Procédé de suivi en temps réel de la pose d’une caméra par rapport à un modèle 3D, ledit modèle 3D comprenant une base d’images-clés et une base de poses associées à chaque image-clé, chaque image-clé étant notamment caractérisée par des points de référence, ledit procédé comprenant un premier fil (110) d’exécution comprenant : une étape (112) de réception d'un flux vidéo de la caméra composé d'une pluralité d'images, une étape (114) de mise en correspondance de points de référence de la dernière image reçue du flux vidéo, dite image courante, avec des points de référence d'une image-clé du modèle 3D par un algorithme de mise en correspondance, une étape (116) d'estimation de la pose courante de la caméra à partir de l'image-clé, dite image-clé sélectionnée, comprenant le nombre le plus élevé de points de référence en commun avec l'image courante, par estimation du déplacement entre la pose de la caméra associée à l’image-clé sélectionnée issue de la base de poses et la pose courante de la caméra associée à l’image courante, caractérisé en ce que le procédé comprend en outre : si le nombre de points de référence en commun entre l’image-clé sélectionnée et l’image courante est inférieur ou égal à un seuil prédéterminé, une étape (124) d’incrémentation d’un compteur de perte de pose, ou si le nombre de points de référence en commun entre l’image-clé sélectionnée et l'image courante est supérieur à un seuil prédéterminé, une étape (122) de stockage de l'image courante du flux vidéo dans une mémoire tampon, et en ce que le procédé comprend en outre, si le compteur de perte de pose est supérieur ou égal à une valeur prédéterminée, un deuxième fil (150) d’exécution comprenant : une étape d'analyse (152) de la qualité de l’estimation de la pose de la caméra de l'image stockée dans la mémoire tampon, une étape d'analyse (154) de la netteté de l'image stockée dans la mémoire tampon à partir de données représentatives du mouvement de la caméra, si la qualité de l’estimation de la pose de la caméra de l'image stockée et la netteté de l'image stockée sont conformes à des critères prédéterminés, une étape (156) d'ajout de l'image stockée dans la mémoire tampon à la base d'images-clés, en tant que nouvelle image-clé, sinon une étape (158) de suppression de l'image stockée dans la mémoire tampon. Procédé de suivi selon la revendication 1 caractérisé en ce que le premier fil d’exécution et le deuxième fil d’exécution sont exécutés en parallèle. Procédé de suivi selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le seuil prédéterminé est supérieur ou égal à cinquante. Procédé de suivi selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l’étape d’analyse de la qualité de l’estimation de la pose comprend au moins une des sous-étapes suivantes : une sous-étape de calcul de la couverture spatiale des points de référence, une sous-étape de calcul de l’erreur de l’estimation de la pose estimée entre les points de référence observés dans l’image stockée dans la mémoire tampon et les points de référence calculés à partir de l’image sélectionnée et de l’estimation de la pose. Procédé de suivi selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l’étape d’analyse de la netteté de l’image comprend une sous-étape de calcul du mouvement de points de référence, pour le calcul de la vitesse et/ou l’accélération et/ou l’à-coup desdits points de référence. Procédé de suivi selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la base d’images-clés comprend une partie statique comprenant des images-clés statiques prédéfinies et une partie dynamique dans laquelle sont stockées les nouvelles images-clés ajoutées à l’étape d'ajout de l'image stockée dans la mémoire tampon à la base d'images-clés. Procédé de suivi selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il comprend une étape de mesure pour chaque image-clé de la durée depuis la dernière mise en correspondance de ladite image-clé avec une image du flux vidéo, et en ce que, si le nombre de l’image-clé est supérieur ou égal à un nombre limite prédéterminé, l’étape d’ajout de l’image stockée dans la mémoire tampon à la base d’images-clés comprend une sous-étape de suppression de l’image-clé dont la durée depuis la dernière mise en correspondance est la plus élevée. Dispositif de suivi en temps réel de la pose d’une caméra par rapport à un modèle 3D, ledit modèle 3D comprenant une base d’images-clés et une base de poses associées à chaque image-clé, chaque image-clé étant notamment caractérisée par des points de référence, ledit dispositif comprenant un premier module de suivi comprenant : un sous-module de réception d'un flux vidéo de la caméra composé d'une pluralité d'images, un sous-module de mise en correspondance de points de référence de la dernière image reçue du flux vidéo, dite image courante, avec des points de référence d'une image-clé du modèle 3D par un algorithme de mise en correspondance, un sous-module d'estimation de la pose courante de la caméra à partir de l'image-clé, dite image-clé sélectionnée, comprenant le nombre le plus élevé de points de référence en commun avec l'image courante, par estimation du déplacement entre la pose de la caméra associée à l’image-clé sélectionnée issue de la base de poses et la pose courante de la caméra associée à l’image courante, caractérisé en ce que le dispositif comprend en outre un module de gestion de la base d’images-clés comprenant, : un sous-module comprenant un compteur de perte de pose incrémenté si le nombre de points de référence en commun entre l’image-clé sélectionnée et l’image courante est inférieur ou égal à un seuil prédéterminé, un sous-module de transfert de l'image courante du flux vidéo vers une mémoire tampon du dispositif si le nombre de points de référence en commun entre l’image-clé sélectionnée et l'image courante est supérieur à un seuil prédéterminé, un sous-module de comparaison de la valeur du compteur de perte de pose avec une valeur prédéterminée, un sous-module d'analyse de la qualité de l’estimation de la pose de la caméra de l'image stockée dans la mémoire tampon, un sous-module d'analyse de la netteté de l'image stockée dans la mémoire tampon à partir de données représentatives du mouvement de la caméra, un sous-module de gestion de la mémoire tampon, configuré pour ajouter l'image stockée dans la base d’images-clés si la qualité de l’estimation de la pose de la caméra de l'image stockée et la netteté de l'image stockée sont conformes à des critères prédéterminés, et pour supprimer l'image stockée dans la mémoire tampon sinon. Produit programme d’ordinateur de suivi en temps réel de la pose d’une caméra par rapport à un modèle 3D, ledit modèle 3D comprenant une base d’images-clés et une base de poses associées à chaque image-clé, chaque image-clé étant notamment caractérisée par des points de référence, ledit produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution, lorsque ledit produit programme d’ordinateur est exécuté sur un ordinateur, des étapes d’un procédé comprenant un premier fil d’exécution comprenant : une étape de réception d'un flux vidéo de la caméra composé d'une pluralité d'images, une étape de mise en correspondance de points de référence de la dernière image reçue du flux vidéo, dite image courante, avec des points de référence d'une image-clé du modèle 3D par un algorithme de mise en correspondance, une étape d'estimation de la pose courante de la caméra à partir de l'image-clé, dite image-clé sélectionnée, comprenant le nombre le plus élevé de points de référence en commun avec l'image courante, par estimation du déplacement entre la pose de la caméra associée à l’image-clé sélectionnée issue de la base de poses et la pose courante de la caméra associée à l’image courante, caractérisé en ce que le procédé comprend en outre : si le nombre de points de référence en commun entre l’image-clé sélectionnée et l’image courante est inférieur ou égal à un seuil prédéterminé, une étape d’incrémentation d’un compteur de perte de pose, ou si le nombre de points de référence en commun entre l’image-clé sélectionnée et l'image courante est supérieur à un seuil prédéterminé, une étape de stockage de l'image courante du flux vidéo dans une mémoire tampon, et en en ce que le procédé comprend en outre, si le compteur de perte de pose est supérieur ou égal à une valeur prédéterminée, un deuxième fil d’exécution comprenant : une étape d'analyse de la qualité de l’estimation de la pose de la caméra de l'image stockée dans la mémoire tampon, une étape d'analyse de la netteté de l'image stockée dans la mémoire tampon à partir de données représentatives du mouvement de la caméra, si la qualité de l’estimation de la pose de la caméra de l'image stockée et la netteté de l'image stockée sont conformes à des critères prédéterminés, une étape d'ajout de l'image stockée dans la mémoire tampon à la base d'images-clés, en tant que nouvelle image-clé, sinon une étape de suppression de l'image stockée dans la mémoire tampon. Système d’imagerie endoscopique caractérisé en ce qu’il comprend un endoscope configuré pour capter un flux vidéo, un dispositif de suivi selon la revendication 8 configuré pour le suivi de la pose de l’endoscope, et un écran de visualisation configuré pour afficher des images acquises par l’endoscope et des informations supplémentaires fournies par l’unité de traitement en fonction de la pose de l’endoscope par rapport au modèle 3D.