INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le dispositif 40 de localisation a pour objectif de déterminer en temps réel la position des marqueurs optiques 14 pour en déduire la position du dispositif 10 de suivi optique afin de déterminer in fine la position de l’anatomie d’intérêt. Le dispositif 40 de localisation peut également être configuré pour déterminer la position de l’instrument médical à l’aide d’un autre dispositif de suivi optique positionné sur le robot médical 60 ou directement sur l’instrument médical. La position de l'instrument médical peut aussi être déterminée à l’aide de la caméra 42. Lorsque les positions respectives de l’instrument médical et de l’anatomie d’intérêt l’une par rapport à l’autre sont connues (par exemple dans un référentiel du dispositif 40 de localisation), il est possible de configurer le bras articulé du robot médical 60 pour positionner l’instrument médical de façon optimale par rapport à l’anatomie d’intérêt.
Le dispositif 40 de localisation comporte par exemple une unité de contrôle comportant un ou plusieurs processeurs configurés pour déterminer les positions respectives de l’anatomie d’intérêt et de l’instrument médical l’un par rapport à l’autre, ainsi qu’un module de communication configuré pour transmettre ces informations au robot médical 60.
Le système 20 de navigation optique comporte également un dispositif 30 de mesure configuré pour coopérer avec le capteur à fibre optique 15 pour déterminer la position relative de chacun des marqueurs optiques 14 dans un référentiel du dispositif 30 de mesure. Le capteur à fibre optique 15 est par exemple connecté au dispositif 30 de mesure une fois que le dispositif 10 de suivi optique est positionné sur le patient 50.
Le dispositif 30 de mesure et le capteur à fibre optique 15 forme un dispositif redondant par rapport dispositif 40 de localisation pour déterminer la position des marqueurs optiques 14. C’est particulièrement utile lorsqu’un ou plusieurs des marqueurs optiques 14 ne sont pas visibles par le dispositif 40 de localisation. C’est le cas par exemple lorsque la ligne de vue entre un capteur optique 41 et un marqueur optique 14 est interrompue par un obstacle (par exemple le praticien, un opérateur, le bras articulé du robot médical 60, l’instrument médical, etc.). Lorsqu’un marqueur optique 14 n’est pas visible, le dispositif 40 de localisation ne peut pas déterminer sa position. Toutefois, si au moins un marqueur optique 14 est visible et peut être identifié parmi l’ensemble des marqueurs optiques, et si la position relative de chacun des marqueurs optiques 14 les uns par rapport aux autres est connue, alors il est possible d’en déduire la position de tous les marqueurs optiques 14.
Il est ainsi possible de compléter les informations obtenues par le dispositif 40 de localisation avec les informations fournies par le dispositif 30 de mesure. Ceci permet d’optimiser la précision du dispositif 40 de localisation car l’ensemble des marqueurs optiques 14 peuvent être utilisés en permanence.
La décrit schématiquement les principales étapes d’un procédé 100 de navigation optique utilisant un système 20 de navigation tel que décrit ci-avant en référence à la .
Le procédé 100 comporte une étape de détermination 101, à l’aide du dispositif 40 de localisation, de la position d’au moins un marqueur optique 14 visible pour le dispositif 40 de localisation (on entend par là que la ligne de vue entre le marqueur optique 14 et le dispositif 40 de localisation n’est pas interrompue par un obstacle).
Le procédé 100 comporte ensuite une étape d’identification 102 dudit marqueur optique 14 visible parmi l’ensemble des marqueurs optiques 14. Comme cela sera détaillé par la suite, il existe différentes façons d’identifier un marqueur optique 14 parmi l’ensemble des marqueurs optiques 14.
Le procédé 100 comporte une étape de détermination 103, à l’aide du dispositif 30 de mesure, des positions relatives de l’ensemble des marqueurs optiques 14 les uns par rapport aux autres.
Le procédé 100 comporte une étape de détermination 104 de la position d’au moins un marqueur optique 14 qui n’est pas visible pour le dispositif 40 de localisation à partir de la position du marqueur optique 14 visible et des positions relatives des marqueurs optiques 14 les uns par rapport aux autres.
Enfin, le procédé 100 comporte une étape d’estimation 105 de la position du dispositif 10 de suivi optique à partir des positions d’au moins trois marqueurs optiques 14.
Il peut y avoir différentes façons d’identifier un marqueur optique 14 parmi l’ensemble des marqueurs optiques 14.
Optionnellement le flux audio est un flux audio multi-canal et le groupe d’équipements de restitution audio comporte au moins un équipement de restitution audio de moins que le nombre de canaux du flux audio multicanal.
L’invention concerne également une installation permettant de mettre en œuvre le procédé tel que précité, comprenant au moins deux équipements de restitution audio, des moyens pour recevoir au moins un flux audio, les moyens de mixage permettant de répartir le ou les canaux du flux audio entre les équipements de restitution audio, un appareil de prise de vue et des moyens pour analyser au moins une image fournie par l’appareil de prise de vue.
Optionnellement l’installation est un équipement décodeur.
L’invention concerne également un programme d’ordinateur comprenant des instructions qui conduisent une installation telle que précité à exécuter le procédé tel que précité.
L’invention concerne également un support d'enregistrement lisible par ordinateur, sur lequel est enregistré le programme d’ordinateur tel que précité.
la représente une installation selon un premier mode de réalisation de l’invention ;
la est une vue de dessus schématique d’un lieu donné intégrant l’installation telle qu’illustrée à la , deux utilisateurs étant présents dans le lieu donné ;
la illustre schématiquement les principales étapes mises en œuvre par l’installation illustrée à la pour gérer un flux audio réceptionné par ladite installation ;
la représente une installation selon un deuxième mode de réalisation de l’invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux figures 1 et 2, l’installation selon un premier mode de réalisation est une installation comprenant un système audio associé à un groupe d’équipements de restitution audio. L’installation est agencée dans un lieu donné et par exemple dans une pièce d’une habitation.
L’installation est donc destinée au moins à diffuser du son aux utilisateurs présents dans la pièce.
Le système audio est par exemple une chaîne Hi-Fi ou bien un équipement décodeur 10.
Le groupe d’équipements de restitution audio est par exemple intégré au système audio.
Par exemple l’équipement décodeur 10 est un boitier décodeur. Optionnellement le boitier décodeur est un boitier décodeur de télévision. Par exemple le boitier décodeur de télévision est un boiter décodeur de télévision VSB pour « Video Sound Box » (marque déposée) et par exemple un boitier décodeur de télévision VSB4.
L’équipement décodeur 10 comporte une interface de communication, interface grâce à laquelle l’équipement décodeur acquiert en service au moins un flux d’entrée audio, et par exemple un flux d’entrée audio/vidéo, qui peut provenir d’un ou de plusieurs réseaux de diffusion. Les réseaux de diffusion peuvent être de tout type. Ainsi, selon une première variante, le réseau de diffusion est un réseau de télévision par satellite, et l’équipement décodeur 10 reçoit le flux d’entrée à travers une antenne parabolique. Selon une deuxième variante, le réseau de diffusion est une connexion Internet et l’équipement décodeur 10 reçoit le flux d’entrée à travers ladite connexion Internet. Selon une troisième variante, le réseau de diffusion est un réseau de télévision numérique terrestre (TNT) ou un réseau de télévision par câble. De manière globale, le réseau de diffusion peut être de source diverse : satellite, câble, IP, TNT (réseau de Télévision Numérique Terrestre), flux audio/vidéo stocké localement, etc.
L’équipement décodeur 10 est donc optionnellement muni d’une sortie lui permettant d’être connecté à un équipement de restitution vidéo ou audio/vidéo telle qu’une télévision qui est donc ici externe audit équipement décodeur 10.
Par ailleurs, l’équipement décodeur 10 est muni de moyens de traitement permettant entre autres de traiter le flux d’entrée. Les moyens de traitement comportent par exemple un processeur et/ou un calculateur et/ou un micro-ordinateur … Dans le cas présent, les moyens de traitement comportent un processeur.
Les équipements de restitution audio sont par exemple des haut-parleurs intégrés à l’équipement décodeur 10. Selon un mode de réalisation particulier, l’équipement décodeur 10 comporte au moins deux haut-parleurs et par exemple au moins trois haut-parleurs et par exemple au moins quatre haut-parleurs. Optionnellement l’équipement décodeur 10 est équipé de trois haut-parleurs 101, 102, 103 agencés sur trois flancs successifs de l’équipement décodeur et d’un quatrième haut-parleur 110 agencé sur le fond de l’équipement décodeur 10. Les trois haut-parleurs 101, 102, 103 des flancs sont à large bande alors que le haut-parleur du fond 110 est consacré à la restitution des basses fréquences. Cette configuration à quatre haut-parleurs est communément appelé « système 3.1 ».
Par ailleurs, l’installation comporte des moyens de mixage permettant de répartir au moins un canal du flux d’entrée entre les différents équipements de restitution audio 101, 102, 103, 110. Ceci permet de générer un effet de spatialisation pour le ou les utilisateurs présents dans la pièce.
Optionnellement, le flux audio du flux d’entrée est un flux audio multi-canal et le groupe d’équipements de restitution audio comporte au moins un équipement de restitution audio de moins que le nombre de canaux du flux audio multicanal. Par exemple, le flux audio est un flux cinq canaux.
De préférence, les moyens de mixage sont intégrés à l’équipement décodeur 10. Par exemple, les moyens de mixage sont intégrés aux moyens de traitement.
De façon particulière, les moyens de mixage comportent une mémoire sur laquelle est stockée une bibliothèque du marché et/ou communiquent à distance (via par exemple l’interface de communication de l’équipement décodeur) avec une bibliothèque du marché. La bibliothèque du marché est par exemple la bibliothèque Dolby ATMOS (marque déposée).
Une telle bibliothèque permet aux moyens de mixage d’assurer la répartition du flux à partir de données d’entrées indiquées à la bibliothèque.
De tels moyens de mixage (et la bibliothèque associée) sont déjà connus de l’art antérieur et permettent usuellement de répartir les canaux du flux audio entre les différents équipements de restitution audio en fonction de données d’entrées fournies par l’utilisateur ayant disposé l’installation dans la pièce lors de l’initialisation des équipements de restitution audio.
Dans le cadre de l’invention, les données d’entrée vont être fournies directement par l’installation elle-même, par exemple par l’équipement décodeur 10, aux moyens de mixage. Ces données d’entrées seront décrites plus bas.
Selon un autre aspect, l’installation comporte un appareil de prise de vue 120. L’appareil de prise de vue 120 est par exemple intégré à l’équipement décodeur 10. L’appareil de prise de vue 120 est par exemple agencé au niveau du flanc portant l’équipement de restitution audio 103 et encadré par les deux autres flancs portant également les équipements de restitution audio 101, 102. L’appareil de prise de vue 120 est ainsi centré dans l’équipement décodeur 10.
L’équipement décodeur 10 est agencé de sorte que son flanc portant l’appareil de prise de vue 120 soit tourné vers le lieu donné soit ici l’intérieur de la pièce. L’équipement de prise de vue 120 est par exemple une caméra.
L’installation comporte par ailleurs des moyens d’analyse d’image. Lesdits moyens sont par exemple intégrés à l’équipement décodeur 10 et par exemple intégrés aux moyens de traitement de l’équipement décodeur 10.
Les moyens d’analyse d’image sont configurés pour analyser au moins une image fournie par l’appareil de prise de vue 120, en détecter au moins une information caractéristique de la position de chacun des utilisateurs présents sur l’image et transmettre ces informations (i.e. les données d’entrées précitées) de position aux moyens de mixage pour que lesdits moyens de mixage puissent répartir les canaux du flux audio entre les équipements de restitution audio au vu de ces informations.
En référence à la , une mise en œuvre particulière d’un procédé de gestion du flux audio par l’installation décrite ci-dessus va être à présent détaillée.
Il est avantageux d’utiliser des marqueurs optiques de petite taille pour limiter l’encombrement du dispositif 10 de suivi optique et faciliter l’accès à la zone d’intervention.
Les marqueurs optiques 14 sont soit directement intégrés à la couche de base 11 (ils peuvent par exemple être thermocollés sur la couche de base 11), soit montés par un opérateur sur les supports de fixation du dispositif 10 de suivi optique.
La position du dispositif 10 de suivi optique est déterminée à partir de la position d’au moins trois marqueurs optiques 14. Le dispositif 10 de suivi optique peut avantageusement comporter un nombre de marqueurs optiques 14 (ou un nombre de supports de fixation pour les marqueurs optiques 14) supérieur à trois. Cela permet d’augmenter les chances d’avoir au moins trois marqueurs optiques 14 visibles à un instant donné même si certains marqueurs optiques sont cachés par un obstacle.
La région de marquage 13 comporte également un capteur à fibre optique 15 solidaire à la couche de base 11. Comme cela sera détaillé par la suite, le capteur à fibre optique 15 est destiné à être connecté à un dispositif de mesure pour déterminer la position relative dans l’espace des marqueurs optiques 14 les uns par rapport aux autres. Dans ce but, le capteur à fibre optique 15 présente au moins un point de mesure associé à chacun des marqueurs optiques 14 ou des supports de fixation. Le capteur à fibre optique peut être formé par une fibre à réseaux de Bragg, comme par exemple dans la solution proposée par la société Sensuron® ou par la société The Shape Sensing Company®. Le capteur à fibre optique 15 peut être positionné aussi bien sur la face intérieure 11a que sur la face extérieure 11b de la couche de base 11.
Un réseau de Bragg est une microstructure résonnante inscrite sur le noyau d’une fibre optique. Cette structure résonnante agit comme un miroir sélectif en fonction de la longueur d’onde (filtre à bande étroite autour d’une longueur d’onde spécifique au réseau de Bragg) : lorsque la lumière parcourt la fibre optique, seule une partie étroite du spectre de la lumière centrée sur la longueur d’onde du réseau de Bragg est réfléchie. Le reste du spectre de la lumière poursuit son chemin le long de la fibre optique jusqu’au prochain réseau de Bragg. La longueur d’onde d’un réseau de Bragg est essentiellement définie par la période de la microstructure et par l’indice de réfraction du noyau de la fibre. La fibre peut contenir différents réseaux de Bragg en série, chaque réseau de Bragg étant associé à une longueur d’onde spécifique. Un dispositif de mesure opto-électronique peut mesurer la longueur d’onde réfléchie par chaque réseau de Bragg. Chaque réseau de Bragg correspond à un point de mesure. Une déformation de la fibre optique entraîne un changement de la période de la microstructure et par conséquent aussi un changement de la longueur d’onde du réseau de Bragg. Il est ainsi possible de déterminer une déformation appliquée à la fibre optique au niveau de chaque réseau de Bragg en mesurant une différence entre une longueur d’onde de référence du réseau de Bragg (longueur d’onde du réseau de Bragg hors déformation) et une longueur d’onde mesurée du réseau de Bragg (longueur d’onde du réseau de Bragg avec déformation). Les mesures des différentes déformations appliquées respectivement au niveau des différents réseaux de Bragg permettent de déterminer leur position relative dans l’espace les uns par rapport aux autres.
La région de marquage 13 intègre différents éléments techniques. Il s’agit d’une zone technique qui ne doit pas être abimée. Dans des modes particuliers de réalisation, la couche de base 11 comporte des indications visuelles qui délimitent la région de marquage 13. Cela permet d’indiquer au praticien une zone du champ stérile qui ne doit pas être découpée.
Le matériau adhésif 16 permet de coller le dispositif 10 de suivi optique sur la peau du patient. Ce matériau adhésif peut être réparti plus ou moins uniformément, et de façon continue ou non, sur la partie de la face intérieure 11a correspondant à la région de marquage 13.
Dans l’exemple considéré et illustré à la , le matériau adhésif 16 prend la forme d’une bande adhésive reliant entre eux les différents points où sont situés les marqueurs optiques 14 ou les supports de fixation.
La bande adhésive est par exemple un film en polyéthylène enduit d’un adhésif acrylique ou un tissu en rayonne recouvert d’un adhésif acrylique. L’utilisation d’un tissu en rayonne permet de conserver un caractère absorbant de la couche de base 11 au contact du patient.
La bande adhésive peut être fixée à la couche de base 11 via une couture ou un collage. La bande adhésive permet d’assurer un lien semi-rigide entre les marqueurs optiques, ce qui facilite leur installation et optimise leur stabilité. La forme de bande permet également de minimiser l’encombrement de la région de marquage 13.
Comme cela a été mentionné précédemment, une image médicale pré-interventionnelle peut représenter à la fois l’anatomie d’intérêt du patient et le dispositif 10 de suivi optique pour permettre de déterminer la position de l’anatomie d’intérêt par au rapport dispositif 10 de suivi optique.
Il peut s’agir par exemple d’une image médicale obtenue par tomodensitométrie (ou « CT-scan » pour « computed tomography scan), par angiographie, ou par résonance magnétique (IRM).
Dans des modes particuliers de réalisation, le dispositif 10 de suivi optique comporte au moins trois marqueurs radio-opaques chacun rigidement lié respectivement à un marqueur optique 14 ou à un support de fixation, pour aider à déterminer la position du dispositif 10 de suivi optique sur l’image médicale. Ces marqueurs radio-opaques peuvent être par exemple des billes en céramique ou des adhésifs comportant une encre radio-opaque.
Il convient toutefois de noter que ces marqueurs radio-opaques ne sont pas nécessairement indispensables car la nature des matériaux utilisés pour fabriquer certains éléments du dispositif 10 de suivi optique (notamment les marqueurs optiques 14) peut parfois permettre de visualiser ces éléments sur l’image médicale.
La représente schématiquement un exemple de réalisation d’un système 20 de navigation optique selon l’invention.
Le système 20 de navigation optique comporte un dispositif 10 de suivi optique selon l’un quelconque des modes de réalisation précédemment décrit. Le dispositif 10 de suivi optique est équipé de marqueurs optiques 14. Dans l’exemple illustré sur la , le dispositif 10 de suivi optique correspond à celui précédemment décrit en référence aux figures 1 et 2.
Composé polycarbodiimide La composition de coloration des fibres kératiniques capillaires comprend au moins un composé (poly)carbodiimide.
Le ou les agents colorants peuvent être présents en une quantité totale allant de 0,001 à 20 % en poids, de préférence de 0,005 à 15 % en poids par rapport au poids total de la composition de coloration, de préférence le ou les agents colorants sont choisis parmi les pigments.
Le ou les pigments peuvent être présents en une quantité totale allant de 0,05 à 20 % en poids, de préférence de 0,1 à 15 % en poids, mieux de 0,5 à 10% en poids par rapport au poids total de la composition de coloration.
Le ou les colorants directs peuvent être présents en une quantité totale allant de 0,001 à 10 % en poids du poids total de la composition, de préférence de 0,005 à 5 % en poids par rapport au poids total de la composition de coloration.
Agent épaississant anionique non carboxylique La composition de coloration des fibres kératiniques capillaires peut comprendre en outre un agent épaississant anionique non carboxylique.
Par « agent épaississant », on entend au sens de la présente invention un composé qui augmente la viscosité d’une composition dans laquelle il est introduit à une concentration de 0,05 % en poids par rapport au poids total de la composition, d’au moins 20 cps, de préférence d’au moins 50 cps, à température ambiante (25°C), à pression atmosphérique et à un taux de cisaillement de 1 s -1 (la viscosité peut être mesurée à l’aide d’un viscosimètre cône/plan, Rhéomètre Haake R600 ou analogue).
Le radical hydrocarboné peut être interrompu par un ou plusieurs hétéroatome(s), en particulier choisi parmi O, S ou N et/ou substitué par un ou plusieurs cation(s), anion(s), ou zwitterion(s) ou groupe(s) cationique(s) tels qu’ammonium, groupe(s) anionique(s) tel que carboxylate, ou zwittérionique(s), et/ou comprenant un ion métallique pouvant être incorporé sous forme d’un sel.
Ainsi l’un des objectifs de la présente invention est de proposer un procédé d’éclaircissement des matières kératiniques, de préférence des fibres kératiniques humaines telles que les cheveux mettant en œuvre des compositions qui ne présentent pas les inconvénients mentionnés ci-dessus, c’est-à-dire qui sont capables de conduire à de très bonnes performances d’éclaircissement sans altérer les propriétés cosmétiques des cheveux, tout en ayant de très bonnes qualités d’usage.
Ce but et d’autres sont atteints par la présente invention qui a donc pour objet un procédé d’éclaircissement des fibres kératiniques, de préférence humaines, notamment des cheveux, comprenant (i) une étape de mélange d’une composition (A) comprenant un ou plusieurs sels peroxygénés et un ou plusieurs corps gras présent(s) dans la composition (A) dans une teneur totale supérieure ou égale à 25% en poids par rapport au poids total de la composition (A), avec une composition (B) comprenant du peroxyde d’hydrogène et un ou plusieurs corps gras présent(s) dans la composition (B) dans une teneur totale supérieure ou égale à 5% en poids par rapport au poids total de la composition (B), (ii) une étape d’application sur lesdites fibres kératiniques d’une composition issue du mélange obtenu à l’étape (i).
L’invention concerne également un dispositif à au moins deux compartiments, pour l’éclaircissement des fibres kératiniques, comprenant au moins un premier compartiment renfermant une composition (A) et au moins un deuxième compartiment renfermant une composition (B), ainsi que l’utilisation d’une composition issue du mélange des compositions (A) et (B) pour l’éclaircissement des fibres kératiniques, et en particulier des cheveux.
Le procédé selon l’invention permet d’obtenir un niveau d’éclaircissement important, allant jusqu’à 9 tons, sans altération majeure des propriétés cosmétiques des cheveux, et avec des qualités d’usage améliorées.
La illustre par exemple un diagramme de répartition des objets magnétiques 2 détectés en fonction du nombre de billes magnétiques que possèdent les objets magnétiques détectés. L’abscisse de la figure indique un nombre de billes magnétiques par objet magnétique caractérisé plutôt que la valeur du moment magnétique. Le nombre de billes magnétiques est déterminée comme le rapport du moment magnétique de l’objet détecté et le moment magnétique individuel de la bille magnétique (déterminé de manière préliminaire).
Les barres blanches dans la correspondent à un comptage réalisé dans un échantillon spécifique comprenant des objets biologiques d’intérêt marqués dans une matrice complexe (milieu de culture). Les barres noires correspondent en revanche à un échantillon dit « contrôle négatif » contenant la même matrice complexe (avec le même nombre de billes magnétiques fonctionnalisées) mais sans objet biologique marqué (il s’agit en l’occurrence du sous-produit de l’étape 2 de la ).