INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La composition comprend une teneur totale en silicone(s) alpha,oméga-bis-aminée(s) allant de préférence de 0,001 à 10% en poids, préférentiellement de 0,005 à 5% en poids, plus préférentiellement 0,01 à 1%, mieux de 0,02 à 0,8% en poids, par rapport au poids total de la composition.
La composition comprend une teneur totale en silicone(s) alpha,omega-bis-aminée(s) de formule (I) allant de préférence de 0,001 à 10% en poids, préférentiellement de 0,005 à 5% en poids, plus préférentiellement 0,01 à 1%, mieux de 0,02 à 0,8% en poids, par rapport au poids total de la composition.
(ii) Polymère associatif La composition selon l’invention comprend un ou plusieurs polymères associatifs. De préférence, les polymères associatifs sont non ioniques.
Au sens de la présente invention, on entend par "polymère" tout composé issu de la polymérisation par polycondensation ou de la polymérisation radicalaire de monomères dont l’un au moins est différent d’un oxyde d’alkylène et d’un composé monofonctionnel de formule RX, R désignant un groupe alkyle ou alkényle en C 10 -C 30 , éventuellement hydroxylé, et X désignant un groupement acide carboxylique, amine, amide, hydroxyle, ester. Sont en particulier exclus tous les composés issus uniquement de la simple condensation d’un oxyde d’alkylène sur un alcool gras, un ester gras, un acide gras, un amide gras, une amine grasse.
Au sens de la présente invention, on entend par "polymère associatif" un polymère amphiphile capable, dans un milieu aqueux, de s'associer réversiblement avec lui-même ou avec d'autres molécules. Il comporte généralement dans sa structure chimique, au moins une zone, ou groupement, hydrophile et au moins une zone, ou groupement, hydrophobe.
Les polymères associatifs selon l’invention sont des polymères comprenant au moins une chaîne grasse comportant de 8 à 30 atomes de carbone et dont les molécules sont capables, dans le milieu de formulation, de s’associer entre elles ou avec des molécules d’autres composés. De préférence, la chaîne grasse comporte de 10 à 30 atomes de carbone.
Un cas particulier de polymères associatifs sont des polymères amphiphiles, c’est-à-dire des polymères comportant une ou plusieurs parties ou groupements hydrophiles qui les rendent solubles dans l’eau et une ou plusieurs zones ou groupements hydrophobes (comprenant au moins une chaîne grasse) par lesquelles les polymères interagissent et se rassemblent entre eux ou avec d’autres molécules.
Par "groupement hydrophobe", on entend un groupe ou un polymère à chaîne hydrocarbonée, saturée ou non, linéaire ou ramifiée pouvant contenir un ou plusieurs hétéroatomes tels que P, O, N, S, ou un radical à chaîne perfluorée ou siliconée. Lorsqu'il désigne un groupe hydrocarboné, le groupement hydrophobe comporte au moins 10 atomes de carbone, de préférence de 10 à 30 atomes de carbone, en particulier de 12 à 30 atomes de carbone et préférentiellement de 18 à 30 atomes de carbone. Préférentiellement, le groupement hydrophobe hydrocarboné provient d’un composé monofonctionnel. A titre d’exemple, le groupement hydrophobe peut être issu d’un alcool gras tel que l’alcool stéarylique, l’alcool dodécylique, l’alcool décylique ou bien d'un alcool gras polyalkyléné comme le stéareth-100. Il peut également désigner un polymère hydrocarboné tel que par exemple le polybutadiène.
Par « chaîne grasse » au sens de la présente invention, on entend une chaîne alkyle ou alcényle, linéaire ou ramifiée, comportant au moins 8 atomes de carbone, de préférence de 8 à 30 atomes de carbone, et mieux encore de 10 à 22 atomes de carbone.
Par composé « gras », tel que par exemple un alcool gras, un acide gras ou un amide gras, on entend au sens de la présente invention, un composé comprenant dans sa chaîne principale au moins une chaîne hydrocarbonée, saturée ou insaturée, telle qu’alkyle ou alcényle, comportant au moins 8 atomes de carbone, de préférence de 8 à 30 atomes de carbone, et mieux encore de 10 à 22 atomes de carbone.
Parmi les polymères associatifs anioniques, on peut notamment citer :
- (A) ceux comportant au moins un motif hydrophile et au moins un motif éther d’allyle à chaîne grasse; et plus particulièrement ceux : dont le motif hydrophile est constitué par un monomère anionique insaturé éthylénique, plus particulièrement encore par un acide carboxylique vinylique et tout particulièrement par un acide acrylique ou un acide méthacrylique ou les mélanges de ceux-ci; et dont le motif éther d’allyle à chaîne grasse correspond au monomère de formule (I’) suivante : CH 2 =C(R’)-CH 2 OB n R dans laquelle R’ désigne H ou CH 3 , B désigne le radical éthylèneoxy, n va de 0 à 100, et R désigne un radical hydrocarboné choisi parmi les radicaux alkyl, arylalkyle, aryle, alkylaryle et cycloalkyle, comprenant de 8 à 30 atomes de carbone, de préférence 10 à 24, et plus particulièrement encore de 12 à 18 atomes de carbone. De préférence, R’ désigne H, n = 10 et R désigne un radical stéaryl (C 18 ).
Parmi ces polymères associatifs anioniques, on préfère particulièrement les polymères formés à partir de 20 à 60% en poids d’acide acrylique et/ou d’acide méthacrylique, de 5 à 60% en poids de (méth)acrylates d’alkyles en C 1 -C 4 , de 2 à 50% en poids d’éther d’allyl à chaîne grasse de formule (I’), et de 0 à 1% en poids d’un agent réticulant qui est de préférence un monomère insaturé polyéthylénique copolymérisable, comme le phtalate de diallyle, le (méth)acrylate d’allyl, le divinylbenzène, le diméthacrylate de (poly)éthylèneglycol ou le méthylène-bis-acrylamide.
On préfère tout particulièrement les terpolymères réticulés d’acide méthacrylique, d’acrylate d’éthyle, de polyéthylèneglycol (10 OE) éther d’alcool stéarylique (Steareth 10), notamment celui vendu par la société BASF sous la dénomination SALCARE SC 80 qui est une émulsion aqueuse à 30% d’un terpolymère réticulé d’acide méthacrylique, d’acrylate d’éthyle et de steareth-10-allyl éther (40/50/10), de dénomination INCI Steareth-10 Allyl Ether/Acrylates Copolymer.
- (B) ceux comportant au moins un motif hydrophile de type acide carboxylique insaturé oléfinique, et au moins un motif hydrophobe de type ester d’alkyl (C 10 -C 30 ) d’acide carboxylique insaturé.
Chacun de ces deuxièmes organes d’amortissement de butée peut alors venir en contact avec le support pour amortir la butée du corps pendulaire contre ce dernier, par exemple :
- à l’issue d’un déplacement dans le sens trigonométrique de ce corps pendulaire depuis la position de repos, ou
- à l’issue d’un déplacement dans le sens non-trigonométrique de ce corps pendulaire depuis la position de repos, ou
- en cas de chute radiale du corps pendulaire, par exemple lors de l’arrêt du moteur thermique du véhicule.
Chaque corps pendulaire comprend par exemple deux deuxièmes organes d’amortissement de butée, et l’un de ces deuxièmes organes d’amortissement de butée amortit la butée du corps pendulaire contre le support : à l’issue d’un déplacement dans le sens trigonométrique, depuis la position de repos, et en cas de chute radiale du corps pendulaire et l’autre de ces deuxièmes organes d’amortissement de butée amortit la butée du corps pendulaire contre le support : à l’issue d’un déplacement dans le sens non-trigonométrique depuis la position de repos, et en cas de chute radiale du corps pendulaire. Similairement aux premiers organes d’amortissement de butée, les deuxièmes organes d’amortissement de butée peuvent présenter des propriétés élastiques, ces dernières permettant alors l’amortissement des chocs liés au contact entre le support et le corps pendulaire. Cet amortissement est alors permis par une compression du deuxième organe d’amortissement de butée.
Un premier organe d’amortissement de butée et un deuxième organe d’amortissement de butée peuvent appartenir à une seule et même pièce.
En variante, chaque premier organe d’amortissement de butée constitue une pièce distincte de la pièce constituée par un deuxième organe d’amortissement de butée.
Dans tout ce qui précède, chaque corps pendulaire peut comprendre :
- une première et une deuxième masses pendulaires espacées axialement l’une par rapport à l’autre, la première masse pendulaire étant disposée axialement d’un premier côté du support et la deuxième masse pendulaire étant disposée axialement d’un deuxième côté du support, et
- au moins un organe de liaison de la première et de la deuxième masses pendulaires, appariant lesdites masses.
La première et la deuxième masse pendulaire peuvent être appariées par deux organes de liaison, chaque organe de liaison définissant une des deuxièmes pistes de roulement du corps pendulaire.
Une portion du contour de l’organe de liaison définit par exemple la deuxième piste de roulement. En variante, un revêtement déposé sur cette portion du contour de l’organe de liaison définit la deuxième piste de roulement.
Un tel organe de liaison est par exemple emmanché en force via chacune de ses extrémités axiales dans une ouverture ménagée dans une des masses pendulaires. En variante, l’organe de liaison peut être soudé via ses extrémités axiales sur chaque masse pendulaire. En variante encore, l’organe de liaison peut être vissé ou riveté sur chaque masse pendulaire.
Chaque corps pendulaire peut alors comprendre deux organes de liaison appariant la première et la deuxième masse pendulaires, chaque organe de liaison définissant une deuxième piste de roulement coopérant respectivement avec l’un des deux organes de roulement guidant le déplacement de ce corps pendulaire par rapport au support. Chaque organe de roulement coopère alors avec une seule deuxième piste de roulement.
Dans ce cas, chaque fenêtre recevant deux organes de roulement peut recevoir également un organe de liaison d’un corps pendulaire et un organe de liaison du corps pendulaire voisin circonférentiellement. Dans chaque fenêtre se trouve alors :
- un organe de liaison d’un corps pendulaire et un organe de roulement guidant le déplacement de ce corps pendulaire, et
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel le monoxyde de carbone est utilisé dans l’étape réactionnelle A à raison de 0,5 à 8,0 MPa, notamment 6,5 MPa.
L’expression « de 0,5 à 8,0 MPa » correspond aux gammes : de 0,5 à 1,0 MPa ; de 1,0 à 1,5 MPa ; de 1,5 à 2,0 MPa ; de 2,0 à 2,5 MPa ; de 2,5 à 3,0 MPa ; de 3,0 à 3,5 MPa ; de 3,5 à 4,0 MPa ; de 4,0 à 4,5 MPa ; de 4,5 à 5,0 MPa ; de 5,0 à 5,5 MPa ; de 5,5 à 6,0 MPa ; de 6,0 à 6,5 MPa ; de 6,5 à 7,0 MPa ; de 7,0 à 7,5 MPa ; de 7,5 à 8,0 MPa.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel l’oxydant dans l’étape réactionnelle A est de l’oxygène, utilisé à raison de 0,5 à 2,5 MPa, notamment 1,5 MPa.
L’expression « de 0,5 à 2,5 MPa » correspond aux gammes : de 0,5 à 1,0 MPa ; de 1,0 à 1,5 MPa ; de 1,5 à 2,0 MPa ; de 2,0 à 2,5 MPa.
Selon un mode de réalisation particulier l’invention concerne un procédé tel que défini ci-dessus dans lequel l’oxydant est choisi parmi : l’oxygène moléculaire (O 2 ), l’air, une dione en particulier la 1,4-benzoquinone, la 1,4-dichloro-2-butène et CuCl 2 .
On comprend que l’air contenant 20% de O 2 peut être utilisé pour la mise en œuvre du procédé dans lequel O 2 est l’oxydant.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel un promoteur est utilisé dans l’étape réactionnelle A, particulier un composé iodé, notamment choisi parmi l’iodure de tétraméthylammonium, l’iodure de potassium ou l’iodure de sodium,
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel le promoteur est utilisé à raison de 0,1 à 5% molaire par rapport à l’alcool, notamment à raison de 0,2 % molaire.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel une base est utilisée dans l’étape réactionnelle A, en particulier la triéthylamine.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel la base est utilisée à raison de 0,1 à 5% molaire par rapport à l’alcool, notamment à raison de 0,15% molaire.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel un solvant est utilisé dans l’étape réactionnelle A, en particulier choisi parmi l’acétonitrile, le tétrahydrofurane, le dioxane, le toluène, préférentiellement l’acétonitrile.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel dans l’étape réactionnelle A, le milieu réactionnel 1 est mis sous une pression de 0,1 à 15 MPa, de préférence environ 8 MPa.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel dans l’étape réactionnelle A, le milieu réactionnel 1 est chauffé à une température comprise de 25 à 200 °C, notamment de 60 à 110°C, de préférence d’environ 90 °C, en particulier pendant 2 à 24 heures, de préférence pendant 16 heures.
La représente, dans un graphe G3: - l’évolution temporelle 501 de la distance latérale en mètres entre la position courante du véhicule autonome 100 et la trajectoire cible lors de l’utilisation de la première version 71 du système 7, - l’évolution temporelle 502 de la distance latérale en mètres entre la position courante du véhicule autonome 100 et la trajectoire cible lors de l’utilisation de la deuxième version 72 du système 7, - l’évolution temporelle 503 de la distance latérale en mètres entre la position courante du véhicule autonome 100 et la trajectoire cible lors de l’utilisation de la troisième version 73 du système 7.
La représente, dans un graphe G4, la note attribuée 601, 602, 603 respectivement à chacune des première deuxième et troisième versions 71, 72, 73 du système 7.
Les figures 6 et 7 illustrent le fait que la première version 71 du système 7 n’a pas permis au véhicule autonome 100 de respecter la limite latérale 203. Dans l’étape E22, la première version 71 du système 7 obtient donc une note N 71 fortement négative, notamment -6, comme cela est illustré par la .
Dans l’étape E3, la note N 71 est alors transmise au système 7 qui est ainsi informé qu’il doit être amélioré.
Une deuxième version 72 du système 7 est alors utilisée à la place de la première version 71. Les figures 6 et 7 illustrent le fait que la deuxième version 72 du système 7 a permis au véhicule autonome 100 de respecter la limite latérale 203. Toutefois, la illustre le fait que la deuxième version 72 a dépassé la limite autorisée en termes de vitesse de braquage 502. Dans l’étape E22, la deuxième version 72 du système 7 obtient donc une note N 72 faiblement négative, comme cela est illustré par la .
Dans l’étape E3, la note N 72 est alors transmise au système 7 qui est ainsi informé qu’il doit être à nouveau amélioré.
Une troisième version 73 du système 7 est alors utilisée à la place de la deuxième version 72. Les figures 6 et 7 illustrent le fait que la troisième version 73 du système 7 a permis au véhicule autonome 100 de respecter la limite latérale 203. De plus, la illustre le fait que la troisième version 73 n’a dépassé que transitoirement la limite autorisée en termes de vitesse de braquage 502. Dans l’étape E22, la troisième version 72 du système 7 obtient donc une note N 73 positive, comme cela est illustré par la .
Dans une étape E4, on transfère le contrôle du véhicule à un usager du véhicule autonome 100. Les systèmes automatisés S i ne sont alors plus actifs. Le genre du contrôle du véhicule est alors mis à jour dans la mémoire locale 82, comme étant du premier genre T1.
Finalement, le procédé de supervision selon l’invention permet d’évaluer, de valider et d’améliorer tout système autonome d’aide à la conduite (système ADAS) ou tout système automatisé d’un véhicule autonome.
Pour cela, le procédé de supervision attribue des notes individuelles (ou récompenses) au comportement de chaque système supervisé, ces notes pouvant être positives ou négatives. Cela a pour premier effet de déterminer la source d’un éventuel dysfonctionnement et ainsi de prendre des mesures pour sécuriser individuellement le fonctionnement de chaque système supervisé. Cela a pour second effet d’améliorer le fonctionnement de chaque système supervisé en mémorisant les données issues de l’expérience du véhicule autonome, notamment lorsqu’un système supervisé obtient une note positive. L’expérience de chaque système supervisé peut être capitalisée en utilisant, par exemple, un algorithme d’apprentissage par renforcement ou un système à commutation.
Le procédé de supervision selon l’invention peut être mis en œuvre dans différentes circonstances.
En premier lieu, la supervision peut intervenir lors de la phase de calibrage du véhicule autonome, pour entrainer chaque système automatisé du véhicule autonome 100 avant la mise en vente du véhicule.
En deuxième lieu, la supervision peut intervenir lors de l’utilisation courante du véhicule autonome 100 par un usager. La supervision peut alors être périodique. En complément ou alternativement, la supervision peut être déclenchée ponctuellement suite une évaluation négative d’un comportement du véhicule autonome 100, l’évaluation pouvant provenir de données issues de réseaux V2V ou V2i, ou d’une interface homme-machine du véhicule autonome 100.
Lorsqu’elle génère une note positive, la supervision permet alors de capitaliser l’apprentissage d’une expérience dans laquelle, par exemple, une décision prise par le véhicule autonome a été particulièrement bien adaptée à une situation de conduite délicate.
Lorsqu’elle génère une note négative, la supervision signale un problème à résoudre et entraine une amélioration du système supervisé et/ou le transfert de la conduite à un usager du véhicule autonome 100.
Le procédé de supervision s’applique également à un conducteur humain du véhicule autonome 100. Dans ce cas, le procédé de supervision transmet des notes au conducteur humain via une interface homme machine, ces notes pouvant être déterminées en fonction d’évaluations émises par un véhicule environnant ou une infrastructure environnante.
Parmi les polymères associatifs cationiques, on peut citer : - (A’) les polyuréthanes associatifs cationiques, qui peuvent être représentés par la formule générale (Ia) suivante : R-X-(P) n -[L-(Y) m ] r -L'-(P') p -X'-R' dans laquelle : R et R’, identiques ou différents, représentent un groupement hydrophobe ou un atome d’hydrogène ; X et X', identiques ou différents, représentent un groupement comportant une fonction amine portant ou non un groupement hydrophobe, ou encore le groupement L" ; L, L’ et L", identiques ou différents, représentent un groupement dérivé d’un diisocyanate ; P et P’, identiques ou différents, représentent un groupement comportant une fonction amine portant ou non un groupement hydrophobe ; Y représente un groupement hydrophile ; r est un nombre entier compris inclusivement entre 1 et 100, de préférence entre inclusivement 1 et 50 et en particulier entre inclusivement 1 et 25, n, m, et p valent chacun indépendamment des autres entre inclusivement 0 et 1000 ; la molécule contenant au moins une fonction amine protonée ou quaternisée et au moins un groupement hydrophobe.
Une famille préférée de polyuréthanes associatifs cationiques est celle correspondant à la formule (Ia) décrite ci-dessus dans laquelle : R et R’ représentent tous les deux indépendamment un groupement hydrophobe, X, X’ représentent chacun un groupe L’’, n et p sont des nombres entiers qui valent inclusivement entre 1 et 1000 et L, L’, L’’, P, P’, Y et m ont la signification indiquée ci-dessus.
Une autre famille préférée de polyuréthanes associatifs cationiques est celle correspondant à la formule (Ia) ci-dessus dans laquelle : n=p=0 (les polymères ne comportent pas de motifs dérivés d'un monomère à fonction amine, incorporé dans le polymère lors de la polycondensation), les fonctions amine protonées résultent de l'hydrolyse de fonctions isocyanate, en excès, en bout de chaîne, suivie de l'alkylation des fonctions amine primaire formées par des agents d'alkylation à groupe hydrophobe, c'est-à-dire des composés de type RQ ou R'Q, dans lequel R et R' sont tels que définis plus haut et Q désigne un groupe partant tel qu'un halogénure, un sulfate, etc.
Encore une autre famille préférée de polyuréthanes associatifs cationiques est celle correspondant à la formule (Ia) ci-dessus dans laquelle : R et R’ représentent tous les deux indépendamment un groupement hydrophobe, X et X’ représentent tous les deux indépendamment un groupement comportant une amine quaternaire, n = p = 0, et L, L’, Y et m ont la signification indiquée ci-dessus.
Lorsque X et/ou X' désignent un groupement comportant une amine tertiaire ou quaternaire, X et/ou X' peuvent représenter l'une des formules suivantes : dans lesquelles : R 2 représente un radical alkylène ayant de 1 à 20 atomes de carbone, linéaire ou ramifié, comportant ou non un cycle saturé ou insaturé, ou un radical arylène, un ou plusieurs des atomes de carbone pouvant être remplacé par un hétéroatome choisi parmi N, S, O, P ; R 1 et R 3 , identiques ou différents, désignent un radical alkyle ou alcényle en C 1 -C 30 , linéaire ou ramifié, un radical aryle, l'un au moins des atomes de carbone pouvant être remplacé par un hétéroatome choisi parmi N, S, O, P ; A - est un contre-ion anionique physiologiquement acceptable tel qu’un halogénure comme un chlorure ou bromure, ou un mésylate.
Les groupements L, L' et L" représentent un groupe de formule : dans laquelle : Z représente –O-, -S- ou –NH- ; et R 4 représente un radical alkylène ayant de 1 à 20 atomes de carbone, linéaire ou ramifié, comportant ou non un cycle saturé ou insaturé, un radical arylène, un ou plusieurs des atomes de carbone pouvant être remplacé par un hétéroatome choisi parmi N, S, O et P.
Les groupements P et P’, comprenant une fonction amine peuvent représenter au moins l’une des formules suivantes :
dans lesquelles : R 5 et R 7 ont les mêmes significations que R 2 défini précédemment ; R 6 , R 8 et R 9 ont les mêmes significations que R 1 et R 3 définis précédemment ; R 10 représente un groupe alkylène, linéaire ou ramifié, éventuellement insaturé et pouvant contenir un ou plusieurs hétéroatomes choisis parmi N, O, S et P, et A - est un contre-ion anionique physiologiquement acceptable tel que l’halogénure comme le chlorure ou bromure ou mésylate.
Les polyuréthanes associatifs cationiques de formule (Ia) selon l'invention sont formés à partir de diisocyanates et de différents composés possédant des fonctions à hydrogène labile. Les fonctions à hydrogène labile peuvent être des fonctions alcool, amine primaire ou secondaire ou thiol donnant, après réaction avec les fonctions diisocyanate, respectivement des polyuréthanes, des polyurées et des polythiourées. Le terme "polyuréthanes" de la présente invention englobe ces trois types de polymères à savoir les polyuréthanes proprement dits, les polyurées et les polythiourées ainsi que des copolymères de ceux-ci.
De préférence, les solvants organiques sont choisis parmi les monoalcools en C 1 -C 4 notamment l’éthanol et l’isopropanol ; les diols tels que le butane-1,4-diol, le butane-1,2-diol, le butane-1,3-diol, le butane-2,3-diol, le propane-1,2-diol (propylène glycol), pentane-1,2-diol, pentane-1,5-diol, pentane-2,4-diol, pentane-1,3-diol, hexane-1,6-diol, hexane-1,2-diol, hexane-2,5-diol, 2-méthyl-2,4-pentanediol (hexylène glycol), diéthylène glycol, dipropylène glycol, triéthylène glycol ; les triols tels que l’hexane-1,2,6-triol, le glycérol ; les tétraols tels que l’érythritol ; l’alcool benzylique ; et leurs mélanges.
De préférence les compositions selon l’invention sont aqueuses.