Appareil de levage (1) comprenant une base (2) à laquelle est relié un bras de levage (10) et un premier actionneur (20) relié à un organe de transmission (21) d’un effort de levage par un premier élément de guidage (22) qui collabore avec l’organe de transmission (21) en un premier point de guidage (23), le bras de levage (10) comprenant un premier segment (30) et un deuxième segment (40), le premier segment (30) comprenant une première extrémité (31) reliée à la base (2) et une deuxième extrémité (32) articulée sur une troisième extrémité (41) du deuxième segment (40) autour d’un premier axe (O1) à l’aide d’un premier pivot (11) de manière à autoriser une rotation du deuxième segment (40) relativement au premier segment (30) autour du premier axe (O1) sur un premier secteur angulaire (Sa1), une quatrième extrémité (42) du deuxième segment (40) comprenant un deuxième élément de guidage (43) de l’organe de transmission (21) qui collabore avec l’organe de transmission (21) en un deuxième point de guidage (44), caractérisé en ce que l’appareil (1) comprend un troisième élément de guidage (50) de l’organe de transmission (21) qui collabore avec l’organe de transmission (21) en un troisième point de guidage (51) de l’organe de transmission (21) et qui est agencé de manière à ce qu’une première droite (D1) passant par le deuxième point de guidage (44) et le troisième point de guidage (51) ou passant par le premier point de guidage (23) et le troisième point de guidage (51) soit sécante avec le premier axe (O1) pour une pluralité de positions relatives du premier segment (30) et du deuxième segment (40), la pluralité de positions couvrant une portion du premier secteur angulaire (Sa1) au moins égale à la moitié du premier secteur angulaire (Sa1). Appareil de levage (1) selon la revendication 1, dans lequel le troisième élément de guidage (50) est agencé de manière à ce qu’une longueur de l’organe de transmission (21) comprise entre le premier point de guidage (23) et le deuxième point de guidage (44) soit constante pour la pluralité de positions relatives du premier segment (30) et du deuxième segment (40). Appareil de levage (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le premier secteur angulaire (Sa1) est sensiblement égal à cent quatre-vingt degrés et/ou la première portion est sensiblement égale à cent pour cent du premier secteur angulaire (Sa1). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le troisième élément de guidage (50) comprend un premier renvoi (52) de l’organe de transmission (21) monté de manière mobile relativement au premier segment (30) et au deuxième segment (40), l’appareil de levage (1) comprenant des premiers moyens de cheminement (60, 61) qui définissent une première trajectoire (57) d’un premier centre (54) du premier renvoi (52) de l’organe de transmission (21). Appareil de levage (1) selon la revendication 4, dans lequel au moins un premier galet (55, 56) est relié au premier renvoi (52) de l’organe de transmission (21) et les premiers moyens de cheminement (60, 61) comprennent au moins un premier chemin de roulement (60, 61) du premier galet (55, 56). Appareil de levage (1) selon la revendication 4 ou 5, dans lequel la première trajectoire (57) est une trajectoire de type développante. Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel la première trajectoire (57) dépend de la distance qui sépare le premier point de guidage (23) et le premier axe (O1). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel la première trajectoire (57) dépend également d’un premier rayon (r1) d’enroulement de l’organe de transmission (21) autour du premier renvoi (52). Appareil de levage (1) selon les revendications 7 et 8, dans lequel, la première trajectoire (57) regroupe l’ensemble des points M dont les coordonnées dans un repère orthonormé centré sur le premier axe (O1) et dans lequel un axe des abscisses est confondu avec une deuxième droite (D0) reliant le premier point de guidage (23) et le premier axe (O1) résolvent le système d’équations suivant : Avec X, une abscisse du point M tel que X= r1*(β1*cosθ + sinθ) ; Y, une ordonnée du point M tel que Y= r1*(β1*sinθ - cosθ) ; θ un angle formé par le premier segment et le deuxième segment ; r1 : le premier rayon d’enroulement de l’organe de transmission (21) autour du premier renvoi (52). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 9, dans lequel la première droite (D1) passe par le deuxième point de guidage (44) et le troisième point de guidage (51) et les premiers moyens de cheminement (60, 61) sont solidaires du premier segment (30). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 9, dans lequel la première droite (D1) passe par le premier point de guidage (23) et le troisième point de guidage (51) et les premiers moyens de cheminement (60, 61) sont solidaires du deuxième segment (30). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 11, dans lequel les premiers moyens de cheminement (60, 61) comprennent une première butée (70.1, 70.2) de fin de course et une deuxième butée (71.1, 71.2) de fin de course. Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 12, dans lequel les premiers moyens de cheminement (60, 61) comprennent un deuxième galet (56) relié au premier renvoi (52) de l’organe de transmission (21) et les premiers moyens de cheminement (60, 61) comprennent un deuxième chemin de roulement (61) du deuxième galet (56). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 13, dans lequel le troisième élément de guidage (50) comprend un deuxième renvoi de l’organe (80) de transmission monté de manière mobile relativement au premier segment (30) et au deuxième segment (40), l’appareil de levage (1) comprenant des deuxièmes moyens de cheminement (85, 86) qui définissent une deuxième trajectoire (87) d’un deuxième centre (82) du deuxième renvoi (80) de l’organe de transmission (21). Appareil de levage (1) selon la revendication 14, dans lequel au moins un troisième galet (83, 84) est relié au deuxième renvoi (80) de l’organe de transmission (21) et les deuxièmes moyens de cheminement comprennent au moins un troisième chemin de roulement (85) du troisième galet (83). Appareil de levage (1) selon la revendication 15, dans lequel le premier renvoi (52) de l’organe de transmission (21) et le deuxième renvoi (80) de l’organe de transmission (21) sont reliés de manière rigide l’un à l’autre. Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications 14 à 16, dans lequel les deuxièmes moyens de cheminement (85, 86) comprennent une troisième butée (90.1, 90.2) de fin de course et une quatrième butée (91.1, 91.2) de fin de course. Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième segment (40) est configuré de manière à ce qu’une distance (L2) séparant le deuxième point de guidage (44) et le premier axe (O1) soit modifiable. Appareil de levage (1) selon la revendication 18, comprenant un deuxième actionneur (47) pour modifier la distance (L2) séparant le deuxième point de guidage (44) et le premier axe (O1). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième élément de guidage (43) et le troisième élément de guidage (50) sont agencés pour collaborer avec une pluralité d’organes de transmission (21). Appareil de levage (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de transmission (21) est un câble.