Procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un premier véhicule automobile (100), le premier véhicule automobile comprenant : un ensemble de moyens de perception (5), un module de décision (3), et un module de modélisation géométrique (4) d’un ensemble de voies de circulation (ENS_VOIES) à prendre en compte par le module de décision (3), l’ensemble de voies de circulation (ENS_VOIES) comprenant des voies de premier ordre (V11) interagissant directement avec une voie où circule le premier véhicule automobile (100) et des voies de second ordre (V21, V22) interagissant avec les voies de premier ordre (V11), le procédé de modélisation comprenant : Une première étape (E1) de construction d’un modèle géométrique (LGM), par le module de modélisation géométrique (4), d’un ensemble de voies de circulation (ENS_VOIES) du premier ordre (V11) et du second ordre (V21, V22) et de décomposition des voies de circulation en un ensemble de cellules (ENS_C) de longueur identique, Une deuxième étape (E2) d’estimation, à partir de données issues de l’ensemble de moyens de perception (5), d’un premier état d’occupation de chaque cellule de l’ensemble de cellules (ENS_C) comme étant soit un état libre, soit un état occupé, soit un état indéterminé, l’état indéterminé étant attribué à une cellule située hors d’un champ de vue (FOV) de l’ensemble de moyens de perception (5) et/ou à une cellule au moins partiellement cachée par un obstacle situé entre le premier véhicule (100) et la cellule, Une troisième étape (E3) de définition, à partir de données issues de l’ensemble de moyens de perception (5), d’un deuxième état d’occupation pour chaque cellule donnée dont le premier état d’occupation est indéterminé, comprenant une sous-étape (E31) d’attribution d’un état neutralisé à la cellule donnée si un deuxième véhicule (131), distinct du premier véhicule automobile (100) et circulant sur une voie de deuxième ordre (V21), occupe une première cellule située au croisement d’une voie de premier ordre (V11) et de la voie de second ordre (V21) et en aval de la cellule donnée selon le sens de circulation de la voie de premier ordre, Une quatrième étape (E4) de transmission au module de décision (3) d’un modèle environnemental (M_ENV_T) comprenant une association d’un état d’occupation à chaque cellule du modèle géométrique (LGM), l’état d’occupation d’une cellule étant le deuxième état s’il est défini, sinon l’état d’occupation d’une cellule étant le premier état. Procédé de modélisation selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la troisième étape (E3) comprend, suite à la sous-étape (E31) d’attribution d’un état neutralisé, une sous-étape (E32) d’attribution d’un état sécurisé à la cellule donnée comprenant une détermination d’une zone d’arrêt d’urgence (Z_STOP i ) associée à chaque véhicule (V i ) environnant le premier véhicule automobile (100), la détermination d’une zone d’arrêt d’urgence (Z_STOP i ) comprenant : une détermination d’un ensemble (ENS_T i ) de trajectoires possibles (T ij ) du véhicule environnant (V i ), puis pour chaque trajectoire (T ij ) possible, un calcul d’une distance d’arrêt (D_STOP ij ) du véhicule environnant (V i ) et une détermination d’un groupe (G ij ) de cellules adjacentes situé sur la trajectoire possible, à l’avant du véhicule environnant (V i ) et à une distance du véhicule environnant inférieure à la distance d’arrêt du véhicule environnant (D_STOP ij ), la zone d’arrêt d’urgence (Z_STOP i ) du véhicule environnant (V i ) étant déterminée comme étant l’intersection des groupes de cellules adjacentes associés à chaque trajectoire possible (T ij ), puis, une attribution d’un état sécurisé à chaque cellule de la zone d’arrêt d’urgence (Z_STOP i ) dont le deuxième état d’occupation est différent de l’état neutralisé. Procédé de modélisation selon l’une des revendications précédente, caractérisé en ce que la deuxième étape (E2) d’estimation d’un premier état de chaque cellule de l’ensemble de cellules (ENS_C) comprend une superposition de l’ensemble de cellules (ENS_C) et d’une carte de répartition (103) d’un espace couvert par le champ de vue (FOV) en zones libres, occupées ou indéterminées, la carte de répartition (103) étant issue de l’ensemble de moyens de perception (5), en ce que l’état d’une cellule est, occupé si un premier nombre de points de la cellule se situant dans une ou plusieurs zones occupées de la carte de répartition (103) est supérieur à un premier seuil donné (MIN_OCC), sinon libre si un deuxième nombre de points de la cellule se situant dans une ou plusieurs zones libres de la carte de répartition (103) est supérieur à un deuxième seuil donné (MIN_LIB), sinon indéterminé, et en ce que les premier et deuxième seuils donnés (MIN_OCC, MIN_LIB) sont soit un nombre minimal de points en valeur absolue, soit un pourcentage minimal d’un nombre total de points contenus dans la cellule. Procédé de modélisation selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la carte de répartition (103) comprend une représentation de l’espace environnant le premier véhicule automobile (100) par des polygones, ou par une grille d’occupation, ou par une carte de disparité. Procédé de modélisation selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de perception (5) fournissent des données de perception et un indice de confiance (IC) associé aux données de perception, et en ce que la première étape (E1) de construction d’un modèle géométrique comprend : une sous-étape (E11) de réception de données de perception issues de l’ensemble de moyens de perception (5), et d’un indice de confiance (IC) associé aux données de perception, une sous-étape (E12) de calcul d’un pas de discrétisation optimisé (POPT) en fonction de l’indice de confiance (IC), une sous-étape (E13) de transmission du pas de discrétisation optimisé (POPT) au module de modélisation géométrique (4), puis une sous-étape (E14) de réception d’un modèle géométrique issu du module de modélisation géométrique (4), le modèle géométrique comprenant un ensemble de voies (ENS_VOIES) de premier et de second ordre décomposées en un ensemble de cellules (ENS_C) de longueur optimisée (POPT). Procédé de modélisation selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la sous-étape (E12) de calcul d’un pas de discrétisation optimisé (POPT) comprend une minimisation d’un nombre de cellules faussement négatives, une cellule faussement négative étant estimée dans l’état libre, dans l’état neutralisé ou dans l’état sécurisé alors qu’elle est en réalité dans l’état occupé, et optionnellement, une minimisation d’un nombre de cellules faussement positives, une cellule faussement positive étant estimée dans l’état occupé, alors qu’elle est en réalité dans l’état libre, dans l’état neutralisé ou dans l’état sécurisé. Dispositif (10) de modélisation d’un environnement d’un premier véhicule automobile (100) le premier véhicule automobile étant équipé d’un moyen de contrôle autonome de mouvement (20) et d’un module de décision (3), le dispositif comprenant des éléments (1, 2, 4, 5, 6, 7, 8, 61, 62, 63, 611, 612, 613) matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur selon la revendication 8.