Procédé d’estimation dynamique du tangage et du roulis d’un véhicule automobile (10) au moyen d’au moins un capteur (12) d’acquisition d’images qui est embarqué sur ledit véhicule automobile (10), procédé qui comprend au moins : - une première étape de calcul d’au moins un angle d’inclinaison extrinsèque du capteur (12) estimé par intégration du mouvement relatif du capteur (12) à un instant t courant, par l’équation suivante : avec : i. l’angle d'inclinaison extrinsèque absolu du capteur (12) à un instant précédent t-1, ii. l’angle d'inclinaison relatif du capteur (12) à l’instant t courant qui exprime l’angle d'inclinaison du capteur (12) entre ledit instant précédent t-1 et l’instant t courant, - une seconde étape d’estimation d’au moins un angle d'inclinaison extrinsèque absolu dudit capteur (12), par l’équation suivante : avec : i. l’angle d'inclinaison extrinsèque absolu du capteur (12), à l’instant t courant, ii. l’angle d'inclinaison extrinsèque du capteur (12) estimé par intégration du mouvement relatif du capteur (12) au cours de la première étape de calcul précédente, à l’instant t courant, iii. un coefficient d’anti-divergence compris entre zéro et un, à l’instant t courant, iv. l’angle d'inclinaison extrinsèque de calibrage à l’instant t courant, qui est connu à chaque instant et qui correspond à la valeur nominale de l’angle d'inclinaison du capteur (12) en l’absence de dynamique du véhicule automobile (10), caractérisé en ce que le coefficient d’anti-divergence dépend en partie de l’accélération subie par le capteur (12) d’acquisition d’images au cours du déplacement du véhicule automobile (10). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le coefficient d’anti-divergence dépend en partie du mouvement du capteur (12) entre l’instant courant t et un instant précédent. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la seconde étape d’estimation comprend le calcul du coefficient d’anti-divergence par l’équation suivante : avec : - un coefficient d’anti-divergence relatif qui dépend du mouvement du capteur (12) et qui est obtenu par l’équation suivante : avec une valeur maximale prédéterminée du coefficient d’anti-divergence relatif , un nombre prédéterminé correspondant à la valeur choisie du nombre d’instants précédents utilisés pour la détermination du coefficient d’anti-divergence relatif , l’angle d'inclinaison relatif du capteur (12) à l’instant t courant, une valeur maximale empirique prédéterminée de l’angle d'inclinaison relatif du capteur (12) à l’instant t courant , un coefficient d’anti-divergence d’accélération qui dépend de l’accélération subie par le capteur (12), et qui est obtenu par l’équation suivante : avec une valeur maximale prédéterminée du coefficient d’anti-divergence d’accélération , le nombre prédéterminé correspondant à la valeur choisie du nombre d’instants précédents utilisés pour la détermination du coefficient d’anti-divergence d’accélération , l’accélération du capteur (12) d’acquisition d’images à l’instant t, une valeur maximale empirique prédéterminée de l’accélération du capteur (12) d’acquisition d’images. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’angle d'inclinaison extrinsèque absolu du capteur est un angle de roulis qui correspond à un mouvement d’oscillation angulaire du capteur (12) autour d’un axe (A) longitudinal globalement parallèle à la trajectoire longitudinale du véhicule automobile (10). Procédé selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que l’accélération du capteur (12) d’acquisition d’images est une accélération centrifuge transversale suivant une direction globalement perpendiculaire à la trajectoire du véhicule automobile (10). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l’angle d'inclinaison extrinsèque absolu du capteur est un angle de tangage qui correspond à un mouvement d’oscillation angulaire du capteur (12) autour d’un axe (B) transversal globalement perpendiculaire à la trajectoire longitudinale du véhicule automobile (10). Procédé selon les revendications 3 et 6, caractérisé en ce que l’accélération du capteur (12) d’acquisition d’images est une accélération longitudinale suivant la trajectoire longitudinale du véhicule automobile (10). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le véhicule automobile (10) est équipé d’une cabine (13) de conduite qui est montée oscillante en roulis et en tangage par rapport au châssis dudit véhicule (10) et qui porte le capteur (12) d’acquisition d’images. Dispositif d’estimation dynamique (18) du tangage et du roulis d’un véhicule automobile (10) au moyen d’au moins un capteur (12) d’acquisition d’images qui est embarqué sur ledit véhicule, prévu pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, le dispositif comportant au moins un capteur (12) d’acquisition d’images qui est monté sur ledit véhicule (10) et une unité de traitement (16) pour déterminer l’angle d'inclinaison extrinsèque absolu du capteur (12).