INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La pluralité de paramètres utiles à l’évaluation d’un tel ensemble de trajectoires pré-calculées comprennent la vitesse estimée Ve, une variable de phase, c’est-à-dire une variable permettant d’estimer « l’avancement » de la jambe de vol 30 au cours du pas, une position courante du centre de masse autour de laquelle est asservi le centre de masse c de l’exosquelette 1, et l’état final du centre de masse obtenu à l’étape E0.
Cet ensemble de trajectoires, compressé par apprentissage ou non, est chargé par l’unité de commande 11 depuis son espace de stockage interne ou en se connectant au serveur 15 par le réseau 20.
L’unité de commande 11 peut donc ensuite utiliser le réseau de neurones sur chaque itération de la pluralité d’itérations au cours du pas pour déterminer une trajectoire garantissant l’équilibre de l’exosquelette 1 en fonction de la vitesse estimée Ve.
Ainsi, une consigne de vitesse de déplacement Vd au plus proche de la vitesse estimée Ve est calculée en fonction de la trajectoire générée par le réseau de neurones.
Au cours d’une étape E3, l’unité de commande 11 détermine, à partir de la consigne de vitesse de déplacement Vd, une première commande à appliquer à la jambe de vol 30 pendant le pas. La première commande a pour conséquence de modifier la vitesse de la jambe de vol 30 et donc le mouvement imposé initialement par l’utilisateur si la consigne de vitesse de déplacement est différente de la vitesse estimée.
Au cours d’une étape E4, l’unité de commande 11 détermine, à partir de la trajectoire déterminée, une deuxième commande à appliquer à la jambe d’appui 31.
La deuxième commande à appliquer à la jambe d’appui 31 a pour effet de déplacer le centre de pression p afin d’imposer au centre de masse c la trajectoire souhaitée et ainsi de garantir la stabilité. La détermination de la deuxième commande à appliquer à la jambe d’appui 31 peut être une commande en admittance comprenant :
- une mesure de la position du centre de masse de l’exosquelette 1 et un calcul d’un écart par comparaison de la position mesurée avec la trajectoire ; et
- à partir de l’écart calculé, une génération d’une consigne de position et d’une consigne de vitesse d’une ou plusieurs articulations de la jambe d’appui 31.
La commande en admittance est décrite de façon détaillée dans la demande de brevet FR 3 117 393 A1.
La génération de la consigne de position et de la consigne de vitesse de l’une ou chaque articulation de la jambe de vol 31 comprend la résolution d’un problème d’optimisation hiérarchique ayant pour objectif de priorité maximale le respect de la position et de la vitesse de la jambe de vol 30.
La résolution d’un problème d’optimisation hiérarchique consiste à déterminer la consigne de position et la consigne de vitesse de l’une ou chaque articulation de la jambe d’appui 31 satisfaisant une liste d’objectifs hiérarchisée par ordre de priorités, le premier objectif de la liste correspondant ici à l’objectif de priorité maximale.
Il est préférable que le dispositif soit ou comprenne une feuille de micro-aiguilles comprenant une feuille de substrat et une pluralité de micro-aiguilles sur la feuille de substrat de sorte que les micro-aiguilles soient capables de pénétrer dans une substance kératineuse, délivrant ainsi la composition selon la présente invention dans une couche superficielle de la substance kératineuse.
Ci-après, un mode de réalisation d’une feuille de micro-aiguille et d’un dispositif avec la feuille de micro-aiguille est décrit.
La feuille de micro-aiguilles peut comprendre une feuille de substrat et une pluralité de micro-aiguilles sur la feuille de substrat.
Un dispositif avec la feuille de micro-aiguilles, à utiliser pour la présente invention, peut être un dispositif cosmétique, de préférence un dispositif cosmétique pour une substance kératineuse, et plus préférentiellement un dispositif cosmétique pour la peau, en particulier la peau du visage, ainsi que les lèvres.
La feuille de micro-aiguilles peut comprendre plusieurs micro-aiguilles.
Les micro-aiguilles sont présentes à la surface d’une feuille de substrat. Les micro-aiguilles peuvent être présentes sur 50 % ou plus, de préférence 70 % ou plus, et de préférence 90 % ou plus de la surface de la feuille de substrat.
Il est préférable que les micro-aiguilles soient présentes sur l’une des surfaces d’une feuille de substrat.
Il est préférable que les micro-aiguilles de la feuille de micro-aiguilles à utiliser pour la présente invention soient conçues pour pénétrer ou entrer dans la couche cornée de la peau, en particulier la peau du visage, ainsi que les lèvres.
Une micro-aiguille peut avoir n’importe quelle taille et forme convenant pour perforer la couche cornée. Il peut être préférable que les micro-aiguilles soient conçues pour percer et franchir la couche cornée. Les micro-aiguilles peuvent créer des ouvertures ou des passages dans la couche cornée.
Si nécessaire, la hauteur des micro-aiguilles peut être ajustée de manière à permettre la pénétration de l’épiderme et/ou du derme de la peau, de préférence de l’épiderme, et plus préférentiellement de l’une des couches de l’épiderme.
La forme des micro-aiguilles n’est pas limitée tant que la forme est une « aiguille ». Il apparaîtra à l’homme du métier que les micro-aiguilles pour la présente invention peuvent prendre toute forme raisonnable, y compris, sans s'y limiter, les pyramides, cônes, tiges et/ou piliers. En tant que tel, les micro-aiguilles peuvent avoir le même diamètre à l’extrémité qu’à la base ou peuvent être effilées dans la direction allant de la base à la pointe.
Par exemple, la forme de la micro-aiguille peut être une pyramide triangulaire, une pyramide carrée ou une pyramide pentagonale. La micro-aiguille peut également se présenter sous la forme d’un cylindre, de préférence avec une pointe qui peut être formée en coupant le cylindre en diagonale. La section de la micro-aiguille peut prendre toute forme géométrique, y compris circulaire, triangulaire, carrée, rectangulaire, polyèdre, régulière ou irrégulière, et similaires. Dans un mode de réalisation de la présente invention, un groupe de micro-aiguilles peut prendre la forme de microcapillaires creux. Cependant, pour la présente invention, des micro-aiguilles pleines (non creuses) peuvent être préférables.
Mode de réalisation de l’invention Dans la suite de la description du récipient suivant l'invention, les mêmes références numériques désignent les mêmes éléments. Les différentes vues ne sont pas nécessairement tracées à l'échelle.
On a représenté sur les figures un récipient 1 obtenu par soufflage, ou par étirage soufflage, à partir d’une ébauche en matière plastique non représentée sur les figures. Ladite ébauche est, par exemple, une préforme mais il peut également s’agir d’un récipient intermédiaire ayant subi une première opération transitoire de soufflage.
En référence aux figures 1 et 2, ledit récipient 1 comprend un coprs 2 de forme sensiblement tronconique qui s’étend selon axe principal X, ledit axe principal X étant vertical, le récipient 1 étant usuellement représenté en position verticale. On observera que le corps 2 n’est pas nécessairement symétrique de révolution autour de son axe principal X. En effet, il pourrait être à section transversale circulaire, telle que cylindrique, ou à section transversale carrée avec des arrêtes de forme quart ronde, i.e. arrondie aux coins, ou non sans pour autant sortir du cadre de l’invention.
Ledit récipient 1 comprend également une épaule 3 dans le prolongement du corps 2 à une extrémité supérieure de celui-ci, un col 4 dans le prolongement de l’épaule 3, et un fond 5 dans le prolongement du corps 2 à une extrémité inférieure. Ledit col 4 présente, au voisinage de sa jonction avec l’épaule 3, une collerette 6 qui est déjà présente à l’extrémité ouverte de l’ébauche et permettant la suspension de ladite ébauche à diverses étapes de fabrication du récipient 1. Par ailleurs, entre la collerette 6 et l’épaule 3, le récipient 1 présente une section 7 sous col, cylindrique de révolution autour de l’axe principal X, ménageant un espace suffisant pour accueillir un organe de préhension du récipient 1, tel qu’une pince par exemple.
Ladite épaule 3 comprend une section périphérique 8, se présentant sous la forme d’une bande relativement étroite de matière, i.e. une bande de largeur comprise entre 0,5 et 25 mm, la largeur dépendant notamment des dimensions du récipient 1, qui s’étend depuis un bord externe et qui définit une première articulation 9 dite externe de l’épaule 3 par rapport au corps 2, à une jonction entre le corps 2 à l’extrémité supérieure de celui-ci jusqu’à un bord interne concentrique du bord externe, ledit bord interne définissant une seconde articulation 10 dite interne, d’une section centrale 11 de l’épaule 3 par rapport à la section périphérique 8. La section centrale 11 de l’épaule 3 est sensiblement tronconique et s’étend depuis l’articulation interne 10 de la section périphérique 8 jusqu’à la section sous col 7.
Les articulations externe 9 et interne 10 confèrent à l’épaule 3 la faculté d’adopter deux positions stables, à savoir une position dite rétractée, représentée sur les figures 1 et 4, dans laquelle l’épaule 3 est au moins partiellement rentrée dans le corps 2, la rétraction de l’épaule se faisant vers le fond 5, le long de l’axe principal X, et la section périphérique 8 et la section centrale 11 s’étendant toutes deux en inclinaison, c’est-à-dire que leur conicité pointe en direction du col 4, i.e. vers le haut, et vers l’axe principal X ; et une position dite déployée, représentée aux figures 2, 3 et 7, dans laquelle l’épaule 3 fait saillie du corps 2, la section périphérique 8 et la section centrale 11 s’étendant toutes deux en inclinaison, c’est-à-dire que leur conicité pointe en direction du col 4, i.e. vers le haut, vers l’axe principal X.
Selon une variante d’exécution, non représentée sur les figures, ladite épaule 3 pourrait, dans sa position dite déployée, s’étendre au même niveau que l’extrémité supérieure du corps 2, i.e. s’étendre perpendiculairement à l’axe principal X du récipient 1, sans pour autant sortir du cadre de l’invention.
On observera que la position déployée (figures 2, 3 et 7) est venue de formage, c’est-à-dire que c’est dans cette position déployée que le récipient 1 est formé. C’est aussi dans cette position déployée que le récipient 1 est rempli et bouché.
Par ailleurs, en référence aux figures 5, 6 et 8, le fond 5 du récipient 1 comprend un talon périphérique 12 sous forme d'un bourrelet annulaire qui s'étend sensiblement axialement dans le prolongement du corps 2. Le talon périphérique 12 se termine par un plan de pose 13, également appelé assise, perpendiculaire à l'axe principal X du récipient 1, ledit plan de pose 13 définissant l'extrémité inférieure du récipient 1 et permettant au récipient 1 d'être posé, verticalement, sur une surface plane.
Vers l'intérieur du récipient 1, le talon périphérique 12 comprend une joue 14 annulaire tronconique qui s'étend vers l'intérieur du récipient 1 dans le prolongement du plan de pose 13, le tronc de cône formé par la joue annulaire 14 s'ouvrant vers le bas. Par ailleurs, le fond 5 comprend également un dôme central 15 concave, sous forme d'une calotte sensiblement sphérique à concavité tournée vers l'extérieur du récipient 1 en l'absence de contrainte, c'est-à-dire en l'absence de contenu dans le récipient 1. Le dôme central 15 s'étend à partir du talon périphérique 12, dans le prolongement de la joue annulaire 14, jusqu'à une zone centrale 16 du fond 5 formant un pion en saillie vers l'extérieur du récipient 1, avec en son centre une pastille 17 généralement amorphe qui correspond à la zone d'injection du matériau constitutif de la préforme ayant servi à réaliser le récipient 1 et peut remplir une fonction de centrage lors du formage, par soufflage, du récipient 1.
De plus, ledit fond 5 comprend une section périphérique 18 s’étendant sensiblement depuis le talon périphérique 12 jusqu’à le dôme central 15 et une section centrale 19 qui correspond sensiblement au dôme central 15, une première articulation 20 étant définie à une jonction entre la section périphérique 18 et la section centrale 19 et une seconde articulation 21 étant définie à une jonction entre la section périphérique 18 et le corps 2 du récipient 1. Contrairement à l’articulation interne 10 de l’épaule 3 qui est configurée pour rester verrouillée dans la position rétractée, la première 20 et la seconde 21 articulation ne sont pas configurées pour rester verrouillées.
Le passage de l’épaule 3 de la position déployée, position dans laquelle le récipient est rempli puis bouché avec un bouchon, à la position rétractée s’effectue par retournement de la section centrale 11 autour de l’articulation interne 10 de l’épaule 3 en exerçant une pression vers le bas sur le bouchon fermant le col 4. L’orientation de la section périphérique 8 demeure sensiblement inchangée et le col 4 est animé d’un mouvement de translation le long de l’axe principal X de piston dirigé vers le bas permis par un pivotement de la section centrale 11 par rapport au col 4 autour de l’articulation externe 9. Par ailleurs, dans cet exemple particulier de réalisation, dans la position rétractée de l’épaule 3, la hauteur du récipient 1 est inférieure à la hauteur dudit récipient 1 lorsque l’épaule 3 est en position déployée, et ce malgré la déformation du fond 5. A cet égard, on notera que le dôme central 15 du fond 5 est rigide ou semi-rigide, et non déformable. De préférence, ledit dôme central 15 comporte un ou plusieurs raidisseurs, non représentés sur les figures, tels que des rainures radiales s’étendant sensiblement depuis la pastille 17 jusqu’à la première articulation 20.
Le récipient 1 étant rempli, la rétractation de l’épaule 3 provoque une mise sous pression du contenu du récipient 1 ainsi que le passage de la position rétractée vers la position déployée du fond 5, le passage de la position rétractée vers la position déployée du fond 5 compensant partiellement ladite mise sous pression. On notera que les articulations de l’épaule sur le corps 2 et du fond 5 sur le corps 2 sont configurées de telles sorte que, lorsque le récipient 1 est rempli et fermé, le passage de la position déployée vers la position rétractée de l’épaule 3 entraîne le passage de la position rétractée vers la position déployée du fond 5 en maintenant un niveau de pression à l’intérieur de la bouteille supérieur à 100 mbars. Ainsi, le récipient 1 est légèrement déformé avec une pression interne qui permet de rigidifier ledit récipient de sorte que l’épaisseur des parois du récipient peut être réduite, permettant ainsi une réduction de la matière utilisée pour sa fabrication notamment la matière nécessaire pour le fond 5.
Selon une variante d’exécution, non représentée sur les figures, le fond 5 pourrait, dans sa position dite déployée, s’étendre au même niveau que l’extrémité inférieure du corps 2 de sorte que la joue annulaire 14 forme alors, dans cette position déployée, l’assise du récipient1.
Accessoirement, le corps 2 est muni dans sa partie supérieure, juste en dessous de l’épaule 3, de deux raidisseurs annulaires 22 afin de rigidifier ledit corps 2.
Il va de soi que le corps 2 pourra comprendre plusieurs raidisseurs annulaires sur tout ou partie de sa hauteur en fonction notamment de la forme et des dimensions du corps 2 du récipient sans pour autant sortir du cadre de l’invention.
Un problème d’optimisation à deux niveaux est formulé ci-dessous. L’objectif de niveau supérieur est la minimisation de l’écart entre la consigne de vitesse de déplacement Vd et la vitesse estimée Ve, la vitesse estimée Ve correspondant à la vitesse désirée par l’opérateur 2. La contrainte de niveau inférieur est l’existence d’une trajectoire de centre de masse c à la vitesse optimale de l’objectif de niveau supérieur et qui respecte les conditions C1 à C4.
Soient , et les paramètres de l’optimisation correspondant respectivement au point d’asservissement courant du centre de masse c, au point final de la trajectoire nominale de centre de masse c et à un temps estimé inversement proportionnel à la vitesse estimée Ve, trouver , une commande optimale du centre de masse c de l’exosquelette 1 et un temps inversement proportionnel à la vitesse optimale, correspondant à la consigne de vitesse de déplacement Vd la plus proche de la vitesse estimée Ve et minimisant ainsi l’écart, tels que
avec l’ensemble des commandes et l’ensemble des durées dans lesquels chaque élément respecte les conditions C1 à C4.
Ce problème d’optimisation est bien un problème à deux niveaux (« bi-level optimal problem » en anglais), c’est à dire que la contrainte du problème de niveau supérieur est elle-même la solution d’un problème d’optimisation. En l’occurrence, le problème d’optimisation de niveau inférieur peut se formuler comme un problème quadratique.
La résolution de ce problème d’optimisation à deux niveaux, la recherche de la trajectoire de centre de masse c solution du problème de niveau inférieur dont la consigne de vitesse de déplacement Vd est la plus proche de la vitesse estimée Ve et la détermination, au cours de l’itération de la pluralité d’itérations mises en œuvre au cours du pas, de la consigne de vitesse de déplacement Vd est réalisée par dichotomie.
La dichotomie est effectuée sur un intervalle initial entre la vitesse déterminée à l’itération précédente, pour laquelle l’existence d’une trajectoire de centre de masse c respectant C1 à C4 est garantie par récurrence, et la vitesse estimée Ve, pour laquelle une telle existence de trajectoire n’est pas garantie. Il existe donc toujours au moins une trajectoire dans cet intervalle initial correspondant à la trajectoire de l’itération précédente.
L’intervalle initial est récursivement remplacé par plusieurs intervalles réduits sur une pluralité d’itérations de la façon suivante :
- une moyenne est déterminée entre une valeur minimale et une valeur maximale d’un intervalle réduit ;
- une trajectoire du centre de masse c et du centre de pression p de l’exosquelette 1 sont recherchées, la trajectoire étant parcourue à une consigne de vitesse de déplacement égale à la moyenne ; et
- l’intervalle réduit est remplacé par un premier sous-intervalle compris entre la borne de l’intervalle réduit la plus proche de la vitesse estimée Ve et la moyenne, si la trajectoire respecte les conditions C1 à C4, sinon l’intervalle réduit est remplacé par un deuxième sous-intervalle compris entre la moyenne et la borne de l’intervalle réduit la plus éloignée de la vitesse estimée Ve.
Puis les étapes sont répétées sur l’intervalle réduit correspondant au premier sous-intervalle ou au second sous-intervalle jusqu’à que la longueur de l’intervalle réduit soit suffisamment petite pour obtenir une estimation acceptable de la vitesse optimale.
Par conséquent, cette méthode de résolution fournit, en même temps, la vitesse optimale (selon le critère de distance avec la vitesse estimée Ve) et une trajectoire de centre de masse respectant C1 à C4 à cette vitesse optimale.
Cette méthode de recherche divise l’intervalle de recherche par 2 à chaque itération de la dichotomie, garantissant une complexité algorithmique en pour l’objectif haut niveau, et donc la rapidité de la méthode. Le Demandeur constate une précision suffisante pour l’application en utilisant N=12.
Si la vitesse de déplacement optimale trouvée Vd est égale à la vitesse estimée Ve, alors l’écart à minimiser est nul et le problème d’optimisation est résolu dès la première itération de la dichotomie.
Sinon, la dichotomie est poursuivie jusqu’à N=12 ou jusqu’à la réduction de la longueur de l’intervalle en dessous d’un seuil D (typiquement de l’ordre de 1e-3 à 1e-6).
Un tel mode de mise en œuvre permet de maintenir l’équilibre de l’exosquelette pour une plus grande gamme de vitesses. En effet, en comparaison avec la , la montre que le procédé offre une stabilité de l’exosquelette satisfaisante (au-dessus de 0,5) pour une plus grande gamme de vitesses de déplacement de la jambe de vol 30.
D’autre part, l’agent actif de soin de la peau peut offrir des effets de soin de la peau renforcés, tels que de meilleurs effets blanchissants, car il peut atteindre directement la peau sans la barrière de la couche cornée.
Étant donné que les micro-aiguilles ne causent pas de douleur, le processus cosmétique et le nécessaire selon la présente invention peuvent offrir des traitements cosmétiques sans douleur.
En outre, le processus cosmétique selon la présente invention peut être réalisé dans un délai relativement court.
Ainsi, la présente invention est commode pour les traitements cosmétiques ou non thérapeutiques. Par exemple, la présente invention peut être utilisée comme un moyen non invasif de masquer les imperfections de la peau telles que les taches brunes et les pores pendant une longue période, par exemple quelques jours à quelques semaines.
Ci-après, la composition, le processus cosmétique, l’utilisation et similaires selon la présente invention seront décrits de manière détaillée.
(a) au moins un agent actif de soin de la peau ;
(b) au moins un acide soluble dans l’eau ;
(c) au moins un pigment hydrophobe ;
(d) au moins un polyol ;
la quantité du (b) acide soluble dans l’eau est inférieure à 5 % en poids par rapport au poids total de la composition, et
la quantité de (e) l'eau est inférieure à 15 % en poids par rapport au poids total de la composition.
La composition peut être utilisée comme composition de prétraitement pour une substance kératineuse, avant d’appliquer sur la substance kératineuse un dispositif, tel qu’un dispositif de micro-aiguilles, pour délivrer la composition dans une couche superficielle de la substance kératineuse, comme sous la couche cornée de la peau.
Pendant la phase de vol de croisière, les conditions de fonctionnement de la turbomachine changent, notamment la pression au niveau de la section de compression. La pression requise par l’aéronef, représentée par la ligne horizontale à la valeur de pression P4, est alors inférieure à la pression effective P2 au niveau du port amont 3, qui est fixe dans le compresseur haute pression 5. Il existe alors un écart de pression ΔP entre le point de pression P2 et le besoin de pression P4, puisque la pression prélevée est trop importante par rapport à la pression requise P4. Cet écart de pression ΔP réduit cependant l’efficacité du compresseur haute pression 5 et provoque une surconsommation de carburant.
L’utilisation du convertisseur HP 21 permet de déplacer vers l’amont le port amont 3, de sorte que le point de pression P2 correspond à la valeur cible P4 en phase de croisière (qui correspond généralement à la phase de vol la plus longue au cours d’une mission), tout en compensant la pression manquante durant la phase de vol la plus contraignante en assurant une pression égale à la valeur cible P3 grâce au prélèvement de puissance sur l’arbre haute pression 12. La pression P2 au niveau du port amont 3 est donc égale à la pression P4 requise en phase de croisière, il n’est donc normalement pas nécessaire de prélever de la puissance sur l’arbre haute pression 12. En revanche, lors de la phase de vol la plus contraignante, le flux de puissance 13 transféré de l’arbre haute pression 12 vers l’arbre basse pression 11 permet de maintenir le point de fonctionnement à la pression P3. En effet, l’évolution de la pression dans le cas de l’architecture de la est identique en et en .
Le procédé permettant de contrôler le convertisseur HP 21 et le convertisseur BP 31 de la turbomachine 1, illustré en , présente les étapes suivantes.
Au cours d’une étape E1, une condition de fonctionnement de la turbomachine est déterminée à partir des données issues des capteurs 50.