INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’axe 6 et mis en œuvre par le moyen (12), voir sur . L’axe 6 est un axe de rotation dimensionné pour mettre en rotation l’ensemble des axes suivants du système de branchement ainsi que les connecteurs électrique et fluide et le tuyau affèrent. Selon un exemple non limitatif de réalisation de l’invention, on peut préférablement positionner le centre de gravité de l’ensemble du plateau avec ce qu’il comprend dans l’axe de cette rotation. Le moteur va donc devoir essentiellement travailler pour lutter contre l’inertie de l’ensemble au démarrage et à l’arrêt du mouvement. Le couple nécessaire est inférieur à 0,5Nm. Pour simplifier le pilotage, il est préférable d’utiliser le même type de moteur sur plusieurs axes. Les deux translations suivantes utilisent préférablement des moteurs RE40 Maxon®, il est donc préférable d’utiliser ce moteur avec une réduction importante pour avoir un bon compromis entre l’encombrement, le poids, la vitesse de rotation ainsi que le couple disponible. Le couple nominal que peut fournir le moteur est largement supérieur à la valeur nécessaire donc le moteur travaillera presque à vide. Son courant en cours d’utilisation est donc très faible, soit environ 200mA. La vitesse est relativement rapide pour l’application mais cela peut être modulé par son contrôleur. Le choix de ce moteur permet donc d’avoir une grande liberté lors de la phase de réglage du système. Une autre possibilité pour la réalisation de ce moyen (12) est de mettre en œuvre un vérin électrique d’une poussée de 10kg pour actionner cet axe de rotation. Cette solution apporte une précision dans le déplacement beaucoup plus grande et permet aussi de maintenir en position l’orientation une fois des télémètres utilisés.
L’axe 5 est un axe de rotation mis en œuvre par le moyen (10), voir sur . Cet axe de rotation est dimensionné pour mouvoir l’ensemble des éléments situés au-dessus de lui sur le système de branchement, les connecteurs et le flexible affèrent. Cet axe est soumis à des efforts importants car en fonction de la position des coulisseaux sur les glissières, de la flexibilité des tuyaux, il peut y avoir un couple exercé sur l’axe moteur assez conséquent. Selon un exemple non limitatif, en majorant les efforts engendrés, un couple résistant de 20N.m est exercé sur l’axe de rotation. Etant donné les charges en jeu, on utilise, pour un exemple non limitatif de réalisation de l’invention, un motoréducteur Transtecno ECMB180/030® dans sa version ayant un rapport de réduction de 1:40, qui convient pour l’application en lui ajoutant une autre réduction. Il possède un couple nominal de 22Nm et une vitesse de rotation de 75tr/min. Le réducteur apporté en sortie est un engrenage de deux pignons ayant chacun 20 et 60 dents (rapport de réduction de 3:1). Le couple obtenu sur l’axe de rotation est ainsi de 66Nm pour une vitesse de 25tr/min soit plus d’un tiers de tour par seconde. Cette vitesse peut être modulé lors des phases de réglages du dispositif. Le courant théorique maximal en cours d’utilisation est de 15A. Cet axe de rotation possède préférablement deux capteurs de fin de courses permettant de limiter la course du dispositif sur cet axe. L’axe du moteur possède un codeur pour connaitre l’orientation du dispositif selon cet axe. Pour initialiser le codeur il faut amener le dispositif sur un des deux capteurs fins de courses.
L’axe 3 est mis en œuvre par le moyen (8), non représenté sur les Fig. Cet axe 3 est un axe de translation dimensionné pour déplacer le dernier étage du système de branchement ainsi que les connecteurs et le flexible affèrent. Selon un exemple non limitatif de réalisation de l’invention, cet axe n’est pas soumis à des efforts trop importants car le mouvement du tuyau engendré par cet axe est relativement faible, à savoir une course maximale de 150mm, donc le tuyau reste en place. De plus, ce mouvement ne s’oppose pas à la rigidité du flexible. Le couple théorique nécessaire sur cet axe est de 1,2Nm. Pour simplifier le pilotage et la phase de réglage cet axe est mis en mouvement par le même motoréducteur RE40® de rapport de réduction 25:1 que le plateau élévateur. Le courant électrique est de 1,2A environ. Pour gérer au mieux la compacité du dispositif, le moteur traverse l’axe de rotation précédent. Ce système nécessite un déport vers le bas de la vis qui guide l’écrou permettant la translation. Un système de pignons avec un rapport de réduction de 5:2 est donc intégré. Le couple disponible sur la vis est de 3N.m et sa vitesse angulaire est de 121tr/min. La course maximale étant de 130mm et le pas de la vis étant de 4mm/tr il faut au maximum 16s pour effectuer l’ensemble de la course possible.
L’axe 4 est mis en œuvre par le moyen (9), voir sur . Cette translation permet d’approcher et de connecter ou de déconnecter le connecteur fluide ou électrique. Selon un exemple non limitatif de réalisation de l’invention et de son dimensionnement, on considère que cet axe pourra avoir suffisamment de puissance pour connecter les deux connecteurs mais également on tient compte du besoin que cet axe puisse plier ou tendre le flexible ou câble lors de son mouvement pour que ce dernier passe correctement dans le rouleau de guidage. Pour cela nous évaluons un couple de 3Nm sur l’axe de la vis. De plus, la vitesse est primordiale sur cet axe. La course à parcourir lors d’une connexion ou d’une déconnexion peut aller jusqu’à 180mm et il faut que le temps de parcours soit relativement rapide pour réaliser la connexion et la déconnexion. Pour simplifier le pilotage et la phase de réglage cet axe est aussi mis en mouvement par le même motoréducteur RE40® de rapport de réduction 25:1 que le plateau élévateur sans autre étage de réduction. Le moteur permet à son point de fonctionnement nominal de répondre au besoin en couple pour un courant de 5,8A. La vitesse angulaire est de 280tr/min. Le pas de la vis est de 4mm/tr. Il faut donc 9,6s au maximum pour se déplacer sur l’ensemble de la course possible sur cet axe.
L’axe 2 est mis en œuvre par le moyen (7), voir sur . Cet axe réalise l’ouverture et la fermeture de la pince (15). La mâchoire de la pince (15) doit permettre un maintien en position des connecteurs tout en limitant le mouvement des connecteurs lors de l’opération. Ceci représente donc un effort de serrage relativement important couplé à des matériaux limitant le plus possible le glissement possible. Les solutions techniques de la pince sont choisies pour avoir la meilleure préhension possible. Selon un exemple non limitatif de réalisation de l’invention, le connecteur électrique est maintenu en place dans la mâchoire par 3 cônes empêchant tout glissement, par blocage mécanique. Le connecteur fluide est maintenu par deux demi-coquilles revêtues de caoutchouc pour avoir le meilleur coefficient de frottement possible avec l’inox, en prenant en compte un coefficient de frottement de 0,1 entre inox et aluminium contre 0.45 entre inox et caoutchouc. L’effort de maintien nécessaire pour le connecteur fluide est estimé à 80N pour éviter tout mouvement indésiré. La distance, dans d’autres mots le bras de levier entre l’axe de rotation du mord mobile de la pince et l’axe du connecteur fluide est de 120mm. Le couple nécessaire sur l’axe de rotation de la pince pour exercer 80N à cette distance est de 9,6Nm. La solution technique retenue pour motoriser cet axe est un motoréducteur à roue vis sans fin Transtecno® avec un rapport de réduction de 50:1. Son couple nominal est de 10Nm ce qui convient pour cette application. Sa vitesse de rotation nominale en sortie de réducteur, sur l’axe de la pince, est de 28tr/min soit 0,47tr/s. Cette vitesse est rapide pour l’application souhaitée d’ouverture et de fermeture de la pince. La vitesse sera déterminée lors des phases de réglage pour se rapprocher de 0,25tr/s. Ainsi le couple moteur disponible sera encore plus important pour un serrage plus dynamique du connecteur. Cette motorisation convient aussi pour la préhension du connecteur électrique. La distance entre l’axe de rotation du mord mobile et les cônes de maintien du connecteur électrique est de 170mm. A cette distance le moteur choisi exerce une force de serrage de 59N. Cette force permet de maintenir le connecteur car elle permet d’assurer que les cônes mâles ne puissent pas sortir des cônes femelles de la pince.
L’axe 1 est mis en œuvre par le moyen (6), voir sur et . L’axe 1 représente la rotation verrouillage et déverrouillage du connecteur fluide. Selon un exemple non limitatif de réalisation de l’invention, le couple nécessaire au verrouillage du connecteur fluide, en prenant un coefficient de sécurité, est estimé à 25Nm. La solution retenue pour réaliser cette rotation est de fixer une roue dentée autour du connecteur qui est entrainée par un pignon fixé sur le mord mobile de la pince. Au vu du diamètre du connecteur, une roue de 50 dents est placée autour. Le pignon moteur en possède 12. Le moteur retenu pour cette application est un RE40© avec une réduction de 1:169. Cette réduction permet d’avoir un couple en sortie de moteur de 15Nm. Ainsi le couple résultant sur l’axe du connecteur est de 62.5Nm. Ce couple est donc largement suffisant pour cette application. La vitesse de rotation sur l’axe du connecteur est de 10tr/min soit 0.168tr/s. La rotation nécessaire pour la connexion est d’environ 145° soit 0,4 tour. Le temps de verrouillage est de 2.4 secondes.
Selon un exemple non limitatif de réalisation de l’invention, le robot Rhyno XL Shark Robotics® possède 4 batteries de 24V montées en série. Chacune d’entre elle a une charge de 55A.h donc la charge totale du robot est de 220A.h. En supposant que tous les moteurs du dispositif fonctionnent simultanément, donc en additionnant leur consommation, la consommation du système est de 33,4A. Les batteries peuvent alimenter le dispositif durant 6h30 si tous les moteurs fonctionnent sous les courants théoriques indiqués dans les parties précédentes. Le Rhyno XL Shark Robotics® seul a une autonomie de 3h30 en utilisation continue. La durée de fonctionnement de l’ensemble du système lors de chaque scénario de connexion et déconnexion est estimée à un temps approximatif d’utilisation qui serait d’une demi-journée.
Les parties de traverse de dossier 19 insérées dans la rondelle de blocage 29, butent sur les aubes ce qui provoque une déformation plastique des griffes et entraîne la fixation.
Les rondelles de blocage 29 sont par exemple surmoulées par le matériau composite de la pièce de connexion de dossier 24.
Chaque rondelle de blocage 29 forme ainsi un élément de fixation déformable pour assurer la liaison entre une pièce de connexion et un élément structurel emboîtés l’un dans l’autre.
La partie de traverse de dossier 19 d’un élément structurel de dossier 15 s’étend dans l’alignement de la partie de traverse de dossier 19 de l’autre élément structurel de dossier 15. Les deux parties de traverse de dossier 19 assemblées par la pièce de connexion 24 forment ainsi ensemble une traverse de dossier 31 de l’armature 10.
Dans un autre mode de réalisation, les deux parties de traverse de dossier 19 sont fabriquées d’un seul tenant. La traverse de dossier 31 est emboîtée dans la pièce de connexion de dossier 24 et traverse la pièce de connexion de dossier 24. La traverse de dossier 31 s’étend alors de part et d’autre de la pièce de connexion de dossier 24, une partie de traverse de dossier 19 s’étendant d’un côté et l’autre partie de travers de dossier 19 s’étendant de l’autre côté.
Il est possible de fonctionnaliser une ou plusieurs pièces de connexion de l’armature 10, par exemple en prévoyant au moins une pièce de connexion configurée pour définir un élément déformable d’absorption d’énergie en cas de choc, au moins une pièce de connexion munie d’un passage de sangle pour le passage d’une sangle d’une ceinture de sécurité, au moins une pièce de connexion munie d’une partie de fixation à une paroi du véhicule, en particulier un plancher du véhicule et/ou au moins une pièce de fixation munie d’un organe d’ancrage, par exemple un écrou, l’organe d’ancrage étant de préférence surmoulé par la pièce de connexion.
Selon un mode de réalisation, la pièce de connexion de dossier 24 comprend un passage de sangle 33. Le passage de sangle 33 est par exemple en venu de matière avec la structure tubulaire 30. En intégrant le passage de sangle 33 à la pièce de connexion de dossier 24, le nombre de pièces distinctes requises est donc ainsi réduit.
Le passage de sangle 33 est par exemple formé par une boucle ou un arc de cercle destiné à recevoir une ceinture de sécurité. La pièce de connexion de dossier 24 étant fabriqué en matériau composite, le frottement et la pression subis par une ceinture de sécurité passant de passage de sangle 33 sont minimisés par rapport à un passage de sangle 33 réalisé en un matériau métallique, ce qui permet de réduire l’usure de la ceinture de sécurité. L’angle de courbure du passage de sangle 33 est plus progressif que celui d’un passage de sangle métallique puisqu’il est simple à façonner de par l’utilisation d’un matériau composite, ce qui permet de réduire encore l’usure de la ceinture de sécurité.
Avantageusement, une pièce de connexion peut être munie de nervures. Ceci permet de conférer une rigidité satisfaisante tout en limitant la quantité de matériaux et donc le poids de la pièce de connexion. Les nervures sont de préférence orientées selon les directions principales des efforts s’appliquant à la pièce de connexion.
Selon un mode de réalisation, la pièce de connexion de dossier 24 présente une surface nervurée, munie de nervures 34 saillantes.
Comme indiqué plus haut, il possible de configuré une pièce de connexion pour l’absorption d’énergie en cas de choc.
La pièce de connexion de dossier 24 présente en option des ailes déformables, non représentées. Les ailes déformables sont des structures déformables qui s’écrasent préférentiellement en cas de choc pour absorber de l’énergie.
La pièce de connexion de dossier 24 relie également la traverse de dossier 31 et un montant de dossier 36 qui est un profilé. Le montant de dossier 36 est situé transversalement entre les montants de dossier 17.
L’ensemble de la pièce de connexion de dossier 24 et le montant de dossier 36 forment une colonne de dossier 35, représentée sur la .
Comme illustré sur les Figures 2 et 3, la pièce de connexion de dossier 24 est emboîtée dans le profilé de dossier 36.
La section transversale de la pièce de connexion de dossier 24 au niveau de sa structure tubulaire 30 est plus petite que la section transversale du montant de dossier 36.
De préférence, le polyol A1 est un polyol de type triglycéride hydroxylé issu d’huile végétale naturellement hydroxylée.
L’huile de ricin est une huile végétale obtenue à partir des graines de ricin, et est constituée de triglycérides (triesters d’acide gras), lesdits acides gras comprenant pour environ 90% en poids un acide gras en C18 mono-insaturé et hydroxylé : l’acide ricinoléïque.
Le triglycéride de l’acide ricinoléïque a la formule suivante :
De préférence, le composant –OH ne comprend pas de polyol ayant une masse moléculaire en nombre Mn inférieure ou égale à 500 g/mol.
De préférence, le composant -OH comprend uniquement des polyols de type triglycéride issus d’huile végétale, et encore plus préférentiellement issus d’huile de ricin.
Le composant –OH peut comprendre au moins un additif choisi dans le groupe constitué des plastifiants, des catalyseurs, des agents rhéologiques, des solvants, des pigments, des promoteurs d’adhérence, des absorbeurs d’humidité, des stabilisants UV (ou antioxydants), des colorants, des charges, et de leurs mélanges.
Le composant –OH non solvanté (extrait sec) peut avoir une viscosité à 35°C allant de 10 mPa.s à 3000 mPa.s, de préférence 100 mPa.s à 2000 mPa.s.
La mesure de viscosité à 35°C peut se faire à l’aide d’un viscosimètre Brookfield selon la norme ISO 2555 publiée en 2018. Typiquement, la mesure réalisée à 35°C peut se faire à l’aide d’un viscosimètre Brookfield RVT, d’une aiguille adaptée au domaine de viscosité et à une vitesse de rotation également adaptée au domaine de viscosité.
Le composant -OH peut comprendre au moins un solvant, par exemple en une quantité allant de 0% à 60% en poids, de préférence allant de 0% à 50% en poids, et encore plus préférentiellement de 0 à 45% en poids, par rapport au poids total du composant –OH.
De préférence, le composant –OH ne comprend pas de polyoléfine polyol.
Composition adhésive CA Les quantités des composants –NCO et –OH dans ladite composition adhésive CA peuvent être telles que le rapport équivalent molaire –NCO/-OH est compris dans un domaine allant de 1,5 à 5,0, de préférence de 1,5 à 4,0, et encore plus préférentiellement de 1,5 à 3,0.
On entend par rapport équivalent molaire –NCO/-OH le rapport du nombre équivalent de groupes –NCO (présent dans le composant –NCO) sur le nombre équivalent de groupes –OH (présents dans le composant –OH).
La composition adhésive CA peut comprendre au moins un additif choisi dans le groupe constitué des plastifiants, des catalyseurs, des agents rhéologiques, des solvants, des pigments, des promoteurs d’adhérence, des absorbeurs d’humidité, des stabilisants UV (ou antioxydants), des colorants, des charges, et de leurs mélanges.
Ces additifs peuvent se trouver dans le composant –NCO, dans le composant –OH ou dans les deux.
Lorsque la composition adhésive CA est solvantée, cela signifie qu’elle comprend au moins un solvant.
Les organes de verrouillage 18 sont configurés pour faire saillie de la périphérie externe 21 du corps de bouchon 17 lorsque les organes de verrouillage 18 occupent la position de verrouillage (voir les figures 6 à 8), et sont configurés pour être situés en retrait de ou pour sensiblement affleurer la périphérie externe 21 du corps de bouchon 17 lorsque les organes de verrouillage 18 occupent la position de libération (voir la ). Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le corps de bouchon 17 comporte plusieurs orifices de passage 22, prévus sur la surface périphérique externe du corps de bouchon 17, et chacun des organes de verrouillage 18 est configuré pour faire saillie à travers un orifice de passage 22 respectif lorsque les organes de verrouillage 18 occupent la position de verrouillage.
De façon avantageuse, les organes de verrouillage 18 et le corps de bouchon 17 sont immobiles en rotation par rapport au logement de réception 9 lorsque le corps de bouchon 17 est verrouillé sur le corps principal 4.
Le bouchon de fermeture 16 comporte également un organe d’actionnement 23 qui est configuré pour déplacer les organes de verrouillage 18 de la position de verrouillage à la position de libération, et qui est actionnable manuellement depuis l’extérieur de la tête d’aspiration 2 lorsque le corps de bouchon 17 est verrouillé sur le corps principal 4. De façon avantageuse, les organes de verrouillage 18 sont solidaires en rotation de l’organe d’actionnement 23. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les organes de verrouillage 18 et l’organe d’actionnement 23 sont réalisés en une seule pièce, c’est-à-dire sont monobloc.
Comme montré plus particulièrement sur les figures 9 et 11, chaque organe de verrouillage 18 s’étend en partie autour de l’organe d’actionnement 23, et comporte une branche de liaison 181 qui s’étend depuis l’organe d’actionnement 23, et par exemple depuis la surface périphérique externe de l’organe d’actionnement 23, et qui est allongée et élastiquement déformable, et une partie de verrouillage 182 qui s’étend depuis la branche de liaison 181 respective et qui est configurée pour coopérer avec l’au moins un élément de verrouillage 19 prévu sur le corps principal 4. Chaque branche de liaison 181 s’étend au moins partiellement autour de l’organe d’actionnement 23 et donc autour de l’axe de rotation A. De façon avantageuse, chaque branche de liaison 181 est reliée à l’organe d’actionnement 23 au niveau d’une zone de liaison 183 respective, et chaque partie de verrouillage 182 et la zone de liaison 183 respective sont décalées angulairement par rapport à l’axe de rotation A.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, la partie de verrouillage 182 de chaque organe de verrouillage 18 est formée à une extrémité distale de l’organe de verrouillage 18 respectif. De façon avantageuse, chaque partie de verrouillage 182 prend la forme d’un pêne de verrou formé à extrémité distale de l’organe de verrouillage 18 respectif.
Comme montré sur la , la partie de verrouillage 182 de chaque organe de verrouillage 18 présente une largeur maximale qui est supérieure à la largeur maximale de la branche de liaison 181 respective.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, l’organe d’actionnement 23 est monté mobile en rotation par rapport au corps de bouchon 17, autour d’un axe d’actionnement qui est colinéaire avec l’axe de rotation A de la brosse rotative 12, et entre une première position d’actionnement (voir la ) et une deuxième position d’actionnement (voir la ). L’organe d’actionnement 23 et les organes de verrouillage 18 sont configurés de telle sorte qu’une rotation de l’organe d’actionnement 23 de la première position d’actionnement à la deuxième position d’actionnement entraîne un déplacement des organes de verrouillage 18 de la position de verrouillage à la position de libération.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le corps de bouchon 17 comporte une pluralité de rampes de déformation 24 comportant chacune une surface de déformation 25 configurée pour déformer élastiquement la branche de liaison 181 d’un organe de verrouillage 18 respectif lorsque les organes de verrouillage 18 sont déplacés dans la position de libération. De façon avantageuse, chaque surface de déformation 25 s’étend transversalement à l’axe de rotation A de la brosse rotative 12, et est courbée. Chaque surface de déformation 25 peut par exemple avoir une forme en arc de cercle ou présenter un rayon de courbure progressif. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, chaque surface de déformation 25 s’étend sensiblement jusqu’à un orifice de passage 22 respectif.
Les surfaces de déformation 25 et les organes de verrouillage 18 sont plus particulièrement configurés de telle sorte que, lorsque les organes de verrouillage 18 sont déplacés vers la position de libération, chaque organe de verrouillage 18 est comprimé élastiquement par la surface de déformation 25 respective selon une direction de compression ayant au moins une composante qui est orientée radialement par rapport à l’axe de rotation A de la brosse rotative 12 et vers l’intérieur du bouchon de fermeture 16, et de telle sorte que, lorsque les organes de verrouillage 18 occupent la position de libération, chaque organe de verrouillage 18 est configuré se détendre élastiquement et automatiquement, vers la position de verrouillage, selon une direction de détente ayant au moins une composante qui est orientée radialement par rapport à l’axe de rotation A de la brosse rotative 12 et vers l’extérieur du bouchon de fermeture 16. De plus, lorsque les organes de verrouillage 18 occupent la position de libération, les organes de verrouillage 18 sont configurés pour solliciter élastiquement l’organe d’actionnement 23 vers la première position d’actionnement
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, la branche de liaison 181 de chaque organe de verrouillage 18 est configurée pour glisser sur la surface de déformation 25 respective de telle sorte que, lorsque l’organe d’actionnement 23 est déplacé de la première position d’actionnement vers la deuxième position d’actionnement, ladite branche de liaison 181 se déforme élastiquement vers l’axe de rotation A et entraîne un déplacement de la partie de verrouillage 182 respective vers la position de libération.