Procédé de commande d’un robot industriel (2), le robot comportant : un bras de robot multiaxes (4) comprenant au moins deux actionneurs électriques (M1, M2, M3, M4, M5, M6) chacun capable de déplacer une partie du bras de robot par rapport à une autre partie du bras de robot autour ou le long d’un axe de mouvement, chaque actionneur électrique étant associé à un capteur (C1, C2, C3, C4, C5, C6) configuré pour mesurer la position articulaire ( ) de l’actionneur correspondant, un système de commande (8) de robot comportant un module de régulation d’axe (12) configuré pour calculer les consignes de pilotage d’unités de puissance qui délivrent un courant électrique approprié aux actionneurs (M1, M2, M3, M4, M5, M6) en fonction d’une consigne d’effort articulaire ( ) et implémenté par une unité auxiliaire (7) unique, et un module de calcul (10) configuré pour déterminer des consignes d’effort articulaires ( ) pour le module de régulation d’axe, le module de calcul étant connecté au module de régulation d’axe, une interface d’acquisition de données (14) configurée pour recevoir et transmettre les positions ( ) des actionneurs mesurées par les capteurs (C1, C2, C3, C4, C5, C6) associés aux actionneurs (M1, M2, M3, M4, M5, M6) au module de calcul (10) et au module de régulation d’axe (12), un capteur d’efforts multiaxes (20) apte à mesurer des efforts extérieurs multidimensionnels ( exercés sur le bras de robot et placé entre l’extrémité du bras de robot (4) et l’effecteur (6) et à transmettre les efforts extérieurs multidimensionnels ( au module de régulation d’axe (12) dans lequel le procédé de commande comporte des étapes consistant à : calculer (S204) dans le module de calcul (10) une consigne d’effort articulaire ( ) de pilotage du module de régulation d’axe, et calculer (S206) dans un convertisseur articulaire (47) la matrice de conversion articulaire à partir des positions articulaires ( ), fournir (S210) au module de régulation d’axe (12) les efforts extérieurs multidimensionnels ( ) exercés sur l’effecteur (6), calculer (S212) dans le module de régulation d’axe (12) le vecteur des efforts articulaires en fonction des efforts extérieurs ( ) exercé sur l’effecteur (6) en utilisant la matrice de conversion articulaire , calculer (S214) dans le module de régulation d’axe (12) les consignes de pilotage des boucles de courant en prenant en compte le vecteur des efforts articulaires ( et la consigne d’effort articulaire ( ), calculer (S216) dans le module de régulation d’axe (12) les consignes de pilotage des unités de puissance (15) en fonction des consignes de pilotage des boucles de courant Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel une unité centrale (5) implémente le convertisseur articulaire (47) qui calcule la matrice de conversion ( ) à partir des positions articulaires ( ) et transmet la matrice de conversion ( ) à l’unité auxiliaire (7) pour la prise en compte des efforts extérieurs multidimensionnels ( ) exercés sur l’effecteur (6). Procédé de commande selon une des revendications précédentes, dans lequel une étape préalable au calcul (S212) dans le module de régulation d’axe (12) du vecteur des efforts articulaires ( en fonction des efforts extérieurs ( ) exercé sur l’effecteur (6) et en utilisant la matrice de conversion articulaire ( ), consiste à calculer (S208) dans un compensateur de gravité (43) le poids de l’effecteur à partir des positions articulaires ( ) et dans lequel le vecteur des efforts articulaires ( est calculé (S212) dans le module de régulation d’axe (12) en soustrayant le poids de l’effecteur au efforts extérieurs multidimensionnels ( ) pour ne pas tenir compte du poids de l’effecteur et en appliquant la matrice de conversion ( au résultat pour le convertir dans le domaine articulaire. Procédé de commande selon la revendication 3, dans lequel l’unité centrale (5) implémente un compensateur de gravité (43) qui calcule le poids de l’effecteur ( ) et transmet le poids de l’effecteur ( ) à l’unité auxiliaire (7) pour la prise en compte des efforts extérieurs multidimensionnels ( ) exercés sur l’effecteur (6). Procédé de commande selon une des revendications précédentes, dans lequel l’interface d’acquisition de données (14), le capteur d’efforts multiaxes (20) et l’unité auxiliaire (7) communiquent par l’intermédiaire d’un bus de données (18) configuré de telle sorte que des trames de données (30) circulent en sens unique sur le bus de données (18) en suivant une boucle reliant l’interface d’acquisition de données (14), le capteur d’effort multiaxes (20) et l’unité auxiliaire (7), l’interface d’acquisition de données (14) et le capteur d’efforts multiaxes (20) étant placés avant l’unité auxiliaire (7) dans un ordre quelconque, l’interface d’acquisition de données (14) peut ajouter les positions articulaires ( ) des actionneurs aux trames de données (30) lors du passage de celles-ci, le capteur d’efforts multiaxes ajoute les efforts extérieurs ( exercés sur le bras de robot (4) aux trames de données lors du passage de celles-ci, l’unité auxiliaire (7) lit les positions articulaires ( ) des actionneurs et les efforts extérieurs multidimensionnels ( exercés sur le bras de robot (4) dans les trames de données (30) lors du passage de celle-ci. Procédé de commande selon une des revendications précédentes, dans lequel des étapes préalables au calcul (S204) de la consigne d’effort articulaire ( ) de pilotage du module de régulation d’axe, consistent à : calculer (S2040) une consigne composite (u) dépendant du temps et définissant des efforts et des vitesses articulaires, en fonction d’une trajectoire cible et à calculer (S2042) une matrice de comportement (Y) qui décrit un comportement désiré du bras de robot, en définissant des directions dans lesquelles la consigne composite (u) calculée doit s’appliquer , le calcul (S204) de la consigne d’effort articulaire ( ) de pilotage du module de régulation d’axe comportant alors un calcul de la dérivée temporelle ( ) d’un état interne ( ) homogène à une position articulaire, ce calcul de la consigne d’effort articulaire ( ) étant réalisé en fonction de ladite consigne composite (u) précédemment calculée, de ladite matrice de comportement (Y) précédemment calculée, des positions articulaires ( ) mesurées, de vitesses articulaires ( ) dérivées à partir des positions articulaires mesurées ( ), de l’état interne ( ) et d’une fonction de régulation qui régule l’écart entre la position articulaire ( ) et l’état interne ( ), l’état interne étant déterminé par intégration de ladite dérivée temporelle ( ) de l’état interne. Procédé de commande selon la revendication 6, dans lequel la fonction de régulation est un régulateur proportionnel, dérivée et intégral. Procédé de commande selon la revendication 7, dans lequel la consigne d’effort articulaire ( ) et la dérivée temporelle ( ) de l’état interne sont des solutions du système d’équations différentielles suivant : où est la fonction correspondant audit état interne, est la dérivée temporelle de l’état interne , est la consigne d’effort articulaire, Y est la matrice de comportement et u est ladite consigne composite, et où Kp, Ki, et Kd sont de gains, Ki et/ou Kd pouvant être nulles.. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, dans lequel l’unité centrale (5) implémente le calcul de la consigne composite (u) et de la matrice de comportement (Y) et dans lequel l’unité auxiliaire (7) implémente le calcul des consignes d’effort articulaires ( ) et le module de régulation d’axe (12), l’unité centrale et l’unité auxiliaire (7) étant en communication au moyen d’un bus de données (18). Procédé de commande selon la revendication 9, dans lequel l’unité centrale (5) calcule et transmet à l’unité auxiliaire (7) la consigne composite (u) et de la matrice de comportement (Y) avec une première fréquence (F1) et dans lequel l’unité auxiliaire (7) calcule les consignes d’effort articulaire ( ) de pilotage du module de régulation d’axe (12) avec une deuxième fréquence (F2) supérieure à la première fréquence. Procédé de commande selon la revendication 10, dans lequel la deuxième fréquence (F2) est entre deux et vingt fois plus élevée que la première fréquence (F1), de préférence entre cinq et dix fois plus élevée que la première fréquence (F1), de préférence encore huit fois plus élevée que la première fréquence (F1). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité auxiliaire (7) calcule les consignes d’effort articulaire ( ) de pilotage du module de régulation d’axe (12) avec une fréquence (F2) est choisie entre 500Hz et 20kHz, de préférence entre 5KHz et 12KHz, de préférence égale à 8KHz. Procédé de commande selon l’une des revendications 6 à 11, dans lequel le calcul de la consigne composite (u) et de la matrice de comportement (Y) prend en compte l’état interne ( ). Procédé de commande selon les revendications 5 et 13, dans lequel la liaison de communication est configurée de telle sorte que : l’unité centrale (5) est maître, des trames de données (30) circulent en sens unique sur le bus de données (18) en suivant une boucle reliant l’unité centrale (5), l’interface d’acquisition de données (14), le capteur d’efforts multiaxes (20) et l’unité auxiliaire (7), l’interface d’acquisition de données (14) et le capteur d’efforts multiaxes (20) étant placés avant l’unité auxiliaire (7) dans un ordre quelconque, l’unité auxiliaire (7) ajoute l’état interne ( ) à la trame de données lors du passage de celle-ci et la trame de données est remontée à l’unité centrale (5) en fin de chaque cycle de communication. Robot industriel apte à mettre en œuvre un procédé de commande selon une des revendications 1 à 14.