Procédé de pilotage d’une vitesse d’un véhicule autonome, dit véhicule égo, ledit véhicule égo comprenant un régulateur de vitesse adaptatif configuré pour modifier ladite vitesse dudit véhicule égo en fonction d’une mesure de ladite vitesse dudit véhicule égo, d’une vitesse de référence, d’un premier temps inter-véhicules consigne fondé sur un temps inter-véhicules de référence, dit temps de référence, et d’une distance inter-véhicule, une distance entre l’avant dudit véhicule égo et l’arrière d’un véhicule cible, ledit procédé comportant les étapes de : Détermination (201, 202, 203) d’une accélération potentielle, ladite accélération potentielle correspondant à une variation de vitesse sur une durée prédéterminée que doit avoir ledit véhicule égo pour respecter ledit temps de référence ; Lorsque (C12) ladite accélération potentielle devient inférieure ou égale à un premier seuil, dit seuil de déclenchement Détermination (202) d’un temps inter-véhicules minimum, dit temps minimum, configuré pour être inférieur au dit temps de référence et pour minimiser une variation d’accélération dudit véhicule égo ; Détermination (202) d’un deuxième temps inter-véhicules consigne fondé sur ledit temps inter-véhicules minimum, ledit temps inter-véhicules consigne dudit régulateur de vitesse étant fondé sur ledit deuxième temps inter-véhicules ; Lorsque (C23) ladite accélération potentielle devient au supérieure à un deuxième seuil, dit seuil de stabilisation, détermination (203) d’un troisième temps inter-véhicules consigne qui tend vers ledit temps de référence, ledit temps inter-véhicules consigne dudit régulateur de vitesse étant fondé sur ledit troisième temps inter-véhicule. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit temps inter-véhicules minimum ne peut pas être inférieure à un temps de sécurité, ledit temps de sécurité étant fondé sur ladite vitesse du véhicule égo et sur une vitesse dudit véhicule cible, dite vitesse cible, ladite vitesse cible étant déterminée à partir d’un capteur dudit véhicule égo. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel ledit temps sécurité est obtenu à partir de la formule , où T sec (t) est ledit temps inter-véhicules de sécurité à un instant t postérieur à un instant, noté t 0 , où ladite accélération potentielle devient inférieure au dit seuil de déclenchement ; T secMax est un temps prédéterminé configuré pour que le temps inter-véhicules de sécurité reste supérieure à T secMax ; et T secC est un premier temps prédéterminé de réglage. Procédé selon l’une des revendications 2 à 3, dans lequel ledit temps minimum est fondée sur ledit temps de référence, sur ladite accélération potentielle, sur ladite vitesse cible, et sur un temps inter-véhicules minimum prédéterminé, dit temps minimum. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel ledit procédé comporte en outre une étape de mémorisation, lorsque (C12) que ladite accélération potentielle est devenue inférieure au dit seuil de déclenchement, de ladite accélération de déclenchement, dite accélération potentielle mémorisée, et dudit instant t 0 , et dans lequel ledit temps minimum est donné par la formule , où k T (V target ) est une fonction configurée pour valoir 0 si ladite vitesse cible, V target , est nulle et croitre jusqu’à 1 si ladite vitesse cible est supérieure à un troisième seuil ; k D (a pot (t 0 )) est une fonction configurée pour valoir 1 si ladite accélération potentielle mémorisée, a pot (t 0 ) , est nulle et pour décroître vers 0 si ladite accélération potentielle mémorisée est supérieure à un quatrième seuil ; et, T ivMinC est un deuxième temps prédéterminé de réglage configuré pour être confortable psychologiquement pour des passager dudit véhicule égo. Procédé selon l’une des revendications 2 à 5, dans lequel ladite détermination (203) du troisième un temps inter-véhicules consigne est déclenchée lorsque (C23) l’accélération potentielle devient supérieure au dit seuil de stabilisation et lorsque (C23) une différence, en valeur absolu, entre ladite vitesse égo et ladite vitesse cible est inférieure à un cinquième seuil, dite vitesse proche. Dispositif (101) comprenant une mémoire (102) associée à au moins un processeur (103) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente. Programme d’ordinateur comprenant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur (103).