Procédé de guidage d’un véhicule automobile (100) équipé d’un capteur de vitesse (1), d’un gyroscope (2), d’un moyen de géolocalisation (3), d’un système de planification de trajectoire (4), d’un module de contrôle de déplacement latéral (7), d’un système de direction (8) et de roues (9), le système de direction (8) limitant une valeur absolue d’une vitesse de lacet du véhicule automobile à une vitesse de lacet maximale (MAX_YR_ABS), un taux de variation (SR) de la vitesse de lacet étant compris entre une valeur minimale (MIN_SR) et une valeur maximale (MAX_SR), le taux de variation de la vitesse de lacet (SR) variant selon un pas de réglage fixe (SR_STEP), le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend une itération des étapes suivantes : une première étape (E1) de sélection d’un taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N ), une deuxième étape (E2) de maximisation d’une vitesse de lacet de référence virtuelle (V_REF_YR N ) en fonction du taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N ) et de la vitesse de lacet maximale (MAX_YR_ABS), une troisième étape (E3) de transmission de la vitesse de lacet de référence virtuelle (V_REF_YR N ) au module de contrôle de déplacement latéral (7). Procédé de guidage selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend, suite à la troisième étape (E3), une quatrième étape (E4) de génération par le module de contrôle de déplacement latéral (7) d’une première commande de direction (STEER_CMD) à partir de la vitesse de lacet de référence virtuelle (V_REF_YR N ), et une cinquième étape (E5) de transformation par le système de direction (8) de la première commande de direction (STEER_CMD) en une seconde commande de direction (APP_STEER_CMD) consistant en un mouvement d’un arbre de direction relié aux roues directrices (9). Procédé de guidage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première étape (E1) comprend : une première sous-étape de réception (E11) d’une première commande de direction (STEER_CMD N-1 ) émise par le module de contrôle de déplacement latéral (7) lors d’une précédente itération du procédé, une deuxième sous-étape de réception (E12) d’une seconde commande de direction (APP_STEER_CMD N-1 ) appliquée par le système de direction (8) lors de ladite précédente itération du procédé, et une troisième sous-étape (E13) de calcul du taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N ) en fonction d’un précédent taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N-1 ) calculé lors de la précédente itération du procédé, de la valeur minimale du taux de variation de la vitesse de lacet (MIN_SR), de la valeur maximale du taux de variation de la vitesse de lacet (MAX_SR), du pas de réglage fixe (SR_STEP) et d’une différence entre la première et la seconde commandes de direction (STEER_CMD N-1 , APP_STEER_CMD N-1 ). Procédé de guidage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la troisième sous-étape (E13) de calcul du taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N ) comprend : une comparaison de la première commande de direction (STEER_CMD N-1 ) et de la seconde commande de direction (APP_STEER_CMD N-1 ) émises lors d’une précédente itération du procédé, et une comparaison du précédent taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N-1 ) à la valeur minimale (MIN_SR) du taux de variation de la vitesse de lacet, et en ce que : si la première commande de direction (STEER_CMD N-1 ) est différente de la seconde commande de direction (APP_STEER_CMD N-1 ), et si le précédent taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N-1 ) est supérieur à la valeur minimale (MIN_SR), alors le taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N ) est égal à la différence entre le précédent taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N-1 ) et le pas de réglage fixe (SR_STEP), sinon si la première commande de direction (STEER_CMD N-1 ) est égale à la seconde commande de direction (APP_STEER_CMD N-1 ), et si le précédent taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N-1 ) est inférieur à la valeur maximale (MAX_SR), alors le taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N ) est égal à la somme du précédent taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N-1 ) et du pas de réglage fixe (SR_STEP), sinon le taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N ) est égal au précédent taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N-1 ). Procédé de guidage selon l’une des revendications précédentes, le système de direction (8) étant apte à traiter des commandes issues du module de contrôle de déplacement latéral (7) à une fréquence inférieure ou égale à une fréquence de traitement maximale (F_MAX), caractérisé en ce que l’étape (E2) de maximisation de la vitesse de lacet de référence virtuelle (V_REF_YR N ) comprend : une modélisation d’un système continu en boucle fermée (CL_S) comprenant un modèle d’état continu du véhicule automobile (100) et un modèle continu du module de contrôle de déplacement latéral (7), une définition d’un système discrétisé en boucle fermé (D_CL_S) par discrétisation du modèle du système continu en boucle fermée (CL_S) à une fréquence inférieure ou égale à la fréquence de traitement maximale (F_MAX), une détermination de la vitesse de lacet de référence virtuelle (V_REF_YR N ) par un calcul d’optimisation, notamment de maximisation de cette vitesse. Dispositif (70) de guidage d’un véhicule automobile (100), le véhicule automobile étant équipé d’un capteur de vitesse (1), d’un gyroscope (2), d’un moyen de géolocalisation (3), d’un système de planification de trajectoire (4), d’un module de contrôle de déplacement latéral (7), d’un système de direction (8) et de roues directrices (9), le dispositif comprenant des éléments (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 61, 62, 63, 610, 611, 612, 613) matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 4. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 5 ou selon la revendication 7. Signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur selon la revendication 7.