INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’invention a également pour objet un dispositif configuré pour mettre en œuvre le procédé décrit ci-dessus ou une partie de celui-ci. Les avantages procurés par ce dispositif sont similaires à ceux décrits précédemment au regard du procédé.
Comme indiqué ci-avant, le système de contrôle 10 est configuré pour mettre en œuvre un processus de contrôle. Ce processus est à présent décrit conjointement aux figures 1 et 2 selon des modes de réalisation particuliers.
Dans une première opération, le dispositif de contrôle 10 détecte des signaux lumineux 9 émis par au moins un dispositif d’éclairage 8 du deuxième véhicule 6 positionné à distance du premier véhicule 4. Dans le cas présent, le dispositif de contrôle 10 détecte ainsi les signaux lumineux 9a et 9b générés respectivement par les feux stop 8a et 8b du deuxième véhicule. Dans l’exemple envisagé ici, ces signaux lumineux 9 sont détectés au moyen du capteur de lumière 20 embarqué dans le premier véhicule 4.
On suppose par exemple que le deuxième véhicule 6 est situé en face (ou en regard) du premier véhicule 4 de sorte que le deuxième véhicule 6 se trouve à portée de détection du capteur 20. A titre d’exemple, les véhicules 4 et 6 circulent sur une zone de route 2 ( ) de sorte que le premier véhicule 4 est positionné derrière le deuxième véhicule 6, d’autres arrangements étant toutefois possibles.
Dans une deuxième opération, le dispositif de contrôle 10 détermine au moins une décision de contrôle en fonction des signaux lumineux 9 détectés. Cette ou ces décisions de contrôle définissent la manière dont le comportement du véhicule 4 doit être adapté au vu de son environnement extérieur, et en particulier au regard des signaux lumineux 9 détectés. Pour ce faire, l’unité de commande 22 peut : collecter les données de capteur DT1 générées par le capteur de lumière 20, ces données DT1 étant représentatives des signaux lumineux 9 détectés ; et réaliser un traitement sur ces données DT1 pour déterminer la ou les décision de contrôle appropriées. Ce traitement est par exemple réalisé sur la base d’au moins une règle décisionnel prédéfinie, chaque règle décisionnelle définissant une ou des décisions de contrôle à appliquer si au moins une caractéristique lumineuse des signaux lumineux 9 respectent au moins un critère de déclenchement.
Selon un exemple particulier, le dispositif de contrôle 10 (et plus spécifiquement son unité de commande 22) analyse au moins une caractéristique lumineuse des signaux lumineux 9 détectés et détermine au moins une décision de contrôle à appliquer sur détection que ladite au moins une caractéristique lumineuse respecte au moins un critère de déclenchement. Comme déjà indiqué, au moins l’un quelconque parmi la couleur et l’intensité lumineuse des signaux lumineux 9 peut être pris en compte pour déterminer la ou les décisions de contrôle.
Ainsi, l’unité de commande 22 peut analyser les données de capteur 20, déterminer à partir de ces données au moins une caractéristique lumineuse des signaux lumineux 9 et en déduire la manière dont le premier véhicule 4 doit être contrôlé.
Selon un exemple particulier, l’unité de commande 22 détermine au moins une décision de contrôle à appliquer à partir de la couleur des signaux lumineux 9 détectés, cette couleur pouvant varier selon l’état du deuxième véhicule 6 comme précédemment décrit.
Selon un exemple particulier, l’unité de commande 22 détermine au moins une décision de contrôle à appliquer à partir de l’intensité lumineuse des signaux lumineux 9 détectés, cette intensité lumineuse pouvant éventuellement varier selon l’état du deuxième véhicule 6 comme précédemment décrit.
Dans une troisième opération, le dispositif de contrôle 10 (et plus précisément son unité de commande 22) contrôle le premier véhicule 4 en fonction de la ou les décisions de contrôle déterminés au cours de la deuxième opération. Ce contrôle comprend par exemple l’envoi d’une commande de contrôle à au moins un appareil embarqué 24 du premier véhicule 4, ladite commande de contrôle étant fonction d’une décision de contrôle déterminée au cours de la deuxième opération.
Selon un exemple particulier, le dispositif de contrôle 10 assure le contrôle du premier véhicule 4 en envoyant au moins l’une quelconque parmi :
une première commande de contrôle CMD1 à l’appareil embarqué 24a ; une deuxième commande de contrôle CMD2 à l’appareil embarqué 24b ; et une troisième commande de contrôle CMD3 à l’appareil embarqué 24c.
La nature et la configuration de la ou des commandes de contrôle envoyées par le dispositif de contrôle 10 peuvent varier selon le type du ou des appareils embarqués 24 considérés. Selon un exemple particulier, l’appareil embarqué 24a est un dispositif de freinage du premier véhicule 4, l’appareil embarqué 24b est un dispositif de contrôle de direction du premier véhicule 4 et l’appareil embarqué 24c est un dispositif d’éclairage du premier véhicule 4, de nombres variantes étant toutefois possibles en termes notamment du nombre et de la nature des appareils embarqués.
Selon un exemple particulier, l’appareil embarqué 24b est un dispositif de contrôle de direction mettant en œuvre au moins une fonction de guidage latérale pour contrôler la position latérale du premier véhicule 4 par rapport à une voie de circulation dans laquelle ledit premier véhicule 4 circule. Le dispositif de contrôle 10 peut être configuré pour contrôler une telle fonction de guidage latérale en fonction des décision de contrôle déterminées au cours de la deuxième opération. La nature de cette ou ces fonctions de guidage latéral du véhicule 4 peut varier selon le cas. L’appareil embarqué 24b peut par exemple implémenter un système d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Ce système ADAS peut par exemple être un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change »).
Selon un exemple particulier, le contrôle réalisé au cours de la troisième opération comprend au moins l’un parmi :
- activation d’un appareil de freinage 24a du premier véhicule 4 pour causer ou modifier un freinage dudit premier véhicule 4 ;
- contrôle d’un appareil de contrôle de direction 24b du premier véhicule 4 pour adapter un déplacement du premier véhicule 4 ;
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre (par exemple autonome ou semi-autonome), comprenant le dispositif de contrôle 10 de la .
Procédé et dispositif de contrôle de calculateurs d’un véhicule La présente invention concerne des procédés et systèmes de contrôle de calculateurs d’un véhicule, par exemple d’un véhicule automobile. L’invention vise notamment le contrôle de la mise à jour logicielle d’un véhicule, notamment de type automobile.
Arrière-plan technologique Les véhicules contemporains embarquent nombre de calculateurs assurant chacun une ou plusieurs fonctions, telles que par exemple la gestion de l’aide à la conduite, de l’antipatinage, de la répartition électronique du freinage ou encore la commande d’actionneurs pour assurer le fonctionnement optimal d’un moteur à combustion.
Ces calculateurs sont aussi appelés UCE (« Unité de Commande Electronique » ou en anglais ECU « Electronic Control Unit »). Ces calculateurs embarquent des logiciels qui sont exécutés pour assurer les fonctions dont ils ont la charge. A titre d’exemple, un calculateur moteur, aussi appelé « boîtier de servitude moteur » ou « unité de commande moteur », est configuré pour collecter des données d’entrée (de capteurs ou autres), traiter ces données et envoyer des signaux de commande à divers composants (actionneurs) du moteur.
Des mises à jour des logiciels implémentés par les calculateurs d’un véhicule sont parfois nécessaires, par exemple pour améliorer une fonction ou pour corriger une erreur, aussi appelée « bug » en informatique.
Ces mises à jour peuvent s’avérer critiques, notamment pour les logiciels qui assurent le bon fonctionnement du véhicule et la sécurité des passagers du véhicule. Le contrôle de ces mises à jour est par conséquent particulièrement important.
Généralement, lorsqu’une telle mise à jour logicielle est requise, un inventaire complet du véhicule est réalisé afin de préparer la mise à jour. Cette phase d’inventaire allonge significativement le temps nécessaire pour la réalisation d’une mise à jour logicielle. Dans la mesure où un tel inventaire est répété à chaque mise à jour, ce problème de manque de réactivité des mises à jour présente un défini technique important.
Un autre objet de la présente invention est d’offrir une technique permettant de réaliser un inventaire de façon fiable et efficace auprès des calculateurs d’un véhicule, par exemple de type automobile ou autre.
Un autre objet de la présente invention est de permettre la réalisation d’une mise à jour logicielle d’un véhicule avec une réactivité maximale dans le temps.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé un procédé de contrôle d’une pluralité de calculateurs agencés dans un réseau de communication d’un véhicule, ledit réseau de communication comprenant au moins un premier sous-réseau dans lequel des premiers calculateurs communiquent selon un premier protocole de communication et un deuxième sous-réseau dans lequel des deuxièmes calculateurs communiquent selon un deuxième protocole de communication différent du premier protocole de communication, le procédé comprenant : - envoi, par les premiers calculateurs à au moins une partie des deuxièmes calculateurs, dits calculateurs de zone, de premiers messages de déclaration représentatifs respectivement d’un état de configuration desdits premiers calculateurs ; - détection, par les deuxièmes calculateurs, d’un calculateur opérant en tant que calculateur maître parmi lesdits deuxièmes calculateurs ; - envoi, par les deuxièmes calculateurs au calculateur maître, de deuxièmes messages de déclaration représentatifs respectivement d’un état de configuration desdits deuxièmes calculateurs, les deuxièmes messages de déclaration envoyés par les calculateurs de zone étant en outre représentatifs respectivement de l’état de configuration, des premiers calculateurs, déterminé à partir des premiers messages de déclaration ; et - détermination, par le calculateur maître, à partir des deuxièmes messages de déclaration reçus, de données de configuration globale représentatives de la configuration des premiers et deuxièmes calculateurs.
La présente invention offre ainsi avantageusement un mécanisme efficace et fiable permettant de rendre disponible dynamiquement, voire en temps réel, la configuration d’un véhicule (inventaire, topologie physique, allocation fonctionnelle, etc.). Grâce à la présente invention, une mise à jour logicielle du véhicule peut par exemple être réalisée rapidement sur la base des données de configuration globales collectées et tenues à jour par le calculateur maître dans le réseau de communication du véhicule. Contrairement à un inventaire dit statique, le système de contrôle de l’invention peut détecter dynamiquement la configuration du véhicule (services, fonctions, etc.), et notamment les changements de configuration susceptibles de survenir au cours du temps. On peut ainsi obtenir rapidement une représentation fiable et globale de la configuration du véhicule. Lorsqu’une mise à jour est nécessaire, les données de configuration globale déterminées par le calculateur maître sont immédiatement accessibles et peuvent donc être utilisées, par exemple par un terminal externe, pour effectuer une mise à jour logicielle du véhicule. La présente invention offre ainsi des gains important en termes de temps et de ressources lorsqu’une mise à jour d’un véhicule est réalisée.
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comprenant en outre : - envoi périodique, par un deuxième calculateur prédéfini, d’un message d’annonce à chaque autre deuxième calculateur pour annoncer qu’il opère en tant que calculateur maître, ladite détection du calculateur maître étant réalisée à partir dudit message d’annonce ; ou
- un mécanisme d’élection au cours duquel chaque deuxième calculateur envoie périodiquement un message d’annonce à chaque autre deuxième calculateur, dans lequel le deuxième calculateur qui envoie le plus rapidement un message d’annonce, à compter d’un instant de référence, pour se déclarer en tant que calculateur maître est détecté comme calculateur maître parmi les deuxièmes calculateurs.
Selon un mode de réalisation particulier, les premiers et deuxièmes messages de déclaration sont envoyés périodiquement par respectivement les premiers et deuxièmes calculateurs selon une période plus courte que la période d’envoi des messages d’annonce.
La représente une vue en perspective d’un moulin pour un dispositif de traitement selon la présente invention ;
La représente une vue en coupe du moulin illustré à la ;
La représente une vue de côté d’un dispositif de traitement comportant deux moulins tels qu’illustrés aux figures 1 et 2 ;
La représente le dispositif de traitement de la , avec un des deux moulins inclinés par rapport à l’horizontale ;
La représente le dispositif de traitement de la , avec les deux moulins espacés l’un de l’autre selon la verticale ; et
La représente, en partie et en vue de dessus, un système d’écapsulage avec des dispositifs de traitement tels qu’illustrés aux figures 3 à 5.
Les figures 1 et 2 représentent, en perspective et en coupe, des vues d’un moulin 1 pour un dispositif de traitement 2 tel qu’illustré sur les figures 3 à 6.
Le moulin 1 présente une forme générale longitudinale avec une extrémité avant 4 et une extrémité arrière 6, et s’étend autour d’un axe longitudinal A. Le moulin 1 comporte un corps 8, par exemple de forme générale cylindrique ou conique, avec une surface périphérique 10, et des moyens de raclage 12 montés sur la surface périphérique 10 du corps 8. Un cône 14 est prévu à l’extrémité avant 4 du moulin 1, tandis que l’extrémité arrière 6 est configurée pour permettre le montage du moulin 1 sur un châssis 16 (voir figures 3 à 6).
Le moulin 1 est destiné à séparer des capsules et des graines présentes à la surface d’une nappe continue de tiges végétales. La nappe de tiges végétales, par exemple un andain ramassé par un dispositif de ramassage adapté, est acheminée selon une direction D (voir ) le long de différents dispositifs permettant un traitement des tiges végétales, tel que : leur retournement et/ou leur écapsulage. En particulier, les tiges végétales sont orientées sensiblement perpendiculairement à la direction D. Une fois les capsules éclatées, celles-ci sont séparées des tiges végétales sur lesquelles elles se trouvent, par un dispositif de traitement 2 comportant des moulins 1. Les moulins 1 viennent notamment balayer la surface de la nappe continue de tiges végétales avec les moyens de raclage 12, de manière à repousser les capsules et graines au-delà de la partie apicale des tiges végétales, et les faire tomber vers un autre dispositif, par exemple configuré pour séparer les capsules et les graines.
Les moyens de raclage 12 sont montés sur la surface périphérique 10 du corps 8 du moulin 1, et viennent former une partie de la surface périphérique du moulin 1. Les moyens de raclage 12 sont destinés à venir directement en contact avec les tiges végétales, dont ils balayent la surface, lorsque le moulin 1 tourne en rotation autour de son axe. Les moyens de raclage 12 s’étendent entre l’extrémité avant 4 à l’extrémité arrière 6 du moulin 1, et peuvent ainsi comporter une extrémité avant 18 disposée à proximité de l’extrémité avant 4 du moulin 1, et une extrémité arrière 20 disposée à proximité de l’extrémité arrière 6 du moulin 1. Les moyens de raclage 12 peuvent notamment s’étendre selon une direction longitudinale, parallèle à la direction longitudinale A du moulin 1 comme illustré sur les figures 1 et 2, ou bien peuvent s’étendre sous toute autre forme, par exemple hélicoïdale.
Les moyens de raclage 12 étant destinés à s’user lors de leur utilisation, par frottement sur les tiges végétales, ceux-ci sont montés de préférence de manière amovible sur le moulin 1. Il est alors possible de les remplacer ou de les réparer/rénover lorsqu’ils sont usés ou abîmés, sans avoir à changer l’intégralité du moulin 1. A cet effet, les moyens de raclage 12 peuvent être montés sur le corps 8 au niveau de leurs extrémités 18, 20 et/ou entre leurs extrémités 18, 20.
Par exemple, l’extrémité arrière 20 des moyens de raclage peut comprendre un ergot destiné à coopérer avec un logement correspondant prévu à l’extrémité arrière 6 du moulin 1. De même, l’extrémité avant 18 des moyens de raclage peut également être configurée pour coopérer avec l’extrémité avant 4 du moulin 1, et plus particulièrement avec le cône 14 monté à l’extrémité avant 4 du moulin 1. Ainsi, le cône 14 peut être prévu pour venir recouvrir l’extrémité avant 18 des moyens de raclage 12, et plus particulièrement l’interface entre l’extrémité avant 18 des moyens de raclage 12 et le corps 8. Le cône 14 permet ainsi d’empêcher l’accrochage de fibres végétales au niveau de cette interface.
L’extrémité avant 4, notamment le cône 14, et l’extrémité arrière 6 peuvent également être configurées pour positionner et pour maintenir les moyens de raclage 12 le long de la périphérie de la surface périphérique 10 du corps 8. Ainsi, le cône 14 et l’extrémité arrière 6 peuvent comporter des encoches de coopération avec les extrémités 18, 20 des moyens de raclage 12, de manière à empêcher tout déplacement, en particulier glissement, desdits moyens de raclage 12 autour de la surface périphérique 10 du corps 8, notamment lorsque le moulin 1 tourne autour de son axe longitudinal A et que les moyens de raclage 12 sont soumis à des forces transversales lors du contact avec les tiges végétales.
Par ailleurs, en plus des extrémités avant 18 et arrière 20, les moyens de raclage 12 peuvent également être maintenus sur la surface périphérique 10 du corps 8 entre leurs deux extrémités 18, 20. Par exemple, le moulin 1 peut comprendre des moyens de serrage tels des cales de serrage 22 venant se fixer directement sur la surface périphérique 10 du corps 8, entre les moyens de raclage 12, et venant pincer latéralement, de part et d’autre, les moyens de raclage 12. Les cales de serrage 22 concourent donc à maintenir en position et sur le corps 8, les moyens de raclage 12.
Les moulins 1 sont ainsi prévus pour tourner en rotation autour dudit axe longitudinal A, ce dernier étant orienté dans un plan parallèle au plan de la nappe continue de tiges végétales comprenant la direction D d’acheminement des tiges végétales, lorsque le moulin 1 présente une forme générale cylindrique, mais avec un angle par rapport à la direction D d’acheminement des tiges végétales (voir ). Dans le cas d’un moulin présentant une forme générale conique, l’axe longitudinal A pourra être incliné par rapport au plan de la nappe continue de tiges végétales, de manière à ce que le bord du moulin venant en contact avec les tiges végétales soit parallèle au plan de la nappe de tiges végétales. Dans les deux cas, une portion du moulin 1 s’étend sensiblement parallèlement au plan de la nappe continue, à savoir la portion du moulin 1 la plus proche de la nappe continue.
L’angle entre la direction longitudinale A et la direction D est notamment prévu pour que l’extrémité avant 4 des moulins se situe à proximité du milieu des tiges végétales, et pour que l’extrémité arrière 6 des moulins se situe à proximité ou au-delà de la partie apicale des tiges végétales. De cette manière, les capsules et graines balayées par les moyens de raclage 12 sont déplacées du milieu vers la partie apicale des tiges végétales au fur et à mesure que les tiges végétales se déplacent de l’extrémité avant 4 vers l’extrémité arrière 6 des moulins 1.
Le dispositif de contrôle 10 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 40 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé (ou du processus de contrôle) et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif de contrôle 10. Le processeur 40 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif de contrôle 10 comprend en outre au moins une mémoire 41 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur 40 est par exemple stocké sur la mémoire 41. La mémoire 41 peut constituer un support d’informations selon un mode de réalisation particulier en ce qu’elle comprend un programme d’ordinateur (par exemple PG1 en ) comportant des instructions pour la réalisation des étapes du procédé (ou du processus de contrôle) de l’invention.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif de contrôle 10 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de contrôle 10 comprend un bloc 42 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », ou le véhicule 4 lorsque le dispositif de contrôle 10 correspond à un téléphone intelligent ou une tablette par exemple. Les éléments d’interface du bloc 42 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de contrôle 10 comprend une interface de communication 43 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué ou des capteurs embarqués tel que le capteur de lumière 20) via un canal de communication 45. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 45. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458), Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
Le dispositif de contrôle 10 est par exemple couplé aux appareils embarqués 24 au moyen du bloc 42 d’éléments d’interface ou de l’interface de communication 43 de sorte à ce que des commandes CMD1-CMD3 puissent être envoyés aux appareils embarqués comme décrit précédemment.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de contrôle 10 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, tactile ou non, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques (système de projection) via des interfaces de sortie respectives. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif de contrôle 10.
La illustre un diagramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un véhicule, par exemple du premier véhicule 4 comme précédemment décrit. Le procédé est par exemple mis en œuvre par le dispositif de contrôle 10 précédemment décrit, ce dispositif pouvant être embarqué dans le premier véhicule 4.