INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Lorsque l’occupant souhaite ranger le plateau 68, l’occupant déplace le deuxième demi-plateau 88 jusqu’à la position rabattue si nécessaire et il déplace ensuite le plateau 68 premièrement jusqu’à la première position d’utilisation, puis depuis la configuration déployée jusqu’à la position escamotée.
Lorsque le plateau 68 atteint la configuration escamotée, la butée de verrouillage 100 coopère à nouveau avec la butée de verrouillage complémentaire 102 pour verrouiller le plateau 68 en configuration escamotée.
Grâce à l’invention, un occupant de la cabine peut adapter l’agencement de la table 38 à sa guise, en déplaçant le plateau 68 entre la première position d’utilisation et la deuxième position d’utilisation lorsqu’il souhaite utiliser la table 38 et en rangeant le plateau 68 depuis la configuration déployée vers la configuration escamotée lorsqu’il souhaite ranger le plateau 68.
En outre, le dispositif de support 22 selon l’invention permet de laisser libre l’accès à la paroi de support 32 de la console même lorsque le plateau est en configuration déployée.
Egalement, grâce à l’invention, toute collision du plateau 68 avec la console 20 est évitée, notamment car le plateau 68 ne peut pas être positionné en biais par rapport à la console 20.
De même, toute collision entre deux plateaux 68 d’une même console 20 est évitée, notamment grâce aux butées longitudinales 50 et 52.
Ceci est illustré notamment par la . Comme visible sur cette figure, l’ensemble d’aménagement intérieur 10 comprend un premier siège 150A et un deuxième siège 150B orienté face au premier siège 150A dans la direction longitudinale L
Le premier siège 150A et le deuxième siège 150B sont disposés latéralement par rapport à la console 20.
L’ensemble d’aménagement intérieur 10 comporte deux dispositifs de support 22A, 22B montés dans la même console 20 et associés respectivement à chaque siège 150A, 150B.
La console 20, le premier siège 150A, et le deuxième siège 150B définissent entre eux un espace intermédiaire 152 dans lequel débouche l’ouverture de déploiement 30 du logement de réception 28.
Les plateaux 68 de chacun du premier dispositif de support 22A et du deuxième dispositif de support 22B sont propres à se déployer dans l’espace intermédiaire 152 entre la configuration escamotée et la configuration déployée, comme décrit précédemment.
Le plateau 68 du premier dispositif de support 22A est propre à se déplacer dans l’espace intermédiaire 152 en rotation dans un premier sens SR1 de rotation autour d’un premier axe vertical V1 depuis la configuration escamotée vers la configuration déployée. A l’inverse, le plateau 68 du deuxième dispositif de support 22B est propre à se déplacer dans l’espace intermédiaire 152 en rotation dans un deuxième sens de rotation SR2 opposé au premier sens SR1 autour d’un deuxième axe vertical V2 depuis la configuration escamotée vers la configuration déployée,
En outre, une fois dans la configuration déployée, le plateau 68 du premier dispositif de support 22A est propre à se déplacer dans l’espace intermédiaire 152, dans un premier sens S1 vers le premier siège 150A selon la direction longitudinale L, depuis la première position d’utilisation vers la deuxième position d’utilisation.
De même, une fois dans la configuration déployée, le plateau 68 du deuxième dispositif de support 22B est propre à se déplacer dans l’espace intermédiaire 152, dans un deuxième sens S2 vers le deuxième siège 150B selon la direction longitudinale L, opposé au premier sens S1, depuis la première position d’utilisation vers la deuxième position d’utilisation.
Dans leurs premières positions d’utilisation, visibles sur la , les plateaux 68 des dispositifs de support 22A, 22B s’étendent parallèlement l’un à l’autre, dans la direction transverse T, au voisinage l’un de l’autre, sans contact l’un avec l’autre. Ils sont maintenus séparés par la butée 52 interposée entre leurs bras de déploiement 72 (non visibles sur la ). Cette butée 52 est avantageusement commune aux deux dispositifs de support 22A, 22B.
Les plateaux 68 des dispositifs de support 22A, 22B s’éloignent l’un de l’autre en restant parallèles, pour passer dans leur deuxième position d’utilisation.
Ainsi, le premier volume balayé dans l’espace intermédiaire 152 par le plateau 68 du premier dispositif de support 22A lors de son passage de la configuration escamotée à la configuration déployée, puis lors de son déplacement vers le premier siège 150A, depuis la première position d’utilisation vers la deuxième position d’utilisation est totalement disjoint du deuxième volume balayé dans l’espace intermédiaire 152 par le plateau 168 du deuxième dispositif de support 22B lors de son passage de la configuration escamotée à la configuration déployée, puis lors de son déplacement vers le deuxième siège 150B, depuis la première position d’utilisation vers la deuxième position d’utilisation.
De la sorte, le plateau 68 de chacun du premier dispositif de support 22A et du deuxième dispositif de support 22B est apte à être déplacé entre la configuration escamotée et la configuration déployée, puis entre la première position d’utilisation et la deuxième position d’utilisation, sans contact ni interférence avec le plateau 68 de l’autre du premier dispositif de support 22A et du deuxième dispositif de support 22B, quelle que soit la position du plateau 68 de l’autre du premier dispositif de support 22 et du deuxième dispositif de support 22 entre la configuration escamotée et la configuration déployée, puis entre la première position d’utilisation et la deuxième position d’utilisation.
Ainsi, les utilisateurs de chacun des dispositifs de support 22A, 22B, qui occupent respectivement les sièges 150A, 150B, peuvent manœuvrer leur dispositif de support 22A, 22B respectif de manière totalement indépendante l’un de l’autre, sans aucune interférence.
En outre, dans le cas où le plateau 68 de chacun du premier dispositif de support 22A et du deuxième dispositif de support 22B comprend un premier demi-plateau 86 et un deuxième demi-plateau 88, mobile en rotation entre une position rabattue et une position dépliée, les axes de rotation T1, T2 des deuxièmes demi-plateaux 88 sont parallèles à la direction transverse T pour toute position du plateau 68 entre la première position d’utilisation et la deuxième position d’utilisation.
Le deuxième demi-plateau 88 du premier dispositif de support 22A est propre à pivoter dans un premier sens de rotation SRP1 vers le premier siège 150A lors de son passage de la position rabattue vers la position dépliée. Le deuxième demi-plateau 88 du deuxième dispositif de support 22B est propre à pivoter vers le deuxième siège 150B dans un deuxième sens de rotation SRP2 opposé au premier sens de rotation SRP1 lors de son passage de la position rabattue vers la position dépliée.
Ainsi, chaque deuxième demi-plateau 88 d’un dispositif de support 22A, 22B est apte à être déplacé entre la position rabattue et la position dépliée, sans contact avec le plateau 68 de l’autre dispositif de support 22B, 22A. Ceci est le cas quelle que soit la position du plateau 68 de l’autre dispositif de support 22B, 22A entre la configuration escamotée et la configuration déployée, puis entre la première position d’utilisation et la deuxième position d’utilisation. Ceci est le cas également, quelle que soit la position du deuxième demi-plateau 88 de l’autre dispositif de support 22B, 22A entre la position rabattue et la position dépliée.
La surveillance de zone a une pluralité d’applications telles que le repérage de personnes perdues en montagne ou en mer. En outre, la surveillance de zone permet de distinguer si un objet à la surface d’une mer survolée par l’aéronef 10 est un objet fixe tel qu’un rocher, ou encore un objet mobile, tel qu’un périscope d’un sous-marin.
En outre, l’étape facultative d’ajout 280 permet au pilote de mieux appréhender les dimensions des différents objets visibles sur l’image périphérique, par rapport à celles de l’aéronef 10 qu’il pilote.
De plus, la règle de mixage améliore la qualité de l’image périphérique générée puisqu’elle permet, lorsque le pixel de l’image périphérique correspond à plusieurs pixels des images acquises respectives, de sélectionner le pixel le plus central dans son image respective et donc de s’affranchir, le plus possible, d’effet(s) de distorsion sur les bords des images acquises.
En outre, la règle de mixage permet, lorsque le pixel de l’image périphérique ne correspond à aucun pixel des images acquises, de ne pas interrompre la génération de l’image périphérique mais uniquement de signaler au pilote cette absence d’information par un pixel de la couleur prédéfinie.
Dispositif et procédé d’aide à la navigation basé sur l’imagerie monoculaire Le domaine de l’invention est celui de l’aide à la navigation d’un système mobile du type robot ou véhicule autonome. L’invention concerne plus particulièrement le calcul d’une trajectoire de navigation pour le système mobile à partir d’une image RGB-D d’une scène, à savoir la combinaison d’une image couleur de la scène et d’une carte de profondeur caractérisant la distance des objets vus dans l'image.
Le calcul d’une trajectoire de navigation peut être mis en œuvre au moyen de différents algorithmes de vision par ordinateur qui prennent en entrée une image d’une scène et une carte de profondeur de la même scène pour fournir en sortie une solution de navigation par exemple avec évitement d’obstacle et/ou de collision.
Les méthodes d’estimation d’une carte de profondeur sont généralement divisées en deux catégories : les méthodes actives où une source de lumière est projetée dans la scène et les méthodes passives qui ne se basent que sur l’acquisition d’images de la scène éclairée par la lumière ambiante.
Parmi les méthodes passives, on distingue les approches basées sur la géométrie multi-vues (par exemple la stéréovision dans le cas de deux vues) et des approches basées sur des images monoculaires.
L’une des difficultés majeures des systèmes multi-vues concerne la complexité d’appariement des points entre les images provenant des différentes vues dans le cas de scènes faiblement texturées. De plus, la précision de ce type de système dépend fortement de la distance entre les points d’acquisition des différentes images (base stéréo).
Dans les approches basées sur des images monoculaires, on considère qu’une vue unique de la scène contient suffisamment d’indices permettant d’estimer la carte de profondeur. D’un côté, ces indices de profondeur ne sont pas accessibles de manière directe dans l’image et d’un autre coté la transformation entre ces mesures et la carte de profondeur n’est pas triviale. Ainsi, les réseaux de neurones ont été utilisés afin de résoudre ces deux tâches.
Il a été démontré que les performances de cette approche monoculaire sont améliorées dans le cas d’utilisation d’un indice de flou produit par l’optique de la caméra. Cependant, l’utilisation d’une caméra qui focalise en un plan donné pour acquérir une image présentant un flou de défocalisation par profondeur ne permet pas d’avoir une image nette en tout point (image également dite all-in-focus en anglais) pouvant être exploitée dans les autres tâches de vision. De plus, l’utilisation d’une autre caméra all-in-focus pour les autres tâches pose le problème d’alignement. Une autre solution consiste à utiliser plusieurs images qui focalisent en différents plans. L’inconvénient de ces méthodes réside dans l’acquisition de ces images qui nécessite un alignement. En effet, dans le cas d’utilisation d’une seule caméra à focale variable, les images ne peuvent être alignées lorsque la caméra est embarquée dans un système mobile. Le cas d’utilisation de plusieurs caméras pose lui le problème de la présence de parallaxe.
De plus, dans ce type d’approches, l’image all-in-focus est estimée et non acquise par la caméra, ce qui est une source d’erreur dans le cas de zones faiblement texturées. Il existe d’autres approches qui se basent sur la différence de flou entre deux (ou plusieurs) images. L’inconvénient de ce type d’approches est l’absence d’utilisation des autres indices de profondeurs qui permettent d’améliorer les performances d’estimation de profondeur en plus de l’absence d’images all-in-focus. Ces indices peuvent être, comme le flou, de nature géométriques (la perspective dans l’image, ou la distance des objets par rapport à la ligne d’horizon) ainsi que de nature sémantique (les textures, la taille relative des objets, les occultations).
En résumé, il est démontré que le flou de mise au point d’une caméra constitue un indice permettant d’améliorer significativement les performances de l’estimation de profondeur. Cependant, une image contenant le flou dégrade les performances des autres tâches de vision par ordinateur (segmentation, détection, etc.) nécessaires au calcul de la trajectoire de navigation. L’utilisation de deux caméras pour acquérir deux images, une présentant un flou de mise au point et l’autre nette partout n’offre pas une solution pertinente car l’alignement de deux images présentant un effet de parallaxe entre elles dont l’une floue, constitue une tâche difficile qui est source d’erreur. L’autre solution qui consiste à acquérir par la même caméra deux images en changeant les paramètres de la focale, ne peut être envisagée dans les systèmes mobiles, car les deux images ne seront pas acquises au même instant et donc pas alignées.
L’invention a pour objectif de proposer une solution reposant sur une seule caméra montée sur un système mobile qui puisse permettre d’améliorer les performances de l’estimation de profondeur sans pour autant dégrader les tâches de vision nécessaires au calcul de la trajectoire de navigation du système mobile.
A cet effet, l’invention propose un dispositif d’aide à la navigation destiné à être embarqué sur un système mobile, comprenant une unité de vision par ordinateur configurée pour calculer une trajectoire de navigation à partir d’une première image d’une scène et d’une carte de profondeur de la scène. Ce dispositif comporte en outre une caméra monoculaire apte à acquérir simultanément la première image de la scène avec une première profondeur de champ et au moins une deuxième image de la scène avec une deuxième profondeur de champ inférieure à la première profondeur de champ. Ce dispositif comporte également une unité d’estimation de profondeur configurée pour déterminer la carte de profondeur de la scène à partir de la première image de la scène et de l’au moins une deuxième image de la scène.
En variante ou en complément, le module d’entrée d’air 2 peut comporter au moins une ouverture définissant une entrée d’air 7’ dite de recyclage, pour un flux d’air en provenance de l’habitacle. L’entrée d’air 7’ de recyclage peut être une entrée additionnelle, en plus de l’entrée d’air 7 extérieur.
Le module d’entrée d’air 2 comporte avantageusement un volet, dit volet d’admission d’air 6. Le volet d’admission d’air 6 peut être agencé entre les deux ouvertures définissant les deux entrées d’air 7, 7’, pour obturer au moins partiellement chacune.
Pour cela, le volet d’admission d’air 6 peut être monté mobile en rotation autour d’un axe. L’axe de rotation du volet d’admission d’air 6 est par exemple horizontal, à l’état monté du module d’entrée d’air 2 dans le véhicule. Il peut s’agir par exemple d’un volet de type tambour. D’autres variantes de volet d’admission d’air et d’axe de rotation sont envisageables.
Comme représenté dans l’exemple particulier des figures 1a à 3, une entrée d’air, telle que l’entrée d’air 7 extérieur, peut être prévue dans une région basse ou inférieure I du module d’entrée d’air 2. Plus précisément, l’entrée d’air, telle que l’entrée d’air 7 extérieur, peut être située sur une paroi inférieure 2i du module d’entrée d’air 2.
De façon alternative, l’entrée d’air, telle que l’entrée d’air 7 extérieur peut être située au niveau d’une région haute ou supérieure II du module d’entrée d’air 2. Plus précisément, elle peut être ménagée sur une paroi supérieure 2s du module d’entrée d’air 2.
La région inférieure I et la région supérieure II sont définies par rapport à l’axe Z du dispositif 1, correspondant par exemple à l’axe vertical du véhicule à l’état monté du module d’entrée d’air 2 dans le véhicule.
La paroi supérieure 2s est au-dessus du module d’entrée d’air 2 tandis que la paroi inférieure 2i est en-dessous du module d’entrée d’air 2, en référence à l’orientation des éléments sur les figures 1a à 3, qui correspond à l’orientation du module d’entrée d’air 2 à l’état monté dans le véhicule.
La paroi supérieure 2s et la paroi inférieure 2i sont opposées selon l’axe Z du module d’entrée d’air 2. Cet axe Z peut coïncider notamment avec l’axe vertical du véhicule, lorsque le module d’entrée d’air 2 est monté dans le véhicule.
L’entrée d’air, telle que l’entrée d’air 7 extérieur peut être prévue sur la paroi inférieure 2i en-dessous du module d’entrée d’air 2, en référence à l’orientation des éléments à l’état monté du module dans le véhicule. Cette configuration est par exemple mise en œuvre lorsque le module d’entrée d’air 2 est destiné à être agencé du côté compartiment moteur M du véhicule.
Selon une variante non représentée, l’entrée d’air, telle que l’entrée d’air extérieur peut être prévue sur la paroi supérieure au-dessus du module d’entrée d’air, en référence à l’orientation des éléments à l’état monté du module dans le véhicule. Cette configuration est par exemple mise en œuvre lorsque le module d’entrée d’air 2 est destiné à être agencé du côté habitacle H du véhicule.
La paroi frontale 41 du conduit d’amenée d’air 4 peut s’étendre depuis l’entrée d’air, telle que l’entrée d’air 7 extérieur, jusqu’à la paroi supérieure 2s ou inférieure 2i du module d’entrée d’air 2 opposée à cette entrée d’air, notamment selon l’axe Z du module d’entrée d’air 2. Dans l’exemple illustré, la paroi frontale 41 s’étend depuis l’entrée d’air 7 extérieur jusqu’à la paroi supérieure 2s.
L’entrée d’air 7’ de recyclage est par exemple située au niveau de la région haute ou supérieure II du module d’entrée d’air 2.
Afin de permettre à l’air de recyclage d’accéder à l’entrée d’air 7’ de recyclage, le tablier 3 peut comprendre en outre une deuxième ouverture ménagée en regard de cette entrée d’air 7 de recyclage. Dans ce cas, l’ouverture éventuellement destinée à être traversée par une partie du dispositif 1 est nommée première ouverture 31.
Des filtres peuvent être agencés dans le module d’entrée d’air 2, en aval d’une entrée d’air, de manière à être traversés par le flux d’air. Selon le mode de réalisation décrit, deux filtres 8 sont agencés en aval de l’entrée d’air 7 extérieur. Bien entendu, plus de deux filtres 8 peuvent être envisagés.
De plus, les filtres 8 sont agencés en amont du volet d’admission d’air 6 selon le sens d’écoulement du flux d’air. Les filtres 8 sont par exemple positionnés devant le volet d’admission d’air 6 selon l’axe longitudinal X du module d’entrée d’air 2.
Dans l’exemple illustré, les filtres 8 sont donc montés entre l’entrée d’air 7 extérieur et le volet d’admission d’air 6 de manière à filtrer le flux d’air extérieur.
Mode 23 : Procédé selon l’un quelconque des modes 19 à 22 dans lequel R’ 2 , R’ 4 et R’ 6 sont chacun un alkyle.
Mode 24 : Procédé selon l’un quelconque des modes 19 à 23 dans lequel R’ 2 , R’ 4 et R’ 6 sont chacun méthyle ou éthyle.
Mode 25 : Procédé selon l’un quelconque des modes 19 à 24 dans lequel R’ 3 et R’ 5 sont chacun un atome d’hydrogène.
Exemples Propriétés dynamiques Les propriétés dynamiques tanδ(max) sont mesurées sur un viscoanalyseur (Metravib VA4000), selon la norme ASTM D 5992-96. On enregistre la réponse d’un échantillon de composition vulcanisée (éprouvette cylindrique de 4 mm d’épaisseur et de 400 mm² de section), soumis à une sollicitation sinusoïdale en cisaillement simple alterné, à la fréquence de 10Hz, à 60°C. On effectue un balayage en amplitude de déformation de 0,1% à 100% (cycle aller), puis de 100% à 0,1% (cycle retour). Les résultats exploités sont le facteur de perte tanδ et l’écart de module (ΔG*) entre les valeurs à 0,1 et 100% de déformation (effet Payne). Pour le cycle retour, on indique la valeur maximale de tanδ observée, noté tanδ(max). Les résultats sont exprimés en base 100 par rapport à un témoin. Une valeur supérieure à celle du témoin, arbitrairement fixée à 100, indique une grandeur mesurée supérieure à celle du témoin.
Essais de traction : Les essais de traction permettent de déterminer les contraintes d'élasticité et les propriétés à la rupture. Sauf indication différente, ils sont effectués conformément à la norme française NF T 46-002 de septembre 1988. Un traitement des enregistrements de traction permet également de tracer la courbe de module en fonction de l'allongement. Le module utilisé ici étant le module sécant nominal (ou apparent) mesuré en première élongation, calculé en se ramenant à la section initiale de l’éprouvette. On mesure en première élongation les modules sécants nominaux (ou contraintes apparentes, en MPa) à 100% d'allongement noté MSA100. Les contraintes à la rupture (en MPa) et les allongements à la rupture (en %) sont mesurés à 23°C ± 2°C selon la norme NF T 46-002. Les résultats sont exprimés en base 100 par rapport à un témoin. Une valeur supérieure à celle du témoin, arbitrairement fixée à 100, indique un résultat amélioré, c'est-à-dire une grandeur mesurée supérieure à celle du témoin.
Préparation des compositions de caoutchouc : Les formulations (en pce) des compositions de caoutchouc préparées sont décrites dans le tableau 1.
La matrice élastomère est un mélange de 75 pce de caoutchouc naturel et de 25 pce d’un SBR. Le SBR est un SBR solution contenant 26% de motif styrène et 56% de motif 1,2 de la partie butadiénique.
On utilise comme agent de modification un composé 1,3-dipolaire, le 2,4,6-triméthyl-3-((2-méthyl-1H-imidazol-1-yl)méthyl)benzonitrile oxyde dont la synthèse est décrite dans la demande de brevet WO 2015059274.
Préparation d’une composition de caoutchouc A1 selon un procédé non conforme à l’invention : On introduit dans un mélangeur interne (taux de remplissage final : environ 70% en volume), dont la température initiale de cuve est d’environ 110°C, le caoutchouc naturel, le SBR, ensuite la silice, puis l’agent de couplage silane, on malaxe une à deux minutes, puis on ajoute les divers autres ingrédients à l’exception du système de vulcanisation. On conduit alors un travail thermomécanique (phase non-productive) en une étape, qui dure environ 5 min à 6 minutes, jusqu’à atteindre une température maximale de « tombée » de 160°C. On récupère le mélange ainsi obtenu, on le refroidit puis on incorpore du soufre et un accélérateur type sulfénamide sur un mélangeur (homo-finisseur) à 23°C, en mélangeant le tout (phase productive) pendant un temps approprié (par exemple entre 5 et 12 min).
Préparation d’une composition de caoutchouc A2 selon un procédé non conforme à l’invention : Le procédé de préparation de la composition de caoutchouc A2 est identique à celui de A1 à la réserve près qu’un malaxage thermomécanique des deux élastomères est réalisé pendant 30 secondes avant l’ajout de la silice.