Procédé de recalage d’attitude (107) pour recaler une attitude fournie par un système de navigation à l’estime (22), le procédé de recalage d’attitude (107) comprenant les étapes suivantes : estimation (116), par le système de navigation à l’estime (22), pour chacun d’une pluralité d’instants de détermination compris dans un intervalle de déplacement durant lequel le système de navigation à l’estime (22) se déplace suivant une trajectoire de déplacement, d’une position estimée du système de navigation à l’estime (22) dans un repère fixe arbitraire audit instant de détermination, obtention (114), pour chaque instant de détermination, d’une position évaluée du système de navigation à l’estime (22) audit instant de détermination dans un repère fixe prédéterminé, ladite position évaluée ayant été évaluée par un système de positionnement relatif (24), et déduction (124) d’au moins un paramètre de recalage d’attitude par minimisation d’une fonction de coût comparant les positions évaluées aux positions estimées corrigées au moyen du ou de chaque paramètre de recalage. Procédé de recalage d’attitude (107) selon la revendication 1, dans lequel le système de navigation à l’estime (22) est porté par un piéton (12), le système de système de navigation à l’estime (22) étant de préférence attaché à un pied ou à une cheville du piéton (12). Procédé de recalage d’attitude (107) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le système de navigation à l’estime (22) comporte un capteur de mouvement (30) pour mesurer un mouvement du système de navigation à l’estime (22) et une unité de traitement (32) pour déduire du mouvement mesuré une attitude et une position du système de navigation à l’estime (22). Procédé de recalage d’attitude (107) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de positionnement relatif (24) est choisi parmi : un système de multi-angulation, un système de multi-latération, un système de mise en correspondance de carte et un système de positionnement visuel, le système de positionnement relatif (24) comprenant de préférence un dispositif de télémétrie sur bande ultralarge. Procédé de recalage d’attitude (107) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le repère fixe arbitraire et le repère fixe prédéterminé partagent un axe commun, un paramètre de recalage d’attitude étant constitué par un paramètre, de préférence un angle, de modification d’orientation par rotation autour dudit axe commun. Procédé de recalage d’attitude (107) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la fonction de coût est représentative d’un écart géométrique moyen entre les positions évaluées et les positions estimées après application aux positions évaluées ou estimées d’une transformation géométrique comprenant une rotation et, de préférence, une translation. Procédé de recalage d’attitude (107) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape de déduction du paramètre de recalage comprend le calcul (130) d’une valeur candidate pour le paramètre de recalage, l’évaluation (132) d’une valeur de précision de ladite valeur candidate, la comparaison (158) de ladite valeur de précision avec une valeur de précision antérieure associée à une valeur courante du paramètre de recalage, et la détermination (160) d’une valeur future du paramètre de recalage, fonction de la valeur candidate et de la valeur courante, en fonction du résultat de la comparaison (158). Procédé de recalage d’attitude (107) selon la revendication 7, dans lequel la valeur de précision est fonction d’incertitudes sur les positions estimées et les positions évaluées et/ou d’un écart géométrique moyen entre les positions évaluées et les positions estimées après application de la valeur candidate du paramètre de recalage. Procédé de recalage d’attitude (107) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la déduction (124) du paramètre de recalage comprend les sous-étapes suivantes : a) calcul (130) d’une première valeur candidate pour le paramètre de recalage par minimisation d’une fonction de coût comparant les positions évaluées pour N instants de détermination aux positions estimées pour lesdits N instants de détermination corrigées au moyen du paramètre de recalage, b) calcul (132) d’une première valeur de précision associée à ladite première valeur candidate, c) calcul (134) d’une deuxième valeur candidate pour le paramètre de recalage par minimisation d’une fonction de coût comparant les positions évaluées pour N-1 instants de détermination, correspondant auxdits N instants de détermination moins l’instant de détermination le plus ancien, aux positions estimées pour lesdits N-1 instants de détermination corrigées au moyen du ou de chaque paramètre de recalage, d) calcul (136) d’une deuxième valeur de précision associée à ladite deuxième valeur candidate, e) comparaison (140) des première et deuxième valeurs de précision, et f) sélection (142) de la première valeur candidate lorsque la première valeur de précision reflète la meilleure précision. Procédé de recalage d’attitude (107) selon la revendication 9 dans lequel, lorsque la valeur de précision reflétant la meilleure précision est constituée par la deuxième valeur de précision, la déduction (124) du paramètre de recalage comprend les sous-étapes supplémentaires suivantes : suppression (144) de la position évaluée et de la position estimée pour l’instant de détermination le plus ancien, et répétition des sous-étapes a) à e) avec un nombre N réduit de 1. Procédé (100) de localisation d’un objet (12) dans un espace prédéfini (14), l’objet (12) portant un système de navigation à l’estime (22), le procédé (100) comprenant les étapes suivantes : démarrage (102) du système de navigation à l’estime (22), recalage en attitude (107) du système de navigation à l’estime (22) à l’aide d’un système de positionnement relatif (24) comprenant une infrastructure (18) installée au niveau d’un point d’accès (19) à l’espace prédéfini (14), de manière à obtenir un paramètre de recalage d’attitude, ledit recalage en attitude (107) mettant en œuvre un procédé de recalage en attitude selon l’une quelconque des revendications précédentes, recalage en position (106) du système de navigation à l’estime (22) à l’aide d’un système de positionnement relatif (24) comprenant une infrastructure (18) installée au niveau dudit point d’accès (19) à l’espace prédéfini (14), de manière à obtenir un paramètre de recalage de position, et calcul (109), par le système de navigation à l’estime (22), au moyen du paramètre de recalage en attitude et du paramètre de recalage en position, d’une position calculée du système de navigation à l’estime (22) dans le repère prédéterminé. Procédé de localisation (100) selon la revendication 11, dans lequel l’infrastructure (18) est embarquée à bord d’un véhicule lui-même équipé d'un système de localisation et d'orientation permettant de calculer la position de l’infrastructure (18) dans le repère prédéterminé. Système de navigation à l’estime (22) comportant un capteur de mouvement (30) pour mesurer un mouvement du système de navigation à l’estime (22) et une unité de traitement (32) pour déduire du mouvement mesuré une attitude et une position du système de navigation à l’estime (22) dans un repère fixe, l’unité de traitement étant configurée pour mettre en œuvre un procédé de recalage d’attitude (107) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 pour recaler ladite attitude. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé de recalage d’attitude (107) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel est enregistré un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé de recalage d’attitude (107) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10.