INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Procédé et dispositif de classification et de localisation d’objets dans des séquences d’images, système, programme d’ordinateur et support d’informations associés La présente invention se rapporte aux domaines du traitement et d’analyse d’images, ainsi qu’au domaine de la vision par ordinateur. Plus particulièrement, la présente invention concerne un procédé et un dispositif de classification et de localisation d’objets dans une séquence d’images, et un procédé de configuration d’un module classificateur-localisateur d’objets dans une séquence d’images, ainsi qu’un système, un programme d’ordinateur et un support d’informations associés. La présente invention trouve une application particulièrement avantageuse, bien que nullement limitative, pour la mise en œuvre de systèmes embarqués, tels que les véhicules autonomes, de systèmes de surveillance ou de systèmes de navigation.
État de la technique antérieure La détection automatique d’objets dans une scène optique est un problème technique étudié depuis de nombreuses années. En particulier, identifier de manière précise un objet dans des images est une tâche critique pour de nombreuses applications, notamment des applications domestiques, industrielles, militaires, etc. L’exemple des véhicules autonomes permet d’illustrer l’importance d’identifier dans une scène visuelle un objet avec précision, notamment pour prévenir les collisions.
Il existe plusieurs dispositifs permettant de d’identifier un objet. Les systèmes radar sont un exemple commun de dispositif de détection d’un objet. Les ondes émises par un système radar sont réfléchies par un objet, puis reçues et analysées par le système radar pour détecter la présence et déterminer la position de l’objet. Les systèmes radar présentent néanmoins les inconvénients suivants. Ils nécessitent des équipements spécifiques, équipements généralement encombrants et de coûts importants. Les systèmes radar permettent de détecter la présence d’un objet et d’estimer la position de celui-ci mais l’objet à détecter doit présenter certaines propriétés physiques particulières. L’objet à détecter doit réfléchir les ondes électromagnétiques, ce qui n’est pas toujours le cas.
Il est également connu d’utiliser une ou plusieurs caméras pour identifier un objet dans une scène optique. Par exemple, en exploitant des méthodes de stéréovision comparant deux images d’un même objet prises par deux caméras, il est possible d’obtenir une information sur la position d’un objet. Néanmoins, ces méthodes requièrent l’utilisation de plusieurs cameras simultanément, ce qui implique un encombrement et des coûts importants. De surcroît, les estimations produites par ces méthodes dans le cas d’objets lointains ne sont pas d’une précision satisfaisante.
Par ailleurs, les solutions connues pour identifier un objet à partir d’une ou plusieurs caméras exploitent les informations visuelles liées à l’objet. À titre indicatif, des méthodes existantes s’appuient sur la mesure de la taille de l’objet, tandis que d’autres reposent sur l’extraction de points caractéristiques liés à l’objet. Les solutions existantes nécessitent ainsi que l’objet soit représenté sur plusieurs pixels dans les images utilisées. Dans le cas d’objets lointains, ces solutions ne permettent pas d’identifier un objet précisément et ne sont pas satisfaisantes. De plus, la précision de ces solutions est sensiblement dégradée par les effets de l’atténuation atmosphériques, importants pour des objets lointains.
Il existe par conséquent un besoin pour une solution permettant d’identifier avec précision un objet dans une scène optique, et ce même pour un objet lointain.
À cet effet, selon un aspect de l’invention, il est proposé un procédé de classification et de localisation d’au moins un objet dans une séquence d’images, ledit procédé comprenant des étapes de : obtention d’une séquence d’une ou plusieurs images acquises par au moins une caméra ; et détermination par un module classificateur-localisateur à partir de la séquence d’images obtenue de : au moins une classe attribuée audit au moins un objet, ladite au moins classe attribuée étant sélectionnée parmi une liste de classes attribuables ; et au moins une position estimée dudit au moins un objet.
Le module classificateur-localisateur utilisé est configuré à partir d’au moins une séquence d’images de référence pour minimiser une fonction de perte multi-objectifs représentative à la fois d’un objectif de classification et d’un objectif de localisation d’objets dans ladite au moins une séquence de référence.
- Le logement central comporte un joint distal, disposé entre la première voie et la troisième voie, et le premier élément comporte une partie de passage, autorisant le passage de gaz en outrepassant le joint distal lorsque cette partie de passage est en regard de ce joint distal, les première et troisième voies ne communiquant pas lorsque la partie de passage n’est pas en regard du joint distal.
- La partie de passage comporte une rainure hélicoïdale, dimensionnée de sorte que, en position de décharge, les extrémités de la rainure hélicoïdale se trouvent de part et d’autre du joint distal.
- La partie de passage comporte un conduit, dimensionné de sorte que, en position de décharge, les extrémités du conduit se trouvent de part et d’autre du joint distal.
L’invention concerne également un réservoir de gaz haute pression, notamment pour hydrogène, caractérisé en ce qu’il comporte une vanne telle que définie précédemment.
La représente schématiquement une vanne selon un premier exemple de mode de réalisation de l’invention, dans une première configuration de vanne manuelle fermée ;
La représente schématiquement un organe d’obturation équipant la vanne de la ;
La est une vue similaire à la de la vanne dans une seconde configuration de vanne manuelle ouverte, correspondant à une utilisation normale ;
La est une vue similaire à la de la vanne dans une troisième configuration de purge, pour la purge du système en cas de de défaillance de vanne éléectrique ;
La est une vue similaire à la d’une vanne selon un second mode de réalisation de l’invention.
Sur toutes les figures, les éléments analogues d’une figure à l’autre sont désignés par des références identiques.
On a représenté, sur la , une vanne 10 destinée à équiper un réservoir 8 de gaz à haute pression, notamment un réservoir d’hydrogène. Par exemple, le réservoir de gaz est destiné à équiper un système de pile à combustible, notamment pour un véhicule.
La vanne 10 comporte un corps 12, dans lequel sont ménagées trois voies, dites première voie 14a, seconde voie 14B et troisième voie 14c.
La première voie 14a est destinée à être reliée au réservoir de gaz.
La seconde voie 14b forme une sortie de la vanne 10, destinée à être connectée à un circuit du système de pile à combustible, pour un fonctionnement normal.
La troisième voie 14c forme un orifice de by-pass, destiné à assurer une fonction de purge, de manière connue en soi.
Enfin, l’invention a pour but de sécuriser la recharge à l’écluse : elle réduit à quasiment à zéro le risque d’électrocution ou de court-circuit, et évite tout risque de traction sur câble électrique.
divulgue un système de rechargement selon un premier mode de réalisation de l’invention.
divulgue un système de rechargement selon un deuxième mode de réalisation de l’invention.
divulgue un système de rechargement selon un troisième mode de réalisation de l’invention.
montre un chariot de connexion selon le troisième mode de réalisation de l’invention.
divulgue un système de rechargement selon un quatrième mode de réalisation de l’invention.
divulgue un système de rechargement selon un cinquième mode de réalisation de l’invention.
divulgue un système de rechargement selon un sixième mode de réalisation de l’invention.
Description des modes de réalisation. De manière générale, l’invention concerne un système de rechargement pour un bateau à une écluse. Ce système comprend une source d’énergie installée au niveau de l’écluse, un câble d’alimentation relié à la source d’énergie et un flotteur. Le câble d’alimentation est pourvu d’une prise d’alimentation configurée pour se connecter à une prise complémentaire du bateau, et le flotteur est configuré pour translater selon le niveau de l’eau dans l’écluse. La prise d’alimentation coopére avec le flotteur de sorte que la prise reste constamment au même niveau que le bateau quel que soit le niveau de l’eau dans l’écluse. Un contrepoids est également utilisé et configuré pour maintenir tendu le câble d’alimentation quel que soit le niveau d’eau présent dans l’écluse.
La montre un système de rechargement selon un premier mode de réalisation de l’invention.
L’invention permet de maintenir un câble d’alimentation (5) (ou flexible) tendu dans un évidement du bollard flottant (7). Les jours de vent, elle réduit les risques de contact du câble (5) (et d’une prise d’alimentation (5A) située au bout du câble (5)) avec les parois (3A) de l’écluse (3) mais également les contacts du câble (5) entre les parois (3A) de l’écluse (3) et un navire. Le câble d’alimentation (5) est avantageusement un câble d’alimentation (5) électrique.
Fonctionnement : Le bollard flottant (7) comprend deux poulies (7A ; 7B) positionnées l’une au-dessus de l’autre, le câble d’alimentation (5) s’enroulant autour des deux poulies (7A ; 7B). Le câble d’alimentation (5) électrique est tendu par le poids du support de poulie lesté (7B.1), un taquet d’arrêt (7A.1) bloque le câble d’alimentation (5) au niveau de la poulie 1 (7A) pour éviter que ce dernier tombe. Cela permet de maintenir la prise (5A) toujours accessible et à l’abri de tout contact avec les parois (3A) de l’écluse (3). Pour cela, la longueur du taquet d’arrêt (7A.1) au bout de la prise (5A) est inférieure à la longueur du taquet d’arrêt (7A.1) à la paroi (3A) de l’écluse (3). Lorsqu’une personne prend en main la prise (5A) et tire dessus, la poulie 2 (7B) et son support lesté (7B.1) coulissent sur le rail vertical (7C) vers le haut. Cela permet d’obtenir une longueur de câble supplémentaire pour connecter le navire. Ce système permet de plus de ne pas gêner le fonctionnement normal du bollard (7D). La prise (5A) est maintenue bien au-dessus et ne gêne pas lors des manœuvres d’arrimages. La prise (5A) est prévue pour être attrapée avec une gaffe. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, le bollard flottant (7) peut être remplacé par un flotteur (7), ou tout système permettant un suivi entre la prise électrique (5A), située au bout du câble (5), et le niveau de l’eau présent dans l’écluse (3), de manière à éviter tout contact entre ladite prise (5A) et l’eau. La prise (5A) peut également être montée sur une structure solidaire (7E) du bollard (7D). Avantageusement, le flotteur (7) est positionné dans un sas installé en aval de l’écluse (3).
La montre un système de rechargement selon un deuxième mode de réalisation de l’invention.
Le système est conçu pour minimiser tout risque d’électrocution. Un lien tendu (9) entre un flotteur (7) et un contrepoids (11) maintient un câble d’alimentation (5) électrique hors de l’eau par un système de renvoi. Ce lien tendu (9) peut notamment être un câble. Le système fonctionne en utilisant le niveau d’eau contenu dans l’écluse pour alimenter par vase communiquant un sas étanche (3B) séparé dans lequel se trouve le flotteur (7). La prise d’alimentation électrique est munie d’un disjoncteur en cas de tension du câble (5) électrique.
Ce système est adaptable sur des écluses de grandes hauteurs comme sur des petites. Il est composé de six éléments principaux. Un sas étanche (3B) qui est relié au sas de l’écluse (3C) par une tuyauterie, le niveau d’eau du sas étanche (3B) étant le même que celui du sas de l’écluse (3C). Un flotteur (7) qui se déplace à la verticale dans le sas étanche (3B), le flotteur (7) étant fixé au lien tendu (9) (ou câble de tension) sur lequel est fixé le câble d’alimentation (5) (plus spécifiquement, pour une alimentation électrique). Un lien tendu (9) (ou câble de tension), qui est maintenu tendu entre le flotteur (7) et le contrepoids (11), le flotteur (7) et le contrepoids (11) étant fixés à des première et deuxième extrémités du lien tendu (9). Le câble (5) électrique est suspendu sous le lien tendu (9). Des portiques de tension (13A) qui sont équipés de poulies, ces portiques (13A) permettant de faire coulisser les câbles sur la longueur nécessaire (soit la hauteur de l’écluse). Des portiques de câbles d’alimentation électrique (13B) qui permettent la montée et la descente desdits câbles (5) suivant le niveau d’eau. Enfin, un portique de connexion électrique (comprenant un rail électrifié (13C.1)) entre le réseau électrique et au moins un chariot (15), plus précisément un chariot de connexion. La connexion électrique entre le rail électrifié (13C.1) de la structure mécanique et le câble d’alimentation (5) électrique est alors permise. Ce système comprend donc une structure mécanique constituée par les différents portiques (13A, 13B).
Il est également proposé, selon un quatrième aspect de l’invention, un procédé de fabrication d’une cellule de commutation selon l’invention, comportant : une obtention d’au moins un module de puissance comportant un boîtier, un interrupteur dans le boîtier et au moins une broche de contrôle de l’interrupteur, la broche de contrôle sortant du boîtier ; une obtention d’une carte électronique de contrôle des modules de puissance, la carte électronique de contrôle présentant un trou de réception de la broche de contrôle ; une fixation d’une pièce au module de puissance, en plaçant la broche de contrôle dans une encoche de positionnement prévue dans la pièce ; et une insertion de la broche de contrôle s’étendant dans l’encoche de positionnement, dans le trou de réception de la carte électronique.
Des modes de réalisation préférés de la présente invention proposent des procédés de production d'une composition ayant une viscosité de composition stable et/ou une stabilité de composition (par exemple, séparation de phase), dans lesquels la composition, en particulier une composition de durcisseur pour produits cosmétiques comprend (1) au moins un polyphénol X comprenant au moins deux groupes phénol différents, (2) au moins un composé non ionique Y (poly)glycérolé et/ou polyoxyalkyléné, et (3) un système de solvant comprenant (i) de l'eau dans une quantité d'au moins environ 10 % en poids par rapport au poids total de la composition ; et (ii) au moins un monoalcool en C2-C5 dans une quantité efficace pour inhiber la formation d'un précipité de composé X et de composé Y dans la composition avant application, dans lequel le procédé comprend l'ajout d'au moins une charge non minérale à la composition pendant la préparation de la composition dans une quantité suffisante pour produire une composition possédant une viscosité de composition stable et/ou une stabilité de composition (par exemple, séparation de phase). La quantité de l'au moins une charge non minérale ajoutée à la composition pendant la préparation de la composition pour produire une telle composition stable quant à la viscosité et la stabilité de la composition sont de préférence les quantités indiquées plus haut en liaison avec ces ingrédients.
Des modes de réalisation préférés de la présente invention proposent des kits comprenant, sous forme de compositions distinctes dans un ou plusieurs récipients à l'intérieur des kits, (A) une composition, en particulier une composition de fixateur pour produits cosmétiques, comprenant (1) au moins un polyphénol X comprenant au moins deux groupes phénol différents, (2) au moins un composé non ionique Y (poly)glycérolé et/ou polyoxyalkyléné, (3) un système de solvant comprenant (i) de l'eau dans une quantité d'au moins environ 10 % en poids par rapport au poids total de la composition ; et (ii) au moins un monoalcool en C2-C5 dans une quantité efficace pour inhiber la formation d'un précipité de composé X et de composé Y dans la composition avant application, et (4) au moins une charge non minérale ; et (B) au moins une autre composition telle qu'une composition de couche de couleur comprenant au moins un colorant. De préférence, la composition comprend en outre au moins un agent gélifiant. De préférence en outre, la composition est une composition de gel et/ou possède un pH inférieur à 7.
Les compositions (A) et (B) peuvent être contenues dans différentes parties ou sections du même récipient à l'intérieur du kit. Toutefois, les compositions (A) et (B) peuvent également se trouver dans différents récipients à l'intérieur du kit.
Des modes de réalisation préférés de la présente invention proposent des ensembles, tels qu'appliqués sur une matière kératineuse, comprenant (A) au moins une première couche d'au moins une composition, en particulier d'une composition de fixateur pour produits cosmétiques, comprenant (1) au moins un polyphénol X comprenant au moins deux groupes phénol différents ; (2) au moins un composé non ionique Y (poly)glycérolé et/ou polyoxyalkyléné, (3) un système de solvant comprenant (i) de l'eau dans une quantité d'au moins environ 10 % en poids par rapport au poids total de la composition ; et (ii) au moins un monoalcool en C2-C5 dans une quantité efficace pour inhiber la formation d'un précipité de composé X et de composé Y dans la composition avant application, et (4) au moins une charge non minérale ; et (B) au moins une seconde couche d'une composition de couche de couleur comprenant au moins un colorant, où l'au moins une seconde couche est appliquée au-dessus (où la composition de l'invention est une composition d'apprêt) ou au-dessous (où la composition de l'invention est une composition de fixateur) de l'au moins une première couche. De préférence, la composition comprend en outre au moins un agent gélifiant. De préférence en outre, la composition est une composition de gel et/ou possède un pH inférieur à 7.
Exemples Exemple I – Formulations d'échantillon Ingrédient Plage préférée Plage spécifique Polyphénol X (par exemple, acide tannique) 0,5-15 % 2-8 % Composé non ionique Y 0,5-15 % 2-8 % Monoalcool 25-65 % 25-45 % Eau 10-65 % 20-55 % Charge non minérale 1-10 % 2-5 % Autres (conservateur, antioxydant, etc.) 0-5 % 0-2 %
Exemple II – Préparation de la composition Des compositions ont été préparées en mélangeant les ingrédients indiqués dans le tableau 2 et le tableau 3 ci-après.
Exemple comparatif 1 Exemple comparatif 2 Exemple comparatif 3 Exemple comparatif 4 Exemple comparatif 5 EAU 52,1 52,1 52,1 52,1 52,1 ÉTHANOL 41,5 41,5 41,5 41,5 41,5 ACIDE TANNIQUE 2 2 2 2 2 TENSIOACTIF PEG 2 2 2 2 2 ÉPAISSISSANT AMPS 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 OXYDE DE ZINC 2 0 0 0 0 ARGILE DE SILICATE NATURELLE 0 2 0 0 0 ARGILE DE SILICATE SYNTHÉTIQUE 0 0 2 0 0 PERLITE 0 0 0 2 0 KAOLIN 0 0 0 0 2 TOTAL 100 100 100 100 100
(Exemples comparatifs)
Exemple de l'invention 1 Exemple de l'invention 2 Exemple de l'invention 3 Exemple de l'invention 4 EAU 52,1 52,1 52,1 52,1 ÉTHANOL 41,5 41,5 41,5 41,5 ACIDE TANNIQUE 2 2 2 2 TENSIOACTIF PEG6 2 2 2 2 ÉPAISSISSANT AMPS 0,4 0,4 0,4 0,4 SILYLATE DE SILICE 2 0 0 0 CELLULOSE 0 2 0 0 CELLULOSE MICROCRISTALLINE 0 0 2 0 POLYAMIDE 0 0 0 2 TOTAL 100 100 100 100
(Exemples de l'invention)
Exemple III – Essai Chaque composition préparée contenait 2 % de différents types de charges minérales (comparative) et non minérales (de l'invention) telles qu'identifiées dans les tableaux 2 et 3. Toutes les compositions ont été placées dans des étuves à 25 °C et 45 o C pendant une période de 8 semaines et inspectées visuellement.
Les compositions de l'invention contenant 2 % de charges non minérales de type (1) silylate de silice, (2) silice, (3) cellulose, (4) cellulose microcristalline ou (5) polyamide n'ont pas présenté de changement de couleur important au bout de 8 semaines à 45 o C et de 8 semaines à 25 o C.
-d’une part de la position primaire issue de l’hybridation classique INS /GNSS effectuée par le biais d’un filtre de Kalman principal 32 utilisant en entrée toutes les mesures disponibles : GNSS, position externe, recalage sur déplacement nul lorsque le véhicule est immobile, mesure Loch électromagnétique et d’un modèle dynamique du véhicule, loch doppler ou DVL, mesure de profondeur, recalage par radar, par imagerie, recalage par signaux d’opportunités, etc.
- avec d’autre part un sous ensemble de positions secondaires fournies par un banc de N sous-filtres de Kalman n’utilisant pas en entrée de mesure GNSS pendant une certaine durée (en dehors de la mise en œuvre de ladite hybridation ponctuelle selon une fréquence de recalage F Ri comprise dans une plage de fréquences prédéterminées, de données satellitaires de positionnement fournies par ledit récepteur et de données non satellitaires de positionnement fournies au moins par ladite unité de mesure inertielle, ladite fréquence de recalage étant distincte d’un sous-filtre à un autre), ce qui revient à utiliser des mesures partielles.
Un tel contrôle ne s’effectue pas que sur un satellite unique à la fois ce qui permet d’éviter de limiter le domaine applicatif.
De plus, le dispositif 10 de maintien de l’intégrité du positionnement d’un véhicule indépendamment de la vulnérabilité de données satellitaires est selon un aspect optionnel propre à proposer en permanence un ensemble de solutions de navigation dont une partie n’utilise pas les mesures GNSS depuis un certain temps, typiquement de plusieurs heures à plusieurs jours.
En outre, selon une variante optionnelle de réalisation, le dispositif 10 de maintien de l’intégrité du positionnement d’un véhicule indépendamment de la vulnérabilité de données satellitaires est aussi capable de fournir un rayon protection contre une vulnérabilité des mesures GNSS et propre à déclencher une reconfiguration du filtre de Kalman principal sur une solution d’un sous-filtre de Kalman si une vulnérabilité des mesures GNSS est détectée. Ainsi, une solution de repli saine est en permanence disponible en cas de détection d’un problème sur les signaux GNSS.
Autrement dit, la présente invention permet de maintenir l’intégrité de la localisation, d’avertir lorsque les signaux GNSS ne sont pas fiables, de se reconfigurer sur une solution non entachée par la vulnérabilité des mesures GNSS, autrement dit, de venir reconfigurer le filtre de Kalman principal sur un sous-filtre de Kalman « sain », et d’avoir à disposition un panel de solutions de navigation déduites de sous-filtres de Kalman ayant navigué sans la mesure GNSS depuis un temps variable.
Au fil des années, les techniques de positionnement et de navigation ont été révolutionnées grâce aux systèmes mondiaux de navigation par satellite (Global Navigation Satellite Systems ou GNSS). Aujourd'hui, le positionnement et la navigation par satellite sont des outils importants pour la sécurité, notamment la sécurité maritime, les systèmes de guidage balistique ou le suivi de véhicules et de personnel s . Notamment , diverses phases de vol, circulation des navires, en route, en approche ou à l'atterrissage sont réalisées par positionnement par satellite étant donné que les systèmes mondiaux de navigation par satellite ont une couverture planétaire et ne nécessitent pas d'aide à la navigation au sol, ce qui permet une planification d'itinéraire optimale, un espace aérien et océanique amélioré et une réduction des coûts opérationnels.
La principale préoccupation dans les applications utilisant le positionnement par satellite concerne la fiabilité et la continuité. Les algorithmes de positionnement par satellite sont maintenant conçus et évalués à l'aide d'une métrique de performance importante appelée intégrité pour prévenir ses dysfonctionnements et assurer sa fiabilité - gage de confiance placé e dans un système. Ceci est réalisé en émettant des alertes lorsque l'utilisation du système de positionnement par satellite n'est pas sûre.