INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Un tel appareil de préhension permet de mettre en œuvre l’outil de préhension pour détecter et saisir et/ou séparer l’article le plus haut d’une pile d’articles tels des pièces de tôlerie destinée à alimenter une ligne de montage de véhicules automobiles. Ainsi, cette solution permet de retirer individuellement un article d’une pile de façon automatisée, garantissant la répétitivité de l’opération en préservant des opérateurs d’une manipulation de pièces de tôlerie. Les conditions de travail des opérateurs s’en voit améliorée.
Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un procédé de préhension d’un article dans une pile d’articles empilés les uns sur les autres à l’aide de l’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention, le procédé de préhension comportant les étapes suivantes : (i) une étape de détection de la pile d’articles par le système optique central ; (ii) une étape d’identification de l’article le plus haut dans la pile d’articles ; (iii) une étape de déplacement de l’outil de préhension, de sorte à mettre en appui les organes de prise de la pluralité de dispositifs de préhension contre l’article le plus haut ; (iv) une étape d’activation des organes de séparation afin de détacher l’article le plus haut du reste de la pile d’articles.
Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’appareil de préhension conforme au deuxième aspect de l’invention est mis en œuvre.
Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de détection par le système optique central permet au système optique centrale de détecter la pile d’articles. Notamment, lors de l’étape de détection, le système optique central identifie la position de la pile d’articles dans l’environnement de l’appareil de préhension.
Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape d’identification permet au système optique centrale d’identifier l’article le plus haut dans la pile d’articles. Notamment, lors de l’étape d’identification, le système optique central identifie la position de l’article le plus haut dans la pile d’articles.
Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de déplacement permet de déplacer l’outil de préhension. Lors de l’étape de déplacement, les organes de prise de la pluralité de dispositifs de préhension sont mis en appui contre l’article le plus haut dans la pile d’articles. A l’issue de l’étape de déplacement, l’article le plus haut est en phase d’être maintenu par la pluralité de dispositifs de préhension.
Dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape d’activation permet d’activer les organes de séparation. Lors de l’étape d’activation, l’article le plus haut est détaché du reste de la pile d’articles. A l’issue de l’étape d’activation, l’article le plus haut est maintenu par l’outil de préhension et est individualisé du reste de la pile d’articles.
Avantageusement dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape de détection précède l’étape d’identification.
Avantageusement dans le procédé de préhension conforme au troisième aspect de l’invention, l’étape d’identification précède l’étape de déplacement de l’outil de préhension.
La présente invention concerne également une ossature flexible pour une gouverne à géométrie variable.
Selon l’invention, l’ossature flexible comporte une pluralité de piliers flexibles, la pluralité de piliers flexibles étant destinée à être régulièrement répartie dans un espace interne de la gouverne à géométrie variable, l’espace interne étant délimité par la peau supérieure et la peau inférieure.
En outre, avantageusement, l’âme rigide de chacun des piliers flexibles comble une distance selon l’axe longitudinal entre le premier segment élastique et le deuxième segment élastique si le premier segment élastique et le deuxième segment élastique sont séparés d’une distance non nulle.
La présente invention concerne de plus une gouverne à géométrie variable pourvue d’une peau supérieure et d’une peau inférieure destinée à être agencée sur une aile d’un aéronef. Selon l’invention, la gouverne à géométrie variable comporte une ossature flexible agencée entre la peau supérieure et la peau inférieure.
La présente invention concerne en outre un aéronef équipé d’au moins une gouverne à géométrie variable, au moins sur l’une de ses ailes.
La est une vue en coupe longitudinale d’un pilier flexible dans un mode de réalisation préféré.
La est une vue en coupe transversale d’une gouverne à géométrie variable comportant une ossature flexible selon un mode de réalisation particulier.
La est une vue en coupe transversale d’une gouverne illustrant un exemple de déformation d’une gouverne à géométrie variable comportant une ossature flexible selon un mode de réalisation particulier.
La est une vue en perspective d’une gouverne à géométrie variable comportant une ossature flexible selon un mode de réalisation particulier.
La est une vue de dessus schématique d’une répartition des piliers flexibles d’une ossature flexible selon un mode de réalisation dans lequel les piliers flexibles présentent une section transversale de forme carrée.
La est une vue de dessus schématique d’une répartition des piliers flexibles d’une ossature flexible selon un mode de réalisation particulier dans lequel les piliers flexibles présentent une section transversale de forme rectangulaire.
La est une vue en perspective d’un aéronef équipé de gouvernes à géométrie variable sur ses ailes selon un mode de réalisation particulier.
Description détaillée Le pilier flexible 1, selon l’invention et dont une forme de réalisation est représentée schématiquement sur la , est un pilier destiné à faire partie d’une ossature flexible 2 pour une gouverne à géométrie variable 3 ( , et ).
On entend par « pilier » un support présentant un axe longitudinal, destiné à être agencé entre deux objets de manière à transmettre des efforts entre lesdits objets.
Par ailleurs, « une gouverne à géométrie variable » désigne un élément aérodynamique mobile tel qu’une gouverne d’un aéronef (généralement situé sur les ailes), dont la structure est conçue pour être déformable. Ainsi, il est possible, par exemple au moyen d’un actionneur, de déformer une telle gouverne de manière à faire varier sa forme ou son orientation. Cette déformation peut notamment remplacer un déplacement d’une gouverne rigide usuelle.
Dans un autre mode de réalisation particulier, la source de cuivre est utilisée pour éviter le changement de couleur de la couche (a) , étant entendu que le maintien de la couleur de la couche (a) dans ledit revêtement correspond à un ΔE* inférieur à 10,0, de préférence 5,0, plus préférentiellement 3,0, entre la couche (a) du revêtement dont aucune couche ne comprend de source de cuivre et celle du revêtement dont une couche comprend une source de cuivre, ΔE* étant défini par la formule CIE1976 dans l’espace colorimétrique CIELAB :
L 1 *, a 1 * et b 1 * caractérisant les valeurs L*a*b de la couche (a) du revêtement dont aucune couche ne comprend de source de cuivre et L 2 *, a 2 * et b 2 * caractérisant les valeurs L*a*b de celle du revêtement dont une couche comprend une source de cuivre.
La couche (a) peut être avantageusement de couleur claire, étant entendu que couleur claire équivaut dans l’espace colorimétrique CIELAB à des valeurs de L* comprises entre 40 et 100, de a* et b* comprises entre – 128 et 128, de préférence des valeurs de L* comprises entre 50 et 100, de a* et b* comprises entre – 128 et 128, plus préférentiellement des valeurs de L* comprises entre 50 et 100, de a* et b* comprises entre – 80 et 80.
L’atome de cuivre de la source de cuivre peut être à différents degrés d’oxydation, de préférence le cuivre est à l’état d’oxydation II.
Parmi les sources de cuivre utilisables selon l’invention, on peut citer : le cuivre élémentaire, les sels organiques de cuivre, les sels inorganiques de cuivre, les oxydes de cuivre. De préférence la source de cuivre est choisie parmi : les sels organiques de cuivre, les sels inorganiques de cuivre, les oxydes de cuivre, seuls ou en mélange, de préférence parmi les sels organiques et les oxydes de cuivre, seuls ou en mélange, plus préférentiellement parmi l’oxyde de cuivre, l’acétate de cuivre ou le gluconate de cuivre, seuls ou en mélange. Quelle que soit la source de cuivre, elle peut subir des transformations chimiques durant le procédé de fabrication, particulièrement la source de cuivre peut s’oxyder ou s’oxygéner.
Parmi les pigments utilisables selon l’invention, on peut citer : les pigments inorganiques dont le Color Index Constitution Number (CICN) est compris entre 77000-77999 selon le Colour Index International , Fourth Edition , AgI, Bi 2 O 3 et un pigment de type (Bi 1-x A x )(V 1-y M y )O 4 dans lequel :
- x est égal à 0 ou x est compris entre 0,001 et 0,999,
- y est égal à 0 ou y est compris entre 0,001 et 0,999,
- A et M sont choisis dans le groupe constitué de l’azote, le phosphore, un métal alcalin, un métal alcalinoterreux, un métal de transition, un métal pauvre, un métalloïde ou un lanthanide,
- A et M sont différents l’un de l’autre.
De préférence la couche (a) comprend au moins un pigment choisi dans la liste constituée des pigments inorganiques dont le Color Index Constitution Number (CICN) est compris entre 77000-77999 selon le Colour Index International , Fourth Edition , AgI, Bi 2 O 3 , un pigment de type (Bi 1-x A x )(V 1-y M y )O 4 et leurs mélanges, dans lequel :
Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, le taux de pigment dans la couche (a) est compris entre 0,1 et 100 % en poids par rapport au poids de ladite couche à l’état sec, de préférence entre 0,2 et 80 % en poids.
Selon un mode de réalisation, le dispositif comprend en outre des piliers traversant la couche de planarisation et reliant mécaniquement les transducteurs au capot de protection transparent.
Selon un mode de réalisation, ledit au moins un transducteur électromécanique présente des dimensions latérales supérieures à ladite au moins une diode électroluminescente.
Selon un mode de réalisation, les pistes conductrices forment un réseau d'interconnexion configuré pour commander ledit au moins un transducteur électromécanique et ladite au moins une diode électroluminescente.
Selon un mode de réalisation, le dispositif comporte en outre, pour chaque transducteur électromécanique, un transistor de sélection connecté audit transducteur électromécanique.
Selon un mode de réalisation, le transistor de sélection comporte une première borne de conduction connectée à une électrode dudit transducteur électromécanique, une deuxième borne de conduction connectée à l'une des pistes conductrices du substrat de report et une borne de commande connectée à une autre piste parmi les pistes conductrices du substrat de report.
Selon un mode de réalisation, ledit au moins un transducteur électromécanique comporte une couche active à base de titano-zirconate de plomb ou de nitrure d'aluminium.
Selon un mode de réalisation, chaque diode électroluminescente comprend une seule diode élémentaire adaptée à émettre de la lumière dans une plage de longueurs d'ondes.
Selon un mode de réalisation, chaque diode électroluminescente comprend une puce élémentaire comportant plusieurs diodes élémentaires adaptées respectivement à émettre de la lumière dans des plages de longueurs d'ondes différentes et un circuit élémentaire de contrôle des diodes élémentaires.
Selon un mode de réalisation, ledit au moins un transducteur électromécanique est un transducteur piézoélectrique.
Selon un mode de réalisation, ledit au moins un transducteur électromécanique est un transducteur PMUT ou CMUT.
Un mode de réalisation prévoit un procédé de fabrication d'un dispositif optoélectronique comprenant les étapes successives suivantes : a) former au moins un transducteur électromécanique sur un substrat de report ; et b) reporter au moins une diode électroluminescente sur le substrat de report, à l'aplomb dudit au moins un transducteur électromécanique, ledit au moins un transducteur électromécanique et ladite au moins une diode électroluminescente étant connectés à des pistes conductrices du substrat de report.
Les résultats sont présentés dans le tableau 6 suivant.
La comparaison des résultats avec l’échantillon brut, démontre que quel que soit le mode de traitement, les métaux à l’exception du Molybdène ne sont plus lixiviables après traitement.
Le carbone organique total est passé d’une concentration de 9600 mg/kg à moins de 20 mg/kg après traitement. La concentration en sulfates dans les lixiviats a été divisée par 6 pour atteindre une moyenne de 4600 mg/kg. Néanmoins cette valeur reste encore trop élevée au regard des objectifs de cette étude. La concentration en sulfate la plus basse a été obtenue pour l’essai N°5 (2400 mg/kg). Ce résultat a été obtenu sur un échantillon brut (sans additif) avec une séquence de traitement thermique de 60 minutes à 1075°C sous atmosphère réductrice suivi d’une cuisson de 30 minutes sous atmosphère oxydante à la même température. Nous pouvons aussi constater que comparativement aux essais 4 et 5, l’ajout d’additif au mélange de base n’a exercé aucune influence positive sur la qualité du traitement.
Exemple 4 : Echantillon traité selon l’invention, deuxième série d’essais
Dans cet exemple, le mélange de base, tel que décrit dans l’exemple 1, a été soumis tout d’abord à un traitement sous atmosphère réductrice, suivit d’un traitement thermique sous atmosphère oxydante. Les températures et temps de séjour ont varié suivant les essais et sont décrits dans le tableau 7 suivant.
Le tableau 8 ci-dessous est une synthèse des analyses obtenues sur la lixiviation des produits après traitement.
Les résultats obtenus confirment que les métaux, à l’exception du Molybdène, ne sont plus lixiviables après traitement. Le carbone organique total (COT) est passé d’une concentration de 9600 mg/kg à moins de 10 mg/kg après traitement. La concentration en sulfates dans les lixiviats a été divisée par 12 pour atteindre une moyenne de 2300 mg/kg après traitement. Sur les essais 11 et 12, la concentration en sulfates est descendu en dessous du seuil de 1300 mg/kg qui est la limite réglementaire actuelle pour la valorisation en matériaux routier de type 3, qui est la limite la plus contraignante. Ces résultats ont été obtenus pour un temps de séjours respectivement de 120 minutes en atmosphère réductrice et 60 minutes en atmosphère oxydante. La plage de température optimale semble se situer entre 1110 et 1125°C.
La mise en place d’un protocole comprenant un traitement thermique en deux phases, avec alternativement une première phase de traitement thermique sous atmosphère réductrice, immédiatement suivi d’un traitement thermique sous atmosphère oxydante, améliore grandement les rendements par rapport à une absence de traitement ou au regard des traitements décrits dans l’état de l’art, tels que notamment décrit dans EP 1 571 135.
En particulier, dans une plage de température comprise entre 1110 et 1125°C, le rendement de conversion des sulfates a permis d’atteindre des niveaux de sulfates dans les lixiviats en dessous des seuils actuellement en vigueur pour la valorisation des granulats en technique routière.
Cette étude montre l’inefficacité de l’ajout de différents réactifs sur les qualités de traitement. En particulier, l’ajout de carbonate de baryum n’a pas eu d’effet sur le traitement de sulfates dans les essais.
Procédé d’obtention d’une pièce en matériau composite à matrice céramique. L’invention concerne le domaine des matériaux composites à matrice céramique, et plus précisément un procédé de préparation d’une partie d’une pièce en matériau composite à matrice céramique ayant une symétrie de révolution.
Les matériaux composites à matrice céramique (matériaux CMC) possèdent de bonnes propriétés thermostructurales, c'est-à-dire des propriétés mécaniques élevées qui les rendent aptes à constituer des pièces structurales, et la capacité de conserver ces propriétés à hautes températures.
Les matériaux composites à matrice céramique sont généralement obtenus par une première étape de fabrication d’une préforme fibreuse, notamment tissée, correspondant à la forme de la pièce désirée, puis une seconde étape de remplissage de la préforme par une matrice.
Néanmoins ces procédés de préparations nécessitent d’obtenir une préforme fibreuse dont la forme correspond à la forme de la pièce finale, et les pièces accessibles sont donc limitées aux géométries pouvant être obtenues soit par tissage, soit par drapage.
Ces contraintes sur la forme de la pièce à obtenir impose que certaines pièces qu’il serait préférable de réaliser en matériau composite pour des questions de performances ou de poids, sont traditionnellement réalisées en métal, en raison de limitations techniques des procédés de tissage qui ne permettent pas l’obtention des préformes aux géométries adaptées.
C’est notamment le cas des pièces dont la géométrie est axisymétrique et comporte un ou plusieurs points de rebroussement.
Si la roue présente un diamètre plus faible qu’attendu, la position du bloqueur de roue 23 est ajustée transversalement, jusqu’à ce que les deux surfaces inclinées 29 viennent en contact avec la roue 5.
Le déplacement longitudinal de la roue 5 est empêché par les cales 25, et plus précisément par le contact entre les surfaces inclinées 29 et la roue 5.
Le déplacement en rotation de la roue 5 autour de l’axe de pivotement P est empêché par le membre latéral 37 et par les membres latéraux partiels 47.
Le déplacement transversal de la roue 5 est empêché par le membre latéral 37 et par les membres latéraux partiels 47.
Le bloqueur de roue 23 est retiré de la même façon qu’il est mis en place. Un utilisateur saisit les organes de préhension 57 et plie partiellement le membre latéral 37, de manière à écarter les membres latéraux partiels 47 l’un de l’autre. Il peut ensuite dégager le bloqueur de roue 23, du fait que l’ouverture 49 est agrandie.
Le bloqueur de roue 23 présente de multiples avantages.
Du fait qu’il est venu de matière, dans ledit matériau flexible, la fabrication de ce bloqueur de roue est extrêmement simple.
Par ailleurs, les cales sont réalisées dans le matériau flexible, de telle sorte que quand la roue vient appuyer sur la surface inclinée d’une des cales, celle-ci s’adapte à la forme de la roue, rendant le franchissement de la cale d’autant plus difficile.
Du fait que la surface arrière de chaque cale forme un angle compris entre 75° et 105° avec la surface inclinée, le blocage de la roue à l’intérieur du volume de réception est particulièrement efficace. Une telle forme, avec un angle proche de 90°, rend la déformation du sommet de la cale difficile à obtenir, le franchissement de la cale par la roue étant donc rendu plus difficile.
Comme décrit plus haut, le fait d’avoir sur chaque surface inclinée deux zones planes formant l’une avec l’autre un angle compris entre 160° et 179°, fait qu’il est possible de mettre en contact les surfaces inclinées des deux cales avec la roue, même si le diamètre de la roue n’est pas nominal. Ceci est réalisé facilement en déplaçant transversalement la cale par rapport à la roue.
La présence des deux organes de préhension permet à l’utilisateur de saisir facilement la cale et d’obtenir la flexion du membre latéral.
Comme expliqué plus haut, le fait que les organes de préhension soient situés à des niveaux différents par rapport au plan inférieur permet de placer deux bloqueurs de roue immédiatement à coté l’un de l’autre.
Le fait que les cales 25, le membre latéral 37 et les membres latéraux partiels 47 définissent ensemble un cadre rectangulaire autour du volume de réception de la roue 27 confère au bloqueur de roue une forme très compacte. Ceci contribue au fait qu’il est possible de disposer les bloqueurs de roue très proches les uns des autres.
Le fait que l’écartement longitudinal entre les cales soit choisi pour que les surfaces inclinées des deux cales soient en contact simultané avec la roue, permet d’empêcher efficacement tout déplacement en rotation de la roue.
Le bloqueur de roue 23 peut présenter de multiples variantes.
Les deux membres latéraux partiels 47 peuvent ne pas présenter d’ouverture entre eux, et être en contact l’un avec l’autre. Les extrémités respectives des membres latéraux partiels peuvent également se recouvrir.
Sont également connus certains réseaux qui estiment la distance d'un élément d’intérêt sur la base de la taille de sa boîte englobante. Ce principe est bien adapté aux dispositifs de prise de vue qui se trouvent au niveau du sol, mais ne s'applique pas bien aux situations d’images provenant d’une vidéo de surveillance où la taille apparente d’un élément d’intérêt est également affectée par la position du dispositif de prise de vue.
L’invention vise à résoudre les problèmes susmentionnés de l’état de la technique en proposant un procédé de détermination des coordonnées d’un point d’un élément d’intérêt dans le monde réel en utilisant des coordonnées pixeliques dudit point dans l’image et sa profondeur relative par rapport à un point de référence par l’intermédiaire du calcul d’une profondeur absolue dudit point de référence.
L’invention porte sur un procédé de détermination par un calculateur, à partir d’une image prise par un dispositif de prise de vue comprenant un élément d’intérêt repéré par une pluralité de points image, des coordonnées réelles d’un point d’intérêt dans l’environnement du dispositif de prise de vue correspondant à un point image de la pluralité de points image, chaque point image étant caractérisé par un triplet de composantes comprenant des coordonnées bidimensionnelles pixeliques et une profondeur relative par rapport à un point image de référence appartenant à la pluralité de points image, chaque point image correspondant dans l’environnement réel à un point de coordonnées réelles comprenant une hauteur, le procédé comprenant les étapes suivantes : - une étape de sélection dans l’image par le calculateur d’un point image remarquable parmi la pluralité de points image, le point image remarquable correspondant dans l’environnement réel à un point remarquable dont l’ordre de grandeur de la hauteur est connu, une hauteur prédéfinie étant attribuée à la hauteur du point image remarquable, - une étape de calcul par le calculateur d’une profondeur absolue du point image remarquable à partir du triplet de composantes du point image remarquable et de la hauteur prédéfinie, - une étape de détermination par le calculateur des coordonnées réelles du point d’intérêt dans l’environnement réel du dispositif de prise de vue, à partir du triplet de composantes du point image correspondant au point d’intérêt et de la profondeur absolue.
Selon un aspect de l’invention, le point image remarquable sélectionné est localisé au niveau du sol de sorte que la hauteur prédéfinie est nulle.
Selon un aspect de l’invention, l’élément d’intérêt est une personne se tenant debout sur le sol.
Selon un aspect de l’invention, l’élément d’intérêt est une personne, la pluralité de points image ne comporte aucun point image localisé au niveau du sol, le point image remarquable sélectionné est localisé au niveau d’un bassin de ladite personne et la hauteur prédéfinie est une valeur comprise entre 65 cm et 85 cm.
Selon un aspect de l’invention, l’élément d’intérêt est une personne, la pluralité de points image ne comporte aucun point image localisé au niveau du sol, le point image remarquable sélectionné est soit au niveau de la tête de ladite personne et la hauteur prédéfinie est une valeur comprise entre 155 cm et 180 cm.
Selon un aspect de l’invention, le dispositif de prise de vue est caractérisé par des paramètres de calibration prédéterminés comprenant : - un angle d’inclinaison transverse du dispositif de prise de vue, - une distance focale du dispositif de prise de vue, - une hauteur à laquelle est disposé le dispositif de prise de vue.