INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Cette arme laser comprend une nacelle 15 orientable, qui est portée par une tourelle 14 articulée. Cette nacelle et cette tourelle sont avantageusement identiques ou quasi-identiques à celles de l’arme laser 1 présentée précédemment. Cette nacelle 15 porte, dans le mode de réalisation représenté, deux effecteurs laser 201 et 202 distincts. Au moins un premier de ces effecteurs laser 201 est du type représenté par la , et comprend une source laser, des premiers moyens optiques de déviation, un objectif, et des seconds moyens optiques de déviation. Ainsi, le faisceau laser de sortie émis par cet effecteur laser peut être orienté, notamment par les seconds moyens de déviation, de façon indépendante des mouvements de la nacelle 15.
Le second effecteur laser 202 peut, dans certains modes de réalisation, ne pas présenter de seconds moyens optiques de déviation. Dans un tel cas, l’orientation du faisceau de sortie émis par ce second effecteur laser est uniquement réalisée par la combinaison des moyens d'orientation fournie par la tourelle, qui assurent son orientation sur une grande plage angulaire, et par les seconds moyens optiques de déviation qui assurent son orientation précise sur une plage angulaire faible.
Cependant, de façon préférentielle, le second effecteur laser 202 est, comme le premier effecteur laser 201, du type représenté par la , et comprend une source laser, des premiers moyens optiques de déviation, un objectif, et des seconds moyens optiques de déviation. Ainsi, chacun des deux effecteurs laser peut émettre un faisceau laser orientable par rapport à son axe de positionnement sur la nacelle, sur une plage angulaire de plus de 6°, et de préférence de plus de 10°.
Selon une solution préférentielle, les axes optiques du premier effecteur laser 201 et du second effecteur laser 202 peuvent ne pas être parallèles, mais au contraire former un angle qui peut, avantageusement, être de 10° à 20°. Grâce aux moyens optiques de déviation, chacun des effecteurs laser peut orienter son faisceau dans une zone angulaire centrée sur son axe optique, pour une position donnée de la nacelle. Du fait des divergences des faisceaux, les zones angulaires du premier effecteur laser 201 et du second effecteur laser 202 ne se recouvrent pas, mais sont voisines, ce qui permet de viser simultanément plusieurs cibles éloignées l’une de l’autre. Il est cependant avantageux que ces zones angulaires se recouvrent partiellement. Ainsi, si la nacelle 15 est positionnée de telle sorte qu’une cible soit placée dans la zone de recouvrement des zones angulaires de plusieurs effecteurs laser, ces effecteurs laser peuvent viser simultanément la même cible, ce qui peut faciliter sa destruction.
L’arme laser 3 comprend avantageusement un système de détection et de pointage 31 similaire au système de détection et de pointage 11 décrit précédemment, qui permet de détecter les cibles potentielles, de mesurer précisément leur position et de suivre cette position. Dans ce mode de réalisation, le système de détection et de pointage 31 comprend des moyens de commande aptes à commander les moyens d’orientation de la nacelle 15 et la source laser, les premiers moyens optiques de déviation, l’objectif et les seconds moyens optiques de déviation de chacun des effecteurs laser 201 et 202.
Quand ce système de détection et de pointage 31 détecte plusieurs cibles simultanément, il peut placer la nacelle 15 dans une position choisie pour permettre à chacun des effecteurs laser 201 et 202 d’être pointé en direction de l’une des cibles, en tenant compte des amplitudes de déviation possible de chacun de ces effecteurs laser. Si possible, cette position de la nacelle est choisie de telle sorte que chacun des faisceaux de sortie émis par l’un des effecteurs laser 201 et 202 puisse être déplacé autour de son axe de visée, afin de suivre sa cible.
Le système de détection et de pointage 31 commande ensuite les seconds moyens optiques de déviation du premier effecteur laser 201, et le cas échéant ceux du second effecteur laser 202, pour orienter leurs faisceaux vers les cibles distinctes. Le système de détection et de pointage 31 commande enfin les premiers moyens optiques de déviation de chacun des effecteurs laser 201 et 202, pour pointer précisément leurs faisceaux vers des cibles distinctes.
Comme le système de détection et de pointage 11, le système de détection et de pointage 31 peut être associé à une interface homme-machine pour permettre à un opérateur de décider de la destruction de chacune des cibles.
L’indépendance de l’orientation de chacun des faisceaux émis par les premier et second effecteurs laser, grâce aux seconds moyens de déviation optique dont est équipé au moins l’un de ces effecteurs laser, permet donc à l’arme laser 3 de détruire ou d’endommager simultanément plusieurs cibles. Une telle arme est donc sensiblement plus efficace, par exemple, face à une attaque coordonnée de plusieurs drones. Pourtant, une telle arme entraîne un coût moins important qu’une combinaison de deux armes laser du type représenté par la . En effet, le coût de la tourelle 14 et de l’éventuel véhicule porteur représente une part importante du coût de revient d’une telle arme laser.
Dans d'autres modes de réalisation possibles, il est encore envisageable de faire porter par une même nacelle orientable plus de deux effecteurs laser qui permettront de viser simultanément un plus grand nombre de cibles, si ces effecteurs laser sont orientables indépendamment les uns des autres. Les axes optiques des objectifs de ces effecteurs laser peuvent avantageusement ne pas être parallèles entre eux.
Dans encore un autre mode de réalisation possible, il est également possible de faire porter par une même nacelle orientable un ou plusieurs effecteurs laser et une ou plusieurs armes conventionnelles.
- R 3 représente un groupe alkyle linéaire ou ramifié en C 1 -C 3 ,
R 1 représente préférablement un groupe alkyle linéaire, plus particulièrement en C 1 -C 2 , plus préférablement en C 1 .
Le terme « premier réseau de gaz » se réfère à un réseau, par exemple, de transport de gaz naturel. La pression dans un premier réseau de gaz est comprise, par exemple, entre 20 et 85 barg.
Le terme « deuxième réseau de gaz » se réfère à un réseau, par exemple, de distribution de gaz naturel. La pression dans un deuxième réseau de gaz est comprise, par exemple, entre 4 barg et 40 barg.
Le terme « gaz naturel » se réfère à un mélange gazeux de composés appartenant à la famille des hydrocarbures. Un gaz naturel comporte notamment une proportion volumique de méthane d’au moins 80% par rapport au volume total du gaz. Par exemple, un gaz naturel comporte une proportion volumique de méthane égale à 95% par rapport au volume total du gaz.
Le terme « chaleur fatale » se réfère à une chaleur générée par un site de production, l’objectif premier de ce site n’étant pas de produire cette chaleur. Cette chaleur produite n’est pas récupérée et donc perdue. Autrement dit, une chaleur fatale est une chaleur subsidiaire produite lors d’un procédé principal et non consommée dans ce procédé principal. On parle également d’énergie fatale. Par exemple, une énergie fatale d’une énergie renouvelable correspond à une partie de l’énergie renouvelable non exploitée.
Le terme « potentiel de réchauffement global », d’acronyme « PRG », se réfère à une puissance relative d'un gaz à effet de serre. Dans le cas de l’invention, un fluide calorifique est susceptible de concerner un gaz à effet de serre. Un PRG d’un fluide calorifique est calculé en fonction du temps durant lequel le fluide calorifique restera actif dans l’atmosphère. On note qu’un potentiel de réchauffement global est notamment calculé sur 100 ans et l’acronyme utilisé pour un tel PRG est « PRG 100 ». De plus, le dioxyde de carbone est le gaz à effet de serre de référence présentant un PRG 100 égal à 1.
L’unité de mesure « barg » est utilisée pour indiquer notamment une pression manométrique.
L’unité de mesure « kWe » se réfère au kilowatt électrique.
On observe, sur la , qui n’est pas à l’échelle, une vue schématique d’un premier mode de réalisation du dispositif 100 objet de l’invention. Le dispositif 100 de détente d’un gaz comporte : - un détendeur principal 105, - un système thermodynamique principal 120 comportant : - un échangeur thermique 130, - un détendeur secondaire 135, - un séparateur 140, - un évaporateur 155 et - un compresseur principal 160.
On observe, sur la , que le détendeur principal 105 est disposé entre un premier réseau de gaz 110 à une première pression et un deuxième réseau de gaz 115 à une deuxième pression. On note que le gaz dans le deuxième réseau présente une pression inférieure à la pression du gaz dans le premier réseau.
Dans ces modes de réalisation, le détendeur principal 105 est une turbine (non représentée) couplée à une génératrice 101. La génératrice 101 produit une énergie électrique. Ainsi, une partie de l’énergie de détente est transformée en électricité. Préférentiellement, le rendement électrique de la génératrice 101 est au moins égal à 95%. On note que l’énergie électrique produite est, par exemple, utilisée pour alimenter une centrale électrique ou un réseau électrique.
La turbine 105 est à vitesse fixe ou à vitesse variable. L’utilisation d’une turbine à vitesse fixe nécessite l’ajout d’une vanne de détente en amont de la turbine pour maintenir la turbine sur sa courbe de fonctionnement en fonction des conditions opératoires fixées par notamment le débit, la pression et la température. Cependant, une perte de charge est présente dans la vanne et représente une perte non négligeable pour l’étape de détente, notamment liée à un éloignement des conditions opératoires du point de fonctionnement optimal. De plus, dans ces conditions, le rendement isentropique de la turbine diminue avec une diminution du débit.
Préférentiellement, la turbine 105 est à vitesse variable. Ainsi, des rendements optimaux, notamment isentropiques, sont maintenus sur la plage de fonctionnement du dispositif.
Dans des modes de réalisation optionnels, la turbine 105 réalise un cycle thermodynamique de rendement isentropique au moins égal à 90 %.
On observe, sur la , que le système thermodynamique principal 120 est disposé en amont du détendeur principal 105, lorsque l’on suit la circulation du gaz à réchauffer. On note que le système thermodynamique principal 120 utilise un fluide calorifique 125 pour réchauffer le gaz à détendre dans le premier réseau 110.
Dans des modes de réalisation optionnels, le fluide calorifique 125 du système thermodynamique principal 120 présente les caractéristiques physico-chimiques suivantes : - la température d’évaporation du fluide calorifique à basse pression, c’est-à-dire en aval de la détente réalisée par le détendeur secondaire 135, est inférieure à la température de la source de chaleur et - la température de condensation à haute pression, c’est-à-dire en aval de la compression, est supérieure à la température de réchauffement du gaz à détendre.
Un seul chemin candidat 121 est identifié pour l’objet mobile 12, qui correspond à un piéton. Cet unique chemin candidat correspond par exemple au seul chemin ayant un impact sur la trajectoire du véhicule autonome en ce qu’il traverse la route que le véhicule autonome 10 est susceptible de suivre.
La illustre schématiquement un processus de contrôle de la trajectoire d’un véhicule autonome, par exemple le véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Un tel processus est avantageusement mis en œuvre par un ou plusieurs processeurs d’un ou plusieurs calculateurs embarqués dans le véhicule autonome 10.
Un tel processus exploite la connaissance du réseau routier, via les données de cartographies, pour déterminer l’ensemble des chemins possibles pour chaque objet mobile, adapte la représentation spatiale de ces objets mobiles pour prendre en compte les incertitudes de perception, et introduit un modèle d’évolution longitudinal (vitesse) pour prédire, pour chaque objet mobile, une ou plusieurs trajectoire(s) temporelle(s) tenant compte des différentes incertitudes. Les prédictions sont alors par exemple fournies à un algorithme de planification de trajectoire, qui va les utiliser pour déterminer la trajectoire à suivre par le véhicule autonome.
Dans ce texte, les éléments (X, ζ, A, …) représentent des éléments unitaires utilisés dans le développement de la solution. La notation {C} indique un ensemble d’éléments unitaires C. Par exemple, si C représente un chemin candidat, alors {C} représente un ensemble de chemins candidats.
Un des objets du processus est de prédire, pour chaque objet mobile ou dynamique 11, 12 distinct du véhicule autonome 10, son déplacement futur, en tenant compte des différentes incertitudes présentes dans les données de perception ou dans le modèle de prédiction de déplacement.
Le processus ci-dessous est décrit en prenant pour exemple un unique objet mobile 11, noté ‘A.’ L’invention s’applique naturellement à plusieurs objets identifiés en appliquant le processus décrit ci-après sur chaque objet mobile identifié.
Plusieurs hypothèses sur le déplacement futur des objets mobiles sont faites. L’hypothèse la plus forte est que les objets mobiles restent globalement dans leur voie, suivent la route et respectent les limitations de vitesse.
Les données d’entrées correspondent à :
- des données de cartographies 21 de l’environnement routier du véhicule autonome, ces données étant par exemple chargées au fur et à mesure du déplacement du véhicule autonome 10 ; ces données sont par exemple stockées dans une mémoire du véhicule 10 et/ou reçues d’un serveur distant via une connexion ou liaison sans fil entre le véhicule 10 et le serveur distant ;
- des données dynamiques courantes 22 associées à l’objet mobile 11, ces données, correspondant à un état filtré Xk de l’objet mobile A, étant par exemple obtenues de capteurs de détection d’objet du véhicule 10 à un instant courant, ces données comprenant des informations de position (x,y) dans un plan (X,Y) d’un repère global ou local au véhicule autonome 10, une information d’orientation courante ‘θ’ et une information de vitesse courante ‘v’ ;
- des données 23 représentatives d’une matrice de covariance P0k donnant les covariances des états filtrés dans Xk.
Par exemple, si on a le vecteur d’état filtré Xk suivant :
Alors on veut avoir la matrice de covariance initiale ou courante P0k suivante, où seules les composantes qui vont être exploitées dans le processus sont représentées :
Pour l’incertitude longitudinale arrière :
Et pour l’incertitude latérale :
Ainsi, pour chaque cas, si l’incertitude dépasse la valeur maximale définie ici, la valeur d’angle maximale est prise en compte pour calculer la nouvelle valeur.
Pour l’abscisse minimale, elle est mise à jour à partir de la rotation du point arrière gauche de l’objet mobile 11, soit :
L’abscisse maximale est obtenue à partir de la rotation du point avant droit :
L’ordonnée maximale est obtenue à partir de la rotation du point avant gauche :
Par symétrie, l’ordonnée minimale vaut :
L’augmentation finale du polygone associé au véhicule 11 dans le repère local et dans le repère global est obtenue en considérant les abscisses minimale et maximale et les ordonnées minimale et maximale ci-dessus.
En sortie des opérations 207 et 208, un ensemble de chemins candidats est fourni, avec pour chaque position de chaque chemin, un polygone associé correspondant à la forme de l’objet mobile A 11, élargie en fonction des incertitudes sur sa position et son orientation.
L’objet mobile A 11 va se déplacer le long du chemin candidat C considéré avec une vitesse déterminée. Un modèle pour prédire le profil de vitesse de l’objet mobile A le long du chemin C est fourni. L’objet des opérations 209 à 213 est de définir un profil de vitesse maximal (opération 209) et un profil de vitesse minimal (opération 211) pour pouvoir déterminer ensuite un temps d’arrivée minimal (opération 210) et un temps d’arrivée maximal sur chaque point (opération 212).
La vitesse perçue initialement pour l’objet mobile A est notée v, et Δv l’incertitude de vitesse considérée, calculée à partir de la matrice de covariance Pk pour un seuil de confiance déterminée (voir méthode de calcul de l’incertitude Δθ i plus haut). Un objet des opérations 209 à 213 est de déterminer la vitesse que suivra l’objet mobile A le long du chemin candidat considéré.
Modèle à vitesse constante
Selon un premier exemple de réalisation, un premier modèle correspond au modèle de maintien de vitesse constante. Il est alors supposé que sur chaque point ζ i du chemin C, l’objet mobile A possède une vitesse correspondant à la vitesse perçue initialement. Le profil de vitesse maximal est donc donné par v + Δv, et le profil de vitesse minimal est donné par v – Δv. Ce modèle peut être adapté pour la prédiction de trajectoire d’un piéton par exemple.
Modèle d’accélération jusqu’à la vitesse règlementaire
Selon un deuxième exemple, un second modèle consiste à supposer que l’objet mobile A 11 va chercher à rejoindre la vitesse règlementaire, tout en adaptant sa vitesse dans les virages. Ce modèle permet une prédiction plus élaborée que le modèle précédent à vitesse constante, dans le cas où l’objet mobile A est un véhicule 11.
Concernant la vitesse règlementaire, le profil de vitesse est initialisé avec la vitesse perçue v sur le premier point du chemin C, puis avec la vitesse règlementaire applicable en chaque point du chemin C.
Le peroxyde organiqueou les peroxydes organiques est ou sont choisi(s) dans le groupe constitué par 1-méthoxy-1-tert-amylperoxycyclohexane (TAPMC), 1-méthoxy-1-t-butylperoxycyclohexane (TBPMC), 1-méthoxy-1-t-amylperoxy-3,3,5-triméthylcyclohexane, 1-méthoxy-1-t-butylperoxy-3,3,5-triméthylcyclohexane, 1-éthoxy-1-t-amylperoxycyclohexane, 1-éthoxy-1-t-butylperoxycyclohexane, 1-éthoxy-1-t-butyl-3,3,5-peroxycyclohexane et des mélanges correspondants.
Les monoperoxycarbonates appropriés pour l’invention sont OO-t-butyl-O-2-isopropyl-monoperoxycarbonate ; OO-t-amyl-O-2-isopropyl-monoperoxycarbonate, OO-t-hexyl-O-isopropyl-monoperoxycarbonate, OO-t-butyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate ; OO-t-amyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate, OO-t-hexyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate,1,1,1-tris[2-(t-butylperoxy-carbonyloxy)éthoxyméthyl]propane ; 1,1,1-tris[2-(t-amylperoxy-carbonyloxy)éthoxyméthyl]propane ; 1,1,1-tris[2-(cumylperoxy-cabonyloxy)éthoxyméthyl]propane ; OO-t-amyl-O-n-propylmonoperoxycarbonate ; OO-t-octyl-O-isopropyl-monoperoxycarbonate ; OO-t-octyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate ; et des mélanges correspondants.
Les peroxydes de diacyle appropriés pour l’invention comprennent peroxyde de di(4-méthylbenzoyle) ; peroxyde de di(3-méthylbenzoyle) ; peroxyde de di(2-méthylbenzoyle) ; peroxyde de didécanoyle ; peroxyde de dilauroyle ; peroxyde de 2,4-dibromo-benzoyle ; peroxyde d’acide succinique ; peroxyde de dibenzoyle ; peroxyde de di(2,4-dichloro-benzoyle) ; et des mélanges correspondants.
Préférablement, le peroxyde organique comprend ou est constitué d’au moins un monoperoxydicarbonate. Plus préférablement, le peroxyde comprend ou est constitué d’au moins un OO-t-alkyl-O-alkyl monoperoxycarbonate.
Avantageusement, le peroxyde organique est choisi dans le groupe constitué par OO-t-amyl-O-2-isopropyl-monoperoxycarbonate (TAIC), OO-t-amyl-O-n-propyl monoperoxycarbonate (TAPC), OO-t-butyl-O-2-isopropyl-monoperoxycarbonate (TBIC), t-octyl-isopropyl-monoperoxycarbonate (TOIC), OO-t-hexyl-O-isopropyl-monoperoxycarbonate (THIC), OO-t-amyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate (TAEC), OO-t-butyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate (TBEC), OO-t-octyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate (TOEC), OO-t-hexyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate (THEC)et des mélanges correspondants. Plus préférablement, le peroxyde organique est choisi dans le groupe constitué par OO-t-butyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate (TBEC), OO-t-butyl-O-2-isopropyl-monoperoxycarbonate (TBIC), OO-t-amyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate (TAEC), OO-t-amyl-O-2-isopropyl-monoperoxycarbonate (TAIC), OO-t-hexyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate (THEC) et des mélanges correspondants. Ces monoperoxydicarbonates peuvent éventuellement être utilisés en combinaison avec au moins un autre peroxyde, tels que ceux mentionnés ci-dessus (par exemple le peroxy-2-éthylhexanoate de t-butyle).
Des peroxydes organiques encore plus préférés sont TBEC, TAEC, THEC, ou un mélange correspondant, éventuellement en combinaison avec au moins un autre peroxyde, tels que ceux mentionnés ci-dessus (par exemple le peroxy-2-éthylhexanoate de t-butyle). Les peroxydes organiques les plus préférés sont TBEC, TAEC, ou un mélange correspondant, éventuellement en combinaison avec au moins un autre peroxyde, tels que ceux mentionnés ci-dessus (par exemple le peroxy-2-éthylhexanoate de t-butyle).
Avantageusement, la formulation de l’oxyde organique de l’invention comprend une combinaison d’au moins
plus préférablement c’est une combinaison d’au moins le OO-t-amyl-O-(2-éthylhexyl)-monoperoxycarbonate et le peroxy-2-éthylhexanoate de tert-butyle.
Préférablement, lorsqu’une combinaison d’au moins un monoperoxydicarbonate et un peroxyester est utilisée, elle comprend de 70 à 97 % en poids de monoperoxydicarbonate et de 3 à 30 % en poids de peroxyester, par rapport au poids total de la combinaison.
Le deuxième mécanisme 118 comprend un bras mobile 128 équipé d’un moyen de saisie 130 dudit fil d’attache 110. L’attacheuse 100 comprend un deuxième moteur 132 permettant d’entrainer le mécanisme 118 et de déployer/rétracter le bras mobile 128.
Le bras mobile 128 est par exemple déplacé grâce à un système de vis et écrou entrainé par le deuxième moteur 132, tel que décrit plus bas en relation avec les FIGURES 2a et 2b.
Par ailleurs, l’attacheuse 100 comprend un outil de coupe 134 pour couper le fil d’attache 110. L’outil de coupe 134 est positionné dans le corps 102 de l’attacheuse 100, entre le premier mécanisme 114 et le chemin 108 de guidage de la tête d’attache 104. L’outil de coupe 126 est déclenchable par le mécanisme 112 pour torsader.
Le fil d’attache 110 entre dans le corps 102 de l’attacheuse 100 par une ouverture, non représentée, située à une extrémité proximale dudit corps 102. Le fil d’attache 110 provient d’un dévidoir non représenté en FIGURES 1a-1d.
La illustre l’attacheuse 100 directement après que celle-ci ai effectué une attache.
Le fil d’attache 110 présent dans l’attacheuse 100 s’étend de l’extrémité proximal du corps 102 de l’attacheuse 100 à l’outils de coupe 134, en passant par le premier mécanisme 114.
A titre informatif, le fil d’attache 110 est généralement similairement positionné dans l’attacheuse après une recharge en fil d’attache.
La illustre l’attacheuse 100 avec le fil d’attache 110 positionné à la position intermédiaire 116.
Pour ce faire, le premier moteur 126 a entrainé le premier mécanisme pour pousser le fil d’attache 110 dans le chemin de guidage 108 de la tête d’attache 104, jusqu’à position intermédiaire 116.
Cet entrainement peut par exemple être fait de manière automatique après qu’une attache ai été effectué de sorte à pré charger le fil d’attache 110 dans la tête d’attache 104 jusqu’à la position intermédiaire 116 et ainsi préparer l’attacheuse pour une future attache.
Similairement, cet entrainement peut par exemple être fait de manière automatique à la première mise sous tension de l’attacheuse 100 après une recharge dudit fil d’attache 110.
Ensuite, ou en parallèle, une branche 136 peut être positionnée dans le logement 106.
Une fois, la branche 136 positionnée, l’utilisateur peut actionner l’attacheuse via une gâchette 138 pour effectuer une attache.
Le deuxième moteur 132 entraine le deuxième mécanisme 118. Le bras mobile 128 est déplacé en translation d’une position rétractée telle qu’illustré en FIGURES 1a et 1b, à une position déployée telle qu’illustré en . Ainsi le moyen de saisie 130 est positionné à la position intermédiaire 116, ce qui permet au moyen de saisie 130 de saisir le fil d’attache 110 en position intermédiaire 116.