INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans le sens de la réception (Rx), les modules frontaux 22 et 23 assurent la transposition des signaux analogiques adaptés aux bobines, en signaux à très basse fréquence (généralement inférieure à 100 Hz) représentatifs du passage de la tête de détection su-dessus de la cible, en appliquant une transposition de fréquence, ce qui peut être réalisé par une démodulation et un filtrage associé. Le plus souvent, le module frontal analogique 22 intègre les amplifications de puissance de la chaîne d’émission (Tx) et les amplificateurs faible bruit des chaînes de réception (Rx). La bande VLF est généralement utilisée mais des fréquences plus basses et des fréquences plus hautes, i.e. , des fréquences dans une plage de fréquences plus étendue que la bande VLF, par exemple comprise entre 1kHz et 100 kHz, peuvent également être utilisées pour la détection de métaux lors de recherches spécifiques. C’est pour cela que l’on parle ici de bande VLF "étendue" (notée eVLF), cette expression (et cet acronyme) n’appartenant pas forcément au langage courant de l’homme du métier dans le domaine technique considéré. Le module frontal analogique 22 peut également intégrer les démodulateurs, mais les démodulateurs sont le plus souvent réalisés dans le module frontal numérique 23 pour les détecteurs à bande étroite.
L’homme de métier appréciera, en outre, que la séparation analogique/numérique dépend de la conception de l’équipement, et n’est pas limitée, en pratique, par les exemples considérés ici.
Le dispositif 10 comprend encore un processeur de détection 24, qui est adapté pour appliquer les traitements de détection afin de déterminer la présence et éventuellement le type de cibles métalliques.
En pratique, le processeur de détection 24 peut être implémenté sous la forme d’un circuit électronique miniaturisé, ce qui lui permet, dans certains détecteurs de métaux, de pouvoir être intégré au disque de détection 11 ( ). Un tel circuit est adapté pour numériser et analyser les signaux de détection et pour produire les données de détection et les données de discrimination, ces données étant ensuite envoyées en temps réel à l’interface utilisateur 25 (voir plus loin), par exemple par liaison radio numérique comme représenté à la ou bien par connexion filaire, pour restitution sonore par le casque audio 13 et éventuellement, en outre, pour affichage au niveau de la télécommande 12.
Les performances du détecteur peuvent être affectées par les différents niveaux de minéralisation du sol qui peuvent être rencontrés selon les cas d’usage. Il peut par exemple s’agir de minéralisations d’origine naturelle de type magnétique : oxyde de fer, ferrites, magnétites. Il peut aussi s’agir de minéralisations ponctuelles liées à d’anciens lieux d’occupation humaine (elles aussi magnétiques), par exemple des foyers, terres cuites, ferrites, scories, etc. Il peut encore s’agir de minéralisations de bords de mer qui pourront aller du grade magnétique (sables noirs) au grade conducteur électrique (eau salée), suivant les plages et les régions. A la , les perturbations électromagnétiques sont symbolisées par le nuage 26.
La détection est également parasitée par les perturbations électromagnétiques (ou EMI, de l’anglais " Electromagnetic interference ") qui sont nombreuses notamment en milieu urbanisé (ligne à haute tension, transformateur électrique, clôture électrique, lignes électriques, relais hertziens, téléphones mobiles, ordinateurs, téléviseurs, autres détecteurs de métaux en marche à proximité, etc…), ainsi que par les pollutions métalliques. A la , les perturbations électromagnétiques sont symbolisées par le nuage 27.
Enfin le détecteur comprend une interface homme-machine aussi appelée interface utilisateur 25 (ou HMI, mis pour " Human-Machine Interface ", en anglais). L’interface utilisateur 25 permet de configurer l’équipement, d’une part, et de restituer des informations indiquant la présence éventuelle de cibles métalliques et, possiblement, également des informations relatives à leur identification, ainsi éventuellement que des informations d’aide à la détection permettant d’assister l’utilisateur dans sa recherche, d’autre part. Ainsi qu’il a déjà été indiqué en introduction, la restitution audio est l’interface la plus communément utilisée pour cela, et c’est elle qui fait l’objet de la présente invention. L’interface utilisateur 25 comprend ainsi le casque audio 13 de la et/ou tout autre transducteur électroacoustique, par exemple un ou plusieurs haut-parleurs.
Néanmoins, tout ou partie des informations précitées peuvent aussi être restituées sous une autre forme, par exemple sous forme visible par affichage sur un écran. L’interface utilisateur 25 comprend à cet effet la télécommande 12 ( ). La télécommande permet aussi à l’utilisateur d’ajuster les principaux réglages de détection comme la sensibilité, la discrimination, les effets de sol, les tonalités, la (ou les) fréquence(s) utilisée(s) pour les signaux émis et traités par la tête de détection, le volume etc… mais aussi de sélectionner des programmes d'usine ou ceux créés au préalable par l’utilisateur lui-même avec la télécommande. Ces réglages modifient la détection, ce qui est symbolisé à la par la flèche 20 en traits pointillés.
En résumé, l’interface utilisateur peut être mise en œuvre dans la télécommande 12, et elle comprend aussi le casque audio 13 pour la restitution audio du signal de détection à l’utilisateur, ce dernier pouvant être regardé comme un périphérique dédié à la restitution sous forme sonore du signal de détection. Dans certains modes de réalisation, le casque audio peut également comprendre des boutons ou similaires pour effectuer certains réglages du détecteur, notamment mais pas uniquement des réglages relatifs à la restitution sous forme sonore du signal de détection. En outre, on retiendra que le signal audio qui est généré pour la restitution sonore du signal de détection électromagnétique est dérivé dudit signal de détection reçu sous forme "brute" par la tête de détection par des opérations de démodulation (au sens large) et de dérivation(s) / filtrage(s) pour aboutir à un signal très basse fréquence (avec une fréquence généralement inférieure à une centaine de Hertz) caractéristique.
Le signal de détection électromagnétique (plus simplement appelé ici le "signal") a une amplitude qui varie quand la tête de détection se déplace au-dessus de la cible proportionnellement aux champs produits dans la cible par la circulation des courants de Foucault et reçus par la tête de détection. Pour les petites cibles, l’amplitude du champ magnétique au niveau de la cible est proportionnelle à 1/(a 2 +d 2 ) 3/2 , où "a" désigne le diamètre de la tête de détection (et donc sensiblement le diamètre des antennes d’émission et/ou de réception), et où "d" désigne la distance de la tête à la cible. L’amplitude du signal reçu par la tête de réception quand celle-ci balaie une cible à une distance donnée correspond à un aller-retour du signal. Il varie donc approximativement avec une relation de la forme K x 1/(a 2 +d 2 ) 3 .
Dans un cas simplifié où la distance "d" de la tête à la cible est importante relativement au diamètre "a" de la tête, les courbes 31 et 32 de la illustrent, respectivement, l’amplitude du champ magnétique au niveau de la cible qui varie en 1/d 3 c’est-à-dire sous la forme K x 1/d 3 , et le signal reçu au niveau de la tête de réception qui varie en 1/d 6 c’est-à-dire sous la forme K x 1/d 3 , où K est un facteur de proportionnalité dépendant des conditions d’utilisation. Les courbes 31 et 32 correspondent à un exemple de cas d’usage pour une petite cible, dans lequel la tête de détection présente un diamètre de 28 cm (a=28 cm) et dans lequel la distance de référence d 0 (qui donne une atténuation de 0 dB) est sensiblement égale à 1 cm.
DESCRIPTION DETAILLEE Récepteur GNSS La illustre un récepteur 10 GNSS comprenant une antenne 2 par exemple de type patch . Les signaux GNSS reçus par l’antenne sont transmis à une unité de traitement 100 comprenant plusieurs étages successifs. Une unité de traitement est par exemple un processeur configuré pour mettre en œuvre différents traitements sur les signaux.
Un signal incident est reçu par l’antenne connectée à une unité radio 11 permettant un filtrage des signaux, une amplification et une transposition en fréquence intermédiaire plus faible que la fréquence porteuse du signal reçu. Les signaux sont ensuite numérisés par une unité de conversion analogique/numérique 12. Chaque convertisseur fournit des échantillons numériques qui contiennent des informations de navigation (données utiles), éventuellement des composantes de brouillage résiduelles suite à l’atténuation par le dispositif d’antibrouillage (qui va être décrit) et du bruit inhérent à toute transmission radio.
Ensuite, le signal est fourni à une unité 14 qui permet de calculer les données de navigation (non décrit ici car bien connu de l’homme du métier).
Dispositif d’antibrouillage L’antenne 2 du récepteur 10 appartient à un dispositif antennaire qui comprend l’antenne 2 en tant que telle et une structure 3 maillée coiffant l’antenne 2.
L’antenne 2 est une antenne présentant un diagramme de rayonnement uniforme. Le diagramme est uniforme en ce qu’il ne privilégie aucune direction.
La structure maillée permet de modifier le diagramme de rayonnement de l’antenne de manière à générer et à orienter dynamiquement au moins un lobe et/ou une encoche de gain dans au moins une direction d’intérêt (satellite GNSS/brouilleur).
De préférence, la structure maillée est supportée par un radome 4. Un radome est une structure connue qui est imperméable électromagnétiquement en ce qu’en soit elle ne perturbe par le fonctionnement de l’antenne. Habituellement, un radome est un abri protecteur imperméable utilisé pour protéger une antenne des intempéries mais aussi des regards, sa forme permettant de ne pas divulguer l'orientation de l'antenne. Divers matériaux peuvent être utilisés pour le radome mais ils ont en commun de ne pas perturber le fonctionnement de l’antenne. Il existe des radômes rigides et d’autres souples faits de tissu et gonflables. Ils peuvent avoir différentes formes, variant selon l’usage.
Structure maillée La structure maillée est constituée d’éléments actifs permettant la transition d’un état conducteur vers un état isolant (et inversement).
Les éléments actifs sont en particulier constitués en un matériau configuré pour passer d’un état conducteur à un état isolant et inversement. La structure maillée est par exemple imprimée sur le radome 4 qui sert de support.
Pour déclencher la transition, la structure maillée est connectée à une unité de commande 15 (qui appartient ici au récepteur GNSS de préférence bien que cela ne soit pas obligatoire).
De préférence, la structure maillée est constituée d'oxyde de néodyme-nickel qui est un matériau qui, suivant la température, est tantôt un métal, tantôt un isolant. A ce titre, l’unité de commande 15 permet de réguler la température de la structure. Par exemple, l'oxyde de néodyme-nickel change d’état aux alentours de -123°C (150 K) : au-dessus de cette température, il est métallique, au-dessous il est isolant.
D’autres matériaux sont possibles pourvus qu’ils aient la propriété de passer d’un état conducteur à un état isolant et inversement ou tout autre matériau permettant d’avoir une évolution de la propriété isolant/conducteur en fonction d’un paramètre physique ou tout autre propriété.
La transition « conducteur vers isolant » des éléments actifs permet de créer des mailles de différents motifs et de différentes tailles :
Lorsque tous les éléments actifs du réseau sont isolants, le radôme est transparent d’un point de vue radioélectrique et de ce fait ne modifie par le diagramme de rayonnement propre à l’antenne. Lorsque la transition isolant conducteur est activée, deux situations se présentent : La transition de tout le réseau rend le radôme opaque d’un point de vue radioélectrique et peut remplir par exemple une fonction atténuant les signaux dans toutes les directions (en anglais, dite de blanking) ; La transition partielle du réseau modifie le diagramme de rayonnement propre de l’antenne pour générer et orienter dynamiquement au moins un lobe et/ou une encoche de gain dans au moins une direction d’intérêt. L’adaptation de la taille des mailles conductrices permet d’orienter le diagramme de rayonnement de l’antenne.
La performance globale obtenue dépend du couplage entre le radôme maillé et l’antenne. Ce couplage est influencé par les paramètres propres à la structure maillée et à l’antenne :
A l’aide d’un logiciel d’égalisation fréquentielle en temps réel (par exemple le logiciel « Equalizer APO »), des filtres de correction en fréquence sont calculés et optimisés de manière à faire tendre la réponse impulsionnelle du mât 10 vers la réponse en fréquence idéale. La représente les filtres de correction calculés et optimisés à l’aide du logiciel d’égalisation fréquentielle. L’axe des ordonnées représente l’intensité acoustique en décibels et l’axe des abscisses représente la fréquence en Hz.
Le résultat de l’application des filtres de correction est visible sur la qui superpose la deuxième courbe 80 de la réponse en fréquence idéale du mât 10 et une troisième courbe 82 de la réponse impulsionnelle du mât 10 avec application des filtres de correction. On observe que la troisième courbe 82 est beaucoup plus proche de la deuxième courbe 82 que la première courbe 78 non-corrigée. Ceci se traduit par une restitution sonore davantage fidèle au signal audio source dans laquelle un grand nombre de défauts acoustiques ont été corrigés.
Les filtres de correction ainsi déterminés sont enregistrés et appliqués au dispositif de correction acoustique logicielle 66 de manière à obtenir un signal audio source corrigé.
Ce signal audio source corrigé est ensuite transmis au dispositif d’excitation acoustique 34 de manière à obtenir une réponse acoustique corrigée ou corrigée en fonction des caractéristiques propres au mât 10.
Ce procédé de réglage peut être répéter pour intégrer le dispositif d’excitation acoustique 34 dans une autre configuration du mât 10 ou dans un autre mât.
Système de démantèlement pour une installation nucléaire La présente invention concerne un système de démantèlement pour une installation nucléaire.
Les installations nucléaires, telles que par exemple les réacteurs Uranium Naturel Graphite Gaz (UNGG) comportent généralement une enceinte étanche comprenant du matériel radioactif, tel que du combustible nucléaire, par exemple sous forme de barres ou de briques. Ce matériel radioactif produit généralement un rayonnement ionisant important, ce qui empêche ou limite fortement la présence d’intervenants dans l’enceinte étanche. Les travaux de démantèlement de telles installations nucléaires sont donc dangereux, et il est donc courant d’utiliser des systèmes de démantèlement permettant d’effectuer de tels travaux de démantèlement sans intervention directe d’intervenants dans l’enceinte étanche. Ainsi, il est courant d’utiliser un bras robotisé pour effectuer des travaux de démantèlement, un tel bras robotisé étant contrôlé depuis l’extérieur de l’enceinte étanche.
Cependant, il n’existe pas de système de démantèlement comprenant un bras robotisé suffisamment performant pour effectuer toutes les tâches de démantèlement requises pour démanteler entièrement les installations nucléaires, et en particulier les réacteurs UNGG, dont les briques de combustibles sont particulièrement complexes à démanteler.
C’est à ce besoin qu’entend répondre l’invention en proposant un système de démantèlement plus performant.
À cet effet, l’invention concerne un système de démantèlement pour une installation nucléaire, comprenant une partie fixe, configurée pour être reliée à l’installation nucléaire, un mât, comprenant une extrémité haute et une extrémité basse, l’extrémité haute étant portée par la partie fixe, le mât s’étendant selon un axe vertical depuis la partie fixe vers le bas, un bras robotisé, fixé à l’extrémité basse du mât, et un outil, fixé au bras robotisé. Le bras robotisé est à sept degrés de liberté et comprend une couronne d’orientation, mobile en rotation par rapport au mât autour de l’axe vertical et permettant une rotation du bras robotisé par rapport au mât, de sorte à former un des sept degrés de liberté ; des membres, mobiles par rapport à la couronne d’orientation et les uns par rapport aux autres, de sorte à former cinq des sept degrés de liberté, les membres comprenant un membre d’extrémité ; et une tête rotative, montée sur le membre d’extrémité et portant l’outil, la tête rotative étant mobile en rotation par rapport au membre d’extrémité autour d’un axe de tête, de sorte à former un des sept degrés de liberté.
Grâce à l’invention, le système de démantèlement comprend un bras robotisé proposant un nombre important de degrés de liberté, et dont les articulations sont particulièrement adaptées aux travaux de démantèlement requis dans une installation nucléaire, permettant ainsi d’améliorer la mobilité du bras robotisé et donc les performances du système de démantèlement.
Selon des aspects avantageux, mais non obligatoires de l’invention, le système de démantèlement incorpore une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou selon toutes combinaisons techniquement admissibles :
- Lesdits membres sont constitués de quatre membres, les quatre membres étant mobiles en pivotement par rapport à la couronne d’orientation et les uns par rapport aux autres, autour d’axes de pivotement respectifs qui sont orthogonaux à l’axe vertical, les quatre membres comprenant un membre télescopique, distinct du membre d’extrémité et également mobile en translation le long d’un axe de translation.
- Le bras robotisé comprend, dans l’ordre suivant, depuis le mât jusqu’à l’outil :
un socle, fixé à l’extrémité basse du mât ; la couronne d’orientation, mobile en rotation par rapport au socle autour de l’axe vertical ; parmi les quatre membres, un membre prolongateur, mobile en pivotement par rapport à la couronne d’orientation autour d’un premier des axes de pivotement ; parmi les quatre membres, un membre principal, mobile en pivotement par rapport au membre prolongateur autour d’un deuxième des axes de pivotement ; le membre télescopique, mobile en pivotement par rapport au membre principal autour d’un troisième des axes de pivotement et mobile en translation le long de l’axe de translation ; le membre d’extrémité, mobile en pivotement par rapport au membre télescopique autour d’un quatrième des axes de pivotement ; et la tête rotative, mobile en rotation par rapport au membre d’extrémité autour de l’axe de tête.
- Les quatre membres sont actionnés en pivotement par des vérins hydrauliques linéaires à double effet et le membre télescopique est actionné en translation par un vérin hydraulique linéaire à double effet.
La est un exemple spécifique d’une sortie d’écran lors du réglage des paramètres.
La est un exemple spécifique d’un processus d’attribution d’une fonction à une région.
La est un exemple spécifique d’un processus pour modifier une taille de région.
La est un exemple spécifique d’augmentation ou de diminution du nombre de régions.
La est un schéma explicatif d’un exemple spécifique d’une fonction d’affichage.
La est un schéma explicatif d’une fonction de zoom qui utilise une pluralité de régions.
Formes de mise en œuvre de la présente invention Un mode de réalisation sera expliqué ci-dessous à l’aide des dessins.
Mode de réalisation 1 La est un schéma explicatif pour expliquer une vue d’ensemble d’un dispositif de commande d’affichage selon un premier mode de réalisation. Un afficheur 30, qui est un moyen d’affichage, est installé dans un tableau de bord d’un véhicule 10. L’afficheur 30 a, par exemple, une région d’affichage du côté siège conducteur au côté siège passager du tableau de bord. Le dispositif de commande d’affichage qui est monté dans le véhicule 10 acquiert, à partir d’une caméra intérieure, l’état d’un occupant du véhicule U1 (le conducteur) pour détecter un emplacement relatif à un point de vue de l’occupant du véhicule U1 (U1a et U1b) (par exemple, la tête de celui-ci), pour commander l’affichage sur l’afficheur 30.
Spécifiquement, sur la base de la position de la tête de l’occupant du véhicule U1, le dispositif de commande d’affichage effectue un traitement d’image sur une image capturée par une caméra extérieure pour calculer une image extérieure qui serait visible du point de vue de l’occupant du véhicule U1, et l’affiche sur l’afficheur 30 pour fournir une vue V2 qui traverse virtuellement l’afficheur 30. Le résultat est que l’occupant du véhicule U1 peut concaténer la vue V1 directement visible et la vue V2 virtuelle, élargissant la vue de l’occupant du véhicule U1.
Un cas dans lequel un obstacle D1 existe à l’avant du véhicule 10 est représenté sur la . L’obstacle D1 est bloqué par le capot du véhicule 10, il n’est donc pas inclus dans la vue V1 qui pourrait être visualisée directement. Cependant, l’occupant du véhicule U1 est en mesure de voir l’obstacle D1 à travers une vue V2 virtuelle qui est fournie par l’afficheur 30 affichant une image de vue virtuelle.
De plus, en fonction de la relation de position entre la tête de l’occupant du véhicule U1 et l’afficheur 30, le dispositif de commande d’affichage exécute une fonction en relation avec l’affichage de l’afficheur 30.
À titre d’exemple spécifique, l’occupant du véhicule U1a sur la montre un état dans lequel une opération de conduite est effectuée dans une position de conduite normale. D’autre part, l’occupant du véhicule U1b montre un état d’inclinaison vers l’avant avec le visage plus proche de l’afficheur 30. Lorsque la tête de l’occupant du véhicule U1 se trouve dans une région prescrite, réglée à proximité de l’afficheur 30, le dispositif de commande d’affichage exécute une fonction pour augmenter le zoom de l’affichage de l’obstacle D1.
De ce fait, si l’occupant du véhicule U1 est dans l’état représenté par U1a, l’afficheur 30 affichera, en tant qu’image d’obstacle D1a, une image de l’obstacle D1 qui est calculée comme étant visible de ce point de vue, mais si l’occupant du véhicule U1 est dans l’état représenté par U1b, une image d’obstacle D1b dans laquelle l’image de l’obstacle D1 est représentée avec un zoom augmenté sera affichée.
En d’autres termes, l’image d’obstacle D1b sera de zoom supérieur à l’image qui est calculée comme étant visible depuis la position de l’occupant du véhicule U1a, permettant à l’occupant du véhicule U1b de visualiser en détail l’obstacle D1.
Lorsque l’on souhaite examiner un objet de près, rapprocher son visage de l’objet est une action naturelle, et traiter cette action comme une opération de demande d’augmentation du zoom sur l’affichage permet d’exécuter la fonction de zoom d’affichage avec une facilité d’utilisation améliorée. De plus, le fait qu’il n’est pas nécessaire de toucher l’afficheur 30 contribue à une amélioration de la facilité d’utilisation.
La est un schéma structurel du dispositif de commande d’affichage selon le premier mode de réalisation. Comme illustré sur la , le dispositif de commande d’affichage a une caméra extérieure 11, une caméra intérieure 12, la partie de traitement 20 et un afficheur 30. De plus, bien que non illustré, le dispositif de commande d’affichage est pourvu d’une interface d’entrée arbitraire. L’interface d’entrée peut être un panneau tactile qui est intégré à l’afficheur 30, ou peut être un bouton physique. Dans ce mode de réalisation, l’explication portera sur le fait qu’un panneau tactile qui est intégré à l’afficheur 30 est fourni.
Les dépôts de platinoïdes radioactifs sont donc réalisés avec le même matériel que celui utilisé au point III.1 ci-avant – à l’exception de l’électrode de travail puisque celle-ci comprend déjà un dépôt de platinoïdes non radioactifs – et en appliquant le même potentiel que celui appliqué au point III.1 ci-avant mais pendant 5 minutes.
III.3 – Dépôts de s platinoïdes non radioactifs sur les dépôts de platinoïdes radioactifs
Ces dépôts sont réalisés de la même manière que celle décrit au point III.1 ci-avant à ceci près que les électrodes utilisées sont des électrodes sur lesquelles ont été préalablement déposés des platinoïdes radioactifs comme décrit au point III.2 ci-avant.