INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
DESCRIPTION DÉTAILLÉE Afin de mieux illustrer les objets, les solutions techniques et les avantages de la présente demande, la présente demande va être décrite davantage ci-dessous à travers des exemples et des exemples comparatifs, qui sont utilisés pour mieux comprendre la présente demande, mais qui ne sont pas destinés à limiter la présente demande. Tous les autres exemples obtenus par l'homme du métier sans passer par un effort créatif entrent dans la portée de protection de la présente demande. Sauf indication contraire, les réactifs expérimentaux, les matières premières et les instruments impliqués dans les exemples et les exemples comparatifs de la présente demande sont les réactifs, les matières premières et les instruments conventionnels couramment utilisés.
De préférence, le polyimide utilisé dans les exemples et les exemples comparatifs est facultativement de la poudre de Matrimid 5218 PI, et l'élément cobalt dans la source de cobalt, l'élément nickel dans la source de nickel et l'élément manganèse dans la source de manganèse présentent un rapport molaire de 0,1:0,8:0,1. Il convient de noter ici que les exemples et les exemples comparatifs de la présente demande sont illustrés par certains modes de réalisation réalisables spécifiques, mais ne sont pas limités à ceux-ci. Il doit être évident pour l'homme du métier que, sans affecter la faisabilité de la solution technique globale, le polyimide peut être choisi parmi d'autres sources, et le rapport molaire des éléments nickel, cobalt et manganèse dans le produit peut être ajusté en fonction des besoins réels.
Exemple 1 Un exemple du composite fibreux d'électrode positive ternaire, et du procédé de préparation de celui-ci dans la présente demande est fourni, qui comprend les étapes suivantes : (1) une source de cobalt d'acétate de cobalt, une source de nickel d'acétate de nickel, une source de manganèse d'acétate de manganèse et un polymère structurel de polyimide représentant 10 % en poids d'une masse de solution totale ont été dissous dans du DMF dans des conditions de bain-marie entre 60 et 80 °C sous agitation pour préparer la solution de filage I ; une source de lithium d'acétate de lithium et un polymère structurel de polyimide représentant 10 % en poids d'une masse de solution totale ont été dissous dans du DMF dans des conditions de bain-marie entre 60 et 80 °C sous agitation pour préparer la solution de filage II ; l'élément cobalt dans la source de cobalt, l'élément nickel dans la source de nickel et l'élément manganèse dans la source de manganèse présentaient un rapport molaire de x:y:(1-x-y), où x = 0,1 et y = 0,8 ; les ions cobalt, les ions nickel et les ions manganèse présentaient une concentration totale de 0,6 mmol/g dans la solution de filage I ; les ions lithium présentaient une concentration de 0,6 mmol/g dans la solution de filage II ; (2) le traitement par électrofilage a été effectué en utilisant des aiguilles coaxiales et avec la solution de filage I en tant que solution de filage intérieure et la solution de filage II en tant que solution de filage extérieure, et un tissu préparé a été séché à 80 °C pendant 24 h pour obtenir le précurseur à fibre coaxiale a ; les paramètres spécifiques utilisés comprenaient : une aiguille de filage externe présentait un diamètre intérieur de 1,2 mm, une aiguille de filage interne présentait un diamètre intérieur de 0,3 mm, un débit d'injection était de 0,5 mL/h, une tension était de 19 kV et une distance de collecte de filage était de 22 cm ; (3) un monomère de polymérisation contenant de l’azote de pyrrole a été dissous dans de l'éthanol anhydre, puis le précurseur à fibre coaxiale a a été complètement imprégné de la solution ; la solution a été refroidie à 0 ℃, avant ajout d’une quantité appropriée de chlorure ferrique pour initier la réaction de polymérisation du monomère de polymérisation contenant de l’azote de pyrrole ; après que la réaction ait été terminée, le système réactionnel a été filtré et séché à 60 °C pendant 24 h pour obtenir le précurseur à fibre coaxiale b ; une quantité d'ajout de pyrrole était : une masse d'ajout totale de polyimide:une masse d'ajout de pyrrole = 1:0,3 ; et (4) le précurseur à fibre coaxiale b a été calciné à 850 °C pendant 15 h sous atmosphère protectrice pour obtenir le composite fibreux d'électrode positive ternaire.
Selon un mode de réalisation, le dispositif comprend exactement deux deuxièmes régions dopées respectivement du premier et du deuxième type de conductivité.
Selon un mode de réalisation, les première et deuxième électrodes sont des électrodes de conduction du dispositif.
Un mode de réalisation prévoit un dispositif de protection contre des décharges électrostatiques comprenant un ou plusieurs dispositifs tels que décrits.
Selon un mode de réalisation, le dispositif comprend exactement une seule deuxième région dopée du deuxième type de conductivité.
Selon un mode de réalisation, les première et deuxième électrodes sont respectivement des électrodes de conduction et de commande du dispositif.
Selon un mode de réalisation s’étendent en outre, depuis ladite face du substrat : – un troisième caisson disjoint des premier et deuxième caissons, dopé du premier type de conductivité et présentant un niveau de dopage supérieur à celui du substrat, les premier et troisième caissons étant situés de part et d’autre d’une partie centrale du deuxième caisson ; – au moins une quatrième région située dans le troisième caisson, présentant un niveau de dopage supérieur à celui du premier caisson et reliée, de préférence connectée, à une troisième électrode de conduction du dispositif ; et – une autre tranchée d’isolation pénétrant dans les deuxième et troisième caissons et s’étendant latéralement entre la deuxième région et ladite au moins une quatrième région, le dispositif comprenant en outre une cinquième région s’étendant latéralement entre les deuxième et troisième caissons, sous l’autre tranchée d’isolation, et présentant un niveau de dopage inférieur à celui des deuxième et troisième caissons.
Selon un mode de réalisation s’étend en outre, depuis ladite face du substrat, une partie périphérique du deuxième caisson, disjointe des premier et troisième caissons, dopée du deuxième type de conductivité et présentant un niveau de dopage supérieur à celui du substrat.
Selon un mode de réalisation, les premier, deuxième et troisième caissons sont situés dans un cinquième caisson dopé du deuxième type de conductivité et s’étendant dans le substrat depuis ladite face.
Selon un mode de réalisation : – des parties du deuxième caisson situées à proximité du troisième caisson et le troisième caisson sont situés dans un cinquième caisson dopé du deuxième type de conductivité et s’étendant dans le substrat depuis ladite face ; et – le premier caisson et des parties du deuxième caisson situées à proximité du premier caisson ne sont pas situées dans le cinquième caisson.
Selon un mode de réalisation s’étendent en outre, depuis ladite face du substrat : – un sixième caisson périphérique dopé du premier type de conductivité et présentant un niveau de dopage supérieur à celui du substrat ; et – une septième région située dans le sixième caisson, dopée du premier type de conductivité, présentant un niveau de dopage supérieur à celui du sixième caisson et connectée à une quatrième électrode d’application d’un potentiel de référence.
Un mode de réalisation prévoit une puce de circuit intégré comprenant un ou plusieurs éléments associés chacun à au moins un dispositif tel que décrit.
Selon un mode de réalisation, la puce présente une tension d’alimentation supérieure à 25 V, de préférence de l’ordre de 40 V.
la est une vue de dessus, schématique et partielle, d’un dispositif électronique selon un mode de réalisation ;
la est une vue en coupe, selon le plan AA de la , du dispositif de la ;
Un véhicule équipé d’un système d’ADAS tel que, par exemple, le freinage d’urgence, la régulation de vitesse adaptative ou le changement de voie automatique, possède de nombreux capteurs embarqués. Certains de ces capteurs, comme un LIDAR, des capteurs ultra-sons, un RADAR, …, sont aptes à mesurer la distance entre le véhicule et un autre véhicule qui le précède. Ces véhicules possèdent également une caméra embarquée, généralement situé au milieu en haut de parebrise. Cette caméra est apte à capturer des images de l’environnement avant du véhicule autonome. Par image de l’environnement avant du véhicule, on entend une représentation visuelle de l’environnement avant du véhicule, comme le voit un conducteur, la représentation étant numérique et étant stockée sous forme binaire.
On connait les réseaux de neurones aptes à traiter des images. On connait également les réseaux de neurones convolutifs ou réseaux de neurones à convolution (l’acronyme anglais étant CNN de « Convolutionnal Neural Network ») qui sont des réseaux de neurones spécialement conçus pour traiter des images. Il est connu d’entraîner un réseau de neurones convolutif pour localiser un objet dans une image. Le résultat de l’entraînement donne un modèle aussi appelé réseau de neurone, ou réseau de neurones convolutif. Un objet est, par exemple, un véhicule, un camion, une moto, un cycliste, un piéton, ou tout type de véhicule. Par localisation, on entend la détermination d’un plus petit rectangle entourant ledit objet, ledit réseau de neurones fournissant en sortie des coordonnées, dans le repère de l’image, de au moins deux sommets diamétralement opposés. On entend par coordonnées une abscisse, soit une coordonnée horizontale de l’image, et une ordonnée, soit une coordonnée verticale de l’image, dans le cas d’une image en 2 dimensions. Une fois le modèle entraîné celui-ci est stockable dans une mémoire et embarquable dans un véhicule. Le modèle peut être utilisé pour traiter de nouvelles images, provenant par exemple d’une caméra embarquée, pour identifier et localiser des objets appris (par exemple camion, véhicule, piéton, cycliste, …) en temps quasi réel. Le traitement consiste à fournir une image et à récupérer en sortie la liste des objets détectés et leurs les coordonnées. D’autres informations sont également accessibles en sortie du réseau de neurones, ou modèle, comme le type d’objet, généralement dit la classe, (voiture, camion, piéton, …), la largeur d’un objet, la hauteur de l’objet, …
Pour que des systèmes ADAS, de type de freinage d’urgence, de régulation de vitesse adaptative ou de changement de voie, fonctionnent, il est nécessaire que les capteurs aptes à mesurer une distance soient opérationnels. Malheureusement, ces capteurs ne sont pas infaillibles pour, par exemple, des raisons de variation de tension d’alimentation, de saturation de transmission d’information dans un réseau de communications, de pollution ou de salissures des capteurs, pour des raisons environnementales, … Dans ces cas, le systèmes ADAS n’est plus fonctionnel.
Un objet de la présente invention est de remédier au problème précité, en particulier rendre possible une mesure de distance critique entre l’avant dudit véhicule autonome et un autre véhicule précédant ledit véhicule autonome. Ainsi, il est possible de déclencher, ou sécuriser par redondance d’informations en cas de doutes des mesures de distance, un système ADAS comme le freinage d’urgence, la régulation de vitesse adaptative, le changement de voie, l’alerte au conducteur, etc.
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de détection d’un objet proche pour piloter une aide à la conduite d’un véhicule autonome, ledit véhicule comportant une caméra monoculaire embarquée apte à acquérir des images de l’environnement avant dudit véhicule, ledit procédé étant mis en œuvre par un dispositif de détection comprenant un réseau de neurones convolutif entrainé pour localiser un objet dans une image, un objet étant par exemple un véhicule, un camion, une moto, un cycliste, …, ladite localisation comprenant la détermination d’un plus petit rectangle entourant ledit objet, ledit réseau de neurones fournissant en sortie des coordonnées, dans le repère de l’image, de deux sommets diamétralement opposés dudit rectangle, ledit procédé comportant des étapes de :
Réception d’une image de l’environnement avant dudit véhicule ; Localisation, à partir dudit réseau de neurone et de ladite image, d’objets dans ladite image ; Pour chaque objet localisé, à partir des coordonnées dudit objet localisé, détermination si ledit objet localisé est dans ladite voie de circulation ; Puis, si un objet localisé est dans la voie de circulation, détermination, à partir des coordonnées dudit objet localisé, d’une largeur de l’objet ; Puis, si le rapport entre ladite largeur de l’objet et une largeur de l’image est supérieur à un premier seuil, dit seuil proche, création et transmission d’un signal vers un dispositif d’aide à la conduite.
Ainsi, une fois l’apprentissage du réseau de neurone convolutif effectué, il est facile et rapide d’embarquer dans un véhicule au sein d’un calculateur le modèle de réseau de neurone. Ainsi, à partir d’une capture d’une image d’un environnement avant du véhicule, on peut déterminer si un objet est proche du véhicule et s’il est nécessaire de mettre en œuvre une aide à la conduite comme le freinage d’urgence. Il n’est pas nécessaire d’avoir un LIDAR ou RADAR fonctionnel pour déterminer si un objet est proche du véhicule.
Ce système est simple de mise en œuvre. Il est possible d’utiliser une caméra dite 2D, monoculaire fournissant une image en 2 dimensions. On évite également des traitements complexes en utilisant qu’une seule image à la fois. Il n’est pas nécessaire de faire un traitement complexe de plusieurs images successives pour localiser les objets. On évite alors un traitement plus lourd en charge de temps de calcul, de transfert d’informations, …, et ainsi plus consommatrice d’énergie.
Ce système permet soit de redonder les informations acquises par un système ADAS embarqué afin de sécuriser et de fiabiliser le système ADAS, soit de permettre une fonction similaire dudit système ADAS en cas de pannes ou de défaillance d’un dispositif de mesure de distance d’un autre véhicule précédant ledit véhicule autonome.
Avantageusement ladite détermination si ledit objet localisé est dans ladite voie de circulation est obtenue par un calcul d’une moyenne de deux abscisses des coordonnées d’un objet localisé, puis par la comparaison de ladite moyenne avec un deuxième seuil, dit seuil bas, et avec un troisième seuil, dit seuil haut.
Avantageusement, si ladite moyenne est comprise entre le seuil bas et le seul haut, alors ledit objet localisé est dans ladite voie de circulation.
Avantageusement, la détermination de ladite largeur de l’objet est obtenue par un calcul de la valeur absolue de la différence entre les deux abscisses des coordonnées de l’objet.
Avantageusement, les coordonnées de l‘objet sont exprimés en nombre de pixels.
Avantageusement, une origine de ladite image est un point inférieur gauche de l’image.
Avantageusement, ledit signal est utilisé pour piloter un système ADAS comme un freinage d’urgence, une régulation de vitesse adaptative, un changement de voie, et/ou une alerte vers un occupant du véhicule.
A titre d’exemple le tube d’injection, 140 ou 141, peut varier en diamètre interne de 30 mm à 50 mm et son épaisseur ne peut être inférieure à 5 mm.
L’étrave 175 de renforcement du bulbe en acier renforcé forgé et du tuyau est proportionnelle au type de sol et à la taille du bulbe et ne peut être inférieure à 8 mm d’épaisseur en son point le plus mince.
Le double rouleau 181 à picots 185 réalisé en acier renforcé mécano soudé est large de 400 mm quand l’injecteur est large de 200 mm chaque rouleau mesurant donc moins de 200 mm de longueur avec des picots de grandeur variable selon les sols mais n’excédant pas 50 mm. Le diamètre des rouleaux réalisés en tubes d’acier renforcé mécano soudé est variable mais ne peut être inférieur à 80 mm.
Dans des modes de réalisation, le dispositif d’épandage comporte un moyen de chauffage de l’air insufflé dans le réservoir par le moyen d’alimentation en air. Le moyen de chauffage comporte par exemple un échangeur air/air connecté à un dispositif de cogénération thermique sur la motorisation du tracteur. L’air chaud insufflé dans le réservoir a pour effet d’augmenter la température du fertilisant. Cette caractéristique est particulièrement adaptée pour de opérations d’épandage en pays froids et tempérées. On note à ce propos que l’injection d’air dans le milieu fertilisant est susceptible d’occasionner une élévation de l’air, même si l’air insufflé n’est pas chauffé. Cet effet thermique du bullage constitue un avantage supplémentaire de l’insufflation d’air en travers du fertilisant et devra être pris en compte avant de recourir à un chauffage supplémentaire par insufflation d’air chauffé.
Le mode de réalisation particulier du dispositif d’épandage décrit au regard des figures 1 à 4 est particulièrement adapté aux besoins de grandes cultures mécanisées. D’autres modes de réalisation particuliers du dispositif d’épandage pourront être mis en œuvre sans dévier de l’invention, notamment pour les grandes cultures mécanisées qui nécessitent des apports réguliers de fertilisant mais qui ne peuvent accueillir les microsillons centraux d’injection, pour les cultures horticoles maraîchères et arboricoles et pour des micro-cultures en pots ou bacs de type domestique.
Pour les grandes cultures mécanisées qui nécessitent des apports réguliers de fertilisant mais qui ne peuvent accueillir les microsillons centraux d’injection, comme par exemple les cultures de végétaux à thalli, un système produisant un micro sillon parallèle à la ligne d’implantation des végétaux mobilise les mêmes dispositifs que pour les grandes cultures mais avec un bras qui porte les sous-soleurs et les injecteurs qui n’est plus perpendiculaire mais parallèle à l’axe d’implantation des végétaux et qui produit une injection en biais léger (environ 30° d’angle).
Pour les cultures horticoles maraîchères et arboricoles qui nécessitent des apports ponctuels dans l’espace et dans le temps, un dispositif d’épandage manuporté doté de moyens de préhension pourra être mise en œuvre. Dans un exemple particulier de mise en œuvre, le dispositif d’épandage manuporté comporte un injecteur à aiguille muni d’un support de pied pour faciliter la pénétration en sol et un manche à manier manuellement qui comporte une gâchette déclenchant l’injection de fertilisant. L’injecteur à aiguille est relié par un tuyau souple à une citerne pressurisée tractée. Plusieurs injecteurs à aiguille peuvent être ainsi connectés à la même citerne chacun étant servi par un opérateur à pied. Un dispositif quasi similaire est prévu avec des injecteurs pistolets pour des cultures en pots ou bacs telles que celles prévalant dans les pépinières.
Pour des micro-cultures en pots ou bacs de type domestique le dispositif d’épandage pourra comporter un injecteur à aiguille miniature relié à un réservoir de fertilisant de faible dimension. Une pompe à air sur batterie pourra être utilisée pour assurer le bullage et la mise en surpression d’un ciel gazeux dans le réservoir. L’injection de fertilisant pourra être déclenchée par l’utilisateur par un déclencheur à gâchette.
On observe en , sous forme de logigramme, un mode de réalisation particulier d’un procédé 1000 d’épandage en sol agricole d’un fertilisant. Le procédé 1000 est préférentiellement mis en œuvre au moyen d’un dispositif d’épandage tel que décrit plus haut, tout particulièrement au moyen du dispositif d’épandage 10 décrit au regard des figures 1 à 4.
Le procédé 1000 d’épandage comporte : - une étape 1005 de fourniture d’un réservoir étanche au moins partiellement rempli d’un fertilisant, - une étape 1010 d’insufflation d’un flux d’air assurant un bullage d’air dans le fertilisant et la mise en surpression du ciel gazeux du réservoir et - une étape 1020 d’éjection du fertilisant depuis le réservoir vers un sol agricole assurée au moins en partie par la surpression de l’air contenu dans le ciel gazeux du réservoir.
Dans des modes de réalisation, le procédé d’épandage comporte une étape 1015 de formation d’un sillon dans le sol agricole à fertiliser et dans lequel, lors de l’étape d’éjection, le fertilisant est distribué dans ledit sillon.
Dans des modes de réalisation, le procédé d’épandage comporte, après l’étape d’éjection du fertilisant depuis le réservoir, une étape 1025 de cicatrisation durant laquelle le sillon formé lors de l’étape de formation d’un sillon est au moins en partie rebouché.
Le procédé et le dispositif objets de l’invention sont avantageux en premier lieu au plan écologique car ils permettent de disposer en sols des biofertilisants ou des composés organo-minéraux à faible dopage chimique sans générer de pollution collatérale et en mobilisant la totalité des principes actifs de ces produits. Par ailleurs le mode d’injection de fertilisant dans la terre, dit par voie aéraulique, contribue à installer et préserver l’aérobiose du sol qui à cet horizon superficiel est particulièrement nécessaire à la vie microbienne. Enfin, le mode d’injection par voix aéraulique d’un produit pâteux fortement aéré installe et favorise les vides interstitiels de circulation d’eau et d’air ce qui augmente très sensiblement la capacité de rétention d’eau des sols, la percolation sur les horizons inférieurs de la rhizosphère et diminue significativement les besoins en irrigation.
Dans le contexte des grandes cultures, sous couvert végétal ou non, le fait de cicatriser avec un dispositif aérateur est aussi d’un grand avantage pour préparer le sol à accueillir les bactéries nitrifiantes qui prospèrent à l’horizon de surface ainsi que la micro faune du sol, particulièrement les populations d’arthropodes et d’annélides. La possibilité de réaliser des semences d’herbacées couvre sol ou de réhabilitation biologique (dépollution, fixation d’azote, installation de symbioses mycorhiziennes) est aussi très avantageuse puisque réalisée dans la même passe que la biofertilisation. Dans le cas de grandes cultures sous couverture végétale pérenne le double rouleau à picots assure en plus une déconstruction mécanique de la couche herbacée dans le but de favoriser la croissance des jeunes plants de culture qui vont y être installés.
L’avantage économique de ce procédé est donc particulièrement remarquable dans l’optique de réhabilitation biologique extensive de sols agricoles ou de friches, mais aussi sur des grandes cultures céréalières, oléagineuses ou sucrières ou tout autres plantations annuelles ou a à thalli sous couverture végétale pérenne ou non, parce qu’il permet d’intervenir en amendement biologique ou organo-minéral à un coût équivalent de celui l’épandage d’engrais chimiques en poudre, en granulat ou en soluté.
Les cultures horticoles ou maraîchères bénéficient aussi de ce procédé au plan économique car l’injection de biofertilisants autorise une mobilisation complète de l’amendement et réduit significativement les consommations de produit tout en augmentant leur pouvoir fertilisant.
18 Unité d’essuyage
20 Unité de transport
20’ Unité de transport
24 Transmission de couplage
26 Elément de transport
28 Zone d’extrémité
30 Elément de liaison
32 Excentrique de la transmission de couplage
34 Moteur de l’unité d’entraînement
36 Elément intermédiaire de la transmission de couplage
38 Zone d’extrémité
40 Zone intermédiaire
42 Zone d’inversion de mouvement
44 Elément de liaison
48 Point fixe
50 Elément de liaison