Dispositif de traitement de données (1) d’un capteur LiDAR (2) adapté pour être monté sur un véhicule (10), le dispositif comprenant un calculateur (3) configuré pour : - obtenir (110) une matrice de pixels (p) acquise par le capteur LiDAR (2), chaque pixel (p) de la matrice étant associé à une intensité lumineuse (I) et à une position (x, y, z) dans un espace en trois dimensions, - identifier (120) au moins un groupe de pixels voisins de la matrice de pixels et, pour au moins un groupe de pixels voisins identifié : * déterminer (130) une pluralité de vecteurs normaux associés aux pixels du groupe de pixels voisins, * identifier (140) si le groupe de pixels voisins appartient en tout ou partie à un nuage de particules à partir d’une distribution de la pluralité de vecteurs normaux associés aux pixels du groupe de pixels voisins. Dispositif (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le calculateur (3) est également configuré pour, déterminer (150), pour au moins un pixel spécifique du groupe de pixels voisins identifié comme appartenant en tout ou partie à un nuage de particules, si le pixel spécifique appartient à un élément solide autre que le nuage de particules. Dispositif (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le calculateur (3) est configuré pour déterminer que le pixel spécifique appartient à un élément solide lorsqu’une intensité associée au pixel est supérieur à un seuil d’intensité associé à un élément solide déterminé. Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur (3) est en outre configuré pour déterminer une distance moyenne du groupe de pixels voisins par rapport au capteur LiDAR (2) et en ce qu’un groupe de pixels voisins est candidat à être identifié comme appartenant en tout ou partie au nuage de particules lorsqu’une distance moyenne des pixels du groupe de pixels voisins par rapport au capteur LiDAR (2) est inférieure à un seuil de distance prédéterminé. Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur (3) est en outre configuré pour déterminer une intensité moyenne du groupe de pixels voisins et une distance moyenne du groupe de pixels voisins par rapport au capteur LiDAR (2), et en ce qu’un groupe de pixels voisins est candidat à être identifié comme appartenant en tout ou partie au nuage de particules lorsqu’une intensité moyenne des pixels du groupe de pixels voisins est inférieure à un seuil d’intensité déterminé, le seuil d’intensité étant déterminé à partir de la distance moyenne du groupe de pixels. Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur est en outre configuré pour déterminer un angle d’azimut pour chacun des pixels du groupe de pixels voisins, et en ce qu’un groupe de pixels voisins est candidat à être identifié comme appartenant en tout ou partie au nuage de particules lorsqu’une distribution de l’angle d’azimut des pixels du groupe de pixels voisins correspond sensiblement à un modèle prédéterminé. Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur (3) est configuré pour identifier un groupe de pixels voisins comme correspondant à une pluralité de pixels dont chaque pixel est à une distance inférieure à un seuil voisin prédéterminé d’un autre pixel du groupe de pixels. Véhicule (10) caractérisé en ce qu’il embarque un dispositif de traitement de données (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, en ce qu’un capteur LiDAR (2) est monté à l’arrière du véhicule et en ce que le calculateur (3) du dispositif de traitement de données (1) est configuré pour identifier un nuage de particules comprenant des particules de gaz d’échappement. Procédé de traitement de données d’un capteur LiDAR (2) monté sur un véhicule (10) caractérisé en ce qu’il comprend : - obtention (110) d’une matrice de pixels (p) acquise par le capteur LiDAR (2), chaque pixel (p) de la matrice étant associé à une intensité lumineuse (I) et à une position (x, y, z) dans un espace en trois dimensions, - identification (120) d’au moins un groupe de pixels voisins de la matrice de pixels et, pour au moins un groupe de pixels voisins identifié : * détermination (130) d’une pluralité de vecteurs normaux associés aux pixels du groupe de pixels voisins, * identification (140) d’une appartenance du groupe de pixels voisins en tout ou partie à un nuage de particules à partir d’une distribution de la pluralité de vecteurs normaux associés aux pixels du groupe de pixels voisins. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une détermination (150), pour au moins un pixel spécifique du groupe de pixels voisins identifié comme appartenant en tout ou partie à un nuage de particules, d’une appartenance du pixel spécifique à un élément solide autre que le nuage de particules. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions pour la mise en œuvre de l’un quelconque des revendications de procédé ci-dessus lorsqu’il est mis en œuvre par un ordinateur. Support de stockage non transitoire lisible par ordinateur sur lequel sont stockées des instructions de code pour la mise en œuvre d’un procédé selon l’une quelconque des revendications de procédé ci-dessus.