Dispositif de roulement (100) comportant : - un support radial (110) apte à tourner autour d’une direction de rotation (X), - au moins deux roues (108) disposées autour de la direction de rotation (X) et disposées de part et d’autre du support radial (110), où chaque roue (108) est mobile entre une position centrée dans laquelle l’axe de la roue (108) est coaxial avec la direction de rotation (X) et une position décentrée dans laquelle l’axe de la roue (108) est excentré et parallèle à la direction de rotation (X), - au moins deux tiges (112) s’étendant suivant une direction longitudinale (X’), où chaque tige (112) traverse un premier logement (114) du support radial (110) où elle est inclinable par rapport au support radial (110), où pour chaque tige (112), chaque roue (108) présente un deuxième logement (118) où ladite tige (112) est inclinable par rapport à la roue (108), et à travers lequel ladite tige (112) est apte à coulisser en translation suivant la direction longitudinale (X’), - pour chaque roue (108), des moyens de guidage prévus pour guider ladite roue (108) dans un plan perpendiculaire à la direction de rotation (X), et - pour au moins une roue (108), au moins un système de contrôle (150) prévu pour prendre une position de repos lorsque la roue (108) est en position centrée et une position d’activation lorsque la roue (108) est en position décentrée, où en position d’activation, le système de contrôle (150) tend à ramener la roue (108) à sa position centrée. Dispositif de roulement (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de guidage comportent au moins trois sabots (152) solidaires de la roue (108) et deux flasques latéraux (124a-b) solidaires du support radial (110) et disposés de part et d’autre de la roue (108) et au moins trois entretoises (156) fixées entre les deux flasques latéraux (124a-b) et en ce que chaque sabot (152) est susceptible de venir en appui alternativement par une de ses extrémités contre l’un des flasques latéraux (124a) ou par l’autre de ses extrémités contre l’autre des flasques latéraux (124b). Dispositif de roulement (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le ou chaque système de contrôle (150) comporte une cage (152) fixée à la roue (108) et délimitant un volume intérieur entre les deux flasques latéraux (124a-b), un palet (154) logé dans ledit volume intérieur et réalisé dans un matériau souple, et en ce que pour chaque palet (154), une entretoise (156) traverse ledit palet (154) au niveau d’un alésage central que celui-ci présente à cet effet. Dispositif de roulement (100) selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que chaque sabot (152) constitue une cage (152). Dispositif de roulement (100) selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce qu’un espace (162) est prévu entre le palet (154) et chaque flasque latéral (124a-b). Dispositif de roulement (100) selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que le palet (154) est fixé par sa surface périphérique extérieure à la cage (152) et fixé par son alésage central à l’entretoise (156). Dispositif de roulement (100) selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que le palet (154) comporte des perçages supplémentaires par rapport à l’alésage central et/ou des bossages. Dispositif de roulement (100) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que chaque premier logement (114) est fixé dans un trou (126) du support radial (110) au niveau d’une zone médiane dudit trou (126), et en ce que le trou (126) présente un axe parallèle à la direction de rotation (X) et présente de part et d’autre de la zone médiane une forme en tronc de cône dont la petite base est orientée vers de la zone médiane et dont la grande base est orientée à l’opposé. Dispositif de roulement (100) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’il comporte un moyeu (104) apte à tourner autour de la direction de rotation (X), en ce que le support radial (110) est solidaire du moyeu (104) et disposé autour du moyeu (104). Véhicule terrestre comportant un châssis et une pluralité de dispositifs de roulement selon l'une des revendications précédentes où chaque dispositif de roulement est monté mobile en rotation sur le châssis autour de la direction de rotation (X).