Procédé, mis en œuvre par ordinateur, de détection d’anomalies de mesure dans un système d’estimation d’état par filtre de Kalman, le filtre de Kalman étant destiné à estimer, de manière récursive, l’état d’une cible, la cible soit étant dans un système physique visé soit constituant le système physique visé, à partir d’un modèle du système physique et des valeurs de certaines mesures fournies par des capteurs, le procédé comprenant : a) à chaque récursion n d’un groupe de récursions ( N ) dans une fenêtre temporelle d’analyse déterminée, une étape de détermination de l’incohérence locale des valeurs des mesures par rapport à une prédiction de l’état de la cible, l’incohérence locale étant calculée selon la formule suivante : (10) ; b) une étape de somme des valeurs des incohérences locales sur ledit groupe de récursions ( N ), la somme des valeurs de l’incohérence locale sur ledit groupe étant désignée comme l’incohérence globale relative à ce groupe ; ledit procédé de détection étant caractérisé en ce qu’il comprend : c) une étape de détermination du gradient de l’incohérence globale par rapport aux mesures, par calcul de la dérivée partielle de l’incohérence globale par rapport à chacune d’une pluralité de variables, ces variables étant les mesures ou les paramètres d’incertitude des capteurs données au filtre de Kalman, de la fenêtre d’analyse; d) une étape de détection d’une anomalie de mesure par évaluation des dérivées partielles de l’incohérence globale déterminées lors de l’étape c), et e) la génération sélective d’un indicateur indiquant l’existence d’une anomalie de mesure en fonction de la détection ou non d’une anomalie lors de l’évaluation réalisée à l’étape d). Procédé de détection d’anomalies de mesure selon la revendication 1, dans lequel, lors de l’étape c), on détermine la dérivée partielle respective de l’incohérence globale par rapport aux mesures/ paramètres d’incertitude de chacune de l’ensemble ( M ) de récursions successives contenues dans la fenêtre d’analyse. Procédé de détection d’anomalies de mesure selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la détection d’une anomalie de mesure lors de l’étape d) comporte la détermination que la valeur d’une dérivée partielle de l’incohérence globale dépasse un seuil. Procédé de détection d’anomalies de mesure selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la détection d’une anomalie de mesure lors de l’étape d) comporte le calcul du produit scalaire entre le gradient de l’incohérence globale déterminée à l’étape c) et chacun d’une pluralité de profils prédéterminés, chaque profil prédéterminé correspondant à une anomalie particulière connue, et la détection d’une anomalie de mesure lors de l’étape d) comporte l’identification d’une anomalie correspondant au profil le plus proche. Procédé de détection d’anomalies de mesure selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel, lors de l’étape c) on détermine la transformée de Fourier du groupe de dérivées partielles de l’incohérence globale par rapport aux mesures. Dispositif de détection d’anomalies de mesure dans un système d’estimation d’état par filtre de Kalman, le filtre de Kalman étant destiné à estimer, de manière récursive, l’état d’une cible, la cible soit étant dans un système physique visé soit constituant le système physique, à partir d’un modèle du système physique et des valeurs de certaines mesures fournies par des capteurs, comprenant : un moyen de détermination d’incohérence locale destiné à déterminer, à chaque récursion n d’un groupe de récursions dans une fenêtre temporelle d’analyse déterminée, l’incohérence locale des valeurs des mesures par rapport à une prédiction de l’état de la cible, l’incohérence locale étant calculée selon la formule suivante : (10) ; et un additionneur pour sommer les valeurs de l’incohérence locale pour ledit groupe de récursions, la somme des valeurs de l’incohérence locale étant désignée comme l’incohérence globale relative à ce groupe ; le dispositif de détection d’anomalies de mesure étant caractérisé en ce qu’il comprend : un moyen de détermination du gradient de l’incohérence globale par rapport aux mesures par calcul de la dérivée partielle de l’incohérence globale par rapport à chacune d’une pluralité de variables, ces variables étant les mesures ou les paramètres d’incertitude des capteurs données au filtre de Kalman, dans la fenêtre d’analyse; et un moyen d’évaluation destiné à détecter une anomalie de mesure, à partir d’une évaluation des dérivées partielles de l’incohérence globale déterminée par le moyen de détermination de gradient, et en cas de détection d’une anomalie de mesure de produire un indicateur indiquant l’existence d’une anomalie de mesure. Dispositif de détection d’anomalies de mesure selon la revendication 6, dans lequel le moyen de détermination de gradient est configuré pour déterminer la dérivée partielle respective de l’incohérence globale par rapport aux mesures/paramètres d’incertitude de chacune de l’ensemble de récursions successives contenues dans la fenêtre d’analyse. Dispositif de détection d’anomalies de mesure selon la revendication 6 ou 7, dans lequel le moyen d’évaluation est destiné à détecter si la valeur d’une dérivée partielle de l’incohérence globale dépasse un seuil. Dispositif de détection d’anomalies de mesure selon la revendication 6 ou 7, dans lequel le moyen d’évaluation est configuré pour calculer le produit scalaire entre le gradient de l’incohérence globale, produites par le moyen de détermination de gradient, et chacun d’une pluralité de profils prédéterminés, chaque profil prédéterminé correspondant à une anomalie particulière connue, et le moyen d’évaluation est configuré pour détecter une anomalie spécifique lorsque le produit scalaire a une amplitude importante. Dispositif de détection d’anomalies de mesure selon l’une quelconque des revendications 6 à 9, dans lequel le moyen d’évaluation est configuré pour déterminer la transformée de Fourier du groupe de dérivées partielles de l’incohérence globale par rapport aux mesures. Système d’estimation de l’état d’une cible dans un système physique visé, comprenant : un filtre de Kalman configuré pour produire, de manière récursive, une estimation de l’état de la cible à partir d’un modèle du système physique et des valeurs de certaines mesures fournies par des capteurs, et un dispositif de détection d’anomalies de mesure selon l’une quelconque des revendications 6 à 10. Système d’aide à la navigation comprenant : un ordinateur adapté pour réaliser les calculs d’un filtre de Kalman afin d’estimer, de manière récursive, l’état d’une cible, la cible soit étant dans un système physique visé soit consistant en le système physique, l’état de la cible consistant au moins en la position de la cible ; et un jeu de capteurs destiné à fournir à l’ordinateur des mesures servant à l’estimation de l’état de la cible ; dans lequel l’ordinateur est adapté pour réaliser les fonctions du dispositif de détection d’anomalies de mesure des revendications 6 à 10 pour détecter des anomalies affectant les mesures fournies au filtre de Kalman par le jeu de capteurs. Système d’aide à la navigation selon la revendication 12, dans lequel le jeu de capteurs comporte au moins une centrale de mesure inertielle.