INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La présente divulgation concerne tout d’abord un équipement configuré pour la mise en œuvre du procédé selon la présente divulgation, comprenant : - une filière d’extrusion 2 comprenant des buses 20 réparties suivant une direction en longueur X et suivant un direction en largeur Y (transversale) de la filière d’extrusion, configurée pour générer un rideau de fibres continues fondues, chutant par gravité, - un outillage de moulage OM comprenant une cavité de moulage CAV, ouverte vers la filière d’extrusion 2, à l’aplomb de la filière d’extrusion, l’outillage étant configuré pour la réception du rideau R de fibres continues fondues chutant par gravité dans la cavité de moulage CAV de l’ outillage de moulage OM de sorte à générer un enchevêtrement 3D de fibres selon une répartition irrégulière, obtenue typiquement aléatoirement, avec fusion de boucles entre les fibres continues, - éventuellement des guides G autorisant la descente de l’outillage de moulage dans un réservoir contenant un liquide de refroidissement, - une unité logique de traitement U comprenant un micro-processeur et une mémoire contenant des instructions de commande. Les instructions peuvent être configurées pour le pilotage des buses d’extrusion, voire la commande de la descente de l’outillage de moulage de manière motorisée, le long de guide G.
La direction en longueur X et la direction en largeur Y s’étendent typiquement selon un plan horizontal ; l’outillage de moulage étant positionné typiquement verticalement à l’aplomb de la filière d’extrusion.
La cavité de moulage s’étend entres des flancs Fl1, Fl2, Fl3, FL4, en particulier deux flancs d’extrémité Fl1 et Fl3 à deux extrémités longitudinales de l’outillage de moulage, espacés suivant la direction en longueur X et deux flancs latéraux sur les côtés du moules espacés suivant la direction en largeur Y.
Les buses 20 d’extrusion sont réparties suivant la direction en longueur X et suivant la direction en largeur Y de la filière d’extrusion. Les buses 20 sont configurées suivant une matrice pour générer, au moins temporairement, un rideau de fibres continues fondues couvrant la totalité de la surface de cavité de moulage, s’étendant d’un flanc à l’autre du moule, à savoir un rideau s’étendant d’un flanc d’extrémité Fl1 à l’autre flanc d’extrémité Fl2 suivant la direction en longueur X et s’étendant d’un flanc latéral FL2 à l’autre flanc latéral FL4 suivant la direction en largeur Y.
Selon un mode de réalisation avantageux, les buses peuvent être avantageusement pilotables (individuellement, ou au moins par sous-groupes), configurées de sorte à pouvoir changer la forme du rideau de fibres, en particulier suivant la direction longitudinale X et/ou suivant la direction transversale Y. Un tel pilotage des buses individuellement ou à tout le moins en sous-groupes peut permettre l’élaboration d’enchevêtrement 3D de forme complexe, et selon un mode de réalisation reposant sur un mode de fabrication additive inspirée de la stéréolithographie.
Ladite unité logique de traitement U comprend alors de préférence un module de commande comprenant typiquement un microprocesseur et une mémoire comprenant des instructions pour, en /A/, piloter les buses de sorte à générer un rideau de fibres, de forme variable au cours du l’extrusion, en particulier variable suivant la direction longitudinale X et de préférence indépendamment, variable suivant la direction transversale Y. Un tel pilotage permet de générer des matelassures, en particulier de forme complexe, présentant en particulier une épaisseur suivant la direction verticale Z, qui peut être variable suivant la direction longitudinale X, et/ou variable suivant la direction transversale Y dans l’outillage de moulage.
Un tel fonctionnement s’inspire des techniques de fabrication additive, en particulier de la stéréolithographie. La matelassure à fabriquer peut-être conçue et déterminée typiquement par un logiciel de CAO dans un format donné, puis peut être exporté dans un format tel que le format STL.
Le fichier STL est transmis au module de commande de l’unité logique U. Le module de commande découpe la matelassure en tranches d’épaisseur typiquement fixe suivant la direction verticale Z. Lors de la fabrication le module de commande pilote les buses de la filière d’extrusion pour produire successivement les différentes tranches de la matelassure.
Les figures 2A à 2D illustrent à titre d’exemple, différentes vues du garnissage de l’outillage de moulage au cours de l’extrusion en vue de l’obtention d’une matelassure, de forme complexe, qui comporte une face frontale FF (moulée par la cavité de moulage) comprenant de manière notable des boudins latéraux Bl en saillie par rapport à une partie centrale PC de la face frontale FL.
Un procédé de préparation du phosphate de lithium-fer dopé comprend les étapes suivantes :
S1 : la dispersion d’un minerai contenant Fe et M dans une liqueur lixiviante contenant de l’acide phosphorique et la réalisation d’un prétraitement pour obtenir une solution métallique ; où M est au moins l’un des éléments métalliques comprenant Mn, Co, Ni, Al, et Ti ;
S2 : le mélange de la solution métallique avec une solution alcaline, l’ajustement d’un pH entre 2,0 et 2,5, et la conduite d’une réaction de chauffage, d’un vieillissement et d’une séparation pour obtenir un précipité et une liqueur mère, et le frittage du précipité pour obtenir du Fe x M 1-x PO 4 , où x est compris entre 0,96 et 0,995 ;
S3 : le mélange de la liqueur mère obtenue à l’étape S2 avec une solution alcaline et de l’acide nitrique, l’ajustement d’un pH entre 3,5 et 7,5, et la conduite d’une réaction de chauffage, d’un vieillissement et d’une séparation pour obtenir un précipité, le frittage du précipité pour obtenir du M y Fe 1-y PO 4 , où y est compris entre 0,97 et 0,99 ;
S4 : le mélange et le broyage du Fe x M 1-x PO 4 , de l’eau pure, d’un sel de lithium, d’une source de carbone et d’un tensioactif pour obtenir une suspension A dont la taille de particules D50 est comprise entre 0,3 et 0,8 μm ; et le mélange et le broyage du M y Fe 1-y PO 4 , de l’eau pure, d’un sel de lithium, d’une source de carbone et d’un tensioactif pour obtenir une suspension B dont la taille de particules D50 est comprise entre 1,0 et 2,5 μm ; et
S5 : le mélange de la suspension A avec la suspension B et la réalisation d’un séchage et d’un frittage pour obtenir du phosphate de lithium-fer dopé.
Dans le procédé de préparation de la présente demande, le minerai contenant du fer et un élément dopant (M) est utilisé comme matière première, le minerai est soumis à la lixiviation, à l’élimination d’impuretés et à l’oxydation, et les précipités sont obtenus avec les solutions alcalines de manière à préparer des précurseurs dopés Fe x M 1-x PO 4 et M y Fe 1-y PO 4 avec des quantités de dopage spécifiques. Les précurseurs dopés ont des densités de compactage plus élevées qu’un précurseur en phase pure. Ensuite, Fe x M 1-x PO 4 et M y Fe 1-y PO 4 sont mélangés et broyés avec la source de lithium, la source de carbone et le tensioactif séparément pour obtenir deux suspensions de précurseurs avec des tailles de particules différentes, où la suspension A contenant du Fe x M 1-x PO 4 a une taille de particules plus petite et la suspension B contenant du M y Fe 1-y PO 4 a une taille de particules plus grande. La distribution de la taille de particules des suspensions et le rapport stœchiométrique de Fe sur M sont ajustés de manière à préparer du phosphate de lithium-fer dopé avec une distribution uniforme des particules, un rapport stœchiométrique de Fe sur M stable, une densité compactée élevée et une densité énergétique élevée.
Le contrôle des plages de x et y dans Fe x M 1-x PO 4 et M y Fe 1-y PO 4 est étroitement lié au pH du système réactionnel de chauffage. Lorsque le pH est de 2,0-2,5, une plus grande quantité de Fe est précipitée de la solution métallique mélangée avec la solution alcaline, de sorte que Fe x M 1-x PO 4 avec x compris entre 0,96 et 0,995 puisse être précipité. Lorsque le pH est de 3,5-7,5, une plus grande quantité de l’élément dopant M est précipitée de la solution métallique mélangée avec la solution alcaline, de sorte que M y Fe 1-y PO 4 avec y étant de 0,97-0,99 puisse être précipité. Pendant ce temps, étant donné que M est sujet à une dismutation, il faut ajouter de l’acide nitrique à l’étape S3 en tant qu’agent oxydant puissant pour supprimer la dismutation.
De préférence, à l’étape S2, x est de 0,96-0,98.
De préférence, M représente Mn ou Co.
De préférence, à l’étape S1, Fe dans le minerai a une teneur de 40% à 55%, M dans le minerai a une teneur de 0,5% à 40%, et une matière insoluble dans le minerai a une teneur de 2% à 10%.
Plus préférablement, à l’étape S1, Fe dans le minerai a une teneur de 40% à 45%, M dans le minerai a une teneur de 25% à 30%, et la matière insoluble dans le minerai a une teneur de 2% à 5%.
De préférence, à l’étape S1, le minerai est concassé en particules avec une taille de particules D50 de 5-8 μm, puis dispersé.
De préférence, à l’étape S1, la liqueur lixiviante est au moins l’un de l’acide sulfurique, de l’acide chlorhydrique, de l’acide nitrique, de l’acide citrique et de l’acide malique.
De préférence, à l’étape S1, un rapport molaire de l’acide phosphorique sur la liqueur lixiviante est de 1 :(0,5-4).
De préférence, à l’étape S1, le prétraitement comprend la lixiviation, l’élimination d’impuretés et l’oxydation.
Afin de permettre la détermination de l’empreinte au sol, dans un mode de réalisation possible, le procédé comprend l’obtention de données inertielles acquises par une centrale inertielle embarquée à bord du véhicule en déplacement dans l’environnement, ces données inertielles étant acquises de manière synchrone avec les images de la séquence d’image. Puis en référence à la , le procédé comprend une étape de détermination SLAM, par localisation et cartographie simultanées (connue en anglais sous le nom de « simultaneous localization and mapping ») exploitant les images de la séquence et les données inertielles, de la position de la caméra dans un repère de l’environnement lors de l’acquisition des images de la séquence. Ce repère, également qualifié de repère du monde, forme un repère global de référence de tout positionnement. L’étape SLAM permet plus particulièrement de reconstruire la trajectoire du véhicule en replaçant les différentes poses successives de la caméra dans le repère de l’environnement.
L’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la première image de référence est alors déterminée en exploitant la position de la caméra dans le repère de l’environnement lors de l’acquisition de la première image de référence ainsi qu’une connaissance a priori des dimensions du véhicule (typiquement sa longueur et sa largeur) et de la position spatiale de la caméra dans le véhicule. Cette empreinte caractérise une zone de l’environnement empruntée par le véhicule dans le repère de l’environnement à un instant donné (en l’occurrence l’instant d’acquisition de la première image de référence). En caractérisant l’empreinte au sol associée à chacune des images de la séquence, l’ensemble du chemin emprunté par le véhicule peut être déterminé.
Une fois le chemin emprunté par le véhicule déterminé, il est nécessaire de déterminer ce chemin dans les images afin de pouvoir effectuer leur annotation sur les images. Comme indiqué précédemment, cela est effectué lors de l’étape PROJ par projection des coordonnées 3D de l’empreinte au sol lors de l’acquisition d’une image dans une pluralité d’autres images de la séquence (par exemple les N images précédentes en supposant que le véhicule roule en marche avant et que la caméra regarde devant le véhicule). Cette projection permet de passer des coordonnées de l’empreinte au sol du véhicule dans le repère de l’environnement aux pixels correspondant à cette empreinte vue dans les images précédentes. Cette projection est effectuée en utilisant la matrice intrinsèque et les paramètres de distorsion de la caméra obtenues par calibration ainsi que les différentes poses de la caméra estimées par la localisation et cartographie simultanées lors de l’étape SLAM.
Par exemple, la projection d’un point 3D dans une image est donnée par l’équation suivante :
, où correspondent aux coordonnées du point 3D dans le repère de l’environnement ; est une matrice de rotation et est un vecteur de translation, qui permettent de représenter la position de la caméra dans le repère de l’environnement ; désigne la matrice de projection de la caméra, déterminée par calibration préalable de la caméra. A noter que les paramètres de distorsion de la caméra ne sont pas utilisés, car les images sont rectifiées.
Le procédé peut par ailleurs comprendre une étape de filtrage FILT des images dans lesquelles la région d’image correspondant à la projection de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la première image de référence n’est en réalité pas représentative de cette empreinte au sol. Par exemple, si une surface sur laquelle le véhicule a roulé (position associée à la première image de référence) n’est pas visible, par exemple du fait d’un occultation ou d’un virage sur le chemin emprunté, dans une image acquise à une position précédente de la caméra, alors cette image est discréditée.
Pour ce faire, l’étape de filtrage FILT peut comprendre le calcul d’un score de similarité entre la région d’image correspondant à la projection de l’empreinte au sol lors de l’acquisition de la première image de référence dans la première image de projection et la région d’image correspondant à la projection de ladite empreinte dans une autre image de la séquence formant une deuxième image de projection. Par exemple, la première image de référence est l’image I N , la première image de projection est l’image I N-1 acquise immédiatement avant l’image I N et la deuxième image de projection est l’une quelconque des autres images de la pluralité d’images dans lesquelles est réalisée la projection de l’empreinte au sol lors de l’acquisition de la première image de référence. Lorsque le score de similarité est inférieur à un seuil, la région d’image correspondant à la projection de ladite empreinte dans la deuxième image de projection ne fait pas l’objet d’une annotation.
Le problème à traiter est ainsi le suivant : ayant deux pixels provenant de deux images différentes, on cherche à savoir si ces deux pixels voient le même point 3D de la scène. Une manière de répondre à cette question est d’utiliser un descripteur d’une région d’image autour de chacun des deux pixels puis de calculer une distance entre ces deux descripteurs. Des exemples de descripteurs sont les suivants : SIFT (pour « Scale-Invariant Feature Transform »), SURF (pour « Speeded Up Robust Features), BRIEF (pour « Binary Robust Independent Elementary Features »), ORB (pour « Oriented FAST and rotated BRIEF »), histogramme de couleur. La distance entre les descripteurs peut être la distance euclidienne, une distance Hamming, une distance cosine, un coefficient de corrélation, etc. La distance mesurée est comparée à un seuil afin de déclarer si les deux pixels voient le même point ou pas.
Comme indiqué précédemment, la détermination d’une empreinte au sol du véhicule est typiquement réitérée pour déterminer une empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition d’une autre image de la séquence prise comme deuxième image de référence et projeter cette empreinte dans la première image de projection. Le procédé comprend alors également l’annotation en tant que zone traversable d’une région d’image correspondant à la projection dans la première image de projection de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la deuxième image de référence.
Il est par ailleurs possible (notamment du fait d’une fréquence d’acquisition des images faible au vu de la vitesse d’avancée du véhicule) que les zones roulables visibles sur une image soient disjointes par endroits. Par exemple, comme représenté sur la , la région R1 de la première image de projection correspondant à la projection de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la première image de référence et la région R2 de la première image de projection correspondant à la projection de l’empreinte au sol du véhicule lors de l’acquisition de la deuxième image de référence sont disjointes. Dans un tel cas de figure, le procédé peut comprendre une étape INT consistant à annoter en tant que zone traversable une région intermédiaire RI dans la première image de projection entre les deux régions d’image disjointes R1, R2 susmentionnées. Cette zone intermédiaire peut être automatiquement délimitée, par exemple en joignant comme représenté les bords de la forme 2D de l’enveloppe du véhicule.
L’invention n’est pas limitée aux procédés précédemment décrits mais s’étend également à un système comprenant un processeur configuré pour la mise en œuvre de l’un ou l’autre de ces procédés ains qu’à un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes de l’un ou l’autre de ces procédés. L’invention s’étend également à un système comprenant un premier processeur configuré pour mettre en œuvre les étapes de génération des données d’entrainement et d’apprentissage et un deuxième processeur configuré pour mettre en œuvre les étapes d’obtention des images de la scène et de prédiction de la traversabilité de la scène au moyen du modèle ayant fait l’objet de l’apprentissage.
Procédé de génération d’un jeton cryptographique NFT à partir d’un jeton physique unique pour garantir des droits associés à un objet réel ou virtuel La présente invention appartient au domaine général des jetons non fongibles, plus connus sous leur sigle anglais NFT ( non- fungible token ), notamment de l’authentification des objets associés aux NFT, et concerne plus particulièrement un procédé de génération d’un jeton cryptographique NFT à partir d’un jeton physique unique pour garantir des droits associés à un objet réel ou virtuel associé audit NFT, et d’une façon transposable garantir l’identité civique d’une personne avec ses droits associés.
La présente invention trouve une application directe, mais non exclusive, dans l’établissement d’un lien d’authentification fiable entre un titulaire de droit, par exemple un artiste titulaire d’un droit d’auteur, et un objet protégé émanant de ce dernier, par exemple une œuvre réelle ou virtuelle. Elle peut aussi être appliquée dans la gestion des droits attribués par une autorité à une personne physique.
Etat de l’art Les NFT connaissent aujourd’hui une très grande expansion et attirent l’attention dans le monde entier. Le développement de l’écosystème des NFT est en particulier dû à leurs technologies qui offrent de multiples perspectives d’application.
Pour rappel, un jeton non fongible (NFT) est un actif numérique valorisable composé d’un jeton cryptographique unique (qui n’est pas interchangeable) représentant un objet, souvent numérique (image, vidéo, etc.), auquel est rattachée une identité numérique d’au moins un propriétaire. Un tel actif est stocké et authentifié (tracé et horodaté) grâce à un protocole de chaine de blocs ( blockchain ).
Ainsi, chaque NFT peut être considéré comme un titre de propriété consigné dans un registre numérique public et décentralisé.
On a représenté, sur les figures 1 et 2, un système de nettoyage 1 d’une surface optique 3 d’un dispositif optique 2, lequel dispositif optique 2 est assemblé avec un pare-brise 4 de véhicule.
Le dispositif optique 2 est une caméra infrarouge agencée pour participer au système d’aide à la conduite automne du véhicule.
Le dispositif optique 2 est assemblé avec le pare-brise 4, en étant en saille de ce pare-brise 4. La surface optique 3 est la surface par laquelle les ondes pénètrent dans le dispositif optique 2, qui dans l’exemple décrit forme un capteur infrarouge.
Ce balai d’essuie-glace 10 comprend une lame racleuse 12, une monture longitudinale 14 à laquelle la lame racleuse 12 est solidarisée et un embout d’extrémité 15 montée sur la monture 14.
Comme illustré sur la qui montre l’embout d’extrémité 15 suivant la flèche FL de la , l’embout d’extrémité 15 est pourvu d’un organe aérodynamique 20 ayant une surface aérodynamique 21 agencée pour passer à l’aplomb de la surface optique 3 à nettoyer lorsque le balai 10 est en fonctionnement.
La surface aérodynamique 21 est tournée vers la vitre 4 et présente un profil configuré pour accélérer un flux d’air FA tangent à cette surface aérodynamique 21 résultant en une dépression sur cette surface aérodynamique 21, le flux d’air accéléré FA et la dépression permettant de nettoyer la surface optique 3, notamment en chassant d’éventuelles gouttes d’eau qui sont sur cette surface optique.
Sur la , l’air circule globalement selon la flèche FC, de droite vers la gauche sur cette figure.
L’invention permet ainsi de nettoyer efficacement la surface optique, sans contact entre le balai et cette surface optique, grâce au flux d’air accéléré FA par effet Venturi entre la surface aérodynamique 21 sur le balai et la surface optique 3 à nettoyer.
Le profil de la surface aérodynamique 21 présente une concavité tournée vers la vitre, cette concavité ayant un profil aérodynamique pour générer l’accélération de l’air. Dans l‘exemple décrit, le profil de la surface aérodynamique 21 est asymétrique suivant le sens d’écoulement de l’air FC, à savoir le profil est capable de générer le flux d’air accéléré et la dépression seulement dans un sens de balayage du balai, soit dans le sens montant soit le sens descendant du balai.
Le profil de la surface aérodynamique 21 est de type aile d’avion avec l’extrados de l’aile tournée vers la vitre 4.
Ce profil de la surface aérodynamique 21 de type aile d’avion comprend un bord d’attaque 22 et un bord de fuite 23.
Le bord d’attaque 22 et le bord de fuite 23 de la surface aérodynamique 21 sont sensiblement parallèles à une direction principale longitudinale DP du balai d’essuyage 10.
La distance dt entre la surface aérodynamique 21 sur le balai 10 et la surface optique 3 à nettoyer est comprise entre 1 et 10 mm, étant notamment comprise entre 1 et 3 mm, lorsque la surface aérodynamique 21 est à l’aplomb la surface optique 3, comme illustré sur la .
- un quatrième tronçon comprenant une première extrémité liée à la première extrémité du troisième tronçon au moyen d’un frein en rotation suivant un troisième axe A 3 , et une deuxième extrémité ;
- un cinquième tronçon comprenant une première extrémité liée à la deuxième extrémité du quatrième tronçon au moyen d’un frein en rotation suivant un quatrième axe A 4 , et une deuxième extrémité solidarisée à la base.
Selon une caractéristique possible, ledit cinquième tronçon est télescopique.
Selon une caractéristique possible, ladite liaison entre ledit troisième tronçon et ledit premier tronçon est réglable pour permettre d’ajuster et de bloquer l’angle formé par lesdits premier et troisième tronçons.
la illustre une vue de côté d’un robot mobile selon l’invention ;
la illustre un mode de réalisation à lest fixe ;
la illustre un mode de réalisation à lest mobile entrainée par un couple de pignons en prise directe ;
la illustre un mode de réalisation à lest mobile entrainée par un couple de pignons en prise par une courroie ou une chaine ;
la illustre un mode de réalisation à lest mobile entrainée par un lien souple guidé par des poulies ;
la illustre un mode de réalisation à ressort de traction ;
la illustre un mode de réalisation à ressort de traction et à lest mobile entrainée par un lien souple guidé par des poulies ;
, , les figures 8, 9 et 10 illustrent un mode de réalisation à vérin ;
la illustre un mode de réalisation à moteur et courroie.
6.1. Robot mobile à bras de manipulation On présente, en relation avec la , un robot mobile à bras de manipulation. Toutefois, l’invention couvre également un tel bras de manipulation non embarqué sur un robot mobile. Dans ce cas, le bras de manipulation peut être fixe en étant notamment fixé au sol ou à un bâti fixe.
Cela permet d'augmenter la taille et donc la capacité du réservoir, et l'autonomie du véhicule automobile.