INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Un « point remarquable » est un point d’une arcade, d’une dent, d’un modèle d’arcade ou d’un modèle de dent que l’on peut identifier, par exemple le sommet de la dent ou à la pointe d’une cuspide, un point de contact interdentaire, c'est-à-dire d’une dent avec une dent adjacente, par exemple un point mésial ou distal du bord incisif d’une dent, ou un point au centre de la couronne de la dent, ou « barycentre ».
Par « ordinateur », on désigne une unité de traitement informatique, ce qui inclut un ensemble de plusieurs machines, ayant des capacités de traitement informatique. Cette unité peut être notamment intégrée dans un téléphone portable ou être un ordinateur de type PC ou un serveur, par exemple un serveur à distance de l’utilisateur, par exemple être le « cloud » ou un ordinateur disposé chez un professionnel des soins dentaires. Le téléphone portable et l’ordinateur comportent alors des moyens de communication pour échanger entre eux.
Le procédé selon l’invention (hors les opérations d’acquisition et de déplacement de l’appareil d’acquisition d’images) est mis en œuvre par ordinateur, de préférence exclusivement par ordinateur.
Par "image", on entend une image en deux dimensions, comme une photographie ou une image extraite d’un film. Une image est formée de pixels. Un « film » est considéré comme un ensemble de photos.
Par « image d’une arcade », ou « modèle d’une arcade », ou « représentation de référence » d’une arcade dentaire, on entend une représentation de tout ou partie de ladite arcade, représentant de préférence au moins 2 dents, de préférence au moins 4 dents.
Une superposition de deux images est « en registre » lorsque les contours de représentations d’éléments physiques sur la première image se superposent aux contours desdits éléments physiques sur la deuxième image. La superposition apparaît ainsi réaliste.
Le moteur 10 comprend un bloc moteur 100 comportant une pluralité de cylindres dans chacun desquels est brulé un mélange de carburant et d’air afin d’entraîner en rotation un vilebrequin 110 qui est monté de manière solidaire avec un volant d’inertie 120.
La boîte de vitesses 20 comprend un arbre primaire 210 et un arbre secondaire 220 reliés entre eux par une pluralité de pignons d’engrenage 230 permettant de démultiplier le couple transmis par l’arbre primaire 210 à l’arbre secondaire 220. La sélection du pignon, appelée rapport de vitesse, est réalisée par le conducteur (non représenté) du véhicule 1 à l’aide du levier de vitesse (non représenté).
Le dispositif d’embrayage 30 comprend un disque d’embrayage 310, monté de manière solidaire avec l’arbre primaire 210 de la boîte de vitesses 20. Un déplacement du disque d’embrayage 310 est commandé par une pédale d’embrayage actionnable par le conducteur du véhicule 1. Le disque d’embrayage 310 est apte à être déplacé entre une position de d’engagement du disque d’embrayage 310 avec le volant d’inertie 120, lorsque le conducteur n’appuie pas ou appuie peu sur la pédale d’embrayage (le dispositif d'embrayage 30 est alors à l'état fermé), et une position de retrait dans laquelle le volant d’inertie 120 n’est plus en contact avec le disque d’embrayage 310, lorsque le conducteur appuie suffisamment sur la pédale d’embrayage (le dispositif d'embrayage 30 est alors à l'état ouvert).
Lorsque le dispositif d’embrayage 30 est engagé avec le volant d’inertie 120 (i.e. lorsque le disque d’embrayage 310 est en position d’engagement), le couple généré par le moteur 10 est transmis à l’arbre primaire 210 via le vilebrequin 110 et le disque d’embrayage 310 puis démultiplier via les pignons d’engrenage 230 jusqu’à l’arbre secondaire 220 qui le transmet aux roues 50 via le système de transmission 40.
Lorsque le disque d’embrayage 310 se déplace d’une position de retrait vers la position d’engagement et entre en contact avec le volant d’inertie 120, le disque d’embrayage 310 glisse tout d’abord sur le volant d’inertie 120, dans une phase dite "de glissement", avant d’atteindre la position d’engagement. Ce cas de figure se produit notamment lorsque le conducteur relâche la pédale d’embrayage après un changement de rapport de vitesse.
Le calculateur 60 permet de contrôler le moteur 10, notamment les injections de carburant dans les cylindres du moteur 10. Le calculateur 60 est également apte à contrôler le couple du volant d’inertie 120 du moteur 10 lors d'un changement de rapport de vitesse.
Le calculateur 60 est apte à mettre en œuvre le procédé selon l'invention d'inhibition d'une fonction d'ajout ou de limitation de couple lors d'un changement de rapport de vitesse descendant. Ce procédé est décrit ci-après en référence avec la .
Tout d’abord, dans une étape E1, lorsque le conducteur souhaite réaliser un passage de rapport de vitesse, il enfonce la pédale d’embrayage, ce qui a pour effet de placer le disque d’embrayage 310 dans une position de retrait par rapport au volant d’inertie 120.
Le conducteur effectue un changement de rapport de vitesse dans une étape E2. A cet effet, le conducteur désengage manuellement un rapport de vitesse initial à l'aide du levier de vitesse puis passe un rapport de vitesse cible.
Le calculateur 60 détecte dans une étape E3 que le changement de rapport de vitesse est un changement de rapport de vitesse descendant, c’est-à-dire que le rapport de vitesse cible est inférieur au rapport de vitesse initial. Ainsi, dans le cas où le rapport de vitesse initial est le rapport N, le rapport de vitesse cible est le rapport N-1.
Dans une étape E4, le conducteur relâche progressivement la pédale d’embrayage dans le but de ré-embrayer le disque d’embrayage 310 avec le volant d’inertie 120. Ce faisant, le disque d’embrayage 310 se déplace tout d’abord vers la position d’engagement de manière à entrer dans une phase de glissement du disque d’embrayage 310 sur le volant d’inertie 120.
Dans une étape E5, le calculateur 60 inhibe pendant la phase de glissement du disque d'embrayage 310 une fonction d'ajout de couple ou une fonction de limitation de couple visant respectivement à augmenter ou réduire un couple du volant d'inertie 120 par rapport à un couple du volant d'inertie 120 souhaité par le conducteur. Le couple du volant d'inertie 120 souhaité par le conducteur correspond à une volonté d'accélération de la part du conducteur déterminée à partir d'un enfoncement de la pédale d'accélération. Autrement dit, le calculateur 60 inhibe les fonctions de contrôle de couple au niveau du volant d'inertie 120 lors d'un changement de rapport descendant effectué manuellement par le conducteur.
La détection du changement de rapport descendant est effectuée avant que le disque d'embrayage 310 atteigne la position d'engagement sur le volant d'inertie 120.
Pour une boîte de vitesses 20 dépourvue de capteur de grille, le changement de rapport de vitesse descendant est détecté au moyen de la fonction 70 illustrée sur la qui permet d'estimer un rapport de vitesse engagé.
A cet effet, le calculateur 60 détermine un régime Wap de l'arbre primaire 210 de la boîte de vitesses 20. Le régime Wap de l'arbre primaire 210 de la boîte de vitesse 20 peut être déterminé à partir du régime du moteur thermique 10 mesuré au moyen d’un capteur dédié. En variante, il est possible d’utiliser un capteur de mesure de la vitesse de rotation Wap de l’arbre primaire 210.
Le calculateur 60 détermine également un régime de l'arbre secondaire 220 de la boîte de vitesses 20. Le régime de l’arbre secondaire 220 est déterminé à partir de la vitesse de rotation des roues du véhicule automobile mesuré au moyen d’un capteur dédié. En variante, il est possible d’utiliser un capteur de mesure de la vitesse de rotation Was de l’arbre secondaire 220.
Conformément à l’invention, l’unité d’estimation de traversabilité est avantageusement configurée pour, au cours d’une étape E6, déterminer une carte de traversabilité CT en procédant à la fusion du premier et du deuxième masque de traversabilité. De telle manière, ne sont in fine considérés comme traversables par le système mobile que les pixels de la grille de l’environnement qui sont à la fois conservés par le premier et par le deuxième masque de traversabilité. Cette fusion comprend typiquement l’application d’un ET logique entre le premier et le deuxième masque de traversabilité et permet ainsi de ne conserver que les pixels géométriquement viables et dont la sémantique est avérée.
Sont ainsi réglés à la fois les problèmes de petits obstacles présents dans la plage de valeurs utilisée pour la détermination du premier masque de traversabilité, tout en enlevant les pixels aberrants dont la classe sémantique prédite est « traversable » à des endroits improbables de l’image. La illustre à ce propos le premier masque de traversabilité M1 tandis que la illustre la fusion du premier masque de la avec le deuxième masque pour fournir la carte de traversabilité CT. On constate que l’estimation de traversabilité est affinée. Notamment, les pieds de la chaise sont détourés et ne sont pas considérés comme des pixels traversables alors qu’ils l’étaient sur la . Par ailleurs, aucun pixel dont la hauteur est trop élevée dans l’image n’est proposé dans l’estimation finale (cf. le pan de mur dans la zone ZA de la ).
Dans le mode de réalisation précédemment évoqué où le premier masque de traversabilité est déterminé pour qu’il conserve, lorsqu’il est appliqué aux données d’image du terrain, les points du terrain présentant une hauteur comprise entre le premier et le deuxième seuil et où un troisième masque de traversabilité est déterminé pour qu’il conserve, lorsqu’il est appliqué aux données d’image du terrain, les points du terrain présentant une hauteur inférieure au premier seuil, seul le premier masque est fusionné au deuxième masque et le troisième masque est alors ajouté au résultat de cette fusion. Une telle réalisation permet de considérer qu’en dessous du premier seuil de hauteur, tous les pixels (du troisième masque) sont considérés traversables alors que sur le reste de l’image les pixels considérés comme étant traversables sont ceux résultant de la fusion du premier masque (approche géométrique) et du deuxième masque (approche sémantique).
On a vu dans ce qui précède que l’unité d’estimation de traversabilité peut exploiter un modèle d’apprentissage profond pour déterminer la carte de profondeur.
Ce modèle d’apprentissage profond peut exploiter un réseau de neurones qui présente une architecture encodeur-décodeur. L’encodeur se charge de l’extraction de caractéristiques qui sont par la suite fournies au décodeur pour générer les cartes de profondeur. L’extracteur de caractéristiques comprend des couches de convolution successives suivies de non linéarités telles que des fonctions de normalisation de données, des fonctions de réduction de dimension ou des fonctions de reprojection non linéaire comme, entre autres, la sigmoïde ou l’unité linéaire rectifié (réseau convolutif). Les caractéristiques de dimensions réduites extraites de l’image sont ensuite délivrées au décodeur (lui aussi est typiquement un réseau convolutif) qui se charge de récupérer la dimension spatiale de l’image tout en calculant les caractéristiques nécessaires au décodage des caractéristiques produisant ainsi une carte de profondeur.
Un entrainement du modèle d’apprentissage profond peut être réalisé comme suit : Acquisition d’une base de données d’apprentissage qui comporte des images de scènes ainsi que les cartes de profondeurs qui leurs correspondent. Ces cartes de profondeur vérité-terrain sont obtenue par une méthode tierce, par exemple une carte de profondeur acquise par LIDAR, au moyen d’une lumière structurée, par stéréovision, etc. Calcul d’une valeur représentative de la performance du modèle d’apprentissage par comparaison de la carte de profondeur de la scène fournie en sortie du réseau de neurones et la carte de profondeur vérité-terrain. Les poids des connexions du réseau de neurone sont alors ajustés de sorte à réduire l’erreur de prédiction de la carte de profondeur. Par exemple, le gradient de l’erreur peut être calculé afin de déterminer une direction de variation et un déplacement dans une direction opposée au gradient est alors réalisée.
Ainsi, dans une réalisation possible, l’unité d’estimation de traversabilité peut comprendre un réseau neuronal pré-entrainé pour mettre en œuvre le modèle d’apprentissage profond. Dans une variante possible, ce réseau neuronal peut également être pré-entrainé pour réaliser la segmentation sémantique des données d’image du terrain. Notamment, le réseau neuronal peut comprendre un encodeur et, en sortie de l’encodeur, un premier décodeur dédié à la détermination de la carte de profondeur et un deuxième décodeur dédié à la segmentation sémantique.
L’invention n’est pas limitée au dispositif précédemment décrit mais s’étend également à un procédé au cours duquel sont mises en œuvre par ordinateur les étapes précédemment décrites ains qu’à un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes d’un tel procédé.
Procédé et dispositif de surveillance du niveau d’un liquide Sont décrits un procédé et un dispositif de surveillance du niveau d’un liquide. Le procédé et le dispositif peuvent par exemple être mis en œuvre pour surveiller le niveau d’un liquide dans un contenant, tel que le niveau de carburant dans une cuve, et détecter des événements liés aux variations de ce niveau, par exemple un vol de liquide.
Arrière-plan technique De nombreuses applications requièrent la surveillance du niveau d’un liquide. Une de ces applications est par exemple la surveillance du niveau de carburant dans une cuve alimentant un générateur de secours. De tels générateurs doivent entrer en action dès qu’une source d’énergie principale fait défaut, par exemple en cas de panne du réseau électrique ou, pour des applications autonomes, de dysfonctionnement de la source d’énergie (panneaux solaires, éoliennes) et/ou des batteries que la source d’énergie charge. Une autre application concerne des cuves domestiques ou encore des cuves dans le domaine agricole.
Le niveau d’un liquide peut être surveillé de manière connue en soi par la mise en œuvre de capteur ou sondes adaptés. Le capteur ou la sonde permettent d’obtenir des données représentatives de l’évolution du niveau du liquide surveillé. Cependant, le signal obtenu peut être bruité ou présenter des informations ambigües. Le signal sera alors susceptible d’être mal interprété et donnera lieu à des levées d’alarme non justifiées.
Il est souhaitable de disposer d’un procédé de surveillance du niveau d’un liquide qui réduit ces inconvénients.
Résumé Un premier aspect concerne un procédé mis en œuvre par un dispositif comprenant un processeur comprenant l’obtention d’un signal représentatif de l’évolution du niveau d’un liquide dans un contenant; la recherche , dans le signal, d’au moins un événement d’un premier type ; où un événement donné est associé à une ou plusieurs caractéristiques de signal permettant l’identification de l’événement donné dans le signal représentatif et où un événement du premier type est un événement pour lequel aucune alarme n’est générée ; la labellisation du signal représentatif avec le ou les événements du premier type identifiés ; suite à la labellisation, la recherche, dans le signal représentatif, d’au moins un événement d’un second type ; où un événement de second type est un événement pour lequel une alarme est générée ; la génération d’une alarme pour le ou les événements de second type identifiés dans le signal.
Selon un ou plusieurs modes de réalisation, le procédé comprend, avant les phases de recherche, un prétraitement du signal représentatif, ledit prétraitement comprenant au moins l’un parmi une réduction de bruit sur base d’une décomposition par ondelettes ; une génération de données manquantes dans le signal représentatif.
Selon un ou plusieurs modes de réalisation du procédé, la sonde est une sonde à pression différentielle et la recherche d’un événement de premier type comprend la recherche d’un état bouché de la sonde.
Selon un ou plusieurs modes de réalisation du procédé, un état bouché de la sonde est identifié lors de la recherche si un motif à périodicité journalière est identifié dans le signal représentatif ; et pour une journée pour laquelle un motif périodique est identifié, entre un maximum du signal représentatif sur la journée dans un intervalle de temps autour du lever du soleil et un minimum du signal représentatif pour la journée dans un intervalle de temps comprenant le coucher du soleil, les intervalles de temps étant disjoints.
Le signal (i.e. les données correspondantes) est labelisé avec la nature de l’événement trouvé pour l’intervalle de temps correspondant à la phase de variation.
La comprend deux graphes montrant un signal de niveau de liquide en centimètres sur deux jours (référence (a)) ainsi que sa dérivée (référence (b)). Les rectangles identifient les phases de variation positive/négative ou négative/positive. Dans le graphe du signal de niveau de liquide la phase de variation à 0h entre les deux jours correspond à un événement de déconnexion avec vol possible au vu de la différence de niveau avant et après la phase de variation. Les autres phases de variation correspondent à une déconnexion/reconnexion simple.
Détection d’un événement de remplissage de cuve Un remplissage est défini comme une variation positive du niveau de liquide au-dessus d’un seuil de quantité de liquide pendant une période de temps donnée.
La méthode de détection d’un remplissage de cuve selon le présent exemple de réalisation est similaire à celle utilisée pour la détection d’une déconnexion, en considérant cependant uniquement les variations positives du niveau de liquide.
La est un algorigramme d’une méthode de détection du remplissage selon un exemple de réalisation. Le signal prétraité est utilisé comme base pour la détection (S1501). Dans un premier temps, une dérivée du signal est obtenue (S1502). Les phases de variation positives sont ensuite identifiées dans le signal dérivé (S1503). Selon le présent exemple, on retient les phases avec des variations supérieures à un seuil ‘XL’ pendant un temps T. A titre d’exemple non limitatif, dans le cadre de certaines applications, XL est par exemple égal à la précision de la sonde (20 litres dans le cadre d’un exemple réel) et T est de deux heures.
Les phases de variation détectées sont ensuite vérifiées individuellement – les niveaux de liquide avant et après une phase de variation sont comparés. Il est déterminé si le niveau de liquide après une phase de variation est supérieur au niveau de liquide avant la phase de variation (S1504). Selon le présent exemple, cette vérification est faite à XL près. Si la vérification donne un résultat positif, alors un événement de remplissage est identifié (S1505). Dans le cas contraire, la variation constatée ne correspond pas à un événement de remplissage (S1506). Selon un exemple non limitatif, les niveaux avant et après une phase de variation sont pris respectivement 30 minutes avant et 30 minutes après la phase de variation, par exemple dans le cas où la période d’échantillonnage des données est de 15 minutes.
La comprend deux graphes montrant un signal de niveau de liquide en centimètres sur sept jours (référence (a)) ainsi que sa dérivée (référence (b)). Les rectangles identifient les phases de variation positive. Dans l’exemple de cette figure, les deux variations positives en fin de jour 4 et en fin de jour 5 sont identifiées comme des événements de remplissage.
Selon un mode de réalisation particulier, l’événement de remplissage de cuve est un événement du second type, c’est-à-dire un événement recherché. Dans ce cas, la détection de cet événement n’est entreprise qu’après la détection des événements du premier type.
Détection d’événement recherchés Une fois les étapes de prétraitement et d’identification des événements non recherchés effectués, la troisième étape pour l’identification des événements recherchés dont les caractéristiques sont connues est abordée. Selon le présent exemple de réalisation, ces événements recherchés comprennent le vol de liquide et/ou le remplissage de la cuve. L’identification d’un événement de remplissage a déjà été décrite. Dans ce qui suit, la détection de l’événement de vol selon un exemple de réalisation va être décrite.
Détection d’un événement de vol de liquide Un vol de liquide peut intervenir avec ou sans lien avec un autre événement. Trois exemples d’un événement de vol sont comme suit: Lors d’un événement de déconnexion tel que précédemment décrit, une baisse du niveau de liquide constatée après la reconnexion par rapport au niveau de liquide avant la déconnexion est potentiellement représentative d’un vol de liquide. Selon un exemple de réalisation, le niveau de cette baisse lors de l’événement de déconnexion est comparé à un seuil. Ce seuil est selon le présent exemple un taux minimal de baisse de quantité de liquide par unité de temps. Ce taux peut être défini par rapport à des statistiques de vols, notamment en termes de volume de liquide. Selon un exemple de réalisation, ce taux est de 12 litres / 15 minutes. Dans le cadre du présent exemple, la durée choisie pour le calcul du taux est prise égale à la périodicité (granularité) des données de niveau de liquide.
Lorsque le taux est atteint ou franchi, un événement de vol est identifié.
La illustre une telle situation. Cette figure est un graphe du signal de niveau de liquide par centimètres sur une durée de neuf jours. Deux événements de déconnexion sont identifiés par des cadres rectangulaires correspondant à des événements précédemment labellisés dans le signal de niveau de liquide. Un vol peut également intervenir après un remplissage de cuve.
La est un graphe du signal de niveau de liquide en centimètres sur cinq jours. Un remplissage est identifié par la variation positive encadrée de niveau de liquide. Ce remplissage est suivi d’une baisse de niveau de liquide potentiellement indicatrice d’un vol de liquide. Comme pour l’exemple du vol après déconnexion, un taux de baisse en quantité de liquide par unité de temps peut être utilisé pour décider si une baisse correspond ou non à un événement de vol. Selon un exemple de réalisation, ce taux est identique au taux du cas ci-dessus lié à l’événement de déconnexion. Un vol peut également intervenir lorsque le signal de niveau de liquide présente des données manquantes sur une période d’une durée T et qu’une baisse du niveau de liquide indiqué par la sonde est constatée à la reprise des données par rapport au moment de l’arrêt des données. Comme pour les deux cas précédents, un taux de baisse en quantité de liquide par unité de temps peut être utilisé pour décider si une baisse correspond ou non à un événement de vol.
Une telle situation est illustrée par la , qui représente le signal de niveau de liquide en centimètres sur une durée de plus d’un mois, avant prétraitement. Les données manquantes, identifiées par des cadres dans la figure, auront donné lieu à interpolation linéaire lors de la phase de prétraitement.
En dehors des cas mentionnés ci-dessus, selon le présent exemple de réalisation, une baisse du niveau de liquide au-delà d’une quantité par unité de temps est indicative d’un événement de vol. Dans certaines applications, un vol de liquide peut avoir une durée supérieure à deux heures.
En variante ou en complément, le signal de réception électrique peut être mélangé avant la démodulation de quadrature dans l’unité d’exploitation à l’aide d’un signal de deuxième tonalité avec un dépôt sur la fréquence fondamentale, en particulier avec la fréquence de modulation. De cette façon, de hautes fréquences de modulation peuvent avantageusement être utilisés dans l’installation de modulation optique et des taux d’échantillonnage faibles peuvent être utilisés dans l’unité d’exploitation.