Aspirateur (2) comprenant : - une tête d’aspiration (6) comprenant une semelle (24) munie d’une face inférieure (25) configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et d’une bouche d’aspiration (26) débouchant dans la face inférieure (25) de la semelle (24) et par laquelle de l’air extérieur peut être aspiré par l’aspirateur (2), la tête d’aspiration (6) comprenant en outre une brosse rotative (28) mobile en rotation autour d’un axe de rotation (A), - un mécanisme d’entraînement en rotation (29) configuré pour entraîner en rotation la brosse rotative (28) autour de l’axe de rotation (A), le mécanisme d’entraînement en rotation (29) comprenant un moteur d’entraînement de brosse (31) couplé en rotation à la brosse rotative (28), - un moteur d’aspiration (16) configuré pour générer un flux d’air à travers de la bouche d’aspiration (26) et dans la tête d’aspiration (6), - un dispositif de mesure d’intensité (32) configuré pour mesurer l’intensité (I) du courant électrique appliqué au moteur d’entraînement de brosse (31), et - une unité électronique de commande (35) configurée pour commander le fonctionnement de l’aspirateur (2), l’unité électronique de commande (35) étant en outre configurée pour : calculer un paramètre de variation d’intensité à partir de valeurs d’intensité mesurées par le dispositif de mesure d’intensité (32), comparer le paramètre de variation d’intensité calculé avec une valeur seuil de détection (Vsd), et détecter un type de sol rencontré par la tête d’aspiration (6) en fonction de la comparaison du paramètre de variation d’intensité calculé avec la valeur seuil de détection (Vsd), caractérisé en ce que l’unité électronique de commande (35) est configurée pour ajuster la valeur seuil de détection (Vsd) en fonction d’au moins un paramètre de fonctionnement de l’aspirateur (2). Aspirateur (2) selon la revendication 1, dans lequel l’au moins un paramètre de fonctionnement comprend un paramètre d’obstruction représentatif des pertes de charges générées dans un circuit aéraulique de l’aspirateur (2) sur lequel est disposé le moteur d’aspiration. Aspirateur (2) selon la revendication 2, dans lequel le paramètre d’obstruction est représentatif des pertes de charges générées dans un dispositif de séparation et de collecte de déchets (11) situé sur le circuit aéraulique. Aspirateur (2) selon la revendication 3, dans lequel le paramètre d’obstruction représente un taux d’encrassement du dispositif de séparation et de collecte de déchets (11). Aspirateur (2) selon la revendication 4, dans lequel l’unité électronique de commande (35) est configurée pour diminuer la valeur seuil de détection (Vsd) en fonction d’une augmentation du taux d’encrassement du dispositif de séparation et de collecte de déchets (11). Aspirateur (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l’au moins un paramètre de fonctionnement comprend un paramètre de charge représentatif d’un niveau de charge d’une batterie rechargeable (36) équipant l’aspirateur (2). Aspirateur (2) selon la revendication 6, dans lequel l’unité électronique de commande (35) est configurée pour diminuer la valeur seuil de détection (Vsd) en fonction d’une diminution du paramètre de charge. Aspirateur (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l’au moins un paramètre de fonctionnement comprend un paramètre d’encrassement de brosse représentatif d’un encrassement de la brosse rotative (28). Aspirateur (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le paramètre de variation d’intensité est un indicateur de dispersion (ID) des valeurs d’intensité mesurées par le dispositif de mesure d’intensité (32), ou l’amplitude de variation des valeurs d’intensité mesurées par le dispositif de mesure d’intensité (32). Aspirateur (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel l’unité électronique de commande (35) est configurée pour détecter que la tête d’aspiration (6) est déplacée sur un sol mou lorsque le paramètre de variation d’intensité dépasse la valeur seuil de détection (Vsd). Aspirateur (2) selon la revendication 10, dans lequel l’unité électronique de commande (35) est configurée pour augmenter la vitesse de rotation du moteur d’aspiration (16) à une vitesse d’aspiration sol mou prédéterminée lorsque l’unité électronique de commande (35) détecte que la tête d’aspiration (6) est déplacée sur un sol mou. Aspirateur (2) selon la revendication 10 ou 11, dans lequel l’unité électronique de commande (35) est configurée pour détecter que la tête d’aspiration (6) est déplacée sur un sol dur lorsque le paramètre de variation d’intensité est inférieur à la valeur seuil de détection (Vsd) et que l’intensité (I) du courant électrique appliqué au moteur d’entraînement de brosse (31) est inférieure à une valeur seuil d’intensité (Vsi). Aspirateur (2) selon la revendication 11, dans lequel l’unité électronique de commande (35) est configurée pour diminuer la vitesse d’aspiration du moteur d’aspiration (16) à une vitesse d’aspiration sol dur prédéterminée lorsque l’unité électronique de commande (35) détecte que la tête d’aspiration (6) est déplacée sur un sol dur. Aspirateur (2) selon la revendication 12 ou 13, dans lequel l’unité électronique de commande (35) est configurée pour : - détecter que la tête d’aspiration (6) est immobile sur un sol mou lorsque le paramètre de variation d’intensité est inférieur à la valeur seuil de détection (Vsd) et que l’intensité (I) du courant électrique appliqué au moteur d’entraînement de brosse (31) est supérieure à la valeur seuil d’intensité (Vsi), et - modifier au moins un paramètre de nettoyage de l’aspirateur (2) lorsque l’unité électronique de commande (35) détecte que la tête d’aspiration (6) est immobile sur un sol mou. Procédé de commande d’un aspirateur (2), comprenant les étapes suivantes : - prévoir un aspirateur (2) comportant : une tête d’aspiration (6) comprenant une brosse rotative (28) mobile en rotation autour d’un axe de rotation (A) et une semelle (24) munie d’une face inférieure (25) configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et d’une bouche d’aspiration (26) débouchant dans la face inférieure (25) de la semelle (24) et par laquelle de l’air extérieur peut être aspiré par l’aspirateur (2), un mécanisme d’entraînement en rotation (29) configuré pour entraîner en rotation la brosse rotative (28) autour de l’axe de rotation (A), le mécanisme d’entraînement en rotation (29) comprenant un moteur d’entraînement de brosse (31) couplé en rotation à la brosse rotative (28), un moteur d’aspiration (16) configuré pour générer un flux d’air à travers de la bouche d’aspiration (26) et dans la tête d’aspiration (6), un dispositif de mesure d’intensité (32) configuré pour mesurer l’intensité (I) du courant électrique appliqué au moteur d’entraînement de brosse (31), et une unité électronique de commande (35) configurée pour commander le fonctionnement de l’aspirateur (2), - mesurer l’intensité (I) du courant électrique appliqué au moteur d’entraînement de brosse, - calculer un paramètre de variation d’intensité à partir de valeurs d’intensité mesurées, - comparer le paramètre de variation d’intensité calculé avec une valeur seuil de détection (Vsd), et - détecter un type de sol rencontré par la tête d’aspiration (6) en fonction de la comparaison du paramètre de variation d’intensité calculé avec la valeur seuil de détection (Vsd), caractérisé en ce que le procédé comprend en outre une étape consistant à ajuster la valeur seuil de détection (Vsd) en fonction d’au moins un paramètre de fonctionnement de l’aspirateur (2).