INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le dispositif d’imagerie 1 peut, en outre, comprendre une interface 12 assurant un lien entre les moyens de génération de pulses 10 et les bobines à gradient 6.
Les moyens d’ajustement 9A Les moyens de génération d’impulsions radiofréquence 10, les moyens de traitement radiofréquence 11, l’interface 12 peuvent être commandés par une unité de commande 13, par exemple un ordinateur.
Cette méthode a pour finalité d’estimer la hauteur des personnes à partir d’une vidéo de caméra de surveillance. Dans cette méthode, on choisit une personne de taille connue marchant devant la caméra, de sorte à acquérir plusieurs images dans lesquelles la personne est à diverses positions de l’espace. Ensuite, par régression sur les positions de sa tête et de ses pieds on peut déterminer les paramètres de calibration.
Cette méthode se base sur l’hypothèse qu’une personne a une représentation essentiellement verticale dans une image et que par conséquent la composante selon un axe vertical des ordonnées d’un vecteur pied-tête apporte plus d’information que la composante selon un axe horizontal des abscisses dudit vecteur pied-tête, ladite composante selon l’axe des ordonnées pouvant être associée à la hauteur de la personne via les paramètres de calibration. Les paramètres de calibration peuvent ainsi être déterminés de manière simple, selon des équations mathématiques simplifiées négligeant les termes selon l’axe des abscisses.
Cette méthode a l’inconvénient de convenir pour une utilisation restreinte d’estimation réelle de la hauteur de personnes dans des images prises par une caméra, et de requérir un scénario de calibration spécifique préalable pendant lequel une personne de taille connue se déplace devant ladite caméra.
En effet, cette méthode ne donne pas des paramètres de calibration satisfaisants pour calculer n’importe quelles distances réelles à partir des images. Lorsque les représentations des personnes sur les images sont inclinées par un effet de perspective, les hauteurs estimées sont imprécises.
Alternativement, il a été proposé dans le document « Surveillance Camera Autocalibration based on Pedestrian Height Distributions », Jingchen Liu, Robert T. Collins, Yanxi Li, de s’appuyer sur l’estimation des points de fuite pour évaluer les paramètres de calibration de la caméra. On peut ainsi utiliser n’importe quelles images de la caméra tant qu’elles représentent beaucoup de personnes supposées verticales (sans devoir demander spécifiquement à un sujet de marcher).
Cependant, on constate qu’estimer les points de fuite reste une tâche complexe en soi, parfois difficile à généraliser et constitue un objectif trop coûteux, de sorte que cette méthode n’apporte pas satisfaction.
L’invention vise à résoudre les problèmes susmentionnés de l’état de la technique en proposant un procédé de détermination de paramètres de calibration d’un dispositif de prise de vue complètement automatique, simple, robuste et universel.
L’invention porte sur un procédé de détermination de paramètres de calibration d’un dispositif de prise de vue par un calculateur, à partir d’au moins une image acquise par le dispositif de prise de vue comprenant au moins une personne, le procédé de détermination de paramètres de calibration comprenant les étapes suivantes : - une étape de sélection par le calculateur d’une pluralité de paires de points dans l’au moins une image, chaque paire de points comprenant un point tête associé à la tête d’une personne et un point pied associé aux pieds de ladite personne, chaque point d’une paire de points étant repéré dans l’au moins une image par des coordonnées image comprenant une abscisse image et une ordonnée image, chaque paire de points définissant un segment pied-tête dans le monde réel tridimensionnel de l’environnement du dispositif de prise de vue, - une étape de détermination par le calculateur des paramètres de calibration, dans laquelle le calculateur comprend un estimateur apte à déterminer une ordonnée image estimée d’un point tête en fonction de l’ordonnée image du point pied d’une personne et des paramètres de calibration par une approximation que dans le monde réel tridimensionnel de l’environnement du dispositif de prise de vue, tous les segments pied-tête ont une même hauteur prédéterminée et sont verticaux, l’estimateur étant bidimensionnel et étant en outre apte à déterminer une abscisse image estimée d’un point tête en fonction des coordonnées image du point pied, la détermination des paramètres de calibration comprenant une minimisation d’erreur entre lesdites coordonnées image estimées du point tête par l’estimateur bidimensionnel et lesdites coordonnées image du point tête correspondante.
Selon un aspect de l’invention, l’étape de sélection comprend la détermination du point pied comme un point milieu entre un point pied droit et un point pied gauche.
Selon un aspect de l’invention, les paramètres de calibration comprennent : - un angle d’inclinaison transverse θ du dispositif de prise de vue, - une distance focale f du dispositif de prise de vue, - une hauteur c à laquelle est disposé le dispositif de prise de vue, l’estimateur déterminant les coordonnées image estimées (x’t, y’t) en fonction des coordonnées image du point pied (xp, yp) selon les équations suivantes : et
Selon un aspect de l’invention, la minimisation d’erreur comprend l’utilisation d’un algorithme de régression minimisant une fonction d’erreur quadratique moyenne entre lesdites coordonnées image estimées du point tête par l’estimateur et lesdites coordonnées image du point tête correspondante.
Selon un aspect de l’invention, la minimisation d’erreur comprend une recherche exhaustive des paramètres de calibration (f, θ, c) sur un domaine discrétisé prédéterminé.
Selon un aspect de l’invention, la minimisation d’erreur comprenant l’utilisation d’une méthode de descente de gradient.
Selon un aspect de l’invention, la minimisation d’erreur comprend deux étapes, une première étape comprenant une recherche exhaustive de paramètres de calibration intermédiaires sur un domaine discrétisé prédéterminé, et une deuxième étape comprenant l’utilisation d’une méthode de descente de gradient initialisée sur lesdits paramètres de calibration intermédiaires issus de la première étape.
Selon un aspect de l’invention, l’étape de sélection comprend en outre une étape de filtrage dans laquelle le calculateur filtre des paires de points de la pluralité de paires de points en fonction d’un critère de visibilité desdits points, pour la sélection de la pluralité de paires de points.
Selon un aspect de l’invention, l’au moins une image acquise par le dispositif de prise de vue est divisée en une pluralité de zones, la pluralité de paires de points étant sélectionnée par le calculateur dans l’étape de sélection de façon à ce que chaque zone comporte un nombre de paires de points inférieur ou égal à un seuil prédéterminé.
EXEMPLES : Méthodologie de mesure des propriétés physicochimique de la terre argileuse :
La terre argileuse est préalablement tamisée de façon à supprimer tous les éléments ou particules présentant un diamètre supérieur à 20 µm. Une telle terre argileuse prétraitée est particulièrement adaptée pour la formation d’un liant de construction selon l’invention.
Le pH est mesuré à partir de 20 g de terre argileuse prétraitée mélangée à 100 mL d’eau distillé. Après agitation pendant 20 minutes à 150 rpm (pour « revolutions per minute » selon une terminologie anglo-saxonne), la suspension est filtrée puis le pH de la solution filtrée est la solution filtrée.
La teneur en argile est mesurée de façon conventionnelle par la méthode granulométrique décrite dans la norme NF X31-107.
La nature des argiles est mesurée de façon conventionnelle par diffractométrie des rayons X.
Génération de valeurs de références Comme présenté précédemment, les valeurs de comportent des corrélations entre des valeurs mesurées d’au moins une propriété physicochimique d’une terre argileuse et des valeurs de quantités d’agent défloculant et d’agent d’activation.
Ces valeurs de référence sont générées à partir d’une pluralité d’échantillons de terre argileuse couplé à des quantité variables d’agent défloculant et d’agent d’activation dans un procédé de préparation d’un liant de construction décrit ci-après.
La génération de valeurs de référence peut par exemple mettre en œuvre un plan d’expérience tel qu’un plan simplexe, un plan de criblage, un plan factoriel, un plan de surface de réponse, un plan de mélange, un plan de Taguchi.
Le tableau 1 ci-dessous présente les propriétés physicochimiques de différents échantillons de terre excavée tandis que le tableau 2 montre un exemple de plan d’expérience permettant de générer des valeurs de références.
Terre argileuse Propriété physicochimique pH Teneur en argile Nature des argiles Echantillon A 7 à 8 90 % à 100 % Smectite et Montmorillionite Echantillon B 4 à 6 90 % à 100 % Kaolinite
Référence Terre argileuse Agent défloculant Agent d’activation Nature Concentration Nature Concentration MUP42 Echantillon A na 0 % en poids de liant LHF + Solution alkaline 23 % en poids de liant MUP5B Echantillon A na 0 % en poids de liant LHF + Triphosphate 43 % en poids de liant MUP12 Echantillon A na 0 % en poids de liant Laitier de haut fourneaux 25 % en poids de liant MUP11 Echantillon A Humates de sodium 2,73 % en poids de liant Laitier de haut fourneaux 25 % en poids de liant MUP2 Echantillon A Humates de sodium 2,96 % en poids de liant Oxydes métalliques 12% en poids de liant MUP5 Echantillon A Humates de sodium 3,13 % en poids de liant LHF + Triphosphate 42 % en poids de liant MUP41 Echantillon A Humates de sodium 3,39 % en poids de liant LHF + Solution alkaline 22 % en poids de liant MUP3 Echantillon A Humates de sodium 3,97 % en poids de liant Oxydes métalliques 9% en poids de liant
Préparation d’un liant de construction : Les liants de construction, notamment lors de la génération des valeurs de référence, sont préparées selon un protocole identique, à savoir qu’un prémélange est réalisé entre une terre argileuse et un agent défloculant dans les quantités prédéterminées suivant par exemple un plan d’expérience, puis de l’eau est ajoutée et la suspension est mélangée à basse vitesse, c’est-à-dire sensiblement à six cents tours par minute pendant trente secondes. Ensuite, un agent d’activation est ajouté au prémélange puis le prémélange est mélangé à grande vitesse, c’est-à-dire à environ mille cinq cents tours par minute pendant trois minutes.
Le rapport massique eau sur matières sèches de la composition (aussi appelée liant de construction) est ajusté à une valeur inférieure à 1, plus préférentiellement sensiblement égale à 0,6.
Le liant de construction ainsi formé est ensuite coulé dans un moule puis laissé à maturation à température ambiante, c’est-à-dire environ 20 degrés Celsius pendant vingt-huit jours.
Les propriétés mécaniques du liant de construction sont ensuite évaluées.
Méthodologie de mesure des propriétés mécaniques des liants de construction :
Selon un mode de réalisation de l’invention, le câble d’entraînement comporte une âme et une gaine de protection s’étendant autour de l’âme.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la gaine de protection est rigide ou semi-rigide.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la tête de nettoyage est montée pivotante par rapport au tube d’aspiration autour d’un axe de pivotement qui s’étend sensiblement verticalement lorsque simultanément le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale et la tête de nettoyage est dans la position déployée. Une telle configuration de la tête de nettoyage permet d’améliorer les performances d’aspiration du robot de nettoyage autonome.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le mécanisme d’entraînement est en outre configuré pour entraîner en pivotement la tête de nettoyage autour de l’axe de pivotement.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le mécanisme d’entraînement comporte deux tiges d’entraînement qui sont situées de part et d’autre du tube d’aspiration, et deux câbles d’entraînement, la deuxième portion d’extrémité de câble de chacun des câbles d’entraînement étant fixée à une tige d’entraînement respective. Une telle configuration du mécanisme d’entraînement permet de répartir de manière homogène les efforts appliqués sur le tube d’aspiration et/ou sur la tête de nettoyage lors des déploiements ou rétractations de la tête de nettoyage, et en particulièrement d’éviter un arc-boutement des tiges d’entraînement et du tube de nettoyage.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’enroulement motorisé comprend deux enrouleurs à chacun desquels est fixée la première portion d’extrémité de câble d’un câble d’entraînement respectif.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’enroulement motorisé comprend un unique moteur d’entraînement configuré pour entraîner en rotation chacun des deux enrouleurs selon le premier sens de rotation et le deuxième sens de rotation.
Selon un autre mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’enroulement motorisé comprend deux moteurs d’entraînement configurés chacun pour entraîner en rotation un enrouleur respectif selon le premier sens de rotation et le deuxième sens de rotation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le mécanisme d’entraînement est configuré pour commander en rotation les deux moteurs d’entraînement indépendamment l’un de l’autre, de manière à pouvoir entraîner en pivotement la tête de nettoyage autour de l’axe de pivotement. Une telle configuration du mécanisme d’entraînement permet, avec un même mécanisme d’entraînement, de pouvoir commander des déplacements de la tête de nettoyage entre les positions rétractée et déployée, et également de commande un pivotement de la tête de nettoyage autour de l’axe de pivotement, et donc de limiter encore les coûts de fabrication du robot de nettoyage autonome et d’augmenter encore la fiabilité de ce dernier.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le tube d’aspiration est monté articulé par rapport au corps principal autour d’un axe d’articulation qui est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe d’articulation est sensiblement parallèle aux axes de rotation des roues motrices.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe d’articulation est sensiblement perpendiculaire à une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la tête de nettoyage est configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage est dans la position déployée, et est configurée pour être située à distance de la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage est dans la position rétractée. Une telle configuration de la tête de nettoyage permet au robot de nettoyage autonome de franchir aisément des obstacles, tels que des seuils de porte, lorsque la tête de nettoyage occupe la position rétractée.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome est configuré de telle sorte qu’un changement de configuration du tube d’aspiration de la deuxième configuration de tube à la première configuration de tube entraîne un déplacement de la tête de nettoyage de la position déployée à la position rétractée selon une course de rétractation, la course de rétractation comprenant une première portion de course de rétractation au cours de laquelle la tête de nettoyage est déplacée en translation par le tube d’aspiration et par rapport au corps principal selon une direction de translation qui est sensiblement horizontale, et une deuxième portion de course de rétractation au cours de laquelle la tête de nettoyage est déplacée par le tube d’aspiration et par rapport au corps principal selon un mouvement de déplacement qui comporte au moins une composante verticale de manière à entraîner un soulèvement de la tête de nettoyage.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la deuxième portion de course de rétractation correspond à une fin de course de la course de rétractation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un dispositif de soulèvement configuré pour soulever la tête de nettoyage par rapport à la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage est déplacée de la position déployée à la position rétractée.
Afin de pouvoir être injecté dans la chambre de combustion d’une turbomachine, le carburant doit être conditionné, c’est-à-dire pressurisé et chauffé, afin de permettre une combustion optimale. Un conditionnement est par exemple nécessaire pour réduire le risque de givrage/solidification de la vapeur d’eau contenue dans l’air qui circule dans la turbomachine, en particulier, au niveau des injecteurs de carburant de la turbomachine. En référence à la , il est représenté un système de conditionnement SCAA selon l’art antérieur comprenant un circuit de carburant 100 relié en entrée à un réservoir cryogénique R1 et en sortie à la chambre de combustion CC d’une turbomachine T. Un flux de carburant Q circulant d’amont en aval dans le circuit de carburant 100 traverse successivement une pompe mécanique 101 et un module de chauffage 102.
Le module de chauffage 102 est configuré pour apporter des calories au flux de carburant Q afin de le réchauffer pour qu’il puisse être injecté dans la turbomachine T. Le chauffage du flux de carburant Q est complexe étant donné qu’il peut être à l’état diphasique dans le module de chauffage 102, ce qui impose de recourir à un module de chauffage 102 adapté pour traiter aussi bien une phase gazeuse qu’une phase liquide, ce qui complexifie le module de chauffage 102 et augmente son coût.
En outre, de manière connue, un module de chauffage 102 permet la circulation d’un ou plusieurs fluides caloporteurs pour apporter des calories au flux de carburant Q. Du fait de la température très basse du flux de carburant Q en sortie du réservoir cryogénique R1, il existe un risque que le fluide caloporteur, circulant dans le module de chauffage 102, ne givre dans le module de chauffage 102, ce qui peut endommager le module de chauffage 102 ou affecter son rendement.
L’invention vise ainsi à éliminer au moins certains de ces inconvénients en proposant un nouveau système de conditionnement de carburant permettant un chauffage qui soit efficace et fiable.
PRESENTATION DE L’INVENTION L’invention concerne un système de conditionnement de carburant configuré pour alimenter une turbomachine d’aéronef à partir de carburant issu d’un réservoir cryogénique, le système de conditionnement comprenant : un circuit de carburant relié en entrée au réservoir cryogénique et en sortie à la turbomachine, un flux de carburant circulant d’amont en aval dans le circuit de carburant, une pluralité d’échangeurs de chaleur, montés dans le circuit de carburant, configurés pour transmettre des calories au flux de carburant, ladite pluralité comprenant : un échangeur de chaleur primaire configuré pour chauffer le flux de carburant jusqu’à au moins une température primaire, au moins un échangeur de chaleur secondaire, monté en aval de l’échangeur de chaleur primaire, configuré pour chauffer le flux de carburant jusqu’à au moins une température secondaire supérieure à la température primaire, l’échangeur de chaleur primaire étant configuré pour prélever des calories dans le flux de carburant ayant au moins la température secondaire.
Grâce au système de conditionnement selon l’invention, un échangeur de chaleur primaire du type carburant/carburant est utilisé pour réaliser un chauffage préliminaire du flux de carburant afin d’éviter tout risque de solidification du fluide caloporteur. Le flux de carburant peut être ensuite chauffé de manière importante par l’échangeur de chaleur secondaire.
De manière avantageuse, supprimer le risque de givrage/solidification dans l’échangeur de chaleur secondaire permet d’utiliser un échangeur de chaleur secondaire dans lequel les deux fluides circulent en mode contre-courant ou courant croisé, ces deux modes sont plus efficaces sur le plan thermique que le mode co-courant traditionnellement utilisé pour réduire le risque de givrage/solidification.
En outre, l’échangeur de chaleur primaire permet de réduire les gradients thermiques entre les deux fluides dans l’échangeur de chaleur secondaire, puisque le fluide carburant est réchauffé partiellement dans l’échangeur de chaleur primaire. Le fait de réduire les gradients thermiques dans l’échangeur de chaleur secondaire permet d’avoir moins de contraintes thermomécaniques et, par voie de conséquence, une durée de vie plus longue pour l’échangeur de chaleur secondaire.
De préférence, le flux de carburant ayant une température de vaporisation, la température primaire est supérieure à la température de vaporisation. Outre l’absence de risque de solidification, l’échangeur de chaleur primaire permet d’éliminer la phase liquide du flux de carburant et de ne conserver que la phase gazeuse qui peut ainsi être chauffée de manière simple et pratique par l’échangeur de chaleur secondaire. Dans le cas où la pression du carburant est inférieure à sa pression critique (cas subcritique), l’échangeur de chaleur primaire permet de réaliser le changement de phase du carburant et de ne conserver que la phase gazeuse qui peut être chauffée de manière simple dans l’échangeur de chaleur secondaire.
De préférence, pour du carburant hydrogène, la température primaire est supérieure à 65K.De manière préférée, l’échangeur de chaleur secondaire est chauffé à partir d’un fluide caloporteur ayant une température de solidification prédéterminée, la température primaire étant supérieure à la température de solidification prédéterminée du fluide caloporteur.
Une température primaire supérieure à la température de solidification prédéterminée du fluide caloporteur permet avantageusement d’éviter tout solidification au sein de l’échangeur de chaleur secondaire, ce qui améliore la durée de vie et le rendement du système de conditionnement.
De préférence, la température primaire est supérieure à 100K si le fluide caloporteur est de l’azote et supérieure à 220K si le fluide caloporteur est du dioxyde de carbone.
De manière préférée, l’échangeur de chaleur principal est positionné le plus en amont parmi la pluralité d’échangeurs de chaleur. Ainsi, l’échangeur de chaleur principal permet de traiter directement le flux de carburant en sortie du réservoir cryogénique afin d’éliminer la phase liquide et chauffer préliminairement le flux de carburant avant son chauffage optimal dans l’échangeur de chaleur secondaire.
De préférence, le circuit de carburant comporte une portion amont entre le réservoir cryogénique et l’échangeur de chaleur primaire, une boucle de chauffage qui relie l’échangeur de chaleur primaire à lui-même et une portion aval entre l’échangeur de chaleur primaire et la turbomachine.
Selon une variante de l’invention, la boucle de chauffage comporte une pluralité d’échangeurs de chaleur secondaire. Cela permet de réaliser des chauffages par paliers et/ou d’utiliser plusieurs fluides caloporteurs différents et/ou plusieurs sources de chaleur différentes.
Selon une autre variante de l’invention, la portion aval comporte au moins un échangeur de chaleur tertiaire pour chauffer le flux de carburant jusqu’à une température adaptée pour la turbomachine. Cela permet d’assurer une combustion avec un rendement élevé dans la turbomachine.
Le redresseur 14 est ici connecté, par son entrée, aux bornes de sorties V+, V- du dispositif de récupération d’énergie 12.
Le redresseur 14 est ici connecté par sa sortie au convertisseur de puissance 16, pour délivrer une tension électrique Vin au convertisseur de puissance 16, cette tension étant ici mesurée par rapport à la masse électrique GND du système 10.
Par exemple, le redresseur 14 comporte un redresseur à simple ou à multiple alternance, tel qu’un pont de diodes.
Selon des modes de réalisation, le convertisseur de puissance 16 comporte un convertisseur de tension.
Le dispositif d’alimentation électrique 14, 16 délivre, en sortie, une tension continue redressée qui sert à alimenter temporairement le circuit de commande électronique 18.
Dans l’exemple illustré, la tension de sortie est égale à 2,1 Volts.