Procédé de conditionnement de déchets nucléaires (1) dans un conteneur (9) comprenant des étapes de : d2) détermination d’une disposition spatiale des déchets nucléaires (1) dans le conteneur (9), d3) identification d’un déchet nucléaire (1) à conditionner parmi les déchets nucléaires (1) en fonction de la disposition spatiale, d4) introduction du déchet nucléaire (1) dans le conteneur en fonction de la disposition spatiale, R) réitération des étapes (d3) et (d4), jusqu’à ce qu’aucun déchet nucléaire ne puisse être identifié pour être introduit dans le conteneur (9). Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape (d2) comprend une étape de modélisation des déchets nucléaires (1) sous formes simplifiées (1’) et la disposition spatiale est déterminée en fonction des formes simplifiées (1’). Procédé selon la revendication 2, dans lequel l’étape (d2) comprend la détermination d’un point d’ancrage dans une modélisation du conteneur (9’) et une première tentative de disposition d’une forme simplifiée (1’) dans la modélisation du conteneur (9’) au point d’ancrage de telle sorte qu’un angle de la forme simplifiée (1’) est situé sur le point d’ancrage. Procédé selon la revendication 3, dans lequel, si la première tentative de disposition échoue, une deuxième tentative de disposition est mise en œuvre et, lors de la deuxième tentative, la forme simplifiée (1’) est tournée jusqu’à une deuxième orientation, un angle de la forme simplifiée (1’) étant situé sur le point d’ancrage. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel, si une pluralité limitée de tentatives de disposition ont été mises en œuvre de telle sorte que la forme simplifiée (1’) a été disposée selon une pluralité limitée d’orientations différentes et que la pluralité limitée de tentatives a échoué, la forme simplifiée (1’) n’est pas disposée dans la modélisation du conteneur (9’) et une autre forme simplifiée (1’) est sélectionnée pour tenter d’être disposée dans la modélisation du conteneur (9’). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant la détermination d’un taux de remplissage du conteneur (9) correspondant au volume des déchets nucléaires (1), de terre et de copeaux de déchets disposés dans le conteneur (9) divisé par le volume du conteneur (9) et comprenant une étape (d6) d’introduction de terre ou de copeaux de déchets nucléaires (1) entre les déchets nucléaires (1) préalablement introduits dans le conteneur (9) jusqu’à ce que le taux de remplissage atteigne un taux de remplissage ciblé. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant une étape préalable de détermination de caractéristiques de chaque déchet nucléaire (1), les caractéristiques comprenant pour chaque déchet nucléaire (1) un identifiant, des paramètres géométriques, un poids, une caractéristique relative à la composition et/ou une caractéristique relative à la radioactivité de chaque déchet nucléaire (1). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, comprenant une étape préalable (a8) de découpage d’un déchet nucléaire (1) en fonction des dimensions du conteneur (9) pour l’obtention d’une pluralité de nouveaux déchets nucléaires (1), chaque nouveau déchet nucléaire (1) étant associé à un identifiant unique. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, comprenant une étape (d5) de mise à jour de la disposition spatiale après l’introduction d’un déchet nucléaire (1) dans le conteneur (9) en fonction des positions des déchets nucléaires (1) introduits dans le conteneur (9) à partir d’au moins une image 3D de l’intérieur du conteneur (9). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel, si le conteneur (9) est rempli, le conteneur (9) est fermé et le procédé est réitéré pour conditionner des déchets nucléaires (1) dans un nouveau conteneur (9). Système de conditionnement de déchets nucléaires (120) dans un conteneur (9) comprenant des moyens de traitement de données (126) configurés pour déterminer une disposition spatiale des déchets dans le conteneur (9), identifier un déchet nucléaire (1) à conditionner parmi les déchets nucléaires (1) en fonction de la disposition spatiale, introduire le déchet nucléaire (1) dans le conteneur (9) en fonction de la disposition spatiale et réitérer les étapes d’identification et d’introduction, jusqu’à ce qu’aucun déchet nucléaire (1) ne puisse être identifié pour être conditionné dans le conteneur (9). Système (120) selon la revendication 11 comprenant un bras robot (122) configuré pour introduire des déchets nucléaires (1) dans un conteneur (9) et une caméra (124) configurée pour acquérir des images des déchets nucléaires (1) avant et après leur introduction dans un conteneur (9).