Procédé de contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, embarqué dans un premier véhicule (10), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (51) de données représentatives d’un environnement (1) entourant ledit premier véhicule (10) depuis au moins un capteur de détection d’objet embarqué dans ledit premier véhicule (10) ; - subdivision spatiale (52) dudit environnement (1) en une pluralité de zones (11 à 19), ladite pluralité de zones formant une matrice à 3 lignes et 3 colonnes centrée sur une zone centrale (15) comprenant ledit premier véhicule (10), ladite matrice comprenant une colonne centrale entourée à gauche d’une colonne gauche et à droite d’une colonne droite ; - pour chaque zone de ladite pluralité de zones (11 à 19), détermination (53) d’un indicateur de présence représentatif de présence ou d’absence d’un deuxième véhicule (101, 102, 103, 104) en fonction du temps dans ladite chaque zone en fonction desdites données ; - détermination (54) d’un premier indicateur de densité de véhicules associé à une première partie de ladite matrice en fonction des indicateurs de présence des zones (11, 12, 14, 15, 17, 18) comprises dans ladite première partie de la matrice et d’un deuxième indicateur de densité de véhicules associé à une deuxième partie de ladite matrice en fonction des indicateurs de présence des zones (12, 13, 15, 16, 18, 19) comprises dans ladite deuxième partie, ladite première partie comprenant la colonne centrale et la colonne gauche de ladite matrice et ladite deuxième partie comprenant la colonne centrale et la colonne droite de ladite matrice ; - contrôle (55) dudit système ADAS en fonction d’un troisième indicateur de densité de véhicules, ledit troisième indicateur de densité de véhicules étant fonction dudit premier indicateur de densité de véhicules et/ou dudit deuxième indicateur de densité de véhicules. Procédé selon la revendication 1, pour lequel, pour ladite chaque zone, l’indicateur de présence à un instant courant est égal à l’indicateur de présence à un instant précédant l’instant courant auquel est ajouté une première valeur déterminée positive lorsqu’un deuxième véhicule est détecté dans ladite chaque zone à l’instant courant et auquel est ajouté une deuxième valeur déterminée négative lorsqu’un deuxième véhicule détecté dans ladite chaque zone audit instant précédent n’est plus détecté dans ladite chaque zone à l’instant courant. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ladite deuxième valeur déterminée correspond à l’opposée de ladite première valeur déterminée ou pour lequel la valeur absolue de ladite première valeur déterminée est différente de la valeur absolue de ladite deuxième valeur déterminée. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel ledit premier indicateur de densité correspond à une moyenne des indicateurs de présence des zones (11, 12, 14, 15, 17, 18) comprises dans ladite première partie de la matrice et ledit deuxième indicateur de densité correspond à une moyenne des indicateurs de présence des zones (12, 13, 15, 16, 18, 19) comprises dans ladite deuxième partie de la matrice. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel chaque zone de ladite pluralité de zones (11 à 19) possède une forme rectangulaire définie par une dimension longitudinale selon un axe longitudinal correspondant à un sens de déplacement dudit premier véhicule et par une dimension latérale selon un axe latéral orthogonal audit axe longitudinal, la dimension longitudinale des zones de la ligne centrale de ladite matrice comprenant ladite zone centrale correspondant à une somme d’une première distance déterminée et d’une deuxième distance déterminée, la première distance déterminée correspondant à une distance entre un point de référence dudit premier véhicule (10) et une première limite entre ladite ligne centrale et une première ligne de ladite matrice située devant ledit premier véhicule (10), la deuxième distance déterminée correspondant à une distance entre ledit point de référence dudit premier véhicule (10) et une deuxième limite entre ladite ligne centrale et une troisième ligne de ladite matrice située derrière ledit premier véhicule (10), la dimension longitudinale des zones (11, 12, 13) de ladite première ligne étant fonction d’une première durée temporelle, et la dimension longitudinale des zones (17, 18, 19) de ladite troisième ligne étant fonction d’une deuxième durée temporelle. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel ledit troisième indicateur correspond : - à une moyenne dudit premier indicateur de densité et dudit deuxième indicateur de densité lorsqu’aucun clignotant du premier véhicule (10) n’est activé ; - audit premier indicateur de densité uniquement lorsqu’un clignotant gauche dudit premier véhicule (10) est activé ; et - audit deuxième indicateur de densité uniquement lorsqu’un clignotant droit dudit premier véhicule (10) est activé. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, pour lequel ledit système ADAS correspond à un système de régulation adaptative de vitesse, dit système ACC, ledit procédé comprenant en outre une détermination d’une consigne d’accélération pour ledit premier véhicule (10) en appliquant un coefficient déterminé à une accélération potentielle déterminée par ledit système ACC, ledit coefficient étant compris entre 0 et 1 et fonction dudit troisième indicateur de densité de véhicules suivant une fonction (21) monotone décroissante dudit troisième indicateur. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (4) de contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, d’un véhicule, ledit dispositif (4) comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (10) comprenant le dispositif (4) selon la revendication 9.