Procédé de communication pour un premier véhicule (10), ledit premier véhicule (10) embarquant un système de radars à ondes millimétriques, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (31) de premières informations représentatives de position de chaque deuxième véhicule (11 à 13) d’un ensemble de deuxièmes véhicules, lesdites premières informations étant émises par chaque deuxième véhicule (11 à 13) sur un canal de contrôle sur une première bande de fréquences selon un mode de communication de type véhicule vers véhicule, dit V2V ; - détection (32) d’un ensemble de troisièmes véhicules (11 à 14) à partir de deuxièmes informations obtenues d’un radar (101) dudit système de radars opérant sur une deuxième bande de fréquences supérieure à ladite première bande de fréquences, lesdites deuxièmes informations étant représentatives de position de chaque troisième véhicule ; - sélection (33) d’au moins une partie (11 à 13) de l’ensemble de troisièmes véhicules (11 à 14) par comparaison des positions des deuxièmes véhicules avec les positions des troisièmes véhicules, ladite au moins une partie de l’ensemble de troisièmes véhicules comprenant chaque troisième véhicule de l’ensemble de troisièmes véhicules ayant pour position une position d’un deuxième véhicule ; ledit procédé comprenant en outre l’étape suivante pour chaque troisième véhicule sélectionné (11 à 13) : - génération (34), par filtrage spatial, d’un faisceau de communication (110, 120, 130) particulier audit chaque troisième véhicule sélectionné (11, 12, 13), chaque faisceau de communication ayant pour origine ledit radar (101) et couvrant spatialement un unique troisième véhicule sélectionné. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre une étape de transmission de données selon ledit mode de communication V2V à destination dudit chaque troisième véhicule sélectionné (11, 12, 13) via le faisceau de communication particulier (110, 120, 130) audit chaque troisième véhicule sélectionné sur ladite deuxième bande de fréquences. Procédé selon la revendication 1 ou 2, pour lequel lesdites premières informations sont comprises dans un message de type message d’avertissement coopératif, dit message CAM. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel, ledit radar (101) étant configuré pour une détection d’objet et pour un établissement d’au moins une communication selon ledit mode de communication V2V, ledit procédé comprend en outre les étapes suivantes : - allocation d’une partie basse d’une bande passante sur laquelle opère ledit radar (101) pour ladite détection d’objet, ladite bande passante étant comprise entre 76 et 81 GHz et ladite partie basse étant comprise entre 76 et 79 GHz ; et - allocation d’une partie haute de ladite bande passante pour l’établissement de ladite au moins une communication V2V, ladite partie haute étant comprise entre 79 et 81 GHz. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel, ledit radar (101) étant configuré pour une détection d’objet et pour un établissement d’au moins une communication selon ledit mode de communication V2V, ledit procédé comprend en outre les étapes suivantes : - allocation de premiers intervalles temporels d’une bande passante allouée audit radar (101) pour ladite détection d’objet ; - allocation de deuxièmes intervalles temporels de ladite bande passante pour l’établissement de ladite au moins une communication V2V. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel ladite génération par filtrage spatial comprend un ajustement de paramètres d’émission et de réception d’un ensemble d’antennes dudit radar (101), lesdits paramètres comprenant des paramètres de phase et/ou d’amplitude. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, pour lequel la position obtenue à partir desdites premières informations et ladite position obtenue à partir desdites deuxièmes informations sont exprimées dans un repère associé audit premier véhicule (10). Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (2) de communication pour véhicule embarquant un système de radars à ondes millimétriques comprenant au moins un radar, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9.