INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon une variante préférentielle permettant de simplifier la structure du robot cathéter 1 et de limiter son encombrement, le système de rotation 32 du deuxième module 30 et le système de rotation 42 du troisième module 40 sont capables d’entrainer uniquement en rotation respectivement le premier instrument médical 2 et le deuxième instrument médical 3. Le système de rotation 32 du deuxième module 30 et le système de rotation 42 du troisième module 40 ne sont ainsi pas capables d’entrainer en translation respectivement le premier instrument médical 2 et le deuxième instrument médical 3.
En outre, de manière préférentielle, le deuxième module 30 ne comprend pas d’autre système permettant d’entrainer en mouvement le premier instrument médical 2 autre que le système de rotation 32. De manière similaire, le troisième module 40 ne comprend pas non plus d’autre système permettant d’entrainer en mouvement le deuxième instrument médical 3 autre que le système de rotation 42.
Afin de simplifier la structure du robot cathéter 1, le système de rotation 32 du deuxième module 30 et le système de rotation 42 du troisième module 40 sont identiques. Sur les figures 5 et 6 il est fait référence système de rotation 32 du deuxième module 30, toutefois les figures 5 et 6 illustrent bien également le système de rotation 42 du troisième module 40. En outre, dans le cas où le robot cathéter 1 comprend un quatrième module 50 avec un système de rotation 52, ce système de rotation 52 du quatrième module 50 est également identique au système de rotation 32 du deuxième module 30.
Selon une première variante illustrée sur la , le système de rotation 32 comprend une première touche 321 et une deuxième touche 322 située en regard de ladite première touche 321 de sorte à être de part et d’autre du premier instrument médical 2. Le système de rotation 32 est configuré pour entrainer en rotation le premier instrument médical 2 d’une part en enserrant ledit premier instrument médical 2 entre la première touche 321 et la deuxième touche 322, et d’autre part en faisant translater la première touche 321 et la deuxième touche 322 dans une direction perpendiculaire au premier instrument médical 2 et chacune dans un sens contraire à l’autre.
Le mouvement de translation de la première touche 321 et de la deuxième touche 322 est obtenu par un moteur rotatif 323 dont le mouvement de rotation est transformé en un mouvement de translation par un assemblage de bielles 324 reliées entre elles par des pivots 325.
Afin de permettre à la première touche 321 et à la deuxième touche 322 d’enserrer ou de relâcher le premier instrument médical 2, un moteur linéaire 326 est installé de sorte à rapprocher ou à éloigner la première touche 321 de la deuxième touche 322. Dans cette variante seule la première touche 321 est mobile pour le serrage et le desserrage, la deuxième touche 322 restant fixe. Selon une autre variante possible, à la fois la première touche 321 et la deuxième touche 322 sont mobiles pour le serrage et le desserrage. Le desserrage de la paire de touches permet d’une part aux touches de faire le mouvement retour lors de l’entrainement en rotation du premier instrument médical 2, et d’autre part d’installer ou de retirer le premier instrument médical 2.
Selon une deuxième variante illustrée sur la , le système de rotation 32 comprend un moteur rotatif 321’ qui entraine en rotation un engrenage de sortie 322’. L’engrenage de sortie 322’ est engrené avec un engrenage 2’ situé sur l’extrémité proximale du premier instrument médical 2. L’engrenage 2’ peut être une pièce rapportée qui est fixée sur l’extrémité proximale de premier instrument médical 2, ou bien l’extrémité proximale du premier instrument médical 2 peut être fabriquée de sorte à posséder des dents et ainsi former l’engrenage 2’.
Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et aux modes de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Par exemple le robot cathéter 1 peut comprendre uniquement deux modules pour la manipulation de deux instruments médicaux souples allongés, ou bien le robot cathéter 1 peut comprendre plus de trois modules afin de manipuler plus de trois instruments médicaux souples allongés.
Méthode d’évaluation d’une pression de contact entre un capteur optique et la peau d’un utilisateur et dispositif associé La présente description concerne les dispositifs et méthodes associées pour mesurer un signal optique pulsatile, c’est-à-dire pour mesurer par voie optique une grandeur modulée ou influencée par les pulsations cardiaques d’un individu. On peut citer par exemple les signaux exploités dans des procédés de photopléthysmographie (ou « PPG », les signaux correspondants étant dénommés PPG par la suite). En particulier, la présente description concerne le positionnement d’un dispositif portable comprenant un capteur optique (par exemple un capteur PPG), et concerne notamment le serrage dudit dispositif contre la peau d’un utilisateur. Une application réside dans les dispositifs portables (dénommés « wearable devices » en anglais), tels que les montres ou trackers connectés avec capteur optique.
Etat de la technique Un capteur PPG, lorsqu’il est mal positionné, génère une mesure de mauvaise qualité de la pulsatilité de la circulation sanguine. Le positionnement au poignet est en outre une source additionnelle de difficulté, du fait qu’il impose une mesure PPG en réflexion et non pas en transmission, comme le font la plupart des dispositifs au doigt. Parmi les paramètres qui influent sur la mesure, la pression de contact entre le capteur PPG et la peau a été étudiée (voir notamment « Measurement Site and Applied Pressure Consideration in Wrist Photoplethysmography », de Geun et al., in The 23rd International Technical Conference on Circuits/System, Computers and Communications ) et des solutions ont été proposées.
Ainsi, en référence à la , la valeur de chacun des pixels P(C1,C2) de l’image moyennée IM 1 résultant du moyennage des images source IS 1 , IS 2 et IS 3 de la première série est égale à la moyenne des valeurs de ce pixel P(C1,C2) sur chacune des images sources IS 1 , IS 2 et IS 3 .
Il en va de même pour la réalisation de l’image moyennée IM 2 résultant du moyennage des images source IS 2 , IS 3 et IS 4 de la deuxième série ( ) ainsi que pour les autres images du flux moyenné.
Compte tenu de ces calculs de moyenne, la valeur de chacun des pixels P(C1,C2) des images moyennées IM j est un nombre réel, par comparaison avec la valeur de chacun des pixels des images source qui est un nombre entier naturel.
Il va maintenant être décrit l’étape A4 de génération dudit flux traité.
Le flux traité comprend un nombre P d’images IT n , appelées « images traitées », qui comprennent chacune une partie des informations des images moyennées IM j avec j allant de 1 à L-1, respectivement.
Le flux traité comprend dans cet exemple une image en moins que le flux moyenné.
Concernant plus précisément la première image IT 1 du flux traité, chacun des pixels P(C1,C2) de cette image IT 1 a une valeur qui est égale à la valeur du pixel P(C1,C2) correspondant de l’image moyennée IM 1 si la valeur absolue de la différence entre cette valeur et la valeur du pixel P(C1,C2) correspondant de l’image moyennée suivante, c’est-à-dire en l’occurrence l’image IM 2 , est supérieure à un premier seuil S1 et inférieure à un deuxième seuil S2. Si cette valeur absolue est inférieure ou égale à 1, ou si elle est supérieure ou égale à S2, le pixel P(C1,C2) correspondant de cette image IT 1 a une valeur égale à zéro.
Autrement dit, l’image IT 1 du flux traité conserve d’une part les pixels de l’image IM 1 du flux moyenné lorsque la variation de leur valeur entre l’image IM 1 et l’image IM 2 est comprise entre les seuils S1 et S2 et, d’autre part, remplace la valeur des autres pixels par une valeur nulle.
La deuxième image IT 2 du flux traité est obtenue de manière analogue à partir des images moyennées IM 2 et IM 3 .
Il en va de même concernant les images IT 3 à IT P qui sont obtenues à partir des images IM 3 à IM L , c’est-à-dire par déplacement d’une fenêtre glissante sélectionnant à chaque itération deux images moyennées successives, cette fenêtre étant dans cet exemple déplacée d’un pas de 1 image.
Dans cet exemple particulier, le seuil S1 est égal à 0 et le seuil S2 est égal à 1/((N1-1)*K), N1 étant le nombre de valeurs que peuvent avoir les pixels des images du flux source, c’est-à-dire dans cet exemple 256. Ces seuils peuvent être déterminés de manière empirique en fonction par exemple de la nature du paramètre physiologique à déterminer.
D’un point de vue temporel, chacune des images IM j du flux moyenné est positionné au même niveau que l’image intermédiaire de la série d’images source utilisée pour générer cette image moyennée. Par exemple, la première image IM 1 du flux moyenné correspond à la position temporelle de l’image source IS 2 . Il en résulte que la première image IT 1 du flux traité est dans cet exemple temporellement décalée d’une image par rapport à la première image IS 1 du flux source.
En prenant pour exemple une acquisition de 30 images source par seconde, il en résulte un décalage temporel de 1/30 secondes entre le flux traité et le flux source.
Le paramètre physiologique, dans cet exemple le rythme cardiaque, peut être déterminé A5 sur la base du flux traité ainsi obtenu.
Dans cet exemple nullement limitatif, il est constitué un signal temporel dont chaque point a une amplitude égale à la valeur moyenne des pixels non nuls de l’une respective des images du flux traité. Ainsi, le premier point de ce signal a une amplitude correspondant à la valeur moyenne des pixels non nuls présents sur la première image IT 1 du flux traité, et ainsi de suite pour les points suivants.
Un filtrage supplémentaire est optionnellement réalisé dans le cas où les amplitudes de deux points successifs du signal présentent une différence trop importante l’une par rapport à l’autre, par exemple une différence correspondant à une augmentation supérieure à 20%. A titre d’exemple, l’amplitude du deuxième point peut alors être réduite de sorte que son écart corresponde à une variation de 20%.
A désigne un radical alkylène linéaire ou ramifié contenant de 4 à 8 atomes de carbone et de préférence 4 atomes de carbone.
Le poids moléculaire moyen en poids (Mw) de ces amino silicones est de préférence compris entre 2000 et 1 000 000 et plus particulièrement entre 3500 et 200 000. Un silicone préféré de formule (F) est amodimethicone (nom INCI) vendu sous la marque XIAMETER® MEM-8299 Cationic Emulsion par Dow Corning ou vendu sous la marque SILSOFT 253, par Momentive Performance Materials.
Un autre groupe d'amino silicones correspondant à la formule (B) est représenté par la formule (G) suivante, qui est de préférence ramifiée :
m et n sont des nombres tels que la somme (n + m) soit comprise entre 1 et 2000 et en particulier entre 50 et 150, n pouvant désigner un nombre de 0 à 1999 et en particulier de 49 à 149, et m pouvant désigner un nombre de 1 à 2000 et en particulier de 1 à 10 ; et
Le poids moléculaire moyen en poids (Mw) de ces amino silicones est de préférence compris entre 500 et 1 000 000 et plus particulièrement entre 1000 et 200 000. Les silicones disponibles dans le commerce répondant à cette formule incluent DC2-8566 Amino Fluid de Dow Corning.
c) les amino silicones répondant à la formule (H) :
R 5 représente un radical hydrocarboné monovalent contenant de 1 à 18 atomes de carbone, et en particulier un radical alkyle en C 1 -C 18 ou alcényle en C 2 -C 18 , par exemple méthyle ;
R 6 représente un radical hydrocarboné divalent, en particulier un radical alkylène en C 1 -C 18 ou un radical alkylèneoxy divalent en C 1 -C 18 , par exemple en C 1 -C 8 , lié au Si via une liaison SiC ;
Q - est un anion tel qu'un ion halogénure, en particulier le chlorure, ou un sel d'acide organique (par exemple l'acétate) ;
Au cours de cette étape de transport, les effluents sont transportés hors du réservoir tampon 28 jusqu’à ce que le réservoir tampon 28 soit vidé.
Ainsi, lorsque le réservoir tampon 28 n’est plus alimenté en effluents, le transporteur mécanique d’apport 30 vide entièrement le réservoir tampon 28 des effluents qui y sont contenus.
En particulier, à l’issue de la phase d’évacuation et de traitement, le réservoir tampon 28 est vide.
Les effluents sont transportés en parallèle par chacune des chaînes de transport 22.
La phase d’évacuation et de traitement comprend par la suite une étape de séparation des effluents entre une phase liquide et une phase solide par le séparateur de phase 20.
La phase d’évacuation et de traitement comprend par la suite une étape de sortie de la phase solide, par exemple par la chaîne de sortie 24 et chaque transporteur mécanique de sortie 56.
La phase d’évacuation et de traitement comprend aussi, en parallèle de la sortie de la phase solide, une étape de sortie de la phase liquide jusqu’à la fosse de stockage 26.
Une méthode d’assemblage du dispositif de traitement 14A, 14B, 14C pour l’installation d’élevage 10 va maintenant être décrite.
L’installation d’élevage 10 comprend initialement le bâtiment d’élevage 12, et par exemple le ou les couloirs d’évacuation 32 et la fosse de stockage 26.
La méthode d’assemblage comprend la fourniture du séparateur de phase 20 et l’agencement de la chaîne de transport d’effluents 22 dans l’installation 10.
L’étape d’agencement comprend en particulier l’agencement du réservoir tampon d’effluents 28 et l’agencement du transporteur mécanique d’apport 30.
Dans le cas du premier mode de réalisation du dispositif de traitement 14A, le réservoir tampon 28 est réalisé de sorte qu’il soit délimité dans le couloir d’évacuation 32. Une cavité est creusée pour recevoir les parois 62 du réservoir tampon 28.
Dans le cas du deuxième mode de réalisation du dispositif de traitement 14B, le réservoir tampon 28 est réalisé de sorte qu’il soit suspendu au-dessus de la fosse de stockage 26. Par exemple, le réservoir tampon 28 est alors réalisé par fixation de parois 62 aux parois latérales de la fosse de stockage 26.
Dans le cas du troisième mode de réalisation du dispositif de traitement 14C, le réservoir tampon 28 est par exemple posé sur le sol, en cas de dénivelé suffisant pour qu’il soit propre à être alimenté en effluents depuis le couloir d’évacuation 32. Alternativement, le réservoir tampon 28 est réalisé par exemple de manière similaire aux premier ou deuxième modes de réalisation.
Lors de l’agencement du réservoir tampon 28, aucune pompe pour effluents, ni brasseur mécanique pour effluents, n’est disposé dans le réservoir tampon 28.
Lors de l’agencement du transporteur mécanique d’apport 30, l’entrée d’apport 36A est disposée de sorte que le transporteur mécanique d’apport 30 soit propre à recevoir en entrée les effluents contenus dans le réservoir tampon 28. Par exemple, le réservoir tampon 28 est fourni solidaire du transporteur mécanique d’apport 30.
La tige peut s’étendre selon la direction transversale entre les branches de la fourche.
Dans leur position déployée, le premier taquet et le second taquet peuvent être adaptés pour empêcher un déplacement circulaire de la tige du balancier autour du premier axe transversal. En particulier, dans leur position déployée, le premier taquet peut être adapté pour empêcher un déplacement circulaire de la tige autour du premier axe transversal dans un premier sens de rotation et le second taquet peut être adapté pour empêcher un déplacement circulaire de la tige autour du premier axe transversal dans un second sens de rotation. Le premier taquet et le second taquet peuvent chacun présenter, dans leur position déployée, une face latérale, ou frontale, formant une butée apte à empêcher un déplacement circulaire de la tige du balancier autour du premier axe transversal, respectivement dans un premier sens de rotation et un second sens de rotation. Autrement dit, la tige peut être disposée, longitudinalement, entre le premier taquet et le second taquet pour bloquer le balancier en pivotement autour du premier axe transversal. Il n’est pas exclu qu’il existe un jeu dans la direction longitudinale, de chaque côté, entre la tige et chaque taquet lorsque celle-ci est disposée longitudinalement entre le premier taquet le second taquet dans leur position déployée. On assure ainsi un verrouillage simple et sûr du balancier.
Le premier taquet et le second taquet peuvent être articulés pivotant par rapport à la platine, respectivement autour d’un deuxième axe transversal et d’un troisième axe transversal. Ainsi, le premier taquet et le second pivotent entre la position déployée et la position escamotée en restant dans un plan normal à la direction transversale qui définit un plan de la barrière. Cela évite notamment que les taquets soient protubérants de chaque côté du cadre dans la direction transversale lorsqu’ils pivotent, i.e. en dehors du plan de la barrière, ce qui présenterait un risque de blessure pour l’animal ou pour l’opérateur humain.
Lorsque le premier taquet et le second taquet sont dans la position déployée, un espace libre peut être formé longitudinalement entre le premier taquet et le second taquet, l’espace libre étant adapté pour recevoir la tige du balancier. En particulier, l’espace libre peut avoir une dimension mesurée dans la direction longitudinale permettant à chaque taquet de pivoter entre la position déployée et la position escamotée lorsque la tige du balancier est reçue dans l’espace libre. On évite ainsi un pincement de la tige du balancier lorsque chaque taquet pivote depuis la position déployée jusqu’à la position escamotée, ce qui engendrerait un blocage du mécanisme de verrouillage.
Dans la position déployée et/ou la position escamotée, le premier taquet et le second taquet peuvent être en butée contre une face interne de la platine. Chaque taquet peut comprendre au moins un ergot destiné à être en butée contre la face interne de la platine lorsque le taquet respectif est dans la position déployée et/ou la position escamotée. L’ergot de chacun du premier taquet et du second taquet dans la position déployée peut être en butée contre la face interne de la platine dans la direction verticale. Le premier taquet et le second taquet peuvent chacun comprendre deux ergots disposés de chaque côté dans la direction transversale.
Le premier taquet et/ou le second taquet peuvent être chacun adaptés pour être déplacés de la position déployée vers la position escamotée sous l’effet du balancier pivotant vers la position de verrouillage. Cela permet un effacement automatique du premier taquet et/ou du second taquet. La tige du balancier peut ainsi être amenée en coopération avec le premier taquet et/ou le second taquet sans qu’il soit nécessaire d’agir directement et manuellement sur le mécanisme de verrouillage. Le verrouillage du balancier est donc aisé et rapide. De plus, le risque de blessure pour un opérateur humain est évité.
Le premier taquet et le second taquet peuvent présenter chacun une face supérieure conformée pour qu’un appui de la tige du balancier sur ladite face supérieure lors d’un pivotement du balancier vers la position de verrouillage soit apte à déplacer le taquet respectif de la position déployée vers la position escamotée. La face supérieure de chaque taquet peut être inclinée par rapport à la direction longitudinale. Lorsque le balancier pivote autour du premier axe transversal vers la position de verrouillage, la tige peut exercer un appui sur la face supérieure du premier taquet dans sa position déployée, ou du second taquet dans sa position déployée selon le sens de rotation du balancier autour du premier axe transversal, pour entrainer celui-ci, par effet de rampe, en rotation respectivement autour du deuxième axe transversal ou du troisième axe transversal.
Le second taquet peut être déplacé de la position déployée vers la position escamotée indépendamment d’un mouvement du premier taquet. Lorsqu’un animal insère sa tête dans une partie supérieure du cadre avec le balancier dans sa position d’ouverture et descend sa tête, le balancier pivote autour du premier axe transversal vers la position de dégagement. La tige peut ainsi venir en appui sur la face supérieure du second taquet dans sa position déployée de sorte à entrainer celui-ci dans sa position escamotée. La tige continue ainsi sa course autour du premier axe transversal jusqu’à buter contre le premier taquet.
Le premier taquet peut coopérer avec le second taquet de sorte qu’un déplacement du premier taquet de la position déployée vers la position escamotée entraine un déplacement du second taquet de la position déployée vers la position escamotée. Le déverrouillage du balancier peut alors être exercé par l’intermédiaire d’un seul organe de commande agissant uniquement sur le premier taquet.
Un déplacement du second taquet de la position escamotée vers la position déployée peut entrainer un déplacement du premier taquet de la position escamotée vers la position déployée.
Le premier taquet peut comprendre une partie saillante en appui selon la direction verticale sur une partie saillante du second taquet. Cela permet de réduire l’encombrement du mécanisme de verrouillage. Cela permet notamment de réduire l’encombrement du premier taquet et du second taquet à l’intérieur du volume intérieur défini par la platine. La partie saillante du premier taquet peut être en forme de U pour recouvrir la partie saillante du second taquet. Cela permet également d’éviter un débattement dans la direction transversale de l’un des taquets par rapport à l’autre.
Le mécanisme de verrouillage peut comprendre des moyens adaptés pour assurer un rappel du premier taquet et le second taquet dans la position déployée. En l’absence de contraintes extérieures, le premier taquet et le second taquet sont maintenus dans leur position déployée. Cela permet un verrouillage robuste du balancier et un retour automatique du premier taquet et du second taquet dans leur position déployée. Ainsi, le premier taquet et le second taquet peuvent être déplacés automatiquement de la position escamotée vers la position déployée lorsque le balancier est dans la position de verrouillage.
Le mécanisme de verrouillage peut comprendre uniquement des moyens pour assurer un rappel du second taquet dans la position déployée. Lesdits moyens peuvent permettre le retour du premier taquet dans la position déployée par l’intermédiaire du second taquet.
Lesdits moyens peuvent comprendre des moyens élastiques. Les moyens élastiques sont une solution économique et fiable pour assurer un rappel du premier taquet et du second taquet dans la position déployée.
Lesdits moyens peuvent comprendre un premier ressort de torsion et un second ressort de torsion interposés respectivement entre la platine et le premier taquet et entre la platine et le second taquet.
Lesdits moyens peuvent être disposés à l’intérieur du volume intérieur défini par la platine du mécanisme de verrouillage. Lesdits moyens sont ainsi mieux protégés de l’environnement extérieur et s’usent donc moins vite.
Selon une variante supplémentaire, les premiers messages TC et le deuxième message TC comprennent chacun des données représentatives d’un ensemble de nœuds du réseau mobile ad-hoc ayant sélectionné le nœud du réseau ad-hoc configuré pour émettre les premiers messages TC et le deuxième message TC.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de communication dans un réseau ad-hoc, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
illustre schématiquement une topologie d’au moins une partie d’un réseau ad hoc, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre schématiquement un diagramme de transmission de messages de contrôle dans le réseau ad hoc de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre schématiquement un dispositif configuré pour communiquer des messages de contrôle dans le réseau ad hoc de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;