INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La différence avec la est que la conversion de mouvement de rotation en translation n'utilise plus de billes sur rampes, mais se fait par un autre mécanisme vis/écrou. Un motoréducteur à arbres parallèles 12 entraîne en rotation la vis 17, qui s'appuie en translation sur le fond de son logement dans le corps 11 de l'étrier. L'écrou 18 est bloqué en rotation et est entraîné en translation par la vis 17, pour venir pousser sur l'écrou 80 du mécanisme vis 70 / écrou 80 de rattrapage d'usure. La mise en œuvre de l'invention se fait de la même façon que pour la , en modifiant le ressort 50 du mécanisme de rattrapage d'usure.
La illustre une autre variante du troisième mode de réalisation, appliqué à un frein à disque à actionnement uniquement hydraulique. L'écrou 80 du mécanisme vis 70 / écrou 80 de rattrapage d'usure s'appuie directement sur le fond de la chambre hydraulique 10, dans le corps 11 de l'étrier. La mise en œuvre de l'invention se fait de la même façon que pour la , en modifiant le ressort 50 du mécanisme de rattrapage d'usure.
Il est à noter qu’en aucun cas le dispositif selon l’invention empêche un freinage mécanique désiré même pour des pressions faibles typiquement supérieures à 4 x 10 5 Pa.
Procédé d’optimisation de la consommation en énergie d’un véhicule automobile La présente invention concerne l’optimisation de la consommation énergétique d’un véhicule automobile et plus particulièrement un procédé d’optimisation de la consommation en énergie d’un véhicule automobile sur un trajet prédéfini. L’invention vise en particulier à générer des consignes optimisées pour commander le véhicule sur ledit trajet à parcourir en minimisant la consommation d’énergie.
Dans un véhicule automobile, il est connu d’optimiser la consommation en énergie de la chaîne de traction sur un trajet donné ou prévu. Une telle optimisation peut être réalisée sur le carburant, sur l’énergie électrique ou sur les deux à la fois.
De manière connue, l’optimisation peut être réalisée en utilisant le principe connu sous le nom du Principe du Maximum de Pontryagin (PMP). Cette méthode consiste à minimiser la fonction Hamiltonienne (ou Hamiltonien) à partir du critère à optimiser, par exemple la quantité de carburant ou l’énergie électrique consommée, et la description de la dynamique du système. La dynamique du système est définie à partir de l’état de différentes variables du véhicule (vitesse du véhicule, état de charge de la batterie, etc.) et de différentes entrées ou consignes (consignes de couple à appliquer sur les roues du véhicule pour le moteur thermique, de consignes de couple à appliquer sur les roues du véhicule pour la machine électrique et/ou encore de consignes de chauffage du catalyseur, et/ou encore de consignes de contrôle du circuit de refroidissement). La fonction Hamiltonienne est minimisée afin de déterminer les consignes permettant d’obtenir le minimum de consommation de carburant ou d’énergie électrique.
Chaque entrée ou consigne est dépendante de l’état de certaines variables. Par exemple, la consigne de couple pour la machine électrique à appliquer sur les roues du véhicule est dépendante de la vitesse du véhicule et de l’état de charge de la batterie, la consigne de contrôle du circuit de refroidissement est dépendante de la température en temps réel dans le circuit de refroidissement, la consigne de chauffage du catalyseur est dépendante de la température en temps réel dans le catalyseur.
L’Hamiltonien ainsi déterminé est ensuite minimisé. Autrement dit, les valeurs des consignes pour lesquelles la valeur de l’Hamiltonien est la plus faible sont sélectionnées et appliquées au véhicule.
Les valeurs de consignes sont ainsi déterminées en temps réel en fonction de l’état actuel du système. De plus, les consignes doivent notamment être adaptées lorsque l’état de chaque variable d’état a atteint les limites définies. Les limites sur les variables d’état sont appelées contraintes d’état, et posent des problèmes bien connus dans l’état de l’art, notamment une problématique dans l’adaptation a postériori des consignes optimales calculées a priori.
Il est ainsi parfois proposé d’ajouter des termes supplémentaires dans la formule de l’Hamiltonien afin de le minimiser lorsque certaines limites des consignes ou de variables d’état sont atteintes, voire dépassées. Mais l’ajout de tels termes introduit également un biais artificiel dans l’Hamiltonien, qui, lorsqu’il est minimisé, peut ne pas indiquer l’ensemble correct de consignes optimales pour minimiser le critère demandé.
A cette fin, l’invention concerne un procédé d’optimisation de la consommation en énergie d’un véhicule automobile, le véhicule comprenant un réservoir de carburant, une batterie électrique apte à fournir de l’énergie électrique, un moteur thermique, alimenté par le réservoir en carburant, au moins une machine électrique alimentée par de l’énergie électrique fournie par la batterie, au moins un dispositif relatif au moteur thermique et au moins un dispositif relatif à la machine électrique, et un calculateur pour la gestion de la chaine de traction du véhicule automobile sur un trajet prédéterminé, le calculateur étant apte à commander le moteur thermique par l’émission d’une consigne dite « thermique » et la machine électrique par l’application d’une consigne dite « électrique », le moteur thermique, la machine électrique, l’au moins un dispositif relatif au moteur thermique et l’au moins un dispositif relatif à la machine électrique étant chacun caractérisés par au moins une variable d’état, chaque variable d’état permettant de décrire l’état de fonctionnement du dispositif qu’elle caractérise, chaque variable d’état étant dépendante d’au moins une contrainte d’état et étant définie par une valeur initiale à un instant initial, chaque consigne étant associée à au moins une variable d’état, ledit procédé étant remarquable en ce qu’il comprend les étapes de : définition d’une durée de prédiction à partir de l’instant initial, détermination de la variation théorique maximale de chaque variable d’état à partir de la valeur initiale de ladite variable d’état et sur la durée de prédiction de sorte que chaque variable d’état respecte l’ensemble des contraintes d’état qui lui sont propres, détermination du domaine de consignes applicables comprenant un ensemble de valeurs pour chaque consigne, chaque valeur de consigne étant sélectionnée de sorte que la variation de chaque variable d’état associée à ladite consigne respecte la variation théorique maximale déterminée pour ladite variable d’état, détermination de la valeur d’une consigne thermique et de la valeur d’au moins une consigne électrique dans le domaine de consignes applicables déterminé, pour laquelle la fonction Hamiltonienne est la plus faible.
Dans divers modes de réalisation, la base de coloration capillaire et/ou la composition de modification de la couleur des cheveux comprennent au moins un composant de modification de la couleur des cheveux, qui peut être choisi parmi les teintes d’oxydation, les teintes directes, les pigments ou des mélanges de ceux-ci.
Les teintes d’oxydation sont généralement choisies parmi une ou plusieurs bases ou précurseurs d’oxydation, facultativement associées à un ou plusieurs coupleurs. À titre d’exemple, les bases d’oxydation sont choisies parmi para-phénylènediamines, bis(phényl)alkylènediamines, para-aminophénols, ortho-aminophénols, méta-aminophénols, bases hétérocycliques, et leurs sels d’addition.
Parmi les para-phénylènediamines, on peut citer, par exemple, para-phénylènediamine, para-toluènediamine (toluène-2,5-diamine), 2-chloro-para-phénylènediamine, 2,3-diméthyl-para-phénylènediamine, 2,6-diméthyl-para-phénylènediamine, 2,6-diéthyl-para-phénylènediamine, 2,5-diméthyl-para-phénylènediamine, N,N-diméthyl-para-phénylènediamine, N,N-diéthyl-para-phénylènediamine, N,N-dipropyl-para-phénylènediamine, 4-amino-N,N-diéthyl-3-méthylaniline, N,N-bis(β-hydroxyéthyl)-para-phénylènediamine, 4-N,N-bis(β-hydroxyéthyl)amino-2-méthylaniline, 4-N,N-bis(β-hydroxyéthyl)amino-2-chloroaniline, 2--β-hydroxyéthyl- para -phénylènediamine, 2-fluoro-para-phénylènediamine, 2-isopropyl-para-phénylènediamine, N-(β-hydroxypropyl)-para-phénylènediamine, 2-hydroxyméthyl-para-phénylènediamine, N,N-diméthyl-3-méthyl-para-phénylènediamine, N-éthyl-N-(β-hydroxyéthyl)-para-phénylènediamine, N-(β,γ-dihydroxypropyl)-para-phénylènediamine, N-(4’-aminophényl)-para-phénylènediamine, N-phényl-para-phénylènediamine, 2-β-hydroxyéthyloxy-para-phénylènediamine, 2-β-acétylaminoéthyloxy-para-phénylènediamine, N-(β-méthoxyéthyl)-para-phénylènediamine, 4-aminophénylpyrrolidine, 2-thiényl-para-phénylènediamine, 2-β-hydroxyéthylamino-5-aminotoluène et 3-hydroxy-1-(4’-aminophényl)pyrrolidine, hydroxypropyl bis(n-hydroxyéthyl-p-phénylènediamine, et leurs sels d’addition avec un acide.
Parmi les para-phénylènediamines mentionnées ci-dessus, para-phénylènediamine, para-toluènediamine, 2-isopropyl-para-phénylènediamine, 2-β-hydroxyéthyl-para-phénylènediamine, 2-β-hydroxyéthyloxy-para-phénylènediamine, 2,6-diméthyl-para-phénylènediamine, 2,6-diéthyl-para-phénylènediamine, 2,3-diméthyl-para-phénylènediamine, N,N-bis(β-hydroxyéthyl)-para-phénylènediamine, 2-chloro-para-phénylènediamine et 2-β-acétylaminoéthyloxy-para-phénylènediamine, ainsi que leurs sels d’addition avec un acide, peuvent être choisis.
Parmi les bis(phényl)alkylènediamines, on peut citer, par exemple, N,N’-bis(β-hydroxyéthyl)-N,N’-bis(4’-aminophényl)-1,3-diaminopropanol, N,N’-bis(β-hydroxyéthyl)-N,N’-bis(4’-aminophényl)éthylènediamine, N,N’-bis(4-aminophényl)tétraméthylènediamine, N,N’-bis(β-hydroxyéthyl)-N,N’-bis(4-aminophényl)tétraméthylènediamine, N,N’-bis(4-méthylaminophényl)tétraméthylènediamine, N,N’-bis(éthyl)-N,N’-bis(4’-amino-3’-méthylphényl)éthylènediamine et 1,8-bis(2,5-diaminophénoxy)-3,6-dioxaoctane, ainsi que leurs sels d’addition.
Parmi les para-aminophénols, on peut citer, par exemple, para-aminophénol, 4-amino-3-méthylphénol, 4-amino-3-fluorophénol, 4-amino-3-chlorophénol, 4-amino-3-hydroxyméthylphénol, 4-amino-2-méthylphénol, 4-amino-2-hydroxyméthylphénol, 4-amino-2-méthoxyméthylphénol, 4-amino-2-aminométhylphénol, 4-amino-2-(-hydroxyéthylaminométhyl)phénol et 4-amino-2-fluorophénol, ainsi que leurs sels d’addition avec un acide.
Parmi les ortho-aminophénols, on peut citer, par exemple, 2-aminophénol, 2-amino-5-méthylphénol, 2-amino-6-méthylphénol et 5-acétamido-2-aminophénol, ainsi que leurs sels d’addition. Parmi les méta-aminophénols, on peut citer le 3-aminophénol et des sels de celui-ci.
Parmi les bases hétérocycliques, on peut citer, par exemple, les dérivés de pyridine, les dérivés de pyrimidine et les dérivés de pyrazole.
D’autres bases d’oxydation de pyridine qui sont utiles dans la présente divulgation sont les bases d’oxydation de 3-aminopyrazolo[1,5-a]pyridine ou leurs sels d’addition décrits, par exemple, dans la demande de brevet FR 2 801 308. Les exemples qui peuvent être mentionnés incluent pyrazolo[1,5-a]pyrid-3-ylamine, 2-acétylaminopyrazolo[1,5-a]pyrid-3-ylamine, 2-morpholin-4-ylpyrazolo[1,5-a]pyrid-3-ylamine, acide 3-aminopyrazolo[1,5-a]pyridine-2-carboxylique, 2-méthoxypyrazolo[1,5-a]pyrid-3-ylamine, (3-aminopyrazolo[1,5-a]pyrid-7-yl)méthanol, 2-(3-aminopyrazolo[1,5-a]pyrid-5-yl)éthanol, 2-(3-aminopyrazolo[1,5-a]pyrid-7-yl)éthanol, (3-aminopyrazolo[1,5-a]pyrid-2-yl)méthanol, 3,6-diaminopyrazolo[1,5-a]pyridine, 3,4-diaminopyrazolo[1,5-a]pyridine, pyrazolo[1,5-a]pyridine-3,7-diamine, 7-morpholin-4-ylpyrazolo[1,5-a]pyrid-3-ylamine, pyrazolo[1,5-a]pyridine-3,5-diamine, 5-morpholin-4-ylpyrazolo[1,5-a]pyrid-3-ylamine, 2-[(3-aminopyrazolo[1,5-a]pyrid-5-yl)(2-hydroxyéthyl)amino]éthanol, 2-[(3-aminopyrazolo[1,5-a]pyrid-7-yl)(2-hydroxyéthyl)amino]éthanol, 3-aminopyrazolo[1,5-a]pyridin-5-ol, 3-aminopyrazolo[1,5-a]pyridin-4-ol, 3-aminopyrazolo[1,5-a]pyridin-6-ol, 3-aminopyrazolo[1,5-a]pyridin-7-ol, 2-α-hydroxyéthoxy-3-amino-pyrazolo[1,5-a]pyridine ; 2-(4-diméthylpypérazinium-1-yl)-3-amino-pyrazolo[1,5-a]pyridine ; hydroxyéthoxy aminopryazolopyridine, et leurs sels d’addition.
Parmi les dérivés de pyrimidine, on peut citer les composés décrits, par exemple, dans les brevets DE 2 359 399 ; JP 88-169 571 ; JP 05-63 124 ; EP 0 770 375 ou la demande de brevet WO 96/15 765, tels que 2,4,5,6-tétraaminopyrimidine, 4-hydroxy-2,5,6-triaminopyrimidine, 2-hydroxy-4,5,6-triaminopyrimidine, 2,4-dihydroxy-5,6-diaminopyrimidine, 2,5,6-triaminopyrimidine et leurs sels d’addition et leurs formes tautomères, lorsqu’un équilibre tautomérique existe.
Parmi les dérivés de pyrazole, on peut citer les composés décrits dans les brevets DE 3 843 892, DE 4 133 957 et les demandes de brevet WO 94/08 969, WO 94/08 970, FR-A-2 733 749 et DE 19 543 988, tels que 4,5-diamino-1-méthylpyrazole, 4,5-diamino-1-(β-hydroxy-éthyl)pyrazole, le 3,4-diaminopyrazole, 4,5-diamino-1-(4’-chlorobenzyl)pyrazole, 4,5-diamino-1,3-diméthylpyrazole, 4,5-diamino-3-méthyl-1-phénylpyrazole, 4,5-diamino-1-méthyl-3-phénylpyrazole, 4-amino-1,3-diméthyl-5-hydrazinopyrazole, 1-benzyl-4,5-diamino-3-méthylpyrazole, 4,5-diamino-3- tert -butyl-1-méthylpyrazole, 4,5-diamino-1- tert -butyl-3-méthylpyrazole, 4,5-diamino-1-(β-hydroxyéthyl)-3-méthyl-pyrazole, 4,5-diamino-1-éthyl-3-méthylpyrazole, 4,5-diamino-1-éthyl-3-(4’-méthoxyphényl)pyrazole, 4,5-diamino-1-éthyl-3-hydroxyméthylpyrazole, 4,5-diamino-3-hydroxyméthyl-1-méthylpyrazole, 4,5-diamino-3-hydroxyméthyl-1-isopropylpyrazole, 4,5-diamino-3-méthyl-1-isopropylpyrazole, 4-amino-5-(2’-aminoéthyl)-amino-1,3-diméthylpyrazole, 3,4,5-triaminopyrazole, 1-méthyl-3,4,5-triaminopyrazole, 3,5-diamino-1-méthyl-4-méthylaminopyrazole, 3,5-diamino-4-(β-hydroxyéthyl)-amino-1-méthylpyrazole, et leurs sels d’addition. Le 4,5-diamino-1-(β-méthoxy-éthyl)pyrazole peut également être utilisé. Facultativement, on peut utiliser un 4,5-diaminopyrazole, par exemple le 4,5-diamino-1-(β-hydroxyéthyl)pyrazole et/ou un sel de celui-ci.
Parmi les dérivés de pyrazole qui peuvent également être cités incluent les diamino-N,N-dihydro-pyrazolopyrazolones et notamment celles décrites dans la demande de brevet FR-A-2 886 136, tels que les composés suivants et leurs sels d’addition : 2,3-diamino-6,7-dihydro-1H,5H-pyrazolo[1,2-a]pyrazol-1-one, 2-amino-3-éthylamino-6,7-dihydro-1H,5H-pyrazolo[1,2-a]pyrazol-1-one, 2-amino-3-isopropylamino-6,7-dihydro-1H,5H-pyrazolo[1,2-a]pyrazol-1-one, 2-amino-3-(pyrrolidin-1-yl)-6,7-dihydro-1H,5H-pyrazolo[1,2-a]pyrazol-1-one, 4,5-diamino-1,2-dimethyl-1,2-dihydropyrazol-3-one, 4,5-diamino-1,2-diéthyl-1,2-dihydropyrazol-3-one, 4,5-diamino-1,2-di-(2-hydroxyéthyl)-1,2-dihydropyrazol-3-one, 2-amino-3-(2-hydroxyéthyl)amino-6,7-dihydro-1H,5H-pyrazolo[1,2-a]pyrazol-1-one, 2-amino-3-diméthylamino-6,7-dihydro-1H,5H-pyrazolo[1,2-a]pyrazol-1-one, 2,3-diamino-5,6,7,8-tétrahydro-1H,6H-pyridazino[1,2-a]pyrazol-1-one, 4-amino-1,2-diéthyl-5-(pyrrolidin-1-yl)-1,2-dihydropyrazol-3-one, 4-amino-5-(3-diméthylaminopyrrolidin-1-yl)-1,2-diéthyl-1,2-dihydropyrazol-3-one, et 2,3-diamino-6-hydroxy-6,7-dihydro-1H,5H-pyrazolo[1,2-a]pyrazol-1-one. Par exemple, la 2,3-diamino-6,7-dihydro-1H,5H-pyrazolo[1,2-a]pyrazol-1-one et/ou un sel de celle-ci peuvent être utilisés.
Selon certains modes de réalisation, le 4,5-diamino-1-(β-hydroxyéthyl)pyrazole et/ou la 2,3-diamino-6,7-dihydro-1H,5H-pyrazolo[1,2-a]pyrazol-1-one et/ou un sel de ceux-ci peuvent être utilisés comme bases hétérocycliques.
Les compositions de modification de la couleur des cheveux selon la divulgation peuvent facultativement comprendre un ou plusieurs coupleurs avantageusement choisis parmi ceux utilisés classiquement dans la teinture ou la coloration des cheveux. Parmi ces coupleurs, on peut notamment citer méta-phénylènediamines, méta-aminophénols, méta-diphénols, les coupleurs à base de naphtalène et les coupleurs hétérocycliques, ainsi que leurs sels d’addition.
On peut citer, par exemple, 2-méthyl-5-aminophénol, 5-N-(ß-hydroxyéthyl)amino-2-méthylphénol, 3-aminophénol, 5-amino-6-chloro-o-crésol (3-amino-2-chloro-6-méthylphénol), 1,3-dihydroxybenzène, 1,3-dihydroxy-2-méthyl-benzène, 4-chloro-1,3-dihydroxybenzène, 2,4-diamino-1-(ß-hydroxy-éthyloxy)benzène (2,4-diaminophénoxyéthanol HCL), 2-amino-4-(ß-hydroxyéthylamino)-1-méthoxy-benzène (2-méthyl-5-hydroxyéthylaminophénol), 1,3-diaminobenzène, 1,3-bis(2,4-diaminophénoxy)propane, 3-uréidoaniline, 3-uréido-1-diméthylaminobenzène, sésamol, 1-ß-hydroxyéthylamino-3,4-méthylènedioxybenzène, α-naphtol, 2-méthyl-1-naphtol, 6-hydroxyindole, 4-hydroxyindole, 4-hydroxy-N-méthylindole, 2-amino-3-hydroxypyridine, 6-hydroxybenzomorpholine, 3,5-diamino-2,6-diméthoxypyridine, 1-N-(ß-hydroxyéthyl)amino-3,4-méthylènedioxybenzène, 2,6-bis(ß-hydroxyéthylamino)-toluène, 6-hydroxyindoline, 2,6-dihydroxy-4-méthylpyridine, 1-H-3-méthylpyrazol-5-one, 1-phényl-3-méthylpyrazol-5-one, 2,6-diméthylpyrazolo[1,5-b]-1,2,4-triazole, 2,6-diméthyl[3,2-c]-1,2,4-triazole, 4-amino-2-hydroxytoluene, 2-méthylrésorcinol, 4-chlororésorcinol, et 6-méthylpyrazolo[1,5-a]-benzimidazole, leurs sels d’addition avec un acide, ou des mélanges de ceux-ci.
On confondra volontairement le système ADAS avec le « superviseur » ADAS qui est l’organe destiné à superviser l’ensemble des fonctions ADAS au sein du véhicule.
Ces fonctions comprennent notamment la régulation de vitesse adaptative ou « ACC » (acronyme anglosaxon pour « Adaptive Cruise Control ») désignée également par « régulation longitudinale » ou « contrôle longitudinal » et le maintien du véhicule dans sa voie ou « LPA » (acronyme anglosaxon pour « Lane Positioning Assist ») désigné également par « régulation latérale » ou « contrôle latéral ». Ces fonctions d’aide à la conduite sont complétées par d’autres fonctions d’aide à la conduite tels que le changement semi-automatique de voie connu sous l’acronyme anglo-saxon SALC (Semi-Automatic Change Lane), l’adaptation de la vitesse dans les virages connue sous l’acronyme anglo-saxon CSA (Curve Speed Adaptation), …
Toutes ces fonctions permettent de contrôler la trajectoire et la vitesse du véhicule dans sa voie ou de changer de voie, sans l’intervention du conducteur, et sont généralement regroupées dans une offre de service globale qui peut prendre différentes appellations évocatrices d’un mode de conduite autonome.
Les systèmes ADAS comportent généralement une pluralité de calculateurs appelés également ECU (Electronic Control Unit). Ces calculateurs reçoivent et traitent des données délivrées par une pluralité de capteurs embarqués dans le véhicule. Un des capteurs le plus généralement utilisé et qui est l’un des composants forts des systèmes ADAS est un capteur de perception tel qu’une caméra frontale, qui peut être une caméra multifonction et qui est généralement positionnée à l’avant du véhicule, contre le pare-brise du véhicule, au niveau du rétroviseur intérieur. Une telle caméra est également désignée par caméra CVM, ou simplement CVM (acronyme pour Caméra Vidéo Multifonction).
Les images numériques capturées par la caméra sont traitées par les calculateurs qui en relation avec d’autres données délivrées par les autres capteurs du véhicule, ou bases de données débarquées, commandent en autonomie, différents organes du véhicule qui agissent sur le couple moteur, les freins, l’angle volant, etc.
La fonction CSA, introduite ci-dessus, est alimentée et activée à partir des données de cartographie « électroniques » fournies par un système connu sous l’appellation « E-horizon », ou eHorizon, signifiant « horizon électronique » et qui, en relation avec le récepteur d’informations de géo-positionnement par satellite, appelé récepteur GPS, acronyme anglo-saxon pour « Global Positioning System), permet d’étendre la portée du « champ de vision » du véhicule à environ 2 km en avant du véhicule et donc bien plus loin que le champ de vision de la caméra dont la portée maximale est de l’ordre de 180 à 200 m.
Les données de cartographie délivrées par le système E-Horizon, permettent notamment de déterminer les données de courbure des virages qui sont identifiés sur les tronçons de voie sur la trajectoire s’étendant devant le véhicule, et donc d’anticiper et adapter la dynamique du véhicule, son positionnement dans la voie et son mode de conduite : passage en mode de conduite autonome ou arrêt du mode de conduite autonome.
Toutes ces informations et notamment les données cartographiques, sont d’importance dans un mode de conduite autonome, et doivent permettre, en fusionnant les informations délivrées par la caméra et le système E-Horizon, d’informer le conducteur suffisamment tôt que le mode de conduite autonome en cours doit être arrêté ou qu’un passage à un mode de conduite autonome n’est pas autorisé pour le tronçon de route considéré.
Cependant, les données cartographiques fournies par le système E-horizon peuvent être erronées (imprécision des données, absence de mise à jour, …) ou momentanément indisponibles (défaut matériel/logiciel, …).
En cas d’indisponibilité ou de perte de données, la fonction CSA qui est alimentée par ces données, est désactivée, ce qui peut avoir des conséquences graves sur la sécurité surtout dans des environnements routiers complexes à virages successifs et/ou à fort rayon de courbure. Ceci peut impacter la fiabilité du système ADAS et générer un manque de confiance pour l’utilisateur du véhicule.
L’objectif de la présente invention est d’apporter une solution à ce problème en exploitant une nouvelle source d’information permettant d’assurer la continuité en données de courbure fiables pour l’activation de la fonction CSA.
Cette source d’information supplémentaire permet par ailleurs de robustifier les informations délivrées par les autres capteurs pour avertir le conducteur qu’il doit soit reprendre le contrôle de son véhicule et donc désactiver le mode de conduite autonome offert par le système ADAS soit a contrario, d’empêcher son activation. Le mode de conduite autonome peut également être désactivé automatiquement en cas de non-réponse du conducteur et/ou d’un paramétrage déterminé.
A cet effet, la présente invention a pour premier objet un procédé de gestion d’au moins un mode de conduite autonome d’un véhicule automobile comportant un système d’assistance à la conduite, appelé système ADAS, mettant en œuvre une fonction d’adaptation de la vitesse du véhicule dans les virages, appelée fonction CSA, recevant des données de cartographie d’un système d’informations cartographiques, appelé E-Horizon, fournissant des données de courbure de la voie s’étendant sur la trajectoire du véhicule, devant le véhicule, et aptes à commander l’activation de la fonction CSA ; ledit véhicule comportant en outre une caméra capturant des images numériques de la trajectoire, à l’avant du véhicule ; ledit procédé consistant à contrôler la continuité et la fiabilité des données fournies par le système E-Horizon et si la continuité des données n’est pas vérifiée ou si le niveau de fiabilité est inférieur à seuil déterminé, alors à substituer aux données de courbures fournies par le système E-Horizon, les données de courbure fournies par la caméra après avoir modéliser le profil de la ligne médiane de la voie à partir des images numériques capturées par la caméra, de manière à commander l’activation de la fonction CSA.
Selon une caractéristique, le procédé consiste à modéliser le profil de la ligne médiane identifiée dans la voie suivie par le véhicule à partir des images numériques capturées par la caméra, sur la trajectoire du véhicule et sur une distance déterminée s’étendant devant le véhicule, entre le véhicule et la portée maximale de la caméra, en exploitant un polynôme du 3ème degré, appelé polynôme de centre de la voie, défini dans un espace affine plan muni d’un repère cartésien X, Y centré sur le véhicule de la forme y=f(x) et s’exprimant par :
représente la distance suivant l'axe de déplacement du véhicule séparant l'origine du repère ;
: la position latérale de la ligne médiane à l’origine du repère ;
- R 1 représentant un groupe alkyle (en C 1 -C 4 ) tel que méthyle ;
- R 2 et R 3 , identiques ou différents, représentent un atome d’hydrogène ou un groupe alkyle (en C 1 -C 4 ) tel que méthyle ; et