INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
On connaît par exemple du document FR-A-3070062 un vérin à deux câbles de longueurs identiques. Comme illustré à la qui est une vue en perspective schématique d’un vérin à câble selon l’art antérieur, ce dernier comporte un corps 1 dans lequel une vis 2 est montée à rotation autour d’un axe longitudinal de rotation X1, en étant sélectivement entraînée par un moteur 3. Un écrou 4 coopère avec la vis 2 pour se déplacer dans le corps 1 sous l’effet de la rotation de la vis. Le vérin comporte deux câbles 10a, 10b formant des boucles entre des poulies amont 11a, 11b et aval 12a,12b respectives, de façon à définir pour chaque câble des brins parallèles à l’axe de rotation X1 qui sont attelés à l’écrou 4 sur des points d’attelage respectifs diamétralement opposés. Les poulies amont 11a, 11b et aval 12a, 12b de chaque câble 10a,10b sont montées à rotation selon des axes de rotation respectifs Z1, Z2 parallèles entre eux et tous deux perpendiculaires à l’axe longitudinal de rotation X1. Pour la synchronisation des câbles 10a, 10b, au moins l’une des paires de poulies (ici les poulies amont 11a, 11b) comporte un arbre de synchronisation 13 pour solidariser les poulies en rotation. Les câbles 10a et 10b sont empêchés de glisser sur au moins l’une des poulies solidarisées en rotation, qui peut ainsi transmettre le mouvement et le couple à un segment ou accessoire. L’empêchement du glissement du câble sur la poulie peut être obtenu par exemple par ancrage du câble sur la poulie, ou encore au moyen d’un tour mort autour de celle-ci. Ces poulies seront dites proximales dans la mesure où elles sont articulées à proximité de l’écrou 4, ici en l’occurrence directement sur le corps 1. En variante illustrée à la , les câbles 10a, 10b ne sont pas directement attelés à l’écrou 4 mais indirectement par l’intermédiaire d’anneaux de couplage 14,15 disposés autour de la vis 2 de part et d’autre de l’écrou 4 auxquels les câbles 10a,10b sont attelés, les anneaux de couplage étant chacun attelés à l’écrou par deux tirants respectifs 16, 17. Comme cela est visible à la , les tirants 17 attelant l’anneau 15 à l’écrou 4 sont agencés de façon diamétralement opposée. Sur chaque anneau de couplage 14, 15 les points d’attelage des tirants et les points d’attelage des câbles sont ici disposés à 90 degrés l’un de l’autre (cette disposition n’est cependant pas nécessaire, et une autre disposition angulaire est possible). Ainsi, les anneaux de couplage 14, 15 se comportent comme des cardans adaptés à absorber des désalignements des câbles 10a, 10b, ou des mouvements non axiaux de l’écrou 4 lors de son déplacement axial.
Lorsque, comme illustré, la distance entre les poulies amont 11a ,11b et aval 12a, 12b d’un même câble 10a, 10b est suffisamment petite pour assurer une rigidité en flexion importante des brins des câbles 10a, 10b s’étendant entre les poulies et l’écrou 4, il est possible d’éviter l’utilisation d’un organe spécifique d’anti-rotation de l’écrou 4, la rigidité en flexion des brins des câbles 10a, 10b limitant la rotation de l’écrou 4 et remplissant la fonction d’anti-rotation. Cette disposition simplifie considérablement la conception de ce type de vérins. Ainsi, avec ou sans utilisation d’anneaux de couplage, l’utilisation de deux câbles permet une simplification considérable du guidage de l’écrou 4.
Ces vérins à câbles sont utilisés pour déplacer une charge attelée à l’un ou aux deux câbles, ou pour faire tourner un accessoire solidarisé à l’une des poulies. En particulier, ces vérins sont typiquement utilisés pour actionner des phalanges de doigts d’une main robotisée.
La question s’est alors posée d’utiliser l’un de ces vérins pour faire tourner un accessoire monté à rotation autour d’un axe distant du vérin. Il serait évidemment possible d’éloigner l’une des poulies aval pour la faire tourner autour de l’axe distant en allongeant le câble correspondant, la poulie aval ainsi éloignée faisant office de poulie distante solidaire de l’accessoire. Cependant, cet éloignement ferait s’effondrer la rigidité en flexion du câble ainsi allongé, compromettant ainsi l’anti-rotation de l’écrou du vérin au moyen des seuls câbles, et obligeant à la réintégration d’un organe d’anti-rotation spécifique.
L’invention vise à proposer une disposition permettant l’utilisation d’un tel vérin pour provoquer la rotation d’accessoires dont l’axe de rotation est distant du vérin, tout en préservant l’anti-rotation de l’écrou du vérin assuré par les câbles.
En vue de la réalisation de ce but, on propose un vérin comportant un corps dans lequel une vis est montée à rotation autour d’un axe longitudinal en étant sélectivement entraînée par un moteur, un écrou coopérant avec la vis pour se déplacer dans le corps sous l’effet de la rotation de la vis, le vérin comportant une paire de poulies aval et une paire de poulies amont disposées de part et d’autre de l’écrou, de sorte que dans au moins l’une des paires, les poulies sont solidaires en rotation, et deux câbles coopérant chacun avec l’une des poulies amont et l’une des poulies aval de façon à définir pour chaque câble des brins parallèles à l’axe de rotation de la vis qui sont attelés à l’écrou. Selon l’invention, l’un des câbles forme une boucle entre sa poulie amont et sa poulie aval, tandis que l’autre des câbles est prolongé au-delà de sa poulie aval pour coopérer avec une poulie distante montée à rotation selon un axe de rotation distant distinct de l’axe de rotation de la poulie aval, la poulie distante formant renvoi pour renvoyer le câble prolongé vers la poulie amont, le câble ainsi prolongé étant empêché de glisser sur celle de la poulie amont ou aval associée qui est solidarisée en rotation.
L’empêchement du glissement du câble prolongé sur la poulie solidarisée en rotation peut être obtenu par exemple par ancrage du câble sur la poulie, ou encore au moyen d’un tour mort autour de celle-ci. Par tour mort autour d’une poulie, on entend que le câble est enroulé autour de ladite poulie selon un secteur angulaire suffisant (typiquement au moins trois quart de tour) pour empêcher tout glissement du câble sur ladite poulie.
En particulier, si le câble prolongé est empêché de glisser sur sa poulie aval, le câble prolongé permet d’entraîner en rotation la poulie distante tout en préservant la rigidité en flexion de la portion de câble prolongé qui s’étend entre l’écrou et la poulie aval, préservant la fonction d’antirotation de l’écrou assurée par les deux câbles.
Le brin du câble prolongé s’étendant entre la poulie distante et la poulie amont peut atteindre directement la poulie amont, ou encore être guidé par une poulie auxiliaire, en faisant le cas échéant un tour mort autour de celle-ci. Dans ce cas, la poulie auxiliaire peut être montée à rotation autour du même axe de rotation que la poulie aval.
Il sera fait référence aux figures des dessins annexés, parmi lesquelles :
la , déjà mentionnée, est une vue en perspective schématique d’un vérin à câbles selon l’art antérieur, le corps du vérin étant simplement esquissé pour en faire apparaître l’intérieur ;
la , déjà mentionnée, est une vue en perspective schématique partielle d’une variante d’un vérin à câbles de la , selon l’art antérieur ;
la , déjà mentionnée, est une vue en perspective schématique d’un des anneaux de couplage équipant le vérin à câble de la ;
Ledit axe vertical dudit dispositif est destiné à coïncider avec un axe vertical du véhicule.
L’échangeur thermique peut présenter une extrémité amont et une extrémité aval par rapport à l’écoulement du flux d’air.
L’échangeur thermique est par exemple incliné de sorte que l’extrémité amont est plus proche du pulseur et l’extrémité aval est plus éloignée du pulseur selon un axe longitudinal dudit dispositif.
L’axe longitudinal peut être perpendiculaire audit axe vertical.
L’extrémité amont de l’échangeur thermique est par exemple agencée sensiblement en regard d’une sortie d’air du pulseur selon ledit axe vertical.
La paroi amont peut être une paroi supérieure agencée au-dessus de la chambre d’amission d’air selon ledit axe vertical.
L’entrée du canal de contournement est avantageusement au-dessus de l’échangeur thermique, selon ledit axe vertical.
Le pulseur est notamment monté mobile autour d’un axe de rotation.
Selon un exemple de réalisation, l’axe de rotation peut être vertical à l’état monté dudit dispositif dans le véhicule. L’axe de rotation peut être confondu avec ledit axe vertical.
L’échangeur thermique peut dans cet exemple être incliné d’au moins 30° par rapport à l’axe de rotation du pulseur.
L’arrivée d’air peut être agencée en dessous du pulseur, selon l’axe de rotation du pulseur.
Selon un autre aspect, ledit dispositif comporte au moins un conduit de distribution d’air configuré pour guider le flux d’air vers au moins une zone d’un habitacle du véhicule.
Le conduit de distribution peut être agencé dans un plan situé au-dessus de l’échangeur thermique selon ledit axe vertical.
En particulier, ledit dispositif peut être dédié au traitement d’un flux d’air à destination de passagers arrière du véhicule. Un tel dispositif est communément nommé dispositif arrière.
Ledit dispositif peut comporter une entrée d’air configurée pour l’admission d’un flux d’air en provenance de l’habitacle du véhicule.
Cette entrée d’air est par exemple unique.
Selon un autre mode de réalisation, il est procédé à une pulvérisation, en surface d’au moins une face du substrat inerte, d’une solution ou d’une émulsion contenant au moins l’huile végétale siccative telle que considérée selon l’invention.
Selon un autre mode de réalisation, il est procédé au couchage d’au moins une des surfaces externes du substrat inerte à l’aide d'une solution de couchage contenant au moins une huile végétale siccative telle que considérée selon l’invention. L’enduction ou le couchage peut se faire par un système à lame d'air, un couchage rideau, par un système à crayon, à lame ou à racle, à rouleaux, en particulier pré-dosés, gravés ou à transfert, par une presse encolleuse (ou « size- press »), par une imprégnatrice, ou par une presse à transfert de film (« film- press »).
Selon un autre mode de réalisation, il est procédé au surfaçage d’au moins une des surfaces externes du substrat inerte, avec un bain de surfaçage contenant au moins une huile végétale siccative telle que considérée selon l’invention.
Selon un autre mode de réalisation, le substrat inerte ayant été au préalable couché et/ou surfacé, est imprimé, partiellement ou totalement en surface, à l'aide d'une encre contenant au moins une huile végétale siccative telle que considérée selon l’invention.
Selon un autre mode de réalisation, il est procédé à l’application sur au moins une des surfaces externes dudit substrat inerte, notamment ayant été au préalable couché et/ou surfacé et imprimé, d'un vernis de surimpression contenant au moins une huile végétale siccative telle que considérée selon l’invention. Il peut s’agir d’une application par impression, notamment de type offset, flexographie, héliogravure ou sérigraphie, ou d’une pulvérisation. Il s’agit de préférence d’une application par impression, et plus préférentiellement par impression offset.
Ces modes de réalisation sont particulièrement avantageux dans la mesure où leur mise en œuvre est compatible avec un procédé conventionnel de fabrication d’un support inerte tel qu’un support poreux, en particulier fibreux, notamment de type papier, c'est-à-dire concomitamment aux étapes conventionnelles de fabrication.
Ils ne nécessitent donc avantageusement pas d’étape additionnelle autre que celles requises pour la fabrication du support.
Bien entendu, ces différents modes de mise en contact de l’huile végétale siccative avec la ou les surfaces externes du substrat inerte à traiter peuvent le cas échéant être combinés. Toutefois, ces combinaisons doivent être compatibles avec la manifestation, au niveau du substrat inerte, de l’activité antivirale recherchée.
En particulier, l’huile végétale siccative est mise en contact avec ledit substrat inerte par encollage, par surfaçage ou par imprégnation.
Selon un mode de réalisation préféré, le dépôt est formé par impression, par encollage, par surfaçage ou par pulvérisation, en particulier par impression, notamment de type offset, flexographie, héliogravure ou sérigraphie, de préférence par impression offset.
Le dépôt peut être localisé en surface dudit substrat et/ou dans la partie superficielle de l’épaisseur du substrat. En particulier, le dépôt est situé au moins en surface externe dudit substrat, voire uniquement en surface du substrat, autrement dit sans pénétration dans l’épaisseur du substrat.
De préférence, le dépôt est un revêtement recouvrant tout ou partie de la surface dudit substrat inerte. En particulier, le dépôt est un revêtement recouvrant entièrement la surface du substrat inerte. Le revêtement peut être disposé en surface d’un substrat inerte imprimé, notamment pour protéger un motif et/ou une écriture imprimée, ou entre un substrat inerte et une surface imprimée, notamment comme surface d’impression.
De préférence, la zone de dépôt ciblée pour le vernis selon l’invention est une zone dédiée à être exposée à un contact direct avec le manipulateur du substrat traité selon l’invention de manière à garantir à ce manipulateur un gain d’innocuité.
Le dépôt peut aussi être une impression, en particulier recouvrant uniquement une portion de la surface du substrat inerte, par exemple sous la forme de motifs ou d’une écriture, ladite portion recouverte étant de préférence une partie destinée à être manipulée et/ou touchée.
En particulier, le dépôt obtenu après séchage est constitué à au moins 40 % en poids d’une huile végétale siccative considérée selon l’invention, un de ses dérivés, notamment tel qu’obtenu après séchage oxydatif, ou leurs mélanges, en particulier au moins 60 % en poids, plus particulièrement au moins 75 % en poids, voire au moins 90 % en poids, par rapport au poids dudit dépôt.
De préférence, le dépôt obtenu après séchage est constitué à au moins 40 % en poids d’huile de lin, un de ses dérivés, notamment tel qu’obtenu après séchage oxydatif, ou leurs mélanges, en particulier au moins 60 % en poids, plus particulièrement au moins 75 % en poids, voire au moins 90 % en poids, par rapport au poids dudit dépôt.
La caméra 7 quant à elle est choisie de sorte que sa surface S2 soit inférieure à celle de la lentille 14, de préférence au moins deux fois plus faible, par exemple au moins quatre fois plus faible afin de limiter la perte de signal lumineux lors de la mesure.
La caméra 7 peut donc être une caméra 7 miniature. Ce type de caméra 7 est notamment utilisé dans le domaine de l’endoscopie médicale. Typiquement, il existe des caméras 7 dont la surface (au sens de la définition donnée ci-dessus) est comprise entre 3,0 mm² et 30,0 mm² environ (soit un diamètre compris entre environ 1,0 mm et environ 3,1 mm si la caméra 7 est sensiblement tubulaire).
Un exemple de caméra 7 susceptible d’être utilisé dans le dispositif de mesure 1 est commercialisé par la société MIKROP, qui utilise un capteur Ominivision (référence OV6946) ayant les caractéristiques suivantes : résolution 400x400 pixels ; taille optique : 1/18" ; mode de balayage progressif ; fréquence de trame (frame rate) 160 Kpixel (400x400) : 30 fps ; dimension : 950 µm x 940 µm. Une caméra 7 commercialisée par MIKROP qui intègre ce capteur comprend alors un objectif présentant les caractéristiques suivantes : une ouverture comprise entre 5.80 et 6.40 ; un champ de vision compris entre 90° et 140° ; un diamètre de 1,50 mm ; une longueur de 8,9 mm ; une distance de travail minimale de 2 mm et une profondeur de champ comprise entre 2 mm et 100 mm.
L’utilisation de caméras 7 miniatures permet de conserver des dimensions conventionnelles pour le crayon optique 4 et les lentilles de l’objectif à chromatisme axial 5. En particulier, il n’est pas nécessaire d’utiliser des lentilles plus larges que celles qui sont habituellement utilisées dans les dispositifs de mesure confocale chromatique actuels. Typiquement, la lentille 14 peut présenter un diamètre de l’ordre de 3 mm à 10 mm dans les dispositifs de faible diamètre. D’une façon générale, le diamètre de la lentille 14 est de préférence au moins deux fois supérieur à celui de la caméra.
De préférence, la caméra 7 présente une profondeur de champ adaptée pour permettre la réalisation d’images nettes sur toute la plage de travail du dispositif de mesure 1. Ce type de caméra 7 est donc généralement dépourvu de dispositif de focalisation manuelle ou automatique (« autofocus »). La plage de travail du dispositif de mesure 1 (couvrant toutes les mesures de distance pouvant être réalisées par le dispositif de mesure 1) peut être comprise entre 2 mm et 100 mm. La caméra 7 est donc choisie de sorte à présenter une profondeur de champ couvrant au moins l’intervalle compris entre 2 mm et 100 mm.
On notera que le dispositif peut comprendre plusieurs caméras 7 fixées à proximité de l’extrémité de sortie 11 du capteur optique (voir par exemple ) afin d’obtenir des images suivant différents points de vue, voire d’obtenir une vision stéréoscopique permettant de créer une image tridimensionnelle de l’échantillon. Chacune des caméras 7 est alors placée dans le faisceau lumineux 3 de sorte à obturer partiellement ce faisceau, tout en permettant à une partie de ce faisceau de passer afin d’atteindre la surface 6 de l’échantillon. La somme des surfaces S2 des caméras 7 (telles que définies ci-avant) reste donc inférieure à la surface S1 de la lentille 14. De préférence, la somme des surfaces S2 des caméras 7 est inférieure à la moitié de la surface S1 de la lentille 14, de préférence au quart de la surface S1 de la lentille 14.
Dans un premier mode de réalisation, la caméra 7 est fixée sur l’extrémité de sortie 11 du capteur optique.
Par exemple, le crayon optique 4 peut comprendre une lentille achromatique placée au niveau de l’extrémité de sortie 11 du crayon optique 4. La lentille achromatique peut par exemple correspondre au hublot 12 du crayon optique 4. La caméra 7 peut alors être fixée, par exemple par collage, sur l’une des faces de la lentille achromatique 12, par exemple la face aval (face de sortie du faisceau incident) (voir par exemple ).
En variante, la caméra 7 peut être fixée sur une lentille achromatique qui est rapportée et fixée sur l’extrémité de sortie 11 du crayon optique 4, par exemple par vissage ou encliquetage.
Ce premier mode de réalisation présente l’avantage d’être simple à réaliser et de ne pas imposer la modification du crayon optique 4, en dehors de la prise en compte de l’ajout éventuel de la lentille achromatique (qui a un impact sur le chemin optique du faisceau lumineux 3) dans le calcul optique effectué par les moyens de traitement 9. En revanche, le placement de la caméra 7 en dehors du crayon optique 4 réduit la distance de travail disponible.
Dans un deuxième mode de réalisation, un passage traversant 19 est formé dans l’une des lentilles du crayon optique 4 et la caméra 7 est logée au moins partiellement dans le passage traversant. La lentille est donc percée pour recevoir la caméra 7, ce qui permet de réduire l’encombrement axial du dispositif de mesure 1 et en particulier de ne pas impacter sa distance de travail.
La lentille qui est percée peut correspondre à la lentille 14 la plus en aval de l’objectif à chromatisme axial 5, c’est-à-dire la dernière lentille de l’objectif 5 qui est la plus proche de l’extrémité de sortie 11 du crayon optique 4. Le choix de cette lentille 14 permet d’éviter que l’objectif à chromatisme axial 5 déforme l’image obtenue par la caméra 7.
En variante, la lentille qui est percée peut correspondre à une lentille achromatique placée en aval de l’objectif à chromatisme axial 5, typiquement le hublot 12 du crayon optique 4.
Selon une autre variante encore, à la fois la lentille 14 la plus en aval de l’objectif à chromatisme axial 5 et une lentille achromatique, typiquement le hublot 12, peuvent être percés afin de recevoir la caméra 7.
En pratique, le choix de la ou des lentilles 12, 14 percées dépend de la configuration du dispositif de mesure 1, de la dimension de la caméra 7 suivant la direction de l’axe de propagation X du faisceau lumineux 3 et de la distance de travail recherchée. En effet, lorsque la distance entre la lentille 14 la plus en aval de l’objectif 5 et le hublot 12 est inférieure à la longueur de la caméra 7 et que l’on souhaite maximiser la distance de travail, la lentille 14 et le hublot 12 pourront être percés pour loger intégralement la caméra 7. En revanche, lorsque cette distance est inférieure à la longueur de la caméra 7 ou lorsque la distance de travail disponible est ajustable, il est possible de ne percer que le hublot 12. Enfin, il peut également être envisagé de ne percer que la lentille 14 ou les deux lentilles les plus en aval, lorsque le crayon optique 4 est dépourvu de hublot 12 ou que la configuration de l’objectif 5 permet de loger la caméra 7 dans ces deux lentilles aval.
On notera que la ou les lentilles 12, 14 peuvent en outre être percées pour, le cas échéant, permettre le passage de câbles d’alimentation et/ou de transmission de données 20 de la caméra 7 vers les moyens de traitement 9. En variante, un orifice peut être formé dans le corps du crayon optique 4 afin de permettre la sortie du ou des câbles 20 de la caméra 7 vers les moyens de traitement 9.
Il est usuel, dans ce type de ventouses que le soufflet comporte d’une part un insert supérieur qui forme une platine de fixation de la ventouse au manipulateur et une platine de support du clapet susdit et du conduit pneumatique, et, d’autre part, des raidisseurs périphériques en forme d’anneau logés dans les plis extérieurs du soufflet. Le clapet commandé est normalement fermé lorsque la ventouse est hors service, c’est-à-dire lorsque la ventouse n’est en face d’aucune pièce à saisir, ce qui est le cas quand une machine comporte une pluralité de ventouses pour saisir des pièces en nombre inférieur à celui des ventouses. Au moment où la ventouse vient au contact de la pièce à traiter, le soufflet s’écrase et un poussoir, porté par le soufflet qui prend appui sur la pièce, soulève le clapet de son siège. La dépression peut alors s’établir dans la chambre de la ventouse. Lorsqu’il s’agit de libérer la pièce, l’aspiration est interrompue et de l’air atmosphérique (ou un gaz de soufflage) traverse le clapet encore ouvert et emplit la chambre de la ventouse. Le manipulateur peut alors écarter la ventouse de l’objet, le poussoir quitte la surface de l’objet et le circuit d’aspiration est fermé par le clapet sous l’effet d’un ressort de rappel prévu à cet effet, ce qui évite une perte d’énergie.
Ces ventouses fonctionnent globalement bien mais il est cependant apparu que certains objets à saisir ont des formes, et notamment des formes cylindriques, ne permettent pas l’établissement d’un vide suffisant pour permettre la préhension de ces objets.
L’invention a pour objet de fournir une ventouse remédiant au moins en partie aux inconvénients précités.
C’est ainsi que l’invention a pour objet une ventouse à soufflet comportant un soufflet ayant une première extrémité et une deuxième extrémité le long d’un axe longitudinal, une paroi de fond ménagée à la première extrémité, une première platine équipant la première extrémité, une jupe d’étanchéité ménagée sur la deuxième extrémité, caractérisée en ce que la ventouse comprend une deuxième platine qui est fixée sur la deuxième extrémité du soufflet, en retrait d’un bord libre de la jupe d’étanchéité, et un support rigide, fixé à la deuxième platine et en contact avec la jupe d’étanchéité, portant un boudin d’étanchéité qui délimite un contour fermé et qui est agencé pour être appliqué par le support contre une surface d’un objet à saisir en se déformant élastiquement.
On s’est aperçu que la combinaison d’un soufflet avec un support d’un boudin d’étanchéité assure une préhension plus adaptée à certaines formes d’objet à saisir.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description, non limitative de l’invention, donnée ci-après d’un exemple de réalisation de l’invention.
la est une vue en perspective d’une ventouse selon l’invention, en prise avec une bouteille ;