Procédé de commande des machines électriques d’un véhicule hybride à quatre roues motrices du type comprenant un moteur thermique et au moins trois machines électriques alimentées par une batterie de traction, comprenant : - une étape de gestion de consignes de puissance électrique destinées aux dites machines électriques au cours de laquelle on détermine, pour chaque machine électrique, des bornes maximales de puissance électrique apte à être utilisée par ladite machine électrique, - une étape de distribution de couple au cours de laquelle on distribue à chaque machine une consigne de couple, dans lequel : - au cours de l’étape de gestion, on détermine lesdites bornes maximales de chaque machine électrique en prenant en compte les limitations suivantes : (i) la puissance électrique maximale disponible au niveau de la batterie de traction, (ii) une consigne de puissance électrique cible déterminée en fonction de la position d’au moins un organe de commande du véhicule, (iii) une consigne de puissance maximale intrinsèque de la machine électrique, (iv) une valeur en cours de la puissance électrique fournie par la machine électrique, - au cours de l’étape de distribution, on distribue à chaque machine électrique une consigne de couple établie en limitant un couple de consigne cible avec des minima et maxima obtenus par conversion en couples mécaniques des bornes maximales de puissance électrique déterminées au cours de l’étape de gestion. Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel, au cours de l’étape de gestion, on détermine lesdites bornes maximales en prenant également en compte comme limitation une puissance électrique disponible au niveau de la batterie de traction provenant d’une puissance électrique à venir fournie par une machine électrique fonctionnant en mode générateur pondérée par un facteur d’anticipation de puissance disponible (Z) dépendant de la température de la batterie de traction dont la valeur est comprise dans un intervalle allant de 0 à 1. Procédé de commande selon la revendication 1 ou 2, dans lequel au cours de l’étape de gestion : - on détermine d’abord une puissance électrique disponible (PDispoR_D, PDispoR_C) au niveau d’un réseau formé par l’ensemble des machines électriques et de la batterie de traction, - puis on détermine les bornes maximales de chaque machine électrique (BorneMax1M, BorneMax2M, BorneMax3M ; BorneMax1G , BorneMax2G , BorneMax3G) selon un ordre de priorité prédéterminé des machines électriques : la borne maximale de la première machine (BorneMax1M, BorneMax1G) dans l’ordre de priorité étant égale au minimum entre (i) la puissance électrique disponible au niveau du réseau (PDispoR_D, PDispoR_C), (ii) la consigne de puissance maximale intrinsèque de la première machine électrique (PInt1M, PInt1G), (iii) la consigne de puissance électrique cible de la première machine (PCible1), la borne maximale de la deuxième machine (BorneMax2M, BorneMax2G) dans l’ordre de priorité étant égale au minimum entre (i) la somme de la puissance électrique maximale disponible au niveau de la batterie de traction (PMaxBatt_D, PMaxBatt_C) et de la valeur en cours de la puissance électrique fournie par la troisième machine électrique (PAct3), moins la valeur de borne maximale de puissance électrique déterminée pour la première machine (BorneMax1M, BorneMax1G) et (ii) la consigne de puissance maximale intrinsèque de la deuxième machine électrique (PInt2M, PInt2G), la borne maximale de la troisième machine (BorneMax3M, BorneMax3G) dans l’ordre de priorité étant égale au minimum entre (i) la puissance électrique maximale disponible au niveau de la batterie de traction (PMaxBatt_D, PMaxBatt_C) moins les valeurs de borne maximale de puissance électrique déterminée pour les première et deuxième machines (BorneMax1M, BorneMax1G ; BorneMax2M, BorneMax2G), et (ii) la consigne de puissance maximale intrinsèque de la troisième machine électrique (PInt3M, PInt3G). Procédé de commande selon la revendication 3, dans lequel on détermine la puissance électrique disponible au niveau du réseau comme étant : - en mode de décharge de la batterie de traction, la somme de la puissance électrique maximale disponible au niveau de la batterie de traction (PMaxBatt_D) et des puissances électriques maximales utilisées par les deuxième et troisième machines électriques fonctionnant en mode générateur, - en mode de charge de la batterie de traction, la somme de la puissance électrique maximale disponible au niveau de la batterie de traction (PMaxBatt_C) et des puissances électriques maximales utilisées par les deuxième et troisième machines électriques fonctionnant en mode moteur. Procédé de commande selon les revendications 3 et 4 lorsqu’elles dépendent de la revendication 2, dans lequel, en mode de décharge de la batterie de traction, chaque puissance électrique maximale fournie par la deuxième et la troisième machine électrique est égale, pour chacune de ces machines, au maximum entre la valeur en cours de la puissance électrique fournie par la machine électrique considérée et la puissance électrique à venir fournie par la machine électrique considérée pondérée par le facteur d’anticipation de puissance disponible. Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel le véhicule hybride comprend une machine électrique arrière, reliée au train arrière du véhicule, une machine électrique avant principale et une machine électrique avant secondaire reliées au train avant, la machine électrique principale avant étant apte à être couplée mécaniquement temporairement indirectement au moteur à combustion interne, la machine électrique secondaire avant étant apte à être couplée mécaniquement directement au moteur à combustion interne au moins temporairement, et dans lequel l’ordre de priorité décroissant des machines électriques est le suivant : - en mode de décharge de la batterie de traction : machine électrique arrière, machine électrique principale avant, machine électrique secondaire avant, - en mode de charge de la batterie de traction : machine électrique secondaire avant, machine électrique principale avant, machine électrique arrière. Système de commande (20) des machines électriques d’un véhicule hybride à quatre roues motrices du type comprenant un moteur thermique (2) et au moins trois machines électriques (3, 5, 7) alimentées par une batterie de traction (1), configuré pour mettre en œuvre le procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes, le système de commande comprenant : - une unité de gestion (22) configurée pour mettre en œuvre l’étape de gestion du procédé de commande, - une unité de distribution (24) configurée pour mettre en œuvre l’étape de distribution du procédé de commande. Véhicule hybride à quatre roues motrices du type comprenant un moteur thermique et au moins trois machines électriques alimentées par une batterie de traction, comprenant un système de commande selon la revendication précédente.