Procédé de pilotage d’une vitesse d’un véhicule autonome, dit véhicule égo, accostant un véhicule cible, ledit véhicule égo comportant un régulateur de vitesse adaptatif, ledit régulateur déterminant une accélération potentielle, A pot (t) , à un instant t donné, ladite accélération potentielle étant fondée sur une mesure d’une vitesse du véhicule égo, sur une mesure d’une distance inter-véhicules et sur une distance inter-véhicules prédéterminée, dite distance prédéterminée, et/ou sur un temps inter-véhicules prédéterminé, dit temps prédéterminé, ladite accélération potentielle étant négative et correspondant à une variation de vitesse sur une durée prédéterminée théoriquement appliquée au dit véhicule égo afin que ledit véhicule égo respecte un critère fondé sur ladite distance prédéterminée et/ou sur ledit temps prédéterminé, ledit régulateur pilotant ladite vitesse dudit véhicule égo à partir de ladite accélération potentielle, ledit procédé comportant les étapes de : Acquisition (201) de ladite accélération potentielle, A pot (t) ; Acquisition (202) d’une accélération instantanée, à un instant t donné, dudit véhicule égo, A égo (t) ; Détermination (203) d’un jerk, J Min (t) , représentant une variation d’accélération, fondé sur ladite accélération potentielle, sur ladite accélération instantanée et d’un jerk initial prédéterminé strictement négatif, j0 , ledit jerk étant inférieur ou égal au jerk initial et ledit jerk étant d’autant plus négatif que l’accélération potentielle est négative ; Détermination (204) d’une accélération potentielle corrigée, A cor (t) , fondée sur ledit jerk, ledit jerk limitant la variation de l’accélération potentielle ; Régulation (205) de ladite vitesse du véhicule égo par ledit régulateur de vitesse adaptatif fondée sur ladite accélération potentielle corrigée. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel ledit jerk est égale audit jerk initial lorsque l’accélération instantanée est supérieure ou égale à la valeur absolue de l’accélération potentielle. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit Jerk, J min (t) , est déterminé par la formule J Min (t)= k1*(A po t(t)+max(0, A égo (t))²+j0 où k1 est un paramètre de réglage prédéterminé négatif, max(.) étant la fonction maximum. Procédé selon la revendication 3, dans lequel le paramètre k1 est déterminé par k1=k2/DV , où k2 est un paramètre prédéterminé et DV est paramètre représentant une vitesse moyenne. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ladite accélération potentielle corrigée est déterminée par la formule A cor (t) = max(A pot (t), A cor (t- Δ t)+J Min (t)* Δ T) , Δ T étant une période d’échantillonnage, et A cor (t- Δ t) étant ladite accélération potentielle corrigée déterminée à la période précédente. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le jerk initial j0 est un nombre compris entre -0,1 et -1 m/s 3 afin de représenter un lâcher de pied, une variation d’accélération similaire au frein moteur en l’absence d’appui sur une pédale d’accélération. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit jerk est supérieur ou égal à un jerk potentiel fondé sur l’accélération potentielle. Dispositif (101) comprenant une mémoire (102) associée à au moins un processeur (103) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif (101), conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendication 1 à 7.