INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Comme illustré sur les figures 1-5 et 9-10, le système de mesure d’une grandeur physique incidente 10 comprend en outre un dispositif de détermination 13 qui déduit une caractéristique de la grandeur physique incidente à partir de la différence instantanée. Le dispositif de détermination 13 déduit la caractéristique de la grandeur physique incidente par exemple via un étalonnage ou un abaque comme sur la . Un exemple d’abaque est illustré sur la où une différence instantanée de fréquence mesurée en courant peut être reliée à une valeur de la grandeur physique incidente. Dans cet exemple, une portion de l’abaque est assimilable à une droite ce qui permet via un simple coefficient d’obtenir une transcription immédiate de la grandeur physique incidente à partir de la différence instantanée. La caractéristique de la grandeur physique incidente peut être par exemple la valeur ou l’intensité de la grandeur physique incidente. De façon similaire, dans l’exemple de mise en œuvre où la grandeur physique incidente est un champ électrique, une différence instantanée de fréquence mesurée en tension peut être reliée à une valeur de champ électrique. Dans l’exemple de mise en œuvre où la grandeur physique incidente est une position, une différence instantanée de fréquence mesurée en tension peut être reliée à une valeur de position. Le dispositif de détermination 13 peut être disposé par exemple entre le comparateur et un filtre passe bas 12e, une différence instantanée de tension est alors préférentiellement détectée. Le dispositif de détermination 13 peut être également être disposé par exemple entre le filtre passe bas 12e et un amplificateur 12f. Le dispositif de détermination 13 peut enfin être disposé par exemple entre l’amplificateur 12f et le générateur de contre-réaction 12b. Une différence instantanée en courant ou en tension est alors détectée.
Dans un exemple de mise en œuvre, la boucle à verrouillage 12 comprend un filtre passe bas 12e agencé entre le comparateur 12c et le générateur de contre-réaction 12b.
Le filtre permet d’éliminer les harmoniques supérieures en sortie du comparateur afin de verrouiller la boucle de verrouillage 12 sur la fréquence de référence et non sur les harmoniques générées par le comparateur. Mais surtout, il conditionne directement le comportement de la boucle de verrouillage, c’est-à-dire sa dynamique ou sa bande passante, par le biais du choix des valeurs des composants du filtre comme les condensateurs ou les résistances. Ceci conditionne le comportement du système de mesure de la grandeur physique incidente.
Dans un exemple de mise en œuvre, la boucle de verrouillage 12 comprend un amplificateur 12f agencé entre le comparateur 12c et le générateur de contre-réaction 12b. Il permet d’augmenter le niveau des signaux ou d’adapter l’impédance entre la commande et le générateur de contre-réaction.
Dans une mise en œuvre compatible avec les différentes mises en œuvre et illustrée sur les figures 3 et 10, un diviseur de fréquence 12i est agencé entre le dispositif de réception 12a et le comparateur 12c.
Dans une mise en œuvre compatible avec les différentes mises en œuvre et illustrée sur la , un diviseur de fréquence 12i est agencé entre le générateur de signal 11 et le comparateur 12c.
Les diviseurs de fréquence permettent d’adapter l’asservissement en boucle fermée à tous types de capteurs du dispositif de réception 12a. Il autorise l’utilisation de capteurs dans le dispositif de réception 12a délivrant une fréquence très supérieure à la fréquence de référence. Il apporte donc de la flexibilité au système de conditionnement à boucle à verrouillage 12. En effet, certains capteurs fonctionnent à des fréquences très élevées de l’ordre de plusieurs centaines de MHz tels que les capteurs SAW. L’absence de ce diviseur de fréquence obligerait le comparateur à travailler dans cette gamme de fréquence ce qui est très difficile. Un avantage supplémentaire est que le diviseur de fréquence est programmable, par exemple avec une commande numérique, ce qui permet de sélectionner différentes fréquences comme les harmoniques ou encore des modes de résonance multiples.
Dans une mise en œuvre du système de mesure d’une grandeur physique incidente, au moins un des diviseurs de fréquence comprend en outre un déphaseur réglable. Un effet de ce déphaseur réglable est de pouvoir régler la boucle à verrouillage sur le point de fonctionnement optimum du dispositif de réception 12a.
Dans une mise en œuvre du système de mesure d’une grandeur physique incidente illustrée sur les figures 4-5 et 10, le générateur de signal 11 génère en outre, directement en sortie du générateur de signal ou par duplication du signal de référence, un signal primaire 11c. Une fréquence et/ou une phase du signal primaire 11c sont identiques, en sortie du générateur de signal 11, respectivement à la fréquence de référence et à la phase de référence. La fréquence et/ou une phase du signal primaire 11c peuvent néanmoins être modifiées ensuite par le dispositif de réception 12a lorsque au moins un parmi la grandeur physique incidente et la grandeur physique de contre-réaction est appliqué au dispositif de réception 12a. Cette modification résulte en un signal secondaire 12g caractérisé par une fréquence de sortie et/ou une phase de sortie qui sont modifiées par rapport à la fréquence ou à la phase du signal primaire. Dans cette mise en œuvre, la caractéristique du paramètre physique est alors la fréquence de sortie ou la phase de sortie c’est-à-dire que ce n’est pas un paramètre physique intrinsèque au dispositif de réception 12a qui est modifié par la grandeur physique incidente mais un paramètre physique extrinsèque à savoir la fréquence et/ou la phase du signal primaire donnant le signal secondaire 12g.
Un avantage de l’invention est que la stabilité du signal de référence peut être rendue très élevée lorsque sa fréquence est dérivée d’un signal issu d’une référence, par exemple d’une référence GPS qui donne une stabilité de 1 pps c’est à dire 10 -6 ppm. Les variations résiduelles de la fréquence de référence sont annulées à la sortie du comparateur de phase, réduisant le niveau de bruit et augmentant ainsi le rapport signal sur bruit. Seules les variations de phase induites par la grandeur physique incidente sont ainsi mesurées. Des grandeurs physiques de très petite intensité peuvent ainsi être mesurées
Le système imageur 1 comporte en outre un photodétecteur 50, qui est ici une photodiode (ou par exemple une paire de photodiodes balancées) dans la mesure où le système imageur 1 est de type mono-point. Il reçoit, non pas le signal de référence S r d’un oscillateur local, mais un premier écho S ret,c(1) et un deuxième écho S ret,c(2) du signal rétrodiffusé S ret par la scène 2 et collecté par l’élément optique de collection 41, lesquels interfèrent entre eux pour former le signal hétérodyne S h qui présente une fréquence de battement f b .
Le système imageur 1 comporte une unité de traitement 60 adaptée à déterminer la distance z sc du point éclairé de la scène 2 à partir de la fréquence de battement f b du signal hétérodyne S h reçu par le photodétecteur 50. La distance z sc est ici la distance séparant la scène 2 du réflecteur 42.
Avant de détailler le fonctionnement du système imageur 1, notons que l’invention couvre également la configuration du système imageur 1 de type flash où plusieurs points de la scène 2 sont éclairés de manière simultanée par le même signal primaire S p .
A ce titre, la illustre un tel système imageur 1, similaire à celle de la mais qui s’en distingue en ce qu’il ne comporte pas de dispositif optique de séparation/recombinaison, et en ce qu’il comporte un réflecteur 42 adapté à réfléchir en direction de la scène 2 une partie S ret,nc du signal rétrodiffusé S ret non collecté par l’élément optique de collection 41.
A titre d’exemple, la source optique 10 peut comporter des éléments optiques passifs (non représentés) situés en aval de la source laser. Ainsi, une lentille de mise en forme peut être prévue, qui permet de collimater le faisceau optique tout en en élargissant sa dimension latérale, par exemple à un diamètre de quelques millimètres. De plus, un dispositif de filtrage spatial peut être présent pour supprimer les hautes fréquences spatiales. Ainsi, le signal primaire S p se propage de manière collimatée, avec un profil gaussien et un diamètre de l’ordre de quelques millimètres, par exemple 5mm. Il présente alors une puissance optique qui est sensiblement la même au niveau de la scène éclairée.
A la différence du système imageur 1 de la , le système imageur 1 selon cette variante comporte un dispositif optique de projection 30 du signal primaire S p en direction de la scène 2 de manière à l’éclairer de manière simultanée. Il comporte également un dispositif optique d’imagerie 40 adapté à transmettre la partie S ret,c du signal rétrodiffusé S ret et à former l’image de la scène 2 éclairée dans le plan de détection du photodétecteur 50. Ces dispositifs optiques sont similaires à ceux décrits dans le document WO2021/144357A1 et ne sont donc pas décrits en détail ici. Notons que le système imageur 1 ne comporte pas non plus l’élément optique de mise en forme 22 du signal de référence S r décrit sur la .
Enfin, le photodétecteur 50 est de type matriciel, et comporte une matrice de pixels de détection s’étendant dans un plan de réception. Il peut s’agir d’un photodétecteur de type CMOS (voire de type CCD). Le plan de réception du photodétecteur matriciel 50 est situé dans un plan conjugué de la scène par le dispositif optique d’imagerie 40 (à la profondeur de champ près dans la mesure où la scène n’est pas forcément une surface plane). Autrement dit, l’image de la scène 2 se forme dans le plan de réception du photodétecteur matriciel 50. Chaque pixel de détection est destiné à recevoir le signal hétérodyne S h .
Le fonctionnement du système imageur 1 est maintenant décrit en référence aux figures 3A, 3B et 3C, où la est une vue schématique et partielle d’un système imageur 1 similaire à celui de la mettant en évidence les différents signaux optiques présents, et où les et 3C illustrent l’évolution temporelle de la fréquence de différents signaux optiques, mettant en évidence la fréquence de battement f b , dans le cas de l’art antérieur ( ) et dans le cas de l’invention ( ).
La source optique 10 émet le signal primaire S p cohérent, continu et modulé en fréquence, qui est entièrement dirigé vers la scène 2. Aussi, la puissance du signal optique éclairant la scène 2 est égale à celle en sortie de la source optique 10.
La scène 2 rétrodiffuse une partie du signal primaire S p qui forme alors le signal rétrodiffusé S ret . Celui-ci comporte une partie S ret,c qui est collectée par l’élément optique de collection 41, et une partie S ret,nc qui n’est pas collectée par cet élément optique de collection 41. En effet, la scène 2 présente habituellement une composante au moins partiellement diffuse en réflexion, c’est-à-dire que la lumière est réfléchie selon une indicatrice angulaire relativement large. Aussi, la lumière rétrodiffusée par la scène 2 éclaire l’élément optique de collection 41 mais également une partie de l’espace environnant cette optique de collection. Aussi, la partie non collectée S ret,nc peut être réfléchie par le réflecteur 42 en direction de la scène 2, ce qui forme en retour le signal réfléchi S ret,r , dont une partie est ensuite à nouveau rétrodiffusée par la scène 2 puis collectée par l’élément optique de collection 41.
Il en résulte que l’élément optique de collection 41 collecte une partie S ret,c du signal rétrodiffusé S ret , qui est alors formée des faisceaux lumineux S ret,c(1) ayant été directement collectés sans avoir été réfléchis par le réflecteur 42 (premier écho), et des faisceaux lumineux S ret,c(2) ayant été réfléchis par le réflecteur 42 avant d’être ensuite collectés (deuxième écho).
Notons que l’on appelle partie collectée S ret,c les faisceaux lumineux qui ont été ou qui vont être collectés par l’élément optique de collection 41. Les signaux S ret,c(1) et S ret,c(2) sont dirigés en direction du photodétecteur 50 suivant le même axe optique et de manière au moins en partie superposés l’un à l’autre, d’autant plus lorsque les dimensions latérales de l’élément optique de collection 41 est faible devant la distance entre cet élément 41 et la scène 2. Les signaux S ret,c(1) et S ret,c(2) interfèrent ensuite l’un avec l’autre et forment le signal hétérodyne S h .
Le deuxième écho S ret,c(2) présente une amplitude qui est généralement inférieure à celle du premier écho S ret,c(1) , d’autant plus que le facteur de réflectance diffuse de la scène est petit, et où le réflecteur 42 ne collecte pas l’intégralité de la lumière rétrodiffusée par la scène 2 et non collectée par l’élément optique de collection 41.
En référence à la , dans le cas d’un système imageur de l’art antérieur comme celui de la , la fréquence de battement f b est issue de la différence de chemin optique entre le signal de référence S r et le signal objet rétrodiffusé et collecté S or,c (lequel correspond au premier écho S ret,c(1) ), qui est au premier ordre égal à un aller-retour entre la scène 2 et le système imageur 1. On peut écrire f b /B = τ/T. De plus, sachant que τ = 2z sc /c lorsqu’on néglige la distance z r de la voie de référence devant z sc , on peut alors déterminer la distance z sc telle que z sc = f b cT/2B.
En référence à la , dans le cas d’un système imageur 1 selon un mode de réalisation de l’invention, la fréquence de battement f b est issue de la différence de chemin optique entre le premier écho S ret,c(1) et le deuxième écho S ret,c(2) , lequel est égal au premier ordre, ici aussi, à un aller-retour entre la scène 2 et le système imageur 1. On peut donc écrire f b /B = τ/T avec τ = 2z sc /c, et donc déterminer la distance z sc telle que z sc = f b cT/2B.
L’unité de traitement 60 détermine ensuite la fréquence de battement f b du signal hétérodyne S h détecté, puis en déduit la distance z sc de la scène 2. La fréquence de battement f b(2) peut être déterminée, de manière connue, dans le domaine temporel par comptage du nombre d’oscillations du signal hétérodyne sur la période T, ou dans le domaine fréquentiel par transformée de Fourier rapide.
Pour la suite de la description, une direction longitudinale est parallèle à la direction d’avance 12. Un plan longitudinal vertical est un plan vertical parallèle à la direction longitudinale. Le plan de plantation est un plan longitudinal vertical le long duquel sont positionnés les plants. Un plan transversal est un plan perpendiculaire à la direction longitudinale. Une direction transversale horizontale est une direction horizontale et perpendiculaire à la direction d’avance.
Comme illustré sur la , le châssis avant 14 comprend un attelage 24 permettant de le relier à un tracteur, comme un attelage trois-points par exemple. Selon un mode de réalisation, le châssis avant 14 comprend un cadre transversal avant composé de traverses supérieure et inférieure 26 ainsi que de montants 28 reliant les traverses supérieure et inférieure 26. Les fixations de l’attelage trois-points sont réparties sur les traverses supérieure et inférieure 26. Le châssis avant 14 peut comprendre au moins une béquille rétractable 30, reliée à la traverse inférieure 26, pour soutenir le châssis avant 14 lorsqu’il est dételé.
Selon un mode de réalisation, le châssis avant 14 comprend des éléments roulants droit et gauche 32.1, 32.2 positionnés à l’extrémité inférieure des montants droit et gauche 28.1, 28.2 situés aux extrémités des traverses supérieure et inférieure 26. Selon une configuration, chacun des montants droit et gauche 28.1, 28.2 est télescopique de manière à ajuster la distance séparant l’élément roulant droit ou gauche 32.1, 32.2 et la traverse inférieure 26. Selon un mode de réalisation, chaque montant droit ou gauche 28.1, 28.2 forme un fourreau dans lequel coulisse une glissière verticale. Le châssis avant 14 comprend, pour chaque montant droit ou gauche 28.1, 28.2 télescopique, un vérin vertical droit ou gauche 34.1, 34.2 permettant de contrôler la position de la glissière verticale par rapport au fourreau et donc la distance entre l’élément roulant 32.1, 32.2 (solidaire de la glissière verticale) et la traverse inférieure 26. Les vérins verticaux droit ou gauche 34.1, 34.2 fonctionnent indépendamment l’un de l’autre. Les vérins verticaux droit et gauche 34.1, 34.2 peuvent fonctionner simultanément. Selon d’autres particularités, les vérins verticaux droit et gauche 34.1, 34.2 peuvent être fixés sur les montants droit et gauche 28.1, 28.2 à différentes hauteurs. Par ailleurs, l’écartement entre les montants droit et gauche 28.1, 28.2 (et donc celui des éléments roulants 32.1, 32.2) peut être ajusté. Ces dispositions confèrent à la machine à planter une grande polyvalence en lui permettant de réaliser des plantations à plat ou sur des buttes.
En complément des vérins verticaux droit et gauche, la machine à planter 10 comprend un système de commande comportant un premier capteur configuré pour mesurer l’inclinaison de la machine dans un plan transversal et pour contrôler les vérins verticaux droit et gauche 34.1, 34.2 en fonction de l’inclinaison mesurée. A titre d’exemple, le premier capteur peut être un inclinomètre configuré pour mesurer l’angle formé entre la direction transversale horizontale et l’une des traverses supérieure et inférieure 26. Ainsi, cet agencement permet de maintenir les traverses supérieure et inférieure 26 horizontales quel que soit le dévers du terrain.
Différentes solutions sont envisageables pour les éléments roulants, chaque élément roulant comportant un ou plusieurs galet(s) ou une ou plusieurs roue(s). Selon un mode de réalisation, chaque élément roulant comprend un boggie comportant un support, des roues décalées selon la direction longitudinale et reliées au support, ce dernier étant relié à la glissière verticale par un axe de pivotement transversal. Cette solution confère une plus grande stabilité à la machine à planter.
Selon une caractéristique de l’invention, la machine à planter 10 comprend une liaison glissière transversale 36, reliant les châssis avant et arrière 14, 16, permettant au châssis arrière 16 de se translater transversalement vers la droite ou vers la gauche par rapport au châssis avant 14 ainsi qu’au moins un vérin transversal 38 configuré pour contrôler le déplacement du châssis arrière 16 par rapport au châssis avant 14, vers la droite ou vers la gauche.
Le système de commande de la machine à planter 10 comprend au moins un capteur de géolocalisation permettant de déterminer la position de la machine à planter 10 et configuré pour piloter le vérin transversal 38 en fonction de la position déterminée par le capteur de géolocalisation. En complément, le tracteur peut comprendre un capteur de géolocalisation permettant de définir la trajectoire du tracteur et donc de la machine à planter 10. Selon cette configuration, le capteur de géolocalisation propre à la machine à planter 10 et le vérin transversal 38 permettent de corriger d’éventuelles erreurs de guidage du tracteur.
Selon un autre avantage, le vérin transversal 38 permet de décaler le plan de plantation par rapport à l’attelage 24 et de déporter le sillon par rapport au tracteur.
Selon un mode de réalisation, le châssis arrière 16 comprend un cadre transversal arrière composé de traverses supérieure et inférieure 40 ainsi que de montants 42 reliant les traverses supérieure et inférieure 40, le cadre transversal arrière étant parallèle au cadre transversal avant et faiblement espacé de ce dernier. Selon une configuration, les traverses supérieure et inférieure 40 du châssis arrière 16 coulissent respectivement par rapport aux traverses supérieure et inférieure 26 du châssis avant 14.
Le châssis arrière 16 comprend deux longerons 44, parallèles entre deux et à la direction d’avance 22, positionnés de manière symétrique de part et d’autre du plan de plantation. Deux renforts obliques 46 sont prévus pour relier chaque longeron 44 à la traverse supérieure 40 du cadre transversal arrière. A titre indicatif et de manière non limitative, les longerons 44 sont espacés d’une distance de l’ordre de 10 à 50 cm. Cette distance doit être suffisante pour permettre la mise en place des plants dans le sillon ouvert.
En plus des systèmes d’ouverture et de fermeture 18, 22 du sillon et du dispositif d’enfoncement 20, le châssis arrière 16 supporte également au moins un poste 48, comme un siège pour un opérateur, au moins un support 50 sur lequel peuvent être stockés des plants à planter et/ou des tuteurs/piquets à enfoncer.
Pour la présente demande, on entend par tuteur ou piquet tout élément longiligne présentant une extrémité pointue et configuré pour être enfoncé dans le sol.
Selon une configuration, la machine à planter 10 comprend des postes droit et gauche 48 reliés aux longerons 44 et positionnés de part et d’autre des longerons 44, décalés vers l’arrière par rapport au dispositif d’enfoncement 20. Ainsi, un premier opérateur positionné sur l’un des deux postes 48 met en place les plants dans le sillon alors qu’un deuxième opérateur positionné sur l’autre poste 48 met en place les tuteurs et les piquets. En complément, la machine à planter 10 comprend deux supports droit et gauche 50 respectivement positionnés à l’avant des postes droit et gauche 48, reliés aux longerons 44 et/ou au cadre transversal arrière et/ou à une plaque fixée sur les longerons 44.
A titre d’exemple et de manière non limitative, un support 50 peut se présenter sous la forme d’un bac, d’un coffre, d’une plate-forme, … Selon une configuration, la machine à planter 10 comprend un bac en tant que support 50 pour stocker les tuteurs et les piquets ainsi qu’un coffre en tant que support 50 pour stocker les plants.
Selon un mode de réalisation, au moins un support 50 est extensible. Dans ce cas, le cadre vertical arrière comprend au moins une rallonge télescopique 52 droite ou gauche et la machine à planter 10 comprend, pour chaque rallonge télescopique 52, un actionneur 54 pour allonger ou réduire la rallonge télescopique 52. Chaque rallonge télescopique 52 comprend des glissières supérieure et inférieure 52.1 qui présentent des premières extrémités reliées par un montant 52.2 et des deuxièmes extrémités coulissant dans les traverses supérieure et inférieure 40 du cadre transversal arrière.
Chaque support 50 extensible comprend une première partie 50.1 solidaire du châssis arrière 16, plus particulièrement du cadre transversal arrière, d’un des longerons 44 et/ou d’une plaque fixée sur les longerons 44 ainsi qu’une deuxième partie 50.2 solidaire d’une rallonge télescopique 52, les première et deuxième parties 50.1, 50.2 coulissant l’une par rapport à l’autre.
L’entité d’accès AMF1 transmettant la demande d’enregistrement du terminal 1a peut aussi être utilisée pour identifier le réseau d’accès Res 1 par l’intermédiaire duquel est transmise la demande d’enregistrement. L’entité UDM peut mettre à profit cette information sur le réseau d’accès Res 1 pour n’autoriser un nouvel enregistrement du terminal 1a que si les enregistrements précédents du terminal 1a au réseau de communication n’ont pas été effectués par l’intermédiaire du réseau Res 1. Ainsi, l’entité UDM peut limiter le nombre d’enregistrements du terminal 1a mais aussi n’autoriser qu’un nombre d’enregistrements du terminal 1a a un même réseau d’accès, voire interdire un enregistrement multiple du terminal 1a à un même réseau d’accès. Ainsi, selon cette alternative, l’entité UDM pourrait ne pas enregistrer le terminal 1a si un enregistrement précédent du terminal 1a a déjà été effectué par l’intermédiaire du réseau Res 1.
On se réfère tout d’abord à la qui présente un aperçu du procédé d’enregistrement d’un terminal et du procédé d’attachement d’un terminal selon un mode de réalisation de l’invention.
Les différentes entités présentées dans la sont également présentes dans la avec les mêmes dénominations.