INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
On connait de l’art antérieur, notamment de US2018/0322777A1, des solutions mettant en œuvre des grilles d’occupation de l’espace environnant le véhicule automobile. Toutefois ces grilles présentent des inconvénients : - elles modélisent une zone de dimension fixe, sans adapter la modélisation au contexte de circulation du véhicule automobile, ou - les cellules constituant la grille ne peuvent prendre que trois états : libre, occupé ou indéfini.
Le but de l’invention est de fournir un dispositif et procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile remédiant aux inconvénients ci-dessus et améliorant les dispositifs et procédés de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile. En particulier, l’invention permet de réaliser un dispositif et un procédé qui soient simples et fiables et qui adaptent la modélisation de l’environnement au contexte de circulation du véhicule, et qui fournissent une description enrichie de l’état des cellules d’une grille d’occupation particulièrement adapté aux prises de décision tactiques.
A cet effet, l’invention porte sur un procédé de modélisation d’un environnement d’un premier véhicule automobile. Le premier véhicule automobile comprend : - un ensemble de moyens de perception, - un module de décision, et - un module de modélisation géométrique d’un ensemble de voies de circulation à prendre en compte par le module de décision, l’ensemble de voies comprenant des voies de premier ordre interagissant directement avec une voie de circulation où circule le premier véhicule automobile et des voies de second ordre interagissant avec les voies de premier ordre.
En outre, le procédé de modélisation comprend : - une première étape de construction d’un modèle géométrique, par le module de modélisation géométrique, d’un ensemble de voies de circulation du premier ordre et du second ordre et de décomposition des voies de circulation en un ensemble de cellules de longueur identique, - une deuxième étape d’estimation, à partir de données issues de l’ensemble de moyens de perception, d’un premier état d’occupation de chaque cellule de l’ensemble de cellules comme étant soit un état libre, soit un état occupé, soit un état indéterminé, l’état indéterminé étant attribué à une cellule située hors d’un champ de vue de l’ensemble de moyens de perception et/ou à une cellule au moins partiellement cachée par un obstacle situé entre le premier véhicule et la cellule, - une troisième étape de définition, à partir de données issues de l’ensemble de moyens de perception, d’un deuxième état d’occupation pour chaque cellule donnée dont le premier état d’occupation est indéterminé, comprenant une sous-étape d’attribution d’un état neutralisé à la cellule donnée si un deuxième véhicule, distinct du premier véhicule automobile et circulant sur une voie de deuxième ordre, occupe une première cellule située au croisement d’une voie de premier ordre et de la voie de second ordre et en aval de la cellule donnée selon le sens de circulation de la voie de premier ordre, - une quatrième étape de transmission au module de décision d’un modèle environnemental comprenant une association d’un état d’occupation à chaque cellule du modèle géométrique, l’état d’occupation d’une cellule étant le deuxième état s’il est défini, sinon l’état d’occupation d’une cellule étant le premier état.
La troisième étape peut comprendre, suite à la sous-étape d’attribution d’un état neutralisé, une sous-étape d’attribution d’un état sécurisé à la cellule donnée comprenant une détermination d’une zone d’arrêt d’urgence associée à chaque véhicule environnant le premier véhicule automobile.
La détermination d’une zone d’arrêt d’urgence peut comprendre : - une détermination d’un ensemble de trajectoires possibles du véhicule environnant, puis - pour chaque trajectoire possible, * un calcul d’une distance d’arrêt du véhicule environnant et * une détermination d’un groupe de cellules adjacentes situé sur la trajectoire possible, à l’avant du véhicule environnant et à une distance du véhicule environnant inférieure à la distance d’arrêt du véhicule environnant, la zone d’arrêt d’urgence du véhicule environnant pouvant être l’intersection des groupes de cellules adjacentes associés à chaque trajectoire possible, puis - une attribution d’un état sécurisé à la chaque cellule de la zone d’arrêt d’urgence dont le deuxième état d’occupation est différent de l’état neutralisé.
La deuxième étape d’estimation d’un premier état de chaque cellule de l’ensemble de cellules peut comprendre une superposition de l’ensemble de cellules et d’une carte de répartition d’un espace couvert par le champ de vue en zones libres, occupées ou indéterminées, la carte de répartition étant issue de l’ensemble de moyens de perception. L’état d’une cellule peut être : - occupé si un premier nombre de points de la cellule se situant dans une ou plusieurs zones occupées de la carte de répartition est supérieur à un premier seuil donné, sinon - libre si un deuxième nombre de points de la cellule se situant dans une ou plusieurs zones libres de la carte de répartition est supérieur à un deuxième seuil donné, sinon - indéterminé. Les premier et deuxième seuils donnés peuvent être soit un nombre minimal de points en valeur absolue, soit un pourcentage minimal d’un nombre total de points contenus dans la cellule.
La carte de répartition peut comprendre une représentation de l’espace environnant le premier véhicule automobile par des polygones, ou par une grille d’occupation, ou par une carte de disparité.
Les moyens de perception peuvent fournir des données de perception et un indice de confiance associé aux données de perception, et la première étape de construction d’un modèle géométrique peut comprendre : - une sous-étape de réception de données de perception issues de l’ensemble de moyens de perception, et d’un indice de confiance associé aux données de perception, - une sous-étape de calcul d’un pas de discrétisation optimisé en fonction de l’indice de confiance, - une sous-étape de transmission du pas de discrétisation optimisé au module de modélisation géométrique, puis - une sous-étape de réception d’un modèle géométrique issu du module de modélisation géométrique, le modèle géométrique comprenant un ensemble de voies de premier et de second ordre décomposées en un ensemble de cellules de longueur optimisée.
La sous-étape de calcul d’un pas de discrétisation optimisé peut comprendre : - une minimisation d’un nombre de cellules faussement négatives, une cellule faussement négative étant estimée dans l’état libre, dans l’état neutralisé ou dans l’état sécurisé alors qu’elle est en réalité dans l’état occupé, et optionnellement, - une minimisation d’un nombre de cellules faussement positives, une cellule faussement positive étant estimée dans l’état occupé, alors qu’elle est en réalité dans l’état libre, dans l’état neutralisé ou dans l’état sécurisé.
L’invention porte en outre sur un dispositif de modélisation d’un environnement d’un premier véhicule automobile, le premier véhicule automobile étant équipé d’un moyen de contrôle autonome de mouvement et d’un module de décision. Le dispositif comprend des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé tel que défini précédemment.
La dispersion des particules métalliques dans un solvant peut être une encre pour l’impression d’un circuit électronique, notamment sur un support rigide ou flexible. Le circuit électronique peut être tout ou partie d’une antenne RFID/NFC du domaine des télécommunications, d’un panneau d’éclairage et de retour haptique pour l’automobile, ou d’un capteur, notamment d’un capteur de température, d’un capteur de pression, d’un capteur de pH, ou d’une jauge de contrainte. Un tel capteur peut être destinés à des applications dans les domaines de l’énergie, du bâtiment et des travaux publics, ou de l’agroalimentaire.
Premier mode de mise en œuvre principal
Le procédé selon le premier mode de mise en œuvre principal de l’invention comprend la fourniture d’une composition réactive 45 comprenant un solvant, des composés dans le solvant, au moins un des composés contenant un métal sous une forme oxydée, la réaction entre les composés conduisant à la synthèse des particules métalliques.
Le métal sous une forme oxydée présente un degré d’oxydation supérieur ou égal à 1. En particulier, il présente un degré d’oxydation égal à 1 ou 2, de préférence égal à 1.
De préférence, le composé contenant le métal sous une forme oxydée est un oxyde métallique. En particulier, l’oxyde métallique peut être choisi parmi un oxyde de cuivre, un oxyde de zinc, un oxyde de nickel, un oxyde d’argent et leurs mélanges. Par exemple, l’oxyde métallique est choisi parmi CuO, Cu 2 O, ZnO, NiO, Ag 2 O et leurs mélanges.
De préférence, le composé contenant le métal sous une forme oxydée est un oxyde de cuivre, notamment CuO et/ou Cu 2 O. De préférence, le métal sous une forme oxydée est Cu 2 O.
Le composé contenant le métal sous une forme oxydée peut être dispersé et/ou solubilisé dans le solvant. De préférence, il est dispersé dans le solvant.
La composition réactive peut comporter à titre d’un des composés un agent réducteur, par exemple en solution ou en dispersion dans le solvant.
La composition réactive peut comporter à titre d’un des composés un agent stabilisant pour stabiliser la dispersion de particules.
Dans une variante de mise en œuvre, la composition réactive peut comprendre de l’oxyde de cuivre Cu 2 O, du glucose de formule C 6 H 12 O 6 comme agent réducteur, et du gluconate de sodium de formule NaC 6 H 11 O 7 et sulfate de sodium de formule Na 2 SO 4 comme agents stabilisants, en dispersion et/ou en solution dans l’eau.
La synthèse de la dispersion des particules métalliques à partir de la composition réactive peut être une des étapes d’un procédé de fabrication comportant plusieurs réactions consécutives. Notamment, la composition réactive est mise en œuvre à la dernière étape du procédé de fabrication. Par exemple, lorsque le composé contenant le métal sous une forme oxydée est Cu 2 O, la composition réactive peut être préalablement obtenue à partir de sulfate de cuivre.
La réaction entre les composés conduisant à la synthèse des particules métalliques peut être une réaction d’oxydo-réduction, de préférence la réaction suivante :
Le volume de la composition réactive peut être compris entre 100 mL et 100 L, de préférence entre 10 L et 80 L. La réaction de synthèse peut durer entre 1 min et 20 heures, notamment en fonction de plusieurs paramètres, en particulier en fonction du volume total.
Par ailleurs, le procédé peut comprendre la circulation en boucle fermée de la composition réactive dans une circuiterie 35. La circuiterie 35 peut comprendre une ou plusieurs boucles fermées de circulation, de préférence une seule boucle fermée. La composition réactive peut être mise en circulation dans la circuiterie au moyen d’une pompe 30. De préférence, la circuiterie comporte un réservoir 40 et un tuyau débouchant à son amont et à son aval dans le réservoir. La pompe peut être configurée pour pomper le liquide du réservoir 40 vers le tuyau. Le tuyau peut avoir un diamètre compris entre 1 mm et 15 mm. La composition réactive 45 présente dans le réservoir 40 peut être maintenue sous agitation.
A l’étape i), la spectrométrie et la mesure de la capacitance électrique peuvent être réalisées sur la même boucle fermée de circulation. L’association de la spectrométrie à dispersion d’énergie de rayons X, qui permet de déterminer, dans la portion de mesure spectrométrique 15, la concentration du métal dans la composition réactive, et de la mesure de la capacitance électrique permet avantageusement de déterminer le degré d’oxydation du métal et donc l’avancement de la réaction d’oxydo-réduction.
Selon le premier mode de mise en œuvre principal du procédé, l’étape b) comporte la répétition du cycle. Le cycle peut être répété à une fréquence allant de 0,1 s -1 à 100 s -1 , de préférence de 0,5 s -1 à 1 s -1 .
Selon un mode de réalisation, l’unité de commande comprend une mémoire comprenant un programme d’un scénario domotique et en ce que l’unité de commande lance le scénario domotique lorsque la valeur du deuxième signal numérique est supérieure ou égale au deuxième seuil correspondant à un événement de présence en transmettant des signaux de commandes à différent moment à un ou plusieurs dispositifs domotiques externes.
Un autre aspect de l’invention concerne un procédé de commande domotique d’un dispositif de commande domotique selon le premier aspect de l’invention avec ou sans les différentes caractéristiques d’un ou des modes de réalisations décrits, comprenant les étapes: de détection d’un signal analogique en sortie d’un capteur de mouvement de chaleur de type pyroélectrique infrarouge, d’un premier traitement du signal analogique en sortie du capteur de mouvement de chaleur de type pyroélectrique infrarouge par un premier étage d’amplification et filtrage, pour obtenir un premier signal analogique traité, d’un deuxième traitement du premier signal analogique traité par un deuxième étage d’amplification et filtrage, pour obtenir un deuxième signal analogique traité de conversion du premier signal analogique traité en un premier signal numérique comprenant une valeur numérique, de conversion du deuxième signal analogique traité en un deuxième signal numérique comprenant une valeur numérique, de comparaison du premier signal numérique à un premier seuil, de comparaison du deuxième signal numérique à un deuxième seuil, de commander un dispositif lumineux lorsque la valeur du premier signal numérique est supérieure ou égale au premier seuil, de produire et envoyer un signal de commande d’un dispositif domotique externe lorsque la valeur du deuxième signal numérique est supérieure ou égale au deuxième seuil.
Selon un mode de réalisation du procédé, dans : l’étape de conversion du premier signal analogique traité en un premier signal numérique, comprend une sous étape : de calcul de la moyenne de la sortie du premier étage durant un certain temps en utilisant un filtre passe bas pour obtenir une première composante continue du signal, de mesure d’un premier bruit en comparant la valeur minimale et la valeur maximale du premier signal traité, de détermination de la valeur numérique du premier signal, en fonction du premier bruit mesuré et de la première composante continue du signal, l’étape de conversion du deuxième signal analogique traité en un deuxième signal numérique comprend les sous étapes : de calcul de la moyenne de la sortie du deuxième étage durant un certain temps en utilisant un filtre passe bas pour obtenir une deuxième composante continue du signal, de mesure d’un deuxième bruit en comparant la valeur minimale et la valeur maximale du deuxième signal traité, de détermination de la valeur numérique du deuxième signal en fonction du deuxième bruit mesuré et de la deuxième composante continue du signal.
montre une représentation schématique d’un dispositif de commande domotique selon un mode de réalisation de l’invention.
montre une vue schématique d’une façade de commande d’un dispositif de commande domotique selon un exemple du mode de réalisation de l’invention.
montre une représentation schématique de détection de mouvement de chaleur.
La montre une représentation d’un schéma de principe d’un dispositif de commande domotique D selon un premier mode de réalisation.
Le dispositif de commande domotique D comprend un capteur de mouvement de chaleur 1 de type pyroélectrique infrarouge, produisant un signal analogique 10. Le signal analogique 10 a, dans cet exemple, une amplitude d’environ 1mv. Le capteur de mouvement de chaleur 1 est capable de percevoir les radiations de chaleur émises dans son environnement. Le capteur de mouvement de chaleur 1 peut comprendre une configuration d’équilibrage pendant une période prédéterminée par rapport à la configuration de température qu'il perçoit dans son champ d'action et ensuite s’active par toute variation de température rapide, même infime, par rapport à cette configuration d’équilibrage en transmettant un signal analogique.
Le dispositif de commande domotique D comprend, dans cet exemple, une boite d’encastrement 9 pour s’encastrer dans une paroi telle qu’un mur d’une pièce par exemple une chambre d’hôtel.
Le dispositif de commande domotique D comprend une interface homme/machine 7 comprenant des interfaces de commande 70, 72, 73, 74, 75 et interfaces d’informations 71, 720 représentées sur une . Dans cet exemple, l’interface homme/machine 7 comprend une paroi qui recouvre la boite d’encastrement 9 pour permettre de ne voir qu’une face avant du dispositif de commande domotique D. Cette face avant comprend la surface de commande de l’interface homme/machine 7. Le capteur de mouvement de chaleur 1 est donc monté en vis-à-vis d’une partie 79 de la paroi de la face avant, comprenant ainsi un vitrage pouvant être en verre ou en résine pour laisser passer le rayonnement infrarouge.
Le dispositif de commande domotique D comprend un dispositif lumineux 6 pour illuminer la face de commande 7. Le dispositif lumineux 6 peut être un écran ou des diodes et les interfaces homme/machine de la face de commande 7 peuvent être des boutons de commande (variateur ou interrupteur) ou des capteurs tactiles. La face de commande 7 peut donc comprendre des boutons de commande traversant sa paroi mais dans cet exemple la face de commande 7 comprend une surface plane de commande comprenant un vitrage et des capteurs tactiles réalisant la fonction d’interface de commande homme/machine.
En l’occurrence, dans ce mode de réalisation, le dispositif de commande domotique D comprend un écran tactile 76 formant le dispositif lumineux 6 et une partie de la surface de commande de l’interface homme/machine 7, mais pourrait comprendre la totalité de la surface de l’interface homme/machine 7. La représente schématiquement, un exemple de la face avant comprenant la surface de l’écran tactile 76 et la partie 79. La surface de l’écran tactile 76 est donc une surface de commande de l’interface homme/machine 7, dont les commandes peuvent changer selon la commande d’affichage et de commande tactile de l’écran tactile 76.
Dans cet exemple, la partie de la surface de commande de l’interface homme/machine 7 formée par l’écran tactile 76 du dispositif de commande domotique D peut comprendre une interface de commande tactile marche/arrêt 70, une interface d’information affichant la ventilation ou la climatisation 71, une interface de commande tactile de chauffage 72 avec une interface d’information 720 de la température, une interface de commande tactile d’appel concierge 73, une interface de commande tactile pour commander un voyant d’une porte ne pas déranger 74, une interface de commande tactile de demande de nettoyage 75. Bien entendu, cet affichage est un exemple et peux changer selon différent scénario d’affichage. Ainsi le dispositif de commande domotique D peut comprendre un moyen de communication tel qu’une antenne et un module de communication wifi (non représenté) pour permettre d’appeler un service, tel que le concierge ou le service de ménage d’un hôtel, ou encore contrôler un dispositif domotique externe 8 tel qu’un radiateur ou un groupe de climatisation ou de ventilation, un voyant de porte externe etc...
- le dispositif optique présente une pupille de sortie, les dimensions de la pupille de sortie étant supérieures ou égale à 30 mm de diamètre lorsque la pupille de sortie est circulaire, et supérieure ou égale à 30 mm de longueur et 30 mm de largeur lorsque la pupille de sortie est rectangulaire ;
- le viseur est dépourvu d’élément ayant une puissance optique entre l’écran transparent et la fenêtre de visée.
La présente description porte aussi sur un ensemble de tir comprenant un système de tir et un viseur tel que décrit précédemment.
, , une représentation schématique d’un ensemble comprenant un viseur et un système de tir,
, , le viseur de la sur lequel les rayons lumineux en provenance d’une image affichée sur un écran transparent du viseur ont été représentés, et
, , le viseur de la sur lequel les rayons lumineux en provenance de la vision directe d’une scène et arrivant dans l’œil d’un observateur ont été représentés.
Un viseur 10 et un système de tir 14 sont illustrés par la .
Le système de tir 14 est propre à tirer des projectiles, tels que des balles. Le système de tir 14 est, par exemple, une arme telle qu’une arme de poing ou un fusil. Le système de tir 14 présente un axe de tir, aussi appelé axe canon.
Le viseur 10 est propre à aider la visée d’un utilisateur du système de tir 14. Par exemple, le viseur 10 est propre à afficher des indications relatives au point d’impact anticipé d’un projectile tiré par le système de tir 14 ou des informations additionnelles relatives à la scène observée par l’utilisateur en vision directe (par exemple affichage d’images thermiques en superposition de la vision directe de la scène). La scène est la portion d’espace dans le champ de vision d’un utilisateur du viseur 10.
Le viseur 10 est un viseur dit clair ou reflex, c’est-à-dire un viseur au travers duquel une scène est observable en vision directe dans une fenêtre de visée. En d’autres termes, une image de la scène est renvoyée à l’infini dans une fenêtre de visée visualisable par l’utilisateur. La fenêtre de visée définit l’ensemble des directions de regard d’un utilisateur pour lesquelles la scène est vue en vision directe.
Comme illustré par les figures 1 à 3, le viseur 10 comprend un écran transparent 20 et un dispositif optique 22.
L’écran transparent 20 est propre à afficher des images. Les images sont, par exemple, des images d’un indicateur de visée, tel qu’un point ou un réticule de visée, ou encore des informations complémentaires, par exemple des images thermiques (domaine spectral 8 µm-12 µm) de la scène qui viennent se superposer à la vision directe.
Par le terme « écran transparent », il est entendu un écran permettant à un utilisateur de voir ce qui est affiché sur l’écran tout en étant capable de voir au travers de l’écran. La lumière environnante traverse donc l’écran.
L’écran transparent 20 est par exemple un écran OLED (de l’anglais « Organic Light Emitting Diode » traduit en français par « Diode Electroluminescente Organique »).
Dans l’exemple illustré par les figures 1 à 3, l’écran transparent 20 est disposé de sorte que le faisceau lumineux issu de l’image affichée sur l’écran transparent 20 soit dirigé dans le sens opposé au sens d’arrivée du faisceau résultant de la vision directe de la scène. En d’autres termes, l’image affichée par l’écran transparent 20 n’est pas visible directement par un observateur regardant dans la fenêtre de visée, elle l’est uniquement une fois réfléchie à l’infini.
Plus précisément, un premier fragment d’une contribution (C k 1 ,C k 2 ,…,C kN ) d’un système de calcul 4 k , noté S 1 (C k1 ,C k2 ,…,C kN ) est envoyé au premier système d’agrégation, et un deuxième fragment de la contribution (C k1 ,C k2 ,…,C kN ) du système de calcul 4 k , noté S 2 (C k1 ,C k2 ,…,C kN ) est envoyé au deuxième système d’agrégation.
Il n’est pas possible de reconstruire la contribution (C k 1 ,C k 2 ,…,C kN ) sans avoir le premier et deuxième fragments.
Chaque système d’agrégation met en œuvre des modules analogues à ceux du système d’agrégation 10 décrit en référence à la .
Chaque système d’agrégation fournit un fragment du label final pour chaque donnée d’entrée : le premier système d’agrégation fournit un premier fragment S 1 (LF j ) du label final de la donnée d’entrée I j , et le deuxième système d’agrégation fournit un deuxième fragment S 2 (LF j ) du label final de la donnée d’entrée I j , et ce pour chaque donnée d’entrée traitée.
Selon un principe analogue à celui décrit ci-dessus en référence à la , les systèmes d’agrégation mettent en œuvre, pour chaque participant, une évaluation de la qualité de la contribution du participant considéré en fonction des contributions des autres participants par calcul d’un score de fiabilité attribué audit participant.
Les étapes 30-40 de la sont réalisées d’une façon distribuée entre les systèmes d’agrégation, grâce à l’utilisation du protocole MPC.