Procédé de communication pour le renforcement de la sécurité de la conduite autonome d’un véhicule (1), ce procédé comprenant a) une étape d’acquisition de données de perception sur un élément d’environnement du véhicule (1), b) une étape de détermination d’une incertitude sur l’élément d’environnement, c) une étape d’évaluation du niveau de l’incertitude par comparaison de ce niveau d’incertitude à un seuil de sécurité, d) une étape de création d’une requête de perception, dans laquelle la requête de perception appelle une réponse limitée par des attributs spécifiquement corrélés à l’élément d’environnement, e) une étape de transmission de cette requête à un réseau de communication V2X, f) une étape de réception d’une réponse à la requête, de la part du réseau de communication V2X, ou de prise en compte d’une absence de réponse à la requête, de la part du réseau de communication V2X, g) une étape de fusion, en cas de réponse, de données de perception collectives obtenues en réponse à la requête de perception, avec au moins certaines des données de perception qui avaient été initialement obtenues à l’étape a), h) une étape de retour à l’étape b) pour la détermination d’une incertitude actualisée avec les données de perception obtenues par l’étape de fusion de l’étape g). Procédé selon la revendication 1, dans lequel les attributs spécifiquement corrélés à l’élément d’environnement sont définis par une identité de requête de perception, une région de pertinence et un type de l’élément d’environnement. Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel l’étape h) de retour à l’étape b) est réalisée dans le cadre d’une logique d’isolation et de correction de la détection des défauts. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le seuil de sécurité est déterminé en fonction d’au moins l’un des paramètres suivants : la sévérité de la situation, la récurrence de la situation et la contrôlabilité de la situation. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape e) de transmission de la requête de perception au réseau de communication V2X est réalisée avant d’activer un processus de conduite autonome en mode de manœuvre à risque minimal. Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant, préalablement à l’étape a), une étape de filtrage sur les éléments d’environnement pertinents. Véhicule (1) équipé d’un système d’aide à la conduite (2), de capteurs (3) configurés pour collecter des données de perception, de moyens d’enregistrement et de stockage des données de perception (4), de moyens de calcul et de traitement des données de perception (5) configurés pour déterminer une incertitude sur un élément d’environnement, et de moyens d’échange de données de perception (7) avec un réseau V2X, dans lequel au moins certaines de données de perception sont utilisées pour contrôler le système d’aide à la conduite (2), caractérisé par le fait que les moyens d’échange de données de perception (7) ne sont mis en œuvre en relation avec l’élément d’environnement que si l’incertitude sur cet élément d’environnement est supérieure ou égale à un seuil de sécurité prédéterminé. Véhicule selon la revendication 7, dans lequel les moyens de calcul et de traitement des données de perception (5), ainsi que les moyens d’échange de données de perception (7) sont configurés pour transmettre une requête de perception comprenant des attributs spécifiquement corrélés à l’élément d’environnement sur lequel l’incertitude est supérieure ou égale au seuil de sécurité prédéterminé. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé selon l’une des revendications 1 à 6, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur, et pour déclencher une action dudit véhicule (1) en fonction de l’incertitude actualisée sur l’élément d’environnement. Système informatique distribué comprenant un ordinateur (5) embarqué pour l’exécution du programme selon la revendication 9, ainsi que des moyens de traitement de données débarqués (I) configurés pour traiter ladite requête de perception.