INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Puis, lors d’une étape 414, un jeu de calibration est mesuré en interrogeant chaque électrode de mesure 102 1 -102 N , tel que décrit en référence à la par exemple. Ainsi, pour le premier état articulaire EA 1 , on obtient un jeu de calibration JDC 1 comprenant N valeurs de calibration, chacune représentative de la capacité environnement vue par l’une des N électrodes de mesure 102 1 -102 N : JDC 1 =(VDC 1 1 , ... VDC n 1 , ... ,VDC N 1 )
Lors d’une étape 416, le jeu de calibration JDC 1 mesuré est mémorisé avec un jeu de variables articulaires EA 1 =(VA 1 1 ,..., VA m 1 ,..., VA M 1 ) représentant l’état articulaire EA 1 .
Les étapes 412-416 sont réitérées K fois pour mesurer et mémoriser un jeu de calibration pour K états articulaires au total, avec K≥2.
La deuxième phase de calibration 410 peut en outre comprendre, de manière optionnelle, au moins une itération d’une étape 418 de calcul d’un jeu de calibration pour au moins un état articulaire non mesuré, dit état articulaire estimé. Dans ce cas, pour ledit état articulaire estimé, le jeu de calibration peut être calculé par interpolation d’au moins un jeu de calibration mesuré pour au moins un état articulaire mesuré lors des étapes 412-416.
L’étape 418 peut être réitérée autant de fois que souhaité pour calculer des jeux de calibration pour autant d’états articulaires estimés.
Ainsi, la deuxième phase de calibration 410 fournit au moins K jeu de calibrations JDC 1 -JDC K , associé chacun à un état articulaire, respectivement EA 1 -EA K . Chaque jeu de calibration comprend une donnée de calibration représentative de la capacité environnement vue par chaque électrode de mesure.
Suivant des exemples de réalisation non limitatif, les états articulaires mesurées lors de la deuxième phase de calibration peuvent être des états articulaires applicatifs du robot permettant de déplacer le robot sur une trajectoire prédéfinie correspondant à l’application considérée. La trajectoire peut être alors définie comme une succession d’états articulaires. Suivant d’autres exemples, le robot articulé peut comprendre une tête fonctionnelle, et les états articulaires mesurées lors de la deuxième phase de calibration peuvent être des états articulaires applicatifs du robot correspondant à des états articulaires dudit robot pour déplacer ladite tête fonctionnelle sur une trajectoire prédéfinie.
Les FIGURES 5a-5c sont des représentations schématiques d’un exemple de réalisation non limitatif d’une troisième phase de calibration pouvant être mise en œuvre pour calibrer un dispositif de détection capacitive équipant un robot selon l’invention.
Par groupement « photodimérisable », on entend, au sens de la présente invention, un groupement chimique conduisant à des réactions de photodimérisation sous irradiation, c’est-à-dire après exposition à un rayonnement lumineux naturel ou artificiel. Dans le cadre de l'invention, la photodimérisation est une réaction chimique entre deux doubles liaisons (de type 2 + 2) ou deux paires de doubles liaisons (de type 4 + 4), et plus particulièrement entre deux doubles liaisons (de type 2+2).
Le cas d'une réaction entre deux doubles liaisons peut se schématiser de la manière suivante :
Ces réactions de photodimérisation sont définies dans le document «Advanced Organic Chemistry, J Marck, 4 th édition, Wley lnterscience, NY 1992, p 855».
Ainsi, la double liaison, lorsqu’elle est photo-stimulée, généralement lorsqu’elle est soumise à un rayonnement UV, est apte à réagir avec une autre double liaison par cyclisation. Selon la présente invention, la double liaison est dite activée, c’est-à-dire qu'elle est photodimérisable spontanément sans requérir la présence d'un photoinitiateur ou d'un initiateur chimique.
L’activation de cette double liaison est généralement induite par la présence d'un substituant électroattracteur en position alpha de cette double liaison photodimérisable. A titre de substituant électroattracteur on peut citer les noyaux aromatiques, tels que le groupe phényle éventuellement substitué par un ou plusieurs atomes d’halogènes, ou groupes électroattracteurs tels que NO 2 , CN, R’-Y-C(Y’)-, R’-C(Y’)-Y-, R’-Y-C(Y’)-Y-, R’-Y-S(O) 2 -, -S(O) 2 -Y-R’, avec R’ représentant un atome d’hydrogène ou un groupe (C 1 -C 4 )alkyle éventuellement substitué par un ou plusieurs atomes d’halogène, Y, et Y’, identiques ou différents représentant un atome d’oxygène, de soufre ou NR’’ avec R’’ représentant un atome d’hydrogène ou un groupe (C 1 -C 6 )alkyle.
Polymères photodimérisables (P) La présente invention porte sur un polymère photodimérisable (P) comportant au moins un groupement pendant photodimérisable et au moins un groupement pendant polyoxyalkyléné.
Les termes photodimérisables, photoréticulable et photosensible sont équivalents au sens de la présente invention.
De préférence, les groupements pendants photodimérisables utilisables selon l'invention sont choisis parmi les radicaux monovalents de formules (I) et (Il) suivants : ainsi que leurs isomères géométriques, formule (I) et (II) dans lesquelles : - Y et Z désignent indépendamment l'un de l'autre un atome d'azote ou un groupe C(R) avec R représentant un atome d'hydrogène ou un groupe (C 1 -C 4 )alkyle tel que méthyle ; - A représente une liaison ou un groupe divalent choisi parmi les radicaux (C 1 -C 8 )alkylènes, arylène, hétéroarylène, cycloalkylène, hétérocycloalkylène, (thio)carbonyles, (C 2 -C 8 )alcénylènes et leurs combinaisons ; - B représente un groupe monovalent choisi parmi les radicaux (C 1 -C 8 )alkyles, les radicaux aryle, hétéroaryle éventuellement cationique, cycloalkyle, hétérocycloalkyle éventuellement cationique, (thio)carbonyles, (C 2 -C 8 )alcényles et leurs combinaisons ; - X représente un groupe divalent choisi parmi les radicaux (C 2 -C 8 )alkylènes, arylène, hétéroarylène, cycloalkylène, hétérocycloalkylène, (thio)carbonyles, (C 2 -C 8 )alcénylènes et leurs combinaisons ; - p représente un entier compris inclusivement entre 1 et 5, en particulier entre 1 et 3, de préférence p vaut 1 ; - représente la liaison qui relie la partie du radical monovalent au reste de la molécule ; et chacun des groupes cités pouvant éventuellement être substitué par un ou plusieurs atomes d'halogène ou groupements choisi(s) parmi les groupements (C 1 -C 6 )alkyles, hydroxy, amino, (di)(C 1 -C 6 )alkylamino, phényle, carboxy, (C 1 -C 6 )alcoxy, (C 1 -C 6 )alcoxy(thio)carbonyles, hydrogéno(thio)-carbonyles, sulfonato R-O-S(O) 2 - ou R-S(O) 2 -O-, amide RR’N-C(O)- ou R-C(O)-N(R’)- ou acyle R-C(O)-, ammonium R’R’’N + - avec R, R’ et R’’, identiques ou différents, représentant un atome d'hydrogène ou un groupe (C 1 -C 4 )alkyle.
Les groupements pendants dimérisables selon l'invention sont notamment ceux cités dans les brevets US-2,811,510, EP 0 313 220, EP 0 313 221, EP 092 901, GB 2 030 575 et GB 2 076 826, ainsi que dans les articles « Chemical review Vol 83,5 1983, p 507 » « Polym, Paint colour Journal 1988, 178, p 209 » et « Current Trends in Polymer Photochemistry, Ellis Morwood edition, NY, 1995 ».
Plus préférentiellement, le ou les groupements pendants photodimérisables sont choisis parmi les radicaux monovalents des composés suivants : - stilbène, - styrylpyridinium (stilbazolium) de formule (A1) et (A2) suivantes, et leurs isomères géométriques : dans lesquelles : - R 1 et R 3 , identiques ou différents, représentent un atome d'halogène ou un groupement (C 1 -C 6 )alkyle ; ou alors deux groupes R 1 ou R 3 contigus forment ensemble avec les atomes de carbone qui le portent un groupe benzo ; - R 2 représente l'atome d'hydrogène, un groupement (C 1 -C 6 )alkyle éventuellement substitué par un ou plusieurs atomes d'halogène tel que le chlore ou hydroxy, de préférence R 2 représente un groupe (C 1 -C 6 )alkyle tel que méthyle, éthyle, propyle ; - q et r, représentent un entier compris inclusivement entre 0 et 4 ; et - Q - , représente un contre ion anionique de préférence choisi parmi les ions halogénure tels que chlorures, bromures, iodures, perchlorates, tetrafluoroborates, méthylsulfate, phosphates, sulfates, méthanesulfonates, p-toluènesulfonate ; et représente la liaison qui relie la partie du radical monovalent au reste de la molécule étant entendu que le groupe pendant A2 peut être relié au reste de la molécule via R 2 ; de préférence la liaison se trouve sur le phényle en position para du groupe styryle sur Al ou relié au reste de la molécule via R 2 sur A2 ; préférentiellement le groupe styryle de Al et A2 se trouve en para du groupe pyridinium ; - styrylazolium de formule (B1 et B2) suivantes et leurs isomères géométriques : dans lesquelles : - A représente un atome de soufre, un atome d'oxygène, ou un groupement NR 2 ou C(R 2 ) 2 ; et - , Q - , r, q, R 1 , R 2 , et R 3 étant tels que définis précédemment, de préférence la liaison se trouve sur le phényle en position para du groupe stryryle, - styrylpyrazine, - chalcone, - (thio)cinnamate et (thio)cinnamamide, - maléimide, - (thio)coumarine, - thymine, - uracile, - butadiène, - anthracène, - pyridone, - pyrrolizinone, - sels d'acridizinium, - furanone, - phénylbenzoxazole, et - leurs dérivés.
Selon un mode de réalisation particulier, le ou les groupements pendants photodimérisables sont choisis parmi :
a) le(s) groupe(s) photodimérisable(s) portant une fonction stylbazolium de formule (Ia) ou (Ib) et leurs isomères géométriques : dans laquelle : - R représente un atome d'hydrogène, un groupement alkyle en C l -C 4 ou hydroxyalkyle en C l -C 4 ; - R’ représente un atome d'hydrogène ou un groupement alkyle en C l -C 4 , et - X - désigne un contre ion anionique de préférence choisi parmi les ions halogénures tels que chlorures, bromures, iodures, perchlorates, tetrafluoroborates, méthylsulfate, phosphates, sulfates, méthanesulfonates, p-toluènesulfonate ; de préférence le groupe styryle se trouve en para du groupe pyridinium et/ou en para de la liaison ; dans lequel : - R’’ désigne un radical alkylène divalent ayant de 2 à 8 atomes de carbone, - R’ représente un atome d'hydrogène ou un groupement alkyle en C l -C 4 , et - X - ayant la même signification que celle décrite pour la formule (Ia) précédente, - ayant la même signification que précédemment ; de préférence le groupe styryle se trouve en para du groupe pyridinium;
b) les groupements photodimérisables portant une fonction styrylazolium de formule (IIa) : dans laquelle : - R 1 désigne l'atome d'hydrogène, un groupement alkyle en C l -C 4 ou hydroxyalkyle en C l -C 4 ; - A désigne un atome de soufre, un atome d'oxygène, ou un groupement NR' ou C(R') 2 , R' ; avec R' représentant l'atome d'hydrogène ou un groupement alkyle en C l -C 4 , R' représentant de préférence l'atome d'hydrogène ; et - X - ayant la même signification que celle décrite pour la formule (Ia) précédente ; - ayant la même signification que précédemment ; de préférence le groupe styryle se trouve sur le phényle en para de la liaison .
De tels groupements pendants photodimérisables possèdent des doubles liaisons activées, de sorte que la photodimérisation de ces doubles liaisons se déclenche spontanément dans le domaine de l'UVA, sans nécessiter de photoinitiateur.
Par « photoinitiateur », on entend, au sens de la présente invention, un composé qui initie la réaction de photodimérisation et libère un radical sous une irradiation, notamment dans le domaine de l'UV.
De la vitesse de rotation du premier moteur V pm .
Les vitesses sont exprimées en rad/s.
De l’instant t0 = 0s à l’instant t1 = 5s, la chaine de propulsion électrique est en cours de démarrage. Le contacteur 21 est ouvert. Le premier moteur 3 est entrainé progressivement vers la vitesse de synchronisme avec la génératrice 11 via une rampe de vitesse entre les valeurs 0 et 600 rad/s. Pendant ce temps le second moteur 5 est entrainé selon une rampe de vitesse entre 0 et -2000 rad/s de manière à limiter la vitesse V h de l’hélice 7. Cela a pour effet de limiter fortement la puissance lors du démarrage.
A l’instant t2 = 5.5s, le premier moteur 3 est synchronisé avec la génératrice 11. Le contacteur 21 est fermé pour connecter le premier moteur 3 et la génératrice 11.
De l’instant t3 = 6s à l’instant t4 = 10s, la vitesse du second moteur V sm est ramenée progressivement à zéro, ce qui a pour effet de faire monter la vitesse de l’hélice V h et donc sa puissance.
De l’instant t5 =12s à l’instant t6 = 16s, des variations de vitesse sur le second moteur 5 sont effectuées ce qui permet de faire varier la vitesse de l’hélice 7.
L’invention a été décrite dans le cas d’une source d’énergie électrique et d’une hélice. Elle s’applique également à des architectures illustrées aux figures 5 à 8 et comportant :
Plusieurs sources d’énergie électrique 1 en parallèle, alimentant chacune une chaine telle que précédemment décrite ( ), Plusieurs sources d’énergie électrique 1 en parallèle, alimentant chacune une chaine telle que précédemment décrite, avec une liaison électrique à courant continu 42 commune ( ), Une source d’énergie électrique 1, alimentant plusieurs chaines telles que précédemment décrites via un circuit à courant alternatif commun ( ), Une source d’énergie électrique, alimentant plusieurs chaines telles que précédemment décrites via un circuit à courant alternatif commun, les chaines ayant une liaison électrique à courant continu 42 commune ( ).
Système de propulsion électrique pour véhicule aérien, véhicule aérien comportant un tel système de propulsion électrique La présente invention appartient au domaine des véhicules aériens à propulsion électrique ou hybride, et concerne plus particulièrement un système de propulsion électrique pour de tels véhicules aériens.
Etat de la technique De nos jours, il existe de plus en plus de véhicules aériens équipés de systèmes de propulsion électriques. C’est le cas notamment pour des véhicules aériens sans passagers (« unmanned aerial vehicle » ou UAV dans la littérature anglosaxonne) tels que des drones, ou encore pour des véhicules aériens avec passagers, par exemple pour la mobilité urbaine (taxis volants, etc.).
Un système de propulsion électrique pour véhicule aérien utilise plusieurs moteurs électriques pour assurer le décollage, le vol et l’atterrissage du véhicule aérien. Les moteurs électriques sont alimentés par des batteries d’alimentation qui permettent d’assurer la réserve d’énergie électrique nécessaire pour la durée de la mission du véhicule aérien.
La représente schématiquement un exemple de système 10 de propulsion électrique selon l’art antérieur.
Tel qu’illustré par la , le système 10 de propulsion électrique comporte plusieurs moteurs électriques 11 alimentés par plusieurs batteries d’alimentation 12. Les moteurs électriques 11 sont reliés aux batteries d’alimentation par un réseau de distribution électrique. Dans l’exemple illustré par la , chaque batterie d’alimentation 12 alimente en principe deux moteurs électriques, et le réseau de distribution électrique intègre des mécanismes de reconfiguration permettant, en cas de défaillance d’une batterie d’alimentation (par exemple en cas de charge insuffisante de celle-ci), de connecter les moteurs électriques qui étaient alimentés par la batterie d’alimentation défaillante à d’autres batteries d’alimentation non défaillantes. De tels mécanismes de reconfiguration permettent donc de garder un contrôle du véhicule aérien en cas de défaillance d’une batterie d’alimentation, pour notamment permettre de réaliser un atterrissage d’urgence en toute sécurité.
Toutefois, les architectures connues de systèmes de propulsion électrique pour véhicules aériens, telle que l’architecture illustrée par la , nécessitent une parfaite connaissance de l’énergie électrique disponible dans chaque batterie d’alimentation pour garantir une mission en toute sécurité. En effet, l’énergie électrique disponible dans chaque batterie d’alimentation doit pouvoir être estimée avec suffisamment de précision pour pouvoir indiquer avec une bonne fiabilité à un utilisateur du véhicule aérien l’autonomie dudit véhicule aérien, pour que l’utilisateur puisse planifier la mission du véhicule aérien et savoir quand il va devoir réaliser un atterrissage.
En pratique, il est difficile d’avoir une bonne connaissance de l’énergie électrique disponible dans une batterie d’alimentation car celle-ci dépend de nombreux paramètres dont notamment l’environnement (température, humidité, etc.) et de l’historique d’utilisation de chaque batterie d’alimentation. En outre, la précision de l’estimation de l’énergie électrique disponible dans une batterie d’alimentation tend à diminuer avec le niveau de charge de cette batterie d’alimentation. En d’autres termes, moins il y a d’énergie électrique disponible dans une batterie d’alimentation et plus il est difficile d’avoir une estimation précise de cette énergie électrique disponible.
En pratique, du fait de cette incertitude sur l’estimation de l’énergie électrique disponible dans chaque batterie d’alimentation, il est nécessaire de définir et de conserver une marge d’énergie électrique importante pour essayer d’avoir, malgré l’incertitude sur l’estimation de celle-ci, une énergie électrique disponible suffisante pour réaliser une procédure d’atterrissage d’urgence. La marge est d’autant plus importante qu’en cas de défaillance d’une batterie d’alimentation, un nombre réduit de batteries d’alimentation doit alimenter tous les moteurs électriques. La nécessité de prévoir une marge importante implique également d’augmenter la masse embarquée dans le véhicule aérien.
On entend par “principe actif” au sens de la présente invention, un agent pharmacologique (non-vivant) qui aura un effet positif sur la fonction de la valvule en, par exemple, favorisant la migration ou prolifération des cellules du patient pour obtenir une recolonisation du tissue plus rapide ou efficace. L’agent pharmacologique pourrait aussi avoir un effet anti-thrombotique.
Selon un mode de réalisation particulier de la présente invention, l’échantillon biologique provient d’au moins une valvule d’une valve d’un sujet.
On entend par “valve” au sens de la présente invention, une structure tubulaire qui possède, dans sa lumière, une ou plusieurs valvules qui permet à un fluide de circuler dans une direction mais pas l’autre.
Selon un autre aspect, la présente invention concerne un procédé de fabrication d’un implant de valvule selon la présente invention, ledit procédé comprenant : a) la culture d’une feuille de tissu telle que définie ci-dessus ; b) la découpe d’un morceau de ladite feuille de tissu obtenue à l’étape a) ; c) le pliage dudit morceau de l’étape b), sur lui-même, une fois, de sorte à former une zone de poche ; d) la jonction de tout ou partie des bords opposés dudit morceau plié de l’étape c).
Selon un mode de réalisation particulier du procédé de la présente invention, la jonction de l’étape d) est réalisée par suture avec du fil ou ruban biologique modifié, synthétique et/ou issu d’une feuille de tissu telle que définie dans la présente invention.
Selon un mode de réalisation particulier du procédé de la présente invention, ledit procédé comprend en outre une étape d’) de remplissage de la zone de poche avec un échantillon biologique et/ou un principe actif, avant la jonction complète de l’étape d).
Selon un mode de réalisation particulier du procédé de la présente invention, l’échantillon de tissu biologique provient d’au moins une valvule d’une valve d’un sujet.
Selon encore un autre aspect de la présente invention, l’implant de valvule selon la présente invention est pour une utilisation comme médicament.
Selon encore un autre aspect de la présente invention, l’implant de valvule selon la présente invention est pour une utilisation dans le traitement d’une pathologie choisie parmi les cardiopathies congénitales, les valvulopathies cardiaques, veineuses et lymphatiques.
Selon un mode de réalisation particulier de la présente invention, la cardiopathie congénitale est la tétralogie de Fallot.
Des avantages autres que ceux décrits dans la présente Demande pourront encore apparaître à l’homme du métier à la lecture des exemples ci-dessous donnés à titre illustratif.
BREVE DESCRIPTION DES FIGURES représente le procédé de fabrication d’un implant de valvule selon l’invention.
représente le patron utilisé pour découper le ruban biologique d’une longueur de 2,4m et d’une largeur de 5mm.
représente les étapes conduisant au sertissage du fil de suture biologique. Le ruban biologique hydraté est torsadé à 5 révolutions/cm sur environ 2 cm de longueur à l’une de ses extrémités pour former un fil. Durant cette étape, la zone torsadée est délicatement massée jusqu’à son séchage complet pour répartir les torsades et obtenir un fil sec avec un diamètre homogène. Cette zone homogène est ensuite insérée dans le chas d’une aiguille chirurgical pour être sertie.
représente un fil de suture biologique hydraté et prêt à l’emploi.
représente les étapes nécessaires à l’obtention de la valvule en forme de poche. (A) La feuille de tissu constituée d’une MEC secrétée par des cellules en culture (hydratée) est placée sur une surface de découpe incluant un patron (ligne pleine de couleur noire) de forme ovale (longueur : 8 cm et largeur : 3 cm) pour être séchée. (B) Une fois sèche, la feuille de tissu est découpée en suivant le patron. (C) Le tissu est réhydratée à l’aide d’une solution d’eau stérile. (D-E) Une fois réhydratée, le morceau de feuille de tissu peut être détachée du support de découpe et pliée sur lui-même en suivant la ligne noire en pointillé pour former la valvule en forme de poche.
Production de fils ou rubans à partir de la MEC La feuille de MEC est découpée en rubans qui peuvent être torsadés (par exemple de 0 à 10 tours/cm) pour former des fils. La feuille de MEC peut être découpée à l’aide d’une machine possédant des lames circulaires espacées, d’un système laser, d’un système à ultrasons, d’un système à arc électrique, d’une lame de scalpel, ou de ciseaux. Les rubans peuvent avoir une largeur d’environ 0,1 à 10 mm, leur longueur dépendant du substrat utilisé. Les rubans peuvent être formés directement sur les flacons de culture au format désiré. Les rubans peuvent être torsadés pour modifier leurs propriétés. Au moins deux rubans peuvent être assemblés ensemble à l’aide d’une méthode de torsion, d’une colle biologique, d’un dépôt de la MEC en culture, ou d’une combinaison de ceux-ci, pour améliorer les propriétés mécaniques. Puis, les fils ou rubans peuvent être montées sur une aiguille chirurgicale ( e.g. nouées au niveau du chas ; le chas pouvant être serti afin de fixer le fil ou ruban sur l’aiguille).
Pour leur stockage, les fils ou rubans peuvent être non-traités, déshydratés, dévitalisés, décellularisés, traités au glutaraldéhyde, ou une combinaison de ceux-ci. Les fils ou rubans décellularisés peuvent être recellularisés avec les cellules décrites ci-dessus, ou endothélialisés en utilisant des cellules autologues ou allogéniques ( e.g. HUVECs, cellules de la fraction vasculaire stromale du sang, cellules microvasculaires, etc…). Selon le traitement, les fils ou rubans peuvent être stockés à -80°C, -20°C, 4°C ou à température ambiante.
Production et insertion des particules Des particules contenant des cellules vivantes peuvent être particularisées et positionnées à l’intérieur de l’implant de valvule en forme de poche.
Par exemple, les particules peuvent provenir de : valvule de valve pulmonaire native, derme natif (autologue, allogénique ou xénogénique), MEC d’ingénierie tissulaire, toute matrice d’ingénierie tissulaire, suspension cellulaire (cellules primaires, cellules souches mésenchymateuses, cellules souches pluripotentes induites (iPSCs), etc…), agrégat cellulaire ( e.g. sphéroïdes, organoïdes), vésicule extracellulaire ou principe actif ( e.g. médicament), ou une combinaison de ceux-ci.
Les particules peuvent être obtenues à l’aide d’une machine possédant des lames circulaires espacées, d’un système laser, d’un système à ultrasons, d’un système à arc électrique, d’une lame de scalpel, d’une grille, de ciseaux ou d’un broyeur.
Les particules peuvent être placées à l’intérieur de la poche à l’aide d’une cuillère (matériel chirurgical), une pipette ou d’une seringue.