INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le chemin de conduction 62 comprend deux connecteurs électriques 64A et 64B disposés sur le couvercle 40 du compartiment à piles 38, à l’extérieur du compartiment à piles. Ces connecteurs électriques 64A et 64B sont électriquement connectés aux connecteurs électriques 42 disposés dans le compartiment à piles 38 par des éléments conducteurs non-représentés, comme par exemple des tôles conductrices ou un circuit imprimé, qui sont logés dans le compartiment à piles 38. Les connecteurs électriques 64A et 64B sont donc électriquement connectés à la carte électronique principale 36. En variante non-représentée de l’invention, les connecteurs électriques 64A et 64B sont disposés à un autre emplacement de la face arrière 28 du dispositif de commande 20.
Dans le premier mode de réalisation, le chemin de conduction 62 comprend également deux premiers points de connexion 66A et 66B et quatre paires de seconds points de connexion 68A et 68B, c’est-à-dire quatre seconds points de connexion 68A et quatre seconds points de connexion 68B, chaque point de connexion 68A étant situé à proximité d’un point de connexion 68B de sorte à former une paire de seconds points de connexion.
Les premiers et seconds points de connexion sont disposés sur l’accessoire d’alimentation 21, et plus précisément situés sur le plastron arrière 60 et dans le logement 52 du boîtier 50 lorsque le point de commande 16 est assemblé. Le premier point de connexion 66A est relié par un élément conducteur 70A aux quatre seconds points de connexion 68A et le premier point de connexion 66B est relié par un élément conducteur 70B aux quatre seconds points de connexion 68B. Dans l’exemple, les éléments conducteurs 70A et 70B sont un circuit imprimé comprenant des pistes électriquement conductrices représentées schématiquement à la . Les pistes électriquement conductrices du circuit imprimé sont électriquement isolées entre elles.
En pratique, les éléments conducteurs 70A et 70B forment quatre embranchements du chemin de conduction 62. Chaque embranchement d’un élément conducteur 70A comprend à l’une de ses extrémités le premier point de connexion 66A et à l’autre de ses extrémités l’un des quatre seconds points de connexion 68A. De même, chaque embranchement d’un élément conducteur 70B comprend à l’une de ses extrémités le premier point de connexion 66B et à l’autre de ses extrémités l’un des quatre seconds points de connexion 68B.
Le chemin de conduction 62 comprend également des connecteurs électriques 72A et 72B disposés sur l’accessoire d’alimentation 21, dans l’exemple sur la tranche latérale 50C du boîtier 50 de l’accessoire d’alimentation. Les connecteurs électriques 72A et 72B sont électriquement connectés à la carte électronique secondaire 56, par des conducteurs non-représentés. Ainsi, les connecteurs électriques 72A et 72B sont électriquement connectés au supercondensateur 58 et au panneau solaire photovoltaïque 54.
Lorsque le point de commande 16 est assemblé, c’est-à-dire lorsque le plastron arrière 60 est fixé au boîtier 50 de l’accessoire d’alimentation 21 et lorsque le dispositif de commande 20 est monté dans le logement 52 de l’accessoire d’alimentation, alors les connecteurs électriques 64A et 64B du couvercle 40 sont respectivement en contact électrique avec les premiers points de connexion 66A et 66B du plastron arrière 60, et les seconds points de connexion 68A et 68B de l’une des quatre paires de seconds points de connexion du plastron arrière 60 sont respectivement en contact électrique avec les connecteurs électriques 72A et 72B de l’accessoire d’alimentation 21. Le chemin de conduction 62 relie ainsi la carte électronique secondaire 56 à la carte électronique principale 36. En d’autres termes, les connecteurs électriques 64A et 64B sont prévus pour connecter électriquement la carte électronique principale 36 à l’accessoire d’alimentation 21
En d’autres termes, lorsque le plastron arrière 60 est fixé au boîtier 50, les premiers points de connexion 66A et 66B sont électriquement connectés au supercondensateur 58 et au panneau solaire photovoltaïque 54 par l’intermédiaire des éléments conducteurs 70A et 70B, des seconds points de connexion 68A et 70B et des connecteurs électriques 72A et 72B.
De manière particulièrement avantageuse, l’orientation du boîtier 50 par rapport au plastron arrière 60 peut être choisie parmi plusieurs orientations, par une rotation du boîtier 50 autour du plastron arrière 60. Dans l’exemple, l’orientation du boîtier 50 par rapport au plastron arrière 60 peut être choisie parmi quatre orientations. En pratique, dans chacune des quatre orientations du boîtier 50, les connecteurs électriques 72A et 72B sont en contact avec les seconds points de connexion 68A et 68B de l’une des quatre paires de seconds points de connexion. De plus, toutes les paires de seconds points de connexion 68A et 68B étant reliées aux premiers points de connexion 66A et 66B par les éléments conducteurs 70A et 70B, les connecteurs électriques 72A et 72B sont connectés aux premiers points de connexion 66A et 66B quelle que soit l’orientation choisie du boîtier 50 par rapport au plastron arrière 60. En d’autres termes, quelle que soit l’orientation du boîtier 50 par rapport au plastron arrière 60 parmi les quatre orientations précitées, les premiers points de connexion 66A et 66B sont électriquement connectés au supercondensateur 58.
Dans l’exemple, l’orientation du boîtier 50 par rapport au plastron arrière 60 peut être modifiée en tournant le boîtier 50 par incrément de 90°, dans le plan des figures 1 et 4. Les quatre orientations pouvant être ainsi obtenues sont représentées à la . Dans l’orientation a), le boîtier 50 est situé à droite du plastron arrière 60. Dans l’orientation b), le boîtier 50 est situé à gauche du plastron arrière 60. Dans l’orientation c), le boîtier 50 est situé au-dessus du plastron arrière 60. Dans l’orientation d), le boîtier 50 est situé en-dessous du plastron arrière 60. On remarque également à la que, quelle que soit l’orientation du boîtier 50 par rapport au plastron arrière 60, l’orientation du dispositif de commande 20 par rapport à une référence fixe, comme par exemple le mur 6 sur lequel le point de commande 16 est fixé, est constante.
En outre, puisque le plastron arrière 60 ferme le logement 52 au niveau de la face arrière 50B du boîtier 50, et que le logement 52 est prévu pour accueillir le dispositif de commande 20, alors l’orientation du boîtier 50 par rapport au plastron arrière 60 correspond également à l’orientation du boîtier 50 par rapport au dispositif de commande 20.
Grâce aux quatre embranchements des éléments conducteurs 70A et 70B, c’est-à-dire aux quatre embranchements du chemin de conduction 62, il est simple de choisir l’orientation du boîtier 50 de l’accessoire d’alimentation 21 par rapport au dispositif de commande 20. L’installation du point de commande 16 dans l’installation domotique 2 s’en retrouve facilitée, car la position du panneau solaire 54 par rapport au dispositif de commande 20 est alors simple à modifier en fonction des contraintes d’encombrement de l’installation domotique.
On comprend que seul l’un des quatre embranchements du chemin de conduction 162 est utilisé pour connecter la carte électronique principale 36 à la carte électronique secondaire 56, en fonction de l’orientation de l’accessoire d’alimentation 21 par rapport au dispositif de commande 20.
Procédé de localisation inertielle
Comme illustré à la , à la , à la et à la , un premier aspect de l’invention concerne un procédé 100 de localisation inertielle d’un porteur à l’aide d’un filtre stochastique mis en œuvre par un dispositif DI de localisation inertielle. Le procédé 100 selon l’invention comprend une pluralité de cycles, chaque cycle comprenant une étape 1E1 de propagation et une étape 1E2 de mise à jour. De plus, dans le procédé 100 selon l’invention, lors de l’étape 1E1 de propagation, la propagation est effectuée à l’aide d’un modèle de propagation prenant en compte au moins une composante de la matrice des gradients spatiaux du vecteur de pesanteur fournie à l’aide d’un modèle gravimétrique enrichi.
Dans un mode de réalisation, le filtre stochastique est un filtre de Kalman étendu. Bien entendu, comme détaillé en introduction, d’autres filtres peuvent être utilisés dans le cadre de l’invention, mais le filtre de Kalman étendu a été choisi pour illustrer l’invention car il s’agit du filtre le plus courant dans le domaine de la localisation.
Dans un mode de réalisation illustré à la , le dispositif DI de localisation inertielle comprend un moyen de calcul MC (par exemple un processeur ou une carte ASIC), un bloc de capteurs inertiels BSI (ou ISB de l’anglais Inertial Sensor Block), au moins un capteur externe CE, et une mémoire de stockage MS configurée pour stocker les instructions et les données nécessaires à la mise en œuvre d’un procédé 100 selon l’invention, et notamment le modèle gravimétrique enrichi. Dans un mode de réalisation préférentiel, un moyen de stockage spécifique est utilisé pour stocker le modèle gravimétrique enrichi, par exemple une deuxième mémoire de stockage distincte de celle stockant les instructions de mise en œuvre du procédé 100 selon l’invention.
La sera utilisée pour illustrer les différentes étapes 1E1, 1E2 du procédé 100 selon l’invention. Dans cette , l’invention est illustrée sur deux axes (l’axe et l’axe ), et une mesure (ou observation) de la vitesse selon l’axe . Ainsi, dans cette illustration simplifiée, l’état d’erreur qui, dans en réalité, contient non seulement les erreurs de navigation mais aussi des erreurs d’états complémentaires contribuant à réduire les erreurs de navigation, est réduit à l’erreur sur le vecteur d’état notée à l’instant et décrite par :
Où est l’incertitude sur la composante en , est l’incertitude sur la composante en et est l’incertitude sur la composante en de la vitesse.
De plus, toujours afin d’illustrer le principe de l’invention dans le cas d’une modélisation gaussienne des erreurs, sur la , les ellipsoïdes d’incertitude à 1σ sont représentées en projection dans trois plans : Le plan ( en bas à gauche ; Le plan (Xu 1 , ) en haut à gauche où Xu 1 représente l’axe du gradient spatial du vecteur de pesanteur de direction ; Le plan ( , Xu 2 ) en bas à droite où Xu 2 représente l’axe orthogonal au gradient.
Comme évoqué en introduction, le procédé 100 selon l’invention comprend deux étapes : une étape 1E1 de propagation et une étape 1E2 de mise à jour, ces deux étapes se répétant selon une période , chaque répétition correspondant à un cycle avec un entier naturel non nul. La période est la période associée au filtre stochastique, ici le filtre de Kalman étendu. Ces deux étapes vont être détaillées dans la suite.
Dans un mode de réalisation, le modèle gravimétrique enrichi comprend un ensemble de données et de fonctions (par exemple des interpolations ou des fonctions d’harmoniques sphériques ou ellipsoïdales) fournissant un vecteur gravimétrique et une fonction de la matrice de gradients spatiaux de ce vecteur fournissant au moins un gradient spatial permettant de réaliser des approximations telles que des valeurs de gradients moyennes locales, en fonction de la position du porteur. Par exemple, dans le cas d’une grille, le taux de variation spatiale entre deux points de grille est aussi une approximation du gradient dans cette direction : . Ce taux de variation est donc la valeur moyenne du gradient spatial de dans la direction .
Dans un mode de réalisation alternatif, le modèle gravimétrique enrichi fournit un vecteur gravimétrique et une matrice de gradients spatiaux de ce vecteur correspondant au vecteur de pesanteur et une fonction de son jacobien dans un repère [g] (ou repère géographique) à des positions exprimées en coordonnées géographiques relativement à l’ellipsoïde de référence où L est la latitude géographique, G la longitude et l’altitude ellipsoïdale, où est une fonction d’approximation du jacobien permettant, par exemple, de forcer à zéro certains termes ou réaliser une moyenne locale d’après des paramètres, ainsi qu’un modèle d’erreur associé, le vecteur gravimétrique et sa matrice de gradients spatiaux étant et où [q] représente le repère de mécanisation correspondant au repère sur lequel est asservie la localisation inertielle. Par exemple le repère [g] rendant le repère plateforme de la localisation inertielle horizontal tourné vers le Nord. Si la localisation inertielle est à cardans, le BSI est fixe par rapport à une plateforme mécanique rendue horizontale tournée vers le Nord. Si la localisation est de type strapdown, le BSI est fixe par rapport au porteur et une plateforme virtuelle est calculée, équivalente à la plateforme mécanique de la centrale à cardans. Dans l’état de l’art, les centrales sont toutes de type strapdown. Dans certains cas, la centrale strapdown peut elle-même être montée sur une plateforme à cardans, rendant la plateforme virtuelle fixe par rapport à la plateforme physique. Pour mémoire, le repère plateforme en azimut libre connu de l’homme du métier permet de passer les pôles géographiques et correspond à un repère déduit de [g] par un angle autour de l’axe où est entretenu par la vitesse Ouest du porteur, ou par exemple le repère terrestre géocentrique [t].
[Math. 5]
Où sont les coordonnées du vecteur de pesanteur dans le repère [g] à la position définie par la latitude L, la longitude G et l’altitude ellipsoïdale , et où une composante telle que représente la variation de lorsque la position linéaire (en mètres par opposition à la position angulaire comme L et G) évolue le long de l’axe y de [g] de la valeur ., le vecteur de pesanteur enrichi et sa matrice de gradients spatiaux étant calculés par :
Dans un mode de réalisation alternatif, le modèle gravimétrique enrichi fournit un vecteur gravimétrique et une matrice de gradients spatiaux de ce vecteur correspondant au vecteur perturbateur de gravité et une fonction de son jacobien dans le repère [g] à des positions exprimées en coordonnées géographiques relativement à l’ellipsoïde de référence où L est la latitude géographique, G la longitude et l’altitude ellipsoïdale, où est une fonction d’approximation du jacobien permettant par exemple de forcer à zéro certains termes ou réaliser une moyenne locale d’après des paramètres, ainsi qu’un modèle d’erreur associé, le vecteur gravimétrique et sa matrice de gradients spatiaux étant et avec :
Où sont les coordonnées du vecteur perturbateur de gravité dans le repère [g] à la position définie par la latitude L, la longitude G et l’altitude ellipsoïdale , et où une composante telle que représente la variation de lorsque la position linéaire (par opposition à la position angulaire) évolue le long de l’axe y de [g] de la valeur . , le vecteur de pesanteur enrichi et sa matrice de gradients spatiaux étant calculés par :
où , sont définis à la même altitude et à la même position horizontale, le calcul du vecteur de pesanteur enrichi pouvant être réalisé de façon équivalente dans l’algorithme de calcul de l’état de navigation en intégrant la vitesse avec le vecteur et en complétant les mesures accélérométriques à l’aide de , une approximation possible, valable jusqu’à 100 km d’altitude pour la planète Terre, étant dans le repère (Nord, Ouest, Haut – un tel repère est illustré à la ) :
L'agent chélateur (2) peut être choisi parmi les acides carboxyliques, de préférence les acides aminocarboxyliques, les acides hydroxycarboxyliques (acides hydroxylés), les acides phosphoniques, de préférence les acides aminophosphoniques, les acides polyphosphoriques, de préférence les acides polyphosphoriques linéaires, et leurs sels. Les sels peuvent être, par exemple, des sels de métaux alcalins, des sels de métaux alcalino-terreux ou des sels d'ammonium et d'ammonium substitué.
En tant qu'agent chélateur (2), on peut citer :
(i) les acides aminocarboxyliques et leurs sels, tels que les composés ayant le nom INCI suivant : acide diéthylènetriaminepentaacétique (DTPA), acide éthylènediaminetétraacétique (EDTA) et leurs sels tels que EDTA 2Na et EDTA 4Na, acide éthylènediamine-N,N'-diglutarique (EDDG), acide glycinamide-N,N'-disuccinique (GADS), acide 2-hydroxypropylènediamine-N,N'-disuccinique (HPDDS), acide éthylènediamine-N,N'-bis(ortho-hydroxyphénylacétique) (EDDHA), acide N,N'-bis(2-hydroxybenzyl)éthylènediamine-N,N'-diacétique (HBED), acide nitrilotriacétique (NTA), acide méthylglycine diacétique (MGDA), acide N-2-hydroxyéthyl-N,N-diacétique et acide glycéryl imino diacétique (tels que décrits dans les documents EP-A-317 542 et EP-A-399 133), acide iminodiacétique-N-2-acide hydroxypropyl sulfonique et acide aspartique N-carboxyméthyl N-2-acide hydroxypropyl-3-sulfonique (tels que décrits dans EP-A-516 102), acide bêta-alanine-N,N'-diacétique, acide aspartique-N,N'-acide diacétique et acide aspartique-N-acide monoacétique (décrits dans EP-A-509 382), les agents chélateurs à base d'acide iminodisuccinique (IDSA) (tels que décrit dans EP-A-509 382), d'acide éthanoldiglycinique, d'acide phosphonobutane tricarboxylique, tels que le composé commercialisé par Bayer sous la référence Bayhibit AM, de glutamate diacétate tétrasodique (GLDA) tel que Dissolvine GL38 ou 45S d'Akzo Nobel ;
(ii) les acides hydroxycarboxyliques et leurs sels, tels que l'acide citrique et ses sels, par exemple, le citrate de sodium, en particulier le citrate de disodium ;
(iii) les agents chélateurs à base d'acide mono- ou polyphosphoniques et leurs sels, tels que les composés ayant le nom INCI suivant : acide diéthylènetriaminepenta(méthylènephosphonique) (DTPMP), acide éthane-1-hydroxy-1,1,2-triphosphonique (E1HTP), acide éthane-2-hydroxy-1,1,2-triphosphonique (E2HTP), acide éthane-1-hydroxy-1,1-diphosphonique (EHDP), acide éthane-1,1,2-triphosphonique (ETP), acide éthylènediaminetétraméthylènephosphonique (EDTMP) et acide hydroxyéthane-1,1-diphosphonique (HEDP), leurs sels et leurs dérivés, et
(iv) les agent chélateurs à base d'acide polyphosphorique et de leurs sels, tels que les composés ayant le nom INCI suivant : tripolyphosphate sodique (STP), diphosphate tétrasodique, acide hexamétaphosphorique, métaphosphate sodique, acide phytique, leurs sels et leurs dérivés,
Il peut être préférable que l'agent chélateur (2) soit sélectionné parmi les acides aminocarboxyliques et leurs sels, les acides hydroxycarboxyliques et leurs sels, et plus préférablement parmi les acides aminocarboxyliques et leurs sels.
It peut être plus préférable que l'agent chélateur (2) soit sélectionné dans le groupe consistant en l'EDTA et ses sels (par exemple, EDTA 2Na et EDTA 4Na), l'acide citrique et ses sels (par exemple, citrate de sodium), l'acide N,N-bis(carboxyméthyl)-L-glutamique et ses sels (diacétate de tétrasodium glutamate), les métaphosphates (par exemple, métaphosphate de sodium), et leurs mélanges.
Néanmoins, en fonction des cas, la composition selon l'invention peut ne pas inclure d'EDTA ni de sels de celui-ci (par exemple, EDTA 2NA et EDTA 4Na).
L'agent chélateur (2) peut ne pas être de l'acide éthylènediaminedisuccinique (EDDS) ni des sels de celui-ci tels que le disuccinate de trisodium éthylènediamine. Ainsi, il peut être préférable que la composition selon la présente invention ne comprenne pas d'EDDS ni de sels de celui-ci tels que l'éthylènediamine disuccinate trisodique.
La quantité de l'agent/des agents chélateur(s) (2) dans la composition selon la présente invention peut être de 0,01 % en poids ou plus, de préférence de 0,05 % en poids ou plus, et plus préférablement, de 0,1 % en poids ou plus, en particulier, de 0,2 % en poids ou plus, par rapport au poids total de la composition.
Par ailleurs, la quantité de l'agent/des agents chélateur(s) (2) dans la composition selon la présente invention peut être de 3 % en poids ou moins, de préférence de 2 % en poids ou moins, et plus préférablement de 1 % en poids ou moins, en particulier de 0,4 % en poids ou moins, par rapport au poids total de la composition.
La quantité de l'agent/des agents chélateur(s) (2) dans la composition selon la présente invention peut être de 0,01 % à 3 % en poids, de préférence de 0,05 % à 2 % en poids, plus préférablement de 0,1 % à 1 % en poids, en particulier de 0,2 % à 0,4 % en poids, par rapport au poids total de la composition.
Le rapport pondéral de la quantité du(des) composé(s) thiopyridinone (1) à la quantité de l'agent/des agents chélateur(s)(s) (2), dans la composition selon la présente invention, peut être de 0,5 ou plus, de préférence de 1,0 ou plus, et plus préférablement de 1,5 ou plus.
Selon un autre mode de réalisation de l’invention, R 2 représente un groupe aryle en C 5 -C 12 facultativement substitué par un ou plusieurs hydroxyles et/ou par un ou plusieurs radicaux alcoxy en C 1 -C 8 , de préférence un groupe phényle en particulier non substitué.
Selon un mode de réalisation, R 3 représente un atome d’hydrogène.
Selon un autre mode de réalisation, R 3 représente un groupe alkyle saturé en C 1 -C 10 linéaire ou en C 3 -C 10 ramifié ; en particulier un groupe alkyle (en C 1 -C 6 ) linéaire ou un groupe alkyle (en C 3 -C 6 ) ramifié, de préférence un groupe alkyle (en C 1 -C 4 ) tel que le groupe méthyle.
De préférence, les composés de formule (I) et le tautomère (I’) ou leurs sels, leurs isomères optiques, racémates, et/ou solvates tels que les hydrates et leurs dérivés, seuls ou en mélange ;
À réception du message résultant C3(P) provenant du relais R2, le superviseur LB 3 du groupe 3 sélectionne un équipement R3 désigné comme relais pour cette communication au sein dudit groupe, et lui adresse ledit message reçu. Pour le sélectionner, il peut optionnellement déchiffrer le message pour obtenir I3, et h(S), et choisit le relais R3 en fonction, soit pour optimiser la qualité de service si aucune communication à destination de h(S) n’est gérée par le groupe, soit à un relai R3' si celui-ci gère déjà une communication vers ce serveur (ou flux) identifié par h(S).
Le superviseur LB3 avertit le relais R2 de l’identité du relais R3.
À réception dudit message reçu, le relais R3 :
déchiffre le message reçu C3(I3). En effet, le relais R3 possède l’ensemble d’attributs e3 et peut donc déchiffrer le message C3(I3) et accède à l’instruction de connexion au serveur S ; inscrit le relais R2 comme nœud antécédent pour cette communication à destination de h(S) ; génère un nombre aléatoire rand3, et, à partir de l’instruction I3 et du nombre aléatoire rand3, il déduit K3, envoie le nombre rand3, l’identité de S et h(S) au superviseur LB3, et si le relais R3 ne gère pas de communications avec h(S), il se connecte au serveur, sinon :
i - Si R3 est directement connecté à S :
R3 inscrit le serveur S comme étant le nœud suivant pour cette communication ; R3 crée un message M3f=(rand3, K3(fin)) indiquant que la connexion est établie et comportant la valeur rand3 ; R3 adresse le message M3f à destination du nœud antécédent pour cette communication, c’est-à-dire le nœud R2 ;
ii - Si R3 gère déjà une communication avec h(S) sans être directement connecté à S :
R3 récupère le relai suivant pour cette communication, nommé R4t dans la suite R3 crée un message M3t=(rand3, K3(tor, R4t)) indiquant que la connexion doit être prolongée avec R4t et comportant la valeur rand3 R3 adresse le message M3t à destination du nœud antécédent pour cette communication, c’est-à-dire le nœud R2
Le comportement de R1 est strictement équivalent à celui de R2.
Le client reçoit un message M=(rand1, K1(instruction)).
Il extrait rand1, et calcule K1 avec rand1 et I1
Il déchiffre l’instruction avec K1.
Si instruction correspond à un message intermédiaire:
Le client interprète le contenu comme étant l’instruction émise de la part du relai R2.
Cette instruction a la forme (rand2, K2(instruction2))
Il extrait rand2 et calcule K2 avec rand2 et I2