INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Une forte décélération peut également se produire lorsque qu’un autre véhicule effectue un « cut-in », c’est-à-dire lorsque que l’autre véhicule, qui circulait sur une voie adjacente à celle du véhicule égo, s’insère devant l’égo-véhicule et dans une voie où circule le véhicule égo. L’autre véhicule devient alors un nouveau véhicule cible. Généralement, le temps inter-véhicules est inférieure au temps inter-véhicules consigne donné par le conducteur du véhicule égo (de l’ordre de 1 secondes, voire moins, au lieu de 2 secondes). L’ACC va alors décélérer fortement le véhicule égo pour pouvoir respecter rapidement (de quelques dizaines millisecondes à quelques centaines de millisecondes par exemple) le temps inter-véhicules consigne, puis accélérer à nouveau pour atteindre la vitesse de l’autre véhicule tout en respectant la vitesse consigne et le temps inter-véhicules consigne.
Cette régulation (forte décélération) génère des inconforts aux passagers du véhicule égo. Ces situations peuvent être ressenties anxiogènes par des passagers du véhicule égo. Il est actuellement difficile de trouver un bon compromis en terme de régulation sur le confort psychologique (bonne adéquation, perçue par le conducteur, entre distance inter-véhicule, vitesse du véhicule égo et de sa variation), confort dynamique (minimisation des variations de vitesse), et la sécurité du conducteur (distance inter-véhicules minimum). Il est alors difficile de paramétrer facilement l’ACC pour assurer un bon compromis.
Un objet de la présente invention est de remédier au problème précité, en particulier de réduire les variations d’accélération dues à un ACC au détriment de la distance inter-véhicules tout en permettant un réglage simple du compromis confort dynamique, sécurité et confort psychologique.
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de pilotage d’une vitesse d’un véhicule autonome, dit véhicule égo, ledit véhicule égo comprenant un régulateur de vitesse adaptatif configuré pour modifier ladite vitesse dudit véhicule égo en fonction d’une mesure de ladite vitesse dudit véhicule égo, d’une vitesse de référence, d’un premier temps inter-véhicules consigne fondé sur un temps inter-véhicules de référence, dit temps de référence, et d’une distance inter-véhicule, une distance entre l’avant dudit véhicule égo et l’arrière d’un véhicule cible, ledit procédé comportant les étapes de :
Détermination d’une accélération potentielle, ladite accélération potentielle correspondant à une variation de vitesse sur une durée prédéterminée que doit avoir ledit véhicule égo pour respecter ledit temps de référence ; Lorsque ladite accélération potentielle devient inférieure ou égale à un premier seuil, dit seuil de déclenchement Détermination d’un temps inter-véhicules minimum, dit temps minimum, configuré pour être inférieur au dit temps de référence et pour minimiser une variation d’accélération dudit véhicule égo ; Détermination d’un deuxième temps inter-véhicules consigne fondé sur ledit temps inter-véhicules minimum, ledit temps inter-véhicules consigne dudit régulateur de vitesse étant fondé sur ledit deuxième temps inter-véhicules ; Lorsque ladite accélération potentielle devient au supérieure à un deuxième seuil, dit seuil de stabilisation, détermination d’un troisième temps inter-véhicules consigne qui tend vers ledit temps de référence, ledit temps inter-véhicules consigne dudit régulateur de vitesse étant fondé sur ledit troisième temps inter-véhicule.
Ainsi, le temps de référence, celui choisi par le conducteur, est respecté en deux temps et le véhicule égo se comporte tout comme le ferai un conducteur. Dans un premier temps, la vitesse du véhicule égo est réduite pour s’approcher de la vitesse d’un véhicule cible circulant devant ledit véhicule égo sans effectuer une forte décélération, la variation de vitesse est minimisée pour être confortable dynamiquement d’un point de vue d’un passager du véhicule égo. Le temps inter-véhicules choisi par le conducteur n’est alors pas respecté, le véhicule égo s’approche du véhicule cible. Dans un deuxième temps, l’accélération potentielle redevient supérieure au dit seuil de stabilisation ce qui signifie que l’écart de vitesse entre le véhicule égo et le véhicule cible est réduite. Alors, le véhicule égo est ralenti un peu plus pour pouvoir respecter le temps de référence, la variation de vitesse est minimisée.
Puisque les variations de vitesses du véhicule égo sont minimisées, ceci économise du carburant et génère moins de CO 2 .
Avantageusement, ledit temps inter-véhicules minimum ne peut pas être inférieure à un temps de sécurité, ledit temps de sécurité étant fondé sur ladite vitesse du véhicule égo et sur une vitesse dudit véhicule cible, dite vitesse cible, ladite vitesse cible étant déterminée à partir d’un capteur dudit véhicule égo.
Dans certaines situations de vie, le véhicule égo se rapproche trop du véhicule cible. Un passager du véhicule peut estimer que la situation est inhabituelle et dangereuse. Le temps sécurité garanti une distance inter-véhicules non nulle et confortable psychologiquement pour un passager du véhicule égo.
L’invention permet de ne pas respecter temporairement le temps inter-véhicules de référence tant que la différence de vitesse entre le véhicule égo et le véhicule cible est grande tout en respectant une distance inter-véhicules (temps inter-véhicules) de sécurité comme le ferai un conducteur.
Avantageusement, ledit temps sécurité est obtenu à partir de la formule , où T sec (t) est ledit temps inter-véhicules de sécurité à un instant t postérieur à un instant, noté t 0 , où ladite accélération potentielle devient inférieure au dit seuil de déclenchement ; T secMax est un temps prédéterminé configuré pour que le temps inter-véhicules de sécurité reste supérieure à T secMax ; et T secC est un premier temps prédéterminé de réglage.
Ainsi, plus l’écart de vitesse entre le véhicule égo et le véhicule cible est faible, moins il y a un risque d’accident et plus le temps sécurité est petit. Le paramètre T secC est un paramètre de réglage simple influençant la dynamique de régulation de la vitesse du véhicule égo. Le paramètre T secMax garanti un temps inter-véhicules compatible avec la sécurité (freinage d’urgence) et empêche au véhicule égo de s’approcher trop près du véhicule cible.
Avantageusement, ledit temps minimum est fondée sur ledit temps de référence, sur ladite accélération potentielle, sur ladite vitesse cible, et sur un temps inter-véhicules minimum prédéterminé, dit temps minimum.
Ainsi, le temps inter-véhicules minimum est apte à varier entre le temps inter-véhicules minimum consigne et le temps de référence. La dépendance par rapport à l’accélération potentielle et la vitesse du véhicule cible rend apte à gérer notamment deux situations de vie : insertion brusque d’un véhicule cible dans la voie de circulation du véhicule égo, et circulation très lentement par rapport au véhicule égo, d’un véhicule cible (le véhicule égo arrive rapidement sur un véhicule circulant dans une même voie de circulation).
Avantageusement, ledit procédé comporte en outre une étape de mémorisation, lorsque que ladite accélération potentielle est devenue inférieure au dit seuil de déclenchement, de ladite accélération de déclenchement, dite accélération potentielle mémorisée, et dudit instant t 0 , et dans lequel ledit temps minimum est donné par la formule , où k T (V target ) est une fonction configurée pour valoir 0 si ladite vitesse cible, V target , est nulle et croitre jusqu’à 1 si ladite vitesse cible est supérieure à un troisième seuil ; k D (a pot (t 0 )) est une fonction configurée pour valoir 1 si ladite accélération potentielle mémorisée, a pot (t 0 ) , est nulle et pour décroître vers 0 si ladite accélération potentielle mémorisée est supérieure à un quatrième seuil ; et, T ivMinC est un deuxième temps prédéterminé de réglage configuré pour être confortable psychologiquement pour des passager dudit véhicule égo.
Selon une autre caractéristique, le levier est déplaçable dans une position extrême dans laquelle ledit levier est en butée contre l’extrémité distale libre du bras support et en face du trou taraudé, lorsque la vis de réglage est rentrée à l’intérieur du trou taraudé.
L’invention se rapporte également à un système de vissage/dévissage pour visser/dévisser une vis ou un boulon, qui comprend : - un outil de vissage/dévissage selon l’invention ; et - une clé ou une boulonneuse munie d’un embout apte à coopérer avec la tête d’accouplement de la vis de réglage, pour pouvoir visser ladite vis de réglage dans le trou taraudé et ainsi la déplacer en translation pour pousser le levier et ainsi faire tourner l’embout de vissage/dévissage.
L’invention concerne aussi un procédé de vissage/dévissage pour visser ou dévisser une vis ou un boulon au moyen d’un outil de vissage/dévissage selon l’invention, ce procédé mettant en œuvre les étapes suivantes : - placer l’embout de vissage/dévissage sur la vis ou le boulon ; - accoupler la tête d’accouplement de la vis de réglage à un embout d’une boulonneuse ou à une clé ; - actionner la boulonneuse ou tourner la clé pour visser la vis de réglage dans le trou taraudé et ainsi la déplacer en translation pour pousser le levier et ainsi faire tourner l’embout de vissage/dévissage dans le sens d’un vissage ou d’un dévissage de la vis ou du boulon.
Selon une caractéristique, l’embout de vissage/dévissage est placé sur la vis ou le boulon, en ayant le levier en butée contre le bras support et en face du trou taraudé, lorsque la vis de réglage est rentrée à l’intérieur du trou taraudé ; ce qui va offrir le plus large débattement angulaire pour le levier et donc pour le mouvement de vissage/dévissage.
Selon une autre caractéristique, la seconde partie de l’outil de vissage/dévissage est en appui sur un support pour bloquer en rotation cette seconde partie durant le vissage/dévissage de la vis ou du boulon.
Dans une réalisation avantageuse, le procédé de vissage/dévissage est mis en œuvre pour visser ou dévisser une vis ou un boulon dans un mât ou une flèche d’une grue, et en particulier une vis ou un boulon employé dans l’assemblage de deux éléments structurels de mât ou de flèche.
est une vue schématique en perspective de deux éléments structurels d’un mât d’une grue, superposés l’un sur l’autre, et joints bout à bout par des vis de liaison, avec un zoom sur une zone de liaison pour visualiser l’une des vis de liaison en situation, et avec une illustration d’une vis de liaison et d’un écrou associé ;
est une vue schématique d’un outil de vissage/dévissage selon l’invention sur les deux éléments structurels de la , dans trois situations qui sont une première situation (a) d’insertion de l’outil de vissage/dévissage sur une vis de liaison qui doit être dévissée, une deuxième situation (b) d’utilisation de l’outil de vissage/dévissage pour dévisser la vis de liaison (sens de desserrage), et une troisième situation (c) d’utilisation de l’outil de vissage/dévissage pour visser la vis de liaison (sens de serrage) ;
est une vue schématique en perspective et en éclatée de l’outil de vissage/dévissage employé dans les trois situations de la ; et
est une vue schématique de dessus de l’outil de vissage/dévissage à trois moments du dévissage d’une vis de liaison, sur les deux éléments structurels de la , avec un premier moment (a) au début du dévissage, un deuxième moment (b) au milieu du dévissage, et un troisième moment (c) à la fin du dévissage.
En référence à la , l’invention trouve une application favorite, mais non limitative, dans le domaine des grues, et en particulier dans un mât 5 formé d’un assemblage d’éléments de mât 50 superposés et joints bout à bout. De tels éléments de mât 50 comprennent chacun des membrures d’angle 51 d’extension verticale et reliées entre elles par des traverses ou diagonales 52. Les membrures d’angle 51 de deux éléments de mât 50 superposés sont fixées entre elles, bout à bout, par des vis de liaison 6 coopérant avec des écrous 60.
Ces vis de liaison 6, qui présentent chacune une tête de vissage 61 prolongée par une tige filetée 62, sont logées dans des évidements 53 des membrures d’angle 51, qui présentent des hauteurs HE réduites, offrant ainsi un débattement vertical limité qui empêche un accès à une boulonneuse. Comme visible sur la , un opérateur OP accède à l’intérieur du mât 50, équipé d’une échelle d’accès 54 et de plateformes intermédiaires 55, pour venir visser les vis de liaison 6 lors de l’assemblage du mât 5 et dévisser les vis de liaison 6 lors du désassemblage du mât 5.
En référence à la , un outil de vissage/dévissage 4 selon un exemple de réalisation de l’invention, est particulièrement adapté pour visser/dévisser les vis de liaison 6 décrites ci-dessus.
Cet outil de vissage/dévissage 4 comprend principalement trois éléments, à savoir une première partie 1, une seconde partie 2 et une vis de réglage 3, et dans lequel la première partie 1 et la seconde partie 2 sont accouplées en rotation selon un axe principal AP, et la vis de réglage 3 est vissée dans ou sur la seconde partie 2.
Acides gras Dans certains cas, les composés gras peuvent être choisis parmi des acides gras, des dérivés d’acides gras, des esters d’acides gras, des acides gras hydroxyl-substitués et des acides gras alcoxylés. Les acides gras peuvent être des acides à chaîne droite ou ramifiée et/ou peuvent être saturés ou insaturés. Des exemples non limitatifs d’acides gras incluent les diacides, les triacides et d’autres acides multiples tels que des sels de ces acides gras. Par exemple, l’acide gras peut éventuellement inclure ou être choisi parmi un acide laurique, un acide palmitique, un acide stéarique, un acide béhénique, un acide arichidonique, un acide oléique, un acide isostéarique, un acide sébacique et un mélange de ceux-ci. Dans certains cas, les acides gras sont choisis dans le groupe constitué d’acide palmitique, d’acide stéarique et d’un mélange de ceux-ci.
Des exemples non limitatifs d’esters polyglycéroliques d’acides gras incluent ceux de la formule suivante :
dans laquelle la valeur moyenne de n est environ 3 et R 1 , R 2 et R 3 peuvent chacun indépendamment être une fraction d’acide gras ou un atome d’hydrogène, à condition qu’au moins un de R 1 , R 2 et R 3 soit une fraction d’acide gras. Par exemple, R 1 , R 2 et R 3 peuvent être saturés ou insaturés, linéaires ou ramifiés, et avoir une longueur de C 1 -C 40 , C 1 -C 30 , C 1 -C 25 , ou C 1 -C 20 , C 1 -C 16, ou C 1 -C 10 .
Les dérivés d’acide gras sont définis ici comme incluant des esters d’acide gras des alcools gras tels que définis plus haut, des esters d’acides gras des dérivés d’alcool gras tels que définis plus haut lorsque de tels dérivés d’alcool gras présentent un groupe hydroxyle estérifiable, des esters d’acide gras d’alcools autres que les alcools gras et les dérivés d’alcool gras décrits plus haut, des acides gras substitués par hydroxy, et un mélange de ceux-ci. Des exemples non limitatifs de dérivés d’acides gras incluent l’acide ricinoléique, le monostéarate de glycérol, l’acide 12-hydroxy stéarique, le stéarate d’éthyle, le stéarate de cétyle, le palmitate de cétyle, le stéarate de polyoxyéthylène cétyl éther, le stéarate de polyoxyéthylène stéaryl éther, le stéarate de polyoxyéthylène lauryl éther, le monostéarate d’éthylèneglycol, le monostéarate de polyoxyéthylène, le distéarate de polyoxyéthylène, le monostéarate de propylèneglycol, le distéarate de propylèneglycol, le distéarate de triméthylolpropane, le stéarate de sorbitane, le stéarate de polyglycéryle, le sébacate de diméthyle, le cocoate de PEG-15, le stéarate de PPG-15, le monostéarate de glycéryle, le distéarate de glycéryle, le tristéarate de glycéryle, le laurate de PEG-8, l’isostéarate de PPG-2, le laurate de PPG-9 et un mélange de ceux-ci. Dans les présentes, l’utilisation de monostéarate de glycérol, d’acide 12-hydroxy stéarique et d’un mélange de ceux-ci est préférée.
Alcools gras L’expression « alcool gras » signifie un alcool comprenant au moins un groupe hydroxyle (OH), et comprenant au moins 8 atomes de carbone, et qui n’est ni oxyalkyléné (en particulier, ni oxyalkyléné ni oxypropyléné), ni glycérolé. Les alcools gras peuvent être représentés par la formule : R-OH, dans laquelle R désigne un groupe saturé (alkyle) ou insaturé (alcényle), linéaire ou ramifié, comprenant de 8 à 40 atomes de carbone, de préférence, de 10 à 30 atomes de carbone, plus préférablement, de 12 à 24 atomes de carbone, et encore plus préférablement, de 14 à 22 atomes de carbone.
L’alcool/les alcools gras peut/peuvent être liquide(s) ou solide(s). Dans certains cas, il est préférable que les compositions cosmétiques incluent au moins un alcool gras solide. Les alcools gras solides pouvant être utilisés incluent ceux qui sont solides à température ambiante et à la pression atmosphérique (25 °C, 780 mmHg), et sont insolubles dans l’eau, à savoir, ont une solubilité dans l’eau de moins de 1 % en poids, de préférence, de moins de 0,5 % en poids, à 25 °C, 1 atm.
Les alcools gras solides peuvent être représentés par la formule : R-OH, dans laquelle R désigne un groupe alkyle linéaire, éventuellement substitué avec un ou plusieurs groupes hydroxyle, comprenant de 8 à 40 atomes de carbone, de préférence, de 10 à 30 atomes de carbone, plus préférablement, de 12 à 24 atomes de carbone, et encore plus préférablement, de 14 à 22 atomes de carbone.
Des exemples non limitatifs d’alcools gras utiles incluent l’alcool laurylique ou l’alcool laurylique (1-dodécanol) ; l’alcool palmyristique ou myristylique (1-tétradécanol) ; l’alcool cétylique (1-hexadécanol) ; l’alcool stéarylique (1-octadécanol) ; l’alcool arachidylique (1-éicosanol) ; l’alcool béhénylique (1-docosanol) ; l’alcool lignocérylique (1-tétracosanol) ; l’alcool cérylique (1-hexacosanol) ; l’alcool montanylique (1-octacosanol) ; l’alcool myricylique (1-triacontanol) et des mélanges de ceux-ci.
Dans certains modes de réalisation, les un ou plusieurs alcools gras présentent de 12 à 24 atomes de carbone. Des exemples spécifiques non limitatifs incluent l’alcool cétylique, l’alcool stéarylique, l’alcool cétéarylique, l’alcool béhénylique, l’alcool laurylique, l’alcool myristique ou myristylique, l’alcool arachidylique, l’alcool lignocérylique ou des mélanges de ceux-ci.
De préférence, la composition cosmétique inclut un ou plusieurs alcools gras solides, par exemple, choisis parmi l’alcool cétylique, l’alcool stéarylique, l’alcool béhénylique et des mélanges de ceux-ci, de préférence, l’alcool cétylique, l’alcool béhénylique, l’alcool cétéarylique et des mélanges de ceux-ci.
Les alcools gras liquides, en particulier ceux contenant C10-C34, présentent de préférence des chaînes de carbone ramifiées et/ou présentent une ou plusieurs, de préférence 1 à 3 doubles liaisons. Ils sont de préférence ramifiés et/ou insaturés (double liaison C=C) et contiennent de 12 à 40 atomes de carbone.
Les alcools gras liquides peuvent être représentés par la formule : R-OH, dans laquelle R désigne un groupe alkyle ramifié en C12-C24 ou un groupe alcényle (comprenant au moins une double liaison C=C en C12-C24), R étant éventuellement substitué par un ou plusieurs groupes hydroxy. De préférence, l’alcool gras liquide est un alcool saturé ramifié. De préférence, R ne contient pas de groupe hydroxyle. Ceux-ci incluent l’alcool oléique, l’alcool linoléique, l’alcool linolénique, l’alcool isocétylique, l’alcool isostéarylique, le 2-octyl-1-dodécanol, le 2-butyloctanol, le 2-hexyl-1-décanol, le 2-décyl-1-tétradécanol, le 2-tétradécyl-1-cétanol et des mélanges de ceux-ci. De préférence, l’alcool gras liquide est le 2-octyl-1-dodécanol.
Dans certains cas, les compositions cosmétiques incluent un ou plusieurs alcools gras sélectionnés parmi l’alcool décylique, l’alcool undécylique, l’alcool dodécylique, myristylique, cétylique, l’alcool stéarylique, l’alcool cétéarylique, l’alcool isostéarylique, l’alcool isocétylique, l’alcool béhénylique, le linalol, l’alcool oléylique, l’alcool myricylique et un mélange de ceux-ci. Dans certains cas, les compositions cosmétiques incluent de préférence l’alcool cétylique, l’alcool béhénylique et l’alcool cétéarylique.
Cires Les composés gras peuvent, dans certains cas, inclure ou être choisis parmi une ou plusieurs cires. Des exemples non limitatifs de cires dans cette catégorie incluent par exemple, la cire synthétique, la cérésine, la paraffine, l’ozokérite, les cires de polyéthylène, le beurre d’illipé, la cire d’abeilles, la cire de carnauba, la cire microcristalline, la lanoline, les dérivés de lanoline, la cire de candélilla, le beurre de cacao, la cire de gomme-laque, le spermaceti, la cire de son, la cire de kapok, la cire de canne à sucre, la cire de lignite, la cire de baleine, la cire de baies de laurier, la cire de fleurs de décurrents d’acacia , les cires végétales (telles que les cires de graines de tournesol (helianthus annuus), la cire de carnauba, de candélilla, d’ouricury ou du Japon ou les cires de fibres de liège ou de canne à sucre) ou un mélange de ceux-ci.
Huiles Dans certains cas, les composés gras peuvent inclure ou peuvent être choisis parmi une ou plusieurs huiles. Des huiles appropriées incluent, mais sans s’y limiter, les huiles naturelles, telles que l’huile de coco ; les hydrocarbures, tels que l’huile minérale et le polyisobutène hydrogéné ; les alcools gras, tels que l’octyldodécanol ; les esters, tels que le benzoate d’alkyle en C 12 -C 15 ; les diesters, tels que le dipélarganate de propylène ; et les triesters, tels que le trioctanate de glycéryle. Des exemples non limitatifs d’huiles qui peuvent, éventuellement, être incluses dans les compositions cosmétiques incluent l’isononanoate d’isotridécyle, le PEG-4 diheptanoate, le néopentanoate d’isostéaryle, le néopentanoate de tridécyle, l’octanoate de cétyle, le palmitate de cétyle, le ricinoléate de cétyle, le stéarate de cétyle, le myristate de cétyle, le coco-dicaprylate/caprate, l’isostéarate de décyle, l’oléate d’isodécyle, le néopentanoate d’isodécyle, le néopentanoate d’isohexyle, le palmitate d’octyle, le malate de dioctyle, l’octanoate de tridécyle, le myristate de myristyle, l’octododécanol, ou des combinaisons d’octyldodécanol, alcool de lanoline acétylé, acétate de cétyle, isododécanol, polyglycéryl-3-diisostéarate, huile de ricin, lanoline et dérivés de lanoline, citrate de triisocétyle, sesquioléate de sorbitane, triglycérides en C 10 -C 18 , triglycérides capryliques/capriques, huile de coco, huile de maïs, huile de coton, hydroxystéarate de glycéryle triacétyle, ricinoléate de glycéryle triacétyle, trioactanoate de glycéryle, huile de ricin hydrogénée, huile de lin, huile de vision, huile d’olive, huile de palme, beurre d’illipé, huile de colza, huile de soja, huile de tournesol, suif, tricaprine, trihydroxystéarine, triisostéarine, trilaurine, trilinoléine, trimyristine, trioléine, tripalmitine, tristéarine, huile de noix, huile de germe de blé, cholestérol, ou combinaisons de ceux-ci.
Dans certains modes de réalisation, la composition cosmétique peut inclure un ou plusieurs composés gras choisis parmi les esters gras (tels que l’isononanoate d’isonolyle), les polyoléfines (telles que la vaseline), les cires, le squalane, le squalène, le polyisobutène hydrogéné, le polydécène hydrogéné, le polybutylène, l’huile minérale, le pentahydrosqualène, l’huile de plantes et/ou végétale, les huiles à base d’hydrocarbure (telles que l’isohexadécane), ou un mélange de ceux-ci.
représentent un hangar portuaire suivant l’invention, dans lequel les modules de chaque ensemble sont en position de couverture de la surface de stockage, respectivement en perspective ( ), en vue de côté ( ) et en vue de dessus ( ) ;
représentent le hangar portuaire des figures précédentes, dans lequel les modules d’au moins deux ensembles sont en position imbriquée pour former plusieurs ouvertures d’accès à la surface de stockage, respectivement en perspective ( ) et en vue de côté ( ) ;
représente en perspective le hangar portuaire des figures précédentes, dans lequel les modules d’un ensemble sont en position imbriquée pour former une ouverture de dimension maximale ;
représente en perspective le hangar portuaire des figures précédentes, et montre plus particulièrement les cloisons transversales portées par les modules fixes ;