INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En outre, l’unité de pilotage 16 comporte au moins une carte électronique équipée d’un processeur, d’une horloge électronique et d’une mémoire de manière à stocker et exécuter des algorithmes qui assurent par exemple le pilotage de la source d’irradiations UV 11.
Selon l’invention, le temps de traitement est déterminé en fonction d’au moins une mesure de distance mesurée par le module de mesure 15.
Par exemple, l’unité de pilotage 16 peut déterminer le temps de traitement en fonction de la plus grande distance mesurée entre le module de mesure 15 et une paroi 101 de l’espace clos 100.
Comme illustré à la , le robot de désinfection 10 peut comporter des moyens de déplacement 18 configurés pour déplacer le robot 10. Les moyens de déplacement 18 équipent le châssis 12 du robot 10. Dans cet exemple, les moyens de déplacement 18 comportent des roulettes qui sont disposées sous le châssis 12 du robot 10. De préférence, les moyens de déplacement 18 comportent des moyens moteurs afin que le robot 10 puisse être piloté à distance ou se déplacer de manière autonome. Il est à noter que les moyens de déplacement 18 peuvent aussi comprendre des jambes mécatroniques ou tous autres organes permettant au robot 10 de se déplacer ou d’être déplacé.
Le robot de désinfection 10 peut comporter des moyens de localisation tels qu’un récepteur satellite (géolocalisation), un émetteur récepteur Bluetooth, ou encore un émetteur récepteur RFID. Les technologies Bluetooth et RFID permettent de se localiser en intérieur comme un espace clos 100.
Le robot de désinfection 10 peut aussi comprendre des moyens de communication à distance au travers d’un réseau de télécommunication. Par exemple, les moyens de communication peuvent comprendre un émetteur/récepteur GSM de type 2G, 3G, 4G, 5G etc., un récepteur WIFI, une émetteur récepteur Bluetooth etc… Les moyens de communication à distance peuvent permettre de piloter le robot 10 à distance, de transmettre des rapports d’états de traitement, des alertes en cas de détection de présence humaine ou encore de visualiser les images prises par les caméras. Dans ce cas, l’interface homme-machine peut également être constitué par un terminal numérique distant connectée à l’unité de pilotage 16 via un réseau de télécommunication.
Le robot de désinfection 10 comporte également un module de modélisation qui est configuré pour modéliser le volume de l’espace clos 100 à partir d’au moins deux distances mesurées entre la source d’irradiations 11 et les parois 101, 102 de l’espace clos 100. Le module de modélisation peut correspondre à un ou plusieurs algorithmes de modélisation qui sont intégrés à l’unité de pilotage 16 et exécutés par cette dernière.
Aspect 1 : Un procédé de formation d'une pluralité de couches de polissage utiles dans les tampons de polissage mécano-chimique comprenant : le remplissage d'un moule avec un mélange comprenant un prépolymère à groupes fonctionnels isocyanate, des microsphères polymères pré-expansées remplies de fluide, un mélange d’agents de durcissement comprenant un agent de durcissement polyamine mono-aromatique et un durcisseur polyamine ayant deux ou plusieurs cycles aromatiques, le mélange étant caractérisé par la libération de chaleur de la réaction du prépolymère à groupes fonctionnels isocyanate avec les agents de durcissement ; le durcissement du mélange dans le moule rempli à une température de durcissement pour former un bloc de polymère comprenant une matrice polymère durcie et des pores sont formés par une expansion supplémentaire des microsphères de polymère pré-expansées remplies de fluide, l'expansion supplémentaire étant provoquée par la chaleur du durcissement et la chaleur dégagée par la réaction où le mélange reste mou dans une partie centrale du bloc pendant un certain temps pour permettre la poursuite de l'expansion ; et le découpage du bloc de polymère pour former de multiples couches de polissage, une partie des multiples couches de polissage découpées à partir de la partie centrale du bloc ayant une densité qui est inférieure de plus de 5%, de préférence de plus de 7% à une densité d'une couche de polissage découpée à partir du bord d'un bloc.
Aspect 2 : Le procédé de l'Aspect 1 dans lequel la partie des multiples couches de polissage découpées à partir de la partie centrale d'une série ont une densité qui varie de moins de 0,03, de préférence de moins de 0,02, de préférence encore de moins de 0,01 g/cm 3 .
Aspect 3 : Un procédé de formation d'une pluralité de couches de polissage utiles dans des tampons de polissage mécano-chimique comprenant : le remplissage d'un moule avec un mélange comprenant un prépolymère à groupes fonctionnels isocyanate, des microsphères polymères pré-expansées remplies de fluide, un mélange d’agents de durcissement comprenant un agent de durcissement polyamine mono-aromatique et un agent de durcissement polyamine ayant deux ou plusieurs cycles aromatiques, le mélange étant caractérisé par la libération de chaleur de la réaction du prépolymère à groupes fonctionnels isocyanate avec les agents de durcissement ; le durcissement du mélange dans le moule rempli à une température de durcissement pour former un bloc de polymère comprenant une matrice polymère durcie et des pores sont formées par une expansion supplémentaire des microsphères de polymère pré-expansées remplies de fluide, l'expansion supplémentaire étant provoquée par la chaleur du durcissement et la chaleur dégagée par la réaction où le mélange reste mou dans une partie centrale du bloc pendant un certain temps pour permettre la poursuite de l'expansion, et le découpage du bloc de polymère pour former de multiples couches de polissage, dans lequel au moins 10 des multiples couches de polissage ont une densité qui varie de moins de 0,03, de préférence de moins de 0,02, de préférence encore de moins de 0,01 g/cm 3 ou de moins de 3 % parmi les au moins 10 couches de polissage.
Aspect 4 : Le procédé selon l'un quelconque des aspects précédents dans lequel le mélange durci comprend des segments mous en polyuréthane et des segments durs en polyurée-polyuréthane.
Aspect 5 : Le procédé selon l'un quelconque des aspects précédents dans lequel le rapport molaire de l’agent de durcissement polyamine mono-aromatique à l’agent de durcissement polyamine ayant deux noyaux aromatiques ou plus est de 20:80 à 80:20, de préférence de 25:75 à 75:25 ; de préférence encore de 30:70 à 70:30 ; et de préférence encore de 35:65 à 65:35 ; ou de préférence encore de 40:60 à 60:40.
Aspect 6 : Le procédé selon l'un quelconque des aspects précédents dans lequel l’agent de durcissement polyamine mono-aromatique comprend la diméthylthiotoluènediamine, la monométhylthiotoluènediamine, ou les deux.
Aspect 7 : Le procédé selon l'un quelconque des aspects précédents dans lequel l’agent de durcissement polyamine ayant deux noyaux aromatiques ou plus comprend la 4,4'-méthylène-bis-o-chloroaniline ; la 4,4'-méthylène-bis-(3-chloro-2,6-diéthylaniline); ou les deux.
Aspect 8 : Le procédé selon l'un quelconque des aspects précédents dans lequel le prépolymère à groupes fonctionnels isocyanate comprend un polyéther, un polyester, un polyéthylène glycol, un polypropylène glycol, une polycaprolactone, un polycarbonate ou une combinaison de ceux-ci.
Lorsqu’ils sont présents, la composition C selon l'invention peut comprendre le ou les polymères cationiques en une quantité totale allant de 0,01 à 10% en poids, mieux de 0,05 à 5% en poids, encore mieux de 0,1 à 2% en poids, par rapport au poids total de la composition.
Lorsqu’ils sont présents, la composition C selon l'invention peut comprendre le ou les polysaccharides cationiques en une quantité totale allant de 0,01 à 10% en poids, mieux de 0,05 à 5% en poids, encore mieux de 0,1 à 2% en poids, par rapport au poids total de la composition.
Corps gras La composition C utilisée selon l’invention peut comprendre un ou plusieurs corps gras non siliconés, qui peuvent être choisis parmi les corps gras solides, les corps gras liquides, et leurs mélanges.
Par « acides gras », on entend un acide carboxylique à longue chaîne comprenant de 6 à 40 atomes de carbone, de préférence de 8 à 30 atomes de carbone. Les acides gras solides selon l’invention comprennent préférentiellement de 10 à 30 atomes de carbone et mieux de 14 à 22 atomes de carbone. Ces acides gras ne sont ni oxyalkylénés, ni glycérolés. Les acides gras solides utilisables dans la présente invention sont notamment choisis parmi l’acide myristique, l’acide cétylique, l’acide stéarylique, l’acide palmitique, l’acide stéarique, l’acide laurique, l’acide béhénique, et leurs mélanges.
Aspect 8 : Le tampon de polissage selon l'un quelconque des aspects précédents dans lequel les pores ont une taille moyenne d'au moins 23 microns.
Aspect 9 : Le tampon de polissage selon l'un quelconque des aspects précédents dans lequel la taille des pores est supérieure de 10 % à la taille des pores de microsphères polymères pré-expansées remplies de fluide.
Aspect 10 : Le tampon de polissage selon l'un quelconque des aspects précédents dans lequel la couche de polissage a une densité inférieure à 1,0, de préférence inférieure à 0,8, de préférence encore inférieure à 0,75, de préférence encore inférieure à 0,72, de préférence encore inférieure à 0,70, et de préférence encore inférieure à 0,68 g/cm 3 .
Aspect 11 : Un procédé comprenant la fourniture d'un substrat comprenant des métaux, de préférence du tungstène, du cuivre, du ruthénium ou leurs oxydes, de préférence encore du tungstène et le polissage du substrat en utilisant le tampon de polissage selon l'un quelconque des aspects précédents.
Dans la présente description le terme « comprend » (ou « comprenant ») doit s’entendre comme couvrant également « consiste en » (ou « consistant en »), « consiste essentiellement en » (ou « consistant essentiellement en »). La présente description couvre, en outre ou alternativement un tampon de polissage dépourvu, ou substantiellement exempt, de tout composant, matériau, ingrédient, adjuvant ou espèce utilisé dans les compositions de l'art antérieur ou qui n'est pas nécessaire à la réalisation de la fonction ou des objectifs de la présente invention.
Dispositif à mobilité autonome de chargement de bobines dans une installation de fabrication. La présente invention est relative au chargement automatisé de bobines dans une installation de fabrication.
Plus précisément, l’invention concerne le chargement automatisé de bobines de fils sur un râtelier d’alimentation d’une machine à tisser.
Contexte Les renforts textiles sont des produits qui peuvent par exemple rentrer dans la composition d'un pneumatique.
Pour la fabrication de ces renforts textiles, les manufacturiers utilisent des machines à tisser alimentées par un grand nombre de bobines de fil. Ainsi, plusieurs dizaines de bobines à plus d'une centaine de bobines peuvent alimenter une seule machine à tisser.
Pour alimenter une machine à tisser, les bobines sont disposées sur de longs râteliers comprenant des centaines d’emplacements pour recevoir des bobines.
Une fois vides, les bobines doivent être remplacées par des bobines pleines.
Selon une première solution de l'art antérieur, des opérateurs sont chargés de remplacer manuellement les bobines vides par des bobines pleines. Cette solution n'est pas optimale car ces opérations de chargement et de déchargement manuelles allongent le temps de cycle de la machine à tisser et elles peuvent être pénibles pour les opérateurs lorsque les bobines pleines pèsent plusieurs dizaines de kilogrammes.
Une solution automatisée de l’art antérieur est décrite dans le document EP 3127660. Dans ce document EP 3127660, des bras robotisés sont utilisés pour décharger les bobines vides et les remplacer par des bobines pleines sur les râteliers. Chaque bras robotisé est monté sur un chariot qui transporte également un chargement de plusieurs bobines pleines et un container destiné à recevoir les bobines vides. Selon un premier inconvénient, chaque chariot est guidé sur des rails qui peuvent gêner les opérateurs qui doivent accéder aux râteliers. En effet, même si le chargement et le déchargement des bobines sur les râteliers est automatisé, les opérateurs doivent toujours accéder aux râteliers pour relier la fin d'un fil au début d'un autre fil. Selon un autre inconvénient, il est nécessaire de prévoir un ensemble rail/chariot/bras robotisé pour chaque allée située entre des râteliers, ce qui nécessite un investissement important.
Le document CN113291929 propose une solution qui impacte moins l'accessibilité des râteliers et qui autorise un déplacement entre différentes allées situées entre différents râteliers. Selon ce document CN113291929, un bras robotisé et son chargement de bobines pleines sont placés sur un chariot à mobilité autonome. Selon un inconvénient de la solution proposée dans le document CN113291929, la puissance et la vitesse du bras robotisé, et donc sa capacité à soulever rapidement des bobines de poids important, doivent être limitées pour ne pas impacter de manière trop importante l'autonomie du chariot à mobilité autonome. En effet, dans la solution proposée dans le document CN113291929, seule la ou les batteries électriques embarquées sur le chariot à mobilité autonome permettent d’alimenter à la fois le bras robotisé et le chariot à mobilité autonome.
Installation Les figures 1 et 2 représentent une partie d’une installation de fabrication 10 dans laquelle peut être utilisé un dispositif à mobilité autonome 12 de chargement de bobines selon l’invention.
Par exemple, l’installation de fabrication 10 comprend au moins une machine à tisser 14 et au moins un râtelier d’alimentation 16 permettant de recevoir des bobines 18 permettant d’alimenter en fils 20 cette machine à tisser pour fabriquer un produit textile à partir de ces fils. Les fils 20 peuvent être fabriqués à partir de nylon ou d’aramide par exemple.
Une bobine 18 de fil 20 peut peser jusqu’à 12 kg.
Par exemple, le produit textile fabriqué par la machine à tisser 14 est utilisé pour la fabrication d’un produit caoutchouteux renforcé avec ce produit textile. Par exemple, le produit caoutchouteux renforcé est utilisé pour la fabrication de pneumatiques avec ou sans air, de chenilles, ou de bandes transporteuses.
Comme le montrent les figures 1 et 2, l’installation de fabrication comprend au moins une allée 22 de part et d’autre de laquelle se situent des râteliers d’alimentation 16 d’au moins une machine 14 de l’installation de fabrication, par exemple une machine à tisser.
Dispositif à mobilité autonome de chargement de bobines
Pour le chargement et le déchargement automatisés de bobines, l’installation de fabrication comprend au moins un dispositif à mobilité autonome 12. Ce dispositif à mobilité autonome 12 se déplace de manière autonome dans l’installation de fabrication. Plus précisément, le dispositif à mobilité autonome 12 se déplace de manière autonome dans une allée 22 de part et d’autre de laquelle se situent des râteliers d’alimentation 16.
Chaque râtelier 16 comprend une pluralité de dispositifs 24 de réception de bobine. Un dispositif 24 de réception de bobine comprend au moins un axe 26 sur lequel peut être placée une bobine 18. Un dispositif 24 de réception de bobine comprend par exemple un support 28 comprenant plusieurs axes 26 de réception de bobine. De préférence, les axes 26 de réception de bobine sont orientés vers le centre d’une allée 22 afin de faciliter le chargement et le déchargement automatisés de bobines par le dispositif à mobilité autonome 12 de chargement de bobines.
Premier chariot Selon l’invention et comme le montrent les figures 3 et 4, le dispositif à mobilité autonome 12 comprend un premier chariot à mobilité autonome 30 sur lequel est monté un bras robotisé 32 permettant de déplacer au moins une bobine 18.
Comme l’illustre schématiquement la , le premier chariot à mobilité autonome 30 comprend aussi une unité de contrôle 34, des moyens de déplacement autonome 36 commandés par l’unité de contrôle, et un dispositif de stockage d’énergie électrique 38.
Les moyens de déplacement autonome 36 et le bras robotisé 32 du premier chariot à mobilité autonome 30 sont alimentés en énergie électrique par le dispositif de stockage d’énergie électrique 38 de ce premier chariot 30.
Le bras robotisé 32 est par exemple commandé par l’unité de contrôle 34, et l’unité de contrôle 34 est par exemple alimentée en énergie électrique par le dispositif de stockage d’énergie électrique 38 du premier chariot 30.
Le bras robotisé 32 du premier chariot 30 est par exemple un bras à 6 degrés de mobilité. Ainsi, le bras robotisé 32 peut accéder à un grand nombre de dispositifs 24 de réception de bobine depuis un même emplacement dans une allée 22. Plus précisément, le bras robotisé 32 comprend par exemple un socle 42 fixé au premier chariot 30, une embase 44 montée mobile en rotation par rapport à ce socle 42 autour d’un premier axe de mobilité A1, un bras inférieur 46 monté mobile en rotation par rapport à l’embase 44 autour d’un deuxième axe de mobilité A2, un bras intermédiaire 48 monté mobile en rotation par rapport au bras inférieur 46 autour d’un troisième axe de mobilité A3, un bras supérieur 50 monté mobile en rotation par rapport au bras intermédiaire 48 autour d’un quatrième axe de mobilité A4, et un outil de préhension 52, par exemple de bobine, monté mobile en rotation par rapport au bras supérieur 50 autour de deux axes de mobilité A5,A6 perpendiculaires l’un à l’autre.
De préférence, le bras robotisé 32 du premier chariot 30 du premier chariot à mobilité autonome permet de déplacer une charge, et donc une bobine par exemple, pesant jusqu’à 40 kilogrammes et/ou permet de déplacer une charge de 40 kilogrammes à une vitesse pouvant aller jusqu’à 4 m/s.
Le bras robotisé 32 du premier chariot à mobilité autonome 30 étant alimenté en énergie électrique par le dispositif de stockage d’énergie électrique 38 de ce premier chariot 30, des moteurs électriques sont utilisés pour mettre le bras robotisé en mouvement. Plus en détail, différents moteurs électriques sont utilisés pour la mise rotation des bras 46,48,50 et de l’outil de préhension 52 autour de leurs axes de mobilité.
Avantageusement, le socle 42 du bras robotisé est surélevé d’une hauteur H non nulle au-dessus du premier chariot à mobilité autonome 30. Ainsi, le bras robotisé 32 a une plus grande amplitude de travail en hauteur.
L’invention a notamment pour objectif de fournir une solution technique qui détermine de manière autonome la durée d’exposition de l’espace clos.
L’invention vise également à fournir une solution qui permette de réduire l’exposition de l’opérateur aux irradiations UV.
Plus particulièrement, l’invention a également pour but de contrôler de manière fiable la dose d’irradiations reçue par l’ensemble des points de l’espace clos.
A cet effet, l’invention concerne un robot de désinfection d’un espace clos par irradiations UV, le robot comprenant une source d’irradiations UV configurée pour diffuser des radiations UV dans plusieurs directions autour du robot de désinfection. Le robot de désinfection de l’invention se caractérise en ce qu’il comporte : un module de mesure configuré pour mesurer la distance entre la source d’irradiations UV et au moins une paroi de l’espace clos, et une unité de pilotage qui est configurée, d’une part, pour estimer le temps de traitement de l’espace clos aux radiations UV afin d’atteindre une dose d’irradiations UV définie, le temps de traitement étant estimé en fonction d’au moins une mesure de distance effectuée par le module de mesure, et d’autre part, pour contrôler la diffusion des radiations UV selon le temps de traitement estimé.
Le robot de désinfection selon l’invention permet ainsi d’estimer de manière autonome le temps de traitement à l’aide du module de mesure et de l’unité de pilotage, l’unité de pilotage commande ensuite le fonctionnement de la source d’irradiations en fonction du temps de traitement estimé. Ainsi, il est possible d’estimer sans intervention humaine le temps de traitement de l’espace clos et de procéder au traitement sans mettre en danger la santé d’un opérateur. De plus, le robot de désinfection peut désinfecter un espace clos qui n’est pas cartographié ou modélisé au préalable. L’invention permet ainsi de gagner en flexibilité d’utilisation et ainsi d’opérer aisément la désinfection de sites publics tels qu’une école, un établissement de santé (hôpital, maison de retraite etc), un centre des congrès, ou encore des véhicules de transport public tels qu’un bus, une rame de métro, de train ou de tramway, un avion, un navire de passage.
Dans des modes de réalisation de l’invention, le robot de désinfection peut comporter des moyens de déplacement configurés pour déplacer le robot de désinfection, de préférence, les moyens de déplacement comportent des moyens moteurs. Les moyens de déplacement permettent de déplacer le robot au sein d’espace clos et ainsi d’optimiser le temps de traitement de cet espace clos. Il est également possible de traiter un espace clos constitué d’un bâtiment comportant un grand nombre de pièces.
Dans des modes de réalisation de l’invention, le module de mesure peut comporter au moins un émetteur d’un signal électromagnétique et un récepteur configuré pour mesurer le temps de vol du signal électromagnétique diffusé par ledit émetteur. L’émetteur récepteur de type TOF (« time of flight ») ou temps de vol permet de mesurer les distances entre la source d’irradiations et les parois de l’espace clos. En particulier, le module de mesure peut aussi comporter un émetteur/récepteur électromagnétique configuré pour mesurer la hauteur sous plafond de l’espace clos. Cet émetteur/récepteur vertical permet de déterminer le point le plus éloigné de la source d’irradiations améliorant de ce fait l’estimation du temps de traitement de l’espace clos.
Dans des modes de réalisation de l’invention, le robot de désinfection peut comporter un module de modélisation qui est configuré pour modéliser le volume de l’espace clos à partir d’au moins deux distances mesurées entre la source d’irradiations UV et les parois de l’espace clos. Le module de modélisation permet de déterminer les dimensions et la forme géométrique de l’espace clos en vue d’optimiser l’estimation du temps de traitement et aussi de réaliser le suivi du traitement UV appliqué à l’espace clos.
Dans des modes de réalisation de l’invention, le robot de désinfection peut comporter des moyens de localisation et/ou des moyens de communication à distance au travers d’un réseau de télécommunication. Le robot peut ainsi être paramétré à distance notamment pour la dose d’irradiations que l’on souhaite appliquer à l’espace clos par exemple pour éliminer un type déterminé de microorganismes.
Dans des modes de réalisation de l’invention, le module de mesure peut comporter des moyens de balayage à 360° qui permettent de mesurer la distance entre la source d’irradiations UV et une ou plusieurs parois de l’espace clos. Les moyens de balayages permettent d’optimiser la modélisation de l’espace clos et par conséquent d’améliorer l’estimation du temps de traitement mais aussi le suivi du procédé de désinfection.
D’ailleurs, la présente invention concerne également un procédé de désinfection d’un espace clos par irradiations UV. En particulier, le procédé est mis en œuvre par un robot de désinfection qui est équipé d’une source d’irradiations UV, d’un module de mesure et d’une unité de pilotage. Selon l’invention, le procédé de désinfection se caractérise en ce qu’il comporte les étapes suivantes : définir la distance entre la source d’irradiations UV et au moins un point d’une paroi de l’espace clos, la distance étant définie à l’aide du module de mesure ou par intégration des mesures de l’espace clos, estimer le temps de traitement de l’espace clos afin d’obtenir en tous points de l’espace clos une dose d’irradiations définie, le temps de traitement étant estimé par l’unité de pilotage en fonction d’au moins une mesure de distance entre la source d’irradiations et au moins un point de l’espace clos qui est de préférence identifié comme étant le plus éloigné par rapport à la source d’irradiations, et irradier l’espace clos à l’aide de la source d’irradiations selon le temps de traitement estimé.