Procédé de communication pour un premier véhicule (11), ledit premier véhicule (11) embarquant au moins un capteur de détection d’objet, ledit premier véhicule (11) circulant dans un environnement (1) comprenant un ensemble de véhicules (11 à 17) comprenant ledit premier véhicule (11), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (31) d’une première requête de transmission de données de perception dudit environnement (1), ladite première requête étant émise par un deuxième véhicule (12) dudit ensemble de véhicules (11 à 17), ledit deuxième véhicule (12) étant relié en communication avec ledit premier véhicule (11) selon un mode de communication véhicule vers tout, dit V2X, ladite première requête comprenant des premières informations représentatives d’identification d’au moins un premier objet ; - sélection (32) de premières données représentatives de détection dudit au moins un premier objet identifié à partir desdites premières informations dans un ensemble de données de détection d’objets obtenues dudit au moins un capteur de détection d’objet ; - transmission (33) desdites données de perception dudit environnement selon ledit mode de communication V2X, lesdites données de perception comprenant lesdites premières données. Procédé selon la revendication 1, pour lequel lesdites premières données sont transmises dans au moins un message de perception collective, dit message CPM, dans un cadre de service de perception collective. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ledit au moins un message CPM est transmis selon un mode de diffusion et ladite première requête est émise selon ledit mode de diffusion. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel lesdites données de perception transmises comprennent en outre : - des informations représentatives de capacité de détection dudit premier véhicule (11) ; - des informations représentatives de caractéristiques dudit au moins un capteur. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel lesdites premières informations appartiennent à un ensemble d’informations comprenant : - des informations représentatives d’un type d’objet ; - des informations représentatives d’au moins une caractéristique d’objet ; - des informations représentatives d’un identifiant d’objet. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant en outre les étapes suivantes : - réception d’une deuxième requête de transmission de données de perception dudit environnement, ladite deuxième requête étant émise par un troisième véhicule (13) dudit ensemble de véhicules (11 à 17), ledit troisième véhicule (13) étant relié en communication avec ledit premier véhicule (11) selon ledit mode de communication V2X, ladite deuxième requête comprenant des deuxièmes informations représentatives d’identification d’au moins un deuxième objet ; - sélection de deuxièmes données représentatives de détection dudit au moins un deuxième objet identifié à partir desdites deuxièmes informations dans ledit ensemble de données de détection d’objets obtenues dudit au moins un capteur de détection d’objet ; - transmission desdites données de perception dudit environnement comprenant en outre lesdites deuxièmes données. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, pour lequel ledit mode de communication V2X correspond à un mode de communication de véhicule à véhicule, dit V2V, et/ou à un mode de communication de véhicule à infrastructure, dit V2I. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (2) de communication pour véhicule, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (11) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9.