Procédé destiné à borner une erreur induite sur au moins un paramètre de navigation d’un porteur (5), notamment une position, une vitesse, des attitudes, et/ou un cap du porteur (5), l’erreur étant induite par une erreur de mesure dont une évolution temporelle est inconnue mais dont une borne est connue et la probabilité de ne pas dépasser cette borne est également connue ; la borne et la probabilité étant connues pour une pluralité d’instants auxquelles le procédé est mis en oeuvre, le fait de borner l’erreur induite étant obtenu par la détermination d’au moins un rayon de protection associé au(x) paramètre(s) de navigation du porteur (5), le procédé étant mis en œuvre par un dispositif électronique de détermination (15) et comprenant les étapes suivantes : - réception (110), à des instants de réception successifs (T N ), d’une mesure issue d’un capteur, tel qu’un récepteur GNSS, notamment une position GNSS, d’au moins une borne d’erreur ( ) associée à la mesure issue du capteur et de mesure(s) inertielle(s) : - pour chaque instant de réception (T N ) successif : - détermination (130) d’un vecteur d’état estimé (X(T N )) du porteur par application à la mesure issue du capteur et à la mesure inertielle d’un filtre d’estimation, le filtre d’estimation comprenant pour chaque instant de réception ((T i ) i=1,…,N ), un gain (K R (T i )), une matrice d’observation (H(T i )) et une matrice de propagation du vecteur d’état (F(T i )) ; - calcul (140) d’une matrice de propagation d’erreur d’estimation (A(T N )) de l’état à partir de la matrice de propagation du vecteur d’état (F(T N )), du gain (K R (T N )) du filtre d’estimation et de la matrice d’observation (H(T N )), et calcul d’une matrice d’influence de l’erreur bornée (B(T N )) à partir de la matrice de propagation du vecteur d’état (F(T N )) et du gain (K R (T N )) ; - calcul (150) de N matrices de transfert (V(N,i) i= 1..,N ), à partir des N-1 matrices de transfert (V(N-1, i) i=1,…,N-1 ) calculées à l’instant précédent (T N-1 ) l’instant de réception (T N ), de la matrice de propagation d’erreur d’estimation (A(N)) audit instant de réception (T N ) et de la matrice d’influence de l’erreur bornée (B(N)) audit instant de réception (T N ), N étant le nombre d’instants de réception successifs ((T i ) i=1,…,N ) ; - détermination (170) du paramètre de navigation à partir du vecteur d’état estimé (X(T N )) et détermination du rayon de protection (RP(T N )) associé au paramètre de navigation, par sommation de contributions unitaires ((PL(T i )) i=j,….,N ) calculées pour au moins une partie des instants de réception ((T i ) i=j,…,N ), la contribution unitaire (PL(T i )) associée à chacun desdits instants ((T i ) i=j,…,N ) étant calculée à partir de la matrice de transfert (V(N,i)) calculée pour cet instant (T i ) et de la borne d’erreur (S(T i )) reçue à cet instant de réception (T i ). Procédé selon la revendication précédente, dans lequel pour chaque instant de réception (T N ), la mesure issue du capteur comprend M composantes, et dans lequel le procédé comprend pour chaque instant de réception (T N ) en outre, entre l’étape de réception (110) et l’étape de détermination (130) d’un vecteur d’état estimé (X(T N )), une étape d’évaluation (120) comportant : pour chaque composante de la mesure issue du capteur, calcul d’un gain unitaire (K j (T N )) du filtre ; et évaluation d’un gain (K R (T N )) à partir des M gains unitaires ((K j (T N )) j=1,…,M ), lors de l’étape de détermination du vecteur d’état estimé (X(T N )) et de l’étape de calcul de la matrice de propagation d’erreur (A(T N )) et de la matrice d’influence de l’erreur bornée (B(T N )), le gain (K R (T N )) du filtre d’estimation étant le gain évalué. Procédé selon la revendication 2, dans lequel pour chaque instant de réception (T N ), lors de la première étape de calcul (140), la matrice de propagation d’erreur d’estimation (A(T N )) audit instant de réception (T N ) est égale à : où : - F(T N ) est la matrice de propagation du vecteur d’état audit instant de réception (T N ) ; - I est la matrice identité ; - K R (T N ) est le gain du filtre d’estimation audit instant de réception (T N ) ; et - H(T N ) est la matrice d’observation audit instant de réception (T N ), la matrice d’influence de l’erreur bornée (B(T N )) audit instant de réception (T N ) étant égale à : Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre, pour chaque instant de réception (T N ), une étape d’inscription (160) de chaque matrice de transfert (V(N,i) i=1,…,N ) dans un registre à décalage de transfert et de chaque borne d’erreur reçue (S(T N )) dans un registre à décalage de seuil(s), lors de l’étape de calcul, la Nième matrice de transfert (V(N,N)) étant égale à la matrice d’influence de l’erreur bornée (B(T N )) audit instant de réception (T N ), et chacune des autres premières matrices de transfert ((V(N,i) i=j ,…,N-1 ) étant calculée en multipliant la matrice de propagation d’erreur d’estimation (A(T N )) dudit instant (T N ) à chaque matrice de transfert (V(N-1, j) j=1,…,N-1 ) calculée à l’instant de réception précédant (T N-1 ). Procédé selon la revendication précédente, dans lequel si, lors de l’étape de réception (110), à un instant de perte (T P ) la mesure issue du capteur n’est pas reçue, alors l’étape d’inscription (160) de l’instant de perte (T P ) comprend, : - le figement du registre a décalage de seuil(s), et - l’inscription de chaque matrice de transfert (V(P,i) j =1,…,P -1 ) dans le registre à décalage de transfert sans effectuer de décalage dans le registre à décalage de transfert. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel, pour l’instant de perte (T P ), lors de la première étape de calcul (140), la matrice de propagation d’erreur d’estimation (A(T P )) audit instant de perte (T P ) est égale à la matrice de propagation du vecteur d’état (F(T P )) audit instant de perte (T P ) et la matrice d’influence de l’erreur bornée (B(T P )) audit instant de perte (T P ) est égale à la matrice nulle. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel pour chaque instant de réception (T N ), lors de l’étape de détermination (170) du rayon de protection (RP(T N )), chaque contribution unitaire est déterminée à partir d’au moins une sous-matrice ( , ; , ) extraite de la matrice de transfert (V(N,i)) calculée à l’instant de réception (T N ) pour l’un instant de réception précédent (T i ), le calcul de chaque contribution unitaire (PL i (T N )) comportant de préférence un calcul de la ou des valeurs propres d’une des sous-matrices ( ). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de l’étape de réception (110), une contribution (PL FF (T N )) d’erreur(s) rare(s) et normale(s) au rayon de protection (RP(T N )) est reçue pour au moins un instant de réception (T N ), l’étape de détermination (17&0) du rayon de protection (RP(T N )) comprenant le calcul de la somme entre la contribution (PL FF (T N )) d’erreur(s) rare(s) et normale(s) et la somme des contributions unitaires (PL i (T N )). Dispositif (15) électronique de détermination d’au moins un rayon de protection (RP(T N )) associé à un paramètre de navigation d’un porteur (5), le dispositif électronique de détermination (15) comprenant des moyens techniques propres à mettre en œuvre un procédé de détermination selon l’une quelconque des revendications précédentes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont exécutées par un ordinateur, sont aptes à mettre en œuvre un procédé de détermination selon l’une quelconque des revendications 1 à 8.