Procédé pour calibrer automatiquement un dispositif de mesure d’effort extérieur d’un robot industriel (2, 200), ledit robot industriel comportant un bras de robot (4) multiaxes, le bras de robot comportant, pour chaque axe d’articulation, un actionneur électrique (M1,M2,M3,M4,M5,M6) et un capteur de position (C1,C2,C3,C4,C5,C6) apte à mesurer la position articulaire de l’articulation correspondante, le robot comportant un dispositif de mesure d’effort (20), le dispositif de mesure d’effort (20) comportant au moins un capteur de mesure apte à mesurer les efforts appliqués sur le bras de robot, le procédé comportant des étapes consistant à : pour une pluralité de cycles de mesures successifs, mettre en mémoire la position articulaire (q) du bras de robot et calculer l’effort extérieur exercé (Fc)sur le dispositif de mesure d’effort extérieur, l’effort extérieur exercé (Fc) étant égal à l’effort extérieur mesuré (F capteur ) par le dispositif de mesure d’effort extérieur auquel est soustrait un coefficient de correction (F offset ) de dérive du dispositif de mesure d’effort extérieur appliqué au bras de robot et l’effet de masse du robot (Fg); après un nombre prédéfini (n) de cycles de mesures successifs et pour chaque cycle suivant, calculer un indicateur de variation d’effort extérieur exercé(ΔF) et un indicateur de mouvement (Δq), l’indicateur de variation d’effort extérieur exercé (ΔF) étant représentatif d’une variation de l’ effort extérieur exercé (Fc) pendant lesdits cycles de mesure, l’indicateur de mouvement (Δq) étant représentatif d’une variation de position articulaire pendant lesdits cycles de mesure; calculer l’effort moyen des efforts extérieurs exercés (F moy ) pendant lesdits cycles de mesure ; mettre à jour le coefficient de correction (F offset ) en l’incrémentant avec une valeur proportionnelle à l’effort moyen des efforts extérieurs exercés (F moy ) si les conditions suivantes sont satisfaites : l’indicateur de mouvement (Δq) est inférieur à un vecteur de seuils prédéterminés de variation de position (Δq max ), et l’indicateur de variation d’effort extérieur exercé (ΔF) est inférieur à un vecteur de seuils prédéterminés de variation d’effort (ΔF max ), et l’effort moyen des efforts extérieurs exercés (F moy ) est, en valeur absolue, inférieur à un vecteur de seuils prédéterminés sur l’effort moyen(F max ). Procédé selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de mesure d’effort(20) est un capteur d’efforts multiaxes (20) placé entre l’extrémité du bras de robot (4) et un effecteur (6). Procédé selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de mesure d’effort(20) est un ensemble de capteurs d’efforts (F1, F2, F3, F4, F5, F6) placés à chaque articulation du bras de robot (4). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la position articulaire (q) du bras de robot est donnée par mesure. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de la mise à jour du coefficient de correction (F offset ), le coefficient de proportionnalité est compris entre 0 et 1. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le nombre de cycle de mesures successifs (n) est supérieur à 100. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la mise à jour du coefficient de correction (F offset ) est inhibée si une mise à jour du coefficient de correction (F offset ) a déjà eu lieu moins d’une période de stabilisation prédéterminée (t min ) plus tôt. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le vecteur de seuils prédéterminés sur l’effort moyen (F max ) est calculé à partir d’une information de température. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’indicateur de variation d’effort extérieur exercé ( ΔF) est égal à la différence entre le maximum de l’effort extérieur exercé (Fc) et le minimum de l’effort extérieur exercé (Fc) pendant lesdits cycles de mesure, Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’indicateur de mouvement (Δq) est égal à la différence entre le maximum et le minimum des positions articulaires pour chaque axe d’articulation du robot, pendant lesdits cycles de mesure, Robot industriel (2, 200) comportant un bras de robot (4) multiaxes, le bras de robot comportant, pour chaque axe d’articulation, un actionneur électrique (M1,M2,M3,M4,M5,M6) et un capteur de position (C1,C2,C3,C4,C5,C6) apte à mesurer la position articulaire de l’articulation correspondante, le robot comportant un dispositif de mesure d’effort extérieur (20), le dispositif de mesure d’effort extérieur (20) comportant au moins un dispositif de mesure apte à mesurer les efforts appliqués sur le bras de robot, le robot comportant une unité centrale (8) configurée pour mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications 1 à 10.