INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
un module de réception, en provenance de ladite au moins une balise, d’au moins un identifiant dudit au moins un objet et d’au moins une donnée associée, un module de calcul de la distance entre ledit au moins un objet et ledit dispositif en fonction de ladite au moins une donnée reçue.
L’invention concerne également un terminal mobile caractérisé en ce qu’il comporte un dispositif de localisation tel que décrit précédemment.
Ce dispositif de localisation et ce programme d'ordinateur présentent des caractéristiques et avantages analogues à ceux décrits précédemment en relation avec le procédé de localisation.
La illustre l’architecture d’un dispositif adapté pour mettre en œuvre le procédé de localisation selon un mode particulier de réalisation,
La représente les principales étapes du procédé de localisation, selon un mode particulier de réalisation,
Dans un mode de réalisation, le nombre de liaisons entre le bras primaire BP et le bras secondaire BS est supérieure à deux, par exemple égal à quatre, lesdites liaisons étant configurées de sorte que le bras primaire BP présente une raideur en rotation élevée et que donc la structure de liaison SL (reliée de manière rigide au bras primaire BP) ne soit pas entrainée lors de la rotation de la partie mobile PM.
Comme illustré à la , les liaisons L1, L2 reliant le bras secondaire BS au bras primaire BP peuvent adopter une géométrie relativement simple comme une poutre rectiligne (à gauche sur la ) ou bien encore une structure plus complexe, comme une poutre formant un ressort (à droite sur la ).
La structure précédente procure plusieurs avantages. Tout d’abord, si le substrat est précontraint, elle permet de ne pas déséquilibrer la première poutre P1 et la deuxième poutre P2, la déformation étant essentiellement absorbée par les liaisons L1,L2 reliant le bras principal BP au bras secondaire BS. Ensuite, elle renforce la protection contre les éventuelles déformations du substrat. De plus, lors de la rotation de la partie mobile PM, la structure ainsi améliorée permet d’obtenir un couple dit « pur » dans le cas où la jauge de rotation est équilibrée (c’est-à-dire, les poutres P1,P2 sont symétriques).
Mesure à quatre points
Dans un mode de réalisation illustré à la , le microsystème MS comprend au moins un plateau de mesure PD relié au substrat par un deuxième ancrage AN2, ledit plateau de mesure PD étant relié à la partie principale PP, de préférence par la structure de liaison SL lorsque cette dernière existe, au moyen d’une liaison mécanique LM, par exemple une poutre, la liaison mécanique LM et le plateau de mesure PD étant configurés pour permettre une mesure du potentiel électrique au voisinage de la première poutre P1 et/ou de la deuxième poutre P2. De plus, la raideur de la liaison mécanique LM dans les deux directions du plan de la partie mobile PM est très faible (par exemple au moins dix fois plus faible, voire au moins cent fois plus faible) devant la raideur longitudinale de la première poutre P1 et de la deuxième poutre P2. De même la raideur mécanique de la liaison LM dans les deux directions du plan de la partie mobile PM est très faible (par exemple au moins dix fois plus faible, voire cent fois plus faible) que la raideur selon les mêmes directions de la partie principale PP à laquelle la liaison LM est connectée par rapport à l’ancrage de ladite partie principale PP.
Dans un mode de réalisation, l’ancrage AN de la partie principale PM et le deuxième ancrage AN2 sont alignés selon un axe parallèle au vecteur e j1 ou e j2 .
En général, lorsque la résistance R SL entre la jonction de la partie principale PP avec la première poutre P1 et la jonction de la partie principale PP avec la deuxième poutre P2 est largement inférieure (par exemple au moins cinq fois inférieure) à la résistance de la première poutre P1 ou de la deuxième poutre P2, alors un plateau de mesure PD est suffisant pour obtenir une bonne mesure de la résistance des poutres P1,P2. De préférence, dans cette configuration, la jonction de la liaison mécanique LM avec la partie principale PP est situé à égale distance de la jonction de la partie principale PP avec la première poutre P1 et de la jonction de la partie principale PP avec la deuxième poutre P2.
Lorsque cette condition n’est pas remplie, de préférence, le microsystème comprend un plateau de mesure relié par un ancrage au substrat et une liaison mécanique pour chaque poutre P1,P2 du microsystème, la jonction de la partie principale PP avec la liaison mécanique associée à chaque poutre P1,P2 étant alors située au plus près de la jonction de la partie principale PP avec ladite poutre P1,P2. Ainsi, la mesure peut être effectuée au plus près de chaque poutre P1,P2.
Ainsi, il est possible de réaliser une mesure quatre points de la résistance électrique de la première poutre P1 et/ou de la deuxième poutre P2. Cette configuration est particulièrement avantageuse lorsqu’elle est combinée avec la présence d’une partie principale PP comprenant un bras primaire BP et un bras secondaire BS, la présence du bras primaire BP, du bras secondaire BS et des liaisons L1,L2 connectant ces derniers étant susceptibles d’ajouter une résistance parasite non négligeable dans un schéma classique de mesure (c’est-à-dire, sans utilisation d’une mesure quatre points).
Poutres additionnelle s
Dans un mode de réalisation, le microsystème comprend une troisième poutre P3 et une quatrième poutre P4. Dans ce mode de réalisation, la partie principale PP est dite première partie principale PP. De plus, le microsystème MS comprend une deuxième partie principale PP’ reliée au substrat par l’intermédiaire d’un ancrage AN’.
De plus, la troisième poutre P3 relie la partie mobile PM à la deuxième partie principale PP’, la direction principale de ladite troisième poutre P3 étant selon un troisième vecteur e j 2 ayant pour origine la jonction M 2 de la partie mobile PM avec la troisième poutre P3 et pour sens la deuxième partie principale PP’.
En outre, la quatrième poutre P4 relie la partie mobile PM à la deuxième partie principale PP’, la direction principale de ladite quatrième poutre P4 étant selon un quatrième vecteur e j 4 ayant pour origine la jonction M 4 de la partie mobile PM avec la quatrième poutre P4 et pour sens la deuxième partie principale PP’.
De plus, le troisième vecteur e j3 et le quatrième vecteur e j4 ont la même direction et sont de sens opposé, la position des jonctions M1 et M2 étant choisie de sorte que le produit vectoriel OM 3 ∧ e j3 et le produit vectoriel OM 4 ∧ e j4 ont même signe et sont de signe opposé à OM 1 ∧ e j1 et OM 2 ∧ e j2 . Autrement dit, la première poutre P1, la deuxième poutre P2, la deuxième poutre P3 et la quatrième poutre P4 sont configurées de sorte que, lors de la rotation de la partie mobile PM, lorsque cette rotation entraine une compression (respectivement une extension) de la première poutre P1 et de la deuxième poutre P2 alors elle entraine une extension (respectivement une compression) de la troisième poutre P3 et de la quatrième poutre P4. Dans un mode de réalisation, e j 1 = − e j 3 et e j 2 = − e j 4 .
Dans les figures, les vecteurs e j1 et e j3 et les vecteurs e j2 et e j4 ont même direction. Mais il ne s’agit là que d’un mode particulier de réalisation et ces vecteurs peuvent avoir des directions différentes.
Dans un mode de réalisation préférentiel (non illustré), l’ancrage de la deuxième partie principale PP’ est identique à l’ancrage AN de la première partie principale PP (autrement dit, la première partie principale PP et la deuxième partie principale PP ont le même ancrage). Cette configuration est particulièrement adaptée lorsque la mesure de résistance des poutres P1-P4 (et donc de l’état de contrainte de ces dernières) se fait par la mesure de la fréquence de résonance, mais peut également être mise en œuvre lorsque la mesure des résistances est une mesure électrique à la condition d’isoler les circuits de mesure associés à chaque poutre P1-P4. De manière alternative, l’ancrage AN’ de la deuxième partie principale PP’ est différent de l’ancrage de la première partie principale PP. Bien que moins avantageuse en termes de structure, cette configuration est plus facile à mettre en œuvre lorsque la mesure de la résistance des poutres P1-P4 est une mesure électrique.
Dans ces expressions, « abs » désigne une valeur absolue.
Les corrélations 205, 206 peuvent être mises en œuvre en parallèle ou séquentiellement.
Sont illustrées en figure 5 deux courbes représentatives d’exemples de spectres et obtenus à partir d’une onde électromagnétique de référence dont la direction d’arrivée était connue à l’avance. Les indices de corrélations sont en ordonnée, et les directions d’arrivée associées sont exprimées en abscisse comme des angles en degrés. On constate que les courbes représentatives des spectres et présentent des maximas assez proches de la vraie direction d’arrivée de l’onde électromagnétique reçue par le réseau d’antennes 2 à l’étape d’acquisition. Toutefois, ces deux maximas sont différents, et ne correspondent pas précisément à la vraie direction d’arrivée de cette onde.
Le but des étapes suivantes du procédé est justement d’estimer de manière précise la vraie direction d’arrivée, à partir des deux spectres de corrélations spectres et .
Dans une étape 207, le dispositif d’estimation 4 identifie l’indice de corrélation maximal du premier spectre de corrélation.
Dans une étape 208, le dispositif d’estimation 4 identifie l’indice de corrélation maximal du deuxième spectre de corrélation.
Dans une étape 210, le dispositif d’estimation 4 sélectionne une direction d’arrivée associée à un indice de corrélation maximal du premier spectre de corrélation ou du deuxième spectre de corrélation.
Avantageusement, au cours de l’étape 210, le dispositif d’estimation 4 compare l’indice de corrélation maximal du spectre avec l’indice de corrélation maximal du spectre , et sélectionne le plus grand des deux. La direction sélectionnée est celle associée au plus grand des deux maximas. Cette sélection particulière permet de converger plus rapidement vers une estimation précise de la direction d’arrivée de l’onde électromagnétique reçue.
Dans une étape 212, le dispositif d’estimation 4 recherche une estimée plus précise de la direction d’arrivée de l’onde électromagnétique reçue par le réseau d’antenne.
En référence à la , cette recherche 212 comprend une étape d’initialisation 300.
Lors de l’étape d’initialisation 300, le dispositif d’estimation 4 initialise une variable DOA destinée à contenir une estimée de la direction d’arrivée de l’onde électromagnétique reçue. Cette variable DOA est initialisée à l’aide de la direction d’arrivée sélectionnée lors de l’étape 210.
Par ailleurs, à l’étape d’initialisation 300, le dispositif d’estimation 4 initialise un vecteur de polarisation de l’onde. Plus précisément, la composante en polarisation verticale P1 et la composante en polarisation horizontale P2 de ce vecteur P sont initialisées à des valeurs initiales. A ce stade, on ne connait pas la polarisation de l’onde électromagnétique reçue ; les valeurs initiales du vecteur de polarisation P de cette onde ne reflètent donc pas la réalité.
La recherche 212 comprend, après l’initialisation 300, une boucle itérative. Comme on le verra par la suite, cette boucle itérative fournit non seulement une estimée précise de la direction d’arrivée de l’onde électromagnétique reçue par le réseau d’antenne, mais fournit également une estimation précise de la direction de la polarisation de cette onde.
De manière générale, une itération de la boucle prend en entrée la variable DOA et le vecteur de polarisation P.
En particulier, la première itération de la boucle itérative prend en entrée la direction d’arrivée sélectionnée précédemment à l’étape 210 (et qui, comme on l’a vu, demande à être affinée) et le vecteur de polarisation P tel qu’initialisé (et qui ne constitue donc pas une bonne estimation de la direction de polarisation de l’onde électromagnétique reçue).
La première itération (itération d’indice 1) comprend les étapes suivantes.
Différents types d’ergols peuvent être utilisés dans ces propulseurs électriques et, en particulier :
-des gaz rares, tels que le xénon utilisé majoritairement ou encore le krypton ou l’argon ;
-des ergols solides, tels que du diiode, du magnésium ou du zinc.
La propulsion électrique peut être également assurée, à ce jour mais au stade encore de prototypes, par des propulseurs dits «propulseurs électronégatifs» consistant à utiliser à la fois des ions positifs et des ions négatifs pour la poussée, ce qui nécessite classiquement la gestion de deux ergols, un ergol apte à générer des ions positifs (par exemple, de l’argon) et un ergol apte à générer des ions négatifs (par exemple, de l’hexafluorure de soufre) sous une pression similaire, l’utilisation de deux types d’ergol engendrant toutefois un surpoids néfaste aux performances de propulsion.
Au vu de ce qui existe déjà, les inventeurs de la présente invention se sont fixé pour objectif de proposer un nouvel ergol pouvant être utilisé efficacement dans le cadre de la propulsion électrique et, plus particulièrement, de la propulsion électrique spatiale, en remplacement des ergols déjà utilisés dans ce domaine et, plus précisément, pouvant être utilisés dans tous types de propulseurs électriques, notamment dans les propulseurs électriques électronégatifs, sans nécessiter l’utilisation de deux ergols distincts.
Ainsi, l’invention a trait à l’utilisation de l’hexafluorure d’uranium UF 6 comme ergol dans un propulseur électrique et, plus particulièrement, dans un propulseur électrique spatial.
L’hexafluorure d’uranium comme ergol dans la propulsion électrique présente les avantages suivants :
-une bien meilleure poussée à puissance fixée, du fait que le gaz UF 6 est nettement plus lourd (352 g/mole) par rapport au xénon (131 g/mol) ;
-une gestion par la température uniquement de la densité de l’hexafluorure d’uranium propulsé, du fait que l’hexafluorure d’uranium très stable se sublime à des températures courantes permettant, ainsi, son transport sous forme cristallisée et n’impliquant ainsi plus une gestion de gaz liquéfiés ou cryogéniques ;
-des tests au sol simplifiés avec un vide dans l’enceinte d’essai obtenu par cryogénie et non pompage, la gestion de l’hexafluorure d’uranium étant bien connue des acteurs du cycle du combustible nucléaire ;
-un coût bien inférieur et une disponibilité bien supérieure à ceux du xénon, l’hexafluorure d’uranium étant en particulier disponible via le rejet des usines de séparation isotopique de l’uranium naturel fluoré (par exemple, l’uranium appauvri de George Besse 2 (GBII));
-une possibilité d’utilisation dans tous types de propulseurs électriques et notamment dans les propulseurs électriques électronégatifs, du fait que l’hexafluorure d’uranium est susceptible de produire tant des ions positifs (en l’occurrence, UF 5 + ) que des ions négatifs (en l’occurrence, F - ) ;
-la possibilité d’être utilisé pour tous types de vols spatiaux, hormis ceux à forte gravitation et, en particulier, pour les vols spatiaux destinés à un changement d’orbite, une réorientation d’un satellite, un voyage interplanétaire, un évitement d’objets.
L’uranium constitutif de l’hexafluorure d’uranium peut être de l’uranium naturel ou isotopiquement appauvri ou modifié et peut être notamment issu du retraitement des déchets nucléaires.
Plus particulièrement, l’hexafluorure d’uranium peut être de l’hexafluorure d’uranium appauvri, c’est-à-dire de l’hexafluorure d’uranium dont l’uranium présente une composition isotopique comportant une faible abondance des isotopes légers, et, plus spécifiquement comprise entre 0,2 et 0,4 % de 235 U, l’hexafluorure d’uranium appauvri provenant, en particulier, des filières de retraitement du combustible usé.
L’invention va maintenant être décrit au regard de l’exemple qui suit.
Dans la position ouverte, en référence aux figures 1 et 2, la face 22 de la première enceinte 20 et la face 32 de la seconde enceinte sont éloignées l’une de l’autre de sorte à former un espace d’accès à la connexion fluidique entre la colonne de chromatographie et le détecteur, facilitant ainsi l’accès à la sortie de la colonne 2 et à l’entrée du détecteur 3. La position ouverte permet de manipuler l’extrémité 21 de la colonne 2 et le détecteur 3, par exemple pour connecter la colonne 2 à l’entrée 33 du détecteur 3 ou pour déconnecter la colonne 2 du détecteur 3 ou pour tout autre opération de maintenance.
Typiquement, les éléments à connecter pendant une telle opération de maintenance sont fragiles et de très petites dimensions. Par exemple, la colonne peut présenter un diamètre extérieur d’environ 300 µm. La manipulation desdits objets, qui peut être manuelle ou à l’aide d’outils, nécessite donc un espace suffisant pour éviter le risque d’endommager les éléments fragiles.
Dans la position fermée, en référence aux figures 3 et 4, la face 22 de la première enceinte 20 et la face 32 de la seconde enceinte 30 sont en regard l’une de l’autre avec une distance minimale entre lesdites faces. La position fermée permet d’exécuter une analyse de chromatographie dans une configuration stable et compacte, en évitant des instabilités mécaniques, des fuites thermiques et des points froids aux éléments liant les deux enceintes 20 et 30.
La première enceinte 20 est de préférence rigidement solidaire du support 4. Le support 4 est agencé de sorte à maintenir la seconde enceinte 30 stable entre la position fermée et la position ouverte. De préférence, le support 4 est configuré pour maintenir la seconde enceinte 30 dans un plan perpendiculaire à l’axe d’enroulement de la colonne de chromatographie comprise dans la première enceinte. Par exemple, en référence aux figures 1-4, la seconde enceinte 30 peut être maintenue solidaire du support 4 par l’intermédiaire d’un moyen de guidage, comprenant par exemple une rainure 51 agencée dans le support et un axe 52 solidaire de la seconde enceinte 30 adapté pour coulisser dans ladite rainure 51.
La géométrie du moyen de guidage est choisie en fonction de la forme de la bobine sur laquelle est enroulée la colonne de chromatographie 2, de sorte à assurer que la tension mécanique de la colonne reste identique en toute position de la seconde enceinte 30 sur le moyen de guidage.
De manière alternative, la seconde enceinte 30 peut être maintenue solidaire du support 4 par l’intermédiaire d’un aimant qui est de préférence un aimant permanent. Ledit aimant peut être agencé à l’intérieur de la seconde enceinte 30. De manière alternative, un aimant peut être compris dans le support 4 dans la zone dans laquelle est agencée l’enceinte 30.
Dans certains modes de réalisation, en référence à la , le moyen de guidage comprend en outre une portion de guidage linéaire adaptée pour guider le mouvement de la seconde enceinte dans la position fermée en translation dans une direction de rapprochement ou d’éloignement des faces de la première enceinte et de la seconde enceinte. Une telle portion de guidage linéaire peut par exemple être une rainure 53 supplémentaire, orientée perpendiculairement à la face 32 de la seconde enceinte en position fermée. Ainsi, un mouvement de translation entre la première enceinte 20 et la seconde enceinte 30 peut être effectué en position fermée.
En référence aux figures 5 et 6, le support peut en outre comprendre un ou plusieurs ressorts de compensation 70 en butée positionné(s) entre la première enceinte et la seconde enceinte, de manière que chaque ressort 70 soit comprimé en position fermée et détendu en position ouverte. Des tels ressorts de compensation 70 permettent d’appliquer un effort constant de rattrapage de jeu permettant de maintenir constante la tension de la colonne, et d’absorber les variations géométriques qui peuvent apparaitre lors du montage en raison des tolérances de fabrication et de manipulation sur les différentes pièces. Les ressorts 70 permettent en outre d’absorber des variations géométriques dues à l’environnement, comme par exemple des vibrations externes ou des dilations thermiques.
Comme illustré dans les figures 7 et 8, le support et la seconde enceinte peuvent comprendre en outre un ou plusieurs connecteurs électriques dont une première partie 84 est agencée dans le support 4 et une deuxième partie 83 est agencée dans la seconde enceinte 30, de manière à établir un contact électrique entre chaque première partie 84 et chaque deuxième partie 83 respective, uniquement en position fermée du dispositif. Chaque première partie 84 est connectée à une source de courant électrique, permettant d’alimenter le détecteur et/ou une unité de régulation de température, et/ou de transmettre le signal du détecteur vers une unité de traitement de signal. La deuxième partie d’un ou plusieurs connecteurs, par exemple sous forme de plots conducteurs électriques, peut être montée sur un bras 85 comportant des pistes conductrices agencées pour établir une connexion électrique avec le détecteur et/ou d’autres éléments dans la seconde enceinte 30.
Un tel agencement de connecteurs évite la présence de fils électriques assurant une connexion électrique entre la première enceinte, la seconde enceinte et le support. Il évite en outre les opérations manuelles de connexion électrique et les sur-longueurs de fils nécessaires lors de la manipulation des enceintes. De manière illustrative et non limitative, de tels connecteurs électriques peuvent comprendre un corps et une tête montée sur le corps par l’intermédiaire d’un élément élastique.
On va maintenant décrire les transitions entre la position ouverte et la position fermée. Partant de la position ouverte, on peut effectuer toutes les opérations de maintenance et connecter l’extrémité 21 de la colonne 2 sur l’entrée du détecteur 33. On déplace ensuite l’enceinte 30 comportant le détecteur 3 vers la position fermée, en maintenant constante la tension mécanique de la colonne 2. Dans ce but, le mouvement est effectué dans un plan perpendiculaire à l’axe d’enroulement de la colonne 2 de chromatographie comprise dans la première enceinte 20. Dans ce plan, on suit une trajectoire déterminée par la géométrie d’enroulement de la colonne, pour assurer un maintien constant de la tension mécanique dans la bobine.
Dans le cas d’une colonne enroulée en forme de cylindre à base circulaire, la seconde enceinte 30 suit une trajectoire en forme de développante de cercle. On rappelle qu’une développante de cercle, aussi appelée anti-clothoïde (« circle involute » en anglais), est une courbe plane développante, c'est-à-dire que ses normales sont les tangentes du cercle.
Dans le cas d’une colonne enroulée en forme de cylindre à base elliptique, la seconde enceinte suit une trajectoire en forme d’arc de cercle.
L’homme du métier est à même de déterminer, en fonction de la géométrie de la base de la colonne, la trajectoire adaptée pour maintenir constante la tension mécanique.
Quand le support 4 comprend un moyen de guidage comme par exemple une rainure 51, on coulisse la seconde enceinte 30 dans ledit moyen de guidage jusqu’à la position fermée. La présence d’un moyen de guidage, tel que la rainure, permet de garantir le respect de la trajectoire requise, quelle que soit la dextérité de l’utilisateur.
Quand le support 4 comprend un autre moyen de maintien dans le plan défini par l’enroulement de la colonne 2, par exemple un aimant, on coulisse la seconde enceinte 30 maintenue par ledit moyen, en maintenant constante la tension mécanique de la colonne 2. En l’absence d’un moyen de guidage, l’utilisateur doit maitriser la trajectoire du mouvement, notamment par son expérience.
+ une unité de réception configurée pour recevoir au moins une variable d’état de l’aéronef à des instants de réception,
+ une unité de modification configurée pour modifier, pour chaque instant de réception, le modèle à partir d’une évaluation de la fonction de récompense à partir de la ou des variables d’état, et
+ une unité de détermination configurée pour déterminer, pour chaque instant de réception, des commandes de pilotage à partir du modèle de pilotage modifié et des variables d’état reçues audit instant de réception,