Procédé de détermination de l’orientation d’un véhicule (VA) par rapport à un objet de référence, le véhicule et l’objet de référence comprenant chacun un capteur d’images (10A, 10B), le procédé étant mis en œuvre par un calculateur et comprenant : - la réception (100) d’une image (IA) acquise par le capteur d’images (10A) du véhicule, sur laquelle l’objet de référence est visible, et d’une image acquise (IB) par le capteur d’images (10B) de l’objet de référence, sur laquelle le véhicule (VA) est visible, - la réception (200) d’informations de position (CB) du capteur d’images (10B) de l’objet de référence par rapport à celui-ci, et d’information de position (CA) du capteur d’images (10A) du véhicule (VA) par rapport à celui-ci, - à partir des informations reçues, l’estimation (300) d’une première position (Pos1B) du capteur d’images (10B) de l’objet de référence sur l’image (IA) acquise par le capteur d’images (10A) du véhicule (VA), et d’une première position (Pos1A) du capteur d’images (10A) du véhicule sur l’image acquise (IB) par le capteur d’images (10B) de l’objet de référence, - la détermination (400) de l’orientation relative (RX, RY) entre les deux capteurs d’images (10A, 10B) de sorte que : * une deuxième position (Pos2B) du capteur d’image (10B) de l’objet de référence sur l’image acquise par le capteur d’images (10A) du véhicule calculée à partir de ladite orientation relative corresponde à la première position estimée (Pos1B) du capteur d’image (10B) de l’objet de référence, et * qu’une deuxième position (Pos2A) du capteur d’images (10A) du véhicule sur l’image acquise par le capteur d’images (10B) de l’objet de référence calculée à partir de ladite orientation relative corresponde à la première position estimée (Pos1A) du capteur d’images (10A) du véhicule. - la déduction (500), à partir de l’orientation relative entre les deux capteurs d’images (10A, 10B), de l’orientation relative entre le véhicule et l’objet de référence. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’objet de référence est un piéton, un autre véhicule, ou un élément d’infrastructure. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, le procédé étant mis en œuvre par un calculateur (12A) embarqué dans le véhicule, dans l’objet de référence, ou par un calculateur (S) distant. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’objet de référence est un deuxième véhicule (VB), le procédé étant mis en œuvre par un calculateur (12A) embarqué dans le premier et/ou le deuxième véhicule (VA), et comprenant une étape préliminaire d’établissement d’un lien de communication entre le premier (VA) et le deuxième véhicule (VB). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination (400) de l’orientation relative entre les deux capteurs d’images est mise en œuvre par minimisation de la différence entre la première position estimée et la deuxième position calculée d’un même capteur d’images. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination de l’orientation relative (400) entre les deux capteurs d’images est mise en œuvre par l’algorithme de Levenberg-Marquardt. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination de l’orientation relative (400) entre les capteurs d’images comprend la détermination du lacet et du tangage relatifs entre les capteurs d’images, le roulis étant supposé nul. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes lorsqu’il est exécuté par un processeur. Support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 7 lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Véhicule (VA, VB) comprenant un capteur d’images (10A, 10B), un calculateur (12A, 12B), et une interface de connexion (11A, 11B) à un réseau de télécommunications, caractérisé en ce que le calculateur est configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 7.