INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Il est entendu que le dispositif d’actionnement 34 pourrait présenter une autre structure. Ainsi, l’élément d’actionnement 38 pourrait être réalisé d’une seule pièce avec l’élément de préhension ou avec la plaque 46. En variante, l’élément d’actionnement 38 pourrait être en prise direct avec le deuxième élément magnétique 20 en réalisant la plaque d’une seule pièce avec le deuxième élément magnétique 20. La membrane de protection 24 pourrait également être omise et la partie d’appui 50 être en appui directement contre une surface de la porte formée par un bord de l’ouverture de la porte du côté intérieur du panneau formant la surface externe 16 de la porte 4.
Le fonctionnement du dispositif d’actionnement 34 va à présent être décrit. Le fonctionnement étant similaire quel que soit le nombre de deuxièmes éléments magnétiques 20, le fonctionnement sera décrit en référence à un seul deuxième élément magnétique 20. En outre, le fonctionnement va être décrit en référence au mode de réalisation représenté sur les Figs. 2 à 5 et décrit en détail précédemment.
Dans la position ouverte de la porte 4, le deuxième élément magnétique 20 coopère avec le premier élément magnétique 18 pour maintenir la porte 4 en position ouverte contre la paroi latérale 2. Le dispositif d’actionnement 34 est alors dans la position de repos représentée sur la , dans laquelle une face du deuxième élément magnétique s’étend entièrement contre la surface interne 28 de la membrane de protection 24.
Lorsque l’utilisateur souhaite déplacer la porte 4 vers la position fermée, celui-ci saisit l’élément de préhension 36 et le tire selon la direction d’actionnement D. Comme indiqué précédemment, l’utilisateur n’a pas besoin de toucher directement la porte et n’est donc pas en contact avec une zone polluée de celle-ci.
On notera que le passage de la position de repos à la position d’actionnement puis à une position dans laquelle la coopération magnétique du dispositif de retenue est complètement défaite puis à un déplacement de la porte 4 vers la position fermée peut se faire d’un seul mouvement de l’utilisateur selon la direction d’actionnement D. Ainsi, la manœuvre du dispositif d’actionnement 34 est particulièrement simple.
Selon l’un des aspects de l’invention, la ou les poutres comprennent des tranches où l’élément métallique est présent, et qui reposent sur la ou les plaques de refroidissement de sorte à assurer la continuité électrique entre la paroi latérale des poutres et les plaques de refroidissement.
Selon l’un des aspects de l’invention, le compartiment comporte un capot de fond.
Selon l’un des aspects de l’invention, le ou les plaques de refroidissement reposent sur ce capot de fond.
Selon l’un des aspects de l’invention, ce capot de fond est réalisé en matériau composite à base de matière plastique.
Selon l’un des aspects de l’invention, la paroi latérale du compartiment est formée par quatre faces sensiblement rectangulaires.
L’invention concerne encore un module de stockage d’énergie électrique comportant une pluralité de cellules de batterie notamment disposées suivant une rangée, et un compartiment tel que décrit ci-dessus, les cellules étant placées dans ce compartiment en interaction thermique avec la plaque de refroidissement.
Ce module est, grâce à l’invention, doté d’une fonction de protection électromagnétique (encore appelée CEM ou Compatibilité Electromagnétique).
est une vue schématique d’un compartiment selon un exemple de réalisation de l’invention, en perspective,
représente le compartiment de la , en coupe,
est une vue schématique, en détail, du compartiment de la .
On a représenté sur les figures 1 et 2 un module 100 de stockage d’énergie électrique comportant une pluralité de cellules de batterie 9, et un compartiment 1.
Ce compartiment 1 comporte un logement 2 agencé pour recevoir les équipements électriques, et quatre poutres 3 formant une paroi latérale 4 de ce logement 2.
Le compartiment 1 comprend en outre un couvercle 5 agencé pour être assemblé avec les poutres 3 pour fermer le logement 2.
Comme illustré sur la , chaque poutre 3 comprend une âme 7 réalisée en matériau composite contenant une matière plastique et des éléments de renfort, ici en fibres de verre ou de carbone.
Les poutres 3 et le couvercle 5 comprennent chacun un élément métallique 9, ces éléments métalliques 9 étant mis en continuité électrique entre eux de sorte à participer à une protection électromagnétique du compartiment 1.
Le déambulateur deux roues, les quatre roues n’est pas exclu, il faut s’assoir sur la cuvette en prenant soin de vérifier si les tissus spéciaux sont bien présents sur la lunette. Lâcher le déambulateur si c’est possible, se préparer à une position semi-assise, prendre les poignées droite et gauche mobiles, verrouillées, pour l’occasion, se trouvant près du corps, l’appui des mains et bras laisse le corps descendre doucement sur les tissus spéciaux et lunette. Si la position n’est pas très bonne, il est possible de la modifier, toujours en prenant appui sur les poignées mobiles, verrouillées, deux au niveau du corps, deux fixes légèrement décalés vers l’arrière, expliqué ci-dessus. Si vous avez des problèmes pour les selles, déverrouiller les poignées droite et gauche mobiles près du corps, appuyez sur celles-ci, elles se rabattent vers le bas tirant les tissus spéciaux. L’effet se ressent au niveau anal, il est possible de faire plus en appuyant sur les petits leviers droite et gauche sans efforts, en attente, tenus avec un petit aimant. Vous êtes libéré, remonter les petits leviers vers leur place initiale. Soulever les poignées rabattables vers vous, le verrouillage descend, les poignées mobiles sont bloquées. Il faut se relever, déjà l’effet ventouse fesses et lunette est moins présent, prendre appui sur les poignées qui vous conviennent. Si votre équilibre n’est pas très bon, reprendre le déambulateur dès que possible. Une personne n’ayant aucun problème physique soulève les tissus spéciaux qui resteront dans une position non gênante. La troisième personne est bien valide, mais a des problèmes de selles, connaissant le contexte, elle remet les tissus spéciaux sur la lunette, se libère et relève les tissus spéciaux.
L’invention est particulièrement destinée aux personnes en manque d’autonomie, physiques et médicales.
système ROBOTISE DE CATHETERISME, ROBOT CATHETER, INTERFACE DE COMMANDE, ET PROCEDE DE FONCTIONNEMENT DE système ROBOTISE DE CATHETERISEME, ASSOCIES DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne le domaine technique des systèmes robotisés de cathétérisme, des robots cathéter, des interfaces de commande, et des procédés de fonctionnement de système robotisé de cathétérisme, qui leur sont associés.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Selon un premier art antérieur, il est connu un système robotisé de cathétérisme comprenant un robot cathéter comprenant un module d’entraînement d’un instrument médical souple allongé, une interface de commande du robot cathéter, une liaison entre le robot cathéter et l’interface de commande, qui est d’une part courte distance, c’est-à-dire comprise entre quelques mètres et quelques dizaines de mètres, toujours inférieure à 100m, et qui est d’autre part directe, c’est-à-dire ne traversant pas de réseau de communication ou de télécommunication comprenant des commutateurs et/ou des routeurs et/ou des serveurs, ou tous autres dispositifs de traitement de données ou d’information qui sont intrinsèquement susceptibles de causer une latence de transmission des informations ou des données.
L’interface de commande permet alors à un praticien, par exemple à un médecin, de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire de cette liaison courte distance. Cette liaison courte distance suffit pour mettre le praticien à l’abri du rayonnement, en particulier du rayonnement des rayons X, tout en lui permettant de continuer à diagnostiquer et/ou à traiter le patient de manière sécurisée et efficace, à condition qu’il reste proche du patient, typiquement dans une salle voisine dans le même hôpital (ou au moins derrière un paravent protecteur en plomb, s’il reste dans la même salle), et que sa liaison entre interface de commande et robot cathéter reste directe.
Selon un deuxième art antérieur, il est connu un système robotisé de cathétérisme comprenant un robot cathéter comprenant un module d’entraînement en translation d’un instrument médical souple allongé, une interface déportée de commande du robot cathéter, une liaison longue distance, c’est-à-dire supérieure à 10km ou même supérieure à 50km, entre le robot cathéter et l’interface déportée de commande.
L’interface déportée de commande permet alors à un praticien, par exemple à un médecin, de contrôler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter par l’intermédiaire de cette liaison longue distance. Cette liaison longue distance non seulement suffit amplement pour mettre le praticien à l’abri du rayonnement, en particulier du rayonnement des rayons X, tout en lui permettant de continuer à diagnostiquer et/ou à traiter le patient, mais elle lui permet même de continuer à diagnostiquer et/ou à traiter le patient à longue distance, même à partir d’un autre hôpital, et même à partir d’un hôpital situé dans une autre région. Dans ce cas, par mesure de prudence, un praticien moins chevronné, au moins de type paramédical ou infirmier, est sur place, à côté du robot cathéter, pour pouvoir manipuler si besoin, et éventuellement aussi sur ordre du praticien plus chevronné (par liaison téléphonique mobile par exemple), l’interface locale de commande du robot cathéter.
Cela permet à un praticien chevronné ou très spécialisé, de pouvoir :
d’une part, intervenir de manière efficace même si un patient doit être traité de manière urgente mais se trouve éloigné de l’hôpital où se trouve ce praticien très spécialisé, ce qui peut être d’un secours inestimable en particulier lorsque la pathologie est délicate et que l’intervention d’un praticien chevronné est sinon nécessaire du moins fort utile, et d’autre part, prévoir plus facilement de telles interventions délicates, en cas de situations non urgentes, sans nécessiter de déplacer et d’hospitaliser forcément le patient dans l’hôpital dans lequel officie le praticien chevronné. Malheureusement, la longue distance entre le praticien chevronné et son patient, ainsi qu’éventuellement, les différents commutateurs et/ou routeurs et/ou serveurs ou tous autres dispositifs de traitement de données ou d’information qui sont intrinsèquement susceptibles de causer une latence de transmission des informations ou des données, d’un réseau de télécommunication à traverser pour les commandes envoyées par l’interface déportée de commande du praticien vers le robot cathéter situé près du patient, rend ou rendent ce type d’intervention lente et délicate, donc inefficace voire dangereuse si l’intervention est complexe, en raison du temps de latence non négligeable provenant du temps de trajet des commandes entre le praticien et son patient, faisant perdre ainsi beaucoup d’intérêt à la télé-intervention en la réduisant à des interventions simples et qui ne doivent pas nécessairement se dérouler en temps réel critique.
OBJETS DE L’INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un système robotisé de cathétérisme palliant au moins partiellement les inconvénients précités.
Une piste pour améliorer cette situation serait d’accélérer beaucoup le temps de trajet sur des lignes de transmission directes très rapides et très sécurisées, ne traversant notamment aucun réseau de communication ou de télécommunication classique lequel comporterait différents commutateurs et/ou routeurs et/ou serveurs ou tous autres dispositifs de traitement de données ou d’information qui sont intrinsèquement susceptibles de causer une latence de transmission des informations ou des données.
L’invention propose plutôt une autre piste, plus simple et moins coûteuse, consistant à utiliser, que ce soit pour une liaison courte distance ou pour une liaison longue distance, un réseau de communication ou de télécommunication plus classique, mais en sécurisant le fonctionnement du robot cathéter en cas de latence trop importante, voir en cas de perte de transmission des commandes envoyées via l’interface déportée de commande par le praticien vers le robot cathéter situé près du patient.
Pour cela, en fonction du temps de latence qui augmente, le robot cathéter va réagir de manière graduée pour sécuriser l’intervention et conserver l’intégrité du patient, tout en continuant à pouvoir utiliser sa liaison vers son interface de commande déportée, voire même en utilisant un réseau ordinaire ou classique, éventuellement le réseau Internet, et tout en assurant un bon compromis entre la sécurité de la télé-intervention et la fluidité de la télé-intervention, compte-tenu des circonstances particulières éventuelles de cette télé-intervention, comme un retard ou une même une perte temporaire de transmission de données.
Tout d’abord, le robot cathéter va réduire, voire annuler la vitesse de déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter, et ensuite il va bloquer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter, avantageusement en se mettant en mode erreur robot, ce qui nécessitera une première instruction de déblocage entrée préférentiellement directement au niveau de l’interface locale de commande pour pouvoir continuer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter.
De plus, et toujours par mesure de sécurité, l’interface déportée de commande, après s’être elle-aussi avantageusement mise en mode errer interface déportée, va devoir préférentiellement également renvoyer une deuxième instruction de déblocage, via la liaison, obtenue par une action spécifique de l’utilisateur de l’interface déportée de commande, comme un relâchement de joystick (si l’interface déportée de commande est un joystick) ou comme la pression sur un bouton de relance ou de réinitialisation, pour pouvoir continuer ce déplacement de l’instrument médical souple allongé dans le robot cathéter.
Ainsi, l’invention couvre un détecteur de métal multicanal qui utilise deux, trois, quatre, cinq ou plus de fréquences de détection.
La illustre un détecteur de métal 100 qui comprend une bobine de réception 110 et un récepteur à architecture échantillonnée 120.
En particulier, la bobine de réception 110, de type connu, est agencée pour recevoir un signal de champ magnétique, dit signal de réception.
En particulier, on configure la bobine de réception 110 pour capter la magnétisation rémanente de l’objet métallique après sa magnétisation par une bobine d’émission (non représentée).
La figure 2 illustre la bobine de réception 110 qui reçoit un signal de réception avec qui représente le temps.
En pratique, le signal de réception est un signal analogique réel à temps continu.
On entend par « temps continu », un domaine de valeurs représentatives du temps qui est définit par un ensemble indénombrable dans une fenêtre de temps finie.
Par ailleurs, le signal de réception est représentatif d’au moins une modification du champ magnétique de détection sous l’influence de l’objet métallique.
En d’autres termes, l’objet métallique modifie le champ magnétique de détection et le signal de réception module cette modification du champ magnétique.
De manière connue, on amplifie le signal de réception avec un amplificateur à faible bruit (« Low Noise Amplifier, LNA, en anglais) avant de délivrer le signal de réception amplifié au récepteur à architecture échantillonnée 120.
Dans l’invention, le récepteur à architecture échantillonnée 120 comprend un premier dispositif d’échantillonnage du type non-quantificateur, dit premier échantillonneur.
La illustre un récepteur à architecture échantillonnée 120 qui comprend un premier échantillonneur 121.
En pratique, le premier échantillonneur 121 est un dispositif d’échantillonnage de type connu, mais qui ne comprend pas obligatoirement l’opération de quantification ni l’opération de codage.
Par exemple, le premier échantillonneur 121 peut être un échantillonneur-bloqueur (« sample and hold circuit », en anglais) qui est dépourvu de l’opération de quantification et de l’opération de codage.
Dans l’invention, le premier échantillonneur 121 est configuré pour échantillonner le signal de réception à une première fréquence d’échantillonnage qui respecte le théorème d’échantillonnage passe-bande de Nyquist-Shannon (« Bandpass sampling » ou « undersampling » ou « subsampling » ou « downsampling » ou « sub-Nyquist » ou « super-Nyquist » ou « harmonic sampling », en anglais).
Pour rappel, le théorème d’échantillonnage passe-bande de Nyquist-Shannon est une extension du théorème Nyquist-Shannon pour s’appliquer à un signal à bande étroite. À savoir, que l’on réalise l’échantillonnage en fonction de la bande passante au lieu de la fréquence maximale du signal de réception .
A la fin de cette étape 3/, la température est stabilisée dans la chambre réactionnelle 20. Contrairement aux systèmes selon l’état de l’art, il n’est pas nécessaire d’attendre la stabilisation thermique de tout le système 1.
La charge C introduite l’est sous une forme broyée et réduite en poudre avec une granulométrie plus ou moins importante.
Etape 4 / : Les parois 22 sont mises en service pour chauffer avec une consigne de régulation égale à T exp .
Etape 5/ : La vanne 40 est alors ouverte, ce qui provoque le remplissage de la chambre réactionnelle 20 en fluide supercritique et ce jusqu’à obtenir un équilibre des pressions entre la chambre réactionnelle 20 et le réservoir d’attente 3.
A la fin de cette étape 5/, les conditions supercritiques T exp et P exp sont effectives dans la chambre réactionnelle 20.
Durant cette étape 5/, l’eau supercritique arrive sous la grille 29 avec une vitesse importante qui pour a pour effet de souffler et de disperser la charge C à traiter dans la chambre réactionnelle 20. Dans une configuration d’un réacteur 2 selon la ,l’écran thermique 200 coulisse le long de l’axe 201 le long de la chambre réactionnelle 20 pour être bloqué dans la partie haute de celle-ci.
Etape 6/ : Une fois cet équilibre de pression atteint, que l’on peut mesurer au moyen d’un manomètre ayant accès à la chambre 20 par le piquage 51, la vanne 40 est fermée.
La réaction de conversion, par exemple de gazéification hydrothermale, s’effectue pendant une durée prédéterminée permettant la conversion thermochimique que l’on souhaite.
Le cas échéant, en particulier pour la configuration du réacteur 2 selon la , la paroi chauffante 22 inférieure est mise en service avec une consigne de régulation égale à T exp .
A cette étape 6/, les conditions T exp et P exp sont réalisées dans la chambre réactionnelle 20.
La réaction hydrothermale s’effectue pendant le temps que l’on souhaite.
Etape 7/: L’alimentation électrique des parois chauffantes 22 est arrêtée et on ouvre les vannes 80, 90 de sorte à réaliser le refroidissement des parois 21 par circulation de l’eau froide en leur sein.
Ce refroidissement peut être très rapide, par exemple d’environ une minute si le débit d’eau de refroidissement est suffisant pour stopper la réaction hydrothermale.
Etape 8/ : La vanne 50 est alors ouverte pour l’extraction des gaz produits par la conversion thermochimique.
La ligne 5 d’évacuation des gaz peut être reliée directement à un dispositif d’analyse chimique des gaz, lorsque le système 1 est dédié à des fins expérimentales.
Etape 9/: La cuve 24 est alors ouverte en ôtant le couvercle 25, les éventuels résidus solides peuvent alors être retirés du réacteur.
La est une autre vue en perspective du système de transmission de la dans laquelle la partie de carter, illustrée sur la , n’est pas représentée.
La est une vue latérale du système de transmission des figures 1 et 2.
La est une vue en coupe selon le plan IV-IV de la .
La est une vue latérale d’un système de transmission selon une autre variante de réalisation.
La est une vue en coupe selon le plan VI-VI de la .
La est une illustration schématique en coupe d’un actionneur du dispositif d’accouplement selon une variante de réalisation.
Dans la description et les revendications, on utilisera, les termes « externe » et « interne » ainsi que les orientations « axiale » et « radiale » pour désigner, selon les définitions données dans la description, des éléments du système de transmission. Par convention, l’axe X de rotation du boîtier de différentiel définit l’orientation « axiale ». L'orientation « radiale » est dirigée orthogonalement à l'axe X et, de l'intérieur vers l'extérieur en s'éloignant dudit axe.
Les figures 1 à 4 illustrent un système de transmission selon un premier mode de réalisation. Le système de transmission comporte un dispositif de réduction 1 ainsi qu’un dispositif d’entraînement différentiel 2. Le dispositif de réduction 1 est destiné à être accouplé d’une part, à un moteur, tel qu’un moteur électrique, non représenté, et d’autre part, au dispositif d’entraînement différentiel 2. Le dispositif d’entraînement différentiel 2 est destiné à entrainer en rotation deux arbres de roues 3, 4 d‘un essieu d’un véhicule et est configuré pour distribuer un couple entre le dispositif de réduction 1 et les deux arbres de roue 3, 4, en les autorisant à tourner à des vitesses différentes.
Selon un exemple de réalisation, un tel système de transmission est destiné à un véhicule hybride. Ainsi, le système de transmission est, par exemple, apte à transmettre un couple d’un moteur électrique vers un essieu arrière ou avant du véhicule tandis qu’un autre système de transmission accouplé à un autre moteur, tel qu’un moteur thermique, permet de générer un couple et de le transmettre entre cet autre moteur et les deux arbres de roue de l’autre essieu du véhicule.
Dans le mode de réalisation représenté, le dispositif de réduction 1 comporte trois arbres, tous visibles sur les figures 2 et 3, à savoir un arbre d’entrée 5, un arbre intermédiaire 6 et un arbre de sortie 7. L’arbre d’entrée 5, l’arbre intermédiaire 6 et l’arbre de sortie 7 sont montés en rotation sur un carter de transmission 8, partiellement représenté sur la . L’arbre d’entrée 5, l’arbre intermédiaire 6 et l’arbre de sortie 7 sont mobiles en rotation selon des axes, désignés respectivement Y, Z, W, qui sont parallèles les uns aux autres. L’arbre d’entrée 5 est destiné à être accouplé en rotation au rotor du moteur, coaxialement à celui-ci. L’arbre d’entrée 5 comporte une roue dentée 9 tandis que l’arbre intermédiaire 6 et l’arbre de sortie 7 comporte chacun deux roues dentées 10, 11, 12, 13 de tailles différentes. La roue dentée 9 de l’arbre d’entrée 5 est en prise avec la roue dentée 10 la plus grande de l’arbre intermédiaire 6 tandis que la roue dentée 11 le plus petite de l’arbre intermédiaire 6 est en prise avec la roue dentée 12 le plus grande de l’arbre de sortie 7. Enfin, la roue dentée la plus petite 13 de l’arbre de sortie 7 est en prise avec une roue dentée d’entraînement 14 du dispositif d’entraînement différentiel 2. La roue dentée 12 la plus grande et la roue dentée 13 la plus petite de l’arbre de sortie 7 sont respectivement désignées « première roue dentée » et « deuxième roue dentée » par la suite. Le dispositif de réduction 1 produit ainsi, du moteur vers le dispositif d’entraînement différentiel 2, un rapport de transmission inférieur à 1, ce qui permet de délivrer aux arbres de roue 3, 4, un couple supérieur à celui délivré à la sortie du moteur. Dans le mode de réalisation détaillé ci-dessus, le dispositif de réduction 1 comporte trois étages de réduction. De préférence, afin de limiter l’encombrement axial du dispositif de réduction 1, les roues dentées 9, 10, formant le premier étage de réduction sont situées dans un même plan radial que les roues dentées 13, 14 formant le troisième étage de réduction. Dans d’autres modes de réalisation, le dispositif de réduction 1 peut ne comporter que deux étages de réduction ou bien encore comporter plus de trois étages de réduction.