INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ensuite, lors du déplacement de la position relative d’interpénétration à la position relative d’assemblage, la portion proximale 51 de chaque rabat 50 est déplacée en rotation et vient se loger dans le prolongement circonférentiel 962 de de l’encoche 96 associée de section transversale réduite par rapport au gabarit de chaque rabat 50 de fixation et notamment au gabarit de chaque portion distale 52 associée. La section réduite du prolongement circonférentiel formant deuxième partie 962 de l’encoche 96 par rapport à la première partie 961 offre une prise axiale pour la portion distale 52 du rabat 50 de fixation associé. De cette manière, en position relative d’assemblage, la portion distale 52 de chaque rabat 50 de fixation associé s’étend au moins suivant une composante perpendiculaire à la direction axiale et vient en recouvrement avec une surface d’appui associée du côté du couvercle 40 opposé à la portion périphérique 32 du support inférieur 30 .
La surface d’appui est ici portée par la rondelle de verrouillage 90 de sorte que chaque rabat 50 de fixation est retenu axialement par la rondelle de verrouillage 90 en position relative d’assemblage assurant ainsi la fixation du couvercle 40 avec le support inférieur 30 de bloc filtrant.
Bien entendu, les orifices de fixation 60 du couvercle 40 sont dimensionnés pour ne pas contraindre ce mouvement de rotation lors du déplacement du sous-ensemble filtrant 10 de la position relative d’interpénétration à la position relative d’assemblage, la portion périphérique 42 du couvercle 40 portant les orifices de fixation 60 étant située axialement entre la portion périphérique 32 annulaire du support inférieur 30 et la rondelle de verrouillage 90 .
Le sous-ensemble filtrant 10 comprend en outre des moyens de blocage 59 en rotation de la position relative d’assemblage de sorte à éviter une rotation inverse. Dans ce mode de réalisation, les moyens de blocage 59 en rotations sont solidaires de la pièce ne portant pas les rabats 50 de fixation, à savoir le couvercle 40 .
Ces moyens de blocage 59 en rotation comprennent au moins une lamelle élastique, de préférence une pluralité de lamelle élastique, et de préférence autant de lamelles élastiques que de rabats 50 de fixation.
Chacune des lamelles élastiques est positionnée adjacente circonférentiellement à un des rabats 50 de fixation, et s’étend d’une base vers une tête de lamelle s’étendant circonférentiellement et suivant une composante axiale de sorte à être saillante axialement, du côté du rabat 50 associé. En même temps que le rabat pénètre axialement dans l’orifice 60 de fixation du couvercle 40 puis dans les encoches 96 , chaque lamelle associée se prolongeant circonférentiellement depuis un bord circonférentiel dudit orifice 60 de fixation correspondant pénètre aussi dans l’encoche 96 associée de sorte à former un obstacle à la rotation de la rondelle de verrouillage 90 lorsqu’elle est en position relative d’assemblage. Les lamelles sont formées par emboutissage.
En position d’interpénétration, chaque rabat 50 pénètre dans la première partie 961 de l’encoche 96 associée, la lamelle élastique étant contrainte en appui contre une surface inférieure de la rondelle de verrouillage 90. Lors du mouvement de rotation autour de l’axe de référence A1 de la position d’interpénétration à la position relative d’assemblage la portion proximale 51 de chaque rabat 50 est déplacée en rotation et vient se loger dans la deuxième partie 962 de l’encoche 96 libérant dans la première partie 961 de l’encoche 96 une surface dans laquelle la lamelle élastique vient en regard en position relative d’assemblage et dont le relâchement élastique vient placer la lamelle correspondante dans l’espace délimité par la première partie 961 de l’encoche 96. Dans cette position, les têtes de chaque lamelle 59 de blocage font obstacle dans les encoches 96 associées et se placent chacune dans l’épaisseur de la rondelle de verrouillage 90 bloquant toute rotation qui tendrait à la déplacer de la position relative d’assemblage à la position d’interpénétration.
Lors du procédé d’assemblage, pendant l’étape de passage de la position relative d’approche à la position relative d’interpénétration, la translation du couvercle 40 et du support 30 est telle que les pièces se rapprochent, le bloc filtrant 20 étant situé entre ces deux pièces. C’est lors de cette étape que l’on amène le bloc filtrant 20 en compression par le couvercle 40 et le support 30 inférieur, de sorte que le bloc filtrant 20 est mis en précharge entre le support inférieur 30 et le couvercle 40 de bloc filtrant. La rotation relative du couvercle 40 et du support 30 inférieur lors du déplacement de la position relative d’interpénétration à la position relative d’assemblage permet alors de verrouiller axialement le sous-ensemble filtrant 10 et la position compressée du bloc filtrant 20 permettant d’assurer la précharge.
Ainsi, et de manière générale, le sous-ensemble filtrant comporte un premier élément parmi le support inférieur 30 et le couvercle 40 situé axialement entre la rondelle de verrouillage 90 et un second élément parmi le support inférieur 30 et le couvercle 40 , des rabats 50 et des encoches 96 étant formés sur la rondelle de verrouillage 90 et le deuxième élément, chacun des rabats 50 de fixation formé sur une pièce parmi la rondelle de verrouillage 90 et le deuxième élément étant associé à une des encoches 96 , formée sur une autre pièce parmi la rondelle de verrouillage 90 et le deuxième élément, le procédé d’assemblage du sous-ensemble filtrant 10 comportant au moins les étapes suivantes : le passage de la position relative d’approche à la position relative d’interpénétration par mouvement relatif de translation entre le premier et le deuxième élément suivant l’axe d’assemblage A1 de manière à faire pénétrer des rabats de fixation 50 dans des encoches 96 associées, chacune des encoches 96 étant associée à l’un des éléments parmi le premier et le deuxième élément et à un des rabats 50 de fixation solidaire de l’autre des éléments parmi le premier et le deuxième élément, le passage de la position relative d’interpénétration et la position relative d’assemblage par mouvement relatif de rotation entre le premier et le deuxième élément autour de l’axe d’assemblage A1 de façon à ce que dans la position relative d’assemblage, chacun des rabats de fixation 50 est logé dans un prolongement circonférentiel de l’encoche 96 associée par rapport à la position relative d’interpénétration et s’y trouve retenu axialement pour assurer la fixation du couvercle 40 avec le support inférieur 30 de bloc filtrant.
Dans le mode de réalisation illustré, le premier élément est le couvercle 40 et le deuxième élément est le support 30 inférieur. Toutefois, dans une variante non illustrée, le premier élément pourrait être le support 30 , et le deuxième élément serait le couvercle 40 de bloc filtrant. Dans ce cas, la portion annulaire 1031 de l’élément de caisse 103 du véhicule automobile est enserrée axialement entre la portion périphérique annulaire du couvercle 40 , et la rondelle de verrouillage 90 .
Dans d’autres variantes également non illustrées, les rabats 50 de fixation et les encoches 96 peuvent être réparties sur l’un et l’autre des premier et deuxième éléments.
Selon le mode de réalisation, l’assemblage final du sous-ensemble filtrant 10 est réalisé concomitamment avec la fixation dudit sous-ensemble filtrant 10 avec un élément de caisse 103 . Pour cela, un assemblage partiel du sous ensemble filtrant 10 est réalisé au préalable, et maintenu en place par une interférence radiale entre des surfaces périphériques externes des rabats 50 et des surfaces périphériques internes des orifices de fixation 60 du couvercle 40 .
La fixation entre le couvercle 40 et le support 30 est ici assurée de manière indépendante de celle du sous-ensemble filtrant 10 à l’élément de caisse 103 du véhicule automobile grâce à des ouvertures 44 de fixation.
Le couvercle 40 est adapté à la fixation de l’assemblage 100 de butée supérieure à la caisse 103 du véhicule. Il comporte à cet effet une pluralité d’interfaces de fixation distribuées sur un pourtour du couvercle 40 , au nombre de trois dans ce mode de réalisation mais qui peuvent être le cas échéant plus ou moins nombreuses. Chacune de ces interfaces de fixation comporte une ouverture 44 , qui dans ce mode de réalisation est un trou taraudé jouant le rôle fonctionnel d’un écrou configuré pour recevoir une vis de fixation, mais peut le cas échéant être un trou pour recevoir un autre moyen de fixation, tel qu’un rivet par exemple, ou un ensemble vis / écrou. Pour assurer la fixation rigide des vis de fixation, l’interface taraudée servant d’écrou est formée en métal par un insert rapporté localement au niveau de chaque ouverture 44 dans la matière plastique du couvercle 40 .
Les écrous formant les éléments de fixation sont dans ce mode de réalisation conformés en « T » pris dans la section, pour maximiser la tenue structurelle de l’écrou noyé dans la matière plastique du couvercle 40 . Alternativement, on peut envisager des éléments de fixation de différentes formes, par exemple parallélépipédiques.
Pour les mêmes raisons citées précédemment, la denture d’un satellite peut être séparée en plusieurs hélices ou dents présentant chacun un plan médian P, P’. Dans notre exemple, nous détaillons le fonctionnement d’un réducteur dont chaque satellite comprend deux séries de dents en chevron coopérant avec une couronne séparée en deux demi-couronnes :
Les flèches de la décrivent l’acheminement de l’huile dans le réducteur 6. L’huile arrive dans le réducteur 6 depuis la partie stator 5 dans un distributeur 13 par différents moyens qui ne seront pas précisés dans cette vue car ils sont spécifiques à un ou plusieurs types d’architecture. Le distributeur 13 comprend des injecteurs 13a et des bras 13b.
Les injecteurs 13a ont pour fonction de lubrifier les dentures et les bras 13b ont pour fonction de lubrifier les paliers. L’huile est amenée vers l’injecteur 13a pour ressortir par l’extrémité 13c afin de lubrifier les dentures. L’huile est également amenée vers le bras 13b et circule via la bouche d’alimentation 13d du palier. L’huile circule ensuite à travers l’axe dans une ou des zones tampons 10c pour ensuite ressortir par les orifices 10d afin de lubrifier les paliers des satellites.
Dans la technique antérieure représentée à la , un solaire 7 de réducteur comprend un corps annulaire s’étendant autour de l’axe X et comprenant à sa périphérie interne les cannelures 7a d’accouplement avec l’arbre 3, et à sa périphérie externe une denture 7b d’engrènement avec la denture 8d de chaque satellite 8. Les cannelures 7a sont situées dans un alésage central A traversant du corps qui est centré sur l’axe X.
La illustre de manière schématique le principe général de l’invention.
Le solaire 20 selon l’invention comprend un corps annulaire 22 s’étendant autour de l’axe X et comprenant à sa périphérie interne les cannelures 24 d’accouplement avec l’arbre 3, et à sa périphérie externe une denture 26 d’engrènement avec la denture 8d de chaque satellite 8.
Le corps 22 a la particularité de comprendre deux anneaux, respectivement externe 28 et interne 30, qui sont coaxiaux et s’étendent l’un autour de l’autre.
L’anneau externe 28 comporte à sa périphérie externe la denture 26 précitée. Cette denture 26 peut comprendre deux séries de dents adjacentes séparées axialement l’un de l’autre par une rainure annulaire 27 débouchant radialement vers l’extérieur. Ces deux séries de dents ont le même diamètre et peuvent être en chevron.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite étape d’obtention d’une séquence d’images comprend une sous-étape d’acquisition par au moins une caméra desdites une ou plusieurs images.
Par « caméra », il est fait référence ici à un dispositif permettant la transformation d’images optiques en images électroniques.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le module classificateur-localisateur, utilisé pour réaliser ladite étape de détermination du procédé, comprend un réseau de neurones.
Par « réseau de neurones », il est fait référence ici à un réseau de neurones artificiels comprenant ainsi un ensemble de neurones artificiels connectés entre eux, un neurone artificiel permettant de déterminer une fonction d’activation d’entrées pondérées et combinées.
Le fait d’utiliser un réseau de neurones pour mettre en œuvre le module classificateur-localisateur permet d’obtenir une classification fiable d’un objet dans une séquence d’images et une localisation précise de cet objet. En particulier, un réseau de neurones est apte à traiter des cas complexes et non-linéaires et ainsi d’obtenir des performances nettement améliorées en comparaison avec des modèles analytiques. Ce dernier point est particulièrement avantageux pour la classification et la localisation d’objets lointains, scénario dans lequel les effets de l’atténuation atmosphérique sont particulièrement importants.
En combinaison avec l’optimisation multi-objectif à partir de séquences d’images de référence décrite ci-dessus, ce mode de réalisation présente l’avantage de ne pas nécessiter de connaissances a priori liées à l’environnement physique et/ou aux paramètres de la caméra. À titre indicatif, aucune connaissance du modèle physique d’atténuation atmosphérique n’est requise pour classer un objet et estimer la position de celui-ci, ce qui est un avantage majeur au regard de solutions existantes.
Ce mode de réalisation permet également d’exploiter une quantité importante de connaissances implicites liées aux séquences d’images de référence. Par exemple, plus les séquences d’images de référence sont représentatives de scénarios variés, plus le réseau de neurones utilisés tire parti des connaissances liées à ces séquences de référence.
En outre, le fait d’utiliser un seul réseau de neurones pour mettre en œuvre conjointement et en parallèle les deux tâches de classification et de localisation permet de simplifier la mise en œuvre pratique dans un système, par exemple dans un système embarqué tel qu’un drone ou une voiture autonome. En effet, en exploitant un seul réseau de neurones pour ces deux tâches, les contraintes matérielles et logicielles d’implémentation (e.g. taille de la mémoire, capacité de calcul nécessaire, etc.) sont relâchées, tout en permettant la mise en œuvre d’une classification fiable d’une localisation précise.
Dans le cas où un réseau de neurones à propagation avant est exploité, le réseau est un approximateur universel et est ainsi en mesure d’approximer toute fonction continue sur des sous-ensemble compacts de l’ensemble des réels, sous condition que celui-ci comporte suffisamment de neurones. Exploiter un réseau de neurones permet ainsi de mettre en œuvre des fonctions variées de traitement et d’analyse d’images.
Selon un mode de réalisation de l’invention, lesdites une ou plusieurs images de la séquence obtenue sont consécutives. En outre, l’étape d’obtention de la séquence d’images comprend une sous-étape de recadrage desdites une ou plusieurs images acquises, un desdits objets étant centré sur une image déterminée (i.e. une certaine image) de la séquence.
Par « images consécutives », il est fait référence ici à des images consécutives dans le temps, et ainsi à des images dont les instants d’acquisition se suivent chronologiquement dans le temps.
L’opération de recadrage réalisée dans ce mode de réalisation a pour effet de fournir, en entrée du module classificateur-localisateur, une information sur le déplacement d’un objet au sein de la séquence d’images. Puisque les images sont successives dans le temps, le déplacement relatif d’un objet au sein de la séquence est représentatif de la vitesse de cet objet. Ainsi, l’information de déplacement d’un objet est mise en évidence par cette opération de recadrage puis exploitée par le module classificateur-localisateur pour améliorer la fiabilité de la classification et la précision de la localisation.
De plus, l’opération de recadrage permet également de réduire la taille des images traitées par le procédé, tout en conservant la partie utile des images comprenant un objet à identifier et localiser. Avec une taille d’image réduite, et sans perte d’informations utiles, la mise en œuvre dans un système pratique des tâches de classification et de localisation est simplifiée sur le plan matériel et logiciel, sans dégradation de performances.
En comparaison des méthodes existantes de classification automatique d’un objet dans une ou plusieurs images, la présente invention permet en outre d’améliorer la fiabilité de classification d’un objet. En effet, les méthodes existantes sont davantage adaptées pour classifier un objet sur une seule image et ne peuvent exploiter d’information relative au déplacement d’un objet dans le temps.
Selon un autre aspect de l’invention, il est proposé un procédé de configuration d’un module classificateur-localisateur d’objets dans des séquences d’images, ledit procédé comprenant une étape d’initialisation du module classificateur-localisateur (notamment de ses paramètres) ; et au moins une itération des étapes de : détermination par le module classificateur-localisateur à partir d’au moins une séquence d’images de référence de : au moins une classe attribuée à au moins un objet dans ladite au moins une séquence de référence, ladite au moins une classe attribuée étant sélectionnée parmi une liste de classes ; et au moins une position estimée dudit au moins un objet ; évaluation d’une fonction de perte multi-objectifs sur la base de ladite au moins une classe attribuée, de ladite au moins une position estimée, d’au moins une classe et d’au moins une position connues d’au moins un objet dans ladite au moins une séquence de référence, la fonction de perte multi-objectifs étant représentative à la fois d’un objectif de classification et d’un objectif de localisation d’objets ; reconfiguration du module classificateur-localisateur pour minimiser la fonction de perte multi-objectifs.
La présente invention permet de configurer un module classificateur-localisateur permettant de mettre en œuvre une classification fiable d’un ou plusieurs objets dans une séquence d’images et une localisation précise desdits objets.
Le module classificateur-localisateur utilisé est configuré pour minimiser une fonction de perte multi-objectifs représentative à la fois d’un objectif de classification d’un ou plusieurs objets dans des séquences d’images de référence et d’un objectif de localisation de ces objets. La présente invention propose ainsi de configurer un module qui optimise conjointement la classification et la localisation. Ces deux tâches étant intrinsèquement liées, l’optimisation conjointe et parallèle proposée présente un effet de synergie, tel que décrit ci-après. En comparaison de modules distincts configurés de manière indépendante pour optimiser la classification et la localisation, le module classificateur-localisateur configuré par la présente invention permet de mettre en œuvre à la fois une classification plus fiable et une localisation plus précise.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite étape d’évaluation de la fonction de perte multi-objectifs comprend des sous-étapes de : évaluation d’une fonction de perte de classification à partir de ladite au moins une classe attribuée et d’au moins une classe connue associée audit au moins un objet de ladite au moins une séquence d’images de référence ; évaluation d’une fonction de perte de localisation à partir de ladite au moins une position estimée et d’au moins une position connue associée audit au moins un objet de ladite au moins une séquence d’images de référence ; et évaluation de la fonction de perte multi-objectifs à partir du résultat de la fonction de perte de classification et du résultat de la fonction de perte de localisation.
La fonction de perte est dite multi-objectifs car celle-ci est représentatif à la fois d’un objectif de classification et d’un objectif de localisation. Ce mode de réalisation permet d’évaluer d’une part la fiabilité des classes attribuées et d’autre part la précision des positions estimées, et d’en déduire une fonction de perte commune à ces deux tâches. Ainsi, ce mode de réalisation permet d’évaluer indépendamment l’objectif de classification et l’objectif de localisation, tout en garantissant que le module classificateur-localisateur optimise conjointement ces deux objectifs.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la fonction de perte multi-objectifs est définie sur la base d’une somme pondérée de la fonction de perte de classification et de la fonction de perte de localisation, les coefficients de pondération étant des coefficients non-nuls.
Le fait d’utiliser une somme pondérée permet d’ajuster l’importance donnée par la fonction de perte multi-objectifs à l’un des deux objectifs de classification et de localisation par rapport à l’autre. Ce mode de réalisation permet de privilégier, ou non, un objectif par rapport à l’autre. Toutefois, la fonction de perte multi-objectifs étant représentative de ces deux objectifs, les coefficients de pondération sont des nombres non-nuls. En outre, ce mode de réalisation permet d’adapter la fonction de perte multi-objectifs aux cas où la fonction de perte de classification et la fonction de perte de localisation produisent des valeurs de sorties avec des ordres de grandeur différents.
Selon un mode de réalisation, la fonction de perte de classification est évaluée en utilisant l’expression : où est la fonction de perte de classification, est le nombre de classes attribuables de ladite liste de classes, est un indicateur binaire égal à si pour un dit objet la classe de ladite liste de classes est différente de la classe connue dudit objet et égal à 1 sinon, et avec une probabilité déterminée par le module classificateur-localisateur que ledit objet appartiennent à la classe .
Selon un mode de réalisation, la fonction de perte de localisation est évaluée en utilisant l’expression : où est la fonction de perte de localisation, est le nombre d’images de ladite au moins une séquence de référence avec et un indicateur binaire égal à 1 si un dit objet est présent dans une image d’indice de ladite au moins une séquence de référence et égale à 0 sinon, avec la position estimée dudit objet déterminée par le module classificateur-localisateur pour l’image d’indice , et avec la position connue dudit objet pour l’image d’indice .
Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite étape de reconfiguration du module classificateur-localisateur est réalisée en utilisant un algorithme de descente de gradient à partir du résultat de la fonction de perte multi-objectifs obtenu à ladite étape d’évaluation.
Dans ce mode de réalisation, un algorithme de descente de gradient permet de reconfigurer le module classificateur-localisateur, notamment ses paramètres, afin de minimiser la fonction de perte multi-objectifs. Ce mode de réalisation permet de configurer le module classificateur-localisateur sur la base de données de référence et ainsi de mettre en œuvre une classification fiable d’un objet dans une séquence d’images et une localisation précise de celui-ci.
Selon un mode de réalisation, le module classificateur-localisateur comprend un réseau de neurones et un algorithme de descente de gradient est utilisé pour la reconfiguration – dans ce cas, il est fait référence à une méthode de rétro-propagation de gradient. Ce mode de réalisation permet d’entraîner le réseau de neurones sur la base de données de référence afin de minimiser la fonction de perte multi-objectifs et ainsi d’obtenir un module classificateur-localisateur mettant en œuvre une classification fiable d’un objet dans une séquence d’images et une localisation précise de celui-ci.
À titre d’exemple, l’étape de reconfiguration consiste à mettre à jour les paramètres du réseau, tels que les poids de chaque neurone du réseau. La méthode de rétro-propagation du gradient vise à corriger les erreurs selon l'importance de la contribution de chaque élément à celles-ci. Les poids contribuant le plus à une erreur seront modifiés de manière plus importante que les poids provoquant une erreur marginale.