INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le système imageur est dit « LIDAR » (acronyme de Light Detection and Ranging , en anglais) dans la mesure où un signal optique cohérent est utilisé pour déterminer une distance z sc d’un point de la scène ou une cartographie de distance z sc(i,j) de la scène. Dans le cadre de l’invention, le système imageur peut être soit de type mono-point dans le sens où le signal optique n’éclaire qu’un point de la scène, avec éventuellement un balayage spatial de la scène par le signal optique, soit de type flash dans le sens où le signal optique éclaire simultanément plusieurs points de la scène et où le système imageur acquiert l’image de la scène pour en déterminer une cartographie de distance. Dans le cadre de l’invention, le signal optique qui éclaire la scène est le signal primaire S p , et non plus le signal objet S o comme dans l’art antérieur.
De plus, le système imageur est dit à détection hétérodyne dans la mesure où, pour déterminer la distance de la scène éclairée, on détermine une fréquence dite de battement d’un signal hétérodyne formé par l’interférence entre deux signaux cohérents entre eux et présentant une différence de chemin optique. A la différence de l’art antérieur où les deux signaux optiques sont le signal de référence S r (issu de la division du signal primaire S p pour former le signal de référence S r et le signal objet S o ) et le signal objet rétrodiffusé S or , dans le cadre de l’invention les deux signaux optiques sont tous les deux des signaux rétrodiffusés par la scène, à savoir le premier écho S ret,c(1) n’ayant pas été réfléchi par le réflecteur, et le deuxième écho S ret,c(2) ayant été réfléchi par le réflecteur. Ces deux signaux optiques S ret,c(1) et S ret,c(2) restent cohérents entre eux puisqu’ils sont issus du même signal primaire S p émis par la source optique. Enfin, la détection hétérodyne est de type FMCW dans la mesure où le signal primaire S p est un signal continu et modulé en fréquence.
Les figures 2A et 2B sont des vues schématiques et partielles d’un système imageur LIDAR à détection hétérodyne de type FMCW, selon des modes de réalisation, où l’une correspond à un système imageur de type mono-point, et l’autre à un système imageur de type flash. Les figures sont très schématiques : la scène est ici une surface plane mais dans les faits elle peut évidemment ne pas l’être.
la représente, de manière très schématique et sous la forme de blocs fonctionnels, un mode de réalisation d'un convertisseur temps numérique ;
la représente, de manière schématique, des détails d'un exemple de mode de réalisation du convertisseur temps numérique de la ;
la illustre, par des chronogrammes, le fonctionnement du convertisseur de la ;
la représente, de manière schématique et sous la forme de blocs, un mode de réalisation d'une boucle à verrouillage de phase en tout numérique ;
la représente, de manière schématique, des détails d'un exemple de mode de réalisation du convertisseur temps numérique de la , dans un cas où le convertisseur est mis en œuvre dans une boucle à verrouillage de phase du type de celle de la ;
la représente, de manière schématique, des détails d'un autre exemple de mode de réalisation du convertisseur temps numérique de la , dans un cas où le convertisseur est mis en œuvre dans une boucle à verrouillage de phase du type de celle de la ;
la illustre une variante de réalisation du convertisseur de la ;
la illustre un exemple de mise en œuvre d'une partie du convertisseur des figures précédentes ;
la illustre un exemple de mise en œuvre d'une autre partie du convertisseur des figures précédentes ;
la illustre un exemple de mise en œuvre d'encore une autre partie du convertisseur des figures précédentes ;
la illustre un exemple de mise en œuvre d'encore une autre partie du convertisseur des figures précédentes ; et
la illustre un mode de réalisation détaillé de la variante de réalisation de la .
Afin de pouvoir segmenter de façon correcte les instances de toit T j dans les images I 1 à I M , l’algorithme a subi une étape préalable d’apprentissage automatique E01, dit supervisé. Dans cette étape, l’algorithme a successivement segmenté une pluralité d’images prédéterminées contenant, ou non, une ou plusieurs instances de toit, chaque pixel de chacune de ces images ayant été étiqueté au préalable selon qu’il appartient ou non à une instance de toit, l’étiquette déterminant en outre l’instance de toit à laquelle il appartient, le cas échéant. Cette pluralité d’images prédéterminées forme un ensemble d’apprentissage TS pour l’algorithme. L’algorithme peut ainsi déterminer pour chaque instance de toit qu’il a détecté, pour chaque coordonnées d’une boite englobante qu’il a déterminé et pour chaque masque binaire d’une image segmentant une instance d’un objet qu’il a déterminé à partir d’une image issue de cet ensemble d’apprentissage TS, s’il a commis une erreur et peut ajuster, de façon automatique en fonction de cette erreur, ses hyperparamètres, à savoir notamment les poids des noyaux de convolution des couches de convolutions et les poids et les biais des neurones des régresseurs et des classifieurs. Cet ajustement peut par exemple être mis en œuvre par une méthode de descente de gradient.
On a ainsi représenté, en , trois masques binaires M 1,1 , M 1,2 et M 1,3 obtenus à partir de l’image I 1 et segmentant chacun une instance de toit, respectivement T 1 , T 2 et T 3 , les pixels de l’image I 1 n’appartenant pas à une instance étant ainsi masqués sur le masque binaire associé à cette instance. A des fins de clarifications, on a également fait apparaitre sur ces masques binaires les boites englobantes BB 1 , BB 2 et BB 3 contenant ces instances de toit.
Afin de pouvoir associer des boites englobantes et des masques binaires obtenus à partir des images à une même instance de toit, le procédé selon l’invention comporte une étape E2 permettant de suivre une même instance sur plusieurs images successives, en attribuant une trace TR j à une instance de toit T j détectée dans une image I i , en déterminant si cette instance de toit T j ’ détectée dans une image I I+1 correspond à une instance de toit T j détectée dans l’image précédente I i et en attribuant, si c’est le cas, la trace TR j de l’instance T j antérieur à l’instance T j ’ .
On a représenté en l’exécution de cette étape E2 pour l’image I 2 et pour l’instance de toit T 1 . Il va de soi que cette étape E2 est exécutée pour chacune des images I 1 à I M et des différentes instances T 1 à T N détectées dans ces images.
Lors de la détection et de la segmentation de l’instance de toit T 1 dans l’image I 1 , une trace TR 1 a été attribuée à cette instance, de même que pour les instances T 2 et T 3 . S’agissant d’une première détection, l’étape E2 qui va être décrite n’a pas été appliquée pour l’image I 1 et un filtre de Kalman a été initialisé pour l’instance de toit T 1 .
A la suite de la détection et de la segmentation des instances de toit T 1 et T 2 dans l’image I 2 , dans une sous-étape E21 de l’étape E2, une valeur IoU (Intersection over Union) des boites englobantes BB’ 1 et BB’ 2 de ces instances dans l’image I 2 avec la boite englobante BB 1 de l’instance T 1 dans l’image I 1 a été déterminée, de même que pour les boites englobantes des autres instances dans cette image I 1 . Pour faciliter l’explication, on a rapporté sur les masques binaires M 2,1 , M 2,2 de la les boites englobantes BB’ 1 , respectivement BB’ 2 , des instances T 1 et T 2 de l’image I 2 et la boite englobante BB 1 de l’instance T 1 de l’image I 1 . Il apparait ainsi que la valeur IoU est la plus grande pour la boite englobante BB’ 1 , de sorte que la trace TR 1 est donc attribuée, à l’issue de la sous-étape E21, à l’instance T 1 détectée et segmentée dans l’image I 2 .
Dans une sous-étape E22, le filtre de Kalman de l’instance T 1 prédit la position de la boite englobante BB 1 de l’image I 1 à l’instant d’acquisition de l’image I 2 , cette prédiction étant réalisée au moyen de la connaissance du déplacement du drone 2, obtenu via son module de géolocalisation, entre les instants d’acquisition des images I 1 et I 2 . La valeur IoU est de nouveau déterminée pour la boite englobante BB’ 1 et la boite englobante ainsi prédite, et est comparée à une valeur seuil donnée, par exemple de 0,1. Cette valeur IoU étant supérieure à la valeur seuil donnée, la trace TR 1 est conservée et le filtre de Kalman est mis à jour avec la position de la boite englobante BB’ 1 . Dans le cas contraire, elle aurait été supprimée et une autre trace aurait été attribuée à l’instance.
Dans une étape E3, une modélisation tridimensionnelle MT j de chaque instance de toit T j détectée et segmentée est générée, au moyen d’un algorithme photogrammétrique de type SfM (de l’anglais Structure from Motion), à partir de l’ensemble des masques binaires M i,j associés à cette instance T j et identifiés au moyen de la trace TR j et de la position du drone 2, notamment aux instants d’acquisitions des images I i à partir desquelles ces masques M i, j ont été générés.
Dans une sous-étape E31 de l’étape E3, des points d’intérêt PoI de l’instance de toit T j sont détectés sur chacun des masques M i , j et mis en correspondance, par exemple au moyen d’un algorithme de type SIFT.
Dans une sous-étape E32 de l’étape E3, la distance d PoI du drone 2 à chacun de ces points d’intérêts détectés PoI, au moment où l’image I i , à partir de laquelle ils ont été identifiés, a été acquise, est estimée par triangulation.
Dans une sous-étape E33 de l’étape E3, la position spatiale, comme par exemple les positions relatives, de chacun de ces points d’intérêts PoI est prédite par un algorithme d’ajustement de faisceau à partir de leurs positions dans les masques binaires M i,j et des distances d PoI pour ces masques M i,j .
Dans une sous-étape E34 de l’étape E4, une modélisation tridimensionnelle MT j de l’instance de toit T j ,sous la forme d’un nuage de points, est construite à partir des positions spatiales des points d’intérêts et des masques binaires M i,j .
Ces différents algorithmes, à savoir SfM, SIFT, triangulation, ajustement de faisceau et construction d’une modélisation tridimensionnelle, étant connus en soi, ils ne seront pas plus détaillés.
On a ainsi représenté en une juxtaposition de toutes les modélisations tridimensionnelles MT 1 à MT N des instances de toit T 1 à T N , étant entendu que chacune de ces modélisations est indépendantes des autres.
Dans une étape E4, chacune de ces modélisations tridimensionnelles MT 1 à MT N est corrigée pour y faire disparaitre des points aberrants.
A cet effet, dans une sous-étape E41, pour chaque modélisation MT j , une pluralité de partitionnements CLT, séparant chacune les points de cette modélisation en des points aberrants et des points légitimes, est générée au moyen de plusieurs algorithmes d’apprentissage automatique non supervisés ou semi-supervisés, et distincts. Les algorithmes d’apprentissage automatique employés dans cette sous-étape pourront mettre en œuvre des méthodes mathématiques distinctes, par exemple de type K-moyenne, cartes auto-adaptatives ou SOM (de l’anglais Self Organizing Maps), regroupement hiérarchique ou encore DBSCAN (de l’anglais Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise) et/ou une même méthode mathématique employant un ou plusieurs hyperparamètres distincts.
est une vue éclatée en perspective de l’actionneur selon la présente invention ;
est une vue en coupe longitudinale de l’actionneur selon la présente invention en position rétractée ;
est une vue de côté de l’actionneur selon la présente invention en position rétractée ;
est une vue en coupe longitudinale de l’actionneur selon la présente invention en position déployée, après actionnement pneumatique ;
est une vue de côté de l’actionneur selon la présente invention en position déployée, après actionnement pneumatique ;
est une vue en coupe longitudinale de l’actionneur selon la présente invention en position déployée, après actionnement électrique ;
est une vue de côté de l’actionneur selon la présente invention en position déployée, après actionnement électrique ; et
est une vue schématique de l’actionneur intégré dans son double circuit de commande électrique et pneumatique.
Si l’on se réfère à la , on peut voir qu’il y est représenté un actionneur 1. Un tel actionneur 1 est configuré pour actionner un élément à manœuvrer. L’actionneur 1 selon la présente invention comporte un boîtier 2. De façon non limitative, le boîtier 2 représenté sur les Figures 1 à 4B est de forme parallélépipédique rectangle. Le boîtier 2 comporte une chambre de translation 3 creuse interne. La chambre de translation 3 définit une direction de translation entre une première extrémité borgne 3b de la chambre de translation 3 et une extrémité opposée 5 dans laquelle est prévue une ouverture 4. Cette extrémité 5 sera par la suite dénommée extrémité avant 5. Par avant, on entend tout côté du boîtier 2 destiné en utilisation à être disposé en regard de l’élément à manœuvrer. De façon préférentielle, la chambre de translation 3 est de forme cylindrique circulaire et ainsi l’ouverture 4 est de forme circulaire, la chambre de translation 3 et l’ouverture 4 étant disposées de façon centrale dans le boîtier 2.
Le boîtier 2 comporte en outre un orifice 6 mettant en communication la chambre de translation 3 avec l’extérieur du boîtier 2. De préférence, comme on peut le voir sur la , l’orifice 6 est disposé sur le boîtier 2 au niveau de l’extrémité borgne 3b, à l’opposé de l’extrémité avant 5.
Le boîtier 2 est également équipé d’un capot 7. Le capot 7 comporte un orifice 8. Le capot 7 est configuré pour obstruer partiellement l’ouverture 4, l’orifice 8 du capot 7 étant alors amené en regard de l’ouverture 4 du boîtier 2. Sur la , on peut voir que l’orifice 8 du capot 7 est circulaire et de diamètre inférieur à celui de l’ouverture 4 du boîtier 2.
De façon avantageuse, le capot 7 est fixé au boîtier 2 par l’intermédiaire de vis 9 passant dans des trous 10 ménagés dans le capot 7 et des trous taraudés 11 ménagés dans l’extrémité avant 5 du boîtier 2. Toutefois, l’homme du métier saura envisager d’autres moyens de solidarisation du capot 7 au boîtier 2 sans pour autant s’écarter de la présente invention. Par ailleurs, le capot 7 et le boîtier 2 pourront être réalisés d’un seul tenant, l’orifice étant alors directement ménagé dans l’extrémité avant du boîtier.
Une fente 2f est formée sur un côté du boîtier 2, s’étendant depuis l’extrémité avant 5 vers l’arrière du boîtier 2, jusqu’à sensiblement avant la position occupée par un joint d’étanchéité 25 dans la position de fin de course d’un piston pneumatique 22 décrit ci-après. Le rôle de la fente 2f sera également expliqué plus en détail ci-après.
L’actionneur 1 comporte un raccord pneumatique 12, lequel est raccordé au boîtier 2 au niveau de l’orifice 6. Le raccord pneumatique 12 est configuré pour raccorder le boîtier 2 à un circuit pneumatique externe (représenté en ), en particulier, pour faire circuler un fluide, comme de l’air ou un gaz particulier à l’intérieur de la chambre de translation 3.
L’actionneur 1 est également équipé d’un connecteur électrique 13 le raccordant à un circuit électrique CE externe (représenté en ). Comme on peut le voir sur la , le connecteur électrique 13 est fixé au boîtier 2 au moyen d’une vis 14. Toutefois, l’homme du métier saura envisager d’autres moyens de solidarisation du connecteur électrique 13 au boîtier 2 sans pour autant s’écarter de la présente invention.
- monter un système de levage sur la plateforme, le système comprenant un mât sensiblement vertical selon un axe du système et constitué de plusieurs éléments et un outil de levage fixé sur un supérieur ;
- immobiliser la nacelle dans une position permettant la manipulation de ladite charge ;
- élever le mât ;
- abaisser le mât ; et,
- libérer les mouvements de la nacelle.
Avantageusement, certains des éléments sont télescopables entre eux et l’étape de l’élévation du système comprend une étape de télescopage de ces éléments entre eux.
Selon un deuxième objet de l’invention, une plateforme autoélévatrice pour la mise en œuvre d’un procédé selon l’invention comprend des moyens pour y fixer une base du système de levage.
Selon un troisième objet de l’invention, dans un système selon l’invention, l’outil est fixé sensiblement au sommet d’un élément supérieur de mât et forme avec le mât une forme de « T ».
L’outil de levage peut comprendre une poutre horizontale montée au sommet de l’élément supérieur et formant un « T » avec cet élément, un coulisseau monté coulissant horizontalement sur la poutre, ce coulisseau portant des moyens d’assise prévus pour y faire reposer une pale. La poutre peut en outre être montée rotative autour de l’axe du système et l’outil peut comprendre, à une extrémité de la poutre, des moyens de treuil pour lever une charge. De préférence, les moyens d’assise sont ajustables en hauteur, notamment pour se conformer à la pale qui doit y être déposée.
L’outil de levage peut comprendre un manchon et une double flèche montée pour coulisser horizontalement dans ce manchon et dont deux extrémités dépassent chacune d’un côté respectif du manchon, chacune des extrémités portant un câble de levage respectif.
Avantageusement, certains au moins parmi les éléments formant le mât du système sont télescopables entre eux.
De préférence, le mât comprend un élément inférieur formant une base prévue pour se fixer sur une plateforme selon le deuxième objet de l’invention.
Selon un autre mode de réalisation, un système selon l’invention peut comprend une base fixe relativement à la plateforme, le mât étant monté rotatif sur la base 35 autour de l’axe du système, l’outil de levage comprenant une poutre sensiblement horizontale rigidement disposée au sommet de l’élément supérieur, un treuil étant fixé à l’élément inférieur de sorte qu’il tourne autour de l’axe, en même temps que le mât, et, un câble relié au treuil, le système comprenant en outre un premier renvoi de câble et un deuxième renvoi de câble, chacun disposé à une extrémité respective de la poutre de sorte que :
- entre les deux renvois, le câble est sensiblement horizontal ;
- le câble s’étend verticalement entre le treuil et le premier renvoi ; et,
Une dispersion à 5% massique dans l’eau montre une valeur de pH de 4,5 et le produit une couleur de 1,0 VCS. Le produit (880 g) est ensuite neutralisé à 85°C en réacteur sous agitation, en introduisant 3,57 g d’une solution aqueuse de Na 2 CO 3 à 10 %. Le produit est récupéré et référencé (Composition 2).
La valeur du pH d’une dispersion à 5% massique dans l’eau de la Composition 2 est de 7,2, et la mesure de la couleur de Composition 2 est de 0,9 VCS.
Exemple 1.3 (Coupe d’alcools 16/18 et NaOH comme agent pré-neutralisant et NaHCO3 comme agent neutralisant) selon l’invention
ETAPE 1 : Réaction de Glycosylation :
271,1 g d’alcool cétéarylique (C-16/18) sont chargés dans un réacteur équipé d’une agitation mécanique et d’un montage de distillation sous vide. L’alcool est fondu à 85°C et mis sous agitation et sous barbotage d’azote. Le milieu est mis sous vide à des pressions inférieures à 50 Torrs. 35,7 g de glucose anhydre sous forme de poudre sont ajoutés. Le milieu est inerté sous azote. Pour démarrer la réaction d’éthérification 0,2 g d’une solution aqueuse de H3PO2 à 50 % puis 0,3 g d’une solution aqueuse de H 2 SO 4 à 98 % sont ajoutés et la température est augmentée et maintenue à 105°C. La réaction est poursuivie pendant 5h45.
ETAPE 2 : Neutralisation du milieu réactionnel :
Le milieu est refroidi à 85°C à pression atmosphérique puis pré-neutralisé en introduisant 0,4 g d’une solution aqueuse de NaOH à 25 % sous agitation. Le produit est ensuite introduit dans un flacon en verre et placé à l’étuve à 80°C pendant 24 heures afin de décanter le glucose résiduel. Une dispersion à 5% massique dans l’eau montre une valeur de pH de 3,5 et le produit une couleur de 0,5 VCS. Le produit (173,8 g) est ensuite neutralisé en réacteur à 85°C sous agitation en introduisant 1,9 g d’une solution aqueuse de NaHCO 3 à 8 %. Le produit est récupéré et référencé (Composition 3).
La valeur du pH d’une dispersion à 5% massique dans l’eau de la Composition 3 est de 6,3, et la mesure de la couleur de Composition 3 est de 0,4 VCS.
Exemple 1.4 (Coupe d’alcools 20/22 et NaOH comme agent pré-neutralisant et Na2CO3 comme agent neutralisant) selon l’invention
284,7 g d’alcools bénéhylique/arachidylique (C-20/22) sont chargés dans un réacteur équipé d’une agitation mécanique et d’un montage de distillation sous vide. L’alcool est fondu à 85°C et mis sous agitation et sous barbotage d’azote. Le milieu est mis sous vide à des pressions inférieures à 50 Torrs. 29,2 g de glucose anhydre sous forme de poudre sont ajoutés. Le milieu est inerté sous azote. Pour démarrer la réaction d’éthérification 0,3 g d’une solution aqueuse de H 3 PO 2 à 50 % puis 0,4 g d’une solution aqueuse de H 2 SO 4 à 98 % sont ajoutés et la température est augmentée et maintenue à 105°C. La réaction est poursuivie pendant 4h30.
Le milieu est refroidi à 90°C à pression atmosphérique puis pré-neutralisé en introduisant 0,89 g d’une solution aqueuse de NaOH à 25 % sous agitation. Le produit est ensuite introduit dans un flacon en verre et placé à l’étuve à 80°C pendant 24 heures afin de décanter le glucose résiduel. Une dispersion à 5% massique dans l’eau montre une valeur de pH de 5,1 et le produit une couleur de 0,3 VCS.
175,4 g de produit (phase supérieure) est ensuite neutralisé à 90°C en réacteur sous agitation, en introduisant 0,61 g d’une solution aqueuse de Na 2 CO 3 à 10 %.
D’autres caractéristiques, variantes et avantages de la mise en œuvre d’un additif carbodiimide selon l’invention ressortiront mieux à la lecture de la description et des exemples qui suivent, donnés à titre illustratif et non limitatif de l’invention.
Dans le cadre de l’invention, on entend par : - « alkyle », un groupe aliphatique saturé, linéaire ou ramifié ; par exemple, un alkyle en C x à C z représente une chaîne carbonée saturée de x à z atomes de carbone, linéaire ou ramifiée ; - « cycloalkyle », un groupe alkyle cyclique, par exemple un cycloalkyle en C x à C z représente un groupe carboné cyclique de x à z atomes de carbone, par exemple un cyclopropyle, cyclobutyle, cyclopentyle, cyclohexyle, cycloheptyle ; - « aryle », un groupe hydrocarboné aromatique mono- ou polycyclique, en particulier comprenant entre 6 et 10 atomes de carbones. A titre d’exemple de groupe aryle, on peut citer les groupes phényle ou naphtyle ; - « aralkyle », un groupe aryle tel que défini précédemment, substitué par au moins un groupe alkyle tel que défini précédemment. Le groupe aralkyle peut être lié au reste de la molécule par la partie aryle ou alkyle du radical. - « alkylène », un radical divalent, de préférence saturé, linéaire ou ramifié, dérivé d’un hydrocarbure par retrait de deux atomes d’hydrogènes sur des atomes de carbone distincts. Par exemple un groupe C 1 -C 3 -alkylène représente une chaine carbonée saturée, linéaire ou ramifiée, de 1 à 3 atomes de carbone, par exemple un méthylène, éthylène, 1-méthyléthylène ou propylène ; - « alcényle », un groupe aliphatique, linéaire ou ramifié, mono- ou polyinsaturé ; par exemple contenant un ou deux insaturations éthyléniques ; - « hydrocarboné », un composé ou un fragment d’un composé choisi parmi : un alkyle, un alcényle, un aryle, un aralkyle. Les groupes hydrocarbonés peuvent, le cas échéant, inclure des hétéroatomes.
Description détaillée ADDITIF CARBODIIMIDE Comme indiqué précédemment, l’invention repose sur la mise en œuvre, dans un lubrifiant pour système de motorisation, d’un ou plusieurs additifs carbodiimide, pour améliorer la compatibilité du lubrifiant avec les élastomères.
Il est entendu que l’invention peut mettre en œuvre un unique additif carbodiimide ou un mélange d’au moins deux additifs carbodiimides distincts, notamment deux, trois ou plus additifs carbodiimides distincts, en particulier tels que définis ci-dessous.
Par « additif carbodiimide », on entend désigner un additif comprenant au moins un motif -N=C=N-.
L’additif carbodiimide considéré selon l’invention peut être un additif dit « mono-carbodiimide » comprenant un unique motif carbodiimide, ou encore un additif dit « poly-carbodiimide » comprenant au moins deux motifs carbodiimides.