Procédé de contrôle de navigation d’un véhicule (Veh) pour la mise en œuvre d’une manœuvre de navigation (MAN j ), le procédé comprenant les étapes : - d’estimation (E0) d’une grandeur (G) par un filtre de Kalman (FK) à partir de paramètres (Par 1 -Par n ), d’un modèle numérique du véhicule dans son environnement, et d’au moins une mesure (y 1 -y n ) effectuée par au moins un capteur (Cap 1 -Cap k ) et associée à une incertitude (R 1 -R n , Q 1 -Q n ) sur cette mesure (y 1 -y n ), ladite grandeur (G) servant à la mise en œuvre de ladite manœuvre de navigation (MAN j ) ; - de détermination (EDP) d’au moins une valeur de dérivée partielle (D G y 1 -D G y n ) de ladite grandeur (G) par rapport à ladite au moins une mesure (y 1 -y n ) ; - d’obtention (EOV) d’au moins une valeur de criticité (VC) de ladite au moins une mesure (y 1 -y n ) pour ladite estimation (E0), à partir de ladite au moins une valeur de dérivée partielle (D G y 1 -D G y n ) ; - d’envoi (EE) d’au moins un signal de criticité (Sig) représentatif de ladite au moins une valeur de criticité (VC) ; - de réception (ER) d’au moins une instruction (Inst) en réponse à ladite étape d’envoi (EE) ; et - d’application (EA) de ladite au moins une instruction (Inst) ; une dite instruction indiquant une commande de contrôle pour la mise en œuvre de ladite manœuvre de navigation (MAN j ). Procédé selon la revendication 1, dans lequel une dite instruction (Inst) indique d’ajouter des mesures pour une estimation ultérieure de ladite grandeur (G). Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel : - des mesures (y 1 -y n ) effectuées successivement sont obtenues ; et - au cours de ladite étape de détermination (EDP), pour chacune de ces mesures, une valeur de dérivée partielle (D G y 1 -D G y n ) de ladite grandeur est déterminée par rapport à cette mesure. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel, pour au moins un instant (n) donné, une dite valeur de dérivée partielle (D G y n ) est déterminée au cours de ladite étape (EDP) de détermination, par rapport à une mesure (y n ), cette mesure comportant au moins deux mesures (y n 1 -y n k ) effectuées chacune à cet instant donné (n) par des capteurs (Cap 1 -Cap k ) distincts. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4 dans lequel ladite étape d’envoi (EE) comporte les sous-étapes : - de comparaison (EComp) entre ladite au moins une valeur de criticité (VC) et au moins un seuil (Se), ledit au moins un seuil (Se) étant défini par rapport à ladite manœuvre (MAN j ) ; - de génération (EGen) dudit au moins un signal de criticité (Sig) en fonction d’un résultat de ladite comparaison (EComp). Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel ladite au moins une valeur de criticité (VC) est égale à ladite au moins une valeur de dérivée partielle (D G y 1 -D G y n ) déterminée au cours de ladite étape (EDP) de détermination. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel : - plusieurs valeurs de dérivées partielles (D G y 1 -D G y n ) sont déterminées au cours de ladite étape (EDP) de détermination ; et - ladite au moins une valeur de criticité (VC) est égale à une somme pondérée desdites valeurs de dérivée partielle (D G y 1 -D G y n ). Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel : - plusieurs valeurs de dérivées partielles (D G y 1 -D G y n ) sont déterminées au cours de ladite étape (EDP) de détermination ; - ladite au moins une valeur de criticité (VC) est égale à une somme de produits entre : (i) une dite valeur de dérivée partielle (D G y 1 -D G y n ) par rapport à une dite mesure (y 1 -y n ) ; et (ii) ladite incertitude (R 1 -R n , Q 1 -Q n ) sur cette mesure (y 1 -y n ). Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel ladite au moins une valeur de criticité (VC) est égale à un produit entre : (i) une dite valeur de dérivée partielle (D G y 1 -D G y n ) par rapport à une dite mesure (y 1 -y n ) ; et (ii) ladite incertitude (R 1 -R n , Q 1 -Q n ) sur cette mesure (y 1 -y n ). Système de contrôle de navigation d’un véhicule (Veh) pour la mise en œuvre d’une manœuvre de navigation (MAN j ), le système comprenant : - un module d’estimation (M0) d’une grandeur (G) par un filtre de Kalman (FK) à partir de paramètres (Par 1 -Par n ), d’un modèle numérique du véhicule dans son environnement, et d’au moins une mesure (y 1 -y n ) effectuée par au moins un capteur (Cap 1 -Cap k ) et associée à une incertitude à une incertitude (R n , Q n ) sur cette mesure (y 1 -y n ), ladite grandeur (G) servant à la mise en œuvre de ladite manœuvre de navigation (MAN j ) ; - un module de détermination (MDP) d’au moins une valeur de dérivée partielle (D G y 1 -D G y n ) de ladite grandeur (G) par rapport à ladite au moins une mesure (y 1 -y n ) ; - un module d’obtention (MOV) d’au moins une valeur de criticité (VC) de ladite au moins une mesure (y 1 -y n ) pour ladite estimation (E0), à partir de ladite au moins une valeur de dérivée partielle (D G y 1 -D G y n ) ; - un module d’envoi (ME) d’au moins un signal de criticité (Sig) représentatif de ladite au moins une valeur de criticité (VC) ; - un module de réception (MR) d’au moins une instruction (Inst) en réponse à ladite étape d’envoi (EE) ; et - un module d’application (MA) de ladite au moins une instruction (Inst) ; une dite instruction indiquant une commande de contrôle pour la mise en œuvre de ladite manœuvre de navigation (MAN j ). Système de contrôle (SCN) selon la revendication 10 dans lequel ledit module d’envoi (ME) comporte des sous-modules : - de comparaison (MComp) entre ladite au moins une valeur de criticité (VC) et au moins un seuil (Se), ledit au moins un seuil (Se) étant défini par rapport à ladite manœuvre (MAN j ) ; - de génération (MGen) dudit au moins un signal de criticité (Sig) en fonction d’un résultat de la comparaison par ledit sous-module de comparaison (MComp). Système de navigation (SNav) d’un véhicule (Veh), ledit système de navigation (SNav) étant adapté pour réaliser les fonctions du système de contrôle (SCN) selon la revendication 10 ou 11 et comprenant au moins un capteur (Cap 1 -Cap k ) destiné à obtenir au moins une mesure (y 1 -y n ) servant à l’estimation d’une grandeur (G), ladite grandeur (G) servant à la mise en œuvre d’une manœuvre de navigation (MAN j ). Système (SNav) de navigation selon la revendication 12, dans lequel au moins un dit capteur (Cap 1 -Cap k ) est une unité de mesure inertielle. Programme informatique (PGI) comportant des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé selon au moins une des revendications 1 à 9. Support d’enregistrement (D2), lisible par un équipement informatique d’un programme informatique (PGI) comportant des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé selon au moins une des revendications 1 à 9.