Le déroulement du travail de ponction du robot de ponction chirurgical est illustré par la ponction de l'artère radiale du poignet : après le début de l'intervention, les consommables nécessaires à l'intervention de ponction sont placés sur le lit de cathétérisme et le robot se déplace à côté du lit de cathétérisme. L'unité du premier doigt du robot est utilisée pour localiser le poignet du patient, une fois l'artère radiale localisée, le pouls de l'artère radiale est palpé à l'aide des doigts. Un des doigts peut être utilisé pour palper le pouls, l'autre doigt est suspendu, la recherche du pouls se fait à l'aide du capteur de pression tridimensionnel sur le consommable du doigt pour palper. Si la position n'est pas correcte pendant la recherche, elle est modifiée et la recherche continue. Si un pouls est ressenti, la caméra du doigt localise la position et cette position est utilisée comme point de ponction. Le processus de détection du pouls est le suivant : si la valeur de la pression change régulièrement, cela signifie qu'il s'agit d'un pouls; si la valeur de la pression reste la même, cela signifie qu'il ne s'agit pas d'un pouls. Les capteurs de pression tridimensionnels peuvent être de type FA702-D, ou de type piézorésistif au silicium, et la taille du capteur de pression est choisie en fonction de l'utilisation. L'unité du premier doigt du robot saisit une boule de coton trempée dans l'alcool et essuie la peau attachée à l'artère radiale. L'unité du premier doigt du robot saisit la seringue d'anesthésiant, la déplace jusqu'à l'attachement de l'artère radiale et pénètre doucement la peau. L'unité du deuxième doigt du robot pousse la seringue jusqu'à une certaine dose, puis s'arrête. L'unité du premier doigt tient la seringue. Après quelques instants d'attente, l'unité du premier doigt du robot est utilisée pour saisir doucement le bras du patient et l'unité du deuxième doigt du robot saisit l'aiguille de ponction. Après avoir trouvé le point de ponction à l'aide de la caméra du deuxième doigt, l'aiguille de ponction est lentement placée dans la peau sous l'entraînement du moteur à vis du deuxième doigt, tandis que les deux caméras de l'unité du deuxième doigt observent s'il y a un retour de sang et arrêtent de déplacer le moteur lorsque le retour de sang est constaté. L'unité du premier doigt du robot se déplace lentement pour saisir l'aiguille de ponction et l'unité du deuxième doigt du robot retire le noyau de l'aiguille. L'unité du premier doigt descend lentement un peu, puis l'unité du deuxième doigt saisit les fils-guides de ponction et l'enfile dans l'aiguille de ponction. Après avoir lentement poussé le fil-guide d'avant en arrière sur une certaine distance. L'unité du premier doigt appuie sur l'orifice de ponction et l'unité du deuxième doigt retire la seringue de ponction. L'unité du deuxième doigt saisit la gaine extérieure et l'unité du premier doigt saisit l'extrémité du fil-guide de ponction. L'unité du deuxième doigt enfile la gaine dans le fil-guide, puis l'unité du premier doigt appuie sur l'orifice de ponction et l'unité du deuxième doigt enfile la gaine le long du fil-guide dans le vaisseau, en la poussant jusqu'à ce que l'ouverture de la gaine atteigne l'endroit où se trouve l'orifice de ponction. Le processus de ponction est ainsi terminé. Une fois la ponction terminée, le robot se retire dans un coin sans interférer avec les opérations suivantes de l'intervention.