INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Sur la , le corps annulaire 53 comprend une première bride 56 qui s’étend radialement vers l’extérieur et qui est fixée à une deuxième bride 57 de l’arbre de soufflante 32. Les brides 56, 57 sont fixées ensemble via des organes de fixation 79 (visibles plus précisément sur la ) tels que des vis, écrous, boulons, ou tout autre élément adéquat permettant un montage et un démontage rapide. Suivant une alternative non représentée, la deuxième bride 57 est portée par un tourillon qui est fixé sur la paroi externe de l’arbre de soufflante 32 grâce à des éléments de fixation adéquats. L’anneau 48 de maintien des aubes 30 est également relié à l’arbre de soufflante 32 par l’intermédiaire d’un cône de soufflante 59 (représenté sur la ). Ce dernier est solidaire en rotation de l’arbre de soufflante 32 (et/ou du corps annulaire 53). A cet effet, le cône de soufflante 59 comprend une troisième bride radiale 60 qui est fixée aux brides 56, 57 du corps annulaire 53 et de l’arbre de soufflante 32. Les trois brides 56, 57 et 60 sont fixées ensemble par les organes de fixation 79.
Le cône de soufflante 59 comprend d’autre part, une patte radiale 61 qui est fixée à un flanc aval de l’anneau 48. La fixation du cône de soufflante 59 en aval de l’anneau 48 permet l’intégration du mécanisme de liaison 51 (en amont) et de réduire l’encombrement axial. L’anneau 48 comprend également un flanc amont (opposé axialement au flanc aval) qui est fixé au rotor de soufflante 31. En liant le corps annulaire 53 au rotor de soufflante (anneau 48 notamment) via le cône de soufflante 59, les efforts transitant du rotor de soufflante au moyen de commande et au dispositif de transfert de fluide 94 décrit plus loin dans la description, sont évités. Ici, le chemin d’effort passe directement du cône de soufflante 59 à l’arbre de soufflante 32 et aux paliers de guidage 42, 43 de l’arbre de soufflante 32 (cf. ). Les paliers de guidage 42, 43 sont portés par le support de palier 44. Les paliers 42 et 43 sont disposés en amont du réducteur de vitesse 34.
Sur la , le corps annulaire 53 est globalement cylindrique, centré sur l’axe X, et de section globalement circulaire. Une telle configuration permet de limiter l’encombrement du moyen de commande dans le rotor de soufflante 31 tant axialement que radialement. Le corps annulaire 53 forme le cylindre ou boîtier du vérin et le corps mobile 54 forme le piston. En particulier, le corps annulaire 53 est formé de deux pièces dénommées ci-après premier carter cylindrique 62 et deuxième carter cylindrique 63. Les premier et deuxième carters 62, 63 sont creux et centrés sur l’axe longitudinal X. Le premier carter 62 présente deux sections différentes de sorte à former un corps principal 62a et une portion tubulaire 62b. La portion tubulaire 62b creuse présente un diamètre inférieur à celui du corps principal 62a. La portion tubulaire 62b prolonge en aval le corps principal 62a. La portion tubulaire 62b est séparée du corps principal 62a par un épaulement 64.
Le deuxième carter cylindrique 63 est monté de manière étanche autour du premier carter 62 grâce à des joints d’étanchéité 68 et de manière à former un volume étanche. Le deuxième carter 63 comprend une paroi radiale 63b depuis laquelle s’étend une paroi cylindrique 63a d’axe centré sur l’axe longitudinal X. La paroi cylindrique 63a s’étend radialement autour (à l’extérieur) de la portion tubulaire 62b du premier carter et à distance de celle-ci pour former le volume. La paroi cylindrique 63a porte la bride 56. La paroi radiale 63b est définie dans un plan perpendiculaire à l’axe longitudinal X. La paroi radiale 63b comprend un trou 66 central délimité par une surface annulaire. Le trou traverse la paroi radiale 63b de part et d’autre suivant l’axe longitudinal X.
Toujours sur la , la portion tubulaire 62b s’étend entre une extrémité amont 67a et une extrémité aval 67b. L’extrémité aval 67b traverse le trou central 66 de la paroi radiale 63b pour se retrouver en aval de la paroi radiale 63b. La surface annulaire bordant le trou central 66 entoure la surface radialement externe de l’extrémité de l’extrémité amont 67b. Un joint 68 annulaire est disposé radialement entre la surface annulaire bordant le trou central 66 et la surface radialement externe de l’extrémité amont 67b. Suivant une alternative représentée sur la , une portion d’une surface interne 63b1 (tournée vers l’intérieur du moyen de commande) de la paroi radiale 63b, s’étendant dans un plan radial et entourant le trou central 66 est en appui contre une surface de portée radiale de la portion tubulaire 62b. La surface de portée est agencée au niveau de l’extrémité aval 67b de la portion tubulaire 62b. Un organe de serrage 69 tel qu’un écrou, centré sur l’axe longitudinal, est monté autour de la surface radialement externe de l’extrémité aval 67b et en butée axiale contre la paroi radiale 63b (contre une surface externe opposée à la surface interne 63b1).
Le corps mobile 54 comprend une paroi cylindrique 70, annulaire, qui s’étend suivant l’axe longitudinal X et qui est disposée de manière étanche radialement entre le premier carter 62 et le deuxième carter 63 grâce à des joints d’étanchéité 68, 73 et des segments de guidage. Le corps mobile 54 comprend en outre une paroi annulaire 71 qui s’étend radialement vers l’intérieur depuis la paroi cylindrique 70. La paroi annulaire 71 vient en contact étanche avec une surface externe de la portion tubulaire 62b. En d’autres termes, la paroi annulaire 71 comprend également un trou traversant d’axe longitudinal X. La portion tubulaire 62b est installée à travers le trou de la paroi annulaire 71 de manière à définir deux chambres 72a, 72b à volume variable dans le corps annulaire 53. Les chambres 72a, 72b sont disposées entre le corps annulaire 53 et le corps mobile 54. Des joints d’étanchéité 68 sont également disposés entre la bordure libre 71a de la paroi annulaire 71 et la surface radialement externe de la paroi cylindrique 70 de la portion tubulaire 62b. En particulier, des gorges ouvertes vers l’intérieur sont ménagées au niveau de cette bordure libre 71a pour recevoir des joints d’étanchéité et/ou segments d’étanchéité 76 (respectivement un joint annulaire plat (ou segment de guidage) et un joint torique).
Toujours sur la , le corps mobile 54 se déplace suivant une direction parallèle à l’axe longitudinal. Des moyens d’étanchéité 68, 73 (tels que des joints d’étanchéité 73) sont également disposés d’une part, de part et d’autre de la paroi cylindrique 70 de manière à éviter les fuites d’un fluide alimentant les chambres 72a, 72b, et d’autre part, radialement autour de la portion tubulaire 62b. Le corps mobile 54 présente une surface radialement interne 540a formant avec une surface radialement externe 620a du corps annulaire 53, une première interface.
Le corps mobile 54 se déplace axialement sous l’action d’une commande du moyen de commande 52, et en particulier de la pression d’un fluide circulant dans chaque chambre 72a, 72b. Pour cela, le système de changement de pas 50 comprend des moyens d’alimentation assurant la commande de celui-ci et décrits plus loin dans la description. Le fluide reçu dans les chambres 72a, 72b est par exemple un fluide hydraulique sous pression, provenant d’un système d’alimentation fluidique 90 (représenté schématiquement sur la ), de sorte que le corps mobile 54 occupe au moins deux positions. Bien entendu, le corps mobile 54 occupe plusieurs positions intermédiaires en fonction des différentes phases de vol de l’aéronef. Ces deux positions correspondent respectivement à la position d’inversion de poussée connue en anglais sous le terme « reverse » et à la position de mise en drapeau des aubes à calage variable. Le déplacement du corps mobile 54 suivant l’axe longitudinal X entraîne le mouvement du mécanisme de liaison 51, de telle manière que celui-ci engendre le pivotement et le calage des pales des aubes autour de l’axe de calage C.
Le tableau 2 illustre un premier mode de réalisation précédemment décrit, dans lequel un même état indéterminé est attribué aux cellules dont on ne connait pas l’état, soit parce qu’elles sont hors du champ de vue FOV, soit parce qu’elles sont cachées par une obstacle.
Etat déterminé par les moyens de perception Dans la portée de vue Hors de portée de vue Libre Occupé caché Etat enrichi par le procédé selon l’invention Libre Occupé neutralisé ou sécurisé ou indéterminé neutralisé ou sécurisé ou indéterminé
Le tableau 3 illustre un deuxième mode de réalisation, dans lequel on décompose l‘état indéterminé en deux sous-états distincts : - un état « non observable » attribué à une cellule située hors du champ de vue FOV, - un état caché, dans lequel une cellule au moins partiellement cachée par un obstacle situé entre le véhicule autonome 100 et la cellule.
Etat déterminé par les moyens de perception Dans la portée de vue Hors de portée de vue Libre Occupé Caché Etat enrichi par le procédé selon l’invention Libre Occupé neutralisé ou sécurisé ou caché neutralisé ou sécurisé ou non observable
Après détermination de l’état enrichi de chaque cellule selon l’un des modes de réalisation décrit, la grille LGM est transmise au module de décision 3.
Le procédé de modélisation selon l’invention présente ainsi plusieurs avantages. Tout d’abord il fournit une représentation compacte de l’environnement avec lequel le véhicule interagit, car seules les voies d’intérêt sont modélisées. Il s’agit d’une représentation dépendante du contexte, car elle est focalisée sur les zones conditionnant une prise de décision tactique.
En outre, en interprétant le trafic environnant le véhicule autonome 100, la modélisation selon l’invention enrichit les données de perception, notamment sur des cellules non observables par les moyens de perception. Ce traitement d’interprétation permet d’enrichir les états des cellules de deux nouveaux états, un état neutralisé et un état sécurisé, afin de permettre l’exploitation de ces états par le module de décision.
De plus, la modélisation prend en compte les incertitudes de localisation et de perception tout en garantissant l’intégrité des informations fournies au module de prise de décision, notamment en adaptant le pas de discrétisation de la grille LGM en fonction de l’indice de confiance des données de perception.
Par ailleurs le procédé de modélisation selon l’invention est capable de prendre en compte différents types de représentations des données de perception.
Procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile. L’invention concerne un procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile. L’invention porte encore sur un dispositif de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile. L’invention porte également sur un programme d’ordinateur mettant en œuvre le procédé mentionné. L’invention porte enfin sur un support d’enregistrement sur lequel est enregistré un tel programme.
Les décisions opérationnelles sont prises à haute fréquence, à partir d’une représentation fine et précise de l’environnement proche dans lequel le véhicule se trouve. Les décisions stratégiques sont, quant à elles, prises à basse fréquence et ne nécessitent qu’une représentation à haute granularité de l’environnement du véhicule, sur une portée pouvant dépasser le kilomètre. Ces deux types de représentation de l’environnement, fine pour des décisions opérationnelles ou à haute granularité pour des décisions stratégiques, sont déjà largement répandues. En revanche, les représentations de l’environnement dédiées aux prises de décisions tactiques sont moins répandues.
On connait du document US2018/0322777A1 un procédé et un système qui permettent de générer, à partir d’un système de perception, une grille d’occupation de la voie de navigation d’un véhicule autonome. Toutefois cette solution présente des inconvénients. Notamment, la grille d’occupation n’est réalisée que pour la voie de navigation sur laquelle le véhicule autonome évolue, et ne représente que la partie de la voie située face au véhicule.
Le but de l’invention est de fournir un dispositif et procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile remédiant aux inconvénients ci-dessus et améliorant les dispositifs et procédés de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile. En particulier, l’invention permet de réaliser un dispositif et un procédé qui soient simples et fiables et qui identifie toutes les voies de navigation devant être prises en compte dans la modélisation de l’environnement tactique du véhicule autonome.
Le système 100 comporte un oscillateur paramétrique optique 102 configuré pour générer un état de vide comprimé de lumière à deux modes. L’OPO 102 peut générer des photons uniques. La sortie optique de l’OPO 102 est dirigée vers un séparateur de faisceau 104 polarisant. Un premier chemin optique de sortie du séparateur 104 est dirigé vers la voie d’entrée 2 du système de conversion 1, l’autre chemin optique de sortie est dirigé vers le séparateur de faisceau 106.
Afin de générer le qubit discret, un déplacement est appliqué sur le mode d’annonce d’un photon généré par l’OPO 102, ce qui rend indistinguables les modes d’annonce et de déplacement du photon. La création du qubit est annoncée par une détection sur le détecteur SNSPD 108. La photodiode 110 permet de contrôler l’asservissement de la phase θ.
Le qubit discret généré a la forme :
Les coefficients c 0 et c 1 e iθ sont déterminés par l’amplitude et la phase du déplacement du mode d’annonce du photon généré par l’OPO 102.
Dans cet exemple, le premier détecteur de photons 15 est un détecteur SNSPD et le troisième détecteur de photons 17 est une photodiode configurée pour réguler l’asservissement en phase.
Le deuxième détecteur de photons 19 du système de conversion 1 est un dispositif de comptage de photons comportant un détecteur SNSPD combiné à un détecteur homodyne.
Ainsi, le deuxième détecteur 19 comporte tout d’abord un séparateur de faisceau 55. Un premier chemin optique de sortie du séparateur 55 est dirigé vers un détecteur SNSPD 57 et l’autre chemin optique de sortie est dirigé vers un détecteur homodyne 59.
Le détecteur homodyne 59 comporte un séparateur de faisceau 61. Une voie d’entrée 63 d’un faisceau de référence est dirigé vers le séparateur 61. Le mélange du signal et du faisceau de référence est envoyé vers deux détecteurs de photons 65, de préférence des photodiodes, qui sont reliées à un dispositif 67 qui permet de réaliser la mesure homodyne. Le dispositif 67 est par exemple configuré pour soustraire les courants produits par les deux détecteurs de photons 65.
Le quatrième détecteur de photons 21 est une photodiode configurée pour réaliser l’asservissement en phase.
Ainsi, l’intrication hybride est préparée en projetant les voies de conditionnement des OPO 3 et 5 par une annonce sur le premier détecteur SNSPD 15. Cela permet de mélanger le qubit discret d’entrée avec le mode discret de l’intrication hybride.
La mesure de Bell est annoncée par une détection sur le détecteur SNSPD 57 du deuxième détecteur 19 suivie par un conditionnement sur l’ensemble de détection homodyne 59.
La conversion du qubit est annoncée par détection simultanée sur les deux détecteurs SNSPD 15 et 57.
Dans l’exemple de la , les OPO 3, 5, 102 sont configurés pour avoir une bande-passante d’environ 50 MHz et un intervalle spectral libre de 4,3 GHz. La puissance de pompe est inférieure au seuil d’oscillation. La lumière de pompe est produite par un laser continu de longueur d’onde 532 nm. Les OPO 3, 5, 102 produisent chacun une onde de signal et une onde complémentaire (ou idler ) à une longueur d’onde de 1064 nm.
Les premier et deuxième OPO 3, 5 comprennent une cavité semi-monolithique linéaire. Les miroirs d’entrée sont déposés directement sur le cristal de l’OPO. Les miroirs de sortie ont un rayon de courbure de 38 mm.
Le premier OPO 3 comprend un cristal de phosphate de titanyle et de potassium périodiquement polarisé (PPKTP) de type I, tel que fourni par l’entreprise Raicol, soumis à une puissance de pompe de 15 mW avec une compression de bruit de 4,5 dB. 7 % du faisceau produit est extrait pour créer un état de vide comprimé avec soustraction de photon. Le premier OPO 3 est doublement résonnant, la double résonnance étant obtenue par ajustement de la longueur de la cavité et la température du cristal de PPKTP.
Le deuxième OPO 5 comprend un cristal de phosphate de titanyle et de potassium (KTP) de type II, tel que fourni par l’entreprise Raicol, soumis à une puissance de pompe de 3,5 mW. L’OPO 5 est triplement résonnant, la triple résonnance étant obtenue par ajustement de la longueur de la cavité, de la température du cristal et de la longueur d’onde du laser de pompe.
L’utilisation d’une enveloppe thermiquement isolante chauffée permet d’assurer un contrôle plus efficace de la température du fluide isolant vaporisé, simultanément au niveau du point de combinaison et de la partie aval du circuit de transfert. L’agencement des composants principaux de distribution dans un même volume chauffé permet un contrôle plus efficace et plus simple de la température que dans le cas où les composants seraient chauffés par des systèmes chauffants indépendants.
De préférence, le deuxième dispositif chauffant 22 est de type résistif. Il peut comprendre au moins une résistance électrique agencée monté sur ou à proximité d’une des parois de l’enveloppe isolante 22a. Le transfert thermique a lieu par convection, de préférence par convection forcée. Le deuxième dispositif chauffant 22 peut être associé à un moyen de circulation d’air 23 configuré pour faire circuler de l'air depuis le deuxième dispositif chauffant 22 en direction du volume interne de l’enceinte 2. Cela permet de chauffer efficacement tout le volume interne de l’enveloppe isolante. En particulier, les moyens de circulation d’air 23 peuvent comprendre au moins un ventilateur. De préférence le moyen de circulation d’air 23 est configuré pour récupérer de l’air froid de l’intérieur de l’enveloppe isolante, de préférence d’une région centrale de l’enveloppe isolante, pour qu’il soit chauffé par le deuxième dispositif chauffant 22 et pour rejeter l’air chauffé. L’air peut circuler au sein de l’étuve en circuit fermé, notamment l’air mis en circulation est chauffé, circule dans le volume interne puis est aspiré par les moyens de circulation pour être à nouveau dirigé vers le deuxième dispositif chauffant 22.
En particulier, le deuxième dispositif chauffant 22 peut être configuré pour chauffer le volume interne de l’enveloppe 22a à des températures allant de 15 à 65 °C, de préférence de 50 à 55 °C pour le perfluorocétone et de préférence de 20 à 35°C pour le perfluoronitrile.
De préférence, l’enveloppe thermiquement isolante 22a est une enveloppe souple. Ainsi, elle peut englober des composants de forme complexe qu’il serait compliqué de chauffer individuellement. Outre le ou les régulateurs de débit, le circuit de transfert peut comprendre différents composants, vannes, conduits, connecteurs fluidiques.... L’enveloppe peut être arrangée autour de ces différents composants tout en minimisant le volume interne pour ne pas le chauffer inutilement. L’enveloppe thermiquement isolante a aussi l’avantage de stabiliser la température de fonctionnement des dispositifs régulateurs de débits de façon à optimiser la stabilité de ces débits.
L’enveloppe peut comprendre au moins une couche d’un matériau souple, tel au moins une toile tissée de fils formés d’un matériau thermiquement isolant, tel des fils de verre ou de téflon, ou un non-tissé de fibres formées d’un matériau thermiquement isolant tel des fibres de verre ou de téflon. Le terme « toile » s’entend d’un produit manufacturé obtenu par le tissage de fils, c’est-à-dire l’entrelacement de fils de manière à obtenir une toile tissée. Par « non-tissé », ou intissé, on entend un produit manufacturé formés de fibres disposées en feuille, orientées de manière aléatoire ou directionnelle, et liées entre elles par des procédés mécaniques, chimiques et/ou thermiques, en excluant le tissage. En particulier, le non-tissé peut être formé de fibres liées par friction, cohésion ou adhésion. L’utilisation d’une toile ou d’un intissé confère une souplesse adéquate à l’enveloppe.
En particulier, l’enveloppe thermiquement isolante est une enveloppe souple à double paroi comprenant au moins un matériau calorifuge agencé entre les parois. Les parois permettent de maintenir le matériau calorifuge en place. Elles peuvent être formées chacune d’une couche de matériau souple tel que décrite ci-dessus. Le matériau calorifuge peut comprendre notamment du verre, du silicone,… par exemple sous forme de laine ou de mousse.Selon une possibilité avantageuse, l’enveloppe thermiquement isolante est formée de plusieurs panneaux reliés entre eux par des moyens de fixation amovibles. Ainsi, l’enveloppe est modulable et peut s’adapter aux formes et aux dimensions des composants de l’installation. En particulier, les dimensions de l’enveloppe peuvent être modifiées selon le nombre de composants du mélange gazeux à distribuer. Par exemple, on pourra ajouter des panneaux et augmenter les dimensions de l’enveloppe si le nombre de fluides à utiliser augmente, puisque cela engendre une augmentation du nombre de circuits de transfert et de dispositifs régulateurs associés.
Les moyens de fixation amovibles peuvent comprendre par exemple des attaches du type Velcro® comprenant chacune un composant à crochets agencé sur au moins un panneau et un composant complémentaire à boucles agencé sur un autre panneau, une liaison amovible s’opérant par mise en contact des composants.
Avantageusement, le deuxième circuit de transfert 7 comporte une deuxième partie aval 7b reliée audit point de combinaison 60, laquelle partie aval comporte de préférence un deuxième dispositif régulateur de débit 13 relié d’une part au deuxième récipient 2 et d’autre part au point de combinaison 60. Le deuxième dispositif régulateur de débit 13 est configuré pour réguler et/ou ajuster le débit de fluide porteur s’écoulant vers le point de combinaison 60 suivant une deuxième consigne de débit D2 qui peut être déterminée en fonction d’une teneur cible C2 du mélange en fluide porteur.
Le deuxième dispositif de chauffage 22 est configuré pour chauffer la deuxième partie aval du deuxième circuit de transfert 7. Ainsi, on peut aussi contrôler la température du deuxième dispositif régulateur de débit 13 et s’affranchir des perturbations extérieures, ce qui permet de distribuer sur site un mélange gazeux d’une grande précision. En particulier, la deuxième partie aval du deuxième circuit de transfert 7 est agencée dans le volume interne défini par l’enveloppe isolante 22a.
Dans le cas où l’installation comprend un ou plusieurs récipients de fluide porteur additionnels 3, 4, chacun de ces récipients additionnels peut être relié au point de combinaison 60 où un point de raccordement 70 situé en aval du point de combinaison 60, comme par exemple montré sur . De préférence, chaque fluide porteur additionnel est transféré à l’état gazeux depuis son récipient par un circuit de transfert additionnel respectif comportant une partie aval muni de dispositifs régulateurs de débit 18, 19 additionnels.
Les dispositifs régulateurs de débit permettent de réguler le débit de chaque fluide porteur additionnel respectivement suivant une troisième consigne de débit D3 et une quatrième consigne de débit D4. En aval du point de combinaison 60, ou du point de raccordement 70 le cas échéant, on obtient un mélange des phases gazeuses de chaque fluide avec un débit total qui correspond à la somme des débits de chaque fluide. Le contrôle des débits permet par conséquence de contrôler la concentration de chacun des fluides constituant le mélange de gaz produit.
De préférence, la partie aval additionnelle du circuit de transfert additionnel comportant le ou les dispositifs régulateurs de débit additionnel 18, 19, est aussi chauffée par le deuxième dispositif de chauffage 22, de façon à en stabiliser le fonctionnement, tel qu’exposé précédemment.