INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon une variante de réalisation de l’invention, le module classificateur-localisateur X_NN comprend (i.e. est mis en œuvre par) un réseau de neurones. De manière générale, un réseau de neurones comprend une ou plusieurs couches de neurones artificiels connectés entre eux. Un neurone artificiel réalise les opérations suivantes. Un neurone prend en entrée une ou plusieurs valeurs et pondère ces entrées par des coefficients appelés poids. Le neurone combine les entrées pondérées ainsi qu’un biais, typiquement cette opération de combinaison est une somme, ou une norme. Cette combinaison est ensuite fournie en entrée d’une fonction d’activation. Des exemples de fonctions d’activation couramment utilisées sont les fonctions sigmoïde, ReLU (acronyme de l’expression anglo-saxonne « Rectified Linear Unit »), tangente hyperbolique. Finalement, la sortie du neurone artificiel est le résultat de la fonction d’activation. Dans le contexte d’un réseau de neurones, les paramètres d’un réseau de neurones comprennent un ensemble variés de paramètres, tels que les poids, les biais, et les fonctions d’activations utilisés pour les différents neurones du réseau X_NN. Ces paramètres permettent ainsi d’optimiser le réseau de neurones X_NN pour mettre en œuvre une classification fiable et une localisation précise. Les types de réseaux de neurones capables de mettre en œuvre un module classificateur-localisateur X_NN conforme à l’invention sont variés. Il convient notamment de citer, de manière non limitative, les perceptrons multicouches, les réseaux de neurones à convolution ou convolutifs, les réseaux de neurones récurrents, etc.
Tel qu’illustré par la , et selon un mode de réalisation de l’invention, le réseau de neurones X_NN comprend : un réseau de neurones convolutif CNN ; un réseau de neurones de classification CLA_NN ; et un réseau de neurones de localisation LOC_NN. Dans ce mode de réalisation particulier, l’encodeur comprend le réseau de neurones convolutif CNN tel que décrite ci-dessus permettant de déterminer des données encodées LS_DATA à partir de la séquence IMG_SEQ. Le classificateur comprend le réseau de neurones de classification CLA_NN et produit à partir des données encodées LS_DATA une classe attribuée ATR_CLAS_OBJ. Le localisateur comprend le réseau de neurones de localisation LOC_NN et permet d’estimer la position EST_POS_OBJ à partir des données encodées LS_DATA. Un exemple plus détaillé de mise en œuvre du module classificateur-localisateur X_NN par un réseau de neurones est fourni ci-après et illustré par la .
Il est important de noter ici que, dans ce mode de réalisation, le réseau de neurones X_NN est déterminé de manière globale pour minimiser la fonction de perte multi-objectifs F_LOSS représentative à la fois d’un objectif de classification et d’un objectif de localisation. Les réseaux de neurones CNN, CLA_NN et LOC_NN sont ainsi conjointement déterminés pour minimiser la fonction de perte F_LOSS, et non de manière indépendante. Dans un mode de réalisation, il peut être considéré que les tâches de classification et de localisation mises en œuvre par le module X_NN sont apprises en parallèle.
La représente, sous forme d’ordinogramme, des étapes d’un procédé de classification et de localisation d’au moins un objet dans une séquence d’images selon un mode de réalisation de l’invention.
Tel qu’illustré par la , et selon un mode de réalisation de l’invention, le procédé de classification et de localisation comprend les étapes suivantes et est mis en œuvre par un dispositif APP. Dans la présente description, les signes de référence des étapes liées au procédé de classification et de localisation débutent par S2.
À l’étape S210, une séquence IMG_SEQ d’une ou plusieurs images IMG_1, …, IMG_N acquises par au moins une caméra CAM est obtenue par le dispositif APP.
À l’étape S220, le dispositif APP fournit la séquence d’images IMG_SEQ obtenue en entrée d’un module classificateur-localisateur X_NN qui détermine ainsi : au moins une classe attribuée ATR_CLAS_OBJ audit au moins un objet OBJ, ladite au moins classe attribuée ATR_CLAS_OBJ étant sélectionnée parmi une liste de classes attribuables ; et au moins une position estimée EST_POS_OBJ dudit au moins un objet OBJ.
Le module classificateur-localisateur X_NN est configuré à partir de séquences d’images de référence pour minimiser une fonction de perte multi-objectifs représentative à la fois d’un objectif de classification et d’un objectif de localisation d’objets dans les séquences de référence.
Tel qu’illustré par la , et selon un mode de réalisation particulier, l’étape S210 d’obtention du procédé décrit ci-dessus comprend au moins une des sous-étapes suivantes.
À la sous-étape S211, le dispositif APP réalise une acquisition par au moins une caméra desdites une ou plusieurs images IMG_1, …, IMG_N de la séquence IMG_SEQ. Par exemple, le dispositif APP commande une caméra CAM pour acquérir les images IMG_1, …, IMG_N de la séquence IMG_SEQ. En particulier, les images IMG_1, …, IMG_N de la séquence IMG_SEQ peuvent être acquises par une caméra CAM avec un pas de temps fixe entre les différents instants d’acquisition.
À la sous-étape S212, les images IMG_1, …, IMG_N sont recadrées par le dispositif APP pour centrer un objet OBJ dans une image déterminée IMG_1 de la séquence IMG_SEQ. Selon un mode de réalisation, et tel qu’illustré par la , l’objet OBJ est centré sur la première image IMG_1 de la séquence IMG_SEQ. Dans ce mode de réalisation, les images IMG_1, …, IMG_N de la séquence IMG_SEQ sont consécutives dans le temps. Les instants d’acquisition respectifs des images IMG_1, …, IMG_N se suivent dans le temps. En outre, les coordonnées du recadrage restent fixes pour toutes les images IMG_1, …, IMG_N de la séquence IMG_SEQ, ce qui permet de représenter le déplacement de l’objet OBJ durant la séquence. L’opération de recadrage permet de réduire la taille des images traitées et ainsi de réduire la complexité de mise en œuvre du procédé, tout en conservant l’information liée au déplacement de l’objet OBJ au sein de la séquence d’images IMG_SEQ.
Tel qu’illustré par la , et selon un mode de réalisation particulier, l’étape S220 de détermination du procédé décrit ci-dessus comprend les sous-étapes suivantes.
À l’étape S221, le dispositif APP détermine des données encodées LS_DATA. Les données encodées LS_DATA sont produites par l’encodeur CNN prenant en entrée la séquence d’images IMG_SEQ.
À l’étape S222, le dispositif APP fournit en entrée d’un classificateur CLA_NN les données encodées LS_DATA qui produit en sortie ladite au moins une classe ATR_CLAS_OBJ.
À l’étape S223, ladite au moins une position estimée EST_POS_OBJ est produite par un localisateur LOC_NN du dispositif APP prenant en entrée les données encodées LS_DATA.
Le module de mesure 100 est configuré pour déterminer la position du dispositif 10 à l’instant (t+1) à partir de l’estimation de l’état du système à l’instant (t+1), notée
L'état du système x(t+1) est un vecteur colonne comportant les coordonnées de position du dispositif 10 à l’instant (t+1) et les coordonnées de vitesse du dispositif 10 à l’instant (t+1) :
Le module de mesure 100 est configuré pour déterminer l 'estimation des coordonnées de position au temps (t+1) par projection de l’estimation de l’état du système
à l’instant (t+1).
Dans ce cas , l'évolution de la position du dispositif 10 peut être décrite selon l’équation suivante :
De même, l'évolution de la vitesse du dispositif 10 peut être décrite selon l’équation suivante :
Il existe donc une matrice Φ telle que x(t+1) = Φ. x(t) + A(t) + W(t), où le bruit W(t) est le vecteur colonne (w(t), w'(t)), et où A(t) est une fonction qui ne dépend que de l'accélération. Cette matrice Φ est le modèle intervenant dans l'algorithme et est définie de préférence une seule fois avant ou lors de la première itération.
Le module de mesure 100 comprend au moins un processeur apte à mettre en œuvre un ensemble d’instructions permettant de réaliser ces fonctions.
Un exemple de mise en œuvre du procédé de mesure de la position du dispositif 10 va maintenant être décrit en référence notamment à la .
On considère que le procédé a été préalablement mis en œuvre pendant t itération s entre un instant 1 et un instant ( t ) . Les étapes du procédé sont décrites ci-après pour l’instant ( t+1 ) .
Dans une étape E1, le dispositif reçoit les signaux S10, S20, S30, S40 émis par les satellites S1, S2, S3, S4 puis le module de mesure 100 détermine, dans une étape E2 la position et la vitesse du dispositif à l’instant ( t+1 ) à partir des signaux reçus, appelée « observation à l’instant ( t+1 ) » notée
de manière connue en soi.
Le module de mesure 100 calcule ensuite, dans une étape E3, la meilleure prédiction de l’état du système à l’instant ( t+1 ) , notée
Selon une autre caractéristique de l’invention, la première source lumineuse et la deuxième source lumineuse sont disposées sur une unique carte de circuit imprimé. Cette unique carte de circuit imprimé forme un élément porté par le support. La carte de circuit imprimé permet de piloter le fonctionnement et notamment l’alimentation électrique de la première source lumineuse et de la deuxième source lumineuse. On comprend que la carte de circuit imprimé est positionnée sur l’unique support de sorte que ce dernier supporte indirectement les première et deuxième sources lumineuses.
Selon une caractéristique de l’invention, la première source lumineuse est associée à une première lentille de projection et la deuxième source lumineuse est associée à une deuxième lentille de projection, la première lentille de projection et la deuxième lentille de projection étant formées d’un seul tenant.
Selon une autre caractéristique de l’invention, la première lentille de projection s’étend selon un premier plan d’allongement principal et la deuxième lentille de projection s’étend selon un deuxième plan d’allongement principal, le premier plan d’allongement principal et le deuxième plan d’allongement principal étant sécants avec un angle compris entre 135 et 140 degrés. Le premier plan d’allongement principal de la première lentille de projection est sensiblement perpendiculaire au premier axe optique de la première fonction d’éclairage. Le deuxième plan d’allongement principal de la deuxième lentille de projection est sensiblement perpendiculaire au deuxième axe optique de la deuxième fonction d’éclairage.
Le plan de projection tel qu’il a été défini précédemment, c’est-à-dire le plan horizontal dans lequel selon l’invention la projection du premier axe optique et la projection du deuxième axe optique sont sécants, peut être également défini comme un plan perpendiculaire à au moins l’un des plans d’allongement principaux des lentilles de projection et le cas échéant comme un plan perpendiculaire à chacun des plans d’allongement principaux des lentilles de projection.
Le caractère sécant des axes optiques dans le plan de projection est tel que, dans le plan horizontal précédemment évoqué, la projection du premier axe optique et la projection du deuxième axe optique forment un angle compris entre 40 et 45 degrés. On comprend que l’angle formé entre la projection du premier axe optique et la projection du deuxième axe optique et l’angle formé entre le premier plan d’allongement principal et le deuxième plan d’allongement principal sont des angles supplémentaires.
Selon une caractéristique de l’invention, la première source lumineuse est associée à un premier réflecteur configuré pour réfléchir les rayons lumineux de la première source lumineuse en direction de la première lentille de projection, et la deuxième source lumineuse est associée à un deuxième réflecteur configuré pour réfléchir les rayons lumineux de la deuxième source lumineuse en direction de la deuxième lentille de projection.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le premier réflecteur et le deuxième réflecteur sont formés d’un seul tenant.
Selon une caractéristique de l’invention, le premier réflecteur et le deuxième réflecteur comportent chacun un collecteur associé respectivement à la première source lumineuse et à la deuxième source lumineuse et comportant un bord d’extrémité arrière, la première lentille de projection comportant un foyer disposé au niveau du bord arrière du collecteur formé par le premier réflecteur, la deuxième lentille de projection comportant un foyer disposé au niveau du bord arrière du collecteur formé par le deuxième réflecteur.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le module lumineux comprend des moyens de fixation configurés pour attacher le module lumineux au projecteur.
Selon une caractéristique de l’invention, la première source lumineuse est plus éloignée d’un plan longitudinal médian du véhicule automobile que la deuxième source lumineuse lorsque le module lumineux est fixé au projecteur, le premier axe optique de la première fonction d’éclairage généré par la première source lumineuse étant orienté parallèlement au plan longitudinal médian du véhicule automobile. Une telle configuration est notamment avantageuse pour diminuer l’encombrement du module lumineux. En effet, ce module lumineux comprend une ouverture, au niveau de laquelle les première et deuxième lentilles de projection sont ménagées, les rayons lumineux de la première source lumineuse et les rayons lumineux de la deuxième source lumineuse étant aptes à être projetés vers l’extérieur du module à travers cette ouverture. La disposition évoquée de la première source lumineuse et de la deuxième source lumineuse l’une par rapport à l’autre permet de générer un croisement du faisceau lumineux émis par la première source lumineuse et du faisceau lumineux émis par la deuxième source lumineuse.
Selon une caractéristique, la deuxième fonction d’éclairage est un éclairage directionnel en ce que la deuxième fonction d’éclairage est destinée à éclairer l’intérieur d’un virage. Il convient de noter que la deuxième fonction d’éclairage est mise en œuvre ponctuellement et simultanément à la première fonction d’éclairage uniquement lorsque le véhicule rencontre un virage.
Plus particulièrement, selon un deuxième objet, l’invention concerne un projecteur de véhicule automobile comprenant au moins un module lumineux selon le premier objet de l’invention.
Selon un troisième objet, l’invention concerne un véhicule automobile comprenant au moins un projecteur selon le deuxième objet de l’invention. En particulier, le véhicule automobile comprend deux projecteurs selon le deuxième objet de l’invention, et notamment un projecteur droit et un projecteur gauche, et le projecteur droit et le projecteur gauche comprennent chacun un module lumineux conforme au premier objet de l’invention. La deuxième fonction d’éclairage est assurée uniquement par le module lumineux situé du côté du véhicule automobile le plus proche de l’intérieure du virage. On comprend que, lorsque le véhicule automobile se déplace selon un sens de circulation en marche avant, la deuxième fonction d’éclairage est assurée par le module lumineux situé dans le projecteur gauche lors d’un virage à gauche et dans le projecteur droit lors d’un virage à droite.
représente schématiquement un véhicule automobile équipé de projecteurs comportant chacun un module lumineux selon l’invention ;
représente schématiquement une vue éclatée d’un module lumineux selon un mode de réalisation de l’invention ;
Des modes de réalisation peuvent également concerner un dispositif à installer sur un objet mobile, le dispositif comprenant : un ensemble de capteur comprenant au moins un capteur de lumière émise depuis une installation d’émission, et une unité de traitement connectée au capteur et à une interface à relier à un organe de commande du véhicule, l’objet mobile étant configuré pour mettre en œuvre le procédé précédemment défini.
Selon un mode de réalisation, l’ensemble de capteur comprend plusieurs capteurs de lumière émise depuis l’installation d’émission, les capteurs étant connectés à l’unité de traitement.
Selon un mode de réalisation, l’ensemble de capteur comprend un bloc de capteurs avant à installer en une position avant de l’objet mobile et un bloc de capteurs arrière et rassemblant plusieurs capteurs de lumière émise depuis l’installation d’émission, les capteurs de chacun des blocs de capteurs avant et arrière ayant des orientations distinctes pour capter des rayons lumineux ayant des orientations distinctes.
Selon un mode de réalisation : un capteur ou chaque capteur d’au moins une partie des capteurs de l’ensemble de capteur est associé à un obturateur limitant un angle d’incidence par lequel le capteur peut être éclairé, ou bien un capteur ou chaque capteur d’au moins une partie de l’ensemble de capteur est installé au fond d’un puits limitant un angle d’incidence par lequel le capteur peut être éclairé.
Selon un mode de réalisation, au moins un capteur des capteurs est un capteur d’image, l’unité de commande étant configurée pour analyser des images fournies par le capteur d’image afin de déterminer la présence d’une zone d’image ayant une couleur prédéfinie.
Brève description des figures La présente invention sera bien comprise à l’aide de la description qui suit d’exemples de réalisation, en référence aux figures annexées, dans lesquelles des signes de références identiques correspondent à des éléments structurellement et/ou fonctionnellement identiques ou similaires.
La gure 1 représente schématiquement un véhicule dans un champ lumineux transmettant un signal d’identification, selon un mode de réalisation,
La gure 2 représente schématiquement le véhicule équipé de capteurs de signaux lumineux, selon un mode de réalisation,
La gure 3 est une vue schématique en perspective d’un bloc de capteurs avant installé sur le véhicule, selon un mode de réalisation,
La gure 4 est une vue schématique en perspective d’un bloc de capteurs arrière installé sur le véhicule, selon un mode de réalisation,
La gure 5 représente schématiquement un ensemble de circuits installés dans le véhicule, selon un mode de réalisation,
La gure 6 représente schématiquement une zone de stationnement équipée d’un dispositif d’émission d’un champ lumineux, selon un mode de réalisation,
La gure 7 représente schématiquement différentes zones équipées de dispositifs d’émission d’un champ lumineux, selon un mode de réalisation,
La gure 8 représente des courbes de variation de signaux en fonction du temps illustrant un procédé de transmission de données par modulation d’un signal lumineux, selon un mode de réalisation.
Description détaillée La gure 1 représente un véhicule V1 disposé dans un champ lumineux LB émis par un dispositif d’émission de signal LS, selon un mode de réalisation. Le dispositif LS éclaire une zone LA au sol. Selon un mode de réalisation, l’intensité du champ lumineux lumineux LB est modulée pour transmettre un signal d’identification. Le signal d’identification comprend un identifiant du dispositif d’émission LS. Le signal d’identification peut également comprendre d’autres données, par exemple des données relatives à la zone éclairée LA. La modulation est par exemple effectuée en amplitude. Le véhicule V1 comprend un ou plusieurs capteurs configurés pour recevoir le champ lumineux LB et un circuit de démodulation pour extraire le signal d’identification du champ lumineux LB.
Le dispositif d’émission LS émet un rayonnement appartenant au domaine de longueurs d’onde incluant la lumière visible, et qui se propage dans l’atmosphère, mais pas dans la plupart des matériaux solides comme les matériaux non transparents à la lumière visible.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le paramètre d’obstruction est représentatif des pertes de charges générées dans un dispositif de séparation et de collecte de déchets situé sur le circuit aéraulique.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le paramètre d’obstruction représente un taux d’encrassement du dispositif de séparation et de collecte de déchets, tel qu’un taux de colmatage d’un filtre équipant le dispositif de séparation et de collecte de déchets ou un taux de remplissage d’un récipient de collecte de déchets équipant le dispositif de séparation et de collecte de déchets. Ainsi, avec une valeur seuil de détection ajustable en fonction d’un taux d’encrassement du dispositif de séparation et de collecte de déchets, l’unité électronique de commande n’est pas susceptible de détecter de manière erronée (en raison d’une faible valeur de l’indicateur de dispersion due à un faible plaquage de la brosse rotative sur la surface à nettoyer) un déplacement de la tête d’aspiration sur un sol dur alors que cette dernière se déplace en réalité sur un sol mou. Par conséquent, une telle configuration de l’aspirateur selon la présente invention confère à ce dernier des performances de nettoyage accrues.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’aspirateur comporte au moins un orifice d’échappement par lequel de l’air nettoyé par l’aspirateur peut sortir de l’aspirateur, le circuit aéraulique s’étendant entre la bouche d’aspiration et l’au moins un orifice d’échappement.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de séparation et de collecte de déchets est disposé en amont du moteur d’aspiration et est configuré pour être traversé par le flux d’air généré par le moteur d’aspiration.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’aspirateur comporte au moins un capteur, tel qu’un capteur de pression ou un capteur de débit, configuré pour déterminer le paramètre d’obstruction représentatif des pertes de charges générées dans le circuit aéraulique de l’aspirateur, et par exemple à travers le dispositif de séparation et de collecte de déchets, l’unité électronique de commande étant configurée pour déterminer le taux d’encrassement du dispositif de séparation et de collecte de déchets en fonction du paramètre d’obstruction.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le paramètre d’obstruction peut par exemple être une différence de pression entre une partie amont et une partie avale du dispositif de séparation et de collecte de déchets, une pression mesurée en partie avale du dispositif de séparation et de collecte de déchets, ou un débit d’écoulement d’air à travers le dispositif de séparation et de collecte de déchets.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité électronique de commande est configurée pour diminuer la valeur seuil de détection, par exemple par paliers ou de manière continue, en fonction d’une augmentation du taux d’encrassement du dispositif de séparation et de collecte de déchets.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité électronique de commande est configurée pour ajuster la valeur seuil de détection à une première valeur de seuil lorsque le taux d’encrassement du dispositif de séparation et de collecte de déchets est inférieur à une valeur seuil d’encrassement, et pour ajuster la valeur seuil de détection à une deuxième valeur de seuil, inférieure à la première valeur de seuil, lorsque le taux d’encrassement du dispositif de séparation et de collecte de déchets est supérieur à la valeur seuil d’encrassement.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’au moins un paramètre de fonctionnement comprend un paramètre de charge représentatif d’un niveau de charge d’une batterie rechargeable équipant l’aspirateur. Le paramètre de charge peut par exemple être la tension de batterie délivrée par la batterie rechargeable. Ainsi, avec une valeur seuil de détection ajustable en fonction du niveau de charge de la batterie rechargeable, l’unité électronique de commande n’est pas susceptible de détecter de manière erronée (en raison d’une faible intensité du courant électrique appliqué au moteur d’entraînement de brosse due à un faible niveau de charge de la batterie rechargeable) un déplacement de la tête d’aspiration sur un sol dur alors que cette dernière se déplace en réalité sur un sol mou. Par conséquent, une telle configuration de l’aspirateur selon la présente invention confère à ce dernier des performances de nettoyage accrues.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’aspirateur comporte un dispositif de mesure de tension configuré pour mesurer la tension de batterie délivrée par la batterie rechargeable.