Procédé de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome (11), ledit véhicule autonome (11) circulant sur une première voie de circulation (101) d’un environnement routier (1) en approche d’une intersection avec une deuxième voie de circulation (102) de l’environnement routier (1), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (51) de premières données représentatives dudit environnement routier (1) ; - détermination (52) d’un premier ensemble de premiers segments (21 à 25) à partir d’au moins une partie desdites premières données, lesdits premiers segments formant une limite entourant une zone de visibilité (2) autour dudit véhicule autonome (11) ; - détermination (53) d’un deuxième ensemble de deuxièmes segments (201) à partir d’au moins une partie desdites premières données, lesdits deuxièmes segments étant représentatifs de ladite deuxième voie de circulation (102) ; - détermination (54) d’un point d’intersection (210) entre un premier segment (23) dudit premier ensemble et un deuxième segment (201) dudit deuxième ensemble ; - détermination (55) de deuxièmes données représentatives d’un espace occupé par un objet mobile (12) se déplaçant le long de ladite deuxième voie de circulation (102) depuis ledit point d’intersection (210) avec une vitesse correspondant à une vitesse maximale autorisée sur ladite deuxième voie de circulation (102), lesdites deuxièmes données comprenant des informations spatiales représentatives de positions successives prises par ledit objet mobile (12) le long de ladite deuxième voie de circulation (102) depuis ledit point d’intersection (210) et des informations temporelles associées auxdites informations spatiales ; - contrôle (56) de la trajectoire dudit véhicule autonome (11) en fonction desdites deuxièmes données. Procédé selon la revendication 1, pour lequel lesdites positions successives sont déterminées pour chaque instant temporel d’un ensemble d’instants temporels successifs formant un intervalle temporel compris entre un instant courant et un instant maximal déterminé, lesdites informations temporelles comprenant chaque instant temporel associé à chaque position dudit objet mobile (12). Procédé selon la revendication 2, pour lequel ledit instant maximal est déterminé en fonction d’un temps de freinage de confort dudit véhicule autonome (11), ledit temps de freinage de confort étant déterminé à partir d’une vitesse courante dudit véhicule autonome (11) et d’une valeur de décélération de confort dudit véhicule autonome (11). Procédé selon la revendication 2 ou 3, pour lequel, ledit objet mobile (12) étant représenté par un polygone (31, 32), ledit espace occupé est déterminé pour chaque position successive dudit objet mobile en fonction d’un espace couvert par ledit polygone (31, 32) pendant un intervalle temporel débutant à l’instant temporel associé à ladite chaque position successive et finissant audit instant maximal déterminé. Procédé selon la revendication 2 ou 3, pour lequel ledit espace occupé est représenté par un unique polygone recouvrant l’ensemble des positions successives prises par ledit objet mobile sur ledit intervalle temporel. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel ledit contrôle de la trajectoire dudit véhicule autonome (11) comprend : - une détermination d’une trajectoire dudit véhicule autonome (11) selon laquelle ledit véhicule autonome passe ladite intersection avant ledit objet mobile (12) ; ou - une détermination d’une trajectoire dudit véhicule autonome (11) comprenant un arrêt dudit véhicule autonome avant ladite intersection de manière à laisser passer ledit objet mobile (12) avant de traverser ladite intersection. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, pour lequel lesdites premières données représentatives dudit environnement routier sont reçues de : - au moins un capteur embarqué dans ledit véhicule autonome ; et/ou - au moins un capteur arrangé dans ledit environnement routier via une connexion sans fil ; et/ou - au moins un autre véhicule via une connexion sans fil ; et/ou - au moins un dispositif distant via une connexion sans fil. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (4) de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome, ledit dispositif (4) comprenant une mémoire (41) associée à au moins un processeur (40) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (11) comprenant le dispositif (4) selon la revendication 9.