INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le boîtier de connecteur 101 comprend une structure de verrouillage 107 agencée le long de la direction d'appariement x. La structure de verrouillage 107 du connecteur 100 s'étend partiellement dans un espace 105 compris entre deux structures de support CPA 103a, 103b et forme une cavité de structure de verrouillage 109 avec le boîtier de connecteur 101. La structure de verrouillage n'est supportée qu'à une extrémité 107a dans la direction d'appariement x, et peut donc être fléchie élastiquement vers le bas dans la direction y au niveau de l'autre extrémité 107b, située au niveau de l'extrémité de la structure de verrouillage 107 dans la direction opposée à la direction d'appariement x. Le dispositif CPA 1 est reçu dans l'espace 105 de telle sorte que la structure de verrouillage 107 loge le bras de verrouillage 5 du dispositif CPA 1 dans une cavité de structure de verrouillage 109. Les parois de guidage 35a, 35b du dispositif CPA 1 sont configurées pour guider le dispositif CPA le long de la structure de support 103a, 103b et de la structure de verrouillage 107 du connecteur 100.
La illustre l'ensemble de connecteur 150 dans la position dite de livraison, dans laquelle le connecteur 100 n'est pas encore assemblé avec un second connecteur.
La structure de verrouillage 107 comprend un élément d'arrêt 111. L'élément d'arrêt 111 enjambe la cavité de structure de verrouillage 109 dans une direction transversale z perpendiculaire à la direction d'appariement x. L'agencement de l'élément d'arrêt 111 dans une direction transversale z divise la structure de verrouillage 107 en deux parties 113a, 113b. Dans la position de livraison, le bras de verrouillage 5 du dispositif CPA 1 reste dans la partie 113a et vient en butée contre la surface d'arrêt 119 de l'élément d'arrêt 111 de sorte que tout mouvement supplémentaire dans la direction d'appariement x est empêché.
Le dispositif CPA 1 peut être déplacé de la position de livraison vers la position finale pour assurer un couplage correct entre le connecteur et un second connecteur. Ce mouvement peut avoir lieu lorsque la mise en butée contre la surface d’arrêt 119 est supprimée en descendant la tête de verrou 7 dans la direction de force y en dessous du pont formé par l'élément d’arrêt 111, par exemple en appliquant une force F1 sur la surface de pointe de tête de verrouillage 7a. Ensuite, un utilisateur peut pousser le dispositif CPA 1 le long de la direction x au-delà de l'élément d'arrêt 111, de sorte que le bras de verrouillage 5 est reçu dans la seconde partie 113b.
La structure de support CPA 103b du boîtier de connecteur 101 comprend un trou traversant 115a et un trou traversant allongé 115b. Des trous traversants correspondants sont fournis sur la structure de support 103a. Dans le mode de réalisation représenté sur la , les trous traversants 115a, 115b traversent la structure de support 103b dans une direction transversale z perpendiculaire à la direction d'appariement x.
Le trou traversant 115a est configuré pour loger la saillie latérale 25a du dispositif CPA 1 lorsque le dispositif CPA 1 est passé de la position de livraison à la position finale. Ainsi, un mouvement vers l'arrière par inadvertance, dans une direction opposée à la direction d'appariement x, de la position finale vers la position de livraison peut être empêché. Ce n'est que par une action souhaitée par un utilisateur, à savoir en pressant la saillie 25a hors du trou traversant complémentaire 115a, que le dispositif CPA 1 peut être relâché et peut revenir vers la position de livraison.
La saillie latérale 25b est logée dans le trou traversant allongé 115b qui sert de voie de guidage pour le dispositif CPA 1 et limite la course de mouvement dans la direction x. En effet, le mouvement dans la direction d'appariement vers la position finale est limité par l'extrémité gauche 115b_1, et le mouvement dans l'autre direction vers la position de livraison est limité par l'extrémité droite 115b_2 du trou traversant allongé 115b. Au lieu d'un trou traversant allongé 115b, un évidement, ne s'étendant pas à travers la paroi des structures de support CPA 103b, peut être fourni selon une variante.
La illustre en outre une surface chanfrein de libération 129a qui va être expliquée de manière plus détaillée ci-dessous.
La est une vue en coupe du dispositif CPA 1 et du connecteur 100 assemblés dans la position de livraison, comme illustré sur la . La est une vue en coupe du connecteur 100 assemblé avec le dispositif CPA dans la position finale. La correspond à une vue en coupe le long de l'axe A dans le plan x-y de la , tandis que la correspond à une vue en coupe le long de l'axe C dans le plan y-z de la . Les mêmes références numériques que dans la description de la et de la vont être utilisées.
La illustre une vue en section transversale le long du plan x-y du dispositif CPA 1 et de la partie supérieure du connecteur 100, lorsque le dispositif CPA 1 est dans la position de livraison avec le connecteur 100. La est également une vue agrandie de la zone où le dispositif CPA 1 vient en butée contre l'élément d'arrêt 111.
Sur la , l'angle α entre le bras de verrouillage 5 et la direction d'appariement x est indiqué. La direction d'appariement x correspond à la direction dans laquelle le dispositif CPA 1 peut être déplacé, comme cela sera expliqué ci-dessous.
Comme il est possible de le voir, la surface 9 de l'extrémité distale du bras de verrouillage 5 du dispositif CPA 1 vient en butée dans le plan d'appariement y-z contre la surface d'arrêt 119 sur l'élément d’arrêt 111 du connecteur 100.
De plus, la partie de surface chanfreinée 19 de la surface 9 vient également en butée contre une partie de surface inclinée d’appariement 117a de la surface d'arrêt 119. En particulier, la partie de la partie de surface chanfreinée 19 qui est une surface distale 21a de l'aile latérale 17a vient en butée contre la partie de surface inclinée d’appariement 117b. De même (mais non visible sur la figure), la partie de la partie de surface chanfreinée 19 qui est une surface distale 21b de l'aile latérale 17b vient en butée contre la partie de surface inclinée d’appariement 117b. Dans ce mode de réalisation, seules les surfaces distales 21a, 21b de la partie de surface chanfreinée 19 viennent en butée contre l'élément d'arrêt 111, et non la partie de surface chanfreinée complète 19, en raison d'une forme de section transversale correspondante de l'élément d'arrêt 111.
Les classes des actions appartiennent à deux classes d’actions parmi une classe d’actions tolérées pour la conduite du véhicule selon le scénario considéré et une classe d’actions critiques pour la conduite du véhicule selon le scénario considéré. Une action A t est dite tolérée lorsque sa mise en œuvre est conforme à des contraintes de sûreté pour le scénario considéré. Une action A t est dite critique sinon.
De préférence, les actions A t tolérées et critiques pour chaque scénario considéré sont déterminées en fonction de contraintes (exigences) de sûreté prédéfinies.
Les contraintes de sûreté sont, avantageusement, conformes à la norme ISO/PAS 21448 :2019 SOTIF. Cette norme définit des niveaux de sûreté acceptables pour un véhicule routier afin d’éviter des risques déraisonnables. Le concept de base est l’introduction d’un processus itératif de développement et de conception de la fonction qui comprend la validation et la vérification, ce qui conduit à une fonction considérée comme sûre. Cette approche suppose qu'il existe une zone de scénarios connus avec un comportement sûr du système et une zone inconnue avec des dommages potentiels.
Dans l’exemple de mise en œuvre, la base de données BD comprend plusieurs scénarios dans lesquels le véhicule évolue dans un environnement, chaque scénario étant caractérisé par un ensemble d’états S t prenant différentes valeurs au cours du temps. Chaque état S t a une valeur initiale V c correspondant à l’instant de début (instant initial) du scénario correspondant.
Les scénarios ont, par exemple, été générés via un outil de simulation de l’environnement (ou outil de génération de scénarios), tel que l’outil décrit dans l’article Leurent, E. (2018), An Environment for Autonomous Driving Decision-Making. En variante, les scénarios sont obtenus sur des cas réels via des mesures effectuées par des capteurs.
La illustre un exemple d’une scène d’un scénario en deux dimensions dans lequel une voiture autonome évolue dans un environnement. Dans cet environnement, l'agent conduit un véhicule (voiture) sur une autoroute inﬁnie avec quatre voies de circulation allant toutes dans la même direction. L'agent observe trois voies, celle sur laquelle il se trouve VP, les deux voies adjacentes, gauche VG et droite VD. Le véhicule conduit par l'agent (l'ego-véhicule 40) est inséré dans un flux de traﬃc (les exo-véhicules 42). Chaque exo-véhicule 42 suit un algorithme de conduite de base. L'objectif de l'agent est de conduire le plus rapidement possible sans collision. L'épisode se termine lorsque l'ego-véhicule 40 entre en collision avec un autre véhicule 42 ou lorsqu’une durée prédéterminée de l’épisode est atteinte. Sur l’exemple de la , il est illustré les zones Z C correspondant à des actions A t critiques pour le véhicule et les zones Z T correspondant à des actions A t tolérées pour le véhicule. En particulier, pour la scène du scénario de la , la seule action A t critique est de tourner à droite.
Les actions A t possibles pour le modèle de conduite M pour ces scénarios sont les suivantes : accélérer, décélérer, tourner à droite, tourner à gauche, et ne rien faire (rester sur la même voie avec la même vitesse). Une accélération est, par exemple, une augmentation de la vitesse de 5 mètres par seconde. De même, une décélération est, par exemple, une diminution de la vitesse de 5 mètres par seconde.
Le procédé d’évaluation comprend plusieurs étapes décrites dans ce qui suit. Ces étapes sont mises en œuvre pour au moins un groupement G d’observations O t , c’est-à-dire pour au moins une classe d’actions, telle que la classe d’actions tolérées. De préférence, ces étapes sont mises en œuvre pour toutes les classes d’actions, et donc dans le cas d’espèce aussi bien pour la classe d’actions tolérées que pour la classe d’actions critiques.
Les étapes du procédé décrites dans ce qui suit sont mises en œuvre par le calculateur 10 en interaction avec le produit programme d’ordinateur 12, c’est-à-dire sont mises en œuvre par ordinateur.
Le procédé d’évaluation comprend une étape 100 de détermination par un premier outil d’analyse, d’un intervalle maximal de perturbations tolérées pour au moins l’un des états S t des observations O t du groupement G.
La valeur initiale de l’état S t soumis à la perturbation est comprise dans l’intervalle maximal de perturbations.
De préférence, la base solubilisante présente une concentration molaire dans le négolyte comprise entre 0,1 mol/L et 5,0 mol/L, de préférence entre 0,2 mol/L et 4,0 mol/L, de préférence entre 0,3 mol/L et 3,0 mol/L, avantageusement entre 0,4 mol/L et 2,5 mol/L.
Lorsque le négolyte comprend plusieurs bases solubilisantes (au moins deux), la concentration molaire totale de l’ensemble des bases solubilisantes est comprise entre 0,1 mol/L et 5,0 mol/L, de préférence entre 0,2 mol/L et 4,0 mol/L, de préférence entre 0,3 mol/L et 3,0 mol/L, avantageusement entre 0,4 mol/L et 2,5 mol/L.
Selon un mode de réalisation, le négolyte comprend en outre une base secondaire choisie parmi l’hydroxyde de potassium, l’hydroxyde de sodium, l’hydroxyde de lithium, l’hydroxyde d'ammonium, de préférence parmi l’hydroxyde de potassium, l’hydroxyde de sodium et l’hydroxyde de lithium.
Le cation de la base secondaire est donc un cation choisi parmi K + , Na + , Li + et NH 4 + , de préférence parmi K + , Na + et Li + .
Le rôle de la base secondaire est d’augmenter la conductivité ainsi que le pH du négolyte, de plus, elle permet d’apporter des cations qui diffusent à travers la membrane à une vitesse convenable pour l’application.
La base secondaire selon l’invention ne comprend pas de cation divalent, tel que Mg 2+ . La présence d’un cation divalent peut faire baisser la solubilité du composé de formule (I) dans le négolyte.
De préférence, la base secondaire présente une concentration molaire dans le négolyte comprise entre 0,01 mol/L et 5,0 mol/L, de préférence entre 0,2 mol/L et 4,0 mol/L, de préférence entre 0,3 mol/L et 3,0 mol/L, avantageusement entre 0,4 mol/L et 2,5 mol/L.
Dans le négolyte, [M solub, nego ] correspond à la concentration molaire dans le négolyte en cation de la base solubilisante tel que défini selon l’invention, et [M ’ second,nego ] correspond à la concentration molaire dans le négolyte en cation de la base secondaire. De préférence, le ratio entre [M solub, nego ] et [M ’ second,nego ] est supérieur ou égal à 0,1, préférentiellement supérieur ou égal à 0,3, plus préférentiellement supérieur ou égal à 0,6 et inférieur ou égal à 10, avantageusement supérieur ou égal à 0,8 et inférieur ou égal à 3.
Ceci permet d’améliorer l’applicabilité de la batterie, en particulier lorsqu’elle est utilisée en conditions réelles.
Le négolyte de la batterie redox à flux selon l’invention comprend en outre au moins un composé de formule (I).
De préférence, la concentration molaire du composé de formule (I) dans le négolyte est comprise entre 0,1 mol/L et 2 mol/L, de préférence entre 0,2 mol/L et 1,0 mol/L, de préférence entre 0,25 mol/L et 0,8 mol/L, avantageusement entre 0,3 mol/L et 0,6 mol/L.
Par halogène, on entend les atomes F, Cl, Br et I.
Selon un mode de réalisation, la batterie redox à flux selon l’invention peut comprendre un mélange d’au moins deux composés de formule (I) différents l’un de l’autre.
De préférence, X 1 , X 2 , X 3 , X 4 , X 5 , X 6 , X 7 et X 8 sont indépendamment choisis dans le groupe constitué d’un atome d'hydrogène, un halogène, un groupement éther de formule –O-A, un groupement OH, un groupement COOH, un groupement –A-COOH, un groupement -O-A-COOH et, un groupement hydrocarboné linéaire ou ramifié, saturé, comprenant de 1 à 10 atomes de carbone, de préférence de 1 à 8 atomes de carbones, plus préférentiellement de 1 à 6 atomes de carbone, avantageusement de 1 à 4 atomes de carbone, et A représentant un groupement hydrocarboné linéaire ou ramifié, saturé, comprenant de 1 à 10 atomes de carbone de préférence de 1 à 8 atomes de carbones, plus préférentiellement de 1 à 6 atomes de carbone, avantageusement de 1 à 4 atomes de carbone.
Selon un mode de réalisation, X 1 , X 2 , X 3 , X 4 , X 5 , X 6 , X 7 et X 8 du composé de formule (I) sont indépendamment choisis dans le groupe constitué d’un atome d'hydrogène, un groupement OH, un groupement COOH, un groupement (CH 2 ) n -COOH où n est un entier variant de 1 à 10 et d’un groupement hydrocarboné linéaire, cyclique ou ramifié, saturé ou insaturé, comprenant de 1 à 10 atomes de carbone.
De préférence, le composé de formule (I) est choisi dans le groupe constitué de :
En outre, lors de sa descente en immersion du drone 1 peut être tiré vers le fond par la descente en coulissement de la gueuse 6, sans utiliser ses moteurs ou bien en l'accompagnant par contrôle de l'actionnement de sa motorisation. En particulier, selon un mode de réalisation, comme visible sur la , le drone 1 est maintenu à distance, en actionnant sa motorisation, pour tendre la portion de son câblage100 s'étendant jusqu'à la gueuse 6, lors de la descente. Cette action permet d'écarter le drone 1 et sa portion de câblage 100 du cordon 50, évitant que l'un ou l'autre ne s'emmêlent autour dudit cordon 50 ou du câblage 100. Par ailleurs, la commande du coulissement de ladite gueuse 6 peut s'opérer par simple largage, sa descente s'effectuant de façon totalement gravitaire, sans contrôler sa vitesse, ou bien par l'intermédiaire d'un lien dont la vitesse de déroulement est contrôlée, par un opérateur sur le pont du navire 3 ou par un appareille adapté, comme un treuil, permettant de contrôler d'autant la vitesse de descente de ladite gueuse 6.
Ainsi, en fonction de la position de fixation de la butée 6 le long du cordon 50, on détermine une profondeur d'immersion de ladite gueuse 6. Une fois la profondeur atteinte par la gueuse 6, le drone 1 qui y est relié, peut évoluer autour de ce point fixe. A ce titre, la longueur de la portion de câblage 100 entre le drone 1 et la gueuse 6 est déterminée préalablement, en fonction de la distance à couvrir par ledit drone 1. Cette longueur est suffisante pour permettre de contrôler l'évolution du drone 1 pour inspecter toute ou partie du site d'exploration, en particulier jusqu'à pouvoir atteindre l'objet 2 immergé à inspecter ou à récupérer. Cette longueur de portion du câblage 100 peut être de plusieurs mètres, préférentiellement inférieure à vingt mètres. Cette longueur peut être diminuée, notamment en raison des forces des courants, pour limiter la traction sur le drone 1 par les courants marins, tout en conservant une longueur suffisante pour autoriser l'évolution dudit drone 1 jusqu'à l'objet 2 immergé à inspecter.
Selon un mode de réalisation, dans le cadre d'une récupération de l'objet 2 immergé, le procédé d'exploration prévoit d'équiper ledit drone 1 d'un crochet 101. Ce crochet 101 est alors relié par un filin 102 audit navire 3. En outre, ce filin 102 est indépendant du câblage 100. Ledit filin 102 peut être en tout type de matériau, préférentiellement en fibre synthétique, notamment en polyéthylène ultra-résistant. De plus, ledit crochet 101est monté de façon amovible sur ledit drone 100. En somme, il est possible de libérer le crochet 101, de façon commandée depuis la surface. Une telle fixation peut s'opérer par tout type de moyen, notamment par une pince articulée et motorisée, embarquée par ledit drone 1, l'ouverture/fermeture de ladite pince étant contrôlé depuis le terminal de commande par l'opérateur. On notera que la fixation amovible du crochet 101 s'effectue préalablement à la mise à l'eau du drone 1.
De plus, le procédé d'exploration prévoit de relier ledit filin 102 sur ladite gueuse 6, au travers d'un point d'amarrage largable. Ledit point d'amarrage largable peut être pourvu de tout type de moyens, de préférence de moyens d'accrochage équipant la gueuse 6 et pourvus d'un moyen d'amarrage largable dudit filin 102 relié audit drone 1 de façon amovible. On notera que la fixation amovible du filin 102 sur la gueuse 6 au niveau du point d'amarrage largable s'effectue préalablement à l'immersion de ladite gueuse 6, à savoir avant d'effectuer le mouillage 5.
Avec cette configuration spécifique, une fois le drone en immersion à la profondeur requise, on contrôle les déplacements dudit drone 1 jusqu'à grappinage au moyen dudit crochet 101 de l'objet 2 immergé présent sur ledit site d'exploration. Ensuite, on commande le largage dudit filin 102, par séparation avec ledit point d'amarrage au niveau de ladite gueuse 6. Enfin, il n'y à plus qu'à remonter ledit objet 2 par traction dudit filin 102 depuis ledit navire 3. Ainsi, il est possible, d'une part, de descendre avec le drone 100 en emportant le crochet 101, jusqu'à l'objet 2, pour le grappiner, puis, d'autre part, de larguer le crochet 101 depuis le drone 1 et décrocher son filin 102 de la gueuse 6, pour tirer sur ledit filin 102 et remonter ledit objet 2 vers la surface. Le filin 102 restant accroché à la gueuse 6, pendant la descente et le temps qu'évolue le drone 1 jusqu'à attraper l'objet 2 en le sécurisant avec le crochet 101, seule la portion dudit filin 102 entre le crochet 101 (i.e. le drone 1) et la gueuse 6 subit les forces des courants marins, facilitant les manœuvres dudit drone 1.
Selon un mode de réalisation, le procédé d'exploration prévoit de contrôler la remontée dudit drone 1 de façon synchronisée avec la remontée du mouillage 5. En outre, comme précédemment évoqué au moment de la descente, pour éviter l'emmêlement, il est possible de contrôler les mouvements dudit drone 1 pour l'écarter de la gueuse 6, en mettant en tension son câblage 100. Il est possible de faire de même lors de sa remontée. Par ailleurs, dans le cas où la gueuse 6 est reliée à la surface par son lien, contrôlant sa descente, il est alors possible de remonter la gueuse 6 seule le long du cordon 50 du mouillage 5 (ce dernier étant remonté après). La remontée de la gueuse 6 s'opère donc conjointement avec la remontée du drone 1, préférentiellement en contrôlant ses déplacements depuis le terminal. En outre, la remontée simultanée du drone 1 et du mouillage 5 (ou de la gueuse 6 seule) peut s'opérer avant, en même temps ou après la remontée de l'objet 2, préférentiellement avant pour limiter les risques d'emmêlement.
En référence à la , montrant certaines étapes d'un mode de réalisation du procédé d'exploration : - en haut à gauche, on a positionné le navire 3 dans une zone autour du site d'exploration et on effectue l'ancrage 4 à la proue du navire 3, en amont par rapport à la direction des courants ; - en haut à droite, on laisse le bateau dérivé pour se positionner correctement, avec la poupe alignée ou sensiblement alignée par rapport à l'objet 2 immergé à inspecter ou à récupérer ; - en bas à gauche, on effectue le mouillage 5, à une distance permettant au drone 1, d'accéder audit objet 2 (en fonction de la portion de la profondeur de la butée 50 et la longueur de la portion de son câblage 100 entre la gueuse 6 et ledit drone 1) ; - en bas à droite, on met à l'eau ledit drone 1 et on commande la descente de la gueuse 6 le long du mouillage 5 jusqu'en butée 51, conjointement avec la descente dudit drone 1.
L'invention concerne aussi un dispositif 7 de mouillage d'un drone 1 d'exploration sous-marine. Un tel dispositif 7 de mouillage peut être employé spécifiquement pour la mise en œuvre du procédé d'exploration selon l'invention, tel que précédemment décrit. Par la suite, indistinctement pour faciliter la compréhension, les mêmes éléments que susmentionnés porteront les mêmes références. De plus, les moyens et matériaux susmentionnés peuvent être identiques pour les mêmes éléments.
Selon l'invention, un tel dispositif 7 de mouillage comprend un cordon 50 de mouillage, avec une extrémité fixe de surface et une extrémité opposée pourvue d'une ancre. Ladite extrémité fixe de surface est destinée à être montée en fixation sur le navire 3, ou bien sur une bouée (à l'instar d'un orin), tandis que l'extrémité opposée pourvue d'une ancre est destinée à être immergée jusqu'au fond marin.
Avantageusement, ledit dispositif 7 de mouillage comprend une gueuse 6, montée en coulissement le long dudit cordon 50 de mouillage. De plus, ladite gueuse 6 comprend des moyens 70 d'accrochage au moins dudit câblage 100 dudit drone 1 filo-guidé. Lesdits moyens 70 d'accrochage peuvent être de tout type. Selon un mode de réalisation, lesdits moyens 7à d'accrochage sont montés à la périphérie d'une bague 72 libre en rotation par rapport à ladite gueuse 6. Cette liberté de mouvement en rotation permet notamment au câblage 100 du drone 1 de ne pas s'emmêler autour de la gueuse 6, si elle venait à tourner sur elle-même lors de sa descente, notamment en raison du tressage hélicoïdal des torons dudit cordon 50.
Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif 7 de mouillage comprend une butée 51 réglable à une position le long dudit cordon 50 de mouillage. Dès lors, ladite gueuse 6 a une course coulissante le long dudit cordon 50 de mouillage, ladite course s'étendant entre ladite extrémité fixe de surface et ladite butée 51.