Système de commande pour système physique (SP) de véhicule automobile, le système de commande comprenant - un moyen de contrôle prédictif (FFN) à base de modèle, - un modèle embarqué (M) configuré pour obtenir des données de prédiction d’états du système physique (SP), le moyen de contrôle prédictif (FFN) étant configuré pour déterminer un signal de commande ( ) et un signal de référence ( ) optimaux sur la base d’états prédits ( ) du modèle embarqué (M), - un bloc tampon (BF) en sortie dudit moyen de contrôle prédictif (FFN), configuré pour mettre en mémoire tampon le signal de commande ( ) et le signal de référence ( ), - un régulateur rétroactif robuste (FBR) en sortie du bloc tampon (BF), et en amont système physique (SP), le régulateur rétroactif robuste (FBR) recevant ledit signal de référence ( ) mis en mémoire tampon qu’il compare au signal de mesure de capteur en sortie du système physique (SP). Système de commande selon la revendication 1, comprenant en outre un moyen d’optimisation de commande et de référence sur la base des formules : , , avec un vecteur de commande , et un vecteur de consigne , en considérant un temps , où est une période d’échantillonnage et est un entier positif ; un horizon de prédiction , où est un nombre d’échantillons composant cet horizon ; un temps de calcul , avec , où est un nombre entier minimal de périodes nécessaires pour une optimisation. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le bloc tampon (BF) comprend un moyen de stockage (S1) configuré pour stocker, lors d’une optimisation courante du moyen de contrôle prédictif (FFN), les commandes ( ) et références ( ) obtenues à une optimisation précédente. Système de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que le bloc tampon (BF) comprend en outre un moyen sélecteur (S2) configuré pour appliquer successivement les commandes et références issues du moyen de stockage (S1). Procédé de commande pour système physique (SP) de véhicule automobile, le procédé de commande comprenant les étapes suivantes : - déterminer, par contrôle prédictif du type à modèle, un signal de commande ( ) et un signal de référence ( ) optimaux sur la base d’états prédits ( ) d’un modèle embarqué (M), - mettre en mémoire tampon le signal de commande ( ) et le signal de référence ( ), - mettre en œuvre une régulation rétroactive robuste sur la base dudit signal de référence ( ) mis en mémoire tampon comparé à un signal de mesure de capteur en sortie du système physique (SP). Procédé de commande selon la revendication 5, comprenant en outre une étape d’optimisation de commande et de référence sur la base des formules : ; , avec un vecteur de commande , et un vecteur de consigne , en considérant un temps , où est une période d’échantillonnage et est un entier positif ; un horizon de prédiction , où est un nombre d’échantillons composant cet horizon ; un temps de calcul , avec , où est un nombre entier minimal de périodes nécessaires pour une optimisation satisfaisante. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 5 à 6, caractérisé en ce que l’étape de mise en mémoire tampon comprend une étape de stockage pour stocker, lors d’une optimisation courante de l’étape de détermination par contrôle prédictif, les commandes ( ) et références ( ) obtenues à une optimisation précédente. Procédé de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que l’étape de mise en mémoire tampon comprend une étape de filtrage par sélecteur (S2) pour appliquer successivement les commandes et références issues de l’étape de stockage. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé de commande selon l’une quelconque des revendication 5 à 8, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Véhicule automobile comprenant un système de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 4.