INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Un dispositif de manipulation de charge selon la présente technique est illustré en relation avec la , dans un mode de réalisation particulier. Un tel dispositif de manipulation DM comprend deux bras articulés BA1 et BA2 s’étendant de part et d’autre d’une base B, i.e. dans des directions diamétralement opposées vis-à-vis de la base B. Selon les cas d’utilisation, la base B peut prendre la forme d’un support de fixation du dispositif de manipulation au bâti, ou encore d’une plate-forme mobile (par exemple montée sur roulettes) permettant de faciliter le déplacement du dispositif de manipulation. Le premier bras articulé BA1 comprend, à son extrémité libre, un effecteur comprenant des moyens de fixation (non représentés sur la ) d’une charge CU à manipuler. Chacun des deux bras articulés BA1 et BA2 est formé d’une succession de segments reliés par des articulations (dans une configuration de bras articulés de type « sériel »).
Selon le principe général de la technique proposée, les deux bras articulés BA1 et BA2 sont par ailleurs de structures similaires, en ce qu’ils comprennent le même nombre de segments, et en ce que des segments de même position dans chacun des deux bras sont reliés au segment précédent ou à la base B par un même type d’articulation. Par position d’un segment au sein d’un bras articulé, on entend dans le présent document le rang de ce segment au sein du bras articulé considéré, en comptant à partir de la base du dispositif de manipulation. Il convient toutefois de noter que, dans le cadre de la présente technique, les différents segments des bras articulés BA1 et BA2, et en particulier les segments de même position dans chacun des deux bras, ne sont pas nécessairement formés dans un même matériau.
Ainsi, dans l’exemple du dispositif de manipulation DM illustré en , les bras articulés BA1 et BA2 comprennent chacun trois segments (segments S11, S12 et S13 pour le bras articulé BA1, segments S21, S22 et S23 pour le bras articulé BA2) et trois articulations (articulations A11, A12 et A13 pour le bras articulé BA1, articulations A21, A22 et A23 pour le bras articulé BA2), et l’articulation A13 reliant les segments en deuxième (S12) et troisième (S13) positions du premier bras articulé BA1 est de même type que l’articulation A23 reliant les segments en deuxième (S22) et troisième positions (S23) du deuxième bras articulé BA2. Un tel exemple est bien entendu non limitatif, et les bras articulés d’un dispositif de manipulation selon la technique proposée peuvent comprendre deux ou plus de trois segments. Comme illustré sur la , les deux bras articulés sont par ailleurs généralement configurés pour pouvoir pivoter simultanément autour de la base B – et plus particulièrement autour d’un axe de support de ces deux bras (représenté en pointillé sur les figures) – la rotation d’un des bras d’un côté de la base entrainant une rotation similaire de l’autre bras de l’autre côté de la base de sorte que les deux bras s’étendent dans des directions sensiblement diamétralement opposées vis-à-vis de la base B lorsque le dispositif de manipulation est utilisé.
Selon le principe général de la technique proposée, chaque segment du deuxième bras articulé BA2 est de longueur plus courte et de masse plus importante, dans des mêmes proportions, que le segment de même position du premier bras articulé BA1. En d'autres termes, la longueur et la masse d’un segment quelconque du deuxième bras articulé BA2 sont dimensionnées pour que le produit masse-longueur de ce segment soit sensiblement équivalent au produit masse-longueur du segment correspondant (i.e. de même position) du premier bras articulé BA1. On définit ainsi une relation d’association entre les segments de mêmes positions dans chacun des deux bras articulés, le produit longueur-masse de deux segments associés étant sensiblement équivalent.
Selon le principe général de la technique proposée, le dispositif de manipulation comprend également des moyens de transmission de mouvements (non représentés sur la ) entre segments associés, ces moyens de transmission étant configurés pour qu’un mouvement d’un segment d’un des deux bras articulés entraine un mouvement de même amplitude du segment associé de l’autre bras articulé. Ces moyens de transmissions comprennent par exemple des moyens de transmission par engrenages, par courroies, par chaines, par câbles, selon le principe de tenségrité, ou encore une combinaison de ces différents moyens.
En d'autres termes, de manière simplifiée, le deuxième bras articulé s’apparente à une version en taille réduite, mais plus lourde, du premier bras articulé, et les positions de ces deux bras sont synchronisées de manière à obtenir, selon un principe d’équilibrage des masses, une compensation totale de la masse du premier bras articulé quelle que soit sa position dans l’espace de travail. Pour assurer cette compensation, les deux bras articulés sont disposés de part et d’autre d’un axe ou d’un point de support du dispositif de manipulation, et des moyens de transmission mécaniques sont prévus de sorte que tout mouvement d’un segment d’un des deux bras articulés entraine un mouvement correspondant de compensation du segment de même position dans l’autre bras articulé, de même amplitude. À tout instant, la configuration du deuxième bras articulé (définie par les positions respectives, i.e. les relations angulaires, des segments qui le composent) correspond donc sensiblement, dans une certaine mesure, au résultat de l’application au premier bras articulé de la composée d’une symétrie (qui peut être axiale ou centrale) et d’une homothétie. À ce titre, les figures 3a, 3b et 3c présentent d’autres exemples de configurations possibles pour la mise en œuvre d’un dispositif de manipulation selon la technique proposée, en complément de celle illustrée en relation avec la , qui permettent toutes une compensation totale de gravité du premier bras articulé (qui peut être qualifié de bras « manipulateur ») par un deuxième bras articulé (qui peut être qualifié de bras « compensateur »), i.e. l’obtention, à l’équilibre, pour le dispositif de manipulation, d’un centre de gravité qui reste positionné sur l’axe de support de ce dispositif. Parmi ces différentes configurations, on distingue notamment des exemples de configurations de type « symétrie axiale » (cas des figures 2 et 3a, dans lesquels les moyens de transmission de mouvement entre segments associés sont configurés pour qu’un mouvement de rotation d’un segment d’un des deux bras articulés entraine un mouvement de rotation de même amplitude mais de sens de rotation opposé du segment associé de l’autre bras articulé) et des exemples de configurations de type « symétrie centrale » (cas des figures 3b et 3c, dans lesquels les moyens de transmission de mouvement entre segments associés sont configurés pour qu’un mouvement de rotation d’un segment d’un des deux bras articulés entraine un mouvement de rotation de même amplitude et de même sens de rotation du segment associé de l’autre bras articulé).
Dans un mode de réalisation particulier de la technique proposée, le deuxième bras articulé BA2 comprend également, à son extrémité libre, au niveau d’un effecteur, des moyens de fixation d’une charge. Ainsi, la charge utile CU (i.e. la charge à manipuler) portée par le premier bras articulé BA1 peut également être compensée au moins en partie par une charge de compensation CC fixée à l’extrémité du deuxième bras articulé BA2. De cette manière, il est par exemple possible d’obtenir une compensation totale de l’ensemble formé par le premier bras articulé BA1 et par la charge utile CU, lorsque cette charge utile CU est solidarisée de manière fixe à l’extrémité libre (i.e. au niveau de l’effecteur) du premier bras articulé BA1. Dans le cas où la charge utile CU est mobile par rapport à cet effecteur, une compensation partielle mais néanmoins importante, de cet ensemble peut également être obtenue lorsque la charge utile est mise en mouvement. En particulier, la charge de compensation CC peut être choisie par l’utilisateur parmi différentes charges de masses variées, en fonction de la masse de la charge utile CU à déplacer, comme présenté ci-après, en relation avec la .
La présente un autre schéma simplifié d’un dispositif de manipulation dans une configuration proche de celle illustrée en relation avec la . Dans ce mode de réalisation particulier de la technique proposée, les différents segments du premier bras articulé BA1 et du deuxième bras articulé BA2 présentent une structure en parallélogramme déformable (mécanisme à quatre barres liées entre elles par des liaisons pivot), permettant de conserver une orientation constante (par exemple une orientation horizontale) des effecteurs situés aux extrémités libres respectives des deux bras articulés, quelle que soit la position de ces bras. Un tel exemple est donné à titre purement illustratif et non limitatif, étant entendu que d’autres mécanismes de conservation de l’orientation des effecteurs, ne reposant pas sur une structure des segments en parallélogramme déformable, peuvent également être mis en œuvre dans le cadre d’autres modes de réalisation de la présente technique (par exemple, des solutions basées sur une exploitation des mesures délivrées par un ou plusieurs inclinomètres positionnés sur les bras articulés).
Sur la sont également indiquées des exemples de relations entre longueurs et masses des segments associés des premier et deuxième bras articulés, permettant ainsi d’illustrer à nouveau le principe général de la technique proposée. Ainsi, dans cet exemple (avec n un réel supérieur à 1) :
- le premier segment du premier bras articulé BA1, de longueur l 1 et de masse m 1 , est associé au premier segment du deuxième bras articulé BA2, de longueur l 1 /n et de masse n . m 1 ;
On retrouve sur le marché trois principaux types de masques pour lutter contre la transmission de pathogènes aéroportés.
Les masques de type FFP (Pièce faciale filtrante) sont classés en fonction de leur capacité à filtrer les aérosols et répondent à la norme NF EN 149. -FFP1 (filtration de 80% des aérosols) -FFP2 (filtration de 94% des aérosols) -FFP3 (filtration de 99% des aérosols). Ce type de masque protège le porteur du masque contre l’inhalation de particules en suspension dans l’air et a fortiori de gouttelettes de plus grosses tailles qui pourraient contenir des agents infectieux.
On retrouve également des masques de type chirurgical répondant à la norme NF EN 14683. En évitant la projection de gouttelettes émises par le porteur du masque, ce type de masque limite la contamination de l’environnement extérieur et des autres personnes. Il existe également plusieurs types de masque chirurgicaux classés en fonction de leur robustesse.
Et enfin, il existe les masques dits « grand public » qui sont des masques textiles, à filtration garantie, la plupart du temps lavables et réutilisables. Ils sont facilement reconnaissables. Ils sont réservés à un usage hors du système de santé.
Les masques « grand public » ont des propriétés de filtration supérieures à 90 % des particules de 3 microns pour la catégorie 1 ou supérieures à 70 % de ces mêmes particules pour la catégorie 2.
Tous les masques présents sur le marché sont efficaces pour limiter la propagation de virus aéroportés, notamment le SARS-Cov-2 responsable de la covid-19, mais présentent également tous les mêmes inconvénients, à savoir : -un confort très limité lors de la respiration, notamment lors d’usage prolongé, -une quantité importante de déchets à cause de la courte durée de vie, -les masques ne présentent pas d’action spécifique pour agir contre les virus, il s’agit uniquement d’une barrière physique. Avec l’apparition de pandémies telle que celle de la covid-19, il y un grand besoin de trouver de nouvelles solutions permettant de limiter la propagation de virus, notamment de virus aéroportés tel que la covid-19.
Une des solutions proposées par l’art antérieur est la combinaison d’un vaccin antiviral avec un moyen de prévention de la propagation de virus.
Cependant, il n’existe pas aujourd’hui de solutions efficaces permettant de limiter la propagation de virus aéroporté tout en ayant une action antivirale protectrice.
Il existe donc un besoin d’un moyen de protection visant à lutter contre la propagation et l’infection de virus, notamment de virus aéroportés tel que la covid- 19.
Pour répondre à ce besoin, l’invention propose une nouvelle composition comprenant un mélange comprenant au moins du chitosane et du xanthohumolone.
Le chitosane est un biopolymère naturel dérivant de la chitine issue notamment de crustacées.
Le xanthohumolone est un flavonoide issu du houblon, notamment de l’espèce Humulus Lupulus.
Le chitosane et le xanthohumolone sont des molécules utilisées depuis longtemps dans de nombreux domaines comme l’alimentation, la cosmétique et le domaine pharmaceutique. Leur profil de sécurité et leur innocuité sont déjà connus de l’art antérieur.
Les inventeurs ont de façon surprenante découvert que la combinaison du chitosane et du xanthohumolone permettait d’obtenir une composition présentant un effet synergique antiviral, notamment contre des virus aéroportés tels que la covid 19.
Une telle composition est particulièrement utile dans le contexte de l’invention et surmonte les inconvénients de l’art antérieur, celle-ci est biocompatible et présente une activité antivirale importante. Par ailleurs, les résidus issus de la dégradation de la composition selon l’invention ne sont pas toxiques, ni génotoxiques et n’induisent pas d’inflammation notamment de la peau ou des muqueuses.
La composition selon l’invention présente un ratio xantohumolone/chitosane compris entre 0,2 et 0,7, préférentiellement entre 0,4 et 0,6, encore plus préférentiellement 0,5.
Lors de cette étape ii), deux fonctions alcool sont obtenues dont une fonction alcool primaire en position sn-0.
Cette étape ii) peut être effectuée dans un solvant choisi parmi les alcools inférieurs (i.e. en C 1 -C 4 ), tels que le méthanol, l’éthanol, ou l’isopropanol.
L’étape ii) est réalisé en présence d’un acide choisi parmi l’acide chlorhydrique (HCl), et tout autre acide approprié.
Selon un mode de réalisation préféré, l’étape ii) est effectuée par méthanolyse acide, en présence d’HCl.
L’étape ii) est de préférence réalisée à température ambiante (i.e. 18-25°C).
L’étape iii) est une étape de protection sélective de la fonction alcool primaire du diol de formule (V) pour former un monoalcool de formule (VI) comprenant une fonction alcool primaire protégée par un groupe R 6 .
L’étape iii) est de préférence effectuée en présence d’un composé R 6 Y, Y étant un atome d’halogène choisi parmi un atome de chlore, de brome et d’iode.
L’étape iii) est de préférence mise en œuvre en présence d’une base, et éventuellement d’un catalyseur.
La base peut être choisie parmi la diisopropyléthylamine (DIPEA), la triéthylamine (TEA), le carbonate de potassium (K 2 CO 3 ), la soude (NaOH), et la potasse (KOH).
Le catalyseur peut être choisi parmi les catalyseurs à base d’étain tels que Bu 2 SnO.
Le groupe R 6 est de préférence un groupe tosyle.
Y est de préférence un atome de chlore.
Dans un mode de réalisation préféré, l’étape iii) est effectuée en présence du chlorure de tosylate, d’une base, et d’un catalyseur à base d’étain.
L’étape iii) peut être effectuée dans un solvant aprotique tel que le toluène.
L’étape iii) est de préférence réalisée à température ambiante (i.e. 18-25°C).
Exposé détaillé de l’invention Les figures 1 à 4 ont déjà été décrites précédemment dans la partie relative à l’état de la technique antérieure et au contexte technique de l’invention. Il est précisé que, pour les figures 1 et 2, les symboles et les flèches d’alimentation de vapeur d’eau H 2 O, de distribution et de récupération de dihydrogène H 2 , d’oxygène O 2 , d’air et du courant électrique, sont montrés à des fins de clarté et de précision, pour illustrer le fonctionnement des dispositifs représentés.
De plus, les termes éventuels « supérieur » et « inférieur » sont à comprendre ici selon le sens d’orientation normal d’un sous-empilement ou empilement de type SOEC/SOFC lorsque dans sa configuration d’utilisation.
On va maintenant décrire un exemple de système de conditionnement 100 conforme à l’invention de plusieurs sous-empilements 20a de type SOEC/SOFC pour former un empilement modulaire 20 en référence aux figures 5 et 6.
On considère ici généralement le conditionnement de trois sous-empilements 20a ou sous-stacks. Toutefois, le nombre de sous-stacks 20a n’est pas limité par conception mais plutôt par le fait de devoir tenir compte de la hauteur acceptable du banc de conditionnement. Aussi, le nombre de sous-empilements 20a est préférentiellement compris entre 2 et 20.
Comme décrit précédemment dans la partie relative à l’art antérieur et au contexte technique de l’invention, chaque sous-stack 20a comporte une pluralité de cellules électrochimiques 41 formées chacune d’une cathode, d’une anode et d’un électrolyte intercalé entre la cathode et l’anode, et une pluralité d’interconnecteurs intermédiaires 42 agencés chacun entre deux cellules électrochimiques 41 adjacentes.
Les trois sous-stacks 20a sont placés dans le volume interne Vi d’une enceinte thermique 102 du système de conditionnement 100. Cette enceinte thermique 102 est ici constituée d’une sole de four 11, tel que décrit précédemment, qui forme la paroi horizontale inférieure de l’enceinte thermique 102, et d’une paroi horizontale supérieure 102s et de parois latérales 102l, définissant ensemble le volume interne Vi, comme visible sur les figures 5 et 6.
Ainsi, les trois sous-empilements 20a sont placés dans le volume interne Vi de l’enceinte thermique 102 en étant superposés totalement les uns par rapport aux autres.
Chacun des sous-empilements 20a présente une face supérieure 20as et une face inférieure 20ai, ici de surfaces identiques.
Par ailleurs, le système 100 comporte quatre plaques terminales 40, intercalées avec les sous-stacks 20a. Plus précisément, chaque sous-stack 20a est disposé entre une plaque terminale supérieure 40 et une plaque terminale inférieure 40, une même plaque terminale 40 pouvant donc à la fois jouer le rôle de plaque terminale supérieure pour un sous-stack 20a et le rôle de plaque terminale inférieure pour un autre sous-stack 20a.
Chaque plaque terminale 40 présente une face supérieure 40s et une face inférieure 40i, ici de surfaces identiques, et dont au moins une est au contact d’un sous-stack 20a.
Par ailleurs, l’empilement ou stack modulaire 20 ainsi obtenu est disposé entre une plaque supérieure de répartition de charge principale 110 et une plaque inférieure de socle de stack 120. La plaque inférieure de socle de stack 120 est disposée sur la sole de four 11.
De plus, le système 100 comporte une canne de force 130, de forme arrondie, pour appliquer une force de compression sur l’empilement modulaire 20, en particulier sur la plaque supérieure de répartition de charge principale 110. La canne de force 130 permet notamment un appui rotulien sur la plaque de répartition de charge principale 110.
Conformément à l’invention, le conditionnement du stack modulaire 20 par assemblage de plusieurs sous-stacks 20a les uns au-dessus des autres est réalisé de manière à minimiser l’emprunte au sol du banc de conditionnement, tout en permettant d’effectuer de manière indépendante pour chaque sous-stack 20a un serrage mécanique contrôlé.
Aussi, une répartition de la charge mécanique principale est prévue entre les différents sous-stacks 20a lors de l’écrasement durant le conditionnement du stack 20 de sorte à permettre un reprise des efforts.
Précisément, la compression mécanique principale fournie par la canne de force 130 est répartie entre les sous-stacks 20a par des éléments flexibles 105 dédiés sous forme de lames métalliques, pouvant être de différentes épaisseurs e1, e2.
Une portion textile thermofondue ou partiellement thermofondue peut être une portion : - d’un fil monofilamentaire monocomposant thermofondu au moins partiellement (et donc en particulier thermofusible avant sa transformation) ou bicomposant comprenant au moins un premier composant au moins partiellement thermofondu (et donc en particulier thermofusible avant sa transformation) et au moins un second composant non thermofondu (et donc en particulier non thermofusible avant sa transformation) tel que défini dans le cadre de la présente invention, - d’un fil multifilamentaire comprenant un ou des filament(s) monocomposant(s) thermofondu(s) au moins partiellement (et donc en particulier thermofusible(s) avant transformation) ou bicomposant(s), chaque filament comprenant au moins un premier composant thermofondu au moins partiellement (et donc en particulier thermofusible) et au moins un second composant non thermofondu (et donc en particulier non thermofusible avant transformation) tel que défini dans le cadre de la présente invention, éventuellement en mélange avec un ou des filament(s) monocomposant(s) non thermofondu(s) (et donc en particulier non thermofusible(s)) dans le cadre de la présente invention.
Par exemple, un fil monocomposant est un fil monofilamentaire en polyuréthane, par exemple ayant une température de fusion allant d’environ 80°C-120°C.
Par exemple, un fil bi-composant comprend des filaments dont chacun est du type cœur-manteau, c’est-à-dire comprenant un manteau comprenant ledit premier composant ayant une température de fusion allant d’environ 80°C-120°C et un cœur comprenant ledit second composant, en particulier ayant une température de fusion ou de ramollissement supérieure à celle du premier composant, par exemple allant de 150°C à 190°C.
Le ou lesdits fil(s) thermofondu(s) au moins partiellement (ou thermofusible(s)) monocomposant ou bicomposant a/ont (chacun) de préférence une masse linéique allant de 300 dtex à 1200 dtex, en particulier allant de 400 dtex à 800 dtex, notamment allant de 600 dtex à 700 dtex.
De préférence, le ou lesdits fil(s) multifilamentaire(s) thermofusible(s) monocomposant ou bicomposant a/ont chacun un allongement à rupture supérieure ou égal à 80% ou à 100%, encore de préférence supérieure ou égale à 115, préférentiellement inférieur ou égal à 200%.
Fil(s) Le ou les fil(s) monofilamentaire(s) et/ou le ou les fil(s) filé(s) de fibres et/ou le ou les fil(s) multifilamentaire(s) cité(s) dans le présent texte peut/peuvent être dans un ou plusieurs matériau(x) choisi parmi : - une liste I comprenant : les polyesters, en particulier choisi parmi le polyéthylène téréphtalate (PET) et le polybutylène téréphtalate (PBT) ou une combinaison de ces derniers ; les polyamides, en particulier choisi(s) parmi le PA 6, le PA 6-6, et une combinaison de ces derniers ; les polyoléfines, en particulier le polyéthylène, le polypropylène, et une combinaison de ces derniers ; les élasthannes ; et une combinaison de ces derniers ; et/ou - une liste II comprenant : le coton, la cellulose régénérée, par exemple la viscose, le lin, le sisal, la laine, la jute, la soie, le chanvre, et une combinaison de ces derniers ; - une liste III comprenant : les para-aramides, les méta-aramides et le carbone ; et/ou - une liste IV comprenant : des textiles recyclés, notamment des vêtements recyclés, par exemple des vêtements de protection thermique tels que ceux les vêtements pour les pompiers.
Le ou les matériau(x) listé(s) dans la liste I, et/ou la liste II, et/ou la liste III et/ou la liste IV, peut/peuvent être recyclé(s) et/ou biosourcé(s) au moins en partie. Le(s) fil(s) monofilamentaire(s) a/ont de préférence un diamètre supérieur ou égal à 0,01 mm et inférieur ou égal à 5 mm, encore de préférence supérieur ou égal à 0,1 mm et inférieur ou égal à 2 mm.
Le ou les fil(s), notamment non thermofondus, peut/peuvent être également un ou plusieurs fil(s) élastique(s).
Avantageusement, lors d’une étape 218 suivant l’étape 216, il est vérifié que le point de vol subséquent candidat respecte le quatrième critère de temps d’attente.
Si le quatrième critère est respecté par le point de vol subséquent candidat, l’étape suivante du procédé est une étape de vérification du respect du cinquième critère par le point de vol subséquent candidat.
Si le point de vol subséquent candidat ne respecte pas le quatrième critère alors le point de vol subséquent candidat est remplacé par un autre point de vol subséquent :