INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Enfin dans une opération 520, un algorithme de croissance de région est appliqué avec un critère de croissance qui sépare bien les objets proches, par exemple comme décrit dans l'article de Bogoslavskyi, I., & Stachniss, C. "Fast range image-based segmentation of sparse 3D laser scans for online operation", 2016, In 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (pp. 163-169), IEEE.
D'autres algorithmes pourraient être utilisés, comme décrit dans l'article de Klasing, K., Wollherr, D., & Buss, M. "A clustering method for efficient segmentation of 3D laser data", In 2008 IEEE international conference on robotics and automation (pp. 4043-4048), IEEE.
Enfin, le détecteur 10 peut réaliser l'opération optionnelle 290 en cherchant à associer les objets détectés dans le nuage de points courant à des objets détectés précédemment. Par exemple, le détecteur 10 peut définir pour chaque objet détecté des boîtes englobantes et les apparier aux boîtes englobantes du pas de temps précédent. Cela peut être réalisé par exemple par l'application de la méthode Hongroise (voir l'article de Kuhn, H. W., "The Hungarian method for the assignment problem", 1955, Naval research logistics quarterly, 2(1‐2), 83-97), ou par d'autres méthodes connues. La définition des boîtes englobantes peut être réalisée par une méthode tirée des "Rotating calipers"', comme décrit dans l'article de Toussaint, G. T., "Solving geometric problems with the rotating calipers", 1983, In Proc. IEEE Melecon, (Vol. 83, p. A10), mais d'autres méthodes pourraient être utilisées, comme l’Analyse en Composantes Principales, des méthodes en 2D basées sur une projection orthographique ou d’autres gammes d’algorithmes de calcul de boîte englobante.
Le dispositif 2 selon l'invention est particulièrement avantageux car il est extrêmement polyvalent du fait de son indépendance au cas d’usage et au type d’environnement de déploiement. En outre, il est très robuste aux conditions d'éclairage et permet de gérer des environnements inconnus. Enfin il offre un taux de détection d'objets très élevés, est plus robuste aux occlusions que les méthodes connues, et offre une très grande productivité - création de carte, navigation, détection des obstacles et mise à jour de la carte peuvent être réalisées avec le même capteur et au jour le jour.
PROCEDE ET SYSTEME DE PERCEPTION DE CORPS MATERIELS A BALAYAGE OPTIMISE L'invention porte sur un procédé et un système de perception et d’estimation de la position – et optionnellement de la vitesse – de corps matériels dans un environnement, utilisant un ou plusieurs capteurs de distance tels que, par exemple, des radars, des lidars ou des sonars.
On entend par « corps matériel » toute substance ou objet matériel présentant une individualité et pouvant être détecté et identifié par un capteur approprié. Ainsi, sont considérés des corps matériels les objets inanimés, qu’ils soient naturels ou artificiels, les végétaux, les animaux, les êtres humains, mais aussi des particules liquides ou solides en suspension dans l’air, comme les nuages, voire des masses liquides ou gazeuses.
L’invention s’applique notamment au domaine de la navigation de robots, drones, véhicules autonomes, etc. et plus généralement à celui de la perception.
Avec l'explosion des moyens de calcul intégrables dans un robot, les applications de la robotique se sont multipliées ces dernières années, de la production industrielle à la domotique, de l'exploration spatiale et sous-marine aux drones-jouets grand public. Les tâches réalisées dans les applications robotiques se sont progressivement complexifiées, impliquant de plus en plus souvent pour les robots de pouvoir évoluer dans des environnements inconnus ; cela a rendu de plus en plus important le développement de moyens et techniques de perception, c'est-à-dire permettant la découverte et l'interprétation de l'espace environnant. Une application importante qui utilise la perception en robotique est la navigation, qui consiste à fixer un objectif de destination à un robot, et de le laisser s'y rendre en prenant soin d'éviter les obstacles inconnus et potentiellement mobiles ; le robot a alors la charge de planifier lui-même sa trajectoire. Un exemple typique, faisant l’objet de recherches intenses, est la voiture autonome.
Il existe deux principales familles de techniques de perception : les méthodes géométriques, qui visent à identifier la géométrie des objets de l’espace environnant, et celles à base de grille d’occupation, qui visent à déterminer si un certain emplacement est occupé par un obstacle (plus généralement, par un corps matériel). L’invention relève des techniques à base de grille d’occupation.
illustre un module lumineux d’un équipement intérieur pour véhicule automobile, selon un premier mode de réalisation de l’invention;
illustre un élément d’injection d’un module lumineux selon un mode de réalisation de l’invention;
illustre un module lumineux d’un équipement intérieur pour véhicule automobile, selon un deuxième mode de réalisation de l’invention;
illustre un module lumineux d’un équipement intérieur pour véhicule automobile, selon un troisième mode de réalisation de l’invention;
illustre un module lumineux d’un équipement intérieur pour véhicule automobile, selon un quatrième mode de réalisation de l’invention;
illustre un équipement pour véhicule automobile selon des modes de réalisation de l’invention
La description se concentre sur les caractéristiques qui démarquent l’équipement intérieur et le module lumineux de ceux connus dans l’état de l’art.
La présente un module lumineux 100 d’un véhicule automobile, selon un premier mode de réalisation de l’invention.
Le module lumineux 100 comprend une nappe de guidage flexible 110 apte à recevoir des rayons lumineux par un bord 114 et à renvoyer les rayons lumineux dans une direction Z sensiblement normale à une surface de la nappe de guidage flexible qui s’étend ainsi dans un plan X-Y sur la .
On entend par nappe de guidage un élément de guidage optique dont l’une des dimensions est très inférieure aux deux autres dimensions dans l’espace, par exemple inférieure d’un ou plusieurs ordres de grandeur. Comme illustré sur la , on considère ici une nappe de guidage flexible dont l’épaisseur selon l’axe Z est inférieure d’au moins deux ordres de grandeur à ses dimensions selon le plan X-Y dans lequel la nappe de guidage flexible 110 s’étend.
La nappe de guidage flexible 110 peut comprendre un film flexible 111 en son coeur comprenant au moins un bord 114, étant apte à guider les rayons lumineux selon une direction globale X, et comprenant un ensemble de microstructures 113 aptes à renvoyer les rayons lumineux guidés dans le film flexible 111 en dehors de la nappe de guidage flexible 110, notamment dans une ou plusieurs directions sensiblement selon l’axe Z.
Le film flexible 111 peut être un film de substrat en polycarbonate, PC, en polyméthacrylate de méthyle, PMMA, en polyuréthane thermoplastique, TUP, ou en polytéréphtalate d’éthylène, PET. Le film flexible 111 peut avoir une épaisseur, soit une dimension selon l’axe Z, comprise entre 12 et 1000 micromètres. Plus précisément, l’épaisseur du film flexible 111 peut être comprise entre 50 et 1000 micromètres, par exemple entre 200 et 500 micromètres. En variante, c’est la nappe de guidage flexible 110 qui a une épaisseur comprise entre 200 et 1000 micromètres.
Les matériaux précités, associés à une épaisseur faible comme décrite ci-dessus, permettent l’obtention d’un film flexible 111. D’autres matériaux peuvent être prévus pour la composition du film flexible 111. Il est toutefois préférable selon l’invention de prévoir des matériaux déformables et transparents.
Un revêtement fin de microstructures 113 peut être rapporté sur l’une des faces du film flexible 111, ou être intégré dans le film flexible 111. Le revêtement de microstructures 113 peut notamment avoir une épaisseur selon l’axe Z inférieure à 20 micromètres.
De telles microstructures 113 peuvent avoir une forme générale de bosse, sur laquelle les rayons lumineux se réfléchissent dans une direction sensiblement selon l’axe Z. De telles microstructures 113 peuvent être aptes à ce que les rayons lumineux sortant du film flexible 111 forment un motif. A cet effet, les microstructures 113 peuvent être gravées par impression ultraviolet, selon le motif souhaité.
On entend par microstructures 113, des structures, ou irrégularités du film flexible, dont les dimensions sont inférieures à quelques micromètres. Les microstructures couvrent ainsi également des structures nanométriques. De telles tailles de microstructures 113 permettent d’assurer une transparence élevée du film flexible 111. En particulier, une transparence de l’ordre de 97% peut être obtenue en pratique par l’utilisation de microstructures 113. En variante, la nappe de guidage flexible peut être semi-transparente ou opaque.
La ventouse peut avoir un agencement de clapet différent.
L’invention concerne un préhenseur comprenant un caisson pourvu de moyens de son raccordement à un circuit pneumatique et d’au moins une ventouse. Le préhenseur peut être équipé d’une ou plusieurs des ventouses selon l’invention.
En utilisation, l'axe 2.1 du soufflet 1 n'est pas forcément vertical comme sur la .
Revêtement pour pièces visibles L’invention porte, dans divers secteurs d’application, sur les pièces visibles d’objets de diverses natures auxquelles on souhaite donner une apparence attractive, pour valoriser l’objet ou attirer les regards. L’invention s’applique en particulier aux véhicules, notamment les véhicules automobiles, que ce soit pour les pièces intérieures, dans l’habitacle, que leurs éléments visibles à l’extérieur. L’invention s’applique aussi dans des contextes commerciaux avec des présentoirs de produits, des stands, des chevalets, des placards publicitaires de type PLV (publicité sur le lieu de vente), des flacons et des emballages. Ces pièces ont un rôle esthétique, par lequel elles habillent et donc valorisent les objets pour les clients ou les utilisateurs, de par leur aspect attractif. Leur surface peut classiquement être matte ou brillante, peinte, ou définie par un revêtement, comme un textile tissé ou non, une feuille synthétique ou un cuir, mais l’invention apporte, en rupture par rapport à ces solutions, de nouvelles méthodes originales et valorisantes à l’aspect de ces pièces.
Dans le domaine automobile, on s’intéresse aux pièces d’habitacle - et donc intérieures au véhicule concerné qui est dans ce cas souvent une automobile, ou encore un camion ou un autre véhicule terrestre ou non. La pièce d’habitacle peut être une planche de bord, une console centrale ou une garniture de porte, auquel cas on cherche un effet de confort pour les passagers. On s’intéresse aussi aux pièces d’extérieur, comme des éléments de carrosserie ou des inserts décoratifs extérieurs, ou des protections de porte, auquel cas la surface de la pièce doit être adaptée aux conditions extérieures, qui incluent les intempéries.
Couramment, ces pièces peuvent être formées en plastique moulé par injection, la matière formant le corps de la pièce étant choisie dans la famille des thermoplastiques comme le polypropylène (PP) très couramment utilisé, ou dans diverses applications, le polycarbonate (PC), l’acrylonitrile butadiène styrène (ABS) ou encore le polyamide (PA) ou le polyéthylène (PE), et constituant donc un dérivé du pétrole. Longtemps, un polymère neuf et homogène (vierge) a été utilisé, ce qui donne un aspect uniforme à la surface qui est visible.
Le polymère de plus contient un pigment, dilué de manière homogène. Différents pigments existent, ce qui permet de faire des pièces de différentes couleurs, bien différenciées. Le produit est obtenu, auprès d’un fournisseur, initialement souvent sous forme de granulés, qui sont des petits volumes approximativement sphériques - produits souvent par extrusion et coupe - et il est fondu et coagulé par un chauffage dans un moule d’injection. Il conserve lors de la mise en forme un aspect homogène donnant un aspect neuf à la pièce.
Néanmoins, dans le contexte d’une économie et de contraintes matérielles qui sont telles que les matières premières sont plus rares et doivent être recyclées, ce qu’on appelle l’économie circulaire, il est de plus en plus pratiqué de construire la structure de la pièce sur la base d’une structure composite incluant des fibres naturelles ou en utilisant des plastiques récupérées, par exemple des éléments récupérés lors du démontage d’un véhicule en fin de vie. Il s’agit là de deux solutions différentes, éventuellement combinables, dont la mise en œuvre est dictée par les circonstances entourant le produit à fabriquer, et la disponibilité et le coût des matières premières.
Mais il est intéressant également de rechercher à utiliser des matières non utilisées issues de sources diverses, comme des chutes non valorisées dans un processus industriel utilisant une résine vierge, de différentes couleurs, ou des éléments de fin de production, ou issus de rebus, ou de déchets de production série.
Malheureusement, utiliser une telle matière première de récupération pour mouler le corps d’une pièce d’aspect dans un moule à injection donne couramment un résultat qui n’est pas très valorisant visuellement : la pièce présente généralement des traces de flux matière appelées « tiger stripes » (« rayures ou griffures de tigre »), des problèmes de recollement de la matière, ou des défauts d’aspects dû à la non-homogénéité de la matière issue de la récupération. Il est de plus difficile d’atteindre une forte répétabilité à tout point de vue au sein d’une production en série. Dans un processus d’injection traditionnel, il est en effet difficile d’obtenir un aspect répétable avec de la matière première récupérée. Les lignes de flux de matière sont en effet dessinées de façon aléatoire, et elles sont visibles. On ne parvient pas à obtenir un effet moucheté, qui serait à l’inverse valorisant. On n’est donc que peu intéressé par l’utilisation de cette matière première issue de la récupération avec un processus semblable à l’art antérieur.
Il n’en reste pas moins qu’on connait des matières écoresponsables qui peuvent être utilisées pour former le corps d’une pièce, sans pour autant être parfaitement adaptées sur le plan visuel, comme par exemple les plaques de composites thermoplastiques avec fibres naturelles, ou encore les granulés de polymère recyclé, qui ne sont néanmoins pas très disponibles sur le marché des matières premières.
Pour résoudre ce problème de la valorisation optimisée des matières, et donc fournir des produits éco-responsables et attractifs, il est proposé ici des pièces incorporant des matières récupérées et d’apparence améliorée, pour l’automobile et d’autres secteurs d’application, comme la publicité sur le lieu de vente, l’emballage ou le flaconnage. Celles-ci sont optimisées pour minimiser la consommation des produits pétroliers, et mettre en avant, vis-à-vis de l’utilisateur, l’utilisation de matière recyclée, de manière attractive et favorable.
De plus, on propose un produit dans lequel un seul type de matière synthétique, ou un nombre limité de type de matières synthétiques, est présent finalement, ce qui permet de recycler ces matières en fin de vie, puisqu’il n’y a pas besoin de séparer un nombre trop important de matières.
Ainsi, on propose ci-après un procédé de fabrication d’une pièce d’habillement pour une structure, comprenant une étape d’assemblage d’une structure thermoplastique à l’arrière d’une couche d’aspect extérieur.
Il s’agit là de principes connus et qui ont l’avantage de la simplicité : la structure, étant cachée par la couche d’aspect, peut avoir une apparence visuelle quelconque, mais être sélectionnée pour optimiser ses propriétés mécaniques excellentes obtenues par des méthodes bien connues, maîtrisées et peu chères, du fait de sa nature thermoplastique qui permet sa mise en forme par des techniques classiques et si besoin avec les renforts nécessaires. De plus, cela peut être obtenu avec des matériaux écoresponsables. Mais cette partie technique reste cachée, puisque l’apparence est obtenue par l’utilisation d’une couche d’aspect extérieur qui peut être fabriquée indépendamment, et qui de par sa nature de couche, est économe en matière, légère et peu influente sur les propriétés mécaniques de l’ensemble. Et la présence de cette couche permet de cacher l’apparence qui peut être peu attractive de la structure.
De par ses propriétés mécaniques, qui reflètent celles de la structure thermoplastique placée à l’arrière, le produit final constitue lui-même une structure, à l’apparence améliorée.
Au moins l’une des nappes de guidage flexibles peut être transparente. En variante, selon le deuxième mode de réalisation, la nappe de guidage flexible située en dessous du module lumineux 400, c’est-à-dire la première nappe de guidage flexible 410.1, peut être opaque ou semi-transparente. En revanche, la deuxième nappe de guidage flexible 410.2 est transparente ou semi-transparente, de manière à laisser passer au moins une partie de la lumière émise par la première nappe de guidage flexible 410.2. La deuxième nappe de guidage flexible 410.2 peut en outre comprendre un matériau texturé, de manière à améliorer l’aspect esthétique du module lumineux et/ou de manière à harmoniser son matériau avec le matériau de l’équipement intérieur dans lequel le module lumineux est intégré. Un tel matériau texturé peut également être utilisé pour les nappes de guidage flexibles des modules lumineux selon les premier, deuxième et quatrième modes de réalisation. On entend par matériau texturé tout matériau présentant une texture prédéfinie impliquant par exemple un traitement de surface de la nappe de guidage flexible. Le matériau texturé peut comprendre des granules, des stries ou fentes ou tout autre élément de texture.
La illustre un module lumineux 500 selon un quatrième mode de réalisation de l’invention.
Dans le quatrième mode de réalisation de l’invention, le module lumineux 500 comprend au moins une première nappe de guidage flexible 510.1 et une deuxième nappe de guidage flexible 510.2, les deux nappes de guidage flexibles étant placées l’une à côté de l’autre, et les deux nappes de guidage flexibles sont ainsi aptes à projeter des rayons lumineux depuis des positions distinctes dans le plan X-Y dans lequel les nappes de guidage flexibles s’étendent principalement.
A noter que du fait de leur flexibilité, les nappes de guidage peuvent ne pas être planes mais peuvent être courbées. La présente ainsi le module lumineux 500 lorsque les nappes de guidage flexibles sont planes, par exemple posées sur un support rigide plan.
Ainsi, la première nappe de guidage flexible 510.1 est apte à projeter un premier motif, non représenté, à une première position du plan X-Y, et la deuxième nappe de guidage flexible 510.2 est apte à projeter un deuxième motif 516.2 à une deuxième position du plan X-Y, les première et deuxième positions étant distinctes, par exemple l’une à côté de l’autre. Chaque motif projeté peut comprendre un symbole ou une partie de symbole. Lorsqu’un motif d’une nappe de guidage flexible comprend une partie de symbole, une telle partie peut être complémentaire d’une autre partie de symbole formée par le motif d’une autre nappe de guidage flexible, ou d’autres parties de symbole formées par les motifs d’autres nappes de guidage flexibles.
Un premier élément d’injection 520.1 est agencé pour injecter de la lumière dans un bord de la première nappe de guidage flexible 510.1 et un deuxième élément d’injection 520.2 est agencé pour injecter de la lumière dans un bord de la deuxième nappe de guidage 510.2.
L’agencement relatif de chaque élément d’injection par rapport à une nappe de guidage flexible est conforme aux explications précédemment données, et n’est pas détaillé à nouveau pour le quatrième mode de réalisation de la .
Une première source 530.1 est agencée en regard d’une surface d’entrée du premier élément d’injection 520.1 de manière à propager des rayons lumineux à l’intérieur du premier élément d’injection 520.1 et donc vers la première nappe de guidage flexible 510.1. Une deuxième source 530.2 est agencée en regard d’une surface d’entrée du deuxième élément d’injection 520.2 de manière à propager des rayons lumineux à l’intérieur du deuxième élément d’injection 520.2 et donc vers la deuxième nappe de guidage flexible 510.2.
En variante, une unique source peut être prévue et le module lumineux 500 comprend une première fibre optique apte à acheminer la lumière de l’unique source vers la surface d’entrée du premier élément d’injection 520.1 et une deuxième fibre optique est apte à acheminer la lumière de l’unique source vers la surface d’entrée du deuxième élément d’injection 520.2.
Les première et deuxième sources 530.1 et 530.2, ou l’unique source, peuvent injecter sélectivement de la lumière dans le premier élément d’injection 520.1 et/ou dans le deuxième élément d’injection 520.2. Une telle injection sélective peut être contrôlée par un élément de contrôle 540 relié aux deux sources 530.1 et 530.2, ou contrôlant l’alimentation des deux sources 530.1 et 530.2. En variante, l’injection sélective de lumière peut être contrôlée dynamiquement en fonction de données d’entrée tactile reçues par l’élément de contrôle 540, comme il sera mieux compris à la lecture de la description de la .
Le premier motif est gravé dans la première nappe de guidage flexible 510.1 tandis que le deuxième motif est gravé dans la deuxième nappe de guidage flexible 510.2. L’injection sélective de lumière dans le premier élément d’injection 520.1 et/ou dans le deuxième élément d’injection 520.2 permet ainsi de projeter le premier motif, le deuxième motif, aucun des motifs ou les deux motifs à la fois, rendant ainsi possible, par un contrôle dynamique, la réalisation d’une animation à partir au moins des premier et deuxième motifs.
Dans l’exemple de la , un module lumineux 500 comprenant douze nappes de guidage flexibles, douze éléments d’injection et douze sources de lumière, arrangés en matrice à trois lignes et quatre colonnes, a été représenté, à titre illustratif uniquement.
Aucune restriction n’est attachée au nombre de nappes de guidage flexibles dans le troisième mode de réalisation. Le troisième mode de réalisation s’applique ainsi à N nappes de guidage flexibles, N éléments d’injection respectivement associés, et N sources lumineuses, ou une source unique reliée par N fibres optiques aux N éléments d’injection, N étant n’importe quel entier supérieur ou égal à 2.
Aucune restriction n’est par ailleurs attachée à l’agencement des nappes de guidage flexibles les unes par rapport aux autres. Lorsqu’elles sont positionnées en matrices, aucune restriction n’est attachée au nombre de lignes ou au nombre de colonnes.
Les premier et deuxième motifs peuvent avoir des formes distinctes, et peuvent par exemple être identiques aux motifs 316.1 et 316.2 de la . Toutefois, conformément à la définition de “motif” précédemment donnée, les motifs peuvent être toute répartition spatiale intentionnelle, ou prédéterminée, d’intensité lumineuse. En outre, lorsque les motifs sont des formes ou symboles, les premier et deuxième motifs peuvent avoir des symboles identiques mais des couleurs distinctes. En effet, les couleurs projetées respectivement pour chaque motif peuvent varier, lorsque les sources 530.1 et 530.2 produisent de la lumière de couleurs différentes.
En outre, comme expliqué précédemment, les motifs peuvent comprendre des parties de symboles complémentaires les unes des autres, de manière à former un ou plusieurs symboles sur plusieurs nappes de guidage flexibles de la matrice.
Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 2 et 3, chaque pièce de renfort PR peut comprendre un bord arrière BR qui est propre à longer une zone ZD de la doublure d’aile DA qui participe à la définition de la feuillure d’une porte latérale du véhicule. Cela permet notamment de renforcer la raideur de la doublure d’aile DA suivant au moins les directions longitudinale X et verticale Z. En fait, plus la pièce de renfort PR recouvre la face interne FI2 de la doublure d’aile DA associée, plus son action est efficace.