Dispositif (100) d’application d’effort pour un manche de pilotage d’aéronef, le dispositif comprenant : - un joint mécanique (2) configuré pour recevoir un levier (1) de manche de pilotage d’aéronef, le joint mécanique (2) étant mobile en rotation autour d’au moins un axe (X, Y) pris parmi un axe de roulis (X) et un axe de tangage (Y), - au moins un moteur d’effort (3a, 3b) comprenant au moins un arbre moteur (31a, 31b) s’étendant selon au moins une direction (A, B) d’actionnement, la rotation de l’arbre moteur (31a, 31b) autour de la direction (A, B) d’actionnement étant liée à la rotation du joint mécanique (2) autour de l’axe (X, Y), le moteur d’effort (3a, 3b) étant configuré pour exercer un couple résistif sur l’arbre moteur (31a, 31b), - au moins un frein rhéologique (5a, 5b), apte à appliquer un effort résistif sur l’arbre moteur (31a, 31b), - au moins un capteur (4a, 4b) de mesure d’au moins une position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) et d’au moins un signe de la vitesse (VX, VY, VA, VB) sur l’axe (X, Y) et/ou sur l’arbre moteur (31a, 31b), - un calculateur (7) de pilotage du frein rhéologique (5a, 5b) et du moteur d’effort (3a, 3b), caractérisé en ce que le calculateur (7) est configuré pour piloter le frein rhéologique (5a, 5b) et le moteur d’effort (3a, 3b) en fonction de la position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) et du signe de la vitesse (VX, VY, VA, VB), ayant été mesurés par le capteur (4a, 4b), pour : a) lorsque la position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) correspond à un angle (ANG1) du levier (1) par rapport à une position neutre prescrite (P0), inférieur ou égal en valeur absolue à un seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, commander le moteur (3a, 3b) pour lui faire appliquer sur le levier (1) un premier effort résistif (EFF1) en fonction de l’angle (ANG1) du levier (1) et désactiver le frein (5a, 5b), le premier effort résistif (EFF1) ayant une première valeur (V1) déterminée, non nulle au seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, b) lorsque la position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) correspond à un angle (ANG1) du levier (1) par rapport à la position neutre prescrite (P0), qui croît en valeur absolue au-delà du seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, commander le moteur (3a, 3b) et activer le frein (5a, 5b) pour leur faire appliquer sur le levier (1) un deuxième effort résistif (EFF2) supérieur à la première valeur (V1), c) lorsque la position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) correspond à un angle (ANG1) du levier (1) par rapport à la position neutre prescrite (P0), qui décroît en valeur absolue en étant supérieur au seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, commander le moteur (3a, 3b) pour lui faire appliquer sur le levier (1) un troisième effort (EFF3) de rappel en fonction de l’angle (ANG1) du levier (1) et désactiver le frein (5a, 5b). Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier effort résistif (EFF1) est croissant en fonction de l’angle (ANG1) du levier (1). Dispositif suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième effort résistif (EFF2) est égal à un plateau (V2) d’effort résistif, qui est constant en fonction de l'angle (ANG1) du levier (1) par rapport à la position neutre prescrite (P0), qui croît au-delà du seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle. Dispositif suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le troisième effort (EFF3) de rappel est croissant en fonction de l’angle (ANG1) du levier (1). Dispositif suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième effort résistif (EFF2) est supérieur ou égal à 1.5 fois la première valeur (V1). Dispositif suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième effort résistif (EFF2) est supérieur ou égal à 50 N et inférieur ou égal à 200 N. Dispositif suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle est supérieur ou égal à 5° et inférieur ou égal à 45°. Dispositif suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le troisième effort résistif (EFF3) est égal à la première valeur (V1) déterminée, non nulle au seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle. Dispositif suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le frein rhéologique (5a, 5b) comprend une première pièce (52a), une deuxième pièce (52b) située en regard de la première pièce (52a) et un volume (53) délimité par la première pièce (52a) et par la deuxième pièce (52b), le volume étant adapté pour contenir un matériau rhéologique, la première pièce (52a) étant agencée sur l’arbre moteur (31a, 31b) et étant mobile en rotation autour de la direction (A, B) d’actionnement par rapport à la deuxième pièce (52b), le dispositif comporte un générateur (54), qui est configuré pour appliquer un champ magnétique variable au sein du volume (53) pour faire varier une résistance du matériau rhéologique au cisaillement et qui est commandé par le calculateur (7). Dispositif suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur (7) est configuré pour calculer l’angle (ANG1) du levier (1) par rapport à la position neutre prescrite (P0) en fonction de la position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) ayant été mesurée par le capteur (4a, 4b). Dispositif suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur (7) est configuré pour calculer un sens de croissance ou de décroissance de l’angle (ANG1) du levier (1) en fonction du signe de la vitesse (VX, VY, VA, VB), ayant été mesuré par le capteur (4a, 4b). Dispositif suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il est prévu comme axe (X, Y) l’axe de roulis (X) et l’axe de tangage (Y), il est prévu comme moteur d’effort (3a, 3b) un premier moteur d’effort (3a) comprenant un premier arbre moteur (31a) s’étendant selon au moins une première direction (A) d’actionnement et un deuxième moteur d’effort (3b) comprenant un deuxième arbre moteur (31b) s’étendant selon au moins une deuxième direction (B) d’actionnement, la rotation du premier arbre moteur (31a) autour de la première direction (A) d’actionnement étant liée à la rotation du joint mécanique (2) autour de l’axe de roulis (X), la rotation du deuxième arbre moteur (31b) autour de la deuxième direction (B) d’actionnement étant liée à la rotation du joint mécanique (2) autour de l’axe de tangage (Y), le premier moteur d’effort (3a) étant configuré pour exercer un couple résistif sur le premier arbre moteur (31a), le deuxième moteur d’effort (3b) étant configuré pour exercer un couple résistif sur le deuxième arbre moteur (31b), il est prévu comme frein rhéologique (5a, 5b), un premier frein rhéologique (5a), apte à appliquer un effort résistif sur le premier arbre moteur (31a) et un deuxième frein rhéologique (5b), apte à appliquer un autre effort résistif sur le deuxième arbre moteur (31b), il est prévu comme capteur (4a, 4b) de mesure un premier capteur (4a) de mesure d’une première position angulaire (ANGX, ANGA) et d’un signe de la vitesse (VX, VA) sur l’axe de roulis (X) et/ou sur le premier arbre moteur (31a), et un deuxième capteur (4b) de mesure d’une deuxième position angulaire (ANGY, ANGB) et d’un signe de la vitesse (VY, VB) sur l’axe de tangage (Y) et/ou sur le deuxième arbre moteur (31b). Manche actif de pilotage d’aéronef, comprenant : - un dispositif (100) d’application d’effort selon l’une quelconque des revendications précédentes, - un levier (1) apte à tourner autour du au moins un axe (X, Y), le levier étant agencé sur le joint mécanique (2). Procédé de contrôle en retour haptique d’un manche de pilotage d’aéronef à l’aide du dispositif (100) d’application d’effort suivant l’une quelconque des revendications 1 à 12, procédé dans lequel un utilisateur exerce une force (F1) d’inclinaison sur le manche, caractérisé en ce qu’en réponse à la force (F1) d’inclinaison exercée par l’utilisateur sur le manche, le capteur (4a, 4b) mesure la au moins une position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) et le au moins un signe de la vitesse (VX, VY, VA, VB) sur le au moins un axe (X, Y) et/ou sur le au moins un arbre moteur (31a, 31b) et le calculateur (7) pilote le frein rhéologique (5a, 5b) et le moteur d’effort (3a, 3b) en fonction de la position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) et du signe de la vitesse (VX, VY, VA, VB), ayant été mesurés par le capteur (4a, 4b), pour : a) lorsque la position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) correspond à un angle (ANG1) du levier (1) par rapport à une position neutre prescrite (P0), inférieur ou égal en valeur absolue à un seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, commander le moteur (3a, 3b) pour lui faire appliquer sur le levier (1) un premier effort résistif (EFF1) en fonction de l’angle (ANG1) du levier (1) et désactiver le frein (5a, 5b), le premier effort résistif (EFF1) ayant une première valeur (V1) déterminée non nulle au seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, b) lorsque la position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) correspond à un angle (ANG1) du levier (1) par rapport à la position neutre prescrite (P0), qui croît en valeur absolue au-delà du seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, commander le moteur (3a, 3b) et activer le frein (5a, 5b) pour leur faire appliquer sur le levier (1) un deuxième effort résistif (EFF2) supérieur à la première valeur (V1), c) lorsque la position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) correspond à un angle (ANG1) du levier (1) par rapport à la position neutre prescrite (P0), qui décroît en valeur absolue en étant supérieur au seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, commander le moteur (3a, 3b) pour lui faire appliquer sur le levier (1) un troisième effort (EFF3) de rappel en fonction de l’angle (ANG1) du levier (1) et désactiver le frein (5a, 5b). Programme d’ordinateur pour la mise en œuvre du procédé de contrôle en retour haptique d’un manche de pilotage d’aéronef suivant la revendication 14, comportant des instructions de code, qui, lorsqu’elles sont exécutées sur le calculateur (7) de pilotage, mettent en œuvre les étapes suivantes : calculer l’angle (ANG1) du levier (1) par rapport à la position neutre prescrite (P0) en fonction de la position angulaire (ANGX, ANGY, ANGA, ANGB) ayant été mesurée par le capteur (4a, 4b), calculer un sens de croissance ou de décroissance de l’angle (ANG1) du levier (1) en fonction du signe de la vitesse (VX, VY, VA, VB), ayant été mesuré par le capteur (4a, 4b), a) lorsque l’angle (ANG1) du levier (1) par rapport à sa position neutre prescrite (P0) est inférieur ou égal en valeur absolue au seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, commander le moteur (3a, 3b) pour lui faire appliquer sur le levier (1) un premier effort résistif (EFF1)en fonction de l’angle (ANG1) du levier (1) et désactiver le frein (5a, 5b), le premier effort résistif (EFF1) ayant une première valeur (V1) déterminée non nulle au seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, b) lorsque l’angle (ANG1) du levier (1) par rapport à sa position neutre prescrite (P0) croît en valeur absolue au-delà du seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, commander le moteur (3a, 3b) et activer le frein (5a, 5b) pour leur faire appliquer sur le levier (1) un deuxième effort résistif (EFF2) supérieur à la première valeur (V1), c) lorsque l’angle (ANG1) du levier (1) par rapport à sa position neutre prescrite (P0) décroît en valeur absolue en étant supérieur au seuil prescrit (S1, S2) de butée virtuelle, commander le moteur (3a, 3b) pour lui faire appliquer sur le levier (1) un troisième effort (EFF3) de rappel en fonction de l’angle (ANG1) du levier (1) et désactiver le frein (5a, 5b). Aéronef comportant le manche actif de pilotage suivant la revendication 13.