Procédé de marouflage d’une surface à maroufler (30) par un outil (100) de marouflage comportant une boule (20) de marouflage élastiquement déformable, caractérisé en ce que l’on déplace la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) en maintenant une interface de contact (40) entre la boule (20) de marouflage et la surface à maroufler (30) ayant une aire supérieure à , de préférence supérieure à et/ou inférieure à , de préférence inférieure à , où D est le diamètre de la boule (20) de marouflage. Procédé de marouflage selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’on déplace la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) suivant une trajectoire présentant au moins une portion courbe (Tc). Procédé de marouflage selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l’on déplace la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) en faisant rouler la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’on déplace la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) en maintenant constant une composante normale d’une résultante des efforts exercés par la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) ou sans faire varier la composante normale de la résultante des efforts exercés par la boule (20) de marouflage sur la surface à maroufler (30) dans des proportions supérieures à 5%. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour déplacer la boule (20) de marouflage, on guide la boule (20) de marouflage à l’aide d’une cage (11) de l’outil (100) de marouflage enchâssant la boule (20) de marouflage. Outil (100) de marouflage comprenant un support (10) et une boule (20) de marouflage retenue par le support (10) de façon à pouvoir tourner, la boule (20) de marouflage étant configurée de sorte que pour une pression prédéterminée de la boule (20) de marouflage sur une surface à maroufler (30), la boule (20) de marouflage se déforme élastiquement pour garantir un contact surfacique formant une surface d’appui (21) de la boule (20) de marouflage contre la surface à maroufler (30). Outil (100) de marouflage selon la revendication 6, caractérisé en ce que la boule (20) de marouflage est enchâssée dans une cage (11) définie par le support (10) de façon à pouvoir tourner dans la cage (11) sans la quitter. Outil (100) de marouflage selon la revendication 7, caractérisé en ce que la cage (11) comprend une pluralité de griffes de maintien (12) réparties de façon homogène autour de la boule (20) de marouflage espacées deux à deux par des interstices (13). Outil (100) de marouflage selon la revendication 8, caractérisé en ce que les griffes de maintien (12) sont déformables élastiquement. Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que la cage (11) est élastiquement déformable de sorte que la boule (20) de marouflage est enchâssée par emboîtement élastique et de façon amovible dans ladite cage (11). Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que le support (10) présente, de préférence à une extrémité proximale (10A) opposée à la cage (11), une interface de fixation (10’) à un bras (2) de robot (1). Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 11, caractérisé en ce que la cage (11) comporte des corps roulants de sorte à rouler contre une piste portée par une surface de la boule (20) de marouflage. Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 12, caractérisé en ce que le support (10) est constitué d’un matériau thermoplastique. Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 13, caractérisé en ce que la boule (20) de marouflage comprend un noyau (22) et une coque (23), de préférence en matériau(x) thermoplastique(s), enveloppant le noyau (22). Outil (100) de marouflage selon la revendication 14, caractérisé en ce que le noyau (22) de la boule (20) de marouflage présente une dureté Shore supérieure ou égale à 15A, de préférence supérieure ou égale à 25A et/ou inférieure ou égale à 50A, de préférence inférieure ou égale à 40A, le noyau (22) de la boule (20) de marouflage étant composé de préférence à partir d’élastomère(s) ou de silicone. Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 15, caractérisé en ce que la boule (20) de marouflage comprend un diamètre (D) supérieur ou égal à 20mm, de préférence supérieur ou égal à 30mm et/ou inférieur ou égal à 60mm, de préférence inférieur ou égal à 50mm. Outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 16, caractérisé en ce que la pression prédéterminée pour déformer élastiquement la boule (20) de marouflage est supérieure ou égale à 10 N, de préférence supérieure ou égale à 40 N et/ou inférieure ou égale à 200 N, de préférence inférieure ou égale à 100 N. Bras (2) de robot (1), par exemple pour un cobot, caractérisé en ce qu’il comprend un outil (100) de marouflage selon l’une quelconque des revendications 7 à 17.