INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Lorsque l’aimant 24 du rotor 22 passe devant un premier pôle, par exemple la bobine 21a, un courant électrique i a apparaît et circule dans ce bobinage, puis quand l’aimant passe devant un deuxième pôle, par exemple la bobine 21b, le courant i a du premier pôle chute et le courant i b dans le deuxième pôle augmente et ainsi de suite avec les pôles suivants, ici la troisième bobine 21c. Donc si la valeur absolue du courant mesuré dépasse SImin dans chaque pôle successivement pendant une durée D1 alors que la machine est censée être en mode de fonctionnement en roue libre, l’unité de commande de la machine 15 détecte une défaillance. En mode de fonctionnement en roue libre, pas une seule des bobines 21a, 21b et 21c du stator 21 ne doit voir la valeur absolue du courant supérieur à SImin pendant plus d’une durée D1.
Aussi, un processus de surveillance B du fonctionnement de la machine électrique 10 en roue libre comporte les étapes suivantes, illustrées en , pour au moins l’un des pôles de la machine électrique 10 :
_ l’unité de commande de la machine électrique 15 mesure le courant présent dans l’au moins un pôle 21a, 21b ou 21c du stator 21, ou récupère l’information relative à ce courant, ici selon une périodicité F1 prédéterminée, (étape de mesure du courant E130, ). La périodicité F1 est de préférence choisie entre 2 et 40 millisecondes, de préférence entre 4 et 20 millisecondes, de préférence encore la périodicité F1 est de 5 millisecondes ;
_ l’unité de commande de la machine électrique 15 compare le courant mesuré dans au moins un des pôles 21a, 21b ou 21c avec un seuil de défaillance SImin (étape de comparaison E140) ; on note que le seuil SImin est ici la valeur absolue d’un seuil positif +SImin, et d’un seuil négatif -SImin selon que la mesure de courant se trouve d’un côté ou de l’autre de l’axe du temps T sur les graphiques des , 3b et 3c décrites ci-après.
Un procédé selon l’invention permet donc un recalcul répété de la trajectoire lors de la commande du robot afin de s’adapter en temps réel à la cavité orale, aux particularités anatomiques et aux mouvements éventuels du patient, en permettant un changement de stratégie au fur et à mesure de l’avancée de la reconstruction.
Le procédé permet d’autre part de s’adapter à l’ensemble des tissus à reconstruire formant l’objectif visé par la commande du bras robotisé. La trajectoire est ainsi fixée en lien avec ces objectifs qui peuvent varier d’un patient à un autre, plutôt que de viser une reconstruction systématiquement complète de la cavité orale et/ou de l’arcade dentaire comme c’est le cas dans l’art antérieur. L’objectif correspond à l’ensemble de tissus à reconstruire définis dans l’étape préliminaire de définition : cette étape préliminaire de définition peut être réalisée par exemple par un opérateur humain (définition manuelle), éventuellement assisté par un dispositif informatique (définition semi-automatique), ou bien entièrement réalisée par un dispositif informatique (définition automatique) grâce à des données qui lui sont fournies. Un objectif complémentaire est de minimiser la durée de la reconstruction, en particulier la durée pendant laquelle la caméra est agencée dans la cavité orale du patient, en mettant en œuvre une trajectoire la plus optimale possible.
On entend par portion de trajectoire une consigne de déplacement permettant de se déplacer d’un tissu à reconstruire à un autre tissu à reconstruire de l’ensemble de tissu à reconstruire pour la capture d’images, et par la trajectoire la somme des portions permettant de capturer l’image de tous les tissus de l’ensemble des tissus à reconstruire.
La prise en compte au fur et à mesure des tissus déjà reconstruits permet d’offrir une liberté de reconstruction, par exemple en permettant un démarrage de la trajectoire à n’importe quelle position et en permettant de reconstruire uniquement des morceaux disjoints de la cavité orale, par exemple en choisissant un ensemble de dents que l’on veut reconstruire.
La segmentation sémantique est de façon connue obtenue par exemple par un algorithme d’apprentissage machine, notamment d’apprentissage profond, qui permet d’associer à chaque pixel d’une image une étiquette, une catégorie ou un label, cette étiquette/catégorie/label correspondant à un objet ou un élément généralement réel présent sur l’image. Un exemple de segmentation sémantique mis en œuvre par un réseau neuronal totalement convolutif est décrit par exemple dans la publication « LONG, Jonathan, SHELHAMER, Evan, et DARRELL, Trevor. Fully convolutional networks for semantic segmentation. In : Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition . 2015. p. 3431-3440. »
L’invention peut également être utilisée pour la reconstruction 3D d’un modèle 3D réel, par exemple un moulage d’une cavité orale, notamment d’une arcade dentaire, dans le cadre de la numérisation de moulage existants. La caméra configurée pour la capture d’images intraorales est appelée couramment caméra intraorale et peut être de différents types.
Avantageusement et selon l’invention, la trajectoire ou la portion de trajectoire est déterminée en fonction d’une trajectoire modèle prédéfinie correspondant à au moins une trajectoire classique utilisée par un opérateur humain.
Selon cet aspect de l’invention, la trajectoire est établie en partie en prenant compte de trajectoires classique telles qu’elles sont mises en œuvre par un praticien tel qu’un dentiste. La trajectoire peut ainsi être adaptée notamment pour permettre une meilleure qualité de prise de vue, en prenant en compte les trajectoires classiques pour lesquelles le praticien sait comment obtenir des images de qualité par son expérience professionnelle.
En particulier, selon au moins une variante de l’invention, les trajectoires peuvent être définies selon des règles heuristiques par rapport à la situation courante du robot. Par exemple, lorsque le robot survole la face occlusale des molaires gauches, une portion de trajectoire peut être définie comme une rotation de X radians selon tel axe et une translation de Y mm selon tel axe, jusqu’à atteindre la face vestibulaire des molaires gauches. La segmentation sémantique permet de vérifier que la face vestibulaire est bien atteinte suite au déplacement. En cours de déplacement, la segmentation sémantique peut aussi permettre de déterminer une anomalie de trajectoire et déclencher un recalcul de trajectoire.
Avantageusement, le procédé selon l’invention comprend une étape préalable d’entraînement d’un réseau neuronal d’une unité de commande du robot par apprentissage par renforcement, ladite étape préalable d’entraînement prenant comme données d’entrée une pluralité de trajectoires classiques utilisées par un opérateur humain.
Selon cet aspect de l’invention, l’apprentissage par renforcement permet au bras robotisé de suivre des portions de trajectoire ou des trajectoires non définies par un opérateur humain ou non programmées à l’avance mais évoluer selon les données de sortie d’un réseau neuronal entraîné sur une pluralité de trajectoires classiques, pouvant ainsi s’adapter à tout type de cavités intra-orales, en particulier sur tout type d’arcades dentaires. Une méthode d’apprentissage par renforcement pouvant être utilisée dans ce contexte est par exemple décrite dans la publication « CHAPLOT, Devendra Singh, GANDHI, Dhiraj Prakashchand, GUPTA, Abhinav, et al. Object goal navigation using goal-oriented semantic exploration. Advances in Neural Information Processing Systems , 2020, vol. 33, p. 4247-4258. »
Avantageusement et selon l’invention, la trajectoire ou la portion de trajectoire est déterminée en fonction d’un modèle 3D prédéfini de la cavité orale.
Selon cet aspect de l’invention, l’utilisation d’un modèle 3D prédéfini peut permettre de faciliter la détermination de la trajectoire. En particulier, le modèle 3D prédéfini peut être un modèle simplifié, par exemple obtenu à l’aide de photos comme le propose le demandeur dans la demande de brevet WO2021245274A1.
Avantageusement et selon l’invention, au moins une portion de trajectoire comprend un déplacement jusqu’à une détection d’un tissu prédéterminé par la caméra intraorale, ledit tissu prédéterminé étant détecté par segmentation sémantique dans au moins une image de ladite caméra intraorale.
Selon cet aspect de l’invention, le procédé de commande permet de mettre en œuvre des trajectoires conditionnelles, dans lequel la détection d’un tissu particulier déclenche un nouveau calcul de trajectoire ou l’arrêt du procédé de commande. Par exemple, le procédé de commande peut permettre une reconstruction d’un palais de la cavité orale du patient en prévoyant une trajectoire allant d’une dent à la dent opposée sur la même arcade dentaire, et de recalculer une nouvelle trajectoire une fois la dent opposée détectée par la segmentation sémantique, indiquant que la totalité du palais de dent à dent a été reconstruite.
Avantageusement, un procédé selon l’invention comprend une étape de détermination d’une nouvelle trajectoire suite à une détection d’un tissu non prévu par la caméra intraorale, ledit tissu non prévu étant détecté par segmentation sémantique dans au moins une image de ladite caméra intraorale.
Selon un mode de réalisation, la fréquence de calcul est configurée à une première valeur pendant une première durée de configuration quelle que soit la valeur de l’indicateur d’évolution de compteur. Après l’écoulement de la première durée de configuration, la fréquence de calcul est définie avec une seconde valeur calculée en fonction de la valeur du coefficient d’initialisation et le l’indicateur d’évolution de compteur.
Selon un mode de réalisation, lorsque l’indicateur d’évolution de compteur dépasse une valeur seuil sur une période de temps prédéfinie, alors la fréquence de calcul est configurée à sa valeur prédéfinie la plus élevée dès la prochaine acquisition.
Selon un mode de réalisation, l’ensemble des requêtes d’acquisitions sont générée à une même heure.
Selon un autre aspect, l’invention concerne un système comportant un serveur de données comportant Une interface de données pour recevoir des données transitant depuis un réseau de données, lesdites données comportant une première adresse d’une première page numérique accessible, ladite page numérique permettant la lecture d’un premier fichier multimédia numérique stocké sur un second serveur distant; Une mémoire pour enregistrer ladite première adresse au sein d’une mémoire d’un serveur de données; Un calculateur pour : générer une requête à partir de ladite première adresse vers le second serveur distant et acquérir un premier ensemble de données numériques provenant de la première page numérique, ledit ensemble de données récupérées comportant une date initiale et un nombre de lectures dudit fichier multimédia numérique; calculer un coefficient initial défini par le nombre de lectures sur la durée comprise entre la date de l’acquisition du premier ensemble de données et la date initiale, ledit coefficient initial étant rapporté par unité d’heure ; affecter à la première requête d’une fréquence d’acquisition du premier ensemble de données selon la valeur du calcul d’un coefficient initial.
: un exemple des principales étapes d’une première variante du procédé de l’invention dans laquelle une fréquence de calcul est calculée;
: un exemple des principales étapes d’une seconde variante du procédé de l’invention dans lequel une pluralité d’indicateurs d’évolution de compteur sont calculés pour une même acquisition ;
: un mode de réalisation d’un système de l’invention.
Description de l’invention Le procédé permet de calculer un indicateur et pour cela on récupère les lectures de contenus multimédia tels qu’un nombre de lectures par unité de temps. Ces données de trafic sont traitées selon leur volume et leur variation de manière à générer des indicateurs d’évolution de compteur. Un intérêt de l’invention est de générer des indicateurs qui soient représentatifs d’un comportement fidèle du trafic sur le réseau tout en lissant notamment à l’affichage de petites variations afin de fiabilité une commande ou une prise de décision.
La représente un mode de réalisation des principales étapes de l’invention. Ci-après, l’ensemble des étapes du procédé sont détaillées afin de décrire différents exemples d’implémentation du procédé de l’invention.
Réception d’une URL Une première étape, notée REC 1 , comprend la réception d’une adresse d’une page numérique hébergée sur un serveur noté SERV 2 ou sur un cloud, c’est-à-dire sur une pluralité de machines connectés à un réseau de données, notamment lorsque la page numérique comprend différentes données hébergées sur différentes machines connectées à un réseau de données. Plus communément, l’adresse de la page numérique est notée URL désignant « Uniform Resource Locator » dans la terminologie anglosaxonne. Selon un mode préférentiel, l’adresse de la page numérique est une adresse d'un site ou d'une page hypertexte sur Internet. Plus particulièrement, l’invention se rapporte au cas dans lequel la page numérique comprend au moins un média, telle qu’une vidéo ou un lecteur permettant d’afficher une vidéo. L’adresse ou le lien désigne plus particulièrement le média contenu dans la page numérique.
L’étape de réception REC 1 peut être réalisée au moyen d’une interface de saisie, par exemple par l’intermédiaire d’une page WEB. Un utilisateur peut « copier-coller » un lien obtenu d’un site désignant l’adresse de la page WEB. Selon un cas d’exemple, un champ de saisie et un bouton de validation permet de transmettre les données comprenant l’URL vers un serveur distant noté SERV 1 .
Enregistrement de l’URL Le procédé de l’invention permet d’enregistrer ce lien, ou l’adresse pointant vers une page numérique hébergée sur un serveur distant ou encore vers le média contenu dans cette page numérique. Cette étape est notée ENR 1 . A cet effet, le serveur SERV 1 comporte une mémoire et possiblement une base de données comportant un ensemble d’adresses de pages numériques.
Acquisition des données de visionnage Le procédé de l’invention comprend une étape d’acquisition, notée ACQ 1 , permettant d’extraire des données de la page numérique correspondant au média numérique D 1 à partir de la génération d’une requête émise au moyen de l’URL enregistrée. Les données extraites reçues par le serveur en réponse à la requête émise comprennent différentes informations. La réception des données est réalisée par le serveur distant SERV 1 . Selon un mode de réalisation, les données comprennent notamment le titre du média numérique ou plus généralement une désignation, sa date de mise en ligne et son nombre d’impressions, également appelé le nombre de vues ou nombre de lectures. Selon des exemples de réalisations, d’autres données peuvent être récupérées telles qu’une description, des commentaires, une durée, une catégorie.
Une fois l’adresse de la page numérique enregistrée, le serveur SERV 1 est capable de récupérer des données associées au média numérique contenu dans la page numérique et de les enregistrer dans une mémoire du système.
Les données récupérées et enregistrées sont horodatées. La date correspondant à l’horodatage est la date d’acquisition des données.
Une quatrième technique similaire à la technique par PVD procède par vaporisation de carbone.
Enfin, une cinquième technique consiste à réaliser un enrobage par attrition. L’enrobage se fait par broyage d’une poudre de carbone et du composé de formule (I) à enrober sous atmosphère inerte. Le frottement des particules du composé avec le carbone crée une adhésion du carbone à la surface du composé. Le broyeur utilisé peut être un broyeur planétaire. Les faibles vitesses de rotation du broyeur et les durées courtes de broyage sont privilégiées afin de favoriser la formation du revêtement par attrition. La durée du broyage va généralement de 1 à 4 heures. Une durée de broyage supérieure peut conduire à la formation d’un composite de carbone et de composé, ce qui n’est pas souhaitable. La vitesse de rotation choisie est généralement comprise dans la plage allant de 200 à 500 tours/min, de préférence de 300 à 400 tours/min. Une vitesse de broyage supérieure peut également favoriser la formation d’un composite de carbone et de composé, non désiré. Le broyage peut être effectué à température ambiante. Il n’est pas nécessaire d’appliquer un traitement thermique au mélange issu du broyage.
Le composé de formule (I) enrobé de carbone est utilisé dans la formulation d’une encre pour électrode positive d’un élément électrochimique lithium-ion. Un avantage de l’invention est qu’il n’est pas nécessaire d’incorporer à l’encre un composé conducteur électronique car celui-ci est déjà présent sous la forme de l’enrobage de carbone. La masse de carbone représente généralement au plus au plus 15 %, typiquement de 0,5 à 5 % de la somme de la masse du composé de formule (I) et de la masse de carbone.
On prépare une encre en mélangeant au moins un liant, au moins un composé de formule (I) recouvert de carbone et au moins un solvant.
Ledit au moins un liant peut être choisi parmi : le polyfluorure de vinylidène (PVDF) et ses copolymères tels que le polyfluorure de vinylidère-co-hexafluoropropylène (PVDF-HFP), le polytétrafluoroéthylène (PTFE) et ses copolymères, le polyacrylonitrile (PAN), le poly(méthyl)- ou (butyl)méthacrylate, le polychlorure de vinyle (PVC), le poly(vinyl formal), un polyester, les polyétheramides séquencés, les polymères d'acide acrylique, l’acide méthacrylique, un acrylamide, l’acide itaconique, l’acide sulfonique, un élastomère et les composés cellulosiques. Le ou les élastomères peuvent être choisis parmi le styrène-butadiène (SBR), le caoutchouc butadiène-acrylonitrile (NBR), le caoutchouc butadiène-acrylonitrile hydrogéné (HNBR). De préférence, dans le cas d’un solvant aqueux le liant est un mélange de carboxyméthylcellulose (CMC) et d’un copolymère de styrène-butadiène. Dans le cas d’un solvant organique tel que la N-méthylpyrrolidone (NMP), le liant est le polyfluorure de vinylidène (PVDF).
Ledit au moins un solvant peut être choisi parmi la N-methyl-2-pyrrolidone, l’eau et l’isobutyrate d’isobutyle.
De préférence, l’encre est formulée de sorte qu’une fois séchée, elle comprenne : - de 80 à 98 % en masse de composé de formule (I), la masse du revêtement de carbone étant incluse dans ce pourcentage et - de 2 à 20 % en masse dudit au moins un liant.
De préférence, elle comprend : - de 90 à 95 % en masse de composé de formule (I) et - de 5 à 10 % en masse dudit au moins un liant.
On dépose l’encre sur un collecteur de courant pouvant être une feuille d’aluminium ou d’acier inox. On évapore le solvant de l’encre par exemple par passage de l’électrode dans une étuve. L’épaisseur et la porosité de l’électrode peuvent enfin être ajustées en la faisant passer entre deux rouleaux exerçant une forte pression. On obtient ainsi une électrode positive.
On constitue un faisceau électrochimique en superposant au moins une électrode positive, au moins un séparateur, au moins une électrode négative, chaque électrode positive étant séparée de l’électrode négative par un séparateur.
La matière active de l’électrode négative n’est pas spécifiquement limitée. Elle peut être choisie parmi : a) le lithium et les alliages de lithium ; b) les composés susceptibles d’insérer du lithium dans leur structure, tels que : i) le carbone, le graphite, le coke, le noir de carbone et le carbone vitreux ; ii) l’étain, le silicium, des composés à base de carbone et de silicium, des composés à base de carbone et d’étain et les composés à base de carbone, d’étain et de silicium ; iii) les oxydes lithiés de titane tels que Li 4 Ti 5 O 12 ; iv) les oxydes de titane et de niobium tels que TiNb 2 O 7 .
On imprègne le faisceau électrochimique par au moins un solvant organique choisi dans le groupe consistant en les carbonates cycliques saturés, les carbonates cycliques insaturés, les carbonates linéaires, les esters d’alkyle, comme les formiates, les acétates, les propionates ou les butyrates, les éthers, les lactones comme la gamma–butyrolactone, le bioxyde de tétrahydrothiofène, les solvants nitriles, et les mélanges de ceux ci. Parmi les carbonates cycliques saturés, on peut citer le carbonate d’éthylène (EC), le carbonate de fluoroéthylène (FEC), le carbonate de propylène (PC), le carbonate de butylène (BC) et les mélanges de ceux-ci. Parmi les carbonates cycliques insaturés, on peut citer le carbonate de vinylène (VC), ses dérivés et les mélanges de ceux-ci. Parmi les carbonates linéaires, on peut citer le carbonate de diméthyle (DMC), le carbonate de diéthyle (DEC), le carbonate de méthyle éthyle (EMC), le carbonate de dipropyle (DPC) et les mélanges de ceux-ci. Parmi les esters d’alkyle, on peut citer l'acétate de méthyle, l'acétate d'éthyle, le propionate de méthyle, le propionate d'éthyle, le propionate de butyle, le butyrate de méthyle, le butyrate d'éthyle, le butyrate de propyle et les mélanges de ceux-ci. Parmi les éthers, on peut citer l'éther de diméthyle (DME) ou de diéthyle (DEE), et les mélanges de ceux-ci.
Le séparateur peut être constitué d'une couche de polypropylène (PP), de polyéthylène (PE), de polytétrafluoroéthylène (PTFE), de polyacrylonitrile (PAN), de polyester tel que le polyéthylène téréphtalate (PET), le poly(butylène) téréphtalate (PBT), de cellulose, de polyimide, de fibres de verre ou d'un mélange de couches de natures différentes. Les polymères cités peuvent être revêtus d'une couche céramique et/ou de difluorure de polyvinylidène (PVdF) ou de poly(fluorure de vinylidène-hexafluoropropylène) (PVdF-HFP) ou d’acrylates.
Le format de l’élément peut être de tout type, par exemple cylindrique, bouton ou pochette.
Dans le cas d’un format cylindrique, le faisceau électrochimique est enroulé en spirale puis introduit dans le conteneur. Il est imprégné d’électrolyte et l’ouverture du conteneur est obturée de manière étanche par un couvercle.
Dans le cas d’un format bouton, on dépose une électrode positive, un séparateur et une électrode négative sur le fond du conteneur. On imprègne l’électrode négative, l’électrode positive et le séparateur d’électrolyte. Un couvercle est déposé sur l’électrode supérieure. Les bords du conteneur sont sertis contre le couvercle afin de rendre étanche l’élément électrochimique.
Aucune restriction n’est attachée à la source de lumière 130. Il peut par exemple s’agir d’une source électroluminescente de type LED par exemple, présentant l’avantage d’une faible taille, d’une faible consommation énergétique et d’un échauffement faible. La source de lumière 130 peut être apte à générer de la lumière dans un intervalle de longueurs d’onde. Un tel intervalle peut être centré autour d’une couleur visible, afin de générer une lumière colorée, par exemple du bleu, du rouge ou du vert. En variante, la source de lumière 130 peut émettre des rayons lumineux sur l’ensemble de l’intervalle des longueurs d’onde visibles par l'œil humain, de manière à générer de la lumière blanche. Un intervalle de longueurs d’onde très restreint peut être produit par une source de lumière 130 de type laser.
La présente un élément d’injection 120 d’un module lumineux 100 selon un mode de réalisation de l’invention.
Il est ainsi rendu possible d’injecter de la lumière à des positions longitudinales différentes selon l’axe Y du premier bord 114. Chaque position longitudinale du premier bord 114 peut correspondre à une ligne de guidage du film flexible 111, apte à guider la lumière selon l’axe X le long d’une telle ligne de guidage.
Des détails sur la structure et l’agencement des éléments 110, 120 et 130 sont davantage décrits dans la demande de brevet internationale publiée sous le numéro WO2011130715A2.
La présente une vue de face d’un module lumineux 300 selon l’invention.
Le module lumineux 300 selon l’invention comprend: