Dispositif de cartographie de terrain destiné à être embarqué sur un système mobile, comprenant une unité d’estimation de traversabilité configurée pour : déterminer (E1) une carte de profondeur du terrain ; déterminer (E3) une carte de hauteur du terrain à partir de la carte de profondeur et de données d’image du terrain acquises par une caméra embarquée sur le système mobile; déterminer (E4) un premier masque de traversabilité du terrain par le système mobile au moyen d’un seuillage de la carte de hauteur ; déterminer (E5) un deuxième masque de traversabilité du terrain par le système mobile au moyen d’une segmentation sémantique des données d’image du terrain acquises par la caméra embarquée sur le système mobile ; déterminer (E6) une carte de traversabilité du terrain par le système mobile (CT) par fusion du premier et du deuxième masque de traversabilité. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l’unité d’estimation de traversabilité est configurée pour déterminer la carte de profondeur du terrain à partir des données d’image du terrain acquises par la caméra. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel pour déterminer la carte de profondeur l’unité d’estimation de traversabilité exploite un modèle d’apprentissage profond. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel l’unité d’estimation de traversabilité comprend un réseau neuronal pré-entrainé pour mettre en œuvre le modèle d’apprentissage profond. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel le réseau neuronal est également pré-entrainé pour réaliser la segmentation sémantique des données d’image du terrain. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel le réseau neuronal comprend un encodeur, un premier décodeur dédié à l’inférence de profondeur et un deuxième décodeur dédié à la segmentation sémantique. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel le seuillage de la carte de hauteur est réalisée de manière à ce que le premier masque de traversabilité conserve, lorsqu’il est appliqué aux données d’image du terrain, des points du terrain présentant une hauteur comprise entre un premier seuil et un deuxième seuil supérieur au premier seuil. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel l’unité d’estimation de traversabilité est en outre configurée pour déterminer un troisième masque de traversabilité qui conserve, lorsqu’il est appliqué aux données d’image du terrain, des points du terrain présentant une hauteur inférieure au premier seuil et dans lequel déterminer la carte de traversabilité comprend en outre l’addition du troisième masque de traversabilité à la fusion du premier et du deuxième masque de traversabilité. Procédé mis en œuvre par ordinateur d’estimation de la traversabilité d’un terrain par un système mobile, comprenant les étapes consistant à : déterminer une carte de profondeur du terrain ; déterminer une carte de hauteur du terrain à partir de la carte de profondeur et de données d’image du terrain acquises par une caméra embarquée sur le système mobile; déterminer un premier masque de traversabilité du terrain par le système mobile au moyen d’un seuillage de la carte de hauteur : déterminer un deuxième masque de traversabilité du terrain par le système mobile au moyen d’une segmentation sémantique de données d’image du terrain acquises par la caméra embarquée sur le système mobile ; déterminer une carte de traversabilité du terrain par le système mobile par fusion du premier et du deuxième masque de traversabilité. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon la revendication 9.