Dispositif de propulsion (1) pour aérodyne (D) à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, par hélices (2, 3) coaxiales et contrarotatives mobiles en lacet, roulis et tangage, le dispositif de propulsion (1) comprenant : un châssis (5) creux et ayant un axe longitudinal qui, en utilisation, est coaxial à l’axe de lacet (A1), une hélice supérieure (2) et une hélice inférieure (3) ayant chacune un anneau porte-pales (6) à la périphérie duquel des pales (4) à pas fixe sont fixées ou destinées à être fixées, les hélices (2, 3) étant espacées l’une au-dessus de l’autre selon l’axe de lacet (A1), chaque hélice (2, 3) définissant un disque d’hélice et étant apte à être entraînée en rotation autour d’un axe de rotation qui est perpendiculaire au disque d’hélice et à être inclinée autour de l’axe de roulis (A2) et de l’axe de tangage (A3), des moyens d’entraînement (14) pour entraîner en rotation chaque hélice (2, 3) autour de son axe de rotation, l’anneau porte-pales (6) de chaque hélice (2, 3) étant relié aux moyens d’entraînement (14) par une liaison rotule à doigt (13), dont le centre est l’intersection du disque d’hélice respectif et de l’axe de lacet (A1) et dont l’axe est l’axe de rotation de l’hélice (2, 3), et des moyens de commande d’inclinaison (24) pour incliner les hélices (2, 3) autour de l’axe de roulis (A2) et de l’axe de tangage (A3), le dispositif de propulsion (1) étant caractérisé par le fait que les moyens de commande d’inclinaison (24) comprennent : deux paires (25a, 25b) de tiges de commande (26), les tiges de commande (26) étant de longueur fixe, situées entre les hélices (2, 3) et parallèles à l’axe de lacet (A1), les deux tiges de commande (26) d’une même paire (25a, 25b) étant disposées de façon diamétralement opposées l’une de l’autre par rapport à l’axe de lacet (A1), chaque tige de commande (26) étant déplaçable en translation parallèlement à l’axe de lacet (A1), dans les deux sens, de telle sorte que chaque tige de commande (26) est apte à appuyer par une extrémité de celle-ci sur un anneau porte-pales (6) d’une hélice (2, 3) de façon à la faire basculer autour de l’axe de roulis (A2) pour une première paire (25a, 25b) ou de l’axe de tangage (A3) pour une seconde paire (25a, 25b), et deux dispositifs de commande (27) servant chacun à commander le déplacement en translation des tiges de commande (26) de l’une respective desdites paires (25a, 25b), chaque dispositif de commande (27) comprenant une roue de commande (31) montée rotative autour d’un axe de rotation coaxial à l’axe de lacet (A1) et dont la rotation est commandée par des moyens moteurs (33), deux pignons de commande (36) étant montés chacun sur l’une respective des tiges de commande (26) et en engrènement direct avec la roue de commande (31), et le châssis (5) portant, pour chaque tige de commande (26), un trou taraudé (19d) dans lequel est vissée une partie filetée (26a) de la tige de commande (26), le sens du filetage de la partie filetée (26a) et du trou taraudé (19d) pour une tige de commande (26) d’une paire (25a, 25b) étant l’inverse du sens du filetage de la partie filetée (26a) et du trou taraudé (19d) pour l’autre tige de commande (26) de ladite paire (25a, 25b), ce par quoi une rotation d’une roue de commande (31) conduit à des mouvements de translation antagonistes des deux tiges de commande (26) d’une même paire (25a, 25b). Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les tiges de commande (26) sont au nombre de quatre et décalées angulairement les unes des autres de 90°. Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que chaque tige de commande (26) comprend la partie filetée (26a) et une partie lisse (26b), le pignon de commande (36) respectif est monté entre la partie filetée (26a) et la partie lisse (26b), et chaque partie lisse (26b) s’étend à travers un trou lisse (19e) de guidage en translation porté par le châssis (5). Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que chaque roue de commande (31) est dentée seulement sur deux secteurs (31) diamétralement opposés et dimensionnés chacun pour que l’engrènement avec le pignon de commande (36) respectif soit maintenu sur toute la course de translation de la tige de commande (26) respective, par exemple l’épaisseur des pignons de commande (36) étant à cet effet supérieure à celle de la roue de commande (31). Dispositif de propulsion selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les deux roues de commande (36) sont empilées l’une sur l’autre, avec une couche (35) de matériau antifriction interposé entre elles. Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que chaque anneau porte-pales (6) porte un plateau (28) contre lequel les tiges de commande (26) sont en contact, chaque plateau (28) étant relié à l’anneau porte-pales (6) respectif par un roulement (29) permettant de désolidariser en rotation le plateau (28) et l’anneau porte-pales (6) respectif. Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que les moyens moteurs (33) servant à faire tourner une roue de commande (31) se situent à l’intérieur du châssis (5), entre ladite roue de commande (31) et l’hélice (2, 3) associée. Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que le châssis (5) est divisé en deux boîtiers (5a, 5b) aptes à être assemblés l’un à l’autre, chaque boîtier (5a, 5b) étant associé à une hélice (2, 3) respective et portant les moyens d’entraînement (14), pour entraîner en rotation ladite hélice (2, 3), et la liaison rotule à doigt (13) respective, chaque boîtier (5a, 5b) portant également une roue de commande (31) et les trous (19d, 19e) à travers chacun desquels est engagé une tige de commande (26) respective. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 8, caractérisé par le fait que chaque boîtier (5a, 5b) comprend une plaque de fond (18) à partir de laquelle s’étend, sur un côté de la plaque de fond (18), une paroi latérale circonférentielle (19b) définissant des logements (19c) dans lesquels sont ménagés des trous taraudés (19d) ou, le cas échéant, des trous lisses (19e) ou les deux. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 9, caractérisé par le fait que chaque roue de commande (31) est montée sur l’autre côté de la plaque de fond (18), avec de préférence une couche (34) de matériau antifriction interposée entre la plaque de fond (18) et la roue de commande (31), les plaques de fond (18) délimitant, une fois les boîtiers (5a, 5b) assemblés l’un à l’autre, un intervalle ouvert latéralement dans lequel se situent les roues de commande (31). Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que les moyens d’entraînement (14) comprennent, pour chaque hélice (2, 3), un moteur couple (15) dont le rotor (15a) est solidaire d’une cage (10) sur laquelle est fixée la liaison rotule à doigt (13) sur laquelle pivote l’anneau porte-pales (6) de ladite hélice (2, 3), et dont le stator (15b) est solidaire du châssis (5). Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 11 lorsque prise en dépendance de l’une quelconque des revendications 9 et 10, caractérisé par le fait qu’un moyeu axial (16) est fixé sur chaque plaque de fond (18), du même côté que la paroi latérale circonférentielle (19), chaque moyeu axial (16) se présentant sous la forme d’une pièce tubulaire dont l’axe longitudinal est coaxial à l’axe de lacet (A1), le stator (15b) du moteur couple (15) entourant le moyeu axial (16) respectif. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 12, caractérisé par le fait que la cage (10) est en forme de cloche et comprend une première partie tubulaire (10a) de plus grand diamètre, qui entoure le moteur couple (15) et dont le rotor (15a) est solidaire, et une seconde partie tubulaire (10b), de plus petit diamètre, entourant le moyeu axial (16) et montée à rotation sur ce dernier, la liaison rotule à doigt (13) étant fixée à la seconde partie tubulaire (10b). Dispositif de propulsion (1) selon l’une quelconque des revendications 12 et 13, caractérisé par le fait que les moyens moteurs (33) servant à faire tourner une roue de commande (31) se situent à l’intérieur du moyeu axial (16) respectif. Aérodyne à voilure tournante et à décollage et atterrissage verticaux, dont la propulsion est assurée par un dispositif de propulsion (1), caractérisé par le fait que le dispositif de propulsion (1) est tel que défini à l’une quelconque des revendications 1 à 14.