INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La présente invention s’inscrit dans ce double contexte en proposant un dispositif de connexion entre un balai d’essuyage et un bras d’essuie-glace qui est standard, c’est-à-dire un dispositif de connexion permettant de relier un balai d’essuyage à un grand nombre de types de bras d’essuie-glace différents commercialisés actuellement, et qui répond à des critères esthétiques et aérodynamiques en incorporant dans ce dispositif de connexion un organe de couverture.
La présente invention a ainsi pour principal objet un dispositif de connexion pour véhicule destiné à relier un balai d’essuyage s’étendant principalement longitudinalement à un bras d’essuie-glace, ce dispositif de connexion comprenant un module de connexion, et un organe de couverture recouvrant au moins le module de connexion. Selon l’invention, cet organe de couverture comporte une cloison supérieure et deux cloisons latérales jointes par cette cloison supérieure, au moins une des cloisons latérales comportant une zone de réception d’un premier type de bras d’essuie-glace formée par un dégagement de matière à partir de la cloison supérieure.
Un tel dispositif de connexion permet donc de relier un balai d’essuyage à un bras d’essuie-glace par l’intermédiaire de différents composants, qui comprennent ici un connecteur, un module de connexion et un organe de couverture. Cet organe de couverture présente une configuration telle qu’il peut recouvrir d’autres composants du dispositif de connexion et conférer à l’ensemble une esthétique améliorée, tout en permettant la coopération de différents types de bras d’essuie-glace avec le module de connexion.
Plus particulièrement, l’organe de couverture présente une section sensiblement en forme de U composée de la cloison supérieure et des cloisons latérales s’étendant à partir de celle-ci, une telle forme lui permettant de recouvrir au moins le module de connexion de façon optimale. L’organe de couverture est par ailleurs configuré pour coopérer avec au moins un premier type de bras, de manière à intégrer des fonctions de fixation d’un type de bras et participer à la standardisation du dispositif de connexion pour la fixation de plusieurs types de bras d’essuie-glace. À cet effet, et tel qu’évoqué précédemment, il comporte notamment un dégagement de matière formant une échancrure à partir de la cloison supérieure, dimensionné pour pouvoir recevoir et coopérer avec un type de bras d’essuie-glace.
Le dégagement de matière, ou l’échancrure, est formé à partir d’un bord supérieur de la cloison latérale, qui peut être considéré comme la jonction entre une cloison latérale et la cloison supérieure de l’organe de couverture, et on comprend ainsi que l’échancrure s’étend le long de la cloison latérale depuis cette cloison supérieure.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le module de connexion est formé par une base, montée en pivotement sur un connecteur, et une plateforme rotative, l’organe de couverture comportant des éléments de fixation configurés pour coopérer avec des moyens de connexion solidaires de la plateforme rotative. Lorsque l’organe de couverture est dans une position de recouvrement de ce module de connexion, et plus particulièrement de la plateforme rotative, l’assemblage ainsi formé est sécurisé grâce à ces moyens de connexion disposés sur la plateforme rotative.
Selon une autre caractéristique de l’invention, le module de connexion est configuré pour coopérer avec un adaptateur amovible, les moyens de connexion solidaires de la plateforme rotative étant portés par cet adaptateur amovible. On comprend que le dispositif de connexion peut prendre plusieurs configurations, selon que le module de connexion est complété d’un adaptateur amovible ou non. En présence d’un tel adaptateur, les moyens de connexion solidaires de la plateforme rotative ne sont alors plus portés directement par celle-ci mais par l’adaptateur amovible.
Selon une autre caractéristique de l’invention, l’organe de couverture comporte des ergots et/ou des renfoncements destinés à coopérer avec un capot du module de connexion. Ces ergots et/ou renfoncements peuvent être disposés à une extrémité longitudinale opposée à la forme arrondie. Les ergots forment des saillies longitudinales prolongeant les cloisons latérales de l’organe de couverture et les renfoncements sont dimensionnés pour recevoir partiellement le capot. Les ergots et les renfoncements sont disposés au voisinage les uns des autres, sur la même extrémité longitudinale, afin de coopérer simultanément avec un même capot lorsque celui-ci est rabattu sur une extrémité longitudinale du module de connexion. Lorsque ce capot est reçu dans des zones de réception formées par les renfoncements, il recouvre également les ergots de sorte que l’organe de couverture est bloqué en position sur le module de connexion.
Selon une autre caractéristique de l’invention, au moins la cloison latérale de l’organe de couverture opposée à la cloison latérale sur laquelle est disposée le dégagement de matière formant ladite zone de réception comporte un orifice traversant, cet orifice traversant étant destiné à recevoir une tige du bras d’essuie-glace. Un tel orifice traversant relie le logement interne de l’organe de couverture et l’espace extérieur à celui-ci. Lorsque le dispositif de connexion est assemblé pour relier un balai d’essuyage à un bras d’essuie-glace susceptible de coopérer avec l’organe de couverture tel que précédemment évoqué, une tige de ce bras d’essuie-glace est insérée au sein de cet orifice traversant. Le fait que cet orifice traversant soit disposé à l’opposé de l’échancrure permet d’enserrer l’organe de couverture avec des moyens embarqués sur le bras d’essuie-glace, à savoir d’un côté une paroi latérale portant la tige et de l’autre côté un bord de renvoi d’une patte de maintien.
Selon une caractéristique, l’organe de couverture est symétrique selon un plan de symétrie s’étendant entre les deux cloisons latérales le long de la direction d’allongement longitudinale, une extrémité de la cloison latérale au voisinage de la cloison supérieure étant moins éloignée de ce plan de symétrie qu’une extrémité de la cloison latérale à distance de cette cloison supérieure, l’orifice traversant étant bordé par un pourtour formant une surface d’appui plane sensiblement parallèle au plan de symétrie pour le bras d’essuie-glace.
Ce plan de symétrie s’étend donc selon la direction longitudinale, à équidistance de chaque cloison latérale. Pour des raisons d’aérodynamisme, à l’exception de l’échancrure ces cloisons latérales ne s’étendent pas dans des plans parallèles à ce plan de symétrie ; elles sont inclinées, de telle sorte que les extrémités de chaque cloison latérale au voisinage de la cloison supérieure sont plus proches les unes des autres et du plan de symétrie que les extrémités de chaque cloison latérale à distance de cette cloison supérieure. Une telle inclinaison pourrait s’avérer préjudiciable lors de l’assemblage du dispositif de connexion au bras d’essuie-glace, qui ne serait pas uniformément au contact de la cloison latérale portant l’orifice traversant. Pour remédier à ce désagrément, l’orifice traversant présente un pourtour qui forme une surface d’appui plane pour le bras d’essuie-glace. Le plan dans lequel s’inscrit la surface d’appui est ainsi parallèle au plan de symétrie, et par la même occasion au plan dans lequel s’étend la paroi de fond du dégagement de matière.
Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, la cloison supérieure comporte une rainure longitudinale, le dégagement de matière formant une zone de réception d’un premier type de bras d’essuie-glace et la rainure longitudinale formant des moyens de réception d’un deuxième type de bras d’essuie-glace.
On comprend que ces moyens, à savoir la rainure longitudinale et le dégagement de matière, coopérant avec tel ou tel type de bras d’essuie-glace, sont distincts l’un de l’autre et sont configurés pour que l’un puisse coopérer avec un type de bras d’essuie-glace sans gêner la coopération ultérieure de l’autre moyen avec un autre type de bras d’essuie-glace.
Les fondements théoriques des méthodes de perception basés sur des grilles d’occupation probabilistes sont décrits dans l’article de A. Elfes, « Occupancy grids : a stochastic spatial representation for active robot perception » ( Sixth Conference on Uncertainty in AI, 1990).
Une grille d’occupation probabiliste est constituée d’un agencement régulier – généralement bidimensionnel mais pouvant aussi être tridimensionnel – de cellules c i représentant chacune une petite région d’espace et caractérisée par une probabilité d’occupation P(o(c i )), où P(.) représente la probabilité d’un évènement et o(c i ) l’évènement « la cellule c i est occupée par un corps matériel ». Les probabilités d’occupation sont calculées à partir des résultats z de mesures de distance, ce qui nécessite la connaissance d’un « modèle inverse » du capteur de distance, P(o(c i )|z), où P(a|b) est la probabilité de l’évènement a conditionnée à la réalisation de l’évènement b. En général, plusieurs mesures de distance, effectuées par un seul capteur ou par plusieurs capteurs d’un même type ou de types différents contribuent à la détermination des probabilités d’occupation des cellules c i au moyen d’une opération connue sous le nom de « fusion bayésienne », car elle exploite le théorème de Bayes. Soient z 1 et z 2 deux mesures de distance ; la probabilité d’occupation de la cellule c i vaut donc (1) Où « o i » est une notation raccourcie pour o(c i ), « v i » est l’évènement « la cellule c i n’est pas occupée » et P(o i ) la probabilité d’occupation a priori – c’est-à-dire avant toute mesure – de ladite cellule. Souvent on prend P(o i )=0,5 pour toutes les cellules de la grille, mais cela n’est pas toujours le cas : par exemple EP 3 364 213 décrit un procédé dans lequel les probabilités d’occupation a priori sont choisies en fonction d’un contexte.
Une application directe de la méthode décrite par A. Elfes nécessite de nombreux calculs en virgule mobile et exige donc des ressources importantes en termes de puissance de calcul, qui sont difficilement compatibles avec les contraintes propres aux systèmes embarqués. WO2017/050890 décrit un procédé de perception de corps matériels à grille d’occupation pouvant être mis en œuvre uniquement au moyen de calculs entiers, et donc particulièrement bien adapté à des applications embarquées en temps réel.
La détermination du modèle inverse d’un capteur de distance est, en général, un problème difficile. Souvent, dans un souci de simplification, cela est fait dans le cadre de l’approximation de « cible unique », dans laquelle on considère que, à tout moment, le capteur ne détecte qu’un seul corps matériel au plus. Cette approximation est généralement raisonnable dans le cas de capteurs présentant une région de détection étroite (typiquement de quelques degrés). EP 3 594 719 décrit une approche permettant de dépasser cette approximation et de calculer le modèle inverse d’un capteur à large angle de détection.
Pour mettre en œuvre un des procédés mentionnés plus haut il est nécessaire de disposer d’un ensemble de capteurs dont les régions de détection couvrent l’intégralité de l’environnement dans lequel les corps matériels doivent être perçus ou – plus communément – un ou plusieurs capteurs présentant une région de détection plus ou moins large, effectuant un balayage de l’environnement selon une séquence d’acquisition. La solution la plus simple est d’effectuer un balayage uniforme, par exemple au moyen d’un capteur monté sur une tourelle rotative. Cette solution n’est cependant pas optimale car elle oblige à effectuer un compromis entre la résolution spatio-temporelle de la détection et les ressources employées. Des schémas d’acquisition plus complexes permettent de surmonter en partie cet inconvénient, en échantillonnant plus finement ou plus fréquemment des régions de l’espace considérées plus « intéressantes » que d’autres.
Par exemple US10598788 décrit un système de détection utilisant un Lidar dont l’angle de visée est contrôlable, par exemple au moyen d’une matrice de micro-miroirs. Des tirs laser additionnels sont intercalés au sein d’une liste de tirs préétablie de manière à densifier l’échantillonnage dans certaines régions d’intérêt. Le système permet également de contrôler la puissance des tirs de manière à uniformiser la puissance laser envoyée dans chaque région de l’espace, et à éventuellement protéger certaines cibles vulnérables à la puissance du laser.
WO2019216937 décrit un système de détection utilisant un Lidar dont l’angle de visée est contrôlable, par exemple au moyen d’une matrice de micro-miroirs, le système comprenant également une caméra intégrée à l’optique de réception du Lidar et ayant le même champ de vue sans parallaxe. La caméra permet de détecter une menace ou anomalie et la notifier à un système de planification de mouvement qui vient insérer des tirs additionnels à la liste de tirs préétablie, à très faible latence, de manière à améliorer très rapidement la perception des régions identifiées comme menaces.
Ces approches – qui ne sont pas spécifiques à la détection par grille probabiliste d’occupation – permettent d’améliorer la résolution spatio-temporelle de la détection de corps matériels pour des ressources données, ou de réduire le besoin de ressources (énergétiques, de calcul…), mais pas de manière optimale. L’invention vise à apporter une amélioration additionnelle, dans le contexte spécifique des méthodes à grille probabiliste d’occupation.
Conformément à l’invention, ce but est atteint grâce à une adaptation dynamique de la largeur de la région de détection d’un capteur de distance orientable. Aussi, le capteur est piloté de telle sorte qu’une région de détection étroite soit utilisée pour échantillonner finement des « régions d’intérêt » de l’environnement, tandis qu’une région de détection plus large est utilisée pour échantillonner plus grossièrement, mais plus rapidement, d’autres régions de l’environnement. Les régions d’intérêts sont extraites de la grille d’occupation construite à partir de mesures plus anciennes. Optionnellement, l’orientation de la région de détection du capteur est également adaptée de manière adaptative, par exemple pour revenir plus fréquemment sur les régions d’intérêt ou, plus simplement, pour tenir compte des variations de largeur de la région de détection du capteur, de manière à éviter des « trous » dans le balayage de l’environnement.
Ainsi, un objet de l’invention est un procédé de perception de corps matériels dans un environnement comportant les étapes suivantes, mises en œuvre de manière itérative par un ordinateur ou un circuit électronique numérique dédié : a) Pilotage, selon une séquence d’acquisition, d’un capteur présentant une région de détection orientable dans l’environnement pour acquérir une pluralité de mesures de distance desdits corps matériels ; b) Application, à chaque dite mesure de distance, d’un modèle inverse du capteur correspondant sur une grille d’occupation fournissant une représentation spatiale discrétisée d’un environnement dudit capteur, pour déterminer une probabilité d’occupation par un corps matériel d’un ensemble de cellules de ladite grille d’occupation ; et c) Construction d’une grille d’occupation consolidée dont chaque cellule présente une probabilité d’occupation calculée par fusion bayésienne des probabilités d’occupation estimées lors de l’étape b) ; caractérisé en ce que la région de détection du capteur présente une largeur angulaire variable et en ce que le procédé comprend également les étapes suivantes : d) Identification, à partir de ladite grille d’occupation, d’au moins une région d’intérêt de l’environnement ; et e) Détermination d’une dite séquence d’acquisition définissant, pour chaque mesure de distance, au moins l’orientation et la largeur angulaire de la région de détection du capteur, au moins les largeurs angulaires étant déterminées à partir de la ou des régions d’intérêt identifiées lors de l’étape d), ladite séquence d’acquisition étant utilisée dans l’étape a) d’une itération ultérieure du procédé.
- Lors de l’étape e), les orientations de la région de détection du capteur peuvent être également déterminées à partir de la ou des régions d’intérêt identifiées lors de l’étape d).
- L’étape c) peut comprendre aussi la construction d’une grille de mouvement à partir d’une évolution dans le temps des probabilités d’occupation des cellules de la grille d’occupation, et l’étape d) comprendre l’identification d’au moins une région d’intérêt de l’environnement également à partir de la grille de mouvement.
- Le capteur peut être adapté pour fournir également des mesures de vitesse des corps matériels, lesdites mesures de vitesse étant utilisées par l’étape d) d’identification d’au moins une région d’intérêt de l’environnement.
- La séquence d’acquisition déterminée lors de l’étape e) peut être adaptée pour échantillonner la ou des régions d’intérêt ou leurs contours avec une résolution spatiale et/ou temporelle plus élevée que le reste de l’environnement.
- Chaque dit modèle inverse de capteur peut être un modèle discret, associant à chaque cellule de la grille d’occupation correspondante, et pour chaque mesure de distance, une classe de probabilité choisie à l’intérieur d’un même ensemble de cardinalité finie, chaque dite classe de probabilité étant identifiée par un indice entier ; et dans lequel, lors de ladite étape c), la probabilité d’occupation de chaque cellule de la grille d’occupation consolidée est déterminée au moyen de calculs entiers effectués sur les indices des classes de probabilités déterminées lors de ladite étape b).
La représente un schéma du procédé de dépôt, selon un exemple de réalisation.
Les figures 3A à 3E représentent un schéma d’un cycle de dépôt d’une couche métallique, selon plusieurs exemples de réalisation.
Les figures 4A à 4C représentent un schéma d’un cycle de dépôt d’une couche d’oxyde, de nitrure et/ou de sulfure, selon plusieurs exemples de réalisation.
Les dessins sont donnés à titre d'exemples et ne sont pas limitatifs de l’invention. Ils constituent des représentations schématiques de principe destinées à faciliter la compréhension de l’invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. En particulier, les dimensions relatives du substrat, des couches déposées et du réacteur ne sont pas représentatives de la réalité.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE Avant d’entamer une revue détaillée de modes de réalisation de l’invention, sont énoncées ci-après des caractéristiques optionnelles du procédé et du réacteur plasma qui peuvent éventuellement être utilisées en association ou alternativement.
Selon un exemple, la pluralité de cycles de dépôt comprend en outre une injection dans la chambre de réaction d’un précurseur à base d’une deuxième espèce.
Selon un exemple, le traitement plasma est effectué simultanément à au moins une injection dans la chambre de réaction d’un précurseur ou suite à au moins une injection dans la chambre de réaction d’un précurseur. Cela permet de moduler les réactions de surface lors d’une injection ou entre deux injections. Cette modulation est notamment rendue possible grâce au plasma de faible densité généré.
Selon un exemple, la puissance de la polarisation radiofréquence peut être inférieure ou égale à 80 W. La pression dans la chambre de réaction peut être inférieure ou égale à 80 mTorr. La durée du traitement plasma au cours d’un cycle de dépôt peut être inférieure ou égale à 1 minute. Lors du développement de l’invention, il a été mis en évidence que ces paramètres permettent d’activer et/ou de modifier la réactivité de surface entre les injections de précurseur. Ces conditions plasma peuvent modifier avantageusement les propriétés du matériau déposé.
Selon un exemple, la puissance de la polarisation radiofréquence peut être supérieure ou égale à 50 W. La pression dans la chambre de réaction peut être inférieure ou égale à 20 mTorr. La durée du traitement plasma au cours d’un cycle de dépôt est supérieure ou égale à 1 minute. Lors du développement de l’invention, il a été mis en évidence que ces paramètres permettent de retirer, voire de pulvériser le précurseur chimisorbé à la surface. Ces conditions plasma peuvent être utiles pour des dépôts sélectifs sur des substrats 3D.
Selon un exemple, lorsque le plasma est généré, le traitement plasma comprend l’injection dans la chambre de réaction d’un gaz rare, aussi désigné gaz inerte, de préférence de l’argon, éventuellement en mélange avec H 2 . Un plasma dit « inerte » à base d’argon est faible en énergie par rapport à d’autres espèces. De façon synergique avec le plasma capacitif de faible densité généré, cela permet de moduler les réactions de surface en minimisant le risque d’abimer la surface exposée du substrat.
La matrice comprend des tronçons de chemin qui relient les systèmes autonomes sur un chemin deux par deux. Ainsi, chaque élément de la matrice correspond à un tronçon de chemin.
Une réitération selon l’étape /c/ permet d’obtenir une séquence temporelle de matrices, représentatives d’une évolution temporelle des tronçons de chemin qui font partie des chemins annoncés.
L’analyse d’une similarité peut correspondre à une détermination d’un écart entre une matrice donnée et une ou plusieurs parmi les matrices de la séquence de matrices.
Un chemin peut présenter une anomalie lorsque le préfixe correspondant est illégitime ou invalide, ou lorsque les attributs BGP annoncés sont illégitimes ou invalides.
Une anomalie peut être un détournement de chemins de routage par « hijack », i.e. par une annonce illégitime de préfixes résultant en un détournement du trafic et l’impact de services associés.
En outre, une anomalie peut correspondre à une attaque de type « man-in-the-middle », i.e. à l’interception du trafic résultant en un détournement local de trafic sans perturber l’accessibilité de la destination, i.e. du préfixe d’adresse.
Des détournements de chemin peuvent être volontaires ou non, et même être causées par des erreurs humaines ou de machine telles que des pannes de machine ou des comportements anormaux.
La séquence de matrices peut présenter une anomalie lorsqu’il y a un changement soudain pendant un laps de temps dans des éléments d’une ou plusieurs matrices.
La détection d’une anomalie peut correspondre à une classification comme « normal » ou « anomalie » de l’ensemble de chemins ou d’une partie dudit ensemble de chemins.
Le procédé peut être mis en œuvre pendant une durée limitée ou en continu.
En outre, la séquence des matrices peut comprendre un nombre de matrices déterminé ou variable.
Par exemple, lors de la mise en œuvre du procédé, la séquence de matrices est mise à jour en y ajoutant des nouvelles matrices de manière réitérée (étape /c/). En même temps, des matrices de la séquence avec la date d’ajout la plus ancienne peuvent être supprimées de la séquence.
Le procédé proposé vise à répondre aux inconvénients cités précédemment et à proposer une mise en œuvre d’un procédé de détection d’une anomalie dans un ensemble de chemins pour le routage de données à destination d’un préfixe d’adresses dans un réseau composé de systèmes autonomes.
Le procédé permet d’effectuer une analyse spatio-temporelle des informations reçues, en tenant compte de la présence ou de l’absence d’un tronçon de chemin dans l’ensemble de chemins (« analyse spatiale ») ainsi que de l’évolution temporelle des tronçons de chemin (« analyse temporelle »).
Le procédé permet de détecter des anomalies dans les chemins annoncés au système autonome local en identifiant une ou plusieurs matrices qui comportent un ou des éléments (représentatifs de tronçons de chemins) jugés « anormaux ».
Le procédé proposé est innovant sur la mise en œuvre de l’analyse spatio-temporelle des informations reçues.
Un autre type de bras d’essuie-glace 125, comprenant également une chape 124 apte à recouvrir au moins en partie le module de connexion 12, est illustré sur la . Une extrémité libre de la chape 124 est recouverte par le capot 18 dans sa position de recouvrement, afin de bloquer verticalement la chape 124 par rapport au dispositif de connexion 8 et la chape 124 repose à l’opposé contre l’au moins une languette de verrouillage 204 de l’adaptateur amovible 20.