Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) d’un instrument médical (2, 3, 4, 5) souple et allongé le long d’un axe principal d’élongation, ledit système d’entrainement (21, 31, 41, 51) comprenant une premier galet (6) et un deuxième galet (7) destinés à coopérer pour entrainer l’instrument médical (2, 3, 4, 5) en translation le long de son axe principal d’élongation, et pour entrainer l’instrument médical (2, 3, 4, 5) en rotation autour de son axe principal d’élongation, le premier galet (6) étant couplé à un premier arbre (61) et le deuxième galet (7) étant couplé à un deuxième arbre (71), caractérisé en ce que : - le système d’entrainement (21, 31, 41, 51) comprend un premier moteur (211) qui est couplé au premier arbre (61), ledit premier moteur (211) étant configuré pour entrainer le premier arbre (61) et le premier galet (6) en rotation autour d’un premier axe (α) colinéaire au premier arbre (61), le premier arbre (61) étant couplé au deuxième arbre (71) pour transmettre le mouvement du premier moteur (211) audit deuxième arbre (71) et ainsi entrainer le deuxième arbre (71) et le deuxième galet (7) en rotation autour d’un deuxième axe (β) colinéaire au deuxième arbre (71), l’instrument médical (2, 3, 4, 5) étant entrainé en translation par une force motrice transmise à la fois par la rotation du premier galet (6) et par la rotation du deuxième galet (7); et • le système d’entrainement (21, 31, 41, 51) comprend un deuxième moteur (212) qui est couplé au premier arbre (61), ledit deuxième moteur (212) étant configuré pour entrainer le premier arbre (61) et le premier galet (6) en translation le long du premier axe (α), le premier arbre (61) étant couplé au deuxième arbre (71) pour transmettre le mouvement du deuxième moteur (212) audit deuxième arbre (71) et ainsi entrainer le deuxième arbre (71) et le deuxième galet (7) en translation le long du deuxième axe (β) en sens contraire par rapport au premier galet (6), l’instrument médical (2, 3, 4, 5) étant entrainé en rotation par une force motrice transmise à la fois par la translation du premier galet (6) et par la translation du deuxième galet (7) ; ou • le système d’entrainement (21, 31, 41, 51) comprend un deuxième moteur (212) qui est couplé au deuxième arbre (71), ledit deuxième moteur (212) étant configuré pour entrainer le deuxième arbre (71) et le deuxième galet (7) en translation le long du deuxième axe (β), le deuxième arbre (71) étant couplé au premier arbre (61) pour transmettre le mouvement du deuxième moteur (212) audit premier arbre (61) et ainsi entrainer le premier arbre (61) et le premier galet (6) en translation le long du premier axe (α) en sens contraire par rapport au deuxième galet (7), l’instrument médical (2, 3, 4, 5) étant entrainé en rotation par une force motrice transmise à la fois par la translation du premier galet (6) et par la translation du deuxième galet (7). Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon la revendication 1, dans lequel le premier arbre (61) comprend un premier engrenage (611) qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie (2110) du premier moteur (211), et d’autre part avec un deuxième engrenage (711) du deuxième arbre (71). Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon la revendication 2, dans lequel : - le premier engrenage (611) du premier arbre (61) est solidaire en rotation avec le premier arbre (61) tout en étant mobile en translation le long dudit premier arbre (61) ; - le deuxième engrenage (711) du deuxième arbre (71) est solidaire en rotation avec le deuxième arbre (71) tout en étant mobile en translation le long dudit deuxième arbre (71). Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le premier arbre (61) comprend un troisième engrenage (612) qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie (2120) du deuxième moteur (212), et d’autre part avec un quatrième engrenage (712) du deuxième arbre (71), et dans lequel : - le troisième engrenage (612) du premier arbre (61) comprend un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le premier arbre (61) afin de former une liaison hélicoïdale ; - le quatrième engrenage (712) du deuxième arbre (71) comprend un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le deuxième arbre (71) afin de former une liaison hélicoïdale. Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le deuxième arbre (71) comprend un quatrième engrenage (712) qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie (2120) du deuxième moteur (212), et d’autre part avec un troisième engrenage (612) du premier arbre (61), et dans lequel : - le troisième engrenage (612) du premier arbre (61) comprend un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le premier arbre (61) afin de former une liaison hélicoïdale ; - le quatrième engrenage (712) du deuxième arbre (71) comprend un taraudage qui coopère avec un filetage formé sur le deuxième arbre (71) afin de former une liaison hélicoïdale. Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel : - au moins un parmi le premier galet (6) et le deuxième galet (7) est mobile entre une position rapprochée dans laquelle le premier galet (6) et le deuxième galet (7) sont espacés d’un premier écartement (E1), et une position écartée dans laquelle le premier galet (6) et le deuxième galet (7) sont espacés d’un deuxième écartement (E2), le premier écartement (E1) étant inférieur au deuxième écartement (E2) ; - un dispositif d’écartement des galets commande la position du au moins un parmi le premier galet (6) et le deuxième galet (7) entre sa position rapprochée et sa position écartée. Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon la revendication 6, dans lequel le dispositif d’écartement des galets comprend un troisième moteur (213) qui entraine en rotation une bague excentrique fixée sur le premier arbre (61) et/ou sur le deuxième arbre (71), le centre de ladite bague excentrique étant déporté par rapport au premier arbre (61) ou au deuxième arbre (71). Système d’entrainement (21, 31, 41, 51) selon la revendication 7, dans lequel : - une première bague excentrique dentée est fixée sur le premier arbre (61) et forme un cinquième engrenage (613) qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie (2130) du troisième moteur (213), et d’autre part avec un sixième engrenage (713) du deuxième arbre (71) formé par une deuxième bague excentrique dentée ; ou - une deuxième bague excentrique dentée est fixée sur le deuxième arbre (71) et forme un sixième engrenage (713) qui est engrené d’une part avec un engrenage de sortie (2130) du troisième moteur (213), et d’autre part avec un cinquième engrenage (613) du premier arbre (61) formé par une première bague excentrique dentée. Robot cathéter (1) comprenant un système d’entrainement d’un instrument médical (21, 31, 41, 51) souple et allongé le long d’un axe principal d’élongation selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. Robot cathéter (1) selon la revendication 9, comprenant : - un support (10) comprenant un axe longitudinal ; - un premier module (20) comprenant un premier système d’entrainement (21) d’un premier instrument médical (2) souple et allongé le long de l’axe longitudinal selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 ; - un deuxième module (30) comprenant un deuxième système d’entrainement (31) d’un deuxième instrument médical (3) souple et allongé le long de l’axe longitudinal selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 ; le premier module (20) étant destiné à être disposé entre le patient et le deuxième module (30), le deuxième module (30) étant mobile en translation longitudinale par rapport au premier module (20), le deuxième module (30) comprenant également un système de rotation (32) du premier instrument médical (2) qui est asservi sur la rotation dudit premier instrument médical (2) par le premier système d’entrainement (21). Robot cathéter (1) selon la revendication 10, dans lequel le deuxième module (30) ne comprend aucun autre système capable d’entrainer en mouvement le premier instrument médical (2). Robot cathéter (1) selon la revendication 10 ou 11, comprenant un troisième module (40) qui comprend un troisième système d’entrainement (41) d’un troisième instrument médical (4) souple allongé le long de l’axe longitudinal selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, le deuxième module (30) étant disposé entre le premier module (20) et le troisième module (40), le troisième module (40) étant mobile en translation par rapport au deuxième module (30), le troisième module (40) comprenant également un système de rotation (42) du deuxième instrument médical (3) qui est asservi sur la rotation dudit deuxième instrument médical (3) par le deuxième système d’entrainement (31). Robot cathéter (1) selon la revendication 12, dans lequel le troisième module (40) ne comprend aucun autre système capable d’entrainer en mouvement le deuxième instrument médical (3). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 10 à 13, dans lequel le premier module (20) comprend un premier dispositif de maintien en position (23) du premier instrument médical (2) et/ou, le deuxième module (30) comprend un deuxième dispositif de maintien en position (33) du deuxième instrument médical (3). Robot cathéter (1) selon la revendication 14, en combinaison avec la revendication 12 ou 13, dans lequel le troisième module (40) comprend un troisième dispositif de maintien en position (43) du troisième instrument médical (4). Robot cathéter (1) selon la revendication 14 ou 15, dans lequel le premier dispositif de maintien en position (23) du premier instrument médical (2) est situé à une distance (D) inférieure ou égale à 5cm des galets du premier système d’entrainement (21), et/ou le deuxième dispositif de maintien (33) en position du deuxième instrument médical (3) est situé à une distance (D) inférieure ou égale à 5cm des galets du deuxième système d’entrainement (31). Robot cathéter (1) selon la revendication 16, en combinaison avec la revendication 15, dans lequel le troisième dispositif de maintien en position (43) du troisième instrument médical (4) est situé à une distance (D) inférieure ou égale à 5cm des galets du troisième système d’entrainement (41). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 10 à 17, dans lequel le système de rotation (32) du premier instrument médical (2) du deuxième module (30) comprend une paire de touches (321, 322), le système de rotation (32) étant configuré pour entrainer en rotation le premier instrument médical (2) en enserrant le premier instrument médical (2) avec la paire de touches (321, 322), et en faisant translater les touches (321, 322) en sens contraire dans une direction perpendiculaire au premier instrument médical (2). Robot cathéter (1) selon la revendication 12, ou l’une quelconque des revendications 13 à 18 en combinaison avec la revendication 12, dans lequel le système de rotation (42) du deuxième instrument médical (3) du troisième module (40) comprend une paire de touches , le système de rotation (42) étant configuré pour entrainer en rotation le deuxième instrument médical (3) en enserrant le deuxième instrument médical (3) avec la paire de touches, et en faisant translater les touches en sens contraire dans une direction perpendiculaire au deuxième instrument médical (3). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 10 à 17, dans lequel le système de rotation (32) du premier instrument médical (2) du deuxième module (30) comprend un engrenage de sortie (322’) qui est configuré pour engrener un engrenage (2’) situé sur le premier instrument médical (2). Robot cathéter (1) selon la revendication 12, ou l’une quelconque des revendications 13 à 18 en combinaison avec la revendication 12, dans lequel le système de rotation (42) du deuxième instrument médical (3) du troisième module (40) comprend un engrenage de sortie qui est configuré pour engrener un engrenage situé sur le deuxième instrument médical (3).