Système embarqué (43) de contrôle de déplacement pour véhicule motorisé routier autonome ou semi-autonome, le système (43) comportant, au niveau d’un véhicule motorisé routier (4) autonome ou semi-autonome, au moins un capteur extéroceptif (44) configuré pour percevoir des informations d’une zone d’environnement située au moins devant le véhicule motorisé routier (4), au moins un module de détection (45) configuré pour détecter, sur la base des informations perçues par ledit au moins un capteur extéroceptif (44), des caractéristiques de la zone d’environnement, un module de réception (46) configuré pour recevoir, via une communication sans fil, au moins un message transmis par une infrastructure fixe (10) située dans une zone (1) de passage à niveau croisant une route sur laquelle ledit véhicule (4) se déplace, et un module de traitement (47) configuré pour contrôler automatiquement le déplacement du véhicule motorisé routier (4) sur la base soit de caractéristiques détectées par ledit au moins un module de détection (45), soit dudit au moins un message reçu par le module de réception (46), le système (43) étant caractérisé en ce qu’il est configuré pour extraire dudit au moins un message reçu une ou plusieurs informations relatives à un système de signalisation et/ou de protection installé dans ladite zone (1) de passage à niveau et/ou relatives à une ou plusieurs composantes structurelles (5-9) dudit système de signalisation et/ou de protection, et en ce que le module de traitement (47) est configuré pour décider d’une gestion du contrôle de déplacement sur la base de ladite une ou plusieurs informations extraites. Système embarqué (43) selon la revendication 1, dans lequel ladite une ou plusieurs informations extraites dudit au moins un message reçu comprend une indication définissant la catégorie du passage à niveau sur lequel le système de signalisation et/ou de protection est installé. Système embarqué (43) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite une ou plusieurs informations extraites comprend un ensemble d’indications relatif aux composantes structurelles (5-9) dudit système de signalisation et/ou de protection, lesdites composantes appartenant à une ou plusieurs des classes suivantes : feux de signalisation (7), barrières (5), lignes de marquage au sol, panneaux de signalisation, balises de signalisation, platelages du passage à niveau, dispositifs d’alerte sonore (8), bornes d’appel d’urgence, portiques de gabarit. Système embarqué (43) selon la revendication 3, dans lequel ledit ensemble d’indications comprend pour chaque classe, un nombre de composantes et/ou, pour chaque composante, les coordonnées géographiques, et/ou une dimension ou forme, et/ou un type, et/ou un indice de visibilité depuis la route. Système embarqué (43) selon l’une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel ledit ensemble d’indications comprend en outre : pour la classe des barrières et/ou pour la classe des feux de signalisation et/ou pour la classe des bornes d’appel d’urgence et/ou pour la classe des dispositifs d’alerte sonore : une information de statut permettant d’indiquer si la composante est en panne ou opérationnelle ; et/ou pour la classe des barrières : une vitesse angulaire d’ouverture et de fermeture de barrière, et/ou un angle d’inclinaison de la barrière par rapport à l’horizon lorsque la barrière est en position d’ouverture maximale ou de fermeture maximale, et/ou un angle de la barrière par rapport au tracé de la route sur un plan horizontal, et/ou une hauteur de la barrière par rapport au sol, et/ou une durée d’abaissement et/ou d’ouverture des barrières et/ou un aspect physique; et/ou pour la classe des dispositifs d’alerte sonore : une indication sur la fréquence sonore et/ou sur l’intensité sonore et/ou sur des variations de fréquence ou d’intensité sonore et/ou sur un statut actif ou inactif du dispositif d’alerte ; et/ou pour la classe des feux de signalisation : une indication sur la fréquence de clignotement et/ou une indication sur un synchronisme ou une alternance de clignotement par rapport à un autre feu de signalisation du système et/ou un aspect physique ; et/ou pour la classe des platelages : une indication relative à un aspect physique et/ou sur un matériau utilisé. Système embarqué (43) selon l’une quelconque des revendications précédentes, configuré en outre pour extraire dudit au moins un message reçu une ou plusieurs informations géométriques relatives aux voies de circulation routières (20, 21) et voies ferrées (3) s’intersectant dans la zone (1) de passage à niveau et/ou aux portions de caténaires surplombant ledit passage à niveau. Système embarqué (43) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit module de traitement (47) est configuré pour assister ledit au moins un module de détection (45) pour qu’il détecte des caractéristiques structurelles correspondant à une ou plusieurs informations extraites dudit au moins un message reçu. Système embarqué (43) selon la revendication 7, dans lequel le module de traitement (47) est en outre configuré pour déterminer une frontière d’entrée et/ou une frontière de sortie et/ou une présence du passage à niveau et/ou un statut ouvert ou fermé du passage à niveau à partir au moins de caractéristiques structurelles détectées correspondant à une ou plusieurs informations extraites dudit au moins un message reçu et relatives à une ou plusieurs composantes structurelles (5-9) dudit système de signalisation et/ou de protection. Système embarqué (43) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit module de traitement (47) est configuré pour déterminer, sur la base de ladite une ou plusieurs informations extraites dudit au moins un message reçu, si ledit au moins un capteur extéroceptif (44) et/ou ledit au moins un module de détection (45) et/ou le module de traitement (47) sont en capacité de gérer un franchissement du passage à niveau. Système embarqué (43) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit module de traitement (47) est configuré pour déterminer, sur la base de ladite une ou plusieurs informations extraites dudit au moins un message reçu, si ledit véhicule motorisé routier (4) est autorisé, au moins en termes de dimensions et/ou de poids, à franchir le passage à niveau. Infrastructure fixe (10) située dans une zone (1) de passage à niveau croisant une route (2), ladite infrastructure fixe (10) comportant un module d’émission (11) configuré pour transmettre des messages via une communication sans fil, ladite infrastructure fixe (10) étant caractérisée en ce que le module d’émission (11) est apte à inclure, dans au moins un message à transmettre, une ou plusieurs informations relatives à un système de signalisation et/ou de protection installé dans ladite zone (1) au passage à niveau, et/ou relatives à une ou plusieurs composantes structurelles (5-9) dudit système de signalisation et/ou de protection. Infrastructure fixe (10) selon la revendication 11, dans laquelle ladite une ou plusieurs informations incluses dans ledit au moins un message à transmettre comprend une indication définissant la catégorie du passage à niveau sur lequel le système de signalisation et/ou de protection est installé. Infrastructure fixe (10) selon l’une quelconque des revendications 11 ou 12, dans laquelle ladite une ou plusieurs informations incluses dans ledit au moins un message à transmettre comprend un ensemble d’indications relatif aux composantes structurelles dudit système de signalisation et/ou de protection, lesdites composantes appartenant à une ou plusieurs des classes suivantes : feux de signalisation, barrières, lignes de marquage au sol, panneaux de signalisation, balises de signalisation, platelages du passage à niveau, dispositifs d’alerte sonore, bornes d’appel d’urgence, portiques de gabarit. Infrastructure fixe (10) selon la revendication 13, dans laquelle ledit ensemble d’indications comprend pour chaque classe, un nombre de composantes et/ou, pour chaque composante, les coordonnées géographiques, et/ou une dimension ou forme, et/ou un type, et/ou un indice de visibilité depuis la route. Infrastructure fixe (10) selon l’une quelconque des revendications 13 ou 14, dans laquelle ledit ensemble d’indications comprend en outre : pour la classe des barrières et/ou pour la classe des feux de signalisation et/ou pour la classe des bornes d’appel d’urgence et/ou pour la classe des dispositifs d’alerte sonore : une information de statut permettant d’indiquer si la composante est en panne ou opérationnelle ; et/ou pour la classe des barrières : une vitesse angulaire d’ouverture et de fermeture de barrière, et/ou un angle d’inclinaison de la barrière par rapport à l(horizon lorsque la barrière est en position d’ouverture maximale ou de fermeture maximale, et/ou un angle de la barrière par rapport au tracé de la route sur un plan horizontal, et/ou une hauteur de la barrière par rapport au sol, et/ou une durée d’abaissement et/ou d’ouverture des barrières et/ou un aspect physique ; et/ou pour la classe des dispositifs d’alerte sonore : une indication sur la fréquence sonore et/ou sur l’intensité sonore et/ou sur des variations de fréquence ou d’intensité sonore et/ou sur un statut actif ou inactif du dispositif d’alerte ; et/ou pour la classe des feux de signalisation : une indication sur la fréquence de clignotement et/ou une indication sur un synchronisme ou une alternance de clignotement par rapport à un autre feu de signalisation du système et/ou un aspect physique ; pour la classe des platelages : une indication relative à un aspect physique et/ou sur un matériau utilisé. Infrastructure fixe (10) selon l’une quelconque des revendications 11 à 15, dans laquelle ledit module de d’émission (11) est en outre apte à inclure dans ledit au moins un message à transmettre une ou plusieurs informations géométriques relatives aux voies de circulation routières (20, 21) et voies ferrées (3) s’intersectant dans la zone passage à niveau et/ou aux portions de caténaires surplombant ledit passage à niveau.