Procédé de mise en mouvement stabilisée d’un exosquelette (1) bipède recevant un opérateur (2) humain pour effectuer un pas au cours duquel une première jambe (30) de l’exosquelette (1) passe d’un premier point d’appui au sol à un deuxième point d’appui au sol, la première jambe (30) n’étant pas en contact avec le sol entre le premier point d’appui et le deuxième point d’appui, et au cours duquel une deuxième jambe (31) de l’exosquelette (1) reste en contact avec le sol pendant le pas, le procédé comprenant, à chaque itération d’une pluralité d’itérations mises en œuvre au cours du pas, la réalisation des étapes suivantes par une unité de commande (11) embarquée sur l’exosquelette (1) : - estimation (E1) d’une vitesse (Ve) de la première jambe (30) par un capteur de mouvement (12) relié à l’unité de commande (11) ; - à partir de la vitesse estimée (Ve), détermination (E2) d’une consigne de vitesse de déplacement (Vd) et d’une trajectoire du centre de masse (c) de l’exosquelette (1), la consigne de vitesse de déplacement (Vd) et la trajectoire du centre de masse (c) de l’exosquelette (1) provenant d’une résolution d’un problème d’optimisation ayant pour objectif la minimisation d’un écart entre la consigne de vitesse de déplacement (Vd) et la vitesse estimée (Ve) et pour contrainte que la trajectoire garantisse l’équilibre de l’exosquelette (1) jusqu’à ce que la première jambe (30) atteigne le deuxième point d’appui au sol avec pour vitesse la consigne de vitesse de déplacement (Vd) ; - à partir de la consigne de vitesse de déplacement (Vd), détermination (E3) d’une première commande à appliquer à la première jambe (30) pendant le pas ; - à partir de la trajectoire déterminée, détermination (E4) d’une deuxième commande à appliquer à la deuxième jambe (31) ; et - actionnement (E5) de la première jambe (30) selon la première commande et actionnement de la deuxième jambe (31) selon la deuxième commande. Procédé selon la revendication 1, comprenant la répétition de la pluralité d’itérations de sorte à déplacer l’exosquelette (1) d’une position initiale à une position finale par une succession de pas. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la détermination, au cours d’une itération, de la consigne de vitesse de déplacement (Vd) est réalisée par dichotomie sur un intervalle compris entre la vitesse estimée (Ve) et la consigne de vitesse de déplacement déterminée au cours de l’itération précédente. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la détermination de la deuxième commande comprend : - une mesure de la position du centre de masse de l’exosquelette (1) et calcul d’un écart par comparaison de la position mesurée avec la trajectoire ; et - à partir de l’écart calculé, une génération d’une consigne de position et d’une consigne de vitesse d’une ou plusieurs articulations de la deuxième jambe (31). Procédé selon la revendication 4, dans lequel la génération de la consigne de position et de la consigne de vitesse de l’une ou chaque articulation de la deuxième jambe (31) comprend la résolution d’un problème d’optimisation hiérarchique ayant pour objectif de priorité maximale le respect de la position et de la vitesse de la première jambe (30). Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel chaque itération de la pluralité d’itérations est répétée à une fréquence d’au moins 250 Hz, de préférence d’au moins 500 Hertz. Exosquelette (1) bipède comprenant une unité de commande (11) configurée pour mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une de revendications 1 à 6. Moyen de stockage lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré le produit programme d’ordinateur selon la revendication précédente.