Dispositif d’aide à la navigation destiné à être embarqué sur un système mobile, comprenant une unité de vision par ordinateur (24) configurée pour calculer une trajectoire de navigation à partir d’une première image d’une scène (In) et d’une carte de profondeur de la scène (Dm), caractérisé en ce qu’il comporte en outre : une caméra monoculaire apte à acquérir simultanément la première image de la scène (In) avec une première profondeur de champ et au moins une deuxième image de la scène (If) avec une deuxième profondeur de champ inférieure à la première profondeur de champ, et une unité d’estimation de profondeur (23) configurée pour déterminer la carte de profondeur de la scène (Dm) à partir de la première image de la scène et de l’au moins une deuxième image de la scène. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel pour déterminer la carte de profondeur de la scène l’unité d’estimation de profondeur (23) utilise un modèle d’apprentissage automatique, par exemple un réseau de neurones pré-entrainé. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel l’unité d’estimation de profondeur comprend deux branches d'extraction de caractéristiques (EXn, EXf) différentes pour calculer des cartes de caractéristiques respectivement de la première image (In) et de l’au moins une deuxième image (If) et un encodeur-décodeur (ENC, DEC) prenant en entrée les cartes de caractéristiques calculées par les deux branches d’extraction de caractéristiques pour déterminer la carte de profondeur (Dm). Dispositif selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la caméra monoculaire comprend une lentille (5) présentant une première focale, une lentille (7, 15, N) présentant une deuxième focale supérieure à la première focale et un séparateur (4) apte à diriger un flux lumineux d’entrée vers chacune de la lentille présentant la première focale et de la lentille présentant la deuxième focale. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel pour calculer la trajectoire de navigation l’unité de vision par ordinateur (24) exploite également l’au moins une deuxième image de la scène acquise par la caméra monoculaire. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel la caméra monoculaire est apte à acquérir simultanément la première image de la scène et une pluralité de deuxièmes images de la scène, les deuxièmes images présentant une mise au point en différents plans de la scène. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel la première image est une image nette en tout point et l’au moins une deuxième image présente un flou de défocalisation par profondeur. Procédé d’aide à la navigation d’un système mobile, comprenant une étape de calcul (NAV) d’une trajectoire de navigation à partir d’une première image d’une scène (In) et d’une carte de profondeur de la scène (Dm), caractérisé en ce qu’il comporte en outre une étape d’acquisition simultanée (ACQ) de la première image de la scène (In) avec une première profondeur de champ et d’au moins une deuxième image de la scène (If) avec une deuxième profondeur de champ inférieure à la première profondeur de champ et une étape de détermination de la carte de profondeur de la scène (EST-D) à partir de la première image de la scène (In) et de l’au moins une deuxième image de la scène (If). Procédé selon la revendication 8, dans lequel l’étape de détermination de la carte de profondeur est exécutée au moyen d’un modèle d’apprentissage automatique prenant en entrée la première image de la scène (In) et l’au moins une deuxième image de la scène (If) et fournissant en sortie la carte de profondeur de la scène. Procédé selon la revendication 9, dans lequel le modèle d’apprentissage automatique comprend deux branches d'extraction de caractéristiques (EXn, EXf) différentes pour calculer des cartes de caractéristiques respectivement de la première image (In) et de l’au moins une deuxième image (If) et un encodeur-décodeur (ENC, DEC) prenant en entrée les cartes de caractéristiques calculées par les deux branches d’extraction de caractéristiques pour déterminer la carte de profondeur (Dm). Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une des revendications 8 à 10 de détermination de la carte de profondeur et de calcul de la trajectoire de navigation. Procédé d’entraînement d’un modèle d’apprentissage automatique prenant en entrée une paire d’images et fournissant en sortie une carte de profondeur, comprenant : l’acquisition, par la caméra monoculaire du dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, d’une paire d’images d’entraînement consistant en des images simultanément acquises d’une scène; la réception d’une carte de profondeur de la scène imagée par la paire d’images d’entraînement ; le traitement de la paire d’images d’entraînement par le modèle d’apprentissage automatique ; le calcul d’un valeur représentative de la performance du modèle d’apprentissage automatique par comparaison de la carte de profondeur de la scène fournie en sortie du modèle d’apprentissage automatique et de la carte de profondeur de la scène associée à la paire d’images d’entraînement. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre les étapes de traitement et de calcul du procédé selon la revendication 12.