INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La illustre un exemple de chronogramme 600 d’un cycle de test de BER comprenant une série d’impulsions de tension générées par le deuxième générateur de signaux 212, par exemple un générateur d’impulsions. Une première impulsion 601 positive d’écriture, d’amplitude V WR - S ET , est générée pour exciter la cellule et l’amener dans un premier état de commutation, puis une deuxième impulsion 602 positive de lecture, d’amplitude V R D-S ET inférieure à V WR-SET , est générée pour lire la résistance de la cellule, en particulier vérifier que la cellule a bien commuté. Ensuite une troisième impulsion 603 négative d’écriture, d’amplitude V WR - RES ET , est générée pour exciter la cellule et l’amener dans un deuxième état de commutation, puis une deuxième impulsion 604 négative de lecture, d’amplitude V R D-RES ET inférieure à V WR- RE SET , est générée pour lire la résistance de la cellule, en particulier vérifier que la cellule a bien commuté. Chaque impulsion d’écriture peut être d’une durée comprise entre environ 100 picosecondes (ps) et 1 microseconde (µs). Chaque impulsion de lecture peut être d’une durée comprise entre environ 100 nanosecondes (ns) et 1 µs, dans une fenêtre d’environ 1,5 µs, pour réaliser la lecture de la résistance. Ainsi, un cycle de test peut être réalisé en environ 5 µs. Ceci peut permettre de réaliser un million de cycles en environ 5 secondes.
Les figures 7A et 7B représentent des exemples de valeurs de résistance (Extracted Resistance) pouvant être déterminées par le deuxième mode de test. En (mesure calibrée à 50Ω), on a représenté des résultats de mesure d’une résistance étalon de 50 Ohms remplaçant le DUT, la courbe 701 représentant les résultats moyens et la courbe 702 les résultats avec la dispersion sur plusieurs lectures utilisant le protocole de test illustré par le chronogramme de la afin d’évaluer la précision de lecture de résistance pouvant être obtenue par le système. La courbe représentée correspond à la distribution des résistances mesurées sur un million de cycles. En (mesure calibrée à 2,7 kΩ), on a représenté des résultats de mesure d’une résistance étalon de 2,7 kOhms au niveau du DUT, qui peut correspondre à un ordre de grandeur de résistance d’une cellule mémoire, la courbe 703 représentant les résultats moyens et la courbe 704 les résultats avec la dispersion sur plusieurs lectures utilisant le protocole de test illustré par le chronogramme de la afin d’évaluer la précision de lecture de résistance pouvant être obtenue par le système. La courbe représentée correspond à la distribution des résistances mesurées sur un million de cycles. On constate qu’on peut mesurer la résistance de la cellule mémoire avec précision, et avec une faible dispersion de mesure.
La représente, de façon très schématique, un troisième mode de test utilisant le système de test 200 de la en régime impulsionnel particulier de mesure de commutation en temps réel, pendant lequel les commutations de la cellule mémoire sont mesurées en temps réel (time resolved), par exemple pour déterminer un temps de commutation de jonction tunnel d’une cellule de mémoire magnétique. Dans le troisième mode de test, le générateur de signaux arbitraires 212 est relié à un instrument de mesure en dynamique, l’oscilloscope 223 dans l’exemple illustré, soit selon un mode dit en réflexion, soit selon un mode dit en transmission.
Le troisième mode de test peut comprendre par exemple les deux phases de tests illustrées par la : - une sixième phase qui permet de réaliser des mesures sur la cellule en temps réel selon un mode en transmission ; - une septième phase qui permet de réaliser des mesures sur la cellule en temps réel selon un mode en réflexion.
Un avantage du mode en transmission est de pouvoir obtenir une meilleur sensibilité de mesure de la commutation, du temps d’incubation, c’est-à-dire du temps avant commutation, et du temps de commutation. Un inconvénient est qu’il nécessite généralement des structures de test particulières à quatre accès sur la cellule.
Un avantage du mode en réflexion est qu’il peut être réalisé à partir de seulement deux accès sur la cellule. Un inconvénient est qu’on obtient généralement une moins bonne sensibilité de mesure.
Pour la sixième phase, on peut configurer une sixième ligne 306 reliant le deuxième générateur 212 (signaux arbitraires) à la cellule 100 via le premier amplificateur 232A (aiguillage par la première matrice de commutation 237A), le commutateur multipôles 234, et le circuit de mise en forme 236 (aiguillage par la deuxième matrice de commutation 237B), puis la cellule 100 à l’oscilloscope numérique 223 (aiguillage par la deuxième matrice de commutation 237B), selon le mode en transmission.
L’étape vi) comprend une sous-étape vi-1) de déprotection du groupe paraméthoxybenzyle de l’azoture de formule (IX) pour former un azoture de formule (X) comprenant une fonction alcool, suivie d’une sous-étape vi-2) d’estérification de la fonction alcool de l’azoture de formule (X) avec un acide gras insaturé de formule (XI), pour former un azoture de formule (XII) comprenant une chaine d’acide gras saturée, une chaine d’acide gras insaturée, et une fonction phosphotriester.
La sous-étape vi-1) peut être effectuée en présence d’un agent de déprotection choisi parmi le 2,3-dichloro-5,6-dicyano-1,4-benzoquinone (DDQ), le nitrate d’ammonium et de cérium (CAN), le trichlorure d’aluminium (AlCl 3 ) en présence d’éthane thiol (EtSH), le tétrachlorure d’étain (SnCl 4 ) en présence de phényl thiol (PhSH), ou le trichlorure de cérium (CeCl 3 ) en présence d’iodure de sodium (NaI).
La sous-étape vi-1) est de préférence mise en œuvre dans un mélange de solvant biphasique tel qu’un mélange de dichlorométhane et d’eau.
La sous-étape vi-1) est de préférence réalisée à une température allant de -20°C à 50°C.
Dans un mode de réalisation préféré, la sous-étape vi-1) est effectuée en présence de 2,3-dichloro-5,6-dicyano-1,4-benzoquinone, et à une température allant de -20°C à 50°C.
À l’issue de la sous-étape vi-1), l’alcool de formule (X) obtenu est directement engagé dans la sous-étape vi-2), en particulier sans étape de purification et immédiatement. Cela permet ainsi d’éviter sa dégradation.
La sous-étape vi-2) peut mettre en œuvre un agent couplage, en particulier choisi parmi les carbodiimides tel que le N,N'-dicyclohexylcarbodiimide (DCC), le N-(3-diméthylaminopropyl)-N'-ethylcarbodiimide (EDCl), le N-cyclohexyl-N'-isopropylcarbodiimide (CIC), ou le N,N'-diisopropylcarbodiimide (DIC) ; et éventuellement un catalyseur tel que le diméthylamidopyridine (DMAP), ou la pyridine.
La sous-étape vi-2) est généralement effectuée dans un solvant non nucléophile tel que le dichlorométhane, ou le chloroforme.
La sous-étape vi-2) est de préférence réalisée à une température allant de -25°C à 0°C.
L’acide gras de formule (XI) peut être choisi parmi l’acide oléique, l’acide linoléique, l’acide lauroléique, l’acide myristoléique, l’acide palmitoléique, l’acide vaccénique, l’acide gadoléique, l’acide cétoléique, l’acide érucique, l’acide sélacholéique, l’acide linolénique, l’acide éléostéarique, l’acide arachidonique, l’acide cuplanodonique, l’acide élaïdique, et l’acide pétrosélinique.
Les gammes de température des sous-étapes vi-1) et vi-2) ainsi que la mise en œuvre de la sous-étape vi-2) directement après la sous-étape vi-1) permettent de favoriser la déprotection du groupe PMB tout en évitant la réaction de l’ester porté par l’azoture de formule (X) sur lui-même par un mécanisme de trans-estérification intramoléculaire qui induirait alors une perte de régiosélectivité dans la localisation des chaines d’acide gras qui peut être suivie par RMN du phosphore.
Etape vii)
L’étape vii) consiste en la déprotection des groupes R 4 pour former un composé de formule (I) dans laquelle OR 1 = OH, éventuellement suivie d’une étape de préparation d’un composé de formule (I) dans laquelle OR 1 ≠ OH
La déprotection des groupes R 4 peut être effectuée en présence d’un réactif choisi parmi le bromotriméthylsilane, la butylamine, l’ammoniaque, la triméthylamine, la triéthylamine, le tribromure de bore (BBr 3 ), la pyridine, l’iodure de sodium (NaI), et le cyanure de lithium (LiCN).
L’étape vii) est de préférence effectuée dans un solvant tel que le chloroforme, le DMF, ou le toluène.
En effet, le régulateur d’impédance articulaire 48 n’a besoin de mettre en œuvre qu’un nombre relativement limité d’opérations arithmétiques simples. Il peut donc fonctionner à haute fréquence. Cela permet d’avoir des gains Kp, Ki et Kd élevés, ce qui permet d’obtenir une bonne raideur et une bonne précision dans les directions commandées en position. Les calculs géométriques plus complexes sont implémentés dans l’unité centrale 5.
Par ailleurs, implémenter la régulation d’impédance dans l’unité auxiliaire 7 séparément de l’unité centrale 5 procure un gain de performance car un seul processeur pilote alors les différents actionneurs M1 à M6. En étant au plus près des capteurs et des actionneurs, cela permet d’avoir des retards réduits dans les asservissements, et donc d’obtenir au final des performances supérieures. Implémenter la régulation d’impédance et le module de régulation d’axe 12 dans un seul processeur de l’unité auxiliaire 7 augmente les performances car il n’y a pas de retard de communication.
Selon un exemple donné à des fins d’illustration, les consignes composites u et les matrices de comportement Y sont calculées par l’unité centrale 5 et transférées à l’unité auxiliaire 7 toutes les millisecondes, soit avec une fréquence de 1000Hz. Chacune des composantes de ces commandes sont ensuite interpolées linéairement pour obtenir des valeurs pour chacun des cycles de calcul réalisés avec la deuxième fréquence F2, par exemple avec une fréquence de 8kHz.
Plus généralement, un autre aspect avantageux de la mise en œuvre de l’invention réside dans le fait que la boucle d’asservissement et l’intégration de l’état interne sont toutes les deux réalisées dans les coordonnées articulaires. Cela évite d’avoir à mettre en œuvre des transformations géométriques coûteuses en ressources de calcul. Réduire le temps nécessaire pour effectuer les calculs liés à la régulation d’impédance lors de chaque cycle de calcul permet là aussi d’avoir des gains Kp, Ki, Kd plus élevés, et donc d’obtenir une meilleure précision, notamment dans les directions commandées en position.
Le procédé de régulation d’impédance permet de fonctionner efficacement quel que soit le mode de fonctionnement choisi, que le robot fonctionne en mode de pilotage en effort, ou en mode de pilotage en position, ou en le mode hybride, ou en mode de pilotage en impédance. Les valeurs des coefficients de gain Kp, Ki et Kd peuvent être réglées une fois pour toutes, indépendamment du mode de fonctionnement.
Le procédé débute à l’étape S100 par exemple avec le lancement d’un programme de pilotage du robot, notamment dans un mode de pilotage en effort ou hybride. Au cours de cette étape, selon le mode de fonctionnement choisi, une trajectoire peut être acquise ou définie par le système de commande 8.
Lors d’une étape S104, le système de commande 8 calcule la consigne composite u définissant des efforts et des vitesses articulaires, en fonction de la trajectoire cible et du mode de fonctionnement.
Lors d’une étape S106, le système de commande 8 calcule la matrice de comportement Y en fonction du mode de fonctionnement.
Lors d’une étape S108, le système de commande 8 calcule la consigne d’effort articulaire et la dérivée temporelle dudit état interne , ce calcul étant réalisé en fonction de ladite consigne composite u précédemment calculée, de la matrice de comportement Y précédemment calculée, des positions articulaires mesurées, de vitesses articulaires dérivées à partir des positions articulaires mesurées et de l’état interne précédemment calculé.
Comme il en ressortira clairement par la suite, la technique proposée n’est pas limitée à des câbles, et en particulier pas à des câbles aériens, sous réserve d’adaptation des formes et/ou dimensions de certains aspects de l’instrument de découpe, et peut s'appliquer à d'autres structures et ou types d’éléments à découper. Par exemple, il peut s’agir d’un câble (par exemple distant) ou d’une câblette (câble formé par une pluralité de fils métalliques torsadés entre eux), disposé dans une tranchée souterraine. Il peut également s’agir d’une canalisation souterraine par exemple. D’une manière générale, il convient d’entendre par distant, un élément filiforme qui n’est pas dans un périmètre d’intervention situé « à hauteur d’homme », c’est-à-dire qui n’est pas accessible sans accessoire d’allonge.
Un tel instrument de découpe étant apte, dans certains modes de réalisation, à sectionner des éléments filiformes présentant une importante résistance en cisaillement, il est également apte à sectionner des éléments filiformes présentant une résistance en cisaillement plus faible, tel une branche d’arbre ou une corde textile notamment.
Par la suite, les mêmes éléments sont désignés par les mêmes références numériques sur les différentes figures.
On illustre par la suite certains modes de réalisation de la technique proposée, compatibles entre eux, à l’appui des figures 1A, 1B, 2, 3A et 3B.
Les figures 1A et 1B illustrent, selon différentes vues, un instrument de découpe selon certains modes de réalisation de la technique proposée. La est une vue focalisée sur une portion du mécanisme de déplacement d’un instrument de découpe, par exemple celui des figures 1A et 1B. Les figures 3A et 3B illustrent, selon différentes vues, la cinématique de fermeture d’un instrument de découpe, par exemple celui des figures 1A et 1B.
Selon les figures 1A et 1B, l’instrument de découpe 100 peut comprendre un corps 101. Le corps 101 porte une paire de mâchoires de découpe comprenant une mâchoire de découpe fixe 110 et une mâchoire de découpe mobile 120 montée pivotante, par le bais d’un pivot 130, par rapport à la mâchoire de découpe fixe 110. Ainsi, seule la mâchoire de découpe fixe 111 est solidarisée au corps 101 de l’instrument de découpe 100. Les mâchoires de découpe fixe 110 et mobile 120 comprennent respectivement un bras fixe et mobile 111, 121 présentant, à une extrémité commune, une portion coupante 111 C, 121 C respectivement. Ces portions coupantes 111 C, 121 C sont destinées à être en prise avec un câble (le câble C aérien dans l’exemple illustré) afin de le sectionner lors du rapprochement des mâchoires de découpe 111, 120.
L’instrument de découpe 100 comprend en outre un mécanisme de déplacement configuré pour déplacer en rotation la mâchoire de découpe mobile 120 par rapport à la mâchoire de découpe fixe 110 entre une position ouverte, illustrée en , et une position fermée, illustrée en , et inversement. En position ouverte, la mâchoire de découpe mobile 120 est éloignée de la mâchoire de découpe fixe 110 de sorte à permettre le passage du câble C entre les portions coupantes 111 C, 121 C des mâchoires de découpe fixe et mobile 110, 120. En position fermée, la mâchoire de découpe mobile 120 est rabattue vers la mâchoire de découpe fixe 110 afin que le chevauchement des portions coupantes 111 C, 121 C sectionnent le câble C.
Un tel mécanisme de déplacement comprend un premier élément de déplacement 140 relié, d’une part, à un organe de commande 150 de la rotation de ce premier élément de déplacement 140 et, d’autre part, à la mâchoire de découpe mobile 120 par le biais d’un second élément de déplacement 160 coopérant avec le premier élément de déplacement 140 (apte à permettre un déplacement à la fois en translation et en rotation du premier élément de déplacement, vis-à-vis du bras mobile, de façon à modifier la course du premier élément de déplacement entre le bras mobile et l’organe de commande) . En outre, le premier élément de déplacement 140 est montée mobile en rotation uniquement sur une partie du corps 101 de l’instrument de découpe 100, à savoir le bras fixe 111.
Ainsi, dans l’exemple illustré, la rotation du premier élément de déplacement 140 entraîne la modification de la course du premier élément de déplacement et donc une rotation de la mâchoire de découpe mobile 120 par rapport à la mâchoire de découpe fixe 110.
Dans les modes de réalisation des figures 3A et 3B, une telle cinématique est obtenue par la mise en œuvre, dans le mécanisme de déplacement, d’éléments filetés, à savoir les premier et deuxième éléments de déplacement 140, 160, disposés selon un agencement particulier détaillé ci-après.
Le premier élément de déplacement 140 est couplé selon une liaison hélicoïdale avec le deuxième élément de déplacement 160 monté pivotant sur la mâchoire de découpe mobile 120. Selon les modes de réalisation, la position du second élément de déplacement sur la mâchoire mobile (et donc la position de la liaison avec le premier élément de déplacement 140), peut varier. Éloigner le deuxième élément de déplacement 160 de la portion coupante 121 C de la mâchoire de découpe mobile 120, peut augmenter, en formant un levier, les forces de découpe. Le deuxième élément de déplacement 160 peut par exemple être positionné dans certains modes de réalisation au voisinage de l’extrémité libre, opposée à l’extrémité portant la portion coupante 121 C .
Dans certains modes de réalisation, le mécanisme de déplacement peut comprendre un élément de guidage 170 de la rotation du premier élément de déplacement 140 et des moyens de blocage 141, 142 d’une translation de ce même premier élément de déplacement 140 par rapport à l’élément de guidage 170.
L’élément de guidage 170 peut permettre, du fait par exemple du blocage du premier élément de déplacement 140 sur celui-ci (empêchant sa translation), d’amener (en d’autres termes de provoquer) une translation du deuxième élément de déplacement 160 le long du premier élément de déplacement 140.
Ces éléments de guidage et/ou de blocage sont optionnels dans certains modes de réalisation.
La position des éléments de guidage et/ou de blocage peut varier selon les modes de réalisation (et notamment selon la longueur du premier élément de déplacement et le positionnement du second élément de déplacement).
Ainsi, dans certains modes de réalisation, l’élément de guidage 170 peut être monté pivotant sur le corps 101 de l’instrument de découpe 100, par exemple sur le bras fixe 111 de la mâchoire de découpe fixe 110. Un tel montage permet au mécanisme de déplacement de s’adapter au changement d’orientation du premier élément de déplacement 140 lors du passage de la position ouverte à la position fermée, et inversement, comme cela apparaîtra plus clairement en relation avec les figures 3A et 3B.
Il est proposé un système de commande automatique d’une aile de traction destinée à tracter un véhicule nautique, comprenant : -une aile; - un mât ayant une extrémité inférieure solidaire au véhicule nautique; - un boîtier de commande de l’aile positionné en dessous de l’aile et relié à l’aile par l’intermédiaire d’au moins deux suspentes et de deux lignes de commande; - une ligne de rapatriement de l’aile ayant une extrémité supérieure fixée sur l’aile et une extrémité inférieure reliée à un premier treuil solidaire au véhicule nautique; - un câble de traction ayant une extrémité reliée au boîtier de commande de l’aile et une autre extrémité reliée à un second treuil solidaire au véhicule nautique ; - un dispositif d’entraînement en rotation configuré pour entraîner en rotation le boîtier de commande de l’aile pour générer une action d’enroulement et de déroulement des suspentes et des lignes de commande sur le boîtier.
Selon un mode de réalisation, le dispositif d’entraînement en rotation comprend un premier moteur et un arbre d’entraînement d’axe de rotation AA’, ledit arbre étant apte à être couplé au boîtier par des éléments d’engrenage de sorte que la rotation de l’arbre entraîne la rotation du boîtier autour de l’axe longitudinal principal BB’ du boîtier.
De préférence, les éléments d’engrenage comprennent deux éléments d’engrenage solidaires de l’arbre d’entraînement et deux éléments d’engrenage correspondants solidaires aux extrémités du boîtier, les éléments d’engrenage du boîtier coopérant avec les deux éléments d’engrenage de l’arbre pour l’entraînement en rotation du boîtier autour de son axe principal BB’.
Selon un mode de réalisation, le boîtier de commande de l’aile comprend : - un deuxième moteur configuré pour commander une action d’enroulement et de déroulement des deux lignes de commande pour varier de manière symétrique la longueur des deux lignes de commande ; - un troisième moteur configuré pour commander un déplacement en translation de deux éléments de fixation mobiles couplés chacun à une ligne de commande pour varier de manière asymétrique la longueur des deux lignes de commande.
De préférence, le boîtier de commande comprend un système de blocage des lignes de commande pour réduire les efforts du deuxième moteur.
Le système comprend en outre un premier groupe de capteurs positionnés sur l’aile et configurés pour obtenir des informations relatives à la position et à l’orientation de l’aile, un deuxième groupe de capteurs situés dans le boîtier de commande et configurés pour obtenir des informations relatives à la position et l’orientation du boîtier, un troisième groupe de capteurs situés au niveau de l’extrémité inférieure du mât et configurés pour obtenir des informations relatives au positionnement du véhicule, un quatrième groupe de capteurs situés sur l’extrémité supérieure du mât et configurés pour obtenir des informations relatives à la vitesse et la direction du flux d’air.
Chacun des groupes de capteurs comprend au moins un capteur choisi dans un groupe de capteurs comprenant : un GPS (GPS1, GPS2, GPS3, GPS4), un capteur d’unités de mesure inertielle (IMU1, IMU2, IMU3, IMU4), un baromètre (BAROM1, BAROM2, BAROM3, BAROM4), un capteur de pression (PITOT1, PITOT4).
Le système comprend en outre une caméra située au niveau de l’extrémité inférieure du mât adaptée pour détecter la position de l’aile.
Le système comprend une unité de contrôle des lignes de commande configurée pour générer au moins un signal représentatif d’une action agissant sur les lignes de commande à partir des informations transmises par les groupes de capteurs et pour commander le deuxième moteur et le troisième moteur à partir dudit signal pour varier la longueur des deux lignes de commande.
Le système comprend en outre une unité de commande automatique de rapatriement, d’atterrissage et de décollage de l’aile configurée pour : - générer un signal représentatif d’une action d’enroulement et de déroulement de la ligne de rapatriement à partir des informations transmises par les groupes de capteurs et de commander le premier treuil à partir dudit signal transmis ; - générer un signal représentatif d’une action d’enroulement et de déroulement du câble de traction à partir des informations transmises par les groupes de capteurs et de commander le second treuil à partir dudit signal transmis ; - générer un signal représentatif d’une action de mise en rotation du boîtier de commande (5) et de commander la mise en rotation du dispositif d’entraînement en rotation.
Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, le système comprend une ligne de pliage fixée sur les caissons de l’aile le long du bord d’attaque de l’aile, la ligne de pliage étant reliée à une extrémité supérieure de la ligne de rapatriement.
Selon un autre mode de réalisation, le système comprend un système de blocage configuré pour permettre le passage de la ligne de rapatriement avant la liaison de son extrémité supérieur à la ligne de pliage, le système de blocage comprenant une pièce fixe solidarisée à l’extrémité supérieure du mât et une pièce mobile fixée sur le bord d’attaque de l’aile, le système de blocage comprenant une position de blocage dans laquelle la pièce mobile et la pièce fixe sont séparées pour bloquer une portion de la ligne de rapatriement proche de l’extrémité supérieur et une position passante dans laquelle la pièce mobile est engagée dans la pièce fixe pour libérer ladite portion de la ligne de rapatriement de sorte qu’une action agissant sur la ligne de rapatriement entraîne une mise en tension de la ligne de pliage pour plier l’aile ou une libération de la ligne de pliage pour déplier l’aile.