INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation, - la structure porteuse comporte en outre une paroi porteuse de fond plane présentant des tolérances dimensionnelles ; - obtenir des mesures de position de la paroi porteuse en trois dimensions comprend en outre obtenir des mesures de position de la paroi porteuse de fond en trois dimensions ; - la position initiale de la cuve comprend en outre une facette plane de fond définissant une position initiale pour une paroi de fond de la cuve ; - le procédé de calcul comprend en outre : définir, à partir des lignes de positionnement, des lignes de positionnement de fond définissant des emplacements de modules de paroi de fond plans juxtaposés destinés à former la paroi de fond de la cuve ; à partir des positions des lignes de positionnement de fond, définir des lignes de réglage de fond s’étendant perpendiculairement à la facette plane de fond entre la facette plane de fond et la paroi porteuse de fond, les lignes de réglage de fond étant disposées de telle sorte qu’au moins une ligne de réglage de fond coupe chacun des emplacements des modules de paroi de fond, lesdites lignes de réglage de fond représentant les positions d’éléments d’espacement destinés à être disposés entre chaque module de paroi de fond et la paroi porteuse de fond dans une position finale de la paroi de fond de la cuve ; calculer des dimensions initiales des lignes de réglage de fond à partir des mesures de position de la paroi porteuse de fond ; diminuer itérativement les dimensions des lignes de réglage de fond pour rapprocher les modules de paroi de la paroi porteuse de fond jusqu’à la position finale de la paroi de fond de la cuve, la diminution itérative étant réalisée sous la contrainte de critères d’acceptabilité, les critères d’acceptabilité comportant des critères de planéité limitant des déformations de la facette plane de fond.
Selon un mode de réalisation, les modules de paroi destinés à former la paroi périphérique de la cuve présentent un contour extérieur rectangulaire, les lignes de positionnement définissent des emplacements rectangulaires pour les modules de paroi, et les lignes de réglage sont disposées de telle sorte qu’au moins quatre lignes de réglage coupent chacun des emplacements rectangulaires des modules de paroi au voisinage des coins des emplacements rectangulaires.
Selon un mode de réalisation, la paroi périphérique de la cuve présente dans la position initiale une pluralité de facettes planes formant une surface cylindrique polygonale ayant comme directrice un polygone convexe régulier.
Selon un mode de réalisation, la paroi porteuse forme une surface cylindrique polygonale ou circulaire présentant des tolérances dimensionnelles.
La est un schéma où l’on a représenté une position initiale pour une paroi périphérique d’une cuve dans l’espace interne d’une structure porteuse.
La est un schéma identique à la , montrant la forme de la structure porteuse selon une variante.
La est un schéma où l’on a représenté une partie d’une paroi porteuse principale de la structure porteuse, une facette plane de la paroi périphérique de la cuve dans la position initiale, et les dimensions initiales de lignes de réglage dans la position initiale de la .
La est un schéma analogue à la , où l’on a représenté les dimensions de lignes de réglage dans une position finale de la paroi périphérique de la paroi de cuve.
La est un diagramme-blocs représentant les étapes d’un procédé de calcul conforme à l’invention.
Par ailleurs, la demande FR21 02339 déposée le 10 mars 2021 par les demanderesses décrit une solution technique consistant à capter l’énergie d’une agression EM externe via une antenne redresseuse, et à utiliser le courant continu généré pour activer les composants localisés tels que diodes PIN, MEMS, NEMS ou autres, ou encore les rubans imprimés à base de matériaux à transition isolant-métal, typiquement VO 2 , ou bien encore actionner une micropompe injectant un liquide dans un canal entre le blindage RF et la masse, afin d’adapter dynamiquement la valeur de l’EB de l’écran de blindage, et rendre ainsi le blindage RF commutable. Le système complet devient donc un écran de blindage à efficacité de blindage (EB) contrôlée, dont la valeur de l’EB augmente automatiquement dès l’apparition de l’agression électromagnétique (EM) externe, sans besoin d’une activation du système par un opérateur. Cette solution ne nécessite pas d’alimentation mais est efficace pour des énergies EM reçues élevées, notamment si les moyens de mise à la masse du blindage nécessitent un courant ou une tension élevés pour leur activation.
Résumé La présente divulgation vise à rendre encore plus aisé la réalisation d’un dispositif de blindage électromagnétique auto-adaptatif pour la protection d’un équipement renfermant un capteur opto-électronique et propose un dispositif de blindage électromagnétique auto-adaptatif optiquement transparent d’une optique ou d’un hublot d’un équipement pourvu d’une enceinte électriquement conductrice renfermant au moins un capteur optique ou RF derrière ladite optique ou ledit hublot, ledit dispositif comportant sur au moins une face de ladite optique ou dudit hublot un écran de blindage comportant un maillage de blindage RF commutable au moins partiellement entouré par une bordure de matériau à transition isolant-métal disposée entre ledit maillage et un entourage électriquement conducteur de blindage dudit équipement, comportant un élément suscepteur, disposé en regard du ou en contact avec ledit matériau à transition isolant-métal et adapté à transformer une énergie électromagnétique incidente en quantité de chaleur d’activation dudit matériau à transition isolant-métal, ledit élément suscepteur étant dimensionné pour provoquer un passage à l’état conducteur dudit matériau à transition isolant-métal sous l’action de ladite énergie électromagnétique en sorte de relier électriquement à basse impédance ledit maillage audit entourage électriquement conducteur lorsque l’énergie électromagnétique incidente dépasse un seuil donné.
Ceci permet une transition automatique du blindage auto adaptatif depuis une configuration laissant passer les ondes électromagnétiques à une configuration de blindage bloquant lesdites ondes à partir d’une énergie électromagnétique incidente donnée.
Le maillage de blindage RF est préférablement à pas micrométrique pour un blindage actif sur des fréquences de plusieurs GHz à plusieurs dizaines de GHz.
Selon un premier mode de réalisation, le maillage de blindage RF commutable et le matériau à transition isolant-métal sont disposés sur une face de ladite optique ou dudit hublot interne à l’équipement tandis que l’élément suscepteur est réalisé sur une face externe de ladite optique ou dudit hublot et comporte une couche de matériau électriquement conducteur en regard d’une surface dudit matériau à transition isolant-métal.
Le matériau à transition isolant-métal peut former un premier cadre autour du maillage, l’élément suscepteur étant conformé en second cadre en regard dudit premier cadre.
Dans ce cas, une surface du second cadre peut être supérieure ou égale à une surface du premier cadre.
L’élément suscepteur peut comporter une couche de matériau conducteur semi-transparente recouvrant la face externe de ladite optique ou dudit hublot.
Selon un second mode de réalisation, le maillage de blindage RF commutable et le matériau à transition isolant-métal sont déposés sur une face externe de ladite optique ou dudit hublot, l’élément suscepteur comportant une couche de matériau conducteur en regard d’une surface dudit matériau à transition isolant-métal et déposée sur une couche électriquement isolante recouvrant ledit matériau à transition isolant-métal.
Selon un troisième mode de réalisation, le maillage de blindage RF commutable, le matériau à transition isolant-métal et l’élément suscepteur sont disposés sur une face de ladite optique ou dudit hublot interne ou externe à l’équipement, l’élément suscepteur étant réalisé sous la forme d’un cadre entourant le matériau à transition isolant-métal, ce dernier entourant le maillage de blindage RF commutable.
Selon un quatrième mode de réalisation, le maillage de blindage RF commutable et le cadre en matériau à transition isolant-métal sont déposés sur une face externe de ladite optique ou dudit hublot, l’élément suscepteur comportant une couche de matériau conducteur, en regard d’une surface dudit matériau à transition isolant-métal, déposée sur une couche électriquement isolante recouvrant elle-même ledit matériau à transition isolant-métal. Le maillage de blindage RF commutable peut en particulier être réalisé en matériau à transition isolant-métal déposé sur une face externe de ladite optique ou dudit hublot et recouvrant ladite face externe, l’élément suscepteur comportant une couche de matériau conducteur déposé sur une couche isolante et la recouvrant, ladite couche isolante recouvrant elle-même ledit matériau à transition isolant-métal.
Ladite couche de matériau conducteur et/ou ladite couche de matériau isolant peuvent dans ce cas comporter un maillage optiquement transparent recouvrant le maillage de blindage RF commutable, en particulier dans la zone de la lentille ou du hublot face au capteur du système à protéger.
Pour l’ensemble des solutions, le maillage de blindage RF commutable peut être un maillage à pas micrométrique en matériau électriquement conducteur, la structuration du maillage pouvant être périodique ou bien apériodique (de type Voronoï).
Le maillage à pas micrométrique peut être en matériau choisi parmi un bicouche titane/argent, un matériau à transition isolant-métal ou l’or.
Le matériau à transition isolant-métal peut être un matériau de type VO 2 d’épaisseur entre 1000 nm et 2000 nm.
Par ailleurs, le fait que Kxy et Kyx ne soient pas dissociables n’est pas pénalisant, seule la somme des deux erreurs va impacter la navigation en mer et cette somme aura été identifiée à quai.
On notera que cette analyse est volontairement simplifiée pour faciliter les explications. En réalité, l’observabilité des différents termes d’erreurs que va procurer l’utilisation du filtre de Kalman sera légèrement différente. A titre d’exemple, le filtre de Kalman va également profiter des effets induits durant les rotations de la table, ce que ne traduisent pas les formules précédentes.
L’initialisation ou calibration de la centrale inertielle 1.i est réalisée par le filtre de Kalman de chaque centrale inertielle 1.i qui est agencé pour modéliser l’inertie (trois positions, trois vitesses, trois attitudes) et les erreurs des capteurs inertiels (gyromètres et accéléromètres) de la centrale inertielle 1.i. Le filtre de Kalman assure une observation des erreurs de position (latitude et longitude) fournies par la centrale inertielle 1.i grâce à la connaissance de la position du sous-marin S (à quai). La matrice d’état du filtre de Kalman a connaissance de l’attitude de la centrale inertielle (cap en particulier), ce qui lui permet de remonter aux erreurs élémentaires observables (ou groupes d’erreurs).
Lors de la phase de navigation, les cœurs inertiels 20.1, 20.2, 20.3 vont ainsi pouvoir naviguer en mer avec des erreurs calibrées (les six groupes ou termes d’erreurs gyromètres et les trois biais accéléromètres).
Lors de la phase de navigation, la précision de la localisation sera optimale à la latitude de calibration (c’est-à-dire la latitude du quai), les combinaisons de termes d’erreurs dépendant de la latitude ne se décorrèleront que lors d’une variation de latitude. Par exemple si Kxz vaut 10 µrad, une variation de latitude de 20° faisant passer de 50° à 30° va induire une dérive équivalente de valeur Kxz. Ω.[sin(30°) – sin(50°)] soit 4.10 -5 °/h à comparer à une dérive moyenne de 9,6.10 -5 °/h sans calibration avec la table pivotante.
En revanche les cœurs inertiels 10.1, 10.2, 10.3 n’ont pu bénéficier de rotations à quai. Il en résulte que :
les deux biais accélérométriques horizontaux n’ont pas été identifiés, leur observabilité nécessite un changement de cap ; seules deux combinaisons d’erreurs gyrométriques ont pu être identifiées (le cap correspondant au cap de chaque cœur inertiel 10.1, 10.2, 10.3 à quai et les erreurs de facteur d’échelle étant considérées négligeables), à savoir une dérive nord et une dérive verticale.
Ces deux dérives sont définies comme suit :
Dérive nord = [Dx - Ω.sin(Lat).Kxz].cos(cap_quai)
- [Dy - Ω.sin(Lat).Kyz].sin(cap_quai)
- [Kxy + Kyx].sin(2.cap_quai).Ω.cos(Lat)/2
Dérive verticale = - Dz - Kzx.Ω.cos(Lat).cos(cap_quai)
+ Kzy.Ω.cos(Lat).sin(cap_quai)
Dès lors, au départ en mer, le premier changement de cap va décorréler les termes d’erreurs et impacter fortement la précision de navigation, sachant qu’habituellement les trois dérives peuvent évoluer avec le temps de manière incompatible avec le besoin si elles ne sont pas identifiées avant le départ en mer.
Le procédé de l’invention va permettre d’améliorer la précision des cœurs inertiels 10.1, 10.2, 10.3 en utilisant les cœurs inertiels 20.1, 20.2, 20.3 dont la précision est bien meilleure du fait de la phase d’initialisation. Le filtre de Kalman de chaque centrale inertielle 1.1, 1.2, 1.3 est agencé pour observer les écarts de position entre les deux cœurs inertiels 10.1, 10.2, 10.3 et 20.1, 20.2, 20.3 et, grâce aux mouvements naturels du sous-marin S lors de la navigation, le filtre de Kalman peut remonter aux erreurs élémentaires du premier cœur inertiel 10.1, 10.2, 10.3, de la même manière que s’il avait pu profiter des rotations à quai. Cela revient à réaliser une calibration en mer du premier cœur inertiel 10.1, 10.2, 10.3, en profitant, d’une part, des mouvements du sous-marin S (remplaçant les rotations d’une table tournante) qui rendent observables certaines erreurs du premier cœur inertiel 10.1, 10.2, 10.3 et, d’autre part, de la référence de position précise fournie par le deuxième cœur inertiel 20.1, 20.2, 20.3 (qui remplace la position connue du quai et va servir de référence au filtre de Kalman pour le premier cœur inertiel 10.1, 10.2, 10.3). Autrement dit, l’hybridation assurée par le filtre de Kalman entre les deux cœurs inertiels 10.1, 10.2, 10.3 et 20.1, 20.2, 20.3 permet de compléter la calibration du premier cœur inertiel 10.1, 10.2, 10.3 dont la précision intrinsèque va s’améliorer au fil de la navigation.
Le filtre de Kalman, pour être efficace, est de préférence agencé pour englober dans son modèle d’erreur les erreurs des deux inerties (position, vitesse, attitudes) et les erreurs des capteurs inertiels de chacune des inerties, ainsi que les contributeurs communs (courants marins, anomalies de gravité…).
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de soulèvement comporte au moins une rampe de soulèvement prévue sur le corps principal, et au moins un galet de roulement qui est monté rotatif sur le tube d’aspiration et qui est configuré pour rouler sur l’au moins une rampe de soulèvement lorsque le tube d’aspiration est déplacé de la deuxième configuration de tube à la première configuration de tube.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un sous-ensemble comportant l’unité d’aspiration, le tube d’aspiration et le mécanisme d’entraînement, le dispositif de soulèvement étant configuré pour déplacer verticalement le sous-ensemble par rapport au corps principal.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de soulèvement comporte au moins une crémaillère qui est solidaire en mouvement du sous-ensemble et qui est déplaçable en translation par rapport au corps principal selon une direction de déplacement verticale, et au moins un pignon monté mobile en rotation sur le corps principal et configuré pour s’engrener avec l’au moins une crémaillère de telle sorte qu’une rotation de l’au moins un pignon selon un premier sens de rotation de pignon entraîne un soulèvement du sous-ensemble et de telle sorte qu’une rotation de l’au moins un pignon selon un deuxième sens de rotation de pignon entraîne un abaissement du sous-ensemble.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la direction de translation est sensiblement parallèle à une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome, c’est-à-dire est sensiblement perpendiculaire aux axes de rotation des roues motrices.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la direction de translation est sensiblement parallèle à l’axe longitudinal de tube.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’enroulement motorisé est monté sur le corps principal.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement est réalisée en matériau rigide.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte une batterie d’alimentation configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un dispositif de collecte de déchets monté sur le corps principal, le dispositif de collecte de déchets étant situé en amont de l’unité d’aspiration et étant configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le tube d’aspiration comporte une portion d’extrémité proximale qui est fixée au corps principal.
Brève description des figures On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après de plusieurs modes de réalisation de l'invention présentés à titre d'exemples non limitatifs, en se référant aux dessins annexés dans lesquels : La est une vue en perspective de dessus d’un robot de nettoyage autonome selon un premier mode de réalisation de l’invention. La est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la montrant la tête de nettoyage en position rétractée. La est une vue en coupe longitudinale du robot de nettoyage autonome de la montrant une tête de nettoyage en position rétractée. La est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la . La est une vue en perspective du robot de nettoyage autonome de la montrant la tête de nettoyage en cours de rétractation. La est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la montrant la tête de nettoyage en cours de rétractation. La est une vue en perspective du robot de nettoyage autonome de la montrant la tête de nettoyage en position déployée. La est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la montrant la tête de nettoyage en position déployée. La est une vue en perspective de dessus d’un robot de nettoyage autonome selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. La est une vue en perspective de dessus d’un robot de nettoyage autonome selon un troisième mode de réalisation de l’invention.
Les figures 1 à 8 représentent un robot de nettoyage autonome 2, et plus particulièrement un aspirateur robot, configuré pour se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer.
Le robot de nettoyage autonome 2 comporte notamment un corps principal 3 et une pluralité de roues principales qui sont configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et qui sont montées mobiles en rotation sur le corps principal 3. La pluralité de roues principales comporte notamment au moins deux roues motrices 4 ayant des axes de rotation qui sont colinéaires et qui s’étendent perpendiculairement à une direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2. La pluralité de roues principales pourrait également comporter une deuxième paire de roues motrices, ou une paire de roues additionnelles qui sont montées folles sur le corps principal 3.
Description détaillée de l’invention En référence à la , l’invention est ici décrite en application à un sous-marin S partiellement représenté sous forme schématique sur la . Le sous-marin S est équipé d’un système de navigation inertielle selon l’invention, ce système étant généralement désigné en 1.
Selon le premier mode de réalisation, et en référence aux figures 2 et 3, le système de navigation inertielle 1 comprend trois centrales inertielles 1.1, 1.2, 1.3 comprenant respectivement un premier cœur inertiel 10.1, 10.2, 10.3 et un deuxième cœur inertiel 20.1, 20.2, 20.3.
Le premier cœur inertiel 10.1 comprend des capteurs linéaires 11x, 11y, 11z disposés selon les axes X10, Y10, Z10 d’un premier repère de mesure R10. Le premier cœur inertiel 10.1 comprend également des capteurs angulaires 12x, 12y, 12z disposés pour mesurer les rotations du repère de mesure r10 par rapport à un repère inertiel. Les premiers cœurs inertiels 10.2, 10.3 sont identiques au premier cœur inertiel 10.1. Chaque cœur inertiel est suspendu dans un boîtier pour limiter les chocs et vibrations ressentis par les capteurs. Les capteurs linéaires sont des accéléromètres de type classique et les capteurs angulaires sont ici des gyromètres à résonateur vibrant tels que des gyromètres à résonateur hémisphérique (ou HRG de l’anglais « Hemispherical Resonator Gyroscope ») compte tenu de la précision recherchée. Il est alternativement possible d’utiliser un autre type de gyromètres comme des gyrolasers ou des gyromètres à fibre optique.
Le premier cœur inertiel 10.1, 10.2, 10.3 est de type lié (ou « strapped-down ») et est fixée à une paroi P du sous-marin S, éventuellement via une suspension, de telle manière que le premier repère de mesure r10 a son premier axe X10 parallèle à la ligne de foi du sous-marin S (c’est-à-dire que l’axe X10 est parallèle à la direction longitudinale du sous-marin S), son deuxième axe Y10 perpendiculaire au premier axe X10 et ici orienté vers tribord, et son troisième axe Z10 vertical (c’est-à-dire que l’axe Z10 est perpendiculaire aux planchers du sous-marin et s’étend verticalement lorsque le tangage et le roulis sont nuls) et orienté vers le bas.
Le deuxième cœur inertiel 20.1 est solidaire d’une table motorisée 30.1 montée sur la paroi P pour pivoter autour d’un axe R1. Le deuxième cœur inertiel 20.1 comprend des capteurs linéaires 21x, 21y, 21z disposés selon les axes X20, Y20, Z20 d’un deuxième repère de mesure r20 et des capteurs angulaires 12x, 12y, 12z disposés pour mesurer les rotations du repère de mesure r20 par rapport à un repère inertiel. Les capteurs linéaires et les capteurs angulaires sont par exemple du type précité. Les axes X20, Y20 et Z20 du deuxième cœur inertiel perpendiculaires entre eux avec des directions indifférentes mais dont l’une au moins est sensiblement verticale pour plus de simplicité. La table motorisée 30.1 est associée à un moteur électrique permettant de commander la rotation de la table 30.1 pour amener la table 30.1 dans au moins trois positions angulaires autour de l’axe R1, à savoir les positions 0°, +120°, -120° par rapport à la paroi P (et donc au sous-marin S). Les cœurs inertiels 20.2, 20.3 sont identiques au cœur inertiel 20.1 et sont montés sur des tables motorisées 30.2, 30.3 montées sur la paroi P pour tourner autour d’axe de rotation R2, R3.
Dans ce premier mode de réalisation de l’invention, les axes R1, R2, R3 sont inclinés d’environ 54° par rapport à la verticale du sous-marin S (soit la perpendiculaire au plan horizontal en l’absence de roulis et de tangage du sous-marin) et sont à 90° les uns des autres pour former un trièdre orthogonal.
Les capteurs linéaires et les capteurs angulaires du premier cœur 10.1, 10.2, 10.3, et les capteurs linéaires et les capteurs angulaires du deuxième cœur 20.1, 20.2, 20.3 sont reliés, respectivement, à un circuit électronique de traitement 40.1, 40.2, 40.3 (ou module de navigation) qui est programmé pour récupérer les signaux provenant des capteurs et les traiter en mettant en œuvre au moins un algorithme de localisation (plus couramment appelé algorithme de navigation inertielle) qui est agencé pour calculer en temps réel :
à partir des signaux des capteurs du premier cœur, des premières informations de position (latitude, longitude, altitude), vitesse et attitude (angles de cap, roulis et tangage du cœur inertiel) du premier cœur inertiel considéré ; à partir des signaux des capteurs du deuxième cœur, des deuxièmes informations de position (latitude, longitude, altitude), vitesse et attitude (angles de cap, roulis et tangage du cœur inertiel) du deuxième cœur inertiel considéré.