Procédé de gestion d’au moins un mode de conduite autonome d’un véhicule automobile (10) comportant un système d’assistance à la conduite, appelé système ADAS (11), mettant en œuvre une fonction d’adaptation de la vitesse du véhicule (10) dans les virages, appelée fonction CSA, recevant des données de cartographie d’un système d’informations cartographiques, appelé E-Horizon, (15) fournissant des données de courbure de la voie (VV) s’étendant sur la trajectoire du véhicule (10), devant le véhicule (10), et aptes à commander l’activation de la fonction CSA ; ledit véhicule (10) comportant en outre une caméra (14) capturant des images numériques de la trajectoire, à l’avant du véhicule (10) ; ledit procédé consistant à contrôler (200) la continuité et la fiabilité des données fournies par le système E-Horizon (15) et si la continuité des données n’est pas vérifiée ou si le niveau de fiabilité est inférieur à un seuil déterminé, alors à substituer aux données de courbures fournies par le système E-Horizon (15), les données de courbure fournies par la caméra (14) après avoir modéliser (100) le profil de la ligne médiane (LM) de la voie (VV) à partir des images numériques capturées par la caméra (14), de manière à commander l’activation de la fonction CSA. Procédé selon la revendication précédente, consistant à modéliser (110) le profil de la ligne médiane (LM) identifiée dans la voie suivie (VV) par le véhicule (10) à partir des images numériques capturées par la caméra (14), sur la trajectoire du véhicule (10) et sur une distance déterminée s’étendant devant le véhicule (10), entre le véhicule (10) et la portée maximale de la caméra (14), en exploitant un polynôme du 3ème degré, appelé polynôme de centre de la voie, défini dans un espace affine plan muni d’un repère cartésien X, Y centré sur le véhicule (10) de la forme y=f(x) et s’exprimant par : , représente la distance suivant l'axe de déplacement du véhicule (10) séparant l'origine du repère ; : la position latérale de la ligne médiane (LM) à l’origine du repère ; : le cap initial à l’origine du repère ; : la courbure initiale ; et : la dérivée de la courbure ; à diviser (120) la trajectoire, considérée sur la ligne médiane (LM) de la voie (VV), s’étendant devant le véhicule (10), en des premier (F1), deuxième (F2) et troisième (F3) segments contigus et successifs, de distance déterminée en partant du véhicule (10) ; la limite basse du premier segment (F1) correspondant à la position du véhicule (10) et la limite haute du troisième et dernier segment (F3) dépendant de la portée de la caméra (14) ; chaque segment (F1, F2 et F3) étant caractérisé par ses propres coefficients C0, C1, C2 et C3, à définir (130) des premier, deuxième et troisième vecteurs (X1, X2 et X3) respectivement sur les premier, deuxième et troisième segments (F1, F2 et F3), correspondant chacun à une distance déterminée par rapport au véhicule (10), et à extraire (140) les données de courbure pour chacun des premier, deuxième et troisième vecteurs (X1, X2 et X3) en utilisant la formule suivante : Procédé selon la revendication précédente, consistant à définir (130) le premier vecteur (X1) en limite supérieure du premier segment (F1), le deuxième vecteur (X2) en limite supérieure du deuxième segment (F2) et le troisième vecteur (X3) en limite supérieure du troisième segment (F3). Véhicule (10) mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes, comportant : un système d’aide à la conduite, appelé système ADAS (11), offrant au moins une fonction d’adaptation de la vitesse du véhicule dans les virages, appelée fonction CSA, parmi un ensemble de fonctions d’aide à la conduite agissant sur les organes de contrôle dynamique (12, 13) du véhicule (10) pour être aptes à fournir un mode de conduite autonome audit véhicule (10) ; une caméra (14) capturant des images numériques de la voie (VV) sur la trajectoire du véhicule (10) ; un système d’informations cartographiques, appelé E-Horizon (15) ; un dispositif de traitement (17) recevant les images numériques capturées par la caméra (14) et délivrant les données de courbure de la trajectoire du véhicule (10) ; et un dispositif (18) de gestion du mode de conduite dudit véhicule (10), couplé au dispositif de traitement (17) ; ledit dispositif de contrôle (18) étant agencé, en outre, pour commander le système ADAS (11) afin d’activer ou désactiver la fonction CSA en fonction des données de courbure fournies par la caméra (14) et le système E-Horizon (15). Véhicule (10) selon la revendication précédente, comportant en outre des moyens de communication (20) couplés au dispositif de gestion (18) aptes à échanger par voie d’ondes des informations délivrées par le dispositif de gestion (18) avec un espace de stockage d’informations distant permettant la mise à jour des données cartographiques du système E-Horizon (15) Véhicule (10) selon l’une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que le véhicule (10) est un véhicule autonome. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les sous- étapes (110-140) du procédé selon la revendication 2.