Pédalier, comprenant: - des moyens d’estimation (143) d’une cadence de rotation du pédalier (14) ; - un générateur de retour haptique (15) connecté au pédalier (14) et configuré pour délivrer un couple résistif sur le pédalier (14) ; et - une unité de contrôle (19) connectée au générateur de retour haptique (15) et aux moyens d’estimation (143) de cadence de rotation du pédalier (14), configurée pour asservir la cadence de rotation du pédalier (14) à une cadence de consigne en modifiant le couple résistif ; caractérisé en ce que l’unité de contrôle haptique (19) régule la cadence de consigne en estimant une puissance (P) appliquée sur le pédalier (14) par sa mise en rotation et en diminuant ou augmentant la cadence de consigne de sorte que ladite cadence de consigne augmente avec la puissance (P) appliquée sur le pédalier (14). Pédalier selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la cadence de consigne dépend linéairement de la puissance (P). Pédalier selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la cadence de consigne dépend linéairement de la puissance (P) avec une pente comprise entre 0.05 et 0.25 rpm par watt, plus particulièrement de 0.08 à 0.15 rpm par watt, et plus particulièrement autour de 0.10 rpm par watt. Pédalier selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le pédalier (14) comporte des moyens de réglage de l’ordonnée à l’origine (θ0’) de la cadence de consigne (θs’). Pédalier selon la revendication l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de contrôle (19) est configurée pour déterminer des paramètres de cadence de consigne (θs’) lors d’un étalonnage. Pédalier selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu ’il est réalisé sous forme de machine électrique réversible, comportant un mode de fonctionnement générateur, dans lequel une charge électrique contrôlée par l’unité de contrôle (19) forme le générateur de retour haptique (15). Pédalier selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le courant électrique généré en mode de fonctionnement générateur est converti en charge d’une batterie électrique (9). Pédalier selon l’une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que la machine électrique réversible comporte un mode de fonctionnement moteur, dans lequel du courant électrique d’une batterie électrique (9) est utilisé pour générer un couple moteur sur le pédalier (14). Véhicule à propulsion électrique, caractérisé en ce qu ’il comporte un pédalier (14) selon l’une des revendications précédentes, et en ce que le pédalier (14) est utilisé pour piloter la propulsion électrique du véhicule. Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’unité de contrôle (19) est configurée pour : - calculer la cadence de consigne (θs’) linéairement croissante avec la puissance développée (P) à une valeur seuil (V1) de vitesse du véhicule (1), - interpoler une cadence de consigne (θs’) entre l’origine et la cadence de consigne (θs’) linéairement croissante avec la puissance développée (P) à une valeur seuil (V1), - appliquer la cadence de consigne (θs’) interpolée si la vitesse du véhicule (1) est inférieure à la valeur seuil (V1) et la cadence de consigne (θs’) linéairement croissante avec la puissance développée (P) si la vitesse du véhicule (1) est supérieure à la valeur seuil (V1). Véhicule selon la revendication 9, comprenant en outre un capteur de position longitudinale (35) du véhicule (1) caractérisé en ce que l’unité de contrôle (19) comporte un deuxième mode de fonctionnement (Fixie) dans lequel la position angulaire du pédalier (14) est asservie à la position longitudinale du véhicule (1). Véhicule selon la revendication 10, caractérisé en ce que l’unité de contrôle (19) est configurée pour : - calculer la cadence de consigne (θs’) en mode de fonctionnement où l’unité de contrôle 19 asservit la position angulaire des pédales (141) du pédalier (14) à la position longitudinale du véhicule (1), - calculer la cadence de consigne (θs’) linéairement croissante avec la puissance développée (P), - appliquer la plus petite des deux cadences de consigne (θs’) à la vitesse (V) du véhicule (1). Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’unité de contrôle (19) est configurée pour : - comparer la vitesse du véhicule (1) à deux valeurs seuil distinctes (V1, V2), avec une valeur seuil inférieure (V1) et une valeur seuil supérieure (V2) ; - appliquer le deuxième mode de fonctionnement si la vitesse du véhicule est inférieure ou égale à la valeur seuil inférieure (V1) ; - appliquer le premier mode de fonctionnement si la vitesse du véhicule est supérieure ou égale à la valeur seuil supérieure (V2) ; et - appliquer un troisième mode de fonctionnement, lorsque la vitesse du véhicule est strictement supérieure à la valeur seuil inférieure (V1) et strictement inférieure à la valeur seuil supérieure (V2), le troisième mode de fonctionnement permettant d’assurer la continuité de la cadence en fonction de la vitesse du véhicule entre le premier et le second mode de fonctionnement. Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce que dans le troisième mode de fonctionnement l’unité de contrôle est configurée pour : - calculer une cadence de consigne projetée à la valeur seuil supérieure (V2) à la puissance (P) actuelle ; - définir une cadence de consigne par interpolation en fonction de la vitesse du véhicule (1), entre d’une part la cadence correspondant à la valeur seuil inférieure (V1) du deuxième mode, et d’autre part la cadence du premier mode à la valeur seuil supérieure (V2). Appareil d’exercice fixe à pédalier, de type vélo d’appartement ou vélo elliptique caractérisé en ce qu ’il comporte un pédalier (14) selon l’une des revendications 1 à 8.