Capteur piézoélectrique (10) comprenant une plaque piézoélectrique (20) avec une première (200) et une deuxième (210) surface principale, un élément transmetteur (50) recouvrant au moins une partie de la première surface principale et un contrôleur (60) connecté à la plaque piézoélectrique, le contrôleur étant configuré pour : - mesurer une force (70) exercée sur l’élément transmetteur et - détecter un glissement (90) d’un objet (80) sur l’élément transmetteur et - détecter des ondes ultrasonores réceptionnées (150) par la plaque piézoélectrique pour mesurer une distance (110) entre la plaque piézoélectrique et un objet. Capteur selon la revendication 1 dans lequel l'élément transmetteur couvre entièrement la première surface principale de la plaque piézoélectrique. Capteur selon la revendication 1 dans lequel l'élément transmetteur couvre seulement une première partie (30) de la première surface principale de la plaque piézoélectrique. Capteur selon au moins une des revendications précédentes dans lequel une surface de l’élément transmetteur comprend une structure mécanique présentant une rugosité (120), de préférence une structure de picots (130). Capteur selon au moins une des revendications précédentes dans lequel l’élément transmetteur comprend un matériau élastique, avantageusement un polymère ou une silicone. Capteur selon au moins une des revendications précédentes dans lequel la plaque piézoélectrique (20) et le contrôleur sont configurés pour émettre (140) et recevoir (150) des ondes ultrasonores afin de mesurer ladite distance. Capteur selon au moins une des revendications précédentes comprenant un deuxième élément (160) piézoélectrique connecté au contrôleur, ledit deuxième élément étant configuré pour émettre des ondes ultrasonores et la plaque piézoélectrique étant configuré pour recevoir les ondes ultrasonores émises par le deuxième élément afin de mesurer ladite distance. Capteur selon au moins une des revendications précédentes dans lequel le contrôleur est configuré pour détecter un phénomène de coller-glisser à une surface de l’élément transmetteur pour détecter le glissement de l’objet. Capteur selon au moins une des revendications précédentes dans lequel le contrôleur est configuré pour détecter une déformation (170) de l’élément transmetteur afin de mesurer la force exercée sur ledit élément. Pince robotique (180) comprenant au moins un capteur selon au moins une des revendications précédentes, ledit capteur étant positionné sur un mors (190) de la pince. Utilisation d’un capteur selon au moins une des revendications 1 à 9 pour détecter une force, un glissement et une distance d’un objet comprenant les étapes suivantes : - acquérir pendant une durée temporelle un signal de tension électrique émise par la plaque piézoélectrique, - effectuer une analyse fréquentielle du signal de tension acquis, - détecter une force par une présence d'un premier signal dans une première bande fréquentielle, - détecter un glissement par une présence d'un deuxième signal dans une deuxième bande fréquentielle, - détecter une distance par une présence d'un troisième signal dans une troisième bande fréquentielle, la première, deuxième et troisième bande ne présentant aucun recouvrement mutuel, les fréquences comprises par la troisième bande étant situées au-dessus de celles de la deuxième et celles de la deuxième bande étant situées au-dessus de celles de la première bande.