Procédé de commande d’un robot industriel (2), le robot comportant : un bras de robot multiaxes (4) comprenant au moins deux actionneurs électriques (M1, …, M6) chacun capable de déplacer une partie du bras de robot par rapport à une autre partie du bras de robot autour ou le long d’un axe de mouvement, chaque actionneur électrique étant associé à un capteur (C1, …, C6) configuré pour mesurer une position articulaire ( ) de l’actionneur correspondant, un effecteur (6) placé à l’extrémité du bras de robot, un système de commande (8) de robot comportant une unité centrale (5), une unité auxiliaire (7) configurée pour piloter des unités de puissance (15), des unités de puissance (15) aptes à délivrer un courant électrique approprié aux actionneurs électriques (M1, …, M6), une interface d’acquisition de données (14) configurée pour recevoir et transmettre les mesures des capteurs (C1, …, C6) associés aux actionneurs électriques (M1, …, M6) une liaison de communication connectant l’unité centrale (5), l’unité auxiliaire (7) et l’interface d’acquisition de données (14), la liaison de communication comportant un bus de données (18), dans lequel le procédé de commande comporte des étapes consistant à : calculer (S104) dans des modules implémentés par l’unité centrale (5) une consigne composite (u) dépendant du temps et définissant des efforts et des vitesses articulaires, en fonction d’une trajectoire cible et d’un mode de fonctionnement, calculer (S106) dans des modules implémentés par l’unité centrale (5) une matrice de comportement (Y) qui décrit un comportement désiré du bras de robot, en définissant des directions dans lesquelles la consigne composite (u) calculée doit s’appliquer, calculer (S108) dans un module implémenté par l’unité auxiliaire (7) une consigne d’effort articulaire ( ) de pilotage du module de régulation d’axe en fonction de ladite consigne composite (u) précédemment calculée, et de ladite matrice de comportement (Y), calculer (S110) dans un module de régulation d’axe (12) implémenté par l’unité auxiliaire (7) les consignes de pilotage des modules de puissance (15) en fonction de la consigne d’effort articulaire ( ). Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel le calcul de la consigne d’effort articulaire ( ) comporte le calcul de la dérivée temporelle ( ) d’un état interne ( ) homogène à une position articulaire, ce calcul étant réalisé en fonction de ladite consigne composite (u) précédemment calculée, de ladite matrice de comportement (Y), des positions articulaires ( ) mesurées, de vitesses articulaires ( ) dérivées à partir des positions articulaires mesurées ( ), et de l’état interne ( ). Procédé de commande selon la revendication 2, dans lequel la consigne d’effort articulaire ( ) de pilotage du module de régulation d’axe est calculée à partir d’une fonction de régulation qui régule l’écart entre la position articulaire ( ) et l’état interne ( ), l’état interne étant déterminé par intégration de ladite dérivée temporelle ( ) de l’état interne. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité centrale recalcule la consigne composite (u) et la matrice de comportement (Y) avec une première fréquence (F1) et l’unité auxiliaire (7) recalcule les consignes d’effort articulaire ( ) de pilotage du module de régulation d’axe (12) avec une deuxième fréquence (F2) supérieure à la première fréquence. Procédé de commande selon la revendication 4, dans lequel la deuxième fréquence (F2) est entre deux et vingt fois plus élevée que la première fréquence (F1), de préférence entre cinq et dix fois plus élevée que la première fréquence (F1), de préférence encore huit fois plus élevée que la première fréquence (F1). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité auxiliaire (7) calcule les consignes d’effort articulaire ( ) de pilotage du module de régulation d’axe (12) avec une fréquence (F2) est choisie entre 500Hz et 20kHz, de préférence entre 5KHz et 12KHz, de préférence égale à 8KHz. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le module de régulation d’axe (12) prend en compte des efforts mesurés ( ) par un capteur d’effort (20) lors du calcul des consignes de pilotage des modules de puissance (15) en fonction de la consigne d’effort articulaire ( ). Procédé de commande selon la revendication 7 dans lequel l’unité centrale (5) implémente un compensateur de gravité (43) qui calcule le poids de l’effecteur ( ) et un convertisseur cartésien articulaire qui calcule la matrice de conversion ( ) à partir des positions articulaires ( ) et transmet le poids de l’effecteur ( ) et la matrice de conversion ( ) au module de régulation d’axe (12) pour la prise en compte des efforts mesurés ( ) par un capteur d’effort (20) monté en extrémité du bras de robot (4). Procédé de commande selon la revendication 8 et une des revendications 4 et 5 dans lequel l’unité centrale (5) implémente un compensateur de gravité (43) qui calcule le poids de l’effecteur ( ) et un convertisseur cartésien articulaire qui calcule la matrice de conversion ( ) à partir des positions articulaires ( ) et transmet à la première fréquence (F1) le poids de l’effecteur ( ) et la matrice de conversion ( ) au module de régulation d’axe (12) pour la prise en compte des efforts mesurés ( ) par un capteur d’effort (20) monté en extrémité du bras de robot (4) Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la liaison de communication est configurée de sorte à ce que l’unité centrale (10) envoie de façon cyclique des trames de communication sur le bus de données (18), les modules de régulation d’axe et le capteur d’effort étant configurés pour lire ou ajouter des données dans la trame de données lors du passage de celle-ci, la trame de données étant remontée à l’unité centrale en fin de chaque cycle de communication Robot industriel apte à mettre en œuvre un procédé de commande selon une des revendications 1 à 10.