Procédé de gestion d’au moins un mode de conduite autonome d’un véhicule automobile (10) comportant un système d’assistance à la conduite, appelé système ADAS (11), mettant en œuvre une fonction d’adaptation de la vitesse du véhicule (10) dans les virages, appelée fonction CSA, recevant des données de cartographie d’un système d’informations cartographiques, appelé E-Horizon (15), fournissant des données de courbure de la voie (VV) sur la trajectoire s’étendant devant le véhicule (10) et aptes à commander l’activation de la fonction CSA ; ledit véhicule (10) comportant en outre une caméra (14) capturant des images numériques de la trajectoire s’étendant devant le véhicule (10) ; ledit procédé consistant en partant d’une même position initiale (X0, Y0) du véhicule (10) dans sa voie (VV), déterminée par la caméra (14), à calculer une première trajectoire (T E-Horizon ) du véhicule (10) à partir des données fournies par le système E-Horizon (15), à calculer une deuxième trajectoire (T CV M ) du véhicule (10) à partir des images capturées par la caméra (14), à calculer l’écart entre les courbures des virages (VE, VC) des première et deuxième trajectoires calculées (T E-Horizon , T CVM ) à une même distance déterminée (XC) de la position initiale (X0, Y0) du véhicule (10), et si l’écart entre les courbures des virages (VE, VC) des première et deuxième trajectoires calculées (T E-Horizon , T CVM ) est inférieur à un seuil déterminé, à commander l’activation de la fonction CSA. Procédé selon la revendication précédente, consistant pour calculer la deuxième trajectoire (T CVM ) : - à modéliser (210) le profil de la ligne médiane (LM) identifiée dans la voie suivie (VV) par le véhicule (10) à partir des images numériques capturées par la caméra (14) sur une distance déterminée s’étendant devant le véhicule (10), entre le véhicule (10) et la portée maximale de la caméra (14), en exploitant un polynôme du 3ème degré, appelé polynôme de centre de la voie, défini dans un espace affine plan muni d’un repère cartésien X, Y centré sur le véhicule (10) de la forme y=f(x) et s’exprimant par : , où représente la distance suivant l'axe de déplacement du véhicule (10) séparant l'origine du repère ; : la position latérale de la ligne médiane (LM) à l’origine du repère ; : le cap initial à l’origine du repère ; : la courbure initiale ; et : la dérivée de la courbure ; - à diviser (220) la trajectoire, considérée sur la ligne médiane (LM) de la voie (VV), s’étendant devant le véhicule (10), en des premier (F1), deuxième (F2) et troisième (F3) segments contigus et successifs, de distance déterminée en partant du véhicule (10) ; la limite basse du premier segment (F1) correspondant à la position du véhicule (10) et la limite haute du troisième et dernier segment (F3) dépendant de la portée maximale de la caméra (14) ; chaque segment (F1, F2 et F3) étant caractérisé par ses propres coefficients C0, C1, C2 et C3, - à définir (230) des premier, deuxième et troisième vecteurs (X1, X2 et X3) respectivement sur les premier, deuxième et troisième segments (F1, F2 et F3), correspondant chacun à une distance déterminée par rapport au véhicule (10), et - à extraire (240) les données de courbure pour chacun des premier, deuxième et troisième vecteurs (X1, X2 et X3) en utilisant la formule suivante : Procédé selon la revendication précédente, consistant à définir (230) le premier vecteur (X1) en limite supérieure du premier segment (F1), le deuxième vecteur (X2) en limite supérieure du deuxième segment (F2) et le troisième vecteur (X3) en limite supérieure du troisième segment (F3). Procédé selon l’une des revendications précédentes, consistant pour calculer la première trajectoire (T E-Horizon ) : - à calculer (110) un nombre déterminé de points ente la position du véhicule (10) et une distance du véhicule (10) dépendant de la portée maximale de la caméra (14) par une interpolation linéaire des données de courbures ; et - à partir de chaque point interpolé, à calculer (120) les coordonnées (X et Y) de la première trajectoire (T E-Horizon ) en se basant sur les fonctions trigonométriques Cos et Sin suivantes : ) ) où φ correspond à l’angle de lacet du véhicule (10). Procédé selon l’une des revendications précédentes, consistant à projeter graphiquement dans un repère orthogonal XY contenant les première et deuxième trajectoires calculées (T E-Horizon , T CVM ), au moins un point (XC) représentant une distance déterminée suivant l’axe X du point de départ des première et deuxième trajectoires calculées (T E-Horizon , T CVM ) suivant l’axe X, et à calculer l’écart entre les distances (Y CVM et Y E-Horizon ) obtenues par la projection du point déterminé (XC) sur l’axe Y, en passant par les centres des voies (CVE et CVC) des première et deuxième trajectoires calculées (T E-Horizon et T CVM ) ; l’axe des ordonnées X correspondant à la distance d’un point sur les première et deuxième trajectoires calculées (T E-Horizon , T CVM ) du véhicule (10), devant le véhicule (10), par rapport à la position initiale du véhicule (10) sur la voie (VV) et l’axe des abscisses Y correspondant à l’évolution du déplacement du centre de la voie (VV) sur les trajectoires calculées (T E-Horizon , T CVM ) du véhicule (10), devant le véhicule (10), par rapport au centre de la voie (VV) considéré à la position initiale du véhicule (10) sur la voie (VV). Produit programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 5. Véhicule (10) mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comportant : un système d’aide à la conduite, appelé système ADAS (11), offrant au moins une fonction d’adaptation de la vitesse du véhicule dans les virages, appelée fonction CSA, parmi un ensemble de fonctions d’aide à la conduite agissant sur les organes de contrôle dynamique (12, 13) du véhicule (10) pour être aptes à fournir un mode de conduite autonome audit véhicule (10) ; une caméra (14) capturant des images numériques de la voie (VV) sur la trajectoire du véhicule (10) ; un système d’informations cartographiques, appelé E-Horizon (15) ; un dispositif de traitement (17) comportant des premiers moyens (17’) recevant les données de courbure du système E-Horizon (15) et calculant une première trajectoire (T E-Horizon ) du véhicule (10) et des deuxièmes moyens (17’’) recevant les images numériques capturées par la caméra (14) et calculant une deuxième trajectoire (T CVM ) du véhicule (10), et un dispositif (18) de gestion du mode de conduite dudit véhicule (10), couplé au dispositif de traitement (17) ; ledit dispositif de contrôle (18) étant agencé, en outre, pour commander le système ADAS (11) afin d’activer ou désactiver la fonction CSA en fonction de l’écart entre les courbures du virage (VE, VC) des première et deuxième trajectoires (T E-Horizon et T CVM ). Véhicule (10) selon la revendication précédente, comportant en outre des moyens de communication (20) couplés au dispositif de gestion (18) aptes à échanger par voie d’ondes des informations délivrées par le dispositif de gestion (18) avec un espace de stockage d’informations distant permettant la mise à jour des données cartographiques du système E-Horizon (15) Véhicule (10) selon l’une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que le véhicule (10) est un véhicule autonome.