Procédé (40) de détermination de la masse (m r ) d’un véhicule dans lequel : - on estime une valeur de la masse (m est ) du véhicule en temps réel à partir de données (x) du véhicule, telles que la force (F m ) propulsive du véhicule, la force (F res ) résistive du véhicule, le coefficient (C fric ) de résistance au roulement du véhicule, la pente (α) de la route, le rayon (R) de la roue, l’inertie (J m ) de la chaîne de traction et du rapport de réduction (μ) et on estime un résidu (e); - on quantifie une incertitude capable de quantifier la précision (Δm est ) de l’estimation de la masse (m est ) du véhicule précédemment calculée en fonction du résidu (e), des données (x) du véhicule et de leurs incertitudes (Δx) ; et - on procède à une supervision a posteriori pour interpréter la précision (Δm est ) de l’estimation de la masse et déterminer une estimation robuste de la masse (m r ) et de sa précision (Δm r ) sur un trajet donné. Procédé (40) selon la revendication 1, dans lequel lors de l’estimation de la masse (m est ) du véhicule, on utilise un modèle d’estimation de la dynamique du véhicule en fonction des données (x) du véhicule et on calcule par régression linéaire aux moindres carrés sur un intervalle de temps (T i ) de la valeur estimée de la masse (m est ) du véhicule et le résidu (e). Procédé (40) selon la revendication 2, dans lequel lors de l’étape (44) de quantification de l’incertitude (Δm est ) de l’estimation de la masse (m est ) du véhicule, on calcule des incertitudes des capteurs et on les propage, en temps réel, dans le modèle d’estimation de la dynamique du véhicule utilisé lors de l’étape d’estimation de la masse (m est ) du véhicule. Procédé (40) selon la revendication 3, dans lequel les incertitudes de l’estimation correspondent à la somme d’une incertitude de la variance d’estimation (Δm var ) qui quantifie la richesse des contextes observés sur l’intervalle de temps (T i ) utilisé pour l’estimation de la masse, et d’une incertitude résultante (Δm prop ) sur la masse estimée calculée en fonction de la probabilité d’erreur (Δx) des données (x) du véhicule et d’une incertitude (Δθ) sur les paramètres du modèle d’estimation dynamique du véhicule. Procédé (40) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de l’étape (46) de supervision a posteriori, on compare la précision (Δm est ) de l’estimation de la masse réalisée à l’étape (44) de quantification de l’incertitude avec une précision de l’estimation (Δm r ) stockée dans une unité de mémoire (30), ladite précision de l’estimation (Δm r ) stockée étant égale à l’infini lors du début du trajet du véhicule. Procédé (40) selon la revendication 5, dans lequel lorsque la précision (Δm est ) de l’estimation de la masse est inférieure à la précision de l’estimation (Δm r_s ) stockée, on actualise la valeur de l’estimation de la masse avec sa précision, et on enregistre ces valeurs actualisées dans l’unité de mémoire (30). Procédé (40) selon la revendication 5, dans lequel lorsque la précision (Δm est ) de l’estimation de la masse est supérieure à la précision de l’estimation (Δm r_s ) stockée, la valeur de l’estimation de la masse avec sa précision ne sont pas actualisées. Système (10) de détermination de la masse (m r ) d’un véhicule comprenant : - un module (12) d’estimation d’une valeur de la masse (m est ) du véhicule en temps réel à partir de données (x) du véhicule, telles que la force (F m ) propulsive du véhicule, la force (F res ) résistive du véhicule, le coefficient (C fric ) de résistance au roulement du véhicule, la pente (α) de la route, le rayon (R) de la roue, l’inertie (J m ) de la chaîne de traction et du rapport de réduction (μ) et on estime un résidu (e); - un module (14) de quantification d’une incertitude configuré pour quantifier la précision (Δm est ) de l’estimation de la masse (m est ) du véhicule précédemment calculée en fonction du résidu (e), des données (x) du véhicule et de leurs incertitudes (Δx) ; et - un module (16) de supervision a posteriori configuré pour interpréter la précision (Δm est ) de l’estimation de la masse et déterminer une estimation robuste de la masse (m r ) et de sa précision (Δm r ) sur un trajet donné. Système (10) selon la revendication 8, dans lequel le module (12) d’estimation de la masse (m est ) du véhicule en temps réel comprend un module (18) d’estimation de la dynamique du véhicule en fonction des données (x) du véhicule et un module (20) de calcul par régression linéaire aux moindres carrés sur un intervalle de temps (T i ) de la valeur estimée de la masse (m est ) du véhicule et le résidu (e). Système (10) selon la revendication 9, dans lequel le module (14) de quantification de l’incertitude comprend un module (22) de quantification de l’incertitude de la variance d’estimation (Δm var ) configuré pour quantifier la richesse des contextes observés sur l’intervalle de temps (T i ) utilisé pour l’estimation de la masse, un module (24) de détermination d’une incertitude résultante (Δm prop ) sur la masse estimée en fonction de la probabilité d’erreur (Δx) des données (x) du véhicule et d’une incertitude (Δθ) sur les paramètres du modèle dynamique du véhicule utilisé pour calculer l’estimation de la masse (m est ) du véhicule et un sommateur (26) configuré pour additionner l’incertitude de la variance d’estimation (Δm var ) et l’incertitude résultante (Δm prop ) pour obtenir la précision (Δm est ) de l’estimation de la masse (m est ) du véhicule. Système (10) selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel le module (16) de supervision a posteriori comprend un module (28) de comparaison entre la précision (Δm est ) de l’estimation de la masse et une précision de l’estimation (Δm r ) stockée dans une unité de mémoire (30), ladite précision de l’estimation (Δm r ) stockée étant égale à l’infini lors du début du trajet du véhicule, lorsque la précision (Δm est ) de l’estimation de la masse est inférieure à la précision de l’estimation (Δm r_s ) stockée, un module (32) de mise à jour de l’estimation de la masse avec sa précision est actualisé, et l’unité de mémoire (30) étant configurée pour enregistrer ces valeurs actualisées.