bien qu’ici la deuxième phalange possède une structure de type quadrilatère déformable dans laquelle une des barres articulées comprend l’actionneur linéaire, l’invention s’applique également à d’autres types de deuxième phalange comme par exemple une deuxième phalange possédant une structure à parallélogramme déformable intégrant un actionneur agissant sur la longueur de la diagonale du parallélogramme ; bien qu’ici le préhenseur comprenne un doigt unique, l’invention s’applique également à un préhenseur comprenant un doigt et un obstacle fixe ; - bien qu’ici le dispositif de préhension comprenne quatre préhenseurs, l’invention s’applique également à un dispositif de préhension comprenant un nombre différent de préhenseurs comme par exemple deux préhenseurs, trois préhenseurs ou plus de quatre ; bien qu’ici le dispositif de préhension comprenne quatre préhenseurs dont les doigts sont reliés à un même bâti, l’invention s’applique également à un dispositif de préhension dont les bâtis des différents préhenseurs sont reliés rigidement ou articulés l’un sur l’autre ; bien qu’ici la première et la deuxième phalange soient reliées par une troisième phalange, l’invention s’applique également à un doigt comprenant un nombre différent de phalanges comme par exemple un doigt comprenant une première phalange directement reliée mécaniquement à une deuxième phalange, ou une première phalange reliée à la deuxième phalange par l’intermédiaire de plus d’une phalange, comme par exemple deux ou trois phalanges supplémentaires; bien qu’ici la deuxième phalange comprenne un premier ressort, l’invention s’applique également à d’autres types de premier organe de rappel du doigt vers la configuration d’ouverture comme par exemple un aimant, un contrepoids ou un élément élastique autre qu’un ressort comme par exemple un empilement de rondelles élastiques de type Belleville, un bloc élastomère voire un ressort à gaz ; bien qu’ici la troisième phalange comprenne un deuxième ressort, l’invention s’applique également à d’autres types de troisième organe de rappel du doigt vers la configuration d’ouverture comme par exemple un aimant, un contrepoids ou un élément élastique autre qu’un ressort comme par exemple un empilement de rondelles élastiques de type Belleville, un bloc élastomère voire un ressort à gaz ; bien qu’ici la première phalange comprenne un troisième ressort, l’invention s’applique également à d’autres types de deuxième organe de rappel de la phalange vers la configuration d’ouverture comme par exemple un aimant, un contrepoids ou un élément élastique autre qu’un ressort comme par exemple un empilement de rondelles élastiques de type Belleville, un bloc élastomère voire un ressort à gaz ; bien qu’ici les organes de rappel dans les deuxième et troisième phalanges soient des ressorts de traction et que la configuration d’ouverture du préhenseur est définie par l’équilibre mécanique respectivement de la barre 21, la barre 32 et la phalange 10 au contact des butées 4, 5 et 6 sous l’action des dits organes de rappel et de l’actionneur 40, l’invention s’applique également à un préhenseur comprenant des organes de rappel à action bilatérale – traction et compression autour d’une position centrale d’action nulle - dans les deuxième et troisième phalanges, ne comprenant pas de butées 4, 5, 6, et où la configuration d’ouverture est définie par une longueur d’extension commandée de l’actionneur et les positions centrales des organes de rappels à action bilatérale bien qu’ici le doigt comprenne trois codeurs rotatifs de mesure des rotations des phalanges, l’invention s’applique également à un préhenseur comprenant un nombre différent de codeurs rotatifs comme par exemple deux codeurs pour trois articulations- et de manière plus générale un codeur de moins que le nombre de phalange, la position angulaire de la dernière articulation pouvant être déduite à partir des données des autres et de la géométrie du doigt ; bien qu’ici la ventouse soit positionnée sur la première phalange, l’invention s’applique également à d’autres implantation de la ventouse sur le doigt, comme par exemple une ventouse solidaire de la deuxième ou troisième phalange ; bien qu’ici le préhenseur comprenne une ventouse pneumatique, l’invention s’applique également à d’autres types d’éléments d’adhésion commandables comme par exemple une ventouse mécanique, magnétique, un organe adhésif par effet électrostatique, par adhérence sèche de type Van der Walls, un électroaimant, ou un adhésif sensible à la pression similaire à ceux des notes repositionnables ; bien qu’ici le secteur angulaire mesure quarante degrés, l’inventions s’applique également à d’autres valeurs du secteur angulaire comme par exemple un secteur angulaire compris entre dix et quatre-vingt-dix degrés, préférentiellement compris entre vingt et soixante degrés ; ; bien qu’ici les doigts soient montés à rotation autour d’un axe vertical, l’invention s’applique également à d’autres orientations du quatrième axe de rotation du doigt relativement au bâti, comme par exemple une orientation quelconque et préférentiellement orthogonale et /ou sécante au premier axe ; bien qu’ici les doigts sont dotés d’un mouvement de rotation et d’un mouvement de translation par rapport au bâti, l’invention s’applique également si la liaison comprenait deux axes de rotations permettant aux doigts une rotation perpendiculaire à la paume et des mouvements d’adduction/abduction, ou toute autre architecture de déplacement des doigts par rapport à la paume bien qu’ici la troisième phalange possède une structure de type quadrilatère déformable, l’invention s’applique également à d’autres types de structures de transmission de déplacement comme par exemple un train d’engrenage ou un ensemble poulies/courroies.