Procédé pour simuler le comportement mécanique d’un corps (200), comportant les étapes consistant à : configurer à partir d’un jumeau numérique (231) une maquette dynamique (100) comportant une interface (101) déformable liée à une pluralité d’éléments de support actifs (103) dont la course et la réponse mécanique sont ajustées pour reproduire avec l’interface (101) la géométrie externe du corps (200) et simuler son comportement mécanique, le jumeau numérique (231) ayant été préalablement généré en faisant une acquisition de la géométrie externe d’une partie au moins dudit corps (200) et de sa réponse locale à l’application d’une force (F1, F2, F3, F1’, F2’, F3’). Procédé selon la revendication précédente, comportant la détection du positionnement et/ou de l’orientation relativement à la maquette dynamique d’une sonde (110) manipulée par un opérateur humain (120), et la restitution à l’opérateur (120) d’une information qui est fonction du positionnement et/ou de l’orientation ainsi détecté(s) de la sonde (110). Procédé selon la revendication précédente, l’information délivrée à l’opérateur (120) étant représentative de celle que délivre la sonde (110) lorsque positionnée et/ou orientée de manière identique sur le corps (200). Procédé de contrôle à distance à retour haptique non chirurgical, comportant les étapes consistant à : générer dans une phase initiale un jumeau numérique (231) d’au moins une partie d’un corps (200) en faisant une acquisition de sa géométrie externe et de sa réponse locale à l’application d’une force (F1, F2, F3, F1’, F2’, F3’), configurer à partir du jumeau numérique (231) ainsi généré une maquette dynamique distante (100) comportant une interface (101) déformable liée à une pluralité d’éléments de support actifs (103) dont la course et la réponse mécanique sont ajustées pour reproduire avec l’interface (101) la géométrie externe du corps (200) et simuler son comportement mécanique, détecter, dans une phase d’action à distance sur le corps (200), le positionnement et/ou l’orientation relativement à la maquette dynamique (100) d’un objet maître (110) manipulé par un opérateur humain (120), piloter à partir du positionnement et/ou de l’orientation ainsi détecté un bras robotisé (220) portant un objet esclave (210) pour recopier, avec l’objet esclave (210) sur le corps (200), le positionnement et/ou l’orientation de l’objet maître (110) sur l’interface (101) déformable. Procédé selon la revendication précédente, l’objet maître (110) reproduisant au moins partiellement la forme de l’objet esclave (210), notamment celle de l’objet esclave (210) venant au contact du corps (200). Procédé selon l’une des deux revendications précédentes, l’objet esclave (210) et l’objet maître (110) ayant la même forme, voire étant identiques. Procédé selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, comportant l’acquisition d’une réponse mécanique lors d’un positionnement de l’objet esclave (210) imposé par celui de l’objet maître (110), la mise à jour du jumeau numérique (231) puis l’ajustement de la course des éléments de support actifs (103) et/ou de leur réponse à partir de cette acquisition. Procédé selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, l’acquisition de la réponse locale à l’application d’une force (F1, F2, F3, F1’, F2’, F3’) étant effectuée lors de la phase initiale en plusieurs points à l’aide de l’objet esclave (210), notamment en lui faisant effectuer avec le bras robotisé (220) une trajectoire prédéfinie. Procédé selon l’une quelconque des revendications 4 à 8, l’objet esclave (210) étant une sonde émettrice de signaux, notamment une sonde à ultrasons, en particulier une sonde échographique. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, les éléments de support actifs (103) comportant chacun un frein magnétorhéologique (1034) permettant de modifier la réponse de l’élément de support actif (103) à une sollicitation mécanique, ce frein (1034) étant piloté en fonction du jumeau numérique (231). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, les éléments de support actifs (103) comportant des actionneurs (1035) linéaires. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, l’interface (101) comportant une couche en un matériau viscoélastique. Système (1) pour simuler le comportement mécanique d’un corps (200), notamment pour la mise en œuvre d’un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant : une maquette dynamique (100) comportant une interface (101) déformable liée à une pluralité d’éléments de support actifs (103) dont la course et la réponse mécanique sont ajustables, un système de commande (106) pour contrôler la course et la réponse mécanique des éléments de support actifs en fonction d’un jumeau numérique (231) d’au moins une partie dudit corps (200), ce jumeau numérique (231) comportant des données relatives à la géométrie externe dudit corps (200) et à sa réponse locale à l’application d’une force (F1, F2, F3, F1’, F2’, F3’), le contrôle des éléments de support actifs (103) s’effectuant de façon à reproduire avec l’interface (101) la géométrie externe du corps (200) et simuler son comportement mécanique. Système selon la revendication 13, comportant un système de détection (111) du positionnement et/ou de l’orientation relativement à la maquette (100) d’un objet maître (110) manipulé par un opérateur humain (120). Système de contrôle à distance à retour haptique, comportant outre le système selon la revendication 14, un système de commande (211) d’un bras robotisé (220) pour piloter, à partir du positionnement et/ou de l’orientation ainsi détecté(s), un bras robotisé (220) portant un objet esclave (210) et recopier, avec l’objet esclave (210) sur le corps (200), le positionnement et/ou l’orientation de l’objet maître (110) sur l’interface (101) déformable. Système de télé-exploration à retour haptique, comportant outre le système de contrôle selon la revendication 15, le bras robotisé (220) portant l’objet esclave (210). Système selon la revendication précédente, l’objet esclave étant une sonde échographique.