Procédé de détection d’un danger dans l’environnement d’un véhicule automobile (10), comportant des étapes de : - acquisition de données caractérisant la position et la dynamique du véhicule automobile (10), - détection d’objets (20) situés dans l’environnement du véhicule automobile (10), - acquisition de données caractérisant la position et la dynamique de chaque objet (20) détecté, - pour au moins un des objets (20) détectés, calcul par un calculateur du véhicule automobile (10), en fonction des données acquises, d’une valeur de durée-avant-collision (TTC) relative au temps nécessaire pour que ledit objet (20) et le véhicule automobile (10) se percutent, caractérisé en ce que, avant l’étape de calcul, il est prévu une étape de détermination de trajectoires prévisionnelles (11, 21) du véhicule automobile (10) et dudit au moins un objet (20) détecté, en fonction des données acquises, et en ce que, à l’étape de calcul, la valeur de durée-avant-collision (TTC) est calculée uniquement si la trajectoire prévisionnelle (21) dudit au moins un objet (20) détecté croise la trajectoire prévisionnelle (11) du véhicule automobile (10). Procédé de détection selon la revendication précédente, dans lequel, à l’étape de détermination, le véhicule automobile (10) et chaque objet (20) détecté sont modélisés sous la forme de figures géométriques, et chacune des trajectoires prévisionnelles (11, 21) est modélisée par deux lignes (11A, 11B, 21A, 21B) passant par deux côtés opposés de la figure géométrique correspondante. Procédé de détection selon la revendication précédente, dans lequel les figures géométriques sont des rectangles. Procédé de détection selon l’une des deux revendications précédentes, dans lequel la trajectoire prévisionnelle (21) de chaque objet (20) détecté est considérée comme croisant la trajectoire prévisionnelle (11) du véhicule automobile (10) si l’une au moins des deux lignes (11A, 11B) de la trajectoire prévisionnelle (11) du véhicule automobile (10) intersecte l’une au moins des deux lignes (21A, 21B) de la trajectoire prévisionnelle (21) de l’objet (20). Procédé de détection selon l’une des trois revendications précédentes, dans lequel lesdites deux lignes (11A, 11B, 21A, 21B) comprennent des droites ou segments de droites parallèles, ou encore des cercles ou arcs-de-cercles coaxiaux, selon les données acquises. Procédé de détection selon la revendication précédente, dans lequel si les deux lignes (11A, 11B, 21A, 21B) comprennent des segments de droites parallèles, les segments de droites présentent une longueur qui dépend de la vitesse du véhicule automobile (10) ou de l’objet (20) correspondant. Procédé de détection selon l’une des deux revendications précédentes, dans lequel si les deux lignes (11A, 11B, 21A, 21B) comprennent des arcs-de-cercles coaxiaux, les arcs-de-cercles s’étendent sur un secteur angulaire qui dépend de la vitesse du véhicule automobile (10) ou de l’objet (20) correspondant. Procédé de pilotage d’un véhicule automobile (10), comportant : - une première opération au cours de laquelle un calculateur (C10) du véhicule automobile (10) met en œuvre un procédé de détection conforme à l’une des revendications précédentes, puis, si la plus petite des valeurs de durée-avant-collision calculées passe sous un seuil prédéterminé, - une seconde opération d’activation d’au moins un actionneur du véhicule automobile (10) afin d’éviter que le véhicule automobile (10) ne percute l’objet (20) associé à la plus petite des valeurs de durée-avant-collision calculées. Procédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel au cours de la seconde opération, il est prévu de calculer une trajectoire d’évitement dudit objet (20), et dans lequel ledit actionneur permet de contrôler la direction du véhicule automobile (10). Véhicule automobile (10) comportant des roues, des moyens de freinage des roues équipés d’un premier actionneur, un système de direction comportant un deuxième actionneur adapté à contrôler l’orientation d’une partie au moins des roues, lesdits actionneurs étant commandés par un calculateur (C10), caractérisé en ce que le calculateur (C10) est adapté à mettre en œuvre un procédé de pilotage conforme à l’une des deux revendications précédentes.