INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le flux bioaromatique a été généré dans un prototype d’unité de FCC, par le biais du traitement d’un flux d’ester méthylique d’huile de soja, en utilisant un catalyseur sélectif pour la conversion de charge renouvelable et la formation de composés aromatiques, conformément à la demande de brevet BR102020016971-8. Le produit a été distillé et la fraction ayant une plage de distillation comprise entre 90 et 160°C a été utilisée pour les tests de la présente invention. Les propriétés de ce flux sont présentées dans le Tableau 1.
[Tab le 1] – Composition du flux bioaromatique. Groupe %m Composé Arom. %m Point de fusion °C Point d’ébullition °C Alcanes 1,92 BENZENE 0,04 5,5 80,1 Alcènes 1,58 TOLUENE 13,42 -93 110,6 Diènes 1,09 Ethylbenzène 20,19 -95 136 Naphténiques 2,73 m-XYLENE 0,99 -48 139 Naphténiques oléfiniques 1,98 p-XYLENE 54,37 13 138 Naphténiques dioléfiniques 0,03 o-XYLENE 1,17 -24 144 Aromatiques 90,19 Isopropylbenzène 0,01 -96 152 Total 100 90,19
NaCoO 2 est préparé par réaction à l’état solide en utilisant les poudres de composés commerciaux Na 2 CO 3 et Co 3 O 4 (Alfa Aesar, pureté 99.7%). Des quantités des 2 réactifs correspondant à un ratio molaire Na 2 CO 3 /Co 3 O 4 égal à 1,5, sont mélangées et broyées pendant 1h en broyeur/mélangeur planétaire à 250 rpm (en utilisant un bol et des billes en agate) et calcinées à 950 °C pendant 16 h sous air (en utilisant un creuset en alumine) avec une rampe de chauffe de 200°C/h.
Exemple 6 : p rocédé de fabrication d’une batterie massive selon l’invention
La fabrication et l’assemblage de la cathode (2) et de la couche (3) d’une batterie massive selon l’invention sont réalisés en suivant les étapes décrites sur la :
insertion des poudres des matériaux constituant la cathode (2) dans une presse automatique Eurolabo SPECAC ATLAS 25T. Les matériaux constitutifs de la cathode (2) sont le composé d’insertion NaCoO 2 tel qu’obtenu selon l’exemple 5, du carbone graphite (Alfa Aesar, pureté 99.7%) et l’oxyde à haute entropie de formule (I) avec x=0,3 (Mg 0.2 Co 0.2 Ni 0.2 Cu 0.2 Zn 0.2 ) 0.7 Na 0.3 O présents dans les quantités respectives suivantes 0,77g, 0,03g et 0,2g et dont les poudres sont prémélangés avant insertion dans la presse insertion de 0,3g de l’oxyde à haute entropie de formule (I) avec x=0,3 (Mg 0.2 Co 0.2 Ni 0.2 Cu 0.2 Zn 0.2 ) 0.7 Na 0.3 O constituant la couche (3) dans le dispositif de compactage assemblage par compactage à une température de 25°C et une pression de 5 t/cm²
Le produit obtenu à l’issue de l’étape (iii) se présente sous la forme d’une pastille de diamètre 12mm et d’épaisseur 3,3mm qui est ensuite assemblé avec une anode constituée d’un film de sodium métal de diamètre 12mm et d’épaisseur 0,5mm pour constituer une cellule utilisable en tant que batterie.
La représente l’interface entre la cathode (2) et la couche (3) après l’étape d’assemblage (iii) et illustre la bonne compatibilité des matériaux constitutifs de ces 2 couches : une interface continue est obtenue permettant de réduire la résistance interfaciale solide/solide.
La fabrication et l’assemblage de la cathode (2) et de la couche (3) d’une batterie massive selon l’invention peuvent être réalisés selon un procédé alternatif comprenant les étapes décrites sur la : les poudres des matériaux constituant la cathode (2) d’une part et la couche (3) d’autre part sont précompactées séparément avant leur assemblage par compactage. Ce procédé alternatif avec compactage préalable des couches est toutefois moins satisfaisant en terme de qualité d’interface et de faible résistance interfaciale solide/solide.
Exemple 7 : c aractérisations d’une batterie selon l’invention
Exemple 7.1. : preuve de l’intercalation/ désintercalation du sodium dans le matériau actif de l’anode
Deux cellules complètes identiques correspondant aux cellules de l’exemple 6 ont été fabriquées.
Pour rappel :
la couche (2) est constituée de NaCoO 2 , de carbone graphite et de l’oxyde à haute entropie de formule (I) avec x=0,3 (Mg 0.2 Co 0.2 Ni 0.2 Cu 0.2 Zn 0.2 ) 0.7 Na 0.3 O ; la couche (3) est constituée de l’oxyde à haute entropie de formule (I) avec x=0,3 (Mg 0.2 Co 0.2 Ni 0.2 Cu 0.2 Zn 0.2 ) 0.7 Na 0.3 O ; et l’anode (1) est constituée de Na métal.
Le compactage a été réalisé selon le protocole de la (T=25°C, P=5t/cm²).
Ces cellules ont été testées électrochimiquement, à température ambiante, sur un banc de cyclage BioLogic VMP3, à un régime de charge faible (C/100).
Une caractérisation de l’électrode positive (contenant le matériau actif NaCoO 2 ) a été réalisée avant charge et après 10 h de charge par diffraction des RX. Le paramètre de maille c de la structure cristalline de type lamellaire du matériau actif a été déterminé pour les 2 cellules avant et après charge (table 3).
Cellule Paramètre de maille c (Å) avant charge Paramètre de maille c (Å) après charge 1 10,50 10,88 2 10,50 10,90
Une configuration de prise entre l’extrémité de contact et le tube tube saillant peut être obtenue, avec l’effet anti-rotation, avant que l’élément d’indexation recule, donc avant que le bouchon pénètre dans le canal d’évacuation pour l’obturer. Le dimensionnement susmentionné peut permettre d’optimiser la hauteur du tube saillant et la course requise pour la mise en place de la cartouche.
L’élément pour la prise sur le tube saillant est tubulaire avec l’extrémité (6c) de contact permettant un engagement contact bout à bout (avec le tube saillant) sous la forme d’une zone d’interface (entre deux tubes) inclinée. Du liquide peut circuler entre les creux respectifs des tubes mis bout à bout.
L’agencement de l’ossature/structure intérieure, avec un élément d’indexation angulaire, permet de fournir une cartouche compacte et pourvue d’un système détrompeur permettant par indexation de la cartouche en rotation de positionner correctement le bouchon de purge face au canal de purge et ayant en outre un rôle de reprise de couple lors du montage de la cartouche (le bouchon n’a pas besoin de s’appuyer axialement sur le fond lors de la rotation). Lorsque la cartouche est en position enfoncée avec l’élément d’indexation (formant un détrompeur interne) est reculé/rétracté, le bouchon pénètre dans le canal d’évacuation.
Dans des options préférées, lors d’un vissage/dévissage du couvercle sur lequel est fixée la cartouche, c’est le tube saillant qui vient en appui contre la forme complémentaire (avec profil incliné) dans l’extrémité de contact de l’élément d’indexation, pour la transmission du couple. Le bouchon n'est donc soumis à aucun effort, ce qui empêche typiquement la déformation des éléments d'étanchéité et prévient la casse du bouchon.
Dans une forme de réalisation, l’élément d’indexation angulaire inclut une partie rigide pourvue d’une face extérieure latérale avec deux reliefs de guidage formés sur la face extérieure latérale et engagés avec deux reliefs allongés longitudinalement qui appartiennent au guide longitudinal, l’extrémité de contact étant formée dans la partie rigide. On comprend que le guide est une structure de guidage pouvant être distribuée dans plusieurs régions de l’ossature, en incluant par exemple des rails parallèles à l’axe central.
Selon une particularité, l’extrémité de contact peut se décomposer en deux moitiés, de préférence symétriques l’une de l’autre par rapport un plan passant par l’axe central qui est un plan de symétrie du média filtrant. Typiquement, la première portion de bord et la deuxième portion de bord sont distribués chacune dans les deux moitiés, la deuxième portion de bord étant une portion de l’extrémité de contact distale par rapport au flasque.
L’ossature intérieure peut inclure une pièce (monobloc) pourvu du guide et d’un organe entretoise, par exemple sous la forme d’un croisillon, apte former une butée axiale pour un organe de rappel élastique comprimé entre la butée axiale et l’élément d’indexation angulaire qui est lui-même engagée axialement en butée contre la ou les surfaces d’arrêt.
Indépendamment de l’utilisation ou non d’un organe de rappel élastique disposé dans l’espace interne creux, on comprend que l’élément d’indexation angulaire forme un coulisseau, monté mobile pour pouvoir être poussé par un système à précontrainte (ou tout système de contrainte), par exemple un ressort. Au-delà d’un seuil de force pour repousser l’élément en surmontant la force de rappel ou précontrainte, l’élément d’indexation peut reculer dans l’espace interne (donc remonter à l’opposé du flasque pourvu du bouchon).
Dans des exemples de réalisation, la géométrie avec bord incliné de l’extrémité de contact ne permet cependant d’atteindre/dépasser un tel seuil qu’à condition pour le tube saillant de ne plus glisser le long du bord formant une rampe/surface inclinée. Un opérateur qui monte la cartouche dans un bol pourvu du tube saillant va pouvoir ainsi ajuster la position angulaire de la cartouche parce que, en cas de mauvaise orientation initiale, l’extrémité de contact ne peut pas transférer de poussée et ne peut ainsi pas reculer. Cet ajustement peut être naturel pour l’opérateur, sachant que la rotation est induite par le glissement : une action de poussée avec une orientation angulaire décalée significativement (par exemple plus de 60° de différence) va être accompagnée d’une rotation guidée vers la bonne orientation.
Dans des options, l’élément d’indexation angulaire est apte à s’éloigner du flasque en surmontant une force de rappel d’un moyen de précontrainte sollicitant l’élément d’indexation angulaire. Structurellement, l’extrémité de contact peut former l’extrémité d’une pièce tubulaire axiale avec une inclinaison progressive au moins dans deux régions en pente adjacentes à la première portion de bord et réparties de part et d’autre de la première portion de bord.
Le fait de combiner une fonction de coulissement sans possibilité de rotation, une fonction de guidage qui décale le sommet du tube saillant sur un côté cible, via l’inclinaison de l’élément d’indexation angulaire, et un rappel vers la position basse de cet élément permet de proposer une cartouche robuste et compacte. Un déplacement/recul significatif de l’élément d’indexation angulaire (surmontant la précontrainte exercée par le moyen de précontrainte) peut être empêché tant qu’il n’y a pas une prise efficace sur le bord de l’extrémité tubulaire de contact, notamment lorsqu’il y a encore une possibilité de glissement le long des régions en pente.
Une structure tubulaire de l’élément d’indexation, en particulier avec une structure ouverte aux deux extrémités de l’élément d’indexation angulaire, est avantageusement compatible avec une circulation de liquide entre la face interne du média filtrant traversée par ce liquide et l’orifice axial, sans générer de perte de charge puisque du liquide en circulation axiale peut aussi bien contourner l’élément d’indexation que le traverser axialement.
Le moyen de précontrainte peut présenter une première extrémité fixe dans la cartouche, en s'étendant longitudinalement dans l'espace interne creux entre une entretoise de l'ossature intérieure contre laquelle s’appuie la première extrémité et un organe transversal porté par l’élément d'indexation angulaire. Optionnellement, l’organe transversal s’étend transversalement, par exemple perpendiculairement à l’axe central, dans la pièce tubulaire axiale. Cet organe transversal est engagé par une deuxième extrémité mobile du moyen de précontrainte, de sorte que l’organe transversal est apte à pousser la deuxième extrémité mobile en direction de la première extrémité. Ceci peut correspondre à une compression d’un ressort. Cela peut aussi correspondre à la compression d’un substrat élastiquement compressible/déformable interposé entre la première extrémité et la deuxième extrémité du moyen de précontrainte ou encore au rapprochement/contraction d’un agencement à deux organes magnétiques exerçant entre eux une force axiale de répulsion.
Le moyen de précontrainte peut être réalisé d’une seule pièce, sous la forme d’un élément de rappel élastique, par exemple un ressort hélicoïdal incluant la première extrémité et la deuxième extrémité. Dans une option de réalisation, l’élément d’indexation angulaire et le moyen de rappel élastique sont formés d’une seule pièce, moulée en matériau plastique, par exemple par injection.
Selon une particularité, l’extrémité de contact est une extrémité de tube biseautée, de préférence avec un angle d’inclinaison compris entre 20 et 70°. Une coupe droite pour réaliser l’inclinaison peut permettre de faciliter le glissement du tube saillant, biseauté de façon complémentaire, vers la position de chevauchement maximum.
L’installation de transport selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :
- les tige et tige de remplacement associées de chaque groupe peuvent être deux sous-parties d’une pièce qui sont perpendiculaires entre elles. Dans ce cas, chaque pièce peut être montée à rotation sur une embase solidarisée fixement à l’une des barres de transport et peut avoir, solidarisée à elle, une première extrémité d’un levier ayant une seconde extrémité destinée à être couplée au dispositif de contrôle lors d’un placement en position verticale de la tige ou tige de remplacement associée devant participer à un support ;
- en présence de la première option, chaque pièce peut avoir un axe de rotation décalé par rapport à la direction de la force exercée sur la tige ou tige de remplacement associée pendant le support d’un composant afin de participer au maintien de cette dernière dans sa position verticale ;
- également en présence de la première option, chaque embase peut comprendre une première butée sur laquelle s’appuie la tige de remplacement associée à une tige lorsque cette dernière est en position verticale, et une seconde butée sur laquelle s’appuie la tige associée à une tige de remplacement lorsque cette dernière est en position verticale ;
- également en présence de la première option, chaque pièce peut être montée à rotation sur l’embase associée sous une force de compression participant au maintien de sa tige ou tige de remplacement associée dans sa position verticale pendant le support ;
- en présence de la dernière sous-option, chaque embase peut comprendre un ressort comprimé exerçant la force de compression ;
- son dispositif de contrôle peut comprendre deux supports destinés à être installés sur une surface fixe en étant associés respectivement aux barres de transport et sur chacun desquels sont installés un mécanisme de couplage couplé à une came et deux vérins propres chacun à agir sur le mécanisme de couplage associé pour provoquer un déplacement de la came associée propre à placer en position verticale la tige ou tige de remplacement associée d’un groupe devant participer à un support ;
- en présence de la dernière option, chaque came peut être propre à être couplée à la seconde extrémité du levier correspondant par action du vérin associé sur le mécanisme de couplage associé pendant chaque changement de la tige par la tige de remplacement associée ou de la tige de remplacement par la tige associée d’un groupe ;
- également en présence de la dernière option ou de la dernière sous-option, chaque mécanisme de couplage peut comprendre deux biellettes montées à rotation sur l’un des supports et couplées à rotation à la came associée ;
- elle peut être propre à transporter des composants destinés à équiper des véhicules, éventuellement de type automobile. Par exemple, de tels composants peuvent être des soubassements de caisse.
Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés (obtenus en CAO/DAO (« Conception Assistée par Ordinateur/Dessin Assisté par Ordinateur »), d’où le caractère apparemment discontinu de certaines lignes), sur lesquels :
illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue de côté, une partie d’un exemple d’installation de transport selon l’invention avec ses barres de transport placées dans une position basse dans l’attente de composants à transporter,
illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue de côté, l’installation de transport de la avec ses barres de transport placées dans une position haute après récupération de composants à transporter,
illustre schématiquement, dans une vue de face au niveau d’une extrémité, un exemple de réalisation d’une installation de transport selon l’invention avec ses barres de transport placées dans une position haute avant un couplage au dispositif de contrôle,
illustre schématiquement, dans une vue de côté, un exemple de réalisation d’un dispositif de support adaptable d’une installation de transport selon l’invention, avec sa tige placée en position verticale,
illustre schématiquement, dans une vue de côté, le dispositif de support adaptable de la , avec sa tige de remplacement placée en position verticale,
L’invention propose une nouvelle approche qui vise à améliorer les méthodes impliquant un masquage par détection d’objets en déterminant pour chaque classe d’objets à masquer et/ou pour chaque image, si le masquage desdits objets apporte ou non un gain de performances final à l’algorithme et plus précisément à l’estimation de la trajectoire du dispositif mobile.
Pour cela l’invention propose de déterminer, par apprentissage, un modèle de prédiction qui, pour une séquence d’images donnée, détermine quand il est opportun d’appliquer le masquage spatial des classes d’objets, de sorte à améliorer les performances de l’algorithme SLAM.
Le modèle de prédiction est déterminé par apprentissage auto-supervisé en ce que les données d’apprentissage sont annotées automatiquement au moyen d’une méthode particulière qui ne nécessite pas d’annotations manuelles des données par un expert.
L’invention diffère des méthodes « SLAM » dynamiques ou hybrides selon l’art antérieur en ce qu’elle implique, pour chaque image, une décision intelligente de masquage ou non des objets identifiés par le masque spatial, dans une optique d’améliorer réellement les performances finales.
La méthode selon l’invention est basée sur un apprentissage auto-supervisé en fonctionnement nominal, elle détermine automatiquement (sans réglage manuel) les caractéristiques des régions à masquer ; au contraire la méthode décrite dans la référence [8] nécessite le réglage manuel de plusieurs seuils, pour chaque classe d’objet. Tout comme la référence [8], l’invention fait intervenir une forme de mémoire par rapport à des images précédant l’image courante. La mémoire proposée par la méthode de la référence [8] est toutefois fixée arbitrairement et consiste essentiellement à compter le nombre de fois où un point a été reprojeté correctement dans un nombre fixe d’images précédentes. Au contraire, l’invention implique une décision de masquer ou pas au moyen d’un modèle neuronal apprenant à partir de toute la séquence passée. Elle prend ainsi en compte des dépendances temporelles courtes et longues.
En cas d’inversion de consensus, les méthodes basées sur la détection de mouvement ne fonctionnent pas. Au contraire, la méthode selon l’invention continue d’ignorer la région problématique et se base sur les parties fiables de la scène pour calculer la trajectoire.
L’invention permet avantageusement de réduire le coût nécessaire à l’annotation des données d’apprentissage du modèle de prédiction. Elle permet d’optimiser les performances de tout type d’algorithme SLAM, sans faire appel à un expert humain. Elle est adaptable à tout type d’algorithme SLAM basé sur l’extraction de caractéristiques visuelles locales.
L’invention a pour objet un procédé, mis en œuvre par ordinateur, d’apprentissage automatique d’un modèle de prédiction configuré pour déterminer, pour une séquence d’images donnée associée à une séquence de masquage spatial desdites images, une séquence de masquage temporel constituée, pour chaque image, d’une décision d’application de tout ou partie du masquage spatial à l’image, le modèle de prédiction étant entraîné à partir de données d’apprentissage pour déterminer une séquence de masquage temporel qui optimise un critère de performances prédéterminé d’un algorithme de cartographie et localisation simultanées d’un dispositif mobile apte à acquérir ladite séquence d’images et à localiser le dispositif mobile dans son environnement.
Selon un aspect particulier de l’invention, ledit modèle de prédiction est au moins basé sur un réseau de neurones récurrent.
Selon un aspect particulier de l’invention, ledit modèle de prédiction est constitué d’un premier modèle d’apprentissage destiné à générer une représentation spatiale à partir desdites images et d’au moins un réseau de neurones récurrent destiné à déterminer la décision d’application de tout ou partie du masquage spatial à une image à partir de ladite représentation spatiale.
Selon un aspect particulier de l’invention, le réseau de neurones récurrent est configuré pour fournir une probabilité d’amélioration des performances de l’algorithme de cartographie et localisation simultanées en fonction de l’application de tout ou partie du masquage spatial et le procédé comprend en outre une étape de seuillage de la dite probabilité pour générer une décision binaire d’application de tout ou partie du masquage spatial à chaque image.
L’invention a aussi pour objet un modèle de prédiction mis en œuvre par ordinateur, obtenu selon le procédé d’apprentissage automatique selon l’invention.
L’invention a aussi pour objet un procédé, mis en œuvre par ordinateur, d’annotation automatique de données d’apprentissage pour entraîner le modèle de prédiction selon l’invention, le procédé comprenant les étapes de : Recevoir un ensemble de données d’apprentissage comprenant une séquence d’images et une séquence de masquage spatial associée à la séquence d’images, Sélectionner un sous-ensemble de séquences de masquage temporel parmi toutes les séquences possibles, une séquence de masquage temporel étant constituée, pour chaque image à masquer, d’une décision binaire d’application de tout ou partie du masquage spatial à l’image, Déterminer, pour chaque séquence de masquage temporel, une métrique d’évaluation de performance d’un algorithme de cartographie et localisation simultanées utilisant ladite séquence de masquage temporel pour masquer la séquence d’images au moyen de la séquence de masquage spatial, Agréger au moins une partie des séquences de masquage temporel à l’aide d’une combinaison pondérée par leurs métriques d’évaluation de performance, afin de produire une unique séquence de masquage temporel constituant une séquence d’annotations dudit ensemble de données d’apprentissage.
Selon un aspect particulier de l’invention, l’étape de sélectionner un sous-ensemble de séquences de masquage temporel consiste à sélectionner aléatoirement et uniformément un nombre restreint prédéterminé de séquences binaires comprenant des blocs d’au moins k 0 valeurs à « 0 » consécutives et k 1 valeurs à « 1 » consécutives, avec k 0 et k 1 deux nombres entiers strictement positifs.
Selon un aspect particulier de l’invention, la métrique d’évaluation de performances est prise parmi une première métrique d’évaluation de la précision de la trajectoire estimée par l’algorithme de cartographie et localisation, une seconde métrique d’évaluation d’un pourcentage d’images dans la séquence d’images pour lequel une trajectoire a été calculée par l’algorithme de cartographie et localisation, ou une combinaison de la première métrique et de la seconde métrique.
Selon un aspect particulier de l’invention, la métrique d’évaluation de performances est donnée par la formule ρ*e - λ * α , où α désigne la première métrique, ρ désigne la seconde métrique et λ est un paramètre prédéterminé.