Procédé de pilotage (100, 101) d’un moteur (1) d’un système de direction assistée d’un véhicule, ledit système de direction assistée comprenant au moins un volant de direction et une crémaillère (2), ledit moteur (1) étant piloté au moyen d’un régulateur (R θ ) proportionnel-dérivé en boucle fermée recevant en entrée une position angulaire (θ m ) dudit moteur (1) et un angle consigne (θ c ), ledit régulateur (R θ ) déterminant un couple moteur consigne (C c ), caractérisé en ce que le procédé (100, 101) comprend : Une étape de détermination d’une compensation de raideur par un calculateur de compensation de raideur (C comp ) déterminant un signal de correction (S θ , S c ) à partir d’un couple moteur exercé (C ex ) sur le système de direction assistée et d’une raideur (K tot ) du système de direction assistée liée au moteur (1), Une étape de modification de la position angulaire (θ m ) du moteur (1) en fonction du signal de correction (S θ , S c ). Procédé de pilotage (100, 101) selon la revendication 1, dans lequel le moteur (1) applique le couple moteur exercé (C ex ) sur la crémaillère (2), et dans lequel la raideur (K tot ) du système de direction assistée liée au moteur (1) comprend une composante de raideur mécanique (K m ) comprise entre le moteur (1) et la crémaillère (2) et/ou une composante de raideur virtuelle (K v ) comprise entre le moteur (1) et l’au moins un volant de direction. Procédé de pilotage (100, 101) selon la revendication 2, dans lequel lorsque la raideur (K tot ) du système de direction assistée liée au moteur (1) comprend la composante de raideur mécanique (K m ) et la composante de raideur virtuelle (K v ), la raideur (K tot ) du système de direction assistée liée au moteur (1) est déterminée en prenant en compte un terme calculé selon la formule suivante : Avec : K tot : la raideur du système de direction assistée liée au moteur K v : la raideur virtuelle comprise entre le moteur et le volant de direction K m : la raideur mécanique comprise entre le moteur et la crémaillère Procédé de pilotage (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le signal de correction (S θ , S c ) est un signal de correction d’angle (S θ ) venant modifier l’angle consigne (θ c ) de sorte à former un angle consigne corrigé (θ cc ) entrant dans le régulateur (R θ ). Procédé de pilotage (100) selon la revendication 4, dans lequel le signal de correction d’angle (S θ ) est ajouté à l’angle consigne (θ c ). Procédé de pilotage (100) selon la revendication 5 pris en combinaison avec la revendication 3, dans lequel le signal de correction d’angle (S θ ) est déterminé en prenant en compte un terme calculé selon la formule suivante : Avec : S θ : le signal de correction d’angle C ex : le couple moteur exercé K tot : la raideur du système de direction assistée liée au moteur Procédé de pilotage (101) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le signal de correction (S θ , S c ) est un signal de correction de couple (S c ) venant modifier le couple moteur consigne (C c ) de sorte à former un couple moteur consigne corrigé (C cc ) entrant dans le moteur (1). Procédé de pilotage (101) selon la revendication 7, dans lequel le signal de correction de couple (S c ) est ajouté au couple moteur consigne (C c ). Procédé de pilotage (101) selon la revendication 8 pris en combinaison avec la revendication 3, dans lequel le signal de correction de couple (S c ) est déterminé en prenant en compte un terme calculé selon la formule suivante : Avec : S C : le signal de correction de couple C ex : le couple moteur exercé K tot : la raideur du système de direction assistée liée au moteur K v : la raideur virtuelle comprise entre le moteur et le volant de direction Véhicule comprenant un procédé de pilotage (100, 101) selon l'une quelconque des revendications précédentes.