Système de préhension (4) comportant : - une membrane souple (8) formant une enceinte déformable (14) fermée logeant un matériau granuleux (15) ; - un premier dispositif pneumatique (6) en communication fluidique avec l’enceinte déformable (14), le premier dispositif pneumatique (6) étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser ladite enceinte déformable (14) ; - un dispositif de préhension (9) comportant : - un support inférieur (10) ; - au moins deux bras de préhension (11) s’étendant en saillie à partir du support inférieur (10) ; et - un organe de préhension (12) fixé solidairement à chaque au moins un bras de préhension (11) ; caractérisé en ce que la membrane souple (8) est fixée solidairement au support inférieur (10) du dispositif de préhension (9) par le biais d’un élément de fixation (20). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le support inférieur (10) comporte, au niveau d’une face supérieure (21) située en regard de la membrane souple (8), une collerette (22) destinée à être logée dans la membrane souple (8) lorsque la membrane souple (8) est fixée sur et contre le support inférieur (10), en appui contre la collerette (22), la collerette (22) formant un élément de fixation (20) de la membrane souple (8) sur le support inférieur (10). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel l’élément de fixation (20) comporte un collier de serrage de la membrane souple (8) contre la collerette (22). Système de préhension (4) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de préhension (4) comporte un organe de fixation (23) destiné à permettre la fixation du système de préhension (4) à un bras articulé (2) d’un robot manipulateur (1), l’organe de fixation (23) étant logé dans la membrane souple (8), au niveau d’une extrémité distale (24) de l’élément de fixation (20) de ladite membrane souple (8) sur le support inférieur (10). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le système de préhension (4) comporte un premier élément anti-rotation (25) configuré pour réduire une torsion de la membrane souple (8) vis-à-vis d’un axe de torsion (27) qui s’étend perpendiculairement à la face supérieure (21) du support inférieur (10). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le premier élément anti-rotation (25) comporte une pluralité de premières nervures (28) formées sur la membrane souple (8) et/ou sur l’organe de fixation (23). Système de préhension (4) selon l’une quelconque des revendications 5 ou 6, dans lequel le système de préhension (4) comporte un deuxième élément anti-rotation (26) configuré pour permettre de réduire une rotation de la membrane souple (8) vis-à-vis du support inférieur (10) et relativement à l’axe de torsion (27). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le deuxième élément anti-rotation (26) comporte une pluralité de deuxièmes nervures (29) qui s’étendent en saillie de la collerette (22) et en direction de l’axe de torsion (27). Système de préhension (4) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de préhension (12) est du type d’une ventouse (13), le dispositif de préhension (9) comportant un deuxième dispositif pneumatique (30) en communication fluidique avec chaque organe de préhension (12), le deuxième dispositif pneumatique (30) étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser chaque organe de préhension (12). Robot manipulateur (1) d’objets comprenant : - un bras articulé (2) ; - un système de préhension (4) selon l’une quelconque des revendications précédentes et fixé audit bras articulé (2) ; - une unité de pressurisation (5) en communication fluidique avec le premier dispositif pneumatique (6) afin de contrôler une pression de la membrane souple (8) du système de préhension (4) et/ou du chaque organe de préhension (12) du dispositif de préhension (9).