INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les f igures 8, 9 et 10 représentent une station de recharge S3 de véhicules électriques, selon un autre mode de réalisation. La station de recharge S3 comprend une structure porteuse 30 à laquelle sont fixées des bornes de recharge B21, B22, B23, B24, B25 et une borne de raccordement à un réseau électrique. Des auvents 31 fixés sur la structure porteuse 30 peuvent être prévus pour abriter les bornes de recharge B21-B23. La structure porteuse 30 peut également supporter d’autres équipements comme des lampadaires 32. Sur la f igure 10, les câbles d’alimentation électrique 55 des bornes B21-B25 et des lampadaires sont logés dans la structure porteuse 30. La structure porteuse 30 peut être ancrée sur le sol ou bien partiellement ou totalement enterrée dans le sol. En l’absence de local, le tableau général basse tension 15 peut être logé dans la structure porteuse 30 ou dans une armoire fixée sur la structure porteuse.
Selon un mode de réalisation illustré par la f igure 10, la station de recharge S3 comprend un local C3 prévu pour accueillir le transformateur haute tension / basse tension 13, les équipements de protection électrique haute tension associés 14. Dans ce cas, le local C3 peut également loger le tableau général basse tension 15 et une partie du circuit basse tension auquel sont connectées les bornes B21-B25, ainsi que les lampadaires 32. Le local C3 ou la structure porteuse 30 peut également supporter des casiers dans lequel des batteries de vélos peuvent être chargées et des bornes de recharge de scooters.
Selon un autre mode de réalisation, la station S3 est raccordée à un réseau électrique basse tension, et comprend un local prévu pour loger uniquement un circuit basse tension incluant le tableau général basse tension 15 et auquel sont connectées les bornes B21-B25 et les lampadaires 32.
De manière avantageuse, les parties utiles 130 sont des pièces simples, comprenant peu d’éléments mécaniques, et peu ou pas d’éléments électroniques. Ceci est avantageux car cela diminue le coût de production de ces parties à usage unique.
De manière avantageuse, les parties utiles 130 sont fabriquées à partir d’un matériau biocompatible, de préférence un matériau polymère. Ceci est avantageux car les parties utiles 130 sont en contact avec l’objet biologique lors de l’utilisation du dispositif 110. Le recours à un polymère biocompatible permet donc d’utiliser les parties utiles 130 sans interférer ou dégrader l’objet biologique manipulé. Dans un mode de réalisation, seules les portions des parties utiles 130 destinées à être en contact avec la matière biologique comprennent un matériau biocompatible. Par exemple, la surface des parties utiles 130 est traitée afin de la rendre biocompatible.
Les parties utiles 130 sont fixées sur la tête 111 à l’aide de fixations réversibles 600 afin de créer un outil actionnable. La fixation 600 est dite réversible car elle permet un détachement aisé et un cycle de fixation-détachement répétitif. La fixation réversible 600 peut être magnétique ou mécanique.
Dans le mode de réalisation dans lequel la fixation réversible 600 est magnétique, la fixation peut être un électro-aimant permettant, lorsqu'il est alimenté par un courant électrique, de produire un champ magnétique et de fixer, par aimantation, une partie utile 130. Le détachement de la partie utile 130 se fait par coupure du courant alimentant l’électro-aimant.
Dans le mode de réalisation dans lequel la fixation réversible 600 est mécanique, la fixation est l’une de, mais non limitée à : une pince, une ventouse, un cran à bille ou une fermeture à clip, une vis. De préférence, comme représenté à la , la fixation réversible 600 est une fermeture à clip équipée d’un poussoir permettant le détachement de la partie utile 130.
Lorsque la fixation réversible 600 est une fermeture à clip équipée d’un poussoir ( ), la fixation comprend au moins deux parties : un clip (114, 115) et une base 116. Dans un mode de réalisation, chaque élément d’accroche (113, 113) comprend un clip (114, 115) et chaque partie utile 130 comprend une base 116. Dans un mode de réalisation alternatif, chaque élément d’accroche (113, 113a) comprend une base 116 et chaque partie utile 130 comprend un clip (114, 115). Dans un autre mode de réalisation alternatif, certains des éléments d’accroche (113 et/ou 113b) comprennent une base 116 tandis que les autres éléments d’accroche comprennent un clip (114, 115). Dans ce mode de réalisation, chaque partie utile 130 d’une paire de parties utiles formant un outil comprend un clip (114, 115) pour une des partie utile et une base 116 pour l’autre partie utile. Le clip est composé d’un guide 114 (partie rigide de taille sensiblement similaire à l’intérieur de la base 116) et d’un poussoir 115 (légèrement déformable) comprenant une zone d’appui 117 et des crans mobiles 118. La base 116 possède un volume interne apte accueillir le clip (114, 115) ainsi que des crans fixes 119 configurés pour permettre un passage aisé des crans mobiles 118 lors de l’insertion du clip dans la base 116 (entraînant ainsi la création de l’outil actionnable par la fermeture de la fixation 600 et l’accroche de la partie utile 130) grâce à une légère déformation du poussoir 115 ( à gauche). Une fois que les crans mobiles 118 coopèrent avec les crans fixes 119 ( au milieu), la partie utile 130 est maintenue sur les éléments d’accroche (113, 113a) et ne peut être retirée par traction.
Lorsque la fixation réversible 600 est une fermeture à clip équipée d’un poussoir, le poussoir 115 est actionné (entraînant ainsi le détachement de la partie utile 130) par un dispositif de détachement 140 (figures 1 à 3). Le dispositif de détachement 140 peut comprendre un élément protubérant sur lequel le poussoir 115 vient s’appuyer au travers de l’ouverture 603 de la base 116 afin de détacher la partie utile 130 correspondante ( au milieu). L’élément protubérant exerce alors une force de pression sur la zone d’appui 117 afin de déformer légèrement le poussoir 115. Lorsque les crans mobiles 118 ne coopèrent plus avec les crans fixes 119, la partie utile 130 correspondante tombe sous l’effet de la gravité ( à droite). De préférence, la partie utile 130 tombe dans la zone d’évacuation des déchets 170 afin de ne pas contaminer l’espace de travail 105.
Dans un mode de réalisation représenté aux figures 7 et 8, l’outil actionnable (formé lorsque deux parties utiles 130 sont fixées à la tête 111 à l’aide des éléments d’accroche 113) est une pince et chaque partie utile 130 est une mâchoire 300 de la pince. Les mâchoires 300 sont fixées aux éléments d’accroche 113 de manière à ce que, lorsque la pince est actionnée par les actionneurs 112, les mâchoires 300 de la pince se rapprochent ou s’éloignent l’une de l’autre.
Chaque mâchoire de la pince peut être composée d’une ou plusieurs dents 301. Avantageusement, chaque dent 301 est composée d’une partie supérieure 303 et d’une partie inférieure 304. La partie supérieure 303 est positionnée entre l’élément d’accroche 113 et la partie inférieure 304. Ceci est avantageux car, lors de l’utilisation du dispositif 110, seule la partie inférieure 304 entre en contact avec l’objet biologique. La partie supérieure 303 permet donc de définir une distance de sécurité en évitant tout contact entre l’objet biologique et les éléments de la tête 111. De préférence, la partie supérieure 303 et la partie inférieure 304 forment un angle α non nul entre elles. De préférence, l’angle α est compris entre 5 et 20°. Cela permet, lors de la fermeture de la pince, que seules les parties inférieures 304 entrent en contact entre elles ou avec l’objet biologique. Cela permet aussi de corriger de l’espacement existant entre les éléments d’accroche 113 afin d’obtenir un meilleur maintien de l’objet biologique dans la pince. En effet, dans le mode de réalisation dans lequel les éléments d’accroche 113 possèdent des axes de rotation distincts et parallèles entre eux (et donc que les éléments d’accroche 113 possèdent une distance entre eux constante), l’angle formé par la partie supérieure 303 et la partie inférieure 304 permet aux parties inférieures 304 d’être sensiblement parallèles entre elles lorsque la pince est fermée. Dans le mode de réalisation dans lequel les éléments d’accroche 113 effectuent une translation, l’angle formé par la partie supérieure 303 et la partie inférieure 304 permet aux parties inférieures 304 d’être sensiblement parallèles entre elles lorsque la pince est fermée (c’est-à-dire, lorsque les éléments d’accroche 113 possèdent une distance minimale entre eux).
De manière avantageuse, la partie inférieure 304 est incurvée comme cela est illustré sur la . Ceci est avantageux car cette forme particulière permet d’attraper plus facilement un objet biologique posé sur une surface plane en évitant toute dégradation de l’objet biologique, notamment lorsque celui-ci a une géométrique généralement cylindrique comme un cordon ombilical.
De manière avantageuse, la partie inférieure 304 de chaque dent 301 possède un trou 302. Le trou 302 permet de ne pas abîmer un objet biologique qui, si sa densité est faible, doit posséder une espace libre suffisant afin que sa forme puisse s’adapter à l’outil qui le manipule.
Dans un mode de réalisation, chaque mâchoire 300 contient quatre dents 301 comme représenté sur la droite de la . Dans ce mode de réalisation, chaque dent 301 est espacée de 5 à 30 millimètres, de préférence de 15 à 20 millimètres. Cela permet de répartir le poids de l’objet biologique sur plusieurs points de contact afin de minimiser les dégâts causés à l’objet biologique. L’utilisation de plusieurs dents permet de déposer ou de saisir un objet dans une gouttière telle que celle décrite ci-après.
Dans un mode de réalisation alternatif, chaque mâchoire 300 contient une dent 301 large, comme représenté sur la droite de la . Cela permet aussi de répartir le poids de l’objet biologique sur plusieurs points de contact afin de minimiser les dégâts causés à l’objet biologique. Dans ce mode de réalisation, la partie inférieure 304 peut être fabriquée en une matière légèrement déformable, comme, par exemple, du silicone ou du caoutchouc, afin de se déformer lors du contact de la pince avec l’espace de travail et donc d’attraper plus facilement le cordon sans que la mâchoire ne se casse et sans dégrader le cordon.
Dans un mode de réalisation alternatif, chaque mâchoire 300 contient une dent 301 de largeur faible, comme représenté sur la gauche de la et 8, afin de permettre la préhension plus précise d’objets biologiques de petite taille. Dans un mode de réalisation, la dent 301 d’une des mâchoire 300 comprend une soucoupe destinée à recueillir une partie d’un objet biologique lors de sa découpe comme expliqué plus loin. De préférence, la soucoupe est fixée sur le dos de la dent, c’est-à-dire vers l’extérieur de la pince.
Dans un mode de réalisation représenté dans la , l’outil actionnable (formé lorsque deux parties utiles 130 sont fixées à la tête 111) est un outil de prélèvement ou d’éjection de liquide. Une des parties utiles 130 est un ensemble composé d’un module de fixation 201 d’une seringue à piston et d’un pousse-piston 200. L’autre partie utile 130 est un pion 211 apte à coopérer avec le pousse-piston 200.
Par exemple, le module de fixation 201 est une seule pièce comprenant un corps prolongé d’une deuxième partie par le biais d’un bras 207. Le corps est formé d’un premier logement 204, par exemple en section en forme de U apte à coopérer avec le corps 202 de la seringue et d’un deuxième logement 205 apte à coopérer avec l’anneau de retenue (ou ailettes de préhension) 206 de la seringue. Le corps est fixé sur un des éléments d’accroche 113 de la tête 111. Le bras 207 comprend une ouverture 207a apte à coopérer avec le pousse-piston 200. L’ouverture est de préférence rectangulaire ou carrée (plus généralement non-circulaire) pour éviter une rotation du pousse-piston 200. Le centre de l’ouverture 207a du bras 207 est aligné avec l’axe de longitudinal de la seringue.
Le pousse-piston 200 comprend deux extensions (208, 209) alignées avec l’axe longitudinal de la seringue et séparées par une structure de transmission 210 comprenant un guide en forme de U positionné perpendiculairement aux deux extensions (208, 209). La première extension 209 est la partie qui entre en contact avec le piston 203 de la seringue afin d’y exercer une force de pression ou de traction selon l’axe longitudinal de la seringue (représenté par les flèches pointillées de la ). La seconde extension 208 coopère avec l’ouverture 207a du bras 207 du module de fixation 201. La taille de la seconde extension 208 est choisie afin que lorsque le pousse-piston 200 termine un mouvement de pression (le piston 203 est alors complètement enfoncé dans le corps 202 de la seringue), la seconde extension 208 soit encore maintenue dans l’ouverture 207a du bras 207. Le bras 207 sert de butée contre laquelle peut s’appuyer le guide de la structure de transmission 210 pour limiter la course du pousse-piston 200. La structure de transmission 210 permet la transmission du mouvement de rotation du deuxième élément d’accroche 113 au pousse-piston 200 à l’aide du pion 211 fixé sur l’élément d’accroche 113. Le pion 211 peut se déplacer à l’intérieur du guide de la structure de transmission 210. Cette configuration permet d’engendrer un mouvement de translation du pousse-piston 200 parallèlement à l’axe de symétrie de la seringue.
Dans un mode de réalisation représenté dans la , l’outil (formé lorsque deux parties utiles 130 sont fixées à la tête 111) est un crochet 400. Par exemple, le crochet comprend une pluralité de dents 401, de préférence, deux dents 401. Comme pour la pince, chaque dent peut posséder une partie supérieure 402 et une partie inférieure 403. Comme pour la pince, l’avantage de cette caractéristique est que, lors de l’utilisation du dispositif 110, seule la partie inférieure 403 entre en contact avec l’objet biologique ou des parties du dispositif ayant été en contact avec l’objet biologique. La partie supérieure 402 permet donc de définir une distance de sécurité avec la tête 111. La partie inférieure 403 peut posséder une forme incurvée, de préférence en demi-cercle, dont les extrémités pointent dans la direction de la partie supérieure 402. De préférence, la partie supérieure 402 et la partie inférieure 403 forment un angle γ non nul entre elles. De préférence, l’angle γ est compris entre 5 et 15°. De préférence, le crochet est un outil fixe (les actionneurs 112 des éléments d’accroche 113 ne sont pas actionnés ou le crochet est fixé sur les éléments d’accroche fixes 113a). Le crochet peut servir ainsi à déplacer des éléments du système 100 tels que, par exemple, la gouttière 503 décrite ci-dessous.
Dans un mode de réalisation, toutes les parties utiles 130 qui seront utilisées pour la manipulation et le traitement de l’objet biologique sont préalablement placées sur l’espace de travail 105 sur des supports d’outils 132 à une distance telle que le dispositif de déplacement 119 peut l’atteindre. Les parties utiles 130 sont placées sur les supports d’outils 132 de manière à ce que l’intérieur de la base 116 de la fixation réversible 600 soit facilement atteignable par le clip fixé sur les éléments d’accroche (113, 113a).
Comme mentionné plus haut, le système 100 peut aussi comprendre aussi un outil de découpe 120 contrôlé par le dispositif de contrôle 160. Dans le mode de réalisation préférentiel permettant la découpe de cordon ombilical, l’outil de découpe 120 comprend une gouttière 503 et une guillotine 507. La guillotine 507 comprend une lame 501 fixée sur un support de lame mobile 506 et un rail 505. Le support de lame mobile 506 peut se déplacer le long du rail 505. Dans un mode de réalisation alternatif, la lame 501 est fixée sur un bras robot tri-axe. Dans un autre mode de réalisation alternatif représenté à la , la lame 501 est une partie utile 130 destinée à être fixée sur un des éléments d’accroche (113, 113a) de la tête 111 et comprend donc une base 116.
La gouttière 503 permet le support du cordon ombilical lors de la découpe de ce dernier. De préférence, la gouttière 503 possède un diamètre est légèrement supérieur au diamètre d’un cordon ombilical qui mesure en moyenne 1,5 à 2 cm. De préférence, les rebords de la gouttière sont configurés de manière à coopérer avec la forme de la pince. Par exemple, lorsque la pince comprend plusieurs dents 301, les rebords de la gouttière comprennent des creux 504, chaque creux 504 étant configuré pour recevoir une des dents 301 de la pince ( ). Alternativement, lorsque la pince contient une seule dent 301 large, les rebords de la gouttière sont de hauteur assez petite pour que la pince puisse déposer le cordon sans le lâcher d’une hauteur qui pourrait impliquer des dégâts à ce dernier ( ). De manière avantageuse, la gouttière est un élément mobile (non-fixe) qui peut donc être déplacé. Par exemple, la gouttière peut être déplacée par l’outil crochet 400. Dans ce mode de réalisation, lorsque la manipulation de l’objet biologique est terminée, l’outil crochet se positionne sous la gouttière afin de la soulever pour la retirer de ses supports ( ) et ensuite de la jeter. Une nouvelle gouttière peut ensuite être positionnée sur les supports grâce au transport par l’outil crochet.
De manière avantageuse, le rail 505 de la guillotine 507 est un rail double comprenant deux rails parallèles entre eux. Ceci est avantageux car cela permet de diriger le support de lame 506 de manière rectiligne résultant en une découpe nette et précise du cordon ombilical.
La lame 501 peut être n’importe quel type de lame. De préférence, la lame 501 est un scalpel permettant une découpe précise du cordon ombilical. Dans le mode de réalisation dans lequel la lame 501 est montée sur un bras robot indépendant ou sur la tête 111, l’actionneur du bras robot ou de la tête 111 peut effectuer, si la lame possède un tranchant sensiblement rectiligne, un mouvement de va-et-vient perpendiculairement à la longueur du cordon ombilical afin d’augmenter l’efficacité et la précision de la découpe et d’éviter l’écrasement du cordon ombilical. De manière encore plus avantageuse, lorsque la lame 501 est montée sur un rail 505, la lame 501 est une lame double concave, c’est-à-dire que le tranchant de la lame 501 est formé par deux tranchants concaves (501a, 501b) alignés le long de la lame 501. L’intersection 501c des deux tranchants concaves (501a, 501b) peut être située au milieu de la longueur totale du tranchant. De manière avantageuse, l’intersection 501c des deux tranchants concaves (501a, 501b) est plus haute que les extrémités du tranchant de la lame de manière à ce que, lorsque la lame 501 est posée sur une surface plane sur son tranchant, seules les extrémités du tranchant sont en contact avec ladite surface. Ceci est avantageux pour la découpe de cordon ombilical. En effet, un cordon ombilical possède une surface visqueuse et glissante rendant la découpe difficile. Lors de la découpe, l’intersection 501c des deux tranchants concaves (501a, 501b) est le premier contact entre la lame 501 et le cordon ombilical. L’intersection 501c formant une pointe fine, cela permet de maintenir le cordon ombilical en place et l’empêche ainsi de glisser. De plus, les extrémités du tranchant étant situées plus bas que l’intersection 501c, cela permet à la lame 501 d’enclore le cordon ombilical augmentant d’autant plus son maintien en place. La lame 501 est positionnée perpendiculairement à la gouttière permettant la découpe de segments de section sensiblement circulaire et d’épaisseur sensiblement constante. Afin d’améliorer la découpe du cordon lorsque la lame possède un tranchant rectiligne (non double concave), l’extrémité de la gouttière 503 à laquelle la découpe sera effectuée peut comprendre une seconde lame alignée sur la lame 501 et dont le tranchant est positionné sensiblement au-dessus du fond de la gouttière 503. Dans ce mode de réalisation, la seconde lame est une lame fixe et plane. De cette manière, la découpe est effectuée en premier lieu par la lame 501 et est terminée lorsque la lame 501 rencontre la seconde lame.
L’outil de découpe 120 peut en outre comprendre un bac récupérateur 502 positionné en dessous d’une des extrémités de la gouttière 503. Dans un mode de réalisation, le bac récupérateur 502 est fixe (non mobile) et peut être monté sur des ressorts ou non ( ). Monter le bac récupérateur sur des ressorts est particulièrement avantageux lors de la récupération du segment de cordon ombilical par le dispositif 110. En effet, cela permet d’effectuer une pression sur le fond du bac récupérateur afin de saisir complètement le segment en évitant d’endommager le bac. Les côtés intérieurs du bac récupérateur 502 peuvent aussi être inclinés vers le centre du bac. Ce dernier mode de réalisation est aussi particulièrement avantageux lors de la récupération du segment de cordon ombilical. En effet, dans cette configuration, l’absence d’angle droit au fond du bac permet au segment de cordon ombilical d’être toujours entièrement accessible par la pince. Dans un mode de réalisation alternatif, le bac récupérateur 502 est une plateforme mobile (figures 3 et 15). La plateforme comprend un rail 502a sur lequel est positionné un support 502b configuré pour glisser latéralement le long du rail 502a et pour recevoir le bac 502c. Le bac 502c peut alors être placé sur le support 502b à l’aide, par exemple, d’une partie utile prévue à cet effet. Après chaque découpe, le bac 502c est mû latéralement le long du rail 502a sur une distance permettant la disposition des segments découpés au fur et à mesure le long du bac. Ce mouvement latéral peut être effectué par un actionneur indépendant de la tête ou par une partie utile qui, une fois accrochée sur la tête, exerce une pression sur le bac 502c dans la direction du mouvement souhaité. Ce mode de réalisation est avantageux car le bac peut, à la fin de la découpe du cordon, être directement placé dans la zone de stockage sans manipulation supplémentaire des segments de cordon ombilical. Avantageusement, lorsque la partie utile 130 est une dent 301 de la pince munie d’une soucoupe 305, l’outil de découpe 120 peut ne pas comprendre de bac récupérateur. En effet, dans ce mode de réalisation, la tête 111 se déplace avant la découpe de l’objet biologique afin que la soucoupe 305 soit positionnée sous l’extrémité de la gouttière à laquelle l’objet biologique est découpé. Ainsi, seule la dent 301 doit être remplacée à la fin de la manipulation ce qui évite le remplacement d’un élément supplémentaire (le bac récupérateur) entre chaque manipulation. Le bac récupérateur 502 est positionné de manière à ce que les segments de cordon ombilical découpés tombent dans le bac récupérateur 502 pendant leur découpe.
De manière avantageuse, l’outil de découpe 120 est fixé sur un plan incliné. Le plan est préférentiellement incliné dans la direction longitudinale de la gouttière 503 de manière à ce que l’extrémité de la gouttière 503 à laquelle sera effectuée la découpe possède une hauteur par rapport à la surface de l’espace de travail 105 plus petite que l’extrémité opposée de la gouttière 503. Par exemple, l’angle d’inclinaison entre la surface de l’espace de travail 105 et l’outil de découpe 120 est compris entre 20 et 25°. Ceci est avantageux car cela permet aux segments découpés de tomber plus facilement dans le bac récupérateur 502 ou dans la soucoupe 305. De plus, l’inclinaison de l’ensemble de l’outil de découpe 120 permet de respecter la perpendicularité entre la lame 501 et la gouttière 503.
Le système 100 décrit ci-dessus permet, par exemple, la manipulation et le traitement d’un cordon ombilical. Un tel procédé peut être utile dans le cadre de la préparation de cellules souches mésenchymateuses de grade clinique issues de la gelée de Wharton, comme décrit dans le document WO2018158542.