INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
sur des formes positives correspondantes en se chevauchant sur plusieurs couches. Les surfaces
de forme libre ainsi rendues possibles, les géométries de surface bombées, permettent d'obtenir
des géométries de bateaux autoportantes et stables en torsion. Le liant utilisé pour la
stratification est de l'époxy ou de l'acrylique.
Dans les illustrations suivantes, -3, le positif (x1) de la partie latérale d'un catamaran est
esquissé sous la . La pièce moulée résultante est représentée par x2. La structure de base
complète est représentée sous la par x3. La 2e couche esquissée d'un placage 3D est
représentée par x4. Le STRAK complet d'un catamaran esquissé est représenté sous la .
SYSTEME ET PROCEDE POUR HISSER ET ABAISSER AU MOINS UNE VOILE D’UN VOILIER Domaine de l’invention L'invention concerne un système pour hisser et abaisser des voiles, en particulier pour hisser et abaisser les voiles d’un voilier.
Etat de la technique Les voiliers ont généralement un ou plusieurs mâts. Sur un navire à gréement supérieur, chaque mât peut porter une grand-voile. Le terme grand-voile désigne une voile essentiellement triangulaire qui, une fois hissée, est reliée au mât par son guindant. La voile, une fois hissée, s'étend dans une direction horizontale du guindant à la chute. L'extrémité supérieure de la voile est également appelée l'angle de tête. Le coin supérieur est relié, à l'état hissé, avec une ligne au sommet du mât. En haut du mât, la ligne est généralement portée par une poulie vers le pied du mât afin de pouvoir manipuler la ligne depuis le pont. À l'état hissé, la voile s'étend du coin supérieur au pied de la voile reliée à une bôme fixée au mât ou située près de la bôme.
Sur la face avant du mât ou sur le mat avant, si le bateau a plus d'un mât, d'autres voiles d'avant peuvent être hissées, telles qu’un foc, un génois ou une voile similaire. Ces voiles, comme la grand-voile, sont de forme triangulaire et remplissent essentiellement le triangle formé par l'étai, le mât et le pont avant du voilier.
Dans l'état de la technique, il est connu de réaliser le mât ou la bôme de manière à ce que la grand-voile, une fois abaissée, soit enroulée à l'intérieur du mât, à l'intérieur de la bôme ou autour de la bôme. Lorsque la grand-voile est logée dans le mât ou la bôme, cela implique que le mât ou la bôme comporte un corps allongé, essentiellement cylindrique, mobile en rotation autour de son axe longitudinal, de manière à dérouler la grand-voile pour la hisser ou à l'enrouler pour l'abaisser.
Les voiles d'avant, telles que le foc et le génois, peuvent être disposées de manière à pouvoir être enroulées autour d'un corps allongé. Cette disposition implique que la voile d'avant, dans son état enroulé, est fixée entre le pont avant et l'extrémité supérieure du mât.
Selon un autre aspect de l'invention, ledit mors s’étend dans un logement pratiqué dans une paroi périphérique de l’éjecteur ou du support lorsque ledit mors est en position dite verrouillage, tout ou partie dudit mors faisant saillie dudit logement en position dite de déverrouillage.
Selon un autre aspect de l'invention, les deux mors sont diamétralement opposés.
Selon un autre aspect de l'invention, chaque mors comprend une première partie et une deuxième partie s’étendant de part et d’autre de l’axe d’articulation, ladite première partie comprenant lesdits moyens mâle ou femelle apte à coopérer avec des moyens complémentaires femelle ou mâle solidaires du support ou de l’éjecteur et ladite deuxième partie comprenant une surface dite d’actionnement de sorte que, en exerçant une pression et/ou en relâchant ladite pression sur la surface d’actionnement, chaque mors passe de sa position de déverrouillage à sa position de verrouillage et inversement.
Selon un autre aspect de l'invention, le moyen de rappel élastique est un joint torique ou un ressort annulaire à spires ou un ressort de torsion.
Selon un autre aspect de l'invention, une partie dudit moyen de rappel élastique prend appui dans une gorge pratiquée dans la paroi périphérique de l’éjecteur ou du support.
L’invention propose, selon un second objet, une pince apte et destinée à être solidarisée sur un bras robotisé et à coopérer avec un dispositif de préhension.
La pince selon l'invention est caractérisée en ce qu’elle comprend au moins deux branches dites principales mobiles l’une par rapport à l’autre et solidaires d’au moins une pièce mobile d’un actionneur, chaque branche principale comprenant des premiers moyens dits moyens de préhension aptes à saisir ledit nez de tournette et des deuxièmes moyens dits moyens de préhension aptes à coopérer avec lesdits mors des moyens de fixation du dispositif de préhension pour déplacer les mors depuis leur position de verrouillage vers une position de déverrouillage.
Selon un autre aspect de l'invention, les moyens de préhension de chaque branche principale comprennent une branche secondaire s’étendant depuis la branche principale en direction de la seconde branche principale, l’extrémité libre de la branche secondaire étant apte à prendre appui sur le nez de tournette pour le saisir.
Selon un autre aspect de l'invention, l’extrémité libre de chaque branche secondaire est munie d’un embout en élastomère.
Selon un autre aspect de l'invention, ledit embout est solidarisé à l’extrémité libre de chaque branche secondaire de manière amovible.
Selon un autre aspect de l'invention, les deuxièmes moyens de préhension de chaque branche principale comprennent un poussoir apte à actionner les mors des moyens de fixation du dispositif de préhension.
Selon un autre aspect de l'invention, les deuxièmes moyens de préhension de chaque branche principale comprennent au moins un patin dit d’éjecteur auquel est solidarisé ledit poussoir, ledit patin d’éjecteur étant apte à saisir ledit éjecteur.
Selon un autre aspect de l'invention, le poussoir est solidarisé au patin d’éjecteur de telle manière qu’il actionne le mors simultanément à la saisie de l’éjecteur par le patin d’éjecteur.
Selon un autre aspect de l'invention, ledit poussoir comprend une tige s’étendant parallèlement à la branche secondaire et apte à se déplacer parallèlement à cette dernière, l’extrémité libre dudit poussoir comprenant une surface apte à prendre appui sur le mors correspondant du moyen de fixation du dispositif de préhension.
Selon un autre aspect de l'invention, ladite tige s’étend à travers un trou pratiqué dans la branche principale, un moyen élastique étant positionné entre la branche principale et le patin pour amortir le déplacement du poussoir.
Selon un autre aspect de l'invention, ledit moyen élastique consiste en un ressort hélicoïdal s’étendant autour de la tige et dont une première extrémité prend appui sur la branche principale et dont l’extrémité opposée prend appui sur le patin.
Suivant d’autres caractéristique du système selon l’invention, prises seules ou en combinaison : les moyens formant caisson sont déplaçables dans une position sensiblement à la verticale, de chargement/déchargement des moyens formant panier de réception des munitions ; l’extrémité arrière des moyens formant caisson comporte des moyens formant déflecteur, déplaçables entre une position fermée une position ouverte ; il comporte des trappes de visite et/ou de maintenance ; les moyens en forme de panier comportent des crochets de manutention permettant leur chargement/déchargement.
Selon un autre aspect l’invention a également pour objet une plateforme navale comportant au moins un tel système.
L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : Les figures 1 et 2 représentent des vues en perspective d’un système modulaire et polyvalent de lancements multiples de munitions selon l’invention ; Les figures 3, 4, 5 et 6 représentent des vues en perspective illustrant le chargement/déchargement de paniers de munitions dans un système selon l’invention et ; Les figures 7, 8 et 9 illustrent différentes caractéristiques notamment la présence de déflecteur et de trappes de visite dans un tel système.
On a en effet illustré sur ces figures et en particulier sur les figures 1 et 2, un système modulaire et polyvalent de lancements multiples notamment de munitions telles que des roquettes ou des missiles.
Ce système est désigné par la référence générale 1 sur ces figures et il comporte de façon classique des moyens formant sellette de piètement et de fixation désignés par la référence générale 2.
Ces moyens permettent par exemple de fixer le système selon l’invention, sur une structure ou une plateforme de support quelconque telle que notamment une plateforme navale.
Cette plateforme peut alors être équipée d’un ou de plusieurs systèmes de cette nature.
Ces moyens formant sellette de piètement et de fixation 2 sont adaptés pour recevoir des moyens formant châssis désignés par la référence générale 3.
Ces moyens comportent par exemple des joues ou des flasques latéraux.
Ces moyens formant châssis 3 sont adaptés pour constituer un support de moyens formant caisson, désignés par la référence générale 4, de réception de moyens en forme de panier remplaçable de réception des munitions.
D’une façon générale, ces moyens formant panier de réception des munitions sont désignés par la référence générale 5 sur ces figures.
En fait, les munitions sont par exemple des roquettes ou des missiles comme vu dans l’état de la technique.
Bien entendu d’autres moyens peuvent être intégrés dans un tel système comme cela a été évoqué précédemment.
Dans le système selon l’invention, les moyens en forme de panier 5 comportent par exemple au moins un panier principal amovible et remplaçable, ce panier principal étant adapté pour recevoir au moins un panier secondaire amovible et remplaçable, de réception des munitions.
Ceci est par exemple illustré sur les figures 3 à 6.
Sur ces figures 3 à 6, on retrouve le système 1, les moyens de piètement 2, les moyens en forme de châssis 3, les moyens formant caisson de réception 4 et les moyens en forme de panier 5.
La représente une vue schématique du circuit de traitement « space vector modulation » pour le pilotage d’un moteur BLDC triphasé selon l’invention.
La génération du pilotage SVM est réalisée par l’intermédiaire du sous-ensemble (30). Pour cette opération, il peut être utilisé pour le sous-ensemble (37) une table vectorielle préprogrammée, ce qui ne nécessite pas une puissance de calcul importante en bypassant les générateurs classiques de signal sinusoïdal (35) et la transformation dans le plan α, β réalisé par le sous-ensemble (36). Le sous-ensemble (38) générant les signaux de consigne à l’onduleur (20) sous la forme d’une commande PWM. Les sous-ensembles (35) à (37) pouvant être regroupés au sein d’un seul sous-ensemble (39) via une table de commutation des vecteurs préprogrammés.
Le pilotage SVM est un principe bien connu de l’homme de métier et permet de générer un courant de phase sinusoïdal à partir d’une tension d’alimentation continue en contrôlant le temps d’activation de chaque branche de l’onduleur. La boucle de retour est constituée de plusieurs sous-ensembles dont notamment un moyen de mesure de courant (31), un moyen de détection de surcharge (32) et un moyen de correction du signal de consigne (33). Cette boucle de retour étant traditionnellement constituée par des capteurs ou des algorithmes complexes nécessitant l’utilisation de transformation de Park, Clarke. Une mesure du courant de phase / tension est réalisée au travers du sous-ensemble (31), ces données pouvant être utilisées par un moyen de détection de surcharge (32), par exemple un algorithme de détection de blocage. En fonction du signal de sortie de l’algorithme de détection de surcharge, le moyen de correction du signal de consigne ensemble (33) en courant et/ou vitesse transmet le signal approprié au moyen pour la détermination d’un point de fonctionnement (34). Le moyen pour la détermination d’un point de fonctionnement (34) compile l’ensemble des données provenant de la boucle de retour et éventuellement des capteurs de conditions externes (40, 41), par exemple la température ou la tension d’alimentation de l’onduleur, afin de sélectionner le point de fonctionnement optimal à appliquer au système.
Description de l’algorithme de changement de point de fonctionnement
Le principe de fonctionnement de l’algorithme est d’adapter le point de fonctionnement de manière dynamique en fonction de la détection d’une surcharge, et optionnellement, en fonction de données de conditions extérieures telles que la température, la tension, charge, ou tout autre paramètre ou l’un de ces combinaisons.
Ce mode de fonctionnement évite l’utilisation de traitements numériques de calcul d’une transformée de Clarke et de Park, nécessitant une puissance de calcul importante, tout en s’approchant d’un comportement similaire au mode de pilotage FOC (« Field Oriented Control »).
Pour cela un algorithme de détection de blocage est implémenté afin de stopper le moteur avant le décrochage de celui-ci en cas de charge externe importante et de pouvoir utiliser un nouveau point de fonctionnement. Cet algorithme pouvant être par exemple l’algorithme décrit dans le brevet EP1680862 ou tout autre algorithme de détection de blocage.
L’algorithme de détection de blocage est normalement implémenté afin de stopper le moteur avant le décrochage de celui-ci en cas de charge externe importante. L’invention consiste à ne pas commander systématiquement l’arrêt du moteur, mais d’utiliser transitoirement cette information pour commander une modification du point de fonctionnement, éventuellement sur une séquence croissante, avant de commander effectivement l’arrêt du moteur.
A cet effet, le microcontrôleur décide avant d’informer du blocage de relancer un mouvement avec un point de fonctionnement présentant plus de couple (en réduisant la vitesse et/ou en augmentant le courant), après une durée ou un déplacement prédéfini, il peut être envisagé de repasser sur le point de fonctionnement initial.
Si le 2 nd point de fonctionnement n’est pas suffisant, il est alors possible d’informer l’utilisateur (via l’ECU dans le domaine automobile) du blocage de l’actionneur ou de retenter le mouvement avec un autre point de fonctionnement.
Suivant la réactivité de l’algorithme de détection de butée, on peut choisir de stopper, ou non, le moteur pour le changement du point de fonctionnement.
Il est également possible d’utiliser les conditions externes afin d’évaluer le point de fonctionnement à appliquer au moteur. Cette vérification des conditions externes pouvant être réalisée avant de démarrer le mouvement ou durant le mouvement.
Exemple : L’actionneur est en mesure de fournir un couple dynamique de 1.5Nm à 4rpm sur l’ensemble de la plage de température mais uniquement si la tension est comprise entre 11 et 16V. Si la tension mesurée est comprise entre 9V et 11V, l’actionneur décide de réduire la vitesse à 2.25rpm afin de garantir un couple de 1.5Nm.
Exemple de fonctionnement La figure 3 représente le chronogramme des signaux de commande de position, de retour de position, de courant et du signal de détection de blocage. La commande de position, , est illustrée par la courbe (300), le retour de position, , est illustré par la courbe (310), la mesure de courant, , est illustrée par la courbe (320), la mesure de l’algorithme de détection de blocage, , est illustrée par la courbe (330). Toutes ces courbes sont représentées en unités arbitraires, .
Au cours de cette séquence, une commande de fermeture (340) est transmise à l’actionneur. Durant l’exécution de ce mouvement de fermeture, l’actionneur détecte un blocage (350).
Un changement de point de fonctionnement, en diminuant la vitesse par exemple, est alors réalisé sans remonter d’erreur au niveau du calculateur. Ce nouveau point de fonctionnement permet de continuer le mouvement (360) et résorbe la condition de blocage détectée par l’algorithme. Après le passage du point dur, un autre point de fonctionnement (370) peut être établi afin de terminer le mouvement jusqu’à l’arrivée de l’organe commandé en position de butée connue, à l’instant (380). La position finale étant connue, l’algorithme ne procède pas, dans ce cas, à une adaptation du point de fonctionnement, mais se contente d’arrêter le mouvement.
Le premier étage 51 de sortie est formé d’un transistor 56 à source suiveuse, d'un transistor de sélection 58 et d'un transistor de réinitialisation 54, ces transistors étant par exemple de type NMOS.
De même, le deuxième étage 61 de sortie est formé d’un transistor à source suiveuse 66, d'un transistor de sélection 68 et d'un transistor de réinitialisation 64, par exemple tous de type NMOS.
Le premier étage 51 de sortie est relié à un premier dispositif de lecture externe DLE1 commun à plusieurs pixels de profondeur, tandis que le deuxième étage 61 de sortie est relié à un deuxième dispositif de lecture externe DLE2 commun à plusieurs pixels de profondeur.
Chaque dispositif externe de lecture DLE1, DLE2 est dans cet exemple de réalisation particulier commun aux pixels d’une même colonne (i.e. rangée verticale) de pixels et peut être en particulier muni d’un circuit à double échantillonnage corrélé (CDS) doté de capacités d’échantillonnage Ce1 et Ce2. Un autre partage des dispositifs externes de lecture DLE1, DLE2 entre pixels de profondeurs peut être en variante prévu.
Chaque capacité d’intégration C INT1 (resp. C INT2 ) est ici couplée à la grille du transistor 56, (resp. 66) à source suiveuse qui, dans cet exemple, a son drain couplé à un potentiel de référence haut, en particulier Vdd, et sa source couplée à un dispositif externe de lecture DLE1 (resp. DLE2) par l’intermédiaire du transistor 58 (res. 68) de sélection qui est commandé par un signal RDZ appliqué à sa grille.
Chaque première capacité d’intégration C INT1 (resp. C INT2 ) est également couplée au potentiel de polarisation haut, en particulier Vdd, à travers le transistor 54 (res. 64) qui est commandé par un signal RstZ appliqué sur sa grille.
Chaque dispositif externe de lecture DLE1, DLE2 est doté d’une première capacité Ce1 amenée, lorsqu’un interrupteur 111 commandé par un signal CDS1 est mis à l’état passant, à intégrer un courant représentatif de l’ensemble des charges issues des phases d’échantillonnage effectuées par la capacité d’intégration C INT1 (resp. C INT2 ). Une deuxième capacité Ce2 étant amenée (interrupteur commandé par un signal CDS1 mis à l’état passant) à intégrer un courant issu de l’étage de sortie 51, 61 après qu’une réinitialisation du nœud de lecture NL1, NL2 auquel il est associé ait été effectuée. Une telle réinitialisation est commandée par le biais d’un signal RstZ permettant d’activer (i.e. rendre conducteur) le transistor de réinitialisation 54.
Comme on peut le voir sur le chronogramme de la , le signal RDZ est activé (dans cet exemple mis à l’état haut) après une période d’intégration lorsque l’on souhaite lire les charges accumulées par les capacités d’intégration C INT1, C INT2 .
Un signal ResetZ de réinitialisation permettant de commander un interrupteur en parallèle des capacités de stockage est activé (dans cet exemple mis à l’état haut) pendant que le signal RDZ est lui-même activé.
Sur la , un pixel de profondeur muni de deux capacités d’intégration C INT1 , C INT2 dédiées à des phases d’échantillonnage distinctes reprend un agencement avec une structure CTIA à deux étages amplificateurs A1, A2.
Avec un nombre de transistors réduit cette structure permet d’assurer la polarisation du photo-détecteur PD.
Dans la mesure où le dispositif est ici dépourvu de circuit ou de bloc de réinitialisation de polarisation permettant d’appliquer un potentiel de polarisation entre les échantillonnages réalisées par l’un ou l’autre des capacités d’intégration CINT1, CINT2, la stabilisation de la polarisation de photodiode tout au long de la période d’intégration n’est ici pas assurée comme dans les exemples de réalisation précédemment décrits.
Un dispositif d’acquisition d’images doté de pixels de profondeur tel que décrit précédemment peut être formé sur plusieurs niveaux de circuits et/ou composants superposés (également appelés « tiers » dans la terminologie anglo-saxonne).
Ainsi dans l’exemple de réalisation particulier illustré sur la , le photo-détecteur PD d’un pixel de profondeur est situé dans un niveau N1, tandis que le circuit de lecture à étages d’amplification A1, A2 et capacités d’intégration CINT1, CINT2 est agencé dans un autre niveau, typiquement supérieur N2, c’est-à-dire situé au-dessus du niveau N1. Les dispositifs de lecture externe DLE1, DLE2 associés à une rangée de pixels, par exemple ceux munis de circuit à double échantillonnage corrélé CDS pour (« correlated double sampling ») se trouvent quant à eux typiquement dans un troisième niveau N3, en particulier supérieur aux niveaux N1, N2. Le bloc de polarisation externe BPE auquel la structure CTIA est associée peut être également disposé dans le troisième niveau N3.
Les niveaux N1, N2, N3 de composants ou de circuits peuvent être superposés et liés entre eux par une technique d’assemblage communément appelée « d’hybridation ».
Dispositif de détection de débordement de charges pour pixel BSI La présente demande concerne le domaine des capteurs d'image, en particulier celui des capteurs dotés de pixels à illumination par la face arrière, et plus précisément ceux à photodiodes pincées (« clamped » selon la terminologie anglo-saxonne) et munis d’une structure de grille de transfert de charges.
Le tissage en 3D de la première préforme, de même que les déliaisons (zone Zd précitée) et une adaptation locale de l’armure de tissage permettront alors de former ladite cavité, telle que 230 ou 230’. Il sera ainsi possible de créer un(des) longeron(s) ou raidisseur(s) dans cette cavité par une modification locale de l’armure de tissage.
Le caractère expansif de la matière alvéolaire 50 permettra de s’adapter naturellement à toutes les géométries de la cavité dans la pièce densifiée, en épousant les formes aux extrémités de la cavité comme autour des raidisseur(s) et/ou longeron(s), s’ils existent.
Concernant la mise en place de la pâte expansive 50, on pourra en particulier prévoir : - que la(chaque) cavité, telle que 230 ou 230’, présente un fond 49 et une ouverture 51, et - que cette mise en place comprenne l’introduction de la pâte expansive au fond 49 de la cavité, afin que la pâte expansive 50 s’expanse du fond 49 vers l’ouverture 51, limitant ainsi les risques de débordant excessif hors de la cavité.
Si la pâte expansive 50 peut être utilisée directement au contact du composite fibres + résine, l’utilisation d’une membrane souple, comme une vessie souple (creuse), telle que 431 dans l’exemple des figures 19,20, remplie de la pâte expansive 50 pourra être envisagée, facultativement.
Une telle membrane souple, dénommée ci-après « vessie souple » pour ne pas la confondre avec la possible membrane 430’, sera a priori plus fine que la membrane 430’, puisque l’injection de la résine 60 a déjà eu lieu et que donc l’intégrité de la cavité est déjà assurée.
Si elle existe, la vessie souple, telle que 431, a pour donc but de contenir la pâte expansive 50 puis le polymère alvéolaire expansée qui en est issu, facilitant ainsi la mise en œuvre. Mais ne pas utiliser de vessie aurait pour avantage un contact plus direct entre le matériau alvéolaire, les fibres et la résine du matériau composite, si ceux-ci sont compatibles. Si ceux-ci ne sont que peu compatibles, il sera préférable d’isoler les différents composants et donc de maintenir l’utilisation d’une vessie souple.
Le choix entre ces deux options pourra également être dicté par la solidité mécanique de l’interface créée entre le matériau 50 alvéolaire expansée et ledit composite fibres/résine. On peut souhaiter s’assurer que l’interface soit en effet résistante en effort et en durée de vie. Une solution sans vessie souple semble plus favorable pour cet aspect, car permettant un contact physico-chimique direct entre le matériau 50 alvéolaire expansé et la résine du matériau composite.