INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Un autre but de l’invention est de fournir un dispositif automatisé de distribution de nourriture, notamment humide, pour animaux, qui soit simple et fiable et qui permette de garantir une protection bactériologique et anti-oxydation de la nourriture humide.
Pour atteindre ces objectifs, l’invention propose, selon un premier aspect, un dispositif de distribution de nourriture pour animaux, le dispositif comprenant un boîtier à l’intérieur duquel sont agencés un réceptacle de nourriture et une unité de distribution de nourriture humide, l’unité de distribution de nourriture humide étant adaptée pour recevoir un sachet amovible de nourriture humide, apte à être maintenu et fixé à l’intérieur du boîtier et muni d’un goulot d’ouverture du sachet, le goulot étant déformable entre une position d’ouverture et une position d’obturation, étant prévu sur une partie inférieure du sachet et étant agencé en regard du réceptacle de nourriture lorsque le sachet est reçu dans l’unité de distribution de nourriture humide, l’unité de distribution de nourriture humide comportant : - un dispositif électromécanique d’amenée de la nourriture humide du sachet vers le réceptacle de nourriture ; et - des moyens de commande du dispositif électromécanique, aptes à commander une distribution de nourriture humide du sachet vers le réceptacle de nourriture.
Selon l’invention, le dispositif électromécanique comporte : - des moyens de serrage et/ou de pressage du sachet ; et - des moyens de pincement d’au moins un bord du sachet, lesdits moyens de pincement étant motorisés et montés mobiles entre une position de poussée dudit au moins un bord du sachet en direction du goulot, et une position de tirage dudit au moins un bord du sachet à l’écart du goulot, le sachet étant configuré de telle sorte que la position de poussée dudit au moins un bord du sachet correspond à la position d’ouverture du goulot, et que la position de tirage dudit au moins un bord du sachet correspond à la position d’obturation du goulot, les moyens de pincement étant configurés pour permettre une ouverture ou une obturation sélective du goulot.
Bien qu’adapté à distribuer de la nourriture pour tous types d’animaux (notamment domestiques), le dispositif selon l’invention est particulièrement adapté pour la distribution de nourriture à des chats, dont les besoins physiologiques nécessitent une alimentation humide (la plupart d’entre eux ne boivent pas assez), et dont le rythme biologique conduit à une dizaine de petits repas toutes les vingt-quatre heures. La nourriture humide distribuée peut être de la pâtée pour animaux, en particulier de la pâtée pour chats.
Grâce à la configuration particulière du sachet, combinée à la présence dans le dispositif électromécanique de moyens de serrage et/ou de pressage du sachet et de moyens de pincement d’au moins un bord du sachet, le dispositif de distribution de nourriture selon l’invention permet de doser une quantité de nourriture humide précise convenant à l’animal (et notamment de délivrer des doses précises de nourriture personnalisées, typiquement des doses de nourriture humide allant de 10 g à 100 g). En outre, le goulot du sachet étant déformable entre une position d’ouverture et une position d’obturation par tirage ou poussée sur le bord du sachet, et les moyens de pincement étant configurés pour permettre une ouverture ou une obturation sélective du goulot, l’intérieur du goulot (et donc du sachet) reste étanche à l’air hors des périodes de distribution de nourriture humide, du fait de l’obturation du goulot. Le contenu du sachet entamé reste ainsi étanche à l’air et aux bactéries pendant toute la durée de son vidage, car la surface d’ouverture du goulot est minime, presque toujours obturée, sans résidus (qui tombent par gravité), et à l’intérieur d’une machine entièrement carénée (pas de contacts avec les animaux de compagnie ou les insectes). En outre, le goulot du sachet faisant corps avec celui-ci et faisant fonction lui-même de bouchon grâce aux moyens de pincement d’au moins un bord du sachet, l’intégralité de la nourriture passant par le goulot soit tombe dans le réceptacle par gravité, soit reste en suspens dans le goulot totalement obturé. Par conséquent, aucun air n’entre en contact avec le contenu du goulot (et par extension du sachet). Ceci permet de garantir une protection bactériologique et anti-oxydation efficace de la nourriture humide. Il convient de noter par ailleurs que le sachet est dépourvu de joints, de bouchon ou de pièce mobile rapportée, ainsi que de résidus à l’extérieur ; il n’y a pas non plus de phénomène de succion aspirant l’air à l’intérieur du sachet : la nourriture est poussée et sort du sachet, ou bien reste à l’abri à l’intérieur de ce dernier. La position verticale constante du sachet fait aussi que la nourriture humide obture l’ouverture du goulot et empêche l’air d’entrer. D’autre part, les doses de nourriture humide distribuée et les résidus éventuels sont protégés des contacts extérieurs (via le carénage offert par le boîtier du dispositif) et n’entrent pas en contact avec les parties mécaniques du dispositif mais seulement avec les différents réceptacles de nourriture, qui sont de préférence amovibles et constituent ainsi les seules pièces du dispositif nécessitant un nettoyage. En effet, les doses de nourriture humide distribuée et les résidus tombent directement par gravité dans les différents réceptacles de nourriture du dispositif, sans jamais toucher de pièces du dispositif électromécanique. Enfin, le dispositif de distribution de nourriture selon l’invention est simple, fiable et dispose d’une bonne autonomie (du fait de la distribution de doses prédéfinies correspondant à des portions de nourriture humide contenue dans le sachet).
Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, les moyens de serrage et/ou de pressage du sachet sont constitués de deux rouleaux parallèles motorisés, chacun des rouleaux étant monté mobile en translation verticale à l’intérieur du boîtier et s’étendant selon une direction transverse à la direction verticale, le sachet s’étendant entre les rouleaux et étant maintenu par serrage entre les rouleaux lorsque le sachet est reçu dans l’unité de distribution de nourriture humide, le goulot du sachet s’étendant en-dessous des rouleaux. Les rouleaux en descendant vers le bas font glisser la nourriture humide vers le goulot et donc vers la sortie du sachet, la nourriture humide tombant alors dans le réceptacle de nourriture par gravité. Une telle configuration utilisant des rouleaux parallèles motorisés pour serrer et/ou presser le sachet permet de presser efficacement le sachet pour faire tomber la nourriture humide dans le réceptacle, tout en adaptant la longueur de descente des rouleaux d’une part à la dose de nourriture humide à distribuer, et d’autre part à la hauteur où les rouleaux se trouvent relativement au sachet (1 cm descendu par les rouleaux chasse plus ou moins de nourriture humide selon la position relative des rouleaux par rapport au sachet). A cet effet, une loi de régression linéaire peut avantageusement être mise en œuvre dans une unité de traitement de données pour commander le mouvement des rouleaux (profil, vitesse, pression, hauteur descendue, etc.), afin de contrôler le débit de nourriture humide et la distribution uniforme des doses quelle que soit la position des rouleaux.
Avantageusement, les deux rouleaux parallèles s’étendent dans un même plan horizontal lorsqu’ils sont en position de serrage du sachet, chacun des deux rouleaux s’étendant selon une direction perpendiculaire à la direction verticale.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif électromécanique comporte en outre au moins une pièce de support des rouleaux, de préférence deux pièces de support des rouleaux, ladite au moins une pièce de support étant reliée à un moteur ou servomoteur permettant son déplacement en translation verticale à l’intérieur du boîtier, ladite au moins une pièce de support présentant une première partie de maintien d’un des deux rouleaux configurée de sorte à former une liaison pivot pour ledit rouleau, et une deuxième partie de maintien de l’autre rouleau, ladite deuxième partie de la pièce étant munie d’un évidement de forme oblongue configuré pour recevoir, en fonction du mouvement de translation des rouleaux dans le boîtier, ledit autre rouleau dans une première portion de l’évidement, correspondant à une position de rapprochement des rouleaux, ou dans une seconde portion de l’évidement, correspondant à une position d’écartement des rouleaux, les première et seconde portions de l’évidement de forme oblongue étant décalées l’une de l’autre verticalement et/ou horizontalement. Une telle pièce de support ainsi configurée fournit un moyen efficace pour permettre une insertion aisée du sachet entre les rouleaux lors de son installation dans le dispositif, tout en permettant un rapprochement des rouleaux et donc un serrage du sachet lorsque le mouvement de descente verticale des rouleaux est amorcé. En effet, lorsque la pièce de support est entraînée en translation vers le bas par le moteur, le rouleau inséré dans l’évidement de forme oblongue remonte dans la première portion de l’évidement et se rapproche ainsi de l’autre rouleau. Lorsque la pièce de support n’est pas entraînée en translation par le moteur, le rouleau inséré dans l’évidement de forme oblongue retombe dans la seconde portion de l’évidement et s’écarte alors de l’autre rouleau (permettant notamment une insertion ou un remplacement du sachet).
De façon avantageuse, le bec est apte à pivoter vers le bas, ce dernier peut augmenter une section transversale à la direction d’écoulement du flux d’air entrant dans la nacelle, permettant ainsi l’augmentation du volume d’air dirigé vers les soufflantes, ce qui empêche l’apparition des éventuels décollements internes.
Avantageusement, la présente invention permet de rétablir la poussée maximale théorique de la nacelle considérée en isolation de l’aile, à faible vitesse d’avancement de l’aéronef, permettant ainsi à ce dernier d’atteindre rapidement la vitesse de décision, ce qui résulte en une distance nécessaire au décollage de l’aéronef réduite.
représente un graphique retraçant l’évolution de la poussée générée à une vitesse d’avance nulle par un groupe propulsif seul et par un groupe propulsif agencé en aval d’une aile d’un aéronef selon l’art antérieur ;
illustre une vue en coupe du groupe propulsif seul générant la poussée mesurée dans le graphique de la ;
illustre une vue en coupe du groupe propulsif agencé en aval de l’aile de l’aéronef et générant la poussée mesurée dans le graphique de la ;
illustre une vue en coupe d’une aile et de la nacelle dans une première position selon un premier mode de réalisation de l’invention ;
illustre une vue en coupe de l’aile et de la nacelle de la dans une position intermédiaire ;
illustre une vue en coupe de l’aile et de la nacelle de la dans une troisième position ;
illustre une vue en coupe de l’aile et d’une nacelle dans une première position selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ;
illustre une vue en coupe de l’aile et de la nacelle de la dans une seconde position ;
illustre une vue en coupe de l’aile et de la nacelle dans une première position selon un troisième mode de réalisation de l’invention ;
illustre une vue en coupe de l’aile et de la nacelle de la dans une seconde position.
Dans un premier mode de réalisation, l’équipement d’accès SD est équipé en outre de moyens de géolocalisation et peut recevoir par ultra haute fréquence BLE, le géo-positionnement du véhicule V et dispose de moyens de détermination de sa position initiale POS(0) par rapport au véhicule V en fonction des deux valeurs de géo-positionnement.
Dans un deuxième mode de réalisation, l’équipement portable d’accès SD est apte à recevoir des valeurs du gyroscope, du magnétomètre et de l’’accéléromètre embarqués dans le véhicule V et dispose de moyens de détermination de sa position initiale POS(0) par rapport au véhicule V en fonction de ces valeurs et de ses propres valeurs , soit de géolocalisation , soit de ses propres capteurs, gyroscope G, accéléromètre ACC, et magnétomètre MG.
Dans un troisième mode de réalisation, l’équipement portable SD est apte à recevoir sa position initiale POS(0) qui a été déterminée par le véhicule V (i.e. par le dispositif d’activation D) lors d’une communication préalable en Ultra Large Bande avec le dit équipement SD, par exemple lorsque l’utilisateur quitte son véhicule et qu’il est dans une zone proche du véhicule V.
Le dispositif d’activation D, quant à lui est apte à : Recevoir en Ultra Haute Fréquence BLE en provenance de l’équipement portable SD une demande d’activation partielle S(A1) ou totale S(A2) des modules d’antennes extérieures Ex1, Ex2, Ex3, Ex4 en communication Ultra Large Bande ULB, Activer la fonction véhicule F1, F2, en fonction d’une estimation de distance DO,D1, D2, D3 entre ledit équipement SD et le véhicule V réalisée par les dits modules extérieurs ainsi activés en communication en Ultra Large Bande.
Dans ce but, le dispositif d’activation D comprend des moyens d’activation M4 partielle ou totale (cf. ) des modules d’antennes extérieures en fonction de la demande qu’il reçoit en provenance de l’équipement portable d’accès SD. Le dispositif d’activation D comprend de manière connue en soi un microprocesseur, et une mémoire, cependant modifiées selon l’invention pour permettre une activation partielle des modules d’antennes extérieures et intégrées dans un microcontrôleur 10.
On entend par mise en fonctionnement total ou activation total des modules d’antennes extérieures, la mise en marche de tous les modules d’antennes extérieurs.
On entend par mise en fonctionnement partiel ou activation partiel des modules d’antennes extérieures, la mise en marche uniquement d’une partie des modules d’antennes extérieures.
Dans le premier mode de réalisation, le dispositif d’activation D est apte à envoyer le géo-positionnement du véhicule à l’équipement portable SD par communication Ultra Haute Fréquence BLE.
Dans le deuxième mode de réalisation, le véhicule V étant également équipé d’un gyroscope, d’un magnétomètre et d’un accéléromètre, le dispositif d’activation D est apte à envoyer par Ultra Haute Fréquence BLER des valeurs issues de ces trois capteurs à l’équipement portable SD.
Dans le troisième mode de réalisation, le dispositif d’activation D est apte à déterminer par communication en Ultra Large Bande ULB, la position de l’équipement portable SD par rapport au véhicule V et à envoyer audit équipement ladite position.
Lors d’une première étape E1, la position initiale POS(0) de l’équipement portable SD par rapport au véhicule V est déterminée.
Dans un premier mode de réalisation, l’équipement portable SD et le véhicule V sont équipés chacun de moyens de géo-positionnement. Le véhicule envoie par Ultra Haute Fréquence BLE sa géo-position à l’équipement SD qui la compare avec sa propre géo-position et en déduit la distance DO, D1, D2, D3 les séparant, c’est-à-dire la position initiale POS(0) de l’équipement d’accès SD.
Dans un deuxième mode de réalisation, le véhicule V envoie par Ultra Haute Fréquence à l’équipement portable SD les valeurs de ses capteurs embarqués, plus précisément les valeurs du gyroscope, de l’accéléromètre et du magnétomètre embarqués sur le véhicule et l’équipement portable SD à partir de ces valeurs et de ses propres valeurs (géo-positionnement ou capteurs gyroscope, accéléromètre et magnétomètre) en déduit sa position initiale POS(0) par rapport au véhicule V.
Dans un troisième mode de réalisation, qui est le cas où l’utilisateur quitte son véhicule V, et est dans une zone proche du véhicule où la communication en Ultra Large Bande est activée, alors la position relative initiale POS(0) de l’équipement SD par rapport au véhicule V est déterminée par échange de signaux en Ultra Large Bande ULB, le véhicule V pouvant alors à partir du temps de vol ou à partir de l’intensité des signaux reçus en provenance de l’équipement SD déterminer la distance DO, D1, D2, D3 le séparant dudit équipement. La position initiale POS(0) (distance) de l’équipement SD par rapport au véhicule V est alors envoyé par Ultra Large Bande du véhicule V audit équipement pour réaliser la suite des étapes du procédé selon l’invention.
Lors d’une deuxième étape E2, les valeurs du gyroscope G, du magnétomètre MG et de l’accéléromètre ACC de l’équipement SD selon le temps t, ainsi que la position initiale POS(0) sont mémorisées dans la mémoire de l’équipement, puis sont utilisées lors d’une troisième étape E3 par un modèle prédictif afin d’obtenir une probabilité d’intention PI de l’utilisateur.
Cette fois, le théorème utilisé est le suivant.
S’il existe des matrices de dimensions appropriées X (de dimension nxn et telle que X = X T >0), Y (de dimension nxn et telle que Y = Y T >0), S u (de dimensions m u xm u , diagonale strictement positive), J u1 (de dimension m u xn), J u2 (de dimension m u xn), R u (de dimension nxm u ), S h (de dimensions p h xp h , diagonale strictement positive), J h1 (de dimension p h xn), J h2 (de dimension p h xn), (de dimension nxn), (de dimension nxp y ), (de dimension m u xn), (de dimension m u xp y ), une région telle que précité, et des scalaires strictement positifs γ ∞ et γ 2g tels que toutes les inéquations du système Math 34 sont valides (à l’exception de l’avant-dernière dont la validité n’est pas recherchée) et que l’inéquation suivant est valide pour tout i allant de 1 à N g :
alors on trouve un solution du correcteur dynamique avec composante anti-windup également pour les forces de frottement des pneus.
La solution de la matrice S h ainsi trouvée peut être utilisée pour rendre convexe le problème de synthèse du régulateur sans anti-windup.
Pour la recherche du correcteur K, on souhaite maximiser la région d’attraction de la boucle fermée par rapport aux saturations des entrées de commande et des forces de frottement des pneus. Pour faire cela on cherche à minimiser la trace de P, ce qui peut être fait en minimisant un scalaire ρ P strictement positif et en ajoutant la contrainte donnée par l’inéquation au sens des LMI suivante :
Finalement on résout le problème d’optimisation suivant :
respectant les inéquations Math34 et Math38.
Alors, grâce à l’équation Math33, on peut en déduire le correcteur K.
Pour la résolution de ce problème d’optimisation, on a utilisé « toolbox YALMIP de MATLAB, cf. Lofberg 2004 », avec « solver Mosek, cf. Andersen et Andersen 2000 ». Bien entendu, d’autres méthodes seraient utilisables.
On peut noter les deux observations suivantes concernant l’itération de la solution présentée ici avec d’autres algorithmes déjà présents couramment sur un véhicule automobile (typiquement l’algorithme de maintien du véhicule au centre de sa voie de circulation).
Premièrement, tant que ces autres algorithmes ont une dynamique plus élevée que celle de ce contrôle et qu’ils n’interviennent pas activement sur le lacet du véhicule, il n’y aura pas de problème de stabilité liée aux boucles imbriquées et un contrôle de traction (qui repartit intelligemment le couple entre les quatre roues) pourrait éventuellement contribuer à la stabilité de la boucle fermée.
Deuxièmement, l’idée de la solution ici présentée est de faire un évitement et, à ce titre, lorsque cet algorithme est activé, les autres algorithmes présents qui seraient susceptibles d’avoir une influence sur la trajectoire du véhicule seront désactivés.
Pour cela, au cours d’une première étape, le calculateur 13 vérifie que la fonction d‘évitement autonome d’obstacle (AES) est activée et qu’une trajectoire de référence d’obstacle a été planifiée.
Le calculateur 13 va alors chercher à définir une consigne de pilotage pour le système de direction conventionnel et pour le système de freinage conventionnel, permettant de suivre au mieux cette trajectoire de référence T0.
Alternativement ou cumulativement, le dispositif de production électrique peut comprendre un dispositif de récupération d’énergie lors du freinage du véhicule. Ce dispositif de récupération d’énergie lors du freinage du véhicule peut être connecté électriquement au circuit électrique dédié. Ainsi, l’énergie récupérée lors du freinage peut être stockée dans la batterie électrique rechargeable et peut servir à l’alimentation du dispositif moto-ventilateur.
Selon une option de réalisation, la batterie électrique rechargeable du circuit électrique dédié peut être une batterie lithium-ion, lithium métal, lithium métal polymère ou nickel métal hydrure ou toute autre chimie de batterie présentant une densité énergétique élevée. En effet, ce type de batterie est adapté au stockage d’énergie électrique produite, notamment par des panneaux solaires, et est adapté pour alimenter sur une longue période un dispositif moto-ventilateur électrique d’un radiateur. Avantageusement, pour ce mode de réalisation, on peut utiliser une batterie électrique rechargeable de seconde vie. Par exemple, la batterie électrique rechargeable peut être une réutilisation d’une batterie électrique de traction d’un véhicule électrique ou hybride, cette batterie ayant été déclassée pour un usage de propulsion électrique mais suffisante pour cet usage d’alimentation d’un dispositif moto-ventilateur. En effet, le vieillissement d’une telle batterie peut la rendre moins intéressante pour la traction d’un véhicule, mais peut servir à d’autres applications moins sollicitantes en puissance.
Conformément à une mise en œuvre de l’invention, le circuit électrique dédié peut comporter un moyen de charge de la batterie électrique rechargeable par une connexion à un réseau de distribution électrique. En d’autres termes, la batterie électrique rechargeable peut être chargée sur une prise d’un réseau de distribution électrique. Cette mise en œuvre permet une charge rapide et complète de la batterie électrique rechargeable avant un déplacement (en condition de faible ensoleillement par exemple), ce qui favorise une utilisation plus soutenue du dispositif moto-ventilateur, ce qui permet un refroidissement performant du groupe motopropulseur, sans impacter la consommation du véhicule.
Selon un aspect, le système de refroidissement peut comprendre une sonde de température du fluide thermique, afin de mesurer en temps réel la température du fluide thermique. Cette mesure de la température permet une commande optimale du système de refroidissement. La sonde de température peut être agencée dans le circuit fermé du système de refroidissement en aval du groupe motopropulseur (dans le sens de circulation du fluide). Alternativement, la sonde de température peut être agencée dans le circuit fermé du système de refroidissement en amont du groupe motopropulseur (dans le sens de circulation du fluide). Pour ce mode de réalisation, le circuit électrique dédié du dispositif moto-ventilateur peut comprendre un contrôleur qui commande le fonctionnement du circuit électrique dédié en fonction de la température du fluide thermique.
Conformément à un mode de réalisation de l’invention, le circuit électrique dédié peut alimenter électriquement d’autres accessoires électriques du véhicule. Par exemple, le circuit électrique dédié peut alimenter la pompe du circuit fermé du système de refroidissement du véhicule. Alternativement ou cumulativement, le circuit électrique dédié peut alimenter un compresseur d’un système de climatisation, un alternateur d’un moteur thermique, ou d’autres systèmes analogues. Ainsi, l’alimentation électrique de ces accessoires est indépendante du groupe motopropulseur, ce qui permet l’utilisation de ces accessoires sans augmenter la consommation énergétique du véhicule. De manière avantageuse, le circuit électrique dédié peut alimenter tous les accessoires électriques du véhicule, notamment le démarreur électrique du véhicule. Dans ce cas, une batterie de démarrage du moteur (par exemple une batterie de démarrage au plomb) n’est plus nécessaire.
Pour ce mode de réalisation, le circuit électrique dédié peut comprendre un convertisseur de tension continue en tension alternative, lorsque les accessoires électriques sont alimentés par une tension alternative.