INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
est une vue en perspective d'un embrayage 100 selon un exemple de configuration. L'embrayage 100 comprend un carter 108 pour le support structurel et la protection des divers composants de l'embrayage. Le carter 108 peut comprendre un nombre quelconque de membres de carter interconnectés pour faciliter la fabrication et l'assemblage et dans cet exemple comprend un carter supérieur 110, un carter intermédiaire 112, un carter inférieur 114 et un carter anti-rotation 116. Un arbre d'entrée 120 se trouve à une extrémité supérieure de l'embrayage 100 et un arbre de sortie 130 se trouve à une extrémité inférieure de l'embrayage 100. L'arbre d'entrée 120 peut être sélectivement couplé en rotation à l'arbre de sortie 130 pour transférer le couple et la rotation entre les deux. Typiquement, l'embrayage 100 est orienté dans un outil à l'intérieur d'un puits de forage avec l'arbre d'entrée 120 au-dessus (vers le haut) de l'arbre de sortie 130, de sorte que la rotation de l'arbre d'entrée 120 peut être fournie depuis le dessus de l'embrayage 100 pour transférer le couple et la rotation à un dispositif de puits de forage (p. ex. une SSSV) en dessous de l'embrayage. Un axe de carter central 109 est identifié comme faisant partie de la géométrie de référence pour discuter des différentes orientations et mouvements.
Dans cet exemple, l'axe de carter 109 s'aligne (est coaxial) avec les axes de rotation de divers membres rotatifs, y compris l'arbre d'entrée 120, l'arbre de sortie 130, l'armature supérieure 140 et l'armature inférieure 150 dans cet exemple. Toutefois, il est possible de construire d'autres configurations avec un carter angulaire, avec des accouplements décalés et/ou angulaires entre certains membres rotatifs à l'intérieur du carter 108, par exemple pour des applications où il est utile que l'arbre de sortie 130 ait un angle différent de celui de l'arbre d'entrée, ou pour toute autre raison. Ainsi, le terme « axial » ou « axialement » peut être utilisé selon son sens ordinaire et usuel pour décrire une direction ou une progression le long du carter 108 et dans une composante directionnelle le long d'une partie respective de l'axe 109, que le mouvement à un point donné soit ou non réellement parallèle à l'axe 109.
Les armatures supérieure et inférieure 140, 150 peuvent être sélectivement engagées pour transférer le couple à travers l'embrayage 100. Plus précisément, l'arbre d'entrée 120 peut être tourné pour pousser axialement l'armature supérieure 140 dans l'engagement avec une armature inférieure 150, et ensuite transférer le couple depuis l'arbre d'entrée 120 vers l'arbre de sortie 130 par l'intermédiaire des armatures 140, 150 engagées. Les armatures supérieure et inférieure 140, 150 ont des structures d'engagement coopératives, décrites plus en détail ci-dessous, telles qu'un profil de dent de couronne (voir et 5), des plaques de friction, ou d'autres structures adaptées pour transférer le couple depuis un élément rotatif vers un autre. L'armature supérieure 140 comprend une extension d'armature tubulaire allongée 142 qui s'étend axialement à l'intérieur du carter 108 avec l'arbre d'entrée 120 reçu à l'intérieur. Dans cet exemple, l'armature supérieure 140 est une armature supérieure en deux pièces, l'extension d'armature 142 étant séparément formée et reliée à l'autre partie de l'armature supérieure 140 ayant la structure d'engagement, de manière à faciliter la fabrication. En variante, l'armature supérieure 140, y compris l'extension d'armature 142, peut être formée de manière unitaire dans une autre configuration, par exemple par usinage ou par fabrication additive. Non représentés, mais inclus selon les besoins, des paliers radiaux pour faciliter le mouvement de rotation et des paliers de butée pour faciliter le mouvement de rotation tout en supportant les forces axiales.
Un entraînement 144 est prévu pour entraîner l'armature supérieure 140 vers l'armature inférieure en réponse à la rotation de l'arbre d'entrée 120. L'arbre d'entrée 120 est couplé de manière rotative à l'armature supérieure 140, avec l'entraînement 144 à une interface entre l'arbre d'entrée 120 et l'armature supérieure 140 au niveau de l'extension d'armature 142. L'entraînement 144 peut comprendre un membre fileté, un mécanisme de vis à billes ou un autre mécanisme par lequel la rotation relative entre l'arbre d'entrée 120 et l'armature supérieure 140 fait avancer l'armature supérieure 140 axialement vers l'armature inférieure 150. Dans l'exemple illustré, l'entraînement 144 est un mécanisme de vis à billes qui présente une trajectoire hélicoïdale définie le long d'un diamètre extérieur (DE) de l'arbre d'entrée 120 et d'un diamètre intérieur (DI) de l'extension d'armature 142 de l'armature supérieure 140. Une ou plusieurs billes (typiquement une pluralité) se déplacent dans la trajectoire hélicoïdale de l'entraînement 144, qui peut fonctionner à certains égards comme des roulements qui facilitent la rotation relative entre l'arbre d'entrée 120 et l'extension d'armature 142. La trajectoire hélicoïdale conduit à l'avancement axial de l'armature supérieure 140 en réponse à la rotation de l'arbre d'entrée 120 par rapport à l'extension d'armature 142. En variante, l'entraînement 144 peut comprendre une connexion filetée entre l'arbre d'entrée 120 et l'extension d'armature 142, avec une trajectoire hélicoïdale similaire, bien que le mécanisme de vis à billes puisse présenter des avantages pour ce type d'application, tels que la friction plus faible.
Un aspect de cette divulgation est une capacité à guider l'armature supérieure dans l'engagement avec l'armature inférieure, par exemple pour contrôler la façon dont l'armature supérieure 140 s'engage avec l'armature inférieure 150. En particulier, l'armature supérieure 140 peut être avancée axialement par une rotation relative entre l'arbre d'entrée 120 et l'extension d'armature 142. Simultanément, le mouvement de l'extension d'armature 142 est guidé par un guide anti-rotation 160, lequel mouvement peut comprendre à la fois l'avancement axial de l'extension d'armature 142 et une composante de rotation lorsque l'extension d'armature 142 suit une trajectoire de guidage hélicoïdale (décrite ci-dessous) du guide anti-rotation 160. Ainsi, l'armature supérieure 140 peut être guidée pour engager l'armature inférieure 150 sans rotation ou au moins à une vitesse de rotation inférieure à celle de l'arbre d'entrée 120, et une fois engagées, l'armature supérieure 140 et l'armature inférieure 150 peuvent tourner ensemble à la vitesse de rotation maximale de l'arbre d'entrée 120.
Dans cet exemple, le guide anti-rotation 160 est disposé autour de l'extension d'armature 142 de l'armature supérieure 140. L'extension d'armature 142 est l'équivalent de l'écrou à billes dans un ensemble de vis à billes, ou de l'écrou dans n'importe quel ensemble de vis. Le guide anti-rotation 160 guide le mouvement de l'armature supérieure 140 lorsqu'elle avance axialement en réponse à la rotation de l'arbre d'entrée 120 vers le trajet circonférentiel du guide anti-rotation. Le guide anti-rotation 160 limite également la rotation de l'armature supérieure 140 lorsque l'arbre d'entrée 120 est tourné à l'intérieur (d'où le terme anti-rotation), pour assurer une rotation relative entre l'arbre d'entrée 120 et l'extension d'armature 142, pour faire avancer l'armature 140. Le guide anti-rotation 160 comprend un chemin de guidage qui définit la trajectoire de guidage pour un suiveur 145 qui est mobile le long du chemin de guidage, pour guider le mouvement relatif entre l'armature supérieure 140 et le guide anti-rotation 160. Le suiveur 145 est une bille dans cet exemple, mais il peut comprendre n'importe quel élément en saillie de n'importe quelle forme adaptée pour suivre la trajectoire de guidage. Lorsque l'armature supérieure 140 avance axialement par rotation de l'arbre d'entrée 120, le guide anti-rotation 160 guide d'abord l'armature supérieure 140 axialement vers l'armature inférieure 150 pour engager les structures d'engagement supérieure et inférieure, et permet ensuite aux armatures supérieure et inférieure 140, 150 de tourner ensemble indéfiniment par rotation ultérieure de l'arbre d'entrée 120 pour transférer le couple et la rotation depuis l'arbre d'entrée 120 vers l'arbre de sortie 130 par l'intermédiaire des armatures supérieure et inférieure 140, 150 engagées. Divers exemples de configurations du chemin de guidage sont illustrés et discutés ci-dessous en relation avec les -9.
Dans cet exemple de configuration, l'arbre d'entrée 120 est reçu à l'intérieur de l'extension d'armature 142 et le guide anti-rotation 160 est disposé à l'extérieur de l'extension d'armature 142 de l'armature 140, bien que des aspects de la divulgation s'appliquent à des configurations alternatives qui utilisent un arbre d'entrée pour faire avancer une armature et un guide anti-rotation pour guider l'armature qui avance. Par exemple, des modes de réalisation alternatifs peuvent être construits dans le cadre de la présente divulgation, dans lesquels le guide anti-rotation est plutôt disposé à l'intérieur de l'extension d'armature et un arbre d'entrée creux fait le tour de l'extérieur de l'extension d'armature.
est une vue éclatée de l'embrayage 100 de la pour illustrer davantage certains des divers composants de l'embrayage. Les composants sont réorganisés pour s'adapter à la page. Les composants illustrés comprennent le carter supérieur 110, le carter intermédiaire 112, le carter inférieur 114, le carter anti-rotation 116, l'arbre d'entrée 120, l'arbre de sortie 130, l'armature supérieure 140 et l'extension d'armature 142, l'armature inférieure 150, le guide anti-rotation 160 et une pluralité de membres de sollicitation 170 sous forme de ressorts 170A, 170B, 170C, 170D. L'entraînement entre l'arbre d'entrée 120 et l'extension d'armature 142 comprend une trajectoire hélicoïdale 121 définie sur le DE de l'arbre d'entrée 120, avec une trajectoire hélicoïdale complémentaire sur le DI de l'extension d'armature 142. La trajectoire hélicoïdale 121 a un pas 122 représentant la distance axiale entre les boucles hélicoïdales consécutives. Cette trajectoire hélicoïdale 121 entre l'arbre d'entrée 120 et l'extension d'armature 142 pour faire avancer l'armature supérieure 140 en réponse à la rotation de l'arbre d'entrée 120. Séparément, un chemin de guidage défini à l'intérieur du guide anti-rotation 160 (qui peut également comprendre une partie hélicoïdale dans certains modes de réalisation) est utilisé pour guider le mouvement de l'armature supérieure 140 lorsqu'elle est avancée. Un suiveur 145, dans cet exemple sous forme de bille sur le DE de l'extension d'armature 142, se déplace le long du chemin de guidage du guide anti-rotation, comme expliqué plus en détail ci-dessous.
est une vue en coupe de l'extension d'armature 142 juxtaposée au guide anti-rotation 160 selon l'exemple de configuration de la . Le guide anti-rotation 160 comprend une nervure externe 162 qui peut engager un élément complémentaire du carter (p. ex. une cavité de carter 118 représentée par des lignes de référence en pointillés) pour contraindre le guide anti-rotation à l'intérieur du carter afin d'empêcher la rotation relative entre le guide anti-rotation 160 et le carter. Dans cet exemple, la nervure externe 162 s'étend axialement de sorte que le guide anti-rotation 160 peut être autorisé à se déplacer axialement le long du carter tout en contraignant la rotation par rapport au carter. Le guide anti-rotation 160 reçoit et guide le mouvement de l'extension d'armature 142.
Dans tout mode de réalisation, un chemin de guidage peut être défini entre l'armature supérieure et le guide anti-rotation. En général, un chemin de guidage peut comprendre toute structure disposée le long d'un chemin de guidage souhaité qui est configurée pour être suivie par un membre suiveur (simplement désigné ici sous le terme de « suiveur »). Le chemin de guidage peut être défini à l'extérieur de l'extension d'armature 142 et/ou à l'intérieur du guide anti-rotation 160. Dans l'exemple de la , le chemin de guidage 164 comprend spécifiquement une rainure 167 définie le long de l'intérieur, plus précisément le long d'un diamètre intérieur (DI) 169 du guide anti-rotation 160 qui contraint le mouvement du suiveur 145, qui est la bille dans ce cas, mais peut être un autre élément en saillie tel qu'une languette. On pourrait également construire des modes de réalisation alternatifs, par exemple dans lesquels le chemin de guidage comprend une partie surélevée, plutôt qu'une rainure, définissant la trajectoire de guidage souhaitée à suivre par le suiveur. Le chemin de guidage 164 comprend une partie s'étendant axialement 166 et se terminant par une boucle circonférentielle 168. La partie s'étendant axialement 166 s'étend axialement dans le sens où elle comprend une composante de mouvement le long de l'axe 109. Cependant, la partie s'étendant axialement 166 est, plus précisément, une partie hélicoïdale se terminant par la boucle circonférentielle 168. Lorsque l'extension d'armature 142 avance axialement par rapport au guide anti-rotation 160, le suiveur 145 se déplace le long de la rainure 167, d'abord le long de la partie hélicoïdale 166, puis dans la boucle circonférentielle 168. Lorsque le suiveur 145 se déplace le long de la partie hélicoïdale 166, l'extension d'armature 142 (et l'armature supérieure entière) avance axialement et en rotation sous la contrainte du suiveur 145 dans la partie hélicoïdale 166. Une fois que le suiveur 145 entre dans la boucle circonférentielle 168, l'extension d'armature 142 (et l'armature entière) cessera d'avancer axialement, et peut être tournée indéfiniment par la rotation continue de l'arbre d'entrée.
- le mélange ou le produit pressé peut être brisé pour former un mélange granulé ; et/ou
- une ou plusieurs étapes de mélange ou de composition ; et/ou
- une ou plusieurs étapes de laminage.
Les une ou plusieurs étapes de traitement peuvent être réalisées avec un ou plusieurs parmi un mélangeur interne, un malaxeur, un broyeur à cylindres, une extrudeuse à vis, une extrudeuse à deux vis, une extrudeuse à vis multiples, un dispositif de composition continu, et/ou une extrudeuse à double vis équipée d'une filière à rouleaux (par exemple, laminoir à deux vis) ou équipée de couteaux fixes.
À titre d'exemple supplémentaire, la séquence suivante d'étapes peut se produire et chaque étape peut être répétée un nombre illimité de fois (avec des réglages identiques ou différents), après la formation du composite :
- une ou plusieurs étapes de maintien pour développer une élasticité supplémentaire ;
- une ou plusieurs étapes de refroidissement ;
- sécher davantage le composite pour obtenir un composite davantage séché ;
- mélanger ou mettre en composition le composite pour obtenir un mélange composé ;
- broyer le mélange composé pour obtenir un mélange broyé (par exemple, broyage à cylindres) ;
- granuler le mélange broyé ;
- facultativement presser mélange après la granulation pour obtenir un mélange pressé ;
- facultativement séparer le mélange en balles et mélanger.
Comme option, le composite peut être traité davantage sur un broyeur ouvert. Le composite peut être évacué d'un dispositif de composition continu ou d'une extrudeuse sous la forme d'une longueur d'extrudat et peut être coupé en longueurs plus petites avant d'entrer dans le broyeur ouvert. Le composite peut facultativement être amené au broyeur ouvert via un convoyeur. Le convoyeur peut être une courroie de convoyeur, un conduit, un tuyau ou tout autre moyen adapté pour transporter le composite d'un dispositif de continu à un broyeur ouvert. Le broyeur ouvert peut comprendre une paire de cylindres qui peuvent facultativement être chauffés ou refroidis pour fournir un fonctionnement amélioré du broyeur ouvert. D'autres paramètres de fonctionnement du broyeur ouvert peuvent inclure la distance d'intervalle entre les cylindres, la hauteur de banc, c'est-à-dire le réservoir de matériau dans l'intervalle entre et au-dessus des cylindres, et la vitesse de chaque cylindre. La vitesse de chaque cylindre et la température du fluide utilisé pour refroidir chaque cylindre peuvent être commandées indépendamment pour chaque cylindre. La distance d'intervalle peut être d'environ 3 mm à environ 10 mm ou d'environ 6 mm à environ 8 mm. La vitesse du cylindre peut être d'environ 15 tr/min à environ 70 tr/min, et les cylindres peuvent rouler l'un vers l'autre par rapport au côté d'entrée du broyeur. Le rapport de frottement, le rapport de la vitesse du cylindre de collecte, par exemple le cylindre sur lequel le produit mastiqué s'accumule, à celle du cylindre arrière, peut être d'environ 0,9 à environ 1,1. Le fluide utilisé pour refroidir les cylindres peut être d'environ 35°C à environ 90°C, par exemple d'environ 45°C à environ 60°C, d'environ 55°C à environ 75°C, ou d'environ 70°C. C à environ 80°C. En plus de commander le fonctionnement du broyeur ouvert pour fournir un niveau de mastication et de dessiccation souhaité au produit mastiqué, il est également souhaitable que la sortie du broyeur ouvert soit collectée sur le cylindre de collecte sous la forme d'une feuille lisse. Le temps de séjour du composite dans le broyeur peut être déterminé en partie par la vitesse de cylindre, la distance d'intervalle et la quantité de mastication et de séchage souhaitée et peut être d'environ 10 minutes à environ 20 minutes pour un matériau qui a déjà été mastiqué, par exemple, dans un mélangeur continu à deux rotors.
L'homme du métier reconnaîtra que différentes combinaisons de dispositifs peuvent être utilisées. En fonction des dispositifs qui sont utilisés, il peut être souhaitable de les faire fonctionner dans des conditions différentes de celles décrites ci-dessus pour conférer des quantités variables de travail et/ou une dessiccation supplémentaire au matériau. De plus, il peut être souhaitable d’utiliser plus d'un type particulier de dispositif, par exemple un broyeur ouvert ou un mélangeur interne, à la suite, ou de faire passer le produit mastiqué à travers un dispositif donné plus d'une fois. Par exemple, le composite peut être amené à passer à travers un broyeur ouvert deux ou trois fois ou plus, ou passé à travers deux ou trois broyeurs ouverts ou plus à la suite. Dans ce dernier cas, il peut être souhaitable de faire fonctionner chaque broyeur ouvert dans des conditions de fonctionnement différentes, par exemple, vitesse, température, entrée d'énergie différente (par exemple plus élevée), etc. Le composite peut être amené à passer à travers un, deux ou trois broyeurs ouverts après avoir été mélangé dans un mélangeur interne.
[3]: Lizhan Bi,Lanpei et al.: « Pool boiling with high heat flux enabled vapours artery s t ructure » Appl. Phys. Lett. 108,23901 (2016); https:/doi.org/10.1063/1.495374.
[4]: Kai Zhu et al.: « Operation characteristics of a new-type loop heat pipe (LHP) with wick separated from heating surface in the evaporator ». Applied Thermal Engineering 123 (2017) 034–1041.
[5]: Eric A.Silk et al.: « Fractal Loop Heat Pipe performance testing with a compressed carbon ». Applied Thermal Engineering 59 (2013) 290e297.
[6]: https:/www.1-actom/case-wtudies/high-heat-flux-50-w-cm2-hybrid-constant-conductance-heat-pipes/
[7] : M. Ameli et al. : « A novel method for manufacturing sintered aluminium heat pipes », Applied Thermal Engineering 52 (2013) 498e504.
Dispositif et procédé d’estimation de la traversabilité d’un terrain par un système mobile Le domaine de l’invention est celui de l’aide à la navigation d’un système mobile du type robot ou véhicule autonome. L’invention concerne plus particulièrement l’estimation de la traversabilité d’un terrain par le système mobile, c’est-à-dire l’identification de zones du terrain sur lesquelles le système mobile est apte à se déplacer.
Dans le domaine de la navigation de systèmes mobiles, on connait des méthodes qui ont pour but de trouver la présence d’une route dans des images acquises par une caméra embarquée sur le système mobile. Ces méthodes utilisent des indices visuels comme les points de fuite, les textures ou encore le relief pour délimiter les contours d’une route sur une image, ou posent le problème directement comme un problème de segmentation de la route dans l’image. Cependant, ces méthodes ne s’intéressent pas aux chemins au sens le plus large du terme, qui peuvent notamment être des chemins hors-pistes non forcément goudronnés ni correctement délimités, et encore moins au thème plus général de la traversabilité correspondant à l’identification dans les images acquises de zones du terrain sur lesquelles le système mobile est apte à se déplacer.
On trouve d’autre part des méthodes qui identifient le type de sol sur lequel le véhicule évolue. Par exemple, le document US 2019/0129435 A1 vise à prédire la traversabilité d’un terrain pour un véhicule au moyen de capteurs embarqués dans le véhicule tels qu’une centrale inertielle, un GPS ainsi qu'un lidar pour identifier la topographie de la surface du sol et générer une carte 3D du terrain. La position du véhicule relativement à cette carte est déterminée au moyen d’un algorithme de localisation et cartographie simultanées (connu en anglais sous le nom de SLAM pour Simultaneous Localization And Mapping ). Puis le chemin à suivre par le véhicule est déterminé en fonction de caractéristiques du terrain extraites des données de capteurs, comme par exemple des données d’un accéléromètre ou d’un gyroscope.
L’invention a pour objectif de proposer une technique d’estimation de la traversabilité d’un terrain par un système mobile qui soit à la fois performante et simple à mettre en œuvre et ce qu’il y ait ou non une route sur le terrain (par exemple dans le cas d’une navigation en hors-piste ou dans un environnement déstructuré).
A cet effet, l’invention propose un dispositif de cartographie de terrain destiné à être embarqué sur un système mobile, comprenant une unité d’estimation de traversabilité configurée pour : déterminer une carte de profondeur du terrain ; déterminer une carte de hauteur du terrain à partir de la carte de profondeur et de données d’image du terrain acquises par une caméra embarquée sur le système mobile ; déterminer un premier masque de traversabilité du terrain par le système mobile au moyen d’un seuillage de la carte de hauteur ; déterminer un deuxième masque de traversabilité du terrain par le système mobile au moyen d’une segmentation sémantique des données d’image du terrain acquises par la caméra embarquée sur le système mobile ; déterminer une carte de traversabilité du terrain par le système mobile par fusion du premier et du deuxième masque de traversabilité.
Certains aspects préférés mais non limitatifs de ce dispositif sont les suivants : l’unité d’estimation de traversabilité est configurée pour déterminer la carte de profondeur du terrain à partir des données d’image du terrain acquises par la caméra ; pour déterminer la carte de profondeur l’unité d’estimation de traversabilité exploite un modèle d’apprentissage profond ; l’unité d’estimation de traversabilité comprend un réseau neuronal pré-entrainé pour mettre en œuvre le modèle d’apprentissage profond ; le réseau neuronal est également pré-entrainé pour réaliser la segmentation sémantique des données d’image du terrain ; le réseau neuronal comprend un encodeur, un premier décodeur dédié à l’inférence de profondeur et un deuxième décodeur dédié à la segmentation sémantique ; le seuillage de la carte de hauteur est réalisée de manière à ce que le premier masque de traversabilité conserve, lorsqu’il est appliqué aux données d’image du terrain, des points du terrain présentant une hauteur comprise entre un premier seuil et un deuxième seuil supérieur au premier seuil ; l’unité d’estimation de traversabilité est en outre configurée pour déterminer un troisième masque de traversabilité qui conserve, lorsqu’il est appliqué aux données d’image du terrain, des points du terrain présentant une hauteur inférieure au premier seuil et dans lequel déterminer la carte de traversabilité comprend en outre l’addition du troisième masque de traversabilité à la fusion du premier et du deuxième masque de traversabilité.