INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation de l’invention, cette batterie comprend un troisième train de roues propre à déplacer la batterie sur la surface de roulage en combinaison avec le deuxième train de roues, le premier train de roues étant dans sa position escamotée.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les roues du deuxième train de roues sont propres à guider la batterie dans le logement.
Selon un mode de réalisation de l’invention, cette batterie comprend un patin de guidage de la batterie propre à guider la batterie dans le logement.
Ainsi ces roues du deuxième train et/ou le patin sont le premier moyen de guidage.
L’invention porte également sur un procédé de manutention d’une batterie telle que précédemment décrite, comprenant pour son introduction dans le logement : - une étape de roulage en appui sur le premier train de roues déployé et sur le deuxième train de roues , puis - une étape amenant la batterie à l’altitude prédéterminée en basculant la batterie en appui uniquement sur le premier train de roues déployé jusqu’à ce que le centre de gravité de la batterie soit à l’aplomb du premier train de roues , puis - une étape de roulage uniquement en appui sur le premier train de roues déployé pour présenter la batterie devant le logement , puis - une étape de coulissement de la batterie dans le logement , puis ou en même temps - une étape d’escamotage du premier train de roues.
Bien entendu, il est implicite que ce procédé s’applique pour l’extraction d’une telle batterie, en reprenant chacune des étapes ci-dessus en ordre chronologiquement inverse.
L’invention porte également sur un véhicule automobile comprenant un logement et une batterie dans ce logement, la batterie et le logement étant configurés pour que la batterie soit introduite et extraite par une extrémité du logement, ce véhicule étant tel que la batterie est telle que précédemment décrite, le logement étant à l’altitude prédéterminée.
Cette batterie est par exemple une batterie de stockage d’énergie électrique alimentant une machine motrice électrique de ce véhicule, ou comme déjà précisé, être une batterie modulaire extractible d’un ensemble de batteries constituant la batterie du véhicule alimentant la machine motrice électrique.
Lorsqu’il est souhaité de faire descendre suivant la flèche B un objet solidarisé à l’extrémité libre du deuxième tronçon, le moteur de la première liaison motorisée 115 est davantage sollicité compte tenu de l’effort de traction imprimé au deuxième tronçon par le vérin contre lequel le moteur doit luter.
Compte tenu de la mise en œuvre du vérin qui assiste le moteur pour lever les objets à déplacer, il est possible de réduire le dimensionnement du moteur et ainsi de réduire l’encombrement du dispositif, sa consommation et son coût.
Cette solution permet de générer un effort essentiellement constant d’assistance du moteur de la première liaison motorisée. Elle est simple, compacte, facile à intégrer, et ne génère pas de surpoids.
6.8. Moteur et courroie Dans le mode de réalisation de la , les moyens de reprise d’effort comprennent un moteur 33 situé à la première liaison 111 dont l’arbre entraine un pignon ou une poulie reliée par une courroie ou une chaine 34 à un pignon ou une poulie 35 fixée à la première extrémité 114 du deuxième tronçon 113 au niveau de la première liaison motorisée 115.
Cette solution permet de générer un effort essentiellement constant d’assistance du moteur de la première liaison motorisée. Toutefois, elle suppose une synchronisation des deux moteurs et induit une augmentation du poids de l’ensemble.
PROCEDE DE PREPARATION D’UN FUT FORME PAR UN ASSEMBLAGE TUBULAIRE DE DOUELLES, COMBINANT CINTRAGE, BOUSINAGE ET FUMAGE La présente invention concerne le domaine de la tonnellerie et de l’élevage de vins et de spiritueux en fûts en bois. L’élevage en fûts de chêne est utilisé en œnologie afin de sublimer les vins. En effet, les molécules aromatiques (arômes tertiaires) et structurantes vont apporter de la complexité au profil sensoriel du vin et la micro-oxygénation permet de stabiliser ce mélange riche de molécules. Il produit trois principaux effets sur le vin :
un effet d’oxydation lente : Le bois étant un matériau fibreux, le vin va pouvoir s’oxygéner tout au long de son élevage (pouvant durer plusieurs années) et ainsi se stabiliser dans le temps. C’est pourquoi les vins élevés en barriques ont souvent une plus grande capacité de garde, des tanins plus fins. un apport de composés non volatils : Le bois est une matière vivante. En contact avec le jus, il va transmettre des arômes spécifiques, telle que les notes de vanille, toast, torréfaction. Plus le fût est neuf, plus la transmission d’arômes sera importante. un apport de composés volatils.
Ces derniers vont modifier la perception aromatique du vin, avec l’apparition de ces arômes « boisés ». Ils font partie intégrante des vins élevés en fût de chêne.
Ils jouent une part fondamentale dans la qualité du travail d’élevage. Le type de barrique, l’origine du merrain, le style du tonnelier, la durée de l’élevage, l’âge de la barrique, le type de vin, etc… sont autant de paramètres qui vont influer sur la qualité de l’élevage et l’apport aromatique de la barrique.
Toute la technicité de l’élevage réside dans le fait d’apporter de la complexité au vin tout en respectant l’identité aromatique du cépage. L’apport aromatique doit être subtil et vient renforcer l’identité du vin. C’est tout le travail qu’effectuent le vigneron et le tonnelier lorsqu’ils s’accordent sur le choix du fût.
Le choix du bois et la technique de préparation constituent un premier enjeu majeur. Le bois utilisé par la tonnellerie provient de chêne arbres âgés de 120 à 250 ans. Ce sont des chênes pédonculés, chênes sessiles ou chênes rouvres. Dans le bois débité en planches par fendage (le merrain), seul le bois du cœur est utilisé en tonnellerie sachant qu’il faut 4 m 3 de bois brut pour obtenir 1 m 3 de merrains. Une fois secs (le séchage dure de 18 mois à trois ans), les merrains sont façonnés pour devenir des douelles. La précision de leur assemblage est essentielle pour garantir l’étanchéité des barriques. Le cintrage donne sa forme à la barrique. Cette opération, qui se fait à l’aide d’un treuil, est facilitée par le chauffage de la coque à l’aide d’un brasero en Europe ou à la vapeur d’eau aux Etats-Unis. Cette étape est essentielle puisque l’intensité de la chauffe aura une incidence sur le vin durant son élevage. Les macromolécules (tannins, lignine, cellulose etc.) en se dégradant vont libérer de petites molécules solubles dont certaines sont odorantes.
Cette opération dite de bousinage consiste à chauffer au bois, la face interne des fûts de chêne destiné à l'élevage des vins, spiritueux et à la bière, afin d'apporter leur équilibre aromatique et toute la complexité des apports de cet élevage en barrique (notes de vanille, de fruits rouges, noisette, caramel, café, fumée etc…)
La durée et l'intensité de la chauffe peuvent varier de légère à forte, sur une période de temps différent. Pour la chauffe des fûts, on utilise le brasero spécial (« Le foyer de bousinage »).
En tonnellerie, le bousinage est le procédé qui consiste à chauffer la face interne des fûts de chêne destinés à l'élevage des vins, spiritueux et bières. Cette opération confère aux vins leur équilibre aromatique et toute la complexité des apports de cet élevage en barrique.
Pour transmettre les arômes de fût de chêne aux vins, spiritueux et bières élevés en cuve (ou prolonger l'utilisation des fûts), il y a des solutions alternatives. Sur le plan aromatique, l'idéal est de « bousiner » des planchettes de chêne de manière à reproduire les qualités organoleptiques des douelles.
Le bois de chêne chauffé grâce à ce procédé est en tout point semblable à celui des premiers millimètres de la face interne d'une barrique. Il subit en effet cette même chauffe radiante, très intense et de courte durée (par rapport à une cuisson au four), de telle sorte que tout au long du processus, les couches superficielles du bois subissent une température bien plus élevée que celles situées plus en profondeur.
illustre schématiquement un procédé de détection d’un objet proche pour piloter une aide à la conduite d’un véhicule autonome, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention.
Le dispositif 101 comprend une mémoire vive 102 pour stocker des instructions pour la mise en œuvre par un processeur 103 d’au moins une étape du procédé tel que décrit ci-avant. Le dispositif comporte aussi une mémoire de masse 104 pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en œuvre du procédé. Par exemple, la mémoire de masse 104 peut contenir un modèle de réseau de neurones convolutif entrainé pour localiser un objet dans une image, un objet étant par exemple un véhicule, un camion, une moto, un cycliste, …, ladite localisation comprenant la détermination d’un plus petit rectangle entourant ledit objet, ledit réseau de neurones fournissant en sortie des coordonnées, dans le repère de l’image, de deux sommets diamétralement opposés dudit rectangle.
Par exemple, l’interface d’entrée 106 peut réceptionner les données suivantes : position ou localisation géographique du véhicule, vitesse et/ou accélération du véhicule, positions/vitesses/accélérations consignes ou prédéterminées, régime moteur, position et/ou course de la pédale d‘embrayage, de frein et/ou d’accélération, détection d’autres véhicules ou objets, position ou localisation géographique des autres véhicules ou objets détectés, vitesse et/ou accélération des autres véhicules ou objets détectés, images, états de fonctionnement de capteurs, indice de confiance de données issues ou traitées par des capteurs et/ou dispositifs similaires au dispositif 101. Par exemple, les capteurs aptes à fournir des données sont : GPS associé ou non à une cartographie, tachymètres, accéléromètres, RADAR, LIDAR, lasers, ultra-sons, caméra …
Avantageusement, ledit véhicule comporte une caméra monoculaire embarquée apte à acquérir des images de l’environnement avant dudit véhicule.
Avantageusement, le dispositif 101 comporte un dispositif de détection comprenant un réseau de neurones convolutif entrainé pour localiser un objet dans une image, un objet étant par exemple un véhicule, un camion, une moto, un cycliste, …, ladite localisation comprenant la détermination d’un plus petit rectangle entourant ledit objet, ledit réseau de neurones fournissant en sortie des coordonnées, dans le repère de l’image, de deux sommets diamétralement opposés dudit rectangle.
La illustre schématiquement un procédé de détection d’un objet proche pour piloter une aide à la conduite d’un véhicule autonome, selon un exemple particulier de réalisation de la présente invention.
On connaît par ailleurs un autre type de caloduc, dit à artère, comme divulgué dans le brevet US4422501A, qui est un caloduc dont le retour liquide des condensats est physiquement séparé du canal où circule la vapeur après évaporation.
Le principal avantage d’un caloduc à artère est d’annihiler le flux maximum d’entrainement des particules liquides par la vapeur en supprimant les interfaces liquide/vapeur dans la zone adiabatique du caloduc.
De plus, la réalisation d’un caloduc à artère est bien moins onéreuse et simple à mettre en place qu’un caloduc à réseau périphérique capillaire fritté. Avec une artère de faible diamètre, suivant le fluide et les matériaux sélectionnés, si les forces capillaires sont assez importantes, un fonctionnement contre la gravité peut être escompté avec de bonnes performances.
Un tel caloduc 1 à artère est représenté aux figures 3, 3A et 3B : tout comme les autres caloducs rectilignes, il comprend une enceinte étanche délimitée par une paroi 10 et s’étend entre une première extrémité longitudinale, destinée à être échauffée par un flux thermique Φ E émis par une source chaude, pour former, au sein de l’enceinte, un évaporateur Z E et une deuxième extrémité longitudinale destinée à sortir un flux thermique Φ S vers une source froide pour former, au sein de l’enceinte, un condenseur Z C où la vapeur V se condense, l’enceinte étanche délimitant une zone adiabatique Z A entre l’évaporateur et le condenseur.
Un exemple de méthode d’évaluation de dissemblance entre deux distributions qui peut être utilisée est la méthode de calcul d’une distance appelée « distance du cantonnier» ou encore EMD (acronyme de l’expression anglo-saxonne « earth mover's distance »), décrite dans l’article “A distance metric for multidimensional histograms” de M.Werman, S. Peleg, and A. Rosenfeld 1985, Computer Vision, Graphics, and Image Processing, 32(3):328–336.
En particulier, la mise en œuvre de la méthode de calcul EMD en un nœud permet de déterminer la valeur de comparaison de données selon l’équation (04) suivante :
Dans un premier mode de réalisation, la valeur d’évaluation de la stationnarité peut être la valeur de comparaison déterminée en un nœud selon l’équation (04). Par ailleurs, le seuil de non-stationnarité permettant de détecter une non-stationnarité entre l’ensemble de données de construction et l’ensemble de données insérées peut être prédéfini ou prédéterminé. Dans ce cas, l’unité d’évaluation 144 peut être par exemple configurée pour vérifier si la valeur de comparaison est strictement supérieure au seuil de non-stationnarité , tel que :
(05)
Dans le mode de réalisation où la condition de non-stationnarité des données est définie par l’équation (05), si la valeur de la comparaison est strictement supérieure au seuil de non-stationnarité , alors une non-stationnarité au nœud est détectée.
Dans d’autres modes de réalisation, le seuil de non-stationnarité peut être ajusté par rapport à une probabilité de fausse alarme fixée notée (qui peut être par exemple une probabilité de fausse alarme souhaitée ou cible), définie à l’échelle de l’index considéré. Dans ce cas, le seuil de non-stationnarité peut être déterminé en fonction du nombre de nœuds de l’index. Pour une probabilité de fausse alarme constante, le module de traitement 140 détectera un nombre constant de non-stationnarités (égal à ), à chaque itération d’insertion de données en flux.
L’unité d’évaluation 144 peut être alors configurée pour mettre en œuvre un test statistique basé sur un principe de détection a contrario de non-stationnarités. Un tel principe est par exemple décrit dans l’article “From gestalt theory to image analysis: a probabilistic approach” de A. Desolneux, L. Moisan, and J.-M. Morel, 2007, Springer Science & Business Media, volume 34.
En particulier, l’unité d’évaluation 144 peut être configurée pour déterminer à l’échelle d’un index considéré : – une première hypothèse telle qu’une « hypothèse nulle notée » correspond à l’hypothèse selon laquelle il n’y a pas de non-stationnarité détectée au nœud ; et – une variable aléatoire associée aux observations (c’est-à-dire aux différentes valeurs de comparaisons à chaque nœud , une valeur de comparaison correspondant à une distance entre les histogrammes et ).
L’unité d’évaluation 144 peut en outre être apte à déterminer à chaque nœud une distribution cumulative notée (aussi appelée fonction de répartition) telle que définie dans l’équation (06) suivante :
Dans ces modes de réalisation, la détermination de la valeur d’évaluation de la stationnarité en un nœud consiste à évaluer la distribution cumulative selon l’équation (06).
Dans ce cas, l’unité d’évaluation 144 peut être apte à comparer la valeur d’évaluation (ou valeur de la fonction de répartition ) par rapport à la probabilité de fausse alarme fixée et indépendante du nœud considéré, tel que :
Dans le mode de réalisation correspondant à l’équation (07), si au nœud , la valeur de la fonction de répartition est supérieure au taux de fausses alarmes fixé , alors une non-stationnarité des données insérées est détectée au nœud . Inversement, si la valeur de la fonction de répartition est strictement inférieure au taux de fausses alarmes fixé , alors l’absence de non-stationnarité des données insérées est vérifiée au nœud . En d’autres termes, la vérification de cette condition signifie que la probabilité d’observer des valeurs supérieures ou égales à est trop faible pour que la valeur ait été observée par hasard.
Ainsi, si au nœud la valeur de la fonction de répartition est inférieure à un taux de fausses alarmes prédéfini , une seconde hypothèse notée correspondant à la « détection d’une non-stationnarité » pour la valeur , l’hypothèse n’est vraisemblablement pas valide pour expliquer cette réalisation de la variable aléatoire . Autrement dit, la valeur contredit la loi de sous l’hypothèse nulle .
une position fermée, dans laquelle la ou chaque trappe recouvre l’attelage, et une position ouverte, dans laquelle la ou chaque trappe est écartée de l’axe d’attelage.
WO 2018/065139 A1 décrit un véhicule ferroviaire dont une rame est motrice et comprend un élément de carrosserie et un attelage au niveau de sa proue. Deux trappes mobiles par rapport à l’élément de carrosserie permettent en position fermé de recouvrir l’attelage.
Toujours en position fermé, les trappes sont en contact et donnent à la proue une forme arrondie et convexe par rapport à l’élément de carrosserie.
Lorsque la rame motrice fait front par rapport au véhicule ferroviaire, elle n’est pas attelée par sa proue dont les trappes sont alors fermées. Ainsi dans le mouvement du véhicule ferroviaire, la forme arrondie de la proue alors placée en tête, facilite la pénétration dans l’air de la proue.
Néanmoins, lorsque la rame est attelée par sa proue alors située en queue à une autre rame située en aval, le déplacement du véhicule ferroviaire conduit à des efforts de trainée sur le rame aval.
Le but de l’invention est donc de proposer une proue de véhicule ferroviaire grâce à laquelle les efforts de trainée sur la rame menée lors de mouvement du véhicule sont réduits.
A cet effet, l’invention a pour objet une proue d’une rame de véhicule ferroviaire du type précité, dans lequel la ou chaque trappe présente, sur sa face externe, un déflecteur d’air faisant saillie par rapport à un profil nominal extérieur de la trappe respective transversalement par rapport à l’axe d’attelage lorsque la trappe respective est en position ouverte.
Suivant des modes particuliers de réalisation, la proue comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles :
- le déflecteur d’air définit une géométrie concave en section suivant la face externe de la trappe respective,
- la proue comprend au moins deux trappes présentant chacune un déflecteur d’air telles qu’en position fermée des trappes, un bord de fermeture de l’une des trappes est en contact avec un bord de fermeture de l’autre trappe, définissant un plan de joint sur toute la longueur du contact entre les bords de fermeture,
- chaque déflecteur d’air s’étend sur au moins une partie de la longueur du bord de fermeture de la trappe associée,
- le plan tangent à chaque déflecteur d’air, au bord de fermeture de chaque trappe, est confondu avec le plan de joint en position fermée des trappes,
- la face externe de la ou chaque trappe est dérivable en tout point le long du déflecteur d’air respectif,
- le ou chaque déflecteur d’air s’étend au moins suivant une hauteur de la trappe respective,
- la face externe de la ou chaque trappe comporte en section, un point d’inflexion à partir duquel la courbure de la face externe s’inverse formant le déflecteur d’air, le déflecteur divergeant d’un profil nominal extérieur de la trappe respective en définissant, à son maximum, un débord compris entre 3 cm et 10 cm,
- le ou chaque déflecteur d’air définit une largeur, mesurée entre le point d’inflexion et une projection orthogonale de son maximum sur le profil nominal extérieur de la trappe associée, comprise en 0,5 fois et 3 fois le débord du déflecteur, et
Il apparaît clairement qu’un procédé de marquage tel que celui décrit précédemment permet de marquer temporairement un objet sans altération sensible ou visible de ce dernier, sans altération possible non plus du marquage sans endommager l’objet lui-même, et avec une disparition spontanée du marquage au-delà d’une durée maîtrisée. A l’issue de la durée de radioactivité détectable, soit le marquage peut être rafraîchi, soit il disparaît naturellement en laissant l’objet inchangé à quelques atomes près.
De nombreux objet et matériaux peuvent être marqués de cette façon, tels que les métaux, les céramiques, les peintures et sculptures polychromes, les matériaux modernes.
On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation et variantes décrits précédemment. Il apparaîtra en effet à l'homme de l'art que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation et variantes décrits ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention aux modes de réalisation et variantes exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué.
Procédé de planification de déplacement d’un véhicule autonome par programmation par contrainte DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui de la planification automatique d’itinéraires.
La présente invention concerne un procédé de planification automatique de déplacement d’un véhicule autonome par programmation par contrainte et en particulier de planification automatique d’itinéraire pour un véhicule passant par une pluralité de points géographiques pour réaliser des tâches prédéterminées, la planification étant réalisée par un solveur destiné à prendre en compte des contraintes particulières.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Dans le cadre de la planification de déplacements de véhicules autonomes, il est courant de vouloir trouver le plus court chemin entre deux points d’un graphe, le graphe comportant plusieurs points. En théorie des graphes, l’algorithme de Dijkstra permet de résoudre ce problème, en calculant le chemin le plus court entre un point de départ et tous les points du graphe.
Un inconvénient de Dijkstra est qu’il ne permet pas de trouver rapidement et efficacement une séquence de déplacements entre un point de départ et un point d’arrivée, la séquence de déplacements comprenant des passages imposés à plusieurs points de passage, par exemple pour réaliser un ensemble de tâches constitutif d’une mission, les tâches étant réalisées à différentes positions. Il existe donc un besoin d’avoir une solution qui permet de trouver rapidement et efficacement une séquence de déplacements entre un point de départ et un point d’arrivée comprenant des passages imposés à plusieurs points de passage.
Il existe un besoin d’avoir une solution qui permet aussi de sélectionner automatiquement un ordre de tâches à effectuer entre le point de départ et le point d’arrivée.
La montre une représentation schématique d’un graphe G comprenant des groupes de tâches.
Le graphe G représenté à la comprend un point de départ D et un point d’arrivée F. Ces points de départ D et d’arrivée F sont des nœuds (également connus sous la dénomination « points » ou « sommets »). Le graphe G comprend d’autres nœuds, reliés par des arêtes.