Procédé continu de préparation de polyamide par condensation comprenant les étapes consécutives suivantes : a) fusion d’un mélange comprenant des monomères de polyamide dans une extrudeuse ou un co-malaxeur, lesdits monomères étant introduits dans l’extrudeuse ou le co-malaxeur sans ajout d’eau, et b) réaction de polycondensation du mélange obtenu à l’issue de l’étape a) dans un réacteur-mélangeur d’axe horizontal, les étapes a) et b) du procédé étant réalisées à une pression proche de la pression atmosphérique. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le polyamide préparé selon le procédé est un polyamide aliphatique, cycloaliphatique, arylaliphatique, aromatique, ou semi-aromatique. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le polyamide est notamment choisi parmi le polyamide 11,11/B10, 11/BI/BT, B10, B12, MXD10, MXD.6, 11/10T, 11/BACT/10T, BACT/10T. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mélange à l’étape a) comprend des additifs. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que les additifs comprennent au moins un catalyseur, au moins un stabilisant, au moins un antioxydant, au moins un limiteur de chaîne, et au moins un anti-mousse. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape a) est réalisée dans une extrudeuse, de préférence comportant au moins deux vis, plus préférentiellement deux vis, notamment co-rotatives. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la fusion du mélange de monomères est réalisée dans l’extrudeuse ou le co-malaxeur en chauffant le mélange à une température en sortie de l’étape a) comprise entre 160°C et 300°C Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mélange obtenu à l’étape a) est introduit dans le réacteur-mélangeur à l’étape b), sans dégazage préalable. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le réacteur-mélangeur comporte au moins deux arbres comportant des éléments d'agitation, de préférence co-rotatifs. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les arbres d'agitation du réacteur-mélangeur sont chauffés. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la réaction de polycondensation à l’étape b) est réalisée à une température d’au plus 50°C supérieure à la température de solidification du polyamide, et/ou supérieure de plus de 5°C par rapport à cette température de solidification, de préférence à une température comprise entre 240°C et 310°C. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape b) est réalisée sous balayage de gaz inerte, de préférence à contre-courant. Dispositif pour la mise en œuvre d’un procédé tel que défini dans l’une quelconque des revendications 1 à 12, comprenant une extrudeuse ou co-malaxeur relié directement à l’entrée d’un réacteur-mélangeur, en particulier sans dispositif de dégazage intermédiaire entre le réacteur-mélangeur d’une part, et l’extrudeuse ou co-malaxeur d’autre part.