INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les inventeurs ont découvert que le calcul des dérivées partielles de l’incohérence globale peut se faire selon des équations relativement simples qui exploitent plusieurs grandeurs qui sont déjà disponibles dans un dispositif d’estimation d’état à filtre de Kalman. Les modes de réalisation de l’invention qui se servent de ces dérivées partielles pour détecter des anomalies de mesure permettent, donc, de repérer des anomalies avec un équipement de capacités réduites et/ou de tester, dans une période de temps déterminée, un plus grand nombre d’hypothèses quant aux particularités de l’anomalie.
On expose par la suite la dérivation des équations récursives qui permettent de calculer le gradient de l’incohérence globale par rapport aux variables d’intérêt y n ou R n .
Les grandeurs objectives à calculer sont donc les gradients de l’incohérence globale par rapport aux entrées du filtre et . La dérivation des équations se rapportant au calcul récursif des gradients par rapport à y n ou R n commence avec les équations se rapportant aux gradients par rapport à et P n . Notons n =0 la première récursion de l’estimation de la fenêtre analysée et n = N la dernière récursion de la fenêtre. Rappelant que le calcul du gradient se fait par rétropropagation inverse, soit du futur vers le passé, la dérivation commence à partir des gradients ci-dessous à la récursion n = N :
où est la dérivée de l’incohérence locale applicable à la récursion
n = N par rapport à l’incertitude P à la récursion n = N , la dimension de cette dérivée partielle étant égale au carré de la taille du vecteur définissant l’état (par exemple, si l’état s’exprime en termes de deux variables – par exemple la position et la vitesse – alors la dimension de cette dérivée partielle est de 2 x 2), et
où est la dérivée de l’incohérence locale par rapport à l’estimation
à la récursion n = N , la dimension de cette dérivée partielle étant égale à la taille du vecteur définissant l’état.
Dans le cadre d’un filtre de Kalman, la rétropropagation des gradients depuis un état n vers l’état précédent n-1 (et ainsi de suite vers les états précédents) se fait selon le jeu d’équations (12) ci-dessous :
Dans les équations du filtre de Kalman, à chaque étape n les grandeurs et sont estimées en deux temps, lors de l’étape de propagation et de la mise à jour.
indique une sortie calculée à l’instant n dépendante des grandeurs calculées par le filtre à l’étape de la propagation, soit ou et . peut par ailleurs utiliser et .
Le dispositif auxiliaire comprend en outre une seconde fixation de main (gauche) pour se fixer à la région gauche de la main ou du poignet de l’utilisateur, par exemple, à l’articulation de la main et/ou à la base de la main de l’utilisateur. La seconde fixation de main est couplée a une liaison par la force à la structure de support par un second câble de traction entraîné. Le second câble de traction attaque ainsi le segment de potence du second support par une seconde installation de renvoi de câble, notamment, dans une région de l’extrémité libre du segment de potence.
Les fixations de main servent ainsi d’élément de liaison entre la main de l’homme et le dispositif auxiliaire. Les fixations de main et les câbles de traction permettent de transférer des forces de poids ou d’inertie de la charge portée vers la structure de support et ainsi être appliquées par au moins une fixation du corps à des régions sélectionnées du corps de l’utilisateur. L’assistance fournie par le dispositif auxiliaire tel que proposé commence notamment à partir de l’articulation de la main de l’utilisateur. De façon préférentielle, les fixations de main sont réalisées pour prendre la charge à soulever, directement avec la main d’homme qui, par sa diversité, est bien supérieure à des systèmes de préhension techniques. Pour cela, les fixations de main peuvent être réalisées sous différentes formes. On peut, par exemple, envisager une réalisation sous la forme d’un manchon qui couvre la base de la main et, le cas échéant, l’articulation de la main.
Le segment de potence du premier support et le segment de potence du second support du dispositif auxiliaire selon l’invention sont de longueur réglable de façon que lorsque le dispositif auxiliaire est mis par l’utilisateur, en modifiant la longueur d’un segment de potence, il peut modifier et notamment régler la distance de l’installation de renvoi de câble prévue sur ce segment de potence par rapport à l’utilisateur. Ces segments de potence sont réalisés avec une longueur réglable de façon que le réglage de la longueur du segment de potence, permet de déplacer l’installation de renvoi de câble de ce segment de potence.
Cette réalisation asservit le point de renvoi de câble à un mouvement de la main de l’utilisateur. En particulier, le dispositif auxiliaire selon l’invention permet, par la variation de la longueur du segment de potence, de déplacer l’installation de renvoi de câble qu’il porte pour que le point de renvoi de câble pour une certaine utilisation, se trouve toujours au-dessus de la fixation de main ou de la charge portée et qu’ainsi le câble correspondant soit suspendu verticalement à partir du segment de potence. Pour une telle configuration avec un câble suspendu verticalement, les forces du câbles sont au minimum et ainsi les forces à recevoir par l’utilisateur sont réduites. Au contraire, dans les dispositifs auxiliaires connus à longueur de support fixe, le point de renvoi de câble ne peut être asservi, ce qui fait que pour un déplacement de la charge portée, par exemple écartée de l’utilisateur, la force du câble ne se traduit pas seulement par la force du poids de la charge portée mais également par les composantes de la force produite par le décalage de celle-ci. Cela se traduit par des efforts plus importants que doit fournir l’utilisateur. Dans le cas du dispositif auxiliaire selon l’invention avec longueur variable du segment de potence, au-delà de l’espace de construction, cela se répercute de manière positive sur le degré de liberté de manœuvre pour l’utilisateur, par comparaison avec les réalisations comportant des appuis uniquement mobiles mais non de longueur réglable.
Comme les brins de câble sont entraînés, l’utilisateur peut être assisté de manière active à l’opération de maintien ce qui réduit ainsi la fraction de la force que l’utilisateur doit fournir. On peut également envisager un entraînement de câble commun pour entraîner le premier et le second brin de câble. On peut également envisager un premier entraînement de câble pour entraîner le premier brin de câble et un second entraînement de câble pour entraîner le second brin de câble. L’entraînement de câble unique peut être monté notamment sur la structure de support.
Pour une transmission efficace de la force entre la structure de support et le corps, il est notamment avantageux que le dispositif auxiliaire comporte une fixation haute au corps, notamment une fixation au torse pour coupler la structure de support au torse de l’utilisateur. Par exemple, la fixation basse au corps peut comporter une ceinture entourant les hanches de l’utilisateur. En variante ou en complément, le dispositif auxiliaire comporte une fixation basse au corps, notamment une fixation aux hanches pour coupler la structure de support à la région du bassin, des hanches et/ou la région lombaire de l’utilisateur. Par exemple, la fixation haute au corps comporte un système de ceinture, réalisé pour que le dispositif auxiliaire puisse être mis par l’utilisateur à la manière d’un sac à dos. En particulier, le segment dorsal respectif des supports est relié au corps par la fixation basse, par un premier point de liaison bas et à un premier point de liaison haut par la liaison haute.
Selon un développement avantageux, les segments de potence comprennent respectivement au moins deux segments de support montés l’un derrière l’autre, notamment selon l’axe longitudinal du segment de potence. En particulier, au moins les deux segments de support forment le segment de potence. Au moins les deux segments de support peuvent être mobiles par translation l’un par rapport à l’autre le long d’un axe de déplacement, pour modifier la longueur du segment de potence.
Ainsi, les deux segments de support sont notamment réalisés et installés pour que, le déplacement des segments de support l’un par rapport à l’autre, modifie la longueur du segment de potence respectif, en particulier, règle cette longueur. Notamment au moins les deux segments de support sont mobiles entre une configuration rentrée pour laquelle la longueur du segment de potence est réduite au minimum et une configuration déployée dans laquelle la longueur du segment de potence est au maximum. Une telle réalisation permet un déplacement fiable du point de renvoi de câble et en même une transmission stable de la force par l’installation de renvoi de câble et le segment de potence vers au moins une fixation au corps. En particulier, un premier segment de support peut être relié au segment dorsal du support respectif et un second segment de support comporte l’installation de renvoi de câble respective. En option, d’autres segments de support peuvent être alors installés entre le premier et le second segment de support. On a une construction particulièrement ramassée, en particulier, si au moins deux segments de support sont télescopiques, c’est-à-dire peuvent être, au moins partiellement, coulissés l’un dans l’autre.
Selon un développement avantageux, les segments de potence et les installations de renvoi de câble son réalisés pour qu’une variation de longueur d’un segment de potence puisse être produit par l’action des forces du brin de câble couplé à ce segment de potence lorsqu’elles sont appliquées à ce segment de potence.
En particulier, au moins deux segments de support et les installations de renvoi de câble sont respectivement réalisés pour qu’un déplacement d’au moins un segment de support le long de l’axe de déplacement par l’action des forces du câble agissant sur le brin de câble couplé à au moins un segment de support, entraîne au moins un segment de support. Une telle réalisation permet de déplacer l’installation de renvoi de câble uniquement par le mouvement de la main et ainsi de régler le câble par rapport à la direction verticale (degré de liberté de passif). En particulier, une variation de longueur produite par de tels composantes d’une force du câble agissant selon l’axe longitudinal du segment de potence respectif, notamment le long de l’axe de déplacement de ce segment de support.
A cet effet, la première et la seconde installations de renvoi de câble sont avantageusement réalisées pour que de telles composantes d’une force du câble soient transmises au segment de potence couplé à l’installation de renvoi de câble, notamment à au moins un segment de support, ces composantes agissant selon l’axe longitudinal de ce segment de potence, en particulier, selon l’axe de déplacement. Ainsi, par exemple au cours d’une manœuvre avec la main, si une fixation de main s’écarte horizontalement de l’utilisateur, cela génère des composantes notamment horizontales de la force de câble qui sont alors transmises par l’installation de renvoi de câble couplée à la fixation de main au segment de potence correspondant. L’action de ces composantes de la force rallonge le segment de potence et l’installation de renvoi de câble reste asservie au mouvement de la fixation de main jusqu’à la disparition des composantes horizontales de la force, ce qui correspond à une configuration avec un câble pendu verticalement.
D’une manière particulièrement avantageuse, la première et la seconde installations de renvoi de câble sont réalisées chacune pour qu’à la fois de telles composantes qui agissent dans la direction de déploiement selon l’axe longitudinal ou l’axe de déplacement, soient transmises au segment de potence mais également celles qui agissent dans la direction de rétraction selon l’axe longitudinal ou l’axe de déplacement. Cela permet d’allonger, mais aussi de raccourcir le segment de potence par l’action des forces de câble. Dans le présent contexte, la direction de déploiement est une direction selon l’axe longitudinal ou l’axe de déplacement du segment de potence selon laquelle le segment de potence s’allonge, mais également qui, pour un dispositif auxiliaire rétracté, s’écarte de l’utilisateur. Le sens de rétraction ou sens rentrant est dans le présent contexte le sens opposé, c’est-à-dire le sens selon la direction de l’axe longitudinal ou l’axe de prolongement du segment de potence dans lequel le segment de potence se raccourcit, c’est-à-dire le sens orienté vers l’utilisateur lorsque le dispositif auxiliaire est activé.
Dans le cadre d’une réalisation de construction simple et solide, la première et la seconde installation de renvoi de câble comportent chacune au moins deux poulies. En particulier, ces deux poulies sont associées à une installation de renvoi de câble ; le câble du brin de câble associé à cette installation de renvoi de câble est guidé autour des poulies pour que les composantes d’une force de câble soient transmises au segment de potence couplé à l’installation de renvoi de câble, notamment à un segment de support ; ces forces agissent selon l’axe longitudinal du segment de potence, en particulier, selon l’axe de déplacement. Les poulies peuvent être montées dans un boîtier ou sur un châssis porteur de l’installation de renvoi de câble. On peut également envisager de monter les poulies en rotation sur le segment de potence.
Un développement avantageux de l’invention se caractérise en ce que au moins deux segments de support sont sollicités dans une configuration initiale, prédéfinie, dans laquelle le segment de potence prend une longueur prédéfinie. Lorsque les segments de support sont déviés de leur configuration initiale, par exemple, sous l’effet des forces du câble, la sollicitation fait que les segments de support, lorsque l’action de la force disparaît, reprennent leur configuration initiale et le segment de potence reprend de nouveau sa longueur prédéfinie. Une telle réalisation permet de définir une longueur du segment de potence qui est avantageuse pour soulager efficacement l’utilisateur.
En particulier, la configuration de départ peut correspondre à une longueur minimale ou maximale du segment de potence. Au moins les deux segments de support peuvent être sollicités notamment dans la direction de déploiement ou la direction de réduction des segments de support. On peut, par exemple, envisager de solliciter les segments de support dans la direction de rétraction de façon que le segment de potence prenne sa longueur minimale dans sa configuration initiale. Il peut être avantageux de réaliser l’installation de renvoi de câble pour que les efforts s’exerçant selon l’axe de déplacement des segments de support dans la direction de déploiement soient transmis au segment de potence. Pour une telle réalisation, on peut, par exemple, envisager que pour prendre une charge qui est éloignée de lui, par exemple, sur une étagère, l’utilisateur allonge tout d’abord le segment de potence en déplaçant la fixation de main dans la direction de déploiement. Après la prise de la charge, en sollicitant les segments de support dans la direction de rétraction, c’est-à-dire en direction de l’utilisateur, le déplacement de la charge sera soutenu de manière active en direction du corps de l’utilisateur.
Au moins les deux segments de support peuvent être notamment sollicités par un ressort dans la configuration initiale. A cet effet, le dispositif auxiliaire, notamment chaque segment de potence comporte une installation de ressort pour solliciter au moins les deux segments de support en configuration initiale. Notamment, l’installation de ressort comprend au moins un ressort de traction et/ou au moins un ressort de compression. Le ressort de traction ou le ressort de compression peuvent être couplés mécaniquement aux segments de support de façon à solliciter les segments de support en configuration initiale. Une telle réalisation permet de solliciter les segments de support avec des moyens constructifs relativement simples dans la configuration initiale, ce qui se répercute de manière positive sur le poids total du dispositif auxiliaire. Les ressorts de traction et/ou les ressorts de compression peuvent être intégrés, notamment dans le segment de potence respectif, c’est-à-dire, par exemple, dans l’intérieur du support.
Tous les vêtements gagnent à être traiter avec un insecticide ou un répulsif rémanent, et l’équipement ainsi obtenu est de volume réduit, portable et d’une utilisation simple.
Ces méthodes peuvent offrir une protection non négligeable contre les moustiques et permettent parfois de limiter la transmission des maladies dans une communauté si elles sont utilisées par une fraction importante de la population.
b) Les répulsifs de surface personnels
Ils constituent la seconde méthode la plus utilisée pour se prémunir contre les piqûres de moustiques.
Appliqués directement sur la peau, les vêtements ou autres pièces de tissu comme les moustiquaires, ils limitent chimiquement le contact entre l’homme et l’insecte. Une fois appliqué, le répulsif peut tenir les moustiques éloignés de 15 minutes à jusqu’à 10 heures si on l’applique sur les vêtements.
L’efficacité et la durée d’action varient selon le type de répulsif, le mode d’application, les conditions locales (température, humidité, vent...), l’attirance plus ou moins grande du moustique pour telle ou telle personne ou les pertes dues à la transpiration...
c) Les répulsifs naturels d'ambiance
Le plus classique et répandu est sûrement la bougie aux extraits de citronnelle mais il existe d’autres produits plus ou moins biologiques, même parfois « folkloriques », et on vend jusqu'à des bracelets aux huiles essentielles censés protéger des moustiques.
Il n’est pas possible d’énumérer tous les répulsifs traditionnels et leur mode d’emploi, d’autant que nombre d’entre eux n’ont jamais été soumis à une étude scientifique et que leur efficacité reste à confirmer, chaque espèce de moustique possédant sa sensibilité propre.
d) Les moustiquaires personnelles
Ce sont des valeurs sûres, et elles sont utilisées depuis fort longtemps car permettent de se protéger contre tous les insectes dont les hématophages.
Elles sont généralement confectionnées avec une gaze ou de la tulle dont les mailles ont 1,2 à 1,5 mm de côté pour empêcher la pénétration des moustiques. Sous les climats chauds, ces tissus à fines mailles ont l’inconvénient de ne pas permettre une bonne aération. Traditionnellement, on a toujours utilisé le lin, le raphia et le chanvre, mais ces matériaux sont désormais supplantés par le coton et les fibres synthétiques, nylon, polyester et polyéthylène. Les moustiquaires sont fabriquées en différentes tailles et modèles, et elles doivent recouvrir entièrement la personne et donner suffisamment d’aisance pour permettre d’éviter les contacts avec le tissu.
De très grandes moustiquaires sont aussi utilisées par des groupes, comme en Mauritanie, qui ont l’habitude de passer la soirée ensemble.
e) Les vaporisateurs d’insecticides chimiques
Plus modernes, ils peuvent agir à distance en repoussant, voire en tuant les imagos dans la mesure ou leur produit actif est diffusé dans l’air.
Parmi les formats disponibles, on peut citer les serpentins insecticides, les plaquettes à vaporiser, les diffuseurs de dichlorvos liquide et les bombes aérosol à utilisation manuelle ou à déclenchement programmé. Ce sont des produits relativement peu coûteux qui peuvent protéger plusieurs personnes à la fois, mais leur utilisation se limite aux maisons et autres lieux peu ventilés. Les substances utilisées sont principalement des insecticides rapides à effet de choc qui agissent à la fois en repoussant et en tuant les insectes, comme par exemple les alléthrines, qui appartiennent au groupe des pyréthrinoïdes.
Avantages apportés - Basée sur des observations statistiques du comportement des larves et des études scientifiques de leurs processus de nage, l’invention ne nécessite aucun appas, aucun élément chimique attractif ou létal. Elle est simplement basée sur l’utilisation de failles et lacunes dans leurs réflexes naturels de déplacement et de fuite, afin de les piéger en les maintenant sous l’eau assez longtemps pour qu’elles s’y noient.
- L’invention étant composée d’un enchaînement de compartiments, ce groupe de compartiments forme un labyrinthe qui peut être dupliqué pour être combinés et former des pièges de toutes tailles et de toutes formes, adaptés au contenant du gîte larvaire cible. Le principe de l’invention est en effet suffisamment versatile pour être adapté à tout type de contenant d’eau, les compositions de modules étant infinies.
- Les mensurations des sorties de sas, de même que les volumes des compartiments peuvent être majorées à la baisse ou à la hausse suivant les espèces de larves ciblées, ou leur degré de maturation.
- Totalement immergé, l'invention est invisible à la surface et donc très discrète et esthétique car n'enlaidit en rien les jardins et l'intérieur des habitations.
- L'invention de taille très compacte, peut être intégré directement à tout récipient tels que gouttière longitudinales ( ), bassins et vasques de jardin ( ), vases et pot de fleur ornementales ( ), abreuvoirs pour animaux ou autres...
Outre cette solution au problème de la capture et de la rétention des larves dans le piège, force est de constater que l'immersion d’un tel objet, avec un but létal rapide, est compliquée par le fait que le piège doit être totalement anaérobique, soit exempt de bulles d’air pour provoquer l'asphyxie.
En effet, les larves ont la faculté de pouvoir respirer des jours entiers dans les bulles restées prisonnières du labyrinthe constitué par l’enchaînement des compartiments.
Cette caractéristique donne lieu à deux variantes de l’invention :
1) La première variante consiste à exploiter cette propriété en maintenant vivantes les larves, prisonnières du piège de manière à utiliser l’invention comme outils de pêche ou de prélèvement vivant (Aquariophilie, quantification d’échantillons des populations de larves dans un but scientifique ou statistique...). On laissera donc volontairement de l’air dans la chambre sans issues pour permettre aux larves de respirer dans le piège un certain temps.
2) La seconde variante vise à noyer les laves, et l’invention comporte alors, un système de « dégazage » actif lors de la pose du piège au fond de l’eau. Le profil des sas en pyramide couchée génère naturellement une circulation des gaz vers la surface pour permettre la sortie de la majorité des bulles, et la surface supérieure du piège peut être trouée d’évents, aux orifices obstrués par un filtres en matière poreuse comme du tulle, de la gaze, ou une grille. Un tel perfectionnement permet le suintement des gaz vers la surface, tout en évitant que les larves ne s’échappent du piège par ces issues.
Un tel piège à dégazage automatique est ainsi efficace tant que l'eau est présente dans le gîte, et sera de nouveau opérationnel dès que l'eau reviendra après une période de mise au sec, sans avoir besoin de s'en occuper en aucune manière.
Le dégazage du piège peut alternativement être simplement manuel, par la fermeture du capot (16) du piège sous l’eau, après retrait de l’air emprisonné, ce qui est suffisant pour certaines applications ménagères comme dans des jardinières, des vases ou des pots de plantes ornementales ( et )...