INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le nettoyage permis par l’invention est de type sans contact entre le balai et la surface optique à nettoyer. Ceci est particulièrement avantageux lorsque le dispositif optique est assemblé avec la vitre, en étant en saille de cette vitre. L’invention permet de nettoyer sans avoir à passer le balai au contact de la surface optique en saillie de la vitre, ce qui évite le risque d’endommager le dispositif optique, par exemple par un frottement trop appuyé du balai sur la surface optique. Ainsi le nettoyage se fait grâce au flux d’air accéléré et non par un contact du balai sur la surface optique.
On évite également la génération de bruits indésirables par le passage du balai sur le dispositif optique débordant de la vitre, ou l’usure prématurée et le dépôt de matière caoutchouc provenant de la lame sur le dispositif optique.
L’invention est également avantageuse dans le sens où il n’est pas fait appel à un appareil spécifique actif, par exemple nécessitant une pompe ou un compresseur électrique, pour générer le flux d’air accéléré. Dans l’invention, l’organe aérodynamique fonctionne de manière passive, simplement avec le mouvement du balai d’essuyage.
Selon l’un des aspects de l’invention, le dispositif optique est assemblé avec une vitre de véhicule, notamment un pare-brise.
Selon l’un des aspects de l’invention, le profil de la surface aérodynamique présente au moins une concavité tournée vers la vitre, cette concavité ayant un profil aérodynamique pour générer l’accélération de l’air.
Selon l’un des aspects de l’invention, le profil de la surface aérodynamique est asymétrique suivant le sens d’écoulement de l’air, à savoir le profil est capable de générer le flux d’air accéléré et la dépression seulement dans un sens de balayage du balai, soit dans le sens montant soit le sens descendant du balai.
Selon l’un des aspects de l’invention, le profil de la surface aérodynamique asymétrique est de type aile d’avion avec l’extrados de l’aile tournée vers la vitre.
Selon l’un des aspects de l’invention, le profil de la surface aérodynamique de type aile d’avion comprend un bord d’attaque et un bord de fuite.
Selon l’un des aspects de l’invention, le bord d’attaque et/ou le bord de fuite de la surface aérodynamique sont sensiblement parallèles à une direction principale longitudinale du balai d’essuyage.
Selon l’un des aspects de l’invention, la distance entre la surface aérodynamique sur le balai et la surface optique à nettoyer est comprise entre 1 et 10 mm, étant notamment comprise entre 1 et 3 mm, lorsque la surface aérodynamique est à l’aplomb la surface optique.
Selon un autre des aspects de l’invention, le profil de la surface aérodynamique est symétrique suivant le sens d’écoulement de l’air, à savoir le profil est capable de générer le flux d’air accéléré dans les deux sens de balayage du balai, à la fois dans le sens montant et le sens descendant du balai.
L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment, en permettant de trouver l’itinéraire permettant d’effectuer un ensemble de tâches en respectant une contrainte liée à une métrique prédéfinie.
Un aspect de l’invention concerne un procédé de planification de déplacement d’un véhicule dans un graphe, le graphe comprenant une pluralité de nœuds, chaque nœud de la pluralité de nœuds ayant une position géographique, au moins un des nœuds de la pluralité de nœuds étant associé à une tâche à réaliser par le véhicule, la pluralité de nœuds comprenant un nœud de départ et un nœud d’arrivée, le procédé de planification comprenant au moins les étapes de : Construction d’au moins une matrice à partir du graphe, la matrice comprenant, pour chaque nœud de la pluralité de nœuds du graphe, une valeur d’une métrique prédéterminée pour chaque autre nœud de la pluralité de nœuds, Calcul d’un itinéraire par un solveur, le solveur retenant dans l’itinéraire des nœuds retenus parmi la pluralité de nœuds du graphe, le calcul étant réalisé à partir de la matrice et d’une pluralité de contraintes comprenant au moins : une première contrainte contraignant le solveur à calculer comme itinéraire un chemin hamiltonien pour les nœuds retenus prenant la forme d’une liste de nœuds successifs et, pour chaque nœud non retenu dans l’itinéraire, à créer une entrée dans la liste pour laquelle le nœud successif du nœud non-retenu est lui-même, une deuxième contrainte contraignant le solveur à retenir dans l’itinéraire uniquement des nœuds différents, une troisième contrainte contraignant le solveur à trouver un itinéraire passant au moins une fois par un nœud associé à chaque tâche, et passant par le nœud de départ et par le nœud d’arrivée, une fonction de minimisation contraignant le solveur à minimiser la somme des valeurs de métrique entre les nœuds retenus pour l’itinéraire. Planification du déplacement du véhicule selon l’itinéraire calculé.
Grâce à l’invention, il est possible de résoudre le problème posé, qui est celui, pour un véhicule, de réaliser une pluralité de tâches entre un point de départ et un point d’arrivée, tout en réalisant l’itinéraire respectant une valeur minimale de métrique, et ce de manière rapide, fiable et facile à utiliser pour un utilisateur non initié. En effet, l’utilisation de la programmation par contraintes avec les contraintes de l’invention pour résoudre le problème posé permettent une résolution rapide par le solveur tout en ayant un résultant garantissant le respect de ces contraintes. Par ailleurs, il est aisé pour un utilisateur non initié de sélectionner une pluralité de points par lesquels doit passer le véhicule autonome, par exemple sur une interface homme-machine, et de relancer le solveur avec les mêmes contraintes et avec les nouveaux points. De plus, l’itinéraire trouvé est optimal, c’est-à-dire qu’il n’existe pas d’itinéraire ayant une valeur de métrique plus basse et permettant de réaliser toutes les tâches.
Outre les caractéristiques qui viennent d’être évoquées dans le paragraphe précédent, le procédé selon un aspect de l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : la métrique entre deux nœuds de la pluralité de nœuds est choisie parmi : une distance entre les positions géographiques des deux nœuds, une durée de parcours entre les positions géographiques des deux nœuds, une consommation du véhicule entre les positions géographiques des deux nœuds, un dénivelé entre les positions géographiques des deux nœuds. la planification du déplacement du véhicule comprend la configuration du véhicule avec l’itinéraire calculé. la construction de la matrice à partir du graphe comprend, en partant de chaque nœud du graphe, un parcours de l’ensemble du graphe de proche en proche, en triant les positions à considérer selon la valeur de métrique totale, sans critère d’arrêt. chaque tache à réaliser est associée à un ou plusieurs nœuds de la pluralité de nœuds, et selon lequel le calcul de l’itinéraire prend en compte une contrainte contraignant le solveur à obtenir un itinéraire comprenant au moins un nœud associé à chacune des chaque tâches à réaliser. la pluralité de contraintes pour le calcul de l’itinéraire comprend en outre une contrainte d’évaluation inverse contraignant le solveur à évaluer les nœuds successifs en ordre inverse. les valeurs de la matrice sont des entiers. les tâches sont choisies parmi des observations, une livraison ou une récupération d’un objet, ou des ravitaillements en énergie ou en carburant. le graph représente des routes d’une zone géographique et les nœuds sont les carrefours dans cette zone.
Un autre aspect de l’invention concerne un véhicule, notamment autonome, configuré pour réaliser l’itinéraire obtenu par le procédé selon l’invention.
Encore un autre aspect de l’invention concerne un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’invention.
BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. La montre une représentation schématique d’un graphe comprenant des groupes de tâches, La montre une représentation schématique d’un procédé de planification selon l’invention, La montre une représentation schématique d’une interface homme-machine permettant d’initier le procédé selon l’invention.
Dans la suite, on entend par : « nœud correspondant à la tâche » ou « nœud correspondant à une position géographique », un nœud comprenant une donnée tâche ou respectivement une donnée de localisation.
La montre une représentation schématique d’un procédé de planification d’itinéraire selon l’invention.
Le procédé 1 représenté à la comprend trois étapes, et permet de planifier l’itinéraire d’un véhicule autonome. Un véhicule autonome est un véhicule capable de se déplacer en autonomie, c’est-à-dire sans la présence ni l’implication d’un être humain. Ainsi, un véhicule autonome ne nécessite pas forcément de pilote ni de téléopérateur en ligne. Ce concept d’autonomie est applicable par exemple à un drone, aussi appelé « UAV » pour « Unmanned Aerial Vehicle », ou à un véhicule terrestre aussi appelé « UGV » (Unmanned Ground Vehicle), par exemple une voiture, un camion ou tout autre véhicule capable de se déplacer.
Un véhicule autonome est programmable, c’est-à-dire qu’il est possible de lui donner des consignes par programmation. Parmi ces consignes, un véhicule autonome est capable de suivre un itinéraire. Un itinéraire est un ensemble de points géographiques, par exemple encodés sous la forme de coordonnées géographiques, par exemple comprenant une latitude et une longitude (aussi dénommées point de navigation). Lorsqu’il suit un itinéraire, le véhicule autonome se déplace jusqu’aux points de navigation formant l’itinéraire, selon un ordre défini par l’itinéraire. Pour configurer un véhicule autonome pour qu’il suive un itinéraire, le véhicule autonome comprend au moins un processeur et une mémoire, la mémoire comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur, conduisent le processeur à émettre des commandes de déplacement du véhicule autonome pour suivre l’itinéraire. L’action de fournir les points de navigation, constituant un itinéraire cohérent en mémoire du véhicule autonome est une programmation, ou configuration, du véhicule autonome. L’action de fournir un itinéraire cohérent en mémoire du véhicule autonome est aussi une action de planification du déplacement du véhicule autonome.
Le procédé 1 selon l’invention permet de planifier les déplacements d’un véhicule autonome dans un graphe. Un graphe est une représentation comprenant un ensemble de nœuds et d’arrêtes reliant au moins certains nœuds entre eux. Un graphe permet de représenter une situation géographique réelle, par exemple une ville, une région géographique, un quartier ou toute zone géographique délimitée. Ainsi, on entend par « planifier les déplacements d’un véhicule autonome dans un graphe » le fait de planifier les déplacements d’un véhicule dans une zone géographique donnée représentée par un graphe.
Dans la présente invention, chaque nœud du graphe représente une position géographique. Les arrêtes entre les nœuds représentent un chemin que le véhicule peut emprunter, c’est-à-dire un chemin compris dans la zone géographique qui permet au véhicule autonome de se déplacer d’une première position géographique représentée par le premier nœud à une deuxième position géographique représentée par le deuxième nœud. Toutes les positions géographiques représentées par les nœuds sont comprises dans la zone géographique représentée par le graphe.
L'invention a également pour objet un support d'enregistrement d'informations lisible par un microprocesseur d’un calculateur, ce support d'enregistrement d'informations contenant le code machine ci-dessus.
L'invention a également pour objet un calculateur pour la mise en œuvre du procédé d'exécution ci-dessus, ce calculateur comportant une chaîne matérielle de traitement d'instructions, cette chaîne matérielle de traitement comportant une succession d’étages qui traitent les uns après les autres chaque instruction à exécuter du code machine, cette succession d’étages comportant au moins les étages suivants : un chargeur d'instructions, un décodeur et une unité arithmétique et logique, cette chaîne matérielle de traitement étant apte, pour chaque cryptogramme d’une instruction d’une suite d’instructions consécutives d’un code machine, à exécuter les opérations suivantes :
- le chargement, par le chargeur d'instructions, du cryptogramme d’une instruction désignée par un compteur ordinal pour obtenir un cryptogramme chargé, puis
- le déchiffrement du cryptogramme chargé pour obtenir une instruction déchiffrée, puis
- le décodage de l'instruction déchiffrée, par le décodeur, pour générer des signaux qui configurent le calculateur pour exécuter l'instruction déchiffrée, puis,
- l'exécution, par l'unité arithmétique et logique, de l'instruction déchiffrée,
dans lequel la chaîne matérielle de traitement est également configurée pour exécuter les étapes suivantes pour au moins une instruction courante de la suite d’instructions consécutives :
- après l'opération de décodage de l’instruction courante et avant le déchiffrement du cryptogramme de l’instruction suivante dans la suite d’instructions consécutives, la construction d'une signature pour l’instruction courante :
- à partir des signaux générés par un étage de la succession d’étages en réponse au décodage de cette instruction courante par cet étage, cet étage qui génère cet ensemble de signaux étant le décodeur ou un étage suivant le décodeur dans la succession d’étages, et
cette signature pour l’instruction courante variant ainsi en fonction de l'instruction courante et en fonction de toutes les instructions précédant l’instruction courante dans la suite d’instructions consécutives, puis
- la vérification de l’intégrité de l’instruction courante en comparant la signature construite pour l’instruction courante à une signature de référence pré-enregistrée, puis
- seulement lorsque la vérification de l’intégrité de l’instruction courante est réussie, le déchiffrement du cryptogramme de l’instruction suivante à l'aide de la signature construite pour l’instruction courante.
Enfin, l'invention a également pour objet un compilateur apte à transformer automatiquement un code source d'un programme d'ordinateur en un code binaire comportant un code machine exécutable par un calculateur comportant une chaîne matérielle de traitement d'instructions, cette chaîne matérielle de traitement comportant les étages suivants : un chargeur d'instructions, un décodeur et une unité arithmétique et logique, ce compilateur étant apte à transformer automatiquement le code source en un code machine conforme au code machine ci-dessus.
- la est une illustration schématique de l'architecture d'un calculateur électronique apte à exécuter un code machine;
La est une illustration d’un modulateur sigma-delta à deux étages à l’architecture connue de l’art antérieur ;
La est une illustration d’un procédé de décorrélation des bruits de quantification dans un système d’émission- réception multivoies dans un mode de réalisation de l’invention.
Un système d’émission multivoies 10, par exemple de type radiofréquence mis en œuvre dans le cadre d’une application de beamforming en ondes millimétriques, comprend dans un mode de réalisation de l’invention illustré à la , un bloc de conversion numérique-analogique intégré par exemple dans un SOC et comportant N voies de traitement parallèles Vi, i = 0 à N-1, avec N entier supérieur ou égal à 2. Dans le cas représenté, N est égal à 4.
On notera que chaque voie de traitement Vi comprend en réalité deux voies, une voie I et une voie Q, pour traiter chacune la composante correspondante du signal d’entrée comportant deux composantes en quadrature. Quand on parlera de chaque voie de traitement ci-après, on entendra chaque voie de traitement parmi les N voies de traitement du signal I par exemple (ou chaque voie de traitement parmi les N voies de traitement du signal Q).
Chaque voie de traitement Vi reçoit en entrée un même signal numérique 11.
La voie de traitement Vi, i = 0 à N-1, comporte successivement un modulateur sigma-delta 12, un retardateur 13 retardant le signal d’un délai i. , un convertisseur numérique-analogique 14, un filtre passe-bas 15, un étage de changement de fréquence 16 pour effectuer la mise sur porteuse, un amplificateur 17 et est couplée à une antenne d’émission radiofréquence 18.
Dans des modes de réalisation, le système d’émission 10 comporte un bloc de contrôle (non représenté), adapté pour générer des signaux de commande C destinés aux modulateurs sigma-delta 12, pour piloter les décorrélations des bruits de quantification le cas échéant.
Le modulateur sigma-delta est ici un modulateur sigma-delta numérique-numérique qui reçoit un train de bits, avec une précision de M bits et délivre un train de bits avec une précision de K bits, avec K< M et K, M nombres entiers.
Un modulateur sigma-delta 12 est, de façon connue, un dispositif à boucle de rétroaction effectuant un encodage sur un faible nombre de bits (par exemple égal à 1, à 2, inférieur à 5…), et une fréquence d'échantillonnage élevée par rapport à la bande passante du signal à encoder. Ce dispositif met en forme le spectre du bruit de quantification en repoussant sa puissance dans une bande de fréquence non occupée par le spectre du signal utile. Cette séparation spectrale permet, grâce à un filtrage du signal encodé, de conserver un rapport signal à bruit conforme à des spécifications données.
Un modulateur sigma-delta comprend, de façon générale :
une entrée pour recevoir un signal d'entrée qui, selon les utilisations, est analogique ou, comme dans l’exemple considéré, numérique, codé sur M bits ;
une sortie pour délivrer une valeur numérique de sortie codée sur K bits ; et,
une ou plusieurs cellules sigma-delta disposées entre l'entrée et la sortie du modulateur.
Chaque cellule peut être du premier ordre ou d'un ordre supérieur. Notamment, certaines peuvent être du premier ordre, et d'autres d'un ordre supérieur.
Chaque cellule sigma-delta comprend au minimum les éléments suivants :
L’invention concerne aussi un échangeur de chaleur comprenant au moins un faisceau de plaques et au moins un système de connexion selon l’invention.
L’invention concerne enfin un procédé d’assemblage d’un système de connexion selon l’invention, ledit procédé comportant les étapes de :
- solidarisation du plot sur la structure métallique, - insertion de l’oreille de la tubulure sur le plot, - compression de l’oreille le long du plot et blocage de l’oreille via l’élément de blocage.
L’échangeur de chaleur selon l’invention et le procédé d’assemblage selon l’invention comportent des avantages analogues à ceux du système de connexion selon l’invention.
déjà commentée en relation avec l’art antérieur, illustre un échangeur de chaleur de l’art antérieur,
représente en perspective une face d’une structure métallique d’un système de connexion selon l’invention, selon un premier mode de réalisation de l’invention,
représente en perspective une face opposée de la structure métallique de la , dans le premier mode de réalisation de l’invention,
représente en perspective un système de connexion selon l’invention, dans le premier mode de réalisation de l’invention,
représente en perspective une tubulure d’un système de connexion selon l’invention dans le premier mode de réalisation de l’invention,
représente en perspective un système de connexion selon l’invention dans un deuxième mode de réalisation de l’invention,
représente en perspective une structure métallique du système de connexion de la , et
représente en perspective une tubulure du système de connexion de la .
Selon un premier mode de réalisation de l’invention représenté sur la , un système de connexion 20 selon l’invention pour un échangeur de chaleur, comporte une structure métallique constituée de la joue 22 de l’échangeur de chaleur, fermant un faisceau de plaques métalliques de l’échangeur de chaleur, et d’une plaque complémentaire 24 soudée ou brasée sur la joue 22 de l’échangeur de chaleur. La joue 22 et la plaque complémentaire 24 sont donc métalliques, par exemple faites d’aluminium.
La joue 22 et la plaque complémentaire 24 comportent deux orifices 30 et 32 destinés à se superposer aux orifices d’entrée et de sortie de fluide de l’échangeur de chaleur. Par exemple l’orifice 30 est un orifice d’entrée de fluide réfrigérant, et l’orifice 32 est un orifice de sortie de fluide réfrigérant. Les orifices 30 et 32 sont donc de section identique ou sensiblement identique à ceux du collecteur de l’échangeur de chaleur. Par sensiblement identique, on entend que les orifices 30, 32 se superposent à ceux du collecteur de chaleur à un ou deux millimètres près.
Afin de faciliter la bonne superposition de la plaque complémentaire 24 sur la joue 22 notamment au niveau des orifices 30 et 32, un dispositif d’indexage de la joue 22 permet d’aider au positionnement de la plaque complémentaire 24 sur la joue 22. Dans ce premier mode de réalisation de l’invention, ce dispositif d’indexage comporte deux collets 222 et 224 sur la joue 22, venant s’insérer dans des orifices correspondants de la plaque complémentaire 24. Ces collets 222 et 224 servent en outre à positionner chacun un plot métallique sur la plaque complémentaire 24. Dans cet exemple de réalisation, le collet 224 sert à positionner un plot 28, métallique et solidarisé par brasage ou soudage, dans le collet 224. Un autre plot 26, métallique, est positionné sur la plaque complémentaire 24 grâce à un orifice 25 (visible ) de la plaque complémentaire 24, dans lequel est vissé le plot 26. En variante, le plot 26 est soudé ou brasé à la plaque complémentaire 24, l’orifice 25 ne servant qu’à recevoir une excroissance du plot 26. Dans une autre variante, les plots 26 et 28 sont issus de matière avec la plaque complémentaire 24.
En ce qui concerne les motifs non-uniforme d’orifices 111, 121 , l’homme du métier saura effectuer une vérification du comportement mécanique de l’insert 1 par une analyse numérique finale afin de valider la taille et la répartition des orifices 111, 121 proposées.
La première couche 11 peut avoir une porosité supérieure à la porosité de la deuxième couche 12 . Le ratio de la longueur maximale des orifices 111 de la première couche 11 L 1 et de la longueur maximale des premiers orifices 121 de la deuxième couche 12 L 2 peut être supérieur à 1,4, de préférence il est supérieur à 1,4 et inférieure à 3,2.
La première couche 11 a comme objectif d’être directement en contact avec la structure osseuse. Ainsi, de préférence, la première couche 11 est en un matériau biocompatible avec les ostéoblastes pour s’intégrer au tissu osseux sans risque de formation de tissu fibreux. La deuxième couche 12 a pour objectif de supporter de supporter les tissus ou les organes. Ainsi, de préférence, elle présente une surface lisse et peu poreuse afin d’éviter les infections.
La deuxième couche 12 peut présenter un détrompeur.
La deuxième couche 12 peut présenter deux zones, une première zone 122 avec des orifices 1221 présentant une première longueur maximale L 2 et une deuxième zone 123 avec des deuxièmes orifices 1231 présentant une deuxième longueur maximale. Le ratio entre la première longueur maximale L 3 et la deuxième longueur maximale L 2 peut être compris entre 1,6 et 2, de préférence entre 1,7 et 1,9, de préférence entre 1,75 et 1,85, par exemple 1,8.
Le ratio entre la longueur maximale des orifices 111 de la première couche L 1 et la première longueur maximale L 2 peut être compris entre 1,4 et 1,8, de préférence entre 1,5 et 1,7, de préférence entre 1,55 et 1,65, par exemple 1,6.
Le ratio entre la longueur maximale des orifices 111 de la première couche L 1 et la deuxième longueur maximale L 3 peut être compris entre 2,8 et 3,2, de préférence entre 2,9 et 3,1, de préférence entre 2,95 et 3,05, par exemple 3.