Procédé (P1) de détection d'une limite (L1, L2, L3) d'une voie de circulation (VC1, VC2) pour un véhicule (1) automobile, caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape (E1) de détection de ladite limite par un moyen de détection (3) de l'environnement du véhicule, ledit moyen de détection étant embarqué dans le véhicule, la limite détectée par le moyen de détection étant définie par une fonction, notamment une fonction polynomiale, - une étape (E4) de détermination d'une pluralité de premiers vecteurs (MXi) caractérisant ladite limite, les premiers vecteurs étant déterminés sur la base de données cartographiques et sur la base de données sur la position et l'orientation courante du véhicule, - une étape (E5) de détermination de données relatives à l'incertitude de chacun des premiers vecteurs, - une étape (E6) de détermination d'une pluralité de deuxièmes vecteurs (Fj) caractérisant ladite limite, chaque deuxième vecteur étant déterminé par une projection orthogonale d'un premier vecteur sur ladite fonction, - une étape (E7) de détermination de données relatives à l'incertitude de chacun des deuxièmes vecteurs, - une étape (E8) de calcul de distances de Mahalanobis entre chaque premier vecteur et chaque deuxième vecteur résultant de la projection orthogonale du premier vecteur considéré, chaque distance de Mahalanobis étant calculée en fonction des données relatives à l'incertitude de chaque premier vecteur et de chaque deuxième vecteur considéré, - une étape (E10) de classification de la limite détectée par le moyen de détection en vrai positif ou en faux positif en fonction des distances de Mahalanobis précédemment calculées. Procédé (P1) de détection selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les premiers vecteurs et les deuxièmes vecteurs sont formulés dans un même référentiel lié au véhicule. Procédé (P1) de détection selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque premier vecteur comprend : - une première composante égale à une distance d'une origine du premier vecteur considéré au véhicule, suivant un axe longitudinal du véhicule, - une deuxième composante égale à une distance de l'origine du premier vecteur considéré au véhicule, suivant un axe transversal du véhicule, - une troisième composante caractérisant l'orientation d'une tangente à ladite limite au niveau de l'origine du premier vecteur, et en ce que chaque deuxième vecteur comprend : - une première composante égale à une distance d'une origine du deuxième vecteur considéré au véhicule, suivant un axe longitudinal du véhicule, - une deuxième composante égale à une distance de l'origine du deuxième vecteur considéré au véhicule, suivant un axe transversal du véhicule, - une troisième composante caractérisant l'orientation d'une tangente à ladite limite au niveau de l'origine du deuxième vecteur, Procédé (P1) de détection selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque premier vecteur est déterminé de sorte que son origine soit comprise dans une portée (ZP) du moyen de détection (3). Procédé (P1) de détection selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que : - les données relatives à l'incertitude de chacun des premiers vecteurs sont calculées en fonction de valeurs d'incertitude de positionnement et d'orientation courante du véhicule et en fonction de valeurs d'incertitude des données cartographiques, et/ou en ce que - les données relatives à l'incertitude de chacun des deuxièmes vecteurs sont calculées par le moyen de détection (3). Procédé (P1) de détection selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (E9) de calcul de la distance de Mahalanobis maximale parmi les distances de Mahalanobis calculées entre chaque premier vecteur et chaque deuxième vecteur résultant de la projection orthogonale du premier vecteur considéré, l'étape (E10) de classification de la deuxième limite de voie de circulation en vrai positif ou en faux positif étant réalisée en fonction de la distance de Mahalanobis maximale calculée. Procédé (P2) de détection d'une pluralité de limites (L1, L2, L3) de voies de circulation (VC1, VC2) pour un véhicule (1) automobile, caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape (E01) de détection d'un premier ensemble de limites de voies de circulation par un moyen de détection de l'environnement du véhicule, ledit moyen de détection étant embarqué dans le véhicule, - une étape (E02) de détection d'un deuxième ensemble de limites de voies de circulation à partir de données cartographiques et de données sur la position et l'orientation courante du véhicule, - une étape (E12) de calcul d'une matrice de distances de Mahalanobis entre chaque limite du premier ensemble et chaque limite du deuxième ensemble, chaque élément de la matrice étant égal à la distance de Mahalanobis maximale calculée par la mise en œuvre du procédé (P1) de détection selon la revendication précédente avec une limite du premier ensemble de limites et une limite du deuxième ensemble de limites, - une étape (E13) de classification des limites du premier ensemble en vrai positif ou en faux positif au moyen de la matrice de distances de Mahalanobis, par la mise en œuvre d'un algorithme de détermination du plus proche voisin sur la matrice de distances de Mahalanobis. Procédé (P2) de détection selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (E03) de comparaison d'un type de chaque limite du premier ensemble avec un type de chaque limite du deuxième ensemble, et en ce que lors de l'étape (E12) de calcul de la matrice de distances de Mahalanobis, seuls les éléments de la matrice satisfaisant à une comparaison des types sont calculés. Procédé (P3) de détermination de la position d'un véhicule (1) sur une route, caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape (E21) de détermination d'au moins deux hypothèses (H1, H2, H3) de positionnement du véhicule, puis, pour chaque hypothèse de positionnement du véhicule : - la mise en œuvre du procédé (P2) de détection selon la revendication 7 ou 8, - une étape (E23) de calcul d'un indice de précision en fonction du nombre de vrais positifs et de faux positifs déterminés, puis : - une étape (E24) de sélection d'une hypothèse de positionnement par comparaison des indices de précision calculés pour les différentes hypothèses. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Support d’enregistrement de données (7), lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre d'un procédé selon l’une des revendications 1 à 9. Véhicule (1) automobile, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de détection (3) de l'environnement du véhicule, un moyen de géolocalisation (4) du véhicule, un moyen de détermination de l'orientation du véhicule (5), une mémoire (6) ou un moyen d'accès à une mémoire dans laquelle sont enregistrées des données cartographiques, et une unité de calcul (2) équipée d'un support d'enregistrement de données (7) selon la revendication précédente.