Méthode de traitement (100) d’un signal issu d’un lidar, ledit lidar réalisant une mesure d’un temps de vol et comprenant un dispositif d’émission configuré pour émettre des impulsions lumineuses en direction d’une scène selon un angle supérieur ou égal à 5° et un dispositif de réception, ledit dispositif de réception présentant une réponse impulsionnelle (hr(t)) et comprenant un photo-détecteur configuré pour recevoir des impulsions réfléchies ou rétrodiffusée par au moins un élément (Ei) de la scène et pour convertir lesdites impulsions en signal électrique, et un circuit d’amplification (CA) configuré pour générer un signal électrique amplifié (s 0 (t)), la méthode comprenant les étapes consistant à : A : numériser ledit signal électrique amplifié B : appliquer au moins une fonction temporelle de correction, dénommée filtre correcteur (C e (t)), audit signal électrique amplifié numérisé, de manière à générer un signal traité (sf(t)), ledit filtre correcteur (C e (t)) étant déterminé à partir de ladite réponse impulsionnelle et d’une fonction d’analyse temporelle prédéterminée, ladite fonction d’analyse présentant au moins une valeur non nulle (a0, a1, a2), dénommée discontinuité, à un instant donné dénommé instant de discontinuité (td0, td1, td2), avec un retour rapide vers des valeurs sensiblement nulles autour de ladite discontinuité, C : déterminer une distance (di) dudit au moins un élément (Ei) à partir dudit signal traité. Méthode de traitement selon la revendication 1 dans laquelle l’application du filtre correcteur consiste en une convolution du signal électrique amplifié numérisé avec ladite fonction temporelle de correction, et dans laquelle ledit filtre correcteur est déterminé par déconvolution de ladite réponse impulsionnelle par ladite fonction d’analyse prédéterminée. Méthode de traitement selon l’une des revendications précédentes dans laquelle une présence dudit au moins un élément dans ladite scène correspond à un maximum local dudit signal traité, et ladite distance associée est déterminée à partir d’une localisation temporelle dudit maximum local. Méthode de traitement selon l’une des revendications précédentes dans laquelle ladite réponse impulsionnelle présente un maximum à un instant t m-imp , et dans laquelle ledit au moins un instant de discontinuité de la fonction d’analyse est localisé temporellement au voisinage dudit instant t m-imp . Méthode selon l’une des revendications précédentes dans laquelle la fonction d’analyse présente des valeurs nulles en dehors de ladite au moins une discontinuité. Méthode selon l’une des revendications précédentes dans laquelle une fonction d’analyse présente soit une seule discontinuité (A0), soit deux discontinuités, soit trois discontinuités, localisées respectivement à des instants de discontinuité rapprochés dans le temps. Méthode de traitement selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle on applique une pluralité de filtres correcteurs (Cj(t)) déterminés à partir d’une pluralité de fonctions d’analyse (hcj(t)), de manière à générer une pluralité de signaux traités associés (sfj(t)), ladite distance dudit au moins un élément de la scène étant déterminée à partir de ladite pluralité de signaux traités. Méthode de traitement selon la revendication précédente dans laquelle ladite pluralité de filtres correcteurs est appliquée via un processus itératif, jusqu’à ce qu’un signal traité final permette la détermination d’une distance correspondant à l’obstacle le plus proche. Méthode de traitement selon la revendication précédente dans laquelle le processus itératif consiste à modifier des discontinuités, c’est à dire des valeurs non nulles desdites fonctions d’analyse. Méthode de traitement selon la revendication précédente dans laquelle on applique d’abord un filtre correcteur correspondant à une fonction d’analyse présentant une seule discontinuité (A0), puis des fonctions d’analyse présentant deux discontinuités ou trois discontinuités, lesdites discontinuités étant modifiées de manière itérative. Système lidar (10) par mesure d’un temps de vol comprenant : un dispositif d’émission (DE) configuré pour émettre des impulsions lumineuses en direction d’une scène selon un angle supérieur ou égal à 5 ° un dispositif de réception (DR) présentant une réponse impulsionnelle (hr(t)) et comprenant : un photo-détecteur (PD) configuré pour recevoir des impulsions réfléchies (Ir) ou rétrodiffusée par au moins un élément (Ei) de la scène et pour convertir lesdites impulsions en signal électrique, un circuit d’amplification (CA) configuré pour amplifier ledit signal électrique, une unité de traitement (UT) dudit signal électrique amplifié configurée pour : numériser ledit signal électrique amplifié appliquer au moins une fonction temporelle de correction, dénommée filtre correcteur (C e (t)), audit signal électrique amplifié numérisé, de manière à générer un signal traité (sf(t)), ledit filtre correcteur (C e (t)) étant déterminé à partir de ladite réponse impulsionnelle (hr(t)) et d’une fonction d’analyse temporelle prédéterminée, ladite fonction d’analyse présentant au moins une valeur non nulle (a0, a1, a2), dénommée discontinuité, à un instant donné dénommé instant de discontinuité (td0, td1, td2), avec un retour rapide vers des valeurs sensiblement nulles autour de ladite discontinuité, déterminer une distance (di) dudit au moins un élément (Ei) à partir dudit signal traité. Système lidar selon la revendication précédente dans lequel le circuit d’amplification (CA) comprend un amplificateur transimpédance (TIA), un transformateur comprenant un primaire et un secondaire, et une capacité (C), le primaire du transformateur étant connecté à une anode du photo-détecteur, le secondaire étant connecté à une capacité, ladite capacité étant connectée à une entrée dudit amplificateur transimpédance.