Procédé de détermination d’un tracé arrière d’au moins une délimitation latérale (111, 112, 113, 114) de voie de circulation (101, 102, 103), pour un véhicule (10) circulant sur une voie de circulation courante (102) d’une route (1), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (31), à un premier instant, dit instant antérieur, de données représentatives de ladite au moins une délimitation latérale (111, 112, 113, 114) , depuis une caméra embarquée dans ledit véhicule (10), ladite caméra présentant un cône de vision (11) orienté vers l’avant selon un sens de circulation dudit véhicule (10) ; - obtention (32) d’informations représentatives d’un premier ensemble de points devant ledit véhicule (10), espacés d’une distance déterminée, à partir desdites données, ledit premier ensemble de points étant représentatif de positions successives longitudinales de ladite au moins une délimitation latérale (111, 112, 113, 114) ; - obtention (33), à un deuxième instant, dit instant postérieur, d’informations représentatives d’un deuxième ensemble de points derrière ledit véhicule (10) à partir dudit premier ensemble de points ; - détermination (34) d’un tracé arrière de ladite au moins une délimitation latérale (111, 112, 113, 114) en fonction dudit deuxième ensemble de points. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit instant postérieur est séparé dudit instant antérieur par un intervalle de temps, le procédé comprenant en outre les étapes suivantes : - réception d’une information représentative d’une vitesse dudit véhicule (10) depuis au moins un capteur embarqué ; - détermination dudit intervalle de temps en fonction de ladite information représentative de vitesse. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite détermination dudit tracé arrière correspond à une détermination d’une représentation polynomiale dudit tracé arrière via une interpolation polynomiale dudit deuxième ensemble de points. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel lesdits points dudit premier ensemble de points sont espacés d’une distance de dix mètres. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel lesdites données comprennent en outre une information représentative de valeurs d’un paramètre de ladite au moins une délimitation latérale (111, 112, 113, 114), ladite obtention dudit deuxième ensemble de points comprenant en outre une association desdites valeurs audit deuxième ensemble de points. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant en outre une étape de contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, dudit véhicule (10) en fonction dudit tracé arrière. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif (2) de détermination d’un tracé arrière d’au moins une délimitation latérale de voie de circulation pour véhicule, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 9.