Procédé de fixation d’un outil (20) sur un bras (10) de robot (1), comportant au moins les étapes suivantes : un passage d’une position relative d’approche à une position relative d’encastrement par mouvement relatif de translation (M1) entre l’outil (20) et le bras (10) de robot (1) parallèlement à un axe de référence (A1) du bras (10) de robot (1) de manière à ce que l’axe de référence (A1) du bras (10) de robot (1) soit coaxial avec un axe de référence (A2) de l’outil (20), et de manière à faire pénétrer des tenons (30) dans des encoches (40) associées, chacune des encoches (40) étant associés à un sous-ensemble parmi l’outil (20) et le bras (10) de robot (1) et à un des tenons (30) solidaire de l’autre sous-ensemble parmi l’outil (20) et le bras (10) de robot (1), puis un passage de la position relative d’encastrement à une position relative d’assemblage par mouvement relatif de rotation (M2) entre l’outil (20) et le bras (10) de robot (1) autour de l’axe de rotation de façon à ce que chacun des tenons (30) vienne se loger dans un prolongement circonférentiel (41) de l’encoche (40) associée et s’y trouve retenu axialement, puis un verrouillage en position relative d’assemblage par mouvement relatif de translation (M3) parallèlement à l’axe de référence (A1) du bras (10) de robot (1), entre l’ensemble formé par l’outil (20) et le bras (10) de robot (1) dans la position relative d’assemblage et au moins une pièce de verrouillage (50) de façon à ce que des cales (51) solidaires de la pièce de verrouillage (50) pénètrent dans les encoches (40) et verrouillent en position les tenons (30) en position de verrouillage. Procédé de fixation selon la revendication 1, caractérisé en ce que durant le passage de la position relative d’encastrement à la position relative d’assemblage, chacun des tenons (30) vient se loger de façon ajustée dans un prolongement circonférentiel (41) de l’encoche (40) associée. Procédé de fixation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le passage de la position relative d’approche à la position relative d’encastrement se fait par mouvement motorisé du bras (10) de robot (1), l’outil (20) étant retenu dans un support (60). Procédé de fixation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le passage de la position relative d'encastrement à la position relative d’assemblage se fait par mouvement motorisé du bras (10) de robot (1), l’outil (20) étant retenu dans le support (60). Procédé de fixation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le verrouillage en position relative d’assemblage se fait par mouvement motorisé du bras (10) de robot (1), la pièce de verrouillage (50) étant retenue dans le support (60). Procédé de fixation selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte une opération de libération de l’ensemble verrouillé constitué par le bras (10) de robot (1) et l’outil (20) en position d’assemblage, et la pièce de verrouillage (50) en position de verrouillage par translation du bras (10) de robot (1) par rapport au support (60) dans une direction (M4) perpendiculaire à l’axe de référence. Procédé de fixation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce de verrouillage (50) comprend un anneau (52). Procédé de fixation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le support (60) présente la forme d’une fourchette munie de deux doigts de retenue (61). Procédé de fixation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les tenons (30) sont tous solidaires d’un même sous-ensemble parmi le bras (10) de robot (1) et l’outil (20). Procédé de fixation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les tenons (30) sont équirépartis. Procédé de fixation selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les tenons (30) ne sont pas équirépartis. Assemblage (100) d’un outil (20) sur un bras (10) de robot (1) caractérisé en ce que le bras (10) de robot (1) et l’outil (20) sont mobiles entre : une position relative d’approche et une position relative d’encastrement par mouvement relatif de translation (M1) entre l’outil (20) et le bras (10) de robot (1) parallèlement à un axe de référence (A1) du bras (10) de robot (1) de manière à ce que, dans la position relative d’encastrement, l’axe de référence (A1) du bras (10) de robot (1) est coaxial avec un axe de référence (A2) de l’outil, et des tenons (30) pénètrent dans des encoches (30) associées, chacune des encoches (30) étant associés à un sous-ensemble parmi l’outil (20) et le bras (10) de robot (1) et à un des tenons (30) solidaire de l’autre sous-ensemble parmi l’outil (20) et le bras (10) de robot (1), la position relative d’encastrement et une position relative d’assemblage par mouvement relatif de rotation (M2) entre l’outil (20) et le bras (10) de robot (1) autour de l’axe de rotation de façon à ce que dans la position relative d’assemblage, chacun des tenons (30) est logé dans un prolongement circonférentiel (41) de l’encoche (40) associée par rapport à la position relative d’encastrement et s’y trouve retenu axialement, l’assemblage (100) comportant en outre au moins une pièce de verrouillage (50) configurée pour assurer un verrouillage en position relative d’assemblage par mouvement relatif de translation (M3) parallèlement à l’axe de référence (A1) du bras (10) de robot (1), entre l’ensemble formé par l’outil (20) et le bras (10) de robot (1) dans la position relative d’assemblage et la pièce de verrouillage (50) de façon à ce que, dans une position de verrouillage, des cales (51) solidaires de la pièce de verrouillage (50) pénètrent dans les encoches (40) et verrouillent en position les tenons (30). Assemblage (100) selon la revendication 12, caractérisé en ce qu’une partie au moins des tenons (30) et/ou des encoches (40) présente une paroi inclinée (31) présentant au moins une composante axiale de sorte à permettre un ajustement des tenons (30) logés dans un prolongement circonférentiel (41) de l’encoche (40) associée lors du passage de la position relative d’encastrement à la position relative d’assemblage. Assemblage (100) selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que les tenons (30) sont tous solidaires d’un même sous-ensemble parmi le bras (10) de robot (1) et l’outil (20), de préférence du bras (10) de robot (1), et les encoches (40) sont toutes solidaires d’un même autre sous sous-ensemble parmi le bras (10) de robot (1) et l’outil (20), de préférence de l’outil (20). Assemblage (100) selon les revendications 14, caractérisé en ce que la pièce de verrouillage (50) est montée solidaire en liaison glissière d’un des sous-ensembles parmi le bras (10) de robot (1) et l’outil (20), de préférence du sous-ensemble duquel les tenons (30) sont solidaires. Assemblage (100) selon l’une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisé en ce que la pièce de verrouillage (50) comprend un anneau (52), les cales (51) étant de préférence saillantes radialement par rapport à un axe de référence (A5) de la pièce de verrouillage (50). Assemblage (100) selon l’une des revendications 12 à 16 dépendante au moins de la revendication 15, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un moyen de blocage élastique axial (70) de la pièce de verrouillage (50) en position de verrouillage configuré de sorte qu’un déblocage de la pièce de verrouillage (50) depuis la position de verrouillage se produit si un effort axial supérieur à un effort axial seuil prédéterminé est appliqué relativement entre l’ensemble formé par l’outil (20) et le bras (10) de robot (1) dans la position relative d’assemblage et la pièce de verrouillage (50). Assemblage (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le moyen de blocage élastique axial (70) de la pièce de verrouillage (50) en position de verrouillage comprend au moins une bille (71) contrainte élastiquement par un ressort.