Préhenseur (3 ; 300) destiné à être monté sur un robot (2 ; 200) d’un système de chargement/déchargement pour saisir lorsqu'il est actionné un paquet (4 ; 400) à déplacer depuis ou vers un contenant, ledit préhenseur (3 ; 300) comprenant un châssis (30 ; 310) portant une pluralité de dispositifs de préhension (31 ; 301) ayant chacun une première extrémité fixée au châssis (30 ; 310) et une deuxième extrémité portant une ventouse (33 ; 303) ladite ventouse étant reliée à un dispositif de dépression (305), caractérisé en ce que chaque ventouse (33 ; 303) est actionnable individuellement pour saisir le paquet (4 ; 400) par aspiration, et en ce que un dispositifs de préhension (31 ; 301) comprend un axe linéaire (32 ; 302) mobile par rapport au châssis et apte à déplacer la ventouse (33 ; 303) dudit dispositif de préhension (31 ; 301) entre une position reculée (P1) et une position avancée (P2). Préhenseur (3 ; 300) selon la revendication 1 dans lequel l’axe linéaire (302) est un cylindre creux présentant une extrémité supérieure reliée au dispositif de dépression (305) et une extrémité inférieure portant la ventouse (33 ; 303). Préhenseur (3 ; 300) selon la revendication 2 dans lequel le dispositif de préhension comprend une rotule (312) reliant la ventouse audit cylindre (302). Préhenseur (300) selon la revendication précédente dans lequel le dispositif de préhension comprend un moyen de redressement configuré pour coopérer avec la rotule (312) pour rétablir la position la ventouse (303) par rapport à l’axe linéaire. Préhenseur (300) selon l’une des revendications précédentes dans lequel le dispositif de préhension (301) comprend un moteur (306) annulaire dans lequel passe l’axe linéaire (302), ledit moteur (306) étant configuré pour déplacer ledit axe linéaire (302) pour porter la ventouse (303) de la position reculée (P1) à la position avancée (P2) et inversement. Préhenseur (3 ; 300) selon l’une des revendications précédentes dans lequel le dispositif de préhension (31 ; 301) comprend un codeur (307) configuré pour mesurer la position de l’axe linéaire et la transmettre à un moyen de contrôle externe au préhenseur. Préhenseur (3 ; 300) selon l’une des revendications précédentes dans lequel le dispositif de préhension (31 ; 301) comprend un frein (308) apte à être piloté pour bloquer l’axe linéaire (32 ; 302) selon certaines positions de la ventouse (33 ; 303). Préhenseur (3 ; 300) selon l’une des revendications précédentes dans lequel la pluralité des dispositifs de préhension (31, 301) est agencée selon deux rangées parallèles mobiles l’une par rapport à l’autre de manière que la distance entre elle puisse être variée selon la dimension du paquet (4 ; 400) à saisir. Préhenseur (3 ; 300) selon la revendication précédente dans lequel une rangée comprend deux dispositifs de préhension (31, 301) séparés par une distance apte à être variée selon les dimensions du paquet (4 ; 400) à saisir. Système (1 ; 100) de chargement ou de déchargement comprenant un préhenseur (3 ; 300) selon l’une des revendications précédentes. Système (1 ; 100) de déchargement ou de chargement selon la revendication précédente comprenant en outre un moyen de vision apte à détecter un colis (4 ; 400) incliné et des moyens de contrôle aptes à contrôler le déplacement d’au moins une ventouse (33 ; 303) selon une inclinaison dudit paquet (4 ; 400) déduite d’une information transmise par le moyen de vision. Procédé de dépalettisation ou de palettisation dans lequel on décharge ou on charge des paquets (4 ; 400) d’un contenant en utilisant un système de déchargement ou de chargement (1 ; 100) selon la revendication précédente.