INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Il arrive fréquemment que les pièces comportent deux faces opposées et différenciables et qu’elles doivent être déplacées jusqu’à un endroit choisi en ayant une orientation spécifique de ces faces opposées. Or, il peut arriver que l’une des pièces soit initialement placée sur (dans) le support avec une mauvaise orientation initiale de ses faces opposées, et donc qu’elle arrive à l’endroit choisi en ayant une mauvaise orientation de ses faces opposées. On est alors contraint de prévoir, en complément du dispositif de manipulation ou de l’éventuel robot, un technicien ou une station de travail dédiée pour effectuer localement un retournement d’un demi-tour de la pièce permettant qu’elle ait la bonne orientation de ses faces opposées, ce qui induit un surcoût, un ralentissement de l’assemblage, et possiblement un encombrement non souhaité ou une tâche très monotone.
Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet un dispositif de manipulation pour des pièces ayant deux faces opposées et différenciables par un dispositif de reconnaissance.
Ce dispositif de manipulation se caractérise par le fait qu’il comprend un bras principal comportant :
- un coupleur propre à se coupler à une face, orientée vers lui, d’une pièce placée sur un premier support, et
- au moins un moteur électrique auquel est couplée une pince propre à saisir une pièce couplée au coupleur et agencé pour entraîner en rotation sur 180° la pince afin de provoquer un retournement d’un demi-tour de la pièce saisie après découplage du coupleur, lorsque le dispositif de reconnaissance le requiert.
Grâce à ce dispositif de manipulation à capacité de retournement de pièce on n’a plus besoin qu’un technicien ou qu’une station de travail dédiée effectue localement un retournement d’un demi-tour d’une pièce ayant ses faces opposées mal orientées, ce qui évite un surcoût, un ralentissement de l’assemblage, et un encombrement non souhaité ou une tâche très monotone.
Le dispositif de manipulation selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :
- son coupleur peut être propre à se coupler à une autre face de la pièce saisie, orientée vers lui après le retournement ;
- en présence de pièces au moins partiellement métalliques, son coupleur peut être de type électromagnétique et propre à se coupler à une face d’une pièce par attraction magnétique ;
- son bras principal peut comprendre deux moteurs électriques distants, auxquels sont couplées respectivement deux pinces propres à saisir de façon synchronisée deux extrémités opposées d’une pièce couplée au coupleur et agencés pour entraîner en rotation sur 180° et de façon synchronisée les pinces afin de provoquer le retournement d’un demi-tour de la pièce saisie après son découplage du coupleur, lorsque le dispositif de reconnaissance le requiert ;
- il peut comprendre un second support couplé au bras principal et auquel est solidarisé fixement chaque moteur électrique ;
Dans ce circuit, on laisse une tension Vc aux bornes d’une capacité d'intégration Cpix évoluer entre une première tension fixe, de réinitialisation, dans cet exemple égale à une tension d’alimentation VDD de la capacité Cpix et une deuxième tension fixe, de seuil, dans cet exemple notée Vréf. Quand la tension Vc aux bornes de la capacité d'intégration Cpix atteint la tension Vréf, un circuit comparateur 30 le détecte et un étage 35 générateur d’impulsion génère automatiquement une impulsion de ré-initialisation 32 sous forme d’une injection de charge Q 0 qui entraîne, à travers un interrupteur 20, une recharge de la capacité d’intégration Cpix. Un re-bouclage est ainsi formé.
Quand l’interrupteur 20 devient conducteur pendant la durée d’une impulsion de réinitialisation, une recharge rapide de la capacité d’intégration Cpix, est obtenue. Les cycles de charge et de décharge se reproduisent automatiquement pendant toute la durée d'intégration Tint à travers le re-bouclage décrit ci-dessus. Le nombre de cycles complets de charge et de décharge est compté, dans chaque pixel, par un compteur 40.
Ce nombre fournit donc une mesure de la quantité d'énergie lumineuse captée par la photodiode 2 pendant le temps d'intégration Tint.
La valeur du courant Id, qui est proportionnelle à l'énergie lumineuse captée, dépend du nombre de cycles complets de charge (ou décharge).
Pour augmenter la précision de la mesure, c'est-à-dire obtenir l’écart le plus faible possible entre deux signaux mesurables, on peut chercher à effectuer une mesure d’une tension résiduelle v résidu restant aux bornes de la capacité d’intégration lors de la dernière charge ou décharge interrompue par l’écoulement du temps d’intégration Tint.
Une telle tension est illustrée de manière schématique sur la dans un cas particulier où la tension d’intégration varie entre une tension de réinialisation Vreset et une tension de seuil Vref, la tension de seuil Vref étant cette fois supérieure à la tension de réinialisation.
On décompte un nombre de charges Q 0 de la capacité d’intégration Cint pendant le temps d’intégration Tint et la résolution de quantification étant Q 0 , on cherche à avoir Q 0 faible et donc un grand nombre de bits pour obtenir une résolution convenable et un bruit de quantification faible.
En fin d’intégration, on obtient une information numérique provenant du compteur de chaque pixel ainsi que l’information de la tension de résidu numérisée en pied de colonne par un convertisseur analogique numérique 50.
Toutefois l’information du compteur 40 ne représente qu’un nombre de paquets de charge. On cherche donc à connaître la valeur de ce paquet de charge Q 0 . Ce résultat peut être obtenu grâce à la connaissance de Cpix, Vreset et Vref. Une difficulté est que chaque pixel est sujet à des dispersions de paramètres des composants qui le composent, notamment les transistors du comparateur 30 qui détecte le passage de la tension de la capacité d’intégration au-dessus de la tension de seuil Vref. Il en résulte que la tension de déclenchement de la réinitialisation peut varier d’un pixel à l’autre. Cette tension pour le i ème pixel de la matrice peut être égale à Vref+Voffset(i). De même, la tension de réinitialisation Vreset peut ne pas être exactement la même pour chaque pixel du fait des différentes chutes de tension dans les connexions distribuant la tension de réinitialisation Vreset dans la matrice de pixels.
Le document EP 2 687 020 B1 donne une architecture et une méthodologie pour venir mesurer précisément pour chaque pixel de telles informations Vseuil+Voffset(i) et Vreset(i).
Dans l’un ou l’autre des dispositifs précités, le circuit de lecture permettant de réaliser le comptage de paquets de charges et d’utiliser la tension de résidu, fonctionne selon un mode ITR (« Integrate Then Read », i.e. « intégrer puis lire ») c’est-à-dire pour lequel une phase d’intégration et une phase de lecture se déroulent de manière successive.
Or, pour certaines applications, on peut chercher à vouloir maximiser le temps d’intégration afin de capter le plus possible de signal (photons) tout en limitant le temps pendant lequel on n’observe pas une scène. Il existe pour cela des pixels dont le circuit de lecture fonctionne selon un mode dit « IWR » (« Integrate While Read », i.e. « intégrer pendant que l’on lit ») pour lequel la phase d’intégration et la phase de lecture se déroulent en même temps.
Par rapport aux pixels ITR, les pixels IWR comportent en outre typiquement une capacité supplémentaire dite « de mémorisation ».
La calibration mise en œuvre dans le document EP 2 687 020 B1 évoqué précédemment est efficace dans le cadre d’un pixel fonctionnement en mode ITR mais dans le cas d’un pixel IWR peut s’avérer insuffisante.
Selon un aspect, la présente invention concerne un dispositif imageur comportant une pluralité de pixels chaque pixel étant formé d’un photo-détecteur associé et connecté à un circuit de lecture, comprenant :
- une capacité d’intégration, connectée à un premier nœud et prévue pour stocker des charges provenant du photo-détecteur,
Avec le dispositif de mesure 6000, lorsqu’une surface ou une interface 103 d’un élément optique 1000 apparaît dans la zone de cohérence, on obtient sur le capteur une structure d’interférences résultant des interférences entre faisceaux de mesure 606 et de référence 616 pour le champ de vue 108. Des informations géométriques des interfaces peuvent être déduites de ces structures d’interférences.
Le dispositif selon l’invention, mettant par exemple en œuvre un interféromètre selon le mode de réalisation représenté sur la , peut être utilisé pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention qui seront décrites par la suite.
Le procédé 10, représenté sur la , comprend une étape 11 de déplacement relatif du faisceau de mesure 606 par rapport à l’élément optique 1000 à mesurer. Cette étape 11 permet de faire coïncider l’axe optique O de l’interface à mesurer 103 avec l’axe de mesure M du dispositif de mesure 6000, l’axe de mesure M étant matérialisé par le faisceau de mesure. Ce déplacement relatif peut être réalisé par les moyens de déplacement transversaux du dispositif 6000.
L’étape 11 de déplacement relatif du faisceau de mesure 606 peut être effectuée préalablement aux mesures de décentrage et éventuellement d’informations géométriques.
Cette étape 11 peut également être réalisée après avoir déterminé une erreur de centrage en mettant en œuvre le procédé 10 selon la présente invention, pour corriger cette erreur de centrage de l’interface à mesurer 103 et réitérer les étapes suivantes du procédé 10.
Lors d’une étape 12 du procédé 10, une zone de cohérence est positionnée relativement au niveau d’une interface à mesurer 103 de l’élément optique 1000.
Si la profondeur de champ de l’objectif de focalisation 607 est suffisante pour obtenir un signal de toutes les interfaces 103 de l’élément à mesurer, en modifiant la longueur optique du bras de référence, par exemple en déplaçant le miroir de référence 605, on déplace la zone de cohérence dans laquelle des interférences entre faisceaux de mesure 606 et de référence 616 peuvent se former sur le capteur 602. Lorsque cette zone de cohérence traverse une interface 103, on peut acquérir des signaux d’interférences en tous points du champ de vue mesurable 108.
Le procédé 10 peut également comprendre une étape (non représentée) de positionnement relatif d’un plan objet conjugué du plan image sur le capteur 602 au niveau de l’interface à mesurer 103.
En effet, il est préférable de positionner l’interface 103 à mesurer dans un plan objet conjugué du plan image situé sur le capteur 602, en variant la distance de focalisation du faisceau de mesure 606 de sorte à ce que le faisceau de mesure soit focalisé sur l’interface considérée. Cela permet d’optimiser la puissance recouplée dans le système d’imagerie et de mesurer l’interface selon un champ de vue 108 avec des pentes locales plus importantes, grâce à une meilleure exploitation de l’ouverture numérique de l’objectif de focalisation 607.
Le déplacement de la zone de cohérence peut être effectué, par exemple, en déplaçant le miroir de référence 605.
Le déplacement du plan objet, pour le positionner sur les interfaces successives, est effectué, par exemple, en variant la distance Z entre l’objectif de focalisation 607 et l’élément optique à mesurer 1000, et/ou en variant la distance de focalisation de l’objectif de focalisation 607 ou d’autres éléments optiques insérés dans le faisceau de mesure 606. La détection de la distance de focalisation optimale peut être effectuée en se basant, par exemple, sur un critère de maximum de puissance recouplée, ou de maximum de contraste d’image ou de franges d’interférences.
Les deux déplacements, de la zone de cohérence et du plan objet, doivent donc être effectués de manière coordonnée, le cas échéant, de sorte à superposer la zone de cohérence au plan objet considéré.
Lors d’une phase 13 d’acquisition d’images du procédé 10, des images d’interférence sont produites pour différentes positions angulaires de l’interface à mesurer 103.
Lors d’une première étape de 14 de mesure, un signal d’interférence est acquis de l’interface à mesurer 103 pour une première position angulaire de l’élément optique 1000.
Ensuite, lors d’une étape 15 de rotation, l’élément optique 1000 est déplacé angulairement autour de l’axe de référence du dispositif de mesure mis en œuvre. La mise en rotation peut être effectuée, par exemple, avec une table tournante sur laquelle l’élément optique est posé. La zone de cohérence est alors déplacée d’une première à une deuxième position sur l’interface à mesurer. La rotation peut être continue ou intermittente.
représente, schématiquement et sous forme d’un logigramme, une succession d’étapes particulière du procédé de chiffrement objet de la présente invention et
représente, schématiquement et sous forme d’un logigramme, une succession d’étapes particulière du procédé de déchiffrement objet de la présente invention.
Comme on le comprend à la lecture de la présente description, divers concepts inventifs peuvent être mis en œuvre par une ou plusieurs méthodes ou dispositifs décrits ci-après, dont plusieurs exemples sont ici fournis. Les actions ou étapes réalisées dans le cadre de la réalisation du procédé ou du dispositif peuvent être ordonnées de toute manière appropriée. En conséquence, il est possible de construire des modes de réalisation dans lesquels les actions ou étapes sont exécutées dans un ordre différent de celui illustré, ce qui peut inclure l’exécution de certains actes simultanément, même s’ils sont présentés comme des actes séquentiels dans les modes de réalisation illustrés.
L’expression « et/ou », telle qu’elle est utilisée dans le présent document et dans les revendications, doit être comprise comme signifiant « l’un ou l’autre ou les deux » des éléments ainsi conjoints, c’est-à-dire des éléments qui sont présents de manière conjonctive dans certains cas et de manière disjonctive dans d’autres cas. Les éléments multiples énumérés avec « et/ou » doivent être interprétés de la même manière, c’est-à-dire « un ou plusieurs » des éléments ainsi conjoints. D’autres éléments peuvent éventuellement être présents, autres que les éléments spécifiquement identifiés par la clause « et/ou », qu’ils soient liés ou non à ces éléments spécifiquement identifiés. Ainsi, à titre d’exemple non limitatif, une référence à « A et/ou B », lorsqu’elle est utilisée conjointement avec un langage ouvert tel que « comprenant » peut se référer, dans un mode de réalisation, à A seulement (incluant éventuellement des éléments autres que B) ; dans un autre mode de réalisation, à B seulement (incluant éventuellement des éléments autres que A) ; dans un autre mode de réalisation encore, à A et B (incluant éventuellement d’autres éléments) ; etc.
Tel qu’utilisé ici dans la description et dans les revendications, « ou » doit être compris comme ayant la même signification que « et/ou » tel que défini ci-dessus. Par exemple, lorsqu’on sépare des éléments dans une liste, « ou » ou « et/ou » doit être interprété comme étant inclusif, c’est-à-dire l’inclusion d’au moins un, mais aussi de plus d’un, d’un nombre ou d’une liste d’éléments, et, facultativement, d’éléments supplémentaires non listés. Seuls les termes indiquant clairement le contraire, tels que « un seul des » ou « exactement un des », ou, lorsqu’ils sont utilisés dans les revendications, « consistant en », font référence à l’inclusion d’un seul élément d’un nombre ou d’une liste d’éléments. En général, le terme « ou » tel qu’il est utilisé ici ne doit être interprété comme indiquant des alternatives exclusives (c’est-à-dire « l’un ou l’autre mais pas les deux ») que lorsqu’il est précédé de termes d’exclusivité, tels que « soit », « l’un de », « un seul de » ou « exactement un de ».
Telle qu’elle est utilisée dans la présente description et dans les revendications, l’expression « au moins un », en référence à une liste d’un ou de plusieurs éléments, doit être comprise comme signifiant au moins un élément choisi parmi un ou plusieurs éléments de la liste d’éléments, mais n’incluant pas nécessairement au moins un de chaque élément spécifiquement énuméré dans la liste d’éléments et n’excluant pas toute combinaison d’éléments dans la liste d’éléments. Cette définition permet également la présence facultative d’éléments autres que les éléments spécifiquement identifiés dans la liste des éléments auxquels l’expression « au moins un » fait référence, qu’ils soient liés ou non à ces éléments spécifiquement identifiés. Ainsi, à titre d’exemple non limitatif, « au moins l’un de A et B » (ou, de manière équivalente, « au moins l’un de A ou B », ou, de manière équivalente, « au moins l’un de A et/ou B ») peut se référer, dans un mode de réalisation, à au moins un, incluant éventuellement plus d’un, A, sans B présent (et incluant éventuellement des éléments autres que B) ; dans un autre mode de réalisation, à au moins un, comprenant éventuellement plus d’un, B, sans A présent (et comprenant éventuellement des éléments autres que A) ; dans encore un autre mode de réalisation, à au moins un, comprenant éventuellement plus d’un, A, et au moins un, comprenant éventuellement plus d’un, B (et comprenant éventuellement d’autres éléments) ; etc.
Dans les revendications, ainsi que dans la description ci-dessous, toutes les expressions transitoires telles que « comprenant », « incluant », « portant », « ayant », « contenant », « impliquant », « tenant », « composé de », et autres, doivent être comprises comme étant ouvertes, c’est-à-dire comme signifiant incluant mais non limité à. Seules les expressions transitoires « consistant en » et « consistant essentiellement en » doivent être comprises comme des expressions transitoires fermées ou semi-fermées, respectivement.
On appelle « clé collective » une clé de chiffrement dont l’accès peut être accordé à un ou plusieurs utilisateurs.
On appelle « dispositif électronique de calcul » tout dispositif de calcul électronique, unitaire ou distribué, capable de recevoir des entrées numériques et de fournir des sorties numériques par et vers toute sorte d’interfaces numériques. Typiquement, un dispositif de calcul désigne soit un ordinateur exécutant un logiciel ayant accès à un stockage de données, soit une architecture client-serveur dans laquelle les données et/ou au moins une partie des calculs sont effectués côté serveur tandis que le côté client sert d’interface.
On appelle « moyen d’entrée » tout dispositif permettant la transmission d’informations vers un système informatique. Un tel moyen d’entrée est, par exemple, un clavier, une souris et/ou un écran tactile adapté pour interagir avec un système informatique de manière à recueillir une saisie de l’utilisateur. Dans des variantes, le moyen d’entrée est de nature logique, tel un port réseau d’un système informatique configuré pour recevoir une commande de saisie transmise électroniquement. Un tel moyen d’entrée peut être associé à une interface graphique utilisateur (« GUI », pour « Graphic User Interface ») présentée à un utilisateur ou à une interface de programmation d’application (« API » pour « Application Programing Interface »). Dans d’autres variantes, le moyen d’entrée peut être un capteur configuré pour mesurer un paramètre physique spécifié pertinent pour le cas d’utilisation prévu.
On appelle « mémoire informatique » toute mémoire, centralisée ou décentralisée, locale ou distante (par exemple sur le nuage), vive, morte, volatile, flash ou virtuelle.
On appelle « information numérique » toute chaine de symboles, tels des caractères alphanumériques, des octets ou des bits, susceptibles d’être mis en œuvre par un système informatique. Une telle information numérique peut correspondre à un fichier de texte ou à un fichier d’image, par exemple.
Dans des modes de réalisations particuliers, une information numérique à chiffrer est une information correspondant à l’un des champs de la spécification DMARC (pour « Domain-based Message Authentication, Reporting and Conformance », traduit par authentification, rapport et conformité des messages basés sur des domaines).
Dans des modes de réalisations particuliers, une information numérique à chiffrer est une information représentative d’adresse de destinataire de rapports d’échecs. Une telle information correspond, par exemple, au champ RUF dans la spécification DMARC.
Ainsi, après ouverture de l’emballage, chaque bandeau 13 repose sur une paroi supérieure de la portion alimentaire 3, de manière à maintenir en appui sur elle une paroi latérale 2 lat2 , 2 lat3 de l’enveloppe 2 dont il est solidaire. Cet agencement permet de caler latéralement la portion alimentaire 3 sur le panneau supérieur 5, en attendant son extraction par le consommateur, comme représenté sur la .
Chacun des bandeaux 13 présente une largeur qui est inférieure à 10% de la largeur du premier panneau latéral 7, et notamment inférieure à 5% de ladite largeur. Cet agencement permet de faciliter l’extraction de la portion alimentaire 3 par le consommateur, qui doit alors simplement écarter les parois latérales 2 lat2 , 2 lat3 ( ) pour pouvoir retirer ladite portion du panneau supérieur 5 tout en conservant son intégrité de forme, notamment dans le cas d’une portion alimentaire 3 molle.
Dans le premier mode de réalisation représenté ( à 3d), le flan présente des panneaux supérieur 5, inférieur 6 et latéraux 7, 14 présentant chacun une géométrie quadrilatérale, permettant de former une enveloppe 2 parallélépipédique.
En particulier, les panneaux supérieur 5 et inférieur 6 sont reliés par un deuxième panneau latéral 14 de géométrie quadrilatérale sur lequel se prolongent les lignes de déchirure 10 afin de pouvoir ouvrir l’emballage suivant trois côtés, ledit flan présentant un axe de symétrie suivant son axe médian.
En relation avec les figures 1a et 1b, le flan présente :
un premier bord transversal 15 d’extrémité, formé sur le premier panneau latéral 7, depuis lequel s’étend la languette d’ouverture 8 ; et un second bord transversal 16 d’extrémité, formé sur le panneau supérieur 5 et opposé longitudinalement audit premier bord, et sur lequel l’ourlet 9 est formé.
En particulier, la languette 8 et la patte 9b de l’ourlet 9 s’étendent chacune longitudinalement en saillie depuis respectivement un bord 15, 16, et le flan présente deux lignes de pliage 1b transversales s’étendant chacune de façon adjacente et parallèle à respectivement un bord d’extrémité 15, 16, afin de définir la base 8a, 9a de ladite languette ou dudit ourlet, et de permettre le pliage de ladite base par rapport au panneau 7, 5 adjacent durant la formation de l’enveloppe 2.
Le flan comprend en outre deux bordures longitudinales 17 s’étendant de part et d’autre des panneaux supérieur 5 et inférieur 6, et équipées chacune d’une pluralité de lignes de pliage 1a, 1c permettant de former des parois latérales 2 lat2 de l’enveloppe 2.
Sur les figures 1a et 1b, les bordures 17 s’étendent chacune depuis un bord d’extrémité 15 jusqu’au bord d’extrémité 16 opposé.
Par ailleurs, chaque bordure 17 est séparée du panneau inférieur 6 et des panneaux latéraux 7, 14 par une ligne de pliage longitudinale 1a en regard de laquelle une ligne de déchirure 10 s’étend parallèlement.
Ainsi, les bandeaux 13 sont chacun adjacent à respectivement une bordure 17, ces dernières formant alors les parois latérales 2 lat2 destinées à maintenir la portion alimentaire 3 sur le panneau supérieur 5 en fin d’ouverture de l’emballage.
Dans le second mode de réalisation représenté (figures 4a à 6c), le panneau inférieur 6 présente une géométrie triangulaire, le premier panneau latéral 7 présentant une géométrie quadrilatérale.
En outre, le panneau inférieur 6 est prolongé par respectivement le premier panneau latéral 7 et deux bordures 18a, 18b de géométrie quadrilatérale, le panneau supérieur 5 présentant une géométrie triangulaire dont un côté 5a est relié au panneau inférieur 6 par une première 18a desdites bordures, lesdites bordures étant équipées de lignes de pliage 1a, 1d permettant de former des parois latérales 2 lat3 d’une enveloppe 2 prismatique à base triangulaire.