INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Lors des itérations suivantes du procédé (N>1), la première étape E1 comprend - une première sous-étape de réception E11 d’une première commande de direction STEER_CMD N-1 émise par le module de contrôle de déplacement latéral 7 lors d’une précédente itération du procédé, - une deuxième sous-étape de réception E12 d’une seconde commande de direction APP_STEER_CMD N-1 appliquée par le système de direction 8 issue de ladite précédente itération du procédé, et, - une troisième sous-étape E13 de calcul du taux de variation de la vitesse de lacet SEL_SR N en fonction d’un précédent taux de variation de la vitesse de lacet (SEL_SR N-1 ) calculé lors de la précédente itération du procédé, de la valeur minimale du taux de variation de la vitesse de lacet MIN_SR, de la valeur maximale du taux de variation de la vitesse de lacet MAX_SR, du pas de réglage fixe SR_STEP et d’une différence entre la première et la seconde commandes de direction STEER_CMD N-1 , APP_STEER_CMD N-1 .
Dans un mode de réalisation, les commandes STEER_CMD et APP_STEER_CMD sont exprimées en degrés et correspondent à un angle de rotation du volant du véhicule autonome 100.
Après réception des première et seconde commandes de direction STEER_CMD N-1 , APP_STEER_CMD N-1 on enchaine ensuite sur la sous-étape E13 de calcul du taux de variation SEL_SR N en fonction de la valeur minimale du taux de variation de la vitesse de lacet MIN_SR, de la valeur maximale du taux de variation de la vitesse de lacet MAX_SR, du pas fixe SR_STEP de variation du taux de variation de la vitesse de lacet et de l’écart entre les première et seconde commandes de direction STEER_CMD N-1 , APP_STEER_CMD N-1 .
La sous-étape E13 est décrite en référence au étapes SR2 à SR8 illustrées par la .
Dans l’étape SR2, on récupère la valeur courante du taux de variation de la vitesse de lacet, c’est-à-dire la valeur issue de la précédente itération SEL_SR N-1 dans la mémoire 62.
Puis on teste si les deux conditions suivantes sont vérifiées : - la valeur absolue de la première commande STEER_CMD N-1 est strictement supérieure à la valeur absolue de la seconde commande APP_STEER_CMD N-1 , et - le taux de variation de la vitesse de lacet SEL_SR N-1 est strictement supérieur à la valeur minimale du taux de variation de la vitesse de lacet MIN_SR.
Si ces deux conditions sont vérifiées alors on enchaine sur l’étape SR3, dans laquelle on met à jour la valeur du taux de variation de la vitesse de lacet en appliquant le calcul suivant : SEL_SR N = SEL_SR N-1 - SR_STEP, puis on enregistre la nouvelle valeur SEL_SR N du taux de variation dans la mémoire 62 et on enchaine sur l’étape E2.
2F verrouillage
3 composant d’ordinateur
4 emplacement d’enfichage
5 vis
Dispositif externe d’entrainement au tir pour les conducteurs Cyno-techniciens (maitres chien) La présente invention concerne un dispositif externe d’entrainement au tir pour les conducteurs cyno-techniciens (maitres chien civils, militaires, policiers, gendarmes, sécurité privée) ainsi qu’un apport technique sur la poignée du harnais canin.
En l’état actuel, en ce qui concerne le tir à balles réelles, l’entrainement et le perfectionnement des conducteurs cyno-techniciens (maitres chien) ne s’effectue pas de manière spécifique et ne prend que très peu en compte la gêne occasionnée par la présence de l’animal lors d’une éventuelle confrontation armée dans la mesure ou les personnels cités supra sont dotés d’une arme à feu.
Cet entrainement au tir à balles réelles peut s’effectuer en présence de l’animal, dans un stand de tir qu’il soit couvert ou à ciel ouvert.
Cependant, le bruit occasionné par le départ répété des coups de feu (y compris pour des calibres réduits comme ceux des armes de poing) peut engendrer des blessures auditives sur les animaux lorsqu’ils ne sont pas équipés de dispositifs de protections spécifiques et ces traumatismes répétés peuvent rendre les animaux inaptes à leur fonction.
Cet apprentissage au tir requiert donc une approche pédagogique spécifique liée à la présence de l’animal qui par essence, définit le travail du conducteur cyno-technicien.
Cette présence de l’animal lors de toute opération professionnelle et qui plus est lors d’une confrontation armée est une véritable gêne car elle prive totalement ou presque le conducteur de sa seconde main qui sert à maintenir l’animal dans une configuration de travail.
Le conducteur cyno-technicien ne peut donc disposer de sa seconde main de manière optimale pour effectuer un tir à deux mains, il est donc contraint à n’utiliser que majoritairement sa main forte pour effectuer à la fois le tir et aussi les manipulations éventuelles sur son arme.
La seconde main est donc utilisée majoritairement pour la prise en main et la conduite de son animal (avec un collier ou un harnais).
Un travail technique de manipulation est primordial pour faire progresser techniquement ces personnels.
De ce point de vue, le dispositif selon l’invention permet de palier à cette problématique globale en apportant une solution technique pour l’entrainement de cette catégorie de professionnels sans avoir à exposer l’animal au traumatisme auditif et ce quel que soit leur statut (civil, militaire, policier).
Le dispositif selon l’invention permet également d’effectuer un travail technique hors les situations de confrontations armées pour ces personnels cyno-techniciens (apprentissage des attitudes de base et des techniques liées à cette fonction).
Le dispositif selon l’invention apporte également selon une de ses spécificités un ajout sur la poignée du harnais canin permettant une prise en main ambidextre à 3 doigts, libérant ainsi 2 doigts de la main faible pour effectuer des manipulations de l’arme à feu.
Le dispositif de freinage 21 est configuré pour bloquer la rotation des roues 18, pour stopper le déplacement du véhicule sur la voie 26 et/ou pour immobiliser le véhicule 10 sur la voie 26.
Dans l’exemple dans lequel le véhicule 10 est un véhicule ferroviaire, la voie 26 est une voie ferrée.
Comme illustré sur la , la voie 26 est susceptible d’être localement inondée par de l’eau et de former un tronçon de voie inondé 30.
Le véhicule 10 se déplaçant sur la voie 26 est alors susceptible de se déplacer dans le tronçon de voie inondé 30.
Lorsque le véhicule 10 se déplace sur le tronçon de voie inondé 30, un niveau d’eau est défini relativement au châssis.
Le niveau d’eau est en particulier défini entre la surface S de l’eau inondant le tronçon de voie inondé 30 et le châssis.
Le niveau d’eau est croissant depuis la voie 26 vers le châssis 12. Le niveau d’eau correspond par exemple à la profondeur d’eau.
Le système d’assistance à la conduite 16 est configuré pour assister un conducteur dans le contrôle du niveau d’eau présent sur la voie 26 sur laquelle le véhicule 10 circule.
Le système d’assistance à la conduite 16 comprend un dispositif de mesure 32 et un dispositif de commande 34. Comme illustré sur les figures 1 et 2, le système d’assistance à la conduite 16 comprend en outre par exemple une unité d’alerte 35 et/ou une unité de contrôle 36.
Le dispositif de mesure 32 est disposé sous le châssis 12 du véhicule et est configuré pour déterminer le niveau d’eau relatif au châssis 12 lors du déplacement du véhicule 10. Le dispositif de mesure 32 est entre outre par exemple configuré pour déterminer le niveau d’eau relatif au châssis 12 lorsque le véhicule est à l’arrêt, le moteur 20 du véhicule étant en fonctionnement.
Le dispositif de mesure 32 est ainsi configuré pour déterminer les variations de niveau d’eau relativement au châssis 12 dues au déplacement du véhicule sur la voie 26 mais aussi dues à l’évolution du niveau d’eau en un point spatial de la voie.
Comme visible sur la , le dispositif de mesure 32 est par exemple disposé dans une cavité du châssis et s’étend au moins partiellement au-dessus du bas B du châssis.
Le dispositif de mesure est disposé entre l’extrémité 22 et la roue 18 d’extrémité. Lorsque l’extrémité 22 correspond à l’avant du véhicule 10, le dispositif de mesure 32 est ainsi disposé à l’avant ou proche de l’avant du véhicule et permet la détermination du niveau d’eau avant que l’ensemble du véhicule 10 pénètre sur le tronçon de voie inondé 30 lorsque le véhicule circule sur la voie 26.
Dans l’exemple de la où le véhicule comprend un chasse-corps 27, le dispositif de mesure 32 s’étend relativement au châssis au-dessus du chasse-corps 27. En d’autre termes, le bas du garde-corps 27 est disposé plus bas que le bas du dispositif de mesure 32. En d’autres termes encore, la distance minimale entre la voie 26 et le chasse-corps 27 est inférieure à la distance minimale entre la voie 26 et le dispositif de mesure 32, lorsque la voie est plate.
Comme visible sur la , le dispositif de mesure 32 est par exemple un dispositif de mesure à flotteur. Le dispositif de mesure 32 comprend alors par exemple un flotteur 37 comprenant un aimant 38, un détecteur de champ magnétique 40 et un module de détermination 42.
Le dispositif de mesure 32 comprend en outre par exemple un guide 44 et une cage de protection 46.
dans une configuration épicycloïdale, l’ensemble des satellites 8 entraine en rotation le porte-satellite 10 autour de l’axe X de la turbomachine. La couronne est fixée au carter moteur ou stator 5 via un porte-couronne 12 et le porte-satellites 10 est fixé à l’arbre de soufflante 4. dans une configuration planétaire, l’ensemble des satellites 8 est maintenu par un porte-satellites 10 qui est fixé au carter moteur ou stator 5. Chaque satellite entraine la couronne qui est rapportée à l’arbre de soufflante 4 via un porte-couronne 12.
Chaque satellite 8 est monté libre en rotation à l’aide d’un palier 11, par exemple de type roulement ou palier lisse hydrodynamique. Dans le cas d’un palier lisse, le palier 11 comprend un corps tubulaire 10b et les corps tubulaires des différents paliers lisses sont positionnés les uns par rapport aux autres et sont portés par un châssis structurel 10a du porte-satellites 10. Il existe un nombre de paliers 11 égal au nombre de satellites 8. Pour des raisons de fonctionnement, de montage, de fabrication, de contrôle, de réparation ou de rechange, les paliers 11 (et en particulier les corps tubulaires 10b) et le châssis 10a peuvent être séparés en plusieurs pièces.
Les flèches de la décrivent l’acheminement de l’huile dans le réducteur 6. L’huile arrive dans le réducteur 6 depuis la partie stator 5 dans le distributeur 13 par différents moyens qui ne seront pas précisés dans cette vue car ils sont spécifiques à un ou plusieurs types d’architecture. Le distributeur est séparé en deux parties en général chacune répétée du même nombre de satellites. Les injecteurs 13a ont pour fonction de lubrifier les dentures et les bras 13b ont pour fonction de lubrifier les paliers 11. L’huile est amenée vers des injecteurs 13a pour ressortir par des extrémités 13c afin de lubrifier par de l’huile les dentures des satellites 8, du solaire 7 et aussi de la couronne 9. L’huile est également amenée vers le bras 13b et circule via la bouche d’alimentation 13d du corps 10b dans une cavité interne 10c de ce dernier. L’huile circule ensuite dans cette cavité 10c pour alimenter des orifices 10d de passage d’huile jusqu’à une surface cylindrique externe de guidage du satellite correspondant.
Les figures 3 et 4 montrent un exemple plus concret de réalisation d’un palier lisse 11 et de son corps tubulaire 10b pour un satellite 8 de réducteur.
Le corps tubulaire 10b comprend deux parois annulaires 20a, 20b coaxiales qui s’étendent l’une autour de l’autre et qui sont reliées entre elles par une âme annulaire 20c.
La paroi annulaire interne 20b a des extrémités axiales définissant des embouts tubulaires 25 de montage sur le porte-satellites 10. Au moins une de ces extrémités axiales est ouverte pour définir également la bouche d’alimentation 13d précitée destinée à recevoir de l’huile apportée par le distributeur (non représenté). La paroi interne 20b définit en outre la cavité interne 10c de réception de l’huile de lubrification.
Suivant une disposition optionnelle avantageuse, qui est mise en œuvre dans la forme de réalisation illustrée aux figures, le différentiel 15B de l’arbre de transmission 14B du pont arrière 12B est blocable par un dispositif de blocage 60, qui est connu en soi et qui n’est représenté que de manière schématique sur la . Le dispositif de blocage 60 permet, lorsqu’il est activé, de bloquer le différentiel 15B afin que les deux roues arrière 11B soient contraintes de tourner à la même vitesse même si l’une d’elles patine ou est dans le vide, notamment du fait d’un état accidenté du sol. Afin d’activer le dispositif de blocage 60 et ainsi bloquer le différentiel 15B, la nacelle élévatrice comporte un actionneur hydraulique 70 agissant sur ce dispositif de blocage 60 : lorsque l’actionneur 70 est actionné, il active le dispositif de blocage 60, par exemple en forçant un pontage direct de part et d’autre du différentiel 15B. En pratique, le dispositif de blocage 60 et l’actionneur hydraulique 70 sont supportés par le châssis 10. Bien entendu, en variante non représentée, en remplacement ou en complément du dispositif de blocage 60 et de l’actionneur hydraulique 70 associé, un dispositif de blocage et un actionneur hydraulique, respectivement similaires à ces derniers, peuvent être prévus pour le différentiel 15A.
Suivant une autre disposition optionnelle avantageuse, qui est également mise en œuvre dans la forme de réalisation illustrée aux figures, l’essieu avant 13A est oscillant, c’est-à-dire qu’il est monté sur une partie fixe du châssis 10 de manière mobile en rotation autour d’un axe géométrique antéropostérieur du châssis, s’étendant parallèlement au sol et passant au milieu du pont avant 12A. Un tel montage oscillant pour l’essieu 13A est connu en tant que tel dans la technique, en particulier dans le domaine des nacelles élévatrices, et les spécificités de ce montage oscillant ne sont pas limitatives. D’ailleurs, le lecteur peut se reporter au document EP 3 792 213 pour connaître un exemple détaillé de telles spécificités. Quelles que soient ces spécificités, la nacelle élévatrice 1 comporte un ou plusieurs actionneurs hydrauliques qui agissent sur l’essieu avant 13A pour commander l’oscillation de ce dernier et qui, ici, sont deux vérins 80 et 81, comme illustré schématiquement sur la . Les vérins 80 et 81 sont supportés par le châssis 10 et sont gavés en fluide afin d’être maintenus en appui sur le pont avant 12A. Lorsque les vérins 80 et 81 sont actionnés, ces vérins, dont l’alimentation en fluide est maintenue par gavage notamment pour compenser les fuites, sont librement déployables moyennant la circulation de fluide entre eux, de manière à laisser l’essieu avant 13A osciller librement, ce qui est typiquement à mettre en œuvre lorsque la nacelle élévatrice 1 se déplace sur le sol pour permettre à l’essieu 13A de suivre les potentielles irrégularités du sol. Lorsque les vérins 80 et 81 sont non-actionnés, ils sont bloqués, en étant empêchés de modifier leur déploiement, et verrouillent ainsi l’essieu avant 13A en oscillation, ce qui est typiquement à mettre en œuvre lorsque la nacelle élévatrice 1 est stationnaire au sol et déployée en hauteur. Là encore, un exemple plus détaillé du fonctionnement des vérins 80 et 81 est donné dans EP 3 792 213 auquel le lecteur peut se reporter. Bien entendu, en variante non représentée, l’essieu arrière 13B peut être prévu oscillant, en remplacement ou en complément de l’oscillation pour l’essieu avant 13A, moyennant des aménagements similaires à ce qui vient d’être décrit pour l’essieu avant 13A.
Comme représenté sur la , la nacelle élévatrice 1 comprend en outre une plateforme 100 qui est conçue pour que l’opérateur utilisant la nacelle élévatrice puisse s’y tenir. La plateforme 100 est ainsi prévue pour recevoir à son bord cet opérateur, ainsi que, le cas échéant, une ou plusieurs autres personnes et/ou du matériel en vue de réaliser des travaux en hauteur. A cet effet, la plateforme 100 comprend un plancher 101, sur laquelle l’opérateur se tient debout, et un garde-corps 102 qui s’élève du plancher 101 en entourant la plateforme 100. De plus, la plateforme 100 est munie d’un pupitre de commande 103 permettant à l’opérateur à bord de la plateforme de commander le déplacement du châssis 10 sur le sol et le fonctionnement d’une structure élévatrice 110 de la nacelle élévatrice 1, supportant la plateforme 100.
La structure élévatrice 110 est agencée sur le châssis 10 de manière à pouvoir déplacer au moins en hauteur la plateforme 100 par rapport au châssis. A cet effet, la structure élévatrice 110 comprend une tourelle 111, qui repose sur le châssis 10 et qui est rotative par rapport à ce dernier autour d’un axe de rotation s’étendant perpendiculairement au sol, et un bras 112 qui relie la tourelle 111 à la plateforme 100 et qui est déployable de manière à plus ou moins écarter la plateforme 100 vis-à-vis de la tourelle 111, en particulier vers le haut et latéralement à la tourelle. En pratique, la forme de réalisation de la tourelle 111 n’est pas limitative. De même, la forme de réalisation du bras 112 n’est pas limitative : d’ailleurs, le terme « bras » utilisé ici s’entend dans un sens large et correspondant ainsi à une structure mécanique allongée, incluant plusieurs éléments de bras mobiles les uns par rapport aux autres aux fins du déploiement de cette structure mécanique. Dans l’exemple montré à la , le bras 112 est un bras articulé dont des détails de réalisation sont fournis dans FR 3 067 341 auquel le lecteur peut se reporter. En variante non représentée, le bras 112 est au moins partiellement télescopique, en incluant des éléments de bras qui s’emboîtent les uns dans les autres.
Plus généralement, la forme de réalisation de la structure élévatrice 110 n’est pas limitative de l’invention du moment que, par déplacement de parties de cette structure élévatrice les unes par rapport aux autres et/ou par rapport au châssis 10, le positionnement de la plateforme 100 par rapport au châssis 10 est modifié de manière correspondante, la plateforme étant ainsi pilotable en déplacement, par l’intermédiaire de la structure élévatrice 110, par l’opérateur utilisant la nacelle élévatrice 1, en particulier depuis la plateforme 100 grâce au pupitre de commande 103.
Quelle que soit la forme de réalisation pour la structure élévatrice 110, les parties mobiles de cette dernière sont entraînables en déplacement les unes par rapport aux autres et/ou par rapport au châssis 10 par des actionneurs hydrauliques 120, qui sont intégrés à la nacelle élévatrice 1 et dont un seul est représenté schématiquement sur la . Ainsi, dans la forme de réalisation considérée ici, les actionneurs hydrauliques 120 agissent sur la tourelle 111 aux fins de sa mise en rotation, ainsi que sur le bras 112 aux fins de son déploiement. En tant que tels, les actionneurs hydrauliques 120 sont connus dans le domaine des nacelles élévatrices et la forme de réalisation de chacun d’eux n’est pas limitative, en étant évidemment adaptée à la portée de la structure élévatrice 110 sur laquelle l’actionneur hydraulique 120 agit. A titre d’exemple, chacun des actionneurs hydrauliques 120 est un vérin à simple effet, un vérin à double effet, un actionneur rotatif, etc.
Le système hydraulique S de la nacelle élévatrice 1 permet, par le biais d’aménagements qui vont être présentés ci-après, d’actionner les actionneurs hydrauliques 20, 50, 70, 80 et 81 et 120 qui ont été décrits jusqu’ici, en les alimentant en fluide. A cet effet, comme montré sur la , le système hydraulique S comporte un réservoir 130, contenant une quantité suffisante de fluide pour le fonctionnement du système hydraulique S, et un circuit de circulation 140 par lequel le fluide circule entre le réservoir 130 et les actionneurs hydrauliques 20, 50, 70, 80, 81 et 120. De plus, la nacelle élévatrice 1 comporte une unité de commande 150 permettant de commander le système hydraulique S aux fins de l’actionnement des actionneurs hydrauliques 20, 50, 70, 80 et 81 et 120. En pratique, l’unité de commande 150 comporte un calculateur ou des composants électroniques similaires et est adaptée pour émettre des signaux de commande à destination du système hydraulique S, notamment des signaux électriques. Le pupitre de commande 103 est relié à l’unité de commande 150 par tout moyen approprié de manière que l’unité de commande 150 soit asservie au pupitre de commande 103, permettant à l’opérateur à bord de la plateforme de commander le système hydraulique S.
Le circuit de circulation 140 comporte un bloc pompe 170 qui permet de faire circuler sous pression le fluide dans le circuit de circulation 140. Le bloc pompe 170 est entraînable par le moteur thermique 31, en étant relié mécaniquement à la sortie motrice de ce dernier. Le bloc pompe 170 est relié au réservoir 130 par une ligne d’aspiration 171 de manière à pouvoir aspirer le fluide depuis le réservoir 130. Le bloc pompe 170 est raccordé à une ligne de refoulement 172 dans laquelle le bloc pompe, lorsqu’il est entraîné, refoule le fluide sous une pression de refoulement. Cette pression de refoulement est variable, selon une régulation de pression. A cet effet, suivant une forme de réalisation préférentielle, à la fois pratique et économique, qui est mise en œuvre à la , le bloc pompe 170 comporte une pompe 173 à cylindrée variable, ainsi qu’un régulateur 174. La pompe 173 aspire le fluide depuis le réservoir 130, via la ligne d’aspiration 171, et refoule le fluide sous la pression de refoulement dans la ligne de refoulement 172. Le régulateur 174, qui met en œuvre la régulation de pression du bloc pompe 170, agit sur un organe de commande 175, ici un vérin, qui commande la cylindrée de la pompe 173. Le régulateur 174 permet ainsi d’ajuster la cylindrée de la pompe 173 afin d’obtenir un différentiel de pression constant entre la pression dans la ligne de refoulement 172 et la pression d’une entrée 176 du régulateur 174. Cela revient à dire que, en service, le régulateur 174 maintient la pression de refoulement en surpression par rapport à la pression à son entrée 176, avec une valeur de surpression qui est constante et qui correspond au différentiel de pression précité. A titre d’exemple non limitatif, ce différentiel de pression vaut environ 20 bars. En pratique, de multiples formes de réalisation, connues en tant que telles dans la technique, sont envisageables pour le régulateur 174 aux fins de réaliser la régulation de pression du bloc pompe 170 et ne sont donc pas limitatives : à titre d’exemple, dans la forme de réalisation illustrée à la , le régulateur 174 comprend un premier organe de régulation qui permet de maintenir la pression de la ligne de refoulement 172 à une valeur correspondant à la pression de l’entrée 176 incrémentée du différentiel de pression précité en agissant sur la cylindrée de la pompe 173 via l’organe de commande 175. Un deuxième organe de régulation permet d’annuler la cylindrée de la pompe 173 lorsque la pression dans la ligne de refoulement 172 atteint la valeur de pression maximum préréglée.
Le circuit de circulation 140 comporte également un bloc de gavage 180 qui, comme expliqué ci-dessous, assure deux fonctions principales, à savoir fournir un gavage en fluide et piloter la régulation de pression du bloc pompe 170.
En entrée, le bloc de gavage 180 est relié à la ligne de refoulement 172 par une ligne d’alimentation dérivée 181, de manière à être alimenté en fluide sous la pression de refoulement depuis le refoulement du bloc pompe 170.
En sortie, le bloc de gavage 180 est raccordé à une ligne de gavage 182 dans laquelle le bloc de gavage 180 envoie le fluide de la ligne d’alimentation dérivée 181 en en régulant la pression à une pression de gavage. Cette pression de gavage présente une valeur préfixée, qui, dans un exemple considéré ici, vaut 27 bars environ. A cet effet, le bloc de gavage 180 comporte un réducteur de pression 183 qui relie la ligne d’alimentation dérivée 181 à la ligne de gavage 182. Le réducteur de pression 183 relie également la ligne de gavage 182 à une ligne de drainage 131 raccordée au réservoir 130, permettant ainsi de limiter à la pression de gavage la pression du fluide dans la ligne de gavage 182.