Procédé de perception de corps matériels (CM) dans un environnement comportant les étapes suivantes, mises en œuvre de manière itérative par un ordinateur ou un circuit électronique numérique dédié (PR) : a) Pilotage, selon une séquence d’acquisition, d’un capteur (CD) présentant une région de détection (RD) orientable dans l’environnement pour acquérir une pluralité de mesures de distance (MD i ) desdits corps matériels ; b) Application, à chaque dite mesure de distance, d’un modèle inverse (MIN) du capteur correspondant sur une grille d’occupation (GO i ) fournissant une représentation spatiale discrétisée d’un environnement dudit capteur, pour déterminer une probabilité d’occupation par un corps matériel d’un ensemble de cellules de ladite grille d’occupation ; et c) Construction d’une grille d’occupation consolidée (GO) dont chaque cellule présente une probabilité d’occupation calculée par fusion bayésienne des probabilités d’occupation estimées lors de l’étape b) ; caractérisé en ce que la région de détection du capteur présente une largeur angulaire variable (α) et en ce que le procédé comprend également les étapes suivantes : d) Identification, à partir de ladite grille d’occupation, d’au moins une région d’intérêt (ROI) de l’environnement ; et e) Détermination d’une dite séquence d’acquisition définissant, pour chaque mesure de distance, au moins l’orientation (θ, φ) et la largeur angulaire (α) de la région de détection du capteur, au moins les largeurs angulaires étant déterminées à partir de la ou des régions d’intérêt identifiées lors de l’étape d), ladite séquence d’acquisition étant utilisée dans l’étape a) d’une itération ultérieure du procédé. Procédé selon la revendication 1 dans lequel, lors de l’étape e), les orientations de la région de détection (RD) du capteur (CD) étant également déterminées à partir de la ou des régions d’intérêt (ROI) identifiées lors de l’étape d). Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel l’étape c) comprend aussi la construction d’une grille de mouvement à partir d’une évolution dans le temps des probabilités d’occupation des cellules de la grille d’occupation, et l’étape d) comprend l’identification d’au moins une région d’intérêt (ROI) de l’environnement également à partir de la grille de mouvement. Procédé selon l’une des revendications 1 ou 2 dans lequel le capteur est adapté pour fournir également des mesures de vitesse des corps matériels, lesdites mesures de vitesse étant utilisées par l’étape d) d’identification d’au moins une région d’intérêt (ROI) de l’environnement. Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel la séquence d’acquisition déterminée lors de l’étape e) est adaptée pour échantillonner la ou des régions d’intérêt (ROI) ou leurs contours avec une résolution spatiale et/ou temporelle plus élevée que le reste de l’environnement. Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel chaque dit modèle inverse de capteur (MIN) est un modèle discret (MQP, MQE), associant à chaque cellule de la grille d’occupation (GO i ) correspondante, et pour chaque mesure de distance (MD i ), une classe de probabilité choisie à l’intérieur d’un même ensemble de cardinalité finie, chaque dite classe de probabilité étant identifiée par un indice entier ; et dans lequel, lors de ladite étape c), la probabilité d’occupation de chaque cellule de la grille d’occupation consolidée (GO) est déterminée au moyen de calculs entiers effectués sur les indices des classes de probabilités déterminées lors de ladite étape b). Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel le modèle inverse du capteur (MIN) est stocké dans une mémoire sous la forme d’une structure de donnée représentent une pluralité de grilles, dites grilles de modèle, associées à des mesures de distance possibles respectives et à des largeurs angulaires possibles respectives de la région de détection, au moins certaines cellules d’une grille de modèle correspondant à une pluralité de cellules contiguës de la grille d’occupation appartenant à un même secteur angulaire parmi une pluralité de secteurs angulaires (AS 1 – AS 4 ) dans laquelle la région de détection (RD) du capteur (CD) est subdivisée, et associant une même probabilité d’occupation à chacune de ces cellules. Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel l’étape c) comporte la construction de la grille d’occupation consolidée également à partir de mesures de distance issues d’un ou plusieurs capteurs auxiliaires (CA). Système de perception de corps matériels (CM) comprenant : - au moins un port d’entrée pour recevoir une pluralité de signaux représentatifs de mesures de distance (MD i ) desdits corps matériels issues d’un ou plusieurs capteurs ; - un module de traitement de données (PR) configuré pour recevoir en entrée lesdits signaux et les utiliser pour construire une grille d’occupation consolidée (GO) et déterminer une séquence d’acquisition en appliquant un procédé selon l’une des revendications 1 à 8 ; - un premier port de sortie pour un signal représentatif de la grille d’occupation (GO) ou de la ou des régions d’intérêt (ROI) ; et - un second port de sortie pour un signal représentatif de la séquence d’acquisition (α,θ,φ). Système selon la revendication 9 comprenant également un ou plusieurs capteurs de distance (CD) adaptés pour recevoir dudit second port de sortie ledit signal représentatif de la séquence d’acquisition et pour fournir audit ou auxdits ports d’entrée des signaux représentatifs d’une pluralité de mesures de distance de corps matériels. Système selon la revendication 10 dans lequel le ou au moins un capteur de distance est de type radar, lidar ou sonar et comprend un système de formation de faisceau pour contrôler l’orientation et la largeur angulaire d’un faisceau de rayonnement électromagnétique ou acoustique définissant la région de détection.