INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les moyens 3 de commande et de traitement sont avantageusement intégrés dans le corps du dispositif, par exemple dans un logement du cadre 10. Ils sont par exemple intégrés sur la même carte électronique que les moyens de signalisation précités et recouverts par le capot 101.
Les moyens 3 de commande et de traitement sont configurés pour :
Contrôler chaque émetteur 20 pour l'émission d'un signal lumineux S en vue de déterminer le niveau d'encrassement du filtre F. Les commandes peuvent être envoyées par les moyens 3 de commande et de traitement de manière automatique, par exemple à intervalles réguliers (tous les jours, une fois par semaine…) ou de manière aléatoire (par exemple en tenant compte du niveau d'utilisation de l'installation – plus l'installation est utilisée, plus les contrôles seront fréquents) ou sur commande de l'utilisateur lors d'opérations de maintenance. D'acquérir les données/signaux représentatifs du flux lumineux capté par chaque récepteur 30, après activation de chaque émetteur. De traiter les données reçues en exécutant un algorithme de détection du niveau d'encrassement du filtre F. De déterminer le niveau d'encrassement du filtre F. De commander les moyens 4 de signalisation en tenant compte du niveau d'encrassement déterminé.
De manière générale, un algorithme de détection du niveau d'encrassement d'un filtre F consiste à comparer une valeur mesurée à chaque instant avec une valeur seuil prédéfinie.
Tant que la valeur mesurée reste inférieure à ladite valeur seuil, une nouvelle mesure et une nouvelle comparaison sont effectuées. Les moyens de commande et de traitement contrôlent les moyens de signalisation pour allumer la diode électroluminescente indiquant que le filtre F est toujours opérationnel.
Lorsque la valeur mesurée devient supérieure à ladite valeur seuil, les moyens 3 de commande et de traitement contrôlent les moyens 4 de signalisation, par exemple pour allumer une deuxième diode électroluminescente indiquant que le filtre a atteint un niveau d'encrassement critique et qu'il serait nécessaire de le remplacer. Selon le cas, l'utilisateur peut ensuite choisir de remplacer le filtre F ou de laisser le filtre F en place en demandant de redéfinir une nouvelle valeur seuil s'il estime que le filtre n'avait finalement pas atteint un niveau d'encrassement trop critique.
Il faut noter que lorsque le dispositif 1 comporte plusieurs couples d'émetteur/récepteur, les moyens 3 de commande et de traitement sont avantageusement configurés pour mutualiser les données reçues en provenance de chaque récepteur 30, en vue de n'obtenir qu'une seule valeur d'encrassement à comparer avec la valeur seuil.
Le cadre 10 peut être réalisé en une seule pièce, par exemple par impression 3D, par moulage, par exemple en ABS (Acrylonitrile Butadiène Styrène). Toute autre solution de fabrication pourrait être envisagée.
Une cause fréquente, dans le cas du travail d’une parcelle avec au moins deux robots agricoles, réside dans la gêne problématique que peut occasionner un premier robot R1 en voulant finir totalement son rang en cours par rapport à un second robot R2 passant à ce moment-là dans la portion de fourrière limitrophe.
Ainsi, dans le cas illustré à titre d’exemple schématiquement par la , le robot R1 finit son rang et est obligé de déborder dans la fourrière pour que l'outil arrière puisse travailler la portion d’extrémité de la zone correspondante. Or, il se trouve que le robot R2 doit au même moment emprunter la portion de la fourrière occupée par le robot R1 pour se déplacer dans la parcelle (par exemple à cause d'un ravitaillement, ou pour se déplacer vers une nouvelle zone à travailler). Les robots R1 et R2 se bloquent donc mutuellement, ce qui nécessite de mettre en place des moyens de gestion de priorité et de sécurité (logique de gestion de conflits) pour empêcher les collisions et les blocages, en particulier dans ce type de situations. Bien que de tels moyens soient forcément nécessaires dans une infrastructure de travail agricole robotisée à plusieurs engins, il existe une demande forte pour tenter de limiter au maximum les situations de ce genre, de manière à faciliter le plus possible la gestion des collisions, des croisements et des priorités entre robots, et de fluidifier le travail des parcelles.
Ce problème est notamment abordé dans le document EP 3508045, qui propose comme évoqué ci-dessus un arrêt temporaire du robot dans la zone travaillée en fin de rang (pour laisser passer le second robot dans la portion de fourrière critique). Il est aussi fait état d’une interdiction temporaire de travail de certains rangs dont l’accès est gêné par un robot à l’arrêt dans la fourrière.
En outre, par le document EP 3427562, on connait un procédé dans lequel le robot en déplacement dans la fourrière est, pour éviter une possible collision, arrêté dans cette dernière, afin de laisser passer un robot effectuant son demi-tour dans cette fourrière.
Toutefois, aucune de ces deux solutions connues ne répond de manière satisfaisante à la demande précitée.
La présente invention a notamment pour but principal de fournir une solution simple et satisfaisante permettant de répondre optimalement à la demande précitée.
A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de travail d’une parcelle par l’intermédiaire d’une flotte d’au moins deux robots agricoles à fonctionnement autonome et mutuellement indépendants, et dont chacun est équipé d’au moins un outil disposé à l’arrière selon la direction d’avance, ladite flotte opérant sous le contrôle d’un système central commun de planification, de gestion et de pilotage, ladite parcelle comportant au moins une zone de fourrière associée à et bordant au moins une partie d’un côté du champ principal, ledit procédé consistant, préalablement au début, et éventuellement durant l’avancement du travail dans la parcelle, et après évaluation et planification préalables du travail à réaliser sur la parcelle considérée, à programmer automatiquement et/ou manuellement chaque robot avec des consignes, des paramétrages et/ou des séquences de commandes avant le démarrage du travail dans la parcelle, comprenant notamment des trajectoires de déplacement pour chacun d’entre eux, procédé caractérisé en ce qu’il consiste, pour un robot concerné arrivant en fin de rang, et susceptible de se retrouver dans une situation d’attente, à continuer et à achever le travail en cours dans le champ principal dans son rang courant, en amenant son ou ses outil(s) jusqu’à la fin dudit rang et donc jusqu’à la partie bord concernée du champ principal, ce en débordant dans la partie de fourrière attenante à cette partie de bord, puis à effectuer un déplacement en marche arrière dans le champ principal, ce au moins jusqu’à ce que ledit robot et son(ses) outil(s) soient à nouveau situés en totalité dans ledit champ principal, à demeurer en place jusqu’à ce que les conditions ou la cause de la situation d’attente ai(ent) disparu et ensuite à reprendre la suite de son travail dans la parcelle (P).
illustrent schématiquement et similairement aux figures 2 et 3, en vues de dessus et en relation avec une flotte de deux robots, différentes étapes successives du procédé selon l’invention, correspondant aux actions réalisées par un robot agricole en cas de situation d‘attente, en accord avec une logique prédéfinie de règles de priorité et de sécurité.
L’invention concerne de façon générale un procédé de travail d’une parcelle (P) par l’intermédiaire d’une flotte d’au moins deux robots agricoles (R1, R2, …, Ri, …) à fonctionnement autonome et mutuellement indépendants, et dont chacun est équipé d’au moins un outil (O) disposé à l’arrière selon la direction d’avance (AV). Cette flotte opère sous le contrôle d’un système central commun de planification, de gestion et de pilotage (SC), connu de l’homme du métier en tant que tel, et ladite parcelle (P) comporte au moins une zone de fourrière (ZF) associée à et bordant au moins une partie d’un côté de son champ principal (CP).
Ce procédé consiste, préalablement au début, et éventuellement aussi durant l’avancement du travail dans la parcelle (P), et après évaluation et planification préalables du travail à réaliser sur la parcelle (P) considérée, à programmer automatiquement et/ou manuellement chaque robot (R1, R2, …, Ri, …) avec des consignes, des paramétrages et/ou des séquences de commandes avant le démarrage du travail dans la parcelle (P), comprenant notamment des trajectoires de déplacement pour chacun d’entre eux (constituant les rangs dans le champ principal).
Conformément à l’invention, ce procédé consiste, pour un robot (Ri) concerné arrivant en fin de rang (RA), et susceptible de se retrouver dans une situation d’attente, à continuer et à achever le travail en cours dans le champ principal (CP) dans son rang (RA) courant, en amenant son ou ses outil(s) (O) jusqu’à la fin dudit rang (RA) et donc jusqu’à la partie bord (EZ) concernée du champ principal (CP), ce en débordant dans la partie (PF) de fourrière attenante à cette partie de bord (EZ), puis à effectuer un déplacement en marche arrière dans le champ principal (CP), ce au moins jusqu’à ce que ledit robot (Ri) et son(ses) outil(s) (O) soient à nouveau situés en totalité dans ledit champ principal (CP), à demeurer en place jusqu’à ce que les conditions ou la cause de la situation d’attente ai(ent) disparu et ensuite à reprendre la suite de son travail dans la parcelle (P).
- 4% à 10% de diméthiconol
- 5% à 15% de diméthicone.
- 30% à 40% de 2,3,6-triméthylheptane (CAS 4032-93-3)
- 30% à 40% de n-dodécane (CAS 112-40-3)
- 5% à 10% de squalène
Avec les nœuds secondaires terminaux 11 qu’il a identifiés et localisés, le nœud principal 10 va pouvoir localiser les autres nœuds secondaires 11 soit directement, soit au moyen de mesures de distance d entre lesdits nœuds secondaires terminaux 11 et les autres nœuds secondaires 11 et de comparaisons de distances d décrites plus loin. Ainsi, l’unité de contrôle électronique principale ECU1 du nœud principal 10 est en outre configurée pour associer à l’identifiant unique Id de chaque nœud secondaire 11 une position Pos (fonction illustrée sur la f14(ECU1, 11(Id, Pos)), à savoir il les localise.
Dans un premier mode de réalisation non limitatif illustré sur la , lorsque le réseau véhicule Nv comprend deux sous-réseaux Nw 1 , Nw 2 , deux nœuds secondaires 11 (n = 2) dont un (m=1) dans chaque sous-réseau Nw 1 , Nw 2 , le nœud principal 10 localise directement les autres nœuds secondaires 11 sans faire de comparaison de distances d.
Dans l’exemple non limitatif illustré sur la , les deux nœuds secondaires 11 se situent à l’intérieur du véhicule automobile 2. Sur la , les deux sous-réseaux Nw 1 , Nw 2 sont illustrés en trait pointillés.
Dans l’exemple non limitatif illustré : - les deux nœuds secondaires 11 sont référencés 11a et 11b, - le nœud secondaire 11b fait partie du premier sous-réseau Nw 1 et le secondaire 11a fait partie du deuxième sous-réseau Nw 2 , - le nœud secondaire 11a se situe à l’avant centre du véhicule automobile 2 et le nœud secondaire 11b se situe à l’arrière centre du véhicule automobile 2, et - le nœud secondaire terminal 11 du premier sous-réseau Nw 1 est le nœud secondaire 11b et le nœud secondaire terminal 11 du deuxième sous-réseau Nw 2 est le nœud secondaire 11a.
Le nœud principal 10 connaît l’architecture T du réseau véhicule Nv, à savoir il sait qu’il y a un nœud secondaire 11 positionné à l’avant centre et un nœud secondaire 11 positionné à l’arrière centre, chacun réparti dans un sous-réseau Nw différent.
Le nœud principal 10 active l’alimentation dudit premier sous-réseau Nw 1 (fonction f5 décrite précédemment) pour pouvoir effectuer la localisation du seul nœud secondaire 11 dans ledit premier sous-réseau Nw 1 en fonction de l’architecture T du réseau véhicule Nv. Lorsque le premier sous-réseau Nw 1 est alimenté, le nœud secondaire 11b peut envoyer son identifiant unique Id au nœud principal 10 (fonction f11 décrite précédemment). Le nœud principal 10 récupère ainsi l’identifiant unique Id du nœud secondaire 11b. A partir dudit identifiant unique Id et en fonction de l’architecture T du réseau véhicule Nv, le nœud principal 10 détermine que ledit nœud secondaire 11b est le nœud secondaire terminal 11 dans le premier sous-réseau Nw 1 et qu’il est localisé à l’arrière centre du véhicule automobile 2. Il est donc à la position Pos1. Le nœud principal 10 a donc ainsi localisé le nœud secondaire 11b, à savoir il a associé son identifiant unique Id à sa position Pos1.
Il reste à trouver la position, ici Pos2, du nœud secondaire 11a. Dans ce cas, le nœud principal 10 active l’alimentation dudit deuxième sous-réseau Nw 2 (fonction f5 décrite précédemment) pour pouvoir effectuer la localisation du seul nœud secondaire 11 dans ledit deuxième sous-réseau Nw2 en fonction de l’architecture T du réseau véhicule Nv.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 désactive l’alimentation du premier sous-réseau Nw 1 (fonction f5’ décrite précédemment). Cela permet de réduire la consommation électrique du véhicule automobile 2.
Lorsque le deuxième sous-réseau Nw 2 est alimenté, le nœud secondaire 11a peut envoyer son identifiant unique Id au nœud principal 10 (fonction f11 décrite précédemment). Le nœud principal 10 récupère ainsi l’identifiant unique Id du nœud secondaire 11a. A partir dudit identifiant unique Id et en fonction de l’architecture T du réseau véhicule Nv, le nœud principal 10 détermine que ledit nœud secondaire 11a est le nœud secondaire terminal 11 dans le deuxième sous-réseau Nw 2 et qu’il est localisé à l’avant centre du véhicule automobile 2. Il est donc à la position Pos2. Le nœud principal 10 a donc ainsi localisé le nœud secondaire 11a, à savoir il a associé son identifiant unique Id à sa position Pos2.
Le nœud principal 10 a ainsi trouvé quel nœud secondaire 11 se trouve à l’avant du véhicule automobile 2 quel nœud secondaire 11 se trouve à l’arrière. Le nœud principal 10 peut maintenant les distinguer.
Lorsqu’il a terminé la localisation de l’ensemble des nœuds secondaires 11 du réseau véhicule Nv, ici 11a et 11b, dans un mode de réalisation non limitatif, le nœud principal 10 désactive l’alimentation 21 du deuxième sous-réseau Nw 2 (fonction f5’ décrite précédemment) et le cas échéant désactive l’alimentation 21 du premier sous-réseau Nw 1 si cela n’avait pas été fait auparavant. Cela permet de réduire la consommation électrique du véhicule automobile 2. Bien entendu, lorsque les nœuds 10 et 11 doivent être utilisés lors du fonctionnement du véhicule automobile 2 (phase de fonctionnement ph1 décrite plus loin), l’alimentation 21 du premier sous-réseau Nw 1 et celle du deuxième sous-réseau Nw 2 sont alors de nouveau activées.
On notera que l’exemple de réalisation non limitatif a été donné pour deux nœuds secondaires 11 situés à l’intérieur du véhicule automobile 2, mais le même principe s’applique pour deux nœuds secondaires 11 situés à l’extérieur, ou pour un nœud secondaire 11 situé à l’intérieur et l’autre nœud secondaire 11 situé à l’extérieur.
Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , lorsque le réseau véhicule Nv comprend deux sous-réseaux Nw 1 , Nw 2 , et trois nœuds secondaires 11 (n = 3) dont un (m=1) dans un sous-réseau Nw 1 et deux autres (m=2) dans l’autre sous-réseau Nw 2 , le nœud principal 10 localise directement les nœuds secondaires 11 sans faire de comparaison de distances d.
Dans le deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la , le réseau véhicule Nv comprend deux sous-réseaux Nw1 et Nw2 et quatre nœuds dont le nœud principal 10 et trois nœuds secondaires 11 (n=3), le premier sous-réseau Nw1 comprenant un nœud secondaire 11 (m=1) et le deuxième sous-réseau Nw2 comprenant 2 nœuds secondaires 11 (m=2). Sur la , les deux sous-réseaux Nw1, Nw2 sont illustrés en traits pointillés.
Dans l’exemple non limitatif illustré : - les trois nœuds secondaires 11 sont référencés 11a, 11b et 11c et se situent à l’intérieur du véhicule automobile 2, - le nœud secondaire 11b fait partie du premier sous-réseau Nw 1 , tandis que le secondaire 11a et le nœud secondaire 11c font partie du deuxième sous-réseau Nw 2 , - le nœud secondaire 11a est positionné à l’avant centre et à l’intérieur du véhicule automobile 2, ici à la position Pos3, - le nœud secondaire 11b est positionné au centre droit et à l’intérieur du véhicule automobile 2, ici à la position Pos1, - le nœud secondaire 11c est positionné au centre gauche et à l’intérieur du véhicule automobile 2, ici à la position Pos2, et - le nœud secondaire terminal 11 du premier sous-réseau Nw 1 est le nœud secondaire 11b, - le nœud secondaire terminal 11 du deuxième sous-réseau Nw 2 est le nœud secondaire 11a.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le nœud secondaire terminal 11b est défini de telle sorte qu’il est situé à des distances différentes des autres nœuds secondaires 11 de l’autre sous-réseau Nw 2 . Dans un autre mode de réalisation non limitatif, il est situé à des distantes égales.
Les homopolymères utilisés selon l'invention et plus particulièrement préférés comprennent de 90 à 99,9% en poids et de préférence de 98 à 99,5 % en poids de motifs de formule (I), et de 0,01 à 10% en poids, de préférence de 0,2 à 2 % en poids de motifs réticulants, les proportions en poids étant définis par rapport au poids total du polymère.
Les homopolymères préférés de ce type sont choisis parmi les polymères réticulés ou non d'acide 2-acrylamido-2-methyl propane sulfonate de sodium tel que celui utilisé dans le produit commercial SIMULGEL 800 (nom CTFA : Sodium Polyacryloyldimethyl Taurate), ou les polymères réticulés d'acide 2-acrylamido-2-methyl propane sulfonate d'ammonium (nom INCI : AMMONIUM POLYACRYLDIMEHYLTAURAMIDE) tels que le produit vendu sous le nom commercial HOSTACERIN AMPS® par la société Clariant.
Les copolymères d’acide 2-acrylamido 2-méthyl propane sulfonique préférés sont choisis parmi :
- les copolymères d'acide 2-acrylamido-2-méthylpropane sulfonique et d’acrylamide, par exemple de type SEPIGEL ou SIMULGEL commercialisés notamment par la société SEPPIC. A titre d'exemples non limitatifs de tels copolymères, on peut citer par exemple les copolymères acrylamide/acide 2-acrylamido 2-méthyl propane sulfonique anioniques réticulés, sous forme d'émulsion E/H, tels que ceux commercialisés sous la dénomination Sepigel 305 (nom INCI : polyacrylamide (and) C13-14 isoparaffin (and) laureth-7) et sous la dénomination Simulgel 600 (nom INCI: acrylamide/sodium acryloyldimethyltaurate copolymer (and) isohexadecane (and) polysorbate 80) par la société SEPPIC ;
- les copolymères d'acide 2-acrylamido 2-méthyl propane sulfonique et de vinylpyrrolidone ou de vinylformamide tels que celui utilisé dans le produit commercial vendu sous la dénomination ARISTOFLEX AVC® par la société CLARIANT (nom CTFA : AMMONIUM ACRYLOYLDIMETHYLTAURATE/VP COPOLYMER) mais neutralisé par la soude ou la potasse ;
- les copolymères d'acide 2-acrylamido 2-méthyl propane sulfonique et d'acrylate de sodium, comme par exemple le copolymère acide 2-acrylamido 2-méthyl propane sulfonique/acrylate de sodium tel que celui utilisé dans le produit commercial vendu sous la dénomination SIMULGEL EG® par la société SEPPIC ou sous le nom commercial SEPINOV EM sous (nom CTFA : HYDROXYETHYL ACRYLATE/SODIUM ACRYLOYLDIMETHYL TAURATE COPOLYMER) ;
- les copolymères d'acide 2-acrylamido 2-méthyl propane sulfonique et d'hydroxyéthyl acrylate, comme par exemple le copolymère acide 2-acrylamido 2-méthyl propane sulfonique/hydroxyéthyl acrylate tel que celui utilisé dans le produit commercial vendu sous la dénomination SIMULGEL NS® par la société SEPPIC (nom CTFA : HYDROXYETHYL ACRYLATE/SODIUM ACRYLOYLDIMETHYLTAURATE COPOLYMER (AND) SQUALANE (AND) POLYSORBATE 60) ou comme le produit commercialisé sous le nom COPOLYMERE ACRYLAMIDO-2-METHYL PROPANE SULFONATE DE SODIUM/HYDROXYETHYLACRYLATE comme le produit commercial SEPINOV EMT 10 (nom INCI : HYDROXYETHYL ACRYLATE/SODIUM ACRYLOYLDIMETHYL TAURATE COPOLYMER) ;
- les copolymères d'acide 2-acrylamido 2-méthyl propane sulfonique et de méthacrylate de cétéaryle éthoxylé, éventuellement réticulés, comme l'Aristoflex® HMS, qui porte le nom de copolymère acide 2-acrylamido 2-méthyl propane sulfonique/méthacrylate de cetearyl éthoxylé (25 EO) 80/20, réticulé par triméthylolpropane triacrylate (TMPTA) ou encore de Ammonium Acryloyldimethyltaurate/Steareth-25 methacrylate crosspolymer en nom INCI ;
De préférence, le polymère à groupement sulfonique est un homopolymère réticulé d'acide 2-acrylamido-2-methyl propane sulfonate d'ammonium (nom INCI : AMMONIUM POLYACRYLDIMEHYLTAURAMIDE) tels que le produit vendu sous le nom commercial HOSTACERIN AMPS® par la société Clariant.
De préférence, le polymère à groupement sulfonique selon l'invention est présent en des quantités de matière active allant de 0,1 à 10% en poids, préférentiellement de 0,5 à 5% en poids, plus préférentiellement de 0,7 à 2% en poids par rapport au poids total de la composition.
Elastomère de silicone La composition selon l’invention comprend au moins un élastomère de silicone, encore appelé élastomère organopolysiloxane.
De préférence, l’élastomère de silicone est présent dans la phase huileuse, notamment siliconée, de l’émulsion H/E.
L’expression « élastomère organopolysiloxane » désigne dans sa définition la plus générale tout polymère de siloxane chimiquement réticulé qui présente des propriétés viscoélastiques.
Des élastomères organopolysiloxanes pouvant être utilisés dans les compositions selon l’invention sont notamment décrits dans la demande EP-A-0295886 et parmi ceux décrits dans les brevets US 4 980 167 et US 4 742 142, US 5 266 321.
Ils sont de préférence non émulsionnants. Le terme organopolysiloxanes élastomères "non émulsionnants" définit des élastomères organopolysiloxane ne contenant pas de chaîne hydrophile telle que motifs polyoxyalkylènes ou polyglycérolés.
La correspond à la marche arrière pour ce moteur. Cela signifie que le conduit R correspond à l’alimentation et reçoit une haute pression qui est communiquée à la gorge 2B. Cette gorge étant de révolution, la haute pression s’établit aussi dans un conduit 24 qui s’étend dans le couvercle de distribution, de la gorge 2B jusqu’à une gorge 54 du tiroir 26. Le fluide sous pression traverse ensuite un conduit interne 29 du tiroir 26 reliant sa gorge 54 et sa face d’extrémité axiale gauche orientée vers le bloc-cylindres 6. Dès lors, quelle que soit la position initiale du tiroir 26, le fluide sous pression passant dans le conduit 29 exerce une poussée dans une chambre 31 s’étendant dans le logement 39 entre cette face et le fond du logement de manière à placer ce tiroir dans la configuration de marche arrière de la , à savoir sa position la plus en arrière, en butée contre le bouchon 46.
Comme illustré à la , il est bon de noter que dans le distributeur 16 :
- la gorge externe 16eA est en permanence en communication par un conduit 64 avec la gorge interne 16iA,
- la gorge externe 16eB est en permanence en communication par un conduit 63 avec la gorge interne 16iB,
- la gorge externe 16eC est en permanence en communication avec la gorge interne 16iC par un conduit 65, et
- la gorge externe 16eD est en permanence en communication par un conduit 66 avec la gorge interne 16iD.
Ces conduits internes sont représentés dans le plan de coupe de la mais peuvent être en fait dans des plans différents les uns des autres.
Le tiroir de sélection de cylindrée 35 est piloté par un conduit hydraulique de pilotage P débouchant dans une chambre 21 située à l’extrémité du logement 33. Le conduit de pilotage P est relié à une conduite de pilotage où une pression de pilotage sera appliquée ou non suivant la cylindrée souhaitée. Par défaut, ce tiroir est dans la configuration des figures 2 et 3, où aucune pression n’est exercée par le conduit de pilotage P dans la chambre 21. Un ressort 30 exerçant un effort de rappel sur le tiroir, celui-ci est alors sollicité en direction du conduit de pilotage. Cette configuration permet une mise en connexion de la gorge 16iB avec la gorge 16iA via une première gorge latérale annulaire 56 du tiroir 35 et celle de la gorge 16iC avec la gorge 16iD par une deuxième gorge latérale annulaire 58 du tiroir.