INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- chaque segment comporte une portée extérieure et une portée intérieure montée coulissante dans la portée extérieure. Cette configuration permet de pouvoir régler facilement une longueur de segment, en fonction d’une dimension morphologique prédéterminée à l’égard de laquelle on souhaite faire correspondre ledit segment. A titre d’exemple non limitatif, chaque segment peut prendre la forme d’une tige télescopique ou d’un ensemble vérin-piston ;
- le système de configuration comporte des organes de verrouillage configurés pour permettre de verrouiller en translation la portée intérieure relativement à la portée extérieure d’au moins une partie de l’ensemble d’étalonnage. Cette configuration avantageuse permet de bloquer les segments correspondants et de fixer de manière temporaire leur longueur. A titre d’exemple non limitatif, chaque organe de verrouillage comporte une pluralité d’ouvertures ménagées dans la portée intérieure et un pion d’indexation s’étendant au travers de la portée extérieure, le pion d’indexation étant configuré pour pouvoir s’engager au travers de l’une des ouvertures de la portée intérieure ;
- chaque liaison articulaire est du type d’une liaison pivot ou du type d’une liaison rotule. Ainsi, deux segments reliés entre eux au travers d’une liaison articulaire de type pivot peuvent pivoter l’un par rapport à l’autre autour d’un unique axe de rotation, et deux segments reliés entre eux au travers d’une liaison articulaire de type rotule peuvent être pivotés l’un par rapport à l’autre autour de trois axes de rotation différents. Ces liaisons articulaires permettent ainsi d’orienter les segments selon des orientations et/ou dans des plans variés afin de reproduire une morphologie de l’utilisateur qui est destiné à revêtir l’exosquelette réglé par le système de configuration ;
En ce qui concerne la face externe 17 , celle-ci peut être structurée avec un réseau périodique de diffraction 20a , tel qu'illustré sur les figures 4 et 6, ou avec un filtre multicouche interférentiel 20b , tel qu'illustré sur la .
Dans tous les modes de réalisation des figures 4 à 6, le réseau périodique de diffraction 20a ou le filtre multicouche interférentiel 20b sont communs à l'ensemble des micro-bolomètres 11 présents sous la fenêtre optique 13 .
Pour former les réseaux périodiques de diffraction 21a - 21c de la face interne 16 , l'invention propose de graver un niveau cavité NC dans la fenêtre optique 13 de sorte que la face interne 16 de la fenêtre optique 13 présente un niveau de liaison NL et un niveau cavité NC .
Le niveau cavité NC est utilisé pour structurer des réseaux périodiques de diffraction 21a - 21c présentant des gammes de filtrage distinctes. En effet, pour que les micro-bolomètres 11 du détecteur élémentaire 10a - 10c puissent capter des longueurs d'onde distinctes alors que les micro-bolomètres 11 sont identiques, il convient de modifier les capacités de filtrage de ces réseaux périodiques de diffraction 21a - 21c .
Les figures 10 à 14 illustrent des plages d'atténuation des longueurs d'onde infrarouges en utilisant la combinaison d'un filtre multicouche interférentiel 20b , formant un filtre passe bas tel qu'illustré sur la , avec deux réseaux périodiques de diffraction 21a -21b correspondant à des filtres passe haut avec des longueurs d'onde de coupure distinctes, tel qu'illustré sur les figures 11 et 12. Tel qu'illustré sur les figures 13 et 14, la combinaison du réseau périodique de diffraction 21a avec le filtre multicouche interférentiel 20b permet d'obtenir une gamme de transmission des longueurs d'onde Δλ1 différente de la gamme de transmission des longueurs d'onde Δλ2 résultant de la combinaison du réseau périodique de diffraction 21b et du filtre multicouche interférentiel 20b.
Ainsi, les micro-bolomètres 11 d'un même détecteur élémentaire 10a - 10c permettent de capter des gammes de longueur d’onde distinctes telles que les gammes de longueurs d'onde Δλ1 et Δλ2 . Il s'ensuit qu'il est possible de créer une image infrarouge en utilisant un réseau de détecteurs élémentaires 10a - 10c agencées en ligne et en colonne pour former les pixels d'une image infrarouge avec une précision et/ou une quantité d'informations importantes.
Pour obtenir un tel détecteur élémentaire 10a - 10c , la technologie de fabrication par report est mise en œuvre en reportant la face interne 16 de la fenêtre optique 13 sur un substrat d’embase 12 sur lequel les micro-bolomètres 11 sont formés.
Pour réaliser les micro-bolomètres 11 , un substrat d’embase 12 intégrant un circuit de lecture est utilisé. Une couche sacrificielle 15 peut tout d’abord être déposée sur le substrat d’embase 12 , tel qu'illustré sur la . Des ouvertures sont ensuite réalisées dans cette couche sacrificielle 15 pour définir la position des clous d'ancrage 23 des micro-bolomètres 11 . Outre les clous d'ancrage 23 , il est également possible de former des zones de support 25 surélevées sur le substrat d’embase 12 . Pour ce faire, simultanément avec la formation des clous d'ancrage 23 à travers la couche sacrificielle 15 pour atteindre les connexions du circuit de lecture du substrat d’embase 12 , une structure porteuse 24 peut être réalisée à travers ladite couche sacrificielle 15 pour soutenir des zones de support 25 . La structure porteuse 24 se présente par exemple sous la forme d’un ensemble de cordons concentriques et disposés tout autour des clous d'ancrage 23 des micro-bolomètres 11 . En effet, les cordons entourent tous les micro-bolomètres 11 du détecteur élémentaire 10a - 10c de sorte à former une partie de cavité d’encapsulation des micro-bolomètres 11 , en coopération avec la face supérieure du substrat d’embase 12 et la fenêtre optique 13 . Pour garantir le support mécanique des zones de support 25 , plusieurs cordons sont utilisés pour entourer les micro-bolomètres 11 et former la structure porteuse 24 .
En variante, il est possible de ménager les zones de support 25 directement sur le substrat d’embase 12 en utilisant une fenêtre optique 13 suffisamment épaisse et un niveau cavité NC suffisamment profond, typiquement d’une profondeur de l’ordre de 5 micromètres. Ainsi, il est possible de ne pas réaliser la structure porteuse 24 et d’utiliser uniquement la fenêtre optique 13 et la différence de profondeur entre le niveau de liaison NL et le niveau cavité NC pour former les parois latérales du boitier hermétique d’encapsulation des micro-bolomètre 11 .
Dans l'exemple des figures 4 à 6, la profondeur du niveau cavité NC par rapport au niveau de liaison NL par exemple de l’ordre de 2 micromètres, est sensiblement égale à la hauteur des clous d'ancrage 23 , si bien qu'il n'est pas possible de fixer le niveau de liaison NL directement sur le substrat d’embase 12 et qu’il convient de surélever les zones de support 25 .
Lorsque la structure porteuse 24 et les clous d’ancrage 23 sont formés à travers la couche sacrificielle 15 , une couche de support et des électrodes peuvent être déposés sur ces clous d’ancrage 23 et sur la structure porteuse 24 , tel qu’illustré sur la . La couche de support peut, par exemple, être réalisée en silicium amorphe alors que les électrodes peuvent être réalisées en nitrure de titane et sont déposées pour former un contact électrique avec les clous d’ancrage 23 .
Pour poursuivre la réalisation des micro-bolomètres 11 , la illustre le dépôt d'un matériau thermométrique entre les électrodes, par exemple en oxyde de vanadium, ainsi que l'encapsulation du matériau électrique et des électrodes.
La illustre l'étape de structuration des bras de soutien de la membrane des micro-bolomètres 11 . Pour terminer la préparation du substrat d’embase 12 , la couche sacrificielle 15 est retirée, laissant ainsi les zones de support 25 prêtes à recevoir la fenêtre optique 13 et mettant en suspension les micro-bolomètres 11 sur les clous d'ancrage 23 , tel qu'illustré sur la . Il est à noter que les zones de support 25 ne sont pas structurées en créant des motifs comme dans les bras de soutien si bien que la couche sacrificielle 15 demeure présente entre les cordons concentriques de la structure porteuse 24 . Par ailleurs, les zones de support 25 peuvent subir une étape de planarisation pour optimiser le collage direct de type SAB avant de terminer la préparation du substrat d’embase 12 .
La fenêtre optique 13 peut être réalisée indépendamment des étapes de préparation du substrat d’embase 12 , par exemple sur une autre chaîne de fabrication. Cette fenêtre optique 13 est tout d'abord préparée en déposant le filtre multicouche interférentiel 20b ou en formant le réseau périodique de diffraction 20a sur la face externe 17 de la fenêtre optique 13 .
Dans l'exemple de la , une première étape de préparation de la fenêtre optique 13 consiste à former un filtre multicouche interférentiel 20b sur la face externe 17 selon les techniques bien connues du domaine, généralement par évaporation. Par exemple, le filtre multicouche interférentiel 20b peut être réalisé par une superposition de couches de bas indice de réfraction, usuellement en sulfure de zinc (ZnS), et de couches de haut indice de réfraction, usuellement en germanium (Ge).
Dans la suite du procédé de formation de la fenêtre optique 13 , celle-ci est retournée pour préparer la face interne 16 destinée à être reportée sur le substrat d’embase 12 . En variante, la face interne 16 peut être préparée avant la face externe 17 sans changer l'invention.
Dans une première opération, un ou plusieurs évènements associés à la circulation du premier véhicule 10 dans l’environnement routier 1 sont détectés.
Un tel évènement correspond par exemple à :
- la détection d’un ou plusieurs deuxièmes véhicules 11 à 13 dans l’environnement du premier véhicule 10 ; et/ou
- la détection de l’activation d’un ou plusieurs clignotants du premier véhicule 10.
La détection d’un ou plusieurs deuxièmes véhicules 10 est obtenue à partir de données reçues d’un ou plusieurs radars du système de radars équipant le premier véhicule 10.
Par exemple, la présence du deuxième véhicule 12 à proximité du premier véhicule 10 (c’est-à-dire à une distance inférieure à un seuil du premier véhicule 10) est détectée par le radar 101 du premier véhicule 10 et la présence du deuxième véhicule 13 est détectée par le radar 102.
La détection d’objet par un radar est basée sur l’effet Doppler. A cet effet, des ondes électromagnétiques sont émises par les radars, ces ondes étant par exemple entretenues avec modulation linéaire en fréquence (FMCW ou LMCW, de l’anglais « Frequency Modulated Continuous Wave » ou « Linear Modulated Continuous Wave »), comme cela est classiquement le cas pour les radars embarqués sur un véhicule. Une telle modulation permet d’obtenir des informations sur la distance et la vitesse des objets détectés. Une fois générées sur une fréquence ou plage de fréquences déterminée, les ondes sont émises pour une propagation dans l’air à une puissance et dans des conditions de rayonnement déterminées. Une fois réfléchies par le ou les objets détectées, les ondes réfléchies (écho) sont reçues par le radar pour traitement et analyse, afin d’en déduire les informations utiles (distance de l’objet détecté par rapport au radar, vitesse de l’objet détecté, azimut de l’objet détecté correspondant à l’angle d’incidence de l’onde dans un plan horizontal parallèle au plan de la chaussée obtenu par plusieurs antennes recevant les ondes réfléchies, l’azimut étant déterminé à partir des différences de phases entre les ondes réfléchies reçues).
Les données ainsi obtenues du ou des radars ayant détecté un objet tel qu’un deuxième véhicule 11 à 13 permettent de déterminer une position du deuxième véhicule 11 à 13 détecté vis-à-vis du premier véhicule 10 (c’est-à-dire une position relative). La position relative est par exemple déterminée à partir des informations de distances ente le premier véhicule 10 et le deuxième véhicule détecté, ces informations de distances étant obtenues du radar ayant détecté le deuxième véhicule.
Selon une variante, l’information relative au radar ayant détecté le deuxième véhicule est également transmise au calculateur en charge du processus. Par exemple, une information identifiant le radar 101 est par exemple associée aux données de distances obtenues entre le premier véhicule 10 et le deuxième véhicule 12 par ce radar 101. Cette information d’identification est alors transmise avec les données de distance au calculateur en charge du système de radar.
L’activation des clignotants est par exemple détectée par le ou les calculateurs en charge du processus à la réception de données ou d’informations représentatives de l’activation d’un ou plusieurs clignotants. Les feux clignotants du premier véhicule 10 sont avantageusement contrôlés par un ou plusieurs calculateurs du système embarqué du premier véhicule 10, qui transmettent au calculateur en charge du processus l’information relative à l’activation d’un ou plusieurs clignotants. Le système embarqué du véhicule comprend un ensemble de calculateurs reliés entre eux par un ou plusieurs bus de communication. Ces calculateurs forment par exemple une architecture multiplexée pour la réalisation de différents services utiles pour le bon fonctionnement du véhicule et pour assister le conducteur et/ou les passagers du véhicule dans le contrôle du véhicule 10. Les calculateurs échangent des données entre eux par l’intermédiaire d’un ou plusieurs bus informatiques, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458) ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3).
Les clignotants sont par exemple activés par le conducteur par l’intermédiaire d’un ou plusieurs organes d’actionnement des feux clignotants arrangés dans l’habitacle du premier véhicule 10. Le contrôle de l’activation et de la désactivation de chacun des feux clignotants est ainsi fonction de signaux de commande reçus du ou des organes de commande.
Par exemple, l’activation et la désactivation des feux clignotants pour indiquer un changement de direction est obtenue par actionnement d’un levier de commande (correspondant par exemple à une manette de commodo), par exemple arrangé près du volant. Par exemple, un actionnement du levier de commande de la position neutre vers le haut commande l’activation des feux clignotants gauche, un actionnement du levier de commande de la position neutre vers le bas commande l’activation des feux clignotants droit, le retour vers la position neutre désactivant les feux clignotants activés gauche ou droite.
Selon un autre exemple, une légère pression vers le haut ou vers le bas commande l’activation des clignotants gauche ou droit pendant un intervalle temporel déterminé (par exemple 1, 2 ou 3 secondes), le levier revenant automatiquement vers la position neutre et les feux clignotants se désactivant (c’est-à-dire s’éteignant) automatiquement à la fin de l’intervalle temporel déterminé.
Selon un mode de réalisation particulier, la détection d’un ou plusieurs deuxièmes véhicules s’ajoute à la détection de l’activation des clignotants (par exemple d’un côté du premier véhicule 10 pour indiquer un changement de direction), par exemple de manière concomitante ou avec un décalage temporel entre les deux détections, par exemple égale à 0.5, 1, 2 ou 3 secondes.
Dans une deuxième opération, un ou plusieurs radars du système de radars du premier véhicule 10 sont sélectionnés en fonction du ou des évènements de circulation détectés à la première opération.
Selon un premier exemple, lorsque l’évènement détecté correspond à l’activation des clignotants d’un côté du premier véhicule, par exemple à droite (respectivement à gauche), alors les radars sélectionnés correspondent à ceux du côté droit (respectivement du côté gauche) du premier véhicule 10, c’est-à-dire les radars 102, 103 (respectivement les radars 101, 104).
Afin de pouvoir verrouiller chaque liaison articulaire 12 reliant un premier segment 11 à un deuxième segment 11 et permettant ainsi de figer de manière temporaire leur orientation angulaire, le système de configuration 1 comporte des organes de blocage 15. Chaque organe de blocage 15 est associé à l’une des liaisons articulaires 12, et il est configuré pour bloquer une configuration angulaire de ladite liaison articulaire 12. A titre d’exemple non limitatif, l’organe de blocage 15 comporte une vis de serrage configurée pour bloquer la liaison pivot ou la liaison rotule vis-à-vis de leur(s) axe(s) de rotation.
Enfin, comme visible sur la , le système de configuration 1 comporte une pluralité de dispositifs de mesure 14, chaque dispositif de mesure 14 étant configuré pour repérer une longueur de segment 11 ou une orientation angulaire d’une liaison articulaire 12. Ainsi, chaque segment 11 et/ou chaque liaison articulaire 12 équipé d’un tel dispositif de mesure 14 rend ainsi possible de repérer une pluralité de longueurs différentes pouvant être prises par ledit segment 11 et/ou, respectivement, de repérer une pluralité de configurations angulaires pouvant être prises par ladite liaison articulaire 12. Dans l’exemple de réalisation visible sur la , le dispositif de mesure 14 prend la forme d’une règle graduée 141 lorsqu’il est associé à un segment 11, la portée intérieure 111 étant repérée par une pluralités de marques alignées et régulièrement espacées afin de pouvoir visualiser et repérer une longueur déterminée dudit segment 11 ; et/ou le dispositif de mesure 14 prend la forme d’un index gradué lorsqu’il est associé à une liaison articulaire 12, la liaison pivot ou rotule étant repérée par des marques angulairement régulièrement espacées permettant de visualiser et repérer une configuration angulaire déterminée de ladite liaison articulaire 12.
Ainsi, comme visible sur la , le système de configuration 1 conforme au premier aspect de l’invention prend la forme d’une structure poly-articulé dont les segments 11, reliés entre eux par les liaisons articulaires 12, ont pour finalité de reproduire la morphologie de l’utilisateur UTIL qui est destiné à porter l’exosquelette EXO qui sera réglé sur le système de configuration 1 étalonné aux dimensions et à la morphologie dudit utilisateur UTIL.
Dans l’exemple illustré sur la , l’exosquelette EXO équipe un tronc de l’utilisateur UTIL. Par conséquent, le système de configuration 1 est configuré pour reproduire les caractéristiques morphologiques du tronc de l’utilisateur UTIL, c’est à dire qu’il comporte des segments 11 et des liaisons articulaires 12 qui permettent de représenter ces caractéristiques morphologiques.
A contrario, si l’exosquelette EXO équipe les jambes de l’utilisateur UTIL, alors le système de configuration 1 est configuré pour reproduire les caractéristiques morphologiques des jambes et du bassin de l’utilisateur UTIL, c’est à dire qu’il comporte des segments 11 et des liaisons articulaires 12 qui permettent de représenter ces caractéristiques morphologiques.
Ainsi, l’exemple illustré sur la n’est pas limitatif des usages et applications du système de configuration 1 conforme au premier aspect de l’invention. D’une manière générale, le système de configuration 1 forme un système poly-articulé qui peut s’adapter à toute partie de la morphologie de l’utilisateur UTIL qu’il doit représenter.
En référence à la , le système de configuration 1 comporte des segments 11 de bassin qui s’étendent latéralement de part et d’autre d’un segment 11 vertébral. Les segments 11 de bassin sont destinés à être placé sur ou à proximité de l’utilisateur UTIL lorsqu’il étalonne le système de configuration 1. D’une manière générale, la longueur des segments 11 de bassin est étalonnée de sorte à représenter une largeur de la taille de l’utilisateur UTIL. A cet effet, la longueur de chaque segment 11 de bassin est réglée afin qu’une palette 16 située à une extrémité libre desdits segments 11 de bassin dépasse ou affleure la taille de l’utilisateur UTIL.
Le segment 11 vertébral du système de configuration 1 est représentatif de la colonne vertébrale de l’utilisateur UTIL. A cet effet, il s’étend perpendiculairement aux segments 11 de bassin et selon une longueur ajustable et réglable, lors de l’étalonnage du système de configuration 1, en fonction de la dimension du buste de l’utilisateur UTIL.
Au niveau d’une extrémité supérieure, le segment 11 vertébral est solidaire d’un segment 11 claviculaire. Le segment 11 claviculaire est solidaire au segment 11 vertébral au travers d’une liaison totale, de sorte que le segment 11 claviculaire est bloqué et non mobile par rapport au segment 11 vertébral. Alternativement, le segment 11 articulaire pourrait être lié au segment 11 vertébral par une liaison articulaire 12 telle que décrite précédemment. Le segment 11 claviculaire s’étend transversalement au segment 11 vertébral de part et d’autre dudit segment 11 vertébral, de manière parallèle ou sensiblement parallèle aux segments 11 de bassin. Le segment 11 claviculaire a une longueur telle qu’il s’étend, lorsque le système de configuration 1 est porté par l’utilisateur UTIL et étalonné à sa morphologie, entre omoplates dudit utilisateur UTIL.
Au niveau de chaque extrémité du segment 11 claviculaire, un segment 11 d’épaule est lié audit segment 11 claviculaire au travers d’une liaison articulaire 12. Chaque segment 11 d’épaule du système de configuration 1 est destiné à être configuré, lorsque le système de configuration 1 est étalonné, de manière à ce qu’une extrémité des segments 11 d’épaule soit située à proximité d’une épaule de l’utilisateur UTIL portant ledit système de configuration 1. A cet effet, une orientation angulaire de la liaison articulaire 12 reliant le segment 11 claviculaire au segment 11 d’épaule est réglée de manière à aligner l’extrémité du segment 11 d’épaule avec l’épaule de l’utilisateur UTIL. De manière analogue, une longueur du segment 11 d’épaule est réglée de manière à aligner et faire correspondre l’extrémité du segment 11 d’épaule avec l’épaule de l’utilisateur UTIL lorsque ledit utilisateur UTIL porte le système de configuration 1 étalonné à sa morphologie.
Au niveau de chaque extrémité des segments 11 d’épaule, un segment 11 de bras est lié au segment 11 d’épaule correspondant au travers d’une liaison articulaire 12. Chaque segment 11 de bras du système de configuration 1 est destiné à être configuré, lorsque le système de configuration 1 est étalonné, de manière à ce qu’une plaque 17 située à une extrémité des segments 11 de bras soit située à proximité d’un coude de l’utilisateur UTIL portant ledit système de configuration 1. A cet effet, une orientation angulaire de la liaison articulaire 12 reliant le segment 11 d’épaule au segment 11 de bras est réglée de manière à aligner le segment 11 de bras avec une orientation prédéterminée de l’utilisateur UTIL. De manière analogue, une longueur du segment 11 de bras est réglée de manière à aligner et faire correspondre la plaque 17 d’extrémité du segment 11 de bras avec le coude de l’utilisateur UTIL lorsque ledit utilisateur UTIL porte le système de configuration 1 étalonné à sa morphologie.
Selon un deuxième aspect de l’invention, et tel que déjà décrit partiellement en référence aux FIGURES 3 et 4, il est aussi proposé un procédé de réglage 2 de l’exosquelette EXO dont un synoptique est représenté sur la .
Le procédé de réglage 2 d’un exosquelette EXO est réalisé à l’aide du système de configuration 1 conforme au deuxième aspect de l’invention et tel que décrit précédemment. Le procédé de réglage 2 comporte les étapes suivantes :
- une étape de détermination 21 d’une pluralité de dimensions et orientations articulaires d’un utilisateur UTIL destiné à revêtir l’exosquelette EXO ;
- une étape d’étalonnage 22 du système de configuration 1 au cours de laquelle une dimension et/ou une orientation des segments 11 formant l’ensemble d’étalonnage sont ajustées en fonction des dimensions et orientations déterminées durant l’étape de détermination 21 ;
- une étape de placement 23 de l’exosquelette EXO sur le système de configuration 1 ;