Dispositif pour la réalisation d’au moins une tâche sur une structure à travailler, ledit dispositif comprenant : un bâti ; des moyens de fixation dudit bâti à des moyens de manutention motorisés aptes à déplacer au moins en partie ledit dispositif dans l’espace par rapport à une structure à travailler ; des moyens de positionnement et/ou solidarisation dudit dispositif à ladite structure à travailler ; une broche susceptible d’être entrainée en rotation et/ou en translation suivant un même axe pour réaliser ladite au moins une tâche ; un élément presseur, coaxial à ladite broche, apte à exercer un effort de compression contre la surface de ladite structure à travailler lorsque ledit dispositif est solidarisé à ladite structure par lesdits moyens de fixation ; ledit élément presseur comprenant un premier et un deuxième éléments liés par une liaison rotule, ledit deuxième élément comprenant une extrémité libre apte à venir au contact de ladite surface et ledit premier élément étant mobile en translation suivant l’axe de ladite broche de manière tel que le deuxième élément s’oriente orthogonalement à ladite surface lorsqu’il est comprimé contre ladite surface. Dispositif selon la revendication 1 comprenant des moyens d’entrainement en translation dudit premier élément. Dispositif selon la revendication 2 dans lequel lesdits moyens d’entrainement en translation comprenant un système vis écrou. Dispositif selon la revendication 3 dans lequel ledit système vis écrou comprend une portion filetée ménagée à la périphérie dudit premier élément et une bague taraudée mobile en rotation de forme complémentaire, lesdits moyens d’entrainement en translation comprenant des moyens d’entrainement en rotation de ladite bague par rapport audit premier élément immobilisé en rotation, ladite bague étant immobilisée en translation suivant son axe par rapport au bâti. Dispositif selon la revendication 4 dans lequel lesdits moyens d’entrainement en rotation comprennent un moteur relié à ladite bague par une cascade de pignons. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 comprenant des moyens de mesure d’au moins une information représentative de la poussée suivant l’axe de ladite broche générée par ledit deuxième élément sur ladite surface. Dispositif selon la revendication 6 comprenant des moyens de détection de l’atteinte par ladite poussée : - d’une une valeur d’entrée en contact correspondant à la valeur de poussée au moment de l’entrée en contact de l’extrémité libre du deuxième élément avec ladite surface et, - d’une valeur de pressage de ladite structure à travailler. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 comprenant des moyens de mesure d’au moins une information représentative de l’inclinaison dudit deuxième élément par rapport à l’axe de ladite broche. Dispositif selon la revendication 8 dans lequel lesdits moyens de mesure, d’au moins une information représentative de l’inclinaison, comprennent des capteurs de distance portés par ledit bâti et répartis de manière uniforme autour dudit deuxième élément, lesdits capteurs étant aptes à mesurer le déplacement radial dudit deuxième élément par rapport au bâti. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 dans lequel lesdits premier et deuxième élément sont tubulaires. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 dans lequel un référentiel est associé audit bâti, ledit dispositif comprenant des moyens de mesure d’un déplacement en translation dudit premier élément par rapport au référentiel dudit bâti suivant l’axe de ladite broche. Dispositif selon les revendications 6 et 11 en combinaison ou non avec l’une quelconque des revendications 7 à 10, dans lequel lesdits moyens de mesure du déplacement en translation dudit premier élément par rapport audit référentiel dudit bâti comprennent un capteur de mesure de l’angle de rotation du rotor dudit moteur. Dispositif selon les revendications 6 et 12 en combinaison ou non avec l’une quelconque des revendications 7 à 11, comprenant des moyens de détermination de la distance, suivant une direction parallèle à l’axe de ladite broche, entre la surface orientée vers ledit dispositif de ladite structure à travailler et une surface de référence dudit bâti dans ledit référentiel associé audit bâti, lesdits moyens de détermination déterminant ladite distance lorsque ledit dispositif est solidarisé à ladite structure à travailler par lesdits moyens de solidarisation, en tenant compte de la valeur de l’angle fourni par ledit capteur d’angle au moment où lesdits moyens de détection détectent l’atteinte par ladite poussée de ladite valeur d’entrée en contact correspondant à la valeur de poussée au moment de l’entrée en contact de l’extrémité libre du deuxième élément avec ladite surface. Dispositif selon la revendication 6 en combinaison ou non avec l’une quelconque des revendications 7 à 13 comprenant des moyens de mesure de la déformation de ladite structure à travailler sous ledit effort de pressage, ladite déformation correspondant au déplacement en translation du premier élément entre les moments où lesdits moyens de détection détectent que la valeur de ladite poussée passe de ladite valeur d’entrée en contact à ladite valeur de pressage. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 14 dans lequel ledit dispositif est du type multi-tâches et comprend : au moins deux modules fonctionnels, chacun desdits modules fonctionnels comprenant au moins un organe mobile apte à permettre la réalisation d’une tâche donnée ; une unique broche d’entrainement mobile en rotation et/ou en translation suivant un même axe et apte à coopérer individuellement avec lesdits organes mobiles pour leur pour les animer d’un mouvement de rotation et/ou de translation permettant la réalisation de leur tâche donnée. Dispositif selon la revendication 15 dans lequel lesdits modules fonctionnels appartiennent au groupe comprenant au moins : les modules de perçage ; les modules de pose de rivets enduit de mastic ; les modules de pose de fixations temporaires. Procédé de réalisation d’au moins une tâche sur une structure à travailler au moyen d’un dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 16 comprenant un élément presseur comprenant un premier et un deuxième éléments liés par une liaison rotule, ledit procédé comprenant une étape de déplacement dudit premier élément en translation suivant l’axe de ladite broche de manière tel que le deuxième élément s’oriente orthogonalement à ladite surface lorsqu’il est comprimé contre ladite surface.