Dispositif (1) de préhension destiné à être monté sur un robot de palettisation ou dépalettisation pour la préhension d'un ensemble de produits arrangés sous forme d'au moins une couche sur un contenant, ledit dispositif (1) de préhension comprenant un châssis (2) sur lequel sont montés : une plaque (3) d'aspiration comprenant des faces latérales formant des surfaces d’appui et une face inférieure qui forme un plan (P) sensiblement horizontal lorsque le dispositif de préhension est monté sur le robot, ladite plaque d'aspiration étant reliée à un premier dispositif de pompage et présentant des ouvertures de dépression (30), et étant agencée pour que sa face inférieure vienne au contact d’une couche de produits par un déplacement du dispositif de préhension, et une jupe (4) latérale en matériau souple formant une bande entourant lesdites faces latérales de la plaque (3) d'aspiration, caractérisé en ce que la jupe (4) est configurée pour passer d'une position de repos dans laquelle elle est à distance avec la ou les couche(s) de produits à une position de travail dans laquelle elle est en contact avec la ou les couche(s) de produits et les surfaces d’appui de la plaque d’aspiration et dans laquelle la jupe (4) forme avec le plan (P) un volume de dépression fermé au-dessus et sur les côtés de la ou les couche(s) de produits, la plaque d'aspiration (3) étant mobile verticalement par rapport à la jupe (4) pour adapter le volume de dépression à la hauteur de la ou les couche(s) de produits à saisir par le dispositif de préhension. Dispositif (1) de préhension selon la revendication 1 dans lequel la plaque (3) d'aspiration comprend des ouvertures latérales (31) sur son contour pour coller par aspiration la jupe (4) latérale à ses faces d’appui en position de travail. Dispositif (1) de préhension selon l'une des revendications précédentes comprenant en outre un dispositif de serrage (6) apte à être activé pour venir au contact et/ou serrer la ou les couche(s) de produits. Dispositif (1) de préhension selon la revendication précédente dans lequel le dispositif de serrage (6) comprend quatre barres télescopiques (61, 62, 63, 64) formant un rectangle dont la surface diminue lorsque le dispositif de serrage (6) est activé pour venir au contact de la ou les couche(s) de produits. Dispositif de préhension (1) selon la revendication précédente, dans lequel la jupe (4) comprend quatre toiles (41, 42, 43, 44) rectangulaires, chacune étant disposée d'un côté du rectangle défini par les barres télescopiques (61, 62, 63, 64) et présentant une longueur similaire à la longueur maximale de la barre télescopique (61, 62, 63, 64) disposé du même côté du rectangle et ayant un côté inférieur partiellement fixée à celle-ci. Dispositif (1) selon la revendication précédente, dans lequel un dispositif d'accumulation (7) est agencé entre chaque paire de barres télescopiques adjacentes (61, 62), ledit dispositif d'accumulation (7) étant configuré pour recevoir une partie excédentaire de chacune des deux toiles fixées à ladite paire de barres télescopiques lorsque le dispositif de serrage est activé pour venir au contact de la ou les couche(s) de produits. Dispositif (1) de préhension selon l'une des revendications précédentes comprenant en outre un plateau (5, 5') de support de la ou les couche(s) de produits, mobile horizontalement entre une position de support dans laquelle il est situé sous la ou les couche(s) de produits et une position de repli dans laquelle il est à l'écart de des produits. Dispositif de préhension (1) selon la revendication précédente dans lequel le plateau (5, 5') de support est formé par une pluralité de panneaux (51, 52, 53, 51', 52', 53') articulés les uns par rapport aux autres et aptes à être déployés sous les produits en position de support et à être repliés en position de repli. Dispositif de préhension selon l'une des revendications précédentes dans lequel la plaque (3) d'aspiration comprend en outre des ouvertures d'aspiration (32) reliées à un deuxième dispositif de pompage et configurées pour aspirer des produits lorsque la plaque d’aspiration est en position de contact avec la ou les couche de produits. System de palettisation ou dépalettisation comprenant un robot muni d'un dispositif de préhension selon l'une des revendications précédentes.