Procédé (1) de planification de déplacement d’un véhicule dans un graphe (G), le graphe (G) comprenant une pluralité de nœuds (A1,…,A3, B1,…,B5, C1,…,C4), chaque nœud de la pluralité de nœuds (A1,…,A3, B1,…,B5, C1,…,C4) ayant une position géographique, au moins un des nœuds de la pluralité de nœuds (A1,…,A3, B1,…,B5, C1,…,C4) étant associé à une tâche (A, B, C) à réaliser par le véhicule, la pluralité de nœuds (A1,…,A3, B1,…,B5, C1,…,C4) comprenant un nœud de départ (D) et un nœud d’arrivée (F), le procédé (1) de planification comprenant au moins les étapes de : Construction (11) d’au moins une matrice à partir du graphe (G), la matrice comprenant, pour chaque nœud de la pluralité de nœuds (A1,…,A3, B1,…,B5, C1,…,C4) du graphe (G), une valeur d’une métrique prédéterminée pour chaque autre nœud de la pluralité de nœuds (A1,…,A3, B1,…,B5, C1,…,C4), Calcul (12) d’un itinéraire par un solveur, le solveur retenant dans l’itinéraire des nœuds retenus parmi la pluralité de nœuds du graphe (A1,…,A3, B1,…,B5, C1,…,C4), le calcul étant réalisé à partir de la matrice et d’une pluralité de contraintes comprenant au moins : une première contrainte contraignant le solveur à calculer comme itinéraire un chemin hamiltonien pour les nœuds retenus prenant la forme d’une liste de nœuds successifs et, pour chaque nœud non-retenu dans l’itinéraire, à créer une entrée dans la liste pour laquelle le nœud successif du nœud non-retenu est lui-même, une deuxième contrainte contraignant le solveur à retenir dans l’itinéraire uniquement des nœuds différents, une troisième contrainte contraignant le solveur à trouver un itinéraire passant au moins une fois par un nœud associé à chaque tâche (A, B, C), et passant par le nœud de départ (D) et par le nœud d’arrivée (F), une fonction de minimisation contraignant le solveur à minimiser la somme des valeurs de métrique entre les nœuds retenus pour l’itinéraire. Planification (13) du déplacement du véhicule selon l’itinéraire calculé. Procédé (1) selon la revendication précédente selon lequel la métrique entre deux nœuds de la pluralité de nœuds est choisie parmi : une distance entre les positions géographiques des deux nœuds, une durée de parcours entre les positions géographiques des deux nœuds, une consommation du véhicule entre les positions géographiques des deux nœuds, un dénivelé entre les positions géographiques des deux nœuds. Procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel la planification du déplacement du véhicule comprend la configuration (13) du véhicule avec l’itinéraire calculé. Procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel la construction de la matrice à partir du graphe (G) comprend, en partant de chaque nœud du graphe (G), un parcours de l’ensemble du graphe (G) de proche en proche, en triant les positions à considérer selon la valeur de métrique totale, sans critère d’arrêt. Procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel chaque tache (A, B, C) à réaliser est associée à un ou plusieurs nœuds de la pluralité de nœuds (A1,…,A3, B1,…,B5, C1,…,C4), et selon lequel le calcul de l’itinéraire prend en compte une contrainte contraignant le solveur à obtenir un itinéraire comprenant au moins un nœud associé à chaque tâche (A, B, C) à réaliser. Procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel la pluralité de contraintes pour le calcul de l’itinéraire comprend en outre une contrainte d’évaluation inverse contraignant le solveur à évaluer les nœuds successifs en ordre inverse. Procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel les valeurs de la matrice sont des entiers. Procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel les tâches sont choisies parmi des observations, une livraison ou une récupération d’un objet, ou des ravitaillements en énergie ou en carburant. Procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes selon lequel le graphe (G) représente des routes d’une zone géographique et les nœuds sont les carrefours dans cette zone. Véhicule autonome configuré pour se déplacer selon l’itinéraire planifié par le procédé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9. Support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9.