INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Afin que l’estimation de l’angle d'inclinaison de la caméra vidéo 12 puisse prendre en compte la multitude des scenarios de la route sans pour autant diverger, le coefficient d’anti-divergence est calculé, au cours de la seconde étape d’estimation du procédé, par l’équation suivante : avec un coefficient d’anti-divergence relatif qui dépend du mouvement de la caméra vidéo 12 et qui est obtenu par l’équation suivante : avec une valeur maximale prédéterminée du coefficient d’anti-divergence , un nombre prédéterminé correspondant à la valeur choisie du nombre d’instants précédents utilisés pour la détermination du coefficient d’anti-divergence relatif , l’angle d'inclinaison relatif de la caméra vidéo 12 à l’instant t courant, une valeur maximale empirique prédéterminée de l’angle d'inclinaison relatif de la caméra vidéo 12 à l’instant t courant .
Le coefficient d’anti-divergence d’accélération est un coefficient d’anti-divergence qui dépend de l’accélération subie par la caméra vidéo 12 et qui est obtenu par l’équation suivante : avec une valeur maximale prédéterminée du coefficient d’anti-divergence d’accélération , le nombre prédéterminé correspondant à la valeur choisie du nombre d’instants précédents utilisés pour la détermination du coefficient d’anti-divergence d’accélération , l’accélération de la caméra vidéo 12 à l’instant t, et une valeur maximale empirique prédéterminée de l’accélération de la caméra vidéo 12.
Les dispositifs de guidage peuvent comporter chacun au moins deux butées latérales situées de part et d’autre de l’arceau et l’arceau peut comporter des extensions latérales de part et d’autre de l’arceau disposées entre les butées latérales et les galets des dispositifs de guidage.
Les extensions latérales de l’arceau sont ainsi prises en sandwich entre les butées latérales et les galets des dispositifs de guidage. La présence des butées latérales peuvent permettent d’éviter le soulèvement de l’arceau, par exemple causé par la force du vent, car les extensions latérales de l’arceau viennent alors en appui contre les butées latérales des dispositifs de guidage.
Lors de la rotation de l’arceau autour de son axe de rotation, les extensions latérales de l’arceau peuvent venir glisser contre les butées latérales des dispositifs de guidage.
Les butées latérales sont de préférence dans un matériau composite et/ou à base de polymères, par exemple un matériau à base de plastique.
Les butées latérales sont de préférence situées en regard des flancs de l’arceau.
Les extensions latérales s’étendent de préférence sur au moins plus de la moitié, notamment sur au moins plus des trois-quarts, voire sur sensiblement toute la longueur de l’arceau.
Les extensions latérales peuvent être de faible épaisseur, par exemple comprise entre 3 et 5 mm, voire d’épaisseur plus importante, par exemple comprise entre 5 et 8 mm.
Les extensions latérales peuvent venir s’insérer dans le prolongement du bord radialement externe de l’arceau ou au niveau des flancs de l’arceau.
Les butées latérales de chaque dispositif de guidage peuvent comporter chacune au moins une roulette de guidage axial mobile en rotation autour d’un axe de rotation s’étendant selon une direction perpendiculaire à la direction de l’axe de rotation de l’arceau et configurée pour venir en contact avec les flancs de l’arceau. La présence de roulettes de guidage axial peut permettre de guider axialement l’arceau de manière à le maintenir centré entre les deux butées latérales de chaque dispositif de guidage. D’autre part, ces roulettes de guidage axial peuvent permettre de reprendre les efforts axiaux du suiveur solaire, notamment quand le suiveur solaire est installé dans une pente.
Les roulettes de guidage axial des butées latérales sont de préférence montées libre en rotation.
Les dispositifs de guidage peuvent être chacun mobile en translation le long de leur axe de rotation. Cela peut permettre de rattraper la dilatation thermique du suiveur solaire qui peut avoir lieu par exemple entre l’hiver et l’été. Ce mouvement de translation du dispositif de guidage permet donc de limiter les efforts liés à la dilatation thermique du suiveur solaire.
Les dispositifs de guidage peuvent être chacun mobile en translation dans les deux sens par rapport à l’axe d’extension de la structure de support. Le mouvement de translation de chacun des dispositifs de guidage est de préférence guidé le long de leur axe de de rotation.
Les dispositifs de guidage peuvent chacun comporter autour de leur axe de rotation une paire de paliers lisses, notamment à collerettes. L’utilisation de paliers lisses peut faciliter la translation et la rotation des dispositifs de guidage.
Les paliers lisses sont de préférence dans un matériau composite et/ou à base de polymères, notamment dans un matériau à base de plastique. Par exemple, les paliers lisses peuvent être entièrement à base de polymères ou être en dans un matériau métallique, notamment en bronze, qui est revêtu d’une couche à base de polymères. Cela peut permettre d’éviter l’utilisation de graisse tout en assurant une stabilité mécanique élevée et un coefficient de frottement limité.
L’amplitude du mouvement de translation de chacun des dispositifs de guidage le long de leur axe de rotation peut être comprise entre 10 et 70 mm, de préférence entre 20 et 60 mm.
La présente invention a encore pour objet un suiveur solaire comportant : - au moins un système de guidage en rotation tel que défini ci-dessus, - au moins une table équipée d’au moins un dispositif de collecte d’énergie solaire, la table s’étendant longitudinalement selon la direction de l’axe de rotation de l’arceau, - au moins une structure de soutien, notamment une poutre en treillis, s’étendant longitudinalement selon la direction de l’axe de rotation de l’arceau et supportant, notamment à elle seule, ladite table, l’arceau étant monté sur la structure de soutien de façon à entrainer en rotation la structure de soutien autour de l’axe de rotation de l’arceau.
Ce type de procédé permet de traiter des effluents présentant des compositions très variables. Qui plus est, sa mise en œuvre est simple et son coût est attractif.
Toutefois, les procédés d’entraînement mis en œuvre actuellement génèrent d’importantes quantités de boues difficilement compatibles avec les exutoires de déchets industriels actuels, comme les verres ou les matrices cimentaires.
Eu égard aux inconvénients des procédés actuels de décontamination, de nombreux chercheurs et industriels du nucléaire recherchent actuellement des voies alternatives pour le traitement de ces effluents aqueux, tels que la recherche de matériaux échangeurs ioniques avec une grande sélectivité pour les ions à extraire.
Ces matériaux échangeurs ioniques peuvent se présenter sous forme d’un matériau organique ou inorganique. Les matériaux organiques, tels que les résines échangeuses d’ions, se présentent, généralement structurellement, sous forme d’un polymère, par exemple, de la famille des polyamides, des polysulfones, des polyéthersulfones porteurs de groupes échangeurs d’ions, tandis que les matériaux inorganiques sont généralement des oxydes (tels qu’une silice, une alumine, une zircone, des titanates).
Même si les matériaux organiques sont beaucoup plus répandus et moins chers, les matériaux inorganiques leur sont préférés pour des applications de décontamination en milieu agressif (chimique et radioactif), car ils ont des propriétés de résistance mécanique, chimique, thermique et une tenue à la radiolyse bien supérieures. De plus, les matériaux inorganiques sont directement compatibles avec l’exutoire des déchets existants, voire, dans certains cas, peuvent être considérés comme matériaux de confinement.
Parmi un candidat envisageable de la famille des titanates et particulièrement approprié pour la décontamination de milieux aqueux notamment ceux comportant du césium, il peut être fait mention des silicotitanates de structure sitinakite. En effet, la phase sitikanite est connue pour ses capacités d’échange ionique en milieu aqueux. La sitinakite présente une structure cristalline quadratique et une formule chimique idéale Na 2 Ti 2 O 3 SiO 4 .2H 2 O. Dans cette structure, les atomes de titane s’arrangent en clusters de 4 groupes selon l’axe 4 2 , deux en haut et deux en bas pivotés à 90°. Chaque titane forme un octaèdre de coordination et chaque sommet de l’octaèdre est partagé de telle sorte que le centre d’une entité formée par quatre atomes de Ti et quatre atomes d’oxygène forme une structure de type cubane déformée. Ces structures de type cubane sont liées les unes avec les autres au travers de ponts silicates le long d’axes cristallographiques a et b. Ainsi, un tunnel se propageant le long de l’axe c est formé par des octaèdres de TiO 6 partageant leurs sommets. Les atomes de Na sont distribués entre deux sites, le premier site se situant dans les tunnels dans lesquels les atomes de Na et les molécules d’eau s’arrangent de manière désordonnée. Le deuxième site, perpendiculaire à ces tunnels dans des cavités correspond à des défauts de structure, dans lesquels les atomes de Na s’organisent en se liant à quatre oxygènes des entités silicates et deux molécules d’eau se situant dans des tunnels adjacents. Ce sont ces ions Na qui sont responsables de l’échange ionique.
Les silicotitanates de structure sitinakite ont fait l’objet de méthodes de préparation diverses dans l’art antérieur.
Ainsi, US 2017/021681 décrit un procédé de préparation d’un silicotitanate comprenant une première étape de synthèse d’un gel par mélange d’une source d’acide silicique (par exemple, du silicate de sodium), un composé sodique (par exemple, de la soude), du tétrachlorure de titane et de l’eau et une étape de traitement hydrothermal du gel ainsi formé, l’inconvénient de ce procédé résidant dans l’utilisation du tétrachlorure de titane qui, en présence d’air, réagit rapidement pour former des vapeurs toxiques et du TiO 2 , nécessitant ainsi la mise en place d’une atmosphère contrôlée.
US 10343136 décrit un procédé de préparation d’un silicotitanate comprenant également une première étape de formation d’un gel par mélange d’un composé inorganique de titane (tel que du sulfate de titane, de l’oxysulfate de titane, du métatitanate de titane ou du tétrachlorure de titane), d’un composé inorganique de silicium (tel que du silicate de sodium, un sol de silice, de la silice fumée ou de la silice précipitée), d’eau et d’un hydroxyde de métal alcalin et une deuxième étape de cristallisation du gel.
Au vu de ce qui existe, les auteurs de la présente invention se sont proposé de mettre au point un procédé de préparation d’un silicotitanate présentant une structure sitinakite utile pour le traitement d’eaux contaminées par des radioéléments présentant un danger pour les organismes vivants, tels que le césium et le strontium, le procédé devant par un choix motivé d’ingrédients et de conditions opératoires permettre l’obtention de ladite structure, lequel procédé devant être de mise en œuvre simple et impliquant des précurseurs simples à manipuler et présentant une teneur en élément métallique suffisamment élevée pour ne pas avoir à recourir à l’utilisation de volumes importants et donc de réacteurs de volumes importants.
Ainsi, l’invention a trait à un procédé de préparation d’un silicotitanate de structure sitinakite comprenant les étapes suivantes :
L’invention a également pour objet un procédé pour arrimer un ensemble de canalisations, faisceaux et câbles électriques sur un réservoir de carburant d’un véhicule automobile au moyen d’un dispositif de maintien conforme à un mode de réalisation de l’invention, caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes : - on fixe l’embase du dispositif de maintien sur le réservoir de carburant , - on enfile la bague autour de ladite embase, - on fixe l’agrafe lanière sur ladite embase, bloquant ainsi ladite bague, - on procède à l’arrimage de l’ensemble de faisceaux et de câbles électriques au moyen de ladite agrafe lanière, - on procède à l’accroche d’au moins une canalisation au moyen de ladite au moins une première accroche
Cette figure représente une vue en perspective d’un dispositif de maintien d’un ensemble de canalisations, faisceaux et câbles électriques selon le principe de l’invention.
Cette figure représente une vue en coupe d’un dispositif de maintien d’un ensemble de canalisations, faisceaux et câbles électriques selon le principe de l’invention.
Ces figures représentent des vues de côté de l’attache d’un dispositif de maintien d’un ensemble de canalisations, faisceaux et câbles électriques selon des modes particuliers de réalisation de l’invention.
Ces figures représentent des vues de dessus de l’attache d’un dispositif de maintien d’un ensemble de canalisations, faisceaux et câbles électriques selon des modes particuliers de réalisation de l’invention.
Les figures 1 et 2 représentent un dispositif de maintien d’un ensemble de canalisations, faisceaux et câbles électriques sur un réservoir 4 de carburant d’un véhicule automobile.
Ledit dispositif comporte une embase 3 habituellement prévue pour être fixée sur le réservoir de carburant ainsi qu’une agrafe lanière 5 habituellement prévue pour être fixée sur ladite embase et pour arrimer l’ensemble de faisceaux et de câbles électriques.
Le dispositif comprend en outre une attache 1 constituée principalement d’une bague 10 conformée pour être emboîtée autour de l’embase 3. Cette bague admet une forme tubulaire de section oblongue tout comme l’embase 3 et est prévue pour s’ajuster autour de l’embase.
Cette bague 10 de forme tubulaire de section oblongue peut aussi présenter toutes autres géométries ne permettant pas une rotation de la bague 10 de l’attache 1 autour de l’embase 3 ; la bague 10 et l’embase 3 peuvent aussi présenter une section carrée, rectangulaire ou ovoïde.
L’attache comporte aussi au moins une première accroche 11, 11a reliée par une patte 12 à la bague, et prévue pour accrocher une canalisation 2.
Avantageusement, l’embase 3 est dotée d’une partie femelle 30, présentant la forme d’un évidement, apte à accueillir une partie mâle 50 de l’agrafe lanière 5 pour permettre un assemblage durable. La partie mâle 50 de l’agrafe lanière 5 peut être par exemple de type « harpon » ou bien « sapin » comme représenté en .
De préférence, la au moins une première accroche 11, 11a est un clip conformé pour accueillir des canalisations de diamètres différents.
Selon un mode de réalisation représenté en , l’attache 1 comporte une seconde accroche 11b disposée de manière diamétralement opposée à la première accroche.
Selon une variante de ce mode de réalisation représenté en , l’attache 1 comporte une seconde accroche 11b reliée en série à la première accroche.
Cette multiplication des accroches permet d’assurer le maintien de plusieurs canalisations.
Le moyen d’activation 42 est notamment mobile en translation ou sensiblement en translation selon l’axe longitudinal X.
Le moyen d’activation 42 du module d’extension 30 est par exemple apte à coulisser entre une première position de repos et une deuxième position d’activation, par exemple sur une longueur de coulissement de l’ordre de 7 à 8 mm. Un tel déplacement du moyen d’activation 42 par rapport au corps 31 est représenté par une flèche 420 sur la . Dans la deuxième position, la palette 42a peut se trouver au moins en partie à l’arrière du corps 31. Dans la position de repos, la palette 42a peut se trouver au moins en partie dans un logement 422 prévu dans le corps 31.
La poignée 42b est du module d’extension 30 est notamment destinée à être en contact avec une assise du deuxième rang, notamment le siège central, lorsque le corps 31 du module d’extension 30 est en position étendue.
Le premier moyen de verrouillage et de déverrouillage 41 peut comprendre un bouton, notamment de type bouton poussoir. Un appui sur le bouton, notamment via le moyen d’activation 42, permet de libérer déplacement du corps 31 du module d’extension.
Le premier moyen de verrouillage et de déverrouillage 41 peut comprendre en outre un système de câble ou de liaison 43, comprenant notamment un câble ou câble de liaison 430 ( ). Le câble de liaison 44 réalise une liaison mécanique entre le moyen d’activation 42 et les moyens de freinage 45. Le système de câble permet de libérer les moyens de freinage 45 et le pion ou doigt de verrouillage du module d’extension 30 sur l’au moins un rail 36, 37.
Le moyen d’activation 42, notamment la palette 42a, est destiné à agir sur le système de liaison 43, notamment le câble de liaison 430, qui permet de déverrouiller les moyens de freinage 45 du module d’extension et notamment de libérer le pion de verrouillage du corps 31 sur l’au moins un rail 36, 37. L’action de traction du moyen d’activation 42 sur le câble de liaison 430 est représentée par des flèches 435.
Le système de câble ou de liaison 43 peut comprendre en outre un moyen de rappel élastique 431, notamment un ressort, et un moyen d’actionnement, notamment une manette 432. L’action de traction du moyen d’activation 42 sur le câble de liaison 430 permet d’entraîner un déplacement de la manette 432 vers le haut, notamment par traction, ce qui permet de libérer le galet ou patin ou roulement de guidage 40 ancré dans le rail du moyen de liaison 35 notamment à l’emplacement d’une encoche 38, et de modifier la position du corps 31 sur le rail, notamment déplacer le corps 31 vers une autre position correspondant à une autre encoche 38.
L’actionnement de la manette 432 entraîne un mouvement de rotation ou pivotement de la patte ou pion de verrouillage du corps 31 (flèche 437), ce qui permet de libérer le galet ou patin ou roulement de guidage 40, notamment les deux galets ou patins ou roulements de guidage 40 de la paroi latérale correspondante 32, 33 du corps 31.
Les freins 45 viennent ensuite retomber dans les encoches 38 de la nouvelle position.
En déplaçant la palette 42, notamment par traction, de la première position de repos à la deuxième position d’activation, le système de liaison 43 déverrouille les freins 45 par rotation ou pivotement de l’au moins une patte ou doigt dans l’encoche correspondante du rail 36, 37.
Un système de câble ou de liaison 43 peut être prévu pour la première paroi latérale 32 et pour la deuxième paroi latérale 33 du corps 31 ou un système de câble ou de liaison 43 commun peut être prévu pour les deux parois latérales 32, 33.
Le corps 31 du module d’extension 30 comprend par exemple des éléments structurels 46a, 46b, 46g, 46d et des pièces d’habillages 47g, 47d, 470g, 470d, 47a, 470a, 470b, 470c, 47b. Les éléments structurels sont notamment destinés à assurer la rigidité du corps 31. Les habillages intérieurs et les habillages extérieurs sont notamment destinés à assurer une qualité perçue élevée du module d’extension 30.
Les éléments structurels comprennent par exemple un élément structurel 46g de la première paroi latérale 32, un élément structurel 46d de la deuxième paroi latérale 33, un élément structurel 46a de la paroi supérieure 34, un élément structurel 46b du moyen d’activation 42.
Les pièces d’habillages comprennent par exemple une pièce 47g d’habillage extérieur de la première paroi latérale 32, une pièce 47d d’habillage extérieur de la deuxième paroi latérale 33, une pièce 470g d’habillage intérieur de la première paroi latérale 32, une pièce 470d d’habillage intérieur de la deuxième paroi latérale 33, une pièce 47a d’habillage inférieur de la paroi supérieure 34, des pièces 470a, 470b, 470c d’habillage supérieur de la paroi supérieure 34, une pièce 47b d’habillage de la poignée 42b. La pièce 470b est destinée à être liée à la pièce 47g de la première paroi latérale 32. La pièce 470c est destinée à être liée à la pièce 47d de la deuxième paroi latérale 33. La pièce 470c est destinée à être disposée à l’arrière du corps 31 et à être liée aux pièces 470b et 470c.
Les pièces d’habillages sont par exemple en au moins un matériau composite ou plastique, par exemple en polypropylène.
Avantageusement, un dispositif de rangement du type de celui décrit ci-dessus peut comprendre en outre un support 51 et une tablette 61 destinée à être montée sur le support 51.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : : une vue schématique d’un véhicule automobile équipé d’une cabine suspendue et d’une caméra vidéo qui ne présente pas d’angle d’inclinaison dynamique ; : une vue schématique du véhicule automobile de la en position de freinage dans laquelle la caméra présente un angle de tangage ; : un exemple d’évolution de l’orientation de la caméra relatif à l’angle de tangage ; : une vue schématique du véhicule automobile de la en position de dévers dans laquelle la caméra présente un angle de roulis à un instant t-1 ; : une vue schématique similaire à celle de la dans laquelle la caméra présente un angle de roulis à un instant t courant ; : un exemple d’évolution de l’orientation de la caméra relatif à l’angle de roulis.
Dans les pièces de la présente demande de brevet, on adoptera à titre non limitatif la terminologie longitudinal, vertical et transversal en référence au trièdre L, V, T indiqué aux figures, en considérant que le véhicule automobile s’étend longitudinalement et se déplace longitudinalement vers l’avant.
La cabine 13 de conduite est montée mobile en roulis et en tangage par rapport au châssis du véhicule, au moyen d’un dispositif de suspension par exemple.
Aussi, le système d’aide à la conduite comporte un dispositif d’estimation dynamique 18 du tangage et du roulis du véhicule automobile 10 qui est adapté pour mettre en œuvre un procédé d’estimation dynamique du tangage et du roulis du véhicule automobile 10 selon l’invention.
On entend par roulis un angle d’inclinaison extrinsèque absolu θ(t) de la caméra vidéo 12 estimé dynamiquement, qui correspond à un angle d’inclinaison de la caméra vidéo 12 autour d’un axe A longitudinal globalement parallèle à la trajectoire longitudinale du véhicule automobile 10, comme on peut le voir aux figures 4 et 5.
Autrement dit, le roulis correspond à une inclinaison de la structure du véhicule automobile 10, et donc de la caméra vidéo 12, vers la gauche ou vers la droite en référence à la trajectoire de déplacement du véhicule automobile 10 en marche avant.
Aussi, on entend par tangage un angle d’inclinaison extrinsèque absolu θ(t) de la caméra vidéo 12 estimé dynamiquement qui correspond à un angle d’inclinaison de la caméra vidéo 12 autour d’un axe B transversal globalement perpendiculaire à la trajectoire longitudinale du véhicule automobile 10, comme on peut le voir à la .
Dans la suite de la description, l’angle d’inclinaison extrinsèque absolu θ(t) désignera mutatis mutandis l’angle de tangage ou l’angle de roulis de la caméra vidéo 12, notamment dans les formules mathématiques décrites ci-dessous.
On a représenté aux figures 1 à 5 un premier repère tridimensionnel R C {x C , y C , z C } qui est appelé repère caméra et qui est lié à la caméra vidéo 12, et un second repère tridimensionnel R M {x M , y M , z M } qui est appelé repère monde.
Le repère monde R M est lié au train roulant avant 20 du véhicule automobile 10 et est projeté sur la route.
De manière générale, les angles de tangage et de roulis sont des angles de rotation entre des axes du repère caméra R C et des axes du repère monde R M .
On notera que l’orientation du repère monde R M est liée à la pente sur laquelle évolue le véhicule automobile 10. Par exemple, si le véhicule évolue sur une pente suffisamment longue, le repère monde est orienté suivant cette pente.
Dispositif de guidage
Les dispositifs de guidage sont disposés en série le long de l’arceau.
Les dispositifs de guidage sont de préférence alignés l’un par rapport à l’autre le long de l’axe d’un axe compris dans le plan dans lequel s’étend l’arceau.
La distance entre les axes de rotation des dispositifs de guidage peut être comprise entre 800 et 1000 mm.
Les dispositifs de guidage sont de préférence chacun monté libre en rotation autour de leur axe de rotation.