Procédé de pilotage (DP) pour le pilotage d’une grue (G) comprenant une flèche (F) et au moins un système anticollision (1b) adapté pour détecter un risque de collision sur un côté droit et un côté gauche de la flèche (F), ladite flèche (F) étant pilotable en orientation autour d’un axe d’orientation (A) et opérant dans une aire circulaire de travail (AT), le procédé de pilotage (DP) mettant en œuvre au moins les étapes suivantes : - une étape initiale de segmentation (ED) durant laquelle l’aire circulaire de travail (AT) est segmentée en plusieurs secteurs angulaires (SA) ; - une étape initiale de paramétrage (EP) durant laquelle chacun des plusieurs secteurs angulaires (SA) est associé à un compteur d’interférence (Cpt) représentatif d’un niveau de risque d’interférence (IR) dans le secteur angulaire (SA) associé entre la flèche (F) et un obstacle ; - une étape de construction (EB) durant laquelle, la grue (G) étant soit dans un état de travail (E2) soit dans un état de pilotage automatisé (E1), que la flèche (F) soit en mouvement ou non, et à chaque fois que la flèche (F) est présente dans un secteur angulaire (SA) parmi les plusieurs secteurs angulaires (SA), et que l’au moins un système anticollision (1b) détecte un risque de collision dans ledit secteur angulaire (SA), alors une valeur (Cptval) du compteur d’interférence (Cpt) dans ledit secteur angulaire (SA) est incrémentée, construisant ainsi en temps réel une cartographie d’interférence (C) dans laquelle les plusieurs secteurs angulaires (SA) présentent des compteurs d’interférence (Cpt) ayant des valeurs (Cptval) qui sont distinctes et évolutives. Procédé de pilotage (DP) selon la revendication 1, dans lequel, lorsque la grue (G) est dans l’état de pilotage automatisé (E1), est mis en œuvre un pilotage automatisé de l’orientation de la flèche en fonction de la cartographie d’interférence (C). Procédé de pilotage (DP) selon la revendication 2, dans lequel, durant le pilotage automatisé, à chaque fois que la flèche (F) est présente dans un secteur angulaire (SA), dit secteur angulaire de départ (SD), parmi les plusieurs secteurs angulaires (SA), et que l’au moins un système anticollision (1b) détecte un risque de collision dans ledit secteur angulaire de départ (SD), est mise en œuvre une étape d’orientation automatique et autonome de la flèche (EM) au cours de laquelle ladite flèche (F) est orientée depuis le secteur angulaire de départ (SD) dans un sens opposé au côté droit ou gauche pour lequel est détecté le risque de collision, jusqu’à être automatiquement stoppée dans un secteur angulaire final (SF) qui est un secteur angulaire (SA) dans lequel l’au moins un système anticollision (1b) ne détecte pas de risque de collision, ladite étape d’orientation automatique et autonome de la flèche (EM) comprenant une sous-étape de sélection (ES) au cours de laquelle est sélectionné le secteur angulaire final (SF) parmi les plusieurs secteurs angulaires (SA) en fonction des valeurs (Cptval) de leurs compteurs d’interférence (Cpt) respectifs. Procédé de pilotage (DP) selon la revendication 3, dans lequel, durant l’étape d’orientation automatique et autonome de la flèche (EM), la flèche est orientée depuis le secteur angulaire de départ (SD) jusqu’à atteindre ou dépasser un secteur angulaire de précaution (SP), ledit secteur angulaire de précaution (SP) correspondant : - soit au secteur angulaire (SA), dit premier secteur angulaire (S1), pour lequel l’au moins un système anticollision (1b) ne détecte plus de risque de collision durant l’étape d’orientation automatique et autonome de la flèche (EM) depuis le secteur angulaire de départ (SD) ; - soit à un secteur angulaire (SA) localisé à une distance angulaire de précaution (DAP) depuis ledit premier secteur angulaire (S1). Procédé de pilotage (DP) selon la revendication 4, dans lequel la distance angulaire de précaution (DAP) est non nulle et paramétrable, et est par exemple comprise entre 3 et 10 degrés. Procédé de pilotage (DP) selon la revendication 4 ou 5, dans lequel, durant la sous-étape de sélection (ES), le secteur angulaire final (SF) est sélectionné parmi des secteurs angulaires (SA), dits secteurs angulaires proches (SN), incluant le secteur angulaire de précaution (SP) et des secteurs angulaires (SA) qui sont répartis sur une distance angulaire limite (DL) donnée depuis ledit secteur angulaire de précaution (SP). Procédé de pilotage (DP) selon la revendication 6, dans lequel la distance angulaire limite (DL) est inférieure ou égale à 360 degrés, et par exemple inférieure ou égale à 180 degrés. Procédé de pilotage (DP) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel, durant la sous-étape de sélection (ES), les valeurs (Cptval) des compteurs d’interférence (Cpt) des secteurs angulaires proches (SN) sont comparées à une valeur minimale (val_min) et le ou les secteurs angulaires proches (SN) ayant une valeur (Cptval) de compteur d’interférence (Cpt) inférieure ou égale à ladite valeur minimale (val_min) est ou sont dits secteurs angulaires proches sécurisés (SNS), et le secteur angulaire final (SF) est sélectionné parmi ledit ou lesdits secteurs angulaires proches sécurisés (SNS). Procédé de pilotage (DP) selon la revendication 8, dans lequel, durant la sous-étape de sélection (ES), la valeur minimale (val_min) correspond à la plus faible valeur (Cptval) des compteurs d’interférence (Cpt) des secteurs angulaires proches (SN), ou à la plus faible valeur (Cptval) des compteurs d’interférence (Cpt) des secteurs angulaires proches incrémentée d’une valeur d’incrémentation paramétrable. Procédé de pilotage (DP) selon les revendications 8 et 9, dans lequel, durant la sous-étape de sélection (ES), le secteur angulaire final (SF) est sélectionné comme étant un secteur angulaire proche sécurisé (SNS), parmi les secteurs angulaires proches sécurisés (SNS), et qui est : - soit celui qui est le plus proche angulairement du secteur angulaire de précaution (SP) ; - soit celui qui, d’une part, a une valeur (Cptval) du compteur d’interférence (Cpt) qui est équivalente à la plus faible valeur (Cptval) des compteurs d’interférence (Cpt) des secteurs angulaires proches (SN) et, d’autre part, est le plus proche angulairement du secteur angulaire de précaution (SP). Procédé de pilotage (DP) selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel, durant la sous-étape de sélection (ES), les valeurs (Cptval) des compteurs d’interférence (Cpt) des secteurs angulaires proches (SN) sont comparées à une valeur maximale (val_max) et le ou les secteurs angulaires proches (SN) ayant une valeur (Cptval) de compteur d’interférence (Cpt) supérieure ou égale à ladite valeur maximale (val_max) est ou sont dits secteurs angulaires proches risqués (SR), et dans lequel le secteur angulaire final (SF) est sélectionné parmi les secteurs angulaires proches (SN) s’étendant dans un intervalle angulaire sécurisé (DS) délimité, d’une part, par le secteur angulaire de précaution (SP) inclus et, d’autre part, par le secteur angulaire proche risqué (SR) ou par le premier des secteurs angulaires proches risqués (SR1) en partant du secteur angulaire de précaution (SP) exclu ; de sorte que, lors de l’étape d’orientation automatique et autonome de la flèche (EM), la flèche (F) n’atteint pas et ne dépasse pas ledit secteur angulaire proche risqué (SR) ou ledit premier des secteurs angulaires proches risqués (SR1) en partant du secteur angulaire de précaution (SP). Procédé de pilotage (DP) selon la revendication 11, dans lequel, durant la sous-étape de sélection (ES), le secteur angulaire final (SF) est sélectionné comme le secteur angulaire proche (SN) ayant la plus faible valeur (Cptval) du compteur d’interférence (Cpt) dans l’intervalle angulaire sécurisé (DS), indépendamment des valeurs (Cptval) des compteurs d’interférence (Cpt) des secteurs angulaires proches (SN) situés au-delà dudit intervalle angulaire sécurisé (DS). Procédé de pilotage (DP) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, durant l’étape initiale de segmentation (ED), l’aire circulaire de travail (AT) est segmentée en au moins 36 secteurs angulaires (SA). Procédé de pilotage (DP) selon la revendication 13, dans lequel, durant l’étape initiale de segmentation (ED), l’aire circulaire de travail (AT) est segmentée en au moins 120 secteurs angulaires (SA) isométriques. Procédé de pilotage (DP) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, durant l’étape initiale de paramétrage (EP), la valeur (Cptval) du compteur d’interférence (Cpt) de chacun des plusieurs secteurs angulaires (SA) est la plus petite valeur définie dans ledit procédé de pilotage (DP). Système de pilotage (1c) pour le pilotage d’une grue (G) comprenant une flèche (F) et au moins un système anticollision (1b) adapté pour détecter un risque de collision sur un côté droit et un côté gauche de la flèche (F), ladite flèche (F) étant pilotable en orientation autour d’un axe d’orientation (A) et opérant dans une aire circulaire de travail (AT), ledit système de pilotage (1c) communiquant/échangeant des informations avec l’au moins un système d’anticollision (1b) et pilotant la flèche (F), et étant conçu pour exécuter un procédé de pilotage (DP) conforme à l’une quelconque des revendications précédentes. Grue (G) comprenant une flèche (F) et au moins un système anticollision (1b) adapté pour détecter un risque de collision sur un côté droit et un côté gauche de la flèche (F), ladite flèche (F) étant pilotable en orientation autour d’un axe d’orientation (A) et opérant dans une aire circulaire de travail (AT), ladite grue (G) comprenant en outre un système de pilotage (1c) conforme à la revendication 16 et communiquant/échangeant des informations avec l’au moins un système d’anticollision (1b) et avec la flèche (F) pour la piloter en rotation, soit dans l’état de travail (E2) en réponse à des commandes d’un grutier, soit dans l’état de pilotage automatisé (E1).