INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De façon optionnelle également : le recalage tridimensionnel surfacique de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet comporte le calcul d’une première matrice de passage entre les localisations des points surfaciques enregistrées et leurs localisations sur la surface de l’objet telle qu’extraite dans la première représentation tridimensionnelle ; et le recalage tridimensionnel surfacique de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte une extraction d’une surface de l’objet dans la deuxième représentation tridimensionnelle et le calcul d’une deuxième matrice de passage entre les localisations des points surfaciques enregistrées pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle et leurs localisations sur la surface de l’objet telle qu’extraite dans la deuxième représentation tridimensionnelle.
De façon optionnelle également, le recalage tridimensionnel surfacique de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet comporte l’enregistrement des localisations de plusieurs centaines de points surfaciques autres que les points de référence sur la surface de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement, de préférence entre 200 et 1000 points surfaciques, de préférence encore entre 500 et 600 points surfaciques.
De façon optionnelle également, un procédé de recalage tridimensionnel selon l’invention comporte l’acquisition préalable : de la première représentation tridimensionnelle sous la forme d’une image volumique de l’objet par scanner ou tomodensitométrie ; et de la deuxième représentation tridimensionnelle sous la forme d’une image volumique de l’objet par résonance magnétique.
De façon optionnelle également, l’objet est une tête de patient humain ou animal et l’ancillaire de référencement est un dispositif fixé sur cette tête avec une stabilité apte à induire une erreur de recalage submillimétrique, par exemple un bandeau frontal fixé de façon stable sur le front du patient, une pastille frontale fixée de façon stable sur le front du patient ou un dispositif buccal enserré dans la bouche du patient entre ses dents.
De façon optionnelle également, les points de référence de la tête du patient sont non alignés, comportant par exemple au moins un point de localisation du nasion, un point de localisation de jonction naso-labiale et un point de localisation de rebord orbitaire externe lorsque l’ancillaire de référencement est fixé de façon stable sur le front du patient.
Il est également proposé un programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, comprenant des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé de recalage tridimensionnel de représentations tridimensionnelles d’un objet sur l’objet lui-même selon l’invention, lorsque ledit programme est exécuté par une unité de calcul d’un dispositif d’aide à la navigation dans l’objet à l’aide d’un instrument à extrémité fonctionnelle, et lorsque ce dispositif comporte par ailleurs : une mémoire pour le stockage d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle, de localisations d’au moins trois points de référence de l’objet dans cette première représentation tridimensionnelle, d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence de l’objet dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; un ancillaire de référencement destiné à être fixé sur l’objet ; et un stylet, manipulable par un opérateur, dont une pointe est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement.
Il est également proposé un dispositif d’aide à la navigation dans un objet à l’aide d’un instrument à extrémité fonctionnelle, comportant : une mémoire pour le stockage d’une première représentation tridimensionnelle de l’objet selon un premier mode d’imagerie tridimensionnelle, de localisations d’au moins trois points de référence de l’objet dans cette première représentation tridimensionnelle, d’une deuxième représentation tridimensionnelle de l’objet selon un deuxième mode d’imagerie tridimensionnelle autre que le premier mode d’imagerie tridimensionnelle, et de localisations des points de référence de l’objet dans cette deuxième représentation tridimensionnelle ; une unité de calcul conçue pour un recalage tridimensionnel desdites première et deuxième représentations tridimensionnelles de l’objet sur l’objet lui-même ; un ancillaire de référencement destiné à être fixé sur l’objet ; un stylet dont une pointe est localisable dans un référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement ; dans lequel l’unité de calcul est plus précisément conçue pour exécuter : un recalage tridimensionnel angulaire de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet à partir d’un enregistrement, par interaction avec la pointe du stylet lorsqu’il est manipulé par un opérateur, des localisations des points de référence de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement ; un recalage tridimensionnel surfacique de la première représentation tridimensionnelle sur l’objet comportant : une extraction d’une surface de l’objet dans la première représentation tridimensionnelle, un enregistrement, par interaction avec la pointe du stylet lorsqu’il est manipulé par un opérateur, de localisations d’une pluralité de points surfaciques autres que les points de référence sur la surface de l’objet dans le référentiel tridimensionnel lié à l’ancillaire de référencement, et le calcul du recalage tridimensionnel surfacique à partir de cet enregistrement de localisations de points surfaciques ; l’unité de calcul étant en outre conçue pour que le recalage tridimensionnel de la deuxième représentation tridimensionnelle comporte un recalage tridimensionnel surfacique de cette deuxième représentation tridimensionnelle à partir de l’enregistrement des localisations de points surfaciques réalisé pour le recalage surfacique de la première représentation tridimensionnelle.
Le registre $r2 est le registre $rV référencé par les instructions VLOAD, contenant l'index dans la zone tampon.
1 AND $r0 = @src, 31 2 AND $r1 = @src, -32 3 MAKE $r2 =0 4 MAKE $r3 = @dst 5 VLOAD $a0..a3, $r2 = 0[$r1] 6 ADD $r2 = $r2, 32 7 ADD $r1 = $r1, 32 8 VLOAD $a0..a3, $r2 = 0[$r1] 9 ADD $r2 = $r2, 32 10 ADD $r1 = $r1, 32 11 VLOAD $a0..a3, $r2 = 0[$r1] 12 ADD $r2 = $r2, 32 13 ADD $r1 = $r1, 32 LOOP_BEGIN 14 VLOAD $a0..a3, $r2 = 0[$r1] 15 ADD $r2 = $r2, 32 16 ADD $r1 = $r1, 32 17 VALIGN $r8r9r10r11 = $a0..a3, $r0 18 ADD $r0 = $r0, 32 19 STORE 0[$r3] = $r8r9r10r11 20 ADD $r3 = $r3, 32 LOOP_END
A la ligne 1, le registre $r0 reçoit un ET bit à bit entre l'adresse @src et la valeur 31. En d'autres termes, tous les bits de l'adresse @src sont annulés sauf les 5 bits de poids faible. Ainsi, le registre $r0 reçoit la valeur 8 dans cet exemple.
A la ligne 2, le registre $r1 reçoit un ET bit à bit entre l'adresse @src et la valeur -32, codée dans un format de complément à deux permettant de représenter les nombres négatifs. Cela annule les cinq bits de poids faible, et stocke dans le registre $r1 une adresse alignée sur le bus de données.
Aux lignes 3 et 4, on initialise les registres $r2 et $r3 aux valeurs 0 et l'adresse @dst, respectivement.
A la ligne 5, on exécute une première instruction VLOAD utilisant : (i) une zone tampon formée des registres $a0 à $a3, (ii) l'index (valant 0) contenu dans le registre $r2, désignant le registre $a0, et (iii) un bloc de données de 32 octets (256 bits) commençant à l'adresse contenue dans le registre $r1. Cette adresse est alignée sur la frontière de 32 octets précédant la position (+8) où démarre le bloc de données utile.
Aux lignes 6 et 7, on incrémente de la valeur 32 le contenu de chacun des registres $r2 et $r1 pour désigner, respectivement, le registre suivant $a1 de la zone tampon et le bloc suivant de 32 octets à lire en mémoire.
Les opérations des lignes 5 à 7 sont répétées deux fois des lignes 8 à 13. Il en résulte que les trois premiers registres vectoriels $a0 à $a2 de la zone tampon sont chargés avec des blocs consécutifs de 32 octets de la mémoire.
Les opérations suivantes, des lignes 14 à 20, sont exécutées dans une boucle d'indice i qui peut être exécutée indéfiniment.
Aux lignes 14 à 16, on répète encore les opérations des lignes 5 à 7. A la première itération, cela charge le bloc suivant de 32 octets dans le dernier registre $a3 de la zone tampon. La zone tampon est pleine. L'incrément du contenu du registre $r2 fait passer la valeur de l'index à 4, sortant de la zone tampon. L'index idx effectivement appliqué est calculé modulo la taille (ici 4) de la zone tampon, comme cela est illustré à la , de sorte que la valeur idx repasse à 0.
A la ligne 17, on exécute une instruction d'alignement VALIGN, utilisant : (i) le banc de registres à usage général $r8 à $r11 pour recevoir le bloc de données alignées, (ii) la zone tampon $a0 à $a3, et (iii) l'index et le compte contenus dans le registre $r0.
A la première itération, le registre $r0 contient la valeur 8, d'après l'initialisation à la ligne 1. L'index idx vaut 0 et le décalage à droite rsc vaut 8. Les contenus concaténés des registres $a0 et $a1 sont décalés à droite de 8 octets, et le résultat décalé est écrit dans les registres $r8 à $r11.
On suppose que l'instruction VALIGN est exécutée à un moment où les données mémoire ont eu le temps d'arriver dans les registres $a0 et $a1 compte tenu de la latence de la mémoire. L'instruction VLOAD de la ligne 8 est celle qui charge les données dans le deuxième registre $a1, et elle a été exécutée 10 cycles plus tôt. Ainsi, cette boucle autorise une latence mémoire de jusqu'à 10 cycles. Si on souhaite compenser une latence plus importante, on utilisera une taille de zone tampon plus grande, ce qui augmente le nombre de cycles du "préambule" avant la boucle pour pré-remplir la zone tampon.
A la ligne 18, le contenu du registre $r0 est incrémenté de 32. A la première itération, le registre $r0 est mis à jour à la valeur 40, codant un index idx égal à 1 et un décalage à droite rsc toujours égal à 8 (ce décalage reste constant dans la boucle).
A la ligne 19 on exécute une écriture en mémoire du contenu des registres $r8 à $r11 à l'adresse contenue dans le registre $r3, à savoir @dst.
A la ligne 20 on incrémente le contenu du registre $r3 de 32, pour mettre à jour l'adresse destination du bloc de données qui sera écrit en mémoire à l'itération suivante.
Le gestionnaire d’avitaillement 206 peut en outre être agencé pour commander 2029 un système automatisé d’avitaillement de telle sorte qu’il avitaille l’aéronef 1 en ligne avec la quantité calculée de carburant (p. ex., l’ajout de la quantité calculée de carburant uniquement, dans les tolérances).
Le gestionnaire d’avitaillement 206 peut être fourni comme une unité de gestion d’avitaillement distincte intégrée dans le système de propulsion 2, et/ou en tant que logiciel et/ou matériel incorporé dans les systèmes de commande d’aéronef préexistants (p. ex., comme faisant partie d’un contrôleur électronique de moteur (CEM) 42). Dans certains exemples, le gestionnaire d’avitaillement 206 peut stocker des données de pouvoir calorifique pour un quelconque carburant actuellement dans le ou les réservoirs de l’aéronef 50, 53, et peut amener ces données à être mises à jour après l’avitaillement. Les données peuvent être stockées séparément des circuits effectuant les calculs et récupérées au besoin – quel que soit l’endroit où les données sont stockées, ce stockage peut être considéré comme faisant partie du gestionnaire d’avitaillement 206, qu’il soit ou non intégré ou physiquement raccordé d’une quelconque manière que ce soit.
- une première étape de soudage au cours de laquelle l’unité de contrôle 401 commande, en même temps que la première étape de dépose, le deuxième bras robotisé 452 pour positionner le système de soudage 454 en regard de la bande du deuxième type 202 et commande le système de soudage 454 pour qu’il soude la bande du deuxième type 202 à la bande du premier type 102 précédemment déposée,
- une première étape de coupe au cours de laquelle l’unité de contrôle 401 commande le système de coupe 458 pour qu’il coupe la bande du deuxième type 202 à la fin du tour,
- une deuxième étape de dépose au cours de laquelle l’unité de contrôle 401 commande le premier bras robotisé 450 pour qu’il dépose la bande du premier type 102 contre la bande du deuxième type 202 précédemment déposée en positionnant le premier plan P1 perpendiculairement à l’axe de révolution X, la dépose s’effectuant sur un tour du tambour 402 de manière à former une couronne, et où la bande du deuxième type 202 précédemment déposée et la bande du premier type 102 sont décalées d’un demi-pas comme mentionné ci-dessus,
- une deuxième étape de soudage au cours de laquelle l’unité de contrôle 401 commande, en même temps que la deuxième étape de dépose, le deuxième bras robotisé 452 pour positionner le système de soudage 454 en regard de la bande du premier type 102 et commande le système de soudage 454 pour qu’il soude la bande du premier type 102 à la bande du deuxième type 202 précédemment déposée,
- une deuxième étape de coupe au cours de laquelle l’unité de contrôle 401 commande le système de coupe 458 pour qu’il coupe la bande du premier type 102 à la fin du tour,
- une étape de bouclage au cours de laquelle le procédé boucle sur la première étape de dépose et ceci jusqu’à obtention de la structure d’atténuation acoustique 300 complète,
- une étape d’arrêt au cours de laquelle l’unité de contrôle 401 désactive le système d’entraînement 406 pour arrêter la rotation du tambour 402, et
- une étape de retrait au cours de laquelle la structure d’atténuation acoustique 300 est retirée du tambour 402.
En supplément de l’étape de soudage, à la fin de chaque tour, l’extrémité de la bande 102, 202 qui a été déposée est soudée à la bande 102, 202 elle-même. Ce soudage assure que les deux extrémités de la bande 102, 202 ainsi déposée sont solidaires ce qui assure un meilleur maintien de la bande 102, 202. Ce soudage est réalisé par l’intermédiaire du système de soudage 454. Ce soudage est réalisé avant ou pendant chaque étape de coupe. Ainsi, le procédé de fabrication comporte avant ou pendant chaque étape de coupe, une étape de jonction au cours de laquelle l’unité de contrôle 401 commande le deuxième bras robotisé 452 pour positionner le système de soudage 454 en regard d’une zone de jonction où l’extrémité de la bande 102, 202 se superpose à ladite bande 102, 202 et où l’unité de contrôle 401 commande le système de soudage 454 pour qu’il soude l’extrémité de la bande 102, 202 qui a été déposée à la bande 102, 202 elle-même.
À la fin du procédé de fabrication et après son retrait, la structure d’atténuation acoustique 300 peut recevoir éventuellement un post-traitement, comme par exemple des découpes, une mise en forme particulière, etc.
Un tel procédé permet en outre de respecter des cadences de production élevées. En outre, il évite les besoins d’éclissage pour réaliser la structure d’atténuation acoustique et la flexibilité des bandes 102 et 202 permet de réaliser des géométries complexes.
L’unité de contrôle 401 comporte ainsi des moyens pour :
- activer le système d’entraînement 406 pour mettre le tambour 402 en rotation,
- commander le premier bras robotisé 450 pour qu’il dépose la bande du premier type 102 contre le rebord 403 en positionnant le premier plan P1 perpendiculairement à l’axe de révolution X, la dépose s’effectuant sur un tour du tambour 402,
- commander le système de coupe 458 pour qu’il coupe la bande du premier type 102 à la fin du tour,
- commander le premier bras robotisé 450 pour qu’il dépose la bande du deuxième type 202 contre la bande du premier type 102 précédemment déposée en positionnant le deuxième plan P2 perpendiculairement à l’axe de révolution X, la dépose s’effectuant sur un tour du tambour 402, et où la bande du premier type 102 et la bande du deuxième type 202 sont alignées comme mentionné ci-dessus pour former une paire de bandes,
Plus précisément, l’invention a pour objectif de fournir une technique d’une girouette avec deux pales de chaque côté d’un axe rotatif d’une girouette.
Un autre objectif de l’invention est de fournir une telle technique qui soit peu coûteuse à mettre en œuvre et simple au montage.
Ces objectifs, ainsi que d’autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints, selon un premier aspect, à l’aide d’un dispositif pour indiquer la direction du vent comportant : - un axe vertical dont une extrémité est coiffée par une première pièce de fixation, la première pièce de fixation est mobile en rotation par rapport à l’axe vertical ; - une girouette comportant un corps, ledit corps étant solidaire de la première pièce de fixation et comporte un trou de passage d’un axe horizontal, ledit axe horizontal est mobile en rotation par rapport au corps de la girouette, le trou de passage de l’axe horizontal est distale de l’extrémité de l’axe vertical ; et est remarquable en ce que : - l’axe horizontal s’étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité, à chaque extrémité est positionnée une deuxième pièce de fixation, chaque deuxième pièce de fixation comporte une cavité de chaque côté, chaque cavité est configurée pour insérer une partie d’une pale, chaque pale comporte une partie plane correspondant à la cavité, la partie plane de la pale comporte un trou traversant configuré pour laisser passer l’axe horizontal, - la deuxième pièce de fixation comporte un plan transversal passant par un axe horizontal et un axe vertical de la deuxième pièce de fixation, chaque cavité possède un plan milieu et est inclinée de façon opposée l’une à l’autre par rapport au plan transversal selon un angle α compris entre 5° et 20°.
Le plan milieu est un plan qui passe par le milieu de la cavité défini par un axe longitudinal de la cavité et un axe vertical de la cavité.
Grâce à ces dispositions, le dispositif est simple au montage. L’angle d’insertion des pales permet de tourner plus ou moins vite.
Dans un mode de réalisation, deux manchons sont insérés sur l’axe horizontal, chaque manchon comporte à une extrémité un filetage coopérant avec le corps de la girouette pour être fixé à la girouette, l’axe horizontal étant mobile en rotation par rapport au manchon.
Dans un mode de réalisation, des joints toriques sont positionnés sur l’axe horizontal dont au moins un joint torique est positionné à l’extrémité de chaque manchon.
Dans un mode de réalisation, la première pièce de fixation a une forme de T, la base du T vient se coiffer sur l’axe vertical, le haut du T comporte deux saignées parallèles à la base du T dans lesquelles une partie d’une pièce de maintien est insérée, la pièce de maintien est configurée pour bloquer le corps de la girouette à la première pièce de fixation.
Dans un mode de réalisation, ladite pièce de maintien comporte deux tenons, chaque tenon est de forme cylindrique circulaire et comporte un dégagement, chaque tenon est configuré pour passer dans chaque saignée et le dégagement est configuré pour maintenir la pièce de maintien solidaire de la première pièce de fixation.
Dans un mode de réalisation, ladite pièce de maintien comporte un tenon rectiligne coopérant avec une cavité rectiligne de la première pièce de fixation.
Dans un mode de réalisation, l’axe vertical est maintenu à la verticale par une pièce en forme de pique comportant un trou dans lequel est inséré l’axe vertical et ledit pique étant configuré pour être planté dans le sol.
Dans un mode de réalisation, à chaque extrémité de l’axe horizontal est coiffé sur l’axe horizontal un embout.
Dans un mode de réalisation, la distance entre le trou de passage de l’axe horizontal et l’extrémité de l’axe vertical coiffé par la première pièce de fixation est comprise entre 5 et 30 cm et déportée par rapport à un axe passant par l’axe vertical.
L’invention concerne aussi un kit pour indiquer la direction du vent selon les caractéristiques précédentes.
Roue secondaire
La roue secondaire 20, de préférence inclinée à 30° par rapport au plan vertical médian, est destinée à combler la fente ménagée par le premier soc 19. Avantageusement, elle permet également de limiter la profondeur d’enfoncement du premier soc. Elle peut en outre limiter le foisonnement de la terre autour de la fente étroite dans laquelle le composé a été déposé. A cet effet, elle est disposée à proximité du premier soc, comme sur la . La roue secondaire 20 peut aussi service à fermer la fente étroite dans laquelle le composé a été déposé. A cet effet, elle est disposée derrière le premier soc, comme sur la .
La roue secondaire 20 est classiquement montée à rotation, de préférence libre, sur le support. Dans un mode de réalisation préféré, la roue secondaire 20 est montée sur une suspension, par exemple comportant un vérin 50, notamment hydraulique ou pneumatique, par vis ou ressort. Elle peut toutefois être montée de façon rigide, avec ou sans réglage de sa position par des crans. La suspension est de préférence conformée pour presser élastiquement la roue secondaire 20 sur le sol. En appuyant sur le sol, la roue secondaire 20 permet avantageusement de limiter la profondeur d’enfoncement de la descente de semoir 18.
La roue secondaire 20 présente de préférence un diamètre supérieur à 10 cm, de préférence supérieur à 20 cm, de préférence supérieur à 25 cm, voire supérieur à 50 cm, supérieur à 75 cm, supérieur à 90 cm, et/ou inférieur à 100 cm.
La largeur de la roue secondaire 20, mesurée transversalement, est de préférence supérieure à 1 cm, de préférence supérieure à 2 cm, de préférence supérieure à 3 cm, de préférence encore supérieure à 4 cm, de préférence supérieure à 5 cm et /ou inférieure à 10 cm, de préférence inférieure à 8 cm.
D ispositif de semage
Le dispositif de semage 22 comporte un deuxième soc 23 destiné à ouvrir une fente secondaire ayant une profondeur inférieure à la profondeur de dépôt du composé par la descente de semoir 18.
Avantageusement, le dispositif de semage 22 comporte un patin 30 destiné à limiter sa profondeur d’enfoncement et, avantageusement, à combler la fente formée par le premier soc 19. Le patin 30 est configuré pour être en contact glissant avec le sol dans sa position de service et a une forme généralement plate avec à l’avant une section inclinée vers le haut. La section plate s’oppose à un enfoncement dans le sol et limite ainsi l’enfoncement du dispositif de semage dans le sol. La section inclinée permet d’aplatir le foisonnement de terre dans le sillage du premier soc 19. Le patin 30 peut également permettre d’aplatir les végétaux sur son trajet. L’aplatissement des végétaux facilite leur pincement par les ailettes 32 de la roue de fermeture principale 24.
De préférence, la position du patin 30 est ajustable, ce qui permet de modifier la profondeur d’enfoncement maximale du dispositif de semage ou de n’importe quel outil comportant un patin 30. Comme représenté aux figures 29 et 30, le patin 30 peut être fixé par des crans dans des ouvertures 70 disposées à des hauteurs différentes sur le support du patin. De préférence encore, des cales 72 peuvent être fixées sur une surface inférieure du patin 30 de sorte à modifier l’épaisseur du patin. Cela permet également de modifier la profondeur d’enfoncement maximale du dispositif de semage ou de n’importe quel outil comportant un patin 30.
Avantageusement encore, le dispositif de semage 22 comporte, sur son côté arrière, une descente de semoir secondaire 38 configurée pour le dépôt d’un deuxième composé dans la fente secondaire, le deuxième composé étant de préférence une graine. La descente de semoir secondaire 38 permet en effet de déposer le deuxième composé à une profondeur inférieure à celle du composé déposé par la descente de semoir 18 : il est particulièrement avantageux de déposer des graines au-dessus d’un engrais.