INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Procédé de contrôle d’une réalisation automatique d’au moins une tâche par un dispositif électronique mobile, dispositif électronique mobile et produit programme d’ordinateur correspondant 1. Domaine technique La présente application se rapporte au domaine de la robotique, c’est-à-dire de la conception de robots, ou équipements autonomes, et de leur mise en œuvre dans des environnements divers, par exemple des espaces privés tels que des usines, des habitations, des jardins, des espaces accueillants du public (aéroport, administration, établissement de santé), des espaces collectifs (maison de retraite, établissements pénitentiaires par exemple).
Elle concerne notamment un procédé de contrôle d’une réalisation automatique d’au moins une tâche, ainsi qu’un dispositif électronique mobile, un produit programme d’ordinateur et un support de stockage correspondants.
2. Etat de la technique On assiste actuellement à un essor des ventes de robots, par exemple les robots destinés au grand public comme les robots permettant d’assister des usagers dans la réalisation de tâches répétitives, telles que des tâches ménagères.
Si certains robots intègrent à présent des éléments performants d’acquisition de données relatives à leur environnement, comme des lasers de télémétrie permettant de cartographier de façon précise un logement ou des caméras 3D, les produits du marché présentent encore des limitations, par exemple en termes d’autonomie de décision quant aux tâches à réaliser.
3. Exposé de l'invention La présente demande vise à améliorer la situation à l'aide d'un procédé mis en œuvre au moins partiellement dans un dispositif électronique, mobile dans un espace géographique, et comprenant:
- un mouvement dudit dispositif électronique dans ledit espace géographique, pour réaliser au moins une tâche, ledit mouvement étant effectué de façon au moins partiellement autonome par ledit dispositif en tenant compte d’une partition automatique dudit espace géographique découpant ledit espace géographique en portions fonction d’un historique de présence d’au moins un objet mobile dans lesdites portions, et d’une présence effective d’au moins un premier objet mobile dans au moins une desdites portions.
Selon au moins un mode de réalisation, la partition tient compte d’une localisation dans ledit espace géographique d’au moins une zone d’intérêt associée à une probabilité de présence d’au moins un objet mobile.
Selon au moins un mode de réalisation, la partition comprend au moins des premières et secondes portions, les premières portions étant associées à une plus forte probabilité de présence d’un objet mobile que les secondes portions et le mouvement dudit dispositif s’effectue en priorité dans lesdites premières portions.
Ainsi lorsque plusieurs mouvements du dispositif sont possibles lors d’un parcours de l’espace géographique par le dispositif, au moins un premier de ces mouvements pouvant avoir lieu dans les premières portions et au moins un second de ces mouvements pouvant avoir lieu dans lesdites secondes portions, le parcours effectif du dispositif mettra en œuvre le premier mouvement, en s’effectuant dans lesdites premières portions.
Selon au moins un mode de réalisation, la partition comprend au moins des premières et secondes portions, les premières portions étant associées à une plus forte probabilité de présence d’un objet mobile que les secondes portions et le mouvement dudit dispositif s’effectue en priorité dans lesdites secondes portions, à proximité desdites premières portions.
Les colonnettes de guidage 29 sont configurées d’une part pour guider les feuilles 16 et l’armature 14 en translation dans l’espace 9 et d’autre part pour assurer une résistance à l’effort de l’armature 14 lorsque cette dernière vient en appui contre le disque de friction 15.
Les entretoises 30 du dispositif de freinage électromagnétique 5 comportent un orifice traversant 31 qui est configuré pour être traversé par une vis d’assemblage 17.
Les entretoises 30 sont ainsi régulièrement réparties le long du bord périphérique externe 74 de la face interne 11 du corps 10 et sont disposées de sorte que l’orifice traversant 31 se trouve en regard des trous traversants 27 du corps 10.
En particulier, les entretoises 30 sont pourvues, à une première extrémité, d’une portion principale 32 configurée pour venir en appui sur le support 6 et, à une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, d’une portion amincie 33 qui est raccordée à la portion principale 32 par un épaulement 34. La première extrémité élargie de chaque trou traversant 27 est configurée pour recevoir la portion amincie 33 de chaque entretoise 30 jusqu’à ce que la face interne 11 du corps 10 vienne en butée contre l’épaulement 34.
Ainsi, la portion principale 32 a une longueur, selon l’axe central X, qui correspond à la distance séparant le corps 10 du support 6.
Dans l’exemple illustré, cette distance est égale à la somme des dimensions, selon l’axe central X, du disque 15, de l’armature 14 de feuilles 16, et d’un entrefer permettant notamment la mobilité de ces éléments.
Il est ainsi possible d’ajuster la distance séparant le corps 10 du support 6 en remplaçant les entretoises 30 par des entretoises ayant une portion principale 32 qui présente des dimensions différentes.
En d’autres termes, l’entrefer peut être ajusté en sélectionnant une longueur prédéfinie de la portion principale 32.
Dans une variante non illustrée, cela pourrait permettre de former un dispositif ayant un entrefer de dimension variable.
Dans une autre variante non illustrée, l’épaulement de l’entretoise peut venir en butée contre la feuille la plus éloignée du corps.
Afin d’assujettir le corps 10 au support 6, le support 6 est pourvu de trous taraudés 65 ménagés en complémentarité des trous traversant 27 du corps 10, lesquels trous taraudés 65 sont configurés pour recevoir les vis d’assemblage 17.
Comme illustré à la , chaque vis d’assemblage 17 est munie d’une portion filetée 18 à une première extrémité et d’une tête 19 à une deuxième extrémité opposée à la première extrémité.
Les vis d’assemblage 17 sont insérées par leur première extrémité dans les trous traversant 27 jusqu’à ce que la tête 19 vienne en butée contre la face externe 13 du corps 10. La portion filetée 18 débouche en saillie du côté de la face interne 11 pour être vissée dans les trous taraudés 65 du support 6.
Selon un exemple, le rail présente une rainure filante disposée sous l’ouverture de drainage, de façon à permettre l’insertion du dispositif de drainage au droit de l’ouverture de drainage. Ainsi, l’insertion du dispositif de drainage est facilitée tout en permettant une bonne étanchéité.
Selon un exemple, le corps du dispositif de drainage est contenu, de préférence entièrement, dans la rainure filante. Le risque d’accrochage du dispositif de drainage est donc limité. Le drainage et l’étanchéité sont ainsi fiabilisée au cours de l’utilisation de la menuiserie.
Selon un exemple, la rainure filante présente une butée configurée de façon à coopérer avec le joint d’étanchéité pour limiter, et de préférence empêcher, un retrait du dispositif du drainage de la rainure filante. Le drainage et l’étanchéité sont ici encore fiabilisée au cours de l’utilisation de la menuiserie. La butée peut s’étendre le long de la rainure filante au droit de la paroi de jonction. La butée est de préférence configurée de façon à, lors de l’insertion du dispositif de drainage, induire une déformation du joint d’étanchéité. Cette déformation est de préférence une déformation élastique. Une fois le dispositif de drainage disposé au droit de l’ouverture de drainage, le joint est de préférence moins déformé qu’au passage de la rainure.
Selon un exemple, le corps du dispositif de drainage comprend une paroi longitudinale arrière opposée à la paroi longitudinale avant, et deux parois latérales configurées de façon à former un profil complémentaire de la rainure filante, de préférence emplissant toute la rainure filante selon une section transversale prise perpendiculairement à la direction dans laquelle s’étend principalement la rainure filante. Cela permet de maximiser l’utilisation du volume de la rainure par le dispositif et donc d’augmenter le volume de rétention d’eau.
Selon un exemple, la paroi longitudinale avant du corps est située au droit ou en retrait de la paroi de jonction du rail. Ainsi, la paroi longitudinale ne forme pas saillie par rapport à la paroi de jonction du rail. De préférence la paroi longitudinale avant corps est située au droit de la paroi de jonction du rail et ne forme pas un évidement par rapport à cette paroi de jonction.
Selon un exemple, l’ouverture de sortie présente une aire A 102 et l’ouverture de drainage présente une aire A 20 telles que le rapport A 20 /A 102 est sensiblement supérieur ou égal à 5, de préférence à 7. Ce rapport limite la prise à la pression atmosphérique en réduisant l’ouverture du dispositif par rapport à l’ouverture de drainage.
Selon un exemple, le corps du dispositif comprend une face inférieure opposée à la face supérieure, au moins une portion de la face inférieure présente une pente inclinée selon une direction d’inclinaison, définissant un point haut et un point bas, et configurée de façon à induire un écoulement d’eau depuis le point haut vers le point bas en direction de l’ouverture de sortie. Cela évite la stagnation de l’eau et facilite l’évacuation de l’eau en l’absence d’une pression atmosphérique suffisante. En outre, cela facilite le démoulage du corps 10 lorsqu’il est fabriqué par moulage.
Selon un exemple, le joint d’étanchéité comprend au moins deux ergots d’indexage du corps par rapport à l’ouverture de drainage, configurés pour être insérés dans l’ouverture de drainage. Ainsi, les au moins deux ergots d’indexage sont configurés pour que le dispo soit inévitablement centré par rapport à l’ouverture du drainage lorsque les au moins deux ergots d’indexage sont insérés dans l’ouverture de drainage. L’insertion du dispositif est fiabilisée, fiabilisant ainsi le drainage et l’étanchéité obtenue.
Selon un exemple, l’ouverture de drainage présente des dimensions sensiblement égales aux dimensions de la face supérieure du corps du dispositif de drainage. Cela permet d’avoir une ouverture de drainage plus importante et donc d’augmenter le rapport A 20 /A 102 .
Selon un autre exemple, l’ouverture de drainage présente au moins une dimension strictement inférieure à une dimension de la face supérieure du corps du dispositif de drainage, prise selon la même direction. Le volume de rétention d’eau est ainsi suffisamment important tout en permettant de faire l’ouverture de drainage avec des outils standard de type poinçon lors de l’installation.
Selon un exemple, le volet est monté en rotation sur la paroi longitudinale avant du corps autour d’un axe horizontal, et de préférence parallèle à la direction d’extension principale de la paroi longitudinale, un mouvement de rotation du volet permettant le passage entre la configuration fermée et la configuration ouverte. Selon un exemple le volet est monté libre en rotation sur la paroi longitudinale avant du corps autour de cet axe horizontal.
Selon un exemple, le volet occupe par défaut une position neutre par gravité. Le dispositif peut être configuré de sorte que le passage de de la position neutre, le cas échéant de la configuration ouverte, à la configuration fermée s’effectue par une rotation du volet autour d’un axe horizontal et dans un premier sens tendant à rapprocher une extrémité libre du volet vers la paroi longitudinale avant. Dans la configuration ouverte, le volet se déplace depuis la position neutre, le cas échéant depuis la configuration fermée, sous l’effet d’une force exercée sur une face interne du volet par la pression de l’eau contenue dans le volume de rétention. Le dispositif peut être configuré de sorte que le passage de la position neutre, le cas échéant de la configuration fermée, à la configuration ouverte s’effectue par une rotation du volet autour d’un axe horizontal et dans un deuxième sens, opposé au premier sens, tendant à éloigner une extrémité libre du volet de la paroi longitudinale.
Selon un exemple, le volet comprend au moins une butée configurée pour bloquer un mouvement du volet en fin de course lors du passage de la configuration fermée à la configuration ouverte.
Selon un exemple, le rail comprend deux ouvertures de drainage, par exemple situé à proximité de chacune des extrémités et l’ensemble comprend deux dispositifs de drainage disposés chacun sous le rail au droit d’une ouverture de drainage.
Selon un exemple, l’ensemble comprend deux rails parallèles et un espace intermédiaire situé entre les deux rails, dans lequel l’ouverture de drainage débouche dans l’espace intermédiaire.
Ainsi, le dispositif est configuré de sorte qu’un fluide présent dans l’espace soit, de préférence entièrement, drainé par le dispositif.
Lorsque le résultat de la comparaison indique que la localisation du dispositif 12 correspond à un point d’un chemin réservé aux piétons ou à un point d’une piste cyclable par exemple, alors il est déterminé qu’il y a absence de danger associé à la localisation du dispositif 12.
Dans une troisième opération, le véhicule autonome 10 est contrôlé en fonction du résultat de la détermination de la présence ou de l’absence d’un danger lié à la localisation du dispositif 12.
L’information de présence ou d’absence d’un danger lié à la position du dispositif de communication mobile 12 est avantageusement prise en compte par le ou les systèmes ADAS assurant la conduite du véhicule 10 en mode autonome (avec par exemple un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 3), par exemple pour la détermination d’instruction(s) de contrôle de ce ou ces systèmes ADAS.
Ainsi, lorsque le résultat de la détermination indique la présence d’un danger lié à la localisation du dispositif 12, le contrôle du véhicule autonome 10 comprend :
- une réduction de vitesse du véhicule autonome, via par exemple le système de régulation de vitesse du véhicule 10 ; et/ou
- une génération d’une requête de reprise du contrôle du véhicule autonome par un conducteur du véhicule autonome, une telle requête entrainant par exemple l’affichage ou le rendu vocal d’un message demandant au conducteur de reprendre le contrôle total du véhicule 10 ; et/ou
- une génération d’une alerte représentative d’un danger à destination du conducteur du véhicule autonome, une telle alerte correspondant à l’affichage d’un message sur un écran embarqué dans le véhicule 10, au rendu d’un son ou d’un message vocal et/ou au rendu d’un effet haptique tel qu’une vibration du volant par exemple.
Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, le processus comprend en outre la détermination du type du porteur (par exemple piéton, cycliste ou véhicule motorisé) du dispositif de communication mobile 12 en fonction d’informations représentatives de vitesse du dispositif de communication mobile 12.
Ces informations de vitesse sont par exemple déterminées à partir d’un ensemble de positions successives du dispositif 12 au cours du temps obtenues à partir des informations de localisation reçues sur un intervalle temporel (par exemple sur une ou plusieurs secondes).
Le type du porteur est par exemple obtenu en comparant la vitesse du dispositif 12 à une ou plusieurs valeurs seuils de vitesse déterminées, un piéton circulant par exemple à une vitesse inférieure à 4, 5 ou 10 km/h par exemple et un cycliste circulant par exemple à une vitesse inférieure à 15, 20 ou 25 km/h.
Le type du porteur une fois identifié est alors utilisé pour contrôler le véhicule autonome 10 selon ce mode de réalisation particulier.
Par exemple si le porteur correspond à un piéton ou à un cyclise et qu’il est localisé sur le chemin du véhicule (ou à proximité) ou sur une route accessible aux véhicules motorisés, alors la présence d’un danger potentiel est identifié. Par contre si le porteur correspond à un véhicule motorisé, aucun danger n’est identifié.
Selon un autre mode de réalisation particulier, le processus comprend en outre la détermination du type du porteur du dispositif de communication mobile 12 en fonction de données représentatives de détection du porteur obtenues d’un ou plusieurs capteurs de détection d’objet (par exemple radar et/ou LIDAR) embarqué dans le véhicule autonome 10.
Selon ce mode de réalisation, la détermination du type du porteur est par exemple fonction d’un résultat d’une comparaison entre les informations de localisation du ou des dispositifs de communication mobile 12 et d’informations représentatives de localisation du porteur obtenues à partir des données représentatives de détection du porteur.
Des particules d’oxyde de zinc, Des particules de nitrure de bore, Une ou plusieurs cires en une teneur totale allant de 3 à 25% en poids par rapport au poids total de la composition, Des huiles hydrocarbonées, Eventuellement un gélifiant lipophile, Eventuellement une ou plusieurs matières colorantes choisies dans le groupe constitué par les oxydes de fer, les colorants et pigments organiques, les nacres, et leurs mélanges,
et caractérisée en ce qu’elle comprend moins de 3% en poids de dioxyde de titane, en particulier moins de 1% en poids de dioxyde de titane, voire est exempte de dioxyde de titane.
Selon un mode particulier et préféré, la composition de l’invention comprend :
Des particules d’oxyde de zinc, en particulier en une teneur de 0,5 à 40% en poids par rapport au poids total de la composition, Des particules de nitrure de bore, en particulier en une teneur de 0,2 à 40% en poids par rapport au poids total de la composition, Une ou plusieurs cires en une teneur totale allant de 3 à 25% en poids par rapport au poids total de la composition, Des huiles hydrocarbonées, Un ou plusieurs gélifiants lipophiles, Une ou plusieurs matières colorantes choisies dans le groupe constitué par les oxydes de fer, les colorants et pigments organiques, les nacres, et leurs mélanges,
et caractérisée en ce qu’elle est exempte de dioxyde de titane.
Selon un mode préféré, le ratio pondéral entre les particules d’oxyde de zinc et les particules de nitrure de bore dans ces modes préférés de compositions de l’invention va de 99 :1 à 50 :50, en particulier de 99 :1 à 80 :20, de préférence 99 :1 à 90 :10.
GALENIQUE La composition de l’invention est une composition de soin et/ou de maquillage des matières kératiniques, en particulier une composition pour la peau, les paupières, les sourcils, ou les lèvres, de préférence les paupières, les sourcils et les lèvres.
Selon un mode particulier, la composition de l’invention est sous la forme d’un stick ou d’une composition conditionnée dans un pot ou une coupelle.
Selon un mode particulier et préféré, il s’agira d’un stick pour les lèvres ou d’une composition en pot ou en coupelle pour les lèvres.
Selon un autre mode particulier, il s’agira d’un crayon liner.
Ainsi, la composition de l’invention est en particulier sous la forme stick pour les lèvres, un crayon liner, un crayon pour les sourcils, une ombre ou fard à paupière, ou un correcteur de teint ou concealer, de préférence un stick pour les lèvres.
Selon un mode de réalisation, la gâchette de commande peut être montée coulissante dans le cadre. Le montage est simple et l’utilisation intuitive : il suffit de tirer ou faire coulisser la gâchette de commande.
Selon un mode de réalisation, les moyens de verrouillage de couvercle interne comprennent une interface de manipulation agencée pour permettre à un utilisateur de tenir le couvercle interne.
Selon un mode de réalisation, l’interface de manipulation comprend une portion de la gâchette de commande et une portion du cadre à pincer ensemble.
Selon un mode de réalisation, le pêne mobile peut être monté pivotant sur ledit un du couvercle interne et du couvercle principal. Le montage est simple.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de verrou peut comprendre au moins un organe élastique tel qu’un ressort, agencé pour repousser le pêne mobile en position de verrouillage. Le retour en position de verrouillage est automatique, ce qui simplifie l’utilisation des moyens de verrouillage.
Selon un mode de réalisation, le pêne mobile et/ou la contreforme peut comprendre au moins une pente ou un chanfrein d’attaque pour faciliter un déplacement automatique du pêne mobile vers la position de déverrouillage lors du montage du couvercle interne sur le couvercle principal. Le montage du couvercle interne provoque automatiquement le passage du pêne mobile en position de déverrouillage, ce qui simplifie l’utilisation des moyens de verrouillage.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de verrou peut présenter une forme d’oreille ou de poignée sur ledit un du couvercle interne et du couvercle principal. La manipulation est facilitée.
Selon un mode de réalisation, l’appareil de préparation culinaire peut comprendre : - deux dispositifs de verrou agencés de part et d’autre dudit un du couvercle interne et du couvercle principal et - deux contreformes chacune en regard de chaque dispositif de verrou sur l’autre du couvercle interne et du couvercle principal.
Selon un mode de réalisation, le couvercle principal peut comprendre un dispositif de verrouillage du couvercle principal sur le boîtier et/ou sur la cuve de travail.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de verrouillage du couvercle principal peut être mobile entre : - une position de déverrouillage de couvercle principal, dans laquelle le couvercle principal peut être librement déplacé entre sa position d’ouverture et sa position de fermeture, - une position de verrouillage de couvercle principal, dans laquelle le couvercle principal peut être verrouillé dans sa position de fermeture, et le dispositif de verrouillage du couvercle principal peut comprendre au moins un cache agencé pour recouvrir au moins en partie les moyens de verrouillage de couvercle interne, lorsque le dispositif de verrouillage du couvercle principal est en position de verrouillage de couvercle principal. Ainsi, le dispositif de verrouillage de couvercle principal empêche de manipuler les moyens de verrouillage du couvercle interne, lorsque le couvercle principal est en position de fermeture et verrouillé.
Selon une variante, le dispositif de verrouillage du couvercle principal peut être mobile en rotation ou bien en translation.
Selon un mode de réalisation, l’appareil de préparation culinaire peut comprendre des moyens de guidage du couvercle interne, agencés pour guider le couvercle interne vers une position montée sur le couvercle principal.
Selon un mode de réalisation, les moyens de guidage du couvercle interne peuvent être agencés sur le dispositif de verrou, pour guider la contreforme vers le pêne mobile. On peut prévoir une rainure évasée qui guide progressivement la contreforme.
représente une vue en perspective d’un appareil de préparation culinaire comprenant un boîtier, un couvercle principal ouvert et trois couvercles internes pouvant s’accoupler au couvercle principal ;
représente une vue en perspective de dessus de l’appareil de préparation culinaire de la avec le couvercle principal fermé ;
Les figures 19 et 20 illustrent un dispositif de freinage électromagnétique selon un cinquième mode de réalisation, du même type que ceux décrits en référence aux figures 2 à 17, mais avec des feuilles et une armature qui sont ici aussi différentes.
Pour simplifier la description, les mêmes références numériques ont donc été utilisées sauf pour les feuilles et l’armature pour lesquelles des références similaires mais additionnées du nombre 400 ont été utilisées.
En particulier, les figures 19 et 20 montrent respectivement le dispositif de freinage électromagnétique 405 dans une configuration de défreinage et dans une configuration de freinage.
Dans ce dispositif, les portions d’appui 482 et les portions de raccord 483 ne sont pas formées en saillie de la portion principale 481, mais dans la portion principale 481 par le biais de découpes formées dans cette dernière.
En d’autres termes, les portions d’appui 482 et les portions de raccord 483 se trouvent dans l’encombrement des portions principales 481.