INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Par ailleurs, la masse de référence peut en outre être considérée comme étant calculable sous plusieurs conditions indépendantes les unes des autres ou cumulatives.
De plus, en l’absence de panne GNSS, la position hybride fournie par le filtre principal de Kalman 32 et la position GNSS fournie par exemple par un GPS ont moins de 10 mètres d’erreur par rapport à la position vraie, tandis que les positions fournies par les douze filtres de Kalman secondaires sont dans un rayon de 0.5 NM autour de la position vraie en accord avec les performances inertielles de la centrale inertielle INS choisie. Ainsi les positions sont bien toutes contenues dans le rayon de protection déterminé selon la présente invention.
En outre, lors de la détection d’une panne GNSS, la position GPS et la position 62 hybride fournie par le filtre de Kalman principal ont dérivé d’environ 1.6 NM en longitude alors que les positions 60 fournies par les filtres de Kalman secondaires SF 1 , SF 2 , …SF i , SF i+1 , …SF N sont globalement restées dans un rayon de 0.5 NM autour de la position vraie. Seul un filtre de Kalman secondaire a été partiellement entrainé car il a été réinitialisé sur le filtre de Kalman principal après l’apparition de la dérive sur la longitude GNSS. Ainsi, le rayon de protection déterminé selon la présente invention couvre bien la position hybride.
La présente invention propose ainsi une architecture d’un ensemble de filtres de Kalman à recalage décalés dans le temps permettant de maintenir l’intégrité du positionnement indépendamment de la vulnérabilité des mesures GNSS par comparaison
- avec d’autre part un sous ensemble de positions secondaires fournies par un banc de N filtres de Kalman secondaires n’utilisant pas en entrée de mesure GNSS pendant une certaine durée (e.g.de l’ordre de quelques heures), ce qui revient à utiliser des mesures partielles.
De plus, le dispositif 10 de navigation et de positionnement est selon un aspect optionnel propre à proposer en permanence un ensemble de solutions de navigation dont une partie n’utilise pas les mesures GNSS depuis un certain temps, typiquement de plusieurs heures à plusieurs jours.
En outre, selon une variante optionnelle de réalisation, le dispositif 10 de navigation et de positionnement est aussi capable de fournir un rayon protection contre une vulnérabilité des mesures GNSS et propre à déclencher une reconfiguration du filtre de Kalman principal sur une solution d’un filtre de Kalman secondaire si une vulnérabilité des mesures GNSS est détectée. Ainsi, une solution de repli saine est en permanence disponible en cas de détection d’un problème sur les signaux GNSS.
Autrement dit, la présente invention permet de maintenir l’intégrité de la localisation, d’avertir lorsque les signaux GNSS ne sont pas fiables, de se reconfigurer sur une solution non entachée par la vulnérabilité des mesures GNSS, autrement dit, de venir reconfigurer le filtre de Kalman principal sur un filtre de Kalman secondaire « sain », et d’avoir à disposition un panel de solutions de navigation déduites de filtres de Kalman secondaires ayant navigué sans la mesure GNSS depuis un temps variable.
Système UWB pour mesures radar La présente divulgation concerne un système UWB (acronyme de l’anglais « Ultra Wide Band », qui signifie en français « Bande Ultra Large ») de véhicule configuré pour réaliser des mesures radar.
Arrière-plan technique Il existe aujourd’hui des véhicules équipés d’un système UWB comprenant un capteur UWB installé dans le véhicule. Un tel système UWB est capable de localiser un ou plusieurs identifiants. Cependant, l’utilisation du système UWB se limite en général à cette fonctionnalité de localisation.
Résumé On propose pour cela un système UWB de véhicule configuré pour réaliser des mesures radar. Le système UWB comprend un capteur UWB. Le système UWB comprend une antenne directive déportée par rapport au capteur UWB. Le système UWB comprend un câble reliant le capteur UWB et l’antenne directive.
Le capteur UWB peut comprendre une antenne omnidirectionnelle.
Le système UWB peut comprendre en outre un boîtier qui contient l’antenne directive.
Lors de la manipulation de ces grands panneaux, il en résulte parfois un choc ou une détérioration, qui est impossible à rattraper. Le panneau de clôture est donc considéré comme un rebut.
D’autres inconvénients existent comme le fait d’avoir des éléments assemblés par des gabarits de montage avec un procédé artisanal de traçage des repères pour la position des éléments, ce qui rend la répétabilité limitée, et la manutention difficile des élément détachés.
De plus la personnalisation est extrêmement limitée.
Plus précisément, l’invention a pour objectif de fournir une technique simple à mettre en œuvre réduisant les coûts de production.
En particulier, un objectif de l’invention est de fournir une telle technique permettant de s’affranchir de tout autre système de manutention à des étapes de l’assemblage.
Un autre objectif de l’invention est de fournir une telle technique qui soit peu coûteuse à mettre en œuvre.
Un objectif de l’invention est de fournir une telle technique, qui puisse obtenir le même résultat qu’avec un assemblage avec des soudures tout en étant adaptée à la production actuelle.
Ces objectifs, ainsi que d’autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints, selon un premier aspect, à l’aide d’un panneau de clôture non soudé comprenant au moins : - une lisse supérieure et une lisse inférieure entre deux poteaux de clôture, - des tubes comprenant chacun deux extrémités assemblées auxdites lisses, les tubes étant fixés aux lisses et laissant passer leurs extrémités par rapport aux lisses, remarquable en ce que : - chaque tube comporte un trou non traversant configuré pour la fixation des tubes sur les lisses, - quatre éléments en forme de L, chaque élément en forme de L comporte une grande barre et une petite barre, chaque élément en forme de L comporte des trous traversant sur la grande barre et chaque trou traversant est configuré pour assembler un tube sur la grande barre de l’élément en forme de L, sur chaque élément en forme de L est fixé une pluralité de tubes ; - chaque lisse comporte l’assemblage de deux éléments en forme de L.
Les termes « panneau de clôture » concerne également les portails.
Ainsi, le panneau de clôture évite d’avoir à refaire tout un panneau en cas de choc ou de détérioration lors de la manipulation du panneau fini.
Le temps de montage est optimisé.
La technique proposée évite d’avoir des soudures, donc évite d’avoir un personnel qualifié. De plus, ceci supprime la pénibilité, car actuellement la conception des éléments soudés entraîne des positions inconfortables et pénibles pour les soudeurs. Ces tâches seront supprimées.
Le coût de production est réduit d’une part en moyen humain et d’autre part en réduisant le nombre de rebut.
Si un tube est abimé, il suffit de le changer. Tout le panneau, n’est donc pas considéré comme un rebut, juste une pièce. Le cout et la facilité de changer une pièce est avantageux.
Pour réaliser l’assemblage, les pièces sont percées à l’aide des outils de numérisation. Il s’agit d’un avantage non négligeable contre une étape manuelle de placement des éléments soudés. Il existe une possibilité de répétabilité industrielle vu l'étape de numérisation et un gain d’un tiers de temps d'assemblage contre la partie manuelle. Il réduit ainsi le nombre d’éléments ou de travail de montage (gabarit de traçage et positionnement des tubes, sans machine de soudure).
« Exempt » ou « sensiblement exempt » ou « dépourvu de » tel qu'utilisé ici signifie qu'alors qu'il est préférable qu'aucune quantité du composant spécifique ne soit présente dans la composition, il est possible d'en avoir de très petites quantités dans les compositions de l'invention à condition que ces quantités n'affectent pas matériellement au moins une, de préférence la plupart, des propriétés avantageuses des compositions de conditionnement de l'invention. Ainsi, par exemple, « exempt de triéthanolamine (TEA) » signifie qu'une quantité efficace (à savoir, supérieure à des quantités à l'état de traces) de TEA est omise de la composition (à savoir, d'environ 0 % en poids), « sensiblement exempt de TEA » signifie que de la TEA est présente dans des quantités non supérieures à 0,1 % en poids, et « dépourvu de TEA » signifie que de la TEA est présente dans des quantités non supérieures à 0,25 % en poids, par rapport au poids total de la composition. La même nomenclature s'applique à tous les autres ingrédients identifiés tout au long de la demande et dans ce paragraphe, tels que par exemple, les huiles (les compositions de l'invention qui sont « exemptes d'huiles », « sensiblement exemptes d'huiles » et « dépourvues d'huile » ont des significations conformes à la discussion au sein de ce paragraphe), même si ce n'est pas spécifiquement évoqué pour chaque ingrédient identifié. Les exemples évoqués de l'utilisation d'un tel langage sont censés être fournis à titre d'exemple, et non de limitation.
« Résultat de maquillage » tel qu'utilisé ici désigne des compositions où la couleur reste la même ou sensiblement la même qu'au moment de l'application, telle que vue à l'œil nu, après une période de temps prolongée. Le « résultat de maquillage » peut être évalué en évaluant les propriétés de longue tenue grâce à n'importe quel procédé connu dans l'art pour l'évaluation de telles propriétés. Par exemple, la longue tenue peut être évaluée par un essai impliquant l'application d'une composition sur des matières kératineuses telles que les lèvres et en évaluant la couleur de la composition après une période de temps prolongée. Par exemple, la couleur d'une composition peut être évaluée immédiatement après application sur des matières kératineuses telles que les lèvres et ces caractéristiques peuvent ensuite être ré-évaluées et comparées après un certain temps. En outre, ces caractéristiques peuvent être évaluées par rapport à d'autres compositions, telles que des compositions disponibles dans le commerce.
« Physiologiquement acceptable » signifie compatible avec la matière kératineuse et ayant une couleur, une odeur et un toucher agréables, et qui ne provoque pas de gêne inacceptable (picotement ou tiraillement) susceptible de décourager un consommateur d'utiliser la composition. Les niveaux de pH acceptables pour les compositions de la présente invention sont de préférence acides, à savoir, inférieurs à 7, de préférence de 6,5 ou moins, de préférence de 6,0 ou moins, de préférence de 5,5 ou moins, y compris toutes les plages et sous-plages intermédiaires, telles que par exemple, de 3 à 5, de 4 à 6, de 3 à 4,5, etc. Les compositions de la présente invention peuvent être également sous la forme d'une composition de gel.
L'expression « composition de gel » signifie une composition qui ne s'écoule pas comme un liquide lorsqu'elle est appliquée sur un substrat, une composition qui possède un réseau 3-dimensionnel qui empêche la composition de s'étaler sur un substrat, ou de s'égoutter de celui-ci, après application en raison de la gravité sur une courte période de temps (par exemple, en moins de 10 secondes). G’ (module de conservation) est supérieur à G” (module de perte) dans toutes les plages de déformations jusqu'à une déformation de 300 %. De préférence, G’ (module de stockage) est supérieur à G” (module de perte) à une faible déformation, mais avec G’ diminuant et G” augmentant, le gel présente un point d'intersection à une déformation> 0,1 %, de préférence, une déformation > 1 %, et de préférence une déformation de moins de 200 %, de préférence une déformation de moins de 150 %.
L'expression « point d'intersection de gel » signifie le point auquel G" (module de perte) coupe G' (module de stockage), rapporté en % de déformation. Il s'agit du point auquel une composition passe d'un état plus solide à un état plus liquide. Ci-après un exemple d'un procédé de détermination d'un point d'intersection de gel : G” (module de perte) et G’ (module de stockage) en utilisant un rhéomètre Discovery HR-3 de TA Instruments, ayant une géométrie de plaque parallèle de 40 mm sur une plaque peltier plate en acier inoxydable. L'essai peut être exécuté à 25 °C avec un paramètre d'essai de fréquence angulaire de 1,0 rad/s et un balayage logarithmique : % de déformation de 0,01 à 1000,0 %. 5 points par décade. Résultats rapportés en % de déformation.
« Agent de revêtement formé par interaction au moyen de liaisons hydrogène d'au moins un polyphénol X comprenant au moins deux groupes phénol différents avec le composé Y"» signifie que les conditions sont satisfaites et que la réaction peut être opérée entre les deux réactifs, en particulier que : i) la quantité de polyphénol X est suffisante dans la composition le contenant, et ii) le composé Y est soluble, miscible ou solubilisé par un autre solvant dans le milieu de la composition le contenant, et iii) le composé Y possède un nombre suffisant de groupes accepteurs de liaisons hydrogène pour réagir avec les groupes phénols du polyphénol X et, dans le milieu de la composition le contenant, et iv) le composé Y, dans le milieu de la composition le contenant, ne comprend dans sa structure aucun groupe qui ne permette pas la formation d'une liaison hydrogène avec les fonctions des groupes phénol réactifs du polyphénol X, comme par exemple, un ou plusieurs groupes anioniques.
Un « composé d'origine naturelle » désigne un quelconque composé dérivé d'un composé naturel qui a subi une ou plusieurs modifications chimiques, par exemple par réaction de synthèse organique, sans que les propriétés du composé naturel aient été modifié.
d) afficher le flux d’images provenant du serveur dans une première couche et les informations supplémentaires reçues et/ou les éléments graphiques et/ou textuels dérivés des informations supplémentaires reçues dans une seconde couche (partiellement transparente), la seconde couche étant affichée en superposant la première couche.
Une caractéristique importante de la présente invention est que le « gros du travail » de calcul, c’est-à-dire le rendu de l’environnement tridimensionnel, est effectué par le serveur, puis transmis en continu au dispositif utilisateur. Le flux d’images, formant la première couche, et les informations supplémentaires reçues par le navigateur, formant la seconde couche, sont ensuite superposés uniquement sur le dispositif utilisateur, spécifiquement dans le navigateur. Cela permet non seulement à l’utilisateur de surmonter facilement les limitations de calcul du dispositif utilisateur, mais nécessite simplement une compatibilité du dispositif utilisateur avec le navigateur, en étant ainsi également applicable à une large gamme de dispositifs.
L’externalisation du rendu à un serveur atténue le problème de longue date, à savoir que le rendu à haute résolution d’un environnement tridimensionnel à des fréquences de trames élevées, c’est-à-dire 60 trames par seconde ou plus, est coûteux en termes de calcul, ce qui impose des exigences élevées quant aux capacités du matériel sur lequel le processus de rendu est exécuté. La capacité de traitement de la plupart des dispositifs utilisateurs n’est pas adaptée pour gérer de tels calculs, limitant ainsi sévèrement la fréquence de trames, la résolution ou les deux, lors de l’exécution directe d’un tel processus de rendu.
En outre, la combinaison de couches dans l’application de navigateur, dans laquelle un composant logiciel fournit des informations supplémentaires à afficher dans la seconde couche, permet une intégration directe du contenu et des applications externes dans le monde virtuel. La combinaison de couches dans l’application de navigateur simplifie davantage des problèmes de sécurité, car tous les composants héritent des informations d’identification et de l’autorisation d’une seule instance.
Il est important de noter qu’une superposition dans ce contexte peut correspondre à toute forme de combinaison et/ou fusion des données d’image avec les informations supplémentaires d’une manière telle que les informations supplémentaires sont perçues comme étant devant les données d’image, indépendamment de l’ordre réel des couches. HTML5 offre une possibilité directe pour la mise en œuvre d’une structure en couches selon l’invention.
Le composant logiciel peut être situé soit sur un second serveur supplémentaire (en particulier un serveur Web), soit sur le serveur fournissant les données d’image. En outre, il peut être avantageux que le composant logiciel soit situé à l’extérieur, par exemple dans le cloud ou un serveur différent.
Dans un mode de réalisation, un événement peut être défini par une liste de conditions. Les conditions correspondent de préférence à des paramètres ou des propriétés du monde virtuel ou des instructions de commande. Un événement peut être considéré comme s’étant produit, lorsque toutes les conditions définies sont remplies en même temps.
Les informations supplémentaires fournies par le composant logiciel peuvent contenir des informations textuelles, graphiques ou audio. Dans certains modes de réalisation, il peut être prévu des liens pour appeler d’autres applications, ou rediriger l’utilisateur vers d’autres contenus.
Selon un mode de réalisation de la présente invention, les instructions de commande changent une première position ou une première orientation d’un premier avatar dans le monde virtuel, ou amènent le premier avatar à effectuer une action dans le monde virtuel, et les vues rendues du monde virtuel correspondent à la première position, la première orientation et/ou l’action du premier avatar.
Selon ce mode de réalisation, l’utilisateur peut naviguer dans le monde virtuel et interagir avec des objets dans celui-ci. Un avantage de ce mode de réalisation est que l’application de navigateur ne doit traiter que l’entrée des instructions de commande et les transmettre au serveur, tandis que le serveur effectue le rendu du monde virtuel conformément aux instructions reçues. Ainsi, l’utilisateur peut interagir librement avec le monde virtuel, sans que le dispositif utilisateur ait à supporter de lourdes charges de calcul. Cela augmente le sentiment d’immersion dans l’environnement virtuel pour l’utilisateur.
Selon un (autre) mode de réalisation, le composant logiciel stocke des options de personnalisation quant à l’apparence du monde virtuel et/ou de l’avatar et est configuré pour recevoir une sélection d’une option de personnalisation par le navigateur, et lors de la réception, la sélection fournit des informations au serveur, amenant le serveur à restituer l’avatar et/ou le monde virtuel en correspondance avec la sélection.
Un effet avantageux de ce mode de réalisation est que le dispositif utilisateur et/ou le navigateur n’ont pas besoin de stocker des informations concernant l’apparence du monde virtuel. Cela réduit davantage les exigences concernant la puissance de calcul et la mémoire sur le dispositif utilisateur.
Il doit être compris qu’une option de personnalisation comprend toutes les options liées à la représentation visuelle du monde tridimensionnel, de l’avatar ou de la seconde couche superposée, telles que la couleur, l’apparence, les différentes peaux, etc.
Dans un autre mode de réalisation de l’invention, le serveur est connecté à un composant multijoueur, le composant multijoueur fournissant une deuxième position et une deuxième orientation d’au moins un second avatar, commandé par un second dispositif utilisateur, au serveur, et le serveur restitue une représentation du second avatar à la deuxième position avec la deuxième orientation dans le monde virtuel. En outre, le composant multijoueur est configuré pour assurer que le rendu du monde virtuel sur les premier et second dispositifs utilisateurs est synchronisé.
Ce mode de réalisation permet à plusieurs utilisateurs d’interagir avec le même monde virtuel et les uns avec les autres dans ledit monde. En particulier, le composant multijoueur peut être adapté pour se connecter à un second serveur, qui est commandé par le second dispositif utilisateur. Cela a pour effet avantageux que de multiples systèmes selon la présente invention peuvent être interconnectés directement, sans alourdir le dispositif utilisateur avec des charges de travail supplémentaires.
Le composant multijoueur n’est cependant pas limité à la connexion de différents serveurs. Une connexion peut également être établie entre le serveur commandé par le premier dispositif utilisateur et un élément de matériel personnel classique, adapté au rendu d’environnements tridimensionnels, tel que des lunettes RV, des consoles de jeux, des ordinateurs personnels, etc.
Avantageusement, le procédé comporte en outre une phase de détection d’au moins une condition ou d’au moins un événement prédéterminé(e), et, si au moins une telle condition ou un tel événement prédéterminé(e) est détecté(e), le procédé reboucle sur l’étape de détermination de la distance entre le véhicule et le prochain élément d’infrastructure routière situé sur l’itinéraire du véhicule, en prenant en compte la nouvelle position courante du véhicule. Ceci permet de prendre en compte tout événement de type perturbation sur l’itinéraire du véhicule, ou tout écart de la vitesse réelle du véhicule et/ou de l'état du prochain élément d’infrastructure routière par rapport aux prédictions effectuées, qui pourraient se produire avant que le véhicule n'atteigne la position de cet élément d’infrastructure routière.
Selon une caractéristique technique particulière de l’invention, ladite méthode de calcul prédéfinie est une méthode de calcul mettant en œuvre le principe du maximum de Pontryagin.
Selon une autre caractéristique technique particulière de l’invention, ledit au moins un élément d’infrastructure routière est un feu de circulation routière, par exemple un feu bicolore ou tricolore. L’état ouvert ou passant correspond alors à la couleur verte de la lumière émise par le feu de circulation. L’état fermé ou bloquant correspond quant à lui à la couleur rouge de la lumière émise par le feu de circulation. Lorsque l’élément d’infrastructure routière est un passage à niveau ferroviaire ou une traversée de voies de circulation de tramway, l’état ouvert ou passant peut correspondre à une non-émission de lumière (ou à des barrières levées), et l’état fermé ou bloquant peut correspondre à un feu clignotant par exemple (ou à des barrières abaissées).
L’invention se rapporte également à un procédé, mis en œuvre dans un calculateur embarqué au sein d’un véhicule, de commande de la vitesse du véhicule, le calculateur du véhicule étant relié à un système de gestion de données statiques et/ou dynamiques relatives à l’infrastructure routière et/ou au trafic routier, lesdites données statiques et/ou dynamiques comprenant des données d’état relatives à au moins un élément d’infrastructure routière présentant un premier état ouvert ou passant et un second état fermé ou bloquant, l’élément d’infrastructure routière fonctionnant alternativement dans son premier état et dans son second état selon un cycle de fonctionnement fixe, prédéterminé et prédictible, ledit cycle de fonctionnement et lesdites autres données statiques et/ou dynamiques relatives à l’infrastructure routière et/ou au trafic routier étant fournis en entrée du calculateur, le véhicule étant muni en outre d’un système de navigation et de positionnement du véhicule et d’un groupe motopropulseur tous deux reliés au calculateur, l’itinéraire du véhicule sur une distance prédéterminée étant prédéfini ou prédit au sein du calculateur, le calculateur étant configuré pour calculer un profil de vitesse optimal du véhicule selon une méthode de calcul prédéfinie, ladite méthode de calcul étant configurée pour permettre une minimisation de la consommation énergétique du véhicule, le procédé comportant en outre un sous-procédé d’optimisation de la consommation énergétique du véhicule tel que décrit ci-dessus, et une étape de transmission, vers le groupe motopropulseur du véhicule, d’une commande de vitesse établie en fonction du profil de vitesse optimal du véhicule pris en compte.