INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- par plusieurs objectifs 4, tels que ceux, par exemple, d’un smartphone équipé de plusieurs caméras 4, prises à des instants similaires, ou rapprochés.
De façon plus détaillée, le procédé 1 de traitement des images I e s’appuie donc sur les entrées suivantes :
1) l’au moins une image d’entrée I e . Chaque image d’entrée I e utilise ou comprend directement les intensités des photosites R (Rouge), V (Vert), B (Bleu) (ou selon un autre choix possible de matrice de couleur tel que R (Rouge), J (Jaune), W (Blanc ou White), B (Bleu)) du capteur 3 associé à cette image I e , de préférence avant toute opération réduction de bruit par lissage spatial qui n’est plus à faire, ou de tentative de restitution de couleur manquante qui n’est plus à faire non plus (sauf cas particulier). Cette image est dite d’entrée I e . Elle peut tout de même comporter de préférence la prise en compte (étape 11) d’informations de gain et de niveau de noir des photosites, selon par exemple un tableau de valeurs spécifiques au capteur de détection, photosite par photosite, (ou région par région le cas échéant), c’est-à-dire que les intensités détectées par les photosites auront de préférence été corrigés pour avoir le même niveau numérique de restitution du noir, et un niveau de restitution d’un blanc de référence homogénéisé, par exemple uniforme, ou selon un référentiel en accord avec la suite des traitements de correction d’étalement du point. Si la détection s’avérait non linéaire, comprimant par exemple les fortes intensités, le procédé 1 peut faire ces corrections aussi dans cette image dite d’entrée I e , bien que ces calculs puissent aussi être réalisés dans la boucle d’itération 7 si cela présente un intérêt, et cela peut en présenter un si des relations de non linéarité ou saturation sont complexes. Les faire à cette étape permet de ne les faire qu’une seule fois par image et est donc potentiellement avantageux en termes de volume de calculs. Enfin, si des photosites sont réputés non fonctionnels, il conviendra de les exclure des étapes de comparaisons dans les calculs des gradients par rapport à la distance D ou aux distances Di décrites plus loin.
2) une information 9 générée à partir d’une connaissance relativement précise des défauts optiques de focalisation de l’objectif 4 ou de l’au moins un système d’imagerie 4, et de préférence de façon différentiée aussi pour chaque canal de couleur détectée. Cette information peut comporter la lecture d’une table donnant accès à des informations particulières liées aux défauts de réalisation de l’objectif 4 ou de l’au moins un système d’imagerie 4, ainsi que les conditions d’utilisation de l’objectif 4 ou de l’au moins un système d’imagerie 4 tel que la distance entre chaque objectif ou système 4 et la scène observée à travers cet objectif ou système 4, soit considéré selon une unique distance, soit différentiée en distance objet par objet de la scène, et la distance entre l’objectif ou système 4 et le capteur 3 d’imagerie associé à cet objectif ou système 4, et éventuellement des variations d’angle entre ces éléments. De ces informations, il est synthétisé une restitution des fonctions 9 d’étalements de points (dites PSF), que l’on peut matérialiser par des matrices de coefficients aptes à produire par convolution avec les intensités idéalement émises par chaque point de la scène, les intensités obtenues au niveau du capteur d’image 3 ou de l’au moins un capteur 3, pour chaque canal de couleur. Dans le cas où des défauts de déplacements non compensés ou seulement partiellement compensés seraient connus, par exemple par une représentation du mouvement résiduel de non compensation du module caméra par rapport à la scène, on somme les matrices PSF 9 à différentes positions pondérées par le temps qui s’y est écoulé, pour calculer une PSF 9 composite incluant ces mouvements résiduels non compensés, et utiliser cette forme des PSF 9 comme élément d’entrée des itérations de restitution de l’image. Pour obtenir la trajectoire de mouvement d’un capteur 3, il suffit par exemple qu’un capteur d’accélération enregistre les mouvements de l’appareil qui contient le module caméra pendant la prise d’image, et si l’image est mécaniquement stabilisée par rapport aux mouvements de l’appareil comportant le module caméra, il suffirait que le résidu absolu de non stabilisation soit calculé par rapport au capteur d’accélération et au signal de stabilisation. Dans une autre mise en œuvre, en l’absence de données directes de mesure des mouvements, on analyse l’image afin de déterminer le résultat de la trajectoire de déplacement et d’en déduire la composition à appliquer aux PSF pour obtenir la compensation de ce mouvement. De la sorte, l’image restituée I R sera aussi compensée des effets de flou liés aux mouvements résiduels non compensés.
3) Lorsque le système comporte plusieurs images en entrée I e (même module ou séparés), une entité dite transformation géométrique (TG), référencée TG ou 10 dans la présente description et sur les figures, fournit un canal de transformation géométrique de chaque scène pour la faire coïncider spatialement entre les différentes autres images. Cette TG 10 n’est généralement pas linéaire pour prendre en compte des différences de distorsions entre les caméras module s’ils sont plusieurs et que la modélisation des distorsions géométriques n’est pas parfaite, ou que la scène s’est déplacée relativement au(x) module(s) caméra entre les différentes images. Quand il n’y a qu’une image, ou peut considérer la TG comme l’identité. Avec plusieurs images I e en entrée, on peut considérer une des images comme non transformée et calculer la TG pour les autres. Chaque autre TG de chaque image peut être calculée par exemple en cherchant des maxima de corrélation en déplaçant des partie d’une image d’entrée I e par rapport à une autre, disons la première de la série par exemple, et en gardant la translation qui a produit la meilleure corrélation. Cette opération est à répéter sur l’ensemble de plusieurs parties de chaque image, non nécessairement exhaustivement sur toutes les parties de l’image. De préférence, le champ de translations obtenu est interpolé par une méthode d’interpolation par exemple linéaire, ou de préférence cubique, ou toute autre méthode qui permet une telle interpolation. C’est l’ensemble de ces interpolations qui permet d’obtenir une couverture complète du champ de l’image pour obtenir chaque opérateur TG.
La restitution 8 comprend un affichage sur un écran de l’image restituée I R , par des moyens d’affichage faisant partie du mode de réalisation de dispositif selon l’invention.
L’image restituée I R a une résolution supérieure ou égale à celle de la réunion de tous les photosites de toutes les couleurs de l’au moins un capteur 3.
En effet, dans une mise en œuvre préférentielle, le procédé 1 de traitement des images permet de restituer une image I R de résolution au moins aussi élevé que celle réunie des différents photosites des différentes couleurs, ou plus encore, afin entre autre de réduire les effets de crénelage.
Ainsi, le procédé 1 (par les moyens techniques 6 qui sont agencés et/ou programmés pour) corrige de manière simultanée au moins deux des types de défauts suivants de l’au moins une image d’entrée parmi :
Aberration optique, géométrique et/ou chromatique, et/ou Distorsion, et/ou Mosaïcage, et/ou Bruit de détection, et/ou Flou, et/ou Résidu de non compensation d’un mouvement par rapport à une scène, et/ou Artéfacts induits par une discrétisation spatiale des images.
Dans sa mise en œuvre complète, ce procédé 1 de restitution d’une image permet d’obtenir la compensation des défauts de projection optique sur le capteur 3 ou l’au moins un capteur 3, et apporte une réduction des bruits de détection des intensités lumineuses. En particulier, il compense aussi les effets de mosaïcage sur les capteurs 3 à détection spatialement séparée de plusieurs couleurs, et peut aussi compenser efficacement des résidus de mouvements d’un module caméra par rapport à la scène.
I ck est la valeur de la composante de couleur c, à la position (xi, yi) obtenue sur le capteur, à l’itération k, donc comme convolution de l’image en cours de restitution, à l’itération k, représentée par des composantes de couleur C rk , aux positions (xi + x, yi + y) pour la couleur c.
De ce calcul, l’on créée un premier indicateur ou terme appelé distance D 1 , éventuellement complété d’autres termes D 2 ..D nd , issu d’une comparaison entre I ck et I e , que l’on note D 1 ( I ck , I e ) :
D= D 1 ( I ck , I e ) + D 2 + .. + D nd
D= D 1 ( I ck , I e )
En parallèle, l’on calcule une ou plusieurs pénalité(s) dite P 1 , P 2 , ..P np , directement à partir de l’image I rk .
Afin que l’image I Rk puisse restituer au mieux la scène observée, il est alors procédé à une itération, d’où l’indice k.
L’on aboutit à un indicateur d’écart E global :
où nd est le nombre de distances Di,
np le nombre de pénalités Pi
avec par exemple :
nd=1
np=1
α 1 = 1
β 1 qui peut être ajusté pour donner plus ou moins de poids entre la distance qui force à se conformer à l’image d’entrée I e (ou aux images d’entrée), et la pénalité qui force à rendre l’image I Rk ou I R conforme à une autre propriété, ou à posséder une certaine cohérence par rapport aux images que le module caméra ou l’au moins un module caméra est censé observer, ce qui revient aussi à dire que cet indicateur de pénalité permet aussi de sélectionner les images qu’il est le plus probable d’observer parmi celles qui seront restituées. Par exemple, il est peu probable d’observer une image I Rk ou I R comportant de la « neige » rouge, vert, bleu à l’intérieur de ses textures, et l’on peut dire que l’indicateur de pénalité P est construit pour rendre moins probable l’apparition de telles images restituées I R , quand il est construit pour être sensible à un bruit de couleur dans l’image I Rk ou I R .
La mise en œuvre du procédé vise à obtenir une image restituée I r qui minimise l’indicateur E.
Selon des caractéristiques préférées dudit procédé de pilotage selon l’invention : - la distance de roulage prédéterminée est supérieure ou égale à 200 mètres ; - la distance de roulage prédéterminée est inférieure ou égale à 600 mètres ; - la distance de roulage prédéterminée varie de manière croissante en fonction de la vitesse dudit véhicule ; - lesdites données cartographiques de route comprennent au moins certaines des données suivantes : données relatives au nombre de voies de circulation et à leur sens de circulation, données relative à la courbure de la route et données de signalisation ; et/ou - lesdites fonctions d’assistance à la conduite comprennent au moins l’une des fonctions suivantes : la fonction semi-automatisée de changement de voie désignée, la fonction d’adaptation de vitesse à la courbure de la route, et la fonction d’adaptation anticipée intelligente de la vitesse.
L’invention vise également sous un second aspect, un système d’assistance à la conduite pour véhicule automobile apte à opérer des fonctions d’assistance à la conduite d’un véhicule automobile dont l’activation dépend de données cartographiques associées au tronçon de route le plus probable situé au devant du véhicule et estimé comme celui sur lequel devrait circuler ce véhicule, caractérisé en ce qu’il met en œuvre ledit procédé de pilotage.
Selon une caractéristique préférée dudit système d’assistance à la conduite, celui-ci comporte un module de sélection de la route la plus probable apte à estimer ledit tronçon de route le plus probable en anticipant la trajectoire dudit véhicule à partir de son comportement.
Les données cartographiques peuvent être de type débarquées en étant transmises au véhicule, en temps réel et via un protocole de communication sans fil, depuis des serveurs distants.
De manière alternative, ces données cartographiques peuvent être de type embarquées en étant stockées dans un module mémoire du véhicule.
représente un véhicule automobile équipé d’un système d’assistance à la conduite selon l’invention ;
illustre une situation de conduite dans laquelle le véhicule s’approche d’une bifurcation entre une première route sur laquelle il circule et une seconde route ; et
représente un organigramme du procédé de pilotage de fonctions d’assistance à la conduite selon l’invention mis en œuvre par le système d’assistance à la conduite de la .
La est une représentation schématique d’un véhicule 1 doté d’un système d’assistance à la conduite 10 selon l’invention est apte à opérer des fonctions d’assistance à la conduite de type « Drive + » dont les conditions d’activation dépendent de données cartographiques de route associées au tronçon de route situé au devant du véhicule et étant estimé comme celui que va le plus probablement emprunter ce véhicule.
Ces fonctions d’assistance à la conduite peuvent notamment comprendre au moins l’une des fonctions suivantes : la fonction semi-automatisée de changement de voie ou SALC, la fonction d’adaptation de vitesse à la courbure de la route ou CSA, et la fonction d’adaptation anticipée intelligente de la vitesse ou A-ISA.
En référence à la , ce système d’assistance à la conduite 10 comporte un module de sélection de route la plus probable 11, un module d’évaluation du contexte de conduite 12, un module d’actionnement 13, ainsi qu’une unité de pilotage 14.
Le module de sélection de route la plus probable ou MPP 11 est apte à estimer le tronçon de route situé au devant du véhicule 1 et que devrait le plus probablement emprunter ce véhicule 1, en anticipant sa trajectoire à partir de son comportement.
Ainsi, un positionnement du véhicule sur la voie de droite d’une autoroute à proximité d’une sortie et accompagné de l’activation des clignotants droits pourra par exemple entrainer la sélection de cette sortie comme tronçon de route le plus probable par ce module MPP 11.
Le module d’évaluation du contexte de conduite 12 est apte à déterminer la ou les fonctions d’assistance à la conduite activables suivant des conditions dépendant : - de certains paramètres internes de conduite (vitesse, angle de lacet, etc.) fournis par des capteurs implantés sur le véhicule, - de données environnementales transmises par des moyens de détection embarqués sur le véhicule tels que caméra(s), radar(s) et/ou lidar(s), et - de données cartographiques associées au tronçon de route le plus probable sélectionné par le module MPP 11, ces données cartographiques pouvant être de type embarquées (stockées par exemple dans un module mémoire de l’ordinateur de bord ou du dispositif d’info-divertissement du véhicule) ou de type débarquées (par exemple des données eHorizon stockées sur des serveurs distants et transmises en temps réel au véhicule via un protocole de télécommunication sans fil).
Ces données cartographiques de route peuvent notamment comprendre au moins certaines des données suivantes : données relatives au nombre de voies de circulation et à leur sens de circulation, données relative à la courbure de la route et données de signalisation.
L’image restituée peut avoir une résolution supérieure ou égale à celle de la réunion de tous les photosites de toutes les couleurs de l’au moins un capteur.
Le procédé selon l’invention peut comprendre une génération, à partir de plusieurs images d’entrée, d’une version initiale de l’image en cours de restitution I Rk pour la première itération k=1 par une combinaison entre ces plusieurs images d’entrée I e .
Le second terme P peut comprendre au moins une composante P 1 dont l’effet est minimisé pour de faibles écarts d’intensité entre pixels voisins de l’image I Rk en cours de restitution à l’itération k.
Le second terme P peut comprendre au moins une composante P 3 dont l’effet est minimisé pour de faibles écarts de teinte entre pixels voisins de l’image I Rk en cours de restitution à l’itération k.
Le second terme P peut comprendre au moins une composante P 2 dont l’effet est minimisé pour de faibles fréquences de changements de direction entre pixels voisins de l’image I Rk dessinant un contour.
Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un dispositif de correction d’au moins une image d’entrée I e en une image en cours de restitution I Rk puis une image restituée I R , l’au moins une image d’entrée étant issue d’au moins un capteur optique muni de photosites de différentes couleurs et étant obtenue à travers au moins un système d’imagerie optique, chaque capteur étant associé à un système d’imagerie optique, ledit dispositif comprenant :
des moyens pour recevoir l’au moins une image d’entrée I e , des moyens de traitement agencés et/ou programmés pour une modification itérative de l’image I Rk en cours de restitution à différentes itérations k, par traitement itératif d’une fonction E comprenant deux termes dont : un premier terme D qui dépend d’une comparaison entre d’une part l’au moins une image d’entrée I e et d’autre part un résultat I ck de l’image I Rk en cours de restitution à l’itération k retraitée par des informations relatives à l’au moins un système d’imagerie, et un second terme P qui dépend d’anomalie(s) ou pénalité(s) ou défaut(s) au sein de l’image I Rk en cours de restitution à l’itération k,
jusqu’à minimiser, au moins en dessous d’un certain seuil de minimisation ou à partir d’un certain nombre d’itérations, un effet cumulé :
de différence(s) du premier terme D entre l’au moins une image d’entrée I e et le résultat I ck , et d’anomalie(s) ou pénalité(s) ou défaut(s) dont dépend le second terme P au sein de l’image I Rk en cours de restitution à l’itération k
de sorte que l’image restituée I R corresponde à l’image en cours de restitution à l’itération pour laquelle cette minimisation est obtenue.
Les moyens de traitement peuvent être agencés et/ou programmés pour corriger de manière simultanée au moins deux des types de défauts suivants de l’au moins une image d’entrée parmi :
Aberration optique, géométrique et/ou chromatique, et/ou Distorsion, et/ou Mosaïcage, et/ou Bruit de détection, et/ou Flou, et/ou Résidu de non compensation d’un mouvement, et/ou Artéfacts induits par une discrétisation spatiale.
La minimisation de l’effet cumulé peut correspondre à une minimisation de la fonction E.
La fonction E peut comprendre (ou même consister en) la somme du premier terme D et du deuxième terme P.
Le premier terme D peut dépendre de différence(s) entre d’une part l’au moins une image d’entrée I e et d’autre part le résultat I ck d’une modification de l’image I Rk en cours de restitution à l’itération k au moins par une fonction décrivant la réponse de l’au moins un système d'imagerie.
Le résultat I ck peut comprendre et/ou consister en un produit de convolution de l’image I Rk en cours de restitution à l’itération k par la fonction décrivant la réponse de l’au moins un système d'imagerie, et éventuellement traité par une transformation géométrique TG.
La est une deuxième vue partielle et en perspective du dispositif de protection.
Description détaillée La illustre schématiquement un système de freinage 1 d'un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l'invention. Le véhicule automobile peut être par exemple un véhicule particulier, un véhicule utilitaire, un camion ou même un bus. Le système de freinage 1 comprend un disque de frein 2, un étrier de frein 3, et un dispositif de protection 4 pour le disque de frein 2. Le disque de frein 2 est solidaire d'une roue du véhicule, mobile en rotation autour d'un axe de rotation Y. L'étrier de frein 3 est un organe pourvu d'une mâchoire apte à serrer le disque de frein 2 pour freiner la rotation de la roue. Notamment, l'étrier de frein 3 comprend un jeu de plaquettes de frein aptes à être pressées contre des surfaces de friction du disque de frein 2. Le dispositif de protection 4 peut être fixé directement ou indirectement sur un porte-fusée supportant un axe de rotation de la roue.
Selon le mode de réalisation présenté, le dispositif de protection 4 équipe le disque de frein 2 d'une roue avant droite du véhicule. Il recouvre une surface de friction interne du disque de frein, c’est-à-dire une surface de friction tournée vers le véhicule. L'étrier de frein 3 est positionné du côté avant du disque de frein, c’est-à-dire du côté du disque de frein 2 vers lequel le véhicule se déplace en marche avant. Selon le point de vue de la , l'avant se situe à gauche de la figure et l'arrière se situe à droite de la figure. Selon ce même point de vue, le sens de rotation du disque de frein 2, lorsque le véhicule progresse en marche avant, correspond au sens antihoraire et est représenté par un flèche F1.
Bien sûr, le dispositif de protection selon l'invention pourrait équiper toute autre disque de frein du véhicule, notamment le disque de frein d'une roue avant gauche, et/ou d'une roue arrière gauche, et/ou d'une roue arrière droite. En variante, l'étrier de frein 3 pourrait aussi être positionné du côté arrière du disque de frein. Le dispositif de protection pourrait aussi recouvrir une face externe du disque de frein.
Le dispositif de protection 4 est illustré plus en détail sur la . Le dispositif de protection 4 est un organe destiné à protéger le disque de frein 2 de tout type de projections qui pourraient l'endommager, notamment des projections de particules solides telles que des gravillons, des cailloux, du sable ou de la boue ou des projections de liquide. A cet effet, le dispositif de protection 4 comprend une plaque 5 couvrant au moins une partie d'une surface de friction du disque de frein. Cette plaque 5 s'étend globalement dans un plan P1 sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation Y, le long d'une surface de friction du disque de frein 2.
La plaque 5 présente une forme de portion de couronne dont le centre correspond à l'axe de rotation Y. Le diamètre extérieur de la portion de couronne peut être légèrement supérieur au diamètre extérieur du disque de frein. La portion de couronne comprend deux extrémités 6A, 6B : une première extrémité 6A est positionnée plutôt vers le bas, dans une moitié inférieure du dispositif de protection, et une deuxième extrémité 6B est positionnée plutôt vers le haut, dans une moitié supérieure du dispositif de protection. En remarque, le haut et le bas sont définis en relation avec un axe vertical et on considère que le véhicule repose sur un sol horizontal. L'étrier de frein 3 est positionné entre les deux extrémités 6A et 6B de la portion de couronne. De préférence, la plaque 5 s'étend sur un secteur angulaire supérieur ou égal à 180°.
Contrairement au disque de frein 2 qui est mobile en rotation, le dispositif de protection 4 est fixe par rapport au véhicule. Notamment, le dispositif de protection 4 peut être fixé à un porte-fusée du véhicule. A cet effet, il comprend trois trous de fixations 7 répartis au niveau d'un contour interne de la couronne. La plaque 5 s'étend parallèlement au disque de frein sans contact avec ce dernier. La distance séparant la plaque 5 du disque de frein peut être supérieure ou égale à 1mm, de préférence comprise entre 3mm et 10mm. La plaque 5 peut s'étendre globalement dans un plan P1 unique, ou en variante, dans plusieurs plans parallèles entre eux et reliés entre eux par des portions de raccordement. La plaque 5 peut aussi éventuellement former un léger angle, par exemple de l'ordre de 1° ou 2°, avec le disque de frein afin d'éviter un conflit avec tout autre organe du véhicule situé à proximité du disque de frein. La plaque 5 peut aussi comprendre des nervures de rigidification et/ou des reliefs sans ouverture. La plaque 5 peut ainsi comprendre des portions plus ou moins proches du disque de frein.