Procédé d’assistance à la conduite d’un égo-véhicule (100), comprenant les étapes suivantes : détection (201) d’une approche de l’égo-véhicule d’une voie d’insertion (301) ayant une priorité plus élevée qu’une route principale (302) que rejoint la voie d’insertion, la voie d’insertion étant associée à au moins une règle de priorité ; détermination (202) d’une situation de conduite, la situation de conduite étant représentative d’une présence d’un ou plusieurs véhicules (310 ; 310.1 ; 310.2 ; 330.1 ; 330.2) sur la route principale et/ou sur la voie d’insertion et d’une distance par rapport au véhicule présent ou aux véhicules présents ; contrôle (203) d’une trajectoire latérale et/ou d’une trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule sur la base de la situation de conduite déterminée et de la règle de priorité associée à la voie d’insertion. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la situation de conduite est déterminée par l’égo-véhicule (100) sur la base de données de capteurs (104) et/ou sur la base de données reçues depuis une infrastructure routière (110). Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’approche de l’égo-véhicule (100) est détectée par une infrastructure routière (110), dans lequel la situation de conduite est déterminée par l’infrastructure routière, et dans lequel le contrôle (203) de la trajectoire latérale et de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule comprend l’envoi de signaux de contrôle de l’élément d’infrastructure à l’égo-véhicule. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la détermination (202) de la situation de conduite comprend l’identification d’une voie courante de l’égo-véhicule parmi une voie de la route principale (302) et la voie d’insertion (301). Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la détermination (202) de la situation de conduite comprend la détermination d’une densité de trafic parmi trois niveaux prédéterminés, comprenant un niveau d’absence de trafic, un niveau intermédiaire et un niveau dense. Procédé selon les revendications 4 et 5, dans lequel, si la voie courante de l’égo-véhicule (100) est la voie d’insertion (301) et que la densité de trafic est à un niveau intermédiaire, le contrôle (203) de la trajectoire latérale et/ou de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule comprend une diminution d’une distance minimale de sécurité entre l’égo-véhicule et tout autre véhicule (310) et une insertion de l’égo-véhicule sur la route principale (302) sur la base de la distance minimale diminuée. Procédé selon la revendication 6, ou selon la revendication 4 et 5, dans lequel, si la voie courante de l’égo-véhicule (100) est la voie d’insertion (301) et que la densité de trafic est à un niveau dense, le contrôle de la trajectoire latérale et/ou de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule comprend un maintien dans la voie d’insertion jusqu’à une fin (320) de la voie d’insertion, un ralentissement pour laisser un premier véhicule (310.1), puis une insertion entre le premier véhicule et un deuxième véhicule (310.2) situé derrière le premier véhicule. Procédé selon la revendication, 6, 7 ou selon les revendications 4 et 5, dans lequel, si la voie courante de l’égo-véhicule (100) est une voie de la route principale (302), si la densité de trafic est à un niveau intermédiaire, si un premier véhicule (330.1) circule sur la voie d’insertion et si le premier véhicule s’insère devant l’égo-véhicule, le contrôle de la trajectoire latérale et/ou de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule comprend une diminution d’une distance minimale de sécurité entre l’égo-véhicule et tout autre véhicule, afin d’empêcher un deuxième véhicule (330.2) de s’insérer. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (401). Module d’assistance à la conduite (101 ; 111) pour contrôler un égo-véhicule (100), comprenant - une première interface (403) configurée pour recevoir des données descriptives d’un environnement de l’égo-véhicule ; - un processeur (401) configuré pour: détecter une approche de l’égo-véhicule d’une voie d’insertion (301) ayant une priorité plus élevée qu’une route principale (302) que rejoint la voie d’insertion, la voie d’insertion étant associée à au moins une règle de priorité ; déterminer une situation de conduite, la situation de conduite étant représentative d’une présence d’un ou plusieurs véhicules (310 ; 310.1 ; 310.2 ; 330.1 ; 330.2) sur la route principale et/ou sur la voie d’insertion et d’une distance par rapport au véhicule présent ou aux véhicules présents ; déterminer des consignes pour contrôler une trajectoire latérale et/ou une trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule sur la base de la situation de conduite déterminée, et de la règle de priorité associée à la voie d’insertion ; le module d’assistance à la conduite comprenant en outre une deuxième interface (404) apte à transmettre les consignes à un module de pilotage (102) de l’égo-véhicule.