INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ici, le mouvement de translation de la pile de biens matériels par rapport au dispositif 1 est assuré par un moyen de déplacement 12 de la pile. Ce moyen de déplacement 12, intégré au socle 2, est constitué ici d’une série de rouleaux parallèles entre eux. Chaque rouleau est animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe, les axes sont ici colinéaires entre eux. Ainsi, une trajectoire 121 de la pile de biens matériels est construite à l’aide les rouleaux. Cette trajectoire 121 passe ici par l’axe de rotation 31 du système de mise en rotation 5. Ce moyen de déplacement 12 permet aisément de guider la pile de biens matériels sur le socle 2 de sorte à positionner la pile de biens matériels par rapport à l’axe de rotation 31 du système de mise en rotation 5 du dispositif 1. A ce moment-là, le système de mise en rotation 5 s’élève au-dessus de la surface externe du socle 2 de façon à porter la pile de biens matériels et de ce fait à la désolidariser de la surface externe du socle 2. Le système de mise en rotation 5 se met alors à tourner autour de son axe de rotation 31 pour entrainer en rotation la pile de biens matériels
L’animation du premier bras 4 s’effectue par l’intermédiaire d’un système actionneur comprenant une source d’alimentation électrique, pneumatique ou hydraulique et assurant une translation automatisée du premier bras 4 suivant la direction 71. De même, afin d’automatiser le positionnement du premier bras 4, le dispositif 1 comprend ici un limiteur pilotant le déplacement du premier bras le long de la trajectoire 7 selon la proximité du premier bras 4 par rapport à la pile de biens matériels. Ainsi ce limiteur comprend un capteur déterminant la distance entre le capteur et la pile de biens matériels afin de stopper le mouvement du premier bras 4 selon la mesure fournie par ce capteur par rapport à un seuil qui traduirait la collision du premier bras 4 avec la pile de biens matériels. Ce capteur est un capteur de proximité de nature électromagnétique, optique ou un capteur de contact.
Selon un mode de mise en œuvre, l’élément chimique X comprend de l’azote.
Selon un mode de mise en œuvre, le premier composé A comprend un ion nitrite, le deuxième composé B comprend un ion nitrate, et le composé G comprend du monoxyde d’azote.
Selon un mode de mise en œuvre, le réactif R comprend du chlorure de vanadium et de l’acide chlorhydrique. Selon un mode de mise en œuvre, la température T1 est supérieure à 35°C, avantageusement supérieure à 40°C, encore plus avantageusement supérieure à 90°C.
Selon un mode de mise en œuvre, ledit procédé d’analyse est mis en œuvre au moyen d’une ampoule dans laquelle la première étape a) de conversion et la deuxième étape b) de conversion sont mises en œuvre, ladite ampoule étant en communication fluidique avec une cellule de circulation et coopérant avec des moyens de mesure de spectroscopie ultraviolette.
Selon un mode de mise en œuvre, l’élévation de température de l’étape c) est mise en œuvre au moyen d’un système permettant la chauffe du liquide présent dans l’ampoule.
Selon un mode de mise en œuvre, l’étape a) est précédée d’une séquence permettant de mesurer la quantité d’ions ammonium susceptible d’être présents dans la solution liquide S.
Selon un mode de mise en œuvre, la séquence comprend d’une part une étape de conversion des ions ammonium en ammoniac sous forme gazeuse au moyen d’une espèce basique, et une étape de mesure spectroscopique de la quantité d’ammoniac gazeux formé lors de l’étape de conversion.
Selon un mode de mise en œuvre, ledit procédé comprend en outre l’exécution d’une étape a1) intercalée entre l’étape a) et l’étape b) qui comprend un refroidissement du composé G formé au cours de l’étape a).
Selon un mode de mise en œuvre, ledit procédé comprend en outre l’exécution d’une étape c1) intercalée entre l’étape c) et l’étape d) qui comprend un refroidissement du composé G formé au cours de l’étape c).
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre en référence à la figure annexée sur laquelle :
La est une représentation schématique d’un dispositif d’analyse susceptible de mettre en œuvre le procédé d’analyse selon la présente invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION La présente invention concerne un procédé d’analyse chimique, permettant notamment la détection et la quantification d’une espèce chimique dans une solution liquide (par exemple aqueuse). Plus particulièrement, la présente invention concerne un procédé d’analyse d’une espèce chimique X présente sous deux formes différentes. L’espèce X peut être présente, dans la solution liquide, sous la forme d’un premier composé A et sous la forme d’un deuxième composé B. Le procédé d’analyse selon la présente invention est, à cet égard, adapté pour permettre une analyse discriminatoire du premier composé A et du deuxième composé B sous l’action d’un unique agent réactif.
Ainsi, l’invention concerne un procédé d’analyse d’un élément chimique X présent dans une solution liquide S sous la forme d’un premier composé A et d’un deuxième composé B différent du premier composé A, le premier composé A étant susceptible de former un composé G, sous forme gazeuse et qui comprend l’élément chimique X, par réaction avec un réactif R, tandis que le deuxième composé B n'est susceptible de former le composé G, sous forme gazeuse, par réaction avec le réactif R que lorsque la température T est supérieure à une températureT1.
De ce qui précède, il doit être compris que le premier composé A peut être converti en composé G, par réaction avec le réactif R, quelle que soit la température, tandis que le deuxième composé B peut être converti en G, par réaction avec le réactif R, uniquement lorsque la température est supérieure à la température T1. En d’autres termes, l’invention forme le composé gazeux G sélectivement à partir du premier composé A ou à partir du deuxième composé B. Cette sélection intervient par un choix de température approprié.
Ainsi, le procédé comprend les étapes suivantes :
a) une première étape de conversion qui comprend l’ajout à la solution liquide S du réactif R et le maintien de ladite solution liquide S à une température inférieure à la température T1 de manière à convertir uniquement le premier composé A en composé G sous forme gazeuse ;
Les modules logiciels, ou les modules supposés être des logiciels, peuvent être représentés ici comme une combinaison d'éléments d'organigramme, ou d'autres éléments indiquant l'exécution des étapes d’un processus, et/ou comme une description textuelle. De tels modules peuvent être exécutés par un matériel qui est expressément représenté ou pas. De plus, il doit être entendu que « module » peut inclure, par exemple, mais sans s'y limiter, une logique de programme informatique, des instructions de programme informatique, un logiciel, une pile logicielle, un micrologiciel, un circuit matériel, ou une combinaison de ces différents éléments qui fournit les capacités requises.
Avec ces fondamentaux en place, nous allons maintenant considérer quelques exemples non limitatifs pour illustrer diverses mises en œuvre de la présente technologie.
La fournit une représentation de la présente technologie appliquée à l'optimisation de la navigation d'un navire grâce à la correction de la vitesse sur l’eau. Un navire 100 peut être équipé d'un système de navigation 101, chargé notamment d'optimiser la navigation du navire 100. Le système de navigation 101 peut recevoir des données de deux capteurs (104, 106), éventuellement corrigées comme décrit ci-dessous, d'un correcteur de données de capteur 108, au travers des connexions 109. Le correcteur de données de capteur 108 peut communiquer avec un serveur 103 via une connexion 102 a ou alternativement une connexion 102 b (représentées simultanément sur la ). La connexion 102 a peut être aérienne, de type 3G, 4G, 5G, satellitaire, Wifi, Bluetooth, etc... ou tout autre moyen de transmission de données sans fil permettant au correcteur de données de capteur 108 et au serveur 103 de communiquer. La connexion 102 b peut être filaire, de type ethernet, RS-232, CAN, etc... ou tout autre moyen de transmission filaire permettant au correcteur de données de capteur 108 et au serveur 103 de communiquer (dans ce cas, le serveur 103 est physiquement localisé à bord du navire 100).
Le système de navigation 101, le correcteur de données de capteur 108 et le serveur 103 sont des processeurs. Bien qu'ils soient représentés comme des entités distinctes sur la , et que ces entités peuvent être embarquées ou non à bord du navire, l'homme du métier comprendra qu'il s'agit simplement d'une représentation fonctionnelle, ne reflétant pas nécessairement une réalité physique. Par exemple, les trois entités peuvent correspondre à trois entités physiques distinctes, ou une ou deux de ces entités peuvent être intégrées dans une seule entité physique. Par exemple, le correcteur de données de capteur 108 peut être intégré dans le système de navigation 101. Par exemple, le système de navigation 101, le correcteur de données de capteur 108 et le serveur 103 peuvent former une seule entité physique. En outre, le système de navigation 101, le correcteur de données de capteur 108 et le serveur 103 peuvent chacun être embarqués ou non à bord du navire 100.
À bord du navire 100, les capteurs transmettent les données de mesure brutes 104 et 106 au correcteur de données de capteur 108. Les données de mesure 104 peuvent fournir la vitesse sur l'eau du navire 100. Ces données de mesure 104 sont appelées « Log_speed » ci-après et dans les figures. Un tel capteur peut être par exemple un équipement de mesure de vitesse et de distance utilisant le principe de l’effet Doppler, DS-85 de la société FURUNO, disponible dans le commerce, ou le speedomètre pour navire série JLN-740 de la société JRC, etc… Les données de mesure 106 fournissent une indication de vitesse par rapport au sol pour le navire 100. Ces données de mesure 106 sont appelées « GPS_speed » ci-après et dans les figures. À titre d’exemple non-limitatif, un tel capteur peut être le navigateur GPS GP-39 de la société FURUNO disponible dans le commerce, ou le GPS JLR-8400 de la société JRC également disponible dans le commerce, etc…
Il est démontré empiriquement que les données de mesure 104 (« Log_speed ») sont très sensibles au biais et/ou à la dérive, quel que soit le capteur adopté parmi ceux disponibles dans le commerce. Cela affecte fortement la fiabilité du calcul d'optimisation de la navigation du navire 100, lorsqu'il est basé sur de telles données de mesure. Au contraire, les données de mesure 106 de type GPS (« GPS_Speed ») sont manifestement beaucoup moins susceptibles de biais et/ou de dérive, du fait de la technologie utilisée par les capteurs disponibles dans le commerce, et/ou des caractéristiques physiques mesurées.
Des relations physiques et statistiques entre les données de mesure 104 et 106 peuvent cependant être exploitées pour calculer des données de mesure corrigées, c'est-à-dire exemptes de biais et/ou de dérive significatifs, à partir des données de mesure 104 (« Log_Speed »). La relation suivante entre les données de mesure 104 (« Log_Speed ») et 106 (« GPS_Speed ») peut être utilisée, en supposant que la différence entre les deux données de vitesse est égale aux courants marins, et doit être moyennée sur une fenêtre de temps suffisamment grande : (Relation 1) Log_Speed = a * GPS_Speed + b où a est le biais multiplicatif et b est le biais additif des données de mesure 104 (« Log_Speed »).
Pour estimer de manière fiable les coefficients a et b (et l'évolution de leurs valeurs dans le temps), un filtre de Kalman peut être appliqué permettant ensuite d'estimer le biais et la dérive des données de mesure 104 (« Log_Speed »). Un filtre de Kalman selon la présente technologie est entièrement défini par : - un modèle d'état qui représente comment le système a-b est décrit quantitativement à chaque instant. Il est décrit mathématiquement par un vecteur de taille finie dont les entrées portent des informations quantitatives sur le système. Pour les données de mesure 104 (« Log_Speed »), le modèle d'état du filtre de Kalman peut être :
- un modèle d'évolution qui représente comment le vecteur , de composantes a et b, évolue dans le temps, c'est-à-dire comment s'exprime en fonction de . Les hypothèses du filtre de Kalman sont que l'évolution est linéaire et que l'incertitude associée à cette évolution est un bruit blanc gaussien (l'incertitude peut être causée par des événements aléatoires imprévisibles ou par des phénomènes sortant du cadre de description du modèle d'état). Avec la présente technologie, une loi d'évolution spécifique n'est pas connue pour les coefficients a et b. On peut faire l'hypothèse qu'ils restent constants dans le temps avec une incertitude donnée (cette incertitude décrit le fait que les coefficients peuvent évoluer dans le temps en raison de facteurs externes aléatoires tels que l'encrassement de la coque, l'encrassement des hélices ou la dérive des capteurs, etc…). Pour les données de mesure 104 (« Log_Speed »), le modèle d'évolution du filtre de Kalman peut être exprimé comme suit : + où A est une matrice carrée codant la relation linéaire entre les états du système entre deux pas de temps successifs et est le bruit blanc gaussien propre à chaque vaisseau. Pour les données de mesure 104 (« Log_Speed »), A peut être une matrice identité.
- un modèle de mesure qui représente les informations disponibles à travers les mesures. Les hypothèses du filtre de Kalman sont que les mesures sont des combinaisons linéaires de et que l'incertitude associée aux mesures est un bruit blanc gaussien : où B est une matrice rectangulaire codant la relation linéaire des mesures avec l'état du système et est le bruit blanc gaussien propre à chaque navire. Pour les données de mesure 104 (« Log_Speed »), le modèle de mesure du filtre de Kalman peut être exprimé avec : et
Sur la base de la connaissance de ces trois éléments (le modèle d'état, le modèle d'évolution et le modèle de mesure), le filtre de Kalman fournit une formule exacte et explicite de la probabilité P( que le système soit dans l'état à l'instant t, connaissant les mesures . Étant donné que toutes les équations impliquées dans le processus sont linéaires et que toutes les incertitudes sont gaussiennes, la probabilité P( est également gaussienne, et est complètement définie par sa valeur moyenne et sa matrice de covariance. Le filtre de Kalman fournit ainsi une formule de récurrence explicite qui décrit comment la valeur moyenne et la matrice de covariance de P( évoluent avec le temps, sur la base des mesures observées .
Les matrices de covariance de bruit gaussien et des modèles d'évolution et des modèles de mesure sont optimisées pour une bonne performance du filtre de Kalman, et calibrées pour chaque navire 100 différent. Par exemple, la matrice de covariance du bruit blanc gaussien peut, pour un navire 100 donné être calibrée en : - établissant un modèle de régression linéaire de la relation 1 ci-dessus, par exemple au travers d’un estimateur des moindres carrés, pour obtenir une estimation des coefficients a et b; - exprimant le bruit blanc gaussien comme : ; et - injectant l’estimation obtenue des coefficients a et b dans le modèle d'état de la relation précédente.
Par exemple, la matrice de covariance du bruit blanc gaussien peut, pour un navire 100 donné, être calibrée en : - établissant un modèle de régression linéaire de la relation 1 ci-dessus, par exemple au travers d’un estimateur des moindres carrés, pour obtenir une estimation des coefficients a et b; - pour chacun des coefficients a et b, calculant une vitesse de variation du coefficient égale à ( = a ou b) (autrement dit, la vitesse de variation du coefficient a est 0,05*a/mois, soit 0,05*a par mois ou encore 5% par mois ); et - réduisant la matrice de covariance du bruit blanc gaussien à une diagonale (i.e. : supposant que les variations des coefficients a et b dans le temps ne sont pas corrélées) et estimant chaque élément de la diagonale comme égal à ( = a ou b) où est l’intervalle de temps, exprimé en mois, entre deux mesures.
Par exemple, pour les données de mesure 104 (« Log_Speed ») et un porte-conteneurs "typique", les matrices suivantes peuvent être utilisées (en supposant que les données de mesure 104 (« Log_Speed ») et 106 (« GPS_Speed ») sont exprimées en nœuds, et que le pas de temps des mesures relevées par les différents capteurs est de 15 minutes) : et Il apparaîtra à l'homme du métier que d'autres valeurs de matrices de covariance pour et peuvent être choisies en fonction du navire 100 et du mécanisme d'étalonnage ci-dessus.
Il apparaîtra en outre à l'homme du métier que les valeurs initiales des coefficients a et b peuvent être établies de différentes façons. Par exemple, elles peuvent être établies en : - établissant un modèle de régression linéaire de la relation 1 ci-dessus, par exemple au travers d’un estimateur des moindres carrés, pour obtenir une estimation des coefficients a et b ; - utilisant ces estimations comme valeur initiale du modèle d'état et - utilisant l’inverse de la matrice d’information de Fisher comme covariance initiale de dans le filtre de Kalman. Par exemple, les valeurs initiales suivantes peuvent être choisies : a = 1 (biais multiplicatif), b = 0 (biais additif).
Une fois que les coefficients a et b sont estimés de manière fiable par une application du filtre de Kalman comme décrit ci-dessus, le biais additif et le biais multiplicatif des données de mesure 104 (« Log_Speed ») peuvent être corrigés à l'aide de la formule, en calculant des données de mesure 104 corrigées, appelées « Log_Speed Corr » ci-après et dans les figures : (Relation 4) Log_Speed Corr = (Log_Speed – b) / a
Selon un mode de réalisation, la surface externe du premier mandrin est de diamètre décroissant vers le fond du corps.
Selon un mode de réalisation, le corps comporte une languette de guidage en entrée d’un câble.
Selon un mode de réalisation, le corps intègre une anse ouvrable.
Selon un mode de réalisation, le corps intègre un collier de serrage du câble en sortie.
la est une vue schématique, en perspective, éclatée d’un mode de réalisation d’un dispositif d’ancrage ;
la est une vue arrière schématique du corps du dispositif d’ancrage de la ;
la est une vue de face schématique du dispositif d’ancrage de la avec un câble enroulé ;
la et la sont des vues schématiques, en perspective, d’un mode de réalisation d’un dispositif d’ancrage ; et
la représente, partiellement et schématiquement, un dispositif d’ancrage associé à un support.
Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. En particulier, les câbles auxquels est destiné le dispositif d’ancrage décrit, de même que les supports de réception du dispositif d’ancrage décrit, n’ont pas été détaillés, les modes de réalisation décrits étant compatibles avec les câbles et supports usuels.
Sauf précision contraire, lorsque l'on fait référence à deux éléments connectés entre eux, cela signifie directement connectés sans éléments intermédiaires, et lorsque l'on fait référence à deux éléments reliés (en anglais "coupled") entre eux, cela signifie que ces deux éléments peuvent être connectés ou être reliés par l'intermédiaire d'un ou plusieurs autres éléments.
Dans la description qui suit, lorsque l'on fait référence à des qualificatifs de position absolue, tels que les termes "avant", "arrière", "haut", "bas", "gauche", "droite", etc., ou relative, tels que les termes "dessus", "dessous", "supérieur", "inférieur", etc., ou à des qualificatifs d'orientation, tels que les termes "horizontal", "vertical", etc., il est fait référence sauf précision contraire à l'orientation des figures ou à un boîtier dans une position normale d'utilisation.
Sauf précision contraire, les expressions "environ", "approximativement", "sensiblement", et "de l'ordre de" signifient à 10 % ou 10 degrés près, de préférence à 5 % ou 5 degrés près.
Les modes de réalisation décrits concernent un dispositif d’ancrage de type comportant un tambour ou mandrin autour duquel le câble à ancrer est lové. Selon les modes de réalisation décrits, le mandrin du dispositif d’ancrage comporte une surface externe en élastomère ou analogue contre laquelle porte le câble.
Dans le premier mode de réalisation illustré par la , la couche dopée p 25 s’étend de façon continue de l’électrode de source 27 jusqu’à l’électrode de drain 28. Le gaz d’électrons bidimensionnel est alors totalement déplété, ce qui minimise le courant de fuite du transistor 2 dans l’état bloqué. L’électrode de drain 28 est en contact Schottky avec la couche dopée p 25, afin d’éviter un courant de trous dans la couche dopée p 25.
La représente un deuxième mode de réalisation du transistor p-FET à courant d’électrons 2. Ce deuxième mode de réalisation diffère du premier mode de réalisation ( ) en ce que la couche dopée p 25 s’étend de façon discontinue de l’électrode de source 27 jusqu’à l’électrode de drain 28. Plus particulièrement, la couche dopée p 25 comprend plusieurs portions disjointes, une première portion 25a située en regard, ou autrement dit à l’aplomb, de l’électrode de grille 29, une deuxième portion 25b située en contact ohmique avec la deuxième portion 27b de l’électrode de source 27 et une troisième portion 25c en contact ohmique avec l’électrode de drain 28.
Les contacts ohmiques (entre l’électrode de source 27 et la couche dopée p 25 d’une part et entre l’électrode de drain 28 et la couche dopée p 25 d’autre part) permettent de générer à l’état passant un courant de trous dans la couche de canal de trous 24, qui s’additionne au courant d’électrons dans le canal de conduction 40. Le transistor 2 selon ce deuxième mode de réalisation bénéficie donc d’une densité de courant légèrement plus élevée que le transistor 2 selon le premier mode de réalisation (le courant de trous est largement inférieur au courant d’électrons, en raison de la plus faible mobilité des trous).
L’électrode de drain 28 peut ainsi comporter, à l’instar de l’électrode de source 27, une première portion 28a en contact ohmique avec la couche de canal d’électrons 22 et une deuxième portion 28b en contact ohmique avec la couche dopée p 25. La première portion 27a de l’électron de source 27 et la première portion 28a de l’électron de drain 28 sont de préférence formées du ou des mêmes matériaux métalliques. La deuxième portion 27b de l’électron de source 27 et la deuxième portion 28b de l’électron de drain 28 sont de préférence formées du ou des mêmes matériaux (métallique et/ou semi-conducteur III-V fortement dopé).
Un exemple de procédé de fabrication du transistor p-FET à courant d’électrons 2 va maintenant être décrit en relation avec les figures 11A-11E. Ces figures représentent schématiquement des étapes S1 à S5 pour fabriquer le transistor 2 de la .
L’étape S1 illustrée par la comprend la formation de l’empilement de couches semi-conductrices sur le substrat 21. L’empilement est de préférence formé à partir du substrat 21 en faisant croître successivement par épitaxie la couche tampon 26 (si nécessaire), la couche de canal d’électrons 22, la couche barrière 23, la couche de canal de trous 24 et la couche dopée p 25.
L’étape S1 peut comprendre en outre le dépôt de la couche diélectrique 30, ou couche de passivation, sur la couche dopée p 25. La couche de passivation 30 recouvre de préférence toute la face supérieure de la couche dopée p 25. Le dépôt de la couche de passivation 30 et la croissance des couches semi-conductrices sont de préférence des opérations accomplies dans le même équipement.
L’étape S2 de la consiste à graver une portion de la couche de passivation 30 de manière à pouvoir accéder à la couche dopée p 25 et former ultérieurement la deuxième portion 27b de l’électrode de source 27. Autrement dit, une portion de la couche dopée p 25 est découverte. Cette première étape de gravure S2, appelée étape d’ouverture du contact ohmique sur la couche dopée p 25, est sélective par rapport à la couche dopée p 25.