De manière plus générale, le procédé de guidage configurant le processeur du dispositif de guidage peut comprendre tout ou partie des étapes suivantes : créer un modèle générique tridimensionnel d’une salle d’opération ou salle d’anesthésie ; créer un modèle générique tridimensionnel d’un praticien générique ayant les informations de son enveloppe externe ; créer un modèle générique tridimensionnel d’un patient comportant les informations de son enveloppe externe et intégrant les organes et caractéristiques morphologiques nécessaires à l’opération de guidage spécifique ; créer un modèle générique tridimensionnel des instruments médicaux et sondes médicales nécessaires à l’opération de guidage spécifique ; créer un espace tridimensionnel numérique dit de travail comportant au moins une salle générique et un patient générique préalablement modélisés ainsi que les instruments médicaux et sondes nécessaires à l’opération. Dans le cadre d’un processus non entièrement automatisé on crée également au moins un praticien générique préalablement modélisé ; si disponibles personnaliser les modèles avec les informations topologiques réelles de la salle, les informations morphologiques et d’organes réelles du patient, les informations dimensionnelles réelles des instruments médicaux et sondes utilisées ; Définir des contraintes de distance minimale entre les instruments médicaux et les organes et éléments morphologiques du patient ; Définir des contraintes de vitesse et d’accélération des instruments médicaux dans l’espace de travail relativement à leur distance aux organes et éléments morphologiques du patient ; Définir une contrainte d’autorisation de contact ou non des instruments médicaux dans l’espace de travail relativement à leur distance de contact aux organes, éléments morphologiques du patient et autres instruments médicaux ; Définir une contrainte d’interpénétration maximale des instruments médicaux dans l’espace de travail relativement aux organes et éléments morphologiques du patient ; Définir une contrainte de pression de contact maximale des instruments médicaux dans l’espace de travail relativement aux organes et éléments morphologiques du patient ; Définir une contrainte de temps de réaction minimal entre le moment présent et l’atteinte d’une des contraintes précédentes ; Définir une référence de trajectoire, vitesses, accélérations génériques ou spécifique et un positionnement final cible de la sonde médicale dans l’espace de travail relativement aux organes et éléments morphologiques du patient ; une référence de trajectoire, vitesses, accélérations génériques ou spécifique et un positionnement final cible des instruments médicaux dans l’espace de travail relativement aux organes, éléments morphologiques du patient et autres instruments médicaux ; acquérir un flux de données issues d’au moins un capteur du dispositif de guidage ; détecter dans le flux de données au moins un élément caractéristique que ce soit d’instrument médical ou de sonde ou d’organe ou de morphologie à un premier instant du flux de données pour amorcer le processus de guidage ; à partir du premier instant, détecter dans le flux de données tout élément caractéristique des instruments médicaux, sondes, organes du patient, caractéristiques morphologiques du patient et du praticien en temps réel de manière continue ou par échantillonnage temporel ; à partir du premier instant, calculer à partir de toute détection d’élément caractéristique toutes les informations possibles dans l’espace tridimensionnel dit de travail, de positionnement, de vitesse, d’accélération, de contact, de pression et d’orientation ainsi que les caractéristiques dimensionnelles dynamiques de l’élément caractéristique ; à partir du premier instant, annoter les données de l’espace de travail en fonction de leur nature suivant qu’elles sont mesurées, calculées ou génériques ; à partir du premier instant, annoter les données de l’espace de travail par un marquage temporel et les stocker en mémoire ; à partir du premier instant, calculer en temps réel dans l’espace tridimensionnel dit de travail la position relative de l’ensemble des éléments de l’espace de travail déjà détectés dans le flux de données ou non ; à partir du premier instant, calculer en temps réel dans l’espace tridimensionnel dit de travail la position d’au moins un instrument médical, par rapport à au moins un élément caractéristique préalablement détecté ; à partir du premier instant, mettre à jour en continu et temps réel une représentation de l’espace tridimensionnel dit de travail avec la position relative d’au moins un instrument médical et/ou un élément caractéristique et conserver l’historique des dimensions, positionnement, vitesse, accélération, orientation, contact et pression de contact de chaque élément de l’espace de travail tridimensionnel ; à partir du premier instant, calculer une trajectoire prévisionnelle, une vitesse prévisionnelle en tout point de cette trajectoire ainsi qu’une accélération prévisionnelle d’au moins un instrument médical, sonde, organe, élément morphologique dans l’espace de travail à partir de la représentation dudit espace de travail mise à jour en temps réel et à partir d’un historique de représentations dudit espace de travail évaluées antérieurement ; à partir du premier instant, à partir des données de l’espace de travail tridimensionnel mises à jour par le flux de données, déterminer la détection dans le flux de données de l’atteinte d’une des contraintes préalablement définies, distance minimale, vitesse ou accélération maximale atteinte, contact ou pression non autorisé, interpénétration trop importante, enregistrer la donnée et créer une alerte ; à partir du premier instant, à partir des trajectoires prévisionnelles des instruments médicaux, sonde organes et éléments morphologiques et des contraintes préalablement définies, calculer le temps possible d’atteinte d’une des contraintes, si ce temps est inférieur à la contrainte de temps minimal de réaction, enregistrer la donnée et créer une alerte ; à partir du premier instant, à compter de l’enregistrement d’une donnée réelle de capteur de pression ou par le calcul d’une pression virtuelle à partir de l’information mesurée par capteur d’imagerie ou LiDAR de surface de contact d’un instrument médical et d’un organe ou élément morphologique, calculer l’écart entre la contrainte de pression et la pression calculée ou mesurée. Si la contrainte maximale préalablement définie est dépassée, créer une alerte ; à partir du premier instant, à compter de l’enregistrement d’une donnée d’interpénétration calculée ou mesurée entre un instrument médical et un organe ou élément morphologique, calculer l’écart entre la contrainte maximale d’interpénétration et l’interpénétration calculée ou mesurée. Si la contrainte préalablement définie d’interpénétration est dépassée, enregistrer la donnée et créer une alerte ; à partir du premier instant, calculer l’écart entre la position, la trajectoire, la vitesse et l’accélération du dispositif médical et de la sonde dans l’espace de travail avec les références préalablement définies ; à partir du premier instant, dans le cadre d’un dispositif robotisé commander la correction des écarts par les effecteurs ; à partir du premier instant, afficher, communiquer et mettre à jour en temps réel, par l’intermédiaire d’un dispositif d’affichage du dispositif de guidage ou par une indication sonore, au moins une indication de guidage en fonction de l’analyse de la position et/ou de la trajectoire prévisionnelle de l’instrument médical dans l’espace tridimensionnel dit de travail pour corriger les écarts préalablement calculés.