INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un autre mode de réalisation, les valeurs de référence sont stockées dans la mémoire volatile 306. La phase 502 est alors dite « en-ligne » (ONLINE), c’est à dire qu’elle est réalisée lors de chaque chargement des logiciels 314 dans la mémoire volatile 306, par exemple à chaque démarrage du dispositif 300. Les valeurs de référence correspondent alors à la version des logiciels 314 chargée dans la mémoire volatile 306. Lorsque la phase 502 est réalisée « en-ligne », les valeurs de référence peuvent varier d’un démarrage du dispositif 300 à l’autre. Cela est par exemple possible en variant les sections identifiées lors de l’étape 506, et/ou en introduisant d’autres variations dans le calcul des valeurs de référence.
La phase 504 (ONLINE) correspond à la vérification de l’intégrité des logiciels 314 avant leur exécution. Les logiciels 314 sont alors dans la mémoire volatile 306 qui est par exemple une mémoire moins sécurisée que la mémoire non volatile 304. La phase 504 comprend par exemple les étapes 402 et 403 ainsi que des étapes 514 et 515.
La phase 504 comprend la suite d’étapes 402 et 403 de la dans lesquelles une ou plusieurs valeurs sont générées, par exemple par le processeur 310 et à partir d’une des sections des logiciels 314 ayant été instrumentées dans l’étape 508. Ces valeurs correspondent par exemple à la somme de contrôle de la section des logiciels 314 considérée. La valeur de vérification correspondante est ensuite obtenue, par exemple en fournissant la ou les valeurs générées dans l’étape 402 comme valeurs de défi à la PUF 200. La valeur de vérification correspond alors à la réponse retournée par la PUF 200.
L’étape 514 (COMPARISON) est identique à l’étape 404 et consiste en la comparaison de la valeur de vérification obtenue dans l’étape 403 avec la valeur de référence correspondante à la section des logiciels 314 considérée et stockée dans la mémoire 304 ou 306 lors de l’étape 511.
L’étape 515 (ALERT SIGNAL OR EXECUTION) correspond à l’étape 405 ou à l’étape 406 selon le résultat de la comparaison effectuée dans l’étape 514.
Les figures 6A à 6C représentent des étapes du procédé de vérification d’intégrité d’un logiciel selon le mode de réalisation dans lequel une image de la PUF 200 est sauvegardée dans une mémoire d’un dispositif externe.
La représente une première étape d’un procédé de vérification d’intégrité des logiciels 314. En particulier, la représente l’étape de sauvegarde d’une image de la PUF 200 du circuit 302 dans une mémoire 600 d’un dispositif externe. Cette étape est par exemple réalisée par le dispositif externe (non illustré).
A titre d’exemple la mémoire 600 du dispositif externe est une base de données contenant une pluralité d’images de PUF (PUF A, PUF i, PUF N) venant d’une pluralité de circuits semblables au circuit 302. L’image de la PUF 200 est par exemple stockée en association avec un identificateur (PUF i) de la PUF 200.
L’image de la PUF 200 contenue dans la mémoire 600 du dispositif externe comprend par exemple l’ensemble des pairs défi-réponse associées à la PUF 200.
Cette étape de sauvegarde de l’image de la PUF 200 dans la mémoire 600 du dispositif externe est par exemple réalisée avant la programmation des logiciels 314. Cette étape est par exemple réalisée directement suite à la fabrication du circuit 302.
La représente une deuxième étape d’un procédé de vérification d’intégrité des logiciels 314. Cette étape est par exemple réalisée par le dispositif externe.
A titre d’exemple, la illustre l’étape 508 de la d’instrumentation des logiciels 314. Lors de la réalisation de l’étape 506 de la , une section critique 602 est par exemple identifiée. L’instrumentation de la section 602 consiste par exemple en l’ajout d’une instruction START ANALYSIS, indiquant par exemple que les lignes d’instructions suivant cette instruction vont être analysées. L’instrumentation de la section 602 consiste par exemple en outre en l’ajout d’une instruction CHECKSUM permettant la génération d’une valeur, correspondant par exemple à la somme de contrôle de la suite d’instructions contenue entre l’instruction START ANALYSIS et l’instruction CHECKSUM. Un code 604 illustre la version instrumentée du code 602.
La représente une troisième étape d’un procédé de vérification d’intégrité des logiciels 314.
A titre d’exemple, la illustre une réalisation « hors-ligne » des étapes 508 à 510 de la .
Comme cela sera développé plus bas, ledit réservoir principal 24 est situé, par exemple, à distance dudit distributeur. Il est avantageusement configuré pour stocker ledit fluide sous forme liquide.
Ledit réservoir principal 24 est préférentiellement relié de manière amovible au reste du circuit 12 d’alimentation. Il peut ainsi être renouvelé quand il est vide. Cumulativement ou alternativement, il est rechargeable.
Préférentiellement, l’alimentation du nébuliseur 10 en fluide depuis le réservoir principal 24 s’effectue par gravité et ledit réservoir principal 24 est positionné à cette fin. Un tel mode de réalisation permet d’éviter l’usage d’une pompe d’alimentation du nébuliseur 10 dans le circuit 12 d’alimentation en fluide.
Selon une variante de réalisation, non-illustrée, ledit distributeur comprend un réservoir tampon pour ledit fluide, alimenté à partir du réservoir principal. Ledit distributeur est alors configuré pour générer lesdites gouttelettes à partir du fluide contenu dans ledit réservoir tampon, destiné à alimenter le nébuliseur, en particulier la cuve de nébulisation.
Selon l’invention, la ou lesdites buses 30 sont configurées pour être positionnées sur le siège 36 de sorte à ce que les gouttelettes se déposent par gravité sur une assise 32 et une partie au moins d’un dossier 34 du siège 36.
Ainsi, selon l’invention, une large surface du siège 36 est traitée. Les gouttelettes servent en effet de vecteur à l’effet traitant. Qui plus est, grâce à leur propre poids, les gouttelettes viennent se déposer sur la surface cible, sans moyens de diffusion autres que ceux éventuellement nécessaires à la génération du brouillard de gouttelettes en amont des buses 30, dans le distributeur 1. L’invention présente ainsi l’avantage, entre autres, d’un haut niveau d’intégration dans le véhicule.
D’autres procédés de désherbage non-chimiques sont possibles, comme le désherbage thermique, le désherbage électrique, le désherbage par rayonnements infrarouges, le désherbage par rayonnements ultraviolets, le désherbage par micro-ondes ou le désherbage par eau chaude.
Le désherbage thermique (ou « pyrodésherbage ») est une technique de désherbage qui fait appel uniquement à la chaleur pour lyophiliser et in ﬁne tuer les plantes indésirables par choc thermique. Il consiste à appliquer une chaleur intense sur les plantes indésirables pour les tuer, en faisant éclater leurs tissus aﬁn qu'elles se dessèchent ensuite en quelques jours. Le désherbage thermique peut être effectué en utilisant des éléments chauffants utilisant de l’électricité ou du gaz pour générer de la chaleur.
L‘utilisation du désherbage thermique en agriculture est réalisé par exemple à l’aide de radiateurs thermiques fonctionnant au gaz, ce qui nécessite de transporter une ou plusieurs bouteilles de gaz.
Le désherbage électrique consiste à générer des arcs électriques qui peuvent atteindre les plantes indésirables et les endommager en raison du courant électrique qui les traverse.
Le désherbage par rayonnements infrarouges et le désherbage par rayonnements ultraviolets consistent à soumettre les plantes indésirables à, respectivement, des rayonnements infrarouges et des rayonnements ultraviolets. Le désherbage par rayonnements infrarouges et le désherbage par rayonnements ultraviolets peuvent être combinés.
Les rayonnements infrarouges peuvent chauffer les racines des plantes indésirables et ainsi perturber leurs fonctions. Les rayonnements ultraviolets peuvent endommager les plantes indésirables en raison de l'échauffement du feuillage des plantes indésirables suite à l'absorption des rayonnements ultraviolets par les tissus végétaux des plantes indésirables.
Le désherbage par micro-ondes consiste à envoyer des micro-ondes dans le sol afin de détériorer les racines de plantes indésirables.
Le désherbage par eau chaude consiste à projeter de l’eau chaude liquide ou de la vapeur d'eau chaude sur les plantes indésirables.
Un des buts de l’invention est de proposer un procédé de désherbage qui soit efficace et facile à mettre œuvre.
A cet effet, l’invention propose un procédé de désherbage comprenant la génération d’un plasma à partir d’un gaz plasmagène et l’exposition de plantes indésirables au plasma pour éliminer ces plantes indésirables.
La production d’un plasma peut être effectuée facilement, par exemple en utilisant l’air ambiant comme gaz pour générer le plasma, ce qui évite d’avoir à transporter une réserve de gaz.
L’utilisation d’un plasma combine les effets d'autres procédés de désherbage, à savoir des effets thermiques (chaleur), des effets chimiques (formation d'espèces actives comme l'ozone), et des effets rayonnants (émission de lumière UV, émission de lumière infrarouge). L’utilisation d’un plasma permet donc un désherbage efficace.
Dans des modes de mise en œuvre particuliers, le procédé de désherbage comprend une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prise individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles :
- le gaz plasmagène est de l’air ;
- le gaz plasmagène est comprimé ;
- la génération d’un plasma comprend la génération d’au moins un jet de plasma ;
L’étape initiale permet de calculer une première image cible s 1 (ou première consigne dans l’image), comme illustré sur la . L’image est déterminée en plaçant virtuellement la pièce fixe 1 dans le cadre des caméras 5, 6, 7 en utilisant la position des caméras 5, 6, 7 et en simulant les images. Les erreurs d'estimation de certains degrés de liberté d’une caméra sont compensées par la combinaison des n images.
À partir de la position relative des caméras 5, 6, 7 par rapport à la pièce fixe 1, et de la configuration d’encastrement de la pièce fixe 1 par rapport à pièce mobile 2, il est possible de déduire la position des caméras 5, 6, 7 par rapport à la pièce mobile 2.
À partir du modèle sténopé de la caméra 5, 6, 7, il est possible de déduire la première image cible s 1 ou vecteur cible (x 1 , y 1 ), x 1 et y 1 étant les coordonnées des points de repère cibles lors d’une étape de calcul des cibles 13.
Ensuite, une prise d’image de l’extrémité de la pièce 2 est réalisée pour déterminer un vecteur de mesure (x’ 1 , y’ 1 ), x’ 1 et y’ 1 étant les coordonnées des points de repère sur la pièce 2 lors d’une étape de mesure 14. Une première image mesurée s’ 1 est obtenue.
Le vecteur de mesure (x’ 1 , y’ 1 ) est ensuite comparé au vecteur cible (x 1 , y 1 ) pour déterminer l’écart entre les pixels lors d’une étape de comparaison 15.
Un profil de vitesse est déterminé à partir de l’écart lors d’une opération de calcul de profil de vitesse 16.
La loi de rétroaction proportionnelle suivante est utilisée pour calculer une vitesse souhaitée dans l’espace de la caméra : = λ (s 1 – s’ 1 ), où λ est un facteur de gain positif. Seule la direction du vecteur vitesse dans l’espace image est cependant considérée. La norme est calculée pour qu’elle suive un profil de vitesses assurant une accélération douce et uniforme jusqu’à atteindre une vitesse maximale, ainsi qu’une décélération uniforme. Cependant, à proximité de la cible, la contrainte sur la décélération est levée pour éviter de rendre la commande instable : le vecteur est appliqué tel quel.
Une matrice d’interaction L s est calculée. La matrice d’interaction est le nom donné usuellement pour désigner la matrice jacobienne liant le torseur cinématique cartésien aux vitesses des pixels.
Une opération de pseudo-inverse de la matrice d’interaction 17 est ensuite appliquée sur le profil de vitesse pour obtenir des vitesses cartésiennes v avec la loi : = L s .v.
Une opération de multiplication par la matrice jacobienne inverse du robot (ou des actionneurs) 18 est appliquée sur les vitesses cartésiennes pour obtenir une première consigne de déplacement comprenant une vitesse de déplacement du robot et en particulier une vitesse articulaire. Le robot déplace la pièce mobile 2 vers la pièce fixe 1 en fonction de la première consigne de déplacement lors d’une étape de pilotage 19.
L’étape d’encastrement génère une deuxième image cible s 2 (ou deuxième consigne dans l’image), correspond à la position finale d’encastrement, comme illustré sur la . Le calcul de cette image cible suit le même procédé que pour s 1 .
Les premier et deuxième vecteurs sont obtenus en concaténant les consignes-images des trois caméras 5, 6, 7.
Selon une variante, il est possible de positionner une caméra devant chaque alésage. Il y a donc dans ce cas cinq caméras associées à cinq alésages de la pièce mobile (non représenté).
Dans notre exemple, les premier et deuxième vecteurs cibles comportent donc au total 80 composantes comprenant les coordonnées x et y de chacun des 40 points de repère.
Les vecteurs cibles sont manipulés dans le plan-image normalisé (avec z = 1 m). Le critère d’arrêt appliqué est alors un écart maximal entre les deux pièces 1, 2 de 1,5 mm. A une distance par rapport aux caméras 5, 6, 7 n’excédant pas 40 cm, cette erreur donne une erreur de positionnement de pixel dans l’espace inférieure à 0,6 mm.
D’autre part, par effet de moyenne sur les 40 pixels, la précision cartésienne obtenue en pratique est bien meilleure, de l’ordre de 0,2 mm.
X - désigne un anion dérivé d’un acide inorganique ou organique ;
A 1 , R 10 et R 12 peuvent former, avec les deux atomes d'azote auxquels ils sont attachés, un cycle pipérazine ; en outre, si A 1 représente un radical alkylène ou hydroxyalkylène, linéaire ou ramifié, saturé ou insaturé, B 1 peut également représenter le groupe -(CH 2 ) n -CO-D-OC-(CH 2 ) n - dans lequel D désigne :
i) un résidu glycol de formule : -O-Z-O-, où Z représente un radical hydrocarboné linéaire ou ramifié ou un groupe correspondant à l'une des formules suivantes :
-(CH 2 -CH 2 -O) x -CH 2 -CH 2 -; et
où x et y désignent un nombre entier de 1 à 4, représentant un degré de polymérisation défini et unique ou tout nombre de 1 à 4 représentant un degré moyen de polymérisation ;
ii) un résidu diamine bis-secondaire tel qu’un dérivé de pipérazine ;
iii) un résidu diamine bis-primaire de formule -NH-Y-NH-, où Y représente un radical hydrocarboné linéaire ou ramifié, ou en variante le radical divalent-CH 2 -CH 2 -S-S-CH 2 -CH 2 - ; ou
iv) un groupe uréylène de formule -NH-CO-NH-.
De préférence, X - est un anion tel que le chlorure ou le bromure.
Ces polymères ont généralement une masse moléculaire moyenne en nombre comprise entre 1000 et 100 000.
Il est plus particulièrement possible d’utiliser des polymères constitués de motifs répétés répondant à la formule (VIII) suivante :
R 10 , R 11 , R 12 et R 13 , qui peuvent être identiques ou différents, désignent un radical alkyle ou hydroxyalkyle contenant de 1 à 4 atomes de carbone approximativement, n et p sont des nombres entiers allant de 2 à 20 approximativement, et X - est un anion dérivé d'un acide minéral ou organique.
Un composé de formule (VIII) particulièrement préféré est celui pour lequel R 10 , R 11 R 12 et R 13 représentent un groupe méthyle, n=3, p=6 et X=Cl, qui est appelé chlorure d'hexadiméthrine selon la nomenclature INCI (CTFA).
(9) Les polyamines telles que Polyquart H vendu par Cognis, qui est donné sous le nom référence « Polyethylene glycol (15) tallow polyamine » dans le dictionnaire CTFA.
(iii) les copolymères réticulés d'acide (méth)acrylique et d'acrylate d'alkyle (en C 1 -C 6 ) ;
(iv) les homopolymères et copolymères non ioniques comprenant des monomères éthyléniquement insaturés de type ester et/ou amide ;
(v) les homopolymères d’acrylate d’ammonium et copolymères d’acrylate d’ammonium et d’acrylamide ; et
(vi) les polysaccharides.
(i) Tel qu'utilisé ici, l'expression "épaississant associatif" signifie un épaississant amphiphile comprenant à la fois des motifs hydrophiles et des motifs hydrophobes, par exemple, au moins une chaîne grasse en C 8 -C 30 et au moins un motif hydrophile.
Les épaississants associatifs représentatifs qui peuvent être utilisés sont des polymères associatifs choisis parmi :
(aa) les polymères amphiphiles non ioniques comprenant au moins une chaîne grasse et au moins un motif hydrophile ;
(bb) les polymères amphiphiles anioniques comprenant au moins un motif hydrophile et au moins un motif à chaîne grasse ;
(cc) les polymères amphiphiles cationiques comprenant au moins un motif hydrophile et au moins un motif de chaîne grasse ; et
(dd) les polymères amphotères amphiphiles comprenant au moins un motif hydrophile et au moins un motif de chaîne grasse,
dans lesquels la chaîne grasse contient de 10 à 30 atomes de carbone.
Les (aa) polymères amphiphiles non ioniques comprenant au moins une chaîne grasse et au moins un motif hydrophile peuvent, par exemple, être choisis parmi :
(1) les celluloses modifiées par des groupes comprenant au moins une chaîne grasse ; des exemples pouvant être cités incluent :
- les hydroxyéthylcelluloses modifiées par des groupes comprenant au moins une chaîne grasse choisie parmi les groupes alkyle, arylalkyle et alkylaryle, et dans lesquelles les groupes alkyle sont, par exemple, en C 8 -C 22 , tel que le produit Natrosol Plus Grade 330 CS(alkyles en C 1 -C 6 ) vendu par la société Aqualon, et le produit Bermocoll EHM 100 vendu par la société Berol Nobel, et
- les celluloses modifiées par des groupes alkylphényl éther de polyalkylène glycol, comme le produit Amercell Polymer HM-1500 (nonylphényl éther de polyéthylène glycol (15)) vendu par la société Amerchol.
(2) les hydroxypropyl guars modifiées par des groupes comprenant au moins une chaîne grasse, tels que le produit Esaflor HM 22 (chaîne alkyle en C 22 ) commercialisé par la société Lamberti, et les produits Miracare XC95-3 (chaîne alkyle en C 14 ) et RE205-1 (chaîne alkyle en C 20 ) commercialisés par la société Rhodia Chimie.
(10) Les polymères réticulés de sels de méthacryloyloxy(C 1 -C 4 )alkyltri(C 1 -C 4 )alkylammonium tels que les polymères obtenus par homopolymérisation de méthacrylate de diméthylaminoéthyle quaternisé par le chlorure de méthyle, ou par copolymérisation d'acrylamide avec du méthacrylate de diméthylaminoéthyle quaternisé avec du chlorure de méthyle, l'homo- ou copolymérisation étant suivie d'une réticulation avec un composé contenant une insaturation oléfinique, en particulier le méthylènebisacrylamide. On peut utiliser plus particulièrement un copolymère réticulé acrylamide/chlorure de méthacryloyloxyéthyltriméthylammonium (20/80 en poids) sous la forme d’une dispersion contenant 50 % en poids dudit copolymère dans une huile minérale. Cette dispersion est commercialisée sous le nom « Salcare® SC 92 » par la société BASF. On peut également utiliser un homopolymère réticulé de chlorure de méthacryloyloxyéthyltriméthylammonium contenant environ 50 % en poids de cet homopolymère dans une huile minérale ou dans un ester liquide. Ces dispersions sont vendues sous les noms « Salcare® SC 95 » et « Salcare® SC 96 » par la société Allied Colloids.
(11) Les polyaminoacides cationiques
Comme polymère cationique, il peut être possible d’utiliser des polyaminoacides cationiques, qui peuvent être des homopolymères ou des copolymères cationiques, avec une pluralité de groupes amino et de groupes carboxyle. Le groupe amino peut être un groupe amino primaire, secondaire, tertiaire ou quaternaire. Le groupe amino peut être présent dans le squelette d’un polymère ou dans un groupe latéral, s’il est présent, des polyaminoacides cationiques. Le groupe carboxyle peut être présent dans un groupe latéral, s’il est présent, des polyaminoacides cationiques.
Comme exemples de polyaminoacides cationiques, on peut citer le collagène cationisé, la gélatine cationisée, la protéine de blé hydrolysée par hydroxypropyl stéardimonium, la protéine de blé hydrolysée hydroxypropyl cocodimonium, la protéine de conchioline hydrolysée hydroxypropyltrimonium, la protéine de soja hydrolysée hydroxypropyltrimonium stéardimonium, la protéine de soja hydrolysée hydroxypropyltrimonium, la protéine de soja hydrolysée cocodimonium, et similaires.
(12) D’autres polymères cationiques qui peuvent être utilisés dans le cadre de la présente invention sont les polyalkylèneimines, en particulier les polyéthylèneimines, les polymères contenant des motifs vinylpyridine ou vinylpyridinium, les condensats de polyamines et d’épichlorhydrine, les polyuréylènes quaternaires et les dérivés de chitine.
Les sels d’ammonium quaternaire polymériques sont des polymères cationiques comprenant au moins un atome d’azote quaternisé. On peut notamment citer, à titre de sels d’ammonium quaternaire polymériques, les produits Polyquaternium (dénomination CTFA), qui contribuent principalement à la qualité de la mousse et à la sensation de la peau après utilisation, en particulier la sensation de la peau après utilisation. Ces polymères peuvent de préférence être choisis parmi les polymères suivants :
- il est configuré pour la génération de plusieurs jets de plasma espacés les uns des autres suivant une direction de distribution ;
- il est configuré pour la génération d’au moins un jet de plasma par ionisation du gaz plasmagène à l’aide de micro-ondes ;
- il est configuré pour la génération d’au moins un jet de plasma à partir de micro-ondes, comprenant un générateur de micro-ondes configuré pour générer des micro-ondes dans au moins un guide d’onde allongé entre une première extrémité prévue pour recevoir les micro-ondes et une deuxième extrémité fermée, chaque guide d’onde possédant au moins un passage traversant le guide d’onde transversalement, et un dispositif d’alimentation configuré pour alimenter chaque passage avec un flux de gaz plasmagène pour la génération d’un jet de plasma respectif à la sortie de chaque passage lorsque le générateur de micro-ondes génère des micro-ondes dans le guide d’onde ;
- chaque passage de chaque guide d’onde est situé à une distance de la deuxième extrémité du guide d’onde qui est sensiblement égale à λ/4 + N*λ/2 où λ est la longueur d’onde dans le guide des micro-ondes et N est un nombre entier naturel égal ou supérieur à zéro ;
- plusieurs guide d’onde sont raccordés à des branches de sortie respectives d’un diviseur de puissance ramifié par l’intermédiaire duquel les guides d’onde reçoivent les micro-ondes ;
- il est configuré pour générer au moins un jet de plasma par décharge, en particulier par décharge à électrode nue, par décharge à simple barrière diélectrique ou par décharge à double barrière diélectrique ;
- il est configuré pour la génération d’un plasma par ionisation d’une tranche d’air située au-dessus du sol ;
- la est une vue schématique de côté d’un tracteur équipé d’un appareil de désherbage configuré pour produire un plasma pour la mise en œuvre d’un procédé de désherbage par plasma ;
- la est une vue schématique en coupe d’un système de génération de plasma utilisant des micro-ondes pour générer un jet de plasma ;
- la est une vue en perspective d’un guide d’ondes du système de génération de plasma de la ;
- la est une vue schématique de dessus d’un système de génération de plasma configuré pour générer plusieurs jets de plasma simultanément ;
- la est une vue schématique de dessus d’un système de génération de plasma configuré pour générer plusieurs jets de plasma simultanément à l’aide de micro-ondes ;
- la est une vue schématique en coupe d’un système de génération de plasma à torche utilisant des micro-ondes pour générer un jet de plasma ;
Selon un mode de réalisation, le transducteur ultrasonore comprend un transducteur unique pour l’émission de l’onde ultrasonore et pour la réception de la portion réfléchie de l’onde ultrasonore.
la est un diagramme représentant de façon schématique le rendement de conversion d’énergie d’un transducteur ultrasonore en fonction de la fréquence acoustique de l’onde reçue et de la charge électrique du transducteur ;
la représente de façon schématique, sous forme de blocs, un exemple d’un dispositif d’émission d’ultrasons pour la recharge sans fil d’un dispositif médical implantable ; et