Procédé mis en œuvre par ordinateur de réglage d’un dispositif d’asservissement en position (MD_ABP) d’un actionneur (BP) comprenant une phase d’identification (S1, S2) d’un modèle mathématique dudit actionneur (BP) sous la forme d’une première fonction de transfert (G(s)) du second ordre avec un retard pur d et une phase de calcul (S3) d’un correcteur (C(s)) dudit dispositif d’asservissement en position (MD_ABP) en utilisant ledit modèle mathématique (G(s)), caractérisé en ce que ladite phase d’identification (S1, S2) comprend les étapes de a) commander (S21) ledit actionneur (BP) dans un système en boucle fermée (R_ABP, BP) avec une consigne en échelon (Re) et en appliquant un signal vibratoire anti-frottement (SAF), ledit système en boucle fermée (R_ABP, BP) comprenant un simple correcteur proportionnel (k p ) et étant modélisé mathématiquement sous la forme d’une deuxième fonction de transfert du second ordre avec ledit retard pur d (H(s)) ; b) déterminer (S22, E6) des paramètres de gain statique K, d’amortissement П, de pulsation naturelle Ω n et de retard pur d de ladite deuxième fonction de transfert (H(s)) à partir de mesures (De, Ds, d, tp, Dp) sur un signal de position sortant (Ye) dudit système en boucle fermée (R_ABP, BP) délivré par celui-ci en réponse à la commande avec ladite consigne en échelon (Re) et ledit signal vibratoire anti-frottement (SAF) appliquée à l’étape a) ; et c) identifier (S23, E5) ladite première fonction de transfert (G(s)) avec ledit retard pur d mesuré à l’étape b) et des paramètres de gain statique k, d’amortissement ξ, et de pulsation naturelle ω n calculés algébriquement (E5) à partir des paramètres de gain statique K, d’amortissement П et de pulsation naturelle Ω n déterminés à l’étape b). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la modélisation mathématique dudit système en boucle fermée (R_ABP, BP) est obtenue à l’aide d’une approximation en série de Taylor du second ordre (E2). Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite phase d’identification comprend une étape préalable de réglage (S1) dudit signal vibratoire anti-frottement (SAF) comprenant une mesure en boucle ouverte (Rdp, Ydp) d’une hystérésis (Hdp) dudit actionneur (BP) due à des frottements secs. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite étape préalable de réglage (S1) comprend un réglage dudit signal vibratoire anti-frottement (SAF) avec une amplitude au moins égale à une largeur (LH) de ladite hystérésis (Hdp) et une fréquence haute ne perturbant pas le fonctionnement dudit actionneur (BP). Calculateur (CCM) comportant une mémoire (MEM) stockant des instructions de programme (MD_R) pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4. Calculateur selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit calculateur est un calculateur de contrôle moteur (CCM) d'un véhicule. Ensemble comprenant un moteur thermique (MT) et un calculateur de commande (CCM), ledit moteur thermique (MT) intégrant au moins un actionneur (BP, EGR, TC) commandé en position dans sa boucle d’admission d’air, caractérisé en ce que ledit calculateur de commande est un calculateur (CCM) selon la revendication 5 ou 6. Véhicule caractérisé en ce qu’il comprend un ensemble (MT, CCM) selon la revendication 7.