INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un autre exemple de réalisation optionnel, le véhicule 20 embarque, en complément du système de détection d’objets de type RFID comprenant un ou plusieurs lecteurs RFID 22, un système de détection d’éléments d’identification d’objet à métasurface(s) relais. Un tel système est par exemple décrit dans le brevet français FR 3 103 327 A1 publié le 21 mai 2021. Un tel système de détection à métasurfaces comprend avantageusement un ou plusieurs dispositifs de détection à métasurface. Un tel dispositif de détection à métasurface comprend un lecteur d’identification configuré pour lire les données stockées sur une étiquette d’identification apposée sur chaque objet (par exemple la radio-étiquette 23) via au moins une antenne et au moins une métasurface configurée pour réfléchir (selon une première loi déterminée) des ondes émises par ladite au moins une antenne et destinées à la radio-étiquette et pour réfléchir (selon une deuxième loi déterminée) des ondes issues de la radio-étiquette et destinées à la au moins une antenne.
Selon un exemple de réalisation optionnel particulier et non limitatif, le véhicule 20 comporte également un dispositif 24 de transmission des données mémorisées sur chaque étiquette d’identification 23. Un tel dispositif 24 de transmission correspond par exemple à la TCU du système embarqué décrite en regard de la pour communication des données au dispositif distant 101 et/ou avec un dispositif de communication mobile 25 de type téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone »), tablette ou objet connecté. Le système de transmission de données 24 reçoit par exemple les données stockées sur chaque radio-étiquette 23 du ou des lecteurs RFID 22 pour les transmettre à destination du dispositif distant 101 et/ou du dispositif de communication mobile 25.
Selon l’exemple de réalisation particulier et non limitatif du dispositif 24 illustré à la , le dispositif 24 comporte une interface de communication courte distance 241, par exemple de type RFID, qui est configurée pour établir une communication courte distance avec une étiquette d’identification 23 apposée sur chaque colis embarqué dans le véhicule 20. Une telle interface de communication courte distance 241 correspond par exemple au lecteur RFID 22 et remplace ce dernier (ou vient en complément de ce dernier).
Le support (65) du rotor arrière (3) est maintenu fixe en translation par rapport à la poutre arrière (12). De préférence, le support (65) du rotor arrière (3) est monté pivotant sur la poutre arrière (12), par exemple grâce à des roulements au niveau de son extrémité supérieure. La poutre arrière (12) s'étend au-dessus du rotor arrière (3). Dans le mode de réalisation préféré, un actionneur d’orientation (21) permet de faire pivoter le train roulant (6) du rotor arrière (3) autour de l’axe de rotation (16) du rotor arrière (3). Les roues (7) du train roulant (6) du rotor arrière (3) ne sont pas folles. Autrement dit, la rotation du train roulant (5, 6), respectivement des roues (7) est bloquée dans chacune des configurations de la machine (1). Afin de faire pivoter la poutre arrière (12) par rapport à la poutre avant (10) autour du premier axe (13), le train roulant (6) du rotor arrière (3) est pivoté autour de l’axe de rotation (16) du rotor arrière (3). Grâce au déplacement de la machine (1) suivant la direction de travail (DT), l’orientation des roues (7) du train roulant (6) du rotor arrière (3) engendre le pivotement de la poutre arrière (12) par rapport à la poutre avant (10) autour du premier axe (13). Autrement dit, le réglage de l’angle (A) entre poutres (10, 12) en vue suivant le premier axe (13) est réglé grâce à l’actionneur d’orientation (21). De préférence, l’actionneur d’orientation (21) est relié à un distributeur hydraulique (32) qui lui est propre. De préférence, les transpositions entre configuration transport et configuration manœuvre sont réalisées en faisant pivoter le train roulant (6) du rotor arrière (3) autour de l’axe de rotation (16) du rotor arrière (3).
Le support (55) du rotor avant (2) est maintenu fixe en translation par rapport à la poutre avant (10). En vue de simplifier la machine (1), le support (55) du rotor avant (2) est préférentiellement maintenue fixe en rotation par rapport à la poutre avant (10), ainsi que représenté sur la . La poutre avant (10) s'étend au-dessus du rotor avant (2). La poutre avant (10), respectivement sa dimension longitudinale, s’étend de préférence parallèlement à la direction de travail (DT) dans toutes les configurations de la machine (1), réduisant la largeur totale de la machine (1). La largeur de la machine (1) est sa dimension suivant la direction horizontale et perpendiculaire à la direction de travail (DT). La poutre avant (10), respectivement sa dimension longitudinale, s’étend aussi préférentiellement horizontalement.
Ainsi qu’il ressort de la , un vérin de timon (26) est également articulé d’une part avec le timon (8), et d’autre part avec la poutre avant (10). Ce vérin de timon (26) est agencé pour faire pivoter le timon (8) par rapport à la poutre avant (10) autour de l’axe avant (11). Le vérin de timon (26) est préférentiellement relié hydrauliquement à la conduite commune (22), réduisant ainsi le nombre de distributeur hydraulique (32) nécessaire au fonctionnement de la machine (1).
De manière à autoriser une meilleure adaptation de la machine (1) aux irrégularités du sol (S), l’axe de rotation (16) du rotor arrière (3) peut avantageusement pivoter autour d’un axe arrière (27) parallèle au deuxième axe (14), réduisant le risque de détérioration du tapis végétal. A cet effet, la poutre arrière (12) comporte deux parties articulées entre elles autour de cet axe arrière (27). Afin de déterminer l’orientation de l’axe de rotation (16) du rotor arrière (3), dans la configuration manœuvre, et préférentiellement également dans la configuration transport, un actionneur arrière (28) est articulé séparément à chacune des parties de la poutre arrière (12). Afin de maintenir les parties de la poutre arrière (12) suivant un angle défini en vue latérale, l’actionneur arrière (28) comporte deux vérins jumelés (29) dont les corps sont solidaires l’un de l’autre. Dans l’exemple des figures, les corps des deux vérins jumelés (29) sont soudés l’un à l’autre. Les vérins jumelés (29) sont préférentiellement reliés hydrauliquement à la conduite commune (22), réduisant ainsi le nombre de distributeur hydraulique (32) nécessaire au fonctionnement de la machine (1).
La présente invention porte également sur un procédé de transposition de la machine (1) agricole trainée depuis la configuration travail vers la configuration manœuvre, le procédé consistant à actionner les vérins de soulèvement (54, 64) de manière à soulever les rotor avant (2) et rotor arrière (3) et à actionner le vérin central (18) de manière à ce qu’il exerce un effort vers le bas sur le train roulant (5) du rotor avant (2), permettant de réduire le risque de glissement du train roulant (5) du rotor avant (2) sur le sol (S) lors de virages en configuration manœuvre et de basculement de la machine (1). Selon le mode de réalisation préféré du procédé, ce procédé consiste à actionner les vérins de soulèvement (54, 64) de manière à soulever les rotor avant (2) et rotor arrière (3), et simultanément à actionner le vérin central (18) de manière à ce qu’il exerce un effort vers le bas sur le train roulant (5) du rotor avant (2), permettant une transposition rapide entre configuration travail et configuration manœuvre.
Dans le mode de réalisation préféré, le procédé de transposition de la machine (1) entre configuration travail et configuration manœuvre consiste à actionner simultanément les vérins de soulèvement (54, 64), le vérin central (18), les vérins jumelés (29) et le vérin de timon (26). De préférence, l’actionnement des vérins de soulèvement (54, 64), central (18), jumelés (29) et de timon (26) est effectué jusqu’à ce que la pression dans le circuit hydraulique de manœuvre (30) soit égale à la pression tracteur, permettant ainsi d’atteindre une distance importante entre les rotors (2, 3) et le sol (S), tout en maintenant les axes de rotation (15, 16) verticaux. Il peut être souligné que la majorité des tracteurs actuels disposent d’une sécurité permettant de rediriger le flux d’huile d’un distributeur hydraulique (32) vers le réservoir (T) du tracteur lorsque la pression dans le circuit auquel est relié ce distributeur hydraulique (32) atteint la pression tracteur.
Ainsi qu’il ressort de la , les vérins de soulèvement (54, 64), le vérin central (18), et les vérins jumelés (29) sont préférentiellement simple effet, simplifiant le circuit hydraulique de manœuvre (30). Chacun dispose ainsi d’une chambre relié à l’air, préférentiellement via un reniflard. En effet, grâce à la pesanteur, l’abaissement des rotors (2, 3) peut être réalisés en reliant la conduite commune (22) à un ou au réservoir (T).
Afin d’assurer l’orientation de l’axe de rotation (15) du rotor avant (2), le vérin de timon (26) peut avantageusement être double effet, une chambre du vérin de timon (26) étant préférentiellement reliée à la conduite commune (22) et l’autre chambre à un accumulateur hydropneumatique, simplifiant également le circuit hydraulique de manœuvre (30).
Selon une variante de réalisation , l’actionneur central (20) est directement articulé d’une part sur la poutre avant (10) et d’autre part sur la poutre arrière (12). Dans ce cas, les articulations entre l’actionneur central (20) et chacune des poutre avant (10) et poutre arrière (12) doivent être réalisées par des articulations rotule ou des joints de cardan. Un inconvénient d’une telle réalisation est cependant qu’elle nécessite un allongement plus important de l’actionneur central (20), du fait que sa longueur est également modifiée par le pivotement de la poutre avant (10) par rapport à la poutre arrière (12) selon le premier axe (13). En outre, l’effort de l’actionneur central (20) sur le train roulant (5) du rotor avant (2) comporterait une composante orientée parallèlement au deuxième axe (14). Cette composante aurait alors tendance à faire pivoter la poutre arrière (12) par rapport à la poutre avant (10) autour du premier axe (13), ce qui provoquerait un pivotement des axes de roues (7) du train roulant (6) du rotor arrière (3). En effet, les axes des roues (7) du train roulant (6) du rotor arrière (3) pourraient alors ne plus être orthogonaux à la direction de travail (DT), induisant un glissement du train roulant (6) du rotor arrière (3) sur le sol (S), pouvant provoquer des dégâts sur la machine (1) et détériorer le tapis végétal du sol (S).
Dans le mode de réalisation préféré, afin de simplifier la cinématique de la machine (1) sans la fragiliser, un carter central (19) est articulé avec la poutre avant (10) selon le premier axe (13) et avec la poutre arrière (12) selon le deuxième axe (14). De manière alternative, le carter central (19) pourrait être articulé avec la poutre avant (10) selon le deuxième axe (14) et avec la poutre arrière (12) selon le premier axe (13). Il ressort de ce qui précède qu’un carter central (19) relie la poutre avant (10) et la poutre arrière (12), le carter central (19) étant articulé avec la poutre avant (10) selon l'un entre le premier axe (13) et le deuxième axe (14) et avec la poutre arrière (12) selon l’autre (entre le premier axe (13) et le deuxième axe (14)). Préférentiellement, le carter central (19) est articulé sur la poutre avant (10) selon l'un entre le premier axe (13) et le deuxième axe (14) et sur la poutre arrière (12) selon l’autre entre le premier axe (13) et le deuxième axe (14). Dire que le carter central (19) est articulé sur la poutre avant (10) selon le premier axe (13) revient à dire qu’il est directement articulé sur la poutre avant (10), sans pièce intermédiaire.
Tel qu’il ressort de la notamment, l’actionneur central (20), respectivement le vérin central (18), est articulé avec le carter central (19) suivant un troisième axe (23) et avec la poutre arrière (12) suivant un quatrième axe (24). Le troisième axe (23) et le quatrième axe (24) sont sensiblement parallèles à le deuxième axe (14). Afin que l’actionneur central (20) n’empêche pas le pivotement entre la poutre arrière (12) et la poutre avant (10) suivant le premier axe (13), l’actionneur central (20) est articulé avec le carter central (19) suivant le troisième axe (23) et avec l’un entre la poutre avant (10) et la poutre arrière (12) suivant le quatrième axe (24). Une telle réalisation présente l’avantage d’être simple à mettre en œuvre. De préférence, l’actionneur central (20) est articulé sur le carter central (19) suivant le troisième axe (23) et sur la poutre arrière (12) suivant le quatrième axe (24).
Dans une variante de réalisation alternative non représentée, le vérin central (18) est situé sous le deuxième axe (14) et actionné en allongement. Il ressort cependant de la notamment que l’espace entre le carter central (19) et le rotor avant (2) et/ou l’espace entre le carter central (19) et la poutre avant (10) est restreint, ce, davantage encore lorsque le rotor arrière (3) se situe plus bas que le rotor avant (2). Ainsi, dans le mode de réalisation préféré, le vérin central (18) est situé plus haut que le deuxième axe (14). Le vérin central (18) est alors actionné en rétractation afin d’exercer un effort vers le bas sur le train roulant (5) du rotor avant (2). Afin que le train roulant (6) du rotor arrière (3) reste en contact avec le sol (S), le vérin central (18) est de préférence agencé et/ou dimensionné de sorte à ne pas avoir la capacité de soulever le rotor arrière (3) et la poutre arrière (12).
Dans le mode de réalisation préféré, le vérin central (18) est hydrauliquement relié à la conduite commune (22). Ainsi qu’il ressort de la , un accumulateur hydropneumatique (25) est également hydrauliquement relié à la conduite commune (22), permettant à la poutre arrière (12) de pivoter par rapport à la poutre avant (10) autour du deuxième axe (14) en configuration manœuvre. En effet, de l’huile pouvant s’écouler entre l'accumulateur hydropneumatique (25) et le vérin central (18), le pivotement entre les poutres avant (10) et arrière (12) autour du deuxième axe (14) est autorisé, améliorant la capacité d’adaptation de la machine (1) aux irrégularités du sol (S) en configuration manœuvre, et de préférence également en configuration transport. En outre, l’accumulateur hydropneumatique (25) permet que l’effort orienté vers le bas et exercé par le vérin central (18) sur la poutre avant (10) soit sensiblement constant quel que soit l’angle formé par les poutres avant (10) et arrière (12) en vue latérale.
Dans une variante de réalisation non représentée, le vérin central (18) et l’accumulateur hydropneumatique (25) sont reliés à un distributeur hydraulique (32) qui leur est propre, évitant de perturber l’actionnement des vérins de soulèvement (54, 64) en configuration manœuvre de la machine (1).
Lorsque la machine (1) est déplacée en ligne droite en configuration travail (des figures 1 et 4), l’angle (A) entre poutres (10, 12) est tel qu’un recouvrement des trajectoires des rotors (2, 3) permet de ratisser le produit sur une largeur de travail ininterrompue. La rotation entre poutres (10, 12) autour du premier l’axe (13) étant autorisée dans toutes les configurations afin de permettre au rotor arrière (3) de mieux suivre le tracteur lors de virages. Ainsi, il peut arriver, lorsque le tracteur effectue un virage dans la configuration travail, que la poutre arrière (12) pivote tellement autour du premier axe (13) par rapport à la poutre avant (10) que du produit ne soit pas ratissé sur certaines zones dans le sillage de la machine (1), impactant négativement la qualité de travail de la machine (1).
Un moyen d’éviter ou de réduire ce phénomène est de réduire la distance entre dispositif d’accouplement (9) et le premier axe (13). En effet, plus le premier axe (13) est proche du dispositif d’accouplement (9), plus l’effort de poussée dû à l’inertie du rotor arrière (3) lors de virage est absorbé par le dispositif d’accouplement (9), et, par conséquent, moins la composante de l’effort de poussée supportée par le rotor avant (2), respectivement sur le train roulant (5) du rotor avant (2), est importante. Ainsi, le risque de glissement du train roulant (5) du rotor avant (2) est moindre lors de virages en configuration manœuvre. Ce faisant, la poutre arrière (12) est cependant plus longue, impliquant une diminution plus rapide du recouvrement lors de virages et augmentant par conséquent le risque pour la machine (1) de laisser, après son passage, des zones non ratissées en virage. Ainsi, en vue de permettre une bonne qualité de travail même lors de virages, le premier axe (13) est à une distance de l’axe de rotation (15) du rotor avant (2) inférieure au quart du diamètre du rotor avant (2). Plus préférentiellement, le premier axe (13) est éloigné de l’axe de rotation (15) du rotor avant (2) d’une distance inférieure au septième du diamètre extérieur du rotor avant (2). Le premier axe (13) est même plus préférentiellement éloigné de l’axe de rotation (15) du rotor avant (2) d’une distance inférieure au dixième du diamètre extérieur du rotor avant (2).
Alternativement, il est également possible d’effectuer un tel désherbage mécanique de manière ponctuelle, par exemple en abaissant lesdits moyens mécaniques sur le sol, lorsqu’on souhaite effectuer un tel désherbage, et en remontant lesdits moyens mécaniques sinon.
Les moyens de désherbage 45 peuvent également comprendre des moyens chimiques, par exemple des buses de pulvérisation d’un produit chimique tel qu’un désherbant. De tels moyens chimiques de désherbage peuvent notamment permettre une action localisée, dans le cas d’une buse à projection limitée, ou bien une action globale, dans le cas d’une buse à projection étendue ou dans le cas d’une pluralité de buses. De tels moyens chimiques de désherbage peuvent notamment permettre un traitement localisé du sol, aux seuls endroits présentant des herbes à traiter, afin de limiter la consommation du désherbant.
D’autres moyens de désherbage 45 sont également envisageables, tels que des moyens thermiques de désherbage, ou bien encore des moyens électriques de désherbage, que ce soit de manière ponctuelle, pour traiter uniquement les zones nécessitant un tel traitement, ou au contraire pour traiter de manière systématique le sol, lorsque l’andain n’est plus posé dessus.
Afin de permettre un traitement moins lourd du sol, et limiter la consommation énergétique et/ou en désherbant du système de traitement du sol 43, celui-ci peut comprendre des moyens de détection (non représentés), à la surface du sol, des plantes à traiter. De tels moyens de détection peuvent par exemple comporter des moyens d’acquisition d’images, tels qu’une ou plusieurs caméras, notamment thermiques, et des moyens d’analyse configurés pour analyser les images fournies par les moyens d’acquisition d’images. Les moyens d’analyse peuvent par exemple être basés sur l’intelligence artificielle afin d’identifier, sur les images fournies par les moyens d’acquisition d’images, les plantes ou zones à traiter, et éventuellement le type de traitement à effectuer.
A titre d’exemple, les moyens de détection peuvent être configurés pour identifier et reconnaitre les différents types de plantes susceptibles d’être présents sous les andains, et pour déterminer lesquelles traiter et comment.
Enfin, les moyens de détection peuvent également être configurés pour commander les moyens de désherbage 45 lorsque des plantes à traiter sont détectées. Une telle détection et reconnaissance des plantes permettent donc de concentrer les ressources de désherbage de l’engin 1 aux seuls endroits du sol 9 où cela est nécessaire, de manière à ne pas sur-traiter le sol et à ne pas sur-consommer d’énergie ou de désherbant.
Le système de traitement du sol 43 peut également comporter d’autres moyens de traitement que ceux de désherbage, tels que les moyens de tassement du sol 47. Les moyens de tassement 47 peuvent par exemple comprendre un rouleau de tassement montés pivotant autour d’un axe horizontal perpendiculaire à la direction de déplacement de l’engin 1, de manière à venir rouler sur le sol et l’aplanir par tassement ou bien par écrasement de mottes ou autres présents à la surface du sol 9. Avantageusement, les moyens de tassement du sol 47 sont montés en aval, dans le sens de déplacement de l’engin 1, des moyens de désherbage. Les moyen de tassement 47 permettent donc d’améliorer la surface du sol avant d’y redéposer l’andain retourné 11’, et notamment de re-aplanir le sol 9 si la surface de celui-ci a été déformée par des moyens de désherbage 45, en particulier mécaniques.
Ici encore, les moyens de détection peuvent être utilisés pour activer les moyens de tassement du sol 47 de manière ponctuelle et localisée, afin de ne pas créer une résistance supplémentaire constante à l’avancement de l’engin 1.
Afin de limiter le soulèvement et/ou la dispersion de poussières lors du travail des différents moyens 45, 47 du système de traitement 43, un moyen de protection, par exemple un capot 49, est monté au-dessus et autour des moyens de désherbage 45 et de tassement 47. Le capot 49 permet alors de confiner les particules et poussières soulevées lors du traitement du sol 9, au niveau du système de traitement du sol 43. Le capot 49 limite notamment la fixation de poussières sur l’andain en cours de retournement.
Avantageusement, en cas d’utilisation d’un moyen de protection tel que le capot 49, les moyens de détection décrits précédemment sont montés à l’extérieur dudit moyen de protection, par exemple dessus, devant, ou bien directement sur l’engin 1, à distance du moyen de protection, afin de ne pas altérer leur fonctionnement.
Ainsi, grâce à l’engin selon la présente invention, il devient facile et efficace de traiter le sol sur lequel repose des andains, en agissant au moment du soulèvement du ou des andains en vue de leur retournement. Les traitements effectués peuvent être localisés et ponctuels, ou au contraire généralisés, sans que cela n’entraîne de dommage sur les andains, qui se retrouvent au-dessus des moyens de traitement du sol au moment de leur action, ni de temps supplémentaire de travail, puisque le traitement s’effectue simultanément au retournage de l’andain.
Machine de fenaison sécurisée et protocole s’y rapportant La présente invention concerne le domaine du machinisme agricole et notamment les machines agricoles de fenaison.
L’invention porte plus spécifiquement sur une machine agricole trainée équipée de deux rotors dotés de doigts pouvant ratisser un produit gisant au sol tel que de l’herbe coupée, chaque rotor roulant sur le sol par le biais d’un train roulant respectif, la machine étant également équipée d’un timon pouvant être lié à un tracteur par un dispositif d’accouplement, d'une poutre avant montée pivotante avec le timon selon un axe avant orienté horizontalement et sur laquelle est monté un rotor avant, et d'une poutre arrière montée pivotante avec la poutre avant selon un premier axe orienté verticalement et selon un deuxième axe orienté horizontalement et sur laquelle est monté un rotor arrière, la machine pouvant occuper une configuration travail dans laquelle la poutre arrière est proche du sol et une configuration manœuvre dans laquelle la poutre arrière est plus éloignée du sol.