INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre une étape de finition de surface comprenant les étapes suivantes : détermination, par scan tridimensionnel, d’une surface de la zone de défaut après rechargement du volume usiné ; comparaison de ladite surface avec le modèle de surface de la zone de défaut ; usinage ou rechargement de la surface de la zone de défaut en fonction du résultat de ladite comparaison.
La mise en œuvre d’une étape de finition permet de recouvrer les propriétés géométriques désirées.
Par ailleurs, la présence du plancher permet à la fois de recevoir les pieds de l’utilisateur pour faciliter sa tenue en position assise mais également de former un moyen simple et rapide de couplage du dispositif de stabilisation au plateau d’une trottinette motorisée.
L’invention concerne également une trottinette motorisée comprenant un plateau portant une roue motrice, la trottinette motorisée comprenant également un dispositif tel que précédemment décrit, les deux roues latérales du dispositif étant situées de part et d’autre de la roue motrice.
Une telle trottinette motorisée équipée d’un dispositif de stabilisation permet d’assurer un déplacement en toute sécurité des utilisateurs grâce à un renforcement de la stabilité lors de la prise de virage notamment.
En outre, lorsque le dispositif de stabilisation intègre un carénage, l’utilisateur est protégé des intempéries et des impacts.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation préférentiel de l’invention, donné à titre d’exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : la est une représentation schématique en perspective avant d’une trottinette motorisée équipée d’un dispositif de stabilisation selon l’invention ; la est une vue latérale d’une trottinette motorisée équipée d’un dispositif de stabilisation selon l’invention ; la est une représentation schématique en perspective arrière d’une trottinette motorisée équipée d’un dispositif de stabilisation selon l’invention ; la est une vue en perspective du dessus illustrant un châssis et/ou un dispositif de stabilisation selon l’invention, le dispositif de stabilisation présentant une armature ; la est une représentation schématique en perspective de dessous d’un détail du dispositif de stabilisation selon l’invention ; la est une vue ou une représentation schématique de dessus d’un détail du dispositif de stabilisation selon l’invention.
Les figures 1 à 3 illustrent une trottinette 1 motorisée équipée d’un dispositif 2 de stabilisation selon l’invention.
La trottinette 1 motorisée comprend un plateau 11 portant une roue motrice 12 et auquel est couplé un mât 13 portant une roue libre 14 à une première extrémité et un guidon 15 à une deuxième extrémité.
Le plateau 11 intègre notamment une ou plusieurs batteries ainsi qu’un moteur électrique permettant d’entraîner en rotation la roue motrice 12.
En référence aux figures 1 à 6, le dispositif 2 de stabilisation est à présent décrit.
Le dispositif 2 comprend : un châssis 21 ; deux roues latérales 22, et pour chaque roue latérale 22, un mécanisme d’amortissement 23 reliant la roue latérale 22 au châssis 21.
En référence à la , le châssis 21 est réalisé par assemblage de profilés métalliques, par exemple en acier ou en un alliage d’aluminium. Les profilés peuvent être assemblés par boulonnage, collage, rivetage ou, de préférence, par soudage.
Le châssis 21 comprend deux longerons 210, deux traverses 211 et un cadre 212.
Les deux traverses 211 s’étendent perpendiculairement aux longerons 210.
Les deux traverses 211 forment avec les deux longerons 210 un plancher 200 par lequel le châssis 21 est destiné à être couplé au plateau 11 de la trottinette 1 motorisée. Ce couplage est par exemple réalisé par vissage des longerons 210 et/ou des traverses 211 sur le plateau 11 de la trottinette 1 motorisée.
Le cadre 212 s’étend parallèlement aux traverses 211 et perpendiculairement aux longerons 210.
Le cadre 212 présente un profilé inférieure 213 reliée à l’une des traverses 211 par l’intermédiaire de coudes 213 et à laquelle une extrémité des longerons 210 est fixée.
Avec Rs*I tension interne liée aux phénomènes statiques et Rs la résistance associée.
Le vecteur de commande u est
Avec I : le courant de charge ou décharge
L’équation d’état est alors la suivante :
Avec A et B : deux matrices de coefficients
Le vecteur de sortie est
Avec U(t) : la tension globale de la batterie à l’instant t
La sortie du système est alors la suivante :
Avec C et D : deux matrices de coefficients
Le filtre de Kalman est initialisé par la méthode des matrices de covariance, avec une matrice de covariance R du bruit de processus, une matrice de covariance Q du bruit d’observation et une matrice de covariance P d’erreur d’état. Les matrices R et Q peuvent rester constantes tout le long de l’observation, tandis que la matrice P est recalculée à chaque instant.
A partir de la détermination de l’état de charge stocké et indifféremment de la méthode d’estimation de l’état de charge stocké employée, on calcule l’état de charge disponible par application de l’équation suivante :
[Eq. 5]
: l’état de charge SOC stocké.
U(t) : la tension globale de la batterie à l’instant t et
U min : la tension minimale admissible, qui définit la fin de la décharge.
La détermination de l’état de charge stocké peut être également réalisée par un observateur de Kalman avec un vecteur d’état défini par l’état de charge stocké et une tension de diffusion, le vecteur de sortie étant la tension instantanée de la batterie
On peut déterminer l’état de charge disponible futur d’une batterie comme étant égal à l’état de charge disponible déterminé lorsque la tension instantanée de la batterie est une tension future.
L’invention a également pour objet un système d’estimation de l’état de charge d’une batterie comprenant des moyens de traitement de données, au moins une mémoire, au moins un moyen de mesure de la tension aux bornes de la batterie, et au moins un moyen de mesure du courant circulant entre les bornes de ladite batterie, les moyens de traitement de données étant configurés pour réaliser les étapes de procédé de détermination telles que décrites ci-dessus.
- la illustre un exemple de décharge d’une batterie à courant 1C à deux températures différentes,
- la illustre la capacité stockée en fin de charge et en fin de décharge en fonction de la température,
- la illustre le modèle cinétique de décharge d’une batterie,
- la illustre la comparaison de l’évolution de l’état de charge en fonction du temps pour une décharge continue à 3C et 0°C selon plusieurs méthodes de détermination.
Description détaillée Comme on l’a vu en introduction, la tension de la batterie est directement influencée par le courant et la température. Plus le courant est élevé, plus la variation de tension est importante. La contribution de la température est inverse de sorte que plus la température est faible, plus les résistances électriques sont élevées et la variation de tension est importante. On peut donc se servir de la tension pour calculer l’état de charge disponible SOC available . Dans ce cas, dès que la tension atteint une valeur limite entraînant l’arrêt de la décharge, l’état de charge disponible SOC available doit être nul. Cela est satisfait par l’équation [Eq. 5] ci-dessous.
La méthode d’estimation d’état de charge selon l’invention est basée sur ce constat.
L’état de charge stocké initial est déterminé en fonction de la tension de circuit ouvert OCV (acronyme pour « Open Circuit Voltage ») et de la température, lorsque la batterie estau repos et relaxée. Par batterie au repos et relaxée, on entend une batterie dont l’utilisation est interrompue depuis une durée suffisamment longue pour que la tension de la batterie atteigne la tension de circuit ouvert OCV et que la température de la batterie atteigne la température ambiante
Lors de la décharge, le courant est mesuré périodiquement et ensuite intégré après chaque mesure de courant depuis le début de la décharge afin de déterminer l’état de charge stocké , par comptage coulombmétrique par application de l’équation [Eq. 1].
Alternativement, l’état de charge stocké est déterminé par une estimation par observateur de Kalman.
L’observateur de Kalman estime à chaque instant la valeur des variables d’état en fonction de leur valeur à l’instant précédent et des entrées du système. Ensuite, la sortie du système est calculée en fonction de ces variables d’état et comparée avec une valeur mesurée. Selon l’écart observé et les réglages du filtre, un facteur de correction plus ou moins important est appliqué aux variables d’état. Il s’agit donc de régler ces variables qui ne sont pas mesurables de sorte que la sortie, qui dépend de ces variables, soit cohérente avec une variable qui peut être mesurée.
Le vecteur d’état x est
Avec SOC : l’état de charge de la batterie, et Udiff : tension interne qui traduit les phénomènes dynamiques de diffusion, qui fait partie intégrante de la tension batterie tel que :
la montre une représentation schématique en perspective du bloc hydraulique de la en vue de face et en coupe selon un premier plan de coupe transversal,
la montre une représentation schématique en perspective du bloc hydraulique de la en vue de face et en coupe selon un deuxième plan de coupe transversal,
la montre une représentation schématique en perspective d’un bloc hydraulique en vue arrière et selon un mode de réalisation alternatif,
la montre une représentation schématique en perspective du bloc hydraulique de la en vue de face et en coupe selon un plan de coupe horizontal.
Sur les figures 1 à 8 est représenté un trièdre XYZ de direction. L’axe X correspond à un axe dit longitudinal. L’axe Y correspond à un axe dit transversal. L’axe Z correspond quant à lui à un axe dit vertical.
Les figures 1 et 2 montrent un bloc hydraulique 1 pour fluide réfrigérant d’un circuit de gestion thermique de véhicule automobile. Ce bloc hydraulique peut notamment être réalisé en métal usiné, par exemple en aluminium ou alliage d’aluminium.
Ce bloc hydraulique 1 a une forme parallélépipédique et comporte plus particulièrement une première face 11 dite arrière, visible plus en détail sur la . Cette face arrière 11 s’étend plus particulièrement dans un plan parallèle à l’axe transversale Y et à l’axe verticale Z. Cette face arrière 11 peut également être plane afin qu’un ou plusieurs éléments du circuit de gestion thermique puissent venir s’accoler à cette dernière.
Le bloc hydraulique 1 comporte en outre une deuxième face 12 dite avant, opposée à la face arrière 11, visible plus en détail sur la . Cette face avant 12 peut notamment être parallèle à la face arrière 11 et ainsi également s’étendre dans un plan parallèle à l’axe transversale Y et à l’axe verticale Z. Cette face avant 12 peut également être plane afin qu’un ou plusieurs éléments du circuit de gestion thermique puissent venir s’accoler à cette dernière.
Le bloc hydraulique 1 comporte également une troisième face 13 dite supérieure faisant la liaison entre une arrête de la face avant 12 et un côté de la face arrière 11. Cette face supérieure 13 peut notamment être perpendiculaire aux faces arrière 11 et avant 12. Cette face supérieure peut ainsi s’étendre dans un plan parallèle à l’axe transversale Y et à l’axe longitudinal X. Cette face supérieur 13 peut également comporter une ou plusieurs surfaces planes afin qu’un ou plusieurs éléments du circuit de gestion thermique puissent venir s’accoler à cette dernière.
Le bloc hydraulique 1 comporte une quatrième face 14 dite inférieure, opposée à la face supérieure 13. A l’instar de la face supérieure 13, cette face inférieure 14 fait la liaison entre une arrête de la face avant 12 et un côté de la face arrière 11.
Enfin, le bloc hydraulique 1 comporte une cinquième 15 et une sixième 16 face dites latérales, reliant la face avant 12 à la face arrière 11 d’une part et reliant la face inférieure 14 à la face supérieure 13 d’autre part. Au moins une de ses faces latérales 15, 16 peut être perpendiculaire aux faces arrière 11 et avant 12 ainsi que perpendiculaire à la face supérieure 13. Dans l’exemple illustré aux figures 1 à 8, il s’agit de la face latérale 15. Cette face latérale 15 peut également être plane afin qu’un ou plusieurs éléments du circuit de gestion thermique puissent venir s’accoler à cette dernière.
Le bloc hydraulique 1 comporte en outre un premier logement 21, configuré pour recevoir un élément d’une vanne trois-voies 40 (visible sur la ), d’un premier chemin de circulation A du fluide réfrigérant au sein du bloc hydraulique 1.
L’atténuation du mode d’électrode dans la couche piézoélectrique, désigné par par la suite, peut s’exprimer par l’équation Eq. 1 suivante :
Eq. 1
dans laquelle Δ est le coefficient de réflexion par électrode, f h et f b sont respectivement les fréquences du maximum et du minimum de la susceptance (partie imaginaire de l’admittance) associés au dispositif SAW considéré, comme illustré par la .
Deuxième condition – atténuation du mode de cisaillement fondamental
Le respect de la première condition assure qu’un mode d’électrode peut être effectivement excité dans un dispositif SAW et se propager dans des conditions similaires à ou proches de celles d’une onde élastique excitée par un dispositif SAW conventionnel.
Cependant, ce seul critère ne garantit pas l’exploitabilité pratique de ce mode.
En effet, la réponse générale du dispositif ainsi que la pureté de la réponse en fréquence conditionnent ses performances pour des applications pratiques telles que des opérations de filtrage de signaux de télécommunication.
Afin d’obtenir une réponse en fréquence de pureté acceptable, il est en particulier nécessaire de supprimer le mode de cisaillement fondamental de la couche piézoélectrique.
Cette suppression peut se faire par atténuation de ce mode dans le substrat, et peut s’évaluer au moyen d’une formule identique à l’équation Eq. 1 ci-dessus, appliquée cette fois au mode de cisaillement fondamental de la couche piézoélectrique.
Il a été déterminé à la suite de nombreuses simulations que l’atténuation du mode de cisaillement fondamental de la couche piézoélectrique par le substrat devait être supérieure ou égale à 1 dB/λ pour que le dispositif SAW ait une réponse en fréquence de pureté acceptable.
Cette condition traduit le fait que le substrat permet une atténuation du mode de la couche piézoélectrique suffisamment forte pour que ce mode soit absorbé par le substrat et ne se propage pas dans la couche piézoélectrique, ce qui aurait des effets inacceptables sur la pureté de la réponse en fréquence, en particulier la présence d’un deuxième pic de conductance avec un couplage élevé à une fréquence environ 2,5 fois plus faible que celle du mode d’électrode.
La valeur de 1 dB/λ représente une valeur limite à laquelle on peut encore avoir une superposition de modes susceptibles de produire des réponses parasites.
Comme déjà mentionné, on peut calculer à l’aide de l’équation 1 cette atténuation de la même manière que l’atténuation du mode d’électrode.
Alternativement, le respect de cette condition, qui porte sur un critère d’atténuation, peut se vérifier au moyen d’un critère portant sur le rapport de la célérité C vol.sub d’un mode élastique volumique de cisaillement du substrat sur la célérité C fond.piezo du mode élastique fondamental de cisaillement de la couche piézoélectrique.
Le mode élastique volumique de cisaillement est le mode de cisaillement de vitesse lente dit SSBW (Surface Skimming Bulk Wave) dans lequel les ondes élastiques ne sont plus confinées aux couches supérieures de la structure mais pénètrent le volume du substrat.
Ainsi, avec un substrat dans lequel ce rapport C vol.sub /C fond.piezo est supérieur ou égal à 1 (célérité d’un mode élastique volumique de cisaillement du substrat supérieure ou égale à la célérité d’un mode élastique fondamental de cisaillement de la couche piézoélectrique), le mode élastique fondamental de cisaillement de la couche piézoélectrique aura tendance à être guidé dans la couche piézoélectrique plutôt qu’être absorbé par le substrat, et aura donc tendance à détériorer la réponse en fréquence du dispositif considéré, en particulier sa pureté spectrale.
Pour faciliter le maintien en pression du quartier de bois 3, une des pinces 4a comprend un rappel élastique, par exemple un ressort 26 interne visible à la . Ce ressort 26 permet de mettre le dispositif 1 en position fermée, c’est-à-dire avec les pinces 4a,4b maintenant un quartier de bois 3, tout en gardant une certaine liberté, celle du ressort 26, pour notamment ne pas abîmer le quartier de bois 3.
Pour scier un quartier de bois à l’aide d’un robot 11 comprenant le dispositif 1 selon l’invention, le robot 11 se place en vis-à-vis du quartier de bois 3 dont les extrémités sensiblement plates et perpendiculaires à la direction X principale longitudinale du quartier 3 sont libres. Par exemple, le quartier de bois 3 est posé sur une table de manutention en position horizontal par rapport au sol. Selon d’autres formes de réalisation le quartier de bois n’est pas en position horizontale par rapport au sol, le quartier de bois 3 peut être présenté en position incliné ou encore vertical.
Le dispositif 1 est d’abord placé en position ouverte, c’est-à-dire que les moyens de préhension sont ouverts. Et, selon l’exemple illustré, cela signifie que les pinces 4a,4b sont écartées d’une distance supérieure à la longueur du quartier de bois 3.
Selon une forme de réalisation de l’invention, un capteur de mesure détermine la longueur L du quartier de bois 3 et le système de commande récupère cette information afin, d’une part, d’ouvrir les moyens de préhension avec une longueur d’ouverture Lo supérieure à cette valeur L, et d’autre part, dans une étape suivante, de fermer les moyens de préhension avec une longueur de fermeture Lf sensiblement inférieure à la valeur L.
Selon la forme de réalisation du dispositif 1, les interfaces 6 des pinces 4a,4b sont ensuite orientées ou directement disposés parallèlement aux surfaces coupées d’extrémité du quartier de bois 3.
Au moins une pince 4a est ensuite actionnée de manière à translater selon la direction X de manière à ce que le quartier de bois 3 se retrouve au moins en partie comprimé entre les deux pinces 4a,4b en laissant libre la partie à scier. Selon la forme de réalisation illustrée, les deux pinces 4a,4b sont rapprochées de manière synchrone des deux surfaces coupées d’extrémité du quartier de bois 3.
Le robot 11 amène ensuite le dispositif 1 maintenant le quartier de bois 3 vers une lame de scie ou scie à ruban (non représentée) afin de scier le quartier de bois 3 selon une ligne prédéfinie Lp suivant la direction naturelle des fibres de bois. Le robot 11 met en mouvement le dispositif 1 sur la lame ou ruban de scie le long de cette ligne prédéfinie Lp.
Le robot 11 commande ainsi le mouvement du dispositif 1. Des programmes intelligents peuvent être mis en œuvre afin d’avoir un suivi parfait des lignes longitudinales sensiblement courbées du quartier de bois 3.
MOULE COMPRENANT UN DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT ET PROCEDE DE POSITIONNEMENT DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui des moules pour la réalisation de pièces composites comportant une préforme, par exemple avec un tissu ou des fibres, et un procédé de fabrication desdites pièces. Ces pièces pourront notamment être utilisées dans l’aéronautique.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Actuellement la réalisation de certaines pièces composites est réalisée dans des moules dans lesquels on placer une préforme.
Ces préformes sont formées à partir de textiles découpés qui sont positionnés par un laser par rapport à des marqueurs (par exemple des traceurs de verre) afin de les faire coïncider avec la géométrie théorique définie. Ce positionnement garantie la conformité de la pièce finale.
La préforme une fois positionnée et séchée, afin de lui fournir une certaine rigidité, est transférée dans un moule. Le positionnement peut également être contrôlé par laser. Mais lors de la fermeture du moule, il n’y a plus aucune vision de la préforme ni de la géométrie du moule. A cause de la présence de foisonnement de la préforme, il n’est pas possible de garantir que celle-ci ne se déplacera pas lors de l’injection de la résine ni de prédire un quelconque désalignement de cette dernière. En effet, les préformes séchées ou compactées ne le sont pas à 100%, d’autre part seules certaines zones sont compactées : ce sont ces surépaisseurs qui peuvent générer des décadrages lors du moule.
En cas de mouvement trop important de la préforme, par rapport aux tolérances de positionnement des traceurs ou de taux volumique de fibre non conforme, en cas de forte dégressivité, on obtient une zone riche en résine ou riche en fibre, voire une zone sèche. La pièce ainsi injectée sera non conforme et rebutée.
L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment, en permettant d’éviter tout mouvement de la préforme dans le moule.
Le moule selon l’invention, comprend une zone creuse avec un bord périphérique pour la réalisation d’une pièce, il est caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de maintien d’une préforme dans la zone creuse, ledit dispositif de maintien étant fixé sur le bord périphérique et dépassant dans la zone creuse du moule. Le dispositif de maintien étant solidaire du moule, la préforme est maintenue en place lorsque le moule est fermé lors de l’injection de la résine permettant ainsi la fabrication d’une pièce bonne. Le bridage du périmètre de la préforme permet de minimiser un déplacement non désiré lors de la fermeture de l’outillage. Le dispositif de maintien est fixé à la périphérie du moule de préférence avec un moyen de serrage afin de comprimer la préforme.
Selon un exemple, l’estimateur de trajectoire 20, voire le contrôleur 22, compare la valeur de la donnée de navigation DNAV à un unique seuil de navigation.
Par exemple, si la valeur de la donnée de navigation DNAV est un angle de roulis positif ou négatif alors l’estimateur de trajectoire 20 voire le contrôleur 22 considère que le drone 1 effectue un virage. Si la valeur de la donnée de navigation DNAV est égale à zéro alors l’estimateur de trajectoire 20 voire le contrôleur 22 considère que le drone 1 vole en ligne droite.
Alternativement, l’estimateur de trajectoire 20, voire le contrôleur 22, peut effectuer cette comparaison avec une hystérésis par comparaison à au moins deux seuils de navigation.
En partant d’une situation où le drone 1 est en virage, si la valeur absolue de la donnée de navigation DNAV est un angle de roulis positif qui baisse et devient inférieure à un premier seuil de navigation, par exemple un angle de roulis de 3 degrés, alors l’estimateur de trajectoire 20, voire le contrôleur 22, en déduit que le drone 1 vole désormais en ligne droite.
En partant d’une situation où le drone 1 vole en ligne droite, si la valeur absolue de la donnée de navigation DNAV est un angle de roulis qui augmente et devient supérieure à un deuxième seuil de navigation, le deuxième seuil de navigation étant supérieur au premier seuil de navigation et par exemple de 5 degrés, alors l’estimateur de trajectoire 20, voire le contrôleur 22, estime que le drone 1 vole désormais en virage.
En référence à la , si le drone 1 vole en ligne droite, l’estimateur de trajectoire 20, voire le contrôleur 22, peut être configuré pour que le symbole de trajectoire 50 soit un segment 51 s’étendant à partir du symbole d’aéronef 35, par exemple à partir d’un sommet du symbole d’aéronef et/ou selon l’angle de cap ou de route courant. L’estimateur de trajectoire 20, voire le contrôleur 22, peut calculer la longueur 62 du segment 51 afin d’illustrer la trajectoire prédite que suivra le drone 1 lors d’une durée prédéterminée à venir. La longueur est alors égale au produit du facteur d’échelle, de la vitesse en mètre par seconde et de la durée en seconde. Le pilote du drone 1 peut alors évaluer s’il doit appliquer des actions correctives afin que le drone 1 reste dans l’espace aérien 100 autorisé.