INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les moyens de liaison 6 sont adaptés pour maintenir en contact les unes des autres les couches des plis couchés seulement au voisinage de l’un et l’autre des bords transversaux 2a et 2b.
Sur la première surface de la nappe 3, le long de l’un et l’autre des bords longitudinaux 2a et 2b, sont disposés des moyens de collage 7 adaptés pour adhérer de façon réversible sur la peau d’un individu.
De façon plus précise, les moyens de collage 7 se présentent sensiblement sous la forme de bandes longitudinales 7a et 7b, s’étendent exclusivement le long des bords longitudinaux 2a et 2b, et sont centrés par rapport aux bords longitudinaux 2a et 2b.
Comme on le voit sur la , les moyens de collage 7, comprenant de la colle hypoallergénique, sont recouverts d’une couche amovible pelable 8.
Les moyens de collage 7 s’étendent sur une longueur L7 comprise entre 50% à 70% de la longueur L2 des bords longitudinaux 2a et 2b.
Le corps de dispositif 2 s’étend : - selon la direction des bords longitudinaux 2a et 2b, selon une longueur L2 comprise entre 14 cm et 20 cm, et - selon la direction des bords transversaux 2c et 2d, selon une largeur L2’ comprise entre 8 cm et 12 cm.
La nappe 3 est en une matière intissée à base de fibres en polypropylène ou en polyéthylène.
La nappe 3 présente une densité comprise entre 70 g/m² et 150 g/m².
La nappe 3 comprend ici deux couches en une matière intissée à base de fibres en polypropylène ou en polyéthylène, couches qui sont solidarisées les unes aux autres par des lignes de liaison (de soudure) 6a à 6d.
Sur la est illustré un deuxième mode de réalisation de dispositif d’occultation mammaire 1 selon l’invention.
Ce deuxième mode de réalisation diffère du premier en ce qu’il est prévu deux plis couchés 5d et 5e orientés en sens inverse selon la direction transversale II-II. Les plis couchés 5d et 5e forment ainsi un pli plat 5f sur la première surface 4a et un pli creux 5g sur la deuxième surface 4b.
Il est naturellement possible de prévoir plus de plis couchés, par exemple quatre plis couchés formant une succession de deux plis plats (ou creux) débouchant sur la même surface 4a ou 4b, ou débouchant chacun sur une surface différente 4a ou 4b.
Il est également possible de prévoir deux séries de plis couchés, lesdites séries étant orientées en sens inverse selon la direction transversale II-II, et chaque série comportant chacune une pluralité de plis couchés orientés dans un même sens selon la direction transversale II-II. Les deux séries de plis couchés peuvent en outre se joindre pour former entre elles un pli plat (ou creux).
Un premier aspect de l’invention concerne une méthode de surveillance du régime moteur d’une machine tournante, la méthode comprenant les étapes suivantes : Construction d’un spectrogramme brut à partir d’un signal vibratoire mesuré par un capteur de vibrations ; Débruitage du spectrogramme brut pour obtenir un spectrogramme égalisé, l’étape de débruitage comprenant : Une première sous-étape de détermination d’un pied du spectrogramme brut, la première sous-étape comprenant : Une première sous-sous-étape de construction d’une fonction de régression robuste aux pics du spectrogramme brut ; Une deuxième sous-sous-étape de détermination du pied du spectre à partir de la fonction de régression ; Une deuxième sous-étape de détermination du spectrogramme égalisé à partir du pied du spectrogramme ; Séparation de sources dans le spectrogramme égalisé par détermination d’un estimateur des fréquences d’intérêt ; Détermination d’une vitesse de rotation instantanée du régime moteur à partir de l’estimateur des fréquences d’intérêt.
On entend par « machine tournante » un engin motorisé dont le moteur transforme l’énergie apportée au moteur en un mouvement rotatif, par exemple au travers d’une ligne d’arbre. Dans le contexte de l’invention, il s’agit notamment d’aéronefs tels des avions ou hélicoptères, mais il peut également s’agir de moteur d’éoliennes, de moteurs de véhicules roulants, etc.
On entend par « surveillance du régime moteur » la surveillance de l’état de fonctionnement du moteur permettant la rotation de la machine tournante, notamment par l’estimation de rotation instantanée de la machine tournante. La surveillance permet alors d’anticiper et/ou de déceler des dysfonctionnements dans le fonctionnement de la machine tournante. Par exemple, l’estimation de la vitesse de rotation instantanée permet de vérifier si le régime moteur de la machine tournante est bien celui attendu, en comparaison à des données de références, en vue d’une éventuelle maintenance de la machine tournante ou de la détection d’une anomalie de fonctionnement. La vitesse de rotation instantanée peut être définie comme étant la vitesse de rotation estimée dans un intervalle de temps dont la durée est petite devant la durée de l’acquisition du signal vibratoire.
On entend par « spectrogramme » la représentation au cours du temps du contenu fréquentiel d’un ou plusieurs signaux. Par ailleurs, les termes contenu fréquentiel, contenu harmonique, composantes harmoniques et harmoniques font tous référence à l’ensemble des fréquences (ou harmoniques) contenues dans le spectre des signaux, le spectre d’un signal étant obtenu par application d’une transformée de Fourier depuis le domaine temporel vers le domaine fréquentiel. Le « contenu harmonique d’intérêt » est ainsi le contenu fréquentiel qui est représentatif du régime moteur de la machine tournante et qui permet, notamment, de déterminer sa vitesse de rotation instantanée, les fréquences d’intérêt étant linéairement dépendantes de la vitesse de rotation instantanée.
On entend par « capteur de vibration » un capteur adapté pour mesurer les vibrations auxquelles une structure est soumise. Il peut, par exemple, s’agir d’un capteur de type accéléromètre, basé sur l’effet piézoélectrique, d’un vibromètre laser, d’un capteur de déplacement capacitif ou à courants de Foucault, etc.
On entend par « interférence harmonique » le phénomène par lequel deux contenus fréquentiels de sources différences et simultanément mesurés par un même capteur peuvent partiellement ou totalement interférer l’un l’autre. Cette interférence a pour effet d’altérer partiellement ou totalement le contenu fréquentiel du signal, notamment par la superposition (en phase) ou le masquage (en opposition de phase) des contenus harmoniques.
Grâce à l’invention, il est possible de surveiller le régime moteur d’une machine tournante et de déterminer sa vitesse de rotation instantanée au moyen d’un signal vibratoire fortement bruité et dont le contenu harmonique d’intérêt est altéré par de l’interférence harmonique. La méthode est donc particulièrement adaptée à des applications hautes vitesses telles que les moteurs d’hélicoptères et d’avions en aéronautique. La méthode peut également peut être appliquée à d’autres types de machines tournantes ou à des machines à combustion et explosion.
La mise en œuvre de la méthode de surveillance dans le domaine fréquentiel permet d’accélérer les traitements de débruitage du signal et de séparation de sources, contrairement à une application dans le domaine temporel. De plus, dans le domaine fréquentiel, l’hypothèse que le bruit est décorrélé du signal est plus réaliste que dans le domaine temporel, ce qui rend le débruitage plus aisé et moins biaisé.
L’étape de débruitage du spectrogramme brut du signal vibratoire permet ainsi l’obtention d’un spectrogramme égalisé, grâce à l’utilisation du pied du spectrogramme qui est représentatif du bruit large bande, de sorte à avoir des niveaux de bruit uniforme en tout point des axes de temps et de fréquence. Par ailleurs, le pied du spectrogramme permet de rendre le spectrogramme robuste aux pics présents dans son spectre.
L’étape pour la détermination d’un estimateur des fréquences d’intérêt permet ensuite, de réduire les effets de l’interférence harmonique dans le spectrogramme égalisé, par séparation des sources dans le signal vibratoire, afin de mieux discriminer les fréquences d’intérêt pour la détermination de la vitesse de rotation instantanée de la machine tournante.
Enfin, la méthode est aisément praticable dans le cadre d’une application aéronautique puisqu’elle ne requiert, a minima, qu’un seul capteur de vibrations, dont les dimensions sont compatibles avec les problématiques d’encombrement et de compacité des systèmes aéronautiques. L’installation de peu de matériel est donc suffisante pour que la méthode selon l’invention soit opérationnelle. En outre, les capteurs de vibrations étant plus robustes aux environnement critiques et plus sensibles aux hautes fréquences que des capteurs de vitesse ou de position, la méthode est adaptée à une application aéronautique.
Selon une variante de réalisation, la méthode comprend en outre une étape de détection d’une anomalie de fonctionnement du moteur de la machine tournante en fonction de la vitesse de rotation instantanée.
Grâce à cette variante, il est possible de détecter un fonctionnement anormal d’un ou plusieurs éléments tournants de la ligne d’arbre du moteur de la machine tournante. On entend par fonctionnement anomal, un état de fonctionnement du régime moteur qui n’est pas celui attendu pour le régime moteur considéré, par rapport à un état de fonctionnement nominal ou de référence.
Selon une variante de réalisation, le spectrogramme brut est construit par une Transformée de Fourier appliquée au signal vibratoire sur une pluralité de fenêtres temporelles successives et de courte durée.
Grâce à cette variante, il est possible de construire un spectrogramme par tronçons temporelles, de sorte que l’intervalle de temps sur lequel est appliqué la Transformée de Fourier soit suffisamment petit pour que l’hypothèse d’un signal stationnaire soit valable.
Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 1, 2 et 5, le système de commande 8 comporte :
En pratique, l’unité auxiliaire 7 est connecté électriquement à des unités de puissance 15 qui délivrent un courant électrique approprié aux actionneurs M1 à M6 par l’intermédiaire de conducteurs électriques 16.
L’unité de puissance 15 est un dispositif comprenant des interrupteurs commandables couplés à une alimentation et apte à générer les courants dans les phases d’un moteur en fonction de signaux de commande des interrupteurs appelés consignes de pilotage d’unité de puissance. Il comprend des capteurs de mesure des courants de phase des moteurs. Ces mesures de courants sont transmises à la boucle de régulation de courant 62 de manière à adapter le pilotage des interrupteurs commandables de l’unité de puissance par rétroaction.
Le système de commande 8 comporte également une interface d’acquisition de données 14, telle qu’une carte électronique. L’interface d’acquisition de données 14 est connectée aux capteurs C1 à C6 et est configurée pour recevoir les données mesurées par les capteurs C1 à C6.
De préférence, la nappe peut comprendre plusieurs couches solidarisées les unes aux autres.
Avantageusement, l’une au moins des couches est en un matériau fusible, et les couches sont solidarisées les unes aux autres par soudure. Une solidarisation par soudure (au moyen d’une sonotrode à ultrasons par exemple) est rapide, efficace et facile à mettre en œuvre sur une ligne de production industrielle.
Ledit au moins un pli peut avantageusement être un pli couché. Un tel pli est aisément réalisable sur une ligne de production industrielle, et procure une forme facilement empilable et un aspect esthétique convenable.
De préférence, le dispositif d’occultation mammaire peut comporter trois à cinq plis couchés. Un tel nombre de plis couchés (de préférence d’environ 0,7 à 2 cm de largeur selon la direction d’allongement des bords transversaux) permet d’ajuster le dispositif d’occultation mammaire à la plupart des poitrines des individus.
Selon un autre aspect de la présente invention, il est proposé l’utilisation d’un dispositif d’occultation mammaire tel que décrit précédemment pour l’occultation d’un sein d’un individu. Lors d’une telle utilisation, on rapporte et on fixe ledit dispositif d’occultation mammaire à recouvrement sur le sein dudit individu, avec ledit au moins un pli orienté de façon sensiblement perpendiculaire au plan sagittal dudit individu, et avec ses bords longitudinaux et ses bords transversaux situés de part et d’autre du sein de l’individu.
La est une vue schématique de face d’un premier mode de réalisation de dispositif d’occultation mammaire selon l’invention, montrant une deuxième surface du dispositif d’occultation mammaire ;
La est une vue schématique arrière du dispositif d’occultation mammaire de la , montrant une première surface du dispositif d’occultation mammaire, ladite première surface étant opposée à la première surface ;
La est une vue schématique en coupe du dispositif d’occultation mammaire de la ;
La est une vue en perspective du dispositif d’occultation mammaire de la en cours de conformation avant d’être rapporté et fixé sur le sein d’un individu ;
La est une vue de face de deux dispositifs d’occultation mammaire identiques au dispositif d’occultation mammaire de la , et placés sur les seins d’un individu ;
La est une vue schématique en coupe d’un deuxième mode de réalisation de dispositif d’occultation mammaire selon l’invention.
Sur les figures 1 à 3 est illustré schématiquement un premier mode de réalisation particulier de dispositif d’occultation mammaire 1 selon l’invention.
Le dispositif d’occultation mammaire 1 comprend un corps de dispositif 2 comportant une nappe 3 en matière textile ou intissée, de forme sensiblement rectangulaire s’étendant selon une direction longitudinale I-I entre deux bords longitudinaux 2a (dit supérieur) et 2b (dit inférieur) et selon une direction transversale II-II entre deux bords transversaux 2c et 2d. Le corps de dispositif 2 comporte une première surface 4a et une deuxième surface 4b opposées l’une à l’autre.
Le corps de dispositif 2 comporte trois plis couchés 5a à 5c formés chacun par pliage transversal de la nappe 3 sur elle-même selon la direction transversale II-II. Au niveau des plis couchés, le corps de dispositif 2 présente trois épaisseurs de nappe 3. Les plis couchés 5a à 5c sont orientés dans le même sens selon la direction transversale II-II.
Le module d’exécution de programme applicatif 42 permet également de sélectionner le mode de fonctionnement approprié pour le gestionnaire d’impédance 46. Par exemple, on peut choisir un mode de fonctionnement en pilotage en position, ou un mode de fonctionnement en pilotage en effort, ou dans un mode de fonctionnement hybride mêlant pilotage en effort et pilotage en position, ou un mode de commande en impédance.
Ces commandes sont de préférence générées en utilisant une information de mode de fonctionnement fournie par le module d’exécution de programme applicatif 42, mais aussi et surtout en fonction de consignes de mouvement (telles que des positions et des vitesses) et/ou des consignes d’effort synchrones, et en fonction d’une quantité, notée , qui sera décrite plus en détail dans ce qui suit.
Par exemple, les commandes articulaires générées par le gestionnaire d’impédance 46 comportent une consigne composite d’effort et/ou de vitesse, notée « u », et une matrice de comportement, notée Y. Par exemple, Y est une matrice carrée de dimension n, et u est un vecteur de dimension n, n étant le nombre de moteurs du robot. La matrice de comportement Y décrit un comportement désiré du bras de robot, en définissant des directions dans lesquelles la consigne composite u doit s’appliquer. Les coefficients de la matrice de comportement peuvent être des fonctions dépendant du temps. De même, les consignes composites u peuvent dépendre du temps.
En variante, les consignes composites u pourraient être séparées en deux variables distinctes : une consigne de vitesse d’une part et une consigne d’effort d’autre part. Toutefois, les regrouper en une seule variable permet de limiter les échanges de données entre composants dans l’implémentation physique.
De façon générale, le système de commande 8 du robot est configuré pour calculer les consignes composites u dépendant du temps et définissant des efforts et des vitesses articulaires, en fonction d’une trajectoire cible et d’un mode de fonctionnement choisi, et pour calculer la matrice de comportement Y qui décrit un comportement désiré du bras de robot, en définissant des directions dans lesquelles la consigne composite u calculée doit s’appliquer. Ce calcul peut être répété de façon cyclique.
Le système de commande comporte également un régulateur d’impédance articulaire (module 48) qui reçoit la consigne composite u et la matrice de comportement Y générées par le gestionnaire d’impédance 46, ainsi que la position et la vitesse articulaire du robot (respectivement notées et ) obtenues à partir des capteurs C1 à C6.
Ce module de régulation d’axe 12 met en œuvre une ou plusieurs boucles de régulation qui pilotent les actionneurs pour que les efforts appliqués suivent la consigne d’effort articulaire reçue depuis le régulateur d’impédance articulaire 48. Le module de régulation d’axe 12 comprend des boucles d’effort et de vitesse 61 qui assurent la régulation d’effort et de vitesse et génèrent les consignes de pilotage des boucles de courant qui peuvent prendre en compte des compensations de gravité du robot 4 et de l’effecteur 6. La vitesse articulaire est par exemple obtenue par dérivation numérique de la position q r du robot. En pratique, la position et la vitesse articulaire du robot ( et ) ainsi que tous les efforts articulaires peuvent se présenter sous la forme de vecteurs dont les coefficients correspondent aux différentes articulations ou actionneurs.
En résumé, le système de commande du robot est ainsi configuré pour calculer une consigne d’effort articulaire de pilotage des modules de régulation d’axe et de la dérivée temporelle d’un état interne homogène à une position articulaire, ce calcul étant réalisé en fonction de ladite consigne composite u précédemment calculée, de ladite matrice de comportement Y, des positions articulaires mesurées, des vitesses articulaires dérivées à partir des positions articulaires mesurées , et de l’état interne .
L’invention porte plus particulièrement sur un module de ramassage que l’on trouve généralement à l’avant des machines de retournage ou d’enroulage.
Traditionnellement, un module de ramassage d’andains de tiges végétales comprend :
une partie avant munie d’une roue de terrage qui est agencée pour rouler sur un sol selon un premier sens de rotation lorsque le module de ramassage se déplace selon un premier sens de déplacement ; un dispositif de ramassage pour prélever les andains de tiges végétales déposées au sol, comprenant au moins un premier ensemble de doigts de ramassage qui est rotatif autour d’un premier axe de rotation selon un second sens de rotation opposé au premier sens de rotation de la roue de terrage ; un élément de guidage disposé au-dessus de l’ensemble de doigts de ramassage ; une courroie de convoyage pour amener les tiges végétales ramassées vers une partie arrière du module de ramassage.
Le module de ramassage peut équiper une machine de retournage ou bien une machine d’enroulage. Ces machines comportent des moyens moteurs pour déplacer la machine dans le champ selon le premier sens de déplacement, correspondant au sens de travail.
Le dispositif de ramassage est généralement appelé « pick-up ». Un exemple de réalisation est décrit dans le document FR 3 090 267.
Le dispositif de ramassage, qui se présente généralement sous la forme d’une roue de ramassage, est disposé à l’avant de la machine et est agencé pour être positionné à proximité du sol. Les doigts de ramassage ont pour fonction de ramasser ou prélever les tiges déposés sur le sol sous forme d’andains et de les amener vers un organe de convoyage, telle une courroie à picots, dont la fonction est de convoyer les tiges vers un module de retournage ou d’enroulage disposé à l’arrière de la machine.
Pour assurer un ramassage efficace des tiges et permettre leur transfert vers l’organe de convoyage ou de retournage, la roue de ramassage est généralement agencée de sorte que les doigts sont déployés sensiblement au maximum lorsqu’ils s’étendent vers le sol, et sont totalement ou quasiment rétractés à l’endroit où les tiges sont prises en charge par la courroie à picots.
En position déployée, il arrive que les doigts viennent gratter le sol, ce qui a pour effet de générer de la poussière et soulever des cailloux. Les particules de poussière et les cailloux sont alors entrainés avec les tiges par la courroie à picots. Lorsque la machine est une enrouleuse, on comprend que ces particules et cailloux se retrouvent ensuite dans la balle.
Les inventeurs ont constaté qu’une balle de tiges végétales pouvaient contenir jusqu’à 10 % en moyenne en masse de poussières, cailloux ou autres particules indésirables.
Un inconvénient est que ces corps étrangers sont ensuite libérés lorsque la balle est déroulée pendant l’opération de teillage. L’opération de teillage étant généralement réalisée à l’intérieur d’un bâtiment, on comprend que la génération de poussière est indésirable pour la santé des opérateurs. De plus, la présence de poussières est susceptible de dégrader la qualité de la fibre obtenue à l’issue des opérations de teillage.
Un but de l’invention est de remédier aux inconvénients précités en proposant un module de ramassage qui évite, ou à tout le moins diminue sensiblement, la présence de poussières dans l’andain ramassé.
Pour ce faire, l’invention porte sur un module de ramassage d’andains de tiges végétales qui comporte un dispositif de ventilation pour générer au moins un flux d’air entre l’élément de guidage et le dispositif de ramassage afin d’évacuer la poussière de sol générée lors du prélèvement des andains par l’ensemble des doigts de ramassage.
Le flux d’air permet donc d’évacuer la poussière - susceptible d’être générée lors du prélèvement de l’andain par les doigts de ramassage qui frottent contre le sol - avant que l’andain ne soit pris en charge par la courroie de convoyage. On limite ainsi sensiblement le taux de corps étrangers dans l’andain convoyé et, par voie de conséquence, dans la balle formée par le module d’enroulage de l’enrouleuse. L’invention présente également un intérêt lorsque le module de ramassage équipe une retourneuse dès lors que l’on limite la présence de poussière dans le module de retournage susceptible d’endommager les composants de ce module et que l’on évite que la poussière ne se mêle aux tiges retournées
Selon l’invention, le flux d’air peut être un flux de soufflage ou bien d’aspiration.
L’élément de guidage sert à guider le déplacement de l’andain. Il peut être constitué d’une plaque ou bien d’un boitier selon l’endroit où est disposé le dispositif de ventilation. L’élément de guidage présente un profil courbe de façon à guider l’andain vers la courroie de convoyage. On comprend que l’andain ramassé se déplace entre le dispositif de ramassage et l’élément de guidage en étant entrainé par les doigts avant d’être pris en charge par la courroie de convoyage.
De façon préférentielle, la courroie de convoyage est une courroie à picots, connue par ailleurs. De préférence, mais non exclusivement, la courroie de convoyage est disposée au-dessus du dispositif de ramassage.
La première ligne électrique d’alimentation L13 définit : une portion intermédiaire I1 entre les deux nœuds d’interconnexion V1, W1, une portion amont entre la portion intermédiaire I1 et la première source d’alimentation B1 et une portion aval entre la portion intermédiaire I1 et le premier dispositif de commutation C1.
Pour le premier système d’alimentation S1, la première ligne de reconfiguration R3 comporte un premier interrupteur Q1, la portion intermédiaire I1 de la première ligne électrique d’alimentation L13 comporte un deuxième interrupteur Q2 et la deuxième ligne de reconfiguration R4 comporte un troisième interrupteur Q3. L’état ouvert/fermé de l’ensemble des interrupteurs Q1-Q3 définit l’état de reconfiguration E1 du premier système d’alimentation S1 ( ). Cela permet de définir si une ligne de reconfiguration R3, R4 est utilisée.