INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La première ouverture 11a et la deuxième ouverture 12a sont dimensionnées de sorte à recevoir l’ensemble optique 8 mais également de sorte à permettre son déplacement le long des directions verticale Z et transversale Y lors du réglage de la position de l’ensemble optique 8 relativement à la source lumineuse 4. En ce sens, la première ouverture 11a et la deuxième ouverture 12a présentent, le long de la direction transversale Y, une dimension strictement supérieure à une dimension de l’au moins une lentille 81, ou de l’étui 82 contenant celle-ci, le long de cette même direction. Egalement la première ouverture 11a et la deuxième ouverture 12a présentent, le long de la direction transversale, une dimension strictement inférieure à une dimension de la collerette de fixation 9, mesurée entre deux points opposés les plus distants de la collerette, le long de cette même direction. Un principe similaire s’applique mutatis mutandis aux dimensions de la première ouverture 11a et de la deuxième ouverture 12a au moins le long de la direction verticale Z. De telles dimensions visent à permettre le déplacement de l’ensemble optique 8 en rotation tout en prévenant sa désolidarisation de ladite liaison. Un tel déplacement selon un mouvement de rotation peut être réalisé autour d’un premier axe 100, d’un deuxième axe 200 et/ou d’un troisième axe 300, respectivement parallèles à la direction longitudinale X, transversale Y et verticale Z lorsque le système optique 5 est en configuration « nominale », et passant par le centre 14 de la liaison rotule 10.
De manière préférentielle, la deuxième ouverture 12a présente des dimensions strictement supérieures aux dimensions de la première ouverture 11a.
Selon un exemple non limitatif, la première ouverture 11a et/ou la deuxième ouverture 12a présente une forme similaire, ou sensiblement similaire, à l’au moins une lentille 81 et/ou à une base du cylindre formé par l’étui 82. Par exemple, pour un étui 82 de forme cylindrique à base circulaire, la première ouverture 11a et la deuxième ouverture 12a présente une forme circulaire, ou sensiblement circulaire.
La première bride 11 et la deuxième bride 12 sont au moins en partie complémentaires de forme de la collerette de fixation 9.
La première bride 11 comprend une embase primaire 11b et une zone courbée primaire 11c reliées entre elles. La première bride 11 est, de manière préférentielle, une pièce amovible, rapportée sur le support 3, dans laquelle l’embase primaire 11b est configurée pour s’étendre au moins en partie en contact du support 3 lorsque le module lumineux 1 est assemblé. L’embase primaire 11b est au moins en partie plane ou sensiblement plane. Elle entoure au moins en partie la zone courbée primaire 11c le long de la direction verticale Z et/ou transversale Y. L’embase primaire 11b peut se présenter sous la forme d’un socle ou, de manière alternative, d’une pluralité de pattes disposées en appui du support 3 et reliées à la zone courbée primaire 11c.
La zone courbée primaire 11c entoure et/ou comprend la première ouverture 11a. Lorsque le module lumineux est assemblé, la zone courbée primaire 11c s’étend en saillie de l’embase primaire 11b, en direction de l’environnement extérieur au véhicule 1000, le long de la direction longitudinale X. Autrement dit, la zone courbée primaire 11c s’étend en saillie du support 3 du module.
Selon une alternative non représentée, la première bride 11 et le support 3 peuvent être confondus, c’est-à-dire que la première bride 11 est comprise dans ledit support 3, et n’est alors pas mobile relativement à celui-ci.
Similairement à la première bride 11, la deuxième bride 12 comprend une embase secondaire 12b et une zone courbée secondaire 12c, entourant la deuxième ouverture 12a. La deuxième bride 12 est une pièce amovible, rapportée sur la première bride 11 et/ou le support 3. L’embase secondaire 12b est configurée pour s’étendre au moins en partie en contact de la première bride 11, particulièrement au contact de tout ou partie d’au moins l’embase primaire 11b, lorsque le module lumineux 1 est assemblé. Par exemple, l’embase secondaire 12b peut être au moins en partie plane ou sensiblement plane. Tel qu’exposé plus haut en référence à la première bride 11, l’embase secondaire 12b peut se présenter sous la forme d’un socle ou, de manière alternative, d’une pluralité de pattes reliées à la zone courbée secondaire 12c. De manière préférentielle, l’embase secondaire 12b est configurée pour s’étendre en regard de la première bride 11, particulièrement de l’embase primaire 11b, le long de la direction longitudinale X.
La zone courbée secondaire 12c est reliée à l’embase secondaire 12b et entoure la deuxième ouverture 12a. La zone courbée secondaire 12c s’étend en saillie de l’embase secondaire 12b, en direction de l’environnement extérieur au véhicule 1000.
Selon un mode de réalisation, le dispositif comporte une unité de traitement.
la illustre, par une vue en coupe, partielle et schématique, un mode de réalisation d'un dispositif d'acquisition d'images ;
la représente, par une vue de dessus, partielle et schématique, un mode de réalisation du dispositif d'acquisition d'images de la ;
la représente, par une vue de dessus, partielle et schématique, un autre mode de réalisation du dispositif d'acquisition d'images de la ;
la représente, par une vue de dessus, partielle et schématique, encore un autre mode de réalisation du dispositif d'acquisition d'images de la ; et
la représente, par une vue en perspective, partielle et schématique, un mode de réalisation du dispositif d'acquisition d'images de la .
Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. En particulier, le fonctionnement d'un capteur d'images et l'exploitation des données par une unité de traitement n'ont pas été détaillés, la présente description étant compatible avec les capteurs d'images usuels ou ces éléments étant à la portée de la personne du métier à partir des indications de la présente description.
Dans la suite de la description, sauf précision contraire, une couche ou un film est dit opaque à un rayonnement lorsque la transmittance du rayonnement au travers de la couche ou du film est inférieure à 10 %. Dans la suite de la description, une couche ou un film est dit transparent à un rayonnement lorsque la transmittance du rayonnement au travers de la couche ou du film est supérieure à 10 %. Selon un mode de réalisation, pour un même système optique, tous les éléments du système optique qui sont opaques à un rayonnement ont une transmittance qui est inférieure à la moitié, de préférence inférieure au cinquième, plus préférentiellement inférieure au dixième, de la transmittance la plus faible des éléments du système optique transparents audit rayonnement. Dans la suite de la description, on appelle "rayonnement utile" le rayonnement électromagnétique traversant le système optique en fonctionnement.
Dans la suite de la description, on appelle "élément optique de taille micrométrique" un élément optique formé sur une face d'un support dont la dimension maximale, mesurée parallèlement à ladite face, est supérieure à 1 µm et inférieure à 1 mm. On appelle longueur d'onde d'un rayonnement, ou longueur d'onde centrale ou principale du rayonnement, la longueur d'onde à laquelle le maximum du spectre du rayonnement est atteint.
Dans la suite de la description, on appelle lumière visible un rayonnement électromagnétique dont la longueur d'onde est comprise entre 400 nm et 700 nm, et, dans cette plage, lumière rouge un rayonnement électromagnétique dont la longueur d'onde est comprise entre 600 nm et 700 nm, lumière bleue un rayonnement électromagnétique dont la longueur d'onde est comprise entre 430 nm et 490 nm et lumière verte un rayonnement électromagnétique dont la longueur d'onde est comprise entre 510 nm et 570 nm. On appelle rayonnement infrarouge un rayonnement électromagnétique dont la longueur d'onde est comprise entre 700 nm et 1 mm. Dans le rayonnement infrarouge, on distingue notamment le rayonnement infrarouge proche dont la longueur d'onde est comprise entre 700 nm et 1,1 µm.
Selon un mode de réalisation de l’invention, on peut acquérir les données météorologiques par au moins un service en ligne de prévisions météorologiques. Un tel service en ligne possède une précision temporelle et spatiale compatible avec la prévision de la puissance produite par au moins un panneau photovoltaïque. Les services en ligne peuvent fournir des prévisions météorologiques pour un horizon temporel (autrement dit pour une durée) pouvant aller de 1 heure à 14 jours (de préférence entre 1 jour et 7 jours), selon un pas temporel allant de 5 minutes à quelques heures, de préférence de 15 minutes à 4 heures, et préférentiellement de 15 minutes à une heure. Ainsi grâce à de telles prévisions météorologiques, une prévision de la puissance produite à long terme est possible. Des exemples de service en ligne de prévisions météorologiques peuvent être Météo France, ou SoDa (Solar radiation data). Par exemple, les services en ligne actuels proposés par Météo France (RadarExpert et PremiumForecast) possèdent une précision géographique kilométrique pour un pas de temps de cinq minutes pour les premières soixante-cinq minutes pour RadarExpert, puis un pas de temps d’une heure, puis un pas de temps de trois heures puis de 6 heures en 6 heures pour PremiumForecast.
Conformément à une mise en œuvre de l’invention, les données météorologiques peuvent inclure notamment la température, l’irradiance, la vitesse de vent, les taux de précipitation et d’humidité.
Cette étape peut comporter également le stockage de données météorologiques, par exemple sur des moyens informatiques, tel qu’un ordinateur ou un serveur ou une mémoire informatique.
3. Calibration d’une fonction de transfert Lors de cette étape, on calibre une fonction de transfert qui relie la puissance produite par l’au moins un panneau photovoltaïque acquise à l’étape 1 et à l’irradiance et éventuellement à la température pour la période prédéterminée acquises à l’étape 2. Ainsi, par cette fonction de transfert, on peut approximer une puissance produite à l’instant en connaissant l’irradiance à l’instant t et éventuellement la température prédite pour l’instant t.
Selon une mise en œuvre de l’invention, la fonction de transfert peut dépendre d’autres données météorologiques telles que la vitesse du vent, les taux de précipitation et d’humidité, etc.
Pour le mode de réalisation pour lequel on acquiert des données d’un pyranomètre, la fonction de transfert peut relier la puissance produite acquise aux données mesurées par le pyranomètre.
Ainsi, selon un mode de réalisation non limitatif, la fonction de transfert peut s’écrire :
avec Prod p la puissance produite acquise, Irradiance p l’irradiance acquise, f étant la fonction de transfert à calibrer.
De plus, selon un autre mode de réalisation non limitatif, la fonction de transfert peut s’écrire :
avec Prod p la puissance produite acquise, Irradiance p l’irradiance acquise et T m la température acquise, f étant la fonction de transfert à calibrer.
En outre, selon un autre mode de réalisation non limitatif, la fonction de transfert peut s’écrire :
avec Prod p la puissance produite acquise, Irradiance p l’irradiance acquise, u v la vitesse du vent et dir v la direction du vent et T m la température acquise, f étant la fonction de transfert à calibrer.
Selon un aspect de l’invention, la fonction de transfert peut être une cartographie qui relie la puissance produite, l’irradiance et éventuellement la température. L’utilisation d’une telle cartographie est simple est rapide, ce qui permet une utilisation en temps réel.
La illustre, schématiquement et de manière non limitative, un exemple de cartographie pour la fonction de transfert. La cartographie permet de relier à chaque couple de température Tm en °C et d’irradiance IRR en W/m² une valeur de puissance produite P en kW par l’au moins un panneau photovoltaïque.
Avantageusement, une fois la fonction de transfert calibrée, on peut lui introduire en entrée une irradiance théorique d’un ciel clair sans nuage (appelé en anglais « Clearsky »). Cette irradiance théorique correspond à l’enveloppe du profil d’irradiance. En introduisant cette information d’irradiance théorique d’un ciel clair et l’utilisation d’un modèle de variation de la puissance produite, le modèle de prévision de puissance produite est plus robuste face aux erreurs de prévisions météorologiques. En effet, les prévisions météorologiques ne sont associées qu’à une partie variante de la puissance produite.
La illustre, schématiquement et de manière non limitative, une courbe de l’irradiance horizontale globale GHI en W/m² (de l’anglais « global horizontal irradiance ») en fonction du temps t en jours. Sur ce graphique, la courbe obtenue par mesure au moyen d’un pyranomètre est notée MES, et la courbe de l’irradiance théorique ciel clair est notée CS. On remarque que la courbe de l’irradiance théorique CS n’est pas sensible aux conditions météorologiques changeantes, au contraire de la courbe mesurée MES.
A cet effet, cet adaptateur amovible 20 comprend des moyens de fixation par encliquetage aptes à coopérer avec la plateforme rotative, et il comprend en outre des moyens de calage de certains types de bras d’essuie-glace, parmi lesquels des plots 202, visibles sur la , délimitant entre eux des chemins de calage aussi bien longitudinal que transversal, le chemin transversal pouvant notamment permettre le positionnement d’une patte de maintien 122 d’un type de bras d’essuie-glace, et/ou au moins une languette de verrouillage 204, visible partiellement sur la , contre laquelle est disposé un autre type de bras d’essuie-glace.
On va maintenant décrire plus en détails chacun des éléments composants le dispositif de connexion 8, en commençant par le connecteur 10 en référence aux figures 2 à 5.
Le connecteur 10 présente une paroi principale 24 s’étendant sensiblement parallèlement aux directions longitudinale L et transversale T, la paroi principale 24 présentant une face supérieure 26 en regard du module de connexion 12 et une face inférieure 28 en regard du balai d’essuyage 2. Plus particulièrement, la face inférieure 28 de la paroi principale 24 participe à délimiter un logement du balai et notamment du support 6 de la lame d’essuyage 4.
Le connecteur 10 comprend deux parois latérales 30 s’étendant à chacune des extrémités transversales de la paroi principale 24, chacune des parois latérales 30 s’inscrivant dans un plan sensiblement parallèle aux directions longitudinale L et verticale V. Les parois latérales 30 présentent chacune un dégagement 32 sur leur face externe, chaque dégagement 32 étant formé par un retrait de matière depuis le bord supérieur de la paroi latérale correspondante et s’étendant longitudinalement entre les deux extrémités longitudinales du connecteur 10.
Le connecteur 10 comprend deux pans 34 s’étendant parallèlement l’un par rapport à l’autre et faisant saillie depuis la face supérieure 26 de la paroi supérieure, chaque pan 34 prolongeant une paroi latérale 30 du connecteur 10. Ces deux pans 34, qui s’étendent à l’opposé de la face inférieure 28 de la paroi principale 24, participent à délimiter au moins en partie un logement de la base 14. Les pans 34 présentent chacun une extrémité libre courbée convexe, et sont les symétriques l’un de l’autre par rapport à un plan médian du connecteur 10 parallèle aux directions longitudinale L et verticale V.
Tel qu’évoqué précédemment, le module de connexion 12 comporte la base 14 et la plateforme rotative 16 montée à rotation sur cette base 14, les dimensions longitudinales de l’un et l’autre de ces composants étant spécifiques de l’invention.
La base 14 comprend un organe de rotation 40 apte à coopérer avec la plateforme rotative 16, pour permettre à la plateforme de tourner par rapport à la base autour de l’axe de rotation R, et un bloc de guidage 42 destiné à recevoir une extrémité libre 44 de la plateforme rotative 16. La base 14 s’étend longitudinalement en présentant une première extrémité longitudinale 46 au voisinage de laquelle le bloc de guidage 42 est disposé et une deuxième extrémité longitudinale 48 au voisinage de laquelle l’organe de rotation 40 est disposé. La base 14 présente ainsi une dimension longitudinale DL14 mesurée entre la première extrémité longitudinale 46 et la deuxième extrémité longitudinale 48, tel que visible sur la .
La plateforme rotative 16, elle comprend un corps 78 s’étendant le long de la direction longitudinale L entre une extrémité libre 44 configurée pour coopérer avec le bloc de guidage 42 et un bord longitudinal 80 sur lequel est installé un élément de rotation 82 de la plateforme rotative 16 autour de l’axe de rotation R. La plateforme rotative 16 présente ainsi une dimension longitudinale DL16 mesurée entre l’extrémité libre 44 et le bord longitudinal 80, tel que visible sur la .
Selon l’invention, la plateforme présente une dimension longitudinale DL16 qui est sensiblement égale à la dimension longitudinale DL14 de la base. De la sorte, l’extrémité libre 44 de la plateforme rotative peut être est en regard de la première extrémité longitudinale 46 de la base pendant que le bord longitudinal 80 de la plateforme rotative est en regard de la deuxième extrémité longitudinale 48 de la base.
Le bloc de guidage 42 est destiné recevoir, en plus de l’extrémité libre 44 de la plateforme rotative 16, un type de bras d’essuie-glace particulier et participer ainsi à le rendre solidaire du module de connexion 12. L’organe de rotation 40 quant à lui autorise la rotation de la plateforme rotative 16 entre une première position où l’extrémité libre 44 de la plateforme rotative 16 est disposée dans le bloc de guidage 42 et une deuxième position où l’extrémité libre 44 de la plateforme rotative 16 est disposée à distance du bloc de guidage 42.
Autrement dit, on peut définir que la plateforme rotative 16 est mobile entre une première position de travail illustrée sur la dans laquelle la plateforme rotative 16 est reçue dans le bloc de guidage 42 de la base 14 et une deuxième position de montage illustrée sur la dans laquelle l’extrémité libre 44 de la plateforme rotative 16 est disposée à distance du bloc de guidage 42.
pour déterminer la carte de profondeur de la scène l’unité d’estimation de profondeur utilise un modèle d’apprentissage automatique, par exemple un réseau de neurones pré-entrainé ; l’unité d’estimation de profondeur comprend deux branches d'extraction de caractéristiques différentes pour calculer des cartes de caractéristiques respectivement de la première image et de l’au moins une deuxième image et un encodeur-décodeur prenant en entrée les cartes de caractéristiques calculées par les deux branches d’extraction de caractéristiques pour déterminer la carte de profondeur ; la caméra monoculaire comprend une lentille présentant une première focale, une lentille présentant une deuxième focale supérieure à la première focale et un séparateur apte à diriger un flux lumineux d’entrée vers chacune de la lentille présentant la première focale et de la lentille présentant la deuxième focale ; pour calculer la trajectoire de navigation l’unité de vision par ordinateur utilise également l’au moins une deuxième image de la scène acquise par la caméra monoculaire ; la caméra monoculaire est apte à acquérir simultanément la première image de la scène et une pluralité de deuxièmes images de la scène, les deuxièmes images présentant une mise au point en différents plans de la scène ; la première image est une image nette en tout point et l’au moins une deuxième image présente un flou de défocalisation par profondeur.
L’invention porte également sur un procédé d’aide à la navigation d’un système mobile, comprenant une étape de calcul d’une trajectoire de navigation à partir d’une première image d’une scène et d’une carte de profondeur de la scène. Ce procédé comporte en outre une étape d’acquisition simultanée de la première image de la scène avec une première profondeur de champ et d’au moins une deuxième image de la scène avec une deuxième profondeur de champ inférieure à la première profondeur de champ. Ce procédé comporte également une étape de détermination de la carte de profondeur de la scène à partir de la première image de la scène et de l’au moins une deuxième image de la scène.
Certains aspects préférés mais non limitatifs de ce dispositif sont les suivants :
l’étape de détermination de la carte de profondeur est exécutée au moyen d’un modèle d’apprentissage automatique prenant en entrée la première image de la scène et l’au moins une deuxième image de la scène et fournissant en sortie la carte de profondeur de la scène ; le modèle d’apprentissage automatique comprend deux branches d'extraction de caractéristiques différentes pour calculer des cartes de caractéristiques respectivement de la première image et de l’au moins une deuxième et un encodeur-décodeur prenant en entrée les cartes de caractéristiques calculées par les deux branches d’extraction de caractéristiques pour déterminer la carte de profondeur (Dm).
L’invention s’étend à un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé ci-dessus mentionné de de détermination de la carte de profondeur et de calcul de la trajectoire de navigation.
L’invention concerne également un procédé d’entraînement d’un modèle d’apprentissage automatique prenant en entrée une paire d’images et fournissant en sortie une carte de profondeur, comprenant :
l’acquisition, par la caméra monoculaire du dispositif susmentionné, d’une paire d’images d’entraînement consistant en des images simultanément acquises d’une scène; la réception d’une carte de profondeur de la scène imagée par la paire d’images d’entraînement ; le traitement de la paire d’images d’entraînement par le modèle d’apprentissage automatique ; le calcul d’un valeur représentative de la performance du modèle d’apprentissage automatique par comparaison de la carte de profondeur de la scène fournie en sortie du modèle d’apprentissage automatique et de la carte de profondeur de la scène associée à la paire d’images d’entraînement.
L’invention vise également un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre les étapes de traitement et de calcul du procédé d’entraînement
- la est un schéma illustrant le dispositif selon l’invention monté sur un système mobile ;
- la est un schéma d’un dispositif selon l’invention ;
- la est un schéma illustrant en quoi l’indice de flou permet de réaliser une estimation de profondeur ;
- la est un schéma d’un premier exemple de réalisation de la caméra monoculaire du dispositif selon l’invention ;
- la est un schéma d’un second exemple de réalisation de la caméra monoculaire du dispositif selon l’invention ;
- la est un schéma d’un mode de réalisation possible de l’unité d’estimation de profondeur.
Le modèle actualisé peut être soumis à un réseau de neurones entrainé à cet effet au moyen d’une base d'apprentissage, comme décrit par exemple dans http://cs230.stanford.edu/projects_winter_2020/reports/32639841.pdf.
Par exemple, chaque enregistrement de la base d'apprentissage peut comporter : - un modèle brut d’un objet, par exemple d’une arcade dentaire, ou d’un modèle de dent, et - le même modèle, mais hyperréaliste.
Les modèles bruts ont un aspect de préférence similaire à celui du modèle actualisé. Ils peuvent être des scans, de préférence réalisés avec un scanner identique ou similaire au scanner portable utilisé à l’étape a).
Les modèles bruts peuvent par exemple avoir été rendus hyperréalistes par projection de photos.
De préférence, les objets modélisés dans les enregistrements appartiennent à une même classe définie au moyen d’un critère de classification. Par exemple, si ces objets sont des dents, le numéro de dent des modèles de dent est de préférence identique pour tous les enregistrements de la base d'apprentissage.