INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, le contrôle de la trajectoire d’un véhicule autonome embarquant un ensemble de capteurs de détection d’objet et circulant dans un environnement comprenant un objet mobile est mis en œuvre par un ou plusieurs processeurs d’un ou plusieurs calculateurs embarqués dans le véhicule autonome, par exemple un ou plusieurs calculateurs d’un ou plusieurs systèmes ADAS du véhicule autonome. Le véhicule autonome détermine dans un premier temps des informations dynamiques courantes, c’est-à-dire à un instant courant, sur chaque objet mobile de son environnement, par exemple à partir de données reçues des capteurs embarqués. A partir de ces données et des caractéristiques des capteurs, une matrice de covariance courante des informations dynamiques est également déterminée. Les informations dynamiques courantes comprennent avantageusement une première information de position courante de l’objet mobile, une deuxième information d’orientation courante de l’objet mobile et une troisième information de vitesse courante de l’objet mobile. Un ensemble de chemins candidats de l’objet mobile sont déterminés à partir de la première information de position et de données de cartographies de l’environnement, ces données étant par exemple stockées dans une mémoire accessible par le ou les calculateurs en charge du contrôle de la trajectoire et/ou reçues d’un dispositif distant, par exemple un serveur, via une connexion sans fil. Chaque chemin candidat comprend un ensemble de positions successives prises par l’objet mobile le long du chemin candidat sur un horizon de distance déterminé (exprimé par exemple en mètres ou en secondes). L’objet mobile est représenté à l’aide d’un polygone, représentant l’empreinte au sol de l’objet mobile, en prenant en compte les incertitudes de position et d’orientation obtenues à partir de matrices de covariances déterminées pour chacune des positions le long de chaque chemin à partir de la matrice de covariance courante. Un profil de vitesse maximale et un profil de vitesse minimale sont déterminés le long du chemin candidat en fonction d’une part d’une vitesse de l’objet mobile, pour chaque position le long du chemin candidat, obtenue de la troisième information de vitesse courante et d’autre part d’une incertitude de vitesse déterminée à partir de la matrice de covariance. Les profils de vitesse permettent de déterminer à quel instant au plus tôt et à quel instant au plus tard l’objet mobile atteint ou occupe une position le long du chemin. Ces informations temporelles permettent de déterminer l’occupation de l’objet mobile en fonction du temps en chaque position le long de chaque chemin candidat. La trajectoire du véhicule autonome est alors contrôlée de manière à éviter une collision avec l’objet mobile, connaissant les informations sur l’occupation spatio-temporelle de l’objet mobile le long de chaque chemin candidat.
Un tel procédé présente par exemple l’avantage de n’utiliser qu’un ensemble de données restreints, c’est-à-dire les données dynamiques de chaque objet mobile, les caractéristiques des capteurs de détection d’objet du véhicule autonome et les données de cartographie, sans nécessiter de phase d’apprentissage. Cela permet d’améliorer la rapidité des calculs et de faciliter une mise en œuvre temps réel.
Par ailleurs, l’utilisation des données de cartographies permet d’identifier des trajectoires cohérentes avec la route, et ainsi d’avoir des prédictions à plus long terme et cohérentes avec l’environnement et la conduite humaine (adaptation de la vitesse dans les virages par exemple). Ceci permet d’améliorer les capacités d’anticipation de de la planification de trajectoire pour le véhicule autonome, notamment dans un environnement urbain.
(3) Des esters d’acide gras de sucres et des éthers d’alcool gras de sucres ; et
(4) Des esters gras de sorbitan et des esters gras oxyalkylénés de sorbitan ;
Dans divers modes de réalisation, les émulsifiants non ioniques ayant un HLB d’environ 9 à environ 12 peuvent être choisis parmi : les esters d’acide gras polyglycérylique d’au moins un, de préférence un, acide gras comprenant au moins un groupe hydrocarboné en C 8 -C 22 , saturé ou insaturé, linéaire ou ramifié, tel qu’un groupe alkyle ou alcényle en C 8 -C 22 , de préférence un groupe alkyle ou alcényle en C 8 -C 18 , et de manière davantage préférée un groupe alkyle ou alcényle en C 8 -C 12 , et de 2 à 12 glycérols, de préférence de 2 à 10 glycérols et de manière davantage préférée de 2 à 8 glycérols ; les alkyl glycérides polyoxyéthylénés tels que les dérivés de polyéthylène glycol d’un mélange de mono-, di- et tri-glycérides d’acides caprylique et caprique (de préférence 2 à 30 unités oxyde d’éthylène, de manière davantage préférée 2 à 20 unités oxyde d’éthylène, et de manière encore davantage préférée 2 à 10 unités oxyde d’éthylène) ; les éthers gras polyoxyéthylénés d’au moins un, de préférence un, alcool gras comprenant au moins un groupe hydrocarboné en C 8 -C 22 , saturé ou insaturé, linéaire ou ramifié, tel qu’un groupe alkyle ou alcényle en C 8 -C 22 , de préférence un groupe alkyle ou alcényle en C 8 -C 18 , et de manière davantage préférée un groupe alkyle ou alcényle en C 8 -C 12 , et de 2 à 60 oxydes d’éthylène, de préférence de 2 à 30 oxydes d’éthylène, et de manière davantage préférée de 2 à 10 oxydes d’éthylène ; et les mélanges de ceux-ci.
Dans un mode de réalisation, il est préférable que l’ester d’acide gras polyglycérylique ait un groupement polyglycérol dérivé de 2 à 10 glycérols, de manière davantage préférée de 2 à 8 glycérols, et de manière encore davantage préférée de 4 à 6 glycérols. L’ester d’acide gras polyglycérylique peut être choisi parmi les mono, di et tri esters d’acide saturé ou insaturé, de préférence d’acide saturé, incluant 8 à 22 atomes de carbone, de préférence 8 à 18 atomes de carbone, et de manière davantage préférée 8 à 12 atomes de carbone, tel que d’acide caprylique, d’acide caprique, d’acide laurique, d’acide oléique, d’acide stéarique, d’acide isostéarique et d’acide myristique.
Les esters mixtes d’acides gras, ou d’alcool gras, d’acide carboxylique et de glycérol, qui peuvent être utilisés en tant que tensioactif non ionique ci-dessus, peuvent être choisis en particulier dans le groupe comprenant des esters mixtes d’acide gras ou d’alcool gras avec une chaîne alkyle ou alcényle contenant de 12 à 22 atomes de carbone, de préférence de 8 à 18 atomes de carbone, et de manière davantage préférée de 12 à 12 atomes de carbone, et d’alpha-hydroxy acide et/ou d’acide succinique, avec du glycérol. L’alpha-hydroxy acide peut être, par exemple, de l’acide citrique, de l’acide lactique, de l’acide glycolique ou de l’acide malique, et des mélanges de ceux-ci.
La chaîne alkyle des acides ou des alcools gras dont sont dérivés les esters mixtes qui peuvent être utilisés peut être linéaire ou ramifiée, et de préférence saturée. Il peut en particulier s’agir de chaînes stéarate, isostéarate, béhénate, arachidonate, palmitate, myristate, laurate, isostéaryle, stéaryle, béhényle, myristyle ou lauryle, et de mélanges de celles-ci. Les exemples non limitants d’esters mixtes incluent l’ester mixte de glycérol et du mélange d’acide citrique, d’acide lactique, d’acide linoléique et d’acide oléique (nom CTFA : Glyceryl citrate/lactate/linoleate/oleate) ; l’ester mixte d’acide succinique et d’alcool isostéarylique avec du glycérol (nom CTFA : Isostearyl diglyceryl succinate ) ; l’ester mixte d’acide citrique et d’acide stéarique avec du glycérol (nom CTFA : Glyceryl stearate citrate) ; l’ester mixte d’acide lactique et d’acide stéarique avec du glycérol (nom CTFA : Glyceryl stearate lactate), et les mélanges de ceux-ci.
Les esters d’acide gras de sucres peuvent être choisis en particulier dans le groupe comprenant des esters ou des mélanges d’esters d’acide gras en C 12 -C 22 et de sucrose, de maltose, de glucose ou de fructose, et des esters ou des mélanges d’esters d’acide gras en C 14 -C 22 et de méthylglucose.
Les acides gras en C 12 -C 22 ou en C 14 -C 22 formant l’unité grasse des esters qui peuvent être utilisés comprennent une chaîne alkyle ou alcényle linéaire, saturée ou insaturée, contenant, respectivement, de 12 à 22 ou de 14 à 22 atomes de carbone. L’unité grasse des esters peut être choisie en particulier parmi les stéarates, béhénates, arachidonates, palmitates, myristates, laurates et caprates, et les mélanges de ceux-ci. Des stéarates sont de préférence utilisés.
À titre d’exemples non limitants d’esters ou de mélanges d’esters d’acide gras et de sucrose, de maltose, de glucose ou de fructose, on peut mentionner le monostéarate de sucrose, le distéarate de sucrose et le tristéarate de sucrose et les mélanges de ceux-ci ; et des exemples d’esters ou de mélanges d’esters d’acide gras et de méthylglucose qui peuvent être mentionnés sont le distéarate de polyglycéryl-3 méthylglucose. On peut également mentionner les monoesters de glucose ou de maltose tels que le méthyl o-hexadécanoyl-6-D-glucoside et l’o-hexadécanoyl-6-D-maltoside.
Les exemples non limitants d’éthers d’alcool gras de sucres utiles sont solides à une température inférieure ou égale à 45 °C, et dans certains modes de réalisation, inférieure ou égale à 25 °C, et peuvent être choisis en particulier dans le groupe comprenant les éthers ou les mélanges d’éthers d’alcool gras en C 8 -C 22 et de glucose, de maltose, de sucrose ou de fructose, et les éthers ou les mélanges d’éthers d’un alcool gras en C 14 -C 22 et de méthylglucose. Ceux-ci sont en particulier des alkylpolyglucosides, qui dans divers modes de réalisation sont préférés. Un exemple particulièrement préféré est l’alkyl glucoside en C12-20. En conséquence, dans un mode de réalisation, les compositions cosmétiques incluent au moins un alkylpolyglucoside, par exemple, un alkyl glucoside en C12-20.
Les alcools gras en C 12 -C 22 ou en C 14 -C 22 formant l’unité grasse des éthers qui peuvent être utilisés comprennent une chaîne alkyle ou alcényle linéaire, saturée ou insaturée, contenant, respectivement, de 12 à 22 ou de 14 à 22 atomes de carbone. L’unité grasse des éthers peut être choisie en particulier parmi les unités décyle, cétyle, béhényle, arachidyle, stéaryle, palmityle, myristyle, lauryle et hexadécanoyle, et les mélanges de celles-ci, tels que le cétéaryle.
À titre d’exemples non limitants d’éthers d’alcool gras de sucres, on peut mentionner les alkylpolyglucosides tels que le laurylglucoside, le cétostéaryl glucoside, l’arachidyl glucoside, et les mélanges de ceux-ci. Il est en outre mentionné le monostéarate de sucrose, le distéarate de sucrose ou le tristéarate de sucrose et les mélanges de ceux-ci, le distéarate de polyglycéryl-3 méthylglucose et les alkylpolyglucosides.
Les esters gras de sorbitan et les esters gras oxyalkylénés de sorbitan peuvent, dans divers modes de réalisation, être choisis dans le groupe comprenant les esters d’acide gras en C 16 -C 22 de sorbitan et les esters d’acide gras en C 16 -C 22 oxyéthylénés de sorbitan. Ils peuvent être formés d’au moins un acide gras comprenant au moins une chaîne alkyle linéaire saturée contenant, respectivement, de 16 à 22 atomes de carbone, et de sorbitol ou de sorbitol éthoxylé. Les esters oxyéthylénés peuvent généralement comprendre de 1 à 100 unités éthylène glycol et de préférence de 2 à 40 unités oxyde d’éthylène (EO). Ces esters peuvent être choisis en particulier parmi les stéarates, les béhénates, les arachidates, les palmitates, et les mélanges de ceux-ci. Des stéarates et des palmitates sont de préférence utilisés. Les exemples non limitants incluent le monostéarate de sorbitan (nom CTFA : sorbitan stearate), le monopalmitate de sorbitan (nom CTFA : sorbitan palmitate), le tristéarate de sorbitan 20 EO (nom CTFA : polysorbate 65), et les mélanges de ceux-ci.
Dans un mode de réalisation, les un ou plusieurs émulsifiants non ioniques ayant un HLB de 9 à 12 peuvent être choisis parmi les alkylpolyglucosides (par exemple, alkyl glucoside en C12-20), le laurate de polyglycéryle-10, le dipolyhydroxystéarate de polyglycéryle-2, le polyhydroxystéarate de polyglycéryle-2, le distéarate de polyglycéryl-3 méthylglucose, le polyricinoléate de polyglycéryle-3, le ricinoléate de polyglycéryle-3, et un mélange de ceux-ci.
- lorsque l’objet mobile correspond à un piéton, une vitesse de l’objet mobile en chaque position de l’objet mobile le long de chaque chemin candidat correspond à la troisième information ; et
- lorsque l’objet mobile correspond à un véhicule, une vitesse de l’objet mobile en chaque position de l’objet mobile le long de chaque chemin candidat est obtenue en fonction d’un modèle d’accélération déterminé à partir de la troisième information et d’une information de limite de vitesse maximale le long du chemin candidat.
Selon encore une variante, la détermination du polygone en chaque position comprend la détermination d’une ellipse d’incertitude selon un niveau de confiance déterminé, l’ellipse d’incertitude étant déterminée à partir d’une sous-matrice obtenue de la matrice de covariance et correspondant à deux états représentatifs de position de l’objet mobile, chaque axe de l’ellipse d’incertitude étant déterminé à partir des vecteurs propres de la sous-matrice.
Selon une variante additionnelle, l’instant maximal associé à une première position de l’objet mobile le long d’un chemin candidat de l’ensemble de chemins candidats correspond à l’instant minimal associé à une deuxième position de l’objet mobile le long du chemin candidat, les première position et deuxième position se suivant successivement le long du chemin candidat.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile autonome, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.
illustre schématiquement un processus de contrôle de la trajectoire du véhicule autonome de la , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ;
illustre schématiquement une représentation par polygone d’un objet mobile se déplaçant dans l’environnement de la , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ;
La quantité totale des un ou plusieurs alcools gras dans les compositions cosmétiques variera. Néanmoins, dans divers modes de réalisation, la quantité totale des un ou plusieurs alcools gras est de 0,1 % en poids à environ 8 % en poids, sur la base du poids total de la composition. Dans des modes de réalisation supplémentaires, la quantité totale d’un ou plusieurs alcools gras dans la composition est d’environ 0,1 à environ 6 % en poids, d’environ 0,1 à environ 5 % en poids, d’environ 0,1 à environ 4 % en poids, d’environ 0,5 à environ 8 % en poids, d’environ 0,5 à environ 6 % en poids, d’environ 0,5 à environ 5 % en poids, d’environ 0,5 à environ 4 % en poids, d’environ 1 à environ 8 % en poids, d’environ 1 à environ 6 % en poids, d’environ 1 à environ 5 % en poids, d’environ 1 à environ 4 % en poids, ou d’environ 1 à environ 3 % en poids, sur la base du poids total de la composition.
(d) Composés gras Le terme « composés gras » est interchangeable avec les « matières grasses ». Les composés gras sont connus comme étant des composés qui ne sont pas solubles (ou seulement peu solubles) dans l’eau ; ils sont hydrophiles et sont souvent solubilisés dans des solvants organiques. Ils incluent des matériaux tels que des huiles, graisses, cires, hydrocarbures, esters gras, etc. Aux fins de la présente divulgation, les « composés gras » n’incluent pas d’acides gras, auxquels il est fait référence séparément ci-dessus. Toutefois, aux fins de la présente divulgation, les « huiles de silicone » sont considérées comme des composés gras. Les exemples non limitants de composés gras utiles incluent les huiles, les cires, les alcanes (paraffines), les acides gras, les esters gras, les composés de triglycéride, la lanoline, les hydrocarbures, les dérivés de ceux-ci, et les mélanges de ceux-ci. Les composés gras sont décrits par l’International Federation Societies of Cosmetic Chemists, par exemple, dans Cosmetic Raw Material Analysis and Quality, Volume I : Hydrocarbons, Glycerides, Waxes and Other Esters (Redwood Books, 1994), qui est incorporé ici à titre de référence dans son intégralité.
Les exemples non limitants de composés gras incluent les huiles, une huile minérale, les alcanes (paraffines), les acides gras, les dérivés d’alcool gras, les dérivés d’acide gras, les esters d’alcools gras, les acides gras hydroxy-substitués, les cires, les composés de triglycéride, la lanoline, les huiles de silicone, et les mélanges de ceux-ci.
Dans certains cas, les composés gras incluent des acides gras, des dérivés d’acide gras, des esters d’acides gras, des acides gras hydroxyl-substitués et des acides gras alcoxylés. Les acides gras peuvent être des acides à chaîne linéaire ou ramifiée et/ou peuvent être saturés ou insaturés. Les exemples non limitants d’acides gras incluent les diacides, les triacides et autres acides multiples ainsi que les sels de ces acides gras. Par exemple, l’acide gras peut optionnellement inclure ou être choisi parmi l’acide laurique, l’acide palmitique, l’acide stéarique, l’acide béhénique, l’acide arichidonique, l’acide oléique, l’acide isostéarique, l’acide sébacique, et un mélange de ceux-ci. Dans certains cas, les acides gras sont sélectionnés dans le groupe constitué de l’acide palmitique, de l’acide stéarique, et d’un mélange de ceux-ci.
Huiles non-silicone
Dans certains cas, les composés gras peuvent inclure ou être choisis parmi une ou plusieurs huiles. Les huiles adéquates incluent, mais sans s’y limiter, des huiles naturelles, telles que l’huile de noix de coco ; des hydrocarbures, tels qu’une huile minérale et le polyisobutène hydrogéné ; des alcools gras, tels que l’octyldodécanol ; des esters, tels que le benzoate d’alkyle en C 12 -C 15 ; des diesters, tels que le dipelarganate de propylène ; et des triesters, tels que le trioctanoate de glycéryle. Les exemples non limitants d’huiles qui peuvent, optionnellement, être incluses dans les compositions cosmétiques incluent l’isononanoate d’isotridécyle, le diheptanoate de PEG-4, le néopentanoate d’isostéaryle, le néopentanoate de tridécyle, l’octanoate de cétyle, le palmitate de cétyle, le ricinoléate de cétyle, le stéarate de cétyle, le myristate de cétyle, le coco-dicaprylate/caprate, l’isostéarate de décyle, l’oléate d’isodécyle, le néopentanoate d’isodécyle, le néopentanoate d’isohexyle, le palmitate d’octyle, le malate de dioctyle, l’octanoate de tridécyle, le myristate de myristyle, l’octododécanol, ou des combinaisons d’octyldodécanol, l’alcool de lanoline acétylée, l’acétate de cétyle, l’isododécanol, le polyglycéryl-3-diisostéarate, l’huile de ricin, la lanoline et les dérivés de lanoline, le citrate de triisocétyle, le sesquioléate de sorbitan, les triglycérides en C 10 -C 18 , les triglycérides capryliques/capriques, l’huile de noix de coco, l’huile de maïs, l’huile de coton, l’hydroxystéarate de glycéryl triacétyle, le ricinoléate de glycéryl triacétyle, le trioctanoate de glycéryle, l’huile de ricin hydrogénée, l’huile de lin, l’huile de vison, l’huile d’olive, l’huile de palme, le beurre d’illipé, l’huile de colza, l’huile de soja, l’huile de graines de tournesol, le suif, la tricaprine, la trihydroxystéarine, la triisostéarine, la trilaurine, la trilinoléine, la trimyristine, la trioléine, la tripalmitine, la tristéarine, l’huile de noix, l’huile de germe de blé, le cholestérol, ou les combinaisons de ceux-ci.
Les exemples non limitants d’huiles de silicone incluent la diméthicone, le diméthiconol, le diméthiconol, la cyclométhicone, la polysilicone-11, la phényl triméthicone, la triméthylsilylamodiméthicone et le stéaroxytriméthylsilane. Dans un mode de réalisation préféré, les une ou plusieurs huiles de silicone sont des huiles de silicone non volatiles. Les huiles de silicone utiles incluent les polydiméthylsiloxanes (PDMS), les polydiméthylsiloxanes comprenant des groupes alkyles ou alcoxy qui sont pendants et/ou au niveau de l’extrémité de la chaîne de silicone, lesquels groupes contiennent chacun de 2 à 24 atomes de carbone, ou des phényl silicones, telles que des phényl triméthicones, des phényl diméthicones, des phényl(triméthylsiloxy)diphénylsiloxanes, des diphényl diméthicones, des diphényl(méthyldiphényl)trisiloxanes ou des (2-phényléthyl)triméthylsiloxysilicates. Les autres exemples d’huiles de silicone qui peuvent être mentionnés incluent les silicones volatiles linéaires ou cycliques, telles que celles ayant une viscosité de 8 centistokes (8x106 m2/s) et/ou contenant de 2 à 7 atomes de silicium. Ces silicones comprennent optionnellement des groupes alkyles ou alcoxy contenant de 1 à 10 atomes de carbone. Les exemples non limitants d’huiles de silicone volatiles incluent l’octaméthylcyclotétrasiloxane, le décaméthylcyclopentasiloxane, le dodécaméthylcyclohexasiloxane, l’heptaméthylhexyltrisiloxane, l’heptaméthyloctyltrisiloxane, l’hexaméthyldisiloxane, l’octaméthyltrisiloxane, le décaméthyltétrasiloxane et le dodécaméthylpentasiloxane, ou les mélanges de ceux-ci.
Dans un mode de réalisation préféré, les compositions cosmétiques incluent une ou plusieurs huiles de silicone choisies parmi la diméthicone, le diméthiconol, la cyclométhicone, le polysilicone-11, la phényl triméthicone et l’amodiméthicone, de préférence la diméthicone.
Dans un mode de réalisation, les compositions cosmétiques incluent une ou plusieurs silicones à fonction amino. Les exemples non limitants incluent l’amodiméthicone, les bis-hydroxy/méthoxy amodiméthicones, la bis-cétéaryl amodiméthicone, l’amodiméthicone, les bis(C13-15 alcoxy) PG amodiméthicones, les aminopropyl phényl triméthicones, les aminopropyl diméthicones, les bis-amino PEG/PPG-41/3 aminoéthyl PG-propyl diméthicones, les caprylyl méthicones, et un mélange de celles-ci. L’amodiméthicone est une silicone à fonction amino particulièrement utile.
Dans un mode de réalisation préféré les une ou plusieurs huiles de silicone sont choisies parmi la diméthicone, le diméthiconol, le cyclopentasiloxane, la cyclométhicone, le cyclotétrasiloxane, le cyclohexasiloxane, le cycloheptasiloxane, le décaméthylcyclopentasiloxane, le cyclotétrasiloxane, le cyclotrisiloxane, la capryldiméthicone, la caprylyl triméthicone, la caprylyl méthicone, la cétéarylméthicone, l’hexadécylméthicone, l’hexylméthicone, la lauryl méthicone, la myristyl méthicone, la phényl méthicone, la stéaryl méthicone, la stéaryl diméthicone, la béhényl diméthicone, la trifluoropropyl méthicone, la cétyl diméthicone, le polyphénylméthylsiloxane, le diméthylpolysiloxane, le méthylphénylpolysiloxane, la méthyltriméthicone, la diphénylsiloxyphényl triméthicone et la phényl triméthicone, et les mélanges de ceux-ci. De préférence, les une ou plusieurs huiles de silicone incluent la diméthicone, et optionnellement un ou plusieurs huiles de silicone supplémentaires.
Dans certains modes de réalisation, la composition cosmétique peut inclure un ou plusieurs composés gras choisis parmi les esters gras (tels que l’isononanoate d’isononyle), les polyoléfines (telles que le pétrolatum), les cires, le squalane, le squalène, le polyisobutène hydrogéné, le polydécène hydrogéné, le polybutène, une huile minérale, le pentahydrosqualène, une huile de plante et/ou végétale, les huiles à base d’hydrocarbures (telles que l’isohexadécane), les huiles de silicone (telles que la diméthicone), ou un mélange de ceux-ci.