Dispositif (10) de modulation de friction localisée par vibrations, comportant : une interface vibrante (12) à surface de contact (14) ; plusieurs actionneurs (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 38 ; 40) à surfaces actives disposées contre cette interface vibrante (12), conçus pour mettre en vibration l’interface vibrante (12) dans une direction transversale par l’émission d’ondes mécanique de flexion pour créer au moins une modulation de friction localisée sur la surface de contact (14) ; et un générateur (22) de plusieurs signaux (S 1 , S 2 , S 3 , S 4 , S 5 , S 6 , S 7 , S 8 ) de commande des actionneurs (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 38 ; 40) ; chaque signal de commande (S 1 , S 2 , S 3 , S 4 , S 5 , S 6 , S 7 , S 8 ) comportant un signal porteur à une fréquence non rayonnante pour l’actionneur (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 38 ; 40) qu’il commande ; le dispositif étant caractérisé en ce qu’au moins deux des actionneurs (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 38 ; 40) présentent une portion commune de leurs surfaces actives en superposition. Dispositif (10) de modulation de friction localisée par vibrations selon la revendication 1, dans lequel les actionneurs (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 40) sont disposés en un double pavage de leurs surfaces actives circulaires de même rayon R : un premier pavage matriciel (34) dans lequel chaque surface active touche sa ou ses voisine(s) en un point ; un deuxième pavage matriciel (36) identique mais superposé au premier (34) par décalage d’une distance égale au rayon R dans les deux directions en lignes et colonnes du premier pavage matriciel (34). Dispositif (10) de modulation de friction localisée par vibrations selon la revendication 1, dans lequel les actionneurs (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 38 ; 40) sont disposés en un triple pavage de leurs surfaces actives hexagonales de même longueur L de chaque côté d’hexagone : un premier pavage en nid d’abeilles dans lequel chaque surface active touche sa ou ses voisine(s) sur un côté ; deux autres pavages en nid d’abeilles identiques mais superposés au premier par décalage d’une distance égale à la longueur L dans deux des trois directions définies par les hexagones du premier pavage en nid d’abeilles. Dispositif (10) de modulation de friction localisée par vibrations selon la revendication 2 ou 3, dans lequel la superposition de pavages constitue des portions de surfaces actives juxtaposées, chacune appartenant à un ou plusieurs actionneur(s) (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 38 ; 40), et matérialisées par une couche d’électrodes à raison d’une électrode par portion de surface active, chaque électrode étant alimentée par la contribution additive du ou des signaux (S 1 , S 2 , S 3 , S 4 , S 5 , S 6 , S 7 , S 8 ) de commande du ou des actionneur(s) (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 38 ; 40) associé(s) à la portion de surface active qu’elle matérialise. Dispositif (10) de modulation de friction localisée par vibrations selon la revendication 3 et 4, dans lequel chaque portion de surface active est triangulaire, formant ainsi une découpe triangulaire régulière d’électrodes résultant de la superposition des trois pavages en nid d’abeilles, et appartient à au plus trois actionneurs hexagonaux centrés respectivement au plus sur ses trois sommets par chacun desquels elle est combinée à cinq autres portions de surfaces triangulaires pour former chaque actionneur auquel elle appartient. Dispositif (10) de modulation de friction localisée par vibrations selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel au moins deux actionneurs (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 38 ; 40) présentant une portion commune de leurs surfaces actives en superposition ont leurs signaux de commande (S 1 , S 2 , S 3 , S 4 , S 5 , S 6 , S 7 , S 8 ) respectifs engendrés en opposition de phases. Dispositif (10) de modulation de friction localisée par vibrations selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le générateur (22) de signaux de commande (S 1 , S 2 , S 3 , S 4 , S 5 , S 6 , S 7 , S 8 ) est conçu pour engendrer des signaux périodiques centrés fréquentiellement sur leur fréquence non rayonnante et modulés à basse fréquence selon au moins une fréquence de modulation inférieure ou égale à 1 kHz. Dispositif (10) de modulation de friction localisée par vibrations selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel chaque actionneur (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 38 ; 40) est couplé à un système de bascule (44) à shunt passif (46). Dispositif (10) de modulation de friction localisée par vibrations selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel les actionneurs (18 1 , 18 2 , 18 3 , 18 4 , 18 5 , 18 6 , 18 7 , 18 8 ; 30 1 , 30 2 ; 32 1 , 32 2 , 32 3 ; 38 ; 40) comportent des transducteurs ultrasonores, notamment des transducteurs piézoélectriques ou magnétostrictifs. Dispositif (10) de modulation de friction localisée par vibrations selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel l’interface vibrante (12) comporte une plaque d’écran à technologie de diodes électroluminescentes organiques.