INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Au cas où le canal de sécurité 41 comprend plus d'un orifice 42, lesdits orifices 42 peuvent être agencés en série. Dans un mode de réalisation, les orifices 42 peuvent être agencés en série formant la ligne droite sensiblement parallèle à l’axe principal d’allongement dudit canal de sécurité 41. D’autres agencements des orifices 42 sont également envisagés. Ils peuvent être agencés, par exemple, en motif en zig-zag ou ils peuvent être situés aléatoirement le long du canal de sécurité 41. Les orifices 42 peuvent également comprendre des formes et tailles similaires ou différentes. La forme circulaire des orifices 42 est préférable. Dans d’autres modes de réalisation, au moins un orifice 42 comprend une forme ovale. Dans d’autres modes de réalisation, au moins un orifice 42 comprend une forme rectangulaire. Dans d’autres modes de réalisation, au moins un orifice 42 comprend une forme oblongue. De préférence, les orifices 42 peuvent être agencés d’une manière qui favorise le flux de fluide gravitationnel depuis le canal de sécurité 41.
Les moyens de sécurité 40 peuvent s’étendre le long d’au moins un canal de circulation 21, de préférence parallèlement à celui-ci. En variante, les moyens de sécurité 40 peuvent s’étendre entre deux canaux 21. Ceci permet aux moyens de sécurité 40 de collecter le fluide de fuite de l’unité 3 destinée à la circulation du fluide dans le module 1 de manière efficace. Les moyens de sécurité 40 peuvent être mis en œuvre dans les environs des canaux 21 qui sont critiques pour le fonctionnement correct de l’unité 3 destinée à la circulation du fluide dans le module 1.
Le module de gestion de fluide peut en outre comprendre au moins une zone de refroidissement 50. La zone de refroidissement 50 est configurée pour réduire la température de l’unité 3 destinée à la circulation du fluide dans le module 1 là où cela est souhaité. Ceci facilite la gestion thermique du module de gestion de fluide 1 en réduisant le risque de surchauffe et par conséquent, de défaillance de celui-ci. La zone de refroidissement 50 peut être mise en œuvre localement, néanmoins elle peut avoir un effet sur toute l’unité 3 destinée à la circulation du fluide dans le module 1.
De préférence, la zone de refroidissement 50 est située sur la plaque de transfert 20. Puisque la plaque de transfert 20 peut être faite dans le processus d’emboutissage, il est plus aisé de former la zone de refroidissement 50 comme étape suivante du processus. Il est également envisagé que la zone de refroidissement 50 puisse être située sur la plaque de support 22. Dans un intérêt de clarté de la description, les zones de refroidissement 50 sont décrites sur la base de l’exemple de la plaque de transfert 20, néanmoins, il faut savoir que les paragraphes suivants peuvent également se rapporter à la plaque de support 22.
Dans le procédé d’exploration selon l’invention, les deux robots 1a, 1b évoluent dans le lieu. Les déplacements de chaque robot sont commandés par l’unité électronique de commande 11 de manière à ce que chaque robot progresse toujours vers une zone non encore explorée par aucun des deux robots.
L’unité électronique de commande 11 commande également le détecteur 10 pour effectuer des opérations de détection au cours de chacune desquelles le détecteur 10 inspecte la zone environnant le robot 1 sur 360° dans la limite de la couverture maximale du détecteur 10 et fournit à l’unité électronique de commande 11 des signaux représentatifs de la zone inspectée pour que l’unité de commande 11 puisse amener le robot dans les parties libres de la zone inspectée. Les opérations de détection peuvent être effectuées périodiquement que le véhicule soit en mouvement ou pas, ou à la demande à chaque fois que le véhicule approche de la limite de la zone inspectée lors de la précédente détection.
L’unité électronique de commande 11 de chaque robot 1a, 1b reçoit les signaux fournis par le détecteur 10 et les exploite pour créer une image de l’environnement dudit robot 1a, 1b à partir des signaux issus du détecteur 10 du robot concerné. L’image comprend des éléments d’image (ou pixels) d’un premier type correspondant à une zone d’environnement libre, d’un deuxième type correspondant à une zone occupée par un obstacle et d’un troisième type correspondant à une zone inconnue hors de la zone de couverture maximale. En l’occurrence, ce qui distingue les différents types d’élément d’image est la couleur de ceux-ci. En l’espèce, les éléments d’image du premier type correspondant à une zone d’environnement libre sont blancs, les éléments d’image du deuxième type correspondant à une zone occupée par un obstacle sont noirs et les éléments d’image du troisième type correspondant à une zone inconnue hors de la zone de couverture maximale sont gris. En reprenant la , les éléments d’images du troisième type se trouveront donc dans toutes les zones masquées au détecteur 10 par les obstacles O1, O2, O3 (zones hachurées) et par toutes les zones se trouvant au-delà de sa portée théorique représentée par le cercle en trait mixte. Deux exemples d’images sont représentés sur la partie droite de la . L’affectation de la couleur à chaque élément de l’image (on parle de discrétisation de l’espace autour de chaque robot) est effectuée par comparaison à des seuils prédéterminés de la probabilité d’occupation d’un élément d’image par un obstacle qui est d’autant plus grande que l’intensité des impulsions réfléchies depuis cette zone de l’environnement est élevée.
L’unité électronique de commande 11 est agencée pour effectuer un traitement informatique de chaque image pour balayer chaque image avec un masque et pour détecter dans la zone d’image sélectionnée par le masque des points d’intérêts formés d’éléments d’image du deuxième type. Afin de limiter le volume de données à traiter et fiabiliser la détection des points d’intérêt, la détection de point d’intérêt n’est effectuée que si le masque sélectionne une zone de l’image qui comprend au moins un élément d’image du deuxième type et qui est dépourvue d’éléments d’image du troisième type. Pour limiter encore le volume de données et rendre la fusion ultérieure des images insensible aux différences d’orientation des robots entre eux, la détection de point d’intérêt n’est effectuée que si la zone de l’image sélectionnée par le masque comprend un élément d’image du deuxième type au centre du masque.
En pratique, le masque sélectionne une zone carrée de neuf éléments d’image identifiés par les lettre Q, B, P, A’, C, A, P’, B’, Q’. La détection est effectuée en fonction de la valeur des éléments d’image de la zone sélectionnée et en effectuant des calculs à partir de ces valeurs. Le masque est défini comme suit :
Et on pose que : un élément d’image du premier type vaut zéro, un élément d’image du deuxième type vaut un, r est la somme des éléments d’image de deuxième type entourant l’élément d’image central.
La définition du masque est ici reprise de celle proposée dans « A New Corner Detector Approach for Occupancy Grid Map Merging », Carlos Alberto Velásquez Hernández, F.A.P.O., 2015.
La détection de point d’intérêt est ici une détection de coin. On pose qu’un coin est détecté dans la zone sélectionnée par le masque si
A la sont illustrés une partie de ces différents cas (la totalité de ces cas peut être obtenue en effectuant trois rotations de 90° des cas représentés).
Les deux robots 1a, 1b échangent ensuite leurs cartes et l’unité électronique de commande 11 de chaque robot 1 va combiner les deux images en fonction de mêmes points d’intérêt détectés dans les deux images pour obtenir une image fusionnée. Ceci revient à superposer les deux cartes en essayant de faire coïncider (ou appareiller deux à deux) les points d’intérêt. De préférence, l’algorithme de localisation et cartographie qui est mis en œuvre dans l’unité électronique de commande 11 est de type SLAM.
En variante, un seul des robots fusionne les deux cartes et peut retransmettre la carte fusionnée à l’autre des robots. En variante encore, les deux robots transmettent leur carte à une unité électronique de supervision qui est agencée pour fusionner les deux cartes et peut retransmettre la carte fusionnée à chacun des robots. De préférence, on utilisera trois robots avec un des robots ayant une unité électronique de commande agencée pour récupérer les images transmises par les autres robots, fusionner les images et transmettre l’image fusionnée aux autres robots.
Pour que la fusion soit la plus précise possible, les unités électroniques de commande 11 doivent être agencées pour discrétiser l’espace autour du robot de la même manière. Ceci signifie que les cartes des deux robots doivent être élaborées en codant les couleurs des pixels en fonction des mêmes seuils de probabilité d’occupation.
En l’absence d’information de localisation, comme par exemple à l’intérieur d’un bâtiment lorsque la réception de signaux satellites est impossible et que l’entretien de la position calculée au moyen des signaux satellites dernièrement reçus dure depuis trop longtemps pour avoir une précision acceptable, le procédé de l’invention permet au moins aux robots de connaître leurs positions relatives dans l’image fusionnée et donc de continuer à coopérer pour explorer le lieu.
On notera que si seulement l’un des robots (le premier robot ci-après) ne dispose plus de sa position, par exemple parce que son unité de localisation 7 est défaillante, l’unité électronique de commande 11 réalisant la fusion d’image doit disposer des informations de localisation fournies par celui des robots dont l’unité de localisation 7 est opérationnelle (le deuxième robot ci-après). Cette unité de localisation fournit une position géographique du deuxième robot dans un repère prédéterminé et l’unité électronique de commande 11 est agencée pour : déterminer la position relative du premier robot et du deuxième robot dans l’image fusionnée ; déterminer la position du premier robot dans le repère prédéterminé à partir de la position relative des deux robots dans l’image fusionnée et de la position du deuxième robot dans le repère prédéterminé.
En particulier, le robot peut avoir une structure différente de celle décrite.
Toutefois, dans les applications aéroportées la fréquence de rayonnement visée est très élevée (bande W, entre 75 et 110 GHz). Dans ce cas, la fréquence intermédiaire ne peut pas être directement la fréquence de rayonnement des antennes.
Dans le cadre d’une application aéroportée, la résolution angulaire requise est fine et par conséquent la taille totale de l’antenne est assez élevée. Il s’ensuit que la distance typique entre les sorties des puces et les antennes est d’un ordre de grandeur d’une dizaine de centimètres, ce qui peut occasionner des pertes et des dispersions très significatives lorsque la fréquence de rayonnement est élevée.
En acceptant de subir ces pertes, avec une réduction de la portée du radar, , la puissance d’émission serait limitée, et la sensibilité en réception serait réduite, ce qui n’est pas acceptable dans l’application aéroportée envisagée.
Dans ce contexte, il est connu d’utiliser un composant dédié, par exemple un circuit intégré monolithique hyperfréquence (ou MMIC pour « Monolithic Microwave Integrated Circuit »), situé au plus proche des antennes, permettant d’amplifier les signaux émis et reçus afin d’améliorer les performances de sensibilité du radar.
Cependant, dans cette architecture, il est indispensable d’avoir un bon alignement entre les voies d’émission et de réception, car il y a une grande longueur entre la puce et l’antenne. Il demeure difficile de faire passer les signaux sur des larges bandes de fréquences, pour des raisons de dispersion technologique entre les composants.
En effet, à plus de 80 GHz, il existe de fortes dispersions en phase et en amplitude. Ces dispersions peuvent être maitrisées à fréquence fixe, grâce à un calibrage fin des composants entre eux, mais le calibrage ne peut être effectué sur une pluralité de fréquences, sur une large bande.
Ces contraintes de dispersion peuvent devenir problématiques au regard des tolérances technologiques de réalisation des circuits imprimés, ce qui peut conduire à une limitation des performances (notamment en limitant les largeurs de bande exploitées), ou bien à un coût plus élevé de la technologie.
Il existe donc une besoin pour réaliser une antenne multivoie de grande dimension, avec une modulation en fréquence large bande sur porteuse élevée, en s’affranchissant au maximum des effets parasitant le signal comme les décalages de phase, de retard, les atténuations, ou encore les dispersions fréquentielles.
Un objet de l’invention est donc un système radar à entrées et sorties multiples de type MIMO pour application d’imagerie, configuré pour effectuer l'émission et la réception de signaux respectivement sur une pluralité de voies d'émission et de réception, le système comprenant : - un synthétiseur de fréquence, configuré pour générer un signal local modulé, obtenue par modulation d’un signal local ayant une fréquence prédéfinie sur une largeur de bande de modulation ; - au moins un multiplicateur de fréquence, configuré pour fournir un signal local en fréquence intermédiaire à chaque voie d’émission et à chaque voie de réception, le signal local en fréquence intermédiaire étant un multiple fractionnaire du signal local modulé, la multiplication étant appliquée à la fréquence prédéfinie et à la bande de modulation ; - une pluralité de composants de transposition de fréquence d’émission, les composants de transposition de fréquence d’émission étant synchronisés entre eux par l’onde locale modulée, chaque composant de transposition de fréquence d’émission étant connecté entre une voie d’émission et un élément rayonnant d’émission, et configuré pour mélanger un signal d’émission en fréquence intermédiaire issu d’une voie d’émission associée et le signal local modulé pour obtenir un signal transmis vers l’élément rayonnant d’émission ; - une pluralité de composants de transposition de fréquence de réception, les composants de transposition de fréquence de réception étant synchronisés entre eux par le signal local modulé, chaque composant de transposition de fréquence de réception étant connecté entre une voie de réception et un élément rayonnant de réception, et configuré pour mélanger un signal reçu par un élément rayonnant de réception associé avec le signal local modulé de façon à obtenir un signal de réception en fréquence intermédiaire ; les voies de réception étant configurées pour démoduler le signal de réception en fréquence intermédiaire par le signal local en fréquence intermédiaire.
Avantageusement, le multiple fractionnaire est égal à k/m où m=1, et k est compris entre 2 et 6.
Avantageusement, k=4, et le signal local en fréquence intermédiaire a une fréquence porteuse comprise entre 76 et 81 GHz.
Avantageusement, la modulation du signal local est une modulation de fréquence.
Avantageusement, la modulation de fréquence varie selon une loi linéaire de type rampe de fréquence.
Avantageusement, les composants de transposition de fréquence d’émission et les composants de transposition de fréquence de réception sont des circuits intégrés monolithiques hyperfréquence.
Avantageusement, les voies d'émission et les voies de réception sont réparties dans au moins deux circuits intégrés, chaque circuit intégré comprenant son propre multiplicateur de fréquence, le synthétiseur de fréquence étant situé dans un des circuits intégrés, appelé circuit intégré maître, le au moins un autre circuit intégré étant appelé circuit intégré esclave, le circuit intégré maître et le circuit intégré esclave étant connectés en réseau de façon à ce que le multiplicateur de fréquence de chaque circuit intégré esclave reçoive le signal local modulé.
L’invention se rapporte aussi à un aéronef, comprenant le système précité.
Cette variante permet d’optimiser le rayonnement solaire réfléchi vers l’enceinte en ajustant la distance qui sépare le réflecteur solaire et la surface vitrée du caisson mobile. Ces moyens de déplacement linéaire peuvent par exemple être formés par des vérins, notamment des vérins hydrauliques et/ou électriques. Ces vérins sont de préférence pilotés par l’unité de commande.
Le réflecteur solaire peut avantageusement être déplacé par rapport à la surface vitrée du caisson mobile en rotation (par l’articulation pivot du réflecteur sur le caisson mobile).
Avantageusement et selon l’invention, le module bioclimatique comprend en outre un capteur solaire configuré pour pouvoir alimenter en énergie électrique lesdits moyens motorisés d’entrainement en pivotement dudit caisson mobile sur ledit châssis fixe. Cela permet au module bioclimatique de s’auto-alimenter en énergie. En fonction de l’énergie disponible, il est également possible de prévoir une alimentation d'appoint pour actionner les moyens de pivotement du caisson mobile par rapport au châssis fixe notamment.
Avantageusement et selon l’invention, le module bioclimatique comprend en outre un store solaire agencé au verso dudit réflecteur solaire de manière à pouvoir bloquer le rayonnement solaire direct.
Selon cette variante avantageuse, un store solaire est monté au verso du réflecteur de telle sorte qu’il puisse être utilisé pour bloquer le rayonnement solaire. Cela est particulièrement utile dans le cadre de la fenêtre bioclimatique pour limiter l’exposition directe au soleil pendant les périodes de forte chaleur. Le store solaire étant monté au dos du réflecteur solaire, l’articulation du réflecteur solaire (par exemple une liaison pivot) permet d’orienter le store solaire et d’optimiser l’agencement du store solaire pour entraver la propagation directe du rayonnement lumineux vers l’enceinte du châssis fixe, et par suite vers le bâtiment.
L’invention concerne également un module bioclimatique, caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après.
Le module selon l’invention est de préférence monté sur le bâti d’une toiture d’un bâtiment. Cela étant, il est aussi possible de prévoir d’installer directement le module sur le sol dans le cas où le module forme un équipement d’un système de chauffage ou un accessoire d’un système de production d’énergie. Dans ce cas, le châssis fixe est directement fixé au sol ou sur une structure, elle-même fixée au sol.
est une vue schématique en perspective éclatée d’une fenêtre bioclimatique selon un mode de réalisation de l’invention,
est une vue schématique en coupe d’un module bioclimatique selon un mode de réalisation de l’invention monté sur un bâtiment,
est une vue schématique en coupe d’une fenêtre bioclimatique selon un mode de réalisation de l’invention orientée de manière à pouvoir maximiser le rayonnement solaire direct admis dans le bâtiment,
est une vue schématique en coupe d’une fenêtre bioclimatique selon un mode de réalisation de l’invention orientée de manière à pouvoir minimiser le rayonnement solaire direct admis dans le bâtiment,
est un plan cinématique d’un module bioclimatique selon un mode de réalisation de l’invention,
est une vue schématique en perspective éclatée d’un module bioclimatique selon un autre mode de réalisation de l’invention formant un équipement d’un système de chauffage, et sur laquelle un arraché permet de visualiser les conduites de circulation du système de chauffage,
est une vue schématique en coupe du module bioclimatique de la monté sur la toiture d’un bâtiment et relié à un système de chauffage,
est une vue schématique en perspective éclatée d’un module bioclimatique selon un autre mode de réalisation de l’invention formant un accessoire d’un système de production d’énergie.
ENSEMBLE D’ALIMENTATION ELECTRIQUE POUR PROPULSEUR A PLASMA DE VAISSEAU SPATIAL La présente description concerne un ensemble d’alimentation électrique pour propulseur à plasma de vaisseau spatial. Elle concerne aussi un système de propulsion à plasma et un vaisseau spatial qui incorporent cet ensemble d’alimentation électrique.
Elle s’applique à tous types de propulseurs à plasma, y compris des propulseurs ioniques à grilles, qu’ils soient à décharge continue et désignés par GIT pour «Gridded-Ion Thruster», ou à décharge radiofréquence et désignés par RIT pour «Radiofrequency-Ion Thruster», ainsi qu’à des propulseurs à effet Hall, désignés par HET pour «Hall Effect Thruster» en anglais.
Elle s’applique aussi à tous types de vaisseaux spatiaux, y compris des sondes spatiales et des satellites, quelles que soient les attitudes d’orbite de ces derniers.
Les propulseurs à plasma produisent la force de poussée qui constitue la propulsion du vaisseau spatial en émettant des ions avec une grande valeur d’énergie cinétique ionique. Pour cela, ils incorporent un système approprié d’émission des ions, qui génère un faisceau ionique vers l’extérieur du vaisseau spatial. Mais ils incorporent en outre un dispositif de neutralisation électrique de ce faisceau ionique, afin de réduire une charge électrostatique qui est portée par le vaisseau spatial et qui pourrait dégrader certains de ses dispositifs embarqués si cette charge électrostatique devenait trop importante par rapport au potentiel électrique de l’espace environnant. Un émetteur d’électrons qui est utilisé dans ce but de neutraliser le faisceau ionique comprend un neutraliseur lorsque le propulseur à plasma est d’un type ionique à grilles, GIT ou RIT, ou comprend une cathode creuse du propulseur à plasma lorsque celui-ci est du type à effet Hall.
De façon connue, chacun de ces dispositifs de neutralisation électrique comporte une électrode de maintien, ou «keeper» en anglais, qui est disposée au niveau d’une sortie de l’émetteur d’électrons. Cette électrode de maintien est alimentée avec un courant électrique qui est dédié et contrôlé, appelé courant de maintien et noté I keeper . Ce courant de maintien constitue alors une contribution à un courant de retour qui s’écoule à partir de l’émetteur d’électrons jusqu’à un point commun de retour, ou CRP pour «common reference potential» en anglais, aussi appelé NRP pour «Neutralizer Return Potential» ou «Cathode Return Potential» en fonction du type du propulseur à plasma. Ce courant de retour, noté I body , est la somme de plusieurs contributions. Une première contribution est le courant de contrôle de poussée, qui est délivré au système d’émission des ions et désigné par I beam pour un propulseur ionique à grilles, GIT ou RIT, ou par I d pour un propulseur à effet Hall. Une deuxième contribution est le courant de maintien I keeper qui est délivré à l’électrode de maintien de l’émetteur d’électrons utilisé pour neutraliser le faisceau ionique. Les deux courants I beam ou I d d’une part, et I keeper d’autre part, sont des paramètres qui déterminent le point de fonctionnement du propulseur à plasma. Leurs valeurs sont fournies par le fabricant de ce propulseur à plasma. Cependant, il peut apparaître qu’un réglage supplémentaire du fonctionnement du propulseur à plasma soit nécessaire, au-delà des valeurs de courants fournies par son fabricant, en fonction du type de mission auquel est destiné le propulseur à plasma, d’après des simulations ou des tests de mise en situation du vaisseau spatial qui est équipé du propulseur à plasma.