INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Mode 20 : Composition de caoutchouc selon l’un quelconque des modes 1 à 19 dans laquelle le mercaptosilane est de formule HS-R-Si(L) n (Q) 3-n , L étant halogène ou -OR’, Q hydrogène, un alkyle ayant 1 à 12 atomes de carbone ou un alkyle substitué par un atome d’halogène ayant 1 à 12 atomes de carbone, R un alkylène ayant 1 à 12 atomes de carbone, R’ un alkyle ayant 1 à 12 atomes de carbone ou un alkoxyalkyle ayant 2 à 12 atomes de carbone, ledit halogène étant chlore, brome, iode ou fluore, et n étant égal à 1, 2 ou 3.
Mode 21 : Composition de caoutchouc selon l’un quelconque des modes 1 à 20 dans laquelle la teneur massique à la surface de la silice préhydrophobée en fonction thiol (SH) ou en équivalent de fonction thiol dans le cas d’un mercaptosilane bloqué est comprise dans un domaine allant de 0.1 à 1%, préférentiellement de 0.4 à 1%, pourcentage massique par rapport à la masse de la silice préhydrophobée.
Mode 22 : Composition de caoutchouc selon l’un quelconque des modes 1 à 21 dans laquelle la teneur massique à la surface de la silice préhydrophobée en fonction thiol (SH) ou en équivalent de fonction thiol dans le cas d’un mercaptosilane bloqué est comprise dans un domaine allant de 0.4 à 0.6%, pourcentage massique par rapport à la masse de la silice préhydrophobée.
Mode 23 : Composition de caoutchouc selon l’un quelconque des modes 1 à 22 dans laquelle la silice préhydrophobée a une surface spécifique CTAB allant de 100 à 200 m 2 /g.
Mode 24 : Composition de caoutchouc selon l’un quelconque des modes 1 à 23 dans laquelle la silice préhydrophobée a une surface spécifique CTAB allant de 120 à 160 m 2 /g.
Mode 25 : Pneumatique qui comprend une composition de caoutchouc définie à l’un quelconque des modes 1 à 24.
Mode 26 : Pneumatique qui comprend une composition de caoutchouc définie à l’un quelconque des modes 1 à 24 dans sa bande de roulement.
Exemples Propriétés à la rupture : Les essais de traction permettent de déterminer les propriétés à la rupture. Sauf indication différente, ils sont effectués conformément à la norme française NF T 46-002 de septembre 1988, avec une éprouvette de type H2, la vitesse de traction étant de 500 mm/min. Les contraintes à la rupture (en MPa) et les allongements à la rupture (en %) sont mesurés à 23°C ± 2°C selon la norme NF T 46-002. Les résultats sont exprimés en base 100 par rapport à un témoin. Une valeur supérieure à celle du témoin, arbitrairement fixée à 100, indique un résultat amélioré, c'est-à-dire une grandeur mesurée supérieure à celle du témoin.
Préparation des compositions de caoutchouc : Trois compositions de caoutchouc C1 à C3 sont préparées. On procède pour la fabrication de ces compositions de la manière suivante : On introduit dans un mélangeur interne (taux de remplissage final : environ 70% en volume), dont la température initiale de cuve est d’environ 80°C, l’élastomère, puis la silice, le cas échéant l’agent de couplage silane, ainsi que les divers autres ingrédients à l’exception du système de vulcanisation. On conduit alors un travail thermomécanique (phase non-productive) en une étape, qui dure environ 5 min à 6 minutes, jusqu’à atteindre une température maximale de « tombée » de 160°C. On récupère le mélange ainsi obtenu, on le refroidit puis on incorpore du soufre et un accélérateur type sulfénamide sur un mélangeur (homo-finisseur) à 23°C, en mélangeant le tout (phase productive) pendant un temps approprié (par exemple entre 5 et 12 min).
A partir des informations reçues, le calculateur peut estimer 300 : la position Pos1B, sur l’image IA acquise par le premier véhicule VA, du capteur d’images 10B de l’objet de référence sur l’image, c’est-à-dire par exemple, la position du capteur d’images 10B du deuxième véhicule VB sur l’image, et la position Pos1A, sur l’image acquise par l’objet de référence, du capteur d’images 10A du véhicule VA sur l’image, c’est-à-dire par exemple la position du capteur d’images 10A du premier véhicule VA sur l’image acquise par le second véhicule VB.
A cet effet, pour l’estimation d’une position, le calculateur met en œuvre un algorithme pour détecter les contours de l’objet de référence ou du véhicule sur l’image. De nombreux algorithmes connus de l’homme du métier sont disponibles pour réaliser cette fonction, on connaît par exemple la publication de J. Redmon, S. Divvala, R. Girshick et A. Farhadi « You Only Look Once : Unified, Real-Time Object Detection », 2015. Puis le calculateur déduit, à partir de la position relative du capteur d’images par rapport à l’objet de référence ou au véhicule, une première position estimée du capteur d’images sur l’image. Si la position du capteur d’images par rapport à l’un du premier et du deuxième véhicule n’est pas connue, il est possible de considérer que ce capteur fait partie du véhicule et en déduire une plage de valeurs possibles pour la position en X et en Y de ce capteur sur l’image.
Le calculateur peut ensuite déterminer, étape 400, l’orientation relative entre les deux capteurs d’images, notée (RX, RY) de telle sorte : qu’une deuxième position Pos2B calculée du capteur d’images 10B de l’objet de référence sur l’image IA acquise par le premier véhicule VA à partir de cette orientation relative, corresponde à la première position Pos1B estimée à l’étape précédente, et qu’une deuxième position Pos2A calculée du capteur d’images 10A du véhicule VA sur l’image IB acquise par le capteur d’images 10B de l’objet de référence à partir de cette orientation relative corresponde à la première position Pos1A estimée du capteur d’images 10A du véhicule VA.
L’orientation relative qui est calculée à l’étape 400 comprend les angles de lacet RX et de tangage RY entre le capteur d’images et l’élément de repère, c’est-à-dire une rotation par rapport à un axe X représenté en orthogonal au plan de la route sur laquelle circule le véhicule, et une rotation par rapport à un axe Y également représenté, qui est orthogonal à l’axe X et orthogonal à la direction de déplacement du véhicule Z. L’orientation déterminée ne comprend pas le roulis selon l’axe Z. Dans la mise en œuvre de l’étape 400 décrite ci-après, la position relative selon les axes X et Y entre le capteur d’images et l’élément de repère est également déterminée.
Cette détermination de l’orientation relative entre les deux capteurs d’images est mise en œuvre par un algorithme itératif visant à minimiser une fonction de coût formée par les différences entre la deuxième position calculée de chaque capteur d’images à partir de l’orientation relative entre les capteurs d’images, et la première position estimée respective.
Dans le repère de chaque capteur d’images, la position de ce capteur se trouve à l’origine du repère.
Le calculateur peut initialiser la recherche de l’orientation relative entre les capteurs d’images 10A, 10B par une orientation relative initiale, par exemple égale à (ϖ, 0, 0, 0) où la première coordonnée correspond à un angle de lacet (on prend ϖ comme valeur initiale dans l’exemple de deux véhicules comprenant chacun un capteur d’images puisqu’en principe les capteurs d’images des deux véhicules sont orientés dans des directions opposées pour prendre des images sur lesquelles les deux véhicules sont visibles), la deuxième coordonnée correspond à un angle de tangage, la troisième coordonnée correspond à une translation selon l’axe X et la quatrième coordonnée correspond à une translation selon l’axe Y, ces translations sont connues au facteur d’échelle près, la translation en Z est figée à la valeur 1. A partir de cette orientation relative initiale, le calculateur détermine la position du capteur d’images 10B de l’objet de référence dans un repère associé au capteur d’image 10A du véhicule VA, en appliquant une matrice de changement de repère déterminée à partir de cette orientation initiale, puis projette cette position, à partir des paramètres intrinsèques du capteur d’images 10A du véhicule VA, pour obtenir les coordonnées du capteur d’images 10B dans une image acquise par le capteur d’images 10A. Il obtient ainsi la deuxième position calculée Pos2B du capteur d’images 10B de l’objet de référence dans l’image IA. Le même traitement est mis en œuvre de façon symétrique pour obtenir la deuxième position calculée Pos2A du capteur d’images du véhicule VA dans l’image IB.
Comme indiqué ci-avant, ce calcul est mis en œuvre itérativement de sorte à trouver la matrice d’orientation relative (RX, RY, TX, TY), avec TX et TY les translations respectivement selon les axes X et Y, minimisant la différence entre la position calculée Pos2B et la position estimée Pos1B, et entre la position calculée Pos2A et la position estimée Pos1A. Ceci peut être fait en utilisant un algorithme de Levenberg-Marquadt, décrit dans les publications : K. Levenberg, « A Method for the Solution of Certain Problems in Least Squares », dans Quart. Appl. Math. 2, 1944, p. 164-168. D. Marquardt, « An Algorithm for Least-Squares Estimation of Nonlinear Parameters », dans SIAM J. Appl. Math. 11, 1963, p. 431-441. capteur d’images à partir de l’orientation relative des capteurs d’images.
Sur la , on a représenté un repère associé (Xc, Yc, Zc) à un capteur d’images monté sur un véhicule, et un repère (Xv, Yv, Zv) associé au véhicule. En référence à la , une fois l’orientation relative des capteurs d’images obtenue, l’orientation relative entre les deux véhicules peut être aisément déduite au cours d’une étape 500 à partir de la position et de l’orientation de chaque capteur d’images par rapport au véhicule sur lequel il est monté.
Procédé d’acquisition d’images d’un objet spatial en orbite terrestre par un engin spatial en orbite terrestre La présente invention appartient au domaine de l’observation par des engins spatiaux, tels que des satellites, et concerne plus particulièrement un procédé d’acquisition d’images, par un engin spatial en orbite terrestre, représentant un objet spatial en orbite terrestre, ainsi qu’un engin spatial pour la mise en œuvre d’un tel procédé d’acquisition d’images.
Etat de la technique Dans certaines applications, dites « Space Situation Awareness » ou SSA, il est souhaité pouvoir réaliser des images d’objets spatiaux en orbite terrestre. De telles images peuvent par exemple être utilisées à des fins de renseignement technique sur un objet spatial (par exemple opéré par un tiers ou non opéré dans le cas d’un débris spatial), mais également à des fins d’investigation et d’analyse à la suite d’une anomalie sur cet objet spatial (par exemple pour l’observation de dégâts causés par une micrométéorite, etc.). Les images à acquérir peuvent être des images dans le domaine de longueurs d’ondes visibles, infrarouge, etc.
Un engin spatial, tel qu’un satellite équipé d’un capteur d’images, peut être mis en œuvre pour acquérir ces images de l’objet spatial. L’avantage d’acquérir des images depuis un satellite est notamment qu’il est alors possible d’observer l’objet spatial de plus près que depuis le sol, et donc d’obtenir des images de l’objet spatial de meilleure résolution. Ainsi, un satellite en orbite terrestre, par exemple en orbite défilante basse (« Low Earth Orbit » ou LEO) ou moyenne (« Medium Earth Orbit » ou MEO) peut être utilisé pour acquérir des images d’un objet spatial en orbite LEO ou MEO.
De manière générale, il est souhaitable d’observer l’objet spatial le plus près possible afin d’obtenir la meilleure résolution possible dans les images acquises. Toutefois, le champ de vue du capteur d’images, représentant l’angle solide pouvant être observé simultanément, peut être assez étroit, par exemple inférieur à 1°. Par conséquent, pour pouvoir acquérir une image de l’objet spatial lorsque le satellite se trouve proche de l’objet spatial, il est nécessaire de disposer d’une bonne connaissance des positions et vitesses respectives de l’objet spatial et du satellite. Dans le cas contraire, la probabilité que l’objet spatial ne se trouve pas à l’endroit prévu, et donc qu’il se trouve en dehors du champ de vue du capteur d’images du satellite lors de l’acquisition de l’image, est élevée.
Si l’erreur d’estimation de la position et de la vitesse du satellite imageur peut être rendue négligeable, par exemple grâce à l’utilisation d’un système de navigation embarqué (de type « Global Navigation Satellite System » ou GNSS), ce n’est généralement pas le cas pour l’objet spatial à imager, notamment du fait que l’objet spatial peut ne pas être opéré (par exemple dans le cas d’un débris spatial) ou bien opéré par un tiers non coopératif auprès duquel il n’est pas possible d’obtenir un vecteur d’état précis de l’objet spatial.
Les sources d’erreur d’estimation de la position et de la vitesse de l’objet spatial à imager comprennent notamment :
l’imprécision intrinsèque des paramètres orbitaux à deux lignes (« Two-Line Eléments » ou TLE) publics de l’objet spatial, lorsque ceux-ci sont utilisés pour estimer un vecteur d’état de l’objet spatial, et le fait que le modèle analytique utilisé pour la propagation des TLE (« Simplified General Perturbations Satellite Orbit Model » ou SGP4) est intrinsèquement imprécis, les incertitudes de propagation entre un instant de dernière mesure du vecteur d’état de l’objet spatial et un instant d’acquisition d’une image de l’objet spatial, dus à une méconnaissance du coefficient de pression de radiation solaire de l’objet spatial ainsi qu’aux incertitudes des modèles de densité atmosphérique et du coefficient balistique de l’objet spatial (pour les objets spatiaux en orbite en LEO), l’exécution d’une manœuvre de contrôle d’orbite par l’objet spatial entre la date du dernier TLE et la date d’acquisition de l’image, etc.
Ladite rainure est de préférence de forme oblongue et traverse de part en part ledit bras de manœuvre.
Les bras de manœuvre et biellette sont avantageusement réalisés à partir de plats métalliques.
De manière avantageuse, les moyens de déplacement comprennent au moins : - une lame associée à un ressort de traction recevant à l'une de ses extrémités le patin et étant montée pivotante autour d'un axe horizontal par son autre extrémité sous le plateau dudit chariot, ladite lame tendant à ramener ledit patin dans sa position "haute", et - une came disposée sous ledit plateau et fixée sur l'arbre, ladite came permettant de déplacer l'extrémité libre de la lame ressort vers le bas en direction du sol de sorte à amener le patin jusqu'à sa position "basse" ou, au contraire, de libérer l'extrémité libre de la lame ressort de sorte à ramener le patin jusqu'à sa position "haute" grâce à l'action dudit ressort.
Le dispositif de freinage comporte en outre une plaque de protection fixée contre le panneau vertical à l'extérieur du chariot au droit de la zone de déplacement de l'extrémité libre du bras de manœuvre.
est une vue en perspective d'un dispositif de freinage selon l'invention monté sur un chariot pour colis,
est une vue de détail agrandie du dispositif de freinage de la ,
est une vue de côté du dispositif de la ,
Sur les figures 1 à 3, on a représenté un dispositif de freinage 1 selon l'invention pour un chariot 2 roulant pour colis, ledit chariot 2 comprenant un plateau 3 classiquement de forme globalement carrée ou rectangulaire reposant sur une pluralité de roulettes non représentées et muni d'au moins un panneau vertical 4 en treillis disposé le long d'un 5 des bords dudit plateau 3.
Ledit dispositif de freinage 1 comprend au moins : - un patin non représenté disposé sous le plateau 3 dudit chariot 2 et étant mobile entre une position "haute" dans laquelle il n'est pas en contact avec le sol et une position "basse" dans laquelle il est en appui contre le sol de sorte à pouvoir freiner et immobiliser ledit chariot 2, et inversement, - des moyens de déplacement pour déplacer ledit patin entre sa position "haute" et sa position "basse", et inversement, - un arbre 6 s'étendant sous le plateau 3 du chariot 2 et monté pivotant autour d'un axe de rotation 7 horizontal et perpendiculaire audit bord 5 dudit plateau 3, ledit arbre 6 coopérant avec les moyens de déplacement pour déplacer ledit patin, - une biellette 8 fixée à l'autre extrémité dudit arbre 6 et à l'extérieur du chariot 2 du côté du panneau vertical 4, et s'étendant perpendiculairement à l'axe de rotation 7 de ce dernier, et - un bras de manœuvre 9 monté pivotant sur le panneau vertical 4 à l'extérieur du chariot 2 autour d'un axe de rotation 10 parallèle à l'axe de rotation 7 de l'arbre 6, ledit bras de manœuvre 9 coopérant avec la biellette 8 de sorte qu'une rotation du bras de manœuvre 9 autour de son axe de rotation 10 dans un sens entraine, grâce à ladite biellette 8, une rotation de l'arbre 6 autour de son axe de rotation 7 dans l'autre sens, et inversement.
Lesdits moyens de déplacement partiellement représentés comprennent avantageusement au moins : - une lame associée à un ressort de traction et recevant à l'une de ses extrémités le patin et étant montée pivotante autour d'un axe horizontal par son autre extrémité sous le plateau 3 dudit chariot 2, ledit ressort tendant à ramener ledit patin dans sa position "haute", et - une came 11 disposée sous ledit plateau 3 et fixée sur l'arbre 6, ladite came 11 permettant de transformer le mouvement de rotation dudit arbre 6 en un mouvement de translation de l'extrémité libre de la lame de sorte à déplacer ladite extrémité libre vers le bas en direction du sol afin d'amener le patin jusqu'à sa position "basse" ou, au contraire, de libérer l'extrémité libre de la lame afin de ramener le patin jusqu'à sa position "haute" grâce à l'action dudit ressort.
On comprend bien que les moyens de déplacement pourront d'un tout autre type tel que, par exemple, une lame ressort ou encore un ensemble pignon – crémaillère, sans sortir de la présente invention.
Pour obtenir la coopération entre le bras de manœuvre 9 et la biellette 8 telle que décrite précédemment, la biellette 8 comporte un pion 12 s'étendant parallèlement audit axe de rotation 7 de l'arbre 6, avantageusement en direction opposée audit panneau vertical 4, ledit pion 12 se déplaçant à l'intérieur d'une rainure 13 aménagée sur l'une des extrémités du bras de manœuvre 9. De manière avantageuse, ladite rainure 13 est de forme oblongue et traverse de part en part ledit bras de manœuvre 9. Cette configuration est intéressante car elle est de conception simple et permet de ne pas augmenter les dimensions hors-tout du chariot 2.
Ainsi avec la configuration du dispositif de freinage 1 selon l'invention précédemment décrite, pour immobiliser le chariot 2, un opérateur appuie avec sa main sur l'extrémité libre du bras de manœuvre 9 afin de le faire pivoter autour de son axe de rotation 10, par exemple, dans un sens R+ représenté sur la . La rainure 13 entraîne le pion 12 de la biellette 8 qui se déplace à l'intérieur de ladite rainure 13 et fait pivoter l'arbre 6 autour de son axe de rotation 7 dans un sens R- opposé au sens R+. La rotation de l'arbre 6 a pour effet de faire pour passer ledit patin de sa position "haute" à sa position "basse" afin d'immobiliser ledit chariot 2, grâce, dans l'exemple de réalisation décrit, à la rotation de la came 11 qui entraine l'extrémité libre de la lame vers le bas en direction du sol.
Pour libérer le chariot 2, il suffit à l'opérateur d'appuyer avec sa main sur l'extrémité libre du bras de manœuvre 9 afin de le faire pivoter dans le sens opposé à R+.
On comprend bien que pour faciliter sa manipulation, mais également du fait de son pivotement, le bras de manœuvre 9 s'étend globalement verticalement, c'est-à-dire que son axe longitudinal fait un angle avec la verticale compris entre 0 et 30°.
De manière particulière, la chambre pneumatique du vérin est reliée au réservoir pneumatique par un deuxième distributeur pneumatique disposé en parallèle du premier distributeur pneumatique, le deuxième distributeur pneumatique étant agencé pour que l’énergie pneumatique stockée dans le réservoir pneumatique soit transformée par le vérin en énergie hydraulique, et le premier distributeur hydraulique étant agencé pour que l’énergie hydraulique délivrée par le vérin entraîne en rotation l’arbre de sortie du moteur.
Dès lors, l’énergie pneumatique stockée dans le réservoir peut être transformée en énergie hydraulique pour entraîner en rotation la roue, et donc déplacer l’aéronef au sol.
De manière particulière, le dispositif comprend une pompe hydraulique reliée au moteur par un deuxième distributeur hydraulique et à un réservoir hydraulique.
Dès lors, l’activation de la pompe permet d’entraîner en rotation l’arbre de sortie du moteur, et donc de déplacer l’aéronef au sol en faisant tourner la roue.
De manière particulière, le premier distributeur hydraulique est relié au moteur via un réservoir tampon hydraulique et une électrovanne.
De manière particulière, le premier distributeur pneumatique est relié au réservoir pneumatique via un réservoir tampon pneumatique et une électrovanne.
De manière particulière, le dispositif comprend deux vérins hydropneumatiques.
De manière particulière, les deux vérins hydropneumatiques sont identiques.
L’invention concerne aussi une roue associée d’un tel dispositif.
De manière particulière, la roue est équipée d’un réducteur.
L’invention concerne également un atterrisseur d’aéronef comprenant au moins une telle roue.
la est une vue schématique d’un dispositif de récupération d’énergie selon un premier mode de réalisation de l’invention, illustrant un premier mode de fonctionnement dudit dispositif dans lequel la roue est libre en rotation ;
la est une vue analogue à la , illustrant un premier état d’un deuxième mode de fonctionnement du dispositif dans lequel la roue est freinée ;
la est une vue analogue à la , illustrant un deuxième état du deuxième mode de fonctionnement du dispositif ;
Le procédé comprend, optionnellement, une autre étape 66 de validation interactive par un expert, analogue à l’étape 60 décrite ci-dessus.
L’expert valide notamment les résultats des étapes 62 et 64.
En cas de validation positive (réponse ‘oui’ au test 68), la base de données 22 d’évènements initiateurs élémentaires et de paramètres associés caractérisant des risques pour le périmètre pathologique prédéfini, la base 24 de signatures de risques de référence et de scénarios de menaces associés et la cartographie de risques associée 26 sont mises à jour (étape 70) avec les résultats des étapes 62 et 64.
En cas de validation négative (réponse ‘non’ au test 68), le procédé retourne à l’étape 58 de sélection de modèles multi-physiques du risque, et les étapes 60 à 68 sont itérées.
La est un synoptique des principales étapes d’une phase de calcul et d’évaluation de signature de risque dans le procédé de détection et de caractérisation de signaux faibles d’exposition à un risque pour un patient donné, dans un mode de réalisation.
Le procédé reçoit en entrée des données 72 relatives au patient, comprenant des données physiologiques (par exemple résultats d’analyses médicales, température corporelle, rythme cardiaque, céphalées) et de diagnostic collectées pendant un intervalle temporel donné, dit intervalle temporel de surveillance, par exemple une semaine, 15 jours, un mois. Les données 72 relatives au patient peuvent également comprendre des données descriptives du patient (âge, sexe etc), des données historiques, par exemple des antécédents médicaux, et des données relatives à des facteurs de risque connus (par exemple exposition à des substances nocives, traitements médicamenteux).
Ces données 72 sont collectées lors d’une étape de collecte 74, par exemple sous forme de fichiers qui contiennent ces données et/ou par saisie par un opérateur. Ces données 72 collectées sont appelées données brutes.
La collecte de données est effectuée automatiquement par réception de données, par exemple à partir d’un dispositif porté par le patient, par exemple un dispositif de type montre connectée, comportant des capteurs permettant de mesurer des paramètres physiologiques, de les mémoriser et de les transmettre au deuxième système de calcul 6 par des moyens de transmission, ou à partir de données renseignées via une interface homme-machine d’un dispositif connecté configuré pour communiquer avec le deuxième système de calcul 6. Un tel dispositif connecté est par exemple un téléphone intelligent (ou smarphone), une tablette, un ordinateur.