INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les trous borgnes 223 sont disposés à l’intérieur des contours fermés définis par chaque logement 221, tandis que les trous borgnes 225 sont disposés à l’extérieur. Pour antant, les trous borgnes 223 et 225 ne sont pas régulièrement répartis le long d’un bord périphérique interne et d’un bord périphérique externe de la face interne 211 du corps 210 comme dans les modes de réalisation précedemment décrits. La face interne 211 du corps 210 présente ici quatre trous borgnes 223 répartis à l’intérieur de chacun des contours fermés formés par les logements 221. Les ressorts de compression internes 224 sont reçus dans les trous borgnes 223 tandis que les ressorts de compression externes 226 sont reçus dans les trous borgnes 225.
Le corps 10 est ici pourvu de quatre trous borgnes 239 configurés pour recevoir les colonnette de guidage 29. En particulier, chaque partie 210a, 210b est pourvue de deux trous bornes 239 qui sont disposés le long du bord périphérique externe 274 de la face interne 211 du corps 210.
L’armature 214 présente ici une forme globalement carrée. Les trous traversant 238 pour le passage des vis d’assemblage 17 sont situés à chaque coin de l’armature 214 de sorte que, comme le montrent les figures 15 et 16, les vis d’assemblage 17 et les entretoises 230 s’étendent à l’extérieur du corps 210. Par conséquent, le corps 210 et les feuilles 216 sont ici dépourvus de trous traversant pour le passage des vis d’assemblage et des entretoises. Il est à noter que les entretoises 230 présentent ici une section constante. Autrement dit, les entretoises 230 ne comportent pas de portion amincie contrairement aux modes de réalisation précédemment décrits.
Le capteur de position 240 prévu pour détecter la position de du corps 210 est fixé à l’armature 214 et comporte deux tiges en saillie s’étendant en direction du corps 210. Afin d’intégrer le capteur de position 240 dans l’armature 214, cette denière présente une encoche 259 dans laquelle est fixé le capteur de position 240. Les tiges du capteurs de position 240 s’étendant jusqu’au corps 210, les feuilles 216 et le corps 210 présentent également une encoche 268 et 269. Il est à noter que l’encoche 269 du corps 210 est borgne afin de former une surface de référence permettant au capteur de déterminer la position du corps 210.
Contrairement au mode de réalisation illustré aux figures 2 à 12, les fils conducteurs 247 servant à alimenter les bobines 222 s’étendent depuis la face interne 211 du corps 210 et non depuis sa face périphérique. En particulier, chacune des parties 210a et 210b présente un orifice situé entre les logements 221 pour le passage de fils conducteurs 247.
Afin que les fils conducteurs 247 ne soient pas exposés à l’extérieur du dispositif 205, les feuilles 216 et l’armature 214 sont respectivement pourvues d’orifices 257 et 258 prévus pour être traversés par les fils conducteurs 247.
Le dispositif peut en outre comporter plusieurs disques de friction, avec un flasque intercallaire monté mobile en translation selon l’axe central et qui est ménagé entre les disques de friction.
Le dispositif peut encore comprendre plusieurs armatures montées mobiles en translation le long de l’axe central mais fixes en rotation.
Le corps peut comporter plus de deux parties distinctes. Les feuilles et/ou l’armature peuvent également comporter deux ou davantages de parties distinctes.
D’autres sections de corps, d’armature, de feuilles et de bobine électrique peuvent être envisagées, par exemple une forme ovale, parallèpipédique ou triangulaire.
- au niveau de l’intervalle entre le logement et la bague, le profil longitudinal de l’isolant est extérieur au prolongement du profil du logement et concave,
- l’isolant est en céramique, verre, mica, oxyde d’alumine ou de magnésium ou toute autre matière minérale isolante électriquement et résistante à la chaleur, préférentiellement au moins 900 °C.
Dans un deuxième aspect de l’invention, un contre-connecteur électrique, apte à se connecter avec un tel connecteur, comprenant un contre-conducteur électrique monopolaire linéaire sensiblement central, apte à venir en contact avec le conducteur et un contre-logement entourant le contre-conducteur, où une extrémité longitudinale du contre-logement est conformée de manière à entourer la bague, en la recouvrant longitudinalement, au moins partiellement.
- l’extrémité du contre-logement est conformée de manière à ne pas toucher la bague et de manière à former une restriction limitant l’accès des liquides vers l’interface entre le conducteur et le contre-conducteur,
- l’extrémité du contre-logement est conformée de manière à enserrer la bague, préférentiellement de manière étanche aux liquides.
Dans un troisième aspect de l’invention, un élément chauffant pour une ligne d’échappement, comprenant au moins une électrode, où ladite au moins une électrode comprend, à son extrémité externe, un tel connecteur.
La montre, en vue de profil coupée, un connecteur selon un premier art antérieur,
La montre, en vue de profil coupée, un connecteur selon un second art antérieur,
La montre, en vue de profil coupée, un connecteur selon un premier mode de réalisation de l’invention,
La montre, en vue de profil coupée, un connecteur selon un autre mode de réalisation de l’invention,
La montre, en vue perspective, un connecteur selon l’invention,
La montre, en vue de profil coupée, un connecteur selon un deuxième mode de réalisation de l’invention,
La montre, en vue de profil coupée, un connecteur selon un troisième mode de réalisation de l’invention,
un effecteur placé à l’extrémité du bras de robot,
un système de commande de robot comportant
une unité centrale,
une unité auxiliaire configurée pour piloter des unités de puissance,
des unités de puissance aptes à délivrer un courant électrique approprié aux actionneurs électriques,
une interface d’acquisition de données configurée pour recevoir et transmettre les mesures des capteurs associés aux actionneurs électriques,
une liaison de communication connectant l’unité centrale, l’unité auxiliaire et l’interface d’acquisition de données, la liaison de communication comportant un bus de données,
dans lequel le procédé de commande comporte des étapes consistant à:
calculer dans des modules implémentés par l’unité centrale une consigne composite dépendant du temps et définissant des efforts et des vitesses articulaires, en fonction d’une trajectoire cible et d’un mode de fonctionnement,
calculer dans des modules implémentés par l’unité centrale une matrice de comportement qui décrit un comportement désiré du bras de robot, en définissant des directions dans lesquelles la consigne composite calculée doit s’appliquer,
calculer dans un module implémenté par l’unité auxiliaire une consigne d’effort articulaire de pilotage du module de régulation d’axe en fonction de ladite consigne composite précédemment calculée, et de ladite matrice de comportement,
calculer dans un module de régulation d’axe implémenté par l’unité auxiliaire les consignes de pilotage des modules de puissance en fonction de la consigne d’effort articulaire.
Dans certains modes de réalisation, le calcul de la consigne d’effort articulaire comporte le calcul de la dérivée temporelle d’un état interne homogène à une position articulaire, ce calcul étant réalisé en fonction de ladite consigne composite précédemment calculée, de ladite matrice de comportement, des positions articulaires mesurées, de vitesses articulaires dérivées à partir des positions articulaires mesurées, et de l’état interne.
Dans certains modes de réalisation, la consigne d’effort articulaire de pilotage du module de régulation d’axe est calculée à partir d’une fonction de régulation qui régule l’écart entre la position articulaire et l’état interne, l’état interne étant déterminé par intégration de ladite dérivée temporelle de l’état interne.
Dans certains modes de réalisation, l’unité centrale recalcule la consigne composite et la matrice de comportement avec une première fréquence et l’unité auxiliaire recalcule les consignes d’effort articulaire de pilotage du module de régulation d’axe avec une deuxième fréquence supérieure à la première fréquence.
Selon une réalisation, le tirant est maintenu à ses extrémités par un méplat de la rondelle conique et par un méplat de l’organe de fin de course.
Selon une réalisation, l’organe de compensation est agencé de sorte à maintenir un jeu entre la rondelle conique et l’organe de fin de course.
Selon une réalisation, le dispositif de serrage comporte, du côté de l’autre des plaques de serrage, un écrou vissé sur le tirant pour appliquer une force de serrage sur l’autre des plaques de serrage, ou un taraudage ménagé dans l’autre des plaques de serrage pour recevoir une deuxième des extrémités, notamment filetée, du tirant.
En variante, l’autre des plaques de serrage comporte au moins une portée conique débouchant dans un trou traversant, le dispositif de serrage comportant au moins deux rondelles coniques, chaque rondelle étant reçue respectivement par la portée conique de l’une et de l’autre des plaques de serrage, le tirant étant maintenu en position à chacune de ses extrémités, par les rondelles coniques de sorte à appliquer la pression de serrage sur l’empilement.
Selon une réalisation, chaque cellule comporte une ouverture pour le passage du tirant, le diamètre de l’ouverture étant supérieur strictement au diamètre interne de la rondelle conique.
Selon une réalisation, le rapport du diamètre de l’orifice sur le diamètre interne de la rondelle conique est prédéterminé pour éviter un contact entre le tirant et les cellules après centrage du tirant, le rapport étant notamment supérieur à 1,3, par exemple supérieur à 1,8.
Selon une réalisation, le diamètre intérieur de la rondelle conique à une extrémité du tirant est inférieur strictement au diamètre intérieur de la rondelle conique à une autre extrémité du tirant.
Un tel agencement permet l’installation d’un organe de compensation.
Selon une réalisation, le dispositif de serrage comporte une pluralité de tirants.
Selon une réalisation, chaque tirant est maintenu en position par au moins une rondelle conique, notamment par deux rondelles coniques.
Selon une réalisation, le tirant est dépourvu d’isolant thermique et/ou électrique le long de l’empilement, notamment sur le pourtour du tirant.
En variante, le tirant comporte un isolant thermique et/ou électrique sur son pourtour.
Dans un tel cas, l’invention permet d’éviter une usure de l’isolant, grâce à l’espace qui existe en permanence entre le trou traversant et le tirant, donc entre les ouvertures des cellules et les tirants.
Selon une réalisation, la pluralité de cellules comporte une première cellule à une première extrémité de l’empilement et une dernière cellule à une deuxième extrémité de l’empilement, chaque cellule de la pluralité comportant une plaque anodique et une plaque cathodique prenant en sandwich un Assemblage Membrane Electrodes.
Selon une réalisation, l’une des plaques de la première cellule forme avec l’une des plaques d’une autre des cellules, un premier circuit intercellulaire de refroidissement, l’autre des plaques de la première cellule définissant une première plaque d’extrémité, l’une des plaques de la dernière cellule formant avec l’une des plaques d’une autre des cellules, un dernier circuit intercellulaire de refroidissement, l’autre des plaques de la dernière cellule définissant une dernière plaque d’extrémité.
Selon une réalisation, la pile comporte une plaque de distribution comprenant une première face de collecte de courant électrique destinée à faire face à une première plaque collectrice de courant électrique et une face de distribution destinée à faire face à la face de refroidissement de la première plaque d’extrémité.
Simultanément, la translation T F160 est transformée en rotation R F120 de la mâchoire de découpe mobile 120 autour du pivot 130. Plus précisément, le deuxième élément de déplacement 160 exerce une traction sur le bras mobile 121 de la mâchoire de découpe mobile 120 en direction du bras fixe 111 de la mâchoire de découpe fixe 110. La liaison pivot 130 permet de transformer la force exercée par l’élément de déplacement 160 en rotation R F120 de la mâchoire de découpe mobile 120.
La rotation R F120 de la mâchoire de découpe mobile 120 entraine progressivement le rapprochement des portions coupantes 111 C , 121 C des mâchoires de découpe 110, 120 jusqu’à leur chevauchement, tel qu’illustré en . Ce qui permet de découper le câble disposé entre les mâchoires de découpe fixe et mobile 110, 120.
En d’autres termes, la rotation R F150 du premier élément de déplacement 140, qui est bloqué en translation par rapport à l’élément de guidage 170, entraine la translation T F160 du deuxième élément de déplacement 160, le long du premier élément de déplacement 140, et donc la rotation R F120 de la mâchoire de découpe mobile 120.
Cela peut permettre d’appliquer de manière discontinue (c’est-à-dire pas-à-pas) des forces sur la mâchoire de découpe mobile sans retour intempestif de celle-ci vers la position ouverte. Dans l’exemple illustré, cela est permis par les frottements de la liaison hélicoïdale du mécanisme de déplacement.
L’ouverture de l’instrument de découpe 100 peut être réalisée en entrainant en rotation l’organe de commande 150 dans le sens inverse, à savoir le sens antihoraire. La translation du deuxième élément de déplacement 160 exerce une pression sur la mâchoire de découpe mobile 120 qui s’éloigne progressivement la mâchoire de découpe fixe 110.
La représente, selon une vue schématique, un instrument de découpe selon d’autres modes de réalisation de la technique proposée qui se distinguent des modes de réalisation précédemment présentés uniquement par le type d’organe de commande. Pour des raisons de clarté et de concision, les aspects structurels et fonctionnels communs aux modes de réalisation déjà présentés ne seront pas décrits ci-après.
Selon les modes de réalisation, l’organe de commande peut en particulier être commandé manuellement (comme dans les modes de réalisation des figures 1A, 1B, 2, 3A et 3B) ou par un moteur (comme dans les modes de réalisation de la ).
Dans ces autres modes de réalisation, l’organe de commande 250 de la mise en rotation du premier élément de déplacement 140 est un organe motorisé commandé à distance.
La mise en œuvre d’un organe de commande motorisé peut aider notamment à augmenter le couple et/ou la rapidité d’exécution des mouvements d’ouverture et de fermeture de la mâchoire de découpe mobile. Un tel organe motorisé peut aider ainsi, dans certains modes de réalisation, au confort d’utilisation de l’instrument de découpe.
Dans l’exemple illustré, l’organe motorisé 250 de l’instrument de découpe 200 peut comprendre : - un motoréducteur 251 couplé mécaniquement, par le biais de roues dentées 251 R , 241 R , à la tige filetée 140 ; - une batterie 252 d’alimentation du motoréducteur 251 en énergie électrique ; et - un commutateur 253 de commande du motoréducteur 251 par les utilisateurs.
Dans certains modes de réalisation où le commutateur est adapté à une commande à distance, le commutateur 253 peut comprendre un récepteur (non représenté), telle une antenne, de signaux radioélectriques d’activation et de désactivation du motoréducteur 251. De tels signaux peuvent être émis par un dispositif émetteur (non représenté), telle une télécommande. Une telle télécommande peut par exemple être montée de manière fixe ou amovible sur la tige de préhension.
La mise en œuvre d’un moyen d’activation sans fil du commutateur peut aider à simplifier la structure de l’instrument de découpe et simplifier sa manipulation. En s’affranchissant qu’un moyen d’activation filaire, on évite par exemple que celui-ci s’enchevêtre dans un élément de l’environnement de travail, telles des branches d’arbres dans le cas d’une opération de découpe d’un câble aérien.
Dans l’exemple illustré en , l’organe motorisé 250 permet à l’instrument de découpe 200 d’appliquer une force de découpe de l’ordre de 20 à 40 kN (par exemple 32kN) sur le câble devant être sectionné.
La représente, selon une vue schématique, un instrument de découpe selon d’autres modes de réalisation de la technique proposée.
Ces modes de réalisation se distinguent des modes de réalisation précédemment présentés par la structure et l’agencement du mécanisme de déplacement en rotation de la mâchoire de découpe mobile. Pour des raisons de clarté et de concision, les aspects structurels et fonctionnels communs modes de réalisation déjà présentés ne seront pas décrits à nouveau.
Dans ces autres modes de réalisation, contrairement aux modes de réalisation déjà présentés, l’élément de guidage 370 est monté de manière fixe sur le corps 301 de l’instrument de découpe 300 (par exemple par un guidage selon une direction perpendiculaire à celle du bras fixe 311). De manière alternative, l’élément de guidage peut être formé directement par le corps de l’instrument de découpe afin d’aider à la simplification de l’assemblage et/ou de la maintenance de l’instrument de découpe. Ainsi, lors des mouvements d’ouverture et de fermeture de la mâchoire de découpe mobile 320, l’élément de guidage 370 est immobile par rapport au corps 301.
Ce mode de réalisation permet de prendre en compte la validité des données enregistrées dans les mémoires caches pour traiter des requêtes et répondre à celles-ci. Ainsi, ce mode de réalisation permet de mettre en œuvre un traitement des requêtes par les différents niveaux de cache en fonction de la cohérence des données enregistrées dans les mémoires caches avec les données de l’application. Par ailleurs, ce mode de réalisation, en prenant en compte la validité des données, peut en outre être avantageux pour mettre en œuvre un mécanisme d’expiration de données.
Dans le contexte de l’invention, la réponse à une requête de lecture comprend ladite donnée valide correspondant à l’identifiant compris dans la requête. En effet, si l’application comprend une donnée correspondant à l’identifiant compris dans la requête de lecture reçue, la réponse à une requête de lecture comprend la donnée demandée.
Ce mode de réalisation permet d’assurer la fiabilité des réponses aux requêtes de lecture émises par l’entité. Si l’application comprend une donnée correspondant à l’identifiant de la requête de lecture, alors la donnée correspondant à l’identifiant est transmise par l’entité dans la réponse à la requête. Ainsi, pour les dispositifs clients émetteurs de requêtes, l’accès aux données de l’application présente, en plus d’une latence réduite, une fiabilité de traitement des requêtes par l’entité.
Selon un mode de réalisation particulier, les requêtes d’accès à des données et/ou les réponses aux requêtes sont transmises par l’intermédiaire d’un réseau informatique mettant en œuvre un protocole réseau IP (acronyme de l’expression anglo-saxonne « Internet Protocol »).
L’utilisation du protocole IP permet d’acheminer des paquets de données entre un dispositif client et l’entité de traitement de requêtes. En outre, le protocole IP permet d’acheminer de manière efficace les paquets dans un réseau informatique mettant en œuvre un mécanisme de transmission « au mieux » (ou plus couramment désigné par l’expression anglo-saxonne « best-effort delivery »).
Selon un mode de réalisation particulier, les requêtes de lecture et/ou les réponses aux requêtes de lecture sont transmises par l’intermédiaire d’un réseau informatique mettant en œuvre un protocole de transport UDP (acronyme de l’expression anglo-saxonne « User Datagram Protocol »).
L’utilisation du protocole UDP permet de transmettre les requêtes de lecture et/ou leurs réponses de manière simple et rapide entre un dispositif client et l’entité de traitement de requêtes. La transmission de données avec le protocole UDP ne requiert aucune communication préalable pour établir la connexion entre un dispositif client et l’entité de traitement de requêtes et ne met pas en œuvre de retransmissions, ce qui permet réduire la latence d’accès aux données.
Selon un mode de réalisation particulier, les paquets réseaux interceptées par la carte réseau sont les paquets réseaux dont le port de destination correspond au port de l’application.
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de traitement de requêtes comprend en outre une étape de : enregistrement dans au moins une des mémoires caches de la donnée reçue de l’application en réponse à la requête de lecture, l’enregistrement étant réalisé en fonction dudit identifiant.
Ce mode de réalisation permet d’enregistrer dans les mémoires caches des données. Le noyau utilise un mécanisme d’interception des données émises en réponse à des requêtes de lecture pour potentiellement les enregistrer dans les mémoires caches en fonction de leurs identifiants. En d’autres termes, le noyau enregistre ou non une donnée interceptée en fonction de son identifiant. Par exemple, le noyau peut enregistrer une donnée dans une mémoire cache, si cette donnée est fréquemment demandée. Ce mode de réalisation permet en particulier d’assurer la cohérence entre les données des mémoires caches et les données de l’application. De plus, le mécanisme d’interception permet d’enregistrer des données sans nécessiter de traitements et d’échanges de données supplémentaires entre les différents niveaux de cache et l’application. L’enregistrement d’une donnée dans la première mémoire de cache est effectué par le noyau, ce qui permet de libérer des ressources de traitement au niveau de la carte réseau.
Selon un mode de réalisation particulier, l’enregistrement dans une des mémoires caches, de la donnée comprise dans la réponse à une requête de lecture, est réalisé si la mémoire cache comprend une donnée invalide ou aucune donnée correspondant à l’identifiant compris dans la requête de lecture.
Un avantage de ce mode de réalisation est de permettre l’enregistrement d’une donnée dans la mémoire cache ou la mise à jour de la donnée enregistrée dans une mémoire cache. Ainsi, si une des mémoires caches comprend une donnée correspondant à l’identifiant de la requête de lecture et que cette donnée est invalide, alors la donnée émise en réponse à la requête est utilisée pour mettre à jour la donnée dans la mémoire cache. En particulier, la mise à jour de la donnée correspondant à l’identifiant compris dans la requête de lecture est réalisée en interceptant la donnée émise en réponse à la requête de lecture. Ce mécanisme d’interception permet de mettre à jour une donnée dans une mémoire cache sans nécessiter de traitements et d’échanges de données supplémentaires entre les différents niveaux de cache et l’application.
Les mémoires caches des premier et deuxième niveaux de cache sont de tailles limitées. Il est donc essentiel d’enregistrer dans les mémoires caches les données de l’application fréquemment demandées, ce qui permet d’augmenter le nombre de requêtes traitées par la carte réseau ou le noyau et ainsi de réduire efficacement la latence d’accès aux données. Pour stocker une donnée dans une mémoire cache, l’entrée mémoire à utiliser est déterminée sur la base de l’identifiant de la donnée à stocker. Toutefois, des identifiants différents peuvent être associés à une seule et même entrée mémoire. Alors, plusieurs données sont en concurrence pour être enregistrées dans cette même entrée mémoire. En considérant une entrée mémoire pour laquelle plusieurs données sont en concurrence, enregistrer dans l’entrée mémoire la donnée la plus fréquemment demandée permet de réduire la latence d’accès aux données.
Selon un mode de réalisation particulier, l’enregistrement dans une des mémoires caches, de la donnée émise par l’application en réponse à une requête de lecture, est réalisé en fonction d’une comparaison entre l’identifiant compris dans la requête de lecture et un identifiant d’une donnée enregistrée dans la mémoire cache. En particulier, l’identifiant compris dans la requête de lecture et l’identifiant de la donnée enregistrée sont associés à une seule et même entrée de la mémoire cache. La donnée comprise dans la réponse et la donnée enregistrée sont ainsi des données en concurrence pour une même entrée mémoire.