INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Procédé d’alimentation en colis d’un convoyeur de tri à l’aide d’un robot préhenseur à ventouses et à caméra intégrée L’invention concerne le domaine du tri de colis et plus particulièrement un procédé d’alimentation en colis d’un convoyeur de tri à partir d’un vrac de colis convoyés sur un convoyeur d’alimentation dans lequel, on forme une image numérique du vrac de colis à l’aide d’une première caméra disposée au dessus du convoyeur d’alimentation, on identifie à l’aide d’une unité de contrôle-commande un colis à individualiser présentant une face de préhension sur le dessus du colis non recouverte par un autre colis dans ladite image numérique du vrac de colis, ladite unité de contrôle-commande étant paramétrée pour piloter en retour un robot préhenseur à ventouses comportant une main de préhension avec une paume à partir de laquelle s’étendent lesdites ventouses de manière à saisir par aspiration ledit colis à individualiser identifié dans l’image numérique et à le déposer sur le convoyeur de tri.
Les plateformes logistiques utilisent aujourd’hui des installations de tri de colis conçues pour alimenter en colis des convoyeurs de tri de manière automatisée, telle que l’installation décrite dans le brevet EP3041615.
Ce type d’installation comprend généralement une caméra placée au dessus d’un convoyeur d’alimentation apte à former une image numérique du vrac de colis.
Ce type d’installation comprend également un robot préhenseur à ventouses comportant une main de préhension avec une paume à partir de laquelle s’érigent les ventouses qui sous la commande d’une unité de contrôle-commande est apte à saisir un colis à individualiser parmi le vrac de colis et à le déplacer sur le convoyeur de tri.
Lorsque le robot préhenseur déplace le colis à individualiser sur le convoyeur de tri, il est fréquent que la face du dessus de colis, qui est également la face de préhension par laquelle le colis est saisi par le robot préhenseur, ne présente pas d’indication de tri.
L’indication de tri est généralement apposée sur une seule des faces du colis et il est essentiel qu’elle soit visible sur la face du dessus du colis pour permettre sa détection lors de son convoyage sur le convoyeur de tri.
Ainsi, dans le cas où l’indication de tri ne serait pas visible sur la face du dessus du colis, le colis est retourné manuellement afin de présenter l’indication de tri vers le haut. Cette tâche répétitive et peu ergonomique ralentit fortement la cadence de tri.
La présente invention a pour objet un procédé automatisé d’alimentation en colis d’un convoyeur de tri contribuant à résoudre les problèmes mentionnés ci-dessus.
A cet effet, l’invention porte sur un procédé d’alimentation en colis d’un convoyeur de tri à partir d’un vrac de colis convoyés sur un convoyeur d’alimentation dans lequel, on forme une image numérique du vrac de colis à l’aide d’une première caméra disposée au dessus du convoyeur d’alimentation, on identifie à l’aide d’une unité de contrôle-commande un colis à individualiser présentant une face de préhension sur le dessus du colis non recouverte par un autre colis dans ladite image numérique du vrac de colis, ladite unité de contrôle-commande étant paramétrée pour piloter en retour un robot préhenseur à ventouses comportant une main de préhension avec une paume à partir de laquelle s’étendent lesdites ventouses de manière à saisir par aspiration ledit colis à individualiser identifié dans l’image numérique et à le déposer sur le convoyeur de tri, caractérisé en ce que lorsque ledit robot préhenseur se trouve au dessus dudit colis à individualiser et avant de le saisir, on forme une image numérique de la face de préhension dudit colis à individualiser à l’aide d’une seconde caméra agencée dans la paume de la main entre les ventouses dudit robot préhenseur, et en ce que l’unité de contrôle-commande est paramétrée pour identifier la présence ou l’absence d’un indice de présence d’une indication de tri dans ladite image numérique de la face de préhension du colis et pour piloter en retour le robot préhenseur afin de déplacer respectivement le colis depuis le convoyeur d’alimentation directement sur le convoyeur de tri ou pour déposer le colis depuis le convoyeur d’alimentation sur un dispositif de retournement de colis conçu pour retourner et déposer le colis sur le convoyeur de tri.
Le procédé selon l’invention peut présenter les caractéristiques suivantes :
La cupule et le mécanisme tout entier peuvent former une recharge destinée à équiper un réceptacle pour produit cosmétique. Le recours à une telle recharge permet de conserver certaines pièces du réceptacle, telle qu’un capot et une base du réceptacle. En revanche, le guide, la gaine et la cupule doivent être remplacés avec le bâton de produit cosmétique. Ceci est particulièrement avantageux lorsque le capot et/ou la base sont réalisées dans des matériaux précieux et/ou décorées, par exemple recouvertes d’un habillage, ce qui par comparaison en fait des pièces plus onéreuses à fabriquer.
Dans d’autres types de réceptacles, seule la cupule est un élément à remplacer. La cupule est alors conçue de sorte à permettre le remplacement du bâton de produit cosmétique lorsque celui-ci est épuisé.
Toutefois, dans ces réceptacles, la gestuelle pour remplacer la cupule dans le mécanisme reste complexe et n’est pas toujours aisée.
Par ailleurs, lorsque la hauteur du bâton de produit cosmétique de rechange est inférieure à celle du bâton de produit cosmétique d’origine, le remplacement de la cupule usagée par une nouvelle cupule conduit à une difficulté majeure : l’utilisateur peut être amené à effectuer plusieurs rotations du mécanisme pour déplacer le bâton de produit cosmétique porté par la nouvelle cupule depuis la position basse vers la position haute d’utilisation.
De manière générale, suivant les dimensions du bâton de produit cosmétique porté par la cupule, notamment sa hauteur, l’utilisateur peut être amené à effectuer plusieurs rotations du mécanisme pour déplacer le bâton de produit cosmétique porté par la cupule depuis la position basse vers la position haute d’utilisation.
Ainsi, il existe un besoin d’une solution permettant de résoudre au moins une partie des inconvénients de l’art antérieur.
Selon un premier aspect, l’invention propose un module d’une cupule pour un mécanisme de bâton de produit cosmétique, le module étant configuré pour recevoir un bâton de produit cosmétique, former une partie amovible de la cupule, et être emboîté à l’intérieur d’une partie inamovible de la cupule, le module comprenant au moins un moyen de montage apte à être couplé à la partie inamovible de la cupule, et un col inférieur présentant :
- un fond transversal inférieur pourvu d’une ouverture traversante, et - une face interne pourvue d’un premier moyen de fixation destiné à coopérer avec un deuxième moyen de fixation d’une pièce intermédiaire configurée pour être fixée au niveau du col inférieur du module.
On entend par « partie amovible » un élément qui est monté dans le mécanisme avec possibilité d’être retiré du mécanisme sans occasionner une destruction ou une déformation des pièces de l’assemblage.
On entend par «partie inamovible » un élément qui est monté à demeure dans le mécanisme, c’est-à-dire sans possibilité d’être séparé du mécanisme, et qui garde néanmoins la possibilité de se déplacer par rapport et à l’intérieur du mécanisme.
En introduisant une ouverture traversante au niveau du fond inférieur transversal du module de la cupule, l’invention ouvre la possibilité de former le bâton de produit cosmétique directement dans ce module, notamment après coulage de produit cosmétique à travers cette ouverture inférieure. Grâce à ce coulage in situ, l’invention permet de s’affranchir de l’étape de transfert d’un bâton de produit cosmétique qui serait préalablement pré-formé hors du module de la cupule.
De plus, l’invention introduit la possibilité de monter dans cette ouverture traversante une pièce intermédiaire de sorte à apporter des fonctions supplémentaires au module de la cupule. Par exemple, la pièce intermédiaire peut être un bouchon d’étanchéité assurant la fermeture de l’ouverture traversante, ou encore un élévateur dont on peut fixer la hauteur en fonction de la taille du bâton de produit cosmétique.
Dans le cas d’une pièce intermédiaire formée par un élévateur, il devient possible, sans modifier le mécanisme, de régler la course de la cupule à travers le mécanisme en agissant sur la hauteur de l’élévateur.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne une cupule pour un mécanisme de bâton de produit cosmétique, comprenant une première partie, dite partie inamovible, pourvue d’au moins un moyen d’assemblage avec le mécanisme, et une deuxième partie, dite partie amovible, configurée pour recevoir un bâton de produit cosmétique et pourvue d’au moins un moyen de montage couplé à la partie inamovible, la partie amovible étant emboîtée à l’intérieur de la partie inamovible et comprenant un col inférieur présentant : - un fond transversal inférieur pourvu d’une ouverture traversante, et - une face interne pourvue d’un premier moyen de fixation destiné à coopérer avec un deuxième moyen de fixation d’une pièce intermédiaire configurée pour être fixée au niveau du col inférieur de la partie amovible.
On entend par « amovible » le fait pour la deuxième partie de la cupule d’être montée dans le mécanisme avec possibilité d’être retirée du mécanisme, sans occasionner une destruction ou une déformation des pièces de l’assemblage.
On entend par « inamovible » le fait pour la première partie de la cupule d’être montée à demeure dans le mécanisme, c’est-à-dire sans possibilité d’être retirée du mécanisme tout en restant mobile à l’intérieur du mécanisme.
Pour éviter que les deux fils d’antenne 7a, 7b ne se contactent électriquement en dehors du point de contact choisi pour former cette boucle b, on peut prévoir d’enrober les portions émergeantes de ces deux fils (ou au moins l'un d'entre eux) d’un matériau électriquement isolant, de préférence souple, tel qu’une résine.
On pourra se référer au document US2019391560 pour obtenir un procédé possible de fabrication d'un tel dispositif d'émission-réception D. Selon ce document, la puce 1 est assemblée aux fils d’antenne, les deux fils étant maintenus en tension et sensiblement parallèles l’un à l’autre lors de cette étape d’assemblage.
On peut de la sorte fabriquer en grande série une chaine composée d’une pluralité de dispositifs d'émission-réception D, cette chaine pouvant être mise en bobine pour faciliter sa manutention.
Selon un aspect important, et dans le but de rendre le dispositif D robuste vis-à-vis des sollicitations mécaniques qu'il pourrait être amené à subir, les fils d’antenne 7a, 7b sont constitués l’un et l’autre d'un fil textile sur lequel est enroulé, en spires, un ruban en matériaux électriquement conducteur. Par « ruban » on désigne un film allongé, souple et plat. Ce ruban peut, par exemple, être constitué d’un fil métallique laminé. Ce ruban est enroulé contre le fil textile, légèrement serré contre ce fil. Il n’est pas nécessaire de prévoir de matière adhésive entre le fil textile et le ruban.
Avantageusement, le fil textile est choisi pour présenter un caractère extensible c'est-à-dire que dans ce cas le fil présente un pouvoir d'élongation élastique qui peut être supérieur ou égale à 5%, 20%, 50%, voire même à 100% de sa longueur au repos. Mais cette caractéristique n’est pas essentielle, et l’invention est parfaitement compatible avec un fil textile non extensible, par exemple présentant une élongation élastique inférieure à 5%.
Le matériau constituant le fil textile est choisi pour résister aux traitements thermiques de fabrication et d’usage du dispositif D qui ont été évoqués antérieurement. Plus spécifiquement, le matériau constituant le fil textile est choisi de sorte que, lorsque le fil est placé en tension sous une charge de 2N, l’échauffement local du fil à la température de liaison des fils d’antenne 7a, 7b à la puce 1 ne provoque pas sa rupture. Comme on l’a vu, cet échauffement peut atteindre 300°C. Cela assure la compatibilité du fil textile avec l’étape d’assemblage. Avantageusement, cet échauffement local provoque une élongation du fil qui ne dépasse pas 20%. Plus spécifiquement encore, le ou les matériau(x) constituant le fil textile présente une température de transition vitreuse supérieure à 150°C.
A titre d’exemple, le fil textile peut être composé à partir de fibres aramides, et ainsi former un fil multifilament para-aramides (par exemple connu sous la dénomination commerciale Technora™), méta-aramides (par exemple connu sous la dénomination commerciale Nomex™), un fil en fibres courtes ou longues méta-aramides, tel qu’un polyamide-imide (par exemple connu sous la dénomination commerciale Kermel™). Il peut alternativement s’agir d’un fil PBO (poly(p-phénylène-2,6-benzobisoxazole), connu sous la dénomination commerciale Zylon™. Il peut également être formé à partir d’un polyester aromatique (par exemple connu sous la dénomination commerciale Vectran™). Il peut également s’agir d’un fil formé d’un polymère tel que du PEAK (polyaryléthercétones), de fibres naturelles, de fibres de verres, de fibres de carbone, de fibres PPS (Polyphénylène Sulphide) ou de fibres d’acier. On peut prévoir que, en plus de ces fibres ou en remplacement, le fil textile comprenne un brin conducteur (ou une pluralité de brins conducteurs) de diamètre inférieur à 20 microns. Le fil textile est avantageusement un isolant électrique ou faiblement conducteur électriquement, sans toutefois écarter la possibilité que ce fil textile soit conducteur.
Le fil présente avantageusement une section transversale circulaire et son diamètre est compris entre 10 microns et 500 microns, et avantageusement entre 80 microns et 200 microns.
Le ruban en matériau électriquement conducteur peut être, quant à lui, constitué d'un métal ou d’une pluralité de métaux. Comme on l’a vu, il peut s’agir d’un fil métallique laminé. Dans ce cas, et avantageusement, ce laminage est réalisé à froid. Préférentiellement, il n’est pas suivi de recuit thermique. Ce procédé augmente l’écrouissage du matériau constituant la bande, et donc sa résistance à la fatigue.
Le ruban peut être constitué ou comprendre du cuivre, du laiton, du bronze, cupro-nickel, un alliage de cuivre comportant plus de 96% en masse de cuivre, du nickel.
On peut prévoir que ce ruban soit constitué d'une couche principale en un premier matériau, cette couche principale étant recouverte sur au moins une de ses faces d’un revêtement conducteur. Ainsi, la couche principale peut être en acier revêtue d'un revêtement réalisé dans un matériau choisi dans le groupe constitué des matériaux suivants : argent, or, cuivre, étain, nickel, laiton, zinc et alliages d'étain. Alternativement, la couche principale peut être réalisée dans un matériau choisi dans le groupe constitué des matériaux suivants : acier inoxydable, un alliage de nickel dans lequel le nickel représente à lui seul au moins 45% de la masse de l'alliage, d'un alliage de titane dans lequel le titane représente à lui seul au moins 70% de la masse de l'alliage, nickel.
Avantageusement, le revêtement présente une résistivité électrique inférieure à celle du matériau formant la couche principale. Il peut être choisi pour ses propriétés anticorrosion, par exemple être constitué d’argent. Le revêtement peut être formé par dépôt sur la couche principale, avant ou après une étape de laminage, comme cela a été présenté dans un paragraphe précédent. Ce ruban peut être enroulé sur le fil textile pour constituer un fil d’antenne 7a, 7b, de sorte à exposer le revêtement. On profite alors de la relative faible résistivité de ce revêtement pour favoriser, par effet de peau, la conduction électrique d’un signal engendré dans le fil d’antenne par un rayonnement électromagnétique.
Quelle que soit la nature choisie du ruban, celui-ci présente une épaisseur faible, inférieure à 50 microns, et typiquement compris entre 5 microns et 20 microns, et avantageusement entre 5 microns et 10 microns, de manière à pouvoir être suffisamment flexible pour être enroulé en spires sur le fil textile. Il est apte à se déformer élastiquement ou plastiquement. Typiquement, le ruban présente une épaisseur 10 à 20 fois, voire 30 fois, inférieure au diamètre du fil textile. Le diamètre des fils d’antenne 7a, 7b est donc essentiellement déterminé par celle du fil textile. Ce diamètre est parfaitement compatible avec la hauteur et la profondeur des rainures 2a, 2b aménagées dans la puce 1 du dispositif D, dans lesquelles les fils d’antenne sont destinés à être logés.
Le ruban en matériau électriquement conducteur peut présenter une largeur comprise entre 40 microns et 200 microns, sans que toutefois cette caractéristique ne forme une limitation quelconque. Dans certains cas, cette largeur peut être choisie pour être plus étendue que la longueur de la puce, c'est-à-dire la dimension de la puce selon laquelle les rainures longitudinales 2a, 2b et/ou les fils d’antennes sont agencés (typiquement de l’ordre de 500 microns). De la sorte une spire peut entièrement occuper une rainure. On facilite alors l’assemblage des fils d’antenne 7a, 7b à la puce 1, et notamment lors de la liaison électrique des fils aux plots de connexion 4a, 4b lorsque les spires du ruban ne sont pas jointives.
L'enroulement du ruban en spires autour du film textile peut-être réalisé de multiples manières. Ainsi, et comme cela est représenté sur la , les spires peuvent être non jointives, c’est-à-dire que deux spires successives sont espacées l’une de l’autre et ne se touchent pas. Alternativement, on peut prévoir d’enrouler le ruban en spires jointives ou en spires se recouvrant. Des spires jointives contribuent à améliorer la conductivité électrique du fil.
On peut par ailleurs prévoir une pluralité de rubans électriquement conducteurs, tous enroulés en spires sur le fil textile pour former un fil d’antenne 7a, 7b. On améliore de la sorte la robustesse mécanique et électrique du fil. On assure notamment la continuité électrique du fil d’antenne, même après la rupture de l’un des rubans. Dans un tel cas, les sens d’enroulement des rubans sur le fil textile peuvent être tous identiques ou être différents. Les rubans sont constitués de matériaux électriquement conducteurs qui peuvent être tous identiques ou différer entre eux.
le CMC est fritté. Dans un mode de réalisation, le frittage peut s’effectuer lors de la première utilisation (autrement dit in situ ) ; le CMC présente une porosité ouverte, mesurée par imbibition, selon le principe de la poussée d’Archimède, supérieure à 15%, de préférence supérieure à 20%, de préférence supérieure à 25%, de préférence supérieure à 30% et de préférence inférieure à 45%, de préférence inférieure à 40% ; le CMC comporte plus de 30%, de préférence plus de 40%, de préférence plus de 50%, de préférence plus de 60% et/ou moins de 70% en volume de fibres, éventuellement assemblées sous forme de fils simples et/ou assemblés ; les fibres sont regroupées sous la forme de fils, un fil comportant typiquement plusieurs centaines à plusieurs milliers de fibres ; les fibres, de préférence les fils, présentent une longueur supérieure à 50 mm, voire supérieure à 100 mm ; Dans un mode de réalisation préféré, les fibres, de préférence les fils sont arrangés sous la forme d’un tissu (présentant des fils de trame et des fils de chaine) d’une nappe (non tissée), d’un tricot (simple maille ou renforcé avec des fibres et/ou fils unidirectionnels), d’une tresse ou sous la forme d’un objet dont les fibres et/ou fils sont apposés les uns contre les autres (enroulement filamentaire ou ESF (« Engineered Speciality Fabrics » en anglais).
Tous les procédés de fabrication permettant d’obtenir un CMC peuvent être mis en œuvre.
Le procédé de fabrication peut en particulier comprendre les étapes suivantes ;
imprégnation d’un ensemble de tissus ou de nappes, de préférence de tissus ou de nappes de fils, au moyen d’une barbotine apte à former une matrice après séchage et/ou frittage ; empilement desdits tissus et/ou nappes, ledit empilement pouvant être réalisé par pressage, ou sous vide.
Les tissus ou les nappes peuvent être empilés de manière à ce que les fils des différents tissus ou nappes présentent sensiblement tous la même direction, ou des directions différentes, par exemple à 45°, en fonction notamment des propriétés mécaniques recherchées.
Revêtement Le revêtement comporte au moins une couche comportant un oxyde cristallisé comportant au moins les éléments Li et Al. Ledit oxyde peut également comporter de manière optionnelle et préférentielle Si.
De préférence, ledit oxyde cristallisé présente une température de fusion supérieure à la température maximale atteinte lors de la fabrication de la poudre lithiée, en particulier de la poudre d’oxyde de métaux de transition lithiés.
De préférence ledit oxyde cristallisé est choisi parmi LiAlO 2 , LiAlSi 2 O 6 , Li 3 AlSiO 5 , LiAlSi 4 O 10 , LiAlSiO 4 et leurs mélanges, de préférence parmi LiAlO 2 , Li 3 AlSiO 5 , LiAlSi 2 O 6 et leurs mélanges. De préférence encore, ledit oxyde cristallisé est choisi parmi Li 3 AlSiO 5 , LiAlSi 2 O 6 et leurs mélanges.
Les inventeurs ont mis en évidence que la résistance à la dégradation recherchée peut être obtenue pour des quantités faibles dudit oxyde cristallisé dans le revêtement, en particulier dans un intervalle de 15% à 25% poids, notamment en cas d’utilisation d’un précurseur dudit oxyde cristallisé ne comportant pas Al (Al provenant dans ce cas du CMC).
De préférence, le revêtement comporte au moins deux couches, au moins une desdites couches comportant un oxyde cristallisé comportant au moins les éléments Li et Al, par exemple une couche comprenant Li 4 SiO 4 , de préférence constituée essentiellement par Li 4 SiO 4 , et une couche comprenant un oxyde cristallisé comportant au moins les éléments Li, Si et Al, de préférence le composé cristallisé Li 3 AlSiO 5 .
Par exemple, ladite couche comprenant le composé comportant au moins les éléments Li, Si et Al (de préférence un composé cristallisé Li 3 AlSiO 5 ) se situe entre ladite couche comportant un oxyde cristallisé comportant au moins les éléments Li et Al (de préférence une couche de Li 4 SiO 4 ) et le CMC.
Selon un mode de réalisation, le revêtement est constitué pour plus de 15%, de préférence pour plus de 20%, de préférence pour plus de 25%, en masse d’un ou de plusieurs oxydes cristallisés comportant au moins les éléments Li et Al et éventuellement Si.
Selon un mode de réalisation, le revêtement est constitué pour plus de 30%, de préférence pour plus de 40%, de préférence pour plus de 50%, de préférence pour plus de 60%, de préférence pour plus de 70%, de préférence pour plus de 80%, de préférence encore pour plus de 90%, de préférence pour plus de 95%, ou même de préférence pour plus de 98%, en masse d’un ou de plusieurs oxydes cristallisés comportant au moins les éléments Li et Al et éventuellement Si. De préférence encore, le revêtement est constitué essentiellement d’un ou de plusieurs oxydes cristallisés comportant au moins les éléments Li et Al et éventuellement Si.
Dans un mode de réalisation, le revêtement contient un précurseur d’au moins un oxyde cristallisé comportant au moins les éléments Li et Al et éventuellement Si. Dans ledit mode de réalisation, ledit au moins un oxyde cristallisé comportant au moins les éléments Li et Al et éventuellement Si sera formé ultérieurement par élévation de la température, par exemple lors de la première utilisation
Dans un mode de réalisation, au moins une partie de l’Al et/ou au moins une partie de Si de l’oxyde cristallisé comportant au moins les éléments Li et Al et éventuellement Si, provient du CMC, notamment par réaction avec Li par élévation de la température, par exemple lors de la première utilisation.
De préférence, le revêtement présente la composition chimique suivante, en pourcentage en masse sur la base des oxydes :
Selon un autre mode de réalisation particulier, la présente invention concerne une composition de revêtement telle que définie ci-dessus, dans laquelle la composition comprend au moins un composé de Formule 2-B, ou au moins un composé de Formule 3-B, ou un mélange de ces composés :