INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De manière similaire, dans le cas où la décomposition d’une zone géographique aboutit à une seule zone élémentaire pour chaque constellation de satellites 30 (zone géographique de dimensions inférieures à celles des zones élémentaires des différentes constellations de satellites 30), alors il est possible de considérer plusieurs constellations pour l’acquisition de cette zone géographique lors de l’allocation provisoire. Dès qu’une zone élémentaire permettant d’acquérir cette zone géographique est allouée de manière provisoire à une constellation de satellites 30, alors les zones élémentaires associées aux autres constellations de satellites 30 peuvent être supprimées.
Suivant un autre exemple, il est possible de décomposer la zone géographique en zones élémentaires pour plusieurs constellations de satellites 30, de sorte à obtenir plusieurs ensembles de zones élémentaires associés respectivement aux différentes constellations. Tous ces ensembles de zones élémentaires peuvent être considérés lors de l’allocation provisoire. Les différentes zones élémentaires (de tous les ensembles) peuvent être ordonnancées en calculant un score pour chaque zone élémentaire qui tient compte de la surface utile de chaque zone élémentaire, et les zones élémentaires sont traitées successivement selon l’ordre d’ordonnancement. Lorsqu’une zone élémentaire de la zone géographique est allouée de manière provisoire, alors les scores des zones élémentaires restant à allouer de manière provisoire sont mis à jour, en mettant à jour leurs surfaces utiles résiduelles. La surface utile résiduelle d’une zone élémentaire correspond à l’intersection entre cette zone élémentaire et la zone géographique résiduelle, et la zone géographique résiduelle correspond à la zone obtenue en retirant de la zone géographique l’intersection avec chaque zone élémentaire déjà allouée de manière provisoire pour cette zone géographique. Ainsi, la surface utile d’une zone élémentaire restant à allouer de manière provisoire va être réduite (et son score modifié) si celle-ci a une intersection non nulle avec l’intersection entre la zone géographique et la zone élémentaire qui vient d’être allouée de manière provisoire. L’ordre d’ordonnancement des zones élémentaires restant à allouer de manière provisoire est alors également mis à jour en fonction de leurs nouveaux scores, et l’allocation provisoire se poursuit pour cette zone géographique. Lorsque toutes les zones élémentaires restant à allouer de manière provisoire pour cette zone géographique ont une surface utile résiduelle nulle (c’est-à-dire lorsque toute la zone géographique a été allouée de manière provisoire), alors elles peuvent être supprimées.
Procédé de détermination d'au moins un rayon de protection associé à au moins un paramètre de navigation, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif électronique de détermination La présente invention a pour objet un procédé de détermination d’un rayon de protection associé à au moins un paramètre de navigation d’un porteur, tel que la position, la vitesse, les attitudes, et/ou le cap du porteur.
La présente invention concerne également un dispositif électronique de détermination configuré pour mettre en œuvre un tel procédé de détermination.
La présente invention a également pour objet un produit programme d’ordinateur propre à mettre œuvre un tel procédé de détermination.
L’invention concerne le domaine de la localisation intègre d’un porteur, par exemple un porteur mobile. On entend par « localisation intègre », une estimation de paramètre(s) de navigation, tels que la position, la vitesse, les attitudes, et/ou le cap d’un porteur et la fourniture d’un rayon de protection associé au(x) paramètre(s) de navigation considéré(s). Ainsi, il est garanti qu’une erreur d’estimation du paramètre de navigation demeure comprise dans le rayon de protection, selon une probabilité prédéfinie.
Il est connu d’estimer les paramètres de navigation tels que la position, la vitesse, les attitudes et le cap du porteur en effectuant une hybridation à partir d’une position GNSS (de l’anglais Global Navigation Satellite System ) estimée par un système de positionnement par satellites et de mesures inertielles issues d’une unité de mesure inertielle (UMI).
Lors de la mise œuvre d’une telle estimation, des erreurs sont susceptibles de perturber l’estimation des paramètres de navigation du porteur. Ces erreurs sont décomposables en deux types d’erreur : d’une part des erreurs modélisées, dites rares et normales, et d’autre part des erreurs non-modélisées mais bornées.
Le premier type d’erreur est généralement modélisé par une variable aléatoire qui suit une loi de probabilité continu. Il est souvent supposé que la distribution des erreurs du premier type suit une loi normale. Par définition, la loi normale est une distribution de probabilité, souvent appelée gaussienne. Dans ce cas, il est clair que les valeurs des erreurs du premier type ne sont pas bornées. Néanmoins, la distribution des erreurs du premier type étant connue, il est possible de déterminer une borne qui garantit, pour une probabilité prédéfinie, que les erreurs du premier type restent incluses dans ladite borne. Les erreurs du premier type sont appelées par la suite « erreurs rares et normales ». Physiquement, les erreurs rares et normales proviennent le plus souvent de caractéristiques intrinsèques des capteurs utilisés et qui ont un impact sur l’estimation des paramètres de navigation du porteur. On peut citer à titre d’exemple le bruit thermique du récepteur GNSS ou le bruit résiduel des mesures inertielles.
Pour les erreurs rares et normales, il est déjà connu de déterminer un rayon de protection respectif d’au moins d’un paramètre de navigation du porteur, tel que la position, la vitesse, les attitudes et/ou le cap.
Le deuxième type d’erreur concerne les erreurs bornées mais non modélisées. Les erreurs du deuxième type sont comprises dans un intervalle, formé par deux bornes, mais pour lesquels le modèle de distribution est inconnu. Les erreurs du deuxième type sont appelé « erreurs bornées » dans la suite de la description. Physiquement, les erreurs bornées correspondent par exemple à des erreurs liées à une utilisation d’éphémérides erronées pour le calcul de la position GNSS, ou à une panne d’horloge satellite dans l’un des satellites nécessaires au calcul de la position GNSS.
Il n’est pas possible de connaître, ni de prédire la distribution ou l’évolution temporelle des erreurs du deuxième type. Seul l’intervalle d’évolution de l’erreur est connu avec une probabilité qui garantit que l’erreur reste comprise entre les bornes de cet intervalle avec un niveau de confiance caractérisé par cette probabilité.
Le document US9341718B2 a par exemple tenté de fournir un modèle des erreurs bornées. De manière analogue, dans l’article « Merging Kalman Filtering and Zonotopic - State Bounding for Robust Fault Detection under Noisy Environment » de C. Combastel, une approche mathématiquement plus rigoureuse de modélisation des erreurs bornées a été proposée.
Toutefois, dans les documents précités, la détermination du rayon de protection n’est pas optimale.
Ainsi, un objet de l’invention est d’améliorer la détermination du rayon de protection associé à un paramètre de navigation.
Au cycle T5, les poids de filtre et données issues de la matrice IN reçus à T4 par ces blocs 10 sont stockés dans des registres respectifs de la mémoire 13 de chacun de ces blocs 10.
Au cycle T6, en parallèle : la troisième colonne alimente, par diffusion horizontale, la quatrième colonne de la grille 2 par les lignes respectives du filtre préalablement stockée, achevant ainsi la diffusion des poids de filtre dans la grille 2 : la ligne de poids F rowi , i = 0 à 3, est fournie en entrée du bloc 10 de traitement (i, 3) par le bloc de traitement (i,2) ; les blocs de 10 traitement ayant reçus au temps T4 une ligne de la matrice IN et ayant un voisin en direction du NE émettent à leur tour cette ligne de matrice IN à destination de ce voisin.
Au cycle T7, les poids de filtre et données issues de la matrice IN reçus à T4 par ces blocs 10 sont stockés dans des registres respectifs de la mémoire 13 de chacun de ces blocs 10.
Au cycle T8, la troisième colonne des blocs 10 de traitement disposant des poids de filtre et des données d’entrée de la matrice IN, les PE de ces blocs mettent en œuvre un calcul de convolution entre le filtre et (certaines au moins de) ces données d’entrée ; le résultat ainsi calculé de somme partielle psum 2j par le PE 2j , j = 0 à 3, est stocké dans un registre de la mémoire 13.
les blocs de 10 traitement ayant reçus au temps T6 une ligne de la matrice IN et ayant un voisin en direction du NE émettent à leur tour cette ligne de matrice IN à destination de ce voisin.
La diffusion diagonale se poursuit.
Au cycle T12, le bloc 10 (03) a reçu à son tour la ligne in row3 .
La quatrième colonne des blocs 10 de traitement disposant des poids de filtre et des données d’entrée de la matrice IN, les PE de ces blocs mettent en œuvre un calcul de convolution entre le filtre et (certaines au moins de) ces données d’entrée ; le résultat ainsi calculé de somme partielle psum 3j par le PE 3j , j = 0 à 3, est stocké dans un registre de la mémoire 13.
Dans une étape 103, en référence aux figures 3 et 12, un transfert parallèle des sommes partielles psum est effectué et il est procédé à l’accumulation de ces psums : les blocs de traitement 10 de la dernière ligne de la grille 2 envoient chacun la somme partielle calculée à leur voisin situé en direction Nord. Celui-ci accumule cette somme partielle reçue à celle qu’il a précédemment calculée et à son tour envoie la somme partielle accumulée à son voisin Nord qui répète la même opération etc. jusqu’à ce que les blocs de traitement 10 de la première ligne de la grille 2 aient effectué cette accumulation (l’ensemble de ces traitements étant effectués de façon cadencé par l’horloge de l’accélérateur 1). Cette dernière accumulation réalisée par chaque bloc de traitement (0,j) j = 0 à 3, correspond à (une partie) des données de la ligne j de la matrice OUT. Elle est alors délivrée par le bloc de traitement (0,j) à la mémoire globale 3 pour stockage.
Les résultats Output Feature maps de la couche de convolution considérés sont ainsi déterminés en fonction des sorties Out rowi , i = 0 à 3.
Comme cela a été démontré en référence à la , la diffusion des poids de filtre est effectuée dans l’accélérateur 1 (un multicast des poids de filtre avec une réutilisation horizontale des poids de filtre à travers les blocs de traitement 1) en parallèle de la diffusion des données d’entrée de la matrice IN (multicast des lignes de l’image avec une réutilisation diagonale à travers les blocs de traitement 10).
Le recouvrement des communications par le calcul permet une réduction du coût de transfert de données en améliorant le temps d’exécution des programmes parallèles en diminuant la contribution effective du temps dédié au transfert des données au temps d’exécution de l’application complète. Les calculs sont découplés de la communication des données dans la grille afin que les PE 11 effectuent des travaux de calcul pendant que l’infrastructure de communication (routeurs 12 et liens de communication) effectue le transfert des données. Ceci permet de cacher en partie ou totalement le surcoût de la communication, sachant que le recouvrement ne peut être parfait que si le temps de calcul dépasse le temps de communication et que le matériel permet de supporter ce paradigme.
Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus relativement à la , il est attendu que toutes les psum soient calculées avant de procéder à leur accumulation. Dans un autre mode de réalisation, l’accumulation des psum est lancée sur les premières colonnes du réseau alors même que le transfert des données de filtre et des données de matrice IN se poursuit dans les colonnes plus à l’Est et que donc les psum pour ces colonnes ne sont encore pas calculées : il y a donc dans ce cas un recouvrement des communications par les communications des sommes partielles psum, ce qui permet de réduire encore davantage la contribution des transferts de données dans le temps d’exécution total de l’application et ainsi améliorer les performances. Les premières colonnes peuvent alors, en option, être utilisées plus rapidement pour d’autres mémorisations et d’autres calculs, le temps de traitement global s’en trouvant donc encore amélioré.
Les opérations ont été décrites ci-dessus dans le cas particulier d’un RS (Row Stationary) Dataflow et d’une couche convolutive de type Conv2D (cf. Y. Chen ae al. 2017. Eyeriss: An Energy-Efficient Reconfigurable Accelerator for Deep Convolutional Neural Networks. IEEE Journal of Solid-State Circuits 52, 1 (Nov. 2017), 127–138). Mais d’autres types d’exécution Dataflow (WS Weight-Stationnary Dataflow, IS Input-Stationnary Dataflow, OS Output-Stationnary Dataflow, etc) impliquant d’autres schémas de réutilisation des données entre PE donc d’autres chemins de transfert, d’autres organisations des calculs, d’autres types de couches CNN (Fully Connected, PointWise, depthWise, Residual) etc. peuvent être mises en œuvre selon l’invention : les transferts des données de chaque type de données (filtre, ifmap, psum), pour leur réutilisation parallèle, doivent pouvoir ainsi être réalisés dans l’une quelconque des directions possibles dans les routeurs, et ce en parallèle des transferts de données de chaque autre type (on notera que des modes de réalisation peuvent bien sûr n’utiliser que certaines des options proposées : par exemple, la réutilisation spatiale d’un sous-ensemble seulement des types de donnée parmi les données de type filtre, Input Feature Maps, sommes partielles).
A cet effet, le dispositif de routage 12 comprend en référence à la , un bloc de contrôles de routage parallèles 120, un bloc d’arbitres parallèles 121, un bloc de commutateurs parallèles 122 et un bloc de buffers d’entrée parallèles 123.
En effet, à travers ces différents modules de bufférisation (par exemple des FIFO, First-In-First-Out) du bloc 123, différentes requêtes de communication de données (filtres, données IN ou psums) reçues en parallèle (par exemple d’un bloc 10 voisin à l’Est (E), à l’Ouest (O), au Nord (N), au Sud (S), ou en local du PE ou des registres) peuvent être stockées sans aucune perte.
Comme illustré sur la , l’aéronef 40 comprend un plancher 46 sensiblement horizontal, scindant l’intérieur du fuselage 42 en une zone supérieure ZS et une zone inférieure ZI. Selon une configuration visible sur les figures 7 et 14, le plancher 46 comprend des poutres transversales 48 parallèles entre elles et positionnées dans des plans transversaux ainsi que des rails 50, parallèles entre eux et à l’axe longitudinal X, positionnés sur les poutres transversales 48 et reliés à ces dernières. Chaque rail 50 est un profilé qui présente une section transversale en I, en J ou autres. Généralement, les rails 50 sont espacés entre eux d’un pas inférieur à celui prévu entre les poutres transversales 48. Ces rails 50 sont notamment utilisés pour fixer les sièges de la cabine passagers.
Comme illustré sur les figures 4 et 7, l’aéronef 40 comprend, dans la zone inférieure ZI à l’avant de l’aéronef, une soute avionique 52 ainsi qu’une case de train d’atterrissage 54 positionnée à l’avant de la soute avionique 52. Cette case de train d’atterrissage est configurée pour loger un train d’atterrissage 56 mobile entre une position rentrée dans laquelle le train d’atterrissage 56 est positionné dans la case de train d’atterrissage 54 et une position sortie dans laquelle le train d’atterrissage 56 est en partie positionné à l’extérieur de la case de train d’atterrissage 54.
La soute avionique 52 et la case de train d’atterrissage 54 sont séparées par au moins une paroi 58. Selon une configuration visible sur la , la soute avionique 52 et la case de train d’atterrissage 54 sont séparées par une première paroi 58 transversale, sensiblement verticale, ainsi qu’une deuxième paroi 58’ inclinée. Quel que soit le mode de réalisation, la soute avionique 52 et la case de train d’atterrissage 54 sont séparées par une paroi 58 qui présente une face arrière F58 (visible sur la ) orientée vers la soute avionique 52.
Selon un mode de réalisation, cette paroi transversale 58 est renforcée de manière à assurer une reprise optimale des efforts dans un plan transversal. En fonctionnement, la paroi transversale 58 peut se déformer selon la direction longitudinale X en raison notamment des mouvements de sortie et de rentrée du train d’atterrissage 56.
L’aéronef 32 comprend au moins un meuble système 60 (également appelé armoire) positionné dans la soute avionique 50.
Selon un agencement, l’aéronef 32 comprend plusieurs meubles systèmes 60 agencés selon deux rangées 62.1, 62.2 orientées parallèlement à l’axe longitudinal X de part et d’autre de ce dernier de manière à délimiter un couloir 64.
Sur le plan géométrique, chaque meuble système 60, approximativement parallélépipédique, présente entre autres une face avant F60 ainsi qu’une face arrière F60’ sensiblement parallèle à la face avant F60. Selon l’agencement visible sur la , la face avant F60 des meubles systèmes 60 est orientée vers le couloir 64. Elle est largement dégagée pour permettre d’accéder à l’intérieur du meuble système. La face arrière F60’ est orientée vers le fuselage 42.
Chaque meuble système 60 présente une première dimension appelée longueur (dimension prise dans un plan horizontal selon une première direction, parallèle à l’axe longitudinal X dans le cas présent), une deuxième dimension appelée largeur (dimension prise dans un plan horizontal selon une deuxième direction perpendiculaire à la première direction et à l’axe longitudinal X dans le cas présent) inférieure à la première dimension ainsi qu’une troisième dimension dite hauteur (dimension prise selon une direction verticale).
Chaque meuble système 60 comprend une plate-forme inférieure 66, une première série de premiers montants 68 verticaux positionnés au niveau de la face avant F60 ainsi qu’une deuxième série de deuxièmes montants 70 (visibles sur la ) verticaux positionnés au niveau de la face arrière F60’. Chaque montant 68, 70 comprend une extrémité inférieure reliée à la plate-forme inférieure 66 ainsi qu’une extrémité supérieure.
Selon une configuration illustrée sur la , chaque meuble système 60 comprend des traverses supérieures 72 reliant l’extrémité supérieure de chaque premier montant 68 à l’extrémité supérieure d’un deuxième montant 70, des traverses inférieures 74 reliant l’extrémité inférieure de chaque premier montant 68 à l’extrémité inférieure d’un deuxième montant 70, au moins un premier renfort longitudinal supérieur 76 reliant les extrémités supérieures des premiers montants 68, au moins un deuxième renfort longitudinal supérieur 78 reliant les extrémités supérieures des deuxièmes montants 70, au moins un premier renfort longitudinal inférieur 80 reliant les extrémités inférieures des premiers montants 68 ainsi qu’au moins un deuxième renfort longitudinal inférieur 82 reliant les extrémités inférieures des deuxièmes montants 70. Ainsi, le meuble système 60 comprend plusieurs cadres verticaux positionnés dans des plans transversaux et comportant chacun un couple de premier et deuxième montants 68, 70 reliés par un couple de traverses supérieure et inférieure 72, 74, lesdits cadres transversaux étant reliés par des premiers et deuxièmes renforts longitudinaux supérieurs et inférieurs.
Le meuble système 60 peut comprendre des traverses intermédiaires, reliant chacune un premier montant 68 et un deuxième montant 70, positionnées entre les extrémités supérieures et inférieures des premiers et deuxièmes montants 68, 70 ainsi que des renforts longitudinaux intermédiaires reliant deux à deux des premiers ou deuxièmes montants 68, 70.
Selon une configuration visible sur la , la plate-forme inférieure 66 du meuble système 60 comprend, pour chaque cadre transversal, une découpe 84 dans laquelle est positionnée la partie inférieure du cadre transversal. Selon cette configuration, les premier et deuxième renforts longitudinaux inférieurs 80, 82 sont intégrés à la plate-forme inférieure 66 du meuble système 60.
Le meuble système 60 peut comprendre des faces latérales et/ou des cloisons reliant chacune des premier et deuxième montants 68, 70 positionnés dans un même plan transversal, une face supérieure reliant les premier et deuxième renforts longitudinaux supérieurs 76, 78 et s’étendant sur toute la longueur du meuble système 60 ainsi que des étagères.
Chacun des premiers et deuxièmes montants 68, 70 présente une section transversale carrée ou rectangulaire. Chaque premier montant 68 comprend une première face F68, les premières faces F68 des premiers montants 68 du meuble système 60 étant sensiblement coplanaires et formant la face avant F60 du meuble système.
Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ces modes de réalisation pour le meuble système 60. Généralement, le meuble système 60 comprend une série de premiers montants 68, verticaux et répartis selon une direction parallèle à l’axe longitudinal X.
L’aéronef comprend, pour chaque meuble système 60, au moins un système de liaison inférieur 86, reliant d’une part le meuble système 60 et d’autre part la structure du fuselage 42 et/ou la case de train d’atterrissage 54, ainsi qu’au moins un système de liaison supérieur 88, 88’ reliant le meuble système 60 et le plancher 46.
Par exemple, le noyau magnétique être constitué d’un matériau présentant une valeur de perméabilité magnétique relative µ r comprise entre 10 à 100 voire plus. De manière avantageuse, le noyau est en ferrite doux, par exemple du type Mn-Zn CF297, 3C90 ou un matériau ayant des propriétés magnétiques proches voire une saturation magnétique plus élevée que ce matériau. De manière alternative, le noyau peut par exemple être en un composite magnétique nanocristallin ou en une poudre de fer comprimée avec un isolant électrique. De tels matériaux sont par exemple commercialisés sous les noms MPP, 3F3, 3c90, Nanodust™ KAM ou Nanodust™ KAH.
De préférence, la portion magnétique du volet de tri et, le cas échéant, chaque plaque 24, 34 est en ferrite doux, en un composite magnétique nanocristallin ou en une poudre de fer comprimée avec un isolant électrique, comme décrit pour le noyau magnétique. Les plaques 24, 34 et l’élément magnétique 4 du volet de tri peuvent être constitués du même matériau ou de matériaux différents.
La illustre la concentration du champ magnétique dans un système de tri selon l’invention. La concentration maximale du champ magnétique est située dans la partie magnétique 4 du volet de tri et dans la première portion 1 du noyau magnétique. La concentration maximale du champ magnétique dans l’air est situé à l’entrefer E1. Le gradient maximal du champ magnétique dans l’air est situé dans une zone d’éjection 18 proche de l’entrefer E1.
Ledit entrefer E1 forme alors une barrière magnétique immatérielle, s’opposant au passage d’objets métalliques, y compris notamment les objets métalliques non magnétiques.
De préférence, la surface de la première portion 1 en face du volet magnétique 4 est petite, afin d’augmenter la concentration du champ magnétique et du gradient de champ magnétique dans une zone d’éjection 18 en proximité de l’entrefer E1.
La surface 10 de la première portion opposée au fond présente peut comporter un ou plusieurs chanfreins 17a, 17b agencées sur les angles entre la surface 10 et les faces de la portant les bobinages. Lesdits chanfreins s’étendent le long de l’entrefer et permettent de réduire la surface de la première portion en face du volet de tri et ainsi augmenter la concentration du champ magnétique autour des entrefers E1. Des tels chanfreins évitent en outre la saturation de l’élément magnétique dans les arrêtes de la première portion 1.