Procédé d’exploration d’un lieu par un système d’exploration comprenant au moins deux robots (1a, 1b) mobiles de manière autonome dans le lieu ; chaque robot comprenant au moins un détecteur d’obstacle (10) ayant une zone de couverture maximale autour du robot, le procédé comprenant les étapes de : - créer une image de l’environnement de chaque robot à partir des signaux issus du détecteur d’obstacle du robot concerné, l’image comprenant des éléments d’image d’un premier type correspondant à une zone d’environnement libre, d’un deuxième type correspondant à une zone occupée par un obstacle et d’un troisième type correspondant à une zone inconnue hors de la zone de couverture maximale ; - effectuer un traitement informatique de chaque image pour balayer chaque image avec un masque pour détecter dans le masque des points d’intérêts formés d’éléments d’image du deuxième type ; - combiner les deux images en fonction de mêmes points d’intérêt détectés dans les deux images pour obtenir une image fusionnée ; caractérisé en ce que la détection de point d’intérêt n’est effectuée que si le masque sélectionne une zone de l’image qui comprend au moins un élément d’image du deuxième type et qui est dépourvue d’éléments d’image du troisième type. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détection de point d’intérêt n’est effectuée que si l’élément d’image du deuxième type contenu dans la zone de l’image sélectionnée par le masque est au centre de la zone de l’image sélectionnée par le masque. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la détection de point d’intérêt est une détection de coin. Procédé selon la revendication 3, dans lequel le masque est défini comme suit : Et on pose que : un élément d’image du premier type vaut zéro, un élément d’image du deuxième type vaut un, r est la somme des éléments d’image entourant l’élément d’image central, un coin est détecté si Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel un premier des robots (1) est équipé d’une unité de localisation (7) fournissant une position géographique du robot dans un repère prédéterminé et le procédé comprend les étapes de : déterminer la position du premier robot et d’un deuxième des robots dans l’image fusionnée ; déterminer la position du deuxième robot dans le repère prédéterminé à partir de la position des deux robots dans l’image fusionnée et de la position du premier robot dans le repère prédéterminé. Procédé selon la revendication 5, dans lequel l’unité de localisation (7) comprend un récepteur de signaux satellitaires de positionnement. Procédé selon la revendication 5 ou 6, dans lequel l’unité de localisation (7) comprend une centrale inertielle. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on effectue une opération de localisation et cartographie au moyen d’un algorithme de type SLAM. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le détecteur d’obstacle (10) est un lidar. Système d’exploration comprenant au moins deux robots (1) mobiles autonomes comprenant chacun une unité électronique de commande (11) reliée à au moins un détecteur (10) ayant un rayon de détection délimitant une zone de couverture maximale autour du robot (1) et à un transmetteur (12) pour échanger des informations avec chaque autre robot, caractérisé en ce que l’unité électronique de commande (11) de chaque robot (1) est agencée pour exécuter un programme informatique ayant des instructions agencées pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes.