Procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile (100) équipé d’un moyen de stockage de données pourvu d'une carte haute définition (1) et d’un moyen de géolocalisation (2), caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Une première étape (E1) de détermination d’une position courante du véhicule automobile (100) sur une voie de circulation à partir de données fournies par le moyen de géolocalisation (2) et la carte haute définition (1), et de détermination d’un ensemble (E) de chemins possibles, chaque chemin possible partant de la position courante et se situant dans un horizon de temps donné ou dans un horizon de distance donné à partir de la position courante, Une deuxième étape (E2) comprenant une première sous-étape (E21) de détermination, pour chaque chemin donné (Ck) de l’ensemble de chemins possibles (E), d’un premier ensemble de voies de circulation (V1k) interagissant directement avec le chemin donné (Ck) selon un mode d’interaction défini dans un ensemble prédéfini de modes d’interaction (MI), et une deuxième sous-étape (E22) de détermination d’un deuxième ensemble de voies de circulation (V2k) interagissant directement selon un mode d’interaction défini dans l’ensemble prédéfini de modes d’interaction (MI) avec au moins une des voies du premier ensemble de voies de circulation (V1k), Une troisième étape (E3) de décomposition, en segments continus, jointifs et de pas fixe (PDIS), des voies de circulation du premier ensemble et des voies de circulation du deuxième ensemble. Procédé de modélisation selon la revendication précédente, le véhicule automobile (100) comprenant un module de navigation (9) et se déplaçant sur un itinéraire planifié par le module de navigation (9), caractérisé en ce que la détermination de l'ensemble (E) des chemins possibles comprend une étape de sélection des chemins compatibles avec l’itinéraire planifié. Procédé de modélisation selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’ensemble de modes d’interaction comprend : - un maintien du véhicule automobile (100) sur sa voie de circulation, et/ou, - un changement de voie du véhicule automobile (100) sur une voie adjacente à sa voie de circulation, et/ou - une fusion de la voie du véhicule automobile (100) avec une autre voie de circulation, et/ou - une traversée de la voie du véhicule automobile (100) par au moins une autre voie de circulation. Procédé de modélisation selon l’une des revendications précédentes, le véhicule automobile (100) comprenant un ensemble de moyens de perception (5), caractérisé en ce que la valeur du pas fixe (PDIS) est déterminée en fonction de la précision de l’ensemble de moyens de perception (5) et/ou de la précision du moyen de géolocalisation (2), notamment la valeur du pas fixe est comprise entre dix centimètres et cinq cents centimètres. Procédé de modélisation selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la troisième étape (E3) de décomposition comprend, pour chaque voie d’intérêt du premier et/ou du second ordre, un découpage d’une ligne centrale de ladite voie d’intérêt en segments de ligne centrale jointifs dont la longueur est égale au pas fixe (PDIS) et une décomposition de la surface de ladite voie en cellules jointives en forme de quadrilatère ayant pour médiane un segment de ligne centrale. Dispositif (10) de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile (100), le véhicule automobile étant équipé d’un moyen de stockage de données pourvu d’une carte haute définition (1) et d’un moyen de géolocalisation (2), le dispositif comprenant des éléments (1, 2, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 61, 62, 63, 611, 612, 613, 614) matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 5. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 5. Signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur selon la revendication 7.