Ensemble (1) pour la récupération d’une pluralité de véhicules autonomes sous-marins (10) comprenant : un système de récupération (11) comprenant : un panier (110) configuré pour réceptionner une pluralité de véhicules autonomes sous-marins (10), un module d’émission (111) de signaux acoustiques, associé au panier (110), et configuré de façon à émettre plusieurs signaux (S) se succédant dans le temps, une pluralité de véhicules autonomes sous-marins (10), chaque véhicule autonome sous-marin (10) comprenant au moins un système de navigation (100) contrôlant sa propulsion, et une antenne (101) acoustique configurée pour recevoir les signaux acoustiques (S), caractérisé en ce que l’antenne acoustique (101) comprend : un premier groupe (1010) de capteurs acoustiques (1010a) configuré pour mesurer un angle de gisement entre un signal acoustique reçu et une direction longitudinale, un deuxième groupe (1011) de capteurs acoustiques (1011a) configuré pour mesurer un angle de site entre un signal acoustique reçu et un plan horizontal, et en ce que le véhicule autonome sous-marin (10) est configuré de façon à : réceptionner par l’antenne (101) les signaux acoustiques émis par le module d’émission (111), lors d’une phase d’approche (21), mesurer l’angle de site et l’angle de gisement à réception des signaux acoustiques émis par le module d’émission (111), de préférence à réception de chacun des signaux acoustiques émis par le module d’émission (111), et actionner le système de navigation (100) en fonction au moins de l’angle de gisement, de façon à rapprocher le véhicule autonome sous-marin (10) du système de récupération (11) suivant une trajectoire s’inscrivant de préférence dans un plan horizontal, lorsque le deuxième groupe (1011) de capteurs mesure un angle de site atteignant une valeur seuil, passer de la phase d’approche (21) à une phase de ralliement (22) dans laquelle le système de navigation (100) est configuré de façon à modifier la propulsion du véhicule sous-marin (10), en particulier sa trajectoire, pour se rapprocher du panier (110). Ensemble (1) selon la revendication précédente, dans lequel le système de récupération (11) et chaque véhicule sous-marin (10) comprennent chacun un instrument de mesure (102, 112) de leur profondeur d’immersion respective P1, P2, et dans lequel le module d’émission (111) est configuré pour moduler le signal acoustique en fonction de P1, et le système de navigation (100) est configuré pour déterminer P1 en fonction du signal acoustique reçu par l’antenne (101). Ensemble (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de navigation (100) est configuré de façon à déterminer le temps d’émission TE du signal émis par le module d’émission (111) à partir d’une distance D θsite( s ) séparant le module d’émission (111) et le véhicule sous-marin (10) lorsque l’angle de site est égal à la valeur seuil, selon TE = TA-D θsite( s ) /v avec TA le temps de réception du signal par l’antenne (101) et v la vitesse du son dans l’eau ; et déterminer la distance D lors de la phase de ralliement (22) par D = (TA-TE).v Ensemble (1) selon les deux revendications précédentes prises en combinaison, dans lequel le système de navigation (100) est configuré, au moins lorsque l’angle de site atteint la valeur seuil, pour déterminer la distance D séparant le module d’émission (111) et le véhicule sous-marin (10) selon D = (|P2-P1|)/sin(θ site ) avec θ site l’angle de site. Ensemble (1) selon l’une quelconque des trois revendications précédentes, dans lequel le système de navigation (100) est configuré, lors de la phase d’approche, pour positionner le véhicule sous-marin (10) à une profondeur d’immersion P2 telle que |P2-P1| est supérieur ou égal à 2 m. Ensemble (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de navigation (100) est configuré de façon à arrêter la propulsion suite à la détection d’un évènement pris parmi : un dépassement du module d’émission (111), les premier et deuxième groupes (1010, 1011) de capteurs (1010a) étant configuré de façon à détecter le dépassement du module d’émission (111) par le véhicule sous-marin (10), une atteinte d’une distance seuil, entre le module d’émission (111) et le véhicule sous-marin (10). Ensemble (1) selon la revendication précédente, dans lequel le système de navigation (100) est configuré de façon à arrêter la propulsion lorsqu’au moins une parmi les conditions suivantes est remplie : le système de navigation (100) étant configuré de façon à déterminer le temps d’émission TE du signal émis par le module d’émission (111) à partir d’une distance D θsite(s) séparant le module d’émission (111) et le véhicule sous-marin (10) lorsque l’angle de site est égal à la valeur seuil, selon TE = TA-D θsite(s) /v avec TA le temps de réception du signal par l’antenne (101) et v la vitesse du son dans l’eau ; et à déterminer la distance D lors de la phase de ralliement (22) par D = (TA-TE), une distance D nulle est franchie par le véhicule sous-marin (10), le système de récupération (11) et chaque véhicule sous-marin (10) comprenant chacun un instrument de mesure (102, 112) de leur profondeur d’immersion respective P1, P2, le module d’émission (111) étant configuré pour moduler le signal acoustique en fonction de P1, et le système de navigation (100) étant configuré pour déterminer P1 en fonction du signal acoustique reçu par l’antenne (101), |P1 – P2| est inférieure ou égal à une valeur seuil, une variation de 90° en valeur absolue d’au moins un parmi l’angle de gisement et l’angle de site est observée. Ensemble (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la valeur seuil de l’angle de site est supérieure ou égale à 20° en valeur absolue. Ensemble (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier groupe (1010) de capteurs (1010a) est disposé dans un premier plan, et le deuxième groupe (1011) de capteurs (1011a) est disposé dans un deuxième plan, le premier plan étant distinct du deuxième plan, de façon à détecter respectivement l’angle de gisement et l’angle de site par un décalage des temps de réception ou déphasage du signal entre les capteurs (1010a, 1011a) au sein d’un groupe (1010, 1011). Ensemble (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de récupération (11) comprend un dispositif d’arrimage (113) configuré pour placer le système de récupération (11) à une profondeur d’immersion comprise entre 15 et 6000 m. Ensemble (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de récupération (11) comprend un dispositif d’arrimage (113) configuré pour être arrimé à un engin mobile (12), par exemple un bateau ou un hélicoptère. Ensemble (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le panier (110) comprend une ouverture (1101) et, en projection selon une direction sensiblement perpendiculaire au plan d’extension principale de l’ouverture (1101), ou une direction verticale lors de l’utilisation de l’ensemble (1), le module d’émission (111) est disposé à une distance connue de l’ouverture (1101) au moins lors de l’utilisation de l’ensemble (1), par exemple à une distance comprise entre 0 m et 2 m, de préférence à 1 m de l’ouverture (1101). Procédé (2) de récupération de véhicules autonomes sous-marins (10) comprenant : une émission (20) de plusieurs signaux acoustiques se succédant dans le temps par un système de récupération (11) comprenant un panier (110) configuré pour réceptionner plusieurs véhicules autonomes sous-marins (10), et un module d’émission (11) du signal acoustique (S), associé au panier (110), une réception (210, 220) de signaux acoustiques (S) par au moins un véhicule autonome sous-marin parmi plusieurs véhicules autonomes sous-marins (10), chaque véhicule sous-marin (10) comprenant au moins un système de navigation (100) configuré pour contrôler sa propulsion, et une antenne acoustique (101) configurée pour recevoir les signaux acoustiques (S), le véhicule sous-marin (10) effectuant les étapes suivantes à réception des signaux acoustiques (S) : une mesure (211a, 221a) d’un angle de gisement entre le signal acoustique reçu et une direction longitudinale par un premier groupe (1010) de capteurs acoustiques (1010a) de l’antenne (101), une mesure (221a, 221b) d’un angle de site entre le signal acoustique reçu et un plan horizontal par un deuxième groupe (1011) de capteurs acoustiques (1011a) de l’antenne (101), lors d’une phase d’approche (21), un actionnement (212) du système de navigation (100) en fonction de l’angle de gisement mesuré suite à la réception (210) du dernier signal acoustique reçu, de façon à rapprocher le véhicule autonome sous-marin (10) du système de récupération (11) suivant une trajectoire s’inscrivant de préférence dans un plan horizontal, lorsque, suite à la réception (220) d’un signal acoustique suivant le dernier signal acoustique reçu dans la phase d’approche (21), le deuxième groupe (1011) de capteurs (1011a) mesure un angle de site atteignant une valeur seuil, un passage de la phase d’approche (21) à une phase de ralliement (22) comprenant un actionnement (222) du système de navigation (100) de façon à modifier la propulsion du véhicule sous-marin (10), en particulier sa trajectoire, pour se rapprocher du panier (110). Procédé (2) selon la revendication précédente, dans lequel, suite à la réception (220) du signal acoustique à partir duquel l’angle de site atteint une valeur seuil, un temps d’émission TE dudit signal par le module d’émission est déterminé (224) à partir d’une distance D θsite( s ) séparant le module d’émission (111) et le véhicule sous-marin (10) lorsque l’angle de site est égal à la valeur seuil, selon TE = TA-D θsite( s ) /v avec TA le temps de réception du signal (S) par l’antenne (101) et v la vitesse du son dans l’eau. Procédé (2) selon la revendication précédente, comprenant une détermination (221c), lors de la phase de ralliement, de la distance D, séparant le module d’émission (101) et le véhicule sous-marin (10), selon D = (TA-TE).v.