INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Chaque doigt peut comprendre un frein électromagnétique pour éviter la chute de l’objet saisi en particulier lors de l’accomplissement d’une tâche collaborative.
Il est possible d’équiper le bras robotisé d’un capteur de présence d’un opérateur dans l’environnement du bras, par exemple un capteur à ultrasons ou une caméra. Ce capteur de proximité peut servir à la fois à détecter la pièce à prendre et sa forme pour définir la prise ou pour détecter l’irruption d’un humain dans l’espace de travail du doigt.
Le dispositif de préhension peut comprendre une unité électronique de commande pilotant les doigts et en liaison avec l’unité de commande du bras robotisé.
L’unité individuelle de commande d’un des doigts peut être programmée pour former une unité de commande maître, les unités individuelles de commande des autres doigts étant programmées pour former des unités de commande esclaves ; ou les unités individuelles de commande de tous les doigts sont programmées pour former des unités de commande esclaves et l’unité électronique de commande du robot ou du dispositif de préhension est programmée pour former une unité de commande maître.
Des liaisons filaires sont bien entendu utilisables à la place de tout ou partie des liaisons sans fil mentionnées.
L’invention est utilisable pour tout type de manutention : objets rigides (par exemple des pièces mécaniques) ou mous (par exemple des sachets contenant des liquides ou des poudres), produits naturels ou industriels, environnement et/ou produit transporté propre ou salissant…
Afin d’améliorer la polyvalence d’un préhenseur, il a été envisagé de réaliser une pince comprenant deux phalanges articulées l’une à l’autre. Un tel préhenseur comprend généralement un doigt composé d’une première phalange distale et une deuxième phalange proximale articulée sur un bâti et articulées entre elles pour permettre une rotation de la première phalange relativement à la deuxième phalange de manière à ce que le doigt puisse passer d’une configuration d’ouverture vers une configuration de serrage. Un premier actionneur contrôle le mouvement de la première phalange et un deuxième actionneur contrôle le mouvement de la deuxième phalange. Les moteurs et les réducteurs associés des actionneurs sont généralement rapportés sur le bâti et la transmission est portée par les phalanges. Le contrôle de l’effort de serrage appliqué par un tel doigt requiert d’instrumenter l’ensemble des actionneurs et des articulations. Une telle instrumentation est lourde, couteuse et la dérive cumulée de l’ensemble des instruments de mesure ajoutée aux frottements de la transmission ne permet pas une précision du contrôle du serrage du préhenseur adaptée à la manutention d’objets délicats. Enfin, l’inertie d’un tel préhenseur est également préjudiciable à la précision du contrôle de l’effort de serrage.
La est une vue schématique en section sagittale illustrant l’une des étapes de l’assemblage du mode de réalisation des figures 3 à 5.
Description détaillée de l’invention On a donc schématiquement représenté sur la , le principe d’assemblage de maillons ou d’éléments de maillons entrant dans la constitution de bracelet selon la présente invention. En l’espèce, la illustre l’assemblage de deux maillons consécutifs, et plus précisément de l’élément central (1) d’un maillon avec les éléments latéraux (2, 3) du maillon consécutif. Comme on peut l’observer, ces éléments latéraux (2, 3) sont chacun munis d’un logement borgne (4, 5) destiné à recevoir les deux extrémités (6, 7) d’une tige ou goupille (8), traversant l’alésage (9) dont est pourvu l’élément central (1).
Comme on l’a schématiquement représenté, les deux extrémités libres de la tige (8) sont fendues, de telle sorte, et en raison du matériau qui la constitue, typiquement de l’acier, ou tout autre matériau métallique, et notamment de l’or écroui, à présenter une certaine élasticité, et à permettre auxdites extrémités de pénétrer par insertion en force dans les alésages (10, 11) ménagés au sein des éléments latéraux (2, 3), jusqu’à ce que lesdites extrémités puissent s’expanser et coopérer avec un épaulement (12, 13) ménagé au sein des logements borgnes (4, 5). Cette coopération engendre le blocage en translation de la tige (8) au sein des logements borgnes, comme on l’a représenté sur la , ce blocage n’affectant pas la fonction d’articulation de la tige (8) ente les éléments latéraux (2, 3) et l’élément central (1).
Ce faisant, tout d’abord, les faces latérales (14, 15) desdits éléments latéraux, c’est-à-dire les faces sensiblement perpendiculaires au plan général dans lequel s’inscrit le bracelet résultant de l’assemblage de tels éléments entre eux, sont lisses et exemptes notamment de tout orifice débouchant, nécessitant des opérations de reprise. En outre, on obtient une uniformité en termes de côtes, notamment en termes de largeur dudit bracelet, objectif recherché par la présente invention en raison des contraintes des concepteurs.
Selon une variante avantageuse de l’invention, il est possible en outre de réaliser une opération de brasage supplémentaire, dans l’objectif de réduire la souplesse en termes de courbure du bracelet. A cet effet, de la pâte à braser (16) est introduite dans les logements borgnes (4, 5), préalablement à l’insertion des deux extrémités (6, 7) de la tige ou de la goupille (8) au sein de ces derniers. Ce faisant, après assemblage mécanique et notamment clipsage des extrémités libres de la tige au sein des logements borgnes, l’ensemble du bracelet est chauffé pour permettre la réalisation du brasage et ainsi, permettre une limitation de la courbure potentielle dudit bracelet.
On a représenté en relation avec les figures 3 à 6, un autre mode de réalisation de l’invention. Au sein de ces figures, le bracelet est constitué d’éléments latéraux (20), de forme sensiblement rectangulaire, entre lesquels viennent se positionner une pluralité d’éléments centraux (21), en l’espèce également de forme rectangulaire. Cependant, il peut envisager toute forme, tant pour les éléments latéraux que pour les éléments centraux, dès lors que lesdits éléments peuvent coopérer entre eux au niveau de leurs bords.
Le principe d’assemblage demeure pour autant identique.
Ainsi sur la , on commence par clipser, au niveau de l’un des éléments latéraux (20), deux tiges ou goupilles (22) du type de celles précédemment décrites. A cet effet, lesdits éléments latéraux (20) sont pourvus de deux orifices borgnes (23), prolongés chacun par un alésage (24) (voir ), lesdits alésages s’étendant parallèlement l’un à l’autre. Comme pour le mode de réalisation illustré au sein des figures 1 et 2, les tiges ou axes (22) sont fendues au niveau de leurs deux extrémités (27), afin de leur conférer une certaine souplesse en vue de permettre leur enclipsage au sein des logements borgnes (23). Ceux-ci sont munis d’un épaulement (25), que l’on peut observer sur la . En l’espèce, ces épaulements (25) résultent simplement d’une diminution du diamètre de l’alésage correspondant (24).
Une fois les deux tiges (22) enclipsées au sein de l’un des éléments latéraux (20), on vient faire coulisser le long de ces tiges les éléments centraux (21), pourvus à cet effet d’alésages (26), le positionnement des alésages étant tel qu’ils permettent un alignement global, pour permettre l’insertion des différents éléments centraux les uns avec les autres, comme illustré sur la .
Au niveau de la , il est représenté l’enclipsage de l’élément latéral antagoniste au niveau des extrémités libres des tiges ou goupilles, selon le principe décrit en relation avec les figures 1 et 2.
Dans l’hypothèse où de la brasure est insérée au fond des logements borgnes, l’ensemble ainsi constitué est alors passé au four afin de solidifier la brasure.
On conçoit dès lors tout l’intérêt de la présente invention qui permet, de manière simple, d’assurer l’assemblage de tels bracelets, tout en respectant l’esthétique d’une part, et les cotes d’autre part, selon des opérations peu chronophages.
dispositif de maintien et suspension de pinceaux La présente invention concerne le domaine de l’art et plus particulièrement conçue pour les artistes peintres, mais tout à fait appropriée dans les domaines cosmétique et bureautique.
Les pinceaux sont utilisés pour le mélange de peintures, huile, acrylique, gouache, avec additifs, solvants, medium. Les femmes utilisent des pinceaux pour saupoudrer le visage, se maquiller.
Le problème est le stockage et le trempage des pinceaux. Le pinceau existe sous différentes tailles, longueurs et diamètres. Les pinceaux sont conçus avec des tiges plus au moins longues selon leurs calibres et ovales. Cette forme ovale complique le stockage et le maintien des pinceaux.
Il existe des moyens de stockage tel que le dispositif muni de deux plateaux : celui d’en haut comporte des orifices ronds ou carrés pour introduire la tige du pinceau et celui d’en bas est composé de creux pour recevoir la queue du pinceau. Le problème est qu’avec ce dispositif, on ne peut pas obtenir la verticalité du pinceau, les pinceaux penchent d’un côté ou de l’autre et il n’y a pas de maintien du pinceau étant donné que le dispositif est un solide, les trous sont de diamètre quelconque. Il existe également un dispositif à pinces pour le trempage des pinceaux, deux languettes qui s’écartent sous pression. Ce dispositif est limité dans son utilisation, et les diamètres ne correspondent pas forcément à celui du pinceau.
La puissance électrique maximale allouée à la machine électrique arrière 7 est :
BorneMax1M=Maximum (0, Minimum (115kW, 500kW, 100 kW)) = 100kW
La puissance électrique de décharge restante est ensuite allouée à la machine électrique avant principale selon :
BorneMax2M =Maximum (0, Minimum ((100kW + 15kW – 100 kW), 63 kW)) = 15kW.
Le reste de la puissance électrique restante au niveau de la batterie de traction est allouée à la machine électrique avant secondaire selon :
BorneMax3M = Maximum (0, Minimum ((100kW– 100 kW - 15kW), 30 kW)) = 0kW.
La somme des puissances maximales allouées à l’ensemble des machines électriques, 100 kW + 15 kW + 0 kW = 115kW moins ce qui est généré à l’instant t par la machine électrique avant secondaire (15kW) est ainsi égal à la puissance électrique maximale de décharge de la batterie de traction (100kW). Ainsi, en respectant les limitations imposées par la présente invention, la batterie de traction est protégée contre des sous-tensions et sa durabilité est assurée.
La puissance électrique de charge au niveau du réseau est : PDispoR_C = 90 kW + 45 kW + 20kW = 155 kW.
Cette puissance électrique de charge (PDispoR_C) est ensuite repartie entre les trois machines électriques dans l’ordre suivant.
La puissance électrique maximale allouée à la machine électrique avant secondaire est :
BorneMax1G = Maximum (0, Minimum (155 kW, 20kW, 30 kW)) = 20 kW.
La puissance de charge électrique restante est ensuite allouée à la machine électrique principale avant selon : BorneMax2G = Maximum (0, Minimum (90kW + 45kW – 20kW, 63 kW)) = 63 kW.
Le reste de la puissance électrique de charge au niveau de la batterie de traction est allouée à la machine électrique arrière selon : BorneMax3G = Maximum (0, Minimum (90kW - 20kW – 63kW, 100 kW)) = 7 kW.
La somme des puissances maximales alloués à l’ensemble des machines électriques en mode générateur, 20 kW + 63 kW + 7 kW = 155kW moins ce qui est généré à l’instant par machine électrique secondaire avant (65kW) est égal à la puissance électrique maximale de charge de la batterie de traction 90kW. Ainsi, en respectant les limitations imposées par la présente invention, la batterie de traction est protégée contre des surtensions et sa durabilité est assurée.
Procédé et dispositif de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome, par exemple un véhicule automobile autonome. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de détermination d’une trajectoire pour un véhicule autonome. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de détermination d’un chemin à suivre par un véhicule autonome. L’invention concerne également un procédé et un dispositif de planification de la trajectoire d’un véhicule autonome.
De plus, une version humanisée du variant VHH76 (ou VHH72mut76) a été générée à l’aide de la technique dite du "best fit". La séquence IGHV3-23*01, correspondant à la séquence germinale (i.e., dépourvue de mutation liée à la maturation de l'anticorps) codée par le gène V humain le plus proche de celle de VHH72mut76, a été utilisée. Le variant VHH72mut76 humanisé ainsi obtenu a pour séquence SEQ ID NO :7.
Les constantes d’affinité des molécules VHH-Fc ont été mesurées en BioLayer Interferometry (OctetRED96) pour les antigènes RBD SARS-CoV1 et SARS-CoV2, ainsi que pour les variants SARS-CoV2 (alpha, beta, gamma et delta) ( et Tableau 4). Les cinq clones améliorés testés montrent un gain important d’affinité vis-à-vis de l’antigène RBD SARS-CoV2 par rapport à l’anticorps parental VHH72. Les constantes de dissociation de ces molécules sont notablement plus lentes et expliquent l’essentiel du gain d’affinité. De plus, la présence de substitutions au sein de l’antigène RBD SARS-CoV2 correspondant aux variants naturels du virus SARS-CoV2 n’affectent pas la reconnaissance par les molécules VHH-Fc. De manière intéressante, les cinq molécules VHH-Fc montrent une excellente affinité pour l’antigène RBD-SARS-CoV1, sans qu’aucune pression de sélection n’ait été introduite pour conserver cette « cross-réactivité ».
Tableau 4 : Constantes d’affinité des molécules VHH-Fc mesurées pour les antigènes RBD SARS-CoV1 et SARS-CoV2, ainsi que pour les variants SARS-CoV2 (alpha, beta, gamma et delta)
RBD SARS-CoV2 RBD SARS-CoV1 RBD SARS-CoV2 Alpha RBD SARS-CoV2 Beta RBD SARS-CoV2 Gamma RBD SARS-CoV2 Delta Mutant K D app (pM) K on (1/Ms) K off (1/s) K D app (pM) VHH6 69,4 5,48E+05 3,80E-05 43,6 205 236 172 121 VHH65 87,8 4,93E+05 4,33E-05 147 77,5 127 192 160 VHH66 13,1 1,06E+06 1,38E-05 111 85,3 ≤10 121 ≤10 VHH71 29,8 7,19E+05 2,02E-05 337 ≤10 ≤10 21,4 ≤10 VHH76 101 4,60E+05 4,66E-05 95,6 190 158 163 ≤10
Pour compléter la caractérisation des molécules améliorées, un test de neutralisation en ELISA a été mis en œuvre pour vérifier la capacité de ces molécules à inhiber l’interaction entre la protéine RBD et le récepteur angiotensin-converting enzyme 2 (ACE2) soluble ( ). Les molécules VHH-Fc améliorées montrent des valeurs inhibitrices IC50 bien plus faibles que la molécule parentale qui sont bien corrélées à l’augmentation d’affinité mesurée.
Enfin, un test de neutralisation du virus entier sur cellules humaine indique que chacun des variants VHH-Fc améliorés est capable de neutraliser efficacement le virus SARS-CoV2 et différents variants (données non montrées). Le pouvoir neutralisant de chacun des variants VHH-Fc améliorés est nettement supérieur à celui du VHH72 parental.
Les clones VHH-Fc sélectionnés possèdent en commun les substitutions S57G, T103V ainsi que V104W. Pour mieux comprendre l’implication des différentes substitutions communes, les constantes d’affinités de clones incorporant ces mutations seules ou en combinaison ont été mesurées. Les données d’Octet obtenues (Tableau 5) montrent que chacune de ces substitutions améliore individuellement l’affinité pour la protéine RBD SARS-CoV2, avec des affinités comprises entre 2 et 7 nM pour les monomutants. Les combinaisons S57G/V104W ainsi que S57G/T103V/V104W montrent une certaine additivité, avec des affinités mesurées en dessous du nanomolaire (respectivement 0,53 nM et 0,18 nM). En revanche, les mutations T103V/V104W ne semblent pas avoir d’effet synergétique, l’affinité mesurée de 5,5 nM étant du même ordre de grandeur que pour les mutations testées individuellement.
Tableau 5 : Constantes d’affinités mesurées pour les clones incorporant différentes substitutions seules ou en combinaison
RBD SARS-CoV 2 Mutation K D app (pM) k on (1/Ms) k off (1/s) S57A 3460 1,07E+06 3,70E-03 S57G 3430 8,89E+05 3,05E-03 T103V 2970 1,64E+06 4,87E-03 V104W 2200 1,79E+06 3,94E-03 S57G / T103V 1550 9,21E+05 1,43E-03 S57G / V104W 528 1,08E+06 5,72E-04 T103V / V104W 3220 1,42E+06 4,58E-03 S57G / T103V /V104W 526 8,31E+05 4,37E-04 S57A / V104W 5090 6,44E+05 3,24E-03 VHH72 (WT) 38600 1,40 E+06 8,80 E-02
Afin de mieux comprendre les modifications structurales et les nouvelles interactions moléculaires induites par ces substitutions, un modèle d’interaction entre le domaine RBD de SARS-CoV2 et le VHH72 incorporant les 3 substitutions S57G/T103V/V104W a été établi par homologie, à partir de la structure tridimensionnelle du complexe RBD SARS-CoV1/VHH72 précédemment publiée (22). Le modèle suggère une légère modification de la boucle du CDR2 liée à la substitution S57G. La présence de la glycine permet une plus grande flexibilité et libère un espace pour la chaine latérale du résidu Y369. Ce résidu possède en effet une conformation différente dans la structure de l’antigène SARS-CoV-1. Par ailleurs, la mutation V104W semble mieux accommoder une cavité hydrophobe, délimitée par les résidus F377, P384 et C379 ( ).
3. Discussion L’approche d’ingénierie moléculaire décrite ici a permis d’obtenir des variants du VHH72 très affins avec des constantes d’affinité améliorées de près d’un facteur 1000 par rapport à la molécule parentale. Ces molécules sont en outre à large spectre puisqu’elles sont à la fois capables de reconnaitre les antigènes des virus SARS-CoV1 et SARS-CoV2 ainsi que les différents variants naturels observés pour le SARS-CoV2.
L’augmentation d’affinité de ces molécules pour le domaine RBD de la protéine Spike a permis d’augmenter leur pouvoir de neutralisation du virus de manière significative. Un traitement de patients avec ces anticorps pourrait donc se révéler plus efficace qu’avec la molécule parentale VHH72 non mutée. Par ailleurs, la dose efficace pour le traitement pourrait éventuellement être réduite sans altérer l’efficacité thérapeutique. Enfin de par la reconnaissance à large spectre des différents variants de RBD, ces nouvelles molécules seront potentiellement efficaces pour les différentes souches du virus, actuelles ou susceptibles d’être découvertes à l’avenir. Ces molécules présentent donc un fort potentiel pour une application thérapeutique chez l’homme.
Caisson (1) pour un système d’occultation (2) comprenant un corps (3) muni d’une face de fixation (31), d’une face de fermeture (32), d’une face de façade (33), et d’une face de stockage (34), les faces (31, 32, 33, 34) étant agencées de sorte que : la face de stockage (34) a au moins une partie de stockage (341) ayant une forme concave configurée pour venir en regard du système d’occultation (2), la face de façade (33) s’étend dans un plan de façade qui est sensiblement perpendiculaire à un plan de fermeture dans lequel s’étend la face de fermeture (32) et à un plan de fixation dans lequel s’étend la face de fixation (31), la face de façade (33) et la face de stockage (34) sont chacune reliées à la face de fixation (31) et à la face de fermeture (32), une largeur de la face de fermeture (32) est au moins supérieure à un quart d’une largeur de la face de fixation (31), caractérisé en ce que la face de fixation (31), la face de fermeture (32), la face de façade (33) et la face de stockage (34) sont fixées de manière inamovibles entre-elles. Caisson (1) selon la revendication 1, dans lequel la face de stockage (34) comprend un pan d’évacuation (3411) d’eau ayant une position oblique par rapport au plan de façade et au plan de fermeture. Caisson (1) selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel la face de fixation (31) comprend une rainure de fixation (311) s’étendant suivant une longueur de la face de fixation (31). Caisson (1) selon la revendication 4, dans lequel la rainure de fixation (311) a une section en queue d’aronde. Caisson (1) selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel la rainure de fixation (311) a une largeur sensiblement égale à un tiers de la largeur de la face de fixation (31). Caisson (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la face de fermeture (32) comprend une gorge de renfort (321) s’étendant suivant une longueur de la face de fermeture (32), ladite gorge de renfort (321) étant configurée pour recevoir une baguette de renfort. Caisson (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un rail d’arrêt (4) muni d’une face d’arrêt (412), ledit rail d’arrêt (4) étant configuré pour être positionné au contact de la face de fermeture (32) et de la face de stockage (34) de sorte que la face d’arrêt (412) prolonge la face de stockage (34). Caisson (1) selon la revendication 7, dans lequel le rail d’arrêt (4) présente une partie concave (41), dont une paroi de fond (411) est prolongée par la face d’arrêt (412). Caisson (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un élément de bouchage (5) configuré pour venir boucher une extrémité latérale du caisson (1). Caisson (1) selon la revendication 9, dans lequel l’élément de bouchage (5) a une forme complémentaire à la forme concave de la face de stockage (34).
Joint axial (17) pour turbomachine, pouvant être traversé par un flux de fuite radial centripète ou centrifuge, comprenant un élément de rotor (1) apte à tourner autour d’un axe (AX) de la turbomachine, un élément de stator (3) portant un organe mobile (6) en translation selon l’axe (AX) de la turbomachine avec des moyens d’asservissement de la position de l’organe mobile (6) par rapport au rotor (1), l’élément de rotor (1) comprenant une face (2) normale à l’axe (AX) de la turbomachine, l’organe mobile (6) comprenant une face (7) normale à l’axe (AX) de la turbomachine et située en vis-à-vis de la face (2) du rotor (1), les faces (2, 7) du rotor (1) et du stator (3) entourant l’axe (AX), l’une des faces (2) portant au moins une léchette interne (11) de révolution et une léchette externe (12) de révolution s’étendant concentriquement à la léchette interne (11) pour délimiter avec l’autre face (7) un espace annulaire (EA), et au moins un moyen d’injection d’air pour pressuriser l’espace annulaire (EA), et dans lequel chaque moyen d’injection est agencé pour souffler l’air dans l’espace annulaire (EA) selon une direction radiale opposée au flux de fuite. Joint selon la revendication 1, dans lequel les moyens d’injection sont portés par l’organe mobile (6) et comprennent un injecteur (13) sous forme d’un trou traversant l’organe mobile (6), ce trou ayant une ouverture de refoulement (16) débouchant dans la face (7) de l’organe mobile (6) et une ouverture d’admission (14) débouchant dans une face opposée de l’organe mobile (6). Joint selon la revendication 2, comprenant un déflecteur (18) situé en vis-à-vis de l’ouverture de refoulement (16) en s’étendant à distance de cette ouverture de refoulement (16) parallèlement à la face (7) de l’organe mobile (6). Joint selon la revendication 2 ou 3, traversé par un flux de fuite centripète, comprenant une ouverture de refoulement (16) et/ou un déflecteur (18) radialement plus proche de la léchette interne (11) que de la léchette externe (12). Joint selon la revendication 2 ou 3, traversé par un flux de fuite centrifuge, comprenant une ouverture de refoulement (16) et/ou un déflecteur (18) radialement plus proche de la léchette externe (12) que de la léchette interne (11). Joint selon la revendication 3, dans lequel le déflecteur (18) est porté par l’organe mobile (6). Joint selon la revendication 1, dans lequel les léchettes sont portées par la face (7) de l’organe mobile (6). Turbomachine d’aéronef comprenant un joint axial (17) selon la revendication 1.