Procédé de mise en mouvement d’un exosquelette (1) bipède recevant un opérateur humain, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend la mise en œuvre par des moyens de traitement de données (11) de l’exosquelette (1), d’étapes de : (a) obtention d’au moins une consigne posturale à appliquer par l’exosquelette (1) pour que l’opérateur réalise un mouvement d’exercice ; (b) détermination d’une trajectoire de l’exosquelette (1) par la mise en œuvre d’une cinématique inverse hiérarchisée en fonction de l’au moins une consigne posturale déterminée, ladite cinématique inverse hiérarchisée présentant une pile de tâches hiérarchisées comprenant, comme tâche de plus forte priorité, une tâche de maintien des pieds de l’exosquelette (1) au sol lors dudit mouvement d’exercice de l’opérateur. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la pile de tâches hiérarchisées comprend en outre au moins une tâche de contrôle du reste de l’exosquelette (1), de priorité moindre que ladite tâche de maintien des pieds de l’exosquelette (1) au sol. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ladite au moins une tâche de contrôle du reste de l’exosquelette (1) est choisie parmi une tâche de contrôle du centre de masse, CoM, de l’exosquelette (1) ; une tâche de contrôle du bassin de l’exosquelette (1) ; une tâche de contrôle de la posture de l’exosquelette (1). Procédé selon la revendication 3, dans laquelle la pile de tâches hiérarchisées comprend, par ordre de priorité décroissant, ladite tâche de maintien des pieds de l’exosquelette (1) au sol, la tâche de contrôle du CoM de l’exosquelette (1), la tâche de contrôle du bassin de l’exosquelette (1), et la tâche de contrôle de la posture de l’exosquelette (1). Procédé selon l’une des revendications 3 et 4, dans lequel la tâche de contrôle du CoM de l’exosquelette (1) est une tâche de contrôle en position et de stabilisation du CoM via un contrôleur basé sur un modèle de pendule inversé flexible. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel l’étape (b) comprend l’exécution de boucles de contrôle définissant pour chaque tâche l’évolution d’une position de l’exosquelette (1) de sorte à mettre en œuvre ladite trajectoire déterminée. Procédé selon la revendication 6, dans lequel on a une boucle de contrôle indépendante par tâche, la cinématique inverse hiérarchisée étant mise en œuvre au sein desdites boucles de contrôle. Procédé selon l’une des revendications 6 à 7, dans lequel la position de l’exosquelette (1) est définie par un vecteur des positions articulaires des degrés de liberté actionnés de l’exosquelette (1). Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel l’étape (a) comprend l’identification d’une intention de mouvement par l’opérateur, à partir de données acquises par des capteurs de l’exosquelette (1) ; et la détermination de l’au moins une consigne posturale à partir de ladite intention de mouvement. Procédé selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel l’au moins une consigne posturale est une consigne de centre de masse, CoM, et/ou d’articulation définissant une pose désirée de l’exosquelette (1) lors dudit mouvement d’exercice de l’opérateur. Exosquelette (1) comprenant des moyens de traitement de données (11) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications 1 à 10 de mise en mouvement de l’exosquelette (1). Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 10 de mise en mouvement d’un exosquelette (1), lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d’ordinateur comprend des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 10 de mise en mouvement d’un exosquelette (1).