INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
où est la fonction correspondant audit état interne, est la dérivée temporelle de l’état interne , est la consigne d’effort articulaire, ici présentées sous forme de vecteur, Y est la matrice de comportement et u est ladite consigne d’effort ou de position.
Dans ces équations, Kp, Ki, et Kd sont des matrices de gains. En pratique, les gains Kp, Ki, et Kd sont les gains utilisés pour paramétrer le régulateur PID. Par exemple, Kp, Ki, et Kd correspondent respectivement aux gains proportionnel, intégral et dérivé. Kp et Ki peuvent éventuellement être des matrices nulles.
Par exemple, dans ce système, la seconde équation réalise un asservissement de type proportionnel intégral dérivé (PID) de la position articulaire du robot sur la position . La première équation définit l’évolution de la position virtuelle représentée par l’état interne .
Selon un premier exemple d’implémentation, le contrôle d’impédance articulaire peut être réalisé par un régulateur satisfaisant au système d’équations suivant :
où est une variable intermédiaire utilisée pour calculer la matrice de comportement Y, cette variable intermédiaire étant calculée à partir de l’état interne , de la position articulaire et de la vitesse articulaire .
La première implémentation du régulateur d’impédance est particulièrement avantageuse car la matrice de comportement Y est symétrique, de sorte que seule une partie des coefficients a besoin d’être transmise sur le bus de données 18, ce qui réduit encore plus le temps de communication.
Selon un deuxième exemple d’implémentation, le contrôle d’impédance articulaire peut être réalisé par un régulateur satisfaisant au système d’équations suivant :
où est la variable intermédiaire précédemment décrite, et P est une matrice de comportement analogue à la matrice de comportement Y, la matrice P étant définie à partir de la matrice de comportement Y au moyen de la formule suivante :
dans laquelle « I » représente la matrice identité.
Dans les deux implémentations du régulateur d’impédance, on peut utiliser d’autres types d’asservissement qu’un asservissement de type PID. Par exemple, on peut également définir la variable intermédiaire de la manière suivante, qui correspond à l’application d’un filtre numérique e f sur l’écart entre la position articulaire et l’état interne :
dans lequel le filtre est donné par la formule suivante :
où F(p) représente une transformation de Laplace et « p » est la variable de Laplace.
Le gestionnaire d’impédance 46 génère les commandes articulaires de manière à conférer au robot un comportement défini, par exemple pour suivre une trajectoire dans l’espace cartésien.
Ces commandes sont de préférence générées en utilisant une information de mode de fonctionnement fournie par le module d’exécution de programme applicatif 42, mais aussi et surtout en fonction de consignes de mouvement (telles que des positions et des vitesses) et/ou des consignes d’effort synchrones, et en fonction d’une quantité, notée q mv , qui sera décrite plus en détail dans ce qui suit.
Par exemple, les commandes articulaires générées par le gestionnaire d’impédance 46 comportent une consigne composite d’effort et/ou de vitesse, notée « u », et une matrice de comportement, notée Y. Par exemple, Y est une matrice carrée de dimension n, et u est un vecteur de dimension n, n étant le nombre de moteurs du robot. La matrice de comportement Y décrit un comportement désiré du bras de robot, en définissant des directions dans lesquelles la consigne composite u doit s’appliquer. Les coefficients de la matrice de comportement Y peuvent être des fonctions dépendant du temps. De même, les consignes composites u peuvent dépendre du temps.
En variante, les consignes composites « u » pourraient être séparées en deux variables distinctes : une consigne de vitesse d’une part et une consigne d’effort d’autre part. Toutefois, les regrouper en une seule variable permet de limiter les échanges de données entre composants dans l’implémentation physique.
Dans cette description, le terme « impédance » est utilisé pour désigner l’impédance mécanique du bras de robot 4. En effet, un des buts du procédé de commande est de contrôler le comportement et la réponse du bras de robot 4 lorsqu’il est soumis à des efforts extérieurs, par exemple lorsqu’il rencontre un obstacle ou lorsqu’un utilisateur exerce un effort manuel sur le bras de robot (par exemple pour guider manuellement le robot).
L’impédance mécanique du robot caractérise la réponse du bras de robot 4 à un effort mécanique extérieur. Une impédance nulle (ou quasi-nulle) signifie que le robot se déplace librement dès qu’on tente d’appliquer un effort sur lui. Une impédance infinie (ou très grande) signifie que le bras de robot reste immobile quel que soit l’effort extérieur appliqué. L’impédance du robot peut être choisie différemment pour différentes directions de l’espace, par exemple en sélectionnant une impédance très grande dans certaines directions et faible dans d’autres directions.
De façon générale, le système de commande 8 du robot est configuré pour calculer les consignes composites u dépendant du temps et définissant des efforts et des vitesses articulaires, en fonction d’une trajectoire cible et d’un mode de fonctionnement choisi, et pour calculer la matrice de comportement Y qui décrit un comportement désiré du bras de robot, en définissant des directions dans lesquelles la consigne composite u calculée doit s’appliquer. Ce calcul est répété de façon cyclique.
Le système de commande 8 comporte également un régulateur d’impédance articulaire (module 48) qui reçoit la consigne composite u et la matrice de comportement Y générées par le gestionnaire d’impédance 46, ainsi que la position et la vitesse articulaire du robot (respectivement notées et ) obtenues à partir des capteurs C1 à C6.
A partir de ces informations, le régulateur d’impédance articulaire 48 est configuré pour générer les consignes d’effort articulaire (notées « ») pour que le robot suive le comportement défini par la consigne composite u et la matrice de comportement Y générées par le gestionnaire d’impédance 46. En plus, le régulateur d’impédance articulaire 48 génère et/ou met à jour la quantité , qui correspond à un état interne assimilable à une consigne de position articulaire interne et virtuelle, qui sera utilisée à des fins de calcul.
Le système de commande 8 comporte enfin un module de régulation d’axe 12.
Ce module de régulation d’axe 12 met en œuvre une ou plusieurs boucles de régulation qui pilotent les actionneurs pour que les efforts appliqués suivent la consigne d’effort articulaire reçue depuis le régulateur d’impédance articulaire 48. Le module de régulation d’axe 12 comprend des boucles d’effort et de vitesse 61 qui assurent la régulation d’effort et de vitesse et génèrent les consignes de pilotage des boucles de courant qui peuvent prendre en compte des compensations de gravité du robot 4 et de l’effecteur 6. La vitesse articulaire est par exemple obtenue par dérivation numérique de la position du robot. En pratique, la position et la vitesse articulaire du robot ( et ) ainsi que tous les efforts articulaires peuvent se présenter sous la forme de vecteurs dont les coefficients correspondent aux différentes articulations ou actionneurs.
En résumé, le système de commande du robot est ainsi configuré pour calculer une consigne d’effort articulaire de pilotage du module de régulation d’axe et de la dérivée temporelle d’un état interne homogène à une position articulaire, ce calcul étant réalisé en fonction de ladite consigne composite u précédemment calculée, de ladite matrice de comportement Y, des positions articulaires mesurées, de vitesses articulaires dérivées à partir des positions articulaires mesurées , et de l’état interne .
Le robot 2 comporte avantageusement une interface homme machine 52 (IHM) qui permet d’acquérir des commandes et des instructions venant d’un utilisateur et d’afficher ou envoyer des informations à l’utilisateur, telles que des informations sur l’état interne du robot 2 et/ou sur des paramètres de fonctionnement.
Le système de commande 8 du robot implémente un module de calcul 10 qui incorpore les fonctions des modules 42, 44, 46 et 48. Le module de calcul 10 est apte à générer les consignes d’effort articulaire de pilotage d’un module de régulation d’axe 12. Ce module de régulation d’axe 12 est apte à calculer les consignes de pilotage d’unités de puissance 15 qui délivrent un courant électrique approprié aux moteurs M1 à M6.
La figure 2 permet de décrire comment le module de calcul 10 et le module de régulation d’axe 12 sont implémentés. L’unité centrale 5 et l’unité auxiliaire 7 comportent chacune au moins un processeur, tel qu’un microcontrôleur programmable ou un microprocesseur, qui est couplé à une mémoire informatique qui comporte des instructions exécutables et/ou un code logiciel prévu pour mettre en œuvre un procédé de commande du robot lorsque ces instructions sont exécutées par le processeur. L’unité centrale 5 est apte à opérer les fonctions des modules 42, 44 et 46. L’unité centrale 5 communique à l’unité auxiliaire 7 la consigne composite u et la matrice de comportement Y par le bus de données 18. L’unité auxiliaire 7 est apte à opérer les fonctions du module 48 c’est à dire du régulateur d’impédance articulaire qui calcule les consignes d’effort articulaire et les transmet au module de régulation d’axe 12 qui met en œuvre des boucles de régulation d’effort et de vitesse 61 et une boucle de régulation de courant 62. L’unité auxiliaire 7 est également apte à opérer les fonctions du module de régulation d’axe 12. L’unité auxiliaire 7 est connectée aux 6 unités de puissance 15 et leur transmet ainsi des consignes de pilotage d’unité de puissance. Pour la clarté de la , seules deux des six unités de puissance 15 sont représentées.
L’asservissement en effort articulaire peut être implémenté par le module de régulation d’axe 12 suivant des stratégies de régulation courantes bien connues, qui ne sont pas décrites plus en détail, l’essentiel étant que les efforts exercés sur chacune des articulations du robot respectent bien la consigne en effort articulaire calculée.
- les ammoniums quaternaires contenus dans la composition cosmétique sont choisis dans le groupe comprenant: behentrimonium chloride, quaternium, polyquaternium, behentrimonium methosulfate, cetrimonium chloride, guar hydroxypropyltrimonium chloride, cetyl trimethyl ammonium chlorure, amodimethicone, silicone quaternium-16 ;
- au cours de l’étape d’ionisation, les dents sont chauffées électriquement de manière à favoriser l’action des ingrédients contenus dans la composition cosmétique, en particulier l’action des ammoniums quaternaires ;
- les dents sont chauffées à une température comprise entre 37 et 50 degrés Celsius, de préférence à 40 ou 48 degrés Celsius ;
- au cours de l’étape d’ionisation, la brosse est appliquée à plusieurs reprises sur des mèches de cheveux depuis la racine des cheveux jusqu’à leurs pointes ;
- l’étape d’ionisation est suivie d’une étape de stimulation de la circulation sanguine sur le cuir chevelu au cours de laquelle une composition cosmétique contenant un principe actif à effet vasodilatateur est appliqué sur le cuir chevelu, le principe actif à effet vasodilatateur étant de préférence du vanillyl butyl ether ;
- l’étape d’ionisation est suivie d’une étape de massage vibratoire au cours de laquelle un appareil de massage est appliqué sur le cuir chevelu ;
- l’étape de massage vibratoire est mise en œuvre après l’étape de stimulation de la circulation sanguine ;
- l’appareil de massage est appliqué à plusieurs reprises sur l’ensemble du cuir chevelu de l’avant vers l’arrière suivant les lignes d’implantation des cheveux sur le cuir chevelu ;
L’invention propose aussi un appareil de soin capillaire non thérapeutique prévu pour la mise en œuvre du procédé l’invention, caractérisé en ce qu’il comporte une brosse comportant : - un corps principal formant organe de préhension, - une source d’alimentation électrique, - une tête d’ionisation comportant : -- une première série de dents reliée à un pôle électrique positif de l’alimentation électrique, -- une seconde série de dents reliée à un pôle électrique négatif de l’alimentation électrique, - une unité électronique de commande qui est reliée à la tête d’ionisation et qui, dans un mode ionisation, commande l’alimentation en énergie électrique des deux séries de dents.
Selon d’autres caractéristiques avantageuses de l’appareil de soin capillaire :
- la tête d’ionisation comporte au moins un élément chauffant prévu transmettre de la chaleur aux dents de la tête d’ionisation, l’alimentation en énergie électrique de l’élément chauffant étant commandée par l’unité électronique de commande ;
- la tête d’ionisation comporte une première embase sur laquelle est fixée la première série de dents et une première plaque chauffante, et une seconde embase sur laquelle est fixée la seconde série de dents et une seconde plaque chauffante ;
- la première embase et la seconde embase ont chacune la forme d’un demi-disque, et la première plaque chauffante et la seconde plaque chauffante ont chacune la forme d’un demi-disque ;
- l’appareil comporte un appareil de massage vibratoire ;
- l’appareil comporte une platine pourvue d’un premier logement adapté à la brosse et d’un second logement adapté à l’appareil de massage, chaque logement comportant une prise de chargement prévue pour le raccordement de la brosse et de l’appareil de massage à une source d’alimentation électrique ;
- la platine comporte un élément de support permettant l’insertion de manière amovible d’un dispositif électronique d’affichage permettant de visualiser les manipulations nécessaires pour la mise en œuvre du procédé.
La est une section selon un plan vertical et longitudinal du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation.
La est une section selon un autre plan vertical et longitudinal du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation.
La est une vue en perspective éclatée du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation.
La est une vue en perspective du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation.
La est une vue de côté du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation.
La est une autre vue de côté du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation.
La est une vue de face de l’arrière du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation.
La est une vue de face de l’avant du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation.
La est une autre vue en perspective du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation.
La est une vue en perspective partielle du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation, un capot fermant une ouverture d’accès.
La est une autre vue en perspective partielle du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation, sans le capot.
La est une autre vue en perspective partielle du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation, sans le capot et sans une trappe.
La est une vue en perspective partielle du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation, du côté du compartiment moteur, sans un carter d’isolation acoustique et/ou thermique.
La est une vue en perspective partielle du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation, du côté du compartiment moteur, le filtre à particules étant en cours d’insertion ou d’extraction.
La est une vue en perspective d’un moyen d’aspiration du dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon le mode de réalisation.
Dans des modes de réalisation du mécanisme d’articulation, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes :
– la première armature comporte un logement cylindrique de révolution centré sur le premier axe et l’engrenage hypocycloïdal comporte en outre un dispositif de commande à came excentrique, monté rotatif autour du deuxième axe et monté rotatif dans le logement cylindrique de la première armature pour entraîner la première armature en mouvement autour du deuxième axe lorsque le dispositif de commande à came excentrique tourne autour du premier axe ;
- la première armature comporte un collet cylindrique de révolution centré sur le premier axe, ledit collet définissant ledit logement cylindrique, la troisième denture étant rapportée sur ledit collet ;
– la troisième denture est formée en périphérie d’un pignon ;
– ledit pignon est engagé autour dudit collet et soudé sur ledit collet ;
– la première armature comporte en outre un premier flasque en périphérie duquel est formée la première denture, ledit collet s’étendant à partir dudit premier flasque à l’opposé de la deuxième armature, le premier flaque étant retenu par un organe de rétention solidaire de la deuxième armature et ledit organe de rétention étant interposé axialement entre le premier flasque et le pignon ;
- la deuxième armature comporte un rebord annulaire à l’intérieur duquel est formée la deuxième denture, la quatrième denture étant rapportée sur ledit rebord ;
- la quatrième denture est formée à l’intérieur d’une bague ;
– la bague est soudée sur ledit rebord ;
– ledit rebord présente une périphérie extérieure et la bague comporte un corps circulaire ayant une périphérie intérieure soudée sur la périphérie extérieure dudit rebord, la bague comportant en outre une couronne externe qui est décalée axialement par rapport au corps de la bague pour se trouver dans un même plan que la troisième denture, la quatrième denture étant formée à l’intérieur de ladite couronne externe ;
- les troisième et quatrième dentures présentent entre elles un jeu inférieur à 1 mm.
Par ailleurs, la présente description a également pour objet un siège de véhicule comportant des première et deuxième parties reliées l’une à l’autre par un mécanisme d’articulation tel que défini ci-dessus, les première et deuxième armatures étant fixées, l’une à la première partie et l’autre à la deuxième partie. Les première et deuxième parties de siège peuvent éventuellement être l’une, un dossier et l’autre une assise (c’est-à-dire que la première partie de siège peut être le dossier et la deuxième partie de siège peut être l’assise, ou inversement la première partie de siège peut être l’assise et la deuxième partie de siège peut être le dossier).
la est une vue schématique de côté d’un siège pouvant inclure un mécanisme d’articulation selon la présente description,
la est une vue en perspective du mécanisme d'articulation pouvant équiper le siège de la , dans une forme de réalisation,
Selon un mode de réalisation, l’agent précurseur comprend l’oxyde de chrome Cr 2 O 3 .
Selon un mode de réalisation, le contenant est intégralement formé par l’élément poreux.
Selon un mode de réalisation, l’élément poreux est un média de filtration poreux obtenu par un procédé réalisé conformément à l’un des modes de réalisation décrits dans le document FR20/14263.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de diffusion comprend au moins un organe de mise en pression configuré pour faire varier la pression du fluide précurseur à l’intérieur de l’enceinte de réception, de manière à placer le fluide précurseur à une pression supérieure à la pression seuil, pour permettre au fluide précurseur de traverser l’élément poreux, de la surface intérieure vers la surface de diffusion.
Selon un mode de réalisation, l’organe de mise en pression comprend une pompe pneumatique.
Selon un mode de réalisation, le contenant s’étend globalement le long d’un axe longitudinal et comprend une extrémité obturée et une extrémité d’admission de fluide distantes l’une de l’autre le long de l’axe longitudinal, l’élément poreux étant situé entre ces deux extrémités et l’enceinte de réception étant configurée pour recevoir le fluide précurseur au niveau de l’extrémité d’admission de fluide et être fermée au niveau de l’extrémité obturée.
Selon un mode de réalisation, l’au moins un organe de mise en pression est disposé au niveau de l’extrémité d’admission de fluide de l’élément poreux.
Selon un mode de réalisation, la surface de diffusion de l’élément poreux présente une première forme prismatique caractérisée par un premier profil de base, ladite première forme prismatique étant générée par la translation rectiligne dudit premier profil de base le long de l’axe longitudinal, et dans lequel la surface intérieure de l’élément poreux présente une deuxième forme prismatique caractérisée par un deuxième profil de base, ladite deuxième forme prismatique étant générée par la translation rectiligne dudit deuxième profil de base le long de l’axe longitudinal.
Selon un mode de réalisation, au moins une surface choisie parmi la surface de diffusion et la surface intérieure de l’élément poreux se présente sous la forme de tout ou partie d’une surface cylindrique.
Par « surface cylindrique » on entend mathématiquement une surface en trois dimensions engendrée par une droite génératrice qui se déplace selon une direction donnée en s'appuyant sur une ligne courbe fermée appelée directrice. Dans le cas présent, la directrice correspond au profil de la section de coupe du contenant au niveau de l’élément poreux tandis que la droite génératrice est orientée de manière parallèle à l’axe longitudinal.
Selon un mode de réalisation, la surface de diffusion est tubulaire.
Selon un mode de réalisation, la surface intérieure est tubulaire.
Selon un mode de réalisation, la section de coupe du contenant est circulaire.
Selon un mode de réalisation, le premier profil de base est un cercle ayant un premier rayon, et dans lequel le deuxième profil de base est un cercle ayant un deuxième rayon strictement inférieur au premier rayon, l’épaisseur de l’élément poreux étant égale à une différence entre le premier rayon et le deuxième rayon.
Selon un mode de réalisation, l’élément poreux présente une longueur, comptée longitudinalement le long de l’axe longitudinal, ladite longueur étant strictement supérieure à 80 cm, et notamment strictement supérieure à 2 m.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de diffusion comprend :
Une composition de l’invention peut avantageusement se présenter sous la forme d’une composition de maquillage de la peau et notamment du visage. Il peut ainsi s’agir d’un fard à paupières ou d’un fard à joues.
L’invention est illustrée plus en détail par les exemples et figures présentés ci-après. Sauf indication contraire, les quantités indiquées sont exprimées en pourcentage massique. Exemples 1 (invention) et exemples 1a et 1b (hors invention) : fards à paupières
La tête d’ionisation 28 comporte une première série S1 de dents 36 reliée à un pôle électrique positif de la batterie électrique 27 et une seconde série S2 de dents 36 reliée à un pôle négatif de la batterie électrique 27.
Avantageusement, la première série S1 de dents 36 est agencée sur une première embase 40 en forme de demi-disque et la seconde série S2 de dents 36 est agencée sur une seconde embase 42 également en forme de demi-disque.
Chaque embase 40, 42 comporte une surface inférieure 44, sur laquelle sont fixées les dents 36 en forme de tiges parallèles à la direction d’application D2, et une surface supérieure 46, sur laquelle est fixée une électrode 48, 50, ici en forme de tige parallèle à la direction d’application D2. La première embase 40 comporte par exemple une première électrode 48 qui est raccordée au pôle positif de la batterie électrique 27 et la seconde embase 42 comporte une seconde électrode 50 qui est raccordée au pôle négatif de la batterie électrique 27.
De préférence, les électrodes 48, 50 sont alimentées avec un courant de 0,49 mA à 0,5 mA à une tension de 12 V.