INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La batterie 24 est configurée pour alimenter, autrement dit alimente, en énergie électrique l’actionneur électromécanique 11, en particulier l’unité électronique de contrôle 15 et le moteur électrique 16. En outre, la batterie 24 est configurée pour être alimentée, autrement dit est alimentée, en énergie électrique par le panneau photovoltaïque 25.
De plus, la présence d’une crémaillère sur le tube d’aspiration augmente de manière sensible les coûts de fabrication de ce dernier, et donc du robot de nettoyage autonome.
Le problème technique à la base de l’invention consiste notamment à fournir un robot de nettoyage autonome qui soit de structure simple, économique, fiable et compacte, tout en présentant des performances de nettoyage élevées.
A cet effet, l'invention a pour objet un robot de nettoyage autonome comprenant : - un corps principal, - une tête de nettoyage comportant une face inférieure qui est configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer, et une ouverture d’aspiration débouchant dans la face inférieure de la tête de nettoyage, la tête de nettoyage étant montée mobile par rapport au corps principal entre une position déployée dans laquelle la tête de nettoyage est éloignée du corps principal et une position rétractée dans laquelle la tête de nettoyage est rapprochée du corps principal, - un tube d’aspiration qui relie mécaniquement la tête de nettoyage au corps principal, le tube d’aspiration comportant une portion d’extrémité distale qui est fixée à la tête de nettoyage et qui est reliée fluidiquement à l’ouverture d’aspiration, - une unité d’aspiration qui est fixée au corps principal et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers l’ouverture d’aspiration et le tube d’aspiration, et - un mécanisme d’entraînement configuré pour déplacer la tête de nettoyage entre la position déployée et la position rétractée.
Le mécanisme d’entraînement comporte au moins : - un câble d’entraînement comportant une première portion d’extrémité de câble et une deuxième portion d’extrémité de câble, - un dispositif d’enroulement motorisé comprenant un enrouleur auquel est fixée la première portion d’extrémité de câble et autour duquel est destiné à être enroulé le câble d’entraînement, et un moteur d’entraînement configuré pour entraîner en rotation l’enrouleur selon un premier sens de rotation dans lequel le câble d’entraînement est configuré pour être enroulé autour de l’enrouleur, et selon un deuxième sens de rotation, opposé au premier sens de rotation, dans lequel le câble d’entraînement est configuré pour être déroulé de l’enrouleur, et - une tige d’entraînement qui est télescopique et qui présente un axe longitudinal de tige, la tige d’entraînement étant configurée pour occuper une configuration rétractée dans laquelle la tige d’entraînement présente une première longueur de tige et une configuration déployée dans laquelle la tige d’entraînement présente une deuxième longueur de tige supérieure à la première longueur de tige, la deuxième portion d’extrémité de câble étant fixée à la tige d’entraînement de telle sorte qu’une rotation de l’enrouleur dans le premier sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d’entraînement vers la configuration rétractée et de telle sorte qu’une rotation de l’enrouleur dans le deuxième sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d’entraînement vers la configuration déployée.
Le mécanisme d’entraînement est configuré de telle sorte qu’un déplacement de la tige d’entraînement entre la configuration déployée et la configuration rétractée entraîne un déplacement de la tête de nettoyage entre la position déployée et la position rétractée.
Une telle configuration du mécanisme d’entraînement, et plus particulièrement l’utilisation d’une tige d’entraînement qui est télescopique et d’un câble d’entraînement qui est enroulable ou déroulable, permet de commander de manière fiable un déploiement ou une rétractation de la tête de nettoyage, et ce à l’aide d’un mécanisme d’entraînement de conception simple et économique.
De plus, une telle configuration du mécanisme d’entraînement permet de conserver un tube d’aspiration de conception simple, et d’assurer une course de déploiement importante pour la tête de nettoyage sans impacter l’encombrement du corps principal.
Ainsi, le robot de nettoyage autonome selon la présente invention présente des performances de nettoyage élevées, tout en étant de structure simple, économique, fiable et compacte.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement est reliée mécaniquement à la tête de nettoyage ou au tube d’aspiration, et par exemple à la portion d’extrémité distale du tube d’aspiration.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte deux roues motrices configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et montées mobiles en rotation sur le corps principal respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles, et par exemple sensiblement colinéaires.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe longitudinal de tige est sensiblement perpendiculaire aux axes de rotation des roues motrices.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement comprend au moins un premier élément de tige qui est tubulaire et dans lequel s’étend au moins en partie le câble d’entraînement, et un deuxième élément de tige qui est monté coulissant par rapport au premier élément de tige, la deuxième portion d’extrémité de câble étant fixée au deuxième élément de tige.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la tige d’entraînement comprend au moins un élément de tige intermédiaire qui est tubulaire et dans lequel s’étend au moins en partie le câble d’entraînement, l’au moins un élément de tige intermédiaire étant interposé entre les premier et deuxième éléments de tige.
Le deuxième tuner peut en outre être utilisés pour déterminer le nom d’une station dite à « nom déroulant ». On entend par station à « nom déroulant » une station qui utilise le code PS pour transmettre non seulement le nom de la station, mais aussi d’autres informations, comme le titre d’un programme en cours de diffusion. Une telle station transmet successivement dans le code PS le nom de la station, puis le titre en cours d’écoute par exemple. Pour déterminer le nom de la station, le récepteur peut alors mesurer la fréquence à laquelle un code PS particulier est reçu pour une station. Contrairement au titre d’une chanson diffusée ponctuellement, le nom de la station est transmis cycliquement. Le récepteur peut ainsi déterminer que le code PS qui revient le plus fréquemment est le nom de la station.
On constate que le deuxième tuner peut être très sollicité, avec pour conséquence une détérioration de l’expérience utilisateur (retard dans la mise à jour de la liste de stations ou dans la détection d’un nom de station déroulant, manque de réactivité dans le suivi des stations, etc.).
Pour éviter de tels désagréments, le récepteur du véhicule 100 est équipé d’un dispositif mettant en œuvre un procédé de détermination que le véhicule est à l’arrêt permettant de conditionner l’exécution de certains traitements au fait que le véhicule est ou non en déplacement.
Une réalisation particulière du procédé de détermination va maintenant être décrite en référence à la .
Lors d’une première étape 200, on détermine un ensemble de stations radio recevables. Pour cela, on commande un tuner pour parcourir une bande de fréquence et détecter des stations dont le niveau de signal est compris dans une plage particulière déterminée par un maximum et un minimum de niveau de signal. La borne supérieure de la plage est inférieure au niveau de signal maximum que le tuner est capable de mesurer. Elle est par exemple obtenue à partir des spécifications techniques du tuner utilisé. Alternativement, on peut estimer le niveau de signal maximum que le tuner est capable mémorisant, sur une période définie (par exemple depuis la mise en service du tuner, depuis sa dernière initialisation ou sur une période fixe comme une semaine, un mois, ou tout autre durée adaptée), la plus haute valeur de signal mesurée lors de l’utilisation courante du tuner.
Selon un mode de réalisation particulier, la borne inférieure de la plage est supérieure d’au moins 4dBµV au niveau de signal minimum que le tuner est capable de mesurer, de sorte qu’une baisse significative du niveau de signal peut être mesurée.
Selon un mode de réalisation particulier, l’ensemble comprend au moins deux stations sélectionnées parmi les stations dont le niveau de signal est compris dans la plage décrite ci-avant.
Par exemple, en référence à la , le véhicule 100 peut sélectionner les stations S1 et S2.
A l’étape 201 on mesure un premier niveau de signal pour chaque station de l’ensemble déterminé. Le niveau de signal est par exemple mesuré lors d’une opération classique de scan des fréquences pour mettre à jour une liste de stations recevables. Ainsi, pour chaque station sélectionnée à l’étape 200, on enregistre dans une mémoire le niveau de signal en association avec la fréquence correspondant à la station. Lorsque la bande de fréquence a été entièrement scannée et que les niveaux des stations sélectionnées à l’étape 200 ont été mémorisés, on mesure à nouveau le niveau de signal des stations sélectionnées, par exemple lors d’un nouveau scan de la bande de fréquence. On obtient ainsi après un intervalle temporel, pour chaque station sélectionnée, une deuxième mesure du niveau de signal. Cette deuxième mesure de niveau est enregistrée dans la mémoire en association avec la première mesure.
Ainsi, en référence à la , le véhicule 100 profite d’un scan de la bande de fréquence visant à mettre à jour une liste de station pour mesurer le niveau de signal des stations S1 et S2 et pour enregistrer les mesures dans une mémoire. Par exemple, le premier niveau mesuré pour S1 et de 40 dBµV et pour S2 de 29 dBµV . Le processus de scan de la bande de fréquence étant répété cycliquement, le véhicule 100 réalise un nouveau scan pour mettre à jour la liste des stations, car du fait du déplacement du véhicule, de nouvelles stations peuvent être recevables alors que d’autres peuvent être devenues hors de portée. Le véhicule 100 profite de ce nouveau scan pour mesurer le niveau de signal des stations S1 et S2 et enregistrer ces valeurs dans la mémoire. Par exemple, le deuxième niveau mesuré pour S1 et de 31 dBµV et pour S2 de 42 dBµV. On comprend qu’au fur et à mesure que le véhicule s’éloigne de la station S1 et se rapproche de la station S2, le niveau de signal de S1 va diminuer alors que le niveau de S2 va augmenter.
Lors d’une étape 202, on calcule, pour chaque station sélectionnée, une différence entre le premier niveau de signal mesuré et le deuxième niveau de signal mesuré. Alternativement, on peut calculer un pourcentage de variation de niveau pour chacune des stations sélectionnées.
En référence à l’exemple pris ci-avant en référence à la , on obtient une variation de -9 dBµV pour S1 et 13 dBµV pour S2 entre deux mesures successives.
A l’étape 203, on calcule une somme des valeurs absolues des différences calculées à l’étape 202. On obtient ainsi un indicateur représentatif de la variation de niveau signal sur l’ensemble des stations considérées.
En référence à l’exemple décrit plus haut, la valeur de l’indicateur donnée par :
Lors de l’étape 204, l’indicateur calculé à l’étape 203 est comparé à un seuil. Le seuil est par exemple défini comme la variation moyenne constatée dans une situation stable, c’est-à-dire lorsqu’un véhicule est à l’arrêt, multipliée par le nombre de stations sélectionnées à l’étape 200. La variation moyenne constatée dans une situation stable correspond aux variations de niveau de signal provoquées par l’environnement, comme les conditions climatiques (pluie, brouillard, orages, etc..), le masquage par de la végétation ou tout autre phénomènes susceptibles d’influencer le niveau de signal. On peut ainsi envisager une variation moyenne de l’ordre de 4db pour chacune des stations sélectionnées. L’ensemble de stations sélectionnées dans l’exemple comprenant deux stations, une valeur de seuil est par exemple : 4 dBµV * 2 = 8 dBµV.
En relation avec l’exemple décrit précédemment, la valeur de l’indicateur calculé pour l’exemple (22 dBµV) étant supérieure au seuil (8 dBµV), on en déduit que le véhicule est en mouvement.
Plus particulièrement, la bobine principale est formée par en enroulement d’un fil conducteur autour de l’axe d’élongation z. En d’autres termes, la bobine principale forme un cylindre de révolution autour de l’axe d’élongation z.
De manière équivalente, la bobine secondaire 9 peut également être formée par en enroulement d’un fil conducteur autour de l’axe d’élongation z. En d’autres termes, la bobine secondaire peut former un cylindre de révolution autour de l’axe d’élongation z.
De manière alternative, la bobine secondaire peut former une chaussette souple destinée à être enfilée sur un corps ou une section dans corps en vue de l’exécution d’une imagerie dudit corps par résonance magnétique.
Selon la présente invention, la bobine principale 8 présente un diamètre principal D1 et s’étend d’une longueur principale L1 selon l’axe d’élongation z.
De manière équivalente, et dès lors qu’elle forme un cylindre, la bobine secondaire 9 présente un diamètre secondaire D2 et s’étend d’une longueur secondaire L2 selon l’axe d’élongation z.
Il est entendu que les données L1, L2, D1, D2 sont des grandeurs physiques.
Selon la présente invention, la bobine principale 8 est configurée pour transmettre une impulsion radiofréquence (RF) et recevoir des signaux radiofréquence. La bobine secondaire 9, couplée de manière inductive avec la bobine principale, participe également à l’émission et à la transmission de ces signaux. En d’autres termes, la bobine principale 8 et la bobine secondaire 9 sont configurées pour émettre une impulsion RF d’une fréquence égale ou voisine de la fréquence de résonance des spins des noyaux d’hydrogène soumis au champ magnétique B statique imposé par l’aimant permanent 2.
Dès lors que l’émission RF est interrompue, les spins nucléaires relaxent afin de retrouver leur état d’équilibre initial et induisent un signal RF qui est collecté par le dispositif radiofréquence 7 (la bobine principale 8 et la bobine secondaire 9).
Le dispositif radiofréquence 7 peut être connecté à des moyens d’impulsion 10 configurés pour imposer la circulation d’un courant dans la bobine principale 8. Plus particulièrement, les moyens d’impulsion 10 peuvent être configurés pour permettre la génération d’impulsions de courant dans la bobine principale 8. Les moyens d’impulsion sont également avantageusement mis en œuvre pour alimenter les bobines à gradient 6 afin de coder spatialement chacune des positions d’un corps susceptible d’être présent dans le logement 3.
Le dispositif radiofréquence 7 peut également être connecté des moyens de traitement radiofréquence 11 configurés pour traiter un signal radiofréquence susceptible d’être reçu par l’ensemble formé par la bobine principale 8 et la bobine secondaire 9.
Le système d’imagerie 1 peut comprendre une première interface 12 assurant un lien, d’une part, entre les moyens d’impulsion 10 et la bobine principale 8, et d’autre part, entre moyens de traitement radiofréquence 11 et la bobine principale 8.
Le système d’imagerie 1 peut, en outre, comprendre une deuxième interface 13 assurant un lien entre les moyens d’impulsion 10 et les bobines à gradient 6.
La première et la deuxième interface pouvant comprendre des cartes connexion et/ou des éléments électroniques, par exemple de contrôle et/ou d’adaptation d’impédance.
Les moyens d’impulsion 10, les moyens de traitement radiofréquence 11, la première interface 12 et la deuxième interface 13 peuvent être commandés par une unité de commande 14, par exemple un ordinateur.
Ainsi, en fonctionnement, le dispositif radiofréquence 7 est disposé dans le logement 3, et le corps destiné à être imagé dans le volume intérieur de la bobine secondaire 9.
La considération d’une bobine secondaire 9 selon les termes de la présente invention permet d’augmenter le champ magnétique radiofréquence au niveau des tissus biologiques, et par voie de conséquence améliorer le rapport signal sur bruit.
Parmi les traces 11, certaines ont une sortie de connexion 115 destinée à être raccordée à une connectique de l’électronique de puissance. Dans cet exemple, les traces 11 sont disposées sur le corps de l’interconnecteur 10 pour former deux systèmes triphasés. Il y a donc une trace de connexion par phase (en l’occurrence ici, six phases) pour connecter chacune une sortie de phase 4 à une connectique d’une électronique de puissance destinée à être raccordée aux six sorties de connexion 115. L’électronique de puissance peut consister en un pont redresseur et/ou onduleur comportant des composants électroniques, tels que des diodes ou des transistors du type MOSFET, notamment lorsqu'il s'agit d'une machine réversible.
D’autres traces 11 sont destinées à réaliser des connexions entre des sorties de phases 4. Dans cet exemple, le montage de chaque système triphasé est en étoile. En variante, le couplage peut être de type triangle.
Dans l’exemple considéré, chaque extrémité de connexion 114 sort du corps 10 dans l’ouverture de logement de connexion 100 et s’étend pour être dans un volume interne 50 (que l’on expliquera plus en détails ci-après) par le biais de son ouverture de logement de connexion 100. Un seul volume interne 50 est visible sur la .
Le volume interne 50 est formé par un réservoir 5 destiné à être monté sur le corps interconnecteur 10 au niveau de l’ouverture de logement de connexion 100 après une soudure entre les sorties de phases 4 et les extrémités de connexion 114 correspondantes.
Chaque réservoir 5 comprend donc un volume interne 50 prolongeant l’ouverture de connexion 100 pour entourer au moins une connexion entre une sortie de phase 4 d’un bobinage de la machine électrique et une extrémité de connexion 114 correspondante. Dans l’exemple considéré, le volume interne 50 de chaque réservoir 5 prolongeant l’ouverture du logement de connexion associé, entoure les connexions entre six sortie de phase 4 et six extrémités de connexion 114. Ce volume interne 50 est, après une soudure entre les sorties de phases 4 et les extrémités de connexion 114, rempli de résine dans un état liquide, qui se solidifie jusqu’à un état solide. Dans la suite de la description, on appelle l’interconnecteur, interconnecteur étanche E1, lorsque l’ensemble E a ses extrémités de connexion soudées aux sorties de phase 4 comme cela est le cas en et que la résine est à l’état solide dans le volume interne 50 du réservoir 5 (la résine n’est pas représentée sur les figures pour simplifier la représentation).
Dans l’exemple considéré, l’interconnecteur E comprend deux réservoirs 5. En variante, l’interconnecteur E pourrait comprendre six réservoirs 5 indépendants ou deux corps de réservoirs, chaque corps comprenant plusieurs réservoirs par exemple trois (les réservoirs seraient alors dépendants du corps de réservoir auquel ils sont rattachés). Dans le cadre de l’invention, tous les réservoirs 5 d’un ensemble E sont identiques et sont donc interchangeables.
Le corps du boitier interconnecteur 10 comprend six passages de sortie de phase 200 au niveau de l’ouverture de logement de connexion 100. Ces passages 200 sont disposées en vis-à-vis de l’ouverture 100 comme cela est visible sur la .
L’ensemble E comprend en outre un joint d’étanchéité 3 monté sur le boitier interconnecteur 1, en particulier sur le corps 10. Le joint d’étanchéité 3 comprend au moins une ouverture d’étanchéité 300 par sortie de phase en vis-à-vis du passage de sortie de phase 200 et en vis-à-vis d’une ouverture de logement de connexion 100 du boitier d’interconnecteur 1.
Chaque réservoir 5 comprend une première extrémité axiale 20a disposée coté machine électrique M et une deuxième extrémité axiale 20b disposée axialement de l’autre côté par rapport à une partie centrale 20 reliant les deux extrémités axiales. La première extrémité axiale 20a est disposée radialement à l’intérieur d’une extrémité axiale 21 du corps 10. En variante non représentée, l’extrémité axiale 20a est disposée radialement à l’extérieur de l’extrémité axiale 21 du corps 10. Ce système de dépouille et contre dépouille entre les extrémités 20a et 21 permet de réaliser l’étanchéité entre le réservoir 5 et le corps 10.
Avantageusement, c’est l’extrémité axiale 21 du corps du boitier interconnecteur 10 qui permet de délimiter le logement de connexion 100. L’extrémité axiale 21 s’étend à partir d’une base 22. L’extrémité axiale 21 entoure le logement de connexion 100.
La première extrémité axiale 20a et la deuxième extrémité axiale 20b sont visibles sur les figures 5a et 5b qui présentent une vue du dessus et du dessous d’un même réservoir 5. On pourra également préciser que la correspond à une vue du dessus du réservoir 5 disposé à gauche sur la machine M présentée à la et que la correspond à la vue du dessus du réservoir de droite de cette même figure.
En effet, grâce à un plan de symétrie P perpendiculaire à l’axe X que présente le réservoir 5 en , il est possible en retournant le réservoir de l’utiliser sur une zone différente.
Chaque réservoir 5 comprend des moyens de fixations 12a pour être fixé au corps du boitier interconnecteur 10.
Lesdits moyens de fixation sont des moyens de clipsage, une contre-dépouille ou une cavité rétentive. Dans l’exemple considéré, le réservoir 5 comprend des orifices 12a, en particulier quatre orifices 12a, complémentaires de quatre tiges 12b, disposées sur le corps 10 du boitier 1 et visibles en . Les tiges 12b entrent en force dans les orifices 12a.
La représente un ensemble E’ qui forme un interconnecteur E1’ selon un deuxième mode de réalisation. L’ensemble E’ et l’interconnecteur E1’ sont différents de ceux du premier mode de réalisation en ce qui concerne les caractéristiques décrites dans les paragraphes ci-dessous. On rappellera que l’on appelle l’interconnecteur, interconnecteur étanche E1’, lorsque l’ensemble E a ses extrémités de connexion soudées aux sorties de phase 4 comme cela est le cas en et que la résine est à l’état solide dans le volume interne 50 du réservoir 5’ (la résine n’est pas représentée sur les figures pour simplifier la représentation).
Dans cet exemple, un joint d’étanchéité 30’ est monté comprimé radialement entre la première extrémité axiale 20a’ du réservoir 5’ et l’extrémité axiale 21’ du corps 10’ du boitier interconnecteur 10’.
Les bandes d’extrémité 114 et 115 prolongent respectivement les bandes latérales 112 et 113 de la nappe d’enveloppement longitudinal 11 et entourent de part et d’autre ces bandes latérales 112 et 113. Ces bandes d’extrémité 114 et 115 s’étendent sur toute la longueur de cette nappe d’enveloppement longitudinal 11. Ces bandes d’extrémité 114 et 115 ont, de préférence, une forme sensiblement rectangulaire, et leurs bords libres s’étendent sensiblement selon la direction d’alignement des alvéoles, suivant l’axe x. Elles sont destinées à former la surface supérieure de l’élément d’armature 1 en étant repliées sensiblement perpendiculairement aux bandes latérales 112 et 113 de l’armature 1.
Dans le mode de réalisation représenté, ces bandes d’extrémité 114 et 115 présentent une largeur d’environ 20 mm et se chevauchent partiellement pour former la surface supérieure de l’élément d’armature 1. Il est possible, dans d’autres modes de réalisation, que ces bandes d’extrémité 114 et 115 présentent une largeur plus grande, pour se chevaucher plus, ou au contraire qu’elles soient plus étroites. Dans certains modes de réalisation possibles, ces bandes d’extrémité 114 et 115 peuvent ne pas se chevaucher, mais couvrir chacune une partie de la surface supérieure de l’élément d’armature.
Les nappes de cloisonnement 2 sont destinées à séparer des poches juxtaposées les unes aux autres le long de la bande centrale 111 et peuvent être réalisées de différentes façons.