INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Par exemple, l’unité centrale agit comme « maître » sur le bus de données et les autres équipements connectés agissent comme « esclaves ». Ces équipements « esclaves » peuvent lire les données contenues dans chaque trame de données, et ajouter des données dans la trame de données lors du passage de celle-ci, la trame de données étant remontée à l’unité centrale en fin de chaque cycle de communication.
Comme illustré sur la figure 4 et pour le premier mode de réalisation, l’unité centrale 5 émet une trame de données 30 qui parvient en premier à l’interface d’acquisition de données 14. L’interface d’acquisition de données 14 complète la trame de données 30 avec des données comme par exemple les positions articulaires des actionneurs M1 à M6. La trame de données parvient ensuite au capteur d’efforts multiaxes 20. Le capteur d’efforts multiaxes 20 complète la trame de données avec les efforts extérieurs multidimensionnels mesurés. La trame de données 30 parvient ensuite à l’unité auxiliaire 7 qui peut lire les positions articulaires q r des actionneurs électriques M1 à M6 et les efforts extérieurs multidimensionnels mesurés qui viennent d’être écrits dans la trame de données 30. La trame de données 30 parvient ensuite à l’unité centrale 5 qui peut lire les positions articulaires des actionneurs électriques M1 à M6 et les efforts extérieurs multidimensionnels mesurés. En variante, l’unité centrale 5 peut mettre en œuvre des communications cycliques à des fréquences différentes. Certaines trames de données 30 émises à haute fréquence peuvent être dédiées à la communication des positions articulaires des actionneurs électriques M1 à M6 alors que certaines trames de données 30 émises à une fréquence plus basse peuvent être dédiées à la communication des efforts extérieurs multidimensionnels mesurés.
Un tel fonctionnement est particulièrement avantageux dans les processus de communication compatibles avec le protocole EtherCAT (EtherCAT Automation Protocol).
Le module d’exécution de programme applicatif 42 permet également de sélectionner le mode de fonctionnement approprié pour le gestionnaire d’impédance 46. Par exemple, on peut choisir un mode de fonctionnement en pilotage en effort, ou un mode de fonctionnement en pilotage en position, ou un mode de fonctionnement hybride mêlant pilotage en effort et pilotage en position ou un mode de fonctionnement en pilotage en impédance.
Le générateur de trajectoire 44 reçoit des instructions de haut niveau (par exemple, une instruction de se déplacer en ligne droite à une destination donnée dans l’espace) et transforme ces instructions en une succession de positions articulaires ou de positions cartésiennes par exemple en appliquant un modèle cinématique associée au bras de robot 4 et, le cas échéant, en tenant compte de contraintes mécaniques telles que des réductions et des couplages mécaniques éventuels.
Par exemple, les commandes articulaires générées par le gestionnaire d’impédance 46 comportent une consigne composite d’effort et/ou de vitesse, notée « u », et une matrice de comportement, notée Y. Par exemple, Y est une matrice carrée de dimension n, et u est un vecteur de dimension n, n étant le nombre d’actionneurs du robot. La matrice de comportement Y décrit un comportement désiré du bras de robot, en définissant des directions dans lesquelles la consigne composite u doit s’appliquer. Les coefficients de la matrice de comportement Y peuvent être des fonctions dépendant du temps. De même, les consignes composites u peuvent dépendre du temps.
Dans les figures 5 a et 5 d, la longueur d’onde d’excitation est de 463 nm et celle de détection est de 539 nm pour permettre de visualiser les GPL qui fluorescent dans le vert ; dans les figures 5 b et 5 e, la longueur d’onde d’excitation est de 633 nm et celle de détection de 648 nm pour permettre de visualiser la protéine CgA-AF633 qui fluoresce dans le rouge ; les figures 5 c et 5 f résultent de la superposition des figures 5a et 5b puis des figures 5 d et 5 e, respectivement, afin de visualiser à la fois les GPL qui fluorescent dans le vert et la protéine CgA-AF633 qui fluoresce dans le rouge.
Tandis que l’incubation n’entraîne aucune interaction de la protéine CgA-AF633 avec les liposomes contenant le GPL commercial PA 18:1–6:0 NBD, elle entraîne des déformations de la membrane des liposomes contenant le GPL (XIVa) de l’invention (flèches blanches).
Par ailleurs, la protéine CgA-AF633 n’interagit qu’avec les liposomes contenant le GPL (XIVa). L’interaction de la CgA-AF633 avec les liposomes se matérialise par une fluorescence jaune, notamment au niveau des déformations membranaires ( f).
Ceci indique que le GPL de l’invention reproduit deux caractéristiques importantes du PA naturel, à savoir interagir avec la protéine CgA et permettre la déformation membranaire. Par conséquent, grâce au GPL (XIVa) synthétique de l’invention, il est possible de localiser et d’identifier des protéines telles que la CgA qui interagissent avec lui.
Procédé de fabrication de nanocristaux de cellulose La présente invention concerne le domaine de la fabrication de nanocristaux de cellulose à partir de fibres cellulosiques. Elle trouve pour application particulièrement avantageuse et non limitative le domaine des emballages, du médical, du papier, ou encore des matériaux composites.
ETAT DE LA TECHNIQUE Les nanocelluloses sont des matériaux dits « verts » : biosourcés, biodégradables et renouvelables. Les nanocelluloses possèdent en outre de très bonnes propriétés mécaniques. Elles sont divisées en deux catégories : les nanocristaux de cellulose (abrégé CNC, de l’anglais Cellulose NanoCrystals) et les nanofibrilles de cellulose (abrégé CNF, de l’anglais Cellulose NanoFibers). Les CNC et les CNF ont fait l'objet d'un intérêt croissant ces dernières décennies. En effet, entre 1990 et 2019, les publications les concernant ont cru annuellement de 29% et 26% par an. Ces données montrent l'intérêt de ces nanomatériaux biosourcés.
De façon classique, les CNC sont fabriqués par hydrolyse acide à partir de fibres cellulosiques. Pour cela, des acides minéraux sont généralement utilisés, tels que les acides de formule H 2 SO 4 , HCl, H 3 PO 4 ou encore HBr. Les CNC peuvent ensuite être traités chimiquement afin de les fonctionnaliser. Les principaux traitements chimiques utilisés sont l’oxydation TEMPO, ce qui permet une création de groupements acides carboxliques -COOH en position C6 sur la cellulose, ou la cationisation qui induit une création de charge positive à la surface des CNC.
Aujourd’hui l’utilisation des nanocristaux de cellulose est limitée notamment à cause de leur coût. Cela s’explique par leur fabrication encore difficile à l’échelle industrielle, notamment en raison de la corrosion des équipements par l’acide minéral, de la dégradation hydrolytique des matériaux cellulosiques (réduisant les rendements) et de la difficulté à récupérer l'acide lors du traitement des effluents. En outre, ces prétraitements peuvent impliquer des produits toxiques réduisant ainsi l’aspect « vert » de ces matériaux, et pouvant limiter leur utilisation.
Plusieurs solutions sont envisagées pour limiter cela. Des acides organiques peuvent être utilisés en remplacement des acides minéraux. Les acides organiques sont moins corrosifs et plus facile à régénérer. Ces acides organiques peuvent être utilisés en solution aqueuse ou sous leur forme liquide mais reste coûteux et difficile à recycler.
Une autre solution très récente implique l’utilisation d’une nouvelle classe de solvants plus respectueux de l’environnement : les solvants eutectiques profonds. Ces solvants, peu voire non volatils, permettent l’isolation de CNC tout en conservant les avantages des solvants organiques.
Cependant, leur utilisation nécessite des temps de traitement plus longs et des températures de réaction plus élevées que ceux utilisés dans les procédés usuels avec les acides minéraux. Ces solutions restent donc limitées pour permettre une industrialisation de la fabrication des CNC.
Un objet de la présente invention est donc de proposer un procédé amélioré de fabrication de nanocristaux de cellulose, et notamment un procédé plus adapté aux contraintes de fabrication industrielle, par exemple en termes de temps de traitement, de température, de rendement et/ou de coût.
RESUME Pour atteindre cet objectif, selon un mode de réalisation on prévoit un procédé de fabrication de nanocristaux de cellulose comprenant : une fourniture d’un solvant eutectique profond obtenu par mélange d’un sel ammonium quaternaire et d’un composé donneur de liaison hydrogène, le composé donneur de liaison hydrogène étant apte à former le solvant eutectique profond avec le sel ammonium quaternaire, dans un réacteur mécanochimique, une formation d’un milieu réactionnel comprenant des fibres cellulosiques et le solvant eutectique profond, un traitement mécanochimique du milieu réactionnel de façon à obtenir des nanocristaux de cellulose des fibres cellulosiques.
Le solvant eutectique profond permet ainsi un traitement chimique des fibres cellulosiques qui est ici combiné à un traitement mécanique dans le réacteur mécanochimique. Ce traitement mécanochimique combiné permet l’hydrolyse acide de la cellulose amorphe et la modification de surface des CNC, tout en activant cette réaction de façon à limiter la température et le temps de traitement par rapport aux solutions existantes. Les CNC peuvent en outre être fonctionnalisées durant leur préparation. En effet, le donneur de liaison hydrogène peut être condensé avec les groupements de surface de la cellulose, et notamment les groupements en C6 de la cellulose. Cela a notamment été observé lorsque le solvant eutectique profond est préparé à partir d’un composé donneur de liaison hydrogène comprenant au moins un acide carboxylique, et de préférence deux acides carboxyliques. Une seule étape peut ainsi permettre ainsi l’obtention des CNC ainsi que leur fonctionnalisation pour leur conférer d’autres propriétés.
Lors du développement de l’invention, il a en outre été mis en évidence que ce traitement mécanochimique permettait d’atteindre des taux de fonctionnalisation et des rendements plus élevés que ce qui serait obtenu en effectuant un traitement chimique par un solvant eutectique profond et un traitement mécanique de façon temporellement dissociée. Notamment, des rendements supérieurs à 60 % en masse ont pu être obtenus par rapport à la quantité initiale de fibres cellulosiques introduites dans le réacteur.
Enfin, un troisième ensemble (référencé « C ») de profils de consommation présente une valeur %Δt s|D (d) qui reste sensiblement égale à 100% jusqu’à 0.4L/min environ, puis qui diminue fortement de 100% à 10% environ entre 0.4L/min et 0.6L/min environ, puis qui reste sensiblement constante à partir de 0.6L/min. Le fait que la valeur %Δt s|D (d) reste égale à 100% jusqu’à 0.4L/min environ est représentatif de la présence d’une anomalie de consommation telle qu’une fuite continue à au moins 0.4L/min. En effet, cette valeur indique que la probabilité est de 100% au cours de la durée de surveillance d’avoir un débit moyen supérieur à 0.4L/min.
Les et 3B montrent ainsi qu’il est possible de déterminer une valeur de référence D s du débit moyen D permettant de discriminer les profils de consommation avec et sans anomalie de consommation, que le dispositif de mesure 4 comporte un compteur d’eau à débitmètre ou un compteur d’eau à impulsions.
La illustre un autre exemple de profils de consommation %Δt s|D(ic) (d) issus de signaux de mesure acquis par un compteur d’eau à impulsions, où la durée de surveillance Δt s(ic) correspond à une journée. On montre ici des profils de consommation %Δt s|D(n) (d) appartenant à la base de données BD, ainsi que trois exemples de profils de consommation courants qui présentent des anomalies de consommation.
Les profils de consommation (%Δt s|D(n) (d)) 1≤n≤N de la base de données DB forment des profils de référence à partir desquels il est possible de déterminer le seuil d’anomalie. Dans l’exemple donné précédemment, le seuil d’anomalie Sa(D s ) correspond à la moyenne des valeurs (%Δt s|D(n) (D s )) 1≤n≤N où la valeur de référence D s du débit moyen est égal à 0.1L/min, à laquelle on a soustrait un coefficient correspondant à trois fois l’écart-type associé à ces valeurs et à 5% de tolérance. Il est ici égal à 20-25% environ.
Trois profils de consommations courants sont illustrés. Le premier profil présente une valeur %Δt s|D (D s ) de 30% environ, de sorte que la proportion d’écoulement %Δt s au cours de la durée de surveillance Δt s avec un débit moyen supérieur à 0.1L/min est de 30% et ici sensiblement égale au seuil d’anomalie Sa(D s ). Le deuxième profil présente une valeur %Δt s|D (D s ) de 60% environ, de sorte que la proportion d’écoulement %Δt s avec un débit moyen supérieur à 0.1L/min est de 60% et ici encore plus supérieure au seuil d’anomalie Sa(D s ). Ces deux exemples sont représentatifs d’une fuite intermittente. Enfin, le troisième profil présente une valeur %Δt s|D (D s ) de 100%, de sorte que l’écoulement %Δt s au cours de la durée de surveillance Δt s avec un débit moyen supérieur à 0.1L/min est continu (fuite continue notamment dans le cas d’un compteur à débitmètre).
Le procédé de détection peut présenter différentes variantes avantageuses. Ainsi, la base de données BD peut comporter un nombre maximal N max de profils de consommation, par exemple N max égal à 30 pour que la base de données couvre un mois de consommation. Il est avantageux que le nombre maximal N max de profils de consommation correspondent à un nombre glissant. Ainsi, lorsque la base de données comporte N max profils, l’intégration du profil courant se traduit par la suppression du profil le plus ancien. Ainsi, le seuil d’anomalie, qui est mis à jour à chaque identification d’un profil courant sans anomalie, sera peu sensible à un changement brusque que présenterait un profil courant sans anomalie, mais resterait toutefois sensible aux changements progressifs des profils de consommation.
Par ailleurs, le seuil d’anomalie Sa (ic) (D s ) peut varier dans une gamme prédéfinie, délimitée par une valeur minimale et une valeur maximale. La valeur minimale peut être nulle mais pourrait ne pas l’être. En revanche, la valeur maximale permet d’éviter qu’un écart-type trop important n’engendre un seuil d’anomalie trop élevé qui ne permettrait alors plus de détecter les anomalies de consommation réelles. Cette valeur maximale dépend notamment du type de système consommateur 1. Elle peut être définie à 30% pour une maison d’habitation.
Comme indiqué précédemment, lors de la phase de préparation 10, les profils de consommation peuvent être comparés à un seuil d’anomalie initial prédéfini par l’utilisateur, en attendant que le nombre N de profils de la base de données atteigne la valeur N min . La valeur initiale du seuil d’anomalie peut, par exemple, être fixée à 20%.
Par ailleurs, l’étape 141 peut être effectuée régulièrement au cours d’une même durée de surveillance Δt s(ic) , au fur et à mesure que les valeurs du signal de mesure Sm (ic) sont transmises à l’unité de traitement 5. Cela permet de détecter une anomalie de consommation au plus tôt, sans attendre que la durée de surveillance Δt s(ic) soit terminée.
Notons enfin que le procédé de détection selon ce premier mode de réalisation peut avantageusement tirer parti de la sensibilité élevée de certains types de dispositifs de mesure vis-à-vis de débits moyens faibles, tels que les compteurs à impulsions.
La est un organigramme d’un procédé de détection d’anomalies selon un deuxième mode de réalisation. Le système consommateur 1 est également ici une maison familiale et le fluide d’intérêt est de l’eau liquide.
Dans ce deuxième mode de réalisation, le profil de consommation est la variation %Δt s (D), en fonction du débit moyen, de la proportion %Δt s de durée d’écoulement cumulée Δt ec|D sur la durée de surveillance Δt s . Cette variation est notée ici %Δt s (D) car elle est fonction du débit moyen D, et se distingue de la fonction %Δt s (d) du premier mode de réalisation qui était une probabilité associée à un débit moyen D supérieur à d.
Le profil de consommation %Δt s (D) peut présenter des pics en fonction du débit moyen, ces pics étant caractéristiques des débits moyens habituels correspondant aux différents dispositifs consommateurs 2. En effet, une douche présente un débit moyen qui n’est pas celui d’une machine à laver ni celui d’une chasse d’eau de toilettes.
Le profil de consommation %Δt s (D) est donc un profil de la durée d’écoulement cumulée, ou ici de sa proportion au cours de la durée de surveillance, en fonction du débit moyen. Il s’agit de la distribution en débit de la durée d’écoulement (ou de la proportion en temps de l’écoulement au cours de la durée de surveillance). Notons que cette distribution est la dérivée de la fonction de répartition F D (d).
Le procédé de détection comporte également une phase initiale de préparation 10, suivie d’une phase de surveillance et de détection 20. Plusieurs étapes sont identiques ou similaires à celles du procédé selon le premier mode de réalisation, et ne seront donc pas détaillées à nouveau.
Phase de préparation 210 : Fournir la base de données DB
A cet effet, l’invention propose, selon un premier aspect de l’invention, un dispositif d’actionnement pneumatique pour ouvrir et/ou fermer une huisserie, laquelle comprend un dormant et un ouvrant qui est mobile par pivotement relativement audit dormant, entre une position fermée et une position ouverte, ledit dispositif d’actionnement comprenant au moins un actionneur linéaire tel qu’un vérin pneumatique double effet constitué d’un piston coulissant dans un cylindre et définissant deux chambres, la tige du piston étant prévue pour agir sur l'ouvrant dans le sens de son ouverture et/ou de sa fermeture, ledit dispositif d’actionnement comprenant un dispositif de commande du vérin pneumatique comprenant - un premier circuit de commande relié à une première chambre du vérin, pour alimenter ladite première chambre en gaz comprimé, depuis un premier circuit d’alimentation en gaz comprimé, pour produire un déplacement du piston dans un premier sens, par exemple d’ouverture de l’ouvrant, - un second circuit de commande relié à la seconde chambre du vérin pour alimenter en gaz comprimé ladite seconde chambre depuis un second circuit d’alimentation en gaz comprimé, pour produire un déplacement du piston dans un second sens, par exemple de fermeture de l’ouvrant, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un mécanisme d’amortissement destiné à ralentir la course du piston au moins dans un sens donné d’actionnement du vérin, pour l’ouverture et/ou la fermeture de l’ouvrant, comprenant des moyens de commande des deux circuits de commande reliés respectivement à une chambre du vérin pour une mise en pression des deux chambres à des pressions différentes, la pression dans une chambre dite active engendrant un déplacement du piston dans un sens donné d’ouverture et/ou de fermeture de l’ouvrant et la pression dite limitée dans l’autre chambre dite passive étant destinée à engendrer une contre-pression pour ralentir le déplacement du piston.
Ainsi, de manière avantageuse, le mécanisme d’amortissement permet de créer dans un sens donné de déplacement du piston un ralentissement de la course de la tige et donc de l’ouvrant, permettant de ralentir la course de fermeture ou d’ouverture de l’ouvrant de manière fiable et sécuriser.
Un tel dispositif d’actionnement permet ainsi dans le cas d’une utilisation en tant qu’ouvrant de désenfumage, une ouverture rapide assurant la fonction de désenfumage tout en permettant grâce au mécanisme d’amortissement une fermeture moins rapide si nécessaire évitant les risques de détérioration ou de blessure.
Un tel dispositif d’actionnement peut également être utilisé pour la fermeture et l’ouverture sur les appareils de façade, pour les ouvertures en abattant/soufflet, en fonctionnement inverse c’est-à-dire pour ralentir l’ouverture (environ moins de 3 secondes sans ralentisseur) tout en restant dans le temps règlementaire de 60 secondes.
Selon un autre aspect, l'invention a pour objet un dispositif de commande d’un vérin pneumatique à double effet constitué d’un piston coulissant dans un cylindre et définissant deux chambres, ledit dispositif de commande comprenant - un premier circuit de commande destiné à être relié à une première chambre du vérin, pour alimenter ladite première chambre en gaz comprimé, depuis un premier circuit d’alimentation en gaz comprimé, pour produire un déplacement du piston dans un premier sens, - un second circuit de commande destiné à être relié à la seconde chambre du vérin pour alimenter en gaz comprimé ladite seconde chambre depuis un second circuit d’alimentation en gaz comprimé, pour produire un déplacement du piston dans un second sens, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un mécanisme d’amortissement destiné à ralentir la course du piston au moins dans un sens donné de commande du vérin, comprenant des moyens de commande des deux circuits de commande destinés à être reliés respectivement à une chambre du vérin pour une mise en pression des deux chambres du vérin à des pressions différentes, la pression dans une chambre dite active étant destinée à engendrer un déplacement du piston dans un sens donné et la pression dite limitée dans l’autre chambre dite passive étant destinée à engendrer une contre-pression pour ralentir le déplacement du piston.
Ainsi de manière avantageuse, la mise en pression dite limitée est déterminée pour produire dans ladite chambre passive une contrepression produisant une force ou effort, appelé contre-effort qui est antagoniste à celui de la chambre active et qui est déterminé pour ralentir et/ou amortir le mouvement du vérin sans l'empêcher complètement.
Ainsi, le dispositif de commande d’un vérin pneumatique à double effet selon l’invention peut être utilisé pour le déplacement d’une masse lourde que l’on souhaite « amortir », par exemple, pour contrer l’effet de la gravité lors du déplacement de cette masse par exemple, et sans autre action, que l’alimentation du vérin. Ainsi, le dispositif de commande selon l’invention peut être utilisé sur des dispositifs ou outils tels que des presses à frapper, des outillages de transport.
Selon un mode de réalisation, le mécanisme d’amortissement comprend des moyens de commande pour actionner un circuit de commande destiné à alimenter en gaz comprimé la chambre du vérin qui lui est associée, dite chambre active et pour actionner, au préalable ou simultanément, l’autre circuit de commande destiné à alimenter en gaz comprimé l’autre chambre qui lui est associée, dite chambre passive avec une pression dite limitée par rapport à celle créée dans la chambre dite active, pour créer dans ladite chambre passive une contre-pression destinée à s’opposer à la pression exercée dans ladite chambre active, la course de déplacement du piston engendrée par la pression de la chambre active étant amortie par la contre-pression de la chambre passive.
Ceci est particulièrement utile dès lors que le vérin connaît une période d'immobilisme sans approvisionnement en gaz comprimé. Cette mise en pression dite limitée est réalisée au préalable, ou pendant tout ou partie du mouvement.
De préférence, la mise en pression limitée d’une chambre est fournie par une mise en communication temporisée, c’est-à-dire limitée, dans la durée et/ou la pression et/ou la quantité de gaz transféré depuis le circuit d'alimentation actif et/ou le circuit de commande actif, vers la chambre passive du vérin et/ou le circuit de commande passif.
Le circuit de commande s'entend comme pouvant inclure la chambre du vérin elle-même.
Il est ainsi possible de régler l’un et/ou l’autre de la durée, de la pression, de la quantité de gaz pour obtenir l’effet d‘amortissement et s’adapter aux ouvrants ou autre objets dont la masse doit être déplacée avec un effet de ralentissement.
De préférence, la mise en pression dite limitée de la chambre passive est limitée à une pression de seuil qui est inférieure à la pression de travail de la chambre active, par des moyens de commande comportant un mécanisme de limitation à actionnement pneumatique. On pourrait ainsi utilisé un ressort taré ou un détendeur.