INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Après que les couches ont été laminées ensemble, le procédé de fabrication comprend une étape d'exposition de la couche mince photosensible à un premier rayonnement 34, tel qu'un rayonnement laser, le premier rayonnement 34 étant adapté pour effectuer l’ablation de la couche mince opaque blanche en un point spécifique, de sorte que le point exposé au premier rayonnement 34 devient transparent, et que la lumière traverse l'épaisseur de la carte au niveau de ce point. Plusieurs points sont exposés au premier rayonnement 34 pour former le motif de contour 16.
Le motif de contour 16 obtenu à l'étape précédente peut être utilisé pour une étape d'authentification. A cet effet, l'invention concerne également un procédé d'authentification d'un document d'identité tel que décrit ci-dessus. Le procédé d'authentification comprend les étapes suivantes : L'utilisateur éclaire une première face du document d'identité avec une lumière plus intense que la lumière ambiante, telle qu'un éclairage intérieur ou la lumière du soleil en extérieur, telle qu'un flash de smartphone. Un dispositif de capture, tel qu'un autre smartphone, est positionné au-dessus de la seconde face du document d'identité et capture le contour du motif formé par les différentes points transparents traversées par les rayons lumineux. Le contour acquis ou sa signature est comparé à une donnée de référence enregistrée, et s'il y a une correspondance entre la donnée de référence et le contour acquis, la validité du document d'identité est confirmée.
En référence à la , l’invention porte sur un dispositif d’aide à la navigation destiné à être embarqué sur un système mobile 20, par exemple un système de type robot ou un drone dédié à la reconnaissance d’une zone, à l’exploration de bâtiments ou au transport de matériels. Le dispositif d’aide à la navigation comprend une caméra monoculaire 21 et un module de traitement de données 22 configuré pour prendre comme entrées les images acquises par la caméra monoculaire.
En référence à la , le module de traitement de données comprend une unité de vision par ordinateur 24 configurée pour calculer une trajectoire de navigation à partir d’une première image In d’une scène imagée par la caméra monoculaire 21 et d’une carte de profondeur de la scène Dm. La trajectoire de navigation peut intégrer un évitement d’obstacles ou de collisions.
Le module de traitement de données comprend par ailleurs une unité d’estimation de profondeur 23 configurée pour déterminer la carte de profondeur Dm de la scène.
Selon l’invention, la caméra monoculaire 21 est apte à acquérir simultanément la première image de la scène In avec une première profondeur de champ et au moins une deuxième image de la scène If avec une deuxième profondeur de champ inférieure à la première profondeur de champ. La première image de la scène et l’au moins une deuxième image de la scène étant simultanément acquises par une caméra monoculaire, elles imagent la scène selon un même point de vue.
L’unité d’estimation de profondeur 23 est quant à elle configurée pour déterminer la carte de profondeur Dm de la scène à partir de la première image de la scène In et de l’au moins une deuxième image de la scène If. Dans un mode de réalisation possible, l’unité de vision par ordinateur 24 utilise également l’au moins une deuxième image de la scène If pour calculer la trajectoire de navigation.
Avec une deuxième profondeur de champ inférieure à la première profondeur de champ, la deuxième image If forme une image floue de la scène tandis que la première image In forme une image nette de la scène.
La première profondeur de champ est de préférence sélectionnée de manière à ce que la première image forme une image all-in-focus nette en tout point. En particulier, pour l’acquisition de la première image, la caméra monoculaire peut être adaptée pour réaliser une mise au point à la distance hyperfocale. De telle manière, la première image présente une plage de netteté qui s’étend de la moitié de cette distance hyperfocale à l’infini. La deuxième profondeur de champ est quant à elle telle que la deuxième image présente un flou de défocalisation par profondeur.
La caméra monoculaire 21 permet ainsi d’acquérir une paire d’images de la scène dont l’une est nette et l’autre présente un flou de mise au point. En outre, les deux images étant acquises d’un même point de vue et en même temps, l’alignement entre les deux images est obtenu de manière directe. Les images In, If acquises par la caméra sont typiquement des images RGB de la scène. Le dispositif est alors fonctionnel en lumière visible. Dans une variante de réalisation, la fonctionnalité du dispositif est étendue à un fonctionnement nocturne en exploitant une autre plage de longueur d’onde (infrarouge typiquement).
La première image In est utilisée pour diverses tâches de vision nécessitant une image de bonne qualité telles que la localisation et la cartographie, la segmentation sémantique ou la détection et le suivi. La première image In est ainsi exploitée par l’unité de vision par ordinateur 24 afin d’élaborer la trajectoire de navigation.
La deuxième image, qui focalise en un plan et contient le flou qui varie en fonction de la profondeur, permet d’améliorer significativement les performances de l’estimation de profondeur. Par ailleurs, selon l’invention, l’image nette est également utilisée dans l’estimation de profondeur. La combinaison de l’indice de flou présent dans la deuxième image présentant le flou de focalisation avec les indices de profondeurs présents dans l’image nette (qui sont d’ordre géométrique comme la perspective ou l’élévation des objets par rapport à la ligne d’horizon de l’image, ou d’ordre sémantique comme les indices de niveau de détail des textures en fonction de la distance, de taille relative des objets dans la scène par rapport à leur éloignement à la caméra ou encore d’occultations des objets entre eux) permet d’améliorer significativement les performances de la tâche d’estimation de profondeur.
La illustre l’effet de flou de mise au point. On remarque que des points 11 et 12 situés à des distances différentes d’une optique 9 produisent des tâches optiques de différents diamètres 13 et 14 sur un capteur photosensible 10. Ainsi le diamètre de flou d’un point sur le capteur 10 contient une importante indication sur la profondeur de ce point dans la scène. Néanmoins, la relation entre le diamètre de flou et la distance d’un point n’est pas bijective. En effet, il existe deux points, l’un devant le plan de focalisation et l’autre derrière le plan de focalisation, qui produisent deux tâches de flou du même diamètre. Cette ambiguïté est levée de manière implicite par l’unité d’estimation de profondeur 23.
La est un schéma illustrant un mode de réalisation possible de la caméra monoculaire du dispositif d’aide à la navigation selon l’invention. La caméra 1 comprend un système d’acquisition qui comporte une optique d’entrée 3 permettant d’imager la surface d’un objet 2 de la scène à l’intérieur du système d’acquisition, un séparateur 4 (par exemple un miroir semi-réfléchissant) qui permet de diriger un flux lumineux d’entrée vers deux lentilles 5 et 7 dont l’une présente une plus courte focale que l’autre. Le flux de lumière est ensuite intégré par les deux capteurs photosensibles 6 et 8 permettant ainsi de fournir l’image nette In et l’image floue If. L’avantage de ce système d’acquisition est qu’il permet de produire deux images de la même scène capturées au même moment et sans effet parallaxe entre elles.
La est un schéma illustrant un autre mode de réalisation possible de la caméra monoculaire 1 du dispositif d’aide à la navigation selon l’invention. Dans ce mode de réalisation, le système d’acquisition est configuré pour permettre l’acquisition simultanée de N images de la scène dont une image nette et N-1 images floues qui présentent une mise au point en différents plans de la scène. Ce mode de réalisation s’avère avantageux en ce qu’il permet d’obtenir plus de mesures de gradient de flou et par conséquent d’améliorer encore la précision des résultats obtenus pour l’estimation de la carte de profondeur. De plus cette configuration permet de lever de manière directe l’ambiguïté de profondeur en fonction du rayon de la tâche de floue. Avec des images floues de diverses mises au point et une image nette, l’unité d’estimation de profondeur est en effet en mesure d’estimer la relation d’ordre entre les différents plans nets d’une image et le plan flou de cette même image.
Dans un mode de réalisation possible, l’unité d’estimation de profondeur 24 utilise un modèle d’apprentissage automatique, par exemple un réseau de neurones pré-entrainé tel qu’un réseau de neurones convolutif (en anglais CNN pour Convolutional Neural Networks ).
Ce modèle d’apprentissage automatique prend en entrée la première image de la scène et l’au moins une deuxième image de la scène et fournit en sortie la carte de profondeur de la scène. L’architecture du modèle d’apprentissage automatique est de préférence adaptée à la réalisation d’une tâche de régression pixel à pixel, en l’occurrence le calcul, pour chaque pixel, de la distance de l’objet qui est représenté en ce pixel à la caméra.
En référence à la , le modèle d’apprentissage automatique peut comprendre deux branches d'extraction de caractéristiques EXn, EXf différentes pour calculer des cartes de caractéristiques respectivement de l'image nette In et de la ou des images floues If. Ces branches d'extraction de caractéristiques d’images comprennent des couches de convolutions successives suivies de non linéarités telles que des fonctions de normalisation de données, des fonctions de réduction de dimension ou des fonctions de reprojection non linéaire comme, entre autres, la sigmoïde ou l'unité linéaire rectifiée. Les caractéristiques extraites de l’image nette et de la ou des images floues par chacune des branches EXn et EXf sont ensuite délivrées à un encodeur-décodeur qui comprend un encodeur ENC, typiquement un réseau de neurones convolutif, chargé de réduire la dimension des données et un décodeur DEC qui prend en entrée les caractéristiques de dimension réduite produites par l’encodeur afin de prédire la carte de profondeur de la scène Dm. Ce décodeur est lui aussi typiquement un réseau de neurones convolutif dont le but est de recouvrer la dimension spatiale en entrée de l’auto-encodeur tout en calculant les caractéristiques nécessaires au décodage des caractéristiques.
illustre un diagramme représentant un profil de régulation de vitesse pour le contrôle d’un système de régulation de vitesse du véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre schématiquement un dispositif configuré pour contrôler un système de régulation de vitesse du véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un système de régulation de vitesse du véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Description des exemples de réalisation Un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de régulation de vitesse d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, le contrôle d’un système de régulation de vitesse d’un véhicule, par exemple un système ACC, comprend la détection d’un élément de signalisation positionné sur le bord d’une route sur laquelle circule le véhicule. Un tel élément de signalisation correspond à un panneau de signalisation ou un feu de signalisation prévu pour réguler le passage des véhicules à un carrefour par exemple. Le système de régulation de vitesse du véhicule est avantageusement régulé selon un profil de régulation de vitesse comprenant une ou plusieurs phases de décélération (accélération négative du véhicule) suivie d’une phase d’approche de l’élément de signalisation (d’une durée déterminée) au cours de laquelle la vitesse est régulée pour être conforme à une vitesse cible qui est fonction de l’élément de signalisation détecté. La ou les phases de décélération sont chacune associée à un intervalle temporel d’une durée déterminée. La durée de chaque intervalle temporel est déterminée en déterminant le début de chaque intervalle temporel, lequel est fonction d’un résultat d’une comparaison entre une valeur de décélération cible associée à la phase de décélération considérée du profil et une valeur courante de décélération déterminée en fonction d’une vitesse courante du véhicule, de la vitesse cible, d’une distance courante entre le véhicule et l’élément de signalisation et de la durée de la phase d’approche.
La illustre un véhicule 10, par exemple un véhicule automobile, embarquant par exemple des moyens configurés pour détecter la présence d’un élément de signalisation 110 arrangé le long de la voie de circulation 101 empruntée par le véhicule 10, devant le véhicule 10 selon le sens de circulation du véhicule 10. Selon d’autres exemples, le véhicule 10 correspond à un car, un bus, un camion, un véhicule utilitaire ou une motocyclette, c’est-à-dire à un véhicule de type véhicule terrestre motorisé.
Selon l’exemple de la , le véhicule 10 circule sur une portion de route comprenant une première voie de circulation 101 sur laquelle circule le véhicule 10. La première voie de circulation 101 croise une deuxième voie de circulation, le passage au niveau du carrefour entre ces deux voies de circulation étant régulé par l’élément de signalisation 110.
Le bord circonférentiel amont 62a1 est situé dans un plan radial passant sensiblement par le bord 46b1. Les bords 62a1 et 46b1 sont donc alignés radialement. Le bord circonférentiel aval 62a2 est situé dans un plan radial passant sensiblement par le bord 46b2. Les bords 62a2 et 46b2 sont donc également alignés radialement.
Le bord latéral 62a3, situé par exemple à 12h par analogie avec le cadran d’une horloge, est configuré pour être articulé autour de l’axe B. Le bord latéral 62a4 opposé, situé donc par exemple à 6h, peut comprendre une bride de fixation sur un bord complémentaire de la demi-coquille 62b.
Les demi-coquilles 46b et 62a sont solidaires et on comprend donc que le déplacement de la demi-coquille 46b va entraîner le déplacement de la demi-coquille 62a. Il est donc aisé d’avoir accès à la soufflante 24 en ouvrant en une seule action et de manière simultanée les deux demi-coquilles 46b, 62a.
La présente invention concerne également un procédé de démontage d’une aube 32 de soufflante dans un ensemble propulsif 54 tel qu’illustré aux figures 4 et 5.
Ce procédé comprend par les étapes de :
a) déplacement simultané des première et troisième demi-coquilles 46b, 62a depuis la position de fermeture jusqu’à la position d’ouverture du carter de soufflante 26 et du capotage 62 (cf. figures 4 et 5), et
b) démontage de l’aube 32 et retrait de l’aube 32 à travers un espace laissé libre par ces demi-coquilles 46b, 62a (cf. ).
Pour démontrer d’autres aubes 32, il suffit alors de faire tourner la soufflante de façon à ce que les aubes en question soient situées au niveau de l’espace libre.
L’étape a) du procédé peut être précédée d’une étape i) de démontage et retrait de la manche d’entrée d’air 60. La manche d’entrée d’air 60 est démontée puis retirée de l’ensemble propulsif 54 par translation axiale vers l’amont.
ENSEMBLE PROPULSIF POUR UN AERONEF Domaine technique de l'invention La présente invention concerne un ensemble propulsif pour un aéronef.
Arrière-plan technique L’arrière-plan technique comprend notamment les documents FR-A1-3 046 409 et FR-A1-3 107 724.
La séquence élémentaire SE représentée à la comprend en premier lieu l’émission d’un impulsion RF, dite impulsion électromagnétique principale, et destinée à exciter tout le volume du corps. Il est des situations pour lesquelles ladite impulsion électromagnétique principale est nommée impulsion à 90°, notamment lorsque l’impulsion considérée est dans un plan orthogonal au champ magnétique principal B 0 .
La séquence élémentaire SE comprend également N (N entier strictement supérieur à 1) sous-séquences élémentaires SSE. Notamment, les N sous-séquences élémentaires sont exécutées de manière successive et à la suite de l’émission de l’impulsion électromagnétique principale.
Chaque sous-séquence élémentaire SSE comprend exécutés de manière successive :
(i) l’émission d’une impulsion RF, dite de rephasage, par la bobine RF ;
(ii) un codage en phase, nommé CP, exécuté au moyen des bobines à gradient Gx et Gz afin de sélectionner une ligne Ky dans l’espace de Fourier (également connu sous la dénomination d’espace K).
(iii) l’exécution de manière concomitante d’une mesure d’écho d’un signal d’écho SE par la bobine RF et d’un codage en fréquence par la bobine à gradient Gy.
De manière optionnelle, la sous-séquence élémentaire SSE peut comprendre une étape (iv) exécutée après l’étape (iii) permettant d’inverser le codage en phase (noté CPi sur la ) exécutée par les bobines à gradient Gx et Gz.
L’étape (iii) permet notamment de remplir, pour un codage en phase donné, une ligne en fréquence Ky de l’espace K.
Il est entendu que la mesure d’écho par la bobine RF fait intervenir le moyen d’interfaçage, par exemple un convertisseur analogique/numérique (ADC). Plus particulièrement, une mesure par la bobine RF implique l’activation du convertisseur analogique/numérique. Lorsqu’aucune mesure n’est requise, le convertisseur analogique/numérique est désactivé.
Lors du déroulement d’une séquence élémentaire SE, les signaux d’écho de spin SiE interviennent à des temps, dits d’écho TE, bien déterminés. Notamment, et à partir de l’instant d’émission de l’impulsion électromagnétique principale, les signaux d’écho de spin SiE sont régulièrement espacés les uns des autres d’un temps d’écho TE. Par ailleurs, chaque écho de spin s’étale sur plage temporelle d’écho PE.
Par ailleurs, chaque sous-séquence élémentaire SSE est associée à un codage en phase qui lui est propre. En d’autres termes, l’exécution d’une séquence élémentaire SE permet de remplir autant de lignes Ky de l’espace K qu’il y a de sous-séquences élémentaire SSE dans ladite séquence élémentaire SE. Notamment, l’exécution d’une séquence élémentaire permet de remplir N lignes Ky différentes dans l’espace K.
Selon la présente invention, la séquence élémentaire SE comprend au moins une mesure de fond MF, par la bobine RF, sur une plage temporelle dite de fond PF distincte de la plage temporelle d’écho PE, et représentative d’un signal de fond.
La considération d’une plage temporelle de fond PF distincte de la plage temporelle d’écho PE (en d’autres termes ces deux plages ne présentent pas de recouvrement entre elles) permet à la bobine RF de ne mesurer que le signal d’environnement et dépourvu d’écho de spin susceptible de provenir du corps.
L’exécution d’une mesure de fond peut intervenir à n’importe quel instant distinct des instants d’écho. Notamment, la mesure de fond, qui est mise en œuvre par la bobine RF, peut intervenir avant ou après une mesure d’écho de spin.
Selon un premier exemple illustré à la , la mesure de fond MF peut être exécutée à la suite des sous-séquences élémentaires SSE. Notamment, la mesure de fond MF met en œuvre un codage en fréquence au moyen de la bobine à gradient Gy. Cette mesure de fond MF permet d’obtenir une ligne de codage en fréquence. Cette ligne est par voie de conséquence utilisée pour remplir, dans l’espace K, autant de lignes Ky qu’il y a de sous-séquences élémentaires SSE dans la séquence élémentaire SE.
De manière alternative, et selon un deuxième exemple, la séquence élémentaire SE comprend une pluralité de mesures de fond MF. Plus particulièrement, la séquence élémentaire SE comprend autant de mesures de fond MF qu’il y a de sous-séquences élémentaires SSE. Notamment, et selon ce deuxième exemple, chaque sous-élémentaire SSE est associée à une mesure de fond. Par exemple, et sans toutefois limiter l’invention à cet aspect, la mesure de fond peut comprendre un codage en phase Gx et Gz identique à celui imposé lors de l’exécution de la sous-séquence élémentaire à laquelle elle est associée.
La mémoire 4 reçoit plusieurs types de données : des données définissant une carte de référence, des données de nuage de points, des données de pose et des données d'objets détectés.
Les données définissant une carte de référence sont des données cruciales, puisqu'elles constituent la référence de la scène dans laquelle le dispositif 2 va détecter des objets. Cette carte est une représentation en trois dimensions (nuage de points, maillage 3D, surface implicite) de l’environnement dans lequel va évoluer le dispositif.
Elle peut être munie d’une structure de données (ex : Octree, KD-Tree, Grille de voxels…) qui permet d’accélérer les requêtes de plus proche voisin. Par ailleurs, cette opération peut retourner des attributs géométriques, ou non, locaux de la carte : normale à la surface, vecteur tangent, couleur, classiﬁcation, etc…
La Demanderesse propose une liste non exhaustive de méthodes qui permettent de construire une carte : système SLAM LiDAR 3D, photogrammétrie, système topographique, système TLS ("Terrestrial Laser Scanning" en anglais pour "Scannage Laser Terrestre", méthode qui consiste à cartographier un environnement en scannant l’espace successivement depuis plusieurs stations ﬁxes), système MMS (pour "Mobile Mapping System" en anglais, ou "Système de cartographie mobile"), qui utilise du LiDAR 3D, proﬁlomètre, photogrammétrie ou toute autre technologie permettant la création de nuages de points en trois dimensions denses, avec une source de localisation type GPS avec centrale inertielle, ou odométrique, ou encore modélisation 3D.
De manière préférée, la Demanderesse utilise un système SLAM LiDAR 3D, ce qui lui permet d'utiliser le même matériel pour obtenir la carte que pour obtenir les nuages de points.
Les données de nuage de points sont obtenues par un système SLAM LiDAR 3D. Dans l'exemple décrit ici, ce système est intégré au dispositif 2 qui accède à la carte de référence et aux nuages de points par l'accès à la mémoire 4. En variante, le système d'acquisition pourrait être déporté, le dispositif 2 ne procédant qu'au seul traitement des données.
Les données de nuage de points en trois dimensions comprennent une pluralité de points définis par des coordonnées en trois dimensions dans le référentiel du système qui a servi à leur acquisition. Dans certains modes de réalisation, les données de chaque point pourront être complétées par d'autres données, comme la couleur, l'intensité de retour, etc. Dans les exemples décrits ici, elles représentent à chaque pas de temps l'évolution de l'environnement dans lequel le dispositif 2 évolue. Ainsi, chaque nuage de points est associé à un unique pas de temps, et inversement. En variante, la relation entre nuage de point et pas de temps pourrait ne pas être bijective, même si d'une manière générale, un nuage de point peut être vu comme un pas de temps, et inversement.
Les données de pose contiennent des données qui permettent le recalage d'un nuage de points dans la carte de référence. Ainsi, ces données définissent une transformation rigide par laquelle des données de nuages de points sont associées à la carte de référence pour permettre de détecter des objets.
Typiquement, elles représentent la position et l’attitude (ou orientation) du dispositif 2 dans l’espace à 6 degrés de liberté. Les données de poses peuvent être représentées de diverses manières : matrice 4x4 (dont une partie 3x3 pour l’orientation, s’agissant d’une matrice de rotation 3D du groupe des matrices orthogonales du groupe SO(3) – voir par exemple https://web.archive.org/web/*/https://stringfixer.com/fr/Rotation_group_SO(3) –, une colonne 3x1 pour l’emplacement de référence, et une ligne nulle sauf pour le dernier terme qui vaut 1), vecteur position et angles d’Euler, vecteur position et quaternion, etc.