Dispositif de transmission de mouvement, comprenant au moins une articulation (2, 3) à pivotement, un organe de transmission (9), des premier et deuxième éléments principaux (10, 11) de guidage de l’organe de transmission (9), et au moins un élément intermédiaire (12, 13) de guidage de l’organe de transmission (9), l’organe de transmission (9) comprenant un premier brin (60) et un deuxième brin (61) formant une boucle fermée autour des premier et deuxième éléments principaux (10, 11) et dudit au moins un élément intermédiaire (12, 13), le premier brin (60) étant destiné à être en contact avec une première portion (23) dudit au moins un élément intermédiaire (12, 13), caractérisé en ce que le dispositif comprend au moins un élément additionnel (16 à 19) de guidage de l’organe de transmission (9) configuré pour maintenir le deuxième brin (61) en contact avec une deuxième portion (25) dudit au moins un élément intermédiaire (12, 13) de manière que les premier et deuxième brins (60, 61) de l’organe de transmission (9) conservent une longueur constante lorsque ladite au moins une articulation (2, 3) pivote. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel ledit au moins un élément additionnel (16, 19) comprend une première partie (20) en contact avec l’organe de transmission (9) et une deuxième partie (21) montée fixe sur ladite au moins une articulation (2, 3). Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la première partie (20) dudit au moins un élément additionnel (16 à 19) est située à l’extérieur de la boucle fermée. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel ladite au moins une articulation (2, 3) comporte une liaison pivot (4, 5) et des premier et deuxième éléments de liaison (6 à 8) articulés entre eux par la liaison pivot (4, 5), le dispositif comprenant un premier élément additionnel (16, 18) ayant une deuxième partie (21) montée fixe sur au moins l’un des premier et deuxième éléments de liaison (6 à 8), et un deuxième élément additionnel (17, 19) ayant une deuxième partie (21) montée fixe sur ledit au moins l’un des premier et deuxième éléments de liaison (6 à 8) de sorte que les premières parties (20) des premier et deuxième éléments additionnels (16 à 19) sont situées de part et d’autre dudit au moins l’un des premier et deuxième éléments de liaison (6 à 8). Dispositif selon l’une des revendications 1 à 4, comprenant plusieurs articulations (2, 3) à pivotement et plusieurs éléments intermédiaires (12, 13) couplés respectivement aux articulations (2, 3). Dispositif selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel l’organe de transmission (9) est inextensible. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel au moins l’un parmi les premier et deuxième éléments principaux (10, 11) et ledit au moins un élément intermédiaire (12, 13), comprend une poulie (50 à 53) montée à rotation. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel la première portion (23) forme une première zone (22) en arc de cercle au contact du premier brin (60) et la deuxième portion (25) forme une deuxième zone (24) en arc de cercle au contact du deuxième brin (61). Dispositif selon l’une des revendications 1 à 8, comprenant une première articulation (2) comportant une liaison pivot (4) et des premier et deuxième éléments de liaison (6, 7) articulés entre eux par la liaison pivot (4) autour d’un premier axe de rotation (B), le dispositif comprenant un premier élément intermédiaire (12) ayant une poulie intermédiaire (52) montée en rotation autour du premier axe de rotation (B). Dispositif selon l’une des revendications 1 à 9, comprenant une première articulation (2) comportant une liaison pivot (4) et des premier et deuxième éléments de liaison (6, 7) articulés entre eux par la liaison pivot (4) autour d’un premier axe de rotation (B), le dispositif comprenant un premier élément intermédiaire (12) ayant une poulie intermédiaire (52) montée en rotation autour du premier axe de rotation (B), et au moins un élément additionnel (16, 17) ayant une deuxième partie (21) montée sur le premier élément de liaison (6) et une première partie (20) comprenant une poulie additionnelle montée sur la deuxième partie (21) en rotation autour d’un deuxième axe de rotation (G), la distance entre les premier et deuxième axes de rotation (B, G) étant constante lorsque la première articulation (2) pivote. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 10, dans lequel l’organe de transmission (9) est pourvu de crans (42), au moins l’un des premier et deuxième éléments principaux (10, 11) comprend une roue dentée (70) engrenant les crans (42), et ledit au moins un élément intermédiaire (12, 13) comprend un élément de translation configuré pour permettre une translation de l’organe de transmission (9) par rapport audit au moins un élément intermédiaire (12, 13). Robot comprenant un membre articulé (31) équipé d’un dispositif de transmission de mouvement selon l’une des revendications 1 à 11. Véhicule automobile comprenant un dispositif de transmission de mouvement selon l’une des revendications 1 à 11, et un système d’entrainement (41) apte à entrainer l’organe de transmission (9) du dispositif de transmission de mouvement. Véhicule selon la revendication 13, dans lequel l’organe de transmission (9) est pourvu de crans (42), au moins l’un des premier et deuxième éléments principaux (10, 11) comprend une roue dentée (70) engrenant les crans (42), et ledit au moins un élément intermédiaire (12, 13) comprend un élément de translation configuré pour permettre une translation de l’organe de transmission (9) par rapport audit au moins un élément intermédiaire (12, 13), le système d’entrainement (41) étant en outre configuré pour entraîner ledit au moins l’un des premier et deuxième éléments principaux (10, 11). Véhicule selon la revendication 13 ou 14, comprenant un appareil de déploiement (76) configuré pour faire pivoter ladite au moins une articulation (2, 3) de manière à placer l’organe de transmission (9) au contact d’une paroi (80) d’un conduit (81) de manière à permettre un déplacement du véhicule au sein du conduit (81). Procédé de transmission de mouvement, comprenant une fourniture d’un dispositif de transmission selon l’une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le procédé comprend un pivotement de ladite au moins une articulation (2, 3) du dispositif en conservant une longueur constante des premier et deuxième brins (60, 61) de l’organe de transmission (9) du dispositif.