INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La détection de point d’intérêt n’est effectuée que si le masque sélectionne une zone de l’image qui comprend au moins un élément d’image du deuxième type et qui est dépourvue d’éléments d’image du troisième type.
Le terme « image » est à prendre au sens de représentation de l’environnement du robot, comme une image au sens propre ou une carte. On s’est aperçu que la probabilité d’identifier un point d’intérêt est plus importante dans les zones de l’image comportant un élément d’image du deuxième type mais dépourvue d’élément d’image du troisième type. En effet, dans les zones frontières mêlant éléments d’image du deuxième type et éléments d’image du troisième type, la probabilité d’une fausse détection de point d’intérêt est plus importante. Avec l’invention, la détection de point d’intérêt n’est donc effectuée que si le masque sélectionne une zone de l’image qui comprend au moins un élément d’image du deuxième type et qui est dépourvue d’éléments d’image du troisième type. Ainsi, une opération de détection n’est pas effectuée pour toutes les zones sélectionnées par le masque mais pour certaines d’entre elles seulement et en particulier celles pour lesquelles la probabilité d’identifier un point d’intérêt est la plus forte. Il en résulte qu’on limite de la sorte la quantité de données à traiter et les ressources informatiques nécessaires à leur traitement tout en accroissant la fiabilité de la détection de points d’intérêt.
Avantageusement, l’épaisseur de la couche (3c) est comprise entre 0,05 µm et 100 µm, de préférence entre 0,08 µm et 20 µm, de manière particulièrement préférée entre 0,1 µm et 10 µm.
Selon un mode de réalisation, l’épaisseur de la couche (3c) est comprise entre 0,1 µm et 2 microns, de préférence entre 0,2 µm et 1,5 µm. Dans un mode particulier de réalisation de l’invention, l’épaisseur de la couche (3c) est de 100 nm +/- 5nm.
Le revêtement de l’élément de cuisson (1) selon l’invention peut comprendre une ou plusieurs couche(s) (3ab) entre la/les couche(s) (3a) et la/les couche(s) (3b) constituée(s) ou entre la/les couche(s) (3a) et la/les couche(s) (3c), entre la/les couche(s) (3a) et la/les couche(s) (3b) lorsque celle(s)-ci est/sont présente(s), avantageusement d’une ou plusieurs résine(s) silicone et éventuellement d’un ou plusieurs polymère(s) thermoplastique(s), et/ou d’une ou plusieurs charge(s), et/ou d’un ou plusieurs additif(s),
Avantageusement, l’épaisseur de la/des couche(s) (3ab) est comprise entre 0,05 µm et 100 µm, de préférence entre 0,08 µm et 20 µm, de manière particulièrement préférée entre 0,1 µm et 10 µm.
SOUS-COUCHE D’ACCROCHE (3a)
Avantageusement, la sous-couche d’accroche (3a) comprend un ou plusieurs polymères (β) choisi(s) dans le groupe constitué des polysulfures de phénylène (PPS) et des polyethersulfones (PES) de préférence en une quantité d’au moins 20%, de préférence au moins 25%, en poids du poids total de la sous-couche d’un ou plusieurs polymères choisi(s) dans le groupe constitué des polysulfures de phénylène (PPS) et des polyethersulfones (PES).
Avantageusement, la sous-couche d’accroche (3a) comprend moins de 40 %, de préférence moins de 30 %, en poids du poids total de la sous-couche de charges, de préférence entre 5 et 25 % en poids.
Avantageusement, la sous-couche d’accroche (3a) comprend une ou plusieurs résine(s) acrylique(s). La ou les résine(s) acrylique(s) est/sont avantageusement choisie(s) dans le groupe constitué de : polymères issus d'une polymérisation en émulsion de différents monomères avec d'autres monomères à base d'acryliques.
Avantageusement, la sous-couche d’accroche (3a) comprend un ou plusieurs agent(s) colorant(s).
Les catalyseurs A à E décrits dans les exemples ci-dessus sont également testés vis-à-vis de la réaction d'hydrogénation du toluène. La réaction d'hydrogénation sélective est opérée dans le même autoclave que celui décrit à l’exemple 10.
Dans un autoclave sont ajoutés 214 mL de n-heptane (fournisseur VWR®, pureté > 99% chromanorm HPLC) et une quantité de 3 mL de catalyseur. L’autoclave est fermé et purgé. Ensuite l’autoclave est pressurisé sous 35 bar (3,5 MPa) d’hydrogène. Le catalyseur est d’abord réduit in situ , à 170 °C pendant 90 minutes sous un flux d'hydrogène de 1 L/h/g (rampe de montée en température de 1 °C/min) pour les catalyseurs A à E (ce qui correspond ici à l’étape f) du procédé de préparation selon l’invention selon un mode de réalisation). Après l’ajout de 216 mL de n-heptane (fournisseur VWR®, pureté > 99% chromanorm HPLC), l’autoclave est fermé, purgé, puis pressurisé sous 35 bar (3,5 MPa) d’hydrogène, et porté à la température du test égale à 80°C. Au temps t=0, environ 26 g de toluène (fournisseur SDS®, pureté > 99,8%) sont introduits dans l’autoclave (la composition initiale du mélange réactionnel est alors toluène 6 % pds / n-heptane 94 % pds) et l’agitation est mise en route à 1600 tr/min. La pression est maintenue constante à 35 bar (3,5 MPa) dans l’autoclave à l’aide d’une bouteille réservoir située en amont du réacteur.
Les activités catalytiques mesurées pour les catalyseurs A à E sont reportées dans le tableau 3 ci-après. Elles sont rapportées à l’activité catalytique (A HYD2 ) mesurée pour le catalyseur E préparé dans les conditions classiques de réduction (à une température de 400°C pendant 15 heures sous flux d’hydrogène).
Catalyseur Teneur en Ni (%) A HYD1 (%) A HYD2 (%) A (non conforme) 27 75 75 B (non conforme) 27 76 80 C (conforme) 24 160 170 D (conforme) 27 180 195 E (non conforme) 22 E (non conforme) 22 100 100
Ces résultats montrent bien une amélioration significative des performances en A HYD1 et AH YD2 des catalyseurs C et D obtenus par le procédé de préparation selon l’invention, par rapport aux catalyseurs A, B et E non conformes. Pour les catalyseurs A et B, le nickel oxyde est réduit à 170°C à hauteur de 90% et présente des particules qui ont grossi lors de l’étape d’imprégnation du NiCu sans présence du second composé organique. Le catalyseur E est en retrait d’activité du fait de l’absence de NiCu et donc d’une réductibilité du NiO à 170°C quasi nulle. Les catalyseurs C et D conservent de petites particules de nickel du fait de l’ajout d’acide malonique (second composé organique) lors de l’ajout du NiCu en post-traitement par rapport à l’ajout du précurseur de la phase active de nickel.
Procédé de régénération d’un catalyseur d’hydrocraquage à base de zéolithe et son utilisation dans un procédé d’hydrocraquage. L'invention concerne un procédé de régénération d’un catalyseur d’hydrocraquage sans étape de modification chimique et l’utilisation du catalyseur régénéré dans le domaine de l’hydrocraquage. La présente invention concerne également le catalyseur régénéré obtenu par le procédé de régénération selon l’invention.
L'hydrocraquage de coupes pétrolières lourdes est un procédé clé du raffinage qui permet de produire, à partir de charges lourdes excédentaires et peu valorisables, les fractions plus légères telles que essences, carburéacteurs et gazoles légers que recherche le raffineur pour adapter sa production à la demande. Certains procédés d'hydrocraquage permettent d'obtenir également un résidu fortement purifié pouvant constituer d'excellentes bases pour huiles ou une charge valorisable facilement dans une unité de craquage catalytique par exemple. Un des effluents particulièrement ciblés par le procédé d’hydrocraquage est le distillat moyen (fraction qui contient la coupe gazole et la coupe kérosène), mais l’essence produite peut aussi être valorisée en particulier pour alimenter des voies de production d’intermédiaires pétrochochimiques selon qu’on intègre au complexe une installation de réformage catalytique ou de vapocraquage. Un autre avantage de l’hydrocraquage est que la mise en œuvre de fonctions hydrogénantes fortes permet l’obtention d’effluents dont les qualités produites sont très attractives en tant que bases carburant. On citera notamment les indices de cétane des gazoles obtenus qui sont parmi les meilleurs du marché, en particulier du fait des conditions d’obtention dans lesquelles le procédé est mis en œuvre et qui induit un degré d’hydrogénation des aromatiques très fort. On peut également citer l’indice de viscosité de l’huile non convertie qui sera particulièrement intéressante pour les motoristes.
Les catalyseurs d’hydrocraquage sont également classés en fonction du produit majoritaire obtenu lors de leur utilisation dans un procédé d’hydrocraquage, les deux produits principaux étant les distillats moyens et le naphta. On entend par « coupe naphta » ou « naphta », la fraction pétrolière ayant un point d’ébullition inférieur à la coupe distillats moyens. La coupe distillats moyens présente généralement des points de coupe compris entre 150 °C et 370 °C pour maximiser la production de kérosène et de gazole. Néanmoins, dans le cas de procédé orienté spécifiquement à la production de naphta par exemple, le point de coupe inférieur de la coupe distillats moyens peut être augmenté pour accroître les rendements en naphta. Dans ce but, la coupe naphta peut présenter des points d’ébullition compris entre celui des composés hydrocarbonés ayant 6 atomes de carbone par molécule (ou 68°C de point d’ébullition) jusqu’à 216°C et inclut la coupe essence. De même les points de coupe des distillats moyens sont susceptibles de varier pour augmenter les rendements tant que le produit reste aux spéciations en vigueur, elles-mêmes dépendantes de la zone géographique d’utilisation.
Le brevet US9266099 (Cosmo Oil) décrit un procédé de régénération de catalyseurs d’hydrocraquage, le catalyseur d’hydrocraquage étant constitué d’une zéolithe apportant la fonction acide et d’une phase métallique choisie dans les groupes VIB et VIII et qui porte la fonction hydrogénante. Les catalyseurs usés issus du procédé précité contiennent généralement entre 0,05 et 1% poids de carbone et sont de préférence constitués de platine et de zéolithe USY avec une utilisation en hydrocraquage de cires de Fischer-Tropsch. Le procédé de régénération repose sur une étape préalable de lavage des résidus carbonés de charge présents dans la porosité avant une combustion sous atmosphère oxydante du coke à température intermédiaire comprise entre 250 et 400°C avant un palier à une seconde température plus élevée comprise entre 350 et 550°C. Les exemples de ce brevet nous enseignent qu’il serait préférable de régénérer à une plus haute température, c’est-à-dire 450°C (exemple selon l’invention), plutôt que 430°C (exemple comparatif) si l’objectif est de préserver une haute activité et une haute sélectivité en hydrocraquage.
Les polymères épaississants non associatifs de l’invention peuvent être des polymères cellulosiques ne comportant pas de chaîne grasse en C 10 -C 30 dans leur structure.
Parmi les éthers de cellulose non-ioniques sans chaine grasse en C 10 -C 30 i.e. « non associatifs », on peut citer les (C 1 -C 4 )alkylcelluloses telles que les méthylcelluloses et les éthylcelluloses (par exemple Ethocel standard 100 Premium de DOW CHEMICAL) ; les (poly)hydroxy(C 1 -C 4 )alkylcelluloses telles que les hydroxyméthylcelluloses, les hydroxyéthylcelluloses (par exemple Natrosol 250 HHR proposé par AQUALON) et les hydroxypropylcelluloses (par exemple Klucel EF d’AQUALON) ; les celluloses mixtes (poly)hydroxy(C 1 -C 4 )alkyl-(C 1 -C 4 )alkylcelluloses telles que les hydroxypropyl-méthylcelluloses (par exemple Methocel E4M de DOW CHEMICAL), les hydroxyéthyl-méthylcelluloses, les hydroxyéthyl-éthylcelluloses (par exemple Bermocoll E 481 FQ d’AKZO NOBEL) et les hydroxybutyl-méthylcelluloses.
Parmi les éthers de cellulose anioniques sans chaine grasse, on peut citer les (poly)carboxy(C 1 -C 4 )alkylcelluloses et leurs sels. A titre d’exemple, on peut citer les carboxyméthylcelluloses, les carboxyméthylméthylcelluloses (par exemple Blanose 7M de la société AQUALON) et les carboxyméthylhydroxyéthylcelluloses et leurs sels de sodium.
Parmi les éthers de cellulose cationiques sans chaine grasse on peut citer les dérivés de cellulose cationiques tels que les copolymères de cellulose ou les dérivés de cellulose greffés avec un monomère hydrosoluble d'ammonium quaternaire, et décrits notamment dans le brevet US 4 131 576, tels que les (poly)hydroxy(C 1 -C 4 )alkyl celluloses, comme les hydroxyméthyl-, hydroxyéthyl- ou hydroxypropyl celluloses greffées notamment avec un sel de méthacryloyléthyl triméthylammonium, de méthacrylmidopropyl triméthylammonium, de diméthyl-diallylammonium. Les produits commercialisés répondant à cette définition sont plus particulièrement les produits vendus sous la dénomination « Celquat ® L 200 » et « Celquat ® H 100 » par la Société National Starch.
Le détecteur 41 est agencé pour réaliser une mesure de fluorescence à partir de chaque signal de fluorescence reçu. En particulier, le détecteur 41 est agencé pour convertir chaque signal de fluorescence reçu en un signal électrique. Le signal électrique est représentatif du fluorochrome émetteur du signal de fluorescence et donc de la nature de la cellule sanguine à laquelle le fluorochrome est lié.
On comprend ici que le détecteur 41 réalise une mesure de fluorescence pour chaque cellule sanguine du flux d’échantillon manchonné qui, en réponse à l’absorption de la lumière émise par la source lumineuse 33, émet un signal de fluorescence en direction du module de réception lumineuse 21.
Avantageusement, le détecteur 41 est un photomultiplicateur – aussi appelé tube photomultiplicateur (plus connu sous l’acronyme anglophone PMT pour « photomultiplier tube »). Un photomultiplicateur présente l’avantage d’avoir un gain élevé, de l’ordre de 10 6 , ce qui est particulièrement approprié pour la détection d’un signal de fluorescence qui est, en général, assez faible. Il est possible d’utiliser par exemple un photomultiplicateur en silicium (plus connu sous l’acronyme anglophone SiPM pour « silicon photomultiplier »).
La description du dispositif 1, et plus précisément de la cellule de mesure 5, se focalise sur la mesure de la fluorescence. Toutefois, il doit être noté que d’autres signaux optiques peuvent être analysés. À titre d’exemples, la lumière diffusée aux petits angles – ou FSC pour « Forward Scatter » – permet de déterminer la taille des cellules sanguines tandis que la lumière diffusée à 90° – ou SSC pour « Side Scatter » – renseigne sur la forme, la structure interne et la granularité des cellules sanguines.
La cellule de mesure 5 peut ainsi comprendre des détecteurs dédiés à l’analyse de signaux optiques autres que le signal de fluorescence. Il est notamment connu d’utiliser des miroirs dichroïques pour décomposer les signaux optiques et les rediriger vers les détecteurs appropriés. On comprend que, contrairement à ce que suggère la , le module de réception lumineuse 21 ne se trouve pas nécessairement dans l’axe optique Y.
Par conséquent, l’homme du métier comprend que le mode de réalisation illustré sur la n’est pas limitatif et que la cellule de mesure 5 peut comprendre un ou plusieurs modules d’émission lumineuse supplémentaires et un ou plusieurs modules de réception lumineuse supplémentaires pour effectuer des mesures optiques autres que la mesure de fluorescence. De telles mesures sont par exemple des mesures de diffusion aux petits angles, des mesures de diffusion à 90°, des mesures d’extinction et des mesures de diffusion aux grands angles. Ces mesures optiques sont complémentaires de la mesure de fluorescence et permettent de collecter des informations concernant les caractéristiques des cellules sanguines. De telles informations permettent notamment d’améliorer la différenciation des cellules sanguines.
D’un point de vue structurel, il est également possible, plutôt que d’ajouter un ou plusieurs modules d’émission lumineuse et un ou plusieurs modules de réception lumineuse, d’équiper le module d’émission lumineuse 19 d’une ou plusieurs sources lumineuses supplémentaires – qui peuvent d’ailleurs être des sources laser – et des optiques nécessaires ; et d’équiper le module de réception lumineuse 21 d’un ou plusieurs détecteurs supplémentaires – qui peuvent d’ailleurs être des photomultiplicateurs – et des optiques nécessaires.
Il doit donc être noté ici que le dispositif 1 est agencé pour différencier les cellules sanguines au moins par une mesure de fluorescence mais que celle-ci peut être complétée par des mesures optiques telles que celles mentionnées précédemment et que, le cas échéant, la cellule de mesure 5 comprend les moyens nécessaires à cette fin. À titre d’exemple, la demande de brevet internationale WO 2021/144545 A1 décrit des canons d’émission et des canons de réception permettant de réaliser des mesures de diffusion aux petits angles, des mesures de diffusion à 90°, des mesures d’extinction et des mesures de diffusion aux grands angles.
Enfin, le conduit d’évacuation 23 communique avec la cuve optique 17 et est agencé pour évacuer le flux d’échantillon manchonné.
Par ailleurs, le conduit d’évacuation 23 est agencé en outre pour former une électrode pour la mesure de la résistivité. Plus précisément, le conduit d’évacuation 23 constitue une anode. À cet effet, le conduit d’évacuation 23 peut être fabriqué à partir d’un matériau comprenant du platine.
On comprend donc que l’embase chauffante 3 et le conduit d’évacuation 23 forment une paire d’électrodes de mesure agencée pour réaliser une mesure de résistivité. Pour ce faire, on applique un courant électrique aux bornes des électrodes de mesure, à savoir la cathode formée par l’embase chauffante 3 et l’anode formée par le conduit d’évacuation 23. Un courant électrique circule alors entre la base chauffante 3 et le conduit d’évacuation 23, et passe par l’orifice 27. Par conséquent, le passage d’une cellule sanguine du flux d’échantillon par l’orifice 27 génère une augmentation ponctuelle de la résistivité du milieu situé entre les électrodes de mesure se traduisant par une impulsion en tension proportionnelle au volume de la cellule sanguine.
D’une manière équivalente, la grandeur mesurée par la paire d’électrodes de mesure peut être une impédance.
Par ailleurs, la cellule de mesure 5 peut aussi comprendre un circuit de contrôle thermique (non représenté sur la ) couplé à l’embase chauffante 3 et agencé pour asservir la température de l’embase chauffante 3 à une température de consigne.
En effet, comme expliqué précédemment, la température a un impact sur la résistivité et la fluorescence. Il est donc particulièrement avantageux de maintenir la cellule de mesure 5 à une température sensiblement constante pour obtenir des valeurs fiables pour la résistivité et l’intensité de fluorescence.
Un tel circuit de contrôle thermique prend par exemple la forme d’une boucle d’asservissement avec, en entrées, une température de consigne et la température mesurée au niveau de la cellule de mesure 5. Le circuit de contrôle thermique peut inclure un ou plusieurs capteurs de températures pour mesurer la température.
En plus de la température mesurée au niveau de la cellule de mesure 5, le circuit de contrôle thermique peut également recevoir en entrée la température du dispositif 1 et non pas seulement de la cellule de mesure 5. La température du dispositif 1 a en effet un impact sur la température de la cellule de mesure et il peut donc être avantageux d’en tenir compte. La température du dispositif 1, et donc de la cellule de mesure 5, peut aussi dépendre de la température du laboratoire où est installé le dispositif 1. Typiquement, le circuit de contrôle thermique peut donc inclure un capteur de température de la cellule de mesure 5, mais aussi un capteur de température du dispositif 1 voire un capteur de température du laboratoire.
Il peut s’agir également d’une poignée analogue à celle d’une mallette.
Il est également avantageux que la chaise pliable (1) comporte des points d’attache pour une bandoulière de façon à permettre de porter effectivement la chaise pliable (1) en bandoulière.
L’invention concerne également un système d’exploration pour la mise en œuvre de ce procédé. Ce système d’exploration comprend au moins deux robots mobiles autonomes comprenant chacun une unité électronique de commande reliée à au moins un détecteur ayant un rayon de détection délimitant une zone de couverture maximale autour du robot et à un transmetteur pour échanger des informations avec chaque autre robot. L’unité électronique de commande de chaque robot est agencée pour exécuter un programme informatique ayant des instructions agencées pour mettre en œuvre le procédé de l’invention.
la est une vue schématique d’un robot agencé pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention ;
la est une vue schématique de dessus montrant deux robots disposés dans un même lieu ;
la est une vue schématique montrant quatre configurations possibles de coin détecté dans une zone d’image sélectionnée par un masque ;
la est une vue d’un résultat réel de l’invention montrant deux images SLAM (à droite) élaborées chacune par un des robots et une image (à gauche) résultant de la fusion des deux images de droite.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne un système d’exploration comprenant des robots mobiles autonomes destinés à l’exploration d’un même lieu.
En référence à la , chaque robot, généralement désigné en 1, a une structure connue en elle-même et comprend un châssis 2 reposant sur le sol par des roues avant 3 et des roues arrière 4 montées sur le châssis 2 pour pivoter autour d’un axe sensiblement horizontal. Les roues avant 3 sont en outre montées sur le bâti 2 pour pivoter autour d’un axe de guidage sensiblement vertical.
Les roues arrières 4 sont mécaniquement reliées à une motorisation 5 pour être entraînées en rotation par celle-ci et permettre le déplacement du véhicule. La motorisation 5 comprend ici un moteur électrique alimenté au moyen d’une batterie non représentée. Les roues avant 3 sont reliées à une unité de guidage 6 qui comprend ici des vérins montés entre le châssis 2 et les roues avant 3 pour orienter celles-ci autour de leur axe de guidage.
Chaque robot 1 comprend en outre une unité de localisation 7 pour déterminer la position du robot 1. L’unité de localisation 7 comprend ici un récepteur 8 de signaux satellitaires (système de positionnement par satellites de type GPS, GALILEO, GLONASS ou BEIDU) et une centrale inertielle 9.
Un détecteur d’obstacle 10 est monté sur le châssis 2 pour détecter l’environnement du robot. Le détecteur 10 a une portée utile prédéterminée définissant une zone de couverture maximale autour du robot 1, cette zone ayant une forme théorique circulaire de rayon R égal à la portée utile prédéterminée du détecteur 10 (on parle couramment de rayon de perception). Le détecteur 10 est ici un dispositif de télédétection par laser (ou « lidar »). On rappelle qu’un tel détecteur comprend un émetteur laser pour émettre des impulsions laser successivement dans toutes les directions autour du robot 1 dans un plan horizontal et un récepteur des impulsions réfléchies par les obstacles permettant par télémétrie de déterminer pour chaque orientation de l’émetteur laser de déterminer la distance du robot par rapport aux obstacles. Les signaux fournis par le détecteur 10 sont représentatifs du gisement et de la distance des obstacles détectés sur un tour par le détecteur 10. On notera que, compte tenu de ce principe de fonctionnement, un obstacle masque la zone qui est derrière lui de sorte que tout obstacle détecté limite la zone de couverture maximale du détecteur 10. On a représenté sur la deux robots 1, individuellement distingués l’un de l’autre sur la en associant les lettres a et b aux références numériques concernant chacun d’eux, ces deux robots évoluant dans un même lieu parsemé d’obstacles O1, O2, O3. On voit derrière chacun de ces obstacles la zone (hachurée) masquée au détecteur 10 par l’obstacle en question.