INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un perfectionnement de l’invention, l’unité de commande peut comprendre : - au moins un générateur de créneaux agencé pour alimenter un convertisseur à pompe de charge, - un multiplexeur, par électrode de polarité négative, agencé pour, à partir d’une tension de sortie négative du convertisseur à pompe de charge, générer une haute tension négative et un multiplexeur, par électrode de polarité positive, agencé pour, à partir d’une tension de sortie positive du convertisseur à pompe de charge, générer une haute tension positive.
Selon l’invention, il est également proposé un assemblage programmable de micro-robots selon l’invention formant une structure tridimensionnelle à géométrie modulable.
Pour un micro-robot considéré situé à proximité d’un autre micro-robot, le champ électrostatique émis par l’au moins un DFR, du micro-robot considéré, émettant un champ électrostatique exerce une force attractive réciproque sur l’au moins un DFR, du micro-robot avoisinant le micro-robot considéré, émettant un champ électrostatique, et réciproquement, de sorte que le micro-robot considéré se déplace le long d’une partie de la surface externe formée par une couche externe du bandeau flexible de et/ou soit immobilisé contre l’autre micro-robot et/ou inversement et/ou réciproquement.
De préférence, l’assemblage programmable est constitué d’un ensemble de micro-robots.
De préférence, pour un DFR d’un micro-robot considéré, une électrode de polarité négative d’une paire d’électrode est destinée à coopérer avec une électrode de polarité positive d’une paire d’électrode d’un DFR d’un autre micro-robot, et inversement ou réciproquement.
De préférence, la force attractive réciproque qui s’exerce entre deux micro-robots adjacents est une force électrostatique s’exerçant entre, respectivement, l’au moins une électrode de polarité négative et l’au moins une électrode de polarité positive de l’au moins une paire d’électrodes d’un DFR du micro-robot considéré sur, respectivement, l’au moins une électrode de polarité positive et l’au moins une électrode de polarité négative d’un DFR d’un autre micro-robot adjacent au micro-robot considéré.
De préférence, au moins une partie, de préférence l’ensemble, de la couche externe du bandeau flexible d’un micro-robot est destinée à entrer en contact avec au moins une partie de la couche externe du bandeau flexible d’un autre micro-robot.
Le procédé de la va maintenant être illustré par une mise en œuvre sur une surface conique en se référant aux figures 2 et 3.
Le procédé 100 débute par une phase 105 de dimensionnement de l’antenne à fabriquer.
Etape 110 : la surface de support S est ici la surface d’un radôme de forme conique. Un tel radome équipe classiquement le nez d’un avion de chasse. Un cône est une forme simple pour laquelle il est plus facile d’expliquer en détail l’invention, éventuellement en effectuant des calculs explicites. Un cône est caractérisé par une courbure nulle selon une génératrice du cône et une courbure constante dans un plan transversal à l’axe X.
Sur cette surface, on délimite plusieurs surfaces de support élémentaires. Par exemple quatre surfaces de support élémentaires sont délimitées, chaque surface de support élémentaire s’étendant entre des plans axiaux P1 et P2. Pour des raisons de symétrie de ce mode de réalisation, les plans P1 et P2 sont à angle droit.
Dans ce qui suit, on considère la première surface de support élémentaire S1.
Etape 120 : on définit la direction de référence V1 pour la surface de support S1. La direction de référence doit permettre, par déphasage électronique, l’observation à l’intérieur d’un domaine étendu couvrant non seulement l’avant du cône (c’est-à-dire selon la direction de l’axe A du cône), mais également sur le côté du cône.
Sachant que le dépointage par commande électronique d’un faisceau est limité en raison des dégradations impactant le diagramme de rayonnement, ce dépointage « électronique » est arbitrairement limité à une valeur maximale , valant par exemple environ +/-60°.
Ainsi, dans le plan de la figure 2, si l’on veut encore pouvoir observer le long de l’axe A du cône, la direction de référence V1 doit faire un angle d’inclinaison α inférieur ou égal à avec l’axe A du cône. α est par exemple choisi égal à 60°.
Dans le plan axial contenant la direction de référence V1, le dépointage électronique permet alors une observation dans un domaine entre 0 et 120° par rapport à l’axe A du cône.
Dans le plan de la , la direction de référence V1 est prise selon la bissectrice de l’angle entre les plans P1 et P2 (β=45°).
L’angle β étant inférieur à et en considérant les quatre directions de référence V1, V2, V3 et V4 autour de l’axe A, l’antenne selon l’invention permet l’observation dans un domaine étendue entre 0° et +120 sur 360° autour de l’axe A. Ceci est à comparer à une antenne selon l’état de la technique (plateau disposé perpendiculairement à l’axe A) qui permet une observation dans un domaine entre 0° et +60° sur 360° autour de l’axe A.
Etape 130 : on définit un plan de référence PRef1 comme le plan normal à la direction de référence V1.
Etape 140 : l’antenne réseau équivalente est composée d’une pluralité d’éléments rayonnants équivalents EEij. L’antenne réseau équivalente est avantageusement orientée dans le plan de référence de sorte que les colonnes indexées par l’indice i du motif que forme les éléments rayonnants équivalents soient disposés parallèlement au plan défini par la direction A et la direction V ( ) et que les lignes, indexées par l’indice j, soient disposés dans un plan transverse à la direction A ( ).
Le procédé se poursuit en réalisant les étapes 150 à 180 pour chaque élément rayonnant équivalent EEij.
Etape 150 : on projette, selon la direction de référence V1, le centre CEij de l’élément rayonnant équivalent EEij sur la surface de support afin de déterminer la localisation du point d’implantation CRij de l’élément rayonnant réel ERij.
Etape 160 : on choisit, dans le présent mode de réalisation, de placer chaque élément rayonnant réel ERij dans un plan incliné Pij qui est parallèle au plan de référence quel que soit i et j.
est une vue éclatée du dispositif de façonnage illustré sur la .
L’équipement 1 illustré sur la est adapté pour réparer ou modifier un dispositif médical de type semelle S ou orthoplastie O qui est réalisé en matériau thermoformé comprenant une température de ramollissement, et lequel dispositif médical de type semelle S ou orthoplastie O comprend - une première surface de dispositif S1, O1, anatomique, destinée à venir recouvrir une partie de corps d’un individu, et - une seconde surface de dispositif S2, O2, opposée à ladite première surface de dispositif.
Un dispositif médical de type semelle S et un dispositif médical de type orthoplastie O sont représentés schématiquement sur la .
Le dispositif médical de type semelle S ou orthoplastie O peut par exemple être réalisé en un matériau plastique sensible à la chaleur, tel qu’un matériau élastomère thermoplastique (TPE), genre Polyuréthane thermoplastique (TPU) par exemple.
Pour certaines applications, on peut aussi envisager l’utilisation d’acide polylactique (PLA).
La température de ramollissement de tels matériaux, qui correspond à la température de changement d’état du solide vers le pâteux (ou semi-liquide) peut être de l’ordre de 60 à 250°C (plus généralement de l’ordre de 180 à 250°C).
Pour une semelle S, la première surface de dispositif S1 correspond à la surface de dessus de la semelle contre laquelle vient reposer le dessous du pied d’un individu ; et la seconde surface de dispositif S2 correspond à la surface de dessous de la semelle.
Pour une orthoplastie O, de forme générale tubulaire, la première surface de dispositif O1 correspond à la surface interne destinée à venir en contact avec la surface externe d’un doigt de pied ; et la seconde surface de dispositif O2 correspond à la surface externe.
L’épaisseur du dispositif médical de type semelle S ou orthoplastie O, entre la première surface de dispositif S1, O1 et la seconde surface de dispositif S2, O2, peut être régulière ou non ; cette épaisseur peut être de quelques millimètres, jusqu’à 1 ou 2 cm.
L’équipement 1 conforme à l’invention illustré sur la comprend un dispositif support 2 pour la réception du dispositif médical de type semelle S ou orthoplastie O, un dispositif de distribution 3 d’un matériau de travail 4, et un dispositif de façonnage 5 de ce matériau de travail.
Le matériau de travail 4 est un matériau identique, similaire ou tout au moins compatible avec le matériau constitutif du dispositif médical de type semelle S ou orthoplastie O. Il est adapté pour réparer et/ou modifier ce dispositif médical de type semelle S ou orthoplastie O, et il se présente sous la forme d’une poudre, de paillettes, de billes, ou d’un bloc de matière. A titre d’exemple on utilise un matériau du genre élastomère thermoplastique (TPE), sous forme de billes d’un diamètre de l’ordre de 1 à 3 mm.
Par les notions de réparation/modification du dispositif médical de type semelle S ou orthoplastie O, on entend une modification de l’appareillage initial par enlèvement(s) ou rajout(s) de matière identique ou différente.
La fonction de cet équipement 1 est :
- d’assurer un support optimal pour intervenir sur une zone du dispositif médical de type semelle S ou orthoplastie O qui doit être modifiée ou réparée,
- de permettre de porter le matériau de travail 4, ainsi que la zone d’intervention sur le dispositif médical de type semelle S ou orthoplastie O, à une température au moins égale à leur température de ramollissement,
L’invention concerne également un dispositif de réalité virtuelle comportant : - un premier générateur de représentation graphique d’une main virtuelle en fonction d’un jeu de paramètres représentatifs d’un état d’une main virtuelle et d’une position de ladite main virtuelle dans un environnement virtuel,
- un deuxième générateur de représentation graphique d’un objet en fonction d’au moins un jeu de paramètres représentatifs d’une géométrie d’au moins un objet destiné à être agrippé par une main virtuelle et d’une position dudit objet dans ledit environnement virtuel, - un reproducteur graphique configuré pour reproduire l’environnement virtuel, la représentation graphique générée de la main virtuelle, et la représentation graphique générée de l’objet ;
dans lequel le premier générateur de représentation graphique d’une main virtuelle comporte un calculateur déterminant au moins un quatrième jeu de paramètres représentatif d’au moins un troisième état de la main virtuelle intermédiaire entre un premier état et un deuxième état de la main virtuelle, en fonction d’un premier jeu de paramètres, d’un troisième jeu de paramètres représentatif d’un deuxième état de la main virtuelle dans une deuxième position dans l’environnement virtuel, et d’au moins une information représentative d’une troisième position de la main virtuelle située entre la première position et la deuxième position, le troisième jeu de paramètres étant fonction du premier jeu de paramètres et du deuxième jeu de paramètres, la main virtuelle agrippant l’objet dans un des états parmi le premier état et le deuxième état dans une position parmi respectivement la première position et la deuxième position correspondant à la position de l’objet,
le troisième état permettant une génération d’une représentation graphique de la main virtuelle depuis le premier état à la première position jusqu’au deuxième état à la deuxième position en passant par le troisième état à la troisième position.
4. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante, donnée à titre de simple exemple illustratif, et non limitatif, en relation avec les figures, parmi lesquelles :
- représente un schéma simplifié des étapes d’un procédé de commande selon l’invention,
- représente une main virtuelle commandée par le procédé de la ,
- représente un schéma simplifié d’une variante du procédé de la ,
- représente l’étape E4 de la ,
- représente un exemple de dispositif mettant en œuvre le procédé de la , et
- représente un schéma simplifié d’un dispositif de réalité virtuelle selon l’invention.
5. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention
5.1. Principe général de l’invention
Il est fait référence à la , qui représente un procédé de génération d’une représentation graphique d’une main virtuelle dans un environnement virtuel.
Un hydrolat stérile est obtenu, qui est conditionné et soumis à des contrôle physico-chimiques et microbiologiques.
étant une valeur représentative de deuxième pression de référence.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un procédé d’estimation d’une valeur représentative d’une pression atmosphérique à laquelle est soumise un dispositif médical implantable, comprenant le procédé d’estimation présenté précédemment, et comprenant une étape c) d’estimation de la valeur représentative d’une pression atmosphérique par soustraction de la valeur représentative de la deuxième pression à la valeur représentative de la première pression.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un dispositif médical implantable comprenant un réservoir de fluide à volume variable, un élément gonflable en liaison fluidique avec ledit réservoir et une unité de contrôle et de traitement de données, ladite unité étant configurée pour mettre en œuvre les procédés d’estimation présentés précédemment.
le dispositif est configuré pour être implanté dans un corps humain ou animal pour obturer sélectivement un conduit anatomique dudit corps humain ou animal pris parmi au moins l’un des conduits suivants : un urètre, un conduit gastrique, un colon et un rectum ; le dispositif comprend un élément gonflable de forme allongée configuré pour être utilisé comme implant pénien.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un ensemble comprenant un dispositif médical implantable présenté précédemment et un élément de commande externe adapté pour échanger des données avec le dispositif médical implantable et adapté pour être utilisé par un individu dans lequel le dispositif médical est implanté, dans lequel le dispositif médical implantable et l’élément de commande externe comprennent des moyens de communication adaptés pour communiquer entre eux.
Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé présenté précédemment, lorsque ledit programme est exécuté par un calculateur.
Selon un sixième aspect, l’invention concerne un moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d’ordinateur comprend des instructions de code pour l’exécution d’un procédé présenté précédemment.
- la illustre une vue d’ensemble d’un dispositif médical implantable dans le corps d’un individu et d’un élément de commande externe au corps de l’individu.
- la est une vue en coupe schématique de l’intérieur du boîtier selon un mode de réalisation ;
- La représente les étapes du procédé d’estimation d’une première pression ;
- La est un graphique représentant l’évolutions de différentes pressions en fonction d’une augmentation de l’altitude ;
- La représente les étapes du procédé d’estimation d’une pression atmosphérique.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Dispositif Selon un premier aspect, il est proposé un dispositif médical implantable dans un individu. Par « individu », on entend dans le présent texte un être humain ou un animal. Le dispositif est un dispositif médical implantable actif apte à occlure un conduit naturel tel que par exemple un urètre (chez l’homme), le col vésical (chez la femme), un conduit gastrique, un colon ou encore un rectum. Dans un cas d’application à un urètre ou à un corps vésical, le dispositif permet notamment de lutter contre l’incontinence urinaire au moyen d’un sphincter artificiel capable d’obturer l’urètre ou le col vésical. Cependant, le dispositif proposé est de manière plus générale un dispositif comprenant un circuit fluidique sensible aux variations de pression notamment générées par des variations d’altitude. Parmi les autres formes que peut prendre le dispositif on peut citer notamment les implants péniens, et les bandes de constriction gastrique.
La illustre le fonctionnement du dispositif médical 1 lorsque la source de radiofréquence est allumée pour envoyer son signal bipolaire dans le segment actif 40.
Le principe de la radiofréquence (RF) bipolaire est de générer, par agitation ionique, une source de chaleur aboutissant à la thermoablation contrôlée des tissus au-delà de 60°C. L’obturation de la structure tubaire est obtenue par effet de rétrécissement des tissus comme conséquence de la destruction de leur structure collagénique (hélicoïdale). L’effet thermique de radiofréquence bipolaire sur un espace tubulaire réduit à faible diamètre intérieur (< 15 mm), comme une trompe de Fallope, a pour effet l’obstruction définitive de celle-ci. La dispersion de chaleur restant limitée aux confins des électrodes, le risque de dommage collatéral aux structures anatomiques environnantes est quasiment nul.
La montre comment le praticien peut, de manière simple, efficace, précise et rapide, modifier la courbure de l’extrémité distale 1b de l’applicateur tubulaire longiligne 10 par une simple action manuelle sur le bouton rotatif de tension cranté 51 de la poignée ergonomique de manipulation 20. Selon la trompe de Fallope qu’il souhaite traiter en premier, il courbera plus ou moins (entre environ 30° et 90° comme vu précédemment) l’extrémité distale 1b de l’applicateur tubulaire longiligne 10 vers la droite ou vers la gauche.
Les figures 12 et 13 illustrent l’utilisation pratique du dispositif médical 1 de la présente invention une fois ce dernier implanté à l’intérieur de l’utérus U d’une femme pour la rendre stérile, à l’aide en particulier d’un hystéroscope 80 opératoire disposant d’un canal opérateur dans lequel est inséré et coulisse longitudinalement l’applicateur tubulaire longiligne 10, étant entendu que la courbure de ce dernier n’est imposée à ce dernier uniquement à la sortie dudit hystéroscope.
Dans le cas présent, la courbure de l’extrémité distale 1b l’applicateur tubulaire longiligne 10 est orientée vers la gauche à l’aide du bouton cranté 51, ce qui indique que le praticien effectuera son geste médical gynécologique sur la trompe de Fallope de gauche TFG (hystéroscope 80 incliné de droite à gauche à partir de son extrémité proximale, comme sur la ).
Ainsi, une fois le dispositif médical 1 positionné correctement et le segment actif 40 placé à l’endroit souhaité dans l’entrée (portion intra-myomètriale) de la trompe de Fallope TGF (le repère radio-opaque 18 et/ou les graduations 19 peu(ven)t aider le praticien dans ce positionnement), le praticien bloque cette courbure en appuyant sur le bouton pression 60, ce qui empêche toute rotation intempestive de la molette de tension 51, et donc tout changement de courbure de l’extrémité distale 1b. Le praticien peut alors déclencher la source radiofréquence bipolaire 30 en appuyant sur le bouton commutateur 56 pour envoyer un courant électrique dans les filaments de cuivre 14 et 17. Ceci a pour effet de créer localement (forme d’olive), au niveau du segment actif 40, une augmentation de température (>60°C) qui va engendrer une destruction par effet thermique (brûlure) des tissus de la muqueuse sur une faible épaisseur. Le voyant lumineux témoin 57 reste allumé tout au long de cette phase pour indiquer au praticien que la source radiofréquence bipolaire 30 est active.
Une fois que le praticien a estimé que l’effet thermique a duré suffisamment longtemps et qu’il a été assez efficace, il relâche alors le bouton commutateur 56 de sorte que la source radiofréquence 30 n’alimente plus les filaments en cuivre 14 et 17 afin que la chaleur cesse autour du segment actif 40. Le praticien peut vérifier que la source radiofréquence 30 n’émet plus de signal en constatant que le voyant lumineux témoin 57 est éteint.
Grâce au dispositif 1 de la présente invention, le praticien peut débloquer le bouton pression 60, retirer l’extrémité distale 1b de l’applicateur tubulaire longiligne 10 de l’entrée de la première trompe de Fallope de gauche TFG, pivoter l’hystéroscope 80 de la gauche vers la droite (voir ) et faire tourner la molette 51 dans le sens opposé, à savoir le sens des aiguilles d’une montre, de manière à incurver l’extrémité distale 1b dans la direction opposé (vers la droite donc) avant d’insérer ladite extrémité distale 1b dans l’entrée (portion intra-myomètriale) de la trompe de Fallope de droite TFD. Le praticien peut alors effectuer le même geste que pour la première trompe de Fallope, à savoir bloquer la courbure de l’extrémité distale 1b de l’applicateur tubulaire 10 en appuyant sur le bouton pression 60, déclencher la source radiofréquence bipolaire 30 en appuyant sur le bouton commutateur 56 pour envoyer un courant électrique dans les filaments de cuivre 14 et 17, ce qui aura pour effet de créer localement au niveau du segment actif 40 une augmentation de température (>60°C) qui va engendrer une destruction par effet thermique (brûlure) des tissus de la muqueuse de ladite seconde trompe de Fallope de droite TFD sur une faible épaisseur. Le voyant lumineux témoin 57 reste également allumé tout au long de cette phase pour indiquer au praticien que la source radiofréquence 30 est active.
Selon une variante, après avoir agi sur la trompe de Fallope de gauche TFG, le praticien peut faire reculer l’applicateur tubulaire 10 à l’intérieur de l’hystéroscope 80 pour rentrer la totalité de l’extrémité distale 1b dans son du canal opérateur, repositionner l’hystéroscope en face de la seconde trompe de Fallope TFD ( ) en l’inclinant de gauche à droite ( ) avant de ressortir l’extrémité distale 1b dudit applicateur tubulaire 10 afin de lui donner la courbure inverse en agissant sur la molette crantée 51.
Selon une autre alternative d’utilisation le praticien peut, après avoir retiré l’extrémité distale incurvée 1b de l’entrée de la trompe de Fallope de gauche TFG, tourner l’ensemble hystéroscope 80 et dispositif 1 à 180° autour de son axe principale dans un geste simple, et faire pénétrer l’extrémité distale 1b, maintenue incurvée hors de l’hystéroscope 80, à l’intérieur de l’entrée de la trompe de Fallope de droite TFD, toujours en gardant l’hystéroscope 80 inséré dans le corps de la patiente. Ceci est rendu possible car le bouton pression 60 est resté actif et maintient la courbure de l’extrémité distale 1b de l’applicateur tubulaire longiligne 10.
Dans tous les cas, le praticien n’a pas besoin de retirer l’ensemble constitué par l’hystéroscope 80 et le dispositif médical 1 de l’utérus U de la patiente pour passer d’une trompe de Fallope à l’autre. Ainsi, comme indiqué précédemment, le praticien peut, en un seul geste gynécologique, traiter la seconde trompe de Fallope TFD de la même façon que la première au cours d’une seule et même intervention rapide et efficace.
Il sera vérifié environ 3 mois après l’intervention que la coagulation intra-myométriale a bien eu lieu et que les trompes de Fallope sont parfaitement, obturées, sans séquelles.
Ainsi, la présente solution ne nécessite pas d'anesthésie générale et de bloc opératoire, ce qui réduit considérablement les inconvénients, les coûts induits et la durée de l’intervention. Elle ne provoque pas de traumatisme tissulaire car elle ne fait pas appel à l’utilisation de trocarts. L’accès se fait par les voies naturelles (hystéroscope référencé 80 sur les figures 12 et 13) et aucun risque de migration d’un micro insert implanté dans la trompe n’est à déplorer puisque le dispositif ne laisse aucun corps étrangers dans l’organisme de la patiente. Enfin, il n’y a pas de phénomène de réimperméabilisation des trompes.