INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
A basse vitesse, par exemple en dessous de 30 nœuds, soit environ 15.4 mètres par seconde, le symbole de trajectoire peut ne pas être affiché. A cette vitesse, le pilote peut en effet rapidement corriger la trajectoire du drone. En outre, les mesures de vitesse peuvent être approximatives et peuvent induire l’affichage d’un symbole de trajectoire peu cohérent avec la réalité.
La détermination de la présence d’une basse vitesse ou d’une haute vitesse peut être réalisée sans hystérésis ou avec hystérésis pour éviter un phénomène de bagotement à proximité d’un seuil de vitesse.
Selon une possibilité compatible avec les précédentes, ledit procédé peut comporter un filtrage d’au moins une donnée parmi ladite donnée de vitesse et ladite donnée de navigation avec un filtre passe-bas.
Un tel filtre peut permettre d’éliminer des données erronées, par exemple suite à un problème temporaire de réception ou d’émission d’informations.
Selon une possibilité compatible avec les précédentes, ledit affichage de plusieurs symboles peut comporter un affichage sur l’afficheur d’une représentation du terrain survolé au dessus de laquelle sont superposés le symbole d’aéronef, le symbole de limitation et le symbole de trajectoire.
Par exemple, une telle représentation peut prendre la forme d’une carte, intégrant ou non le symbole de limitation.
Outre un procédé, l’invention vise aussi un estimateur de trajectoire non embarqué pour drone configuré pour mettre en œuvre ce procédé.
L’invention vise aussi un ensemble comprenant un drone et un tel estimateur de trajectoire non embarqué dans le drone.
Le drone peut comporter un senseur de vitesse mesurant ladite donnée de vitesse ainsi qu’un senseur de navigation mesurant ladite donnée de navigation et un senseur de position mesurant ladite donnée de localisation, ledit drone ayant un émetteur transmettant ladite donnée de vitesse ainsi que ladite donnée de navigation et ladite donnée de localisation, ledit estimateur de trajectoire ayant un récepteur recevant ladite donnée de vitesse ainsi que ladite donnée de navigation et ladite donnée de localisation.
L’estimateur de trajectoire peut être configuré pour afficher le symbole de limitation, le symbole d’aéronef et le symbole de trajectoire.
L’estimateur de trajectoire peut être configuré pour mémoriser un emplacement géographique d’une limite délimitant un espace aérien autorisé et/ou une carte géographique du terrain survolé contenant éventuellement cette limite.
La représente un diagramme d'un exemple d'une interface utilisateur pour afficher une liste de lieux autour de l’emplacement géographique d'un utilisateur.
La représente un diagramme d'un exemple d'une interface utilisateur pour afficher une liste d'utilisateurs qui se trouvent dans un lieu sélectionné sur la .
La représente un diagramme d'un exemple d'une interface utilisateur pour afficher l'effet de cliquer sur la photo de profil d’un utilisateur sur la .
La représente un diagramme d'un exemple d'une interface utilisateur pour afficher la liste des utilisateurs qui ont déjà accepté l'invitation à une conversation par messagerie instantanée et des utilisateurs qui n'ont toujours pas accepté l'invitation à une conversation par messagerie instantanée.
La représente un diagramme d'un exemple d'une interface utilisateur pour afficher la liste des utilisateurs qui ont envoyé une invitation à une conversation par messagerie instantanée.
La représente un diagramme d'un exemple d'une interface utilisateur pour afficher l'effet de cliquer sur l'invitation de l'utilisateur à une conversation par messagerie instantanée sur la .
La représente un diagramme d'un exemple d'une interface utilisateur pour afficher la photo de profil de l’utilisateur.
La représente un organigramme d’un procédé permettant la communication entre deux utilisateurs du système de lieux numériques de la .
Se référant à la , une représentation d'un système de lieux numériques 100 est montrée. La est un diagramme de réseau simplifié d'un système 100 pour faciliter les rencontres et la messagerie instantanée dans un environnement réseau. Les utilisateurs 14-19 sont des utilisateurs qui veulent rencontrer et entamer une conversation par messagerie instantanée avec d'autres utilisateurs qui se trouvent au même lieu qu'eux. Les utilisateurs 14-16 sont physiquement situés dans le "Lieu A" 30a et les utilisateurs 17-19 sont physiquement situés dans le "Lieu B" 30b. Les utilisateurs 14-19 interagissent avec le serveur 20 respectivement via le programme informatique installé sur les terminaux 70-75. Les terminaux 70-75 et le serveur 20 sont connectés via des connexions réseau 22 et un réseau 24.
Le réseau 24 est une plateforme de communication qui permet l'échange de données ou d'informations des utilisateurs 14-19. Le réseau 24 pourrait être n'importe quel réseau de données par paquets fournissant une interface de communication ou un échange entre deux nœuds quelconques du système 100. Le réseau 24 peut également être n'importe quel réseau local (LAN), réseau local sans fil (WLAN), réseau métropolitain (MAN), réseau étendu (WAN), réseau privé virtuel (VPN), intranet ou toute autre architecture ou système approprié qui facilite les communications dans un réseau ou un environnement téléphonique. Les connexions réseau 22 peuvent inclure, mais sans s'y limiter, des supports sans fil qui peuvent être fournis avec des routeurs et des pare-feu.
La est un diagramme montrant le contenu du terminal 70. Le terminal 70 représente un appareil informatique mobile qui se compose de l'affichage 11 et de l'interface 12 qui permet à l'utilisateur 14 d'interagir avec le terminal 70. L’affichage 11 est un écran d’un appareil informatique mobile qui affiche une interface graphique qui permet aux utilisateurs de voir les informations transmises par le système 100. L’interface 12 est une interface à écran tactile qui détecte et reçoit des entrées tactiles physiques telles qu'un geste de clic ou de toucher. Selon la , les utilisateurs 14-19 interagissent avec le serveur 20 via l'interface 12 présentée par les terminaux 70-75. Dans certains modes de réalisation, les terminaux 70-75 déterminent leur propre emplacement géographique via un système de positionnement global (GPS), un système de positionnement Wi-Fi® (WPS) ou une adresse réseau attribuée par un fournisseur de services.
La est un diagramme montrant le contenu du serveur 20 qui inclut la mémoire 26. La mémoire 26 peut stocker plusieurs bases de données, telles que les bases de données 26a et 26f. Le serveur 20 peut comprendre une pluralité de serveurs, chacun exécutant des fonctions différentes ou identiques afin de recevoir et de transmettre des informations aux terminaux 70-75. Le serveur 20 peut inclure des logiciels et/ou des algorithmes pour effectuer le traitement, la communication, la livraison, la collecte, le téléchargement et la gestion des données.
Les utilisateurs 14-19, utilisant le programme informatique installé sur leur terminaux 70-75, peuvent soumettre des informations au serveur 20 sur eux-mêmes. Les informations peuvent inclure leur prénom, leur adresse e-mail et leur photo de profil, qui identifient de manière unique chaque utilisateur au serveur 20. Le serveur 20 peut être configuré pour collecter ces informations, créer un profil pour chaque utilisateur et stocker ce profil en mémoire 26.
Dans certains modes de réalisation, le serveur 20 peut importer le profil de l'utilisateur à partir d'autres systèmes de médias sociaux, dans le cadre du processus d'inscription. Ce niveau d'intégration offre l'avantage de réduire les fausses identités et les personnages fictifs sur le système de lieux numériques 100. La création d'un profil d'utilisateur sur le serveur 20 contenant de fausses informations devient plus difficile lorsque les informations doivent provenir d'une autre plateforme de réseautage social vérifiable et surveillée par des pairs.
La est une représentation dans laquelle le serveur 20 a une base de données 26a qui contient une liste 30. Chaque entité 30a-c dans la liste 30 représente un lieu. Le serveur 20 comprend une liste de tous les lieux qui ont été sélectionnés par les utilisateurs. Tous les utilisateurs enregistrés ne sont pas dans la liste 30a, ils peuvent être dans la liste 30b ou la liste 30c, etc. Tout dépend de l'emplacement géographique de l'utilisateur et du lieu qu'il a choisi.
La représente les données de l'entité 30a de la liste 30 de la . Chaque entité 31a-c de la liste 31 représente un utilisateur et son profil 32a-c. Le serveur 20 est configuré pour interroger la liste 31 et présenter tous les profils d'utilisateur 32a-c à l'utilisateur 14.
- affichage de plusieurs symboles sur un afficheur dudit estimateur de trajectoire, ledit affichage de plusieurs symboles comprenant : i) affichage d’un symbole d’aéronef illustrant une position courante du drone, par rapport audit espace aérien autorisé, ii) affichage d’un symbole de limitation illustrant une limite dudit espace aérien autorisé dans une position par rapport au symbole d’aéronef représentative d’une position de la limite dudit espace aérien autorisé par rapport à la position courante du drone, et iii) détermination d’une géométrie et affichage d’un symbole de trajectoire illustrant une trajectoire prédite du drone sans changement de valeurs de la donnée de vitesse et de la donnée de navigation, ladite géométrie du symbole de trajectoire étant fonction au moins de la valeur de la donnée de vitesse et de la valeur de la donnée de navigation.
Par suite, l’estimateur de trajectoire est configuré pour déterminer les valeurs des données de vitesse, de navigation et de localisation. A cet effet, l’estimateur de trajectoire peut comprendre un récepteur recevant au moins une de ces données de vitesse, de navigation et de localisation, par exemple en provenance du drone de manière usuelle, ou pour recevoir une information lui permettant de calculer au moins une des valeurs des données de vitesse, de navigation et de localisation.
Ainsi, l’expression « détermination, avec un estimateur de trajectoire non embarqué dans le drone, d’une valeur d’une donnée de vitesse dudit drone ainsi que d’une valeur d’une donnée de localisation porteuse d’une position courante du drone et d’une valeur d’une donnée de navigation du drone » signifie que l’estimateur de trajectoire reçoit au moins un signal et le décode pour en déduire la valeur d’au moins une desdites données et/ou que l’estimateur de trajectoire calcule la valeur en question.
La donnée de localisation permet d’estimer la position courante du drone par rapport à une limite de l’espace aérien autorisé. La donnée de navigation permet d’évaluer si le drone vole en ligne droite ou en virage pour savoir si le drone se dirige vers une telle limite de l’espace aérien autorisé. Enfin, la donnée de vitesse permet d’évaluer si le drone se rapproche à court terme d’une telle limite de l’espace aérien autorisé.
Dès lors, l’estimateur de trajectoire est configuré pour déduire et positionner, sur un afficheur, a minima un symbole d’aéronef, un symbole de limitation, du moins quand le symbole de limitation peut apparaitre sur l’afficheur, et un symbole de trajectoire.
Par suite, un pilote du drone peut visualiser sur l’afficheur où se trouve le drone par rapport aux limites de l’espace aérien autorisé et peut savoir si le drone est susceptible de sortir de l’espace aérien autorisé à court terme si la trajectoire du drone est inchangée. Si le symbole de trajectoire coupe le symbole de limitation alors le drone va franchir une limite de l’espace aérien autorisé à court terme. Le pilote peut alors prendre les mesures adéquates pour modifier la trajectoire du drone et le maintenir dans l’espace aérien autorisé.
Le procédé n’est donc pas un procédé permettant d’établir une trajectoire d’interception, du type des documents FR 2 841 977 B1 et FR 2 920 232 B1. L’estimateur de trajectoire n’a pas pour fonction d’évaluer des trajectoires de rejointe dépendantes de consignes possibles de roulis. Par contre, le procédé permet de prédire les positions successives du drone à court terme pour qu’un pilote non embarqué puisse maintenir le drone dans un espace aérien autorisé.
Le procédé peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques qui suivent.
Selon une possibilité, ledit symbole de trajectoire peut être positionné par rapport à un angle de cap courant ou un angle de route courant dudit drone.
L’angle de route est parfois dénommé « Track ». L’angle de route et l’angle de cap sont égaux en l’absence de vent et de dérapage.
Le symbole de trajectoire peut ainsi être tangent à une droite dirigée selon l’angle de cap ou l’angle de route courant. Chacun de ces angles peut être mesuré par le drone ou un autre système et transmis à l’estimateur de trajectoire, voire peut être calculé par l’estimateur de trajectoire ou un autre équipement à partir de positions successives du drone par exemple.
Selon une possibilité compatible avec les précédentes, ladite donnée de vitesse peut être une vitesse air ou une vitesse sol, et/ou ladite donnée de navigation peut être un angle de roulis ou un angle de route ou un angle de cap.
La donnée de vitesse permet d’évaluer si le drone se rapproche rapidement d’une limite de l’espace aérien autorisé. La vitesse sol peut être déterminée de manière usuelle et peut être utilisée. Alternativement, une vitesse air est usuellement mesurée par un drone et peut être utilisée.
Par ailleurs, la donnée de navigation est une donnée permettant d’évaluer si le drone évolue en ligne droite ou en virage. Par exemple, la donnée de navigation peut comprendre un angle de navigation, à savoir un angle de roulis du drone ou un angle de route voire de cap qui peuvent permettre d’estimer la trajectoire du drone par rapport au sol.
Selon une possibilité compatible avec les précédentes, préalablement à l’étape d’affichage de plusieurs symboles, ledit procédé peut comporter la détermination que le drone effectue un vol en ligne droite ou un virage en fonction de la donnée de navigation avec ou sans hystérésis, ledit symbole de trajectoire prenant la forme d’un segment durant un vol en ligne droite et d’une courbe durant un virage.
Par exemple, l’estimateur de trajectoire peut considérer que le drone suit une ligne droite ou un virage au regard d’une valeur de l’angle de roulis courant par comparaison à un unique seuil de navigation, ou avec hystérésis en utilisant au moins deux seuils de navigation pour éviter un phénomène de bagotement.
Le véhicule 100 peut comprend en outre un module de contrôle 104 apte à contrôler le pilotage du véhicule 100 sur la base de commandes d’assistance à la conduite issues de l’exécution des fonctions d’assistance à la conduite par le module ADAS 101.
La illustre des segments de route sur laquelle circule le véhicule 100 selon un mode de réalisation de l’invention.
La route 200 sur laquelle circule le véhicule comprend trois segments : - un premier segment 201.1, ou segment courant, sur lequel est situé le véhicule 100 à un instant donné ; - un deuxième segment 201.2 en avant du véhicule, consécutif au premier segment 201.1 ; - un troisième segment 201.3 en avant du véhicule, consécutif au deuxième segment 201.2.
La route comprend en outre des segments supplémentaires en avant et en arrière du véhicule 100.
Chaque segment peut être identifié dans des données cartographiques segment par une distance relative du segment par rapport au véhicule 100. Une telle distance relative est aussi appelée « offset » en anglais.
La distance relative en question peut être : - une distance relative entre le véhicule 100 et un début de segment ; ou - une distance relative entre le véhicule 100 et une fin de segment.
Dans ce qui suit, il est considéré, à titre illustratif uniquement, que la distance relative est la distance entre le véhicule 100 et un début de segment.
Ainsi, le premier segment 201.1 est identifié par une première distance relative 202.1 entre le véhicule 100 et un début 203.1 du premier segment 201.1. Ainsi, la première distance relative 202.1 est une distance négative. Lorsque les distances relatives identifiant les segments sont des distances entre le véhicule et un début de segment, le segment courant sur lequel circule le véhicule est le segment associé à la distance relative de plus faible valeur absolue parmi les distances relatives négatives. Dans l’exemple de la , il s’agit donc bien du premier segment 201.1.
Le deuxième segment 201.2 est identifié par une deuxième distance relative 202.2 entre le véhicule 100 et un début 203.2 du deuxième segment 201.2.
Le troisième segment 201.3 est identifié par une troisième distance relative 202.3 entre le véhicule 100 et un début 203.3 du troisième segment 201.3.
Par exemple, les distances relatives peuvent avoir les valeurs suivantes : - la première distance relative 202.1 peut être égale à -200m ; - la deuxième distance relative 202.2 peut être égale à 200m ; et - la troisième distance relative 202.3 peut être égale à 700m.
Ainsi, les trois segments sont respectivement repérés par les offsets -200, 200 et 700.
Les données cartographiques segment peuvent ainsi être une association entre chacun des offsets ci-dessus et un nombre de voies du segment associé.
A titre d’exemple, les données cartographiques segment sont : - nombre de voies =3 associé à l’offset -200 ; - nombre de voies = 4 associé à l’offset 200 ; et - nombre de voies = 3 associé à l’offset 700.
Ainsi, les données cartographiques segment indiquent que le premier segment 201.1 comprend trois voies, que le deuxième segment 201.2 comprend quatre voies et que le troisième segment 201.3 comprend trois voies.
De manière alternative, les données cartographiques segment peuvent être une association entre chacun des offsets ci-dessus et une vitesse limite sur le segment associé.
Selon un autre exemple, la dérivée ou la pseudo dérivée par rapport au temps de l’angle de route ou de cap peut être utilisée.
En fonction de la situation, la forme calculée du symbole de trajectoire est modifiée par l’estimateur de trajectoire, en prenant l’aspect soit d’un segment de droite continu ou discontinu lors d’un vol rectiligne soit d’une courbe voire d’un arc de cercle continu ou discontinu en virage.
Selon une possibilité compatible avec les précédentes, préalablement à l’étape d’affichage de plusieurs symboles et en présence d’un virage, le procédé peut comporter la détermination avec l’estimateur de trajectoire d’un rayon de virage en fonction de la donnée de vitesse et de la donnée de navigation, ladite géométrie du symbole de trajectoire étant fonction du rayon de virage, voire aussi d’une durée fixe ou réglable et/ou du vent.
Selon un exemple, le symbole de trajectoire a la forme d’un arc de cercle présentant le rayon de virage multiplié par un facteur d’échelle.
Dans ce cas, le vent n’est pas pris en compte dans le calcul de la forme de la courbe du symbole de trajectoire. La prise en compte du vent complexifie la trajectoire suivie et la forme du symbole de trajectoire. L’estimateur de trajectoire ayant pour fonction de fournir des indications à un pilote non embarqué, une telle approximation peut être suffisante.
Selon un autre exemple, le symbole de trajectoire peut prendre en considération non seulement le rayon de virage mais aussi le vent. Le symbole de trajectoire n’a alors pas nécessairement la forme d’un arc de cercle en fonction de la vitesse et du sens du vent.
En fonction de la nature de la donnée de navigation, le rayon de virage peut être estimé de diverses manières.
Selon une première variante de calcul du rayon de virage, le rayon de virage peut être déterminé à l’aide la relation suivante :
R=(V*V)/(g*tan(phi))
où « R » représente le rayon de virage, en mètre par exemple, « V » représente la donnée de vitesse, en mètre par seconde par exemple, « g » représente l’accélération de la pesanteur, en mètre par seconde au carré par exemple, « phi » représente la donnée de navigation sous la forme d’un angle de roulis, en radian par exemple, « = » représente le signe de l’égalité, « / » représente le signe de la division, « * » représente le signe de la multiplication.
Selon une deuxième variante de calcul du rayon de virage, le rayon de virage peut être déterminé à l’aide la relation suivante :
R=V/(dxi/dt)
où « R » représente le rayon de virage, « V » représente la donnée de vitesse, « dxi/dt » représente la dérivée ou la pseudo-dérivée par le temps de la donnée de navigation sous la forme d’un angle de route ou de cap, « = » représente le signe de l’égalité, « / » représente le signe de la division.
Selon une possibilité compatible avec les précédentes, ledit symbole d’aéronef peut être positionné le long d’un premier axe géométrique partageant un écran de l’afficheur en un premier côté et un deuxième côté, lors d’un dit virage, le procédé comporte la détermination de la position d’un centre le long d’un deuxième axe orthogonal au premier axe à une distance du symbole d’aéronef égale au produit du rayon de virage et du facteur d’échelle, ledit procédé comportant une comparaison de la valeur de la donnée de navigation à au moins un seuil de navigation, ledit centre étant positionné du premier côté ou du deuxième côté en fonction de ladite comparaison, ledit symbole de trajectoire ayant un arc de cercle partant dudit symbole d’aéronef et centré sur ledit centre.
Le premier axe peut être fixe et/ou aligné sur l’angle de cap ou de route courant. Le premier axe peut être aligné sur un segment du symbole d’aéronef.
Par exemple, lorsque la donnée de navigation est un angle de roulis positif alors le symbole de trajectoire est situé à droite du premier axe, et lorsque la donnée de navigation est un angle de roulis négatif alors le symbole de trajectoire est situé à gauche du premier axe.
Dans des variantes, la fixation s’effectue autrement, et le bourrelet peut être supprimé ou remplacé par un autre moyen de retenue.
La (d) est une vue en coupe, similaire à la (c), avec l’élément d’étanchéité 2 détaché du support 12.
L’élément d’étanchéité 2 est agencé pour s’appliquer de manière étanche sur une surface intérieure de la paroi 30 du contenant 3.
Dans cet exemple, l’élément d’étanchéité 2 est un joint comportant une succession de lèvres annulaires 20, orientées obliquement vers l’extérieur et vers l’ouverture du contenant, et portées par un corps tubulaire 21 coaxial au support 12.
La illustre schématiquement différentes vues de la partie de fixation 10 et du support 12 de l’adaptateur de la . La (a) est une vue de face. La (b) est une vue en coupe longitudinale selon la section A-A. La (c) est une vue de dessous et la (d) est une vue de dessus.
La hauteur h1 du support 12, mesurée entre les deux extrémités axiales des parties extérieure et intérieure, est par exemple comprise entre 30 mm et 36 mm.
La hauteur s1 de la partie extérieure 120 du support 12 est par exemple comprise entre 15 mm et 19 mm.
La hauteur s2 de la partie intérieure 122 du support 12 est par exemple comprise entre 12 mm et 18 mm.
On peut voir sur la (c) à l’extrémité de la jupe 100 les quatre dents 130 configurées pour venir en prise sur le filetage 33 du contenant 3, de façon à retenir l’adaptateur sur le col de celui-ci. Dans cet exemple, le nombre de dents 130 est égal à quatre, mais il est possible d’avoir un nombre différent de dents, de préférence un nombre pair. Les dents 130 sont préférentiellement disposées tout au long de la circonférence de l’extrémité de la jupe 100. Les dents peuvent chacune avoir une forme de portion de filet de vis, le cas échéant.
Le diamètre majeur d1 du filetage 125 de la partie extérieure 120, mesuré à la crête du filet de vis, est par exemple compris entre 23 mm et 27 mm, pouvant être égal à 25 mm.
Le diamètre mineur d2 du filetage 125 de la partie extérieure 120, mesuré à la base du filet de vis, peut être compris entre 19 mm et 23 mm, étant par exemple égal à 21 mm.
Le diamètre c2 du filetage de la jupe 100 de la partie de fixation 10 peut être compris entre 42 mm et 48 mm, notamment entre 44 mm et 47 mm, par exemple égal à 46 mm.
Le diamètre c3 du cercle passant par le sommet des dents 130 peut être compris entre 41 mm et 45 mm, notamment entre 42 mm et 44 mm, par exemple être égal à 43.5 mm.