L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la représente schématiquement en vue de côté la structure générale d’un dispositif de modulation de friction localisée par vibrations dans une interface vibrante à surface de contact, selon un mode de réalisation de l’invention, la est un diagramme illustrant un exemple de réponse vibratoire d’un actionneur circulaire du dispositif de la en fonction de la fréquence porteuse de son signal de commande, la illustre un exemple de distribution spatiale de vibrations sur une surface de contact obtenue par activation d’un actionneur circulaire isolé du dispositif de la à l’aide d’un signal de commande comportant un signal porteur de fréquence rayonnante, la illustre un exemple de distribution spatiale de vibrations sur une surface de contact obtenue par activation d’un actionneur circulaire isolé du dispositif de la à l’aide d’un signal de commande comportant un signal porteur de fréquence non rayonnante, la illustre un exemple de distribution spatiale de vibrations sur une surface de contact obtenue par activation de deux actionneurs circulaires à l’aide de deux signaux de commande comportant chacun un signal porteur de fréquence non rayonnante, lorsque les deux actionneurs se touchent mais ne présentent pas de portion commune de leurs surfaces actives en superposition, la illustre un exemple de distribution spatiale de vibrations sur une surface de contact obtenue par activation de trois actionneurs circulaires à l’aide de trois signaux de commande comportant chacun un signal porteur de fréquence non rayonnante, lorsque les trois actionneurs se touchent et présentent des portions communes de leurs surfaces actives en superposition deux à deux, selon une première variante de réalisation de la présente invention, la illustre un exemple de distribution spatiale de vibrations sur une surface de contact obtenue par activation de trois actionneurs circulaires à l’aide de trois signaux de commande comportant chacun un signal porteur de fréquence non rayonnante, lorsque les trois actionneurs se touchent et présentent des portions communes de leurs surfaces actives en superposition deux à deux, selon une deuxième variante de réalisation de la présente invention, la représente schématiquement en vue de face un exemple de disposition bidimensionnelle, conforme aux principes généraux de la présente invention, d’actionneurs circulaires contre une interface vibrante d’un dispositif de modulation de friction localisée par vibrations, la représente schématiquement en vue de face un exemple de disposition bidimensionnelle, conforme aux principes généraux de la présente invention, d’actionneurs hexagonaux contre une interface vibrante d’un dispositif de modulation de friction localisée par vibrations, la illustre un exemple de distribution spatiale de vibrations sur une surface de contact obtenue par activation de deux actionneurs hexagonaux à l’aide de deux signaux de commande comportant chacun un signal porteur de fréquence non rayonnante, lorsque les deux actionneurs se touchent et présentent une portion commune de leurs surfaces actives en superposition, selon une première variante de réalisation de la présente invention, la illustre un exemple de distribution spatiale de vibrations sur une surface de contact obtenue par activation de deux actionneurs hexagonaux à l’aide de deux signaux de commande comportant chacun un signal porteur de fréquence non rayonnante, lorsque les deux actionneurs se touchent et présentent une portion commune de leurs surfaces actives en superposition, selon une deuxième variante de réalisation de la présente invention, la illustre quatre exemples de distributions spatiales de vibrations sur une surface de contact obtenue par activation de plusieurs actionneurs hexagonaux à l’aide de signaux de commande comportant chacun un signal porteur de fréquence non rayonnante, lorsque les actionneurs se touchent et présentent des portions communes de leurs surfaces actives en superposition, selon plusieurs dispositions et nombres possibles de ces actionneurs, et la représente schématiquement un circuit électrique de bascule à shunt passif pour un actionneur de dispositif de modulation de friction localisée par vibrations selon la présente invention.