INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Au sens de la présente invention, le terme « drone » inclut tout type de ROV léger ou ultra-léger, à savoir avec une masse inférieure à 100 kg, de préférence avec une masse inférieure à 50 kg. Un tel drone 1 sous-marin est un submersible autonome. En vue de contrôler ses déplacements dans l'eau, ledit drone 1 est télé- ou filo-guidé, préférentiellement filo-guidé.
Plus avant, l'invention trouvera des applications préférentielles, mais aucunement limitatives, dans la récupération d'objets 2 immergés, notamment du matériel scientifique comme un hydrophone, mais aussi dans l'inspection d'ouvrages d'art, mais encore dans les investigations et les opérations de renflouement sur le site d'un naufrage de navire. Au sens de l'invention, les opérations à mener se situent au niveau d'un site dit « d'exploration ». Un tel site d'exploration peut se situer en milieu fluvial, lacustre, mais préférentiellement maritime, portuaire ou en mer. L'emplacement d'un tel site d'exploration est déterminé préalablement, notamment par géolocalisation, par exemple avec des coordonnées bidimensionnelles (latitude,longitude) ou encore des coordonnées bi- ou tri-dimensionnelles de type GPS (pour « Global Positioning System »), ou bien encore par repérages au sein d'une zone identifiée, notamment avec fonds marins cartographiés. La montre un site d'exploration représenté par une croix et par une zone délimitée par un cercle, à l'intérieur de laquelle se situe ledit objet 2 immergé à inspecter ou récupérer.
Ceci étant, l'invention concerne tout d'abord un procédé d'exploration sous-marine. Une telle exploration est menée au moyen d'un drone 1, à partir de la surface, depuis une structure flottante. On notera que la structure flottante peut être de tout type, à même de recevoir à son bord le personnel marin requis pour l'exploration, ainsi que le matériel nécessaires, en particulier ledit drone 1. A titre d'exemple non limitatif, une telle structure flottante peut être une plate-forme, une barge, ou encore tout type d'embarcation fluviale ou maritime, tel un navire 3, ci-après englobé sous le terme « navire ».
Avantageusement, le procédé d'exploration selon l'invention comprend une première étape, dans laquelle on effectue un ancrage 4 d'un navire 3. Cet ancrage 4 s'effectue en amont d'un site d'exploration sous-marine. En particulier, l'amont s'entend par rapport à la direction des forces marines, comme la direction des courants et/ou des marées. La montre un exemple de l'ancrage 4 d'un navire 3 en amont par rapport à la direction des courants, modélisée par une flèche ondulée. En outre, l'ancrage 4 peut se situer à l'intérieur de la zone délimitée du site d'exploration, ou bien en dehors de cette zone délimitée. Par ailleurs, l'ancrage 4 est effectué, de sorte que l'objet 2 immergé se situe verticalement à proximité, mais préférentiellement dans le cercle d'évitage (ou d'évitement) dudit navire 3.
Ensuite, une fois le navire 3 positionné, on effectue un mouillage 5 à l'aplomb dudit site d'exploration, en particulier à l'aplomb ou à proximité de l'objet 2 immergé. En outre, le positionnement du navire 3 à l'aplomb peut être obtenu en le laissant dériver selon son cercle d'évitage. On notera que, comme visible sur l'exemple de la , l'aplomb peut se situer à proximité de l'objet 2 immergé à inspecter ou à explorer, notamment à l'intérieur d'un cercle centré sur ledit mouillage 5 et représentant la course de déplacement du drone 2.
Selon un mode de réalisation, ledit mouillage 5 s'effectue en aval dudit ancrage 4, comme visible sur la avec l'ancrage 4 situé à la proue du navire 3 tandis que le mouillage 5 se situe à la poupe. Cette configuration du mouillage 5 par rapport à l'ancrage 4 forme un embossage (« ou mouillage tête et cul »), avec l'ancrage 4 comme ancre principale et le mouillage 5 comme ancre de détroit. Selon un autre mode de réalisation, la configuration du mouillage 5 par rapport à l'ancrage 4 forme un affourchage, l'ancrage 4 et le mouillage 5 s'étendant en V, notamment selon un angle compris 60° et 120°. On notera qu'il est possible d'envisager d'autres ancrages ou mouillages supplémentaires, en amont comme en aval, à la proue et/ou à la poupe du navire 3, ainsi que le long de ses bords, à savoir à babord et/ou à tribord. En particulier, l'ancrage 4 peut être confondu avec le mouillage 5. On notera que l'ancrage 4 peut comprendre un système conventionnel, à savoir un lest, comme une ancre, relié au navire 3 par un lien adapté, notamment une chaîne et/ou un cordage. En outre, la longueur du lien de l'ancrage 4 est adaptée par rapport aux opérations de positionnement du navire 3 par rapport au site d'exploration.
Plus avant, le mouillage 5 s'effectue au moyen d'un cordon 50 de mouillage. Un tel cordon 50 de mouillage peut être de tout type. Préférentiellement, ledit cordon 50 de mouillage est un cordage ou un enroulement de cordages, en matériau naturel, plastique ou composite, notamment à partir d'une fibre polyéthylène ultra-résistante.
Usuellement, le cordon 50 de mouillage comprend une une extrémité fixe de surface, reliée au navire 3, et une extrémité opposée pourvue d'une ancre, destinée à être immergée. Le cordon 50 de mouillage comprend une longueur adaptée à la profondeur du fond marin, en particulier une longueur supérieure, nécessaire pour le l'accrochage de son ancre sur le fond marin. A ce titre, une portion du cordon 50 peut comprendre une chaîne, reliée à l'ancre, et destinée à reposer sur le fond marin.
Avantageusement, une butée 51 est placée à une position le long dudit cordon 50. Ladite butée 51 est donc placée entre l'extrémité fixe et l'extrémité opposée pourvue de l'ancre. Selon un mode de réalisation, la butée 51 est placée à une position le long du cordon 50, de sorte que ladite butée 51 se situe au dessus du fond marin, notamment au moins un mètre au-dessus du fond marin. Préférentiellement, préalablement au mouillage 5, on règle la position de ladite butée 51 le long dudit cordon 50 de mouillage. Ladite butée 51 est donc prévue réglable à une position le long dudit cordon 50 de mouillage. Une fois la position de la butée 51 réglée, maintenue fixe sur ledit cordon 50, après immersion du mouillage 5, ladite butée 51 se situe alors à une profondeur déterminée, entre le fond marin et le navire 3.
Ensuite, selon le procédé d'exploration, on met à l'eau un ROV de type drone 1 sous-marin. Comme évoqué précédemment, le drone 1 est est filo-guidé, à savoir qu'il est relié de façon filaire au navire 3 et à un terminal de commande, permettant à un opérateur de contrôler les mouvements dudit drone 1. Ce caractère filo-guidé est effectué au moyen d'un câblage 100, communément appelé « ombilical » ou « lien ombilical ». On notera que le câblage 100 peut aussi comprendre un lien de sécurité, à l'instar d'une ligne de vie, reliant de façon fixe le drone 1 au navire 3. Ce lien peut être indépendant ou bien enroulé autour dudit ombilical.
Après la mise à l'eau du drone 1, on contrôle sa descente en immersion. Cette descente s'effectue par un opérateur situé à bord du navire 3, à partir du terminal de commande. L'immersion s'effectue au moins en partie par actionnement de la motorisation propre audit drone 1.
Avantageusement, selon l'invention, le procédé d'exploration consiste à immerger une gueuse 6 coulissante le long dudit cordon 50 de mouillage. La gueuse 6 est donc montée mobile en translation par rapport audit cordon 50. Une telle gueuse 6 sert de lest, à même de se déplacer le long du cordon 50, notamment sous le simple effet de la gravité, du fait de son propre poids. On notera que le positionnement de la gueuse 6 sur le cordon 50 peut s'opérer avant le mouillage 5, à bord du navire 3.
De plus, le câblage 100 du drone 1 est relié à ladite gueuse 6. Une telle liaison est prévue fixe ou amovible, préférentiellement fixe, au travers de moyens d'accrochage de tout type. En somme, dans le cas d'une liaison fixe, il n'est pas possible de décrocher le câblage 100 dudit drone 1 de la gueuse 6, alors que c'est possible de les déconnecter pour une liaison amovible. Une fois la gueuse 6 immergée, lors de de la descente en immersion dudit drone 1, on commande conjointement le coulissement de ladite gueuse 6 le long dudit cordon 50 de mouillage. En somme, on décide de faire descendre ensemble la gueuse 6 et le drone 1, notamment de façon synchronisée (i.e. approximativement à la même vitesse) ou non (i.e. en faisant descendre plus ou moins vite l'un ou l'autre).
De plus, ledit coulissement de la gueuse 6 le long du cordon 50 s'opère jusqu'à ladite butée 6.
Dès lors, lors du réglage de la position de ladite butée 6 le long dudit cordon 50 de mouillage, ladite position correspond à la profondeur d'immersion de ladite gueuse 6. Ainsi, le câblage passant par la gueuse 6, maintenu en fixation sur celle-ci, une fois la gueuse à sa profondeur d'immersion, bloquée par la butée 6, la longueur de câblage entre la gueuse 6 et la surface, à savoir le navire 3, peut flotter au gré des courants, sans perturber le drone 1. En effet, ledit drone 1 est relié par la portion restante immergée de son câblage 100 à la gueuse 6, qui sert alors de point fixe relais.
L’échangeur thermique 64 peut être un refroidisseur, aussi connu sous la dénomination « chiller » en anglais, au sein duquel est destiné à s’opérer un échange thermique entre un fluide réfrigérant et le fluide diélectrique destiné à s’écouler au sein du circuit de fluide diélectrique. En variante ou en complément, l’échangeur thermique 64 ou un autre échangeur thermique pourrait être un radiateur.
Il est aussi envisageable d’intégrer au support 9’ un ou plusieurs capteurs, tels que des capteurs de pression, des capteurs de température.
Par ailleurs, comme représenté dans l’exemple de la , l’ensemble de régulation thermique 1 peut présenter au moins une zone d’aspersion ZA de fluide diélectrique et au moins une zone de récupération ZB du fluide diélectrique après aspersion, notamment avant d’être évacué hors de l’ensemble 1.
En particulier, la zone d’aspersion ZA peut être définie dans une première région du boîtier 5 et la zone de récupération ZB peut être définie dans une deuxième région du boîtier 5. Ces deux régions sont par exemple opposées. En référence à l’orientation des éléments sur la , la première région est une région supérieure ou haute du boîtier 5, et la deuxième région est une région inférieure ou basse du boîtier 5. Les termes haut et bas sont définis par rapport à un axe vertical V de l’ensemble 1 de régulation thermique.
L’ensemble de régulation thermique 1 peut éventuellement comporter, notamment dans la zone de récupération ZB, au moins un collecteur de fluide diélectrique 16, comme décrit par la suite en référence à la . Ceci peut être envisagé notamment lorsque le fluide diélectrique utilisé pour la régulation thermique est un fluide diélectrique monophasique.
L’invention concerne plus particulièrement le support 9, 9’, décrit plus en détail ci-après, en référence aux figures 1 à 7.
Support de circuit de fluide diélectrique
De façon générale, le support 9, 9’ est destiné à être maintenu, fixé dans le boîtier 5. Ceci peut être réalisé au moyen d’au moins un élément de maintien ou de fixation mécanique.
L’élément ou au moins un élément de fixation peut être disposé le long du support 9, 9’.
La fixation peut se faire directement sur le couvercle 53 et/ou le contenant 52. En variante, la fixation pourrait se faire sur une nervure s’étendant depuis le couvercle 53 par exemple ou éventuellement depuis une paroi du contenant 52. Cette nervure est par exemple venue de matière avec le couvercle ou éventuellement la paroi du contenant.
De façon alternative, le maintien peut être obtenu par surmoulage du support 9, 9’ à un élément du boîtier 5, par exemple au couvercle 53.
Le support 9, 9’ peut comporter en outre au moins un élément d’étanchéité, par exemple en matériau élastomère. L’élément ou au moins un élément de d’étanchéité peut être disposé le long du support 9, 9’.
Un élément d’étanchéité, peut par exemple être fixé au support 9, 9’, et être destiné à être agencé entre le couvercle 53 et une bordure périphérique en regard du contenant 52.
En variante, l’élément d’étanchéité pourrait être destiné à être agencé et maintenu entre le support 9, 9’ et un élément du boîtier 5 tel qu’une bordure périphérique du contenant 52.
Les amplitudes au cours du temps de la composante d’effort vertical F Z de la lame de coupe peuvent ainsi être aisément calculées et comparées à la valeur de seuil admissible par la lame de coupe déterminée à l’étape S03 (voir étape S06).
Dès que l’amplitude de la composante d’effort vertical F Z atteint la valeur de seuil admissible, l’algorithme selon l’invention déclenche automatiquement une alerte pour solliciter un cycle d’affûtage du fil tranchant de la lame de coupe.
Sur réception de cette alerte, l’opérateur va donc programmer une opération d’affûtage du fil tranchant de la lame de coupe à la fin du cycle de coupe (étape S07). A cet effet, quand une opération d’affûtage est déclenchée, la lame remonte et les bandes abrasives du système d’affûtage viennent affuter les deux faces du tranchant de la lame afin d’en reformer le fil.
Les figures 2A à 2C représentent différents exemples de courbes d’évolution de la composante d’effort vertical de différentes lames de coupe.
Les courbes représentées sur la figure 2A ont été obtenues avec les caractéristiques de lame de coupe et de paramètres de coupe suivantes : Matériau de la lame de coupe : acier rapide désigné sous le norme européenne HS 6-5-2 Matière à découper : denim (à savoir un serge de coton utilisé pour la confection de « jeans ») Epaisseur du matelas à découper : 40mm (soit 40 plis de 1mm chacun)
Sur la figure 2A, l’abscisse correspond à la longueur de coupe Lc (en m) et l’ordonnée à l’amplitude F Z de l’effort vertical de la lame de coupe (en N).
Les différentes courbes C1 à C5 sur la figure 2A correspondent à différentes configurations en termes de vitesse de coupe, de fréquence de vibration de la lame de coupe et d’angle de coupe qui sont énumérées dans le tableau ci-dessous.
Courbe C1 Courbe C2 Courbe C3 Courbe C4 Courbe C5 Vitesse 40m/min 60m/min 40m/min 40m/min 60m/min Fréquence 50Hz 50Hz 100Hz 100Hz 100Hz Angle de coupe 30° 30° 30° 25° 25°
Cette figure 2A permet de mettre en évidence que, pour les courbes C1 à C3, la valeur de seuil admissible pour l’amplitude F Z de l’effort vertical de la lame de coupe est située autour de 380 N. Pour les courbes C4 et C5, cette valeur de seuil admissible est plus basse et se situe autour de 330 N.
Ces paliers qui diffèrent en fonction des caractéristiques de lame de coupe et de paramètres de coupe témoignent d’une usure du fil tranchant de la lame de coupe.
Aussi, dès que l’amplitude F Z de l’effort vertical de la lame de coupe pour les paramètres d’entrée atteint cette valeur de seuil admissible, l’algorithme déclenche automatiquement une alerte pour programmer une opération d’affûtage du fil tranchant de la lame de coupe.
Les figures 2B et 2C sont des courbes d’évolution obtenues à partir d’autres caractéristiques en entrée, à savoir : Matériau de la lame de coupe : acier rapide désigné sous le norme européenne HS 4-3-8) Matière à découper : denim Epaisseur du matelas à découper : 40mm (soit 40 plis de 1mm chacun)
Les différentes courbes C6 à C10 sur les figures 2B et 2C correspondent aux configurations énumérées dans le tableau ci-dessous.
Courbe C6 Courbe C7 Courbe C8 Courbe C9 Courbe C10 Vitesse 40m/min 60m/min 40m/min 40m/min 60m/min Fréquence 50Hz 50Hz 100Hz 100Hz 100Hz Angle de coupe 30° 30° 30° 25° 25°
Ces figures 2B et 2C permettent de mettre en évidence que, pour les courbes C6 à C8, la valeur de seuil admissible pour l’amplitude F z de l’effort vertical de la lame de coupe est située autour de 380 N et, pour les courbes C9 et C10, cette valeur de seuil admissible est plus basse et se situe autour de 330 N.
Dans la seconde approche, le procédé selon l’invention prévoit au cours d’une étape S05’ de déterminer en continu et en temps réel la variation d’amplitude de l’inclinaison de l’axe central de la lame de coupe par rapport à l’axe vertical.
Un second aspect de l’invention est une balle, de type ballon de football, balle de tennis, balle en mousse palet ou similaire, pour un tel jeu sportif comportant un système d’accroche comprenant, d’une part, une extrémité d’accroche apte à coopérer avec un lien élastique permettant de relier la balle à un socle mobile ou fixe par l’intermédiaire du lien élastique et, d’autre part, une extrémité d’attache coopérant avec la structure de la balle, l’extrémité d’accroche coopérant de manière amovible avec le lien élastique au travers d’un système d’accroche additionnel que comporte ce dernier et de moyens de libre rotation dudit lien élastique autour de son axe.
Avantageusement, dans le cas d’une balle, de type ballon de football et balle de tennis notamment, cette balle comporte une paroi interne et une enveloppe externe entourant la paroi interne, l’extrémité d’attache pénétrant dans la structure de la balle au travers d’un orifice traversant la paroi interne et/ou l’enveloppe externe.
Selon l’invention, le système d’accroche est défini par un monobrin ou par un brin en forme de boucle.
Selon une autre particularité, l’extrémité d’attache du système d’accroche traverse un moyen de renfort au droit de l’orifice, par exemple une membrane ou un tissu composite, notamment à base de Kevlar ®, l’extrémité d’attache étant susceptible d’être collée et/ou cousue et/ou soudée sous le moyen de renfort.
Le moyen de renfort est avantageusement collé et/ou cousu et/ou soudé du côté interne de l’enveloppe externe ou du côté interne ou côté externe de la paroi interne d’une balle.
Selon une autre spécificité de l’invention, l’extrémité d’attache est prolongée par une bande de ceinture s’étendant autour de la paroi interne en la ceinturant sur son côté externe, sous l’enveloppe externe.
Tout particulièrement, lorsque la balle est une balle en mousse, l’extrémité d’attache du système d’accroche coopère avec la structure de cette balle en mousse en passant par au moins un orifice qui la traverse de part en part.
- La est une représentation schématique des éléments composants le jeu sportif selon l’invention avec une balle sous forme d’un ballon de football selon un premier mode de réalisation ;
- Les Figures 2 à 5 , , , illustrent schématiquement à différents stades l’équipement du ballon de football d’un système d’accroche selon l’invention, ce système d’accroche adoptant des modes d’exécution distincts ;
- La est une représentation similaire à la , le jeu sportif comportant une balle de tennis et son système d’accroche ;
- La , , illustre schématiquement et en coupe une balle de tennis pourvue d’un système d’accroche selon un deuxième mode de réalisation ;
- La , , représente également schématiquement et en perspective, une balle de tennis, sans son enveloppe externe ;
- La , représente schématiquement une balle de tennis, avec l’enveloppe externe ;
- La illustre schématiquement et partiellement une balle de tennis et les différents éléments d’un système d’accroche selon un troisième mode de réalisation ;
- La à 14, , , , illustrent schématiquement et en coupe une balle en mousse selon un quatrième mode de réalisation, cette balle en mousse étant pourvue d’un système d’accroche selon quatre exécutions distinctes ;
- La illustre schématiquement un moyen de renfort sous forme d’une pastille à deux trous.
DESCRIPTION D’EXEMPLES DE REALISATION L’invention concerne une balle 1, de type ballon de football 1a ou balle de tennis 1b, balle en mousse 1c, palet ou autre, d’un jeu sportif J, comme visible plus particulièrement dans les figures 1 et 6.
Cette balle 1 comporte un système d’accroche 2 comprenant, d’une part, une extrémité d’accroche 3 apte à coopérer avec un lien élastique 4 pour relier cette balle 1 à un socle 5 mobile ou fixe.
Ce système d’accroche 2 comporte encore une extrémité d’attache 6 coopérant avec la structure 7 de la balle 1.
L’extrémité d’accroche 3 coopère de manière amovible avec le lien élastique 4 au travers d’un système d’accroche additionnel 11, tel qu’une agrafe, que comporte ce dernier à son extrémité 13 et de moyens de libre rotation 12 dudit lien élastique 4 autour de son axe.
L’invention concerne encore un jeu sportif J comprenant une telle balle 1, de type ballon de football 1a, balle de tennis 1b, balle en mousse 1c, palet ou autre, reliée au travers d’un lien élastique 4 à un socle 5 mobile ou fixe. Ce lien élastique 4 est relié de manière amovible à la balle 1, d’une part, et au socle 5, d’autre part, par l’intermédiaire de systèmes d’accroche additionnel 11, tels que des agrafes, équipant chacune de ses extrémités 13, 14, le socle 5 comportant par ailleurs un système d’accroche supplémentaire 25.
De manière avantageuse, ce lien élastique 4 est encore relié à la balle 1 et au socle 5 par des moyens de libre rotation 12 dudit lien élastique 4 autour de son axe.
Substantiellement, ces moyens de libre rotation 12 dudit lien élastique 4 autour de son axe sont définis par des émerillons s’interposant, préférentiellement, entre lesdites extrémités 13, 14 du lien élastique 4 et les systèmes d’attache additionnelles 11, notamment les agrafes. On peut encore envisager, en effet, d’associer un émerillon au système d’accroche 2 de la balle et/ou au système d’accroche supplémentaire 25 du socle 5.
Les exemples suivants permettent d’illustrer quatre modes de réalisation de l’invention.
Du premier au troisième mode de réalisation, (figures 1 à 10) la balle 1 comporte une paroi interne 8 et une enveloppe externe 9 entourant la paroi interne 8, l’extrémité d’attache 6 pénétrant dans ladite structure 7 au travers d’un orifice 10 traversant la paroi interne 8 et/ou l’enveloppe externe 9.
Selon le premier mode de réalisation illustré dans les figures 1 à 5, la balle 1, sous forme d’un ballon de football 1a, comprend une enveloppe externe 9 comportant plusieurs pièces de cuir, de préférence de forme hexagonale, appelées panneaux P. Ces panneaux P sont revêtus sur leur face intérieure d’une paroi interne 8 sous laquelle s’étend une vessie de caoutchouc gonflable, communément appelée chambre à air.
Les panneaux P de l’enveloppe externe 9 du ballon 1a sont cousus entre eux. Lors de la fabrication, la dernière étape consiste à coudre le dernier panneau P afin d’obtenir le ballon 1a.
Selon le premier exemple de réalisation, l’orifice 10 est réalisé en perçant à la fois l’enveloppe externe 9 et la paroi interne 8. Dans un exemple non limitatif, l’orifice 10 est situé à l’apex diamétralement opposé de la valve de gonflage de la chambre à air.
Le système d’accroche 2 peut emprunter différents modes d’exécutions.
Comme visible dans les figures 2 et 3, il peut se présenter sous forme d’un monobrin 15 comportant deux extrémités : une extrémité proximale 15a définissant l’extrémité d’attache 6, située après montage dans le ballon 1a, à l’intérieur de l’enveloppe externe 10 et de la paroi interne 9, et une extrémité distale 15b formant l’extrémité d’accroche 3 située, après montage sur le ballon 1a, à l’extérieur de l’enveloppe externe 10.
Dans ce mode de réalisation, pour définir l’extrémité d’attache 6, l’extrémité distale 15b est repliée en forme de boucle 16 et nouée sur le monobrin 15 permettant l’accroche au lien élastique 4.
Enfin, les particules imprégnées et séchées sont ensuite (iii) calcinées. Cette deuxième (ou n ième si l’imprégnation est réalisée en plusieurs fois) étape de calcination (la première étant celle de l’étape (C)) aboutit au spinelle sous-stœchiométrique.
Cette calcination (iii) est effectuée entre 700°C et 1400°C, de préférence sous air, plus préférentiellement entre 700°C et 1000°C, et encore plus préférentiellement entre 750°C et 950°C.
Cette calcination peut être effectuée pendant une durée de 1 à 24 heures, et de préférence pendant une durée de 3 à 6 heures .
Cette calcination peut permettre la formation du premier spinelle sous-stœchiométrique.
Etape (e2) : imprégnation du spinelle sous-stœchiométrique afin d’intégrer du Fe
Selon cette étape (e2), les particules calcinées obtenues à l’issue de l’étape (e1) sont (j) imprégnées par une solution aqueuse ou organique contenant au moins un composé précurseur soluble du fer.