INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L'équation de propagation ou de prédiction de l'état du filtre 64 mise en œuvre par le bloc 68 est définie par la relation (1) suivante : X m│m-1 = A m-1 X m-1│m-1 où : - X m-1│m-1 est l'estimation du vecteur d'état à l'instant t m-1 obtenue en prenant en compte toutes les mesures jusqu'à l'instant t m-1 , - X m│m-1 est la prédiction du vecteur d'état à l'instant t m obtenue en prenant en compte toutes les mesures jusqu'à l'instant t m-1 et sans prendre en compte les mesures acquises à l'instant t m , - A m-1 est la matrice de transition d'états à l'instant t m-1 .
Dans le cas particulier décrit ici où le filtre 64 est un "Error State Kalman Filter", le vecteur X m-1│m-1 est toujours nul car on suppose que l'erreur avait été corrigée précédemment. Autrement dit, la relation (1) est ramenée à la relation suivante : X m│m-1 = 0.
L'équation de propagation ou de prédiction de la matrice de covariance de l'erreur mise en œuvre par le bloc 68 est définie par la relation (2) suivante : P m│m-1 = A m-1 P m-1│m-1 A m-1 T + Q m-1 où : - P m-1│m-1 est l'estimation de la matrice de covariance de l'erreur à l'instant t m-1 obtenue en prenant en compte toutes les mesures acquises jusqu'à l'instant t m-1 , - P m│m-1 est la prédiction de la matrice de covariance P m à l'instant t m obtenue en prenant seulement en compte les mesures acquises jusqu'à l'instant t m-1 , - Q m-1 est la matrice de covariance du bruit de processus ν.
Le bloc 70 corrige la prédiction X m│m-1 du vecteur d’état de manière à obtenir le vecteur d’état X m│m . Le vecteur X m│m corrigé est construit en fonction d'un écart Y m entre : - une estimation ẑ m d'une grandeur physique à l’instant t m , et - la mesure z m de cette même grandeur physique à l’instant t m .
En effet, dès lors qu’un point de rebroussement existe dans une pièce axisymétrique, il n’est pas possible d’en obtenir une préforme fibreuse par les procédés conventionnels de tissage ou de drapage.
Pour la fabrication des préformes de telles pièces, il est actuellement envisagé de préparer plusieurs plis de tissus et de raccorder ces derniers les uns aux autres en les drapant.
Une autre solution pour parvenir à produire de telles pièces en CMC est de confectionner la préforme en raccordant entre elles plusieurs préformes de révolution.
Il en résulte une étape de formation de la préforme fibreuse plus complexe du fait des raccords entre les différentes pièces. De plus, les points de jonctions entre les différents tissus peuvent poser des problèmes d’inhomogénéités notamment lors de l’infiltration de la préforme par une matrice.
L’invention vise justement à proposer un procédé de fabrication d’une préforme axisymétrique comportant des points de rebroussement qui ne nécessiterait pas de relier entre elle plusieurs préformes.
L’invention concerne un procédé de fabrication d’une pièce en matériau composite à matrice céramique, la pièce ayant une symétrie de révolution par rapport à un axe (R) et dont la projection dans un plan (Δ) comprenant l’axe de révolution comprend un ou plusieurs point(s) de rebroussement, défini comme un point de la projection dont la tangente est perpendiculaire à l’axe de révolution et pour lequel la projection ne traverse pas la tangente, le procédé comprenant au moins les étapes suivantes :
une étape de tissage d’une préforme fibreuse par un procédé de tissage de contour et l’enroulement de la préforme fibreuse sur un mandrin de diamètre variable dont une partie a un profil prédéfini ; le déploiement de la préforme fibreuse sur un conformateur à la géométrie de la pièce et comprenant au moins une étape de retournement, pour le ou les endroit(s) de la préforme fibreuse correspondant à des points de rebroussement; une étape de formage de la préforme fibreuse déployée sur le conformateur à la géométrie de la pièce,
le profil prédéfini du mandrin de diamètre variable étant obtenu dans le plan Δ en parcourant la projection depuis l’une de ses extrémités et :
en réalisant à chaque point de rebroussement une symétrie de la partie de la projection au-delà du point de rebroussement par rapport à la perpendiculaire à l’axe de révolution (R) passant par le point de rebroussement ; puis, après avoir parcouru l’intégralité de la projection, en réalisant une réduction proportionnelle de la distance entre chaque point du profil ainsi obtenu et l’axe de révolution.
Le procédé permet de préparer des préformes fibreuses de pièces axisymétriques présentant en outre des rebroussements. De plus, la définition particulière du profil du mandrin permet d’assurer que la préforme puisse aisément être tissée. En particulier, les changements de diamètre du mandrin peuvent créer des surfaces presque perpendiculaires à la direction longitudinale du mandrin. De telles surfaces sont difficilement tissables, car l’espacement des fils de chaines appelés par le mandrin, devient trop important.
Pour fiabiliser le tissage de ces zones, il a été observé que le diamètre du mandrin n’est pas spécifiquement important et que seul compte que les rapports de diamètres soit conservés entre la projection de la préforme et le mandrin de tissage.
Ainsi, la réduction proportionnelle de toutes les distances entre les points du profil du mandrin et l’axe de révolution, permet d’adoucir toutes les pentes lorsque le diamètre du mandrin varie et rend possible le tissage de ces zones en diminuant l’angle formé entre le plan des fils de chaine et le plan des fils de trame.
Par exemple, la réduction proportionnelle peut être une réduction d’un facteur compris entre 1,1 et 2,5, et de préférence compris entre 1,8 et 2,2, voire est d’un facteur 2.
La préforme fibreuse de la pièce est tissée par tissage de contour (ou « contour weaving » selon l’appellation anglaise de cette technique de tissage).
La méthode de tissage de contour propose de tisser une pièce sur un mandrin dont le diamètre est variable. Le mandrin est disposé en sortie du métier à tisser et appelle les fils de chaînes, lesquels sont tissés avec les fils de trame disposés dans la direction perpendiculaire, et donc dans la direction de l’axe longitudinal du mandrin.
Le tissage de contour permet d’obtenir à la sortie du procédé de tissage, un tissu enroulé autour d’un mandrin de diamètre variable.
La fixation sur un tenon d’une des pièces 60 peut se faire par exemple par rivetage et/ou agrafage et/ou collage.
Un exemple d’assemblage entre came rotative Cs1, Cr1 et une pièce 60 est illustré par les figures 3a, 3b, 5a à 6, 8a à 10.
Aux fins de cet assemblage, chaque came rotative Cr1, Cs1 présente un passage traversant la came rotative.
La partie transversale 60c de la pièce 60 portant cette came rotative s’étend au travers du passage traversant en y définissant un axe de rotation propre Pvt de la came rotative Cr1, Cs1.
L’axe de rotation propre Pvt est ici défini par une portion cintrée de la partie transversale 60c située au milieu de la partie transversale et par une portion courbée du passage traversant P de la came contre laquelle la portion cintrée vient en appui.
Le passage traversant P de la came rotative comporte des première et seconde portions qui sont situées de part et d’autre de la portion courbée du passage traversant.
La première portion du passage traversant P comporte une extrémité qui débouche sur une première face latérale externe F1 de la came rotative.
La seconde portion du passage traversant comporte une extrémité qui débouche sur une seconde face latérale externe F2 de la came rotative.
La première surface de roulement Sf1 s’étend entre une première extrémité de la première face latérale externe F1 et une première extrémité de la seconde face latérale externe F2.
La seconde surface de roulement Sf2 s’étend entre une seconde extrémité de la première face latérale externe F1 et une seconde extrémité de la seconde face latérale externe F2.
Ainsi, l’axe de rotation propre Pvt de la came rotative est sensiblement au milieu de la came, entre les première et seconde surfaces de roulement Sf1, Sf2 et entre les première et seconde faces latérales externes F1, F2.
L’axe de rotation propre Pvt de la came définit une direction d’extension le long de laquelle s’étendent chacune des première et seconde surfaces de roulement Sf1, Sf2 et chacune des première et seconde faces latérales externes F1, F2.
De cette manière, chaque came rotative pivote autour de son axe de rotation propre Pvt qui s’étend dans un plan radial par rapport à l’axe central X-X du tube de couple 2.
Chaque axe de rotation propre Pvt d’une des cames rotatives est préférentiellement perpendiculaire à l’axe central X-X du tube de couple 2.
Comme cela se comprend sur les figures 2, 3 et 3b à 5e, chaque disque de rotor est agencé pour pouvoir pivoter avec chacune des cames rotatives en appui contre les tenons de ce disque de rotor autour de l’axe central X-X et par rapport à la première pluralité de barres de couple Br. Chacune des cames rotatives en appui contre un des tenons de ce disque de rotor est ainsi agencée pour pivoter autour de l’axe central X-X tout en pivotant autour de son axe de rotation propre Pvt dans la limite d’une amplitude maximale de pivotement de came définie par un profil de cette came rotative.
Ainsi, la capacité maximale de pivotement de chaque disque de rotor par rapport à la première pluralité de barres de couple Br est fixée par la capacité de rotation de chacune des cames rotatives associées à ce disque de rotor par rapport à chacun de ses tenons.
Un verre clair ordinaire de 4 à 10 mm d'épaisseur présente les caractéristiques lumineuses suivantes : - une transmission lumineuse comprise entre 87 et 91,5 %, - une réflexion lumineuse comprise entre 7 et 9,5 %, - une absorption lumineuse comprise entre 0,3 et 5 %.
Le revêtement fonctionnel comprend deux couches fonctionnelles métalliques à base d’argent (F1 et F2), chacune disposée entre deux revêtements diélectriques (Di1, Di2, Di3).
Les épaisseurs des couches métalliques fonctionnelles en partant du substrat peuvent augmenter. Dans ce cas, l’augmentation d’épaisseur entre deux couches fonctionnelles successives est supérieure à 1 nm, supérieure à 2 nm, supérieure à 3 nm.
Le rapport de l’épaisseur entre deux couches fonctionnelles successives F2/F1 est, compris entre 1,05 et 2,00 ou entre 1,10 et 1,50 en incluant ces valeurs.
La première couche fonctionnelle a une épaisseur comprise entre 8 et 15 nm ou entre 9 et 13 nm. La deuxième couche fonctionnelle a une épaisseur comprise entre 10 et 20 nm ou entre 13 et 18 nm.
Le revêtement fonctionnel comprend une ou plusieurs couches de blocages situées au contact en dessous et/ou au-dessus d’une ou plusieurs couches fonctionnelles.
Les couches de blocage ont traditionnellement pour fonction de protéger les couches fonctionnelles d’une éventuelle dégradation lors du dépôt du revêtement diélectrique supérieur et lors d’un éventuel traitement thermique à haute température, du type recuit, bombage et/ou trempe.
Selon des modes de réalisation avantageux de l’invention, la ou les couches de blocage satisfont une ou plusieurs des conditions suivantes : - chaque couche métallique fonctionnelle est au contact d’au moins une couche de blocage choisie parmi une sous-couche de blocage et une surcouche de blocage, et/ou - chaque couche métallique fonctionnelle est au contact d’une sous couche de blocage et d’une surcouche de blocage, et/ou - l’épaisseur de chaque couche de blocage est d’au moins 0,05 nm, ou comprise entre 0,05 et 2,0 nm ou comprise entre 0,05 et 1 nm.
De préférence, la somme des épaisseurs de toutes les couches de blocages est inférieure à 3,0 nm, inférieure à 2,5 nm, de préférence inférieure à 2 nm. Pour les couches de blocage, les épaisseurs correspondent aux épaisseurs des couches telles que déposées, c’est à dire avant traitement thermique ou avant une éventuelle oxydation lors du dépôt de la couche sus jacente.
De préférence, l’unité de répétition Chem. I’ est choisi parmi les formules Chem. I-2 et Chem. I-3 telles que définies ci-dessus.
Ce polymère P F ’ peut être utilisé comme support polymérique dans le cadre du procédé selon l’invention.
Le polymère P F ’ comprend au moins une unité de répétition de formule Chem. I’. Outre les unités de répétition de formule Chem. I’, le polymère P F ’ peut comprendre d’autres unités de répétition, et plus particulièrement des unités de formule -[U p H i ]- ou –[U p -(SO 3 H) i ]-, -[U p -(SO 3 H) i ]- pouvant être sous la forme d’un sel, en particulier un sel métallique physiologiquement acceptable, par exemple un sel de métal alcalin (e.g. Na, K), de métal alcalino-terreux (e.g. Ca), de zinc, d’argent ou d'aluminium, préférentiellement de sodium. De préférence, le polymère P F ’ est constitué uniquement d’unités de répétition de formule Chem. I’, -[U p H i ]- ou –[U p -(SO 3 H) i ]-, -[U p -(SO 3 H) i ]- pouvant être sous la forme d’un sel de celle-ci (e.g. comme défini précédemment).
De préférence, le polymère P F ’ est constitué d’au moins 40% en nombre d’unités de répétition de formule Chem. I’, préférentiellement, notamment au moins 50%, 60%, 70%, 75%, 80%, 85%, 80%, ou 95%, plus préférentiellement 100%, en nombre d’unités de répétition de formule Chem. I’ par rapport au nombre total d’unités de répétition le constituant. De préférence, le reste des unités de répétition sont des unités de répétition de formule -[U p H i ]- ou –[U p -(SO 3 H) i ]-, -[U p -(SO 3 H) i ]- pouvant être sous la forme d’un sel (e.g. comme défini ci-dessus), plus préférentiellement de formule –[U p -(SO 3 H) i ]- ou un sel de celle-ci (e.g. comme défini ci-dessus).
Avantageusement, le polymère P F ’ comprend des unités de formule Chem. I’ identiques ou différentes, plus avantageusement identiques.
Selon un mode de réalisation préféré, toutes les unités de répétition du polymère P F ’ sont des unités de répétition de formule Chem. I’.
Avantageusement, le polymère P a une masse molaire moyenne en masse Mw comprise entre 8700 et 116 000 g/mol.
En particulier, le polymère P et donc le polymère P F ’ a un degré de polymérisation DP allant de 30 à 400, plus particulièrement de 50 à 200.
La présente invention sera illustrée par les exemples non limitatifs qui suivent.
EXEMPLES Méthodes de caractérisation Résonnance Magnétique Nucléaire (RMN) : Les spectres de résonnance magnétique nucléaire (RMN) 1H et 13C ont été enregistrés sur un appareil BRUCKER AC 400 pour les analyses respectivement à 400 MHz et à 100 MHz dans le diméthylsulfoxyde (DMSO) deutéré et à température ambiante.
Chromatographie en Phase Gazeuse (CPG) : Les analyses de chromatographie en phase gazeuse (CPG) ont été réalisées sur un chromatographe Shimadzu GC2025 équipé d’une colonne capillaire Zebron ZB-5MS (5 % Polysilarylène – 95 % Polysilarylène, 30 m de longueur, 0,25 mm de diamètre interne, 0,25 μm d’épaisseur de film), couplé à un détecteur à ionisation de flamme (DIF).
La méthode utilisée présente les caractéristiques suivantes : Temps d’analyse : 27 min ; Mode d’injection : Split ; Ratio de split : 50 ; Volume d’injection : 1,0 μL ; Gaz vecteur : N 2 ; Débit colonne : 2,93 mL/min ; Programme de température : selon le Tableau 1 ci-dessous. Vitesse (°C/min) Température (°C) Temps maintenu à la température (min) - 80 0 10 250 10
Exemple 1 : Synthèse d’amides à partir de phénylacétate de sodium et d’ octylamine à l’aide du support solide SPEEK-Cl greffé avec un dérivé de chlorure de benzyle
1.1. Préparation du N-(3- aminopropyl)- 4-( chlorométhyl )benzamide Sous atmosphère d’azote, une solution de 4 g de chlorure de 4-chlorométhylbenzoyle dans 20 mL de tétrahydrofurane (THF) distillé est préparée. Cette solution est placée dans un bain de glace et un bulleur est installé. Très lentement 1 éq. de 1,3-diaminopropane sont ajoutés. La réaction libère du HCl. Le mélange réactionnel est agité pendant 2 h. Un précipité blanc se forme. Une filtration est réalisée et le solide est lavé avec du pentane afin d’éliminer toutes traces de chlorure de 4-chlorométhylbenzoyle. Le solide est séché pendant une nuit sous vide (1.10-2 mbar). RMN 1H (400 MHz, DMSO-d6) δ 8,69 (t, J = 5,64 Hz, 1H), 8,21 (s, 2H), 7,88 (d, J = 8,26 Hz, 2H), 7,52 (d, J = 8,26 Hz 2H), 4,82 (s, 2H), 3,31 (q, J = 6,62 Hz, 2H), 2,90 (m, 2H), 1,93 (quint, J = 6,81 Hz, 1H), 1,78 (quint, J = 6,81 Hz, 1H), RMN 13C (100 MHz, DMSO-d6) δ 165,20 ; 139,99 ; 133,91; 128,15 ; 127,03 ; 44,97 ; 36,42 ; 35,49 ; 28,59.
1. 2 . Préparation du SPEEK-Cl greffé avec un groupement chlorure de benzyle (SPEEK-AD1) Le polymère SPEEK-AD1 a la formule Chem. SPEEK-AD1 suivante : [Chem. SPEEK-AD1] Le SPEEK-Cl a été synthétisé par chlorosulfonation de PEEK selon l’exemple 1 de FR3024145. Le SPEEK-Cl (5g) a été solubilisé dans 50mLde dichlorométhane (DCM) distillé puis 2,2 équivalents de N-(3-aminopropyl)-4-(chlorométhyl)benzamide ont été ajoutés. La solution formée a été chauffée à reflux pendant 2h30. Le solvant a ensuite été évaporé et le polymère obtenu a été lavé à l’eau afin d’éliminer tout excès de N-(3- aminopropyl)-4-(chlorométhyl)benzamide. Le polymère obtenu, nommé SPEEK-AD1, est séché sous rampe à vide (10-2 bar). Finalement, il est caractérisé par RMN 1H ( RMN 1H (400 MHz, DMSO-d6) δ 8,64 (t, 1H), 7,90 – 7,70 (m, 6H), 7,50 (m, 2H), 7,39 (d, J = 8,03, 1H), 7,27 – 6,98 (m, 6H), 4,80 (s, 2H), 3,33 ( dd,, J = 12.4, 6.4 Hz, 2H), 2,88 (m, 2H), 1,88 (m, 1H), 1,78 (m, 1H) ).
1. 3 . Amidation avec le SPEEK-AD1 Le polymère SPEEK-Cl greffé avec un dérivé de chlorure de benzyle (SPEEK-AD1) préparé tel que décrit ci-dessus est utilisé en solution pour une réaction d’amidation telle que présentée dans le schéma Chem. S4 ci-dessous. [Chem. S4]
Selon un mode de réalisation particulier, la méthode de détermination utilise la valeur estimée par le filtre de Kalman dans certaines conditions, par exemple lorsque les signaux issus du module GNSS 7 sont fiables et une valeur obtenue empiriquement lorsque les signaux issus du module GNSS 7 ne sont pas fiables. Des coefficients de pondération peuvent également être appliqués dans ce mode de réalisation.
La septième sous-étape 1037 concerne la validation des estimations (états (dont la vitesse), incertitudes, intervalle de confiance de la vitesse). Pour cela différents tests sont réalisés. La dynamique estimée est par exemple comparée à la dynamique théorique d’un véhicule ferroviaire 100. Les estimations d’erreurs des capteurs (accéléromètres 3 et gyromètres 5) peuvent également être comparées aux incertitudes connues de ces mêmes capteurs.
La huitième sous-étape 1038 concerne la mise à jour du mésalignement estimé entre le repère X’Y’Z’ lié à la centrale inertielle 1 et le repère XYZ lié au véhicule ferroviaire 100 ainsi que le calcul de son incertitude.
Ainsi, l’utilisation d’une centrale inertielle 1 fournissant des mesures d’accélérations et de vitesses angulaires tridimensionnelles couplées à un module GNSS et l’utilisation d’un estimateur permettant de fusionner les mesures issues des capteurs inertiels et du module GNSS 7 lorsque le signal GNSS est assez fiable permettent d’obtenir une estimation de la vitesse d’un véhicule ferroviaire 100 et de l’erreur associée à cette vitesse estimée. De plus, la détermination d’un intervalle de confiance lié à l’estimation de vitesse permet d’assurer que la mesure effectuée respecte les normes ferroviaires. Enfin, la détermination d’un mésalignement entre le repère lié à la centrale inertielle 1 et le repère lié au véhicule ferroviaire 100 permet de pouvoir positionner la centrale inertielle 1 dans n’importe quel emplacement du véhicule ferroviaire 100.
Détection d’objets améliorée par une antenne synthétique Domaine de l’invention La présente invention concerne le domaine de la détection d’objets à partir de signaux de capteurs. Plus spécifiquement, elle concerne la détection d’objets dans des signaux d’ antennes synthétiques réalisée par la combinaison de mesures de distances en différents points. Etat de l’art précédent
Un sonar est un dispositif de mesure extrêmement utilisé dans la navigation sous-marine, permettant de détecter/localiser des objets dans l’eau, ainsi que mesurer leur distance. Un sonar actif fonctionne de la manière suivante : une onde sonore est émise ; l’onde sonore est réfléchie par les objets présents dans l’eau et les fonds marins ; les ondes sonores ainsi réfléchies sont captées en un point proche du point d’émission. Les différences de temps entre l’émission et la réception, et l’intensité de l’onde réfléchie permettent de déterminer, la distance du point le plus proche (objet ou fond marin) dans une direction donnée ; les distances pour les différentes directions sont agrégées en une image sonar, représentant en fait les distances des points les plus proches du sonar dans les différentes directions.
La détection d’un objet dans une image sonar peut s’effectuer par la forme de l’écho de l’objet dans l’image, mais aussi grâce à son ombre, c’est-à-dire la forme de la portion du fonds marin qui n’est pas atteinte par l’onde sonore émise par le sonar, car elle est masquée par l’objet Afin d’améliorer la résolution d’un sonar, un système dit sonar à antenne synthétique peut être utilisé. Le sonar à antenne synthétique a pour but d’améliorer la résolution, à une portée donnée, sans augmenter la dimension linéaire physique de l’antenne de réception. Le principe du sonar à antenne synthétique consiste à utiliser une antenne physique composite formée par un réseau linéaire de N transducteurs. Dans ce type de sonar, lors de l’avancement du porteur, un émetteur, ou antenne d’émission, émet M impulsions successives dans un secteur élémentaire fixe par rapport au porteur. On utilise les signaux reçus par les N transducteurs de l’antenne physique de réception à M instants, et donc à M emplacements successifs pour former les voies de l’antenne synthétique. La résolution des images obtenues, c'est-à-dire la résolution des voies des antennes synthétiques (en anglais « array beams resolution »), est sensiblement équivalente à celle d’une antenne virtuelle dont la longueur correspond à la longueur parcourue par l’antenne physique pendant ces M instants successifs.
Les sonars à antenne synthétique sont très utilisés, car ils permettent d’améliorer de manière importante la résolution des sonars, sans avoir à effectuer de modification matérielle.
Cependant, les ombres des objets perçues par sonars à antenne synthétique sont affectées d’un effet de pénombre, également appelé effet de parallaxe : les angles d’émission de l’onde et de réception des échos étant modifiés entre chacune des prises de vue, les directions des ombres sont modifiées entre chaque prise de vue. Lors de la génération de l’image synthétique, les ombres sont ainsi rendues floues.
Dans certains cas, par exemple lorsqu’un objet est étiré en hauteur, ou flottant entre deux eaux, l’ombre peut même devenir pratiquement indétectable. Cela peut par exemple être le cas d’un banc de poisson.
Un problème similaire peut être rencontré pour des antennes synthétiques d’autres types, c’est-à-dire des capteurs fonctionnant sur le principe d’une émission et une réception d’ondes en différents points, et la génération d’une image synthétique à partir des ondes réfléchies reçues dans les différents points. C’est par exemple le cas pour des radars à synthèse d’ouverture, ou certains types d’échographies.
Il y a donc besoin d’une détection améliorée, par des antennes synthétiques basées sur l’émission d’onde et la réception d’ondes réfléchies en différents points, d’objets dont l’ombre portée est soumise à des effets de pénombre.