INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En particulier, au cours de la sous-étape 76, l’écart entre l’état de chaque sous-filtre (lorsque ledit sous-filtre considéré ne met pas en œuvre une hybridation ponctuelle) et l’état du filtre de Kalman principal est déterminé car si une mesure GNSS est erronée, elle va corrompre la solution principale INS /GNSS issue du filtre de Kalman principal 32, mais pas certaines solutions issues des sous-solutions fournies par les N sous-filtres propre à opérer un recalage décalé dans le temps selon la présente invention. Une telle différence entre les différentes solutions respectivement associées aux différents filtres de l’ensemble K de filtre de Kalman va se traduire par un écart entre les états de position du sous-filtre et du filtre principal plus ou moins important selon l’état étudié, et incohérent avec la covariance de l’écart des états, les états de position en question correspondant par exemple à des états de cap, de position de vitesse, etc.
Selon un aspect complémentaire optionnel, tel que décrit précédemment, le dispositif 10 de maintien de l’intégrité du positionnement d’un véhicule indépendamment de la vulnérabilité de données satellitaires selon la présente invention détermine lui-même au cours de l’étape 78, ledit seuil utilisé pour comparer l’écart à la covariance de l’écart des états.
et étant respectivement fournies par le sous-filtre de Kalman considéré (lorsque ledit sous-filtre considéré ne met pas en œuvre une hybridation ponctuelle) et par le filtre de Kalman principal, le sous-filtre de Kalman contenant moins d’information que le filtre de Kalman principal 32, alors par construction .
Comme indiqué précédemment, en absence 84 d’écart supérieur audit seuil S prédéterminé, aucune alarme n’est levée, et au cours d’une sous-étape 86, le dispositif 10 de maintien de l’intégrité du positionnement d’un véhicule indépendamment de la vulnérabilité de données satellitaires met alors en œuvre la détermination d’un rayon de protection vis-à-vis d’une vulnérabilité desdites mesures de positionnement par satellites GNSS, ledit rayon de protection garantissant que la valeur de la distance entre la position hybride fournie à partir dudit filtre principal de Kalman 32 et la position vraie dudit véhicule est inférieure à la valeur dudit rayon de protection, ledit rayon de protection dépendant du nombre de sous-filtres de Kalman.
A un instant tA2, postérieur à l'état tA1, la tension VIO présente un front descendant, et passe à un état bas. Le signal MOD1_EN reste à un état bas. Le module est toujours dans le mode inactif.
A un instant tA3, postérieur à l'état tA2, la tension VIO présente un front montant, et passe à un état haut. Le signal MOD1_EN reste à un état bas. Le module passe de l'état inactif DIS à l'état de démarrage matériel HW_B. A la fin de l'état HW_B, les circuits du module sont démarrés, en particulier, la machine d'état 404 est démarrée et détecte que le signal MOD1_EN est toujours à l'état bas. La machine d'état 404 démarre alors son compteur, et le module repasse à l'état de réinitialisation RST. La valeur C du compteur dépasse à nouveau la valeur seuil CMAX, le module passe donc à l'état inactif DIS.
A un instant tA4, postérieur à l'état tA3, le signal MOD1_EN présente un front montant, et passe à un état haut. La tension VIO reste à un état haut. Le module passe à l'état de démarrage matériel HW_B, puis à l'état de démarrage logiciel, et enfin à l'état actif.
Le chronogramme (B) illustre le cas où une requête de désactivation, c'est-à-dire une requête de passer en mode inactif, est envoyé au module. De plus, le chronogramme (B) illustre le cas où la requête de désactivation n'est pas assez longue pour être prise en compte.
A un instant initial tB0, le module est dans un état actif ACT et les tensions VIO et MOD1_EN sont tous deux à un état haut.
A un instant tB1, postérieur à l'état tB0, le signal MOD1_EN présente un front descendant, et passe à un état bas. La tension VIO reste à un état haut. Comme décrit précédemment, le module est alors dans l'état de réinitialisation RST. Pendant cet état RST, la machine d'état 404 lance son compteur. Dans le cas du chronogramme (B), la valeur C du compteur n'atteint pas la valeur seuil CMAX.
A un instant tB2, postérieur à l'état tB1, la tension VIO présente un front descendant, et passe à un état bas. Le signal MOD1_EN reste à un état bas. Le module passe alors dans un état de démarrage logiciel, puis quand son ou ses logiciels sont démarrés dans un état à définir OS. Ici ce sont les logiciels du module, et aussi du dispositif comprenant le module, qui définissent ce qui peut se passer.
A un instant tB3, postérieur à l'état tB2, la tension VIO présente un front montant, et passe à un état haut. Le signal MOD1_EN reste à un état bas. Le module passe de l'état inactif DIS à l'état de démarrage matériel HW_B. A la fin de l'état HW_B, les circuits du module sont démarrés, en particulier, la machine d'état 404 est démarrée et détecte que le signal MOD1_EN est toujours à l'état bas. La machine d'état 404 démarre alors son compteur, et le module repasse à l'état de réinitialisation RST. La valeur C du compteur n'atteint pas la valeur seuil CMAX.
A un instant tB4, postérieur à l'état tB3, le signal MOD1_EN présente un front montant, et passe à un état haut. La tension VIO reste à un état haut. Le module passe à l'état de démarrage logiciel SW_B, puis à l'état actif.
Le chronogramme (C) illustre une variante du cas du chronogramme (A), où une requête de désactivation, c'est-à-dire une requête de passer en mode inactif, est envoyé au module parce que le rail d'alimentation fournissant la tension d'alimentation VIO est en train de s'éteindre. De plus, le chronogramme (C) illustre le cas où la requête de désactivation est assez longue pour être prise en compte.
A un instant initial tC0, le module est dans un état actif ACT et les tensions VIO et MOD1_EN sont tous deux à un état haut.
A un instant tC1, postérieur à l'état tC0, le signal MOD1_EN présente un front descendant, et passe à un état bas. La tension VIO reste à un état haut. Comme décrit précédemment, le module est alors dans l'état de réinitialisation RST. Pendant cet état RST, la machine d'état 404 lance son compteur. Dans le cas du chronogramme (C), la valeur C du compteur dépasse la valeur seuil CMAX, le module passe donc à l'état inactif DIS.
A un instant tC2, postérieur à l'état tC1, la tension VIO présente un front descendant, et passe à un état bas. Le signal MOD1_EN reste à un état bas. Comme détecter par le circuit 403, le signal MOD1_EN est à un état parce que la tension d'alimentation est à un bas et non parce que le processeur demande au module de passer à un mode inactif. Le circuit 403 en déduit donc que les circuits 450 doivent être redémarrés. Le module passe donc à l'état de démarrage matériel HW_B, puis à l'état de démarrage logiciel SW_B, et enfin à un état logiciel à définir OS, par exemple un mode basse consommation ou un mode très basse consommation.
A un instant tC3, postérieur à l'état tC2, la tension VIO présente un front montant, et passe à un état haut. Le signal MOD1_EN reste à un état bas. Les circuits du module étant démarrés, la machine d'état 404 détecte que le signal MOD1_EN est toujours à l'état bas. La machine d'état 404 démarre alors son compteur, et le module repasse à l'état de réinitialisation RST. La valeur C du compteur dépasse, par exemple, la valeur seuil CMAX, le module passe donc à l'état inactif DIS.
A un instant tC4, postérieur à l'état tC3, le signal MOD1_EN présente un front montant, et passe à un état haut. La tension VIO reste à un état haut. Le module passe à l'état de démarrage matériel HW_B, puis à l'état de démarrage logiciel, et enfin à l'état actif.
Le chronogramme (D) illustre une variante du cas du chronogramme (B), où une requête de désactivation, c'est-à-dire une requête de passer en mode inactif, est envoyé au module par ce que le rail d'alimentation fournissant la tension d'alimentation VIO est en train de s'éteindre. De plus, le chronogramme (D) illustre le cas où la requête de désactivation n'est pas assez longue pour être prise en compte.
25-Insertion de la bobine
26-Alignement des bobines
27-Fixation de la bande de papier
28-Aimant
29-Application d'un ruban adhésif
30-Coupe partielle de la bande
31-Détection de la fin de la bobine active
32-Épissage des bandes
33-Insertion de la bande entrante
34-Élimination de la banderole avec l’épissage
35-Cutter
36-Extrémité de la bande entrante
37-Couteaux
Afin de compléter la description et d'aider à mieux comprendre les caractéristiques de l'invention, un ensemble de dessins est joint en annexe comme partie intégrante de ladite description, dans lequel ce qui suit est représenté de manière illustrative et non limitative :.
La montre un schéma général du dispositif d’épisser de bande de papier.
La montre un schéma de l'assemblage du bras d'épissage en phase de préparation.
illustre des opérations de détection d’un sujet dans les images du flux vidéo déjà illustré sur la ;
illustre un dispositif d’affichage d’images configuré pour la visioconférence ;
illustre schématiquement une portion d’image extraite du flux vidéo illustré sur la représentée sur un afficheur du dispositif d’affichage de la ;
illustre schématiquement un recadrage d’image permettant de restituer la portion d’image représentée sur la , avec un facteur de zoom, sur l’afficheur du dispositif d’affichage de la ;
est un ordinogramme illustrant des étapes d’un procédé d’affichage d’une portion d’image, avec recadrage, selon un mode de réalisation ;
illustre schématiquement une architecture globale d’un dispositif ou d’un système configuré pour exécuter le procédé illustré sur la ; et,
est un ordinogramme illustrant des étapes de sélection d’un facteur de zoom selon un mode de réalisation.
Le procédé de sélection de portions d’images en vue d’un affichage, objet de l’invention, permet d’opérer un cadrage automatisé et optimisé d’un sujet (par exemple un interlocuteur) lors d’une session de visioconférence. Le procédé comprend des étapes illustrées sur la et détaillées plus loin dans les paragraphes de description en relation avec la . Les à illustrent globalement certaines de ces étapes pour en faciliter la compréhension.
La illustre schématiquement une portion d’un flux vidéo 1 comprenant une succession d’images. A des fins de simplification, seules trois images 12, 14 et 16 sont représentées, bien que le flux comprenne un grand nombre d’images successives, parmi lesquelles se trouvent les images successives 12, 14 et 16. Selon un mode de réalisation, le flux vidéo 1 est généré par un dispositif de capture d’images, tel qu’une caméra opérant à un rythme de capture de 30 images par seconde. Bien évidemment, cet exemple n’est pas limitatif et le flux vidéo 1 pourrait être généré par un dispositif opérant à une autre fréquence de capture d’images, telle que 25 images par seconde ou encore 60 images par seconde. Le flux vidéo 1 tel que représenté sur la est une illustration de principe visant à permettre une compréhension rapide du procédé d’affichage selon l’invention. Bien évidemment, les images 12, 14 et 16 sont en pratique codées sous la forme d’une suite de données issues d’un processus d’encodage selon un format dédié et le flux vidéo 1 comprend de nombreuses informations visant à décrire l’organisation de ces données dans le flux vidéo 1, y compris d’un point de vue temporel, ainsi que des informations utiles à leur décodage et à leur restitution par un dispositif de décodage et de restitution. Dans la présente description, les termes « affichage » et « restitution » désignent tous deux le fait de restituer le flux vidéo recadré ou non sur un dispositif d’affichage. Le flux vidéo 1 peut comprendre en outre des données audio, représentatives d’un environnement sonore, synchronisées avec les données vidéo. De telles données audio ne sont pas décrites ici dans la mesure où le procédé d’affichage décrit ne concerne pas la restitution sonore, mais uniquement la restitution vidéo. Selon un mode de réalisation, chacune des images 12, 14 et 16 du flux vidéo 1 présente une résolution horizontale XC et une résolution verticale YC et comprend des éléments représentatifs d’un sujet 100 c’est-à-dire d’un utilisateur d’un système de visioconférence ayant opéré la capture des images 12, 14 et 16, ainsi que d’éventuelles images précédentes présentes dans le flux vidéo 1. Selon un mode de réalisation, la résolution des images du flux vidéo 1 est 720 x 576 ; c’est-à-dire XC = 726 et YC = 576. Cet exemple n’est pas limitatif et les images 12, 14 et 16 pourraient aussi bien comprendre des éléments représentatifs de plusieurs sujets présents dans le champ de capture du dispositif de capture du système de visioconférence. En outre, la résolution des images produites par le dispositif de capture pourrait être différente de celle selon l’exemple de réalisation.
La illustre un résultat d’une étape de détection automatique visant à déterminer des limites d’une première portion d’une image du flux vidéo 1 comprenant un sujet 100 filmé par un dispositif de capture d’image lors d’une session de visioconférence.
Selon l’exemple décrit, un module de détection automatique opère, à partir du flux vidéo 1 comprenant une succession d’images illustrant le sujet 100, une détection d’une zone de l’image comprenant et délimitant le sujet 100 pour chacune des images du flux vidéo 1. En d’autres termes, il s’agit d’une fonction de détection automatique de sujet à partir d’un flux vidéo opérant à partir du flux vidéo 1.
Selon l’exemple décrit, seul le visage du sujet et le haut de son buste sont visibles dans le champ de la caméra utilisée et le sujet est donc ici illustré par son visage. Cet exemple n’est pas limitatif et la détection du sujet pourrait opérer une détection d’une personne dans son ensemble, ou de toute la partie visible d’une personne (la moitié supérieure de son corps lorsqu’elle est assise à un bureau, par exemple). Selon un autre exemple de variante, et comme déjà indiqué, la détection pourrait s’appliquer à plusieurs personnes présentes dans le champ de la caméra. Selon cette variante, le sujet détecté comprend alors lesdites plusieurs personnes détectées. En d’autres termes, si plusieurs personnes sont détectées dans une image du flux vidéo 1, elles peuvent être traitées comme un sujet unique pour les opérations subséquentes.
Selon un mode de réalisation, la détection du sujet est réalisée en exécutant un algorithme de détection d’objet mettant en œuvre une technique dite de « machine learning » utilisant un réseau de neurones, tel que le réseau de neurones DeepLabV3 ou le réseau de neurones BlazeFace , ou encore un algorithme implémentant la méthode de Viola et Jones. Selon l’exemple illustré, au moins une zone de type « boîte englobante » comprenant le sujet 100 est ainsi définie pour chacune des images 12, 14 et 16 et une telle boîte englobante est définie par des coordonnées x (en abscisse) et y (en ordonnée) de l’une de ses diagonales. Ainsi, par exemple, une boîte englobante définie par des points de coordonnées respectives x1, y1 et x2, y2 est déterminée pour l’image 12. De façon similaire, une boîte englobante définie par des points de coordonnées respectives x1’, y1’ et x2’, y2’ est déterminée pour l’image 14 et une boîte englobante définie par des points de coordonnées respectives x1’’, y1’’ et x2’’, y2’’ est déterminée pour l’image 16. Là encore, l’exemple décrit n’est pas limitatif, et certains systèmes ou modules de détection automatique de sujet dans une image présentent plusieurs boîtes englobantes par image, qui sont alors autant de propositions de boîte englobante potentiellement pertinentes pour situer un sujet d’intérêt détecté dans l’image concernée. Dans ce dernier cas, une boîte englobante « résultante » ou « finale » est déterminée de sorte à comprendre l’ensemble des boîtes englobantes proposées, tout en étant la plus petite possible. Par exemple, dans le cas où deux boîtes englobantes seraient présentées en sortie du module de détection de sujet, pour une image donnée, il est possible de retenir la coordonnée en abscisse la plus petite parmi les deux coordonnées d’abscisse et la plus petite parmi les deux coordonnées en ordonnée pour définir les coordonnées d’un premier point de la diagonale de la boîte englobante résultante. De façon similaire, il est possible de retenir la coordonnée la plus grande parmi les deux coordonnées d’abscisse et la coordonnée la plus grande parmi les deux coordonnées en ordonnée pour définir les coordonnées d’un deuxième point de la diagonale de la boîte englobante résultante. On se retrouve ainsi dans le cas où une seule boîte englobante, dite « boîte englobante finale » ou « boîte englobante résultante » est à considérer pour les opérations subséquentes.
Selon un mode de réalisation, les limites d’une portion d’une image comprenant le sujet 100 sont déterminées à partir des coordonnées des deux points de la diagonale de la boîte englobante déterminée pour cette image. Par exemple, les limites de la portion d’image comprenant le sujet 100 dans l’image 16 sont déterminées par les points de coordonnées respectives x1’’, y1’’ et x2’’, y2’’. Selon une variante, et aux fins de supprimer d’éventuelles erreurs de détection, un filtrage temporel est opéré en utilisant les coordonnées de boîtes englobantes de plusieurs images successives. Par exemple, des coordonnées de boîte englobante de l’image 16, et donc d’une portion d’image contenant le sujet 100 tel que présent dans l’image 16, sont déterminées à partir des coordonnées des points définissant une diagonale de boîte englobante pour les trois dernières images, en l’occurrence, les images 12, 14 et 16. Cet exemple n’est pas limitatif.
Selon un mode de réalisation préféré, une filtrage des coordonnées de la boîte englobante considérée pour la suite des traitements est opéré de sorte qu’une coordonnée Y’ filtrée d’un point de référence d’une boîte englobante est définie à partir de la même valeur Y de coordonnée de la boîte englobante de l’image précédente, selon la formule :
Mais dans une variante de réalisation le placement du dossier DS dans sa position haute ou sa position basse, et/ou le placement de l’assise AS dans sa position escamotée ou sa position non escamotée peut être réalisé manuellement par un passager du véhicule V.
Egalement par exemple, et bien que cela ne soit pas illustré sur les figures 1 et 2, le siège latéral SL peut aussi comprendre au moins un mécanisme électrique propre à placer les pieds rabattables PB dans leur position déployée ou leur position repliée. Un tel mécanisme électrique peut être contrôlé par un passager du véhicule V au moyen d’un organe de commande dédié ou par sélection d’une option dans un menu affiché sur un écran embarqué dans le véhicule V. Ce mécanisme électrique peut être éventuellement celui qui contrôle le placement du dossier DS et/ou de l’assise AS, ce qui permet alors d’avoir une commande centralisée.
Mais dans une variante de réalisation le placement des pieds rabattables PB dans leur position déployée ou leur position repliée peut être réalisé manuellement par un passager du véhicule V.
Il est connu de réaliser un appui-tête de siège de véhicule automobile, ledit appui-tête comprenant : une armature de montage sur un dossier dudit siège, ladite armature comprenant deux tiges parallèles s’étendant verticalement, un corps principal en matériau plastique moulé monté en coulissement sur lesdites tiges de manière à pouvoir adopter une pluralité de positions de réglage vertical, un premier dispositif de verrouillage dudit corps principal dans la position de réglage choisie, un corps secondaire en matériau plastique moulé monté en coulissement longitudinal sur ledit corps principal, de sorte que ledit corps secondaire puisse adopter une pluralité de positions de réglage longitudinal, un deuxième dispositif de verrouillage dudit corps secondaire dans la position de réglage choisie, une traverse commune de déverrouillage desdits dispositifs, ladite traverse étant montée en coulissement transversal sur ledit corps principal, ladite traverse présentant une partie extrême coopérant avec un bouton poussoir, monté en coulissement transversal sur ledit corps secondaire, permettant son actionnement en déverrouillage, de manière à libérer le coulissement desdits corps principal et secondaire, un ressort de renvoi de ladite traverse en position de verrouillage.
Dans un tel agencement, il est connu de mettre en appui le bouton contre la partie extrême de la traverse, l’actionnement dudit bouton en pression permettant de faire coulisser ladite traverse vers sa position de déverrouillage.
Et, en fonction de la position de réglage choisie pour le corps secondaire, le bouton peut adopter une pluralité de positions longitudinales par rapport à la traverse.
Quand la traverse n’est pas dans le prolongement du bouton, cela induit un actionnement de ladite traverse par ledit bouton en porte à faux, ce qui peut occasionner un surcroit d’effort à appliquer sur ledit bouton pour réaliser l’actionnement en déverrouillage.
A cet effet, l’invention propose un appui-tête de siège de véhicule automobile, ledit appui-tête comprenant : une armature de montage sur un dossier dudit siège, ladite armature comprenant deux tiges parallèles s’étendant verticalement, un corps principal en matériau plastique moulé monté en coulissement sur lesdites tiges de manière à pouvoir adopter une pluralité de positions de réglage vertical, un premier dispositif de verrouillage dudit corps principal dans la position de réglage choisie, un corps secondaire en matériau plastique moulé monté en coulissement longitudinal sur ledit corps principal, de sorte que ledit corps secondaire puisse adopter une pluralité de positions de réglage longitudinal, un deuxième dispositif de verrouillage dudit corps secondaire dans la position de réglage choisie, une traverse commune de déverrouillage desdits dispositifs, ladite traverse étant montée en coulissement transversal sur ledit corps principal, ladite traverse présentant une partie extrême coopérant avec un bouton poussoir, monté en coulissement transversal sur ledit corps secondaire, permettant son actionnement en déverrouillage, de manière à libérer le coulissement desdits corps principal et secondaire, un ressort de renvoi de ladite traverse en position de verrouillage,
ledit appui-tête comprenant en outre : une pièce d’équilibrage d’effort interposée entre ledit bouton et ladite traverse, ladite pièce s’étendant longitudinalement, ladite pièce présentant une face externe sur laquelle prend appui ledit bouton et une face interne sous forme de piste s’étendant longitudinalement, ladite piste recevant en appui une saillie, située sur ladite partie extrême, selon une pluralité de positions définies par la position de réglage longitudinal dudit corps secondaire, deux ressorts de redressement de ladite pièce quand ladite saillie prend appui en zone longitudinale non médiane de ladite piste, lesdits ressorts s’interposant en extrémités avant et arrière de ladite pièce entre ladite pièce et ledit corps secondaire.
Dans cette description, les termes de positionnement dans l’espace (longitudinal, transversal, vertical, horizontal, avant, arrière, …) sont pris en référence à l’appui-tête disposé dans le véhicule en situation d’utilisation.
Avec l’agencement proposé, mettant en œuvre une pièce d’équilibrage d’effort rééquilibrée par deux ressorts de redressement, on minimise le risque de surcroit d’effort à appliquer sur le bouton pour réaliser l’actionnement en déverrouillage.
est une vue schématique en perspective partielle éclatée de l’appui-tête de la ,
A cette fin, l’invention a tout d’abord pour objet un procédé de mesure de la position géographique d’un dispositif à partir d’un réseau de satellites dans un système de prévision (i.e. prédictif) à filtre de gain variable, ledit gain étant représenté par un vecteur de coefficients de gain variables, ledit procédé, mis en œuvre par le dispositif, comprenant, pour une itération à un instant t+1, les étapes de :
- détermination de la position et/ou de la vitesse du dispositif à un instant (t+1) à partir des signaux reçus, appelée « observation à l’instant (t+1) »,