INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le véhicule comprend également un dispositif 98 de pilotage de l’actionneur 55 du bras motorisé 35. Le dispositif de pilotage 98 est stocké dans la caisse 20. Il est configuré pour recevoir la position latérale du véhicule 1 par rapport au rail négatif 12. Le dispositif de pilotage 98 est en outre adapté pour, si la position latérale reçue est comprise dans un intervalle prédéfini autour de la valeur zéro, faire passer le collecteur 30 de la configuration de rangement à la configuration de collecte en pilotant l’actionneur 55.
Le dispositif de pilotage 98 est propre à recevoir la position latérale du véhicule 1 par rapport au rail négatif 12 ainsi que la position du collecteur 30 par rapport au rail négatif 12. Le dispositif de pilotage 98 est configuré pour, lorsque le véhicule 1 est latéralement centré par rapport au rail négatif 12, commander le déplacement du collecteur 30 vers la configuration intermédiaire. Le dispositif de pilotage 98 est alors propre à commander le déplacement du collecteur 30 vers la configuration de collecte une fois que le champ mesuré par les capteurs de proximité 65, 66 est supérieur au champ mesuré par les capteurs d’éloignement 67, 68. Le dispositif de pilotage 98 est en outre configuré pour, si la position latérale du collecteur 30 par rapport au rail négatif 12 est négative, commander un déplacement transversal du collecteur 30 vers la gauche en pilotant l’actionneur 55. Réciproquement, le dispositif de pilotage 98 est en outre configuré pour, si la position latérale du collecteur 30 par rapport au rail négatif 12, est positive, piloter un déplacement transversal du collecteur 30 vers la droite.
Le fonctionnement du véhicule 1, du dispositif de détermination 60 et plus particulièrement de la chaîne de proximité CH P va à présent être décrit en référence à la représentant un organigramme d’un procédé mis en œuvre par l’invention.
Initialement, le véhicule 1 roule sur la voie 2. Un système d’alimentation alimente alors les segments correspondant des rails positif 11 et négatif 12. Les capteurs d’éloignement 67, 68 détectent alors la présence du rail négatif 12.
Le collecteur 30 est en configuration de rangement.
Lors d’une étape de localisation 100 du véhicule 1 par rapport au rail négatif 12, les capteurs d’éloignement 67, 68 mesurent le champ magnétique généré par la source 10. Toujours lors de l’étape de localisation 100, la chaîne d’éloignement CH E détermine la position latérale du véhicule 1 par rapport au rail négatif 12. Lorsque les capteurs d’éloignement 67, 68 sont latéralement centrés par rapport au rail négatif 12, le dispositif de pilotage 98 pilote, via l’actionneur 55, le déplacement du collecteur 30 vers la configuration intermédiaire.
Ainsi, bien qu’ici l’adaptateur comporte à la fois la portion d’attache et la portion de réception, l’adaptateur pourra ne comporter que la portion de réception. Dans ce cas l’adaptateur viendra astucieusement se placer sur une portion d’attache déjà existante de l’art antérieur (et par exemple portant déjà les marteaux) en venant se fixer à celle-ci. Il suffira alors à un opérateur de placer le premier chevêtre sur les marteaux puis le deuxième chevêtre tout comme ce qui a été cité précédemment.
La portion d’attache et la portion de réception pourront être rigidement fixées l’une à l’autre de manière permanente et non temporaire comme ce qui a été indiqué.
Si la portion d’attache et la portion de réception ne sont que temporairement solidarisées l’une à l’autre, la solidarisation temporaire pourra être différente de ce qui a été indiqué. Par exemple les logements pourront être ménagés dans la portion d’attache au lieu de la portion de réception. Les logements pourront être ouverts à une extrémité de sorte à ne former qu’une simple butée.
Les éléments de raccordement additionnels pourront être d’un nombre différent. Au moins un élément de raccordement pourra former un fond complet de la portion de réception voire de la platine voire de l’adaptateur. L’élément de raccordement pourra former une traverse supplémentaire de la platine (c’est-à-dire s’étendre entre les deux longerons à l’intérieur de la portion de réception et non sous la portion de réception comme ce qui a été indiqué). La portion de réception pourra ainsi être fermée sur ses quatre côtés et non conformée en un U ouvert.
Bien qu’ici le deuxième chevêtre soit simplement agencé entre les deux longerons, la platine (et par exemple la portion d’attache et par exemple les deux longerons) pourra être munie de moyens de coulissement dédiés du deuxième chevêtre vis-à-vis du premier chevêtre. Par exemple la platine (et par exemple la portion d’attache et par exemple les deux longerons) pourra être munie de rails pour le coulissement du deuxième chevêtre vis-à-vis du premier chevêtre.
Bien qu’ici le positionnement temporaire du deuxième chevêtre dans la portion de réception soit assuré par un système d’entretoises, il peut aussi être assuré par un repère visuel fixe (figure, caractère alphanumérique…) qui peut par exemple être comporté ou formé par le deuxième élément de raccordement, l’un des deux longerons… Le repère visuel pourra aussi être animé (par exemple clignotant ou changeant d’état une unique fois - par exemple changement de couleur ou de forme – lorsqu’au moins un des chevêtres est correctement placé et/ou les éléments de retenue de la première série et/ou de la deuxième série d’armatures).
L’arrêt de l’équipage mobile pourra être manuel ou bien automatique par détection de l’arrivée du deuxième chevêtre contre une ou des butées correspondantes de la platine (arrêt immédiat ou à la suite d’une légère course supplémentaire de longueur prédéterminé).
La ou les butées pourront être différentes de ce qui a été indiqué et par exemple être portées par la portion d’attache et/ou un élément de raccordement et/ou un autre organe de l’adaptateur. La ou les butées pourront ainsi ne pas être agencées au niveau de l’extrémité de l’adaptateur opposée à celle destinée à être attachée à l’équipage mobile.
L’ordre des étapes pourra être différent de ce qui a été indiqué. Par exemple on pourra positionner d’abord les armatures de la deuxième série avant les armatures de la première série.
Plusieurs armatures pourront s'étendre dans un même orifice de chevêtre.
Procédé de fabrication d’un composant multicellulaire La présente invention se rapporte au domaine général des structures ou panneaux comprenant une pluralité d’éléments complexes creux ayant chacune une forme se rétrécissant progressivement entre une base et un sommet. Elle concerne plus particulièrement mais non exclusivement les structures d'atténuation acoustiques utilisées pour réduire les bruits produits dans les moteurs d’avion comme dans les turbines à gaz ou échappement de ceux-ci.
Le premier réseau de neurones 211 et le deuxième réseau de neurones 212 comprennent par exemple un programme d’ordinateur ou/et des circuits électroniques.
A l’étape S30, le conducteur du véhicule 200 sélectionne un réseau de neurones actif 211 parmi le premier réseau de neurones 211 et le deuxième réseau de neurones 212. Selon un mode de réalisation, l’étape de sélection est réalisée par l’intermédiaire d’une interface homme-machine 214 (située dans l’habitacle) du véhicule 200.
A l’étape S40, le dispositif électronique 210 acquiert une première vitesse initiale et une première vitesse de consigne.
La première vitesse initiale est par exemple la vitesse (instantanée) à laquelle roule le véhicule 200. Elle est connue de manière usuelle par le véhicule 200 (c’est la vitesse acquise par le compteur de vitesse).
La première vitesse de consigne peut être déterminée par une vitesse d’un autre véhicule 100 précédent immédiatement le véhicule 200 (acquise par exemple par une caméra ou un radar du véhicule 200).
Dans l’exemple de la , le véhicule 100 à ralenti à 50 km/h (kilomètres par heure) alors que le véhicule 200 roule à 80 km/h derrière le véhicule 100. Le véhicule 200 doit adapter sa vitesse à celle du véhicule 100 en passant de 80 km/h, qui est la première vitesse initiale, à 50 km/h, qui est la première vitesse de consigne.
A l’étape S50, le réseau de neurones actif 211 détermine des premières données définissants une première trajectoire durant laquelle le véhicule 200 passe de la première vitesse initiale à la première vitesse de consigne
Par exemple, les premières données comportent un premier jerk maximum et une première accélération maximum de la première trajectoire.
Par exemple, le réseau de neurones actif 211 détermine les premières données à partir d’un type de la route 300 sur laquelle se trouve le véhicule 200. Le type est par exemple déterminé à partir de données cartographiques et d’une position du véhicule 200 obtenue par exemple par un système de positionnement du véhicule 213. Le type comprends : les routes communales, les routes départementales, les routes nationales et les autoroutes.
A l’étape S60, la première trajectoire est obtenue par le dispositif 310 à partir de l’équation suivante :
, avec , , , , , , et où :
P(t) défini une position du véhicule 200 exprimée en mètres, notés m, en fonction du temps t, exprimé en secondes, notées s, dans la direction et le sens 120 de circulation du véhicule 200, P init est une position du véhicule 200 lorsque le véhicule 200 se trouve à la première vitesse initiale, exprimée en m V init est la première vitesse initiale, en m.s -1 . A init est l’accélération maximum, en m.s - 2 . A init est le jerk maximum, en m.s - 3 . V consigne est la première vitesse de consigne, en m.s -1 . A consigne est l’accélération de consigne en m.s - 2 , généralement égale à 0,(par exemple il s’agit de l’accélération lorsque le véhicule est à la vitesse V consigne ), D m est une durée (en s) s’écoulant entre un premier instant où le véhicule 200 se trouve à la première vitesse initiale et un deuxième instant où le véhicule 200 se trouve à la première vitesse de consigne.
D m est par exemple compris entre 1 et 50 secondes.
D m est déterminée de manière à ce que la première trajectoire ait une accélération en tout point (de la trajectoire) inférieure à l’accélération maximum. Pour cela, plusieurs trajectoires, avec des valeurs D m différentes, peuvent être engendrées jusqu’à ce que l’une d’elle respecte ce critère.
En variante, les premières données définissent complètement la première trajectoire. Par exemple, les premières données comportent une équation définissant la trajectoire.
A l’étape S70, le dispositif 210 commande du véhicule 200 (notamment sa vitesse, notamment par l’intermédiaire de la commande de freinage et des gaz du véhicule 200) de manière que le véhicule 200 réalise la première trajectoire.
La source de champ magnétique 10 est formée de boucles, ou spires, entourant un segment du rail négatif 12 chacune, alimentés par un courant alternatif. A cet effet, la voie est équipée d’un générateur de courant non représenté, propre à faire circuler dans chaque boucle 10 un courant alternatif dont une fréquence est nominalement égale à 38 KHz. Le courant alternatif est en outre modulé soit à 36 KHz soit à 40 KHz. Un tel courant alternatif induit donc un champ magnétique variable à la fréquence du courant. A titre d’exemple, une amplitude du courant circulant dans la source de champ magnétique 10 est par exemple égale à onze ampères. En outre, la modulation du courant, soit à 36kHz soit à 40kHz, induit des variations de fréquence détectables par le véhicule 1, via un capteur décrit ci-après. Ces variations servent de support pour y coder de l’information. Ainsi un pilotage de la modulation, alternativement entre 36kHz et 40kHz permet de coder des informations relatives à la voie 2, telles que : la présence de rails 11, 12, 13, la présence d’un obstacle sur la voie 2, ou encore que le segment du rail positif 11 est le dernier segment alimenté.
En variante, la source de champ magnétique 10 est formée de bobines composées de plusieurs boucles entourant chaque segment du rail négatif 12.
Le véhicule 1 comprend une caisse 20 reposant sur des roues 21 et une motorisation 22 dans la caisse 20.
La motorisation 22 est au moins partiellement électrique. Elle comprend une source d’énergie autonome 23 pour une motorisation autonome ainsi qu’un moteur 24 d’entrainement des roues 21 du véhicule 1. La source d’énergie autonome 23 est une batterie, une pile à hydrogène ou un réservoir d’essence ou de diesel couplé à un moteur thermique entraînant un générateur pour produire de l’énergie électrique.
Le moteur 24 est propre à être alimenté en énergie électrique le cas échéant par la source d’énergie autonome 23 ou par un collecteur 30, compris dans le véhicule 1, propre à collecter de l’énergie électrique par contact avec la piste d’alimentation 5.
Le collecteur 30 comprend deux frotteurs 32, 33 chacun propre à venir en contact avec l’un des rails positif 11 et négatif 12 pour fermer un circuit électrique. Plus spécifiquement, dans l’exemple de la , l’un des frotteurs 32 est en contact avec le rail positif 11 et l’autre frotteur 33 est en contact avec le rail négatif 12.
De la connectique 34 permet d’acheminer l’énergie électrique depuis le collecteur 30 jusqu’au moteur 24 et éventuellement vers la source d’énergie autonome 23 dans le cas d’une batterie.
Le collecteur 30 est relié à la caisse 20 du véhicule 1 par un bras motorisé 35.
Le bras motorisé 35 définit une extrémité proximale 40 reliée à la caisse 20 et une extrémité distale 45 sur laquelle est fixé le collecteur 30.
L’extrémité distale 45 est située entre la caisse 20 et la voie 2.
Le bras motorisé 35 comprend un actionneur 55 localisé à son extrémité proximale 40. L’actionneur 55 est propre à effectuer une rotation du bras motorisé 35, au niveau de l’extrémité proximale 40, autour de la direction transversale T et d’une direction verticale V perpendiculaire aux directions longitudinale L et transversale T.
Sous l’action de l’actionneur 55, le collecteur 30 est mobile par rapport à la caisse 20 du véhicule 1 selon la direction transversale T. En outre, sous l’action de l’actionneur 55, le collecteur 30 est également mobile verticalement par rapport à la caisse 20, entre une configuration de rangement, aussi appelée configuration haute, dans laquelle il est en contact avec la caisse 20, et une configuration de collecte, dans laquelle il est en contact avec la voie 2. En outre, le collecteur 30 est positionnable dans une configuration intermédiaire entre la configuration de rangement et la configuration de collecte.
Lorsque le collecteur 30 est dans la configuration de collecte, il est propre à collecter de l’énergie électrique depuis la piste d’alimentation 5.
Sur les figures 1 à 3, le collecteur est en configuration de collecte.
Le véhicule 1 comprend en outre un dispositif 60 de détermination d’une position latérale du collecteur 30 par rapport au rail négatif 12 lorsque le collecteur 30 est en configuration de collecte.
Le dispositif de détermination 60 comprend deux capteurs de proximité 65, 66 disposés au droit du rail négatif 12 et fixés au collecteur 30. Une position des capteurs de proximité 65, 66 par rapport au collecteur 30 est connue. Chacun de ces capteurs 65, 66 est un capteur inductif, par exemple une bobine, propre à mesurer l’amplitude du champ magnétique émis par la source 10. L’envergure, selon la direction transversale T, de chaque capteur de proximité 65, 66 est sensiblement égale à 10 mm. Ces capteurs de proximité 65, 66 sont verticalement disposés entre le frotteur 33, destiné à venir en contact avec le rail négatif 12, et la caisse 20. Les capteurs de proximité 65, 66 sont transversalement positionnés de part et d’autre dudit frotteur 33 et distants l’un de l’autre d’une distance de 65 millimètres.
Dans l’outil de préhension 1 selon l’invention montré en , le premier dispositif de préhension 7, et le troisième dispositif de préhension 9 comportent un dispositif de réglage 25 de l’organe de prise 18 et/ou de l’organe de séparation 19. Le dispositif de réglage 25 est configuré pour autoriser une rotation, montrée par une première flèche 111, de l’organe de séparation 19 et/ou de l’organe de prise 18 relativement à une première direction 110 perpendiculaire à la direction d’élongation longitudinale 11 du corps central 4. Le premier dispositif de préhension 7 et le deuxième dispositif de préhension 8 ont une première direction 110 perpendiculaire à une première direction 110 du troisième dispositif de préhension 9. Le dispositif de réglage 25 est configuré pour autoriser une translation, représentée par une deuxième flèche 112, de l’organe de séparation 19 et de l’organe de prise 18 relativement à la première direction 110.
Dans l’outil de préhension 1 selon l’invention montré en , le dispositif de réglage 25 de chacun des dispositifs de préhension 7, 8, 9 comporte une portée cylindrique 26 solidaire du corps central 4 et des moyens de fixation 27 de la portée cylindrique 26 au corps central 4. Les moyens de fixation 27 du dispositif de réglage 25 du premier dispositif de préhension 7 et les moyens de fixation 27 du dispositif de réglage 25 du deuxième dispositif de préhension 8 fixent la portée cylindrique 26 considérée à la première face latérale 16 du corps central 4. Les moyens de fixation 27 du dispositif de réglage 25 du troisième dispositif de préhension 9 fixent la portée cylindrique 26 considérée à la face inférieure 15 du corps central 4. Les moyens de fixation 27 autorisent une translation, montrée par la deuxième flèche 112, et une rotation, montrée par la première flèche 111, de la portée cylindrique 26 par rapport au corps central 4.
Dans l’outil de préhension 1 selon l’invention montré en , les dispositifs de préhension 7, 8, 9 comportent chacun une règle linéaire 28 fixée solidairement au niveau d’une extrémité libre 29 de la portée cylindrique 26. La règle linéaire 28 s’étend selon une deuxième direction 120 perpendiculaire à la première direction 110. L’organe de séparation 19, et l’organe de prise 18 pour le premier dispositif de préhension 7 et le troisième premier dispositif de préhension 9, sont fixés solidairement à la règle linéaire 28 par l’intermédiaire d’un moyen de fixation 30 autorisant une translation selon la deuxième direction 120, montrée par une quatrième flèche 122, et une rotation autour de la deuxième direction 120, montrée par une troisième flèche 121.
La illustre une vue schématique de l’outil de préhension 1 conforme au premier aspect de l’invention comprenant un portique 10 et un système optique central 6 porté par le portique 10. Le portique 10 est distinct du corps central 4. Le portique 10 comprend une potence 66 horizontale surplombant la pile 3 d’articles 2, la potence 66 étant fixée à un portant 67 vertical du portique 10 et fixé solidairement au sol 68. Le portique 10 comprend une extrémité libre 31 fixée solidairement au système optique central 6 de l’outil de préhension 1 selon l’invention.
La montre que l’outil de préhension 1 est compris dans un appareil de préhension 32 conforme au deuxième aspect de l’invention. L’appareil de préhension 32 conforme au deuxième aspect de l’invention comporte un bras motorisé 33 poly-articulé. En l’espèce, deux articulations 34, 35 du bras motorisé 33 sont représentées. L’outil de préhension 1, via l’organe de couplage 5, est fixé solidairement à une extrémité libre 36 du bras motorisé 33.
Dans la , l’extrémité libre 31 du portique 10 est mise en regard d’une pile 3 d’articles 2 et en particulier en regard de l’article 2 le plus haut par rapport à la pile 3 d’articles 2. Les articles 2 sont des pièces de tôlerie, plus particulièrement dans le contexte automobile, des pièces de carrosseries. Chaque pièce de tôlerie prend la forme d’une plaque emboutie, permettant un stockage compact par empilement. La pile 3 d’articles 2 est stockée dans le support 71.
La montre un logigramme 300 décrivant une mise en œuvre d’un procédé 37 de préhension conforme au troisième aspect de l’invention. Le logigramme 300 est une représentation graphique utilisant des symboles géométriques, chaque symbole géométrique étant caractérisés par un haut, un bas, un côté gauche, un côté droit. Chaque symbole géométrique représente une étape du procédé 37 selon l’invention. Un rectangle représente une étape d’action. Des flèches sont utilisées pour représenter des connexions entre ces étapes. Sur le logigramme, une entrée d’étape se fait par le haut du rectangle, une sortie d’étape par le bas du rectangle. Dans la , seules les étapes sont référencées.
Dans la , le procédé 37 de préhension comporte les étapes suivantes : - une étape de détection 38 de la pile 3 d’articles 2 par le système optique central 6 ; - une étape d’identification 39 de l’article 2 le plus haut dans la pile 3 d’articles 2 ; - une étape de déplacement 40 de l’outil de préhension 1, de sorte à mettre en appui les organes de prise 18 de la pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 contre l’article 2 le plus haut ; - une étape d’activation 41 des organes de séparation 19 afin de détacher l’article 2 le plus haut du reste de la pile 3 d’articles 2.
Dans la , les étapes du procédé 37 de préhension selon l’invention sont consécutives.
La illustre de façon schématique le procédé 37 de préhension mis en œuvre à l’aide de l’outil de préhension 1 et de l’appareil de préhension 32 conforme au deuxième aspect de l’invention. Des flèches sont utilisées pour représenter des connexions entre les étapes du procédé 37 de préhension selon l’invention.
Un premier encart 401 de la montre l’étape de détection 38 de la pile 3 d’articles 2 par le système optique central 6. Le système optique central 6 visualise les dispositifs de préhension 7, 8, 9 et la pile 3 d’articles 2. Le système optique central 6 localise la pile 3 d’articles 2 au moyen d’un faisceau optique 42 orienté vers la pile 3 d’articles 2.
Un deuxième encart 402 de la montre l’étape de déplacement 40 de l’outil de préhension 1. Une fois la pile 3 d’articles 2 localisée lors de l’étape de détection 38, le corps central 4 de l’outil de préhension 1 selon l’invention est approché de la pile 3 d’articles 2 lors l’étape de déplacement 40 de l’outil de préhension 1 jusqu’à ce que les organes de prise 18 de la pluralité de dispositifs de préhension 7, 8, 9 soient en appui contre l’article 2 le plus haut. Dans un premier temps, l’organe de prise 18 est non solidaire de l’article 2 le plus haut malgré sa mise en contact, puis l’organe de prise 18 prend une configuration dans laquelle il est solidaire de l’article 2 le plus haut.
Un troisième encart 403 de la montre que le corps central 4 de l’outil de préhension 1 selon l’invention est remonté par le bras motorisé 33 et éloigné de la pile 3 d’articles 2. L’organe de prise 18 de chaque dispositif de préhension maintien l’article 2 le plus haut, qui est soulevé au -de la pile 3 d’articles 2. A ce stade, l’article 2 le plus haut de la pile 3 d’articles 2 peut être ou non individualisé. En l’espèce, il est non individualisé et coopère avec un autre article 2 qui s’est détaché de la pile 3 d’articles 2, entrainé par l’article 2 le plus haut avec lequel il reste emboîté.
Pour individualiser l’article 2 le plus haut, l’étape d’activation 41 des organes de séparation est mise en œuvre comme montré dans un quatrième encart 404 de la et un cinquième encart 405 de la , afin de détacher l’article 2 le plus haut de l’article 2 avec lequel il est resté emboîté. C’est l’organe de séparation 19 du dispositif de préhension qui les sépare.
Dans le quatrième encart 404 de la , la broche escamotable 23 de l’organe de séparation 19 est dans sa configuration escamotée. Dans le cinquième encart 405 de la , la broche escamotable 23 passe au travers d’une ouverture 70 de l’article 2 le plus haut et est mise en appui contre une face 43 d’un article 2 directement adjacent à l’article 2 le plus haut, pour le repousser. On comprend que, de façon simultanée, la patte d’appui 24 de l’organe de séparation 19 est mise en appui contre une face supérieure 44 de l’article 2 le plus haut. La broche escamotable 23 de l’organe de séparation 19 est à nouveau dans sa configuration escamotée pour les étapes suivantes.
Un sixième encart 406 de la montre que l’article 2 désaccouplé de l’article 2 le plus haut est tombé sur la pile 3 d’articles 2. L’article 2 le plus haut de la pile 3 d’articles 2 a été individualisé de la pile 3 d’articles 2.