Procédé de pilotage autonome d’actionneurs d’un appareil automobile (10) qui sont adaptés à influer sur la trajectoire et la vitesse dudit appareil automobile (10), comportant des étapes de : - acquisition d’une trajectoire de référence (T0) que ledit appareil automobile (10) doit suivre, - détermination d’une valeur nominale (x 0 , y 0 , ψ 0 , v 0 , u 0 , r 0 ) d’au moins un paramètre permettant à l’appareil automobile (10) de suivre la trajectoire de référence (T0), - détermination d’une valeur courante (x, y, ψ, v, u, r) de chaque paramètre lorsque ledit appareil automobile (10) suit la trajectoire de référence (T0), - détermination d’un écart de valeurs (Δv, Δu, Δr, x L , y L , Δψ) entre la valeur courante (x, y, ψ, v, u, r) et la valeur nominale (x 0 , y 0 , ψ 0 , v 0 , u 0 , r 0 ) de chaque paramètre, puis - calcul par un calculateur (13) d’une consigne de pilotage (δ f , τ wf ) pour chaque actionneur, en fonction de chaque écart de valeurs (Δv, Δu, Δr, x L , y L , Δψ), au moyen d’un correcteur (K), caractérisé en ce que le correcteur (K) permet de calculer conjointement une consigne de pilotage exclusivement latéral (δ f ) de l’appareil automobile (10) et une consigne de pilotage exclusivement longitudinal (τ wf ) de l’appareil automobile (10). Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel, ledit appareil automobile (10) étant un véhicule qui comprend au moins une roue (11, 12) adaptée à être braquée dans une direction variable, au moins un actionneur de direction assistée, au moins un actionneur de freinage et au moins un actionneur de propulsion du véhicule, la consigne de pilotage latéral est transmise audit au moins un actionneur de direction assistée pour braquer ladite au moins une roue, et la consigne de pilotage longitudinal est transmise audit au moins un actionneur de freinage et/ou audit au moins un actionneur de propulsion pour freiner ou accélérer le véhicule. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel, avant l’étape d’acquisition, il est prévu de : - modéliser l’appareil automobile (10) sous une forme non linéaire, - linéariser ledit modèle sous une forme linéaire à paramètres variants (LPV), - synthétiser ledit correcteur (K) qui assure un suivi de trajectoire de référence (T0), et dans lequel le modèle est linéarisé sous forme polytopique. Procédé de pilotage selon la revendication 3, dans lequel la modélisation de l’appareil automobile (10) sous forme non linéaire est issue d’équations d’équilibre des forces s’appliquant sur l’appareil automobile (10). Procédé de pilotage selon la revendication 4, dans lequel, les forces s’appliquant sur l’appareil automobile (10) comprenant des forces de réaction normale que le sol exerce sur au moins deux roues de l’appareil automobile (10), lesdites forces de réaction normale sont modélisées par un modèle de transfert de charge variable entre les deux roues, qui dépend de la dynamique de l’appareil automobile (10). Procédé de pilotage selon l’une des revendications 4 et 5, dans lequel, les forces s’appliquant sur l’appareil automobile (10) comprenant des forces de réaction normale ainsi que des forces de frottement longitudinal et latéral que le sol exerce sur des roues de l’appareil automobile (10), pour linéariser ledit modèle, on modélise l’appareil automobile (10) sous la forme d’un système en boucle fermée, lesdites forces de réaction normale et de frottement longitudinal et latéral étant utilisées en entrée du système et dépendant de la sortie dudit système. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 4 à 6, dans lequel, une partie des forces s’appliquant sur l’appareil automobile (10) saturant au-delà d’un seuil prédéfini, lors de la linéarisation dudit modèle, on utilise une fonction de saturation (σ) linéarisée sous la forme d’une droite ayant une pente variable. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 3 à 7, dans lequel, pour linéariser ledit modèle sous une forme linéaire à paramètres variants, il est prévu de déterminer un modèle linéarisé faisant intervenir trois matrices d’état (A(t), B w (t), B u (t)) ayant une dépendance affine à des paramètres variables dans le temps (p i ), puis d’écrire ce modèle linéarisé sous forme polytopique faisant intervenir seulement deux matrices d’état (A a (p), B wa (p)) ayant une dépendance affine à des paramètres variables (p i ). Procédé de pilotage selon la revendication 8, dans lequel une partie au moins des paramètres variables dans le temps (p i ) sont choisis parmi les termes des trois matrices d’état (A(t), B w (t), B u (t)), les autres termes des matrices d’état étant considérés invariables dans le temps, et dans laquelle le nombre de paramètres variables dans le temps (p i ) choisis est compris entre 6 et 10, bornes incluses. Procédé de pilotage selon l’une des revendications 3 à 9, dans lequel le régulateur (K) est synthétisé à partir de critères d’optimisation convexe sous contraintes d’inégalités matricielles linéaires (LMI), l’une au moins des contraintes comportant : - la minimisation de la performance au sens H ∞ de la relation entre une perturbation s’appliquant sur l’appareil automobile (10) et une erreur de position et/ou de lacet de l’appareil automobile (10), - la minimisation de la performance au sens H 2 généralisé de la relation entre une perturbation s’appliquant sur l’appareil automobile (10) et un signal de commande de l’appareil automobile (10), - la prise en compte de saturations en amplitude des actionneurs. Appareil (10) automobile comprenant au moins un actionneur qui est adapté à influer sur la trajectoire dudit appareil (10), au moins un actionneur qui est adapté à influer sur la vitesse dudit appareil (10) et un calculateur (13) pour piloter lesdits actionneurs, caractérisé en ce que le calculateur (13) est programmé pour mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications 1 à 10.