INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En variante, un tel système de commande selon l’invention peut être agencé de sorte qu’une commande « simple » puisse être générée directement par le système de commande à partir de la pluralité de commandes , et produites respectivement et conjointement par les trois contrôleurs de vol FC-1, FC-2 et FC-3, afin de décharger l’actionneur TS d’une telle tâche d’arbitrage. Dans ce cas, un tel système de commande 30 peut comporter un moyen d’arbitrage (non représenté par mesure de simplification sur la figure 5) pour élaborer une telle commande selon une technique similaire à celle exposée précédemment pour l’arbitrage que peut réaliser un actionneur.
Selon l’exemple illustré par la figure 5, l’unité de mesure 40 peut également être démultipliée sous la forme de trois unités de mesure 40-1, 40-2, 40-3 redondantes délivrant leurs mesures respectivement aux trois contrôleurs de vol FC-1, FC-2, FC-3. Ces derniers peuvent propager à ses pairs, via le bus de communication B, les données de mesures délivrées par l’unité de mesure dédiée à chaque contrôleur de vol. Ainsi, selon l’exemple illustré par la figure 5, l’unité de mesure 40-1 délivre au contrôleur de vol FC-1 des données de mesure Gs1 sous la forme d’estimations de la position , des vitesses linéaires et angulaires de l’aéronef 10, de l’attitude et quaternion de ce dernier. De la même manière, l’unité de mesure 40-2 délivre au contrôleur de vol FC-2 des données de mesure Gs2 sous la forme d’estimations de la position , des vitesses linéaires et angulaires de l’aéronef 10, de l’attitude et quaternion de ce dernier. Enfin, l’unité de mesure 40-3 délivre au contrôleur de vol FC-3 des données de mesure Gs3 sous la forme d’estimations de la position , des vitesses linéaires et angulaires de l’aéronef 10, de l’attitude et quaternion de ce dernier. En variante, les trois unités de mesures 40-1, 40-2, 40-3 pourraient être connectées via le bus de communication B aux trois contrôleurs de vol FC-1, FC-2, FC-3.
Via le bus de communication B, l’unité de consigne 20 délivre aux trois contrôleurs de vol FC-1, FC-2 et FC-3 les consignes Gsp relatives aux positions , caps et lacet . Une telle consigne peut également être plurielle lorsque ladite unité de consigne présente une redondance multiple. La figure 5 illustre également la présence éventuelle d’un module d’assistance à la navigation 20a pouvant, à titre supplétif, assister le pilote et délivrer des consignes Gsp relatives aux positions , caps et lacet en lieu et place ou en complément de l’unité de consigne 20.
Dans un monde idéal, les trois contrôleurs de vol FC-1, FC-2 et FC-3 seraient parfaitement identiques, auraient la capacité d’échantillonner les données ou signaux véhiculés par le bus de données B selon une fréquence infinie et partageraient ainsi à leurs pairs instantanément leurs données produites. Les unités de mesure délivreraient quant à elles des estimations identiques et non bruitées. Selon un tel monde idéal, il n’y aurait aucun écart ou aucune déviation possible entre les commandes , et délivrées à l’actionneur TS. Ce monde idéal est toutefois utopique. Il existe donc des latences entre la lecture ou l’échantillonnage réalisé par chaque contrôleur de vol, des données produites par ses pairs et la production de ses propres données. En effet, la fréquence d’échantillonnage des données disponibles via le bus de communication B ne peut être illimitée, les données de mesures sont bruitées et peuvent fluctuer selon les unités de mesure 40-1, 40-2 et 40-3 considérées et les électroniques et horloges au niveau des dispositifs de contrôles respectifs des contrôleurs de vols redondants FC-1, FC-2 et FC-3 ne peuvent être parfaitement clonées ou synchronisées. Ainsi, les commandes , et dévient, voire divergent, inlassablement les unes au regard des autres et perdent en précision et pertinence au détriment du pilotage de l’aéronef. Pour répondre à une telle réalité et/ou limitations technologiques, l’invention prévoit de distribuer au niveau de chaque contrôleur de vol FC-1, FC-2, FC-3 au sein du système de commande 30, voire de distribuer au niveau de chaque dispositif de contrôle 31, 32, 34, 35 de chacun desdits contrôleurs de vol FC-1, FC-2, FC-3, un procédé de correction des valeurs de grandeurs produites qui tienne compte des productions de dispositifs de contrôle et/ou contrôleurs de vol pairs. Grâce à la mise en œuvre d’un tel procédé selon l’invention, les commandes , et deviennent conjointement produites par les contrôleurs de vols FC-1, FC-2, FC-3 ne divergent pas en fonctionnement nominal (c’est-à-dire conformément aux contraintes de conception), laissant à l’actionneur TS une prise en compte de commandes , et cohérentes et précises.
Il est important de souligner que lorsque le système de commande 30 ne comporte que deux contrôleurs de vol redondants ou lorsqu’uniquement deux contrôleurs de vol parmi les trois illustrés par la conservent leur capacité de production, il est particulièrement avantageux que les commandes redondantes demeurent cohérentes et non dirigeantes l’une ou par rapport à l’autre. En effet, même si l’actionneur TS ne tient compte que d’une seule commande sur les deux lors de son arbitrage, lorsque survient un dysfonctionnement du contrôleur de vol produisant ladite commande jusqu’alors exploitée et que ledit actionneur TS doit à présent sélectionner et exploitée la deuxième commande en lieu et place de la première devenue indisponible, l’actionneur ne subit pas une rupture marquée en termes de commande et donc de comportement. La situation serait très différente si les productions des deux contrôleurs de vols redondants étaient réalisées en parallèle, c’est-à-dire indépendamment l’une de l’autre et non conjointement accomplies comme selon l’invention. En effet, sans l’apport de l’invention, les commandes délivrées respectivement par les deux contrôleurs de vol redondants pourraient peu à peu diverger l’une de l’autre. Lors d’une bascule de commandes le comportement de l’aéronef souffrirait d’une perte de continuité. Un tel procédé de correction propre à l’invention permettant des productions conjointes de commandes redondantes peut être mis en œuvre par l’unité de traitement d’un contrôleur de vol FC selon la en tant que tel (c’est-à-dire de manière centralisée) ou par l’une des unités de traitement des différents dispositifs de contrôle 31, 32, 34 et 35 compris dans ce dernier (c’est-à-dire de manière distribuée). L’expression « dispositif d’asservissement » sera par la suite exploitée pour désigner indifféremment un contrôleur de vol en tant que tel ou un dispositif de contrôle compris dans ce dernier.
Pour adapter le fonctionnement d’un tel dispositif d’asservissement, des instructions de programme interprétables par l’unité de traitement dudit dispositif d’asservissement pourront être chargées dans une mémoire non volatile M de celui-ci. De telles instructions de programme sont alors conçues pour que leur exécution par les unités de traitement Ut de tels dispositifs d’asservissement provoque la mise en œuvre d’un procédé de correction de la production des valeurs des grandeurs concernées conformément à l’invention. De telles instructions de programme pourront constituer un produit programme d’ordinateur en tant que tel et être véhiculées ou stockées sur tout support de mémorisation adapté.
La illustre un tel procédé 100 conforme à l’invention destiné à être mis en œuvre par l’unité de traitement Ut d’un dispositif d’asservissement parmi plusieurs dispositifs d’asservissement redondants d’un système de commande d’un actionneur. Avantageusement, un tel procédé 100 est prévu pour être mis en œuvre par chacun desdits dispositifs d’asservissement redondants. Ces derniers sont agencés pour produire respectivement des valeurs d’une même grandeur G à partir d’une même consigne Gsp et une même donnée de mesure Gs. Pour produire conjointement de telles grandeurs, lesdits dispositifs d’asservissement sont mutuellement en communication, par exemple via un bus de communication B comme illustré par la , de sorte que chaque dispositif d’asservissement connaît, c’est-à-dire peut accéder en lecture via ledit bus de communication B, aux dernières valeurs de ladite grandeur G produites par lesdits dispositifs d’asservissement redondants.
Un tel procédé 100 est mis en œuvre itérativement selon une fréquence SP donnée. Comme énoncé précédemment, sans que cela ne confère une quelconque limitation à la présente invention, une telle fréquence SP pourra être choisie pour être comprise entre cinquante et cent hertz pour un dispositif de contrôle d’un étage STA ou entre deux-cent-cinquante et mille hertz pour un dispositif de contrôle d’un étage STB d’un contrôleur FC selon la .
Un tel procédé 100 comporte une première étape de production 110 de la valeur Gl d’une grandeur G à partir d’une consigne Gsp et d’une donnée de mesure Gs.
Il comporte en outre une étape 120 de lecture, par exemple, via le bus de communication B, des dernières valeurs de la grandeur produites par les dispositifs d’asservissement redondants et de construction d’un ensemble de valeurs courantes de ladite grandeur G à partir desdites valeurs accédées en lecture et de la valeur produite à l’étape 110.
Selon un premier exemple de mise en œuvre par un système 30 de commande d’un actionneur TS selon la figure 5, ledit dispositif d’asservissement mettant en œuvre ledit procédé 100 peut consister en le contrôleur de vol FC-1, les contrôleurs de vols FC-2 et FC-3 étant les dispositifs d’asservissement pairs du contrôleur FC-1. Dans ce cas, la grandeur G évoquée est la commande d’actionneur , la valeur Gl de celle-ci étant alternativement la commande lorsque ledit dispositif d’asservissement mettant en œuvre le procédé 100 est le contrôleur FC-1 ou la commande lorsque, de son côté, le dispositif d’asservissement FC-2 met en œuvre ledit procédé 100, les contrôleurs de vol FC-1 et FC3 étant les dispositifs d’asservissement pairs de ce dernier, et ainsi de suite pour le contrôleur de vol FC-3. Selon ce premier exemple, l’ensemble consiste en les commandes , et . La consigne Gsp consiste quant à elle en les composantes relatives aux position , cap et lacet émanant d’une unité de consigne telle que l’unité 20 selon la figure 5. La donnée de mesure Gs consiste quant à elle en l’intégralité des estimations de position , de vitesse linéaire , d’attitude et quaternion , ainsi que de la vitesse angulaire délivrée par une unité de mesure 40 selon ladite , voire en les estimations délivrées respectivement par les unités de mesure redondantes 40-1, 40-2 et 40-3 selon l’exemple illustré par la .
Selon un deuxième exemple de mise en œuvre d’un procédé 100 selon l’invention mis en œuvre par un système 30 de commande d’actionneur TS selon la figure 5, les dispositifs d’asservissement redondants mettant en œuvre ledit procédé 100 peuvent être les contrôleurs de vitesse linéaire 32 respectifs des contrôleur de vol FC-1 et FC-2 et FC-3, voire encore les contrôleurs de vitesse angulaire 35 respectifs desdits contrôleurs de vol FC-1 et FC-2 et FC-3 (lorsque ces derniers sont constitués à l’instar du contrôleur de vol FC illustré par la figure 4). Dans le cas où lesdits dispositifs d’asservissement redondants sont les contrôleurs de vitesse linéaire 32, la grandeur G est une accélération de consigne , voire plus précisément la composante de cette dernière reflétant l’action intégrale lorsque ledit contrôleur de vitesse 32 comporte un régulateur PID. La consigne Gsp consiste quant à elle en la vitesse linéaire de consigne, elle-même produite par un contrôleur de position dudit contrôleur de vol FC-1, FC-2 ou FC-3 concerné. L’ensemble des valeurs consiste en les accélérations de consigne produites par les dispositifs de contrôle de vitesse 32 pairs ou par les seules composantes de ladite accélération de consigne reflétant l’action intégrale des régulateurs PID des contrôleurs de vitesse pairs.
En variante ou en complément, lesdits dispositifs d’asservissement redondants mettant en œuvre un procédé 100 conforme à l’invention peuvent consister en les dispositifs de contrôle de position 31 respectifs des contrôleurs de vol FC-1, FC-2 et FC-3. La grandeur G considérée est alors la vitesse linéaire de consigne . La consigne Gsp consiste quant à elle en les composantes relatives aux position , cap et lacet émanant d’une unité de consigne 20, la donnée de mesure Gs étant la position de l’aéronef estimée par une unité de mesure 40, 40-1, 40-2, 40-3.
Pour coupler, c’est-à-dire produire de manière conjointe la valeur d’une grandeur au regard des dispositifs d’asservissement redondants, il est nécessaire de corriger la valeur produite à l’étape 110 pour tenir compte des productions desdits dispositifs d’asservissement redondants ou pairs. Pour cela, un procédé 100 selon l’invention comporte en outre une étape 130 de détermination d’une valeur de référence Gr de ladite grandeur tirée de l’ensemble , c’est-à-dire sélectionnée parmi les valeurs formant ledit ensemble à l’étape 120.
Lorsque le système de commande 30 d’actionneur, dont les éléments mettent en œuvre de manière distribuée chacun ledit procédé 100, comporte au moins trois dispositifs d’asservissement redondants (tels que les contrôleurs FC-1, FC-2, FC-3 ou les contrôleurs de position, d’attitude et/ou de vitesse linéaire ou angulaire de ces derniers) en capacité de produire et de communiquer une valeur de la grandeur G, l’invention prévoit que l’étape 130 de détermination de la valeur de référence Gr puisse consister à déterminer la médiane desdites valeurs formant l’ensemble des valeurs courantes de la grandeur G. On entend par « médiane » le point milieu d’un jeu de données, en l’espèce l’ensemble , de sorte que cinquante pour cent desdites données ont une valeur inférieure ou égale à la médiane et cinquante pour cent desdites données ont une valeur supérieure ou égale à ladite médiane. Dans un jeu de données de petite taille, il suffit de compter le nombre de données et de les ordonner selon leurs valeurs respectives par ordre croissant. Si le nombre de données est un nombre impair, il faut d’incrémenter d’une unité ledit nombre, puis le diviser par deux pour obtenir le rang qui désigne la valeur médiane. Le rang est la position d’une valeur une fois l’ensemble ordonné : la plus petite valeur correspond au premier rang, la deuxième plus petite valeur au deuxième rang, etc. Selon l’exemple d’un système à triple redondance, la médiane sera donc choisie comme la valeur de la grandeur de deuxième rang ou encore la valeur intermédiaire entre les deux valeurs minimale et maximale. Opter pour la médiane permet d’éviter des aberrations engendrées selon certaines techniques antérieures qui privilégient la moyenne ou une sélection unitaire, lorsqu’une production de l’un des dispositifs d’asservissement dévie franchement au regard des autres.
En revanche, lorsque le système de commande 30 ne comporte que deux dispositifs d’asservissement redondants, voire lorsque seuls deux dispositifs d’asservissement parmi une pluralité demeurent en capacité de produire une valeur de la grandeur G, l’étape 130 de détermination de la valeur de référence Gr consiste à choisir, au sein de l’ensemble de valeurs courantes de la grandeur G, l’une des valeurs courantes de ladite grandeur produite par le premier ou le deuxième dispositif d’asservissement demeurant en capacité de produire une valeur de la grandeur G. Un tel choix peut se porter sur le dispositif d’asservissement dont l’indice est le plus faible, lorsque lesdits dispositifs d’asservissement redondants sont identifiés par un tel indice ou bien selon toute autre technique optant pour une alternance ou un choix aléatoire.
Une teneur des particules inorganiques dans la suspension épaisse pour stéréolithographie est de préférence dans une plage de 30 % en vol. ou plus et de 65 % en vol. ou moins. Lorsque la teneur des particules inorganiques est inférieure à la plage ci-dessus, beaucoup de particules dans la suspension épaisse pour stéréolithographie peuvent décanter, et la masse volumique du produit additif tridimensionnel fabriqué après l’étape de frittage (ST40) peut diminuer. Par ailleurs, lorsque la teneur des particules inorganiques est supérieure à la plage ci-dessus, il peut exister de nombreuses particules inorganiques qui ne sont pas dans un état dispersé dans la suspension épaisse pour stéréolithographie.
[A-1-2] Résine photodurcissable
La résine photodurcissable liquide contient un composant polymère tel qu’un monomère et un oligomère, par exemple, et un initiateur de photopolymérisation pour initier la polymérisation du composant polymère lorsqu’une lumière est irradiée. Le composant polymère est un monomère acrylique, par exemple, mais sans s’y limiter.
L’agent dispersant est ajouté pour disperser les particules inorganiques dans la résine photodurcissable liquide. Une teneur de l’agent dispersant est de préférence de 0,5 % en masse ou plus et de 22,0 % en masse ou moins dans 100 % en masse des particules inorganiques. Lorsque la teneur de l’agent dispersant est inférieure à la plage ci-dessus, une diminution de la dispersibilité peut se produire en raison d’une déficience d’une quantité d’adhérence de l’agent dispersant nécessaire pour la quantité des particules inorganiques. Lorsque la teneur de l’agent dispersant est supérieure à la plage ci-dessus, une augmentation d’une viscosité de suspension épaisse peut se produire en raison d’une viscosité accrue de liquides (résine photodurcissable, agent dispersant) autres que les particules inorganiques, une agrégation par appauvrissement, ou autre.
Dans ce mode de réalisation, un agent dispersant non ionique et un agent dispersant ionique sont tous deux utilisés en tant qu’agent dispersant. Les exemples de l’agent dispersant non ionique utilisable comportent : les polyoxyéthylènes de type éther et les polypropylène glycols ; les alcools polyhydriques de type ester tels que les glycérines, les sorbitans, et les propylène glycols ; les polyoxyéthylène sorbitans de type ester-éther ; les diéthanolamines de type alcanolamide, et ainsi de suite. Parmi les exemples ci-dessus, les alcools polyhydriques de type ester sont davantage préférables. Les exemples de l’agent dispersant ionique utilisable comportent : les carboxylates, sulfonates, sels d’ester de sulfate et esters phosphoriques de type anionique ; les sels d’amine et sels d’ammonium de type cationique ; et le type amphotère dans lequel les types anionique et cationique existent dans la même molécule. Parmi les exemples ci-dessus, les copolymères d’acide polycarboxylique, qui sont des carboxylates de type anionique, sont davantage préférables.
Dans la suspension épaisse pour stéréolithographie de ce mode de réalisation, l’utilisation à la fois de l’agent dispersant non ionique et de l’agent dispersant ionique peut abaisser la viscosité de la suspension épaisse pour augmenter la fluidité, et en outre, améliorer la dispersibilité des particules inorganiques. Dans la suspension épaisse pour stéréolithographie de ce mode de réalisation, un rapport d’une masse W1 de l’agent dispersant non ionique à une masse W2 de l’agent dispersant ionique (W1:W2) satisfait de préférence une relation représentée par l’Inégalité (B) ci-dessous.
91% en masse:9 % en masse ≤ W1:W2 ≤ 10 % en masse:90 % en masse … (B)
Lorsque la masse W2 de l’agent dispersant ionique par rapport à une quantité totale (100 % en masse) de la masse W1 de l’agent dispersant non ionique et de la masse W2 de l’agent dispersant ionique est supérieure à une limite supérieure (W2 = 90 % en masse) indiquée dans Inégalité (B) ci-dessus, les particules dans la suspension épaisse pour stéréolithographie décantent dans l’étape de formation de couche durcie (ST20), résultant en une variation de concentration entre les couches, un manque de résistance, un affaissement du produit fabriqué, des défauts, et autres, rendant difficile la conservation d’une forme du produit fabriqué d’additif. Lorsque la masse W2 de l’agent dispersant ionique par rapport à la quantité totale (100 % en masse) de la masse W1 de l’agent dispersant non ionique et de la masse W2 de l’agent dispersant ionique est inférieure à une limite inférieure (W2 = 9 % en masse) indiquée dans l’Inégalité (B) ci-dessus, la thixotropie augmente et la fluidité diminue dans l’étape de formation de couche durcie (ST20), résultant en le fait qu’un apport insuffisant de la suspension épaisse peut se produire, rendant impossible la formation satisfaisante du produit fabriqué d’additif.
La suspension épaisse pour stéréolithographie de ce mode de réalisation contient à la fois l’agent dispersant non ionique et l’agent dispersant ionique en tant qu’agent dispersant. Dans le cas de l’agent dispersant non ionique, des composants dispersants macromoléculaires adhèrent aux surfaces des particules inorganiques, rendant le contact des particules inorganiques les unes avec les autres difficile à une distance prédéterminée ou plus courte par répulsion de l’encombrement stérique. En conséquence, dans la suspension épaisse pour stéréolithographie, la résistance de contact entre les particules inorganiques est supprimée, moyennant quoi une fluidité améliorée et une viscosité réduite sont atteintes. Pendant ce temps, puisque l’agent dispersant non ionique a également une action telle que les macromolécules sont fortement enchevêtrées les unes avec les autres, un seul ajout ou l’ajout d’une grande quantité de celui-ci provoque une agrégation dans la suspension épaisse pour stéréolithographie, résultant en une viscosité accrue. L’agent dispersant ionique entraîne une force répulsive élevée en raison de l’encombrement stérique, et un seul ajout ou l’ajout d’une grande quantité de celui-ci amène la suspension épaisse pour stéréolithographie à perdre la propriété thixotropique pour ainsi devenir un fluide newtonien ou un dilatant. En conséquence, en ajustant une composition des deux agents dispersants, il est possible d’atteindre à la fois la propriété thixotropique et la suppression de dilatance dans la suspension épaisse pour stéréolithographie.
[A-1-4] Viscosité de la suspension épaisse
Dans la suspension épaisse pour stéréolithographie de ce mode de réalisation, une viscosité η0,5 lorsqu’une vitesse de cisaillement est de 0,5 s -1 , une viscosité η10 lorsque la vitesse de cisaillement est de 10 s -1 et une viscosité η30 lorsque la vitesse de cisaillement est de 30 s -1 satisfont les relations représentées par l’Inégalité (C1), l’Inégalité (C2), l’Inégalité (C3), l’Inégalité (C4) et l’Inégalité (C5) ci-dessous. La viscosité η0,5, la viscosité η10 et la viscosité η30 sont des valeurs mesurées en utilisant un viscosimètre de type B dans une condition où une température est de 23 °C (JIS Z 8803).
η0,5 ≥ 0 [Pa.s] … (C1)
η10 ≤ 65 [Pa.s] … (C2)
η30 ≤ 50 [Pa.s] … (C3)
η0,5/η10 ≤ 11,00 … (C4)
Ainsi, le module lumineux peut également avoir pour fonction de répéter un signal de manière à faciliter sa détection.
Un troisième aspect de l’invention concerne un procédé de fabrication d’un module lumineux comprenant les étapes suivantes: - disposer d’un rouleau de film flexible apte à guider de la lumière dans son épaisseur; - graver par impression ultra-violet au moins un motif sur ledit rouleau de film flexible; - découper ledit rouleau pour obtenir au moins un film flexible d’une dimension donnée, le film flexible comprenant ledit motif gravé; - obtenir un maillage nanométrique métallique formant antenne; - agencer ledit maillage nanométrique métallique sur le film flexible de manière à former un ensemble d’au moins une nappe de guidage flexible; - agencer au moins un élément d’injection par rapport à l’ensemble d’au moins une nappe de guidage flexible pour former un module lumineux, - agencer au moins une source de lumière dans le module lumineux de manière à injecter de la lumière dans ledit au moins un élément d’injection de lumière.
Selon des modes de réalisation, obtenir le maillage nanométrique formant antenne comprend les étapes suivantes: - disposer d’un rouleau de substrat; - découper une partie du rouleau de substrat ; - réaliser le maillage nanométrique métallique sur la partie découpée ou sur le rouleau de substrat avant le découpage de la partie.