Module (1), formant un actionneur mécanique, notamment du type muscle ou ballonnet fluidique, apte notamment à être mis en œuvre sur un robot, ledit module (1) comprenant : - un premier (11a) et un deuxième (11b) raccords/connecteurs d’extrémité étanches munis de moyens d’alimentation/circulation en fluide (12), - une enveloppe/membrane (13) souple disposée entre lesdits premier (11a) et deuxième (11b) raccords d’extrémité, ladite enveloppe (13) souple étant apte à se déformer entre un état gonflé, lorsqu’un fluide de gonflage est introduit dans ladite enveloppe (13) et un état dégonflé, lorsque ledit fluide de gonflage est évacué/retiré de ladite enveloppe (13), le passage d’un état à l’autre de ladite enveloppe (13) transmettant/appliquant une force et/ou un mouvement de translation d’un premier raccord d’extrémité (11a) par rapport à un deuxième raccord d’extrémité (11b) ; caractérisé en ce que ledit module (1) comprend au moins une gaine (14) en forme de tube, disposée à l’intérieur de ladite enveloppe (13) et débouchant au niveau des connecteurs d’extrémité (11a, 11b), ménageant au moins un passage traversant (15) s’étendant longitudinalement à travers ledit module (1), ladite au moins une gaine (14) étant étanche fluidiquement et formant, avec ladite enveloppe (13) et lesdits connecteurs d’extrémité (11a, 11b), une chambre (16) de gonflage dans lequel ledit fluide de gonflage est introduit. Module (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite au moins une gaine (14) est configurée pour résister à l’écrasement dû à la pression dudit fluide de gonflage lorsque ce dernier est injecté dans ladite chambre (16). Module (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit passage traversant (15) est configuré pour recevoir au moins un élément accessoire (18) fixe ou mobile en translation et/ou en rotation. Module (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit élément accessoire (18) est choisi parmi : - un câble de torsion tournant apte à transmettre une puissance à un outil ; - un flexible haute pression ou très haute pression hydraulique ; - un flexible pneumatique ; - un câble d’alimentation électrique ; - un câble de transmission de données ; - un câble de traction mécanique ; - un axe rigide ou flexible qui peut être fixe ou tournant, - un élément de poussée d’un autre module ; ou - une combinaison de ces derniers. Module (1) selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit passage traversant (15) est configuré pour recevoir un élément de poussée (17) incompressible, ledit élément de poussée (17) étant fixe au moins en translation par rapport à l’un desdits raccords d’extrémité (11a) et mobile au moins en translation à travers l’autre desdits raccord d’extrémité (11b) de sorte à transmettre un mouvement en translation et/ou une force lors du passage d’un état à l’autre de ladite enveloppe (13). Module (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit élément de poussée (17) incompressible est creux de sorte à présenter un passage central, ledit passage central étant configuré pour recevoir ledit au moins un élément accessoire (18). Module (1) selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite gaine (14) est incompressible, ladite gaine (14) étant monté fixe au moins en translation par rapport à l’un desdits raccords d’extrémité (11a) et montée mobile au moins en translation à travers l’autre desdits raccord d’extrémité (11b) de sorte à transmettre un déplacement en translation et/ou une force lors du passage d’un état à l’autre de ladite enveloppe (13). Module (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit raccord d’extrémité (11b) sur lequel ladite gaine (14) incompressible est montée au moins mobile en translation comprend des moyens d’étanchéité au niveau dudit raccord d’extrémité 11b coopérant avec ladite gaine (14). Module (1) selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit module (1) comprend au moins un fourreau auxiliaire (112) disposé entre lesdits premier (11a) et deuxième (11b) raccords d’extrémité et s’étendant dans ladite enveloppe (13). Module (1) selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit au moins un fourreau auxiliaire (112) est configuré pour recevoir ou constituer au moins l’un parmi : - un câble de torsion tournant, apte à transmettre une puissance à un outil ; - un flexible haute pression ou très haute pression hydraulique ; - un flexible pneumatique ; - un câble d’alimentation électrique ; - un câble de transmission de données ; - un câble de traction mécanique ; - une combinaison de ces derniers. Module (1) selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il comprend au moins une gaine (14) et au moins un fourreau auxiliaire (112) disposé entre ladite au moins une gaine (14) et ladite enveloppe (13). Module (1) selon la revendication 11, caractérisé en ce qu’il comprend au moins trois fourreau auxiliaires (112) disposés sensiblement à équidistance entre ladite gaine (14) et ladite enveloppe (13). Module (1) l’une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que ladite au moins une gaine (14) est flexible. Module (1) selon l’une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que ledit module (1) comprend au moins un élément (19) intermédiaire enserrant ladite enveloppe (13) et ladite au moins une gaine (14), ledit au moins un élément (19) intermédiaire formant un élément de guidage de ladite gaine (14) lors du passage d’un état à l’autre de ladite enveloppe (13). Module (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’au moins une desdites au moins une gaine (14) disposée à l’intérieur de ladite enveloppe (13) et débouchant au niveau des connecteurs d’extrémité (11a, 11b) comprend, à chacune de ces extrémités, un clapet anti-retour (119). Système (100) comprenant au moins deux modules (1) selon l’une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que ledit système (100) comprend des moyens d’assemblage (110) d’un premier module (1) avec au moins un deuxième module (1), lesdits modules (1) étant disposés en série. Système (100) selon la revendication 16, caractérisé en ce qu’au moins un premier desdits modules (1) comprend un élément de poussé (17) apte à traverser au moins un autre desdits modules (1), adjacents audit au moins un premier module, de façon à transmettre une force et/ou un mouvement de translation lors du changement d’état dudit au moins un premier module (1). Méthode d’utilisation d’un système (100), ledit système (100) comprenant deux modules (1) selon l’une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que la méthode comprend un cycle (20) de poussée d’un système (100) comprenant les étapes de : - verrouillage (21) de la position du système (100) par rapport à un élément extérieur au module lors du gonflage d’un premier module (1) ; - déplacement (22) de l’élément de poussée (17) par rapport à un élément extérieur au module par gonflage d’un deuxième module (1).