– Dispositif (1 ; 101) d’impression sur verre, caractérisé par le fait qu’il comprend : un support (2 ; 102) configuré pour recevoir un verre (V) sur au moins une surface (S) duquel une impression est à réaliser ; au moins un robot (3 ; 103A, 103B) configuré pour déplacer un bras (5) selon six axes, le bras (5) ayant une extrémité reliée à une base (6) et une extrémité libre opposée ; un outil d’impression (21), l’outil d’impression (21) comprenant au moins une tête d’impression (22) configurée pour être montée sur l’extrémité libre du bras (5) de l’au moins un robot (3 ; 103A, 103B) ; un capteur de vitesse (24), configuré pour détecter la vitesse relative d’impression de l’au moins une tête d’impression (22) par rapport à l’au moins une surface (S) du verre (V) ; des moyens de maintien de distance (25), configurés pour maintenir une distance constante entre l’au moins une tête d’impression (22) et l’au moins une surface (S) du verre (V) ; des moyens de commande (26) configurés pour commander les mouvements de l’au moins un robot (3 ; 103A, 103B), ajuster la vitesse de déplacement de l’au moins une tête d’impression (22) en fonction de la vitesse relative d’impression et ajuster la distance entre l’au moins une tête d’impression (22) et l’au moins une surface (S) du verre (V) par l’intermédiaire des moyens de maintien de distance (25). – Dispositif (1 ; 101) d’impression sur verre selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l’au moins une tête d’impression (22) est à chargement et déchargement rapide. – Dispositif (1 ; 101) d’impression sur verre selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens de maintien de distance (25) sont au moins l’un parmi un système de contrainte du verre selon une forme prédéterminée, de préférence par ventouses, un système de balayage de la surface (S) du verre (V) pour enregistrer sa forme et un capteur de distance porté par l’outil d’impression (21). – Dispositif (1 ; 101) d’impression sur verre selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que les moyens de commande (26) sont constitués par au moins l’un parmi un microcontrôleur, un processeur, un microprocesseur, un processeur de signaux numériques (DSP), une matrice prédiffusée programmable (FPGA), un composant à application spécifique (ASIC), un ordinateur, comprenant un logiciel configuré pour piloter le robot, l’outil d’impression et les moyens de maintien de distance. Dispositif (1 ; 101) d’impression sur verre selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que l’au moins un robot (3 ; 103A, 103B) est configuré pour déplacer l’au moins une tête d’impression (22) selon un motif de balayage en bandes adjacentes, se déplaçant de préférence en continu dans deux sens différents sur deux bandes adjacentes pour réduire le temps d’impression. – Dispositif (1) d’impression sur verre selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu’il comprend un unique robot (3) et un portique (23), le robot (3) étant fixé par sa base (6) au portique (23) de façon à ce que la base (6) soit disposée au-dessus du support (2). – Dispositif (101) d’impression sur verre selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu’il comprend deux robots (103A, 103B), les bases des robots (103A, 103B) étant de préférence disposées à la même hauteur que le support et de part et d’autre du support. – Dispositif (101) d’impression sur verre selon la revendication 7, caractérisé par le fait que chaque robot (103A, 103B) réalise une impression sur une moitié de l’au moins surface (S) du verre (V). – Dispositif d’impression (1 ; 101) sur verre selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre au moins une tête d’impression additionnelle (27) et des moyens de changement (28) de l’au moins une tête d’impression (22) configurés pour remplacer l’au moins une tête d’impression (22) par l’au moins une tête d’impression additionnelle (27), de préférence par chargement et déchargement pneumatique ou magnétique. Machine d’impression (29) sur verre, caractérisée par le fait qu’elle comprend, agencées successivement : une station de chargement du verre (30) ; une station de lavage du verre (31) ; une station facultative de scannage du verre (32) ; une station de préparation de la surface du verre (33) ; une station d’impression (34) équipée d’un dispositif d’impression sur verre selon l’une des revendications 1 à 9 ; une station de séchage (35) ; une station de contrôle (36) ; une station de déchargement (37) ; et deux stations adjacentes étant reliées par des dispositifs de convoyage du verre, de préférence des rouleaux ou un tapis roulant. – Machine d’impression (29) sur verre selon la revendication 10, caractérisée par le fait qu’elle comprend en outre une station de post-traitement (PT) entre la station de séchage (35) et la station de contrôle (36). – Procédé d’impression sur verre mettant en œuvre un dispositif d’impression (1 ; 101) sur verre selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait qu’il comprend : charger sur le support (2) un verre (V) sur au moins une surface (S) duquel une impression est à réaliser ; réaliser une impression sur la surface (S) du verre (V) ; décharger le verre (V) imprimé.