bien qu’ici le préhenseur comprenne un doigt unique, l’invention s’applique également à un préhenseur comprenant un doigt et un obstacle fixe ; bien qu’ici le dispositif de préhension comprenne quatre préhenseurs, l’invention s’applique également à un dispositif de préhension comprenant un nombre différent de préhenseurs comme par exemple deux préhenseurs, trois préhenseurs ou plus de quatre ; bien qu’ici le dispositif de préhension comprenne quatre préhenseurs dont les doigts sont reliés à un même bâti, l’invention s’applique également à un dispositif de préhension dont les bâtis des différents préhenseurs sont reliés rigidement ou articulés l’un sur l’autre ; bien qu’ici la première et la deuxième phalange soient reliées par une troisième phalange, l’invention s’applique également à un doigt comprenant un nombre différent de phalanges comme par exemple un doigt comprenant une première phalange directement reliée mécaniquement à une deuxième phalange, ou une première phalange reliée à la deuxième phalange par l’intermédiaire de plus d’une phalange, comme par exemple deux ou trois phalanges supplémentaires; bien qu’ici la deuxième phalange comprenne un premier ressort, l’invention s’applique également à d’autres types de premier organe de rappel du doigt vers la configuration d’ouverture comme par exemple un aimant, un contrepoids ou un élément élastique autre qu’un ressort comme par exemple un empilement de rondelles élastiques de type Belleville, un bloc élastomère voire un ressort à gaz ; bien qu’ici la troisième phalange comprenne un deuxième ressort, l’invention s’applique également à d’autres types de deuxième organe de rappel du doigt vers la configuration d’ouverture comme par exemple un aimant, un contrepoids ou un élément élastique autre qu’un ressort comme par exemple un empilement de rondelles élastiques de type Belleville, un bloc élastomère voire un ressort à gaz ; bien qu’ici la première phalange comprenne un troisième ressort, l’invention s’applique également à d’autres types de troisième organe de rappel de la phalange vers la configuration d’ouverture comme par exemple un aimant, un contrepoids ou un élément élastique autre qu’un ressort comme par exemple un empilement de rondelles élastiques de type Belleville, un bloc élastomère voire un ressort à gaz ; bien qu’ici les ressorts utilisés dans les deuxième et troisième phalanges soient des ressorts de traction installés suivant la diagonale du quadrilatère qui s’allonge pendant le mouvement du doigt dans le premier sens de fermeture, l’invention s’applique si les ressorts étaient des ressorts de compression installés suivant une deuxième diagonale du quadrilatère qui se raccourcit pendant le mouvement du doigt dans un premier sens de fermeture, ou si les ressorts sons des ressorts de torsion montés entre deux cotés adjacents d’un quadrilatère de façon à emmagasiner de l’énergie élastique pendant le mouvement du doigt dans un premier sens de fermeture ; bien qu’ici les organes de rappel dans les deuxième et troisième phalanges soient des ressorts de traction et que la configuration d’ouverture du préhenseur est définie par l’équilibre mécanique respectivement de la barre 21, la barre 32 et la phalange 10 au contact des butées 4, 5 et 6 sous l’action des dits organes de rappel et de l’actionneur 40, l’invention s’applique également à un préhenseur comprenant des organes de rappel à action bilatérale – traction et compression autour d’une position centrale d’action nulle - dans les deuxième et troisième phalanges, ne comprenant pas de butées 4, 5, 6, et où la configuration d’ouverture est définie par une longueur d’extension commandée de l’actionneur et les positions centrales des organes de rappels à action bilatérale