Dispositif de mesure de distance embarqué, destiné à équiper un véhicule (1), pour réaliser la reconnaissance d'un itinéraire, et/ou informer le véhicule de convoi exceptionnel qui le suit, d'un passage étroit (les repères 4 et/ou 5,6) en largeur et/ou en hauteur (selon l’orientation des capteurs lidar (3a, 3b)), sur la zone de circulation. Ce dit dispositif se caractérise en ce qu'il comporte : Un moyen de mesure de distances horizontale (fig.1, repère 3) ou verticale (fig.2, repère 3), apte à déterminer par un balayage de nuages de points (7), la distance minimale et la distance maximale entre deux infrastructures entourant la zone de circulation en largeur (fig.1, repère 4) ou enjambant la zone de circulation (fig.2, repère 5) en hauteur, selon l’orientation du système de mesure. Un écran afficheur (fig.1 et fig.2, repère 2), apte à recevoir les informations de deux capteurs lidar (3a, 3b), d'en indiquer pour chaque capteurs leurs valeurs de distances, d’en indiquer le total additionnés des mesures de chaque capteurs, d’en indiquer les valeurs additionnés maximales et minimales rencontrées, lors de la prise de mesures(1). Dispositif de mesure de distance embarqué, selon la revendication 1, caractérisé par deux capteurs lidar (3a, 3b), émettant un rayon lumineux (7) balayant un nuage de points sur les surfaces des infrastructures routières rencontrées autour et/ou au-dessus de la zone de circulation (repère 4 et/ou 5,6). Dispositif de mesure de distance embarqué, selon la revendication 2, caractérisé à être placé horizontalement (fig.1, repère 3) afin de permettre la prise de mesure de distances en largeur (4) de la zone de circulation. Dispositif de mesure de distance embarqué, selon la revendication 2, caractérisé à être placé verticalement (fig.2, repère 3) afin de permettre la prise de mesure de distances en hauteur, du sol de la chaussée (6) à l'infrastructure haute (5) de la zone de circulation. Dispositif de mesure de distance embarqué, selon la revendication 1, caractérisé par son emplacement sur le véhicule (1) ou les deux capteurs lidar (3a, 3b) par une détection télémétrique de sa lumière rétrodiffusée (7) balayent par un nuage de points une surface rencontrée. Dispositif de mesure de distance embarqué, selon les revendications 3 et 4, caractérisés par des implantations indépendantes entre elles. Le bras de ce dispositif ne pourra prendre qu'une solution à la fois se caractérisant par : dispositif de mesure de distance embarqué calculant la largeur de la zone de circulation (de gauche à droite). dispositif de mesure de distance embarqué calculant la hauteur de la zone de circulation (de bas en haut). Dispositif de mesure de distance embarqué, selon la revendication 1, caractérisé par un écran afficheur (2) de 2,8 pouces minimum, apte à recevoir et afficher en même temps, sur la même page de l’écran de l’afficheur et sans aucune manipulation, les distances maximales et minimales rencontrées ainsi que la distance réelle à l’instant T, des mesures des deux capteurs lidar (3a, 3b). Dispositif de mesure de distance embarqué, selon la revendication 1, caractérisé par la pose d'un bras fixé ou aimanté, sur la carrosserie dudit véhicule (1) où sont positionnés les deux capteurs lidar (3a, 3b) qui balayent par rayonnement les infrastructures rencontrées (3).