Procédé de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule circulant sur une voie de circulation courante d’une route comprenant une pluralité de voies de circulation ayant un même sens de circulation, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - obtention (31) d’une première position de franchissement, par une première roue du véhicule, d’une ligne de séparation de la voie de circulation courante et d’une voie de circulation cible sur laquelle le véhicule pourrait circuler à l’issue d’un changement de voie de circulation ; - obtention (32) d’une deuxième position de franchissement de la ligne de séparation par une deuxième roue du véhicule, les première et deuxième roues étant opposées diagonalement ; - obtention (33) d’un typage de la ligne de séparation le long d’une portion de route délimitée par la première et la deuxième positions de franchissement de la ligne de séparation ; et - si la ligne de séparation le long de la portion de route est de type discontinue, le système SALC autorise (34) le véhicule à procéder à une manœuvre de changement de voie de circulation, passant de la voie de circulation courante à la voie de circulation cible. Procédé selon la revendication 1, pour lequel la première et la deuxième position de franchissement de la ligne de séparation sont obtenues à partir d’une évolution temporelle d’une position latérale du véhicule, d’une vitesse latérale du véhicule et d’une accélération latérale du véhicule. Procédé selon la revendication 2, pour lequel l’évolution temporelle de la position latérale du véhicule est représentée par un premier polynôme de 5 ième ordre, l’évolution temporelle de la vitesse latérale du véhicule est représentée par un deuxième polynôme de 4 ième ordre obtenu en dérivant le premier polynôme par rapport au temps et l’évolution temporelle de l’accélération latérale du véhicule est représentée par un troisième polynôme de 3 ième ordre obtenu en dérivant le deuxième polynôme par rapport au temps. Procédé selon la revendication 3, pour lequel des coefficients des polynômes sont obtenus à partir d’une durée d’une manœuvre de changement de voie de circulation. Procédé selon la revendication 3 ou 4, pour lequel la ligne de séparation est représentée par un polynôme de 3 ième degré. Procédé selon la revendication 5, pour lequel les première et deuxième positions de franchissement sont obtenues à partir d’un coefficient du polynôme représentant la ligne de séparation. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif (2) de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation d’un véhicule, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 9.