Procédé de calibration d’un dispositif de détection capacitive (100) équipant un robot articulé (200) comprenant au moins une articulation ; ledit dispositif de détection capacitive (100) comprenant au moins une électrode (102 1 -102 N ), dite de mesure ; ledit procédé (600) comprenant au moins une phase de calibration (310;410;510) comprenant : mesure (314;414;516) de plusieurs jeux de calibration pour plusieurs état articulaires (EA 1 ,EA 2 ) dudit robot articulé (200) : chaque jeu de calibration comprenant au moins une donnée de calibration relative à une capacité vue par au moins une électrode de mesure (102 1 -102 N ), et chaque état articulaire (EA 1 ,EA 2 ) étant défini par un jeu articulaire comprenant au moins une variable articulaire ; et mémorisation (316;416;518), pour chaque état articulaire (EA 1 ,EA 2 ), du jeu de calibration mesuré avec le jeu articulaire définissant ledit état articulaire (EA 1 ,EA 2 ). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend, pour au moins une phase de calibration (310;410;510), pour au moins un état articulaire (EA 1 ,EA 2 ) dudit robot (200), une étape (318;418;522) de détermination d’un jeu de calibration, par interpolation de plusieurs jeux de calibration mesurées pour différents états articulaires lors de ladite phase de calibration (310;410;510). Procédé de calibration selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une première phase de calibration (310) dudit dispositif de détection (100), réalisée en l’absence de tout objet dans l’environnement dudit robot (200) de sorte à mesurer, dans au moins un état articulaire (EA 1 ,EA 2 ), pour au moins une électrode de mesure (102 1 -102 N ), une donnée de calibration relative à une capacité propre de ladite électrode de mesure (102 1 -102 N ). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la première phase de calibration (310) est réalisée pour plusieurs états articulaires (EA 1 ,EA 2 ), dits critiques, préalablement définis. Procédé de calibration selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une deuxième phase de calibration (410), réalisée en présence d’au moins un objet statique (402) dans l’environnement dudit robot (200) de sorte à mesurer, dans au moins un état articulaire (EA 1 ,EA 2 ), pour au moins une électrode de mesure (102 1 -102 N ), une donnée de calibration relative à une capacité, dite capacité d’environnement, correspondant à une somme : d’une capacité propre de ladite électrode de mesure (102 1 -102 N ), et d’une capacité, dite de fuite, due à l’au moins un objet statique (102 1 -102 N ). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la deuxième phase de calibration (410) est réalisée pour plusieurs états articulaires (EA 1 ,EA 2 ), dits applicatifs, correspondants à des états articulaires pris par le robot articulé (200) lors de son utilisation. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que, le robot articulé (200) comprend une tête fonctionnelle, et en ce que les états articulaires applicatifs du robot (200) correspondent à des états articulaires (EA 1 ,EA 2 ) dudit robot pour déplacer le robot sur une trajectoire prédéfinie, et/ou pour déplacer une tête fonctionnelle équipant ledit robot sur une trajectoire prédéfinie. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre, une troisième phase de calibration (510) dudit dispositif de détection (100), réalisée en présence uniquement d’un objet étalon (502), de sorte à mesurer, dans au moins un état articulaire (EA 1 ,EA 2 ), pour au moins une électrode de mesure (102 1 -102 N ), une donnée de calibration relative à une capacité, dite capacité totale, correspondant à une somme : d’une capacité propre de ladite électrode de mesure (102 1 -102 N ), d’une capacité, dite capacité étalon, due à l’objet étalon (502), et éventuellement d’une capacité, dite de fuite, due à au moins un objet statique (402) dans l’environnement du robot (200). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la troisième phase de calibration (510) comprend, pour au moins un état articulaire dudit robot une mesure, pour au moins une électrode de mesure (102 1 -102 N ), de plusieurs jeux de calibration, chacun pour une distance différente de l’objet étalon (502) par rapport à ladite électrode de mesure (102 1 -102 N ). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la troisième phase de calibration (510) comprend, pour au moins une position de l’objet étalon (502) dans au moins un état articulaire (EA 1 ,EA 2 ) dudit robot (200), une étape (520) de détermination d’un jeu de calibration par interpolation de plusieurs jeux de calibration mesurés pour différentes positions de l’objet (502) étalon dans ledit état articulaire (EA 1 ,EA 2 ). Procédé selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce qu’il comprend une définition d’au moins une valeur, dite de sécurité, correspondant à une distance de sécurité minimale à ne pas dépasser entre l’objet étalon (502) et le robot (200). Procédé (600) de détection capacitive d’au moins un objet (104) par un dispositif de détection capacitive (100) comprenant au moins une électrode (102 1 -102 N ), dite de mesure, équipant un robot articulé (200) comprenant au moins une articulation, ledit procédé (600) comprenant les étapes suivantes : une étape de calibration (310 ;410 ;510) dudit dispositif (100) par le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes ; et au moins une itération d’une étape (602) de détection capacitive par ledit dispositif de détection capacitive (100) . Dispositif (700) de détection capacitive, comprenant au moins une électrode (102 1 -102 N ), dite de mesure, et équipant un robot articulé (200) comprenant au moins une articulation, calibré par le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11. Robot articulé (200) comprenant un dispositif de détection capacitive (700) selon la revendication précédente. Robot (200) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il s’agit d’un bras robotisé articulé ou d’un C-arm.