INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Alternativement, la couche d’encapsulation supérieure des bras de soutien et la couche d’encapsulation latérale des bras de soutien sont réalisées en un même matériau, typiquement un alliage amorphe riche en silicium.
Le nitrure de bore, l’alumine, le nitrure d’aluminium, le carbure de silicium ainsi qu’un alliage amorphe riche en silicium présentent la propriété de résister à une gravure à base d’acide fluorhydrique (HF) classiquement utilisée pour retirer une couche sacrificielle réalisée en oxyde de silicium (SiOx).
On décrit maintenant, en référence aux figures 7 et 8, le dispositif d’entraînement motorisé 10 selon le deuxième mode de réalisation de l’invention et, plus particulièrement, les premier et deuxième dispositifs de maintien 37, 39 de ce dispositif d’entraînement motorisé 10.
Dans le deuxième mode de réalisation, les éléments analogues à ceux du premier mode de réalisation portent les mêmes références et fonctionnent comme expliqué ci-dessus. Dans ce qui suit, on décrit, principalement, que ce qui distingue ce deuxième mode de réalisation du précédent. Dans ce qui suit, lorsqu’un signe de référence est utilisé dans la description sans être reproduit sur les figures 7 et 8 ou reproduit sur les figures 7 et 8 sans être mentionné dans la description, il correspond à l’objet portant la même référence sur l’une des figures 1 à 6.
Ici, le premier élément de suspension 7 comprend au moins la première tige 58 et une première roue entraînée 14, autrement dit montée folle, en remplacement du premier patin 59. Le premier logement 8 du boîtier 43 est configuré pour recevoir, autrement dit reçoit, la première tige 58 du premier élément de suspension 7, en particulier dans la configuration assemblée du dispositif d’entraînement motorisé 10. En outre, la première roue entraînée 14 est configurée pour être libre en rotation, autrement dit est libre en rotation, autour d’un troisième axe de rotation X14, et est configurée pour être mise en contact, autrement dit est mise en contact, avec la deuxième surface 6 de la tringle 4, en particulier dans la configuration assemblée du dispositif d’occultation 3, de sorte à maintenir le boîtier 43 par rapport à la tringle 4.
Par « entraînée », on entend que la ou chaque première roue entraînée 14 tourne sous l’effet du déplacement du dispositif d’entraînement motorisé 10 le long de la tringle 4 et de son adhérence sur la tringle 4, en particulier sur la deuxième surface 6. Cette ou ces premières roues entraînées 14 sont ainsi entraînées en rotation par un déplacement en translation du boîtier 43, selon la direction de déplacement D.
Ainsi, la ou chaque première roue entraînée 14 permet de mettre en œuvre un déplacement du dispositif d’entraînement motorisé 10 le long de la tringle 4 par roulement de celle-ci sur la deuxième surface 6 de la tringle 4.
Ici, le premier dispositif de maintien 37 comprend deux premières roues entraînées 14.
Le nombre de premières roues entraînées n’est pas limitatif et peut être différent. Il peut être, par exemple, d’une seule ou supérieur ou égal à trois.
Avantageusement, la ou chaque première roue entraînée 14 est configurée pour être disposée, autrement dit est disposée, à l’extérieur du boîtier 43, en particulier dans la configuration assemblée du dispositif d’entraînement motorisé 10.
Ici, dans la configuration assemblée du dispositif d’occultation 3 et, plus particulièrement, dans un état monté du dispositif d’entraînement motorisé 10 sur la tringle 4, la roue d’entraînement 13 est mise en appui contre le premier côté de la tringle 4 et la ou chaque première roue entraînée 14 est mise en appui contre le deuxième côté de la tringle 4.
Avantageusement, le troisième axe de rotation X14 de la ou de chaque première roue entraînée 14 est situé, le long de l’axe longitudinal A4, de manière décalée par rapport au premier axe de rotation X13 de la roue d’entraînement 13, lorsque le premier élément de suspension 7 est dans la position correspondant à l’état verrouillé par rapport au boîtier 43.
Avantageusement, le troisième axe de rotation X14 de la ou chaque première roue entraînée 14 est orthogonal à la direction de déplacement D du dispositif d’entraînement motorisé 10 le long de la tringle 4, lorsque le premier élément de suspension 7 est dans la position correspondant à l’état verrouillé par rapport au boîtier 43. En outre, le troisième axe de rotation X14 de la ou chaque première roue entraînée 14 est parallèle à la direction de déplacement D du dispositif d’entraînement motorisé 10 le long de la tringle 4, lorsque le premier élément de suspension 7 est dans la position correspondant à l’état déverrouillé par rapport au boîtier 43.
Tests d’activité
Pour caractériser les effets des nanocorps sur l'activité de PCPE-1, 400 nM de CPIII-Long ont été incubés pendant 1 h à 37 °C avec 2.5 nM de BMP-1 et 73 nM de PCPE-1 (lorsqu'il est présent) en présence ou en l'absence de 2 µM de nanocorps dans le tampon suivant : 20 mM HEPES pH 7.4, 0.15 M NaCl, 5 mM CaCl2, 0.02 % n-octyl-β-D-glucopyranoside. Les échantillons ont été analysés par SDS-PAGE sur gels gradient 4-20 % (Criterion ; Biorad) et coloration Instant Blue (Euromedex). Le niveau d'activation par PCPE-1 a été évalué comme le rapport entre l'intensité de la bande du C-propeptide et l'intensité de toutes les bandes de CPIII long (clivé et non clivé), après normalisation avec la condition BMP-1 seul, en utilisant le logiciel ImageQuantTL (Cytiva).
Effet des nanocorps sur la maturation C-terminale des collagènes fibrillaires in vitro
Des fibroblastes de cœur de rats ont été cultivés dans un milieu DMEM, 10 % SVF (Eurobio), 1 % AAS (Antibiotic-antimycotic solution; Thermo Fisher) à 37 °C, 5 % CO2. A 70 % de confluence des cellules, le sérum a été éliminé et remplacé par du milieu sans sérum, contenant PCPE-1 (5 µg-mL -1 ) ou/et 15 µg∙mL -1 nanocorps. Après 48 h de culture, les surnageants sont récoltés et le procollagène est analysé par western-blotting à l’aide d’un anticorps anti-C-propeptide (LF41, don du Dr. Larry W. Fisher, Bethesda, USA). La quantification des bandes est réalisée à l’aide du logiciel ImageQuantTL (Cytiva).
Sauf mention contraire, les données représentent la moyenne ± écart type d’au moins trois expériences indépendantes, calculées à l’aide du logiciel Graphpad Prism 8.2
RESULTATS Exemple 1. Sélection et caractérisation de nanocorps dirigés contre PCPE-1
La Figure 1 présente les résultats de la sélection des nanocorps de liaison à PCPE-1 issus de la banque de nanocorps de lama ou d’une banque synthétique.
Les domaines CUB1 et CUB2 de PCPE-1 étant nécessaires et suffisants à son activité, nous avons choisi d’utiliser comme antigène une protéine contenant ces deux domaines, mais dépourvue du domaine NTR. Les étiquettes utilisées pour la purification ont été éliminées pour éviter la sélection de ligands non spécifiques. Deux stratégies ont été menées en parallèle : une sélection in vivo de nanocorps de lama par immunisation de l’animal et une sélection in vitro à partir d’une bibliothèque de nanocorps synthétiques.
Pour la banque immune, les nanocorps ont été générés par cinq injections successives de CUB1CUB2 recombinant dans un lama, suivies de deux étapes de biopanning. 48 clones ont été analysés par phage-ELISA, conduisant à 11 clones uniques après séquençage. Ces 11 clones peuvent être classés en six familles en fonction de leurs CDR3. La première famille est la plus représentée avec 5 clones alors que les autres n’ont qu’un ou deux variants. 3 membres de la famille 1 (VHH-I1, VHH-I5 et VHH-I7) et un membre de chacune des autres familles ont été sélectionnés, produits dans le périplasme de E.coli et purifiés. Leur affinité pour PCPE-1 a été mesurée par résonance plasmonique de surface (SPR) ( ). Tous, sauf le VHH-I10, se fixent sur PCPE-1 (Table 2). On note que les nanocorps appartenant à une même famille ont des comportements très différents. Dans la famille 1, l’interaction du VHH-I1 avec PCPE-1 semble moins stable que celles des VHH-I5 et –I7, conduisant à une constante de dissociation nettement supérieure (Table 2). Parmi les autres nanocorps de lama, seul le VHH-I3 est un ligand puissant de PCPE-1, avec des constantes de dissociation de l’ordre du nanomolaire.
La sélection des nanocorps synthétiques a été effectuée à l’aide de trois cycles de phage display, puis 90 clones ont été choisis au hasard et testés par phage ELISA pour leur capacité à se fixer sur PCPE-1. 32 % des clones ont donné un signal positif, ce qui correspond à 24 clones uniques après séquençage. 7 de ces 24 clones ont également donné un signal positif lorsque testés contre CUB1NTR immobilisé. 10 clones (incluant ces 7) ont finalement été produits et purifiés, puis leur affinité pour PCPE-1 a été mesurée par SPR ( ). Sur les 10, seule la moitié donnent une interaction nette avec PCPE-1 lorsqu’ils sont injectés à 200 nM, les meilleurs résultats étant obtenus avec les VHH-H4 et VHH-H10 ( ) dont les K D s sont de l’ordre du nanomolaire (Table 2).
Mesure de la constante d’affinité K D des différents nanocorps étudiés
Les nanocorps issus de la banque de nanocorps synthétiques sont désignés par des appellations commençant par la lettre H ; les nanocorps issus du sérum d’un lama immunisé sont désignés par des appellations commençant par I.
La présente l’activité de liaison à PCPE-1 des huit nanocorps issus de sérum de lama : I1, I2, I3, I4, I5, I7, I10 et I11.
La présente l’activité de liaison à PCPE-1 des dix nanocorps synthétiques suivants : H1 à H10.
Le tableau 2 ci-dessous présente les constantes d’affinité K D de sept nanocorps issus de lama (comme indiqué ci-dessus, le nanocorps I10 ne se fixe pas du tout), et des dix nanocorps synthétiques.
La mesure de la résistance électrique du matériau thermo-résistif est réalisée par deux électrodes, par exemple métallique, s’étendant sous le matériau thermométrique et dans les bras de soutien.
Outre la lecture du signal aux bornes du matériau thermo-résistif, les électrodes peuvent également avoir pour fonction d’absorber au moins une partie du flux infrarouge pour le transformer en chaleur et le transmettre au matériau thermo-résistif.
Dans ce cas, la quantité de rayonnement infrarouge absorbée est dépendante de la surface de cet absorbeur. Pour optimiser l’absorption du rayonnement infrarouge, les électrodes couvrent un maximum de surface dans l’empreinte du pixel. En pratique, la surface des électrodes est limitée par celle de la membrane.
L’épaisseur et la résistivité électrique des électrodes est ajustée de façon à ce que son impédance effective par carré soit adaptée à celle du vide : Z 0 = 377 ohm/carré.
Les détecteurs élémentaires sont classiquement formés sur un substrat de silicium qui inclut le circuit de lecture. A l’aide des procédés de dépôt de couches métalliques ou diélectriques, des procédés de photolithographie et des procédés de gravure de la microélectronique, une couche sacrificielle est réalisée sur le substrat, puis une membrane sensible au rayonnement infrarouge est réalisée sur cette couche sacrificielle tout en structurant cette membrane de manière à assurer une continuité électrique entre celle-ci et le circuit de lecture.
Selon différentes approches, la couche sacrificielle est réalisée en polyimide ou en oxyde de silicium car ces matériaux peuvent être gravés à l’aide d’un procédé isotrope permettant de retirer ladite couche sacrificielle sous la membrane et laisser cette membrane dans un état suspendu au-dessus du substrat. Cette propriété est nécessaire pour le fonctionnement des détecteurs élémentaires. Les procédés de gravure classiquement mis en œuvre sont les procédés plasma à base de dioxygène ou les procédés de gravure à base d’acide fluorhydrique, respectivement dédiés à la suppression d’une couche sacrificielle en polyimide ou en oxyde de silicium.
La membrane est réalisée à l’aide d’au moins un matériau thermorésistif généralement obtenu par un dépôt formé d’un alliage de silicium et de germanium, ou d’un dépôt composé d’oxyde de vanadium. Cette couche peut également inclure des éléments tels que l’azote, le bore, le carbone… Pour structurer la membrane, d’autres matériaux sont nécessaires, et cette membrane est donc le résultat d’un empilement comprenant le matériau thermorésistif, agrémenté d’un ou plusieurs matériaux diélectriques et des électrodes réalisées par un dépôt métallique. Cet empilement est structuré en plusieurs séquences de dépôt, photolithographie, et gravure de manière à réaliser le détecteur élémentaire, également appelé micro-bolomètre.
Une première étape, illustrée sur la , consiste à déposer et à structurer une couche sacrificielle 12 et une couche de support 13 sur un substrat 11 intégrant le circuit de lecture. La structuration de ces deux couches 12, 13 permet d’obtenir des ouvertures dans lesquelles des clous d’ancrage 14 peuvent être formés.
Tel qu’illustré sur la , la formation des clous d’ancrage 14 dans les ouvertures vise à obtenir un plot conducteur s’étendant au moins jusqu’au niveau de la face supérieure de la couche de support 13.
Au moins deux électrodes 16 sont ensuite déposées et structurées sur la couche de support 13 et sur la partie supérieure du clou d’ancrage 14 . Lorsque la couche de support 13 sur laquelle les électrodes 16 sont déposées présente une faible résistivité électrique, il est nécessaire d’éloigner d’une distance d1 les extrémités 37 des électrodes 16 , afin de limiter les courants de fuites entre lesdites électrodes 16 . Cette distance d1 peut représenter environ 50% du pas pixel, c’est-à-dire 50% de la distance entre les clous d’ancrage 14 .
Un matériau thermo-résistif 18 est ensuite déposé sur la couche de support 13 et sur les électrodes 16 de sorte à assurer une continuité électrique entre lesdites électrodes 16 . Une gravure de ce matériau thermo-résistif 18 permet de délimiter son emplacement au centre du micro-bolomètre 100 , c’est-à-dire dans la zone destinée à former la membrane 20 de celui-ci, tel qu’illustré sur la .
La gravure du matériau thermo-résistif 18 est classiquement réalisée par gravure ionique réactive, également appelée gravure RIE pour « Reactive -Ion Etching » dans la littérature anglo-saxonne, en arrêtant la gravure sur les deux électrodes 16 . Cette étape de gravure constitue une difficulté technique car les deux électrodes 16 sont souvent particulièrement fines, avec une épaisseur typiquement inférieure à 20 nanomètres. Or, la gravure RIE mise en œuvre pour délimiter l’emplacement du matériau thermo-résistif 18 risque, si elle n’est pas parfaitement calibrée, de détériorer les électrodes 16 et de diminuer les performances du micro-bolomètre 100 .
Avantageusement, le procédé de montage comprend, en outre, au moins :
- une troisième étape d’insertion de la première partie 7a du deuxième élément de suspension 7 à l’intérieur du deuxième logement 8 du boîtier 43,
- une deuxième étape de montage du deuxième élément de manœuvre 46 sur le deuxième élément de suspension 7,
- une quatrième étape d’insertion de la deuxième partie 7b du deuxième élément de suspension 7 à l’intérieur de l’évidement 66 de la tringle 4, au travers de la fente 65,
- une deuxième étape de mise en contact du deuxième patin 59 ou de la ou chaque deuxième roue entraînée 14 avec la deuxième surface 6 de la tringle 4, et
- une deuxième étape de rotation du deuxième élément de manœuvre 46, autour du deuxième axe de rotation X7, de l’état déverrouillé à l’état verrouillé.
Avantageusement, et comme vu ci-dessus, la troisième étape d’insertion a lieu à travers la première ouverture 8a du deuxième logement 8 et la deuxième étape de montage a lieu à travers la deuxième ouverture 8b de ce même deuxième logement 8.
Avantageusement, la troisième étape d’insertion et la deuxième étape de montage du procédé de montage sont mises en œuvre préalablement à la deuxième étape d’insertion.
Avantageusement, les deuxième et quatrième étapes d’insertion du procédé de montage sont mises en œuvre simultanément. De même, les première et deuxième étapes de mise en contact du procédé de montage sont mises en œuvre simultanément.
Avantageusement, lors de l’exécution du procédé de montage, la deuxième étape de rotation est mise en œuvre après la première étape de rotation ou simultanément à la première étape de rotation.
On décrit à présent un mode d’exécution d’un procédé de démontage du dispositif d’entraînement motorisé 10 par rapport à la tringle 4 du dispositif d’occultation 3, illustré aux figures 1 à 8, quel que soit le mode de réalisation.
Le procédé de démontage comprend au moins :
- une première étape de rotation du premier élément de manœuvre 46, autour du deuxième axe de rotation X7, de l’état verrouillé à l’état déverrouillé, et
- une première étape d’extraction de la deuxième partie 7b du premier élément de suspension 7 par rapport à l’intérieur de l’évidement 66 de la tringle 4, au travers de la fente 65.
Ainsi, le premier élément de suspension 7 est démonté, autrement dit est décroché, par rapport à la tringle 4 en tournant le premier élément de manœuvre 46, autour du deuxième axe de rotation X7, à partir d’une position correspondant à l’état verrouillé du premier élément de suspension 7 jusqu’à une position correspondant à l’état déverrouillé du premier élément de suspension 7, puis en sortant la deuxième partie 7b du premier élément de suspension 7 de l’évidement 66 de la tringle 4, au travers de la fente 65 de la tringle 4.
La première étape de rotation et la première étape d’extraction du procédé de démontage sont mises en œuvre dans l’ordre mentionné ci-dessus.
illustre schématiquement un véhicule autonome en approche d’un chenal d’une zone à péage, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre schématiquement un dispositif configuré pour contrôler le franchissement du chenal de la zone à péage par le véhicule autonome de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle du franchissement du chenal de la zone à péage par le véhicule autonome de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Description des exemples de réalisation Un procédé et un dispositif de contrôle de franchissement d’un chenal d’une zone à péage pour un véhicule autonome vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, dans une zone à péage comprenant un ou plusieurs chenaux, le franchissement de chaque chenal étant régulé ou contrôlé par une barrière et un feu de signalisation bicolore, le contrôle du franchissement d’un chenal de cette zone à péage par un véhicule autonome, comprend la réception, par le véhicule autonome via une liaison sans fil, d’une première information représentative d’un état d’ouverture de la barrière et d’une deuxième information représentative d’un état du feu de signalisation, par exemple bicolore. Cette première information et cette deuxième information sont avantageusement comprises et reçues dans un même message selon un mode de communication de type infrastructure vers véhicule, dit I2V (de l’anglais « Infrastructure-to-Vehicle »). La première information est par exemple représentative d’un premier état dit ouvert de la barrière et d’un deuxième état dit fermé de la barrière. La deuxième information est par exemple représentative d’un premier état du feu de signalisation autorisant le franchissement du chenal (état correspondant au feu vert) et d’un deuxième état du feu de signalisation interdisant le franchissement du chenal (état correspondant au feu rouge). Le contrôle du franchissement du chenal est alors mis en œuvre en fonction de la première information et de la deuxième information. Par exemple, le franchissement est autorisé lorsque la première information indique que la barrière est ouverte et lorsque la deuxième information indique que le feu est au vert.
Cela permet par exemple d’éviter des erreurs de contrôle du franchissement du chenal en ne se basant que sur l’une ou l’autre de la première information et de la deuxième information, par exemple lorsque la première information est transmise dans un premier message et la deuxième information dans un deuxième message différent du premier message, ce qui engendre des risques de perte de l’une ou l’autre des première et deuxième information en cas de non-réception de l’un des deux messages, le risque de non-réception augmentant avec le nombre de messages transmis par l’infrastructure.
- aide au maintien dans la file de circulation, dit système LKA (de l’anglais « Lane-Keeping Assist ») ; et/ou
Lorsque le franchissement du chenal est autorisé, la vitesse du véhicule autonome 10 est contrôlée de façon à immobiliser le véhicule autonome 10 jusqu’à ce que le franchissement soit autorisé (à la réception d’un message de type SPATEM postérieur au message SPATEM indiquant que le franchissement est interdit).
La illustre schématiquement un dispositif 2 configuré pour le contrôle du franchissement d’un chenal d’une zone à péage pour un véhicule autonome, par exemple du véhicule autonome 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 2 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur.
Selon une variante de réalisation, le dispositif 2 correspond à un dispositif distant relié en communication au véhicule 10, par exemple le serveur 111 ou le dispositif informatique périphérique 112.
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), une unité de télécommunication de type TCU, ou un serveur, un dispositif informatique périphérique de type MEC, un ordinateur, un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple d’autres serveurs ou une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un calculateur ou une TCU d’un véhicule, ou un serveur distant ou le « cloud », d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :