Procédé de commande d’un robot industriel (2), le robot comportant : un bras de robot multiaxes (4) comprenant au moins deux actionneurs électriques (M1, …, M6) chacun capable de déplacer une partie du bras de robot par rapport à une autre partie du bras de robot autour ou le long d’un axe de mouvement, chaque actionneur électrique étant associé à un capteur (C1, …, C6) configuré pour mesurer une position articulaire (q r ) de l’actionneur correspondant, un système de commande (8) de robot comportant des modules de régulation d’axe (12 ;12’) configurés pour calculer les consignes de pilotage d’unités de puissance (15) qui délivrent un courant électrique approprié aux actionneurs (M1, …, M6) en fonction d’une consigne d’effort articulaire ( ), et un module de calcul (10) configuré pour déterminer des consignes d’effort articulaires ( ) pour les modules de régulation d’axe, le module de calcul étant raccordé aux modules de régulation d’axe, dans lequel le procédé de commande comporte des étapes consistant à : calculer (S104) une consigne composite (u) dépendant du temps et définissant des efforts et/ou des vitesses articulaires, en fonction d’une trajectoire cible et d’un mode de fonctionnement, calculer (S106) une matrice de comportement (Y) qui décrit un comportement désiré du bras de robot, en définissant des directions dans lesquelles la consigne composite (u) calculée doit s’appliquer, calculer (S108) une consigne d’effort articulaire ( ) de pilotage des modules de régulation d’axe et calculer la dérivée temporelle ( ) d’un état interne (q mv ) homogène à une position articulaire, ce calcul étant réalisé en fonction de ladite consigne composite (u) précédemment calculée, de ladite matrice de comportement (Y) précédemment calculée, des positions articulaires (q r ) mesurées, de vitesses articulaires ( ) dérivées à partir des positions articulaires mesurées (q r ), et de l’état interne ( ) précédemment calculé, dans lequel la consigne d’effort articulaire ( ) de pilotage des modules de régulation d’axe est calculée à partir d’une fonction de régulation qui régule l’écart entre la position articulaire (q r ) et l’état interne ( ), l’état interne étant déterminé par intégration de ladite dérivée temporelle ( ) de l’état interne. Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel la fonction de régulation est un régulateur proportionnel, dérivée et intégral. Procédé de commande selon la revendication 2, dans lequel la consigne d’effort articulaire ( ) et la dérivée temporelle ( ) de l’état interne sont des solutions du système d’équations différentielles suivant : où est la fonction correspondant audit état interne, est la dérivée temporelle de l’état interne , est la consigne d’effort articulaire, Y est la matrice de comportement et u est ladite consigne composite, et où Kp, Ki, et Kd sont des matrices de gains. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les actionneurs électriques comportent des moteurs électriques sans balais et dans lequel les modules de régulation d’axe sont configurés pour calculer le courant d’alimentation des actionneurs en fonction de leur position articulaire mesurée par le capteur correspondant. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le module de régulation d’axe (12) prend en compte des efforts extérieurs multidimensionnels ( ) mesurés par un capteur d’efforts multiaxes (20) pour calculer les consignes de pilotage d’unités de puissance (15). Procédé de commande selon la revendication 5, dans lequel le module de calcul (10) comporte un compensateur de gravité (43) qui calcule le poids de l’effecteur ( ) et un convertisseur cartésien articulaire (47) qui calcule la matrice de conversion articulaire ( ) à partir des positions articulaires (q r ) et transmet le poids de l’effecteur ( ) et la matrice de conversion articulaire ( ) au module de régulation d’axe (12) pour la prise en compte des efforts extérieurs multidimensionnels ( ) mesurés par un capteur d’efforts multiaxes (20) monté en extrémité du bras de robot (4) . Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de calcul (10) calcule la consigne composite (u) et la matrice de comportement (Y) avec une première fréquence (F1) et calcule les consignes d’effort articulaire ( ) de pilotage des modules de régulation d’axe (12) avec une deuxième fréquence (F2) supérieure à la première fréquence. Procédé de commande selon la revendication 7, dans lequel la deuxième fréquence (F2) est entre deux et vingt fois plus élevée que la première fréquence (F1), de préférence entre cinq et dix fois plus élevée que la première fréquence (F1), de préférence encore huit fois plus élevée que la première fréquence (F1). Procédé de commande selon la revendication 6 et l’une des revendications 7 ou 8, dans lequel le module de calcul (10) comporte un compensateur de gravité (43) qui calcule le poids de l’effecteur ( ) et un convertisseur cartésien articulaire qui calcule la matrice de conversion articulaire ( ) à partir des positions articulaires (q r ) et transmet le poids de l’effecteur ( ) et la matrice de conversion articulaire ( ) au module de régulation d’axe (12) pour la prise en compte des efforts extérieurs multidimensionnels ( ) par un capteur d’efforts multiaxes (20) monté en extrémité du bras de robot (4) à la première fréquence (F1). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel une unité centrale (5) implémente le calcul de la consigne composite (u) et la matrice de comportement (Y) et dans lequel une unité auxiliaire (7) implémente le calcul des consignes d’effort articulaires ( ) et le module de régulation d’axe (12), l’unité centrale et l’unité auxiliaire (12) étant en communication au moyen d’un bus de données (18). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel une unité centrale (5’) implémente le calcul de la consigne composite (u) et la matrice de comportement (Y), le calcul des consignes d’effort articulaires ( ) et le calcul de consignes de pilotage des boucles de courant ( ) par des boucles d’effort et de vitesse (61) et une pluralité d’amplificateurs (4) en communication avec l’unité centrale est apte à alimenter en courant les moteurs en fonction consignes de pilotage des boucles de courant ( ). Procédé de commande selon l’une des revendications 1 à 11, dans lequel le calcul de la consigne composite (u) et de la matrice de comportement (Y) prend en compte l’état interne (q mv ). Robot industriel apte à mettre en œuvre un procédé de commande selon une des revendications 1 à 12.