INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre au moins un Y de dérivation (9) situé sur la colonne sèche (3) en amont de la sortie d’eau (5) et comporte une valve (10) située en aval du au moins un Y de dérivation (9), ledit au moins un Y de dérivation (9) étant en connexion fluidique avec un réseau de gicleurs et/ou avec colonne sèche auxiliaire. Ce mode de réalisation est schématisé sur la , dans laquelle on peut voir deux dérivations. Le diamètre de ces dérivations sera fonction du débit utile pour les fonctions. Ainsi on peut envisager un diamètre relativement très réduit par rapport à celui de la colonne sèche pour alimenter un réseau de gicleurs. Le réseau de gicleurs (non représenté) peut créer un rideau pour contrer l’onde de chaleur de l’incendie et peut également refroidir les parties constituantes du robot, comme par exemple les chenilles, les batteries, les moteurs et le châssis en général. On peut envisager une dérivation ayant un diamètre relativement plus grand pour alimenter une lance à incendie auxiliaire, manœuvrée par un operateur près du robot.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre une connexion fluidique (11) située en aval de l’arrivée d’eau (4), ladite connexion fluidique (11) comportant un angle fixe ou ladite connexion fluidique (11) comportant un angle variable, ladite connexion fluidique (11) à angle variable, étant configurée libre pour réduire les contraintes angulaires entre la colonne sèche (3) et le raccord rapide ou étant configurée asservie, ladite configuration asservie comportant une unité de contrôle (13) configurée pour générer des commandes de pilotage d’un actionneur (12). Dans la variante de ce mode de réalisation dans laquelle la connexion fluidique comporte un angle fixe, cet angle peut être choisi pour obtenir l’un des effets suivants : Si l’extrémité de la connexion fluidique est dirigée verticalement vers le bas, tel que représenté sur la , ceci pourra contraindre le robot à prendre appui sur le tuyau flexible d’alimentation en eau pour éviter un phénomène de cabrage et pour faciliter la manœuvrabilité et l’équilibre du robot lorsqu’il descend une pente ; Si l’extrémité de la connexion fluidique est dirigée verticalement vers le haut, ceci pourra faciliter la manœuvrabilité et l’équilibre du robot lorsqu’il monte une pente. Dans la variante de ce mode de réalisation dans laquelle la connexion fluidique comporte un angle variable configuré libre, cet angle peut faciliter la manœuvrabilité du robot en toute circonstance, selon qu’il monte, descend des pentes ou selon qu’il prend des virages.
Dans la variante de ce mode de réalisation dans laquelle la connexion fluidique comporte un angle variable configuré asservi, cet angle peut être choisi pour obtenir l’un des effets suivants : Si l’extrémité de la connexion fluidique est dirigée verticalement vers le bas, tel que représenté sur la , ceci pourra contraindre le robot à prendre appui sur le tuyau flexible d’alimentation en eau pour éviter un phénomène de cabrage et pour faciliter la manœuvrabilité et l’équilibre du robot lorsqu’il descend une pente ; Si l’extrémité de la connexion fluidique est dirigée verticalement vers le haut, ceci pourra faciliter la manœuvrabilité et l’équilibre du robot lorsqu’il monte une pente ; Si l’extrémité de la connexion fluidique est dirigée latéralement vers la droite ou la gauche, ceci pourra faciliter la manœuvrabilité et l’équilibre du robot lorsqu’il prend des virages ; Cette dernière variante de ce mode de réalisation permet de réaliser la stabilisation dynamique du robot en toute circonstance, sur tout terrain. Dans cette variante, le tuyau flexible d’alimentation en eau peut être considéré comme une queue derrière le robot, une queue manœuvrée automatiquement par l’unité de contrôle qui pilote l’actionneur. Le pilotage de cette articulation composée de la connexion fluidique à angle variable permet de réaliser une inclinaison variable dans les plans gauche-droite et haut-bas selon l’axe longitudinal du robot. Ceci confère au robot une manœuvrabilité radicalement augmentée par rapport à une configuration sans articulation. L’unité de contrôle peut piloter l’actionneur de manière automatique ou manuelle. Si le pilotage est manuel, l’opérateur peut commander, au moyen d’un dispositif de commande, l’angle qu’il souhaite établir dans les deux plans, à savoir gauche-droite et bas-haut. Si le pilotage est automatique, l’unité de commande peut intégrer une série de capteurs et de commandes pour réaliser un pilotage optimisé. En effet, on peut équiper le robot de capteurs d’inclinaison dont on peut dériver le signal pour obtenir une inclinaison du robot et une variation de l’inclinaison, qui peut être maximale lorsque le robot s’apprête à monter ou descendre une pente importante, comme un escalier par exemple. De manière similaire, on peut appliquer ce raisonnement, mutandis mutatis, à une évolution en virages, sur le plan horizontal. Finalement, on peut également fusionner les deux raisonnements pour établir le pilotage lorsque le robot évolue dans le plan vertical bas-haut en même temps que dans le plan horizontal droite-gauche. Dans cette dernière variante de ce mode de réalisation, le robot peut utiliser le tuyau flexible, qui devient rigide en pression, non plus comme frein pour sa manœuvrabilité mais, au contraire, comme un appendice permettant au robot de devenir plus manœuvrable, plus sûr pour les utilisateurs et plus rapide dans son évolution.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte une largeur hors-tout inférieure ou égale à 150cm, préférablement inférieure ou égale à 80 cm et la colonne sèche (3) comportant un diamètre Φ intérieur de 7 cm à 15 cm, préférablement de 11 cm. En effet, dans certaines configurations, le robot peut être utilisé dans un espace confiné comme par exemple dans les immeubles, les tunnels et les galeries. Des dimensions seront ainsi conditionnées par les lieux de passage les plus étroits, comme par exemple les portes. L’avantage de ce mode de réalisation est que le robot peut passer dans des endroits très étroits et en même temps offre une colonne sèche de diamètre important, permettant de délivrer un débit très important de fluide pour contrôler un incendie. A titre d’exemple, la réalisation de ce mode de réalisation a impliqué un travail de conception mécanique global au niveau du robot. En effet, la colonne sèche passe relativement bas dans le robot, dans son axe longitudinal, à l’endroit où habituellement se situaient les moteurs et les boites de vitesse. La mise en œuvre de ce mode de réalisation a impliqué un changement en rupture technologique : en effet, l’intégration des moteurs dans l’espace des chenilles a permis de libérer de l’espace au niveau central du robot, ce qui a permis le positionnement de la colonne sèche de manière centrale dans le robot. Un autre choix technologique spécifique a été la conception de boites de vitesse particulièrement plates, afin de libérer les plus d’espace pour permettre le passage d’une colonne sèche de diamètre important dans un robot relativement très étroit.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le coude comporte un rayon de 1.5xΦ à 2xΦ, où Φ est le diamètre intérieur de la colonne sèche (3). En effet, la recherche de l’optimisation de la colonne sèche passe également par la diminution des pertes de charges. Un coude avec un rayon particulièrement important permet de réduire de manière sensible les charges d’écoulement du fluide. On a vu que l’invention se caractérise par une géométrie de la colonne sèche avec un seul coude. Ce mode de réalisation, avec un coude de diamètre particulièrement important a été permis par une conception en rupture technologique du châssis et plus globalement, du robot lui-même. En effet, comme on l’a vu dans le mode de réalisation précédent, l’intégration des moteurs dans l’espace des chenilles a permis de libérer de l’espace au niveau central du robot, ce qui a permis le positionnement de la colonne sèche de manière centrale dans le robot.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte un bac (8) pour les batteries, ledit bac (8) étant situé de manière amovible sur le châssis (1) à proximité de l’arrivée de l’eau (4) et ledit bac (8) étant configuré pour le remplacement des batteries à chaud par le dessus du robot. Dans un robot de l’art de la technique, tel que représenté en , on peut voir que l’accès aux batteries est limité par le positionnement de la colonne sèche, qui se trouve au-dessus de celui-ci. Un autre avantage de l’invention, dans ce mode de réalisation, est que l’espace au-dessus du coffre des batteries est complétement dégagé. Cette configuration permet un accès direct aux batteries. Un autre avantage de ce mode de réalisation est la possibilité de remplacer les batteries à chaud. En effet, cette fonctionnalité permet de remplacer les packs de batteries de manière séquentielle tout en maintenant le robot en activité, sans avoir besoin de l’arrêter et attendre un redémarrage.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les moyens de déplacement (2) sont adaptés à se déplacer à la surface d’un sol ou d’un fluide, en sous-marin dans un fluide ou dans l’air ou une combinaison de deux ou plus desdits moyens de déplacement (2), lesdits moyens de déplacement (2) comprenant au moins une paire de roues, un dispositif de flottaison et/ou des chenilles et préférablement des chenilles latérales ou deux ou trois paires de roues. Ce mode de réalisation répond à des besoins particuliers de robots qui sont appelés à évoluer dans des environnements variés comme par exemple dans des tunnels immergés.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe de la section de passage de l’arrivée de l’eau (4) se situe à une hauteur inférieure ou égale à 25 cm et préférablement inférieure ou égale à 18 cm par rapport au plan matérialisé par le sol sur lequel évolue le robot. Ce mode de réalisation peut être mis en œuvre dans des circonstances où on veut maximiser la stabilité du robot en assurant un centre de gravité le plus bas possible. En effet, lorsque le robot comporte des dimensions réduites, le poids de l’eau se trouvant dans la colonne sèche devient sensible par rapport au poids du robot, donc pouvoir abaisser le positionnement de la première section de la colonne sèche présente un intérêt stratégique lorsqu’on considère la manœuvrabilité et l’équilibre dynamique du robot. Finalement, ce mode de réalisation peut contribuer à éviter la déformation du raccord rapide et limite ainsi aussi les risques de rupture, ce qui contribue à réduire les risques sur les opérateurs du robot, qui se trouvent souvent derrière celui-ci et sont donc exposés à tout incident de rupture de la colonne sèche ou du raccord rapide, pouvant être catastrophique pour le personnel se trouvant à proximité.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la section de passage de l’arrivée de l’eau (4) se situe contenue dans un espace limité par les parties les plus saillantes du robot dans l’axe longitudinal (x). Ce mode de réalisation permet de garantir la compacité du robot et une grande marge de manœuvrabilité avec le tuyau flexible attaché.
Bride modulaire de refroidissement À l'heure actuelle, lorsqu'un incendie se déclare, l’accès à l'environnement sur le site de l'incendie est relativement difficile, les pompiers se trouvent dans une situation de risque lorsqu'ils pénètrent sur le site de l'incendie, de sorte que les robots d'extinction d'incendie deviennent une solution préférable pour seconder les pompiers.
La présente invention se rapporte à une bride modulaire de refroidissement pour un robot conçu pour la lutte contre le feu.
L’actionneur 6 peut être un vérin hydraulique ou pneumatique dont le corps 11 et le piston 12 délimitent entre eux au moins une chambre.
Dans l’exemple représenté aux figures, le corps 11 et le piston 12 de l’actionneur délimitent deux chambres, le vérin étant un vérin double effet. Ce vérin est ici un vérin pneumatique.
L’unité 7 de commande comprend un dispositif 19 d’alimentation en fluide d’au moins l’une des chambres de l’actionneur 6. Cette chambre 18 correspond ici à la chambre délimitée par la partie de la tête de piston opposée à celle équipée d’une tige et la partie du corps de l’actionneur 6 formée par le fond dudit corps 11.
Le dispositif 19 d’alimentation en fluide de cette chambre présente au moins une première configuration dans laquelle la chambre 18 est une chambre d’admission de fluide sous pression et une deuxième configuration dans laquelle ladite chambre 18 est une chambre non alimentée en fluide ou une chambre d’échappement de fluide.
Dans les exemples représentés aux figures 1 à 4, le dispositif 19 d’alimentation en fluide comprend une source 21 de fluide formée ici par un réservoir, un circuit 22 de fluide raccordant la source 21 de fluide à la chambre 18 et un distributeur 23 multipositions positionné sur le circuit 22 de fluide. Ce dispositif 19 d’alimentation en fluide peut comprendre également un circuit de fluide raccordant la source 21 de fluide à l’autre chambre de l’actionneur lorsque cette autre chambre est présente. Cette autre chambre peut en variante être équipée d’un ressort rappelant le piston dans sa position initiale lorsque la chambre 18 cesse d’être alimentée et passe à l’échappement.
Le dispositif 19 d’alimentation en fluide comprend encore un distributeur 23 multipositions positionné sur le circuit 22 de fluide et sur l’autre circuit de fluide lorsque la seconde chambre est présente et que cet autre circuit de fluide est présent.
Le dispositif 19 d’alimentation en fluide comprend encore un module 20 électronique et/ou informatique de commande du dispositif 19 d’alimentation en fluide, et en particulier du distributeur 23 multipositions du dispositif 19 d’alimentation en fluide pour le passage de la première configuration à la deuxième configuration ou inversement du dispositif 19 d’alimentation en fluide. Ces première et deuxième configurations correspondent à deux positions différentes du distributeur 23.
La machine 1 comprend encore un système 16 de détection d’un mouvement du second élément mobile 13 de l’actionneur 6.
L’unité 7 de commande est configurée pour acquérir des données fournies par le système 16 de détection d’un mouvement du second élément mobile et pour commander l’élément mobile commandé 9 dudit actionneur 6 au moins en fonction des données fournies par le système 16 de détection d’un mouvement du second élément mobile 13.
En pratique, le système 16 de détection d’un mouvement dudit second élément mobile 13 de l’actionneur 6 comprend un capteur de détection d’une déformation de l’organe 15 élastiquement déformable, ce capteur de détection pouvant par exemple être un capteur capacitif.
Le module 20 électronique et/ou informatif de commande est configuré pour commander le dispositif 19 d’alimentation en fluide et en particulier le passage du distributeur 23 du dispositif 19 d’alimentation en fluide d’une position à une autre pour le passage de la première à la deuxième configuration du dispositif 19 d’alimentation en fluide, au moins en fonction des données fournies par le système 16 de détection d’un mouvement du second élément mobile 13.
Dans la première configuration du dispositif 19 d’alimentation en fluide, c’est-à-dire à l’état alimenté de la chambre 18 d’admission de fluide sous pression telle que décrite ci-dessus et qui s’étend entre le fond du corps du vérin de l’actionneur 6, ladite chambre 18 d’admission de fluide forme d’une part, une chambre de commande de l’élément mobile commandé 9 de l’actionneur 6 suivant la première direction dans le sens d’un rapprochement des outillages 3 et 4 et d’autre part, à l’état entraîné en déplacement de l’élément mobile commandé 9 suivant la première direction, en fonction de la valeur de l’effort exercé par ledit élément mobile commandé 9 sur ledit outillage 4 et de la force exercée par le second élément mobile 13 sur l’organe 15 élastiquement déformable une chambre de commande du second élément mobile 13 suivant la seconde direction opposée à la première direction.
Cette chambre 18 d’admission de fluide forme une chambre de commande du second élément mobile 13 suivant la seconde direction opposée à la première direction lorsque, à l’état entraîné en déplacement de l’élément mobile commandé 9 suivant la première direction, la valeur de l’effort exercé par ledit élément mobile commandé 9 sur ledit outillage 4 inférieur est supérieure à une valeur seuil prédéterminée et la force exercée par le second élément mobile 9 sur ledit organe élastiquement déformable 15 est supérieur à une valeur prédéterminée correspondant à la force de rappel exercée par ledit organe élastiquement déformable 15 sur ledit second élément mobile 13.
Cette situation se produit dans les cas illustrés aux figures 3 et 4. Ainsi, dans l’exemple de la , on constate que le corps de l’emballage 30 introduit entre les outillages 3 et 4 est mal positionné, de sorte qu’il ne peut pas venir se loger au moins partiellement dans la cavité délimitée par l’outillage 4 inférieur.
Il en résulte que lorsque les outillages 3 et 4 sont commandés en rapprochement l’un de l’autre par alimentation de la chambre 18 qui forme la chambre de commande de l’élément mobile commandé 9 de l’actionneur 6 suivant la première direction, l’élément mobile commandé 9 entraîne, au cours de son déplacement, l’outillage 4 inférieur jusqu’à une position où l’outillage 4 inférieur vient prendre appui sur le corps de l’emballage 30.
Dans cette position, la poursuite de l’alimentation en fluide de la chambre 18 de commande de l’élément mobile commandé 9 entraîne une surpression dans ladite chambre 18, l’élément mobile commandé 9 ne pouvant plus se déplacer. Cette surpression entraîne un déplacement du second élément mobile 13 de l’actionneur 6 suivant la seconde direction opposée à la première direction, à l’encontre de l’action élastique de l’organe 15 élastiquement déformable.
représente une vue schématique partielle d’une machine conforme à l’invention en position rapprochée des outillages à l’état inactif du limiteur de couple ;
représente une vue schématique partielle d’une machine conforme à l’invention en position écartée des outillages ;
représente une vue schématique partielle d’une machine conforme à l’invention en position rapprochée des outillages à l’état actif du limiteur de couple, un corps d’emballage étant représenté coincé entre les outillages ;
représente une vue schématique partielle d’une machine conforme à l’invention en position écartée des outillages avec un dispositif d’approvisionnement en emballage de ladite machine.
Comme mentionné ci-dessus, la machine 1 de fermeture, objet de l’invention, est destinée à la fermeture d’un emballage 30 comprenant un corps 31 et un élément de fermeture 32. Le corps 31 peut être un bac ou une barquette, généralement rigide, et par exemple en inox comme représenté à la , et l’élément de fermeture 32 un couvercle ou un film.
L’élément 32 de fermeture peut être prépositionné sur le corps 31 de l’emballage 30, avant introduction dans la machine 1 de fermeture, l’opération de fermeture consistant dans ce cas simplement à presser l’élément 32 de fermeture sur le corps 31 de l’emballage.
En variante, l’élément 32 de fermeture peut être appliqué sur le corps 31 de l’emballage, à l’intérieur de la machine 1 de fermeture.
L’invention s’applique aux deux types de machines 1 de fermeture.
Généralement, la machine 1 de fermeture est associée à un poste d’approvisionnement en emballage, comme représenté à la , où les corps 31 d’emballage et les éléments 32 de fermeture sont disposés sur une bande transporteuse alimentant en emballage la machine 1 de fermeture.
Cette machine 1 de fermeture comprend un châssis 2 dont un exemple est représenté à la .
Ce châssis 2 délimite ici une enceinte à l’intérieur de laquelle sont disposés un outillage 3 supérieur et un outillage 4 inférieur de la machine 1 de fermeture. Ces outillages sont dits supérieur et inférieur car ils sont disposés en regard l’un de l’autre, l’un au-dessus de l’autre.
L’outillage 4 inférieur délimite une cavité servant à la réception du corps 31 de l’emballage.
L’outillage 3 supérieur peut être formé par un simple plateau venant s’appliquer sur l’élément 32 de fermeture surmontant le corps 31 de l’emballage pour le presser contre ledit corps 31.
À cet effet, la machine 1 de fermeture comprend un dispositif 5 d’entraînement en déplacement relatif des outillages 3 supérieur et 4 inférieur entre une position écartée l’un de l’autre au cours de laquelle l’emballage est positionné entre lesdits outillages, et une position rapprochée l’un de l’autre au cours de laquelle l’emballage est fermé par pressage de l’élément 32 de fermeture sur le corps 31 de l’emballage.
Ce dispositif 5 d’entraînement en déplacement comprend au moins un actionneur 6, une unité de commande 7 et un mécanisme 8 de transmission de mouvement interposé entre le ou au moins l’un des actionneurs 6 et l’un des outillages.
Comme illustré au moins partiellement sur les figures 1 et 2, un véhicule V, selon l’invention, comprend au moins une batterie BP logée dans un boîtier BB, une machine motrice électrique MME, des vitres latérales arrière VL droite et gauche, au moins un conduit CA et au moins un ventilateur VA.
Les vitres latérales arrière VL droite et gauche font partie, par exemple, de portes latérales arrière du véhicule V et participent à la délimitation de l’habitacle H de ce dernier (V). L’habitacle H comprend des sièges avant SV et des sièges arrière (ou une banquette arrière) installé(e)(s) entre les vitres latérales arrière VL droite et gauche. Cet habitacle H est aussi délimité par un pare-brise PB et des vitres latérales avant VL’ droite et gauche, situées à proximité du pare-brise PB, faisant partie de portes latérales avant du véhicule V, et situées respectivement en amont des vitres latérales arrière VL droite et gauche.
La vitre latérale avant VL’ droite (respectivement gauche) est séparée de la vitre latérale arrière VL droite (respectivement gauche) par un montant intermédiaire (ou pied milieu) MI droit (respectivement gauche), faisant partie de la structure du véhicule V. Les deux montants intermédiaires MI, droit et gauche, s’étendent donc respectivement au voisinage de côtés sensiblement verticaux des vitres latérales arrière VL droite et gauche.
La machine motrice électrique MME fait partie du GMP du véhicule V. Elle est chargée au moins de fournir du couple pour déplacer le véhicule V à partir de l’énergie électrique fournie par la batterie BP, alors dite principale (ou de traction).
La batterie principale (ou de traction) BP génère des calories qui réchauffent de l’air présent dans le boîtier BB lorsqu’elle fournit de l’énergie électrique pour la machine motrice électrique MME. Par exemple, elle peut comprendre des cellules de stockage d’énergie électrique, éventuellement électrochimiques (par exemple de type lithium-ion (ou Li-ion) ou Ni-Mh ou Ni-Cd).
Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 à 3, le boîtier BB peut être solidarisé fixement à une face externe du plancher du véhicule V, orientée vers le bas.
Le/chaque conduit CA est propre à permettre la circulation de l’air réchauffé (par la batterie principale BP) depuis le boîtier BB jusqu’au voisinage des vitres latérales arrière VL, afin de limiter la formation de buée sur la face interne FI de ces dernières (VL). On entend ici par « face interne FI » la face qui est orientée vers l’habitacle H.
Le/chaque ventilateur VA est associé à au moins un conduit CA et est propre à provoquer la circulation de l’air réchauffé dans ce dernier (CA). Ce/chaque ventilateur VA communique avec l’intérieur du boîtier BB (éventuellement via un conduit), et est alimenté électriquement par de l’énergie électrique issue de la batterie principale BP ou d’une batterie de servitude du véhicule V.
Cette alimentation, destinée à faire fonctionner un ventilateur VA, peut se faire de façon continue, par exemple dès que la fonction de désembuage a été sélectionnée par le conducteur du véhicule V, ou bien en cas de détection par une fonction d’un risque de génération de buée ou de la présence de buée sur les vitres latérales arrière VL.