Procédé de génération de trajectoire(s) d’un appareil mobile, respectant une contrainte temporelle prédéterminée, entre un point de départ et un point d’arrivée, dans un périmètre spatial donné, la génération de trajectoire mettant en œuvre une méthode choisie de calcul de trajectoire détournée, sur la base d’un point de détour sélectionné, reliant le point de départ et le point d’arrivée, le procédé étant mis en œuvre par un processeur d’un dispositif de calcul programmable et étant caractérisé en ce qu’il comporte des étapes de : détermination (42, 72) d’un premier ensemble de premiers points de détour dans ledit périmètre spatial donné, et pour chacun des premiers points de détour, calcul (44, 74) d’une durée calculée de trajectoire détournée obtenue par ladite méthode choisie de calcul de trajectoire détournée sur la base dudit premier point de détour, détermination (46, 76) d’un deuxième ensemble de deuxièmes points de détour, chaque deuxième point de détour ayant une durée estimée de trajectoire détournée associée, respectant ladite contrainte temporelle, ladite durée estimée étant calculée (50, 80) à partir de durées associées à des premiers points de détour voisins dudit deuxième point de détour. Procédé selon la revendication 1, comportant en outre une détermination (54, 85) d’un troisième ensemble de troisièmes points de détour, comprenant au moins un troisième point de détour, chaque troisième point de détour étant sélectionné parmi lesdits deuxièmes points de détour et étant tel que la durée calculée de trajectoire détournée obtenue par ladite méthode choisie de calcul de trajectoire détournée sur la base dudit troisième point de détour respecte la contrainte temporelle. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le calcul (50, 80) de durée estimée de trajectoire détournée associée à un deuxième point de détour candidat met en œuvre une interpolation de durées calculées associées à des premiers points de détour voisins, prenant en compte une distance entre ledit deuxième point de détour candidat et chacun des premiers points de détour voisins. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la détermination (46, 76) d’un deuxième ensemble de deuxièmes points de détour comporte une sélection (48, 78) de deuxièmes points de détour candidats et, pour chaque deuxième point de détour candidat, une détermination de premiers points de détour voisins. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel ledit premier ensemble comporte des premiers points de détour répartis sur une première grille régulière de premier pas de grille prédéterminé, et ledit deuxième ensemble de deuxièmes points de détour est obtenu à partir de deuxièmes points de détour candidats, répartis sur une deuxième grille régulière de deuxième pas de grille, le deuxième pas de grille étant inférieur au premier pas de grille. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel lesdits premiers points de détour et lesdits deuxièmes points de détour sont répartis aléatoirement ou pseudo-aléatoirement dans au moins une partie dudit périmètre spatial. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comportant en outre, pour chaque premier point de détour, un calcul et une mémorisation (74) d’au moins un facteur de mérite associé, et, pour chaque deuxième point de détour, un calcul (84) d’au moins un facteur de mérite estimé associé, la détermination (85) d’un troisième ensemble de troisièmes points de détour étant en outre fonction desdits facteurs de mérite estimés. Procédé selon la revendication 7, comportant un ordonnancement (86) des deuxièmes points de détour en fonction d’un facteur de mérite associé et la sélection d’un troisième point de détour étant effectuée dans l’ordre décroissant des valeurs de facteur de mérite. Programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont exécutées par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de génération de trajectoire conforme aux revendications 1 à 8. Dispositif de génération de trajectoire(s) d’un appareil mobile, respectant une contrainte temporelle prédéterminée, entre un point de départ et un point d’arrivée, dans un périmètre spatial donné, comportant un module configuré pour une génération de trajectoire mettant en œuvre une méthode choisie de calcul de trajectoire détournée, sur la base d’un point de détour sélectionné, reliant le point de départ et le point d’arrivée, le dispositif étant caractérisé en ce qu’il comporte au moins un processeur configuré pour mettre en œuvre : un module (26) configuré pour déterminer un premier ensemble de premiers points de détour dans ledit périmètre spatial donné, et pour chacun des premiers points de détour, calculer une durée calculée de trajectoire détournée obtenue par ladite méthode choisie de calcul de trajectoire détournée sur la base dudit premier point de détour, un module (28) configuré pour déterminer un deuxième ensemble de deuxièmes points de détour, chaque deuxième point de détour ayant une durée estimée de trajectoire détournée associée, respectant ladite contrainte temporelle, ladite durée estimée étant calculée à partir de durées calculées associées à des premiers points de détour voisins dudit deuxième point de détour. Dispositif selon la revendication 10, comportant en outre un module (30) de détermination d’un troisième ensemble de troisièmes points de détour, comprenant au moins un troisième point de détour, chaque troisième point de détour étant sélectionné parmi lesdits deuxièmes points de détour et étant tel que la durée calculée de trajectoire détournée obtenue par ladite méthode choisie de calcul de trajectoire détournée sur la base dudit troisième point de détour respecte la contrainte temporelle.