Machine tournante triphasée synchrone à aimants permanents (40), pourvue d’un dispositif de contrôle comportant un calculateur (100) de commande d’un onduleur (30) de pilotage des phases de ladite machine, caractérisé en ce que ledit calculateur comporte un module estimateur de vitesse et de position angulaire (10) du rotor de ladite machine pourvu à son entrée d’un module sélecteur d’entrées (1), recevant des données numériques de tensions, ledit module sélecteur d’entrées étant piloté par une commande (SEL) de mode de fonctionnement de ladite machine, ledit module sélecteur d’entrées étant configuré pour sélectionner : des entrées de données représentatives des tensions de commande Va_cmd, Vb_cmd, Vc_cmd triphasées des phases A, B, C de l’onduleur (30), en mode de fonctionnement alimenté de ladite machine, des entrées de données représentatives de tensions mesurées Va_mes, Vb_mes, Vc_mes triphasées des phases A, B, C de ladite machine, en mode rotation libre, des entrées de données de tensions forcées à zéro, en mode de mise en court-circuit des phases de ladite machine, comme données d’entrée du module estimateur de vitesse et de position angulaire de ladite machine. Machine tournante triphasée synchrone à aimants permanents selon la revendication 1 pour lequel lesdites données représentatives de tensions mesurées sont des données de type tensions diphasées Vα1 et Vβ1 d’un modèle diphasé dans un repère statorique calculées au moyen d’une deuxième transformée de Clarke (3) à partir des tensions mesurées Va_mes, Vb_mes, Vc_mes. Machine tournante triphasée synchrone à aimants permanents selon la revendication 1 ou 2, pour lequel le module estimateur de vitesse et de position angulaire (10) comporte une fonction de boucle à verrouillage de phase et comporte : un sous module de matrice de Park inverse P(-θ) (5) recevant en entrée, outre les données de tensions issues du module sélecteur, des données de courants Iα et Iβ calculés à partir des courants Ia, Ib, Ic des phases de ladite machine au moyen d’une troisième transformée de Clarke (4), ledit sous module de matrice de Park inverse fournissant des tensions Vδ, Vγ et des courants Iδ,Iγ dans un repère tournant d’estimation δ, γ , un sous module estimateur de force contre électromotrice (6) donnant des valeurs de force contre électromotrice Eδ, Eγ dans ledit repère tournant d’estimation, un sous module estimateur de vitesse (7) ayant comme donnée de sortie une vitesse estimée, rebouclé sur le sous module estimateur de force contre électromotrice (6), et un sous module estimateur d’angle (8), ledit module estimateur de vitesse et d’angle ayant comme données de sortie une vitesse estimée SE et un angle estimé AE du rotor de ladite machine. Machine tournante triphasée synchrone à aimants permanents selon la revendication 3, pour lequel l’angle estimé AE est distribué dans un premier module fonction mathématique (106) de calcul d’une part d’un courant de correction Iγ1 fb à partir des courants Ia, Ib, Ic mesurés en sortie de l’onduleur, ledit courant Iγ1 fb étant reçu sur une seconde entrée d’un premier comparateur (103) recevant sur sa première entrée un courant calculé de consigne Iγ1 c , ledit premier comparateur (103) étant disposé en entrée d’un premier module de contrôle de courant (104) dont la sortie se retrouve en entrée d’un second module fonction mathématique (105) de calcul des tensions de commandes Va_cmd, Vb_cmd, Vc_cmd de l’onduleur (30) et, d’autre part d’un courant de correction Iδ1 fb à partir des courants Ia, Ib, Ic mesurés en sortie de l’onduleur, ledit courant Iδ1 fb étant reçu sur une seconde entrée d’un troisième comparateur (108) recevant sur sa première entrée un courant calculé de consigne Iδ1 c , ledit troisième comparateur (108) étant disposé en entrée d’un deuxième module de contrôle de courant (107) dont la sortie se retrouve en entrée du second module fonction mathématique (105) de calcul des tensions de commandes Va_cmd, Vb_cmd, Vc_cmd de l’onduleur (30). Machine tournante triphasée synchrone à aimants permanents selon la revendication 4, pour lequel la machine est commandée en vitesse et pour lequel la vitesse estimée SE est transmise à une seconde entrée d’un deuxième comparateur (101), à l’entrée d’un module contrôleur de vitesse (102), ledit deuxième comparateur ayant comme première entrée une vitesse de consigne SC et ledit module contrôleur de vitesse (102) étant raccordé à un module de calcul de point de fonctionnement (109) fournissant lesdits courants de consigne Iγ1 C et Iδ1 c . Machine tournante triphasée synchrone à aimants permanents selon la revendication 4, pour lequel la machine est commandée en couple, et pour lequel le dispositif comporte un module de transformation couple/courant (110) en entrée d’un module de calcul de point de fonctionnement (109) fournissant lesdits courants de consigne Iγ1 C et Iδ1 c . Machine tournante triphasée synchrone à aimants permanents selon la revendication 5 ou 6, pour lequel les données de tension Vα2 et Vβ2 sont issues du second module fonction mathématique (105). Machine tournante triphasée synchrone à aimants permanents selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 pour lequel lesdites données représentatives de tensions de commande sont des données de type tensions diphasées Vα2 et Vβ2 d’un modèle diphasé dans un repère statorique correspondant à une première transformée de Clarke (2) des tensions de commande Va_cmd, Vb_cmd, Vc_cmd triphasées. Procédé d’estimation de la position électrique d’une machine tournante triphasée synchrone à aimants permanents (40), commandée par un dispositif de contrôle selon l’une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu’il comporte une sélection de données d’entrée de tensions en fonction du mode de fonctionnement de ladite machine entre : les tensions de commande de ladite machine telles qu’appliquées par un onduleur (30) de pilotage de ladite machine en fonctionnement moteur, les tensions phase-phase du stator mesurées en sortie de l’onduleur (30) en mode roue-libre de l’onduleur lesdites tensions étant représentatives de la force contre-électromotrice de ladite machine, des tensions nulles en mode de fonctionnement de mise en court-circuit des phases de la machine (40) par l’onduleur (30) en mode freinage de la machine, ladite sélection fournissant des données de tension pour un algorithme de calcul d’angle estimé AE et de vitesse estimée SE de ladite machine au niveau dudit module estimateur de vitesse et de position angulaire de ladite machine. Procédé d’estimation selon la revendication 9, pour laquelle ledit algorithme de calcul est un algorithme de type boucle à verrouillage de phase. Procédé d’estimation selon la revendication 9 ou 10, pour laquelle ledit angle estimé AE et ladite vitesse estimée SE sont utilisés comme données de correction de calculs de vitesse de rotation de la machine synchrone et de calculs de courants et de tensions de pilotage dudit onduleur (30) de pilotage des phases de ladite machine au niveau dudit dispositif de contrôle. Procédé d’estimation selon l’une quelconque des revendications 9 à 11 pour lequel le pilotage du moteur est réalisé en vitesse ou en couple. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé de l’une quelconque des revendications 9 à 12 lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Support d’enregistrement non transitoire, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré le programme de la revendication 13.