Tête d’inspection (110) pour un instrument d’inspection (100) caractérisée en ce qu’elle comporte au moins deux modules (112, 112A, 112B, 112C) autotractés articulés deux à deux au niveau d’une articulation (113), et des moyens moteurs (114) pour pivoter les modules (112, 112A, 112B, 112C) autotractés l’un par rapport à l’autre au niveau de l’articulation (113) dans au moins deux sens opposés. Tête d’inspection (110) selon la revendication 1, caractérisée en ce qu’elle comprend au moins trois modules (112, 112A, 112B, 112C), de préférence exactement trois modules (112, 112A, 112B, 112C). Tête d’inspection (110) selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que les articulations (113) entre chaque paire de modules (112) adjacents sont configurées pour pivoter chacune autour d’axes d’articulation (A113) parallèles entre eux. Tête d’inspection (110) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que chaque module (112, 112A, 112B, 112C) comprend des moyens d’entraînement (115) pour tracter le module (112) associé, les moyens d’entraînement (115) étant configurés pour déplacer chaque module (112) au moins dans une direction perpendiculaire à ses axes d’articulation (A113), les moyens d’entraînement (115) comprenant de préférence au moins un moteur (115’) pour entraîner au moins une roue d’entraînement (115’’) configurée pour tracter le module (112) associé sur une surface d’entraînement (20’). Tête d’inspection (110) selon la revendication 4, caractérisée en ce que les moyens d’entraînement (115) de chaque module (112) comprennent au moins deux roues d’entraînement (115’’) situées aux extrémités transversales respectives opposées du module (112) associé pour former un train de roues d’entrainement (115’’) du module (112) associé, les roues d’entraînement (115’’) étant de préférence équipées de chenilles (116). Tête d’inspection (110) selon la revendication 5, caractérisée en ce que chaque roue d’entraînement (115’’) est entraînée par un moteur d’entraînement (115’) indépendant, lesdits moteurs d’entraînement (115’) étant configurés pour être pilotés de façon indépendante pour corriger une trajectoire de la tête d’inspection (110). Tête d’inspection (110) selon la revendication 5 ou 6, caractérisée en ce que chaque module (112) est équipé d’un train de roues (115’’) chenillées, les chenilles (116) couvrant ensemble toute la longueur du côté inférieur (110’) de la tête d’inspection (110), de préférence les chenilles (116) de chaque côté transversal de la tête d’inspection (110) couvrant toute la longueur du côté inférieur (110’) de la tête d’inspection (110). Tête d’inspection (110) selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisée en ce qu’une partie des modules (112, 112A, 112C) au moins comprend au moins un galet d'appui (117), de préférence deux galets d'appui (117), configuré pour être saillant d'un côté supérieur (112’’) du module (112) associé opposé à un côté inférieur (112’) du module associé au niveau duquel est tracté le module (112), le galet d'appui (117) étant configuré pour venir en appui contre une surface d’appui disposée en regard de la surface d’entraînement (20’). Tête d’inspection (110) selon la revendication 8, caractérisée en ce que chaque galet d’appui (117) comprend une roue folle (1171) solidaire d’un bras de fixation (1172) mobile en rotation par rapport à un corps du module (112) associé. Tête d’inspection (110) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les moyens moteurs (114) pour pivoter les modules (112, 112A, 112B, 112C) autotractés l’un par rapport à l’autre au niveau de l’articulation (113) comprennent au moins un moteur d’orientation pour chaque articulation (113), chaque moteur d’orientation étant de préférence débrayable de sorte à pouvoir faire évoluer l’articulation (113) associée entre un état embrayé dans laquelle l’articulation (113) est rigide et un état débrayé. Tête d’inspection (110) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu’elle comprend un module d’inspection transversal (118) comprenant un bras d’inspection (1181) supporté par l’un des modules (112, 112A) de la tête d’inspection (110) et articulé par rapport au module associé. Instrument d’inspection (110) caractérisé en ce qu’il comprend une tête d’inspection (110) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Procédé d’inspection d’une tête d’inspection (110) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que, à l’abord d’un bord (21) d’une surface extérieure d’entraînement (20’) amont sur laquelle la tête d’inspection (110) circule, la tête d’inspection (110) se déforme par pivotement d’une partie au moins des articulations (113) entre les modules (112) pour venir au contact d’une autre surface extérieure d’entraînement (20’) aval, de préférence perpendiculaire à la surface extérieure d’entraînement (20’) amont. Procédé d’inspection selon la revendication 13, dépendante au moins de la revendication 10, caractérisé en ce que la tête d’inspection (110) met en œuvre une étape de franchissement dans laquelle la tête d’inspection (110) enjambe un espace (e) séparant deux surfaces extérieures d’entraînement (20’) distinctes et coplanaires en circulant successivement de l’une à l’autre des deux surfaces extérieures (20’) d’entraînement.