INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- un module de formation configuré pour former au moins un groupe de données à partir des variables d’état reçues et des commandes déterminées, chaque groupe de données comprenant les variables d’état et les commandes déterminée correspondant à une pluralité d’instants de réceptions successifs,
- un module d’affectation configuré pour affecter, pour le ou chaque groupe de données, au moins un état de l’aéronef aux variables d’état reçues et au moins une action de pilotage aux commandes déterminées, et pour générer une règle de pilotage comportant l’au moins un état et l’au moins une action de pilotage, et
- un module de transmission configuré pour transmettre, à un dispositif d’affichage, au moins une règle de pilotage en vue de son affichage à destination d’un pilote de l’aéronef.
En outre, l’invention a pour objet un système d’assistance au pilotage d’un aéronef comprenant un tel dispositif électronique d’aide au pilotage et un dispositif d’affichage configuré pour recevoir au moins une règle de pilotage depuis le dispositif d’aide au pilotage et pour afficher ladite règle à destination du pilote de l’aéronef.
la est une vue schématique d’un système d’assistance au pilotage d’un aéronef selon l’invention, comprenant un dispositif électronique d’aide au pilotage selon l’invention ;
la est une représentation d’une classification de commandes de pilotage déterminées par le dispositif électronique d’aide au pilotage de la ;
la est une vue d’une trajectoire de l’aéronef calculée par le système d’assistance au pilotage de la ; et
la est un organigramme d’un procédé d’aide au pilotage selon l’invention, mis en œuvre par le dispositif d’aide au pilotage du système d’assistance au pilotage de la .
En référence à la , on décrit un système 10 d’assistance au pilotage d’un aéronef. Le système d’assistance 10 est configuré pour fournir, à un pilote 15 de l’aéronef, des règles de pilotage. Le système d’assistance 10 est connecté à un dispositif 20 de génération de variables d’état VE i de l’aéronef qui sera décrit ci-après.
Dans la suite de cette description, on entend par « aéronef » un engin volant propre à être piloté par le pilote 15, tel qu’un avion, un hélicoptère, ou un drone. En particulier, le pilote 15 de l’aéronef est soit embarqué au sein de l’aéronef, notamment dans le cas d’un avion ou d’un hélicoptère, soit déporté dudit aéronef, notamment dans le cas d’un drone.
Le système d’assistance 10 comprend un dispositif électronique d’aide au pilotage 25 et un dispositif d’affichage 30.
Le dispositif 20 de génération de variables d’état est par exemple un environnement de simulation de l’aéronef. Le dispositif de génération 20 est configuré pour simuler le comportement de l’aéronef le long d’une trajectoire comportant des points de passage (de l’anglais waypoint ). Plus spécifiquement, le dispositif de génération 20 est configuré pour simuler le comportement de l’aéronef entre une position initiale et une position finale. La position finale correspond de préférence au dernier point de passage de la trajectoire. Si l’aéronef a atteint la position finale ou suite à l’expiration d’un délai maximal prédéfini, le dispositif de génération 20 recommence la simulation en repositionnant l’aéronef à la position initiale.
- R la distance entre le conducteur de courant 31 et les cellules de mesure 33-1 et 33-2 en mm,
- w le diamètre du faisceau de lumière 9 dans les cellules de mesure 33-1 et 33-2 en mm (on suppose que le diamètre est contant),
- longueur de la section de mesure d’une cellule en mm de la partie du chemin du faisceau de lumière 9 qui est colinéaire avec le champ magnétique B.
, cette fourchette est dépendante de la transition énergétique choisie de rubidium.
Pour remonter à la valeur absolue du courant I à mesurer, on peut par exemple recourir à un calibrage pour déterminer la correspondance entre le signal de mesure S et la valeur du courant électrique parcourant le conducteur 31.
Ainsi, on dispose d’un dispositif de mesure 1 fiable et très sensible étant donné que l’influence des champs magnétiques d’environnement B T , notamment le champ magnétique terrestre, peut être éliminée des mesures de courant. En effet, pour un montage du dispositif de mesure donné, dans l’équation (14), le courant I à mesurer varie linéairement avec la variation de l’angle de polarisation. Du fait du montage 3 choisi, l’influence d’un champ magnétique d’environnement B T est diminué voir éliminé et l’utilisation du système d’absorption 13 permet de s’affranchir des variations de température.
L’exemple 2 est montré sur la . Comme on peut le voir, le montage 3 de cellules de mesures est globalement identique à celui de la à la différence près que l’on utilise un seul faisceau de lumière polarisée 9 de la et que l’on a disposé des éléments optiques 34-1 et 34-2 de renvoi du faisceau de lumière.
Selon un exemple, il peut s’agir de simples réflecteurs, miroirs ou primes, qui ont pour effet de tourner l’angle de rotation de 90°. Dans ce cas, il faut tenir compte du nombre de réflecteurs disposés sur le chemin optique parcouru lors de l’exploitation du signal de mesure du système de polarimétrie 11 pour déterminer la variation de l’angle de polarisation du à l’effet Zeeman. Bien entendu, cela peut aussi être pris en compte par une calibration lors de laquelle on mesure la variation de l’angle de rotation de la polarisation en fonction d’un courant connu parcourant le conducteur électrique 31.
Selon une alternative les éléments optiques 34-1 et 34-2 de renvoi du faisceau de lumière sont à maintien de polarisation. Il peut par exemple s’agir de deux miroirs ou de deux prismes qui sont disposés de sorte que le basculement de 90° de la polarisation par un premier réflecteur est annulé par un basculement en sens inverse de -90° par un second réflecteur. Il peut aussi s’agir par exemple de fibres à maintien de polarisation.
Ces considérations concernant les éléments optiques de renvoi s’appliquent bien entendu à tous les exemples décrits utilisant ces éléments optiques de renvoi.
Ces éléments 34-1 et 34-2 sont disposés afin que le faisceau de lumière parcoure successivement la au moins une paire de sections de mesure définit respectivement par les cellules de mesure 33-1 et 33-2.
Les éléments optiques 34-1 et 34-2 de renvoi du faisceau de lumière comprennent par exemple un prisme de renvoi ou un miroir.
Ce montage selon la fonctionne de la même façon que celui de la . Il est plus simple dans la mesure où on utilise un seul système de polarimétrie balancé 11 et un seul système d’absorption 13.
L’installation complète du dispositif de mesure 1 est donc celui de la où le montage de cellules de mesure 3 de la qui y sont schématiquement représenté, est réalisé par le montage de la . Ceci va aussi s’appliquer aux exemples qui suivent.
Par exemple, chaque face 18 présente une longueur L et une largeur E sensiblement égales à 5 mm, ce qui est adapté par exemple pour une utilisation avec un faisceau de rayons X présentant une dimension transverse de 4 mm. De telles dimensions de faisceau de rayons X sont typiques de l’analyse des aubes de turbine.
Avantageusement, le bloc principal 12 présente un plan médian P, perpendiculaire à la direction de traversée X, qui est un plan de symétrie pour la macrostructure du bloc principal 12. Le plan médian suit une ligne neutre de chacune des portions 16.
Les pions 14 sont des blocs monocristallins de petites dimensions, avantageusement de même nuance que le superalliage du bloc principal 12, avec une orientation cristalline différente et connue.
Chaque pion 14 présente des dimensions comprises, par exemple, entre 0,1 mm et 3 mm.
Chaque pion présente une forme cubique ou parallélépipédique, avec des rapports d’aspect compris entre 1 et 10.
Les pions 14 permettent de simuler la présence de défauts dans la structure monocristalline lorsqu’ils sont placés en contact avec les faces 18 du bloc principal 12. Les pions 14 peuvent être placés en amont ou en aval du bloc principal 12, relativement à la direction de traversée X.
Un procédé de calibration mettant en œuvre l’ensemble de calibration 10 va maintenant être décrit, en référence aux figures 2 à 4.
Le procédé est mis en œuvre au moyen d’un dispositif d’analyse cristallographique 30, comprenant une source 32, adaptée pour émettre un faisceau 34 de rayons X, et un capteur bidimensionnel 36 disposé en regard de la source 32, dans le chemin du faisceau 34.
Le bloc principal 12 est mis en place entre la source 32 et le capteur 36, avec le faisceau 34 dirigé contre l’une des faces 18 d’une portion 16 à mesurer.
Le procédé comprend ensuite une étape de mesure d’un signal de base de ladite portion 16, représentée sur la , au cours de laquelle la source 32 est mise en marche et émet le faisceau 34 incident sur le bloc principal 12, au niveau de la portion 16 à mesurer. Le faisceau 34 est émis selon la direction de traversée X et est incident de manière sensiblement perpendiculaire sur la face 18.
Les rayons X du faisceau 34 présentent par exemple une énergie comprise entre 50 et 200 keV. Le faisceau présente par exemple une puissance totale de l’ordre de 4000 W.
Le faisceau 34 traverse la portion 16 et atteint le capteur 36, qui enregistre un signal de diffraction bidimensionnel correspondant au signal de base de la portion 16, en l’absence de défauts dans la structure monocristalline.
Le procédé peut comprendre une étape d’optimisation des paramètres d’acquisition à partir du signal de base de la portion 16.
Au cours de cette étape d’optimisation, les paramètres du capteur 36 sont ajustés pour améliorer la résolution du signal de base de la portion 16 mesuré. Cette optimisation est spécifiquement adaptée à la portion 16 mesurée.
Le procédé comprend ensuite une étape de mise en place d’un pion 14 contre une face 18 de la portion 16.
Le pion 14 est notamment mis en place au-dessus du bloc principal 12, relativement à la gravité, de manière à être maintenu en contact avec la face 18 au cours de la mesure, sans nécessiter de maintien externe perturbant le passage des rayons.
On présente, en relation avec la , les principales étapes d’un tel procédé, dans un mode de réalisation particulier de la technique proposée.
Dans une étape 13, l’unité de traitement numérique obtient une fréquence d'échantillonnage associée à un signal numérique représentatif du signal d’entrée du dispositif électronique. Selon la nature de ce signal d’entrée, le signal numérique représentatif du signal d’entrée peut être :
- ou bien le signal d’entrée lui-même, si celui-ci est déjà un signal numérique, auquel cas la fréquence d’échantillonnage correspond à la fréquence d’apparition des valeurs du signal d’entrée ;
- ou bien le résultat d’une étape 12 de conversion analogique vers numérique du signal d’entrée, si celui-ci est un signal analogique, auquel cas la fréquence d’échantillonnage correspond à la fréquence à laquelle le signal analogique d’entrée est échantillonné, l’étape 12 de conversion analogique vers numérique étant éventuellement précédée d’une étape 11 de conditionnement du signal analogique d’entrée comprenant par exemple des opérations d’amplification et/ou de filtrage permettant de préparer le signal avant son traitement.
Dans une étape 14, l’unité de traitement numérique obtient une valeur de temps de propagation de groupe, dite valeur de temps de propagation de groupe négatif cible en ce sens qu’elle représente l’avance temporelle visée pour le signal de sortie, vis-à-vis du signal d’entrée. Une telle valeur est par exemple programmée manuellement par un utilisateur, en tenant compte de certaines contraintes à respecter afin d’assurer une génération optimale du temps de propagation de groupe négatif cible. Ainsi, selon une caractéristique particulière, la valeur de temps de propagation de groupe négatif cible est inférieure ou égale au quart de la variation instantanée du signal d’entrée (i.e. d’un temps de montée courant ou d’un temps de descente courant du signal d’entrée, selon les cas) lorsque celui-ci est non déterministe, ou au quart de la période du signal d’entrée lorsque celui-ci est périodique. Des contrôles mis en œuvre par l’unité de traitement numérique peuvent éventuellement être implémentés, de manière à assurer que cette contrainte est respectée.
Dans une étape 15, l’unité de traitement numérique détermine un ensemble de coefficients d’une équation aux différences, en fonction de la fréquence d’échantillonnage obtenue en étape 13 et de la valeur de temps de propagation de groupe négatif cible obtenue en étape 14.
L’équation aux différences a la forme générale suivante :
L’équation aux différences permet notamment de calculer la valeur courante du signal de sortie en fonction de la valeur courante du signal d’entrée et, selon les cas, d’un certain nombre de valeurs précédentes du signal d’entrée et du signal de sortie, ces valeurs étant pondérées grâce aux coefficients déterminés en étape 15.
Selon une caractéristique particulière, la forme de l’équation aux différences (et plus particulièrement le nombre de coefficients calculés en étape 15) est déterminée en fonction d’un mode de fonctionnement sélectionné par l’utilisateur, parmi un mode récursif et un mode non récursif, et en fonction d’un ordre sélectionné pour ledit mode de fonctionnement. Le mode de fonctionnement peut par exemple correspondre à un mode de type réponse impulsionnelle infinie d’ordre 1 (IIR d’ordre 1), un mode de type réponse impulsionnelle infinie d’ordre 2 (IIR d’ordre 2), un mode de type réponse impulsionnelle finie d’ordre 1 (FIR d’ordre 1), un mode de type réponse impulsionnelle finie d’ordre 2 (FIR d’ordre 2), etc.
On décrit maintenant un exemple de détermination des coefficients de l’équation aux différences dans le cas d’un mode de fonctionnement de type réponse impulsionnelle infinie d’ordre 1 (IIR d’ordre 1) permettant de générer une fonction « temps de propagation de groupe négatif – passe-bas » (NGD PB). Dans un tel mode de fonctionnement, l’équation aux différences prend la forme suivante :
La représente le synoptique classique de la fonction numérique de type réponse impulsionnelle infinie d’ordre 1 :
où x(n) et y(n) sont respectivement les entrée et sortie discrètes, et n l’indice des échantillons (n=1,2,…).
Les coefficients , et de l’équation aux différences (1) sont par exemple déterminés à partir de la forme canonique premier ordre analogique d’une fonction NGD PB, comme montré ci-après. Plus particulièrement, des études ont montré que la fonction de transfert (FT) analogique du premier ordre suivante est susceptible de se comporter comme une fonction NGD PB non familière :
avec s la variable de Laplace, et a et b des coefficients réels.
- l’aéronef a le vent de face,
- l’aéronef a le vent de derrière,
- l’aéronef a le vent de côté par la droite, et
- l’aéronef a le vent de côté par la gauche.
Le module d’affectation 60 est par exemple configuré en outre pour calculer, pour chaque groupe, une moyenne temporelle de la valeur de chaque variable d’état VE i du groupe. On entend par « moyenne temporelle », la moyenne calculée entre tous les instants de réception T i des variables d’état VE i du groupe.
Le module d’affectation 60 est configuré pour ensuite affecter aux variables d’état VE i de chaque groupe, l’au moins un état par comparaison des valeurs moyennes des variables d’état VE i aux intervalles correspondant à chaque état dans le tableau de correspondance d’états.
Il est clair que le module d’affectation 60 est par exemple configuré pour affecter plusieurs états aux variables d’état VE i d’un groupe de données.
Dans l’exemple de la , le module d’affectation 60 est par exemple configuré pour affecter aux variables d’état VE i du groupe correspondant à la portion 85, les états suivants: l’aéronef est proche du prochain point de passage, l’aéronef est légèrement au-dessus du prochain point de passage, l’aéronef est légèrement à droite du prochain point de passage, l’aéronef est loin du précédent point de passage, l’aéronef est très au-dessus du précédent point de passage, l’aéronef est très à droite du précédent point de passage, le sinus de l’angle de roulis est fortement négatif, le vent au contact de l’aéronef est faible, et l’aéronef a le vent de face.
Le module d’affectation 60 est en outre configuré pour générer, pour chaque groupe, une règle de pilotage comportant l’au moins un état et l’au moins une action de pilotage, affectés au groupe.
Dans l’exemple de la , la règle de pilotage générée pour la portion 85, est par exemple :
- lorsque l’aéronef est proche du prochain point de passage, l’aéronef est légèrement au-dessus du prochain point de passage, l’aéronef est légèrement à droite du prochain point de passage, l’aéronef est loin du précédent point de passage, l’aéronef est très au-dessus du précédent point de passage, l’aéronef est très à droite du précédent point de passage, le sinus de l’angle de roulis est fortement négatif, le vent au contact de l’aéronef est faible, et l’aéronef a le vent de face,
- effectuer : un virage vers la gauche de l’aéronef, une descente de l’aéronef, et une décélération de l’aéronef.
En complément facultatif, le module d’affectation 60 est en outre configuré pour calculer, pour chaque groupe, une première différence entre la valeur de la contrainte de pilotage CP d au dernier instant de réception T d parmi les instants de réception T i des variables d’état VE i du groupe de données et la valeur de la contrainte de pilotage CP p au premier instant de réception T p parmi les instants de réception T i des variables d’état VE i du groupe de données.
Le premier instant de réception T p est le premier, i.e. le plus ancien des instants de réception T i des variables d’état VE i du groupe. De manière analogue, le denier instant de réception T d est le dernier, i.e. le plus récent des instants de réception T i des variables d’état VE i du groupe.
Le module d’affectation 60 est configuré pour alors affecter aux valeurs de la contrainte de pilotage CP i , un effet à court terme sur la contrainte de pilotage, à partir de la première différence et du tableau de correspondance de contraintes de pilotage. Chaque effet à court terme est par exemple un libellé textuel décrivant si la ou les actions mises en œuvre, lorsque l’aéronef est dans le ou les états, est positif ou non sur la contrainte de pilotage dans un délai bref. A titre d’exemple, les effets à court terme sont choisis parmi un groupe consistant en :
- un effet à court terme très négatif sur la contrainte de pilotage,
La présente un exemple d’obtention d’une carte de mouvements, dans certains modes de réalisation du procédé de la présente demande.
La présente un exemple d’obtention d’histogrammes à partir d’une partie de carte de mouvements, dans certains modes de réalisation du procédé de la présente demande.
La présente un exemple d’obtention de formes géométriques englobantes à partir des histogrammes de la , dans certains modes de réalisation du procédé de la présente demande.
La présente un exemple d’obtention d’une nouvelle forme géométrique englobante à partir d’histogrammes relatifs à une des formes géométriques englobantes de la , dans certains modes de réalisation du procédé de la présente demande.
La présente un exemple de formes géométriques englobantes obtenues à partir de la partie de carte de mouvements de la , en fin de segmentation, selon certains modes de réalisation du procédé de la présente demande.
La présente un exemple d’obtention d’une forme géométrique englobante à partir de la carte de mouvements de la , dans certains de modes de réalisation du procédé de la présente demande.
La présente un exemple de ligne d’intérêt d’une carte de mouvements, selon certains modes de réalisation du procédé de la présente demande.
La présente un exemple d’application au comptage de piétons du procédé de la présente demande, dans certains de ses modes de réalisation.
5. Description des modes de réalisation La présente demande propose une solution se basant sur une analyse d’un flux vidéo représentant une scène (ou zone) à surveiller, pour détecter des objets en mouvements dans cette scène. Un mouvement au sein de la scène surveillée se traduira par des différences entre des images successives du flux vidéo.
Selon certains modes de réalisation du procédé de la présente demande, les différences entre plusieurs images successives du flux peuvent permettre d’obtenir une carte représentative des mouvements survenus dans la scène surveillée entre ces images. Cette carte est aussi appelée dans la suite de la présente demande « carte de mouvements ».
La carte de mouvements est découpée en portions indiquant la présence ou l’absence de mouvement, entre ces images, sur des zones de la scène. Dans certains modes de réalisation, le procédé de la présente demande peut mettre en œuvre un regroupement de portions associées à des zones en mouvement (aussi appelées portions de mouvement par simplification) et leur association à des objets ainsi, qu’optionnellement, un suivi de ces objets au fil des cartes de mouvements. Il peut être possible par exemple de compter ces objets, de les identifier, ou de générer des statistiques relatives à ces objets.
Dans les exemples détaillés ci-après, la scène à surveiller une scène d’autoroute, sur laquelle circulent des véhicules en mouvement (voiture, camion, moto...). Il est clair cependant que certains modes de réalisation du procédé objet de la présente demande peuvent être mis en œuvre dans d’autres environnements (notamment pour d’autres types de scènes à surveiller (par exemple un atelier d’usine, un centre commercial, une pièce d’habitation, une rue commerçante, un point de passage d’animaux etc..) pour la détection d’objets divers (robots, véhicules, piétons, animaux, etc.)
Ici, comme schématisé sur l’ensemble des figures, la carte SIM 120 est formée dans le corps 110 du support 100 et est en outre détachable du corps 110.
Le corps 123 de la carte SIM 120 a alors par exemple une épaisseur inférieure ou égale à une épaisseur e du corps 110 du support 100.
De même, la longueur et la largeur de la carte SIM sont inférieures, ou au maximum égales, respectivement à une longueur L et une largeur l du corps 110 du support 100.
Pour que la carte SIM 120 soit détachable du corps 110, le support 100 comporte une ligne de rupture 125 qui entoure la carte SIM 120.
Une ligne de rupture désigne ici une ligne présentant une fragilité accrue par rapport à une zone environnante du corps, apte à se rompre lorsque certaines actions mécaniques sont exercées sur celle-ci. Ainsi, un utilisateur peut détacher un élément détachable par rapport au corps en appuyant sur l'élément détachable ou autour de l'élément détachable.
Une telle ligne de rupture peut donc par exemple être réalisée dans le corps par poinçonnage et/ou usinage, et/ou toute autre technique de découpage, voire par moulage du corps.
Ici, la ligne de rupture 125 délimite le contour 124 de la carte SIM 120.
La ligne de rupture 125 est par exemple formée par une partie du corps 110 d’épaisseur amoindrie et/ou par au moins un évidement discontinu 125a, i.e. interrompu par au moins un pont de matière 125b, voire au moins deux ponts de matière, reliant l’élément détachable, ici la carte SIM 120, au corps 110.
Ainsi, avant détachement, l'élément détachable, ici la carte SIM, est maintenu dans le corps du support au moyen de l'épaisseur résiduelle de matière et/ou des ponts de matière, au niveau de cette ligne de rupture.
Eventuellement, le pont de matière 125b peut être localement aminci, par exemple par une étape de prédécoupe dans laquelle, de chaque côté du support, une lame vient découper la matière et y créer une entaille. Il reste alors une épaisseur moindre entre les deux entailles formées de part et d’autre du support, ce qui facilite ensuite le retrait de la carte SIM par un utilisateur.
Par exemple, sur la , la ligne de rupture 125 comporte une ligne de prédécoupe 125c sur une partie du contour de la carte SIM 120. Celle-ci pourrait également être un évidement par exemple.
Selon l’invention, le support 100 comporte en outre un autrement élément détachable formant un éjecteur de SIM 130.