Procédé de gestion d’un arrêt d’un véhicule autonome circulant sur une voie de circulation, ladite voie de circulation comprenant un feu de signalisation et un panneau de signalisation, ledit feu de signalisation et ledit panneau de signalisation étant en aval dudit véhicule et au niveau d’une même intersection, ledit procédé comportant les étapes de : réception (201) d’un signal indiquant que le feu de signalisation est dans un état requérant l’arrêt du véhicule au niveau du feu ; réception (202) d’une première distance, dite distance feu, entre ledit véhicule et ledit feu de signalisation ; réception (203) d’une deuxième distance, dite distance panneau, entre ledit véhicule et ledit panneau de signalisation ; lorsque (204) ladite distance feu est inférieure ou égale à ladite distance panneau, réception (205) d’une troisième distance, dite distance ligne, ladite distance ligne étant une distance entre ledit véhicule et une ligne d’effet dudit feu de signalisation ou dudit panneau de signalisation, en cas de pluralité de lignes d’effets, ladite distance ligne est celle déterminée en utilisant ladite ligne d’effet la plus proche dudit véhicule ; puis détermination (206, 207, 208, 209) d’une distance d’arrêt en fonction de ladite distance ligne et de ladite distance feu, ladite distance d’arrêt étant transmise à un organe de pilotage dudit véhicule afin d’arrêter le véhicule à ladite distance d’arrêt, lesdites réceptions étant reçues par une interface d’entrée (106) d’un dispositif (101) dudit véhicule autonome. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel, lorsque (206) la différence, en valeur absolue, entre ladite distance feu et ladite distance ligne est inférieure à un seuil prédéterminé, dit seuil proche : si (207, 208) ladite distance ligne est inférieure à la différence entre ladite distance feu et une distance prédéterminée, dite distance de calibration, ladite distance d’arrêt est égale à ladite distance ligne ; sinon (207, 209) ladite distance d’arrêt est égale à la différence entre ladite distance feu et ladite distance de calibration. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, lorsque (206, 209) la différence, en valeur absolue, entre ladite distance feu et ladite distance ligne est supérieure ou égale audit seuil proche, ladite distance d’arrêt est égale à la différence entre ladite distance feu et ladite distance de calibration. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, lorsque (204) ladite distance feu est supérieure à la distance panneau, le procédé comporte en outre : une étape de réception (210) d’une quatrième distance, dite autre distance ligne, ladite autre distance ligne est une distance entre ledit véhicule et une ligne d’effet dudit feu de signalisation ou dudit panneau de signalisation, en cas de pluralité de lignes d’effets, ladite autre distance ligne est celle déterminée en utilisant la ligne d’effet la plus proche dudit véhicule, et une étape de détermination (211, 212, 213) d’une distance d’arrêt en fonction de ladite autre distance ligne et de la dite distance panneau. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel, lorsque (211, 212) la différence, en valeur absolue, entre ladite distance panneau et ladite autre distance ligne est inférieure à un autre seuil prédéterminé, dit autre seuil proche, ladite distance d’arrêt est égale à ladite autre distance ligne ; sinon (211, 213) ladite distance d’arrêt est égale à la différence entre la distance panneau et la distance de calibration. Procédé selon l’une des revendications 2 à 5, dans lequel la distance de calibration a pour valeur une valeur comprise en 0 et 5 mètres. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel le procédé comporte une étape de réception d’une valeur représentative d’un style de conduite, tel que sportif ou normal, dite valeur de style de conduite, et dans lequel la distance de calibration est fonction de la valeur de style de conduite. Dispositif (101) comprenant une mémoire (102) associée à au moins un processeur (103) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif (101), conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendication 1 à 7.