INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Par ailleurs, les moyens de détection comportent par exemple un comparateur possédant une première entrée couplée au deuxième module amplificateur et une deuxième entrée adaptée pour recevoir une tension de saturation représentative de ladite condition de saturation.
Le comparateur est alors configuré pour délivrer un signal de commande représentatif de la présence ou de l’absence de ladite condition de saturation (en fonction du résultat de la comparaison), ce signal de commande étant destiné à commander lesdits moyens de commande.
Le tronçon 1 comprend trois faces.
Sur la face visible F, le tronçon 1 comprend une première traverse, 4-1, une deuxième traverse 4-2 et une troisième traverse 4-3. La première traverse est située en partie inférieure du tronçon en position de service. On l’appelle traverse de base 4-1 du tronçon 1. La troisième traverse est située en partie supérieure du tronçon en position de service. On l’appelle traverse de sommet 4-3. La deuxième traverse, qu’on appelle traverse intermédiaire, est disposée entre les traverses de base 4-1 et de sommet 4-3, à mi-distance des traverses 4-1, 4-3.
Les traverses 4-1, 4-2, 4-3 sont positionnées parallèlement et en regard les unes des autres. La traverse de base 4-1 présente une longueur L4-1 strictement supérieure à la longueur L4-2 de la traverse intermédiaire 4-2, elle-même strictement supérieure à la longueur L4-3 de la traverse de sommet 4-3.
On référence 7 et 8 les extrémités des traverses 4-1, 4-2 et 4-3.
Toujours sur la face visible, le tronçon 1 comprend deux membrures 5-1, 5-2 symétriques l’une de l’autre par rapport à un axe vertical.
Du fait de la différence de longueurs entre les traverses 4-1 et 4-3 dans ce mode de réalisation, les membrures 5-1 et 5-2 s’étendent selon un angle A de l’ordre de 20° avec la direction Z.
La membrure 5-1 s’étend entre l’extrémité 7 de la traverse 4-1 et l’extrémité 7 de la traverse 4-3. La membrure 5-2 s’étend entre l’extrémité 8 de la traverse 4-1 et l’extrémité 8 de la traverse 4-3.
Chacune des membrures 5-1, 5-2 s’étend entre une extrémité référencée 9 et une extrémité référencée 10.
L’extrémité 9 de la membrure 5-1 (respectivement 5-2) est munie d’un gousset 11 de solidarisation de l’extrémité 7 (respectivement 8) de la traverse 4-1. L’extrémité 10 de la membrure 5-1 (respectivement 5-2) est munie d’un gousset 11 de solidarisation de l’extrémité 7 (respectivement 8) de la traverse 4-3.
A mi-longueur, les membrures 5-1, 5-2 sont munies d’un gousset 11 de solidarisation de l’extrémité respectivement 7 et 8 de la traverse intermédiaire 4-2.
Sur la face visible, une extrémité 12 d’une diagonale 6-1 est fixée à la traverse 4-1 et à la membrure 5-1 par le gousset 11 et une extrémité 13 de la diagonale 6-1 est fixée à la traverse 4-2 et à la membrure 5-2 par son gousset 11. Une extrémité 12 d’une diagonale 6-2 est fixée à la traverse 4-2 et à la membrure 5-1 par le gousset 11 et une extrémité 13 de la diagonale 6-2 est fixée à la traverse 4-1 et à la membrure 5-2 par son gousset 11.
De même, une extrémité 12 d’une diagonale 6-3 est fixée à la traverse 4-2 et à la membrure 5-1 par le gousset 11 et une extrémité 13 de la diagonale 6-3 est fixée à la traverse 4-3 et à la membrure 5-2 par le gousset 11. Une extrémité 12 d’une diagonale 6-4 est fixée à la traverse 4-3 et à la membrure 5-1 par le gousset 11 et une extrémité 13 de la diagonale 6-4 est fixée à la traverse 4-2 et à la membrure 5-2 par son gousset 11.
On note H la hauteur du tronçon 1, qui correspond à la distance entre les traverses 4-1 et 4-3 selon la direction Z.
On note que, la longueur L4-1 étant strictement supérieure à la longueur L4-3, la face F du tronçon 1 présente une forme trapézoïdale, évasée vers sa base.
Si l’on considère le volume virtuel, vide, délimité par les membrures, on constate que la section du tronçon 1 augmente linéairement du sommet vers sa base, le long de sa hauteur.
Chacune des extrémités 9, 10 des membrures 5-1, 5-2 est munie d’un moyen 14 de jonction des tronçons 1, détaillé ultérieurement.
Exemples Exemple 1 : préparation de copolymères P1, P2, P3 selon l’invention
Préparation du composé (c1) selon l’invention
Lors d’une première étape, on pèse dans un erlenmeyer : 17,8g de toluène diisocyanate (TDI), 0,098g d’alloocimène, 0,255g de diisopropoxide bis(acetylacetonate) de titane (« Tyzor » AA 105) et 39,1g d’acrylate d’ethyle (monomère b).
On pèse ensuite dans une ampoule de coulée : 13,3g de méthacrylate d’éthylène glycol (MAEG) et 7,1g d’acrylate d’éthyle (monomère b). On coule le contenu de cette ampoule dans l’erlenmeyer en 20 minutes à une température inférieure à 35°C et on laisse réagir durant 30 minutes. On obtient le composé (e1) (MAEG-TDI).
Lors d’une deuxième étape, on pèse 250 g de composé (d2a) (préparé par dimérisation par réaction de Guerbet d’un composé de formule I dans laquelle R représente un groupement C 5 -alkyl linéaire, m représente 0 et n représente 5 et d’un composé de formule I dans laquelle R représente un groupement C 7 -alkyl linéaire, m représente 0 et n représente 4, éthoxylé 50 fois – « Isofol » 2426S-50OE) dans un réacteur de 1 000 ml que l’on maintient à l’état fondu à 65°C. On coule alors le composé (e1) en 20 minutes à 65°C sur ce composé (d2a) puis on maintient le chauffage durant 1 heure et 30 minutes. Enfin, on dilue le mélange avec 57,98 g de monomère b (acrylate d’éthyle) et 167,98 g d’eau désionisée afin d’obtenir un liquide à température ambiante. On obtient le monomère (c1) à partir des composés (d2a) et (e1) dans de l’acrylate d’éthyle (monomère b).
Préparation du composé (c2) selon l’invention
Dans un réacteur en verre, on introduit 200,0 g de composé (d2a) (« Isofol » 2426S-50OE), 0,126 g d’alloocimène et 12,02 g d’anhydride méthacrylique (composé e). Le mélange est chauffé à 82°C ± 2°C durant 2 heures et 30 minutes. À température ambiante, le monomère (c2) obtenu est alors dilué avec 133,38g de monomère (a) (acide méthacrylique) et 59,96 g d’eau désionisée.
Préparation et caractérisation du copolymère (P1) selon l’invention
Dans un réacteur en verre, on introduit 269 g d’eau désionisée et 2,37g de sodium dodecyl sulfate.
Dans un premier bécher en verre, on pèse 120,6g de monomère (a) (acide méthacrylique), 148,5 g de monomère (b) (acrylate d’éthyle), 23,9 g de composé (c1), 2,43 g de sodium dodecyl sulfate et 258,7 g d’eau désionisée.
Dans un second bécher en verre, on pèse 0,318g de persulfate d’ammonium que l’on dissout dans 5,6g d’eau désionisée.
Dans un troisième récipient, de type seringue jetable, on pèse 10,42g de monomère (h) (sel de sodium de l’acide 2-acrylamido-2-méthylpropane sulfonique) à 50 % en poids dans l’eau.
On chauffe le contenu du réacteur à une température de 85°C ± 2°C. En 2 heures, les réactifs des 3 récipients sont introduits dans le réacteur de polymérisation à une température de 85°C ± 2°C.
On obtient le copolymère (P1) à 30,4 % en poids d’extrait sec dont la composition est détaillée dans le tableau 1.
Dans le cadre de la réalisation de pièces composites, on connaît déjà, dans l’état de la technique, des automates comprenant des préhenseurs pneumatiques capables de saisir un patch par aspiration en créant une dépression qui permet au patch de se plaquer contre le préhenseur jusqu’à ce que le préhenseur soit positionné face à la pièce sur laquelle le patch doit être positionné. Le patch est alors plaqué et légèrement compacté contre la pièce, la dépression est stoppée et le préhenseur se retire, laissant le patch sur la surface cible à draper. Le patch est par exemple un adhésif.
L’automate est programmé de manière à effectuer des phases successives de préhension de patchs et de dépôt des patchs sur une surface cible.
On connaît également des préhenseurs électrostatiques ou encore mécaniques.
Bien que ces techniques soient avantageuses pour la préhension et le dépôt de patchs de matériau fibreux, sec, c’est-à-dire non imprégnés de résine, poudreux, c’est-à-dire ayant une charge particulaire, ou préimprégnés de résine, elles ne permettent généralement pas de manipuler efficacement des pièces en nid d’abeille, en raison de la présence de cellules internes qui rendent inefficace, notamment, la préhension pas aspiration.
Le but de l’invention est donc de proposer un préhenseur qui soit particulièrement adapté à la préhension et au dépôt de pièces en nid d’abeille sur une surface cible.
L’invention a donc pour objet un préhenseur pour la préhension d’une pièce en nid d’abeille et le dépôt de la pièce sur une surface cible, comprenant des éléments de préhension montés sur un support et destinés chacun à être insérés dans une cellule interne de la pièce en nid d’abeille, lesdits éléments de préhension comprenant une surface de préhension déplaçable latéralement par rapport au support de manière à venir en contact avec un élément de paroi latéral de la cellule interne.
Ainsi, la surface de préhension peut être déplacée latéralement pendant la phase de préhension jusqu’à la phase de dépôt de la pièce, de manière à maintenir la pièce par pression de l’élément de préhension contre l’élément de paroi de la cellule de la pièce en nid d’abeille.
Dans un mode de réalisation, les éléments de préhension comportent un ensemble de pointes mobiles latéralement.
Les éléments de préhension peuvent en outre être mobiles de par rapport au support manière à s’adapter à la forme de la pièce.
Dans un autre mode de réalisation, le préhenseur comporte un ensemble d’éléments de préhension en forme de pointe dotés chacun d’un passage interne débouchant axialement et d’une vessie gonflable disposée dans le passage interne et apte à se déformer latéralement, par gonflage, à l’extérieur de la pointe.
Selon encore un autre mode de réalisation, le préhenseur comporte un ensemble d’éléments de préhension comprenant chacun une paire de pointes articulées par l’une de leurs extrémités et un élément de commande agissant sur la paire de pointes de manière à les écarter latéralement dans une cellule interne de la pièce.
Le préhenseur peut, dans un autre mode de réalisation, comporter une vessie déformable sous l’action d’une pression différentielle appliquée entre la vessie et la pièce en nid d’abeille de manière à plaquer la vessie latéralement contre l’élément de paroi de cellules internes de la pièce.
Dans divers modes de réalisation, le préhenseur peut comporter un matériau déformable prévu sur une face du support sur laquelle sont montés les éléments de préhension.
Dans un mode de mise en œuvre, les éléments de préhension sont montés sur des plaques axialement déplaçables par rapport au support entre une première position déployée dans laquelle les éléments de préhension sont positionnés dans les cellules internes de la pièce et une deuxième position rétractée dans laquelle les éléments de préhension sont extraits des cellules internes de la pièce.
Dans un autre mode de réalisation, le préhenseur comprend un organe de libération de la pièce comprenant un poussoir agissant sur la pièce en nid d’abeille de manière à dégager les éléments de préhension des cellules internes de la pièce.
L’invention a également pour objet un automate pour la préhension et le dépôt de pièces en nid d’abeille sur une surface cible, comprenant un préhenseur tel que défini ci-dessus.
commande automatiquement l’arrêt des chaînes 210 du deuxième convoyeur 2, commande le moteur 310 du système monte et baisse 3, de manière à abaisser le deuxième convoyeur 2 en position basse, commande les moteurs des rouleaux 110 du premier convoyeur 2 dans le sens de convoyage (X1 ou X2) souhaité, la palette P étant ainsi transférée automatiquement à 90° sur le convoyeur C1 ou C2.
L’installation de convoyage peut comporter une seule ligne de convoyage, par exemple la ligne LC1. Dans ce cas le dispositif transfert T est utilisé pour éjecter latéralement de cette ligne de convoyage une palette transportée sur cette ligne de convoyage jusqu’au dispositif de transfert T.
Le dispositif de transfert T peut avantageusement être posé directement sur le sol et fixé au sol, par exemple en boulonnant le châssis 10 du dispositif transfert T sur un sol plat. Il peut néanmoins également être monté en hauteur.
Le système monte et baisse 3 de l’invention permet avantageusement d’obtenir une très bonne compacité en hauteur des deux convoyeurs 1 et 2 imbriqués.
En particulier et de préférence, grâce à cette compacité, dans une variante préférée de réalisation, il a été possible de réaliser un dispositif transfert dont la hauteur H ( ) entre la base du châssis 10 du premier convoyeur 1 et la surface porteuse (sommets des rouleaux 110) du premier convoyeur 1 est faible et de l’ordre de 90 mm +/-10mm.
Lorsque le châssis 10 du dispositif transfert T est posé directement sur le sol, cette faible hauteur permet de charger les palettes P à transporter dans l’installation de transport au moyen d’un simple transpalette manuel à faible course de levage.
Le système monte et baisse 3 de l’invention présente également l’avantage d’être robuste et de permettre la mise en œuvre d‘une force de levage importante.
A titre d’exemple, dans une variante préférée de réalisation, il a été possible de réaliser un dispositif transfert T permettant transférer des palettes P chargées de produits et pouvant par exemple peser au moins jusque 1000 kg.
Machine de manutention comportant un réservoir destiné à contenir de l’hydrogène L’invention se rapporte au domaine des machines de manutention comportant un dispositif de manutention de charge et un réservoir destiné à contenir de l’hydrogène.
Arrière-plan technologique Le document US6688481 divulgue une grue qui comporte un châssis, un bras télescopique qui est monté articulé sur le châssis et un moteur électrique qui est configuré pour assurer la propulsion de la grue. Dans un mode de réalisation, la grue comporte un système de pile à combustible qui est relié au moteur électrique afin de l’alimenter en énergie électrique. Le système de pile à combustible est disposé sur une partie arrière du châssis du véhicule afin de former un contrepoids.
Une telle machine de manutention n’est pas pleinement satisfaisante, notamment en ce que la disposition précitée du système de pile à combustible ne permet pas de protéger efficacement le réservoir à hydrogène contre les chocs alors que ceux-ci constituent, avec les incendies, les principales causes d’explosion du réservoir.
Résumé Une idée à la base de l’invention consiste à proposer une machine de manutention comprenant un réservoir destiné à contenir de l’hydrogène et qui offre une sécurité renforcée.
Selon un premier objet, l’invention concerne une machine de manutention comportant : - un châssis présentant un axe longitudinal médian et comprenant deux longerons longitudinaux s’étendant de part et d’autre de l’axe longitudinal médian ; - un dispositif de manutention de charge qui est monté mobile sur le châssis ; - une cabine de conduite qui est fixée au châssis et est positionnée d'un premier côté du châssis par rapport à l'axe longitudinal médian du châssis ; et - au moins un réservoir destiné à contenir de l’hydrogène qui est logé dans le châssis, entre les deux longerons longitudinaux.
Ainsi, l’agencement du réservoir dans le châssis, entre les deux longerons longitudinaux offre notamment une excellente protection contre les chutes d’objets et les chocs latéraux.
Selon un mode de réalisation, le réservoir est un réservoir d’hydrogène sous pression adapté au stockage de l’hydrogène à une pression maximale comprise entre 300 et 700 bars. Selon un autre mode de réalisation, le réservoir est un réservoir de stockage de l’hydrogène sous forme d’hydrures. Selon encore un autre mode de réalisation, le réservoir est un réservoir de stockage d’hydrogène à l’état liquide.
En pratique, un concepteur dessine l’objet décoratif 1 souhaité grâce à un outil de conception assistée par ordinateur (CAO). Le fichier obtenu est traité par le logiciel enregistré dans la mémoire de l’unité de gestion électronique suivant l’équation objet de la présente invention. Le bras robotisé 30 est piloté selon cette équation de sorte que la filière d’extrusion 50 dépose le cordon couche par couche, si besoin, jusqu’à obtenir l’objet décoratif final 1. L’objet décoratif 1 est ainsi obtenu de manière rapide, précise et avec une répétabilité optimale.
Comme on peut le voir sur ces figures, ce relief peut consister par exemple en une pyramide (cf. figures 5 et 6) ou une demi-sphère (cf. figures 7 et 8) mais peut bien entendu se présenter sous toutes les formes. On peut noter ici que ces reliefs présentent avantageusement une face plane de manière à être positionnés aisément sur un support, de préférence sur la partie plane ou horizontale du support de réception 20. Ainsi, on peut également envisager que le support de réception 20 en relief ne présente aucune surface plane mais bien entendu, dans ce cas, ce support de réception 20 en relief est maintenu par un bras ou analogue. Dans cette hypothèse, ce bras ou analogue maintenant le support de réception 20 en relief est avantageusement mobile de sorte que la tête d’extrusion 51 suive plus aisément la surface de manière perpendiculaire.
L’agencement des différents éléments et/ou moyens et/ou étapes de l’invention, dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, ne doit pas être compris comme exigeant un tel agencement dans toutes les implémentations. Diverses variantes peuvent être prévues, et notamment : la forme et les dimensions du support de réception 20 du cordon extrudé sont variables, en fonction de l’objet décoratif 1 à réaliser mais surtout en fonction de la disposition et des dimensions du bras robotisé 30, plus ces dernières sont grandes plus les dimensions du support de réception 20 peuvent être variées et grandes, le bras robotisé 30 peut présenter autant de sections 21, 22, 23 que nécessaires ou utiles pour la fabrication de l’objet décoratif 1. De la même manière, la forme et le degré de liberté du bras robotisé 30 sont variables pour autant qu’ils offrent la possibilité d’amener la tête d’extrusion 51 à la hauteur souhaitée du support de réception 20, compte tenu du diamètre d’ouverture D de la tête d’extrusion 51. On peut également prévoir qu’il y ait une pluralité de bras robotisé 30 et autant de têtes d’extrusion 51 distantes ou non de chacun desdits bras, par exemple au moins deux bras robotisé 30 travaillant de concert pour fabriquer un objet décoratif 1 selon l’invention.
Selon un mode de réalisation, la métallisation comprend, par exemple consiste en, un dépôt et/ou une croissance électrolytique.
Selon un mode de réalisation, la métallisation sélective et/ou en colonne est réalisée à travers un motif comprenant au moins une ouverture.
Les modes de réalisation suivants peuvent s’appliquer au substrat et/ou au procédé.
Selon un mode de réalisation, le premier réseau d’interconnexion et le deuxième réseau d’interconnexion ont une même quantité de niveaux.
Selon un mode de réalisation, le premier réseau d’interconnexion et le deuxième réseau d’interconnexion ont des quantités différentes de niveaux.
Selon un mode de réalisation, les pistes et les vias sont en cuivre, nickel, tungstène, ou aluminium.
Selon un mode de réalisation, la résine de moulage est une résine époxy et/ou une résine thermodurcissable, par exemple initialement sous forme de poudre, de film ou de liquide.
la est une vue en coupe d’un exemple de substrat stratifié à noyau ;
la est une vue en coupe d’un exemple de substrat d’interconnexion moulé assemblé à un support de fabrication ;
la est une vue en coupe d’un exemple de deux substrats d’interconnexion moulés similaires au substrat de la , détachés du support de fabrication ;
la est une vue en coupe représentant un substrat selon un mode de réalisation ;
la , la , la , la , la , la , la , la , la , la , la , la et la sont des vues en coupe représentant des étapes d’un exemple de procédé de fabrication d’un substrat selon le mode de réalisation de la ;
la , la , la , la , la et la sont des vues en coupe représentant des étapes d’un autre exemple de procédé de fabrication d’un substrat selon un autre mode de réalisation ;
la est une vue en coupe illustrant une étape complémentaire d’une variante de procédé de fabrication d’un substrat selon un autre mode de réalisation ;
la est une vue en coupe représentant un substrat selon un autre mode de réalisation ;
Ce premier nuage de points candidat NP0 est utilisé pour réaliser une simulation d’acquisition d’une cartographie d’intensité lumineuse.
Une simulation d’émission de rayons lumineux par le premier ensemble de photodétecteurs du premier motif d’émission P1 est réalisée.
Le nuage de point candidat NP0 est utilisé pour simuler un objet 10 virtuel candidat. La simulation SIM1 comprend ainsi la simulation de la lumière émise par une surface de détection selon le premier motif d’émission et réfléchie par une surface formée par ledit nuage de points candidats NP0. La simulation comprend enfin la détermination de l’intensité lumineuse détectée par chaque photodétecteur, notamment l’intensité lumineuse issue des rayons réfléchis par l’objet 10.
Une première image 411 est alors réalisée. La première image est préférentiellement réalisée en fonction de la position et de l’intensité lumineuse reçue par chaque photodétecteur lors de la simulation d’un premier motif d’émission.
Dans un mode de réalisation, la simulation comprend la simulation d’un environnement virtuel comprenant une surface de détection virtuelle similaire à la surface de détection du dispositif électronique. Notamment, la surface de détection virtuelle reproduit l’agencement des photoémetteurs et des photodétecteurs de la surface de détection du dispositif électronique 1. Chaque photoémetteur et chaque photodétecteur de la surface de détection du dispositif électronique 1 a un équivalent sur la surface de détection virtuelle.
Préférentiellement, les propriétés optiques et les propriétés de détection des photoémetteurs et des photodétecteurs de la surface de détection du dispositif électronique 1 sont reproduites par la surface de détection virtuelle.
La réalisation de la première image 411 est donc, en d’autres termes, une simulation d’une cartographie lumineuse qui aurait été générée si le premier nuage de points candidat NP0 est une reproduction fidèle de l’objet 10 à détecter.
La simulation SIM1 comprend donc préférentiellement une simulation d’émission de lumière par les photodétecteurs du premier ensemble, la réflexion de ces rayons lumineux sur le premier nuage de points candidat NP0, et la génération GEN1 de la première image 411 à partir des rayons lumineux réfléchis simulés et de la simulation de leur détection par les photodétecteurs.
Dans le mode de réalisation où une deuxième cartographie d’intensité lumineuse 42 est acquise à partir d’un deuxième motif d’émission P2, une seconde image 421 est générée de la même manière sur la base d’une simulation SIM2 à partir dudit second motif d’émission P2 et du même premier nuage de point candidat.
Dans le mode de réalisation où une pluralité de cartographies d’intensité lumineuses est générée sur la base d’une pluralité de motifs lumineux, une pluralité d’images est générée, chacune de ces images est générée de la même manière sur la base d’une simulation à partir d’un motif d’émission différent.
Comparaison de l’image générée et de la cartographie
La première fonction de construction FCT1 comprend optionnellement une étape de comparaison.
La comparaison COMP1 comprend la comparaison de l’image générée 411 avec la cartographie d’intensité lumineuse 41 acquise. Notamment, la comparaison COMP1 comprend la comparaison de l’image générée 411 à partir du premier motif d’émission P1 utilisé pour acquérir la première cartographie d’intensité lumineuse 421.
Dans un mode de réalisation, la comparaison COMP1 comprend la génération d’un indicateur de comparaison V1. L’indicateur de comparaison V1 est généré en fonction de ladite opération de comparaison. Dans un mode de réalisation, la comparaison comprend la comparaison des intensités de chaque pixel de l’image générée 421 avec celle des pixels correspondants de la cartographie d’intensité lumineuse acquise 41.