Procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule (10) circulant sur une voie de circulation courante (110) d’une route comprenant une pluralité de voies (110, 111) ayant un même sens de circulation, ledit procédé étant mis en œuvre par un calculateur, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (41) de premières données représentatives de ladite pluralité de voies (110, 111) depuis au moins une caméra embarquée dans ledit véhicule (10) ; - réception (42) de deuxièmes données représentatives d’objets (11, 12) associés à ladite pluralité de voies (110, 111) depuis un système embarqué dans ledit véhicule (10) ; - détermination (43) d’au moins une valeur maximale de paramètre dynamique dudit véhicule (10) en fonction desdites deuxièmes données ; - détermination (44) d’un ensemble de paramètres de contrôle de trajectoire dudit véhicule (10) en fonction desdites premières données et de ladite au moins une valeur maximale de paramètre dynamique ; et - contrôle (45) dudit système SALC en fonction dudit ensemble de paramètres de contrôle. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ladite détermination (43) de ladite au moins une valeur maximale de paramètre dynamique comprend une sélection d’un scénario de circulation parmi une pluralité de scénarios de circulation (221, 222) en fonction desdites deuxièmes données, ladite au moins une valeur maximale de paramètre dynamique étant associée audit scénario de circulation. Procédé selon la revendication 2, lequel comprend en outre, durant une phase d’apprentissage préalable auxdites étapes de réception, de sélection, de détermination et de contrôle, les étapes suivantes : - réception de troisièmes données (211) représentatives d’un environnement dudit véhicule (10) ; - réception de quatrièmes données (212) représentatives de paramètres de conduite dudit véhicule (10), lesdites quatrièmes données (212) comprenant des informations représentatives de paramètre dynamique ; - classification desdites troisièmes données (211) et quatrièmes données (212) en une pluralité de scénarios de circulation (221, 222) ; et - attribution, pour chaque scénario de circulation de ladite pluralité de scénarios de circulation (221, 222), de ladite au moins une valeur maximale de paramètre dynamique en fonction desdites quatrièmes données (212). Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, comprenant en outre une détermination d’une représentation polynomiale de degré 3 de chacune desdites voies de ladite pluralité de voies (110, 111) à partir desdites premières données, ladite détermination (44) dudit ensemble de paramètres de contrôle de trajectoire étant fonction de la représentation polynomiale de chacune desdites voies. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ledit ensemble de paramètres de contrôle de trajectoire comprend un premier ensemble de paramètres représentatifs d’une évolution temporelle d’une position latérale dudit véhicule (10), un deuxième ensemble de paramètres représentatifs d’une évolution temporelle d’une vitesse latérale dudit véhicule (10), un troisième ensemble de paramètres représentatifs d’une évolution temporelle d’une accélération latérale dudit véhicule (10) et un quatrième ensemble de paramètres représentatifs d’une évolution temporelle d’une secousse latérale dudit véhicule (10). Procédé selon la revendication 5, pour lequel l’évolution temporelle de la position latérale du véhicule (10) est représentée par un premier polynôme de 5 ième ordre, l’évolution temporelle de la vitesse latérale du véhicule (10) est représentée par un deuxième polynôme de 4 ième ordre obtenu en dérivant le premier polynôme par rapport au temps, l’évolution temporelle de l’accélération latérale du véhicule (10) est représentée par un troisième polynôme de 3 ième ordre obtenu en dérivant le deuxième polynôme par rapport au temps et l’évolution temporelle de la secousse latérale du véhicule (10) est représentée par un quatrième polynôme de 2 ème ordre obtenu en dérivant le troisième polynôme par rapport au temps. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif (3) de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule, ledit dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 9.