INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Après chaque impulsion, une partie de l’onde ultrasonore émise par le transducteur 201 est réfléchie vers le transducteur. Un signal retour est ainsi généré aux bornes du transducteur 201. Ce signal retour est amplifié par le circuit d’amplification 205. Le signal REC correspond à l’enveloppe du signal retour amplifié. Le circuit de traitement 207 comprend par exemple un circuit analogique de détection d’enveloppe, adapté à générer le signal REC à partir du signal retour amplifié fourni par le circuit d’amplification 205.
Comme l’illustre la , le signal retour présente un retard DEL par rapport au signal d’excitation EXC, correspondant au temps de propagation aller-retour de l’onde entre le transducteur 201 et le dispositif médical implantable.
représente une autre vue de détail de l'architecture interne du moulin de l'invention.
En référence à la , un moulin 1 employé pour la transformation de grains de céréales comporte un châssis 19 posé sur le sol, ce châssis 19 pouvant être recouvert d'un carter. Le moulin 1 comporte un entonnoir 18 dans lequel le grain ou les légumineux sont introduits. Le moulin 1 comporte un capotage 12 à l’intérieur duquel se trouvent une meule statique et une meule rotative.
En référence à la , le châssis 19 du moulin 1 supporte une première meule statique 2 et une deuxième meule rotative 3. Les meules 2 et 3 sont positionnées l’une au-dessus de l’autre. Les meules 2 et 3 comportent des faces parallèles en vis-à-vis et écartées pour définir un espace 10. Cet espace 10 est destiné à recevoir le grain à moudre. Cet espace 10 est en communication avec un passage central de la meule rotative 3.
La meule statique 2 est fixe par rapport au châssis 19. La deuxième meule 3 est montée à rotation par rapport à la première meule statique 2 autour d’un premier axe 11. De manière non limitative, la meule rotative 3 est positionnée au-dessus de la meule statique 2. De manière connue, chaque meule 2, 3 est formée d'un disque, habituellement en pierre. D'autres matériaux pourraient être envisagés.
En référence à la , les deux meules 2, 3 sont écartées l'une de l'autre, d'une distance non nulle permettant de créer un espace suffisant entre les deux meules 2, 3 et adapté pour obtenir la friction des grains entre ces deux meules. On verra ci-après que le moulin 1 dispose d’un dispositif de réglage 7 de l'écartement entre les deux meules 2 et 3, susceptible de déplacer l’une de ces meules selon une direction parallèle au premier axe 11. Le moulin 1 comporte également un support 70.
Suivant cet axe 11, le moulin 1 comporte également un arbre d'entraînement 4 destiné à entraîner la meule 3 en rotation sur elle-même autour du premier axe 11. L’arbre d’entrainement 4 est monté à rotation par rapport au support 70 autour du premier axe 11.
Le moulin 1 comporte un motoréducteur 8 comprenant une sortie sur laquelle est associée un arbre d’accouplement 81. Une extrémité basse 43 de l’arbre d’entrainement 4 est accouplée à l’arbre d’accouplement 81. L’arbre d’entrainement 4 est monté coulissant par rapport à l’arbre d’accouplement 81 selon une direction parallèle au premier axe 11. A cette extrémité basse 43, l'arbre d'entraînement 4 comporte par exemple des cannelures ou formes équivalentes lui permettant de s'engrener sur l’arbre d’accouplement 81 du motoréducteur 8.
En référence à la , l'arbre d'entraînement 4 traverse la meule statique 2 via un passage axial. Un manchon à billes 20 peut être fixé à la meule statique via une pièce de liaison 21 encastrée dans la meule statique 2 pour guider l'arbre d'entraînement 4 en rotation autour de son axe. Ainsi, le moulin 1 comporte avantageusement des moyens de roulement encastrés dans la première meule 2 au niveau de son passage axial et traversés par ledit arbre d'entraînement 4.
A son deuxième extrémité supérieure, l'arbre d'entraînement 4 est accouplé en rotation avec la meule 3, pour l’entrainer en rotation autour de l’axe 11. La meule 3 comporte ici une anille 5. L’anille 5 traverse ici l’ouverture axiale de la meule 3 de part en part et est montée encastrée avec le reste de la meule 3. L'arbre d'entraînement 4 comporte ici des formes d'entraînement (par exemple un ou plusieurs méplats) coopérant avec des formes complémentaires de l'anille 5 pour assurer la transmission du mouvement de rotation de l'arbre d'entraînement 4 à la meule rotative 3. L'arbre d'entraînement 4 transmet ainsi le mouvement de rotation généré en sortie du motoréducteur 8 à la meule rotative 3.
Le grain à moudre est injecté dans le moulin par l’entonnoir 18 agencé au-dessus de la meule rotative 3, puis se déverse dans l’espace 10 après avoir traversé l’ouverture axiale de la meule 3. L'anille 5 peut être dotée de flancs inclinés permettant aux grains de se déverser et de se répartir sur toute la surface transversale de support de la meule statique 2.
La farine obtenue en sortie est par exemple évacuée de façon connue en soi par une goulotte radiale. Un tamis peut être employé en sortie pour séparer la farine obtenue des enveloppes de grains.
Comme indiqué ci-dessus, selon l'invention, le moulin 1 comporte un dispositif de réglage 7 de l'écartement entre les deux meules 2 et 3. Ce dispositif de réglage 7 comporte ici un système d'entraînement réalisé sous la forme d'un dispositif élévateur.
Le dispositif de réglage 7 est positionné le long de l'arbre d'entraînement 4, entre ses deux extrémités et coopère avec l'arbre d'entraînement 4 pour pouvoir l'élever en translation. L’élévation en translation de l’arbre 4 soulève également la meule rotative 3 et règle ainsi l'écartement par rapport à la meule statique 2.
Le dispositif de réglage 7 est monté sur le châssis 19 et comporte le support 70 par exemple formé d'une plaque orientée transversalement à l'arbre d'entraînement 4. L’arbre d’entrainement 4 est monté coulissant selon le premier axe 11 par rapport au support 70.
Comme illustré à la , le support 70 comporte ici un trou traversé par l'arbre d'entraînement 4. L’arbre d’entrainement 4 comporte un épaulement 42 au niveau de son extrémité inférieure 43. Une butée à billes 44 est interposée entre le support 70 et l’épaulement 42, au-dessus de l’épaulement 42. La butée à bille 44 comporte un anneau plaqué contre une face inférieure du support 70, et un autre anneau pouvant coulisser par rapport à l’arbre 4. Le support 70 est interposé entre la butée à billes 44 et une autre butée à billes 45. La butée à billes 45 comporte un anneau plaqué contre une face supérieure du support 70, et un autre anneau solidaire de l’arbre 4 (ici bridé en translation selon l’axe 11 par l’intermédiaire d’un roulement à billes monté sur l’arbre 4).
L’arbre d’entrainement 4 comporte une extrémité supérieure arrondie 41. Cette extrémité supérieure 41 est en contact avec une première surface de butée 51. La première surface de butée 51 est formée par une surface inférieure d’un composant 53 de l’anille 5. Ainsi, la meule 3 peut pivoter légèrement selon des axes perpendiculaires à l’axe 11, pour s’adapter à des quantités variables de grains ou des défauts de planéité des meules 2 et 3.
Les acides gras en C 8 -C 22 ou C 14 -C 22 formant le motif gras des esters utilisables dans la présente invention comprennent une chaîne alkyle ou alcényle linéaire saturée ou insaturée contenant respectivement de 8 à 22 ou de 14 à 22 atomes de carbone. Le motif gras des esters peut être choisi en particulier parmi les stéarates, béhénates, arachidonates, palmitates, myristates, laurates et caprates, et leurs mélanges. Les stéarates sont de préférence utilisés.
Les (3) éthers d'alcools gras de sucres, utilisables comme tensioactif non ionique ci-dessus, peuvent être solides à une température inférieure ou égale à 45°C et peuvent être choisis en particulier dans le groupe comprenant les éthers ou mélanges d'éthers d'alcools gras en C 8 -C 22 et de glucose, de maltose, de saccharose ou de fructose, et les éthers ou mélanges d'éthers d'un alcool gras en C 14 -C 22 et de méthylglucose. Il s’agit en particulier des alkylpolyglucosides.
Les alcools gras en C 8 -C 22 ou C 14 -C 22 formant le motif gras des éthers qui peuvent être utilisés dans la nanoémulsion de la présente invention comprennent une chaîne alkyle ou alcényle linéaire, saturée ou insaturée, contenant respectivement de 8 à 22 ou de 14 à 22 atomes de carbone. Le motif gras des éthers peut être choisi en particulier parmi les motifs décyle, cétyle, béhényle, arachidyle, stéaryle, palmityle, myristyle, lauryle, capryle, hexadécanoyle, et leurs mélanges, tel que le cétéaryle.
Les (4) esters gras de sorbitan et les esters gras oxyalkylénés de sorbitan qui peuvent être utilisés comme tensioactif non ionique ci-dessus peuvent être choisis dans le groupe comprenant les esters d'acides gras de sorbitan en C 16 -C 22 et les esters d'acides gras de sorbitan oxyéthylénés en C 16 -C 22 . Ils peuvent être formés à partir d’au moins un acide gras comportant au moins une chaîne alkyle linéaire saturée contenant, respectivement, de 16 à 22 atomes de carbone, et du sorbitol ou du sorbitol éthoxylé. Les esters oxyéthylénés peuvent généralement comprendre de 1 à 100 motifs éthylène glycol et de préférence de 2 à 40 motifs oxyde d’éthylène (OE).
Ces esters peuvent être choisis en particulier parmi les stéarates, béhénates, arachidates, palmitates, et leurs mélanges. Les stéarates et les palmitates sont de préférence utilisés.
Les (4) esters gras oxyalkylénés, de préférence les esters gras éthoxylés, utilisables comme tensioactif non ionique ci-dessus, peuvent être des esters formés de 1 à 100 motifs oxyde d’éthylène, de préférence de 2 à 60 motifs oxyde d’éthylène, et plus préférentiellement de 2 à 30 motifs oxyde d’éthylène, et d’au moins une chaîne d’acide gras contenant de 8 à 22 atomes de carbone, de préférence de 8 à 18 atomes de carbone, et plus préférentiellement de 8 à 12 atomes de carbone. La chaîne grasse dans les esters peut être choisie en particulier parmi les motifs stéarate, béhénate, arachidate et palmitate, et leurs mélanges. A titre d’exemples d’esters gras éthoxylés, on peut citer l’ester d’acide stéarique comprenant 40 motifs oxyde d’éthylène, tel que le produit commercialisé sous le nom Myrj 52 (nom CTFA : PEG-40 stearate) par la société ICI, ainsi que l’ester d’acide béhénique comprenant 8 motifs oxyde d’éthylène (nom CTFA : PEG-8 behenate), tel que le produit commercialisé sous le nom Compritol HD5 ATO par la société Gattefosse.
Les (5) copolymères séquencés d’oxyde d’éthylène (A) et d’oxyde de propylène (B), utilisables comme tensioactif non ionique ci-dessus, peuvent être choisis en particulier parmi les copolymères séquencés de formule (I) :
dans laquelle x, y et z sont des nombres entiers tels que x+z va de 2 à 100 et y va de 14 à 60, et leurs mélanges, et plus particulièrement parmi les copolymères séquencés de formule (I) ayant une valeur HLB allant de 8,0 à 14,0.
Les (6) alkyl (C 16 -C 30 ) éthers polyoxyéthylénés (1-40 EO) et polyoxypropylénés (1-30 PO), qui peuvent être utilisés comme le tensioactif non ionique ci-dessus, peuvent être choisis dans le groupe consistant en :
PPG-6 Decyltetradeceth-30 ; Polyoxyethylene (30) Polyoxypropylene (6) Tetradecyl Ether tel que ceux vendus sous le nom Nikkol PEN-4630 de Nikko Chemicals Co,
PPG-6 Decyltetradeceth-12; Polyoxyethylene (12) Polyoxypropylene (6) Tetradecyl Ether tel que ceux vendus sous le nom Nikkol PEN-4612 from Nikko Chemicals Co.,
PPG-4 Ceteth-1 ; Polyoxyethylene (1) Polyoxypropylene (4) Cetyl Ether tel que ceux vendus par Nikkol PBC-31 de Nikko Chemicals Co,
PPG-8 Ceteth-1 ; Polyoxyethylene (1) Polyoxypropylene (8) Cetyl Ether tel que ceux vendus sous le nom Nikkol PBC-41 de Nikko Chemicals Co,
Un tel mode de réalisation permet avantageusement, dans le cas où une grande variété de configurations de codage/décodage est utilisée, de regrouper ces configurations par catégorie de manière à réduire le nombre d’informations à coder. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de codage ou de décodage précité, l’information représentative d’une configuration de décodage, qui est respectivement codée ou décodée, est associée à au moins une catégorie parmi la première, deuxième ou troisième catégorie.
Un tel mode de réalisation permet avantageusement de coder/décoder de manière structurée des informations représentatives de configurations de décodage de différents types. Par ailleurs, lorsqu’il existe plusieurs informations représentatives d’une configuration de décodage, associées à différents paramètres ou caractéristiques de décodage d’une même catégorie, un tel mode de réalisation permet de générer une signalisation plus compacte de ces informations, puisqu’un seul élément de syntaxe ou indicateur est signalé pour toute une catégorie de paramètres ou caractéristiques de décodage, au lieu que chaque paramètre ou caractéristique de décodage soit indiqué individuellement dans le signal.
Selon un mode de réalisation particulier du procédé de codage ou de décodage précité, la configuration de décodage appartient à un ensemble comprenant :
- une taille maximale d’une mémoire de stockage de données ;
- un nombre minimal d’opérations par seconde ;
- un débit minimal de variables latentes ;
- un type de circuit électronique particulier ;
- un niveau de précision de représentation mathématique d’au moins un paramètre de fonctionnement du réseau de neurones artificiels de décodage ;
- l’activation ou non d’au moins une étape de décodage de référence ;
- au moins un opérateur mathématique particulier ou une liste d’opérateurs mathématiques particuliers ;
- une fonction mathématique particulière ;
- un nombre de sources statistiques de décodage entropique.
Selon un mode de réalisation particulier du procédé de codage ou de décodage précité, l’information représentative d’une configuration de décodage est contenue dans un ensemble de paramètres vidéo prédéfinis du procédé de codage ou de décodage respectivement, ou, lorsque les données vidéo sont représentatives d’une séquence d’images, dans un ensemble de paramètres associés à ladite séquence.
Un tel mode de réalisation permet avantageusement d’utiliser la syntaxe de codage des codeurs existants ou standardisés pour coder l’information représentative d’un élément de configuration. Dans le cas par exemple d’un codeur AVC, HEVC ou VVC, l’ensemble de paramètres vidéo prédéfinis du procédé de codage est par exemple le VPS (« Video Parameter Set » en anglais) et l’ensemble de paramètres associés à ladite séquence est le SPS (« Sequence Parameter Set » en anglais). Dans un autre exemple, l’information représentative d’une configuration de décodage est associée à une sous-image, notamment une tuile ou une slice telle que définie par exemple dans la norme HEVC.
Selon un mode de réalisation particulier du procédé de codage ou de décodage précité, l’information représentative d’une configuration de décodage comprend :
- une première valeur qui est associée à un premier élément de configuration de ladite configuration de décodage, et
L’assemblage se réalise de façon itérative par les opérateurs, qui alternent une lecture des positions relatives des poutres à assembler et un déplacement du support supportant l’une des poutres. Ce déplacement manuel nécessite l’expérience de l’opérateur pour palier notamment à la déformation des outillages, leurs erreurs d’alignement ou les jeux mécaniques. Ce procédé de déplacement manuel est également très long.
De plus, il est fréquent pour certains types d’avion que l’alignement final des alésages des tenons et chapes ne respectent pas les tolérances. Il peut y avoir 1 mm d’espacement entre les poutres. Les tenons doivent alors être passés en force.
On connaît le document CN110919654 qui vise à résoudre ces problèmes et qui divulgue un bras robotisé asservi par une caméra. La caméra réalise des images de l’interface entre deux pièces d’un fuselage d’aéronef à assembler qui sont transmises à un système de traitement d’image qui calcule en retour une consigne de déplacement qui est transmise au bras robotisé.
Ce document divulgue également un système d’assemblage automatique robotisé de deux poutres d’avion dont la liaison mécanique est constituée de tenons et chapes. Le système comprend trois caméras déposées autour de la liaison et des moyens pour exécuter un algorithme d’asservissement visuel guidant le mouvement d’encastrement.
Cependant, ces systèmes d’asservissement par caméra ne sont pas précis sur l’ensemble de la trajectoire et peuvent entraîner des collisions ou des frottements entre les tôles, notamment lors de l’étape d’encastrement qui est délicate. Il est en effet difficile d’obtenir un mouvement parfaitement linéaire.
L’invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique en proposant notamment un procédé d’assemblage automatisé plus précis et plus rapide que ceux de l’art antérieur.
Pour ce faire est proposé, selon un premier aspect de l'invention, un procédé d’assemblage automatisé d’une pièce fixe avec une pièce mobile apte à être déplacée par rapport à la pièce fixe par un robot. Le procédé comprend les étapes suivantes : détermination de points de repère à la première extrémité de la pièce fixe et à la deuxième extrémité de la pièce mobile, positionnement d’au moins une caméra de façon que les points de repère des deux pièces soient dans le champ visuel de la caméra, la caméra étant fixe par rapport à la pièce fixe, application d’une boucle d’asservissement visuelle primaire à partir d’images des extrémités des deux pièces prises par la caméra pour déterminer une première consigne de déplacement du robot pour lui permettre de rapprocher la pièce mobile vers la pièce fixe, application d’une boucle d’asservissement visuelle secondaire comprenant un calcul utilisant le principe des champ de vecteurs à partir des images des extrémités des deux pièces prises par la caméra pour générer une deuxième consigne de déplacement permettant au robot d’encastrer la pièce mobile dans la pièce fixe, et fixation des deux pièces ensemble.
Selon un mode de réalisation, la boucle d’asservissement visuelle primaire comprend les étapes suivantes : prise d’une image des extrémités des deux pièces, détermination d’une image cible, et comparaison entre des pixels de l’image cible et des pixels de l’image prise pour générer la consigne de déplacement d’après un écart entre lesdits pixels.
Selon un autre mode de réalisation, le procédé d’assemblage comprend une étape initiale dans laquelle la position et l’orientation de la caméra par rapport à la pièce fixe sont déterminées à partir de l’observation de l’extrémité de la pièce fixe par la caméra et via un calcul d’optimisation numérique.
Selon un autre mode de réalisation, un vecteur cible (x, y) de la pièce mobile est déterminé à partir de la position relative entre la pièce fixe et la caméra et de la configuration d’encastrement entre la pièce fixe et la pièce mobile, x et y étant les coordonnées des points de repère cibles.
Selon un autre mode de réalisation, un vecteur de mesure (x’, y’) est déterminé à partir des images prises par la caméra, x’ et y’ étant les coordonnées des points de repère sur les pièces. Le vecteur de mesure (x’, y’) est comparé au vecteur cible (x, y) pour déterminer l’écart entre les pixels. Un profil de vitesse est déterminé à partir de l’écart. Une opération de pseudo-inverse de la matrice d’interaction est appliquée sur le profil de vitesse pour obtenir des vitesses cartésiennes et une multiplication par la matrice jacobienne inverse du robot est appliquée sur les vitesses cartésiennes pour obtenir une consigne de déplacement.
Selon un autre mode de réalisation, le procédé d’assemblage comprend, après l’étape initiale, une étape de présentation des pièces en boucle ouverte. Une simple boucle ouverte est réalisée lors de l’étape de présentation à l’issue de laquelle les pièces sont distantes de quelques centimètres.
L’étape de présentation des pièces est suivie d’une boucle d'asservissement visuelle primaire de pré-encastrement lors d’une étape de pré-encastrement à l’issue de laquelle les pièces sont correctement alignées, c’est à dire dans une configuration où une simple translation reste à faire pour obtenir un encastrement sans contact. Un vecteur cible (x, y) est déterminé lors de chacune de ces étapes. Une boucle d'asservissement visuelle secondaire est ensuite réalisée lors d’une étape d’encastrement dans laquelle les pièces s’encastrent sans contact jusqu’à l’alignement des alésages.
Selon un autre mode de réalisation, pour réaliser la boucle d’asservissement visuelle secondaire, un premier vecteur cible s 1 correspondant à une première position et un deuxième vecteur cible s 2 correspondant à une seconde position sont calculés lors de l’étape de pré-encastrement. Une droite [s 1 , s 2 ] dans chaque image des caméras est tracée dans l’espace des pixels. Des images des extrémités des pièces sont prises par la caméra pour obtenir un champ vectoriel f(s) dans chaque image des caméras à partir de vecteurs s mesurés par les caméras.
De préférence, un profil de vitesse en pixel est déterminé à partir du champ vectoriel f(s). Une opération de pseudo-inverse de la matrice d’interaction est appliquée sur le profil de vitesse en pixel pour obtenir des vitesses cartésiennes et une multiplication par la matrice jacobienne inverse du robot est appliquée sur les vitesses cartésiennes pour obtenir la consigne de rapprochement permettant de piloter le robot.
Selon un autre mode de réalisation, les points de repère comprennent des marqueurs en forme de disque répartis autour d’alésages prévus sur la pièce mobile et sur la pièce fixe pour la fixation des deux pièces.
vue en perspective d’un panneau réuni à un poteau,
vue en perspective éclatée du pied d’un poteau,
] vue en section d’un poteau au niveau du pied,
vue en perspective de l’installation d’une cloison formée de panneaux selon l’invention.
DESCRIPTION DETAILLEE D’UN MODE DE REALISATION
Le panneau modulaire 100 notamment de grandes dimensions composant les cloisons d’un stand d’exposition ou plus généralement d’un espace démontable de ce type ( ) est un panneau ayant la hauteur de la cloison ou de la paroi réalisée qui est en général de l’ordre de 2,50m sur une largeur de l’ordre de 1m. Le panneau doit pouvoir être réalisé, c’est-à-dire assemblé, sur place, rapidement et simplement sans nécessiter un équipement particulier, ni l’intervention d’opérateurs très spécialisés.
Selon la , le panneau modulaire 100 se compose d’un cadre 10 formé de deux montants 11 et de deux traverses 12 ainsi que d’entretoises 13 par exemple deux entretoises réparties sur la hauteur du cadre 10. Le cadre 10 a des coins 14 assemblés à l’onglet.
Les montants 11 et les traverses 12 sont des profilés 15 à section en U ouverte vers l’extérieur du cadre ( ). Il se composent de deux côtés 151 réunis par un fond 152 muni de rainures d’enclipsage 153 à la base de chaque côté ; ces rainures 153 sont combinées chacune à une rampe d’enclipsage 154 et le milieu du fond a une surépaisseur formant une bande longitudinale 156 renforçant le fond et destinée à être traversée par les perçages ou taraudages nécessaires à l’assemblage des montants 11, des traverses 12 et des entretoises 13.
Les profilés 15 sont en un matériau non-ferromagnétique.
L’extérieur du fond est creux 155 et ne laisse que deux talons 157 enveloppant les rainures 153 et formant de chaque côté une surface d’appui longitudinale.
La est une vue en coupe du profilé 15 d’un montant ou d’une traverse du cadre 10 dont les côtés 151 ont été revêtus chacun d’une feuille 4 tenue par sa bande 5 rabattue autour de l’arête 151(a) du côté respectif contre l’intérieur du côté 151 et enclipsée dans la rainure 153.
Les extrémités 11(a)/12(a) des montants 11 et des traverses 12 sont coupées à l’onglet pour l’assemblage sur chant de chaque coin 14 du cadre 10 en laissant une gorge périphérique formée par la section en U des profilés 15.
Les entretoises 13 ont de préférence une section tubulaire et sont en un matériau non ferromagnétique.