INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De préférence, ladite interface homme machine comprend un organe mobile de commande qui est destiné à être manipulé par la main d’un utilisateur, et qui est structuré de manière à ce que, dans le premier mode de fonctionnement : un déplacement en translation dudit organe mobile de commande avec une amplitude de translation entraîne un déplacement en translation dudit instrument médical souple allongé avec une vitesse proportionnelle à ladite amplitude de translation, un déplacement en rotation dudit organe mobile de commande avec une amplitude de rotation entraîne un déplacement en rotation dudit instrument médical souple allongé avec un angle de rotation proportionnel à ladite amplitude de rotation.
Ainsi, une cinématique assez élaborée de déplacement simultané en translation et en rotation peut être réalisée par une structure simple et robuste de l’organe d’entraînement.
De préférence, ladite interface homme machine est structurée de manière à commander, en position, l’entraînement en rotation, dudit instrument médical souple allongé, avec un coefficient de proportionnalité entre d’une part le déplacement en rotation dudit organe de commande et d’autre part le déplacement en rotation dudit instrument médical souple allongé, ledit coefficient de proportionnalité étant modifiable par une sélection de l’utilisateur du robot cathéter.
De préférence, ladite interface homme machine de commande comprend : un organe de commande d’entraînement, en translation et en rotation, dudit instrument médical souple allongé, un élément de sécurité, permettant de bloquer ou débloquer l’entraînement dudit instrument médical souple allongé par ledit organe de commande d’entraînement.
L’organe de commande est intrinsèquement sensible. Grâce à l’élément de sécurité, un déclenchement intempestif par l’organe de commande de l’entrainement de l’instrument médical souple allongé peut être plus facilement évité. De préférence, l’élément de sécurité évite au moins le déclenchement intempestif de l’entrainement en translation de l’instrument médical souple allongé. Cette translation étant commandée en vitesse, il existe un risque plus important (que pour une commande en position) pour la santé du patient en cas de déclenchement intempestif.
De préférence, ledit élément de sécurité comprend une surface de sécurité capable de détecter le contact ou l’appui de la main d’un utilisateur de manière à débloquer ledit organe de commande d’entraînement, ladite surface de sécurité étant de préférence une surface tactile, ou une surface tactile capacitive, ou une surface tactile capacitive recouverte d’un revêtement incluant du titane, ou une surface tactile capacitive recouverte d’une peinture au titane.
L’élément de sécurité présente donc à la fois une simplicité d’utilisation et une efficacité de fonctionnement élevées.
De préférence, ladite interface homme machine de commande inclut un retour haptique pour seulement la translation de l’instrument médical souple allongé, de préférence sous forme de vibrations, ou de préférence sous forme de vibrations dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse en translation de l’instrument médical souple allongé.
L’utilisateur du robot cathéter reçoit ainsi un retour sur l’entrainement en translation qu’il a commandé, ce qui lui permet de vérifier que cet entrainement a bien lieu de la manière dont il le souhaitait. Lorsque les vibrations ont une fréquence proportionnelle à la vitesse en translation de l’instrument médical souple allongé, il est possible de détecter le passage de l’instrument médical souple allongé dans des zones tortueuses ou sténosées, ce qui permet à l'utilisateur de savoir quand il est opportun de modifier ou d’adapter la commande de l’entrainement en translation de l’instrument médical souple allongé et/ou de commander en rotation l’instrument médical souple allongé.
De préférence, l’interface homme machine est structurée de manière à, dans un deuxième mode de fonctionnement : commander, en vitesse, l’entraînement en translation dudit instrument médical souple allongé, commander, en vitesse, l’entraînement en rotation dudit instrument médical souple allongé.
- un filtrage pour reproduire au moins l’effet des premier et deuxième filtres ;
- un filtrage de type FIR pour reproduire l’effet des premier et deuxième filtres, la fonction de transfert dudit filtrage FIR étant estimée en fonction de la comparaison entre ledit signal de retour et un signal obtenu à partir du bruit de quantification extrait du codeur sigma-delta ;
N >1 ;
- la taille de chemins de données dans le bloc d’estimation de coefficients de prédistorsion dans chaque voie est surdimensionnée, pour introduire des non-linéarités additionnelles ; et/ou
- le dispositif émetteur comprend un bloc de contrôle adapté pour, dans une phase transitoire préalable, déclencher la fourniture de signaux déterministes à l’entrée des convertisseurs numériques-analogiques (13), tels que étant donné deux voies distinctes quelconques, l’amplitude et/ou la fréquence de ces signaux déterministes est différente entre lesdites voies.
Suivant un autre aspect, l’invention décrit un procédé de prédistorsion dans un dispositif émetteur comprenant N voies Vi, i = 1 à N ≥ 1, chacune desdites voies Vi comprenant :
- une voie de traitement d’émission adaptée pour traiter un signal d’entrée et comprenant un bloc de prédistorsion, un convertisseur numérique-analogique, un premier filtre analogique et un amplificateur de puissance, ledit dispositif émetteur comprenant un dispositif transducteur couplé à ladite voie de traitement et recevant le signal d’entrée une fois traité par ladite voie de traitement, le bloc de prédistorsion étant adapté pour appliquer une prédistorsion audit signal d’entrée, en fonction de coefficients de prédistorsion, pour compenser les non-linéarités de l’amplificateur de puissance ;
- une voie de retour associée à la voie de traitement d’émission, adaptée pour recevoir le signal traité par la voie de traitement et comprenant un deuxième filtre analogique, un convertisseur analogique-numérique, et un bloc d’estimation de coefficients de pré-distorsion ;
dans lequel la voie de traitement comporte en outre un codeur sigma-delta entre le bloc de prédistorsion et le convertisseur numérique-analogique, adapté pour effectuer notamment une quantification ;
ledit procédé comprenant une étape d’estimation des coefficients de pré-distorsion par ledit bloc d’estimation de coefficients de distorsion, en fonction d’au moins ledit signal d’entrée et d’un signal, dit signal de retour, obtenu suite au moins aux opérations successives, sur le signal traité reçu, de filtrage par le deuxième filtre et de conversion par le convertisseur analogique-numérique, lesdits coefficients de prédistorsion estimés étant délivrés au bloc de prédistorsion ;
ledit procédé étant caractérisé en ce que le bloc d’estimation de coefficients de prédistorsion (estime lesdits coefficients de pré-distorsion en fonction d’au moins ledit signal d’entrée et d’un signal résultant de la soustraction, audit signal de retour, d’un signal représentant le bruit de quantification résultant de la quantification effectuée par le codeur sigma-delta.
- ledit signal représentant le bruit de quantification est fonction dudit bruit de quantification mis en forme par la fonction de transfert NTF(z) de bruit du codeur sigma-delta ;
- ledit signal représentant le bruit de quantification est obtenu en effectuant au moins l’une desdites opérations parmi :
- un filtrage et une décimation pour adapter la fréquence d’échantillonnage et la bande passante du signal représentant le bruit de quantification au signal d’entrée ;
Selon un mode de réalisation, le premier calculateur 41 comprend un premier microcontrôleur, et le deuxième calculateur 51 comprend un deuxième microcontrôleur.
De manière générale, le premier dispositif électronique de commande 40 est disposé sur la première branche 10, et le deuxième dispositif électronique de commande 50 est disposé sur la deuxième branche 30. La illustre notamment un mode de réalisation dans lequel le premier calculateur 41 et le premier organe de communication sans fil 45 sont disposés sur une carte électronique à une position centrale de la première branche 10, et sont reliés électriquement à la première batterie 43 qui est disposée au niveau du premier manchon, c’est-à-dire au niveau de la première portion d’extrémité libre 11. De manière symétrique, le deuxième calculateur 51 et le deuxième organe de communication sans fil 55 sont disposés sur une carte électronique à une position centrale de la deuxième branche 30, et sont reliés électriquement à la deuxième batterie 53 qui est disposée au niveau du deuxième manchon, c’est-à-dire au niveau de la deuxième portion d’extrémité libre 31.
De manière avantageuse, l’agencement du premier dispositif électronique de commande 40 sur la première branche 10 et du deuxième dispositif électronique de commande 50 sur la deuxième branche 30 permet de concevoir une variété plus grande de modèles pour la face avant 3. En effet, le fait d’avoir des fils de connexion dans la face avant 3 impose des contraintes sur les matériaux, les formes, et les attaches de la partie nasale 5. Une telle contrainte est absente pour la paire de lunettes adaptatives 1 objet de l’invention.
Par ailleurs, l’agencement du premier dispositif électronique de commande 40 sur la première branche 10 et du deuxième dispositif électronique de commande 50 sur la deuxième branche 30 permet de garantir un bon équilibre des masses électriques entre le premier dispositif électronique de commande 40, et le deuxième dispositif électronique de commande 50, et permet également d’équilibrer les poids embarqués par la paire de lunettes adaptatives 1.
En outre, la présence de la première batterie 43, et de la deuxième batterie 53 permet à la première branche 10 et la deuxième branche 30 de fonctionner avec une autonomie énergétique. Cela permet de proposer une paire de lunettes adaptatives 1, où chaque lentille 100a, 100b est pilotée par un dispositif électronique de commande 40, 50 associé.
En particulier, dans le cas où l’échange de l’ensemble de données n’est plus possible entre le premier organe de communication sans fil 45 et le deuxième organe de communication sans fil 55, la paire de lunettes adaptatives 1 peut continuer à fonctionner dans un mode dégradé ou chaque branche 10, 30 de la paire de lunettes adaptatives 1 est autonome.
Il est bien compris que les dispositions précédemment décrites permettent au premier organe de communication sans fil 45 et au deuxième organe de communication sans fil 55 de communiquer entre eux sans forcément nécessiter la connexion à un élément externe aux lunettes comme un smartphone, ou n’importe quel autre type d’unité de commande.
De manière générale, le premier organe de communication sans fil 45, et le deuxième organe de communication sans fil 55 sont connectés électriquement respectivement à une première antenne 16 et à une deuxième antenne 36. Ces première et deuxièmes antennes 16, 36 sont configurées pour permettre l’échange de l’ensemble de données entre le premier organe de communication sans fil 45 et le deuxième organe de communication sans fil 55. La première antenne 16 et la deuxième antenne 36 peuvent être connectée électriquement respectivement au premier dispositif électronique de commande 40 et au deuxième dispositif électronique de commande 50 par l’intermédiaire d’un circuit flexible de sorte à permettre la transmission de l’ensemble de données.
Comme cela est illustré sur les figures 1 et 2, la première antenne 16 peut être incluse dans la première charnière 14, et la deuxième antenne 36 peut être incluse dans la deuxième charnière 34. Plus précisément, la première charnière 14 constitue la première antenne 16, et la deuxième charnière 34 constitue la deuxième antenne 36. Il est donc bien compris que la première charnière 14 et/ou la deuxième charnière 34 servent d’antennes pour permettre l’échange de données entre le premier organe de communication sans fil 45 et le deuxième organe de communication sans fil 55. La conception de la paire de lunettes adaptatives 1 est donc simplifiée.
Les dispositions précédemment décrites permettent de disposer la première antenne 16 et de la deuxième antenne 36 respectivement au niveau de première portion d’extrémité de liaison 12, et au niveau de la deuxième portion d’extrémité de liaison 32. De cette manière, il est possible d’échanger l’ensemble de données en utilisant une puissance radio extrêmement faible pour établir la communication entre le premier organe de communication sans fil 45 et le deuxième organe de communication sans fil 55. De plus le positionnement au niveau de la face avant 3 de la première antenne 16 et de la deuxième antenne 36 minimise la quantité d’ondes absorbées par la tête de l’utilisateur de la paire de lunettes adaptatives 1. Généralement, la puissance suffisante rayonnée par une antenne sera d’environ 50 µW, ce qui correspondant à une puissance émise qui se situe plusieurs ordres de grandeurs en dessous des normes en vigueur 20 mW.
Selon un mode de réalisation, la première charnière 14 et la deuxième charnière 34 présentent une forme allongée le long d’un axe parallèle à un axe de charnière, de sorte que la première charnière 14 soit parallèle à la deuxième charnière 34. Ainsi, et de manière avantageuse, le fait que la première charnière 14 et la deuxième charnière 34 soient positionnées comme deux segments parallèles séparés de quelques centimètres permet d’optimiser le couplage entre la première antenne 16 et la deuxième antenne 36.
Le premier organe de communication sans fil 45 et le deuxième organe de communication sans fil 55 sont configurés pour échanger entre eux l’ensemble de données par l’intermédiaire d’une technique de transmission sans fil. Par exemple la technique de transmission sans fil comprend le Bluetooth à basse consommation appelée BLE ou « Bluetooth Low Energy » selon l’appellation Anglo-Saxonne consacrée, la communication par champ magnétique en champ proche appelée NFMI ou « Near-Field Magnetic Induction communication » selon l’appellation Anglo-Saxonne consacrée, la communication en champ proche appelée NFC ou « Near Field Communication » selon l’appellation Anglo-Saxonne consacrée, les ultrasons, les ondes électromagnétiques d’autres fréquences, ou tout autre moyen.
Le premier dispositif électronique de commande 40 et le deuxième dispositif électronique de commande 50 sont en outre configurés pour faire varier respectivement la puissance optique de la première lentille 100a et la puissance optique de la deuxième lentille 100b en fonction dudit ensemble de données. Pour cela, il peut être prévu que les dispositifs électroniques de commande 40, 50 soient configurés pour mettre en œuvre tout ou partie des étapes du procédé de commande qui sera décrit plus loin.
Selon un mode de réalisation, les puissances optiques de la première lentille 100a et de la deuxième lentille 100b peuvent être variées en fonction d’une distance entre la paire de lunettes adaptatives 1 et un objet externe. Pour cela, la paire de lunettes adaptatives 1 peut comprendre au moins un système de mesure 47, 57 configuré pour détecter la présence d’un objet externe, et pour communiquer à au moins un dispositif électronique de commande choisi parmi le premier dispositif électronique de commande 40 et de commande et le deuxième dispositif électronique de commande 50, une valeur d’une distance séparant ledit au moins un système de mesure 47, 57 et ledit objet externe. Dans ce cas, l’ensemble de données comprend la valeur de la distance séparant le système de mesure 47, 57 et l’objet externe. Comme cela est représenté sur les figures 1 et 2, l’au moins un système de mesure 47, 57 est disposé sur au moins une portion d’extrémité de liaison choisie parmi la première portion d’extrémité de liaison 12 et la deuxième portion d’extrémité de liaison 32. Afin de proposer une paire de lunettes adaptatives 1 symétrique, et pour fiabiliser la mesure de distance, il est généralement prévu que l’au moins un système de mesure 47, 57 comprenne un premier système de mesure 47 disposé sur la première branche 10, par exemple au niveau de la première portion d’extrémité de liaison 12, et un deuxième système de mesure 57 disposé sur la deuxième branche 30, par exemple au niveau de la deuxième portion d’extrémité de liaison 32. Selon cette variante non limitative, le premier dispositif électronique de commande 40 et le premier système de mesure 47 sont disposés sur la première branche 10, et le deuxième dispositif électronique de commande 50 et le deuxième système de mesure 57 sont disposés sur la deuxième branche 30 de sorte que la face avant 3 soit dépourvue d’élément électronique. De cette manière, il est possible pour un lunetier de concevoir et dessiner une nouvelle monture pour la paire de lunettes adaptatives 1 en conservant la possibilité de commander les lentilles 100a, 100b par l’intermédiaires du premier et du deuxième dispositif électronique de commande 40, 50 disposés sur la première et la deuxième branche 10, 30.
Le type de système de mesure 47, 57 utilisé n’est pas limité, et peut comprendre par exemple un capteur de temps de vol ou ToF pour « Time of Flight » selon l’appellation Anglo-Saxonne consacrée, ou un capteur d’angle de visée configuré pour déterminer la valeur d’une distance séparant ledit au moins un système de mesure 47, 57 et ledit objet externe par une mesure d’angle, ou tout autre type de système ou capteur permettant de mesurer une distance. En particulier, le système de mesure 47, 57 est configuré pour détecter la présence de l’objet externe lorsque ledit objet externe est disposé dans un volume de détection du système de mesure 47, 57. Par exemple ledit volume de détection est délimité par cône ayant un sommet coïncidant avec le système de mesure 47, 57, et une droite directrice dirigé dans un sens d’observation de l’utilisation de la paire de lunettes adaptatives 1. En d’autres termes, le volume de détection est dirigé vers l’avant de la paire de lunettes adaptatives 1. Comme cela sera décrit plus loin, et notamment en référence au procédé de commande de la paire de lunettes adaptatives 1, les distances mesurées par les systèmes de mesure 47, 57, seront ajoutées à l’ensemble de données, afin de corriger la valeur de la puissance optique des lentilles 100a, 100b par rapport à ces distances.
Comme indiqué précédemment, la valeur de puissance optique à appliquer à la première lentille 100a, et la valeur de puissance optique à appliquer à la deuxième lentille 100b peuvent être déterminées par un calculateur choisi parmi le premier calculateur 41 et le deuxième calculateur 51. Par exemple la valeur de puissance optique à appliquer à la première lentille 100a peut être proportionnelle à l’inverse d’une première distance entre la première branche 10 et un objet externe. Cette première distance peut être mesurée par le premier système de mesure 47. Par ailleurs, la valeur de puissance optique à appliquer à la deuxième lentille 100b peut être proportionnelle à l’inverse d’une deuxième distance entre la première branche 10 et un objet externe. Cette deuxième distance peut être mesurée par le deuxième système de mesure 57.
Les figures 3 et 4 sont des vues de dessus et en perspective respectivement, de la languette de fixation du support d’étiquette RFID des figures 1 et 2 dans un état déplié et replié, respectivement.
La représente une vue en perspective d’un support d’étiquette RFID selon un autre mode de réalisation.
La représente une vue en perspective d’un produit équipé d’un support d’étiquette RFID selon un autre mode de réalisation de l’invention.
La représente une vue de dessus d’un support d’étiquette RFID selon un autre mode de réalisation de l’invention.
La représente un produit 1, ici un emballage réutilisable présentant un couvercle 2 amovible fermant un bac 3. Le couvercle 2 est équipé d’un support d’étiquette RFID 10 selon un mode de réalisation de l’invention.
Le support d’étiquette RFID 10 comprend un médaillon 12 réutilisable destiné à recevoir une étiquette RFID 4 et une languette de fixation 14.
Le médaillon 12 peut recevoir une étiquette RFID sur une face externe ou bien l’étiquette RFID peut être insérée à l’intérieur du médaillon, ce dernier présentant un logement recevant l’étiquette. Alternativement, l’étiquette RFID peut être intégrée au médaillon lors du moulage de ce dernier (technique « in mould » en langage anglo-saxon). Les dimensions d’un médaillon 12 sont ainsi choisies de manière à permettre au médaillon de recevoir une étiquette RFID.
Le médaillon 12 est typiquement en matériau polymère. On pourra par exemple utiliser du polypropylène, du polyéthylène, du polycarbonate, de l’acrylonitrile butadiène styrène (ABS) ou tout autre polymère, de préférence un polymère résistant à la chaleur.
Le médaillon 12 présente une forme générale de plaque de forme quelconque, de relativement faible épaisseur. On pourra par exemple utiliser un médaillon présentant une épaisseur de 1 à 4mm. Dans l’exemple représenté, le médaillon présente une forme généralement ronde avec une patte 120 saillant d’une partie de son bord. L’invention n’est cependant pas limitée par cette forme et toute autre forme ronde, carrée, ovale, rectangulaire, … pourra être utilisée. Toutefois, pour faciliter sa manipulation, et éventuellement un tri automatique, une forme entièrement ronde pourra être privilégiée.
Le médaillon 12 présente en outre un élément d’accrochage 122, ici un orifice se présentant sous la forme d’une fente (voir les figures 1 et 2). Dans l’exemple représenté, cette fente 122 est réalisée au travers de la patte 120. L’invention n’est toutefois pas limitée à cette position et la fente pourrait être réalisée à un autre endroit du médaillon, de préférence à proximité d’un bord d’un médaillon 12 afin de faciliter l’accrochage du médaillon et son maintien sur la languette de fixation.
La languette de fixation 14 présente une extrémité 140 définissant un élément d’accrochage coopérant avec l’élément d’accrochage 122 du médaillon 12. Cette languette de fixation 14 présente en outre une face inférieure 14a, et une face supérieure opposée 14b visible. La languette de fixation peut être soit fixée au produit à identifier par sa face inférieure, soit faire partie intégrante d’un produit, typiquement d’un emballage. Dans ce dernier cas, elle est venue de matière avec le matériau de l’emballage.
Dans l’exemple représenté sur les figures 1 à 4, la languette de fixation 14 se présente sous la forme d’une bande réalisée dans une feuille de matériau, de préférence une feuille de papier, dont l’extrémité 140 est conformée pour coopérer avec l’élément d’accrochage 122 du médaillon 12. Dans cet exemple, cette extrémité 140 est formée d’une double épaisseur du matériau de la languette. Afin de faciliter la mise en forme de cette extrémité, une ligne de pliage 141 est prévue au milieu de l’extrémité 140 de la languette ( ) afin de permettre de replier cette extrémité 140 sur elle-même ( ).
Afin de faciliter le maintien l’une contre l’autre des deux épaisseurs de l’extrémité 140, la languette de fixation peut être pourvue d’une couche adhésive sur tout ou partie de la surface de sa face inférieure 14a, de préférence sur toute sa surface. Cette couche adhésive pourra en outre servir à fixer la languette de fixation sur un produit, par exemple sur le couvercle 2 de l’emballage représenté . Bien que cela ne soit pas préféré, la couche adhésive peut ne pas s’étendre sur toute la face 14a, mais au niveau de l’extrémité 140 pour maintenir en place la double épaisseur de matériau (notamment lorsque la languette fait partie intégrante d’un emballage) et/ou au niveau de l’extrémité opposée 142 de la languette, par exemple pour fixer la languette de fixation à l’emballage. Alternativement, le pliage peut être maintenu par l’application de colle ou encore le bord libre de la languette pourrait former une partie mâle apte à coopérer avec une fente réalisée dans la languette. L’utilisation d’une couche adhésive est toutefois préférée car elle simplifie l’utilisation et la mise en place de la languette de fixation.