Procédé de ralliement d’un engin marin (4) équipé d’un système électronique de pilotage automatique (18) jusqu’à un dispositif de récupération (8) d’un navire mère (2) pour remonter l’engin marin (4) à bord du navire mère (2) à l’aide du dispositif de récupération (8), le procédé de ralliement étant mis en œuvre de manière automatisée et comprenant : la détermination, par un module de position (52), d’une position de l’engin marin par rapport au dispositif de récupération (8), à partir de données de position fournies par un système de position (22) équipant l’engin marin (4), le dispositif de récupération (8) et/ou le navire mère (46) ; le calcul de consignes de navigation et leur transmission au système de pilotage automatique (18) de l’engin marin (4), par un module de guidage (54), les consignes de navigation étant calculées en fonction de la position de l’engin marin (4) et pour la mise en œuvre d’une procédure de ralliement prédéterminée, de préférence basée sur la découpe de l’espace d’évolution de l’engin marin (4) autour du navire mère (2) en une pluralité de zones prédéfinies. Procédé de ralliement selon la revendication 1, dans lequel la pluralité de zones prédéfinies comprend une zone interdite (FZ), au moins une zone d’approche (AZ1, AZ2, AZ3) et une zone d’amarrage (DZ), la procédure de ralliement étant configurée pour guider l’engin marin (4) se situant dans la zone interdite vers une zone d’approche, et pour guider l’engin marin se situant dans une zone d’approche vers la zone d’amarrage, la zone d’amarrage permettant l’amarrage de l’engin marin au dispositif de récupération. Procédé de ralliement selon la revendication 2, dans lequel la procédure de ralliement comprend le guidage de l’engin marin d’une zone d’approche vers la zone d’amarrage en suivant une ligne d’approche oblique par rapport un axe longitudinal du navire mère, la ligne d’approche s’étendant longitudinalement vers l’arrière du navire mère en s’écartant de l’axe longitudinal sur un côté du navire mère sur lequel se situe le dispositif de récupération. Procédé de ralliement selon la revendication 3, dans lequel la procédure de ralliement comprend le guidage de l’engin marin (4) suivant la ligne d’approche (AL) jusqu’à un point d’inflexion (IP), puis le guidage de l’engin marin (4) à partir du point d’inflexion (4) jusqu’au dispositif de récupération (8) pour l’amarrage de l’engin marin au dispositif de récupération (8). Procédé de ralliement selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel la zone interdite (FZ) est une bande imaginaire s’étendant suivant l’axe longitudinal (L) du navire mère (2) sur une largeur strictement supérieure à celle du navire mère. Procédé de ralliement selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel les zones d’approche comprennent une première zone d’approche (AZ1) située sur un côté du navire mère (2), du même côté que le dispositif de récupération (8) en position de récupération, une deuxième zone d’approche (AZ2) située sur le côté du navire mère (2) du côté opposé au dispositif de récupération (8) et/ou une troisième zone d’approche (AZ3) située derrière le navire mère. Procédé de ralliement selon la revendication 6, dans lequel la procédure de ralliement autorise l’entrée de l’engin marin (4) dans la zone d’amarrage (DZ) seulement depuis la première zone d’approche (AZ1) en passant par un premier point de passage (PP1) prédéfini ou depuis la troisième zone d’approche (AZ3) en passant par un troisième point de passage (PP3) prédéfini. Procédé de ralliement selon les revendications 6 et 7, dans lequel la procédure de ralliement autorise le passage de l’engin marin (4) de la deuxième zone d’approche (AZ2) à la troisième zone d’approche (AZ3) seulement en passant par un deuxième point de passage (PP2) prédéfini. Procédé de ralliement selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la procédure de ralliement comprend l’abandon de la procédure de ralliement si une condition d’abandon prédéfinie est remplie. Procédé de ralliement selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de guidage (54) met en œuvre une machine à états (56) comprenant des états correspondant chacun au fait que l’engin marin (4) se situe dans une ou plusieurs parmi les zones de la pluralité de zones prédéfinies, et des transitions entre les états comprenant des transitions incluant le passage d’une zone à une autre parmi les zones de la pluralité de zones. Système de ralliement configuré pour la mise en œuvre du procédé de ralliement selon l’une quelconque des revendications précédentes, le système de ralliement comprenant un système de position (20) configuré pour fournir des données sur la position de l’engin marin (4) par rapport au dispositif de récupération (8) et/ou au navire mère (2) lors de la manœuvre de ralliement, un module de position (52) configuré pour déterminer la position de l’engin marin (4) en fonction de données de position fournies par le système de position (22) et un module de guidage (54) configuré pour calculer des consignes de navigation et les transmettre au système électronique de pilotage automatique (18) de l’engin marin (4) pour le suivi de la procédure de ralliement prédéfinie. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour la mise en œuvre d’un procédé de ralliement selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.