INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon une variante, le matériau de la portion plus souple est en silicone ou en polyuréthane thermoplastique.
Selon une variante, le dispositif comprend en outre des pistes résistives de chauffage dans la partie d’essuyage.
Selon une variante, l’unité d’essuyage est obtenue d’un seul tenant par un procédé de fabrication.
Selon une variante, dans lequel l’unité d’essuyage est obtenue par un procédé fabrication additive.
De telles butées permettent de limiter la rotation du vilebrequin dans une gamme d’angles dans laquelle l’élément central reste plus bas que les axes de rotation des roues, notamment lorsque les roues du patin sont remises en appui sur le sol.
Elles évitent ainsi que le vilebrequin adopte une positon inversée qui serait instable. La stabilité associée au patinage est ainsi améliorée.
Selon un mode de réalisation, une liaison pivot entre le support pour pied et au moins l’un des premier et deuxième vilebrequins est apte à ralentir la rotation de l’élément central du vilebrequin par rapport au support pour pied.
Une telle fonction de ralentissement permet, après un appui, de maintenir la position des roues pendant quelques instants, ce qui limite le risque de dérapage lorsque le patin est décollé du sol par l’utilisateur.
Selon un mode de réalisation, pour au moins l’un des premier et deuxième vilebrequins, le premier bras et le deuxième bras peuvent avoir des tailles longitudinales différentes, le bras dirigé en avant dans un sens de patinage du patin à roulette étant plus court que le bras dirigé en arrière dans le sens de patinage.
Ce mode de réalisation permet d’alléger la masse du vilebrequin, puisqu’il tient compte du fait que le bras dirigé en avant dans le sens de patinage est sollicité en compression-flambement tandis que l’autre bras dirigé en arrière dans le sens de patinage est sollicité en traction.
présente une vue de côté d’un patin à roulettes selon un mode de réalisation de l’invention;
présente un vilebrequin d’un patin à roulettes selon un mode de réalisation de l’invention;
présente une vue de côté du vilebrequin de la , dans un plan perpendiculaire à l’axe central du vilebrequin ;
illustre un élément central de vilebrequin d’un patin à roulettes selon un mode de réalisation de l’invention;
illustre une vue de face orientée de l’avant vers l’arrière du patin à roulettes dans un plan perpendiculaire à la direction de patinage, selon un mode de réalisation de l’invention ;
présente une vue similaire à celle de la d’un patin à roulettes selon un autre mode de réalisation de l’invention ;
illustre une vue de dessus du patin à roulettes selon un mode de réalisation de l’invention, dans un plan parallèle à une route sur laquelle circule le patin à roulettes ;
illustre une vue latérale d’une butée dans le même plan perpendiculaire à l’axe central que sur la .
La présente une vue de côté d’un patin à roulettes 100 selon un mode de réalisation de l’invention.
Pour le même diamètre de roue, elles ne conservent pas la force centrifuge ou le moment angulaire par rapport aux roues à moyeu centré.
Elles peuvent se déformer ou se casser lors d'une collision, s'il s'agit de roues creuses sans rayons ou avec un seul point de traction à l'intérieur de la roue.
L’ETAT DE L’ART DES DIRECTIONS ASSISTEES :
L’invention invoque des engins dotés de direction assistée.
A savoir direction assistée hydraulique, ou direction assistée électro-hydraulique, ou direction assistée électrique,
L’ETAT DE L’ART DES SUSPENSIONS ACTIVES:
L’invention invoque des engins dotés de suspensions actives selon l’Etat de l’Art.
(Cf. US2021179226 (A1) Bicycle suspension components and electronic control devices)
L’ETAT DE L’ART DES PATTES MOTORISEES AU SERVICE DE L’ASSISTANCE ELECTRIQUE ET DE L’AIDE COBOTIQUE:
L’Etat de l’Art est en mesure de doter les moyens de déplacement non seulement de roues ou de roues-pattes, mais aussi de pattes motorisées.
Cf. Jeffrey M. Duperret Daniel Koditschek. An Empirical Investigation of Legged Transitional Maneuvers Leveraging Raibert’s Scissor Algorithm
DOI: 10.1109/ROBIO.2015.7419720. Conference: 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)
En effet, l’invention invoque, entre autres, des cobots à deux ou trois ou quatre pattes motorisées assurant leur propulsion. Ces engins dans la présente invention n’ont pas d’autonomie, sont incapables de comprendre le trafic environnant et à fortiori de prendre une décision en fonction de ce trafic. Ils peuvent seulement être capables d’appréhender les obstacles au sol et d’apporter une Assistance Electrique ou une Aide Cobotique. Leurs seules capacités de décision relèvent de la façon dont ils vont poser ces mêmes pattes sur le sol et les actionner en fonction des irrégularités et des obstacles à franchir, selon l’Etat de l’Art.
Les engins à pattes motorisées sont appelés à transporter, s’atteler, s’atteler, se jumeler, varier leurs fonctions, arrimer et fixer divers dispositifs, organes, outils, et instruments, voire bénéficier d’équipements aérodynamiques, énergétiques, et manufacturiers,
La motorisation et l’approvisionnement énergétique des engins à pattes motorisées comprend un registre de solutions aussi vaste que celui des Véhicules Classiques (Electrique avec Batteries, Electrique avec supercondensateurs, Electrique avec Pile à Combustibles et Hydrogène ou Méthanol, etc).
Les engins à pattes motorisées biomimétiques ont un ratio « masse transportée/masse totale » attractif sur le plan écologique, et ont des qualités intrinsèques de déplacement et de franchissement en zone rurale et urbaine sur des terrains difficiles, pentus et chaoteux, ou en bon voisinage avec les piétons dans les ruelles de grandes villes, y compris des grandes villes des Pays en Voie de Développement avec peu d’infra-structures en Chaussées, ou dans les Eco-quartiers des Pays Développés. Ils peuvent aussi assurer des secours en terrain accidenté, et participer aux Travaux Manufacturiers et du Bâtiment, et aux Travaux Agricoles, et ce de façon particulièrement avantageuse en Agriculture de Montagne par leur aptitude à gravir des pentes.
La trappe d’accès 4 représentée sur la permet d’accéder à ladite canalisation afin de mettre en place ou réparer la liaison et/ou nettoyer l’intérieur du profilé.
Selon une forme d’exécution particulièrement avantageuse, illustrée sur la , le profilé comprend deux portions 1A, 1B semi-circulaires articulées par une charnière 14. Ainsi, les deux portions de profilé 1A, 1B peuvent être repliées pour présenter un moindre encombrement pendant leur transport, et dépliées pour former le cercle de lancer.
Par ailleurs, le profilé 1 peut comprendre plusieurs pieds 15 réglables en hauteur agencés sur la face inférieure 13. Les pieds peuvent ainsi permettre de compenser des différences de niveau du sol sur lequel le cercle de lancer doit être placé, et ainsi assurer que le profilé s’étende dans un plan horizontal ou en légère pente suivant la configuration. Par exemple, les pieds peuvent comprendre un corps rigidement solidaire de la face inférieure 13 et un patin s’étendant à l’extrémité d’un axe vissable dans le corps.
La est une vue en coupe de l’équipement de la .
Le profilé 1 est agencé sur un sol 6 qui a été préalablement nivelé pour former une surface d’appui horizontale.
Les revêtements intérieur 2 et extérieur 3 ont été formés sur le sol 6 de part et d’autre du profilé 1.
L’épaisseur du revêtement intérieur 2 est adaptée pour que la surface dudit revêtement 2 affleure avec les fentes de drainage 100. L’épaisseur du revêtement extérieur 3 est adaptée pour affleurer avec la face supérieure 12 du profilé.
Ainsi, le profilé est parfaitement intégré dans l’équipement tout en permettant d’évacuer l’eau de l’aire de lancer.
Dispositif dispensateur autonome [] L’invention se rapporte à un dispositif flottant et autonome en énergie qui est configuré pour dispenser un composé solide dans un volume de liquide, par exemple des pastilles de chlore dans une eau de baignade d’une piscine. Le dispositif comprend un circuit de circulation du liquide comprenant un réservoir apte à contenir une réserve de composé solide, le circuit de circulation du liquide étant configuré pour dissoudre la réserve de composé solide et injecter un débit de composé solide dissous dans le volume de liquide.
Etat de la technique [] Le document FR3091700A1 divulgue un dispositif de distribution de chlore liquide dans des eaux de piscine, comprenant un réservoir contenant le chlore, une pompe de distribution du chlore, une carte électronique qui gère le débit de la pompe de distribution par l’intermédiaire d’un programme approprié, le programme étant initialement paramétré selon tous les degrés de pollution et d’usage universellement prédéfinis, correspondants aux différentes utilisations rencontrées dans les eaux de piscine. Le dispositif de distribution divulgué par le document FR3091700A1 ne convient pas à la distribution d’un composé solide, et ne permet pas d’adapter une distribution du chlore sans intervention humaine.
[] Le document EP0555600A1 divulgue un dispositif capable de réaliser, de manière souple et adaptée, le traitement chloré des eaux de piscine. Le procédé utilise la dissolution d'un agent chloré par une circulation d'eau contrôlée : le contrôle de la circulation d'eau contrôle la vitesse de dissolution et par le fait adapte le taux de chlore aux besoins. Le dispositif est constitué d'un récipient contenant l'agent chloré et comportant deux orifices tels que l'eau puisse circuler de l'un vers l'autre. La surface d'ouverture de chacun des deux orifices peut être contrôlée manuellement en manœuvrant un volet sur une grille. Le dispositif est destiné à être placé dans une zone de circulation des eaux à traiter, par exemple dans le skimmer d'une piscine. Dans cette application, le contrôle des ouvertures est capable de faire varier la vitesse de dissolution dans de larges proportions correspondant aux deux réglages extrêmes d'une chloration choc et d'une chloration entretien. Le dispositif divulgué par le document EP0555600A1 ne permet pas de faire varier la vitesse de dissolution de l’agent chloré sans intervention humaine, ni en l’absence de zone de circulation préexistante des eaux de piscine à traiter.
[] Le document FR2714044A1 divulgue un dispositif de distribution dosée de chlore dans un bassin, conçu pour contenir une réserve de galets de chlore à dissoudre progressivement et adapté pour baigner partiellement dans l'eau circulant dans un écrémeur de surface dit "skimmer". Le dispositif est constitué par un réservoir tubulaire adapté pour pouvoir coulisser verticalement dans l'alésage d'un socle de support, ce réservoir étant adapté pour recevoir intérieurement un empilement de galets de chlore pouvant glisser sans gêne vers son extrémité inférieure fermée, laquelle est pourvue de plusieurs orifices de passage d'eau pratiqués dans son fond, ainsi que dans sa paroi latérale, à proximité de ce fond. Cette extrémité inférieure est adaptée pour être plongée dans l'eau suivant une profondeur réglable. Le dispositif divulgué par ce document ne permet pas de faire varier la vitesse de dissolution de l’agent chloré sans intervention humaine, ni en l’absence de zone de circulation préexistante des eaux de piscine à traiter.
[] Il existe un besoin pour un dispositif configuré pour dispenser et adapter la délivrance d’un composé solide dans un volume de liquide en minimisant l’intervention humaine, et tel que sa mise en œuvre ne nécessite pas un circuit de circulation de liquide préexistant.
[] Un objet de l’invention est de fournir un dispositif flottant et autonome en énergie configuré pour dispenser un composé solide dans un volume de liquide efficacement sans nécessiter un circuit de circulation du liquide préexistant. Le dispositif flottant est configuré pour réguler un débit de composé solide dissous dans le volume de liquide sur base de signaux de capteurs et/ou de signaux reçus par communication sans fil afin d’atteindre un état préféré du volume de liquide en dispensant une quantité correcte de composé solide dans le volume de liquide, et ce en minimisant une intervention humaine.
[] Suivant un premier aspect, l’invention fournit un dispositif flottant et autonome en énergie configuré pour dispenser un composé solide dans un volume de liquide, le composé solide étant au moins partiellement soluble dans le liquide du volume de liquide. Le dispositif est apte à être immergé dans le volume de liquide et à flotter librement à une surface séparant le volume de liquide d’un environnement gazeux. Le dispositif comprend une partie immergée et une partie émergée séparées par un plan comprenant la surface lorsque le dispositif flotte librement à la surface dans un état calme, et un axe vertical solidaire du dispositif et aligné avec une direction de force de pesanteur lorsque le dispositif flotte librement à la surface dans l'état calme. Le dispositif comprend en outre : un circuit de circulation du liquide comprenant : un réservoir apte à contenir une réserve du composé solide et comprenant un orifice d’admission et un orifice d’évacuation, le réservoir étant configuré pour qu’un débit de circulation du liquide issu du volume de liquide et entrant dans le réservoir par l’orifice d’admission lessive au moins une partie de la réserve du composé solide et dissolve et emporte un débit de composé solide dissous issu de la réserve du composé solide hors du réservoir vers le volume de liquide par l’orifice d’évacuation, une pompe configurée pour générer le débit de circulation du liquide, un module d’alimentation en énergie configuré pour alimenter en énergie au moins la pompe et un module de contrôle, le module de contrôle comprenant : un capteur configuré pour mesurer une valeur mesurée d’un paramètre du volume de liquide et/ou une valeur mesurée d’un paramètre de l’environnement gazeux, et pour générer un signal de capteur représentant la valeur mesurée du paramètre du volume de liquide et/ou la valeur mesurée du paramètre de l’environnement gazeux, et/ou une antenne radio configurée pour recevoir un signal radio, le signal radio représentant de préférence au moins une information reçue parmi les suivantes : une valeur reçue d’un paramètre du volume de liquide, une valeur reçue d’un paramètre de l’environnement gazeux, une prévision météorologique reçue à l’endroit du dispositif, un historique météorologique reçu à l’endroit du dispositif, un programme reçu d’activation de la pompe qui est préférablement journalier, un objectif reçu de débit de circulation du liquide, un objectif reçu du débit de composé solide dissous, une commande reçue de niveau de puissance de la pompe, une commande reçue de mise en état MARCHE/ARRÊT de la pompe, et pour générer au moins un signal d’antenne sur base du signal radio, un microcontrôleur configuré pour recevoir le signal de capteur et/ou le signal d’antenne, et pour commander la pompe et réguler ou adapter le débit de circulation du liquide en fonction du signal de capteur et/ou du signal d’antenne.
[] Dans un mode de réalisation avantageux de l’invention, le dispositif est configuré pour délivrer le composé solide comprenant en outre du chlore et/ou du brome, dans une eau de baignade contenue dans une piscine, le composé solide se présentant préférablement sous forme de tablettes ou pastilles ou galets ou granulés.
Ces publications montrent à quel point il est important de lutter contre des antagonismes entre actionneurs ayant une incidence négative sur le rendement énergétique de la locomotion sur pattes.
L’Etat de l’Art, à la suite d’observations sur les animaux doués pour la course, répond à ce défi en introduisant des structures flexibles et des balanciers dans les engins à pattes motorisées.
Cf. Abdul Haq, Yannick Aoustin, Christine Chevallereau. L'effet des Articulations Compliantes sur l'Efficacité Energétique d'un Robot Bipède. Septième Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA 2012), Jul 2012, Grenoble, France.
Aujourd’hui, les engins à pattes motorisées biomimétiques d’animaux à pattes sont dotés ou non de balanciers et reprennent les oscillations et ondulations complexes et multidirectionnelles du corps de l’animal imité.
Des laboratoires développent des engins à pattes motorisées plus orientés sur la performance pure et l’efficacité de déplacement.
Citons pour exemple et de façon non exhaustive, Agility Robotics, Google et Boston Dynamics, le Korea Advanced Institute of Science and Technology's (KAIST), l’EPFL's Biorobotics Laboratory (Biorob) à l’Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne.
Chez l’autruche, le vélociraptor ou le guépard, des oscillations et ondulations accompagnent le mouvement des pattes, si bien que les engins à pattes motorisées biomimétiques, au moins ceux qui leur correspondent au plus près, sont à structure oscillante et ondulante.
Par exemple, un engin à pattes motorisées biomimétique d’un guépard aura une colonne vertébrale artificielle qui se creuse et se bombe alternativement lors de sa course, selon que ses pattes s’étirent ou se ramassent sur elles-mêmes.
Cf. A. Sprowitz, E. Badri, M. Khoramshahi, A. Tuleu and A. Ijspeert. Use Your Spine! Effect of Active Spine Movements on Horizontal Impulse and Cost of Transport in a Bounding, Quadruped Robot. Dynamic Walking, Pittsburgh, USA, 2013.
Cf.A. Sproewitz, A. Tuleu, M. Vespignani, M. Ajallooeian and E. Badri et al. Towards Dynamic Trot Gait Locomotion---Design, Control and Experiments with Cheetah-cub, a Compliant Quadruped Robot, in International Journal of Robotics Research, vol. 32, num. 8, p. 932 - 950, 2013.
Cf. M. Khoramshahi, A. Sprowitz, A. Tuleu, M. N. Ahmadabadi and A. Ijspeert. Benefits of an Active Spine Supported Bounding Locomotion With a Small Compliant Quadruped Robot. 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Karlsruhe, Germany, 2013.
Les engins à pattes motorisées à pattes avec structure flexible ont un meilleur rendement et une plus grande efficacité de l’effort de course.
Des robots de l’Etat de l’Art sont à roues-pattes, et reposent eux-aussi sur la compression détente de lames flexibles, cette fois périphériques de circonférences de disques.
Cf. Change Zheng, Jinhao Liu, Tony E Grift, Zichao Zhang, Tao Sheng, Jiangwenjie Zhou, Yuliang Ma, Ming Yin. Design and analysis of a wheel-legged hybrid locomotion mechanism.
Advances in Mechanical Engineering 2015, Vol. 7(11) 1–10.
Il est à noter que, selon l’Etat de l’Art, des roues sont convertibles en roues-pattes. Cf. Yoo-Seok Kim, Gwang-Pil Jung, Haan Kim, Kyu-Jin Cho, Chong-Nam Chu. « Wheel Transformer: A Wheel-Leg Hybrid Robot with Passive Transformable Wheels ». IEEE Transactions on Robotics 30(6):1487-1498 • December 2014.
*le moyeu, au centre, qui assure le guidage en rotation par rapport au support (châssis ou bras); son diamètre étant généralement très petit devant celui de la jante, l'effet des frottements entre le moyeu et le palier s'en trouve réduit.
*la périphérie, la jante, sur laquelle se fixe la bande de roulement souvent rapportée; au contact de la jante avec le sol, le frottement de glissement se substitue au frottement de roulement. Cet effet combiné au précédent contribue au rendement d’un véhicule.
*la structure intermédiaire est composée de rayons en bois ou en fer de type fil. Cette structure assure la liaison entre le moyeu et la jante. La structure intermédiaire peut aussi être constituée d'un élément en tôle emboutie, appelé voile. Il peut être plein ou ajouré avec des ouïes. Il est soudé ou riveté à l'intérieur de la jante, et peut ou non comporter un moyeu. Dans ce dernier cas, la roue est fixée au moyeu faisant partie de l'essieu par des vis ou des écrous
Les roues avec moyeu sont notre quotidien depuis plusieurs milliers d’années.
Ce n’est pas le cas des roues sans moyeu, qui sont récentes et restées confidentielles.
Dans le cas particulier de la roue sans moyeu, l'axe central est creux et fait presque la taille de la roue, donnant l'impression d'être absent.
En effet, dans une roue dite « sans moyeu », le moyeu est en fait un grand anneau mince qui s'adapte juste à l'intérieur de la jante d’une roue avec le pneu à l'extérieur.
L’anneau intérieur lui-même se fixe au châssis du Véhicule
La roue sans moyeu a des avantages.
Pour la même puissance fournie, les roues sans moyeu se prêtent à plus de traction et à une accélération et à un couple plus rapides, car la source motrice fait face à moins de rayon d'inertie de rotation par rapport aux roues à moyeu centré.
Leur capacité de freinage est plus efficace en faisant face à moins de rayon de force centrifuge pour s'arrêter.
Les roues sans moyeu sont plus économes en énergie car elles nécessitent moins de couple et donc moins de puissance moteur et d'énergie consommée.
Elles peuvent avoir plus de performances en montée que les roues à moyeu centré pour les mêmes raisons exposées ci-dessus.
Elles peuvent avoir moins de poids par rapport aux roues à moyeu centré puisqu’elles nécessitent un système d'alimentation plus petit
La roue sans moyeu a des inconvénients.
Sans suspension active, leurs performances peuvent être considérablement limitées.
, la est une vue d’un exemple de réalisation d’un dispositif d’essuyage ;
, la est une vue d’un autre exemple de réalisation d’un dispositif d’essuyage ;
, la est une vue en coupe d’un exemple de réalisation du dispositif selon les figures 1 ou 2 ;
, la est une vue en coupe d’un autre exemple de réalisation du dispositif selon les figures 1 ou 2 ;
, la est un exemple de mode de réalisation d’une structure en treillis ;
, la est un autre exemple de mode de réalisation d’une structure en treillis ;
, la est un autre exemple de mode de réalisation d’une structure en treillis.
L’invention propose un dispositif d’essuyage d’une surface optique d’au moins un élément optique de véhicule. Le dispositif comprend une unité d’essuyage comportant une partie d’essuyage de la surface optique et un élément de support de la partie d’essuyage. L’élément de support entraîne la partie d’essuyage dans un mouvement d’essuyage de la surface optique par contact avec la surface optique. Le dispositif comprend en outre un organe d’entraînement de l’unité d’essuyage. Dans ce dispositif, l’unité d’essuyage est monobloc. Ceci rend le dispositif de constitution simple. En effet, le caractère monobloc de l’unité d’essuyage comprenant la partie d’essuyage et de l’élément support épargne la multiplication de pièces détachées à assembler.
La est une vue d’un exemple de réalisation du dispositif 10 d’essuyage. Le dispositif 10 permet l’essuyage d’une surface optique 12 d’au moins un élément optique de véhicule, ce dernier n’étant pas représenté. L’élément optique peut être un moyen d’assistance à la conduite. L’élément optique permet de recueillir des informations sur la position et l'environnement du véhicule automobile, afin notamment de fournir au conducteur une aide à la conduite et/ou à la manœuvre de ce véhicule. Il peut s’agir d’un moyen de prise de vue pour aider le conducteur notamment dans ses manœuvres de stationnement et/ou de marche arrière (une caméra par exemple) ; il peut aussi s’agir d’un moyen d’émission et/ou de réception de signaux, également pour aider le conducteur dans ses manœuvres mais aussi dans sa conduite (tel qu’un capteur, un capteur optique, par exemple un LIDAR, acronyme de « light detection and ranging » ou de « laser imaging, detection, and ranging »). L’élément optique peut aussi être un phare – arrière ou avant.
L’élément optique est en interaction avec l’environnement au travers de la surface optique 12. Il peut s’agir d’une surface de protection entre l’élément optique et l’environnement. Par exemple, il peut s’agir de la surface d’une vitre rapportée entre l’élément optique et l’environnement, ou une surface d’un boîtier enfermant un capteur (telle qu’une face d’un boîtier LIDAR). Il peut s’agir d’un constituant de l’élément optique, tel que la surface d’une lentille de focalisation d’une caméra. Il peut s’agir de la surface de la vitre de protection d’un phare. La surface peut être opaque (dans les longueurs d’onde du visible). La surface peut être transparente aux longueurs d’onde d’émission et réception de l’élément optique. Également, on peut envisager plusieurs éléments optiques en interaction avec l’environnement au travers d’une seule surface optique 12.