Machine-outil (M) comprenant un bâti (100) et au moins un module de positionnement (P) d’une broche de travail tournante (200), ledit module de positionnement (P) assurant la mise en mouvement de la broche de travail tournante (200) par rapport au bâti fixe (100) en mettant en œuvre les liaisons suivantes : - une liaison glissière pour un mouvement en translation horizontale selon un premier axe (A1) d’un chariot (300) par rapport au bâti (100), - une première liaison pivot pour un mouvement en rotation selon un deuxième axe (A2) parallèle au premier d’un premier bras (400) par rapport au chariot (300), - une deuxième liaison pivot pour un mouvement de rotation selon un troisième axe (A3) parallèle aux deux premiers d’un deuxième bras (500) par rapport au premier bras (400), - une troisième liaison pivot pour un mouvement de rotation selon un quatrième axe (A4) compris dans un plan perpendiculaire aux trois premiers axes, - une quatrième liaison pivot pour un mouvement de rotation d’un support de broche de travail tournante (200) selon un cinquième axe (A5) perpendiculaire au quatrième axe (A4), la mise en œuvre des liaison pivots selon le quatrième axe (A4) et le cinquième axe (A5) étant réalisé par un sous-ensemble nommé poignet (600), la broche de travail tournante (200) assurant la mise en mouvement en rotation d’un outil (210) selon un sixième axe (A6) perpendiculaire au cinquième axe (A5), CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE les liaisons pivots sur le deuxième axe (A2), le troisième axe (A3) et le cinquième axe (A5) sont mises en œuvre par deux paliers chacune : un palier principal et un palier secondaire éloignés l’un de l’autre, le quatrième axe (A4) de la troisième liaison pivot est positionné dans un plan médian défini entre les deux paliers guidant la rotation de la liaison pivot selon le troisième axe (A3), ces liaisons pivots faisant l’objet chacune d’une motorisation intégrant un motoréducteur composé d’un moteur et d’un réducteur, les masses des différents composants étant définies et réparties de sorte que du fait du porte-à-faux formé, les réducteurs des motorisations des première et deuxième liaisons pivots soient en précharge, la machine-outil (M) étant commandée par une unité de commande traitant pour chaque axe des liaisons pivots, une boucle d’asservissement de positions fonctionnant en boucle fermée, chaque axe des liaisons pivots, comprenant deux systèmes de mesure et dont le retour de mesure de position de la boucle fermée de l’asservissement de positions est assuré par un codeur de position disposé après le réducteur , le sixième axe de rotation (A6) de l’outil (210) se déplaçant dans un plan de déplacement passant par le quatrième axe (A4) de la troisième liaison pivot. Machine-outil (M) selon la revendication 1, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE les paliers (320, 330 et 430, 440) supportant le deuxième axe (A2) et le troisième axe (A3) sont symétriques. Machine-outil (M) selon la revendication 1 ou 2, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE le deuxième bras (500) est préformé de sorte que le quatrième axe (A4) de rotation est sécant perpendiculairement avec le cinquième axe (A5) de rotation et non sécant avec le troisième axe (A3) de rotation. Machine-outil (M) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE ledit premier bras (400) comprend deux extrémités (410, 420), une première extrémité (410) traversée par le deuxième axe (A2) de rotation et une deuxième extrémité (420) traversée par le troisième axe (A3) de rotation, ladite deuxième extrémité (420) étant équipée de deux paliers (430, 440) pour guider en rotation selon le troisième axe (A3) le deuxième bras (500), ledit deuxième bras (500) comprend deux extrémités, une première extrémité (510) traversée par le troisième axe (A3) de rotation et une deuxième extrémité (520) accueillant le sous-ensemble dit poignet (600), la première extrémité (510) du deuxième bras (500) étant préformée pour être accueillie entre les deux paliers (430, 440) équipant la deuxième extrémité (420) du premier bras (400). Machine-outil (M) selon la revendication selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE ledit premier bras (400’) comprend deux extrémités, une première extrémité traversée par le deuxième axe (A2) de rotation et une deuxième extrémité (420’) traversée par le troisième axe (A3) de rotation, ledit deuxième bras (500’) comprend deux extrémités (510’, 520’), une première extrémité (510’) traversée par le troisième axe (A3) de rotation et une deuxième extrémité (520’) accueillant le sous-ensemble dit poignet, la première extrémité (510’) du deuxième bras (500’) étant équipée de deux paliers (511’, 512’) pour guider en rotation selon le troisième axe (A3) le deuxième bras (500’), lesdits deux paliers (511’, 512’) étant écartés de façon à venir de part et d’autre de la deuxième extrémité (420’) du premier bras (400’). Machine-outil (M) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE le premier bras (400) comprend entre le deuxième axe (A2) et le troisième axe (A3) de rotation, un volume concave (450) permettant une course angulaire augmentée du deuxième bras (500) qui peut venir se loger dans cette concavité en position repliée. Machine-outil (M) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE le sous-ensemble nommé poignet (600) forme un ensemble avec la broche de travail tournante (200), ensemble qui vient s’introduire et se fixer dans le deuxième bras (500) au moyen d’un flasque d’interface (570) de sorte que ledit ensemble puisse être facilement monté, démonté et extrait du reste de la machine (M). Machine-outil (M) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, CARACTERISEE PAR LE FAIT QU’elle comprend des câbles et tuyaux d’amenée des énergies nécessaires jusqu’à la broche de travail tournante (200), le deuxième bras (500) et le poignet (600) étant ménagés d’une âme creuse afin de les accueillir. Machine-outil (M) selon la revendication 8, CARACTERISEE PAR LE FAIT QU’elle comprend sur le quatrième axe (A4) et le cinquième axe (A5) de rotation, des moyens d’enroulement des câbles et tuyaux évitant lors des mouvements, leur torsion de sorte que ceux-ci ne travaillent qu’en flexion. Machine-outil (M) selon la revendication 6, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE ledit premier bras (400) comprend deux extrémités (410, 420), une première extrémité (410) traversée par le deuxième axe (A2) de rotation et une deuxième extrémité (420) traversée par le troisième axe (A3) de rotation, le volume concave (450) démarrant de l’extrémité basse et étant défini de sorte qu’en position repliée, ce volume concave (450) évite que la partie arrière de la broche de travail tournante (200) ne bute contre le premier bras (400). Machine-outil (M) selon la revendication 5, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE la deuxième extrémité (420’) du premier bras (400’) traversée par le troisième axe (A3) de rotation est équipée de deux paliers pour guider en rotation selon le troisième axe (A3) le deuxième bras (500’), le motoréducteur (431’) étant disposé entre les deux paliers de la deuxième extrémité (420’) du premier bras (400’). Machine-outil (M) selon la revendication 8 ou 9, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE l’âme creuse du deuxième bras (500) accueille un arbre d’enroulement (550) et une chemise concentrique (560) définissant un volume d’enroulement d’une gaine unique regroupant des câbles et tuyaux, le rayon de courbure des câbles et tuyaux dans le volume d’enroulement évoluant selon l’angle de rotation du poignet (600) selon le quatrième axe (A4). Machine-outil (M) selon l’une quelconque des revendications précédentes, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE le sous-ensemble poignet (600) est équipé de deux paliers (610, 620) pour mettre en œuvre la liaison pivot selon le cinquième axe (A5) et entre lesquels évolue en rotation la broche de travail tournante (200), un premier palier accueillant un motoréducteur (611) traversé axialement par un joint tournant, pour l’alimentation en énergie hydraulique et pneumatique de la broche de travail tournante (200). Machine-outil (M) selon la revendication 13, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE le deuxième palier (620) du sous-ensemble poignet (600) guide en rotation une partie tournante solidaire de la broche de travail tournante (200) et équipée d’un dispositif d’enroulement (630) pour les câbles et tuyaux nécessaires à l’alimentation en énergie électrique et pour la lubrification de sorte que le rayon de courbure desdits câbles et tuyaux varie en fonction de la position angulaire de la broche de travail tournante (200) selon le cinquième axe (A5). Machine-outil (M) selon l’une quelconque des revendications précédentes, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE ledit bâti (100) est préformé de façon à accueillir deux rails horizontaux (120 et 130) disposés parallèlement au premier axe (A1) de déplacement en translation et décalés en hauteur, ledit chariot (300) étant préformé pour coopérer avec lesdits rails. Machine-outil (M) selon la revendication 15, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE la translation selon le premier axe (A1) est motorisée selon l’une des technologies suivantes : - au moyen d’un moteur linéaire (110), - au moyen d’une motorisation à vis à billes, - au moyen d’une crémaillère. Machine-outil (M) selon la revendication 15, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE la translation selon le premier axe (A1) est motorisée au moyen d’un moteur linéaire (110) et ledit bâti (100) comprend une surface plane verticale (140) d’axe longitudinal parallèle aux rails et destinée à accueillir la partie secondaire (112) du moteur linéaire (110), ladite surface plane (140) étant disposée plus haut que lesdits rails (120, 130) et décalée latéralement, ledit chariot (300) étant préformé pour accueillir la partie primaire (111) du moteur linéaire (110). Machine-outil (M) selon l’une quelconque des revendications 15 à 17, CARACTERISEE PAR LE FAIT QUE le bâti (100) accueille des éléments de guidage et de motorisation selon le premier axe (A1) et est conçu en unités de longueur juxtaposables et démontables (100a, 100b).