INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
On peut prévoir qu’une loi de commande soit prédéfinie dans l’unité de traitement 10 qui, lorsqu’elle détecte un déplacement de l’organe de commande 121 vers le haut ou vers le bas, applique une loi de commande au vérin de levage V1 et au vérin de télescopage (non représenté) permettant de conserver la position de l’outil 142 (et donc de l’outil correspondant) en projection dans un plan horizontal, en même temps que le bras s’élève ou s’abaisse angulairement et ainsi obtenir le déplacement vertical V de l’outil 142 de manutention comme illustré à la .
Déplacement horizontal du dispositif de manutention
L’organe de commande 121 comprend une mobilité de translation rectiligne vers l’avant et vers l’arrière (par référence à une position de la machine en appui sur un sol par au moins une partie de ses roues, c'est-à-dire avec ou sans pieds stabilisateur actifs), c'est-à-dire selon l’axe A AvAr comme illustré à la . Autrement dit, le dispositif de commande peut être actionné par translation vers le parebrise (sens avant) et vers l’opérateur (sens arrière).
La mobilité de translation rectiligne avant/arrière permet à l’opérateur de tirer sur le dispositif de commande vers l’arrière, c'est-à-dire vers lui, et de pousser sur l’organe de commande vers l’avant, c'est-à-dire vers le pare-brise.
L’organe de commande 121 est déplaçable à translation de part et d’autre d’une position neutre dans laquelle il est rappelé, entre une position d’extrémité avant et une position d’extrémité arrière.
Lorsque l’opérateur pousse sur l’organe de commande 121 pour le translater vers l’avant, l’unité de traitement 10 commande le déplacement angulaire du bras de manière à réduire ou augmenter l’angle du bras 6 par rapport au sol, tout en commandant la sortie ou la rentrée du deuxième tronçon 62, selon la position angulaire du bras, pour obtenir un déplacement de l’outil 142 qui soit en translation rectiligne horizontale vers l’avant, c'est-à-dire pour maintenir l’outil 142 à une position constante en projection sur un axe vertical au cours du déplacement du bras vers l’avant.
Ensuite, dans une deuxième opération suivant la première opération OP11, le premier registre R3 contient les premiers facteurs , le deuxième registre R7 contient les deuxièmes facteurs et le troisième registre R6 contient les deuxièmes facteurs .
Ainsi, là encore les opérations de multiplication-accumulation effectuées pour la première composante de sortie par la première voie VC1, et pour la deuxième composante de sortie par la deuxième voie VC2, correspondent précisément à la deuxième opération OP2 décrite précédemment en relation avec les figures 4 et 5.
Et, pour les termes de la troisième composante de sortie par la troisième voie, les deuxièmes facteurs d’indices correspondant aux produits avec données d’entrée pour le rang (i.e. soit ), sont les coefficients contenus dans le deuxième registre R7.
En conséquence, au moyen d’une troisième voie calcul supplémentaire, le calculateur matériel est capable de calculer six termes de multiplication-accumulation pour deux chargements de facteurs dans lesdits registres, à chaque opération.
La illustre un exemple de réalisation du calculateur matériel CAL décrit précédemment en relation avec les figures 2 à 6. Le calculateur matériel CAL appartient par exemple à un processeur de signaux numériques DSP, réalisé de façon intégré au sein d’un circuit intégré, tel qu’un microcontrôleur MCU.
PROCEDE DE VERROUILLAGE D’UNE MEMOIRE NON-VOLATILE REINSCRIPTIBLE ET DISPOSITIF ELECTRONIQUE METTANT EN ŒUVRE LEDIT PROCEDE Au moins un mode de réalisation concerne un procédé de verrouillage d’une mémoire non-volatile réinscriptible d’un dispositif électronique. Au moins un autre mode de réalisation concerne un dispositif électronique mettant en œuvre ledit procédé.
ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Un grand nombre de dispositifs électroniques (e.g. téléphones intelligents (« smartphone » en anglais), ordinateurs, objets connectés, …) inclut du logiciel. Le logiciel de ces dispositifs est souvent décomposé en deux parties : d’une part, le logiciel de démarrage, et d’autre part, le logiciel applicatif.
Dans les dispositifs électroniques récents, il est connu de stocker ces logiciels de démarrage et applicatifs dans une mémoire non-volatile réinscriptible externe (notée MNVR par la suite), comme par exemple une mémoire EEPROM (acronyme anglais de « Electronically Erasable Programmable ROM »). Une mémoire Flash NAND est un exemple particulier de mémoire EEPROM. Une telle mémoire ne requiert pas d’alimentation électrique pour conserver les données au contraire d’une mémoire volatile RAM (acronyme anglais de « Random Access Memory »), e.g. une mémoire DDR (acronyme anglais de « Double Data Rate »). Ainsi, les données ne s’effacent pas lorsque l’on cesse d’alimenter la mémoire avec du courant électrique.
Lors de la mise en route d’un dispositif électronique, le logiciel de démarrage présent sur la mémoire MNVR est chargé par un chargeur de démarrage ou d’amorçage (« bootloader » en anglais) dans une mémoire vive du dispositif électronique en vue de son exécution par un processeur dudit dispositif électronique. Un chargeur de démarrage ou d’amorçage est un logiciel spécialisé dont le rôle est de transférer dans la mémoire vive les données de démarrage du dispositif électronique qui sont par exemple stockées dans la MNVR. Dans la suite, pour simplifier la rédaction, nous utiliserons le terme anglais de « bootloader ». Ainsi, le bootloader se lance généralement juste après une mise sous tension ou un redémarrage du dispositif électronique.
De tels dispositifs électroniques sont particulièrement sensibles aux attaques telles qu’un effacement ou une reprogrammation, notamment lorsque la mémoire MNVR est utilisée comme périphérique de démarrage. Afin de protéger les logiciels stockés dans la mémoire MNVR contre un effacement ou une reprogrammation, il est connu de protéger en écriture certaines zones mémoire à l’aide de mécanismes particuliers. Par exemple, une mémoire à programmation unique de type OTP (acronyme anglais de « One-Time Programmable ») est utilisée dans certaines zones mémoire. Une zone mémoire de type OTP ne pourra donc être programmée qu’une seule fois ce qui interdit toute modification du logiciel stocké dans cette zone. D’autres zones de la mémoire MNVR peuvent être protégées contre toutes modifications à l’aide de mots de passe. De telles protections permettent d’éviter une modification par un tiers non autorisé du logiciel stocké dans la mémoire MNVR.
Par ailleurs, il est également connu de sécuriser la phase de démarrage du dispositif électronique afin de détecter une éventuelle modification. Pour cela, il est connu d’utiliser un procédé de démarrage utilisant une chaîne de confiance (« trust chain » en anglais). Un tel procédé de démarrage fonctionne par étapes avec à chaque étape un mécanisme de vérification de signatures.
Toutefois, de telles protections (i.e. OTP, utilisation de mots de passe, etc.) entravent la mise à jour logicielle de la mémoire MNVR ainsi que sa maintenance matérielle. D’une part, le logiciel, notamment le logiciel applicatif, a besoin d’être mis à jour régulièrement. Il doit donc pouvoir être remplacé par de nouvelles versions. Un accès en modification à la mémoire MNVR est donc nécessaire pendant la phase de mise à jour. D’autre part, une maintenance matérielle de la mémoire MNVR est également nécessaire. Dans le cas particulier d’une mémoire Flash, cette maintenance utilise par exemple un système de gestion de fichiers UBI (acronyme anglais de « Unsorted Block Images »). Les mécanismes de maintenance associés assurent notamment la gestion des zones défectueuses et le nivellement de l’usure (« Wear Leveling » en anglais). Or pour effectuer cette maintenance, le système de gestion de fichiers utilisé a besoin de l’accès en écriture à la mémoire MNVR pendant les phases de maintenance, par exemple pour réallouer une zone mémoire défectueuse par réécriture dans une autre zone mémoire.
Il est souhaitable de pallier les inconvénients susmentionnés de l’état de la technique. Notamment, il est souhaitable de proposer un procédé qui protège la mémoire MNVR contre les attaques et notamment les tentatives de modification ou d’effacement du logiciel, notamment du logiciel applicatif, tout en facilitant sa mise à jour ainsi que, le cas échéant, sa maintenance matérielle.
Au moins un mode de réalisation concerne un procédé de verrouillage d’une mémoire non-volatile réinscriptible d’un dispositif électronique. Le procédé comprend :
La matrice, par exemple une matrice organique, peut être injectée sur le panneau de façon à venir noyer au moins en partie les fibres des préformes de cales. L’injection de la matrice peut être réalisée par tout moyen connu de l’homme du métier. Les fibres peuvent être pré-imprégnées ou non.
Après injection de la matrice, et optionnellement après solidification de la matrice, les cales sont séparées les unes des autres. La séparation peut se faire, par exemple, au niveau des marges.
Lors de l’usinage, les marges qui restent sont retirées de chaque cale, étant entendu qu’une partie des marges aura déjà pu être retirée lors de l’étape de division du panneau. L’usinage peut être réalisé avant, après et/ou pendant la division du panneau.
Grâce au fait que les préformes sont réparties dans le panneau de sorte que deux préformes adjacentes ont au moins une partie de marge en commun, les marges sont au moins partiellement mutualisées : une même partie de marge peut servir pour deux préformes adjacentes. Ainsi, au lieu de deux marges qui se cumulent, le panneau comprend une marge (au moins en partie) commune. La part de matière, fibres et matrice, qui est ensuite retirée, est donc diminuée. Il s’ensuit non seulement une économie de matériaux – potentiellement de l’ordre de 50% – mais aussi une économie sur l’utilisation des métiers à tisser, car la quantité de marges à tisser par préforme de cale est moindre que selon les méthodes précédemment employées. Le procédé est donc plus rapide et moins coûteux. En outre, les marges se trouvant entre deux préformes ne présentent pas d’effet de bord, si bien qu’elles peuvent être de dimensions moindres que des marges présentant des effets de bord. Enfin, comme la partie retirée à l’usinage est réduite, les contraintes mécaniques associées à cette partie sont également réduites, et les relâchements de contraintes qui apparaissent dans la cale au moment de l’usinage sont donc diminués. Les cales ont donc une meilleure stabilité géométrique.
Conceptuellement, une marge en commun entre deux préformes pourrait être vue comme la juxtaposition de deux demi-marges, chaque préforme ayant sa propre demi-marge qui n’est pas partagée avec la préforme adjacente. Au sens du présent exposé, le fait que deux préformes adjacentes aient au moins une partie de marge en commun signifie au contraire que chaque préforme bénéficie non seulement de sa propre demi-marge (ou plus généralement sa propre fraction de marge) mais également, au moins en partie, de la demi-marge (ou plus généralement fraction de marge complémentaire) de la préforme adjacente. En d’autres termes, si la demi-marge de la préforme adjacente était retirée, le procédé de fabrication serait moins performant. Ainsi, une marge au moins en partie en commune au sens du présent exposé doit bien être considérée comme une marge unique mais partagée, et non une juxtaposition de demi-marges indépendantes.
Dans certains modes de réalisation, les préformes de cales sont tissées continument les unes avec les autres. Ainsi, certaines fibres s’étendent continument d’une préforme de cale à une autre préforme de cale, voire, optionnellement, entre les parties utiles respectives desdites préformes de cales. Optionnellement, certaines fibres s’étendent continument d’une préforme de cale à une autre préforme de cale via la marge au moins en partie commune entre ces deux préformes. Cela permet de faciliter le tissage mais aussi de diminuer les marges nécessaires entre deux préformes adjacentes, les effets de bord étant moins présents que lorsque les préformes sont tissées indépendamment les unes des autres.
Dans certains modes de réalisation, le panneau comprend une unique rangée de préformes de cales. Cela offre plus de liberté pour la disposition et l’orientation des préformes de cales dans le panneau. En outre, cela permet d’éviter la complexité associée à un panneau ayant plusieurs rangées de préformes de cales et à une déformation qui en résulte en raison de la géométrie potentiellement complexes des cales.
Dans certains modes de réalisation, après l’injection, les cales ont une section courbe, la courbure d’une cale donnée étant inversée par rapport à la courbure d’une cale adjacente. La courbure d’une cale désigne la courbure d’une section de la cale. Ces dispositions permettent une bonne continuité des fibres entre deux cales adjacentes, et évite, à l’interface entre les préformes de cales, les plis et points de rebroussement qui seraient susceptibles d’affecter la santé matière. Plus généralement, la courbure des cales peut être inversée d’une cale à l’autre.
Dans certains modes de réalisation, le panneau présente, au moins pendant l’injection, une forme ondulée dans la direction d’alignement des préformes de cales. Les préformes de cales étant juxtaposées, la direction d’alignement des préformes de cales est la direction de la rangée formée par les préformes de cales successives. La forme ondulée peut être formée par la succession de courbures inversées précédemment décrite. La forme ondulée permet de conserver un panneau facile à manipuler et compatible avec les moules d’injection usuels.
Bien que le présent exposé considère l’exemple d’un alignement rectiligne des préformes de cales, la direction d’alignement peut également être courbe, par exemple si les préformes sont agencées en cercle.
Dans certains modes de réalisation, la partie utile comprend un corps et une tête amincie faisant saillie longitudinalement du corps. La direction longitudinale du corps peut être la direction dans laquelle le corps a la plus grande dimension. La tête peut être amincie par rapport au corps transversalement à la direction longitudinale.
Dans certains modes de réalisation, les deux préformes adjacentes sont adjacentes l’une à l’autre dans une première direction et les têtes des deux préformes adjacentes sont situées chacune d’un côté différent de la première direction. La première direction peut être la direction d’alignement.
La direction d’alignement peut être transversale à la direction longitudinale du corps, ce qui permet de mutualiser les marges les plus longues (par définition de la direction longitudinale) entre les préformes successives, et donc de maximiser le gain de matière.
Grâce au fait que les têtes des deux préformes adjacentes sont situées chacune d’un côté différent de la première direction, les deux préformes adjacentes sont disposées dans le panneau de façon que leurs bords en vis-à-vis présentent une certaine complémentarité de forme bidimensionnelle, voire tridimensionnelle. De ce fait, les marges peuvent être encore réduites et les gains précédemment détaillés sont accrus.
Au sens du présent exposé et sauf indication contraire, la mention d’un « premier » élément, tel qu’une première direction, n’implique pas nécessairement l’existence d’un « deuxième » élément ni, le cas échéant, de relation d’ordre entre le premier et le deuxième élément. Les qualificatifs ordinaux sont, dans ce contexte, employés à des seules fins de clarté et d’identification, sans préjuger de caractéristiques particulières.
Dans certains modes de réalisation, les deux préformes adjacentes sont adjacentes l’une à l’autre dans une deuxième direction et les têtes des deux préformes adjacentes sont situées à des extrémités opposées dans la deuxième direction. La deuxième direction peut être la direction longitudinale. Dans ces modes de réalisation, les préformes de cales peuvent être en regard l’une de l’autre par leur côté opposé à la tête, et avoir des têtes respectives qui font saillie à l’opposé l’une de l’autre. En juxtaposant de telles paires de préformes transversalement à la deuxième direction, il est possible de former deux rangées de préformes et de traiter davantage de préformes de cales en une seule étape d’injection de matrice. La rapidité de la fabrication est donc augmentée.
De même, lorsque l’opérateur tire sur le dispositif de commande 12 pour le translater vers l’arrière, l’unité de traitement 10 commande le déplacement angulaire P6 du bras 6 de manière à augmenter l’angle du bras 6 par rapport au sol, tout en commandant la sortie ou la rentrée du deuxième tronçon 62, selon la position angulaire du bras, pour obtenir un déplacement de l’outil 142 qui soit en translation rectiligne horizontale vers l’arrière, c'est-à-dire pour maintenir l’outil 142 à une position constante en projection sur un axe vertical au cours du déplacement du bras vers l’arrière.
On peut prévoir qu’une loi de commande soit prédéfinie dans l’unité de traitement 10 qui, lorsqu’elle détecte un déplacement de l’organe de commande 121 vers l’avant ou vers l’arrière, applique une loi de commande au vérin de levage V1 et au vérin de télescopage (non représenté) permettant de conserver la position de l’outil 142 (et donc de l’outil correspondant) en projection sur un axe vertical, en même temps que le bras s’élève ou s’abaisse angulairement, pour obtenir un déplacement horizontal H de l’outil 142 de manutention comme illustré à la .
Dans l'exemple illustré aux figures, l’axe A AvAr de coulissement avant-arrière et à l’axe A HB de coulissement haut-bas de l’organe de commande 121 sont orthogonaux l’un par rapport à l’autre.
Mobilités additionnelles
Selon un mode de réalisation et comme illustré aux Figures 4 et 4A, l’organe de commande 121 comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe parallèle à l’axe A AvAr de coulissement avant-arrière permettant de commander un mécanisme 143 associé à l’outil 142, tel que la fermeture ou l’ouverture d’une mâchoire associée à un godet utilisé comme outil au bout du bras 6.
Selon un mode de réalisation et comme illustré aux Figures 5 et 5A, l’organe de commande 121 comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe A T orthogonal à l’axe de coulissement avant arrière et à l’axe de coulissement haut bas permettant à l’opérateur de commander le pivotement P14 de l’outil 142 par rapport au bras 6.
Préférentiellement, les directions horizontale et verticale sont considérées de manière absolue c'est-à-dire par rapport au référentiel terrestre et non par référence au sol qui peut être horizontal ou incliné. La machine comprend un système de détermination de l'horizontalité qui permet par exemple de déterminer l'angle de bras de levage non pas par rapport au châssis mais par rapport à l'horizontale. Le système de détermination de l'horizontalité permet aussi de déterminer la verticale.
Selon un mode de réalisation particulier, non représenté, la machine de manutention comprend un châssis muni d'une tourelle qui porte le bras de levage. La tourelle est montée mobile autour d'un axe orthogonal au plan d'appui au sol des roues de la machine. On peut prévoir que l’organe de commande 121 comprend une mobilité de pivotement autour d’un axe parallèle à l’axe haut-bas A HB pour permettre de commander la rotation de la tourelle par pivotement de l’organe de commande 121 autour dudit axe haut bas.
PROCEDE D’EXTRACTION LIQUIDE-LIQUIDE DE TERRES RARES OU D’ACTINIDES VIA L’ASSOCIATION D’UN AGENT HYDROTROPE CO-SOLVANT A DES EXTRACTANTS CHELATANTS OU ANIONIQUES La présente invention concerne le domaine de l'extraction et de la purification d’éléments du groupe des terres rares ou des actinides à partir de solutions aqueuses acides dans laquelle ils se trouvent. Le procédé conforme à l’invention est tout particulièrement adapté à l’extraction de l’uranium (U), du lanthane (La), du néodyme (Nd), de l'europium (Eu), du dysprosium (Dy), de l’erbium (Er) de l'ytterbium (Yb) ou d'un mélange de ceux-ci.
Etat de la technique La métallurgie moderne couvre principalement les approches hydrométallurgiques, pyrométallurgiques, électrométallurgiques et nucléaires. L'approche hydrométallurgique est la technologie dominante de référence pour l’extraction et la purification des éléments du groupe des terres rares et du groupe des actinides.
À l'exception des gisements naturels d'or, d'argent, de cuivre et de platine, les métaux présents dans la nature apparaissent principalement sous forme de sel et de minéraux en raison des processus naturels de réactions avec les éléments chimiques environnants. Généralement, on extrait le métal souhaité à partir des minéraux ou des minerais. Le minerai le plus connu contenant de l'uranium est l'uraninite ou anciennement pechblende. Les éléments de terres rares se trouvent dans divers minéraux tels que la bastnaésite, la monazite, le xénotime, la loparite ou l’apatite. Le procédé de traitement minier est suivi d'étapes de séparation mécanique et chimique, d'enrichissement et de purification. Les matières premières obtenues, comme les oxydes de terres rares d'une pureté suffisante ou le concentré d’uranium (également dénommé « concentré orange » ou « yellowcake » selon l’expression anglophone correspondante) pour les combustibles nucléaires, sont ensuite utilisées pour la création de produits. Les éléments de terres rares sont des composés essentiels pour l'électronique grand public moderne et sont également utilisés comme composés magnétiques dans les générateurs d'éoliennes ou les moteurs pour la mobilité électrique. Ces métaux sont donc essentiels pour un large éventail d'inventions modernes, indispensables au développement de technologies efficaces, sans carbone et respectueuses de l'environnement. Ils constituent un ingrédient important pour les batteries modernes à hydrure, les voitures hybrides et électriques, les smartphones, les écrans HD, la technologie laser, le raffinage du pétrole brut, la catalyse ainsi que pour les aimants permanents en tant que composés magnétiques dans les générateurs.
Les actinides sont une famille du tableau périodique comprenant les 15 éléments chimiques allant de l'actinium (n° 89) au lawrencium (n° 103). Ces métaux lourds tirent leur nom de l'actinium, premier de la famille, en raison de leurs propriétés chimiques apparentées. Ce sont tous des éléments du bloc f, hormis le lawrencium, qui appartient au bloc d. Tous les actinides sont radioactifs, et libèrent de l'énergie par désintégration radioactive. Ils sont tous fissibles en neutrons rapides, et quelques-uns en neutrons thermiques. L'uranium, le thorium et le plutonium sont les actinides les plus abondants sur Terre. Contrairement aux lanthanides, qui se rencontrent dans la nature en quantités appréciables (à l'exception du prométhium), la plupart des actinides sont des éléments très rares. Les éléments naturels les plus abondants sont le thorium et l'uranium ; et le plus facile à synthétiser est le plutonium ; les autres ne se rencontrent guère qu'à l'état de traces.
Par conséquent, l'accessibilité des terres rares et des actinides est d'une importance capitale pour le développement et la prolifération des technologies sans dioxyde de carbone. Les centrales nucléaires permettent de produire de l'énergie sans émettre de dioxyde de carbone. L'objectif de la loi de transition énergétique adoptée par le gouvernement français en 2015 est d'obtenir un schéma de production d'électricité plus diversifié et plus sobre en carbone. A l'horizon 2030, une part totale d'énergie nucléaire d'environ 50 % est prévue. L'énergie nucléaire et le cycle du combustible nucléaire resteront donc importants pour la politique énergétique française.