Dispositif d’insertion (5) d’au moins un tronçon de garnissage (2) au sein d’une virole (3) cylindrique, comprenant une base (8) pourvue de moyens d’accroche (6) configurés pour agripper un tronçon de garnissage (2) et disposés régulièrement autour d’un axe principal (11), caractérisé en ce que le dispositif d’insertion (5) comprend au moins deux dispositifs télescopiques (22) solidaires de la base (8) et au moins un moyen de poussée (23) solidaire d’une extrémité de chacun des deux dispositifs télescopiques (22), les dispositifs télescopiques (22) étant configurés pour se déployer et entraîner un déplacement du moyen de poussée (23). Dispositif d’insertion (5) selon la revendication 1, dans lequel les dispositifs télescopiques (22) sont agencés de manière régulière autour de l’axe principal (11). Dispositif d’insertion (5) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les dispositifs télescopiques (22) et les moyens d’accroche (6) sont agencés sur un montant périphérique (10) de la base (8). Dispositif d’insertion (5) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque dispositif télescopique (22) présente une force de poussée d’au moins 1t. Dispositif d’insertion (5) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les dispositifs télescopiques (22) sont pilotés individuellement l’un par rapport à l’autre. Dispositif d’insertion (5) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les dispositifs télescopiques (22) sont des actionneurs linéaires à chaine. Dispositif d’insertion (5) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moyen de poussée (23) est configuré pour être au contact du tronçon de garnissage (2) dans au moins une zone annulaire périphérique (31). Dispositif d’insertion (5) selon la revendication précédente, dans lequel le moyen de poussée (23) présente une forme annulaire, une dimension radiale de la forme annulaire correspondant à une dimension radiale de la zone annulaire périphérique (31). Dispositif d’insertion (5) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un organe de maintien (32) des dispositifs télescopiques (22), ledit organe de maintien (32) reliant mécaniquement les dispositifs télescopiques (22) entre eux. Système d’insertion (1) d’au moins un tronçon de garnissage (2) au sein d’une virole (3) cylindrique, comprenant une structure porteuse (4) et un dispositif d’insertion (5) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le dispositif d’insertion (5) étant porté par la structure porteuse (4) de sorte à ce que les dispositifs télescopiques (22) soient aptes à se déployer selon une direction horizontale. Système d’insertion (1) selon la revendication précédente, dans lequel le dispositif d’insertion (5) est apte à effectuer dans son ensemble un mouvement de translation (35) de manière relative à la structure porteuse (4). Système d’insertion (1) selon la revendication 10 ou 11, dans lequel le dispositif d’insertion (5) est apte à effectuer dans son ensemble une rotation (36) de manière relative à la structure porteuse (4). Procédé d’insertion d’au moins un tronçon de garnissage (2) au sein d’une virole (3) cylindrique mis en œuvre par un système d’insertion (1) selon l’une quelconque des revendications 10 à 12, comprenant : une étape d’agrippement d’un tronçon de garnissage (2) par les moyens d’accroche (6) du dispositif d’insertion (5), une étape de rotation dans son ensemble du dispositif d’insertion (5) par rapport à la structure porteuse (4), une étape de déplacement du système d’insertion (1) jusqu’à la virole (3) grâce à la structure porteuse (4), une étape de positionnement du tronçon de garnissage (2) au niveau d’une entrée de la virole (3), une étape de poussée du tronçon de garnissage (2) au sein de la virole (3) par un mouvement de translation des dispositifs télescopiques (22) et du moyen de poussée (23) par rapport à la base (8).