INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de pilotage d’une vitesse d’un véhicule autonome, dit véhicule égo, accostant un véhicule cible, ledit véhicule égo comportant un régulateur de vitesse adaptatif, ledit régulateur déterminant une accélération potentielle, A pot (t) , à un instant t donné, ladite accélération potentielle étant fondée sur une mesure d’une vitesse du véhicule égo, sur une mesure d’une distance inter-véhicules et sur une distance inter-véhicules prédéterminée, dite distance prédéterminée, et/ou sur un temps inter-véhicules prédéterminé, dit temps prédéterminé, ladite accélération potentielle étant négative et correspondant à une variation de vitesse sur une durée prédéterminée théoriquement appliquée au dit véhicule égo afin que ledit véhicule égo respecte un critère fondé sur ladite distance prédéterminée et/ou sur ledit temps prédéterminé, ledit régulateur pilotant ladite vitesse dudit véhicule égo à partir de ladite accélération potentielle, ledit procédé comportant les étapes de :
Acquisition de ladite accélération potentielle, A pot (t) ; Acquisition d’une accélération instantanée, à un instant t donné, dudit véhicule égo, A égo (t) ; Détermination d’un jerk, J Min (t) , représentant une variation d’accélération, fondé sur ladite accélération potentielle, sur ladite accélération instantanée et d’un jerk initial prédéterminé strictement négatif, j0 , ledit jerk étant inférieur ou égal au jerk initial et ledit jerk étant d’autant plus négatif que l’accélération potentielle est négative ; Détermination d’une accélération potentielle corrigée, A cor (t) , fondée sur ledit jerk, ledit jerk limitant la variation de l’accélération potentielle ; Régulation de ladite vitesse du véhicule égo par ledit régulateur de vitesse adaptatif fondée sur ladite accélération potentielle corrigée.
Ainsi, la décélération dudit véhicule égo sera limitée par ledit régulateur de vitesse qui est maintenant fondée sur ladite accélération potentielle corrigée. Cette accélération potentielle corrigée est limitée par ledit Jerk. La décélération du véhicule ne sera plus, dans les premiers instants de l’accostage, aussi forte que si ledit régulateur de vitesse reste fondé sur l’accélération potentielle. Ceci implique que ledit critère fondé sur ladite distance prédéterminée et/ou sur ledit temps prédéterminé n’est pas respecté dans les premiers instants de l’accostage. Avec l’invention, ledit véhicule égo se rapproche dudit véhicule cible dans les premiers instants. Puis, ledit véhicule égo décélèrera de plus en plus tant que ledit critère fondé sur ladite distance prédéterminée et/ou sur ledit temps prédéterminé n’est plus respecté. Cependant la variation d’accélération restera maîtrisée et limité par le jerk. L’accélération potentielle corrigé tend vers la valeur de l’accélération potentielle.
L’installation domotique 2 comprend aussi un point de commande 16, configuré pour commander un ou plusieurs des divers équipements de l’installation domotique 2. Dans l’exemple illustré, l’actionneur électromécanique 14 est commandé par le point de commande 16, par l’intermédiaire de signaux de commande, par exemple sans fil, émis par le point de commande 16 et reçus par l’actionneur 14. Par point de commande, on entend un dispositif de commande à distance, qui communique avec l’actionneur 14. Le signal de commande est représenté par un éclair 18 sur la .
Les signaux de commande 18 sont reçus par l’actionneur 14 même lorsque l’actionneur électromécanique 14 est situé dans le volume interne du coffre 10, et sont avantageusement des signaux transmis par ondes radio. Le point de commande 16 comprend ainsi un module de transmission des ondes radio, qui n’est pas représenté, ni détaillé plus avant dans la présente description.
Dans l’exemple illustré, le point de commande 16 est représenté fixé sur le mur 6 dans lequel est ménagée l’ouverture 4. Bien entendu, le point de commande 16 peut être fixé sur un autre mur que le mur 6, ou bien n’est fixé à aucun mur et auquel cas le point de commande 16 est simplement posé à la convenance d’un utilisateur. Le point de commande étant fixé de manière amovible à un mur ou libre, il est alors qualifié de point de commande nomade. La contrainte spatiale est notamment que le point de commande 16 doit se trouver dans une zone à portée radio de l’actionneur 14.
On décrit à présent le point de commande 16, qui est conforme à un premier mode de réalisation de l’invention.
Le point de commande 16 comprend un corps principal 20, qui est ici formé par l’assemblage d’une portion avant 22, orientée vers l’utilisateur lorsque le point de commande 16 est fixé sur un mur 6, et d’une portion arrière 24, orientée à l’opposé de la portion avant 22. La portion avant 22, visible sur la , comprend ici plusieurs boutons 23 destinés à la commande des équipements de l’installation domotique 2, par exemple des boutons 23A en forme de flèche pour commander la montée ou la descente du tablier de volet roulant, des boutons ronds 23B pour l’allumage ou l’extinction de luminaires, etc. Le nombre, la forme, l’agencement et la fonction des boutons 23 du point de commande 16 ne sont pas limitatifs. Dans l’exemple illustré, le point de commande 16 comprend aussi un support de fixation sur un mur, ici le mur 6. Le support de fixation comprend des premiers moyens de fixation, qui coopèrent avec des premiers moyens de fixation du corps principal 20, et des deuxièmes moyens de fixation sur le mur 6. Le support de fixation n’est pas représenté.
Le corps principal 20 ménage un volume intérieur, qui reçoit divers éléments du point de commande 16, notamment une carte de circuit électronique imprimé – dit aussi PCB en anglais –, etc. La carte électronique n’est pas représentée. Une portion de ce volume intérieur est configurée pour recevoir une ou plusieurs piles électriques, destinées à l’alimentation en énergie du point de commande 16. Autrement dit, le corps principal 20 ménage un compartiment à piles V20, c’est-à-dire un volume de réception prévu pour recevoir une ou plusieurs piles. Dans l’exemple illustré, le compartiment V20 est prévu pour recevoir une unique pile 26, ici une pile bouton, visible uniquement sur la . Le type et le nombres de piles ne sont pas limitatifs.
Le compartiment V20 débouche sur une face externe 28 du corps principal 20 par une ouverture 30. La face externe 28 est ici une face arrière du point de commande 16, autrement dit une partie de la portion arrière 24. L’ouverture 30 est ainsi orientée vers le mur 6 lorsque le point de commande 16 est fixé sur ce mur. L’ouverture 30 s’étend selon un plan moyen P30, qui est donc ici porté par la face arrière du point de commande 16.
Dans l’exemple illustré, la face arrière du point de commande 16 comprend aussi trois boutons 31A, 31B et 31C, qui servent par exemple à allumer ou à éteindre le point de commande 16, ou bien à le configurer, par exemple pour appairer le point de commande 16 avec le ou l’un des équipements de l’installation domotique 2. Le nombre, l’agencement, la forme et les fonctions des trois boutons 31A, 31B et 31C ne sont pas limitatifs.
Le point de commande 16 comprend aussi un couvercle 32 de fermeture du compartiment V20. Le couvercle 32 comprend une portion d’articulation 34, une portion d’obturation 36 et une portion de verrouillage 38.
La portion d’articulation 34 coopère avec le corps principal 20, par exemple par complémentarité de forme, de manière à former une charnière, c’est-à-dire que le couvercle 32 est mobile en rotation par rapport au corps principal 20 autour d’un axe de charnière A34. L’axe de charnière A34 est parallèle au plan moyen P30.
En variante non représentée, le couvercle 32 et la portion arrière 24 sont d’une seule pièce. Par exemple, le couvercle 32 et la portion arrière sont réalisés en un matériau synthétique polymère et sont reliés par une portion amincie, qui est déformable élastiquement et qui forme la charnière.
Le couvercle 32 est ainsi déplaçable par rapport au corps principal 20 entre une position fermée, dans laquelle la portion d’obturation 36 obture l’ouverture 30 et empêche l’accès au compartiment V20, et une position ouverte, dans laquelle l’accès au compartiment V20 est possible. Lorsque le couvercle 32 est en position fermée, le point de commande 16 est dans une configuration fermée représentée en . Lorsque le couvercle 32 est en position ouverte, le point de commande 16 est dans une configuration ouverte représentée en . Le passage du couvercle 32 de sa position fermée à sa position ouverte est un mouvement d’ouverture F32, c’est dire un mouvement de rotation par rapport au corps principal 20 autour de l’axe de charnière A34, le mouvement d’ouverture F32 étant représenté par une flèche en arc de cercle sur les figures 2 et 3.
La portion d’obturation 36 s’étend selon un plan de couvercle P36 et est configurée pour obturer l’ouverture 30 dans une position fermée du couvercle 32, le plan de couvercle P36 étant alors confondu avec le plan moyen P30 de l’ouverture 30.
La portion de verrouillage 38 comprend un organe de retenue 40, formé par au moins un clip élastique 42. Ici, deux clips élastiques 42 identiques l’un à l’autre sont représentés, mais la description qui suit peut tout à fait être envisagée avec un seul clip élastique 42 ou avec plus de deux clips élastiques 42.
Chaque clip 42 comprend une patte élastique 44, qui présente une forme allongée avec une extrémité captive, par laquelle la patte élastique 44 est reliée au reste du couvercle 32, et une extrémité libre, opposée de l’extrémité captive et sur laquelle est ménagée un ergot 46. Chaque clip 42 est configuré pour coopérer mécaniquement avec un rebord 48 ménagé sur une paroi du corps principal 20, de manière que, lorsque le couvercle 32 est en position fermée, chaque ergot 46 est en appui contre un rebord 48 respectif, tandis que la patte 44 correspondante génère un effort de retenue, ou retour élastique, tendant à maintenir le couvercle 32 en position fermée.
Autrement dit, les clips 42, et par extension l’organe de retenue 40, sont déformables élastiquement entre une configuration relâchée et une configuration déformée, chaque clip 42 et l’organe de retenue 40 étant configurés pour coopérer avec le corps principal 20 lorsque le couvercle 32 est en position fermée, de manière à générer un effort de retenue par retour élastique de l’organe de retenue 40, cet effort de retenue tendant à maintenir le couvercle 32 en position fermée.
Les véhicules de ce type se composent pour l’essentiel d’un châssis articulé ou non, comportant au moins deux essieux et auxquels peuvent être reliés des moyens de nettoyage tels des brosses ou des balais, des moyens d’aspiration, un réceptacle pour recevoir les résidus aspirés, éventuellement un réservoir d’eau de capacité suffisante et un poste de commande.
Le châssis est en fait composé de deux demi-châssis, la partie avant recevant les moyens d’aspiration et la partie arrière recevant la cuve et des éléments de motorisation, et ainsi que le cas échéant des moyens permettant d’associer d’autres outils en arrière du châssis.
Les moyens d’aspiration comportent un conduit d’aspiration muni à son extrémité inférieure d’une buse dirigée vers le sol et dont l’extrémité supérieure coopère avec la turbine d’aspiration du véhicule. De manière connue, lorsqu’il s’agit d’aspirer des déchets ou des poussières présents sur le sol ou sur la zone que doit traiter le véhicule, on crée une dépression à l’intérieur du réceptacle. Les déchets ou les poussières sont en général humidifiés juste avant leur aspiration, afin de faciliter leur transfert jusqu’au fond de la cuve, ce qui permet par ailleurs de les lier et d’éviter un rejet de ces poussières à travers la turbine.
Un exemple de cuve de ce type est illustré dans le document EP2299000, qui décrit une cuve de réception des déchets collectés par un véhicule de voirie, du type comportant un châssis, une cabine, des moyens de nettoyage et des moyens d'aspiration constitués d’une turbine et d’un conduit d'aspiration associés à des moyens de filtration et de séparation des particules, disposés à l'intérieur de la cuve.
Dans les véhicules de type connu, la circulation de l’air qui est aspiré par la turbine puis évacué de cette turbine, n’est pas optimale. En premier lieu, l’air chargé en poussière, qui doit nécessairement être évacué vers l’extérieur, n’est pas réutilisable dans le circuit d’aspiration après filtration, par exemple pour refroidir le moteur de la turbine. Or, en cas d’usage prolongé du véhicule, le rendement diminue avec sa durée d’utilisation, et il devient nécessaire de prévoir des moyens de refroidissement de ce moteur, ce qui complique la conception du véhicule et en augmente le coût de réalisation.
En second lieu, dans tous les véhicules connus, l’air est rejeté soit vers le haut, soit vers le bas sur la base d’un circuit aéraulique qui a été prédéfini au stade de la conception du véhicule, et qui ne peut pas être modifié, ce qui peut poser difficulté en fonction de la configuration des lieux, voire obliger à interrompre temporairement l’évacuation de l’air si il n’est pas possible de le souffler à certains endroits.
La présente invention se propose de remédier aux inconvénients mentionnés ci-dessus en réalisant une cuve pour un véhicule de voirie urbaine comportant des moyens d’aspiration et d’évacuation de l’air n’obérant pas les capacités ni le rendement de la turbine, et dont l’aéraulique interne peut être modifiée.
Dans ce but, la cuve selon l’invention est associée à une turbine qui est disposée dans une coquille de protection à géométrie améliorée logée à l’intérieur de la cuve, laquelle est obturée sur le dessus par un couvercle en deux parties, l’évacuation de l’air aspiré pouvant se faire au moyen de clapets, soit vers le haut, soit vers le bas, et l’air ressoufflé pouvant le cas échéant en générant un effet vortex pour refroidir le moteur.
L’invention sera mieux comprise en référence aux figures annexées dans lesquelles :
est une vue schématique d’un véhicule de voirie avec ses éléments composants.
montre une cuve de collecte des déchets selon la présente invention.
est une vue du dessus de la cuve.
est une vue en coupe latérale de la cuve montrant la circulation de l’air dans la cuve avec une évacuation vers le haut,
est une vue identique à celle représentée à la , mais avec évacuation vers le bas.
est une vue du dessus de la turbine, montrant la circulation de l’air ressoufflé soumis à un effet vortex.
La représente un véhicule de voirie de type classique sur lequel est montée une cuve selon la présente invention.
La illustre un échange de messages entre le dispositif émetteur et l’objet dans la configuration décrite en référence à la .
La illustre un deuxième mode de réalisation dans lequel l’objet quitte la zone de couverture radioélectrique.
La illustre un échange de messages entre le dispositif émetteur et l’objet lorsque l’objet dans la configuration décrite en référence à la .
La illustre une variante du mode décrit en référence à la
La illustre une variante du mode décrit en référence à la .
La représente un système informatique SYS qui comprend un objet MOB qui nécessite un déverrouillage pour pouvoir être utilisé.
L’objet MOB est indifféremment un dispositif matériel ou un logiciel. Un dispositif matériel est un dispositif de traitement de données équipé d’un processeur. Un logiciel est par exemple une application informatique installée sur un dispositif de traitement de données.
Dans notre exemple, l’objet OBJ est matériel et sera illustré au moyen d’un téléphone mobile dans les exemples qui suivent.
Le système SYS comprend en outre un dispositif émetteur de signaux radioélectriques GTW. L’émission s’effectue sur une distance donnée et forme une zone de couverture réseau Z-GTW. Dans notre exemple, la passerelle domestique GTW qui offre une zone de couverture Wi-Fi référencée Z-GTW. Sur la , un cercle illustre la zone de couverture Z-GTW ; cependant on comprendra aisément qu’en réalité la zone peut prend une autre forme et que cette dernière peut fluctuer dans le temps du fait d’une multitude paramètres (obstacles, interférences, etc.)
Dans notre exemple, l’objet mobile MOB est équipé d’une interface INT1 de type Wi-Fi lui permettant de communiquer avec la passerelle domestique GTW.
A noter que l’invention ne se limite pas à un réseau Wi-Fi mis d’étend au contraire à tous types de moyens de communication aptes à diffuser des signaux radioélectriques sur une distance limitée. De tels moyens de communication sont par exemple la technologie Bluetooth, RFID, etc.
Dans notre exemple, l’objet MOB est également équipé d’une interface INT2 pour communiquer via réseau de communication mobile, par exemple un réseau de télécommunications 5G.
Dans notre exemple, la passerelle GTW est un dispositif de confiance pour l’objet MOB. Cette confiance peut avoir plusieurs origines ; dans notre exemple, la confiance provient du fait que l’objet et la passerelle ont déjà été appairés. De ce fait, lorsque l’objet MOB est dans la zone de couverture Z-GTW de cette passerelle, un appairage entre le terminal et la passerelle de référence s’effectue automatiquement.
La confiance peut avoir d’autres origines. Par exemple, dans le cas d’un réseau de courte portée (de quelques centimètres à quelques mètres), tel que le réseau RFID (sigle anglosaxon de « Radio Frequency IDentification), ou NFC (sigle anglosaxon de « Near Field Communication »), la proximité entre l’objet et le dispositif émettant en RFID ou NFC est un gage de confiance.
Dans notre exemple, la passerelle GTW est associée à un identifiant Id-GTW.
Ainsi, si par exemple ce dernier est un terminal de paiement électronique, on peut implanter à l’intérieur de l’enceinte 3, des moyens d’insertion mécanique d’une carte de paiement électronique à l’intérieur du terminal.
Le test de certains équipements (terminal de paiement électronique, distributeurs automatiques de billets, terminaux de vente de titres de transports…) peut en outre impliquer la récupération et la numérisation de texte ou de signes imprimés sur un support d’impression, par exemple constitué de papier.
Dans le cadre de ces tests, il est connu de récupérer et de scanner ces supports imprimés, de façon manuelle. Cela constitue une opération laborieuse et peu efficiente.
La demande CN109085003 divulgue un banc de test pour terminal de paiement électronique comportant une caméra pour numériser les tickets imprimés par le terminal de paiement. Cependant, le banc de test divulgué dans cette demande ne résout pas la problématique de la récupération du ticket imprimé. La numérisation des tickets risque également de produire des données difficilement exploitables, dans la mesure où le ticket, en sortie du terminal de paiement, ne se trouve pas nécessairement dans une configuration permettant une numérisation optimale.
Il existe donc un besoin pour proposer une solution de banc de test qui pallie les inconvénients des solutions existantes, en particulier en permettant de simplifier la gestion des supports d’impression des équipements testés et d’améliorer la qualité de la numérisation de ces supports d’impression, une fois imprimés.
Pour ce faire, l’invention concerne un banc de test d’un appareil/équipement, comprenant un dispositif d’enroulement et de mise sous tension d’un support d’impression, destiné à être imprimé par l’appareil/équipement, le dispositif comportant :
- un châssis supportant un noyau d’enroulement configuré pour enrouler le support et un actionneur configuré pour mettre en rotation le noyau d’enroulement ;
- un galet mobile entre une position de début de course et une position de fin de course ;
- un interrupteur de début de course et un interrupteur de fin de course agencés sur le châssis et configurés pour produire un signal respectivement lorsque le galet est en position de début de course et lorsque le galet est en position de fin de course ;
- au moins une barre d’appui agencée sur le châssis, la barre d’appui étant configurée pour former un appui permettant au support, lorsqu’il est enroulé sur le noyau d’enroulement, de soutenir le galet et de le déplacer entre la position de début de course et la position de fin de course et inversement.
Ainsi, l’invention consiste essentiellement en un banc de test comprenant un dispositif adapté pour l’enroulement d’un support d’impression, une fois imprimé par l’appareil ou équipement à tester, le support étant mis et laissé sous tension mécanique pendant toute la durée de l’enroulement.
Le dispositif permet avantageusement de maintenir le support sous tension grâce au galet mobile entre une position de début de course et une position de fin de course. Le banc de test selon l’invention autorise de manière avantageuse un enroulement et un stockage du support d’impression simplifiés par rapport à l’état de l’art.
Un banc de test selon l’invention peut encore comporter une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes :
- le dispositif comporte en outre une caméra fixée sur le châssis et configurée pour numériser le support au cours de son enroulement ;
- le banc de test comprend un moyen d’illumination configuré pour éclairer le support dans le champ de vision de la caméra ;
Le document présente un deuxième mode de réalisation comportant, entre des fixations inférieures et supérieures, un repli de tôle vers l’arrière réalisé par deux faces légèrement inclinées par rapport au plan horizontal, formant un « V » ouvert vers l’avant constituant une goulotte transversale.
Dans les deux cas on obtient avec les plis du support une goulotte protectrice du tuyau de carburant près du moteur, qui est encadrée par les fixations inférieures et supérieures sur le moteur ce qui lui donne une très forte rigidité. On obtient une barrière qui résiste en cas de choc horizontal sur un organe arrière, afin d’éviter de pincer fortement le tuyau sur cet organe.
Toutefois dans certains cas le support allongé des tuyaux de carburant présente des fixations sur le moteur thermique uniquement dans sa partie supérieure, avec en partie inférieur, en dessous de ces fixations, une face plate sensiblement horizontale tournée vers l’arrière recevant sur le dessus l’agrafe de maintien des tuyaux.
En partant du haut les tuyaux de carburant descendent le long du moteur, puis forme un coude pour présenter une partie horizontale prise dans l’agrafe, et redescende ensuite en passant entre le bord arrière de la face horizontale et des organes fixés sur le tablier de la caisse du véhicule.
Dans ces cas le moteur ne possède pas de fixation pour fixer le support en dessous de la face horizontale, et on ne peut réaliser de goulotte qui serait fortement rigidifiée par des fixations supérieures et inférieures encadrant cette goulotte.
Dans le cas d’un choc frontal avec un recul du groupe motopropulseur, le bord arrière de la face horizontale venant en appui sur un organe fixé en arrière sur le tablier, les tuyaux de carburant sont pincés entre le bord et cet organe en entraînant une forte contrainte qui peut les percer. On a alors un écoulement de carburant représentant un risque grave d’incendie.
Elle propose à cet effet un groupe motopropulseur de véhicule automobile comportant un moteur thermique présentant des fixations suivant une direction transversale du véhicule, et un support de tuyau allongé présentant une partie supérieure de fixation sur une face arrière du moteur, et en bas une face sensiblement horizontale disposant sur le dessus d’une agrafe de maintien d’un tuyau de carburant, ce groupe motopropulseur étant remarquable en ce que le bord arrière de la face sensiblement horizontale présente une languette tournée vers le bas, permettant lors d’un appui vers l’avant sur cette languette un pliage de la face horizontale vers le bas.
Un avantage de ce groupe motopropulseur est qu’en cas de recul du groupe sous l’effet d’un choc frontal sur le véhicule, avec la languette venant en appui sur un organe arrière fixé sur le tablier du véhicule, on obtient par une pression sur cette languette inclinée un pliage vers le bas de la face horizontale.