Dispositif d’agrippement (100) d’un tronçon de garnissage (2), comportant un support (60) formant bâti et des moyens d’accroche (6) reliés à ce support et répartis angulairement pour entourer le tronçon de garnissage (2) à agripper, caractérisé en ce qu’au moins un des moyens d’accroche (6) comporte des patins (64) mobiles respectivement destinés à être au contact d’un bord périphérique (75) du tronçon de garnissage (2) et une pluralité de paliers (63) disposés en au moins deux étages (62), chaque palier (63) portant des moyens d’articulation (68) aptes à coopérer avec un palier (63) d’un étage (62) différent ou un des patins (64) mobiles. Dispositif d’agrippement (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens d’accroche (6) sont agencés les uns par rapport aux autres de manière à former un cercle, lesdits moyens d’accroche (6) étant régulièrement répartis angulairement. Dispositif d’agrippement (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte six moyens d’accroche (6). Dispositif d’agrippement (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque moyen d’accroche (6) comporte un palier de base (65) relié au support (60) du dispositif d’agrippement et qui porte un ensemble de moyens d’articulation (68) aptes à coopérer avec des premiers paliers additionnels (66) formant un premier étage (62) de paliers (63) du dispositif d’agrippement (100). Dispositif d’agrippement (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les premiers paliers additionnels (66) comportent chacun des moyens d’articulation (68) aptes à coopérer respectivement avec des deuxièmes paliers additionnels (67), formant un deuxième étage (62) de paliers (63) du dispositif d’agrippement (100), ou des patins (64) mobiles. Dispositif d’agrippement (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les patins (64) mobiles sont montés pivotants sur des paliers (63) d’un même étage (62) de paliers du dispositif d’agrippement. Dispositif d’agrippement (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les patins (64) mobiles comportent une surface d’accroche (74) qui s’inscrit dans un plan droit. Dispositif d’agrippement (100) selon l’une des revendications précédentes 4 ou 5, caractérisé en ce qu’il comporte un système motorisé (76) configuré pour entraîner en déplacement radial le palier de base (65), ledit système motorisé (76) étant inséré entre le palier de base (65) et le support (60) du dispositif d’agrippement. Dispositif d’agrippement (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le support (60) présente la forme d’un cadre polygonal, qui comporte autant de côtés que le dispositif d’agrippement (100) comporte de moyens d’accroche (6), chaque moyen d’accroche (6) étant fixé à l’intérieur du support au niveau d’un sommet (78) du cadre polygonal. Dispositif d’insertion (5) d’au moins un tronçon de garnissage (2) au sein d’une virole (3) cylindrique, dans lequel un module de déploiement (8) comporte un montant principal (9), centré autour d’un axe principal (11) du dispositif d’insertion, et une pluralité de montants périphériques (10) agencés de manière circonférentielle et régulière autour de l’axe principal (11), chacun des montants périphériques (10) participant à former le support (60) du dispositif d’agrippement (100) selon l’une des revendications précédentes en portant respectivement un des moyens d’accroche (6) configuré pour agripper un tronçon de garnissage (2), le module de déploiement (8) étant apte à modifier la dimension du dispositif d’insertion (5) pour ajuster la position des moyens d’accroche autour du tronçon de garnissage à agripper, en modifiant une distance radiale entre le montant principal (9) et chacun des montants périphériques (10). Procédé d’insertion d’au moins un tronçon de garnissage (2) au sein d’une virole (3) cylindrique mis en œuvre par un dispositif d’insertion (1) selon la revendication précédente, comprenant : une étape d’ajustement de la distance radiale entre le montant principal (9) et les montants périphériques (10) du module de déploiement (8), une étape d’agrippement d’un tronçon de garnissage (2) par les moyens d’accroche (6) du dispositif d’insertion (5), une étape de positionnement du tronçon de garnissage (2) au niveau d’une entrée de la virole (3), une étape de relâchement du tronçon de garnissage par les moyens d’accroche (6), une étape de poussée du tronçon de garnissage (2) au sein de la virole (3).