INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le balai 10 est pourvu d’un organe de nettoyage 20 configuré pour venir en contact avec la surface optique 3, en vue de son nettoyage, en appliquant sur cette surface optique 3 une pression de contact qui est inférieure à une pression de contact appliquée par la lame racleuse 12 sur la vitre 4.
L’organe de nettoyage 20 est distinct de la lame racleuse 12 de sorte à pouvoir appliquer des pressions de contact différentes respectivement sur la surface optique 3 et la vitre 4.
L’organe de nettoyage 20 et la lame racleuse 12 sont configurés de sorte que seul l’organe de nettoyage 20 puisse atteindre la surface optique 3 à nettoyer, la lame racleuse 12 étant en retrait de cette surface optique 3. Autrement dit, la lame racleuse 12 présente une extension longitudinale définie de sorte que, lors du mouvement de balayage du balai, la lame racleuse 12 n’atteint jamais la surface optique.
Comme on peut le voir sur les figures 2 et 3, l’organe de nettoyage 20 comprend un élément de contact nettoyant 21 en contact avec la surface optique 3, cet élément de contact 21 étant réalisé dans un matériau souple choisi notamment parmi une mousse, une éponge, un élastomère, un feutre, un pinceau. Le choix de ce type de matériau permet d’avoir une pression de contact relativement faible.
L’élément de contact nettoyant 21 présente une section transversale sensiblement triangulaire (visible sur la ) avec un bord libre longitudinal 22 et la lame racleuse 12 présente également un bord libre longitudinal 19, et ces bords libres longitudinaux 22 et 19, sensiblement parallèles entre eux, sont à des hauteurs différentes, hauteurs mesurées suivant une direction Z perpendiculaire à un axe longitudinal X du balai 10, comme on peut bien le voir sur la .
La différence de hauteur de ces bords libres longitudinaux 22 et 19 correspond sensiblement à la hauteur h de la surface optique 3 qui fait saillie par rapport à la vitre 4.
En variante, l’élément de contact nettoyant 21 peut présenter une section transversale en arc de cercle à la place de la section triangulaire. D’une manière générale, toute autre forme de section est possible, qui soit appropriée pour limiter la contrainte et l’impact lorsque l’élément 21 aborde la surface optique 3.
L’organe de nettoyage 20 comprend une extension longitudinale 24 faisant saille longitudinalement de l’embout d’extrémité 15, parallèlement à l’axe X, et l’élément de contact nettoyant 21 est solidaire de cette extension 24.
L’embout d’extrémité 15 est habituellement appelé « Endclip » en anglais. Cet embout d’extrémité 15 peut présenter un profilé aérodynamique, et se fixe sur une extrémité de la monture 14 qui porte la lame racleuse 12 du balai. Un autre embout d’extrémité est fixé sur l’autre extrémité de la monture 14.
L’embout 15 comprend un corps principal 26 et cette extension longitudinale 24 s’étend depuis ce corps principal 26 et présente une section transversale plus petite que la section transversale du corps principal 26. Cette extension longitudinale 24 peut être réalisée d’un seul tenant avec l’embout 15, par exemple en matière plastique.
L’élément de contact nettoyant 21 peut être réalisé par surmoulage de matière sur cette extension 24, ou l’élément de contact nettoyant 21 est une pièce ou plusieurs pièces rapportées, par exemple par encliquetage, sur cette extension 24.
Prétraitement La est un algorigramme qui détaille le procédé de prétraitement de la et donne des exemples des événements dans le cadre du contexte de la .
Dans un premier temps (S400), l’historique des données représentatives du niveau de liquide sont obtenues par le dispositif de traitement.
L’historique peut comprendre des données sur plusieurs jours, par exemple sur une semaine. La périodicité d’échantillonnage ayant permis d’obtenir les données varie en fonction de l’application spécifique et des événements à détecter. Elle est par exemple inférieure à une heure, typiquement de 15 minutes.
Un prétraitement (S401) est ensuite appliqué aux données. Selon un exemple de réalisation, le prétraitement comporte une réduction de bruit. Selon un autre exemple de réalisation, le prétraitement comprend de plus la génération de données manquantes. Selon un exemple de réalisation, les données manquantes sont générées par interpolation, par exemple par interpolation linéaire entre les deux valeurs de données entourant un intervalle sans données.
La détection d’événements connus mais non recherchés et possédant des caractéristiques connues est ensuite réalisée (S402). Dans l’exemple de la , ces événements comprennent : Les états bouchés de la sonde Les déconnexions de la sonde Les remplissages de la cuve
Les données sont labellisées avec les événements détectés (S403).
La détection d’événements recherchés est alors effectuée (S403). Dans l’exemple de la , un événement de ce type est le vol de liquide dans la cuve.
Selon un autre exemple de réalisation, l’assignation d’un événement à un type donné peut être revue. Par exemple, un événement du premier type peut devenir un événement du second type ou vice-versa, en fonction des besoins d’une application particulière. Par exemple, le remplissage de la cuve peut être un événement pour lequel on cherche à lever une alarme, et donc un événement du second type.
Un procédé de réduction de bruit selon un exemple de réalisation est comme suit. La réduction de bruit vise à préparer les données – ou le signal représenté par les données - pour les étapes de détection, notamment en réduisant les courtes mais hautes variations du signal représenté par les données pour limiter la possibilité que ces variations donnent lieu de façon erronée à la détection d’un événement. Il a été trouvé qu’un débruitage par ondelettes procure de bons résultats – un tel filtrage permet en effet de garder les propriétés locales du signal et de ne pas filtrer les caractéristiques par lesquelles les événements seront ensuite détectés. Par exemple et sans limitation, une décomposition par ondelettes de Daubechies peut être utilisée. L’ordre 4 peut être utilisé.
Selon le procédé, le dispositif de traitement obtient dans un premier temps les données représentatives du signal à traiter. Une décomposition en ondelettes est ensuite effectuée – des coefficients correspondants sont ainsi obtenus. La décomposition est suivie d’une estimation du niveau de bruit, la détermination d’un seuil, et la réduction des coefficients de l’ondelette sur base de ce seuil, par suppression (ou mise à zéro) des coefficients inférieurs à ce seuil. Une reconstruction par ondelette du signal est alors effectuée pour obtenir le signal débruité (et par conséquent les données qui le représentent). Le seuil peut par exemple être déterminé par analyse statistique d’un échantillon de données connues. Le seuil est, à titre d’exemple non limitatif, égal à la variation standard du bruit du signal multiplié par la racine carrée de 2*ln(N), où N est la taille du signal. La taille du signal est définie par le nombre de points de signal par période considérée. Pour un échantillon de signal toutes les 15 min donc pour une période d'une journée, la taille sera donc de 96 points.
La comporte trois graphes (a), (b) et (c). Le graphe (a) est un graphe représentant le signal initial de niveau de liquide en centimètres sur deux jours, du 18 août au 20 août. Le graphe (b) représente le même signal, débruité par ondelette comme décrit ci-dessus, tandis que le graphe (c) montre le signal du graphe (a), mais débruité avec un filtre Savitzy-Golay. En comparant les trois graphes, on voit que la réduction de bruit par ondelettes permet de préserver les propriétés locales sans les lisser autant que le filtre Savitzy-Golay.
La est un graphe représentant un signal initial de niveau de liquide en centimètres sur deux jours et comportant des données manquantes. La est un graphe du même signal, où la partie manquante a été remplacée par des données interpolées.
Détection d’événement non recherchés et à caractéristiques connues
La seconde étape cherche à identifier les événements non recherchés, tels une sonde bouchée ou une déconnexion de sonde, mais détectables par leurs caractéristiques afin d’éviter de les confondre avec des événements recherchés, tels un vol.
Détection d’une sonde bouchée Lorsque la sonde utilisée est une sonde à pression différentielle, elle détermine la différence entre la pression dans la cuve et la pression atmosphérique pour mesurer le niveau de liquide dans la cuve. Lorsque la sonde est bouchée, elle va donc mesurer la pression atmosphérique de l’air.
Cette particularité est utilisée dans le présent exemple de réalisation pour déterminer si la sonde est bouchée ou non. Plusieurs approches peuvent être utilisées :
Cette solution procure une grande souplesse architecturale pour disposer les différents moyens de la pièce d’horlogerie en différents lieu du mouvement horloger.
Grâce à l’invention, il est aussi possible de monter une première chaussée d’un côté du mouvement horloger et une deuxième chaussée de l’autre côté du mouvement. Ceci permet de faciliter le montage et les réglages du mouvement horloger.
Les première et deuxième chaussées sont montées de sorte qu’elles engrènent directement l’une avec l’autre, c’est-à-dire sans renvoi intermédiaire. Ainsi, la chaîne de cotes de positionnement des première et deuxième chaussées l’une par rapport à l’autre est extrêmement réduite. Par ailleurs, les éventuels jeux pouvant exister entre les première et deuxième chaussées sont rattrapés par les solutions décrites. Il s’ensuit que grâce aux solutions décrites les première et deuxième chaussées peuvent être finement synchronisées en rotation autour de leurs axes respectifs A1, A2.
Système et procédé d’aide à la navigation d’un système mobile au moyen d’un modèle de prédiction de traversabilité d’un terrain par le système mobile Le domaine de l’invention est celui de l’aide à la navigation d’un système mobile du type robot ou véhicule autonome. L’invention concerne plus particulièrement l’apprentissage machine d’un modèle et l’utilisation du modèle ayant fait l’objet de l’apprentissage machine pour prédire, à partir d’images d’un terrain, la traversabilité du terrain par le système mobile.
Dans le domaine de la navigation de systèmes mobiles, on connait des méthodes qui ont pour but de trouver la présence d’une route dans des images acquises par une caméra embarquée sur un système mobile. Ces méthodes utilisent des indices visuels comme les points de fuite, les textures ou encore le relief pour délimiter les contours d’une route sur une image, ou posent le problème directement comme un problème de segmentation de la route dans l’image. Cependant, ces méthodes ne s’intéressent pas aux chemins au sens le plus large du terme, qui peuvent notamment être des chemins hors-pistes non forcément goudronnés ni correctement délimités, et encore moins au thème plus général de la traversabilité correspondant à l’identification dans les images acquises de zones du terrain sur lesquelles le système mobile serait apte à se déplacer.
On trouve d’autre part des méthodes basées sur des modèles de réseaux de neurones qui identifient le type de sol sur lequel le véhicule évolue. Par exemple, le document WO 2019/241022 A1 décrit une solution utilisant un réseau de neurones profond convenablement pré-entrainé pour réaliser la détection d’une voie navigable qui n’est pas nécessairement délimitée par des marquages au sol.
L’apprentissage de tels modèles de réseaux de neurones reposent sur l’acquisition d’images lors de roulages du système mobile en situations réelles, suivis d’une étape d’annotation manuelle des images par des opérateurs humains. Cette phase d’annotation manuelle des données d’apprentissage est longue et couteuse.
L’invention a pour objectif de proposer une technique d’aide à la navigation dans laquelle l’annotation de données dédiées à l’apprentissage machine d’un modèle de prédiction de traversabilité d’un terrain par un système mobile pourrait être automatisée.
A cet effet, l’invention propose un procédé mis en œuvre par ordinateur d’aide à la navigation d’un système mobile, comprenant : la génération de données d’entrainement pour l’apprentissage machine d’un modèle de prédiction de traversabilité d’un terrain par le système mobile, ladite génération comportant: l’obtention d’une séquence d’images d’un environnement acquises par une caméra embarquée à bord d’un véhicule en déplacement dans l’environnement; la détermination d’une empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition d’une image de la séquence formant une première image de référence ; l’annotation, en tant que zone traversable par le système mobile, d’une région d’image correspondant à la projection de ladite empreinte dans une autre image de la séquence formant une première image de projection ; l’apprentissage machine du modèle à l’aide des données d’entrainement ; l’obtention d’images d’une scène acquises par une caméra embarquée à bord du système mobile ; et la prédiction de la traversabilité de la scène par fourniture des images de la scène au modèle ayant fait l’objet de l’apprentissage machine.
L’invention permet ainsi d’automatiser l’annotation des images. Il en découle une phase d’annotation moins couteuse et pouvant être réalisée plus rapidement. Elle permet en outre de constituer une base d’apprentissage comprenant un nombre accru d’images annotées. L’annotation automatique des images est en outre moins sujette à des erreurs qu’une annotation manuelle. Il en découle l’apprentissage d’un modèle de prédiction de meilleure qualité et de là une aide à la navigation plus précise.
Certains aspects préférés mais non limitatifs de ce procédé sont les suivants : la génération des données d’entraînement comprend en outre : l’obtention de données inertielles acquises par une centrale inertielle embarquée à bord du véhicule en déplacement dans l’environnement ; la détermination, par localisation et cartographie simultanées exploitant les images de la séquence et les données inertielles, de la position de la caméra dans un repère de l’environnement lors de l’acquisition des images de la séquence ;
et la détermination de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la première image de référence est réalisée à partir de la position de la caméra dans le repère de l’environnement lors de l’acquisition de la première image de référence ; la génération des données d’entraînement comprend en outre le calcul d’un score de similarité entre la région d’image correspondant à la projection de ladite empreinte dans la première image de projection et une région d’image correspondant à la projection de ladite empreinte dans une autre image de la séquence formant une deuxième image de projection et, lorsque le score de similarité est inférieur à un seuil, la région d’image correspondant à la projection de ladite empreinte dans la deuxième image de projection ne fait pas l’objet d’une annotation ; lors de la génération des données d’entraînement la détermination d’une empreinte au sol du véhicule est réitérée pour déterminer une empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition d’une autre image de la séquence formant une deuxième image de référence et comprenant en outre l’annotation en tant que zone traversable d’une région d’image correspondant à la projection dans la première image de projection de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la deuxième image de référence ; la génération des données d’entraînement comprend en outre l’annotation en tant que zone traversable d’une région intermédiaire dans la première image de projection entre la région d’image correspondant à la projection de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la première image de référence et la région d’image correspondant à la projection de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la deuxième image de référence.
- la est un schéma illustrant l’annotation de données d’apprentissage et l’apprentissage machine d’un réseau de neurones ;
- la est un schéma illustrant l’utilisation d’un réseau de neurones pré-entrainé conformément à l’invention ;
- la illustre le principe général selon lequel des images acquises pendant le déplacement du véhicule présentent des régions d’image traversables correspondant aux zones où le véhicule s’est déplacé ;
Sur les figures, par souci de simplicité, la zone plane de support 34 est uniquement représentée sur la face inférieure 16 de la partie 11. On note toutefois que la zone plane de support 34 comprend toute l’épaisseur de la partie de support 11 alignée suivant la direction Z avec la portion de liaison 35 et la portion d’appui 36. Par « épaisseur » de la partie de support 11, on entend ici la distance selon la direction Z entre la face inférieure 16 et la face supérieure 17 de la partie 11.
Avantageusement, tous les éléments constituant la partie 11 décrits ci-avant, y compris chacune des entrées 13 et chacune des sorties 14, sont réalisés d’un seul tenant. Par exemple, la partie 11 peut être fabriquée par moulage.
On note que le limiteur de débit 22, chaque vanne 25, chaque actionneur 26, chaque arbre 27, chaque couvercle 31 et chaque vis 30, 32 décrits ci-avant sont généralement des éléments qui ne font pas partie de la partie de support 11, mais qui sont reliés, directement ou indirectement, à la partie 11, ou installés à l’intérieur de la partie 11.
Maintenant sera décrite la partie complémentaire 12 en référence aux figures 8 à 10.
La partie complémentaire 12 comprend un corps 38 comprenant une première face 39, dite face supérieure 39, et une deuxième face 40, dite face inférieure, opposées. Les faces supérieure 39 et inférieure 40 s’étendent sensiblement parallèlement au plan XY
Comme le montre la , une pluralité de canaux 41, dits canaux complémentaires, s’étendent sur la face supérieure 39. Sur les figures, chaque canal complémentaire 41 suit un trajet courbe s’étendant sur la face supérieure 39, mais ce trajet pourrait être droit. Par ailleurs, sur les figures la forme des trajets des différents canaux 41 est différente, mais ils pourraient avoir tous ou certains d’entre eux des formes identiques.
Chaque canal complémentaire 41 forme une concavité de la face supérieure 39 de la partie 12. Chaque canal 41 est ainsi ouvert sur la face supérieure 39. De préférence chaque canal 41 est ouvert sur la face supérieure 39 sur toute sa longueur.
Comme le montre la , chaque canal complémentaire 41 fait saillie de la face inférieure 40 selon la direction Z. Ceci permet de doter la partie complémentaire 12 de canaux 41 suffisamment profonds tout en limitant l’épaisseur de la partie 12 et donc, la quantité de matière employée pour fabriquer la partie 12.
De manière avantageuse, chaque canal 41 est positionné sur la partie complémentaire 12 de manière à ce que, lorsque les parties 11, 12 sont reliées, chaque canal complémentaire 41 soit en vis-à-vis de l’un des canaux principaux 19 perpendiculairement à la face supérieure 39. De préférence, le trajet de chaque canal complémentaire 41 est identique au trajet du canal principal 19 en regard duquel il se trouve lorsque les parties 11, 12 sont reliées. Chaque canal complémentaire 41 et chaque canal principal 19 respectif sont ainsi en vis-à-vis l’un de l’autre le long de tout leur trajet.
Chaque canal complémentaire 41 a de préférence une forme semi-tubulaire. Une section transversale de chaque canal 41 a par exemple une forme semi-annulaire. Ainsi, lorsque les parties 11, 12 sont reliées, chaque canal complémentaire 41 et le canal principal 19 respectif forment un conduit tubulaire creux 42.
Comme indiqué précédemment, chaque canal principal 19 est relié à une entrée 13 et/ou à une sortie 14 du distributeur 10. Le conduit tubulaire creux 42 formé par chaque canal complémentaire 41 et chaque canal principal 19 est donc relié fluidiquement à au moins une entrée 13 et/ou à au moins une sortie 14. Chaque entrée 13 et sortie 14 à laquelle est relié le conduit 42 forme extrémité dudit conduit 42.
La face supérieure 39 de la partie 12 peut comprendre par ailleurs au moins un logement 43. En l’espèce, deux logements 43 sont prévus.
Chaque logement 43 est par exemple de forme générale cylindrique. Le logement 43 est fermé à l’une de ses extrémités par la face supérieure 39. Comme visible sur la , chaque logement 43 fait saillie de la face inférieure 40 sensiblement parallèlement à la direction Z.
Comme il ressort des figures 8 et 9, plusieurs canaux complémentaires 41 débouchent ou ont leur origine dans le logement 43.
Avantageusement, chaque logement 43 est positionné sur la partie 12 de manière à être en vis-à-vis de l’une des cavités 23 de la partie 11 perpendiculairement à la face supérieure 39 lorsque les parties 11, 12 sont reliées. Chaque logement 43 est donc configuré pour recevoir l’une des vannes 25.
Comme illustré sur la , la partie complémentaire 12 comprend une zone sensiblement plane 44 dite zone plane complémentaire.
En ce qui concerne le dispositif 10 précédent pour décharger suffisamment les matières résiduelles du sac de vrac, le bac 100 est formé avec l’ouverture de bac 102, et lorsque le sac de vrac 20 est transporté vers la position au-dessus de l’ouverture de bac 102, le mécanisme de serrage 200 serre l’embouchure du sac de vrac 20 afin de configurer l’embouchure pour faire face à l’ouverture de bac 102 ; et le mécanisme d’admission et d’échappement d’air 300 gonfle le sac de vrac 20, et étant donné que le mécanisme de vibration à haute fréquence 400 fait vibrer le sac de vrac 20 après que le sac de vrac 20 est gonflé, les matières résiduelles dans le sac de vrac 20 sont déchargées de manière fiable de sorte que le problème selon lequel de nombreuses matières résiduelles existent dans le sac de vrac 20 après que les matières sont alimentées soit résolu.
Les modes de réalisation précédents ne sont que plusieurs modes de réalisation de la présente invention, et leur description spécifique et détaillée ne peut pas être interprétée comme limitant le cadre de la présente invention. Il convient de noter que l’homme du métier peut apporter un certain nombre de variations et d’améliorations sans s’écarter du concept de la présente invention, et de telles variations et améliorations entrent dans le cadre de la présente invention. Par conséquent, le cadre de la présente invention est défini par les revendications annexées.
DISPOSITIF D’ENROULEMENT D’UN CÂBLE ELECTRIQUE DE RECHARGE D’UNE BATTERIE DE VEHICULE Un aspect de l’invention se rapporte à un dispositif d’enroulement d’un câble électrique de recharge d’une batterie d’un véhicule, notamment automobile, électrique ou hybride
Un autre aspect de l’invention porte sur un véhicule, notamment automobile, électrique ou hybride muni d’un dispositif d’enroulement d’un câble électrique pour la recharge d’une batterie que comporte le véhicule.
Ces aspects de l’invention trouvent des applications particulièrement intéressantes, mais non exclusives, dans le domaine des véhicules électriques ou hybrides comportant un réseau électrique de puissance, par exemple de type 48V, 400V ou 800V.
Habituellement, la batterie d’un véhicule électrique ou hybride est rechargée électriquement par un raccordement de celle-ci à une borne extérieure au véhicule au moyen d’un câble électrique. Un tel câble électrique permet de raccorder le véhicule à une borne de charge située sur la voie publique ou dans une installation privée. Après la recharge, l'utilisateur doit débrancher le câble du côté du véhicule et du côté de la borne de charge, l'enrouler puis le ranger dans le coffre de son véhicule. Ces solutions présentent un certain nombre d'inconvénients. En effet, d'abord le nombre de manipulations est très important durant la vie du véhicule. Ensuite, la manipulation d'un câble peut potentiellement être salissante pour l'utilisateur. En outre, le rangement d'un câble nécessite de prévoir un emplacement dans le coffre, ce qui diminue d'autant le volume disponible dans le coffre. Dans ce cas, le coffre doit être ouvert systématiquement pour récupérer le câble qui, si le coffre a été rempli d'objets, n'est pas forcément facilement accessible. En conclusion, la manipulation du câble est très contraignante. Pour éviter d'avoir à manipuler constamment le câble, des dispositifs d'enroulement existent.