INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De manière avantageuse, le couvercle 5 peut présenter un profil légèrement bombé, présenter une dépression (ou une géométrie à relief(s), avec au moins un rebord de prise), permettant au doigt d’avoir une prise pour exercer la poussée sur le couvercle 5.
Lorsque la poussée est exercée sur le couvercle 5, le couvercle 5 opère un mouvement de translation induit par le glissement de l’extrémité périphérique 51 du couvercle 5 sur la surface supérieure S32 du bord périphérique 32, du fait de l’angle d’inclinaison de la surface supérieure S32 et de l’inclinaison similaire ou identique de la surface interne (contre-surface) à l’extrémité périphérique 51 du couvercle 5 constituant la partie de contact PC. Ce mouvement de translation entraîne en outre un déplacement transversal de la tige 61 par rapport à la surface inférieure 21 de la base 2, et éventuellement de l’insert 3, ce qui provoque le passage du couvercle 5 entre la position ouverte et la position fermée.
La poussée surmonte le système de contrainte, ce qui peut faciliter alors le déplacement de la tige 61 qui va typiquement remonter le couvercle 5 éventuellement avec l’aide d’un organe de rappel et/ou avec un simple guide couplé à la tige, dans des formes de réalisation préférées.
Différentes réalisations de conteneur 1 sont plus particulièrement décrites ci-après. Les mêmes signes de référence sont utilisés pour désigner des éléments identiques. Les éléments identiques ne sont pas décrits à nouveau.
Il est maintenant fait plus particulièrement référence aux figures 1A à 1D, illustrant un conteneur 1 de produit cosmétique 41 selon un premier exemple.
Dans cette réalisation, le couvercle 5 comprend la tige 61 comme axe de rotation, laquelle tige 61 s’étend linéairement suivant l’axe Z2 parallèle à l’axe central Z1. Ainsi, lorsque la poussée est exercée, le couvercle 5, outre le mouvement de translation, effectue un mouvement de rotation autour de la tige 61. De préférence, la poussée est à exercer au niveau d’un avant du couvercle 5 et selon une direction perpendiculaire à la droite (X1) reliant l’avant à l’arrière du couvercle 5.
Le glissement de l’extrémité périphérique 51 du couvercle 5 sur la surface supérieure S32 du bord périphérique 32, du fait de l’angle θ (thêta) ou inclinaison commune entre l’insert 3 et le couvercle 5 dans cette zone d’interface, peut être induit par la rotation du couvercle 5 autour de la tige 61. L’utilisateur peut avoir un mouvement naturel de rotation pour accompagner le couvercle 5 dans sa remontée de la pente constituée par la surface supérieure S32.
En référence aux figures 1A à 6C, dans ce type de configuration, la tige 61 et le couvercle 5 sont/appartiennent à une seule et même pièce, de sorte que lors du passage entre la position fermée et la position ouverte, la tige 61 entre également en rotation autour de son axe (Z2), en plus de son déplacement transversal de remontée.
Par ailleurs, les moyens d’ouverture/fermeture peuvent comprendre en outre une zone de guidage, plus visible sur la . La zone de guidage est de préférence de structure généralement cylindrique ou tubulaire et permet de délimiter tout ou partie d’un logement pour la tige 61 et pour un organe de rappel tel qu’un ressort 71.
Dans une configuration, la zone de guidage peut être obtenue en utilisant une structure cylindrique 62, tubulaire ou une structure semi-cylindrique / semi-tubulaire telle que comprenant deux parois arquées se faisant face et dessinant les contours d’un cylindre. L’insert 3 et la base 2 peuvent être connectés avec un effet anti-rotation par un raccord à effet de guidage, sans rotation permise autour de l’axe Z1 entre ces deux composants 2, 3, grâce à un emboîtement réalisé de façon décentrée.
La structure cylindrique 62 formant une partie du raccord est par exemple située entre l’insert 3 et la paroi périphérique 22 de la base 2 et entoure la tige 61. Une partie 63 de l’insert 3 peut s’engager dans la structure 62, qui permet une indexation en rotation. Ceci peut en outre permettre de s’assurer d’un montage correct de l’insert, sans décalage angulaire indésirable.
Dans l’exemple illustré, et comme visible sur les figures 1C et 1D, un tel raccord est distribué dans deux zones, en comprenant une première zone de guidage sous la forme de la structure cylindrique 62, qui est ici fixe et solidaire de la base 22, et une deuxième zone de guidage sous la forme d’une partie 63 longeant la première zone de guidage . La première zone de guidage forme une partie femelle pour recevoir par emboîtement ou insertion similaire la partie 63 formée comme des pattes ou comme une projection d’ancrage, intégralement formées avec le bord périphérique 32 de l’insert 3 (du côté opposé à la surface supérieur S32).
Cet exemple est non limitatif et les deux zones de guidage 62, 63 peuvent être réalisées différemment. Tout moyen de positionnement comparable à la partie 63 à effet anti-rotation pour l’insert et apte à entourer la tige 61 pour un guidage de celle-ci, de préférence prévu dans l’insert 3, peut être utilisé. Dans des variantes, l’engagement anti-rotation de l’insert 3 peut être réalisé ailleurs pour le montage fixe dans le volume intérieure V de la base 2.
Ici, on a montré une structure ou première zone de guidage 62 qui appartient à l’insert 3 et est formée par une structure à section sensiblement circulaire ou a tronçons circulaires, s’étendant depuis le bord périphérique 32 de l’insert 3 vers le bas. La deuxième zone de guidage est réalisée dans la partie 63 qui se projette en saillie vers le haut depuis le niveau de la paroi de fond de la base 2 (et qui peut être formée par une structure sensiblement circulaire). Dans une configuration, au moins un contact ce centrage est obtenu au niveau par exemple de l’extrémité inférieure de la partie 63. Avantageusement, les zones de guidage 62, 63 entourent la tige 61 en laissant un espace pour un organe de rappel (ici un ressort 71) qui se place entre l’une des parties 62, 63 et la tige 61.
Les zones de guidage 62, 63 peuvent être des pièces rapportées et fixées respectivement à l’insert 3 et à la base 2 par tout moyen adéquat. En variante, on obtient des zones de guidage 62, 63 peuvent être intégrales respectivement avec l’insert 3 et la base 2.
En outre, les zones de guidage 62, 63 peuvent coopérer avec une pièce 64 de type anneau plat ou pièce analogue rapportée/rendue solidaire de la tige 61 à son extrémité basse.
Considérons à présent un exemple où, lors de l’estimation de l’état du véhicule suivant la trajectoire de la , une fausse mesure ponctuelle est délivrée au filtre de Kalman à n=45. L’emplacement de la fausse mesure est indiqué sur les figures 5B et 5C par une ligne verticale en pointillés. La indique par la ligne continue pos_true la position réelle du véhicule tandis que la ligne pos_hat en pointillés indique l’estimation de la position produite par le filtre de Kalman. Egalement, la indique par la ligne continue vel_true la vitesse réelle du véhicule tandis que la ligne vel_hat en pointillés indique l’estimation de la vitesse produite par le filtre de Kalman.
Selon le procédé classique un système de détection d’anomalies évaluera l’innovation z n , ou un indicateur basé sur le carré de celle-ci, aux différentes étapes de l’estimation faite par le filtre de Kalman. La montre en pointillés comment un tel indicateur classique « innovation » varie au cours du processus d’estimation. L’opérateur classique pourra détecter l’anomalie à condition que l’erreur ponctuelle soit suffisamment importante par rapport aux écarts dus au bruit. La flèche A sur la montre le rapport entre les deux pics les plus élevés visible dans l’indicateur classique. On notera que ce rapport n’est pas très grand.
Selon un mode de réalisation de l’invention, on calcule la variation de l’incohérence globale par rapport à chacune des incertitudes de la mesure, ici la dérivée partielle de l’incohérence globale par rapport à R n . Ce nouvel indicateur est représenté par la ligne continue sur la . On notera que le nouvel indicateur est plus à même de distinguer l’anomalie ponctuelle du bruit affectant les mesures puisque le ratio entre les deux pics les plus élevés (indiqué par la flèche B sur la ) est nettement plus important que dans le cas de l’indicateur classique.
Détection d’une anomalie de type rampe Selon un deuxième exemple, au cours de l’opération du filtre de Kalman les mesures GPS dérivent en suivant une rampe : c’est-à-dire qu’il s’agit d’une dérive progressive.
Une représentation très simplifiée de ce type d’anomalie est illustrée sur la . Le schéma de la représente l’estimation de la position d’un véhicule en deux dimensions sur une séquence de 6 instants comme dans le cas de la . Sur la on voit que l’écart entre la mesure délivrée par le capteur GPS et la position réelle du véhicule devient progressivement plus grand.
Considérons un autre exemple où, lors de l’estimation de l’état du véhicule suivant la trajectoire de la , la mesure fournie par le capteur GPS commence à dériver, selon une rampe de pente 0,1, à partir de l’instant n=40 (le début de la dérive étant indiqué sur les figures 6B et 6C par une ligne verticale en pointillés). La indique par la ligne continue pos_true la position réelle du véhicule tandis que la ligne pos_hat en pointillés indique l’estimation de la position produite par le filtre de Kalman. Egalement, la indique par la ligne continue vel_true la vitesse réelle du véhicule tandis que la ligne vel_hat en pointillés indique l’estimation de la vitesse produite par le filtre de Kalman.
La montre en pointillés comment un indicateur classique « innovation » varie au cours du processus d’estimation dans ce cas. Cette fois l’indicateur classique ne permet pas de détecter l’anomalie puisque la majorité des mesures sont affectées.
Selon un mode de réalisation de l’invention, on calcule la variation de l’incohérence globale par rapport aux mesures, c’est-à-dire la dérivée partielle de l’incohérence globale par rapport à y n . Afin de détecter le début de la rampe (dérive de la mesure) l’approche consiste à stocker un catalogue de profils d’anomalies candidats et de tester un hypothétique début de rampe à chaque instant (récursion) de la séquence en calculant le produit scalaire d’une rampe commençant à cet instant avec le gradient de l’incohérence par rapport à la série de mesures. Sur la le produit scalaire mentionné est désigné « Nouvel indicateur », et celui-ci est de même dimension que le gradient, soit une dimension égale au nombre de récursions. Ce procédé permet de détecter le début de la rampe avec une haute précision (celle-ci correspond au pic et à la zone ombragée sur la ).
Détection d’une anomalie de type sinusoïdal Selon un troisième exemple, au cours de l’opération du filtre de Kalman les mesures GPS sont affectées par une erreur sinusoïdale.
La figure 7A indique par la ligne continue pos_true la position réelle du véhicule tandis que la ligne pos_hat en pointillés indique l’estimation de la position produite par le filtre de Kalman. Par ailleurs, la figure 7A indique par la ligne jaune en pointillés un opérateur classique ( ) basé sur l’innovation, et par une ligne verte en pointillés la dérivée partielle de
l’incohérence globale par rapport aux mesures, .
Dans le but de rechercher la fréquence d’une anomalie périodique, on pourrait songer à calculer la transformée de Fourier de l’opérateur classique basé sur l’innovation. Or, comme on le voit sur la , une telle approche n’a pas permis d’identifier la fréquence de l’erreur dans cet exemple.
Par contre, selon un mode de réalisation de l’invention on calcule la transformée de Fourier du groupe de dérivées partielles de l’incohérence
globale par rapport aux mesures ( ), ce qui correspond au produit
scalaire du vecteur contenant toutes ces dérivées avec une série de signaux sinusoïdaux, chaque coefficient de la transformée de Fourier étant l’un de ces produits scalaires. On peut considérer que chacun des signaux sinusoïdaux correspond à un profil de panne respectif. La transformée de Fourier calculée lorsque l’on applique cette approche au présent exemple comporte deux pics importants aux fréquences correspondant à l’erreur de mesure, comme on peut le voir sur la .
A priori, la nature d’une anomalie de mesure éventuelle qui pourrait survenir à un instant donné n’est pas connue d’avance. Dans un mode de réalisation préféré, donc, un système de détection d’anomalies de mesure selon l’invention calcule les dérivées partielles une seule fois et ensuite calcule le produit scalaire du vecteur qui les contient avec chaque profil de panne des différents types. Plus particulièrement, comme les calculs récursifs nécessaires au calcul des dérivées partielles de l’incohérence globale ne sont pas onéreux, un système de détection d’anomalies selon ce mode de réalisation dispose du temps suffisant pour tester une pluralité d’hypothèses quant à la nature et au moment d’apparition d’une anomalie.
On notera que dans l’exemple illustré non limitativement sur la le véhicule V comprend un boîtier de surveillance BB qui est couplé à la batterie de servitude BS et qui est chargé de déterminer, estimer ou mesurer au moins sa température (interne), la tension à ses bornes et son état de charge en cours.
La chaîne de transmission a un GMP qui est, ici, purement électrique et donc qui comprend, notamment, une machine motrice électrique MM1, un arbre moteur AM, une batterie principale BP et un arbre de transmission AT. On entend ici par « machine motrice électrique » une machine électrique agencée de manière à fournir ou récupérer du couple pour déplacer le véhicule V.
La machine motrice électrique MM1 (ici un moteur électrique) est couplée à la batterie principale BP, afin d’être alimentée en énergie électrique, ainsi qu’éventuellement d’alimenter cette batterie principale BP en énergie électrique. Elle est couplée à l’arbre moteur AM, pour lui fournir du couple par entraînement en rotation. Cet arbre moteur AM est ici couplé à un réducteur RD qui est aussi couplé à l’arbre de transmission AT, lui-même couplé à un premier train T1 (ici de roues), de préférence via un différentiel D1.
La machine motrice électrique MM1 est aussi couplée au convertisseur CV qui est aussi couplé indirectement à la batterie de servitude BS, notamment pour la recharger avec de l’énergie électrique issue de la batterie principale BP et convertie (lorsque le GMP est en fonctionnement ou pendant une phase de recharge de la batterie principale BP).
On notera également que dans l’exemple illustré non limitativement sur la le véhicule V comprend un boîtier de distribution BD auquel sont couplés la batterie de servitude BS, le convertisseur CV et le réseau de bord RB. Ce boîtier de distribution BD est chargé de distribuer dans le réseau de bord RB l’énergie électrique stockée dans la batterie de servitude BS ou produite par le convertisseur CV, pour l’alimentation des organes (ou équipements) électriques EE et ES en fonction de demandes d’alimentation reçues.
Comme évoqué plus haut, l’invention propose notamment un procédé de contrôle destiné à permettre le contrôle de la fourniture d’information(s) relative(s) au véhicule V à un usager de ce dernier (V).
Ce procédé (de contrôle) peut être mis en œuvre au moins en partie par un dispositif de contrôle DC du type de celui illustré sur la et comprenant au moins un processeur PR1 et au moins une mémoire MD qui sont agencés pour effectuer des opérations lorsqu’il a été réveillé.
On notera que dans l’exemple illustré non limitativement sur la , le dispositif de contrôle DC fait partie du calculateur principal CP qui fait lui-même partie de l’équipement de supervision ES. Mais il pourrait s’agir d’un équipement comprenant son propre calculateur (comportant le processeur PR et la mémoire MD) et couplé à l’équipement de supervision ES. D’une manière générale, le dispositif de contrôle DC est réalisé sous la forme d’une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou « software »).
Comme illustré non limitativement sur la , le procédé (de contrôle), selon l’invention, comprend une étape 10-80 qui est mise en œuvre lorsque le véhicule V est endormi et que son module de communication par voie d’ondes MC a reçu un message (ou une requête) demandant la fourniture d’au moins une information relative au véhicule V et l’a transmis à l’équipement de supervision ES.
Dans une sous-étape 10 de l’étape 10-80 l’équipement de supervision ES reçoit le message de fourniture d’information(s) et le transmet au dispositif de contrôle DC, alors que le véhicule V est endormi.
L’invention a ainsi une application privilégiée mais non limitative dans le domaine des systèmes de navigation et des systèmes de surveillance.
De façon connue, dans un système de navigation ou de surveillance on se sert fréquemment d’un filtre de Kalman en tant qu’estimateur d’état. Le filtre de Kalman évalue l’état x n de l’objet cible récursivement, à chaque pas de temps n , à partir d’un modèle mathématique du système (notamment un modèle décrivant comment les différents états évoluent les uns en fonction des autres, et comment les mesures dépendent des états) qu’on va appeler « modèle » et d’informations extérieures recueillies par des capteurs, qu’on va appeler « mesures ».
Par exemple, dans un système qui génère une estimation de la position, de l’orientation et de la vitesse d’un objet cible, le modèle comprend notamment des équations cinématiques régissant la trajectoire d’un objet en termes de position, d’orientation et de vitesse. Le modèle peut impliquer certains paramètres dont les valeurs sont connues a priori (ex. l’accélération de la pesanteur) et/ou dont les valeurs peuvent varier selon l’étape n .
Dans la suite, lorsque l’on évoque la temporalisation n on utilisera indifféremment les expressions « récursion », « étape » ou « moment » donné.
Dans le domaine des systèmes de navigation, les capteurs sont souvent associés à une unité de mesure inertielle.
Par exemple, en navigation, il est courant d’utiliser une centrale inertielle couplée à un récepteur GPS pour estimer la position et l’orientation d’un véhicule. La centrale inertielle, composée de gyroscopes et d’accéléromètres, évalue respectivement les changements d’orientation et les forces spécifiques successives du porteur mobile. Par simple opération mathématique d’intégration, ces mesures permettent d’estimer l’état du véhicule en termes de position, vitesse et orientation. L’information communiquée par les GPS permet de calculer la position du véhicule. Un filtre de Kalman fusionne ces informations pour estimer l’état du véhicule. La qualité de la fusion se fait, entre autres, via un bon calibrage des paramètres du filtre. Comme les modèles et les méthodes de fusion de données sont connus on ne les exposera pas plus dans cette demande de brevet.
La cible de l’estimation d’état réalisée par le filtre de Kalman, et l’utilisation de cette estimation, varient selon l’application. Par exemple :
dans un système d’aide à la navigation embarqué dans un véhicule, l’estimation porte sur l’état du véhicule et l’estimation peut servir pour mettre à jour une carte routière affichée au conducteur du véhicule et/ou pour décider quelles directions lui seront données pour parvenir au but de son voyage, dans un système radar, l’estimation porte sur l’état de l’objet surveillé et cette estimation peut servir d’indication de la position de la cible de la surveillance afin que le trajectoire de celui-ci puisse être tracée, dans un véhicule autonome, l’estimation porte sur le véhicule et peut renseigner le module de commande qui pilote le véhicule permettant à ce dernier de décider la prochaine manœuvre, etc.
Le schéma représenté à la illustre de manière simplifiée un système d’estimation d’état 1 comportant un filtre de Kalman 5 associée à une unité de modélisation 10, dans le cadre d’un système de navigation connu doté d’un système de mesure 15. L’exemple représenté à la concerne un système de navigation dont le système de mesure 15 comporte une Unité de Mesure Inertielle (UMI) 18 aidé par un ou par plusieurs capteurs (CAP) 16, dans l’espèce un capteur GPS.
Le filtre de Kalman 5 détermine, récursivement, une estimation de l’état actuel de l’objet cible en se servant de l’estimation précédente ainsi que de l’apport de l’unité de modélisation 10 et des mesures fournies par le système de mesure 15. Ce calcul récursif est illustré de manière schématique par la . Pour une récursion n donnée, La différence entre l’observation prédite à partir de l’état estimé et du modèle et l’observation issue des mesures est appelée innovation.
D’après l’exemple illustré par la , on comprend bien que même avec un modèle mathématique (MOD) approprié 14 du système physique, et des paramètres (PAR) 12 afférents, la qualité des mesures fournies par le(s) capteur(s) 16 a une influence importante sur l’estimation des états.
Plus particulièrement, selon l’exemple de la , tant que le filtre de Kalman 5 présume que les mesures issues du GPS sont fiables, une anomalie de mesure, même faible, fera écarter l’estimation plus ou moins fortement de la situation réelle. En particulier, une telle anomalie est particulièrement difficile à repérer lorsqu’elle croît progressivement au cours du temps. Il est, donc, important de pouvoir repérer des mesures entachées d’anomalies, que ce soit une anomalie qui correspond à une défaillance du capteur (défaut, vieillissement, etc.) ou une anomalie due à une autre cause telle, par exemple, qu’un artefact provenant de l’environnement - comme, par exemple dans le cadre du GPS, les multi-trajets, la réfraction dans l’ionosphère ou dans la troposphère, etc. En général, on souhaite déterminer quand l’anomalie a commencé et quel capteur est affecté.
Dans la suite de la présente demande on décrira l’état de la technique et certains modes de réalisation de l’invention dans le cadre d’un système de navigation comportant une UMI associée à un capteur GPS, mais le détecteur d’anomalies proposé peut être utilisable avec n’importe quel capteur y compris, sans limitations, GPS, LiDAR, Accéléromètre, gyroscope, tout capteur permettant d’estimer l’état d’un porteur mobile, etc.
Afin d’apprécier comment des mesures entachées d’anomalies sont détectées dans l’état de la technique il convient tout d’abord de rappeler le fonctionnement classique d’un filtre de Kalman.
On notera x n l’état de l’objet cible à une étape donnée n . Dans beaucoup d’applications l’état s’exprime en termes d’une pluralité de variables et, donc, x n constitue un vecteur.
Le système évolue selon le modèle mathématique et, donc, on peut considérer que l’état x n de l’objet cible à un moment donné n dépend de l’état x n-1 de l’étape précédente n-1 selon l’équation (1) ci-dessous :
est une vue en perspective de la bague extérieure d’un palier du dispositif de palier de la ,
sont des vues en perspective de la bague extérieure du palier d’un dispositif de palier selon des deuxième, troisième, quatrième et cinquième exemples de réalisation de l’invention, et
Comme cela est visible sur les figures 1 et 2, la surface extérieure 14a de la bague extérieure est pourvue d’un premier groupe d’encoches 28 ménagé axialement d’un côté de la bague extérieure, et d’un deuxième groupe d’encoches 30 ménagé axialement du côté opposé de celle-ci. Dans l’exemple de réalisation illustré, les encoches 28, 30 sont identiques entre elles. Les encoches 28, 30 s’étendent radialement vers l’intérieur à partir de la surface extérieure 14a de la bague.
Dans l’exemple de réalisation illustré, les encoches 28 s’étendent axialement à partir de la face frontale 14c de la bague extérieure. Les encoches 30 s’étendent axialement à partir de la face frontale 14d de la bague extérieure. Les encoches 28, 30 présentent une dimension axiale limitée. Les encoches 28, 30 peuvent être formées par usinage. Alternativement, les encoches 28, 30 pourraient être formées sur la surface extérieure 14a de la bague extérieure à distance des faces frontales 14c, 14d.