Procédé de palettisation dans lequel : des articles (3, 30, 31, 32, 33) sont transportés vers un poste de chargement par des moyens de convoyage (2), les articles (3, 30, 31, 32, 33) sont chargés par un dispositif (4) de chargement sur un contenant (5) agencé dans le poste de chargement, le dispositif (4) de chargement étant contrôlé par un moyen de contrôle comprenant un moyen de calcul, configuré pour générer des dispositions desdits articles (3, 30, 31, 32, 33) sur le contenant en amont de leur chargement, le procédé comprend une étape dans laquelle ledit moyen de calcul détermine parmi les dispositions générées une disposition stable, dans lequel, pour déterminer la disposition stable le calcul comprend : une étape de calcul pour au moins un article (30) d’un polygone (P30) de sustentation récursif tenant compte d’un polygone de sustentation (P31, P32) de chaque article (31, 32) de dessous avec lequel l’article (30) est en contact, une étape de projection verticale vers le bas du centre de gravité de l’article (30), une étape de conclusion dans laquelle l’article (30) est considéré stable si la projection de son centre de gravité rencontre le polygone de sustentation récursif (P30). Procédé de palettisation selon la revendication 1, dans lequel une disposition d’un ensemble d’articles (3, 30, 31, 32, 33) sur le contenant est considérée stable si tous les articles (3) sont stables. Procédé de palettisation selon l’une des revendications 1 ou 2, dans lequel les articles (3, 30, 31, 32, 33) sont de formes hétérogènes. Procédé de palettisation selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel chaque article (3, 30, 31, 32, 33) présente une face inférieure représentant sa base et une face supérieure opposée à la base, au moins un article (3) présente une face supérieure ayant une surface inférieure à la surface de sa base. Procédé selon l’une des revendications précédentes comprenant en outre une étape de sélection d’une disposition stable d’un ensemble d’articles considérée comme optimale. Procédé selon la revendication précédente dans laquelle l’étape de sélection d’une disposition optimale est basée sur une fonction d’évaluation tenant compte du volume perdu par chaque disposition stable précédemment déterminée. Procédé de palettisation dans lequel : des articles (3, 30, 31, 32, 33) sont transportés vers un poste de chargement par des moyens de convoyage (2), les articles (3) sont chargés par un dispositif (4) de chargement sur un contenant (5) agencé dans le poste de chargement, le dispositif (4) de chargement étant contrôlé par un moyen de contrôle comprenant un moyen de calcul, le procédé comprend une étape dans laquelle ledit moyen de calcul détermine une disposition stable d’un article (3, 30, 31, 32, 33) sur le contenant (5) avant son chargement, dans lequel, pour déterminer la stabilité de l’article (3, 30, 31, 32, 33), le calcul comprend : une étape de calcul pour l’article (30) d’un polygone de sustentation récursif tenant compte d’un polygone de sustentation (P31, P32) de chaque article (31, 32) de dessous avec lequel il sera en contact, une étape de projection verticale vers le bas du centre de gravité dudit article (30), une étape de conclusion dans laquelle l’article (30) est considéré stable si la projection de son centre de gravité rencontre le polygone de sustentation récursif (P30). Procédé de palettisation selon la revendication précédente, comprenant en outre une étape d’identification de l’article (3) par un moyen de détection en amont ou dans le poste de chargement. Procédé de palettisation selon la revendication 8 dans lequel la position stable de l’article (3) sur le contenant est déterminée par le moyen de contrôle suite à l’étape d’identification. Système de palettisation comprenant : des moyens de convoyage (2) d’articles (3, 30, 31, 32, 33) vers un poste de chargement, des moyens de chargement (4) configurés pour charger les articles sur un contenant (5) agencé dans le poste de chargement, un moyen de contrôle configuré pour contrôler les moyens de chargement (4) et comprenant un moyen de calcul configuré pour déterminer une disposition stable d’un article (3, 30, 31, 32, 33) ou d’une disposition d’articles (3, 30, 31, 32, 33) sur le contenant, parmi des dispositions générées en amont du chargement de l’article ou des articles, dans lequel, pour déterminer la disposition stable de l’article (3, 30, 31, 32, 33) ou de la disposition d’articles (3, 30, 31, 32, 33), le moyen de calcul est configuré pour : calculer pour ledit article (30) ou pour un article de ladite disposition d’articles (30), un polygone (P30) de sustentation récursif tenant compte d’un polygone de sustentation (P31, P32) de chaque article (31, 32) de dessous avec lequel ledit article (30) ou l’article (30) de ladite disposition d’articles est en contact, faire une projection verticale vers le bas du centre de gravité dudit article (30) ou de l’article (30) de ladite disposition d’articles, considérer ledit article (30) ou l’article (30) de ladite disposition d’articles stable si la projection du centre de gravité rencontre le polygone de sustentation récursif (P30).