INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
A l’état libre, l’anneau de retenue 16 présente un diamètre extérieur supérieur au diamètre de l’alésage 18b de la bague intérieure de la rotule, et inférieur au diamètre de la rainure 24. Le diamètre de la rainure 24 est pris au niveau de son fond. Il existe un jeu radial entre l’anneau de retenue 16 et le fond de la rainure 24.
A l’état libre, l’anneau de retenue 16 présente un diamètre intérieur inférieur au diamètre de la surface extérieure 14a du manchon. Dans l’exemple de réalisation illustré, à l’état libre, le diamètre intérieur de l’anneau de retenue 16 est inférieur ou égal au diamètre intérieur de la rainure 22. Le diamètre intérieur de la rainure 22 est pris au niveau de son fond. L’anneau de retenue 16 est radialement en appui contre le fond de la rainure 22. En variante, à l’état libre, le diamètre intérieur de l’anneau de retenue 16 pourrait être supérieur au diamètre de la rainure 22 en restant toutefois inférieur au diamètre de la surface extérieure 14a du manchon.
Dans l’exemple de réalisation illustré, l’anneau de retenue 16 présente en section droite une forme rectangulaire. Alternativement, l’anneau de retenue 16 peut présenter en section droite d’autres formes, par exemple carré ou circulaire.
Dans l’exemple de réalisation illustré, l’anneau de retenue 16 est situé dans un plan radial médian de l’ensemble 10. Les rainures 22, 24 sont situées dans ce plan radial médian.
Pour procéder à l’assemblage de l’ensemble 10, on procède de la manière suivante.
Dans une première étape, on monte l’anneau de retenue 16 à l’intérieur de la rainure 24 de la bague intérieure de la rotule qui est déjà assemblée comme cela est illustré à la . A ce stade, l’anneau de retenue 16 s’étend radialement en saillie vers l’intérieur par rapport à l’alésage 18b de la bague intérieure de la rotule. Il existe un jeu radial entre l’anneau de retenue 16 et le fond de la rainure 24.
Ensuite, dans une deuxième étape, on introduit axialement le manchon 14 à l’intérieur de l’alésage 18b de la bague intérieure qui vient en contact contre l’anneau de retenue 16 comme illustré à la . Le chanfrein 14c du manchon permet d’obtenir la déformation radiale élastique de l’anneau de retenue 16 à l’intérieur de la rainure 24 de la bague intérieure. L’anneau de retenue 16 est alors entièrement logé à l’intérieur de la rainure 24.
Dans cette étape, la déformation radiale de l’anneau de retenue 16 est obtenue par le contact avec le manchon 14. Alternativement, pour obtenir la déformation radiale de l’anneau de retenue 16, il pourrait être possible d’utiliser un outil.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne une charge utile d’un satellite comportant un décodeur (10) selon l’un quelconque des modes de réalisation précédents.
une représentation schématique d’un graphe bipartite (graphe de Tanner) associé à une matrice de parité,
une illustration d’une méthode utilisée pour obtenir une matrice de parité d’un code LDPC quasi-cyclique,
une représentation schématique d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé pour décoder un mot de code LDPC avec un ordonnancement par couches,
une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un décodeur permettant de mettre en œuvre un procédé de décodage tel que celui décrit en référence à la ,
une représentation schématique d’un exemple de mise en œuvre d’une évaluation d’un critère d’arrêt selon l’invention,
un graphique présentant différentes courbes de taux d’erreurs de trame obtenues pour un taux de codage égal à 9/10 et pour différentes valeurs de seuil d’arrêt,
un graphique présentant différentes courbes de taux d’erreurs de trame obtenues pour un taux de codage égal à ½ et pour différentes valeurs de seuil d’arrêt,
un graphique présentant différentes courbes de taux d’erreurs de trame obtenues pour un taux de codage égal à 3/10 et pour différentes valeurs de seuil d’arrêt,
une représentation schématique d’un exemple de mise en œuvre du calcul d’un message de contrôle de parité avec la méthode dite « AOMS » (acronyme anglais pour « Adapted Offset Min-Sum »),
une représentation schématique d’un exemple d’implémentation matérielle du calcul d’un message de contrôle de parité avec la méthode AOMS,
une représentation schématique d’un autre exemple d’implémentation matérielle du calcul d’un message de contrôle de parité avec la méthode AOMS,
un graphique présentant différentes courbes de taux d’erreurs de trame obtenues avec un taux de codage égal à 1/2, avec différentes méthodes de calcul d’un message de contrôle de parité, et avec un nombre maximal d’itérations fixé à vingt-cinq ou cinquante itérations,
une représentation schématique d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé de décodage LDPC avec un ordonnancement par inondation,
La f igure 8 représente schématiquement un réseau neuronal mis en œuvre durant une étape du procédé de localisation de pièces disposées en vrac, selon un mode de réalisation,
La f igure 9 représente plus en détail des étapes du procédé de localisation de pièces disposées en vrac, selon un mode de réalisation,
La f igure 10 présente une vue schématique d’une image bidimensionnelle de l’intérieur du contenant et une vue schématique du nuage de points fourni par le capteur tridimensionnel, illustrant une étape de segmentation du nuage de points, selon un mode de réalisation,
La f igure 11 est une vue schématique d’un modèle tridimensionnel d’une pièce,
La f igure 12 est une vue schématique de segments extraits du nuage de points, illustrant une étape d’établissement de correspondances entre le modèle tridimensionnel et les segments extraits du nuage de points,
La f igure 13 est une vue schématique d’un bras robotisé configuré pour mettre en œuvre un procédé de préhension de pièces, pour déterminer les positions respectives de pièces, et exploiter ces positions pour attraper les pièces, selon un mode de réalisation,
La f igure 14 représente des étapes d’un procédé d’apprentissage d’un réseau neuronal utilisé pour identifier et localiser des pièces dans une image, selon un mode de réalisation,
Description détaillée La f igure 1 représente un système SYS de localisation de pièces P[I] disposées en vrac dans un contenant CC, par exemple un bac. Le système de localisation comprend un processeur ou une unité de calcul CU et un dispositif S3D d’acquisition tridimensionnel, placé en regard du contenant CC, le dispositif S3D étant configuré pour fournir un nuage de points tridimensionnel de l’intérieur du contenant CC.
La f igure 2 illustre des étapes S1 à S6 d’un procédé de localisation de pièces disposées en vrac, selon un mode de réalisation. Les étapes S1-S6 peuvent être mises en œuvre par le système SYS. A l’étape S1, l’unité de calcul CU commande le scanner S3D pour acquérir un nuage de points tridimensionnel des pièces P[I] disposées en vrac dans le contenant CC. Ainsi, la position des pièces P[I] est inconnue. Selon un mode de réalisation, l’unité de calcul CU acquiert également une image bidimensionnelle de l’intérieur du contenant CC. L’image bidimensionnelle peut être une carte de profondeur ou de réflectance, ou encore une image en couleur (par exemple de type RBG). L’image bidimensionnelle peut être générée à partir du nuage de points ou produite par le scanner S3D ou une caméra C2D connectée à l’unité de calcul CU. A l’issue de l’étape S1, on dispose donc d’un nuage de points et d’une image bidimensionnelle définies dans un même repère spatial, de sorte que n’importe quel point du nuage de point relatif à une pièce peut être positionné dans l’image bidimensionnelle et réciproquement. A cet effet, une calibration peut être nécessaire notamment lorsque l’image bidimensionnelle est obtenue à l’aide d’une autre caméra, telle que la camera C2D.
A l’étape S2, l’unité de calcul CU effectue une reconnaissance du contour des pièces dans l’image bidimensionnelle. Cette opération peut être effectuée à l’aide d’un réseau neuronal convolutif qui a été généré par apprentissage à l’aide d’un jeu de données d’apprentissage comportant des nuages de points tridimensionnels et/ou des images bidimensionnelles labellisés. A l’issue de l’étape S2, des contours de pièces sont disposés sur des images de pièces ainsi identifiées et localisées dans l’image bidimensionnelle. Le réseau neuronal peut être entrainé pour reconnaitre plusieurs formes de pièces. Dans ce cas, chaque contour de pièce identifié est associé à une forme de pièce.
A l’étape S3, les contours de pièces déterminés à l’étape S2 sont placés dans le nuage de points en considérant une correspondance entre les points de l’image bidimensionnelle et les points du nuage de points. A l’étape S4, l’unité de calcul CU exploite la disposition des contours de pièces dans le nuage de points pour déterminer des parties du nuage de points contenant une pièce identifiée à l’étape S2. Ainsi, chaque partie de nuage de points contient des points appartenant à une pièce localisée à l’étape S2.
A l’étape S5, l’unité de calcul CU détermine par un calcul de correspondance ("matching"), la position et l’orientation d’un modèle de pièce dans chaque partie de nuage de points identifiée à l’étape S4. A cet effet, l’unité de calcul CU charge pour chaque partie de nuage de point le modèle tridimensionnel de la forme de pièce correspondante identifiée à l’étape S2.
A l’étape S6, l’unité de calcul CU détermine la position et l’orientation de chaque pièce P[I] en exploitant la position et l’orientation du modèle de pièce dans chaque partie de nuage de points, déterminées à l’étape S5. La position et l’orientation de chaque pièce P[I] peut comprendre trois coordonnées cartésiennes (x, y, z) spécifiant dans un repère de référence la position d’un point de référence de la pièce, par exemple un point remarquable tel que son centre de gravité, et trois angles α, β, γ spécifiant l’orientation d’un repère lié à la pièce par rapport au repère de référence. Le repère de référence peut être lié au contenant CC ou à un robot. A l’issue l’étape S6, l’unité de calcul CU a fourni un ensemble de positions en six dimensions (x, y, z, α, β, γ) de pièces se trouvant dans le contenant CC. Grâce aux positions (x, y, z, α, β, γ) et à la définition d’un axe de préhension dans le modèle de pièce, un bras robotisé pourvu d’une pince de préhension peut positionner correctement sa pince dans l’espace pour attraper successivement chacune des pièces ainsi localisées.
La f igure 3 illustre des étapes S11 à S14 exécutées à l’étape S1 pour générer le nuage de points tridimensionnel et l’image bidimensionnelle. A l’étape S11, le nuage de points de l’intérieur du contenant CC est généré par le scanner S3D. A l’étape S12, une image bidimensionnelle de l’intérieur du contenu 2D peut être générée soit à partir du nuage de points (étape S14), soit directement à partir de signaux produits par le scanner S3D qui peut produire plusieurs images bidimensionnelles (étape S13). L’image bidimensionnelle générée à partir du nuage de points peut être une carte de profondeur ou une carte de réflectance. L’image de profondeur peut être générée en projetant les points du nuage de points sur un plan, et en affectant un niveau de gris à chaque point de l’image bidimensionnelle en fonction de la distance du point dans le nuage de points. L’image bidimensionnelle peut également être fournie par un capteur d’image ou une caméra C2D connectée à l’unité de calcul CU.
A noter que le nuage de points peut être généré par d’autres dispositifs tel qu’un scanner à temps de vol ou à lumière structurée, un LIDAR ("Light / Laser Detection and Ranging") un dispositif de stéréovision passive ou active.
Les f igures 4 et 5 représentent le nuage de points PC et l’image bidimensionnelle IM de l’intérieur du contenant CC faisant apparaître différentes pièces P[I]. Le nuage de points PC fait apparaitre la forme des pièces telle qu’on peut l’observer depuis le dessus du contenant CC.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, le loquet comprend un profil étagé délimitant des premier et deuxième crans coopérant avec le cliquet respectivement dans les configurations initiale et intermédiaire.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, le loquet comprend sur sa périphérie une portion de surface d’appui qui s’étend en prolongement du deuxième cran et le cliquet présente sur sa périphérie une portion de surface d’appui complémentaire qui vient coopérer par contact avec la portion de surface d’appui du loquet dans la configuration finale.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, le cliquet est sélectivement pivotant à l’encontre d’une sollicitation élastique entre une première position d’engagement dans le premier cran, une deuxième position d’engagement dans le deuxième cran, une troisième position de coopération par contact avec le loquet.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, l’agencement comprend un bloqueur de sécurité mobile relativement au cliquet et agencé pour s’opposer au pivotement du cliquet et du loquet au-delà de la configuration intermédiaire consécutivement à la première action.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, le bloqueur comprend des parties proximale et distale qui interagissent respectivement avec le loquet et le cliquet pour s’opposer à leur pivotement au-delà de la configuration intermédiaire dans une position d’embrayage et pour les laisser libres de parcours dans une position de débrayage.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, la partie distale a la forme d’une jambe agencée pour présenter une paroi frontale d’interception d’un élément de prise fonctionnelle du cliquet dans la position d’embrayage et pour présenter une paroi dorsale opposée qui se prolonge par un profil en creux à l’intérieur duquel l’élément de prise peut se déplacer librement dans la position de débrayage du bloqueur.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, lors de la première action, le bloqueur est agencé pour être entraîné, à l’encontre de sa sollicitation élastique, dans une position extrême d’embrayage dans laquelle le bloqueur est sollicité en pivotement par le cliquet par l’intermédiaire de sa partie distale ce qui tend à engager davantage la partie proximale en butée contre le loquet, de telle sorte que le bloqueur produit un verrouillage autobloquant du cliquet et du loquet les empêchant de pivoter au-delà de la configuration intermédiaire.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, la partie proximale a une forme générale de fourche pourvue d’un bras antérieur et d’un bras postérieur et le loquet porte un relief apte à s’engager à l’intérieur de la fourche pour coopérer sélectivement avec le bras postérieur pour retenir le bloqueur dans la configuration initiale et pour buter contre le bras antérieur dans la configuration intermédiaire.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, le bloqueur de sécurité est agencé pour entraîner dans son déplacement l’organe d’éjection dans le sens d’éjection lors de la première action et le cliquet est agencé pour entraîner dans son pivotement l’organe d’éjection dans le sens d’éjection lors de la deuxième action.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, le bloqueur comprend le premier bras d’entraînement coopérant avec l’éjecteur au cours de la première action et le cliquet comprend le deuxième bras d’entraînement coopérant avec le loquet lors de la deuxième action.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, l’agencement comprend un cliquet de rétention de l’organe d’éjection dans la configuration finale et/ou dans la configuration intermédiaire.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, l’agencement comprend un actionneur pourvu d’un élément d’actionneur commandé en déplacement par l’actionneur et relié au cliquet pour entraîner dans son déplacement le cliquet en pivotement, le bloqueur de sécurité est agencé pour limiter une course de déplacement de l’élément lors de la première action de commande, de manière à limiter une amplitude de pivotement du cliquet.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, l’actionneur comprend un câble de traction pourvu d’une extrémité formant l’élément d’actionneur reliée au cliquet, l’action de commande étant une action de traction de l’élément d’actionneur, par exemple l’élément d’actionneur étant formé par une goupille de guidage à l’intérieur d’une rainure du cliquet.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, le loquet est agencé dans la configuration initiale pour retenir le bloqueur dans sa position d’embrayage à l’encontre de sa sollicitation élastique et le bloqueur est agencé pour intercepter le loquet en pivotement lors de la première action pour retenir le loquet et le cliquet dans la configuration intermédiaire.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, le cliquet et le bloqueur sont montés pivotants indépendamment l’un de l’autre et sont sollicités élastiquement par des moyens élastiques dans un même sens de pivotement.
Dans un autre mode de réalisation préféré de l’invention, le loquet et l’éjecteur sont raccordés entre eux afin de pivoter d’une manière verrouillée l’un par rapport à l’autre ou bien le loquet et l’éjecteur sont formés d’une seule pièce.
Dans les moteurs connus de l’état de la technique, ce taux de répartition S est défini notamment :
-selon le point de fonctionnement du moteur, c’est-à-dire en fonction d’un ensemble de paramètres comprenant au moins le régime N, couple C, et généralement en outre la température du liquide de refroidissement ;
-selon les conditions ambiantes dans lesquelles fonctionne le moteur, par exemple : température ambiante, pression atmosphérique ;
-en fonction du taux d’EGR τegr requis et de la capacité du circuit EGR-LP à réaliser ce taux à lui seul en augmentant le degré d’ouverture de la vanne EGR-LP 23 sans avoir recours au vannage à l’échappement, comme mentionné plus haut.
Cependant, dans ces moteurs, la valeur du taux de répartition S est définie pour répondre aux différentes contraintes évoquées plus haut sans tenir compte de l’efficacité de traitement des oxydes d’azote des différents dispositifs de dépollution, ce qui peut conduire dans de nombreuses situations à ne pas minimiser les émissions d’oxydes d’azote rejetées dans l’atmosphère extérieure.
En effet, si un taux d’EGR τegr donné conduit à une réduction donnée des émissions d’oxydes d’azote à la sortie du moteur de manière quasiment indépendante du taux de répartition S, les gaz EGR-LP et les gaz EGR-HP ayant pratiquement le même effet sur la combustion, à leur niveau de température près, il n’en va pas de même des émissions d’oxydes d’azote par le véhicule, c’est-à-dire à la sortie du circuit d’échappement 3, puisque les débits gazeux parcourant les dispositifs de dépollution, et par voie de conséquence, les efficacités respectives de traitement de ceux-ci, sont affectées par ce taux de répartition S.
Un point notable dans les différences entre les gaz EGR-LP et les gaz EGR-HP est le fait que les gaz EGR-LP passent à travers tout ou partie des dispositifs de dépollution du moteur (selon l’endroit du circuit d’échappement où on prélève les gaz EGR-LP), tandis que les gaz EGR-HP sont prélevés sans en traverser aucun. Dans l’exemple de la , les gaz EGR-LP sont prélevés entre le deuxième 16 et le troisième dispositif 17 de dépollution, c’est-à-dire, après avoir traversé d’une part le piège à oxydes d’azote du premier dispositif de dépollution 15 et le catalyseur SCR du deuxième dispositif de dépollution 16 qui ont tous deux un effet de traitement des oxydes d’azote compris dans les gaz de combustion issus du moteur.
Ainsi, si la recirculation à basse pression permet d’abaisser le niveau d’émission des NOx directement à la sortie du moteur au même titre que la recirculation à haute pression, on observe les deux phénomènes suivants :
Premièrement, le débit de NOx qui est vu par le ou les dispositifs de post-traitement traversés est plus important quand on utilise un débit de gaz recyclés à basse pression EGR-LP Qegrlp que si on utilise un débit équivalent de gaz recyclés à haute pression Qegrhp, parce-que le débit de gaz brûlés total à traiter est égal à la somme du débit d’air Qair, du débit de carburant Qcarb et du débit de gaz recyclés à basse pression Qegrlp , tandis que dans le cas de la recirculation à haute pression, le débit de gaz brûlés total à traiter est égal seulement à la somme du débit d’air Qair et du débit de carburant.
Alors, à efficacité égale de traitement des NOx du ou des dispositifs concernés, c’est-à-dire en supposant que le pourcentage traité des oxydes d’azote est identique, les émissions à la sortie du circuit d’échappement sont susceptibles d’augmenter.
Par exemple, si on considère un taux d’EGR τegr qui est égal à 50% et une efficacité de traitement des NOx des dispositifs de dépollution traversés 15,16 qui est égale à 20% dans tous les cas :
-dans le cas où la recirculation se fait entièrement à haute pression (taux de répartition S égal à 1), les émissions de NOx à la sortie du circuit d’échappement sont égales à 80% des émissions du moteur, car le débit des NOx en sortie du moteur est multiplié par un facteur égal à 1 – 0,2 ; tandis que,
-dans le cas où la recirculation se fait entièrement à basse pression (taux de répartition S égal à 0), le débit vu par les dispositifs de dépollution est sensiblement égal au double du débit d’air (en négligeant le débit de carburant), si bien que les émissions de NOx à la sortie du circuit d’échappement sont augmentées de 60% par rapport aux émissions à la sortie du moteur, car le débit des NOx à la sortie du moteur est multiplié par un facteur égal à 2 × (1 – 0,2).
Bien entendu, une telle différence de comportement des émissions de NOx à la sortie du circuit d’échappement, selon qu’on utilise la recirculation à haute ou à basse pression, dépend à chaque fois du taux de recirculation et de l’efficacité de traitement des NOx considérés.
Deuxièmement, l’efficacité de traitement des NOx du ou des dispositifs de post-traitement est variable, et elle dépend notamment du débit volumique de gaz brûlés Qech,vol traversant un tel dispositif. Pour un même débit (massique) d’air frais Qair et de carburant Qcarb admis dans le moteur, ce débit volumique Qech,vol augmente avec l’utilisation de la recirculation à basse pression. Or il est connu que d’une manière générale, l’efficacité de traitement d’un dispositif de dépollution diminue quand la vitesse volumique horaire VVH augmente. La vitesse volumique horaire VVH d’un dispositif de dépollution est définie comme le rapport entre le débit volumique Qech,vol entrant, exprimé en l/h, et le volume du pain catalytique du dispositif, exprimé en litres. Elle représente l’inverse du temps de séjour des gaz dans le dispositif, c’est-à-dire, la durée que les gaz mettent à traverser le dispositif. Plus le temps de séjour est court, plus l’efficacité de traitement est faible, et ce d’autant plus dans les phases de fonctionnement où l’efficacité maximale n’est pas atteinte.
On ne peut donc pas faire l’hypothèse que l’efficacité du ou des dispositifs de dépollution traversés par les gaz brûlés est la même selon qu’on utilise la recirculation à haute ou à basse pression.
Procédé et dispositif de transmission de données vers un réseau d’accès La présente invention appartient au domaine général des télécommunications. Elle concerne plus particulièrement un procédé de transmission de données qui offre une continuité de service en cas de panne ou de dégradation de la qualité d’une connexion entre une passerelle domestique et un réseau d’accès tel que l’Internet. Elle concerne également une passerelle domestique configurée pour transmettre des données vers un réseau d’accès, ainsi qu’un système de transmission de données vers un réseau d’accès.
L’avènement d’offres commerciales dites « triple play » qui visent à fournir à un client un service d’accès à l’Internet, un service de téléphonie de type « voix sur IP » ainsi qu’un service de télévision et/ou de vidéo à la demande ont favorisé l’installation de passerelles domestiques chez les clients (i.e., des particuliers et/ou des entreprises) souscrivant à ces offres commerciales.