INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La représente un système de télécommunication 100 dans lequel certains modes de réalisation de l’invention peuvent être mis en œuvre. Le système 100 comporte un ou plusieurs dispositifs électroniques, certains au moins pouvant communiquer entre eux via un ou plusieurs réseaux de communication, éventuellement interconnectés, comme un réseau local ou LAN (Local Area Network) et/ou un réseau de type étendu, ou WAN (Wide Area Network). Par exemple, le réseau peut comprendre un réseau LAN d’entreprise ou domestique et/ou un réseau WAN de type internet, ou cellulaire, GSM - Global System for Mobile Communications, UMTS - Universal Mobile Telecommunications System, Wifi - Wireless, etc.).
À titre d’exemples non limitatifs, des agents alcalifiants organiques appropriés peuvent être choisis parmi les alcanolamines. Dans divers modes de réalisation, des alcanolamines appropriées peuvent être choisies parmi les mono-, di- ou trialkylamines, comprenant un à trois radicaux hydroxyalkyle en C1-C4 identiques ou différents, des éthylamines, des éthylèneamines, de la quinoline, de l’aniline et des amines cycliques, telles que la pyrroline, la pyrrole, la pyrrolidine, l’imidazole, l’imidazolidine, l’imidazolidinine, la morpholine, la pyridine, la pipéridine, la pyrimidine, la pipérazine, la triazine et leurs dérivés. Dans certains modes de réalisation, le type d’alcanolamine qui peut être mentionné inclut, sans s'y limiter : monoéthanolamine (également connue sous le nom d’éthanolamine ou MEA), diéthanolamine, triéthanolamine, monoisopropanolamine, diisopropanolamine, N-diméthylaminoéthanolamine, 2-amino-2-méthyl-1-propanol, triisopropanolamine, 2-amino-2-méthyl-1,3-propanediol, 3-amino-1,2-propanediol, 3-diméthylamino-1,2-propanediol, 2-amino-2-méthyl-1-propanol, et tris(hydroxyméthylamino)méthane. Dans un mode de réalisation, au moins un agent alcalifiant est choisi parmi les alcanolamines, telles que la monoéthanolamine. Facultativement, l’alcalifiant organique peut consister essentiellement ou consister en des alcanolamines, ou peut consister essentiellement ou consister en de la monoéthanolamine.
À titre d'exemples non limitatifs, des agents alcalifiants minéraux appropriés peuvent être choisis parmi l'ammoniaque, les carbonates d'ammonium, les carbonates de sodium, les carbonates de potassium, les bicarbonates d'ammonium, les bicarbonates de sodium, les bicarbonates de potassium, les hydroxydes d'ammonium, les hydroxydes de sodium, les hydroxydes de potassium ou les mélanges de ceux-ci. Dans certains modes de réalisation, les compositions de base modifiant la couleur des cheveux comprennent de l’ammoniaque et/ou de l’hydroxyde d’ammonium. Facultativement, l’agent alcalifiant minéral peut consister essentiellement ou consister en de l’ammoniaque et/ou de l’hydroxyde d’ammonium.
Dans certains modes de réalisation, une composition de base modifiant la couleur des cheveux divulguée ici comprend au moins un agent alcalifiant organique et au moins un agent alcalifiant minéral. Dans certains modes de réalisation, l'au moins un agent alcalifiant comprend, consiste essentiellement ou consiste en de l’ammoniaque ou de l’hydroxyde d’ammonium, des alcanolamines, de sels de ceux-ci, des hydrates de ceux-ci ou des combinaisons de ceux-ci. Dans au moins un mode de réalisation, une composition de base modifiant la couleur des cheveux divulguée ici comprend à la fois de la monoéthanolamine et de l’hydroxyde d’ammonium.
Dans certains modes de réalisation, les agents alcalifiants présents dans une composition de base modifiant la couleur des cheveux ne peuvent être choisis qu’à partir d’agents alcalifiants organiques, et la composition de base modifiant la couleur des cheveux est exempte ou essentiellement exempte d’agents alcalifiants minéraux, tels que l’ammoniaque et/ou l’hydroxyde d’ammonium. Dans ce cas, la composition de base peut comprendre au moins d'environ 0,5 %, moins d'environ 0,4 %, moins d'environ 0,3 %, moins d'environ 0,2 %, moins d'environ 0,1 % ou moins d'environ 0,05 % d'agents alcalifiants minéraux. Dans certains modes de réalisation, les compositions de base modifiant la couleur des cheveux divulguées les présentes comprennent un ou plusieurs agents alcalifiants organiques et sont exemptes ou essentiellement exemptes d’ammoniaque et/ou de composés à base d’ammonium.
Dans divers modes de réalisation, la quantité d’agents alcalifiants organiques peut aller d’environ 0,1 % à environ 10 %, y compris toutes les sous-plages entre ces valeurs, comme d'environ 0,1 % à environ 9 %, d’environ 0,1 % à environ 8 %, d’environ 0,1 % à environ 7 %, d’environ 0,1 % à environ 6 %, d’environ 0,1 % à environ 5 %, d’environ 0,1 % à environ 4 %, d’environ 0,5 % à environ 10 %, d’environ 0,5 % à environ 9 %, d’environ 0,5 % à environ 8 %, d’environ 0,5 % à environ 7 %, d’environ 0,5 % à environ 6 %, d’environ 0,5 % à environ 5 %, d’environ 0,5 % à environ 4 % en poids, par rapport au poids total de la composition de base modifiant la couleur des cheveux.
À titre d’exemples supplémentaires, dans certains modes de réalisation, les agents alcalifiants peuvent comprendre au moins un agent alcalifiant organique et au moins un agent alcalifiant minéral, où au moins un agent alcalifiant organique est présent en une quantité d’au moins 0,1 %, comme d’environ 0,1 % à environ 10 %, y compris toutes les sous-plages entre ces valeurs, comme d’environ 0,3 % à environ 10 %, d’environ 0,5 % à environ 10 % en poids, par rapport au poids total de la composition de base modifiant la couleur des cheveux ; et l'au moins un agent alcalifiant minéral est présent en une quantité allant d’environ 0,1 % à environ 15 %, comme d’environ 0,1 % à environ 10 % en poids, par rapport au poids total de la composition de base modifiant la couleur des cheveux.
En présence à la fois d’alcalifiants organiques et d’alcalifiants minéraux, la quantité totale d’alcalifiants peut aller d’environ 1 % à environ 20 %, y compris toutes les sous-plages entre ces valeurs, comme d'environ 1,5 % à environ 18 %, d’environ 2 % à environ 16 %, d’environ 2,5 % à environ 15 %, ou d’environ 3 % à environ 14 %, ou d’environ 4 % à environ 13 % en poids, par rapport au poids total de la composition de base, par exemple d’environ 1 % à environ 18 %, d’environ 1 % à environ 16 %, d’environ 1 % à environ 15 %, d’environ 1 % à environ 14 %, d’environ 1 % à environ 13 %, d’environ 1 % à environ 12 %, d’environ 1,5 % à environ 20 %, d’environ 1,5 % à environ 16 %, d’environ 1,5 % à environ 15 %, d’environ 1,5 % à environ 14 %, d’environ environ 1,5 % à environ 13 %, d’environ 1,5 % à environ 12 %, d’environ 2 % à environ 20 %, d’environ 2 % à environ 18 %, d’environ 2 % à environ 15 %, d’environ 2 % à environ 14 %, d’environ 2 % à environ 13 %, d’environ 2 % à environ 12 %, d’environ 2,5 % à environ 20 %, d’environ 2,5 % à environ 18 %, d’environ 2,5 % à environ 16 %, d’environ 2,5 % à environ 14 %, d’environ 2,5 % à environ 13 %, d’environ 2,5 % à environ 12 %, d’environ 3 % à environ 20 %, d’environ 3 % à environ 18 %, d’environ 3 % à environ 16 %, d’environ 3 % à environ 15 %, d’environ 3 % à environ 13 %, ou d’environ 3 % à environ 12 % en poids, d'environ 4 % à environ 20 %, d'environ 4 % à environ 18 %, d'environ 4 % à environ 16 %, d'environ 4 % à environ 15 %, d'environ 4 % à environ 14 %, ou d'environ 4 % à environ 12 % en poids, par rapport au poids total de la composition de base.
Dans divers modes de réalisation, les bases de teinture d’oxydation appropriées peuvent être choisies parmi les para- phénylènediamines , les bis(phényl)alkylènediamines, les para- aminophénols , les ortho- aminophénols et les bases hétérocycliques, des sels d’addition de ceux-ci ou combinaisons de ceux-ci.
Parmi les para-phénylènediamines qui peuvent être mentionnées, on trouve par exemple, para-phénylènediamine, para-toluènediamine, 2-chloro-para-phénylènediamine, 2,3-diméthyl-para-phénylènediamine, 2,6-diméthyl-para-phénylènediamine, 2,6-diéthyl-para-phénylènediamine, 2,5-diméthyl-para-phéylènediamine, N,N-diméthyl-para-phénylènediamine, N,N-diéthyl-para-phénylènediamine, N,N-dipropyl-para-phénylènediamine, 4-amino-N,N-diéthyl-3-méthylaniline, N,N-bis(β-hydroxyéthyl)-para-phénylènediamine, 4-N,N-bis(β-hydroxyéthyl)amino-2-méthylaniline,4-N,N–bis(β-hydroxyéthyl)amino-2-chloroaniline, 2-β-hydroxyéthyl- para -phénylènediamine, 2-méthoxyméthyl- para -phénylènediamine, 2-fluoro-para-phénylènediamine, 2-isopropyl-para-phénylènediamine, N-(β-hydroxypropyl)-para-phénylènediamine, 2-hydroxyméthyl-para-phénylènediamine, N,N-diméthyl-3-méthyl-para-phénylènediamine, N-éthyl-N-(β-hydroxyéthyl)-para-phénylènediamine, N-(β,γ-dihydroxypropyl)-para-phénylènediamine, N-(4'-aminophényl)-para-phénylènediamine, N-phényl-para-phénylènediamine, 2-β-hydroxyéthyloxy-para-phénylènediamine, 2-β-acétylaminoéthyloxy-para-phénylènediamine, N-(β-méthoxyéthyl)-para-phénylènediamine, 4-aminophénylpyrrolidine, 2-thienyl-para-phénylènediamine, 2-β-hydroxyéthylamino-5-aminotoluène et 3-hydroxy-1-(4'-aminophényl)pyrrolidine, et leurs sels d’addition avec un acide.
Parmi les para-phénylènediamines mentionnées ci-dessus, la para-phénylènediamine, la para-toluènediamine, la 2-isopropyl-para-phénylènediamine, la 2-β-hydroxyéthyl-para-phénylènediamine, la 2-β-hydroxyéthyloxy-para-phénylènediamine, la 2,6-diméthyl-para-phénylènediamine, la 2,6-diéthyl-para-phénylènediamine, la 2,3-diméthyl-para-phénylènediamine, la N,N-bis(β-hydroxyéthyl)-para-phénylènediamine, la 2-chloro-para-phénylènediamine et la 2-β-acétylaminoéthyloxy-para-phénylènediamine, et leurs sels d’addition avec un acide, sont particulièrement utiles.
Parmi les bis(phényl)alkylènediamines qui peuvent être mentionnées, on trouve par exemple, N,N'-bis(β-hydroxyéthyl)-N,N'-bis(4'-aminophényl)-1,3-diaminopropanol, N,N'-bis(β-hydroxyéthyl)-N,N'-bis(4'-aminophényl)éthylènediamine, N,N'-bis(4-aminophényl)tétraméthylènediamine, N,N'-bis(β-hydroxyéthyl)-N,N'-bis(4-aminophényl)tétraméthylènediamine, N,N'-bis(4-méthylaminophényl)tétraméthylènediamine, N,N'-bis(éthyl)-N,N'bis(4'-amino-3'-méthyl)éthylènediamine et 1,8-bis(2,5-diaminophenhénoxy)-3,6-dioxaoctane, et des sels d'addition de ceux-ci.
Parmi les para-aminophénols qui peuvent être mentionnés, on trouve par exemple, para-aminophénol, 4-amino-3-méthylphénol, 4-amino-3-fluorophénol, 4-amino-3-chlorophénol, 4-amino-3-hydroxyméthylphénol, 4-amino-2-méthylphénol, 4-amino-2-hydroxyméthylphénol, 4-amino-2-méthoxyméthylphénol, 4-amino-2-aminométhylphénol, 4-amino-2-(β-hydroxyéthylaminométhyl)phénol et 4-amino-2-fluorophénol, et leurs sels d'addition avec un acide.
Parmi les ortho-aminophénols qui peuvent être mentionnés, on trouve par exemple, 2-aminophénol, 2-amino-5-méthylphénol, 2-amino-6-méthylphénol et 5-acétamido-2-aminophénol, et des sels d'addition de ceux-ci. Parmi les méta-aminophénols, le 3-aminophénol et ses sels peuvent être mentionnés.
Les figures 1 et 2 représentent schématiquement un système 10 de recalage selon un mode de réalisation de l’invention, intégré dans un système d’imagerie cœlioscopique. L’objectif du système d’imagerie est de permettre d’acquérir et diffuser des images prises dans une cavité 50 du corps du patient, ici une cavité de l’abdomen d’un patient (ou cavité 50 abdominale), notamment dans le cadre d’une procédure cœlioscopique, par exemple une chirurgie cœlioscopique. L’opération de chirurgie cœlioscopique peut par exemple être destinée à l’intervention sur un organe 52 cible.
Le système d’imagerie cœlioscopique comprend un système 10 de recalage selon un mode de réalisation de l’invention, recevant des images fournies par exemple par une caméra de type endoscope 12 configuré pour acquérir des images de la cavité 50 abdominale du patient. L’endoscope utilisé dans le cadre d’une opération cœlioscopique est couramment appelé cœlioscope ou laparoscope.
Le système de recalage comprend plusieurs modules permettant de mettre en œuvre un procédé selon l’invention, réunis ici dans une unité 16 de traitement. L’unité 16 de traitement est par exemple un ordinateur ou une carte électronique comprenant un processeur, par exemple un processeur dédié au traitement d’images du procédé selon l’invention ou bien un processeur généraliste configuré pour, parmi plusieurs fonctions, exécuter notamment des instructions de programme pour l’exécution des étapes du procédé selon l’invention.
Les images acquises de l’endoscope 12 sont affichées sur un dispositif d’affichage tel qu’un écran 18 de visualisation du système de recalage destiné à un opérateur. Les images acquises peuvent être augmentées, c’est-à-dire comprendre des informations supplémentaires ajoutés par le système d’imagerie cœlioscopique, qui peuvent provenir système de recalage ou d’autres dispositifs.
Pour permettre un suivi précis de ces informations supplémentaires sur l’image affichée, le système 10 de recalage est configuré pour déterminer la position et l’orientation de l’organe 52 cible dans un repère de référence de la scène afin de permettre l’affichage des informations supplémentaires en fonction de la position et l’orientation de l’organe 52 cible. En particulier, un objectif est d’afficher un modèle 3D de l’organe cible sur l’image de l’organe 52 cible, ce qui nécessite le recalage du modèle 3D avec l’image de l’organe 52 cible.
Pour ce faire, le système 10 de recalage met en œuvre un procédé de recalage tel que représenté sur la .
Le procédé 100 de recalage comprend :
une étape 110 de réception du modèle 3D de l’organe cible par l’unité 16 de traitement, par exemple fourni par un dispositif informatique externe et ayant été obtenu par imagerie médicale, en particulier de type imagerie par résonance magnétique (IRM). une étape 112 de prédiction, par l’unité 16 de traitement, d’une position et d’une orientation de l’organe cible par rapport à un repère de référence de la scène dans lequel la position et l’orientation de la caméra sont connus, en fonction d’une position et d’une orientation prédites de la caméra par rapport à la scène, une étape 114 de simulation, par l’unité 16 de traitement, d’une position et d’une orientation du modèle 3D en fonction de ladite position et de ladite orientation de l’organe cible prédites.
Ces étapes peuvent être réalisée en amont de la procédure médicale et/ou chirurgicale.
Le procédé 100 de recalage comprend également les étapes suivantes, de préférence mise en œuvre pendant la procédure médicale et/ou chirurgicale :
une étape 116 d’affichage d’au moins une image courante de la caméra 12 sur le dispositif 18 d’affichage, une étape 118 de superposition à au moins une image courante de la caméra d’une projection 20 en semi-transparence du modèle 3D en fonction de la position et de l’orientation prédites, sur le dispositif 18 d’affichage, ladite projection étant fixe par rapport à la caméra 12. Dans les figures 1 et 2, la projection 20 en semi-transparence est représentée en traits pointillées et est fixe par rapport à l’image.
Le procédé 100 de recalage peut comprendre, en amont de l’étape 118 de superposition et de préférence en phase préopératoire, une étape 128 de pré-calcul de la projection du modèle 3D à partir du modèle 3D et de la position et de l’orientation prédites. Cette phase permet de préparer la projection du modèle 3D qui sera affichée sur le dispositif 18 d’affichage.
Suite à cette étape 118 de superposition, l’opérateur en charge de la manipulation de la caméra peut tenter d’aligner l’image 22 de l’organe cible sur l’image courante avec la projection 20 en semi-transparence. La représente une première position où la projection 20 en semi-transparence et l’image 22 de l’organe cible ne sont pas alignés et la représente une deuxième position où la projection 20 en semi-transparence et l’image 22 de l’organe cible sont alignés. Lorsque les images sont alignées selon l’opérateur, celui-ci peut actionner un moyen de validation, en particulier une interface 24 physique de validation, par exemple comprenant une pédale actionnée par le pied, afin d’envoyer une commande indiquant un alignement entre la projection en semi-transparence du modèle 3D et l’image 22 de l’organe cible sur l’image courante.
Selon un autre mode de réalisation de l’invention, le moyen de validation peut également être sans contact physique, par exemple avec un capteur permettant de détecter un geste de l’opérateur ou de détecter une commande sonore. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, le moyen de validation peut également être automatique, en particulier peut comprendre un module de validation permettant un traitement automatique des images et une détection automatique de l’alignement entre la projection en semi-transparence du modèle 3D et l’image de l’organe cible sur l’image courante, de façon à suggérer à l’utilisateur que l’alignement est fait ou à envoyer directement la commande indiquant un tel alignement.
Le procédé 100 de recalage comprend ensuite :
Dans une étape de suspension et/ou d’arrêt E 10 de la collecte, la collecte de données de géolocalisation est suspendue suite à la détection, par l’accéléromètre intégré au téléphone ou propre à l’application, d’un signal vibratoire établissant que le véhicule est à l’arrêt, ce qui peut par ailleurs être confirmé par la détermination, par le compteur de vitesse intégré au téléphone et/ou propre à l’application, que la vitesse de déplacement du téléphone est nulle.
En variante, la suspension de la collecte a lieu lorsque l’accéléromètre ne détecte plus de vibrations émanant du moteur du véhicule, établissant ainsi que le moteur a été éteint.
Selon une autre variante, la collecte est suspendue lorsque la connexion Bluetooth entre le téléphone et le véhicule est interrompue, ce qui signifie que le téléphone n’est plus situé à l’intérieur du véhicule et donc que le conducteur a quitté le véhicule muni de son téléphone, par exemple à l’occasion d’une pause. Cela entraine également l’interruption de l’appairage entre le téléphone et le véhicule.
Après une suspension, la collecte reprend suite à une réactivation similaire à l’activation décrite à l’étape d’activation automatique E 8 . Au retour de sa pause, le conducteur s’approche du véhicule et s’introduit dans l’habitacle, la connexion Bluetooth entre le téléphone et le véhicule est rétablie. Le conducteur démarre le moteur du véhicule, la signature vibratoire 1, 2 du véhicule est reconnue et le téléphone s’apparie au véhicule. Enfin, le conducteur met le véhicule en mouvement, ce qui engendre l’activation de la collecte dès lors que la vitesse du véhicule devient supérieure au premier seuil.
Au cas où le véhicule est arrivé à sa destination finale, l’étape de suspension et/ou d’arrêt E 10 correspond à un arrêt, et non une suspension, de la collecte. A cet effet, le conducteur a la possibilité de confirmer son arrivée à destination et provoquer la finalisation de la collecte et du suivi de trajet.
Selon une alternative, la fin de la collecte peut être déterminée sur la base des données de géolocalisation collectées. Dans ce dernier cas de figure, la collecte est automatiquement finalisée s’il est déterminé que le véhicule se trouve à sa destination finale sur la base des données de géolocalisation.
Les principes de l’invention détaillés ci-avant permettre de fournir une application de suivi de trajet permettant de tracer avec précision tout trajet effectué, de manière à indiquer le nombre de kilomètres parcourus sur chaque axe routier emprunté. Les principes de l’invention permettent de minimiser la consommation d’énergie, de réduire au maximum le stockage ou l’émission de données inutiles ou redondantes, et de ne pas surcharger inutilement la batterie du téléphone sur lequel fonctionne l’application.
En combinant les fonctionnalités de badge de télépéage dématérialisé et de suivi de trajet, l’application offre une solution précise et universelle de collecte des déclarations de péage dans les différents pays traversés.
Procédé et dispositif de navigation pour un véhicule, système, véhicule, programme d’ordinateur et support d’informations associés La présente invention se rapporte aux domaines de la navigation et du positionnement. Plus particulièrement, la présente invention concerne un procédé et un dispositif de navigation pour un véhicule, un système, un véhicule, un programme d’ordinateur et un support d’informations associés. La présente invention trouve une application particulièrement avantageuse, bien que nullement limitative, pour la mise en œuvre de systèmes de navigation pour aéronefs.
État de la technique antérieure Il existe aujourd'hui, dans l'état de la technique, différents systèmes de navigation pour véhicules. En particulier, il est connu d’utiliser à bord d’un véhicule une centrale inertielle comme système de navigation. Plus généralement, nous désignons ci-après par « navigation inertielle » une solution de navigation exploitant des données issues d’une unité de mesure inertielle (i.e. force spécifique, et vitesse angulaire). L’exploitation de données inertielles pour mettre en œuvre une solution de navigation suppose toutefois de résoudre le problème bien connu de dérive au cours du temps de la navigation inertielle. En effet, de petites erreurs de mesure de la force spécifique et de la vitesse angulaire sont intégrées au cours du temps par la navigation inertielle et conduisent ainsi à des erreurs de vitesse et de position de plus en plus grandes.
Pour limiter la dérive d’une navigation inertielle, une approche de l’état de la technique consiste à combiner les données inertielles avec des données issues d’un module de positionnement par satellites, tel qu’un module GPS (acronyme de l’expression anglaise « Global Positioning System »). De manière générale, une solution de navigation combinant des données de plusieurs capteurs est qualifiée de solution de « navigation hybride ». Les solutions existantes de navigation hybride inertie-GPS présentent cependant l’inconvénient suivant : un module GPS peut être aisément brouillé et ainsi rencontrer une perte de disponibilité. En définitive, les solutions de navigation hybrides inertie-GPS ne permettent pas de localiser de manière fiable et précise un véhicule tout en garantissant un niveau d’intégrité élevé. L’intégrité est définie comme la capacité à fournir, en plus d’une grandeur estimée (e.g. la position, la vitesse, le cap d’un véhicule), un rayon de protection associé à cette grandeur, c’est-à-dire une borne majorant l’erreur d’estimation avec une probabilité définie, notamment très proche de 1.
Il peut également être envisagé d’utiliser des techniques de vision par ordinateur pour compenser la dérive d’une navigation inertielle à partir d’images acquises par un véhicule. Toutefois, les dispositifs de vision par ordinateur existants – à la fois les caméras et les algorithmes de traitement d’images – présentent un niveau de maturité faible de telle sorte que la fiabilité de ces dispositifs est faible. En particulier, de tels dispositifs présentent un risque horaire d’intégrité élevé. Le risque horaire d’intégrité pour un système de navigation est défini comme le risque horaire d’obtenir une information erronée, c’est-à-dire une grandeur estimée dont l’erreur est plus grande que le rayon de protection. En ce sens, exploiter un dispositif de vision par ordinateur pour mettre en œuvre une solution de navigation ne permet pas d’atteindre un niveau d’intégrité suffisant pour des applications critiques, telles que l’aéronautique.
Il existe par conséquent un besoin pour une solution de navigation permettant d’améliorer le niveau d’intégrité et de disponibilité des systèmes de navigation existants.
À cet effet, selon un aspect de l’invention, il est proposé un procédé de navigation pour un véhicule, ledit procédé comprenant des étapes de : détermination par un premier module de navigation de premières données de navigation dudit véhicule à partir de données issues d’une unité de mesure inertielle et d’un module de positionnement par satellites ; et de détermination par un deuxième module de navigation de deuxièmes données de navigation dudit véhicule à partir de : données issues de l’unité de mesure inertielle et d’images acquises par ledit véhicule ; et en outre à partir de données issues dudit module de positionnement par satellites et/ou d’un altimètre.