Selon un exemple, - ledit au moins un élément additionnel comprend une première partie en contact avec l’organe de transmission et une deuxième partie montée fixe sur ladite au moins une articulation. Un tel dispositif comportant un élément additionnel monté fixe sur une articulation est particulièrement robuste. Ainsi, on assure un maintien en contact de l’organe de transmission avec les deux portions de l’élément intermédiaire. - La première partie dudit au moins un élément additionnel peut être située à l’extérieur de la boucle fermée. On améliore le maintien en contact de l’organe de transmission avec l’élément intermédiaire lors du pivotement de l’articulation. - Ladite au moins une articulation peut comporter une liaison pivot et des premier et deuxième éléments de liaison articulés entre eux par la liaison pivot, le dispositif comprenant un premier élément additionnel ayant une deuxième partie montée fixe sur au moins l’un des premier et deuxième éléments de liaison, et un deuxième élément additionnel ayant une deuxième partie montée fixe sur ledit au moins l’un des premier et deuxième éléments de liaison de sorte que les premières parties des premier et deuxième éléments additionnels sont situées de part et d’autre dudit au moins l’un des premier et deuxième éléments de liaison. Les éléments additionnels améliorent le maintien en contact de l’organe de transmission avec l’élément intermédiaire de part et d’autre d’une articulation. - Le dispositif peut comprendre plusieurs articulations à pivotement et plusieurs éléments intermédiaires couplés respectivement aux articulations. Ainsi on fournit un dispositif de transmission de mouvement poly-articulé suffisamment compact. - L’organe de transmission peut être inextensible afin d’améliorer la transmission de mouvement entre les premier et deuxième éléments principaux. - Au moins l’un parmi les premier et deuxième éléments principaux et ledit au moins un élément intermédiaire peut comprendre une poulie montée à rotation. On améliore ainsi la transmission de mouvement entre les premier et deuxième éléments principaux. - La première portion peut former une première zone en arc de cercle au contact du premier brin et la deuxième portion forme une deuxième zone en arc de cercle au contact du deuxième brin. - Le dispositif peut comprendre une première articulation comportant une liaison pivot et des premier et deuxième éléments de liaison articulés entre eux par la liaison pivot autour d’un premier axe de rotation, le dispositif comprenant un premier élément intermédiaire ayant une poulie intermédiaire montée en rotation autour du premier axe de rotation. - Le dispositif peut en outre comprendre une première articulation comportant une liaison pivot et des premier et deuxième éléments de liaison articulés entre eux par la liaison pivot autour d’un premier axe de rotation, le dispositif comprenant un premier élément intermédiaire ayant une poulie intermédiaire montée en rotation autour du premier axe de rotation, et au moins un élément additionnel ayant une deuxième partie montée sur le premier élément de liaison et une première partie comprenant une poulie additionnelle montée sur la deuxième partie en rotation autour d’un deuxième axe de rotation, la distance entre les premier et deuxième axes de rotation étant constante lorsque la première articulation pivote. On fournit un dispositif robuste, dans lequel on conserve une longueur constante de l’organe de transmission tout en permettant une articulation du dispositif. - L’organe de transmission peut être pourvu de crans, au moins l’un des premier et deuxième éléments principaux peut comprendre une roue dentée engrenant les crans, et ledit au moins un élément intermédiaire comprend un élément de translation configuré pour permettre une translation de l’organe de transmission par rapport audit au moins un élément intermédiaire. On peut favoriser la translation de l’organe de transmission au sein du dispositif. - L’organe de transmission du dispositif du véhicule peut être pourvu de crans, au moins l’un des premier et deuxième éléments principaux peut comprendre une roue dentée engrenant les crans, et ledit au moins un élément intermédiaire comprend un élément de translation configuré pour permettre une translation de l’organe de transmission par rapport audit au moins un élément intermédiaire, le système d’entrainement étant en outre configuré pour entraîner ledit au moins l’un des premier et deuxième éléments principaux. Le dispositif de transmission de mouvement est particulièrement adapté pour déplacer le véhicule. - Le véhicule peut comprendre un appareil de déploiement configuré pour faire pivoter ladite au moins une articulation de manière à placer l’organe de transmission au contact d’une paroi d’un conduit de manière à permettre un déplacement du véhicule au sein du conduit. Ainsi, on fournit un véhicule adapté pour se déplacer au sein de conduits ayant des diamètres différents.