Procédé de calcul d’une troisième dimension dans une scène par le traitement d’images numériques bidimensionnelles de ladite scène, ces images étant acquises par au moins une caméra de véhicule, ce procédé comprenant au moins une opération (110) d’acquisition d’au moins une image initiale comprenant au moins une surface comprise dans ladite scène à l’aide d’au moins une caméra embarquée dans un véhicule, cette image initiale étant convertie et stockée à l’aide de moyen de calcul et de stockage numériques, en données numériques comprenant des données de colorimétrie et des données de géométrie de ladite surface, représentées par une unique valeur numérique, pour au moins certains des pixels correspondant à ladite surface dans l’image initiale, une opération (220) d’inversion du modèle de la distribution du coefficient de réflexion bidirectionnel, le résultat de cette opération (220) convergeant pour chacun desdits pixels vers ladite unique valeur numérique et comprenant, pour chacun desdits pixels, des données de colorimétrie et des données de géométrie d’une surface représentative de ladite surface, une opération (230) d’extraction des gradients de la surface représentative de ladite surface à partir des données de géométrie de celle-ci, une opération (240) consistant à réaliser un calcul de carte de profondeur de ladite surface par intégration des gradients de la surface représentative de ladite surface. Procédé selon la revendication 1, comprenant une opération de reconstruction 3D réalisée en combinant des données de la carte de profondeur et des données de l’image initiale. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’image initiale est obtenue, au cours d’une opération (130) dite de variation de l’éclairage, à partir d’une image de base et d’au moins deux autres images dupliquées correspondant chacune respectivement à ladite image de base recalculée pour qu’elle corresponde à un angle d’éclairage différent de celui de l’image de base, ainsi que de celui de la ou des autres images dupliquées. Procédé selon la revendication 3, comprenant une opération de corrélation de l’image de base avec un masque à position d’ombres variées pour obtenir les images dupliquées. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel plusieurs images acquises par une ou plusieurs caméras sont calibrées et recalées à l’aide d’un calculateur pour obtenir une ou plusieurs images initiales. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’opération (240) consistant à réaliser un calcul de carte de profondeur de ladite surface par intégration des gradients de ladite surface est mise en œuvre par un calculateur programmé pour suivre un algorithme de Frankot-Chellappa. Véhicule (1) équipé d’un système d’aide à la conduite (2), d’un système d’acquisition d’images (3) et de moyens de contrôle configurés pour mettre en œuvre au moins deux des opérations du procédé selon l’une des revendications précédentes. Véhicule selon la revendication 7, comprenant des moyens de connexion à des ressources de stockage et de traitement de données dans un nuage informatique (6), ces ressources étant configurées pour mettre en œuvre au moins deux des opérations du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Système informatique distribué comprenant au moins un véhicule (1) selon la revendication 8 et des ressources de stockage et de traitement de données dans un nuage informatique (6), dans lequel les ressources de stockage et de traitement de données sont configurées pour entrainer des algorithmes d’apprentissage profond avec des données résultant d’une reconstruction 3D obtenue à partir du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé selon l’une des revendications 1 à 6, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur, et pour déclencher une action dudit véhicule en fonction d’un paramètre prenant en compte des données de ladite carte de profondeur.