Procédé de suivi d’au moins une limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie d’une voie de circulation (1, 2, 3) sur laquelle se déplace un véhicule automobile (10), le procédé comprenant des étapes de : à un premier pas de temps, - acquisition d’au moins une donnée initiale associée à ladite limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie, - détermination d’une première représentation (C it ) de la limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie sur la base de ladite donnée initiale acquise, puis, à un deuxième pas de temps, - acquisition d’au moins une donnée actualisée de ladite limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie, - détermination d’une deuxième représentation (C im ) de la limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie sur la base de la donnée actualisée, et - détermination d’une représentation finale (C if ) de la limite (1A, 1B, 2A, 3B) de bord de voie par combinaison de la première représentation (C it ) et de la deuxième représentation (C im ). Procédé selon la revendication 1, comprenant également une étape d’évaluation d’une compatibilité de ladite première représentation (C it ) et de ladite deuxième représentation (C im ) par détermination d’une distance entre ladite première représentation (C it ) et de ladite deuxième représentation (C i m ), la détermination de la représentation finale (C if ) étant mise en œuvre si ladite première représentation (C it ) et de ladite deuxième représentation (C im ) sont compatibles. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la détermination de la représentation finale (C i f ) est mise en œuvre uniquement si la distance déterminée est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée. Procédé selon l’une des revendications 2 ou 3, dans lequel la distance déterminée est une distance de Mahalanobis. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel il est prévu, lors de l’étape d’évaluation, des sous-étapes de : - projection d’un point initial (M t ) de la première représentation (C it ) en un premier point projeté (P m ) sur la deuxième représentation (C i m ), et - projection d’un point initial (M m ) de la deuxième représentation (C i m ) en un deuxième point projeté (P t ) sur la première représentation (C it ), la détermination de la distance étant mise en œuvre lorsque l’un au moins du premier point projeté (P m ) et du deuxième point projeté (P t ) appartient respectivement à la deuxième représentation (C i m ) ou à la première représentation (C it ). Procédé selon la revendication 5, dans lequel, si aucun du premier point projeté (P m ) ou du deuxième point projeté (P t ) appartient à l’une ou l’autre de la première représentation (C it ) ou de la deuxième représentation (C i m ), la représentation finale (C i f ) est déterminée à partir de la deuxième représentation (C i m ) uniquement. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la première représentation (C it ) et la deuxième représentation (C i m ) ont une forme de clothoïde. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l’une au moins de la première représentation (C it ) et de la deuxième représentation (C i m ) est déterminée à partir d’une pluralité de données initiales acquises par plusieurs capteurs compris dans le véhicule automobile (10). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel, à l’étape de détermination de la représentation finale (C i f ), la combinaison de la première représentation (C it ) et de la deuxième représentation (C i m ) est mise en œuvre par fusion par filtrage de Kalman. Véhicule automobile (10) comprenant un calculateur (11) configuré pour mettre en œuvre le procédé de suivi selon les revendications 1 à 9.