Procédé de commande de décélération mis en œuvre dans un robot de conduite (1) gérant le suivi d’une consigne de vitesse de roulage de véhicule (CV) par un véhicule (2) monté sur un banc d’essais à rouleaux, ledit robot de conduite (1) étant du type comprenant un actionneur de pédale de frein (11) couplé mécaniquement à une pédale de frein (PF) qui commande une pression de freinage (PH) dans un système de freinage hydraulique (21) dudit véhicule (2), et ledit robot de conduite (1) fournissant une consigne de position de pédale de frein (PP) pour une commande de décélération (DEC) dudit véhicule (2), caractérisé en ce qu’il comprend un traitement de correction (S1 à S3) de ladite consigne de position de pédale de frein (PP), ledit traitement apportant une correction (PPc) établie de façon à linéariser (C2) une fonction de transfert entre ladite consigne de position de pédale de frein (PP) et la pression de freinage (PH) induite dans ledit système de freinage hydraulique (21). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit traitement de correction (S1 à S3) comprend les étapes de a) déterminer, sur la base de mesures, un modèle (C1) représentatif d’une réponse en pression dudit système de freinage hydraulique (21) en fonction de la position de ladite pédale de frein, b) définir une fonction linéaire (C2) entre une pression de freinage cible (PHc) et ladite consigne de position de pédale de frein (PP), et c) calculer une consigne corrigée de position de pédale de frein (PPc) à l’aide dudit modèle (C1) déterminé à l’étape a) et de ladite fonction linéaire (C2) définie à l’étape b). Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, à l’étape a), ledit modèle (C1) est déterminé par régression polynomiale à partir desdites mesures et en discrétisant un polygone mathématique obtenu par intervalle de pression (Ip) et une succession de sections de droite affine (S n ). Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite régression polynomiale est du quatrième ordre. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que ladite fonction linéaire (C2) est une droite affine ayant un coefficient de pente calibrable (Ac) autorisant un ajustement d’une agressivité de freinage et un coefficient d’ordonnée à l’origine (Bc) ajusté par rapport au début (PP0) d’une plage de freinage efficace de position de pédale de frein. Robot de conduite (1) d’un véhicule (2) monté sur un banc d’essais à rouleaux, ledit robot de conduite (1) comprenant un calculateur de commande (10) et étant du type comprenant un actionneur de pédale de frein (11) couplé mécaniquement à une pédale de frein (PF) commandant une pression de freinage (PH) dans un système de freinage hydraulique (21) dudit véhicule (2), caractérisé en ce que ledit calculateur de commande (10) comporte une mémoire (MEM) stockant des instructions de programme pour la mise en œuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5. Ensemble comprenant un véhicule (2) monté sur un banc d’essais à rouleaux et un robot de conduite (1) installé dans ledit véhicule, caractérisé en ce que le robot de conduite (1) est un robot de conduite selon la revendication 6.