Procédé de pilotage d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule autonome, ledit procédé comportant les étapes de : Détection (201), à partir d’une seule caméra embarquée dans ledit véhicule, d’un feu de circulation, dit feu, présent sur une trajectoire dudit véhicule, et détermination d’une indication dudit feu, ladite indication étant un passage autorisé, un passage interdit, ou un passage non déterminé au niveau dudit feu ; Détermination (202), à partir d’un traitement d’images de ladite caméra, d’une distance, Dist, séparant ledit véhicule dudit feu, à partir d’une mesure de la vitesse véhicule, d’une distance de début de freinage, DistFr, représentant une distance nécessaire pour arrêter ledit véhicule selon une accélération prédéterminée, et d’une distance avant freinage, DistAvFr, représentant un temps avant que ladite distance, Dist, ne soit inférieure à ladite distance de début de freinage, DistFr ; Lorsque (203) ladite distance, Dist, devient inférieure à la distance avant freinage, DistAvFr, détermination (204) d’une première accélération de consigne pour piloter ledit régulateur de vitesse pour simuler un lever de pied ; Puis si (205) ladite indication indique un passage autorisé, alors Acquisition (206) par une interface homme-machine, d’un signal configuré pour représenter un accord dudit conducteur pour franchir ledit feu sans s’arrêter ; A réception (206) dudit signal, détermination (207), d’une deuxième accélération de consigne pour piloter (210) ledit régulateur de vitesse pour franchir ledit feu. Procédé selon la revendication 1, le signal configuré pour représenter un accord dudit conducteur est acquis par un enfoncement de la pédale d’accélération, par l’enfoncement d’un bouton sur un tableau de bord dudit véhicule, et/ou par une reconnaissance vocale. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel il comprend en outre une étape de détermination et émission d’un signal de demande de consentement pour demander audit conducteur l’accord de franchir ledit feu ; Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel il comprend en outre une étape de détermination (209) d’une accélération consigne pour arrêter le véhicule lorsque (205) ladite indication n’indique plus un passage autorisé et lorsque (208) ladite distance, Dist, est inférieure à la distance de début de freinage, DistFr. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la distance de freinage, DistFr, est calculée à partir de la formule DistFr = V²/(2*A), où V est la vitesse dudit véhicule, et A est une accélération moyenne cible sur toute la durée du freinage. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la distance avant freinage, DistAvFr, est calculée à partir de la formule DistAvFr = DistFr+V*T, où DistFr est la distance de freinage, V est la vitesse dudit véhicule, et T un temps prédéterminé. Dispositif (101) comprenant une mémoire (102) associée à au moins un processeur (103) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par le dispositif (101), conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendication 1 à 6.