Dispositif (D) de navigation et de positionnement, propre à être embarqué à bord d’un véhicule propre à se déplacer entre deux positions géographiques, le dispositif comprenant au moins : - une unité (12) de mesure inertielle propre à fournir des mesures de navigation, - un récepteur (16) de mesures de positionnement par satellite(s) GNSS, - une unité (18) de modélisation de déplacement(s) dudit véhicule, - un filtre de Kalman principal (K) en boucle fermée configuré pour calculer des corrections de données de navigation par hybridation de données fournies, en entrée dudit filtre de Kalman principal, à la fois par : - ladite unité de mesure inertielle, - ledit récepteur de mesures de positionnement par satellite(s) GNSS, et - ladite unité de modélisation de déplacement(s) dudit véhicule, le dispositif étant caractérisé en ce qu’il comprend en outre en sortie dudit filtre de Kalman principal au moins deux sous-filtres de Kalman distincts comprenant : - un premier sous-filtre de Kalman (SF 1 ) configuré pour calculer des corrections de données de navigation par hybridation de données fournies par l’unité de mesure inertielle et par ledit récepteur de mesures de positionnement par satellite(s) GNSS, - un deuxième sous-filtre de Kalman (SF 2 ) configuré pour calculer des corrections de données de navigation par hybridation de données fournies par l’unité de mesure inertielle et par ladite unité de modélisation de déplacement(s) dudit véhicule, chaque sous-filtre de Kalman étant propre à : - appliquer la correction hybride fournie, en entrée à chaque cycle, par le filtre de Kalman principal lors de sa phase de propagation, et - déterminer un positionnement dudit véhicule associé audit sous-filtre de Kalman considéré en appliquant la correction calculée par ledit sous-filtre de Kalman au positionnement hybride obtenu à partir dudit filtre de Kalman principal. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le dispositif comprend également un module (50) de vérification d’intégrité configuré pour : - contrôler, à chaque cycle, l’intégrité desdites données fournies par ladite unité de modélisation de déplacement(s) dudit véhicule, et/ou l’intégrité desdites données fournies par ledit récepteur de mesures de positionnement par satellite(s) GNSS, en comparant, à un seuil prédéterminé, l’écart entre l’état de chaque sous-filtre de Kalman et l’état du filtre de Kalman principal, - en cas d’écart supérieur audit seuil prédéterminé, lever une alarme propre à signaler une vulnérabilité desdites données fournies par ladite unité de modélisation de déplacement(s) dudit véhicule, et/ou une vulnérabilité desdites données fournies par ledit récepteur de mesures de positionnement par satellite(s) GNSS. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel le dispositif est configuré pour comparer : - à un seuil prédéterminé pour la latitude, l’écart entre l’état de position de latitude de chaque sous-filtre de Kalman et l’état de position de latitude du filtre de Kalman principal, - à un seuil prédéterminé pour la longitude, l’écart entre l’état de position de longitude de chaque sous-filtre de Kalman et l’état de position de longitude du filtre de Kalman principal, - à un seuil prédéterminé pour l’altitude l’écart entre l’état de position de l’altitude de chaque sous-filtre de Kalman et l’état de position de l’altitude, du filtre de Kalman principal, et pour lever une alarme dès qu’au moins un écart associé à l’une des composantes latitude, longitude, altitude est supérieur au seuil prédéterminé correspondant et associé respectivement à chacune des composantes latitude, longitude, altitude. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le dispositif est également configuré pour déterminer ledit seuil prédéterminé en fonction d’une probabilité de fausse alarme prédéterminée. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel, le dispositif comprend en outre en sortie dudit filtre de Kalman un troisième sous-filtre de Kalman (SF 3 ) configuré pour calculer des corrections de données de navigation à partir des données fournies uniquement par l’unité de mesure inertielle, et en cas de levée d’alarme, le filtre de Kalman principal, le premier sous-filtre de Kalman et le deuxième sous-filtre de Kalman sont également propres à se reconfigurer sur le troisième sous-filtre de Kalman configuré pour calculer des corrections de données de navigation à partir des données fournies uniquement par l’unité de mesure inertielle. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel le filtre de Kalman principal, le premier sous-filtre de Kalman et le deuxième sous-filtre de Kalman se reconfigurent chacun en remplaçant leur propre état et leur propre matrice de covariance respectivement par l’état et la matrice de covariance du troisième sous-filtre de Kalman. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif est également configuré pour déterminer un rayon de protection vis-à-vis d’une vulnérabilité desdites données fournies par ladite unité de modélisation de déplacement(s) dudit véhicule, et/ou d’une vulnérabilité desdites données fournies par ledit récepteur de mesures de positionnement par satellite(s) GNSS, ledit rayon de protection garantissant que la valeur de la distance entre la position hybride fournie à partir dudit filtre principal de Kalman et la position vraie dudit véhicule est inférieure à la valeur dudit rayon de protection, ledit rayon de protection étant déterminé en déterminant un rayon de protection associé à chacun des premier et deuxième sous-filtres de Kalman, en utilisant, pour chacun des premier et deuxième sous-filtres de Kalman : - un coefficient associé à une probabilité de fausse alarme prédéterminée, - la matrice de covariance de l’écart entre l’état dudit sous-filtre de Kalman considéré et l’état du filtre de Kalman principal, - un coefficient associé à une probabilité de non détection prédéterminée - la matrice de covariance de chaque sous-filtre de Kalman, ledit rayon de protection étant le plus grand des rayons de protection associés à chacun des premier et deuxième sous-filtres de Kalman. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif est également configuré pour déterminer un rayon d’incertitude, ledit rayon d’incertitude étant déterminé en déterminant un rayon d’incertitude associé à chacun des premier et deuxième sous-filtres de Kalman, en utilisant, pour chacun des premier et deuxième sous-filtres de Kalman : - l’écart entre l’état dudit sous-filtre de Kalman considéré et l’état du filtre de Kalman principal, - un coefficient associé à une probabilité de non détection prédéterminée - la matrice de covariance de chaque sous-filtre de Kalman, ledit rayon d’incertitude étant le plus grand des rayons d’incertitude associés à chacun des premier et deuxième sous-filtres de Kalman. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif comprend en outre un module d’initialisation de la position dudit véhicule configuré pour initialiser la position dudit véhicule en utilisant au moins un des éléments appartenant au groupe comprenant au moins : - une mesure de positionnement fournie par une source GNSS, - une mesure de positionnement consolidée à partir de plusieurs sources GNSS distinctes, - une position saisie manuellement via une interface de saisie dudit dispositif, - une position mémorisée au préalable à l’extinction précédente dudit dispositif, - une mesure de positionnement fournie par une source GNSS consolidée par une position mémorisée au préalable à l’extinction précédente dudit dispositif, - une position saisie manuellement via une interface de saisie dudit dispositif consolidée par une position mémorisée au préalable à l’extinction précédente dudit dispositif. Véhicule propre à se déplacer entre deux positions géographiques, ledit véhicule étant caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif (D) de navigation et de positionnement selon l’une quelconque des revendications précédentes.