INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation particulier, procédé comprend : - réception d’une commande d’ouverture, tandis que le véhicule est à l’arrêt, pour réaliser un déplacement du volet arrière selon une trajectoire d’ouverture entre la position basse et la position haute ; et
- blocage dudit déplacement sur détection, au moyen du capteur radar, d’au moins un obstacle sur le trajet d’ouverture du volet arrière.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de détection d’obstacle destiné à équiper un véhicule comprenant un volet arrière apte à se déplacer entre une position basse et une position haute, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé de détection selon le premier aspect de la présente invention.
A noter que les différents modes de réalisation mentionnés ci-avant en relation avec le procédé de détection selon le premier aspect de l’invention ainsi que les avantages associés s’appliquent de façon analogue au dispositif de détection selon le deuxième aspect de l’invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile ou de type véhicule à moteur terrestre, comprenant un dispositif de détection selon le deuxième aspect de la présente invention. Ce véhicule peut par exemple être un véhicule autonome ou semi-autonome.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé de contrôle selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Autrement dit, les différentes étapes du procédé de contrôle sont déterminées par des instructions de programmes d’ordinateurs. Ce programme d’ordinateur est configuré pour être mis en œuvre dans un dispositif de détection du deuxième aspect de l’invention, ou plus généralement dans un ordinateur.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement (ou support d’informations), lisible par le dispositif de détection selon le deuxième aspect ou plus généralement par un ordinateur (ou un processeur), sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé de détection selon le premier aspect de la présente invention.
illustre schématiquement un véhicule embarquant un dispositif de détection, selon au moins un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre schématiquement le dispositif de détection de la , selon au moins un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre schématiquement un processus de détection, à un premier stade, mis en œuvre par le dispositif de détection représenté en figures 1-2, selon au moins un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
Selon l’un des aspects de l’invention, la buse de projection peut être fixée de manière démontable sur le balai.
En variante, la buse fait partie du balai, étant notamment formée sur un embout d’extrémité du balai. Cet embout d’extrémité est habituellement appelé « Endclip » en anglais. Cet embout d’extrémité peut présenter un profilé aérodynamique, et se fixe sur une monture qui porte la lame racleuse du balai.
Selon l’un des aspects de l’invention, la buse de projection peut être fixé à demeure, à savoir de manière indémontable, sur le balai.
Selon l’un des aspects de l’invention, la buse de projection est disposée dans le prolongement longitudinal du balai d’essuyage.
Selon l’un des aspects de l’invention, le système de nettoyage comprend au moins un tuyau reliant un compresseur à la buse de projection.
Selon l’un des aspects de l’invention, le balai d’essuyage est agencé pour être attaché à un bras balai, et au moins un tuyau qui relie le compresseur à la buse de projection, longe, au moins sur une certaine longueur, le bras balai.
Selon l’un des aspects de l’invention, le bras balai est connecté à un moteur électrique agencé pour le mettre en mouvement d’essuyage.
Selon l’un des aspects de l’invention, le moteur électrique est couplé à un capteur de position angulaire agencé pour déterminer l’angle que fait le bras balai par rapport à une position de référence.
Selon l’un des aspects de l’invention, le compresseur, notamment de type électrique, est agencé pour comprimer du fluide, par exemple de l’air, qui est ensuite amené vers la buse de projection.
Selon l’un des aspects de l’invention, le compresseur est placé sur un support fixe distinct du balai d’essuyage.
Selon l’un des aspects de l’invention, le système de nettoyage comprend un réservoir d’air comprimé alimenté par de l’air comprimé issu du compresseur, et la buse de projection est alimentée par de l’air comprimé provenant de ce réservoir d’air comprimé.
Grâce à ce réservoir qui sert de réservoir tampon, l’invention permet d’avoir à disposition immédiate de l’air comprimé qui peut être amené très rapidement vers la buse de projection.
Selon l’un des aspects de l’invention, le système de nettoyage comprend une vanne, notamment une électrovanne, agencée pour, en position ouverte, laisser circuler de l’air comprimé du réservoir vers la buse de projection, et en position fermée, stopper la circulation d’air comprimé du réservoir vers la buse de projection.
Selon l’un des aspects de l’invention, cette vanne peut être commandée avec un temps de réaction très rapide, permettant de délivrer dans un temps très court de l’air comprimé à la buse de projection.
Selon l’un des aspects de l’invention, la buse de projection est reliée à un réservoir de liquide additionnel, notamment un liquide lave-glace, de manière à pouvoir être alimentée, sélectivement, par ce liquide seul, ou par un mélange de ce liquide et de l’air, ou par de l’air seul.
Selon l’un des aspects de l’invention, le système de nettoyage comprend une pompe agencée pour délivrer du liquide depuis le réservoir de liquide vers la buse de projection.
illustre schématiquement un processus de détection, à un deuxième stade, mis en œuvre par le dispositif de détection représenté en figures 1-2, selon au moins un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre schématiquement le véhicule représenté notamment en , selon au moins un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
est une vue de détail représentant schématiquement le processus de détection représenté notamment en figures 3-4, selon au moins un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre schématiquement un processus de détection mis en œuvre par le dispositif de détection représenté en figures 1-2, selon au moins un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre schématiquement le dispositif de détection représenté notamment en figures 1-2, selon au moins un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; et
illustre un diagramme de différentes étapes d’un procédé de détection d’un véhicule tel que représenté notamment en , selon au moins un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Description des exemples de réalisation Un procédé de détection et un dispositif de détection pour véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1-9. Sauf indications contraires, les éléments communs ou analogues à plusieurs figures portent les mêmes signes de référence et présentent des caractéristiques identiques ou analogues, de sorte que ces éléments communs ne sont généralement pas à nouveau décrits par souci de simplicité.
Comme précédemment indiqué, l’invention vise notamment un procédé de détection d’obstacle pour un véhicule comprenant un volet arrière. Il peut s’agir d’un véhicule de type automobile ou autre, ou plus généralement d’un véhicule de type véhicule terrestre motorisé.
Il a été observé que les dispositifs de protection de type « anticollision du volet arrière » destinés à protéger les volets arrières lors d’une ouverture ne permettent pas de détecter des obstacles lorsqu’un véhicule est en train de réaliser une manœuvre en marche arrière. En effet, le détecteur d’obstacle de type radar risquerait de détecter un obstacle à l’arrière du véhicule, causant l’émission d’une alerte à destination du conducteur, alors même que l’obstacle est relativement éloigné de l’arrière du véhicule et ne constitue pas un risque de collision réel. Un tel dispositif de détection est donc inefficace lors de manœuvres en marche arrière pour prévenir contre les chocs dans la mesure où il risquerait de causer des nuisances pour le conducteur et induire ce dernier en erreur, ce qui le gênerait dans sa conduite.
Inversement, il a également été observé que les dispositifs de protection de type « anticollision en cours de manœuvre arrière » destinés à protéger un véhicule réalisant une manœuvre en marche arrière ne permettent pas de détecter efficacement des obstacles susceptibles d’entrer en collision avec un volet arrière du véhicule quand l’ouverture du volet arrière est activée. Les détecteurs d’obstacle de type ultrason se caractérisent en effet par une portée de détection relativement faible, ce qui n’est pas compatible avec la trajectoire de déplacement d’un volet arrière de voiture qui peut être relativement ample, ce qui nécessite la détection d’obstacles relativement éloignés de l’arrière du véhicule.
Traditionnellement, les deux fonctions de protection décrites ci-avant, à savoir de type « anticollision du volet arrière » et de type « anticollision en cours de manœuvre arrière », sont donc réalisées par des systèmes distincts mettant en œuvre des détecteurs d’obstacle (ou capteur) différents, à savoir des détecteurs de type radar et ultrasons respectivement. La présente invention propose en revanche de mettre en œuvre un dispositif de détection, comprenant un capteur (ou détecteur d’obstacle) de type radar, qui est configuré pour réaliser la fonction dite « anticollision en cours de manœuvre arrière ». Ce dispositif de détection peut en outre également être configuré pour réaliser l’autre fonction dite « anticollision du volet arrière ».
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, le procédé détection de l’invention comprend : - détection d’au moins un obstacle dans un cône de scrutation du capteur radar tandis que le volet arrière est en position basse et que le véhicule réalise une manœuvre en marche arrière ; - estimation d’une position courante dudit au moins un obstacle relativement à un bord arrière du véhicule tandis que le véhicule poursuit ladite manœuvre en marche arrière causant la sortie hors du cône de scrutation dudit au moins un obstacle ; et - déclenchement d’une alerte lorsqu’une distance séparant la position courante estimée dudit au moins un obstacle et le bord arrière du véhicule est inférieure ou égale à une valeur seuil.
La illustre schématiquement un véhicule 2 embarquant un dispositif de détection 4 (appelé aussi ci-après « dispositif ») selon un mode de réalisation particulier et non limitatif de l’invention.
Le véhicule 2 est par exemple de type automobile. En variante, le véhicule 2 peut être par exemple un car, un bus, un camion, un véhicule utilitaire ou une motocyclette, ou plus généralement un véhicule de type véhicule terrestre motorisé. Le type et les caractéristiques du véhicule 2 peut être adaptées par l’homme du métier selon le cas.
Plus particulièrement, comme illustré en , le véhicule 2 comprend un volet arrière 6 apte à se déplacer entre une position basse (ou position fermée) P1 et une position haute (ou position ouverte) P2. Ce volet arrière 6 est par exemple un hayon de coffre, un volet de coffre ou une porte de coffre. Ce volet arrière 6 peut être ouvert en actionnant l’ouverture depuis la position basse P1 vers la position haute P2, ce qui permet d’accéder à habitacle arrière du véhicule 2.
Comme précédemment, on considère deux couples d’évènements appartenant au deuxième jeu d’événements réseau JER2, un premier couple d’événements C 3 constitué des évènements ER3 et ER4 et un deuxième couple d’événements C 4 constitué des évènements ER7 et ER8, ainsi que les densités de distance parcourue de déplacement du terminal mobile correspondantes obtenues à l’issue de la mise en œuvre des étapes E1’ et E2’, et notées respectivement et . On obtient alors une variable aléatoire ’ représentant une incertitude de déplacement du terminal mobile inhérente au réseau de communication radio moyenne.
Dans certains modes de réalisation, pour comparer la première densité de distance parcourue et la deuxième densité de distance parcourue, on détermine par exemple une distance de Hellinger au cours d’une étape E4. Une telle distance de Hellinger peut être construite à partir d’un coefficient de Bhattacharyya.
Comme expliqué plus en détails ci-après, la valeur de la distance de Hellinger ainsi construite peut aider à déterminer si le terminal mobile s’est effectivement déplacé. Lorsque la distance de Helliger a une valeur élevée, c’est-à-dire lorsqu’elle est proche de 1, on considère que le terminal mobile s’est effectivement déplacé. Lorsque la distance de Helliger a une valeur faible, c’est-à-dire lorsqu’elle est proche de 0, on considère que le terminal mobile est en situation d’immobilité. Ainsi, pour des densités de probabilité continues p et q, le coefficient de Bhattacharyya est défini comme : .
En effet, sur la , on voit que les deux densités de distance parcourue se recouvrent presque intégralement, cela correspondant à une distance de Hellinger proche de 0. Sur la figure 4B, au contraire, on voit que les deux densités de distance parcourue ne se recouvrent pas, cela correspondant à une distance de Hellinger proche de 1.
Dans certains modes de réalisation, pour mitiger le phénomène d’oscillation réseau, les instants et correspondant respectivement à un événement réseau ER i et à un événement ER j constituant un couple C i d’évènements réseau peuvent être choisis pour être séparés par une durée minimale. Ainsi, la durée écoulée entre la survenue de l’événement ER i et de l’événement ER j est supérieure ou égale à une première durée. Une telle durée, jouant le rôle d’un seuil, peut par exemple lorsque la fenêtre temporelle considérée dure 15 minutes, être fixée de l’ordre de quelques minutes (par exemple de 3 à 9 minutes), comme une durée de 6 minutes. Bien entendu d’autres valeurs de cette première durée peuvent être envisagées.
La [fig .8] représente un dispositif 10 apte à mettre en œuvre certaines étapes de la solution précédemment décrite.
Un dispositif 10 peut comprendre au moins un processeur matériel 1001 une unité de stockage 1002, une interface 1003, qui sont connectés entre eux au travers d’un bus 1004. Bien entendu, les éléments constitutifs du dispositif 10 peuvent être connectés au moyen d’une connexion autre qu’un bus.
Le processeur 1001 commande les opérations du dispositif 10. L'unité de stockage 1002 stocke au moins un programme pour la mise en œuvre du procédé objet de l’invention à exécuter par le processeur 1001, et diverses données, telles que des paramètres utilisés pour des calculs effectués par le processeur 1001, des données intermédiaires de calculs effectués par le processeur 1001, etc. Le processeur 1001 peut être formé par tout matériel ou logiciel connu et approprié, ou par une combinaison de matériel et de logiciel. Par exemple, le processeur 1001 peut être formé par un matériel dédié tel qu'un circuit de traitement, ou par une unité de traitement programmable telle qu'une unité centrale de traitement (Central Processing Unit) qui exécute un programme stocké dans une mémoire de celui-ci.
L’unique rangée de logements comprend deux logements extrémaux 2, 4 (c’est-à-dire en bout de rangée). L’unique rangée de logements peut également comprendre au moins un logement intermédiaire (c’est-à-dire au moins un logement compris entre deux autres logements de la rangée). Dans le mode de réalisation représenté sur la , on a N = 3, ce qui implique qu’il n’y a dans la cartouche 1 qu’un logement intermédiaire 3 entre les deux logements extrémaux 2, 4 de la rangée. Toutefois, il est entendu que N peut être égal à 2 ou strictement supérieur à 3.
La cartouche 1 comprend une première paroi 6 et une deuxième paroi 8 entre lesquelles est ménagée l’unique rangée de logements, 2, 3, 4.
La première paroi 6 présente une première surface interne 10, délimitant chacun des logements 2, 3, 4 de l’unique rangée, et une première surface externe 12 opposée à la première surface interne 10. La première surface externe 12 forme un premier bord de la cartouche 1. La première surface interne 10 et la première surface externe 12 s’étendent dans la direction longitudinale et dans la direction verticale. La première surface externe 12 est plane, et s’étend dans un premier plan parallèle au plan (X, Z).
En référence à la , la deuxième paroi 8 présente une deuxième surface interne 14, délimitant chacun des logements de l’unique rangée, et une deuxième surface externe 16 opposée à la deuxième surface interne 14. La deuxième surface externe 16 forme un deuxième bord de la cartouche 1 opposé au premier bord. La deuxième surface interne 14 et la deuxième surface externe 16 s’étendent dans la direction longitudinale. La deuxième surface externe 16 est plane et s’étend dans un deuxième plan parallèle au plan (X, Z).
La première paroi 6 et la deuxième paroi 8 comprennent des parties déformables 18, 20 par compression, servant de points d’appuis pour les agrafes chirurgicales lorsque celles-ci sont stockées dans les logements. Les parties déformables 18, 20 sont agencées pour être mutuellement en regard dans chacun des logements 2, 3, 4, de telle sorte qu’une agrafe stockée dans un quelconque des logements 2, 3, 4 presse simultanément sur les parties déformables 18, 20 pour les comprimer, ce qui permet à l’agrafe d’être maintenue par compression dans le logement. Les parties déformables 18, 20 sont par exemple des nervures faisant saillie sur la première surface interne 10 et sur la deuxième surface interne 14. En définitive, les parties déformables 18, 20 forment donc des moyens de retenue pour retenir des agrafes chirurgicales dans les logements 2, 3, 4. Toutefois, il est entendu que cette fonction de retenue peut être assurée par des moyens de retenue présentant une forme différente.
La cartouche 1 comprend en outre une troisième paroi 22 et une quatrième paroi 24 entre lesquelles est ménagée l’unique rangée de logements 2, 3, 4. La troisième paroi 22 et la quatrième paroi 24 relient chacune la première paroi 6 à la deuxième paroi 8.
La troisième paroi 22 présente une troisième surface interne 26, délimitant seulement le logement extrémal 2, et une troisième surface externe 28 opposée à la troisième surface interne 26. La troisième surface externe 28 forme un troisième bord de la cartouche 1. La troisième surface interne 26 et la troisième surface externe 28 s’étendent dans la direction transversale, ainsi que dans la direction verticale. La troisième surface externe 28 est perpendiculaire à la première surface externe 12 et à la deuxième surface externe 16.
La quatrième paroi 24 présente une quatrième surface interne 30, délimitant seulement l’autre logement extrémal de l’unique rangée, et une quatrième surface externe 32 opposée à la quatrième surface interne 30. La quatrième surface externe 32 forme un quatrième bord de la cartouche 1 opposé au troisième bord. La quatrième surface interne 30 et la quatrième surface externe 32 s’étendent dans la direction transversale, ainsi que dans la direction verticale. La quatrième surface externe 32 est perpendiculaire à la première surface externe 12 et à la deuxième surface externe 16.
La cartouche 1 comprend par ailleurs une pluralité de cloisons 34, 36. Chaque cloison 34, 36 relie la première paroi 6 à la deuxième paroi 8, en s’étendant depuis la première surface interne 10 jusqu’à la deuxième surface interne 14. Chaque cloison 34, 36 sépare deux logements adjacents de l’unique rangée. Le nombre de cloisons est égal à N-1, de telle sorte que chaque logement ne peut stocker qu’une seule agrafe chirurgicale à la fois. Ainsi, dans le mode de réalisation illustré sur les figures 1 à 4 dans lequel N = 3, une première cloison 34 sépare le logement extrémal 2 et le logement intermédiaire 3, et une deuxième cloison 36 sépare le logement intermédiaire 3 et l’autre logement extrémal 4.
La première paroi 6, la deuxième paroi 8, la troisième paroi 22, la quatrième paroi 24 délimitent N ouvertures donnant accès aux logements de l’unique rangée, afin de permettre l’insertion d’agrafes chirurgicales dans ces logements 2, 3, 4 par un mouvement de translation dans la direction verticale. Les cloisons 34, 36 contribuent également à délimiter ces ouvertures.
En référence à la , la cartouche 1 comprend par ailleurs une paroi de fond 38 présentant une surface supérieure 40 et une surface inférieure 42 opposée à la surface supérieure 40. La surface supérieure 40 forme les fonds respectifs des logements 2, 3, 4, ces fonds étant opposés aux ouvertures donnant respectivement accès aux logements 2, 3, 4.
La paroi de fond 38 s’étend dans un plan parallèle à la direction longitudinale et à la direction transversale.
La cartouche 1 comprend par ailleurs des supports 44, chaque support 44 est agencé dans un logement 2, 3, 4 pour être chevauché par une agrafe chirurgicale, lorsque cette agrafe chirurgicale est stockée dans le logement 2, 3, 4. Chaque support 44 présente un sommet convexe destiné à reposer contre une surface concave d’une agrafe chirurgicale, cette surface concave étant formée dans une partie de liaison entre deux bras de l’agrafe chirurgicale.
La cartouche 1 contraint des agrafes chirurgicales à adopter des positions respectives de stockages particulières, lorsque ces agrafes sont stockées dans les logements 2, 3, 4.
Chaque agrafe chirurgicale comprend un premier bras et un deuxième bras mobile en rotation par rapport au premier bras autour d’un axe rotation, entre une position ouverte et une position fermée. La position ouverte, visible sur la , est une position de repos de l’agrafe chirurgicale. Dans la position fermée, les deux bras sont plus proches l’un de l’autre que dans la position ouverte. Le premier bras et le deuxième bras sont reliés une partie de liaison formant une liaison pivot entre les deux bras. La mobilité relative des deux bras est obtenue par déformation de la partie de liaison.
En référence à la , lorsqu’une agrafe est dans la position de de stockage dans un des logements 2, 3, 4, l’agrafe chirurgicale est orientée de telle sorte que l’axe de rotation R de l’agrafe chirurgicale est normal à la première surface interne 10 et à la deuxième surface interne 14, autrement dit parallèle à la direction transversale indiquée par l’axe Y.
Le deuxième élément mâle 42 est agencé entre le deuxième élément femelle 43 et le bord de la cartouche formé par la troisième paroi 22. Autrement dit, le deuxième élément mâle 42 est plus proche de la troisième paroi 22 que le deuxième élément femelle 43. Le deuxième élément femelle 43 est agencé entre le deuxième élément mâle 42 et le bord formé par la quatrième paroi 24. Autrement dit, le deuxième élément femelle 43 est plus proche de la quatrième paroi 24 que le deuxième élément mâle 42.
Les deuxièmes moyens de blocage 42, 43 sont symétriques aux premiers moyens de blocage 40, 41 par rapport à un axe central de la cartouche 1 parallèle à la direction verticale. En particulier, le deuxième élément mâle 42 est le symétrique du premier élément mâle 40 par rapport à cet axe central, et le deuxième élément femelle 43 est le symétrique du premier élément femelle 41 par rapport à cet axe central.
2) Ensemble de cartouches On a représenté en un ensemble de cartouches, comprenant la cartouche 1.