Procédé de détection et de localisation passif d’obstacles (104) appliqué en réception des trajets de propagation directs et indirects (200) de signaux à étalement de spectre, cohérents et synchronisés, transmis par des sources d’émission distinctes, le dit procédé réalisant un filtrage adapté global des signaux reçus, portant conjointement sur les angles (108), les retards (110 ) et les dopplers (112) attendus en réception des trajets indirects (208) correspondant aux signaux réfléchis selon un ensemble d’hypothèses de positions d’obstacles (202) qui décomposent l’environnement proche de l’antenne de réception en une pluralité de cellules de réflexion quadrillant l’espace en gisement-distance (1101), procédé dit de détection à l’affût en angle-retard et doppler, ledit procédé de détection (114) consistant : -a) à estimer la puissance reçue cumulée, après filtrage adapté global conjoint, des signaux indirects réfléchis (304) pour chacune des hypothèses de position d’obstacles définies par les cellules de réflexion,- b) à extraire les maxima de puissance dans ledit quadrillage et – c) à les poursuivre dans le temps en gisement et distance. Procédé de détection et de localisation d’obstacles, selon la revendication 1, caractérisé en ce que le filtrage adapté sur les angles de réception des signaux réfléchis, dit filtrage adapté spatial, participant au filtrage adapté global des signaux reçus, est mis en œuvre par formation d’un ensemble de voies de directivité (214) orientées selon les directions des cellules de réflexion (1102), fixes en gisement par rapport à la direction de déplacement du véhicule porteur de l’antenne de réception des signaux, dit le porteur, définissant les directions d’incidence attendues des trajets des signaux indirects réfléchis, pour maximisation de la puissance multi-trajets reçue. Procédé de détection et de localisation d’obstacles selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la formation d’un ensemble de voies de directivité fixes en gisement est réalisée par intégration cohérente, appliquée après filtrage adapté en temps et fréquence des retard et doppler des signaux direct et indirects reçus, (808) (910) (1110)consistant à appliquer sur la phase du trajet reçu considéré, préalablement à l’intégration cohérente temporelle, une compensation correspondant à la projection du déplacement du porteur (1106) sur la direction fixe en gisement attribuée à chacune des voies de directivité, dite intégration cohérente spatiale (1103) des signaux reçus , la dite intégration cohérente spatiale (1109) réalisant un traitement de filtrage adapté spatial mono antenne complémentaire, dit traitement d’antenne à synthèse d’ouverture. Procédé selon la revendication 3, pour lequel la phase modulée N-PSK de codage des messages des signaux reçus, qui définit les N états de la donnée élémentaire, dont le rythme de modulation détermine la durée de cohérence de phase élémentaire du signal (1104), est corrigée préalablement à la compensation du déplacement du porteur, ladite correction de phase de la donnée étant caractérisée en ce qu’elle soit menée selon l’une ou l’autre des principes suivants ; Correction de la phase de donnée du signal selon le principe dit de correction de l’état de phase de données avec latence [Fig.8], pour laquelle le signal reçu est globalement retardé sur une durée au moins égale de la durée d’un bit de donnée, plus un laps de temps faible permettant de détecter l’état de phase de la donnée Correction de la phase de donnée du signal selon le principe dit de correction de l’état de phase de donnée sans latence [Fig.9], pour laquelle les N hypothèses de l’état de phase de la donnée, modulée en N-PSK, sont traitées en temps réel en parallèle, puis le résultat de compensation du déplacement du porteur est sélectionné après coup avec une faible latence, une fois détecté l’état de phase de la donnée, ceci avant intégration. Procédé de détection et de localisation d’obstacles selon les revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit traitement d’antenne à synthèse d’ouverture forme à la fois les voies de directivité en gisement orientées pour détecter les signaux des trajets réfléchis sur le ou les obstacles (1207), et des voies de directivités orientées en direction des trajets directs des signaux reçus (1208). Procédé de traitement d’antenne à synthèse d’ouverture selon les revendications 3 à 5, suivant ledit principe de correction de l’état de phase de donnée avec latence, caractérisé en ce que ladite intégration cohérente spatiale appliquée en temps continu sur le signal reçu, comporte : Une détection (801), préalable au fil du temps réel de l’état de phase de la donnée courante (704) réalisée au rythme de la modulation N-PSK des données pour chacun des signaux reçus L’application global d’une latence sur le signal en entrée (802) dudit traitement d’antenne à synthèse d’ouverture, égal à la durée d’un bit de donnée du signal plus une latence supplémentaire réduite nécessaire à la détection de l’état de phase de la donnée. La synchronisation (803), dudit traitement à synthèse d’ouverture sur une époque de transition de phase des données du signal, pour chacun des signaux poursuivis, dit signal d’entrée retardé synchronisé Une correction de la phase dudit signal d’entrée retardé synchronisé, compensée (705) selon l’état détecté de la phase de la donnée (804), correspondant au déplacement du porteur projeté orthogonalement dans la direction de chaque voie formée (602), et appliquée par segments de longueur maximale définie par la durée de cohérence de phase du signal (605) , dits segments d’intégration cohérente spatiale élémentaires (805) Une compensation de la phase de donnée ponctuelle complémentaire (806) (604) (707), correspondant à la phase du signal de corrélation au début de chaque segment d’intégration cohérente spatiale élémentaire, dite correction ponctuelle de phase résiduelle, appliquée sur les sorties (706) successives des segments d’intégration cohérente spatiale élémentaires pour ledit signal compensé sélectionné, lorsque la durée de ladite intégration cohérente spatiale dépasse la durée de cohérence de phase du signal, Une pondération de fenêtrage en amplitude (702) correspondant à la durée de ladite intégration cohérente spatiale (807) pour réduire le niveau des secondaires de la fonction de directivité spatiale résultante. Procédé de traitement d’antenne à synthèse d’ouverture selon les revendications 3 à 5, suivant ledit principe de correction de l’état de phase de donnée sans latence, caractérisé en ce que ladite intégration cohérente spatiale, appliquée en temps continu sur le signal reçu, comporte : La synchronisation (902), dudit traitement à synthèse d’ouverture sur une époque de transition de phase des données du signal, pour chacun des signaux poursuivis, dit signal d’entrée synchronisé N corrections en parallèle (1004) (903) (904), pour chacun des états de phase N-PSK de donnée, de la variation de phases de porteuse dudit signal d’entrée synchronisé, lesdites corrections correspondant au déplacement du porteur projeté orthogonalement dans la direction de chaque voie formée, et étant appliquées par segment d’intégration cohérente spatiale élémentaires (905) (906) de longueur maximale définie par la période des données du signal Une intégration cohérente spatiale élémentaire du signal compensé pour chacun des états de phase de donnée (905), (906),(1005) Une détection de l’état de phase de la donnée courante (901), menée parallèlement à la compensation de déplacement, réalisée après la fin de la donnée pour chacun des signaux reçus Une sélection (907) a posteriori du résultat d’intégration cohérente spatiale élémentaire du signal compensé, dit signal compensé sélectionné, selon l’état de phase détecté de la donnée Une compensation de la phase de donnée ponctuelle complémentaire (604) (707) de la phase de donnée, dite correction ponctuelle de la phase de donnée, appliquée sur les sorties (706) successives des segments d’intégration cohérente spatiale, pour ledit signal compensé sélectionné, lorsque la durée de ladite intégration cohérente spatiale dépasse la durée de cohérence de phase du signal, Une pondération de fenêtrage en amplitude (702) correspondant à la durée de ladite intégration cohérente spatiale (909) pour réduire le niveau des secondaires de la fonction de directivité spatiale résultante. Procédé selon la revendication 3, et à l’une ou l’autre des revendication 6 ou 7, pour lequel les durées d’intégration cohérente spatiale et d’intégration cohérente spatiale élémentaire sont adaptées pour synthétiser l’ouverture angulaire de la figure de directivité attendue en fonction de la vitesse du porteur, et du pas d’échantillonnage spatial des segments d’antenne élémentaire, selon les étapes suivantes : Détermination de la longueur apparente de l’antenne en fonction de l’objectif d’ouverture à -3dB du lobe principal de directivité de l’antenne (1101) Détermination de la durée de ladite intégration cohérente spatiale (1103) correspondant à la longueur de déplacement parcourue par le porteur pendant la durée de ladite intégration cohérente spatiale, la vitesse du porteur étant connue, Détermination de la durée de ladite intégration cohérente spatiale élémentaire (1104) maximum correspondant à la valeur minimum entre -a) la durée de cohérence de phase du signal, liée au rythme de transmission des données des messages contenus dans le signal -b) la durée correspondant à une distance parcourue par le porteur de moins d’une demi-longueur d’onde du signal si la durée de ladite intégration cohérente spatiale est plus longue que la durée de ladite intégration cohérente spatiale élémentaire, notamment dans le cas d’un porteur se déplaçant lentement: -a) découpage de l’antenne à synthèse d’ouverture en segments élémentaires d’antenne correspondant chacun à la durée de ladite intégration cohérente spatiale élémentaire 1107), puis, -b) compensation complémentaire (1108) effectuée par recalage ponctuel de la phase résiduelle correspondant au déplacement du porteur pendant la durée de ladite intégration cohérente spatiale élémentaire Sommation (1109), sur le nombre de segments élémentaires d’antenne, des sorties de filtrage adapté correspondant aux segments élémentaires d’antenne sur la durée d’intégration cohérente, corrigées de la phase résiduelle. Dispositif de détection et de localisation passif d’obstacles appliqué en réception (1201) des trajets de propagation directs et indirects de signaux à étalement de spectre, cohérents et synchronisés, transmis par des sources d’émission distinctes, le dit procédé réalisant un filtrage adapté global des signaux reçus, portant conjointement sur les angles, les retards et les dopplers (1208) attendus en réception des trajets indirects correspondant aux signaux réfléchis (1210) selon un ensemble d’hypothèses de positions d’obstacles (1204) qui décomposent l’environnement proche de l’antenne de réception en une pluralité de cellules de réflexion quadrillant l’espace en gisement-distance , ainsi que :-a) des moyens d’estimation de la puissance reçue cumulée, après filtrage adapté global conjoint, des signaux indirects réfléchis pour chacune des hypothèses de position d’obstacles définies par les cellules de réflexion, -b) des moyens d’extraction des maxima de puissance dans ledit quadrillage et –c) des moyens de localisation réalisant la poursuite des maxima de puissance en gisement et distance selon le temps. Dispositif de détection et de localisation passif d’obstacles comprenant un récepteur de signaux et une unité de calcul configurée pour exécuter les étapes des procédés de détection et localisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 8