INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Déclaration 3. L'embrayage selon la déclaration 2, dans lequel le pas de la partie hélicoïdale du chemin de guidage est supérieur au pas du mécanisme d'entraînement, de sorte que l'armature supérieure tourne à une vitesse de rotation inférieure à celle de l'arbre d'entrée lorsque le suiveur se trouve dans la partie hélicoïdale.
Ref Additif tenue thermique 2 (% mass) Additif modificateur d’impact 1 (% mass) Additif modificateur d’impact 2 (% mass) Additif modificateur d’impact 3 (% mass) Ratio deuxième additif modificateur d’impact/ premier additif modificateur d’impact IZOD entaillé 23°C (kJ/m²) Module de flexion 23°C (MPa) HDT (°C) C3-19 20 - - 15 - 4,8 ± 0,7 2110 ± 10 99,8 ± 0,3 C3-20 20 10 - 5 2 10,3 ± 0,5 2120 ± 27 99 ± 0,4 C3-21 18 - 10 5 2 10,3 ± 0,3 2310 ± 12 98,1 ± 0,3 C3-22 20 - 10 5 2 10 ± 0,4 2230 ± 9 98,9 ± 0,4 C3-23 20 - 13,3 6,7 2 11 ± 0,4 2060 ± 2 98,4 ± 0,2
L’additif HR-181® donne à la formulation un module de flexion plus élevé d'environ 200MPa que le Lotryl29MA03T® et engendre une diminution de la valeur de l’HDT d’1°C.
Augmenter la quantité d’additif choc permet d’augmenter la résistance aux chocs mais fait diminuer le HDT.
Exemple 4 : Influence du ratio entre la quantité totale d’additifs modificateur d’impact et la quantité d’additif tenue thermique
Dans les compositions du tableau 7 ci-dessous, les matériaux et additifs suivants ont été utilisés :
- assemblage de la carcasse et de la bride, la bride étant centrée par rapport à la carcasse par le diffuseur, l’assemblage étant tel que chaque surface de centrage est aussi en contact avec l’autre de la carcasse et de la bride; que les surfaces intérieures de la bride et de la carcasse délimitent un volume intérieur de la pompe et affleurent l’une par rapport à l’autre ; et que la bride et la carcasse soient en contact le long d’une interface de contact, l’interface de contact étant plane et s’étendant à partir de chaque surface de centrage jusqu’à au moins une des surfaces extérieures de la bride et de la carcasse.
la est une vue schématique d’un exemple de véhicule ferroviaire selon un mode de réalisation de l’invention ; et
la est une vue schématique en coupe axiale d’un exemple de pompe du véhicule ferroviaire de la .
Un exemple de véhicule ferroviaire 10 est illustré schématiquement sur la .
Le véhicule ferroviaire 10 comprend au moins une voiture, par exemple une pluralité de voitures.
Le véhicule ferroviaire 10 comporte au moins un transformateur de puissance 12 et un système de refroidissement 14 comprenant le transformateur de puissance 12.
Le transformateur de puissance 12 est disposé dans une des voitures du véhicule ferroviaire 10.
Dans la mesure où le transformateur de puissance 12 est ici inclus dans le véhicule ferroviaire 10, le transformateur de puissance 12 est donc mobile au cours du temps par rapport au sol.
Le transformateur de puissance 12 est propre à transformer un courant d’entrée, le courant d’entrée étant délivré par une source d'énergie électrique alternative.
Plus précisément, le transformateur de puissance 12 est propre à modifier des valeurs d’un système de tension et de courant du courant d’entrée, en un système de tension et de courant de valeurs différentes en sortie, mais de même fréquence et de préférence de même forme.
Par exemple, le transformateur de puissance 12 est propre à générer en sortie un système de tension et de courant présentant une tension supérieure ou égale à 1 kV.
Le transformateur de puissance 12 comprend au moins deux enroulements 16 autour d’un noyau 18.
Par souci de simplicité, un seul enroulement 16 est représenté sur la .
Les deux enroulements 16 sont magnétiquement couplés.
Les deux enroulements 16 sont par exemple un enroulement primaire et un enroulement secondaire.
– la est un ensemble de graphes représentatifs d’un signal initial et de signaux suite à une réduction de bruit ;
– la est un graphe représentant un signal comportant des données manquantes ;
– la est un graphe du signal de la dans lequel les données manquantes ont été interpolées ;
- la est un algorigramme d’une méthode de détection d’une sonde bouchée par mise en œuvre d’une autocorrélation selon un exemple de réalisation non limitatif;
- la est un graphe d’un signal de niveau de liquide dans le cadre d’un exemple d’application non limitatif du procédé de la ;
- la est un graphe montrant le résultat de l’autocorrélation du signal de la selon un exemple de réalisation non limitatif ;
– la est un agrandissement d’une période du signal de la ;
– la représente un signal de niveau de liquide indiquant une sonde bouchée ;
- la est un algorigramme d’une méthode de détection d’un événement de déconnexion de la sonde, selon un exemple de réalisation non limitatif ;
– la comporte les graphes d’un signal de niveau de liquide et se sa dérivée dans le cadre de la détection d’un événement de déconnexion ;
- la est un algorigramme d’une méthode de détection du remplissage selon un exemple de réalisation non limitatif ;
– la comporte les graphes d’un signal de niveau de liquide et se sa dérivée dans le cadre de la détection d’un événement de remplissage ;
– la est un graphe d’un signal de niveau de liquide illustrant la détection d’événements de vol en conjonction avec des événements de déconnexion de la sonde ;
- la est un graphe d’un signal de niveau de liquide illustrant la détection d’événements de vol de liquide après un événement de remplissage de cuve ;
– la est un graphe d’un signal de niveau de liquide illustrant des données manquantes associées à un événement de vol de liquide ;
- la est un algorigramme d’une méthode de détection d’un événement du second type selon un exemple de réalisation particulier.
- la illustre un premier masque de traversabilité ;
- la illustre une segmentation sémantique de l’image de la ;
- la est une autre représentation du premier masque de traversabilité ;
- la illustre le résultat de la fusion du premier et du deuxième masque de traversabilité.
L’invention porte sur un dispositif de cartographie de terrain destiné à être embarqué sur un système mobile, par exemple un système mobile terrestre type tout-terrain tel qu’un robot, un drone ou un véhicule autonome. Comme cela sera détaillé par la suite, ce dispositif comprend une unité d’estimation de traversabilité configurée pour réaliser la fusion d’une solution de navigation géométrique tenant compte de la hauteur des obstacles rencontrés sur le terrain et d’une solution de navigation sémantique identifiant les zones traversables par le système mobile dans des données d’image du terrain acquises par une caméra embarquée sur le système mobile, typiquement une caméra monoculaire. L’unité d’estimation de traversabilité délivre une carte de traversabilité, par exemple une carte binaire dans laquelle chaque point du terrain imagé par la caméra est identifié comme étant traversable ou non par le système mobile ou encore une carte dans laquelle une probabilité de traversabilité est associée à chaque point du terrain.
Les images acquises par la caméra sont typiquement des images RGB du terrain. Le dispositif est alors fonctionnel en lumière visible. Dans une variante de réalisation, la fonctionnalité du dispositif est étendue à un fonctionnement nocturne en exploitant une autre plage de longueur d’onde (infrarouge typiquement).
En référence à la , l’unité d’estimation de traversabilité est configurée pour déterminer une carte de profondeur du terrain au cours d’une étape E1.
Dans un mode de réalisation privilégié, la détermination de la carte de profondeur du terrain au cours de cette étape E1 est directement réalisée à partir des données d’image du terrain It acquises par la caméra. Plus particulièrement, cette détermination peut être obtenue au moyen d’un modèle d’apprentissage supervisé, tel qu’un modèle basé sur un réseau neuronal profond.
Les figures 2 à 8 sont données à titre d’exemple illustratif de l’invention. La représente ainsi une image du jeu de données public NYU Depth v2 tandis que la représente la carte de profondeur correspondante.
Dans une variante de réalisation, la carte de profondeur peut être déterminée par l’unité d’estimation de traversabilité au moyen d’une mesure directe par un capteur dédié émissif (comme un LiDAR ou un scanner 3D à lumière structurée). Dans une autre variante, cette détermination est toujours réalisée de manière passive mais en utilisant non pas une mais plusieurs caméras, par exemple des caméras d’un système de stéréovision. On retiendra que l’utilisation d’une seule caméra monoculaire présente les avantages d’une faible consommation pour un système embarqué, d’un coût réduit par rapport à un système de stéréovision ou à un système de type LiDAR et de permettre l’élaboration d’une solution non émissive.
La carte de profondeur ainsi déterminée permet de compléter l’information sur le terrain obtenue par la caméra pour fournir ainsi une connaissance sur la structure 3D du terrain. En prenant l’hypothèse que le système mobile se déplace sur le sol, les zones traversables du terrain correspondent alors au plan du sol contrairement aux obstacles rencontrés.
Un des principes courants en robotique mobile pour adresser le problème de navigabilité d’un système est de définir une grille d’occupation de l’environnement du robot. L'idée de base de la grille d'occupation est de représenter une carte de l'environnement comme un champ uniformément espacé de variables aléatoires représentant chacune la probabilité de présence d'un obstacle à cet endroit dans l'environnement. Partant de ce principe, l’invention considère l’image acquise par la caméra comme une carte de l’environnement où chaque pixel correspond à un point de la grille. En connaissant la structure 3D du terrain, l’invention vient associer à chaque point de la grille la hauteur de l’élément présent en ce point pour décider si cet élément est un obstacle ou non.
Pour ce faire, l’unité d’estimation de traversabilité est configurée pour déterminer au cours d’une étape E3 une carte de hauteur du terrain à partir de la carte de profondeur et des données d’image du terrain. Avec les données d’image du terrain, la carte de profondeur permet en effet de calculer les coordonnées 3D de chaque point du terrain, coordonnées qui peuvent être reprojetées selon l’axe correspondant à la hauteur de ces points afin de calculer la carte de hauteur. La détermination de la carte de hauteur peut notamment comprendre une transformation projective inverse reposant sur le modèle projectif de la caméra, par exemple sous la forme d’une opération matricielle linéaire. La illustre la carte de hauteur déterminée à partir de la carte de profondeur de la et de l’image de la .
Cette détermination de la carte de hauteur peut être réalisée comme suit. On considère les coordonnées d’un pixel dans l’images originale présentant des distorsions géométriques. Afin de déterminer l’élévation (hauteur) de ce pixel, il est nécessaire de connaitre les paramètres intrinsèques de la caméra, à savoir la matrice de projection (focale et centre optique) de la caméra ainsi que les paramètres de distorsion . Ces paramètres sont classiquement déterminés par calibration de la caméra. Une première étape vise à corriger la distorsion du pixel en appliquant le modèle de distorsion déterminé lors de la calibration. Par exemple dans le cas d’un modèle de distorsion radiale, la correction de distorsion est effectuée par l’équation suivante :
avec représente le centre de la distorsion.
La partie inclinée 32 du dispositif de canalisation 25 est assimilable à une surface glissante sur laquelle les tranches d’aliment découpées glissent vers l’extérieur de l’appareil 20. La partie inclinée 32 du dispositif de canalisation 25 participe, ainsi, à la descente de la tranche d’aliment découpé vers l’extérieur de l’appareil 20. Préférentiellement et comme illustré en figures 1 à 7, le dispositif de canalisation 25 comporte, en sortie, une surface 44 de butée et d’arrêt de course des aliments découpés. Dans d’autres modes de réalisation (non représentés), le dispositif de canalisation ne comporte pas de surface de butée et d’arrêt de course des aliments découpés.
Préférentiellement et comme illustré dans les figures 1 à 7, le dispositif de canalisation 25 présente une dimension transversale sensiblement égale à l’amplitude radiale de découpe 47, depuis une plate-forme supérieure 31 positionnée sous la goulotte 27 du couvercle 24 de réception des aliments découpés et sensiblement perpendiculaire à l’axe de l’arbre tournant 22, jusqu’à la sortie des aliments découpés vers l’extérieur de l’appareil 20. Le dispositif 25 comporte ainsi un couloir de largeur sensiblement constante comportant sa partie inclinée 32. Dans d’autres modes de réalisation (non représentés), le dispositif de canalisation ne comporte pas un tel couloir. Le passage de l’arbre moteur 22 depuis le bloc moteur 21 jusqu’au disque de traitement 35 se fait en totalité à l'extérieur du dispositif de canalisation 25. Ainsi, le dispositif de canalisation 25 ne présente pas d’ouverture traversante de passage de l’arbre 22, ce qui facilite le montage et le démontage du dispositif de canalisation 25 dans l’appareil 20.
Dans le mode de réalisation particulier illustré en figures 1 à 7, la partie inclinée 32 par rapport à la verticale du dispositif de canalisation 25 forme un angle compris entre 20 degrés et 70 degrés avec la verticale, préférentiellement entre 30 degrés et 60 degrés.
Dans le mode de réalisation particulier illustré en figures 1 à 7, la partie inclinée 32 par rapport à la verticale A du dispositif de canalisation 25 présente, à son extrémité la plus basse, une surface glissante 33 sensiblement horizontale. Préférentiellement, et comme illustré en figures 1 à 7, la surface 44 de butée et d’arrêt de course des aliments découpés est verticale, se trouve en regard de la surface glissante 33, de l’autre côté du réceptacle 26 dont elle forme une paroi et dépasse au-dessus du plan de la surface glissante horizontale 33. Dans d’autres modes de réalisation (non représentés), la partie inclinée ne comporte pas une telle surface de sortie horizontale.
Dans le mode de réalisation particulier illustré en figures 1 à 7, la partie inclinée 32 par rapport à la verticale du dispositif de canalisation 25 est munie d’aspérités 39 configurées pour écarter l’aliment découpé du reste de cette partie inclinée par rapport à la verticale. Dans d’autres modes de réalisation (non représentés), la partie inclinée ne comporte pas d’aspérité.
Dans le mode de réalisation particulier illustré en figures 1 à 7, ces aspérités 39 prennent la forme de saillies (voir ) en segments de droite parallèles à la ligne de pente maximale de la partie inclinée 32 et disposées en quinconce. Dans d’autres modes de réalisation (non représentés), les aspérités prennent la forme de plots en tronc de sphère, d’ellipsoïde ou toute autre forme réalisant la fonction d’écartement entre l’aliment et le reste de la surface de la partie inclinée.
Dans le mode de réalisation particulier illustré en figures 1 à 7, l’appareil 20 comporte, en extrémité extérieure du dispositif de canalisation 25 des aliments découpés, un réceptacle 26 de tranches d’aliments, solidaire ou non du dispositif de canalisation 25, dont la section horizontale présente une plus grande dimension sensiblement égale à l’amplitude radiale de découpe 47. Dans d’autres modes de réalisation, le réceptacle est indépendant de l’appareil et du dispositif de canalisation.
Dans le mode de réalisation particulier illustré en figures 1 à 7, le réceptacle 26 comporte une ouverture inférieure et latérale 38 de largeur, mesurée dans une section horizontale, comprise entre deux et quatre centimètres.
Dans le mode de réalisation particulier illustré en figures 1 à 7, le réceptacle 26 présente une partie en tronc de cylindre prolongée par un fond concave.
La présente invention vise aussi un accessoire 23 amovible pour un appareil 20 objet de l’invention, accessoire 23 qui comporte le dispositif de canalisation 25 décrit ci-dessus.
Dans des modes de réalisation, tels que celui représenté en figures 1 à 7, le bloc moteur 21 comporte un évidement central 29 (voir, en particulier, les figures 1 et 6) où est généralement placée une cuve de préparation des aliments, en l’absence du dispositif de canalisation 25. Lorsque ce dispositif 25 est monté dans l’appareil 20, cet évidement central 29 loge une partie supérieure et une partie intermédiaire du dispositif 25 mais pas le réceptacle 26. Notamment, l’évidement central 29 forme un volume vide complémentaire au volume formé par les parties supérieure et intermédiaire du dispositif 25. Lorsque l’appareil 20 est monté, la partie supérieure et la partie intermédiaire du dispositif 25 sont totalement ou partiellement introduites dans l’évidement central 29. Ces parties sont donc ainsi emboitées dans le bloc moteur 21, comme représenté en . Notamment, le dispositif 25 est immobilisé à l’intérieur de l’évidement central 29 lorsque l’appareil 20 est monté avec ce dispositif 25.
Dans des modes de réalisation, tels que celui représenté en , l’arbre tournant 22 relié au moteur du bloc moteur 21 est partiellement enserré par la partie supérieure du dispositif de canalisation 25. Autrement dit, dans ces modes de réalisation, le dispositif de canalisation 25 ne présente pas d’ouverture traversante de passage de l’arbre 22. Dans des modes de réalisation (voir ), l’arbre 22 est totalement enserré par la partie supérieure du dispositif de canalisation 25, c’est-à-dire que le dispositif 25 présente une ouverture traversante de passage de l’arbre 22.
Dans des modes de réalisation, tels que celui représenté en figures 1 à 3 et 6, le bloc moteur 21 comporte, de plus, une rampe inclinée 30 entourée par des rebords verticaux. On note que l’ensemble formé par la rampe inclinée 30 et les rebords verticaux forme un volume vide, c’est-à-dire exempt de matériau, en connexion avec l’évidement central 29 du bloc moteur 21. Notamment, lors de l’emboitement du dispositif de canalisation 25 dans le bloc moteur 21, la portion du dispositif 25 comportant la partie inclinée 32 est positionnée dans le volume vide. Préférentiellement, la rampe inclinée 30 présente une pente d’inclinaison sensiblement similaire à la pente de la partie inclinée 32 du dispositif de canalisation, de manière favoriser un contact physique continu entre le bloc moteur 21 et le dispositif de canalisation 25. Ainsi, une telle rampe inclinée 30 du bloc moteur 21 participe au soutien du dispositif de canalisation 25.
Dans des modes de réalisation, tels que celui représenté en figures 1 à 7, le dispositif de canalisation 25 comporte une surface latérale 42 de retenue plane (voir figures 2 à 4 et 6), parallèle à l’axe vertical A. La surface latérale 42 de retenue est situé du côté de la partie inclinée 32 la plus proche de l’axe de l’arbre 22. Par une prolongation supérieure 34, la surface latérale 42 de retenue forme un appui du couvercle 24, comme visible en . Autrement dit, cette prolongation supérieure 34 de la surface latérale 42 participe au maintien en position du dispositif 25 sous le couvercle 24, lorsque l’appareil 20 est monté. Préférentiellement, le dispositif de canalisation comporte aussi une surface latérale 43 de retenue de l’autre côté de la partie inclinée 32, pour former un couloir de circulation des tranches d’aliments.
Dans des modes de réalisation, tels que celui représenté en figures 1 à 7, le couvercle 24 comporte une goulotte d’entrée 27 des aliments à découper. Une telle goulotte d’entrée 27 guide les aliments à découper vers la partie basse du couvercle 24 et notamment vers le disque de traitement 35.
Préférentiellement, le couvercle 24 est surmonté d’un pilon de compression 28. Un tel pilon 28 comporte, en extrémité haute, une poignée de préhension par l’utilisateur et, en extrémité basse, une surface de compression des aliments à découper. On note qu’un tel pilon 28 est mobile en translation par rapport à la portion haute du couvercle 24 et selon une direction, par exemple parallèle à l’axe A ou à l’axe de l’arbre 22.
est une représentation schématique d`un chemin de guidage alternatif dans lequel la partie s'étendant axialement comprend une partie angulaire droite.
est une représentation schématique d'un autre exemple de chemin de guidage dans lequel la partie s'étendant axialement est incurvée.
est une vue latérale en coupe d'un système de contrôle de débit de puits incorporant l'embrayage de la , avec les armatures supérieure et inférieure désengagées.
est une vue latérale en coupe de l'embrayage complètement engagé.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE La présente divulgation concerne un système et un procédé de transfert de couple au fond de puits, par exemple pour actionner une vanne de sécurité de fond (SSSV) ou un autre dispositif de fond de puits. Un aspect de la divulgation est un embrayage dans lequel une force d'actionnement est fournie par un entraînement mécanique plutôt que par un actionneur hydraulique ou un actionneur électromagnétique entraîné par bobine. La rotation d'un arbre d'entrée est utilisée pour amener une armature supérieure dans l'engagement avec une armature inférieure, pour ainsi transférer un couple et une rotation à un arbre de sortie. La rotation peut être alimentée par n'importe quel type de moteur, qu'il soit électrique ou entraîné par un fluide. Des exemples de types de moteurs comprennent les moteurs à courant continu sans balais (BLDC), les moteurs pas à pas, les servomoteurs ou d'autres moteurs capables de fournir une force de rotation. L'utilisation de la rotation d'un arbre d'entrée pour entraîner mécaniquement les composants de l'embrayage peut éviter de recourir à un actionneur hydraulique et de conduites hydrauliques. L'embrayage peut également être en mesure de générer une force de serrage plus élevée et de transmettre un couple plus élevé qu'un embrayage électromécanique (EM) en raison de son engagement et désengagement purement mécaniques.
De manière générale, dans un ou plusieurs exemples de configuration, un embrayage peut comprendre une armature supérieure avec une structure d'engagement supérieure conçue pour transférer le couple lorsqu'elle est engagée axialement avec une structure d'engagement inférieure d'une armature inférieure. Un arbre d'entrée est couplé de manière rotative à l'armature supérieure avec un entraînement mécanique entre les deux ( p. ex. un mécanisme fileté et/ou à vis à billes), de sorte que la rotation relative entre l'arbre d'entrée et l'armature supérieure fait avancer l'armature supérieure axialement vers l'armature inférieure. L'embrayage comprend également un guide anti-rotation, avec un chemin de guidage qui définit une trajectoire de guidage pour un suiveur ( p. ex. une bille ou une languette) mobile le long du chemin de guidage, pour guider le mouvement relatif entre l'armature supérieure et le guide anti-rotation. Le chemin de guidage comprend une partie s'étendant axialement et se terminant par une boucle circonférentielle. La partie s'étendant axialement est utilisée pour faire avancer l'armature supérieure axialement jusqu'à ce qu'elle s'engage avec l'armature inférieure, de sorte que le suiveur entre dans la boucle circonférentielle du chemin de guidage. Une fois que le suiveur entre dans la boucle circonférentielle, les armatures supérieure et inférieure peuvent tourner ensemble indéfiniment pour transférer le couple et la rotation. Les mêmes éléments, lorsqu'elles sont tournées dans la direction opposée, peuvent entraîner le désengagement de l'embrayage.