Un véhicule selon un mode de réalisation des présents enseignements comprend : une unité motrice qui comprend un moteur, une transmission à plusieurs étages, et un embrayage configuré pour changer un taux de transmission de couple du moteur à la transmission à plusieurs étages ; une unité d'actionnement d'accélérateur, qui est actionnable par un conducteur, pour changer une performance du moteur ; une unité d'actionnement d'embrayage, qui est actionnable par le conducteur, pour actionner l'embrayage ; une unité de détection d'embrayage qui est configurée pour détecter si une quantité d’actionnement de l'unité d'actionnement d'embrayage est inférieure à une quantité d'actionnement prédéterminée, la quantité d'actionnement prédéterminée étant égale ou supérieure à une quantité d'actionnement avec laquelle l'embrayage est commuté d'un état connecté, dans lequel un couple peut être transmis, à un état de coupure, dans lequel une transmission de couple est coupée ; une unité de détection de position de rapport qui est configurée pour détecter si la transmission à plusieurs étages est dans un état neutre, dans lequel une position de rapport est une position neutre, ou un état embrayé, dans lequel la position de rapport est une position différente de la position neutre ; une unité de détection de vitesse de rotation qui est configurée pour détecter une vitesse de rotation du moteur ; et une unité de commande qui est configurée pour commander l'unité motrice, l'unité de commande effectuant une première commande par l’intermédiaire de laquelle l'unité motrice est commandée de telle sorte que la puissance du vilebrequin du moteur est ajustée pour être une puissance correspondant à une première puissance cible, la première puissance cible étant définie pour supprimer l'apparition d'un calage moteur, indépendamment de la quantité d'actionnement de l'unité d'actionnement d'accélérateur, et lorsqu'un premier état de détection dans lequel : l'unité de détection d'embrayage détecte que la quantité d'actionnement de l'unité d'actionnement d'embrayage n'est pas inférieure à la quantité d'actionnement prédéterminée et/ou l'unité de détection de position de rapport détecte que l'état neutre est commuté à un second état de détection où, dans le second état de détection, l'unité de détection de position de rapport détecte l'état embrayé et l'unité de détection d'embrayage détecte que la quantité d'actionnement de l'unité d'actionnement d'embrayage est inférieure à la quantité d'actionnement prédéterminée, l'unité de commande ajuste la première puissance cible pour qu’elle soit augmentée à une puissance prédéterminée indépendamment du taux de transmission de couple par l'embrayage et indépendamment de la quantité d'actionnement de l'unité d'actionnement d'accélérateur, puis l'unité de commande ne change pas la première puissance cible lorsqu’une vitesse de rotation du moteur détectée par l'unité de détection de vitesse de rotation n'est pas inférieure à un seuil, et l'unité de commande ajuste la première puissance cible pour qu'elle soit supérieure à la puissance prédéterminée lorsque la vitesse de rotation du moteur détectée par l'unité de détection de vitesse de rotation devient inférieure au seuil.