INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
A la fin de la phase de capture CAP effectuée avec l'oscillateur LCA, le circuit CTRL désélectionne l'oscillateur LCA, par exemple en modifiant l'état du signal analog123.
Selon un mode de réalisation, le circuit CTRL est configuré pour comparer un seuil THAB au nombre CNT compté pendant la phase de capture CAP avec l'oscillateur LCA. Lorsque le nombre CNT est au-dessus du seuil THAB, cela signifie que le temps d'amortissement est inférieur à ce qu'il est lorsque le nombre compté est en-dessous du seuil THAB. Ainsi, lorsque le nombre CNT est au-dessus du seuil THAB, cela signifie que l'oscillateur LCA n'est pas en regard du métal 4 de la roue 1 (voir ), et lorsque le nombre CNT est en-dessous du seuil THAB, cela signifie que l'oscillateur LCA est en regard du métal 4 de la roue 1.
Le circuit CTRL commande ensuite la mise en œuvre de la phase de capture CAP avec l'oscillateur LCB. La phase de capture CAP avec l'oscillateur LCB est similaire à celle avec l'oscillateur LCA, si ce n'est que le circuit CTRL sélectionne l'oscillateur LCB au lieu de l'oscillateur LCA. De préférence, l'oscillateur LCB est sélectionné pendant toute la durée de la phase de capture CAP avec l'oscillateur LCB.
En particulier, pendant la phase de capture CAP avec l'oscillateur LCB, pour sélectionner l'oscillateur LCB, le circuit CTRL est configuré pour commander le circuit GPIO2 de sorte que la tension sur sa borne 103 soit transmise sur sa borne 106, qui est couplée, de préférence connectée, au comparateur COMP. En d'autres mots, la sélection de l'oscillateur LCB signifie commander le circuit GPIO2 de sorte que ses bornes 103 et 106 sont connectées l'une à l'autre. Une telle configuration du circuit GPIO2 est effectuée en fournissant, avec le circuit CTRL, un état donné d'un signal numérique analog123 sur l'entrée 107 du circuit GPIO2.
En outre, le circuit CTRL est configuré pour exciter l'oscillateur LCB en commandant l'application d'un signal d'excitation à l'oscillateur LCB, par l'intermédiaire du circuit GPIO2, de façon similaire à ce qui a été effectué pour exciter l'oscillateur LCA par l'intermédiaire du circuit GPIO1. Cette phase d'excitation de l'oscillateur LCB est, par exemple, effectuée en fournissant une impulsion sigP à la borne 108 du circuit GPIO2, qui applique à son tour un signal d'excitation correspondant sur sa borne 103 pendant toute la durée de l'impulsion sigP, de façon similaire à ce qui a été décrit pour la phase d'excitation de l'oscillateur LCA.
Selon un mode de réalisation, comme pour chaque phase de capture CAP avec l'oscillateur LCA, dans chaque phase de capture CAP avec l'oscillateur LCB, l'excitation de l'oscillateur LCB est effectuée à un instant séparé du début de la phase de capture CAP par la durée iCAP, qui peut être nulle.
Pendant la phase de capture CAP avec l'oscillateur LCB, aussi longtemps que l'oscillateur LCB est sélectionné par le circuit CTRL par l'intermédiaire du circuit GPIO2, chaque oscillation de l'oscillateur LCB qui dépasse le seuil VTH est détectée par le circuit CTRL, sur la base de la commutation de la sortie du circuit COMP. Par exemple, le circuit CTRL est configuré pour compter le nombre CNT de commutations, ou impulsions, de la sortie du comparateur COMP, ce nombre étant représentatif du nombre CNT d'oscillations de l'oscillateur LCB qui ont dépassé le seuil VTH. Compter le nombre CNT correspond, par exemple, à la phase de lecture de la phase de capture CAP.
A la fin de la phase de capture CAP effectuée avec l'oscillateur LCB, le circuit CTRL désélectionne l'oscillateur LCB, par exemple en modifiant l'état du signal analog123.
Selon un mode de réalisation, le circuit CTRL est configuré pour comparer un seuil THAB au nombre CNT compté pendant la phase de capture CAP avec l'oscillateur LCB. Lorsque le nombre CNT est au-dessus du seuil THAB, cela signifie que le temps d'amortissement est inférieur à ce qu'il est lorsque le nombre compté est en-dessous du seuil THAB. Ainsi, lorsque le nombre CNT est au-dessus du seuil THAB, cela signifie que l'oscillateur LCB n'est pas en regard du métal 4 de la roue 1 (voir ) et, lorsque le nombre CNT est en-dessous du seuil THAB, cela signifie que l'oscillateur LCB est en regard du métal 4 de la roue 1.
Selon un mode de réalisation, après la détermination pour chacun des oscillateurs LCA et LCB de si l'oscillateur est en regard ou non du métal 4 de la roue 1, le circuit CTRL est configuré pour déduire la position de la roue 1 par rapport à son axe de rotation.
Dans l'exemple de mode de réalisation illustré par la , le système 5 comprend l'oscillateur LCT. Ainsi, pendant une phase de mesure MEAS, le circuit CTRL peut commander une phase de capture CAP avec l'oscillateur LCT afin de détecter un sabotage.
La phase de capture CAP avec l'oscillateur LCT est similaire à celle avec l'oscillateur LCA ou LCB, si ce n'est que le circuit CTRL sélectionne l'oscillateur LCT au lieu de l'oscillateur LCA ou LCB. De préférence, l'oscillateur LCT est sélectionné pendant toute la durée de la phase de capture CAP avec l'oscillateur LCT.
En particulier, pendant la phase de capture CAP avec l'oscillateur LCT, pour sélectionner l'oscillateur LCT, le circuit CTRL est configuré pour commander le circuit GPIO3 de sorte que la tension sur sa borne 103 soit transmise sur sa borne 106, qui est couplée, de préférence connectée, au comparateur COMP. En d'autres mots, la sélection de l'oscillateur LCT signifie commander le circuit GPIO3 de sorte que ses bornes 103 et 106 soient couplées l'une à l'autre. Une telle configuration du circuit GPIO3 est effectuée en fournissant, avec le circuit CTRL, un état donné d'un signal numérique analog123 sur l'entrée 107 du circuit GPIO3.
En outre, le circuit CTRL est configuré pour exciter l'oscillateur LCT en commandant l'application d'un signal d'excitation à l'oscillateur LCT, par l'intermédiaire du circuit GPIO3, de façon similaire à ce qui a été effectué pour exciter l'oscillateur LCA par l'intermédiaire du circuit GPIO1 ou l'oscillateur LCB par l'intermédiaire du circuit GPIO2. Cette phase d'excitation de l'oscillateur LCT est, par exemple, effectuée en fournissant une impulsion sigP à la borne 108 du circuit GPIO3, qui applique à son tour un signal d'excitation correspondant sur sa borne 103 pendant toute la durée de l'impulsion sigP, de façon similaire à ce qui a été décrit pour la phase d'excitation de l'oscillateur LCA.
Selon un mode de réalisation, comme pour chaque phase de capture CAP avec l'oscillateur LCA ou LCB, dans chaque phase de capture CAP avec l'oscillateur LCT, l'excitation de l'oscillateur LCT est effectuée à un instant séparé du début de la phase de capture par la durée iCAP, qui peut être nulle.
Ainsi, on a décrit ci-avant des seuils et des paramètres qui semblent fixes. Ces seuils et paramètres peuvent prendre des valeurs différentes en fonction dudit temps inter-véhicules de référence. Par exemple, le paramètre T secC , paramètre pour prendre en compte la vitesse relative entre la vitesse égo et la vitesse cible, sera préférentiellement égale au dit temps inter-véhicules de référence.
Ainsi, le procédé de pilotage est paramétrable plus finement, en fonction du temps inter-véhicules de référence, rendant ainsi le procédé apte à encore mieux gérer le compromis confort physiologique, confort dynamique et sécurité au détriment du temps de mise au point.
Procédé et dispositif de contrôle d’un système de guidage latéral d’un véhicule La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’un système de guidage latéral d’un véhicule, par exemple d’un véhicule automobile. L’invention vise notamment un système de changement semi-automatique de voie de circulation, système dénommé dans la littérature par l’acronyme SALC (de l’anglais « Semi Active Lateral Control »), d’un tel véhicule. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de détermination d’un niveau de confiance d’un modèle de lignes représentant une zone de route sur laquelle circule un tel véhicule. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un véhicule, notamment un véhicule autonome.
Arrière-plan technologique Certains véhicules contemporains sont équipés de fonctions ou système(s) ou d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système avancé d’aide à la conduite »).
Parmi ces systèmes, le système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change ») a pour fonction première d’assister le conducteur d’un véhicule lorsque le conducteur souhaite changer de voie de circulation. A la détection de l’activation des clignotants d’un côté du véhicule pour indiquer son intention de changer de voie depuis une voie de circulation courante vers une voie de circulation cible du côté où les clignotants ont été activés par le conducteur, le système SALC opère le changement de voie après avoir effectués quelques contrôles, notamment sur les lignes qu’il détecte sur la zone de route concernée.
D’autres fonctions de guidage latéral d’un véhicule sont possibles, par exemple pour maintenir un véhicule sur une voie de circulation courante, notamment en indiquant à un conducteur lorsque la trajectoire du véhicule dévie de la voie de circulation courante, voire même en corrigeant automatiquement la direction du véhicule.
De manière générale, ces fonctions de guidage latéral reposent sur des contrôles réalisés à partir de données caméra (ou données vidéo), mais un problème se pose en ce que la qualité des données caméra collectées n’est pas toujours de bonne qualité, et peut notamment être de qualité insuffisante lorsque les conditions météorologiques ou de visibilités sont défavorables ou lorsque les marquages au sol sont absents ou dégradés. Ces variations de la qualité des données caméra peuvent rendre difficiles la mise en œuvre d’une fonction de guidage latéral d’un véhicule.
Résumé de la présente invention L’un des objets de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer le fonctionnement d’un système de guidage latéral d’un véhicule, tel que par exemple un système SALC ou autre. Le système objet de l’invention peut par exemple être un système de surveillance de non franchissement de ligne, système dénommé par l’acronyme LKA (de l’anglais « Lane Keeping Assist »), ou encore un système de maintien dans la voie, système dénommé par l’acronyme LPA (de l’anglais « Lane Positionning Assist »).
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un système de guidage latéral d’un véhicule circulant dans une zone de route, ledit procédé comprenant :
- détermination, à partir de données caméra reçues depuis au moins une caméra embarquée dans ledit véhicule, de données de ligne représentant sous forme de polynômes des délimitations de la zone de route, les données de ligne comprenant pour chaque délimitation :
● un indicateur de qualité indiquant une qualité de détection de marquages correspondant à la délimitation,
● un indicateur d’existence indiquant une probabilité d’existence dans la zone de route du polynôme de ladite délimitation, et
● un indicateur d’opérabilité, fonction de conditions de visibilité, indiquant si ladite au moins une caméra est opérationnelle ;
Grâce à l’invention, il est possible d’apprécier avec réalisme pendant la simulation la résistance des tissus, la gestion d’une complication hémorragique et le retour de force au cours d’une opération chirurgicale, par exemple au cours d’une résection hépatique laparoscopique.
La forme de la cavité permet de mimer celle de l’organe. L’invention permet ainsi aux jeunes chirurgiens de réduire leur courbe d’apprentissage. La taille des orifices du couvercle permet avantageusement la mise en place d’au moins un trocart.
La base reconstitue de façon simplifiée la paroi abdominale humaine postérieure et les coupoles diaphragmatiques. De plus, le dispositif selon l’invention présente un système de suspension permettant de fixer l’organe d’une manière anatomiquement fidèle, ainsi qu’un couvercle représentant de manière plus réaliste le pneumopéritoine. L’ensemble de ces caractéristiques contribue à fournir une simulation plus réaliste que les dispositifs connus. L’invention offre un modèle de simulation physique capable en particulier d’accueillir un foie cadavérique ex-situ pressurisé, reproduisant de nombreux paramètres peropératoires.
La base présente avantageusement un ou plusieurs orifices permettant l’insertion d’un ou plusieurs éléments, en particulier une ou plusieurs canules destinées à pressuriser l’organe et/ou permettant l’évacuation d’un fluide ou de fumée, préférentiellement par aspiration. Les épanchements gazeux et liquidiens, résultants notamment de l’utilisation des instruments laparoscopiques et de la réalisation d’une résection hépatique dans le dispositif, peuvent ainsi être aspirés par un système d’évacuation, avantageusement double.
Avantageusement, la base peut présenter un moyen de fixation apte à fixer les canules sur la base. Il évite aux canules de bouger au cours de la procédure opératoire. Par ailleurs, l’ensemble des canules rendu solidaire par le moyen de fixation mime le pédicule hépatique contribuant à un meilleur réalisme du simulateur. Le moyen de fixation peut être une réglette.
Le système de suspension permet avantageusement un placement de l’organe, notamment du foie, dans les mêmes conditions qu’en condition opératoire. Il permet ainsi de retrouver une vue et une approche réaliste et de pouvoir le mobiliser correctement.
Le système de suspension comporte de préférence au moins un moyen d’attache qui peut être, une réglette, la réglette comportant au moins un passant pour attacher l’organe de façon anatomique au sein du dispositif, préférentiellement par ses ligaments et/ou des structures anatomiques de fixation et/ou par suspension, grâce préférentiellement à du fil de suture chirurgical. Parmi tous les moyens d’attache possible, la réglette présente l’avantage de donner plus de flexibilité pour adapter la suture de l’organe au système de suspension. Préférentiellement, chaque réglette comporte plusieurs passant, par exemple au moins deux, au moins trois, au moins quatre, au moins cinq et préférentiellement au moins six passants permettant à l’apprenant d’y attacher plus aisément le foie selon la longueur des attaches anatomiques de ce dernier. Ledit système de suspension permet notamment de pouvoir s’adapter aux variations anatomiques qui peuvent être rencontrées. Cela permet d’avoir un modèle proche du réel.
Avantageusement, le dispositif comprend au moins un, au moins deux, préférentiellement moins trois moyens d’attache, en particulier au moins une, au moins deux, préférentiellement au moins trois réglettes. Lorsque l’organe considéré est le foie, il est très avantageux que le système de suspension soit constitué de trois moyens d’attaches, en particulier trois réglettes, car cela permet d’attacher le foie par ses ligaments (falciforme, triangulaires et coronaires), tel que dans la réalité donnant ainsi encore plus de réalisme à la simulation.
La base s’étend selon un axe longitudinal, et comporte avantageusement un fond relié à une partie proximale et une partie distale, lesdites parties proximale et distale étant reliées par deux parties latérales. La partie proximale peut correspondre à une partie crâniale, tandis que la partie distale correspond avantageusement à la partie caudale, au bas de la cavité abdominale vers la symphyse pubienne.
Par « surface interne de la base », il faut comprendre la surface interne du fond et des parties distale, proximale et latérales de la base, correspondant à l’intérieur du dispositif.
La hauteur de la base, mesurée entre les bords extérieurs de ses parties distale et proximale, le long de son axe longitudinal, peut être comprise entre 25 cm et 48 cm, préférentiellement entre 30 cm et 45 cm, étant plus préférentiellement égale à 43 cm.
La plus grande dimension transversale de la base, mesurée perpendiculairement à son axe longitudinal, peut être comprise entre 25 cm et 45 cm, étant préférentiellement égale à 39 cm. La plus grande dimension transversale de la base se trouve avantageusement au niveau de sa partie distale.
La profondeur de la base, mesurée entre le fond et la partie proximale, perpendiculairement à son axe longitudinal, peut être comprise entre 30 cm et 50 cm, étant préférentiellement égale à 45 cm.
Lesdites parties latérales, distale et proximale et/ou ledit fond peuvent présenter un ou plusieurs orifices. Le fond peut présenter au moins un orifice pour l’évacuation d’un fluide en provenance de l’organe, au niveau de la partie distale, le fond pouvant présenter également un orifice au niveau de la cavité de la base. La partie proximale de la base peut présenter au moins un orifice dédié à l’aspiration des gaz et fumées produits en cours de chirurgie, notamment issus de l’utilisation d’instruments coelioscopiques à énergie électrique ou ultrasonique, ledit au moins un orifice permettant la mise en place d’une canule d’aspiration reliée à un bac de recueil.
La base peut présenter quatre orifices disposés sur l’une de ses parties latérales, préférentiellement sur l’une de ses parties latérales, par exemple la partie latérale située à droite de la cavité en vue de dessus, les orifices étant préférentiellement de diamètre compris entre 4 mm et 6 mm, plus préférentiellement compris entre 4,5 et 5,5mm, et encore plus préférentiellement égal à 5,2mm. Ces orifices permettant l’utilisation de quatre canules indépendantes, préférentiellement d’un diamètre inférieur ou égal à 5mm. Ces canules permettent de lier les circuits artériel, portale, biliaire, et veineux central au pédicule hépatique et à la veine cave inférieure du modèle d’organe dans le dispositif.
- les silicones de la série PK de Bayer, tels que le produits PK20 ;
- certaines huiles de la série SF de GENERAL ELECTRIC, telles que SF 1023, SF 1154, SF 1250 et SF 1265.
En tant qu’huile de phényl silicone, une phényl triméthicone (R 1 à R 10 sont un méthyle ; p, q et n = 0 ; m = 1 dans la formule ci-dessus) est préférable.
Les silicones liquides organomodifiées peuvent en particulier contenir des groupes polyéthylènéoxy et/ou polypropylènéoxy. On peut ainsi mentionner la silicone KF-6017 proposée par Shin-Etsu, et les huiles Silwet® L722 et L77 de la compagnie Union Carbide.
- des alcanes inférieurs en C 6 -C 16 , linéaires ou ramifiés, optionnellement cycliques. Les exemples qui peuvent être mentionnés incluent l’hexane, l’undécane, le dodécane, le tridécane et les isoparaffines, par exemple l’isohexadécane, l’isododécane et l’isodécane ; et
- des hydrocarbures linéaires ou ramifiés contenant plus de 16 atomes de carbone, tels que des paraffines liquides, une gelée de pétrole liquide, des polydécènes et des polyisobutène hydrogénés tels que Parleam, et le squalane.
À titre d’exemples préférables d’huiles hydrocarbonées, on peut mentionner, par exemple, des hydrocarbures linéaires ou ramifiés tels que l’isohexadécane, l’isododécane, le squalane, une huile minérale (par exemple, paraffine liquide), la paraffine, la vaseline ou le pétrolatum, les naphtalènes, et autres ; le polyisobutène hydrogéné, l’isoéicosane, et un copolymère de décène/butène ; et les mélanges de ceux-ci.
Le terme « gras » dans l’alcool gras désigne l’inclusion d’un nombre relativement grand d’atomes de carbone. Ainsi, les alcools qui ont 4 atomes de carbone ou plus, de préférence 6 ou plus, et de manière davantage préférée de 12 ou plus, sont englobés dans la portée des alcools gras. L’alcool gras peut être saturé ou insaturé. L’alcool gras peut être linéaire ou ramifié.
L’alcool gras peut avoir la structure R-OH dans laquelle R est choisi parmi des radicaux saturés et insaturés, linéaires et ramifiés, contenant de 4 à 40 atomes de carbone, de préférence de 6 à 30 atomes de carbone, et de manière davantage préférée de 12 à 20 atomes de carbone. Dans au moins un mode de réalisation, R peut être choisi parmi des groupes alkyles en C 12 -C 20 et alcényles en C 12 -C 20 . R peut ou peut ne pas être substitué par au moins un groupe hydroxyle.
À titre d’exemples de l’alcool gras, on peut mentionner l’alcool laurylique, l’alcool cétylique, l’alcool stéarylique, l’alcool isostéarylique, l’alcool béhénylique, l’alcool undécylénylique, l’alcool myristylique, l’octyldodécanol, l’hexyldécanol, l’alcool oléylique, l’alcool linoléylique, l’alcool palmitoléylique, l’alcool arachidonylique, l’alcool érucylique, et les mélanges de ceux-ci.
Ainsi, l’alcool gras peut être sélectionné parmi les alcools en C 6 -C 30 , linéaires ou ramifiés, saturés ou insaturés, de préférence les alcools saturés en C 6 -C 30 , linéaires ou ramifiés, et de manière davantage préférée les alcools saturés en C 12 -C 20 , linéaires ou ramifiés.
Le terme « alcool gras saturé » désigne ici un alcool ayant une chaîne carbonée saturée aliphatique longue. Il est préférable que l’alcool gras saturé soit sélectionné parmi tout alcool gras saturé en C 6 -C 30 , linéaire ou ramifié. Parmi les alcools gras saturés en C 6 -C 30 , linéaires ou ramifiés, les alcools gras saturés en C 12 -C 20 , linéaires ou ramifiés, peuvent de préférence être utilisés. Tout alcool gras saturé en C 16 -C 20 , linéaire ou ramifié, peut être de manière davantage préférée utilisé. Les alcools gras ramifiés en C 16 -C 20 peuvent être de manière encore davantage préférée utilisés.
La est une représentation graphique d’une deuxième fonction de filtrage selon un mode de réalisation.
La est une représentation graphique illustrant le fonctionnement d’un module de filtrage selon un mode de réalisation.
La est une représentation graphique d’une fonction de conversion convertissant un signal de demande de braquage en un signal de position des roues, selon un mode de réalisation.
La est une représentation graphique d’une loi de plafonnement pouvant être mise en œuvre dans la fonction de conversion de la .
La représente un véhicule de travail 1 sous la forme d’un chariot de manutention de charge à bras télescopique comportant un corps principal 2 monté roulant sur un essieu avant comportant deux roues avant 5a et un essieu arrière comportant deux roues arrière 5b. Un bras de levage 4, représenté ici en position levée, est monté pivotant autour d’un axe horizontal 23 agencé à l’arrière du corps principal 2. Le corps principal 2 est surmonté d’une cabine de conduite 3 à l’intérieur de laquelle peut prendre place un opérateur pour conduire le véhicule de travail 1 et commander l’actionnement du bras de levage 4.
Le bras de levage 4 peut être un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie. Le bras de levage permet de porter des charges. Un degré de liberté en rotation entre le corps principal 2 et le bras de levage 4 permet de lever ou d’abaisser le bras de levage au moyen d’un vérin de levage non représenté. Un outil 21 peut être fixé à un porte-outil 25 du bras de levage. Selon un mode de réalisation préféré, le porte-outil 25 peut être conçu pour monter de manière amovible différents outils de manutention tels que des fourches, une potence, un godet ou autres. Un vérin de cavage 22 permet d’orienter l’outil 21 par rapport au bras de levage 4. Un vérin de télescopage non représenté permet d’ajuster la longueur du bras télescopique.
Le véhicule de travail 1 comporte au moins un essieu directeur, par exemple l’essieu avant ou l’essieu arrière. En variante, les deux essieux sont directeurs, à savoir quatre roues directrices. L’entraînement en déplacement du véhicule de travail 1 est permis par la mise en rotation de roues 5 en contact avec le sol au moyen d’un système de traction qui ne sera pas décrit de manière détaillée. La motorisation peut être thermique ou électrique. La transmission peut être mécanique ou hydraulique.
En référence aux figures 2 à 11 vont être décrits la structure et le fonctionnement d’un système de commande de direction embarqué dans le véhicule de travail 1 pour permettre à un opérateur de contrôler des mouvements de braquage des roues directrices.