Équilibreur rotatif de force comprenant un premier ensemble formant un bloc ressorts, avec un cadre délimité par une paire de premiers côtés opposés (2) et une paire de deuxièmes côtés (5, 7), un premier et un deuxième groupe de ressorts (6), le premier groupe de ressorts (6) ayant un côté de chaque ressort (6) fixé à un premier côté allongé (3) d'un premier poussoir longitudinal (4) et l'autre côté de chaque ressort (6) fixé sur un premier (5) des deuxièmes côtés pour se trouver à l'intérieur du cadre, le deuxième groupe de ressorts (6) ayant un côté de chaque ressort (6) fixé à un premier côté (3) allongé d'un deuxième élément poussoir longitudinal (4) et l'autre côté de chaque ressort (6) fixé sur un deuxième (7) des deuxièmes côtés, donc à l'opposé du premier (5) des deuxièmes côtés, pour se trouver à l'intérieur du cadre, les premier et deuxième éléments poussoirs longitudinaux (4) étant configurés pour se regarder du côté de leur deuxième côté allongés (9) qui sont à l'opposé de leur premiers côtés allongés (3) respectifs, et pour définir entre eux un espace variable selon un degré de compression des ressorts (6), cet espace variable augmentant lorsque les ressorts (6) sont comprimés, et diminuant lorsque les ressorts (6) vont en de détendant, un premier et un deuxième système de galets pousseurs (8), chacun des premier et deuxième systèmes comprenant une paire de galets pousseurs (1) reliés entre eux respectivement par un premier et un deuxième axe de liaison (11, 13), les premier et deuxième systèmes (8) étant solidaires en rotation d'un premier et d'un deuxième pignons pour tourner sur respectivement les axes de rotation (15, 16) du premier et du deuxième pignon, se trouvant au milieu respectivement du premier et du deuxième axe de liaison (11, 13) entre les centres de deux galets (1), les premier et deuxième pignons s'engrenant, les systèmes de galets pousseurs (8) tournent en sens inverse l'un par rapport à l'autre entre les deuxièmes côtés des poussoirs longitudinaux (4), un deuxième ensemble avec un bâti (12) de cinématique qui porte les pignons sur lequel le cadre du premier ensemble est fixé par un système de fixation, le système de fixation étant caractérisé en ce qu'il comprend une liaison mécanique (14) entre les premier et deuxième ensembles, la liaison mécanique (14) étant configurée pour assurer une compliance suffisante, c'est-à-dire laissant une possibilité au bloc ressorts de se déplacer par rapport au bâti (12) afin que le bloc ressorts puisse se positionner sans contrainte de manière que les éléments poussoirs longitudinaux (4) génèrent sur les premier et deuxième systèmes de galets pousseurs (8) un seul effort de couple à l’exclusion de tout effort de flexion sur les premier et deuxièmes axes (11, 13) desdits premier et deuxième systèmes de galets pousseurs (8). L'équilibreur de la revendication 1 dans lequel la liaison mécanique (14) compliante entre les premier et deuxième ensembles soit réalisée par des systèmes vis écrou (20) soudés et non bloqués, passant chacun par un passage opéré dans le premier ensemble et étant soudé dans le deuxième ensemble, dont un jeu (21) entre vis écrou (20) et un alésage de son passage permet la compliance suffisante configurée pour être compatible avec la course du bloc ressorts nécessaire à son positionnement correct. L'équilibreur de la revendication 1 dans lequel les pièces mobiles de l'équilibreur, les galets, les axes de liaison qui portent les galets, les pignons et des roulements qui portent les pignons sont dimensionnées par un calcul dans lequel chacun des deux éléments poussoirs longitudinaux (4) exerce un force de même valeur mais de direction opposée sur l'ensemble des deux galets (1) sur lesquels il s'appuie par sa surface (9) et donc uniquement en fonction du couple transmis par les systèmes de galets pousseurs (8) à l'exclusion de tout autre effort parasite, notamment de tout effort de flexion de manière à réduire la taille, la masse et donc l'inertie des pièces et ainsi donner à l'équilibreur une bande passante de plusieurs centaines de Hertz. L'équilibreur de la revendication 3, dans lequel la liaison mécanique compliante entre bloc ressorts et le bâti permet de corriger d’éventuelles différences entre les ressorts (6) de chacun des côtés du bloc ressorts et, dans tous les cas, de réduire les valeurs de frottement des pièces mobiles. Utilisation de l'équilibreur de l'une des revendications 1 à 4, dans laquelle l'équilibreur est intégré dans une boucle d'asservissement dans laquelle une masse se déplace verticalement, c'est-à-dire dans une direction parallèle à un axe de force gravitationnelle, l'intégration étant configurée pour permettre à un moteur dudit système d'asservissement d'être piloté sur une boucle de courant. Utilisation de l'équilibreur de l'une des revendication 1 à 4, dans laquelle pour éviter qu'un ensemble composé par l'équilibreur et un moteur ne réagisse aux variations de l'effort de contact générés par les vibrations de la liaison mécanique entre, d'une part l'équilibreur et le moteur, et d'autre part un point de contact — alors qu'il ne doit réagir qu'aux variations d'efforts générés par un point d'appui externe —, la valeur de la fréquence propre de la liaison mécanique sera intégrée dans les paramètres de l'asservissement, notamment un filtre passe-bas qui supprime les hautes fréquences sera utilisé. Utilisation de l'équilibreur de l'une des revendications 1 et 3 pour appliquer une force verticale, c'est-à-dire dans une direction parallèle à un axe de force gravitationnelle, l’équilibreur fournissant l’effort de poussée sur toute la course verticale utile et la bande passante de plusieurs centaines de Hertz de l'équilibreur assurant sans une autre motorisation la permanence du suivi du point d'application, celui-ci étant susceptible de se déplacer verticalement.