Système de chargement marine comportant un bras articulé de transfert de fluide (1) ayant une ligne de transfert de fluide équipée à l’une de ses extrémités correspondant à une extrémité libre, d’un système de couplage (16) adapté à être raccordé à une tubulure cible (29) pour le transfert du fluide, la tubulure cible (29) et une cible (28) placée auprès de la tubulure cible présentant chacune des moyens de repérage (30, 35) conçus pour permettre une détermination de position relative ; des actionneurs pour commander le mouvement du bras dans l’espace ; des moyens optiques (24) portés par le système de couplage et adaptés à transmettre des images des moyens de repérage ; des moyens de commande des actionneurs équipant le bras ; et des moyens de calcul (22, 23) adaptés à calculer une trajectoire de déplacement du bras en direction de la tubulure cible (29) à partir des images des moyens de repérage de la cible (28) et de la tubulure cible (29), transmis par les moyens optiques (24), et à générer et transmettre aux moyens de commande des instructions de commande déterminées en fonction de la trajectoire calculée. Système selon la revendication 1, dans lequel les moyens de calcul sont adaptés à générer et transmettre des instructions de commande prédéfinies pour réaliser une première approche du bras en direction de la tubulure cible selon une trajectoire systématique destinée à permettre aux moyens optiques de détecter la cible et la tubulure cible, optionnellement en étant adaptés à interagir avec un transpondeur disposé sur la cible. Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, pour calculer la trajectoire de déplacement, les moyens de calcul sont adaptés à calculer successivement la position relative du système de couplage par rapport à la cible puis la position relative du système de couplage par rapport à la tubulure cible. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel les moyens de repérage de la cible comprennent un ou plusieurs marqueurs fiduciels. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel les moyens de repérage de la tubulure cible comprennent un ou plusieurs marqueurs fiduciels disposés sur une bride de la tubulure cible ou une figure formée par les cercles concentriques limitant extérieurement et intérieurement la face de joint d’une bride de la tubulure cible. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'extrémité libre du bras comporte un marqueur fiduciel agencé pour permettre une vérification de l’étalonnage des moyens optiques. Système selon l’une des revendications 4 à 6, dans lequel le marqueur fiduciel est un marqueur fiduciel binaire carré conçu pour permettre une détermination de position relative selon 3 degrés de liberté ou une détermination de position relative et d’orientation relative selon 6 degrés de liberté. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la cible comporte un panneau rétro-réfléchissant (34) sur lequel sont disposés les moyens de repérage de la cible. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel les moyens optiques comportent une caméra numérique (26). Système selon la revendication 9, dans lequel la caméra numérique est équipée d'un filtre à densité neutre fixe ou d'un filtre à densité neutre variable électronique et/ou d'un filtre polarisant. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel les moyens optiques sont montés sur l'extrémité libre du bras, sous le système de couplage. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le bras est équipé d’au moins un projecteur d’éclairage (25), optionnellement dimmable, monté sur le bras à côté des moyens optiques. Système selon la revendication 12, dans lequel le bras est équipé de deux projecteurs d’éclairage, agencés de part et d’autre des moyens optiques et formant des cônes d'éclairage supérieur et inférieur du champ de vision des moyens optiques. Procédé de commande de déplacement d’au moins un bras articulé de transfert de fluide en direction d’une tubulure cible, pour le raccordement à celle-ci, comportant les étapes de : - prendre des vues de moyens de repérage présents sur la tubulure cible à laquelle est destinée à être raccordé un système de couplage du bras articulé de transfert de fluide et sur une cible placée auprès de la tubulure cible ; - calculer la position relative de la cible par rapport à la tubulure cible à partir des images des moyens de repérage de la cible et de la tubulure cible ; - calculer une trajectoire de déplacement du bras en direction de la tubulure cible à partir des images des moyens de repérage de la cible ; et - générer et transmettre des instructions de commande permettant de commander le déplacement du bras en direction de la tubulure cible. Procédé selon la revendication 14, qui comporte une étape de commande, avant l’étape de prise de vue, de déplacement du bras selon une trajectoire systématique destinée à permettre la détection par les moyens optiques de la cible préalablement positionnée auprès de la tubulure cible. Procédé selon la revendication 15, selon lequel la trajectoire systématique comporte en fin de trajectoire, pour un premier bras de transfert de fluide, un mouvement d’approche essentiellement descendant du système de couplage en direction de la cible associée au premier bras et, pour un deuxième bras, un mouvement d’approche essentiellement latéral en direction d’une cible associée au second bras. Procédé selon l’une quelconque des revendications 14 à 16, selon lequel on pré-positionne le système de couplage à une hauteur prédéterminée au-dessus de la cible sur la base d'information communiquées par un transpondeur disposé sur la cible.