INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ainsi, dans une première implémentation, on suppose que le drone 10, de type « Networked UAV », s’est attaché à un équipement d’accès cellulaire, tel que la station de base BS1, au réseau de télécommunication mobile RC. On suppose que l’entité de contrôle 11, de type « Networked UAVC », s’est attachée également à un équipement d’accès cellulaire, tel que la station de base BS2, au réseau de télécommunication mobile RC. Sans perte de généralité, la station de base BS2 peut être la même que la station de base BS1. Dans une deuxième implémentation, l’entité de contrôle 11, de type « Cloud UAVC », est connectée au réseau d’interconnexion DN par un équipement d’accès WiFi ou x-DSL, et accède au réseau de télécommunications RC via une entité UPF.
Quelle que soit l’implémentation retenue, un premier service de connectivité est établi entre le drone 10 et l’entité de contrôle 11, via les entités du réseau de télécommunication RC, et éventuellement via les entités du réseau DN, et sous le contrôle du système 14 de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC, par exemple pour la vérification des autorisations.
Dans certains cas, le ou les canaux de transmission établis depuis le drone 10 peuvent supporter des sessions de communication supplémentaires, dites sessions de données, au travers desquelles le drone échange en outre des données avec l’entité de contrôle 11 ou tout autre équipement avec lequel le drone 10 a besoin d’échanger des données pour remplir sa mission, par exemple des photos, des vidéos ou des données collectées par des capteurs embarqués sur le drone 10.
En référence à la , on présente désormais les différentes étapes d’un procédé de gestion d’une position d’un drone par rapport à son entité de contrôle selon un premier mode de réalisation de l’invention.
Dans ce qui suit, on décrit une phase préparatoire au déplacement ou vol du drone, une phase de vol proprement dite et une phase postérieure à l’atterrissage (ou à la fin du déplacement).
Selon ce premier mode de réalisation de l’invention, le procédé de gestion est mis en œuvre par le dispositif 100 intégré au système SGC 14 de gestion de la connectivité des drones du réseau mobile RC.
Avant le vol Ainsi, dans une étape préalable E0, avant le vol, le drone 10 et, selon ce premier mode de réalisation, l’entité de contrôle 11, sont authentifiés et enregistrés (requête RQ_REG) auprès du réseau de télécommunication RC selon les procédures communes aux utilisateurs terrestres, qui mettent en jeu les différents équipements du réseau d’accès et de cœur (station de base, AMF, UDM, etc). Puis, le drone 10 et l’entité de contrôle 11 sont enregistrés auprès du système SGC 14 de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés. Les procédures relatives à ces enregistrements spécifiques sont décrites en particulier dans le document 3GPP TR 23.754.
Dans cet exemple de mise en œuvre, en E1, le drone 10 et l’entité de contrôle sont chacun identifiés et authentifiés (requête RQ_ID), puis les deux s’associent en E2 (en anglais, « paired »), (requête RQ_ASS).
Dans un exemple de réalisation, le premier logement de la première partie du carter 9 peut être disjoint du deuxième logement de la deuxième partie du carter 9.
Dans ce cas, le moteur électrique 10 est fixé dans la première partie du carter 9. En outre, la tige filetée du système de transmission de mouvement 11 est stationnaire, suivant la direction axiale, dans le carter 9 et, en particulier, dans la deuxième partie du carter 9.
Ainsi, la tige filetée est protégée à l’intérieur de la deuxième partie du carter 9.
De cette manière, seul l’écrou est configuré pour être déplacé, autrement dit est déplacé, le long de l’axe de rotation et de la tige filetée. En outre, l’écrou est configuré pour être déplacé, autrement dit est déplacé, à l’intérieur de la deuxième partie du carter 9. L’écrou est configuré pour être déplacé, autrement dit est déplacé, sur la tige filetée en fonction du sens d’entraînement en rotation du moteur électrique 10.
Avantageusement, chaque deuxième dispositif de fixation 23 comprend au moins une patte de fixation 20. En outre, la patte de fixation 20 est fixée, autrement dit est configurée pour être fixée, à l’un des écrans 5, en particulier dans une configuration assemblée de l’installation de fermeture 1.
Avantageusement, la patte de fixation 20 comprend au moins un alésage, non représenté. En outre, l’élément mobile 15 de l’actionneur électromécanique 4 est logé, autrement dit est configuré pour être logé, dans l’alésage de la patte de fixation 20, en particulier dans la configuration assemblée de l’installation de fermeture 1.
Ainsi, cette liaison permet le déplacement en rotation de l’écran 5 au moyen de l’actionneur électromécanique 4 et empêche l’entraînement en rotation de l’écrou autour de l'axe de rotation de la tige filetée.
Ici, la patte de fixation 20 est fixée, autrement dit est configurée pour être fixée, sur l’écran 5, au moyen de vis de fixation 33, dont une seule est représentée aux figures 1, 5 et 9.
Lorsque la tige filetée est entraînée en rotation dans un premier sens de rotation, en particulier horaire, par le moteur électrique 10, l’écrou est déplacé, par exemple, à partir d’une extrémité libre du carter 9, en particulier de la deuxième partie du carter 9, vers l’arbre d’articulation 24, en particulier vers la première partie du carter 9, de sorte à exercer une traction sur l’écran 5, et par conséquent d’ouvrir l’écran 5.
En outre, lorsque la tige filetée est entraînée en rotation dans un deuxième sens de rotation, c’est-à-dire en sens inverse, en particulier antihoraire, par le moteur électrique 10, l’écrou est déplacé à partir de l’arbre d’articulation 24, en particulier de la première partie du carter 9, vers l’extrémité libre du carter 9, en particulier vers la deuxième partie du carter 9, de sorte à exercer une poussée sur l’écran 5, et par conséquent de fermer l’écran 5.
On décrit à présent, plus en détail et en référence aux figures 3, 4, 7, 8, 11 et 12, l’un des deux premiers dispositif de fixation 22 appartenant à l’installation de fermeture 1 illustrée aux figures 1, 2, 5, 6, 9 et 10.
Avantageusement, les deux premiers dispositifs de fixation 22 de l’installation de fermeture 1 sont identiques.
Ainsi, ce qui est décrit ci-après pour un premier dispositif de fixation 22 s’applique au ou à chaque premier dispositif de fixation 22 de l’installation de fermeture 1, en fonction du nombre de premiers dispositifs de fixation 22 appartenant à l’installation de fermeture 1.
Le premier dispositif de fixation 22 est configuré pour être fixé, autrement dit est fixé, sur l’un des piliers 21 et est configuré pour être relié, autrement dit est relié, mécaniquement à l’un des actionneurs électromécaniques 4, en particulier dans la configuration assemblée de l’installation de fermeture 1.
Le premier dispositif de fixation 22 comprend un support de fixation 16 et une platine de fixation 17.
Le support de fixation 16 comprend des premiers trous de fixation 18 et des deuxièmes trous de fixation 19. Les premiers trous de fixation 18 sont configurés pour recevoir, autrement dit reçoivent, des premiers éléments de fixation 182 du support de fixation 16 sur l’un des piliers 21, en particulier dans la configuration assemblée de l’installation de fermeture 1.
Ainsi, un « mannequin d’apprentissage », selon la présente invention, s’entend d’une figure reproduisant la taille la morphologie d’un oiseau tel que défini ci-dessus, et plus particulièrement comprenant des éléments figurant (définissant ou encore matérialisant) des pattes, de préférence deux, un corps, un cou et une tête d’un oiseau. Ainsi dans le mannequin dispositif de l’invention, les termes corps, cou, tête, pattes ou toute autre partie anatomique se réfèrent à des éléments du dit mannequin qui représentent aux fins de l’exercice de dislocation cervicale, les différentes parties correspondantes du corps de l’animal.
Les termes « manipulateur » ou « opérateur » sont utilisés indifféremment. Ils se réfèrent à la personne manipulant le dispositif selon l’invention ou à la personne en charge de l’euthanasie d’un oiseau.
La « dislocation cervicale » fait référence à la dislocation du crâne et de la première vertèbre aboutissant à la séparation de la moelle épinière et du tronc cérébral. « Dislocation cervicale » fait également référence à une méthode d’euthanasie, visant à produire sur l’animal la lésion susmentionnée et qui, bien réalisée, entraîne une perte de conscience rapide et une mort non cruelle. La dislocation cervicale manuelle est réalisée sans outil. La dislocation cervicale manuelle d’un oiseau réalisée selon les directives et aboutissant à une mort instantanée dans le respect de la condition animale comprend les étapes suivantes i) Immobilisation de l’oiseau en tenant avec une main l’oiseau par les pattes au niveau des tarses et, entre l’index et le majeur ou le pouce et index de l’autre main, la tête de l’oiseau près des oreilles et contention contre le corps de l’opérateur, ii) positionnement de la tête de l’oiseau perpendiculairement au dos de l’oiseau iii) application, en une fois, d’une force verticale vers le bas et parallèle à l’axe du cou jusqu’à sentir la séparation du crâne et de la colonne vertébrale de l’oiseau.
La « force de cisaillement » ou force de déplacement, quand elle fait référence à un aimant, s’entend de la force appliquée parallèlement ou de façon oblique, de préférence parallèlement, par rapport à la surface de contact de l’aimant. La force d’adhérence s’entend de la force exercée perpendiculairement à la surface de contact. Il est généralement admis que la force de cisaillement correspond à entre 15% et 25% de la force d’adhérence d’un aimant.
La « force prédéterminée » correspond à la force correspondante à la force nécessaire et suffisante à appliquer pour réaliser une dislocation cervicale adéquate, c’est-à-dire sans décapitation mais au-delà de la simple élongation. Elle est fonction de la taille ou de l’espèce de l’animal et est aisément déterminable par l’homme de l’art.
Comme cela a été évoqué, la dislocation cervicale manuelle est une méthode d’euthanasie non cruelle et hygiénique. En outre, elle contribue à éviter les euthanasies en groupe, lors desquelles les animaux sont euthanasiés sans discernement, et à promouvoir une euthanasie raisonnée, plus en accord avec les standards actuels de respect de la vie animale. Néanmoins, pour être bien réalisée, elle nécessite l’entrainement de l’opérateur. En effet mal réalisée, il peut résulter des souffrances inacceptables pour l’animal, comme dans le cas d’écrasement ou d’élongation de la colonne par exemple, ou une décapitation posant des problèmes sanitaires et causant un traumatisme du manipulateur. En outre, l’échec d’une l’euthanasie respectueuse a également des conséquences psychologiques sur l’opérateur. De simple directives, des photographies ou des films, s’ils identifient le geste, ne permettent pas de placer l’opérateur dans des conditions de proprioception proches du réel et encore moins d’appréhender le dosage de la force nécessaire et suffisante à appliquer au regard de la résistance des tissus et les sensations tactiles associées à une dislocation adéquate.
L’invention propose un dispositif réutilisable qui permet l’acquisition par l’opérateur du geste technique de dislocation cervicale d’un oiseau, dans des conditions reproduisant ou se rapprochant des conditions réelles, et notamment reproduisant la proprioception et des sensations tactiles de l’opérateur en conditions réelles, lui permettant, notamment d’acquérir la force nécessaire à appliquer pour obtenir une dislocation adéquate.
Sauf indication contraire, les différentes caractéristiques structurelles et fonctionnelles de chacune des mises en œuvre décrites ci-dessus ne doivent pas être considérées comme combinées et/ou étroitement et/ou inextricablement liées les unes aux autres, mais au contraire comme de simples juxtapositions. En outre, les caractéristiques structurelles et/ou fonctionnelles des différents modes de réalisation décrits ci-dessus peuvent faire l’objet en tout ou partie de toute juxtaposition différente ou de toute combinaison différente.
Mannequin d’entrainement à la dislocation cervicale manuelle d’un oiseau
Ainsi, selon un premier aspect , l’invention concerne donc un mannequin d’entrainement 1 à la dislocation cervicale manuelle d’un oiseau, ce mannequin reproduisant les différentes parties d’un oiseau qui sont nécessaires à la réalisation du geste technique de dislocation cervicale réalisé pour obtenir une perte de conscience rapide et une mort non cruelle en aboutissant à la séparation de la moelle épinière et du tronc cérébral. Ce mannequin comprend donc : un élément de préhension définissant les pattes 2 de l’oiseau fixé à un élément définissant le corps 3 de l’oiseau, le corps 3 comprenant une face arrière définissant le dos 31 et une face avant définissant le bréchet 32 de l’oiseau, sur lequel est fixé un élément de connexion longiligne définissant le cou 4 de l’oiseau, un élément de préhension définissant la tête 5 de l’oiseau.
Il est entendu que le mannequin selon l’invention peut comprendre des niveaux d’abstractions variables dans la représentation d’un oiseau et des différents éléments mentionnés ci-dessus, tant que ces éléments sont présents et permettent la réalisation du geste correspondant à la dislocation cervicale manuelle tel qu’il doit être effectué pour aboutir à une mort immédiate et sans souffrance de l’animal. Idéalement ces éléments ont des tailles, dans le mannequin 1 selon l’invention, dans des proportions relatives cohérentes avec celle d’un oiseau de la nature et contribuent au caractère immersif de l’exercice réalisé en utilisant le mannequin selon l’invention.
Ainsi, par exemple, l’élément de préhension définissant les pattes 2 de l’oiseau peut être constitué d’un seul élément qui correspond aux deux pattes de l’oiseau. Alternativement l’élément de préhension définissant des pattes 2 est constitué des deux éléments individualisés définissant chacun une des deux pattes de l’oiseau, chacun fixés indépendamment à l’élément définissant le corps 3 de l’oiseau. Idéalement, ces éléments définissant des pattes ont une disposition et une taille permettant leur préhension par une main du manipulateur. Cela permet d’avoir la bonne position du corps de l’opérateur et de son bras et améliore l’efficacité de l’apprentissage avec le mannequin d’entrainement 1. Dans un autre exemple, et de manière avantageuse, l’élément définissant la tête de l’oiseau peut présenter des repères matérialisant les entrées des conduits auditifs de l’oiseau, qui sont des points de repère usuellement utilisés pour le bon placement des doigts dans le geste de dislocation cervicale.
Classiquement, l’élément définissant le corps 3 est un volume de forme oblongue, pour lequel on peut définir une face avant du corps de l’oiseau, qui se définit comme la partie du corps comprenant le bréchet et une face arrière. En effet, il est important de pouvoir définir la face avant et la face arrière de l’oiseau pour mettre en œuvre une contention de l’oiseau et le geste de dislocation de manière adéquate.
Le mannequin 1 selon invention, comprend un autre élément de préhension définissant une tête 5 de l’oiseau. L’élément de préhension définissant une tête 5 de l’oiseau est connecté à l’élément définissant le corps 3 par un élément de connexion longiligne, c’est-à-dire plus long que large, définissant le cou 4 de l’oiseau. Par exemple le cou peut être constitué d’une seule pièce, de préférence souple. Il peut alternativement être constitué de différents éléments articulés qui permettent à la tête du mannequin 1 selon l’invention une mobilité proche de celle de l’oiseau. Cela permet avantageusement au manipulateur d’apprendre sur quelle partie du cou doit être appliqué la force. Ces éléments peuvent être des éléments articulés de type maillon (comme dans le mannequin illustré à la ), joints de cardans ou rotules à 180°, qui, de manière avantageuse, miment la flexibilité du cou d’un oiseau contribuant ainsi à l’efficacité de l’entrainement. Un exemple d’éléments articulés de type maillon est présenté dans le mode de réalisation présenté à la qui présente un mannequin ou les éléments constituant le cou sont visibles. L’élément définissant le cou, quand il comprend des éléments articulés tels que mentionnés ci-dessus, peut en comprendre entre 2 et 10 éléments, par exemple, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, ou 10 éléments.
Dans le mannequin selon l’invention, comme présenté notamment en lien avec les figures 1 ou 2, le cou 4 et la tête 5 sont connectés l’un à l’autre par un moyen de fixation séparable 6 comprenant au moins un premier élément 61 solidaire de la tête 5 et au moins un deuxième élément 62 solidaire du cou 4, lesdits premier et deuxième éléments 61, 62 étant agencés de sorte à connecter de façon réversible ledit cou 4 à ladite tête 5.
Par moyen de fixation séparable, il faut entendre tout moyen de fixation qui comprend deux éléments distincts 61,62 qui permettent la connexion, lorsqu’ils interagissent ensemble, de deux parties distinctes et séparées d’un objet auxquelles ils sont respectivement associés, en l’occurrence l’élément de préhension figurant la tête 5 d’une part et l’extrémité de l’élément de connexion figurant le cou 4 non connectée au corps d’autre part. Ainsi, quand les éléments 61, 62 sont séparés ou déconnectés, le mannequin imite la configuration selon laquelle la tête de l’oiseau est disloquée, c’est à dire séparée de la colonne vertébrale. Lorsque les éléments 61, 62 interagissent, ou en d’autres termes, sont connectés, le mannequin imite une configuration selon laquelle la tête de l’oiseau est associée au tronc cérébral, et donc dans laquelle il n’y a pas de dislocation cérébrale.
L’écran est placé devant la caméra plénoptique dans une position initiale d’écran. La position initiale d’écran n’est pas connue, et sera déterminée lors de l’estimation de l’ensemble de données d’entrée E minimisant l’erreur de calibrage Δcal. Un seul pixel de l’écran, formant le point objet réel P_obj_r et correspondant à une position de pixel donnée de l’écran, est allumé. La position relative du pixel par rapport aux autres pixels de l’écran est connue.
Une image du pixel allumé est acquise à partir de la caméra plénoptique lors de l’étape S1. L’image acquise formée sur le capteur 3 est noire, excepté au niveau du ou des macropixel(s) 31 correspondant(s) à la projection sur le capteur 3 du pixel de l’écran qui est allumé. Ainsi, la détection du point image P_im lors de l’étape S2 est effectuée immédiatement, sans traitement de détection et de correspondance.
L’étape d’allumage d’un pixel et d’acquisition du pixel allumé est répétée pour plusieurs pixels de l’écran différents, voir pour tous les pixels de l’écran. Les pixels de l’écran qui sont ainsi allumés successivement constituent les points objets réels P_obj_r, qui sont aussi appelés points d’intérêt de la mire de calibrage.
La mire de calibrage est ensuite déplacée. Pour chaque position de la mire de calibrage, les étapes d’allumage des points d’intérêt de la mire de calibrage et d’acquisition des points objets réels P_obj_r correspondants sont effectuées.
La mire de calibrage peut être déplacée par exemple en 25 positions d’écran différentes, et comprendre 100 points objets réels P_obj_r différents correspondants à 100 points d’intérêt de la mire de calibrage. En variante, la mire de calibrage peut être déplacée en entre 15 et 20 positions d’écran différentes, et comprendre 50 points objets réels P_obj_r différents.
S31 : détermination d’une position relative du plan de matrice par rapport au plan de capteur
La matrice d’éléments optiques 2 comprend une pluralité d’éléments optiques 21 disposés sur un plan de matrice Pmat, les positions de centres des éléments optiques 21 sur le plan de matrice Pmat étant connues. Le modèle géométrique de la matrice d’éléments optiques 2 est connu. En d’autres termes, les coordonnées des centres des éléments optiques 21 dans le repère du plan de matrice Pmat, et les distances entre les centres des éléments optiques 21 de la matrice d’éléments optiques 2, sont connues.
Le capteur 3 comprend une pluralité de pixels disposés sur un plan de capteur Pcapt, les positions des pixels sur le plan de capteur Pcapt étant connues.
Le plan de matrice Pmat peut être sensiblement parallèle au plan de capteur Pcapt, ou peut présenter une position relative non nulle par rapport au plan de capteur Pcapt, ainsi qu’illustré à titre d’exemple non limitatif en , c’est-à-dire peut ne pas être parfaitement parallèle au plan de capteur Pcapt.
La position relative du plan de matrice Pmat par rapport au plan de capteur Pcapt peut être déterminée à l’étape S31 à partir des étapes suivantes, ainsi qu’illustré à titre d’exemple non limitatif en et en : S310 : acquisition par la caméra plénoptique d’un objet de référence ; S320 : détection sur le plan de capteur Pcapt de l’image 5 de l’objet de référence par la caméra plénoptique ; S330 : détermination des positions des centres des éléments optiques 21 sur le plan de capteur Pcapt, à partir de l’image 5 de l’objet de référence détectée à l’étape S320 ; S340 : détermination d’une transformation géométrique Tmat/capt entre le plan de matrice Pmat et le plan de capteur Pcapt, à partir des positions des centres d’éléments optiques 21 sur le plan de matrice Pmat connues et des positions des centres d’éléments optiques 21 sur le plan de capteur Pcapt déterminées à l’étape S330.
Ce modèle permet de déterminer la position des centres des éléments optiques 21 dans le repère lié au plan du capteur 3. En d’autres termes, il s’agit de déterminer la position de la matrice d’éléments optiques 2 dans le repère défini par le capteur photosensible 3 de la caméra plénoptique.
L’étape S31 de détermination de la position relative du plan de matrice Pmat par rapport au plan de capteur Pcapt peut être réalisée une seule fois, préalablement aux autres étapes du procédé de calibrage. L’étape 31 nécessite l’acquisition d’une image uniforme.
La position de chaque centre d’élément optique 21 dans le plan de matrice Pmat étant connue, la position de la matrice d’éléments optiques 2 peut être déterminée à l’étape S330 par la projection des centres des éléments optiques 21 sur le capteur 3. En d’autres termes, la détection de la projection sur le capteur 3 de chaque centre d’élément optique 21 dans le repère lié au capteur 3 permet de déterminer la position relative entre le plan lié aux éléments optiques 21 Pmat et le plan lié au capteur 3 Pcapt.
L’objet de référence acquis lors de l’étape S310 peut être une surface plane située dans le plan de matrice Pmat, les images des centres des éléments optiques 21 étant formées dans un même plan qui correspond au plan de capteur Pcapt.
L’objet de référence acquis lors de l’étape S310 peut être une surface plane de couleur uniforme. La illustre à titre d’exemple non limitatif une image 5 d’un tel objet de référence acquis par la caméra plénoptique. Par exemple, l’objet de référence peut être une feuille de papier blanc, un rétroéclairage, un écran LCD avec tous les pixels allumés avec la même valeur de niveau de gris, etc.
La détermination de la position des centres des éléments optiques 21 réalisée à l’étape S330 peut correspondre à une détermination de la position des centres des éléments optiques 21 dans le repère lié au capteur 3, c’est-à-dire dans le plan de capteur Pcapt. Les positions des centres des éléments optiques 21 de la matrice d’éléments optiques 2 dans le plan de capteur Pcapt peuvent être déterminées à l’étape S330 par segmentation de l’image acquise puis détermination des centres de chaque ellipse.
Dans la suite de la description, nous décrirons en particulier le cas d’un premier matériau en c-SiC et d’un deuxième matériau en p-SiC. Cette description s’applique néanmoins à tout autre couple de premier et deuxième matériau. Lorsque certaines situations le nécessiteront, des précisions seront apportées pour les différentes natures de premiers et deuxièmes matériaux.