INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En se référant aux figures 3 et 12, la deuxième position de la tablette support 7 est atteinte par une rotation de la tablette support 16 depuis la première position sur le médaillon support 7. Cette deuxième position peut par exemple être comparable à une position de présentation, comme illustrée aux figures 3 et 13, présentant les spécificités suivantes : - la tablette support 16 s’étend dans un plan horizontal vers l’arrière du siège 1 lorsque le médaillon support 7 est dans la position fonctionnelle, comme cela est illustré à la . Pour cette configuration, la tablette support 7 est directement accessible depuis une rangée de sièges située à l’arrière du siège selon l’invention, et permet de stocker des objets à l’usage des personnes qui seraient assises sur ladite rangée arrière, -la tablette support 16 s’étend dans un plan 50 qui est légèrement incliné vers l’arrière par rapport à un plan vertical comme illustré à la . Pour cette configuration, la tablette support 16 sert de présentoir et peut soutenir un smartphone, une tablette électronique, un ordinateur portable ou un livre, et permet à une personne qui serait assise sur un siège voisin du siège selon l’invention, de pouvoir lire confortablement une page dudit livre ou un écran électronique d’un appareil électronique.
La illustre la tablette support 16 dans une position intermédiaire temporaire, entre la première position qui est illustrée à la et la deuxième position qui est illustrée à la .
Selon un autre mode de réalisation d’un siège selon l’invention la deuxième position de la tablette support peut être atteinte au moyen d’une rotation de 180° sur le médaillon support 7 depuis la première position.
En se référant aux figures 14 et 15, la tablette support 16 est montée en rotation sur le médaillon support 7 au moyen d’éléments d’accrochage 51 déformables élastiquement. A titre d’exemple, l’un de ces moyens d’accrochages 51 présente deux bras parallèles 52, 53, définissant un premier étranglement 54 d’entrée et un deuxième étranglement 55 arrière.
En se référant à la , une poignée 56 de la tablette support 16 est insérée à force entre les deux bras 52, en passant par le premier étranglement 54 d’entrée avant de venir en butée contre le deuxième étranglement 55 arrière. Dans cette position, la tablette support 16 peut pivoter autour de sa poignée 55 qui est piégée entre le premier étranglement 54 d’entrée et le deuxième étranglement 55 arrière.
En se référant à la , la tablette support 16 peut être détachée du médaillon support 7 uniquement dans la deuxième position de présentation. En effet, la tablette support 16 peut être retirée du médaillon support 7 en faisant coulisser la poignée 56 de ladite tablette support 16 le long d’un axe longitudinal des moyens d’accrochage 51, jusqu’à ce que ladite poignée 56 sorte dudit moyen d’accrochage 51. Ce coulissement qui s’effectue suivant le plan de la tablette support 16, nécessite un certain effort pour permettre à la poignée 56 de passer à force par le premier étranglement d’entrée 54.
Siège de véhicule doté d’un dossier modulable La présente invention concerne un siège de véhicule doté d’un dossier modulable.
Afin de bien comprendre le positionnement des différentes pièces impliquées dans un siège selon l’invention, la description est réalisée en faisant l’hypothèse que le siège est placé dans le véhicule dans une position conventionnelle, et en faisant référence à un repère orthonormé direct XYZ dans lequel X est un axe longitudinal avant-arrière du véhicule orienté vers l’arrière, Y est un axe transversal orienté vers la droite du véhicule et Z est un axe vertical dirigé vers le haut.
Lors d'une phase de construction du dispositif d'évaluation 100, le système d'aide à la conduite 200 transmet au dispositif d'évaluation 100 des couples (Z, Y) dont chacun est constitué d'un vecteur caractéristique Z et d'une action de conduite Y générée par le système d'aide à la conduite 200 sur la base dudit vecteur caractéristique Z. Le module approximateur 102 définit alors la fonction de transfert Tf=f1/f2 précitée sur la base des couples (Z, Y) fournis par le système d’aide à la conduite.
Une fois ce dispositif d'évaluation 100 en fonction, que ce soit dans une phase d'essai du système d'aide à la conduite 200 ou lors d'une phase de conduite d'un véhicule équipé du système d'aide à la conduite 200 et du dispositif d'évaluation 100, un vecteur caractéristique Z1 est transmis par le système d'aide à la conduite 200 au dispositif d'évaluation 100, cette information étant la seule donnée susceptible d’être récupérée dans la boîte noire que représente le système d’aide à la conduite équipée d’un réseau neuronal artificiel. Le module de résolution 103 associé à l’approximateur 102 recherche si le vecteur caractéristique Z1 est solution de l'équation d'annulation de la fonction dénominateur f2 comme précédemment indiqué. Dans l'affirmative, l'invention prévoit, selon le premier exemple de réalisation illustré par la , que le dispositif d'évaluation 100 transmet au système d'aide à la conduite 200 une information 110 de divergence afin que ce dernier génère une action corrective 210. A titre d'exemples et selon un degré d'autonomie du véhicule équipé du système d'aide à la conduite 200, l'action corrective 210 peut prendre la forme d'une information d'arrêt de l'aide à la conduite, ou elle peut prendre la forme d'une demande de prise de contrôle du véhicule par le conducteur de celui-ci, ou elle peut prendre la forme d'une commande de l'organe 300 précédemment évoqué pour une mise en sécurité du véhicule.
La illustre un deuxième exemple de réalisation d'un dispositif d'évaluation 100 selon l'invention. On retrouve sur la le module approximateur 102 et le module de résolution 103 précédemment définis, ainsi que le système d'aide à la conduite 200.
Selon l'exemple plus particulièrement illustré par la , le dispositif d'évaluation 100 comprend par ailleurs un module de calcul 104 configuré pour définir, sur la base d'un vecteur caractéristique critique solution de l'équation f2(Z1) =0 précitée, des informations de conduite critiques X1' qui devraient conduire au vecteur caractéristique Z1 critique si ces informations de conduite étaient considérées par le réseau neuronal artificiel 201. En d'autres termes, le module de calcul 104 est configuré pour définir la relation inverse de la relation établie par le réseau neuronal artificiel 201 du système d'aide à la conduite 200 entre le vecteur caractéristique Z et informations de conduite instantanées X. Avantageusement, le module de calcul 104 peut mettre en œuvre un réseau neuronal artificiel inverse du réseau neuronal artificiel mis en œuvre par le système d'aide à la conduite 200, par exemple du type connu sous l'acronyme anglo-saxon GAN pour Generative Adversarial Network.
Selon l'exemple plus particulièrement illustré par la , le dispositif d'évaluation comprend en outre un organe comparateur 105 configuré pour comparer les informations de conduite critiques X1', déterminées par le module de calcul 104, avec des informations de conduite instantanées X1 transmises par le véhicule au système d'aide à la conduite 200 et ayant conduit le réseau neuronal artificiel 201 à définir le vecteur caractéristique Z1, qui a servi ensuite à calculer le vecteur caractéristique critique.
Lors d’une phase d’étalonnage du dispositif d’évaluation, une succession d'itérations de comparaison peut être mise en œuvre afin d'effectuer une forme d'auto-apprentissage de l'organe comparateur 105 et du module de calcul 104, jusqu'à ce que des informations de conduite critiques X' définies par le module de calcul 104 correspondent à des informations de conduite instantanées X transmises par le véhicule au système d'aide à la conduite 200.
Par la mise en œuvre, respectivement, du module approximateur 102 et du module de résolution 103, le dispositif d'évaluation 100 permet, d'une part, d'identifier des vecteurs caractéristiques critiques, pour lesquels la fonction de transfert Tf, reliant vecteur caractéristique et action de conduite, diverge. Sur un plan pratique, une telle divergence peut avoir pour conséquence, par exemple, une impossibilité, pour le système d'aide à la conduite 200, de définir et de générer une action de conduite, ou elle peut avoir pour conséquence la définition, par le système d'aide à la conduite 200, d'une action de conduite incohérente au regard des informations de conduite instantanées : à titre d'exemple, l'action de conduite générée par le système d'aide à la conduite 200 pour un vecteur caractéristique critique induisant une divergence de la fonction de transfert Tf peut nécessiter une variation de vitesse du véhicule incompatible, par exemple, avec le poids et la vitesse de celui-ci, ou bien encore générer des virages brusques, pas forcément adaptés au contexte de conduite.
Par la mise en œuvre du module de calcul 104 et de l'organe comparateur 105, le dispositif d'évaluation 100 permet de reconstituer les informations de conduite conduisant à un vecteur caractéristique critique. Le dispositif d'évaluation 100 permet donc ainsi d'identifier des situations de conduite pouvant conduire à une divergence de la fonction de transfert Tf du système d’évaluation, c'est-à-dire, en d'autres termes, pouvant conduire à une action incohérente ou erronée générée par le système d'aide à la conduite 200.
Par ailleurs, dans une configuration complémentaire non illustrée, le dispositif d'évaluation peut comprendre un organe d'analyse configuré pour comparer une action de conduite générée par le système d'aide à la conduite 200 à partir du vecteur caractéristique identifié comme critique par le dispositif d’évaluation avec une action de conduite théorique telle qu’elle serait réalisée par un conducteur du véhicule pour des informations de conduite instantanées équivalentes à celles ayant conduit à l'établissement du vecteur caractéristique critique. Par la transmission, au système d'aide à la conduite, de l'action de conduite théorique qu’il conviendrait d’associer aux informations de conduite instantanées, l'invention permet de renforcer l’apprentissage du système d'aide à la conduite 200.
La illustre schématiquement les différents aspects d'un premier mode de mise en œuvre d’un procédé selon l'invention.
Dans une première phase 10 du procédé, une pluralité de couples (Z, Y), composés respectivement d'un vecteur caractéristique Z établi à partir d'informations de conduite instantanées X par le réseau neuronal artificiel 201 du système d'aide à la conduite 200 et d'une action de conduite Y générée par le système d'aide à la conduite 200 sur la base du vecteur caractéristique Z, est transmise au dispositif d'évaluation 100, plus précisément au module approximateur 102 de ce dernier.
Le module approximateur 102 définit alors la fonction de transfert Y=Tf(Z) en l'exprimant sous sa forme Tf=f1/f2 comme précédemment évoqué. On comprend que tel qu’illustré sur la , plusieurs échanges sont nécessaires entre le système d’aide à la conduite 200 et l’approximateur 102 du système d’évaluation 100.
La première phase 10 consiste alors à construire l’approximateur 102 et cette première phase 10 peut être réalisée sur un banc d'essai du système d'aide à la conduite 200 et du dispositif d'évaluation 100.
Une deuxième phase 20 peut dès lors être mise en œuvre une fois l’approximateur 102 construit, et cette deuxième phase comporte une première étape 21 et une deuxième étape 22.
Dans la première étape 21 de cette deuxième phase, le module de résolution 103 du dispositif d'évaluation 100 recherche les couples (Z1, Y1) pour lesquels le vecteur caractéristique est un vecteur caractéristique critique solution de l'équation f2(Z1) =0, comme précédemment défini.
Dans la deuxième étape 22 de cette deuxième phase, le dispositif d'évaluation 100 transmet alors au système d'aide à la conduite 200 une information de divergence 110 représentative de la divergence potentielle du modèle mis en œuvre par le réseau neuronal artificiel 201 lorsque le vecteur caractéristique prend les valeurs critiques identifiées lors de la deuxième étape 22 de la deuxième phase 20.
ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Une pelle hydraulique standard, utilisée pour des travaux tels que le creusement, l’excavation ou le remblai, comprend un bras articulé imitant globalement le mouvement d’un bras humain. Ce bras articulé se termine par un godet, adapté pour creuser un terrain. Le bras articulé est relié à la tourelle. Cette dernière comporte une cabine dans laquelle le conducteur est positionné, depuis laquelle le conducteur commande le mouvement du bras.
Un bras articulé de pelle hydraulique comporte généralement une « flèche » reliée à la tourelle, articulée à un « balancier » relié à la flèche. Le godet est placé à l’extrémité du balancier. La flèche et le balancier sont généralement actionnés par des vérins hydrauliques respectifs, notamment en rotation autour de leurs articulations. Dans le domaine des pelles mécaniques, on connaît notamment des flèches monobloc, des flèches à volée variable, et des flèches dont le bras présente un déport de flèche.
Depuis la tourelle montée sur le châssis, le conducteur dispose généralement d’un système de guidage (comportant par exemple un tableau de bord) lui permettant de connaître plusieurs paramètres de position du bras, tels que la position du godet, l’inclinaison du balancier, ou encore l’inclinaison de la flèche. Le conducteur a accès à ces mesures depuis l’intérieur de la tourelle, ce qui permet de limiter la dépendance du conducteur vis-à-vis des équipiers au sol pour recevoir les informations en temps réel.
Les systèmes de guidage de pelle connus peuvent comporter des capteurs de mouvement angulaire fixés sur la flèche, sur le godet, etc. ces capteurs permettant de mesurer un déplacement angulaire vertical des différentes portions du bras par rapport au châssis, ou par rapport à une portion de la flèche, etc. L’information acquise par ces capteurs peut être retranscrite sur le tableau de bord dans la cabine. Le guidage est par exemple réalisé par GPS (« Global Positioning System »).
Des pelles hydrauliques plus compactes et de poids réduit, connues sous l’appellation de « mini-pelles », ont été développées et sont désormais largement répandues sur le marché. La flèche du bras d’une telle mini-pelle est généralement centrée et se situe au voisinage de la tourelle.
Il a été proposé de fournir dans certaines pelles une articulation mécanique supplémentaire au niveau de la flèche. Le conducteur dispose ainsi d’un degré de liberté supplémentaire pour déplacer le bras et le godet sans modifier sa trajectoire. On parle alors de pelle à « déport de flèche », le pied de flèche et son articulation étant déportés par rapport à la tourelle. Dans une telle architecture, le pied de flèche dispose donc de davantage de mobilité vis-à-vis de la tourelle et du reste du châssis de la pelle mécanique. Les mini-pelles du marché présentent souvent un tel déport de flèche.
Dans une pelle à déport de flèche, la flèche peut pivoter par rapport au châssis de la pelle, non seulement verticalement (autour d’un axe de rotation sensiblement parallèle au sol) mais aussi horizontalement (autour d’un axe de rotation sensiblement orthogonal au sol). Pour connaître la position et l’inclinaison de la flèche, il convient donc de mesurer en temps réel le déplacement angulaire selon ces deux directions.
Pour fournir ces mesures d’angle, il a été proposé d’équiper le bras de flèche d’une pluralité de capteurs angulaires, capables de positionner le godet par rapport à au moins un autre capteur de type GNSS (« Global Navigation Satellite Systems ») permettant une géolocalisation en temps réel du godet. On utilise par exemple à cet effet un capteur angulaire à bulle d’air chauffée, fonctionnant par gravité. Toutefois, de tels capteurs ne peuvent pas déterminer le déplacement angulaire de la flèche selon les deux directions mentionnées ci-dessus de façon suffisamment précise.
Il n’existe donc pas à ce jour à la connaissance de la Déposante un système simple, peu encombrant et peu onéreux adaptable à une pelle présentant un déport de flèche, pour mesurer le déplacement angulaire horizontal de la flèche par rapport au châssis.
DESCRIPTION GENERALE DE L’INVENTION Un premier objectif de l’invention est de proposer un système de guidage du bras d’un engin de terrassement permettant de répondre aux problématiques soulevées ci-avant, et qui soit notamment mieux adapté pour contrôler la position du bras d’une pelle à déport de flèche.
Un objectif additionnel est de fournir un engin incorporant un dispositif de conversion du déplacement angulaire horizontal de la flèche autour d’un axe de rotation sensiblement vertical (déplacement angulaire qui est donc réalisé horizontalement). Combiné à un capteur de mesure angulaire, ce dispositif de conversion doit permettre une mesure précise, peu sensible aux vibrations de la pelle, et peu sensible à l’usure de la bague entourant l’axe vertical de rotation de la flèche.
Ce dispositif est en outre souhaité peu encombrant et peu volumineux, de sorte à s’adapter facilement à une mini-pelle de volume réduit.
Un autre objectif est de proposer un dispositif de mesure de déplacement de flèche qui soit peu onéreux et de fabrication simple, notamment en ce qui concerne le(s) capteur(s) angulaire(s), en comparaison avec des capteurs angulaires de type à bulle d’air. On souhaite préférentiellement réutiliser le même type de capteur angulaire qui est déjà usuellement utilisé pour mesurer le déplacement d’une flèche et/ou d’un balancier et/ou d’un godet et/ou d’une tourelle selon l’axe de tangage ou selon l’axe de roulis.
Pour répondre à ces objectifs, un premier aspect de l’invention concerne un dispositif de conversion d'un déplacement angulaire horizontal d'une flèche d’un engin de terrassement, par exemple d’une pelle mécanique, le dispositif de conversion étant prévu pour être embarqué sur l’engin de terrassement et comprenant : une pièce prévue pour être montée fixement sur une partie de la flèche, un système de transmission mécanique configuré pour transmettre un déplacement angulaire horizontal de ladite pièce par rapport à un bâti autour d'un premier axe à un organe entraîné, l’organe entraîné étant configuré pour être alors déplacé angulairement autour d'un deuxième axe, perpendiculaire au premier axe, le dispositif comprenant en outre un réceptacle de capteur angulaire configuré pour recevoir un capteur mesurant ledit déplacement angulaire de l’organe entraîné autour du deuxième axe, ledit réceptacle de capteur étant monté sur un support solidaire du bâti en rotation autour du premier axe.
Un dispositif de conversion de déplacement angulaire tel que défini ci-avant peut, de manière optionnelle et sans limiter la définition de l’invention, présenter les caractéristiques suivantes prises seules ou en combinaison :
Le système de transmission mécanique comprend une première poulie au niveau de la pièce de relais, et comprend une deuxième poulie au niveau de l’organe entraîné.
Dans le cas contraire, au cours de la sixième étape de comparaison 440, la valeur minimale V min de la tension V bat est comparée à la première valeur seuil de tension prédéterminée V1, dite « minimale ».
Le procédé comprend, en outre, au cours de la phase d’analyse P3, si la valeur minimale V min de la tension V bat est supérieure ou égale à la première valeur seuil de tension prédéterminée V1 et strictement inférieure à la deuxième valeur seuil de tension prédéterminée V2, une cinquième étape d’affectation 442, où l’indicateur SOF est affecté comme étant égal au premier état d’indication de référence S1.
Dans le cas contraire, le procédé comprend, en outre, au cours de la phase d’analyse P3, si la valeur minimale V min de la tension V bat est strictement inférieure à la première valeur seuil de tension prédéterminée V1, une sixième étape d’affectation 444, où l’indicateur SOF est affecté comme égal à l’état d’indication critique SC.
Le deuxième mode de réalisation de l’étape d’établissement 400 est avantageux pour estimer avec plus de finesse l’autonomie disponible de la batterie 24, car il est alors possible de représenter cette autonomie avec un plus grand nombre d’états, dans l’exemple quatre états. L’utilisateur du dispositif d’entraînement motorisé 5 peut alors être informé avec plus de précision du nombre de cycles de déplacement de l’écran 2 que la batterie 24 est en mesure de mettre en œuvre, et peut donc, par exemple, estimer avec plus de précision la nécessité de procéder à une recharge de la batterie 24.
On comprend que l’étape d’établissement 400 selon le deuxième mode de réalisation est facilement généralisable à un nombre d’états de l’indicateur SOF différent de quatre, pouvant être, par exemple, de trois ou de cinq états, permettant de choisir le degré de précision souhaité dans l’estimation de l’autonomie de la batterie 24.
On décrit à présent un troisième mode de réalisation de l’étape d’établissement 400, référencé 450 à la .
Dans ce troisième mode de réalisation de l’étape d’établissement 400, l’indicateur SOF est prévu pour pouvoir prendre quatre états distincts SC, S4, S5, S6, associés chacun à une couleur de la source d’éclairage 39 du dispositif d’affichage 38, comme dans le deuxième mode de réalisation.
Le troisième mode de réalisation de l’étape d’établissement 400 est en pratique mis en œuvre lorsque le dispositif d’entraînement motorisé 5 comprend une fonction de limitation de puissance consommée par l’actionneur électromécanique 11, qui consiste à ralentir la vitesse de rotation R du moteur électrique 16 si la puissance délivrée par la batterie 24 devient trop importante, afin de protéger la batterie 24.
Une telle fonction influence la tension V bat délivrée par la batterie 24 pendant la période de fonctionnement du moteur électrique 16 et, par conséquent, pendant le déplacement de l’écran 2 au moyen de l’actionneur électromécanique 11.
Ainsi, lorsqu’une telle fonction est mise en œuvre, la tension V bat délivrée par la batterie 24 peut ne pas descendre sous une valeur seuil critique de tension prédéterminée V crit , qui correspondrait, dans l’exemple des premier et deuxième modes de réalisation, au passage à l’état d’indication critique SC, même lorsque l’autonomie de la batterie 24 est critique.
Pour tenir compte d’une telle fonction, l’étape d’établissement 400 de l’indicateur SOF est mise en œuvre en tenant également compte de la vitesse de rotation R du moteur électrique 16 et, par conséquent de l’arbre de sortie 20 de l’actionneur électromécanique 11 et du tube d’enroulement 4 et, plus particulièrement, de la valeur maximale R max de la vitesse de rotation R atteinte par le moteur électrique 16 et, par conséquent de l’arbre de sortie 20 de l’actionneur électromécanique 11 et du tube d’enroulement 4, au cours d’un déplacement de l’écran 2 au moyen de l’actionneur électromécanique 11, en particulier d’un déplacement complet de l’écran 2.
Avantageusement, afin de mettre en œuvre le troisième mode de réalisation de l’étape d’établissement 400, le procédé comprend, en outre, au cours de la phase d’initialisation P1, une étape supplémentaire d’initialisation 250, dite « d’initialisation de vitesse », qui consiste à initialiser une valeur maximale R max de la vitesse de rotation R comme étant égale à une valeur prédéterminée, pouvant être, par exemple, égale à 0 tour par minute. L’étape d’initialisation 250 est réalisée entre l’étape de démarrage 200 et la première étape de fin 230 de la phase d’initialisation P1, par exemple en parallèle des étapes de première mesure 210, de premier enregistrement 220 et de deuxième modification 240 de la phase d’initialisation P1.
Avantageusement, le procédé comprend, en outre, au cours de la phase de mesure P2, trois étapes supplémentaires 370, 380, 390, mises en œuvre dans la boucle de la phase de mesure P2, tout au long de la période de fonctionnement du moteur électrique 16, qui sont les suivantes :
- une cinquième étape de mesure 370, dite « mesure de vitesse », qui consiste à mesurer la vitesse de rotation R du moteur électrique 16,