INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
d , comme « distance », représente la projection de s sur la ligne de base 26 avec s 2 comme origine, et e, comme « erreur », représente le reste. Il est nécessairement orthogonal à la ligne de base 26. Ces paramètres peuvent être obtenus rapidement si la matrice de projection sur la ligne de base 26 est calculée une fois pour toute selon la relation suivante : P = d 0 .d 0 T
Dans ce cas, d = d 0 T P (s – s 2 ) et e = (I – P) (s – s 2 ).
Une application linéaire avec saturation v( d ), est ensuite définie. Elle représente la vitesse souhaitée le long de la ligne de base 26.
Le champ de vecteurs f(s) = f( d , e) est ensuite défini, comme illustré sur la .
Ensuite, un profil de vitesse en pixel est déterminé à partir du champ de vecteurs f(s), lors d’une opération de calcul de profil de vitesse 22.
Une opération de pseudo-inverse de la matrice d’interaction 23 est appliquée sur le profil de vitesse en pixel pour obtenir des vitesses cartésiennes.
Une opération de multiplication par la matrice jacobienne inverse du robot 24 est ensuite appliquée sur les vitesses cartésiennes pour obtenir une consigne de rapprochement permettant de piloter le robot. La consigne de rapprochement se traduit entre autres sous la forme de vitesses (celle qui commande l'encastrement et celle qui commande la correction des écarts).
Le robot déplace la pièce mobile 2 vers la pièce fixe 1 en fonction de la consigne de rapprochement lors d’une étape de pilotage 25.
Ces différentes opérations permettent ainsi d’effectuer l’encastrement de façon plus linéaire par rapport à la boucle d’asservissement visuelle primaire. Elles permettent aussi d’éviter les nombreux inconvénients d’une trajectoire discrétisée, notamment le mouvement saccadé imposé par la convergence vers chaque point intermédiaire.
Contrairement à la méthode d’asservissement primaire, la mesure des vecteurs est directement traduite par une vitesse grâce au champ de vecteur f(s) ad-hoc assurant à la fois la diminution de l’écart (à l’axe d’encastrement) et une vitesse de progression le long de l’axe.
Une vitesse de déplacement n’est plus simplement déduite à partir d'un écart qui est compensé mais tous les déplacements souhaités sont décrits explicitement à partir d'un écart donné, de telle sorte que la cinématique de l'encastrement est bien respectée. Cela donne donc un champ de vecteurs dans l'espace des images.
Notamment, le dispositif de fixation 1 comprend un élément mâle 10, un élément femelle 20 et une cale 30. Le dispositif de fixation 1 représenté à la comprend les éléments mâle et femelle ainsi que la cale assemblés ensemble. Toutefois, cette configuration ne doit pas limiter l’invention. Notamment, il pourra être considéré qu’au moins un de ces trois éléments puisse être isolé.
Le dispositif de fixation 1 est configuré pour solidariser de manière réversible une première pièce et une deuxième pièce. La deuxième pièce peut être une pièce rapportée destinée à apporter une fonctionnalité supplémentaire au véhicule automobile. A cet égard, la est une représentation schématique du dispositif de fixation 1 auquel est fixé une deuxième pièce 2.
La est une représentation schématique de l’élément mâle 10 isolé et selon une vue en perspective. L’élément mâle 10 comprend à cet égard un pied de maintien 11 de forme généralement cylindrique. Notamment, le pied de maintien 11 présente une forme allongée selon son axe d’élongation XX’.
Le pied de maintien 11 comprend une extrémité libre 11a et une naissance 11b reliées par une surface latérale 11c. Le pied de maintien 11 comprend par ailleurs au moins un bloc de verrouillage 12 sur une section de verrouillage 13 du pied de maintien 11. A titre d’exemple, le pied de maintien 11 peut comprendre un unique bloc de verrouillage 12. De manière alternative, le pied de maintien 11 peut comprendre plusieurs blocs de verrouillage 12. Selon ce dernier cas de figure, les blocs de verrouillage 12 peuvent être distribués, selon un pas angulaire constant autour de l’axe d’élongation XX’ du pied de maintien 11.
Il est entendu sans qu’il soit nécessaire de le préciser que la section de verrouillage 13 est une section de la surface latérale 11c du pied de maintien 11. Plus particulièrement, les blocs de verrouillage 12 s’étendent de manière radiale par rapport à l’axe d’élongation XX’.
Sur la , le pied de maintien 11 comprend quatre blocs de verrouillage 12 distribués tous les 90°. Néanmoins, cet aspect n’est pas de nature à limiter l’invention, et l’homme du métier pourra considérer 2, 3, 5 blocs de verrouillage.
Tel que représenté à la , l’élément mâle 10 peut comprendre une section principale 14 de forme plane (notamment en forme de disque) qui présente une face supérieure 14a et une face inférieure 14b et à partir de laquelle s’étend le pied de maintien 11. Plus particulièrement, le pied de maintien 11 s’étend, depuis sa naissance 11b vers son extrémité libre 11a, à partir de la face inférieure 14b.
En outre, chaque bloc de verrouillage 12 comprend selon un sens, dit sens d’extension allant de la section principale 14 vers l’extrémité libre 11a du pied de maintien 11, une face de verrouillage 12a et une face libre 12b opposée à la face de verrouillage 12a. En d’autres termes, la face de verrouillage 12a d’un bloc de verrouillage 12 est en regard de la face inférieure 14b.
Tel que représenté à la , la section de verrouillage 13 peut s’étendre à partir de l’extrémité libre 11a. Ce dernier aspect ne présente pas un caractère impératif.
Toujours en relation avec la , l’élément mâle 10 peut comprendre une poignée de manipulation 15 qui s’étend à partir de la face supérieure 14a.
De manière avantageuse, le dispositif de fixation 1 peut comprendre une cale 30 (illustrée à la et à la ) destinée à être assemblée, en liaison fixe et démontable, avec l’élément mâle 10 pour former un élément intermédiaire 40 (illustré à la ) dans lequel le pied de maintien se trouve dans une position d’assemblage.
La cale 30 illustrée à la et à la comprend notamment une première face 30a et une deuxième face 30b parallèle entre elles et reliées par une surface latérale 30c. La cale comprend par ailleurs un passage 31 traversant délimité par une paroi interne 31a et débouchant par l’une et l’autre de la première face 30a et de la deuxième face 30b. Le passage 31 est notamment configuré pour permettre l’engagement du pied maintien 11 dans ledit passage 31 par la première face 30a afin d’imposer audit pied de maintien une position d’assemblage. La position d’assemblage est notamment une position pour laquelle la section de verrouillage 13 se trouve en projection par rapport à la deuxième face 30b, et la première face 30a et la face inférieure 14b sont en regard et à une distance D non nulle l’une de l’autre.
Cette configuration permet notamment de fixer la deuxième pièce à l’élément intermédiaire 40. A cet égard, la deuxième pièce 2 peut comprendre, sur une section plane, un trou dans lequel le pied de maintien est engagé avant d’assembler l’élément mâle avec la cale, avantageusement la section plane présente une épaisseur inférieure ou égale à la distance D ( ).
Le pied de maintien 11 et la cale 30 sont également pourvus de moyens configurés pour prévenir toute rotation relative du pied de maintien 11 et de la cale lorsque ledit pied de maintien est dans la position d’assemblage. Notamment, ces moyens peuvent comprendre une (ou plusieurs) rainure 16 qui s’étend sur la surface latérale 11c et parallèlement à l’axe de révolution du pied de maintien ainsi qu’une languette 32 portée par la cale 30 et s’insérant dans la rainure 16.
Il est entendu que la ou les languettes 32 peuvent s’étendre intérieurement (et notamment de manière concentrique) au passage 31.
De manière complémentaire, l’élément intermédiaire 40 peut également comprendre des moyens d’encliquetage configurés pour prévenir un désengagement du pied de maintien du passage. Les moyens d’encliquetage peuvent notamment comprendre un cliquet 41 ainsi qu’une butée 42 par exemple disposés respectivement, sur la cale et sur le pied de maintien. Plus particulièrement, le cliquet 41 peut s’étendre à partir de la deuxième face 30b tandis que la butée 42 peut être disposée dans une des rainures 16 ( ).
Cependant, une telle configuration peut présenter des inconvénients, dans la mesure ou le capot d’extrémité doit être déformé afin de pouvoir le monter en articulation sur l’élément adaptateur. Plus spécifiquement, lors de l’assemblage du balai, les côtes du capot d’extrémité doivent être écartées afin de pouvoir correctement positionner les éléments d’articulation du capot d’extrémité par rapport à l’élément adaptateur ; les côtes sont ensuite relâchées et l’élasticité du capot d’extrémité maintient l’articulation en place.
Cette déformation, quoiqu’à priori de nature élastique, peut provoquer la casse du capot d’extrémité. Le capot d’extrémité prend généralement une forme en section de U ou V inversée ; tout écartement des extrémités libres du capot va donc concentrer des stresses mécaniques au niveau de la réunion des deux flancs du capot. Cette concentration pourra provoquer une casse du capot.
De manière plus générale, le montage d’un tel capot d’extrémité en articulation sur l’élément adaptateur oblige l’application d’une force conséquente sur le capot d’extrémité, soit par machine soit par un ouvrier.
Il est donc intéressant de fournir un carénage de balai d’essuie-glace qui répond à au moins un de ces désavantages.
Par conséquent, selon un premier aspect, l’invention présente un balai d’essuie-glace, en particulier pour véhicule automobile, comprenant un carénage comprenant une monture centrale et au moins un capot d’extrémité disposé dans le prolongement de ladite monture centrale, et au moins un élément adaptateur fixé à ladite monture centrale, l’élément adaptateur comprenant une âme centrale et deux jambes s‘étendant depuis des bords opposées de ladite âme centrale, l’un desdits au moins un capot d’extrémité étant articulé de manière pivotante audit élément adaptateur.
Selon l’invention, l’élément adaptateur présent un rétrécissement ponctuel d’au moins une des deux jambes au niveau de ladite articulation dudit capot d’extrémité sur ledit élément adaptateur, ledit rétrécissement s’étendant d’un alésage d’articulation jusqu’à l’âme centrale dudit élément adaptateur.
Un tel balai est avantageux en ce que la présence de l’au moins un rétrécissement permet le montage en articulation du capot d’extrémité en tout facilité. En particulier, le rétrécissement permet le montage de l’articulation du capot d’extrémité dans l’alésage d’articulation correspondante sur l’adaptateur de manière qui réduit la force qui doit être exercée et/ou la déformation qui doit être appliquée sur le capot d’extrémité lors de l’opération de montage nécessaire pour le monter sur l’adaptateur.
Le balai peut en outre comprendre un ou plusieurs des aspects optionnels suivants, qui peuvent être combinées librement selon les besoins de l’implémentation en question.
De manière avantageux, le rétrécissement peut comprendre au moins une surface de montage sensiblement planaire, ladite surface de montage étant incliné vers un plan médian de l’élément adaptateur.
Une telle configuration est particulièrement avantageuse en ce que, par la provision de cette surface planaire incliné, le montage du capot d’extrémité sur l’adaptateur se fait de manière progressive et facile. La force d’assemblage ainsi que les stresses mécaniques subis par le capot d’extrémité lors du montage sont de même manière réduits.
De manière avantageux, le rétrécissement comprend deux surfaces de montage disposes de façon opposée par rapport au plan médiane de l’élément adaptateur.
Une telle configuration est avantageuse en ce que ça obtient un meilleur équilibre des forces de montage à travers du plan médian. Par conséquent, le montage du capot sur l’élément adaptateur est facilité.
Préférablement, l’au moins un capot d’extrémité comprend deux plots d’articulation s’étendant en tête-bêche d’une surface inférieure dudit au moins un capot d’extrémité de manière à constituer un axe d’articulation, lesdits plots d’articulation s’emboîtant respectivement dans deux alésages formés dans l’élément adaptateur.
Une telle configuration est particulièrement avantageuse en ce qu’elle obtient une articulation entre le capot d’extrémité et la monture centrale qui est à la fois simple de construction et de montage.
Optionnellement, l’au moins un rétrécissement est délimité par au moins une surface de guidage formée dans l’élément adaptateur, ladite au moins une surface de guidage étant de préférence sensiblement planaire.
De préférence, l’au moins un rétrécissement est délimité par deux surfaces de guidage formées dans l’élément adaptateur, l’au moins une surface de montage et les au moins deux surfaces de guidage formant ensemble une goulotte, lesdites au moins deux surfaces de guidage étant de préférence sensiblement planaires.
- chaque jet de plasma à la forme d’une colonne ou d’un rideau ;
- il comprend la génération de plusieurs jets de plasma espacés les uns des autres suivant une direction de distribution ;
- les jets de plasma sont espacés de manière uniforme, avec un pas constant entre les jets de plasma suivant la direction de distribution ;
- il comprend le déplacement des jets de plasma le long de rangs de plantation s’étendant suivant une direction de plantation, la direction de distribution étant perpendiculaire à la direction de plantation, chaque jet de plasma étant situé en regard d’un inter-rang de la plantation ;
- il comprend la génération d’au moins un jet de plasma par ionisation du gaz plasmagène à l’aide de micro-ondes ;
- la génération d’au moins un jet de plasma comprend la génération de micro-ondes dans un guide d’onde allongé entre une première extrémité prévue pour recevoir les micro-ondes et une deuxième extrémité fermée, et la circulation d’un flux de gaz plasmagène dans un ou plusieurs passages traversant le guide d’onde transversalement, un jet de plasma respectif étant formé à la sortie de chaque passage ;
- chaque passage est situé à une distance de la deuxième extrémité du tube guide d’onde qui est sensiblement égale à λ/4 + N*λ/2 où λ est la longueur d’onde dans le guide des micro-ondes et N est un nombre entier naturel égal ou supérieur à zéro ;
- plusieurs guides d’onde sont raccordés à des branches de sortie respectives d’un diviseur de puissance ramifié par l’intermédiaire duquel les guides d’onde reçoivent les micro-ondes ;
- au moins un jet de plasma est généré par décharge, en particulier par décharge à électrode nue, par décharge à simple barrière diélectrique ou par décharge à double barrière diélectrique ;
- il comprend la génération d’un plasma par ionisation d’une tranche d’air située au-dessus du sol ;
- l’ionisation est réalisée à l’aide d’une électrode de puissance positionnée au-dessus du sol, une couche de diélectrique étant située sous l’électrode de puissance, en appliquant une tension entre l’électrode de puissance et le sol.
L’invention concerne aussi un appareil de désherbage comprenant un système de génération de plasma configuré pour générer un plasma à partir d’un gaz plasmagène.
Dans des modes de réalisation particuliers, l’appareil de désherbage comprend une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prise individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles :
- le gaz plasmagène est de l’air.
- le gaz plasmagène est comprimé.
- il est configuré pour la génération d’au moins un jet de plasma, chaque jet de plasma ayant par exemple la forme d’une colonne ou d’un rideau ;
A titre d’exemple, le dispositif externe est configuré pour générer une valeur à partir de la section instrumentée 604, telle que par exemple la somme de contrôle de la section 604. Le dispositif externe est par exemple configuré pour transmettre la valeur générée en association de l’identificateur PUF i de la PUF 200 à la mémoire 600 du dispositif externe afin de déterminer la valeur de réponse de la PUF 200 lorsque le défi correspond à la valeur générée.
La valeur de réponse est transmise, par le dispositif externe au dispositif électronique 300. La valeur de réponse est alors par exemple stockée dans la mémoire non-volatile 304 comme valeur de référence pour la section 602.
En outre, le dispositif externe est par exemple configuré pour modifier la section 604 en une section 606 en remplaçant par exemple l’instruction CHECKSUM par une instruction PUFi(CHECKSUM). La section 606 est ensuite transmise au dispositif 300 et stockée, par exemple, dans la mémoire non volatile 304. La modification a pour effet de commander, lors d’une compilation de la section 606, le calcul par la PUF 200 du dispositif 300 de la réponse correspondante au défi CHECKSUM.
Ce mode de réalisation permet par exemple à un utilisateur de protéger un logiciel qu’il ajouterait, par exemple dans une étape de personnalisation du dispositif 300.
Selon ce mode de réalisation, la vérification d’intégrité effectuée dans la phase 504 se fait entre la version des logiciels 314 stockée dans la mémoire volatile 304 avec celle chargée dans la mémoire volatile 306. Ce mode de réalisation permet donc de détecter des attaques sur la mémoire non volatile 304.
Les figures 7A et 7B représentent des étapes du procédé de vérification d’intégrité selon le mode de réalisation dans lequel les valeurs de référence sont calculée à chaque chargement des logiciels 314 dans la mémoire volatile 306.
La représente une première étape d’un procédé de vérification d’intégrité des logiciels 314.
En particulier la illustre l’étape d’instrumentation 508 de la section 602 en la section 604 et est identique à l’étape décrite en relation avec la . Suite à l’étape d’instrumentation, la section 604 est par exemple stockée dans la mémoire non volatile 304.
La représente une deuxième étape d’un procédé de vérification d’intégrité des logiciels 314.
A titre d’exemple, la illustre une réalisation « en-ligne » de l’étape 510.
A titre d’exemple, lors du démarrage du dispositif 300, ou plus particulièrement lors du démarrage du processeur 310, les logiciels 314 sont lus dans la mémoire non volatile 304 et sont chargés dans la mémoire volatile 306. Durant le chargement, les suites d’instructions des logiciels 314 sont analysés, par exemple par un autre logiciel (non représenté), afin d’identifier les sections critiques, dont la section 602, identifiées, par exemple dans l’étape 506. Une valeur est générée, telle que par exemple la somme de contrôle, à partir de la section 604 et est transmise, par le processeur 310 à la PUF 200 du circuit 302. La valeur de réponse de la PUF 200 est ensuite stockée dans la mémoire volatile 306. En outre, la section 604 est par exemple modifiée en la section 706 pour inclure l’instruction PUF(CHECKSUM) commandant le calcul de la valeur de vérification de la section 602, en utilisant la PUF 200 du circuit 302. La section 706 est chargée dans la mémoire volatile 306 afin d’être exécutée, la compilation de la section 706 engendrant le calcul de la valeur de vérification.
Selon un mode de réalisation, le circuit 302 comprend en outre un générateur de nombre aléatoire (non représenté en ). A titre d’exemple, à chaque démarrage du processeur 310, un nombre aléatoire est généré par le générateur de nombres aléatoires, le générateur de nombre aléatoire étant par exemple configuré pour ne jamais générer plusieurs fois de suite le même nombre aléatoire. A titre d’exemple, les étapes 403 et 511 comprennent la concaténation du nombre aléatoire avec la valeur générée à partir des sections 604 ou 706. Les défis fournis lors des étapes 403 et 511 à la PUF 200, et par conséquent les réponses correspondantes de la PUF 200, dépendent alors du démarrage de processeur 310.
Selon un mode de réalisation, le circuit 302 comprend en outre un chronomètre (en anglais « timer ») (non représenté), qui est par exemple réalisé par un compteur, et qui est configuré pour, lorsqu’un délai prédéfini est atteint, transmettre un signal au processeur 310. Par exemple, le chronomètre est cadencé par l’horloge système du dispositif 300. Le processeur 310 est alors par exemple configuré pour, lors de la réception de ce signal, vérifier que le calcul des valeurs de référence et/ ou de vérification a eu lieu. Cela permet de prévenir une modification, supprimant par exemple les instructions START VERIFY, CHECKSUM et/ou PUF(CHECKSUM) de la section instrumentée 604 lorsqu’elle est encore stockée dans la mémoire non volatile 304.
La représente, de façon très schématique et sous forme de blocs, une implémentation logicielle 800 du processeur 310 selon un mode de réalisation de la présente description. En particulier l’implémentation logicielle 800 permet la mise en œuvre du procédé de vérification décrit en relation avec la .
A titre d’exemple, le processeur 310 comprend une zone sécurisée 302 (SECURED ENVIRONMENT) et une zone non sécurisée 304 (NON SECURED ENVIRONMENT).
A titre d’exemple, lors de l’exécution des logiciels 314, la section instrumentée 606 est chargée dans la zone non sécurisée 804 du processeur 310. La phase 504 « en ligne » est alors mise en œuvre de manière logicielle par la zone sécurisée 802.
Avantageusement, le chauffage du dialysat est positionné sur l’arrivée d’eau osmosée, en amont de l’injection du premier composant 13 du dialysat. Le chauffage du dialysat permet d’obtenir du dialysat chauffé à 37° environ à l’entrée de l’hémodialyseur 2.
Avantageusement, la pompe d’entrée 18 dans le maîtriseur d’ultrafiltration ne fait circuler que le premier composant 13 de dialysat, et la pompe 22 qui injecte le deuxième composant 20 de dialysat est positionnée à l’intérieur du maîtriseur d’ultrafiltration, en aval de la pompe d’entrée 18.
Avantageusement, aucun moyen de pompage n’est parcouru par le dialysat en amont de l’hémodialyseur 2. Le dialysat contenant à la fois du bicarbonate et du chlorure de calcium et/ou de magnésium ne parcourt que la longueur de tubulure séparant le deuxième poste d’injection 19 du deuxième composant 20 et l’entrée de l’hémodialyseur 2, avant d’entrer en contact avec la membrane. La longueur de cette tubulure est avantageusement réduite et dépourvue de système de pompage.
Avantageusement, à la fin d’une séance d’hémodialyse, une étape de détartrage est mise en œuvre, par exemple avec du citrate de sodium. Avantageusement, cette étape de détartrage est lancée immédiatement après le débranchement des lignes veineuse et artérielle 6, 7, sans arrêt de la circulation de fluide dans le circuit d’alimentation et évacuation de dialysat.
Des résultats expérimentaux ont montré que dans une machine selon l’invention, le dialysat au bicarbonate reste stable pendant plus de vingt minutes, sans aucune présence détectable de particules insolubles de carbonate de calcium.
Le volume total du circuit de dialysat représentant moins de deux litres, et le dialysat circulant à un débit de l’ordre de 500 ml par minute, le temps de passage du dialysat dans le circuit de la machine 1 est inférieur à cinq minutes.
Lors d’un fonctionnement pendant quatre heures d’une machine 1 selon la figure annexée, une production de dialysat a été obtenue à partir d’eau osmosée, d’un premier composant 13 (concentré de bicarbonate) et d’un deuxième composant 20 (sans acidifiant), avec une circulation de dialysat à un débit de 500 ml par minute. Aucune variation des transferts de calcium, de bicarbonate et des autres substances dissoutes dans le dialysat n’a été observée.
Il est proposé un procédé et une machine d’hémodialyse avec un dialysat tamponné au bicarbonate, sans risque de précipitation de carbonates. L’entartrage de la machine est ainsi évité, tout comme le colmatage de la membrane.
Il est proposé un procédé et une machine d’hémodialyse avec un dialysat dépourvu d’acidifiant. Le dialysat ne contient avantageusement ni acide acétique, ni acide citrique, ni acide lactique, ni acide chlorhydrique. L’acidification du dialysat est ainsi évitée, avec les risques d’hypercapnie qui sont associés. Les effets secondaires des acidifiants sur le patient sont également évités.
Le dialysat est avantageusement au bicarbonate et de composition proche de celle présentée ci-dessous : Sodium Na + 140 Potassium K + 3 Calcium Ca 2+ 1.5 Magnésium Mg 2+ 0.5 Chlore Cl - 112 Bicarbonate HCO 3 - 35