INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ainsi, est obtenue une assez bonne fluidité du fonctionnement et de la relance du mouvement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter en cas de réception de nouvelles trames de vitesse de consigne après une courte période sans réception de ces trames, tout en assurant encore la sécurité du patient de manière très satisfaisante.
De préférence, le robot cathéter envoie, à une deuxième fréquence, des trames d’état du robot cathéter représentatives des dernières trames de vitesse de consigne reçues, vers l’interface déportée de commande, via la liaison, lorsque l’interface déportée de commande reçoit ces trames d’état, alors l’interface déportée de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, lorsque l’interface déportée de commande ne reçoit plus ces trames d’état, pendant une durée dépassant un troisième seuil donné, alors l’interface déportée de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant un quatrième seuil donné supérieur au troisième seuil, alors : l’interface déportée de commande déclenche une alarme interface déportée perceptible par l’utilisateur de l’interface déportée de commande, le quatrième seuil valant au moins le double du troisième seuil, ou au moins le triple du troisième seuil.
Ainsi, en cas de perte de communication entre d’une part l’interface déportée de commande et d’autre part le robot cathéter, non seulement le fonctionnement du robot cathéter est ralenti et/ou stoppé, sécurisant ainsi le patient, mais l’interface déportée de commande étant alors prévenue de cette perte de communication, cette interface déportée de commande peut ensuite réagir de son côté de manière appropriée, tout en permettant au praticien manipulant cette interface déportée de commande de se rendre compte de cette perte de communication. Le praticien est un utilisateur du système robotisé de cathétérisme, celui qui effectue la télé-intervention à partir de l’interface déportée de commande.
Au niveau du robot cathéter les consignes de vitesse, qui ne sont plus envoyées par l’interface déportée de commande, sont remplacées, par exemple par l’unité de contrôle robot associée au robot cathéter. Ainsi, le déclenchement intempestif d’une alarme au niveau du robot cathéter est évité, puisque ce robot cathéter est « leurré » et croît que la communication fonctionne toujours correctement entre l’interface de commande et le robot cathéter. Pour rester efficace, ce « leurre » ne doit durer qu’un temps limité, car ensuite, si la perte de communication entre l’interface de commande et le robot cathéter perdure, il devient utile de déclencher une alarme.
De préférence, le troisième seuil est égal au premier seuil, et/ou le quatrième seuil est égal au deuxième seuil.
Ainsi, la synchronisation entre d’une part robot cathéter et d’autre part interface déportée de commande est encore améliorée, mais de légères différences entre les seuils reste envisageable et possible sans nuire à l’efficacité du système, mais tout en compliquant tout de même la gestion de tous ces différents seuils.
De préférence, les trames d’état renvoyées successivement sont numérotés les uns par rapport aux autres, de sorte que l’interface déportée de commande peut reconstituer leur chronologie.
Ainsi, l’effet de la perte de communication entre l’interface de commande et le robot cathéter est encore réduit.
De préférence, le système robotisé de cathétérisme, la liaison étant une liaison longue distance, c’est-à-dire d’au moins 100m ou d’au moins 1km ou d’au moins 10 km ou d’au moins 50km, entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande, comprend aussi : une unité de contrôle commande associée à l’interface déportée de commande du robot cathéter, comprenant : un convertisseur transformant des données à format local interprétables par l’interface déportée de commande, en paquets à format longue distance transmissibles sur la liaison longue distance, une unité de contrôle robot associée au robot cathéter, comprenant : un convertisseur transformant des paquets à format longue distance reçus de la liaison longue distance, en des données à format local interprétables par le robot cathéter, l’unité de contrôle commande et l’unité de contrôle robot étant respectivement situées aux deux extrémités de la liaison longue distance.
Ainsi, la présence des unités de contrôle et des convertisseurs associés, permet de conserver un protocole de communication courte distance dédié au fonctionnement des dispositifs médicaux comme l’interface de commande et le robot cathéter, tout en utilisant un protocole de communication longue distance mieux adapté pour transmettre l’information à grande distance entre l’interface déportée de commande et le robot cathéter.
De préférence, l’unité de contrôle commande comprend aussi : un convertisseur transformant des paquets à format longue distance reçus de la liaison longue distance, en des données à format local interprétables par l’interface déportée de commande, l’unité de contrôle robot comprend aussi : un convertisseur transformant des données à format local interprétables par le robot cathéter, en paquets à format longue distance transmissibles sur la liaison longue distance.
Ainsi, le protocole de communication longue distance peut fonctionner de manière bidirectionnelle.
De préférence, le deuxième seuil est choisi de manière à ce que l’instrument médical souple allongé ne puisse pas parcourir plus de 10mm en translation, après avoir cessé de recevoir les trames de vitesse de consigne, même à sa vitesse maximale de déplacement en translation.
Ainsi, la sécurité du patient est bien assurée, tout en maintenant une fluidité de fonctionnement suffisante pour le robot cathéter.
De préférence, le deuxième seuil est choisi de manière à ce que l’instrument médical souple allongé ne puisse pas réaliser plus de 360° de rotation, après avoir cessé de recevoir les trames de vitesse de consigne, même à sa vitesse maximale de déplacement en rotation.
Selon l’invention, l’âme 4 et l’au moins une pièce de renfort 6 reposent à plat l’une sur l’autre et présentent ensemble une géométrie de forme commune. On comprend ici que la feuille 20 correspondant à l’au moins une pièce de renfort 6 est positionnée sur la feuille 18 correspondant à l’âme 4, la recouvrant au moins partiellement. La géométrie de forme commune correspond à une géométrie sensiblement plane lorsque les deux pièces reposent l’une sur l’autre avant déformation de ce sous-ensemble, et la géométrie de forme commune correspond à une géométrie ondulée lorsque les deux pièces sont l’une contre l’autre après déformation de ce sous-ensemble.
En effet, la feuille 18 correspondant à l’âme 4 et la feuille 20 correspondant à l’au moins une pièce de renfort 6 sont destinées à être rendues solidaires et à subir simultanément une déformation pour former le dispositif d'absorption d'énergie 2, selon un procédé de fabrication qui sera décrit par la suite en relation avec la .
Préalablement à leur déformation, l’âme et l’au moins une pièce de renfort 6 sont rendues solidaires par le biais d’au moins un élément de maintien mécanique 22 selon l’invention. On comprend que le dispositif d'absorption d'énergie 2 peut comporter un élément de maintien mécanique 22 ou plusieurs éléments de maintien mécanique 22, comme c’est le cas sur les figures. De tels éléments de maintien mécanique 22 peuvent par exemple prendre la forme de rivets, notamment des rivets standards, des rivets aveugles ou encore des rivets à contreplaque.
Tel que cela est illustré notamment sur les figures 4 et 5, les éléments de maintien mécanique 22 sont agencés sur le dispositif d'absorption d'énergie 2 selon une disposition particulière. Ainsi, selon l’invention, les éléments de maintien mécanique 22 sont disposés en périphérie 24 d’une plaque rectangulaire, qui représente la forme à l’origine de la feuille formant l’au moins une pièce de renfort 6, une partie centrale 26 de cette plaque rectangulaire étant au contraire dépourvue de tels éléments de maintien mécanique 22. On comprend que cette périphérie 24 correspond aux contours ou bordures de l’au moins une pièce de renfort 6, tandis que la partie centrale 26 est sa portion qui est à distance de ces contours ou bordures et est entourée par ceux-ci.
Plus particulièrement, dans l’exemple illustré où les dimensions longitudinales de l’âme et de la pièce de renfort sont les mêmes et où la dimension transversale de la pièce de renfort est inférieure à la dimension transversale correspondante de l’âme de manière à réaliser une couverture partielle, la partie centrale de la pièce de renfort s’étend à distance des bords longitudinaux, c’est-à-dire les bords de la pièce de renfort qui s’étendent perpendiculairement à la direction transversale.
La perforation de l’âme 4 et de l’au moins une pièce de renfort 6, nécessaire à leur solidarisation par des éléments de maintien mécanique, peut alternativement être réalisée directement lorsque les éléments de maintien mécanique 22 traversent leur épaisseur lorsqu’ils sont mis en place, ou par l’intermédiaire d’orifices 27, visibles en , formés au préalable dans l’épaisseur de cette âme 4 et de cette au moins une pièce de renfort 6.
Une fois solidarisées grâce aux éléments de maintien mécanique 22, l’âme 4 et l’au moins une pièce de renfort 6 sont déformées afin de prendre une forme configurée spécifiquement pour absorber les chocs. L’âme est ainsi déformée pour présenter une géométrie de forme sinusoïdale constituée d’une alternance de crêtes en dépression et élévation successives, comme il est particulièrement visible aux figures 2 à 4. Une telle forme sinusoïdale correspond à une ondulation de l’épaisseur de l’âme 4 et elle est orientée de sorte que l’amplitude de la forme sinusoïdale, entre deux crêtes successives, est orientée perpendiculairement à la face externe destinée à recevoir les chocs, afin de favoriser un écrasement progressif du dispositif d'absorption d'énergie 2 lors d’un impact. Les dépressions correspondent à des crêtes internes 28 de l’âme 4, tandis que les élévations correspondent à des crêtes externes 30 de cette âme 4. Les crêtes internes 28 sont au voisinage de la face interne 10 et de la première extrémité verticale 14, alors que les crêtes externes 30 sont au voisinage de la face externe 12 et de la deuxième extrémité verticale 16. Plus particulièrement, les sommets 32 des crêtes internes 28 participent à définir la face interne 10 et les sommets 34 des crêtes externes 30 participent à délimiter la face externe 12. On comprend ainsi que lorsque le dispositif d'absorption d'énergie 2 est installé au sein du véhicule qu’il est destiné à occuper, les crêtes internes 28 sont en regard de l’élément à protéger tandis que les crêtes externes 30 sont destinées à recevoir les chocs.
Selon l’invention, l’au moins une pièce de renfort 6 est disposée en recouvrement d’au moins une des crêtes de la forme sinusoïdale de l’âme 4. L’au moins une pièce de renfort 6 forme ainsi une surépaisseur locale de l’âme 4, permettant de renforcer sa résistance aux impacts. Plus particulièrement et tel que visible notamment aux figures 2 à 4, l’au moins une pièce de renfort 6 recouvre une unique crête externe 30 de l’âme 4. L’au moins une pièce de renfort 6 présente alors une section en forme de U, vue dans un plan perpendiculaire à la direction longitudinale de l’âme. Ainsi, elle s’étend depuis le sommet 32 d’une crête interne 28 donnée jusqu’au sommet 32 d’une crête interne 28 adjacente, recouvrant de cette façon le sommet 34 de la crête externe 30 disposée entre ces deux crêtes internes 28 adjacentes. Par conséquent, c’est la partie centrale 26 de la feuille qui forme l’au moins une pièce de renfort 6 qui est disposée en recouvrement de la crête externe 30 de l’âme 4, tandis que les bords longitudinaux formant la périphérie 24 de cette feuille sont respectivement au voisinage d’une crête interne 28.
Les éléments de maintien mécanique 22 sont disposés à distance de la crête externe 30 qui est recouverte l’au moins une pièce de renfort 6. Ces éléments de maintien mécanique 22 peuvent par exemple être disposés au voisinage des crêtes internes 28 adjacentes à la crête externe 30 recouverte. La partie centrale 26 de la plaque rectangulaire qui forme l’au moins une pièce de renfort 6 étant dépourvue d’éléments de maintien mécanique 22, on comprend que ces éléments de maintien mécanique 22 sont situés sur la face interne 10 plutôt que sur la face externe 12 et que le sommet 34 de la crête externe 30 recouverte, un tel sommet 34 participant à former cette face externe 12, est dépourvu lui aussi de d’éléments de maintien mécanique 22.
Alternativement, l’au moins une pièce de renfort 6 peut recouvrir plusieurs crêtes externes 30 successives. Dans ce cas, les éléments de maintien mécanique 22 pourraient être disposés au voisinage des deux crêtes internes 28 situées à chacune à une extrémité transversale 36 ou 38 de l’au moins une pièce de renfort 6, ou encore au voisinage de chaque crête interne 28 recouverte par l’au moins une pièce de renfort 6.
Il est également possible d’envisager un mode de réalisation de l’invention, non représenté ici, dans lequel plusieurs pièces de renfort 6 seraient disposées à distance les unes des autres sur l’âme, chacune de ces pièces de renfort 6 recouvrant alors une crête externe 30 de l’âme. Chacune des pièces de renfort 6 est dans ce cas rendue solidaire de l’âme par l’intermédiaire d’un ou plusieurs d’éléments de maintien mécanique 22 qui lui sont propres, indépendamment des éléments de maintien mécanique utilisés pour la fixation des autres pièces de renfort 6.
Un dispositif d’absorption d’énergie 2 selon l’invention peut être obtenu à la suite d’un procédé de fabrication illustré en . Un tel procédé de fabrication peut comprendre au moins trois étapes, parmi lesquelles une étape de positionnement, une étape d’assemblage et une étape de déformation.
L’étape de positionnement correspond au positionnement relatif de la feuille 18 formant l’âme 4 et d’au moins une feuille 20 formant localement sur cette âme 4 l’au moins une pièce de renfort 6. Un tel positionnement est facilité par une configuration initiale de l’âme et de la pièce de renfort sous forme de feuilles planes et rectangulaires, de faible épaisseur et s’étendant dans cette configuration initiale en deux dimensions, à l’épaisseur près. Lors de cette étape de positionnement, la feuille 20 formant la pièce de renfort est positionnée de manière à se superposer à une portion de la feuille 18 formant l’âme destinée à devenir une crête externe de la forme ondulée de l’âme après déformation.
L’âme 4 et l’au moins une pièce de renfort 6 sont ensuite percées des orifices 27 aptes à recevoir les éléments de maintien mécanique 22. Cette opération de perçage forme une sous-étape de l’étape d’assemblage, qui se poursuit par l’insertion des éléments de maintien mécanique 22 dans les orifices précédemment formés.
Les orifices 27, et par suite les éléments de maintien mécanique 22, par exemple des rivets, sont disposés en périphérie 24 de la plaque rectangulaire qui forme l’au moins une pièce de renfort 6, les éléments de maintien mécanique étant déformés à l’aide d’une machine adaptée pour maintenir de façon irréversible l’âme et la pièce de renfort.
L’assemblage ainsi réalisé de l’âme 4 et de l’au moins une pièce de renfort 6 subit ensuite une étape de déformation, au cours de laquelle les feuilles 18 et 20 sont déformées de façon à présenter une géométrie de forme sinusoïdale commune. Une telle étape déformation peut par exemple comporter une opération préalable de chauffage 37, à une température suffisante pour rendre malléable le matériau d’absorption d’énergie, suivi d’un transfert au sein d’un moule 39 dans lequel l’âme 4 et l’au moins une pièce de renfort 6 sont thermoformées lors d’une opération de formage 41. Après déformation, l’âme 4 présente les crêtes internes et externes décrites précédemment et l’au moins une pièce de renfort est formée sur l’une des crêtes externes, avec la partie centrale 26 de l’au moins une pièce de renfort 6 qui recouvre cette crête externe 30 est dépourvue d’éléments de maintien mécanique 22. La matière plastique formant la structure plastique 8 est alors injectée dans le moule 39 lors d’une étape de surmoulage 43 et cette structure plastique 8 est surmoulée sur l’assemblage formé par l’âme 4 et l’au moins une pièce de renfort 6. On obtient alors un ensemble monobloc qui correspond au dispositif d'absorption d'énergie 2, étant entendu que l’assemblage formé par l’âme 4 et l’au moins une pièce de renfort 6 d’une part et la structure plastique 8 d’autre part ne peuvent plus être séparés sans entraîner la détérioration de l’un ou de l’autre. On comprend qu’au sein de cet ensemble monobloc, l’au moins une pièce de renfort 6 est intercalée entre l’âme 4 et la structure plastique 8, tel qu’illustré en .
La structure de roulement 3 du chariot roulant 1 comprend :
- un essieu 31 composé d’un axe d’essieu 311, de deux roues d’essieu 312 et d’un support d’essieu 313, et
L’essieu 31 est ménagé au niveau de l’une des extrémités du chariot 1, ici au niveau de l’extrémité opposée à la poignée de manœuvre 4. De leur côté, les roues directionnelles 32 sont ménagée au niveau de l’extrémité du chariot 1 qui est équipée de la poignée de manœuvre 4.
Le support d’essieu 313 se présente ici sous la forme d’un berceau d’essieu 313 qui est fixé sous la cuve 2, et sur la surface externe de cuve 21, de part et d’autre du plan médian longitudinal de cuve M, au moyen de systèmes de fixation de type vis/écrous 5 qui traversent la paroi de cuve 2a.
Le berceau d’essieu 313, représenté isolément sur les figures 8 et 9, se présente sous la forme d’une pièce en matière plastique (par exemple en polyéthylène roto-moulé) comprenant - une face supérieure 313a en forme générale d’arc de cercle adaptée pour épouser la surface externe de cuve 21 du fond de cuve 27, - une face inférieure 313b et - deux ailes latérales 313c.
Une face 313a1 des deux ailes latérales 313c est conformée pour épouser la forme des côtés de fond 271. Cette face 313a1 correspond à la partie supérieure de la face supérieure 313a en forme d’arc de cercle.
Le berceau d’essieu 313 s’étend sur toute la largeur du fond de cuve 27.
Les systèmes de fixation de type vis/écrous 5 sont ménagés au niveau d’une partie supérieure des ailes latérales 313c, et au niveau d’une partie supérieure des côtés de fond 271 du fond de cuve 27, cela à distance de la zone centrale de fond 272.
Les zones de contact entre la partie supérieure des côtés de fond 271 et la partie supérieure des ailes latérales 313c comprennent des méplats assurant un contact plan pour la fixation par les systèmes de fixation de type vis/écrous 5. La face 313a1 des deux ailes latérales 313c du berceau d’essieu 313 se présente donc sous la forme d’un méplat, tout comme la zone 271a en regard des côtés de fond 271.
Chaque aile latérales 313c est fixée par plusieurs systèmes de fixation de type vis/écrou 5, formant des groupes de systèmes de fixation de type vis/écrou 5. Dans le mode de réalisation illustré, chaque aile latérales 313c est fixée par un groupe de quatre systèmes de fixation de type vis/écrou 5.
Les systèmes de fixation de type vis/écrou 5 passent au travers d’orifices de fixation ménagés dans les ailes latérales 313c lors de la fabrication du berceau d’essieu 313.
Les groupes de systèmes de fixation de type vis/écrou 5 sont positionnés sur les méplats 271a, et 313a1.
La face inférieure 313b du berceau d’essieu 313 comprend deux ailes latérales d’essieu 314 munies d’orifices 315 pour le passage de l’axe d’essieu 311.
Cette face inférieure 313b du berceau d’essieu 313 comprend également une voûte d’appui 316 demi cylindrique, pour l’appui de l’axe d’essieu 311 entre les deux ailes latérales d’essieu 314 ; et au moins un étrier de fixation 317 ( ) est agencé pour fixer l’axe d’essieu 311 dans sa voûte d’appui 316, pour assurer sa solidarisation avec le berceau d’essieu 313.
illustre une vue schématique en coupe d’une portion de la partie mobile du carénage représentée à la traitée acoustiquement.
Sur l’ensemble des figures, des références identiques ou analogues désignent des organes ou ensembles d'organes identiques ou analogues.
Les expressions « amont » et « avant » seront utilisées indifféremment l’une de l’autre pour désigner l’amont de l’inverseur de poussée et les expressions « aval » et « arrière » seront utilisées indifféremment l’une de l’autre pour désigner l’aval de l’inverseur de poussée.
Les expressions « amont » et « aval » se réfèrent au sens de l’écoulement d’air entrant et sortant d’une nacelle, notamment en position de jet direct lorsqu’elle est équipée de moyens d’inversion de poussée.
Les expressions « interne » et « externe » s’entendent d’une position radiale respectivement intérieure ou extérieure l’une à l’autre par rapport à un axe longitudinal O de la nacelle.
Aux figures 1 et 2, on a représenté une nacelle 1 d'un aéronef s’étendant selon un axe longitudinal O et comprenant de manière connue en soi, une section amont 2 d'entrée d'air, une section médiane 3 destinée à entourer la soufflante (non visible), et une section aval 4 destinée à entourer un compartiment moteur abritant un turboréacteur 5 à double flux et pouvant comporter des moyens d’inversion de poussée. La section aval 4 comprend également une tuyère d'éjection d’air 6 de la nacelle 1 terminant la section aval 4 par un bord de fuite 60 de la nacelle 1.
La section aval 4 de la nacelle 1 comprend une structure externe 7, comprenant une structure fixe dite OFS (Outer Fixed Structure) et une structure mobile dite Translating Cowl, qui définit un canal annulaire 8 d'écoulement avec une structure interne 9 concentrique, dite IFS (Internal Fixed Structure), entourant une partie aval du turboréacteur 5 en arrière de la soufflante. Un ensemble de poutre (décrit ultérieurement) assure la tenue de la structure interne 9 par rapport à la structure externe 7.
La tuyère d'éjection d’air 6 de la nacelle 1 est délimitée par une ligne aérodynamique externe 61 de la section aval 4 et une ligne aérodynamique interne 62 de la section aval 4 se rejoignant en un bord de fuite 60 de la nacelle 1.
Le turboréacteur 5 à double flux comporte un tuyère d’éjection d’air 11 du turboréacteur 5 dont la sortie est située en arrière. L'air prélevé par le turboréacteur 5 forme après combustion un flux d’air chaud éjecté par la tuyère d’éjection d’air 11 du turboréacteur 5.
A titre d'illustration, on notera que la structure externe 7 de la section aval 4 représentée peut être équipée de moyens d’inversion de poussée, en l’occurrence la section aval 4 comprend un capot mobile 40 formant la ligne aérodynamique externe 61 de la tuyère 6. Bien évidemment, l’invention ne se limite pas à une telle nacelle, il pourra également s'agir d'une nacelle non équipée de moyens d'inversion de poussée dite lisse, c’est-à-dire où la section amont, la section médiane et la section aval de la nacelle sont de continuité aérodynamique en étant fixes l’une par rapport à l’autre.
A la , on a représenté la section aval 4 de la nacelle 1 représentée aux figures 1 et 2 équipée de deux carénages 13, 14 permettant d’affiner le bord de fuite de sa tuyère d'éjection d’air 6.
Ces deux carénages 13, 14 sont disposés à une extrémité aval de la section aval 4, à l’opposé l’un de l’autre. Plus particulièrement, un premier carénage 13 est disposé à une position supérieure, dite position à « 12heures », et un deuxième carénage 14 est positionné à une position inférieure, dite à « 6 heures ».
Ce premier carénage 13 et ce deuxième carénage 14 sont communément appelé « beavertail » ou « rear beam fairing » en raison de leur forme en queue de castor nécessaire pour raccorder la ligne aérodynamique interne 62 et la ligne externe 61 de la tuyère d’éjection d’air 6 de la nacelle 1.
Tel qu’il sera décrit ci-après, de tels carénages 13, 14 permettent d’aménager le raccordement des lignes aérodynamiques interne 62 et externe 61 de la tuyère 6 de la nacelle 1 traversée par l’ensemble de poutres décrit ci-dessous en référence à la .