Robot cathéter (1) comprenant : un module d’entraînement (2) d’un instrument médical souple allongé (3), en translation le long d’un axe principal d’élongation (A) dudit instrument médical souple allongé (3) et en rotation autour de l’axe principal d’élongation (A) dudit instrument médical souple allongé (3), de manière simultanée ou alternative, une interface homme machine (4, 34) de commande dudit module d’entraînement (2), caractérisé en ce que ladite interface homme machine (4, 34) est structurée de manière à, dans un premier mode de fonctionnement : commander, en vitesse, l’entraînement en translation dudit instrument médical souple allongé (3), commander, en position, l’entraînement en rotation dudit instrument médical souple allongé (3). Robot cathéter (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite interface homme machine (4, 34) comprend : un organe mobile de commande (5) : qui est destiné à être manipulé par la main d’un utilisateur, et qui est structuré de manière à ce que, dans le premier mode de fonctionnement : un déplacement en translation dudit organe mobile de commande (5) avec une amplitude de translation entraîne un déplacement en translation dudit instrument médical souple allongé (3) avec une vitesse proportionnelle à ladite amplitude de translation, un déplacement en rotation dudit organe mobile de commande (5) avec une amplitude de rotation entraîne un déplacement en rotation dudit instrument médical souple allongé (3) avec un angle de rotation proportionnel à ladite amplitude de rotation. Robot cathéter (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) est structurée de manière à : commander, en position, l’entraînement en rotation, dudit instrument médical souple allongé (3), avec un coefficient de proportionnalité entre d’une part le déplacement en rotation dudit organe de commande (5) et d’autre part le déplacement en rotation dudit instrument médical souple allongé (3), ledit coefficient de proportionnalité étant modifiable par une sélection de l’utilisateur du robot cathéter. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) de commande comprend : un organe de commande (5) d’entraînement, en translation et en rotation, dudit instrument médical souple allongé (3), un élément de sécurité, permettant de bloquer ou débloquer l’entraînement dudit instrument médical souple allongé (3) par ledit organe de commande (5) d’entraînement. Robot cathéter (1) selon la revendication 4, caractérisé en ce que : ledit élément de sécurité comprend une surface de sécurité (24) capable de détecter le contact ou l’appui de la main d’un utilisateur de manière à débloquer ledit organe de commande d’entraînement (5), ladite surface de sécurité (24) étant de préférence une surface tactile, ou une surface tactile capacitive, ou une surface tactile capacitive recouverte d’un revêtement incluant du titane, ou une surface tactile capacitive recouverte d’une peinture au titane. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) de commande inclut : un retour haptique pour seulement la translation de l’instrument médical souple allongé (3), de préférence sous forme de vibrations, ou de préférence sous forme de vibrations dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse en translation de l’instrument médical souple allongé. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’interface homme machine (4, 34) est structurée de manière à, dans un deuxième mode de fonctionnement : commander, en vitesse, l’entraînement en translation dudit instrument médical souple allongé (3), commander, en vitesse, l’entraînement en rotation dudit instrument médical souple allongé (3). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) de commande inclut : une tige (7) : qui est déplaçable en translation par la main d’un utilisateur de manière à entraîner ledit instrument médical souple allongé (3) en translation, qui est déplaçable en rotation par la main d’un utilisateur de manière à entraîner ledit instrument médical souple allongé (3) en rotation, et qui de préférence comprend une surface tactile (24-3). Robot cathéter (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que : ladite tige (7) comprend deux parties coulissant l’une dans l’autre : une première partie (8) qui est mobile en translation et en rotation et qui est destinée à être manipulée par la main d’un utilisateur, une deuxième partie (9) qui est couplée en rotation avec ladite première partie (8), et qui est découplée en translation de ladite première partie (8) de manière à rester fixe en translation. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9 en combinaison avec la revendication 7, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) comprend aussi : une bague rotative (30) disposée autour de ladite tige (7), l’angle de rotation de ladite bague rotative (30) autour de ladite tige (7) étant représentatif de la vitesse de rotation sélectionnée pour ledit instrument médical souple allongé (3), lors d’une commande, en vitesse, de l’entraînement en rotation dudit instrument médical souple allongé (3). Robot cathéter (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) comprend aussi : un élément élastique de rappel, en position de repos, de ladite bague rotative (30) disposée autour de ladite tige (7), l’élément élastique de rappel comprenant de préférence un ressort de rappel. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) de commande inclut : une manivelle (27) : qui est déplaçable en rotation par la main d’un utilisateur de manière à entraîner ledit instrument médical souple allongé (3) en rotation. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 12, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) de commande inclut aussi : un élément élastique de rappel (23), en position de repos, pour l’entraînement en translation seulement, dudit organe mobile de commande (5) ou de ladite tige (7), ledit élément élastique de rappel (23) comprenant de préférence un ressort de rappel. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en qu’il comprend aussi : un autre module d’entraînement (32) d’un autre instrument médical souple allongé, en translation le long d’un axe principal d’élongation dudit autre instrument médical souple allongé et en rotation autour de l’axe principal d’élongation dudit autre instrument médical souple allongé, ladite interface homme machine (34) commandant aussi ledit autre module d’entraînement (32) et étant structurée de manière à, dans le premier mode de fonctionnement : commander, en vitesse, l’entraînement en translation dudit autre instrument médical souple allongé, commander, en position, l’entraînement en rotation dudit autre instrument médical souple allongé. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend au moins : un module supplémentaire d’entraînement (2’), en translation, d’un instrument médical souple allongé supplémentaire, ledit instrument médical souple allongé supplémentaire entourant sur une partie de sa longueur ledit instrument médical souple allongé (3), en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) commande aussi ledit module supplémentaire d’entraînement (2’), et en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) est structurée pour commander, en vitesse, l’entraînement en translation dudit instrument médical souple allongé supplémentaire. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 14 à 15, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) de commande inclut aussi : une molette (25) qui est déplaçable en rotation par la main d’un utilisateur de manière à commander en vitesse et à entraîner en translation ledit instrument médical souple allongé supplémentaire. Robot cathéter (1) selon la revendication 16, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) de commande inclut aussi : un élément élastique supplémentaire de rappel de la molette (25) en position de repos, qui comprend de préférence un ou plusieurs ressorts de rappel supplémentaires. Robot cathéter (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite interface homme machine (4, 34) est structurée de manière à : ne commander, qu’en vitesse, l’entraînement en translation dudit instrument médical souple allongé (3), ne commander, qu’en position, l’entraînement en rotation dudit instrument médical souple allongé (3). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que : ladite interface homme machine (4, 34) est structurée, dans un troisième mode de fonctionnement, de manière à : commander, en position, l’entraînement en translation dudit instrument médical souple allongé (3), pas à pas, c’est-à-dire par déplacement d’un pas prédéterminé à chaque impulsion reçue par l’interface homme machine (4, 34), commander, en position, l’entraînement en rotation, dudit instrument médical souple allongé (3), pas à pas, c’est-à-dire par déplacement d’un pas prédéterminé à chaque impulsion reçue par l’interface homme machine (4, 34). Interface homme machine de commande (4, 34) d’un module d’entraînement (2) d’un instrument médical souple allongé (3), en translation le long d’un axe principal d’élongation (A) dudit instrument médical souple allongé (3) et en rotation autour de l’axe principal d’élongation (A) dudit instrument médical souple allongé (3), dans un robot cathéter (1), caractérisée en ce qu’elle est structurée de manière à, dans un premier mode de fonctionnement : commander, en vitesse, l’entraînement en translation dudit instrument médical souple allongé (3), commander, en position, l’entraînement en rotation dudit instrument médical souple allongé (3). Interface homme machine (4, 34) selon la revendication 20, caractérisée en ce qu’elle comprend : un organe mobile de commande (5) : qui est destiné à être manipulé par la main d’un utilisateur, et qui est structuré de manière à ce que, dans le premier mode de fonctionnement : un déplacement en translation dudit organe mobile de commande (5) avec une amplitude de translation entraîne un déplacement en translation dudit instrument médical souple allongé (3) avec une vitesse proportionnelle à ladite amplitude de translation, un déplacement en rotation dudit organe mobile de commande (5) avec une amplitude de rotation entraîne un déplacement en rotation dudit instrument médical souple allongé (3) avec un angle de rotation proportionnel à ladite amplitude de rotation.