INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le diagramme illustré par la décrit le dialogue entre de deux objets (1 et 2) interconnectables avec un téléphone intelligent (« smartphone ») (3), mais peux être généralisé à un système à N objets. Chaque nouvel objet se connectant au groupe demande le temps, mais seul l’objet (1) maître du temps (« time master ») répond à cette requête, les autres objets se contentant de fonctionner normalement (échange de données / rafraichissement de la connexion).
Un seul des objets d’un système est qualifié de « maître du temps ». Il s’agit typiquement de l’objet (1) le plus systématiquement actif, ou celui dont l’état change le plus souvent.
la représente une image affichée par un écran d'affichage connu ;
la représente l'image affichée par un écran d'affichage connu à pixels d'affichage à diodes électroluminescentes ;
la représente l'image affichée sur un écran d'affichage comprenant les groupes de pixels de la selon un agencement des groupes de pixels ;
la représente l'image affichée sur un écran d'affichage comprenant les groupes de pixels de la selon un autre agencement des groupes de pixels ; et
la représente l'image affichée sur un écran d'affichage comprenant les groupes de pixels de la selon un autre agencement des groupes de pixels.
De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures. En particulier, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références et peuvent disposer de propriétés structurelles, dimensionnelles et matérielles identiques. Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés.
Pour cela, le dispositif de chargement 1 comprend des moyens de guidage en translation horizontale 30 des moyens de préhension 20, et des moyens de guidage en translation verticale 40 desdits moyens de préhension 20.
Le guidage en translation horizontalement et verticalement des moyens de préhension 20 est réalisé de la manière suivante.
Chaque paire de crochets 201 est solidaire d’un module de préhension 200 comprenant les crochets 201 et un groupe motoréducteur (non représenté).
Chaque moyens de préhension 20 est solidaire d’un premier ensemble mobile 4.
Chaque premier ensemble mobile 4 est solidaire d’un deuxième ensemble mobile 5. Ce deuxième ensemble mobile comprend deux parois latérales 501, essentiellement parallèles aux premiers ensembles mobiles 4, et une paroi supérieure 502, essentiellement parallèle au fond 101 de l’enceinte de protection 10. Les parois latérales 501 et supérieure 502 du deuxième ensemble mobile 5 sont unies pour former le deuxième ensemble mobile 5.
Les parois latérales et supérieure des premier et deuxième ensembles mobiles peuvent être pleines et comprendre par exemple un cadre recouvert d’une peau ou bien ne comprendre qu’un cadre.
Chaque premier ensemble mobile 4 est solidarisé à l’une des parois latérales 501 du deuxième ensemble mobile 5. Plus précisément, chaque premier ensemble mobile 4 est solidarisé à une paroi latérale 501 du deuxième ensemble mobile 5 par des moyens de guidage en translation verticale 40. Ces moyens de guidage comprennent par exemple classiquement des glissières et des moyens d’entrainement de type à chaines, à câbles ou autre et un motoréducteur permettant d’entrainer en mouvement un pignon ou une poulie pour déplacer les premiers ensembles mobiles 4 par rapport au deuxième ensemble mobile 5. Les déplacements horizontaux et verticaux des premiers ensembles mobiles 4 par rapport au deuxième ensemble mobile 5 sont indépendants. Ces moyens de guidage sont classiques en soient et non plus amplement décrits. Il peut par exemple comprendre de chariots à billes ou autre.
Le deuxième ensemble mobile 5 est solidarisé à l’intérieur de l’enceinte 10 par des moyens de guidage en translation horizontale (non représentées). Ces moyens de guidage comprennent par exemple classiquement des glissières et des moyens d’entrainement de type à chaines, à câbles ou autre et un motoréducteur permettant d’entrainer en mouvement un pignon ou une poulie pour déplacer le deuxième ensemble mobile par rapport à l’enceinte.
Le deuxième ensemble mobile 5 est horizontalement télescopique. Ceci permet la préhension de chariots 3 placés à une certaine distance de l’enceinte 10.
Les moyens de préhension 20 sont ainsi montés mobiles en translation horizontale et verticale entre au moins :
une position de prélèvement (cf. ) dans laquelle le deuxième ensemble mobile 5 est déployé horizontalement en dehors de l’enceinte 10, et les premiers ensembles mobiles 4 sont déployés en direction du sol verticalement en dehors du deuxième ensemble mobile 5, une position de chargement (cf. figures 2, 3, 4) dans laquelle les premiers ensembles mobiles 4 sont rétractés verticalement à l’intérieur du deuxième ensemble mobile 5, et le deuxième ensemble mobile 5 est rétracté horizontalement à l’intérieur de l’enceinte 10.
Ils peuvent également préférentiellement prendre, à partir de la position de chargement, une position de stockage (cf. ) dans laquelle les premiers ensembles mobiles 4 sont abaissés verticalement par rapport au deuxième ensemble mobile 5 afin de faire reposer un chariot au fond de l’enceinte.
Le dessus 103 de l’enceinte 10 présente une ouverture supérieure 106. Cette ouverture permet aux moyens de préhension 20 d’occuper leur position de chargement, l’enceinte 10 étant moins haute que les moyens de préhension qui se trouvent donc seulement partiellement dissimilés dans le sens de la hauteur à l’intérieur de l’enceinte lorsqu’ils se trouvent dans leur position de chargement. Un volet à enrouleur, non représenté, permet de libérer ou d’obturer l’ouverture 106 selon que les moyens de préhension se trouvent dans leur position de chargement ou de prélèvement.
Dans une variante, les premiers ensembles mobiles pourront être solidaires l’une de l’autre et former un unique premier ensemble mobile.
Les crochets 201 sont mobiles entre une position escamotée (cf. ) et une position déployée (cf. figue 8) dans laquelle ils sont susceptibles de venir en prise avec la partie inférieure 300 d’un chariot 3 à charger.
Dans la position déployée, les crochets 201 sont positionnés à l’extérieur du premier ensemble mobile 4 et forment saillie dans l’espace délimité entre les deux premiers ensemble mobiles 4 apte à recevoir un chariot 3.
Pour déplacer le support 30 de la position de dégagement à la position escamotée, l’utilisateur doit appuyer sur le support 30 avec une force suffisante pour vaincre la force exercée par le ressort 40. Pour ce faire, l’utilisateur peut appuyer sur le capuchon 38 ou réengager le contenant 32, le capuchon 38 ou le contenant 32 appuyant à son tour sur le support 30. Ce faisant, l’ergot 35 circule dans un espace libre du guide 64, jusqu’à ce que les crochets 37 du support 30 coopèrent à nouveau avec les butées 55 de l’élément de retenue 50. Les crochets 37 peuvent réengager les butées 55 par une forme d’encliquetage : les crochets 37 et les ailettes 56 se poussent mutuellement de façon à se déformer élastiquement pour permettre le passage des crochets 37 au-delà des butées 55, après quoi les crochets 37 et les butées 55 reprennent leur position de repos dans laquelle les butées 55 s’opposent au mouvement des crochets 37 sous l’effet de la force de rappel du ressort 40. Le passage en position escamotée par encliquetage peut être facilité par des biseaux prévus sur les crochets 37 (voir la ) et/ou sur les butées 55.
Lorsque l’utilisateur relâche la pression à la fin du mouvement, le ressort 40 plaque les crochets 37 contre les butées 55. Il se fait alors entendre un bruit de clic, qui donne à l’utilisateur le sentiment que la position escamotée a été atteinte, et donc le sentiment d’un bon fonctionnement du dispositif de conditionnement. L’ergot 35 se trouve alors en position A sur la .
Dans le présent mode de réalisation, le guide est en forme générale de triangle ou de delta, comme on peut le voir sur les figures 1 et 5 ; la pointe du triangle, à proximité de la butée 68, correspond à une position unique de l’actionneur 60 par rapport au support 30, typiquement en position de dégagement, tandis que la base du triangle, opposée à la pointe correspond à une pluralité de positions possibles de l’actionneur 60 par rapport au support 30, typiquement en position escamotée. Les surfaces de came 67 relient la base à la pointe. Les côtés du triangle peuvent être arrondis, comme illustré, afin de faciliter les actionnements rapides. D’autres formes sont bien sûr envisageables.
Si cela est souhaité, le support 30 peut être maintenu dans une orientation prédéterminée par rapport au fourreau 10, par exemple en étendant l’ergot 35 de sorte qu’il s’engage dans une rainure ou une fente longitudinale du fourreau 10. Au besoin, une frette décorative peut être ajoutée pour masquer la fente longitudinale.
Bien que la présente description se réfère à des exemples de réalisation spécifiques, des modifications peuvent être apportées à ces exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. Par exemple, en plus des variantes déjà indiquées au fil de la description, les modifications suivantes pourraient être envisagées : - l’ergot 35 pourrait être prévu sur l’actionneur 60 et le guide 64 sur le support 30 ; de manière plus générale, toutes les coopérations mécaniques pourraient être interverties ; - les directions de translation et rotation pourraient être échangées.
Divers modes de réalisation et variantes ont été décrits. La personne du métier comprendra que certaines caractéristiques de ces divers modes de réalisation et variantes pourraient être combinées, et d’autres variantes apparaîtront à la personne du métier. En particulier, bien que dans les différents modes de réalisation décrits, les buffers de sortie sont synchronisés sur les fronts descendants de leur signal d'horloge, les modes de réalisation peuvent aisément être adaptés à des dispositifs dans lesquels les buffers de sortie sont synchronisés sur les fronts montants. Les durées T sont alors situées après chaque font montant, c’est-à-dire entre chaque front montant et le front descendant suivant. Le circuit de génération de la tension de commande F, F1, F2 des buffers d'entrée peut alors être modifié. Par exemple, la porte NON OU est par exemple remplacée par une porte ET.
De plus, les dispositifs décrits comprennent quatre sorties, c’est-à-dire quatre broches 14e à 14h sur lesquelles sont générées des valeurs de sortie et donc quatre buffers de sortie. De manière plus générale, les dispositifs selon les modes de réalisation peuvent comprendre un nombre quelconque de sortie, c’est-à-dire au moins une sortie. Les modes de réalisation sont néanmoins particulièrement intéressant pour les dispositifs comprenant plusieurs sorties parallèles, car le bruit causé par les changements de valeur de sortie est alors plus important.
Similairement, les dispositifs selon les modes de réalisation peuvent comprendre un nombre quelconque d'entrée, c’est-à-dire un nombre quelconque de broches 14 d'entrée reliées au circuit 26 par un buffer. Dans les modes de réalisation décrits, tous les buffers d'entrée sont commandés par une tension F tel que les buffers 24a à 24d décrits en relation avec les figures 3 à 7. De manière plus générale, certains buffers d'entrée peuvent ne pas l'être.
Gestion d’un pare-feu de mémoire dans un système sur puce Des modes de mise en œuvre et de réalisation concernent les circuits intégrés, notamment les systèmes sur puce (SoC : System on Chip), par exemple un microcontrôleur (multi-cœurs ou mono-cœur), ou un microprocesseur, par exemple la gestion du fonctionnement d’un tel système sur puce et plus particulièrement la gestion des accès à une mémoire partitionnée en plusieurs zones mémoires et la gestion de la configuration du pare-feu d’une telle mémoire.
Afin de contribuer à garantir la fiabilité d’un système sur puce, il peut être requis de restreindre l’accès d’un ou de plusieurs équipements maîtres à des ressources esclaves spécifiques. Une telle caractéristique est désignée par l’homme du métier sous le vocable anglosaxon de « firewall ou isolation ».
Il est également possible de rendre une gestion de ces restrictions d’accès simple à mettre en œuvre et à implémenter tout particulièrement dans le cas où cette gestion est dynamique, par exemple lorsqu’elle dépend des applications envisagées pour le système sur puce, par exemple des applications envisagées sur les multiples cœurs de la puce.
Il est encore possible de proposer un système sur puce, par exemple un microcontrôleur ou un microprocesseur, permettant tous les cas d’utilisation émanant des divers utilisateurs du système sur puce ainsi que toutes les configurations d’une manière flexible, et incluant en particulier un mode basse consommation (low power mode).
La demande de brevet français publiée sous le n° 3103586 décrit un exemple d’un système sur puce présentant les avantages mentionnés ci-avant.
Cela étant il existe encore un besoin d’améliorer un tel système sur puce notamment en ce qui concerne la gestion des accès à une mémoire et la gestion de la configuration de son pare-feu, en particulier lorsque cette mémoire est partitionnée en plusieurs zones mémoires.
Plus généralement il existe un besoin de rendre plus simple la configuration du pare-feu d’une mémoire, interne à un système sur puce ou externe mais couplée au système sur puce, en particulier lors de la modification des droits d’accès à une partie de la mémoire, ou encore lorsque le système sur puce est dans un mode basse consommation (« low power »).
Selon un aspect, il est proposé un système sur puce comprenant plusieurs équipements maîtres, par exemple, lorsque le système forme en particulier un microcontrôleur, au moins un microprocesseur et généralement plusieurs microprocesseurs, un contrôleur d’accès direct en mémoire (DMA : Direct Memory Access…) sans que ces exemples ne soient limitatifs.
Le système sur puce comporte par ailleurs plusieurs ressources esclaves.
A titre d’exemple non limitatif, une ressource esclave peut appartenir au groupe formé par au moins un périphérique, par exemple un périphérique du type I 2 C (« Inter Integrated Circuit »), du type SPI (« Serial Peripheral Interface), du type UART (« Universal Asynchronous Receiver Transmitter), ou bien une horloge temps réel (RTC « Real Time Clock »), une fonctionnalité (« feature » en langue anglaise) d’un périphérique, par exemple une ligne d’alarme du périphérique RTC.
Le système sur puce comporte également au moins une ressource esclave contenant un dispositif de mémoire incluant au moins une première zone-mémoire.
Le terme « dispositif de mémoire » doit être pris ici dans un sens très large englobant par exemple, un moyen de mémoire interne au système sur puce, ou une interface mémoire interne au système sur puce et destinée à être couplée à un moyen de mémoire externe au système sur puce, par exemple une mémoire du type DDR SRAM (« Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory»).
Dans la position escamotée, les crochets 201 sont positionnés à l’intérieur du premier ensemble mobile 4 et ne forment plus saillie dans l’espace délimité entre les deux premiers ensemble mobiles 4 apte à recevoir un chariot 3.
Le passage de l’une à l’autre de leur position se fait par un mouvement de rotation des crochets 201 suivant un axe essentiellement vertical.
Les crochets 201 se trouvent en appui statique lorsqu’ils occupent leur position déployée. En d’autres termes, les crochets 201 sont immobilisés en rotation vers le sol lorsqu’ils occupent leur position déployée si bien que les motoréducteurs mis en œuvre pour assurer leur déplacement d’une à l’autre de leur position ne sont pas utilisés pour les immobiliser en rotation en position déployée. Cet arrêt statique permet de mettre en œuvre des motoréducteurs plus faiblement dimensionnés et ainsi de réduire de manière importante le volume occupé par les moyens de préhension 20.
La surface supérieure 202 des crochets 201 présente un profil en V dont le creux est orienté vers le sol. La fonction d’auto centrage de ce profil en V sera décrite plus en détail par la suite.
Le dispositif de chargement 10 comprend des moyens anti basculement aptes à éviter le basculement du dispositif de chargement 10 quand les moyens de préhension 20 occupent la position de prélèvement et/ou se déplacent depuis la position de prélèvement en direction de la position de chargement.
Dans ce mode de réalisation, ces moyens anti basculement comprennent des pieds escamotables 6 aptes à se déployer dans le prolongement des parois latérales 102 de l’enceinte 10 pour reposer sur le sol de part et d’autre des moyens de préhension 20 lorsqu’ils occupent la position de prélèvement.
Les pieds 6 présentent dans ce mode de réalisation essentiellement une forme en L renversé avec une branche essentiellement horizontale 601 et une branche essentiellement verticale 602 dont l’extrémité 603 est prévue pour venir au contact du sol.
Les pieds escamotables 6 sont mobiles en translation entre au moins :
une position rétractée dans laquelle leur branche horizontale 601 est coulissée au moins partiellement à l’intérieur de l’enceinte 10, leur branche verticale 602 est rapprochée ou au contact de l’enceinte 10, et l’extrémité 603 de leur branche verticale 602 est éloignée du sol, et une position de soutien dans laquelle leur branche horizontale 601 est au moins en partie coulissée en dehors de l’enceinte 10, leur branche verticale 602 est éloignée de l’enceinte 10, et l’extrémité 603 de leur branche verticale 602 repose sur le sol.
Sur la , les pieds 6 sont en position rétracté et ne touchent pas le sol.
Sur la , les pieds 6 sont en position de soutien et touchent le sol.
Le dispositif 10 comprend des moyens de guidage linéaire (non représentés) des pieds 6 suivant un axe incliné vers le sol depuis la position rétractée vers la position déployée. Ces moyens de guidage comprennent par exemple des glissières et motoréducteur à chaine et/ou à pignons dissimulé dans les parois latérales de l’enceinte. Ces moyens de guidage sont classiques en soient et non plus amplement décrits. Il peut par exemple comprendre de chariots à billes ou autre.
Le dispositif 10 comprend des moyens de maintien en position d’un chariot 3 stocké à l’intérieur du volume de chargement 104. Dans ce mode de réalisation, ces moyens de maintien en position comprennent au moins une butée d’arrêt 11 apte à coopérer avec le fond 300 du chariot 3 pour prévenir son déplacement à l’intérieur du volume de chargement 104 suivant l’axe de déplacement horizontal des moyens de préhension 20. Ici, cette butée est réalisée sous la forme deux poutres 11 situées au fond 101 de l’enceinte 10 de manière telle que lorsqu’un chariot 3 est logé dans le volume de chargement 104 et que les moyens de préhension se trouvent dans leur position de stockage dans laquelle les modules de préhension 200 sont abaissés de sorte à faire reposer les roues 301 du chariot sur le fond 101 de l’enceinte 10, une paire de roues 301 du chariot 3 se trouvant au contact des deux poutres 11 entre lesquelles les roues se trouvent interposées.
Un premier ensemble mobile 4 comprend une barrière laser frontale 7 et une autre barrière laser inférieure 8. Cette dernière permet, lorsqu’un chariot 3 est situé à l’intérieur des premiers ensembles mobiles et que les premiers ensembles mobiles sont translatés vers le haut, de s’assurer que le chariot 3 est bien en prise avec les crochets 201 et qu’il suit le mouvement de translation verticale. D’autre type de capteurs de présence pourrait être mis en œuvre dans des variantes.
Le dispositif comprend également une autre barrière laser frontale 9 au niveau de l’ouverture latérale 105 de l’enceinte 10. Cette barrière permet de s’assurer que les moyens de préhension se trouvent ou non dans leur position de chargement.
Le dispositif 10 constitue préférentiellement un accessoire amovible solidarisable de manière réversible au robot mobile 2. Dans ce cas, les moyens de solidarisation du dispositif de chargement au robot sont réversibles.
Avantageusement et selon l’invention, ladite étape de traitement longue distance comprend en outre :
une comparaison desdits objets spatiaux et célestes détectés avec un catalogue prédéterminé d’objets célestes pour identifier au moins un objet céleste parmi les objets détectés,
une détermination d’attitude dudit satellite hôte à partir d’une position d’au moins un des objets célestes identifiés.
Selon cette variante avantageuse, la détermination de l’attitude du satellite hôte s’appuie sur la détection et la reconnaissance d’objets célestes au sein des images acquises. Cela est rendu possible en identifiant des étoiles au sein des images par comparaison des objets détectés à un catalogue de référence, par exemple le catalogue Hipparcos-2. On analyse les angles entre les étoiles potentielles identifiées pour reconnaitre une configuration similaire à une configuration du catalogue susmentionné. Cette technique fondée sur les angles permet de déterminer que tel objet céleste identifié au sein de l’image correspond à tel objet céleste du catalogue de référence.
Une fois les étoiles identifiées, on procède à une estimation de l’attitude.
Avantageusement et selon l’invention, ladite étape de détermination d’attitude comprend la mise en œuvre d’un filtre de Kalman étendue (EKF) à partir d’une première estimation de la vitesse angulaire et d’attitude du satellite hôte et de la position d’au moins un objet céleste identifié ( de préférence de trois objets célestes identifiés).
En d’autres termes, selon cette variante, la détermination de l’attitude du satellite hôte consiste à utiliser un filtre de Kalman étendue à qui est présenté, en entrée, la position d’au moins une étoile (de préférence de trois étoiles) et une première estimation de la vitesse angulaire du satellite hôte, et qui fournit en sortie une estimation de l’attitude du satellite hôte.
Cette première estimation de la vitesse angulaire peut par exemple être obtenue par la mise en œuvre successive (deux fois au minimum) d’un scénario connu sous la dénomination anglaise de « Lost In Space » qui consiste à comparer la totalité d’un catalogue d’étoiles avec les étoiles détectées dans les images acquises. On peut ainsi déterminer la variation de position du satellite hôte entre les deux scénarios, ce qui permet de dériver une première estimation de la vitesse angulaire du satellite hôte.
Avantageusement et selon l’invention, ladite étape de traitement longue distance comprend :
un calcul de la position d’au moins un objet spatial détecté et identifié au sein de l’image, dit objet cible,
un calcul de caractéristiques orbitales dudit objet cible à partir de la détermination de l’attitude du satellite hôte et de la position dudit objet cible calculé.
Selon cette variante avantageuse, le calcul de l’orbite relative de chaque objet cible consiste à utiliser des filtres de navigation basés sur les angles de l’objet cible. Lors du traitement longue distance, la cible étant située à une distance supérieure à la distance seuil prédéterminée et donc trop loin de la caméra pour percevoir les angles de l’objet cible, on utilise les angles apparents au sein du champ de vision de la caméra pour déterminer la navigation relative du satellite hôte.
Avantageusement et selon l’invention, ladite étape de traitement courte distance comprend :
une détection d’une zone d’intérêt comprenant l’objet cible d’intérêt par exécution d’un premier réseau de neurones,
une détection de points de repères régressive dans ladite zone d’intérêt détecté par exécution d’un deuxième réseau de neurones,
une estimation de pose de l’objet cible à partir des points de repères détectés à l’étape précédente.
Chaque programme agent comprend un module de planification agencé pour établir un planning de neutralisation du nœud cible. Ce programme de planification est partagé avec les programmes agents des nœuds voisins pour que les nœuds voisins soient informés de la progression de la neutralisation.