INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
à la condition que si A = As, alors As(SiH 3 ) 3 est exclu ; si A = P, alors P(SiH 3 ) 3 , P(SiH 3 ) 2 (Si 2 H 5 ), P(SiH 3 )(Si 2 H 5 ) 2 , P(Si 2 H 5 ) 3 , et P(SiH 3 ) 2 (TMS) sont exclus ; et si A = Sb, alors Sb(SiH 3 ) 3 est exclu. La composition filmogène divulguée comprend un ou plusieurs des aspects suivants :
Comme déjà évoqué, dans le dispositif décrit dans ce document WO 2011/095753 le châssis est relié à chaque mécanisme à bras articulés par l’intermédiaire de deux arbres montés libre en rotation, au moins l’un des arbres étant apte à compenser la variation de distance entre ces deux arbres lorsque les bras ne sont pas alignés dans un plan horizontal. En effet, lors du franchissement d’un obstacle, les roues ne sont pas alignées, et les bras articulés pivotent en conséquence, formant ainsi un angle, aboutissant à un rapprochement des deux arbres. Or, le châssis du fauteuil a des dimensions fixes et est relié à ces deux arbres. Pour éviter toute déformation, voire rupture, du châssis, il est donc indispensable de pouvoir compenser la modification de l’entraxe des arbres de fixation des bras articulés par rapport à l’entraxe de fixation de ces mêmes arbres au châssis, lors du franchissement d’obstacles.
De manière générale, un tel dispositif présente l’avantage de pouvoir proposer aux personnes à mobilité réduite un fauteuil électrique compact pour faciliter leurs déplacements quotidiens, ledit fauteuil étant notamment apte à capable de franchir des obstacles jusqu’à 20 cm de hauteur et ce dans tous les angles d’attaque vers l’avant, sans risque de basculement, rendant ainsi la conduite plus aisée notamment pour les utilisateurs ayant du mal à appréhender les petits obstacles.
En effet, en particulier, le fauteuil décrit dans la demande internationale WO 2011/095753 peut être avantageusement muni d’un dispositif anti-basculement avant et/ou arrière comprenant, de chaque côté latéral de l’engin, des moyens de blocage du pivotement d’au moins un bras articulé lors du basculement du châssis vers l’avant ou vers l’arrière.
En outre, ce fauteuil peut également être complété par un dispositif d’aide au franchissement de l’arrière de l’engin, comportant de chaque côté latéral de l’engin, une roulette anti-bascule placée à l’arrière de l’engin.
Un autre avantage de ce fauteuil réside dans le fait qu’il permet de circuler à la campagne dans l’herbe, le gravier, les cailloux, mais aussi dans la neige et dans le sable.
Toutefois, un tel dispositif d’aide de franchissement d’obstacle pour engin motorisé peut encore être amélioré.
En particulier, des améliorations doivent être apportées notamment pour éviter les chocs et pour mieux épouser les irrégularités du sol. Il est notamment recherché une amélioration du contact, de l’appui, entre les roues, notamment les roues avant et arrière, et le sol, dans le cas d’un franchissement d’obstacle, par exemple la montée ou la descente d’un trottoir.
Pour répondre à ces problématiques, et forcer le dispositif à épouser de manière optimale les dénivelés du sol, il a été imaginé de doter le dispositif de franchissement d’un système de rappel qui permet de venir plaquer les roues avant et arrière au niveau du sol, autrement dit de forcer le dispositif à faire un angle afin que ladite roue avant ou arrière soit, quant à elle, forcée à venir en contact avec le sol.
A noter que, par ailleurs, un tel dispositif permet également une amélioration de la motricité de la roue avant dans le cas particulier de la montée d’un obstacle et de faciliter le franchissement de l’arrière du fauteuil en soulevant la roue arrière avant qu’elle ne tape contre l’obstacle.
A cet effet, la présente invention est plus particulièrement relative à un dispositif de franchissement d’obstacle pour engin motorisé constitué d’un châssis relié à trois roues de chaque côté latéral dudit châssis et de moyens moteurs aptes à faire tourner lesdites roues et, de chaque côté latéral du châssis, se trouve un mécanisme comportant deux bras, articulés deux à deux autour d’un axe de pivotement commun, sur lesquels deux bras sont réparties les trois roues, respectivement une roue avant, une roue intermédiaire et une roue arrière, ledit mécanisme permettant à chaque roue de pivoter par rapport à l’axe de chaque roue adjacente.
Ledit dispositif de franchissement d’obstacle selon l’invention est particulier en ce que les moyens moteurs et la roue arrière sont portés par un bras articulé au châssis sur un longeron, au travers d’une liaison pivot, l’extrémité du bras qui s’étend au-delà de la liaison pivot et du côté opposé à la solidarisation des moyens moteurs coopérant avec une coulisse mobile sur le longeron, ladite liaison pivot générant un déplacement de la roue arrière entre deux positions extrêmes, à savoir une première position dans l’alignement avec les deux autres roues ou une seconde position abaissée par rapport à l’alignement des deux autres roues, ladite coulisse comportant une paroi perpendiculaire à l’axe de coulissement tandis que le longeron comporte une paroi fixe perpendiculaire à l’axe de coulissement, au moins un moyen ressort étant intercalé entre lesdites deux parois, tandis que le bras est dimensionné pour que son extrémité libre vienne au contact de la paroi en sorte de repousser la coulisse tout en contraignant le moyen ressort contre ladite paroi, lorsque ladite roue avant est dans sa première position alignée avec les deux autres roues.
Selon des modes de réalisation particulier du présent dispositif de franchissement :
– l’appui du bras sur la paroi de la coulisse se fait au travers d’un galet garnissant l’extrémité dudit bras ;
– deux moyens ressorts sont positionnés entre les parois de la coulisse ;
– les moyens moteurs et la roue arrière sont portés par le bras au travers d’une liaison pivot ;
– le dispositif comporte en outre, de chaque côté latéral, une roulette anti-bascule placée à l’arrière de l’engin motorisé et fixé à la première extrémité dudit bras opposée à l’extrémité venant au contact de la paroi de la coulisse ;
Un autre objet de l’invention est un procédé de traitement des matières kératiniques de préférence α) les fibres kératiniques, notamment humaines telles que les cheveux, ou β) la peau humaine, en particulier des lèvres, mettant en œuvre a) un ou plusieurs copolymère(s) PHA tel(s) que défini(s) précédemment, b) un ou plusieurs polysaccharide(s) tel(s) que défini(s) précédemment, éventuellement c) un ou plusieurs corps gras tel(s) que défini(s) précédemment, éventuellement d) un ou plusieurs tensioactif(s) et éventuellement e) de l’eau étant entendu que la composition C1 contient c) un ou plusieurs corps gras et/ou e) de l’eau, de préférence la composition C1 contient les ingrédients c) + d) + e).
Les quantités sont indiquées en pourcentage pondéral.
- n est un entier compris entre 0 et 1 ; - R 5 à R 8 sont choisis indépendamment parmi l’hydrogène (H), un groupement aliphatique, un groupement aromatique ; - R 9 est choisi parmi l’hydrogène (H), un groupement aliphatique, un groupement aromatique, un groupement hydroxyle, oxo (O), aldéhyde, cétone, amine, amide, acide carboxylique, acide sulfonique ; - R 10 est choisi parmi l’hydrogène (H), un groupement hydroxyle, oxo (O), aldéhyde, cétone, amine, amide, acide carboxylique ou acide sulfonique, un groupement alkyle linéaire ou branché de 1 à 6 atomes de carbone éventuellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique ou acide sulfonique, un groupement aromatique ou polyaromatique de 6 à 12 atomes de carbone optionnellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alkyle, alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique ; - les groupements R 6 à R 10 peuvent être liés entre eux par des liaisons covalentes de manière à former un ou plusieurs cycles additionnels aromatiques ou non, éventuellement substitués par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alkyle, alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique.
Dans ce troisième mode de réalisation, le ratio molaire entre le radical aminoxyl et le 5-HMF de la charge qui alimente l’étape a) est compris entre 0,001 et 0,20, de préférence entre 0,005 et 0,15, de manière préférée entre 0,01 et 0,10.
- m est un entier compris entre 1 et 4 ; - R 11 à R 14 sont choisis indépendamment parmi l’hydrogène (H), un groupement alkyle linéaire ou branché de 1 à 6 atomes de carbone éventuellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique, et un groupement aromatique ou polyaromatique de 6 à 12 atomes de carbone optionnellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alkyle, alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique ;
- R 15 et R 17 sont soit indépendamment choisis parmi l’hydrogène (H), un groupement alkyle linéaire ou branché de 1 à 6 atomes de carbone éventuellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique , et un groupement aromatique ou polyaromatique de 6 à 12 carbones optionnellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alkyle, alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique , soit liés pour former un cycle aromatique à 5 ou 6 atomes de carbone optionnellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alkyle, alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique ; - R 16 et R 18 sont soit indépendamment choisis parmi l’hydrogène (H), un groupement aliphatique –R 9 , un groupement aromatique –R 10 , soit liés pour former un cycle aromatique optionnellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alkyle, alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique ; - R 19 et R 20 sont indépendamment choisis parmi l’hydrogène (H), un groupement aliphatique, un groupement aromatique ; - R 21 et R 22 sont soit indépendamment choisis parmi l’hydrogène (H), un groupement alkyle linéaire ou branché de 1 à 6 atomes de carbone éventuellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique , et un groupement aromatique ou polyaromatique de 6 à 12 carbones optionnellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alkyle, alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique , soit liés pour former un cycle aromatique à 5 ou 6 atomes de carbone et ainsi former une espèce tricyclique aromatique (dérivé de l’orthophénantroline) optionnellement substitué par une ou plusieurs fonctions choisies parmi alkyle, alcool, aldéhyde, amine, amide, cétone, acide carboxylique, acide sulfonique.
Dans ce troisième mode de réalisation, l’étape a) d’oxydation du 5-HMFest avantageusement mise en œuvre à une température comprise entre 0 et 60°C, de préférence entre 10 et 40°C, de manière préférée entre 20 et 30°C, et de préférence à une pression totale comprise entre 0,1 et 10,0 MPa, de préférence comprise entre 0,1 et 5,0 MPa, de manière très préférée comprise entre 0,1 et 0,5 MPa. De manière préférée, la charge 0, comprenant le 5-HMF en solution dans le DMSO est mise en contact avec le catalyseur de ce troisième mode de réalisation et éventuellement avec l’espèce azotée additionnelle, dans les conditions décrites ci-dessus, pendant un temps de séjour compris entre 10 minutes et 24h, préférentiellement entre 20 min et 12h, très préférentiellement entre 20 min et 5h.
En pratique, il s’agit de deux projecteurs de 30000 Lumens chacun.
La position de la caméra numérique 26 par rapport au coupleur 17 étant déterminante pour le calcul de la trajectoire de déplacement du bras de chargement 1, et celle-ci pouvant être perturbée par exemple par un choc, il est par ailleurs prévu dans le cadre du présent mode de réalisation, un marqueur fiduciel 42 supplémentaire pour confirmer le bon étalonnage de la caméra et, partant, toujours démarrer une opération de connexion automatique avec l’assurance d’un bon étalonnage.
Ce marqueur 42 est également monté sur l'ensemble 37 mentionné ci-dessus via une attache (non visible sur les figures), de manière à être dans le champ de vision de la caméra 26 mais sans pouvoir interagir avec les marqueurs fiduciels de la cible 28 et de la tubulure cible 29.
On notera encore qu'un détecteur à ultrasons (non visible sur les figures) peut être agencé sur l'extrémité libre du bras de chargement 1 de manière à pouvoir éviter une collision, par exemple avec le pont d'un navire portant la tubulure cible, en cas de défaillance de détection de la cible par les moyens optiques. Celui-ci est relié fonctionnellement aux moyens de calcul.
En pratique, l’automate 22 détermine notamment, grâce aux moyens optiques et aux moyens de repérage, la position relative du coupleur 17 par rapport à la cible 28 et à la tubulure cible 29, et ici aussi leur orientation relative (lacet, roulis, tangage), puis génère une trajectoire de déplacement du coupleur 17 en direction de la tubulure cible 29. Il calcule ensuite les instructions de commande à donner à chacun des actionneurs pour commander le déplacement du coupleur 17 en direction de la tubulure cible 29 depuis la position de stockage du bras.
L’automate 22 peut également envoyer, notamment dans le cadre d’une procédure de connexion automatique complète, une instruction de commande aux préactionneurs pour serrer le coupleur 17 sur la tubulure cible 29, puis une instruction pour débrayer les actionneurs du bras, de manière à rendre libres les mouvements du bras une fois le coupleur 17 raccordé et serré sur la tubulure cible 29.
Pour le retour en position de stockage, la caméra 26 n’est plus nécessaire car le point de départ et le point d’arrivé sont connus. On pilote le bras en utilisant l’information des capteurs angulaires définis ci-dessus.
D’une manière plus détaillée, le processus de connexion du bras de chargement 1 à la tubulure cible 29 comporte, dans le cas du présent mode de réalisation de la présente invention, une première étape de génération et transmission d’instructions de commande prédéfinies pour réaliser une première approche du bras de chargement en direction de la tubulure cible 29, selon une trajectoire systématique destinée à permettre à la caméra 26 de détecter la cible 28 puis la tubulure cible 29, voire les deux en même temps, la cible 28 ayant été préalablement positionnée auprès de la tubulure cible 29. Cette étape est représentée sur les figures 6A et 6B, où la trajectoire de déplacement systématique, préprogrammée dans l’automate 22, consiste à amener le coupleur 17 d’une position de stockage A à une position B située au-dessus de la zone où sont situées la cible et la tubulure cible. Ce passage de la position de stockage A à la position B consiste essentiellement, en pratique, à déplacer le coupleur 17 vers le haut et vers l’avant, pour l’amener sensiblement à la verticale de la zone où se trouvent la tubulure cible 29 et la cible 28.
Ensuite, comme illustré par la figure 6B, le coupleur 17 entame un mouvement descendant d’acquisition de la cible 28, avec mise en route de la caméra 26 et des projecteurs d’éclairage 25.
Les capteurs angulaires sont ici aussi utilisés pour le déplacement du bras dans cette phase d’acquisition de la cible.
Une fois les marqueurs de la cible 28 et de la tubulure cible 29 dans le champ de vision de la caméra, l’automate 22 calcule successivement la position relative du coupleur 17 par rapport à la cible 28 et à la tubulure cible 29 et en déduit la position relative de la tubulure cible 29 par rapport à la cible 28. Comme indiqué supra, ces calculs sont ici également complétés par des calculs d’orientation relative.
En pratique, une fois que la cible 28 est détectée, on commande le bras de chargement pour le placer à une position systématique par rapport à la cible 28. C’est dans cette position qu’on réalise alors l’étalonnage, à savoir le calcul de la position de la cible 28 par rapport à la tubulure cible 29.
Le mouvement d’approche est ensuite poursuivi afin d’amener le coupleur en face de la tubulure cible (figure 6C). Lorsque le coupleur 17arrive sensiblement à la hauteur de la tubulure cible 29, cette dernière sort du champ de vision de la caméra 26, comme on peut le voir sur la figure 6C. Néanmoins, du fait de calculs mentionnés ci-dessus, l’automate 22 peut poursuivre le mouvement d’approche sur la base de la détection de la seule cible 28.
Les capteurs angulaires peuvent également servir pour ce mouvement d’approche, si l’on souhaite piloter le bras pour un déplacement direct, rectiligne du coupleur 17, tel que décrit par exemple dans la demande de brevet FR2931451.
Enfin, une fois le coupleur 17 en face de la tubulure cible 29, la connexion entre les deux est effectuée de façon automatique, comme mentionné supra.
Lorsque le système de chargement est du type à plusieurs bras mettant en œuvre une ligne de retour vapeur et plusieurs lignes de transfert de liquide, le processus de connexion de la ligne de retour vapeur est réalisé en premier sur la base de la procédure qui vient d’être décrite. En l’absence de ligne de retour vapeur, cette procédure s’applique au premier bras de la série. Ensuite, le raccordement des lignes de transfert de liquide, tel que du gaz naturel liquéfié, est réalisé par une première approche systématique plus directe que la précédente vers la tubulure cible 29 grâce aux informations de position en hauteur des tubulures cibles, acquises lors de la première connexion (cf. les deux positions avant connexion de la figure 6D).
De façon optionnelle, le convertisseur de tension principal est indépendant du dispositif de régulation de courant.
De façon optionnelle également, le convertisseur de tension principal est conçu pour recevoir un courant d’entrée par un des deux points d’entrée et pour mettre en œuvre une correction d’un facteur de puissance entre la tension alternative d’entrée et le courant d’entrée.
En particulier, le courant d’entrée sort ainsi du convertisseur de tension principal par l’autre des points d’entrée.
De façon optionnelle également, le chargeur comporte en outre un dispositif de mesure du courant de charge, et le dispositif de régulation de courant est conçu pour maintenir constant le courant de charge à partir d’une mesure du courant de charge fournie par le dispositif de mesure.
De façon optionnelle également, le dispositif de régulation de courant est conçu pour prélever de l’énergie électrique du convertisseur de tension principal afin de charger l’accumulateur électrique lorsque le courant de charge est supérieur à une valeur souhaitée, c’est-à-dire une consigne de courant de charge, et pour fournit de l’énergie électrique au convertisseur de tension principal à partir de l’accumulateur électrique lorsque le courant de charge est inférieur à la valeur souhaitée, c’est-à-dire à la consigne de courant de charge.
De façon optionnelle également, le dispositif de régulation de courant comporte un convertisseur bidirectionnel de tension à découpage, dit convertisseur de tension auxiliaire, connecté, d’une part, entre deux points du convertisseur de tension principal et, d’autre part, l’accumulateur électrique.
De façon optionnelle également, les deux points sont conçus pour présenter une tension continue et le convertisseur de tension auxiliaire est un convertisseur de tension continu/continu.
De façon optionnelle également, les deux points sont les deux points de sortie.
De façon optionnelle également, le convertisseur de tension principal comporte un transformateur d’isolation galvanique avec un enroulement primaire, un enroulement secondaire connecté aux points de sortie, et un noyau de couplage magnétique, et le dispositif de régulation de courant comporte un enroulement tertiaire enroulé autour du noyau.
De façon optionnelle également, le dispositif de régulation de courant comporte un système de commutation conçu pour permettre un échange d’énergie entre sélectivement deux parmi : l’enroulement primaire, l’enroulement secondaire et l’enroulement tertiaire.
De façon optionnelle également, l’enroulement tertiaire est conçu pour présenter une tension alternative et dans lequel le dispositif de régulation de courant comporte un convertisseur de tension alternatif/continu agencé entre l’enroulement tertiaire et l’accumulateur électrique.
De façon optionnelle également, le nombre de tours de l’enroulement primaire est supérieur au nombre de tours de l’enroulement tertiaire, qui lui-même est supérieur au nombre de tours de l’enroulement secondaire.
Il est également proposé un engin de mobilité comportant une batterie principale et un chargeur de cette batterie principale, selon l’invention.
Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la est un schéma électrique d’une installation dans laquelle l’invention est mise en œuvre, la est un schéma électrique de l’installation de la , illustrant une première possibilité de connexion d’un dispositif de régulation de courant, la est un schéma électrique de l’installation de la , détaillant un premier mode de réalisation du dispositif de régulation de courant de la , la est un schéma électrique de l’installation de la , détaillant un deuxième mode de réalisation du dispositif de régulation de courant de la , la est un schéma électrique de l’installation de la , détaillant un troisième mode de réalisation du dispositif de régulation de courant de la , la est un schéma électrique d’un premier mode de réalisation d’un convertisseur de tension principal de l’installation de la , la est un schéma électrique de l’installation de la , illustrant une deuxième possibilité de connexion du dispositif de régulation de courant, la est un schéma électrique d’un deuxième mode de réalisation du convertisseur de tension principal de l’installation de la , compatible avec la deuxième possibilité de connexion du dispositif de régulation de courant, la est un schéma électrique d’un premier mode de réalisation du dispositif de régulation de courant de la , la est un schéma électrique d’un deuxième mode de réalisation du dispositif de régulation de courant de la , la est un schéma électrique d’un troisième mode de réalisation du dispositif de régulation de courant de la , et la illustre l’évolution d’un courant de charge et d’un courant de régulation au cours du temps.
Description détaillée de l’invention Dans la description qui va suivre, chaque interrupteur commandable est de préférence un interrupteur commandable à semi-conducteur, comme par exemple un interrupteur à transistor tel qu’un transistor à effet de champ à grille métal-oxyde (de l’anglais « Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor » également désigné par l’acronyme MOSFET) ou bien un transistor bipolaire à grille isolée (de l’anglais « Insulated Gate Bipolar Transistor » également désigné par l’acronyme IGBT), ou bien un transistor à effet de champ Nitrure de gallium (de l’anglais « Gallium Nitrate Field Effect Transistor » également désigné par l’acronyme GaN FET).
En référence à la , un exemple d’une installation électrique 100 dans laquelle l’invention est mise en œuvre, va à présent être décrit.
Les inventeurs ont découvert que le conteneur revêtu selon invention présentait une dégradation plus faible lors de son utilisation, ce qui autorise une durée de vie plus importante, et notamment un nombre plus important de cycles de fabrication de poudre d’oxyde d’un métal ou de plusieurs métaux de transition lithiés.
Selon des modes de réalisation préférés mais non limitatifs de la présente invention, qui peuvent, le cas échéant, être combinés entre eux :
L’invention concerne aussi l’utilisation d’un conteneur revêtu selon l’invention pour la fabrication d’une poudre d’oxydes comportant du lithium, en particulier un oxyde d’un métal ou de plusieurs métaux de transition lithiés.