Procédé de contrôle de l’environnement d’une machine agricole autonome (M) d’alimentation animale, la machine agricole autonome (M) étant apte et destinée, de manière autonome, lors d’un passage de prélèvement, à venir se positionner devant le front de prélèvement (P1) d’un tas (P) de produit(s) d’alimentation animale dans une position de prélèvement (N) et à réaliser une opération de prélèvement sur le front de prélèvement (P1), plusieurs passages de prélèvement formant respectivement une succession de positions de prélèvement (N) les unes à côtés des autres le long du front de prélèvement (P1), caractérisé en ce que le procédé consiste, à chaque passage de prélèvement, à réaliser, à l’aide d’un système de contrôle de l’environnement, les étapes suivantes : dans une étape d’observation : depuis la machine agricole autonome (M) dans une position devant le front de prélèvement (P1), de préférence dans l’une des positions de prélèvement (N), observer l’environnement (E) de la machine agricole autonome (M) devant le ou au niveau du front de prélèvement (P1), puis dans une étape de traitement : traiter les données de l’observation de sorte à détecter la présence ou l’absence de cible(s) (C) et à en déduire : . un résultat de détection critique positif indiquant la présence d’au moins une cible, dite cible C) critique, susceptible de générer un incident au niveau et/ou devant le front de prélèvement (P1) lors d’un prochain passage de prélèvement ou un résultat de détection critique négatif indiquant l’absence de cible(s) (C) critique(s), . éventuellement, un résultat de détection non critique positif indiquant la présence d’au moins une cible (C) non critique ou un résultat de détection non critique négatif indiquant l’absence de cible(s) (C) non critique(s), dans une étape d’information : mettre à disposition de l’utilisateur à distance de la machine agricole autonome (M) au moins une information sur les résultats. Procédé de contrôle, selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans l’étape d’information, dans le cas du résultat de détection critique positif, l’information consiste en une information d’alerte se présentant sous la forme d’un message textuel et/ou visuel, de préférence du type SMS, apte à être envoyée depuis la machine agricole autonome (M) à au moins un appareil fixe ou portable, tel que par exemple un smartphone, une tablette ou un ordinateur personnel. Procédé de contrôle, selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce qu’il consiste : dans une étape préalable à l’étape de traitement : à définir et mémoriser au moins une zone de référence (Z1) critique par rapport à la machine agricole autonome (M) et, éventuellement, au moins une zone de référence (Z2) non critique par rapport à la machine agricole autonome (M), dans l’étape de traitement : à traiter les données de l’observation de sorte à déterminer, par rapport à la machine agricole autonome (M), la position de la ou chaque cible dans l’environnement (E) observé et à comparer la position avec la ou chaque zone de référence (Z1, Z2) pour en déduire : . le résultat de détection critique positif si la ou moins l’un des cible(s) (C) se trouve dans la ou au moins l’une des zone(s) de référence (Z1) critique(s) ou le résultat de détection critique négatif si aucune cible (C) ne se trouve dans la ou aucune zone de référence (Z1) critique, . le cas échéant, le résultat de détection non critique positif si la ou moins l’une des cible(s) (C) se trouve dans la ou au moins l’une des zone(s) de référence (Z2) non critique(s) ou le résultat de détection non critique négatif si aucune cible (C) ne se trouve dans la ou aucune zone de référence (Z2) non critique. Procédé de contrôle, selon la revendication 3, caractérisé en ce que la zone de référence (Z2) non critique est définie de sorte à être située entre le front de prélèvement (P1) et la zone de référence (Z1) critique lors de la réalisation de l’observation. Procédé de contrôle, selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu’il consiste, dans l’étape d’observation, à observer l’environnement (E) par télédétection en émettant des d’ondes radio ou acoustiques ou de la lumière, de préférence au moyen d’un Laser, émis(es) depuis la machine agricole autonome (M) et/ou en réceptionnant les ondes ou la lumière réfléchie(s) ou diffusée(s) par la ou les cible(s) (C) et portant les données de l’observation. Procédé de contrôle, selon la revendication 5 prise en combinaison avec la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu’il consiste, dans l’étape d’observation, à déterminer, lors de la télédétection, un nuage de points de mesure retournés par la ou les cible(s) (C), dans l’étape de traitement, à traiter les données de l’observation relative au nuage de points de mesure de sorte à déterminer, par rapport à la machine agricole autonome (M), sa position dans l’environnement (E) observé et à comparer la position avec la ou chaque zone de référence (Z1) critique pour en déduire le résultat de détection critique positif si au moins un point de mesure ou groupe de points de mesure se trouve dans la ou au moins l’une des zone(s) (Z1) critique(s) ou le résultat de détection critique négatif si aucun point de mesure ne se trouve dans la ou aucune zone (Z1) critique, le cas échéant, à comparer en outre la position du nuage de points de mesure avec la zone (Z2) non critique pour en déduire le résultat de détection non critique positif si au moins un point de mesure ou groupe de points de mesure se trouve dans la zone (Z2) non critique ou le résultat de détection non critique négatif si aucun point de mesure ne se trouve dans la zone (Z2) non critique. Procédé de contrôle, selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il consiste en outre dans l’étape de traitement, dans le cas du résultat de détection critique ou non critique positif à identifier en outre la forme de la ou des cible(s) (C) critique(s) ou non critique(s). Système de contrôle de l’environnement d’une machine agricole autonome (M) d’alimentation animale, la machine agricole autonome (M) étant apte et destinée, de manière autonome, lors d’un passage de prélèvement, à venir se positionner devant le front de prélèvement (P1) d’un tas de produit(s) (P) d’alimentation animale dans une position de prélèvement (N) et à réaliser une opération de prélèvement sur le front de prélèvement (P1), plusieurs passages de prélèvement formant respectivement une succession de positions de prélèvement (N) les unes à côtés des autres le long du front de prélèvement (P1), caractérisé en ce que le système de contrôle comprend : des moyens d’observation (1) embarqués sur la machine agricole autonome (M) et configurés de sorte à pouvoir, dans une position de la machine agricole autonome (M) devant le front de prélèvement (P1), de préférence dans l’une des positions de prélèvement (N), observer l’environnement (E) de la machine agricole autonome (M) devant ou au niveau du front de prélèvement (P1), des moyens de traitement (2) embarqués sur la machine agricole autonome (M) et étant reliés aux moyens d’observation (1) et configurés pour traiter les données de l’observation obtenues par les moyens d’observation (1) de sorte à pouvoir détecter la présence ou l’absence de cible(s) (C) et à en déduire : . un résultat de détection critique positif indiquant la présence d’au moins une cible, dite cible (C) critique, susceptible de générer un incident au niveau et/ou devant le front de prélèvement (P1) lors d’un prochain passage de prélèvement ou un résultat de détection critique négatif indiquant l’absence de cible(s) (C) critique(s), . éventuellement, un résultat de détection non critique positif indiquant la présence d’au moins une cible (C) non critique ou un résultat de détection non critique négatif indiquant l’absence de cible(s) (C) non critique(s), des moyens d’information (3) reliés aux moyens de traitement (2) et configurés pour mettre à disposition de l’utilisateur au moins une information sur les résultats. Système de contrôle, selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens d’information (3) consistent en un appareil fixe ou portable muni de moyens de restitution (3a) visuelle et/ou sonore configurés pour pouvoir restituer l’information sous une forme visuelle et/ou sonore et en ce que l’information consiste en une information d’alerte se présentant sous la forme d’un message textuel et/ou visuel, de préférence du type SMS, les moyens de traitement (2) étant configurés pour pouvoir transmettre l’information aux moyens d’information (3). Système de contrôle, selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que les moyens de traitement (2) sont aptes à définir et mémoriser au moins une zone de référence (Z1) critique par rapport à la machine agricole autonome (M) et, éventuellement, au moins une zone de référence (Z2) non critique par rapport à la machine agricole autonome (M) et à traiter les données de l’observation de sorte à pouvoir déterminer, par rapport à la machine agricole autonome (M), la position de la ou chaque cible (C) dans l’environnement (E) observé et à pouvoir comparer la position avec la ou chaque zone de référence (Z1, Z2) pour en déduire : . le résultat de détection critique positif si la ou moins l’une des cible(s) (C) se trouve dans la ou au moins l’une des zone(s) de référence (Z1) critique(s) ou le résultat de détection critique négatif si aucune cible (C) ne se trouve dans la ou aucune zone de référence (Z1) critique, . le cas échéant, le résultat de détection non critique positif si la au moins l’une des cible(s) (C) se trouve dans la ou au moins l’une des zone(s) de référence (Z2) non critique(s) ou le résultat de détection non critique négatif si aucune cible (C) ne se trouve dans la ou aucune zone de référence (Z2) non critique. Système de contrôle, selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que les moyens d’observation (1) sont configurés pour pouvoir observer l’environnement (E) par télédétection et en ce qu’ils comprennent au moins un capteur (1a) apte à émettre dans l’environnement (E) des ondes radio ou acoustiques ou de lumière, de préférence de la lumière Laser, et/ou à réceptionner les ondes ou la lumière réfléchie(s) ou diffusée(s) par la ou les cible(s) (C) et portant les données de l’observation. Système de contrôle, selon les revendications 10 et 11, caractérisé en ce que les moyens d’observation (1) sont configurés pour déterminer, lors de la télédétection, un nuage de points de mesure retournés par la ou les cible(s) (C) et en ce que les moyens de traitement (2) sont configurés pour pouvoir traiter les données de l’observation relative au nuage de points de mesure de sorte à pouvoir déterminer, par rapport à la machine agricole autonome (M), la position du nuage de points de mesure dans l’environnement (E) observé et à pouvoir comparer la position avec la ou chaque zone de référence (Z1) critique pour en déduire le résultat de détection critique positif si au moins un point de mesure ou groupe de points de mesure se trouve dans la ou au moins l’une des zone(s) (Z1) critique(s) ou le résultat de détection critique négatif si aucun point de mesure ne se trouve dans la ou aucune zone (Z1) critique, le cas échéant, à pouvoir comparer en outre la position du nuage de points de mesure avec la zone (Z2) non critique pour en déduire le résultat de détection non critique positif si au moins un point de mesure ou groupe de points de mesure se trouve dans la zone (Z2) non critique ou le résultat de détection non critique négatif si aucun point ne se trouve dans la zone (Z2) non critique. Système de contrôle, selon l’une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que les moyens d’observation (1) et les moyens de traitement (2) sont configurés pour pouvoir identifier en outre la forme de la cible (C) critique ou non critique.