INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- P PVT2 est l’estimation de la matrice de covariance calculée lors de l’étape 122.
Pour l’instant initial t 0 , la solution PVT2 -1 est définie comme étant le vecteur nul et la matrice de covariance P PVT2,-1 est la matrice diagonale définie par la relation suivante :
Un exemple de mode de réalisation de l'étape 112 de sélection des mesures est maintenant décrit en détail en référence au procédé de la .
Lors d’une opération 130, le module 56 calcule un score s1 0,i pour chaque satellite à l'aide de la relation suivante :
- cn0 i (k-j) est la mesure du rapport signal à bruit pour le satellite i à l’instant t k-j , et
- N est un nombre entier prédéterminé supérieur à un et, de préférence, supérieur à dix ou vingt.
Typiquement, la mesure cn0 i (k-j) est réalisée lors de l'étape 102 par l'étage 34.
Comme illustré en figures 1 à 5, le caloduc 1 se présente de préférence sous la forme d’un poteau. Le caloduc 1 est donc conçu pour tenir de manière verticale. De préférence, la deuxième extrémité 4 du caloduc 1 se présente sous la forme d’un pieu. En d’autres termes, la deuxième extrémité 4 est pointue. Le caloduc 1 peut donc être planté simplement dans le sol. Selon un mode de réalisation illustré en figures 2 et 3, le caloduc 1 comprend une pièce rigide 10 s’étendant selon la direction longitudinale depuis la première extrémité 2 du caloduc 1 jusqu’à la deuxième extrémité 4 du caloduc, la pièce rigide 10 étant adaptée pour être frappée au niveau de la première extrémité 2 pour permettre l’insertion du caloduc 1 dans le sol. La pièce rigide 10 peut être par exemple composée de cuivre, d’aluminium et/ou d’acier. La pièce rigide 10 permet donc de planter le caloduc 1 dans le sol, par exemple à l’aide d’un maillet, sans endommager le caloduc. La pièce rigide 10 permet également de réduire le volume interne du caloduc. La réduction du volume interne permet de diminuer la quantité de fluide et de maîtriser les impacts de diverses réglementations, par exemple la directive des équipements sous pression. Selon un autre mode de réalisation, la deuxième extrémité 4 comprend un filetage pour permettre le vissage du caloduc 1 dans le sol. Dans ce cas, le caloduc 1 n’est pas frappé mais vissé dans le sol.
Plusieurs modes de réalisations du caloduc 1 sont proposés permettant d’optimiser les transferts de chaleur. Dans des modes de réalisation illustrés en figures 3 et 4, le caloduc 1 comprend au moins un conduit 12 en échange thermique avec la chambre 6. Le conduit 12 est adapté pour s’étendre entre la chambre 6 et le milieu. Le conduit 12 est le siège d’une condensation de fluide caloporteur. Le conduit 12 prend par exemple la forme d’un tube flexible. Le conduit 12 s’étend avantageusement jusqu’à proximité d’une plante, par exemple à proximité d’un bourgeon d’une vigne. En conséquence, de la chaleur est directement transférée à proximité du bourgeon grâce au conduit 12. En utilisation typique, du fluide caloporteur gazeux circule dans le conduit 12 et se condense dans le conduit 12 de sorte que le conduit 12 est le siège d’une condensation du fluide caloporteur. Ce mode de réalisation offre la possibilité de contrôler la diffusion de la chaleur et ainsi de chauffer une partie localisée précisément du milieu. De préférence, le caloduc 1 comprend une pluralité de conduits 12.
Dans le mode de réalisation illustré en , le conduit 12 est hermétique à la chambre 6. Ainsi, la chambre 6 et le conduit 12 contiennent chacun du fluide caloporteur et il n’y a pas de communication fluidique entre le conduit 12 et la chambre 6.
Dans le mode de réalisation illustré en , le conduit 12 est en communication fluidique avec la chambre 6. Ici, le conduit 12 est en communication fluidique avec la chambre 6 au niveau de la première extrémité 2, le conduit 12 étant adapté pour s’étendre depuis la chambre 6 jusque dans le milieu. Le conduit 12 peut être vu comme une extension de la chambre 6.
De préférence, le caloduc 1 comprend une paroi délimitant la chambre 6 et ladite paroi comprend une surface externe, la surface externe comprenant au moins deux zones ayant des propriétés thermiques différentes de sorte à contrôler la diffusion de la chaleur par le caloduc. En d’autres termes, certaines zones de la paroi sont isolées de sorte que peu de transfert de chaleur n’ait lieu au niveau de ces zones. Par exemple, certaines zones de la surface externe peuvent comprendre du plastique (isolant thermique) ou être recouvertes d’isolant tandis que d’autres zones de la surface externe peuvent comprendre du cuivre (conducteur thermique, i.e. pas isolant). Ainsi, plus de chaleur est transférée au niveau des zones moins isolées et les transferts de chaleurs sont concentrés au niveau de ces zones moins isolées. Par exemple, un conduit 12 peut être isolé sur toute sa paroi externe excepté au niveau de son extrémité de sorte que la majeure partie des échanges thermiques entre le fluide caloporteur et le milieu a lieu au niveau de l’extrémité du conduit 12. Les transferts de chaleur sont ainsi optimisés au niveau de zones souhaitées. Ceci permet d’éviter de gâcher de la chaleur dans des espaces de l’environnement externe du caloduc 1 qui ne sont pas considérés comme nécessitant particulièrement d’être réchauffés.
De préférence, les matériaux constitutifs du caloduc 1, par exemple le matériau constitutif de la paroi, sont des matériaux qui ne dénaturent pas le sol, qui durent dans le temps et qui sont avantageusement recyclables. En outre, le matériau dépend de préférence du fluide caloporteur contenu dans la chambre 6. Par exemple, la paroi peut être faite de cuivre, d’aluminium, d’acier et/ou de polymère par exemple. La paroi peut par exemple présenter un revêtement comme un revêtement de protection contre la corrosion.
Selon un mode de réalisation illustré en , le caloduc 1 comprend un canal hydraulique adapté pour permettre une circulation d’eau chaude dans le caloduc, en particulier à proximité de la deuxième extrémité 4. Le caloduc 1 est donc relié à un circuit d’eau chaude. La chaleur générée par l’eau chaude permet de compléter la chaleur émise par le sol.
Selon un mode de réalisation, le caloduc 1 comprend une résistance adaptée pour chauffer, en particulier à proximité de la deuxième extrémité 4. La résistance est alimentée électriquement et permet de transférer de la chaleur au fluide caloporteur. La chaleur générée par la résistance permet de compléter la chaleur émise par le sol.
Avantageusement, comme illustré en figures 1 à 5, le caloduc 1 comprend au moins une accroche 8 adaptée pour lier au caloduc 1 un moyen de support 9, de préférence un fil métallique 9 ou un caloduc secondaire, pour soutenir une plante. Le palissage d'une parcelle peut ainsi être réalisé à partir des caloducs géothermiques. Selon un autre mode de réalisation, l’accroche 8 est adaptée pour lier au caloduc 1 directement une plante (comme par exemple un sarment d’une vigne). L’accroche 8 est de préférence faite d’un matériau conducteur thermiquement. L’accroche 8 est par exemple faite d’un matériau métallique. L’accroche 8 est de préférence amovible et peut par exemple être serrée (par exemple avec un collier), vissée ou insérée dans le corps du caloduc 1. Le moyen de support 9 est accroché à l’accroche 8 et permet de soutenir une plante, par exemple des rameaux de vignes.
Selon un deuxième aspect illustré en , il est proposé un ensemble de palissage comprenant au moins deux caloducs 1, nommés ci-après caloducs primaires 1, entre lesquels au moins un moyen de support 9 est étendu de sorte à soutenir une plante. Avantageusement, le moyen de support 9 est un caloduc secondaire 9. Plus précisément, le caloduc secondaire 9 prend la forme d’un conduit dans lequel circule un fluide caloporteur. Le caloduc secondaire 9 peut être ou non en communication fluidique avec les chambres 6 respectives des caloducs primaires 1. De par le contact entre le caloduc secondaire 9 et les caloducs primaires 1, des échanges thermiques ont lieu entre le caloduc secondaire 9 et les caloducs primaires 1. Ainsi, de la chaleur est conduite depuis chaque caloduc primaire 1 jusqu’à la plante via l’accroche 8 et le caloduc secondaire 9. Plus précisément, de la chaleur libérée depuis chaque caloduc primaire 1 qui est transférée via le caloduc secondaire 9 est moyennisée et la plante soutenue par le caloduc secondaire 9 recevra de la chaleur issue des différents caloducs primaire 1.
A noter que, comme évoqué précédemment, une plante peut également être directement liée au caloduc 1 (par exemple via l’accroche 8). L’ensemble de palissage présenté ci-dessus présente au moins un moyen de support 9. Cependant, le palissage peut être réalisé avec un ensemble d’au moins deux caloducs 1 sans moyen de support 9 et la ou les plantes sont directement liées à un ou des caloducs 1.
DISPOSITIF AUTONOME DE REFROIDISSEMENT D’UN PROCESSUS INDUSTRIEL, NOTAMENT D’UN CENTRE DE TRAITEMENT DE DONNÉES, ET CENTRE DE TRAITEMENT DE DONNÉES UTILISANT LEDIT DISPOSITIF La présente invention se rapporte à un dispositif autonome de refroidissement d’un processus industriel, notamment d’un centre de données, et centre de données utilisant ledit dispositif.
Arrière-Plan Technologique De nombreux processus industriels produisent de la chaleur et certains processus nécessitent d’être refroidis. Un centre de traitement de données peut comporter plusieurs centaines de serveurs qui sont des ordinateurs très puissants disposant de nombreux microprocesseurs dans un espace confiné. La chaleur produite par les microprocesseurs doit être évacuée par des systèmes de refroidissement afin d’éviter une surchauffe qui est nuisible au bon fonctionnement des ordinateurs. Parmi les solutions de refroidissement, il est connu de placer des radiateurs à refroidissement liquide sur les microprocesseurs et de les relier à un système de circulation d’eau qui permet d’évacuer la chaleur tout en restant relativement compact. Idéalement de tels circuits de refroidissement permette de maintenir la température de fonctionnement des microprocesseurs à une température optimale de fonctionnement de l’ordre de 40 à 60°C.
Les systèmes de refroidissement par circulation d’eau ont pour avantage d’être relativement compacts et efficaces. La consommation d’énergie, principalement électrique, d’un système de refroidissement par circulation d’eau est relativement importante car il faut faire circuler une masse d’eau importante à travers les radiateurs des microprocesseurs disposés dans tous les serveurs d’un centre de données et également refroidir la masse d’eau. Cette consommation d’énergie s’ajoute à l’énergie de fonctionnement des serveurs du centre de traitement de données. A titre d’information, la consommation de tous les centres de données de la planète représente aujourd’hui près de 3% de la consommation électrique mondiale et ne fait que croître. Il est donc nécessaire de trouver des solutions pour réduire la consommation de ces centres de données.
Par ailleurs, il est connu des systèmes de refroidissement utilisant l’énergie calorifique de la mer ou de lacs. De tels systèmes connus sous l’acronyme SWAC (de l’anglais Sea Water Air Conditionning). Un SWAC permet des économies d’énergie de 80 à 90% par rapport à un système conventionnel utilisant l’air. Le principe d’un SWAC consiste à pomper de l’eau très froide (environ 5°C à 7°C) en profondeur afin de refroidir par échange thermique un réseau d’eau glacée (de l’ordre de 10 à 15°C) qui est utilisé pour refroidir l’air d’un système de climatisation ou les condenseurs d’un groupe frigorifique. Après l’échange thermique, l’eau de mer est renvoyée à la mer à une température réchauffée (aux alentours de 10°C à 12°C).
- après un nombre prédéterminé d'itérations, par exemple compris entre deux et vingt, ou
- lorsque la mise à jour du vecteur X devient faible, c'est-à-dire que la norme de la différence entre le vecteur X obtenu à l'issue de l'itération courante et le vecteur X obtenu à l'issue de la précédente itération, est inférieure à un seuil prédéterminé. Ce seuil prédéterminé est, par exemple, compris entre 10 -4 ou 10 -10 .
Lors d'une étape 116, le module 60 établit les valeurs des biais c2 k,i à partir des mesures pré-corrigées Mc1 k,i , des solutions PVTs k,i et de la position P1 k . Ici, les biais de mesure c2 k,i sont estimés en minimisant une fonction de coût, notée f 2, dépendant des biais de mesure c2 k-1,i établis pour l’instant précédent t k-1 .
Par exemple, la fonction de coût f 2 est définie par la relation suivante :
- Mc1 k est le vecteur formé par les mesures Mc1 k,i pour i appartenant à l'ensemble Ipmin,
- c2 k-1 est le vecteur formé par les biais c2 k-1,i pour i appartenant à l'ensemble Ipmin.
La fonction r(Mc1 k , P1 k ) est un vecteur de résidus de mesures entre Mc1 k et les mesures estimées en fonction de P1 k . La i-ème composante r i du vecteur de résidus est définie par la relation suivante :
Dans ce texte, le symbole désigne la norme au carrée du vecteur A issue du produit scalaire définie par la matrice définie positive R -1 . Cette norme est définie par la relation suivante :
où, dans ce texte, le symbole " T " désigne l'opération transposée, et le symbole " -1 " désigne l'opération d'inversion d'une matrice.
La matrice R c est la matrice de covariance des résidus du vecteur r(Mc1 k , P1 k ). Par exemple, ici, la matrice R c est diagonale et ses éléments sont tous égaux à 25 m².
La matrice P c,k est la matrice de covariance des biais c2 k,i . Elle est mise à jour à pour chaque instant t k selon la relation suivante :
Une fois les biais c2 k,i établis, l'exécution du processus 52 est terminée et l'exécution du processus 54 débute.
Lors d'une étape 118, le module 62 pré-corrige les mesures Mb k,i pour obtenir des secondes mesures pré-corrigées Mc2 k,i . Ici, les mesures pré-corrigées Mc2 k,i sont obtenues à partir des mesures Mb k,i , des données contenues dans les messages Mn k,i , des solutions PVTs k,i estimées par le module 50 et de la précédente solution externe PVT2 k-1 . Ici, l'étape 118 est identique à l'étape 110 sauf que la position P2 k-1 contenue dans la solution PVT2 k-1 est utilisée à la place de la position P1 k-1 .
Une fois les étapes 114 et 118 terminées, lors d'une étape 120, des mesures corrigées Mc3 k,i sont calculées à l’aide de la relation suivante :
Le véhicule 2 est équipé d'un système 6 de géolocalisation de ce véhicule. Ce système 6 est apte à déterminer la position, l'orientation et la vitesse du véhicule 2 dans un repère terrestre R T . Ici, le repère terrestre R T est fixé sans aucun degré de liberté à la terre. Le repère R T comporte trois axes typiquement orthogonaux entre eux. Un repère mobile R b est également fixé sans aucun degré de liberté au véhicule 2. Ce repère R b comporte trois axes orthogonaux entre eux notés respectivement x b , y b et z b .
Ici, la position du véhicule 2 dans le repère R T est exprimée par la latitude L, la longitude λ et l'altitude h de l'origine du repère R b .
L'orientation du véhicule 2 est exprimée par l'angle ψ de lacet (« yaw angle » en anglais), l'angle θ de tangage (« pitch angle » en anglais) et l'angle φ de roulis (« roll angle » en anglais) du repère R b par rapport au repère R T .
La position, l'orientation et la vitesse déterminées par le système 6 sont délivrées sur une sortie 7.
Typiquement, le véhicule 2 comporte un poste 8 de pilotage pour guider ou assister au guidage du véhicule 2 vers une destination prédéfinie. Le poste 8 est raccordé à la sortie 7. Le poste 8 peut être un poste de pilotage manuel et/ou automatique. Dans le cas d'un poste de pilotage manuel, la position, l'orientation et la vitesse déterminées sont transmises à une interface homme-machine pour assister un être humain dans le pilotage des moyens 4 de propulsion. Dans le cas d'un poste de pilotage automatique, la position, l'orientation et la vitesse déterminées sont automatiquement converties en commandes de pilotage des moyens 4 de propulsion, puis transmises automatiquement à ces moyens 4 de propulsion.
Le système 6 comporte une unité 10 de navigation et une unité 12 de mesure inertielle.
L'unité 10 de navigation est capable de déterminer sa position dans le repère R T à partir de messages émis par les satellites. Par exemple, ici, les satellites sont les satellites la constellation GPS ("Global Positioning System"). Dans ce contexte, l'unité 10 est connue sous l'acronyme GNSS (« Global Navigation Satellite System ») et correspond au segment utilisateur de ce système GNSS. A partir des signaux satellitaires qu'elle reçoit, l'unité 10 génère des signaux représentatifs de la position et de la vitesse du véhicule dans le repère R T .
L'unité 12 est connue sous l'acronyme IMU (« Inertial Measurement Unit »). L’unité 12 comporte notamment un accéléromètre triaxe 14 et un gyromètre triaxe 16. Grâce à ces capteurs, l'unité 12 est capable de mesurer la variation de l'orientation du véhicule 2.
Pour déterminer la position, l'orientation et la vitesse du véhicule 2 à partir des mesures des unités 10 et 12, le système 6 comporte un calculateur électronique programmable 20. Ce calculateur 20 est apte à acquérir les mesures des unités 10 et 12 et, à partir de ces mesures, à déterminer la position, l'orientation et la vitesse du véhicule 2 dans le repère R T . Le calculateur 20 comporte un microprocesseur 22 et une mémoire 24.
La mémoire 24 comporte notamment les instructions d'un module logiciel 26 apte à déterminer la position, l'orientation et la vitesse du véhicule 2 à partir des mesures des unités 10 et 12 lorsqu'il est exécuté par le microprocesseur 22. Le module 26 implémente notamment un algorithme de fusion qui établit, à partir d'une précédente estimation de la position, de l'orientation et de la vitesse du véhicule 2 et de nouvelles mesures des unités 10 et 12 acquises depuis cette précédente estimation, une nouvelle estimation de la position, de l'orientation et de la vitesse du véhicule 2. L'algorithme de fusion établit également des marges d'erreur sur chaque nouvelle estimation.
De tels algorithmes de fusion sont bien connus de l'homme du métier. Par exemple, une présentation de l'état de l'art en la matière peut être trouvée dans la thèse suivante : S. Godha, “ Performance Evaluation of Low Cost MEMS-Based IMU Integrated With GPS for Land Vehicle Navigation Application ”, PhD report, 2006. Par la suite, cette thèse est désignée par l'expression "Godha2006".. Typiquement, cet algorithme de fusion implémente un ou plusieurs filtres de Kalman. Ici, le module 26 implémente une architecture connue sous le terme de "en boucle fermée" ("closed loop integration scheme" ou "closed loop approach" en anglais).
La représente plus en détail les principaux composants de l'unité 10. L'unité 10 comporte successivement : - une antenne 30 pour recevoir les signaux GNSS émis par les satellites, - un étage 32 d’entrée, connu sous le terme anglais de "RF front end", raccordé à l'antenne 30 et qui assure l’amplification, le filtrage, la transposition en fréquence ainsi que la numérisation des signaux GNSS émis, - un étage 34 de traitement en bande de base, connu sous le terme anglais de "Baseband processor" qui reçoit les signaux traités par l'étage 32 d'entrée, et - un processeur électronique 36 de navigation, connu sous le terme anglais de "Navigation processor" qui traite les données transmises par l'étage 34 pour localiser l'unité 10.
L'étage 34 acquière les signaux traités par l'étage 32, les démodule et extrait des signaux démodulés les données suivantes : - des mesures brutes Mb relatives à ces signaux, et - des messages émis Mn par les satellites. Les messages émis par les satellites sont connus sous le terme "Messages GNSS".
Typiquement, les mesures brutes Mb contiennent pour chaque satellite ayant émis un signal GNSS reçu par l'unité 10, au moins une mesure brute Mb k,i de la pseudo-distance qui sépare l'unité 10 de ce satellite. Par exemple, cette mesure brute Mb k,i de pseudo-distance est calculée ici à l'aide de la relation suivante : Mb k,i = (tr k,i -te k,i ) x c, où:
- l'indice i est un identifiant du satellite,
- l'indice k est un identifiant d'un instant t k défini plus loin,
La détection du panneau 100 est par exemple déterminée à partir d’un système de reconnaissance de panneaux de signalisation associé à ou comprenant un système SLI ou ISA embarqué dans le premier véhicule 11. Selon cet exemple, une information représentative de la limite de vitesse indiquée par le panneau 100 est obtenue par traitement des données d’images acquises par la première caméra, par exemple de type CVM, ayant dans son champ de vision l’espace situé devant le premier véhicule 11 selon le sens de circulation du premier véhicule 11.
Dans une deuxième opération 22, une première information représentative d’une distance longitudinale entre le premier véhicule 11 et une fin de la voie de sortie 101 est déterminée.
La distance longitudinale correspond à la distance entre un point de référence du premier véhicule 11 (par exemple le milieu de l’essieu avant du premier véhicule 11) et la fin de la voie de sortie 101 selon un axe longitudinal d’une repère orthonormé (X,Y) par exemple associé au premier véhicule 11. L’axe longitudinal X correspond à l’axe de la direction selon laquelle le premier véhicule 11 circule.
La fin de la voie 101 est par exemple déterminée à partir de données reçues de la deuxième caméra et du système de détection et de reconnaissance de marquage au sol.
La voie de sortie 101 est par exemple identifiée via la détection d’une augmentation de la largeur de la voie 101 au fur et à mesure du déplacement du premier véhicule 11, laquelle augmentation est détectée en déterminant la largeur de la voie 101 au fur et à mesure du déplacement du premier véhicule 11. Ces informations sont par exemple obtenues de données reçues du système de détection des lignes de marquage au sol qui permet d’obtenir une représentation par un polynôme de degré 3 sous la forme P(x) = C 0 + C 1 * x + C 2 * x² + C 3 * x 3 pour les lignes 111, 112 et/ou 113 par exemple, avec C 0 , C 1 , C 2 et C 3 les coefficients du polynôme.
Les coefficients C 0 , C 1 , C 2 et C 3 sont issus de la deuxième ou du système de détection de marquage au sol utilisant des images issues de cette deuxième caméra.
Le coefficient C 0 représente par exemple une distance entre le centre du premier véhicule 11 et chaque délimitation considérée. Le coefficient C 1 représente un angle entre la trajectoire du premier véhicule 11 et une tangente à la voie de circulation (le cap). Le coefficient C 2 représente un rayon de courbure et le coefficient C 3 représente une dérivée de ce rayon de courbure.
Connaissant la représentation polynomiale des lignes 111 et 112, il est possible de déterminer la largeur de la voie 101 (à partir des coefficients C 0 des lignes 111 et 112) à différents instants et de détecteur que la largeur croit au fur et à mesure du déplacement du premier véhicule 11, ce qui indique que la voie 101 est une voie de sortie.
Dans le cas d’une voie d’insertion, la largeur de la voie diminue au fur et à mesure du déplacement du premier véhicule 11.
La fin de la voie de sortie 101 est par exemple déterminée en recherchant une intersection entre les lignes de marquage au sol délimitant la voie 101. Une telle intersection apparait ainsi entre les lignes 112 et 113 qui délimitent également la zone de zébras.
La première information représentative de la distance longitudinale entre le premier véhicule 11 et la fin de la voie de sortie 101 est par exemple obtenue par toute méthode de traitement d’images (obtenues de la première et/ou de la deuxième caméra), connaissant la fin de la voie de sortie 101.
Dans une troisième opération 23, une deuxième information représentative d’accélération d’au moins un deuxième véhicule 12 circulant devant le premier véhicule 11 est déterminée.
Chaque deuxième véhicule 12 correspond par exemple à un véhicule circulant sur une voie différente de la voie de sortie 101 et correspondant à la voie courante 103 ou à une voie adjacente 102, 104 à la voie courante 103.