Procédé de positionnement, sur des segments (SEG1, SEG2, SEG3, SEG4, SEG5) de route, d’un deuxième véhicule (200), le procédé de positionnement étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Réception d’une première série de positions géographiques (P1, P2, P3, P4) du deuxième véhicule (200), Détermination d’une deuxième série de positions géographiques (N1, N2, N3, N4), sur les segments (SEG1, SEG2, SEG3, SEG4, SEG5) de route, et à l’intérieur de premières surfaces (S1, S2, S3, S4) autour de chaque position de la première série de positions (P1, P2, P3, P4) à une distance inférieure à une déviation standard égale à une première déviation standard, Répétition de la série d’étapes suivantes : Réception d’une nouvelle position géographique (P5) du deuxième véhicule (200), Détermination d’une troisième série de positions géographiques (N2, N3, N4, N5), sur les segments (SEG1, SEG2, SEG3, SEG4, SEG5) de route, et à l’intérieur : De deuxièmes surfaces (A2, A3, A4) autour de chaque position d’une partie au moins de la deuxième série de positions (N1, N2, N3, N4) à une distance inférieure à une déviation standard égale à une deuxième déviation standard, et De troisièmes surfaces (S5) autour de la nouvelle position (P5) à une distance inférieure à une déviation standard égale à une troisième déviation standard, et Remplacement des positions géographiques de la deuxième série (N1, N2, N3, N4) par les positions géographique (N2, N3, N4, N5) de la troisième série, La deuxième déviation standard étant inférieure à la première déviation standard et à la troisième déviation standard, Les étapes de détermination de la deuxième et de la troisième série étant mis en œuvre par un algorithme d’appariement cartographique basé sur un modèle de Markov caché. Procédé d’appariement selon la revendication précédente dans lequel la première série à un nombre de positions supérieur ou égal à la troisième série. Procédé d’appariement selon la revendication précédente dans lequel : La première série est constituée de 4 positions géographique, Ladite une partie au moins de la deuxième série est constituée de 3 positions géographiques. Procédé d’appariement selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le procédé est mis en œuvre dans un ego véhicule automobile (100). Procédé d’appariement selon l’une quelconque la revendication précédente comprenant en outre l’étape suivante : Commande d’une direction ou d’une vitesse de l’égo véhicule automobile (100) à partir de la troisième série de positions. Procédé d’appariement selon l’une quelconque des revendications 4 ou 5 dans lequel la réception de la première série de positions et la nouvelle position géographique (P5) est reçue du deuxième véhicule (200) par l’égo véhicule (100) par une communication radiofréquence. Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur. Dispositif électronique (110) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule automobile (100) comprenant le dispositif électronique selon la revendication précédente.