INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un exemple particulier, une pluralité de deuxièmes protubérances de centrage 30 s’étend depuis la partie inférieure 20b du guide de lumière 20. Comme illustré en figures 4-5, la partie inférieure 20b du guide de lumière 20 peut ainsi comprendre sur sa face inférieure (en dessous) les deuxièmes protubérances de centrage 30 (figures 4-5). Ces deuxièmes protubérances de centrage 30 peuvent être utilisées de façon analogue aux premières protubérances de centrage 26. La carte électronique 22 peut alors être mise en position contre le dessous de la partie inférieure 20b du guide de lumière 20 par la pluralité de premières protubérances de centrage 26 traversant la partie inférieure 20b du guide de lumière 20 et par la pluralité de deuxièmes protubérances de centrage 30 s’étendant depuis la partie inférieure 20b du guide de lumière 20. Pour ce faire, la carte électronique 22 peut comprendre des orifices (ou ouvertures) dans lesquels s’insèrent les protubérances de centrage 26 et 30 lors de l’assemblage de la carte électronique 22 contre le dessous de la partie inférieure 20b du guide de lumière 20, de sorte à assurer un bon positionnement de la carte électronique 22 relativement à la fois au masque supérieur 14 et au guide de lumière 20. L’usage combiné des protubérances de centrage 26 et 30 permet de limiter les erreurs de position et les dispersions.
La configuration de ces deuxièmes protubérances de centrage 30, en termes notamment de nombre, positionnement, forme, etc., peut varier de façon analogue aux première protubérances de centrage 26. Dans l’exemple représenté en figures 7-9, les deuxièmes protubérances de centrage 30 forment chacune une surface d’appui 28, par exemple de forme annulaire.
Comme illustré en figures 10-14, le masque inférieur 14 comprend une partie intermédiaire 14c (située entre une partie supérieure 14a et une partie inférieure 14b) assemblée horizontalement par-dessous à la carte électronique 22. Une fois assemblé à la carte électronique 22, la partie intermédiaire 14c du masque inférieur 14 est positionnée en appui contre le dessous de la carte électronique 22, de sorte à former le sous-système 4. La partie inférieure 12b du masque supérieur, la partie inférieure 20b du guide de lumière 20, le module électronique 22 et la partie intermédiaire 14c du masque inférieur 14 forment ainsi un empilement suivant la direction z (direction verticale du sous-système 4 et plus généralement du bloc optique 2), selon cet ordre du haut vers le bas.
Pour ce faire, la face supérieure de la partie centrale 14c du masque inférieur 14 peut comprendre des surfaces d’appui 32 (figures 10 et12-13) de forme et répartition appropriée pour permettre un bon positionnement et maintien de la partie centrale 14c contre la carte électronique 22.
Selon un exemple particulier, la partie intermédiaire 14c du masque inférieur 14 est mise en position contre le dessous de la carte électronique 22 par la pluralité de premières et deuxièmes protubérances de centrage 26, 30 traversant la carte électronique 22. L’usage combiné des protubérances de centrage 26 et 30 permet de limiter les erreurs de position et les dispersions. En particulier, le masque inférieur 14 peut être indexé par les mêmes centreurs 26, 30 que ceux utilisés pour positionner la carte électronique 22. Il est ainsi possible d’assurer un assemblage précis et fiable des différents éléments du sous-système 4.
Les différentes pièces du sous-système 4 peuvent en outre être verrouillées (ou fixées solidairement) ensemble par au moins un moyen de couplage, par exemple au moyen de vis de verrouillage 33 (deux vis par exemple, cf. figures 10-11 et 13). La configuration de ces moyens de couplage en termes notamment de type, nombre, positionnement, forme, etc. peut être adaptée selon le cas.
Selon un exemple particulier, le masque supérieur 12 comprend une partie supérieure 12a de laquelle s’étend, vers l’arrière du sous-ensemble 4 (et donc vers l’arrière du bloc optique 2 une fois le sous-système 4 monté sur le boîtier 6), une (ou au moins une) patte de fixation 42 fixée par clippage à la partie supérieure 14a du masque inférieur 14 pour solidariser ensemble les masques supérieur et inférieur 12, 14 (figures 14-17). Pour ce faire, la partie haute 14a du masque inférieur 14 peut comprendre des zones d’appui 46 contre lesquelles sont positionnées en butée des zones 42 de l’extrémité distale de la patte de fixation 42. Cette configuration permet d’assurer une bonne fixation des masques supérieur et inférieur 12, 14 malgré le manque de place au niveau de la partie haute 12a du masque supérieur 12.
Selon un exemple particulier, la patte de fixation 42 s’étend horizontalement depuis la partie supérieure 12a du masque supérieur 12.
Selon un exemple particulier, plusieurs pattes de fixation 42 sont utilisées pour solidariser le haut du masque supérieur 12 avec le haut du masque inférieur 14.
Comme déjà indiqué, le sous-système 4 une fois complètement assemblé comprend l’ensemble de masquage 10, le guide de lumière 20 et la carte électronique 22. Ce sous-système 4 est assemblé au boîtier 6 du bloc optique 2, ces deux éléments étant solidarisés ensemble par tous moyens de couplage appropriés. Le sous-système 4 vient ainsi se loger dans la cavité 8 du boîtier 6 (figures 1-2).
Selon un exemple particulier, au cours d’un procédé de fabrication, le sous-système 4 est assemblé au boîtier 6 avant d’intégrer le masque avant 16 à l’ensemble de masquage 10 (et donc au sous-système 4).
Selon un exemple particulier, la partie inférieure 14b du masque inférieur 14 est mise en position contre le boîtier 6 au moyen de protubérances de centrage 52 s’étendant depuis le (ou émanant du) boîtier 6, comme illustré par exemple en figures 14-15, 18-19. A cet effet, la partie inférieure 14b du masque inférieur 14 peut comprendre des orifices (ou ouvertures) dans lesquels s’insèrent les protubérances de centrage 52 du boîtier 6 afin d’assurer un positionnement précis du sous-système 4 dans le bloc optique 2. Ainsi, la zone inférieure 14b du masque inférieur 14 permet le centrage du masque inférieur 14 relativement au boitier 6.
Selon un exemple particulier, la partie inférieure 14b du masque inférieur 14 est couplée ou verrouillée avec le boîtier 6 au moyen d’au moins une vis de verrouillage 53, comme illustré par exemple de façon non limitative en figures 14-15, 18-19. Ainsi, la zone inférieure 14b du masque inférieur 14 permet le couplage ou vissage entre le masque inférieur 14 et le boitier 6.
- la note associée à la nature de voie « typeVoie » ; l’ensemble des évènements détectés ; - la note caractérisant la probabilité d’être sur une voie de nature typeVoie lorsque l’on rencontre l’évènement e; - , la pondération associée à l’évènement e ; - , la décroissance de la pondération de l’évènement e en fonction de la distance à l’évènement e.
De préférence, on ne tient plus compte d’une note lorsque sa pondération devient nulle (du fait de la décroissance de la pondération). On n’utilise donc pas de pondération négative dans cette formule.
Par exemple, le système 2 a détecté - un panneau de fin de voie expresse (voir ) il y a 4 km (pondération 45-20%=36), - un rond-point à l’instant (pondération 10) (voir ), - une vitesse moyenne du véhicule automobile sur le dernier kilomètre de 90 km/h (pondération 15) (voir ).
La note moyenne correspondant à l’hypothèse que le véhicule 1 se trouve sur une voie urbaine est : (36×50%+10×100%+15×0%)/(36+10+15)=0.459
La note moyenne correspondant à l’hypothèse que le véhicule 1 se trouve sur une voie extra-urbaine est : (36×50%+10×0%+15×20%)/(36+10+15)=0.344
La note moyenne correspondant à l’hypothèse que le véhicule 1 se trouve sur une voie expresse est : (36×0%+10×0%+15×80%)/(36+10+15)=0.197
La note moyenne correspondant à l’hypothèse que le véhicule 1 se trouve sur une voie autoroutière est : (36×0%+10×0%+15×0%)/(36+10+15)=0
Dans une sixième étape S60, le système 2 compare les notes moyennes calculées pour chaque nature de voie de circulation et attribue, à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile, une nature de voie.
Par exemple, le système 2 attribue, à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile, la nature de la voie présentant la note moyenne la plus élevée. Dans le cas exposé plus haut, avec un score de 0.459 le système 2 peut considérer que le véhicule circule sur une voie urbaine.
En alternative à l’exemple d’attribution de la nature dès qu’une note d’une nature de voie dépasse la note de la nature retenue comme nature de la voie sur laquelle le véhicule circule jusqu’à maintenant, une logique à hystérésis peut être mise en œuvre pour gérer cette attribution. En fait, pour éviter des instabilités, on peut opérer un changement d’attribution d’une première nature à une deuxième nature lorsque : - la note moyenne de la deuxième nature est supérieure à la note moyenne de la première nature de manière permanente depuis une durée prédéterminée, par exemple une durée de plusieurs secondes, et/ou - la note moyenne de la deuxième nature est supérieure à la note moyenne de la première nature d’au moins un pourcentage prédéterminé, par exemple la note moyenne de la deuxième nature vaut au moins 1,1 fois la note moyenne de la première nature.
Les solutions décrites permettent de maximiser le nombre d’indices collectées, permettant ainsi de sécuriser et de fiabiliser la détermination de la nature de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile et, en conséquence, de sécuriser et de fiabiliser la détermination de la vitesse limite autorisée où se trouve le véhicule automobile.
Procédé et dispositif de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine du véhicule autonome, notamment celui de la voiture autonome. L’invention porte en particulier sur un procédé de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile au moyen d’un dispositif informatique embarqué à bord du véhicule. L’invention concerne également un dispositif mettant en œuvre un tel procédé ainsi qu’un véhicule automobile comprenant un tel dispositif. L’invention s’applique aux véhicules automobiles tels que les véhicules terrestres à moteur, notamment les voitures.
État de la technique antérieure Il est connu que certains systèmes d’aide à la conduite de véhicules automobiles actuels, par exemple ceux équipant certaines voitures, fournissent des fonctionnalités qui permettent la prise en charge du guidage autonome des véhicules dans certains environnements de conduite particuliers. Grâce à ces systèmes, le conducteur peut donc s’il le souhaite lâcher le volant tout en maintenant sa vigilance dès lors que le système d’aide à la conduite assume le guidage du véhicule. Et pour fournir une telle fonctionnalité, certains systèmes d’aide à la conduite connus utilisent une modélisation de la trajectoire future du véhicule qu’ils déterminent en fonction de la cartographie et d’une détection des éléments de marquage au sol, généralement réalisée au moyen d’une caméra. Cette modélisation de la trajectoire future du véhicule est notamment utilisée pour estimer les risques de collisions compte tenu de l’environnement de conduite, en particulier des objets mobiles ou statiques qui s’y trouvent, et, selon l’existence ou non d’un risque de collision, autoriser ou interdire la fourniture de la fonctionnalité de conduite autonome. Or, il peut arriver que la détection des éléments de marquage au sol soit défaillante et que cela entraîne une modélisation erronée de la trajectoire future induisant une estimation incorrecte de l’existence d’un risque de collision. Lorsque cela se produit, certains systèmes d’aide à la conduite connus sont configurés pour réagir en informant immédiatement le conducteur de la nécessité de reprendre au plus vite le contrôle du véhicule, généralement en provoquant la diffusion d’une indication visuelle et/ou sonore dans l’habitacle du véhicule. Et afin de laisser le temps au conducteur de s’exécuter, cette indication est diffusée plusieurs secondes avant que le système d’aide à la conduite ne provoque ensuite l’arrêt sur voie du véhicule. Ainsi, pendant ce laps de temps entre la diffusion de l’indication et la reprise en main pas le conducteur, le système d’aide à la conduite doit être en mesure de gérer le guidage du véhicule de manière sûre.
L’invention vise à satisfaire ce besoin. L’invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un dispositif qui permettent de maximiser la sécurité d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, en particulier pour permettre un guidage sûr du véhicule lorsqu’une reprise en main par le conducteur du véhicule s’avère nécessaire.
Afin d’atteindre ce but, l’invention concerne, selon un premier aspect, un procédé de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un premier véhicule automobile au moyen d’un dispositif informatique embarqué à bord du premier véhicule, le procédé comprenant les étapes de : déterminer des données caractérisant les coordonnées de plusieurs points de la trajectoire suivie par un deuxième véhicule automobile précédant le premier véhicule sur la même voie de circulation en utilisant un appareil de détection ; déterminer si des données caractérisant une première modélisation de la trajectoire future du premier véhicule utilisée à l’instant courant par le système d’aide à la conduite pour la fourniture de la fonctionnalité de conduite autonome implique un risque de collision ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, provoquer la diffusion d’une indication visuelle et/ou sonore dans l’habitacle du premier véhicule en interagissant avec une interface homme-machine ; déterminer des données caractérisant une deuxième modélisation de la trajectoire future du premier véhicule en fonction des données caractérisant les coordonnées de plusieurs points de la trajectoire suivie par un deuxième véhicule précédant le premier véhicule sur la même voie de circulation ; et provoquer l’utilisation par le système d’aide à la conduite des données caractérisant la deuxième modélisation de la trajectoire future du premier véhicule pour la fourniture de la fonctionnalité de conduite autonome.
A partir de ce moment, la deuxième extrémité 29 de la tige 9 perd le contact avec le bras de levage 5. Cela a pour conséquence que le bras de levage 5 cesse de solliciter la deuxième extrémité 29 de la tige 9. La force élastique de rappel exercée par les pièces élastiques 42 provoque un basculement du corps 19 par rapport au support 18 dans un deuxième sens de basculement (sens illustré par la flèche F sur la ) opposé au premier sens de basculement.
Sous l’effet de la force élastique de rappel exercée par les pièces élastiques 42, le corps 19 du vérin d’aide au décollage se déplace par rapport au support 18 jusqu’à revenir dans la première orientation angulaire (orientation illustrée sur la ).
Puis, le vérin d’aide au décollage 17 est commandé pour déplacer la tige 9 par rapport au corps 19 dans un deuxième sens de translation (ou sens de rétraction), illustré par la flèche D sur la , opposé au premier sens de translation, parallèlement à l’axe de translation. A cet effet, du fluide est injecté dans la deuxième chambre 34, ce qui a pour effet de provoquer un déplacement du piston 20 par rapport au corps 21 dans le deuxième sens de translation, depuis la position extrême déployée vers la position extrême rétractée.
Une fois que le piston 20 a atteint la position extrême rétractée, le vérin d’aide au décollage se trouve à nouveau dans sa position initiale telle qu’illustrée sur la .
Système d’actionnement comprenant un dispositif de mise en position d’équilibre stable et procédé de mise en position d’équilibre stable du système. La présente invention concerne un système d’actionnement comprenant un actionneur comprenant un servo-vérin et un dispositif de mise en position d’équilibre stable d’un piston du servo-vérin.
En particulier, la présente invention permet de placer le piston dans une position d’équilibre stable, par exemple une position correspondant à un état sûr du système d’actionnement et d’un système actionné, notamment en cas de perte de commande du servo-vérin.
De manière générale, la présente invention s’applique à tout système d’actionnement comprenant un vérin muni d’un piston.
Techniques antérieures Dans le but de pouvoir positionner un piston d’un vérin hydraulique d’un système d’actionnement dans une position d’équilibre stable lors d’un incident, le système d’actionnement comprend généralement un moyen de mise en butée du piston du vérin, par exemple contre l’une des extrémités du vérin. Le moyen de mise en butée comprend généralement un ressort agissant sur une tige du vérin de manière à placer le piston en butée dans le vérin lors d’une perte de commande du vérin. En particulier, le ressort exerce une force continue sur le piston, notamment à l’encontre du mouvement du piston. Le système d’actionnement doit compenser la force du ressort, dégradant ainsi le rendement du système d’actionnement.
Une autre solution pour positionner le piston du vérin dans une position d’équilibre stable consiste à modifier le réglage d’un moyen d’alimentation en fluide du vérin. Par exemple, l’alimentation en fluide du vérin peut être modifiée de manière à alimenter davantage en fluide une chambre du vérin. Ainsi, le piston se place dans une position de butée.
Un autre inconvénient d’un moyen de mise en butée tel que décrit précédemment est l’impossibilité de placer le vérin dans une position intermédiaire, la position intermédiaire se situant sur la course du piston entre des positions de butée du vérin.
Les solutions de mise en position intermédiaire d’équilibre stable connues impliquent la mise en place de dispositions complexes qui sont pénalisantes pour le système d’actionnement. De plus, ces solutions ne permettent pas une position d’équilibre stable du vérin dans toutes les positions intermédiaires.
La présente invention a donc pour objectif de pallier tout ou partie des inconvénients précités et propose un système d’actionnement comprenant un servo-vérin et un dispositif de mise en position prédéfinie d’équilibre stable d’un piston du servo-vérin.
La présente invention a pour objet un système d’actionnement comprenant un actionneur comprenant un servo-vérin, le servo-vérin comprenant une tige munie d’un piston, l’actionneur comprenant un dispositif de mise en position prédéfinie d’équilibre stable du piston du servo-vérin, le dispositif comprenant un vérin muni d’une tige solidarisée mécaniquement à la tige du servo-vérin, le vérin comprenant un piston monté sur la tige du vérin de manière à définir de part et d’autre du piston dans le vérin une première chambre soumise à une première pression et une deuxième chambre soumise à une deuxième pression, les première et deuxième chambres étant configurées pour contenir un fluide, le piston du servo-vérin étant configuré pour être positionné dans la position prédéfinie d’équilibre stable lorsque les première et deuxième pressions sont égales.
Ainsi, la présente invention permet de placer le piston du servo-vérin dans n’importe quelle position prédéfinie de la course dudit piston. La présente invention permet la mise en position prédéfinie d’équilibre stable du piston de servo-vérin en ramenant ledit piston vers la position définie à la conception du dispositif de mise en position d’équilibre stable. La présente invention permet également une tolérance accrue à la panne du système d’actionnement.
Avantageusement, le système d’actionnement comprend des moyens d’alimentation en fluide configurés pour alimenter l’actionneur en fluide.
De préférence, le servo-vérin comprend une servovalve, l’actionneur comprenant un sélecteur électrohydraulique configuré pour interrompre une alimentation en fluide fournie à la servovalve en cas de comportement non désiré.
Les première et seconde parties d’extrémités du premier élément d’espacement sont de préférences reçues dans les premier et deuxième fourreaux respectivement de manière amovible.
De préférence, le premier fourreau est situé sur le bord de la première casquette et le deuxième fourreau est situé sur le bord de la deuxième casquette.
De manière avantageuse, la tente présente une embase s’étendant dans un plan d’embase, ladite embase définissant un périmètre de base pour la tente, et, considérées en projection dans ledit plan d’embase, la première partie d’extrémité et la seconde partie d’extrémité du premier élément d’espacement s’étendent à l’extérieur dudit périmètre de base.
Autrement dit, les première et deuxième caquettes s’étendent au-delà de l’empreinte au sol de la tente.
Un intérêt est d’offrir à l’utilisateur un abri d’autant plus grand, permettant de protéger sensiblement toute la tente du soleil ou de la pluie.
Selon une variante avantageuse, la première casquette présente un bord comprenant au moins une première portion de bord, la deuxième casquette présente un bord comprenant au moins une première portion de bord, et le toit comprend une portion triangulaire formée entre ledit premier élément d’espacement, la première portion de bord de la première casquette et la première portion de bord de la deuxième casquette, ladite portion triangulaire présentant une pointe inférieure munie d’une première portion de connecteur configurée pour coopérer avec un deuxième portion de connecteur solidaire du corps de tente.
La portion triangulaire comprend avantageusement une première bordure formée par la première portion de bord de la première casquette, une deuxième bordure formée par la première portion de bord de la deuxième casquette, et une troisième bordure formée sur le toit par la ligne de tension entre les première et seconde parties d’extrémité du premier élément d’espacement.
La mise en coopération de la première portion de connecteur avec la deuxième portion de connecteur permet de mettre en tension la première portion de bord de la première casquette et la première portion de bord de la deuxième casquette.
Un intérêt est de tendre d’autant plus efficacement les première et deuxième casquettes afin d’éviter qu’elles ne s’affaissent où ne forment une cuvette où l’eau pourrait s’accumuler.
Lesdites première et deuxième portions de connecteur sont avantageusement des boucles de connexion rapide.
La deuxième portion de connecteur est avantageusement connectée à la première portion d’arceau. La deuxième portion de connecteur est de préférence connectée à une première extrémité de la première portion d’arceau, à proximité du sol. Sans sortir du cadre de l’invention, ladite deuxième portion de connecteur pourrait être connectée à la toile de tente.
Selon une autre variante avantageuse, la première casquette présente un bord comprenant au moins une première portion de bord, la deuxième casquette présente un bord comprenant au moins une première portion de bord, et ledit premier élément d’espacement s’étend le long desdites premières portions de bord des bords des première et deuxième casquettes.
Un intérêt est que ledit premier élément d’espacement est facilement accessible pour l’utilisateur qui peut s’en saisir facilement pour le positionner comme il le souhaite.
Selon cette variante avantageuse, la première portion de bord de la deuxième casquette s’étend dans le prolongement de la première portion de bord de la première casquette et est alignée avec ladite première portion de bord de la première casquette.
Le premier élément d’espacement permet en outre de lester le toit, au niveau desdites portions de bord, afin de faciliter le positionnement du toit et afin de réduire le risque qu’il ne s’envole.