INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’unité de commande et/ou de régulation 14 est en outre prévue pour adapter la fréquence d’essuyage dans le mode vague d’eau 22 en fonction de la vitesse de circulation du véhicule. L’unité de commande et/ou de régulation 14 pourrait être prévue pour adapter la fréquence d’essuyage en mode vague d’eau 22 avec un facteur constant en fonction de la vitesse de circulation. Par exemple, l’unité de commande et/ou de régulation 14 peut relever la fréquence d’essuyage en mode vague d’eau 22 lors d’une augmentation de la vitesse de circulation de 10 kilomètres par heure, chaque fois d’un cycle d’essuyage par minute de sorte que l’unité de commande et/ou de régulation 14 fait fonctionner le moteur d’entraînement 12, par exemple, en cas d’arrivée vague d’eau à une vitesse de circulation de 20 kilomètres par heure, avec une fréquence maximale d’essuyage continu 18, augmentée de 66 cycles par minute ; pour une vitesse de circulation de 30 kilomètres par heure on aura une augmentation de la fréquence d’essuyage de 67 cycles d’essuyage par minute ; pour une vitesse de circulation de 40 kilomètres par heure on aura une fréquence d’essuyage augmentée de 68 cycles d’essuyage par minute et ainsi de suite. On peut également adapter la fréquence d’essuyage en mode vague d’eau 22 par l’unité de commande et/ou de régulation 14 non pas selon une relation linéaire en fonction de la vitesse de circulation, mais, par exemple, de façon exponentielle ou selon une autre fonction techniquement intéressante entre la fréquence d’essuyage et le mode vague d’eau 22 et la vitesse de circulation. On peut également envisager que l’unité de commande et/ou de régulation 14 commande le moteur d’entraînement 12 dans le mode vague d’eau 22 dans une première plage de vitesse, par exemple, pour une vitesse comprise entre 10 et 100 kilomètres heure, à une fréquence d’essuyage constante, augmentée par rapport à la fréquence maximale d’essuyage continu 18, par exemple, de 70 cycles d’essuyage par minute et dans une seconde plage de vitesse, par exemple, une vitesse de circulation supérieure à 100 kilomètres heure, d’augmenter la fréquence d’essuyage pas à pas pour passer, par exemple, de 70 à 80 cycles d’essuyage par minute.
La montre un ordinogramme très schématique d’un procédé de gestion du dispositif d’essuie-glace 10. Dans ce procédé, le moteur d’entraînement 12 est commandé dans le mode d’essuyage continu 16 à une fréquence maximale d’essuyage continu 18 et pour un intervalle de temps 20, et en mode vague d’eau 22, avec une fréquence d’essuyage augmentée, notamment d’au moins 10% par rapport à la fréquence maximale d’essuyage continu 18. Le procédé comprend au moins deux étapes 70, 72. Ici, le procédé comprend trois étapes 70, 72, 74. Dans la première étape 70 du procédé, on commande le moteur d’entraînement 12 en mode d’essuyage continu 16 à la fréquence maximale d’essuyage continu 18. Dans une seconde étape 72 du procédé, on commande le moteur 12 pour un intervalle de temps 20, limité dans le mode vague d’eau 22 à une fréquence d’essuyage plus élevée notamment d’au moins 10% par rapport à la fréquence maximale d’essuyage continu 18. Dans la troisième étape 74 du procédé, on fait de nouveau fonctionner le moteur d’entraînement 12 en mode d’essuyage continu 16 et ce au niveau d’essuyage continu 30, 32 réglé préalablement ; la fréquence d’essuyage dans la troisième étape de procédé 74 sera abaissée pas à pas jusqu’à la fréquence d’essuyage du niveau d’essuyage continu 30, 32 réglée précédemment.
12 Moteur d’entraînement
14 Unité de commande et/ou de régulation
16 Mode d’essuyage continu
18 Fréquence maximale d’essuyage continu
20 Intervalle d’activation à durée limitée
22 Mode vague d’eau
24 Unité de capteur
26 Quantité d’eau
32 Second niveau d’essuyage continu
34 Unité d’entraînement
Ensuite, lors d’une étape d), le processeur analyse la grille d’occupation consolidée GO et, le cas échéant, la ou les grilles dynamiques pour identifier une ou plusieurs « régions d’intérêt » ROI de l’environnement. Une région d’intérêt est une région de l’environnement qui présente un intérêt particulier et doit donc être échantillonnée plus finement et/ou plus fréquemment que d’autres régions – ou, inversement, une région qui peut être échantillonnée plus grossièrement et/ou moins fréquemment. Les critères permettant d’identifier une zone d’intérêt peuvent être diverses et dépendent de l’application spécifique considérée. Par exemple, l’identification des régions d’intérêt peut se baser sur des gradients de distance mesurée, des gradients de vitesse des corps matériels détectés (si une grille dynamique est utilisée en plus des grilles d’occupation), la densité spatiale desdits corps, une variation temporelle des probabilités d’occupation, etc. Il est aussi possible de prendre en compte le temps écoulé depuis la dernière fois qu’une zone de l’environnement a été visitée et/ou considérer « d’intérêt » les régions dans lesquelles la probabilité d’occupation des cellules est proche de 0,5 (ce qui signifie que leur état est inconnu). Dans certains modes de réalisation, il est également possible d’appliquer des méthodes d’intelligence artificielle pour identifier des objets – par exemple des véhicules – et considérer les régions occupées par ces objets comme des régions d’intérêts.
Les régions d’intérêt ROI peuvent être représentées de différentes manières. Une première possibilité (« format pixel ») consiste à créer une grille présentant le même format que la grille d’occupation, mais dont les valeurs des cellules représentent un niveau d’intérêt. Par exemple, on peut imaginer que les cellules correspondant à une région d’intérêt prennent une valeur « 1 » et les autres une valeur « 0 ». On peut également utiliser plusieurs niveaux d’intérêt différents, par exemple : « 0 » pour les cellules qui n’appartiennent pas à une ROI, « 1 » pour les cellules d’une ROI d’une première catégorie, « 2 » pour les cellules d’une ROI d’une deuxième catégorie et ainsi de suite. Une seconde possibilité (« format objet ») consiste à définir une ROI par une position (par exemple celle de son centre), sa forme et orientation, sa taille, et optionnellement son niveau d’intérêt.
Dans une étape e) le processeur PR détermine, à partir des ROI ainsi identifiées, une séquence d’acquisition de mesures qui se présente sous la forme d’une liste de commandes définissant, pour chaque mesure, l’angle polaire (colatitude) θ et/ou l’angle azimutal (longitude) φ, ainsi que l’angle d’ouverture α du faisceau, et optionnellement son énergie. Différents critères peuvent être utilisés pour construire la séquence d’acquisition. En particulier, l’angle d’ouverture α est différent pour les régions d’intérêt et pour le reste de l’environnement – typiquement, il est plus petit dans les régions d’intérêt pour assurer un échantillonnage spatial plus fin. S’il y a plusieurs catégories de régions d’intérêt, il y pourra y avoir des valeurs respectives de l’angle d’ouverture α - typiquement, α sera d’autant plus petit que le niveau d’intérêt de la ROI sera élevé. En outre, la périodicité des mesures pourra être différente pour les régions d’intérêt et pour le reste de l’environnement – typiquement, les ROI feront l’objet de mesures plus fréquentes que le reste de l’environnement pour assurer un échantillonnage temporel plus fin. Par exemple on peut imaginer un échantillonnage temporel uniforme de l’environnement (toute région fait l’objet d’une mesure tous les « T » secondes) auquel s’ajoutent des mesures additionnelles visant uniquement les régions d’intérêt. S’il y a plusieurs catégories de régions d’intérêt, les ROI présentant un niveau d’intérêt plus élevé pourront faire l’objet de mesures plus fréquentes que celles d’un niveau d’intérêt moins élevé.
Les commandes constituant la séquence d’acquisition sont utilisées par le processeur pour piloter le capteur CD, et notamment son module d’émission (étape a), à nouveau, le procédé étant itératif). Elles sont également utilisées pour choisir le modèle inverse de capteur approprié, qui sera utilisé pour construire la grille d’occupation GO i correspondant à chaque mesure. A ce propos, on remarque que la modélisation du capteur peut être de type continu ou discret. Dans une modélisation continue, la valeur de l’angle d’ouverture de faisceau peut être choisie arbitrairement et est modélisée comme telle. Cela demande de recalculer le modèle à la volée à chaque nouvelle ouverture. Cette option nécessite plus de ressources de calcul mais est plus précise. Dans une modélisation discrète, un nombre prédéfini de modèles inverses correspondant à des valeurs données de l’angle d’ouverture sont calculés préalablement est stockés dans une mémoire du processeur. Cette option est plus rapide en temps de calcul, mais est soit moins précise, soit permet moins d’ouvertures de faisceaux.
Plusieurs données produites à différents moments du procédé peuvent être fournies en sortie du système. Il peut s’agir par exemple de la grille d’occupation consolidée GO, d’une modélisation de l’environnement de type « nuage de point » construite à partir de GO, d’une liste des ROI, des données de mesure brutes issues des capteurs, etc.
Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, le capteur de distance CD est un lidar FMCW dont l’ouverture angulaire et la direction du faisceau sont contrôlables grâce à un OPA en ajustant le déphasage de chacune des voies de ce dernier. Plus particulièrement, l’OPA fait varier l’angle azimutal φ par pas discrets en tenant compte des variations de largeur du faisceau d’un « tir » à l’autre pour réaliser un balayage de l’environnement sans trous ni recouvrement des régions de détections correspondant à des « tirs » successifs. Selon un premier mode de réalisation l’angle polaire (ou colatitude) θ est maintenu constant, ce qui conduit à un balayage bidimensionnel. En variante, l’OPA peut être utilisé pour faire varier l’angle polaire θ afin de réaliser un balayage tridimensionnel. Il est également possible de faire varier θ en montant l’OPA sur un support de type poutre vibrante, ou encore d’utiliser plusieurs OPA empilés pour réaliser des balayages bidimensionnels dans des plans parallèles à des hauteurs différentes.
Dans un souci de simplicité, on considère le cas où l’OPA peut être piloté de manière à réaliser deux ouvertures angulaires différentes du faisceau du lidar : α 0 et 2α 0 , mais une généralisation à un plus grand nombre d’ouvertures angulaires ne pose pas de difficultés.
lLe capteur acquiert une série de mesures de distance correspondant à des directions de visée (φ,θ) différentes de manière à effectuer un balayage de ladite couche de l’environnement. Si on ne met pas en œuvre l’approche adaptative de l’invention, l’utilisateur du système à un choix entre deux alternatives. Soit il utilise la plus faible ouverture angulaire pour maximiser la résolution, mais cela conduit à un nombre d’acquisition égal à 2π/α 0 (supposé entier) pour chaque tour. Cela peut obliger à limiter la cadence des tirs pour ne pas dépasser la puissance de calcul du processeur, limitant donc la résolution temporelle, ou à utiliser un processeur plus puissant et donc plus cher et plus consommateur d’énergie. Soit il utilise la plus grande ouverture angulaire, mais au prix d’une baisse de résolution spatiale qui peut conduire à perdre des détails importants. Il y a donc un compromis entre résolution spatiale et résolution temporelle.
L’invention permet d’utiliser la résolution spatiale la plus élevée (ouverture angulaire α 0 ) seulement là où c’est vraiment nécessaire, c’est-à-dire en correspondance de régions d’intérêt identifiées au moyen d’un critère opportun, et la résolution spatiale la plus faible (ouverture angulaire 2α 0 ) de manière à réduire le nombre d’acquisitions et donc augmenter leur cadence.
Selon un mode de réalisation de l’invention, un critère d’identification des régions d’intérêt se base sur les écarts entre deux mesures de distance successives, correspondant à des régions adjacentes de l’environnement. Si cet écart, désigné par « d » dépasse un seuil « d s », on peut considérer que le capteur est en train d’explorer le contour d’un objet, ou un objet dont la surface forme un angle important avec l’axe de visée. Dans les deux cas, il est opportun d’utiliser l’ouverture angulaire α 0 de manière observer les contours avec précision. Dans les autres cas, on considère que la perte de précision est acceptable si l’on remplace deux « tirs » consécutifs d’ouverture angulaire α 0 par un seul tir d’ouverture angulaire 2α 0 et dont l’axe de visée coïncide avec la bissectrice des directions des deux tirs remplacés.
Cela est illustré par la , où l’un peut voir une première paire de tirs – représentés par les axes de visée AV 1 , AV 2 des faisceaux lidar correspondants – permettant de mesurer la distance de la face arrière d’une voiture (corps matériel CM) du capteur CD, et une deuxième paire de tirs – également représentés par les axes de visée AV 3 , AV 4 des faisceaux lidar correspondants – échantillonnant le bord de ladite face arrière, c’est-à-dire la transition entre le bord arrière et le côté du véhicule. La différence d entre les deux mesures de distance effectuée le long des directions AV 1 et AV 2 est faible, très inférieure au seuil d S . Par conséquent, lors des acquisitions successives, la région correspondante de l’environnement sera échantillonnée de manière relativement grossière, au moyen de faisceaux lidar d’ouverture angulaire 2α 0 . Au contraire, la différence d entre les deux mesures de distance effectuée le long des directions AV 3 et AV 4 est importante, supérieure au seuil d S . Par conséquent, lors des acquisitions successives, la région correspondante de l’environnement sera considérée une région d’intérêt et sera échantillonnée finement, au moyen de faisceaux lidar d’ouverture angulaire α 0 .
Dans cet exemple, le choix des régions d’intérêts dictant la politique de ciblage est uniquement basé sur les écarts de distance entre tirs successifs mais, comme expliqué plus haut, le module de sélection des régions d’intérêt peut prendre des formes beaucoup plus complexes, en se basant par exemple sur des données sémantiques de la scène, ou en priorisant les régions de l’espace où la connaissance de l’environnement est la plus incertaine grâce à l’approche des grilles d’occupation.
Dans cet exemple, l’OPA du capteur a été utilisé pour faire varier l’angle azimutal φ de manière monotone (bien que non uniforme, le pas de variation de φ dépendant de la largeur du faisceau en correspondance de chaque tir), de telle sorte que tous les points de l’environnement sont échantillonnés à une même cadence. Il est également possible d’utiliser l’OPA pour varier l’orientation de la région de détection de manière « agile », en échantillonnant les différentes régions de l’espace au moment le plus opportun.
Comme cela a été mentionné plus haut, un balayage mécanique au moyen d’une tourelle rotative est envisageable mais présente des inconvénients notables par rapport à l’utilisation d’un OPA. Un mode de réalisation hybride, combinant orientation mécanique et au moyen de l’OPA est également possible afin d’obtenir un champ de vision à 360°, ce qui n’est pas possible avec un OPA seul.
Codeur magnétique incrémental DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne un codeur magnétique incrémental.
Plus particulièrement, la présente invention concerne un codeur apte à fournir des signaux logiques binaires représentant des incréments de position relative de deux éléments du codeur, les deux éléments étant mobiles l’un par rapport à l’autre. Avantageusement, un tel codeur est applicable dans le domaine aéronautique, par exemple dans un cockpit de pilotage d’un aéronef.
Le MCU 15 calcule de la même façon le gradient de couple réalisé GCr (étape E190) selon la même périodicité que le calcul du gradient de couple de consigne GCc. La formule de calcul du gradient de couple réalisé GCr est la suivante :
GCr = (Cr(t+Dt) – Cr(t))/Dt
Le MCU 15 exécute ensuite une étape de détermination d’un écart de gradient de couple EGC (étape E200) entre le gradient de couple de consigne GCc demandé par l’eVCU et le gradient de couple réalisé GCr en sortie de machine électrique 10. La formule de détermination de l’écart de gradient de couple EGC est la suivante : EGC = abs(GCr – GCc), pour chaque période Dt qui est un paramètre calibrable ; avec abs l’opérateur de valeur absolue.
Deux critères, ou seuils, d’acceptabilité peuvent alors être appliqués :
• CCTrac : seuil d’acceptabilité de l’écart du gradient de couple EGC en mode traction de la machine électrique 10 ;
• CCRégé : seuil d’acceptabilité de l’écart de gradient de couple EGC en mode régénératif de la machine électrique 10.
Ainsi, si la machine électrique 10 fonctionne en mode moteur (ou traction), le MCU 15 compare l’écart de gradient de couple EGC au critère CCTrac. Et si la machine électrique 10 est en mode générateur (ou régénératif), le MCU 15 compare l’écart de gradient de couple EGC au critère CCrégé.
Si EGC est inférieur à CCTrac en mode traction ou à CCrégé en mode alternateur, tout est conforme, c’est-à-dire qu’aucune défaillance n’est relevée.
Cependant :
• Si la machine électrique 10 fonctionne en mode moteur et que le MCU 15 trouve que l’écart de gradient de couple EGC est supérieur au seuil d’acceptabilité CCTrac pendant une durée supérieure ou égale à une première durée d’analyse D1, alors le MCU 15 et l’eVCU 14 engagent une étape de mise en reconfiguration de la machine électrique 10 (étape E220 ci-après),
• Si la machine électrique 10 fonctionne en mode alternateur et que le MCU 15 trouve que l’écart de gradient de couple EGC est supérieur au seuil d’acceptabilité CCrégé pendant une durée supérieure ou égale à une deuxième durée d’analyse D2, alors le MCU 15 et l’eVCU 14 engagent une mise en reconfiguration de la machine électrique 10 (étape E220 ci-après).
- le premier seuil d’acceptabilité CCTrac est compris entre 5 et 50 Nm/s, de préférence entre 10 et 35 Nm/s, de préférence encore vaut 25 Nm/s ; et/ou,
- le deuxième seuil d’acceptabilité CCRégé est compris entre 3 et 30 Nm/s, de préférence entre 5 et 20 Nm/s, de préférence encore vaut 10 Nm/s.
De préférence également :
- ladite périodicité Dt est choisie entre 10 et 200 ms, de préférence entre 25 et 100 ms, de préférence encore entre 40 et 75 ms ; et/ou
Selon un aspect de l’invention, il est proposé un dispositif tactile comportant une lame au moins partiellement transparente, un émetteur configuré pour émettre un signal lumineux qui présente une longueur d’onde donnée et qui se propage dans la lame par réflexion interne entre une face avant et une face arrière de la lame, et un récepteur configuré pour détecter et quantifier un signal lumineux présentant la longueur d’onde donnée, caractérisé en ce qu’il comporte un réflecteur directionnel au niveau de la face arrière de la lame configuré pour réfléchir des rayons lumineux incidents traversant la face avant et présentant la longueur d’onde donnée vers le récepteur de façon que l’angle de réflexion soit supérieur à l’angle d’incidence, les angles de réflexion et d’incidence étant mesurés par rapport à la normale à un plan dans lequel s’étend la face arrière.
Au sens de l’invention, les termes « lumière » et « signal lumineux » doivent être compris comme désignant un signal électromagnétique dont la longueur d’onde est comprise dans le domaine infrarouge (700 nanomètres à 1000 nanomètres), dans le domaine visible (400 nanomètres à 700 nanomètres) ou dans le domaine ultraviolet (100 nanomètres à 400 nanomètres).
Grâce à l’invention, le nombre de réflexions interne subit par les rayons lumineux incidents qui sont réfléchis par le réflecteur directionnel est réduit. Ainsi, lorsqu’il atteint le récepteur, le signal lumineux correspondant a subi moins de perte et présente donc une intensité plus élevée. Il est donc possible de détecter plus efficacement la proximité d’un objet qui réfléchirait les rayons lumineux présentant la longueur d’onde donné sur le réflecteur directionnel. En outre, l’emploi d’un réflecteur directionnel permet une plus grande liberté dans le placement du récepteur optique.
Selon un mode de réalisation, le réflecteur directionnel est configuré pour réfléchir les rayons incidents vers le récepteur sans que les rayons réfléchis ne subissent de réflexion interne.
Selon un mode de réalisation, le réflecteur directionnel est configuré pour réfléchir les rayons incidents arrivant sur le réflecteur directionnel avec un angle d’incidence (mesuré par rapport à la normale au plan dans lequel s’étend la face arrière) compris dans une plage donnée vers le récepteur sans que les rayons réfléchis ne subissent de réflexion interne. Par exemple, la plage donnée correspond à un angle d’incidence privilégié de 45° avec une tolérance de plus ou moins 10°, et de préférence une tolérance de plus ou moins 3°.
Ainsi, le réflecteur directionnel est configuré pour privilégier la réflexion de rayons incidents issus d’une réflexion sur un objet situé à proximité de la face avant, en regard du réflecteur directionnel. La précision du dispositif est donc augmentée.
Selon un mode de réalisation, le réflecteur directionnel est un réflecteur non spéculaire.
Selon un mode de réalisation, le réflecteur directionnel est un élément optique holographique en volume, par exemple un réseau de Bragg.
Selon un mode de réalisation, le réflecteur directionnel est un élément optique diffractif.
Selon un mode de réalisation, le réflecteur directionnel comporte une structure réalisée localement par gravure au niveau de la face arrière.
Selon un mode de réalisation, la structure est une microstructure ou une nanostructure.
Selon un mode de réalisation, la lame comporte un bord droit, l’émetteur et le récepteur étant en vis-à-vis de la tranche de la lame au niveau du bord droit.
Selon un mode de réalisation, un symbole micro-structuré est réalisé au niveau de la face arrière, le réflecteur directionnel et le symbole micro-structuré étant situés en regard d’une même zone de la face avant.
Selon un mode de réalisation, la longueur d’onde donnée est comprise dans l’infra-rouge, par exemple comprise entre 850 et 1000 nanomètres, et de préférence égale à 850 nanomètres, égale à 940 nanomètres ou égale à 960 nanomètres.
Une longueur d’onde de 850 nanomètres est particulièrement avantageuse car elle permet une bonne transmission des rayons dans la lame transparente. Une longueur d’onde de 940 nanomètres ou 960 nanomètres, plus éloignée du spectre de la lumière visible, présente l’avantage d’être indétectable par la plupart des caméras numériques classiques (par exemple celles qui équipent les téléphones mobiles grand public).
Selon un mode de réalisation, le dispositif tactile est un afficheur tactile pour tableau de bord de véhicule automobile.
Parmi les couches 14, on peut prévoir une ou plusieurs couches du type suivant : couche conductrice, couche réflectrice, couche protectrice, polarisée, couche extérieure transparente ou non conductrice pour une activation du dispositif d’indication de la présence d’une tension par le toucher, couche réagissant à une faible tension électrique en changeant d’état (passant par exemple d’une couche opaque à une couche transparente en présence d’une faible tension électrique), couche adhésive, couche de montage de circuit électronique, couche semi-conductrice, couche diélectrique. Les couches autres que la couche de montage de circuit électronique servent à la signalisation de la présence d’une tension électrique à l’intérieur du câble.
Les couches 14 peuvent être de formes et de dimensions différentes.
L’au moins une couche 14 peut comporter deux couches conductrices, une couche intermédiaire située entre ces deux couches et une couche de montage de circuit électronique. En effet, de façon optionnelle mais non obligatoire, le dispositif d’indication de la présence d’une tension électrique à l’intérieur du câble 10 peut comporter en outre au moins un composant électronique (non visible sur la ) contenu dans ladite au moins une couche 14, par exemple imprimé sur cette couche 14, et réagissant à la présence d’un champ électrique.