INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ainsi, par exemple, on a décrit ci-avant un agent conversationnel capable de dialoguer avec une machine sur la base de connaissances propres à cette machine. Dans une réalisation, il est possible de prévoir plusieurs agents conversationnels capables de dialoguer chacun avec une machine, mais connectés en outre à un salon virtuel commun auquel participe également une équipe d’utilisateurs, afin de commander l’ensemble de ces machines de façon coordonnée.
Bien entendu, le cas d’usage ci-avant d’une commande de machine en usine peut trouver des variantes, comme par exemple dans une application de domotique, pour coordonner la commande d’équipements domestiques par les membres d’une famille, de manière collaborative.
PROCÉDÉ DE PILOTAGE D'UNE PLURALITÉ D'ACTIONNEURS HAPTIQUES DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui des dispositifs haptiques et plus particulièrement celui du pilotage de dispositifs haptiques.
La présente invention concerne un procédé de pilotage simultané et temps réel d'une pluralité d'actionneurs haptiques. La présente invention concerne également un dispositif, un système et un produit-programme d’ordinateur pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION La réalité virtuelle se développe et se démocratise dans un grand nombre de domaines, notamment le domaine des jeux vidéo, le domaine médical ou le domaine de l'aéronautique. Les casques de réalité virtuelle tirent parti de la fonction stéréoscopique de la vision humaine pour offrir une immersion audiovisuelle en trois dimensions au sein d'un jeu vidéo par exemple, permettant à un utilisateur d'interagir avec le milieu qui l'entoure. Malgré l’impression d'immersion offerte par les casques de réalité virtuelle, le potentiel de la réalité virtuelle n'est pas pleinement exploité et l'immersion reste incomplète du fait de l'absence d'un retour haptique convaincant afin qu'un utilisateur puisse ressentir des stimulations physiques qui remplacent et / ou accompagnent son expérience audiovisuelle.
Il existe des systèmes à retour haptique permettant à l'utilisateur de ressentir les objets touchés virtuellement, par exemple des gants haptiques, qui produisent des sensations tactiles lorsqu'un utilisateur souhaite saisir un objet virtuel.
Néanmoins les sensations tactiles ne sont perçues que de façon superficielle lors d'une immersion en réalité virtuelle. En effet, les dispositifs haptiques de réalité virtuelle souffrent de la faible fidélité des actionneurs vibrotactiles couramment employés et ne permettent pas de produire une illusion haptique crédible.
Il existe un besoin d'améliorer les sensations d'un utilisateur lors d'une expérience de réalité virtuelle pour s’approcher des sensations ressenties quand la même expérience est vécue dans la réalité.
L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment, en permettant de piloter simultanément une pluralité d'actionneurs en faisant varier le signal d’activation des vibrations en sortie des actionneurs de façon arbitraire au cours du temps et avec une faible latence afin d'obtenir une expérience haptique permettant de simuler précisément les sensations ressenties lors d’une expérience réelle correspondante.
Selon une particularité de réalisation, le ressort de patin est configuré pour solliciter élastiquement verticalement l’oreille de patin contre une face supérieure du logement de l’oreille de patin.
Selon une particularité de réalisation, le ressort de patin comprend une portion de fixation pour fixer le ressort de patin à l’oreille de patin. De préférence, le ressort de patin est fixé par sertissage à l’oreille de patin.
Selon une particularité de réalisation, le ressort de patin comprend une portion de retenue qui est configurée pour retenir le ressort de patin par rapport à une partie fixe de frein.
Selon une particularité de réalisation, le ressort de patin comprend une première branche déformable plastiquement qui est configurée pour s’allonger axialement, lorsque le ressort de patin est déformé plastiquement pour rattraper l’usure de la garniture de freinage.
Selon une particularité de réalisation, le ressort de patin comprend une deuxième branche déformable plastiquement qui est configurée pour se raccourcir axialement, lorsque le ressort de patin est déformé plastiquement pour rattraper l’usure de la garniture de freinage.
Selon une particularité de réalisation, le ressort de patin comprend un pli déformable qui s’étend depuis la première branche déformable plastiquement jusqu’à la deuxième branche déformable plastiquement. Le pli déformable est déformé plastiquement lorsque le ressort de patin est déformé plastiquement pour rattraper l’usure de la garniture de freinage.
Selon une particularité de réalisation, le ressort de patin est constitué d’une bande métallique coudée.
Selon une particularité de réalisation, le ressort de patin est fabriqué en acier inoxydable, notamment un alliage X10CrNi18-8 et C1300 et/ou un alliage X10CrNi18-8 et C1150.
L’invention porte également sur un frein à disque pour véhicule, notamment un véhicule motorisé. Le frein à disque comprend une partie fixe et un ensemble de freinage tel que défini ci-dessus. L’oreille de patin est logée dans la partie fixe de frein. De préférence, le ressort de patin est retenu axialement par rapport à la partie fixe en est en appui contre la partie fixe.
Selon une particularité de réalisation, le frein à disque comprend une chape et un étrier flottant qui est mobile en translation axiale par rapport à la chape. La chape comprend la partie fixe de frein.
Selon une particularité de réalisation, le frein à disque comprend une glissière axiale, la glissière axiale est située dans le logement entre la partie fixe de frein et le ressort de patin. Le ressort de patin est configuré pour guider axialement l’oreille de patin en glissant sur la glissière axiale.
Selon une particularité de réalisation, la glissière axiale comprend une branche horizontale inférieure d’appui contre une face inférieure du logement de l’oreille de patin, une branche verticale intermédiaire d’appui vertical contre une face de fond du logement, et une branche horizontale supérieure d’appui contre une face supérieure du logement.
L’invention concerne aussi un procédé de fabrication d’un ensemble de freinage tel que défini ci-dessus, dans lequel le ressort de patin est fixé à l’oreille de patin après la fabrication du ressort. Le ressort de patin est de préférence fabriqué par pliage d’une bande de tôle.
L’invention porte également sur un procédé de fabrication d’un frein à disque tel que défini ci-dessus, dans lequel le patin est assemblé dans une partie fixe de frein, en introduisant l’oreille de patin dans le logement de l’oreille et une portion de montage et de guidage entre l’oreille de patin et le logement de l’oreille. Le patin est aussi assemblé dans la partie fixe de frein, en mettant en appui une portion de retenue du ressort de patin contre la partie fixe.
est une représentation schématique en vue éclatée d’un frein à disque à étrier flottant selon un premier mode de réalisation de l’invention ;
En l’absence de sources, nous constatons que :
Pour détecter les sources, nous proposons d’utiliser les seuils suivants :
En résumé, pour déterminer le nombre de brouilleurs, on procède à une comparaison des valeurs propres entre elles en calculant successivement un coefficient , i variant de à 1, le nombre de brouilleurs étant égal à la plus petite valeur de i donnant supérieur au seuil qui est de préférence égale à 8 fois (ces valeurs dépendent du nombre d’échantillons et sont calculées une fois pour toutes, de manière théorique (quand c’est possible) ou par simulation, lors de la phase de conception).
Une fois que le nombre de brouilleurs est déterminé, il s’agit d’en déterminer leur direction (étape E14).
Pour ce faire, une métrique est construite pour un domaine angulaire scruté en effectuant le produit scalaire entre le vecteur propre associé au sous-espace bruit et la signature spatiale fonction de la direction d'arrivée de la source à détecter. La métrique ainsi constituée révèle au moins autant d'encoches qu'il y a de sources présentes dans l'environnement radioélectrique capté par le réseau d'antennes.
On entend par signature spatiale d’un brouilleur la réponse d’un réseau d’antennes à un signal de brouillage. Une telle signature, est liée aux caractéristiques physiques du réseau antennaire (comme le diagramme de rayonnement des éléments antennaires constitutifs, le couplage entre ces éléments antennaires, etc.).
Le réseau d’antennes et les voies de réception afférentes ont été préalablement calibrés. Le calibrage est l’opération qui estime (à l’aide de signaux dévolus à cette tâche) et compense les écarts d’amplitude et de phase entre les voies dus aux différences physiques entre les composants et les lignes constituant chaque unité de la chaîne de réception (elle comporte une unité par voie).
La signature spatiale d’un brouilleur est liée :
à la différence de marche du signal incident reçu par l’élément antennaire par rapport à un élément antennaire de référence (l’élément antennaire par convention). aux caractéristiques physiques du réseau antennaire (comme le diagramme de rayonnement des éléments antennaires constitutifs, le couplage entre ces éléments antennaires, etc.).
Par exemple, dans le cas d’un réseau constitué d’éléments équidistants disposés sur une droite (alignés), l’espacement ne doit pas dépasser (avec la longueur d’onde correspondant à la fréquence centrale de la bande de réception considérée). Dans notre cas (réseau constitué de 4 éléments antennaires disposés sur les 4 sommets d’un carré comme illustré sur la figure 2 ), l’espacement (correspondant ici à la mesure du côté du carré) ne doit pas dépasser également. Nous supposons les éléments antennaires sont des antennes omnidirectionnelles idéales et que les voies de réception sont parfaitement calibrées. De plus, nous négligerons le phénomène de couplage entre éléments antennaires.
On note la signature spatiale d’un hypothétique brouilleur situé à l’horizon et dont la direction azimutale fait un angle avec une direction dite de référence. Il s’agit d’un vecteur de dimensions .
On considère que le sous-espace bruit est à minima engendré par le vecteur propre c’est-à-dire le dernier.
La métrique est un indicateur fonction d’une direction d’arrivée comprise entre , l’indicateur étant une fonction d’un scalaire entre le modèle de signature spatiale d’un brouilleur et qui correspond au sous-espace bruit de l’espace bruit issu de la décomposition, et étant orthogonaux pour un brouilleur dans la direction .
De manière avantageuse, une telle métrique est donnée par
En présence de brouilleurs, cette métrique présente des encoches aux directions d’arrivée des brouilleurs. Ces derniers sont détectés en comparant l’amplitude des encoches (minima locaux de ) à un seuil prédéfini. Nous pouvons donc détecter jusqu’à brouilleurs.
La figure 5 illustre la métrique dans un exemple de réalisation. Sur cette figure, on fixe le seuil à -15 dB, les encoches étant dans les directions pour lesquelles la métrique est en dessous soit pour 25 degrés et 330 degrés.
L'invention a plus précisément pour objet un rouleur d’angle polyvalent pour appliquer des bandes de papier ou matériau similaire sélectivement contre un angle saillant ou contre un angle rentrant entre deux cloisons, le rouleur d’angle comprenant : • un support en forme de cornière présentant une première aile et une seconde aile formant un angle non plat entre elles, de préférence un angle droit ; • des rouleaux montés rotatifs sur la cornière. Le rouleur d’angle selon l’invention se caractérise en ce qu’il comprend : • Une première paire de rouleaux montés rotatifs perpendiculairement à la surface extérieure de la première aile de la cornière ; • une deuxième paire de rouleaux montés rotatifs perpendiculairement à la surface extérieure de la seconde aile de la cornière ; la première et la deuxième paire de rouleaux délimitant une surface de roulage concave ; • Une troisième paire de rouleaux montés rotatifs perpendiculairement à la surface intérieure de la première aile de la cornière ; • une quatrième paire de rouleaux montés rotatifs perpendiculairement à la surface intérieure de la seconde aile de la cornière ; la troisième et la quatrième paire de rouleaux délimitant une surface de roulage convexe ; et en ce que la cornière présente en outre, fixé de manière pivotante entre les surfaces intérieures des deux ailes, un organe de fixation d’un manche, et une fenêtre en regard de l’organe de fixation pour le passage du manche lorsqu’il est fixé à l’organe de fixation en position de roulage d’angle rentrant.
Selon des formes de réalisation particulières : • l’organe de fixation du manche peut être monté rotatif autour d’un axe d’articulation agencé entre les surfaces intérieures des deux ailes et à l’intérieure d’un espace délimité par les surfaces intérieures de la cornière et la surface de roulage convexe délimitée par les rouleaux fixés sur les surfaces intérieures de la cornière, de telle sorte que l’organe de fixation soit inscrit dans ledit espace lorsque le manche est fixé en position de roulage d’angle rentrant à l’organe de fixation et qu’il passe au travers de la fenêtre ; • deux pattes de maintien de l’organe de fixation peuvent s’étendre chacune depuis la surface intérieure d’une aile vers l’espace intérieur délimité par les surfaces intérieures des ailes de la cornière et la surface de roulage convexe délimitée par les rouleaux fixés sur les surfaces intérieures des ailes de la cornière ; • l’organe de fixation du manche peut comprendre une rotule de fixation à un axe de rotation monté entre les pattes de maintien ; • l’organe de fixation du manche peut comprendre un moyen d’enclenchement réversible du manche ; • l’organe de fixation du manche peut comprendre une pièce de jonction allongée présentant une extrémité libre munie de moyens d’enclenchement réversible du manche ; • les pattes de maintien peuvent être rapportées et soudées sur les surfaces intérieures des ailes de la cornière, en regard de la fenêtre ; • les pattes de maintien peuvent être obtenues par emboutissage et pliage d’une partie de la cornière longeant la fenêtre ; et/ou • la fenêtre peut présenter une longueur telle que, vu de profile, l’angle formé entre une première extrémité longitudinale de la fenêtre, un centre de rotation de l’organe de fixation, et une seconde extrémité longitudinale de la fenêtre est compris entre 110° et 150°, de préférence compris entre 120° et 140°, avantageusement compris entre 125° et 135°.
L’invention a également pour objet un ensemble de lissage comprenant au moins un manche et un rouleur d’angle précédent.
, une vue schématique en perspective d'un rouleur d’angle pour angle saillant selon l’art antérieur ;
, une vue schématique en perspective d'un rouleur d’angle pour angle rentrant selon l’art antérieur ;
, une vue schématique en perspective d'un premier mode de réalisation d’un rouleur d’angle polyvalent selon l’invention, en position de roulage d’angle saillant ;
, une vue schématique en coupe du rouleur d’angle de la ;
, une vue schématique en perspective d'un premier mode de réalisation d’un rouleur d’angle polyvalent selon l’invention, en position de roulage d’angle rentrant ;
, une vue schématique en perspective d'un deuxième mode de réalisation d’un rouleur d’angle polyvalent selon l’invention, dont le manche est en cours de montage pour un roulage d’angle saillant ; et
, une vue schématique de profile d’un rouleur d’angle selon l’invention illustrant l’amplitude de positions possibles du manche en configuration de roulage d’angle rentrant.
Un premier mode de réalisation de rouleur d’angle 100 selon l’invention est illustré en figures 3 et 4 en position d’utilisation de roulage d’angle saillant.
Le rouleur d’angle 100 selon l’invention comprend un support 101 en forme de cornière présentant une première et une seconde aile 102-103 formant un angle non plat entre elles, de préférence un angle droit.
Selon l’invention, des rouleaux sont montés rotatifs perpendiculairement à la surface extérieure de la cornière, et des rouleaux sont montés rotatifs perpendiculairement à la surface intérieure de la cornière.
Plus particulièrement, le rouleur d’angle 100 selon l’invention comprend une première paire de rouleaux 110 montés rotatifs perpendiculairement à la surface extérieure 102a de la première aile 102 de la cornière 101, et une deuxième paire de rouleaux 111 montés rotatifs perpendiculairement à la surface extérieure 103a de la seconde aile 103 de la cornière 101. La première et la deuxième paire de rouleaux 110-111 délimitent en combinaison une surface de roulage concave 112.
La sécurité est non seulement améliorée, mais beaucoup améliorée, voire presque maximisée, dans la mesure où, avant de pouvoir continuer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter, le robot cathéter va effectuer une double vérification :
première vérification : le robot cathéter est à nouveau prêt localement à relancer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter, deuxième vérification : l’interface déportée de commande est à nouveau prête à télépiloter le robot cathéter pour relancer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter.
Selon l’invention, il est prévu un système robotisé de cathétérisme comprenant : un robot cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot cathéter, une interface déportée de commande du robot cathéter, une liaison de communication entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande, l’interface déportée de commande permettant à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire de la liaison, caractérisé en ce que : l’interface déportée de commande envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot cathéter, via la liaison, lorsque le robot cathéter reçoit ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné supérieur au premier seuil, alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement de l’instrument médical souple allongé nécessitant, pour être relancé après blocage : une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée de commande, et une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande, le deuxième seuil valant au moins le double du premier seuil, ou au moins le triple du premier seuil.
Selon l’invention, il est aussi prévu un robot cathéter d’un système robotisé de cathétérisme : comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot cathéter, et étant configuré pour être contrôlé par une interface déportée de commande du robot cathéter permettant à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire d’une liaison de communication entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande, caractérisé en ce que : lorsque le robot cathéter reçoit, de la part de l’interface déportée de commande, des trames de vitesse de consigne de déplacement, via la liaison, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné supérieur au premier seuil, alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement de l’instrument médical souple allongé nécessitant, pour être relancé après blocage : une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée de commande, et une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande, le deuxième seuil valant au moins le double du premier seuil, ou au moins le triple du premier seuil.
Selon l’invention, il est également prévu une interface de commande d’un système robotisé de cathétérisme comprenant un robot cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé : configurée pour permettre à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire d’une liaison entre le robot cathéter et l’interface de commande qui est destinée à être déportée du robot cathéter, caractérisée en ce que l’interface déportée de commande : envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot cathéter, via la liaison, reçoit, de la part du robot cathéter, à une deuxième fréquence, des trames d’état représentatives des trames de vitesse de consigne reçues, via la liaison, de sorte que, lorsque l’interface déportée de commande reçoit ces trames d’état, alors l’interface déportée de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, et de sorte que, lorsque l’interface déportée de commande ne reçoit plus ces trames d’état, pendant une durée dépassant un troisième seuil donné, alors l’interface déportée de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant un quatrième seuil donné supérieur au troisième seuil, alors l’interface déportée de commande déclenche une alarme interface déportée perceptible par l’utilisateur de l’interface déportée de commande, le quatrième seuil valant au moins le double du troisième seuil, ou au moins le triple du troisième seuil.
Selon l’invention, il est encore prévu un procédé de fonctionnement d’un système robotisé de cathétérisme comprenant un robot cathéter qui comprend un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot cathéter, et comprenant une interface déportée de commande du robot cathéter reliée au robot cathéter par une liaison, de sorte que l’interface déportée de commande permette à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire de la liaison, caractérisé en ce que : l’interface déportée de commande envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot cathéter, via la liaison, lorsque le robot cathéter reçoit ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames, lorsque le robot cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné, alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue, pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné supérieur au premier seuil, alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement de l’instrument médical souple allongé nécessitant, pour être relancé après blocage : une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée de commande, et une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande, le deuxième seuil valant au moins le double du premier seuil, ou au moins le triple du premier seuil.