INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
2. Art antérieur De nombreux dispositifs sont couramment mis en œuvre pour réaliser différentes tâches ou opérations sur une structure à travailler. Il peut par exemple s’agir d’un perçage, d’un fraisurage, de la pose d’une fixation temporaire, de l’enduction d’un rivet avec du mastic puis de la pose de ce rivet dans un trou percé dans une structure ou toute autre opération.
La représente un exemple d'environnement de mise en œuvre de l'invention selon un mode particulier de réalisation de l'invention,
La représente les principales étapes du procédé de sélection, selon un mode particulier de réalisation,
La illustre l’architecture d’un dispositif adapté pour mettre en œuvre le procédé de sélection selon un mode particulier de réalisation.
La illustre un exemple d'environnement de mise en œuvre de l'invention selon un mode particulier de réalisation de l'invention. L'environnement de mise en œuvre comprend une salle de réunion 100 dans laquelle plusieurs microphones sont positionnés (101a à 101e), les microphones pouvant avoir un statut de micro principal ou bien de micro d’ambiance (secondaire).
L'environnement de mise en œuvre comprend également un premier terminal (102) et un second terminal (104) adaptés pour établir des communications audio ou audio/vidéo selon l’état de l’art grâce à un réseau de communications (103). Les terminaux 102 et 104 sont par exemple des ordinateurs, des smartphones (téléphones intelligents en anglais) ou tout autre terminal apte à restituer, transmettre des flux audio et à se connecter au réseau de communication (103). Les terminaux 102 et 104 sont par exemple en cours de communication audio ou audio/vidéo.
Les microphones sont aptes à capter des sons émis dans la salle de réunion et sont reliés au terminal 102. Les microphones 101a à 101e sont connectés / reliés au terminal 102 par exemple via une connexion filaire ou bien sans fil (Bluetooth®, WiFi®, etc.). A noter que les microphones peuvent être compris partiellement ou en totalité dans le terminal 102.
Les flux audio captés par les microphones (101a à 101e) sont collectés et éventuellement traités par le terminal 102. Dans l’exemple décrit ci-après, le procédé de sélection est mis en œuvre par le terminal 102.
Selon un mode particulier de réalisation, le terminal 102 peut être un serveur situé dans le réseau 103. Dans ce cas, les microphones (101a à 101e) sont, par exemple, aptes à communiquer via la technologie IP avec le terminal 102.
Selon un mode particulier de réalisation, le procédé de sélection peut être exécuté de façon répartie sur le terminal 102 et un serveur situé dans le réseau (non représenté).
Selon un mode de réalisation, le terminal 102 est un terminal apte à enregistrer des flux audio captés par les microphones (101a à 101e) et à les stocker (traités ou non) sur un support d’enregistrement (carte mémoire, disque dur, etc.). Dans ce cas, le terminal 102 peut être un terminal non communiquant comme par exemple une table de mixage.
Avantageusement et selon l’invention, le premier fil d’exécution et le deuxième fil d’exécution sont exécutés en parallèle.
Selon cet aspect de l’invention, les fils d’exécutions, aussi appelé processus ou thread en anglais ne s’impactent pas mutuellement. En particulier, la gestion de la base d’images-clés, gérée par le deuxième fil d’exécution dit fil de gestion de la base d’images-clés, n’a pas d’impact sur les performances du suivi en temps réel de la pose de la caméra, géré par le premier fil d’exécution dit fil de suivi.
Avantageusement et selon l’invention, le seuil prédéterminé est supérieur ou égal à cinquante.
Selon cet aspect de l’invention, la valeur du seuil prédéterminé permet de s’assurer que l’image stockée dans la mémoire tampon comprend un grand nombre de point de référence avec une image-clé afin de permettre un bon suivi de la pose de la caméra entre ces deux images. Dans d’autres variantes de l’invention, le seuil prédéterminé peut être inférieur à cinquante au risque de diminuer la qualité de l’estimation de la pose à mesure que la valeur du seuil est faible.
Avantageusement et selon l’invention, l’étape d’analyse de la qualité de l’estimation de la pose comprend au moins une des sous-étapes suivantes :
une sous-étape de calcul de la couverture spatiale des points de référence, une sous-étape de calcul de l’erreur de l’estimation de la pose estimée entre les points de référence observés dans l’image stockée dans la mémoire tampon et les points de référence calculés à partir de l’image sélectionnée et de l’estimation de la pose.
Selon cet aspect de l’invention, ces sous-étapes permettent de s’assurer de la qualité de l’estimation de la pose de la caméra pour la sélection de l’image stockée dans la mémoire tampon en tant que nouvelle image-clé. La qualité de l’estimation de la pose se définit plus précisément comme la qualité des paramètres calculés de l’estimation de la pose par rapport aux correspondances des points de référence dans l’image stockée dans la mémoire tampon et l’image-clé la plus proche. Notamment, l’erreur d’estimation de la pose permet de déterminer cette qualité d’estimation de la pose en s’assurant que l’erreur d’estimation des paramètres de la pose restent faibles par rapport aux poses connues attribuées aux images-clé de la base d’images-clés. Le calcul de l’erreur d’estimation de la pose est calculé par reprojection calculée entre les points observés dans l’image courante et les points prédits par le transfert à partir des images-clés et de l’estimation de la pose.
Le calcul de l’erreur d’estimation de la pose peut par exemple être un calcul de l’erreur quadratique moyenne de la pose ou de la racine de l’erreur quadratique moyenne de la pose.
Avantageusement et selon l’invention, l’étape d’analyse de la netteté de l’image comprend une sous-étape de calcul du mouvement de points de référence, pour le calcul de la vitesse et/ou l’accélération et/ou l’à-coup desdits points de référence.
Selon cet aspect de l’invention, la netteté de l’image est prise en compte pour la sélection de l’image stockée dans la mémoire tampon comme nouvelle image-clé, en se basant sur le mouvement de la caméra. L’objectif est de supprimer les images qui ne sont pas suffisamment informatives pour être intégrées dans la base d’images-clés.
L’à-coup, aussi appelé secousse ou suraccélération ou jerk ou jolt en anglais, est la dérivée de l’accélération par rapport au temps. L’accélération est elle-même la dérivée de la vitesse par rapport au temps et la vitesse est la dérivée de la position par rapport au temps.
Avantageusement et selon l’invention, la base d’images-clés comprend une partie statique comprenant des images-clés statiques prédéfinies et une partie dynamique dans laquelle sont stockées les nouvelles images-clés ajoutées à l’étape d'ajout de l'image stockée dans la mémoire tampon à la base d'images-clés.
Selon cet aspect de l’invention, la conservation des images-clés statiques de la partie statique de la base d’images-clés permet de limiter les dérives sur l’estimation de la pose. En particulier, l’absence d’images-clés statiques provoque un risque de dérive de l’estimation de la pose, c’est-à-dire une dégradation progressive de l’estimation de la pose à partir des images-clés.
Avantageusement et selon l’invention, le procédé comprend une étape de mesure pour chaque image-clé de la durée depuis la dernière mise en correspondance de ladite image-clé avec une image du flux vidéo, et en ce que, si le nombre de l’image-clé est supérieur ou égal à un nombre limite d’images-clés prédéterminé, l’étape d’ajout de l’image stockée dans la mémoire tampon à la base d’images-clés comprend une sous-étape de suppression de l’image-clé dont la durée depuis la dernière mise en correspondance est la plus élevée.
Selon cet aspect de l’invention, la mise en place d’une limite d’images-clés dans la base d’images-clés permet de s’assurer que la mise en correspondance des images-clés avec le flux vidéo n’impacte pas trop fortement le temps de calcul de la machine exécutant le procédé, en particulier pour conserver l’aspect temps réel du procédé de suivi. Si la base d’images-clés comprend des images-clés dites statiques dans la partie statique de la base d’images-clés, ces images-clés ne sont pas supprimées si la limite d’images-clés est atteinte et c’est une image-clé non-statique ou image-clé dynamique qui est supprimée, c’est-à-dire une image-clé comprise dans la partie dynamique de la base d’images-clés, en particulier une image-clé qui a été ajoutée antérieurement lors du déroulement du procédé de suivi. Autrement dit, la gestion de la base d’images-clés peut s’effectuer uniquement dans une partie dynamique de la base d’images-clés qui comprend des images-clés pouvant être supprimées si besoin et ne pas impacter une partie statique de la base d’images-clés comprenant des images statiques qui ne peuvent pas être supprimées par ce procédé de suivi.
Ce nombre limite d’images-clés peut être par exemple entre vingt et cinquante pour une application de suivi de la pose d’un endoscope dans une opération cœlioscopique, en particulier environ trente images pour un bon compromis entre temps de calcul raisonnable et robustesse du suivi de la pose de la caméra. Le nombre limite d’images-clés est sélectionné comme un compromis entre d’une part la précision et la robustesse du procédé de suivi, et d’autre part la vitesse de calcul et le nombre d’images traitées par seconde. Le nombre limite d’images-clés dépend également du matériel utilisé et de ses ressources.
Dans ce contexte, les irrégularités mécaniques et les dénivellations de la caténaire 5 engendrent des vibrations au niveau des archets 10 qui font osciller la suspension oscillante 23 autour de la troisième articulation 24 et se comprimer et se détendre les liaisons élastiques 25. Ces mouvements de compression/détente 27 des liaisons élastiques 25 font vibrer le plongeur 15a à l’intérieur de la bobine à induction 15b. La vibration du plongeur est convertie en un courant dans la bobine à induction 15b qui est transmis par la liaison électrique au dispositif électrique 13 via le dispositif de traitement électrique 14. Si nécessaire, le plongeur 15a et la bobine à induction 15b montés sur une liaison élastique 25 peuvent être doublés par un deuxième ensemble plongeur/bobine monté sur l’autre liaison élastique 25. Ce dispositif à un ou deux transducteurs à induction monté sur les liaisons élastiques 25 peut aussi être complété par un dispositif de transduction à induction monté sur une ou les deux bras de suspension 26 comme illustré aux figures 1 et 2.
On obtient ainsi un concept d’alimentation basse tension adaptable à différents niveaux de puissance électrique pour alimenter différents types de dispositifs électriques 13.
La montre un autre exemple de réalisation d’alimentation basse tension pour un pantographe 2 à double archets 10 dans lequel une ou les deux bras de suspension 26 comprennent un module piézoélectrique 20 monté entre une première armature 21 reliée mécaniquement à l’extrémité du bras de suspension 26 située du côté de l’archet 10 et une deuxième armature 22 située du côté du bras de suspension 26 relié à la liaison élastique 25 correspondante. Alternativement, la configuration du dispositif piézoélectrique illustrée à la peut aussi être utilisée comme variante pour un pantographe 2 à double archets 10 comme illustré à la . Le module piézoélectrique 20 peut être du même type que celui décrit ci-dessus en relation avec la .
Dans ce contexte, les irrégularités mécaniques et les dénivellations de la caténaire 5 engendrent d’une part des vibrations au niveau des archets 10 qui font osciller la suspension oscillante 23 autour de la troisième articulation 24 et d’autre part des contraintes mécanique de compression dans les bras de suspension 26 qui compriment le module piézoélectrique 20.
Ainsi, les contraintes mécaniques induites dans le module piézoélectrique 20 génèrent un courant qui est transmis au dispositif électrique 13 par la liaison électrique via le dispositif de traitement électrique 14.
Les transducteurs à induction ou les transducteurs piézoélectriques sont des dispositifs employés couramment, bon marché et faciles à mettre en œuvre. Une fois installés, les systèmes d’alimentation basse tension décrits ci-dessus sont fiables et ne nécessitent pas ou peu de maintenance, ce qui génère des économies de fonctionnement. De plus, comme indiqué ci-dessus, un pantographe peut être équipé d’un ou plusieurs transducteurs de la même catégorie, ou une combinaison de transducteurs à induction et piézoélectrique montés sur les liaisons élastiques 25 et/ou sur les bras de suspension 26 et/ou tout autre endroit du pantographe générant un mouvement. Ainsi, la description faite ci-avant ne limite pas l’emploi de la récupération d’énergie à une technologie unique (à induction ou piézoélectrique). L’utilisation à la fois d’au moins un transducteur à induction et d’au moins un transducteur piézoélectrique peut être envisagée pour augmenter encore davantage la quantité d’énergie récupérée. De la même manière, la description ne limite pas la disposition du ou des transducteurs, qu’ils soient à induction et/ou piézoélectrique, au niveau de la tête de pantographe. Par exemple, il est envisageable de disposer un transducteur au niveau de l’angle formé entre les bras 6 et 7 du pantographe, notamment au niveau de l’articulation 9, de façon à convertir le mouvement rotatif au niveau de ladite articulation en énergie électrique. De manière identique, il est envisageable de disposer un transducteur au niveau de l’articulation 8.
Une telle disposition d’un transducteur est particulièrement avantageuse lorsque le pantographe 2 comprend une ou plusieurs suspensions rotatives, par exemple agencée au niveau de l’articulation 9 entre les bras 6 et 7 du pantographe.
Bien que dans la description ci-dessus les aspects particuliers de l’invention, notamment la mise en œuvre d’un ou plusieurs transducteurs, aient été décrits dans le contexte d’une locomotive à traction électrique alimentée par une tension alternative ou continue transmise par pantographe et caténaire, ils pourraient être mis en œuvre dans d’autres configurations, notamment avec d’autres types de véhicules de transport, comme par exemple les véhicules urbains de transport de passagers tels que les tramways ou les trolleybus.
Système de gestion d’une batterie et procédé d’équilibrage des charges des accumulateurs de la batterie. L’invention concerne, de manière générale, les systèmes de gestion d’une batterie d’accumulateurs.
En particulier, l’invention concerne les systèmes de gestion sans fil d’une batterie d’accumulateurs d’un véhicule électrique.
Techniques antérieures Les véhicules électriques tels que les véhicules automobiles comprennent une batterie d’accumulateurs de traction et une batterie de servitude. La batterie de traction est la batterie haute-tension alimentant le moteur électrique du véhicule tandis que la batterie de servitude est la batterie basse-tension commune à tout véhicule, en général de 12 ou 14 volts, destinée à alimenter les fonctionnalités autres, telles que différents équipements de bord du véhicule.
Une batterie de traction d’un véhicule électrique comprend une pluralité d’accumulateurs aussi appelés cellules. Typiquement, la batterie d’un véhicule automobile électrique comprend 96 accumulateurs ou plus, regroupés en nœuds de 8 accumulateurs. Par exemple, les accumulateurs des véhicules électriques ou hybrides sont des accumulateurs Li-Ion.
Afin d’optimiser la durée de vie et l’entretien de la batterie de traction ainsi que ses performances, un système de gestion de la batterie d’accumulateurs est utilisé pour gérer l’équilibrage des charges des accumulateurs de la batterie par une décharge des accumulateurs les plus chargés dans une résistance. L’objectif est que l’ensemble des accumulateurs soit au même niveau de charge.
Les systèmes de gestion de batterie d’accumulateurs comprennent généralement un contrôleur maître alimenté par la batterie basse-tension du véhicule et une pluralité de contrôleurs esclaves. Chaque contrôleur esclave est couplé à un nœud d’une pluralité d’accumulateurs qui assurent son alimentation et le contrôleur maître comprend un calculateur déterminant des termes d’équilibrage à appliquer par chaque contrôleur esclave sur le nœud avec lequel il est couplé afin d’équilibrer les charges des accumulateurs de la batterie.
Afin de limiter les échauffements des résistances, la puissance dissipée est réduite et la durée de l’équilibrage est allongée. Pour augmenter cette durée, il est connu de réaliser des réveils périodiques du système, afin de relancer l’équilibrage des accumulateurs. Les systèmes de gestion actuels comprennent donc un mode actif et un mode inactif. Le mode actif correspond en général à une mise du contact du véhicule et le mode inactif correspond à une coupure du contact du véhicule.
Le document WO2019/017595 décrit un système de gestion comprenant une pluralité de contrôleurs esclaves configurés pour fonctionner dans un mode actif et un mode inactif en utilisant l’énergie fournie par le nœud d’accumulateurs auquel ils sont couplés. Dans le mode actif, les contrôleurs esclaves transmettent sans fil un signal de détection indiquant un état du nœud d’accumulateurs auquel ils sont couplés, et un contrôleur maître transmet sans fil un signal de commande comprenant un terme d’équilibrage indiquant la période de balayage et la durée de balayage à réaliser par le contrôleur esclave pour décharger le nœud d’accumulateurs auquel il est couplé.
La spécificité des données spatiales et temporelles de connexion réside dans le fait que les coordonnées géographiques enregistrées ne correspondent pas à la position du téléphone (et donc de l’utilisateur en mouvement), mais à la position de l’antenne à laquelle le téléphone s’est connecté. De plus, d’un point de vue temporel, l’instant de début et/ou de fin enregistré correspond à un évènement téléphonique tel qu’un appel, un sms, ou un échange de données internet par exemple, mais ces instants ne correspondent pas à des moments effectifs de début ou fin de trajet de l’utilisateur (ou du téléphone, on suppose en effet que l’utilisateur a en permanence son téléphone mobile avec lui et que par conséquent, la position du téléphone est synchronisée avec celle de l’utilisateur). Ces données spatiales et temporelles de connexion sont donc des données avec un niveau d’information spatio-temporelle très faible pour déterminer les trajets d’un utilisateur.
L’avantage de ce type de données est qu’on peut avoir des informations spatiales et temporelles même quand l’utilisateur n’active pas de système GPS permettant de localiser de manière précise le téléphone.
Les données spatiales et temporelles de connexion sont donc plus abondantes et moins assujetties aux problèmes de biais statistique que les données usuellement utilisées telles que les données GPS.
Les données spatiales et temporelles de connexion peuvent notamment être des données NSD pour « Network Signal Data » (signifiant données de signal du réseau), qui sont générées dès qu’un téléphone se connecte à une antenne pour trouver du réseau, qu’elles qu’en soient les raisons : de ce fait, les données NSD sont enregistrées quasiment en permanence à partir du moment où le téléphone n’est pas en mode avion.
De préférence, les données spatiales et temporelles de connexion peuvent être des données CDR pour « Call Detail Records » (signifiant enregistrement de détail d’appel) qui sont un sous-ensemble des données NSD. Les données CDR sont celles qui permettent la facturation de l’utilisateur en fonction de son utilisation du téléphone via le réseau de téléphonie mobile. De ce fait, les données CDR comprennent, de préférence exclusivement, les données d’enregistrement de transactions téléphoniques constitué d’un identifiant permettant de reconnaître le téléphone de l’utilisateur, le type d’évènement de connexion (appel, sms et/ou données d’échanges sur Internet), l’instant de début et l’instant de fin de l’évènement de connexion ainsi que la position de l’antenne à laquelle le téléphone était connecté au moment au l’évènement a eu lieu (donc la position de l’antenne par laquelle l’évènement a transité). Comparé aux données NSD, les données CDR sont des données spatiales et temporelles très faibles car elles ne considèrent que les évènements nécessaires à la facturation par les opérateurs alors que les données NSD comprennent d’autres information additionnelles.
Etant qualitativement très faibles en termes de précision spatiale du téléphone et de fréquence temporelle, ces données CDR sont généralement exclues des procédés pour déterminer des trajectoires d’utilisateur et a fortiori pour déterminer des modes de transport sur ces trajectoires.
Néanmoins, ces données CDR offrent un taux de pénétration de la population très intéressant, c’est-à-dire qu’elles permettent de récupérer les données d’un plus grand nombre d’utilisateurs puisqu’aujourd’hui la plupart de la population possède un téléphone portable et qu’aucune application particulière ne doit être utilisée par l’utilisateur pour accéder à ces données.
En outre, autour de chaque position d’antenne, l’espace en 2D (le plan ou la surface donc) peut être divisé en cellules de Voronoi d’un diagramme de Voronoi. De manière générale, le diagramme de Voronoi est un découpage d’un plan (ou d’une surface) en cellules de Voronoi (les cellules étant des régions adjacentes les unes des autres) à partir d’un ensemble de points discrets. Chaque cellule de Voronoi enferme un seul et unique point discret et regroupe tous les points qui sont plus proches de ce point discret que de tout autre point discret. Dans notre application, les points discrets sont constitués par les positions des antennes situées dans la zone d’intérêt.
Certains évènements des données spatiales et/ou temporelles de connexion peuvent avoir un instant de début différent de l’instant de fin (par exemple pour un appel ou une connexion aux données mobiles pour Internet par exemple) mais d’autres évènements peuvent aussi avoir un instant de début égal à l’instant de fin, correspondant à l’envoi ou à la réception d’un SMS par exemple.
Une fois que les données spatiales et temporelles de connexion ont été acquises (mesurées), on détermine une succession de couples emplacements-instants définis par des emplacements correspondant à certaines desdites positions (ou à toutes les positions) des antennes issues des données spatiales et temporelles mesurées et par les instants mesurés de début et/ou de fin correspondant à ces emplacements. De préférence, on choisit certaines positions seulement des antennes comme emplacement des couples emplacements-positions : cela permet d’une part de restreindre les données à exploiter et à éviter notamment les effets miroirs des antennes, qui sont des effets indésirables.
Par effet miroir, on entend que le téléphone de l’utilisateur peut se connecter successivement à plusieurs antennes qu’il a à proximité de lui par exemple, parce que le trafic sur les antennes est important. Ce phénomène d’effet miroir peut laisser penser que l’utilisateur, donc le téléphone se déplace, alors qu’il est immobile. Par conséquent, on peut prétraiter les données spatiales et temporelles pour exclure les effets miroirs des couples emplacements-positions, par exemple en ne prenant pas en compte comme emplacements, la position des antennes voisines de la position de l’antenne précédente qui a été choisie comme emplacement.
Par exemple, lorsque que le téléphone de l’utilisateur s’est connecté à une antenne et que l’espace est divisé en cellules de Voronoi autour des positions d’antennes, le téléphone peut être situé dans la cellule de l’antenne à laquelle il s’est connecté mais aussi dans les cellules des antennes voisines. Ainsi, le téléphone est probablement situé dans l’ensemble des cellules de Voronoi voisines de à l’ordre , noté . est définie comme étant la cellule (unique) de Voronoi de l’antenne , et comme étant l’union de et ses cellules de Voronoi adjacentes.
La illustre de manière schématique et non limitative un exemple un diagramme de Voronoi avec un découpage en cellules de Voronoi autour de l’antenne A_i à laquelle le téléphone s’est connecté.