Procédé de contrôle de déplacement d’une partie motrice autonome (11), ladite partie motrice autonome (11) comprenant une surface supérieure (110) configurée pour recevoir une cellule (10) dans un mode dit assemblé de ladite partie motrice autonome (11) avec ladite cellule (10), ladite cellule (10) comprenant une plateforme (101) arrangée à une hauteur déterminée du sol (12) et reliée au sol (12) par l’intermédiaire d’une pluralité de pieds (201, 202, 102, 103) reposant sur le sol (12), ladite plateforme (101) et l’ensemble desdits pieds (201, 202, 102, 103) formant un espace (104) sous la plateforme (101) pour recevoir ladite partie motrice autonome (11), ladite partie motrice autonome (11) comprenant au moins un capteur (21) de détection d’objet, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (41) de premières données représentatives de position de chaque pied de ladite pluralité de pieds (201, 202, 102, 103), lesdites premières données étant reçues depuis ledit au moins un capteur (21) de détection d’objet lorsque ladite partie motrice autonome (11) est dans une position initiale à une distance déterminée de ladite cellule (10) ; - détermination (42) de deuxièmes données représentatives d’une modélisation d’au moins une partie dudit espace (104) à partir desdites premières données ; - contrôle (43) d’un déplacement de ladite partie motrice autonome (11) depuis ladite position initiale vers une position finale sous ladite plateforme (101) en fonction desdites deuxièmes données. Procédé selon la revendication 1, pour lequel ledit au moins un capteur (21) de détection d’objet correspond à un radar à ondes millimétriques ayant un angle de détection d’objet supérieur à un seuil déterminé, ladite valeur seuil déterminée étant adaptée pour qu’un champ de détection dudit radar couvre l’ensemble des pieds (201, 202, 102, 103) de ladite pluralité de pieds lorsque ladite partie motrice autonome (11) est dans ladite position initiale. Procédé selon la revendication 1 ou 2, pour lequel ledit contrôle du déplacement comprend une détermination d’une trajectoire de ladite partie motrice autonome (11) depuis ladite position initiale vers ladite position finale en fonction desdites deuxièmes données. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, pour lequel ladite position initiale correspond à une position déterminée dans un environnement de ladite partie motrice autonome (11) et de ladite cellule (10). Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 4. Dispositif (3) de contrôle de déplacement d’une partie motrice autonome, ledit dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4. Système de contrôle de déplacement d’une partie motrice autonome (11), ledit système comprenant le dispositif (3) selon la revendication 7 relié en communication avec au moins un radar (21) à ondes millimétriques. Système selon la revendication 8, ledit système comprenant 4 radars à ondes millimétriques reliés en communication audit dispositif de contrôle (3). Partie motrice autonome (11) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 7 ou le système selon la revendication 8 ou 9.