Dispositif d'orientation comprenant un organe terminal (30) relié par trois bras articulés (10) à une base (2) de manière à pouvoir orienter l'organe terminal (30) dans l'espace par rotation autour des trois axes X, Y, Z, d'un repère de référence (O, X, Y, Z) associé à la base (2), dans lequel chaque bras articulé (10) comprend une partie fixe (11) fixée à la base (2), une partie proximale (12), une partie distale (13), une première liaison pivot reliant la partie fixe (11) et la partie proximale (12), une deuxième liaison pivot reliant la partie proximale (12) et la partie distale (13), et une troisième liaison pivot reliant la partie distale (13) et l'organe terminal (30), les axes (P1, P2, P3) des première, deuxième et troisième liaisons pivot se croisant au point d'origine (O) du repère de référence (O, X, Y, Z), et dans lequel chaque bras articulé (10) est entrainé en mouvement par un bras d'actionnement (8), le bras d'actionnement (8) étant configuré pour transformer le déplacement linéaire (DL) d'un actionneur (9) en un mouvement de rotation (R) de la partie proximale (12) du bras articulé (10) autour de l'axe (P1) de la première liaison pivot. Dispositif d'orientation selon la revendication 1, dans lequel chaque bras d'actionnement (8) s'étend entre un actionneur (9) et la base (2), et comprend une première portion (80) entrainée par l'actionneur (9) en déplacement linéaire, une deuxième portion (81) reliée à la première portion (80) par une première liaison flexible (851) articulée selon un premier axe (F1), une troisième portion (82) reliée, d'une part, à la deuxième portion (81) par une deuxième liaison flexible (852) articulée selon un deuxième axe (F2) et, d'autre part, à une portion fixe (83) par une troisième liaison flexible (853) articulée selon un troisième axe (F3), et dans lequel la portion fixe (83) est fixée à la base (2) et les premier, deuxième et troisième axes (F1, F2, F3) sont parallèles entre eux. Dispositif d'orientation selon la revendication 2, dans lequel dans lequel la troisième portion (82) et la portion fixe (83) sont communes au bras d'actionnement (8) et au bras articulé (10), au moins une partie de la troisième portion (82) du bras d'actionnement (8) faisant partie intégrante de la partie proximale (12) du bras articulé (10) et la portion fixe (83) du bras d'actionnement (8) correspondant à la partie fixe (11) du bras articulé (10). Dispositif d'orientation selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel les bras d’actionnement (8), les bras articulés (10) et l'organe terminal (30) appartiennent à une même pièce formée d'un seul tenant. Dispositif d'orientation selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel les actionneurs (9) sont des actionneurs piézo-électriques. Dispositif d'orientation (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'organe terminal (30) comprend une plateforme centrale (31) ayant la forme générale d'un disque de faible épaisseur et comprend trois doigts (32) qui s’étendent radialement à partir de plateforme centrale (31), les trois bras articulés (10) étant respectivement reliés aux trois doigts (32). Dispositif d'orientation (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l'organe terminal (30) est plat et dans lequel une partie en arc de cercle des bras articulés (10) est située dans le même plan que l'organe terminal (30). Dispositif d'orientation sphérique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le point d'origine (O) du repère de référence (O, X, Y, Z) est situé dans l’épaisseur et au centre de l'organe terminal (30). Dispositif médical comprenant un endoscope ayant une extrémité distale (251) dans laquelle est logé un dispositif d'orientation (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes. Dispositif médical selon la revendication précédente comprenant, en outre, une fibre optique (220) permettant d'amener un faisceau laser (210) jusqu'à l'extrémité distale (251) de l'endoscope, et un miroir (200) fixé sur l'organe terminal (30) du dispositif d'orientation et adapté pour réfléchir le faisceau laser (210) vers l'extérieur de l'endoscope.