INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Avantageusement, la transformation de recalage globale estimée entre l’image de référence et l’image de poursuite en cours est déterminée au moyen d’un estimateur robuste. Du fait de l’utilisation d’un estimateur robuste, la contribution des mesures aberrantes (« outliers » dans la littérature anglo-saxonne) à l’estimation est réduite, et les mesures aberrantes peuvent en outre être identifiées. Dans le cas présent, la transformation de recalage globale estimée est déterminée en fonction des positions des vignettes de référence dans l’image de référence et des positions (estimées) des vignettes de référence retrouvées dans l’image de poursuite en cours . Par conséquent, les mesures aberrantes vont correspondre principalement à des vignettes de référence qui n’ont pas été correctement poursuivies, c’est-à-dire principalement des vignettes de référence présentant une qualité insuffisante pour la poursuite. Ainsi, bien qu’aucune vérification de la qualité des vignettes de référence ne soit effectuée lorsque leurs positions sont initialement déterminées de manière arbitraire, l’estimateur robuste utilisé pour déterminer la transformation de recalage globale estimée permet intrinsèquement d’écarter (et éventuellement d’identifier), au stade de la poursuite, les vignettes de référence qui présentent une qualité insuffisante pour la poursuite. De manière connue en soi, l’estimateur robuste peut attribuer, à chaque vignette de référence retrouvée dans une image de poursuite, un indicateur de compatibilité avec la transformation de recalage globale estimée, et il est possible de conserver en tant que vignettes de référence retrouvées uniquement des vignettes de référence retrouvées qui sont compatibles avec la transformation de recalage globale estimée d’après leurs indicateurs de compatibilité. Suivant un exemple non limitatif, il est possible d’utiliser un seuil prédéterminé sur une distance entre la position estimée d’une vignette de référence et la position prédite obtenue en appliquant la transformation de recalage globale estimée à la position de cette vignette de référence dans l’image de référence. Si cette distance est supérieure au seuil prédéterminé, alors l’indicateur de compatibilité pour cette vignette de référence est par exemple mis à 0, signifiant que cette vignette de référence n’est pas compatible avec la transformation de recalage globale estimée. Dans le cas contraire (distance égale ou inférieure au seuil prédéterminé), alors l’indicateur de compatibilité est par exemple mis à 1, signifiant que cette vignette de référence est bien compatible avec la transformation de recalage globale estimée. Le seuil prédéterminé est par exemple choisi pour tenir compte des différentes sources d’erreurs qui influencent la distance calculée indépendamment de la compatibilité avec la transformation de recalage globale estimée, comme le bruit de mesure et/ou l’erreur de modélisation de la géométrie de la scène. Par exemple, le seuil prédéterminé peut être de l’ordre de 5 à 25 pixels, pour conserver une marge vis-à-vis de ces sources d’erreurs.
En outre, un modèle de mouvement simple tel qu’une homographie peut être estimée à partir des positions estimées de quatre (4) vignettes de référence retrouvées dans l’image de poursuite en cours . En pratique, et grâce notamment au fait que les positions des vignettes de référence dans l’image de poursuite en cours sont prédites, le nombre de vignettes de référence retrouvées sera très supérieur à quatre, permettant à l’estimateur robuste de déterminer la transformation de recalage globale estimée modélisant au mieux le mouvement des pixels entre l’image de référence et l’image de poursuite en cours .
De manière générale, la présente divulgation peut utiliser tout type d’estimateur robuste connu de la personne du métier, et le choix d’un type particulier d’estimateur robuste ne correspond qu’à un exemple non limitatif de mise en œuvre de la présente divulgation. Dans des modes préférés de mise en œuvre, l’estimateur robuste est de type RANSAC.
Dans l’exemple illustré par la figure 6, la transformation de recalage globale prédite pour l’image de poursuite en cours utilise la transformation de recalage globale estimée déterminée pour l’image de poursuite précédente (au moins).
Suivant un premier exemple, la transformation de recalage globale prédite pour l’image de poursuite en cours correspond à la transformation de recalage globale estimée , c’est-à-dire . En d’autres termes, il est supposé que les pixels se déplacent peu d’image à une suivante.
Suivant un autre exemple, il est possible d’estimer en outre une transformation de recalage dite locale entre les deux images qui précèdent l’image de poursuite en cours dans la séquence d’images, c’est-à-dire entre les images et , cette transformation de recalage locale estimée étant désignée par . Cette transformation de recalage est dite « locale » car il s’agit d’une transformation de recalage entre deux images consécutives de la séquence, indépendamment de savoir si l’une de ces images est l’image de référence (par opposition à « globale » qui est nécessairement par rapport à l’image de référence ). Ensuite, la transformation de recalage globale prédite est par exemple déterminée en combinant la transformation de recalage globale estimée (pour l’image précédente) et la transformation de recalage locale estimée (pour l’image précédente), par exemple selon l’expression :
Ainsi, la transformation de recalage locale estimée pour l’image précédente est utilisée comme prédiction de la transformation de recalage locale entre l’image précédente et l’image de poursuite en cours . La transformation de recalage globale prédite anticipe dans ce cas le mouvement des pixels dans l’image de poursuite en cours par rapport à l’image précédente. Par exemple, la transformation de recalage locale estimée est déterminée en fonction des transformations de recalage globales estimées et des images et . Par exemple, en particulier lorsque le modèle de mouvement considéré correspond à une homographie, la transformation de recalage locale estimée peut être déterminée selon l’expression suivante :
Par exemple, il est possible de considérer que la transformation de recalage globale prédite pour l’image de poursuite (acquise immédiatement après l’image de référence ) correspond à l’identité (c’est-à-dire aucun mouvement), au moins pour le modèle de mouvement , c’est-à-dire . Dans le cas où une transformation de recalage locale estimée est utilisée, alors la transformation de recalage locale estimée pour l’image de poursuite correspond directement à la transformation de recalage globale estimée pour l’image de poursuite , et .
Tel qu’indiqué ci-dessus, la même image de référence est utilisée pour rechercher les vignettes de référence dans une pluralité d’images de poursuite. Toutefois, il peut parfois s’avérer nécessaire de sélectionner une nouvelle image de référence, comme décrit ci-après.
La représente schématiquement les principales étapes d’un exemple de mise en œuvre du procédé 20 de traitement. Outre les étapes décrites en référence à la , le procédé 20 de traitement comporte une étape S25 d’évaluation d’un critère prédéterminé de renouvellement d’image de référence. Dans l’exemple illustré par la , l’étape S25 d’évaluation est exécutée pour chaque image de poursuite, mais il est également possible d’évaluer le critère de renouvellement d’image de référence indépendamment des images de poursuite et/ou à une fréquence / récurrence plus faible.
Tel qu’illustré par la , lorsque le critère de renouvellement d’image de référence n’est pas vérifié (référence S25a sur la ), la même image de référence est conservée pour l’image de poursuite suivante.
Si le critère de renouvellement d’image de référence est vérifié (référence S25b sur la ), alors le procédé 20 de traitement comporte une étape S26 de sélection d’une nouvelle image de référence. Par exemple, la nouvelle image de référence correspond à l’image de poursuite en cours, ou bien à l’image suivante dans la séquence d’images acquise par le senseur de vision 11 de l’engin 10 spatial ou aérien.
L’étape S20 de détermination de positions de vignettes de référence est alors exécutée pour la nouvelle image de référence, et c’est cette nouvelle image de référence qui est utilisée pour rechercher les vignettes de référence dans une pluralité d’images suivantes de la séquence d’images. Dans des modes préférés de mise en œuvre il est possible de conserver, en tant que vignettes de référence de la nouvelle image de référence, des vignettes de référence de l’image de référence précédente qui ont pu être poursuivies jusqu’à la nouvelle image de référence. En effet, si ces vignettes de référence de l’image de référence précédente ont pu être poursuivies jusqu’à la nouvelle image de référence, c’est qu’elles présentent probablement de bonnes propriétés pour la poursuite. De préférence, ces vignettes de référence sont toutefois complétées par d’autres vignettes de référence dont les positions sont déterminées dans ladite nouvelle image de référence indépendamment de son contenu, comme décrit précédemment. En outre, dans un contexte de navigation basée vision, les positions de vignettes de référence poursuivies sont typiquement fournies à un filtre de navigation, et il est préférable vis-à-vis de ce filtre de navigation de ne pas réinitialiser toutes les vignettes de référence.
De manière générale, la présente divulgation peut mettre en œuvre différents types de critères de renouvellement d’image de référence, et le choix d’un ou de plusieurs types particuliers ne correspond qu’à un exemple non limitatif de mise en œuvre de la présente divulgation.
Suivant un premier exemple, le critère de renouvellement d’image de référence peut être considéré comme vérifié lorsque l’image de référence a été utilisée pour un nombre prédéterminé d’images de poursuite. Par exemple, lorsque l’image de poursuite est atteinte, le critère de renouvellement d’image de référence peut être considéré comme vérifié. Un tel critère de renouvellement d’image de référence est donc évalué indépendamment du contenu des images de poursuite.
Le rotor de la turbine basse pression est relié au rotor du compresseur basse pression par un arbre basse pression et le rotor de la turbine haute pression est relié au rotor du compresseur haute pression par un arbre haute pression. Par ailleurs, la soufflante est entrainée en rotation par un arbre de soufflante qui est relié à l’arbre basse pression par un réducteur de vitesse ce qui permet d’entrainer la soufflante à une vitesse de rotation inférieure à la vitesse de rotation de l’arbre basse pression. Le réducteur de vitesse est typiquement agencé dans une enceinte de lubrification pour la lubrification du réducteur de vitesse. L’enceinte de lubrification est typiquement agencée à l’intérieur de la virole interne.
Pour assurer la lubrification du réducteur de vitesse dans l’enceinte de lubrification, la turbomachine comprend en outre un circuit principal de lubrification du réducteur relié à l’enceinte de lubrification. Le circuit principal comprend une pompe d’alimentation en huile du réducteur reliée à un réservoir d’huile principal. La pompe d’alimentation en huile est typiquement entrainée en rotation par l’arbre haute pression par l’intermédiaire d’une boite d’accessoire.
Durant certaines phases de fonctionnement de la turbomachine, telles que les phases de rotation libre de la soufflante (connue sous le terme anglais « windmilling ») durant lesquelles l’arbre de soufflante est entrainé en rotation entrainant ainsi l’arbre basse pression, la vitesse de rotation de l’arbre haute pression est insuffisante pour entraîner la pompe d’alimentation à une vitesse suffisante pour fournir le débit nécessaire à la lubrification du réducteur. Or, il est nécessaire d’assurer une lubrification du réducteur de vitesse même durant ces phases de fonctionnement de la turbomachine.
Dans ce cadre, la turbomachine comprend un circuit auxiliaire de lubrification du réducteur. Le circuit auxiliaire comprend typiquement une pompe auxiliaire alimentée en énergie par un générateur électrique par exemple ou entrainée par l’arbre basse pression, ce qui permet un amorçage de la pompe auxiliaire même en cas de rotation libre de la soufflante et de vitesse de rotation faible de l’arbre haute pression.
Afin d’alimenter le circuit auxiliaire en huile, le document FR-A1-3 075 875 propose de récupérer l’huile s’écoulant par gravité dans le fond d’enceinte. A cet effet, l’un des bras radiaux situé à 6h présente une cavité interne débouchant dans l’enceinte au travers d’une entrée d’huile. Le bras présente par ailleurs une première sortie d’huile reliée au circuit principal par une première conduite et une seconde sortie d’huile reliée au circuit auxiliaire par une seconde conduite. La première conduite est reliée à une pompe de récupération d’huile alimentant le réservoir principal et la seconde conduite est reliée à une pompe auxiliaire du circuit auxiliaire.
En outre, selon ce document, une cloison radiale est agencée dans la cavité interne et délimite un compartiment amont et un compartiment aval, la seconde conduite étant reliée au compartiment amont et la première conduite étant reliée au compartiment aval.
Ainsi, durant les phases par exemple de rotation libre de la soufflante durant lesquelles la pompe d’alimentation n’est pas amorcée, les pompes auxiliaire et de récupération aspirent l’huile s’écoulant par gravité dans le bras situé à 6h au travers de chacune des conduites. Le circuit auxiliaire peut donc être alimenté en huile pour lubrifier le réducteur durant ces phases.
Bien que cette solution permette de disposer d’un volume d’huile pour la lubrification auxiliaire du réducteur de vitesse en cas par exemple de rotation libre de la soufflante, le volume d’huile disponible pour ces phases de fonctionnement n’est pas garanti et peut s’avérer insuffisant. En effet, ce document enseigne que pour maximiser la récupération d’huile, l’entrée d’huile présente une dimension axiale maximale s’étendant sur toute la largeur axiale du bras, définie entre des parois axiales amont et aval du bras. La combinaison de la configuration de l’entrée d’huile avec la présence de la paroi radiale fait obstacle à une récupération d’huile suffisante dans la première conduite. En effet, l’huile s’écoulant par gravité dans le bras alimente aussi bien le compartiment amont que le compartiment aval. Le circuit principal peut donc être alimenté en huile alors même que le circuit auxiliaire ne bénéficie pas d’un volume suffisant durant les phases de fonctionnement en rotation libre de la soufflante. Durant ces phases, une lubrification insuffisante du réducteur peut survenir, pouvant causer des dommages irréversibles à ce dernier.
Il existe donc un besoin de fournir une turbomachine qui assure une lubrification suffisante, efficace et fiable du réducteur de vitesse durant toutes les phases de fonctionnement de la turbomachine.
- une enceinte de lubrification annulaire dans laquelle est agencée le réducteur de vitesse,
- un système de lubrification du réducteur de vitesse comprenant un circuit principal de lubrification et un circuit auxiliaire de lubrification reliés à l’enceinte de lubrification, le circuit auxiliaire étant relié à un réservoir auxiliaire,
- un carter d’entrée comprenant une virole interne et une virole externe qui sont centrées sur l’axe longitudinal et qui sont reliées par des bras, la virole interne s’étendant autour de ladite enceinte de lubrification et le réservoir auxiliaire étant situé à l’extérieur de la virole externe, l’un des bras, appelé bras 6h, étant tubulaire et situé à 6h, ce bras 6h comportant :
une extrémité radialement externe reliée à la virole externe et une extrémité radialement interne opposée,
Un évent (non représenté) peut avantageusement être prévu dans le corps de pompe 14 pour permettre le remplacement par de l'air du produit expulsé par la pompe à chaque actionnement.
La pompe décrite ci-dessus fonctionne de la façon suivante. Au repos, l'étanchéité à l'intérieur du réservoir (non représenté) est assurée par le joint de col 11 entre la bague 10 et le réservoir (non représenté), par le joint de bague 13 entre la bague 10 et le corps de pompe 14, par le contact entre le bord supérieur 16b du piston 16 et le joint de bague 13, et par la lèvre d’étanchéité interne 16c du piston 16 contre l'insert axial creux 17.
Le réservoir, non représenté sur les dessins, et qui peut être quelconque, est rempli d'un liquide, en particulier pharmaceutique, à distribuer, notamment à pulvériser.
La bague de fixation 10 peut être en matière plastique. Elle peut être vissée, sertie, encliquetée ou fixée autrement sur le réservoir.
L'utilisateur doit d'abord amorcer la pompe en la faisant fonctionner pour chasser l'air jusqu'à ce que la chambre de pompe 14a soit remplie de liquide. Lors de l'amorçage, l'air contenu dans la chambre de pompe 14a se comprime, et c'est par une butée mécanique entre le porte-clapet 21 et le piston 16 que l'insert 17 et la tige 15 peuvent se déplacer par rapport au piston 16 pour ouvrir l'orifice radial 17b et permettre l'expulsion de l'air comprimé. Lorsque la pompe revient en position de repos, du liquide est aspiré dans la chambre de pompe 14a à travers le tube plongeur 29a, de manière bien connue.
Selon l'invention, le porte-clapet 21 comporte un manchon axial 22 se projetant axialement vers le haut, dont le bord supérieur 22a coopère lors de l'amorçage avec le piston 16, notamment la lèvre d’étanchéité interne 16c, pour déplacer le piston 16 axialement vers le haut, pour ouvrir l'orifice radial 17b et permettre l'expulsion de l'air contenu dans la chambre de pompe 14a.
La présente invention permet donc de réaliser un amorçage fiable sans utiliser de pièce supplémentaire, tel qu'un fouloir, intercalé entre le piston 16 et la tige 15 et/ou l'insert 17, comme c'est le cas dans la pompe du document WO2020128269A1.
Après amorçage, la pompe est prête à être utilisée pour distribuer une dose de liquide à chaque actionnement.
Pour réaliser un tel actionnement, l'utilisateur appuie axialement sur la tête de distribution 1 pour enfoncer la tige 15. Le liquide étant incompressible, le piston 16 se déplace autour de l'insert 17 en déformant la lèvre déformable 16d sur le profil tronconique 15b de la tige 15. Quand la pression est suffisante pour surmonter la résistance à la déformation de la lèvre déformable 16d, le piston 16 découvre l'orifice radial 17b, permettant l'expulsion du liquide hors de la chambre de pompe 14a.
Le liquide est expulsé rapidement par l'orifice radial 17b, le second canal interne 17a et le premier canal interne 15a, vers la tête de distribution 1 assemblée sur la pompe.
Après quoi, l'utilisateur cesse d'exercer une pression sur la tige 15. La lèvre déformable 16d sollicite immédiatement le piston 16 à revenir vers sa position de repos, ce qui assure l'obturation de l'orifice radial 17b, et ferme la chambre de pompe 14a par rapport à la tête de distribution 1. Parallèlement, le soufflet 50 ramène la tête de distribution 1 dans sa position de repos, ce qui entraine vers le haut la tige 15 et l'insert 17. Ceci crée une dépression dans la chambre de pompe 14a, de sorte que du liquide est aspiré par l'orifice 29, en soulevant le clapet 20, tandis que de l'air remplace ce liquide dans le réservoir, en passant par l'ouverture centrale du joint de bague 13 autour de la tige 15, et par l'évent 35. Quand le bord supérieur 16b du piston 16 vient en contact du joint de bague 13, l’air ne peut plus rentrer, et le piston 16 est bloqué, la pompe a repris sa position de repos et est prête pour un nouvel actionnement.
Un avantage de la pompe représentée sur la est qu'elle ne comporte aucune pièce métallique, ce qui d'une part rend la fabrication et l'assemblage de la pompe moins complexe et donc moins coûteux, et ce qui d'autre part est avantageux pour le recyclage.
Un autre avantage est que la pompe assure un amorçage fiable sans pièce intermédiaire entre le piston et la tige et/ou l'insert.
Installation d’ascenseur à maintenance sécurisée La présente invention se rapporte à une installation d’ascenseur incluant un dispositif de sécurité amélioré.
Les installations d'ascenseur usuelles, des immeubles à étages présentant un palier à chacun des étages, comportent une gaine verticale à l'intérieur de laquelle une cabine est adaptée à être entraînée en translation pour pouvoir desservir ces étages.
Dans le cas d’un véhicule à deux roues motrices et à propulsion, une première roue arrière du véhicule est disposée sur le premier tapis à rouleaux 3 et une deuxième roue arrière du véhicule est disposée sur le deuxième tapis à rouleaux 5. Une première roue avant du véhicule est maintenue par le premier moyen de blocage 41 et une deuxième roue avant du véhicule est maintenue par le deuxième moyen de blocage 43.
Dans le cas d’un véhicule à deux roues motrices et à traction, une première roue avant du véhicule est disposée sur le premier tapis à rouleaux 3 et une deuxième roue avant du véhicule est disposée sur le deuxième tapis à rouleaux 5. Une première roue arrière du véhicule est maintenue par le premier moyen de blocage 41 et une deuxième roue arrière du véhicule est maintenue par le deuxième moyen de blocage 43.
Un mode de réalisation d’un système de test 101 est décrit ci-après en référence à la .
Le système de test 101 est destiné à être utilisé pour tester ou réaliser des essais pour tous types de véhicules automobiles, notamment d'ancienne génération et de dernière génération.
Le système de test 101 est notamment destiné à fournir des informations de vitesse aux quatre roues d’un véhicule.
Le système de test 101 est destiné à être installé sur un sol, de façon amovible.
Le système de test 101 est destiné à simuler le roulage d’un véhicule.
Le système de test 101 peut être utilisé pour tester des véhicules à quatre roues motrices, mais aussi pour tester des véhicules à deux roues motrices, notamment de dernière génération, pour lesquels il est requis d’obtenir, pour déverminage électrique/électronique et recherche de pannes, des informations de vitesses de roues aux quatre roues du véhicule.
Le système 101 comprend au moins un tapis, ou banc, à rouleaux fous.
Le système 101 peut comprendre un premier tapis à rouleaux fous 102, un deuxième tapis à rouleaux fous 103, un troisième tapis à rouleaux fous 104 et un quatrième tapis à rouleaux fous 105.
Chaque tapis à rouleaux fous 102, 103, 104, 105 est destiné à recevoir une roue d’un véhicule.
Dans le cas d’un véhicule à quatre roues motrices, chaque tapis à rouleaux fous 102, 103, 104, 105 est destiné à recevoir une roue motrice d’un véhicule.
Dans le cas d’un véhicule à deux roues motrices, deux tapis à rouleaux fous 102, 103 (ou 104, 105) sont destinés à recevoir chacun une roue motrice et deux tapis à rouleaux fous 104, 105 (ou 102, 103) sont destinés à recevoir chacun une roue porteuse d’un véhicule.
Le premier tapis à rouleaux fous 102 comprend par exemple un châssis ou bâti de support 102s et au moins un rouleau rotatif, notamment quatre rouleaux rotatifs 102a, 102b, 102c, 102d. Un espace 102e peut être ménagé entre une paire de rouleaux 102a, 102b d’une part et une paire de rouleaux 102c, 102d d’autre part pour qu’une roue d’un véhicule puisse être insérée partiellement dans cet espace 102e. Il en résulte un positionnement plus précis d’un véhicule, ce qui permet notamment de sécuriser le positionnement du véhicule.
Le deuxième tapis à rouleaux fous 103 comprend par exemple un châssis ou bâti de support 103s et au moins un rouleau rotatif, notamment quatre rouleaux rotatifs 103a, 103b, 103c, 103d. Un espace 103e peut être ménagé entre une paire de rouleaux 103a, 103b d’une part et une paire de rouleaux 103c, 103d d’autre part pour qu’une roue d’un véhicule puisse être insérée partiellement dans cet espace 103e. Il en résulte un positionnement plus précis d’un véhicule, ce qui permet notamment de sécuriser le positionnement du véhicule.