Procédé de détermination d’au moins un paramètre géométrique d’une voie ferrée (1) à deux files de rails (2), dans lequel : on fait rouler sur la voie ferrée (1) un véhicule (10) portant une centrale inertielle (34), un équipement de mesure (28) d’au moins une composante d’orientation relative d’au moins une des deux files de rails par rapport à la centrale inertielle, et un ou plusieurs odomètres (26), on détermine, en fonction au moins de signaux délivrés par la centrale inertielle (34), des valeurs successives d’au moins une composante d’orientation absolue de la centrale inertielle (34) dans un référentiel géostationnaire, pour au moins une file de rails observée (2) parmi les deux files de rails (2), et de préférence pour chacune des deux files de rails (2) prise comme file de rails observée, i) on détermine, en fonction au moins de signaux délivrés par le ou les odomètres (26), des valeurs successives d’abscisse curviligne du véhicule sur la file de rails observée (2), ii) on détermine, en fonction au moins de signaux délivrés par l’équipement de mesure (28), des valeurs successives d’au moins une composante d’orientation relative de la file de rails observée par rapport à la centrale inertielle (34), iii) on calcule, en fonction au moins des valeurs successives de la composante d’orientation absolue de la centrale inertielle (34) et des valeurs successives de la composante d’orientation relative de la file de rails observée (2) par rapport à la centrale inertielle (34), des valeurs successives d’au moins une composante d’orientation absolue ou de positionnement absolu de la file de rails observée (2), caractérisé en ce que : iv) on construit une fonction liant certaines au moins des valeurs successives d’abscisse curviligne à des valeurs concomitantes parmi les valeurs successives de la composante d’orientation absolue ou de positionnement absolu de la file de rails observée dans l’espace, v) on applique un filtre linéaire passe-haut ou passe-bande à la fonction , de manière à construire une fonction filtrée , vi) on estime, pour une succession de valeurs courantes d’abscisse curviligne l parmi les valeurs d’abscisse curviligne, une intégrale I( l ) , sur un intervalle donné d’abscisses curvilignes borné par une valeur d’abscisse curviligne de référence l 0 et par la valeur courante d’abscisse curviligne l , de la fonction filtrée Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le filtre linéaire est un filtre passe-bande, de préférence dans l’une des trois bandes suivantes : 3m à 25m, 25m à 70m, 70m à 150m, ou une fonction de calcul de flèche. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’intégrale I(l) est estimée par une somme de Riemann ou par la méthode des trapèzes sur l’intervalle donné, avec un pas inférieur à 25cm, et de préférence inférieur à 1cm. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’opération de calcul des valeurs successives d’au moins une composante d’orientation ou de positionnement absolue de la file de rails observée (2) consiste, à des instants successifs, en une somme algébrique d’une valeur instantanée de la composante d’orientation absolue de la centrale inertielle et d’une valeur instantanée simultanée de la composante d’orientation relative de chacune de la file de rails observée par rapport à la centrale inertielle. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la composante d’orientation relative de la file de rails observée (2) par rapport à la centrale inertielle (34) est un angle d’orientation dans un plan horizontal, et la composante d’orientation absolue de la centrale inertielle est un angle de lacet, l’intégrale I(l) étant un paramètre de dressage. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la composante d’orientation relative de la file de rails observée (2) par rapport à la centrale inertielle (34) est un angle d’orientation par rapport à un plan vertical longitudinal (V) du véhicule (12), et la composante d’orientation absolue de la centrale inertielle est un angle de tangage, l’intégrale I(l) étant un paramètre de nivellement longitudinal. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour chaque file de rails observée (2), l’équipement de mesure délivre au moins deux signaux simultanés de mesure de distance latérale entre deux points de référence (30) du véhicule (12) et la file de rails observée (2), les deux points de référence (30) étant à une distance (A) l’un de l’autre supérieure à 250mm, et de préférence supérieure à 500mm. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour chaque file de rails observée (2), l’équipement de mesure délivre au moins deux signaux simultanés de mesure de distance verticale entre deux points de référence (32) du véhicule (12) et la file de rails observée (2), les deux points de référence (32) étant à une distance (B) l’un de l’autre supérieure à 250mm, et de préférence supérieure à 500mm. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’on commande au moins un actionneur (24) de correction d’inscription du véhicule (12) sur la voie ferrée (1) en fonction des signaux délivrés par l’équipement de mesure (28) ou des valeurs successives de la composante d’orientation relative de la file de rails observée (2) par rapport à la centrale inertielle (34) pour réduire un écart entre les signaux délivrés par l’équipement de mesure (38) et des valeurs prédéterminées, ou pour réduire un écart entre les valeurs successives de la composante d’orientation relative de la file de rails observée (2) et une valeur prédéterminée de la composante d’orientation relative de la file de rails observée (2). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’opération de détermination des valeurs successives d’abscisse curviligne du véhicule (12) sur la file de rails observée (2) est faite en fonction au moins de signaux délivrés par un odomètre (26) associé à la file de rail observée (2) parmi le ou les odomètres. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'opération de détermination des valeurs successives d’abscisse curviligne du véhicule sur la file de rails observée (2) est faite en fonction au moins de signaux délivrés par un odomètre (26) qui n’est pas associé à la file de rail observée (2) parmi le ou les odomètres et de signaux délivrés par l’équipement de mesure (28). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’on détecte des défaillances du ou des odomètres (26) en comparant des valeurs d’accélération longitudinale délivrées par la centrale inertielle (34) à des valeurs accélération moyenne déterminée en fonction des signaux délivrés par le ou les odomètres (26) et/ou en comparant des valeurs de vitesse angulaire autour d’un axe vertical délivrées par la centrale inertielle (34) à des valeurs de vitesse angulaire déduite des signaux délivrés par le ou les odomètres (26). Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que lorsqu’une défaillance est détectée, on exécute une procédure de sécurité, dans laquelle on détermine les valeurs successives d’abscisse curviligne du véhicule (12) sur chacune des deux files de rails (2) en fonction au moins de signaux accélérométriques ou de vitesse angulaire délivrés par la centrale inertielle (34). Système pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant un véhicule apte à rouler sur une voie ferrée (1) à deux files de rails (2) parallèles, le véhicule (12) portant une centrale inertielle (34) à au moins trois gyromètres et trois accéléromètres, un équipement de mesure (28) d’une orientation relative de chacune des deux files de rails (2) par rapport à la centrale inertielle, et un ou plusieurs odomètres (26), caractérisé en ce que le système comporte en outre des moyens de calcul programmés pour exécuter les opérations de calcul des valeurs successives d’au moins une composante d’orientation ou de positionnement absolue d’une file de rails observée (2) parmi les deux files de rails, de construction de la fonction , d’application d’un filtre linéaire, de construction de la fonction filtrée et d’estimation de l’intégrale I(l) . Système selon la revendication 14, caractérisé en ce que l’équipement de mesure (28) comporte, associés à chacune des deux files de rails (2), au moins deux capteurs de mesure de distance latérale (30) entre deux points de référence du véhicule et la file de rails associée, les deux points de référence étant à une distance (A) l’un de l’autre supérieure à 250mm, et de préférence supérieure à 500mm. Système selon l’une quelconque des revendications 14 à 15, caractérisé en ce que l’équipement de mesure (28) comporte, associés à chacune des deux files de rails (2), au moins deux capteurs de mesure de distance verticale (32) entre deux points de référence du véhicule et la file de rails associée (2), les deux points de référence étant à une distance (B) l’un de l’autre supérieure à 250mm, et de préférence supérieure à 500mm. Système selon l’une quelconque des revendications 14 à 16, caractérisé en ce que l’équipement de mesure (28) comporte au moins une et de préférence au moins deux caméras de détection d’un ou plusieurs faisceaux laser linéiques projetés sur chacune des files de rails. Système selon l’une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisé en ce que l’équipement de mesure (28) comporte au moins un et de préférence au moins deux télémètres lasers scrutant les files de rails de la voie ferrée. Système selon l’une quelconque des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que le véhicule (12) est un chariot à deux roues (18), mû par une machine (14) et relié à la machine par l’intermédiaire d’au moins trois liaisons (22, 24) permettant de piloter l’assiette et l’inscription du chariot (12) en fonction des composantes d’orientation relative. Système selon l’une quelconque des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que le véhicule (12) est un chariot à au moins quatre roues.