Procédé de compensation de défauts magnétiques verticaux d’un magnétomètre (14) installé dans un aéronef (10), ledit magnétomètre étant associé à son repère de référence X M , Y M , Z M et l’aéronef étant associé à son repère d’aéronef X A , Y A , Z A , ledit procédé, mis en œuvre par un processeur d’un dispositif électronique programmable, étant caractérisé en ce qu’il comporte : - une première étape (41) d’obtention de premières valeurs de coefficients de compensation de défauts magnétiques du magnétomètre, les coefficients de compensation correspondant aux angles d’Euler associés à une rotation pour passer du repère de référence du magnétomètre au repère d’aéronef, - une deuxième étape d’affinage comportant l’estimation d’au moins un coefficient de compensation des défauts magnétiques verticaux du magnétomètre, mise en œuvre dans une phase de vol, la deuxième étape comprenant : a) une acquisition (42) d’une pluralité de valeurs de vecteurs de champ magnétique mesurées par le magnétomètre en vol et de valeurs d’angles d’attitude de l’aéronef associés, b) un calcul (50) d’un cap magnétique en fonction des premières valeurs de coefficients de compensation issues de la première étape et des valeurs de vecteur de champ magnétique acquises, c) un calcul récursif (54) d’un coefficient, dit coefficient de pente, en fonction d’un écart de cap entre le cap magnétique calculé et un cap magnétique de référence, et de valeurs d’angles d’attitude de l’aéronef, d) un calcul (56) d’une valeur de coefficient de compensation de défauts magnétiques verticaux en utilisant un estimateur de biais vertical, mettant en œuvre le coefficient de pente calculé, les valeurs d’angles d’attitude de l’aéronef et des valeurs caractérisantes du champ magnétique terrestre local. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la première étape comporte une estimation au sol de premières valeurs de coefficients de compensation de défauts magnétiques horizontaux du magnétomètre. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la première étape comporte une estimation des premières valeurs de coefficients de compensation de défauts magnétiques par des coefficients de compensation génériques issus d’un modèle prédéfini de défauts magnétiques en fonction d’un type d’aéronef. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel le calcul récursif d’un coefficient de pente est un calcul par moindres carrés récursifs. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comportant en outre un calcul (46) de composantes de champ magnétique compensées à partir d’un vecteur de champ magnétique mesuré et des premières valeurs des coefficients de compensation de défauts magnétiques, préalablement au calcul de cap magnétique. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comportant en outre une étape de mise à jour (58) de composante verticale de champ magnétique compensée, en fonction de la valeur de coefficient de compensation de défauts magnétiques verticaux calculée. Procédé selon la revendication 6, dans lequel les étapes a) à d) de la deuxième étape d’affinage sont itérées, et dans lequel la valeur de composante verticale de champ magnétique compensée est injectée à une itération suivante du procédé dans l’étape de calcul (46) de composantes de champ magnétique compensé. Procédé selon la revendication 7, dans lequel le coefficient de pente est lié à l’écart de cap et aux valeurs d’angles d’attitude de l’aéronef par la formule : Où i est un indice d’itération, αi est le coefficient de pente, δψi est l’écart de cap, φiθi,ψi sont les angles d’attitude de l’aéronef, respectivement de roulis, de tangage et de lacet. Procédé selon la revendication 8, dans lequel un estimateur de biais vertical est calculé, pour l’itération d’indice i, selon la formule : Où est ledit estimateur de biais vertical, H 0 m_i est la norme du champ magnétique terrestre local mesuré, I _i est l’inclinaison du champ magnétique terrestre en radian, αι est le coefficient de pente et φiθiψi sont les angles d’attitude de l’aéronef, respectivement de roulis, de tangage et de lacet. Procédé selon l’une quelconque des revendication 1 à 9, l’aéronef suivant une trajectoire dans la phase de vol, le procédé mettant en œuvre un critère géométrique d’observabilité combinant un cumul d’écart d’un angle solide en tangage et roulis et une variation de cap dans la trajectoire, la satisfaction dudit critère géométrique d’observabilité permettant de définir une condition de mise en œuvre en vol de l’estimation d’au moins un coefficient de compensation de défauts magnétiques verticaux dans une phase d’observabilité appropriée. Programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont exécutées par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de compensation des défauts magnétiques verticaux d’un magnétomètre conforme aux revendications 1 à 10. Dispositif de compensation de défauts magnétiques verticaux d’un magnétomètre (14) installé dans un aéronef (10), ledit magnétomètre étant associé à son repère de référence X M , Y M , Z M et l’aéronef étant associé à son repère d’aéronef X A , Y A , Z A , le dispositif comportant un processeur (24) caractérisé en qu’il est configuré pour mettre en œuvre : - un module (26) d’obtention de premières valeurs de coefficients de compensation de défauts magnétiques du magnétomètre, les coefficients de compensation correspondant aux angles d’Euler associés à une rotation pour passer du repère de référence du magnétomètre au repère d’aéronef, - un ensemble de modules, mis en œuvre dans une phase de vol, configuré pour mettre en œuvre un affinage comportant l’estimation d’au moins un coefficient de compensation des défauts magnétiques verticaux du magnétomètre, comprenant : un module d’acquisition (28) d’une pluralité de valeurs de vecteurs de champ magnétique mesurées par le magnétomètre en vol et de valeurs d’angles d’attitude de l’aéronef associés, un module (30) de calcul d’un cap magnétique en fonction des premières valeurs de coefficients de compensation issues de la première étape et de valeurs de vecteur de champ magnétique acquises, un module (32) de calcul récursif d’un coefficient, dit coefficient de pente, en fonction d’un écart de cap entre le cap magnétique calculé et un cap magnétique de référence, et de valeurs d’angles d’attitude de l’aéronef, un module (34) de calcul d’une valeur de coefficient de compensation de défauts magnétiques verticaux en utilisant un estimateur de biais vertical, mettant en œuvre le coefficient de pente calculé, les valeurs d’angles d’attitude de l’aéronef et des valeurs caractérisantes du champ magnétique terrestre local. ]