Procédé de contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, d’un véhicule (10) circulant sur une voie de circulation courante (101) d’un environnement routier (1), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (31) de premières données représentatives d’au moins un bord (111) de ladite voie de circulation (101), depuis un système embarqué dans ledit véhicule (10) ; - détermination (32) de deuxièmes données représentatives d’une hauteur dudit bord (111) et d’une distance entre ledit bord (111) et ledit véhicule (10) en fonction desdites premières données ; - détermination (33) d’un ensemble de paramètres de contrôle de trajectoire dudit véhicule (10) en fonction desdites deuxièmes données ; et - contrôle (34) dudit système ADAS en fonction dudit ensemble de paramètres de contrôle. Procédé selon la revendication 1, lequel comprend en outre une réception de troisièmes données représentatives d’une délimitation latérale (112) de ladite voie de circulation courante (101), ledit ensemble de paramètres de contrôle étant en outre déterminé en fonction desdites troisièmes données. Procédé selon la revendication 1 ou 2, lequel comprend en outre une réception de quatrièmes données représentatives d’un objet (11) associé audit environnement routier (1), ledit ensemble de paramètres de contrôle étant en outre déterminé en fonction desdites quatrièmes données. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel ladite détermination (33) dudit ensemble de paramètres de contrôle comprend une détermination d’un ensemble de valeurs de répulsion latérale dudit véhicule (10), chaque valeur dudit ensemble de valeurs de répulsion latérale étant respectivement associée à un élément dudit environnement routier (1), ledit système ADAS étant contrôlé en fonction dudit ensemble de valeurs de répulsion latérale. Procédé selon la revendication 4, dans lequel chaque valeur dudit ensemble de valeurs de répulsion latérale est respectivement inversement proportionnelle à une distance entre ledit véhicule (10) et ledit élément dudit environnement routier (1). Procédé selon l’une des revendications 4 ou 5, dans lequel ladite détermination (33) dudit ensemble de paramètres de contrôle comprend une détermination d’une position d’équilibre dudit véhicule (10) sur ladite voie de circulation (101) en fonction dudit ensemble de valeurs de répulsion latérale, ledit système ADAS étant contrôlé en fonction de ladite position d’équilibre. Procédé selon l’une des revendications 4 à 6 en dépendance des revendications 1 à 3, dans lequel ledit élément correspond audit bord (111) et/ou à ladite délimitation latérale (112) et/ou audit objet (11). Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (2) de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9.