Procédé de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome (10) circulant dans un environnement (1) comprenant un objet mobile (11), ledit véhicule autonome (10) embarquant un ensemble de capteurs de détection d’objet, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - détermination (81) d’un ensemble d’informations dynamiques courantes associées audit objet mobile (11) à partir de données dynamiques dudit objet mobile (11) obtenues dudit ensemble de capteurs de détection d’objet et d’une matrice de covariance courante dudit ensemble d’informations dynamiques à partir desdites données dynamiques et de caractéristiques dudit ensemble de capteurs de détection d’objets, ledit ensemble d’informations dynamiques courantes comprenant une première information représentative d’une position courante dudit objet mobile (11), une deuxième information représentative d’une orientation courante dudit objet mobile (11) et une troisième information représentative d’une vitesse courante dudit objet mobile (11) ; - détermination (82) d’un ensemble de chemins candidats (111, 112) dudit objet mobile (11) en fonction de ladite première information et de données de cartographie (21) dudit environnement, chaque chemin candidat dudit ensemble (111, 112) étant défini par un ensemble de positions successives dudit objet mobile (11) le long dudit chaque chemin candidat sur un horizon de distance déterminé ; - pour chaque chemin candidat : ● détermination (83) d’une matrice de covariance associée à chaque position dudit objet mobile (11) le long dudit chaque chemin candidat à partir de ladite matrice de covariance courante ; ● détermination (84) d’un polygone représentatif dudit objet mobile (11) en ladite chaque position en fonction de données représentatives de dimensions dudit objet mobile (11) et en fonction d’une incertitude de position et d’une incertitude d’orientation déterminées à partir de ladite matrice de covariance associée à ladite chaque position ; ● détermination (85) d’un profil de vitesse maximale (61) et d’un profil de vitesse minimale (62) le long dudit chemin candidat en fonction d’une vitesse dudit objet mobile (11) en chaque position le long dudit chaque chemin candidat obtenue de ladite troisième information et en fonction d’une incertitude de vitesse déterminée à partir de ladite matrice de covariance ; ● détermination (86) d’une quatrième information représentative d’occupation temporelle d’un espace correspondant audit polygone en ladite chaque position, ladite quatrième information étant déterminée en fonction d’un instant minimal et d’un instant maximal déterminés respectivement à partir dudit profil de vitesse maximale (61) et dudit profil de vitesse minimale (62) ; - contrôle (87) de trajectoire dudit véhicule autonome en fonction des quatrièmes information associées à chaque chemin candidat dudit ensemble de chemins candidats. Procédé selon la revendication 1, pour lequel ladite matrice de covariance associée à chaque position dudit objet mobile (11) le long dudit chaque chemin candidat correspond à ladite matrice de covariance courante. Procédé selon la revendication 1 ou 2, pour lequel ledit profil de vitesse maximale (61) et ledit profil de vitesse minimale (62) sont déterminés en fonction d’un type dudit objet mobile. Procédé selon la revendication 3, pour lequel : - lorsque ledit objet mobile correspond à un piéton (12), une vitesse dudit objet mobile en chaque position dudit objet mobile le long dudit chaque chemin candidat correspond à ladite troisième information ; et - lorsque ledit objet mobile correspond à un véhicule (11), une vitesse dudit objet mobile en chaque position dudit objet mobile le long dudit chaque chemin candidat est obtenue en fonction d’un modèle d’accélération déterminé à partir de ladite troisième information et d’une information de limite de vitesse maximale le long dudit chemin candidat. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ladite détermination dudit polygone en ladite chaque position comprend la détermination d’une ellipse d’incertitude (411) selon un niveau de confiance déterminé, ladite ellipse d’incertitude (411) étant déterminée à partir d’une sous-matrice obtenue de ladite matrice de covariance et correspondant à deux états représentatifs de position dudit objet mobile (11), chaque axe de ladite ellipse d’incertitude étant déterminé à partir des vecteurs propres de ladite sous-matrice. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel l’instant maximal associé à une première position dudit objet mobile (11) le long d’un chemin candidat dudit ensemble de chemins candidats correspond à l’instant minimal associé à une deuxième position dudit objet mobile le long dudit chemin candidat, lesdites première position et deuxième position se suivant successivement le long dudit chemin candidat. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif (7) de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome, ledit dispositif (7) comprenant une mémoire (71) associée à au moins un processeur (70) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (7) selon la revendication 9.