INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’élément amortisseur 3 est déformable élastiquement sous l’effet d’une sollicitation selon la première direction. L’élément amortisseur 3 peut être sous la forme d’une mousse, par exemple une mousse en EVA, une mousse en polyuréthane thermoplastique. L’élément amortisseur 3 peut également être un ressort polymère obtenu par impression 3D ou un gel. Il est également possible de combiner ces matériaux afin de moduler les caractéristiques de l’élément amortisseur 3 vis-à-vis de l’amorti et de la réactivité de la semelle ou de la relance de la semelle. Il est avantageux de former un élément amortisseur sous la forme d’un treillis et dont la paroi latérale est continue, c’est-à-dire non trouée. Par impression 3D, on entend une méthode additive dans laquelle de la matière est ajoutée par couches successives pour former un modèle tridimensionnel prédéfini ainsi qu’une méthode soustractive dans laquelle un bloc de matière est gravé pour définir le modèle tridimensionnel prédéfini.
L'ensemble de fiche, en particulier le boîtier de fiche de l'ensemble de fiche, peut présenter une saillie qui fait saillie à partir d’une face de fiche et/ou d'une douille du boîtier de fiche, et sur laquelle est montée au moins l'une des deux articulations côté fixation de la charnière à quatre articulations. En d'autres termes, les deux articulations côté fixation peuvent être situées en amont de la face de fiche ou d'une ouverture de la douille. Cela permet d'obtenir une courbe de déplacement particulièrement optimale pour le capot de protection.
Lorsque la charnière de capot de protection de fiche présente un dispositif d'entraînement, l'ensemble de fiche peut comprendre au moins une flèche à laquelle le dispositif d'entraînement est fixé. Le dispositif d'entraînement peut s'appuyer sur la flèche et être relié au capot de protection ou à un élément d’articulation de la charnière à quatre articulations côté sortie. La flèche s'étend de préférence vers l'arrière, la direction « arrière » s'étendant vers l’arrière à partir de la face de fiche ou de la douille. Lorsque l'ensemble de fiche est par exemple monté sur une paroi, en particulier sur la carrosserie d'un véhicule électrique, la flèche peut s'étendre vers l'intérieur dans le véhicule, de sorte que celle-ci ne peut pas être vue de l'extérieur. De préférence, la flèche peut s'étendre le long d'une direction de flèche s'étendant entre un plan d'une face de fiche, ou d'une ouverture d'une douille, et une direction d'enfichage du boîtier de fiche.
L'au moins une flèche est de préférence formée de manière monolithique avec le boîtier de fiche. Cela permet d'obtenir une structure compacte.
La présente invention est expliquée plus en détail ci-dessous à l'aide d'exemples et de modes de réalisation avantageux en se référant aux figures. Les combinaisons de caractéristiques représentées à titre d'exemple dans les modes de réalisation peuvent être complétées par d'autres caractéristiques conformément aux modes de réalisation ci-dessus, en fonction des propriétés nécessaires pour un cas d'application déterminé de la charnière de capot de protection de fiche et de l'ensemble de fiche selon l'invention. En outre, des caractéristiques individuelles peuvent être omises dans les modes de réalisation décrits, également conformément aux explications ci-dessus, si l'effet de cette caractéristique n'est pas important dans un cas d'application concret. Sur les dessins, les mêmes références numériques sont utilisées pour des éléments de même fonction et/ou de même structure.
La représente un premier mode de réalisation d'un ensemble de fiche avec une charnière de capot de protection de fiche selon l'invention dans la position de recouvrement dans une représentation en perspective et en coupe libre ;
La représente l'ensemble de fiche de la dans la position ouverte ;
La décrive le processus d'ouverture de la charnière de capot de protection de fiche de la de la position de recouvrement à la position ouverte ;
La représente un deuxième mode de réalisation d'un ensemble de fiche avec une charnière de capot de protection de fiche selon l'invention dans la position de recouvrement ;
La représente un troisième mode de réalisation d'un ensemble de fiche avec une charnière de capot de protection de fiche selon l'invention dans la position de recouvrement ;
- un deuxième état correspondant à un état d’inattention du conducteur, c’est-à-dire un état dans lequel le conducteur est considéré comme étant inattentif à son environnement et à la conduite du véhicule 10.
Selon une variante, un ou plusieurs états intermédiaires entre le premier état et le deuxième état sont compris dans l’ensemble des états d’attention reçus du système DMS.
Selon cette variante, l’état d’attention est par exemple associé à un niveau d’attention déterminé par le ou les systèmes DMS du véhicule 10, le niveau d’attention permettant de déterminer l’état d’attention.
Le niveau d’attention est par exemple déterminé en analysant plusieurs paramètres mesurés par le système DMS, par exemple en fonction d’un premier paramètre représentatif de la direction du regard obtenu de l’analyse des yeux dans les images acquises par la caméra 102, d’un deuxième paramètre représentatif de la direction du regard du conducteur obtenu de la posture de la tête (obtenue par traitement des images de la caméra 102) et d’un troisième paramètre représentatif de la fréquence de fermeture des paupières et la durée pendant laquelle les paupières sont fermées.
Par exemple, plus la direction du regard est éloignée de la direction de déplacement du véhicule et/ou plus la fréquence de fermeture des paupières est élevée, plus le niveau d’attention est faible.
Selon une variante, lorsque le véhicule 10 embarque plusieurs systèmes de surveillance assistée du conducteur, le niveau d’attention est déterminé en prenant en considération les différents paramètres mesurés par chacun de ces systèmes.
Dans une troisième opération, une deuxième limite de vitesse est déterminée en fonction de la première limite de vitesse déterminée à la première opération et de l’état d’attention du conducteur déterminé à la deuxième opération.
Par exemple, lorsque l’état d’attention correspond au premier état dit attentif du conducteur, alors la deuxième limite de vitesse correspond à la première limite de vitesse.
Selon un autre exemple, lorsque l’état d’attention correspond au deuxième état dit inattentif du conducteur, alors la deuxième limite de vitesse est obtenue en appliquant une réduction à la première limite de vitesse.
La valeur de la réduction est par exemple fonction de la première limite de vitesse.
La deuxième limite de vitesse (ou la valeur de réduction à appliquer à la première limite de vitesse pour obtenir la deuxième limite de vitesse) est par exemple obtenue d’une table de correspondance, ou LUT, stockée dans une mémoire du véhicule 10 accessible par le ou les processeurs mettant en œuvre le processus.
La table ci-dessous donne un exemple de correspondance entre la première limite de vitesse (colonne de gauche) et la deuxième limite de vitesse (colonne de droite).
Première limite de vitesse (km/h) Deuxième limite de vitesse (km/h) 130 110 110 90 90 80 80 70 50 30
Selon un autre exemple, la deuxième limite de vitesse est obtenue en appliquant un coefficient de pondération (compris par exemple entre 0.5 et 1) à la première limite de vitesse. Le coefficient est par exemple identique quelle que soit la valeur de la première limite de vitesse. Selon un autre exemple, le coefficient varie selon soit la valeur de la première limite de vitesse.
Selon une variante de réalisation, lorsqu’un niveau d’attention est déterminé à la deuxième opération, la réduction appliquée à la première limite de vitesse pour obtenir la deuxième limite de vitesse est d’autant plus élevée que le niveau d’attention baisse. Ainsi, si le niveau d’attention est le plus faible, la valeur de la deuxième limite de vitesse sera la plus faible.
Selon cette variante, les différentes valeurs de deuxième limite de vitesse pour chaque niveau d’attention et chaque première limite de vitesse sont stockées dans une table de correspondance ou LUT. Selon un autre exemple, les deuxièmes limites de vitesse sont calculées en appliquant un coefficient de pondération à la première limite de vitesse considérée qui dépend du niveau d’attention, le coefficient étant d’autant plus faible que le niveau d’attention diminue.
La description qui précède explique clairement comment l'invention permet d'atteindre les objectifs qu'elle s'est fixée, à savoir fournir un système d’un véhicule automobile capable de réaliser des fonctions de communication ou de détection à partir de lumière visible et dont le rapport signal à bruit soit optimal quelles que soient les conditions météorologiques. Ces objectifs sont notamment atteints d’une part à l’aide d’un module d’émission capable d’émettre un faisceau lumineux modulé et composé de lumière visible et d’infrarouge et d’autre part à l’aide d’un module de réception capable de décomposer un faisceau lumineux reçu en une partie visible et une partie infrarouge et de démoduler l’une ou l’autre de ces parties en fonctions des conditions météorologiques.
En tout état de cause, l'invention ne saurait se limiter aux modes de réalisation spécifiquement décrits dans ce document, et s'étend en particulier à tous moyens équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de ces moyens. En particulier, on pourra prévoir d’employer d’autres types de modules d’acquisition de données météorologiques et notamment des moyens de communication avec un serveur de données météorologiques distant. On pourra également prévoir d’autres configurations du module d’émission, et notamment un module d’émission dans lequel les éléments photoluminescents sont inversés ou mélangés, ou encore un module d’émission employant deux sources lumineuses aptes à émettre l’une de la lumière visible et l’autre de la lumière infrarouge, ou encore un module d’émission employant d’autres types de source lumineuse que celui décrit, comme une diode laser, une VCSEL ou une SLED. On pourra encore prévoir de réaliser d’autres fonctions photométriques que celle décrite, et notamment des fonctions d’éclairage de type croisement ou des fonctions de signalisation de type feu de position. On pourra également prévoir d’autres configurations du module de réception, et notamment un module de réception employant une matrice d’obturateurs, par exemple de type LCD, pour activer ou désactiver les modules d’acquisition élémentaires. On pourra également envisager d’autres plages de longueurs d’onde que celles décrites, et notamment d’employer de la lumière jaune ou rouge en tant que lumière visible et d’employer d’autres plages de longueurs d’onde infrarouge parmi celles identifiées dans les creux du spectre d’irradiance solaire.
Procédé et installation de travail d’une parcelle avec au moins deux robots agricoles La présente invention concerne le domaine du machinisme agricole et plus particulièrement du travail du sol et/ou des végétaux d’une parcelle agricole par des machines agricoles autonomes à fonctionnement hautement automatisé, généralement dénommées engins agricoles robotisés ou robots agricoles, préférentiellement par une flotte d’au moins deux tels engins ou machines.
Dans ce contexte, l’invention a pour objet un procédé de travail d’une parcelle agricole par au moins deux robots agricoles avec traitement continu et complet par chaque robot de chaque zone de travail qui lui est affectée, ainsi qu'une installation agricole mettant en œuvre ce procédé.
Typiquement, une parcelle agricole P (généralement de forme sensiblement rectangulaire, mais pouvant aussi être parallélépipédique quelconque) est divisée en un champ principal CP (correspondant à la surface utile SU exploitable optimalement) et au moins une zone de fourrière ZF qui borde ce champ principal sur toute ou partie de sa circonférence périphérique (voir figures 1A et 1E et - fourrière sur tout le pourtour du champ CP). Cette zone de fourrière ZF peut être continue et bordant entièrement SU ou CP, comme dans la : elle s’étend alors sur tous les côtés du champ principal. Elle peut aussi ne s’étendre que le long de certains côtés seulement du champ principal, voire sur un côté seulement, en étant fragmentée (comme dans la ) ou continue (voir ). Elle peut enfin également ne s’étendre que sur une partie d’un seul côté (voir ).
Une solution connue pour travailler le champ principal CP consiste à diviser celui-ci, comme le montrent les figures 1A à 1D, en zones de travail (ZTj, avec j variant de 2 à n) en forme de bandes (normalement de largeur fixe sur toute leur longueur, mais de largeurs éventuellement différentes entre elles) correspondant à la largeur de travail des robots agricoles mis en œuvre (chaque zone est travaillée en un passage ou rang RA par exemple) ou à un multiple (préférentiellement entier) de cette largeur (chaque zone est alors travaillée par le robot en un nombre pair ou impair de passages ou rangs RA), et d’affecter ou de pré-affecter ces zones aux différents robots, préférentiellement de manière exclusive (une zone est affectée exclusivement à un robot). Les trajectoires prévues et effectuées par les robots lors de leur travail dans ces zones sont appelées couramment « rangs ».
Les zones de travail précitées peuvent être affectées/réaffectées en temps réel en fonction de l’avancement des travaux en cours par les différents robots et de l’évolution de la situation au cours de la durée de traitement de la parcelle. Les zones de travail précitées, qui constituent des portions fractionnaires du champ principal, peuvent être attribuées (pour une phase ou mission de travail donnée d’une parcelle) soit exclusivement à un unique robot d’une flotte pour être travaillée par ce dernier, soit en variante à plusieurs robots qui la travaillent simultanément ou successivement, en effectuant des taches identiques ou similaires, ou encore différentes, voire complémentaires. Ces zones sont travaillées par les robots en effectuant avantageusement au moins un aller-retour dans chaque zone.
En variante et comme le montre la , la surface utile SU (champ principal CP) peut aussi être travaillée sans faire appel à une subdivision en plusieurs zones de travail (autrement dit CP ou SU constitue une unique zone de travail non subdivisée, travaillée d’un seul bloc et simultanément par les différents robots), la gestion des robots s’effectuant alors sur la base des rangs RA réalisés par et prévus pour chaque robot (parties de rangs effectuées en traits pleins sur la et 1C et parties de rangs à faire en traits pointillés sur ces figures.
De manière classique, une zone de fourrière est présente sur au moins un, avantageusement plusieurs, côté(s) du champ principal et préférentiellement au moins à chaque extrémité des zones de travail, et donc des rangs ou trajets de travail dans la parcelle. Elle est en premier lieu utilisée par les engins ou robots agricoles pour effectuer les demi-tours et plus généralement pour manœuvrer d'un rang à l'autre du champ principal, mais aussi pour entrer/sortir de la parcelle, ou pour aller se ravitailler en intrants ou en carburant auprès d’une station de ravitaillement positionnée dans une portion d’une zone de fourrière ou à l’extérieur de la parcelle (par exemple sur le bas-côté d’un chemin d’accès à la parcelle). Les zones de fourrière sont également travaillées, généralement en dernier, après toutes les zones de travail de la parcelle ou surface utile SU.
L’invention vise plus particulièrement un contexte dans lequel la gestion des déplacements est assurée par un logiciel/système de supervision qui connait à l'avance toutes les trajectoires (rangs) que les différents robots vont emprunter et qui connait également en temps réel les positions de chaque robot pendant le travail (les robots ne communiquent pas entre eux directement). L’invention trouve notamment application dans le contexte décrit dans les documents FR 3114215 et FR3114217, lorsque la surface utile est subdivisée en plusieurs zones de travail figures 1B à 1D, 2 et 3), mais est également applicable lorsque la surface utile n’est pas subdivisée (figures 1A et 1E).
Dans la majorité des cas, les robots sont (au moins) équipés d’outils disposés à l’arrière par rapport au sens d’avance pendant le travail.
Or, une telle configuration implique que pour travailler un rang ou une zone en totalité, c’est-à-dire complètement jusqu'au bout (limitrophe de la fourrière), il faut que le robot déborde de la zone en cours de travail ou de la surface utile, donc du champ principal, et se retrouve (au moins partiellement) dans la fourrière, pour que l'outil arrière atteigne la fin du rang et travaille la portion d’extrémité de la zone correspondante.
Il est bien connu de l’homme du métier, que la manière optimale de travailler un rang est de le travailler d'une seule traite, sans interruption du début à la fin.
En effet, selon le type d'opération agricole effectuée, une interruption peut impliquer un redémarrage de certains sous-systèmes des outils (doseurs de graines sur les semoirs par exemple). Ces sous-systèmes ne fonctionneront pas de manière optimale sur quelques mètres après un redémarrage, car ils ont besoin d'une certaine période pour retrouver le même réglage qu'avant leur interruption (fonctionnement courant). Ceci conduit donc à des portions de rangs, et le cas échéant des portions correspondantes de zones de travail, dans lesquelles le travail des outils sera hétérogène, voire inexistant, ce qui peut conduire à une perte de rendement agricole.
Cette situation est illustrée schématiquement à titre d’exemple par les figures 2A et 2B , dans lesquelles on peut relever que, à la suite d’une interruption du travail du robot R1 entrainant un arrêt à la position illustrée sur la , une portion de la zone de travail concernée (encerclée et référencée A) aura été travaillée de manière différente par rapport au reste de la zone, après la reprise (voire pas travaillée du tout).
Un arrêt momentané du travail vers la fin d’un rang est souvent le résultat d’une situation d’attente du robot concerné pouvant découler de différentes causes.
b) dans le cas d’une mise en œuvre de la conversion sur une zone de réaction présentant un lit fluidisé, fournir une zone de réaction et une zone de régénération de catalyseur, ledit catalyseur circulant dans les deux zones, de sorte qu'au moins une partie du catalyseur régénéré passe dans la zone de réaction et au moins une partie du catalyseur dans la zone de réaction passe dans la zone de régénération ;
ou/et dans le cas d’une mise en œuvre de la conversion sur une zone de réaction présentant au moins un lit fixe, une étape de régénération du catalyseur in situ, soit par direction du flux devant réagir vers une zone de réaction ayant préalablement été régénérée, soit par arrêt de la conversion dans la zone de réaction ;
c) mise en contact des alcools en C1 à C6 dans le réacteur avec le catalyseur dans des conditions efficaces pour convertir au moins une partie de la charge d'alimentation pour former un effluent de réacteur comprenant mélange de paraffines, d’oléfines, d’aromatiques, et d’eau.
Le catalyseur peut être un mélange de deux catalyseurs ou plus et éventuellement un liant.
Il est souhaitable d'avoir une conversion sensiblement de 100 % du composé alcoolique dans le réacteur. Ce taux de conversion est ajusté par optimisation du temps de contact, de la température de réaction et de la fréquence de régénération du catalyseur.
Dans un mode de réalisation spécifique, la vitesse spatiale horaire rapportée à la masse de catalyseur (« weight hourly space velocity » ci-après WHSV de l’alcool dans la zone de réaction est d'environ 0,5 h -1 à environ 10 h -1 , avantageusement d'environ 1 h -1 à environ 6 h -1 .
Les tamis moléculaires entrant dans la composition du catalyseur sont sélectionnés parmi la liste de tamis moléculaires de structure cristalline MFI, MOR, MEL, clinoptilolite, FER, FAU, MWW, BETA, MCM-41, ZSM-21, ZSM-22, ZSM-23, ZSM-42, ZSM -57, LTL ou un mélange de ceux-ci. Préférablement, le tamis moléculaire sélectionné est une zéolithe, un aluminosilicate cristallin choisi dans le groupe MFI, MOR, MEL, clinoptilolite, FER ou un mélange de ceux-ci. Plus préférentiellement, Dans le cas du MFI, le tamis moléculaire est de préférence, une zéolithe ZSM-5. Dans un autre mode de réalisation, le tamis moléculaire est de préférence obtenu sans ajout d’agent structurant. D'autres exemples sont décrits par l'International Zeolite Association (Atlas of Zeolite Structure Types, 1987, Butterworths).
Les silicates cristallins sont des polymères inorganiques cristallins microporeux à base de réseau XO4 tétrahydres liés les uns aux autres par partage d'ions oxygène, où X peut être trivalent (par exemple Al, B, . . . ) ou tétravalent (par exemple Ge, Si, . . . ). La structure cristalline d'un silicate cristallin est définie par l'ordre spécifique dans lequel un réseau d'unités tétraédriques sont liées ensemble. La taille des ouvertures des pores du silicate cristallin est déterminée par le nombre d'unités tétraédriques, ou, en variante, d'atomes d'oxygène, nécessaires pour former les pores et la nature des cations qui sont présents dans les pores. Ils possèdent une combinaison unique des propriétés suivantes : surface interne élevée ; des pores uniformes avec une ou plusieurs tailles discrètes ; échangeabilité d'ions; bonne stabilité thermique; et la capacité d'adsorber les composés organiques. Étant donné que les pores de ces aluminosilicates cristallins sont de taille similaire à de nombreuses molécules organiques d'intérêt pratique, ils contrôlent l'entrée et la sortie des réactifs et des produits, ce qui se traduit par une sélectivité particulière dans les réactions catalytiques. Les aluminosilicates cristallins de structure MFI possèdent un système de pores croisés bidirectionnel avec les diamètres de pores suivants : un canal droit selon [010] : 0,53-0,56 nm et un canal sinusoïdal selon [100] : 0,51-0,55 nm. Les aluminosilicates cristallins avec la structure MEL possèdent un système de pores droits à intersection bidirectionnelle avec des canaux droits le long de [100] ayant des diamètres de pores de 0,53 à 0,54 nm. 56 nm et un canal sinusoïdal selon [100] : 0,51-0,55 nm.
Les tamis moléculaires utilisés dans la présente invention (sous forme H+ ou NH4+) ont un rapport initial Si/AI avantageusement compris entre 4 et 500, préférentiellement de 4 à 100, ou plus préférentiellement de 4 à 30. La conversion vers la forme H+ ou NH4+ est connue en soi et décrite dans US3911041 et US5573990. Le rapport atomique Si/AI est mesuré par analyse chimique, par exemple par RMN. Il comprend uniquement les Al qui font partie de la structure de réseau du tamis moléculaire.
Selon un premier mode de réalisation, ladite zéolithe est une zéolithe modifiée au phosphore fabriquée par un procédé comprenant dans cet ordre :
- Introduction de P dans des conditions efficaces pour introduire avantageusement au moins 0,05 % en masse de P en ajoutant une solution aqueuse contenant un précurseur de phosphore ;
- Séparation éventuelle du solide du liquide aqueux ;
- Lavage optionnel ou séchage optionnel ou séchage optionnel suivie d'un lavage ;
- Calcination.
Facultativement, le procédé de fabrication de ladite zéolite modifiée au phosphore comprend les étapes de traitement thermique à la vapeur et de lixiviation. La méthode consiste en un étuvage/traitement thermique à la vapeur suivi d'une lixiviation.
Dans le mode de réalisation illustré, l’élément piézoélectrique 36 est modélisé sous la forme de deux branches connectées en parallèle entre deux bornes (ou électrodes) 38 et 40, la borne 38 étant connectée au nœud 34 et la borne 40 étant connectée au nœud 24, l’une des branches comportant un condensateur 42, l’autre branche, appelée branche résonante, comportant un circuit LC formé d’un élément inductif, par exemple une bobine 44, connecté en série avec un condensateur 46.
Le terme branche désigne une partie de circuit électrique située entre deux nœuds consécutifs, les éléments d’une branche étant connectés en série.