Procédé de cartographie pour le contrôle d’état et/ou la géolocalisation d’une structure enterrée, semi-enterrée ou immergée comportant un matériau métallique ou magnétique caractérisé en ce que l’on réalise, à partir d’un véhicule équipé de magnétomètres les étapes suivantes : - une étape de balayage d’une zone à contrôler, - une étape de d’acquisition des données de champs magnétiques et de positions par les magnétomètres associés à des capteurs de positions, - une étape de traitement des mesures de l’étape d’acquisition pour corriger les données en fonction de paramètres de l’environnement lors de l’acquisition des données, - une étape de génération d’une carte interactive des données magnétiques permettant à un opérateur de supprimer d’ajouter et/ou de modifier une ou plusieurs surfaces directement sur la carte interactive des données magnétiques. Procédé de cartographie selon la revendication 1 dans lequel l’étape de balayage est effectuée par bandes parallèles successives sensiblement dans l’axe principal de la structure, la largeur de chaque bande dépendant de l’espacement entre les capteurs de champs magnétiques et de la résolution à obtenir, la largeur de la zone balayée dépendant de la distance verticale entre les capteurs de champ magnétique et le centre de la structure. Procédé de cartographie selon l’une ou l’autre des revendications 1 et 2 dans lequel l’étape de traitement comporte une étape préalable de calibration pour compenser les sources magnétiques liées au véhicule, ladite étape comportant un déplacement du véhicule dans plusieurs directions de l’espace en enregistrant des mesures d’un champ magnétique sensiblement constant pour modifier les paramètres d’acquisition de manière à minimiser la différence entre l’intensité du champ magnétique réel et l’intensité mesurée par les magnétomètres. Procédé de cartographie selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel l’étape de traitement comporte une étape de correction des données de navigation et/ou une étape de compensation des données magnétiques et/ou une étape de filtrage en fréquences. Procédé de cartographie selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on réalise une étape d’injection de courant au niveau de la structure durant l’étape d’acquisition des données de champs magnétiques. Procédé de cartographie selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape de génération d’une carte interactive des données magnétiques permet de remplacer les données magnétiques d’au moins une surface sélectionnée par des données simulées obtenues par interpolation à partir des données à proximité de la surface sélectionnée assurant une continuité de données sur la carte interactive des données magnétiques. Procédé de cartographie selon la revendication 6 dans lequel l’interpolation pour le calcul des données simulées est une interpolation linéaire ou cubique. Procédé de cartographie selon l’une ou l’autre des revendications 6 et 7 dans lequel chaque modification de surface engendre la création d’une nouvelle carte interactive des données magnétiques, tout ou partie des cartes interactives étant conservée dans une mémoire comportant les données communes aux cartes interactives et pour chaque carte interactive des données magnétiques modifiée les données simulées de chaque surface modifiée. Procédé de géolocalisation d’une structure enterrée, semi-enterrée ou immergée comportant un matériau métallique ou magnétique dans lequel on réalise à partir de la carte interactive des données magnétiques obtenue par le procédé de cartographie selon l’une quelconque des revendications précédentes : - une étape d’optimisation pour supprimer, ajouter ou modifier au moins une surface directement sur la carte interactive des données magnétiques, - une étape de génération d’une carte de géolocalisation de la structure par utilisation de la carte interactive modifiée et d’un modèle liant le champ magnétique d’un ouvrage à sa position spatiale. Procédé de géolocalisation selon la revendication 9 précédente dans lequel l’étape d’optimisation comporte la modification d’au moins une surface de la carte interactive des données magnétiques correspondant à des anomalies de mesures et/ou de traitement. Procédé de géolocalisation selon l’une ou l’autre des revendications 9 et 10 comportant : - une étape d’identification du niveau de précision d’au moins une surface de la carte interactive des données magnétiques, - une étape de génération d’une carte de géolocalisation avec un affichage de la précision de la géolocalisation de l’ouvrage à partir de la carte magnétique interactive et d’un modèle liant le champ magnétique d’un ouvrage à sa position spatiale.