une vue en coupe axiale du support et du dispositif de bouchage montrant une chambre étanche autour d’un récipient à fermer.
En référence aux figures 1 et 2, l’installation 1 de fermeture de récipients selon l’invention est destinée à fermer de manière étanche et sous atmosphère contrôlée des récipients 2 par un obturateur 3, visibles à la . Par « récipient », on entend notamment des flacons, bouteilles, tubes, éprouvettes, fioles, cartouches, ou similaires sans que ces exemples ne soient limitatifs. Par « fermeture », on entend notamment par sertissage, vissage, clipsage, ou similaire sans que ces exemples ne soient limitatifs. Par « atmosphère contrôlée », on entend notamment sous pression atmosphérique propre (type salle blanche), sous vide d’air, sous gaz inerte, ou similaire sans que ces exemples ne soient limitatifs. Par « obturateur », on entend notamment un bouchon étanche ou un joint plat associé à une capsule à sertir, clipser ou visser, un ensemble prémonté : capsule et bouchon, un capuchon à visser avec joint d’étanchéité, une capsule « Flip-Off », une pompe de parfum, ou similaire sans ces exemples ne soient limitatifs.
L’installation 1 de fermeture, telle qu’illustrée, se présente sous la forme d’une cabine 4 fermée délimitant une zone de travail ZT propre, dont la température peut être régulée ou non, dont l’air peut être filtré ou non, et dont le contenu peut être stérilisé ou non. La cabine 4 comporte une partie inférieure 5 et d’une partie supérieure 6, séparées entre elles par un plan de travail 7 appartenant à la zone de travail ZT, et sur lequel sont fixés, dans l’exemple représenté : - un appareil de fermeture 8, - un support 9, - deux portoirs de récipients 10, - deux magasins d’obturateurs 11, ces différents équipements étant décrits plus loin.
Bien entendu, l’installation 1 de fermeture peut se présenter tout autrement, par exemple sous la forme d’un plan ou banc de travail uniquement, sans cabine physique, avec ou sans barrière de sécurité immatérielle, ou à l’inverse dans une salle blanche ou un isolateur pharmaceutique, sans que ces exemples ne soient limitatifs.