Procédé mis en œuvre par ordinateur d’aide à la navigation d’un système mobile, comprenant : la génération de données d’entrainement pour l’apprentissage machine d’un modèle de prédiction de traversabilité d’un terrain par le système mobile, ladite génération comportant: l’obtention (OBT) d’une séquence d’images d’un environnement acquises par une caméra (2) embarquée à bord d’un véhicule (1) en déplacement dans l’environnement; la détermination (EMP) d’une empreinte au sol du véhicule (E N ) lors de l’acquisition d’une image de la séquence formant une première image de référence ; l’annotation, en tant que zone traversable par le système mobile, d’une région d’image (RI) correspondant à la projection de ladite empreinte dans une autre image de la séquence formant une première image de projection ; l’apprentissage machine du modèle à l’aide des données d’entrainement ; l’obtention d’images d’une scène acquises par une caméra embarquée à bord du système mobile ; et la prédiction de la traversabilité de la scène par fourniture des images de la scène au modèle ayant fait l’objet de l’apprentissage machine. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la génération des données d’entraînement comprend en outre : l’obtention de données inertielles acquises par une centrale inertielle embarquée à bord du véhicule en déplacement dans l’environnement ; la détermination (SLAM), par localisation et cartographie simultanées exploitant les images de la séquence et les données inertielles, de la position de la caméra dans un repère de l’environnement lors de l’acquisition des images de la séquence ; et dans lequel la détermination de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la première image de référence est réalisée à partir de la position de la caméra dans le repère de l’environnement lors de l’acquisition de la première image de référence. Procédé selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel la génération des données d’entraînement comprend en outre le calcul d’un score de similarité (FILT) entre la région d’image correspondant à la projection de ladite empreinte dans la première image de projection et une région d’image correspondant à la projection de ladite empreinte dans une autre image de la séquence formant une deuxième image de projection et, lorsque le score de similarité est inférieur à un seuil, la région d’image correspondant à la projection de ladite empreinte dans la deuxième image de projection ne fait pas l’objet d’une annotation. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel lors de la génération des données d’entraînement la détermination d’une empreinte au sol du véhicule est réitérée pour déterminer une empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition d’une autre image de la séquence formant une deuxième image de référence et comprenant en outre l’annotation en tant que zone traversable d’une région d’image correspondant à la projection dans la première image de projection de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la deuxième image de référence. Procédé selon la revendication 4, dans lequel la génération des données d’entraînement comprend en outre l’annotation (INT) en tant que zone traversable d’une région intermédiaire (RI) dans la première image de projection entre la région d’image (R1) correspondant à la projection de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la première image de référence et la région d’image (R2) correspondant à la projection de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la deuxième image de référence. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 5. Système de traitement de données comprenant un premier processeur configuré pour mettre en œuvre les étapes de génération des données d’entrainement et d’apprentissage du procédé selon l’une des revendications 1 à 5 et un deuxième processeur configuré pour mettre en œuvre les étapes d’obtention des images de la scène et de prédiction du procédé selon l’une des revendications 1 à 5.