Véhicule de travail roulant (1) comportant : un corps principal (2), un bras de levage (4) monté de manière mobile sur le corps principal (2) et destiné à manutentionner des charges, un capteur (8) configuré pour détecter un paramètre d’orientation du bras de levage (4), un essieu directeur incluant au moins deux roues directrices (5), un actionneur de braquage (12) couplé aux roues directrices (5) pour modifier un angle de braquage des roues directrices (5), un organe de commande de direction (6) actionnable par un opérateur pour produire un signal de demande de braquage (A), et un système de commande de direction (10) configuré pour recevoir le signal de demande de braquage (A) et le paramètre d’orientation du bras de levage et pour générer un signal de consigne de braquage (D, E) représentatif d’un angle de braquage des roues directrices et destiné à piloter l’actionneur de braquage (12), le système de commande de direction (10) comportant un module de filtrage (103) configuré pour : déterminer un premier plafond de vitesse de variation en fonction du paramètre d’orientation du bras de levage, générer le signal de consigne de braquage (D, E) en fonction du signal de demande de braquage (A) de manière qu’une vitesse de variation du signal de consigne de braquage ne dépasse pas le premier plafond de vitesse de variation. Véhicule de travail selon la revendication 1, dans lequel le paramètre d’orientation du bras de levage comporte un angle du bras de levage. Véhicule de travail selon la revendication 2, dans lequel l’angle du bras de levage est un angle d’élévation autour d’un axe horizontal. Véhicule de travail selon la revendication 3, dans lequel le premier plafond de vitesse de variation diminue lorsque l’angle d’élévation du bras de levage augmente. Véhicule de travail selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel le module de filtrage (103) est en outre configuré pour : déterminer un sens de variation du signal de demande de braquage (A) parmi un sens de virage et un sens de retour, déterminer le premier plafond de vitesse de variation en tant que première valeur de plafond lorsque le sens de variation est le sens de virage pour augmenter l’angle de braquage et en tant que deuxième valeur de plafond lorsque le sens de variation est le sens de retour pour diminuer l’angle de braquage, la deuxième valeur de plafond étant plus élevée que la première valeur de plafond. Véhicule selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel le module de filtrage (103) est configuré pour : déterminer une vitesse de variation minimale parmi une vitesse de variation du signal de demande de braquage et le premier plafond de vitesse de variation, générer le signal de consigne de braquage (D, E) de manière que la vitesse de variation du signal de consigne de braquage (D, E) corresponde à la vitesse de variation minimale. Véhicule de travail selon l’une des revendications précédentes, comportant un capteur (7) pour détecter une vitesse de marche (v) du véhicule et dans lequel le module de filtrage (103) est en outre configuré pour : déterminer un deuxième plafond de vitesse de variation en fonction de la vitesse de marche du véhicule, générer le signal de consigne de braquage (D, E) en fonction du signal de demande de braquage (A) de manière qu’une vitesse de variation du signal de consigne de braquage (D, E) ne dépasse pas le deuxième plafond de vitesse de variation. Véhicule de travail selon la revendication 7, dans lequel le deuxième plafond de vitesse de variation diminue lorsque la vitesse de marche augmente. Véhicule de travail selon la revendication 7 ou 8, dans lequel le module de filtrage (103) est en outre configuré pour : déterminer un sens de variation du signal de demande de braquage (A) parmi un sens de virage pour augmenter l’angle de braquage et un sens de retour pour diminuer l’angle de braquage, déterminer le deuxième plafond de vitesse de variation en tant que troisième valeur de plafond lorsque le sens de variation est le sens de virage et en tant que quatrième valeur de variation lorsque le sens de variation est le sens de retour, la quatrième valeur de plafond étant plus élevée que la troisième valeur de plafond. Véhicule selon l’une des revendications 7 à 9, dans lequel le module de filtrage (103) est configuré pour : déterminer une vitesse de variation minimale parmi une vitesse de variation du signal de demande de braquage, le premier plafond de vitesse de variation et le deuxième plafond de vitesse de variation, générer le signal de consigne de braquage (D, E) de manière que la vitesse de variation du signal de consigne de braquage (D, E) corresponde à la vitesse de variation minimale. Véhicule de travail selon l’une des revendications précédentes, comportant un capteur (7) pour détecter une vitesse de marche (v) du véhicule et dans lequel le système de commande de direction (10) comporte un module de renormalisation (102) configuré pour : recevoir le signal de demande de braquage (A) depuis l’organe de commande de direction (6), déterminer un coefficient de renormalisation multiplicatif (61) en fonction de la vitesse de marche (v) du véhicule, générer un signal de demande de braquage renormalisé (C) en fonction du signal de demande de braquage (A) et du coefficient de renormalisation multiplicatif (61), fournir le signal de demande de braquage renormalisé (C) au module de filtrage (103). Véhicule de travail selon la revendication 11, dans lequel le coefficient de renormalisation multiplicatif (61) diminue lorsque la vitesse de marche (v) augmente. Véhicule de travail selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le système de commande de direction (10) comporte un module de correction (101) configuré pour : recevoir le signal de demande de braquage (A) depuis l’organe de commande de direction (6), générer un signal de demande de braquage corrigé (B) par application d’une fonction de gain (51) au signal de demande de braquage (A), la fonction de gain (51) étant une fonction convexe. Véhicule de travail selon l’une des revendications précédentes, comportant un capteur (7) pour détecter une vitesse de marche (v) du véhicule et dans lequel le système de commande de direction (10) comporte un module de conversion (104) configuré pour : déterminer un plafond d’angle de braquage en fonction de la vitesse de marche (v) du véhicule, dans lequel le plafond d’angle de braquage diminue lorsque la vitesse de marche (v) augmente, générer le signal de consigne de braquage (E) par application d’une loi de plafonnement audit signal de demande de braquage, de sorte que le signal de consigne de braquage représente une valeur d’angle de braquage inférieure ou égale au plafond d’angle de braquage. Véhicule de travail selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’organe de commande de direction (6) est une manette de direction actionnable par une main ou par un doigt de l’opérateur. Véhicule de travail selon l’une des revendications précédentes, comportant deux essieux directeurs incluant au moins quatre roues directrices (5), et dans lequel l’actionneur de braquage (12) est couplé aux quatre roues directrices pour modifier un angle de braquage des quatre roues directrices. Procédé de commande pour commander un actionneur de braquage (12) dans un véhicule de travail roulant (1), le véhicule de travail (1) comprenant un corps principal (2), un bras de levage (4) monté de manière mobile sur le corps principal (2) et destiné à manutentionner des charges, un essieu directeur incluant au moins deux roues directrices (5) et ledit actionneur de braquage (12) couplé aux roues directrices (5) pour modifier un angle de braquage des roues directrices, ledit procédé comprenant : recevoir un signal de demande de braquage (A) depuis un organe de commande de direction (6) actionnable par un opérateur, recevoir un paramètre d’orientation du bras de levage, déterminer un premier plafond de vitesse de variation en fonction d’un paramètre d’orientation du bras de levage, générer un signal de consigne de braquage (D, E) représentatif d’un angle de braquage des roues directrices en fonction du signal de demande de braquage (A) de manière qu’une vitesse de variation du signal de consigne de braquage (D, E) ne dépasse pas le premier plafond de vitesse de variation, piloter l’actionneur de braquage (12) en fonction du signal de consigne de braquage (D, E).