INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Lors de la découpe de la batterie, le liquide de coupe est éjecté de la buse dans des conditions de température et de pression qui assurent que le premier composant soit à l’état liquide en sortie de la buse et qu’il atteigne la batterie à l’état liquide. De manière préférentielle, le liquide de coupe est éjecté de la buse à haute pression et éventuellement à basse température pour assurer le maintien à l’état liquide. Il est avantageux d’éjecter un liquide dont la température est comprise entre -56°C et -80°C à 1013hPa.
Dans un mode de réalisation particulier, la découpe de la batterie est réalisée dans une chambre dont les conditions de température et de pression correspondent au au moins un premier composant à l’état gazeux. De cette manière, le premier liquide est éjecté de la buse à l’état liquide, il frappe la batterie à l’état liquide avec suffisamment d’énergie pour découper la batterie. L’échauffement du liquide de coupe lors de la découpe de la batterie permet à au moins une partie du premier composant de passer à l’état gazeux. Le premier composant qui est passé à l’état gazeux lors de la découpe reste avantageusement à l’état gazeux dans la chambre. Cette configuration permet de limiter les contraintes thermiques et mécaniques sur la chambre de découpe. Selon les configurations, le premier composant à l’état liquide qui atteint les murs de la chambre de découpe peut rester à l’état liquide ou peut passer à l’état gazeux.
De cette manière, au fur et à mesure de la découpe de la batterie, le premier composant liquide se transforme au moins partiellement en gaz au contact de la batterie ce qui permet préférentiellement de remplir partiellement ou totalement l’atmosphère de la chambre avec un gaz qui est inerte vis-à-vis des constituants de la batterie.
Une fois la batterie découpée, une étape de transformation depuis l’état liquide jusqu’à l’état gazeux du premier composant est réalisée, par exemple pour la portion qui ne s’est pas réchauffée assez lors de la découpe de la batterie. La transformation peut être obtenue avec une augmentation de la température et/ou une diminution de la pression dans la chambre. De manière préférentielle, la pression dans la chambre est diminuée afin de s’équilibrer avec la pression à l’extérieur de la chambre et qui est préférentiellement comprise entre 90000Pa et 110000Pa, de préférence la pression atmosphérique, environ 101325Pa selon l’altitude et les conditions météorologiques. Il est également possible d’augmenter la température à l’intérieur de la chambre et il est préférable de ne pas dépasser 50°C.
De manière préférentielle, la chambre de découpe est remplie par un premier gaz, un gaz pur ou un mélange gazeux avant de commencer l’opération de coupe et de préférence lors de l’introduction de la batterie dans la chambre de coupe. Il est particulièrement avantageux que le premier composant à l’état gazeux soit plus dense que le premier gaz afin d’entourer les pièces de la batterie issues de la découpe.
De manière préférentielle, le au moins un premier composant comporte du dioxyde de carbone. Le dioxyde de carbone n’interagit pas avec le lithium de sorte qu’il ne va pas entrainer la dégradation du carbone par exemple la combustion du lithium. L’interaction du dioxyde de carbone avec les autres constituants de la batterie est faible ou nulle ce qui facilite le recyclage de ces derniers. Préférentiellement, le au moins un premier composant comporte majoritairement en volume du dioxyde de carbone, voire le au moins un premier composant comporte exclusivement du dioxyde de carbone. Dans un mode de réalisation avantageux, le premier composant est choisi parmi le dioxyde de carbone, l’argon et l’hélium. Le dioxyde de carbone est préféré car il est meilleur marché.
De manière préférentielle, le premier composant est dépourvu de diazote ou de toute autre molécule apte à former de l’azote liquide dans les conditions d’application du jet de liquide. Il a été observé que l’azote peut former avec des particules de lithium des composés très réactifs tels que les azotures de lithium (LiN3) et des nitrures de lithium (Li3N). Les azotures de lithium se décomposent violemment lors du réchauffement de la phases liquide et ils peuvent donner naissance à des composés toxiques. Il en est de même pour les nitrures de lithium.
De manière préférentielle, le procédé de démantèlement d’une batterie au lithium comporte, après la découpe de la batterie au lithium, une récupération du au moins un premier composant à l’état gazeux et une compression du au moins un premier composant pour le placer à l’état liquide dans le réservoir pour un nouveau cycle de découpage d’une nouvelle batterie au lithium. Ainsi, le matériau utilisé pour réaliser la découpe de la batterie est passé à l’état gazeux afin d’être dissocié des constituants de la batterie puis est comprimé pour passer à l’état liquide et être réutilisé pour une nouvelle batterie ce qui diminue la consommation de premier composant.
Fig. 1 La est une vue schématique en perspective du dessus d’une boîte de culture et transport de tissu cellulaire selon un mode de réalisation ;
Fig. 2 La est une vue schématique en perspective du dessous de la boîte de la ;
Fig. 3 La est une autre vue schématique en perspective du dessus de la boîte de la ;
Fig. 4 La est une vue schématique en coupe de la boîte de la ;
Fig. 5 La est une vue schématique en perspective d’un insert pour la boîte de la ; et
Fig. 6 La est une vue schématique d’un mode de réalisation de l’insert où un fond poreux de l’insert est détachable ;
Fig. 7 La est une vue schématique d’un autre mode de réalisation de l’insert où un fond poreux de l’insert est détachable ;
Fig. 8 La est une vue schématique d’un mode de réalisation de la boîte où la boîte a un fond amovible ; et
Fig. 9 La est une vue schématique d’un autre mode de réalisation de la boîte où un filtre est disposé verticalement.
En référence aux figures 1 à 4, une boîte 10 de culture et transport de tissu cellulaire TC selon un mode de réalisation va être décrite. La boîte 10 comprend un corps de boîte 12 ayant un intérieur 14 accessible et une ouverture supérieure 16 . L’ouverture supérieure 16 est fermée par un moyen de fermeture 18 . L e moyen de fermeture18 est préférentiellement étanche aux fluides et aux gaz. La boîte 10 comprend au moins une connexion fluidique aseptique 20 à travers le corps de boîte 12. Dans l’exemple de la , la boîte 10 inclut trois connexions fluidiques aseptiques 20 : deux connexions fluidiques d’entrée 22 de fluides de culture, et une connexion fluidique de sortie 24 de fluides. Les connexions fluidiques d’entrée 22 permettent d’acheminer des fluides, préférentiellement liquides, permettant la culture de tissu cellulaire TC, tandis que la connexion fluidique de sortie 24 permet de drainer la culture de tissu cellulaire TC de ces mêmes fluides. L’intérieur 14 du corps de boîte 12 inclut une zone (ou volume) de travail 3 6 adaptée à recevoir la culture de tissu cellulaire TC et les milieux fluides de culture permettant au tissu cellulaire TC de se développer.
La boîte 10 inclut de plus un filtre 26 disposé dans le corps de boîte 12 et communique l’intérieur du corps de boîte 12 avec un extérieur 28 du corps de boîte 12. Le filtre 26 est configuré pour permettre un échange gazeux entre l’intérieur 14 et l’extérieur 28 du corps de boîte 21, tout en empêchant le passage de liquides.
La boîte 10 peut inclure optionnellement un insert 30 amovible disposé dans la zone de travail 36 et adapté à recevoir la culture de tissu cellulaire TC. L’insert 30 peut être inséré dans l’intérieur 14 du corps de boîte 12 à travers l’ouverture supérieure 16. De ce fait, l’ouverture supérieure 16 est dimensionnée pour permettre le passage de l’insert 30. L’insert 30 peut avoir une zone de culture 34 adaptée à recevoir et cultiver le tissu cellulaire TC et une zone de préhension 35 permettant de manipuler l’insert 30, notamment de le mettre et/ou enlever du corps de boîte 12. L’insert 30 sera décrit en plus de détails ci-dessous, en relation avec la . Selon d’autres modes de réalisation, la boîte 10 pourrait ne pas avoir d’insert, de sorte que la culture de tissu cellulaire TC soit directement faite sur l’intérieur 14 du corps de boîte 12 au niveau de la zone de travail 36.
La zone de travail 36 est dimensionnée de sorte à contenir un volume de liquide de culture adéquate. Dans le cas de l’insert 30, la zone de travail 36 a un volume légèrement supérieur à celui de la zone de culture 34 de l’insert 30.
Avantageusement, voir la ci-jointe, ladite pièce de connexion à angle droit Q4422 a un premier bossage de connexion à l'extrémité avant, ledit élément de serrage Q4420 est une pièce à angle droit avec un deuxième bossage de connexion à la partie supérieure qui s'adapte à ledit premier bossage de connexion, ledit premier bossage de connexion et ledit deuxième bossage de connexion sont connectées, ladite section de serrage vers le bas perpendiculairement à ladite section de connexion, située devant la plaque de travail et le support de bras, près du côté du lit de cathétérisme; ledit élément de serrage Q4420 a la même forme à la partie inférieure que ladite section de serrage et forme une zone de serrage entre eux, ladite zone de serrage a une feuille de silicone médical Q4418 fixée sur la paroi interne des deux côtés pour empêcher le glissement.
Le premier bossage de connexion et ledit deuxième bossage de connexion sont disposés en quinconce pour connecter les deux extrémités du capteur de pression Q4421 et ledit capteur de pression Q4421 est connecté à l'unité centrale de l'unité de base pour détecter l'amplitude de la force de serrage. La force de serrage est ainsi renvoyée à l'unité centrale via le capteur de pression Q4421, qui envoie une commande au dispositif de contrôle pour entraîner le moteur correspondant. Cela permet de contrôler la force de serrage.
Le cadre à angle droit correspondant Q4423 dans ledit mécanisme de premier bras, ledit mécanisme de deuxième bras et ledit mécanisme de troisième bras est relié à une plaque d'entraînement dans la direction X Q44231 à l'écart dudit côté de la section de serrage. Chacune desdites plaques d'entraînement dans la direction X Q44231 correspond à un ensemble de mécanismes d'entraînement dans la direction X Q44232, ledit mécanisme d'entraînement dans la direction X Q44232 est relié à l'unité d'entraînement. Mécanisme d'entraînement dans la direction X Q44232, pour faciliter l'entraînement, les trois plaques d'entraînement dans la direction X Q44231 sont disposées en différentes longueurs selon la disposition, trois jeux de moteurs à vis d'entraînement (Q4404, Q4403, Q4407) et trois jeux de supports de moteurs d'entraînement (Q4405, Q4406, Q4408) sont disposés en conséquence.
Les figures 12 et 13 ci-jointes montrent, de gauche à droite, le mécanisme de premier bras, le mécanisme de deuxième bras et le mécanisme de troisième bras, l'unité de bras étant tournée vers le côté du cathéter, ce qui oblige le robot à commander le mécanisme de premier bras pour serrer les fils-guides à l'extrémité avant Q4105, puis à fixer le mécanisme de premier bras pour qu'il reste stationnaire. Le mécanisme de troisième bras saisit l'extrémité de tête du cathéter Q4103, le mécanisme de deuxième bras saisit l'extrémité de queue du fil-guide Q4102, ajuste la position pour enfiler le cathéter Q4103 dans le fil-guide Q4102; le mécanisme de troisième bras pousse alors le cathéter Q4103 vers l'avant, libérant le mécanisme de deuxième bras lorsqu'il s'approche du mécanisme de deuxième bras; ensuite, commander le mécanisme de deuxième bras pour qu'il se déplace d'environ 2 cm dans la direction de la valve Y, commander le mécanisme de deuxième bras pour serrer le fil-guide, commander le mécanisme de troisième bras pour continuer à pousser le cathéter Q4103 vers l'avant, et ainsi de suite jusqu'à ce que l'extrémité du fil-guide Q4102 soit à environ 3 cm hors du cathéter Q4103, actionner le mécanisme de troisième bras pour qu'il recule et se déplace vers l'extrémité arrière Q4101, en serrant le fil-guide Q4102 exposé depuis l'extrémité médiane du cathéter Q4103. Le mécanisme de deuxième bras est alors commandé à l'extrémité médiane Q4104 pour serrer le cathéter Q4103 et le pousser dans la direction de la valve Y. Le mécanisme de deuxième bras pousse le cathéter Q4103 vers l'avant. Actionner le mécanisme du troisième bras vers l'arrière jusqu'à ce que le fil-guide Q4102 soit aligné. Lorsque le mécanisme de deuxième bras se déplace vers le mécanisme de premier bras, arrêter de déplacer le mécanisme de deuxième bras, commander le mécanisme de premier bras pour saisir la valve Y Q4106, puis commander le mécanisme de deuxième bras pour pousser le cathéter Q4103 dans la valve Y Q4106, après avoir atteint la valve Y, relâcher le mécanisme de deuxième bras et reculer d'environ 2 cm, serrer le cathéter et avancer à nouveau, et ainsi de suite jusqu'à ce que la partie d'extrémité de tête du cathéter Q4103 soit complètement à l'intérieur de la valve Y Q4106.
Dans le cas où le cathéter Q4103 doit être retiré du fil-guide Q4102, le cathéter et le fil-guide se trouvent tous deux à l'intérieur du système vasculaire humain à ce moment-là. Lors du retrait du cathéter, il est nécessaire de s'assurer qu'il n'y a pas de déplacement du fil-guide. Contrôler le mécanisme du troisième bras pour serrer le fil-guide Q4102 à une distance de 2-3cm de la sortie de la valve Y Q4106, contrôler le mécanisme du premier bras pour serrer la valve Y Q4106, contrôler le mécanisme du deuxième bras pour serrer le cathéter Q4103 à la sortie de la valve Y Q4106, s'assurer que la position du mécanisme du troisième bras ne bouge pas, contrôler le mécanisme du deuxième bras pour qu'il se déplace vers l'arrière jusqu'à ce qu'il soit proche du mécanisme du troisième bras et s'arrête, et relâcher le mécanisme du troisième bras pour qu'il se déplace vers l'arrière de 2cm et serre le fil-guide. Commander le mécanisme de deuxième bras pour qu'il continue à se déplacer vers l'arrière jusqu'à ce qu'il soit proche du mécanisme de troisième bras, puis s'arrête, et ainsi de suite jusqu'à ce que l'extrémité de tête du cathéter soit à 2-3 cm de l'extrémité de queue de la valve en Y Q4106, puis commander le mécanisme de premier bras pour qu'il se déplace jusqu'à la position de la sortie de la valve en Y Q4106, en serrant le fil-guide et en s'assurant qu'il ne bouge pas. Commander alors le mécanisme de deuxième bras et le mécanisme de troisième bras pour qu'ils se déplacent ensemble vers l'arrière jusqu'à ce que le cathéter quitte le fil-guide.
Lors du remplacement du fil-guide, enfiler d'abord le fil-guide dans la valve Y Q4106, contrôler le mécanisme du troisième bras et le mécanisme du deuxième bras pour serrer le fil-guide près de l'extrémité de la tête, le mécanisme du premier bras pour serrer la valve Y Q4106 et la maintenir en position, contrôler le mécanisme du troisième bras et le mécanisme du deuxième bras pour pousser le fil-guide vers l'avant dans la valve Y Q4106, le mécanisme de deuxième bras se déplace vers la sortie de la valve Y, puis s'arrête, puis relâcher le mécanisme du troisième bras, reculer de 2 cm et ensuite serrer le fil-guide, relâcher le mécanisme du deuxième bras, reculer de 2 cm et ensuite serrer le fil-guide. Ensuite, le mécanisme de troisième bras et le mécanisme de deuxième bras se déplacent ensemble vers l'avant jusqu'à ce que le mécanisme de deuxième bras se déplace à la sortie de la valve Y et s'arrête, et ainsi de suite jusqu'à ce que 10 à 12 séries de mouvements soient terminées.
Lorsque le fil-guide Q4102 doit être retiré, commander le mécanisme de premier bras pour serrer la valve Y Q4106 et la maintenir en position. Commander le mécanisme du troisième bras pour qu'il se déplace vers la sortie de la valve Y Q4106, en serrant le fil-guide Q4102, puis qu'il recule jusqu'à ce que l'extrémité de tête du fil-guide Q4102 ait entièrement quitté l'extrémité de queue de la valve Y Q4106, auquel point il est prouvé que le fil-guide a été complètement retiré.
Le robot de distribution de consommables Q5, voir la ci-jointe, est utilisé pour gérer et distribuer automatiquement les consommables chirurgicaux, en automatisant l'ensemble du processus et en économisant les ressources humaines. L'unité globale est compacte, petite et bien adaptée à l'environnement de la salle de cathétérisme. Y compris l'unité de base, la tête et l'unité d'actionnement.
Voir la ci-jointe, l'unité d'actionnement comprend deux ensembles de bras disposés symétriquement de part et d'autre de la tête ; l'ensemble de bras comprend la glissière linéaire de bras Q5226 fixée à la surface supérieure du cadre de levage en forme de U Q5237, un coulisseau de bras Q5230 fixé de manière coulissante à la glissière linéaire de bras Q5226, un connecteur Q5224 fixé au coulisseau de bras Q5230, et un bras arrière Q5225 fixé au connecteur Q5224; le bras arrière Q5225 a un connecteur de bras intermédiaire Q5229 connectée de manière pivotante à l'extrémité avant, le bras arrière Q5225 est équipé d'un cinquième servomoteur Q5222, l'arbre de puissance du cinquième servomoteur Q5222 est fixé au connecteur de bras intermédiaire Q5229; le connecteur de bras intermédiaire Q5229 et le bras intermédiaire Q5228 sont fixés, l'extrémité avant du bras intermédiaire Q5228 est reliée de manière pivotante à l'avant-bras Q5231, le bras intermédiaire Q5228 est équipé d'un sixième servomoteur Q5220, l'arbre moteur du sixième servomoteur Q5220 et l'avant-bras Q5231 sont fixés; l'extrémité avant de l'avant-bras Q5231 est fixée avec un septième servomoteur Q5227, l'arbre moteur du septième servomoteur Q5227 est fixé avec un troisième préhenseur électrique Q5232 ; le cadre de levage en forme de U Q5237 est équipé d'un moteur à vis de bras Q5223, la vis d'extrémité d'arbre du moteur à vis de bras Q5223 est vissée dans le trou fileté sur le côté du connecteur Q5224.
Le robot de distribution de consommables Q5 est utilisé pour distribuer des consommables chirurgicaux lors de chirurgie interventionnelle. La base et la section de levage sont principalement utilisées pour déplacer le robot et le soulever. La base contrôle le mouvement de l'ensemble du robot et comprend quatre ensembles d'unités de roues contrôlées par des moteurs. La section de levage permet d'élever ou d'abaisser la hauteur de la tête et du bras du système. La tête et l'unité d'actionnement sont principalement utilisées pour effectuer l'identification du système et le contrôle du bras. La tête est l'extrémité d'observation et de sortie du système. Il y a 2 caméras pour visualiser l'environnement extérieur. Un deuxième écran tactile est prévu pour donner un retour d'information à l'utilisateur et pour recevoir des instructions de l'utilisateur ; il s'agit de la console de l'utilisateur. La tête peut être déplacée dans toutes les directions pour obtenir une meilleure observation de l'environnement. L'ensemble bras est utilisé pour compléter la préhension de l'objet. L'ensemble bras peut être télescopé vers l'avant et l'arrière et le bras est déployé lorsque la préhension est nécessaire. Une fois la préhension terminée, le bras est rétracté. L'ensemble bras permet la préhension des consommables chirurgicaux et l'ouverture de l'emballage.
Avantageusement, le robot de distribution de consommables Q5 peut être utilisé en conjonction avec un système de gestion de consommables existant ou peut être équipé d'un système de gestion de consommables distinct qui permet de communiquer sans fil avec le système de gestion de consommables, par exemple via Bluetooth, et peut bien fonctionner ensemble.
Le robot de recharge rapide Q6, voir les figures 14 et 15 ci-jointes, charge rapidement les différents robots du bloc opératoire afin de garantir que chaque robot puisse effectuer un travail continu. Le robot de recharge rapide Q6 est utilisé conjointement avec une armoire de recharge dans la zone de recharge, qui sert à charger les batteries et le robot de recharge lui-même. Grâce à un robot de recharge rapide qui remplace automatiquement les batteries des autres robots, l'ensemble du processus de remplacement de batterie est rapide et peut être réalisé en moins d'une minute. Après avoir reçu un signal indiquant que la batterie doit être remplacée, le robot de recharge transporte automatiquement une batterie entièrement chargée vers le robot en question, remplaçant sa « vieille » batterie par une « nouvelle ». La « vieille » batterie est ensuite ramenée dans l'armoire de recharge à l'extérieur du bloc opératoire et rechargée. L'ensemble du processus peut être réalisé automatiquement par le robot. Y compris également l'unité de base, la tête et l'unité de torse.
Ladite armoire de recharge Q6100 est située à l'extérieur de la salle d'opération (zone de recharge 9) et comporte un écran tactile interactif homme-machine Q6103, l'hôte de commande est installé dans le boîtier de ladite armoire de recharge Q6100 et est connecté au réseau où le robot de chirurgie interventionnelle est situé et est capable de recevoir des signaux indiquant quel robot spécifique a besoin d'un remplacement de batterie et l'écran tactile Q6103 reçoit et renvoie des informations à transmettre à l'hôte de commande pour le traitement et le stockage des données; ledit boîtier est équipé à l'intérieur d'un transformateur pour fournir une entrée d'alimentation stable et appropriée ; il comporte une pluralité de ports de recharge Q6102 pour la recharge à l'extérieur, et dix ports de recharge peuvent être prévus pour répondre aux besoins de recharge des batteries du robot de chirurgie interventionnelle; chacun desdits ports de recharge Q6102 ayant une prise de charge pour s'accoupler avec la fiche de la batterie Q6105 ; ledit port de recharge Q6102 ayant un trou de recharge de robot en dessous; Le robot de recharge rapide Q6 est un robot de marche automatique, qui est connecté de manière communicative à l'hôte de commande et est utilisé pour changer les batteries du robot à faible puissance dans le robot d'intervention et pour charger les batteries remplacées dans ledit port de recharge Q6102, qui a une tête de recharge Q6204 qui s'adapte dans ledit trou de recharge.
Lors de la recharge, le trou de recharge situé au bas de la batterie Q6105 et la fiche de recharge située à l'intérieur de l'armoire de recharge Q6100 sont connectés. La batterie Q6105 est équipée d'une plaque de fer à l'avant, qui sera attachée à l'électroaimant dans l'armoire de recharge, permettant de fixer la batterie. Lorsqu'une batterie Q6105 est placée dans le port de recharge Q6102, le système commence à charger la batterie automatiquement jusqu'à ce qu'elle soit complètement chargée, puis il coupe automatiquement l'alimentation et donne une indication sur l'écran tactile, et envoie également un message au robot de recharge Q6200 pour que le robot puisse trouver rapidement la batterie prête. Le système peut prendre en charge 10 jeux de batteries pour une charge simultanée, ce qui permet de remplacer efficacement les batteries de plusieurs robots. Lorsque le robot de recharge est lui-même à court d'énergie, il peut être rechargé sur la table de recharge située sous l'armoire de recharge. L'armoire de recharge est équipée de 2 ensembles de tables de recharge, qui permettent de charger simultanément 2 robots de recharge rapide Q6.
En particulier, l'unité de torse est utilisée pour compléter la poussée et le retrait de la batterie et le levage et l'abaissement du système. L'unité de torse peut être télescopée vers l'avant et l'arrière, vers le haut et vers le bas, elle pousse la batterie en cas de nécessité. Une fois l'action terminée, elle peut être rétractée. La coordination globale du système permet de réaliser le remplacement de la batterie.