INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Parmi les systèmes d’aide à la conduite, le système de positionnement d’un véhicule dans une voie de circulation, dit système LPA (de l’anglais « Lane Positioning Assist ») a pour fonction première d’assister le conducteur pour maintenir le véhicule dans une voie de circulation. Le système LPA est activé lorsque plusieurs contrôles ont été vérifiés. Parmi ces contrôles, le système LPA vérifie que des informations de contrôle vérifient des conditions. Par exemple, le système LPA vérifie les conditions suivantes :
La illustre un organigramme des différentes étapes d’un de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule circulant sur une voie de circulation d’une route selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule 10 ou par le dispositif 2 de la .
Dans une première étape 31, une information de typage d’au moins une ligne de délimitation latérale de la voie de circulation est reçue.
Dans une deuxième étape 32, une information de qualité de la voie de circulation est reçue.
Dans une troisième étape 33, au moins un changement de typage d’au moins une ligne de délimitation latérale de la voie de circulation est détecté à partir de l’information de typage d’au moins une ligne de délimitation latérale de la voie de circulation et/ou au moins un changement de qualité de la voie de circulation est détecté à partir de l’information de qualité de la voie de circulation.
Dans une quatrième opération, au moins un segment de la route est déterminé à partir d’au moins un changement de typage d’une ligne de délimitation latérale de la voie de circulation et/ou à partir d’au moins un changement de qualité de la voie de circulation.
Dans une cinquième opération, le système d’aide à la conduite est contrôlé en fonction d’informations de contrôle évaluées le long d’au moins un segment déterminé.
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule circulant sur une voie de circulation d’une route qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la ou un système SALC ou LPA qui intègrerait des moyens pour mettre en œuvre les opérations ou le procédé selon la présente invention.
Procédé et dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation d’un véhicule La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC, d’un véhicule, par exemple d’un véhicule automobile.
Parmi ces systèmes, le système de changement semi-automatique de voie de circulation, dit système SALC (de l’anglais « Semi-Automatic Lane Change ») a pour fonction première d’assister le conducteur d’un véhicule lorsque le conducteur souhaite changer de voie de circulation. A la détection de l’activation des clignotants d’un côté du véhicule pour indiquer son intention de changer de voie depuis une voie de circulation courante vers une voie de circulation cible du côté où les clignotants ont été activés par le conducteur, le système SALC opère le changement de voie après avoir effectués quelques contrôles. Parmi ces contrôles, le système SALC vérifie certaines conditions telles que :
- la qualité de la ligne de séparation entre la voie de circulation courante et la voie de circulation cible, cette qualité devant être supérieure à un seuil pour autoriser le changement de voie semi-automatique ;
Le segment ainsi découpé est ensuite déplacé vers la zone de stockage d’échantillons 180 (étape S40 figures 18 et 21). Lorsque le segment a été récupéré par la soucoupe, le dispositif de déplacement 119 déplace alors la tête 111 et le segment vers la zone de stockage d’échantillons 180 (étape S44) afin de se positionner, par exemple, au-dessus d’une boîte de Petri 182 (étape S45). Le segment est ensuite déposé dans ladite boîte de Petri (étape S46) par rotation de l’actionneur 112 sur lequel est fixé la mâchoire 300 comprenant la soucoupe 305 ou par rotation de la tête 111. Lorsque le segment a été récupéré par le bac récupérateur 502, une partie utile 130 est accrochée sur chacun des éléments d’accroche 113 à l’aide de la fixation réversible 600 afin de former l’outil actionnable (étape S41). Pour le déplacement du segment, l’outil actionnable est, de préférence, une pince étroite dont chaque mâchoire 300 contient une dent 301. Le dispositif de déplacement 119 déplace alors l’outil actionnable vers le segment (étape S42). La tête 111 est positionnée au-dessus du bac récupérateur. Les mâchoires 300 écartées d’une distance supérieure au diamètre du cordon ombilical, la tête 111 est descendue vers le fond du bac récupérateur. La pince est alors refermée à l’aide des actionneurs 112 de manière à agripper le segment sans l’abîmer (étape S43). La forme incurvée de la partie inférieure 304 de la dent 301 est avantageuse ici car elle permet de récupérer le segment par le dessous et de le soulever légèrement du bac récupérateur 502 avant de l’agripper plus fermement. Cela permet d’éviter d’abîmer les segments. Le dispositif de déplacement 119 déplace alors l’outil actionnable et le segment vers la zone de stockage d’échantillons 180 (étape S44) afin de se positionner, par exemple, au-dessus d’une boîte de Petri 182 (étape S45). Le segment est ensuite déposé dans ladite boîte de Petri (étape S46). De préférence, les parties utiles 130 ne sont pas détachées à la fin du transport tant que le cordon manipulé reste le même. Cela permet de garder de réutiliser ces partie utiles 130 à l’étape suivante. Dans un mode de réalisation alternatif ou si la découpe du cordon ombilical est terminée, les parties utiles 130 sont détachées à la fin du transport (étape S47). L’étape S47 est alors effectuée de la même manière que les étapes S16 et S27. Alternativement, au lieu de déplacer chaque segment après chaque découpe, le bac récupérateur peut être la plateforme mobile décrite plus haut permettant de récupérer plusieurs segments et de les transporter ensemble dans la zone de stockage.
Optionnellement, le cordon ombilical est ensuite avancé le long de la gouttière afin de découper un autre segment (étape S50 figures 18 et 22). Pour le déplacement du cordon ombilical le long de la gouttière, l’outil actionnable est, de préférence, une pince étroite dont chaque mâchoire 300 contient une dent 301. De préférence, les parties utiles 130 de la pince étroite sont les mêmes que lors de l’étape S40. Dans le mode de réalisation alternatif, une partie utile 130 est fixée sur chacun des éléments d’accroche 113 à l’aide de la fixation réversible 600 afin de former l’outil actionnable (étape S51). Le dispositif de déplacement 119 déplace alors l’outil actionnable vers le cordon ombilical (étape S52). La tête 111 est positionnée au-dessus du cordon ombilical afin que les mâchoires 300 de la pince soient dirigées parallèlement au cordon et, optionnellement, que les dents 301 des pinces soient situées au-dessus des creux 504. Les mâchoires 300 écartées d’une distance supérieure au diamètre du cordon ombilical, la tête 111 est descendue vers la gouttière. La pince est alors refermée à l’aide des actionneurs 112 de manière à agripper le cordon ombilical sans l’abîmer (étape S53). Le dispositif de déplacement 119 soulève alors l’outil actionnable et le cordon ombilical, déplace l’outil actionnable et le cordon ombilical parallèlement à la gouttière dans la direction du bac récupérateur 502 (étape S54). Le dispositif de déplacement 119 dépose ensuite le cordon ombilical dans la gouttière 502 (étape S55). L’étape S55 est alors équivalente à l’étape S26. Alternativement, le dispositif 110 comprend comme partie utile un pousse-cordon 700 configuré pour pousser le cordon ombilical le long de la gouttière. Par exemple, le pousse-cordon 700 représenté à la comprend une pastille 701, de préférence circulaire, dont la taille correspond sensiblement à la taille moyenne d’un cordon ombilical. Cette partie utile peut, par exemple être fixée sur un élément d’accroche fixe 113a. La tête 111 peut alors positionner la partie utile à l’arrière du cordon ombilical et lui imprimer un mouvement de translation vers l’avant de la gouttière, du côté du bac récupérateur.
Un nouveau segment peut ensuite être découpé (étape S30) et transporté (étape S40), de préférence en utilisant les même parties utiles 130 que dans cette étape S50. De préférence, les parties utiles 130 ne sont pas détachées à la fin du déplacement du cordon tant que le cordon manipulé reste le même. Cela permet de garder de réutiliser ces partie utiles 130 à l’étape suivante. Dans un mode de réalisation alternatif ou si la découpe du cordon ombilical est terminée, les parties utiles 130 sont détachées (étape S56). L’étape S56 est effectuée de la même manière que les étapes S16, S27 et S47. Alternativement, la lame 506 peut être configurée pour se déplacer le long du cordon ombilical au fur et à mesure des découpes. L’étape d’avancement du cordon ombilical le long de la gouttière S50 est alors supprimée. L’étape de transport du segment découpé S40 est alors optionnellement suivie par l’étape S30 de découpe d’un nouveau segment.
Le nombre de segments à découper peut être déterminé par le dispositif de contrôle 160 en fonction de la longueur totale du cordon qui peut être estimée par le capteur 150 avant la découpe. Alternativement, le nombre de segments peut être déterminé préalablement.
Les segments comprenant les caillots sont écartés. De préférence, les segments comprenant les caillots sont jetés dans la zone d’évacuation des déchets 170. Cette étape est la même que l’étape S40 de transport du segment découpé vers la zone de stockage d’échantillons 180 sauf que la destination du segment est la zone d’évacuation des déchets 170 au lieu de la zone de stockage d’échantillons 180.
La présente invention concerne aussi un procédé d’utilisation du dispositif ou du système décrit ci-dessus. Le procédé comprend les étapes de : accroche d’une première partie utile 130 sur un premier élément d’accroche 113 par déplacement de la tête 111, accroche d’une deuxième partie utile 130 sur un deuxième élément d’accroche 113 par déplacement de la tête 111, utilisation de l’outil ainsi formé sur l’objet biologique par actionnement du ou des actionneurs 112, et séparation d’au moins une partie utile 130 de l’élément d’accroche 113 correspondant.
De préférence, ce procédé d’utilisation est utilisé pour chaque manipulation ou le traitement de l’objet biologique afin d’éviter la contamination croisée.
Par exemple, les parties utiles 130 utilisées pour deux manipulations consécutives peuvent être les même.
Dispositif de préhension adaptatif permettant de manipuler des éléments de carrosserie. Le domaine technique concerne les dispositifs de préhension pour manipuler des éléments de carrosserie, ainsi que des méthodes de mise en œuvre de tels dispositifs.
Il est de plus en plus fréquent qu’un véhicule automobile soit proposé aux clients dans plusieurs versions différentes, notamment avec diverses silhouettes de carrosserie. Chaque silhouette présente généralement des particularités propres qui impliquent des différences structurelles entre chaque silhouette, notamment sur les éléments de carrosserie rapportés sur le châssis.
La plupart des éléments de carrosserie doivent être manipulés à l’aide d’outils de préhension afin de les amener en position sur le châssis, notamment les pièces formées d’une tôle particulièrement encombrantes. Ces outils de préhension sont généralement adaptés à une géométrie spécifique d’une pièce de carrosserie donnée, ou au mieux permettent la manipulation d’un nombre limité de pièces de carrosserie. En effet, la plupart des outils utilisent des ventouses et/ou des électro-aimants qui ne permettent une fixation efficace que lorsqu’ils sont positionnés de manière correcte par rapport à la surface de la pièce de carrosserie. Ainsi, les outils de préhension sont très dépendants de la forme des pièces de carrosserie mais aussi des variations de ces formes d’une silhouette à l’autre. Aussi, un ou plusieurs outils spécifiques sont généralement requis pour chaque silhouette de véhicule. La grande diversité des pièces de carrosserie et de leurs variantes déterminent ainsi la nécessité de changer d’outil de préhension, manuellement ou automatiquement, lorsqu’une nouvelle pièce ou variante doit être manipulée. Ces changements nécessitent évidemment du temps, de la main d’œuvre et parfois même l’arrêt de la chaine d’assemblage.
De plus ces différents outils de préhension sont généralement stockés à proximité des chaines d’assemblage afin de permettre l’adaptation rapide des robots d’assemblage en fonction des silhouettes produites. Or les zones situées à proximité des chaines d’assemblage sont particulièrement encombrées.
Ainsi, la diversité des silhouettes induit nécessairement un accroissement des coûts de développement et de production, notamment à cause de la diversité des outils spécifiques nécessaires, ainsi qu’une complexification de la gestion des chaines d’assemblage et de l’assemblage des différentes versions du véhicule.
Ainsi, il existe un besoin de réduire la diversité des outils permettant la manipulation des pièces de carrosserie.
La présente invention a pour objet de pallier les problèmes exposés précédemment. Dans ce contexte technique, un but de la présente invention est de fournir un dispositif de préhension d’un élément de carrosserie qui soit adaptable, qui permette de réduire la diversité des dispositifs nécessaires et qui facilite l’assemblage des différentes silhouettes d’une famille de véhicules.
A cet effet, la présente invention se rapporte à un dispositif de préhension pour manipuler un élément de carrosserie de véhicule automobile, comportant un rail de guidage et une pluralité d’actionneurs montés mobiles le long du rail de guidage, chaque actionneur comportant une tête de préhension conçue pour assurer une fixation, par des moyens de préhension, du dispositif à l’élément de carrosserie en vue de sa manipulation, chaque tête de préhension étant disposée à une extrémité d’un bras articulé de l’actionneur permettant de déplacer la tête de préhension par rapport au rail de guidage, au moins une tête de préhension comportant des moyens d’orientation conçus pour orienter les moyens de préhension autour d’au moins deux axes de rotation sécants.
La bague 26 est une bague d’adaptation du moyen de fixation 24 à l’orifice 18. Le diamètre interne de la bague d’adaptation est donc le même que le diamètre du moyen de fixation 24.
La bague 26 a une longueur équivalente ou légèrement supérieure à la longueur de l’orifice selon l’axe A. La longueur de la bague est inférieure à 10 millimètres et comprise préférentiellement entre 4 et 5 millimètres.
La bague 26 a un diamètre externe minimal équivalent au diamètre 20 de l’orifice 18. Selon l’orifice 18, la bague a un diamètre externe minimal compris entre 5 et 15 millimètres.
La bague 26 comprend une tête fraisée 34 s’évasant vers l’extérieur et dont le diamètre externe maximal 36 est légèrement plus important que le diamètre externe minimal 20. Par exemple, le diamètre externe maximal 36 est supérieur de 0,1 à 4 millimètres par rapport au diamètre externe minimal 20, de préférence de 1 à 3 millimètres. Les dimensions de la tête fraisée 34 permettent de respecter les contraintes mécaniques induites par la faible longueur de l’orifice 18 et par son large diamètre 20, ce que ne proposent pas les bagues à tête fraisée du commerce, dont le diamètre externe maximal est plus important par rapport au diamètre externe minimal.
La bague 26 est par exemple réalisée dans un matériau comprenant de l’acier inoxydable.
L’anneau 28 est destiné à venir cercler le moyen de fixation 24 et à prendre appui sur la surface 10. En particulier, l’anneau 28 peut comprendre une rondelle de contre-rivure 28 totalement ou partiellement annulaire, permettant de garantir l’étanchéité du dispositif 14 lorsque le dispositif 14 est mis en place dans l’orifice 18. Par exemple, l’anneau 28 comprend sur son périmètre un rebord 38 venant au contact de la surface 10 de sorte que l’anneau 28 est légèrement surélevé afin de laisser la bague 26 dépasser de la surface 10.
L’anneau 28 est par exemple réalisé dans un matériau comprenant de l’acier inoxydable.
Le bourrelet annulaire 32 est en contact avec l’anneau 28 et permet le maintien du cerclage de l’anneau 26 autour du moyen de fixation 24 et permet le verrouillage du dispositif 14 en position dans l’orifice 18.
On a représenté sur la un second mode de réalisation du dispositif 14 de réparation d’une zone dégradée 12 d’une surface 10 soudée par friction malaxage.
Dans ce mode de réalisation, le dispositif 14 est similaire au dispositif 14 de la . Cependant, en variante, le dispositif 14 comprend un écrou 40 fileté et le moyen de fixation 24 ne comprend pas de bourrelet annulaire 32 mais le moyen de fixation 24 comprend un filetage à la place du bourrelet annulaire 32, le filetage étant destiné à coopérer avec l’écrou 40. L’écrou 40 vissé permet de venir en appui contre l’anneau 28 et ainsi de verrouiller le dispositif 14 pour garantir l’obstruction de l’orifice 18.
DISPOSITIF POUR LA MANIPULATION ET LE TRAITEMENT D’OBJETS BIOLOGIQUES ET PROCÉDÉ D’UTILISATION DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne un dispositif pour la manipulation et le traitement d’objets biologiques. Plus précisément, la présente invention concerne un dispositif comprenant des éléments actionnables à fixation réversible.
La présente invention concerne aussi un procédé d’utilisation d’un système comprenant le dispositif.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE La manipulation et le traitement d’un objet biologique doivent être effectués dans le cadre de contraintes de travail strictes afin d’éviter notamment tout risque de contamination croisée. Ce cadre de travail est dicté par les bonnes pratiques de fabrication (BPF, ou Good Manufacturing Practices , GMP , en anglais). La diminution de la manipulation directe de l’objet biologique par des personnes est un des moyens de limiter le risque de contamination. L’utilisation d’outils robotisés permet de réduire le contact humain avec l’objet biologique.
Cependant, les outils robotisés connus pour la manipulation et le traitement d’objets biologiques ne sont pas satisfaisants.
Une méthode connue pour la manipulation d’objets biologiques dans le respect des BPF est la stérilisation des outils entre chaque manipulation. Cependant, cette méthode alonge considérable le temps de travail sur les objets biologiques. Or certaines matières biologiques doivent être manipulées et traitées le plus rapidement possible afin de garantir la qualité des éléments qui en sont extraits. De plus, la stérilisation implique aussi l’augmentation du coût de traitement des objets biologiques surtout dans le cadre de l’automatisation des processus de manipulation.
Le but de l’invention est de fournir un dispositif qui permet la manipulation et le traitement d’un objet biologique de manière rapide, automatique, répétable ou à moindre coût tout en réduisant le risque de contamination croisée.
Le réflecteur 60 présente une réflectance supérieure ou égale à 92%, ce qui signifie qu'il est adapté pour réfléchir 92% ou plus de la lumière incidente, notamment ayant une longueur d'onde comprise entre 380 nm et 780 nm.
La lumière émise par le dispositif d'éclairage 18 vers l'interstice 34 atteint le compartiment de stockage 14 lorsque le couvercle 16 est ouvert et atteint la surface extérieure 36 du couvercle 16 lorsqu'il est fermé où elle est réfléchie sur le réflecteur 60 de manière à atteindre la portion de diffuseur 50. La lumière émise vers la partie diffuseur 50 est diffusée vers la surface extérieure 30. Le dispositif d'éclairage crée ainsi un effet lumineux même lorsque le compartiment de stockage est fermé.
Dans une variante de réalisation du mode de réalisation de la , l'ensemble de stockage ne comprend pas de diffuseur comme dans le deuxième mode de réalisation. La lumière émise par le dispositif d'éclairage vers l'espace atteint le compartiment de stockage lorsque le couvercle 16 est ouvert et atteint la surface extérieure du couvercle lorsqu'il est fermé où elle est réfléchie sur le réflecteur et crée un effet de halo.
Dans une variante de réalisation du mode de réalisation de la , lorsque le couvercle est fermé, il n'y a pas d'espace entre le dispositif d'éclairage et le couvercle de sorte que la lumière provenant du dispositif d'éclairage n'atteint pas la surface extérieure du couvercle fermé.
Plus particulièrement, le couvercle comprend une partie occultante s'insérant dans l'espace entre l'alcôve et l'épaulement lorsque le couvercle est en position fermée, de sorte que l'espace est rempli par le couvercle en position fermée.
La lumière émise par le dispositif d'éclairage vers l'espace atteint le compartiment de stockage lorsque le couvercle est ouvert et est bloquée par le couvercle lorsqu'il est fermé. La lumière émise vers la partie diffuseur est diffusée vers la surface extérieure. Le dispositif d'éclairage crée ainsi un effet lumineux même lorsque le compartiment de stockage est fermé.
Ainsi, dans l'ensemble de stockage de l'invention, le dispositif d'éclairage est adapté pour éclairer le compartiment de stockage lorsque le couvercle est ouvert, et crée en outre un effet lumineux même lorsque le couvercle est fermé.
Ledit ensemble de rangement est susceptible d’être adapté en fonction de l'effet lumineux recherché, comme on peut le voir dans les différents modes de réalisation décrits.
Elément de garnissage d’un véhicule La présente invention concerne un élément de garnissage d’un véhicule comprenant
- un support propre à être monté dans le véhicule, le support comprenant au moins une barre,
- un chariot monté de façon mobile en translation sur la barre du support, le chariot comprenant un corps, et
- un plateau monté sur le corps du chariot et propre à recevoir un dispositif électronique.
Un dispositif électronique est généralement installé dans les véhicules automobiles modernes, par exemple sous la forme d’un écran fixé sur la planche de bord ou d’un appareil électronique nomade, tel qu’un smartphone (ordiphone) ou autre, reçu de façon amovible sur la planche de bord ou un autre élément de garnissage de l’habitacle du véhicule.
Un tel dispositif électronique présente de nombreuses fonctionnalités pour le conducteur et/ou les passagers du véhicule.
Ainsi, le dispositif électronique permet par exemple d’afficher des informations liées à la conduite du véhicule telles que la vitesse du véhicule, la distance parcourue, les informations de géolocalisation d’un système de guidage par satellites, une image fournie par une caméra de recul, etc. Le dispositif électronique est par exemple tactile et forme alors une interface de commande pour le réglage des fonctions embarquées.
Le dispositif électronique peut par exemple être utilisé par les passagers du véhicule et/ou le conducteur lors de l’arrêt du véhicule comme un dispositif d’affichage multimédia pour visionner du contenu audiovisuel, naviguer sur internet ou comme station de travail.
Dans une variante du troisième mode de réalisation, non représentée, la filière d’agglomération est similaire à celle représentée sur la , avec une injection de la matière fournie par l’extrudeuse juste en aval de la grille 223. La troisième matière thermoplastique ainsi injectée permet de compléter le manque de deuxième matière apportée par les gaines des cordons.
Dans un quatrième mode de réalisation, montré sur la , l’installation se distingue de celle du premier mode de réalisation en ce que la filière 22’’ est courbe dans le sens de tirage et les moyens de tirage 23’’ sont adaptés pour tirer un profilé 3’’ dont la direction principale est courbe. Il est possible que seul le calibreur 225 soit courbe.