INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
la est une vue en coupe verticale partielle d’une autre partie du pied télescopique de la table illustrée à la .
la est une vue en coupe transversale partielle d’une autre partie de la table illustrée à la , la coupe passant par un piètement de ladite table.
la est une vue de dessus d’une partie du piètement de la table illustrée à la lorsque le piètement est déplié.
la illustre une alternative, entrant dans le champ de protection de l’invention au piètement représenté à la .
la est une vue de face de la table illustrée à la , la table étant déployée et en position haute.
la représente le dessus et le côté de la table représentée à la , la table étant repliée.
la est une vue de côté de la table illustrée à la , la table étant déployée et en position basse.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux différentes figures, une table selon un mode de réalisation particulier de l’invention est montée mobile entre un état pliée et un état déployé d’une part et (lorsqu’elle est dans son état déployé) est montée mobile entre une position basse et une position haute.
La table comporte un plan de travail qui est ici défini par au moins deux plateaux 100.
Optionnellement, au moins une charnière et par exemple au moins deux charnières et par exemple au moins trois charnières lient les deux plateaux 100. Par exemple, deux charnières 103A lient les deux plateaux à des bords opposés des plateaux et une charnière centrale 103B, agencée entre les deux charnières 103A, lie également les deux plateaux 100.
La table est ainsi divisée en au moins deux parties dans le sens de sa longueur. Cela signifie que les deux plateaux 100 ont la même largeur que la table mais une longueur différente (ici une longueur deux fois moins importante).
Les deux plateaux 100 sont ainsi pivotants l’un par rapport à l’autre selon un axe A.
L’élément à ressort peut être un ressort à spirale ou tout autre type de ressort, ou bien encore une pièce mécanique fabriquée dans un matériau spécifique.
Micro-robot programmable et assemblage de tels micro-robots formant une structure tridimensionnelle modulable La présente invention appartient au domaine de la matière programmable.
La matière programmable désigne un objet physique modulaire reconfigurable.
Etat de la technique antérieure On connaît dans l’état de la technique, le document Kirby B. T. et al., (2011), « Blinky blocks : a physical ensemble programming platform », CHI'11, Extended Abstracts on Human Factors in Computing Systems, pp. 1111-1116. Il y est décrit un ensemble de blocs millimétriques assemblables manuellement de manière réversible. Certaines propriétés des blocs, telles que l’émission d’une lumière ou d’un son, sont modifiées en fonction de l’assemblage réalisé.
Un but de l’invention est, en outre, de proposer un assemblage programmable de micro-robots : - pouvant être commandé à distance sans manipulation ou manutention extérieure, qu’elle soit robotique ou manuelle, et/ou - dont les micro-robots peuvent interagir physiquement et de manière autonome avec les micro-robots avoisinants, et/ou - complétement automatisé et ne nécessitant pas de travailler dans un environnement contrôlé tel qu’une salle blanche, et/ou - dont les micro-robots sont fabriqués indépendamment les uns des autres tout en gardant le même processus d'assemblage, et/ou - dont les micro-robots peuvent être personnalisés et dont la programmation ou la configuration des micro-robots peut être mise à jour tout en gardant le même processus d'assemblage, et/ou - dont les micro-robots ne comprennent aucune soudure.
Présentation de l’invention A cet effet, il est proposé un micro-robot destiné à faire partie d’un assemblage programmable de micro-robots formant une structure tridimensionnelle à géométrie modulable. Le micro-robot comprend : - un boitier polyédrique, - un bandeau flexible : ● comprenant un ensemble de dispositifs de fixation réversible, dits DFR, comprenant chacun au moins une paire d’électrodes, ● s’étendant entre une unité de commande, contenue dans le boitier polyédrique et agencée pour alimenter les DFR, et au moins une partie d’une surface externe du boitier polyédrique sur laquelle le bandeau flexible s’étend. Le micro-robot est agencé pour qu’au moins un DFR émette un champ électrostatique par polarisation de l’au moins une paire d’électrode de l’au moins un DFR. L’unité de commande est agencée pour activer et désactiver, individuellement et pour chacun des DFR, la polarisation de l’au moins une paire d’électrodes de l’au moins un DFR de sorte à activer ou désactiver l’émission du champ électrostatique par l’au moins un DFR.
Il peut être entendu par géométrie, une conformation ou agencement spatial.
De préférence, les DFR sont répartis le long du bandeau flexible. De préférence, les DFR sont répartis sur l’ensemble de la partie de la surface externe du boitier polyédrique sur laquelle le bandeau flexible s’étend.
Il peut être entendu par unité de commande un microcontrôleur.
De préférence, chacun des micro-robots comprend une unité de commande individuelle.
De préférence, l’unité de commande est autonome. Il peut être entendu par autonome une unité de commande ne comprenant pas de batterie.
Dans la présente demande, il peut être entendu par adjacent à proximité, contigu, accolé ou en contact.
De préférence, le bandeau flexible comprend un circuit imprimé.
De préférence, le circuit imprimé relie électriquement les DFR à l’unité de commande.
De préférence, le bandeau flexible comprend une alternance de zones planes et de zones courbes.
De préférence, deux zones planes successives sont reliées entre elles par une zone courbe.
4 Déshuileur
5 Conduite de retour des gaz déshuilés
51 Vanne
6 Conduite d’alimentation en air
7 Filtre à air
8 Turbocompresseur
9 Boîtier papillon
10 Tubulure d’admission
CH Charge du moteur
R Régime du moteur
C1, C2, C3 Capteurs de pression
E1-3 Points de fuite potentiels
LMa Machine d’apprentissage modèle
LMx Machine d’apprentissage courante
Mao Moteur nominal
Max Moteur courant
541 ttctacgcca ccatctttga atacctgatc aaagactaca acagcaactc cggcggcaaa
601 tacgcggaat actacacgcc ccacgccgtg gcgcgcatca tggcggaaat cctggtgccg
661 aaagcgcagc agggcgtggt gcgcaacgta agctgttacg acccgtccgc cggttccggc
721 acgctgctga tgaacgtggc gcacgccatt ggggaagatc gttgcagcat ctttgcccag
781 gatatctcgc agaaatcctc cagcctgctg cgtctgaacc tgatcctcaa caacctggtg
841 cattcgatcc ctaacgttat ccagggcaac actattctgc atccgttcca caaggacggc
901 ggcgcgctga aacgctttga ctacatcgtc tccaacccgc cgtttaagat ggatttcagc
961 gactttcgtg acgcgctgga cagcaaggaa aaccagcaac gtttctttgc cgggataccg
1021 aaaatcaaag ccaaagccag ggacaaaatg gagatttacc agttgttcct gcaacacatc
1081 attttctcgc tgaaaccggg tggcaaggcg gcggtcgtcg tgccgaccgg gtttatcacc
1141 gcgcaatcgg gcattgataa aggcattcgc gaacatctgg tgcaaaacaa gatgctggcg
1201 ggcgtggttt ccatgccgtc gaatatcttc gccaccaccg gtaccaacgt gtcgatcctg
1261 tttattgacg ccagcaacaa agagaaagtg gtgctgatcg acgcctcgaa tttaggtgaa
1321 aaggtcaaag acggcaaaaa ccagaaaacg gtgctgacgg agtgcgaaga aaaacggatc
1381 tgcgaagcgt ttaacaacaa gtggagcgaa gaggatttct cggtggtggt cagctatgac
1441 gacatcgccg cgaaaaatta ctcgttcagc gccggacagt attttgatgt gaaaatcgaa
La représente le format binaire à nombres g. Il n'y a pas de définition exacte de comment un nombre g doit être mis en œuvre. Toutefois, la modélisation représentée en est proposée dans la publication de A. Bocco référencée précédemment. Le nombre g est divisée en deux sections.
La première section 1 est appelée entête de nombre g. Elle comporte un bit de signe s, suivi par des bits de résumé (summ. bits) : ce sont des indicateurs à seulement 1 bit pour indiquer des codages de valeurs particulières. Ce sont par exemple les six bits de résumé suivants dans l'ordre : is_zero , is_nanquiet , is_nansignaling , is_infopen , is_infclose et is_exact . Après les bits de résumé, il y a un champ de longueur (L). Il exprime le nombre de fragments de mantisse à 64 bits dont le nombre g à virgule flottante est constitué. Après cela, il y a un exposant à 18 bits exp, représenté sous forme de complément à deux.
Dans la deuxième section à nombres g 2, il y a fragments de mantisse, allant du plus significatif, , au moins significatif, . Chaque fragment de mantisse est par exemple de b bits, où b est par exemple une puissance de deux, égale à 64 dans un exemple. La mantisse de nombre g est toujours exprimée dans la forme normalisée, 1.f. Toutefois, seulement L d'entre eux sont utilisés pour coder le nombre.
Unité de chargement et de stockage à nombres g Selon un exemple de mode de réalisation, l'unité de chargement et de stockage 200 de la est une unité de chargement et de stockage à nombres g, comme cela sera décrit maintenant en détails en relation avec la .
La représente schématiquement le circuit de conversion de format 200 de la plus en détail selon un exemple de mode de réalisation de la présente description.
Dans l'exemple de la , les convertisseurs 206, 207 et 208 de l'unité de conversion 202 effectuent respectivement une conversion de nombre g en format UNUM (G2U), une conversion de nombre g en format IEEE-like (G2IL) et une conversion de nombre g en format modified Posit (G2MP). De façon similaire, les convertisseurs 216, 217 et 218 de l'unité de conversion 204 effectuent respectivement une conversion du format UNUM en nombre g (U2G), une conversion du format IEEE-like en nombre g (IL2G) et une conversion du format modified Posit en nombre g (MP2G). Bien entendu, ces conversions de format sont essentiellement des exemples et d'autres types ou des types supplémentaires de conversion pourraient être ajoutés ou une ou plusieurs de ces conversions de format pourraient être retirées.
Comme l'illustre la , en plus des données d'entrée provenant du fichier de registres (INPUT DATA FROM RF), un ou plusieurs paramètres de stockage (STORE PMTRS) sont également par exemple fournis au circuit de conversion 200. Les paramètres de stockage incluent par exemple l'adresse mémoire de l'opération de stockage, et/ou des paramètres de conversion, tels que des informations du type de format ou du registre d'états. Les données d'entrées et les paramètres de stockage sont par exemple fournis sur une ligne d'entrée 302 à l'unité de conversion 202 par l'intermédiaire d'un tampon 306 mis par exemple en œuvre par une bascule de type D, synchronisée par un signal d'horloge CLK. Le tampon 306 peut par exemple être court-circuité à l'aide d'un multiplexeur 304 ayant une entrée reliée à la sortie du tampon 306, et une autre entrée reliée à la ligne d'entrée 302. La sortie du multiplexeur 304 est par exemple reliée à l'unité de conversion 202.
La représente également le cache de niveau un (CACHE L1) 120, qui reçoit des données de sortie (OUTPUT DATA TO MEMORY) provenant de l'unité de conversion 202 et fournit des données d'entrée (INPUT DATA FROM MEMORY) à l'unité de conversion 204. En plus des données d'entrée provenant de la mémoire, un ou plusieurs paramètres de chargement (LOAD PMTRS) sont également fournis par exemple à l'unité de conversion 200. Les paramètres de chargement incluent par exemple une indication du registre du fichier de registres dans lequel les données converties de l'opération de conversion doivent être chargées et/ou des paramètres de conversion, tels que des informations du type de format ou du registre d'états. Les données d'entrée et les paramètres de chargement sont par exemple fournis sur une ligne d'entrée 312 à l'unité de conversion 204 par l'intermédiaire d'un tampon 316 mis par exemple en œuvre par une bascule de type D, synchronisée par le signal d'horloge CLK. Le tampon 316 peut par exemple être court-circuité à l'aide d'un multiplexeur 314 ayant une entrée reliée à la sortie du tampon 316, et une autre entrée reliée à la ligne d'entrée 312. La sortie du multiplexeur 314 est par exemple reliée à l'unité de conversion 204.
Les multiplexeurs 304 et 314 sont par exemple commandés par l'unité de commande LSU 220 pour sélectionner les données d'entrée avant ou après les tampons 306 et 316 pour qu'elles soient fournies à l'unité de conversion 202, 204. En effet, si l'unité de conversion 202 est occupée lorsqu'une nouvelle valeur de données d'entrée arrive pour être convertie, la valeur de données, et les paramètres de stockage, sont par exemple mis en attente dans le tampon 306 jusqu'à ce qu'ils puissent être traités, moment auquel un front du signal d'horloge CLK est par exemple appliqué. Selon une variante, si l'unité de conversion 202 n'est pas occupée, les données d'entrées sont par exemple fournies directement à l'unité de conversion 202 à l'aide du multiplexeur 304 pour court-circuiter le tampon 306. De façon similaire, si l'unité de conversion 204 est occupée lorsqu'une nouvelle valeur de données d'entrée arrive pour être convertie, la valeur de données, et les paramètres de stockage, sont par exemple mis en attente dans le tampon 316 jusqu'à ce qu'ils puissent être traités, moment auquel un front du signal d'horloge CLK est par exemple appliqué. Selon une variante, si l'unité de conversion 204 n'est pas occupée, les données d'entrées sont par exemple fournies directement à l'unité de conversion 204 à l'aide du multiplexeur 314 pour court-circuiter le tampon 316.
En fonctionnement, les données FP VP peuvent être stockées dans la mémoire, par l'intermédiaire du cache 120, avec une précision différente de celle qui est spécifiée par le WGP. La précision à stocker dans la mémoire est par exemple réglée par le MBB du registre d'états SR, avec une granularité d'octets.
En conséquence du fait d'avoir deux précisions différentes dans la FPU à nombres g et dans la mémoire implique l'utilisation d'une opération d'arrondi dans l'unité de stockage de la gLSU et, en particulier, dans chaque convertisseur. En effet, des situations peuvent apparaître dans lesquelles le nombre g calculé est plus précis que la valeur qui doit être stockée dans une mémoire.
La représente un exemple d'un registre d'états, parmi les registres d'états 124, conformément au format UNUM. Un registre d'états similaire est par exemple prévu pour chaque format pris en charge. FP VP est basé sur l'hypothèse que le format FP peut être réglé au moment de la programmation. Afin de prendre en charge ceci dans un matériel, l'architecture comporte des moyens, sous forme d'un registre d'états, pour stocker les préférences utilisateur tout en effectuant l'opération FP.
Des registres d'états sont constitués de différents champs séparés, chacun d'eux contenant la configuration utilisateur. A titre d'exemple, comme l'illustre la , les paramètres ESS et FSS du format UNUM sont stockés dans le SR. En plus de ces deux, le MBB et le mode d'arrondi, RND, peuvent être choisis au moment de la programmation, par exemple. La précision à nombres G de travail (WGP) est également défini par un paramètre et fixe par exemple la précision de la FPU à nombres G 116, en représentant par exemple le nombre de fragments de données utilisé pendant les opérations de la gFPU, chaque fragment étant par exemple de 64 bits ou d'une autre taille.
Dans le cas de formats Posit ou Custom Posit, les registres d'états comportent par exemple les paramètres MBB, ES et RND.
Le registre d'états de chaque format définit par exemple les paramètres RND, WGP et MBB. D'autres paramètres dépendent du format particulier.
Les paramètres définis dans chaque registre d'états définissent un environnement de données, qui peut être l'environnement de calcul dans le cas de formats utilisés dans la mémoire interne et utilisés pour des calculs, ou l'environnement mémoire dans le cas de formats utilisés pour le stockage dans la mémoire externe. Le groupe de registres d'états pour chacun des formats pris en charge constitue par exemple un fichier de registres d'environnement, qui est prévu en plus des fichiers de registres de données 104, 114. Le fichier de registres d'environnement définit par exemple tous les environnements de données disponibles pris en charge par le système.
Le premier axe de rotation 37 peut être perpendiculaire au plan du pêne 2 et de la direction de déplacement de ce dernier.
L’actionneur 19, défini par la bascule 20A, peut être apte à basculer autour du premier axe de rotation 37 avec un premier angle de rotation prédéfini α entre une position active 26 dans laquelle le palpeur 21 est défini apte à s’étendre au-devant du logement 23 de la gâche 14 en attendant l’engagement du pêne 2 dans ce logement 23 et une position intermédiaire 47.
Le premier angle de rotation prédéfini α peut par exemple être compris entre 0,5° et 5°, de préférence entre 1° et 2°.
Le dispositif de détection 1 peut comprendre un élément de butée 48 apte à empêcher une rotation de l’actionneur 19 au-delà de la position intermédiaire 47. Les figures 1 à 8 illustrent un mode de réalisation de l’invention. Dans le mode de réalisation de l’invention, l’actionneur 19 emprunte la forme d’une bascule 20A équipé du palpeur 21 coopérant avec le pêne 2 pour soumettre cette bascule 20A à une rotation sous l’impulsion d’un déplacement du pêne 2 entre une position de verrouillage 12 et une position déverrouillée 13 et inversement. De manière plus particulière, cette rotation de la bascule 20A sous l’impulsion du palpeur 21 intervient sensiblement autour du premier axe 37 de rotation, notamment perpendiculaire au plan du pêne 2 et donc de la direction de déplacement de ce dernier.
Dans ce mode de réalisation, le palpeur 21 est conçu pour s’étendre au moins en partie au-devant du logement 23 de la gâche 14 dans laquelle est prévu de s’engager le pêne 2 dans son déplacement depuis une position déverrouillée 13 en direction 24 de sa position de verrouillage 12. Tout particulièrement, l’actionneur 19, défini par la bascule 20A, est soumis à des premiers moyens de rappel par son propre poids et/ou de type élastique 25A pour le ramener dans la position active 26, c’est-à-dire dans une position dans laquelle ce palpeur 21 s’étend au-devant du logement 23 de la gâche 14 en attendant l’engagement du pêne 2 dans ce logement 23.
Comme visible sur les figures, selon le mode de réalisation de l’invention, le dispositif de détection 1 comporte un élément d’actionnement 40, du côté opposé au palpeur 21 par rapport au premier axe de rotation 37, pour venir coopérer, en partie d’extrémité 41 de cet élément d’actionnement 40, avec les moyens de détection 15. Ceux-ci sont définis pour détecter une variation de distance, notamment d’entrefer, entre ces derniers et cette partie d’extrémité 41 au cours de la rotation de la bascule 20A et, donc, de détecter un déplacement du pêne 2. L’élément d’actionnement peut comporter une partie 41A métallique et/ou ferromagnétique. Cette partie 41A métallique et/ou ferromagnétique peut être agencée face aux moyens de détection 15.
L’actionneur 19 et/ou la bascule 20A, de préférence conjointement avec l’élément d’actionnement 40, permet(tent) de transférer un mouvement du pêne 2 de l’intérieur de la gâche 14 vers l’extérieur de la gâche 14. Ainsi, l’électronique qui comporte le capteur 15 peut être déportée de la gâche 14.
L’élément d’actionnement 40 peut être agencé dans le boîtier 31 et/ou être monté libre en rotation autour d’un troisième axe de rotation 56. L’élément d’actionnement 40 peut être rattaché au boîtier 31.
L’élément d’actionnement 40 peut être clipsé au boîtier 31 de sorte à être monté rotatif autour du troisième axe de rotation 56. Ainsi, l’élément d’actionnement 40 peut être pourvu d’une patte 56A et le boîtier 31 peut être pourvu d’une encoche 56C recevant une extrémité 56B de la patte 56A. De façon alternative, le boîtier 31 peut être pourvu de la patte 56A et l’élément d’actionnement 40 peut être pourvu de l’encoche 56C recevant l’extrémité 56B de la patte 56A. L’extrémité 56B de la patte 56A et l’encoche 56C peuvent former le troisième axe de rotation 56. L’extrémité 56B de la patte 56A et l’encoche 56C peuvent présenter une section transversale au moins partiellement circulaire.
Le boîtier 31 peut être pourvu d’au moins un dispositif de clipsage 31D permettant la fixation du boîtier 31 au montant par une vis. A cet effet, le boîtier 31 peut être pourvu d’un trou 31E pouvant être traversé par une vis de fixation, le trou 31E étant de préférence un trou oblong.
L’élément d’actionnement 40 peut être apte à basculer autour du troisième axe de rotation 56 avec un deuxième angle de rotation β prédéfini entre une position de détection 57 dans laquelle l’élément d’actionnement 40 peut venir coopérer, de préférence en partie d’extrémité 41 de cet élément d’actionnement 40, avec les moyens de détection 15 et une position d’écartement 58.
Le deuxième angle de rotation β prédéfini peut par exemple être compris entre 5° et 32°, de préférence entre 10° et 20°.
L’élément d’actionnement 40 peut être apte à basculer autour du troisième axe de rotation 56 avec le deuxième angle de rotation β prédéfini en conséquence du basculement de l’actionneur 19 autour du premier axe de rotation 37 avec le premier angle de rotation α.
Selon le mode de réalisation de l’invention, les moyens de détection électrique ou électronique de variation 15 et/ou les moyens de transmission 17 peuvent présenter une alimentation en énergie électrique indépendante. A cet effet, le dispositif de détection 1 peut comprendre au moins une batterie d’alimentation permettant d’alimenter les moyens de détection électrique ou électronique de variation 15 et/ou les moyens de transmission 17 en énergie électrique.
Au niveau de la station de scannage du verre 32, la machine 29 comporte un scanner permettant une reconnaissance et une acquisition des dimensions, du positionnement et de la courbure exacte du verre V. Ces informations sont ensuite transmises au robot 3, 103A, 103B utilisé lors de la phase d’impression, au niveau de la station d’impression 34, afin qu’il adapte sa trajectoire aux dimensions réelles de chaque verre V. La reconnaissance du format du verre V permet également la sélection en automatique du processus d’impression à appliquer.
Au niveau de la station de préparation de la surface du verre 33, il est possible de réaliser un dépôt de revêtement de type primaire d’adhésion ou un traitement de surface type plasma ou Corona.
Au niveau de la station de séchage 35, le séchage peut être réalisé à l’aide de lampe(s) UV. Les lampes UV sont disposées sur un rail articulé pouvant se déplacer en hauteur. La largeur des lampes UV permet de sécher le verre V dans toute sa largeur simplement en faisant défiler le verre V sous la rangée de lampes UV. La vitesse de défilement du verre V peut être modulée, ainsi que la distance verticale entre les lampes et le verre V, de manière à adapter la dose d’UV reçue par chaque type de verre.
La station de contrôle 36 peut être dotée d’une caméra permettant de contrôler visuellement le verre V et de détecter la présence d’éventuels défauts. Si la pièce ne comporte pas de défauts, elle est déchargée en sortie de machine. Sinon elle est orientée vers le recyclage des verres.
La machine 29 peut comprendre, entre la station d’impression et la station de séchage, une station configurée pour le contrôle visuel avant l'étape de séchage afin d'enlever facilement un revêtement si nécessaire.
Une station spécifique peut également être prévue pour, dans le cas de la présence de défauts lors de la phase d’impression, repasser le verre V dans le cycle de production (nettoyage de l’encre, encre brulée dans un four haute température, verre transformé en calcin,...).
La présente invention porte enfin sur un procédé d’impression sur verre mettant en œuvre un dispositif d’impression sur verre 1, 101 tel que décrit précédemment. Le procédé comprend les étapes consistant à charger sur le support S un verre V sur une surface duquel une impression est à réaliser, réaliser une impression sur la surface S du verre V par le dispositif d’impression sur verre 1, 101 tel que décrit précédemment et décharger le verre imprimé.
L’étape d’impression peut comprendre le balayage de la surface S selon un motif de balayage en bandes adjacentes tel que décrit précédemment.
La présente invention permet l’impression d’encre directement sur un verre V en 3D, après l’étape de bombage du verre V et présente les avantages suivants :
- économie d’énergie et amélioration du rendement par suppression de l’étape de pré-cuisson de l’encre dans le cas d’une application sur une face deux ou une face trois ;