INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
est la partie fractionnelle du signal interférant déterminée selon l’expression suivante :
Lors de l’étape 180 suivante, le module de traitement 42 corrige les corrélateurs du groupe de corrélateurs de poursuite en utilisant la fréquence du signal interférant déterminée et les corrélateurs des groupes de corrélateurs isolés. De préférence, le module de traitement 42 corrige également le corrélateur de bruit.
Pour ce faire, le module de traitement 42 détermine d’abord les corrections et à appliquer respectivement au corrélateur de type ponctuel du groupe de poursuite et au corrélateur de bruit. Ces corrections sont calculées comme suit :
est l’espacement entre le corrélateur de type ponctuel du groupe de corrélateurs isolés et celui du groupe de poursuite en nombre de chips ; et
est l’espacement entre le corrélateur de type ponctuel du groupe de corrélateurs isolés et celui et bruit en nombre de chips.
Puis, le module de traitement 42 en déduit les corrections à appliquer aux corrélateurs et respectivement de type avance et retard du groupe de poursuite comme suit :
Les corrélateurs corrigés du groupe de poursuite deviennent alors :
Puis, lors de l’étape 190 suivante, le module de sortie 43 transmet ces corrélateurs corrigés , , et qui utilise alors ces corrélateurs corrigés pour calculer une information de navigation.
Puis, le procédé est à nouveau mis en œuvre à la réception par le récepteur 20 d’un nouveau signal .
Le chemin de roulement 26 de la bague extérieure est symétrique par rapport au plan radial P 1 . Le centre des billes 16 est située dans le plan radial P 1 .
Alternativement, il est possible de prévoir que le plan radial de symétrie des chemins de roulement 24, 26 soit décalé axialement par rapport au plan radial P 1 médian du palier 10, par exemple décalé axialement du côté opposé aux faces frontales 12c, 14c des bagues intérieure et extérieure.
La cage 18 est de forme annulaire. La cage 18 comprend un talon 30 annulaire qui est situé axialement du côté des faces frontales 12c, 14c des bagues intérieure et extérieure. Le talon 30 comprend une face frontale 30a externe qui est orientée axialement vers l’extérieur. La face frontale 30a délimite axialement le talon 30 du côté externe. La face frontale 30a s’étend radialement.
Comme illustré plus visiblement à la , le talon 30 de la cage est pourvu d’une pluralité d’alvéoles 32 dans lesquelles sont logées les billes. Les alvéoles 32 sont identiques entre elles. Les alvéoles 32 sont espacées les unes par rapport aux autres dans le sens circonférentiel, ici de manière régulière. Les alvéoles 32 sont ouvertes axialement du côté des billes.
Comme indiqué précédemment, la cage 18 reste axialement en retrait par rapport aux bagues intérieure 12 et extérieure 14. Plus précisément, en se référant de nouveau à la , le talon 30 de la cage est en retrait axialement vers l’intérieur par rapport aux faces frontales 12c, 14c des bagues intérieure et extérieure. La face frontale 30a du talon est décalée axialement vers l’intérieur par rapport aux faces frontales 12c, 14c.
La distance axiale D 1 séparant la face frontale 30a du talon des faces frontales 12c, 14c des bagues est comprise entre 4 % et 10 % de la distance axiale D 2 entre la face frontale 30a du talon et le plan radial P 1 de symétrie des chemins de roulement 24, 26 des bagues.
La demanderesse a déterminé qu’avec un tel ratio, on obtient un bon compromis entre la durée de vie du palier et la valeur du déplacement axial du talon de la cage vers l’extérieur du palier avec des vitesses de rotation élevées.
Comme indiqué précédemment, dans l’exemple de réalisation illustré, les faces frontales 12c, 14c des bagues intérieure et extérieure sont coplanaires. Alternativement, les faces frontales 12c, 14c pourraient être décalées axialement l’une par rapport à l’autre. Dans ce cas, la distance axiale D 1 à considérer pour le ratio indiqué ci-avant est la distance axiale séparant la face frontale 30a du talon de la face frontale 12c ou 14c de la bague de plus faible largeur.
Chaque alvéole 32 de la cage 18 enveloppe en partie la bille 16 associée. En se référant de nouveau à la , chaque alvéole 32 comprend deux griffes 34 pour assurer la retenue axiale de la cage 18 sur la bille associée. Les griffes 34 de chaque alvéole 32 s’étendent à partir du talon 30. Les griffes 34 d’une alvéole s’étendent dans le sens circonférentiel l’une en direction de l’autre, leurs extrémités libres étant espacées d’une distance inférieure au diamètre de la bille associée. Les parois sphériques de chaque alvéole 32 de la cage 18 enveloppent en partie la bille associée et sont prolongées par les faces intérieures concaves des griffes 34. Les griffes 34 permettent d’assurer la retenue axiale de la cage par encliquetage sur les billes disposées à l’intérieur des alvéoles 32. La cage 18 peut être réalisée en matière synthétique ou en matière métallique.
Le ressort de la serrure de capot avant exerçant une force opposée à celle appliquée par le moyen de préhension 11 pour le déverrouillage, le brin 121 tend à ramener la porte 61 de la position d’ouverture maximale vers la position d’ouverture stable. De ce fait, dès que le moyen de préhension 11 est relâché par l’usager, le moyen de préhension 11 est ainsi automatiquement repositionné dans sa position d’ouverture stable. Le curseur 123 de câble peut à nouveau être positionné au droit du doigt escamotable de la partie mobile 132 de telle sorte qu’en l’absence d’authentification de l’usager, le doigt escamotable reprend sa position en saillie à l’intérieur du curseur.
Le procédé comprend une étape de déverrouillage E14 dans laquelle l’usager exerce une force de traction sur le moyen de préhension 11 de l’agencement 1, le moyen de préhension 11 étant situé à l’extérieur de l’habitacle 4, il est notamment une porte 61 de trappe 6 de charge.
Pour pouvoir exercer une force de traction, l’usager doit, dans une première sous-étape E11, désactiver le dispositif de sécurité 13 de l’agencement 1. Dans un mode de réalisation, la désactivation s’effectue grâce à un badge magnétique ou une clé magnétique qui peut être la clé ou le badge, plus généralement tout objet d’identification, utilisé pour déverrouiller le véhicule.
Ensuite, l’usager doit dans une deuxième sous-étape E12, exercer une pression sur le moyen de préhension 11, de sorte à le dégager de l’ouverture de trappe de charge, le moyen de préhension 11 étant alors en position entrebâillée pour en rendre possible sa manipulation pour un usager.
Puis, dans une troisième sous-étape E13, l’usager exerce un effort de rotation de la porte 61 de sorte que le brin 121 de câble 12 prenne place au sein d’une paroi d’indexage 6111, la porte 61 étant alors déplacée de la position entrebâillée à la position stable d’ouverture.
Ensuite, dans une quatrième sous-étape E14, l’utilisateur exerce un effort complémentaire, plus important à celui de l’étape E13 et qui tend à vaincre la résistance émise par le ressort de la serrure de capot, déplaçant dès lors le brin 121 à l’intérieur de la gaine 122, ce qui opère un déverrouillage de la serrure de capot avant. La porte 61 est alors déplacée entre la position stable d’ouverture et la position maximale d’ouverture.
Le débattement du brin 121 est de l’ordre de quelques centimètres, par exemple deux centimètres de sorte que la course angulaire de la porte 61 entre la position stable d’ouverture et la position maximale d’ouverture est supérieure aux quelques centimètres requis pour déverrouiller la serrure de capot avant.
Une fois le capot déverrouillé, la tension exercée par le brin 121 sur le moyen de préhension 11 de type porte 61 tend à rappeler mécaniquement le moyen de préhension 11 vers la position d’ouverture stable, dès relâchement par l’usager de la porte. La serrure 21 du capot avant 2 est alors déverrouillée.
Dans une troisième étape E23, l’usager saisit un câble de recharge dans un logement 23 situé sous le capot avant 2 du véhicule. Pour cela, l’usager se déplace de la trappe 6 vers le capot avant 2 du véhicule. Il ouvre ensuite le capot avant 2 (qui a été préalablement déverrouillé lors de l’étape E22) pour saisir le câble et referme le capot avant 2. L’ouverture du capot avant 2 peut nécessiter le basculement d’un levier de sécurité complémentaire, de type loquet de déverrouillage 22 qui est embarqué sur la serrure 21.
Dans une quatrième étape E24, l’usager raccorde une borne de recharge pour véhicule électrique à une interface de recharge 622 de la trappe 6 par l’intermédiaire du câble de recharge.
Dans une cinquième étape E25, le raccordement du câble de recharge à l’interface de recharge 622 engendre le blocage du brin 121 sur la trappe 6. Durant cette étape l’usager peut s’éloigner de son véhicule alors que la trappe 6 reste ouverte pour la recharge du véhicule. Lorsque l’usager s’éloigne de son véhicule, le moyen d’authentification 3 détecte l’absence de l’usager et active l’élément de sécurité 13 de l’agencement, de sorte que le brin 121 reliant la serrure 21 de capot avant au moyen de préhension 11 ne puisse pas être utilisé pour déverrouiller le capot avant du véhicule pendant sa recharge.
Cette connectivité permet non seulement de transmettre les images de la caméra vers l’unité de traitement, qui est par exemple formée d’une application logicielle présente sur un serveur distant ou d’un ensemble d’applications logicielles et bases de données présentes sur un ensemble de serveurs distants (désigné aussi par la terminologie de cloud), mais également de transmettre des instructions à la caméra.
En variante ou en combinaison, il est également possible de mettre en œuvre des moyens de communication sans fil qui utilisent une connectivité bas débit tel qu’un réseau SigFox® ou LoRa® ou tout réseau équivalent, pour la transmission de données de commande par exemple.
Avantageusement et selon l’invention, ledit intervalle de temps prédéterminé entre deux acquisitions d’images par ladite caméra est fonction de l’évolution du taux de remplissage calculé par ledit module de calcul du taux de remplissage et/ou du type de déchets déterminés par ledit module de détermination du type de déchets.
Le système selon cette variante permet d’adapter la fréquence d’acquisition d’images aux résultats fournis par l’unité de traitement. En particulier, si le niveau de remplissage augmente rapidement, la fréquence d’acquisition peut être augmentée. De même, selon le type de déchets détectés, il peut être nécessaire de surveiller plus régulièrement le remplissage. D’autres règles d’adaptation de la fréquence d’acquisitions (et donc de traitement) peuvent être prévues en fonction des objectifs de surveillance.
Avantageusement, un système selon l’invention comprend en outre un module d’évaluation d’un bilan massique et volumique des déchets présents dans ladite enceinte.
Selon cette variante, le système peut déterminer à partir des résultats fournis par le module de détermination de déchets et du module de calcul du taux de remplissage, le bilan massique et volumique des déchets présents dans l’enceinte. A cet effet, à chaque analyse d’images, le module d’évaluation du bilan massique récupère les informations relatives au type de déchets présents et au niveau de remplissage. Le module peut donc en déterminer le bilan massique et le volume massique correspondant.
L’invention concerne aussi un procédé de surveillance d’une enceinte de collecte de déchets en vrac, telle qu’une benne, une alvéole, une fosse, etc., ledit procédé comprenant :
une acquisition d’images, à intervalle de temps prédéterminé, d’une zone dans laquelle est agencée ladite enceinte de collecte, un traitement des images acquises.
Le procédé est caractérisé en ce que ledit traitement d’images comprend :
une détection de chaque enceinte de collecte présente au sein desdites images acquises par l’entrée des images dans un premier modèle d’apprentissage automatique entraîné, ce premier modèle d’apprentissage ayant été entrainé au moyen d’une banque d’images d’entrainements, dites banques d’enceintes, qui comportaient des parties d’images étiquetées comme reflétant la présence d’une enceinte de collecte et des parties d’images étiquetées comme reflétant l’absence d’une enceinte de collecte, les parties d’images étiquetées comme reflétant la présence d’une enceinte de collecte comprenant les limites des enceintes de collecte, une détermination du type de déchets présents dans chaque partie d’image détectée par ledit premier modèle d’apprentissage, par l’entrée de chaque image d’enceinte dans un deuxième modèle d’apprentissage automatique entraîné, ce deuxième modèle d’apprentissage ayant été entrainé au moyen d’une banque d’images d’entrainements, dite banque de déchets, qui comprend des images de plusieurs types de déchets susceptibles d’être collectés dans une enceinte de collecte, un calcul d’un taux de remplissage de chaque enceinte de collecte par analyse desdites images d’enceintes détectées par ledit modèle de détection d’enceintes.
L’invention concerne également un système et un procédé, caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après.
est une vue schématique fonctionnelle d’une unité de traitement d’un système selon un mode de réalisation de l’invention,
est une vue schématique d’une image acquise par une caméra d’un système selon un mode de réalisation de l’invention,
L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système et un procédé qui permettent d’alerter les opérateurs sur le terrain en cas de défauts de collecte.
L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système et un procédé qui permettent de prédire les moments propices au transport des déchets d’une enceinte de collecte.
L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système et un procédé qui permettent d’améliorer l’empreinte carbone d’une activité industrielle ou commerciale générant des déchets.
L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système et un procédé qui soient faciles à installer et à utiliser.
Pour ce faire, l’invention concerne un système de surveillance d’une enceinte de collecte de déchets en vrac, telle qu’une benne, une alvéole, une fosse, comprenant :
une caméra d’acquisition d’images configurée pour pouvoir faire, à intervalle de temps prédéterminé, une acquisition d’images d’une zone dans laquelle est agencée ladite enceinte de collecte, une unité de traitement des images acquises par ladite caméra.
Le système selon l’invention est caractérisé en ce que ladite unité de traitement comprend au moins les modules suivants :
un module de détection de chaque enceinte de collecte présente au sein desdites images acquises à partir d’un premier modèle d’apprentissage automatique entraîné pour pouvoir détecter des enceintes de collecte, ce premier module d’apprentissage ayant été entrainé au moyen d’une banque d’images d’entrainements, dites banques d’enceintes, qui comportaient des parties d’images étiquetées comme reflétant la présence d’une enceinte de collecte et des parties d’images étiquetées comme reflétant l’absence d’une enceinte de collecte, un module de détermination du type de déchets présents dans chaque partie d’image détectée par ledit module de détection d’enceintes comme étant une enceinte de collecte, dites images d’enceintes, à partir d’un deuxième modèle d’apprentissage automatique entraîné, ce deuxième module d’apprentissage ayant été entrainé au moyen d’une banque d’images d’entrainements, dite banque de déchets, qui comprend des images de plusieurs types de déchets susceptibles d’être collectés dans une enceinte de collecte, un module de calcul d’un taux de remplissage de chaque enceinte de collecte par analyse desdites images d’enceinte détectées par ledit module de détection d’enceintes.
Le système selon l’invention comprend donc principalement une caméra et une unité de traitement des images acquises.
La caméra est configurée (champ de vue et orientation) de telle sorte qu’elle puisse imager une zone qui englobe au moins l’enceinte surveillée.
L’unité de traitement comprend au moins trois modules distincts d’analyse d’images.
Le premier module est un module de détection des enceintes présentes dans les images acquises par la caméra. Ce module est donc configuré pour extraire des images acquises par la caméra des sous-images limitées chacune à une enceinte de collecte. Ces sous-images sont désignées dans tout le texte par la terminologie d’image d’enceinte. Une zone de collecte peut comprendre une ou plusieurs enceintes et l’image acquise par la caméra peut donc comprendre une ou plusieurs enceintes. Ainsi, le premier module peut fournir plusieurs images d’enceintes à partir d’une seule image acquise par la caméra du système selon l’invention.
Ce premier module met en œuvre un premier modèle d’apprentissage automatique entrainé pour détecter les enceintes de collecte au sein des images. Ce modèle d’apprentissage a été entrainé à partir d’une banque d’images d’entrainement (aussi désignée dans le texte par la terminologie de banque d’enceintes). Cette banque d’enceintes est constituée d’images de différents types d’enceintes (bennes, alvéoles, fosses, etc.) et chaque image de cette banque d’enceintes comprend des parties d’images étiquetées (ou labellisées) comme contenant ou non une enceinte. Les parties d’images étiquetées comme reflétant la présence d’une enceinte de collecte comprennent de préférence les limites des enceintes de collecte. Le modèle d’apprentissage automatique mis en œuvre par ce premier module peut mettre en œuvre un réseau de neurones supervisé.
Les images d’enceintes détectées par le module de détection d’enceintes (aussi désigné par la terminologie de premier module dans le texte) sont ensuite traitées par le deuxième module de l’unité de traitement.
Ce deuxième module est un module de détermination du type de déchets présents dans chaque image d’enceinte. Ce module est donc configuré pour déterminer le type de déchets présent dans l’enceinte imagée par l’image d’enceinte traitée par ce module. Ces déchets sont par exemple formés de gravats, plastiques, bois, cartons, etc.
Ce deuxième module met en œuvre un deuxième modèle d’apprentissage automatique entraîné pour déceler le type de déchets présents dans l’image. Ce deuxième module d’apprentissage a été entrainé à partir d’une banque d’images d’entrainements (aussi désignée dans le texte par la terminologie de banque de déchets) qui comprend une pluralité d’images de plusieurs types de déchets susceptibles d’être collectés dans une enceinte de collecte. Chaque image de la banque de déchets est étiquetée avec le(s) déchet(s) visible(s) sur l’image. Le modèle d’apprentissage automatique mis en œuvre par ce deuxième module peut mettre en œuvre un réseau de neurones supervisé. Ce deuxième module fournit donc une indication des déchets présents dans chaque image d’enceinte.
Arrière-plan technologique Les activités économiques et industrielles génèrent chaque minute dans le monde plus de 59 400 tonnes de déchets, ce qui représente plus de 90% des déchets générés.
La problématique de collecte et de gestion de ces déchets industriels et commerciaux présente donc un enjeu majeur, à la fois économique et environnemental, et les défis opérationnels de collecte sont nombreux.
Il ressort d’études de terrain que 80% des bennes de collecte des déchets industriels ou commerciaux sont surchargées ou sous-chargées, ce qui présente dans les deux cas des problèmes spécifiques, en particulier liés au transport de ces bennes. En effet, les réglementations en vigueur imposent des tonnages au transport des déchets, qui sont en pratique souvent dépassés lorsque les bennes sont surchargées. Lorsque les bennes sont sous-chargées, leur transport génère un déplacement inutile, ce qui contribue à augmenter les couts et le bilan carbone de leurs collectes.
Indépendamment des problèmes de transport des bennes surchargées ou souschargées, il ressort des études de terrain que 50% des déchets collectés sont mal triés ou contaminés par d’autres matériaux.
Il existe donc un besoin de disposer d’une solution permettant de surveiller les zones de collecte de déchets industriels et commerciaux de manière à pouvoir solliciter les véhicules de transport uniquement lorsque les bennes sont remplies à leur niveau nominal de collecte et/ou à pouvoir détecter les éventuels défauts de tri au niveau de la zone de collecte.
Dans toute la suite, on désigne par enceinte de collecte de déchets, un espace de stockage de déchets en vrac, avant leur transport vers un centre de retraitement, de recyclage ou d’incinération. Ces enceintes de collecte sont en général agencées au voisinage du site de production ou de collecte des déchets (usine, entrepôt, atelier, déchetterie ; etc.). A titre d’exemple non limitatif, une enceinte de collecte au sens de l’invention est un conteneur de déchets, une benne de collecte, une alvéole d’une déchetterie, une fosse de collecte d’un centre de stockage de déchets, etc. dont le contenu (et éventuellement le contenant) doit être ramassé par un véhicule de transport lorsque cette enceinte est remplie. Une enceinte de collecte de déchets est donc un espace délimité et destiné à recevoir des déchets.
Dans tout le texte, on désigne par zone de collectes de déchets, une zone géographique comprenant une ou plusieurs enceintes de collecte de déchets au sens de l’invention.
Il existe d’ores et déjà des solutions qui permettent de surveiller le niveau de remplissage d’un conteneur de déchets.
L’une de ces solutions connues met en œuvre un capteur à ultrason agencé sur le conteneur et orienté vers le fond du conteneur de manière à pouvoir mesurer la distance qui sépare le capteur des déchets logés dans le conteneur. Dès que la distance mesurée est inférieure à une distance prédéterminée, le conteneur est considéré comme rempli et son ramassage est organisé. Cette solution n’est pas adaptable aux zones de collecte ouvertes, du type alvéole de déchetterie ou benne ouverte. En outre, cette solution ne permet pas de détecter le type de déchets collectés et donc de détecter des éventuels défauts de collecte. Cette solution s’avère également peu efficace si le conteneur n’est pas rempli de manière uniforme. En particulier, si un déchet imposant est logé sous le capteur, le système va considérer que le conteneur est rempli alors que le reste du conteneur peut être libre de déchets. Enfin, cette solution nécessite d’équiper tous les contenants, ce qui peut s’avérer couteux et peu réalisable, notamment lorsque le producteur de déchets loue des bennes de collecte à un prestataire extérieur, ce dernier n’ayant pas nécessairement prévu d’équiper toutes ces bennes avec une telle solution.
Le document US10943356 décrit une autre solution connue mettant en œuvre une caméra d’acquisition d’images en lieu et place du capteur à ultrason. Cette caméra est logée dans un conteneur et associée à un logiciel d’analyse et de traitement d’images. A l’instar de la solution précédente, l’un des inconvénients de cette solution est qu’elle n’est pas adaptable aux zones de collecte du type alvéole de déchetterie ou benne ouverte. En outre, cette solution ne permet pas de détecter le type de déchets collectés et donc de détecter des éventuels défauts de collecte. Enfin, cette solution nécessite d’équiper tous les contenants, ce qui peut s’avérer couteux et peu réalisable, notamment lorsque le producteur de déchets loue des bennes de collectes à un prestataire extérieur, ce dernier n’ayant pas nécessairement prévu d’équiper toutes ces bennes avec une telle solution.
Les inventeurs ont donc cherché à développer une nouvelle solution permettant de pallier au moins certains des inconvénients des solutions connues.
Objectifs de l’invention L’invention vise à fournir un système et un procédé de surveillance des enceintes de collecte de déchets en vrac, tels que des déchets industriels ou commerciaux.
L’invention vise en particulier à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système et un procédé qui permettent de détecter automatiquement le niveau de remplissage des enceintes de collecte.