Procédé (100) de franchissement de jeux mécaniques d’un premier train de roues (3) et d’un deuxième train de roues (5) d’un véhicule (1) quatre roues motrices, ledit procédé (100) comportant les étapes, exécutées par des moyens de contrôle (2) dudit véhicule (1), de Déterminer (101) une consigne de couple global (7) traduisant une volonté d’un conducteur dudit véhicule (1), Répartir (102) ladite consigne de couple global (7) en une première consigne de couple (7a) à appliquer sur ledit premier train de roues (3) et une deuxième consigne de couple (7b) à appliquer sur ledit deuxième train de roues (5), Lorsqu’un premier couple appliqué sur ledit premier train de roues (3) change de signe et que ledit premier couple appliqué atteint un premier couple seuil correspondant au franchissement de jeux mécaniques dudit premier train de roues (3), limiter (103a) ledit premier couple appliqué, Lorsqu’un deuxième couple appliqué sur ledit deuxième train de roues (5) change de signe et que ledit deuxième couple appliqué atteint un deuxième couple seuil correspondant au franchissement de jeux mécaniques dudit deuxième train de roues (5), limiter (103b) ledit deuxième couple appliqué, Ledit procédé (100) étant caractérisé en ce que ledit premier couple appliqué et ledit deuxième couple appliqué sont limités jusqu’à ce que lesdits jeux mécaniques dudit premier train de roues (3) et lesdits jeux mécaniques dudit deuxième train de roues (5) soient franchis. Procédé (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte les étapes, exécutées par des moyens de contrôle (2), de : Simultanément aux étapes de limiter (103a, 103b), déclencher (104) un compteur d’une période prédéterminée, Si à l’expiration de ladite période prédéterminée les jeux mécaniques du premier train de roues (3) ou les jeux mécaniques du deuxième train de roues (5) sont encore présents, supprimer (105) les limitations du premier couple appliqué et du deuxième couple appliqué. Procédé (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la période prédéterminée est comprise entre 100ms et 500ms. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le franchissement des jeux mécaniques du premier train de roues (3) et le franchissement des jeux mécaniques du deuxième train de roues (5) sont déterminés au moyen d’un estimateur utilisant au moins les informations suivantes : Un premier régime de rotation d’un premier actionneur (4) agencé pour entrainer en rotation ledit premier train de roues (3), Un deuxième régime de rotation dudit premier train de roues (3), Un troisième régime de rotation d’un deuxième actionneur (6) agencé pour entrainer en rotation ledit deuxième train de roues (5), et Un quatrième régime de rotation dudit deuxième train de roues (5). Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le franchissement des jeux mécaniques du premier train de roues (3) et le franchissement des jeux mécaniques du deuxième train de roues (5) sont déterminés au moyen d’un modèle de torsion mécanique dudit premier train de roues (3) et dudit deuxième train de roues (5). Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : Lorsque le premier couple appliqué sur le premier train de roues (3) passe d’un signe négatif à un signe positif, le premier couple seuil est compris entre +5Nm et +10Nm, et/ou Lorsque le deuxième couple appliqué sur le deuxième train de roues (5) passe d’un signe négatif à un signe positif, le deuxième couple seuil est compris entre +5Nm et +10Nm. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que : Lorsque le premier couple appliqué sur le premier train de roues (3) passe d’un signe positif à un signe négatif, le premier couple seuil est compris entre -5Nm et -10Nm, et/ou Lorsque le deuxième couple appliqué sur le deuxième train de roues (5) passe d’un signe positif à un signe négatif, le deuxième couple seuil est compris entre -5Nm et -10Nm. Véhicule (1) quatre roues motrices caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de contrôle (2) agencés pour la mise en œuvre du procédé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes. Véhicule (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de contrôles sont formés par une unité de contrôle véhicule. Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce qu’il est thermique, hybride ou électrique.