Procédé de contrôle de la vitesse d’un véhicule (100) mis en œuvre dans un dispositif de contrôle (101) autonome de la vitesse associé à un capteur (102), ledit capteur étant configuré pour acquérir des données relatives à au moins un objet cible et ledit dispositif de contrôle étant apte à déterminer des consignes d’accélération en fonction des données relatives à l’objet cible, le procédé comprenant les opérations suivantes : en fonction des données reçues du capteur, activation (208) d’une fonction de freinage d’urgence ; détermination (210) de consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmission (212) desdites consignes à un dispositif de commande (103) d’un système de freinage (107 du véhicule, les consignes d’accélération étant négatives et inférieures à un seuil négatif ; sur détermination (211), en fonction des données reçues du capteur, d’une fin de freinage d’urgence, activation (215) d’une fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul autorisant des consignes d’accélération négatives comprises entre 0 et le seuil négatif ; détermination (217) de consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmission (220) desdites consignes au dispositif de commande du système de freinage, les consignes d’accélération étant comprises entre le seuil négatif et zéro. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la fonction de freinage d’urgence est activée (208) suite à la détermination (204) d’une consigne d’accélération négative inférieure à un seuil négatif en fonction des données issues du capteur, et dans lequel la fin de freinage d’urgence est déterminée sur détection (211) d’une consigne d’accélération négative supérieure au seuil donné. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la fonction régulatrice de vitesse avec frein seul est maintenue active jusqu’à l’arrêt du véhicule (100). Procédé selon la revendication 3, comprenant en outre une étape mise en œuvre par le dispositif de commande (103) du système de freinage (107) de maintien du système de freinage suite à l’arrêt du véhicule (100). Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre, sur activation d’une fonction, l’envoi (202 ; 209 ; 216) d’une information de mise à jour de fonction au dispositif de commande (103) du système de freinage (107). Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel une fonction de régulation de vitesse adaptative active est initialement activée (201), ladite fonction de régulation de vitesse adaptative active autorisant des consignes d’accélération positives ou négatives et supérieures au seuil. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le seuil négatif est compris entre -3 et -10 m.s -2 , par exemple égal à -5 m.s -2 . Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre, sur détection (218) d’une commande manuelle de modification de vitesse par un conducteur du véhicule (100) alors que la fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul est active, interruption (219) de la fonction de régulation de vitesse avec frein seul. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (401). Dispositif de contrôle (101) autonome de la vitesse d’un véhicule (100) comprenant : une première interface (403) apte à recevoir des données d’un capteur (102) relatives à un objet cible ; un processeur (401) apte à en fonction des données reçues du capteur, activer d’une fonction de freinage d’urgence ; déterminer des consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmettre lesdites consignes à un dispositif de commande (103) d’un système de freinage (107) du véhicule via une deuxième interface (404) du dispositif, les consignes d’accélération étant négatives et inférieures à un seuil négatif ; sur détermination, en fonction des données reçues du capteur, d’une fin de freinage d’urgence, activer une fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul autorisant des consignes d’accélération négatives comprises entre 0 et le seuil négatif ; déterminer des consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmission desdites consignes au dispositif de commande du système de freinage, les consignes d’accélération étant comprises entre le seuil négatif et zéro.