INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un exemple de réalisation, afin d’optimiser le maintien en position de l’ensemble optique 8, la bride principale 12 peut présenter une épaisseur, le long de l’axe principal 250, supérieure ou égale à une épaisseur de la bride intermédiaire 11 et/ou la bride principale 12 peut être réalisée dans un matériau plus rigide que la bride intermédiaire 11. Tel qu’exposé précédemment, la bride intermédiaire 11 et/ou la bride principale 12 peu(ven)t ainsi être réalisée(s) dans un matériau plastique, par exemple par moulage, ou en tôle métallique, par exemple en acier ou aluminium, emboutie, adaptés de sorte à conférer une certaine élasticité à la liaison entre l’organe primaire 18 et l’organe secondaire 19. Par exemple, la bride principale 12 présente une épaisseur supérieure à 2 mm lorsqu’elle est réalisée dans un matériau métallique, tel que de l’aluminium ou de l’acier, ou encore une épaisseur supérieure à 5 mm lorsqu’elle est réalisée dans un matériau plastique.
L’invention porte, en outre, sur un procédé de réglage d’un module lumineux 1 tel qu’exposé précédemment. Un tel procédé comprend une étape de réglage de la position de l’ensemble optique 8 relativement à la source lumineuse 4 par translation T1 le long de la direction définie par l’axe d’extension 500 et/ou le long de la direction longitudinale X. Une telle étape est réalisée lorsque la pluralité de moyens de fixation 15 est dans une configuration dite « desserrée », c’est-à-dire dans une configuration pour laquelle la pluralité de moyens de fixation 15 n’est pas ou peu serrée, et que l’organe secondaire 19 est dans la première position telle que décrite précédemment. La bride principale 12 n’exerce alors pas, ou peu d’effort sur la bride intermédiaire 11 le long de la direction d’extension des moyens de fixation 15, ici parallèle à la direction longitudinale X. L’ensemble optique 8 peut alors être déplacé, par intervention manuelle ou automatisée, jusqu’à l’obtention d’une position longitudinale adaptée relativement à la source lumineuse 4.
Additionnellement, de manière optionnelle, la position de l’ensemble optique 8 peut être réglée relativement à la source lumineuse selon un mouvement de translation le long d’au moins une direction orthogonale à l’axe d’extension 500, par exemple le long de la direction transversale Y et/ou le long de la direction verticale Z. Un tel réglage est réalisé par le déplacement conjoint de l’ensemble formé par la bride principale 12, de la bride intermédiaire 11 et de l’ensemble optique 8 par translation relativement au support 3. Par exemple, un mouvement de translation T2, le long de la direction transversale Y est illustré à la . Une telle étape est réalisée préalablement à l’étape de maintien. Notamment, une telle étape peut être réalisée préalablement, simultanément et/ou ultérieurement à l’étape de réglage longitudinal selon un mouvement de translation T1.
Une fois l’ensemble optique 8 disposé dans une position adaptée le long des directions longitudinale X, verticale Z et transversale Y, une étape de maintien de l’ensemble optique 8 dans ladite position est exécutée par l’intermédiaire de la pluralité de moyens de fixation 15. Particulièrement, les moyens de fixation 15 sont serrés, ici par vissage autour de la direction d’extension qui leur est propre. Lorsque les moyens de fixation 15 sont serrés, une tête propre à chacun desdits moyens exerce un effort sur une face extérieure 120 de la bride principale 12, tournée vers l’environnement extérieur au véhicule 1000, notamment sur une zone de ladite face bordant l’orifice 17 dans lequel s’étend le moyen de fixation 15 considéré. Au moins la bride principale 12 est déplacée vers le support 3 sous l’effet de l’effort exercé par la pluralité de moyens de fixation 15. En l’espèce, la bride principale 12 est plaquée contre la bride intermédiaire 11 au moins au niveau de l’embase primaire 11b et de l’embase secondaire 12b. L’organe secondaire 19 est alors déplacé relativement à l’organe primaire 18 tel que décrit ci-dessus, l’organe primaire 18 est déformé, les dimensions de l’au moins une fente 21, et par extension du volume intérieur 20 de l’organe primaire 18, sont réduites. La surface primaire intérieure 180’ de l’organe primaire 18 enserre l’ensemble optique 8 et prévient son déplacement le long de la direction définie par l’axe d’extension 500, ici la direction longitudinale X. Egalement, la bride principale 12 et la bride intermédiaire 11 sont plaquées contre le support 3 et leur déplacement le long des direction transversales Y et verticales Z est prévenu par les moyens de fixation 15.
Un tel procédé peut avantageusement être répété afin d’ajuster, ou modifier, la position de l’ensemble optique 8 selon le besoin au cours de la vie du véhicule. Il suffit alors de desserrer la pluralité de moyens de fixation 15 afin de rendre sa mobilité à l’ensemble optique 8 et de répéter les étapes précitées.
La illustre un exemple de réalisation d’un deuxième mode de réalisation du module lumineux 1 selon l’invention. Le deuxième mode de réalisation est similaire au premier, aussi, la description précédente s’applique mutatis mutandis .
Le deuxième mode de réalisation se distingue du premier en ce qu’il est dépourvu de la bride intermédiaire 11. L’organe primaire 18 est alors une pièce similaire à ce qui a été décrit précédemment, à la différence qu’il est dépourvu de l’embase primaire et n’est pas compris dans une bride.
La bride principale 12, en particulier l’embase 12b est en contact direct avec le support 3 lorsque les moyens de fixation 15 sont serrés. La coopération entre l’organe primaire 18 et l’organe secondaire 19 est similaire à ce qui a été décrit en référence au premier mode de réalisation.
Le deuxième mode de réalisation se distingue, en outre, du premier en ce que le support 3 est particulièrement configuré pour former butée de tout ou partie de l’organe primaire 18 le long d’au moins un sens de la direction définie par l’axe d’extension 500, ici la direction longitudinale X lorsque le module est dans la configuration « nominale ».
On ajoute ici à la dynamique du modèle linéarisé donné par les équations Math24 la dynamique des erreurs de position absolue longitudinale x L et latérale y L et d’angle de lacet Δψ du système-véhicule :
Ainsi, les équations Math26 permettent de tenir compte des caractéristiques dynamiques du véhicule, tandis que les équations Math27 permettent d’imposer un bon suivi de trajectoire au véhicule. Cette combinaison d’équations permet alors d’assurer un bon contrôle du véhicule le long de la trajectoire de référence T0.
A ce stade, le modèle étant linéarisé et élargi aux équations Math26 et Math27, on souhaite le transformer en un modèle LPV en grille (plus connu sous l’appellation anglaise « LPV grid-based »).
Un modèle LPV permet de représenter un système sous forme linéaire avec des paramètres qui varient.
L’espace de variation de ces paramètres est, dans notre modèle LPV, borné par des seuils maximum et minimum.
L’idée d’un modèle en « grille » est alors de synthétiser un correcteur K en considérant un nombre très limité de points de cet espace, puis de tenter de le valider en vérifiant que ce correcteur K est valable pour un nombre de points plus importants de cet espace, et enfin d’utiliser ce correcteur K si la solution est validée, ou sinon de recommencer en synthétisant le correcteur K avec un nombre plus important de points.
Pour modéliser ainsi notre système, on considère deux vecteurs distincts, à savoir un premier vecteur Δ u pour les entrées de commande et un second vecteur Δ w pour les entrées de perturbation. On exprime donc notre modèle linéarisé par :
On notera ici que l’ordre du système n (à savoir la dimension de la matrice carrée A(t)) est égal à 8, que le nombre d’entrées de perturbation m w est égal à 2, que le nombre d’entrées de mesure m u est égal à 2, que le nombre de paramètres du vecteur h est noté p h et est ici égal à 6.
Les matrices du modèle donné par la première expression de l’équation Math28 dépendent des variables d’état et des entrées du système, et plus particulièrement de : - l’accélération longitudinale dv/dt du véhicule, - sa vitesse longitudinale v, - sa vitesse latérale u, - sa vitesse de lacet r, - son angle de lacet ψ, - ses vitesses de rotation aux roues ω wf et ω wr , et - son angle de braquage δ f .
On pourrait utilise ces huit variables comme paramètres variables du modèle LPV en grille.
Toutefois, le nombre de points de la grille augmente de manière exponentielle avec le nombre des paramètres variables avec le temps, ce qui alourdit fortement les calculs. Il a donc été choisi de réduire ce nombre de paramètres variables pour limiter les points de la grille et simplifier la synthèse du correcteur K.
Pour cela, les vitesses de rotation des roues sont calculées en fonction de la vitesse longitudinal v du véhicule, en supposant qu’aucun glissement de roue n’est présent. On peut alors écrire :
Pour la synthèse des correcteurs, on a considéré arbitrairement deux trajectoires de référence T0 distincts, à savoir : - une trajectoire T0 1 associée à un changement de deux voies sans freinage (le véhicule passe de sa voie de circulation à la voie de circulation immédiatement voisine puis à la voie de circulation encore suivante, sans freiner, à 70 km/h), et - une trajectoire T0 2 associée à un changement d’une seule voie avec freinage (le véhicule passe de sa voie de circulation à la voie de circulation immédiatement voisine tout en décélérant de 85km/h à 35km/h).
Ces deux trajectoires symbolisent deux types de manœuvre extrêmes pour lesquelles on souhaite stabiliser le véhicule.
L’objectif est alors de développer un seul et unique correcteur K qui soit capable de contrôler le véhicule selon ces deux trajectoires de référence « extrêmes » et, partant, selon toutes les trajectoires de référence comprises entre ces deux trajectoires.
Dans ces deux conditions extrêmes, l’approximation de l’équation Math29 est raisonnable (notamment en cas d’évitement avec freinage) car le glissement est faible (ce qui peut être contrôlé lors d’essais ou en simulation). Par conséquent, il est possible de réduire à six le nombre de paramètres variables. Ces paramètres variables p i constituent ensemble le vecteur p , que l’on peut écrire sous la forme : p = [ , v, u, r, ψ, δ f ] T
La première de ces inéquations impose une borne sur la norme H ∞ (entre les transferts des entrées de perturbation vers les sorties contrôlées z 1 et z 2 ). Cela revient à minimiser la performance au sens H ∞ de la relation entre une perturbation et une erreur de position et/ou de lacet et/ou de commande.
Les deuxième et troisième inéquations imposent une borne sur la norme H 2 (entre les transferts des entrées de perturbation vers la sortie contrôlée z 2 ). Cela revient à minimiser de la performance au sens H 2 généralisé de la relation entre une perturbation et un signal de commande.
La quatrième inéquation permet de placer les pôles dans la région LMI du plan complexe.
La cinquième inéquation permet de s’assurer qu’il existe une matrice de Lyapunov pouvant s’écrire sous une forme adaptée.
Les sixième et septième inéquations sont relatives à des conditions de secteur généralisé pour la saturation des entrées de commande (celle des actionneurs).
Les deux dernières inéquations sont relatives à des conditions de secteur généralisé pour la saturation des forces de frottement s’exerçant sur les pneus.
Ainsi, si le système d’inéquations précitées est résolu, alors le correcteur K dynamique, peut être calculé à l’aide des matrices suivantes :
Et alors, ce correcteur K assure : - la stabilité du système LPV donné par l’équation Math31 où l’ellipsoïde E(P, 1) est une Région de Stabilité Asymptotique (ou RSA) du système avec entrées saturées en boucle fermée, - que les pôles de toutes les réalisations au sens LTI de la boucle fermée dans le domaine de variation des paramètres sont dans la région , et - que les performances H ∞ et H 2 -g é n é ralis é e de la boucle fermée sont inférieures aux scalaires γ ∞ et γ 2g .
La matrice P de la fonction de Lyapunov quadratique est telle que :
Les conditions édictées par les deux dernières inéquations du système Math34 (pour tout j allant de 1 à m u et tout k allant de 1 à p h ) considèrent que les bornes de saturation des commandes et les forces de frottement des pneus sont symétriques par rapport à zéro.
En pratique, dans notre cas, ces bornes ne sont pas symétriques. Pour qu’elles le deviennent, on emploie une approche conservatrice consistant à considérer le plus petit seuil de saturation des paramètres Δδ f , Δτ wf , ΔF xf , ΔF xr , ΔF yf et ΔF yr le long des deux trajectoires de référence considérées.
On observe par ailleurs que la bilinéarité S h B T ϕ Y apparait dans la condition donnée par l’avant-dernière des inéquations du système Math34. Le problème d’optimisation résultant qui utilise cette contrainte n’est donc pas convexe. Pour ne pas devoir résoudre un problème d’optimisation non-convexe, il existe deux solutions.
La première solution consiste à choisir une valeur pour S h a priori, qui ne serait donc plus une variable de décision. Cette solution s’avère compliquée à mettre en œuvre si l’on souhaite obtenir des résultats fiables et non conservateurs.
La seconde solution consiste à utiliser la méthode proposée dans le document Garcia et al. 2009 et Silva et al. 2008, laquelle nécessite d’ajouter une composante de anti-windup au correcteur K, également pour la saturation des forces des pneus.
On notera aussi que l’estimation des forces de frottement des pneus est une tâche difficile. Un correcteur qui ne nécessite pas de mesurer l’expression ϕ(Δh) est donc souhaité. Alors, pour obtenir un correcteur sans composante « anti-windup » pour les forces de frottement des pneus, il est possible d’utiliser la procédure suivante : - on utilise la seconde des solutions précitées afin de calculer un correcteur K avec anti-windup pour l’expression ϕ(Δh), comme cela est présente ci-après, puis - la solution de la matrice S h est récupérée et utilisée pour résoudre un problème d’optimisation sous les contraintes des inéquations Math34.
Afin de calculer ce correcteur avec anti-windup, on utilise à nouveau ici les inéquations matricielles LMI, mais de manière très simplifiée.
Sur cette figure, le dispositif 1 comporte une tête de traitement 10 agencée pour distribuer la composition C sur la zone à traiter, par exemple par au moins une ouverture 31.
Le dispositif 1 peut comporter, comme illustré, une chambre 32 dans laquelle circule la composition C et au moins un transducteur ultrasonore 4 pour émettre dans la chambre 32 des ondes acoustiques. Le transducteur 4 est alimenté par un générateur 15, qui peut faire partie de la pièce à main ou non, étant par exemple présent au sein d’un poste de base auquel la pièce à main est reliée par un câble.
La composition C peut être amenée dans la chambre 32 par un conduit 16, et provenir par exemple d’un réservoir 22 de composition.
Dans l’exemple de la , la pièce à main est déplacée le long de la zone à traiter et la composition qui est délivrée par l’ouverture 31 n’est pas recyclée.
Dans la variante de la , un recyclage de la composition est effectué.
Dans cet exemple de la , le dispositif 1 utilisé pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention comporte au moins un transducteur 4 émettant dans une chambre 32 des ondes acoustiques, comme dans l’exemple de la .
Toutefois, la composition C qui est distribuée par l’ouverture 31 sur la zone à traiter K est récupérée par au moins un conduit 27 en vue d’être recyclée.
Dans l’exemple considéré, ce conduit 27 débouche autour de l’ouverture 31 de manière à récupérer la composition qui a été au contact de la zone à traiter.
Le dispositif 1 peut comporter, le cas échéant, autour du conduit 27 un élément d’étanchéité 19 tel qu’une lèvre souple pour contenir la composition et faciliter son retour par le conduit 27. La lèvre peut être constituée de sous lèvres entre lesquelles le liquide peut être récupéré.
Le conduit 27 communique avec une pompe aspirante 20, par exemple une pompe électrique, qui peut, comme illustré, envoyer la composition refoulée dans un filtre 21. Ce dernier peut être agencé pour arrêter par exemple les particules en suspension dans la composition, tels que des débris de peau éliminés lors du nettoyage par exemple.
La composition est renvoyée en sortie du filtre 21 dans la chambre.
La composition peut provenir d’un réservoir 22 représenté schématiquement, par exemple porté par la pièce à main.
Ce réservoir 22 permet de remplir le circuit dans le lequel la composition circule lors du fonctionnement du dispositif, et de compenser les pertes éventuelles en composition, en cas de non-recyclage d’une partie de celle-ci.
On a représenté aux figures 4 et 5, et sur les vues de détail correspondantes des figures 6a et 6b, un autre exemple de dispositif selon l’invention, comportant un transducteur ultrasonore 4, deux réservoirs 22a et 22b, une pompe 20 et un circuit fluidique comportant des conduits 23, 25 et 27 permettant la circulation de la composition C entre les réservoirs 22a et 22b et les matières kératiniques K à traiter.
Dans l’exemple considéré, le dispositif 1 se présente sous la forme d’une pièce à main comportant un manche 9 et une tête de traitement 10 comportant un espaceur 7 en contact avec les matières kératiniques K.
Le dispositif ne comporte pas de générateur de bulles autre que le transducteur 4, les bulles étant générées lors du phénomène de cavitation grâce aux ondes acoustiques.
L’embase secondaire 12b est configurée pour s’étendre au moins en partie en contact de la bride intermédiaire 11, particulièrement au contact de tout ou partie d’au moins l’embase primaire 11b, lorsque le module lumineux 1 est assemblé. Par exemple, l’embase secondaire 12b peut être au moins en partie plane ou sensiblement plane. Tel qu’exposé plus haut en référence à la bride intermédiaire 11, l’embase secondaire 12b peut se présenter sous la forme d’un socle ou, de manière alternative, d’une pluralité de pattes reliées à l’organe secondaire 19. De manière préférentielle, l’embase secondaire 12b est configurée pour s’étendre en regard de la bride intermédiaire 11, particulièrement de l’embase primaire 11b, le long de la direction longitudinale X.
L’organe secondaire 19 est relié à l’embase secondaire 12b. De manière préférentielle, l’embase secondaire 12b et l’organe secondaire 19 forment un ensemble monobloc. Par exemple, la bride principale 12 peut être réalisée dans un matériau plastique ou en tôle, notamment d’acier ou d’aluminium.
Lorsque le module lumineux est assemblé, l’organe secondaire 19 s’étend en saillie de l’embase secondaire 12b, en direction de l’environnement extérieur au véhicule le long de la direction longitudinale X. Autrement dit, l’organe secondaire 19 s’étend en saillie du support 3 du module.
L’organe secondaire 19 présente une forme creuse configurée pour coopérer avec l’organe primaire 18 de la bride intermédiaire 11. En particulier, l’organe secondaire 19 est configuré pour recevoir l’organe primaire 18, lequel est apte à recevoir l’ensemble optique 8, de manière à l’entourer au moins partiellement. Ainsi, l’organe secondaire 19 comprend une deuxième ouverture 12a apte à recevoir l’ensemble optique 8 et/ou l’organe primaire 18. Notamment, l’organe secondaire 19 est centré sur un axe, lequel est, de manière préférentielle, confondu avec l’axe d’extension 500 lorsque le module est assemblé.
La première ouverture 11a, comprise dans l’organe primaire 18 et la deuxième ouverture 12a, comprise dans l’organe secondaire 19, s’étendent au moins en partie en regard l’une de l’autre le long de la direction longitudinale X. Particulièrement, la première ouverture 11a et la deuxième ouverture 12a peuvent être centrées sur un même axe, par exemple l’axe d’extension 500, parallèle à la direction longitudinale X.
La première ouverture 11a et la deuxième ouverture 12a sont dimensionnées de sorte à recevoir au moins l’ensemble optique 8. De manière préférentielle, la deuxième ouverture 12a présente des dimensions supérieures ou égales aux dimensions de la première ouverture 11a.
La deuxième ouverture 12a présente, de manière préférentielle, une forme similaire, ou sensiblement similaire, à l’organe primaire 18 et/ou à l’ensemble optique 8, par exemple à une base du cylindre formé par l’étui 82 . Par exemple, lorsque l’organe primaire 18 présente une forme tronconique à base cylindrique, la deuxième ouverture 12a présente une forme circulaire, ou sensiblement circulaire. Selon un autre exemple, non limitatif, lorsque l’étui 82 présente une forme cylindrique à base circulaire, la deuxième ouverture 12a peut présenter une forme circulaire, ou sensiblement circulaire.
Les figures 5 et 6 illustrent, de manière schématique, la coopération entre l’organe secondaire 19, l’organe primaire 18 et l’ensemble optique 8. De manière générale, l’organe primaire 18 et l’organe secondaire 19 sont configurés pour coopérer entre eux et être mobiles l’un relativement à l’autre. En outre, l’ensemble optique 8 est configuré pour être mobile relativement à l’organe primaire 18 et à l’organe secondaire 19.
L’organe secondaire 19 est configuré pour être déplacé relativement à l’organe primaire 18 le long d’au moins une direction, notamment le long de la direction longitudinale X et/ou le long de la direction définie par l’axe d’extension 500, sous l’effet d’un effort exercé par une intervention manuelle ou par une machine de sorte à permettre un réglage en translation de la position de l’ensemble optique 8 relativement à la source lumineuse 4.
L’organe secondaire 19 comprend une surface secondaire intérieure 190’, tournée vers l’organe primaire 18, participant à délimiter la deuxième ouverture 12a, configurée pour coopérer au moins en partie avec l’organe primaire 18. De manière préférentielle, la surface secondaire intérieure 190’ est au moins en partie inclinée relativement à l’axe d’extension 500 lorsque le module est assemblé. Notamment, la surface secondaire intérieure 190’, présente au moins en partie une pente Δ similaire, ou sensiblement similaire ±0.5°, à la pente α. Ladite pente est illustrée de manière schématique à la par une ligne pointillée .
De manière optionnelle, l’organe secondaire 19 peut être configuré afin qu’une surface secondaire extérieure 190’’, opposée à la surface secondaire intérieure 190’, s’inscrive dans une forme, cylindrique, conique, ou tronconique. En l’espèce, l’organe secondaire 19 présente une forme tronconique, l’organe primaire 18 et l’organe secondaire 19 étant disposés de sorte qu’une portion la plus étroite desdits organes est plus distante de la source lumineuse 4 qu’une portion plus large.
Selon une alternative non représentée, l’organe primaire 18 peut présenter une forme inverse dans laquelle la forme conique, ou tronconique, de l’organe primaire 18 est disposée de sorte qu’une portion la plus étroite de ladite forme est plus proche de la source lumineuse 4 que la portion plus large et s’étend donc vers l’intérieur du module et la source lumineuse 4. Il en va alors de même pour l’organe secondaire 19. Dans une telle alternative de réalisation, la position de l’organe primaire 18 et de l’organe secondaire 19 est alors inversée, l’organe secondaire 19 étant alors interposé entre l’organe primaire 18 et la source lumineuse 4 le long de la direction longitudinale X. La description relative aux organes primaire et secondaire ainsi qu’à leur fonctionnement s’applique mutatis mutandis à une telle alternative.
Afin d’optimiser la déformation de l’organe primaire 18 selon le besoin, l’organe primaire 18 et/ou l’organe secondaire 19 sont, de manière préférentielle, réalisés dans un matériau plastique ou en tôle, par exemple d’acier ou d’aluminium.
Additionnellement ou alternativement, l’organe primaire 18 peut être configuré pour présenter, tel qu’illustré, une épaisseur inférieure ou égale à une épaisseur de l’organe secondaire 19 afin de limiter le retour élastique dû à sa déformation.