Procédé de détermination d’une vitesse de rotation en lacet, dite vitesse lacet, d’un véhicule (10) circulant sur une voie de circulation courante (101) d’une route (1), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (31) de premières données représentatives de délimitations latérales (111, 112) de ladite voie de circulation courante (101) depuis une caméra embarquée dans ledit véhicule (10); - détermination (32) de deuxièmes données représentatives d’un centre de ladite voie de circulation (101) en fonction desdites premières données ; - réception (33) de troisièmes données représentatives d’une vitesse dudit véhicule (10) depuis un système embarqué dans ledit véhicule (10) ; - détermination (34) de quatrièmes données représentatives d’une distance latérale à un horizon déterminé entre ledit centre de ladite voie de circulation et ledit véhicule (10) en fonction desdites deuxièmes données et desdites troisièmes données ; - détermination (35) de cinquièmes données représentatives de ladite vitesse lacet en fonction desdites troisièmes données et desdites quatrièmes données. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ladite détermination (32) desdites deuxièmes données comprend une détermination d’au moins une représentation polynomiale de ladite voie de circulation courante (101), ledit centre de ladite voie (101) étant fonction de ladite représentation polynomiale. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite détermination (34) desdites quatrièmes données comprend les étapes suivantes : - détermination d’une distance longitudinale entre ledit véhicule (10) et ledit horizon en fonction desdites troisièmes données ; - détermination de ladite distance latérale audit horizon en fonction desdites deuxièmes données et de ladite distance longitudinale. Procédé selon la revendication 3, dans lequel ladite détermination (34) desdites quatrièmes données comprend en outre les étapes suivantes : - détermination d’un cap audit horizon dudit centre de ladite voie de circulation (101) vis-à-vis dudit véhicule (10) en fonction desdites deuxièmes données et de ladite distance longitudinale ; - détermination d’une accélération latérale dudit véhicule (10) en fonction dudit cap audit horizon et de ladite distance latérale audit horizon, ladite vitesse lacet étant déterminée en fonction de ladite accélération latérale et desdites troisièmes données. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, lequel comporte en outre les étapes suivantes : - réception de sixièmes données représentatives d’une vitesse de rotation en lacet, dite vitesse lacet perçue, depuis au moins un capteur embarqué dans ledit véhicule (10) ; - comparaison de ladite vitesse lacet avec ladite vitesse lacet perçue ; et - détermination d’une valeur de correction de vitesse lacet en fonction d’un résultat de ladite comparaison. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant en outre une étape de contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, dudit véhicule (10) en fonction de ladite vitesse lacet. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif (2) de détermination d’une vitesse de rotation en lacet d’un véhicule circulant sur une voie de circulation courante d’une route, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9.