INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En variante non représentée, le véhicule ferroviaire 1 peut être composé de plusieurs voitures, avec chacune une caisse 4. En variante non représentée, le véhicule 1 peut être un tramway, ou bien un véhicule routier, tel qu’un autocar, un véhicule de transport aérien, tel qu’un avion, voire encore un véhicule de transport maritime, tel qu’un paquebot.
On note respectivement X, Y et Z un axe longitudinal, un axe transversal et un axe vertical de la caisse 4.
La illustre en vue de dessus une utilisation de l’invention avec un casque de réalité virtuelle ou augmentée. De même que pour la , le monde virtuel (2) est représenté par la surface hachurée, la référence visuelle (10) est représentée par les 3 traits pointillés, et la direction de référence dans le monde réel est symbolisée par la flèche noire (13).
Selon les figures 2 et 3, plusieurs repères peuvent être utilisés pour décrire et comprendre le fonctionnement de l’invention. « R monde réel » est le repère du monde réel (11), c’est-à-dire le repère de la salle physique dans laquelle se trouve l’utilisateur. « R monde virtuel » est le repère de l’environnement virtuel (2) affiché par le système d’affichage (3). « R tête » est le repère du point de vue physique de l’utilisateur (1). « R référence visuelle » est le repère lié à la référence visuelle (10) sur laquelle porte notamment l’invention. Enfin, « R système d’affichage » est le repère du système d’affichage (3) sur lequel est diffusé la représentation de l’environnement virtuel.
Dans la plupart des installations de type CAVE ou salle immersive, le système d’affichage (3) est immobile par rapport au monde réel (11). Dans ce cas, « R système affichage » et « R monde réel » sont fixes l’un par rapport à l’autre. Lors de l’utilisation d’un casque de réalité virtuelle ou augmentée, le système d’affichage (3) est lié à la tête de l’utilisateur (1), et donc dans ce cas ce sont « R système affichage » et « R tête » qui sont immobiles l’un par rapport à l’autre. Par souci de clarté, « R système affichage » n’est donc pas représenté sur la , étant quasiment confondu avec « R tête ».
Les figures 4a, 4b, et 4c représentent un exemple de repositionnement en rotation vers la gauche en environnement de type CAVE avec l’invention (12). L’exemple de rotation illustrée dans les figures 4a, 4b et 4c est une rotation de lacet autour d’un axe vertical passant par la tête de l’utilisateur (1).
La représente l’état initial avant un repositionnement au moyen de l’invention (12). Selon la , la tête de l’utilisateur (1) et la référence visuelle (10) sont alignées, c’est-à-dire que « R tête » et « R référence visuelle » sont alignés. Dans cet état initial, la référence visuelle (10) peut éventuellement ne pas être affichée. Toujours selon la représentant l’état initial, la tête de l’utilisateur (1) n’est pas orientée selon la direction de référence (13). L’écart d’orientation entre ladite tête et ladite direction de référence est supérieur à un seuil qui peut varier selon le cas d’utilisation de l’invention.
La illustre le cas d’un repositionnement en rotation de lacet vers la gauche au moyen de l’invention (12). La référence visuelle (10) effectue une rotation à la vitesse « w référence visuelle » dans la direction souhaitée (vers la gauche dans cet exemple) afin que la tête de l’utilisateur (1) effectue également une rotation à la vitesse « w tête » vers la gauche, pour se rapprocher de la direction de référence. En même temps, le monde virtuel (2) effectue une rotation dans le même sens (vers la gauche dans cet exemple) et à la même vitesse que la tête (1) par rapport au monde réel (11). Le monde virtuel et la tête de l’utilisateur sont donc comme virtuellement liés durant cette étape. Les vitesses de rotation par rapport au monde réel (11) de la référence visuelle (10) - « w référence visuelle » - et du monde virtuel (2) - « w monde virtuel » - sont pilotées de façon avantageuse en fonction de seuils perceptifs, du temps écoulé, ainsi que de la vitesse de rotation de la tête de l’utilisateur (1) par rapport au monde réel (11) - « w tête ». Dans la plupart des installations de type CAVE ou salle immersive, le système d’affichage (3) est immobile par rapport au monde réel (11). C’est le cas de cette illustration, où le repère du système d’affichage (3) reste constant par rapport à celui du monde réel (11).
La représente l’état final après l’exemple d’un repositionnement en rotation de lacet au moyen de l’invention (12). La tête de l’utilisateur (1) est maintenant alignée selon la direction de référence (13). L’écart d’orientation entre ladite tête et ladite direction de référence est inférieur à un seuil de tolérance qui peut varier selon le cas d’utilisation de l’invention. La référence visuelle (10) a effectué une rotation d’un angle « α référence visuelle » par rapport à l’état initial de la . L’utilisateur (1) a tourné sa tête de façon à la garder alignée avec la référence visuelle (10). La tête de l’utilisateur (1) a donc effectué une rotation d’un angle « α tête » sensiblement égal à « α référence visuelle ». Dans le même temps, le monde virtuel (2) a effectué une rotation dans le même sens que la tête (1) d’un angle « α monde virtuel » égal à « α tête ». La rotation perçue visuellement par l’utilisateur (1) étant celle de sa tête par rapport au monde virtuel (2), il n’a donc pas perçu de rotation pendant le repositionnement et son orientation dans le monde virtuel est donc restée constante.
L’objectif de l’invention est atteint : le procédé de repositionnement (12) selon l’invention permet d’orienter l’utilisateur (1) selon une direction de référence réelle voulue, sans modifier son orientation dans le monde virtuel.
L’invention n’est cependant pas réduite au mode de réalisation présenté ci-avant et l’homme du métier saura apporter toute variante conforme à son esprit. Par exemple, le repositionnement peut par exemple être fait en translation aussi bien qu’en rotation. Le repositionnement peut également se faire en même temps que la navigation de l’utilisateur dans l’environnement virtuel.
Procédé de mesure d'au moins une propriété physique interfaciale L’invention concerne un procédé et un appareil de mesure d’au moins une propriété physique interfaciale entre une goutte de liquide, un substrat solide et un fluide environnant. L’invention concerne aussi un support d’enregistrement d’informations pour la mise en œuvre du procédé de mesure ci-dessus.
Typiquement la propriété physique interfaciale mesurée est l’une des propriétés physiques interfaciales suivantes : - une tension interfaciale entre une goutte de liquide et un fluide environnant, - une tension interfaciale entre une goutte de liquide et un substrat solide, - une tension interfaciale entre un substrat solide et un fluide environnant, et - une tension de ligne au niveau d'une ligne de contact entre une goutte de liquide, un fluide environnant et un substrat solide,
La société KRÜSS-SCIENTIFIC® commercialise des appareils de mesure d’une telle propriété physique interfaciale. Pour cela, ces appareils déposent une goutte du liquide sur la face du substrat immergée dans le fluide environnant. Ensuite, une caméra génère une image du contour de cette goutte. Un module d’analyse d’images détermine alors automatiquement des caractéristiques géométriques du contour de la goutte à partir du traitement de cette image. Enfin, un modèle numérique qui relie les caractéristiques géométriques mesurées aux valeurs des propriétés physiques interfaciales est utilisé pour déterminer les valeurs de ces propriétés physiques interfaciales à partir des caractéristiques géométriques mesurées.
Très souvent, l’une des caractéristiques géométriques mesurée de la goutte est son angle de contact avec le substrat. Les modèles numériques utilisés dans de tels appareils sont des modèles connus comme par exemple l'équation de Young-Laplace.
Ces appareils fonctionnent correctement. Toutefois, dans certains cas, la valeur déterminée pour la propriété physique interfaciale n’est pas précise. Par exemple, ce problème se rencontre dans le cas de liquide hydrophobe ou super-hydrophobe ou de liquide oléophobe ou dans d'autres situations particulières.
L’invention vise à résoudre ce problème en proposant un procédé et un appareil de mesure d’une propriété physique interfaciale plus précis.
Elle a donc pour objet un procédé de mesure d'au moins une propriété physique interfaciale entre un goutte de liquide, un substrat solide et un fluide environnant, cette propriété physique interfaciale appartenant au groupe constitué : - d'une tension interfaciale σ 12 entre la goutte de liquide et le fluide environnant, - d'une tension interfaciale σ S1 entre la goutte de liquide et le substrat solide, - d'une tension interfaciale σ S2 entre le substrat solide et le fluide environnant, et - d'une tension de ligne σ S12 au niveau d'une ligne de contact entre la goutte de liquide, le fluide environnant et le substrat solide, ce procédé comportant les étapes suivantes: a) pour au moins une goutte de volume connu, l'exécution des opérations suivantes : - la formation de la goutte de volume connu du liquide sur une face horizontale du substrat immergée dans le fluide environnant, puis - la mesure du rayon de cette goutte, dans un plan parallèle à la face horizontale du substrat, à différentes hauteurs par rapport à l'apex de la goutte, puis b) la détermination automatique, par un calculateur électronique, d'une valeur de la propriété physique interfaciale : - à partir des mesures obtenues à l'issue de l'étape a), et - à l'aide d'un modèle numérique qui relie les différentes mesures obtenues à la valeur de cette propriété physique interfaciale, caractérisé en ce que le modèle numérique utilisé lors de l'étape b) est le modèle numérique (1) suivant : où : - z est une hauteur, par rapport à l'apex de la goutte, à laquelle se situe un point de l'interface entre la goutte et le fluide environnant, - r est le rayon de la goutte à la hauteur z dans un plan parallèle à la face horizontale du substrat, - z' est la dérivée première de z par rapport à r, - z'' est la dérivée seconde de z par rapport à r, - R 0 est le rayon de courbure de la goutte au niveau de l'apex de la goutte, - V est le volume connu de la goutte, - h est la hauteur de la goutte le long de l’axe vertical passant par l'apex de la goutte, - r(h) est le rayon mouillé par le liquide, c'est-à-dire le rayon de la goutte au niveau de la face horizontale du substrat, - g est la norme non-nulle du champ de pesanteur qui s'exerce sur la goutte lors de l'exécution de l'étape a), - ρ 1 est la masse volumique prédéterminée du liquide, - ρ 2 est la masse volumique prédéterminée du fluide environnant, - le symbole "±" est égal : - au signe "+" lorsque la goutte a été obtenue en faisant décroître son volume jusqu'au volume V, et - au signe "-" lorsque la goutte a été obtenue en faisant croître son volume jusqu'au volume V.
le dispositif de serrage comprenant en outre des moyens d’amortissement de vibrations agencés autour d’au moins un organe tournant des moyens électromécaniques, entre cet organe tournant et une partie fixe de l’ensemble.
Les moyens d’amortissement permettent ainsi de limiter, voire d’empêcher, que des bruits d’origines solidienne et/ou aérienne produits par l’organe tournant des moyens électromécaniques se propagent dans le véhicule à travers des parties fixes d’un ensemble à étrier, par exemple à travers un corps dans lequel est logé un mécanisme de conversion de mouvement des moyens électromécaniques et à travers un boîtier dans lequel est logé un actionneur électrique des moyens électromécaniques.
L'invention s'applique à tout type de système de freinage, notamment ceux destinés à équiper des véhicules à moteur de type tourisme, SUV (« Sport Utility Vehicles »), deux roues (notamment motos), avions, véhicules industriels choisis parmi camionnettes, « Poids - lourds » - c'est-à-dire métro, bus, engins de transport routier (camions, tracteurs, remorques), véhicules hors-la-route tels qu'engins agricoles ou de génie civil -, ou autres véhicules de transport ou de manutention. L’invention s’applique également aux véhicules non motorisés comme notamment une remorque, une semi-remorque ou une caravane.
- Les moyens électromécaniques comprennent un moteur électrique comprenant un stator et un rotor, les moyens d’amortissement étant agencés entre le rotor et une paroi entourant ce rotor d’un boîtier dans lequel est agencé le moteur électrique.
Ainsi, dans le cas de bruits générés par la déformation micrométrique du rotor sous l’effet de l’excitation du champ magnétique, les moyens d’amortissement permettent d’isoler le moteur de son boîtier et d’atténuer ainsi l’amplitude des ondes acoustiques se propageant dans l’espace autour du rotor.
On comprend que le boîtier dans lequel est agencé le moteur électrique fait partie de l’ensemble du dispositif de serrage lequel comprend habituellement un étrier, par exemple un étrier flottant déplaçable par rapport à une chape, et des moyens de couplage du moteur électrique avec l’organe d’application de force de serrage. Le boîtier, fixé sur l’étrier, est également déplaçable en translation par rapport à la chape, conjointement avec l’étrier. Ce boîtier constitue une partie fixe de l’ensemble du dispositif de serrage au sens de la présente invention, notamment parce qu’il n’est pas lié aux mouvements transmis entre le moteur et l’organe d’application de force.
Le rotor faisant partie des moyens électromécaniques constitue un organe tournant susceptible de générer du bruit et comporte, par exemple une cage tournante dans laquelle sont agencés des organes électromagnétiques configurés pour être couplés électromagnétiquement à des organes électromagnétiques complémentaires portés par le stator du moteur électrique. Les organes électromagnétiques comprennent par exemple des aimants et/ou des enroulements.
- Les moyens d’amortissement comprennent une garniture d’amortissement de vibrations se propageant par voie aérienne logée dans au moins une cartouche ajourée pour le passage des vibrations aériennes.
La garniture permet que les bruits provenant du moteur soient absorbés en traversant la cartouche. La cartouche ajourée présente des ouvertures qui facilitent le passage des bruits dans la garniture.
On comprend que la cartouche portant la garniture est espacée du rotor d’un jeu minimum, par exemple de 0,5 mm, pour permettre la rotation du rotor autour du stator.
- La garniture comprend au moins un matériau choisi parmi la paille de fer ou d’aluminium, des fibres de polymère et de la laine de roche.
- Les moyens d’amortissement comprennent au moins deux cartouches, les deux garnitures logées respectivement dans ces deux cartouches étant dans des matériaux différents.
Ceci permet de proposer une solution d’amortissement en utilisant plusieurs types de garnitures de matériaux et/ou de densités différents dans un même dispositif de serrage, la variété des matériaux pouvant ainsi être adaptée à la variation des bruits provenant du moteur.
- Les moyens électromécaniques comprennent un train d’engrenages comprenant au moins un organe denté tournant, les moyens d’amortissement étant agencés entre deux surfaces coaxiales fixes de l’ensemble de façon à délimiter entre ces surfaces des espaces dégagés.
Ainsi, pour atténuer les bruits générés par le train d’engrenages, les moyens d’amortissement assurent une étanchéité axiale et radiale entre les deux surfaces coaxiales fixes de l’ensemble.
La deuxième valeur de référence est un identifiant correspondant à une détection d’une sortie de voie du véhicule, ici la détection d’un empiétement sur le marquage au sol.
Ici, la valeur mesurée d’accélération latérale est supérieure à la valeur de référence, mais le calculateur 5 n’a pas détecté de sortie de voie. Le calculateur 5 désactive les fonctions d’automatisation, par exemple après avoir émis une requête de reprise en main à l’attention du conducteur.
Lors de la deuxième étape du procédé, le calculateur 5 sélectionne un contenu didactique correspondant à la situation d’usage caractérisée, ici un contenu didactique comportant des explications sur la raison de la désactivation automatique des fonctions d’automatisation. Selon qu’une sortie de voie a été détectée (ici, un empiétement sur le marquage au sol), le contenu didactique sélectionné sera plus ou moins précis quant à la raison de la désactivation. Par exemple ici, le contenu didactique indiquera que les fonctions de conduite partiellement automatisée ont été désactivées probablement en raison de la présence d’un virage présentant un rayon de courbure trop faible.
En d’autres termes, dans cette situation contextuelle, le contenu didactique indiquera au conducteur la raison pour laquelle la fonction d’automatisation a été désactivée.
La troisième étape du procédé se déroule de façon analogue à celle décrite en lien avec le premier exemple de situation contextuelle.
Dans un troisième exemple de situation contextuelle illustrée sur la , le premier véhicule 1 circule sur la voie de circulation 2. Un autre véhicule 9 circule sur une voie d’insertion prioritaire 6 et s’apprête à s’insérer sur la voie de circulation 2. La voie de circulation 2 est ici une autoroute. L’état d’activation du système 7 correspond au niveau 3 d’automatisation et le système 7 de conduite hautement automatisé commande entièrement le premier véhicule automobile 1.
La situation d’usage décrite ci-après est classée dans la troisième famille : le conducteur désactive les fonctions d’automatisation alors que cela n’est pas nécessaire.
Afin de caractériser cette situation d’usage, le calculateur embarqué 5 prend en compte plusieurs données. Par exemple ici, le calculateur 5 prend en compte un identifiant de l’état d’activation du système 7, un identifiant de la configuration de la voie de circulation 2, par exemple à partir des données cartographiques du système GPS du véhicule, et le un identifiant correspondant au déclenchement ou non d’une requête de reprise en main (TOR).
Ces données sont ici chacune comparée à une valeur de référence correspondante. Une première valeur de référence, relative à l’état d’activation du système, correspond ici à l’identifiant du niveau 3 d’automatisation. Une deuxième valeur de référence, relative à la voie de circulation, correspond ici à l’identifiant d’une voie d’insertion. Une troisième valeur de référence correspond ici à l’identifiant d’une absence de requête de reprise en main.
Dans cet exemple, à l’approche de la voie de l’intersection entre la voie de circulation 2 et de la voie d’insertion 6, le conducteur du premier véhicule 1 prend l’initiative de reprendre la main et de désactiver les fonctions d’automatisation.
Ainsi, parmi les données susmentionnées prises en compte par le calculateur embarqué 5, seule celle relative à la requête de reprise en main ne correspond pas à sa valeur de référence respective, ici la troisième valeur de référence.
Lors de la deuxième étape E2 du procédé, le calculateur embarqué 5 sélectionne un contenu didactique en fonction des comparaisons réalisées. Ici, le contenu didactique sélectionné comporte des informations visant à rassurer le conducteur sur la capacité du système 7 à gérer l’insertion de véhicule arrivant d’une voie de circulation de type autoroute.
La troisième étape E3 du procédé se déroule de façon analogue à ce qui a été décrit en lien avec le premier exemple de situation contextuelle.
Dans un quatrième exemple de situation contextuelle illustré sur la , le premier véhicule 1 roule sur la voie de circulation 2 alors que le trafic y est faible. Par exemple, la voie de circulation 2 est ici une autoroute et aucun véhicule ne circule sur la voie de circulation à moins de 100 mètres du premier véhicule 1.
La situation d’usage décrite ci-après est classée dans la quatrième famille de situations contextuelles : l’état d’activation enregistré par le système ne correspond pas à l’état d’activation adéquat et, par exemple, le conducteur conduit manuellement le véhicule 1.
Afin de caractériser la situation d’usage illustrée ici, le calculateur 5 tient compte de plusieurs données, notamment la densité de la circulation, par exemple à partir des données émises par d’autres véhicules ou à partir des capteurs de proximité du premier véhicule, le type de la voie de circulation et le niveau d’automatisation correspondant aux fonctions d’automatisation activées.
SYSTEME DE COMMANDE DE DIRECTION POUR VÉHICULE DE TRAVAIL ROULANT L’invention se rapporte au domaine des véhicules de travail roulants comportant au moins deux roues directrices et un bras de levage et un système de commande de direction. En particulier, l’invention se rapporte à un véhicule de manutention de charge tel qu’un chariot élévateur à bras télescopique.
Arrière-plan technologique Les véhicules de travail, en particulier les véhicules de manutention de charge, sont généralement équipés d’un volant permettant à un opérateur de commander un mouvement de braquage des roues.
Cependant, le braquage des roues peut affecter la stabilité du véhicule, en particulier la stabilité latérale. Un braquage trop rapide des roues peut aboutir au renversement du véhicule. Un mouvement de braquage peut ainsi s’avérer dangereux ou pas, en fonction de facteurs susceptibles d’affecter la stabilité du véhicule, comme par exemple une vitesse de marche du véhicule et une position du bras de levage. Il s’agit donc de facteurs à prendre en compte pour la réalisation des mouvements de braquage des roues.
US20060180381 A1 décrit un véhicule de manutention de conteneurs comportant une unité de calcul configurée pour déterminer des limitations des mouvements de braquage en fonction de différents paramètres opérationnels.
Résumé Une idée à la base de l’invention est de proposer un système de commande de direction qui préserve la stabilité d’un véhicule de travail dans diverses conditions d’exploitation, en particulier pendant des opérations de manutention de charge, et qui permette à un opérateur de contrôler la direction du véhicule en fonction de ses besoins.
Pour cela, selon un mode de réalisation, l’invention fournit un véhicule de travail roulant comportant : un corps principal, un bras de levage monté de manière mobile sur le corps principal et destiné à manutentionner des charges, un capteur configuré pour détecter un paramètre d’orientation du bras de levage, un essieu directeur incluant au moins deux roues directrices, un actionneur de braquage couplé aux roues directrices pour modifier un angle de braquage des roues directrices, un organe de commande de direction actionnable par un opérateur pour produire un signal de demande de braquage, et un système de commande de direction configuré pour recevoir le signal de demande de braquage et le paramètre d’orientation du bras de levage et pour générer un signal de consigne de braquage représentatif d’un angle de braquage des roues directrices et destiné à piloter l’actionneur de braquage, le système de commande de direction comportant un module de filtrage configuré pour : déterminer un premier plafond de vitesse de variation en fonction du paramètre d’orientation du bras de levage, générer le signal de consigne de braquage en fonction du signal de demande de braquage de manière qu’une vitesse de variation du signal de consigne de braquage ne dépasse pas le premier plafond de vitesse de variation.
Grâce à ces caractéristiques, le premier plafond de vitesse de variation permet d’autoriser un mouvement de braquage plus ou moins rapide en fonction d’une orientation du bras de levage. Une vitesse de variation d’un angle des roues directrices peut ainsi être limitée en fonction du paramètre d’orientation du bras de levage, afin d’assurer un braquage des roues en toute sécurité.
Selon des modes de réalisation, un tel véhicule de travail peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes.
La plaque 3 comprend en outre un pion 38 qui s’étend depuis la face transversale 42 et perpendiculairement à cette face 42. Dans la position d’usage illustré aux figures, le pion 38 pénètre le trou poire 14, il permet de limiter le débattement latéral du dispositif 1. Dans cette position, la tête de la vis 33 est aisément accessible et la vis peut être vissée ou dévissée, au travers du trou poire, à l’aide d’une clef Allen.