INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Etat de la technique De nombreuses pièces moulées comprennent une première paroi comportant une patte de clippage ayant une protubérance qui est propre à être logée dans un trou de clippage défini dans une seconde paroi, pour coupler entre elles par clippage les première et seconde parois. On notera qu’une pièce moulée et une seconde paroi peuvent éventuellement faire partie d’un même dispositif. C’est par exemple le cas, non limitativement, lorsque le dispositif est un pare-chocs (ou bouclier) d’un véhicule terrestre dans lequel la première paroi fait partie d’une armature (ou d’un support) de pare-chocs et la seconde paroi constitue une peau de pare-chocs (ou inversement).
Dans certains systèmes faisant l’objet de vibrations et/ou de chocs et/ou exposés au soleil, comme par exemple et non limitativement des véhicules, les pattes de clippage peuvent faire l’objet progressivement d’une réduction de leur rigidité, et donc au bout d’un certain temps il peut arriver que les protubérances des pattes de clippage ne soient plus logées dans les trous de clippage correspondants. Dans ce cas, le couplage entre les première et seconde parois ne se fait plus correctement ou plus du tout, au moins localement, et, par exemple, la seconde partie peut ne plus être localement supportée par au moins une patte de clippage. Ainsi, lorsque la seconde paroi est une peau de pare-chocs la réduction de rigidité peut aboutir à un écartement (ou défaut d’accostage) local de la peau de pare-chocs par rapport à une partie de la carrosserie, ce qui nuit à l’image de qualité du véhicule.
Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet une pièce moulée comprenant une première paroi à laquelle est solidarisée fixement au moins une patte définissant une patte de clippage avec une protubérance que cette patte comprend et qui est propre à être logée dans un trou de clippage défini dans une seconde paroi pour coupler cette pièce moulée à cette seconde paroi.
Cette pièce moulée se caractérise par le fait que sa première paroi comprend au moins un élément flexible s’étendant jusqu’à la patte de manière à exercer sur cette dernière une pression propre à la pousser vers la seconde paroi, pour contraindre la protubérance à demeurer logée dans le trou de clippage.
Grâce à cette contrainte exercée sur la patte de couplage, le couplage de la pièce moulée à la seconde paroi est désormais pérenne, y compris lorsque la patte de clippage fait l’objet d’une réduction de sa rigidité.
La pièce moulée selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :
- chaque élément flexible peut être solidarisé fixement à la patte associée ;
- en présence de la première option, chaque élément flexible peut être solidarisé fixement à une partie intermédiaire de la patte qui est située avant une partie d’extrémité comprenant la protubérance ;
- chaque élément flexible peut être une patte flexible et présentant une forme générale en S ;
- sa première paroi peut comprendre au moins une ouverture logeant au moins partiellement la patte de clippage. Dans ce cas, l’élément flexible peut être au moins en partie situé en regard de cette ouverture.
L’invention propose également un dispositif comprenant une seconde paroi munie d’au moins un trou de clippage et une pièce moulée du type de celle présentée ci-avant et couplée par clippage à cette seconde paroi.
Par exemple, la première paroi peut faire partie d’une armature ou d’un support de pare-chocs et la seconde paroi peut constituer une peau de pare-chocs. En variante, la première paroi peut constituer une peau de pare-chocs et la seconde paroi peut faire partie d’une armature ou d’un support de pare-chocs.
L’invention propose également un système comprenant au moins un dispositif du type de celui présenté ci-avant.
La régulation de vitesse rotor à NRotorNom assurée par le logiciel de régulation du moteur thermique 1 a en effet une bande passante relativement restreinte (WTag < 2.5 rad/sec, cette limitation étant en partie due à la réactivité limitée du moteur thermique).
La réactivité du moteur électrique 2 électrique est plus élevée, ce qui permet d’atteindre des fréquences de régulation plus élevées (WME < 10 rad/sec)
Pour éviter que les boucles de régulation de vitesse rotor à NRotorNom (consigne de régulation de vitesse rotor du moteur thermique 1) assurées par le moteur thermique 1 et le moteur électrique 2 soient en interaction sur les fréquences W Le moteur thermique 1 continue de réguler sur les fréquences WTag Le moteur électrique 2 assure une régulation de vitesse uniquement sur les fréquences WME > 3 rad/sec et
En pratique, restreindre la bande passante de la régulation de vitesse du moteur électrique 2 sur les fréquences > 3 rad/sec revient à positionner un filtre dynamique de type « passe-haut » sur le régulateur de vitesse rotor à NRotorNom du moteur électrique. Les caractéristiques principales de la régulation de vitesse rotor à NRotorNom deviennent alors les suivantes (gain de la fonction de transfert entre NRotor et TqNRotorNom): Fréquence nulle : gain nul. Cette caractéristique assure que, en régime stabilisé, la contribution en couple du moteur électrique 2 est nulle (pas de consommation électrique en régime stabilisé). La régulation est entièrement assurée par le moteur thermique 1. Il n’y a pas de répartition des puissances délivrées par les moteurs 1 et 2. Fréquence 3 rad/sec Fréquence > 10 rad/sec : gain faible. Cette caractéristique assure que, sur les fréquences > 10 rad/sec, la contribution en couple du moteur électrique 2 sera faible ; la régulation ne sera donc assurée ni par le moteur thermique 1 ni par le moteur électrique 2. La chaine cinématique sera donc en « boucle ouverte ». Par conséquent, les modes de résonnance haute fréquences (>10rad/sec) ne seront pas déstabilisés par les régulations (mais resteront potentiellement excitées par les oscillations de couple haute fréquence du moteur électrique 2 provoquées par son onduleur).
Autre exemple de chaîne d’opérateurs :
Dans le cas des chaînes illustrées sur les figures 2 et 3, les contraintes/objectifs portant sur le bon fonctionnement de la batterie étaient de deux ordres : Limiter son endommagement (c’est à dire : vieillissement) en essayant de limiter son courant (ou sa puissance) le plus proche possible de 0. Cet objectif avait une priorité faible et intervenait donc très en amont de la chaine des combinaisons min/max. Garantir sa sécurité en limitant par exemple sa puissance (ou son courant) en valeur haute et basse (e.g. : Puissance Maxi de 400kW et Puissance Mini de -50kW). Cette contrainte avait une priorité haute et intervenait donc très en aval de la chaine des combinaisons min/max.
En pratique, il peut être défini un niveau intermédiaire de fonctionnement de la batterie qui limite son endommagement et permet de préserver sa durée de vie tout en permettant de délivrer ou absorber une puissance suffisante pour avoir un impact fonctionnel significatif (voir en particulier supra § 5. Endommagement batterie ).
Par exemple, on définit un niveau intermédiaire de fonctionnement de la batterie défini entre les bornes en Puissance PwBatMinInt et PwBatMaxInt.
Typiquement, pour illustrer cet exemple de mise en œuvre :
PwBatMinInt = -25kW : on autorise de recharger la batterie selon une puissance max de 25kW,
PwBatMaxInt = 100kW : on autorise de décharger la batterie selon une puissance max de 100kW, par exemple dans le cas d’une situation d’urgence,
Les valeurs chiffrées de seuil de puissance ne sont données ici qu’à titre purement illustratif.
Le dispositif de régulation 12 met en œuvre une sous-routine (algorithme de régulation statique ou dynamique, linéaire ou non linéaire) qui calcule deux commandes TqPwBatMinInt(t) et TqPwBatMaxInt(t). Un exemple de calcul est : TqPwBatMinInt(t) = K*( PwBatMinInt(t) - PwBat(t)) TqPwBatMaxInt(t) = K*( PBatMaxInt(t) - PwBat(t))
La prise en compte des commandes TqPwBatMinInt(t) et TqPwBatMaxInt(t) dans une chaine d’agrégation est illustrée sur la .
La chaine d’opérateurs illustrée sur cette figure est similaire à celle de la , modifiée de la façon suivante : La sortie de l’opérateur min qui compare la sortie d’un opérateur max précédent à une valeur de consigne de couple Tq_EnBatMin en dessous de laquelle le couple Tq* doit se situer pour permettre une réserve d’énergie suffisante pour assurer la sécurité du vol, est envoyée sur un opérateur max dont l’autre entrée reçoit la valeur de consigne TqPwBatMinInt(t) au-dessus de laquelle le couple Tq* doit se situer pour assurer le fonctionnement batterie intermédiaire. La sortie de cet opérateur est envoyée sur l’entrée d’un opérateur min avec la valeur de consigne TqPwBatMaxInt(t) en dessous de laquelle le couple Tq* doit se situer pour assurer le fonctionnement batterie intermédiaire. La sortie de cet opérateur est envoyée sur l’opérateur min qui dans la chaîne de la réalise une comparaison avec la valeur consigne de couple haute Tq_RotorMax en dessous de laquelle le couple Tq* doit se situer pour respecter les contraintes de sécurité de vitesse du rotor.
Le reste de la chaîne est quant à lui inchangé.
Autre mise en œuvre possible pour le calcul des consignes de couple Tq_i :
Dans ce qui précède, pour la majeure partie des contraintes et/ou objectifs n°i (i=RotorMax, RotorMin, VBusMax, VBusMin, … ), la consigne de couple dédiée Tq_i à appliquer au moteur électrique 2 est calculée par l’intermédiaire d’une boucle fermée mettant en œuvre un régulateur K de la forme :
Tq_i (t) = K_i*(Consigne_i(t) - Mesure_i(t))
K_i représente un régulateur qui peut être statique ou dynamique, linéaire ou non linéaire. Régulateur à action intégrale
En variante, pour atteindre des performances de régulation suffisamment élevées en régime stabilisé (par exemple la précision de régulation), on met en œuvre une régulation dynamique incluant une action intégrale. Cette action intégrale va assurer une erreur de régulation nulle en régime stabilisé : Erreur_i(t) = Consigne_i(t) - Mesure_i(t) = 0
quelles que soient les imprécisions de modèle et les perturbations diverses agissant sur le système.
En général, la conception d’un régulateur dynamique incluant une action intégrale ne pose pas de problème particulier et est bien maitrisée par un homme de l’art. Cependant, dans le contexte du traitement qui vient d’être décrit, les consignes de couple Tq_i (t) ne sont pas systématiquement appliquées au moteur électrique 2 in fine (car les consignes de couple Tq_i (t) passent par la cascade min/max).
Par conséquent, les régulateurs dynamiques avec action intégrale travaillent en boucle ouverte (c’est à dire : la consigne de couple Tq_i (t) n’est pas appliquée) avec une erreur de régulation apparente (Erreur_i(t) = Consigne_i(t) - Mesure_i(t)) différente de 0.
Ces conditions de travail font que l’action intégrale, si elle n’est pas traitée spécifiquement, peut prendre des valeurs très grandes (en valeur absolue) voire diverger.
Pour éviter cet écueil, il est mis en œuvre un traitement évitant à l’action intégrale de diverger (a minima) et permettant des bonnes performances dynamiques (en termes de temps de réponse, dépassement …) (fonction algorithmique généralement appelé anti-emballement ou « anti-windup » selon la terminologie anglosaxonne habituelle). Exemple d’algorithme Anti-Windup
Par la suite, il est présenté un algorithme particulier d’anti-emballement qui peut être appliqué à tous les régulateurs K_i incluant une action intégrale (ou, plus généralement, une action basse fréquence à grand gain).
La première étape consiste à séparer le régulateur dynamique K(s) (où s est la variable de Laplace) en deux régulateurs :
K(s) = K1(s) +K2(s)
La dynamique de K1(s) est basse fréquence et, généralement, grand gain. Typiquement, il s’agit d’une action intégrale du type K1(s) = Ki /s (Ki = gain intégral)
La dynamique de K2(s) est moyenne et haute fréquence (et dont le gain est généralement limité). Typiquement, il s’agit d’une action proportionnelle du type K2(s) = Kp (Kp = gain proportionnel).
Un inconvénient de cette technique est qu’une mesure joue un rôle particulier, puisqu’elle apparait dans plusieurs des mesures secondaires. En effet, si cette mesure est entachée d’une forte erreur, celle-ci sera répercutée sur l’ensemble des mesures secondaires. De plus, lorsque le nombre de mesures est supérieur au nombre minimal nécessaire, il est possible, selon des choix arbitraires de construire un grand nombre sous-ensembles en choisissant différentes « mesures pivot ».
Une troisième technique, dite TOA (ou Time Of Arrival), est très similaire à la technique TDOA, sauf que, plutôt de que de combiner les mesures afin d’éliminer « mathématiquement » l’inconnue de synchronisation , celle-ci est ajoutée à la liste des inconnues à déterminer. Il y a, avec cette technique, la nécessité de devoir disposer d’au moins n+1 mesures, sans toutefois l’inconvénient de devoir déterminer arbitrairement les sous-groupes de mesures secondaires ni de définir les mesures pivot. Cette approche est celle utilisée par tous les récepteurs de radionavigation par satellite (le récepteur joue le rôle du nœud mobile, et les satellites celui des nœuds de référence).
L’invention est présentée dans le cadre de la technique TOA, avec un nœud mobile émetteur et des nœuds de référence récepteurs. L’homme métier saura adapter l’invention à d’autres techniques de localisation, et à d’autres configurations d’émission/réception entre le nœud mobile et le nœud de référence.
Dans la première étape, il est donc considéré, selon un mode de réalisation, qu’un ensemble de M mesures correspondant aux temps d’arrivés (TOA) d’une même transmission mesurée par M nœuds de référence sont reçues. Ces temps d’arrivée peuvent avoir typiquement une résolution de quelques nanosecondes et sont délivrés sous la forme de la partie décimale de la seconde courante. En effet, les temps d’arrivée mesurés par les différents nœuds de référence sont suffisamment proches (écarts << 1ms) pour qu’ils appartiennent à la même seconde.
Ces mesures peuvent être transformées en pseudo-distances par multiplication du temps par la vitesse de la lumière afin de convertir les temps en mètres, et se ramener aux équations suivantes :
Il peut être noté que les mesures peuvent être construites selon les différentes techniques décrites précédemment, et peuvent être directement sous la forme de distance si la mesure utilise la technique d’aller-retour TWR.
Le nombre de mesures reçues peut être inférieur au nombre de nœuds de référence déployés, en particulier si certains nœuds de référence ne captent pas le signal émis par le nœud mobile, ou s’ils le captent mais avec une puissance insuffisante.
Une fois que les mesures de ranging ont été obtenues (ou au moins une partie des mesures de ranging), un score va être attribué à chaque cellule, le score indiquant la vraisemblance que le nœud mobile se trouve dans la cellule.
A cet effet, selon une première sous-étape c1) (cf. figure 3), un indice de confiance est calculé à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence identifié par la mesure de ranging .Dans la trame de données de la mesure de de ranging , ou dans l’ensemble de trames correspondantes, l’identité du nœud de référence, dont la position est connue, peut être facilement identifiée.
En considérant une cellule sur la carte de visibilité associée au nœud de référence , l’indice de confiance associée à une mesure supposée à la cellule utilise l’indicateur de visibilité . Selon le mode de réalisation dans lequel l’indicateur de visibilité a une valeur binaire, l’indice de confiance peut être défini de la façon suivante :
Plus généralement, selon le mode de réalisation où l’indicateur de visibilité n’est pas nécessairement une valeur binaire, et peut prendre une valeur continue comprise entre 0 et 1, l’indice de confiance est calculé selon la formule :
et correspondent à des valeurs prédéterminées, identiques pour toutes les cellules et pour tous les nœuds de référence.
Par exemple, il est possible d’utiliser un rapport de un à vingt entre et , en particulier les valeurs suivantes : et .
L’indice de confiance peut également dépendre de l’altitude du nœud de référence. Par exemple, lorsque l’altitude d’un nœud de référence est supérieure à une certaine altitude prédéfinie, l’indice de confiance est égal à une valeur constante indépendamment de l’indicateur de visibilité. Le nœud de référence est en effet visible quelle que soit la position de la cellule et son environnement. Cela permet de coller plus fidèlement à la réalité (le NLOS calculé de la carte n’est pas effectif et la propagation se rapproche d’avantage, en pratique, de conditions LOS) et donc d’améliorer la précision du procédé.
Selon un autre mode de réalisation, si aucun indicateur de visibilité n’est associé à la cellule considérée, l’indicateur de visibilité disponible de la cellule la plus proche disponible peut être utilisé. Ainsi, pour le calcul de l’indice de confiance, il n’est pas indispensable de disposer de l’indicateur de visibilité de toutes les cellules de la carte.
La deuxième sous-étape consiste à calculer un résidu normalisé , pour chaque cellule et pour chaque mesure de ranging , avec la formule suivante :
- Ar'' est un groupe (hétéro)aryle facultativement substitué tel que le phényle ou le pyrazolyle, qui sont facultativement substitués, de préférence par un ou plusieurs groupes (C 1 -C 8 )alkyle, hydroxyle, (di)( C 1 -C 8 )(alkyl)amino, (C 1 -C 8 )alcoxy ou phényle ;
- R a et R b , qui peuvent être identiques ou différents, représentent un atome d'hydrogène ou un groupe (C 1 -C 8 ) alkyle, facultativement substitué, de préférence par un groupe hydroxyle ;
- ou en variante le substituant R a avec un substituant de Het + et/ou R b avec un substituant de Ar et/ou R a avec R b forment, conjointement avec les atomes qui les portent, un (hétéro)cycloalkyle ;
- en particulier, R a et R b représentent un atome d'hydrogène ou un groupe (C 1 -C 4 )alkyle, qui est facultativement substitué par un groupe hydroxyle ;
- An - représente un contre-ion anionique tel qu'un mésylate ou un halogénure. En particulier, on peut citer les teintures cationiques azoïques et hydrazono portant une charge cationique endocyclique de formules (Va), (V'a) et (VIa) telles que définies précédemment. Plus particulièrement ceux de formules (Va), (V'a) et (VIa) dérivés des teintures décrites dans les demandes de brevet WO 95/15144, WO 95/01772 et EP-714954, qui sont incorporées dans le présent document en référence dans leur intégralité.
formules (V-1) et (VI-1) avec :﻿
- R 1 représentant un groupe alkyle (C 1 -C 4 ) tel que le méthyle ;
- R 2 et R 3 , qui sont identiques ou différents, représentent un atome d'hydrogène ou un groupe (C 1 -C 4 )alkyle tel que le méthyle ; et
- R 4 représente un atome d'hydrogène ou un groupement électrodonneur tel que (C 1 -C 8 )alkyle facultativement substitué, (C 1 -C 8 )alkoxy facultativement substitué, ou (di)(C 1 - 8 )(alkyl)amino facultativement substitué sur le ou les groupes alkyle par un groupe hydroxyle ; en particulier, R 4 est un atome d'hydrogène,
- Z représente un groupe CH ou un atome d'azote, de préférence CH ;
- An - représente un contre-ion anionique tel que mésylate ou halogénure.
Dans ce deuxième mode de réalisation, il est également prévu, comme dans le premier mode de réalisation, des moyens pour permettre le basculement de l’écrou à double filet 70, y compris dans une situation « dent contre dent ». Pour cela, le premier palpeur de basculement 114 et le deuxième palpeur de basculement 116 présentent une élasticité par rapport à l’écrou à double filet 70. On pourrait prévoir que le premier palpeur de basculement 114 et le deuxième palpeur de basculement 116 soient réalisés en matériaux flexibles, de préférence élastiques. Dans le cas illustré, chacun des premier palpeur de basculement 114 et deuxième palpeur de basculement 116 est agencé à l’extrémité d’un bras qui est articulé autour de l’axe de pivotement A4, parallèle à l’axe de vis A2. Chacun des premier palpeur de basculement 114 et deuxième palpeur de basculement 116 est sollicité élastiquement vers l’extérieur par des moyens élastiques 115 interposés entre l’écrou à double filet 70 et le palpeur de basculement considéré. Chacun des moyens élastiques 115 est ici un ressort de compression, mais on pourrait prévoir un ressort à action angulaire.
Sur les figures 16 et 17, on a illustré la configuration lors d’un déplacement du chariot 36 dans le sens aller selon la direction de l’axe de vis A2. L’écrou à double filet 70 est basculé dans sa position aller, de sorte que son filet aller complémentaire 70a coopère avec le filet aller de la vis d’entraînement 38. Par la position aller, pivotée autour de l’axe de pivotement A4, le premier palpeur de basculement 114 se trouve en contact ou à proximité immédiate de la surface latérale interne de la colonne 28. Par la rotation de la vis d’entraînement 38, l’écrou à double filet 70 se déplace dans le sens aller, ici vers le bas, entraînant avec lui le chariot 36, et donc l’outil de découpe 34. En arrivant vers sa position basse, le palpeur est amené à entrer en contact avec le pan incliné de la première surface de commande de basculement 118 qui est ici aménagée en relief radialement vers l’intérieur à une extrémité inférieure de la surface interne de la paroi latérale de la colonne 28 creuse. L’avancement dans le sens aller, ici vers le bas, de l’écrou à double filet 70 fait que, par l’action de la première surface de commande de basculement 118 sur le premier palpeur de basculement 114, ce dernier provoque le basculement de l’écrou à double filet 70 vers sa position retour. Si, au moment de ce basculement, une situation de « dent contre dent » empêche momentanément le filet retour complémentaire 70b appartenant à l’écrou à double filet 70 de s’engager avec le filet retour de la vis d’entraînement 38, donc empêchant momentanément l’écrou à double filet 70 d’atteindre sa position retour, les moyens élastiques 115 permettent, en se comprimant, d’absorber l’écart de positionnement sans engendrer d’effort trop important entre le premier palpeur de basculement 114 et la première surface de commande de basculement 118 correspondante. Dès que la vis d’entraînement 38 a tourné suffisamment autour de son axe pour permettre au filet retour complémentaire 70b appartenant à l’écrou à double filet 70 de s’engager avec le filet retour de la vis d’entraînement 38, les moyens élastiques 115 forcent l’écrou à double filet 70 dans sa position retour.
Pendant le trajet de déplacement dans le sens aller et pendant l’opération de basculement de l’état aller à l’état retour, le deuxième palpeur de basculement 116 est inopérant.