Structure de flexion (6) pour un tube d’insertion (2) d’un dispositif médical (1), comportant des vertèbres tubulaires (16) avec une vertèbre tubulaire proximale (16p) et une vertèbre tubulaire distale (16d) et au moins un câble d’actionnement (13) s’étendant dans un plan diamétral de flexion (D) de la structure, la structure de flexion (6) comportant un tube (15) avec un axe longitudinal, découpé par des traits de découpe (T) d’un faisceau d’énergie pour réaliser des vertèbres tubulaires (16) imbriquées les unes dans les autres par des zones découpées mâles (17m, 18m) diamétralement opposées et des zones découpées femelles (17f, 18f) diamétralement opposées formant des pivots de rotation selon des axes de pivotement (X) situés dans un plan de symétrie (S), des traits de découpe étant aménagés pour délimiter entre les vertèbres tubulaires (16) des entailles (20, 21) découpées dans le tube pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans le plan diamétral de flexion (D) perpendiculaire aux axes de pivotement (X), la structure de flexion comportant un système de maintien (23) des vertèbres tubulaires entre elles entre deux positions extrêmes opposées, le système de maintien comportant : - au moins une oreille (26) s’étendant en saillie à partir des zones découpées mâles (17m, 18m) et engagée dans une lumière (27) des zones découpées femelles (17f, 18f) et présentant deux surfaces (27a, 27b) de limitation de la rotation situées de part et d’autre du plan de symétrie (S), - une paire de crochets (30, 31) s’étendant en saillie à partir des vertèbres tubulaires, en dehors du plan diamétral de flexion (D) et selon une symétrie orthogonale par rapport à l’axe longitudinal (L), les crochets étant engagés chacun dans un logement (32, 33) aménagé dans une vertèbre tubulaire voisine et présentant une butée de maintien (34) sur laquelle le crochet vient en appui dans les deux positions extrêmes. Structure de flexion selon la revendication 1 selon laquelle les crochets (30, 31) sont disposés d’une vertèbre tubulaire à l’autre alternativement de part et d’autre du plan diamétral de flexion (D). Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes selon laquelle chaque crochet (30, 31) possède une forme de L avec un doigt rectiligne (36) recourbé à son extrémité, sur un côté. Structure de flexion selon la revendication précédente selon laquelle pour chaque crochet (30, 31), le doigt rectiligne (36) recourbé présente un talon (37) délimitant à l’opposé de l’extrémité du doigt, une surface de maintien (37b) destinée à coopérer avec la butée de maintien (34). Structure de flexion selon la revendication précédente selon laquelle pour chaque crochet (30, 31), la butée de maintien (37b) présente une paroi plane. Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes selon laquelle le système de maintien (23) est aménagé de manière que pour chaque position extrême entre deux vertèbres tubulaires voisines, d’une part, les deux oreilles (26) de deux zones découpées mâles (17m, 18m) diamétralement opposées sont en appui sur les surfaces de limitation (27a, 27b) des lumières situées d’un côté du plan de symétrie situé à l’opposé du sens de flexion et d’autre part, le crochet (30, 31) situé du côté de ce plan de symétrie, soit en appui sur la butée de maintien (34). Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes selon laquelle deux oreilles (26) s’étendent en saillie à partir de chacune des zones découpées mâles (17m, 18m) et engagées chacune dans une lumière (27) des zones découpées femelles (17f, 18f) et présentant une première surface d’appui et une deuxième surface d’appui (26a, 26b) destinées à coopérer avec une surface (27a, 27b) de limitation de la rotation. Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes selon laquelle chaque oreille (26) présente au moins une surface d’appui (26a, 26b) ne passant pas par l’axe de pivotement (X) et destinée à coopérer dans une position extrême, avec une surface (27a, 27b) de limitation de la rotation s’étendant selon un plan ne passant pas par l’axe de pivotement (X), de manière à s’imbriquer l’une dans l’autre. Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes selon laquelle chaque zone découpée mâle (17m, 18m) présente un col de liaison (17c) avec la partie formant pivot de rotation. Structure de flexion selon la revendication précédente selon laquelle chaque zone découpée femelle (17f, 18f) est aménagée pour se raccorder avec un bord extrême (16a) de la vertèbre tubulaire, à l’aide de talons de renfort non pointus (16t) s’étendant de part et d’autre de la partie formant pivot de rotation et destinés à s’engager dans le col de liaison. Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes selon laquelle le système de maintien (23) comporte pour au moins une vertèbre tubulaire (16), deux paires de languettes (42) disposées symétriquement de part et d’autre et en dehors du plan diamétral de flexion (D) en étant engagées chacune dans une rainure (43) aménagée dans une vertèbre tubulaire voisine. Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes selon laquelle le tube (15) possède un diamètre inférieur ou égale à 10 mm. Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes selon laquelle le tube (15) possède une épaisseur de paroi comprise entre 0,05 et 1,5 mm. Tube d’insertion d’un dispositif médical (1) du type endoscope ou cathéter comportant une structure de flexion (6) conforme à l’une des revendications précédentes, fixée à son extrémité proximale au tube et à son extrémité distale, à une tête distale (4). Dispositif médical (1) comportant une poignée de commande (3) équipée à sa partie distale d’un tube d’insertion (2) conforme à la revendication précédente.