INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De manière à protéger l’électronique du dispositif de commande automatique 500, celui-ci est, de préférence entièrement, coulé dans de la résine, si bien que tous les composants électroniques sont protégés des agressions de la mer. De plus, une partie au moins des actuateurs sont des actuateurs optiques conçus selon le principe de l’interruption ou non d’un rayon lumineux entre un émetteur optique et un récepteur optique. Cette technologie optique n’étant pas affectée, ou que très peu, par les conditions en mer et sous-marines, cela garantit une fiabilité et une longévité importantes au dispositif de commande automatique 500.
La présente invention concerne également un procédé de stabilisation, de préférence dynamique, de la position en profondeur d’un plongeur équipé par la présente invention. Ce procédé comprend au moins les étapes suivantes mises en œuvre par le dispositif de commande : Détermination du rythme respiratoire du plongeur par le dispositif de commande automatique 500 via le capteur respiratoire 510 ; Détermination des variations de profondeur du plongeur en fonction de son rythme respiratoire déterminé par le dispositif de commande automatique 500 ; Pilotage du dispositif de permutation 600 par le dispositif de commande de manière à ajuster la quantité de gaz respiratoire présent dans le dispositif gonflable 300 de manière à compenser les variations de profondeur déterminées. Selon un mode de réalisation, une manière simple peut comprendre le monitorage en permanence de la profondeur et l’ajustement de la quantité exacte de gaz correspondante. Toutefois, cela consomme beaucoup d’air. Selon un autre mode de réalisation préféré, une variation maximale de profondeur, c’est-à-dire une variation de profondeur maximale, est prédéterminée, par exemple 10 cm, aussi l’ajustement de la quantité de gaz ne se fait que lorsque la variation de profondeur dépasse la variation de profondeur maximale prédéterminée. Selon un autre mode de réalisation avantageux, il est également possible d’utiliser un algorithme basé sur les précédentes respirations pour calculer la quantité moyenne d’air à injecter ou à soutirer au dispositif gonflable 300 qui sera utile pour limiter les variations de profondeur. Cette méthode permet d’optimiser la consommation d’air.
De manière astucieuse, la profondeur du plongeur n’est plus affectée, ou que très peu, par sa respiration. Cela est très avantageux par exemple lorsque le plongeur souhaite être précisément stabilisé en profondeur, par exemple pour réaliser une vidéo sous-marine. Cela est également avantageux lorsqu’un plongeur peu expérimenté doit être automatiquement assisté pour être stabilisé en profondeur, par exemple afin d’éviter les accidents de décompression.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande automatique 500 comprend également un module mémoire, de préférence non transitoire, permettant de stocker une pluralité de données et également des instructions de pilotage du dispositif de permutation 600, en fonction de commandes transmises par les actuateurs, et également en fonction de paramètres mesurés par divers capteurs. Ainsi, la présente invention concerne également un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions, qui lorsqu’elles sont effectuées par le microprocesseur du dispositif de commande automatique 500, exécute au moins les étapes du procédé de stabilisation précédemment décrit. On notera que de manière avantageuse, et pour des raisons d’amélioration continue et/ou de preuve juridique en cas de procès, une partie au moins des dernières informations et des dernières actions sont enregistrées sur une mémoire non transitoire, de préférence jusqu’à saturation de ladite mémoire, ce qui peut représenter plusieurs dizaines de plongées, voire plusieurs centaines par exemple.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande automatique 500 comprend une pluralité d’éléments électroniques, de préférence entièrement, immergés dans un matériau étanche, comme de la résine par exemple.
Selon un mode de réalisation, une partie au moins, et de préférence l’ensemble, des actuateurs du dispositif de commande automatique 500 sont des actuateurs optiques, c’est-à-dire qu’ils fonctionnent selon le principe d’interruption ou de non-interruption d’un ou de plusieurs rayons lumineux, de préférence ces rayons lumineux sont des rayons infrarouges, avantageusement, ces rayons lumineux peuvent être des lasers. Ainsi par exemple, pour actionner l’actuateur de montée, le plongeur n’a qu’à disposer son doigt à l’endroit correspondant à l’actuateur, cela entraîne alors l’interruption d’un de plusieurs rayons lumineux et notifie alors au dispositif de commande automatique 500 l’action effectuée par l’utilisateur.
Cette technologie optique et cette électronique immergée dans un matériau étanche permettent au dispositif de commande automatique 500 d’être protégé des agressions du milieu marin et sous-marin et apporte une sécurisation accrue de l’électronique embarquée. L’eau de mer contient beaucoup de particules ce qui a pour effet de diffracter les rayons lumineux et l’émission du bouton « montée » peut parfaitement trouver un chemin pour arriver au récepteur du bouton « descente ». Pour contrer ce phénomène parasite, plusieurs techniques ont été développées lors de la mise au point de la présente invention. Par exemple, et selon un mode de réalisation, les messages optiques transmis par chaque émetteur sont codés de manière à n’être interprétés que par le récepteur adéquate auquel ils sont destinés. Le codage du ou des signaux optiques permet l’individualisation desdits signaux optiques. Selon un autre mode de réalisation préféré, chaque signal comprend une série d’impulsions et l’envoie de chaque signal est décalé dans le temps entre chaque source de manière à ce qu’une seule impulsion ne soit émise à un moment donné. Ainsi, un premier émetteur transmet une première série d’impulsions, et un deuxième émetteur transmet une deuxième série d’impulsions, l’émission de la deuxième série d’impulsions étant alors décalée d’un temps prédéterminé par rapport à l’émission de la première série d’impulsions. Ce temps prédéterminé est par exemple égal à un centième de secondes. Aucune impulsion de la première série d’impulsion n’est émise en même temps qu’une impulsion de la deuxième série d’impulsions et inversement. Cette alternance d’impulsions, autrement dit cette fréquence de transmission, permet aux récepteurs d’identifier l’émetteur du signal reçu. De manière avantageuse, il faut plusieurs, par exemple trois interruptions de suite pour valider la présence du doigt du plongeur, c’est-à-dire pour valider une action.
RECHARGE AUTONOME
Comme illustré à la et selon un mode de réalisation particulier, le système 100 comprend un générateur énergétique 800 configuré de sorte à permettre une plus grande autonomie en énergie au système 100.
Selon un mode de réalisation, le gaz pressurisé contenu dans la source 200 permet au plongeur 700, de transformer via le générateur énergétique 800, une énergie pneumatique en une énergie électrique nécessaire au bon fonctionnement du système 100.
Pour atteindre cet objectif, l’invention propose un calculateur de contrôle pour un superviseur de groupe motopropulseur de véhicule automobile à moteur de traction électrique ou hybride, le calculateur de contrôle comprenant - une connexion à un calculateur de contrôle de trajectoire, déterminant une première valeur de vitesse de véhicule, de sorte qu’une information de première valeur de vitesse de véhicule est reçue par le calculateur de contrôle, - une connexion à un contrôleur de machine électrique déterminant une valeur de vitesse de rotation de machine électrique, de sorte qu’une information de valeur de vitesse de rotation de machine électrique est reçue par le calculateur de contrôle, - un moyen pour calculer une deuxième valeur de vitesse de véhicule, à partir de la valeur de vitesse de rotation de machine électrique, - un moyen d’évaluation pour comparer la première valeur de vitesse de véhicule à la deuxième valeur de vitesse de véhicule, pour déterminer une incohérence au-delà d’au moins un seuil, - un moyen pour mettre le véhicule en mode sécurisé en cas d’incohérence la mise en mode sécurisé comprenant au moins un contrôle du groupe motopropulseur de sorte à limiter la vitesse maximale du véhicule.
Dans le cadre de l’invention, le calculateur de contrôle peut faire référence à un système complexe incluant plus qu’un calculateur.
Dans la variante préférée, l’invention consiste en ce que le superviseur groupe motopropulseur récupère l’information de vitesse du véhicule venant du système de contrôle de trajectoire (ESP) et vérifie la cohérence de cette information avec une information de vitesse de rotation qu’il reçoit d’un calculateur de la machine électrique. En cas d’identification d’une incohérence de cette information de vitesse du véhicule pendant un certain temps, un mode de mise en sécurité du véhicule et de ces utilisateurs, est mis en application.
Avantageusement, l’invention permet de mettre en œuvre une stratégie de vérification de la vitesse de véhicule reçue pour plus de sécurité pour le véhicule et les passagers. Le calculateur du superviseur calcule la vitesse du véhicule en fonction du régime de rotation de la machine électrique reçu du calculateur de machine électrique, et la compare à la vitesse de véhicule reçue du calculateur de contrôle de trajectoire ESP/ABS, de sorte qu’en cas d’incohérence au-delà d’un certain seuil, une procédure de sécurisation du véhicule et de ses occupants est mise en place par le calculateur du superviseur.
De préférence, le système de superviseur est connecté à un calculateur de contrôle de trajectoire (en particulier de systèmes EPS, ABS), déterminant la vitesse mesurée, et le calculateur de contrôle est configuré pour recevoir l’information de vitesse de véhicule du calculateur de contrôle de trajectoire. Cela permet au calculateur du superviseur de recevoir une information de vitesse de véhicule.
Dans la variante préférée, le moyen d’évaluation est configuré pour effectuer une ou plusieurs parmi les vérifications suivantes - vérifier s’il y a une interruption de réceptions successives d’informations de première valeur de vitesse de véhicule, et dans l’affirmative, mettre le véhicule en mode sécurisé ; - vérifier si une information de première valeur de vitesse de véhicule est une valeur invalide ne correspondant pas à la réalité, et dans l’affirmative, mettre le véhicule en mode sécurisé ; - vérifier si une information de première valeur de vitesse de véhicule donne une première valeur qui s’écarte de la deuxième valeur en pourcentage de variation au-delà d’un seuil de pourcentage pendant un temps seuil, et dans l’affirmative, mettre le véhicule en mode sécurisé.
En particulier, le seuil de pourcentage est compris entre 10 et 20%, et le temps seuil est compris entre 200 et 500 millisecondes.
Dans une variante, le moyen pour calculer la deuxième valeur de vitesse de véhicule est configuré pour mettre en œuvre la formule (1)
- , la vitesse du véhicule calculée exprimée en Km/h ;
- , la vitesse de rotation (ou régime) de la machine électrique exprimée en tour/min ;
- la valeur de la démultiplication de réducteur, et.
- , la valeur de développante de roue exprimée en mètre/tour.
Cela permet d’avoir une valeur précise de vitesse de véhicule calculée avec peu de temps de calcul.
En particulier, le moyen d’évaluation est configuré pour déterminer un écart de vitesse à comparer à un seuil d’écart de sorte que si l’écart de vitesse est inférieur au seuil d’écart, l’information de vitesse est jugée correcte, si l’écart de vitesse est supérieur au seuil pendant un temps supérieur au temps seuil, l’information de vitesse est jugée incorrecte, l’écart de vitesse étant déterminé au moyen de la formule (2)
Selon une autre variante, le dispositif de mesure comprend un pixel ou un groupe de pixels d’un détecteur matriciel de la première caméra.
Selon un mode de réalisation, un état correspond une valeur du paramètre mesuré, les valeurs associées auxdits états étant toutes différentes, et le dispositif de mesure présente une sensibilité adaptée pour discriminer les deux valeurs du paramètre lumineux les plus proches.
Selon un mode de réalisation, l’unité de traitement est en outre configurée pour contrôler la cohérence spatiale d’images acquises par comparaison entre un contenu des images acquises et lesdits états choisis.
Selon un mode de réalisation, ladite première pluralité d’états comprend : -un état dit allumé (ON) dans lequel la source illumine la scène et un état dit éteint (OFF) dans lequel la source est éteinte, et/ou -une pluralité d’intensités lumineuses (I1, I2, I3), et/ou -une pluralité d’illuminations à une pluralité de longueurs d’onde ou de bandes spectrales, lesdites pluralités de longueurs d’onde ou de bandes spectrales étant réalisées le cas échéant avec une pluralité de sources, et/ou -une pluralité d’illuminations au travers d’une pluralité de motifs associés (M1, M2) projetés sur la scène.
Selon un mode de réalisation, l’unité de traitement est configurée pour déterminer de manière aléatoire les états choisis et leur ordre dans la séquence temporelle d’illumination.
Selon un mode de réalisation, l’unité de traitement est sécurisée.
Selon un mode de réalisation, la première source émet au moins une longueur d’onde comprise dans le domaine infra rouge et dénommée longueur d’onde IR, la première caméra étant sensible dans le domaine infra rouge et comprenant un filtre à ladite longueur d’onde IR, le système comprenant en outre une deuxième caméra sensible dans le domaine visible, et dans lequel l’unité de traitement est configurée pour contrôler la cohérence spatiale d’images acquises, par comparaison entre des images acquises dans l’infrarouge et des images acquise dans le visible.
Selon une application, le système selon l’invention est utilisé pour la reconnaissance d’un élément inclus dans la scène, l’unité de traitement comprenant des données relatives à un élément de référence à reconnaître dites données d’identification. L’unité de traitement est en outre configurée pour, une fois la cohérence temporelle contrôlée, comparer au moins une image de la scène comprenant ledit élément acquise par la première caméra avec lesdites données d’identification.
Selon une autre application, le système selon l’invention est utilisé pour une surveillance de la scène, la séquence temporelle d’illumination étant répétée au cours du temps.
Selon un autre aspect, l’invention concerne un procédé sécurisé de capture d’images d’une scène par au moins une première caméra, la scène étant illuminée selon une séquence temporelle d’illumination pendant laquelle au moins une première source illumine la scène selon des états successifs ordonnés et choisis parmi une première pluralité d’états, la séquence temporelle comprenant une pluralité d’instants, dénommés instants de transition, un instant de transition correspondant à un changement entre un état et un autre état, le procédé comprenant les étapes consistant à : -A déterminer de manière aléatoire lesdits instants de transition, -B illuminer la scène avec ladite au moins une première une source lumineuse et selon la séquence temporelle d’illumination, -C acquérir des images avec ladite au moins une première caméra pendant la séquence temporelle d’illumination, -D mesurer un paramètre lumineux issu de la scène pendant au moins une partie de la séquence temporelle d’illumination, et -E contrôler la cohérence temporelle entre ladite séquence temporelle d’illumination et des mesures du paramètre lumineux, à partir d’un décalage temporel entre un changement d’état de la source piloté par l’unité de traitement et un changement de valeur dudit paramètre lumineux, un décalage anormal traduisant une tentative de leurre dudit système de capture d’image.
Selon un mode de réalisation, le procédé comprend en outre une étape de calibration consistant à acquérir au moins une image de la scène et à réaliser au moins une mesure du paramètre lumineux avec ladite au moins une source éteinte.
Selon un mode de réalisation, le procédé selon l’invention est mis en œuvre pour la surveillance de la scène, les étapes A à E étant réitérées dans le temps.
Selon un autre aspect l’invention, concerne une méthode de reconnaissance d’un élément inclus dans la scène comprenant, -la capture d’images de la scène avec le procédé selon l’invention, et -lorsque le contrôle de cohérence temporelle valide la capture d’images, comparer au moins une image de la scène comprenant ledit élément acquise par la première caméra avec des données d’identification d’un élément de référence à reconnaître.
La illustre une première variante du système de capture d’image selon l’invention.
Comme indiqué ci-dessus, chaque interface de raccordement 154A-154C est propre à être raccordée à une autre pièce du palonnier 22.
En d’autres termes, la charge de ladite autre pièce est transmise au socle 150 par l’intermédiaire de l’interface de raccordement 154A-154C associée.
De manière générale, chaque interface de raccordement 154A-154C est mâle ou femelle.
Le caractère mâle ou femelle respectif de chaque interface de raccordement 154A-154C est indépendant du caractère mâle ou femelle respectif de chaque autre interface. En d’autres termes, toutes les interfaces peuvent être femelles (comme illustré dans les figures 9 et 10), toutes les interfaces peuvent être mâles, ou un nombre quelconque non nul des interfaces peuvent être femelles et le restant des interfaces étant mâles.
Ainsi, chaque interface de raccordement 154A-154C est propre à être insérée dans un élément distinct (caractère mâle) ou à recevoir l’élément distinct (caractère femelle) pour raccorder la pièce du palonnier 22 associée au bâti 28.
Plus précisément, ledit élément distinct est par exemple la pièce elle-même, lorsque la pièce est directement fixée à l’interface de raccordement 154A-154C et donc en contact avec l’interface de raccordement 154A-154C. Alternativement, ledit élément est par exemple l’organe de raccord intermédiaire 176 du système de fixation 156, lorsque la pièce est raccordée au bâti 28 par l’intermédiaire de l’organe de raccord intermédiaire 176 et de l’interface de raccordement 154A-154C.
Chaque interface de raccordement mâle 154A-154C comprend une partie en saillie propre à s’insérer dans ledit élément pour raccorder la pièce du palonnier 22 associée au bâti 28.
La partie en saillie est par exemple cylindrique.
Chaque interface de raccordement femelle 154A-154C délimite un logement de réception 178 propre à recevoir ledit élément pour raccorder la pièce du palonnier 22 associée au bâti 28.
Le logement de réception 178 est en creux.
Le logement de réception 178 correspond de préférence à un alésage. En particulier, le logement de réception 178 est traversant.
Le logement de réception 178 est par exemple cylindrique.
En outre, chaque interface de raccordement 154A-154C comprend au moins une région de fixation 180.
La région de fixation 180 délimite au moins un orifice de réception pour chaque organe de fixation du système de fixation 156 associé. Comme illustré sur les figures, la région de fixation 180 délimite de préférence au moins deux orifices de réception d’un organe de fixation, avantageusement au moins trois orifices de réception, mieux au moins quatre orifices de réception.
Lorsque la pièce du palonnier 22 est raccordée au bâti 28 par l’intermédiaire de l’interface de raccordement 154A-154C associée, la région de fixation 180 est en contact avec ladite pièce ou avec l’organe de raccord intermédiaire 176 et des organes de fixation sont reçus dans les orifices de réception en étant aussi fixés à la pièce ou l’organe de raccord intermédiaire 176.
La région de fixation 180 entoure le logement de réception 178 ou la partie en saillie de l’interface de raccordement 154A-154C.
Ce châssis rail de guidage (23) sera conformé avec des profils spéciaux joints en soudure continue.
Le déploiement et le repliement d’une enveloppe sont asservis aux actions de deux appareils BLAR, qui pour leur fonctionnement sont tributaires de mouvements de masses mobiles en fonction des orientations de ces dernières au champ de gravitation pendant le cycle de la chaîne. La direction et la force de leur action se modifient donc en permanence faisant se succéder les dépliements et repliement des enveloppes, ces actions sont soutenues par deux appareils bras de levier BLAR qui enserrent l’enveloppe. L’avant dernier élément rhomboédrique (33) qui est à l’opposé de la masse mobile actionne directement l’ouverture et la fermeture de l’un des demi espaces de l’enveloppe, l’autre demi espace est servi par le dernier élément (34) qui est le miroir de l’élément (33) son jumeau ; ce second élément est symétriquement monté par rapport au barreau axial central (19) qui est le point d’appui du BLAR. L’effort produit symétriquement par les deux BLAR et pour chacun par leur deux éléments jumelés conduit à une action simultanée pour l’ouverture ou la fermeture de l‘ensemble de l’enveloppe. Ce montage favorise le bon équilibre de l’enveloppe et concoure à celui de la chaîne.
Les embases reliées entre elles par les raccords (8) forment la chaîne, mais la vocation de ces raccordements est de participer à former une gaine et non d’être un lien mécanique, cette fonction est en effet assurée par des pièces d’attelage (21) situées et fixées de part et d’autre des extrémités des embases . Par leurs extrémités, elles sont assemblées entre elles au moyen d’une rotule (22) qui permet qu’elles s’articulent entre elles en un même plan. Ces assemblages ont un rôle primordial pour structurer la chaîne et participer à son bon équilibre. Considérons la ligne mécanique, elle doit passer par les centres de gravité des chaînons (embase + enveloppe + les 2 bras de levier et leur masse mobile). La position des centres de gravité des chaînons de la colonne montante est différente de celle de la colonne descendante, ceci est essentiellement dû aux positions des masses mobiles. Notons que la ligne du lien mécanique passe par les embases, ainsi pour conserver un bon équilibre à la chaine et éviter qu’elle ait une tendance a grippé et donc de perdre en production et d’être ouverte à une usure rapide, il est nécessaire de limiter l’amplitude de la rotation de la rotule (22). Dans ce but, les pièces d’attelage (21) jointes par la rotule pourront former un angle saillant vers l’extérieur lors de leur passage sur les tambours, mais en revanche ne devront pas avoir la même possibilité vers l’intérieur de la chaîne ; car c’est la position libre que prendraient les pièces d’attelage eus égard aux divers efforts décentrés des centres de gravité.
La pression du gaz contenu dans le circuit hyperbare évoluera pendant le fonctionnement (selon les lois de la physique des gaz) en fonction des variations météorologiques agissant sur les températures ambiantes entre le fond de l’espace liquide et sa surface. Un appareil compresseur-décompresseur embarqué (situé entre deux embases) aura une double fonction :
1) Gérer la continuité de la pression moyenne interne du circuit hyperbare selon les variations des températures de l’environnement.
2) Maintenir la pression, la sécurité du réseau sur le plan de son étanchéité. Une communication avec le centre de contrôle permettra de suivre en particulier la bonne activité des différentes unités. Ce compresseur captera l’énergie nécessaire à son propre fonctionnement qu’au moment où il bénéficiera d’une induction électrique située sur le parcours de la chaîne.
Le principe de fonctionnement du procédé GEiCG ayant été décrit, diverses dispositions permettant sa mise en oeuvre sont présentées :