INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les dents mobiles 16 sont de préférence agencées en position hélicoïdale autour de l’axe longitudinal A et sont mobiles en rotation autour dudit axe par rapport au tambour de dragage 2. La position hélicoïdale des dents mobiles 16 facilite le décompactage des sédiments depuis le plancher subaquatique. En effet, la position hélicoïdale des dents mobiles 16 par rapport aux dents fixes 13 permet d’appliquer le couple maximum entre une dent mobile 16 et une dent fixe 13 afin de décompacter les sédiments et de réduire la taille des embâcles pouvant être réduits.
Le tambour de dragage 2 comprend en outre des moyens de mise en rotation induisant un mouvement de rotation des dents mobiles 16 autour du premier axe longitudinal A selon un angle de rotation compris préférentiellement entre 0 degrés et 360 degrés. De manière avantageuse, dans cet exemple, le mouvement de rotation des dents mobiles 16 est alternatif de sorte que les dents mobiles 16 se déplacent en ciseau par rapport aux dents fixes 13. Les moyens de rotation utilisés sont préférentiellement des vérins rotatifs à palette. Les figures 2 et 3 représentent un exemple de mobilité des dents mobiles 16 d’une position basse du tambour de dragage 2 ( ) vers une position haute du tambour de dragage 2 ( ). Selon un mode de réalisation avantageux tel que représenté sur la , le tambour de dragage 2 comprend à la fois une première série de dents fixes 13 en position haute du tambour de dragage 2 en haut de l’ouverture frontale et une deuxième série de dents fixes 13 en position basse du tambour de dragage 2 en bas de l’ouverture frontale. Ainsi, les dents mobiles 16 peuvent réaliser un effet ciseau avec les dents fixes 13 disposées en position haute et/ou en position basse du tambour de dragage 2.
Ainsi, au niveau de l’ouverture frontale ménagée dans la paroi externe 110, le tambour de dragage 2 est ouvert et permet l’introduction des sédiments au sein du tambour de dragage 2, de préférence de part et d’autre du moyeu 14.
Dans leur mouvement de rotation alternatif, la série de dents mobiles 16 vient de préférence s’insérer dans les interstices axiaux ménagés par la série de dents fixes 13. Chaque dent mobile 16 est alors configurée pour être déplacée autour de l’axe longitudinal A entre une première position hors de l’interstice correspondant et une deuxième position au sein de l’interstice correspondant. Dans le présent exemple, le mouvement de la série de dents mobiles 16 est à cycle alternatif, et la série de dents mobiles 16 est déplacée dans le sens anti-horaire. Il s’exerce ainsi un effet ciseau entre chaque dent mobile 16 et les dents fixes 13 situées de part et d’autre de ladite dent mobile. L’ensemble formé par les séries de dents fixes 13 et de dents mobiles 16 constitue une fraise de décompactage 17. Le mouvement alternatif de la fraise de décompactage 17 permet de charger le tambour de dragage 2 en sédiments broyables, mais également d’écarter les embâcles non-broyables des dents mobiles 16 de sorte à éviter le blocage de ces dernières. En sortie de la fraise de décompactage 17, un flux de sédiments désagrégés (optionnellement accélérés par un fluide sous pression comme il sera vu ci-après) peut être obtenu, ce flux étant préférentiellement dirigé vers l’intérieur du tambour de dragage 2 de part et d’autre de la paroi cylindrique 12 comme illustré sur la .
Le tambour de dragage 2 comprend optionnellement une ou plusieurs buses 18 d’injection de fluide sous pression. Comme illustré aux figures 1 et 4, une pluralité de buses 18 de fluide sont ici disposées le long de la tête de dragage 2, en partie supérieure du tambour de dragage 2. Plus particulièrement, les buses 18 de fluide sont disposées à l’extérieur de la paroi externe 110. Ces buses 18 de fluide sous pression sont ici configurées pour injecter de l’eau sous pression (par exemple issue de l’environnement extérieur du robot subaquatique), mais peuvent alternativement ou en combinaison injecter de l’air ou tout autre fluide. Les buses 18 d’eau peuvent prendre différentes formes de type alvéolaire, circulaire ou encore parallélépipédique. Les buses 18 sont de préférence reliées à un circuit d’entrée de fluide, par exemple d’eau. Les sorties des buses 18 sont ici orientées vers l’intérieur en direction de la partie frontale du tambour de dragage 2. Le fluide sous pression va ainsi, par l’intermédiaire de la buse, être expulsé, formant un système de « jetting », et faciliter le déplacement des sédiments dans le tambour de dragage 2.
La tête de dragage comprend également des moyens de centrage et d’orientation du flux désagrégé de sédiments, comprenant notamment ici une vis sans fin 3. Comme illustré sur les figures 1, 2 et 6, la vis sans fin 3 est disposée à l’intérieur de la tête de dragage 1, de préférence face au côté postérieur 10 du tambour de dragage 2. La vis sans fin 3 s’étend le long d’un deuxième axe longitudinal B parallèle au premier axe longitudinal A. La vis sans fin 3 est de préférence une vis sans fin à pas de vis inversé ; ici, une première moitié de la vis sans fin 3 à pas inversé avance le long de l’axe longitudinal B dans un sens, et une deuxième moitié de la vis sans fin 3 à pas inversé avance le long de l’axe longitudinal B dans le sens opposé. Une paroi solidaire des flasques 11 du tambour de dragage 2 ménage un espace cylindrique autour de la vis sans fin 3. Au cours du fonctionnement de la tête de dragage 1, la vis sans fin 3 est préférentiellement mise en mouvement de rotation continu autour de l’axe longitudinal B par rapport au tambour de dragage 2. Des moyens d’entraînement en rotation connus de l’art antérieur peuvent être utilisés pour entraîner la vis sans fin 3. Le moyen d’entraînement est par exemple un moteur hydraulique. Les sédiments envoyés sur le côté postérieur 10 du tambour de dragage 2 sont ainsi entraînés par la vis sans fin 3 qui, par son mouvement de rotation continu, concentre les sédiments au centre de la tête de dragage et plus précisément en amont d’une entrée 40 de la bouche d’aspiration 4 destinée à être reliée à une pompe de dragage.
Comme illustré aux figures 1, 2 et 3, la tête de dragage comporte en outre une bouche d’aspiration 4. La bouche d’aspiration 4 débouche de préférence sur l’espace cylindrique autour de la vis sans fin 3. La bouche d’aspiration 4 comprend ainsi une entrée 40 qui relie la bouche d’aspiration 4 audit espace. La bouche d’aspiration 4 s’étend de préférence selon un troisième axe C sensiblement vertical perpendiculaire au deuxième axe longitudinal B de la vis sans fin 3. Autour de ce même troisième axe C vertical s’étend radialement la couronne de rotation 6. Plus précisément, comme illustré aux figures 1 et 3, la partie supérieure de la bouche d’aspiration traverse ici la couronne de rotation 6. Comme illustré aux figures 2 et 3, la partie inférieure de la bouche d’aspiration 4 peut comprendre quant à elle une partie coudée légèrement oblique. Comme illustré à la , la bouche d’aspiration 4 est préférentiellement de forme tubulaire.
La bouche d’aspiration 4 est configurée pour être connectée à une pompe d’aspiration d’un robot de dragage, non représentée sur les figures. Ainsi, la vis sans fin 3 est reliée via l’entrée 40 de la bouche d’aspiration 4 à une sortie de la bouche d’aspiration 4, permettant l’évacuation des sédiments. A ce titre, les figures 2 et 3 représentent le mouvement des sédiments au sein de la tête de dragage 1. Les sédiments, concentrés sur la partie centrale de la vis sans fin 3, sont aspirés au niveau de l’entrée 40 de la bouche d’aspiration 4 par la pompe d’aspiration.
Selon une réalisation préférentielle de l’invention, la tête de dragage 1 est disposée sur un robot subaquatique de dragage de sédiments. Ainsi, la tête de dragage 1 est fixée sur un châssis d’un robot de dragage par l’intermédiaire de la partie supérieure de la bride de fixation 5. La bride de fixation 5 est disposée sur le châssis de manière fixe. Le tambour de dragage 2 est entraîné en rotation autour de l’axe vertical C via les moyens d’entraînement 8 de la bride de fixation 5. L’axe vertical C est préférentiellement perpendiculaire à l’axe longitudinal A du tambour de dragage 2.
On décrit ci-après les étapes d’un procédé de dragage de sédiments pouvant être mis en œuvre à l’aide de la tête de dragage 1 représentée sur les figures. Le robot de dragage est d’abord déposé sur le fond subaquatique, la tête de dragage 1 étant montée sur le châssis du robot et positionnée sur le plancher subaquatique. Le plancher subaquatique est par exemple un fond de bassin de rétention de barrage. La tête de dragage 1 est préférentiellement orientée face aux sédiments via les moyens d’entraînement 8 de façon à extraire les sédiments.
Une extraction des sédiments par la tête de dragage 1 est ensuite mise en œuvre. La série de dents mobiles 16 (de préférence en position hélicoïdale) est mise en rotation autour du premier axe longitudinal A par exemple grâce au vérin rotatif à palette. Ce mouvement de rotation des dents mobiles 16 par rapport aux dents fixes 13 est de préférence alternatif, en sens horaire puis anti-horaire ou inversement. Les dents mobiles 16 se déplacent ainsi en ciseau par rapport aux dents fixes 13. Une première action est de décompacter et de désagréger les sédiments, réduisant ainsi la granulométrie des sédiments entrant à l’intérieur du tambour de dragage 2 (de préférence, la granulométrie des sédiments dans le flux de sédiments désagrégés ainsi généré est comprise entre 50 et 300 millimètres de diamètre). Une deuxième action est d’écarter les « macro-déchets » et embâcles issus du plancher ne pouvant être broyés, ce qui évite de bloquer les dents mobiles 16. Le mouvement alternatif des dents mobiles 16 par rapport aux dents fixes 13, complété par le système de jetting formé par les buses 18 de fluide sous pression permet ainsi d’entraîner un flux de sédiments désagrégés vers l’intérieur de la tête de dragage 1, sur le côté postérieur 10 du tambour de dragage 2.
Comme indiqué ci-avant, la vis sans fin 3 disposée face au côté postérieur 10 du tambour de dragage 2 est de préférence mise en mouvement de rotation continu. Le flux de sédiments désagrégés est dirigé sur la vis sans fin 3, puis entraîné par les hélices de la vis sans fin 3 et concentré au centre de la vis sans fin 3, puis orienté vers l’entrée 40 de la bouche d’aspiration 4.
Le flux de sédiments désagrégés est ensuite aspiré via la bouche d’aspiration 4 par une pompe de dragage du robot de dragage, située en aval de la bouche d’aspiration 4. Les sédiments ainsi extraits du plancher subaquatique et aspirés peuvent ensuite être par exemple rejetés par le robot de dragage, en aval du barrage.
, une vue schématique en coupe d’un réservoir selon l’invention utilisé en position allongée.
Les figures 1 et 2 illustrent une pastille 1 de stockage d’hydrogène sous forme solide selon l’invention. Elle est destinée à être intégrée dans un réservoir de stockage d’hydrogène (voir figures 5 et 6).
La pastille 1 comprend un anneau périphérique 4 de diamètre extérieur déterminé D4 en Graphite Naturel Expansé (GNE) de hauteur H4 déterminée, entourant une galette d’un hydrure métallique 5 sous forme de poudre compactée, également de hauteur H4. La poudre compactée est une poudre ayant subi un effort uni axial de plusieurs tonnes permettant à la poudre de devenir solidaire et aboutissant à une galette solide, c’est-à-dire autoportante, d’hydrure métallique 5.
Le diamètre D4 est égal au diamètre intérieur du réservoir dans lequel la pastille 1 est destinée à être intégrée pour assurer un contact étroit entre l’anneau de GNE et la paroi du réservoir.
La illustre un mode de réalisation particulièrement avantageux, dans lequel l’anneau périphérique 4 de GNE est constitué d’une superposition axiale (le long de l’axe X-X en utilisation) d’une pluralité de feuillets annulaires 4a de GNE (sur cette figure seuls deux feuillets sont illustrés). Ces feuillets 4a sont de hauteur H4a inférieure à la hauteur H4 de l’anneau périphérique 4. De préférence, les feuillets annulaires de GNE présentent une hauteur de l’ordre du dixième de millimètre, de préférence entre 1 et 5 dixièmes de millimètres.
Cette structure en feuillets superposés permet une efficacité étonnante à la fois en termes d’absorption des contraintes radiales, de transferts thermiques, d’accompagnement des contraintes axiales et de stabilité dans le temps.
De préférence, l’hydrure métallique 5 sous forme de poudre compactée est un hydrure de la famille d’hydrures métalliques AB2 qui présente une capacité gravimétrique de stockage pouvant atteindre 1,8 wt% (kg_H2/kg hydrure métallique) pour des conditions de fonctionnement modérées (pression modérée, c’est-à-dire inférieure à 100 bars, et température inférieure à 100°, de préférence à température ambiante).
Avantageusement, un hydrure métallique fonctionnant particulièrement bien avec la structure d’une pastille selon l’invention est l’hydrure métallique commercialisé sous le nom Hydralloy C5 qui est un alliage à base de Ti / Zr / Mn / V / Fe. La poudre est initialement sous forme de particules de taille inférieure à 600 μm. Après compaction, la masse volumique apparente (masse de la poudre / volume apparent de la poudre) de l’hydrure métallique est de 2,93 g/cm3. Sa masse volumique absolue est de 6,41 g/cm3.
Grâce à cet agencement de la pastille selon l’invention, les cycles de compression/décompression volumiques dus à la charge/décharge de l’hydrogène sont particulièrement bien absorbés latéralement par l’anneau de GNE, tout en maintenant les transferts thermiques, et la vitesse de charge/décharge est très largement accélérée par rapport aux systèmes connus n’ayant pas d’anneau périphérique de GNE.
Selon l’invention, les pastilles 1 sont empilées en alternance avec des disques rigides 2 en matériau conducteur thermique.
En d’autres termes, les disques 2 sont espacés l’un de l’autre par l’anneau périphérique 4 en Graphite Naturel Expansé (GNE) et la galette d’un hydrure métallique 5 contre lequel les disques reposent librement, c’est-à-dire sans y être fixé.
L’anneau périphérique 4 en GNE assure le rôle d’un espaceur ménageant entre les disques 2 un espace de réception de la galette d’hydrure métallique 5.
Chaque disque 2 présente un diamètre D2 légèrement inférieur au diamètre intérieur du réservoir dans lequel il est destiné à être empilé pour permettre la dilatation des disques 2 lors des transferts thermiques et leur mise en contact avec la paroi 11b du réservoir sans lui appliquer de contraintes.
Chaque disque 2 est percé d’au moins un trou 3 (ici un unique trou central 3).
La galette d’hydrure métallique 5 comprend également un trou 5a agencé de manière annulaire par rapport aux trous 3, de manière à laisser un passage libre au travers de l’empilement. Ce passage libre permet la circulation de l’hydrogène vers et depuis l’hydrure métallique 5 des pastilles 1, et son évacuation par les trous 3 et 5a. Comme préciser ci-après, un tube perméable à l’hydrogène est avantageusement introduit par les trous 3-5a pour conduire l’hydrogène dans le circuit du réservoir et du système de stockage d’hydrogène. Ce tube permet également de filtrer l’hydrogène, c’est-à-dire d’empêcher toute particule d’hydrure métallique provenant des galettes 5 de polluer l’hydrogène sortant du réservoir. Enfin, ce tube a également un rôle mécanique de guidage lors de la réalisation de l’empilement dans le réservoir et permet de parfaitement centrer les pastilles 1 et les disques rigides 2.
La montre un mode de réalisation dimensionnel donné uniquement à titre indicatif et non limitatif. Les proportions ne sont pas respectées sur la figure qui n’est donnée qu’à titre illustratif.
Dans un exemple particulier, le module d’assistance 18 est configuré pour déterminer l’élévation cible ELV_C de la cellule cible 42 en fonction des élévations transposées ELV_T des deux cellules transposées 36 correspondantes, dont le niveau de cohérence local NCL est supérieur au niveau de cohérence local NCL des autres cellules transposées 36 correspondantes. Ainsi, dans cet exemple, l’élévation cible ELV_C d’une cellule cible 42 est déterminée en fonction seulement des deux élévations transposées ELV_T de cellules transposées 36 ayant le niveau de cohérence local le plus élevé.
Dans les exemples des figures 1 et 2 illustrant les premier et deuxième modes de réalisation précédemment décrits, le système d’assistance 10 comprend une unité de traitement d’informations 50 formée par exemple d’une mémoire 52 et d’un processeur 54 associé à la mémoire 52.
Dans les exemples des figures 1 et 2, le module d’acquisition 12, le module de transposition 14, le module d’évaluation 16, le module d’assistance 18, et dans l’exemple de la , le module de segmentation 20, le module de validation 22 et le module de commande 24, sont réalisés chacun sous forme d’un logiciel, ou d’une brique logicielle, exécutable par le processeur 54.
La mémoire 52 du système d’assistance 10 est alors apte à stocker un logiciel d’acquisition d’une pluralité de base source 28, un logiciel de transposition de chaque base sources 28 en une base transposée 34 respective, un logiciel d’évaluation d’un niveau de cohérence local NCL pour au moins une cellule transposée 36 d’une base transposée 34 respective, et un logiciel d’assistance à la navigation de l’aéronef. Dans l’exemple de la , la mémoire est en outre apte à stocker un logiciel de segmentation de la zone de terrain correspondant à au moins l’une des bases transposées en une pluralité de zones d’intérêt, un logiciel de validation d’une zone d’intérêt 38 et un logiciel de commande d’affichage et/ou de génération de trajectoire.
Le processeur 54 est alors apte à exécuter chacun des logiciels parmi le logiciel d’acquisition, le logiciel de transposition, le logiciel d’évaluation, le logiciel d’assistance, et, dans l’exemple de la , le logiciel de segmentation, le logiciel de validation et le logiciel de commande.
Dans une variante non illustrée, le système comprend deux unités de traitement d’informations distinctes, chaque unité étant par exemple formée d’une mémoire et d’un processeur associé à la mémoire, l’une des unités étant embarquée dans un aéronef tandis que l’autre des unités est installée hors de l’aéronef. Le module d’acquisition 12, le module de transposition 14, le module d’évaluation 16, le module d’assistance 18 et le module de segmentation 20 sont par exemple réalisés chacun sous forme d’un logiciel, ou d’une brique logicielle, exécutable par le processeur de l’unité installée hors de l’aéronef. Le logiciel de validation et le logiciel de commande sont par exemple réalisés chacun sous forme d’un logiciel, ou d’une brique logicielle, exécutable par le processeur de l’unité embarquée dans l’aéronef.
En variante non représentée, le module d’acquisition 12, le module de transposition 14, le module d’évaluation 16, le module d’acquisition 18, et par exemple le module de segmentation 20, le module de validation 22 et le module de commande 24, sont réalisés chacun sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), ou encore sous forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ).
Lorsque le système d’assistance 10 est réalisé sous forme d’un ou plusieurs logiciels, c’est-à-dire sous forme d’un programme d’ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions logicielles.
En référence à la , un procédé d’assistance 100 à la navigation d’un aéronef, mis en œuvre par le système électronique d’assistance 10, va maintenant être présenté.
Lors d’une étape initiale 110 d’acquisition, le module d’acquisition 12 acquiert une pluralité de bases sources 28, telles que décrites précédemment. Comme vu plus haut, chaque base source contient, pour chacune de ses cellules 32, une élévation ELV, et contient par exemple une métadonnée MD. Le module d’acquisition 12 communique alors la pluralité de bases sources 28 acquises au module de transposition 14.
Le module de transposition 14 transpose alors chaque base source 28 en une base transposée 34 lors d’une étape 120 de transposition. Comme illustré sur la et comme décrit plus haut, le maillage de référence selon lequel est découpée chaque base transposée 34 de la zone 30 du terrain est commun à toutes les bases transposées 34. Chaque base transposée lors de l’étape de transposition 120 inclut alors, pour chaque cellule transposée 36, une élévation transposée ELV_T, voire en outre une métadonnée transposée MD_T. Le module de transposition 14 communique alors la pluralité de bases transposées 34, résultant de la transposition de la pluralité de bases source 28, au module d’évaluation 16.
Le module d’évaluation 16 évalue ensuite, lors d’une étape ultérieure 130 d’évaluation, un niveau de cohérence local NCL pour au moins une cellule transposée 36 d’une base transposée 34 respective. Le niveau de cohérence local NCL pour la cellule transposée 36 d’une base transposée 34 respective est en particulier déterminé en fonction de la comparaison de l’élévation transposée ELV_T de ladite cellule transposée 36 avec l’élévation transposée ELV_T de la cellule transposée 36 correspondante d’au moins une autre base transposée 34. Le module d’évaluation 16 communique alors au module d’assistance 18 ledit niveau de cohérence local NCL pour au moins une cellule transposée 36 d’une base transposée 34.
Lors d’une étape ultérieure 140 de détermination d’une donnée d’assistance à la navigation de l’aéronef, le module d’assistance 18 détermine une donnée D d’assistance à la navigation de l’aéronef en fonction du niveau de cohérence local NCL évalué d’au moins une cellule transposée 36 de l’une des bases transposées 34.
Comme vu plus haut, dans un premier mode de réalisation, la donnée d’assistance D est formée par un indice de confiance IC en un niveau de cohérence NC donné. Lors de l’étape 140 de détermination d’une donnée d’assistance à la navigation de l’aéronef, le module de segmentation 20 segmente la zone 30 de terrain en une pluralité de zones d’intérêt 38. Le module d’assistance 18 détermine alors, pour la zone d’intérêt 38, l’indice de confiance IC en un niveau de cohérence NC en fonction du niveau de cohérence local NCL de chaque cellule transposée 36 de la zone d’intérêt 38.
Comme vu plus haut, dans un deuxième mode de réalisation, la donnée d’assistance D est par exemple formée par une élévation cible ELV_C d’une cellule cible 42 d’une base cible 40. Lors de l’étape 140 de détermination d’une donnée d’assistance à la navigation de l’aéronef, le module d’assistance 18 détermine alors l’élévation cible ELV_C de la cellule cible 42 en fonction des élévations transposées ELV_T d’au moins deux cellules transposées 36 correspondantes, dont le niveau de cohérence local NCL est supérieur au niveau de cohérence local NCL des autres cellules transposées 36 correspondantes.
L’utilisation d’un module d’évaluation 16 configuré pour évaluer le niveau de cohérence local NCL d’un cellule transposée 36 en fonction du plus petit écart d’élévation entre l’élévation transposée de ladite cellule 36 et l’élévation transposée de la cellule transposée 36 correspondante de chaque autre base transposée 34 est particulièrement avantageuse puisqu’elle permet d’exclure de l’évaluation du niveau de cohérence local NCL les bases transposées 34 dont les élévations transposées ELV_T des cellules 36 correspondantes sont éloignées de l’élévation transposée ELV_T de ladite cellule, la probabilité que les élévations transposées ELV_T de cellules correspondantes de telles bases transposées soient erronées étant élevée.
Selon une possibilité, le végétal comprend une pluralité de végétaux appartenant à une même espèce.