Procédé de commande d’une machine de manutention (1) comportant un châssis (2), un bras de levage (5) monté pivotant sur le châssis (2) autour d’au moins un axe X1 entre une position abaissée et une position relevée, un vérin de levage (6) agencé pour faire pivoter le bras de levage (5) autour dudit axe X1 entre la position abaissée et la position relevée, un premier capteur (7) qui est configuré pour délivrer un signal de mesure S1 représentatif d’une position du bras de levage (5) entre la position abaissée et la position relevée, un outil (8) destiné à recevoir une charge et monté pivotant sur le bras de levage (5) autour d’au moins un axe X4, parallèle à X1, un vérin d’inclinaison (9) présentant une course L incl et agencé pour faire pivoter l’outil (8) autour dudit axe X4, un deuxième capteur (10) qui est configuré pour délivrer un signal de mesure S2 relatif à la course L incl du vérin d’inclinaison (9), au moins un organe d’actionnement (16) qui est configuré pour délivrer des demandes D lev d’actionnement du vérin de levage (6) et des demandes D incl d’actionnement du vérin d’inclinaison (9), le procédé comportant les étapes suivantes : - recevoir une demande D incl d’actionnement du vérin d’inclinaison (9) ; - en réponse à la réception d’une demande D incl d’actionnement du vérin d’inclinaison (9), activer un mode d’actionnement manuel du vérin d’inclinaison (9), ledit mode d’actionnement manuel du vérin d’inclinaison (9) comprenant générer une consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) en fonction de ladite demande D incl d’actionnement du vérin d’inclinaison (9) et asservir la course L incl du vérin d’inclinaison (9), en boucle fermée, en fonction de ladite consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) et du signal de mesure S2 relatif à la course L incl du vérin d’inclinaison (9) ; - recevoir une demande D lev d’actionnement du vérin de levage (6) ; et - en réponse à la réception d’une demande d’actionnement du vérin de levage, activer un mode compensation, le mode compensation comportant les étapes de générer une consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) en fonction d’une variation du signal de mesure S1 représentatif de la position P lev du bras de levage (5) au cours du temps et d’asservir la course L incl du vérin d’inclinaison, en boucle fermée, en fonction de ladite consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) et du signal de mesure S2 relatif à la course L incl du vérin d’inclinaison (9). Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel le mode compensation comporte, pour chaque période T successive, déterminer une variation d’angle Δα correspondant au débattement angulaire du bras de levage (5) autour de l’axe X1 au cours de la période T, en fonction de deux signaux de mesure S1 relatifs à la position P lev du bras de levage (5) délivrés respectivement au début et à la fin de la période T et dans lequel, lors de la période suivante, la consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) est générée en fonction de la variation d’angle Δα correspondant à la période précédente et la course L incl du vérin d’inclinaison est asservie en fonction de ladite consigne L c . Procédé de commande selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le signal de mesure S1 délivré par le premier capteur (7) est relatif à un angle α d’inclinaison du bras de levage (5) par rapport à un axe de référence dans un plan orthogonal à l’axe X1. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comportant attribuer à une variable L 0 , chaque nouvelle consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) générée et dans lequel, en mode compensation, la consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) est générée en fonction de la variation d’angle Δα et de L 0 . Procédé de commande selon la revendication 4, dans lequel, en mode compensation, la consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) est générée en fonction de la variation d’angle Δα et de L 0 de manière à ce qu’une variation d’angle Δβ correspondant au débattement angulaire de l’outil (8) autour de l’axe X4 pour un déplacement de la course du vérin entre L 0 et Lc soit de même valeur et de signe opposé à la variation d’angle Δα. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la course L incl du vérin d’inclinaison est asservie au moyen d’un contrôleur PID. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le mode compensation est désactivé en réponse à la réception d’une demande D incl d’actionnement du vérin d’inclinaison (9). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l’on compare le signal de mesure S2 relatif à la course L incl du vérin d’inclinaison (9) à un longueur seuil L min et à une longueur seuil L max correspondant respectivement à une position complètement rétractée et à une position complètement déployée du vérin d’inclinaison (9) et l’on désactive, le mode compensation, lorsque la course L incl du vérin d’inclinaison (9) est égale à l’une des longueurs seuils L min et L max . Procédé de commande selon la revendication 8, dans lequel l’on génère un signal d’alerte lorsque le mode compensation est désactivé. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel, en mode compensation, l’on compare le signal de mesure S2 relatif à la course L incl du vérin d’inclinaison (9) à un première valeur seuil L 1 et à une deuxième valeur seuil L 2 , la première valeur seuil L 1 étant supérieure à une longueur seuil L min correspondant à une position complètement rétractée du vérin d’inclinaison (9), la deuxième valeur seuil L 2 étant supérieure à la première valeur seuil L 1 et inférieure à une longueur seuil L max correspondant à une position complètement déployée du vérin d’inclinaison (9), et dans lequel on limite une vitesse angulaire de pivotement du bras de levage (5) autour de l’axe X4 lorsque la course L incl du vérin d’inclinaison (9) est inférieure à la première valeur seuil L 1 ou supérieure à la deuxième valeur seuil L 2 . Machine de manutention (1) comportant un châssis (2), un bras de levage (5) monté pivotant sur le châssis (2) autour d’au moins un axe X1 entre une position abaissée et une position relevée, un vérin de levage (6) agencé pour faire pivoter le bras de levage (5) autour dudit axe X1 entre la position abaissée et la position relevée, un premier capteur qui est configuré pour délivrer un signal de mesure S1 représentatif d’une position du bras de levage (5) entre la position abaissée et la position relevée, un outil (8) destiné à recevoir une charge et monté pivotant sur le bras de levage (5) autour d’au moins un axe X4, parallèle à X1, un vérin d’inclinaison (9) présentant une course L incl et agencé pour faire pivoter l’outil (8) autour dudit axe X4, un deuxième capteur qui est configuré pour délivrer un signal de mesure S2 relatif à la course L incl du vérin d’inclinaison (9), au moins un organe d’actionnement (16) qui est configuré pour délivrer des demandes D lev d’actionnement du vérin de levage (6) et des demandes D incl d’actionnement du vérin d’inclinaison (9) et une unité de commande (15) qui est configurée pour : - recevoir les signaux de mesure S1 et S2, les demande D lev et les demande D incl ; - en réponse à la réception d’une demande D incl d’actionnement du vérin d’inclinaison (9), activer un mode d’actionnement manuel du vérin d’inclinaison (9), ledit mode d’actionnement manuel du vérin d’inclinaison (9) comprenant générer une consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) en fonction de ladite demande D incl d’actionnement du vérin d’inclinaison (9) et asservir la course L incl du vérin d’inclinaison (9), en boucle fermée, en fonction de ladite consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) et du signal de mesure S2 relatif à la course L incl du vérin d’inclinaison (9) ; et - en réponse à la réception d’une demande d’actionnement D lev du vérin de levage (6), activer un mode compensation, le mode compensation comportant les étapes de générer une consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) en fonction d’une variation du signal de mesure S1 représentatif de la position du bras de levage (5) au cours du temps et d’asservir la course L incl du vérin d’inclinaison, en boucle fermée, en fonction de ladite consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) et du signal de mesure S2 relatif à la course L incl du vérin d’inclinaison (9). Machine de manutention (1) selon la revendication 11, comportant un circuit hydraulique de commande (11) qui est configuré pour assurer la commande du vérin de levage (6) et du vérin d’inclinaison (9) et dans lequel l’unité de commande (15) est configurée pour contrôler le circuit hydraulique de commande (11). Machine de manutention (1) selon la revendication 12, dans laquelle le circuit hydraulique de commande (11) comporte un réservoir (12), une pompe (13) ainsi qu’un distributeur à partage de débits (14) qui est configuré pour mettre en communication sélectivement le fluide hydraulique provenant de la pompe (13) avec le vérin de levage (6) et/ou le vérin d’inclinaison (9). Machine de manutention (1) selon l’une quelconque des revendications 11 à 13, dans laquelle l’unité de commande (15) est configurée de sorte que, en mode compensation : - pour chaque période T successive, déterminer une variation d’angle Δα correspondant au débattement angulaire du bras de levage (5) autour de l’axe X1 au cours de la période T, en fonction de deux signaux de mesure S1 relatifs à la position P lev du bras de levage (5) délivrés respectivement au début et à la fin de la période T ; et - lors de la période suivante, générer la consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) en fonction de la variation d’angle Δα correspondant à la période précédente et asservir la course L incl du vérin d’inclinaison en fonction de ladite consigne L c . Machine de manutention (1) selon la revendication 14, dans laquelle l’unité de commande (15) est configurée pour : - attribuer à une variable L 0 , chaque nouvelle consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) générée et pour - en mode compensation, générer la consigne L c relative à la course du vérin d’inclinaison (9) en fonction de la variation d’angle Δα et de L 0 .