INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Cependant une telle structure est très lourde, par exemple de l’ordre de 300kg, complexifiant le transport et l’installation sur le chantier. Il est préférable, dans certains contextes géotechniques difficiles, de mettre en place des ouvrages de soutènement plus légers afin de ne pas déstabiliser le terrain.
Le robot peut enfin comporter un outil 8. Le robot est de préférence apte à utiliser l’outil 8 de façon autonome. L’outil 8 est par exemple un outil de tonte, un scarificateur, un émousseur, un épandeur, un souffleur, une balayeuse ou encore une fraise à neige. Le robot peut être compatible avec un ou plusieurs de ces outils 8 qui sont alors interchangeables. Le robot peut alors être facilement modifié en changeant son outil 8, ce qui lui permet d’accomplir diverses tâches. Le robot peut comprendre une fonction de reconnaissance de l’outil 8, et adapter le couple transmis en fonction du type d’outil 8. Le robot peut aussi comporter des capteurs environnementaux, par exemple de pluie et/ou de luminosité, et prendre en compte les mesures de ces capteurs pour adapter la vitesse du couple transmis à l’outil 8.
Le robot selon l’invention, en plus de sa vocation première qui est d’assurer l’alimentation électrique d’un appareil électrique 5 externe, peut dans certains modes de réalisation être utilisé pour d’autres tâches telles que des tâches de jardinage, grâce à l’outil 8, ou des tâches de transport de charges, grâce au moyen de chargement 7.
La présente invention concerne également un ensemble comprenant un robot selon l’invention et un appareil électrique externe audit robot, ledit appareil électrique 5 étant alimenté en électricité par l’intermédiaire dudit connecteur électrique.
Le robot selon l’invention peut être utilisé selon un procédé comportant les étapes suivantes :
le cas échéant, commande au robot de rejoindre un utilisateur ou un point défini sur une carte, puis déplacement autonome du robot de façon à rejoindre l’utilisateur, respectivement ledit point défini sur une carte, branchement par l’utilisateur audit connecteur électrique 3 d’un appareil électrique 5 externe audit robot, utilisation manuelle dudit appareil électrique 5 par l’utilisateur.
Dans un mode préféré de réalisation du procédé ci-dessus, il comporte en outre les étapes suivantes :
commande au robot de suivre ou précéder l’utilisateur, déplacement à pieds de l’utilisateur, déplacement du robot de manière autonome de façon à suivre ou précéder l’utilisateur.
Dispositif de préhension de couches de produits DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L'invention appartient au domaine technique des appareils et systèmes applicables au domaine de la logistique.
En particulier l’invention porte sur un dispositif de préhension pouvant être monté sur un robot de palettisation ou de dépalettisation pour la préhension de couches de produits.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Dans ce domaine, des systèmes de palettisation ou dépalettisation existent, mettant en œuvre un robot pour déposer ou enlever des couches de produits, notamment par serrage ou saisis par en dessous ou par aspiration.
Les solutions existantes sont généralement adaptées à certains produits seulement et manquent d'efficacité. Notamment, certaines solutions présentent une plaque de préhension mobile dans une chambre de dépression, cependant le volume de la chambre n'est pas adapté à la hauteur des objets, ce qui rend la dépression peu efficace. D'autres nécessitent systématiquement un serrage mécanique sur les côtés, ce qui ne convient pas à des objets fragiles.
Certaines solutions utilisent un système de soutien par le dessous des objets saisis, néanmoins ces systèmes sont souvent encombrants.
La présente invention a pour objectif de proposer un dispositif de préhension apte à être monté sur un robot de palettisation et permettant de régler au moins une partie des problèmes mentionnés ci-dessus.
A cet effet l’invention concerne un dispositif de préhension destiné à être monté sur un robot de palettisation ou de dépalettisation pour la préhension d'un ensemble de produits arrangés sous forme d'au moins une couche sur un contenant, ledit dispositif de préhension comprenant un châssis sur lequel sont montées :
une plaque d'aspiration comprenant des faces latérales formant des surfaces d’appui et une face inférieure qui forme un plan sensiblement horizontal par rapport au sol lorsque le dispositif de préhension est monté sur le robot, ladite plaque d'aspiration étant reliée à un premier dispositif de pompage et présentant des ouvertures de dépression, et étant agencée pour que sa face inférieure vienne au contact d’une couche de produits par un déplacement du dispositif de préhension, et une jupe latérale en matériau souple formant une bande entourant lesdites faces latérales de la plaque d'aspiration,
Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l’invention, une telle remorque peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes :
La direction de déplacement de la remorque est définie par la bande de roulement des pneus de la remorque.
Le déplacement de la remorque est parallèle à un axe longitudinal du véhicule tracteur lorsque la remorque est attelée audit véhicule.
Le au moins un essieu de la remorque est monté pivotant autour d’un axe vertical orthogonal à un axe longitudinal principal de la remorque.
L’angle de pivotement du au moins un essieu par rapport à l’axe longitudinal de la remorque est représenté par l’angle entre la direction de la bande de roulement des pneus montés sur l’essieu et l’axe longitudinal de la remorque.
Au moins un organe d’écartement de la lame à partir du côté de la remorque est monté entre la lame et le côté de la remorque.
Quatre organes d’écartement sont répartis sur la longueur du corps principal de la lame, entre la lame et le côté de la remorque.
La course de chaque organe d’écartement lors de l’écartement de la lame est identique, l’axe longitudinal du corps de la lame écartée de la remorque étant parallèle à l’axe longitudinal de la remorque.
La course de chaque organe d’écartement lors de l’écartement de la lame est différente, l’axe longitudinal du corps de la lame écartée de la remorque n’étant pas parallèle à l’axe longitudinal de la remorque.
Au moins une extrémité de la lame est disposée angulairement par rapport au corps de la lame.
La remorque est pourvue d’une lame sur chacun de ses côtés parallèles à l’axe longitudinal de la remorque.
.L’invention concerne également un véhicule équipé d’une remorque de déneigement conforme à l’une quelconque des caractéristiques précédentes.
est une vue de côté d’un véhicule tractant une remorque de déneigement conforme à un mode de réalisation de l’invention, la lame étant en position de repos,
est une vue de dessus du véhicule et de la remorque illustré à la ,
est une vue de face du véhicule tractant la remorque illustré aux figures 1 et 2,
est une vue de derrière du véhicule et de la remorque illustré aux figures 1 et 2,
est une vue de côté similaire à la d’un véhicule tractant une remorque, la lame étant en position de travail,
est une vue de dessus similaire à la , du véhicule attelé à une remorque, de la , la lame étant en position de travail,
est une vue de face similaire à la du véhicule et de la remorque représentés aux figures 5 et 6, la lame étant en position de travail et
est une vue de derrière, similaire à la , du véhicule et de la remorque des figures 5 et 6, la lame étant en position de travail.
La est une illustration d’un mode de réalisation de l’invention. Ici, une remorque de déneigement 1 est attelée à un véhicule 2 tracteur qui, par la suite, sera désigné par le seul terme de véhicule. Le véhicule 2 est ici un camion équipé d’une benne 3 contenant, par exemple, du sel de déneigement ou un autre produit destiné au traitement des voies de circulation. Le camion 2 est également pourvu, à l’avant, d’un dispositif 4 de fixation d’un accessoire de déneigement, par exemple une lame, un organe de soufflage ou d’aspiration de la neige. Le dispositif 4 est schématisé par une plaque, particulièrement visible aux figures 3 et 7. On conçoit que le véhicule 2 peut être un autre type de véhicule qu’un camion, par exemple un engin agricole, de travaux publics, un engin de déneigement spécifique, un fourgon, un pickup ou autre. De même le véhicule 2 peut être dépourvu d’une benne et/ou d’un dispositif de fixation d’un accessoire de déneigement.
La remorque de déneigement 1 est ici une remorque à plateau sur lequel est installé, de manière amovible ou non, une benne 5 contenant, avantageusement, une saumure de salage ou un autre produit utilisé lors des opérations de viabilité hivernale. Une trémie 6 de distribution du produit, donc ici de saumure, est installée en partie basse de la remorque 1, en arrière des essieux. La remorque 1 comprend au moins un essieu, ici dans l’exemple, la remorque comprend deux essieux 7, 8 équipés chacun d’au moins un pneu, 9 et 10 à chaque extrémité de chaque essieu. En variante, le nombre d’essieux et/ou de pneus est diffèrent de celui illustré.
A la , une lame de déneigement 11 est montée sur le côté droit de la remorque 1. Le côté droit est défini selon le sens de déplacement de la remorque 1 tractée par le véhicule 2, donc de gauche à droite en regardant la . Le côté équipé préférentiellement de la lame de déneigement 11 est fonction du coté de circulation du véhicule 2 tractant la remorque 1. Ainsi, c’est au moins le côté de la remorque correspondant au côté de la voie utilisée pour la circulation qui est pourvu de la lame 11. Ainsi, par exemple, en France et dans la plupart des pays européens, au Canada, aux USA c’est le côté droit et au Royaume-Uni, au Japon c’est le côté gauche. La lame 11 est, dans l’exemple illustré, une lame 11 comportant un corps principal 12 rectangulaire avec une extrémité 13 également rectangulaire et disposée angulairement par rapport à un axe longitudinal principal A12 du corps 12. L’axe A12 du corps principal 12 est, dans le mode de réalisation illustré aux figures 1 à 4, parallèle à un axe longitudinal principal A1 de la remorque 1, donc parallèle au sens de déplacement de la remorque à la lorsque la lame11 est en position de repos. L’extrémité 13 est orientée en direction de la remorque 1, plus particulièrement en direction d’une barre d’attelage 14 reliant le véhicule 2 et la remorque 1. L’axe longitudinal principal A13 de l’extrémité 13 fait, avec l’axe A12 du corps 12 de la lame, un angle α1 compris entre 25° et 35°.
La lame 11 est une lame de déneigement simple, non articulée selon sa largeur donc de facto selon la hauteur de travail de la lame 11. En variante, la lame est articulée sur sa longueur et/ou sa hauteur, par exemple en plusieurs segments articulés. Ici, la lame 11 est montée de façon définitive sur la remorque 1. En variante, elle est amovible afin de pouvoir changer de lame sur la remorque en fonction des conditions de déneigement et/ou de la voie à déneiger. Dans d’autres modes de réalisation comme évoqué précédemment, la lame de déneigement est montée sur le côté gauche de la remorque ou, dans un autre mode de réalisation, une lame de déneigement, identique ou non, équipe chaque côté de la remorque. De telles variantes permettent d’utiliser l’invention sur diverses voies de circulation, non seulement en fonction du coté de circulation sur la voie mais également en fonction d’autres contraintes comme la largeur de la voie à déneiger.
La lame 11, autant au niveau du corps 12 que de l’extrémité 13, a un bord supérieur courbé en direction du sol afin de pouvoir aisément former un andin lors de son utilisation. La lame 11 est reliée à la remorque 1 par au moins un organe d’écartement 15. Ici, quatre organes d’écartement 15 identiques sont régulièrement répartis sur la longueur du corps principal 12 de la lame 11. En l’espèce il s’agit de vérins hydrauliques. En variante, les organes sont en nombre et /ou de type diffèrent, il peut s’agir, par exemple, de pantographes, de vérins électriques ou pneumatiques, de supports télescopiques ou autres. Les organes d’écartement 15 sont fixés de manière définitive ou non, par une extrémité au châssis de la remorque 1 et par leur autre extrémité à la lame 11.
Lorsque la lame 11 est en position de repos, comme illustré aux figures 1 à 4, les organes d’écartement 15 sont en une position de repos correspondant à un écartement minimal de la lame 11 par rapport à la remorque 1. Dans ce cas, le corps principal 12 de la lame 11 est parallèle et au plus près du côté de la remorque 1 sur lequel la lame 11 est fixée, l’extrémité 13 étant également au plus près de la barre d’attelage 14. Comme cela ressort des figures 3 et 4, la remorque 1 est adaptée pour ménager, en partie basse du châssis de la remorque, une zone définissant un logement de la lame 11 en position de repos de sorte que la lame est au plus près, voir en appui, contre le châssis de la remorque, au-dessus des essieux 7, 8 et sous la benne 5. Dans cette configuration, la largeur totale de la remorque 1 avec la lame 11 est sensiblement la même que la largeur de la remorque 1 seule. En d‘autres termes, en position de repos, l’encombrement de la remorque 1 avec la lame 11 est sensiblement le même que sans la lame 11, ce qui permet un déplacement optimal de l’ensemble, la largeur de la remorque équipée de la lame 11 ne dépassant pas, ou à minima, la largeur du véhicule 2, ce qui autorise la circulation sur les voies publiques ouvertes étant entendu qu’en France, la largeur autorisée d’un ensemble routier ne doit pas excédée 2,55 m. Par ailleurs, la visibilité arrière du conducteur du véhicule 2 n’est pas affectée par la présence de la lame 11 en position de repos.
La illustre une configuration où la lame 11 est en position de travail c'est-à-dire de déneigement. Dans ce mode de réalisation la lame 11 est écartée de la remorque 1 de sorte que l’axe principal A12 du corps 12 de la lame 11 est orienté angulairement par rapport à un axe longitudinal A2 du véhicule 2. Dans cette position de travail la lame 11 forme un angle β compris entre 10 ° et 45° par rapport au sens de déplacement de l'ensemble véhicule 2 et remorque 1 qui est défini par l'axe longitudinal A2 du véhicule 2, étant entendu que lors du déneigement, la lame 11 est en une position telle que l’angle β est d’environ 30° pour réaliser un déneigement optimal. Un tel angle correspond à un angle de travail d’une lame de déneigement, que cette dernière soit montée sur une remorque 1 ou sur un dispositif à l’avant du véhicule 2.
Comme cela ressort de la , dans le mode de réalisation illustré, les quatre organes d’écartement 15 sont tous dans une même position de travail dans laquelle l'éloignement de la lame 11 est maximum par rapport à la remorque 1. Dans ce mode de réalisation l’axe A12 du corps principal 12 de la lame 11 est toujours parallèle à l'axe longitudinal A1 de la remorque 1. L'angle d’un axe longitudinal principal A13 de l'extrémité 13 de la lame 11 par rapport à l'axe longitudinal A2 du véhicule 2 est variable. En effet, pour que l’angle β reste voisin de 30° lors du déplacement du véhicule 2, il convient d’orienter plus ou moins angulairement la remorque 1, donc de facto de modifier la position angulaire de l’extrémité 13 par rapport au véhicule 2, cela notamment lors des virages, à droite ou à gauche, de la voie à déneiger. On note que, dans tous les cas, que ce soit en position de repose ou de travail, la direction de déplacement de la remorque 1 est définie par la direction D de la bande de roulement B des pneus 9, 10.
Dans un autre mode de réalisation non illustré, l’axe A12 du corps principal 12 de la lame 11 n'est pas toujours parallèle à l'axe longitudinal A1 de la remorque 1. Pour cela les courses des quatre organes d’écartement 15 ne sont pas identiques et, avantageusement, réglables individuellement. Dans un tel mode de réalisation, on dispose d’un autre moyen de variation de la position angulaire de la lame 11 par rapport au véhicule 2, optimisant ainsi le déneigement.
Comme on le note à la , la remorque 1 fait également un angle par rapport au véhicule 2. Ici l'angle Ω entre l'axe longitudinal A1 de la remorque 1 et l'axe longitudinal A2 du véhicule 2 est compris sensiblement entre 25 et 35 degrés, préférentiellement voisins de 30°, ceci afin de maintenir aisément un angle β voisin de 30° lorsque la lame 11 est écartée et parallèle au côté de la remorque 1 sur lequel elle est fixée. On note également que l’axe A13 de l’extrémité 13 de la lame 11 fait également un angle avec un axe longitudinal A15 de l’organe d’écartement 15 le plus proche de l’extrémité 13. Ainsi, dans le mode de réalisation préféré illustré, non seulement la lame 11 mais également la remorque 1 sont orientées angulairement par rapport à la direction de déplacement du véhicule 2 qui est définit par l'axe longitudinal A2 du véhicule 2, sachant que l’axe A12 du corps 12 de la lame 11 est aussi orienté angulairement par rapport au sens de déplacement de la remorque 1 matérialisé par la direction D de la bande de roulement B des pneus 9, 10.
Comme cela apparaît en particulier aux figures 7 et 8 le déplacement angulaire de la remorque 1 est obtenu par un pivotement des roues donc des pneus 9 et 10 de la remorque 1. Pour cela, les essieux 7, 8 sont montés pivotants autour d’un axe vertical orthogonal à l’axe longitudinal A1 de la remorque 1. Les roues, donc les pneus 9,10, sont articulées aux extrémités des essieux 7, 8. et permettent, lorsque l’on fait pivoter les essieux, de réaliser une translation dite en crabe de la remorque 1, cette dernière avançant toujours dans la même direction que le véhicule 2 mais avec leurs axes respectifs A1 et A2 non parallèles et non confondus, comme cela était le cas lors de la traction de la remorque 1 avec la lame 11 en position de repos illustrée aux figures 1 à 4. Ainsi il est possible d'obtenir une largeur de déneigement importante compte tenu de la longueur de la lame 11 qui est, ici, sensiblement identique à la longueur de la remorque 1. Cette largeur de déneigement s'ajoute si besoin à la largeur de déneigement qui est obtenue par une lame placée à l'avant du véhicule 2. En variante, la longueur de la lame 11 est différente de la longueur de la remorque 1, donc plus courte ou plus longue ce qui affecte directement la largeur de déneigement. Dans un autre mode de réalisation, la lame de déneigement est en plusieurs segments sur sa longueur, chaque segment pouvant être mis indépendamment en position de repos ou de travail ce qui permet de faire varier la largeur de déneigement. L’orientation de l’extrémité 13 permet de renvoyer la neige sur le corps 12 de la lame 11, en évitant qu’elle s’insère entre le véhicule 2 et la remorque 1. La longueur du corps 12 est suffisante pour que la neige soit évacuée en arrière de la remorque, vers l’extérieur de la voie de circulation. Par ailleurs on assure également le traitement de la chaussé sur une largeur plus importante puisque celui-ci est effectué à partir de la benne 3 du véhicule 2 et à partir de la trémie 6 montée sur la remorque 1 qui de facto se trouve décalée par rapport à la benne 3.
Présentation des figures D’autres avantages pourront encore apparaître à l’homme du métier à la lecture des exemples ci-dessous, illustrés par les figures annexées, donnés à titre d’exemple : représente selon une vue en coupe une partie d’un véhicule comprenant un agencement comportant notamment un dispositif d’éjection, d’un ouvrant, une serrure et une garniture, selon l’invention, est une représentation en perspective d’un dispositif d’éjection pris isolément, selon l’invention, est une représentation en perspective, vue de dessus, de la partie du véhicule de la , représente les particularités de conception du dispositif d’éjection de la , l’élément de garniture ayant été ici retiré, selon une représentation en trait plein d’une position de compression d’un ressort de rappel et en trait mixte, une position de détente du ressort.
Description détaillée de l'invention Sur la est représenté un dispositif d’éjection 1 pour un ouvrant 2, qui est destiné à placer l’ouvrant dans une position d’entrebâillement lorsque la serrure 30 libère l’ouvrant de la caisse. L’ouvrant peut être un hayon de véhicule qui donne accès à un compartiment à bagages par exemple.
Le dispositif d’éjection1 comprend un corps 10 qui est destiné à être fixé à la caisse du véhicule, un poussoir 11 contre lequel la serrure 30 est en appui. Toutefois, sur cette figure, pour des raisons de simplification, le dispositif d’éjection 1 n’est pas représenté dans une position de compression du ressort de rappel malgré l’intérêt même du dispositif d’éjection qui est bien d’exercer sur l’ouvrant un effort de poussée lorsque ce dernier est en position de fermeture comme cela est représenté.
Le dispositif d’éjection est assemblé à la caisse du véhicule de telle manière que la direction de poussée est orientée dans la direction de déplacement de l’ouvrant de sa position de fermeture à sa position d’entrebâillement. Le dispositif d’éjection 1 est dans la continuité de ligne de la serrure lorsque l’ouvrant 2 est en position de fermeture. La serrure 30 comprend un module monté sur l’ouvrant dans lequel évolue le pêne mobile, tandis que le fil de gâche 31 évolue à l’intérieur du dispositif d’éjection 1. Le fil de gâche présente un profil sensiblement en U qui s’étend parallèlement à un plan d’axe longitudinal et vertical du véhicule. Le fil de gâche 31 peut être positionné dans le plan médian du véhicule. Le dispositif d’éjection est apte à prendre une position évolutive entre la position de détente du ressort de rappel 12 et la position comprimé telle qu’elle est représentée à la , selon la position de l’ouvrant entre sa fermeture et sa position d’entrebâillement. Compte tenu du poids de l’ouvrant, donc de l’effort à exercer sur l’ouvrant afin de l’amener dans sa position entrebâillée, le ressort 12 travaille en compression. Il est important de maintenir un positionnement du ressort 12 sur le corps 10. Dans ce but, le corps 10 comprend une paroi de fond 101 qui s’étend perpendiculairement à l’axe de déplacement du poussoir 11 et qui comprend une portion tubulaire 105 faisant saillie à l’intérieur du corps 10. La portion tubulaire définit un anneau de retenue à l’intérieur duquel est placé l’extrémité du ressort 12. Afin d’éviter une déformation radiale du ressort 12 lors de sa compression, un doigt de centrage 106 s’étend parallèlement à l’axe de déplacement du poussoir 11. L’extrémité libre du doigt de centrage fait saillie hors de la portion tubulaire de telle sorte que la hauteur du doigt de centrage correspond au moins à deux fois la hauteur de la portion tubulaire 105. La base du doigt de centrage 106 est en relation avec la paroi de fond 101. Le doigt de centrage 106 et le portion tubulaire 105 sont coaxiaux, comme cela est visible sur la . Préférentiellement, le doigt de centrage 106 ainsi que la portion tubulaire 105 sont venus de matière de matière de la paroi de fond 101.
Le dispositif d’éjection 1 est représenté sur la en position de compression d’un ressort de rappel 12, le poussoir 11 étant disposé à proximité de la paroi de fond 101 du corps 10. Le boîtier de la serrure 30 porté par l’ouvrant 2 en position de fermeture est en appui contre le poussoir 11. Le poussoir 11 est disposé alors en fond de cage délimitée par le corps 10 du dispositif d’éjection 1.
Sur la , le dispositif d’éjection 1 de la est représenté isolément en position de détente du ressort de rappel 12. Le dispositif d’éjection 1 comprend une platine de finition 14 qui peut être rapportée clipsée sur le corps 10. La platine de finition 14 vient ainsi à recouvrement du corps 10 par le dessus. La platine de finition 14 peut également venir à recouvrement de la garniture 14 afin de combler le jeu entre le corps 10 et l’ouverture de la garniture 4 au travers de laquelle le dispositif d’éjection 1 s’étend.