INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans un premier mode de réalisation de l’organe de réglage représenté sur la figure , l’organe de réglage (6) peut comprendre un collier de serrage (61). Ce dernier comporte un corps (62) et une cage (63). Le corps (62) peut avoir un profil de forme cylindrique, parallélépipédique ou toute autre forme de profil convenant à l’homme du métier. Le corps (62) à un diamètre, ou une épaisseur, préférentiellement compris entre 0.2 mm et 5 mm. Le corps (62) peut avoir une longueur comprise entre 5 cm et 20 cm. La cage (63) est configurée pour permettre le passage du corps (62) de manière à former une courbe fermée d’une circonférence de longueur variable. Le corps (62) peut comporter un ou plusieurs repères visuels, chacun desdits repères visuels permettant d’indiquer une longueur de circonférence donnée lorsque ledit repère visuel est agencé au niveau de la cage (63). En particulier, les repères visuels peuvent prendre la forme de traits de couleurs réparties le long du corps (62). Dans une variante de réalisation, les repères visuels peuvent prendre la forme de zones de couleurs réparties le long du corps (62). Préférentiellement, le collier de serrage (61) comprend entre 2 et 6 repères visuels. L’extrémité du corps (62), opposé à la cage (63), peut comporter une boucle de tirage (64). Cette boucle de tirage (64) est préférentiellement configurée pour permettre la préhension par une pince chirurgicale endoscopique (210). En particulier, la boucle de tirage (64) peut avoir un diamètre compris entre 5mm et 20mm. Le collier de serrage (61) peut être réalisé dans matériau plastique, composite ou tout autre matériau convenant à l’homme du métier. Préférentiellement, le collier de serrage (61) peut être réalisé dans un matériau hypoallergénique du type de ceux précédemment décrits. Le collier de serrage (61) peut astucieusement être réalisé dans un matériau à mémoire de forme de type nitinol.
Le collier de serrage (61) peut comporter un mécanisme anti-retour configuré pour empêcher le corps (62) de coulisser dans un sens dans lequel sa longueur de circonférence augmente. Le mécanisme anti-retour peut se présenter sous toute forme convenant à l’homme du métier.
En particulier, le mécanisme antiretour peut se présenter sous la forme de poils anti-retours, ou de lamelles anti-retours, souples agencés sur le corps (62) du collier de serrage (61) de manière à : - se rapprocher du corps (62) lorsque la partie dudit corps sur laquelle sont fixés lesdits poils anti-retours, ou lesdites lamelles anti-retours, se déplace à l’intérieur de la cage (63) dans le sens réduisant la longueur de la circonférence, - s’éloigner du corps (62) et entrer en butée avec la cage (63) lorsque la partie dudit corps sur laquelle sont fixés lesdits poils anti-retours, ou lesdites lamelles anti-retours, tend à se déplacer à l’intérieur de ladite cage dans le sens augmentant la longueur de la circonférence.
Dans une variante de réalisation, le mécanisme anti-retour peut se présenter sous la forme de butées agencées le long du corps (62) et d’une ou plusieurs lamelles souples agencées à l’intérieure de la cage (63), ladite ou lesdites lamelles étant configurées pour : - s’éloigner du corps (62) de manière à laisser passer les butées lorsque ledit corps se déplace à l’intérieur de la cage (63) dans le sens réduisant la longueur de la circonférence, - se rapprocher du corps (62) de manière à faire obstacle aux butées lorsque ledit corps tend à se déplacer à l’intérieur de la cage (63) dans le sens réduisant la longueur de la circonférence.
Dans d’autres exemples de réalisation, le mécanisme anti-retour comporte des pièces crantées agencées mobiles à l’intérieur d’un cône formé dans la cage (63) de sorte que les pièces crantées :
- s’éloignent les unes des autres de manière à laisser passer le corps (62) lorsque ce dernier se déplace à l’intérieur de la cage (63) dans le sens réduisant la longueur de la circonférence, - se rapprocher les unes des autres de manière à exercer une pression sur le corps (62) et faire obstacle à l’avance dudit corps à l’intérieur la cage (63) lorsque ledit corps tend à se déplacer à l’intérieur de ladite cage dans le sens réduisant la longueur de la circonférence.
En se rapportant aux exemples de réalisation représentés sur les figures [Fig.1 à Fig.3], l’organe de réglage (6) peut également comprendre un guide central (65) agencé sur l’organe élastique (2). Le guide central (65) est configuré pour permettre le passage du corps (62) du collier de serrage (61). Bien que certains modes de réalisation ne comportent pas de guide central, la présence d’un guide central (65) améliore la fonction de réglage de l’organe de réglage (6).
Comme représenté sur les figures [Fig.1 à Fig.3], le guide central (65) peut se présenter sous la forme d’un anneau monté sur l’organe élastique (2). Le guide central (65) peut également se présenter sous la forme d’un orifice aménagé sur l’organe élastique (2). Dans des variantes de réalisation, le guide central (65) peut se présenter sous la forme d’une pièce rapportée cylindrique, torique ou de toute autre forme convenant à l’homme du métier. Le guide central (65) peut présenter un passage dont les dimensions sont au moins supérieures de 0.2mm, préférentiellement supérieures de 0.5mm, au diamètre, ou à l’épaisseur, du corps (62) du collier de serrage (61).
L’organe de réglage (6) peut encore comprendre un guide proximal (66) configuré pour permettre le passage du corps (62) du collier de serrage (61). Le guide proximal (66) peut être agencé sur l’ancre proximale (3). Le guide proximal (66) peut prendre toute forme convenant à l’homme du métier.
En particulier, lorsque l’ancre proximale (3) est réalisée au moyen d’un fil, le guide proximal (66) peut se présenter sous la forme d’une pièce rapportée cylindrique, torique ou de toute autre forme convenant à l’homme du métier.
Également, lorsque l’ancre proximale (3) est réalisée dans un matériau rigide, le guide proximal (66) peut être formé d’une seule pièce avec le corps de ladite ancre proximale. Le guide proximal (66) peut alors avoir la forme d’un orifice agencé sur le corps de l’ancre proximale (3) ou encore sous la forme d’un cylindre, d’un anneau, ou autre, agencé en saillit sur le corps de l’ancre proximale (3) vers l’intérieur ou vers l’extérieur de ladite ancre proximale.
L'angle de charge correspond au décalage angulaire magnétique du rotor par rapport à la position angulaire annulant le couple magnétique entre le rotor et le stator. Un moyen usuel de représenter ceci est l’utilisation d’un diagramme de Fresnel, tel qu’illustré figure 17 par les sous figures a, b, c et d, dans lequel les états magnétiques du rotor et du stator sont représentés par des vecteurs. Sur cette figure, représentant une machine triphasée, les vecteurs U, V, W sont les états magnétiques correspondant à l’alimentation de chacune des phases du moteur avec une même tension.
Dans cette représentation, l’angle de charge (52) correspond à l'angle entre le vecteur statorique (50) et le vecteur rotorique (51) du champ magnétique. Le couple résultant au niveau du rotor généré par l'alimentation électrique au niveau du stator varie d'un couple nul lorsque cet angle est égal à 0°, tel que représenté en , à un maximum lorsque les vecteurs sont à 90°, tel que représenté en . Le couple, représenté par le vecteur de couple (53) est directement proportionnel au sinus de l'angle de charge (52) et au courant d'alimentation. Les figures 17b et 17c représentent des situations intermédiaires où l’angle de charge est compris entre 0° et 90° de manière à visualiser l’évolution du vecteur de couple entre ces valeurs.
Dans l'hypothèse d'un déplacement sans aucune charge au niveau du rotor, l'angle de charge (52) est égal à 0° et les vecteurs statorique et rotorique sont colinéaires. La position angulaire réelle du rotor est identique à la position de commande.
Lors de l'application d'un effort sur le rotor, par exemple par un couple de freinage, ou une charge ou un couple d'entraînement, l'angle de charge (52) augmente et n'est alors plus égal à 0°. Lorsque cet angle de charge (52) dépasse 90°, le couple exercé diminue et peut entraîner une perte de synchronisme entre le rotor et le champ statorique, appelé décrochage du rotor.
Ainsi, la mesure de l’angle de charge (52) nécessite la mesure de la position angulaire rotorique. Dans son acceptation la plus globale, l’invention est compatible avec tous les types de pilotages d’un moteur synchrone mais cette solution se dédie de manière plus spécifique aux moteurs pilotés en mode pas-à-pas. Diverses solutions existent alors pour mesurer la position du rotor et l’utilisation de capteurs dédiés est privilégiée, ledit capteur pouvant être une sonde magnéto sensible analogique, qui présente néanmoins l’inconvénient d’une résolution modeste qui peut montrer ses limites lorsque l’on cherche à mesurer de très petites variations de l’angle de charge (52). En effet, dans le cadre des actionneurs à forte réduction mécaniques, tel que ceux utilisés dans l’invention, la chaîne de réduction réduit, d’un facteur égal à la réduction, les effets perceptibles sur le moteur d’entraînement d’une variation de charge subie par l’organe à entraîner. Aussi, toujours à cause de cette réduction, la vitesse de rotation du rotor est bien plus grande que celle de l’organe entraîné, d’un facteur égal à la réduction. Le calcul de l’angle rotorique à chaque pas, ou à chaque micro-pas, demande donc une ressource de calcul très importante et donc onéreuse, souvent incompatible avec le prix cible de ces applications. Ainsi, au lieu de mesurer l’angle de charge par comparaison de l’angle statorique à l’angle rotorique absolu, reconstruit à partir de deux signaux d’une sonde analogique en quadrature, il est proposé de drastiquement diminuer le nombre de mesures de l’angle de charge lors d’une rotation complète du rotor pour améliorer la résolution angulaire.
Une première solution consiste à toujours utiliser une sonde analogique mesurant le champ de l’aimant capteur, mais en s’affranchissant de la reconstruction de l’angle rotorique absolu, source d’imprécisions et consommateur de ressources de calcul. Nous souhaitons alors mesurer uniquement les passages par zéro de ladite sonde, qui sont ceux qui présente la meilleure précision car ce sont là où les variations de champ sont les plus importantes. Pour correctement identifier ce passage par zéro, il est nécessaire de mesurer et d’enregistrer la valeur maximale et la valeur minimale de la sonde pour chaque période magnétique, le passage par zéro étant alors reconstruit comme étant la valeur moyenne entre les valeurs maximale et minimale du pas précédent. Ceci permet de conférer une insensibilité aux variations d’amplitude de l’aimantation, soit des variations lente et irréversibles dues à un vieillissement, ou des variations réversibles et à plus court terme dues, par exemple, aux variations de température. La mesure de l’angle de charge consiste donc à : déclencher un compteur, , des pas, ou micro-pas, lorsque l’angle du stator vaut 90 degrés ou 270 degrés, stopper le compteur lorsqu’un passage par zéro, , de la sonde analogique est mesuré, en utilisant préférentiellement la formule , et étant respectivement les valeurs maximale et minimale du tour , enregistrer pour le tour les valeurs maximale et minimale mesurées par la sonde analogique, calculer l’angle de charge grâce à la formule , étant le nombre de pas ou de micro-pas sur une période mécanique.
Une seconde solution consiste à remplacer la sonde analogique par une sonde digitale. Cette solution dégrade légèrement la précision obtenue car elle ne permet pas d’ajuster pour chaque période magnétique la valeur du seuil de transition en fonction des mesures effectuées durant la période précédente, mais présente à la fois une économie financière et une réduction de ressources calculatoires nécessaires. En effet, par l’intégration d’une sonde digitale, il est possible d’utiliser un microcontrôleur dépourvu d’entrée analogique et il n’est plus non plus nécessaire d’effectuer la reconstruction, par calcul, de l’angle rotorique. Le procédé de mesure de l’angle de charge est outre mesure similaire à la solution précédente et consiste à : déclencher un compteur des pas, ou micro-pas, lorsque l’angle du stator vaut 90 degrés ou 270 degrés, stopper le compteur lorsqu’un passage par zéro de la sonde digitale est mesuré, c’est-à-dire un angle rotor de 90 degrés électrique ou 270 degrés électrique, calculer l’angle de charge grâce à la formule .
Pour ces deux solutions, la mesure de l’angle de charge sur une période électrique, , peut-être moyennée selon la formule , et étant respectivement les nombre de pas comptés pour une déclenchement du compteur à un angle rotor valant 90 degrés ou 270 degrés électrique.
Pour obtenir une meilleure précision, le mouvement peut être analysé sur un grand nombre de périodes électrique, voire un ou plusieurs tours de l’arbre de sortie du réducteur, il est alors envisagé d’utiliser une moyenne glissante de l’angle de charge sur échantillons, comme par exemple une moyenne glissante pondérée, lorsque l’on veut donner plus de poids aux échantillons les plus récemment mesurés :
étant la mesure moyenne de l’angle de charge effectuée pour le tour électrique et étant la mesure de l’angle de charge effectuée pour le tour électrique. Il est à noter que de bons résultats sont obtenus avec un nombre d’échantillons compris entre 50 et 100. Bien entendu d’autres types de moyennes glissantes peuvent être considérées en fonction de la précision nécessaire et des ressources de mémoire et de calcul disponibles.
Description détaillée d’une seconde variante de mesure d’une singularité
Selon l’une des variantes de réalisation, la détection des singularités de fonctionnement est basée sur l’échantillonnage et l’analyse du signal électrique mesuré aux bornes d’un filtre RC en série avec l’alimentation du système mécatronique (3), aussi appelé actionneur, comportant un moteur polyphasé couplé avec un pilotage dit auto commuté, connu par les hommes du métier comme "pilotage BLDC" et porté par le module électronique intégré au système mécatronique (3).
La représente le schéma électrique simplifié d’un driver triphasé selon l’invention, utilisant six transistors Q1 à Q6, Q1 et Q4 (respectivement Q2 et Q5, Q3 et Q6) pilotant le courant traversant la phase C (respectivement B et A). La résistance (60) est une résistance d’échantillonnage qui sert à la mesure de la somme des courants traversant chaque phase du moteur à aimants (10), par l’intermédiaire du filtre RC (63), composé d’une résistance (61) et d’un condensateur (62). La sortie du filtre RC (63) sera acquise sous forme de tension à l’aide du convertisseur analogique/numérique et sera transformée et prétraitée continuellement en information par un microcontrôleur par exemple.
Description concise d’alternatives de mesure d’une singularité
Un autre paramètre qu’il pourrait être intéressant de mesurer pour déceler un défaut est le nombre de pas effectués par un moteur piloté en mode pas à pas pour passer d’une position de butée à l’autre. Ce type de grandeur est notamment pratique pour relever un défaut bloquant, la course effective pouvant être largement réduite. Il est aussi proposé, dans un exemple détaillé, d’identifié un volet manquant à l’aide de ce paramètre.
La mesure d’une singularité n’est pas limitée à des grandeurs fonctionnelles au moteur électrique, comme la mesure du courant ou la mesure de l’angle de charge tels que présentés précédemment mais peut tout aussi bien être issue d’un capteur dédié mais interne à l’actionneur. On peut notamment penser à un capteur de pression ou de température dont les variations seraient proportionnelles au flux d’air entrant. Il serait donc tout à fait envisageable de mettre au points différents scénario pour rendre la mesure de ces capteurs sensibles aux défaillances précédemment citées.
Dans une étape 101, le terminal de communication TC émet à destination de la passerelle GW, une requête d’obtention d’au moins une information de connexion au réseau WiFi RES fourni par la passerelle GW.
Dans une étape 102, en réponse à la requête émise à l’étape 101, le terminal de communication TC reçoit en provenance de la passerelle GW, des informations de connexion suffisantes pour permettre à un dispositif disposant d’une interface WiFi et de ces informations de connexion de se connecter au réseau RES fourni par la passerelle GW. De telles informations de connexion comprennent au moins un identifiant du réseau RES, typiquement sous la forme d’un SSID (de l’anglais « Service Set Identifier », qui correspond au nom du réseau sans fil), et généralement un mot de passe associé.
Dans une étape 103, le terminal de communication TC transmet ces informations de connexion à l’objet communicant OC, permettant ainsi à l’objet communicant OC d’établir une connexion CNX au réseau Wifi RES via la passerelle GW. Éventuellement, une fois cette connexion établie, l’objet communicant OC a la possibilité d’envoyer un message ACK confirmant le succès de cette connexion à l’application APP du terminal de communication TC.
Ainsi, la technique proposée permet d’épargner à l’utilisateur la saisie manuelle et fastidieuse des informations de connexion au réseau WiFi RES sur le terminal de communication TC, ces informations étant récupérées directement auprès de la passerelle GW par le terminal de communication TC déjà connecté au réseau WiFi RES, par exemple au moyen d’une première interface de programmation applicative (ou API, pour « Application Programming Interface », en terminologie anglo-saxonne) prévue à cette fin au niveau de la passerelle GW. Il n’y a donc plus de risque d’erreur de saisie de ces informations par l’utilisateur, et l’ajout de l’objet communicant OC au réseau WiFi RES s’en trouve simplifié.
L’étape 103 de transmission à l’objet communicant OC des informations de connexion obtenues à l’étape 102 peut être mise en œuvre via différentes techniques utilisées classiquement à cette fin, par exemple :
- par diffusion générale (i.e. en mode « broadcast ») ou groupée (i.e. en mode « multicast ») mise en œuvre via l’interface WiFi du terminal de communication (appairage WiFi dans un mode communément désigné sous le nom de « mode EZ », abréviation du mot anglais « easy » signifiant « facile », et qualifiant un mode dans lequel il n’est pas nécessaire d’établir un canal de communication point-à-point entre le terminal de communication et l’objet communicant, l’objet communicant à portée de diffusion interceptant lui-même les données diffusées par le terminal de communication) ;
- via un canal de communication WiFi établi directement avec l’objet communicant WiFi préalablement configuré en tant que point d’accès WiFi (appairage WiFi dans un mode communément désigné sous le nom de « mode AP », de l’anglais « Access Point », et qualifiant un mode dans lequel l’objet communicant diffuse son propre réseau sans fil pour lequel il fait office de point d’accès et auquel le terminal de communication se connecte directement pour permettre une transmission ultérieure de données entre ces deux équipements) ;
- éventuellement par d’autres moyens, via d’autres protocoles de communication que le WiFi, par exemple via une liaison Bluetooth ou NFC, quand l’objet communicant et le terminal de communication le permettent tous les deux.
Sur ces aspects, et comme décrit ci-après en relation avec les figures 2 et 3, la présente technique offre également, en plus de la récupération automatisée et facilitée des informations de connexions décrites précédemment, des mécanismes complémentaires visant à simplifier et à rendre plus robuste la transmission de ces informations du terminal de communication TC à l’objet communicant OC, en particulier quand cette transmission est mise en œuvre au moyen des interfaces WiFi de ces équipements (i.e. en mode EZ et AP).
Comme détaillé par la suite, ces mécanismes ont en commun une sollicitation, par le terminal de communication TC, par exemple par l’intermédiaire d’interfaces de programmation applicative dédiées exposées (i.e. mises à disposition) par la passerelle GW, de la mise en œuvre au niveau de la passerelle GW d’au moins une opération visant à optimiser la transmission des informations de connexion du terminal de communication TC à l’objet communicant OC (par exemple en favorisant la sélection d’une bande de fréquences appropriée pour cette transmission). Une telle opération peut notamment prendre la forme, selon le mode de réalisation implémenté, d’une opération de désactivation de certaines fréquences au niveau de la passerelle GW, ou de la mise en œuvre d’un balayage réseau sur certaines fréquences par ladite passerelle GW.
Premier mode de réalisation – transmission en mode EZ
On décrit dans un premier temps, en relation avec la , un mode de réalisation particulier du procédé selon la présente technique, dans lequel l’étape 103 de transmission des informations de connexion au réseau WiFi RES du terminal de communication TC à l’objet communicant OC est mise en œuvre par diffusion générale (i.e. en mode « broadcast ») ou groupée (i.e. en mode « multicast ») desdites informations de connexion, via l’interface WiFi du terminal de communication TC (cas d’une transmission en mode EZ). Les étapes 101 et 102 d’obtention des informations de connexion restent identiques à celles déjà décrites en relation avec la .
Dans ce mode de réalisation particulier, avant de diffuser les informations de connexion, le terminal de communication émet, dans une étape 201, une requête de désactivation d’au moins une première bande de fréquence WiFi au niveau de la passerelle GW (recourant ainsi par exemple à une deuxième interface de programmation applicative prévue à cette fin au niveau de la passerelle GW).
Comme décrit de manière plus détaillée par la suite, l’émission d’une telle requête est particulièrement astucieuse en ce qu’elle permet, sans intervention de l’utilisateur et sans sortir de l’application APP en cours d’exécution sur le terminal de communication TC, de faire basculer automatiquement le terminal de communication TC (le plus souvent multi-bandes) dans un mode de communication reposant sur l’utilisation d’une deuxième bande de fréquence WiFi différente de l’au moins une première bande de fréquence WiFi désactivée au niveau de la passerelle GW. De cette manière, il est ainsi possible, sans quitter l’application APP, de forcer le terminal de communication TC à émettre dans une bande de fréquence WiFi donnée (i.e. la deuxième bande de fréquences) pour la transmission par diffusion générale ou groupée des informations de connexion réalisée à l’étape 103, et plus particulièrement dans la bande de fréquences WiFi utilisée par l’objet communicant OC. On épargne ainsi à l’utilisateur les manipulations laborieuses et peu intuitives, généralement requises par les solutions de l’art antérieur, de modification manuelle de la configuration de la passerelle via des interfaces d’administration souvent très techniques et absconses pour le grand-public, ces manipulations consistant par exemple à devoir modifier manuellement certains paramètres de la passerelle afin de couper les bandes de fréquences non supportées par l’objet communicant, ou afin de dissocier les bandes de fréquences dans lesquelles la passerelle opère de sorte que cette dernière diffuse un nom de réseau (SSID) différent pour chacune des bandes de fréquences supportées et que l’utilisateur puisse par la suite connecter son terminal de communication au réseau idoine (i.e. celui opérant sur une bande de fréquences supportée par l’ objet communicant).