INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Au final, on a une structure fabriquée en trois ou quatre parties : un corps intégrant la feuille bombée prenant la forme d’un disque ou d’un octogone ajouré, un surmoulage sur le corps, puis un enjoliveur optionnel encadrant le poussoir surmoulé et une carte électronique.
L’invention va maintenant être décrite au vu des figures qui constituent une illustration non limitative.
La est une vue générale d'un véhicule porteur incorporant l'invention.
La est une vue de face d'un interrupteur selon un mode de réalisation de l'invention.
La est une vue de dos d'un interrupteur selon un mode de réalisation de l'invention.
La poutre 12 comprend une première partie 12a et une seconde partie 12b. La première partie 12a et la seconde partie 12b sont symétriques l’une par rapport à l’autre, selon un plan de symétrie radial, passant par les axes notés X et Z. Chaque première partie 12a et seconde partie 12b comprend une surface supérieure, respectivement 13a et 13b, qui peuvent être sensiblement plane. Les surfaces supérieures 13a, 13b sont prévues pour la fixation de la poutre 12 à un pylône d’aéronef 13. La poutre 12 permet ainsi de fixer l’ensemble de suspension 11 à l’aéronef, cette fixation étant répartie en deux parties. Ainsi, si une défaillance d’une partie de la poutre 12 est observée, telle que par exemple la propagation de criques, ou fissures, alors l’autre partie de la poutre n’est pas impactée par cette défaillance. Il y a donc une séparation de la poutre en deux parties de sorte à conserver au moins une partie de la poutre intacte en cas de défaillance de l’autre partie de la poutre.
En outre, la première partie 12a et la seconde partie 12b sont solidaires l’une de l’autre par des éléments de fixation 50. Ces éléments de fixation 50 sont par exemple des ensembles vis écrou, les vis traversant la première partie 12a et la seconde partie 12b selon une direction suivant l’axe noté Y, perpendiculaire au plan de symétrie radial.
Chaque première partie 12a et 12b comprend également respectivement un premier demi-logement 16a, et un second demi-logement 16b. Chaque demi-logement 16a, 16b est demi-cylindrique, les deux demi-logement étant en contact bord à bord l’un avec l’autre et définissant ensemble un cylindre, ce cylindre étant un logement de rotule 17, comprenant une circonférence interne 18. Le logement de rotule 17 reçoit la noix de rotule 16. Plus précisément, l’ensemble de suspension 11 peut comprendre en outre une bague de rotule 19. La bague de rotule 19 est agencée contre la circonférence interne 18 du logement de rotule 17. La noix de rotule 16 est quant à elle agencée dans la bague de rotule 19. La noix de rotule peut se définir comme une pièce sphérique comprenant un alésage traversant la sphère de part et d’autre de l’axe X.
Selon une alternative, telle qu’illustrée à la , l’ensemble de suspension 11 peut comprendre en outre un moyen amortisseur de vibration 20. Le moyen amortisseur de vibration 20 peut être agencé radialement entre la bague de rotule 19 et la circonférence interne 18 du logement de rotule 17. En d’autres termes, le moyen amortisseur de vibration peut être intercalé entre le logement de rotule 17 et la bague de rotule 19. Le moyen amortisseur de vibration 20 permet de limiter les vibrations et leurs conséquences en termes structural et acoustique. Il est caractérisé par sa capacité d’élasticité et de déformation élevée. Le moyen amortisseur de vibration 20 est par exemple un élément souple annulaire, de type élastomère. Le moyen amortisseur de vibration 20 réduit les vibrations transmisses depuis la turbomachine vers le pylône d’aéronef.
L’ensemble de suspension 11 comprend en outre une partie cylindrique 14. La partie cylindrique 14 est fixée à la partie fixe 15 de la turbomachine 10. La partie cylindrique 14 permet ainsi de fixer l’ensemble de suspension 11 à la turbomachine 10. La partie cylindrique 14 est agencée au moins en partie dans la noix de rotule 16, et plus précisément dans son alésage. En particulier, la partie cylindrique 14 est montée pivotante, autour de l’axe X, dans la noix de rotule 16. En outre, la partie cylindrique 14 comprend un premier demi-cylindre 14a et un second demi-cylindre 14b. Le premier demi-cylindre 14a et le second demi-cylindre 14b sont agencés circonférentiellement bout-à-bout. Plus précisément, conformément aux figures, le premier demi-cylindre 14a et le second demi-cylindre 14b peuvent être symétriques l’un par rapport à l’autre, selon un plan de symétrie radial, passant par l’axe X et l’axe noté Z. Alternativement, le premier demi-cylindre 14a et le second demi-cylindre 14b peuvent être symétriques l’un par rapport à l’autre, selon un plan de symétrie axial, passant par l’axe X et l’axe noté Y. Ainsi, par « bout-à-bout », il faut comprendre que les deux demi-cylindres, une fois assemblés ensemble, forment un cylindre à jonction selon le plan médian du cylindre, également plan de symétrie axial. En outre, chaque demi-cylindre comprend une surface semi-cylindrique et une surface plane opposée. L’agencement circonférentiellement bout-à-bout met en contact les surfaces planes des deux demi-cylindres.
Le premier demi-cylindre 14a et le second demi-cylindre 14b comprennent chacun respectivement une première bride de demi-cylindre 21a et une seconde bride de demi-cylindre 21b. La première bride de demi-cylindre 21a et la seconde bride de demi-cylindre 21b s’étendent radialement par rapport respectivement au premier demi-cylindre 14a et au second demi-cylindre 14b. En d’autres termes, la première bride de demi-cylindre 21a et la seconde bride de demi-cylindre 21b s’étendent radialement par rapport à l’axe X. La première bride de demi-cylindre 21a et la seconde bride de demi-cylindre 21b comprennent respectivement un premier moyen de fixation 22a et un second moyen de fixation 22b. Les moyens de fixation permettent la fixation indépendante de chaque demi-cylindre à la partie fixe 15 de la turbomachine 10. En particulier et par exemple, les moyens de fixations sont un ensemble de vis et écrou coopérant à la fois avec les brides de demi-cylindre 21a, 21b et le partie fixe de la turbomachine, les brides de demi-cylindre n’étant pas fixées entre-elles.
En outre, l’ensemble de suspension 11 comprend un anneau de maintien 23. L’anneau de maintien 23 est prévu pour mettre en œuvre une fonction de sureté en cas de défaillance d’au moins un élément de l’ensemble suspension 11. Alternativement, l’ensemble de suspension 11 comprend en outre un anneau de rétention 24. L’anneau de maintien 23 et l’anneau de rétention 24 sont décrit en référence aux alternatives de réalisation représentées aux figures 2A, 2B, 3A, 3B, 4A et 4B.
Tel qu’illustré aux figures 2A et 2B, l’ensemble de suspension 11 comprend l’anneau de maintien 23 et l’anneau de rétention 24. L’anneau de rétention 24 est prévu pour conserver les deux demi-logements 16a, 16b en contact l’un avec l’autre en cas de rupture de la poutre 12. En d’autres termes, il permet de consolider l’assemblage des deux parties de poutres, dans la zone des deux demi-logements. Par exemple, en l’absence de l’anneau de rétention, en cas de rupture d’une partie 12a ou 12b de la poutre 12 entrainant la perte de la liaison de cette partie avec le pylône, la première partie 12a et la seconde partie 12b, et en particulier les deux demi-logements 16a, 16b peuvent s’écarter l’un de l’autre de sorte que le logement de rotule 17 s’ouvre. Il y a donc perte d’intégrité du logement de rotule 17 et celui-ci n’assure plus sa fonction de réception de la noix de rotule 16. La noix de rotule 16 n’est ainsi plus engagée et articulée en rotation dans le logement de rotule 17, et la partie cylindrique 19 perd ainsi sa liaison avec le pylône. La turbomachine 10 n’est par conséquent plus liée au pylône. Il y a ainsi une perte de transmission des efforts entre la turbomachine et le pylône. L’anneau de rétention 24 est agencé sur la circonférence externe du logement de rotule 17. En d’autres termes, l’anneau de rétention 24 entoure le logement de rotule 17. L’anneau de rétention 24 est en outre configuré pour être capable de résister, c’est-à-dire ne pas rompre, jusqu’à un niveau de charge limite, au-delà duquel l’anneau de rétention 24 subirait une déformation permanente. L’anneau de rétention 24 a donc une fonction de reprise d’efforts en cas de défaillance d’une partie de la poutre 12, cette partie défaillante ne remplissant plus sa fonction de transmission d’effort. Plus précisément, en cas de fonctionnement normal de l’ensemble de suspension 11, c’est-à-dire sans défaillance, l’anneau de rétention 24, reste en attente de reprise d’une certaine charge. C’est lorsqu’une défaillance apparait au niveau de la poutre 12 que l’anneau de rétention 24 reprend, au moins en partie, les efforts. L’anneau de rétention 24 est capable de remplir sa fonction de reprise d’effort au moins jusqu’à la prochaine inspection mécanique de l’ensemble de suspension 11. L’anneau de rétention permet ainsi d’éviter une rupture brutale de liaison entre la turbomachine et le pylône, en maintenant un niveau de charge suffisant jusqu’à la prochaine inspection de l’aéronef. En outre l’anneau de rétention 24 peut être de forme annulaire, ou de bague. Avantageusement, sa surface interne est complémentaire à la surface externe du logement de rotule, et la surface externe de l’anneau de rétention peut être de forme complémentaire à la surface interne de l’anneau de maintien 23.
L’ensemble de suspension 11 des figures 2A et 2B comprend en outre l’anneau de maintien 23. L’anneau de maintien 23 comporte deux parties d’anneau 23a, 23b. Les deux parties d’anneau 23a, 23b sont symétriques l’une de l’autre par rapport à un plan axial s’étendant selon les directions des axes X et Y, le plan axial étant perpendiculaire au plan radial de la turbomachine. Comme visible par exemple sur la , le plan de symétrie des deux parties d’anneau 23a, 23b est perpendiculaire au plan de symétrie des deux parties de poutre 12a, 12b. Les deux parties d’anneau 23a, 23b sont en appui l’une contre l’autre par des brides d’anneau 23c, 23d. Les brides d’anneau 23c, 23d sont prévues pour la fixation des deux parties d’anneau 23a, 23b entre-elles. Les brides d’anneau 23c, 23b s’étendent axialement selon la direction de l’axe X. L’anneau de maintien 23 est agencé sur la circonférence externe de l’anneau de rétention 24. L’anneau de maintien 23 apporte une sureté supplémentaire à l’ensemble de suspension 11, dans le cas d’une défaillance, apparaissant notamment au niveau du logement de rotule 17. L’anneau de maintien 23 vient en effet apporter un renfort autour de l’anneau de rétention 24, pour assurer la reprise de charge en cas de défaillance de l’anneau de rétention 24. L’anneau de maintien 23 peut ainsi être qualifié d’anneau de reprise d’effort secondaire tandis que l’anneau de maintien 24 peut être qualifié d’anneau de reprise d’effort principal.
Les figures 3A et 3B, illustrent un autre exemple de réalisation de l’ensemble de suspension 11. Cet exemple, est identique à l’exemple précédemment décrit en référence aux figures 2A et 2B, à la différence que l’anneau de maintien 23 est sous forme monobloc, c’est-à-dire en une seule pièce. Cette configuration présente l’avantage d’être plus compacte que l’exemple précédent, car il y a absence de brides et de fixations.
Les figures 4A et 4B, illustrent encore un autre exemple de réalisation de l’ensemble de suspension 11. Dans cet exemple, à la différence des deux exemples décrits ci-avant, l’ensemble de suspension ne comprend pas d’anneau de rétention 24. L’anneau de maintien 23 est ainsi agencé sur la circonférence externe du logement de rotule 17. L’anneau de maintien 23 comporte également deux parties 23a, 23b et des brides d’anneau 23c, 23d. Dans cet exemple, les deux parties d’anneau 23a, 23b sont symétriques l’une de l’autre par rapport à un plan radial s’étendant selon les directions des axes X et Z, le plan radial étant confondu avec le plan radial de la turbomachine. En outre, comme visible par exemple sur la , le plan de symétrie des deux parties d’anneau 23a, 23b est confondu avec le plan de symétrie des deux parties de poutre 12a, 12b. Les brides d’anneau 23c, 23d sont agencées respectivement radialement interne et radialement externe par rapport à l’axe L de la turbomachine. En outre, chaque demi-logement 16a, 16b comporte des brides, dénommées ci-après brides de logement de rotule 16c, 16d. Les brides de logement de rotule 16c, 16d, sont agencées radialement interne et radialement externe par rapport à l’axe X. Les brides de logement de rotule 16c, 16d et les brides d’anneau 23c, 23d sont agencées selon les mêmes plans et prévues pour leur fixation commune. En comparaison avec l’exemple des figures 2A et 2B, les deux parties d’anneau 23a, 23b ne sont en appui l’une contre l’autre par les brides d’anneau 23c, 23d. Au contraire, dans l’exemple illustré aux figures 4A et 4B, les brides d’anneau 23c, 23d sont en appui sur les brides de logement de rotules 16c, 16d, et les deux demi-logement 16a, 16b sont en appui l’un contre l’autre par les brides de logement de rotule 16c, 16d. Plus précisément, les brides d’anneau 23c, 23d enserrent les brides de logement de rotules 16c, 16d. En d’autres termes les brides de logement de rotules 16c sont prises entre les deux brides d’anneau 23c, et les brides de logement de rotules 16d sont prises entre les deux brides d’anneau 23d. Des moyens de fixation, sur les brides, tel que par exemple un ensemble de vis et écrou, viennent assembler ensemble les deux parties de logement de rotule 16a, 16b et les deux parties d’anneau 23a, 23b. Cette configuration, et notamment les fixations communes des brides 23c, 23d, 16c, 16d entre-elles, présente l’avantage de conserver les deux demi-logements 16a, 16b en contact l’un avec l’autre en cas de rupture de la poutre 12. En cas de défaillance d’une partie de la poutre, l’autre partie, qui conserve sa liaison avec le pylône, peut alors maintenir la transmission d‘efforts entre la turbomachine et le pylône.
Par les différents exemples détaillés ci-avant, on comprend donc que l’ensemble de suspension est prévu pour maintenir sa fonction de liaison et de transmission d’effort depuis la turbomachine vers pylône, même en cas de défaillance d’une pièce le composant. A cet effet, et par exemple : - si un demi-cylindre de la partie cylindrique 14 rompt, c’est-à-dire s’il y a perte de liaison entre le demi-cylindre et la turbomachine, alors l’autre demi-cylindre, qui n’est pas solidaire du demi-cylindre défaillant, maintient la liaison avec la turbomachine, - si un partie de poutre 12 rompt, c’est-à-dire s’il y a perte de liaison entre la partie de poutre et le pylône, alors l’autre partie de poutre maintient la liaison avec le pylône, et l’anneau de maintien et l’anneau de rétention le cas échéant maintiennent la liaison avec la noix de rotule par la conservation de l’intégrité du logement de rotule.
De manière particulièrement avantageuse, la borne a une forme tronconique ou sensiblement tronconique dont l’avantage sera décrit ci-dessous.
Dans cet exemple, la paroi latérale du corps présente une forme convexe vue en coupe longitudinale. En variante, la coupe longitudinale de la borne est trapézoïdale.
La borne comporte également des premiers moyens de connexion 8 dans son fond supérieur 6, avantageusement sur l’axe longitudinal Z configuré pour coopérer avec un outil destiné à aider à déplacer la borne.
Dans cet exemple, les premiers moyens de connexion 8 comportent trois trous 10 répartis de sorte à former un triangle équilatéral centré sur l’axe longitudinal Z ( ). Les trous s‘étendent parallèlement à l’axe longitudinal Z.
Sur la , on peut voir un exemple d’outil de manipulation 12 configuré pour coopérer avec la borne B1. L’outil 12 comporte un manche 14 muni à une première extrémité longitudinale de trois doigts 16 configurés pour pénétrer dans les trois trous 10 de la borne B1, i.e. ils sont orientés les uns par rapport aux autres et dimensionnés pour pénétrer dans les trous 10. Le diamètre des doigts 16 est tel qu’il permet une insertion avec jeu des doigts dans les trous tout en évitant une trop grande liberté de mouvement des doigts 16 dans les trous 10. Lorsque les doigts sont logés dans les trous, l’outil peut faire basculer la borne pour la placer sur son contour circulaire 11. Il sera compris que la borne peut comporter un, deux ou plus de trois trous. Le nombre de doigts de l’outil est adapté en conséquence.
La borne présente des dimensions et une masse qui lui permettent de former un obstacle et rendent son déplacement difficile.
A titre d’exemple uniquement, la borne B1 a une hauteur h de plusieurs dizaines de centimètres, par exemple de l’ordre de 60 cm et un diamètre également de plusieurs dizaines de centimètres, par exemple de l’ordre de 60 cm. Sa masse est par exemple de l’ordre de 150 kilogrammes.
L’outil peut comporter de manière très avantageuse un volant 18 à une deuxième extrémité longitudinale du manche, permettant à l’utilisateur de déplacer relativement facilement la borne.
Un exemple d’une opération de déplacement de la borne va maintenant être décrite.
L’utilisateur saisit l’outil de manipulation 12 par le volant et/ou le manche et aligne chaque doigt 16 avec un trou 10. Ensuite l’utilisateur déplace l’outil le long de la direction Z de la borne en direction de celle-ci, pour faire pénétrer les doigts 16 dans les trous 10 et mettre en butée l’extrémité des doigts 16 contre le fond des trous 10.
Ensuite il exercer un effort transversal à l’axe de l’outil de sorte à faire basculer la borne B1 et la positionner sur le contour 11 de sa base 4 ( ). Il applique ensuite un couple au volant, ce qui fait rouler la borne sur son contour et permet de déplacer celle-ci vers le lieu choisi.
Le couple qui s’exerce entre les doigts 16 et les trous 10 génère des frottements qui sont suffisant pour assurer la solidarisation entre l’outil et la borne. Le déplacement de la borne est donc relativement aisé.
En variante, l’outil est uniquement utilisé pour faire basculer la borne et la maintenir en équilibre sur son contour 11, et le déplacement en rotation de celle-ci est réalisé directement en manipulant la borne.
La borne est suffisamment grande et lourde pour qu’elle ne puisse pas facilement être basculée sans l’utilisation de l’outil. L‘utilisation de l’outil génère un bras de levier qui facilite le basculement qui peut être fait par une seule personne.
De plus cette manipulation n’est permise que par une personne disposant de l’outil.
Comme cela a été décrit ci-dessus, la borne présente avantageusement une forme tronconique, il en résulte que si la borne B1 se trouve dans une pente et qu’elle est renversée accidentellement soit par un véhicule, soit par l’utilisateur qui la manipule en vue de son déplacement, la borne va se déplacer sur une trajectoire circulaire et non en ligne droite, ce qui limite les risques d’accident. En outre le forme tronconique ou sensiblement tronconique facilite le démoulage.
Dans certains modes de réalisation, le module de régulation d’axe prend en compte des efforts extérieurs multidimensionnels mesurés par un capteur d’efforts multiaxes pour calculer les consignes de pilotage d’unités de puissance.
Dans certains modes de réalisation, le module de calcul comporte un compensateur de gravité qui calcule le poids de l’effecteur et un convertisseur cartésien articulaire qui calcule la matrice de conversion articulaire à partir des positions articulaires et transmet le poids de l’effecteur et la matrice de conversion articulaire au module de régulation d’axe pour la prise en compte des efforts extérieurs multidimensionnels mesurés par un capteur d’efforts multiaxes monté en extrémité du bras de robot.
Dans certains modes de réalisation, le module de calcul calcule la consigne composite et la matrice de comportement avec une première fréquence et calcule les consignes d’effort articulaire de pilotage des modules de régulation d’axe avec une deuxième fréquence supérieure à la première fréquence.
Dans certains modes de réalisation, le module de calcul comporte un compensateur de gravité qui calcule le poids de l’effecteur et un convertisseur cartésien articulaire qui calcule la matrice de conversion articulaire à partir des positions articulaires et transmet le poids de l’effecteur et la matrice de conversion articulaire au module de régulation d’axe pour la prise en compte des efforts mesurés par un capteur d’efforts multiaxes monté en extrémité du bras de robot à la première fréquence.
Dans certains modes de réalisation, une unité centrale implémente le calcul de la consigne composite et la matrice de comportement et dans lequel une unité auxiliaire implémente le calcul des consignes d’effort articulaires et le module de régulation d’axe, l’unité centrale et l’unité auxiliaire étant en communication au moyen d’un bus de données.
Dans certains modes de réalisation, une unité centrale implémente le calcul de la consigne composite et la matrice de comportement, le calcul des consignes d’effort articulaires et le calcul des consignes de pilotage des boucles de courant par des boucles d’effort et de vitesse et une pluralité d’amplificateurs en communication avec l’unité centrale est apte à alimenter en courant les moteurs en fonction des consignes pilotage des boucles de courant.
Selon un autre aspect, l’invention concerne un robot industriel apte à mettre en œuvre les procédés selon l’invention.
la représente schématiquement et en blocs structurels un robot industriel selon l’invention conformément à un premier mode de réalisation ;
la est un schéma bloc fonctionnel du robot industriel de la conformément au premier mode de réalisation ;
la représente schématiquement un procédé de commande d’un robot industriel conformément à des modes de réalisation de l’invention ;
Parmi ces capteurs, il est connu d’équiper les véhicules d’une ou plusieurs caméras, par exemple une caméra frontale (aussi appelée caméra de pare-brise, de l’anglais « Windshield camera ») ou une caméra neuromorphique. Les images acquises par cette ou ces caméras sont analysées et traitées pour en déduire des informations utiles au bon fonctionnement de certains systèmes ADAS. Ces systèmes ADAS comprennent par exemple les systèmes de reconnaissance de panneaux de signalisation, les systèmes de détermination de la vitesse réglementaire (aussi appelés systèmes ISA (de l’anglais « Intelligent Speed Adaptation » ou en français « adaptation intelligente de la vitesse ») ou systèmes SLI (de l’anglais « Speed Limitation Indication » ou en français « Indication de la limitation de vitesse »)), systèmes de détection de marquage au sol, systèmes de régulation adaptative de vitesse (systèmes ACC, de l’anglais « Adaptative Cruise Control »), systèmes de maintien dans la voie (systèmes LKA, de l’anglais « Lane Keep Assist »), etc.
La fiabilité de ces capteurs, notamment des caméras, est un critère important pour la sécurité du véhicule et de ses passagers, la fiabilité ou la confiance associée aux caméras dépendant par exemple des conditions environnementales dans lequel le véhicule évolue. La réduction du risque d’erreur de détection par les caméras est ainsi un des enjeux importants en termes de sécurité.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité d’un véhicule, notamment d’un véhicule fonctionnant avec l’assistance d’un ou plusieurs systèmes ADAS.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de détermination d’instructions de contrôle pour un véhicule embarquant au moins un système d’aide à la conduite avancé, dit système ADAS, associé à au moins une caméra embarquée dans le véhicule, la au moins une caméra ayant dans son champ de vision au moins une partie d’un environnement située devant le véhicule dans un sens de circulation du véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- réception d’informations de position représentatives d’au moins une position du véhicule selon un mode de communication véhicule vers infrastructure, dit V2I ;
- détermination d’un risque d’éblouissement de la au moins une caméra par le soleil en fonction des informations de position, d’informations météorologiques associées à une zone de l’environnement comprenant la au moins une position et d’informations représentatives de cartographie de la zone ;