Procédé de piquage d’un premier tube (12) sur un second tube (14), caractérisé en ce qu’il comporte : - une étape de fourniture d’un robot industriel (16) comprenant un effecteur (18) portant un outil de découpage (26), ledit robot industriel (16) étant programmable au moyen d’une unité informatisée de programmation (22) comprenant une interface homme-machine (24), - une étape de mise en place du second tube (14) sur un support (28), - une étape de programmation du robot industriel (16), renseignant notamment, au moyen de l’interface homme-machine (24), un diamètre du premier tube (12), un diamètre du second tube (14), une direction de piquage et une position de piquage, - une étape informatisée de calcul d’un ensemble de points d’une trajectoire de découpage d’une ouverture de piquage (32) dans le second tube (14), sur la base d’équations définissant une forme de l’ouverture de piquage (32), - une étape de découpe de l’ouverture de piquage (32) dans le second tube (14), par le robot industriel (16), en suivant les points de la trajectoire de découpage calculés. Procédé de piquage selon la revendication 1, comportant une seconde étape de mise en place du premier tube (12) sur le support (28), une seconde étape informatisée de calcul d’un second ensemble de points d’une trajectoire de découpage d’une embouchure de piquage sur le premier tube (12), sur la base d’équations définissant une forme de l’embouchure de piquage, et une seconde étape de découpe du premier tube (12), par le robot industriel (16), en suivant les points de la trajectoire de découpage calculés. Procédé de piquage selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le support (28) présente deux bords (30) convergeant pour former un réceptacle en forme de V destiné à recevoir le tube (14). Procédé de piquage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’ouverture de piquage (32) est du type « gueule de loup ». Procédé de piquage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le robot industriel (16) est équipé d’un laser destiné à projeter sur le second tube (14) la position du piquage. Procédé de piquage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’effecteur (18) est mobile sur six degrés de liberté. Procédé de piquage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’outil de découpage (26) est une torche plasma. Dispositif de piquage pour la mise en œuvre du procédé de piquage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte : - un robot industriel (16) comprenant un effecteur (18) portant un outil de découpage (26), ledit robot industriel (16) étant programmable au moyen d’une unité informatisée de programmation (22) comprenant une interface homme-machine (24), - au moins un support (28) de réception du second tube (14), dans lequel l’unité informatisée de programmation (22) est configurée pour calculer une trajectoire de découpage d’une ouverture de piquage (32) dans le second tube (14), sur la base d’équations définissant une forme de l’ouverture de piquage (32), et de données comprenant un diamètre du premier tube (12), un diamètre du second tube (14), une direction de piquage et une position de piquage.