Système de préparation de commandes de produits stockés dans un entrepôt (1) logistique comprenant : un magasin de stockage (2) des produits comprenant plusieurs étages (21), chaque étage (21) possédant au moins une étagère (23) présentant plusieurs niveaux subdivisés en emplacements de stockage; une pluralité de robots mobiles autonomes, dits robots de collecte (4), aptes à se déplacer dans au moins une zone de circulation de chaque étage (21) du magasin de stockage (2), lesdits robots de collecte (4) assurant le prélèvement de produits à l'intérieur des emplacements de stockage d'un niveau donné d’une étagère (23) ; au moins un élévateur (5) pouvant déplacer au moins un desdits robots de collecte (4) d'un étage (21) du magasin de stockage (2) à un autre ; au moins une zone de préparation de commandes distante du magasin de stockage (2) vers laquelle lesdits robots de collecte (4) amènent des produits prélevés, ladite zone de préparation de commandes comprenant au moins un poste de préparation de commande (32) à partir des produits amené par lesdits robots de collecte (4). Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque robot de collecte (4) comprend des moyens de déplacement sur le sol, des moyens de prélèvement (44) de produits à l'intérieur des emplacements de stockage et des moyens de rangement des produits prélevés sur plusieurs supports de stockage (43) superposés dudit robot de collecte (4). Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque robot de collecte (4) comprend un mât (42) vertical sur un côté duquel sont montés les supports de stockage (43) superposés, les moyens de prélèvement (44) et de rangement étant montés sur l’autre côté du mât (42). Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de rangement d’un robot de collecte (4) sont aptes à ranger un produit prélevé sur un desdits support de stockage (43) dudit robot de collecte (4) pendant le déplacement du robot de collecte (4) sur le sol. Système selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que la hauteur du mât (42) est inférieure ou égale à 4m. Système selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque poste de préparation de commande est associé à un échangeur (33) apte à coopérer avec un robot de collecte (4) et comprenant des premiers moyens de transfert des produits rangés sur les supports de stockage (43) dudit robot de collecte (4) vers un premier module tampon (331) de l’échangeur (33) puis vers le poste de préparation de commande. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que le premier module tampon (331) comprend des moyens d’ordonnancement des produits transférés avant leur transfert vers le poste de préparation de commande (32). Système selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que ledit échangeur (33) comprend des deuxièmes moyens de transfert de produits provenant du poste de préparation de commande (32) vers un deuxième module tampon (332) puis vers les supports de stockage dudit robot de collecte (4). Système selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la hauteur du magasin de stockage (2) est compris entre 40 et 80m. Robot de collecte (4) destiné à être mis en œuvre dans un système selon l’une des revendications 1 à 9.