Ensemble articulé (101) comprenant : - un élément d’entrée (103), - un élément de sortie (105 ;109), - une barre de torsion (107) apte à se déformer autour d’un axe (120) longitudinal de la barre de torsion, - des moyens d’actionnement, dans lequel l’élément d’entrée (103) est couplé en rotation à une première zone (107a) de la barre de torsion (107) et l’élément de sortie (105) est couplé en rotation à une deuxième zone (107b) de la barre de torsion (107), l’élément d’entrée (103) étant en outre reliée aux moyens d’actionnement, l’élément d’entrée (103) et l’élément de sortie (105) étant guidés en rotation l’un par rapport l’autre suivant un axe de la barre de torsion (107). Ensemble articulé selon la revendication précédente, dans lequel l’élément d’entrée (103) et l’élément de sortie (105) sont reliés respectivement à la première zone et à la deuxième zone de la barre de torsion (107) par l’intermédiaire de liaisons d’encastrement. Ensemble articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la barre de torsion (107) présente une valeur de raideur comprise entre 100 et 10 000 N.m par radian. Ensemble articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la barre de torsion (107), l’élément d’entrée (103) et l’élément de sortie (105) sont configurés de manière à ce que la barre de torsion (107) soit amovible. Ensemble articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel l’ensemble comprend une embase articulée par rapport à l’élément d’entrée (103), l’embase supportant les moyens d’actionnement. Ensemble articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel les moyens d’actionnement comprennent un actionneur linéaire configuré pour déplacer un organe d’actionnement apte à être déplacé selon un axe d’actionnement non colinéaire, par exemple perpendiculaire, à l’axe de la barre de torsion (107), le déplacement de l’organe d’actionnement entrainant la rotation de l’élément d’entrée (103) par rapport à l’élément de sortie (105). Ensemble articulé selon la revendication précédente dans lequel l’organe d’actionnement est en liaison pivot ou rotule avec l’élément d’entrée (103). Ensemble articulé selon la revendication précédente dans lequel l’ élément d’entrée (103) est relié à l’embase [pièce tibiale] par une liaison pivot. Ensemble selon la combinaison des revendications 5 à 8 dans lequel l’actionneur linéaire est articulé à l’embase selon une liaison pivot dont l’axe de pivot est parallèle à l’axe de la barre de torsion (107) et dans lequel la torsion de la barre de torsion (107) ou la rotation de l’élément d’entrée (103) entraine la rotation de l’actionneur linéaire par rapport à l’embase autour du deuxième axe de pivot. Ensemble selon la revendication 9, comprenant au moins un ressort entre l’actionneur linéaire et l’embase, ledit au moins un ressort étant configuré pour se comprimer ou se détendre lors du mouvement relatif entre l’actionneur linéaire et ladite embase. Ensemble articulé selon la revendication précédente, dans lequel l’au moins un ressort est configuré de façon à ce que la raideur globale est comprise entre 100 et 10 000 N.m par radian. Ensemble articulé selon l’une quelconque des revendications 2 à 11, dans lequel une première extrémité de la barre de torsion (107) forme la première zone (107a) et une deuxième extrémité de la barre de torsion (107) forme la deuxième zone (107b), ladite barre de torsion (107) étant configurée pour se déformer par torsion dans une portion de travail (107c) comprise entre la première zone et la deuxième zone, l’élément d’entrée (103) et l’élément de sortie (105) comprenant respectivement une première section tubulaire (103a) et une deuxième section tubulaire (105a) configurées pour s’emboîter l’une dans l’autre en formant mutuellement un corps tubulaire (110) logeant la barre de torsion (107), la première section tubulaire (103a) de l’élément d’entrée (103) comprenant une première surface de couplage intérieure à une première extrémité du corps tubulaire configurée pour être couplée en rotation avec la première zone de la barre de torsion (107) autour de l’axe de la barre de torsion (107) et la deuxième section tubulaire (105a) de l’élément de sortie (105) comprenant une deuxième surface de couplage intérieure à une deuxième extrémité du corps tubulaire configurée pour être couplée en rotation avec la deuxième zone de la barre de torsion (107), autour de l’axe de la barre de torsion (107), et dans lequel la première section tubulaire (103a) et la deuxième section tubulaire (105a) comprennent respectivement des premières surfaces de guidage, respectivement intérieures et extérieures à la première section tubulaire (103a) et à la deuxième section tubulaire (105a), ou inversement , les première surfaces de guidage agencées en une position intermédiaire entre la première extrémité et la deuxième extrémité du corps tubulaire, les premières surfaces de guidage intérieures et extérieures configurées pour assurer un guidage en rotation de l’élément de sortie (105) par rapport à l’élément d’entrée (103) autour de l’axe de la barre de torsion (107). Ensemble articulé selon la revendication 12 dans lequel l’élément de sortie (105) comprend une deuxième partie, distincte de la deuxième section tubulaire (105a), en liaison pivot avec la première section tubulaire (103a) de l’élément d’entrée (103), par des deuxièmes surfaces de guidage respectivement extérieures et intérieures à la première section tubulaire 103a et à la deuxième partie, agencées à la première extrémité du corps tubulaire Ensemble articulé selon la revendication précédente dans lequel le corps tubulaire s’étendant entre la première extrémité et la deuxième extrémité loge entièrement la barre de torsion (107), la barre de torsion (107) étant de préférence de même longueur que le corps tubulaire suivant l’axe de la barre de torsion (107). Appareil prothétique comprenant un ensemble articulé selon la revendication 5 seule ou en combinaison avec l’une quelconque 2 à 4 et 6 à 14 comprenant : - l’embase est une embase tibiale destinée à être fixée à un moignon, l’embase tibiale embarquant les moyens d’actionnement, - une lame d’appui au sol configurée pour pivoter par rapport à l’embase autour de l’axe de la barre de torsion (107), et dans lequel l’élément d’entrée (103) est connecté à une sortie des moyens d’actionnement et l’élément de sortie 105 est relié à la lame d’appui au sol, la barre de torsion (107) étant configurée, lors de la marche, pour emmagasiner une énergie par torsion de la barre de torsion (107), et de la restituer pour la propulsion simultanément au travail des moyens d’actionnement. Appareil prothétique selon la revendication 15, dans l’embase tibiale comprend un corps creux recevant les moyens d’actionnement. Appareil prothétique selon la revendication 16, l’embase tibiale présente une direction longitudinale perpendiculairement à la barre de torsion (107), les moyens d’actionnement comprennent un moteur et un système vis-écrou, le système vis-écrou et le moteur étant agencés en recouvrement suivant l’axe longitudinal. Appareil prothétique selon l’une des revendications 15 à 17, dans lequel un espace est présent entre la barre de torsion (107) et la plaque d’appui recevant une source d’énergie autonome pour les moyens d’actionnement. Grand appareil orthopédique comportant au moins un ensemble articulé selon l’une quelconque des revendications 1 à 14. Système articulé comprenant au moins un ensemble articulé selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel le système articulé comprend au moins une première section et une deuxième section articulée l’une par rapport l’autre, la première section formant l’élément d’entrée (103) de l’ensemble d’articulé, la deuxième section formant l’élément de sortie (105) de l’ensemble d’articulé.