INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De préférence, la source d’irradiations UV 11 émet des radiations ultraviolettes de type C connues sous le nom d’irradiations UV-C. A cet effet, la source d’irradiations UV 11 peut comprendre une ou plusieurs lampes UV-C. Par exemple, la lampe UV peut être constituée par une lampe tube de type néon qui comporte du quartz, de la silice et un gaz chargé en mercure. Dans l’exemple de la , la lampe UV peut être constituée par un tube dont la longueur est comprise entre 200 mm et 2000 mm pour un diamètre compris entre 10 et 30 mm. La lampe UV s’étend ainsi longitudinalement entre une première extrémité 13 solidaire du châssis 12 et une seconde extrémité 14. Dans cet exemple, la seconde extrémité constitue le sommet de la lampe. Ici, les extrémités de la lampe correspondent aux extrémités de la source d’irradiations UV 11. Selon cette configuration, le caractère cylindrique de la lampe permet de diffuser des radiations UV-C à 360°.
Notons que les lampes LEDs UV-C, lampes excimer ou encore les lampes xenon sont des technologies alternatives à la lampe néon qui peuvent être également utilisées.
Lorsque le robot 10 est équipé de plusieurs lampes UV-C, elles sont disposées spatialement de manière à diffuser des radiations UV-C à 360°. Dans cette configuration, le châssis 12 peut comporter un support qui s’étend longitudinalement et permet de disposer latéralement ou radialement plusieurs lampes UV autour d’un axe longitudinal.
Comme illustré à la , le robot de désinfection 10 comporte un module de mesure 15. Le module de mesure 15 est configuré pour mesurer la distance entre la source d’irradiations UV 11 et au moins une paroi 101 de l’espace clos 100.
En particulier, le module de mesure 15 comporte un émetteur d’un signal électromagnétique et un récepteur configuré pour mesurer le temps de vol du signal électromagnétique. Par exemple, le module de mesure 15 peut comporter un télémètre laser de type LIDAR. LIDAR est un acronyme qui signifie en anglais « Light Detection and Ranging ». Dans cet exemple, le LIDAR est disposé à la jonction entre le châssis 12 et la source d’irradiation 11. Cette position permet de détecter les obstacles qui reposent au sol au sein de l’espace clos 100 telle que cela est illustré à la .
Alternativement, le module de mesure 15 peut comporter au moins une caméra de profondeur. La caméra de profondeur permet de mesurer la distance d’un nuage de points en façade selon un champ radial de 90° selon au moins deux axes X, Y d’un repère tridimensionnel X, Y, Z. La caméra de profondeur mesure le temps de vol d’une onde électromagnétique qui appartient par exemple au domaine de l’infrarouge. Comme cela est illustré à la , la caméra de profondeur est préférentiellement disposée au niveau de la seconde extrémité 14 de la source d’irradiations 11 de manière à être en position sommitale.
En outre, le module de mesure 15 peut comporter un émetteur/récepteur électromagnétique configuré pour mesure la hauteur sous plafond 102 de l’espace clos 100. On peut ainsi dire que cet émetteur/récepteur projette un faisceau orienté selon l’axe Y de la de façon à mesurer la hauteur sous plafond 102 de l’espace clos 100. Une telle orientation peut être qualifiée de verticale lorsque le robot est de niveau. L’orientation de cet émetteur/récepteur se confond également à l’axe longitudinal A-A de la . Ledit émetteur/récepteur est de préférence disposé en position sommitale par rapport à la source d’irradiations 11. Par exemple, la mesure de la hauteur sous plafond 102 peut être faite selon l’axe A-A de la .
La présente invention a pour objectif de palier aux inconvénients de l’art antérieur.
A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif à mobilité autonome de chargement de bobines dans une installation de fabrication, le dispositif à mobilité autonome comprenant un premier chariot à mobilité autonome sur lequel est monté un bras robotisé permettant de déplacer au moins une bobine, le premier chariot à mobilité autonome comprenant aussi une unité de contrôle, des moyens de déplacement autonome commandés par l’unité de contrôle, et un dispositif de stockage d’énergie électrique, les moyens de déplacement autonome et le bras robotisé du premier chariot à mobilité autonome étant alimentés en énergie électrique par le dispositif de stockage d’énergie électrique de ce premier chariot.
Selon l’invention, le premier chariot à mobilité autonome comprend aussi des moyens de recharge électrique par contacts par frottement mécanique ou sans contact par induction électromagnétique de son dispositif de stockage d’énergie électrique.
Grâce aux moyens de recharge électrique par contacts par frottement mécanique ou sans contact par induction électromagnétique, le dispositif de stockage d’énergie électrique du premier chariot à mobilité autonome peut être rechargé en énergie électrique alors que ledit premier chariot est en cours d’utilisation. Notamment, le dispositif de stockage d’énergie électrique du premier chariot à mobilité autonome peut être rechargé en énergie électrique alors que le bras robotisé de ce premier chariot est en train de déplacer une bobine.
Avantageusement, les moyens de recharge électrique par contacts par frottement mécanique ou sans contact par induction électromagnétique peuvent aussi permettre une recharge en énergie électrique du dispositif de stockage d’énergie électrique du premier chariot alors que ce premier chariot est en train de se déplacer.
Grâce aux moyens de recharge électrique par contacts par frottement mécanique ou sans contact par induction électromagnétique, il est possible d’équiper le premier chariot à mobilité autonome avec un bras robotisé rapide et puissant sans pénaliser l’autonomie de ce premier chariot à mobilité autonome.
Par exemple, le bras robotisé du premier chariot à mobilité autonome est un bras à 6 degrés de mobilité et/ou permet de déplacer une charge pesant jusqu’à 40 kilogrammes, et/ou permet de déplacer une charge de 40 kilogrammes à une vitesse pouvant aller jusqu’à 4 m/s.
Avantageusement, le dispositif à mobilité autonome comprend un second chariot à mobilité autonome sur lequel est monté un râtelier d’approvisionnement de bobines, ce second chariot à mobilité autonome comprenant aussi une unité de contrôle, des moyens de déplacement autonome commandés par l’unité de contrôle, et un dispositif de stockage d’énergie électrique, et les moyens de déplacement autonome de ce deuxième chariot à mobilité autonome étant alimentés en énergie électrique par le dispositif de stockage d’énergie électrique de ce deuxième chariot.
De préférence, le second chariot à mobilité autonome comprend aussi des moyens de recharge électrique par contacts par frottement mécanique ou sans contact par induction électromagnétique de son dispositif de stockage d’énergie électrique. Ainsi, le dispositif de stockage d’énergie électrique du second chariot à mobilité autonome peut être rechargé en énergie électrique alors que ledit second chariot est en cours d’utilisation.
De manière plus générale, l’invention a aussi pour objet une installation de fabrication comprenant au moins un râtelier d’alimentation d’au moins une machine de l’installation de fabrication et au moins un dispositif à mobilité autonome tel qu’il vient d’être décrit.
Selon l’invention, les moyens de recharge électrique par contacts par frottement mécanique du premier chariot comprennent un bras de connexion électrique à un rail d’alimentation électrique prévu dans l’installation de fabrication. L’installation de fabrication comprenant au moins une allée de part et d’autre de laquelle se situent des râteliers d’alimentation d’au moins une machine de l’installation de fabrication, au moins un rail d’alimentation électrique est fixé à un râtelier d’alimentation dans chaque allée de l’installation.
Par exemple, l’installation de fabrication comprenant au moins une machine à tisser, un râtelier d’alimentation permet de recevoir des bobines permettant d’alimenter en fils cette machine à tisser pour fabriquer un produit textile à partir de ces fils.
Par exemple, le produit textile fabriqué par la machine à tisser est utilisé pour la fabrication d’un produit caoutchouteux renforcé avec ce produit textile.
Par exemple, le produit caoutchouteux renforcé est utilisé pour la fabrication de pneumatiques avec ou sans air, de chenilles, ou de bandes transporteuses.
Description des dessins D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront dans la description qui va suivre. Cette description, donnée à titre d’exemple et non limitative, se réfère aux dessins joints en annexe sur lesquels : est une vue de dessus d’une partie d’une installation de fabrication et d’un dispositif à mobilité autonome de chargement de bobines selon l’invention, est une vue de côté d’une partie d’une installation de fabrication et d’un dispositif à mobilité autonome de chargement de bobines selon l’invention, est une vue en perspective d’un premier chariot à mobilité autonome d’un dispositif à mobilité autonome de chargement de bobines selon l’invention, est une vue de côté d’un premier chariot à mobilité autonome d’un dispositif à mobilité autonome de chargement de bobines selon l’invention, est un diagramme représentant les relations entre les différents composants d’un premier chariot à mobilité autonome d’un dispositif à mobilité autonome de chargement de bobines selon l’invention, est une vue en perspective d’un second chariot à mobilité autonome d’un dispositif à mobilité autonome de chargement de bobines selon l’invention, est un diagramme représentant les relations entre les différents composants d’un second chariot à mobilité autonome d’un dispositif à mobilité autonome de chargement de bobines selon l’invention.
Description détaillée L’invention est relative au chargement et au déchargement automatisés de bobines dans une installation de fabrication.
Les moyens de déplacement autonome 36 du premier chariot à mobilité autonome 30 permettent à ce premier chariot de se déplacer de manière autonome sur le sol S de l’installation de fabrication. Notamment, les moyens de déplacement autonome 36 permettent au premier chariot à mobilité autonome 30 de se déplacer de manière autonome dans une allée 22 de l’installation de fabrication.
Ces moyens de déplacement autonome 36 comprennent par exemple plusieurs roues 54, au moins une de ces roues étant entraînée en rotation par un moteur électrique alimenté en énergie électrique par le dispositif de stockage d’énergie électrique 38 du premier chariot et commandé par l’unité de contrôle 34 du premier chariot.
En parallèle, les moyens de déplacement autonome 36 comprennent par exemple au moins un capteur permettant à l’unité de contrôle 34 d’analyser l’environnement du premier chariot pour opérer les déplacements du chariot dans un environnement tel qu’une installation de fabrication 10.
L’unité de contrôle 34 du premier chariot 30 comprend un ou plusieurs processeurs et différentes mémoires.
Le dispositif de stockage d’énergie électrique 38 de ce premier chariot 30 prend par exemple la forme d’une ou plusieurs batteries électriques. Par exemple, ces batteries sont de type lithium.
Moyens de recharge électrique du premier chariot Selon l’invention, le premier chariot à mobilité autonome 30 comprend aussi des moyens de recharge électrique 40 par contacts par frottement mécanique ou sans contact par induction électromagnétique de son dispositif de stockage d’énergie électrique 38.
Par exemple, ces moyens de recharge électrique 40 permettent une recharge en énergie électrique du dispositif de stockage d’énergie électrique 38 pendant l’utilisation du bras robotisé 32 et/ou du premier chariot 30.
Par exemple, et comme l’illustre la , les moyens de recharge électrique 40 par contacts par frottement mécanique du premier chariot 30 comprennent un bras 56 de connexion électrique à un rail 54 d’alimentation électrique prévu dans l’installation de fabrication 10. Par exemple, au moins un rail 54 d’alimentation électrique est fixé à un râtelier d’alimentation 16 dans chaque allée de l’installation. Un rail 54 d’alimentation électrique peut s’étendre sur plusieurs mètres, et par exemple dans toute la longueur au sol d’un râtelier d’alimentation 16, soit dans toute la longueur d’une allée 22.
Dans le cas où les moyens de recharge électrique 40 fonctionnent sans contact et par induction électromagnétique, un premier dispositif à induction électromagnétique est par exemple intégré dans le sol S de l’installation, notamment dans une allée 22, et un deuxième dispositif à induction électromagnétique est par exemple intégré dans le premier chariot 30. Un dispositif à induction électromagnétique comprend par exemple une ou plusieurs bobines d’induction.
Second chariot Selon l’invention et comme le montrent les figures 1 et 6, le dispositif à mobilité autonome 12 peut aussi comprendre un second chariot à mobilité autonome 60 sur lequel est monté un râtelier d’approvisionnement 62 de bobines 18. Ce second chariot à mobilité autonome 60 permet d’approvisionner le bras robotisé 32 du premier chariot 30 en bobines 18 pleines.
Comme l’illustre schématiquement la , le second chariot à mobilité autonome 60 comprend aussi une unité de contrôle 64, des moyens de déplacement autonome 66 commandés par l’unité de contrôle, et un dispositif de stockage d’énergie électrique 68. Les moyens de déplacement autonome 66 sont alimentés en énergie électrique par le dispositif de stockage d’énergie électrique 68 de ce second chariot 60. L’unité de contrôle 64 est par exemple alimentée en énergie électrique par le dispositif de stockage d’énergie électrique 68 de ce second chariot 60.
Selon l’invention, le second chariot à mobilité autonome 60 comprend aussi des moyens de recharge électrique 70 par contacts par frottement mécanique ou sans contact par induction électromagnétique de son dispositif de stockage d’énergie électrique 68.
Les moyens de déplacement autonome 66 du second chariot à mobilité autonome 60 permettent à ce second chariot de se déplacer de manière autonome sur le sol S de l’installation de fabrication. Notamment, les moyens de déplacement autonome 66 permettent au second chariot à mobilité autonome 60 de se déplacer de manière autonome dans une allée 22 de l’installation de fabrication.
Ces moyens de déplacement autonome 66 comprennent par exemple plusieurs roues (non visibles en ), au moins une de ces roues étant entraînée en rotation par un moteur électrique alimenté en énergie électrique par le dispositif de stockage d’énergie électrique 68 du second chariot et commandé par l’unité de contrôle 64 de ce second chariot.
En parallèle, les moyens de déplacement autonome 66 comprennent par exemple au moins un capteur permettant à l’unité de contrôle 64 d’analyser l’environnement du second chariot 60 pour opérer les déplacements du second chariot 60 dans un environnement tel qu’une installation de fabrication 10.
L’unité de contrôle 64 du second chariot 60 comprend un ou plusieurs processeurs et différentes mémoires.
Avantageusement, le dispositif de chauffage peut comprendre un ou plusieurs capteurs de chauffage de type IR ou thermomètre afin de réguler les différentes températures de chauffage et/ou un minuteur, pour contrôler la durée de chauffage.
Le système selon l’invention peut comprendre un dispositif de mise en forme 17. De préférence, il s’agit d’un dispositif de mise en forme tel que décrit ci-dessus.
Un dispositif de mise en forme 17 est configuré pour mettre en forme le composite thermoplastique chauffé 16 en fonction d’une deuxième section S2. Le dispositif de mise en forme 17 peut avoir une entrée et une sortie, et de préférence l’entrée a une première section et la sortie a une deuxième section, et mieux encore la deuxième section est plus petite que la première section, pour fournir un composite thermoplastique chauffé 18 avec une deuxième section. Le dispositif de mise en forme est configuré pour appliquer une pression sur le composite thermoplastique chauffé avec une première section pour réduire la première section jusqu’à une deuxième section. De préférence, la pression est appliquée à travers la section du dispositif de mise en forme, et de préférence la deuxième section, qui est plus petite que le composite thermoplastique chauffé avec une première section.
Avantageusement, le dispositif de mise en forme 17 est ajusté au dispositif précédent ou au moule précédent de la filière de pultrusion. De préférence, la filière de pultrusion comprend tous les dispositifs avant le dispositif de mise en forme. Le dispositif de mise en forme peut être parfaitement adapté, ajusté aux caractéristiques dimensionnelles du moule ou dispositif précédent. De préférence, l’entrée du dispositif de mise en forme est adaptée à la caractéristique dimensionnelle du moule ou dispositif précédent. De préférence, la sortie du dispositif de mise en forme fait face au dispositif de refroidissement.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de mise en forme se situe à une certaine distance du moule ou dispositif précédent de manière à permettre un dégazage et/ou l’application d’un vide. Dans ce contexte, le système peut comprendre un espace d’air, un vide ou un espace vide. De préférence, l’espace d’air, le vide ou l’espace vide est disposé entre le dispositif de chauffage et le dispositif de mise en forme.
Le système selon l’invention peut comprendre un dispositif de refroidissement 19. Le dispositif de refroidissement peut être configuré à une température de refroidissement inférieure à la température de transition vitreuse du composite thermoplastique chauffé avec la deuxième section 18 pour produire un composite thermoplastique mis en forme 10.
Le dispositif de refroidissement du système de l'invention peut être configuré pour solidifier le composite thermoplastique chauffé avec la deuxième section pour former un composite thermoplastique mis en forme.
De préférence, le dispositif de refroidissement permet de suffisamment refroidir le composite thermoplastique chauffé afin que ledit composite thermoplastique chauffé devienne solide et puisse être retiré du système sans déformation.
Avantageusement, ledit dispositif de refroidissement peut être configuré pour refroidir le composite thermoplastique chauffé directement ou indirectement, c.-à-d. par contact direct ou non.
Le dispositif de refroidissement peut permettre le refroidissement du composite thermoplastique chauffé jusqu’à une température de refroidissement permettant au composite thermoplastique chauffé de passer à un état solide, et un retrait thermique. Le retrait thermique peut se situer entre 0 et 5 %, de préférence entre 1 % et 5 %.
De préférence, la température de refroidissement est inférieure à la température de transition vitreuse du composite thermoplastique, et de préférence inférieure à la température de transition vitreuse du composite thermoplastique chauffé. Par exemple, elle est inférieure ou égale à 120 °C, de préférence inférieure ou égale à 110 °C.
De plus, le dispositif de refroidissement est adapté pour réaliser un refroidissement rapide du composite thermoplastique chauffé. Cela peut dépendre de la longueur et de la vitesse de tirage. Avantageusement, seule la forme du composite thermoplastique chauffé mis en forme est refroidie.
Avantageusement, il peut s’agir d’un refroidissement instantané ou, en variante, d’un refroidissement lent.
À cet effet, le dispositif de mise en forme peut être équipé d’un dispositif de refroidissement pour refroidir activement le composite thermoplastique chauffé. Cela peut comprendre de l’air comprimé.
En variante, le dispositif de refroidissement peut être adapté pour induire un refroidissement passif ou un refroidissement automatique. Il peut s’agir d’un moule, d’une buse, d’un circuit de réfrigérant, d’un écoulement d’un fluide de refroidissement et/ou d’un ventilateur.
De préférence, le système comprend un agencement spécifique des différents dispositifs. Par exemple, il est préférable que le dispositif d’alimentation apparaisse avant le dispositif d’imprégnation dans la direction A du chemin de pultrusion. Il est également préférable que le dispositif d’imprégnation apparaisse avant le dispositif de chauffage, qui apparaît avant le dispositif de mise en forme, qui apparaît avant le dispositif de refroidissement.
De préférence, le produit de réaction prépolymère a de 2,0 à 15,0 % en masse, 5 à 13 % en masse, de 7 à 11 % en masse ou de 8 à 10 % en masse de NCO n'ayant pas réagi. Des exemples de prépolymères appropriés correspondant à cette plage de NCO n'ayant pas réagi incluent : les prépolymères Imuthane ® PST-80A, PST-85A, PST-90A, PST-95A, PET-85A, PET-90A, PET-91A, PET-93A, PET-95A, PET-60D, PET-70D, PET-75D, PHP-80A, PHP-85A, PHP-60D, PHP-75D, PHP-80D, PPT-80A, PPT-90A, PPT-95A, PPT-65D, PPT- 75D, PCM-95A, PCM-75D, APC-504, APC-722 et API-470 fabriqués par COIM USA, Inc. et les prépolymères Adiprene ® , LFG740D, LF700D, LF750D, LF751D, LF753D, L325, LF600D, LFG963A, et LF950A fabriqués par Lanxess. De plus, des mélanges d'autres prépolymères en plus de ceux énumérés ci-dessus pourraient être utilisés pour atteindre des niveaux appropriés de pourcentage de NCO n'ayant pas réagi à la suite du mélange. De nombreux prépolymères énumérés ci-dessus, tels que LFG740D, LF700D, LF750D, LF751 D, LF753D, LF600D, LFG963A, LF950A, PST-80A, PST-85A, PST-90A, PST-95A, PET-85A, PET-90A, PET-91A, PET-93A, PET-95A, PET-60D, PET-70D, PET-75D, PHP-80A, PHP-85A, PHP-60D, PHP-75D, PHP-80D, PPT-80A, PPT-90A, PPT-95A, PPT-65D, PPT-75D, PCM-95A et PCM-75D sont des prépolymères à faible teneur en isocyanates libres qui ont moins de 0,1 % en masse de monomères diisocyanate de toluène (TDI) libres et ont une distribution de masse moléculaire de prépolymère plus homogène que les prépolymères conventionnels, et facilitent ainsi la formation de tampons de polissage avec d'excellentes caractéristiques de polissage. Cette homogénéité améliorée de la masse moléculaire du prépolymère et la faible teneur en monomères isocyanates libres donnent une structure polymère plus régulière et contribuent à améliorer l’homogénéité du tampon de polissage. Pour la plupart des prépolymères, le monomère à faible teneur en isocyanate libre est de préférence inférieur à 0,5 % en masse. En outre, les prépolymères "conventionnels" qui ont généralement des niveaux de réaction plus élevés (c'est-à-dire plus d'un polyol coiffé par un diisocyanate à chaque extrémité) et des niveaux plus élevés de prépolymère à diisocyanate de toluène libre devraient produire des résultats similaires. De plus, des additifs polyol de faible masse moléculaire, tels que le diéthylène glycol, le butanediol et le tripropylène glycol facilitent le contrôle du pourcentage en masse de NCO n'ayant pas réagi du produit de réaction prépolymère.
RÉSUMÉ Dans un premier aspect, l’invention concerne une composition pour le revêtement antiadhésif d’un substrat, ladite composition comprenant : - une composition de cellulose microcristalline, - au moins un silane, - au moins un catalyseur acide, - une phase de dispersion liquide, et - optionnellement au moins un agent de charge inorganique.
Le au moins un silane peut être choisi parmi le méthyltriethoxysilane, le méthyltrimethoxysilane, le tétraéthoxysilane, le triméthoxysilane, le triéthoxysilane et un mélange de ceux-ci, de préférence choisi parmi le méthyltriethoxysilane, le méthyltrimethoxysilane, le tétraéthoxysilane et un mélange de ceux-ci, de manière encore plus préférentielle le au moins un silane est le méthyltriethoxysilane.
Lorsque la composition comprend au moins un agent de charge inorganique, il peut être choisi parmi le dioxyde de silicium, le carbonate de calcium, le carbonate de magnésium, l’oxyde d'aluminium, les phyllosilicates, les inosilicates, les tectosilicates, le talc, le sulfate de zinc, l’oxyde de magnésium, les flocons de zinc, le kaolin, l’albarine, le dolomite, l’oxyde de cérium, l’aluminate de sodium, le sulfate de calcium, le sulfate de baryum , le stéarate de zinc et des mélanges de ceux-ci, de préférence le au moins un agent de charge inorganique est choisi parmi le dioxyde de silicium, le carbonate de calcium et un mélange de ceux-ci, de manière encore plus préférentielle le au moins un agent de charge inorganique est le dioxyde de silicium, notamment le dioxyde de silicium micronisé.