Procédé de comanipulation hybride d’une pièce (1) par un opérateur (2) aidé par un partenaire robotique (3), caractérisé en ce qu’il comporte les étapes de : munir le partenaire robotique (3) d’un organe de préhension (4) d’une première extrémité de la pièce ; faire saisir une première extrémité de la pièce par l’organe de préhension au niveau d’un premier point de saisie (PA); puis, quand une deuxième extrémité de la pièce est saisie par l’opérateur au niveau d’un second point de saisie (PB), commander le partenaire robotique de sorte à laisser libre des degrés de liberté de rotation de l’organe de préhension au niveau d’une liaison rotulaire entre le partenaire robotique et l’organe de préhension de sorte que ces degrés de liberté de rotation puissent être contrôlés directement en effort par l’opérateur ; parmi les trois degrés de liberté de translation de l’organe de préhension, piloter les deux degrés de liberté de translation (YA,ZA) perpendiculaires à une direction (XA) passant par les premier et second points de saisie (PA,PB), le troisième degré de liberté de translation parallèle à ladite direction (XA) étant soit laissé libre pour être contrôlé directement en effort par l’opérateur, soit piloté comme les deux autres degrés de liberté de translation. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la commande met en oeuvre un module de mécanisme virtuel (7) et un module de couplage (8). Procédé selon la revendication 2, dans lequel le mécanisme virtuel (7) comporte une liaison prismatique (102) selon un axe (XA) s’étendant dans la direction définie par les points de saisie (PA,PB) et figurant la translation libre. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le mécanisme virtuel (7) comporte une liaison rotulaire (103). Procédé selon la revendication 2, dans lequel le module de couplage (8) assure le couplage de l’organe de préhension (4) avec le mécanisme virtuel (7) au moyen d’un système ressort/amortisseur (B;K). Procédé selon la revendication 2, dans lequel on détermine une matrice de projection ( B P Bmv ) servant à exprimer dans un repère de base du partenaire robotique une jacobienne (J mv ) du mécanisme virtuel (7) initialement exprimée dans un repère de base du mécanisme virtuel. Procédé selon la revendication 2, dans lequel on détermine une matrice de position ( B X Bmv ) servant à exprimer la position d’une base (100) du mécanisme virtuel (7) dans un repère de base du partenaire robotique. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la matrice de position ( B X Bmv ) est égale à une consigne externe ( B X Bvm ext . ) déterminée à l’aide de consignes de vitesse (V) générées par un organe de pilotage (5) manipulé par l’opérateur. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l’organe de pilotage est un boîtier (5) muni d’un joystick (6) à deux degrés de liberté. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la matrice de position ( B X Bmv ) provient d’une génération de trajectoire (GT) précalculée. Procédé selon la revendication 10, dans lequel on additionne à la matrice de position provenant de la génération de trajectoire précalculée une consigne externe ( B X Bvm ext . ) déterminée à l’aide de consignes de vitesse (V) générées par un organe de pilotage (5) manipulé par l’opérateur. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la matrice de position ( B X Bmv ) provient d’un asservissement sur une position cible X cible . Procédé selon la revendication 7, dans lequel on additionne à la matrice de position ( B X Bmv ) provenant d’un asservissement sur une position cible une consigne externe ( B X Bvm ext . ) déterminée à l’aide de consignes de vitesse (V) générées par un organe de pilotage (5) manipulé par l’opérateur.