INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans un mode réalisation, le repère textile formé par le fil traceur peut être un genou textile. Le genou textile est un motif de tissage dans lequel aucun flotté n’est réalisé avec le fil traceur, c’est-à-dire que ce dernier passe au-dessus d’un unique fil de surface.
- la est un schéma illustrant différentes étapes d’un processus d’annotation des données d’apprentissage conforme à l’invention ;
- la illustre la projection d’empreintes au sol du véhicule dans différentes images ;
- la illustre l’annotation d’une zone intermédiaire entre plusieurs empreintes au sol projetées dans une image.
L’invention porte sur un procédé mis en œuvre par ordinateur de génération de données d’entrainement pour l’apprentissage machine d’un modèle de prédiction de traversabilité d’un terrain par un système mobile, par exemple un système mobile terrestre type tout-terrain tel qu’un robot, un drone ou un véhicule autonome.
L’invention s’étend à un procédé d’apprentissage machine, comprenant la génération de données d’entrainement et l’apprentissage machine d’un modèle de prédiction de traversabilité d’un terrain par un système mobile, à l’aide des données d’entrainement. En référence à la , ce procédé comprenant l’annotation ANN de données brutes RDS pour fournir des données d’entrainement ADS et l’entraînement TRAIN d’un réseau de neurones non-entraîné UNN à l’aide des données d’entrainement annotées ADS pour fournir un réseau de neurones entraîné TNN. Les données brutes RDS sont ici des images de terrain et les données d’entrainement sont des images de terrain annotées où chaque pixel est identifié comme étant traversable ou non par le système mobile. Par exemple, si le pixel est traversable, il prend la valeur 1, sinon il prend la valeur 0. On se retrouve ainsi avec une image binaire qui représente la traversabilité du terrain.
Le réseau de neurones peut être un réseau convolutif (CNN pour « Convolutional Neural Network »)) capable de faire la prédiction dense, par exemple un réseau reposant sur l’architecture U-net.
En référence à la , l’invention s’étend en outre à l’utilisation INFER du réseau de neurones entraîné TNN pour déterminer, à partir d’une image d’une scène IE, une carte de traversabilité de cette scène CT, par exemple une carte binaire dans laquelle chaque point de la scène imagée est identifié comme étant traversable ou non par le système mobile ou encore une carte dans laquelle une probabilité de traversabilité est associée à chaque point de la scène. L’image de la scène IE est acquise par une caméra embarquée sur le système mobile, de préférence une caméra monoculaire.
On retiendra que l’utilisation d’une seule caméra monoculaire pour estimer une telle carte de traversabilité présente les avantages d’une faible consommation pour un système embarqué, d’un coût réduit par rapport à un système de stéréovision ou à un système de type LiDAR et de permettre de réaliser une telle estimation sans capteur émissif.
Les images successivement acquises par la caméra sont typiquement des images RGB du terrain, assurant une fonctionnalité en lumière visible. Dans une variante de réalisation, un fonctionnement nocturne est assuré en exploitant une autre plage de longueur d’onde (infrarouge typiquement).
L’invention exploite des images formant les données brutes RDS qui ont été acquises au moyen d’une caméra embarquée à bord d’un véhicule en déplacement dans l’environnement. Ce déplacement est par exemple opéré par un conducteur humain. Différents déplacements sont de préférence réalisés afin de couvrir des environnements divers.
En admettant que le véhicule navigue a priori sur le sol, l’invention prend le postulat que les zones traversables d’un environnement correspondent aux plans du sol sur lesquels le véhicule s’est déplacé. Il s’avère dès lors possible d’annoter automatiquement les images formant les données brutes RDS en y repérant les zones sur lesquelles le véhicule a été amené à se déplacer. Cette approche permet de passer directement du déplacement, qui est une étape obligatoire pour acquérir des données brutes, à la génération d’une base de données annotée automatiquement avec les zones traversables identifiées sur les images, sans passer par une phase d’annotation manuelle des données brutes.
La illustre la mise en œuvre de cette approche. On considère ici que le véhicule 1 se déplace en marche avant (de la droite vers la gauche sur la ) et que la caméra embarquée 2 image l’environnement au-devant du véhicule. La représente ainsi le véhicule à deux instants différents au cours du déplacement. A droite, la caméra image une région du sol sur laquelle le véhicule sera ensuite amené à se déplacer. L’invention propose de déterminer l’empreinte au sol du véhicule E N lorsqu’il roule sur cette région (i.e. dans sa position de gauche sur la ) puis de venir annoter, en tant que zone traversable par le système mobile, une région d’image RI correspondant à la projection de ladite empreinte dans une image acquise par la caméra (dans cet exemple, une image préalablement acquise lorsque le véhicule est dans sa position de droite sur la ).
En référence à la qui illustre différentes étapes qui peuvent être réalisées lors de l’annotation ANN de données brutes RDS, le procédé selon l’invention comprend une étape OBT d’obtention d’une séquence d’images d’un environnement acquises par une caméra embarquée à bord d’un véhicule en déplacement dans l’environnement. Le procédé comprend par ailleurs une étape EMP de détermination d’une empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition d’une image de la séquence formant une première image de référence (i.e. lorsque le véhicule est à la position à gauche sur la ). Afin de déterminer cette empreinte, le sol peut être considéré comme étant localement plat sous le véhicule. Cette détermination de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la première image de référence est suivie d’une étape PROJ de projection de ladite empreinte dans une autre image de la séquence formant une première image de projection (i.e. l’image acquise lorsque le véhicule est à la position de droite sur la ) et d’une étape d’annotation, en tant que zone traversable par le système mobile, d’une région d’image dans la première image de projection correspondant à la projection de ladite empreinte.
Dans un souci de clarté, on a dans ce qui précède pris le cas d’une première image de référence et d’une première image de projection. En réalité, l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la première image de référence peut être projetée dans une pluralité d’images de la séquence, typiquement les images précédant immédiatement l’image de référence (par exemple lorsque les images ont été acquises avec le véhicule en marche avant et la caméra pointant vers l’avant) dans la séquence ou suivant immédiatement l’image de référence dans la séquence (par exemple lorsque les images ont été acquises avec le véhicule en marche avant et la caméra pointant vers l’avant). Par ailleurs, le procédé peut être réitéré en prenant tour à tour chacune des images de la séquence comme première image de référence.
La illustre ce principe avec l’empreinte au sol du véhicule E N lors d’une l’acquisition d’une image à l’instant t N projetée dans les images I N-1 , I N- 2 et I N- 3 précédemment acquises aux instants t N -1 , t N -2 et t N -3 , avec l’empreinte au sol du véhicule E N-1 lors de l’acquisition de l’image I N-1 à l’instant t N -1 projetée dans les images I N- 2 et I N- 3 précédemment acquises aux instants t N -2 et t N -3 et avec l’empreinte au sol du véhicule E N-2 lors de l’acquisition de l’image I N- 2 à l’instant t N -2 projetée dans l’image I N- 3 précédemment acquise à l’instant t N -3 . Dans l’image I N- 3 sont ainsi annotés comme pixels traversables les pixels correspondant aux projections dans cette image des empreintes E N , E N-1 et E N-3.
Ainsi, la couche pochoir 6 permet, grâce à une remarquable combinaison de zones perméables 62 et de zones imperméables 63 judicieusement dimensionnées et positionnées, de guider (c’est-à-dire de laisser passer) le produit d’activation uniquement vers les zones d’activation 42 comprenant, en l’occurrence, une partie de l’espace libre 243, et préférentiellement, une partie d’un premier pôle conducteur 241, une partie d’un deuxième pôle conducteur 242 d’un couple galvanique 240, et avantageusement l’électrode principale 22 et la contre électrode 23 ; et au contraire, de préserver les autres zones (autres que les zones d’activation 42) du produit d’activation.
Moyen de contact
Avantageusement, le dispositif 1 comprend des moyens de contact et de maintien pour assurer le contact entre le dispositif 1 et la peau de l’utilisateur et pour maintenir sur la peau le dispositif 1 malgré d’éventuelles perturbations extérieures (vent, vêtement, cheveux, etc.).
Les moyens de contact comprennent par exemple un élastique. Par exemple, dans le cas d’un dispositif 1 prenant la forme d’un masque pour le visage, le dispositif 1 peut comprendre un élastique qui entourerait la tête pour plaque le dispositif 1 contre le visage.
De préférence, les moyens de contact comprennent une couche adhésive 5. La couche adhésive 5 est de préférence disposée entre la couche d’imprégnation 4 et la couche pochoir 6. La couche adhésive 5 comprend au moins un film adhésif 51.
La couche adhésive 5 comprend de préférence au moins une zone perméable 52 adaptée pour laisser passer un produit d’activation uniquement au niveau d’au moins une zone d’activation 42. La zone perméable 52 est préférentiellement ajourée, par exemple en étant formé par un trou (ou une ouverture) réalisé dans le film adhésif 51.
La couche adhésive 5 présente préférentiellement une forme similaire à la couche pochoir 6.
De préférence, la couche adhésive 5 recouvre la couche d’imprégnation 4 située sur le générateur de courant 24 (exceptées les zones libres 44). La couche adhésive 5 est disposée sur et au contact d’au moins une partie de la couche d’imprégnation 4. La couche adhésive 5 ne recouvre pas les parties de la couche d’imprégnation 4 situées en regard de l’électrode principale 22 et de la contre électrode 23, afin de permettre un bon passage de courant entre les électrodes 22 et 23 et la peau.
Ainsi, la couche adhésive 5 assure le maintien du dispositif 1 sur la peau tout en isolant les couples galvaniques 240 de la peau et en autorisant l’activation de chaque couple galvanique 240 via les zones libres 44. Les couples galvaniques 240 étant isolés de la peau par la couche adhésive 5, le risque de court-circuit au sein de ces derniers est supprimé et le risque de voir apparaitre des rougeurs sur la peau est réduit.
La couche adhésive 5 présente une surface externe adhésive 53 destinée à venir au contact de la peau de l’utilisateur et à assurer la fixation du dispositif 1 sur la peau pendant toute la durée du traitement.
Avantageusement, la couche pochoir 6 constitue un opercule de la couche adhésive 5. En d’autres termes, lorsque la couche pochoir 6 est retirée du dispositif 1, la surface externe adhésive 53 de la couche adhésive 5 est découverte et peut alors être collée à la peau de l’utilisateur.
La couche adhésive 5 permet donc également de manière remarquable le maintien de la couche pochoir 6 sur le dispositif 1 avant que la couche pochoir 6 ne soit ôtée du dispositif 1. La couche pochoir 6 et la couche adhésive 5 jouent donc un rôle respectif de l’une vers l’autre : la couche pochoir 6 protège la surface extérieure adhésive 53 de la couche adhésive 5, notamment des poussières, préservant ainsi son pouvoir d’adhésion, tandis que la surface extérieure adhésive 53 assure le maintien de la couche pochoir 6 en attendant que l’utilisateur ne l’ôte lors de l’utilisation effective du dispositif 1.
La couche adhésive 5 présente avantageusement, en outre, une surface interne adhésive destinée à venir au contact de la couche d’imprégnation 4, et à assurer ainsi sa fixation sur cette dernière. Préférentiellement, la couche adhésive 5 est alors formée par un film adhésif 51 double face, c’est-à-dire un film ayant une surface externe adhésive 53 destinée à être au contact de la peau et une surface interne adhésive destinée à être au contact de la couche d’imprégnation 4.
La couche adhésive 5 présente de préférence une épaisseur inférieure à 150 µm. L’épaisseur de la couche adhésive est par exemple environ égale à 140 µm.
En conséquence, l’épaisseur totale du dispositif 1 (i.e. de l’empilement des couches précédemment décrites) est inférieure à 3 mm, de préférence encore inférieure à 2 mm. Le dispositif 1 est ainsi souple et peut donc épouser la forme de la zone du corps sur laquelle il sera disposé.
Procédé d’utilisation Selon un autre aspect, un procédé d’utilisation du dispositif 1 va être décrit en référence à la . Dans un premier temps, l’utilisateur se munit du dispositif 1. Il se procure également un produit d’activation électriquement conducteur.
La transmission d’information ou de télécommande d’un équipement de l’infrastructure de radiodiffusion à au moins un dispositif selon l’invention se fait par radiodiffusion ou par un canal de transmission annexe le cas échéant.
Il est en effet prévu que la réception des données radiodiffusées dans les dispositifs selon l’invention reste continuellement exploitable pour des informations ou des télécommandes en rapport avec la gestion de la sécurité du canal de réception des données radiodiffusée tout en étant inhibée ou bloquée pour des données applicatives en rapport avec l’utilisation licite de la radiodiffusion de données que l’invention vise à protéger contre des radiodiffusions illégales malveillantes.
L’invention prévoit que des techniques d’intelligence artificielle comme par exemple l’apprentissage automatique (« machine learning » en langue anglaise) soient utilisées pour optimiser automatiquement le fonctionnement du dispositif ou du système ou du procédé selon l’invention.
L’invention prévoit l’utilisation du dispositif et du procédé selon l’invention pour la gestion des réseaux électriques, en particulier pour le pilotage direct de la flexibilité des consommations de charges de puissance décentralisées ou par la transmission d’informations relative au prix de l’électricité ou des émissions de gaz à effet de serre.
L’invention prévoit l’utilisation du dispositif et du procédé selon l’invention pour la gestion de l’éclairage publique ou architectural.
L’invention prévoit l’utilisation du dispositif et du procédé selon l’invention pour la gestion des réseaux de distribution d’eau ou pour la gestion de l’irrigation des végétaux.
illustre la structure interne du dispositif selon l’invention.
illustre une première variante du système selon l’invention.
illustre une seconde variante du système selon l’invention.
illustre le procédé selon l’invention mis en œuvre par logiciel dans le dispositif selon l’invention.
illustre le procédé selon l’invention mis en œuvre par logiciel dans au moins un serveur compris dans le système selon l’invention.
Description détaillée La illustre la structure interne du dispositif selon l’invention.
Le dispositif 1 selon l’invention pour sécuriser l’utilisation de la radiodiffusion de données 2 par voie terrestre ou satellitaire selon une norme ou un standard technique prédéterminé comprend au moins un sous-ensemble de traitement numérique 3 comprenant au moins un microprocesseur 4, au moins une mémoire de programme 5, un récepteur radiofréquence 6 comprenant un démodulateur et un décodeur appropriés pour recevoir des données radiodiffusées 2, un accès 7 à au moins une information d’état 8 de la réception dudit récepteur radiofréquence 6. L’au moins une mémoire de programme 5 comprend au moins un programme 9 pour effectuer au moins une action en rapport avec la sécurité des données radiodiffusées reçues ou en cours de réception ou à recevoir en fonction de l’au moins une information d’état 8 de la réception dudit récepteur radiofréquence 6.
Dans certaines variantes de mise en œuvre de l’invention, le dispositif 1 comprend en outre des moyens matériels et logiciels aptes à transmettre ou à recevoir des données dans le cadre d’un réseau local ou distant ou d’une communication directe avec un appareil tiers. Par exemple un composant ou un module faisant fonction de modem Bluetooth ou Wi-Fi ou NB-IoT ou LTE-M ou Wi-SUN ou LoRaWAN ou Sigfox ou équivalents et successeurs de ces standards de télécommunication, et sa pile logicielle de protocoles.
Dans le cas de la radiodiffusion de données selon le standard technique RDS qui est adossé à la radiodiffusion analogique sur la bande FM, l’invention est par exemple aisément et économiquement mise en œuvre à partir de composants très intégrés de type « système sur une puce » courants ayant été conçus pour être mis en œuvre dans des appareils électroniques grand public.
Avantageusement, un bloc d’isolation est agencé entre la tranchée d’isolation périphérique et l’autre zone présentant le deuxième type de conductivité et formant la région de drain du transistor.
Selon une possibilité de mise en œuvre, le capteur peut être muni d’un circuit de commande configuré pour, durant l’opération de détection de débordement de charges, appliquer un potentiel sur la grille de transfert durant ladite opération de détection de débordement de charges.
Selon une possibilité de mise en œuvre le circuit de commande est configuré pour, durant l’opération de détection de débordement de charges :
selon une première phase appliquer à la grille du transistor « d’accélération de détection », un premier potentiel d’initialisation de sorte à maintenir le transistor bloqué puis,
selon une deuxième phase, mettre en haute impédance, le nœud de détection et la grille du transistor « d’accélération de détection ».
Le circuit de commande peut être en outre configuré pour,
lors de la première phase : appliquer à une région de source du transistor « d’accélération de détection» un deuxième potentiel d’initialisation de préférence inférieur à un potentiel donné appliqué à une région de drain du transistor « d’accélération de détection» puis,
lors de ladite deuxième phase : mettre en haute impédance la zone du caisson formant la région de source du transistor « d’accélération de détection » tout en maintenant le potentiel donné sur l’autre zone formant la région de drain.
Le circuit de commande peut être configuré pour, consécutivement à la variation de potentiel sur le nœud de détection, remettre le nœud de détection au premier potentiel d’initialisation et la zone dudit caisson au deuxième potentiel d’initialisation.
Selon une possibilité de mise en œuvre, le circuit de commande peut être doté :
- d’un premier étage, en particulier doté d’au moins une porte réalisant une fonction logique « NON OU », comprenant une première entrée prévue pour recevoir un signal de déclenchement de démarrage d’opération de détection et une deuxième entrée couplée au nœud de détection et à la grille transistor « d’accélération de détection »,
- un premier interrupteur de couplage commandé par le signal de sortie du premier étage et qui est prévu pour, lorsqu’il est rendu passant à coupler le nœud de détection à un premier potentiel d’initialisation et lorsqu’il est rendu bloqué à mettre le nœud de détection en haute impédance,
- un deuxième interrupteur de couplage commandé par un signal de sortie du premier étage et qui est prévu pour, lorsqu’il est rendu passant, coupler le caisson à un deuxième potentiel d’initialisation et lorsqu’il est rendu bloqué à mettre le caisson en haute impédance.
Le transistor « d’accélération de détection » peut appartenir à un circuit indicateur de débordement de charges formé d’un étage indicateur, en particulier muni d’un comparateur ou d’une porte logique, telle qu’une porte logique réalisant une fonction « OUI » ou une fonction « NON », configuré pour, consécutivement à la variation du potentiel sur le nœud de détection, produire un signal indicateur de débordement.
Avantageusement, le circuit indicateur de débordement peut être associé à un compteur configuré pour s’incrémenter à chaque réception dudit signal indicateur de débordement.
Selon une mise en œuvre particulière du capteur, les pixels sont agencés dans un niveau N 1 donné d’un dispositif comportant plusieurs niveaux superposés de composants et dans lequel le circuit de commande est agencé dans un autre niveau N 2 du dispositif, distinct dudit niveau donné ledit niveau donné et ledit autre niveau étant superposés.
Le ressort peut être fixé : - à l’une de ses extrémités via une goupille à la deuxième roue, et - à l’autre de ses extrémités via un anneau du ressort sur la première chaussée.
La première chaussée peut être destinée à recevoir un premier indicateur des minutes, comme une aiguille des minutes.
La deuxième chaussée peut être destinée à recevoir au moins une came de sonnerie, notamment un limaçon des minutes et/ou une surprise et/ou un limaçon des quarts.
Selon l’invention, le mouvement horloger peut comprendre : - un mécanisme défini précédemment, et - une rouage de finissage entraînant l’une des première et deuxième chaussées.
Le mouvement peut comprendre un bâti, notamment une platine, la première chaussée peut être montée sur le bâti côté cadran et la deuxième chaussée peut être montée sur le bâti côté pont.
Selon l’invention, la pièce d'horlogerie, notamment montre-bracelet à sonnerie, comprend : - un mécanisme défini précédemment, et/ou - un mouvement horloger défini précédemment.
La est une vue en coupe partielle d’un mode de réalisation d'une pièce d’horlogerie selon l’invention.
La est une vue schématique en coupe et en perspective du mode de réalisation de la pièce d’horlogerie.
La est une vue schématique en perspective du mode de réalisation de la pièce d’horlogerie.
La est une vue en perspective d’une partie du mode de réalisation de la pièce d’horlogerie.
Description détaillée Un mode de réalisation d’une pièce d’horlogerie 300 est décrit ci-après en détail en référence aux figures 1 à 4. La pièce d’horlogerie 300 est par exemple une montre, en particulier une montre-bracelet et/ou une pièce d’horlogerie à sonnerie. La pièce d’horlogerie 300 comprend un mouvement horloger 200 à sonnerie, destiné à être monté dans un boîtier ou une boîte de pièce d’horlogerie afin de le protéger de l’environnement extérieur. Le mouvement horloger 200 peut être un mouvement mécanique, notamment un mouvement automatique.
Le mouvement horloger 200 comprend : - un bâti 90, notamment une ébauche ou une platine 91, - un mobile de première chaussée 19, - un mobile de deuxième chaussée 29, - une rouage de finissage 99 entraînant l’un des mobiles de première et deuxième chaussées.
Le mobile de première chaussée 19 comprend une première chaussée 1. Le mobile de première chaussée, en particulier la première chaussée 1, est pivoté sur le bâti 90, notamment pivoté sur un premier axe 18 monté, notamment chassé, par exemple au niveau de son extrémité 93, dans le bâti 90. Le premier axe 18 peut être un tube de centre. Le mobile de première chaussée 19 comprend différents éléments 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17 montés sur la première chaussée 1. Le mobile de première chaussée 19 est avantageusement monté côté cadran sur le bâti 90.
Le mobile de deuxième chaussée 29 comprend une deuxième chaussée 2. Le mobile de deuxième chaussée, en particulier la deuxième chaussée 2, est pivoté sur le bâti 90, notamment pivoté sur un deuxième axe 28 monté, notamment chassé, par exemple au niveau de son extrémité 92, dans le bâti 90. Le mobile de deuxième chaussée 29 peut comprendre différents éléments 21, 22, 23, 24, montés sur la deuxième chaussée 2. Le mobile de deuxième chaussée 29 est avantageusement monté côté ponts sur le bâti 90.
En d’autres termes, le mouvement horloger 200 comprend un mécanisme 100 comprenant : - la première chaussée 1 ou le mobile 19 de première chaussée, et - la deuxième chaussée 2 ou le mobile 29 de deuxième chaussée.