INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Un jumeau numérique 200 est par définition configuré pour fournir à chaque instant des informations sur l’état actuel de fonctionnement de l’objet réel 300 auquel il est relié, et à fortiori, il en est de même pour sa représentation 410 en base de données 400. Autrement dit, lorsqu’au moins une valeur d’une propriété du jumeau numérique évolue dans le temps, la valeur de la propriété correspondante de la représentation évolue de manière similaire. Selon une implémentation particulière, la valeur de la propriété correspondante de la représentation est égale à celle de la propriété du jumeau numérique. Cette synchronisation n’est pas nécessairement immédiate, mais dépend d’une stratégie de synchronisation, accessible par l’agent 120 gérant ce jumeau numérique 200, et caractérisant une fréquence de synchronisation et/ou un état de synchronisation.
La fréquence de synchronisation dépend généralement du type d’objet, mais également de l’utilisation qui en est faite. Ainsi, si l’objet considéré est par exemple une lampe éclairant une serre agricole en fonction de la luminosité ambiante, une synchronisation une fois toutes les 30 minutes sera amplement suffisante. Si par contre la lampe éclaire un bureau, une synchronisation une fois par minute sera préférable.
L’état de synchronisation correspond : soit à une désynchronisation totale entre l’objet réel 300, les jumeaux numériques physique 210 et virtuel 220, et à fortiori la représentation 410 correspondante ; soit à une synchronisation totale entre l’objet réel 300, les jumeaux numériques physique 210 et virtuel 220, et la représentation 410 correspondante ; soit à une synchronisation directionnelle « jumeau numérique physique vers jumeau numérique virtuel », c’est-à-dire à une réplication des valeurs des propriétés du jumeau numérique physique 210 sur les valeurs des propriétés correspondantes du jumeau numérique virtuel 220, puis une synchronisation entre le jumeau numérique (physique ou virtuel) et la représentation correspondante 410 ; ou, soit à une synchronisation directionnelle « jumeau numérique virtuel vers jumeau numérique physique », c’est-à-dire à une réplication des valeurs des propriétés du jumeau virtuel 220 sur les valeurs des propriétés correspondantes du jumeau physique 210, puis une synchronisation entre le jumeau numérique (physique ou virtuel) et la représentation correspondante 410.
Selon une implémentation particulière, en cas de détection, par un agent 120 ou plus généralement un module de gestion 100, d’une désynchronisation entre l’objet réel 300 et son jumeau numérique 200 (physique et/ou virtuel) ou entre le jumeau numérique 200 et sa représentation 410 en base de donnée, ledit module de gestion est configuré pour transmettre une notification, à un utilisateur du système 1000, comprenant une indication selon laquelle au moins certains des composants du système sont désynchronisés entre eux.
Données d’association
Il convient de rappeler que, lorsqu’au moins une valeur d’une propriété du jumeau numérique évolue dans le temps, la valeur de la propriété correspondante de la représentation évolue également.
La détermination de la propriété correspondante se fait au travers de données d’association. Ces données d’association sont stockées par l’agent 120 et définissent une relation, pouvant évoluer dans le temps, entre les propriétés du jumeau numérique 200 et les propriétés de sa représentation 410.
Selon une implémentation particulière, lorsque le jumeau numérique 200 comprend un jumeau numérique physique 210 et un jumeau numérique virtuel 220, la base de données 400 comprend deux représentations associées à ce jumeau numérique 200, chacune étant associée à un des jumeaux physique et virtuel. Dans ce cas, l’agent 120 gérant ledit jumeau numérique 200 comprend d’une part des premières données d’association liant les propriétés du jumeau physique 210 et la représentation dudit jumeau physique, d’autre part des deuxième données d’association liant les propriétés du jumeau virtuel 220 et la représentation dudit jumeau virtuel.
Selon une implémentation particulière, ces données d’association sont codées en dur et définies par un utilisateur du système 1000 pour un jumeau numérique 200 particulier.
En variante, les données d’association sont déterminées de façon dynamique, en fonction d’un standard ou d’une norme. Plus précisément, un jumeau numérique 200 est conforme à un standard, tel que DTDL (acronyme de « Digital Twins Definition Language » et dont une spécification peut être accédée depuis l’adresse https://github.com/Azure/opendigitaltwins-dtdl/blob/master/DTDL/v2/dtdlv2.md) ; NGSI-LD (définit dans le document ETSI GS CIM 009 V1.4.1, Context Information Management (CIM) NGSI-LD API, publié en février 2021) ; SensorThings API (dont une spécification peut être accédée depuis l’adresse https://github.com/opengeospatial/sensorthings) ; ou WoT TD (acronyme de « Thing Description Ontology – Thing Description » et dont une spécification peut être accédée depuis l’adresse https://www.w3.org/2019/wot/td). Et une association entre les propriétés du jumeau numérique 200 et les propriétés de sa représentation 410 en base de données peut alors être déduite.
Selon une implémentation particulière, un composant logiciel convertit la représentation d’une ou de plusieurs représentations de format standards vers la représentation en base de données. Ce composant peut tirer parti des métadonnées (e.g. MIME type) du fichier de représentation, indiquant de quel format il s’agit en entrée.
Autres particularités
Dans l’exemple illustré par cette , les données collectées via des capteurs disposés sur ou à proximité de l’objet réel 300 sont enregistrées dans une base de données 600 connectée à l’objet réel 300 au travers d’un réseau de télécommunication 530. Cette base de données 600 peut également être accédée par le jumeau numérique 200 via le réseau de télécommunication 520. La base de données 600 peut également stocker des métadonnées de l’objet 300. Ces métadonnées comprennent par exemple la date de création, la date de dernière mise à jour, la date d’expiration, le propriétaire (ID), un indicateur de visibilité et/ou de confidentialité.
Préférentiellement, ledit au moins un premier capteur comprend au moins un moyen d’acquisition de données, tel qu’une caméra, un scanner et/ou un radar, et/ou au moins un moyen de présence, tel qu’un capteur mécanique ou optique, et/ou un moyen de positionnement, tel qu’une balise GPS.
Le premier capteur peut donc comprendre un ou plusieurs moyens d’acquisition de données, que ce soit sous forme d’images ou bien de signaux. En particulier, les moyens d’acquisition de données sont choisis de manière à fournir les données pertinentes permettant à l’intelligence artificielle de pouvoir commander correctement le moyen d’actionnement. Il peut ainsi s’agir de caméras, mais également de capteurs de position, tels qu’une balise GPS, ou autres capteurs de présence et/ou des capteurs de couple, de vitesses...
Préférentiellement, les moyens de commande sont également configurés : pour recevoir des données de l’engin, telles que sa géolocalisation, sa vitesse de déplacement, sa direction de déplacement, la position des moyens de ramassage et/ou des données d’un précédent traitement de l’engin ; et pour commander ledit moyen d’actionnement en fonction desdites données de l’engin.
Afin de déterminer les signaux de commande à envoyer au moyen d’actionnement, les moyens de commandes peuvent également s’appuyer sur des données liées au fonctionnement, et en particulier au déplacement, de l’engin. Ainsi, les moyens de commande peuvent également recevoir des données de localisation, de déplacement, de vitesse, etc, afin de déterminer de manière adéquate et précise les signaux de commande à envoyer au moyen d’actionnement. Par ailleurs, les moyens de commande peuvent également s’appuyer sur des données enregistrées des précédents passages de l’engin sur la zone de travail en cours et, le cas échéant, réutiliser les données enregistrées lors desdits précédents passages, afin d’adapter en conséquence les consignes envoyées au moyen d’actionnement.
Préférentiellement, l’engin comprend également un deuxième moyen de ramassage commandé, le deuxième moyen de ramassage commandé étant monté mobile sur le châssis, notamment en rotation par rapport à un axe, de préférence sensiblement vertical, et un deuxième moyen d’actionnement, par exemple un moteur ou un vérin, configuré pour déplacer, en particulier orienter, le deuxième moyen de ramassage commandé par rapport au châssis. Ledit au moins un premier capteur est configuré pour déterminer la position d’un deuxième andain avant, pendant et/ou après son ramassage par ledit engin, et lesdits moyens de commande sont configurés pour recevoir les données dudit au moins un premier capteur, et pour commander ledit deuxième moyen d’actionnement en fonction de la position dudit deuxième andain fournie par ledit au moins un premier capteur, de manière à ajuster la position relative du deuxième moyen de ramassage commandé par rapport au deuxième andain correspondant.
Dans ce mode de réalisation, l’engin comporte deux moyens de ramassage montés mobiles. Les moyens de commande sont alors configurés pour déterminer les positions à obtenir pour chacun des deux moyens de ramassage, et pour commander les moyens d’actionnement correspondants afin de positionner correctement les deux moyens de ramassage par rapport aux andains notamment. L’opérateur de l’engin n’a alors plus qu’à s’occuper de conduire l’engin, les moyens de commande déterminant et commandant de manière autonome et automatique la position des moyens de ramassage.
Préférentiellement, lesdits deux moyens de ramassage commandés sont indépendants l’un de l’autre, notamment en position.
Les moyens de ramassage étant commandés et positionnés de manière individuelle par les moyens de commande, ceux-ci peuvent alors être indépendants l’un de l’autre, notamment en position, afin d’avoir encore plus de libertés pour les positionner, notamment selon l’environnement et la répartition de chaque andain sur le sol.
Préférentiellement, lesdits deux moyens de ramassage commandés comprennent chacun un bras muni d’une roue de ramassage montée à l’extrémité du bras pour prélever l’andain.
Une telle roue de ramassage est communément appelée « roue de terrage », et permet de ramasser les tiges végétales se trouvant à terre pour en permettre un traitement ultérieur (retournement, écapsulage, etc).
Préférentiellement, l’engin comporte également des moyens de retournement et d’étalage montés en aval des moyens de ramassage, de manière à successivement ramasser, retourner et étaler les tiges végétales, lesdites opérations étant réalisées de manière continue pendant le déplacement de l'engin.
Le ramassage des andains peut avoir plusieurs finalités, que ce soit le retournement des tiges, la collecte des tiges ou bien encore la récupération des graines de semence présentes sur les tiges. Dans le cas présent, on considère le cas d’un engin de retournement d’andain, notamment pour l’étape de rouissage. Dans ce cas, l’engin comporte également, en aval des moyens de ramassage, dans le sens de déplacement des tiges végétales, des moyens de retournement puis des moyens d’étalage.
Préférentiellement, le moyen d’étalage est un moyen d’étalage commandé et est monté mobile sur le châssis, notamment en rotation par rapport à un axe, de préférence sensiblement vertical. L’engin comporte un moyen d’actionnement arrière, par exemple un moteur ou un vérin, configuré pour déplacer, en particulier orienter, le moyen d’étalage commandé par rapport au châssis. L’engin comporte au moins un deuxième capteur, par exemple un deuxième ensemble de capteurs, configuré pour déterminer la position dudit au moins un andain avant, pendant et/ou après son étalage par ledit engin, et les moyens de commande sont également configurés pour recevoir des données dudit au moins un deuxième capteur, et pour commander ledit moyen d’actionnement arrière dudit moyen d’étalage commandé en fonction de ladite position dudit au moins un andain fournie par ledit au moins un deuxième capteur, de manière à modifier la position de l’andain déposé sur le sol.
Les moyens de commande peuvent donc également être utilisés pour l’étalage des andains derrière l’engin. En particulier, afin de faciliter les traitements ultérieurs des andains, et notamment leur ramassage en vue d’un traitement, l’engin peut comporter un ou plusieurs, notamment deux, moyens d’étalage d’andain positionnés par un moyen d’actionnement. Les moyens de commande peuvent alors également commander la position du ou des moyens d’étalage afin d’obtenir en sortie d’engin, des andains orientés parallèlement entre eux et à égale distance. En particulier, afin de commander correctement le ou les moyens d’étalage, les moyens de commande peuvent s’appuyer sur les données fournies par au moins un deuxième capteur, par exemple par un deuxième ensemble de capteurs dont certains peuvent être communs avec le premier ensemble de capteurs. De tels moyens d’étalage commandés par les moyens de commande permettent ainsi d’obtenir des andains étalés par l’engin mieux disposés et répartis sur le sol, ce qui facilite le travail ultérieur de traitement à effectuer sur les andains.
Préférentiellement, l’engin comprend un deuxième moyen d’étalage commandé et un deuxième moyen d’actionnement arrière configuré pour déplacer, en particulier orienter, le deuxième moyen d’étalage commandé par rapport au châssis. Ledit au moins un deuxième capteur est configuré pour déterminer la position d’au moins deux andains avant, pendant et/ou après leur étalage par ledit engin, et lesdits moyens de commande sont configurés pour recevoir les données dudit au moins un deuxième capteur, et pour commander lesdits moyens d’actionnement arrières en fonction desdites positions desdits au moins deux andains fournies par ledit au moins un deuxième capteur, de manière à modifier la position desdits andains déposés sur le sol.
Ainsi, les deux moyens d’étalage peuvent être indépendants l’un de l’autre, notamment en position. Les deux moyens d’étalage sont alors commandés et positionnés de manière autonome par les moyens de commande, afin d’avoir encore plus de libertés pour étaler les andains, notamment selon l’environnement et la répartition des andains précédents sur le sol.
- estérification en milieu alcalin pour le greffage de groupes fonctionnels, notamment acyl en en C1-C6 (acétyl), hydroxyalkylés en C1-C6 (hydroxyéthyl, hydroxypropyl), carboxyméthyl, octénylsuccinique.
Parmi les dérivés d’amidon, on peut notamment citer les dextrines.
Selon l’invention, on peut aussi utiliser des amidons amphotères, comprenant un ou plusieurs groupements anioniques et un ou plusieurs groupements cationiques. Les groupements anioniques et cationiques peuvent être liés au même site réactif de la molécule d'amidon ou à des sites réactifs différents; de préférence ils sont liés au même site réactif. Les groupements anioniques peuvent être de type carboxylique, phosphate ou sulfate, et de préférence carboxylique. Les groupements cationiques peuvent être de type amine primaire, secondaire, tertiaire ou quaternaire.
Les amidons amphotères sont notamment choisis parmi les composés de formules suivantes :
St-O représente une molécule d'amidon,
R, identique ou différent, représente un atome d'hydrogène ou un radical méthyle,
R', identique ou différent, représente un atome d'hydrogène, un radical méthyle ou un groupement -COOH,
n est un entier égal à 2 ou 3,
M, identique ou différent, désigne un atome d’hydrogène, un métal alcalin ou alcalinoterreux tels que Na, K, Li, NH4, un ammonium quaternaire ou une amine organique,
R" représente un atome d'hydrogène ou un radical alkyle en C1-C18.
On utilise particulièrement les amidons de formules (IIa) ou (IIIa); et préférentiellement les amidons modifiés par de l'acide 2-chloroéthylaminodipropionique, c'est-à-dire les amidons de formule (IIa) ou (IIIa) dans lesquelles R, R', R" et M représentent un atome d'hydrogène et n est égal à 2. L’amidon amphotère préféré est un chloroéthylamido dipropionate d’amidon.
Les celluloses et dérivés de celluloses peuvent être cationiques, amphotères ou non ioniques. Parmi ces dérivés, on peut citer les éthers de celluloses, les esters de celluloses et les esters éthers de celluloses.
Les polysaccharides épaississants peuvent être associatifs. On peut notamment citer les celluloses ou leurs dérivés, modifiés par des groupements comportant au moins une chaîne grasse tels que des groupes alkyls, arylalkyls, alkylaryls ou leurs mélanges où les groupes alkyls sont en C8-C22; les alkylhydroxyéthylcelluloses non ioniques telles que les produits NATROSOL PLUS GRADE 330 CS et POLYSURF 67 (alkyle en C16) vendus par la société AQUALON ; les alkylhydroxyéthylcelluloses quaternisées (cationiques) telles que les produits QUATRISOFT LM 200, QUATRISOFT LM-X 529-18-A, QUATRISOFT LM-X 529-18-B (alkyle en C12) et QUATRISOFT LM-X 529-8 (alkyle en C18) vendus par la société AMERCHOL, les produits CRODACEL QM , CRODACEL QL (alkyle en C12) et CRODACEL QS (alkyle en C18) vendus par la société CRODA et le produit SOFTCAT SL 100 vendu par la société AMERCHOL; les nonoxynylhydroxyéthylcelluloses non-ioniques tels que le produit AMERCELL HM-1500 vendu par la société AMERCHOL ; les alkylcelluloses non ioniques telles que le produit BERMOCOLL EHM 100 vendu par la société BEROL NOBEL.
est un tableau comparatif des performances des circuits de référence de l’état de la technique des figures 2 à 4 et du circuit de l’invention illustré à la .
est un graphique comparatif de l’évolution de la tension de référence en fonction de la température pour le circuit de l'invention illustré à la et pour le circuit de l'état de la technique de la , et
est un graphique comparatif de l’évolution de la tension de référence en fonction de la tension d’alimentation pour des transistors théoriquement identiques mais dont les paramètres intrinsèques diffèrent à cause des tolérances de fabrication, pour le circuit de l’invention illustré à la et pour le circuit de l'état de la technique de la .
Description détaillée des modes de réalisation Tel qu’illustré sur les figures 5 à 7, le circuit de référence de tension de l'invention comporte deux branches 101 , 102 .
La première branche 101 comporte un premier transistor de tête à appauvrissement M1 dont le drain est connecté à une source de tension Vcc . La source de tension Vcc fournit de préférence une tension continue pouvant varier en fonction du courant fournit ou en fonction du temps, et par exemple comprise entre 4 et 12 V.
La première branche 101 comporte également un premier transistor de pied à enrichissement M3 dont la source est connectée à la masse.
Les deux premiers transistors de tête M1 et de pied M3 sont reliés l’un à l’autre par l’intermédiaire d’un dipôle D1 , D11 , D21 présentant avantageusement un comportement résistif, linéaire ou non. A titre d’exemple, le dipôle D1 , D11 , D21 est une résistance, une diode ou un transistor monté en diode, comportant deux bornes Q1 , Q11 , Q21 et Q2 , Q12 , Q22 . Le dipôle D1 , D11 , D21 permet de polariser le transistor de tête M1 .
Ainsi, le premier transistor de tête M1 est connecté, par sa source, à la première borne Q1 , Q11 , Q21 du dipôle D1 , D11 , D21 , tandis que le premier transistor de pied M3 est connecté, par son drain, à la seconde borne Q2 , Q12 , Q22 du dipôle D1 , D11 , D21 .
En outre, le drain du premier transistor de pied M3 est également connecté, d’une part, à la grille du premier transistor de tête M1 , et d’autre part, à sa propre grille.
Dans le mode de réalisation de la , le dipôle D1 correspond à un transistor à enrichissement M2, monté en diode, c’est-à-dire que sa grille est connectée à son drain. Ainsi, le drain du transistor à enrichissement M2 correspond à la première borne Q1 du dipôle D1 et la source du transistor à enrichissement M2 correspond à la seconde borne Q2 du dipôle D1.
Dans le mode de réalisation de la , le dipôle D11 correspond à trois transistors à enrichissement M21, M22, M23 connectés en série. Les trois transistors M21, M22, M23 sont montés en en diode. Ainsi, le drain du transistor à enrichissement M21 correspond à la première borne Q11 du dipôle D11. La source du transistor à enrichissement M21 est connecté au drain du transistor à enrichissement M22 et la source du transistor à enrichissement M22 est connectée au drain du transistor à enrichissement M23. Enfin, la source du transistor à enrichissement M23 correspond à la seconde borne Q12 du dipôle D11.
Dans le mode de réalisation de la , le dipôle D21 correspond à n transistors à enrichissement M31-M3n connectés en série. Chaque transistor à enrichissement M31-M3n est monté en en diode. Ainsi, le drain du transistor à enrichissement M31 correspond à la première borne Q21 du dipôle D21 et la source du transistor à enrichissement M3n correspond à la seconde borne Q22 du dipôle D21. Deux transistors consécutifs sont connectés par la source de l’un et le drain de l’autre.
La seconde branche 102 comporte un second transistor de tête à appauvrissement M4 , dont le drain est connecté à la source de tension Vcc .
De préférence, l'acide poly-2-acrylamido-2-méthylpropane-sulfonique réticulé et neutralisé comporte de 98 à 99,5 % en poids de motifs de formule (A) et de 0,5 à 2% en poids de motifs réticulants.
De préférence, X+ représente un cation ou un mélange de cations choisis en particulier parmi un proton, un cation de métal alcalin, un cation équivalent de celui d’un métal alcalino-terreux ou l’ion ammonium.
De préférence, les motifs réticulants ayant au moins deux doubles-liaisons oléfiniques sont choisis parmi le dipropylèneglycol-diallyléther, les polyglycol-diallyléthers, le triéthylèneglycol-divinyléther, l’hydroquinone-diallyl-éther, le tétra-allyl-oxyéthane ou d’autres allyl- ou vinyl-éthers d'alcools polyfonctionnels, le diacrylate de tétraéthylèneglycol, la triallylamine, le triméthylolpropane-diallyléther, le méthylène-bis-acrylamide ou le divinylbenzène.
Les motifs réticulants ayant au moins deux doubles-liaisons oléfiniques sont plus particulièrement choisis parmi ceux de formule générale (B) suivante :
dans laquelle R 1 désigne un atome d’hydrogène ou un alkyle en C1-C4 et plus particulièrement méthyle (triméthylol propane triacrylate).
Les acides poly-2-acrylamido-2-méthylpropane-sulfoniques réticulés et partiellement ou totalement neutralisés sont généralement connus sous les appellations "Ammonium Polycrylamido-2-methylpropanesulfonate" ou encore "Ammonium Polyacryldimethyltauramide" (appellation I.N.C.I.).
Un produit particulièrement préféré selon l'invention est celui vendu par la société CLARIANT sous la dénomination commerciale HOSTACERIN AMPS; c'est un acide poly-2-acrylamido-2-méthylpropane sulfonique réticulé et partiellement neutralisé par l'ammoniaque.
(f) Parmi les homo- ou co-polymères réticulés de méthacryloyloxyalkyl(C1-C4) trialkyl(C1-C4) ammonium, on peut citer les polymères obtenus par homopolymérisation du diméthylaminoéthylméthacrylate quaternisé par le chlorure de méthyle, ou par copolymérisation de l’acrylamide avec le diméthylaminoéthylméthacrylate quaternisé par le chlorure de méthyle, l’homo- ou la copolymérisation étant suivie d’une réticulation par un composé à insaturation oléfinique, en particulier le méthylène-bis-acrylamide. On peut plus particulièrement citer le copolymère réticulé acrylamide/chlorure de méthacryloyloxyéthyl triméthylammonium (notamment 20/80 en poids), en particulier se présentant sous forme de dispersion contenant 50% en poids dudit copolymère dans de l’huile minérale. Cette dispersion est notamment commercialisée sous le nom de SALCARE® SC 92 par la Société CIBA. On peut également citer l’homopolymère réticulé du chlorure de méthacryloyloxyéthyl triméthylammonium, notamment se présentant sous forme de dispersion contenant environ 50% en poids de l’homopolymère dans de l’huile minérale ou dans un ester liquide. Ces dispersions sont commercialisées sous les noms de SALCARE® SC 95 et SALCARE® SC 96 par la Société CIBA. De tels polymères sont de dénomination INCI Polyquaternium-37.