INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ainsi, lorsque l’utilisateur se trouve dans un environnement bruité, et qu’il utilise l’appareil acoustique 10, par exemple avec une radio, pour communiquer avec un interlocuteur à distance, le signal envoyé à l’interlocuteur serait, sans mise en œuvre de l’invention, altéré par la captation non souhaitée d’une portion de bruit de fond. Le dispositif électronique de traitement 20 selon l’invention permet de réduire la présence de ce bruit de fond dans le signal envoyé à l’interlocuteur, et en particulier de filtrer la voix de ce bruit, afin de viser à n’envoyer que le signal utile à l’interlocuteur via la radio.
Les résultats obtenus avec le dispositif électronique de traitement 20 selon l’invention, notamment ceux présentés ci-dessus en regard des figures 5 et 8, montrent en outre la synergie entre la détection d’activité vocale basée sur la captation d’un signal via le deuxième microphone 14 ostéophonique et la réduction de bruit via l’algorithme de soustraction spectrale généralisée. Cette synergie permet d’avoir une très bonne précision quant à l’activité vocale, ce qui permet de mettre à jour le spectre du bruit de façon efficace. Les résultats obtenus avec l’algorithme de soustraction spectrale généralisée sont alors améliorés, tout en utilisant un nombre limité d’opérations de calcul.
On conçoit ainsi que le dispositif électronique de traitement 20, et le procédé de traitement associé, permettent d’améliorer encore la réduction du bruit dans le signal délivré en sortie de l’appareil acoustique 10.
TRANSDUCTEUR ÉLECTROACOUSTIQUE À FAIBLE BRUIT ET PROCÉDÉ DE FABRICATION DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui des dispositifs de type microsystèmes électromécaniques (MEMS, pour « microelectromechanical systems » en anglais) ou nanosystèmes électromécaniques (NEMS, pour « nanoelectromechanical systems »). L’invention concerne plus particulièrement un transducteur électroacoustique comprenant un élément mobile et un volume arrière, le volume arrière étant délimité en partie par l’élément mobile et soumis à une pression de référence. Un tel transducteur électroacoustique peut être employé en tant que microphone ou haut-parleur.
L’élément mobile est capable de récolter la variation de pression. Il peut être formé par un piston rigide comprenant une membrane et une structure de rigidification de la membrane. La membrane forme une séparation entre une cavité ouverte sur l’environnement extérieur et un volume arrière du microphone, aussi appelé volume de référence car il y règne une pression de référence. Ainsi, une face de la membrane est soumise à la pression de référence et une face opposée de la membrane est soumise à la pression atmosphérique (dont on souhaite détecter la variation). Le volume arrière est généralement connecté à l’environnement extérieur par un étroit chemin acoustique. La pression de référence est alors égale à la pression atmosphérique filtrée de ses composantes dynamique (à hautes fréquences) qui n’ont pas le temps de s’équilibrer. La différence de pression entre les deux faces de la membrane ne correspond alors plus qu’à ces variations hautes fréquences (le son), la pression atmosphérique et ses variations lentes étant annulées.
Ce microphone à détection capacitive, comme les autres transducteurs électroacoustiques munis d’une membrane et d’un volume arrière, souffre de bruit acoustique. Ce bruit acoustique s’ajoute au signal utile en sortie du microphone et détériore ses performances.
Il existe donc un besoin de prévoir un transducteur électroacoustique dans lequel le bruit acoustique est réduit.
Selon un premier aspect de l’invention, on tend à satisfaire ce besoin en prévoyant un transducteur électroacoustique comprenant : un bâti ; un élément mobile par rapport au bâti, l’élément mobile comprenant une membrane ; une cavité interne appelée volume arrière, soumise à une pression de référence et délimitée par l’élément mobile et des parois appartenant au bâti.
Ce transducteur électroacoustique est remarquable en ce qu’au moins une des parois délimitant le volume arrière comprend au moins une cavité étanche et en ce qu’une pression inférieure à la pression de référence règne dans ladite au moins une cavité étanche.
La cavité étanche réduit les échanges thermiques entre le volume arrière et ses frontières, ce qui a pour effet de réduire le bruit acoustique associé (à volume arrière constant). Cela permet alternativement de réduire le volume arrière, et donc l’encombrement du microphone, à performances équivalentes.
Avantageusement, le bâti comprend une première paroi située dans le prolongement de la membrane et une deuxième paroi disposée en regard de la membrane, au moins l’une des première et deuxième parois comprenant au moins une cavité étanche.
Dans un mode de réalisation préférentiel, le bâti comprend un support, une première portion d’une première couche structurelle disposée sur le support et un capot disposé sur la première portion de la première couche structurelle.
Selon cet aspect de l’invention, un recalcul de la trajectoire peut être réalisé lorsqu’un tissu non prévu, tel qu’un trou ou une dent surnuméraire, est détecté de sorte que la portion de trajectoire prévue à l’origine n’est plus adaptée pour reconstruire les tissus de l’ensemble de tissus à reconstruire. L’étape peut également comprendre une suppression d’un ou plusieurs tissus dans l’ensemble de tissus à reconstruire, par exemple par détection d’un trou en l’absence d’une dent.
Avantageusement et selon l’invention, l’ensemble de tissus à reconstruire comprend au moins un tissu inclus dans la liste suivante :
une dent, une gencive, un palais, une prothèse dentaire, une préparation dentaire, un pilier implantaire.
Selon cet aspect de l’invention, la diversité de tissus à reconstruire permet la mise en œuvre du procédé de commande pour la reconstruction de différentes zones de la cavité orale, pour différents résultats, en particulier pour la génération d’un modèle 3D de la cavité orale et/ou de l’arcade dentaire. La préparation dentaire désigne la dent préparée pour recevoir une couronne dentaire. Le pilier implantaire est aussi plus connu sous le nom de scanbody en anglais. L’invention ne se limite pas à ces tissus.
L’invention concerne également un système d’imagerie comprenant un bras robotisé comprenant une caméra configurée pour la capture d’images intraorales, caractérisé en ce qu’il comprend une unité de commande, configurée pour recevoir les images capturées par la caméra intraorale, et commander le bras robotisé selon un procédé de commande selon l’invention.
L’invention concerne également un procédé de commande et un système d’imagerie caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après.
est un schéma dentaire représentant la numérotation de dents humaines selon le système de notation de la Fédération Dentaire Internationale,
est une vue schématique d’un système d’imagerie selon un mode de réalisation de l’invention,
est une vue schématique d’un procédé de commande selon un mode de réalisation de l’invention,
est une vue schématique d’une arcade dentaire et d’une trajectoire suivie par la caméra intraorale lors de la mise en œuvre d’un procédé de commande selon un premier mode de réalisation de l’invention,
est une vue schématique d’une arcade dentaire et d’une trajectoire suivie par la caméra intraorale lors de la mise en œuvre d’un procédé de commande selon un deuxième mode de réalisation de l’invention.
La est un schéma représentant une dentition humaine adulte, dans lequel chaque dent est associé à sa notation selon la notation de la Fédération Dentaire Internationale ( FDI World Dental Federation notation en anglais). Dans cette notation, chaque dent est repérée par deux chiffres de notation ; La dentition est séparée en quatre quadrants, et le quadrant dans laquelle se trouve la dent correspond au premier chiffre de la notation : quadrant 1 en haut à gauche, quadrant 2 en haut à droite, quadrant 3 en bas à droite, quadrant 4 en bas à gauche (« droite » et « gauche » étant entendu du point de vue d’un dentiste observant la dentition d’un patient). Le deuxième chiffre de la notation indique la dent correspondante, dans le quadrant, de 1 l’incisive centrale à 8 la dent de sagesse.
Ce polymère hydrosoluble anionique est dépourvu de monomère cationique et de monomère zwittérionique.
La présente invention concerne également le procédé de préparation de ce polymère hydrosoluble anionique. Il s’agit d’un procédé de polymérisation en séquence.
La présente invention concerne également un procédé de fabrication du papier ou de carton mettant en œuvre ce polymère hydrosoluble anionique.
La présente invention concerne également l’utilisation de ce polymère hydrosoluble anionique dans la récupération d’hydrocarbures (pétrole et/ou gaz) ; dans le forage ou la cimentation de puits ; dans la stimulation de puits d’hydrocarbures (pétrole et/ou gaz), par exemple la fracturation hydraulique, la conformance, la diversion ; dans le traitement de l’eau en circuit ouvert, fermé ou semi fermé ; dans le traitement des mouts de fermentation ; dans le traitement des boues ; dans la construction ; dans le traitement du bois ; dans le traitement de composition hydraulique (béton, ciment, mortier et agrégats) ; dans l’industrie minière ; dans la formulation de produits cosmétiques ; dans la formulation de détergents ; dans la fabrication du textile ; dans la géothermie ; dans la fabrication de couche hygiénique ; ou dans l’agriculture.
L’invention concerne également l’utilisation de ce polymère hydrosoluble anionique comme floculant, coagulant, agent liant, agent fixateur, agent réducteur de viscosité, agent épaississant, agent absorbant, agent réducteur de friction, agent d’égouttage, agent de rétention de charge, agent de déshydratation, agent conditionneur, agent stabilisant, agent fixateur, agent filmogène, agent d’encollage, agent superplastifiant, inhibiteur d’argile ou dispersant.
Description de l’invention Par « polymère », on désigne un copolymère préparé à partir d’au moins deux monomères différents, avec au moins un monomère anionique A et au moins un monomère non ionique B, et d’un système de structuration comprenant au moins un composé I et au moins un composé II. Il peut optionnellement comprendre au moins un monomère hydrophobe et/ou un agent de réticulation et/ou un agent de transfert.
Par polymère hydrosoluble, on entend un polymère qui donne une solution aqueuse sans particule insoluble lorsqu’il est dissous sous agitation à 25°C et avec une concentration de 10 g.L -1 dans l’eau déionisée.
Dans l’ensemble de la description, les viscosités sont mesurées avec un viscosimètre Brookfield, à 25°C, avec un module Brookfield LV3, en solution aqueuse.
Dans la présente description, on considère que l’homme de l’art est en mesure de déterminer le module et la vitesse du viscosimètre Brookfield adaptés selon la gamme de viscosité à mesurer. Ce type de mesures fait en effet partie des connaissances générales de l’homme du métier.
Polymère hydrosoluble anionique Le polymère hydrosoluble anionique selon l’invention comprend : - au moins un monomère anionique A ; - au moins un monomère non ionique B ; - au moins un système de structuration comprenant : (i) au moins un composé I, différent du au moins monomère A et choisi parmi : l’acide allylsulfonique, l’acide méthallylsulfonique, l’acide allyl disulfonique, l’acide methallyl disulfonique, leurs sels et leurs mélanges ; (ii) au moins un composé II de formule (I), différent du au moins monomère B :
R 1 et R 2 étant, indépendamment l’un de l’autre, un atome d’hydrogène, un groupe méthyle, un groupe éthyle, un groupe isopropyl ou un groupe CH 2 -OH ; R 1 et R 2 n’étant pas tous deux un atome d’hydrogène (R 1 ≠H lorsque R 2 =H ; R 2 ≠H lorsque R 1 =H).
Ce polymère étant dépourvu de monomère cationique et de monomère zwittérionique.
Composition monomérique Le polymère hydrosoluble anionique selon l’invention est un polymère synthétique. Il peut comprendre un ou plusieurs monomères anioniques (désignés « monomère(s) A »).
Avantageusement, le ou les autres monomères anioniques A peuvent être choisis dans un large groupe. Ces monomères peuvent présenter une fonction vinylique notamment acrylique, maléique, fumarique, malonique, itaconique, ou allylique. Ils peuvent également contenir un groupe carboxylate, phosphonate, phosphate, sulfonate, ou un autre groupe à charge anionique. Des monomères préférés appartenant à cette classe sont, par exemple, l’acide acrylique, l’acide méthacrylique, l’acide itaconique, l’acide crotonique, l’acide maléique, l’acide fumarique, l’acide acrylamido undécanoïque, l’acide 3-acrylamido 3-méthylbutanoïque, l’anhydride maléique, l’acide 2-acrylamido-2-méthylpropane sulfonique (ATBS), l’acide vinylsulfonique, l’acide vinylphosphonique, le 2-sulfoéthylméthacrylate, le sulfopropylméthacrylate, le sulfopropylacrylate, l’acide allylphosphonique, l’acide styrène sulfonique, l’acide 2-acrylamido-2-méthylpropane disulfonique, leurs sels et leurs mélanges. Préférentiellement, il s’agit de l’acide acrylique ou de l’acide itaconique, encore plus préférentiellement, de l’acide acrylique.
De plus en plus de caméras intraorales sortent régulièrement sur le marché, mais elles partagent toutes un même inconvénient : un opérateur humain doit intervenir pour manipuler la caméra dans la bouche du patient, afin d’ajuster continuellement son geste à la reconstruction tridimensionnelle temps réel présentée, pour la corriger ou la compléter jusqu’à acquisition complète de la zone anatomique désirée.
Des solutions ont été proposées pour automatiser le déplacement de la caméra dans la bouche du patient, en particulier par génération d’une trajectoire de déplacement en fonction de paramètres anatomiques de la bouche du patient.
Ces solutions présentent différents inconvénients : en premier lieu, elles sont contraignantes pour l’opérateur qui doit positionner le bras robotisé à sa position initiale de façon correcte pour s’assurer que la trajectoire corresponde bien au patient.
En outre, la trajectoire calculée est liée à des paramètres anatomiques limités et ne permet pas de s’adapter à tout type d’anatomie particulière, par exemple une dent perdue ou une anomalie dentaire de type manque d’une ou plusieurs dents, dent surnuméraire, dents ou cavité orale de dimensions trop différentes de la normale, etc.
Ces solutions sont en outre utilisées pour un parcours complet de la cavité orale ou au moins de l’arcade dentaire et ne permettent pas de sélection de portions d’arcade dentaire, ou de retour en arrière pour obtenir de meilleures images.
Enfin, ces trajectoires prédéfinies nécessitent une immobilisation complète de la tête du patient car elles ne prévoient pas d’éventuels mouvements, même minimes de la cavité orale du patient, même si des capteurs haptiques sont généralement présents pour éviter toute blessure.
Les inventeurs ont donc cherché une solution permettant de pallier ces inconvénients en fournissant un procédé de commande automatique.
Objectifs de l’invention L’invention vise à fournir un procédé de commande d’un bras robotisé comprenant une caméra configurée pour la capture d’images intraorales palliant les inconvénients cités.
L’invention vise en particulier à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un procédé de commande permettant la reconstruction 3D de portions prédéfinies de la cavité orale.
L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l’invention, un procédé de commande permettant de s’adapter aux différentes anatomies existantes.
L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l’invention, un procédé de commande facilitant la mise en place par un praticien.
L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l’invention, un procédé de commande dont la trajectoire du bras robotisé peut être recalculée en temps réel.
L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l’invention, un système de commande d’un bras robotisé comprenant une caméra configurée pour la capture d’images intraorales.
Pour ce faire, l’invention concerne un procédé de commande d’un bras robotisé comprenant une caméra configurée pour la capture d’images intraorales, le procédé comprenant une étape de détermination d’au moins une portion d’une trajectoire dudit bras robotisé à l’intérieur d’une cavité orale, une étape de commande du déplacement du bras robotisé dans la cavité orale en fonction de ladite portion de trajectoire déterminée, et une étape de capture d’images de la cavité orale par la caméra du bras robotisé,
caractérisé en ce que le procédé comprend en outre les étapes suivantes :
une étape préliminaire de définition d’un ensemble de tissus intra-oraux dont au moins une image doit être captée par la caméra, dit ensemble de tissus à reconstruire, une étape préliminaire de détermination d’au moins une portion de la trajectoire du bras robotisé en fonction d’une position de départ de la caméra et de l’ensemble de tissus à reconstruire, une étape de segmentation sémantique de chaque pixel de chaque image capturée de sorte à déterminer un ensemble de tissus reconstruits parmi l’ensemble de tissus à reconstruire, après chaque ajout d’un tissu dans l’ensemble de tissus reconstruits, une étape de détermination d’une nouvelle portion de trajectoire en fonction de l’ensemble de tissus reconstruits et l’ensemble de tissus à reconstruire.
correspond à la distance théorique entre la cellule et le nœud de référence .
correspond à la mesure de ranging du nœud de référence . Si la mesure de ranging est un temps d’arrivée, ou une différence de temps d’arrivée, elle peut être transformée en pseudo-distance par multiplication par la vitesse de la lumière.
Le résidu normalisé rapporte donc le résidu par rapport à la précision attendue définie par , qui contient l’information de LOS ou NLOS.
Selon un mode de réalisation, les résidus trop importants, et, par transposition, les résidus normalisés , qui ont une valeur supérieure à un seuil prédéterminé, peuvent être supprimés pour la suite du procédé. Il s’agit en effet de mesures très fortement biaisées.
Le résidu normalisé est donc obtenu en supposant que le nœud mobile est localisé dans la cellule , puis, en calculant les mesures théoriques (par exemple la distance géométrique) entre la position de la cellule et les différents nœuds de référence. Les résidus sont finalement formés en calculant un écart entre ces mesures théoriques et les mesures réelles. Ainsi, plus la position considérée sur la carte se rapproche de la position réelle, plus l’erreur résiduelle faiblit, et inversement.
L’implémentation du procédé peut prévoir de calculer d’abord l’indice de confiance , puis le résidu , ou bien l’inverse. Les sous-étapes c1) et c2) peuvent ainsi être exécutées simultanément.
Si les mesures de ranging sont obtenues par la technique d’aller-retour, les nœuds de référence sont synchronisés entre eux, donc la seule erreur de synchronisation à identifier est l’erreur de synchronisation entre le nœud mobile et le nœud de référence. Cette erreur de synchronisation est éliminée lors des calculs de différences de mesures, comme indiqué précédemment.
Si les mesures de ranging sont obtenues par d’autres techniques, par exemple TOA ou TDOA, utilisées dans le système LoRa, les nœuds de référence ne sont pas synchronisés entre eux. Les mesures sont donc des pseudo-distances, qui ont une valeur élevée (car l’instant d’émission de n’est pas connu). Il est donc nécessaire de tenir compte d’une valeur de défaut de synchronisation entre l’ensemble des nœuds de référence pour la cellule , en supposant que le nœud mobile est localisé dans la cellule . Ainsi, il est tenu compte du défaut de synchronisation dans le calcul du résidu normalisé :
Pour chaque cellule , le défaut de synchronisation, qui correspond donc à l’instant d’émission de la mesure, peut être calculé en effectuant une moyenne pondérée des résidus :
où correspond au nombre total de nœud de référence considérés pour la localisation du nœud mobile.
Ainsi, le procédé selon l’invention exploite avantageusement le résidu , et il est considéré que l’erreur de synchronisation est égale à la moyenne pondérée des résidus. Chaque résidu est pondéré par l’indice de confiance . On obtient ainsi une vraie distance, en retranchant la valeur de défaut de synchronisation au résidu .
Selon un mode de réalisation, le défaut de synchronisation peut être issu d’une ou de plusieurs précédentes estimation. En effet, le défaut de synchronisation peut évoluer dans le temps, mais il peut être considéré que la dérive temporelle du défaut de synchronisation , liée à l’électronique du système, est relativement lente, et n’est pas liée au déplacement du nœud mobile. Ce mode de réalisation est notamment applicable pour effectuer de la localisation par satellites. La détermination du défaut de synchronisation à partir des précédentes estimations peut être réalisée en utilisant par exemple une moyenne glissante, un filtre passe-bas ou encore un filtre de Kalman.
Selon un autre mode de réalisation, la carte de visibilité peut inclure une valeur de biais prédéterminée pour certaines cellules. La valeur de biais correspond à une erreur systématique, c’est-à-dire à un résidu constant observé dans le temps. La valeur de biais peut être retranchée lors de l’étape de calcul du résidu et du résidu normalisé. Cela améliore considérablement la précision de la localisation. Ce mode de réalisation est particulièrement adapté pour la localisation de nœud mobile sur un trajet connu, par exemple le long d’une ligne de chemin de fer, ou sur une ligne de production.
Dans une troisième sous-étape c3), un score de cohérence est calculé pour chaque cellule . Il indique la cohérence entre la position considérée de la cellule et les mesures observées. Cet indicateur peut être calculé en utilisant la formule suivante :
Cette formule correspond au calcul d’une vraisemblance, avec K une constante facultative de normalisation telle que, par exemple, la somme de tous les scores soit égale à 1. Le calcul d’un tel score pour chacune des positions de la carte conduit à une « cartographie » des scores, calquée sur les cartes de visibilité, et illustrée à titre d’exemple sur la .
La figure 6 illustre donc la valeur de l’indicateur pour chaque cellule , sur une échelle de 0 à 100%. Les valeurs des abscisses et ordonnées correspondent, en mètres, à la distance par rapport à l’origine du graphe. La probabilité de présence du nœud mobile dans une cellule est liée à son score. En l’occurrence, le nœud mobile se situe plus vraisemblablement dans une cellule ayant un score élevé, par exemple entre 90% et 100%.
: vue schématique éclatée, en coupe longitudinale selon le plan V de la , de cette vis et de l’ensemble de fixation ;
: vue schématique en perspective d’une épingle d’une pince.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux figures 1 à 9, la présente invention concerne un dispositif de stabilisation vertébrale comprenant :
au moins deux vis 1a ; 1b ; chacune munie d’une collerette 2 ; au moins une première tige de liaison 3 ; au moins un premier ensemble de fixation et un deuxième ensemble de fixation pour fixer les extrémités de la tige 3 respectivement aux vis 1a et 1b. Chaque ensemble de fixation comprend au moins une pince 50.1, 50.2, engageable sur le deuxième tronçon fileté 1.2 d’une des vis et agencée pour serrer une extrémité de la tige 3, et un écrou 80.
Selon un exemple d’appareillage d’une colonne vertébrale représenté à la , trois vertèbres adjacentes Va, Vb, Vc sont stabilisées avec un dispositif de stabilisation vertébrale conforme à l’invention.
Ici, le dispositif comprend deux vis référencés 1a, 1’a sur la vertèbre Va, deux vis 1b, 1’b sur la vertèbre Vb et deux vis 1c, 1’c sur la vertèbre Vc. Toutes les vis 1, 1' sont identiques,les lettres a, b, c ne servant qu’à distinguer les vis en fonction de la vertèbre sur laquelle elles sont implantées. Chaque vis comporte ainsi un premier tronçon fileté 1.1, non représenté dans la mais visible sur les figures 2 à 7, pour être engagé dans la vertèbre et un deuxième tronçon fileté 1.2 séparé du premier tronçon fileté 1.1 par une collerette 2.