INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- Y (i) est l’ensemble des images basse résolution y k (i) du i-ème ensemble de données d’apprentissage,
- Δ (i) est l’ensemble des durées d’exposition Δt k (i) du i-ème ensemble de données d’apprentissage, et - n est le nombre d’ensembles de données d’apprentissage.
Procédé et ensemble de robots mobiles autonomes pour l’exploration d’un lieu La présente invention concerne le domaine de la robotique et plus particulièrement l’exploration et la cartographie d’un lieu par des véhicules sans pilote comme des robots mobiles autonomes.
Il est connu d’utiliser des robots mobiles pour explorer un même lieu. Un robot mobile terrestre comprend classiquement un châssis porté par des moyens de déplacement comme des roues ou des chenilles, une motorisation pour entrainer celles-ci et permettre le déplacement du robot, des moyens de guidage du robot (orientation des roues ou entrainement différentiel des chenilles), une unité de localisation pour déterminer la position du robot (comprenant généralement un système de positionnement par satellite de type GNSS ou « Global Navigation Satellite System » et une centrale inertielle), un détecteur d’obstacle ayant une zone de couverture maximale autour du robot (caméras, lidar ou autre), un transmetteur (comme un émetteur/récepteur radio) pour envoyer et recevoir des informations, le tout relié à une unité électronique de commande.
L’unité électronique de commande est programmée pour piloter plusieurs robots. Elle amène les robots dans des positions successives, ces derniers effectuent périodiquement des détections lors de leurs déplacements. Les détections génèrent des cartographies 2D (ou plans) de l’environnement (sous la forme d’une image) observé par le robot lors de son déplacement complet. Ces plans sont renvoyés à une unité électronique externe et distincte des robots, couramment appelée superviseur, qui collecte les cartographies envoyées par les robots pour y détecter des mêmes points d’intérêt (ou amers) afin de combiner les cartographies issues de l’ensemble des robots. La cartographie combinée résultante est au moins plus grande que les cartographies uniques des robots et permet de positionner ces derniers relativement sans moyens de localisation externes.
Plus précisément, le procédé utilisé comprend les étapes de :
L’invention concerne enfin un véhicule automobile à propulsion électrique comprenant un tel système et un moteur électrique de propulsion, ledit véhicule comprenant en outre un dispositif de connexion électrique entre ledit système et ledit moteur.
L’invention sera davantage détaillée par la description de modes de réalisation non limitatifs, et sur la base des figures annexées dans lesquelles : est une représentation schématique en coupe d’un système selon une réalisation, la batterie étant en cours d’introduction dans le caisson, est une représentation analogue à la , la batterie étant en en position nominale.
On décrit à présent, en références aux figures, un système 1 de montage d’une batterie 2, destinée à alimenter un moteur de véhicule automobile à propulsion électrique, dans un caisson 3, destiné à être solidarisé à la caisse dudit véhicule, ledit système comprenant ladite batterie et ledit caisson, ledit caisson présentant : un espace 4 intérieur de géométrie sensiblement complémentaire à celle de ladite batterie, de manière à permettre un logement de ladite batterie dans ledit caisson de façon sensiblement ajustée, une ouverture 5 d’introduction de ladite batterie pour pouvoir la faire coulisser selon une direction de référence 6 – notamment transversale - depuis une position d’introduction, où ladite batterie est disposée hors dudit espace et en regard de ladite ouverture, jusqu’à une position nominale, où ladite batterie est logée dans ledit espace, et ladite batterie présentant : une prise 7 destinée à permettre l’alimentation électrique dudit moteur par ladite batterie, et une face de fond 8 se positionnant en regard et à distance de ladite ouverture quand ladite batterie est mise en position nominale, ledit caisson étant pourvu d’un balancier 9 monté en rotation selon un axe médian 10 – s’étendant notamment selon une direction longitudinale - perpendiculaire à ladite direction de référence, ledit balancier définissant un bras d’actionnement 11 – ici inférieur - et un bras de connexion 12 – ici supérieur - s’étendant respectivement de part et d’autre dudit axe, l’extrémité libre 13 dudit bras de connexion présentant une prise réciproque 14 destinée à permettre l’alimentation électrique dudit moteur, ledit balancier présentant deux positions angulaires extrêmes : une position de réception, où ledit bras d’actionnement pénètre au fond dudit espace et où ledit bras de connexion est situé hors dudit espace, ledit système comprenant en outre un moyen ressort 20 d’actionnement dudit balancier vers ladite position de réception, et une position de connexion, où ladite face de fond prend appui sur ledit bras d’actionnement après avoir actionné ledit balancier en rotation, sachant que : ladite prise est disposée sur une face de connexion 15 distincte de ladite face de fond et à distance de ladite face de fond, ledit bras de connexion présente une partie extrême libre 16 conformée - ici en forme générale de crochet - de sorte que ladite prise réciproque se connecte avec ladite prise lors de la mise dudit balancier en position de connexion.
On précise ici que, dans l’ensemble de la description, les termes de positionnement dans l’espace (transversal, longitudinal, inférieur, supérieur, etc.) sont pris en référence au système mis en place dans le véhicule.
Selon la réalisation représentée, le système comprend en outre un loquet 17 de verrouillage de la batterie 2 dans sa position nominale.
Selon la réalisation représentée, le loquet 17 prend appui contre une face 18 de la batterie située à l’opposé de la face de fond 8.
Selon un mode de réalisation non représenté, le loquet 17 est actionné en verrouillage par un ressort.
Selon un mode de réalisation non représenté, le moyen ressort 20 est sous forme d’un ressort hélicoïdal s’enroulant autour de l’axe médian 10.
Selon la réalisation représentée, le système 1 comprend en outre un joint 19 d’étanchéité – par exemple en caoutchouc - disposé dans le caisson 3 de manière à venir entourer la batterie 2 en contact ajusté quand elle est mise en position nominale.
On décrit à présent un caisson 3 d’un tel système 1, ledit caisson présentant : un espace 4 intérieur destiné à loger une batterie 2 de façon sensiblement ajustée, une ouverture 5 destinée à permettre l’introduction de ladite batterie pour pouvoir la faire coulisser selon une direction de référence 6 depuis une position d’introduction, où ladite batterie est disposée hors dudit espace et en regard de ladite ouverture, jusqu’à une position nominale, où ladite batterie est logée dans ledit espace, ledit caisson étant pourvu d’un balancier 9 monté en rotation selon un axe médian 10 perpendiculaire à ladite direction de référence, ledit balancier définissant un bras d’actionnement 11 et un bras de connexion 12 s’étendant respectivement de part et d’autre dudit axe, l’extrémité libre 13 dudit bras de connexion présentant une prise réciproque 14 destinée à se connecter à une prise 7 prévue sur ladite batterie, ledit balancier présentant deux positions angulaires extrêmes : une position de réception, où ledit bras d’actionnement pénètre au fond dudit espace et où ledit bras de connexion est situé hors dudit espace, ledit système comprenant en outre un moyen ressort 20 d’actionnement dudit balancier vers ladite position de réception, et une position de connexion, atteinte par repoussement dudit bras d’actionnement, destinée à permettre à ladite prise réciproque de se connecter avec ladite prise.
On décrit à présent, de façon non représentée, un module de montage d’une pluralité de batteries 2, ledit module comprenant une pluralité de caissons 3 destinés à recevoir chacun une batterie 2 respective, lesdits caissons s’étendant parallèlement les uns contre les autres.
On décrit enfin, de façon non représentée, un véhicule automobile à propulsion électrique comprenant un tel système 1 et un moteur électrique de propulsion, ledit véhicule comprenant en outre un dispositif de connexion électrique entre ledit système et ledit moteur.
Procédé et système de commande d’une trappe d’accès à un dispositif de recharge d’un véhicule automobile La présente invention concerne le domaine des véhicules automobiles et notamment les trappes d’accès à un dispositif de recharge en énergie électrique ou fossile d’un véhicule.
Il est connu de prévoir une trappe d’accès à une ouverture d’un élément de carrosserie d’un véhicule automobile pour accéder à un dispositif de recharge du véhicule.
Les véhicules automobiles actuels sont pourvus de moyens de propulsion alimentés en énergie électrique et/ou fossile. Les ressources énergétiques sont stockées dans un dispositif d’accumulation d’énergie électrique, telle qu’une ou plusieurs batteries électriques et/ou dans des réservoirs de carburant.
Dans les véhicules automobiles dits « électriques », la trappe d’accès permet d’accéder à un connecteur électrique configuré pour recharger un dispositif d’accumulation d’énergie électrique, telle qu’une ou plusieurs batteries électriques. Une fois la trappe d’accès dans une position ouverte, le dispositif d’accumulation d’énergie électrique pourra être rechargé en énergie électrique via un câble d’alimentation relié au réseau électrique externe au véhicule.
Le réceptacle peut être guidé par des rails entre la position pour gaucher et la position pour droitier.
Il est aussi présenté, on le comprend, l’utilisation spécifique de l’équipement de transport et de travail, au cours de laquelle la ou les boîtes sont remplies de crochets à ardoises - ce sont des boîtes à crochets standards - et pour laquelle les pièces de couverture sont des ardoises.
L’invention va être maintenant présentée en lien avec les figures.
La présente un outil pour couvreur selon l’invention en position fermée, la représente le même outil ouvert en position pour un couvreur droitier, et la représente le même outil ouvert en position pour gaucher.
La représente l’outil mis en place sur des liteaux, et la représente le même outil sur des liteaux, avec une pile d’ardoises placée sur la poignée et le liteau supérieur.
La montre le maniement de l’outil pour couper une tuile.
La représente l’outil mis en place sur un voligeage.
La présente un outil pour couvreur 1 comprenant sur un plateau 2 métallique rectangulaire, qui peut être plein ou ajouré (les ajours ne sont pas visibles sur les figures), et qui est délimité, sur sa face supérieure, à sa gauche par une première paroi à 90° qui sert d’enclume 20 et à sa droite par une deuxième paroi qui sert aussi d’enclume 21. Ces deux enclumes sont des feuilles métalliques et sont des volets repliés vers le haut, selon un pli rectiligne définissant un côté du rectangle du plateau, de la feuille métallique constituant le plateau 2. La fonction d’enclume est remplie par l’arête du volet, parallèle au pli rectiligne définissant un côté du rectangle du plateau, à une hauteur d’environ 10 à 15 cm au-dessus du plateau.
Les deux autres côtés du rectangle formant le plateau 2 sont aussi des plis rectilignes reliant le plateau à des volets pliés à 90°, cette fois-ci vers la face inférieure du plateau. Les volets repliés forment des rails opposés 5 et 6, de dimension, perpendiculairement au plateau, environ la moitié de la dimension des enclumes. Ils portent tous les deux un renvoi de la plaque métallique par des plis à 90° vers l’intérieur constituant d’étroits volets supplémentaires servant de glissières inférieures 8, permettant l’insertion d’un tiroir 15, pour lequel les volets repliés et leurs renvois assument la fonction de rail.
Sur l’un de ces deux côtés portant l’un des rails, en l’occurrence le rail 5, le pliage du métal s’est fait après la définition d’une découpe dans le plateau, permettant la mise en place, du côté supérieur du plateau, de deux petits rectangles de métal pris au plateau, qui comporte deux ajours à leur place. Ces deux rectangles, placés l’un vis-à-vis de l’autre de manière symétrique vis-à-vis du milieu du côté du plateau portant le rail 5, sont une prolongation de la feuille métallique constituant le rail 5. Le rail 5 constitue le côté inférieur du plateau.
Le plateau 2 constitue un support et des emplacements pour deux boîtes de crochets d’ardoise standard, disponibles dans le commerce, de forme parallélépipédique rectangle, référencés 10 et 11 et qui sont posés parallèlement aux enclumes 20 et 21, le long de celles-ci, et bloqués à leurs petites extrémités par des butées 9 formées par les deux petits rectangles qui viennent d’être mentionnés. Les butées sont ainsi sur le côté inférieur du plateau.
Ainsi sur la face du plateau 2 tournée vers le haut, sont présents successivement de gauche à droite une enclume 20, une boîte 10 dont le grand côté gauche est placé contre l’enclume 20 et le petit côté inférieur contre une butée, une deuxième boîte 11 et une deuxième enclume 21 avec les mêmes agencements, les deux boîtes se côtoyant par un grand côté au centre du plateau. Les boîtes sont ouvertes sur leur face supérieure, tournée vers le ciel, et constituant un rectangle allongé.
Alors que sur l’autre face du plateau 2 est présent, de haut en bas le rail 6, le tiroir 15 et le rail opposé 5.
Un arceau 26 est fixé sur le plateau 2 entre la boîte 10 et la boîte 11 du côté du rail 6, sur la face opposée du plateau 2 par rapport à ce rail 6 et de manière à positionner une poignée 27 au-dessus des deux boîtes 10 et 11 entre celles-ci. La poignée 27 est un cylindre s’étendant sur environ les deux tiers de la longueur des boîtes 10 et 11 et ce cylindre en s’éloignant de l’arceau 26 s’éloigne lentement des boîtes 10 et 11.
Chacune des boîtes 10 et 11 est donc un parallélépipède rectangle fermé sur cinq de ses six faces et ouvert sur la sixième (la face tournée vers le ciel, qui est allongée) de manière à ce que des crochets pour ardoise puissent être disposés dans chacune des boîtes et aisément saisis par le couvreur utilisant son outil.
Chacune des deux boîtes est stabilisée sur le plateau 2 par les butées 9 dépassant au milieu du petit coté de la boîte du rail 5 visible sur la figure. La butée 9 rencontre une petite face presque carrée de la boîte, qui regarde vers le bas de la pente.
L’étape (e) de vapocraquage peut être mise en œuvre sur la composition purifiée de l’étape (c) avec ou sans dilution avec une charge classique de vapocraquage, ou sur la composition purifiée hydrotraitée de l’étape (d) avec ou sans dilution. Préalablement à cette étape (e), une étape de séparation par distillation peut être mise en œuvre en fonction de la technologie des fours de vapocraquage.
L’étape (e) de vapocraquage consiste à craquer thermiquement dans un ou plusieurs fours un mélange de la composition purifiée et/ou la composition purifiée et hydrotraitée et de vapeur d'eau à des températures élevées de l'ordre de 650 à 1000°C, de préférence de 700 à 900°C, typiquement de 750 à 850°C, sous de faibles pressions (1 à 3 bars). La réaction de craquage est réalisée en absence d’oxygène. Le temps de réaction est habituellement très court, de l’ordre quelques centaines de millisecondes. Ces conditions permettent de casser les liaisons carbone-carbone et de produire des hydrocarbures insaturés aux molécules plus petites que la charge introduite dans le(s) réacteur(s). Les effluents sortant du(des) réacteur(s) sont ensuite refroidis rapidement à des températures de 400 à 550°C afin de limiter les réactions secondaires du type polymérisation d'oléfines, diènes et acétylènes. Les effluents refroidis sont enfin fractionnés pour récupérer les oléfines légères en C2-C5, telles que l'éthylène, le propylène, le butadiène, l'isobutène, le n -butène et l'isoprène.
La composition purifiée de l’étape (c) ou la composition purifiée et hydrotraitée de l’étape (d) peut être envoyée au vapocraqueur sans dilution. La composition purifiée de l’étape (c) ou la composition purifiée et hydrotraitée de l’étape (d) peut également être mélangée à du naphta, du gasoil ou une autre coupe de pétrole brut afin d'obtenir une concentration d'huile de liquéfaction de plastique purifiée allant de 0,01 % en poids à 50 % en poids au maximum ; de préférence de 0,1 % en poids à 25 % en poids, encore plus préférablement de 1 % en poids à 20 % en poids à l'entrée du vapocraqueur. La composition purifiée est ensuite convertie en oléfines, telles que l'éthylène et le propylène, ainsi qu'en aromatiques.
La illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de communication de données de transport d’un ensemble de containers comprenant au moins un container par un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif distant tel qu’un serveur 111 (par exemple par le dispositif 2 de la ) ou par un système comprenant un tel dispositif distant relié en communication avec un ou plusieurs autres dispositifs de communication.
Dans une première étape 31, des premières données représentatives d’un itinéraire d’un véhicule équipé d’un système d’attelage pour remorque sont reçues, les premières données comprenant des premières informations représentatives d’un début de l’itinéraire et des deuxièmes informations représentatives d’une fin de l’itinéraire.
Dans une deuxième étape 32, des deuxièmes données représentatives de livraison d’un ensemble de remorques embarquant chacune au moins un container de l’ensemble de containers sont reçues, les deuxièmes données comprenant pour chaque remorque de l’ensemble des troisièmes informations représentatives d’un point de départ de la livraison et des quatrièmes informations représentatives d’une destination de la livraison.
Dans une troisième étape 33, un identifiant de remorque de l’ensemble est assigné au véhicule en fonction d’un résultat d’une comparaison des premières données et des deuxièmes données.
Dans une quatrième étape 34, des troisièmes données représentatives de l’assignation son transmises à destination d’un émetteur des premières données, les troisièmes données comprenant l’identifiant et les troisièmes et quatrièmes informations associées à la livraison de la remorque identifiée via l’identifiant.
Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de sélection d’une remorque transportant un ou plusieurs containers pour assignation à un véhicule, qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.
Procédé et dispositif de redéploiement automatique de la couverture géographique d’un réseau de télécommunication sans fil Domaine de l’invention L’invention est dans le domaine technique des réseaux de télécommunication, et concerne plus particulièrement un procédé de redéploiement automatique de la couverture géographique d’un réseau de télécommunication sans fil interconnectant un ensemble d’équipements sans-fil mobiles à une base arrière.
Etat de la Technique Le problème technique adressé par la présente invention est celui de la perte ou de la dégradation de la qualité d’une connectivité sans-fil entre un ensemble d’équipements sans-fil mobiles (EM) et une base arrière (BA), lors du déplacement géographique de ces EM au cours du temps. En effet, chacun de ces EM se déplaçant géographiquement au cours du temps, certains peuvent sortir de la zone de couverture sans fil offerte par le réseau tel que déployé initialement, perdant alors la connectivité avec la BA.
Par ailleurs, suite à ces déplacements, la densité locale des EM peut également varier au cours du temps, et peut déclencher une surcharge de certaines parties du réseau sans fil, et donc une dégradation potentielle de la qualité de service (QoS) pour certains EM, ou au contraire peut faire apparaitre des zones géographiques couvertes par le réseau sans-fil alors que plus aucun EM n’est présent dans cette zone, rendant alors la couverture du réseau inappropriée au regards des besoins des EM.
Des solutions approchent cette problématique, comme celle proposée dans la demande de brevet de la Demanderesse, publiée sous le numéro FR3117727 et intitulée « Procédé et dispositif de déploiement automatique d’un réseau de communication ». Il est présenté un procédé de déploiement automatique d’un réseau de communication en vue de maintenir la connectivité sans-fil entre un véhicule de mission (VM) en déplacement, qu’il soit piloté par une personne ou télé-opéré à distance ou qu’il se déplace de manière autonome, et une base arrière (BA). Le procédé s’appuie sur un ensemble de Relais de Communication Robotisés Autonomes (RCRA) aptes à se déplacer de manière autonome le long de la trajectoire suivie par le VM et aptes à former un réseau de communication sans-fil linéaire mesh / multi-saut entre le VM et la base arrière (le long de la trajectoire du VM). Le procédé permet de contrôler de manière automatique le positionnement de chacun des RCRA le long de la trajectoire du VM, ainsi que l’ajout si besoin d’un nouveau RCRA, de manière à préserver la connectivité sans-fil entre le VM et la BA, et à assurer que celle-ci soit de qualité suffisante pour acheminer de manière bidirectionnelle les données requises (par la mission du VM) entre le VM et la BA malgré le déplacement du VM. Ce procédé permet au VM de rester connecté à la BA même en cas de perte de la connectivité sans-fil directe entre le VM et la BA (par exemple en limite de couverture du signal radio), via le déploiement automatique des RCRA pour préserver cette connectivité. Grâce à ce procédé, le VM peut parcourir des distances plus importantes ou pénétrer dans des environnements plus hostiles (ex. environnements fortement métalliques et contraignant la propagation du signal radio) tout en préservant une connectivité de qualité avec la BA. Ce procédé inclut également un mode de repli permettant, lorsque le VM rebrousse chemin selon sa trajectoire initiale, un repli automatique des RCRA le long de cette même trajectoire et un démantèlement progressif du réseau mesh / multi-saut formé par les RCRAs via le retrait des RCRAs du réseau mesh dès lors qu’ils ne sont plus nécessaires pour préserver la connectivité de qualité entre le VM et la BA.
Cependant, cette solution ne permet pas de résoudre directement le problème adressé par la présente invention puisqu’il ne permet de maintenir la connectivité avec la base arrière que pour un seul véhicule mobile et non pour un ensemble d’équipements mobiles.
Aussi, chercher à adresser la problématique visée par la présente invention en utilisant uniquement le procédé décrit dans cette demande de brevet, requerrait alors de considérer chaque équipement mobile (EM) comme un VM et donc d’associer à chacun des EM un ensemble de RCRA visant à maintenir la connectivité entre ledit EM et la BA. Toutefois, cette approche présenterait un inconvénient important qui est le besoin d’un très grand nombre de RCRA de manière à pouvoir servir une flotte d’équipements mobiles (EM) suffisamment importante.
Aussi, il existe un besoin pour une solution qui lève les inconvénients des approches connues et qui permette de préserver une connectivité sans-fil de qualité entre une base arrière et chacun des équipements d’un ensemble d’équipements sans fil mobiles.
La présente invention répond à ce besoin en proposant une solution permettant de redéployer automatiquement la couverture géographique d’un réseau de télécommunication sans-fil desservant un ensemble d’équipements mobiles connectés à une base arrière.
Un objet de la présente invention est un procédé de redéploiement automatique de la couverture géographique d’un réseau de télécommunication sans fil interconnectant un ensemble d’équipements mobiles sans-fil (EM) à une base arrière (BA).
Un interstice circonférentiel 42 sépare la tige de rétention 40 de la bordure 44 de l'ouverture de rétention 38. On notera que la bague pivot 32 entoure l'ouverture de rétention 38.