Procédé de commande d’un bras (102) robotisé comprenant une caméra (104) configurée pour la capture d’images intraorales, le procédé comprenant une étape (204, 212) de détermination d’au moins une portion d’une trajectoire dudit bras robotisé à l’intérieur d’une cavité orale, une étape (206) de commande du déplacement du bras robotisé dans la cavité orale en fonction de ladite portion de trajectoire déterminée, et une étape (208) de capture d’images de la cavité orale par la caméra du bras robotisé, caractérisé en ce que le procédé comprend en outre les étapes suivantes : une étape (202) préliminaire de définition d’un ensemble de tissus intra-oraux dont au moins une image doit être captée par la caméra, dit ensemble de tissus à reconstruire, une étape (204) préliminaire de détermination d’au moins une portion de la trajectoire du bras robotisé en fonction d’une position de départ de la caméra et de l’ensemble de tissus à reconstruire, une étape (210) de segmentation sémantique de chaque pixel de chaque image capturée de sorte à déterminer un ensemble de tissus reconstruits parmi l’ensemble de tissus à reconstruire, après chaque ajout d’un tissu dans l’ensemble de tissus reconstruits, une étape (212) de détermination d’une nouvelle portion de trajectoire en fonction de l’ensemble de tissus reconstruits et l’ensemble de tissus à reconstruire. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que la trajectoire ou la portion de trajectoire est déterminée en fonction d’une trajectoire modèle prédéfinie correspondant à au moins une trajectoire classique utilisée par un opérateur humain. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend une étape (216) préalable d’entraînement d’un réseau neuronal d’une unité de commande du robot par apprentissage par renforcement, ladite étape préalable d’entraînement prenant comme données d’entrée une pluralité de trajectoires classiques utilisées par un opérateur humain. Procédé de commande selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la trajectoire ou la portion de trajectoire est déterminée en fonction d’un modèle 3D prédéfini de la cavité orale. Procédé de commande selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu’au moins une portion de trajectoire comprend un déplacement jusqu’à une détection d’un tissu prédéterminé par la caméra (104) intraorale, ledit tissu prédéterminé étant détecté par segmentation sémantique dans au moins une image de ladite caméra intraorale (104). Procédé de commande selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu’il comprend une étape de détermination d’une nouvelle trajectoire suite à une détection d’un tissu non prévu par la caméra (104) intraorale, ledit tissu non prévu étant détecté par segmentation sémantique dans au moins une image de ladite caméra intraorale. Procédé de commande selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l’ensemble de tissus à reconstruire comprend au moins un tissu inclus dans la liste suivante : une dent, une gencive, un palais, une prothèse dentaire, une préparation dentaire, un pilier implantaire. Système d’imagerie comprenant un bras (102) robotisé comprenant une caméra (104) configurée pour la capture d’images intraorales, caractérisé en ce qu’il comprend une unité (106) de commande, configurée pour recevoir les images capturées par la caméra (104) intraorale, et commander le bras (102) robotisé selon un procédé (200) de commande selon l’une des revendications 1 à 7.