INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation, le mécanisme de verrouillage 40 comprend également au moins un système de centrage 60 configuré pour permettre de positionner dans un plan transversal les première et deuxième parties 40.1, 40.2 l’une par rapport à l’autre. Selon une configuration, le système de centrage 60 comprend une deuxième tige 62 reliée par une deuxième liaison 64 au deuxième support 46.2 ainsi qu’un orifice 66 prévu au niveau de la première paroi transversale 54.1, l’orifice 66 étant configuré pour recevoir la deuxième tige 62 et présentant une section sensiblement égale ou très légèrement supérieure à celle de la deuxième tige 62. En variante, la deuxième tige 62 est reliée au premier support 46.1 et l’orifice 66 est prévu au niveau de la deuxième paroi transversale 54.2. Selon une configuration, la deuxième tige 62 présente une première extrémité pointue configurée pour se loger dans l’orifice 66, une deuxième extrémité reliée par la deuxième liaison 64 au deuxième support 46.2 ainsi qu’une collerette 62.1 configurée pour être en contact avec la première paroi transversale 54.1 distante des première et deuxième extrémités.
Selon un mode de réalisation visible sur les figures 14 et 16, le mécanisme de verrouillage 40 comprend également au moins un système de cale 68 configuré pour permettre de maintenir une distance donnée entre les première et deuxième parties 40.1, 40.2 à l’état verrouillé. Selon une configuration, le système de cale 68 comprend une troisième tige 70 qui présente une tête 70.1 au niveau de sa première extrémité configurée pour prendre appui contre la première paroi transversale 54.1 ainsi qu’une deuxième extrémité reliée par une troisième liaison 72 au deuxième support 46.2. En variante, la troisième tige 70 est reliée au premier support 46.1 et la tête 70.1 est configurée pour prendre appui contre la deuxième paroi transversale 54.2.
Selon une configuration visible sur les figures 6 à 8, la première liaison 50 reliant le point d’ancrage 48 et le premier support 46.1 est configurée pour permettre un réglage de la position du point d’ancrage 48 par rapport au premier support 46.1 selon la direction longitudinale. A cet effet, la première liaison 50 comprend un premier système de réglage 74 permettant d’ajuster la position du point d’ancrage 48 par rapport au premier support 46.1 selon la direction longitudinale.
La première liaison 50 comprend une liaison glissière 76, reliant la première tige 52 et le premier support 46.1, configurée pour permettre à la première tige 52 de se translater selon une direction parallèle à la direction longitudinale. Selon un mode de réalisation, la première tige 52 est reliée au premier support 46.1 par une liaison pivot-glissant. Ainsi, le premier support 46.1 comprend au moins deux ailes transversales 78 traversées par la première tige 52. Cette dernière est cylindrique et la première liaison 50 comprend des bagues de guidage 80 intercalées entre chaque aile transversale 78 et la première tige 52. Selon un agencement, une aile transversale 78 est positionnée au niveau de la première extrémité de la première tige 52 et deux ailes transversales 78’, 78’’ faiblement espacées sont positionnées au niveau de la deuxième extrémité de la première tige 52. Pour obtenir une liaison glissière et que la première tige 52 ne pivote pas sur elle-même, la première partie 40.1 comprend un système d’immobilisation en rotation de la première tige 52 qui comporte une rainure longitudinale 82 prévue sur la première tige 52 ainsi qu’un doigt 84 solidaire du premier support 46.1 se logeant au moins partiellement dans la rainure longitudinale 82. D’autres solutions sont envisageables pour obtenir une liaison glissière 76.
Le premier système de réglage 74 comprend une première bague 86 entourant la première tige 52, une liaison hélicoïdale 88 reliant la première bague 86 et la première tige 52, une commande pivotante 90 qui présente une première extrémité accessible depuis la deuxième zone ainsi qu’un renvoi d’angle 92 reliant la commande pivotante 90 et la première bague 86.
dans laquelle R est un groupe alkyle ayant de 8 à 18 atomes de carbone. Le sodium est montré comme le cation dans les formules ci-dessus mais le cation peut être un ion de métal alcalin tel que le sodium ou le potassium, des ions ammonium ou des ions alcanolammonium tels que des ions monoéthanolammonium ou triéthanolammonium. Un exemple plus spécifique, mais non limitatif, est le lauroamphoacétate de sodium.
(iii-d) Alkyl amphopropionates Des exemples non limitatifs d’amphopropionates incluent le cocoamphopropionate, le caprylamphopropionate, le cornamphopropionate, le caproamphopropionate, l’oléoamphopropionate, l’isostéaroamphopropionate, le stéaroamphopropionate, le lauroamphopropionate, leurs sels et un mélange de ceux-ci.
La quantité totale de tensioactifs amphotères dans les compositions de traitement des cheveux, s’ils sont présents, variera. Néanmoins, dans divers modes de réalisation, la quantité totale du ou des tensioactifs amphotères dans les compositions de traitement des cheveux est comprise entre environ 0,01 et environ 10 % en poids, par rapport au poids total de la composition de traitement des cheveux. Dans certains modes de réalisation, la quantité totale du ou des tensioactifs amphotères est d’environ 0,01 à environ 8 % en poids, d’environ 0,01 à environ 5 % en poids, d’environ 0,01 à environ 3 % en poids. % en poids, environ 0,01 à environ 2 % en poids, environ 0,01 à environ 1 % en poids, environ 0,05 à environ 10 % en poids, environ 0,05 à environ 8 % en poids, environ 0,05 à environ 5 % en poids, environ 0,05 à environ 3 % en poids, environ 0. 05 à environ 2 % en poids, environ 0,05 à environ 1 % en poids, environ 0,1 à environ 10 % en poids, environ 0,1 à environ 8 % en poids, environ 0,1 à environ 5 % en poids, environ 0,1 à environ 3 % en poids, environ 0,1 à environ 2 % en poids, environ 0,1 à environ 1 % en poids, incluant toute combinaison, sous-combinaison, plage ou sous-plage intermédiaire en poids, par rapport au poids total de la composition de traitement des cheveux.
(iv) Tensioactifs anioniques Dans divers modes de réalisation, les compositions de traitement des cheveux incluent un ou plusieurs tensioactifs anioniques. Néanmoins, dans d’autres modes de réalisation, les compositions de traitement des cheveux sont exemptes ou essentiellement exemptes de tensioactifs anioniques, par exemple, dans certains modes de réalisation, les compositions de traitement des cheveux comprennent moins de 5 % en poids, moins de 4 % en poids, moins de 3 % en poids, moins de 2 % en poids, moins de 1 % en poids, moins de 0,5 % en poids, moins de 0,1 % en poids d’un ou plusieurs tensioactifs anioniques.
Les tensioactifs anioniques peuvent être à base de sulfate ou non à base de sulfate. Des exemples non limitatifs de tensioactifs anioniques à base de sulfate incluent les alkyl sulfates et les alkyl éthersulfates. Des exemples non limitatifs de tensioactifs anioniques non à base de sulfate incluent les alkyl sulfonates, les alkyl sulfosuccinates, les alkyl sulfoacétates, les acyl iséthionates, les monoacides alcoxylés, les acides acyl aminés tels que les acyl taurates, les acyl glycinates, les acyl glutamates, les acyl sarcosinates, leurs sels et un mélange de ceux-ci.
Les alkylsulfates utiles incluent les alkylsulfates en C 8-18 , de manière davantage préférée les alkylsulfates en C 12-18 , de préférence sous la forme d’un sel avec un cation solubilisant tel que le sodium, le potassium, l’ammonium ou l’ammonium substitué. Des exemples sont le lauryl sulfate de sodium (SLS) ou le dodécyl sulfate de sodium (SDS). Les alkyl éther sulfates utiles incluent ceux répondant à la formule : RO(CH 2 CH 2 O) n SO 3 M ; où R est un alkyle ou un alcényle ayant de 8 à 18 (de préférence 12 à 18) atomes de carbone ; n est un nombre ayant une valeur moyenne supérieure à au moins 0,5, de préférence entre 1 et 3, de manière davantage préférée entre 2 et 3 ; et M est un cation solubilisant tel que le sodium, le potassium, l’ammonium ou l’ammonium substitué. Un exemple est le lauryl éther sulfate de sodium (SLES).
Dans certains cas, les sels d’alkyl sulfate et les sels d’alkyl éther sulfate utiles incluent ceux ayant les formules (I et II) :
M est un cation solubilisant tel que des ions de métal alcalin tels que le sodium ou le potassium, des ions ammonium ou des ions alcanolammonium tels que des ions monoéthanolammonium ou triéthanolammonium ; et
Comme déjà noté, des exemples non limitatifs de tensioactifs anioniques non à base de sulfate incluent les alkyl sulfonates, les alkyl sulfosuccinates, les alkyl sulfoacétates, les acyl iséthionates, les monoacides alcoxylés, les acides acyl aminés tels que les acyl taurates, les acyl glycinates, les acyl glutamates, les acyl sarcosinates, leurs sels et un mélange de ceux-ci. Des exemples non limitatifs de divers types de tensioactifs anioniques non à base de sulfate sont fournis ci-dessous.
Alkyl su lfonates
Les alkyl sulfonates utiles incluent les alkylaryl sulfonates, les alcane primaire disulfonates, les alcène sulfonates, les hydroxyalcane sulfonates, les alkylglycéryl éther sulfonates, les alpha-oléfinesulfonates, les sulfonates d’alkylphénolpolyglycol éthers, les alkylbenzène sulfonates, les phénylalcane sulfonates, les alpha-oléfinesulfonates, les oléfine sulfonates, les alcène sulfonates, les hydroxyalcane sulfonates et disulfonates, les alcanesulfonates secondaires, les paraffine sulfonates, les ester sulfonates, les esters de glycérol d’acides gras sulfonés et les esters de méthyle d’acides alpha-sulfo gras incluant le sulfonate d’ester de méthyle.
Dans la forme de réalisation de la , le dispositif de capture optique 80 est avantageusement adapté pour, lorsque l’élément vertébral de localisation 50 est accouplé à la vertèbre V1, observer et lire le code-barres 58 de l’élément vertébral de localisation 50. A cet effet, le dispositif de capture optique 80 comporte un capteur optique, par exemple bidimensionnel, à même de lire les symboles graphiques du code-barres 58 et d’en déduire les informations intégrées à ce code-barres. De multiples formes de réalisation, connues en tant que telles dans la technique, sont envisageables pour ce capteur optique, étant entendu que ce dernier est avantageusement intégré à la caméra tridimensionnelle 81.
Egalement comme représenté sur la , le système S comporte des moyens de traitement 90, typiquement électroniques, qui sont conçus pour traiter à la fois les données de l’ensemble E et les données de positionnement déterminées par la caméra tridimensionnelle 81 ou, plus généralement, par le dispositif de capture optique 80, ainsi que pour avantageusement traiter les informations du code-barres 58, lues par le dispositif de capture optique 80. Les moyens de traitement 70 sont avantageusement conçus pour également élaborer des instructions de commande à destination du robot 60, envoyées à l’unité de commande 63 de ce dernier. La transmission de données entre les moyens de traitement 90, le dispositif de capture optique 80 et l’unité de commande 63 du robot 60 est opérée par tout moyen approprié, notamment filaire ou non-filaire. En pratique, les moyens de traitement 90 comprennent notamment un microprocesseur et sont typiquement intégrés à une unité informatique, ces aspects matériels des moyens de traitement 90 n’étant pas limitatifs. Les capacités fonctionnelles des moyens de traitement 90 apparaîtront plus clairement au travers de la suite de la description, qui est relative aux étapes peropératoires du procédé mis en œuvre en utilisant le système S.
Lors d’une première étape peropératoire du procédé, le patient à opérer est anesthésié après avoir été allongé sur le ventre sous la table d’opération 70, comme illustré sur la . Le chirurgien réalise alors l’abord de la colonne vertébrale du patient de manière à mettre à nu, sans altérer, une zone de la vertèbre V1. La zone mise à nu est ainsi dégagée de toute partie molle, telle que la peau, la chair, etc., pour laisser la matière osseuse de cette zone de la vertèbre V1 à l’air libre. La zone ainsi mise à nu inclut a minima la partie osseuse prédéterminée de la vertèbre V1, sur laquelle l’élément vertébral de localisation 50 est conçu pour être placé dans la position fixe unique précitée, moyennant la coopération par contact entre cette partie osseuse prédéterminée de la vertèbre V1 et la face d’accouplement 55 de l’élément vertébral de localisation 50. La zone mise à nu peut avantageusement être limitée à la seule partie osseuse prédéterminée de la vertèbre V1, en étant ainsi exposée par une voie d’abord que l’on peut qualifier de mini invasive et qui, ici, ne concerne qu’un seul côté latéral, à savoir le côté droit, de la vertèbre V1, moyennant une incision latéralisée réduite de la colonne vertébrale du patient. En variante, la zone mise à nu peut, bien entendu, être davantage étendue, en étant alors exposée par une voie d’abord ouverte large, le cas échéant en concernant les deux côtés latéraux de la colonne vertébrale.
Lors d’une deuxième étape peropératoire, le chirurgien utilise l’élément vertébral de localisation 50, en appliquant la face d’accouplement 55 de ce dernier sur la zone mise à nu de la vertèbre V1 de manière à placer le corps 51 sur la vertèbre 1 dans la position fixe unique ayant été définie plus haut. L’élément vertébral de localisation 50 est alors dans la configuration illustrée sur les figures 5 à 7. Une fois accouplé à la vertèbre 1, ici à l’hémivertèbre droite de cette vertèbre 1, l’élément vertébral de localisation 50 peut être lâché par le chirurgien, tout en restant fixement en place sur la vertèbre 1, de manière stable. Le chirurgien peut alors facilement contrôler visuellement le site opératoire, d’autant que le corps 51 est particulièrement compact, notamment grâce à l’effilement de sa partie intermédiaire 54.
Lors d’une troisième étape peropératoire, après que le robot 60, le dispositif de capture optique 80 et les moyens de traitement 90 aient été activés, la caméra tridimensionnelle 81 est placée en regard du marqueur 56 de l’élément vertébral de localisation 50. Par observation du marqueur 56 de l’élément vertébral de localisation 50 accouplé à la vertèbre V1, la caméra tridimensionnelle 81 détermine en temps réel le positionnement relatif entre ce marqueur 56 et l’organe terminal effecteur 64 du robot 60, comme expliqué plus haut. Les données de positionnement correspondantes, ainsi déterminées par la caméra tridimensionnelle 81, sont transmises instantanément aux moyens de traitement 90 qui, à partir de ces données de positionnement et à partir des données cartographiques préopératoires de l’ensemble E, calculent en temps réel le positionnement relatif entre l’organe terminal effecteur 64 et la vertèbre V1. Pour les moyens de traitement 90, cela revient à, dans le repère spatial qui est défini par le marqueur 56 et qui est lié fixement à la vertèbre V1 selon un positionnement connu, calculer en temps réel la position de l’organe terminal effecteur 64 et comparer cette position avec la région de l’espace occupée par la vertèbre V1 telle que modélisée par les données cartographiques préopératoires relatives à cette vertèbre V1. Cela suppose évidemment que la vertèbre à laquelle est accouplé l’élément vertébral de localisation 50 soit identifiée par les moyens de traitement 90 comme étant la vertèbre V1, ce qui résulte avantageusement de la lecture du code-barres 58 par le dispositif de capture optique 80 qui transmet les informations de ce code-barres 58 aux moyens de traitement 90 ; en alternative, cela peut également résulter d’une saisie ad hoc de l’information correspondante dans les moyens de traitement 90 par le chirurgien. Dans tous les cas, on comprend que la notion de « temps réel » implique que le dispositif de capture optique 80 et les moyens de traitement 90 sont intrinsèquement capables de contrôler et piloter le bras 62 du robot 60 à une vitesse adaptée aux éventuels mouvements de la vertèbre V1 et donc du marqueur 56 observée par la caméra tridimensionnelle 81, ces mouvements éventuels étant liés par exemple à la respiration du patient, à des spasmes du patient ou à un choc externe inopiné subit par la table d’opération 70. Cette capacité de traitement en temps réel est liée à une fréquence importante d’actualisation de la détermination des positionnements relatifs concernés. A titre d’exemple, cette fréquence est de l’ordre de 100 kHz. Le système S permet ainsi de corriger en temps réel le déplacement de l’organe terminal effecteur 64 lors de son application sur la vertèbre V1 en fonction des mouvements éventuels de cette dernière.
Dans le prolongement des considérations qui précèdent, les moyens de traitement 90 sont avantageusement prévus pour, lors de la troisième étape peropératoire, exploiter également les données de planification ayant été définies plus haut, de façon à élaborer en temps réel, à partir de ces données de planification et à partir du calcul opéré par les moyens de traitement 90 quant au positionnement relatif entre l’organe terminal effecteur 64 et la vertèbre V1, des instructions de commande qui sont envoyées à l’unité de commande 63 du robot 60 pour faire appliquer l’outil 65 de l’organe terminal effecteur 64 sur la vertèbre V1 par le bras 62 de manière à réaliser au moins l’un des actes chirurgicaux correspondants aux données de planification. Dans le cadre de l’exemple chirurgical en lien avec les trous T à percer dans les vertèbres V1 à V5, la mèche formant l’outil 65 est ainsi appliquée par le bras 62 directement sur la vertèbre V1 pour y percer un trou dont l’orientation de l’axe central, le point d’entrée et la profondeur respectent ceux planifiés lors de l’étape préopératoire de planification. Lors de l’application de cette mèche sur la vertèbre V1, tout mouvement inopiné de cette dernière induit, par l’intermédiaire de la caméra tridimensionnelle 81 et des moyens de traitement 90, un recalcul positionnel permettant d’actualiser en conséquence les instructions de commande qu’envoient les moyens de traitement 90 à l’unité de commande 63 du robot 60. En pratique, les données de planification sont fournies aux moyens de traitement 90 soit par extraction directement depuis l’ensemble de donnée E, soit préférentiellement par l’intermédiaire du dispositif de capture optique 80 lisant le code-barres 58 dans lequel ont été intégrées des informations correspondant aux données de planification relatives à la vertèbre V1.
Pendant tout l’actionnement du robot 50 au cours de la troisième étape peropératoire, le marqueur 56 reste facilement et efficacement observable par la caméra tridimensionnelle 81 du fait que cette dernière est montée sur l’organe terminal effecteur 64. Cette proximité opérationnelle entre le marqueur 56 et la caméra tridimensionnelle 81 est particulièrement bénéfique sur la précision de suivi optique, tout en limitant significativement le risque d’interruption de suivi optique par occlusion entre le marqueur 56 et la caméra tridimensionnelle 81. Par ailleurs, la complexité des calculs opérés par les moyens 90 reste modérée car elle peut avantageusement se limiter au calcul de positionnement de trois points respectivement associés aux boules 57, typiquement les centres respectifs des boules 57, permettant le repérage dans l’espace de la vertèbre V1 et du positionnement relatif de l’organe terminal effecteur 64 par rapport à ladite vertèbre V1.
Le procédé se poursuit ensuite en tenant compte de la planification préopératoire, en répétant si besoin la troisième étape peropératoire afin de percer dans la vertèbre V1 un ou plusieurs autres des trous T, puis en répétant les deuxième et troisième étapes peropératoires mais en les appliquant à successivement chacune des vertèbres V2 à V5 pour y percer les différents autres trous T. Bien entendu, pour répéter la deuxième étape peropératoire en l’appliquant aux vertèbres V2 à V5, il est nécessaire de disposer, pour chacune de ces vertèbres V2 à V5, d’un élément vertébral de localisation qui est fonctionnellement similaire à l’organe vertébral de localisation 50 décrit jusqu’ici, mais qui est propre à la vertèbre concernée, en ayant sa face d’accouplement qui est spécifique à la vertèbre concernée et en ayant son code-barres dont les informations concernent la vertèbre concernée.
A l’issue du procédé, les vertèbres V1 à V5 se retrouvent percées avec les trous T qui ont été planifiés lors de l’étape préopératoire de planification, chacun de ces trous ayant été percé par le robot 60.
Sur la est représentée une variante de l’élément vertébral de localisation 50, référencée 150. L’élément vertébral de localisation 150 est fonctionnellement similaire à l’organe vertébral de localisation 50, mais s’en distingue structurellement par le fait que sa face d’accouplement 155, qui est fonctionnellement similaire à la face d’accouplement 55, est conçue pour être appliquée en contact sur mesure avec simultanément la matière osseuse de la moitié gauche de la vertèbre V1 et la matière osseuse de la moitié droite de cette vertèbre V1. A cet effet, l’élément vertébral de localisation 150 comporte un corps 151 dont une partie distale 153, qui délimite la face d’accouplement 155, est répartie de part et d’autre du processus épineux de la vertèbre V1 lorsque l’élément vertébral de localisation 150 est accouplé par sa face d’accouplement 155 à la vertèbre V1, en particulier aux lames gauche et droite de cette dernière, comme illustré à la . Bien entendu, les gestes chirurgicaux qui sont mis en œuvre aux première et deuxième étapes peropératoires sont adaptés en conséquence.
Dans la forme de réalisation envisagée à la , le corps 151 de l’élément vertébral de localisation 150 comporte une partie proximale 152, qui est fonctionnellement et structurellement similaire à la partie proximale 52, en étant notamment pourvue d’un marqueur 156 et d’un code-barres 158 qui sont respectivement similaires au marqueur 56 et au code-barres 58. Le corps 151 comporte également une partie intermédiaire 154 qui relie l’une à l’autre les parties proximale 152 et distale 153 en formant une arche, qui chevauche le processus épineux de la vertèbre V1 lorsque l’élément vertébral de localisation 250 est accouplé à la vertèbre V1 et qui intègre deux canules 159 individuellement similaires à la canule 59.
Sur la est représentée une variante de l’élément vertébral de localisation 150, référencée 250. L’élément vertébral de localisation 250 est fonctionnellement similaire à l’élément vertébral 50 ou 150, mais se distingue structurellement de l’élément vertébral 150 par, d’une part, la forme de réalisation de son marqueur optique tridimensionnel, qui est référencé 256 et qui est fonctionnellement similaire au marqueur 56 ou 156, et, d’autre part, le fait que son code-barres 258, qui est fonctionnellement similaire au code-barres 58 ou 158, n’est pas bidimensionnel, mais tridimensionnel, en constituant en partie le marqueur 256. A cet effet, des faces 257 du marqueur 256, observables par la caméra tridimensionnelle 81 du dispositif de capture optique 80 lorsque l’élément vertébral de localisation 250 est accouplé à la vertèbre V1, intègrent chacune des motifs tridimensionnels formant conjointement le code-barres 258, l’une de ses faces 257 étant représentée seule à la . De par leur relief tridimensionnel, les motifs tridimensionnels des faces 257 assurent une fonction similaire aux boules 57 du marqueur 56, notamment un repère spatial qui est lié fixement au marqueur 256 et qui est localisable par la caméra tridimensionnelle 81. De par leur graphisme, les motifs tridimensionnels des faces 257 permettent également d’assurer une fonction similaire au code-barres 58 ou 158, notamment en intégrant des informations identiques à celles décrites plus haut pour le code-barres 58.