Procédé de pilotage autonome d’actionneurs d’un appareil automobile (10) qui sont adaptés à influer sur la trajectoire et la vitesse dudit appareil automobile (10), comportant des étapes de : - acquisition d’une trajectoire de référence (T0) que ledit appareil automobile (10) doit suivre, - détermination d’une valeur nominale (x 0 , y 0 , ψ 0 , v 0 , u 0 , r 0 ) d’au moins un paramètre permettant à l’appareil automobile (10) de suivre la trajectoire de référence (T0), - détermination d’une valeur courante (x, y, ψ, v, u, r) de chaque paramètre lorsque ledit appareil automobile (10) suit la trajectoire de référence (T0), - détermination d’un écart de valeurs (Δv, Δu, Δr, x L , y L , Δψ) entre la valeur courante (x, y, ψ, v, u, r) et la valeur nominale (x 0 , y 0 , ψ 0 , v 0 , u 0 , r 0 ) de chaque paramètre, puis - calcul par un calculateur (13) d’une consigne de pilotage (δ f , τ wf ) pour chaque actionneur, en fonction de chaque écart de valeurs (Δv, Δu, Δr, x L , y L , Δψ), au moyen d’un correcteur (K), caractérisé en ce que le correcteur (K) permet de calculer conjointement une consigne de pilotage exclusivement latéral (δ f ) de l’appareil automobile (10) et une consigne de pilotage exclusivement longitudinal (τ wf ) de l’appareil automobile (10). Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel, ledit appareil automobile (10) étant un véhicule qui comprend au moins une roue (11, 12) adaptée à être braquée dans une direction variable, au moins un actionneur de direction assistée, au moins un actionneur de freinage et au moins un actionneur de propulsion du véhicule, la consigne de pilotage latéral est transmise audit au moins un actionneur de direction assistée pour braquer ladite au moins une roue, et la consigne de pilotage longitudinal est transmise audit au moins un actionneur de freinage et/ou audit au moins un actionneur de propulsion pour freiner ou accélérer le véhicule. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel, avant l’étape d’acquisition, il est prévu de : - modéliser l’appareil automobile (10) sous une forme non linéaire, - linéariser ledit modèle sous une forme linéaire à paramètres variables (LPV), - synthétiser ledit correcteur (K) qui assure un suivi de trajectoire de référence (T0), et dans lequel le correcteur (K) est synthétisé en considérant un nombre fini de points définis par des valeurs distinctes de paramètres variables. Procédé de pilotage selon la revendication 3, dans lequel il est prévu des étapes consistant à : S1 - acquérir une grille de validation composées de plusieurs points, S2 - créer une première grille de points moins dense que la grille de validation, S3 - synthétiser un premier correcteur (K) avec la première grille, S4 - déterminer si le premier correcteur (K) est valide sur toute la grille de validation, puis : ¤ si le premier correcteur (K) est valide sur toute la grille de validation, le correcteur (K) est considéré égal au premier correcteur (K), ¤ sinon, une autre grille plus dense que la première grille est générée puis les étapes S3 et S4 sont répétées avec cette autre grille. Procédé de pilotage selon la revendication 4, dans lequel la première grille comporte, pour une majeure partie des paramètres variables, uniquement les bornes maximum et minimum de variation de ces paramètres variables, lesdites bornes étant déterminées pour deux trajectoires de référence extrêmes. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 3 à 5, dans lequel la modélisation de l’appareil automobile (10) sous forme non linéaire est issue d’équations d’équilibre des forces s’appliquant sur l’appareil automobile (10). Procédé de pilotage selon la revendication 6, dans lequel, les forces s’appliquant sur l’appareil automobile (10) comprenant des forces de réaction normale ainsi que des forces de frottement longitudinal et latéral que le sol exerce sur des roues de l’appareil automobile (10), pour linéariser ledit modèle sous une forme linéaire à paramètres variables, on utilise une fonction de seuillage (Φ) appliquée aux forces de réaction normale et aux forces de frottement longitudinal et latéral. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 6 et 7, dans lequel, le modèle considérant des entrées de commande des actionneurs, pour linéariser ledit modèle sous une forme linéaire à paramètres variables, on utilise une fonction de saturation (σ) appliquée aux entrées de commande. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 3 à 8, dans lequel les paramètres variables sont l’accélération longitudinale ( ) de l’appareil automobile (10), sa vitesse longitudinale (v), sa vitesse latérale (u), sa vitesse de lacet (r), son angle de cap (ψ) et un angle de braquage (δ f ). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 3 à 9, dans lequel le correcteur (K) comporte un « anti-windup ». Procédé de pilotage selon l’une des revendications 3 à 10, dans lequel le régulateur (K) est synthétisé à partir de critères d’optimisation convexe sous contraintes d’inégalités matricielles linéaires (LMI), l’une au moins des contraintes comportant : - la minimisation de la performance au sens H ∞ de la relation entre une perturbation s’appliquant sur l’appareil automobile (10) et une erreur de position et/ou de lacet de l’appareil automobile (10), - la minimisation de la performance au sens H 2 généralisé de la relation entre une perturbation s’appliquant sur l’appareil automobile (10) et un signal de commande (z 2 ) de l’appareil automobile (10), - la prise en compte de saturations en amplitude des actionneurs. Appareil (10) automobile comprenant au moins un actionneur qui est adapté à influer sur la trajectoire dudit appareil (10), au moins un actionneur qui est adapté à influer sur la vitesse dudit appareil (10) et un calculateur (13) pour piloter lesdits actionneurs, caractérisé en ce que le calculateur (13) est programmé pour mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications 1 à 11.