INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ces dispositifs anticollision permettent d’alerter le conducteur sur le risque de collision en lui proposant une réponse d’évitement à effectuer. Certains d’entre eux peuvent même commander l’exécution par le véhicule hôte d’une réponse d’évitement lorsqu’un risque de collision avec un tel objet mobile est identifié.
Toutefois, les différents dispositifs anticollision présents dans les véhicules se trouvant dans zone considérées ne sont pas coordonnés entre eux, de sorte que les réponses d’évitement qu’ils déterminent chacun indépendamment l’un de l’autre peuvent avoir un effet néfaste et même provoquer des accidents.
Elle propose à cet effet un procédé d’analyse prédictive en temps réel par un dispositif débarqué de la survenue d’un accident sur une zone de circulation routière accidentogène, caractérisé en ce qu’il comprend les étapes successives suivantes : - émission, par ledit dispositif et via un protocole de communication sans fil, de requêtes de transmission des données de conduite à l’ensemble des véhicules présents dans ladite zone accidentogène ; - réception, par ledit dispositif et via ledit protocole de communication sans fil, desdites données de conduite en provenance desdits véhicules présents dans ladite zone accidentogène ; - détermination, par ledit dispositif et à partir des données de conduite reçues, du contexte de conduite courant dans ladite zone accidentogène ; - estimation, par ledit dispositif et via un algorithme utilisant un réseau neuronal préalablement entrainé à partir d’une base d’apprentissage, du caractère à risque élevé d’accident ou non dudit contexte de conduite courant dans ladite zone accidentogène ; et - transmission, par ledit dispositif et à chaque véhicule présent dans ladite zone accidentogène, d’un ordre d’émission d’une alerte à l’intention du conducteur de ce véhicule lorsque ledit contexte de conduite courant a été identifié comme à risque élevé d’accident.
En analysant les données transmises par l’ensemble des véhicules présents sur la zone accidentogène, le procédé d’analyse prédictive selon l’invention permet de prédire avec une excellente fiabilité le risque de survenance d’un accident.
Par ailleurs, en coordonnant les alertes émises à l’intention des conducteurs de ces véhicules lorsqu’un risque élevé d’accident est identifié, ce procédé permet en outre de limiter la réalisation par certains conducteurs d’actions délétères en réponse ces alertes.
Selon des caractéristiques préférées dudit procédé d’analyse prédictive selon l’invention : - ledit algorithme utilise un réseau neuronal de régression généralisée ; - ladite base d’apprentissage est constituée par une pluralité de couples de données comprenant chacun en entrée, les données représentatives d’un contexte de conduite passé dans ladite zone accidentogène, et en sortie, l’indication sur la survenue ou non d’un accident de la circulation dans un certain délai prédéterminé suivant ce contexte de conduite passé ; - ledit réseau neuronal est configuré pour subir périodiquement un nouvel apprentissage à partir d’une base d’apprentissage mise en jour en y intégrant de nouveaux couples de données issus des données récoltées par ledit dispositif au cours du temps ; - ledit algorithme est également apte à déterminer, lorsqu’il estime que le contexte de conduite courant est à risque élevé d’accident, l’action la plus adéquate à appliquer par le conducteur de chaque véhicule présent dans la zone accidentogène afin d’éviter la survenue d’un accident ; - ladite alerte comprend, pour chacun des véhicules présents dans ladite zone accidentogène, l’affichage d’un message textuel approprié sur au moins un écran de ce véhicule ; - ledit message textuel approprié indique ladite action la plus adéquate à appliquer par le conducteur ; - ladite alerte comprend, pour chacun des véhicules présents dans ladite zone accidentogène, l’émission d’un signal sonore via la sirène de ce véhicule ; et/ou - ledit protocole de communication sans fil est de type véhicule à tout (V2X).
L’invention vise également sous un second aspect un dispositif d’alerte comportant une unité de pilotage dotée d’un calculateur associé à un module mémoire et apte à mettre en œuvre ledit procédé d’analyse prédictive.
représente un tronçon de route à trois voies et à double sens de circulation constituant une zone accidentogène ;
est un schéma fonctionnel d’un dispositif de surveillance en temps réel d’une zone routière accidentogène apte à mettre en œuvre un procédé selon l’invention d’analyse prédictive en temps réel de la survenue d’un accident sur une telle zone accidentogène ; et
représente un organigramme du procédé d’analyse prédictive selon l’invention.
La représente un tronçon 1 de route à trois voies 2, 3, 4 et à double sens de circulation dont la voie centrale 4 réservée aux dépassements est accessible aux véhicules venant des deux sens de circulation.
Ce type de tronçon de route dit à dépassement simultané constitue une zone de circulation routière particulièrement accidentogène, notamment dans la configuration de la où deux véhicules 5, 6 circulant l’un derrière l’autre sur la première voie de circulation extérieure 2 s’apprêtent à croiser deux véhicules 7, 8 circulant en sens inverse respectivement sur la seconde voie de circulation extérieure 3 et sur la voie centrale 4 (le véhicule 8 étant en train de doubler le véhicule 7).
Afin d’améliorer la sécurité dans cette zone accidentogène 1, un dispositif de surveillance 10 est implanté dans une infrastructure routière située à proximité de cette zone 1.
En revanche, au pas d’échantillonnage T 2 , l’image courante reçue par le module de transmission 16 est étiquetée par l’identifiant Id KF comme n’étant pas une image de référence. En conséquence, le flux de données, Data, comporte, pour ce pas d’échantillonnage, uniquement les données 121 de la troisième liste L 3 associée à cette image et les données 122 de la seconde liste L 2 associée à cette image.
Ainsi, le flux de données Data appliqué à l’interface d’entrée/sortie 18 de la caméra, comporte uniquement les images de la séquence d’images qui ont été sélectionnées comme image clef (KF 1 , KF 2 et KF 3 sur la ), en plus des données de description des éléments caractéristiques de chaque image de la séquence d’images suite aux traitement bas-niveau effectués par le module de suivi 14.
Dans la variante où le module de suivi 14 génère la seconde liste L 2 uniquement pour les images de référence, le flux de données produit diffère par conséquent en ce que, pour un pas d’échantillonnage où l’image acquise n’est pas une image de référence, il n’y a pas de données correspondant aux signatures des éléments caractéristiques de cette image, cette information étant en revanche présente dans le flux de données pour un pas d’échantillonnage où l’image acquise est une image de référence. Ceci est indiqué sur la par l’utilisation de traits pointillés.
Dans une autre variante, alors que l’on dispose des données de description des images qui ne sont pas de référence, ces informations sont mises de côté par l’interrupteur commandé du module de transmission, et elles ne sont pas incluses dans le flux de données.
Dans encore une autre variante, les signatures sont calculées pour chaque image, mais uniquement utilisées pour apparier les éléments caractéristiques d’une image à l’autre pour réaliser le suivi. La seconde liste des signatures est alors utilisée à l’intérieur du module de suivi 14, mais ne constitue pas une sortie de ce module. Les signatures ne sont alors pas incluses dans le flux de données transmis au calculateur.
La fréquence des images de référence n’est pas constante. C’est ce qui est illustré sur la , où les pas d’échantillonnage T 1 , T 4 et T 7 correspondent à des images de référence successives.
La caméra 10 transmet donc au calculateur 20 des images avec une fréquence de transmission d’image F t variable, inférieure ou égale à la fréquence d’acquisition d’image F i .
La caméra 10 transmet uniquement les images de référence ce qui réduit le débit de données moyen sur la liaison 30. En conséquence, l’interface d’entrée/sortie 18 de la caméra 10 est moins sollicitée. Un gain en termes de consommation électrique de la caméra est par conséquent réalisé.
Lorsque le ratio R entre la fréquence F t et la fréquence F i est bien inférieur à l’unité, on se trouve dans une situation favorable, puisque le débit de données est bas et que le gain est par conséquent élevé. Cette situation se rencontre lors d’un déplacement normal du dispositif équipé du système de vision par ordinateur 1 : arrêt, translation, faible rotation.
Lorsque le ratio R est proche de l’unité, on se trouve dans une situation moins favorable, puisque le débit de données n’est que faiblement réduit par la mise en œuvre de l’invention. Une telle situation se rencontre lors de mouvements brusques du dispositif porteur : rotations importantes par exemple.
Les données finalement transmises par la caméra sont les données que l’on peut considérer comme importantes au sens où ce sont celles nécessaires au processeur 24 pour réaliser les traitements de haut-niveau d’égo-localisation et ceci avec une bonne qualité.
Dans une variante de réalisation, le critère mis en œuvre par le quatrième bloc 48 est ajustable. Il peut être ajusté manuellement par l’utilisateur (par exemple par un bouton de réglage prévu sur la caméra). Mais, de manière particulièrement avantageuse, il est ajusté automatiquement par le calculateur 20. Par exemple, lorsque la qualité de l’égo-localisation est insuffisante, le calculateur peut transmettre une commande de réglage Cmd ( ), via la liaison 30, à la caméra. Lors de la réception de cette commande de réglage le critère du bloc 48 est ajusté en conformité. Par exemple, la valeur du nombre d’éléments caractéristiques suivis depuis la dernière image de référence est modifiée. Par exemple, ce nombre est augmenté de manière à augmenter la fréquence de transmission des images de référence. Le processeur 24 disposant de plus d’images de référence peut alors améliorer la qualité de la capture des mouvements de la caméra.
La caméra venant d’être présentée permet de découpler la cadence d’acquisition d’image et la cadence de transmission d’images, afin de réduire le débit de données en sortie de la caméra par rapport au débit de données acquises par la caméra.
Cela permet de réduire la quantité de données à transmettre en sortie de la caméra. Sachant que la consommation énergétique de l’interface d’une caméra constitue une part importante de la consommation totale de cette caméra, la présente invention permet, en limitant l’usage de l’interface, de réduire la consommation de la caméra et par conséquent celle du système de vision embarquant cette caméra. Il a notamment été vérifié, dans diverses implémentations, que le surcoût en consommation du dispositif de calcul intégré dans la caméra est plus faible que le gain fait sur l’interface d’entrée/sortie de la caméra. La mise en œuvre de la présente invention permet donc un gain d’énergie appréciable côté dispositif de capture d’images.
Ce gain sur la consommation ne se fait pas au détriment de la fonctionnalité d’ego-localisation puisque l’on conserve un suivi de qualité élevée. Ceci est en particulier dû au fait que les traitements de bas-niveau de l’égo-localisation sont réalisés en amont, à proximité du capteur, à la fréquence d’acquisition d’image F i .
Eventuellement, on peut réallouer ce gain sur la consommation de l’interface d’entrée/sortie, à l’augmentation de la qualité du suivi par le module de suivi et/ou à l’exploitation de capteurs d’image de meilleure qualité, comme des capteurs plus rapides et/ou à plus haute résolution.
Dans un exemple de fonctionnement anormal, que le procédé de contrôle E décrit plus en détails ci-après permet d’éviter, le système électrique 200 serait susceptible de se trouver dans un mode de fonctionnement dans lequel : le premier ensemble 211 extrait une puissance électrique du bus électrique 231 , le deuxième ensemble 212 est en attente, le troisième ensemble 213 est en décharge et le quatrième ensemble 214 présente un défaut qui le rend indisponible. Dans cet exemple, si la batterie 2130 vient elle-même à ne plus être disponible, plus aucune source d’alimentation électrique ne contrôle la tension électrique du bus électrique 231 , 232 .
Dans un autre exemple de fonctionnement anormal, que le procédé de contrôle E décrit plus en détails ci-après permet d’éviter, le système électrique 200 serait susceptible de se trouver dans un mode de fonctionnement dans lequel : le premier ensemble 211 extrait une puissance électrique du bus électrique 231 et le deuxième ensemble 212 est en attente. S’il y a une déconnexion du réseau électrique du moteur 1 et du système électrique 200 , typiquement si la première partie 231 est déconnectée de la deuxième partie 232 , alors plus aucune source d’alimentation électrique ne contrôle la tension électrique de la première partie 231 du bus électrique.
Ainsi, pour assurer un contrôle de la tension électrique du bus électrique 231 , 232 , il est nécessaire qu’au moins une source d’alimentation électrique 211 , 212 , 213 , 214 contrôle toujours la tension électrique du bus électrique 231 , 232 . A défaut, si la puissance électrique injectée sur le bus électrique 231 , 232 est inférieure à la puissance électrique extraite du bus électrique 231 , 232 , la valeur de la tension électrique du bus électrique 231 , 232 s’écroule. De même, si la puissance électrique injectée sur le bus électrique 231 , 232 est supérieure à la puissance électrique extraite du bus électrique 231 , 232 , la valeur de la tension électrique du bus électrique 231 , 232 augmente. Même, il est possible d’avoir une dérive de la valeur de la tension électrique du bus électrique 231 , 232 si une source d’alimentation électrique contrôle la tension électrique du bus électrique 231 , 232 mais n’est pas capable de fournir la puissance électrique correspondante. Cette dérive de la valeur de la tension électrique du bus électrique 231 , 232 peut être très rapide dans le temps. Par exemple, pour un réseau 900 VDC et une capacité de bus égale à 1 mF, un écart de 10 kW entre la génération et la consommation implique une dérive de la tension du bus de plus de 100V en 10 ms.
Procédé de contrôle En fonctionnement, il peut donc s’avérer nécessaire de contrôle la tension électrique du bus électrique 130 , 231 , 232 , et ce afin de garantir la stabilité et l’intégrité du système électrique 100 , 200 . Pour ce faire, le contrôleur 141 , 142 , 143 , 241 , 242 , 243 , 244 de la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 comprend un processeur (non représenté) configuré pour mettre en œuvre le procédé de contrôle E illustré sur la . Ceci n’est toutefois pas limitatif puisque le procédé de contrôle E illustré sur la peut également être mis en œuvre par tout moyen technique approprié permettant d’agir sur la (ou les) source(s) d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 du système électrique 100 , 200 .
Comme illustré sur la , le procédé de contrôle E comprend une étape de réception E1 d’une consigne de fonctionnement de la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 . De préférence, cette consigne de fonctionnement est reçue du dispositif de commande 150 , 250 , 260 .
En outre, le procédé de contrôle E comprend une étape de réception E2 d’une mesure de la tension électrique du bus électrique 130 , 231 , 232 . De préférence, cette mesure est effectuée par l’appareil de mesure, lequel transmet la mesure effectuée au contrôleur 141 , 142 , 143 , 241 , 242 , 243 , 244 .
Par ailleurs, le procédé de contrôle E comprend une étape de comparaison E3 de la mesure de la tension électrique qui a été reçue à un gabarit présentant des limites d’évolution temporelle de la tension électrique, typiquement celui illustré sur la . Concrètement, cette étape consiste à déterminer si la mesure de la tension électrique se situe au sein ou en dehors des limites du gabarit. Par convention, lorsque la mesure de la tension électrique se situe exactement au niveau d’une limite du gabarit, il est considéré que la mesure de la tension électrique se situe au sein du gabarit.
De plus, le procédé de contrôle E comprend une étape de contrôle E4 de la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 . Lors de cette étape, la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 est contrôlée de sorte à appliquer la consigne de fonctionnement qui a été reçue si la mesure de la tension électrique se situe au sein des limites du gabarit. En effet, dans ce cas, le niveau de tension électrique est tel que le risque d’endommager tout ou partie du système électrique 100 , 200 est limité. Par conséquent, la consigne de fonctionnement peut être appliquée par la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 . En revanche, si la mesure de la tension électrique se situe en dehors des limites du gabarit, la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 est potentiellement contrôlée de sorte à ramener la tension électrique au sein des limites du gabarit. En d’autres termes, la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 est potentiellement contrôlée de sorte à ignorer la consigne de fonctionnement qui a été reçue, et à lui préférer la régulation de la tension électrique du bus électrique 130 , 231 , 232 . Dans une variante, cette régulation implique l’injection d’une puissance électrique sur le bus électrique 130 , 231 , 232 , par la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 . Dans une autre variante, cette régulation implique l’extraction d’une puissance électrique depuis le bus électrique 130 , 231 , 232 , par la source d’alimentation. Le niveau de puissance électrique injecté et/ou extrait du bus électrique 130 , 231 , 232 est adapté de sorte à ramener la tension électrique au sein des limites du gabarit.
Dans un mode de mise en œuvre avantageux qui est illustré sur la , le procédé de contrôle E comprend une étape de détermination E5 de l’état de la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 . Ainsi, si l’état de la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 est déterminé incompatible avec la régulation de la tension électrique, la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 applique la consigne de fonctionnement même si la mesure de la tension électrique se situe en dehors des limites du gabarit. Dans le cas contraire, la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 régule la tension électrique de sorte à ramener la tension électrique au sein des limites du gabarit.
Dans un mode de mise en œuvre avantageux (non représenté), le procédé de contrôle E comprenant une étape de transmission au dispositif de commande 150 , 250 , 260 d’une information relative à l’application, ou non, de la consigne de fonctionnement par la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 . De cette manière, le dispositif de commande 150 , 250 , 260 peut être tenu informé de l’état du système électrique 100 , 200 et, plus particulièrement, du bus électrique 130 , 231 , 232 . En outre, le dispositif de commande 150 , 250 , 260 peut prendre des mesures adéquates si la consigne de fonctionnement qu’il a transmise n’est pas appliquée par la source d’alimentation électrique 111 , 112 , 113 , 211 , 212 , 213 , 214 .
Le procédé de contrôle E précédemment décrit, lorsqu’il est mis en œuvre par le système électrique 200 illustré sur la , permet d’éviter le type de fonctionnement anormal précédemment décrit.
Par exemple, chaque contrôleur 241 , 242 , 243 , 244 comprend un processeur (non représenté) configuré pour mettre en œuvre le procédé de contrôle E précédemment décrit, au moyen d’un gabarit qui lui est propre. Typiquement, pour les gabarits illustrés sur la , le gabarit (a) serait associé au premier ensemble 211 , le gabarit (b) serait associé au deuxième ensemble 212 , le gabarit (c) serait associé au troisième ensemble 213 , et le gabarit (d) serait associé au quatrième ensemble 214 . De fait, en cas d’avarie(s) du système électrique 200 entraînant une dérive de la tension électrique sur le bus électrique 231 , 232 , il est préférable que le premier ensemble 211 et le deuxième ensemble 212 respectent leurs consignes de fonctionnement le plus longtemps possible, compte-tenu de la puissance électrique qu’ils sont susceptibles de développer. De même, dans un exemple de mise en œuvre du procédé de contrôle E où le troisième ensemble 213 a reçu pour consigne de recharger la batterie 2130 , mais il se trouve que la tension électrique du bus électrique 231 , 232 s’effondre, alors il est préférable de d’abord demander au troisième ensemble 213 de décharger la batterie 2130 pour soutenir le niveau de tension électrique du bus électrique 231 , 232 plutôt que de poursuivre la charge de la batterie 2130 à l’aide de la puissance électrique extraite du corps haute pression 12 , 14 , 18 et/ou du corps basse pression 10 , 11 , 15 , 17 .
La illustre plus précisément les interactions entre le dispositif de commande moteur 260 et chacun du contrôleur 241 , 242 du premier ensemble 211 et du deuxième ensemble 212 .
Comme visible sur la , chacun du premier contrôleur 241 et du deuxième contrôleur 242 comprend plusieurs modules 2410 , 2411 , 2412 , 2420 , 2421 , 2422 permettant de contrôler le comportement de la première source d’alimentation électrique (premier ensemble 211 en l’espèce) et de la deuxième source d’alimentation électrique (deuxième ensemble 212 en l’espèce). Chacun de ces modules 2410 , 2411 , 2412 , 2420 , 2421 , 2422 interagit avec les autres à l’aide de signaux de communication représentés par de flèches sur la . En outre, ces modules ont accès à la mesure de la tension électrique TB du bus électrique 231 , 232 . Les modules 2410 , 2411 , 2412 , 2420 , 2421 , 2422 comprennent notamment : un module de contrôle du mode de fonctionnement 2410 , 2420 de la source d’alimentation électrique 211 , 212 , un module de sélection 2411 , 2421 de la référence de contrôle associée au mode de fonctionnement demandé de la source d’alimentation électrique 211 , 212 et un module de contrôle du signal électrique 2412 , 2422 échangé entre la source d’alimentation électrique 211 , 212 et le bus électrique 231 , 232 .
section d’une lame d’essuyage d’un balai d'essuie-glace, et
La montre un balai d'essuie-glace 10 selon l’invention en vue schématique de côté. Ce balai d'essuie-glace a un rail élastique 12 muni d’un moyen de fixation 14 pour un bras d’essuie-glace (non représenté pour ne pas compliquer le dessin). Le rail élastique 12 porte sur son côté opposé à celui de l’élément de fixation 14, une lame d’essuyage 16 dont le côté non tourné vers le rail élastique 12 porte un segment de lèvre 18 qui, en fonctionnement, râcle l’humidité de la vitre 20 ( ). Le balai d'essuie-glace 10 a une extension longitudinale et l’élément de fixation 14 est sensiblement au milieu de cette extension longitudinale. Les extrémités de l’extension longitudinale portent des capuchons d’extrémité non référencés particulièrement.
La est une section de la lame d’essuyage 16 d’un balai d'essuie-glace 10 selon l’invention. La lame d’essuyage 16 est symétrique plan par rapport à un axe de symétrie S figurant la trace du plan de symétrie. En position installée, la lame d’essuyage 16, plus précisément le segment de lèvre 18 de la lame d’essuyage 16 s’applique sur la vitre 20 pour en enlever l’humidité.
Il convient de rappeler que la conjonction « ou » utilisée dans la description et dans les revendications a le sens habituel de cette conjonction, à savoir combiner à la fois la fonction logique « ou inclusif » et la fonction « ou exclusif ».