Véhicule pour le transport de biens et/ou de personnes sur une voie de circulation à conduite à droite ou à conduite à gauche, comprenant, pour un premier modèle de capteur extéroceptif donné, un unique capteur de ce premier modèle positionné sur une partie avant du véhicule pour obtenir une information sur l’environnement dans lequel se trouve le véhicule, dit unique capteur avant, caractérisé en ce que dans le cas d’une conduite à droite, respectivement à gauche, l’unique capteur avant est déporté vers la gauche, respectivement vers la droite, d’un plan sagittal médian séparant une partie gauche d’une partie droite du véhicule. Véhicule selon la revendication 1, comprenant un flanc gauche, un flanc droit, un flanc avant qui relie le flanc gauche et le flanc droit, et dans lequel l’unique capteur avant est positionné sur la partie avant du véhicule au niveau de la liaison du flanc gauche et du flanc avant dans le cas d’une conduite à droite ou au niveau de la liaison du flanc droit et du flanc avant dans le cas d’une conduite à gauche. Véhicule selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel l’unique capteur avant est positionné dans une portion supérieure de la partie avant du véhicule. Véhicule selon la revendication 3, comprenant une toiture qui présente une portion avant gauche au niveau de la liaison du flanc gauche et du flanc avant et une portion avant droite au niveau de la liaison du flanc droit et du flanc avant et dans lequel l’unique capteur avant est positionné à proximité de la portion avant gauche dans le cas d’une conduite à droite ou à proximité de la portion avant droite dans le cas d’une conduite à gauche. Véhicule selon la revendication 4, dans lequel l’unique capteur avant est positionné sur la toiture. Véhicule selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel un champ de vision horizontal non occulté de l’unique capteur avant couvre un angle supérieur ou égal à 180 °, préférentiellement un angle d’au moins 270 °. Véhicule selon l’une des revendications 1 à 6, comprenant en outre pour un deuxième modèle de capteur extéroceptif donné, identique ou différent du premier modèle de capteur, un unique capteur de ce deuxième modèle positionné sur une partie arrière du véhicule pour obtenir une information sur l’environnement dans lequel se trouve le véhicule, dit unique capteur arrière, ledit unique capteur arrière étant déporté du plan sagittal médian séparant la partie gauche de la partie droite du véhicule. Véhicule selon la revendication 7, dans lequel dans le cas d’une conduite à droite, respectivement à gauche, l’unique capteur arrière est déporté vers la droite, respectivement vers la gauche, du plan sagittal médian séparant la partie gauche de la partie droite du véhicule. Véhicule selon l’une des revendications 7 et 8, dans lequel l’unique capteur avant est positionné sur la partie avant du véhicule à une première hauteur, l’unique capteur arrière est positionné sur la partie arrière du véhicule à une deuxième hauteur, la première hauteur et la deuxième hauteur différant l’une de l’autre d’au plus 20% de la hauteur du véhicule. Véhicule selon l’une des revendications 7 à 9, dans lequel l’unique capteur arrière est positionné sur la toiture. Véhicule selon l’une des revendications 1 à 10, dans lequel l’unique capteur avant est un capteur LiDAR, une caméra ou un radar.