INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, le robot est apte à suivre ou précéder l’utilisateur. Ainsi l’utilisateur peut utiliser l’appareil électrique 5 en se déplaçant, et le robot se déplace de façon à rester à proximité de l’utilisateur, assurant une alimentation électrique en continu à l’appareil électrique 5. Le robot est de préférence capable de reconnaître l’utilisateur. Lorsqu’il suit ou précède l’utilisateur, la distance entre l’utilisateur et le robot peut être par exemple comprise entre 0,3 et 1,5m. Cette distance est de préférence réglable, afin d’être mieux adaptable au mode d’utilisation de l’utilisateur.
Le robot peut être apte à rejoindre l’utilisateur. L’utilisateur peut par exermple appeler le robot à le rejoindre par l’intermédiaire d’une télécommande, qui peut être intégrée à une applicaiton pour smartphone. Le robot est de préférence apte à utiliser une carte des lieux qu’il a lui-même créée et affinée lors de ses déplacements précédents, afin d’optimiser son déplacement jusqu’à l’utilisateur.
Le robot selon l’invention comporte de préférence un enrouleur de câble 6, autour duquel le câble 4 peut être enroulé. L’enrouleur de câble 6 est rotatif à 360° autour d’un axe de rotation vertical. Ainsi lorsque l’utilisateur utilise un appareil électrique 5 branché sur le connecteur électrique 3, il peut se trouver de n’importe quel côté du robot. Dans le cas où le robot est apte à suivre ou précéder l’utilisateur, l’utilisateur peut ainsi utiliser l’appareil électrique 5 sans se soucier de la position du robot.
Le robot selon l’invention peut comporter un moyen de chargement 7, situé de préférence sur sa partie supérieure. Le moyen de chargement 7 est apte à transporter une charge externe audit robot, par exemple l’appareil électrique 5 lorsqu’il n’est pas utilisé, ou un autre appareil, ou toute autre charge. L’utilisateur peut ainsi faire porter au robot une charge lourde ou encombrante, ce qui lui permet de garder les mains libres pour d’autres tâches, et de ne pas se fatiguer. Le moyen de chargement 7 est par exemple apte à transporter une charge pesant jusqu’à 20 kg et peut comprendre un détecteur de surcharge.
représente une vue coupe longitudinale de l’amortisseur dans une position de fin de course.
La représente une vue en coupe d’un amortisseur hydraulique en une position où une tige dudit amortisseur est totalement sortie. Cette position peut correspondre à une position de détente dans laquelle l’amortisseur n’est pas sollicité par un effort de compression. Le sens et la direction verticale de l’amortisseur illustré dans la correspond préférentiellement au sens de montage dudit amortisseur sur un véhicule automobile.
En référence à la , l’amortisseur 2 comprend une enveloppe cylindrique 4 contenant un liquide étant préférentiellement de l’huile, une tige 6 reliée à un piston 8 monté coulissant dans l’enveloppe cylindrique 4.
Le piston 8 comprend au moins un orifice 9, et préférentiellement deux ou quatre orifices 9 permettant un écoulement du liquide entre une chambre haute 4.1 et une chambre basse 4.2 dans l’enveloppe cylindrique 4 à l’intérieur de l’amortisseur 2. De préférence, l’au moins un orifice comprend un clapet et/ou une vanne. A cet effet, l’au moins un orifice 9 peut correspondre à une clapeterie du piston 8.
L’amortisseur 2 de la présente invention comprend également une enveloppe extérieure 10 entourant l’enveloppe cylindrique 4 et des moyens d’amortissement, ces derniers sont configurés pour permettre un amortissement de fin de course du coulissement du piston 8 dans l’enveloppe cylindrique 4, un tel amortissement sera amplement détaillé plus loin dans la présente description.
Préférentiellement, l’enveloppe extérieure 10 est cylindrique et concentrique avec l’enveloppe cylindrique 4. A cet effet, l’amortisseur hydraulique 2 de la présente invention peut être considéré comme un amortisseur bi-tube.
L’enveloppe extérieure 10 s’étend longitudinalement sur au moins 80% de l’enveloppe cylindrique 4, et préférentiellement sur la totalité de l’enveloppe cylindrique 4.
Les moyens d’amortissement comprennent un canal spiralé 12 autour de l’enveloppe cylindrique 4 et une connexion fluidique 14 reliant le canal 12 avec un fond 4.3 de l'enveloppe cylindrique 4, le fond 4.3 étant opposé à la tige 6.
De préférence, le canal 12 est formé par un tuyau spiralé autour de l’enveloppe cylindrique 4, le canal 12 peut être intégralement formé avec l’enveloppe cylindrique 4 et/ou avec l’enveloppe extérieure 10.
Préférentiellement, au moins 80% d’une étendue longitudinale du canal 12 est située sur une moitié de l’enveloppe cylindrique comprenant une extrémité supérieure de l’enveloppe cylindrique 4, opposée au fond 4.3, et plus préférentiellement, l’étendue longitudinale totale du canal 12 correspond à la moitié de l’étendue longitudinale de l’enveloppe cylindrique 4.
Dans cette configuration, l’enveloppe extérieure 10 englobe le canal 12 et forme la connexion fluidique 14. L’enveloppe cylindrique 4, la connexion fluidique 14 et le canal 12 forment une chambre étanche entre l’enveloppe extérieure 10 et l’enveloppe cylindrique 4.
A cet égard, l’amortisseur 2, le canal 12 et la connexion fluidique 14 contiennent un gaz. Précisément, au plus 50% d’un volume total de la connexion fluidique 14 peut contenir du gaz, notamment dans une position de détente de l’amortisseur 2, le volume restant contenant le liquide.
Dans cette configuration, le gaz est retenu par le liquide dans la chambre étanche et n’atteint pas la chambre basse 4.2.
Préférentiellement, le gaz correspond à de l’azote pressurisé, i.e. la pression étant de préférence entre 5 et 35 bar.
Le gaz permet de compenser une variation du volume du liquide dans la chambre étanche. De manière avantageuse, l’azote permet de rendre l’amortissement en fin de course plus vite étant donné que la réactivité de l’azote est supérieure à celle de l’huile.
Lorsque le fraisage de la pièce porteuse 4 est terminé, l’ouverture obtenue correspond à l’ouverture présenté à la b. On peut voir sur la c, que le positionnement d’un boîtier 3 avec des arrêtes et angles vifs est alors possible. On peut également voir le résultat obtenu sur la .
Ici, le fraisage de la pièce porteuse 4 est réalisé en une fois par la tête de fraisage sur la pièce porteuse 4. D’autres modes de réalisation sont possibles comme par exemple fraiser une pièce porteuse 4 qui comprend déjà une ouverture comme présentée à la b. Dans ce cas, le procédé est configuré de manière à ce que la tête de fraisage ne fraise que les angles atteints de la forme de tracé prédéterminé 1 sur la pièce porteuse 4. Le résultat est alors identique au mode de réalisation présenté aux a à c.
Dans l’exemple présenté aux a à c, les quatre oreilles 2 sont identiques. Dans d’autres modes de réalisation, les oreilles 2 peuvent différées. C’est-à-dire qu’en fonction de la forme du tracé prédéterminé 1 et du type de boîtier 3 que l’utilisateur veut fixer, la distance prédéterminée peut être adaptée. On peut par exemple avoir deux oreilles 2 où la distance prédéterminée est égale au rayon de la tête de fraisage et deux oreilles 2 où la distance prédéterminée est inférieure au rayon de la tête de fraisage.
Dans un mode de réalisation où la forme du tracé prédéterminé 1 est triangulaire par exemple, le procédé fonctionne de la même manière que présenté dans le mode de réalisation des a à c. La différence est que la forme de tracé prédéterminé 1 sur la pièce porteuse 4 comprend uniquement trois angles, donc l’ouverture finale comprendra trois oreilles 2 en chaque angle atteint par la tête de fraisage du triangle. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Bien entendu, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux.
Dispositif de manipulation d’une charge avec compensation de gravité. L’invention se rapporte aux dispositifs de manipulation, également appelés manipulateurs, permettant de faciliter la manipulation d’objets lourds au sein d’un espace de travail.
Art antérieur Dans de nombreux domaines d’activité, notamment dans le secteur industriel, il est fréquent d’avoir à manipuler des charges lourdes, i.e. de l’ordre de plusieurs kilogrammes à plusieurs dizaines voire centaines de kilogrammes.
Dans de telles situations, il peut être utile de recourir à un dispositif de manipulation afin de faciliter le déplacement et/ou le positionnement de la charge dans l’espace de travail. L’utilisation d’un dispositif de manipulation permet par exemple, en limitant les manipulations à mains nues de la charge, de prévenir certains risques pour la santé tels que les troubles musculo-squelettiques (TMS) ou le mal de dos. Par ailleurs, là où la présence de plusieurs personnes est souvent requise pour porter, déplacer et positionner une charge lourde à mains nues, une seule personne suffit généralement pour la mise en œuvre d’un dispositif de manipulation permettant d’aboutir au même résultat.
La présente, dans une vue schématique, un exemple d’un dispositif de manipulation de charge selon l’art antérieur, tel qu’on en trouve dans de nombreuses industries. Un tel dispositif de manipulation DM’ comprend généralement un bras de manipulation articulé motorisé BA’, relié par une de ses extrémités à une base B’ autour de laquelle il peut pivoter, la base B’ faisant office de support de fixation du dispositif de manipulation au bâti. Le bras articulé BA’ est formé d’une succession de segments (au nombre de trois dans l’exemple de la , référencés S1, S2 et S3) reliés à la base B’ ou entre eux par des articulations (par exemple des liaisons pivot, telles que les liaisons référencées A1, A2 et A3 dans l’exemple de la ). La charge à manipuler C’ est fixée à l’autre extrémité, libre, du bras articulé, au niveau d’un effecteur comprenant des moyens de fixation (non représentés sur la ) dédiés à cette fin, par exemple des moyens de préhension de la charge C’.
Dans un tel dispositif de manipulation selon l’art antérieur, l’équilibre est réalisé grâce aux différents couples existants au niveau des articulations. Ainsi, à l’arrêt, le couple C 3 au niveau de l’articulation A3 s’oppose à la masse de l’ensemble formé par l’effecteur (comprenant la charge C’ éventuellement fixée à cet effecteur) et le segment S3, et le couple C 2 au niveau de l’articulation A2 s’oppose à la masse de l’ensemble formé par l’effecteur (comprenant la charge C’ éventuellement fixée à cet effecteur) et les segments S2 et S3. Le couple C 1 au niveau de l’articulation A1 n’intervient que lors d’un mouvement, mais la liaison pivot A1 doit cependant être dimensionnée pour maintenir le torseur T 1 lié au poids du bras articulé BA’ et éviter le basculement.
Classiquement, dans ce type de robots industriels à structure dite « sérielle », des compensateurs de gravité (non représentés) sont également positionnés au niveau de la base B’ du dispositif de manipulation, de manière à compenser au moins en partie la masse du bras articulé.
Les dispositifs de manipulation de charges existants décrits précédemment présentent cependant certains inconvénients.
En premier lieu, l’aide à la compensation de gravité est souvent hétérogène dans l’espace de travail. Plus particulièrement, les compensateurs de gravité positionnés à la base du dispositif de manipulation résolvent généralement seulement partiellement la compensation de masse du robot et rarement celle de la charge.
En second lieu, le fait que ces dispositifs de manipulation soient motorisés (i.e. contrôlés via un dispositif de contrôle de type joystick ou télécommande) prive l’utilisateur de toute perception physique du comportement de la charge en mouvement. Par exemple, l’utilisateur n’est plus en mesure d’appréhender, même de manière partielle, certaines grandeurs qui caractérisent la charge en mouvement, telle que sa masse ou son inertie, alors que ces informations sont pourtant utiles à son guidage précis dans l’espace de travail.
En troisième lieu, les dispositifs de manipulation existants sont souvent complexes et coûteux, notamment du fait de l’électronique qu’ils embarquent pour les motoriser et de la présence à leur base de moyens de compensation de gravité sophistiqués. Il en résulte qu’ils ne sont pas toujours adaptés pour être utilisés par certains corps de métiers ou dans certains environnements difficiles comme peuvent l’être ceux du secteur du bâtiment par exemple, où on recherche du matériel simple (à utiliser, à déplacer), fiable, utilisable facilement en extérieur comme en intérieur, y compris dans des milieux humides (e.g. sous la pluie) ou particulièrement poussiéreux, et à prix compétitif.
Il existe donc un besoin pour un manipulateur de charge de conception simple et robuste qui ne présente pas les contraintes des dispositifs de manipulation existants.
La présente technique permet de proposer une solution visant à remédier à certains inconvénients de l’art antérieur. La présente technique se rapporte en effet à un dispositif de manipulation d’une charge, comprenant un premier bras articulé s’étendant d’une base dudit dispositif jusqu’à une extrémité libre dudit premier bras articulé comprenant des moyens de fixation de ladite charge, ledit premier bras articulé étant formé d’une succession de segments reliés par des articulations. Selon le principe général de la présente technique, le dispositif comprend par ailleurs :
vue en coupe schématique du bras d’essuyage,
représentation schématique d’un gabarit de réglage du dispositif d’essuyage,
vue en coupe schématique d’une unité de compression du dispositif d’essuyage,
représentation schématique d’une unité de liaison du dispositif d’essuyage selon un premier exemple de réalisation comme variante des figures 3 et 10,
vue en coupe schématique de l’unité de liaison,
représentation schématique d’une variante d’unité de liaison du dispositif d’essuyage selon un premier exemple de réalisation comme variante des figures 11 et 12,
vue en coupe schématique d’une variante d’unité de liaison,
représentation schématique d’un second mode de réalisation d’un dispositif d’essuyage selon l’invention et,
représentation schématique d’un troisième mode de réalisation du dispositif d’essuyage selon l’invention.
La montre un véhicule 150a. Le véhicule 150a est équipé d’un système de capteur 200a. Le système de capteur 200a est un système lidar. Le véhicule 150a est un véhicule routier, ici, par exemple, un véhicule de tourisme.
La montre de façon schématique et à titre d’exemple, le système de capteur 200a. Le système de capteur 200a comporte un dispositif de capteur 12a. Le dispositif de capteur 12a est un dispositif lidar. Le dispositif de capteur 12a comporte un élément protecteur 14a.
Le système de capteur 200a comporte un dispositif d’essuyage 10a. Le dispositif d’essuyage 10a est prévu pour essuyer la surface supérieure 16a de l’élément protecteur 14a.
Le dispositif d’essuyage 10a comprend un balai d'essuie-glace 18a, 18a’, 18a’’. Les balais d’essuie-glace 18a, 18a’, 18a’’ présentés aux figures 4, 5 et 6 correspondent à des formes de réalisation différentes mais qui néanmoins s’installent de façon analogue au dispositif d’essuie-glace 10a. Le dispositif d’essuie-glace 10a comprend un bras d’essuie-glace 20a. Le balai d'essuie-glace 18a, 18a’, 18a’’ comporte une lèvre d’essuyage 22a, 22a’, 22a’’ (voir ). Le balai d'essuie-glace 18a, 18a’, 18a’’ est couplé au bras d’essuie-glace 20a. La lèvre d’essuyage 22a, 22a’, 22a’’ est prévue pour essuyer la surface supérieure 16a de l’élément protecteur 14a du dispositif de capteur 12a, notamment du dispositif lidar. La lèvre d’essuyage 22a, 22a’, 22a’’ est couplée au bras d’essuie-glace 20a. Le dispositif d’essuyage 10a comprend une unité de guidage de bras d’essuie-glace 24a pour déplacer le bras d’essuie-glace 20a au moins pratiquement en translation le long d’un chemin de guidage 50a. Le dispositif d’essuyage 10a comporte une articulation rotative 26a par laquelle le balai d'essuie-glace 18a, 18a’, 18a’’ est relié de manière pivotante au bras d’essuie-glace 20a. Le bras d’essuie-glace 20a peut être réalisé en deux parties. Le bras d’essuie-glace 20a est notamment démontable par une liaison par enclipsage. La liaison par enclipsage est représentée en traits interrompus aux figures 4, 5 et 6. Ainsi, une partie du bras d’essuie-glace 20a reliée au balai d'essuie-glace 18a, 18a’, 18a’’ peut se séparer d’une autre partie du bras d’essuie-glace 20a couplée à l’élément porteur 60a. Cela permet de remplacer rapidement le balai d'essuie-glace 18a, 18a’, 18a’’.
Le dispositif de capteur 12a est un dispositif lidar. Le dispositif de capteur 12a est prévu pour saisir ou mesurer des objets. Le dispositif de capteur 12a est destiné à être appliqué à un véhicule 1500. Le dispositif de capteur 12a est prévu pour saisir ou mesurer des objets, notamment pour la conduite autonome. Le dispositif de capteur 12a est prévu pour saisir les objets dans l’environnement du véhicule 150a. Le dispositif de capteur 12a est un composant du véhicule 150a. Le dispositif de capteur 12a notamment son élément protecteur 14a est prévu sur le côté extérieur du véhicule 150a. Le dispositif de capteur 12a comporte au moins une unité lidar 32a. L’unité lidar 32a a un élément de capteur lidar (non représenté). L’unité lidar 32a comporte un boîtier de capteur 34a recevant l’élément de capteur lidar (voir ).
Le dispositif de capteur 12a comporte l’élément protecteur 14a qui permet au faisceau laser du dispositif de capteur 12a de sortir du boîtier de capteur 34a et qui est notamment transparent à la longueur d’onde de détection de l’élément de capteur lidar. L’élément protecteur 14a constitue une paroi de couverture. L’élément protecteur 14a couvre le dispositif de capteur 12a en partie vers l’extérieur. L’élément protecteur 14a forme notamment la partie frontale du boîtier de capteur 34a. L’élément protecteur 14a est en verre et/ou en matière plastique, par exemple, en polycarbonate. L’élément protecteur 14a définit la surface supérieure 16a du dispositif de capteur 12a comme surface extérieure de l’élément protecteur 14a formant la paroi de couverture. La surface supérieure 16a est de forme rectangulaire. Le dispositif de capteur 12a échange des données avec une unité de calcul, notamment celle du véhicule 150a.
Un autre objet de la présente invention est de permettre l’utilisation d’un appareil électrique de façon mobile, avec une durée d’utilisation maximale et une puissance électrique importantes.
La présente invention a pour objet de répondre au moins en partie aux objets précités en proposant de disposer un connecteur électrique sur un robot motorisé apte à se déplacer de manière autonome.
A cet effet, elle propose un robot motorisé apte à se déplacer de façon autonome et comportant un corps dans lequel se trouve une batterie, et un connecteur électrique, ledit connecteur électrique étant relié audit corps par un câble de façon à pouvoir transférer de l’énergie électrique stockée dans la batterie vers un appareil électrique externe audit robot.
Grâce à ces dispositions, un moyen d’alimentation par câble de l’appareil électrique peut se déplacer de façon autonome, ce qui permet l’utilisation d’un appareil électrique de façon mobile, avec une durée d’utilisation maximale et une puissance électrique importantes, et avec une masse minimale à porter par l’utilisateur ; l’autonomie de déplacement du robot permet une grande flexibilité d’utilisation.
ledit robot peut être apte à se déplacer de façon autonome de manière à suivre ou à précéder un utilisateur, ce qui permet à l’utilisateur d’utiliser l’appareil électrique branché au robot et de se déplacer, sans avoir à se soucier de la position du robot, ledit robot peut être apte à se déplacer de façon autonome de manière à rejoindre un utilisateur, ou un point cartographié ce qui facilite l’utilisation du robot, par exemple dans le cas où l’utilisateur utilise l’appareil électrique alimenté par sa batterie propre, et que ladite batterie propre arrive en fin de charge, ledit robot peut comporter un enrouleur de câble, ledit câble pouvant être apte à être enroulé sur ledit enrouleur de câble, l’enrouleur de câble pouvant être rotatif à 360° autour d’un axe de rotation vertical, l’utilisateur pouvant ainsi utiliser l’appareil électrique en se trouvant de n’importe quel côté du robot, ledit connecteur électrique peut être apte à être couplé à une fiche électrique destinée à être insérée dans une prise d’un réseau électrique, ce qui permet d’utiliser un appareil électrique ayant une fiche électrique standardisée, ledit robot peut comporter un moyen de chargement configuré pour transporter une charge externe audit robot, ce qui augmente les possibilités d’usage dudit robot, l’appareil électrique par exemple pouvant être transporté par le robot lorsqu’il n’est pas utilisé, ledit robot peut comporter un outil, ce qui augmente ses capacités d’usage.
La présente invention concerne également un ensemble comprenant un robot selon l’invention, et un appareil électrique externe audit robot, ledit appareil électrique étant alimenté en électricité par l’intermédiaire dudit connecteur électrique.
Grâce à ces dispositions, un moyen d’alimentation par câble de l’appareil électrique peut se déplacer de façon autonome, ce qui permet l’utilisation d’un appareil électrique de façon mobile, avec une durée d’utilisation maximale et une puissance électrique importantes, l’autonomie de déplacement du robot permettant une grande flexibilité d’utilisation.
La présente invention concerne enfin un procédé d’utilisation d’un robot selon l’invention par un utilisateur, comportant les étapes suivantes :
le cas échéant, commande au robot de rejoindre un utilisateur, ou un point cartographié, puis déplacement autonome du robot de façon à rejoindre l’utilisateur, respectivement le point cartographié branchement par l’utilisateur audit connecteur électrique d’un appareil électrique externe audit robot, utilisation manuelle dudit appareil électrique par l’utilisateur.
Grâce à ces dispositions, un moyen d’alimentation par câble de l’appareil électrique peut se déplacer de façon autonome, ce qui permet l’utilisation d’un appareil électrique de façon mobile, avec une durée d’utilisation maximale et une puissance électrique importantes, et avec une masse minimale à porter par l’utilisateur ; l’autonomie de déplacement du robot permettant une grande flexibilité d’utilisation.
ledit procédé peut comporter en outre les étapes suivantes : commande au robot de suivre ou précéder l’utilisateur, déplacement à pieds de l’utilisateur, déplacement du robot de manière autonome de façon à suivre ou précéder l’utilisateur,
ce qui permet à l’utilisateur d’utiliser l’appareil électrique branché au robot et de se déplacer, sans avoir à se soucier de la position du robot, et donc sans avoir à se soucier de la position du pack d’énergie.
La est une vue schématique d’un ensemble selon l’invention.
L’invention peut s’appliquer à tous types de véhicules de transport collectifs comprenant des systèmes sanitaires à dépression embarqués, et s’applique plus particulièrement aux matériels ferroviaires roulants transportant des voyageurs. Dans la suite de la description, on utilisera le terme « train », sachant que l’invention peut s’appliquer à tout type de véhicule, ferroviaire ou non.