INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode réalisation de l’invention, l’unité de commande est configurée pour, à l’état activé du mode production, commander chaque organe moteur à deux sens de rotation du ou d’au moins l’un des entraîneurs suivant un seul sens de rotation correspondant à un entraînement en déplacement du ou des matériaux en feuille depuis la première zone de stockage vers la deuxième zone de stockage et chaque groupe de jonction est à l’état actif.
Selon un mode réalisation de l’invention, la machine comprend un système de validation/invalidation de test à actionnement manuel et l’unité de commande est configurée pour commander chaque organe moteur à deux sens de rotation du ou d’au moins l’un des entraîneurs et le ou chaque groupe de jonction suivant un cycle de fonctionnement fonction de l’actionnement du système de validation/invalidation de test.
Selon un mode de réalisation de l’invention, à l’état activé du mode test et à l’état actionné du système de validation/invalidation de test dans le sens d’une validation du test, l’unité de commande est configurée pour, à l’issue de la troisième phase, commander une activation du mode de production. La machine peut ainsi basculer automatiquement en mode production à l’issue de la troisième phase. A l’état activé du mode test et à l’état actionné du système de validation/invalidation de test dans le sens d’une invalidation du test, l’unité de commande est configurée pour, à l’issue de la deuxième phase, commander un nouveau cycle de fonctionnement. L’opérateur peut ainsi procéder immédiatement à un nouveau test après avoir écarté le ou les matériaux en feuille non conformes disposés dans la première zone de stockage et issus de la deuxième zone de stockage.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine comprend au moins un organe de détection de matériau en feuille disposé, de préférence, dans au moins l’une des zones de stockage et l’unité de commande est configurée pour commander le passage d’une phase à une autre du cycle de fonctionnement au moins en fonction des données fournies par ledit au moins un organe de détection de matériau en feuille.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le chemin de guidage comprend au moins une surface de transport de matériau en feuille et au moins une partie de la surface de transport est définie par au moins une partie des entraîneurs. Cette surface de transport est généralement une surface plane mobile.
Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins l’un des entraîneurs comprend au moins deux organes de transmission sans fin associés chacun à un organe moteur à deux sens de rotation, lesdits organe de transmission sans fin étant montés mobiles entre une position écartée et une position rapprochée l’un de l’autre dans laquelle ils définissent entre eux une zone de pincement de matériau en feuille. En variante, au moins l’un des entraîneurs comprend au moins un organe de transmission sans fin associé à un organe moteur à deux sens de rotation et au moins un organe de roulement tel qu’un galet, ledit organe de transmission sans fin et ledit au moins un organe de roulement étant montés mobiles entre une position écartée et une position rapprochée l’un de l’autre dans laquelle ils définissent entre eux une zone de pincement de matériau en feuille.
Selon un mode de réalisation de l’invention, pour le ou au moins l’un des entraîneurs, à l’état activé du mode test et à l’état entraîné en rotation du au moins un organe moteur rotatif dudit entraîneur sur une course angulaire prédéterminée suivant un deuxième sens de rotation correspondant à un entraînement en déplacement de matériau en feuille depuis la deuxième zone de stockage vers la première zone de stockage, ladite course angulaire est divisée en une première partie et une deuxième partie, et les organes de transmission sans fin dudit entraîneur sont en position rapprochée l’un de l’autre sur la première partie de la course angulaire dudit au moins un organe moteur rotatif et en position écartée l’un de l’autre sur la deuxième partie de la course angulaire. Cette disposition permet d’éviter tout risque de blesser un opérateur disposé dans la première zone de stockage au moyen du ou des matériaux en feuille issus de la deuxième zone de stockage et entraînés en déplacement par le ou les entraîneurs. En variante, pour le ou au moins l’un des entraîneurs, à l’état activé du mode test et à l’état entraîné en rotation du au moins un organe moteur rotatif dudit entraîneur sur une course angulaire prédéterminée suivant un deuxième sens de rotation correspondant à un entraînement en déplacement de matériau en feuille depuis la deuxième zone de stockage vers la première zone de stockage, ladite course angulaire est divisée en une première partie et une deuxième partie, et l’organe de transmission sans fin et le au moins un organe de roulement dudit entraîneur sont en position rapprochée l’un de l’autre sur la première partie de la course angulaire dudit au moins un organe moteur rotatif et en position écartée l’un de l’autre sur la deuxième partie de la course angulaire
Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins l’un des groupes de jonction activable/désactivable est un groupe de jonction monté mobile suivant une direction dite verticale transversale à la direction longitudinale du chemin de guidage entre au moins deux positions, l’une des positions correspondant à l’état inactif du groupe de jonction, l’autre des positions correspondant à l’état actif du groupe de jonction.
Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins l’un des groupes de jonction activable/désactivable comprend une pièce de guidage en forme de U couché avec au moins une aile et le dispositif de collage et/ou d’agrafage est porté par ladite pièce de guidage.
Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque rive du chemin de guidage est formée par au moins un élément de guidage, lesdites rives sont montées mobiles dans le sens d’un rapprochement ou d’un écartement l’une de l’autre pour faire varier la largeur du chemin de guidage et le ou chaque entraîneur et le ou chaque groupe de jonction sont disposés entre lesdites rives le long d’au moins une ligne transversale à la direction longitudinale du chemin de guidage.
L’invention a encore pour objet un procédé de jonction de matériau en feuille, de préférence de carton, au moyen d’une machine comprenant un poste de jonction de matériau en feuille disposé entre deux zones de stockage de matériaux en feuille et une unité de commande, ledit poste de jonction ménageant un chemin de guidage de matériau en feuille s’étendant entre les zones de stockage de matériaux en feuille et se développant longitudinalement depuis l’une des zones de stockage dite première zone de stockage jusqu’à l’autre zone de stockage dite deuxième zone de stockage, ledit chemin de guidage comprenant deux rives et, disposés entre lesdites rives au moins un entraîneur de matériau en feuille et au moins un groupe de jonction de matériau en feuille, chaque groupe de jonction comprenant au moins un dispositif de collage et/ou d’agrafage, chaque entraîneur comprenant au moins un organe moteur, caractérisée en ce que le ou au moins l'un des organes moteurs du ou d’au moins l’un des entraîneurs étant un organe moteur à deux sens de rotation pour permettre un entraînement en déplacement de matériau en feuille depuis l’une des zones de stockage en direction de l’autre zone de stockage et inversement, et le ou chaque groupe de jonction étant un groupe activable/désactivable, le ou chaque groupe de jonction étant à l’état inactif à l’état entraîné de chaque organe moteur à deux sens de rotation suivant l’un de ses sens de rotation et la machine comprenant un premier mode de fonctionnement dit mode test et un deuxième mode de fonctionnement dit mode production, lesdits modes de fonctionnement étant sélectivement activables, ledit procédé comprend, à l’état activé du mode test, au moins une étape de commande de chaque organe moteur à deux sens de rotation du ou d’au moins l’un des entraîneurs suivant un premier sens de rotation correspondant à un entraînement en déplacement de matériau en feuille depuis la première zone de stockage vers la deuxième zone de stockage lors de laquelle chaque groupe de jonction est à l’état actif et une étape de commande de chaque organe moteur à deux sens de rotation du ou d’au moins l’un des entraîneurs suivant un deuxième sens de rotation correspondant à un entraînement en déplacement des matériaux en feuille depuis la deuxième zone de stockage vers la première zone de stockage lors de laquelle chaque groupe de jonction est à l’état inactif.
Le procédé ci-dessus peut encore comprendre, pour une machine comprenant un système de validation/invalidation de test à actionnement manuel, après l’étape de commande de chaque organe moteur à deux sens de rotation du ou d’au moins l’un des entraîneurs suivant un deuxième sens de rotation correspondant à un entraînement en déplacement de matériau en feuille depuis la deuxième zone de stockage vers la première zone de stockage lors de laquelle chaque groupe de jonction est à l’état inactif, une étape d’actionnement du système de validation / invalidation de test dans le sens d’une validation de test suivie d’une étape au cours de laquelle chaque organe moteur à deux sens de rotation du ou d’au moins l’un des entraîneurs est à l’état entraîné en déplacement suivant un premier sens de rotation correspondant à un entraînement en déplacement de matériau en feuille depuis la première zone de stockage vers la deuxième zone de stockage et lors de laquelle le ou chaque groupe de jonction est à l’état inactif.
représente une vue schématique d’une machine conforme à l’invention ;
représente une vue partielle d’une machine à l’état inséré de matériaux en feuille issus de la première zone de stockage dans le poste de jonction et à l’état entraîné des matériaux en feuille vers la deuxième zone de stockage, les groupes de jonction étant à l’état actif ;
Système de sélection de trajectoire d'un aéronef muni d'un système de navigation et guidage automatique sur une trajectoire. L'invention porte sur un système de sélection de trajectoire d'un aéronef muni d'un système de navigation et guidage automatique sur une trajectoire.
Le domaine technique de l’invention est celui de la navigation autonome d’aéronef, tel un drone ou un avion muni d'un système de navigation et de guidage automatique.
Le domaine d’exploitation est celui des drones télé-opérés en BVLOS, pour acronyme de "Beyond Visual Line of Sight", hors de la portée visuelle d’un télé-opérateur, et des avions autonomes plus généralement, pouvant inclure un avion initialement piloté par un équipage qui aurait perdu la capacité de piloter (hypoxie, incapacité d’un pilote unique, ...). Lors d'une mission, l’aéronef peut rencontrer un certain nombre d’aléas à traiter, comme illustré sur la .
Ces aléas peuvent être des conditions météorologiques dangereuses, un trafic dangereux, une panne ou un dysfonctionnement de la propulsion ou des gouvernes ou d’une quelconque partie de l’aéronef ou de ses équipements ayant un impact sur la tenue du vol, une perte du lien communication C2 avec le télé-opérateur, une prise en compte de consignes externes imprévues (contrôle aérien, télé-opérateur, pilote au sol, ...), un conflit avec le terrain (collision potentielle entre l'aéronef et le terrain), ou une sur-énergie (aéronef trop haut ou trop rapide amenant à une vitesse excessive lors de l’atterrissage) en vue d'un atterrissage d'urgence…
L’objectif est de fournir une navigation sûre et autonome d’un aéronef.
On entend par navigation autonome le fait que l’aéronef peut modifier de manière autonome sa navigation afin de s’adapter soit à une modification de la mission soit aux aléas de la mission.
On entend par navigation sûre, le fait que la navigation a un niveau de criticité correspondant aux niveaux de risques évalués pour la mission de l’aéronef. On suppose dans ce document que les fonctions autres que la navigation (propulsions, gouvernes, etc…), ont les niveaux exigés de criticité au regard des objectifs de sécurité du vol selon la classe de l’aéronef concerné (drone, aviation commerciale, etc.).
Il existe des solutions de drone autonomes qui sont cependant limitées à des micro-drones opérants dans des zones sécurisées. Des recherches sont effectuées pour des drones autonomes opérant dans un milieu urbain. En particulier, il est connu un article de la NASA, "Onboard Decision-Making for Nominal and Contingency sUAS Flight", de Joshua Baculi & Corey Ippolito, 2019 qui décrit la gestion d’aléas pour un drone par des trajectoires calculées à bord. Cet article n’aborde pas du tout les questions concernant la sûreté de la navigation.
Pour des missions de drone de taille supérieure, si on considère la réglementation (cf. EASA, «Easy Access Rules for Unmanned Aircraft Systems », June 2021), la solution retenue actuellement pour une navigation sûre est d’utiliser le télé-pilote comme recours en cas d’aléas (pour la prise de décision et éventuellement le calcul d’une nouvelle trajectoire) et de poser le drone en urgence sur des zones prévues lors de la préparation de mission.
Il n’existe pas actuellement de solution alliant à la fois autonomie et sûreté de la navigation en cas d'aléa.
Il est proposé, selon un aspect de l'invention, un système de sélection de trajectoire d'un aéronef muni d'un système de guidage automatique sur une trajectoire, mis en œuvre par ordinateur, comprenant : un module de calcul d'une trajectoire de mission de vol de l'aéronef et de trajectoires de déroutement en cas de survenue d'un aléa durant la trajectoire de mission, embarqué à bord de l'aéronef ou au sol, ces trajectoires pouvant être de type 2D ou plus, avec ou sans transition entre segments ; un module d'analyse et validation de trajectoires de mission et de déroutement présentes dans une base de données, embarqué à bord de l'aéronef, et comprenant : - un sous-module de vérification de la volabilité de chaque trajectoire par vérification de l'adéquation de la trajectoire avec des caractéristiques techniques de l'aéronef représentatives des performances de l'aéronef ; et - un sous-module de vérification que les trajectoires de déroutement permettent de répondre à un ensemble d'aléas déterminés, à tout moment de la trajectoire de mission ; ladite base de données, embarquée à bord de l'aéronef, comprenant une trajectoire de mission de vol et des trajectoires de déroutement validées par le module d'analyse et validation, et étant configurée pour mémoriser une nouvelle trajectoire de mission de vol et de nouvelles trajectoires de déroutement transmises par le module de calcul à des fins d'analyse par le module d'analyse et validation, et configurée pour, en cas de validation desdites nouvelles trajectoires de mission de vol et de déroutement par le module d'analyse et validation, mettre à jour les trajectoires de mission de vol et de déroutement validées ; un module de sélection de la trajectoire de vol parmi les trajectoires de mission de vol et de déroutement validées, en fonction de valeurs de paramètres de fonctionnement de l'aéronef permettant de déterminer la présence d'un desdits aléas, configuré pour transmettre ladite trajectoire sélectionnée au système de navigation et de guidage automatique sur une trajectoire, embarqué à bord de l'aéronef.
On appelle volabilité d'une trajectoire, le fait qu'une trajectoire soit volable ou non; une trajectoire étant volable si l’aéronef est capable de voler cette trajectoire, i.e. que la trajectoire est continue et compatible des performances de l’aéronef.
Dans un mode de réalisation, le sous-module de vérification de la volabilité de chaque trajectoire est configuré pour vérifier l'adéquation de la trajectoire avec les caractéristiques techniques de l'aéronef représentatives des performances de l'aéronef comprenant des caractéristiques techniques représentatives de performances aérodynamiques, de performances de propulsion, et de performances du système de navigation et de guidage automatique de l'aéronef.
Selon un mode de réalisation, le sous-module de vérification de la volabilité de chaque trajectoire est configuré pour utiliser des forfaits pour estimer les valeurs des caractéristiques techniques représentatives des performances aérodynamiques, des performances de propulsion, et des performances du système de navigation et de guidage automatique de l'aéronef.
Un forfait représente quantitativement une capacité de l’aéronef. Un exemple de forfait peut être la capacité de faire une montée avec une vitesse verticale donnée.
Chaque entraîneur 8 comprend quant à lui un ou plusieurs organes 81 moteurs. Le ou au moins l'un des organes 81 moteurs du ou d'au moins l'un des entraîneurs, de préférence de chacun des entraîneurs, est un organe moteur à deux sens de rotation pour permettre un entraînement en déplacement du ou des matériaux 20 en feuille depuis la première zone de stockage en direction de la deuxième zone de stockage et inversement, c'est-à-dire depuis la deuxième zone de stockage vers la première zone de stockage.
Dans les exemples représentés, au moins l'un, ici chaque entraîneur 8, comprend deux organes 82 de transmission sans fin formés chacun par une courroie. Chaque organe 82 de transmission est associé à un organe 81 moteur à deux sens de rotation. Les organes 82 de transmission sont montés mobiles entre une position écartée et une position rapprochée l'un de l'autre dans laquelle ils définissent entre eux une zone de pincement de matériau 20 en feuille.
La surface 14 de transport mentionnée ci-dessus est définie par au moins une partie des entraîneurs 8. Ainsi, dans les exemples représentés, les organes 82 de transmission sans fin étant des courroies sans fin, au moins le brin supérieur de la courroie inférieure forme la surface 14 de transport du ou des matériaux en feuille du chemin de guidage autorisant à l'intérieur du poste de jonction un déplacement du ou des matériaux en feuille d'une zone de stockage à l'autre. Les organes 82 de transmission sans fin d'un entraîneur 8 sont montés mobiles dans le sens d'un rapprochement ou d'un écartement l’un de l’autre. A cet effet, dans l'exemple représenté à la , chaque organe 82 de transmission sans fin est monté sur un rail, dit horizontal, s'étendant transversalement à la direction longitudinale du chemin 6 de guidage et les rails sont déplaçables parallèlement à eux-mêmes dans le sens d'un rapprochement ou d'un écartement l'un de l'autre.
Chaque organe 82 de transmission est également déplaçable axialement le long du rail à l'aide d'un système d'entraînement de préférence motorisé pour permettre un réglage en position des organes 82 de transmission le long du rail.
Le ou chaque groupe 9 de jonction est à l'état inactif à l'état entraîné des organes 81 moteur d'un entraîneur suivant l'un de ses sens de rotation. En particulier, le ou chaque groupe 9 de jonction est à l'état inactif à l'état entraîné du ou des organes moteur d'un entraîneur suivant le sens de rotation permettant un entraînement en déplacement du ou des matériaux 20 en feuille depuis la deuxième zone 4 de stockage correspondant à la zone 4 de stockage du ou des matériaux en feuille à l'état assemblé c’est-à-dire soumis à au moins une jonction vers la première zone 3 de stockage. Ainsi, lorsque le ou les matériaux 20 en feuille sont entraînés en déplacement depuis la deuxième zone 4 de stockage vers la première zone 3 de stockage, ce ou ces matériaux 20 en feuille ne peuvent pas faire l'objet d'au moins une jonction au moyen du ou des groupes 9 de jonction.
Dans l'exemple représenté, la machine 1 comprend un premier mode de fonctionnement, dit mode test, et un deuxième mode de fonctionnement, dit mode production. Ces modes de fonctionnement sont sélectivement activables. Généralement, le mode test est le mode par défaut au démarrage de la machine.
Comme mentionné ci-dessus, la machine 1 comprend une unité 5 de commande. Ladite unité de commande se présente sous la forme d’un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l’unité de commande peut se présenter sous la forme d’un automate programmable.
Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de commande ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array , ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application ). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.
L'unité 5 de commande est configurée pour, à l'état activé du mode test, commander chaque organe 81 moteur à deux sens de rotation du ou d'au moins l'un des entraîneurs 8, de préférence de chacun des entraîneurs 8, suivant un premier sens de rotation correspondant à un entraînement en déplacement du ou des matériaux 20 en feuille depuis la première zone 3 de stockage vers la deuxième zone 4 de stockage et suivant un deuxième sens de rotation correspondant à un entraînement en déplacement du ou des matériaux 20 en feuille depuis la deuxième zone 4 de stockage vers la première zone 3 de stockage. Chaque groupe 9 de jonction est à l'état inactif à l'état entraîné du ou des organes 81 moteurs à deux sens de rotation suivant le deuxième sens de rotation.
L'unité 5 de commande est encore configurée pour, à l'état activé du mode production, commander le ou les organes 81 moteurs à deux sens de rotation du ou d'au moins l'un des entraîneurs 8 suivant un seul sens de rotation correspondant à un entraînement en déplacement du ou des matériaux 20 en feuille depuis la première zone 3 de stockage vers la deuxième zone 4 de stockage et chaque groupe de jonction est à l'état actif dans ce mode de fonctionnement.
La machine 1 comprend encore un système 13 de validation/invalidation de test à actionnement manuel. Ce système 13 de validation/invalidation de test à actionnement manuel est disposé dans la première zone 3 de stockage comme illustré à la . Ce système 13 de validation/invalidation de test peut être formé par deux boutons disposés sur un boîtier formant une interface homme-machine. L'un des boutons correspond à une validation de test, l'autre bouton à une invalidation du test. L'unité 5 de commande est configurée pour commander le ou les organes 81 moteurs du ou d'au moins l'un des entraîneurs, de préférence de chacun des entraîneurs 8 et le ou chaque groupe 9 de jonction suivant un cycle de fonctionnement fonction de l'actionnement du système 13 de validation/invalidation de test. Ainsi, à l'état activé du mode test, l'unité 5 de commande est configurée pour commander le ou les organes 81 moteurs à deux sens de rotation du ou d'au moins l'un, de préférence chacun, des entraîneurs 8 et le ou chaque groupe 9 de jonction suivant un cycle de fonctionnement comprenant une première phase au cours de laquelle le ou les organes moteurs à deux sens de rotation d'au moins l'un de préférence chacun des entraîneurs est à l'état entraîné en déplacement suivant un premier sens de rotation correspondant à l'entraînement en déplacement du ou des matériaux 20 en feuille depuis la première zone de stockage vers la deuxième zone de stockage et le ou chaque groupe 9 de jonction est à l'état actif.