INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon une autre caractéristique avantageuse de l’invention, plusieurs explications contrefactuelles sont obtenues lors de ladite étape d’utilisation de l’algorithme de Descente de Gradient analytique, ladite fonction objectif prenant en entrée une matrice de M vecteurs d’entrée et comportant un terme récompensant la diversité des vecteurs d’entrée de ladite matrice. Cette caractéristique permet donc d’obtenir des explications contrefactuelles diverses, les explications contrefactuelles obtenues étant par exemple les plus éloignées les unes des autres.
Préférentiellement dans le procédé selon l’invention, ladite fonction dérivable fournissant en sortie un vecteur de dimension K de loi de probabilités fonction de l’espace d’entrée, la fonction objectif comporte un terme d’entropie croisée entre lesdites lois de probabilité et un vecteur score dont la coordonnée de valeur maximale correspond à la classe de sortie cible. Cette fonction objectif confère une bonne performance au procédé selon l’invention. Bien entendu d’autres fonctions objectifs peuvent utilisées en variante, par exemple une fonction objectif comportant un terme d’erreur moyenne quadratique entre lesdites lois de probabilité et un vecteur score cible.
Selon encore une autre caractéristique avantageuse de l’invention, ladite fonction de lissage est une combinaison linéaire de fonctions sigmoïdes et/ou de produits de fonctions sigmoïdes appliquées aux bornes desdites régions de l’espace d’entrée. Cette fonction de lissage permet de reproduire le plus fidèlement possible les régions de l’espace d’entrée et est paramétrable région par région.
Selon encore une autre caractéristique avantageuse de l’invention, le terme récompensant la diversité des vecteurs d’entrée de ladite matrice comporte une fonction logarithme du déterminant de la matrice de Gram des noyaux Gaussien des vecteurs d’entrée de ladite matrice. Cette implémentation permet de favoriser encore la diversité et la sparsité des explications contrefactuelles calculées à travers un critère de diversité dérivable.
Selon encore une autre caractéristique avantageuse de l’invention, l’étape d’utilisation de l’algorithme de Descente du Gradient analytique est précédée d’une étape de calcul d’une région de décision associée au point requête précédemment reçu, ladite région de décision correspondant à une région de l’espace d’entrée associée à un unique vecteur score de sortie, et d’une étape d’initialisation desdits vecteurs d’entrée de ladite matrice M dans laquelle lesdits vecteurs d’entrée sont choisis de sorte à ce qu’ils soient distribués sur l’ensemble des faces de ladite région de décision précédemment calculée. Cette implémentation permet de favoriser encore la diversité et la sparsité des explications contrefactuelles calculées.
Le procédé selon l’invention comprend avantageusement en outre pour ladite au moins une explication contrefactuelle obtenue, une étape de calcul d’une région de décision associée, ladite région de décision associée correspondant à une région de l’espace d’entrée comportant ladite au moins une explication contrefactuelle obtenue et étant associée à un unique vecteur score de sortie, ainsi qu’une étape dans laquelle on vérifie si la valeur d’une coordonnée du point requête suivant une des dimensions du point requête est comprise dans l’intervalle de valeurs sur cette dimension de ladite région de décision associée à ladite au moins une explication contrefactuelle, et si tel est le cas on remplace dans ladite au moins une explication contrefactuelle obtenue, la valeur de la coordonnée correspondant à ladite dimension avec la valeur de la coordonnée correspondante dudit point requête. Ces étapes supplémentaires permettent de renforcer le critère de « sparsité » préconisé par la méthode DiCE, et également le critère de proximité en rétablissant certaines caractéristiques de l’exemple contrefactuel calculé à leurs valeurs d’origine dans le point requête.
Le procédé selon l’invention comprend avantageusement, en plus de l’étape de calcul d’une région de décision associée à ladite au moins une explication contrefactuelle obtenue, une étape dans laquelle on réajuste si nécessaire les coordonnées de ladite au moins une explication contrefactuelle obtenue pour les faire correspondre à des valeurs autorisées dans ladite région de décision associée à ladite au moins une explication contrefactuelle. Ces étapes supplémentaires permettent de remplir le critère d’actionnabilité préconisé par la méthode DiCE.
L'invention concerne aussi un dispositif de calcul d’au moins une explication contrefactuelle d’une prédiction associée à un point requête par un modèle d’ensemble d’arbres de décision étant donnée une classe de sortie cible prédéfinie, ledit dispositif comportant une ou plusieurs unités de calcul,
ledit un modèle d’ensemble d’arbres ayant pour variable d’entrée un vecteur d’entrée de dimension D et étant apte à classer ledit vecteur d’entrée dans un nombre K de classes de sortie, un vecteur score de dimension K donnant en sortie dudit modèle le score associé audit vecteur pour chacune desdites classes de sortie, chacun desdits arbres de décision étant un graphe partant d’un nœud racine et comportant des branches avec des nœuds, chaque branche se terminant par une feuille, chaque nœud permettant par un test sur ledit vecteur d’entrée de prendre une unique branche en aval dudit nœud, et chacun desdits arbres de décision associant ledit vecteur d’entrée à une feuille dudit arbre correspondant, ladite feuille étant assimilable à un intervalle multidimensionnel de dimension D et étant associée à un score pour au moins une desdites classes de sortie,
ledit dispositif comportant des :
Cette feuille F7 correspond à un intervalle de dimension 2 représenté sur la . Toutes les variables d’entrée appartenant à cet intervalle seront donc classées de la même manière dans la classe C1 avec le score 0,5.
Revenant au niveau du nœud N5, si la variable d’entrée est inférieure sur la dimension d2 au seuil de 0,8, alors la variable d’entrée est envoyée sur la branche de gauche conduisant au nœud N6 au niveau duquel la variable d’entrée est comparée à un seuil de valeur 0,4 toujours sur la dimension d2. Si sur cette dimension d2 la variable d’entrée est supérieure à 0,4, alors la variable d’entrée finit dans une feuille F6 où elle est classée dans la classe C1 avec un score de 0,4, sinon la variable d’entrée finit dans une feuille F5 où elle est classée dans la classe C2 avec un score de 0,7.
Revenant maintenant au niveau du nœud N3, si la variable d’entrée est inférieure sur la dimension d1 au seuil de 3, alors la variable d’entrée finit dans une feuille F4 où elle est classée dans la classe C2 avec un score de 0,8.
Revenant maintenant au niveau du nœud N1, si sur la dimension d1 la variable d’entrée est inférieure à 2,6, alors la variable d’entrée est envoyée sur la branche de gauche conduisant au nœud N2 au niveau duquel la variable d’entrée est comparée à un seuil de valeur 2,5 sur la dimension d2. Si sur cette dimension d2 la variable d’entrée est supérieure à 2,5, alors la variable d’entrée finit dans une feuille F3 où elle est classée dans la classe C1 avec un score de 0,3, sinon la variable d’entrée est envoyée sur un nœud N4 au niveau duquel elle est comparée à un seuil de valeur 1,4 sur la dimension d2. Si sur cette dimension d2 la variable d’entrée est supérieure à 1,4, alors la variable d’entrée finit dans une feuille F2 où elle est classée dans la classe C2 avec un score de 0,4, sinon elle finit dans une feuille F1 où elle est classée dans la classe C1 avec un score de 0,9.
La illustre la détermination de trois explications contrefactuelles CF 1 , CF 2 , CF 3 , pour un processus de décision modélisé par un arbre de décision délivrant trois classes C5, C4 et C3 de décisions différentes, associées respectivement à trois valeurs d’entrée ou points requêtes P 1 , P 2 , P 3 . L’arbre de décision a classé les points requêtes P 1 , P 2 , P 3 dans la classe C3. L’explication contrefactuelle CF 1 est le point dans la classe C5 le plus proche du point requête P 1 . Le vecteur reliant ces deux points P 1 et CF 1 correspond donc à la modification la plus minime des coordonnées du point P 1 à apporter au point P 1 pour changer la décision de classification de l’arbre de décision et lui faire classer le point P 1 dans la classe C5 au lieu de la classe C3. Dans une application d’acceptation de crédit, ces coordonnées modifiées peuvent correspondre à un apport plus important et à une durée de remboursement plus longue par exemple. De même l’explication contrefactuelle CF 2 est le point dans la classe C5 le plus proche du point requête P 2 et correspond donc à une explication contrefactuelle permettant d’expliquer quels changements apporter au point requête P 2 pour changer la décision de classification du point P 2 de la classe C3 à la classe C5. L’explication contrefactuelle CF 3 est quant à elle le point dans la classe C4 le plus proche du point requête P 3 et correspond donc à une explication contrefactuelle permettant d’expliquer quels changements apporter au point requête P 3 pour changer la décision de classification du point P 3 de la classe C3 à la classe C4. Il est à noter que dans sur cette , les surfaces arrondies correspondant aux classes C3 à C5 ne sont pas sous forme d’intervalles de dimension 2 c’est-à-dire de parallélogrammes. Les feuilles de l’arbre de décision correspondant sont par contre sous forme d’intervalles de dimension 2, de préférence des rectangles ou des carrés, dont les juxtapositions vont approximer ces surfaces arrondies. En effet les arbres de décision travaillent sur des seuils dans les différentes dimensions de l’espace d’entrée et leurs feuilles sont donc des intervalles dans cet espace d’entrée.
Plusieurs méthodes existent pour trouver une ou des explications contrefactuelles à une décision prise par un arbre de décision pour un point requête donné et une ou plusieurs classes cibles données dans laquelle on souhaite trouver ces explications contrefactuelles.
La méthode DiCE (d’après l’anglais « Diverse Counterfactual Explanations for Machine Learning Classifiers ») interprète les décisions de modèles d’apprentissage issus de réseaux de neurones à l’aide d’explications contrefactuelles. Elle intègre des contraintes de diversité des explications contrefactuelles fournies, et de plausibilité, c’est-à-dire que l’explication contrefactuelle fournie doit être réaliste, notamment :
- ne pas nécessiter de changer une ou plusieurs caractéristiques d’entrée immuables, ou ne pas les faire évoluer vers des valeurs interdites (critère d’actionnabilité)
- nécessiter un changement restreint de caractéristiques d’entrée afin de correspondre à une explication appréhendable par un humain (critère de sparsité)
- coller au plus près au point requête (critère de proximité)
Cependant cette méthode DiCE ne s’applique qu’à des modèles d’apprentissage dérivables, notamment à des réseaux de neurones ne délivrant qu’une classe de décision (probabilité de diagnostic de panne par exemple), car elle utilise une méthode de Descente de Gradient analytique.
Cette méthode de Descente de Gradient analytique est illustrée sur la . Pour trouver un point CF correspondant à une explication contrefactuelle du point requête Xq pour une classe cible C7 d’un modèle de décision dérivable, on calcule la dérivée d’une fonction objectif appliquée à la fonction de prédiction du modèle de décision au point Xq. Le modèle de décision fournissant deux classes de décision C6 à laquelle appartient le point requête Xq, et C7 à laquelle appartient le point contrefactuel CF, la fonction objectif est par exemple l’entropie croisée entre la loi de probabilité cible d’appartenance à la classe C7 (cette loi de probabilité cible correspondant à une probabilité d’appartenance de 1 pour la classe C7 et de 0 pour la classe C6) d’une part et de la loi de probabilité d’appartenance à la classe C7 prédite par le modèle d’autre part, en fonction de la position d’une variable X d’entrée initialisée à la valeur du point requête Xq. La dérivée de cette fonction objectif fournit une direction permettant de faire avancer à chaque pas de calcul la variable X vers le point contrefactuel CF qui est le résultat de l’application de cette méthode de Descente de Gradient analytique.
Lorsque plusieurs arbres de décision permettent de modéliser un même processus de décision, on a un modèle d’ensemble d’arbres composé de plusieurs arbres dont les feuilles peuvent s’intersecter.
Il existe dans la littérature une méthode qui construit un modèle d’ensemble d’arbres dérivable : « FOCUS: Flexible Optimizable Counterfactual Explanations for Tree Ensembles » de Ana Lucic et al., publié dans les actes de la conférence « AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI-22) ».
Cette méthode approxime un modèle d’ensemble d’arbres par un graphe calculatoire remplaçant l’opérateur de seuillage/embranchement en chaque nœud d’un arbre donné par une fonction sigmoïde. De cette façon cet opérateur de seuillage/embranchement est transformé en un opérateur dérivable sur lequel il est possible d’appliquer une méthode de type Descente de Gradient analytique. Cependant cette méthode ne permet pas d’appliquer facilement les critères de diversité, d’actionnabilité, de sparsité et de proximité préconisés par la méthode DiCE. Elle est également peu efficace en termes de rapidité de calcul.
Un des buts de l'invention est de remédier à au moins une partie des inconvénients de la technique antérieure en fournissant un dispositif et un procédé de calcul d’une ou plusieurs explications contrefactuelles d’une prédiction donnée – associée à un point requête donné – par un modèle d’ensemble d’arbres de décision, étant donnée une classe de sortie cible, qui soient efficaces du point de vue calculatoire, s’appliquent à des modèles d’ensemble d’arbres de décision multidimensionnels (en terme d’entrées) et répondent aux critères de diversité, d’actionnabilité, de sparsité et de proximité préconisés par la méthode DiCE.
- il peut comprendre, d’une part, un premier support destiné à être solidarisé à l’armature et auquel sont solidarisés les premier et second vérins, et, d’autre part, un second support sur lequel est monté à rotation le dispositif de serrage, couplé à une première tige du premier vérin et monté en translation sur ce premier support afin d’être translaté par rapport à ce dernier par la première tige.
L’invention propose également un robot propre à manipuler des pièces et comprenant une armature à laquelle est solidarisé fixement un dispositif de préhension du type de celui présenté ci-avant.
Par exemple, ce robot peut être propre à manipuler des pièces qui sont destinées à équiper des véhicules, éventuellement de type automobile.
illustre schématiquement, dans une vue en perspective du côté avant, une partie d’un exemple de pièce structurelle d’un véhicule en cours de couplage à un robot de manipulation comprenant un exemple de réalisation d’un dispositif de préhension selon l’invention,
illustre schématiquement, dans une vue de côté, un exemple de réalisation d’un dispositif de préhension selon l’invention, avec la matérialisation de son dispositif de serrage dans plusieurs positions, dont une position initiale et une position de préhension,
illustre schématiquement, dans une vue de côté, le dispositif de serrage de la , avec la matérialisation de son pied mobile dans une position de repos et dans une position de serrage,
illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue de côté, un dispositif de préhension selon l’invention avec son dispositif de serrage placé dans une position initiale dans l’attente d’un couplage à une partie d’une pièce à manipuler,
illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue de côté, le dispositif de préhension de la avec son dispositif de serrage placé par ses premier et second vérins dans une pré-position à la fin d’une première phase de positionnement adaptée à la partie de pièce à manipuler,
illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue de côté, le dispositif de préhension de la avec son dispositif de serrage placé par son second vérin dans une position de préhension à la fin d’une deuxième phase de positionnement adaptée à la partie de pièce à manipuler,
illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue de côté, le dispositif de préhension de la placé dans sa position de préhension par rapport à la partie de pièce à manipuler à la fin d’une troisième phase de positionnement, mais avant la phase de serrage, et
illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue de côté, le dispositif de préhension de la placé dans sa position de préhension par rapport à la partie de pièce à manipuler et avec le pied mobile de son dispositif de serrage placé dans sa position de serrage.
Description détaillée de l’invention L’invention a notamment pour but de proposer un dispositif de préhension DP à configurations multiples (ou multi-positions) et destiné à équiper un robot RM chargé de manipuler des pièces PE ayant des formes et/ou dimensions et/ou orientations différentes.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que les pièces PE devant être manipulées par le robot RM sont destinées à faire partie de véhicules, éventuellement de type automobile. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de pièce. Elle concerne en effet toute pièce manipulable par un robot.
Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que les pièces PE devant être manipulées par le robot RM sont des sous-parties de structures (ou caisses) de véhicules automobiles devant être assemblées, par exemple par ferrage, à d’autres sous-parties de ces structures (ou caisses). Mais l’invention n’est pas limitée à cette application. Il est rappelé que le ferrage consiste à assembler, au moyen d’outils de soudure automatisés, des pièces, par exemple de tôlerie.
On a schématiquement illustré sur la une partie d’un exemple de pièce PE en cours de couplage à un robot de manipulation RM comprenant un exemple de réalisation d’un dispositif de préhension DP selon l’invention. Ici, la pièce PE est une partie latérale droite d’une structure (ou caisse) d’un véhicule automobile. On notera que dans cet exemple, le robot de manipulation RM ne comprend qu’un seul dispositif de préhension DP selon l’invention, destiné à saisir (ou brider) une partie PP d’un montant de baie MB (et plus précisément la feuillure), et deux autres dispositifs de préhension D1 et D2 (différents de DP) saisissant deux autres portions de feuillure de la partie inférieure de la pièce structurelle PE. Mais le robot de manipulation RM pourrait comprendre au moins deux dispositifs de préhension DP selon l’invention.
CHAISE DE BUREAU PLIANTE La présente invention concerne les chaises de bureau pliantes permettant à l’utilisateur de plier la chaise pour en minimiser l’encombrement.
La présente invention vise à constituer une chaise de bureau pliante qui minimise l’encombrement lorsqu’elle est repliée, tout en gardant des possibilités de réglage de l’assise, notamment en hauteur.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE On connaît des chaises de bureau qui sont pliables pour prendre peu de place une fois rangées. Néanmoins, elles perdent leur usage de réglage au profit de la possibilité de se plier facilement.
L’invention a pour but de pallier la difficulté de combinaison de la capacité à se plier d’une chaise et à pouvoir être réglée, notamment en hauteur.
La combinaison du siège rabattable, des barres coulissantes et des pieds qui se replient, permet à toute la chaise d'être compactée à une dimension minime.
Ceci est idéal pour ranger la chaise dans des espaces restreints. Cela permet à l'utilisateur d'insérer complètement la chaise en dessous d'un bureau pour réduire l'espace occupé lorsque l'utilisateur ne l'utilise pas.
A cet effet, l’invention propose une chaise de bureau pliante capable de cumuler des avantages de rapidité, praticité et compacité une fois pliée, qui est idéale pour travailler dans de petits espaces, permettant à l'utilisateur de travailler confortablement, peu importe l'endroit, et de rabattre le dossier entièrement une fois terminé.
Au vu de ce qui précède, l’invention a pour objet une chaise de bureau pliante de un dossier, une assise horizontale, un piétement destiné à pouvoir maintenir l’assise horizontale par rapport au sol, un support inférieur fixé directement au-dessus du piétement, un support supérieur adapté pour supporter l’assise horizontale par rapport au support inférieur, la chaise de bureau pliante comportant en outre des moyens de levage adaptés pour écarter verticalement le support supérieur par rapport au support inférieur, lesdits moyens de levage comportant au moins un croisillon comportant deux barres de même longueur liées en liaison pivot en leurs centres, chacune des deux barres étant liée d’une part au support inférieur et d’autre part au support supérieur par des rainures inférieures et des rainures supérieures distinctes et respectives desdits supports.
De préférence, il y a deux exemplaires de croisillon disposés entre les rainures du support inférieur et du support supérieur.
Par exemple, les croisillons sont placés sur deux côtés opposés latéralement ou d’avant en arrière sur la chaise, du point de vue d’un utilisateur assis sur l’assise avec le dos appuyé sur le dossier.
Avantageusement, le piétement est constitué d’au moins un pied rétractable intégralement dans le support inférieur.
Selon une forme de réalisation, le piétement comporte quatre pieds.
Avantageusement, lesdits picots chauffants 70 sont agencés selon une pluralité de rangées primaires, tandis que lesdits picots isolants 72 sont agencés selon une pluralité de rangées secondaires, lesdites rangées primaires et secondaires étant disposées en alternance.
Avantageusement, ladite pluralité de rangées comprend une rangée mixte incluant au moins d'une part une pluralité desdits picots isolants 72 et d'autre part une pluralité desdits picots à vapeur 71, lesdits picots isolants 72 et picots à vapeur 71 étant disposés en alternance au sein de ladite rangée mixte. Cela signifie que dans la direction longitudinale matérialisée par l'axe central X-X', chaque picot isolant 72 de la rangée mixte est adjacent à au moins un picot à vapeur 71 de la rangée mixte, tandis que réciproquement chaque picot à vapeur 71 de la rangée mixte est adjacent à au moins un picot isolant 72 de la rangée mixte. Cette configuration permet de confiner les jets de vapeur issus de chaque picot vapeur 71, de chaque côté de ces derniers, et de favoriser ainsi une diffusion optimale de la vapeur à travers les mèches de cheveux engagées par la tête 3. En outre, l’alternance, au sein de la rangée mixte, de picots à vapeur 71 et de picots isolants 72 permet un excellent compromis entre l'efficacité et la taille de la chambre de vaporisation 50. Le recours à un motif alterné permet en effet de mettre en œuvre un nombre limité de picots à vapeur 71 (nombre dont dépend la taille de la chambre de vaporisation 50) tout en conservant un pas approprié entre les picots adjacents de la rangée mixte, garant de l'efficacité du transfert de vapeur et de chaleur.
Avantageusement, la rangée mixte est centrée sur la tête 3. Cela signifie que le plan P de symétrie central précité passe par lesdits picots à vapeur 71. Cette caractéristique selon laquelle les picots à vapeur 71 sont disposés sensiblement au centre de la face avant 3A présente différents avantages. Un premier avantage réside dans la sécurité d'utilisation : une émission de vapeur localisée au centre de la face avant 3A permet en effet de limiter les risques de brûlure. Un autre avantage réside dans le fait que la vapeur d'eau peut agir plus efficacement sur les cheveux car elle peut moins facilement s'échapper que si elle était émise en périphérie de la tête 3.