INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En conséquence, la question de la garantie de position de connexion et la question de fonction lumineuse sont découplées.
Dans certains modes de réalisation particuliers, le circuit électrique indépendant comprend une première branche qui connecte la piste électrique configurée pour fournir des informations relatives à la connexion électrique au circuit de commande et une deuxième branche dotée d’une résistance, qui connecte un nœud de la première branche à la masse.
Ceci est une question très intéressante, puisque le circuit de commande reçoit des informations relatives à la garantie de position de connexion. Chaque circuit de commande peut gérer ces informations à sa propre manière appropriée.
Dans certains modes de réalisation particuliers, le dispositif lumineux automobile comprend en outre un dissipateur thermique, et le circuit électrique indépendant comprend une première branche qui connecte la piste électrique configurée pour fournir des informations relatives à la connexion électrique au dissipateur thermique et une deuxième branche dotée d’une résistance, qui connecte un nœud de la première branche à la masse.
Dans ce mode de réalisation, le dissipateur thermique est une pièce conductrice, présente les informations relatives à la garantie de position de connexion dans son corps métallique. Une mesure de l’impédance entre ce corps et la masse est suffisante pour vérifier si les connecteurs sont correctement connectés ou non.
Dans certains modes de réalisation particuliers, l’une des pistes électriques est configurée pour fournir des informations relatives à un diagnostic concernant l’état de la source de lumière du substrat correspondant.
Le circuit de commande peut utiliser les informations relatives à un diagnostic à sa propre manière appropriée.
Dans certains modes de réalisation particuliers, les entrées et les sorties d’au moins l’un des connecteurs sont situées dans des faces opposées du connecteur correspondant.
Un connecteur présente une forme similaire à un parallélépipède. Il présente six faces qui sont opposées deux par deux. Une première face est utilisée pour recevoir l’insertion du bord du substrat. Il existe, par conséquent, quatre faces qui sont substantiellement perpendiculaires à cette première face. En raison de la forme naturelle, deux de ces faces sont plus grandes que les deux autres. Dans ces faces plus grandes, les entrées et les sorties sont agencées.
Dans certains modes de réalisation particuliers, au moins l’un des connecteurs comprend des premiers moyens de retenue mécaniques et le substrat correspondant comprend des deuxièmes moyens de retenue mécaniques configurés pour coopérer avec les premiers moyens de retenue mécaniques pour retenir le connecteur.
Comme indiqué précédemment, en absence 84 d’écart supérieur audit seuil S prédéterminé, aucune alarme n’est levée, et au cours d’une sous-étape 86, le dispositif 10 de navigation et de positionnement met alors en œuvre la détermination d’un rayon de protection vis-à-vis d’une vulnérabilité desdites mesures de positionnement par satellites GNSS, ledit rayon de protection garantissant que la valeur de la distance entre la position hybride fournie à partir dudit filtre principal de Kalman 32 et la position vraie dudit véhicule est inférieure à la valeur dudit rayon de protection, ledit rayon de protection dépendant du nombre de filtres de Kalman secondaires.
Pour déterminer un tel rayon de protection, qui est entièrement prédictif, à partir des covariances du filtre de Kalman principal 32 et des filtres de Kalman secondaires SF 1 , SF 2 , …SF i , SF i+1 , …SF N , le dispositif 10 de navigation et de positionnement introduit une probabilité de non détection .
Notamment, en prenant comme exemple l’état de latitude noté , le rayon de protection est alors définit comme suit :
avec la somme sur les N filtres de Kalman secondaires, la diagonale de la matrice de covariance correspondant à l’état de latitude .
En considérant le cas le plus simple selon lequel N =1, ce qui revient à utiliser un seul filtre de Kalman secondaire, est borné avec l’état de ce filtre de Kalman secondaire qui potentiellement peut détecter la panne GNSS (i.e. une vulnérabilité des mesures GNSS) :
De plus, comme vu précédemment, au moment de la détection , si bien que tout l’enjeu du rayon de protection réside dans le fait qu’à ce même instant de détection :
Alors en prenant , et en considérant que suit une loi gaussienne centrée d’écart-type . La détermination du rayon de protection revient à chercher le coefficient tel que :
, si bien qu’il est alors possible de garantir que si l’écart est inférieur à , au moment de la panne GNSS, alors avec une probabilité de non détection de la panne de et alors :
En considérant le cas le plus complexe selon lequel N ≠1, ce qui revient à utiliser une pluralité de filtres de Kalman secondaires, en ne faisant aucune hypothèse sur la durée de la panne hormis que la panne ne peut être non détectée pendant heures, où est la période de reconfiguration des sous-filtres, alors le rayon de protection correspond préférentiellement à la valeur maximum des rayons de protection de chacun des sous-filtres tel que : , et ce tant que la détection de panne n’a pas levé d’alarme. Dès lors que l’alarme est levée le rayon de protection peut se propager avec la valeur de l’erreur de la manière suivante :
si bien qu’il est alors préférable d’arrêter le mécanisme de reconfiguration selon la flèche 40 de la figure 2 de chaque filtre de Kalman secondaire SF 1 , SF 2 , …SF i , SF i+1 , …SF N sur le filtre de Kalman principal 32.
Il est à noter que le précédent exemple de détermination du rayon de protection développé à partir de l’état de latitude, est généralisable à d’autres états tels que d’autres états de position (longitude, altitude) ou encore à des états de vitesse ou d’attitude et cap.
En ce qui concerne la sous-étape de reconfiguration 90, il est à noter que l’architecture de l’ensemble K de filtres de Kalman proposée a la faculté de proposer une solution de navigation non corrompue par la panne GNSS. En effet, une fois l’alarme levée, tout comme les filtres de Kalman secondaires SF 1 , SF 2 , …SF i , SF i+1 , …SF N étaient, au préalable à cette levée d’alarme, reconfigurés périodiquement et en décalé sur le filtre principal de Kalman 32, il est possible de reconfigurer le filtre principal de Kalman 32 sur un filtre de Kalman secondaire non corrompu, dont le choix est propre à dépendre de l’application souhaitée, un choix préférentiel et conservateur étant de prendre le filtre de Kalman secondaire qui a été réinitialisé le plus anciennement sur le filtre principal de Kalman 32 en supposant que la panne GNSS ne peut pas être non détectée pendant plus de heures. Ainsi lors de la reconfiguration, on vient écraser la matrice de covariance du filtre principal de Kalman 32 par celle du sous-filtre sain sélectionné.
L’architecture du dispositif 10 de navigation et de positionnement selon le mode de réalisation des figures 1 et 2 a été testée en considérant l’exemple d’application considérant
la trajectoire d’un véhicule correspondant à bâtiment de surface à 10 m/s (19.4 kts) pendant 4 jours, une commande de dérive de la longitude GNSS après 69.4 heures (250 000 secondes) de navigation, la dérive prenant pour valeur 0.25 m/s (0.46 kts), l’utilisation, au sein de ce véhicule, d’une centrale inertielle INS de haute performance ayant une dérive gyrométrique typique de 0.01 °/h, une architecture multi-filtres de l’ensemble K telle que décrite précédemment et constituée de douze filtres de Kalman secondaires (sous-filtres) réinitialisés toutes les 24h avec un décalage de 2 heures entre elles, une probabilité de fausse alarme prise à et une probabilité de non détection prise à pour calculer le seuil S de détection et le rayon de protection.
En résultat, une telle architecture du dispositif 10 de navigation et de positionnement selon le mode de réalisation des figures 1 et 2 détecte une dérive de longitude GNSS au bout de 3 heures 30 minutes soit une dérive en position de 1.6 NM, et le rayon de protection déterminé converge vers 6.2NM et est bien supérieur à l’écart entre position hybride et position vraie au moment de la détection.
Comme illustré sur les figures 5 et 6, un premier outil de transfert 60 configuré pour transférer un sac plein comprend une première platine 66 reliée à la tête 56 du bras robotisé par une liaison qui est de préférence démontable ainsi que deux volets en L 68, 70 articulés par rapport à la première platine 66 et configurés pour occuper un état rapproché, visible en trait fort sur les figures 5 et 6, dans lequel les volets en L 68, 70 définissent avec la première platine 66 un logement 72 adapté pour recevoir un sac 10 plein et le conformer ainsi qu’un état écarté, visible en pointillés sur la , dans lequel les volets en L 68, 70 autorisent un sac à sortir du logement 72.
Selon une configuration, chaque volet en L 68, 70 présente une première aile 68.1, 70.1 reliée par une articulation 74 à la première platine 66 et une deuxième aile 68.2, 70.2 présentant un bord libre 76, approximativement perpendiculaire à la première aile 68.1, 70.1 et relié à cette dernière par une zone de jonction. Lorsque les volets en L 68, 70 occupent l’état rapproché, les premières ailes 68.1, 70.1 des deux volets en L 68, 70 sont sensiblement parallèles entre elles et perpendiculaires à la première platine 66 et les deuxièmes ailes 68.2, 70.2 des deux volets en L 68, 70 sont sensiblement coplanaires et parallèles à la première platine 66. Les bords libres 76 des deux volets sont sensiblement parallèles entre eux et à la première platine 66 et sont orientés selon une direction longitudinale DL correspondant à la hauteur du sac (direction allant du fond 14 à l’ouverture 18, parallèle aux bords latéraux 16.1, 16.2). A l’état rapproché, les premières ailes 68.1, 70.1 des deux volets en L 68, 70 sont séparées entre elles d’une distance sensiblement égale à celle séparant les bords latéraux 16.1, 16.2 d’un sac plein. Les deuxièmes ailes 68.2, 70.2 des volets 68, 70 et la première platine 66 sont séparées d’une distance sensiblement égale à celle séparant les faces latérales 12.1, 12.2 d’un sac plein en dehors de la tête 20. Cet agencement des deux volets en L 68, 70 permet de conformer les sacs pleins.
Selon un mode de réalisation, un bord libre 76 d’au moins un volet en L 68, 70, et de préférence des deux volets en L 68, 70, présente des découpes 78 sur sa longueur de manière à former un peigne. Cet agencement des bords libres 76 permet d’augmenter les frottements entre les volets en L 68, 70 et un sac plein positionné dans le logement 72, contribuant à assurer un meilleur maintien du sac, notamment lorsque les bords libres 76 et le sac plein sont en position verticale. Comme illustré sur la , ces découpes 78 permettent également le passage d’un support, comme un tapis 77 par exemple, sur lequel sont positionnés les sacs avant d’être saisis par le premier outil de transfert 60.
Selon un premier mode de réalisation, chaque articulation 74 comprend au moins un axe de pivotement A74, sensiblement parallèle à la direction longitudinale DL, permettant à chaque volet 68, 70 de pivoter entre les états rapproché et écarté. Selon un deuxième mode de réalisation, chaque articulation 74 comprend une liaison glissière T74, sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale DL et parallèle à la première platine 66, permettant aux volets en L 68, 70 de se translater en sens opposé selon une direction perpendiculaire à la direction longitudinale DL entre les états rapproché et écarté. Selon un autre mode de réalisation visible sur les figures 5 et 6, chaque articulation 74 comprend un axe de pivotement A74 et une liaison glissière T74. Selon ce mode de réalisation, les volets en L 68, 70 pivotent autour des axes de pivotement A74 lors de la prise d’un sac plein afin de le conformer et se translatent selon les liaisons glissières T74 lorsque le sac plein est relâché lors de la palettisation.
Le premier outil de transfert 60 comprend des actionneurs pour permettre, en fonction des cas, aux volets 68, 70 de pivoter autour des axes de pivotement A74 et/ou de se translater selon les liaisons glissières T74.
Selon une particularité de l’invention, le premier outil de transfert 60 comprend au moins une pince configurée pour pincer la tête du sac plein et le maintenir immobile. Selon une configuration, le premier outil de transfert 60 comprend des première et deuxième pinces 80.1, 80.2 disposées en vis-à-vis et configurées pour pincer les bords latéraux 16.1, 16.2 de chaque sac plein au niveau de sa tête 20. Ces pinces 80.1, 80.2 sont configurées pour occuper un état activé dans lequel elles pincent les bords latéraux 16.1, 16.2 du sac plein et le maintiennent sensiblement immobile ainsi qu’un état désactivé dans lequel elles ne pincent pas les bords latéraux 16.1, 16.2 du sac plein, qui n’est plus retenu.
Comme illustré sur la , les pinces 80.1, 80.2 sont à l’état activé notamment lors du transfert des sacs pleins du poste de remplissage 24 jusqu’au poste de désaération et/ou de conformation 34 ou jusqu’au poste de fermeture 26. Elles permettent de conserver l’ouverture 18 et les côtés supérieurs des parois latérales 12.1, 12.2 sensiblement horizontaux afin de garantir une fermeture optimale, sensiblement parallèle aux côtés supérieurs des parois latérales 12.1, 12.2.
Comme illustré sur la , le premier outil de transfert 60 peut être équipé d’une caméra 82 pour faciliter la dépose des sacs lors de la palettisation.
Selon un mode de réalisation, un deuxième outil de transfert 62 est configuré pour transférer un sac vide.
Selon un mode de réalisation, ce deuxième outil de transfert 62 comprend une deuxième platine 84 reliée à la tête 56 du bras robotisé par une liaison qui est de préférence démontable ainsi que plusieurs ventouses 86 solidaires de la deuxième platine 84 et configurées pour occuper un état activé dans lequel chaque ventouse 86 maintient par aspiration un sac et un état désactivé dans lequel chaque ventouse 86 ne maintient pas le sac.
Selon un agencement visible sur les figures 7 à 9, les ventouses 86 sont agencées selon deux colonnes C1, C2 sensiblement parallèles entre elles, les ventouses 86 de la première colonne C1 étant positionnées à proximité du premier bord latéral 16.1 du sac 10, les ventouses 86 de la deuxième colonne C2 étant positionnées à proximité du deuxième bord latéral 16.2 du sac 10.
Selon une configuration, le deuxième outil de transfert 62 comprend un premier support 88.1 pour les ventouses 86 de la première colonne C1 ainsi qu’un deuxième support 88.2 pour les ventouses 86 de la deuxième colonne C2, les premier et deuxième supports 88.1, 88.2 étant reliés à la deuxième platine 84 par des articulations 90.1, 90.2 permettant aux ventouses 86 des deux colonnes C1, C2 de pivoter en sens opposé, comme illustré sur les figures 7 et 8. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation. Les ventouses 86 des première et deuxième colonnes C1, C2 sont reliées à la deuxième platine 84 de manière à ce que les ventouses 86 des deux colonnes C1, C2 puissent pivoter en sens opposé afin de courber le sac saisi. Cette configuration permet de courber le sac vide afin d’augmenter sa raideur selon sa hauteur et de faciliter le décollement du sac de la pile de sacs vides.
Pour compenser le pivotement des ventouses 86 des première et deuxième colonnes C1, C2, les ventouses 86 peuvent se déformer ou être réalisées en un matériau favorisant le glissement des ventouses 86 sur les sacs et/ou la dépression générée au niveau des ventouses 86 est ajustée de manière à favoriser le glissement des ventouses 86 sur les sacs.
Le deuxième outil de transfert 62 peut également comprendre un système d’ouverture 92 des sacs comme au moins une ventouse par exemple, un système d’identification 94 des sacs comme une caméra, un lecteur de QR- codes, de code-barres ou d’identifiants, et/ou un système de marquage 96 comme une tête de pose d’étiquettes. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à cette liste d’accessoires.
Le troisième outil de transfert 64 est configuré pour transférer au moins une palette vide. Il comprend une troisième platine 98 reliée à la tête 56 du bras robotisé par une liaison qui est de préférence démontable ainsi qu’un système de préhension 100 adapté pour manipuler des palettes vides. Selon un mode de réalisation, ce système de préhension 100 fonctionne par aspiration et permet de manipuler non seulement les palettes vides mais également d’autres éléments comme des intercalaires en carton.
Selon une configuration visible sur les figures 1 et 11, la tête 56 du bras robotisé 36 supporte simultanément les trois outils de transfert 60, 62, 64.
Il est possible que tous les commutateurs 106 soient dans un même état comme par exemple dans le cas d’un afficheur 1000 à cent lignes de pixels et d’une puce 100 telle que décrite comprenant cent commutateurs 106 impliquant que les cent commutateurs 106 sont dans leur premier état permettant de relier une à une, via les bornes 103 de connexion externes, les cents lignes de l’afficheur 1000 à cent premières bornes 104 de connexion du premier circuit 101 qui est alors un circuit « driver de ligne », i.e. un circuit permettant de commander les lignes de pixels de l’afficheur 1000. Dans un autre exemple, si l’afficheur 1000 comprend plus de cent lignes de pixels, alors une puce 100 électronique telle que décrite à cent commutateurs 106 peut être telle que quatre-vingt-dix-neuf de ses commutateurs 106 permettent (via leur premier état) de relier quatre-vingt-dix-neuf lignes de pixels de l’afficheur 1000, via quatre-vingt-dix-neuf bornes 103 de connexion externes de la puce 100, à quatre-vingt-dix-neuf première bornes 104 de connexion du premier circuit 101 qui est alors un circuit « driver de ligne », et le commutateur 106 restant (i.e. le centième) permet d’assurer le chaînage à une autre puce électronique qui relie d’autres lignes de pixels à commander de l’afficheur 1000. Ce qui est décrit dans le présent paragraphe peut aussi s’appliquer pour relier des colonnes de pixels de l’afficheur 1000, et dans ce cas les commutateurs 106 sont dans leur deuxième état de sorte que le deuxième circuit 102 est actif et sert de circuit « driver de colonne », i.e. un circuit permettant de commander les colonnes de pixels de l’afficheur 1000.
En particulier, le nombre de bornes de connexion 103 externes peut être strictement inférieur à la somme du nombre de premières bornes 104 de connexion et du nombre de deuxièmes bornes 105 de connexion. Ceci permet de limiter le nombre de bornes 103 de connexion externes lorsqu’elles sont destinées à être utilisées pour être branchées soit au premier circuit 101 soit au deuxième circuit 102. Ainsi, la surface de la puce 100 électronique peut être limitée, ce qui est notamment avantageux lorsqu’elle est de type « Pad Limited ». De préférence, le nombre de bornes de connexion 103 externes peut être égal au plus grand des nombres choisis parmi le nombre de premières bornes 104 de connexion et le nombre de deuxièmes bornes 105 de connexion afin d’assurer que les connexions nécessaires puissent être réalisées par les commutateurs 106 en fonction de leur état choisi parmi le premier état et le deuxième état. Bien entendu, l’homme du métier comprendra que ceci peut aussi s’appliquer pour N circuits (incluant au moins le premier circuit 101 et le deuxième circuit 102) formés sur la puce 100 électronique et pouvant chacun être activé tandis que les autres N-1 circuits restent à l’état inactif ; dans ce cas, le nombre de bornes 103 de connexion externes peut être : strictement inférieur à la somme du nombre de bornes de connexion, des N circuits, connectables via les commutateurs 106 aux bornes 103 de connexion externes ; et par exemple égal au nombre de bornes de connexion du circuit, choisi dans le groupe des N circuits, présentant le plus grand nombre de bornes de connexion connectables aux bornes 103 de connexion externes via les commutateurs 106. Ici N est un entier positif supérieur ou égal à 3 et les commutateurs 106 peuvent comprendre N états afin d’assurer, au choix, l’établissement des liens électriques souhaités.
La puce 100 électronique peut comprendre un circuit 107 de contrôle, aussi appelé contrôleur, relié électriquement au premier circuit 101 et au deuxième circuit 102 comme le montrent à titre d’exemple les figures 1 à 4. Dans ce cas, le circuit 107 de contrôle est configuré pour commander n’importe lequel des premier et deuxième circuits 101, 102. Par « commander », il est ici notamment entendu piloter le fonctionnement par exemple en lui transmettant des données adéquates à traiter et, le cas échéant, des signaux destinés au cadencement de son fonctionnement (e.g. des signaux classiquement utilisés dans le domaine de l’affichage comme un signal de synchronisation, un signal d’horloge, un signal d’activation de sortie, un signal de sens de balayage). Le signal d’activation de sortie peut, par exemple dans le cas d’un registre à décalage du circuit correspondant (le cas échéant le premier circuit 101 ou le deuxième circuit 102), valider quand une donnée est autorisée en sortie du registre à décalage pour des raisons de synchronisation de fronts. Ainsi, la puce 100 électronique peut en outre intégrer une fonction de contrôle permettant de commander n’importe lequel des premier et deuxième circuits 101, 102 par exemple en fonction de celui qui est in fine actif. L’intégration d’une fonction de contrôle (i.e. le circuit 107 de contrôle), lorsque cette fonction de contrôle est nécessaire, des premier et deuxième circuits 101, 102 permet à la puce 100 électronique de ne pas nécessiter une puce externe pour la commander. Par exemple, dans le domaine d’application des afficheurs 1000 devant afficher une vidéo, la puce 100 électronique peut comprendre une entrée de signal vertical, une entrée de signal horizontal et une entrée de signal d’horloge reliées au circuit 107 de contrôle qui détermine ensuite, en fonction du signal d’horloge et de l’un ou l’autre des signaux vertical et horizontal, au sein de la puce 100 électronique les signaux nécessaires au fonctionnement, le cas échéant, du premier circuit 101 ou du deuxième circuit 102. En outre, cette intégration permet aussi de simplifier les interfaces électroniques dans le sens où la communication entre le circuit 107 de contrôle et les premier et deuxième circuits 101, 102 sera directement prévue au sein de la puce 100 électronique. Bien qu’il soit préféré d’intégrer le circuit 107 de contrôle à la puce 100 électronique pour les raisons évoquées ci-dessus, il est bien entendu possible de ne pas le faire et donc de déporter le circuit 107 de contrôle au sein d’une puce électronique de contrôle, externe à la puce 100 électronique, qui sera reliée électriquement à ladite puce 100 électronique.
De manière générale, le circuit 107 de contrôle est configuré pour organiser le fonctionnement, le cas échéant, du premier circuit 101 ou du deuxième circuit 102 en lui fournissant des signaux électriques de contrôle et de configuration.
En particulier, le premier circuit 101 est configuré pour traiter des premières données afin d’assurer sa fonction et le deuxième circuit 102 est configuré pour traiter des deuxièmes données afin d’assurer sa fonction, les premières données et les deuxièmes données étant différentes. Ces premières ou deuxièmes données peuvent être envoyées au premier circuit 101 ou au deuxième circuit 102 correspondant par l’intermédiaire du circuit 107 de contrôle.
Ainsi, pour satisfaire le besoin d’être utilisée dans le cadre de l’afficheur 1000 par exemple tel que celui décrit au paragraphe précédent, la puce 100 électronique peut être telle que : au moins une partie des bornes 103 de connexion externes (i.e. tout ou partie des bornes 103 de connexion externes) sont destinées à être reliées électriquement chacune à un circuit de commande d’un pixel de l’afficheur 1000 ; le premier circuit 101 est un circuit de commande de lignes de pixels de l’afficheur 1000 ; le deuxième circuit 102 est un circuit de commande de colonnes de pixels de l’afficheur 1000.