INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Maintenant sera décrit le fonctionnement du robot cathéter 1 selon le mode de réalisation de la .
Par souci de concision, dans ce qui suit, lorsqu’il est fait référence au déplacement de l’organe de commande 5, on inclut le déplacement de la totalité de l’organe de commande 5 ou d’une partie de celui-ci (notamment, la première partie 8 lorsque l’organe de commande 5 est la tige 7 de la ).
Par ailleurs, dans ce qui suit, lorsqu’il est fait référence au « déplacement en translation » ou à la « translation » de l’instrument médical souple allongé 3, il s’agit du déplacement en translation de cet instrument médical souple allongé 3 le long de son axe principal d’élongation. De même, lorsqu’il est fait référence dans ce qui suit au « déplacement en rotation » ou à la « rotation » de l’instrument médical souple allongé 3, il s’agit du déplacement en rotation de l’instrument médical souple allongé 3 autour de son axe principal d’élongation.
Comme indiqué précédemment, le module d’entrainement 2 est relié à l’instrument médical souple allongé 3 et permet de le déplacer en translation le long de l’axe A et/ou en rotation autour de l’axe A à l’intérieur d’un canal du patient.
Avantageusement, lorsque l’organe de commande 5 de l’interface homme machine 4 est déplacé, le module d’entrainement 2 se déplace en translation et/ou en rotation, ce qui provoque un déplacement solidaire de l’instrument médical souple allongé 3 à l’intérieur du canal du patient. Ainsi, l’interface homme machine 4 est structurée de manière à commander l’entrainement en translation et/ou en rotation de l’instrument médical souple allongé 3. Comme indiqué précédemment, l’organe de commande 5 peut être déplacé en translation et/ou en rotation par la main de l’utilisateur du robot cathéter 1.
Lorsque l’organe de commande 5 est la tige 7 ou la manivelle 27, une translation le long de l’axe B de la tige 7 (ou de sa première partie 8 lorsqu’elle a la configuration de la ) ou de l’axe C de la manivelle 27 provoque une translation du module d’entrainement 2 de manière que l’instrument médical souple allongé 3 est entrainé en translation le long de l’axe A. De manière analogue, une rotation autour de l’axe B de la tige 7 (ou de sa première partie 8 lorsqu’elle a la configuration de la ) ou de l’axe C de la manivelle 27 provoque une rotation du module d’entrainement 2 de manière que l’instrument médical souple allongé 3 est entrainé en rotation autour de l’axe A.
Avantageusement, le sens de la translation ou de la rotation de l’instrument médical souple allongé 3 à l’intérieur du canal du patient dépend du sens du déplacement de l’organe de commande 5. Par exemple, lorsque la tige 7 (ou sa première partie 8 lorsqu’elle a la configuration de la ) ou la manivelle 27 est déplacée en translation dans le sens d’introduction dans le boitier 6 de l’interface homme machine, l’instrument médical souple allongé 3 peut avancer dans le canal du patient. Inversement, lorsque la tige 7 (ou sa première partie 8 lorsqu’elle a la configuration de la ) ou la manivelle 27 est déplacée en translation dans le sens d’extraction du boitier 6 de l’interface homme machine 4, l’instrument médical souple allongé 3 peut reculer dans le canal du patient. Dans le cas d’une rotation de la tige 7 ou la manivelle 27 dans le sens horaire, l’instrument médical souple allongé 3 peut se déplacer en rotation autour de l’axe A dans le sens horaire, tandis que dans le cas d’une rotation de la tige 7 ou la manivelle 27 dans le sens antihoraire, l’instrument médical souple allongé 3 peut se déplacer en rotation autour de l’axe A dans le sens antihoraire.
Le potentiomètre 19 peut être employé pour détecter l’amplitude et le sens de la translation de l’organe de commande 5. Comme indiqué précédemment, la résistance du potentiomètre 19 varie en fonction de l’amplitude et le sens de la translation de l’organe de commande 5. Ceci génère le signal permettant de commander la translation du module d’entrainement 2, et donc, la translation de l’instrument médical souple allongé 3 à l’intérieur du canal du patient. Concernant la rotation de l’organe de commande 5, celle-ci peut être détectée par le codeur à quadrature 22. Le codeur à quadrature 22 détecte l’amplitude et le sens de la rotation de l’organe de commande 5 et génère le signal de commande de la rotation du module d’entrainement 2, et donc, de l’instrument médical souple allongé 3 à l’intérieur du canal du patient.
On note que lorsque l’interface homme machine 4 est munie de la surface de sécurité 24, l’instrument médical souple allongé 3 est uniquement entrainé en translation et/ou en rotation lorsque la surface de sécurité 24 détecte le contact ou l’appui de la main de l’utilisateur, ou d’une autre partie de son corps, comme indiqué précédemment. Si un tel contact ou appui n’est pas détecté, le déplacement en translation et/ou en rotation de l’instrument médical souple allongé 3 par l’organe de commande 5 est bloqué même si l’organe de commande 5 est déplacé.
Si, dans un mode de réalisation possible, la non-détection du contact ou l’appui de la main de l’utilisateur par la surface de sécurité 24 bloque uniquement la translation de l’instrument médical souple allongé 3, celui-ci est entrainé en rotation dès que l’organe de commande 5 est tourné autour de son axe B ou son axe C, même si un tel contact ou appui n’est pas détecté par la surface de sécurité 24.
Comme également indiqué précédemment, la translation et la rotation de l’instrument médical souple allongé 3 peuvent être commandées en position ou en vitesse à partir de la manipulation de l’organe de commande 5. Dans le cas d’une commande en position, l’amplitude de déplacement (en translation ou en rotation) de l’instrument médical souple allongé 3 à l’intérieur du canal du patient est proportionnelle à l’amplitude de déplacement (en translation ou en rotation) de l’organe de commande 5. Dans le cas d’une commande en vitesse, la vitesse de déplacement (en translation ou en rotation) de l’instrument médical souple allongé 3 à l’intérieur du canal du patient est proportionnelle à l’amplitude de déplacement (en translation ou en rotation) de l’organe de commande 5.
Selon un premier mode de fonctionnement, l’entrainement en translation de l’instrument médical souple allongé 3 le long de son axe A, est commandé en vitesse, et l’entrainement en rotation de l’instrument médical souple allongé 3 autour de son axe A, est commandé en position. Ainsi, le déplacement en translation de l’organe de commande 5 avec une amplitude de translation donnée entraîne un déplacement en translation de l’instrument médical souple allongé 3 avec une vitesse proportionnelle à l’amplitude de translation de l’organe de commande 5, tandis qu’un déplacement en rotation de l’organe de commande 5 avec une amplitude de rotation donnée entraîne un déplacement en rotation de l’instrument médical souple allongé 3 avec un angle de rotation proportionnel à l’amplitude de rotation de l’organe de commande 5.
Généralement, lorsque la rotation de l’instrument médical souple allongé 3 est commandée en position, une différence existe entre l’angle de rotation à l’extrémité de l’instrument médical souple allongé 3 reliée au module d’entrainement 2, dite extrémité proximale, et l’extrémité de l’instrument médical souple allongé 3 opposée destinée à pénétrer dans le patient, dite extrémité distale. Ceci est dû au fait que l'extrémité distale de l’instrument médical souple allongé 3 ne commence à tourner que lorsque l’extrémité proximale de l’instrument médical souple allongé 3 a tourné d’un certain angle autour de l’axe A.
Afin de compenser cette différence entre l’angle de rotation à l’extrémité proximale et à l’extrémité distale de l’instrument médical souple allongé 3, l’entraînement en rotation de l’instrument médical souple allongé 3 peut être commandé en position avec un coefficient de proportionnalité entre d’une part le déplacement en rotation de l’organe de commande 5 et d’autre part le déplacement en rotation de l’instrument médical souple allongé 3. Ainsi, lorsque l’utilisateur du robot cathéter 1 veut commander des mouvements de rotation rapides, il peut choisir un coefficient de proportionnalité élevé grâce auquel la rotation de l’organe de commande 5 entraine un grand mouvement de rotation de l’extrémité proximale de l’instrument médical souple allongé 3 autour de l’axe A. Inversement, si l’utilisateur du robot cathéter 1 veut commander des mouvements de rotation précis, il peut choisir un coefficient de proportionnalité petit grâce auquel la rotation de l’organe de commande 5 entraine un petit mouvement de rotation de l’extrémité proximale de l’instrument médical souple allongé 3.
De manière avantageuse, ce coefficient de proportionnalité est modifiable par une sélection de l’utilisateur du robot cathéter 1. Cette sélection est par exemple faite à partir d’une bouton virtuel affiché sur le module d’affichage 26 ou à partir d’un organe de commande physique, tel un bouton, prévu sur l’interface homme machine 4. Le rapport de proportionnalité peut par exemple varier entre 3/1 et 1/25. Un rapport de 3/1 veut dire qu’une rotation de 3° de la tige 7 entraine une rotation de 1° de l’extrémité proximale de l’instrument médical souple allongé 3 manipulée par le module d’entrainement 2. Un rapport de 3/1 peut notamment être utilisé lorsque des mouvements précis sont nécessaires, par exemple passer une bifurcation avec un guide. Un rapport de 1/25 veut dire qu’une rotation de 1° de la tige 7 entraine une rotation de 25° de l’extrémité proximale de l’instrument médical souple allongé 3 manipulée par le module d’entrainement 2. Un rapport de 1/25 peut notamment être utilisé pour un mouvement de « drilling » (c’est-à-dire un mouvement de rotation continu tel un mouvement de vissage) ou de « wiggling » (c’est-à-dire une succession de mouvements de rotation de grande amplitude en sens inverse). Le rapport de proportionnalité peut varier entre 3/1 et 1/20, ou entre 3/1 et 1/15, ou entre 1/1 et 1/25, ou entre 1/1 et 1/20, ou entre 1/1 et 1/15.
montre schématiquement une vue de dessus d’un exemple d’insert chirurgical selon l’invention, de forme carrée présentant des pattes de fixation au niveau d’un de ses côtés ;
montre schématiquement une vue de dessus d’un exemple d’insert chirurgical selon l’invention, de forme ronde ;
montre schématiquement une vue de dessus d’un exemple d’insert chirurgical selon l’invention, de forme triangulaire avec deux zones de porosités différentes ;
montre les deux faces d’un exemple d’insert chirurgical selon l’invention ;
montre schématiquement une vue de dessus d‘une première couche d’un insert chirurgical selon l’invention ;
montre schématiquement une vue de dessus d’une deuxième couche du même insert chirurgical que la ;
montre schématiquement un exemple d’insert chirurgical selon l’invention, en trois dimensions comprenant deux couches séparées l’une de l’autre par une pluralité de séparateurs ;
montre schématiquement un exemple de pilier d’axe longitudinal droit et perpendiculaire au plan moyen de la première ou deuxième couche ;
montre l’évolution du coefficient de pondération C 2 en fonction de l’angle de torsion β des piliers de l’insert chirurgical selon l’invention ;
montre schématiquement un exemple de pilier d’axe longitudinal vertical de forme hélicoïdale avec un angle de torsion différent de 0 ;
montre l’évolution du coefficient de pondération C 3 en fonction de l’angle d’inclinaison θ des piliers droits de l’insert chirurgical selon l’invention ;
montre schématiquement un exemple de pilier d’axe longitudinal présentant un angle d’inclinaison θ non nul par rapport à la verticale ;
montre schématiquement un exemple de pilier d’axe courbé ;
montre schématiquement un exemple de pilier d’axe longitudinal droit de forme hélicoïdale présentant des pores au niveau de sa surface latérale ;
montre schématiquement un exemple de section d’une couche de l’insert chirurgical selon l’invention et présentant un orifice de forme octomorphe et des orifices transversaux de forme octomorphe ; et
montre schématiquement un exemple d’insert chirurgical selon l’invention, en trois dimensions présentant trois couches séparées par une pluralité de piliers d’axe longitudinal vertical de forme hélicoïdale présentant des pores au niveau de sa surface latérale.
Afin de répartir le fluide caloporteur entre divers composants du véhicule ou de mélanger des flux de fluide caloporteur provenant des différents composants du véhicule, chaque circuit de refroidissement peut comprendre au moins un distributeur de fluide caloporteur. Un tel distributeur comprend au moins une entrée du fluide caloporteur, au moins une sortie du fluide caloporteur, et au moins un conduit reliant chaque entrée à au moins l’une des sorties. Chaque entrée, chaque sortie et chaque conduit du distributeur a généralement une forme de tube.
De manière connue, le distributeur est fabriqué à partir de l’assemblage d’une première partie et d’une deuxième partie dont chacune comporte une portion, notamment une moitié, de la paroi latérale de chacun des tubes formés par chaque entrée, chaque sortie et chaque conduit du distributeur.
A des fins explicatives, la montre une vue schématique en perspective d’un détail de la première partie 1 et de la deuxième partie 2 du distributeur selon la technique antérieure avant assemblage. En particulier, la montre une portion allongée 3 de la première partie 1 et une portion allongée 4 de la deuxième partie 2 ayant chacune une section semi-annulaire. La portion allongée 3 appartient à une portion d’une paroi latérale de l’une des entrées, de l’une des sorties ou de l’un des conduits du distributeur, tandis que la portion allongée 4 appartient à une portion restante de la paroi latérale de l’entrée, la sortie ou le conduit qui comprend la portion 3.
La portion 3 comprend deux bords longitudinaux 5 et la portion 4 comprend deux bords longitudinaux 6 qui servent à relier les parties 1, 2 comme expliqué ci-après. Chacun des bords 5, 6 s’étend sur toute la longueur de la portion 3, 4 respective.
L’assemblage des parties 1, 2 du distributeur selon la technique antérieure est maintenant détaillé en référence à la .
Comme visible sur cette , afin d’assembler la première partie 1 et la deuxième partie 2, les deux parties 1, 2 sont mises au contact l’une de l’autre, les bords 5 de la portion 3 étant en regard des bords 6 de la portion 4. Ensuite, un flux énergétique 7 est émis et dirigé vers la première partie 1, le flux 7 étant alignée avec les bords 5, 6 des portions 3, 4 suivant une direction sensiblement perpendiculaire aux bords 5, 6. Lorsque le flux énergétique 7 atteint les bords longitudinaux 6 de la portion 4, l’énergie du flux est absorbée par la portion 4, ce qui provoque la fusion du matériau formant les bords longitudinaux 6. Le matériau des bords 6 peut alors se mélanger au matériau des bords 5, ce qui permet de relier les parties 1, 2 après solidification du matériau fondu par le flux énergétique 7.
Toutefois, comme schématisé sur la , avant d’atteindre les bords longitudinaux 6 de la portion 4, le flux énergétique 7 doit traverser une épaisseur non négligeable de la portion 3. Une partie importante de l’énergie du flux 7 est donc absorbée par la portion 3, ce qui implique que la quantité d’énergie disponible pour faire fondre le matériau des bords 6 de la portion 4 est réduite. Par conséquent, la quantité de matériau fondu des bords 6 est faible, ce qui empêche de relier la première partie 1 à la deuxième partie 2 de manière robuste et durable, notamment au niveau de chaque entrée et chaque sortie du distributeur.
A cet effet, il est proposé un distributeur de fluide caloporteur pour un circuit de refroidissement d’un véhicule automobile, le distributeur comprenant : - au moins une entrée dudit fluide caloporteur ; - au moins une sortie dudit fluide caloporteur ; - une première partie, dite partie de support, comportant au moins un canal, dit canal principal ; - une deuxième partie, dite partie complémentaire, comportant au moins un canal, dit canal complémentaire ; la partie de support et la partie complémentaire étant agencées de sorte que l’au moins un canal principal et l’au moins un canal complémentaire forment ensemble au moins un conduit tubulaire creux relié fluidiquement à l’une parmi l’au moins une entrée et/ou à l’une parmi l’au moins une sortie, dans lequel la partie de support porte seule l’au moins une entrée et/ou l’au moins une sortie dudit fluide caloporteur formant extrémité dudit au moins un conduit tubulaire.
La partie de support portant seule l’au moins une entrée et/ou l’au moins une sortie, aucune liaison entre la partie de support et la partie complémentaire n’est nécessaire au niveau de chaque entrée et de chaque sortie. On évite ainsi que l’au moins une entrée et l’au moins une sortie constituent des zones sur lesquelles la partie de support et la partie complémentaire sont incorrectement reliées. La durabilité et la robustesse du distributeur sont ainsi améliorées.
Selon un autre aspect, ladite partie de support comprend une zone sensiblement plane, dite zone plane de support, entourant au moins partiellement l’au moins un canal principal, et ladite partie complémentaire comprend une zone sensiblement plane, dite zone plane complémentaire, entourant l’au moins un canal complémentaire, la zone plane de support et la zone plane complémentaire étant solidaires l’une de l’autre.
Selon un autre aspect, la zone plane de support et la zone plane complémentaire sont soudées entre elles.
Selon un autre aspect, ladite zone plane de support et ladite zone plane complémentaire comprennent chacune une portion de liaison et une portion d’appui agencée autour de ladite portion de liaison, dans lequel la portion de liaison de la zone plane complémentaire comprend une rainure entourant au moins partiellement l’au moins un canal complémentaire, ladite rainure étant remplie de matériau issu de la portion de liaison de ladite zone plane de support.
Selon un autre aspect, ladite rainure a une profondeur comprise entre 0,5 mm et 2,5 mm, de préférence entre 1 mm et 2 mm, de préférence encore égale à 1,5 mm.
Selon un autre aspect, la portion d’appui de la zone plane de support et la portion d’appui de la zone plane complémentaire ont une largeur comprise entre 2 mm et 5 mm, de préférence entre 3 mm et 4 mm.
Selon un autre aspect, le distributeur comprend en outre au moins une vanne de contrôle du passage du fluide caloporteur entre l’au moins une entrée dudit fluide caloporteur et l’au moins une sortie dudit fluide caloporteur, la vanne étant au moins partiellement installée entre ladite partie de support et ladite partie complémentaire.
sert à illustrer exemple de réalisation particulier de circuit de lecture avec des étages de sortie 3T reliés à un dispositif de lecture externe commun à une rangée de pixels ;
sert à illustrer un exemple de séquence de signaux mis en œuvre dans un dispositif d’acquisition d’images lors d’une période d’intégration puis lors d’une phase de lecture d’échantillons de charges résultant de cette intégration ;
sert à illustrer, à titre de comparaison, un circuit de lecture d’un pixel de profondeur avec deux étages d’amplification et deux éléments de mémorisation, mais qui ne comporte pas d’étage de réinitialisation de polarisation ;
sert à illustrer un exemple de réalisation particulier de dispositif d’acquisition d’images réalisé sur plusieurs niveaux superposés de circuits ;
On se réfère à présent à la sur laquelle un schéma électrique d’un exemple de pixel P 1 de profondeur de capteur d’images configuré pour faire l’acquisition d’images de profondeur d'une scène est donné.
Le pixel P 1 comprend un photo-détecteur PD tel qu’une photodiode, en particulier une photodiode non pincée. La photodiode peut être en particulier à base d’au moins matériau semi-conducteur adapté à un fonctionnement dans le domaine de l’infrarouge ou du proche infrarouge, par exemple dans une plage entre 700 nm et 1100 nm, en particulier un semi-conducteur du groupe III-V tel que par exemple de l’InGaAs ou du InGaN, un matériau II-VI tel que par exemple du ZnS. La photodiode a ici sa cathode connectée à un nœud de détection N D et son anode mise à un potentiel bas, en particulier un potentiel de référence ou à la masse GND.
Le photo-détecteur PD est associé et connecté à un circuit de lecture intégré au pixel P 1 . Ce circuit de lecture est doté d’un élément de mémorisation pourvu d’une première capacité d’intégration C INT1 pour acquérir des échantillons de charges issues du photo-détecteur PD et photo-générées par détection d’un signal lumineux réfléchi au moins lors de premières phases d’échantillonnage C0 pendant des premières durées, typiquement égales les unes par rapport aux autres et déphasées les unes des autres d’un déphasage constant. La première capacité d’intégration C INT1 est agencée ici dans une branche de rétroaction entre une entrée et une sortie d’un étage amplificateur A1 d’une structure d’amplificateur capacitif à transimpédance CTIA (pour « Capacitive Transimpedance Amplifier »).
Une telle structure est compacte et participe au maintien de la polarisation du photo-détecteur PD tout en autorisant un fonctionnement à haute fréquence, par exemple d’au moins 100 MHz. L’entrée de l’étage amplificateur A1 est couplée au photo-détecteur PD, tandis que la sortie de l’amplificateur A1 est reliée à un nœud de lecture NL1, lui-même couplé par le biais d’un étage de sortie (non représenté sur cette figure) à un dispositif de lecture externe (non représenté sur cette figure) des échantillons.
Un interrupteur 28 de réinitialisation, commandé par un signal SRES, est ici prévu en parallèle avec la branche de rétroaction, pour permettre de réinitialiser la capacité d’intégration C INT1 au début d’une période d’intégration pendant laquelle plusieurs phases distinctes d’échantillonnage sont effectuées par des éléments de mémorisation distincts du dispositif d’acquisition d’images.
Cette période d’intégration comporte un nombre important de séquences répétées de phases d’échantillonnage, avec typiquement entre plusieurs centaines et plusieurs millions de phases d’échantillonnage réalisées afin de mettre en œuvre une mesure de profondeur.
Chaque séquence comporte typiquement une succession de phases d’échantillonnage. Ainsi, on réalise une première phase d’échantillonnage C 0 , une deuxième phase d’échantillonnage C 1 décalée de la première phase d’échantillonnage C 0 selon un décalage ou déphasage constant, une troisième phase d’échantillonnage C 2 décalée de la deuxième phase d’échantillonnage et de la troisième phase d’échantillonnage selon un décalage ou déphasage constant. Avantageusement, la séquence comporte également une quatrième phase d’échantillonnage C 3 décalée de la deuxième phase d’échantillonnage et de la troisième phase d’échantillonnage selon un décalage ou déphasage constant. Une séquence de quatre phases C0, C1, C2, C3 d’échantillonnage est ainsi typiquement répétée un nombre de k de fois donné, avec k typiquement supérieur à 10000 et par exemple compris entre 10000 et 100000.
L’étage amplificateur A1 est réalisé avec un nombre de transistors réduit, ici deux transistors M 1 , M 2 , ce qui permet de limiter l’encombrement du circuit de lecture.
Le premier transistor M2 de l’étage amplificateur A1, dans l’exemple illustré de type NMOS, a une électrode de source mise au potentiel bas et une électrode de drain reliée à la capacité d’intégration C INT1 ainsi qu’à un deuxième transistor M 1 , dans l’exemple illustré de type PMOS, formant une source de courant.