INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Également tel qu'il est utilisé ici, le terme « image » désigne au sens large à la fois des images visibles et des données représentant une image visible. Cependant, de nombreux modes de réalisation génèrent (ou sont configurés pour générer) au moins une image visible. En outre, tel qu'il est utilisé ici, le mot « image » dans le contexte de l'échographie fait référence à un mode ultrasonore tel que le mode B (mode 2D), le mode M, le mode en trois dimensions (3D), le mode CF, le Doppler PW, le Doppler CW, le MGD, et/ou des sous-modes du mode B et/ou CF tels que l'élastographie par ondes de cisaillement (SWEI), TVI, Angio, B-flow, BMI, BMI_Angio et, dans certains cas également MM, CM et TVD où l'« image » et/ou le « plan » comprennent un faisceau unique ou des faisceaux multiples.
L’application de la graisse d’insecte sur la culture peut être effectuée par tous moyens. De préférence, la graisse d’insecte selon l’invention est appliquée par pulvérisation sur la culture. La graisse d’insecte selon l’invention peut être préalablement chauffée pour être liquéfiée avant utilisation. De préférence, la graisse d’insecte selon l’invention est utilisée pure, donc telle quelle, i.e. sous forme non diluée.
Exemple 1 : Préparation de graisse d’insecte selon l’invention
On extrait la graisse de larves d' Hermetia illucens .
Les larves sont élevées et nourries avec un substrat d'origine 100% végétale. L'extraction est mécanique et sans solvant. Le procédé d’extraction peut comprendre une extraction par pressage mécanique des larves préalablement broyées et chauffées afin d’en extraire les matières grasses. Alternativement, il peut également comprendre une séparation des matières grasses par décantation triphasique des larves préalablement broyées, chauffées et mélangées à une faible proportion d’eau.
La graisse obtenue est solide (figée) à température ambiante, et présente un point de fusion de 25 à 45°C.
Cette graisse est un ingrédient alimentaire pour animaux, qui est impropre à la consommation humaine.
Le profil d’acides gras est le suivant (% en poids par rapport au poids total d’acides gras):
Total acides gras saturés : de 65% à 75%.
11-15% d’acide palmitique, 38-45% d’acide laurique et 7-10% d’acide myristique.
Total acides gras insaturés : de 25% à 35%.
10-18% d’acides gras mono-insaturés et 14-22% d’acides gras poly-insaturés.
7-15% d’acide oléique et isomères, 1-2,5% d’acide alpha-linolénique et 11-20% d’acide linoléique.
Exemple 2 : Utilisation de graisse d’insecte selon l’invention comme pesticide (insecticide) sur les pucerons Sitobion avenae
Les organismes utilisés sont issus de l’élevage du laboratoire.
Des exemples d’algorithmes de calibration qui peuvent être employés lors de l’étape 140 du présent procédé sont décrits dans les demandes de brevet FR 3 111 699 A1, FR 3 083 901 A1 ou FR 3 088 512 A1. Ces algorithmes utilisent des charges de calcul faibles, ce qui permet de réduire l’énergie et le temps nécessaires pour leur mise en œuvre. En particulier, ces algorithmes permettent l’obtention de l’image thermique calibrée en un temps inférieur à 50 ms, par exemple en 10 ms. Par ailleurs, ces algorithmes sont des algorithmes sans obturateur, plus généralement connus sous le nom d’algorithmes « shutterless » (terme anglais signifiant « sans obturateur »). Un tel algorithme sans obturateur est un algorithme qui permet la calibration de l’image thermique brute sans besoin de générer l’image de référence relative à la température de l’imageur décrite précédemment. Aussi, ces algorithmes peuvent être utilisés pour obtenir l’image thermique calibrée à partir d’un imageur thermique sans obturateur, ce qui permet de réduire l’encombrement de l’imageur employé. De plus, même si l’imageur thermique est muni d’un obturateur, avec ces algorithmes il n’est pas nécessaire d’actionner le moteur électrique de l’obturateur pour que celui-ci passe de la position de service à la position d’obturation de l’imageur thermique 10. La consommation énergétique est donc diminuée grâce à ces algorithmes sans obturateur.
La montre une image thermique calibrée 25 obtenue pour l’image thermique brute de la . Comme il ressort de cette , dans l’image thermique calibrée 25 les zones claires 22 et les zones sombres 24 sont clairement délimitées, de sorte qu’il est possible d’obtenir des informations fiables sur les températures associées à chaque pixel de l’image thermique calibre 25. Les différents corps présents dans la scène peuvent donc être distingués en fonction de leur température et/ou de leur forme.
Sur l’image 25 de la , les zones claires 22 correspondent à des corps dont la température est dans une plage de températures donnée, dite plage de températures de référence, tandis que les zones sombres 24 correspondent à des corps dont la température est extérieure à la plage de températures de référence. Par souci de clarté, dans ce qui suit les zones claires 22 seront aussi appelées « zones chaudes », et les zones sombres 24 seront aussi appelées « zones froides ». On note toutefois que cette correspondance zones chaudes/zones claires et zones froides/zones sombres n’est pas limitative. On note également que la température des zones froides 24 est généralement inférieure à la température des zones chaudes 22, mais le contraire est aussi possible. Autrement dit, la température des zones froides peut être soit en dessous de la borne inférieure de la plage de températures de référence, soit au-dessus de la borne supérieure de la plage de températures de référence.
La plage de températures de référence correspond ici à la plage de températures dans laquelle peut se situer la température d’une personne présente dans la scène. Toute personne présente dans la scène apparait donc sur l’image thermique calibrée comme une zone chaude 22. Dans ce qui suit, les zones chaudes 22 occupées par des personnes seront appelées « régions d’intérêt ». La température d’une personne dans la scène peut varier par exemple entre 20°C et 40°C en fonction de la tenue vestimentaire de la personne.
Le procédé 100 comprend ensuite une étape de comparaison 150 de l’image thermique calibrée 25 à une image thermique calibrée de la même scène obtenue préalablement, qu’on appelle ici « image thermique calibrée de comparaison ».
L’image thermique calibrée de comparaison est en particulier une image thermique calibrée obtenue par l’imageur thermique 10 lors d’une application du procédé 100 antérieure, notamment à un instant t0, et dans laquelle les régions d’intérêt identifiées à l’instant t0 ont été supprimées. L’instant t0 a lieu par exemple entre 1 min et 4 min avant l’étape d’activation 110 de l’imageur thermique 10, de préférence entre 1 min et 2 min avant cette étape d’activation 110. Autrement dit, l’image thermique calibrée de comparaison est une image thermique calibrée obtenue par l’imageur thermique 10 lors de l’application à l’instant t0 du procédé 100 dans laquelle uniquement les zones chaudes qui ne correspondaient pas à des personnes à cet instant t0 ont été maintenues. Selon un exemple, l’image thermique calibrée de comparaison est obtenue 2 min avant l’activation 110 de l’imageur thermique 10. Un tel décalage de temps entre l’image thermique calibrée et l’image thermique calibrée de comparaison permet de suivre de manière régulière l’évolution des zones chaudes 22 dans la scène, tout en évitant de consommer des quantités d’énergie très importantes. L’image thermique calibrée de comparaison peut être stockée transitoirement dans le dispositif informatique 16.
L’image thermique calibrée de comparaison a un aspect similaire à l’image thermique calibrée 25. En particulier, l’image thermique calibrée comprend également des zones chaudes et des zones froides. Avantageusement, comme indiqué ci-dessus, l’image thermique calibrée de comparaison ne comprend pas de régions d’intérêt. Par souci de clarté, dans ce qui suit, les zones chaudes et froides de l’image thermique calibrée de comparaison seront appelées respectivement « zones chaudes de comparaison » et « zones froides de comparaison ».
La comparaison 150 entre l’image thermique calibrée et l’image thermique calibrée de comparaison comprend la soustraction de l’image thermique calibrée de comparaison et de l’image thermique calibrée 25. Plus précisément, l’image thermique calibrée de comparaison est soustraite de l’image thermique calibrée 25.
Comme indiqué précédemment, toute personne présente dans la scène apparait sur l’image thermique calibrée 25 comme une zone chaude 22. Toutefois, d’autres corps ayant une température comprise dans la plage de températures de référence, tel un appareil électronique en service, peuvent se trouver dans la scène. Par conséquent, de tels corps apparaissent également comme zones chaudes 22 sur l’image thermique calibrée 25. La soustraction de l’image thermique calibrée de comparaison de l’image thermique calibrée 25 permet de supprimer de l’image thermique calibrée 25 les zones chaudes 22 qui étaient déjà présentes dans la scène à l’instant t0 et qui n’étaient pas des régions d’intérêt. La soustraction de l’image thermique calibrée et l’image thermique calibrée de comparaison permet ainsi d’identifier parmi les zones chaudes 22 de l’image thermique calibrée 25, celles qui correspondent à des régions d’intérêt 32 ( ) telles que définies ci-avant.
Afin d’améliorer la précision dans la détermination des régions d’intérêt 32, plusieurs filtres de détection de personnes peuvent être appliquées sur l’image thermique calibrée 25. De tels filtres permettent en particulier d’identifier une zone chaude 22 apparue dans la scène au moment de la génération de l’image thermique calibrée 25 par rapport à l’image thermique de comparaison et qui ne correspond pas à une région d’intérêt 32.
Le filtre de détection de personnes peut être un filtre de taille permettant d’éliminer de l’image thermique calibrée les zones chaudes 22 de petite taille. De telles zones correspondent aux zones chaudes 22 dont le nombre de pixels est inférieur à une valeur seuil correspondant au nombre minimal de pixels qui est d’ordinaire associé à une personne. L’effet d’un tel filtre est apprécié sur les figures 8 et 9. En effet, sur l’image de la , certaines zones chaudes (qui comme indiqué, correspondent aux zones claires) ont une taille plus petite que les autres zones chaudes 22. Après l’application du filtre de taille, ces zones chaudes plus petites sont supprimées de l’image thermique calibrée, comme visible sur la .
Le filtre de détection de personnes peut être aussi un filtre permettant d’identifier les personnes en fonction des différences de température entre les pixels des zones chaudes 22. On sait que, généralement, la tête d’une personne est plus chaude que le reste du corps. Aussi, lorsqu’un nombre déterminé de pixels de la zone chaude 22 a une température supérieure au reste de pixels de la zone chaude, la zone chaude correspond potentiellement à une personne.
Tous ces types de filtres présentent l’avantage d’être implémentés facilement et sans consommer des quantités d’énergie importantes. D’autres types de filtres permettant de distinguer une personne des autres corps occupant des zones chaudes de l’image thermique calibrée peuvent être appliquées à celle-ci. Bien entendu, plusieurs filtres de détection de personnes différents peuvent être appliquées sur l’image thermique calibrée 25 afin d’identifier avec plus de précision les régions d’intérêt 32.
Lorsque aucune image thermique calibrée de comparaison n’est disponible, par exemple lorsque l’imageur thermique vient d’être installé dans l’espace, le procédé 100 peut prévoir l’obtention d’une image thermique calibrée de la scène lorsqu’aucune personne ne se trouve dans celle-ci. Par la suite, on appellera une telle image « image thermique d’arrière-plan ». Cette image thermique d’arrière-plan comprend donc les zones chaudes 22 de la scène qui ne sont pas de régions d’intérêt (par exemple un radiateur) et les zones froides 24, de sorte que l’image thermique d’arrière-plan peut être utilisée comme image thermique calibrée de comparaison. L’étape de comparaison 150 peut alors être mise en œuvre à partir de l’image thermique calibrée 25 et de l’image thermique d’arrière-plan de la même manière que celle expliquée ci-avant pour l’étape de comparaison 150 mise en œuvre à partir de l'image thermique calibrée 25 et l’image thermique calibrée de comparaison générée à l’instant t0.
Afin d’obtenir l’image thermique d’arrière-plan, le capteur PIR du détecteur domotique 50 peut être utilisé pour détecter le moment où aucun mouvement n’a lieu dans la scène. En effet, les personnes étant dotées de capacité de mouvement, l’absence de mouvement dans la scène pendant une certaine période de temps, par exemple pendant 2 minutes, indique que potentiellement aucune personne n’y est présente. Ceci permet d’obtenir l’image thermique d’arrière-plan sans aucune région d’intérêt 32. Bien entendu, tout autre capteur permettant de détecter l’absence de personnes dans la scène peut être utilisé.
La soustraction de l’image thermique calibrée 25 et de l’image thermique calibrée de comparaison permet de réduire la charge de calcul au moment de la comparaison 150. Aussi, l’énergie consommée par cette étape de comparaison 150 est réduite, ce qui permet d’accélérer aussi la détection des régions d’intérêt 32.
représente symboliquement un circuit hydraulique du dispositif d’allégement de la machine selon l’invention,
représente symboliquement un autre circuit hydraulique possible de la machine selon l’invention, et,
représente encore symboliquement un circuit hydraulique possible de la machine selon l’invention.
Les figures 1 et 2 montrent une machine (1) agricole destinée à être attelée à un véhicule tracteur (15). La machine (1) comporte une unité de travail (3) reliée à un châssis (2) du véhicule tracteur (15) par rapport auquel l’unité de travail (3) est déplaçable. La machine (1) peut occuper une configuration de travail dans laquelle l’unité de travail (3) repose au moins partiellement au sol (S). La machine (1) peut aussi occuper une configuration de transport dans laquelle l’unité de travail (3) est soulevée du sol (S). La machine (1) comprend un dispositif d’allégement (9) comportant au moins un vérin d’allégement (5) relié avec le châssis (2) par un tirant souple en compression (17) fixé avec le vérin d’allégement (5) d’un côté. Le vérin d’allégement (5) est relié avec l’unité de travail (3) au niveau d’une articulation avant (20) de l’autre côté. Le vérin d’allégement (5) peut reporter, en configuration de travail, au moins une partie du poids de l’unité de travail (3) sur le châssis (2). Le tirant souple en compression (17) est attaché avec le vérin d’allégement (5) au niveau d’un point d’attache (24) et avec le châssis au niveau d’un site de fixation (18). Le site de fixation (18) est situé plus haut que l’articulation avant (20) en configuration de travail de la machine (1).
Dans le mode de réalisation de la , le point d’attache (24) se situe à l’extrémité arrière du vérin d’allégement (5), au moins en configuration de travail. Ainsi qu’il ressort des figures 1 et 3, la distance entre le site de fixation (18) et l’articulation avant (20) est supérieure en configuration de travail qu’en configuration de transport. En configuration de travail, du fait que le vérin d’allégement (5) exerce un effort de traction entre l’unité de travail (3) et le châssis (2), le tirant souple en compression (17) est tendu. En configuration de transport, la distance entre le site de fixation (18) et l’articulation avant (20) est telle que le tirant souple en compression (17) est détendu. En configuration de transport, le vérin d’allégement (5) ne transmet ainsi pas une partie du poids de l’unité de travail (3) sur le châssis (2). En effet, lors du passage de la configuration de travail à la configuration de transport, à partir du moment où le vérin d’allégement (5) ne reporte plus d’effort entre l’unité de travail (3) et le châssis (2), le vérin d’allégement (5) n’est plus soumis qu’à l’effort dû à son poids. Lors du passage de la configuration de travail à la configuration de transport, le vérin d’allégement (5) pivote alors vers le bas autour de l’articulation avant (20), et, du fait que la distance entre le site de fixation (18) et l’articulation avant (20) diminue, le point d’attache (24) pourrait heurter le châssis (2).
Conformément à l’invention, au moins un système de déviation (25) permet de déplacer le vérin d’allégement (5) en faisant pivoter vers l’extérieur le point d’attache (24) autour de l’articulation avant (20).
Grâce à ces dispositions, lorsque la machine (1) est soulevée, par exemple lors de son passage de la configuration de travail à la configuration de transport, le vérin d’allégement (5) est ainsi pivoté de manière à ce qu’il ne percute pas, même s’il est resté allongé, le châssis (2), respectivement le véhicule tracteur (15). Notamment lors de son passage de la configuration de travail à la configuration de transport, le système de déviation (25) permet ainsi de déplacer le vérin d’allégement (5) en éloignant le point d’attache (24) d’un plan médian (PM) de l'unité de travail (3). Le système de déviation (25) évite ainsi avantageusement de détériorer le tracteur (15) et la machine (1). Le fait de faire pivoter le point d’attache (24) vers l’extérieur permet également d’éviter le contact entre le point d’attache (24) et le bras supérieur (44) du dispositif d’attelage (16). En outre, dans le cas où la machine (1) comporte deux vérins d’allégement (5), notamment montés symétriquement par rapport au plan médian (PM), le fait de pivoter les points d’attache (24) respectifs vers l’extérieur permet d’éviter que les vérins d’allégement (5) n’entrent en collision l’un avec l’autre.
De manière préférentielle, le dispositif d’allégement (9) comprend un régulateur de pression (6) relié à une chambre active (5’) du vérin d’allégement (5) par une première conduite (7), le régulateur de pression (6) occupant, lorsque la pression dans la première conduite (7) est inférieure à une valeur de consigne, une première position (61) dans laquelle il autorise la circulation de fluide hydraulique entre la première conduite (7) et une deuxième conduite (8) reliant le régulateur de pression (6) avec une pompe (P) hydraulique dans la configuration de travail de la machine (1), le régulateur de pression (6) occupant , lorsque la pression dans la première conduite (7) est supérieure à la valeur de consigne, une deuxième position (62) dans laquelle il autorise une circulation de fluide hydraulique entre la première conduite (7) et une troisième conduite (11) reliant le régulateur de pression (6) avec un réservoir (T) dans la configuration de travail de la machine (1). Ainsi, la pression dans la chambre active (5’) est maintenue constante, résultant en un allégement constant et impliquant une meilleure qualité de travail ainsi qu’une détérioration moindre du tapis végétal, ce sans accumulateur de pression hydropneumatique. En outre, l’injection de fluide n’étant réalisée que dans la première position (61) du régulateur de pression (6), le dispositif d’allégement (9) ne sollicite pas la pompe (P) en permanence, réduisant la puissance nécessaire au fonctionnement de la machine (1). En effet, en deuxième position (62) du régulateur de pression (6), la pompe (P) ne doit pas fournir de pression au dispositif d’allégement (9), le fluide risquant ainsi moins de chauffer, conservant ses propriétés plus longtemps, et réduisant le risque de baisse de performance de la machine (1) ainsi que la fréquence de vidange nécessaire.
Lors du fonctionnement de la machine (1), celle-ci est déplacée par le véhicule tracteur (15) selon une direction d’avance (A). Selon le mode de réalisation préféré des figures 1 à 3, la machine (1) comprend un bâti (1’) portant l’unité de travail (3). Le bâti (1’) est configuré pour relier l’unité de travail (3) au châssis (2). Dans le mode de réalisation préféré, le châssis (2) fait partie intégrante du véhicule tracteur (15). Dans le mode de réalisation préféré, l’unité de travail (3) est articulée avec le bâti (1’) au moins autour d’un axe pendulaire (AP) sensiblement parallèle à la direction d’avance (A). De manière simple, l’axe pendulaire (AP) est avantageusement situé dans le plan médian (PM) de l’unité de travail (3). Dans un mode de réalisation alternatif, l’unité de travail (3) n’est pas articulée, de sorte que le bâti (1’) fait partie de l’unité de travail (3).
L’unité de travail (3) est reliée au châssis (2) par deux bras inférieurs (4, 4’) et un bras supérieur (44). La machine (1), respectivement le bâti (1’), comprend deux sites d’accrochage inférieurs (14, 14’) permettant l’accrochage des bras inférieurs (4, 4’). Le plan médian (PM) de l’unité de travail (3) est à équidistance des sites d’accrochage (14, 14’) inférieurs. La machine (1), respectivement le bâti (1’), comprend également un site d’accrochage supérieur (14’’) permettant l’accrochage du bras supérieur (44). Le plan médian (PM) passe par le site d’accrochage supérieur (14’’). Le plan médian (PM) est vertical lorsque la machine (1) est sur un sol (S) horizontal. En outre, le plan médian (PM) est parallèle à la direction d’avance (A). Au moins un des bras inférieurs (4, 4’) est relié au châssis (2) par un vérin de levage (4’’). Le véhicule tracteur (15) comporte un dispositif d’attelage (16). Le dispositif d’attelage (16) comporte au moins deux bras inférieurs (4, 4’), un bras supérieur (44) et un vérin de levage (4’’). Chaque bras (4, 4’, 44) est articulé avec l’unité de travail (3) d’un côté, et avec le châssis (2) de l’autre, au moins autour d’axes sensiblement horizontaux, autorisant le déplacement vertical de l’unité de travail (3) par rapport au châssis (2). De préférence, le bras supérieur (44) et chaque bras inférieur (4, 4’) est articulé avec l’unité de travail (3) par une rotule au niveau du site d’accrochage (14, 14’, 14’’) respectif.
Le vérin d’allégement (5) est relié, directement ou indirectement, avec le châssis (2) d’un côté. Autrement dit, le châssis (2) est relié, directement ou non, soit avec la tige, soit avec le corps du vérin d’allégement (5). Le vérin d’allégement (5) est relié avec l’unité de travail (3) de l’autre côté. Autrement dit, l’unité de travail (3) est reliée à celui de la tige ou du corps du vérin d’allégement (5) qui n’est pas relié(e) avec le châssis (2). Selon un mode de réalisation alternatif non représenté, le vérin d’allégement (5) peut également être relié au châssis (2) d’un côté, et avec l’unité de travail (3) par le biais du dispositif d’attelage (16), respectivement par le biais d’un des bras (4, 4’, 44).
De préférence, la deuxième conduite (8) est reliée à l’hydraulique du véhicule tracteur (15) via un distributeur (19). Le distributeur (19) fait préférentiellement partie du véhicule tracteur (15). L’hydraulique du véhicule tracteur (15) comprend la pompe (P) et le réservoir (T). En configuration de travail de la machine (1), le distributeur (19) est dans une première position (191). Dans sa première position (191), le distributeur (19) relie la deuxième conduite (8) à la pompe (P).
Dans le mode de réalisation de la , la troisième conduite (11) est également reliée à l’hydraulique du véhicule tracteur (15) via le ou un distributeur (19). Sur cette figure, dans sa première position (191), le distributeur (19) relie la troisième conduite (11) au réservoir (T). Dans le mode de réalisation de la , une erreur de manipulation du distributeur (19) peut amener non seulement à ce que le vérin d’allégement (5) n’exerce plus d’effort dirigé vers le haut sur l’unité de travail (3), de sorte que l’unité de travail (3) présente plus de risques de détériorer le tapis végétal du sol (S), mais peut également amener à ce que le ou chaque vérin d’allégement (5) entre en contact avec le véhicule tracteur (15) engrangeant des dégâts sur le véhicule tracteur (15) et/ou le vérin d’allégement (5).