INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
le bruit de fond, déterminé dans les régions d’intérêt spectrales 662 keV (ROI1) pour 137 Cs, 1173 et 1332 keV (ROI2) pour 60 Co et ROI3 pour les neutrons, sur la . les signaux bruts mesurés, sur la ROI1 de la pour 137 Cs, ROI2 de la pour 60 Co, ROI3 des figures 6D, 6D et 6E pour les mesures neutroniques. les signaux nets calculés ; pour les mesures neutroniques, les différents rendements de détection et la masse équivalent 240 Pu correspondant à chaque taux de comptage net ; les coefficients de sensibilité, permettant d’établir une correspondance entre des taux de comptage et des valeurs d’activité pour 137 Cs, 60 Co, à partir des taux de comptage de photons, ou une masse équivalent 240 Pu à partir des taux de comptage neutroniques; les limites de détection exprimées à la fois en coups.s -1 ou bien par unité d’activité (Bq) pour les sources 137 Cs et 60 Co ou bien en masse équivalent 240 Pu pour la source neutronique.
Dans les lignes « bruit de fond » et « taux de comptage brut », on renseigné la figure sur laquelle la valeur indiquée a été mesurée.
137 Cs 60 Co 240 Pu- fig. 3A 240 Pu – fig. 3B 240 Pu – fig. 3C Bruit de fond [coups] 3252 (fig. 7A) 1863 (fig. 7A) 28 (fig. 7A) 28 (fig. 7A) 28 (fig. 7A) Signal brut [coups] 344392 (fig. 6A) 295619 (fig. 6B) 1408 (fig. 6C) 2310 (fig. 6D) 4778 (fig. 6E) Signal net [coups] 341140 293756 1380 2282 4750 Taux de comptage [coups.s -1 ] 568.56 489.59 2.300 3.803 7.917 Rendement de détection neutron 8.519 10 -5 1.409 10 -4 2.932 10 -4 Masse équivalente 240 Pu [g] 26.48 26.48 26.48 LD [coups/s] 12.9 9.78 0.05 0.05 0.05 [coups.s-1/Bq] ou [/ g 240 Pu] 1.24 10 -3 1.56 10 -3 0.0868 0.1436 0.2988 LD [Bq] ou [g. 240 Pu] 10453 6279.5 0.5632 0.3405 0.1636
On observe que les configurations des figures 3B et 3C permettent d’abaisser significativement la limite de détection de 240 Pu. Ces agencements permettent d’augmenter la sensibilité de la balise à l’égard d’isotopes émettant des neutrons.
Les figures 8A et 8B montrent respectivement des spectres obtenus sur chacun des scintillateurs organique 10, agencés selon la troisième configuration ( ), en utilisant successivement une source de 137 Cs (courbe a), une source de 60 Co (courbe b) ou une source de 252 Cf (courbe c). Les spectres ont été obtenus en connectant chaque détecteur à une unité de traitement spectrométrique.
Comme précédemment indiqué, avec ce type de détecteur, l’interaction prédominante des photons gamma est la diffusion inélastique, ou diffusion Compton. Compte tenu de la probabilité négligeable d’interaction photoélectrique, les pics d’émission caractéristiques de 137 Cs, 60 Co ou le pic correspondant à une détection de neutrons ne sont pas détectables. Cependant, la forme du spectre est corrélée à la nature du rayonnement détectée : Les spectres formés en utilisant 137 Cs et 60 Co comportent un front, dont la position dépend de l’énergie des photons détectés. Ainsi, la détection d’un front indique une présence d’une source émettant des photons et la position du front peut renseigner sur l’énergie des photons émis par la source, donc sur la nature des isotopes émetteurs gamma. L’absence de front sur le spectre indique que la source détectée émet principalement des neutrons. Ainsi, les scintillateurs organiques peuvent être utilisés pour établir une première indication sur le type de rayonnement émis par une source détectée par la balise.
La solution explicite de w est connue de l’homme du métier.
A partir des gains complexes G V (Θ i ) et G H (Θ i ) pour un ensemble d’incidence {Θ i } de l’antenne sur une surface métallique, l’estimation des composantes électromagnétiques em et des coefficients d’interpolation w du gain total peut être obtenue en mettant en œuvre le processus de l’étape A qui suit : Etape A.1 : Construction des vecteurs g (Θ) selon l’équation (20) pour toutes les incidences Θ appartenant à l’ensemble {Θ i } des mesures présentes ; Etape A.2 : Construction des matrice K (Θ) selon les équations (14), (18), (19), et (20) pour toutes les incidences Θ appartenant à l’ensemble {Θ i } des mesures présentes ; Etape A.3 : Calcul de la matrice Q selon l’équation (23) ; Etape A.4 : Calcul du vecteur propre em associé à la valeur propre principale de Q ; Etape A.5 : Recherche du vecteur d’interpolation w selon l’équation (26).
La représente un réseau hétérogène comprenant 5 antennes 901 902 disposées sur un plan 903.
Le réseau est constitué d’antennes de positions p n = [x n y n z n ] T selon la figure 9, et d’orientations selon les figures 7a et 7b. L’objectif est de déduire son gain (Θ= {θ, Δ}) dans le repère du réseau, sachant que les coefficients ( w , em ) ont été estimés dans le repère de la simulation tel que (Θ= {θ, Δ}) = G(Θ'={θ', Δ'}). Il y a donc un changement de base à effectuer pour en déduire l’incidence Θ à partir de l’incidence Θ'. Il existe donc une matrice de rotation Γ n telle que : (27) où ( E n , H n ) sont les vecteurs champ électrique et champ magnétique de l’antenne de direction d n dans le repère du réseau. On note d 0 la direction de l’antenne dans le repère de la simulation où, selon les figures 7a et 7b, d 0 =[0 0 1]’. Les vecteurs , et sont respectivement le vecteur d’onde et les vecteurs du plan d’onde dans le repère de la simulation. La suite vise à déterminer Γ n sachant que les antennes sont installées sur une surface d’équation .
Selon les figures 7a et 7b, la caractérisation ou simulation de l’antenne est effectuée dans le repère orthonormé ( q n = - η n ^ d n , - η n , d n ), d’origine O = (0, 0, 0), où η n est la normale au plan de l’antenne correspondant à la direction du maximum de rayonnement. Dans le réseau, l’antenne se trouve dans le repère orthonormé d’axes (x,y,z) ayant pour origine sa position p n .
On construit ici un réseau où le vecteur normal η n des antennes est aussi la normale de la surface d’équation . En conséquence ce vecteur a l’expression suivante : (28)
Dans le cas d’une calotte sphérique d’équation , on a η n = p n . D’autre part la direction d n de l’antenne sera choisie de sorte que la projection du vecteur direction d n dans le plan horizontal vérifie d (φ n ) = [cos(φ n ) sin(φ n )] T . Le vecteur d n s’écrit alors de la manière suivante : (29)
Le dernier vecteur q n du trièdre du repère orthonormé de la simulation électromagnétique est donc le produit vectoriel suivant selon les figures 7a et 7b : (30)
La matrice de rotation de l’équation (27) a alors l’expression suivante : (31)
Le processus Etape B permettant de construire la matrice de rotation d’une antenne d’orientation φ n dans le plan horizontal et de position =[x n y n z n ] T sur une surface d’équation est alors le suivant : Etape B.1 : Calcul du vecteur η n normal à la surface d’équation au point de position =[x n y n z n ] T selon l’équation (28) ; Etape B.2 : Calcul du vecteur d’orientation d n à partir de l’angle φ n selon l’équation (29) ; Etape B.3 : Calcul du vecteur q n par le produit vectoriel ; Etape B.4 : Construction de la matrice de rotation en effectuant .
Pour une direction Θ, il est alors possible de calculer le vecteur d’onde dans le repère de la simulation, et selon l’équation (4), d’en déduire de la manière suivante l’incidence Θ’= {θ',Δ'} dans le repère de la simulation : (32)
Il est alors possible de calculer le gain total de l’antenne de direction d n et de position p n selon l’équation (21) en effectuant le calcul suivant : avec (33)
D’après les équations (18), (19) et (20), l’expression de la matrice K (Θ) est la suivante : (34)
Selon l’équation (27), on sait alors que : (35) où est le produit de Kronecker et I 2 la matrice identité de dimension 2. Selon l’équation (22), le gain de l’antenne de direction d n et position p n s’écrit alors : (36)
Selon l’équation (3), la réponse de l’antenne de direction d n et position p n s’écrit alors de la manière suivante : (37)
Le processus Etape C de construction de la réponse d’une antenne à une direction Θ et une polarisation P est la suivante, sachant que l’antenne est modélisée par le vecteur em , le vecteur d’interpolation w , sa position p n et la matrice de rotation calculée par exemple en suivant les étapes de l’étape B décrite ci-dessus à partir d’une orientation φ n de l’antenne dans le plan horizontal : Etape C.1 : calcul du vecteur d’onde dans le repère de la simulation en effectuant ; Etape C.2 : calcul de l’incidence Θ’ = {θ',Δ'} dans le repère de la simulation en effectuant et ; Etape C.3 : calcul du gain total de l’antenne en effectuant , sachant que la fonction est définie à l’équation (33) ; Etape C.4 : calcul de la matrice K (Θ) selon les équations (14) et (34) puis calcul de ; Etape C.5 : calcul du vecteur g n en effectuant ; Etape C.6 : calcul de ; Etape C.7 : calcul de ; Etape C.8 : calcul de la réponse de l’antenne en effectuant .
Les étapes de détection 110, de sélection 120, de décodage 130, de reconstruction 140 et de soustraction 150 sont ensuite répétées en remplaçant le signal de base ] par le signal de base restreint jusqu’à ce que l’ensemble de signaux détectés soit vide. Cela signifie que l’ensemble des signaux superposés ont été extraits du signal de base ].
Optionnellement, le procédé d’extraction comprend, à partir de la première répétition (au moins un signal déjà reconstruit) et après chaque étape de soustraction 150, une étape additionnelle 160 de traitement lorsque l’intervalle de temps correspondant au signal reconstruit recoupe l’intervalle de temps d’un ou plusieurs signaux reconstruits précédents.
Dans ce cas, l’étape additionnelle 160 comprend la sélection du signal reconstruit , dit signal faible, ayant la plus faible amplitude parmi l’ensemble des signaux reconstruits précédents recoupés.
Le signal reconstruit courant est alors soustrait, dans le signal de base restreint à partir duquel a été obtenu le signal faible, pour obtenir un signal de base doublement restreint ( ) pour le signal faible.
Les étapes de décodage 130 et de reconstruction 140 sont alors répétées pour le signal faible en remplaçant le signal de base restreint à partir duquel a été obtenu le signal faible par le signal de base doublement restreint . Le nouveau signal reconstruit obtenu remplace alors le signal faible.
Ainsi, le présent procédé permet d’extraire successivement sur le principe de l’élimination successive d’interférences (SIC de l’anglais « Successive Interference Cancellation ») des signaux superposés dans un signal de base . Un tel procédé est particulièrement adapté à un interrogateur IFF pour lequel le signal de base est reçu sur une même voie de réception.
Un tel procédé permet, ainsi, d’améliorer la probabilité de réception d’un signal de réponse par un interrogateur IFF. La résistance aux brouilleurs large bande est, en outre, accrue.
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT AUTONOME DE VÉHICULES L’invention se rapporte, de manière générale, aux systèmes de positionnement et, en particulier, à un dispositif et un procédé de positionnement autonome de véhicules utilisant des signaux de positionnement fournis par au moins une constellation de satellites et ne nécessitant pas une position précédente ou un déplacement du train.
ARRIÈRE-PLAN Le transport ferroviaire est devenu une solution efficace pour le transport de personnes et le transport de marchandises. Par comparaison avec le transport routier, par exemple, le transport ferroviaire présente l’avantage d’être économique, plus respectueux de l’environnement, capable de transporter d’importantes charges, et plus fiable étant donné que les trains n’ont pas à partager leurs voies avec le public comme les camions sur la route. Ces avantages ont eu pour conséquence directe une croissance rapide de la mise en place de réseaux ferroviaires au cours des deux dernières décennies, particulièrement dans les pays en voie de progression sociale et/ou économique notable. Afin de répondre à une demande toujours croissante pour un transport ferroviaire plus efficace, plus rapide et plus propre, le nombre de trains partageant un même réseau ferroviaire, ainsi que leur vitesse, est en augmentation constante. Ainsi, la gestion d’un réseau ferroviaire est devenue une tâche de première importance afin de garantir un certain niveau de sécurité, en particulier dans le cas du transport de passagers. Il est impératif, pour la gestion efficace d’un réseau ferroviaire, d’être en mesure de localiser précisément, en temps réel, chacun des trains en circulation ou en arrêt sur les voies du réseau ferroviaire.
Une solution connue pour déterminer l’emplacement d’un train circulant sur les voies d’un réseau ferroviaire consiste à mettre en place des balises électroniques le long des voies, les balises électroniques étant reliées par une connexion sans fil ou filaire à une unité de commande centrale. Le principe de fonctionnement d’une balise électronique consiste à détecter, au moyen d’un mécanisme mécanique ou électronique, tout train passant au-dessus d’elle. Lorsqu’un train est détecté, la balise électronique émet immédiatement un signal de détection qui contient un identifiant de la balise électronique et peut comprendre des informations concernant le train passant au-dessus de la balise. Dans certains cas, les balises électroniques peuvent être configurées pour interagir, c'est-à-dire échanger des signaux, avec le train passant au-dessus de la balise. Dans de tels cas, le train passant au-dessus de la balise peut effectuer la transmission des signaux de détection à l’unité de commande centrale. La mise en place et l’entretien d’une telle solution deviennent rapidement coûteux étant donné qu’un très grand nombre de balises électroniques sont requises aussi bien dans un réseau ferroviaire à grande vitesse, où la distance entre des gares adjacentes est habituellement supérieure à quelques kilomètres, que dans un réseau ferroviaire de métro, où une grande précision est indispensable en dépit de la courte distance entre des gares adjacentes. Une telle solution présente également l’inconvénient de n’être compatible qu’avec des trains en mouvement dans un contexte dans lequel il est également nécessaire de localiser les trains en arrêt. De plus, avec une telle solution, il est impossible de localiser un train en circulation ou en arrêt entre deux balises électroniques adjacentes.
Une autre solution connue pour déterminer l’emplacement d’un train en circulation ou en arrêt sur les voies d’un réseau ferroviaire consiste à utiliser des systèmes mondiaux de navigation par satellites (GNSS, pour Global Navigation Satellite Systems en anglais) en équipant chaque train d’un récepteur GNSS. Une telle solution permet d’éliminer la nécessité de mettre des balises en place le long des voies. De manière générale, un récepteur GNSS fonctionne indépendamment du réseau ferroviaire en calculant une position tridimensionnelle (3D) (latitude, longitude et hauteur) du train correspondant par rapport à un système de référence terrestre. Afin de calculer une position 3D exacte d’un train correspondant, un récepteur GNSS doit se situer dans un champ de visibilité dégagé vis-à-vis d’au moins trois satellites GNSS. Une telle exigence est, toutefois, difficile à remplir en permanence au fil du temps dans le contexte du transport ferroviaire où les trains circulent entre des montagnes et des bâtiments, et traversent des ponts et des tunnels. La présence de tels obstacles empêche les signaux GNSS d’atteindre le récepteur GNSS, et entraîne un positionnement inexact du train. De plus, même en l’absence d’obstacles entre les satellites GNSS et le récepteur GNSS, un positionnement exact d’un train requiert une synchronisation précise entre les horloges à bord des satellites GNSS qui régissent la génération des signaux GNSS et l’horloge dont est équipé le récepteur GNSS qui est nécessaire pour le décodage correct des signaux GNSS reçus. De manière générale, les satellites GNSS sont dotés d’horloges atomiques très stables, tandis que les récepteurs GNSS emploient des horloges moins stables et moins précises qui peuvent être sujettes à une dérive temporelle. Par exemple, une dérive temporelle de 1 µm au niveau de l’horloge du récepteur GNSS peut se traduire par des dizaines de mètres d’inexactitude dans le positionnement du train correspondant. Un tel niveau d’imprécision rend l’utilisation d’un simple récepteur GNSS incompatible avec le transport ferroviaire où une grande précision est requise, par exemple pour déterminer sur quelle voie d’une gare un train est en arrêt.
Un dispositif de positionnement amélioré, qui ne présente pas les inconvénients de l’état actuel de la technique, est donc nécessaire.
RÉSUMÉ Afin de résoudre ces problèmes ainsi que d’autres, il est proposé un dispositif de positionnement configuré pour déterminer l’emplacement d’un véhicule à partir de signaux de positionnement diffusés par au moins une constellation de satellites, le véhicule étant en arrêt ou en mouvement sur les voies d’un réseau donné. Le dispositif de positionnement comprend : une première unité configurée pour, à un moment de mesure donné, déterminer une pluralité de positions actuelles possibles du véhicule et déterminer une pluralité de valeurs d’horodatage, la pluralité de valeurs d’horodatage étant déterminées dans un intervalle de temps donné, la première unité étant configurée, en outre, pour : générer, pour chaque position actuelle possible du véhicule, des répliques locales de signaux de positionnement, chacune des répliques locales étant associée à une valeur d’horodatage parmi la pluralité de valeurs d’horodatage et à un satellite en vue de l’au moins une constellation de satellites ; recevoir, à chaque valeur d’horodatage parmi la pluralité de valeurs d’horodatage, des signaux de positionnement diffusés par un ou plusieurs satellites en vue de l’au moins une constellation de satellites ; calculer, pour chaque position actuelle possible du véhicule, des vraisemblances élémentaires, chacune des vraisemblances élémentaires étant calculée en exécutant une fonction de corrélation entre un signal de positionnement reçu et la réplique locale générée correspondante ; déterminer, pour chaque position actuelle possible du véhicule, des vraisemblances multisatellites, chacune des vraisemblances multisatellites étant déterminée pour une valeur d’horodatage donnée à partir des vraisemblances élémentaires correspondantes ; une seconde unité configurée pour déterminer une position la plus vraisemblable et une valeur d’horodatage la plus vraisemblable, respectivement parmi la pluralité de positions actuelles possibles et parmi la pluralité de valeurs d’horodatage, en comparant les vraisemblances multisatellites.
Selon certains modes de réalisation, le dispositif de positionnement peut comprendre, en outre, une base de données cartographique comprenant des informations de position des voies du réseau donné, la seconde unité étant configurée, en outre, pour déterminer la section de voie sur laquelle le véhicule est situé en accédant à la base de données cartographique et en utilisant la position la plus vraisemblable déterminée.
BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les buts, objets, ainsi que les caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront mieux de la description détaillée des modes de réalisation et de mise en œuvre de cette dernière qui sont illustrés par les dessins d’accompagnement suivants dans lesquels :
La représente de façon schématique un mode de réalisation d’un dispositif de transmission de mouvement, dans une position initiale ;
La représente de façon schématique le dispositif de la dans une position allongée ;
La représente de façon schématique un autre mode de réalisation d’un dispositif de transmission de mouvement, dans une position initiale ;
La représente schématiquement un autre mode de réalisation d’un dispositif de transmission de mouvement ;
La représente schématiquement un mode de réalisation d’un robot selon l’invention ;
La représente de façon schématique un mode de réalisation d’un véhicule selon l’invention ;
La représente de façon schématique un autre mode de réalisation d’un véhicule dans lequel le dispositif de transmission de mouvement est dans une position initiale ; et
La représente de façon schématique le véhicule de la dans lequel le dispositif de transmission de mouvement est dans une position déployée.
Sur les figures 1 à 10, on a représenté un dispositif 1 de transmission de mouvements. Le dispositif 1 comprend au moins une articulation 2, 3 à pivotement. Une articulation 2, 3 (la référence 3 est visible ) comprend une liaison pivot 4, 5 (la référence 5 est visible ) et deux éléments de liaison 6 à 8 (la référence 8 est visible ) articulés entre eux par la liaison pivot 4, 5 de l’articulation 2, 3. Par exemple, le deuxième élément de liaison 7 d’une première articulation 2 peut correspondre au premier élément de liaison 7 d’une deuxième articulation 3. Un élément de liaison 6 à 8 peut-être une barre, c’est-à-dire un élément rectiligne, dont une extrémité est reliée à la liaison pivot 4, 5 de l’articulation 2, 3, comme illustré sur les figures 3 à 8. Un élément de liaison 6 à 8 peut comprendre des courbures, comme illustré sur les figures 1 et 2. Ainsi, on entend par articulation à pivotement, une articulation pour laquelle un premier élément de liaison pivote par rapport à un deuxième élément de liaison à partir d’une liaison pivot de l’articulation. En particulier, on entend par pivotement, une rotation autour d’un axe de rotation d’une liaison pivot, avec un angle inférieur ou égal à 360°. Le dispositif 1 comprend, en outre, un organe de transmission 9, des premier et deuxième éléments principaux 10, 11 et au moins un élément intermédiaire de guidage 12,13 (la référence 13 est visible ).
Les premier et deuxième éléments principaux 10, 11 et les éléments intermédiaires 12, 13 sont configurés pour guider l’organe de transmission 9 lorsque ce dernier est déplacé en translation.
Le degré arbitrairement fixé est un paramètre du réseau virtuel superposé et correspond au nombre maximum d’adresses virtuelles qu’un nœud donné peut attribuer.
Il est à noter que, selon cette mise en œuvre, les adresses virtuelles sont suffisantes pour acheminer les paquets de données à chaque saut dans le réseau, sans nécessiter de tables de routage au sein de ceux-ci. Elle permet donc un déploiement efficace dans les nœuds sans monopoliser leurs ressources en mémoire.
Selon un mode de réalisation de l’invention, cette étape d’enregistrement S1 du service comprend des étapes de sécurisation qui conditionnement les étapes de création S11 d’un réseau virtuel superposé, et d’assignation S12 d’un identifiant du service 412, d’un identifiant du serveur 411 et d’une adresse virtuelle du serveur 413 au sein de ce réseau virtuel superposé.
Ces étapes de sécurisation peuvent comprendre la création d’un certificat C 21 pour le service 21.
Selon un mode de réalisation, lors de l’enregistrement du service 21 auprès de l’opérateur, le fournisseur de service génère une paire de clés cryptographiques comportant une clé publique et une clé privée, et fournit à l’opérateur cette clé publique. Cette fourniture peut se faire en même temps qu’il fournit le nom du réseau virtuel superposé et le nom du service, par exemple.
Le certificat peut alors être créé et transmis au fournisseur de service. Il est signé par la clé publique de l’opérateur qui joue le rôle d’autorité de certification.
Selon un mode de réalisation, ce certificat peut contenir : l’identifiant du service, le nom du service le nom du fournisseur de service la clé publique du service
Ce certificat peut être utilisé pour sécuriser toutes communications entre l’équipement (ici serveur) 11 sur lequel le service 21 est déployé et les utilisateurs situés dans le réseau virtuel superposé 30.