Procédé d’assistance à la conduite d’un égo-véhicule (100) mis en œuvre par un module d’assistance à la conduite (101) de l’égo-véhicule , comprenant les étapes suivantes : détection (200) d’une approche de l’égo-véhicule d’une voie d’insertion (300) ayant une priorité plus élevée qu’une route principale (301) sur laquelle circule l’égo-véhicule, par analyse de données d’au moins un capteur ou de données cartographiques ; sur détection (203) d’un véhicule cible (310) circulant sur la voie d’insertion, détermination (204) d’une vitesse du véhicule cible ; adaptation (205) de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule de manière à permettre l’insertion du véhicule cible devant l’égo-véhicule. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détection (200) de l’approche de l’égo-véhicule de la voie d’insertion (300) ayant une priorité plus élevée que la route principale (301) comprend la détection d’un panneau (303) prédéterminé par caméra (104) . Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre, suite à la détection (200) de l’approche de la voie d’insertion (300), la détection (201) de la voie d’insertion à partir de données cartographiques, de données d’au moins un capteur (104) de l’égo-véhicule (100) et/ou d’informations reçues depuis un autre véhicule. Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, dans lequel, suite à la détection (200) de l’approche de la voie d’insertion, le procédé comprend la détection d’une voie courante de la route principale (301) sur laquelle circule l’égo-véhicule (100) et la vérification (202) que la voie d’insertion rejoint la voie courante, dans lequel l’étape de détection (203) d’un véhicule cible circulant sur la voie d’insertion est mise en œuvre uniquement si la voie d’insertion rejoint la voie courante. Procédé selon la revendication 4, dans lequel, préalablement à la vérification (202) que la voie d’insertion rejoint la voie courante, le procédé comprend la vérification que la voie courante est la voie la plus à droite ou la voie la plus à gauche de la route principale (301), et dans lequel la vérification que la voie d’insertion rejoint la voie courante est mise en œuvre seulement si la voie courante est la voie la plus à droite ou la voie la plus à gauche. Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel la vérification que le voie d’insertion rejoint la voie courante est basée sur une carte haute définition ou sur des données de capteur (104) de l’égo-véhicule (100). Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le véhicule cible (310) est détecté à partir de données de capteurs (104) de l’égo-véhicule (100) ou à partir d’informations reçues depuis le véhicule cible. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (401). Module d’assistance à la conduite (101) pour contrôler un égo-véhicule (100), comprenant un processeur (401) configuré pour: détecter (200) une approche de l’égo-véhicule d’une voie d’insertion (300) ayant une priorité plus élevée qu’une route principale (301) sur laquelle circule l’égo-véhicule, par analyse de données d’au moins un capteur ou de données cartographiques ; sur détection (203) d’un véhicule cible circulant sur la voie d’insertion, déterminer (204) d’une vitesse du véhicule cible ; déterminer (205) une consigne de régulation de la trajectoire longitudinale de l’égo-véhicule de manière à permettre l’insertion du véhicule cible devant l’égo-véhicule ; le module d’assistance à la conduite comprenant en outre une interface (404) apte à transmettre la consigne à un module de pilotage (102) de l’égo-véhicule.