INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le procédé de pilotage DP est appliqué dans le cadre de contextes d’environnement de chantier pour lesquels la flèche F d’une première grue G1, qui est conformée pour mettre en œuvre le procédé de pilotage DP et qui peut être en état de travail ou en état de pilotage automatisé, peut, lorsqu’elle est positionnée dans une position angulaire ou en rotation dans son aire circulaire de travail AT, entrer en interférence avec différents types d’obstacle, par exemple : la ou les flèches d’autres grues G2 et/ou G3 et/ou G4, parce que les aires circulaires de travail AT de la première grue G1 ou de la dite ou des dites autres grues G2, G3, G4 se recouvrent en des zones d’interférence IZ ; des bâtiments tels que leur emplacement sur le chantier occupe une partie de la superficie de l’aire circulaire de travail AT de la première grue G1.
A titre illustratif, deux exemples de contexte d’environnement de chantier sont montrés (à gauche). Dans le premier exemple, la flèche F de la première grue G1 peut potentiellement enter en interférence avec la flèche d’une seconde grue G2. Dans le second exemple, la flèche F de la première grue G1 peut potentiellement enter en interférence avec les flèches d’une seconde grue G2, d’une troisième grue G3, et d’une quatrième grue G4.
En référence à la , à son démarrage, le procédé de pilotage DP met en œuvre une étape initiale de segmentation ED durant laquelle est mise en œuvre une modélisation virtuelle de l’aire circulaire de travail AT de la première grue G1 ( , au centre) telle qu’elle soit segmentée en une pluralité de secteurs angulaires SA ( , à droite). C’est sur la base de ce modèle virtuel qu’est ensuite construite une cartographie d’interférence C. Par abus de langage, pour des raisons de clarté, l’aire circulaire de travail réelle et l’aire circulaire de travail modélisée porteront la même référence « AT » dans la présente description.
Selon l’angle de pivotement pris par le sujet S, le système d’imagerie 100 permet d’afficher à la place de l’image de face, son image de dos correspondant au même angle de position. Le sujet aura une vue exactement homologue se substituant à la vue directe en conservant au moins sensiblement les dimensions pour avoir ainsi une substitution homogène en dimensions et en aspect des deux vues, indispensable au sujet pour apprécier et vérifier sa tenue ou son attitude.
Cette présentation alternée des deux images homogènes est particulièrement importante pour vérifier et apprécier une tenue ou une attitude, par exemple, une tenue de comédien ou de chanteur, surtout si la tenue a une continuité par certains éléments entre le devant et le derrière d’un vêtement, d’un chapeau ou autre accessoire, sans nécessiter l’intervention d’un tiers ou en complément de celle-ci.
La montre le système d’imagerie 100 équipant un local L tel qu’une cabine d’essayage ou un local de ce type et comprenant un module d’image 1 face à l’emplacement E où se tient le sujet S et une caméra 2.
Le volume du local L est subdivisé par un plan transversal YY passant par l’emplacement E, en une partie avant AV du côté du module d’image 1, et une partie arrière AR du côté de la caméra 2.
Ainsi, lorsqu’un sujet S se tient à l’emplacement E, il est face au module d’image 1 et son dos est tourné vers la caméra 2.
La position du plan transversal YY est ainsi définie par rapport au sujet S qui peut être à l’emplacement E. Cette position est choisie dans le local L qui, lui-même, peut dépendre en dimensions de la place disponible, pour que le sujet puisse se voir confortablement dans le miroir du module d’image 1 comme cela sera détaillé ensuite. La place derrière le sujet S peut varier fortement selon divers impératifs, mais comme l’image du dos, prise par la caméra 2 peut être travaillée, elle peut ainsi être facilement adaptée à la structure qu’elle doit avoir pour apparaître sur le module d’image 1 de façon à correspondre par ses caractéristiques, notamment ces dimensions et éventuellement son sens inversé ou non à l’image de face.
Le logement L est équipé d’une installation d’éclairage 3 avec des points lumineux 31 répartis en partie haute comme cela est représenté et, le cas échéant, sur les côtés du local. L’installation d’éclairage 3 est reliée à un pilote 32 qui active les points lumineux ou des groupes de points lumineux pour éclairer le sujet selon la nécessité, par exemple, seulement la partie avant du sujet ou sa partie arrière.
Le module d’image 1 est équipé d’un pilote 121 qui gère son fonctionnement. Le module d’image 1, la caméra 2 et l’installation d’éclairage 3 sont reliés, le cas échéant, par les pilotes 121, 32 à un processeur 4 gérant le fonctionnement du système d’imagerie 100.
Le système 100 est activé de différentes manières, manuellement, ou automatiquement, selon les modes de fonctionnement voulus et les applications.
La commande manuelle active le fonctionnement du système 100 ou plus précisément celui de ses composants 1, 2, 3 par une commande manuelle et par un bouton de commande général ou des boutons associés aux différentes fonctions.
La commande automatique active le système 100, par exemple, par le positionnement du sujet à l’emplacement E puis le déroulement des opérations selon un programme, déclenché, par exemple, à chaque changement de positionnement ou d’attitude d’une certaine amplitude du sujet à l’emplacement E.
Bien que la caméra 2 ou son optique puissent être miniaturisées pour s’intégrer de manière quasi invisible dans le local, il est possible de cacher la caméra derrière un volet tel qu’un guichet qui n’est ouvert que pour la prise de vue.
Le module d’image 1 qui, comme décrit ci-dessus, affiche l’image de la partie de face (A) du sujet S ou son image de la partie de dos (B), se compose d’un miroir semi-transparent 11 encore appelé miroir sans tain, face à l’emplacement E du sujet et d’un écran d’affichage 12. Cet écran d’affichage 12 est, par exemple, un écran plat de télévision, placé derrière le miroir 11. Bien que la figure montre une certaine distance entre le miroir 11 et l’écran 12, cette distance est en réalité très réduite, l’écran étant placé directement derrière le miroir 11.
L’écran 12 est géré par le pilote 121 ; le miroir 11 affiche l’image du sujet lorsque l’écran 12 n’est pas éclairé ; lorsque l’écran 12 est éclairé, l’image affichée sur l’écran apparaît à travers le miroir 11 et par sa clarté elle se substitue à l’image de face du miroir 11 ; le sujet S voit son image de face lorsque l’écran 12 est éteint et son image de dos lorsque l’écran 12 est éclairé.
La caméra 2 reliée au processeur 4 est gérée selon le fonctionnement de l’écran 12.
La caméra 2 envoie l’image de dos du sujet et cette image est traitée pour être homogène avec l’image de face par ses caractéristiques dimensionnelles pour que l’image de dos se substitue naturellement à l’image de face sur le module d’image 1 et que les dimensions se correspondent au moins sensiblement selon les dimensions perçues par le sujet et dans le temps, pour correspondre à la même position, par exemple, lorsque le sujet pivote.
Par exemple, le fluide calorifique 125 du système thermodynamique principal 220 réalise le cycle thermodynamique suivant : - le fluide calorifique est comprimé par le compresseur principal 160 à haute pression, le compresseur principal 160 consomme une énergie électrique produite par la génératrice 101 couplée à la turbine 105 ; - le fluide calorifique comprimé est condensé dans le premier échangeur thermique 130 en transmettant ses calories au gaz à détendre pré-réchauffé ; - le fluide calorifique condensé est sous-refroidi dans le deuxième échangeur thermique 231 en transmettant ses calories au gaz à pré-réchauffer provenant du premier réseau 110 ; - le fluide calorifique sous-refroidi est détendu à basse pression par le détendeur secondaire 135, on note qu'en sortie du détendeur secondaire 135 le fluide calorifique présente deux phases, une phase liquide 145 et une phase vapeur 150 ; - le flux de liquide calorifique 145 est évaporé dans l’évaporateur 155, la vapeur obtenue est rassemblée avec le flux de vapeur calorifique 150, le fluide calorifique obtenu est éjecté au compresseur principal 160 pour réaliser un nouveau cycle.
On observe, sur la , qui n’est pas à l’échelle, une vue schématique d’un troisième mode de réalisation du dispositif 300 objet de l’invention.
Dans ces modes de réalisation, le dispositif 300 comporte un système thermodynamique secondaire 321 utilisant un deuxième fluide calorifique 326. Le système thermodynamique secondaire 321 comporte un moyen de transfert thermique réalisant un échange thermique dans l’évaporateur 155 entre le deuxième fluide calorifique 326 et le liquide calorifique 145 à évaporer.
On note que le système thermodynamique secondaire 321 correspond à une deuxième boucle de réfrigération. Notamment, l’évaporateur 155 du système thermodynamique principal 320 est alimenté en calories par le système thermodynamique secondaire 321. Notamment, le deuxième fluide calorifique 326 du système thermodynamique secondaire 321 fonctionne à plus basse température.
On observe que le système thermodynamique secondaire 321 comporte, de plus : - un deuxième détendeur secondaire 336 qui détend le fluide calorifique secondaire en aval de l’évaporateur 155, et étant, par exemple, de même nature que le détendeur secondaire 135 ; - un séparateur auxiliaire 341, disposé en aval du deuxième détendeur secondaire 336, qui sépare le flux de fluide calorifique secondaire en un flux de gaz calorifique secondaire 351 et un flux de liquide calorifique secondaire 346, et étant, par exemple, de même nature que le séparateur 140 ; - un évaporateur auxiliaire 356 disposé en aval du séparateur auxiliaire 341 et évaporant le liquide calorifique secondaire 346 en gaz calorifique secondaire 351, et étant, par exemple, de même nature que l’évaporateur 155 ; - un compresseur auxiliaire 361, disposé en aval de l’évaporateur auxiliaire 356 et en amont de l’évaporateur 155, comprimant le gaz calorifique secondaire 351 issu directement du séparateur auxiliaire 341 et de l’évaporateur auxiliaire 356, formant le deuxième fluide calorifique gazeux comprimé 326, et étant, par exemple, de même nature que le compresseur principal 160.
Dans ces modes de réalisation, le système thermodynamique secondaire 321 produit le liquide calorifique secondaire 346 utilisé comme une source froide 103. Notamment, le transfert de frigories provenant du liquide calorifique secondaire 346 est réalisé directement ou par l’intermédiaire d’une boucle tertiaire (non représentée) comportant, par exemple, un troisième fluide calorifique comportant de l’eau glycolée. Par exemple, l’évaporateur auxiliaire 356 est un échangeur thermique transmettant les frigories du liquide calorifique secondaire 346 à un troisième fluide calorifique utilisé par la suite comme une autre source froide 103.
Dans ces modes de réalisation, le système thermodynamique secondaire 321 est alimenté, au moins en partie, par l’énergie électrique produite par la génératrice 101. Par exemple, comme représenté en , le compresseur auxiliaire 356 est alimenté, au moins en partie, par l’énergie électrique produite par la génératrice 101.
Dans ces modes de réalisation, l’évaporateur auxiliaire 356 est alimenté, au moins en partie, par une source de chaleur de récupération 102.
Dans des modes de réalisation optionnels, le système thermodynamique secondaire 321 récupère des calories d’une source de chaleur, par exemple de récupération 102, plus froide, c’est-à-dire présentant une température inférieure à la température d’une autre source de chaleur de récupération utilisée directement par l’évaporateur 155 du système thermodynamique principal 320. De plus, lorsque l’évaporateur 155 est un évaporateur à air, la source de chaleur de récupération 102 étant l’air, l’utilisation d’un système thermodynamique secondaire 321 permet d’augmenter les capacités de cet évaporateur à air.
Par exemple, les transformations thermodynamiques du premier fluide calorifique liquide 145 réalisées par l’évaporateur 155 du système thermodynamique principal 320, et du liquide calorifique secondaire 346 réalisées par l’évaporateur auxiliaire 356 du système thermodynamique secondaire 321 sont représentées dans le tableau 2. On note que, dans cet exemple, le premier fluide calorifique liquide 145 est du propane, le deuxième fluide calorifique 346 est du dioxyde de carbone et la source de chaleur de récupération 102 est l’air.
Évaporateurs Évaporateur 155 du système thermodynamique principal 320 Évaporateur auxiliaire 356 du système thermodynamique secondaire 321 Transformations thermodynamiques - Vaporisation du propane 145 à 0°C / 4 barg ; - Condensation du dioxyde de carbone 326 à 10°C / 44 barg. - Vaporisation du dioxyde de carbone 346 à -50°C / 6 barg par l’air
On note que, dans cet exemple, l’utilisation du système thermodynamique secondaire 321 permet notamment d’augmenter, comparé à l’utilisation d’un système thermodynamique principal 320 unique, la différence entre la température du dioxyde de carbone dans l’évaporateur auxiliaire 356 et la température de l’air ambiant. Ainsi, le dioxyde de carbone, en tant que deuxième fluide calorifique 326, récupère de manière plus efficace des calories présentes dans l’air ambiant, comparé à l’utilisation d’un système thermodynamique principal 320 unique.
On observe, sur la , qui n’est pas à l’échelle, une vue schématique d’un quatrième mode de réalisation du dispositif 400 objet de l’invention.
Dans ces modes de réalisation, la détente du gaz naturel est réalisée, au moins, en deux étages. On définit un ratio de détente par une pression en amont de la détente divisée par une pression en aval de la détente. Par exemple, une détente est réalisée en deux étages lorsque le ratio de détente est supérieur à une valeur limite prédéterminée fixée par l’utilisateur. Notamment, lorsque la valeur du ratio de détente augmente, la température du gaz naturel réchauffé augmente, ainsi que la température et la pression d’équilibre de condensation du fluide calorifique 125. En conséquence, le ratio de compression et la puissance du compresseur principal 160 augmentent, et le rendement isentropique du compresseur principal 160 diminue. Lorsque le ratio de détente est considéré comme élevé par l’utilisateur, une détente en plusieurs étages est, par exemple, réalisée. On note que la détermination du nombre d’étages de détente dépend des conditions opératoires et de la technologie des équipements. Par exemple, à cette fin et en vue d’une optimisation du dispositif 400, une étude technico-économique est réalisée. Préférentiellement, un ratio de détente est constant entre deux étages. Ainsi, l’optimum économique et énergétique d’une détente est atteint.
Dans ces modes de réalisation optionnels, le système thermodynamique principal 420 comporte, de plus, un échangeur thermique auxiliaire 431. On remarque que l’échangeur thermique auxiliaire 431 est disposé en aval du premier détendeur principal 105 et en amont du deuxième détendeur principal 406, et réchauffe le gaz naturel pré-détendu en sortie du premier détendeur principal 105 et issu du deuxième réseau 115. Notamment, le gaz naturel présent dans le premier réseau 110 réalise les étapes thermodynamiques suivantes : - le gaz naturel du premier réseau de gaz 110 est pré-réchauffé par le premier échangeur thermique 130, - le gaz naturel pré-réchauffé du réseau 111 est pré-détendu par le premier détendeur principal 105, - le gaz naturel pré-détendu du deuxième réseau 115 est réchauffé par l’échangeur thermique auxiliaire 431, et - le gaz naturel réchauffé du réseau 112 est détendu par le deuxième détendeur principal 406 pour former, par exemple, un gaz naturel détendu d’un réseau de distribution 113.
Dans ces modes de réalisation, le premier détendeur principal 105 et le deuxième détendeur principal 406 sont des turbines couplées à des génératrices d’électricité, 101 et 407.
PMO (BET) Surface spécifique (m 2 /g) Taille des pores (nm) PK1 (100 % BTEE) 625,7 5,2 PK37 (94% BTEE / 6% bipyridine) 957,6 3,0 PK46 (94% BTEE / 6% bipyridine) 464,4 3,1 PK50 (94% BTEE / 6% bipyridine) 678,3 3,7 PK40 (90% BTEE / 10% bipyridine) 795,9 3,3 PK41 (85% BTEE / 15% bipyridine) 431,7 4,0
Enfin, des mesures d’adsorption du CO 2 ont été réalisées sur les échantillons à 298K et à 273K, dont les résultats sont respectivement observables sur les figures 13 et 14. Les masses utilisées pour chaque analyse, ainsi que l’adsorption à 1 atm pour 298K et 273K sont reportées sur le tableau 3 ci-dessous.
De manière générale, l’adsorption de CO 2 augmente avec la diminution de la température. En effet, l’adsorption étant un processus exothermique, l’élévation de la température du système diminue la capacité d’adsorption. De plus, il est clairement observé que les échantillons contenant 6% de bipyridine donnent les meilleurs résultats, avec des valeurs allant jusqu’à 1,08 mmol/g à 298K et 2,26 mmol/g à 273K. Les autres échantillons synthétisés avec 6% de bipyridine (PK46, PK50) montrent aussi une bonne capacité d’adsorption du CO 2 , mais bien inférieure à celle de l’échantillon PK37.
Les échantillons synthétisés avec 10 et 15% de bipyridine (PK40 et PK41) révèlent une adsorption plus faible qu’avec 6% de bipyridine, montrant que l’adsorption du CO 2 diminue avec l’augmentation de la fraction molaire de bipyridine. Cependant, tous les échantillons contenant de la bipyridine possèdent une meilleure capacité d’adsorption du CO 2 que l’échantillon référence avec 100% de BTEE (0,81 mmol/g à 298K et 1,60 mmol/g), prouvant l’intérêt de la bipyridine dans l’adsorption du CO 2 .
PMO Adsorption à 1 atm à 298K (mmol/g) Adsorption à 1 atm à 273K (mmol/g) PK21 + PK29 (100% BTEE) 0,81 1,60 PK37 (94% BTEE / 6% bipyridine) 1,045 2,26 PK46 (94% BTEE / 6% bipyridine) 1,03 1,75 PK50 (94% BTEE / 6% bipyridine) 1,08 1,75 PK40 (90% BTEE / 10% bipyridine) 0,79 1,57 PK41 (85% BTEE / 15% bipyridine) 0,85 1,56
On va maintenant décrire de nouvelles synthèses réalisées à l’aide d’un autre précurseur : la 2,6-diaminopyridine. Contrairement aux précédentes synthèses, une étape de silylation du précurseur de pyridine est réalisée avant la co-condensation des deux précurseurs. Plus précisément, la silylation se fait entre le 2,6-diaminopyridine et le 3-(triethoxysilyl)propyl isocyanate, voir les formules sur la , pour produire la silice silylée 1-(6-aminopyridin-2-yl)-3-(3-(triethoxysilyl)propyl) urea, dit pyridine voir la formule chimique sur la .
Le protocole de synthèse consiste à mélanger 0,5g (4,58 mmol) de 2,6-diaminopyridine et 1,13g (4,58 mmol) de 3-(triethoxysilyl)propyl isocyanate dans un ballon, en présence de 30 mL de tétrahydrofurane (THF). La solution est mise sous reflux, à 65°C (température d’ébullition du THF), pendant 3h. L’amino pyridine silylée (1-(6-aminopyridin-2-yl)-3-(3-(triethoxysilyl)propyl) urea) obtenue est séchée à l’évaporateur rotatif puis sous vide, afin d’évaporer totalement le solvant.
A la suite de cette étape de silylation, plusieurs synthèses de PMO ont été réalisées. Tout d’abord, une première synthèse (PK45) a été réalisée pendant 2h à 80°C avec 90% de BTEE et 10% de pyridine, suivi d’une extraction. Ensuite, trois autres synthèses, avec le même protocole utilisé pour la synthèse des PMO BTEE / bipyridine, ont alors été réalisées avec une fraction molaire croissante en pyridine : 6% (PK48), 10% (PK59) et 15% (PK49).
Des analyses TEM, disponibles sur les figures 17, 18, 19 et 20 montrent la formation d’agglomérats au sein de PK48, PK49 et PK59. En effet, il est possible d’observer la formation de PMO de différentes tailles, allant de quelques dizaines de nanomètres à plusieurs centaines. Cette hétérogénéité est d’autant plus visible pour PK48. Les résultats sont confirmés par la distribution de taille, visible sur le tableau 4, qui montre une moyenne vers 100 nm pour PK49 et 120 nm pour PK48 mais avec un écart-type important, voire très important pour PK48 (114,108). Pour PK59, les nanoparticules observées sont de très grandes tailles, avec une moyenne à 645,349 nm et un écart-type de 189,611. Concernant PK45, il est possible d’observer la formation de nombreuses nanoparticules mésoporeuses de taille homogène. Après calcul de la distribution de taille, une moyenne de 88,446 nm est obtenue, avec un écart-type faible.
PMO Distribution de taille (nm) Minimum (nm) Maximum (nm) Ecart-Type PK48 (94% BTEE / 6% pyridine) 120,445 25,431 643,68 114,108 PK45 (90% BTEE / 10% pyridine) 88,446 42,769 127,429 15,390 PK59 (90% BTEE / 10% pyridine) 645,349 339,417 999,824 189,611 PK49 (85% BTEE / 15% pyridine) 99,315 41,260 233,645 45,588
Des analyses FTIR réalisées sur les différents échantillons synthétisés avec le précurseur de pyridine (figures 21 et 22) ont permis d’identifier les pics caractéristiques du précurseur de BTEE à 1020 et 1160 cm -1 , ainsi que ceux entre 1300 et 1500 cm -1 . Les pics caractéristiques du cycle aromatique sont retrouvés autour de 1600 cm -1 , de 690 cm -1 , de 750 cm -1 mais ne sont plus visibles à 500 cm -1 . Cela est dû à la présence d’un seul cycle aromatique (pyridine) au lieu de deux.
Enfin, des analyses d’adsorption du CO 2 ont été réalisées à 298K et à 273K, voir le tableau 5 ci-dessous et figures 23 et 24. Tout d’abord, il est possible d’observer une augmentation de l’adsorption avec l’augmentation de la fraction molaire de pyridine. En effet, les résultats obtenus avec 15% de pyridine sont supérieurs à 10% et 6%, que ce soit à 298K ou à 273K. De plus, à 298K, ces résultats sont supérieurs aux échantillons avec 100% de BTEE pour PK48 et PK49. Cependant, ils restent inférieurs à 273K.
PMO Adsorption à 1 atm à 298 K (mmol/g) Adsorption à 1 atm à 273 K (mmol/g) PK21 + PK29 (100% BTEE) 0,81 1,60 PK48 (94% BTEE / 6% pyridine) 0,83 1,48 PK45 (90% BTEE / 10% pyridine) 0,53 - PK59 (90% BTEE / 10% pyridine) 0,77 0,89 PK49 (85% BTEE / 15% pyridine) 0,92 1,55
Un autre précurseur dit éthoxy-bipyridine a été étudié pour la synthèse de PMO : 5,5'-bis(triethoxysilyl)-2,2'-bipyridine, dont la formule chimique est représentée sur la . Trois synthèses ont été réalisées : PK56 (94% BTEE / 6% éthoxy-bipyridine), PK57 (90% BTEE / 10% éthoxy-bipyridine) et PK58 (85% BTEE / 15% éthoxy-bipyridine), utilisant le même protocole que pour les synthèses précédentes.
Des analyses d’adsorption du CO 2 ont été réalisées sur ces trois échantillons. On a constaté que l’adsorption du CO 2 augmente proportionnellement avec la fraction molaire de bipyridine. Ainsi, PK56 et PK57 ont montré une capacité d’adsorption faible et qui augmente très peu malgré la diminution de la température. Cependant, PK58 (85% BTEE / 15% éthoxy-bipyridine) a donné de très bons résultats. En effet, ce dernier possède une capacité d’adsorption élevée (0,95 mmol/g à 298K et 1,66 mmol/g à 273K).
L’invention concerne ainsi la conception, la formulation, la synthèse et la mise en application d’un matériau de type PMO synthétisé par la 5,5'-bis(triisopropoxysilyl)-2,2'-bipyridine par co-condensation par le bis(triethoxysilyl)ethane (BTEE). Le bromure de cétrimonium (CTAB) est utilisé comme tensioactif lors de la synthèse.
La plage angulaire est considérée, dans la présente demande, comme l’angle maximal formé entre deux orientations possibles du faisceau. Cette plage angulaire est de préférence centrée sur l’axe optique du faisceau sortant de l’objectif, qui est appelé, dans la présente demande, « axe optique de l’objectif ». Par ailleurs, cette plage angulaire permet de préférence une déviation du faisceau dans toutes les directions, autour de l’axe optique de l’objectif. Dans certains cas, il est même possible d’obtenir une déviation commandée du faisceau de plusieurs dizaines de degrés. Une déviation si importante permet au faisceau de s’orienter vers des cibles, indépendamment de la position de la nacelle.
De préférence, les premiers moyens optiques de déviation sont aptes à permettre une déviation commandée du faisceau sur une plage angulaire inférieure à 5 milliradians.
Cette déviation doit être de faible amplitude pour ne pas perturber le passage du faisceau dans l’objectif. Une telle déviation peut cependant être obtenue de façon très rapide et précise.
Selon un mode de réalisation avantageux, ces seconds moyens de déviation optique comprennent plusieurs lames prismatiques aptes à tourner autour de l’axe optique de l’objectif.