Procédé de commande d’un véhicule automobile comprenant un moteur thermique, une première machine électrique et une deuxième machine électrique, le moteur thermique étant connecté aux roues par une connexion débrayable et à la deuxième machine électrique par une connexion également débrayable, les machines électriques étant reliées électriquement à une batterie, le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : on détermine la volonté de couple du conducteur par l’intermédiaire d’un capteur de mesure du couple cible requis aux roues, on détermine la puissance absorbée par la machine électrique principale pour respecter le couple cible requis aux roues, on détermine la puissance électrique devant être dépensée par la deuxième machine électrique pour respecter le couple cible requis aux roues en soustrayant la puissance absorbée par la machine électrique principale de la capacité de charge de la batterie de traction déterminée par l’intermédiaire d’un capteur de mesure de la capacité de charge de la batterie de traction, on détermine la puissance mécanique équivalente à réaliser par la deuxième machine électrique en fonction de la puissance électrique devant être dépensée par la deuxième machine électrique et de la valeur moyenne de rendement électrique à partir d’une puissance mécanique, on détermine une valeur brute de la vitesse minimale de rotation du moteur thermique, modélisée par un modèle linéaire des pertes de puissance du moteur thermique fonction de la puissance mécanique équivalente à réaliser par la deuxième machine électrique, et on détermine une consigne de vitesse minimale de rotation du moteur thermique à partir de la vitesse minimale de rotation du moteur thermique en fonction de gradients positif et négatif. Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel on limite la valeur brute de la vitesse minimale de rotation du moteur thermique à une vitesse de rotation maximale autorisée du moteur thermique pour les décélérations pour tenir compte des contraintes vibratoires. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel, pour déterminer la consigne brute de vitesse minimale de rotation du moteur thermique, on réalise les sous-étapes suivantes : on détermine un différentiel de vitesse minimale de rotation du moteur thermique comme étant égale à la différence entre la vitesse minimale de rotation du moteur thermique et la consigne brute de vitesse minimale de rotation du moteur thermique, on détermine une valeur d'état booléenne, en fonction d'une comparaison entre la vitesse minimale de rotation du moteur thermique et un seuil de vitesse de rotation pendant une durée minimale, on détermine un gradient positif en fonction d’une première table prédéterminée recevant en entrée le différentiel de vitesse minimale de rotation du moteur thermique et en fonction de ladite valeur d’état booléenne, on détermine un gradient négatif en fonction d’une deuxième table prédéterminée recevant en entrée le différentiel de vitesse minimale de rotation du moteur thermique et en fonction de ladite valeur d’état booléenne, et on détermine ensuite la consigne brute de vitesse minimale de rotation du moteur thermique en fonction du gradient positif, du gradient négatif et de la vitesse minimale de rotation du moteur thermique. Procédé de commande selon la revendication 3, dans lequel on détermine la consigne de vitesse minimale de rotation du moteur thermique comme la valeur minimale entre la consigne brute de vitesse minimale de rotation du moteur thermique et la vitesse de rotation maximale autorisée du moteur thermique pour les décélérations. Système de commande d’un véhicule automobile comprenant un moteur thermique, une première machine électrique et une deuxième machine électrique, le moteur thermique étant connecté aux roues par une connexion débrayable et à la deuxième machine électrique par une connexion également débrayable, les machines électriques étant reliées électriquement à une batterie, le système de commande étant caractérisé par le fait qu’il comprend un capteur de mesure du couple cible requis aux roues, un capteur de mesure de la capacité de charge de la batterie de traction des moyens de calcul et des mémoires configurés pour exécuter le procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 4.