Procédé de communication pour un premier véhicule (10), ledit premier véhicule (10) embarquant un radar à ondes millimétriques (101), ledit radar (101) comprenant un système d’antennes comprenant une pluralité d’antennes d’émission (220 à 222) et une pluralité d’antennes de réception (230 à 233), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - émission (31), par au moins une partie desdites antennes d’émission (220 à 222), d’un premier signal transportant un premier ensemble de données utiles à destination d’un deuxième véhicule (11) relié en communication audit premier véhicule (10) selon un mode de communication de type véhicule vers véhicule, dit V2V, ledit premier signal étant modulé selon un multiplexage par répartition orthogonale de fréquence, dit OFDM ; - réception (32), par ladite pluralité d’antennes de réception (230 à 233), d’un deuxième signal correspondant à un écho dudit premier signal renvoyé par ledit deuxième véhicule (11) et d’un troisième signal modulé selon l’OFDM, ledit troisième signal transportant un deuxième ensemble de données utiles et étant reçu selon ledit mode de communication V2V ; - détermination (33) d’informations représentatives de distance entre ledit premier véhicule (10) et ledit deuxième véhicule (11) à partir dudit premier signal et dudit deuxième signal ; et - détermination (34) dudit deuxième ensemble de données utiles par traitement dudit troisième signal. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre une identification dudit deuxième signal parmi un ensemble de signaux reçus à partir de caractéristiques dudit premier signal. Procédé selon la revendication 1 ou 2, pour lequel ledit premier signal est émis dans une bande de fréquences comprise entre 76 et 81 GHz et ledit troisième signal est reçu dans ladite bande de fréquences. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel ladite pluralité d’antennes d’émission forment une antenne réseau à commande de phase. Procédé selon la revendication 4, pour lequel ledit signal est émis via un faisceau de communication (100) généré par filtrage spatial, ledit faisceau de communication ayant pour origine ladite antenne réseau à commande de phase et couvrant spatialement ledit deuxième véhicule (11). Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 5. Dispositif (2) de communication pour véhicule, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire associée à au moins un processeur (201) et un système d’antennes comprenant une pluralité d’antennes d’émission (220, 221, 222) et une pluralité d’antennes de réception (230, 231, 232, 233), ledit dispositif (2) étant configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5. Dispositif selon la revendication 8, pour lequel ledit système d’antennes correspond à une antenne réseau à commande de phase. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon l’une des revendications 8 à 9.