INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Pour chaque cycle , à la fin de l’étape de mise à jour, une correction à l’instant appelée recalage, illustrée en , détermine selon les techniques de l’état de l’art, la valeur initiale de l’état de navigation du cycle suivant d’après l’état à ce même instant combiné avec la partie de l’état d’erreur contenant les estimations d’erreurs de navigation, et détermine la valeur initiale au cycle k+1 d’états complémentaires contribuant à la qualité des estimations de l’état de navigation d’après leur valeur à la fin du cycle k combinée avec la partie de l’état d’erreur contenant les erreurs estimées sur ces états complémentaires, puis est remis à zéro, les recalages d’états et la remise à zéro d’états d’erreur étant appliqués sur la totalité ou une partie de ces états à l’instant , les composantes d’états recalés étant dites « états en boucle fermée » et les autres « états en boucle ouverte » ; Les états de navigation combinés à la partie navigation de l’état d’erreur (dont les composantes en boucle fermée sont à zéro) forment la solution de navigation à la fin du cycle k à l’instant , associée à des intervalles de confiance extraits de la sous-matrice de covariance issue de contenant la covariance des états d’erreur de navigation.
L’étape 1E2 de mise à jour est illustrée à la où l’erreur après mise à jour correspond à l’ellipsoïde d’incertitude E3. Dans cet exemple, l’observation ne se fait que selon la composante en de la vitesse. Lorsque cette observation se produit, elle est prise en compte dans l’étape de mise à jour du filtre de Kalman et, si le gain optimal de Kalman est utilisé, l’ellipsoïde d’incertitude se réduit selon l’axe tout en restant inscrit dans l’ellipsoïde E2 et en étant tangent à ce dernier à l’intersection de l’ellipsoïde E2 et des points de l’espace d’état non observés de sorte à obtenir l’ellipsoïde E3.
Par ailleurs, les points de l’ellipsoïde E2 appartenant au plan passant par l’origine sont statistiquement inchangés par l’observation car ils correspondent à des vecteurs d’état appartenant au plan orthogonal à l’axe d’observation. Ces points appartiennent donc également à l’ellipsoïde E3. Ces points forment une ellipse dans le plan non représentée à l’exception de la figure en haut à gauche où ils sont représentés par deux petits cercles.
Le fait que l’ellipsoïde E3 soit inscrit dans l’ellipsoïde E2 se traduit par l’apparition d’une corrélation entre erreurs de position dans le plan . L’ellipse d’incertitude de position s’est donc réduite dans la direction correspondant à la direction du gradient horizontal de pesanteur.
Exemple s de capteurs externes
Comme déjà mentionné, le procédé selon l’invention fait appel à un capteur externe, voire plusieurs capteurs externes, pour mesurer une observable, voire plusieurs observables. En introduction de la description, les exemples ont été illustré à l’aide d’une mesure de l’altitude ou de la vitesse selon l’axe . Cependant, comme déjà évoqué, d’autre capteurs externes peuvent être utilisés dans le cadre du procédé 100 selon l’invention.
Dans un mode de réalisation, le capteur externe est un télémètre laser. L’observation consiste alors en une mesure de distance du porteur par rapport à un point (connu ou inconnu). L’erreur de position produit en particulier une erreur d’accélération observable correspondant à celle du vecteur de pesanteur en projection sur l’axe de visée . Dans le procédé selon l’invention, quand la zone d’incertitude en position est comprise dans la zone de linéarité du vecteur de pesanteur, la matrice de gradients spatiaux du vecteur de pesanteur calculé d’après le modèle gravimétrique enrichi permet de modéliser linéairement cette erreur d’accélération en fonction du vecteur d’erreur de position en trois dimensions. Cette erreur d’accélération crée une erreur de vitesse sur cet axe de projection, ainsi qu’un écart entre la distance prédite et la distance réellement mesurée. Les gains du filtre sont appliqués à cette écart (ou innovation) pour corriger le vecteur d’état (pour mémoire le vecteur d’état comporte les erreurs de position, de vitesse et d’attitudes, ainsi que le modèle d’erreurs des capteurs inertiels, et des capteurs externes) lors de la mise à jour du filtre. Ainsi, dans le procédé selon l’invention, l’erreur de position selon l’axe de visée est corrigée directement par la mesure du télémètre tandis que l’erreur sur les deux autres composantes, celles situées dans un plan orthogonal à l’axe de visée, sont corrigées d’après la matrice des gradients spatiaux du vecteur de pesanteur calculée d’après le modèle gravimétrique enrichi dans ledit plan, les gradients apportant le plus d’information étant ceux décrivant les variations de la projection du vecteur de pesanteur sur l’axe de visée en fonction des erreurs de position dans le dit plan, établissant ainsi des corrélations entre l’erreur de vitesse sur l’axe de visée et les erreurs de position dans ce plan. Lorsque l’axe de visée est vertical, l’observation est une observation d’altitude et ces gradients correspondent aux gradients horizontaux de la composante de pesanteur. C’est alors le cas évoqué en introduction. De manière plus générale, lorsque l’axe de visée est constant, comme dans le cas de l’axe vertical, deux gradients du vecteur de pesanteur peuvent suffire. En revanche, lorsque l’axe de visée est variable, il est nécessaire de disposer des neuf gradients spatiaux du vecteur de pesanteur calculé d’après le modèle gravimétrique enrichi de façon à pouvoir observer les erreurs de position dans le plan orthogonal à l’axe de visée, quelle qu’en soit l’orientation. L’erreur de position est naturellement observable selon une combinaison linéaire de gradients spatiaux dépendant de l’axe de visée. On notera que le même principe peut être adopté avec un Lidar.
De même, certaines centrales de localisation inertielle disposent d’une caméra. Le déplacement de points fixes par rapport à la Terre dans l’image donne une information sur le déplacement du porteur parallèlement au plan image. L’erreur de position produit en particulier une erreur d’accélération observable correspondant à celle du vecteur de pesanteur en projection dans le plan image . Dans le procédé selon l’invention, quand la zone d’incertitude en position est comprise dans la zone de linéarité du vecteur de pesanteur, la matrice de gradients spatiaux du vecteur de pesanteur calculé d’après le modèle gravimétrique enrichi permet de modéliser linéairement cette accélération en fonction du vecteur d’erreur de position en trois dimensions. Cette accélération crée une erreur de vitesse en projection dans le plan image. Cela crée un écart entre la position prédite des points fixes dans l’image et celle réellement observée. Les gains du filtre sont appliqués à cet écart pour corriger le vecteur d’état lors de la mise à jour du filtre. La composante de position dans le plan image est corrigée directement par ce type d’observation. L’autre composante de position, celle située sur l’axe de visée est corrigée d’après le gradient spatial du vecteur de pesanteur calculé d’après le modèle gravimétrique enrichi, les gradients apportant le plus d’information étant ceux décrivant les variations de la projection du vecteur de pesanteur dans le plan image en fonction de l’erreur de position sur l’axe de visée, établissant ainsi des corrélations entre les erreurs de vitesse dans le plan image et l’ erreur de position sur l’axe de visée. Mesurer des erreurs dans le plan image permet donc de corriger des erreurs sur l’axe de visée, l’information acquise dépendant de l’amplitude des gradients spatiaux. Lorsque l’axe de visée est constant, comme dans le cas de l’axe vertical, deux gradients du vecteur de pesanteur peuvent suffire. En revanche, lorsque l’axe de visée est variable, il est nécessaire de disposer des neuf gradients spatiaux.
De manière alternative, lorsque l’axe de visée est asservi sur un point fixe, cette erreur de vitesse est présente dans la commande de l’axe de visée. Cette information peut être traitée comme une mesure afin de corriger l’erreur de position sur l’axe de visée au travers de la matrice des gradients spatiaux selon l’axe de visée de la projection dans le plan image du vecteur de pesanteur calculé d’après le modèle gravimétrique enrichi. Cette méthode peut être plus précise que la première qui dépend du nombre de pixels dans l’image. Si la caméra vise des points proches, la succession des images donne également une information sur l’axe de visée sans l’aide des gradients spatiaux du vecteur de pesanteur. La corrélation entre l’erreur de vitesse et l’erreur de position donne alors une information supplémentaire et améliore encore l’estimation. Si la caméra vise des points lointains comme des étoiles (visée stellaire), très peu d’information le long de l’axe de visée est acquise par la succession des images car les étoiles sont trop lointaines, et seule la corrélation gravimétrique entre l’erreur de vitesse et l’erreur de position en permet ici l’acquisition. Bien entendu, plusieurs caméras peuvent être utilisées sur le même principe.
Dans tous les cas, un gravimètre peut être ajouté aux capteurs externes afin d’améliorer la performance de la chaîne de verticale et d’estimer par exemple le biais accélérométrique de la chaîne inertielle verticale. Ce biais constitue en effet une limite de performance de l’exploitation de la corrélation d’origine gravimétrique entre l’erreur de vitesse et l’erreur de position quand seul le capteur d’altitude est disponible. En exploitant un gravimètre externe, il est possible ainsi d’abaisser la limite et améliorer la performance.
Avantages associés au procédé selon l’invention
Le procédé selon l’invention permet de faire bénéficier à des porteurs rapides les bénéfices multiples de la corrélation entre l’erreur de vitesse et l’erreur de position sans utiliser obligatoirement de gravimètre. Il permet non seulement de corriger les erreurs de position, mais également de corriger les erreurs de dérive gyroscopique, les erreurs de vitesse, les erreurs d’attitude, les erreurs de cap.
La illustre cela en comparant les tendances de comportement de l’erreur de position et de cap d’une centrale de localisation inertielle hybridée en altitude, ce comportement dépendant aussi de la qualité du BSI, des éléments d’amortissement mécaniques et de l’environnement thermique ainsi que de la qualité du capteur d’altitude, utilisant trois types de modèle gravimétrique sur une échelle de temps de quelques heures : Le mode par défaut correspondant au modèle normal appliqué aux vecteurs de pesanteur et aux gradients spatiaux de pesanteur qui correspond à un premier procédé selon l’état de la technique (les deux graphiques les plus à gauche sur la ) ; Le mode parfois appelé « compensation » correspondant à un modèle gravimétrique enrichi pour décrire les déviations de verticale ou le vecteur de pesanteur complet, mais où les gradients spatiaux sont décrits par le modèle normal qui correspond à un deuxième procédé selon l’état de la technique (les deux graphiques au centre sur la ) ; Le mode de corrélation gravimétrique qui correspond à la mise en œuvre d’un procédé selon l’invention (les deux graphiques les plus à droite sur la ).
Erreur de position horizontale d’une centrale hybridée en altitude
Dans le mode par défaut, l’erreur de position horizontale comporte des oscillations de Schuler, ainsi que des erreurs liées aux erreurs gyroscopiques et à l’erreur de cap. Pour rappel, une partie des oscillations de Schuler est due au profil des déviations de verticale le long de la trajectoire, l’autre partie étant liée aux erreurs accélérométriques et gyrométriques, ainsi qu’aux erreurs d’alignement.
L’observation du capteur de position ou de vitesse ou du gravimètre permet d’observer une partie de la position horizontale au travers de la corrélation entre l’erreur de vitesse et l’erreur de position. L’évolution de ladite position horizontale le long de la trajectoire contient une l’information sur la dérive gyroscopique et sur le cap et son observation partielle permet néanmoins de réduire les erreurs sur ces grandeurs dans les zones géographiques comportant du relief, ce qui peut permettre de remplacer avantageusement le signal GNSS lorsque celui-ci est indisponible. Dans le procédé selon l’invention, l’originalité consiste à réduire les erreurs sur cette grandeur d’après une mesure d’altitude (et non d’une mesure issue du GNSS) en utilisant des gradients horizontaux du vecteur de pesanteur calculé d’après un modèle gravimétrique enrichi dans la matrice de propagation . Pour être plus précis, les autres composantes du gradient participent également, dans une moindre mesure, à réduire les erreurs : les erreurs horizontales de position se propagent non seulement sur l’axe vertical, mais également sur les erreurs de vitesse horizontales au travers des autres gradients puis se propagent ensuite sur l’axe vertical. Ainsi, ils participent à l’observation des erreurs gyro et de cap. En mesurant une autre observable que l’altitude (par exemple avec un télémètre laser utilisé de façon répétée dans le temps), les autres gradients peuvent contribuer de manière plus importante à l’observation des erreurs gyroscopiques et de l’erreur de cap.
Selon notre mode de réalisation, la table peut être replié, par l’action des boutons 201, le desserrage des collets 503, le télescopage des montants tubulaires 301, 302, 303, 304 et 305, la fermeture de l’angle des pieds 403 à un angle 0° par rapport aux montants tubulaires 305, la rotation des poignées 200 de sorte que les pieds télescopiques 300 soient parallèle aux plateaux 100, et à la rotation des plateaux sur l’axe des charnières 103A et 103B de façon à ce que les aimants 202 de chaque poignée 200 entrent en contact.
Dans notre exemple, les aimants 202 permettent de maintenir la table en position replié. Toutefois d’autres système de fermeture peuvent être utilisé sans s’écarter ni de l’esprit ni du cadre de la présente invention.
montre une vue de côté de la table lorsque tous les montants tubulaires du pieds télescopique 300 sont télescopé.
Selon notre mode de réalisation, la table est en position basse lorsque les montants tubulaires 301, 302, 303, 304 et 305 sont télescopé, les poignées sont tournés de sorte que les pieds télescopiques 300 forment un angle de 90° par rapport aux plateaux 100 et que les piètements 403 sont déplié de façon à ce que les plateaux 100 soit parallèle au sol.
Pour l'homme de métier, il sera apparent, que la table pliable, doté d’un système de réglage de la hauteur du plateau et de son inclinaison, peut être réalisé en utilisant tout ou partie des caractéristiques et des composants mentionnés sans s’écarter ni de l'esprit ni du cadre de la présente invention. Il sera également apparent à l'homme de métier que les modes de réalisation décrits ci-dessus, sont des exemples spécifiques, d'une seule invention plus large, qui peut avoir une plus grande portée, que n'importe laquelle, des descriptions singulières enseignées. Il peut y avoir de nombreuses modifications apportées, aux descriptions, sans s'écarter ni de l'esprit ni du cadre de la présente invention.
Système de relevage pour machine à frire La présente divulgation relève du domaine des machines à frire, et plus particulièrement d'un système de relevage de panière d'une machine à frire. La présente divulgation porte également sur un ensemble comprenant une machine à frire et un système de relevage, ainsi que sur un procédé de cuisson et d’égouttage.
Les machines à frire et leur utilisation dans le domaine alimentaire sont bien connues, et peuvent être présentes aussi bien chez les particuliers, dans les collectivités publiques, ou encore dans la restauration.
Dans le domaine de la restauration en particulier, il est important que la cuisson par friture des aliments soit la moins compliquée possible et prenne un minimum de temps de manière à garantir un service rapide et de qualité. Cependant, ces contraintes de temps et de complexité ne doivent pas impacter aussi bien la qualité des aliments obtenus après cuisson ou encore la sécurité de l'opérateur utilisant la machine à frire.
Généralement, la cuisson par friture comprend une étape dans laquelle les aliments à cuire sont plongés dans un bain d’huile bouillant, directement ou par le biais d’une panière à frire, et une étape où les aliments sont sortis puis égouttés. L’étape d’entrée des aliments dans le bain d’huile ou/et l’étape d’égouttage nécessite généralement l’intervention d’un opérateur l'empêchant alors d'effectuer d'autres tâches en parallèle de la cuisson par friture. En outre, l’égouttage peut varier fortement d'un opérateur à un autre ce qui peut affecter la qualité des aliments cuits par friture.
Il existe donc un besoin pour assurer la cuisson par friture d'aliments sans qu'il soit nécessaire qu'un opérateur intervienne pour égoutter la panière après la cuisson des aliments, et d'un besoin pour gérer et obtenir la cuisson par friture d'aliments
Il est ainsi proposé un système de relevage d’une panière d’une machine à frire, ladite machine à frire comprenant une cuve configurée pour recevoir une huile à friture, le système comprenant : un châssis fixe configuré pour être monté sur au moins un rebord de la cuve, un support, mobile par rapport au châssis fixe, ledit support étant configuré pour attacher une panière à frire de manière amovible sur ledit support, au moins un système de guidage pour guider le déplacement du support suivant une direction de relevage et un dispositif d’actionnement configuré pour déplacer le support par rapport au châssis en autorisant le déplacement de la panière amovible d’une position immergée dans la cuve jusqu’à une position relevée hors de la cuve, Selon, la présente divulgation, le système de guidage présente des moyens générateurs de secousses configurés pour secouer le support lors du déplacement du support par le dispositif d’actionnement.
Dans un ou plusieurs modes de réalisation, les moyens générateurs de secousses sont configurés pour assurer un déplacement oscillant du support dans une direction transverse à la direction de relevage.
Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le système de guidage comprend : - un premier moyen de guidage formant une liaison glissière suivant la direction relevage comprenant un premier élément de glissière solidaire du support par une liaison articulée et en liaison glissière avec un deuxième élément de glissière du châssis pour déplacer le support en translation suivant la direction de relevage, ledit support étant déplacé par déplacement du premier élément de glissière par le dispositif d’actionnement,
- un deuxième moyen de guidage comprenant une came solidaire en translation avec ledit support et un suiveur de came agencé sur le châssis le long de la direction de relevage, dans lequel le suiveur de came comprend au moins une portion de guidage sinueuse configurée pour assurer le déplacement oscillant du support par rapport au premier élément de glissière selon la liaison articulée dans la direction transverse à la direction de relevage lors du déplacement de ladite came le long de ladite portion de guidage.
Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le déplacement oscillant de la came lors du déplacement du premier élément de glissière est une rotation autour du premier élément de glissière, ou encore un coulissement transverse à ladite translation dudit premier élément de glissière.
Des membranes à base de tels biopolymères, par exemple à base de cellulose, de chitosane ou encore à base de poly(3-hydroxybutyrate) (PHB) sont connues et ont été utilisées, en remplacement de films à base de polymères synthétiques pétrosourcés, notamment dans le domaine de l’emballage alimentaire où l’on demande généralement aux membranes une perméabilité à la vapeur d’eau relativement indépendante des conditions d’humidité et de température. Par ailleurs, dans le domaine de l’emballage alimentaire, la durée de vie des films d’emballage est assez limitée et va généralement de quelques jours à quelques semaines, tout au plus à quelques mois. Dans le domaine des membranes pare-vapeur, au contraire, on recherche une durée de vie longue d’au moins plusieurs années, voire de plusieurs dizaines d’années.
Les membranes à base de biopolymères sont le plus souvent assez hydrophiles et leur perméabilité à la vapeur d’eau est élevée. L’épaisseur d’air équivalente de ces membranes est généralement inférieure à 1m et sa valeur absolue ne varie que peu avec l’humidité relative de l’atmosphère qui les entoure. Ces membranes restent donc extrêmement perméables à la vapeur d’eau quelles que soient les conditions environnantes.
Sans vouloir être lié par une quelconque théorie, on pense que la faible variation de la perméabilité à la vapeur d’eau de ces membranes assez hydrophiles peut être attribuée à l’effet plastifiant de l’eau qui se « dissout » dans la membrane, même à faible humidité. Plus l’humidité ambiante est élevée, plus le matériau de la membrane est plastifié par l’eau et plus la diffusion des molécules d’eau au sein de la membrane est aisée.
Le principal inconvénient de ces membranes constituées de biopolymères, en vue d’une possible utilisation en tant que pare-vapeurs hygrorégulants, réside donc dans le fait que leur perméabilité à la vapeur d’eau reste globalement trop élevée à faible humidité relative pour qu’elles puissent fonctionner de manière satisfaisante pendant la saison froide et sèche. Une membrane constituée uniquement de cellulose ne formerait ainsi pas une barrière suffisante à la vapeur d’eau provenant de l’intérieur du bâtiment et n’empêcherait pas assez efficacement la vapeur d’eau de pénétrer dans l’espace entre la membrane et le mur et de se condenser dans le matériau isolant et sur la face interne du mur extérieur.
En résumé, les membranes hydrophiles à base de biopolymères utilisées dans le domaine de l’emballage alimentaire restent trop perméables à la vapeur d’eau dans des conditions de faible humidité relative (saison froide). Elles ne sont donc pas assez « intelligentes » pour pouvoir fonctionner correctement en tant que pare-vapeur dans le domaine de l’isolation thermique des bâtiments, en particulier dans l’amélioration de l’étanchéité à l’air et la gestion des flux de vapeur d’eau dans les bâtiments.
La présente invention est basée sur la découverte surprenante qu’il est possible d’accroître très significativement « l’intelligence » de membranes à base de biopolymères et de les rendre ainsi compatibles avec une utilisation en tant que membrane pare-vapeur dans le domaine du bâtiment, en appliquant sur une seule de leurs deux faces une très mince couche de polymère hydrophobe, très peu perméable à la vapeur d’eau.
Cette découverte était d’autant plus surprenante que les polymères hydrophobes déposés sur les deux faces de la membrane en biopolymère, ont une perméabilité à la vapeur d’eau qui est indépendante de l’humidité relative ambiante. Autrement dit des membranes constituées uniquement de ces polymères hydrophobes n’auraient aucun caractère hygrorégulant. Il était donc impossible de prévoir que le dépôt de ces mêmes polymères hydrophobes sur une des deux faces d’une membrane en biopolymère(s) hydrophile(s) accroitrait de manière spectaculaire l’intelligence de cette dernière en lui permettant d’être extrêmement peu perméable à la vapeur d’eau pendant la saison sèche et très perméable à la vapeur d’eau pendant la saison humide.
La Demanderesse a déposé récemment une demande internationale PCT/FR2022/050009 revendiquant une priorité française du 7 janvier 2021 et non encore publiée au moment du dépôt de la présente demande. Cette demande a pour objet un procédé d’amélioration de l’étanchéité à l’air d’un bâtiment ou d’une pièce d’un bâtiment utilisant une membrane pare-vapeur hygrorégulante comportant au moins trois couches, à savoir une couche médiane constituée d’un biopolymère ayant un coefficient de perméabilité à la vapeur d’eau P 1 relativement élevé et, de part et d’autre de la couche médiane, deux couches externes en un polymère organique présentant un coefficient de perméabilité à la vapeur d’eau P 2 , plus faible que P 1 .