Procédé d’assemblage automatisé d’une pièce fixe (1) avec une pièce mobile (2) apte à être déplacée par rapport à la pièce fixe par un robot, caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : détermination de points de repère à la première extrémité (3) de la pièce fixe (1) et à la deuxième extrémité (4) de la pièce mobile (2), positionnement d’au moins une caméra (5, 6, 7) de façon que les points de repère des deux pièces (1, 2) soient dans le champ visuel de la caméra (5, 6, 7), la caméra (5, 6, 7) étant fixe par rapport à la pièce fixe (1), application d’une boucle d’asservissement visuelle primaire à partir d’images des extrémités (3, 4) des deux pièces (1, 2) prises par la caméra (5, 6, 7) pour déterminer une première consigne de déplacement du robot pour lui permettre de rapprocher la pièce mobile (2) vers la pièce fixe (1), application d’une boucle d’asservissement visuelle secondaire comprenant un calcul utilisant le principe des champ de vecteurs à partir des images des extrémités des deux pièces (1, 2) prises par la caméra (5, 6, 7) pour générer une deuxième consigne de déplacement permettant au robot d’encastrer la pièce mobile (2) dans la pièce fixe (1), et fixation des deux pièces (1, 2) ensemble. Procédé d’assemblage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la boucle d’asservissement visuelle primaire comprend les étapes suivantes : prise d’une image des extrémités des deux pièces (1, 2), détermination d’une image cible, et comparaison entre des pixels de l’image cible et des pixels de l’image prise pour générer la consigne de déplacement d’après un écart entre lesdits pixels. Procédé d’assemblage selon la revendication 2, caractérisé en ce qu’il comprend une étape initiale dans laquelle la position et l’orientation de la caméra (5, 6, 7) par rapport à la pièce fixe (1) sont déterminées à partir de l’observation de l’extrémité de la pièce fixe (1) par la caméra (5, 6, 7) et au moyen d’un calcul d’optimisation numérique. Procédé d’assemblage selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’un vecteur cible (x, y) de la pièce mobile (2) est déterminé à partir de la position relative entre la pièce fixe (1) et la caméra (5, 6, 7) et de la configuration d’encastrement entre la pièce fixe (1) et la pièce mobile (2), x et y étant les coordonnées des points de repère cibles. Procédé d’assemblage selon la revendication 4, caractérisé en ce qu’un vecteur de mesure (x’, y’) est déterminé à partir des images prises par la caméra (5, 6, 7), x’ et y’ étant les coordonnées des points de repère sur les pièces (1, 2), le vecteur de mesure (x’, y’) étant comparé au vecteur cible (x, y) pour déterminer l’écart entre les pixels, un profil de vitesse étant déterminé à partir de l’écart, une opération de pseudo-inverse de la matrice d’interaction étant appliquée sur le profil de vitesse pour obtenir des vitesses cartésiennes et une multiplication par la matrice jacobienne inverse du robot étant appliquée sur les vitesses cartésiennes pour obtenir une consigne de déplacement. Procédé d’assemblage selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu’il comprend, après l’étape initiale, une étape de présentation des pièces (1, 2) en boucle ouverte, à l’issue de laquelle les pièces (1, 2) sont distantes de quelques centimètres, l’étape de présentation étant suivie d’une boucle d'asservissement visuelle primaire de pré-encastrement à l’issue de laquelle les pièces (1, 2) sont se font face en étant correctement alignées, une boucle d'asservissement visuelle secondaire étant ensuite réalisée à l’issue de laquelle les pièces (1, 2) sont correctement encastrées, un vecteur cible (x, y) étant déterminé lors de chacune de ces étapes. Procédé d’assemblage selon la revendication 6, caractérisé en ce que pour réaliser la boucle d’asservissement visuelle secondaire, un premier vecteur cible s 1 correspondant à une première position et un deuxième vecteur cible s 2 correspondant à une seconde position sont calculés lors de l’étape de pré-encastrement, une droite [s 1 , s 2 ] dans chaque image des caméras (5, 6, 7) étant tracée dans l’espace des pixels, des images des extrémités des pièces (1, 2) étant prises par la caméra (5, 6, 7) pour obtenir un champ vectoriel f(s) dans chaque image des caméras (5, 6, 7) à partir de vecteurs (s) mesurés par les caméras (5, 6, 7). Procédé d’assemblage selon la revendication 7, caractérisé en ce qu’un profil de vitesse en pixel est déterminé à partir du champ vectoriel f(s), une opération de pseudo-inverse de la matrice d’interaction étant appliquée sur le profil de vitesse en pixel pour obtenir des vitesses cartésiennes et une multiplication par la matrice jacobienne inverse du robot étant appliquée sur les vitesses cartésiennes pour obtenir la consigne de rapprochement permettant de piloter le robot. Procédé d’assemblage selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les points de repère comprennent des marqueurs en forme de disque répartis autour d’alésages (8, 9) prévus sur la pièce mobile (2) et sur la pièce fixe (1) pour la fixation des deux pièces. Système d’assemblage automatisé d’une pièce fixe (1) avec une pièce mobile (2) apte à être déplacée par rapport à la pièce fixe par un robot, caractérisé en ce qu’il met en œuvre le procédé d’assemblage tel que défini selon l’une quelconque des revendications 1 à 9.