Procédé de localisation d'une unité de navigation dans un environnement comportant des balises qui émettent des messages, ce procédé comportant l'exécution des étapes suivantes pour chaque instant t k d'une suite temporelle d'instants {t 0 ; ...; t k-1 ; t k ; ...} : a) la réception (100) des messages émis par au moins trois balises, puis b) l'extraction (102) de mesures brutes de pseudo-distances qui séparent l'unité de navigation de chacune de ces au moins trois balises à partir des instants de réception de ces messages mesurés par l'unité de navigation et de la vitesse de propagation de ces messages dans l'espace, c) l'estimation (114) d'une position interne de l'unité de navigation à l'instant t k à partir des mesures brutes extraites pour cette instant t k et des positions des balises, d) pour plusieurs balises, l'établissement (116) d'un biais de mesure pour l'instant t k qui, lorsqu'il est retranché à la mesure brute extraite à partir de l'instant de réception du message émis par cette balise, permet de diminuer l'erreur entachant cette mesure brute, ce biais étant établi à partir de l'écart entre : - une pseudo-distance calculée qui sépare cette balise de l'unité de navigation, cette pseudo-distance calculée étant calculée à partir d'une position de cette balise et de la position interne de l'unité de navigation estimée pour l'instant t k , et - une pseudo-distance mesurée qui sépare cette balise de l'unité de navigation, cette pseudo-distance mesurée étant calculée à partir de la mesure brute de la pseudo-distance extraite pour cette balise pour l'instant t k et sans prendre en compte la position interne de l'unité de navigation, e) pour chaque balise pour laquelle un biais de mesure a été établi pour l'instant t k , le calcul (120) d'une mesure corrigée de la pseudo-distance à l'instant t k en ajoutant le biais établi pour cette balise à une mesure brute de la pseudo-distance pour cette balise extraite à l'instant t k , caractérisé en ce que le procédé comporte également l'étape suivante : f) l'estimation (122) d'une position externe de l'unité de navigation à l'instant t k à partir : - des positions des balises pour lesquelles une mesure corrigée de la pseudo-distance à l'instant t k a été calculée, - des mesures corrigées des pseudo-distances calculées pour l'instant t k , et - de la précédente position externe de l'unité de navigation estimée pour l'instant précédent t k-1 , et dans lequel les étapes b), c) et d) sont réalisées sans prendre en compte la position externe de l'unité de navigation. Procédé selon la revendication 1, dans lequel : - le procédé comporte, après l'étape b) et avant l'étape c), la sélection (112), en fonction de la position externe de l'unité de navigation à l'instant précédent t k-1 , d'un nombre limité de mesures brutes extraites parmi l'ensemble des mesures brutes extraites lors de l'étape b) pour l'instant t k , puis - lors des étapes c) et d) seuls les mesures brutes ainsi sélectionnées sont utilisées et les mesures brutes non-sélectionnées sont ignorées. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque biais de mesure pour l'instant t k est également établi (116) en minimisant l'écart entre ce biais de mesure pour l'instant t k et le biais de mesure établi pour l'instant précédent t k-1 . Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque balise est un satellite en orbite autour de la terre. Procédé selon la revendication 4, dans lequel : - après l'étape b) et avant l'étape c), le procédé comporte une étape (110) de pré-correction des mesures brutes extraites, cette étape de pré-correction comportant pour chaque balise ayant émis un message à partir duquel est extrait une pseudo-distance : - l'établissement d'une erreur causée par la propagation du message de cette balise à travers la ionosphère ou la troposphère en utilisant pour cela un modèle prédéterminé paramétré par la position interne de l'unité de navigation estimée pour l'instant précédent t k-1 , puis - la soustraction de l'erreur établie à la mesure brute extraite pour obtenir une mesure brute pré-corrigée, puis - lors des étapes c) et d), ce sont les mesures brutes pré-corrigées qui sont utilisées. Support (40) d’enregistrement d’informations, lisible par un microprocesseur, comportant des instructions exécutables par ce microprocesseur, caractérisé en ce que ce support comporte des instructions non transitoires pour l’exécution d’un procédé de localisation conforme à l’une quelconque des revendications précédente, lorsque ces instructions sont exécutées par le microprocesseur. Unité (10) de navigation apte à se déplacer dans un environnement comportant des balises qui émettent des messages, cette unité de navigation comportant un microprocesseur (38) configuré pour exécuter les étapes suivantes pour chaque instant t k d'une suite temporelle d'instants {t 0 ; ...; t k-1 ; t k ; ...} : a) la réception des messages émis par au moins trois balises, puis b) l'extraction de mesures brutes de pseudo-distances qui séparent l'unité de navigation de chacune de ces au moins trois balises à partir des instants de réception de ces messages mesurés par l'unité de navigation et de la vitesse de propagation de ces messages dans l'espace, c) l'estimation d'une position interne de l'unité de navigation à l'instant t k à partir des mesures brutes extraites pour cette instant t k et des positions des balises, d) pour plusieurs balises, l'établissement d'un biais de mesure pour l'instant t k qui, lorsqu'il est retranché à la mesure brute extraite à partir de l'instant de réception du message émis par cette balise, permet de diminuer l'erreur entachant cette mesure brute, ce biais étant établi à partir de l'écart entre : - une pseudo-distance calculée qui sépare cette balise de l'unité de navigation, cette pseudo-distance calculée étant calculée à partir d'une position de cette balise et de la position interne de l'unité de navigation estimée pour l'instant t k , et - une pseudo-distance mesurée qui sépare cette balise de l'unité de navigation, cette pseudo-distance mesurée étant calculée à partir de la mesure brute de la pseudo-distance extraite pour cette balise pour l'instant t k et sans prendre en compte la position interne de l'unité de navigation, e) pour chaque balise pour laquelle un biais de mesure a été établi pour l'instant t k , le calcul d'une mesure corrigée de la pseudo-distance à l'instant t k en ajoutant le biais établi pour cette balise à une mesure brute de la pseudo-distance pour cette balise extraite à l'instant t k , caractérisé en ce que le microprocesseur (38) est également configuré pour exécuter l'étape suivante : f) l'estimation (122) d'une position externe de l'unité de navigation à l'instant t k à partir : - des positions des balises pour lesquelles une mesure corrigée de la pseudo-distance à l'instant t k a été calculée, - des mesures corrigées des pseudo-distances calculées pour l'instant t k , et - de la précédente position externe de l'unité de navigation estimée pour l'instant précédent t k-1 , et dans lequel les étapes b), c) et d) sont réalisées sans prendre en compte la position externe de l'unité de navigation..