INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Sur chaque courroie 17, l’entraînement de ladite courroie 17 sur le bras tendeur 19 correspondant définit une direction locale d’entraînement. L’une ou chacune des courroies 17 peut être déformable selon une direction transversale à la direction d’entraînement locale de ladite courroie 17. Cette déformation de l’une ou chacune des courroies 17 répartit les efforts de contact sur l’objet 7 maintenu. Cette déformation de l’une ou chacune des courroies 17 permet de maintenir des objets 7 fragiles ou de dimensions variables entre les courroies 17. Ici, chaque courroie 17 est déformable selon la direction transversale à la direction d’entraînement locale de ladite courroie 17.
L’une ou les deux desdites courroies 17 peuvent présenter un ou plusieurs brins. Les brins peuvent être réalisés dans un matériau similaire ou différent. Ici, chaque courroie 17 comprend deux brins. Ici, les deux brins sont des bandes plates 23, 25. Ici, les bandes plates 23, 25 sont réalisées dans un matériau très souple.
Les bandes plates 23, 25 sont sans fin. Les bandes plates 23, 25 d’une même courroie 17 présentent des longueurs différentes. Sur chaque courroie 17, les bandes plates 23, 25 sont agencées de sorte que la plus longue, dite bande plate externe 23, ceinture la plus courte, dite bande plate interne 25. Les bandes plates externes 23 sont en contact avec les objets 7 à déplacer. Les bandes plates internes 25 sont en contact avec les bras tendeurs 19. Ici, la bande plate interne 25 est réalisée en caoutchouc et la bande plate externe 23 est réalisée en élastomère.
La première couche supérieure (et/ou inférieure), notamment adhésive et polymère réticulé, sous forme de revêtement sur la première feuille de verre courbée (sur la deuxième feuille de verre courbée) peut avoir une épaisseur (en microns) d’au moins 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50, 55, 60, 65, 70, 75, 80, 85, 90, 95, 100, 150, 200, 250, 300, 350, 400, 450, 500, 550, 600, 650, 700, 750, 800, 850, 900, 950, 1000μm et d’au plus 1100µm.
Une couche polymère réticulé selon l’invention (film ou revêtement, notamment première couche adhésive supérieure ou inférieure) peut être polyacrylate qui désigne tout polymère contenant des unités répétitives dérivées de l’acrylate. L’unité répétitive peut être substituée ou non substituée dans la plage de valence autorisée. Le polymère acrylate peut être homopolymère et/ou copolymère. Le polyacrylate peut comprendre un ou plusieurs acrylates de polyméthyle, acrylate de polyéthylène, méthacrylate de polypropyle, polyméthacrylate de méthyle, méthacrylate de polyéthylène, méthacrylate de polyéthyle, méthacrylate de polypropyle.
Une couche polymère réticulé selon l’invention (film ou revêtement, notamment première couche adhésive supérieure ou inférieure) peut être polymère époxy désigne par exemple le polymère obtenu après polymérisation de substances contenant des liaisons époxy. Le polymère époxy peut comprendre un ou plusieurs époxy bisphénol A, bisphénol A époxy, époxy phénolique halogéné, époxy phénolique, époxy cycloaliphatique, résine époxy bisphénol S.
De manière avantageuse, la première couche inférieure et/ou supérieure est un film polymère réticulé autoportant - qui est en contact adhésif avec la troisième face (ou avec une première couche inférieure notamment adhésive thermoplastique ou matière polymère réticulé)- notamment choisi parmi ;
- film sensible à la pression, de préférence choisi parmi les polymères de préférence avec acrylate, notamment à base de polyacrylate ou silicone acrylate ou uréthane acrylate, le polymère ayant en outre de préférence une fonction fluorée
-ou un film dit post adhésif de polymère partiellement (photo)réticulé avant assemblage et de préférence totalement (photo)réticulé après assemblage, et de préférence film post adhésif photoréticulé et de préférence avec acrylate, notamment à base de polyacrylate ou silicone acrylate ou uréthane acrylate, le polymère ayant en outre de préférence une fonction fluorée.
Ce film (PSA ou post adhésif) peut être texturé localement pour l’extraction de la lumière (film extracteur).
De la même façon toute couche adhésive polymère réticulé selon l’invention peut être un film PSA ou post adhésif de préférence, à fonction secondaire acrylate, ou polyacrylate
La première couche inférieure et/ou supérieure peut être un revêtement adhésif polymère réticulé sur la couche intermédiaire, notamment couche intermédiaire qui est un film thermoplastique ou de verre, ou sur un support notamment qui est un film (non adhésif) thermoplastique ou de verre. Ledit support a de préférence une autre couche adhésive en polymère réticulé sur une face principale opposée et/ou étant en contact adhésif avec une couche adhésive thermoplastique ou polymère réticulé de l’intercalaire de feuilletage.
Ce support de la première couche supérieure est par exemple teinté.
Ce support de la première couche inférieure est de préférence clair (incolore) pour plus de lumière extraite visible côté quatrième face (F1 ou F4 suivant les configurations d’utilisation).
La matière polymère réticulé d’une couche adhésive polymère réticulé selon l’invention (couche adhésive inférieure ou supérieure, notamment première couche inférieure et/ou supérieure, couche supplémentaire, couche de cadrage, etc) est à base de polymère réticulé (un ou plusieurs polymères réticulés), notamment essentiellement constitué de polymère réticulé. On préfère une matière polymère réticulé sans agent Cancérigène, Mutagène et Repro-toxique dit agent CMR.
Toute couche adhésive inférieure ou supérieure notamment première couche inférieure et/ou supérieure peut avoir une bonne adhésion au verre (minéral voire organique). La couche intermédiaire ou toute autre couche adhésive inférieure ou supérieure par exemple atteint une résistance au pelage pour le verre minéral (ou le verre organique) supérieure à 2N / cm, à 3N / cm, à 4N / cm, à 5N / cm, à 6N / cm, à 7N / cm, à 8N/cm, à 9N/cm, à 10N/cm.
La couche adhésive polymère réticulé selon l’invention (dépôt par voie liquide sur première et/ou deuxième feuille ou sur support) peut être réticulée tout ou partiellement avant, pendant ou après le procédé de feuilletage entre les première et deuxième feuilles (notamment feuilles de verre minéral).
Comme film PSA à base de silicone (pour la première couche inférieure et/ou supérieure de préférence), on peut citer le produit dénommé Opt Alpha Gel de la société Taica (indice de réfraction 1,41).
Dans un exemple de couche adhésive polymère réticulé (première couche inférieure ou supérieure, toute autre couche adhésive supplémentaire supérieure ou inférieure, de cadrage etc), sous forme de film PSA à base acrylate, on peut citer le produit dénommé CS986 de Nitto d’indice de réfraction de 1,49.
Dans un exemple de couche adhésive polymère réticulé (première couche inférieure ou supérieure, ou encore toute autre couche adhésive supplémentaire supérieure ou inférieure, de cadrage etc) sous forme de revêtement, on dépose une résine UV réticulable à base mercapto ester le produit dénommé NOA 65 de la société Norland d’indice de réfraction égal à 1,524.
Dans un exemple de de couche adhésive polymère réticulé haut indice (première couche inférieure ou supérieure couche adhésive supplémentaire supérieure ou inférieure, de cadrage etc) sous forme de revêtement, on dépose une résine UV réticulable monocomposant à base de polyfluorène à fonction acrylate le produit dénommé Shin-A SBPF-022 d’indice de réfraction égal à 1,60.
Le vitrage selon l’invention peut comprendre entre la deuxième face et la première couche supérieure (de préférence adhésive, polymère réticulé voire film adhésif thermoplastique) une couche supplémentaire supérieure qui est un film adhésif thermoplastique notamment teinté et en contact avec la deuxième face nue ou revêtue d’un revêtement fonctionnel, de préférence électroconducteur, en particulier chauffant ou athermique.
Et/ou le vitrage selon l’invention comprend entre la troisième face et la première couche inférieure (de préférence adhésive, polymère réticulé voire film adhésif thermoplastique) une couche supplémentaire inférieure qui est un film adhésif thermoplastique et en contact avec la troisième face de préférence nue ou revêtue d’un revêtement fonctionnel.
Le vitrage peut comprend entre la deuxième face et la troisième face l’empilement suivant au choix (les couches entre parenthèses sont optionnelles): (premier feuillet PVB ou EVA)/première couche supérieure adhésive polymère réticulé/couche intermédiaire qui est film thermoplastique (non adhésif) ou de verre/ première couche inférieure adhésive polymère réticulé / (deuxième feuillet PVB ou EVA ou TPU), en particulier premier et deuxième feuillet à base de même polymère et même de même épaisseur (premier feuillet PVB ou EVA)/première couche supérieure adhésive polymère réticulé/couche intermédiaire qui est film thermoplastique (non adhésif) ou de verre/ première couche inférieure adhésive / (deuxième feuillet PVB ou EVA ou TPU) (premier feuillet PVB ou EVA)/première couche supérieure adhésive polymère réticulé /couche intermédiaire qui est film thermoplastique ou de verre/ première couche inférieure / (PVB ou EVA ou TPU) notamment PVB)/première couche supérieure adhésive polymère réticulé /couche intermédiaire qui est un film de verre/ première couche inférieure silice notamment poreuse / (deuxième feuillet PVB ou EVA ou TPU), (premier feuillet PVB ou EVA)/première couche supérieure adhésive /couche intermédiaire qui est film thermoplastique ou de verre/ première couche inférieure adhésive polymère réticulé / (deuxième feuillet PVB ou EVA ou TPU), (premier feuillet PVB ou EVA)/première couche supérieure /couche intermédiaire qui est film thermoplastique ou de verre/ première couche inférieure adhésive polymère réticulé / (PVB ou EVA ou TPU), notamment première couche supérieure silice notamment poreuse /couche intermédiaire qui est un film de verre/ première couche inférieure adhésive polymère réticulé / (deuxième feuillet PVB ou EVA ou TPU),
et de préférence la première couche supérieure et/ou inférieure est un film adhésif notamment PSA.
La silice notamment (nano)poreuse peut être une couche sol-gel et en particulier avec n1 et/ou n’1 d’au plus 1,4 ou 1,3.
Les couches de l’empilement au-dessus de la couche intermédiaire peuvent être teintées et/ou la première feuille de verre (minéral de préférence). En particulier la première feuille de verre est le vitrage extérieur. La deuxième face est alors la face F2.
Comme déjà dit, la deuxième face (par exemple d’un verre clair ou extraclair peut être en contact direct avec l’empilement ou être revêtue d’un revêtement fonctionnel notamment électroconducteur (non adhésif). La troisième face peut être en contact direct avec l’empilement ou être revêtue d’un revêtement fonctionnel notamment électroconducteur (non adhésif).
La séquence peut être stricte ou on peut insérer une ou d’autres couches.
En particulier pour les empilements précédents, entre la couche intermédiaire et la troisième face, le vitrage peut être exempt de couche adhésive thermoplastique et/ou entre la deuxième face et la couche intermédiaire et le vitrage peut être exempt de couche adhésive thermoplastique.
Dans une configuration, la première couche supérieure peut être adhésive en matière polymère réticulé et la première couche inférieure (non adhésive) est un film polymère thermoplastique d’épaisseur submillimétrique ou un revêtement, notamment de silice poreuse, la première couche inférieure est en contact avec la couche intermédiaire qui est ledit film adhésif thermoplastique (PVB etc) et avec une couche supplémentaire adhésive inférieure, polymère réticulé ou thermoplastique, sur la troisième face
Le dispositif de contrôle peut sélectionner le nombre de dispositifs de préhension qui participent à la prise du colis selon les dimensions de ce dernier.
L’écartement entre dispositifs de préhensions 301 peut être ajust selon la taille du colis et le nombre de dispositifs de préhension 301 participants.
Si le colis le plus haut est incliné, le moyen de contrôle commande le moteur d’un ou plusieurs dispositifs de préhensions 31, 301 pour déplacer la ou les ventouses respectives conformément à l’inclinaison du colis.
Le préhenseur descend pour saisir le colis, puis remonte, les ventouses sont déplacées à la position reculée P1 de sorte que le colis soit horizontal et prêt à être déplacé jusqu’à la zone de réception.
Ces étapes sont renouvelées pour tous les paquets.
Convoyeur déformable L’invention concerne le domaine des installations robotisées pour le déplacement d’objets.
Typiquement, ces installations robotisées prélèvent un objet dans une zone de prélèvement, par exemple sur une première ligne de production ou une zone de stockage, et placent cet objet dans une zone de placement, par exemple sur une deuxième ligne de production ou dans un carton.
On connaît un premier type d’installations robotisées, lesquelles sont désignées sous le nom "robots pick and place". Un robot pick and place présente généralement un unique bras articulé, rigide, à l’extrémité duquel se trouve un organe préhenseur. Typiquement, dans ce premier type d’installations robotisées, lorsque l’organe préhenseur saisit un objet dans la zone de prélèvement, le bras articulé exécute un mouvement de rotation et/ou de translation de sorte que cet organe préhenseur atteigne la zone de placement et y place l’objet. Les robots pick and place ne sont pas toujours adaptés à la manipulation d’objets fragiles ou à dimensions variables, comme on en trouve notamment dans l’industrie agroalimentaire. En outre, l’utilisation de ces robots nécessite un aménagement contraignant de leur espace de travail, du fait du danger que la rapidité de leurs déplacements représente pour la sécurité humaine.
On connaît un deuxième type d’installations robotisées, lesquelles sont désignées sous le nom "cobots" ou "robots collaboratifs". Les robots collaboratifs sont équipés de dispositifs, tels que des dispositifs de détection de présence, permettant de les faire fonctionner en collaboration avec des opérateurs humains ou à proximité d’eux. Cependant, l’activation de ces dispositifs ralentit de manière conséquente leur fonctionnement. Les robots collaboratifs sont ainsi peu adaptés aux cadences élevées requises dans certaines industries, comme l’industrie agroalimentaire. En outre, ces robots ne sont pas non plus toujours bien adaptés à la manipulation d’objets fragiles ou à dimensions variables.
On cherche à concevoir une installation robotisée pour le déplacement d’objets qui soit compatible à la fois avec la manipulation d’objets fragiles ou à dimensions variables, et avec des cadences élevées de production, tout en restant sécurisée.
L’invention vient améliorer la situation. À cet effet, on propose un dispositif de prélèvement et de placement, comprenant un robot déformable agencé pour être disposé à proximité d’une zone de prélèvement et d’une zone de placement. Le robot déformable comprend une première extrémité de manipulation, à laquelle le robot déformable prélève un objet dans la zone de prélèvement, et une deuxième extrémité de manipulation, à laquelle le robot déformable place un objet dans la zone de placement. La première extrémité de manipulation est apte à être déplacée dans la zone de prélèvement, ou la deuxième extrémité de manipulation est apte à être déplacée dans la zone de placement. Le robot déformable comprend en outre une structure de convoyage déformable reliant la première extrémité de manipulation et la deuxième extrémité de manipulation de manière à convoyer un objet prélevé par la première extrémité de manipulation jusqu'à la deuxième extrémité de manipulation.
Ainsi, la disposition de la structure de convoyage déformable entre la première extrémité de manipulation et la deuxième extrémité de manipulation permet de maintenir une cadence élevée de fonctionnement sans requérir de mouvements rapides et dangereux.
Ce dispositif est particulièrement avantageux car il peut être réalisé à partir de structures souples, telles que des courroies ou des structures à mouvement péristaltique, ce qui permet la manipulation d’objets fragiles ou à dimensions variables.
Selon divers modes de réalisation, l’invention peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - la structure de convoyage déformable comprend un canal déformable ; - le canal déformable comprend une paire de bras tendeurs, maintenus à une distance sensiblement constante l’un de l’autre, et la structure de convoyage déformable comprend une paire de courroies, chacune disposée sur l’un des bras tendeurs, ces courroies étant aptes à enserrer entre elles un objet et à entraîner celui-ci de la première extrémité de manipulation jusqu'à la deuxième extrémité de manipulation ; - la structure de convoyage déformable comprend des câbles, positionnés le long des bras tendeurs, et un actionneur relié audits câbles et agencé pour déformer la structure de convoyage déformable en variant la tension de ces derniers ; - le canal déformable comprendre trois bras tendeurs, reliés les uns aux autres à proximité de la première extrémité de manipulation ou de la deuxième extrémité de manipulation, et dans lequel la structure de convoyage déformable comprend trois courroies, chacune disposée sur un bras tendeur respectif, ces courroies étant aptes à enserrer ensemble un objet et à entraîner celui-ci de la première extrémité de manipulation jusqu'à la deuxième extrémité de manipulation ; - le dispositif de prélèvement et de placement comprend une glissière et la structure de convoyage déformable comprend un actionneur relié à ladite glissière et agencé pour déformer la structure de convoyage déformable en translatant l’un des bras tendeurs le long de la glissière ; - le dispositif de prélèvement et de placement est apte à modifier l’orientation d’un objet convoyé dans le canal déformable ; - au moins une courroie est déformable selon une direction transversale à la direction d’entraînement locale de ladite courroie ; - la structure de convoyage déformable comprend une structure à mouvement péristaltique reliée au canal déformable ; - la structure à mouvement péristaltique comprend des anneaux péristaltiques, chaque anneau péristaltique présentant une rangée d’actionneurs gonflables ; - la première extrémité de manipulation ou la deuxième extrémité de manipulation présente une forme évasée ; - la première extrémité de manipulation ou la deuxième extrémité de manipulation présente un actionneur de préhension.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit, tirée d’exemples donnés à titre illustratif et non limitatif, et des dessins sur lesquels : - la est une vue de dessus d’un dispositif de prélèvement et de placement selon un premier mode de réalisation de l’invention, exécutant une opération de convoyage d’objets ;
- la représente un résultat de l’opération de convoyage de la , en vue de trois quarts ; - la est une vue de trois quarts d’un mode de réalisation du robot déformable du dispositif des figures 1 et 2, en l’absence de courroies ; - la est une vue de dessus d’un dispositif de prélèvement et de placement selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ; - la est une vue de trois quarts d’une mise en situation du dispositif de la et du dispositif de la fonctionnant ensemble ; - la est une vue de trois quarts d’un dispositif de prélèvement et de placement selon un troisième mode de réalisation de l’invention, dans une opération de rotation d’objets ; - la est une vue de trois quarts d’un dispositif de prélèvement et de placement selon un quatrième mode de réalisation de l’invention, dans une opération de rotation d’objets ; - la représente une première position d’un dispositif de prélèvement et de placement selon un cinquième mode de réalisation, en vue de trois quarts ; - la est analogue à la , le dispositif étant dans une deuxième position ; - la représente un dispositif de prélèvement et de placement selon un sixième mode de réalisation, en vue de trois quarts ; - la est une vue de face d’un dispositif de prélèvement et de placement selon un septième mode de réalisation, dans une première position ; - la est une vue de côté du dispositif de la ; - la est analogue à la , le dispositif étant dans une deuxième position ; - la est une vue de trois quarts d’un dispositif de prélèvement et de placement selon un huitième mode de réalisation de l’invention ; - la représente la structure à mouvement péristaltique du dispositif de la dans une première étape de convoyage d’un objet, en vue rapprochée et de côté ; - la représente la structure à mouvement péristaltique de la dans une deuxième étape de convoyage d’un objet ; - la représente la structure à mouvement péristaltique de la dans une troisième étape de convoyage d’un objet.
L’invention vise aussi un procédé. La fabrication du vitrage lumineux selon l’invention peut comprendre :
- un assemblage de la première feuille de verre (de préférence minéral), la première couche inférieure, la couche intermédiaire (de préférence film non adhésif thermoplastique ou verre), la première couche supérieure et la deuxième feuille de verre, la première couche inférieure et/ou supérieure est un film PSA ou un film dit post adhésif en matière polymère partiellement photoréticulée avant assemblage ou un revêtement sur support polymère (thermoplastique, non adhésif) ou verre (ultrafin) notamment support formant la première couche supérieure ou inférieure ou encore ladite couche intermédiaire.
- un assemblage de la première feuille de verre (de préférence minéral), la première couche inférieure, la couche intermédiaire (de préférence film non adhésif thermoplastique ou verre), la première couche supérieure et de la deuxième feuille de verre (minéral ou organique), le procédé comporte avant assemblage le dépôt par voie liquide d’un adhésif réticulable, notamment photoréticulable, de la première couche, adhésive, inférieure et/ou supérieure (sur la deuxième et/ou première feuille de verre ou la couche intermédiaire et de préférence le procédé comporte une photoréticulation de la première couche inférieure et/ou supérieure, notamment par UV(A) .
Le feuilletage du vitrage lumineux selon l’invention peut comporter une opération qui permet la mise en contact adhésif de couche(s) adhésive(s) polymère réticulé selon l’invention de l’intercalaire de feuilletage (première couche adhésive inférieure et/ou supérieure, couche supplémentaire adhésive inférieure et/ou supérieure) avec les deuxième et troisième faces, par exemple. Si couche(s) adhésive(s) polymère réticulé est de type PSA la mise en contact adhésif s’opère par simple mise en contact (avec l’une ou les deuxième et troisième faces ou avec l’une ou les premières couches inférieure et/ou supérieure).
Après assemblage, le feuilletage du vitrage lumineux selon l’invention peut impliquer ainsi par exemple un dégazage (étuve etc) et un autoclavage (pression positive). Le feuilletage peut impliquer une étape de (photo)réticulation de couche(s) adhésive(s) polymère réticulé (première couche adhésive inférieure et/ou supérieure, couche supplémentaire adhésive inférieure et/ou supérieure), éventuellement déjà partiellement photoréticulé(es) avant l’assemblage, par exemple à l’aide d’une source UVA.
Lorsque le vitrage lumineux selon l’invention comporte une couche adhésive thermoplastique, telle que PVB, le feuilletage du vitrage selon l’invention comporte une mise sous vide, et une mise sous pression avec un chauffage, l’étape de feuilletage conduisant à la mise en contact adhésif de la couche adhésive thermoplastique avec la couche attenant par exemple deuxième face (et de l’autre coté en contact avec couche intermédiaire ou première couche supérieure).