INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- un module de communication COM O adapté pour communiquer, via un réseau RCMP de données sans fil courte ou moyenne portée, tel que par exemple Bluetooth, NFC, LTE, WiFi, DSRC, C-V2X, etc.,
- une interface utilisateur IU configurée pour recevoir des informations en provenance de l’utilisateur UT ou restituer des informations à l’utilisateur sous forme textuelle, visuelle et/ou sonore : il peut s’agir par exemple d’un écran d’affichage, d’un clavier et/ou d’un haut-parleur intégré à l’objet communicant OC,
- un lecteur LECT du type précité qui comporte :
Les techniques de déplacement de chariots au moyen d’un robot mobile peuvent ainsi être améliorées.
3. Objectifs de l’invention L’invention a notamment pour objectif d’apporter une solution efficace à au moins certains de ces différents problèmes.
En particulier, selon au moins un mode de réalisation, un objectif de l’invention est de fournir une technique qui puisse permettre de déplacer des chariots au moyen d’un robot mobile dans un espace restreint.
Notamment, l’invention a pour objectif, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui puisse permettre de déplacer des chariots au moyen d’un robot mobile tout en maximisant le volume de chargement du chariot.
Un autre objectif de l’invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui soit sécuritaire.
Un autre objectif de l’invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui soit compact et/ou robuste et/ou simple de conception.
4. Présentation de l’invention Pour ceci, l’invention propose un dispositif de chargement d’au moins un chariot sur un robot mobile, ledit dispositif de chargement comprenant :
Ainsi, selon cet aspect, l’invention concerne un dispositif permettant de charger sur un robot mobile au moins un chariot en vue de le déplacer.
Ainsi, plutôt que de mettre en œuvre un accessoire permettant de tracter un chariot au moyen d’un robot mobile, l’invention consiste à embarquer le chariot directement sur le robot mobile. Ainsi, l’ensemble comprenant le robot et le chariot est plus compact et peut être manœuvré dans des espace exigus, par exemple dans des allées d’une largeur inférieure à 1,7 mètres le long de laquelle sont disposés des chariots distants de moins de 200 millimètres.
En outre, le fait de charger le chariot sur le robot mobile plutôt que de glisser le robot mobile sous le chariot, permet de conserver tout le volume de chargement du chariot.
Selon une caractéristique possible, lesdits moyens de préhension sont mobiles en translation horizontalement et verticalement entre au moins une position de prélèvement et une position de chargement.
Selon une caractéristique possible, un dispositif selon l’invention comprend des moyens de guidage en translation desdits moyens de préhension horizontalement, et des moyens de guidage en translation desdits moyens de préhension verticalement.
Selon une caractéristique possible, lesdits moyens de guidage en translation desdits moyens de préhension horizontalement sont disposés dans une partie supérieure dudit dispositif de chargement.
Selon une caractéristique possible, un dispositif selon l’invention des moyens anti basculement aptes à éviter le basculement dudit dispositif de chargement quand lesdits moyens de préhension occupent ladite position de prélèvement et/ou se déplace depuis ladite position de prélèvement en direction de ladite position de chargement.
Selon une caractéristique possible, lesdits moyens anti basculement comprennent des pieds escamotables aptes à se déployer pour reposer sur le sol de part et d’autre desdits moyens de préhension lorsqu’ils occupent ladite position de prélèvement.
la est une vue de dessus, partielle et schématique, d'un mode de réalisation d'un d'écran d'affichage ;
la est une vue en coupe, partielle et schématique, illustrant un mode de réalisation d'une structure diffusante ;
la une vue en coupe, partielle et schématique, illustrant un autre mode de réalisation d'une structure diffusante ;
la est une vue en coupe, partielle et schématique, illustrant un autre mode de réalisation d'une structure diffusante ;
la est une vue en coupe, partielle et schématique, d'un mode de réalisation plus détaillé de la structure d'un pixel d'affichage du groupe de pixels de la ;
la illustre une étape d'un mode de réalisation d'un procédé de fabrication d'un écran d'affichage ;
La sensibilité d’un capteur est définie comme étant la valeur de la mesure électrique du capteur par rapport au déplacement mécanique du rotor mesuré à l’aide d’un comparateur de précision. Cependant, dans certains cas, il n’est pas aisé voire impossible de réaliser la mesure du déplacement mécanique radial et/ou axial du rotor à l’aide du comparateur de précision.
Au vu de ce qui précède, l’invention se propose de pallier l’inconvénient précité.
L’invention a donc pour objet un procédé d’estimation de la sensibilité d’un capteur de position pour palier magnétique supportant un rotor, le capteur étant apte à mesurer la position du rotor par rapport au palier magnétique, le palier magnétique comportant au moins un axe pourvu d’au moins deux bobines diamétralement opposées, le procédé comprenant :
- la mise en lévitation du rotor dans le palier magnétique de sorte que le rotor soit centré dans le palier magnétique,
- lorsque le rotor est centré dans le palier magnétique, une première mesure des courants de commande des bobines de l’axe du palier magnétique et une mesure de la position initiale du rotor,
- l’application d’une consigne de déplacement prédéterminée de sorte que le rotor se déplace dans le palier selon une direction prédéterminée pour atteindre une position intermédiaire,
- une deuxième mesure des courants de commande des bobines de l’axe du palier magnétique lorsque le rotor a atteint la position intermédiaire,
- la détermination de la variation des courants de commande engendrée par la consigne de déplacement,
- la détermination de la valeur du déplacement du rotor pour atteindre la position intermédiaire à partir de la mesure de la position initiale du rotor, de la première mesure des courants de commande, de la deuxième mesure des courants de commande et de la variation des courants de commande, et
- la détermination de la sensibilité du capteur à partir de la consigne de déplacement et de la valeur du déplacement du rotor.
La détermination de la sensibilité du capteur ne nécessite pas l’implémentation d’un dispositif supplémentaire de mesure de la position du rotor dans le stator.
De préférence, la détermination de la sensibilité du capteur comprend la division de la consigne de déplacement par la valeur du déplacement du rotor.
Dans un mode de mise en œuvre, la consigne de déplacement comprend une consigne de déplacement radial du rotor dans le stator. Dans ce cas, le procédé détermine la sensibilité d’un capteur de position radiale.
Dans un mode de mise en œuvre, la consigne de déplacement comprend une consigne de déplacement axial du rotor dans le palier magnétique. Dans ce cas, le procédé détermine la sensibilité d’un capteur de position axiale.
Avantageusement, la consigne de déplacement comprend une consigne en tension.
La illustre de manière schématique les principales étapes du procédé de navigation selon l’invention.
La première étape E1 du procédé de navigation selon l’invention consiste à faire l’acquisition d’une pluralité d’images de l’environnement du satellite hôte à partir d’une caméra embarquée sur le satellite. Les caractéristiques de la prise de vue (temps d’exposition, etc.) peuvent être adaptées aux conditions d’opération. Les données brutes sont stockées dans une mémoire de l’ordinateur de bord pour être ensuite traitées au cours des étapes suivantes.
La deuxième étape E2 du procédé de navigation selon l’invention consiste à effectuer un traitement, dit longue distance, des images acquises. Ce traitement a pour principale fonction de détecter et identifier des objets spatiaux au sein desdites images, de calculer les orbites relatives et distances des objets spatiaux par rapport au satellite hôte, et de déterminer l’attitude du satellite hôte. Ces étapes seront décrites plus précisément en lien avec la .
La troisième étape E3 du procédé de navigation selon l’invention consiste à effectuer un traitement, dit courte distance, des images acquises, lorsqu’au moins un objet cible situé à une distance inférieure à une distance prédéterminée (par exemple 250 mètres) a été détecté à l’étape précédente. Ce traitement a pour principale fonction d’estimer la pose de cet objet cible. Cette étape sera décrite plus précisément en lien avec la .
La quatrième étape E4 du procédé de navigation selon l’invention consiste à déterminer un possible rendez-vous entre l’objet cible et le satellite hôte, à partir des différentes informations déterminées au cours des étapes précédentes.
La cinquième et dernière étape E5 du procédé de navigation selon l’invention consiste à élaborer et de transmettre des instructions de commande à destination de l’unité de commande qui pilote les moyens de déplacement et d’orientation du satellite. Ces commandes dépendent des rendez-vous déterminés à l’étape précédente.
La est une vue schématique d’un système de navigation selon un mode de réalisation de l’invention mettant en œuvre le procédé selon l’invention.
Le système comprend une caméra d’acquisition d’images 10. Cette caméra peut être une caméra monoculaire, monochromatique ou polychromatique. Cette caméra est par exemple une caméra capable de faire l’acquisition de trois images par seconde. Elle peut par exemple présenter un champ de vision de 11° en vertical et de 16° en horizontal. Bien entendu, d’autres caméras peuvent être utilisées sans que cela ne remette en cause le principe de l’invention. La caméra du mode de réalisation décrit permet de détecter des objets cibles à une distance de 3000 km pour des objets de 2m de diamètre. A titre d’exemple, une caméra de 5400x3600 pixels présentant une focale 16mm permet de détecter des objets de 2m de diamètre jusqu’à 3000 km de distance. Bien entendu, d’autres types de caméra peuvent être utilisées en fonction des objectifs visés par le système sans remettre en cause le principe de l’invention.
Le système comprend également un ordinateur de bord 20 qui est équipé d’un microprocesseur, d’une mémoire de stockage et qui héberge des modules d’analyse et de traitement des données. Cet ordinateur de bord est par exemple équipé d’une carte commercialisée sous la référence Q7S Xiphos®, dédiée aux applications spatiales.
Comme indiqué précédemment, ces modules sont de préférence mis en œuvre sous la forme d’éléments logiciels embarqués sur la carte électronique de l’ordinateur de bord.
L’ordinateur de bord 20 comprend ainsi un module de traitement longue distance 21 qui est configuré pour mettre en œuvre l’étape E2 du procédé selon l’invention et qui sera décrite plus en détail en lien avec la .
L’ordinateur de bord 20 comprend aussi un module de traitement courte distance 22 qui est configuré pour mettre en œuvre l’étape E3 du procédé selon l’invention et qui sera décrite plus en détail en lien avec la .
L’ordinateur de bord 20 comprend aussi un module 23 de détermination d’un possible rendez-vous entre un objet cible et le satellite hôte.
Enfin, l’ordinateur de bord 20 comprend un module d’élaboration de commandes 24 à destination d’une unité de commande qui pilote les moyens de déplacement et d’orientation 30 du satellite hôte.
Le système selon l’invention peut également comprendre un gyroscope 41, un accéléromètre 42 et une mémoire flash 43. L’utilisation du gyroscope 41 permet de réduire le nombre de variables nécessaires à la mise en œuvre du filtre de Kalman (EKF) étant donné que la vitesse angulaire est alors connue. La mémoire flash 43 permet de stocker les données et de les envoyer au sol lorsqu’un lien se fait. Le gyroscope 41 et l’accéléromètre 42 sont destinés au logiciel de navigation et peuvent être utilisés pour améliorer les précisions des estimations. A noter néanmoins que ces capteurs ne sont pas indispensables à la mise en œuvre de l’invention. Ils permettent néanmoins d’améliorer la précision des mesures et/ou des estimations.
Selon un mode de réalisation, les pixels d'affichage sont séparés par des premiers éléments de séparation ne laissant pas passer les rayonnements lumineux des diodes électroluminescentes et les structures diffusantes sont séparées par des deuxièmes éléments de séparation ne laissant pas passer les rayonnements lumineux des diodes électroluminescentes, les premiers éléments de séparation étant alignés avec les deuxièmes éléments de séparation au niveau de la première face d'émission. Ceci permet d'éviter la diaphonie optique entre les pixels d'affichage d'un même bloc d'affichage.
Chaque structure diffusante vise à répartir les rayonnements lumineux émis par les diodes électroluminescentes du pixel d'affichage au contact de cette structure diffusante sur la totalité de la troisième face d'émission associée à la structure diffusante. Selon un mode de réalisation, la troisième face d'émission est une surface diffusante. Selon un mode de réalisation, chaque structure diffusante est au moins en partie composée d'un matériau diffusant. Selon un mode de réalisation, chaque structure diffusante forme un guide d'ondes. Selon un mode de réalisation, chaque structure diffusante comprend des motifs répartis sur une surface et réfléchissant ou diffusant les rayonnements lumineux. Selon un mode de réalisation, la densité de surface des motifs augmente en s'éloignant du circuit optoélectronique.
Selon un mode de réalisation, les structures diffusantes recouvrent la gaine, au contact de la gaine ou séparée de la gaine par un film d'air par l'intermédiaire d'espaceurs interposés entre la gaine et les structures diffusantes.
Selon un mode de réalisation, au moins l'une des structures diffusantes contient des luminophores. Selon un mode de réalisation, les luminophores comprennent des boîtes quantiques. Selon un mode de réalisation, au moins deux structures diffusantes contiennent des luminophores différents. Selon un mode de réalisation, les diodes électroluminescentes d'au moins deux pixels d'affichage émettent chacune un premier rayonnement lumineux à une première longueur d'onde, et dans lequel les structures diffusantes comprennent une première structure diffusante comprenant des premiers luminophores adaptés à convertir le premier rayonnement lumineux en un deuxième rayonnement lumineux à une deuxième longueur d'onde différente de la première longueur d'onde et une deuxième structure diffusante comprenant des deuxièmes luminophores adaptés à convertir le premier rayonnement lumineux en un troisième rayonnement lumineux à une troisième longueur d'onde différente de la première longueur d'onde et de la deuxième longueur d'onde.
Selon un mode de réalisation, les pixels d’affichage du circuit optoélectronique sont jointifs et la première face d’émission est centrée par rapport à l'ensemble des troisièmes faces d’émission.
Un mode de réalisation prévoit également un écran d'affichage comprenant une dalle et une pluralité de blocs d'affichage, tels que définis précédemment, fixés à la dalle.
Selon un mode de réalisation, les pixels d’affichage des blocs d'affichage sont agencés en rangées et en colonnes, et le circuit optoélectronique de chaque bloc d'affichage comprend au moins quatre pixels d’affichage appartenant à au moins deux rangées adjacentes et à au moins deux colonnes adjacentes.
Un mode de réalisation prévoit également un procédé de fabrication de blocs d'affichage tels que définis précédemment, comprenant les étapes suivantes : a) formation d'une plaque comprenant une pluralité desdits circuits optoélectroniques ; b) découpage de la plaque pour séparer lesdits circuits optoélectroniques ; et c) pour chaque circuit optoélectronique séparé, formation de la gaine isolante électriquement entourant le circuit optoélectronique ; et d) pour chaque circuit optoélectronique séparé, formation des pistes conductrices électriquement au contact des premiers plots conducteurs électriquement et se prolongeant par les deuxièmes plots conducteurs électriquement s'étendant sur la gaine.
Un mode de réalisation prévoit également un procédé de fabrication d'un écran d'affichage tel que défini précédemment comprenant la mise en place des blocs d'affichage sur la dalle. Le nombre réduit de premiers plots conducteurs par pixels d'affichage, et la formation des deuxièmes plots conducteurs permet d'augmenter l'écart entre les deuxièmes plots conducteurs. Ceci facilite la pose des blocs d'affichage sur une dalle, en diminuant les contraintes quant à la précision du positionnement des blocs d'affichage au moment du transfert sur la dalle.
la représente, de façon partielle et schématique, un exemple d'écran d'affichage ;
la est une vue de dessus, partielle et schématique, d'un exemple d'agencement de pixels d'affichage d'un écran d'affichage ;
la est une vue de dessus, partielle et schématique, d'un autre exemple d'agencement de pixels d'affichage d'un écran d'affichage ;
la est une coupe latérale, partielle et schématique, d'un mode de réalisation d'un groupe de pixels ;
la est une vue de dessus, partielle et schématique, du mode de réalisation du groupe de pixels de la ;
la est une vue de dessous, partielle et schématique, du mode de réalisation du groupe de pixels de la ;
En sont illustrés les segments de visibilité associés à chaque groupe continu de points visibles déterminés à la sous-étape précédente de détermination de groupe continu de points visibles appartenant au point d’intérêt POI.
Puis, sont effectuées : - une sous-étape de sommation des longueurs des segments de visibilité, - une sous-étape de division de ladite somme par le périmètre du point d’intérêt POI, sachant que par périmètre il est compris la longueur de la ligne formant le polygone, - une sous-étape de calcul en pourcentage du périmètre visible du point d’intérêt POI pour chaque point d’origine de détermination de la visibilité de l’itinéraire planifié restant, et - une sous-étape de mémorisation du pourcentage du périmètre visible du point d’intérêt POI pour chaque point d’origine de détermination de la visibilité de l’itinéraire planifié restant.
En sont représentés les pourcentages mémorisés du périmètre visible du POI obtenus en divisant la somme des longueurs des segments de visibilité par le périmètre du POI pour les différents points d’origine le long de l’itinéraire planifié restant.
Est alors procédé aux sous-étapes de : - une sous-étape de détermination de chaque groupe continu de points, parmi lesdits points d’origine de détermination de la visibilité de l’itinéraire planifié restant, sans pourcentage mémorisé nul, - une sous-étape de définition d’une fenêtre de visibilité continue caractérisée par un nœud, c’est-à-dire du numéro d’un point d’origine de détermination de la visibilité, de début et un nœud de fin, une longueur, une distance par rapport au positionnement actuel du véhicule ego 1 (le nœud le plus à gauche dans le cas présent) et un score de visibilité dont la valeur est la somme des pourcentages de périmètre du POI visible dudit groupe continu de points sans pourcentage mémorisé nul.
En sont illustrées ces fenêtres de visibilité pour le POI qui ont été obtenues en , pour chaque groupe continu de point des segments de route sans score à 0, définissant une fenêtre de visibilité caractérisée par un nœud de début et un nœud de fin, une longueur, une distance par rapport à la position actuelle du véhicule et un score de visibilité dont la valeur est la somme des pourcentages de périmètre du POI visible du groupe.
Enfin, on procède à une sous-étape de sélection de la fenêtre de visibilité ayant le meilleur score de visibilité. Dans l’exemple de la la fenêtre de visibilité ayant le meilleur score correspond à la dernière avec 163 points.
À l’issue des étapes le procédé a déterminé quelle est la fenêtre de visibilité optimale, sa longueur, sa distance par rapport à la position courante de la voiture, le point à partir duquel l’action, l’ambiance ou l’animation pourra être lancée et le point à partir duquel le POI ne serait plus visible du ou des utilisateurs, occupant le véhicule ego 1, car il serait situé derrière lui/eux
Le procédé selon l’invention permet également d’indiquer si un POI ne sera pas visible du tout sur tout le trajet considéré.
Un procédé d’assistance à la conduite exécutant le procédé de détermination de visibilité d’un point d’intérêt selon l’invention et comportant une étape de diffusion d’information et /ou d’ambiance le long de la fenêtre de visibilité optimale déterminée, permet ainsi d’alerter, par des moyens sonores, haptiques, et/ou visuels, le conducteur au passage d’une école ou de l’informer par ces mêmes moyens, préférentiellement adaptés au type de POI et/ou à la nature de l’information (alerte de danger ou information culturelle touristique par exemple) de la présence d’une église classée patrimoine historique à proximité ou de toutes autres informations suffisamment pertinentes pour justifier le déclenchement d’une action contextuelle.
Avantageusement, le procédé selon l’invention peut n’utiliser que la position du véhicule et des informations cartographiques embarquées. Il ne requiert pas nécessairement de caméra pour analyser la visibilité, ni de connexion en temps réel à des serveurs informatiques.
Par ailleurs, les étapes du procédé sont réalisées sur la base de calculs géométriques peu complexes. Ils ne requièrent pas de puissance de calcul très importante et peuvent être aisément intégrés dans un calculateur embarqué d’un véhicule. Préférentiellement, le procédé de détermination de visibilité d’un point d’intérêt est hébergé dans un module de détermination de visibilité d’un point d’intérêt du calculateur de l’interface homme machine, d’acronyme IHM, et/ou du calculateur d’aide à la conduite. ADAS (acronyme anglo-saxon pour Advanced Driver Assistance Systems).
Procédé de détection de défaillance d’un baro-altimètre dans une boucle baro-inertielle et système associé DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui de la métrologie pour l’aide au positionnement vertical de systèmes aéroportés.
La présente invention concerne un procédé de détection de défaillance d’un baro-altimètre et en particulier une détection de défaillance d’un baro-altimètre au sein d’une boucle baro-inertielle par comparaison d’une valeur de correction d’accélération verticale à un seuil.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Les systèmes aéroportés ont un besoin de données de positionnement vertical fiables. Par « positionnement vertical » on entend tout type d’information verticale, par exemple l’altitude, la vitesse verticale ou encore l’accélération verticale.
Pour combler ce besoin de données de positionnement fiables, ces systèmes embarquent une pluralité de capteurs permettant, ensemble ou pris seuls, de positionner le système aéroporté. Chaque capteur de cette pluralité de capteurs est utilisé pour obtenir, corriger et/ou confirmer l’information de positionnement.
De manière connue, la pluralité de capteurs est intégrée dans une centrale inertielle ou dans une AHRS (de l’anglais « Attitude and Heading Reference System » pour « Système de référence d’attitude et de cap »). Une centrale inertielle comprend au moins des capteurs d’accélération et de rotation pour déterminer le mouvement par rapport à la Terre du système dans lequel elle est embarquée, après une phase d’initialisation. Une AHRS exploite également des mesures du champ magnétique et de vitesse air avec des moyens de calcul, afin d‘élaborer les informations de son attitude par rapport à la Terre et d’entretenir sa localisation.
Selon une caractéristique possible, lesdits pieds escamotables sont mobiles en translation entre une position rétractée et une position de soutien, ledit dispositif comprenant des moyens de guidage linéaire desdits pieds suivant un axe incliné vers le sol depuis la position rétractée vers la position déployée.
Selon une caractéristique possible, lesdits moyens de préhension comprennent des crochets mobiles entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle ils sont susceptibles de venir en prise avec la partie inférieure d’un chariot à charger.