Méthode mise en œuvre par ordinateur (400a, 400b) comprenant : la réception (410) d’une série de mesures de distances générées, depuis une pluralité de positions différentes respectivement, par un système de détection fonctionnant par : émission d’une onde ; réception d’ondes réfléchies par l’environnement ; détermination des distances, par calcul de différences entre le temps d’émission de l’onde et les temps de réception des ondes réfléchies ; la génération (420), à partir de ladite série de mesures de distance, d’une image synthétique représentant les distances de l’environnement par rapport à une position de référence ; pour chaque distance de focalisation d’une pluralité de distances de focalisation: la génération (430), à partir de ladite série de mesures de distance ou de ladite image synthétique, d’une image synthétique focalisée à ladite distance de focalisation, par l’application d’une compensation des effets de pénombre ; une détection (440) de présence d’un objet dans ladite image synthétique focalisée. Méthode selon la revendication 1, dans laquelle le système de détection est un système de sonar, et la génération de l’image synthétique définit un sonar à antenne synthétique. Méthode selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la détection de présence d’un objet dans ladite image synthétique focalisée comprend l’application d’un moteur d’apprentissage machine supervisé entraîné avec une base d’apprentissage comprenant des images focalisées d’ombres d’objets du même type que ledit objet. Méthode selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant : préalablement à la détection : le calcul, pour chaque pixel de l’image synthétique focalisée, d’un ratio entre les intensités du pixel dans l’image synthétique et l’image synthétique ; le seuillage des pixels de l’image synthétique pour lequel ce ratio est supérieur à un seuil ; l’application d’une opération de morphologie mathématique sur les pixels seuillés ; l’application de ladite détection à la sortie de ladite opération de morphologie mathématique. Méthode selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle la pluralité de distances de focalisation comprend une pluralité de distances de focalisation initiales définies par un premier pas de distance sur une première gamme de distances de focalisation, la méthode comprenant : une étape (460b) de définition d’une pluralité de distances de focalisation raffinées définies par : une deuxième gamme de distances de focalisation, plus étroite que la première, autour d’une première distance de focalisation de ladite pluralité de distances de focalisation initiales, à laquelle la présence d’un objet a été détectée ; un deuxième pas de distance, inférieur au premier ; pour chaque distance de focalisation parmi ladite pluralité de distances de focalisation raffinées, ladite génération (430), à partir de ladite série de mesures de distance, d’une image synthétique focalisée à ladite distance de focalisation, par l’application d’une compensation des effets de pénombre. Méthode selon l’une quelconque des revendications précédentes dans laquelle l’étape de génération, à partir de ladite image synthétique, d’une image synthétique focalisée à ladite distance de focalisation, par l’application d’une compensation des effets de pénombre s’effectue en appliquant un filtre à une dimension à l’image synthétique. Méthode selon la revendication 1, comprenant : la génération d’une image synthétique focalisée modifiée en ajoutant à ladite image synthétique focalisée à ladite distance de focalisation une ombre associée à un label ; la génération d’une image synthétique modifiée en appliquant un filtre inverse dudit filtre à une dimension à l’image synthétique focalisée modifiée ; l’enrichissement d’une base d’apprentissage pour la détection de présence d’objet avec l’image synthétique focalisée modifiée, ladite distance de focalisation et ledit label. Méthode selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant, en cas de détection de présence d’un objet dans ladite image synthétique focalisée, une génération (470b) d’une image composite à partir de ladite image synthétique et de ladite image synthétique focalisée. Méthode selon la revendication 8, dans laquelle ladite génération de l’image composite comprend : une détection d’ombres dans l’image synthétique focalisée ; l’affectation pour chaque pixel de l’image composite : de la valeur d’intensité du pixel correspondant de l’image synthétique focalisée pour chaque pixel appartenant à une ombre ; de la valeur d’intensité du pixel correspondant de l’image synthétique, dans le cas contraire. Méthode selon la revendication 8, dans laquelle ladite génération de l’image composite comprend l’affectation pour chaque pixel de l’image composite, d’une valeur d’intensité égale à la somme pondérée de la valeur d’intensité du pixel correspondant de l’image synthétique focalisée, et de la valeur d’intensité du pixel correspondant de l’image synthétique, où, pour chaque pixel, le poids relatif de la valeur d’intensité du pixel correspondant de l’image synthétique focalisée croît avec un indice d’appartenance à une ombre du pixel. Méthode selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant la définition (450b) d’une région d’intérêt de l’image synthétique, dans laquelle les étapes : de génération, à partir de ladite série de mesures de distance, d’une image synthétique focalisée à ladite distance de focalisation, par l’application d’une compensation des effets de pénombre et ; de détection de présence d’un objet dans ladite image synthétique focalisée sont exécutées dans la région d’intérêt uniquement. Méthode selon la revendication 11, dans laquelle la définition de la région d’intérêt de l’image synthétique comprend : l’affichage de l’image synthétique sur une interface graphique (610, 620) ; le tracé, par un utilisateur, d’un rectangle (621) définissant la région d’intérêt. Méthode selon la revendication 11, dépendant d’une des revendications 8 à 10, comprenant l’affichage de l’image focalisée ou composite à l’intérieur dudit rectangle. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code informatique qui, lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur, conduisent celui-ci à exécuter la méthode selon l’une des revendications 1 à 13. Système de traitement de données comprenant un processeur configuré pour mettre en œuvre la méthode selon l’une des revendications 1 à 13. Support d’enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre la méthode selon l’une des revendications 1 à 13.