INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
D’autres phénomènes influencent les positions des pixels représentant un même élément de la scène d’une image à une autre. Notamment, le senseur de vision 11 comporte typiquement une optique qui est susceptible d’introduire des déformations géométriques qui dépendent d’un angle de visée entre le senseur de vision 11 et un élément de la scène. Dans des modes préférés de mise en œuvre, la transformation de recalage globale prédite comporte en outre un modèle de distorsion optique introduite par le senseur de vision. La représente schématiquement les trajectoires, dans le plan focal du senseur de vision 11, des positions successives de plusieurs vignettes de référence qui ont pu être poursuivies. La partie a) représente le cas où le modèle de distorsion optique a été pris en compte et la partie b) représente le cas où le modèle de distorsion optique n’a pas été pris en compte. Comme illustré par la , la prise en compte du modèle de distorsion optique permet d’améliorer la poursuite des vignettes de référence, et notamment de poursuivre un plus grand nombre de vignettes de référence, en particulier dans la partie centrale du plan focal et au niveau du bord dudit plan focal.
Si on considère images , , parmi lesquelles l’image de référence correspond à l’image et les images de poursuite correspondent aux images , , alors on désigne par la transformation de recalage globale prédite pour l’image de poursuite en cours . Le modèle de mouvement, qui prédit le déplacement des pixels, induit par le mouvement relatif entre le senseur de vision 11 et la scène, entre l’image de poursuite en cours et l’image de référence , est par exemple désigné par . Dans certains modes de mise en œuvre, la transformation de recalage globale prédite se résume au modèle de mouvement entre l’image de poursuite en cours et l’image de référence , et . Dans certains modes de mise en œuvre, la transformation de recalage globale prédite intègre également un modèle de distorsion optique . Le cas échéant, la transformation de recalage globale prédite est par exemple donnée par l’expression .
Au cours de l’étape étape S22, les positions des vignettes de référence dans l’image de poursuite en cours sont prédites au moyen de la transformation de recalage globale prédite , qui est appliquée aux positions desdites vignettes de référence dans l’image de référence .
Ces positions prédites des vignettes de référence dans l’image de poursuite en cours , même approximatives, permettent de faciliter la recherche des vignettes de référence au cours de l’étape S23.
De manière générale, l’étape S23 de recherche des vignettes de référence dans l’image de poursuite en cours peut mettre en œuvre tout type d’algorithme de poursuite connu de la personne du métier, et le choix d’un type particulier d’algorithme de poursuite ne correspond qu’à un exemple non limitatif de mise en œuvre. Dans des modes préférés de mise en œuvre, l’algorithme de poursuite est de type Kanade-Lucas-Tomasi, KLT.
La représente schématiquement les principales étapes d’un mode préféré de mise en œuvre de l’étape S23 de recherche des vignettes de référence dans l’image de poursuite en cours. Tel qu’il par la , la recherche des vignettes de référence dans l’image de poursuite en cours comporte : une étape S230 de recalage de l’image de référence en appliquant à ladite image de référence la transformation de recalage globale prédite pour l’image de poursuite en cours, une étape S231 de poursuite des vignettes de référence dans l’image de poursuite en cours en utilisant l’image de référence recalée.
Il est à noter que l’étape S231 de poursuite correspond à la mise en œuvre d’un algorithme de poursuite, tel que l’algorithme de poursuite de type KLT. Dans le cas présent, c’est toutefois l’image de référence recalée (ramenée au plus près de la géométrie d’acquisition de l’image de poursuite en cours) qui est prise en compte par l’algorithme de poursuite utilisé.
En appliquant la transformation de recalage globale prédite à l’image de référence (c’est-à-dire en la recalant avec l’image de poursuite en cours), alors l’image de référence est ramenée au plus près de la géométrie d’acquisition de l’image de poursuite en cours. L’apparence d’un élément de la scène dans une image varie selon le point de vue d’acquisition de cette image. Ce recalage permet donc d’obtenir des vignettes de référence qui, en principe, ressemblent davantage aux vignettes représentant les mêmes éléments de la scène dans l’image de poursuite en cours. Dans cet exemple, la transformation de recalage globale prédite est donc utilisée à la fois pour prédire les positions des vignettes de référence dans l’image de poursuite en cours (au cours de l’étape S22) et pour ramener tout ou partie de l’image de référence au plus près de la géométrie d’acquisition de l’image de poursuite en cours (au cours de l’étape S230).
De plus, les algorithmes de poursuite (y compris l’algorithme de poursuite de type KLT) recherchent généralement des vignettes centrées sur un élément caractéristique. Dans le cas présent, une vignette de référence ne présente pas a priori de bonnes propriétés pour la poursuite, de sorte que l’algorithme de poursuite va avoir tendance à poursuivre la partie la plus caractéristique de la vignette de référence, qui ne sera pas nécessairement au centre de la vignette de référence. Sans traitement particulier, ce décalage par rapport au centre de la vignette de référence introduirait une erreur sur l’estimation de la position de la vignette de référence dans les images de poursuite de l’ordre des dimensions de la vignette de référence. Cette erreur est grandement réduite grâce au recalage de l’image de référence. De telles dispositions permettent donc d’améliorer la précision des positions estimées des vignettes de référence retrouvées dans l’image de poursuite.
Il est à noter que la recherche des vignettes de référence dans une image de poursuite en cours s’appuie sur des positions qui sont prédites, pour ces vignettes de référence, au moyen de la transformation de recalage globale prédite. Une vignette de référence (recalée au moyen de la transformation de recalage globale prédite) sera en général retrouvée dans l’image de poursuite en cours à une position qui peut différer de la position prédite pour cette vignette de référence. La position à laquelle une vignette de référence est retrouvée dans l’image de poursuite en cours est parfois désignée ci-après par « position estimée » de ladite vignette de référence (par opposition à « position prédite »).
Afin de réduire la complexité de calcul liée au recalage de l’image de référence avec l’image de poursuite en cours, il est possible, dans des modes préférés de mise en œuvre, de ne ramener que les vignettes de référence de l’image de référence dans une géométrie d’acquisition proche de la géométrie d’acquisition de l’image de poursuite en cours. Ainsi, plutôt que d’essayer de recaler l’ensemble des pixels de l’image de référence, seuls des pixels des vignettes de référence sont recalés, ce qui permet de réduire grandement le nombre de pixels à recaler et donc la complexité de calcul associée.
Les vignettes de référence recalées sont alors comparées à des vignettes respectives de l’image de poursuite en cours, chaque vignette de l’image de poursuite en cours étant positionnée au niveau de la position prédite de la vignette de référence recalée à laquelle ladite vignette de l’image de poursuite en cours est comparée. Par exemple, il est possible de sélectionner, dans l’image de poursuite en cours, un groupe de pixels centré sur la position prédite pour une vignette de référence. Ce groupe de pixels correspond à la vignette de l’image de poursuite en cours qui doit être comparée à la vignette de référence recalée. Par exemple, pour chaque pixel de ce groupe de pixels, il est possible d’identifier le pixel de la vignette de référence qui est censé représenter le même élément de la scène, par exemple en appliquant à la position de ce pixel la transformation de recalage globale prédite inverse . Il est ainsi possible d’identifier, dans l’image de référence, les pixels de la vignette référence qui vont être projetés dans l’image de poursuite en cours sur le groupe de pixels centré sur la position prédite de cette vignette de référence. Il est possible de ne recaler que ces pixels de la vignette de référence pour former une vignette de référence recalée ayant la même forme que le groupe de pixels dans l’image de poursuite en cours, et dont les valeurs des pixels correspondent respectivement aux valeurs des pixels identifiés dans l’image de référence au moyen de la transformation de recalage globale prédite inverse .
Afin de réduire davantage la complexité de calcul associée au recalage de pixels d’une vignette de référence, il est possible d’utiliser une approximation locale de la transformation de recalage globale prédite obtenue par un développement limité de ladite transformation de recalage globale prédite localement à la position de la vignette de référence associée. Il est à noter que l’approximation est dite « locale » car elle dépend de la position considérée dans une image et n’est a priori valable que dans un voisinage de cette position.
Par exemple, dans le cas où la transformation de recalage globale prédite comporte un modèle de mouvement correspondant à une homographie, une telle homographie peut s’avérer difficile à calculer car elle implique des divisions. Toutefois, comme les vignettes de référence à recaler sont typiquement de faibles dimensions (par exemple de l’ordre de pixels), l’homographie peut être approchée par un développement limité, par exemple au premier ordre, localement à la position de la vignette de référence à recaler. En d’autres termes, une approximation locale est déterminée pour chaque vignette de référence à recaler. Par exemple, si on considère une approximation locale au voisinage d’un pixel à la position , alors il est possible de déterminer une approximation locale de la transformation de recalage globale prédite au voisinage de par un développement limité par exemple au premier ordre, de sorte que , si est proche de .
Par exemple, il est possible d’utiliser la transformation de recalage globale prédite pour prédire les positions des vignettes de référence dans l’image de poursuite en cours. Pour une position prédite d’une vignette de référence dans l’image de poursuite en cours, il est possible de déterminer une approximation locale de la transformation de recalage globale prédite inverse au voisinage de . L’approximation locale peut alors être utilisée pour identifier, pour chaque pixel du groupe de pixels positionné en , le pixel de la vignette de référence qui est censé représenter le même élément de la scène, en appliquant ladite approximation locale à la position de ce pixel dans l’image de poursuite en cours, comme indiqué ci-dessus.
La figure 6 représente schématiquement les principales étapes d’un mode préféré de mise en œuvre du procédé 20 de traitement pour la détermination de la transformation de recalage globale prédite .
représente un exemple de filtre pouvant être utilisé pour réaliser la partie du circuit de compensation de la ,
D’autres demandes telles que les demandes CN106011877, CN103614732, CN105220166 décrivent des travaux destinés à fournir un dégraissant respectueux de l’environnement. Aucune de ces demandes ne divulgue l’utilisation d’une composition comprenant au moins un alcane de formule CnH2n+2 avec n≤12 et au moins un oxo-ester.
Le brevet EP2726649 divulgue un procédé de dégraissage de surfaces métalliques comprenant l’application d’une composition comprenant au moins un ester d’acide lévulinique. Cependant, il est démontré dans des essais comparatifs que cette composition présente une mauvaise volatilité, rendant plus complexe sa formulation en aérosol et obligeant également l’utilisateur à rincer ou sécher la surface après l’application. Il a également été démontré que cette composition est inefficace pour traiter, par trempage, les graisses brulées couramment retrouvées notamment sur les pièces mécaniques.
De manière tout à fait surprenante, un procédé comprenant l’application d’une composition pour dégraisser, nettoyer, protéger, dégripper, faire briller et/ou lubrifier une surface, possédant une bonne volatilité, n’étant ni toxique, ni irritante pour la peau et possédant un bon indice de biodégradabilité et de naturalité a été mis au point par la demanderesse.
Un premier objet selon la présente invention concerne une composition caractérisée en ce qu’elle comprend : au moins un alcane de formule C n H 2n+2 avec n≤12, à une teneur de 40% à 95% (v/v) en volume par rapport au volume total de la composition et au moins un oxo-ester de formule I,
dans laquelle, R 1 est choisi dans le groupe constitué par les alkyles linéaires ou ramifiés comprenant de 1 à 8 atomes de carbone ; R 2 , R 3 et R 4 identiques ou différents sont choisis dans le groupe constitué par l’atome d’hydrogène et/ou les alkyles linéaires ou ramifiés comprenant de 1 à 4 atomes de carbone; et et n’ est un entier naturel de 1 à 4 la teneur en ledit oxo-ester étant de 5% à 60% (v/v) en volume par rapport au volume total de la composition.
Dans la présente demande, un « alcane » est un hydrocarbure saturé étant constitué uniquement d’atomes de carbone et d’hydrogène liés entre eux par des liaisons covalentes simples dont la formule générale est C n H 2n+2 . Il est appelé « alcane linéaire » lorsque chaque atome de carbone est lié au maximum à deux atomes de carbone et « alcane ramifié » lorsque certains atomes de carbone sont liés à trois atomes, voire quatre atomes de carbones.
Au sens de la présente invention, on entend par « biosourcé » un composé ou une composition organique dont le carbone organique présent dans le composé ou la composition est à 100% d’origine végétale ( 14 C) par une analyse au radiocarbone selon l’une des normes suivantes ASTM D6866, EN 16640 ou EN 16785-1.
Dans un mode de réalisation, la composition selon l’invention comprend un mélange d’au moins deux alcanes de formule C n H 2n+2 avec n≤12 différents.
Dans un mode de réalisation, au moins un alcane de formule C n H 2n+2 avec n≤12 est un bioalcane.
Dans un mode de réalisation, l’ensemble des alcanes de formule C n H 2n+2 avec n≤12 sont des bioalcanes.
Dans un mode de réalisation, au moins un alcane de formule C n H 2n+2 avec n≤12 a un nombre d’atomes de carbone pair.
Dans un mode de réalisation, l’ensemble des alcanes de formule C n H 2n+2 avec n≤12 ont un nombre d’atomes de carbone pair.
Dans un mode de réalisation, au moins un alcane de formule C n H 2n+2 avec n≤12 a un nombre d’atomes de carbone impair.
Dans un mode de réalisation, les moyens de blocage en rotation peuvent comprendre : - un premier élément de fixation solidaire de la partie mobile, - un deuxième élément de fixation solidaire d’une extrémité libre du levier ou de la partie fixe, les premier et deuxième éléments de fixation étant situés à proximité l’un de l’autre lorsque la partie mobile est dans la position de blocage, - un troisième élément de fixation de la partie mobile au levier ou à la partie fixe apte à solidariser les premier et deuxième éléments de fixation lorsque la partie mobile est en position de blocage.
Avantageusement, le premier et le deuxième élément de fixation peuvent être choisis parmi un anneau, un orifice ou une languette munie d’un orifice ou d’un anneau et le troisième élément de fixation peut être choisi parmi un cadenas, un antivol ou une goupille. Le troisième élément peut alors être inséré ou traverser l’anneau ou les orifices des premier et deuxième éléments de fixation pour les assembler et/ou bloquer tout mouvement de rotation de la partie mobile.
Dans un autre mode de réalisation, les moyens de blocage en rotation peuvent comprendre : - un premier élément d’encliquetage solidaire de la partie mobile, - un deuxième élément d’encliquetage solidaire d’une extrémité libre du levier ou de la partie fixe, les premier et deuxième éléments d’encliquetage étant encliquetés lorsque la partie mobile est dans la position de blocage.
Un blocage en rotation de la partie mobile peut ainsi être réalisé de manière très simple. Ces premier et deuxième éléments d’encliquetage sont par exemple des éléments mâle-femelle aptes à coopérer. Pour une réalisation plus simple, le deuxième élément d’encliquetage peut notamment appartenir au levier.
Avantageusement, pour une réalisation simple, le deuxième élément de fixation ou le deuxième élément d’encliquetage peut appartenir au levier.
Avantageusement, une extrémité libre du levier peut comprendre une languette formant butée s’étendant le long du doigt de blocage, contre ou à proximité immédiate de celui-ci, lorsque la partie mobile est en position de blocage.
La languette formant une butée permet de positionner correctement le système de blocage dans la position de blocage. Notamment, cette languette peut bloquer une rotation de la partie mobile dans la direction de la languette, cette dernière étant en appui contre le doigt de blocage ou un support de ce dernier.
Avantageusement, la partie mobile peut être en forme de bague pour une réalisation compacte. Notamment, pour une réalisation particulièrement compacte, le rayon de la bague peut être égal ou sensiblement égal, ou inférieur, à la distance séparant l’extrémité libre du levier du bras dans la position haute du levier.
Avantageusement, la périphérie de la partie mobile peut comprendre plusieurs empreintes pour une meilleure prise en main.
L’invention concerne également un véhicule automobile comprenant le porte-charge décrit ci-dessus et un manchon solidaire d’un élément de la structure du véhicule, le levier étant inséré à l’intérieur du manchon et en prise avec celui-ci en position haute.
est une vue en perspective du porte charge selon l’invention et d’un manchon destiné à être solidarisé à un élément de la structure du véhicule.
est une vue en perspective d’un bras et d’un levier d’un porte charge selon un mode de réalisation de l’invention.
est une vue en perspective du système de blocage selon l’invention.
est une vue en coupe selon un axe Y du système de blocage et du levier en position basse.
est une vue en coupe selon un X du porte charge et du manchon solidaire d’un élément de la structure du véhicule selon l’invention.
Tel qu’indiqué ci-dessus, le procédé 20 de traitement vise à suivre des éléments de la scène d’une image à une autre (lesdits éléments étant généralement considérés comme immobiles par rapport à la scène), en poursuivant d’une image à une autre des vignettes représentant ces éléments. De manière générale, on entend par « vignette » (« patch » dans la littérature anglo-saxonne) un ensemble de pixels adjacents d’une image, comportant un nombre de pixels très inférieur au nombre total ( ) de pixels de l’image, par exemple de l’ordre de quelques dizaines de pixels à quelques centaines de pixels. Si la pose (position et orientation) du senseur de vision 11 par rapport à la scène varie au cours de l’acquisition de la séquence d’images, par exemple du fait d’un mouvement de l’engin 10 par rapport à ladite scène, alors les variations des positions des vignettes d’une image à une autre de la séquence permettent par exemple d’estimer le mouvement de l’engin 10 spatial ou aérien par rapport à la scène, au moins en partie. Par conséquent, la poursuite de vignettes dans une séquence d’images peut être utilisée dans le cas de systèmes de navigation basée vision, pour estimer le mouvement de l’engin 10 par rapport à la scène, éventuellement en combinaison avec des mesures de navigation fournies par des senseurs de navigation (récepteur GPS, accéléromètre, odomètre, gyroscope, etc.) embarqués dans l’engin 10.
Tel qu’illustré par la , le procédé 20 de traitement comporte une étape S20 de détermination, dans une image dite de référence (par exemple la première image de la séquence), de positions de vignettes dites de référence. Afin de limiter la complexité liée à l’identification des vignettes de référence et de leurs positions, celles-ci sont déterminées indépendamment d’un contenu de ladite image de référence. En d’autres termes, Il n’y a pas de traitement du contenu de l’image de référence pour détecter des vignettes caractéristiques présentant de bonnes propriétés pour la poursuite. Les positions des vignettes de référence sont choisies de manière arbitraire dans l’image de référence.
Suivant un exemple de mise en œuvre, les positions des vignettes de référence sont prédéfinies, c’est-à-dire qu’elles sont connues a priori de manière déterministe. Par exemple, il peut s’agir de positions prédéfinies réparties spatialement de manière régulière dans l’image de référence.
Dans des modes préférés de mise en œuvre, les positions des vignettes de référence sont déterminées de manière aléatoire dans l’image de référence. Ainsi, les positions des vignettes de référence sont choisies au hasard dans l’image de référence, et varient d’une image de référence à une autre. Les positions des vignettes de référence ne sont donc en principe pas réparties spatialement de manière régulière dans l’image de référence.
Dans certains cas, il est possible, de manière optionnelle, de décomposer l’image de référence en une pluralité de sous-images disjointes, ayant de préférence une répartition régulière prédéterminée. Par exemple, toutes les sous-images ont les mêmes dimensions. L’image de référence correspond alors à la réunion des sous-images et les positions des vignettes de référence sont de préférence déterminées de sorte que chaque sous-image de l’image de référence comporte au moins une vignette de référence. De telles dispositions permettent d’assurer que les positions des vignettes de référence sont réparties spatialement dans toute l’image de référence, même lorsque lesdites positions sont déterminées de manière aléatoire dans chaque sous-image. Cela permet donc d’éviter d’avoir des vignettes de référence toutes regroupées dans une partie de l’image de référence. Il est à noter qu’il est possible d’éviter certaines parties de l’image de référence, par exemple les parties situées à proximité du bord de l’image de référence, qui représentent des éléments de la scène qui ont une plus grande probabilité de disparaître d’une image à une autre de la séquence, suivant le mouvement de l’engin 10. En d’autres termes, les positions des vignettes de référence peuvent être déterminées en considérant toutes les sous-images de l’image de référence (chaque sous-image comportant au moins une vignette de référence) ou en considérant seulement certaines desdites sous-images parmi toutes les sous-images composant l’image de référence.
Il est à noter qu’il est également possible, dans certains cas, de combiner des positions déterminées de manière déterministe et des positions déterminées de manière aléatoire pour les vignettes de référence.
Chaque vignette de référence correspond donc à un ensemble de pixels situé, dans l’image de référence, à une position ainsi déterminée indépendamment du contenu de l’image de référence. Par exemple, la position ainsi déterminée correspond à la position d’un pixel de référence de la vignette de référence, par exemple le pixel situé au centre de ladite vignette de référence, ou bien un pixel situé sur un bord de ladite vignette de référence, par exemple un coin prédéterminé de ladite vignette de référence.
Chaque position déterminée au cours de l’étape S20 détermine donc un ensemble de pixels formant une vignette de référence, et les vignettes de référence ainsi déterminées vont ensuite être poursuivies dans une pluralité d’images qui suivent l’image de référence dans la séquence, dites images de poursuite.