INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Considérons le système 1 de génération et de distribution d’énergie électrique illustré sur la . Le courant I d de mode différentiel est calculé de la manière suivante :
La conséquence étant que, dans chaque canal de génération, la consigne est calculée de la manière suivante :
Pour le canal de génération M alimentant le réseau 30 de distribution N.
À titre d’exemple non illustré, en considérant seulement deux canaux de génération 20 par réseau 30 de distribution, le courant I d de mode différentiel deviendrait :
Et dans chaque canal de génération, la consigne est calculée de la manière suivante :
Comme indiqué précédemment, la consigne C g de régulation générateur est quant à elle définie par le courant I C de mode commun. En particulier, pour chaque réseau 30 de distribution, le courant I C de mode commun correspond au courant se propageant dans le même sens dans les canaux de génération 20 associés au réseau 30 de distribution concerné. Ce courant I C de mode commun se caractérise par la somme des courants fournis par les canaux de génération 20 associés audit réseau 30 de distribution à ce réseau 30 de distribution. En conséquence, le courant I C de mode commun définit donc, pour chaque réseau 30 de distribution, la puissance électrique nécessaire à l’alimentation dudit réseau 30 de distribution. En pratique, comme ceci a été vu précédemment, on détermine la tension et/ou le courant électrique nécessaire(s) à l’alimentation desdites charges électriques 35, 36. Le courant I C de mode commun permet donc de déterminer le besoin générateur, et donc la consigne C g de régulation générateur, selon la puissance électrique réellement requise pour alimenter les charges électriques 35, 36 de l’aéronef grâce auxdits réseaux 30 de distribution.
Considérons le système 1 de génération et de distribution d’énergie électrique illustré sur la . Le courant I C de mode commun est calculé de la manière suivante :
pour le réseau 30 de distribution 1
pour le réseau 30 de distribution 2
pour le réseau 30 de distribution 3
Si la puissance mécanique prélevée sur les arbres haute et basse pression du turboréacteur n’est pas suffisante pour fournir la puissance électrique P e nécessaire à l’alimentation des/de certains réseaux 30 de distribution ou d’un desdits réseaux 30 de distribution, le(s) machine(s) électrique(s) concernées sont aptes à prélever la puissance mécanique appropriée sur les arbres haute et basse pression, selon la consigne C g générateur, afin de répondre à ce besoin.
Les figures 8A à 8E illustrent un premier procédé de fabrication d’un substrat du type semiconducteur sur isolant ou piézoélectrique sur isolant à partir d’un substrat support selon l’invention.
Les figures 9A à 9D illustrent une variante de réalisation du procédé des figures 8A à 8E, mettant en œuvre la formation d’un pseudo-substrat donneur.
Les figures 10A à 10C illustrent un deuxième procédé de fabrication d’un substrat du type semiconducteur sur isolant ou piézoélectrique sur isolant à partir d’un substrat support selon l’invention.
Description détaillée de modes de réalisation Les figures 3A à 3C illustrent la fabrication d’un substrat support selon un premier mode de réalisation de l’invention. En référence à la , on commence par la mise à disposition d’un substrat de base 10 qui comporte une couche 20 d’oxyde de silicium natif. Typiquement, ce substrat peut être en silicium monocristallin. Une telle couche d’oxyde natif 20 se forme lors du contact avec de l’air comportant de l’oxygène après la fabrication du substrat support 10, par exemple après sa découpe à partir d’un lingot. Cette couche d’oxyde natif est donc présente sur tous les substrats en silicium exposés à l’air ambiant. L’épaisseur de la couche d’oxyde de silicium natif 20 est typiquement comprise entre 0,5 et 1 nm.
On place le substrat support 10 avec la couche d’oxyde natif 20 dans une chambre de dépôt adaptée pour le dépôt d’une couche de piégeage de charges 30. Une telle enceinte est typiquement une enceinte de dépôt chimique en phase vapeur (CVD, acronyme du terme anglo-saxon « Chemical Vapor Deposition »). Cependant, l’invention ne se limite pas à un procédé dans une enceinte de CVD et une couche de piégeage de charges 30 déposée par CVD. Le procédé peut s’appliquer à un substrat de base 10 sur lequel une couche de piégeage de charges 30 est déposée par toute technique nécessitant une montée en température susceptible de dégrader la couche d’oxyde de silicium natif 20 présente sur le substrat de base 10.
On met à disposition un substrat de base 10 qui comporte une couche d’oxyde de silicium natif 20. On chauffe le substrat de base 10 dans une enceinte de dépôt sous un flux d’un gaz oxydant 40. Le débit et la concentration d’oxygène dans le gaz oxydant 40 sont choisis de sorte que la quantité d’oxygène apportée soit plus grande que dans le premier cas. Cela permet de favoriser le phénomène d’oxydation par rapport au phénomène de dégradation de la couche d’oxyde. Ainsi, l’apport d’une quantité suffisamment élevée d’oxygène permet non seulement de conserver la couche d’oxyde de silicium natif 20 mais aussi de provoquer la formation d’une couche supplémentaire 22 en oxyde de silicium à l’interface entre le substrat de base 10 et la couche d’oxyde natif 20. Cette couche supplémentaire 22 est réalisée par l’oxydation d’une partie du silicium à la surface du substrat de base 10, en dessous de la couche d’oxyde de silicium natif 20. La couche initiale en oxyde de silicium natif est ainsi épaissie d'une couche supplémentaire 22 pour obtenir une épaisseur totale d’oxyde de silicium plus importante.
La couche de passivation est ainsi composée d’une portion en oxyde de silicium natif 20 et une portion 22 en oxyde de silicium formé par oxydation pendant la montée en température dans un flux de gaz oxydant 40. Une telle couche de passivation présente une épaisseur totale comprise entre 0,6 et 1,6 nm.
On évacue ensuite le gaz oxydant 40 de la même manière que dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, pendant la phase de stabilisation de la température T p de dépôt de la couche de piégeage de charges 30. La couche de piégeage de charges 30 est déposée après la stabilisation de la température T p et l’évacuation complète du gaz oxydant 40.
Ce deuxième mode de réalisation est particulièrement adapté lorsque la couche d’oxyde natif 20 est relativement fine ou lorsqu’une partie de la couche de passivation risque de subir une dégradation avant le dépôt de la couche de piégeage de charges.
Par contre, l’étape S40 est différente. En effet, les événements restent fournis au module 43 de logique à réseau de neurones artificiels et traités par ce module. En revanche, en sortie de ce module, on obtient directement la vitesse limite autorisée où le véhicule automobile circule, cette vitesse limite étant déterminée par le module 43 de logique à réseau de neurones artificiels. Dans cette variante, le module 43 aura donc été configuré différemment.
Un mode d’exécution d’un procédé de configuration du calculateur 4 embarquant le module 43 de logique à réseau de neurones artificiels 200 est décrit ci-après en référence à la . Ce procédé peut être mis en œuvre par un système de configuration similaire au système 2, mais intégrant en plus : - un dispositif de référence capable de déterminer à tout instant de manière très fiable la nature de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile et/ou la vitesse limite autorisée du lieu où circule le véhicule automobile (Ce système comprend avantageusement un moyen de géolocalisation du véhicule et une cartographie du réseau de circulation routière), et - un dispositif de modification de la logique du réseau de neurones.
Dans une première étape S110, le système de configuration acquiert des données, en particulier des images. Ces données sont fournies par la caméra 3 et par l’ensemble des autres capteurs 5.
Dans une deuxième étape S120, les données sont traitées par le système de configuration, en particulier par le calculateur 4, notamment du module 41, du système de configuration.
Dans une troisième étape S130, en utilisant les données, le système de configuration détecte des événements, notamment des événements se produisant dans l’environnement du véhicule automobile ou des événements d’état du véhicule automobile.
Par exemple, les événements peuvent relever des catégories suivantes : - détection d’un panneau de signalisation de vitesse explicite (par exemple panneau de limitation de vitesse à 130 km/h), et/ou - détection d’un panneau de signalisation de vitesse implicite (par exemple panneau de fin de limitation de vitesse, panneau indiquant la nature autoroutière de la voie ou la nature expresse de la voie), et/ou - détection d’un panneau de signalisation contextuel (tout autre panneau ou toute autre caractéristique d’un panneau comme une couleur de fond d’un panneau), et/ou - détection d’une structure de voie de circulation (comme un rond-point, un virage, un ouvrage d’art tel un pont), et/ou - détection d’un marquage au sol (comme une ligne blanche continue, une ligne blanche discontinue, un passage piétons), et/ou - détection d’une information dynamique du véhicule automobile 1 (comme la vitesse, un angle de braquage des roues directrices, une accélération), et/ou - détection d’autres objets de l’environnement du véhicule automobile 1 et leur dynamique éventuelle (comme un piéton, un cycliste, une motocycliste, un autre véhicule automobile, un bâtiment).
Dans une quatrième étape S140, on définit les événements détectés comme paramètres d’entrée du réseau de neurones artificiels et les événements sont fournis au module 43 de logique à réseau de neurones artificiels et traités par ce module. En sortie de ce module, on obtient la nature de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile et/ou la vitesse limite autorisée du lieu où circule le véhicule automobile, cette nature ou cette vitesse étant déterminées par le module 43 de logique à réseau de neurones artificiels. Il s’agit du ou des paramètres de sortie du réseau de neurones artificiels.
La représente un exemple de réseau de neurones artificiels 200 pouvant être utilisé dans le cadre de l’invention. Le réseau de neurones comprend une couche d’entrée 210, des couches cachées 220 et une couche de sortie 230.
Afin d’être traités par le réseau de neurones, les évènements sont transmis au réseau de neurones artificiels sous la forme d’un vecteur d’étiquettes (en anglais labels). Autrement dit, le réseau de neurones artificiels prend, pour entrée, un tableau de valeurs (ou vecteur d’étiquettes) dont chacun des indices correspond à un évènement particulier, par exemple : - un indice peut correspondre à la détection d’un panneau de limitation de vitesse à 80km/h ; - un autre indice à la détection d’un panneau de limitation de vitesse à 70km/h etc. (on peut donc avoir un indice pour chaque panneau détectable) ; - d’autres indices peuvent correspondre de la même manière à chacun des panneaux explicites et implicites détectables.
La valeur du tableau à l’indice i pourra alors prendre une première valeur (par exemple 1) suite à une détection positive de l’évènement spécifique associé à l’indice i, et une deuxième valeur (par exemple 0) en l’absence d’une détection de l’évènement spécifique associé à l’indice i.
On pourra par ailleurs définir une durée de vie associée à chaque détection, correspondant à la durée pendant laquelle une détection est représentée dans le vecteur d’étiquettes (par un 1 selon l’exemple qui précède), un vecteur étant généré à chaque itération du procédé de détermination (toutes les 10ms ou 20ms etc.). La valeur du tableau à l’indice i est mise à 0 lorsque la durée de vie est atteinte. L’événement est alors périmé.
Ainsi, à chaque itération du procédé de détermination, on pourra avoir un vecteur d’étiquettes correspondant à l’état courant du véhicule et regroupant l’ensemble des évènements détectés et qui ne sont pas encore périmés.
Dans une réalisation alternative, relativement au réseau de neurones, en ce qui concerne les événements de détection des panneaux, on pourra remplacer les étiquettes (valant 0 ou 1) par des pondérations pouvant prendre d’autres valeurs. - On définit avantageusement une première pondération qui est associée au vieillissement de la détection et décroît avec ce vieillissement de la détection. Le premier événement de détection du panneau fait prendre au paramètre de vieillissement du panneau une pondération d’abord égale à 1, puis qui décroît avec la distance parcourue depuis l’instant de détection. Par exemple, dans un cas d’un âge maximum de 10 km, la pondération décroit linéairement pour atteindre une valeur égale à 0 au bout de 10 km. - On définit avantageusement une deuxième pondération qui est associée aux occurrences de détection du panneau. A chaque fois qu’un panneau est vu, on garde en mémoire l’instant de son moment d’occurrence. La deuxième pondération est donnée selon le nombre d’occurrence en une distance prédéterminée (par exemple 2km, pouvant varier en fonction du pays et de la vitesse du véhicule). Dans un exemple où on choisit un nombre d’occurrence maximum égal à 5, chaque détection du panneau intervenant dans la distance prédéterminée, augmente le deuxième poids de 1/5.
Relativement au réseau de neurones, en ce qui concerne les événements de détection de structure (ou infrastructure), on applique de préférence une étiquette (paramètre d’entrée) sans pondération (autrement dit, une valeur de 1 sans impact du vieillissement) pour chacun des évènements suivants : - nature de la voie de circulation (urbain, extra-urbain, voie expresse, voie autoroutière) : on définit une étiquette pour chaque nature avec une valeur de l’étiquette de 1 lorsque la nature effective de la voie correspond à l’étiquette. Cette étiquette n’est pas un paramètre d’entrée du réseau de neurones lorsqu’il constitue un paramètre de sortie du réseau de neurones. - nombre de files de circulation sur la voie (1 file, 2 files, 3 files, 4 files et plus) : on définit une étiquette pour chaque nombre de files avec une valeur de l’étiquette de 1 lorsque le nombre correspond au nombre de files de circulation. - délimitation de voie (ligne continue, ligne discontinue, ligne double, accotement, mur, plots, véhicules stationnés) : on définit une étiquette pour chaque situation avec une valeur de l’étiquette de 1 lorsque la situation correspond au type de délimitation de voie. - rond-point, péage, intersection sont de préférence gérés comme les panneaux mentionnés plus haut.
On pourra toutefois adjoindre à ces évènements (ou étiquettes) une valeur numérique assimilable à un taux d’occurrence des différents évènements sur une distance donnée. En l’occurrence on pourra, par exemple, définir, en complément des étiquettes, les paramètres d’entrée du réseau de neurones artificiels suivants : - occurrence du nombre de files sur une distance prédéfinie (par exemple sous forme de pourcentage sur les deux derniers kilomètres). - occurrence des délimitations sur une distance prédéfinie (par exemple sous forme de pourcentage sur les deux derniers kilomètres).- occurrence de ronds-points, péages, intersections etc. (par exemple sous forme de pourcentage sur les deux derniers kilomètres).
Relativement au réseau de neurones, en ce qui concerne les informations dynamiques du véhicule pour chacun des évènements suivants : - gamme de vitesse moyenne : on définit de préférence une étiquette par intervalle de gamme de vitesse [0—30], [30—50], … - bouchon : on définit de préférence une étiquette pour caractériser une situation de bouchon - gamme de braquage de direction : on définit de préférence une étiquette par intervalle de gamme d’angle au volant de [-100 — 100], [-200—200],… - on définit encore de préférence un paramètre de vieillissement pour les événements de détection de marquage au sol (comme les flèches, les lignes de stop, les passages piétons, les pictogrammes, les écrits au sol, les gendarmes couchés.
Pour assister le robot dans le déplacement du câble électrique et du tuyau fluide, des systèmes de roulage comme le Hose Run® de Shark Robotics® peuvent être placés tout le long du tuyau. Ces systèmes de roulage peuvent faciliter le glissement du tuyau afin de limiter les efforts en traction sur le dispositif de l’invention.
Le dispositif selon l’invention est conçu pour permettre d’effectuer la connexion et la déconnexion d’une pluralité de connecteurs (1, 2), lesdits connecteurs comportant au moins un connecteur électrique (1) et un connecteur fluidique (2). Le connecteur électrique permet de connecter électriquement, à savoir avec une puissance électrique et des signaux électriques alors que le connecteur fluidique permet de connecter avec un fluide qui peut être un fluide cryogénique.
Le dispositif selon l’invention est commandé à distance, ledit dispositif étant configuré pour connecter et déconnecter chaque connecteur (1, 2) à un réceptacle (3, 4), lesdits réceptacles (3, 4) étant positionnés sur une surface (5).
Cette surface (5) représente une surface fonctionnelle de la maquette, sur laquelle sont agencés les réceptacles. Chaque réceptacle peut être associé à une référence visuelle sur la surface. Cette référence visuelle peut être réalisée sous la forme d’une croix entourée d’un cercle (5.1), voir sur la . Selon une variante, une référence visuelle peut comporter deux croix rapprochées (5.2), afin de faciliter un positionnement précis entre un point de contact et un point de verrouillage d’un connecteur dans un réceptacle. Cette surface (5) présente un premier angle par rapport à la verticale et un second angle par rapport à l’horizontale. En effet, la surface (5) représente la maquette, qui peut être penchée pour simuler le plus fidèlement possible l’inclinaison de la fusée sur laquelle se situent les réceptacles. En effet, le dispositif peut être emmené à faire face à des situations dans lesquelles la fusée sur laquelle se trouvent les réceptacles puisse être inclinée dans deux axes par rapport à la perpendiculaire au sol et également en hauteur par rapport au sol.
Chaque connecteur (1, 2) est conçu pour pouvoir être connecté et verrouillé à un réceptacle (3, 4), voir sur . Dans un mode de réalisation, le connecteur (1) est conçu pour être connecté au réceptacle (3) et le connecteur (2) est conçu pour être connecté au réceptacle (4).
Le dispositif selon l’invention comprend une pluralité de moyens (6, 7, 8, 9, 10, 12) agencés sur un plateau élévateur (17), voir sur . Le plateau élévateur (17) permet de créer une référence pour la hauteur par rapport au sol. En effet, lorsque l’on fait rapprocher le dispositif de la fusée, une première étape peut être l’ajustement en hauteur du plateau élévateur (17).
Selon un mode de réalisation préférentiel, la pluralité de moyens (6, 7, 8, 9, 10, 11, 12) comporte une pluralité d’actionneurs qui peuvent être mis en œuvre par une pluralité de contrôleurs. Selon une variante de ce mode de réalisation, chaque actionneur est connecté à un contrôleur. Ceci peut permettre de prendre le contrôle de chaque actionneur individuellement si on veut pouvoir contrôler individuellement et manuellement chaque axe. Ceci permet de renforcer la robustesse du dispositif dans des modes de fonctionnement où le système automatisé peut être défaillant.
Selon l’invention, un moyen (11) est agencé pour élever le plateau élévateur (17), voir sur . Ceci correspond à un déplacement selon l’axe 7. L’axe 7 est donc contrôlé par le moyen (11). Selon un exemple non limitatif de mode de réalisation, l’élévateur du dispositif est dimensionné pour supporter une charge de 100kg. Cette charge est en adéquation avec l’objectif de la mission qui est de tracter et soulever une partie des câbles et flexibles pour les connecter à une hauteur de 1,5 à 1,7m. En effet, en prenant une masse linéaire du flexible de 7kg/m et une masse linéaire du câble électrique de 1kg/m sur une longueur de 3m, qui peut être une longueur pendant entre le dispositif avant d’être supporté au sol par les Hose Run®, le plateau élévateur est emmené à soulever environ 24kg. A cette masse on doit ajouter les 40kg du système de connexion ainsi que la masse des connecteurs d’environ 3.95kg et respectivement 1kg et celle du manchon de mise sous vide qui d’environ 20kg. On obtient une masse totale de 89kg. Les calculs du dimensionnement de la structure indiquent une force de 1212N sur l’axe de la glissière permettant au système élévateur de se déplacer. Cette force ajoutée au couple nécessaire lors du démarrage, à savoir l’inertie du système à déplacer, nécessite un couple moteur maximal de 1,5Nm. Selon cet exemple non limitatif de réalisation, la position de transport place le centre du connecteur fluide à 1467mm du sol, alors que la position de connexion maximale est à 1700mm. La distance que l’écrou doit parcourir sur la vis pour atteindre cette différente de hauteur est de 81mm. Le moteur peut tourner en vitesse nominale à 280tr/min. Le pas de la vis de l’axe moteur est de 5mm/tr. Il faut donc 3,5 secondes pour que le dispositif atteigne la hauteur de connexion maximale. Cette valeur est théorique et est amenée à être modifiée lors des tests pour avoir le système le plus fiable possible. Le moteur de cet axe peut être piloté avec un capteur fin de course permettant de positionner l’élévateur en position basse pour le transport. Afin d’éviter que l’accouplement entre le moteur et l’axe de la vis patine, on propose un accouplement en apportant aux deux parties rigides une fixation non soumise au glissement tout en gardant une pièce souple permettant de compenser les désalignements. Techniquement, la partie rigide côté moteur peut être réalisée avec une rainure de clavette et l’autre partie rigide, côté vis et avec un trou de goupille. Le moteur de ce moyen (11) possède préférablement un codeur pour connaitre la position de l’écrou sur la vis et donc la hauteur de l’élévateur à partir de la position d’étalonnage, à savoir le capteur fin de course.
Selon l’invention, les moyens (6, 7, 8, 9, 10, 12) sont configurés pour positionner les connecteurs par rapport aux réceptacles selon une pluralité d’axes, caractérisé en ce que chaque moyen est configuré pour être commandé individuellement et manuellement. On peut être en effet amené à mettre en œuvre un système automatisé pour réaliser la connexion des connecteurs dans des récepteurs, qui peuvent se situer inclinés et déplacés selon les trois axes dans un repère orthonormé. Cependant s’il y a une défaillance de l’automatisme, qui peut avoir diverses causes comme l’électronique qui est parasitée, capteur de positionnement défaillant ou autre, l’objet de l’invention est de pouvoir parer à cet inconvénient en mettant en œuvre un dispositif qui a une résistance accrue en cas de défaillance d’une partie du système. Dans d’autres mots, l’opérateur peut avoir en main le contrôle indépendant de chaque moyen pour orienter les axes manuellement, ou avec le moins de dépendance possible des automatismes. Par la suite nous discuterons les fonctionnement de chaque axe en part.