Procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles d’un objet (12) sur l’objet (12) lui-même, à l’aide d’un ancillaire de référencement (24) fixé sur l’objet (12) et d’un stylet (28) dont une pointe (30) est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24), comportant : un enregistrement (100, 102) en mémoire d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle et de localisations d’au moins trois points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette première représentation tridimensionnelle ; un recalage tridimensionnel angulaire (102, 104), par une unité de calcul (44), de cette première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) à partir d’un enregistrement (104), à l’aide de la pointe (30) du stylet (28), de localisations des points de référence (Pr) de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24) ; un recalage tridimensionnel surfacique (106, 108, 110), par l’unité de calcul (44), de cette première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) comportant : une extraction (106) d’une surface de l’objet (12) dans la première représentation tridimensionnelle, un enregistrement (108), à l’aide de la pointe (30) du stylet (28), de localisations d’une pluralité de points surfaciques (Ps) autres que les points de référence (Pr) sur la surface de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24), et le calcul (110) du recalage tridimensionnel surfacique à partir de cet enregistrement (108) de localisations de points surfaciques ; un enregistrement (114, 116) en mémoire d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle, autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; et un recalage tridimensionnel (116, 118, 120) de cette deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet (12) sur l’objet (12) lui-même ; caractérisé en ce que le recalage tridimensionnel (116, 118, 120) de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte un recalage tridimensionnel surfacique (118, 120) de cette deuxième représentation tridimensionnelle, par l’unité de calcul (44), à partir de l’enregistrement (108) des localisations de points surfaciques (Ps) réalisé pour le recalage surfacique (110) de la première représentation tridimensionnelle. Procédé de recalage tridimensionnel selon la revendication 1, dans lequel le recalage tridimensionnel (116, 118, 120) de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte un recalage tridimensionnel angulaire (116, 104), par l’unité de calcul (44), de cette deuxième représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) à partir de l’enregistrement (104), réalisé pour le recalage tridimensionnel angulaire (102, 104) de la première représentation tridimensionnelle, des localisations des points de référence (Pr) de la surface de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24). Procédé de recalage tridimensionnel selon la revendication 1 ou 2, dans lequel : le recalage tridimensionnel surfacique (106, 108, 110) de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) comporte le calcul (110) d’une première matrice de passage entre les localisations des points surfaciques (Ps) enregistrées et leurs localisations sur la surface de l’objet (12) telle qu’extraite (106) dans la première représentation tridimensionnelle ; et le recalage tridimensionnel surfacique (118, 120) de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte une extraction (118) d’une surface de l’objet (12) dans la deuxième représentation tridimensionnelle et le calcul (120) d’une deuxième matrice de passage entre les localisations des points surfaciques (Ps) enregistrées (108) pour le recalage surfacique (106, 108, 110) de la première représentation tridimensionnelle et leurs localisations sur la surface de l’objet (12) telle qu’extraite (118) dans la deuxième représentation tridimensionnelle. Procédé de recalage tridimensionnel selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le recalage tridimensionnel surfacique (106, 108, 110) de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) comporte l’enregistrement (108) des localisations de plusieurs centaines de points surfaciques (Ps) autres que les points de référence (Pr) sur la surface de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24), de préférence entre 200 et 1000 points surfaciques, de préférence encore entre 500 et 600 points surfaciques. Procédé de recalage tridimensionnel selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comportant l’acquisition préalable : de la première représentation tridimensionnelle sous la forme d’une image volumique de l’objet (12) par scanner ou tomodensitométrie ; et de la deuxième représentation tridimensionnelle sous la forme d’une image volumique de l’objet (12) par résonance magnétique. Procédé de recalage tridimensionnel selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l’objet (12) est une tête de patient humain ou animal et l’ancillaire de référencement (24) est un dispositif fixé sur cette tête avec une stabilité apte à induire une erreur de recalage submillimétrique, par exemple un bandeau frontal fixé de façon stable sur le front du patient, une pastille frontale fixée de façon stable sur le front du patient ou un dispositif buccal enserré dans la bouche du patient entre ses dents. Procédé de recalage tridimensionnel selon la revendication 6, dans lequel les points de référence (Pr) de la tête du patient sont non alignés, comportant par exemple au moins un point de localisation du nasion, un point de localisation de jonction naso-labiale et un point de localisation de rebord orbitaire externe lorsque l’ancillaire de référencement (24) est fixé de façon stable sur le front du patient. Programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, comprenant des instructions (50, 52, 54) pour l’exécution des étapes d’un procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles d’un objet (12) sur l’objet (12) lui-même selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme est exécuté par une unité de calcul (44) d’un dispositif (10) d’aide à la navigation dans l’objet (12) à l’aide d’un instrument (20) à extrémité fonctionnelle (22), et lorsque ce dispositif (10) comporte par ailleurs : une mémoire (48) pour le stockage d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle, de localisations d’au moins trois points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette première représentation tridimensionnelle, d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; un ancillaire de référencement (24) destiné à être fixé sur l’objet (12) ; et un stylet (28), manipulable par un opérateur, dont une pointe (30) est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24). Dispositif (10) d’aide à la navigation dans un objet (12) à l’aide d’un instrument (20) à extrémité fonctionnelle (22), comportant : une mémoire (48) pour le stockage d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle, de localisations d’au moins trois points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette première représentation tridimensionnelle, d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet (12) selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence (Pr) de l’objet (12) dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; une unité de calcul (44) conçue pour un recalage tridimensionnel desdites première et deuxième représentations tridimensionnelles de l’objet (12) sur l’objet (12) lui-même ; un ancillaire de référencement (24) destiné à être fixé sur l’objet (12) ; un stylet (28) dont une pointe (30) est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24) ; dans lequel l’unité de calcul (44) est plus précisément conçue (50, 52, 54) pour exécuter : un recalage tridimensionnel angulaire de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) à partir d’un enregistrement, par interaction avec la pointe (30) du stylet (28) lorsqu’il est manipulé par un opérateur, des localisations des points de référence (Pr) de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24) ; un recalage tridimensionnel surfacique de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet (12) comportant : une extraction d’une surface de l’objet (12) dans la première représentation tridimensionnelle, un enregistrement, par interaction avec la pointe (30) du stylet (28) lorsqu’il est manipulé par un opérateur, de localisations d’une pluralité de points surfaciques (Ps) autres que les points de référence (Pr) sur la surface de l’objet (12) dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24), et le calcul du recalage tridimensionnel surfacique à partir de cet enregistrement de localisations de points surfaciques ; caractérisé en ce que l’unité de calcul (44) est conçue (54) pour que le recalage tridimensionnel de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte un recalage tridimensionnel surfacique de cette deuxième représentation tridimensionnelle à partir de l’enregistrement des localisations de points surfaciques (Ps) réalisé pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle. Dispositif (10) d’aide à la navigation dans un objet (12) selon la revendication 9, comportant en outre : un instrument (20) dont une extrémité fonctionnelle (22) est localisable dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement (24) ; et un écran (18) d’affichage simultané de plusieurs reconstructions planes en coupe de l’objet (12), dont au moins deux reconstructions planes d’une même coupe de l’objet (12) obtenues respectivement à partir de l’une et l’autre des première et deuxième représentations tridimensionnelles ; dans lequel l’unité de calcul (44) est conçue (58, 60) pour : localiser et afficher visuellement l’extrémité fonctionnelle (22) de l’instrument (20) dans chaque reconstruction plane en coupe de l’objet (12) affichée par l’écran (18) ; et commuter l’affichage entre plusieurs reconstruction planes en coupe de l’objet (12) selon la première représentation tridimensionnelle, plusieurs reconstruction planes en coupe de l’objet (12) selon la deuxième représentation tridimensionnelle et plusieurs reconstruction planes en coupe de l’objet (12) selon les première et deuxième représentations tridimensionnelles, cette commutation étant activable par un rapprochement prédéterminé entre l’extrémité fonctionnelle (22) de l’instrument (20) et un plot d’étalonnage de l’ancillaire de référencement (24).