1. Procédé de localisation d’un nœud mobile (NM) dans une zone donnée, utilisant des nœuds de référence dont les positions sont connues dans ladite zone, comprenant au moins une itération des étapes consistant à : a) établir, pour chaque nœud de référence , une carte de visibilité comprenant, pour une pluralité de cellules de la carte de visibilité , un indicateur de visibilité correspondant à une propagation radio en visibilité directe entre la cellule et le nœud de référence ; b) fournir un ensemble de mesures de ranging à partir de signaux émis ou reçus par une pluralité de nœuds de référence ; c) pour chaque cellule de la pluralité de cellules, calculer un score de cohérence entre la position de la cellule et l’ensemble des mesures de ranging , le score de cohérence étant calculé, pour chaque nœud de référence , à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence identifié par la mesure de ranging ; d) déterminer la position du nœud mobile (NM) en fonction du score de cohérence de chaque cellule . 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape c) comprend : c1) pour chaque mesure de ranging et chaque cellule , calculer un indice de confiance de la mesure de ranging au niveau de la cellule à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence identifié par la mesure de ranging ; c2) pour chaque mesure de ranging , calculer un résidu normalisé correspondant à une différence entre la mesure de ranging et la distance entre la cellule et le nœud de référence , rapportée à l’indice de confiance ; - c3) calculer le score de cohérence entre la position de la cellule et l’ensemble des mesures de ranging , à partir de résidus normalisés associés à chacun des nœuds de référence . 3. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’indicateur de visibilité a une valeur binaire indiquant une situation de propagation radio en visibilité directe ou une situation d’absence de propagation radio en visibilité directe. 4. Procédé selon l’une des revendications 1 ou 2, dans lequel l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence a une valeur continue, définie par : Dans laquelle correspond à une longueur d’obstruction d’un segment entre la cellule et le nœud de référence , et correspond à une longueur maximale prédéfinie. 5. Procédé selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel l’indice de confiance est calculé selon la formule : Où correspond l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence , et correspondent à des valeurs prédéterminées. 6. Procédé selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel l’indice de confiance, pour un nœud de référence , est égal à une valeur constante indépendamment de l’indicateur de visibilité si l’altitude d’un nœud de référence est supérieure à une altitude prédéfinie. 7. Procédé selon l’une des revendications 2 à 6, dans lequel, si un indicateur de visibilité n’est pas disponible pour une cellule de la carte de visibilité , l’indicateur de visibilité disponible de la cellule la plus proche est utilisé pour calculer l’indice de confiance . 8. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, en l’absence de synchronisation entre l’ensemble des nœuds de référence , le résidu normalisé est calculé selon la formule : Où correspond à la mesure de ranging, correspond à la distance entre la cellule et le nœud de référence , correspond à l’indice de confiance associé à la mesure à la position de la cellule , et correspond à une valeur de défaut de synchronisation entre l’ensemble des nœuds de référence pour la cellule . 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel la valeur par défaut de synchronisation pour la cellule est calculée selon la formule : Où correspond au nombre total de nœud de référence . 10. Procédé selon la revendication 8, dans lequel la valeur par défaut de synchronisation pour la cellule , est déterminée en fonction d’une estimation à une itération antérieure. 11. Procédé selon l’une des revendications 2 à 10, dans lequel une valeur de biais est associée à au moins une cellule, la valeur de biais correspondant, pour ladite cellule, à un résidu normalisé constant et supérieur à un seuil prédéterminé observé pour une pluralité d’itérations antérieures du procédé, et dans lequel la valeur de biais est retranchée de la mesure de ranging lors de la sous-étape c2). 12. Procédé selon l’une des revendications 2 à 11, dans lequel le score de cohérence est calculé selon la formule : Où K est une constante de normalisation. 13. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le score de cohérence à un instant est en outre calculé en fonction du score de cohérence à un instant . 14. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la position du nœud mobile (NM) correspond à la cellule pour laquelle le score de cohérence est maximal. 15. Procédé selon l’une des revendications 1 à 13, dans lequel - la carte de visibilité est subdivisée en une pluralité de zones ; - un score de cohérence moyen est calculé pour chaque zone, à partir de la moyenne des scores de cohérence des cellules de la zone ; - la position du nœud mobile (NM) correspond à la cellule pour laquelle le score de cohérence est maximal, dans la zone ayant le score de cohérence moyen maximal. 16. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, les étapes c) et d) sont restreintes à une partie de la carte de visibilité , la partie de la carte de visibilité étant déterminée en fonction d’au moins une itération précédente du procédé, ou en fonction d’une connaissance a priori de la position du nœud mobile (NM). 17. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, la carte de visibilité étant subdivisée en une pluralité de zones, l’étape a) est mise en œuvre pour chacune des zones, avec un recouvrement entre les zones adjacentes 18. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le score de cohérence est calculé pour un sous-ensemble de cellules de la carte de visibilité , le sous-ensemble étant déterminé selon un échantillonnage grossier de la carte de visibilité , le score de cohérence étant ensuite calculé pour les cellules situées autour des cellules du premier sous-ensemble qui ont le score le plus élevé, selon un échantillonnage plus fin. 19. Système de localisation d’un nœud mobile (NM) dans une zone donnée, utilisant des nœuds de référence dont les positions sont connues dans ladite zone, le système étant configuré pour : a) établir, pour chaque nœud de référence , une carte de visibilité comprenant, pour une pluralité de cellules de la carte de visibilité , un indicateur de visibilité correspondant à une propagation radio en visibilité directe entre la cellule et le nœud de référence ; b) fournir un ensemble de mesures de ranging à partir de signaux émis ou reçus par une pluralité de nœuds de référence ; c) pour chaque cellule de la pluralité de cellules, calculer un score de cohérence entre la position de la cellule et l’ensemble des mesures de ranging , le score de cohérence étant calculé, pour chaque nœud de référence , à partir de l’indicateur de visibilité entre la cellule et le nœud de référence identifié par la mesure de ranging ; d) déterminer la position du nœud mobile (NM) en fonction du score de cohérence de chaque cellule . 20. Système selon la revendication 19, dans lequel le nœud mobile (NM) est un tag émetteur, et les nœuds de référence sont des ancres. 21. Système selon la revendication 19, dans lequel le nœud mobile (NM) est un récepteur de radionavigation, et les nœuds de référence sont des satellites.