Système robotisé de cathétérisme comprenant : un robot (1) cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot (1) cathéter, une interface déportée (3) de commande du robot (1) cathéter, une liaison (8) de communication entre le robot (1) cathéter et l’interface déportée (3) de commande, l’interface déportée (3) de commande permettant à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot (1) cathéter par l’intermédiaire de la liaison (8), caractérisé en ce que : l’interface déportée (3) de commande envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot (1) cathéter, via la liaison (8), lorsque le robot (1) cathéter reçoit ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames, lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné (S1), alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue (Vc), pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné (S3) supérieur au premier seuil (S1), alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement de l’instrument médical souple allongé nécessitant, pour être relancé après blocage : une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée (3) de commande, et une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande du robot (1) cathéter, le deuxième seuil (S3) valant au moins le double du premier seuil (S1), ou au moins le triple du premier seuil (S1). Système robotisé de cathétérisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que: lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné (S1), alors l’interface déportée (3) de commande déclenche également une alarme interface déportée de commande, perceptible par l’utilisateur de cette interface déportée (3) de commande. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que: lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné (S1), alors le module d’entraînement réduit et annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé, sur une durée inférieure à 10% du premier seuil. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que: lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné (S1), alors le module d’entraînement réduit la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue (Vc), progressivement pendant une durée (S2-S1) supérieure au premier seuil (S1) ou supérieure au double du premier seuil (S1). Système robotisé de cathétérisme selon la revendication 4, caractérisé en ce que: lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant le premier seuil donné (S1), alors le module d’entraînement réduit et annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue (Vc), progressivement pendant une durée (S2-S1) supérieure au premier seuil (S1) ou supérieure au double du premier seuil (S1). Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que: le robot (1) cathéter envoie, à une deuxième fréquence, des trames d’état du robot (1) cathéter représentatives des dernières trames de vitesse de consigne reçues, vers l’interface déportée (3) de commande, via la liaison (8), lorsque l’interface déportée (3) de commande reçoit ces trames d’état, alors l’interface déportée (3) de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, lorsque l’interface déportée (3) de commande ne reçoit plus ces trames d’état, pendant une durée dépassant un troisième seuil donné, alors l’interface déportée (3) de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant un quatrième seuil donné supérieur au troisième seuil, alors : l’interface déportée (3) de commande déclenche une alarme interface déportée perceptible par l’utilisateur de l’interface déportée (3) de commande, le quatrième seuil valant au moins le double du troisième seuil, ou au moins le triple du troisième seuil. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que: le troisième seuil est égal au premier seuil (S1), et/ou le quatrième seuil est égal au deuxième seuil (S3). Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, la liaison (8) étant une liaison longue distance, c’est-à-dire d’au moins 100m ou d’au moins 1km ou d’au moins 10 km ou d’au moins 50km, entre le robot (1) cathéter et l’interface déportée (3) de commande, caractérisé en ce qu’il comprend aussi: une unité de contrôle commande (4) associée à l’interface déportée (3) de commande du robot (1) cathéter, comprenant : un convertisseur transformant des données à format local interprétables par l’interface déportée (3) de commande, en paquets à format longue distance transmissibles sur la liaison longue distance (8), une unité de contrôle robot (5) associée au robot (1) cathéter, comprenant : un convertisseur transformant des paquets à format longue distance reçus de la liaison longue distance (8), en des données à format local interprétables par le robot (1) cathéter, l’unité de contrôle commande (4) et l’unité de contrôle robot (5) étant respectivement situées aux deux extrémités de la liaison longue distance (8). Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième seuil (S3) est choisi de manière à ce que l’instrument médical souple allongé ne puisse pas parcourir plus de 10mm en translation, après avoir cessé de recevoir les trames de vitesse de consigne, même à sa vitesse maximale de déplacement en translation. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième seuil (S3) est choisi de manière à ce que l’instrument médical souple allongé ne puisse pas réaliser plus de 360° de rotation, après avoir cessé de recevoir les trames de vitesse de consigne, même à sa vitesse maximale de déplacement en rotation. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que: lorsque le robot (1) cathéter, après n’avoir plus reçu ces trames pendant un temps, reçoit à nouveau ces trames, alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans la trame qui a été envoyée le plus récemment par l’interface déportée (3) de commande. Système robotisé de cathétérisme selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, après le dépassement du premier seuil (S1), l’interface déportée de commande doit repasser par la valeur zéro de vitesse de consigne suite à une action de l’utilisateur de cette interface déportée (3) de commande, pour que cette interface déportée (3) de commande puisse reprendre le contrôle du robot (1) cathéter. Robot cathéter d’un système robotisé de cathétérisme : comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé et une interface locale de commande du robot (1) cathéter, et étant configuré pour être contrôlé par une interface déportée (3) de commande du robot (1) cathéter permettant à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot (1) cathéter par l’intermédiaire d’une liaison (8) de communication entre le robot (1) cathéter et l’interface déportée (3) de commande, caractérisé en ce que : lorsque le robot (1) cathéter reçoit, de la part de l’interface déportée (3) de commande, des trames de vitesse de consigne de déplacement, via la liaison (8), alors le module d’entraînement déplace l’instrument médical souple allongé avec la vitesse de consigne de déplacement reçue dans ces trames, lorsque le robot (1) cathéter ne reçoit plus ces trames, pendant une durée dépassant un premier seuil donné (S1), alors le module d’entraînement réduit ou annule la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé par rapport à la dernière vitesse de consigne reçue (Vc), pendant une durée dépassant un deuxième seuil donné (S3) supérieur au premier seuil (S1), alors : le module d’entraînement arrête et bloque le déplacement de l’instrument médical souple allongé, ce déplacement de l’instrument médical souple allongé nécessitant, pour être relancé après blocage : une première instruction de déblocage reçue de l’interface déportée (3) de commande, et une deuxième instruction de déblocage reçue de l’interface locale de commande du robot (1) cathéter, le deuxième seuil (S3) valant au moins le double du premier seuil (S1), ou au moins le triple du premier seuil (S1). Interface de commande d’un système robotisé de cathétérisme comprenant un robot (1) cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé : configurée pour permettre à un praticien de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot (1) cathéter par l’intermédiaire d’une liaison (8) entre le robot (1) cathéter et l’interface (3) de commande qui est destinée à être déportée du robot (1) cathéter, caractérisée en ce que l’interface déportée (3) de commande : envoie, à une première fréquence, des trames de vitesse de consigne de déplacement, vers le robot (1) cathéter, via la liaison (8), reçoit, de la part du robot (1) cathéter, à une deuxième fréquence, des trames d’état représentatives des trames de vitesse de consigne reçues, via la liaison (8), de sorte que, lorsque l’interface déportée (3) de commande reçoit ces trames d’état, alors l’interface déportée (3) de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, et de sorte que, lorsque l’interface déportée (3) de commande ne reçoit plus ces trames d’état, pendant une durée dépassant un troisième seuil donné, alors l’interface déportée (3) de commande continue d’envoyer des trames de vitesse de consigne, pendant une durée dépassant un quatrième seuil donné supérieur au troisième seuil, alors l’interface déportée (3) de commande déclenche une alarme interface déportée perceptible par l’utilisateur de l’interface déportée (3) de commande, le quatrième seuil valant au moins le double du troisième seuil, ou au moins le triple du troisième seuil.