Procédé de calibrage (100) d’un capteur angulaire inertiel micro-usiné (2) comprenant un support (6), au moins une masse vibrante (8, 10) mobile par rapport au support (6), au moins un transducteur d’excitation (Ex, Ey) d’un mouvement de vibration de la masse vibrante (8, 10), au moins un transducteur de détection (Dx, Dy) d’une vibration de la masse vibrante (8, 10), et au moins un transducteur électrostatique (Tx, Ty) apte à appliquer une raideur électrostatique ajustable à la masse vibrante (8, 10), le procédé de calibrage (100) comprenant les étapes de : - réception (110) par le capteur angulaire (2) d’une excitation vibratoire prédéterminée émise par un dispositif d’excitation (18) distinct du transducteur d’excitation (Ex, Ey) ; - mesure (120) par le transducteur de détection (Dx, Dy) de la vibration de la masse vibrante (8, 10), pour obtenir un signal de mesure (S m ) à partir de ladite mesure par le transducteur de détection (Dx, Dy) ; - transformation (130) du signal de mesure (S m ) sur une fenêtre temporelle prédéterminée dudit signal de mesure (S m ) en une densité spectrale de puissance ; - détermination (135) d’au moins une valeur, dite valeur de bruit (V), en fonction d’une partie de ladite densité spectrale de puissance comprenant une fréquence inférieure ou égale à une fréquence prédéterminée ; - réglage (140) de la raideur électrostatique par une boucle de rétroaction (26) recevant en entrée la valeur de bruit (V) et fournissant en sortie un signal de commande (S c ) au transducteur électrostatique (Tx, Ty) comprenant la raideur électrostatique à appliquer à la masse vibrante (8, 10) minimisant la valeur de bruit (V), de préférence minimisant l’amplitude de la valeur de bruit (V) ; - application (150) de la raideur électrostatique par le transducteur électrostatique (Tx, Ty) conformément au signal de commande (S c ). Procédé de calibrage selon la revendication 1, dans lequel le capteur angulaire (2) comprend au moins deux masses vibrantes (8, 10) mobiles par rapport au support (6), et mobiles l’une par rapport à l’autre, suspendues par des ressorts de suspension (12) à des points d’ancrage (14) fixes du support (6) et couplées entre elles par des ressorts de couplage (16) pour vibrer en opposition de phase, le capteur angulaire (2) comprenant, respectivement pour chaque masse vibrante (8, 10), au moins un transducteur d’excitation (Ex, Ey), et au moins un transducteur de détection (Dx, Dy) ; dans lequel l’étape de mesure (120) comprend la mesure de la vibration de chaque masse vibrante (8, 10) par le transducteur de détection (Dx, Dy) respectif, le signal de mesure (S m ) étant obtenu à partir de la mesure de la vibration de chaque masse vibrante (8, 10). Procédé de calibrage selon la revendication 2, dans lequel le capteur angulaire (2) comprend au moins un transducteur électrostatique (Tx, Ty) respectivement pour chaque masse vibrante (8, 10) ; et dans lequel l’étape de réglage (140) comprend la fourniture, à chaque transducteur électrostatique (Tx, Ty), du signal de commande (S c ) pour appliquer la raideur électrostatique respective à chaque masse vibrante (8, 10) minimisant la valeur de bruit (V). Procédé de calibrage selon la revendication 3, dans lequel le signal de commande (S c ) comprend, pour chaque masse vibrante (8, 10), une raideur électrostatique différente l’une par rapport à l’autre pour tenir compte d’un balourd des masses vibrantes (8, 10). Procédé de calibrage selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel l’une des masses vibrantes (8, 10) est appelée masse externe (10), et l’autre des masses vibrantes est appelée masse interne (8) ; et dans lequel, lors de l’étape de réglage (140), la boucle de rétroaction (26) fournit le signal de commande (S c ) comprenant des raideurs électrostatiques générant une force déterminée comme suit : , où : est une somme de raideurs électrostatiques à appliquer sur la masse interne (8), est une somme de raideurs électrostatiques à appliquer sur la masse externe (10), est un déplacement de la masse interne (8), et est un déplacement de la masse externe (10). Procédé de calibrage selon la revendication 5, dans lequel ladite force annule des forces dites perturbantes suivantes : et , où est la masse de la masse interne (8), est la masse de la masse externe (10), est l’accélération de la masse interne (8), est l’accélération de la masse externe (10), est une somme de raideurs desdits ressorts de suspension (12) reliant la masse interne (8) au support (6), et est une somme de raideurs desdits ressorts de suspension (12) reliant la masse externe (10) au support (6). Procédé de calibrage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape de mesure (120) comprend la mesure par le ou chaque transducteur de détection (Dx) de la vibration de la ou chaque masse vibrante (8, 10) selon un premier axe (X) dans un plan du support (6), et la mesure, pour la ou chaque masse vibrante (8, 10), par un transducteur additionnel de détection (Dy) de la vibration de la ou chaque masse vibrante (8, 10) selon un deuxième axe (Y) perpendiculaire au premier axe (X) et compris dans ledit plan. Procédé de calibrage selon la revendication 7, dans lequel le signal de commande (S c ) comprend la raideur électrostatique à appliquer selon le premier axe (X) par le ou chaque transducteur électrostatique (Tx), pour la ou chaque masse vibrante (8, 10), le signal de commande (S c ) comprenant en outre la raideur électrostatique à appliquer selon le deuxième axe (Y) par un transducteur électrostatique additionnel (Ty), pour la ou chaque masse vibrante (8, 10) ; et dans lequel l’étape d’application (150) comprend l’application de la raideur électrostatique respective par le ou chaque transducteur électrostatique (Tx) selon le premier axe (X), et par le ou chaque transducteur électrostatique additionnel (Ty) selon le deuxième axe (Y), conformément au signal de commande (S c ). Procédé de calibrage selon la revendication 8, comprenant au moins une répétition des étapes réception (110), de mesure (120), de transformation (130), de détermination (135), de réglage (140), d’application (150), dans lequel, lors de la répétition, le signal de commande (S c ) comprend une raideur électrostatique à appliquer selon une direction, dans le plan du support (6), distincte du premier axe (X) et du deuxième axe (Y). Procédé de calibrage selon l’une quelconque des revendications 7 à 9 prise en combinaison avec la revendication 2, dans lequel le signal de commande (S c ) comprend en outre une raideur électrostatique à appliquer par un transducteur électrostatique de compensation d’un biais en quadrature (Q+, Q-), le biais en quadrature correspondant à un couplage de raideur des ressorts de suspension (12) selon le premier axe (X) et le deuxième axe (Y). Procédé de calibrage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d’excitation (18) comprend au moins élément parmi un haut-parleur, un élément piézoélectrique et un pot vibrant. Procédé de calibrage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la valeur de bruit (V) est égale à une moyenne arithmétique d’une pluralité de valeurs de la densité spectrale de puissance à des fréquences inférieures ou égales à 0,1 Hz. Système de calibrage (4) configuré pour calibrer un capteur angulaire inertiel micro-usiné (2) comprenant un support (6), au moins une masse vibrante (8, 10) mobile par rapport au support (6), au moins un transducteur d’excitation (Ex, Ey) d’un mouvement de vibration de la masse vibrante (8, 10), au moins un transducteur de détection (Dx, Dy) d’une vibration de la masse vibrante (8, 10), et au moins un transducteur électrostatique (Tx, Ty) apte à appliquer une raideur électrostatique ajustable à la masse vibrante (8, 10), le système de calibrage (4) comprenant un dispositif d’excitation (18) configuré pour émettre une excitation vibratoire prédéterminée au capteur angulaire inertiel (2), et le système de calibrage (4) comprenant en outre un dispositif de calcul (20) comprenant : - un module de réception (22) configuré pour recevoir un signal de mesure (S m ) obtenu à partir d’une mesure de la vibration de la masse vibrante (8, 10) par le transducteur de détection (Dx, Dy) ; - un module de transformation (24) configuré pour transformer le signal de mesure (S m ) sur une fenêtre temporelle prédéterminée dudit signal de mesure (S m ) en une densité spectrale de puissance ; - un module de détermination (25) configuré pour déterminer au moins une valeur, dite valeur de bruit (V), en fonction d’une partie de ladite densité spectrale de puissance comprenant une fréquence inférieure ou égale à une fréquence prédéterminée ; - une boucle de rétroaction (26) configurée pour régler la raideur électrostatique, la boucle de rétroaction (26) étant configurée pour recevoir en entrée la valeur de bruit (V) et pour fournir en sortie un signal de commande (S c ) au transducteur électrostatique (Tx, Ty) comprenant la raideur électrostatique à appliquer à la masse vibrante (8, 10) minimisant la valeur de bruit (V), de préférence minimisant l’amplitude de la valeur de bruit (V), et - un module d’émission (28) configuré pour émettre le signal de commande (S c ) au capteur angulaire inertiel (2) pour appliquer la raideur électrostatique par le transducteur électrostatique (Tx, Ty) conformément au signal de commande (S c ).