INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Par ailleurs, en référence aux figures 1a à 1d, les modules 7 sont schématisés avec une forme générale parallélépipédique. Cette forme parallélépipédique présente une longueur, une largeur et une hauteur. Les modules 7 présentent respectivement une face supérieure 71 et une face inférieure opposées reliées par des faces latérales 73, 75. La face supérieure 71 peut être destinée à être agencée en regard du couvercle (non représenté) du boîtier 51 recevant le ou les modules 7. La face inférieure est destinée à être agencée contre un fond du boîtier 51. Les faces supérieure 71 et inférieure opposées s’étendent dans le sens de la longueur et de la largeur d’un module 7. Deux premières faces latérales 73 sont par exemple deux grandes faces latérales opposées, s’étendant dans le sens de la longueur et de la hauteur du module 7. Deux deuxièmes faces latérales 75 sont par exemple deux petites faces latérales opposées, s’étendant dans le sens de la largeur et de la hauteur du module 7. Toute autre forme peut être envisagée pour les modules 7.
Lorsque les modules 7 sont disposés en rangées R1, R2, les premières faces latérales 73, par exemple, des modules 7 adjacents d’une rangée R1 ou R2 sont agencées en vis-à-vis. Pour chaque module 7 d’une rangée R1 ou R2, au moins l’une de ses deuxièmes faces latérales 75 est agencée en regard d’une paroi du boîtier 51. En outre, au moins l’un des modules 7 en extrémité d’une rangée R1 ou R2, peut être disposé avec l’une de ses premières surfaces latérales 73 en regard d’une autre paroi du boîtier 51.
Une ou plusieurs surfaces d’un module 7 sont destinées à être arrosées par le fluide diélectrique.
La ou les surfaces d’un module 7 destinées à être arrosées par le fluide diélectrique projeté par une ou plusieurs buses 11 (comme décrit par la suite), peuvent être planes ou sensiblement planes.
En variante, une surface destinée à être arrosée, telle que la surface d’une face supérieure 71 d’un module 7 en référence à l’orientation de la , peut être courbée ou convexe, de convexité orientée vers l’extérieur du module 7. La courbure de cette surface à arroser permet de faciliter un écoulement du fluide diélectrique destiné à être projeté par une ou plusieurs buses 11 (comme décrit par la suite) vers les surfaces des faces latérales 73, 75 du module 7, qui s’étendent verticalement en référence à l’exemple de la .
À cet effet, il est également envisageable que la surface destinée à être arrosée soit inclinée par rapport à un plan horizontal ou vertical en référence à l’orientation de l’ensemble de régulation thermique 1 après assemblage final. À titre d’exemple, pour une surface à arroser sur la face supérieure 71 d’un module 7, cette surface peut être inclinée par rapport au plan horizontal, ou au plan défini par la face inférieure opposée du module 7, et dans ce cas la face supérieure 71 n’est pas strictement perpendiculaire aux faces latérales 73, 75 du module 7. Pour une surface à arroser d’une face latérale 73, 75 d’un module 7, cette surface peut être inclinée par rapport au plan vertical, et dans ce cas la face latérale 73, 75 n’est pas strictement perpendiculaire aux faces supérieure 71 et inférieure du module 7.
L’invention concerne en particulier le dispositif de régulation thermique 3 décrit plus en détail ci-après. Il comporte un circuit de fluide diélectrique 9 et un nombre prédéfini de buses 11 d’aspersion du fluide diélectrique.
Circuit de fluide diélectrique
Le circuit de fluide diélectrique 9 peut éventuellement comprendre au moins un organe de mise en circulation du fluide diélectrique (non représenté), tel qu’une pompe. L’écoulement du fluide diélectrique dans le circuit 9 peut être commandé via cet organe tel qu’une pompe. Un réservoir de stockage du fluide diélectrique peut également être prévu. La circulation du fluide diélectrique est schématisée par les flèches F1. Le fluide diélectrique peut être monophasique ou diphasique. Ce dernier est par exemple choisi en fonction de ses températures de changement de phase.
Dans le cas d’un fluide diélectrique diphasique, lorsqu’il est projeté en phase liquide, il tend à s’évaporer au contact des modules 7 qui se sont par exemple échauffés lors de leur fonctionnement. La vapeur peut par la suite être refroidie par un circuit de refroidissement. Dans le cas d’un fluide diélectrique monophasique, une fois projeté notamment en phase liquide, le fluide diélectrique peut être réaspiré par une pompe par exemple et être entraîné vers un échangeur (non représenté) pour le refroidir avant d’être réintroduit dans le circuit de fluide diélectrique 9 pour la régulation thermique des modules 7.
Le circuit de fluide diélectrique 9 peut comprendre une ou plusieurs conduites 13. Une conduite 13 peut relier fluidiquement plusieurs buses 11. Autrement dit, elle est conformée pour diriger le fluide diélectrique vers chacune des buses 11.
Selon un exemple de réalisation particulier représenté sur la , une conduite 13 peut être réalisée par l’assemblage de deux demi-coquilles 13A, 13B délimitant un canal interne permettant d’alimenter les buses 11. Au moins l’une ou les deux demi-coquilles 13A, 13B peuvent être réalisées dans un matériau plastique. Les deux demi-coquilles 13A, 13B peuvent éventuellement être assemblées par surmoulage, clipsage, collage ou encore par soudure ultrason.
- la mise au point en usine de chaque dispositif de préhension s’avère laborieuse et chronophage du fait de la complexité de l’ensemble mécanique,
- lorsqu’apparaît une nouvelle pièce présentant une nouvelle sous-partie à saisir, éventuellement en remplacement d’une ancienne pièce différente, toute la coordination doit être repensée et toute la mise au point doit être de nouveau effectuée,
- dans la pratique il s’avère quasiment impossible de configurer le dispositif de préhension pour plus de cinq ou six sous-parties différentes,
- plus le nombre d’actionneurs pneumatiques est élevé, plus la masse que doit supporter l’armature du robot est élevée, et donc plus ce dernier subit de contraintes.
L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation en remédiant à l’un au moins des inconvénients décrits ci-avant.
Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet un dispositif de préhension destiné à équiper une armature d’un robot, et comprenant :
- des premier et second vérins destinés à être solidarisés à cette armature, et
- un dispositif de serrage couplé en rotation aux premier et second vérins afin d’être translaté et orienté dans une position de préhension choisie adaptée à la préhension d’une partie d’une pièce, et comportant un pied fixe destiné à contacter une première face de cette partie de pièce dans cette position de préhension et un pied mobile propre à être entraîné en rotation jusqu’à une position de serrage dans laquelle il exerce une pression sur une seconde face de la partie de pièce, opposée à cette première face, pour serrer cette partie de pièce contre ce pied fixe afin de permettre sa préhension.
Ainsi, il est désormais possible de saisir toute portion d’une partie de pièce contenue dans un rectangle dont le grand côté est égal à la distance suivant laquelle le dispositif de serrage peut être translaté par les premier et second vérins et le petit côté est fonction de l’amplitude de variation de l’angle suivant lequel le dispositif de serrage peut être entraîné en rotation, ce qui permet de saisir un grand nombre de pièces de formes et/ou dimensions et/ou orientations différentes et de faire varier ce nombre en fonction des besoins.
Le dispositif de préhension selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :
- ses premier et second vérins peuvent être propres à translater et orienter le dispositif de serrage dans une position de préhension qui est choisie parmi N positions de préhension prédéfinies, avec N ≥ 2, et chacune de ces positions de préhension prédéfinies correspondant à des première et seconde translations prédéfinies assurées respectivement par les premier et second vérins et par un angle de rotation prédéfini imposé par le second vérin au dispositif de serrage ;
- ses premier et second vérins peuvent être propres à translater le dispositif de serrage jusqu’à une pré-position choisie dans une première phase de positionnement. Puis, le second vérin peut être propre à orienter le dispositif de serrage dans la position de préhension choisie dans une seconde phase de positionnement. Puis, après un positionnement par rapport à la partie de pièce dans une troisième phase de positionnement, le dispositif de serrage peut être propre à entraîner en rotation le pied mobile jusqu’à la position de serrage ;
- en présence de la dernière option, ses premier et second vérins peuvent être propres à translater le dispositif de serrage jusqu’à une pré-position choisie comprise entre une première distance et une seconde distance égale à une somme de cette première distance et d’une distance additionnelle comprise entre 100 mm et 200 mm, et le second vérin peut être propre à orienter le dispositif de serrage dans une position de préhension choisie définie par un angle de rotation compris entre un premier angle et un second angle égal à une somme de ce premier angle et d’un angle additionnel compris entre 10° et 50° ;
- son dispositif de serrage peut comprendre un corps couplé en rotation aux premier et second vérins et logeant un moteur électrique propre à entraîner en rotation une pièce de support à laquelle est solidarisé fixement le pied mobile ;
- le pied fixe peut comprendre une rotule à laquelle est couplée une première pièce d’appui propre à contacter la première face de la partie de pièce ;
- le pied mobile peut comprendre une rotule à laquelle est couplée une seconde pièce d’appui propre à contacter la seconde face de la partie de pièce ;
Le flux gazeux d'alimentation peut contenir, en plus des composés cités plus haut, d’autres constituants minoritaires comme l’argon et diverses impuretés en fonction des unités amont d’où provient le flux gazeux. En outre, une partie des NOX peut se trouver sous la forme de N2O4 (tétraoxyde de diazote, qu’on assimile à 2 NO2 dans les bilans).
Selon l’un des aspects de l’invention, le flux gazeux d’alimentation est filtré avant d’être introduit dans l’ensemble de compression afin d’être débarrassé de possibles particules ou poussières qu’il pourrait contenir. En effet, le flux gazeux d’alimentation peut, avant filtration, contenir une trop grande quantité de particules ou de poussières. Cette filtration, si elle est nécessaire, se fait jusqu’à un seuil choisi pour que le flux gazeux ainsi traité par filtration soit compatible avec le ou les unités aval.
Par « compatible avec les unités aval », on entend que les particules résiduelles ne causent pas de bouchage, de dépôt ou de mauvaise distribution pouvant nuire au bon fonctionnement de l’unité. Suivant les cas, les seuils choisis peuvent correspondre à des particules de dimension inférieure à 40 microns, éventuellement inférieure à 5 microns, et/ou à une concentration en particules solides inférieure à 1mg/m3, éventuellement inférieure à 0, 01 mg/m3.
Dans le cas où l’espace de séchage appartient à un sécheur en amont de l’unité de traitement, le sécheur peut comporter un dispositif d’adsorption par modulation de température appelé TSA (Température Swing Adsorption, en anglais).
On appelle ici TSA, toutes les unités de séparation de gaz par adsorption suivant des cycles adsorption/ régénération telles que le gaz de régénération est utilisé au moins temporairement (étape de chauffage) à une température supérieure à la température d’adsorption. La pression du gaz de régénération est quelconque : supérieure, égale ou préférentiellement inférieure à la pression d’adsorption.
Ce sécheur est alors un dispositif supplémentaire, par exemple un TSA avec seulement deux adsorbeurs de séchage et quatre vannes par adsorbeur. Ce mode de réalisation de l’invention présente les avantages qui sont l’absence de problème de corrosion sur le PSA et le fait que les gaz issus du PSA sont secs.
On notera que le sécheur peut être placé sur le gaz sortant d’un quelconque étage de compression, après réfrigération, si cela présente un intérêt économique.
Selon l’un des aspects de l’invention, le sécheur comporte une unité TEG (TriEthylène Glycol) pour sécher le flux gazeux.
Dans le cas où l’espace de séchage fait partie de l’unité de traitement et comporte un adsorbant de séchage, il n’y a pas de dispositif supplémentaire au PSA, mais il faut prévoir des mesures contre une corrosion due à la présence possible d’acide nitrique. Par exemple, il est alors souhaitable d’utiliser des matériaux résistants à la corrosion comme l’acier inoxydable.
Selon l’un des aspects de l’invention, le flux gazeux séché comporte moins de 500 ppm d’H2O, notamment moins de 10 ppm, par exemple moins de 1 ppm.
Le NOX comprend notamment sensiblement 90% de NO et 10% en volume de NO2, avant de traverser l’ensemble de compression. Ces ratios peuvent être différents, en particulier suivant la source du flux gazeux d’alimentation et les traitements qu’il a pu subir.
Dans la présente invention, la présence d’un sécheur avant l’unité de traitement est particulièrement avantageuse pour éviter la formation d’acide nitrique dans cette unité de traitement ou en aval de celle-ci. Ceci permet d’éviter d’endommager des équipements tels que des vannes du PSA.
L’invention permet de limiter à la fois la quantité de NO dans le flux enrichi en CO2 issu de l’unité de traitement par adsorption, par exemple le PSA, et la quantité de NO présente dans le flux enrichi en azote en sortie su PSA. Pour ce faire, l’invention utilise l'effet catalyseur de certains adsorbants qui favorise la réaction de NO en NO2, en présence d’oxygène. L’invention permet d’instaurer des conditions favorables pour que ces adsorbants soient pleinement actifs sur une durée satisfaisante. Pour cela, l’invention permet, grâce à l’espace de séchage, de s’assurer de l'absence d'H2O. En effet, le H2O pourrait s’adsorber au moins partiellement, ce qui diminuerait l’activité de l’adsorbant. De plus, la présence de NO2 en présence de H2O peut conduire à la formation d'acide nitrique qui, suivant le type d’adsorbants d'une part peut s'adsorber et diminuer notablement l'activité catalytique recherchée, d'autre part pour certains autres types d’adsorbants, peut accélérer leur destruction. L'absence d'acide nitrique permet en outre d'utiliser des matériaux classiques et évite d'endommager des équipements sensibles tels que les vannes.
L’invention permet ainsi un abattement significatif du NO tout en permettant une capture du CO2 issu de flux gazeux d’alimentation.
La pression apportée par l’ensemble de compression favorise la conversion de NO en NO2.
- chaque tête de liaison comporte quatre bagues annulaires qui présentent chacune un diamètre différent et qui sont imbriquées et articulées entre elles autour d’un point central de rotation, chaque bague comportant une pluralité de raccords qui sont répartis angulairement de façon régulière autour de l’axe de la bague concernée. Cette caractéristique offre deux des trois degrés de liberté entre le connecteur et la tête de liaison ;
- chacune des quatre bagues comporte huit raccords qui sont répartis angulairement de façon régulière autour de l’axe de la bague concernée, suivant un angle de quarante-cinq degrés. Cette caractéristique permet à chaque tête de liaison de recevoir une pluralité de connecteurs pour ériger des structures en trois dimensions du type parallélépipédique. On parle aussi de gyroscope à 45° ;
- chacune des quatre bagues comporte six raccords qui sont répartis angulairement autour de l’axe de la bague concernée, suivant un angle de soixante degrés. Cette caractéristique permet à chaque tête de liaison de recevoir une pluralité de connecteurs pour ériger des structures en trois dimensions du type tétraédrique. On parle aussi de gyroscope à 60 ;
- l’outil pédagogique comporte au moins un tirant qui est conçu pour solidariser en traction axialement un premier connecteur et un second connecteur sur la première extrémité libre et la seconde extrémité libre respectivement d’une barre de construction, de sorte que l’ensemble formé par ladite barre de construction et les deux connecteurs associés puisse travailler simultanément en traction et en compression. Le tirant permet d’illustrer de façon claire si une barre de construction travaille en compression et/ou en traction ;
- chaque connecteur comporte un ergot d’amarrage sur lequel un tirant peut être relié de façon amovible, pour solidariser en traction une barre de construction sur deux connecteurs ;
- chaque barre de construction présente une forme tubulaire qui est ouverte par une gorge axiale qui permet l’insertion d’un tirant à l’intérieur de chaque barre de construction. Cette caractéristique permet de retirer le tirant de la barre de construction sans démonter ladite barre ;
- l’outil comporte des entretoises qui sont adaptées pour être interposées entre un connecteur et une barre de construction associée, pour compenser la différence de distance entre le connecteur qui est monté sur la tête de liaison et l’une des quatre bagues sur laquelle le connecteur est relié ; alternativement, on peut également prévoir des embouts de liaison dont les longueurs sont différentes l’une des autres et sont dimensionnées pour compenser la différence de distance et éviter ainsi l’utilisation d’entretoises ;
- l’outil comporte au moins une contrefiche qui est adaptée pour assembler entre elles deux barres de construction qui sont montées sur une tête de liaison ;
- l’outil comporte au moins un plot d’ancrage qui délimite un logement prévu pour recevoir une tête de liaison et qui est adapté pour être fixé sur un support, afin de fixer ladite tête de liaison sur le support.
: une vue d’ensemble en perspective de l’outil pédagogique selon qui comporte des têtes de liaison reliées par des barres de construction et des connecteurs ;
: une vue de détail éclatée en perspective d’une tête de liaison de la reliées par des barres de construction et des connecteurs ;
: une vue de face d’une tête de liaison de la figure comprenant quatre bagues agencées dans un même plan ;
: une vue de détail en coupe axiale d’un connecteur de la ;
: une vue de face d’un ensemble formé par deux têtes de liaison reliées entre elles par une barre de construction et deux embouts reliés entre eux par un tirant, selon l’invention ;
: une vue de détail en perspective d’une contrefiche de la .
est un exemple de réalisation d’une buse configurée pour projeter trois jets de fluide diélectrique selon des plans sécants.
est un exemple de réalisation d’une buse configurée pour projeter quatre jets de fluide diélectrique selon différents plans.
montre une vue en coupe et en perspective d’un exemple de réalisation d’une buse dont la tête de buse comprend un déflecteur.
et sont des vues de côté de la tête de buse de la .
et sont des vues en coupe et de dessus de la tête de buse de la .
illustre de façon schématique un ensemble de modules à réguler thermiquement et des conduites du circuit de fluide diélectrique intégrant des buses.
, , , illustrent de façon schématique l’ensemble de régulation thermique dont les buses sont agencées selon différentes variantes d’une deuxième configuration.
et illustrent de façon schématique l’ensemble de régulation thermique dont les buses sont agencées selon une troisième configuration.
et illustrent de façon schématique l’ensemble de régulation thermique dont les buses sont agencées selon une quatrième configuration.
illustre de façon schématique l’ensemble de régulation thermique dont les buses sont agencées selon une cinquième configuration.
La représente schématiquement un mode de réalisation d’un ensemble de régulation thermique 1 qui peut être destiné à équiper un véhicule notamment automobile.
L’ensemble de régulation thermique 1 comprend au moins un dispositif de régulation thermique 3 décrit plus en détail par la suite.
L’ensemble de régulation thermique 1 peut comprendre de plus un dispositif 5 à réguler thermiquement tel que qu’un dispositif 5 de stockage électrique, comportant un ou plusieurs composants électriques ou électroniques dont la température doit être régulée, par exemple diminuée. Plus précisément, le dispositif 5 comprend un ou plusieurs modules 7, notamment de stockage électrique, comportant le ou les composants électroniques et/ou électriques. Selon le mode de réalisation décrit, le dispositif de régulation thermique 3 permet de réguler la température du ou des modules 7. À titre d’exemple non limitatif, l’ensemble de régulation thermique 1 peut être un pack batterie comprenant une pluralité de modules 7, tels que des modules ou cellules de stockage d’énergie, dont la température est régulée par le dispositif de régulation thermique 3.
Ce bus est par exemple ici un bus supportant le protocole I 2 C bien connu de l’homme du métier. Il pourrait être aussi par exemple un bus supportant le protocole SPI ou bien le protocole I 3 C, également bien connus de l’homme du métier.
Comme on le verra plus en détails ci-après, le système SYS possède un premier mode de fonctionnement dans lequel l’appareil APP est configuré pour transmettre au transpondeur TG selon un protocole de communication sans contact, par exemple un protocole NFC à une fréquence radiofréquence (RF) de 13,56MHz, et via une deuxième interface sans contact IF2, de structure classique et connue en soi et comportant en particulier un contrôleur NFC, des informations de commandes module associées à au moins un module, ou bien à plusieurs modules, et des informations de données module relatives à des données à écrire ou à lire dans le ou les modules concernés.
Dans ce premier mode de fonctionnement le transpondeur TG est configuré pour stocker ces informations de commande module et ces informations de données module dans une première zone ZM1 du dispositif de mémoire non volatile DM.
Plus précisément, la première zone mémoire ZM1, comporte une sous-zone ZM10 destinée à stocker les informations de commande module.
Par exemple ces informations de commande module comporte un jeu de commandes CMDj ( ), formant un microprogramme à exécuter.
Chaque commande CMDj comporte par exemple -un champ FLD1 contenant l’adresse @CPTi du module ou capteur CPTi concerné par cette commande, -un champ FLD2 contenant un bit R/W précisant si la commande est une commande d’écriture ou une commande de lecture, -un champ FLD3 contenant une indication NbOCT indiquant un nombre d’octets à lire ou à écrire dans le capteur concerné, -un champ FLD4 contenant une adresse @DM d’une donnée à lire ou à écrire dans la mémoire DM, et -un ou plusieurs autres champs FLD5 pouvant contenir d’autres indications, comme par exemple un nombre d’itérations d’exécutions à effectuer pour la commande CMDi, une durée, etc….
Lorsque l’appareil APP délivre au transpondeur TG des données à écrire dans un module ou des modules CPTi en utilisant le deuxième protocole de communication sans contact, le transpondeur TG est configuré pour stocker ces données dans une première sous-zone ZM11 de la première zone mémoire ZM1 du dispositif de mémoire non volatile DM et les informations de commandes module comportent alors des informations de commandes d’écriture de ces données dans le ou les modules concernés.
Lorsque les informations de commandes module comportent des informations de commandes de lecture de données dans un ou des modules, et le transpondeur TG est configuré pour stocker les données lues dans le ou les modules concernés dans une deuxième sous-zone ZM12 de la première zone ZM1 du dispositif de mémoire non volatile, et pour communiquer ces données lues à l’appareil externe APP en utilisant le deuxième protocole de communication sans contact.
Le dispositif de mémoire DM comporte également une deuxième zone mémoire ZM2 destinées à stocker d’autres données, par exemple d’autres données NFC relatives à d’autres applications.
Le dispositif de mémoire DM comporte également une troisième zone mémoire ZM3 destinée à stocker des données de configuration du transpondeur.
Les commandes CMDj sont par exemple transmises dans les données utiles (« payload ») d’une commande RF 700 ( ) envoyée par l’appareil APP.