Système de commande d’un dispositif (1) muni d’au moins un équipement (1i), le système de commande comprenant au moins un capteur (3) apte à mesurer chacun une grandeur de fonctionnement du dispositif, et deux voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé pour chaque équipement (1i), au moins un moyen de commande imbriquée (2a,2b) configuré pour déterminer une commande à destination du au moins un équipement (1i) en fonction de la mesure d’au moins une grandeur de fonctionnement du dispositif (1) et d’une mesure sélectionnée pour l’équipement (1i) commandé, le système de commande comprenant en outre un moyen de calcul (5) configuré pour déterminer la mesure sélectionnée pour le au moins un équipement (1i) commandé, par un observateur à base de filtre de Kalman, en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif (1) et des mesures des voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé pour l’équipement commandé (1i), le moyen de calcul (5) étant en outre configuré pour détecter une panne d’une des voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé de sorte à en exclure la voie de mesure. Système de commande selon la revendication 1, dans lequel le dispositif (1) comprend au moins deux équipements (1i), la mesure sélectionnée pour les au moins deux équipements étant déterminés par le même observateur à base filtre de Kalman. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel le moyen de calcul (5) comprend : un observateur de type filtre de Kalman (5a) déterminant une estimation d’un biais de la première voie de mesure et une estimation d’un biais de la deuxième voie de mesure en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif, de la mesure de la première voie de mesure du capteur redondé et de la mesure de la deuxième voie de mesure du capteur redondé, un moyen de comparaison (5b) configuré pour émettre un signal de sélection en fonction des résultats de comparaison de chaque estimation de biais à un premier seuil prédéterminé, du résultat de la comparaison de la valeur absolue de la différence des deux voies de mesure à un deuxième seuil prédéterminé et des estimation de biais entre elles, et un dispositif de sélection (5c) configuré pour transmettre la mesure sélectionnée égale à la mesure de la première voie de mesure, à la mesure de la deuxième voie de mesure ou à la moyenne des mesures de la première voie de mesure et de la deuxième voie de mesure en fonction d’un signal de sélection. Système de commande selon la revendication 3, dans lequel le dispositif de sélection (5c) comprend un moyen de calcul (5d) configuré pour réaliser la moyenne de la mesure de la première voie de mesure et de la mesure de la deuxième voie de mesure, le dispositif de sélection (5c) comprenant également une porte logique (5e) recevant en entrée d’une part le signal de sélection et d’autre part la mesure de la première voie de mesure, la mesure de la deuxième voie de mesure et la moyenne de la mesure de la première voie de mesure et de la mesure de la première voie de mesure, la porte logique (5e) étant configurée pour émettre la mesure sélectionnée égale à l’une des valeurs reçues en entrée en fonction du signal de sélection. Système selon l’une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel le moyen de comparaison (5b) est configuré pour réaliser les étapes suivantes : lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est inférieur à un deuxième seuil prédéterminé ou aucune des estimations de biais n’est supérieure à un premier seuil prédéterminé, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la moyenne des mesures des voies de mesure (3ia,3ib), Lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure n’est pas supérieure à un premier seuil, et que l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au premier seuil, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la première voie de mesure (3ia), Lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure au premier seuil, et que l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure n’est pas supérieure au premier seuil, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la deuxième voie de mesure (3ib), Lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure au premier seuil, lorsque l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au premier seuil, et lorsque l’estimation du biais de la première voie de mesure n’est pas supérieure à l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la première voie de mesure (3ia), Lorsque la valeur absolue de la différence entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un deuxième seuil prédéterminé et que l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure au premier seuil, lorsque la l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au premier seuil, et lorsque l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure à l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure, le signal de sélection émis indique au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la deuxième voie de mesure (3ib). Système de commande selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel le moyen de comparaison (5b) est configuré pour réaliser les étapes suivantes : on mémorise les estimations des biais au moment où il est déterminé que la différence en valeur absolue entre la mesure de la première voie de mesure et la mesure de la deuxième voie de mesure est supérieure à un seuil prédéterminé et on émet un signal de sélection indiquant au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la voie de mesure du capteur redondé pour laquelle la valeur absolue de son estimation du biais est la plus faible. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel le moyen de comparaison (5b) est configuré pour réaliser les étapes suivantes : on mémorise sur une fenêtre glissante les estimations des biais au cours du temps, lorsqu’un nombre prédéfini de valeurs sont mémorisées, on détermine la variance ou l’écart-type des estimations du biais de la première voie de mesure et on détermine la variance ou l’écart-type des estimation du biais de la deuxième voie de mesure, on compare les variances ou les écart-types obtenus et on émet un signal de sélection indiquant au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la voie de mesure du capteur redondé pour laquelle la variance ou l’écart-type de l’estimation du biais associée prend la valeur la plus faible. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 3 à 7, dans lequel le moyen de comparaison (5b) est configuré pour réaliser les étapes suivantes : on mémorise les estimations du biais au cours du temps, lorsqu’un nombre prédéfini de valeurs sont mémorisées, on détermine le gradient des estimations du biais de la première voie de mesure et on détermine le gradient des estimations du biais de la deuxième voie de mesure, on compare les gradients obtenus et on émet un signal de sélection indiquant au dispositif de sélection (5c) de transmettre une mesure sélectionnée égale à la mesure de la voie de mesure du capteur redondé pour laquelle le gradient de l’estimation du biais associé est le plus faible. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel l’équipement (1i) commandé est un actionneur, le système comprend un observateur par filtre de Kalman (5a) déterminant une estimation d’un biais de la première voie de mesure et une estimation d’un biais de la deuxième voie de mesure en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif, de la mesure de la première voie de mesure du capteur redondé et de la mesure de la deuxième voie de mesure du capteur redondé, un dispositif de détection (6) comprenant : un premier soustracteur (6a) déterminant la différence entre la première voie de mesure (3ia) du capteur redondé et la deuxième voie de mesure (3ib)du capteur redondé, Un premier moyen de comparaison (6b) déterminant si la différence entre la mesure de la première voie de mesure (3ia) du capteur redondé et la mesure de la deuxième voie de mesure (3ib) du capteur redondé est inférieure à un deuxième seuil, si tel est le cas le premier moyen de comparaison émet un premier signal à destination d’une porte logique (6g), Un deuxième moyen de comparaison (6c) déterminant si l’estimation du biais de la première voie de mesure est supérieure à un troisième seuil, si tel est le cas le deuxième moyen de comparaison (6c) émet un premier signal à destination de la porte logique (6g), Un troisième moyen de comparaison (6d) déterminant si l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est supérieure au troisième seuil, si tel est le cas le troisième moyen de comparaison (6d) émet un premier signal à destination de la porte logique (6g), Un deuxième soustracteur (6e) déterminant la différence entre l’estimation du biais de la première voie de mesure et l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure, Un quatrième moyen de comparaison (6f) déterminant si la différence entre l’estimation du biais de la première voie de mesure et l’estimation du biais de la deuxième voie de mesure est inférieure à un quatrième seuil, par une hystérésis tenant compte de la précision des voies de mesure du capteur redondé, si tel est le cas le quatrième moyen de comparaison (6f) émet un premier signal à destination de la porte logique (6g), La porte logique (6g) transmettant un signal lorsque toutes ses entrées reçoivent un premier signal, la porte logique (6g) ne transmettant pas de signal lorsque au moins une de ses entrées ne reçoivent pas le premier signal, ce qui permet de détecter une panne de l’actionneur. Système de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (1) est un moteur d’aéronef et les voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé mesurent la position des vérins de géométrie variable, la position de la valve de dosage carburant, les calages variables des stators du compresseur haute pression du moteur, la mesure de la température en entrée du compresseur haute pression du moteur, ou la mesure de pression statique en entrée de la chambre de combustion du moteur. Procédé de commande d’un dispositif (1) muni d’au moins un équipement (1i), d’au moins un capteur (3) apte à mesurer une grandeur de fonctionnement du dispositif (1), et de voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé pour chaque équipement (1i), le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : on détermine une commande à destination d’au moins un équipement (1i) en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif (1) et d’une mesure sélectionnée pour l’équipement (1i) commandé, puis on détermine la mesure sélectionnée pour le au moins un équipement (1i) commandé, par un observateur à filtre de Kalman, en fonction de la au moins une mesure de la grandeur de fonctionnement du dispositif (1) et des mesures des de voies de mesure (3ia,3ib) du capteur redondé pour l’équipement commandé (1i). Aéronef muni d’un système de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 ou comprenant un procédé de commande selon la revendication 11.