INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Certains modes de réalisation non limitatifs concernent un procédé de guidage d’un robot mobile vers une station d’accueil, ladite station d’accueil comprenant au moins un processeur et une mémoire, ledit procédé comprenant, par la station d’accueil,
- la détermination, à partir des images, si le robot est en mode de retour vers la station d’accueil, et dans ce cas
- déterminer, à partir des images, la position et l’orientation du robot et transmettre de façon itérative la position et l’orientation du robot au robot ;
- arrêter la transmission lorsqu’un critère d’arrêt de transmission est rempli.
Certains modes de réalisation non limitatifs concernent une installation avicole comportant un robot mobile et une station d’accueil tels que décrits ci-dessus.
Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront au cours de la lecture de la description détaillée qui va suivre pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés, fournis à titre illustratif et de façon non limitative et parmi lesquels :
– la est un diagramme bloc d’un robot mobile selon un exemple de réalisation non-limitatif ;
– la est une vue schématique de la partie supérieure de la carapace d’un robot mobile selon un mode de réalisation particulier ;
-la est un diagramme bloc d’une station d’accueil selon un mode de réalisation non limitatif ;
- la est une vue en perspective d’un robot mobile, vu de l’arrière, selon un mode de réalisation non limitatif ;
Acide gras et alcool gras La composition selon l’invention comprend également au moins un acide ou alcool gras linéaire ou ramifié liquide comprenant de 6 à 18 atomes de carbone, en particulier de 8 à 18 atomes de carbone, de préférence de 12 à 18 atomes de carbone, notamment 18 atomes de carbone.
De préférence, la composition selon l’invention comprend au moins un acide ou alcool gras linéaire liquide comprenant de 6 à 18 atomes de carbone.
Par « acide gras liquide », on entend un acide gras liquide à température ordinaire (25 °C) et à pression atmosphérique (760 mm de Hg, soit 1 ,013.10 5 Pa).
En particulier, les acides gras liquides comprenant de 6 à 18 atomes de carbone peuvent être choisis parmi l’acide caprylique, l’acide isostéarique, l’acide oléique, l’acide linoléique, l’acide linolénique, l’acide hexanoique, et leurs mélanges.
Le module de régulation du transistor de puissance est configuré pour fermer le transistor de puissance lorsqu’un courant i L important circule sur la ligne d’alimentation et que la tension de sortie V out dépasse la valeur seuil V out_limit_1 . Lorsque c’est le cas, l’élévateur de tension et son module d’asservissement atteignent leur limite en termes de gain en tension et la tension de sortie V out dépasse la valeur de référence V out_set souhaitée. Dans le cas d’un élévateur de tension de type Boost, cette limite de gain en tension est notamment liée à une valeur seuil du rapport cyclique et aussi aux pertes qui augmentent avec le gain. D’une manière générale, la plage de gain d’un élévateur de tension n’est pas illimitée et il existe toujours un gain maximal que l’on ne peut pas dépasser. Le fait de fermer le transistor de puissance, par une commande de l’électrode de contrôle, permet de faire passer une partie du courant i L circulant sur la ligne à travers le transistor de puissance, ce qui permet de faire baisser la tension de sortie V out . Ainsi, le module de régulation du transistor de puissance agit comme un limiteur de la tension de sortie V out . L’action du module de régulation du transistor de puissance présente un intérêt notamment au démarrage, lorsque l’élévateur de tension n’est pas encore alimenté/fonctionnel, ou bien lors d’une augmentation brutale et importante du courant i L qui circule sur la ligne d’alimentation.
Dans des modes particuliers de réalisation, le module de régulation du transistor de puissance comporte un correcteur proportionnel sans intégrateur.
L’absence d’intégrateur dans le correcteur du module de régulation du transistor de puissance lui confère une grande vitesse de réaction.
Dans des modes particuliers de réalisation, le dispositif d’alimentation comporte en outre un module de protection permettant un écrêtage rapide de la tension de sortie V out , lorsque la tension de sortie V out est supérieure à une deuxième valeur seuil V out_limit_2 , par un contrôle du transistor de puissance via l’électrode de contrôle.
Le module de protection permet d’éviter que la tension de sortie V out et/ou la tension V DS aux bornes du transistor de puissance ne dépassent les tensions de claquage du montage. De préférence, ce module de protection est un dispositif passif qui fonctionne avant la présence de toute alimentation. C’est un module de protection à déclenchement très rapide pour encaisser les surintensités sur la ligne d’alimentation. C’est le cas, par exemple, en cas de court-circuit sur la ligne, ou en cas de démarrage avec un fort courant dès le départ, au moment où l’élévateur de tension et son module d’asservissement, ainsi que le module de régulation du transistor de puissance, ne sont pas encore opérationnels.
Il convient de noter que le transistor est d’autant plus coûteux que sa tenue en tension est élevée. Il est donc avantageux de limiter la valeur de la chute de tension V DS aux bornes du transistor.
Dans des modes particuliers de réalisation, le dispositif d’alimentation comporte en outre une diode de dérivation permettant de contourner l'élévateur de tension.
La diode de dérivation permet de contourner l’étage d’élévation de tension lorsque la capacité de sortie est déchargée et que le montage n’est pas encore alimenté (au démarrage), ou encore lorsque le courant i L circulant sur la ligne d’alimentation est faible et que V DS = P U / i L se rapproche de la tension de sortie de référence V out_set souhaitée (l’élévateur de tension n’est alors plus nécessaire).
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif d’alimentation par extraction de courant destiné à être branché en série sur un seul pôle d'une source d'énergie électrique. Le dispositif d'alimentation comporte :
un premier transistor de puissance destiné à être branché en série sur ledit pôle, un premier élévateur de tension pour convertir une tension aux bornes du premier transistor de puissance en une tension de sortie supérieure à la tension aux bornes du premier transistor de puissance, un deuxième transistor de puissance destiné à être branché en série sur le pôle en opposition avec le premier transistor de puissance, un deuxième élévateur de tension pour élever une tension aux bornes du deuxième transistor de puissance en une tension de sortie supérieure à la tension aux bornes du deuxième transistor de puissance, un module d'asservissement commun au premier élévateur de tension et au deuxième élévateur de tension pour stabiliser la tension de sortie à une valeur de référence.
Ainsi, chacun des deux transistors de puissance fournit alternativement une tension d’entrée positive à l’élévateur de puissance auquel il est associé, selon que le courant i L est positif ou négatif. De telles dispositions permettent de tirer parti d’un courant i L négatif tout en mutualisant la plupart des fonctions, notamment l’asservissement des élévateurs de tension et la régulation des transistors de puissance.
Dans des modes particuliers de réalisation, le dispositif d’alimentation comporte en outre un module de régulation commun au premier transistor de puissance et au deuxième transistor de puissance pour limiter la tension de sortie autour d’une valeur seuil.
Dans des modes particuliers de réalisation, le dispositif d’alimentation comporte en outre un premier comparateur de tension pour fermer le premier transistor de puissance lorsque la tension à ses bornes est négative et un deuxième comparateur de tension pour fermer le deuxième transistor de puissance lorsque la tension à ses bornes est négative.
De telles dispositions permettent de réduire la chute de tension, et donc les pertes liées à la polarité négative non exploitée, pour le transistor pour lequel la tension à ses bornes est négative.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un dispositif de détection de courant différentiel résiduel comportant au moins un dispositif d'alimentation selon l’un quelconque des modes de réalisation précédents.
De telles dispositions permettent d’inclure, dans le dispositif de détection de courant différentiel résiduel, un système actif alimenté par le ou les dispositifs d’alimentation. Il peut s’agir par exemple d’un système de détection d’un courant de défaut pour mettre en œuvre une surveillance, ou une maintenance prédictive.
Par solide, on entend une composition qui ne s’écoule pas sous son propre poids, à température ambiante, au bout de 2 heures.
PRECIPITE Comme indiqué auparavant, le précipité est obtenu par interaction par liaisons hydrogène d’au moins un polyphénol X avec au moins un composé Y.
La teneur en précipité représente plus de 60% en poids, de préférence au moins 65% en poids, plus particulièrement au moins 70 % en poids, notamment au moins 80 % en poids, par rapport au poids total de la composition.
Polyphénol X Les polyphénols X utilisables pour l’obtention du précipité entrant dans la composition selon l’invention, comportent dans leur structure au moins deux groupements phénols différents.
Par « polyphénol », on entend tout composé présentant dans sa structure chimique au moins deux groupements benzéniques, sous forme libre ou condensée, chaque groupement benzénique comprenant au moins un groupe hydroxyle (OH), de préférence au moins 2 groupes hydroxyles, voire 3 groupes hydroxyles.
Par « groupements phénols différents », on entend des groupements phénols chimiquement différents (ne comportant pas les mêmes substituants).
On utilisera plus particulièrement comme polyphénol X, l’acide tannique. Ce composé est notamment commercialisé sous la dénomination Brewtan F par la société AJINOMOTO OMNICHEM Nv, ou encore LEXSOD M commercialisé par la société ICHIMARU PHARCOS.
Les polyols convenant avantageusement pour la formulation de la composition selon la présente invention sont ceux présentant notamment de 2 à 32 atomes de carbone, de préférence 3 à 16 atomes de carbone.
Ainsi, la composition de l’invention est en particulier sous la forme d’un stick ou d’une composition conditionnée dans un pot ou une coupelle, un crayon liner, un crayon pour les sourcils, une ombre à paupière, ou un correcteur de teint ou concealer, de préférence un stick pour les lèvres.
Les compositions de l’invention appliquées sur la peau ou les lèvres sont telles que décrites précédemment.
De préférence la composition est une composition anhydre.
De préférence encore, il s’agit d’une composition anhydre pâteuse ou solide telle que définie précédemment.
Selon un mode particulier, la composition de l’invention appliquée sur la peau ou les lèvres, de préférence les lèvres, comprend :
- une ou plusieurs huiles hydrocarbonées, en particulier de l’isododécane et des alcanes linéaires en C9-C14,
- un polymère silicone-polyuréthane produit de la réaction (i) d’un polyorganopolysiloxane fonctionnalisé par des groupements hydroxyles répondant à la structure de formule (I)
dans laquelle n est un nombre entier entre 1 et 200, plus préférentiellement entre
10 et 100, et plus préférentiellement encore entre 10 et 50, avec (ii) un composé
diisocyanate, en particulier choisi dans le groupe constitué par le diisocyanate de
1,6-hexamethylène, le diisocyanate-4,4’ de dicyclohexylméthane, le diisocyanate
d’isophorone, et leurs combinaisons.
- des pigments traités lipophiles, en particulier des oxydes de fer traités lipophiles,
où est une constante prédéfinie, - pour tout allant de 1 à et pour tout allant de 1 à l, ,…, sont fonctions vérifiant les conditions suivantes :
Dans ce premier mode de réalisation, le procédé peut comprendre les étapes suivantes : - pour tout allant de 1 à , calcul par le dispositif d’indice ( ) d’un résultat à partir de la somme des données intermédiaires ,… , , - pour tout allant de 1 à , transmission du résultat au dispositif d’indice ( ), - sommation, par le dispositif d’indice ( ), des résultats ,…, de sorte à obtenir la valeur du terme .
De préférence, dans lequel pour tout allant de 1 à , le résultat est obtenu par sommation des données intermédiaires ,… , et d’un terme mémorisé par le dispositif d’indice ( ), et dans lequel :
Dans une variante du premier mode de réalisation, permettant d’obtenir une métrique constituant un produit scalaire, on a :
et pour tout allant de 1 à l et pour tout allant de 1 à K :
Dans une autre variante du premier mode de réalisation, permettant d’obtenir une métrique constituant le carré d’une distance euclidienne, on a :
et dans lequel, pour tout allant de 1 à et pour tout allant de 1 à :
Dans une autre variante du premier mode de réalisation permettant d’obtenir une distance de Mahalanobis, on a :
où est une matrice carrée prédéfinie de la forme , et dans lequel, pour tout allant de 1 à et pour tout allant de 1 à :
Dans un deuxième mode de réalisation, permettant d’obtenir une métrique constituant une distance de Hamming, on a : - la donnée forme un vecteur de bits , - on a :
- pour tout allant de 1 à , on a :
où est une disjonction exclusive, - pour tout allant de 1 à , le dispositif d’indice ( ) calcule une donnée intermédiaire , comme suit :
dans lequel ,…, sont fonctions vérifiant les conditions suivantes :
dans lequel , …, sont fonctions vérifiant les conditions suivantes :
Et dans lequel le dispositif d’indice ( ) obtient une valeur égale à par sommation des résultats ,…, .
De préférence, la donnée et la donnée sont des données biométriques.
Par exemple, le bras de support 12 est destiné à être fixé sur un emplacement prédéfini de la paroi 102 de la structure porteuse 100 dans la position de destination finale. Cet emplacement comprend de préférence une pluralité d’orifices pré-percés (non référencés sur les figures).
De préférence, la bride 14 ayant une forme générale de plaque délimitée par un bord périphérique 16, la patte de montage 22 s’étend depuis le bord périphérique 16 transversalement vers l’extérieur selon une direction verticale dans la position de destination finale.
De préférence, le moyen d’accrochage 20 est agencé sur la bride de fixation 14 de telle sorte que la bride 14 est essentiellement sollicitée sur la structure porteuse 100 par l’action de la gravité vers la position de destination finale. Autrement dit, la patte de montage 22 est agencée sur la bride de fixation 14 de façon à présenter un équilibre des charges de part et d’autre de la patte 22 pour stabiliser le positionnement de la bride 14 sur la paroi 102.
La patte 22 comprend au moins une portion de rattachement au bord périphérique 16 et une portion de retenue contre la face interne 102A de la paroi 102. Dans cet exemple, la patte 20 se présente sous la forme générale d’une languette se développant à partir du bord périphérique 16 avec un profil curviligne présentant au moins une inflexion. Dans cet exemple, la patte 22 est recourbée vers l’extérieur de manière à venir se retenir contre la face interne 102A de la paroi 102.
Dans l’exemple illustré, le moyen d’accrochage 20 comprend au moins une patte 22 de montage conformée en crochet en forme générale de « S » ( ) ou en variante en forme générale de « U » ( ) pour venir coopérer avec l’orifice 104 pratiqué dans la paroi 102 de la structure porteuse 100.
Dans l’exemple illustré, la bride 14 et l’élément tubulaire 12 sont réalisés dans un matériau métallique.
Par exemple, la bride de fixation 14 comprend des orifices de fixation par vissage à la paroi 102 de la structure porteuse 100.
Généralement, la technique de montage d’un bras de support 12 sur un châssis du véhicule au moyen du dispositif de fixation tel que décrit ci-dessus est la suivante : le crochet de la platine de montage du bras de support 10 est d’abord engagé à l’intérieur du perçage 104 de la paroi 102 du châssis 100.
Comme cela est visible sur la illustrant de façon schématique une étape de montage, le bras de support 10 est incliné par rapport à la paroi 102 de la structure porteuse 100 de sorte que l’extrémité de la patte de montage 22 peut être engagée à l’intérieur de l’orifice pré-percé 104 de la paroi 102. Puis, la bride 14 est amenée vers la position de destination finale en venant s’appliquer contre la paroi 104.
En variante, comme cela est illustré sur la , la patte de montage 22 est engagée à l’intérieur de l’orifice pré-percé 104 par une translation du bras de support 10 sans pivotement puis par descente verticale du bras de support de sorte que le « u » de la patte 22 vient s’engager sur un bord interne libre de l’orifice 104 de la paroi 102.
En conséquence, la suspension s'effectue de manière très rapide. Une fois le bras de support 10 provisoirement suspendu sur le châssis 100, l’opérateur peut aisément positionner les trous de fixation 18 de la platine 14 de montage en correspondance avec des perçages de la paroi 102 du châssis 100. Des boulons 18 sont introduits à travers des perçages de la platine 14 et de la paroi 102 du châssis 100.
Avec le bras de support 10 de l’invention, le recours à un seul opérateur est nécessaire de sorte que le montage du bras de support 10 est facilité. En outre, un tel montage du bras de support 10 peut être adapté sur plusieurs modèles de structure porteuse.
Procédé de fixation d’un couvercle sur un orifice d’un système de direction assistée et un tel couvercle La présente invention concerne le domaine des carters des systèmes de direction assistée des véhicules automobiles, et plus précisément, un carter, un ensemble associant un couvercle sur un carter, ainsi qu’un procédé de fixation d’un couvercle sur le carter.
Etat de la technique Les véhicules automobiles comportent un système de direction muni d’un volant de direction entraînant une colonne de direction. La colonne de direction est reliée à un boîtier de direction comprenant une crémaillère s’étendant suivant un axe transversal reliant les deux roues directrices du véhicule. La crémaillère permet de réaliser un pivotement des roues directrices du véhicule à partir d’une rotation du volant de direction.
Un système de direction assistée comporte également un dispositif d’assistance appliquant sur la crémaillère une force d’assistance dépendante de celle donnée par le conducteur sur le volant de direction. Ainsi, la force demandée au conducteur pour pivoter le volant de direction peut être diminuée.
Les filaments électriquement conducteurs sont assemblés les uns aux autres pour conférer au fil 38 sa forme cylindrique.
Par exemple le fil 38 présente un diamètre supérieur ou égal à 0,1 millimètres (mm) et un diamètre inférieur ou égal à 10 mm. Avantageusement, le fil 38 présente un diamètre inférieur ou égal à 5 mm.
Les filaments sont avantageusement en un matériau non susceptible de se corroder par la présence d’eau.
A titre d’illustration, chaque filament électriquement conducteur est réalisé en carbone.
La portion de détection 36 présente une forme prédéfinie.
Dans l’exemple illustré sur la , la portion de détection 36 présente sensiblement la forme d’un « U ».
Une conductivité électrique de la portion de détection 36 du capteur 30 est propre à varier entre une première conductivité électrique lorsque ladite partie de la portion de détection 36 du capteur 30 est dépourvue d’élément d’imprégnation 16 et une deuxième conductivité électrique lorsque l’élément d’imprégnation 16 imprègne au moins une partie de la portion de détection 36 du capteur 30.
Une pression locale d’au moins une partie de la portion de détection 36 du capteur 30 est apte à varier entre une première pression locale lorsque ladite partie de la portion de détection 36 du capteur 30 est dépourvue d’élément d’imprégnation 16 et une deuxième pression locale lorsque l’élément d’imprégnation 16 imprègne ladite partie de la portion de détection 36 du capteur 30.
La portion de mesure 37 correspond à la partie du capteur 30 destinée à être agencée à l’écart du renfort fibreux 14.
La portion de mesure 37 définit deux bornes de mesure 40 du capteur 30.
La portion de mesure 37 comprend deux parties. Chaque partie s’étend dans le prolongement d’une branche du « U » de la portion de détection 36.
Dans l’exemple spécifique illustré sur la , le capteur 30 se présente par exemple sous la forme d’un fil électriquement conducteur comprenant ladite pluralité de filaments électriquement conducteurs. Ce fil correspond au fil 38.
Comme visible sur la , le fil 38 électriquement conducteur est conformé sous la forme d’un « U ».
Dans l’exemple décrit sur la , la portion de détection 36 est une portion du fil 38 électriquement conducteur.
Comme visible sur la , la portion de détection 36 est une portion du fil 38 électriquement conducteur agencée entre les deux extrémités du fil 38 électriquement conducteur.
Par exemple, la portion de détection 36 comprend la portion arrondie du « U ».
Dispositif de moussage de lait pourvu d’un système de maintien optimisé La présente invention concerne le domaine des machines à café automatiques, et plus particulièrement le domaine des dispositifs de moussage de lait destinés à coopérer avec des machines à café automatiques.
Etat de la technique Le document WO2005/063093 divulgue un dispositif de moussage de lait comportant :
- une partie de mélange comprenant une chambre de mélange munie d’un orifice de sortie, un orifice d’entrée de vapeur, un conduit d’écoulement principal reliant l’orifice d’entrée de vapeur à la chambre de mélange, un conduit d’amenée de lait relié au conduit d’écoulement principal et un conduit d’amenée d’air relié au conduit d’écoulement principal,
Le conduit d’écoulement principal est plus particulièrement configuré de telle sorte qu’un écoulement de vapeur dans le conduit d’écoulement principal depuis l’orifice d’entrée de vapeur et jusque la chambre de mélange génère une dépression dans le conduit d’amenée de lait et une dépression dans le conduit d’amenée d’air et entraîne une aspiration de lait et d’air dans le conduit d’écoulement principal.
La configuration particulière du dispositif de moussage de lait décrit dans le document WO2005/063093, et plus particulièrement de la partie de mélange et de la partie de fermeture, permet un nettoyage aisé du dispositif de moussage de lait.
Mesure de la viscosité La viscosité des compositions peut être mesurée à l’aide d’un Rhéomètre (Rhéomat RM200).
On effectue la mesure à l’aide d’un élément immergé (mobile ou corps de mesure) tournant à une vitesse choisie et constante. La mesure est effectuée avec un ensemble produit à analyser - godet - corps de mesure à une température de consigne donnée, régulée par exemple à l’aide d’un bain thermostatique. Le godet de mesure est rempli avec la composition à tester en évitant l’introduction d’air et en versant le long de la paroi.
Le mobile utilisé pour faire les mesures est choisi selon la viscosité du produit à analyser : - M1 : lotion ; - M2 : lait fluide ; - M3 : crème, lait épais ; et/ou - M4 : crème épaisse, de préférence M2.
Le programme de l’appareil est d’effectuer 75 mesures, avec une vitesse de rotation du mobile de 200 tours/min. La température de consigne est de 25 °C. La viscosité est prise après 10 minutes de rotation du corps de mesure.
Les résultats sont exprimés en Pa.s.
Une composition peut être considérée comme étant fluide si elle présente une viscosité inférieure ou égale à 0,65 Pa.s telle que mesurée selon le protocole défini ci-dessus.
EXEMPLE 1 Préparation des compositions Une composition selon l’invention ( I1 ), et deux compositions hors invention ( C1 et C2 ) ne comprenant pas d’hétéropolysaccharides non-amylacés, ont été préparées. Ces compositions, sous forme d’émulsions huile-dans-eau, comprennent les composés détaillés dans le tableau 2 ci-dessous, dans les teneurs exprimées en pourcentage en poids par rapport au poids total de la composition.
EXEMPLE 2 Résultats La stabilité, l’effet sensoriel et la viscosité de la composition I1 selon l’invention et des compositions C1 et C2 , hors invention, ont été évalués selon les protocoles de mesure détaillés ci-dessus.
Au contraire, la composition C1 , hors invention, présente un déphasage et une sédimentation des charges après 2 mois de stockage à 45 °C et est donc instable.