INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le collier 9 correspondant est montré en vue de côté et en vue de dessus en bas à gauche en . Un gros plan des languettes 11 est représenté en bas à gauche en .
Les languettes 11 comportent des barbillons 27 , disposés en particulier à leur extrémité libre, éloignée du poteau 1 à l’état installé. Les barbillons 27 sont ici des prolongements dans le plan des languettes 11 , vers le haut et vers le bas.
Les barbillons 27 sont profilés et dimensionnés pour permettre leur insertion, avec déformation réversible, dans le logement 17 . Le matériau constitutif de l’embout 15 , ainsi que le dimensionnement du logement 17 peuvent aussi être sélectionnés de sorte à permettre cette insertion.
Lorsque les languettes 11 sont insérées jusqu’au bout dans le logement 17 de l’embout 15 , les barbillons 27 entrent en prise avec les rebords du logement 17 , et verrouillent le dispositif de fixation 7 en place.
Des dispositifs de retenue autre que les rebords du logement 17 traversant peuvent être implémentés. Par exemple, les barbillons 27 peuvent coopérer avec des retraits de forme correspondante à l’intérieur du logement 17 , qui n’a plus besoin d’être traversant.
Les figures 13 à 16 illustrent des étapes du procédé d’assemblage du dispositif de fixation 7 d’une lisse 3 sur un poteau 1 .
La est une représentation partielle en perspective d’un poteau 1 et d’un collier 9. Le collier 9 est en cours de mise en place autour du poteau. L’organe de serrage 13 est représenté en éclaté, avec une vis 131 et un écrou 133 de part et d’autre d’un pré-perçage 135 aménagé au centre des languettes 11.
La est une représentation partielle en perspective d’une lisse 3 , notamment au niveau de son extrémité destinée à être raccordée au poteau 1 , et d’un embout 15 . En , l’embout 15 est en cours d’insertion au niveau de l’extrémité de la lisse 3.
Ce canal interne 6 comporte une vrille interne 14 configurée pour mettre en rotation un écoulement de dihydrogène 12 autour d’un axe longitudinal X. Ladite vrille interne 14 du canal interne 6 est agencée à une distance d’une extrémité aval 16 du canal interne . La distance entre l’extrémité aval 16 du canal interne 6 et une extrémité aval 18 de la vrille interne 14 est comprise entre 1d et 5d. Comme illustré en , un espace est ainsi laissé entre la vrille interne 14 et l’extrémité aval 18 du canal interne 6 pour qu’une zone de recirculation 20 centrale puisse s’installer. La zone de recirculation est une région autour de l’axe longitudinal X du dispositif d’injection où une composante axiale de l’écoulement est en moyenne négative par rapport à une direction principale de l’écoulement. Cette zone de recirculation 20 génère un effet de centrifugation et une dépression se crée à l'intérieur. Cette zone de recirculation 20 est similaire à celle générée à l’intérieur d’un tourbillon dans lequel de l’air est aspiré. Dans le présent document, la zone de recirculation 20 est configurée pour pénétrer à l’intérieur du canal interne venant bloquer une partie de la section de l’extrémité aval 16 du canal interne 6 et produisant une accélération de l'écoulement en périphérie. Cela repousse une flamme 22 formée à la sortie du dispositif d’injection et la met en rotation.
La vrille interne 14 peut, par exemple, comporter une pièce hélicoïdale avec un pas d'hélice adapté. Ce pas d'hélice est configuré pour définir un positionnement de la flamme 22 à la sortie du dispositif d'injection 2, pour minimiser les émissions polluantes et définir une thermique du dispositif d'injection. Cette pièce hélicoïdale met en rotation l’écoulement de dihydrogène avec un taux de rotation caractérisé par un nombre sans dimension S. Ce taux de rotation S est défini comme un rapport d’un moment cinétique rapporté au produit d’un rayon du canal multiplié par une impulsion de l’écoulement de dihydrogène 12 mis en rotation, selon la formule suivante : où est le moment cinétique de l’écoulement selon une direction axiale, est l’impulsion de l’écoulement selon la direction axiale et R=D/2 le rayon du canal. On utilise en général des expressions approchées pour estimer et basées sur les vitesse tangentielles et axiale de l’écoulement mis en rotation dans le canal. Dans ce cas T correspond au rapport d’une vitesse tangentielle divisé par une vitesse axiale. La vitesse tangentielle correspond à une composante de rotation de la vitesse.
Un taux de blocage de l’écoulement de dihydrogène 12 dans le canal interne 6 est établi de sorte à être suffisamment élevé pour repousser la flamme 22 se formant à une extrémité aval 24 du canal annulaire externe 8. Le taux de blocage représente un ratio entre une section occupée par la zone de recirculation 20 remontant à l'intérieur du dispositif d’injection de dihydrogène 12 au niveau de l’extrémité aval 16 du canal interne 6 par rapport à une section de passage du canal interne 6. Ce taux de blocage dépend de la forme de la zone de recirculation 20. Plus précisément, c’est un élément aérodynamique qui dépend des paramètres dimensionnels du dispositif d’injection de dihydrogène 2. Plus un rapport l/d est élevé, plus la distance d'enfoncement de la vrille interne 14 par rapport au diamètre est élevée et plus on peut choisir une valeur élevée pour le taux de rotation S en modifiant la géométrie de la vrille interne 14. Le taux de rotation S est au moins être égal à 0.6 et un rapport l/D est compris entre 1 et 5. Comme illustré en , l’extrémité aval 16 du canal interne 6 peut comporter des épaisseurs variables ainsi que différentes formes.
Dans un septième mode de réalisation illustré en figure 4G, l’extrémité aval 16 du canal interne 6 comporte un effet de culot vers l’intérieur. Cette extrémité aval 16 est configurée pour modifier l’écoulement du canal interne 6 en proche paroi de l’extrémité 16.
Dans un huitième mode de réalisation illustré en figure 4H, l’extrémité aval 16 comporte une section qui se réduit vers l’aval. Cette extrémité aval 16 est configurée pour modifier l’écoulement du canal interne 6 en proche paroi de l’extrémité 16 ainsi que l’écoulement du canal externe 8 en proche paroi de l’extrémité 16.
Comme illustré en , l’extrémité aval 16 du canal interne 6 est agencée en amont par rapport à l’extrémité aval 24 du canal annulaire externe 8. L’extrémité aval 24 du canal annulaire externe 8 est agencée à une distance r de l’extrémité aval 16 du canal interne 6. Ce canal annulaire externe 8 comporte un diamètre interne D, tel qu’un rapport D/d avec le diamètre d du canal interne 6 est compris entre 3 et 10.
Le canal annulaire externe 8 est configuré pour recevoir un second gaz comprenant de l’air ou un mélange air et dihydrogène. Ce gaz pénètre dans le canal annulaire externe par une entrée 26 agencée en amont dudit canal annulaire externe.
Un rapport de section entre le diamètre interne d du canal interne 6 et le diamètre interne D du canal annulaire externe 8 dépend : i/ du rapport de mélange entre l’air et le dihydrogène souhaité, et ii/ du rapport J. Dans le présent document, un fonctionnement en régime pauvre en dihydrogène impose que ce rapport D/d soit compris entre 2 et 5.
Une vrille externe 28 est logée à une extrémité amont 30 du canal annulaire externe 8. Cette vrille externe 28 est annulaire. Cette vrille externe 28 peut être radiale. Cette vrille externe 28 annulaire est agencée à une distance L de l’extrémité aval 36 du canal annulaire externe 8. Cette distance L est comprise entre 2d et 5D. Le combustible est alors mis en rotation au centre par la vrille interne 14 alors que l’air ou le mélange non inflammable air-dihydrogène est mis en rotation autour par la vrille externe 28. Cela génère un ensemble tourbillonnaire.
Comme illustré en , le canal annulaire externe 8 peut comporter différentes formes.
En outre, la mise en œuvre d’un matériau MCP permet d’atteindre des dimensions plus compactes par rapport à une source froide finale du type métal liquide/air.
Si besoin, on peut envisager l’ajout de thermopompes pour améliorer le débit de circulation du liquide caloporteur interne au circuit fermé.
L’invention s’applique à tous les réacteurs nucléaires refroidis au sodium liquide, quelle que soit leur configuration, caractérisant le mode du circuit primaire, de petite ou moyenne puissance ou SMR en anglais (acronyme de « Small Modular Reactor »), typiquement d’une puissance de fonctionnement entre 50 et 200 MWe, à savoir :
- les RNR intégrés pour lesquels les pompes primaires et les échangeurs sont entièrement contenus à l'intérieur de la cuve principale renfermant le cœur et sont plongés dans le fluide de refroidissement de ladite cuve principale à travers la dalle de fermeture de cette cuve.
- les RNR partiellement intégrés (« hybrides ») pour lesquels seules les pompes primaires sont contenues à l'intérieur de la cuve principale renfermant le cœur;
- les RNR dits « à boucles » pour lesquels les pompes primaires et les échangeurs de chaleur intermédiaires sont placés dans des cuves dédiées à l'extérieur de la cuve principale du réacteur qui ne contient plus que le cœur et la structure interne, la cuve principale et la cuve composant étant reliées par des tuyauteries primaires.
Le liquide caloporteur du circuit est de préférence un métal liquide choisi parmi un alliage binaire plomb-bismuth (Pb-Bi), un alliage binaire sodium-potassium (NaK), le sodium ou d’autres alliages ternaires des métaux liquides.
Le matériau MCP remplissant le(s) réservoir(s) est de préférence choisi parmi le plomb, le cadmium, le Zamak ou un mélange de sels composé de 53% KNO3, 40% NaNO2, 7% NaNO.
Les tuyaux et collecteurs chaud et froid du circuit, et le cas échéant les composants de la boucle, sont de préférence en un matériau choisi parmi l’acier inoxydable AISI 316L, des aciers ferritiques, des alliages à base nickel, l’inconel, l’Hastelloy.
Les applications privilégiées de l’invention sont les réacteurs de petite taille de la filière GenIV, notamment les réacteurs refroidis au sodium et au plomb.
En dehors de l’aspect sûreté, l’invention peut également être mise en œuvre pour le fonctionnement normal pour une plus grande flexibilité pour le suivi de charge.
la est une vue schématique en perspective d’un réacteur nucléaire refroidi au sodium liquide (SFR) avec un système EPUR selon l’invention.
la reprend en vue de coupe partielle une partie de la .
la est une vue en coupe longitudinale partielle montrant la cuve primaire et une partie des assemblages combustibles d’un réacteur nucléaire SFR ainsi qu’une partie de la nappe de tuyaux d’un système EPUR selon l’invention.
la reprend la mais sans la présence d’une couche de matériau isolant thermique.
La taille et la granulométrie des cristaux de zéolithe présents dans la composition selon l’invention peut varier dans de grandes proportions. On préfère toutefois des cristaux dont la taille, évaluée par observation au microscope électronique à balayage (MEB) comme indiqué plus loin dans les techniques de caractérisation, est comprise entre 0,02 µm et 20,00 µm, de préférence encore entre 0,02 µm et 10,00 µm, de préférence encore entre 0,03 µm et 5,00 µm, et avantageusement entre 0,05 µm et 1,00 µm. Selon un aspect tout particulièrement préféré, la distribution granulométrique de tailles de cristaux est mono-, bi- ou multi-modale, de préférence bimodale.
La composition selon la présente invention est une composition solide dans laquelle le liant polymère assure la cohésion des cristaux de zéolithe. Le liant polymère est très avantageusement stable électrochimiquement, c’est-à-dire qu’il n’est pas dégradé ou autrement détérioré sous tension électrique, de sorte que l’intégrité physique et les propriétés électrochimiques des composants de la batterie sont conservées, notamment lorsqu’il est soumis aux températures et aux tensions électriques de fonctionnement de la batterie, typiquement dans la plage -20°C à +80°C, et une tension électrique supérieure à 4,4 V. Des exemples de polymères les mieux adaptés aux besoins de la présente invention comprennent, de manière non limitative, les polymères fluorés (PVDF, PTFE), les carboxylmethylcelluloses (CMC), les caoutchoucs styrène-butadiène (SBR), les poly(acides acryliques) (PAA) et leurs esters, les polyimides, et autres, de préférence les polymères fluorés, comprenant les homopolymères fluorés éventuellement fonctionnalisés et les copolymères fluorés éventuellement fonctionnalisés.
Parmi les polymères fluorés, on préfère le poly(fluorure de vinylidène), plus connu sous l’acronyme PVDF. On préfère également les copolymères de fluorure de vinylidène (VDF) avec au moins un comonomère compatible avec le VDF. Par « comonomère compatible avec le VDF », on entend un comonomère pouvant être halogéné (fluoré et/ou chloré et/ou bromé) ou non-halogéné, et polymérisable avec le VDF.
Des exemples non-limitatifs de comonomères appropriés comprennent le fluorure de vinyle, le 1,2-difluoroéthylène, le trifluoroéthylène, le tétrafluoroéthylène, l’hexafluoropropylène, les trifluoropropènes et notamment le 3,3,3-trifluoropropène, les tétrafluoropropènes et notamment le 2,3,3,3-tétrafluoropropène ou le 1,3,3,3-tétrafluoropropène, l’hexafluoroisobutylène, le perfluorobutyléthylène, les pentafluoropropènes et notamment le 1,1,3,3,3-pentafluoropropène ou le 1,2,3,3,3-pentafluoropropène, les perfluoroalkylvinyléthers et notamment ceux de formule générale Rf-O-CF=CF 2 , Rf étant un groupement alkyle, de préférence comportant de 1 à 4 atomes de carbone (des exemples préférés étant le perfluoropropylvinyléther et le perfluorométhylvinyléther). Les comonomères peuvent comporter, outre du fluor, un ou plusieurs atomes de chlore et/ou de brome. De tels co-monomères peuvent en particulier être choisis parmi le bromotrifluoroéthylène, le chlorofluoroethylène, le chlorotrifluoroéthylène et le chlorotrifluoropropène. Le chlorofluoroéthylène peut désigner soit le 1-chloro-1-fluoroéthylène, soit le 1-chloro-2-fluoroéthylène. L’isomère 1-chloro-1-fluoroéthylène est préféré. Le chlorotrifluoropropène est de préférence choisis parmi le 1-chloro-3,3,3-trifluoropropène, le 2-chloro-3,3,3-trifluoropropène et leurs mélanges.
Selon un mode de réalisation préféré, les comonomères sont choisis parmi le fluorure de vinyle, le trifluoroéthylène, le chlorotrifluoroéthylène (CTFE), le 1,2-difluoroéthylène, le tétrafluoroéthylène (TFE), l’hexafluoropropylène (HFP), les perfluoro(alkyvinyl)éthers tels que le perfluoro(méthylvinyl)éther (PMVE), le perfluoro(éthylvinyl)éther (PEVE), le perfluoro(propylvinyl)éther (PPVE) et leurs mélanges.
Selon un mode de réalisation, le copolymère de VDF est un terpolymère. Selon un mode de réalisation, le liant polymère est un copolymère de fluorure de vinylidène (VDF) et d’hexafluoropropylène (HFP), plus connu sous l’acronyme P(VDF-co-HFP). Avantageusement, ledit copolymère P(VDF-co-HFP) a un taux massique d’HFP supérieur ou égal à 5% et inférieur ou égal à 45%.
Selon un aspect préféré de la présente invention, le liant polymère n’est pas soluble dans le conducteur ionique. Selon un autre aspect préféré, le liant polymère est un polymère fluoré et de préférence le polymère est choisi parmi le PVDF éventuellement fonctionnalisé, et les copolymères à base de PVDF éventuellement fonctionnalisés. Il est bien entendu que deux ou plusieurs liants polymères différents peuvent être utilisés dans la composition de la présente invention.
Le liant polymère, utilisé en proportion minime par rapport à la quantité de cristaux de zéolithe, comme indiqué précédemment, permet une cohésion entre lesdits cristaux de zéolithe qui se comportent comme un réservoir solide pour le conducteur ionique de la composition de l’invention. La quantité massique de cristaux de zéolithe présente dans la composition selon la présente invention peut être mesurée par analyse thermogravimétrique (ATG) sous air, entre 25°C et 450°C, avec une vitesse de chauffe de + 5°C min -1 .
Selon un mode de réalisation, le sel de lithium est choisi parmi le bis(fluorosulfonyl)imide de lithium (LiFSI), le bis(trifluorométhanesulfonyl)imide de lithium) (LiTFSI), le 2-trifluorométhyl-4,5-dicyanoimidazole de lithium (LiTDI), l’hexafluorophosphate de lithium (LiPF 6 ), le tétrafluoroborate de lithium (LiBF 4 ), le nitrate de lithium (LiNO 3 ), le bis(oxalato)borate de lithium (LiBOB), ainsi que les mélanges de deux ou plusieurs d’entre eux, en toutes proportions. Un sel de lithium particulièrement préféré pour les besoins de l’invention est le LiTFSI commercialisé par Solvay ou le LiFSI et/ou le LiTDI, commercialisés par la société Arkema. On préfère tout particulièrement le LiFSI, éventuellement en mélange avec LiTDI de Arkema.
Lorsqu’il est présent, le solvant utilisé est un solvant du sel de lithium. Parmi les solvants tout à fait appropriés on peut citer les liquides ioniques, et en particulier les liquides ioniques formés par l’association d’un cation organique et d’un anion.
À titre d’exemples non limitatifs de cations organiques, on peut citer les cations ammonium, sulfonium, pyridinium, pyrrolidinium, imidazolium, imidazolinium, phosphonium, guanidinium, pipéridinium, thiazolium, triazolium, oxazolium, pyrazolium, et leurs mélanges. Selon un mode de réalisation, ce cation peut comprendre un groupe alkyle en C 1 -C 30 , comme par exemple le 1-butyl-1-méthylpyrrolidinium (BMPYR), le 1-éthyl-3-méthylimidazolium (EMIM), le N-méthyl-N-propylpyrrolydinium ou le N-méthyl-N-butylpipéridinium.
Selon un mode de réalisation, les anions qui leur sont associés sont choisis, à titres d’exemples non limitatifs, parmi les imides, notamment bis(fluorosulfonyl)imide et bis(trifluorométhanesulfonyl)imide, les borates, les phosphates, les phosphinates et les phosphonates, notamment les alkyl-phosphonates, les amides (notamment dicyanamide), les aluminates (notamment tétrachloroaluminate), les halogénures (tels que les anions bromure, chlorure, iodure), les cyanates, les acétates (CH 3 COO - ) et notamment trifluoroacétate (CF 3 COO - ), les sulfonates et notamment méthanesulfonate (CH 3 SO 3 - ) ou trifluorométhanesulfonate (CF 3 SO 3 - ), et les sulfates, notamment hydrogène sulfate.
Selon un mode de réalisation préféré, les anions sont choisis parmi le tétrafluoroborate (BF 4 - ), le bis(oxalato)borate (BOB - ), l’hexafluorophosphate (PF 6 - ), l’hexafluoroarsénate (AsF 6 - ), le triflate ou trifluorométhylsulfonate (CF 3 SO 3 - ), le bis(fluorosulfonyl)imide (FSI - ), le bis(trifluorométhanesulfonyl)imide (TFSI - ), le nitrate (NO 3 - ) et le 4,5-dicyano-2-(trifluorométhyl)imidazole (TDI - ). Selon un mode de réalisation, ledit anion est choisi parmi TDI - , FSI - , TFSI - , PF 6 - , BF 4 - , NO 3 - et BOB - , et de manière préférée, ledit anion est le FSI - .
Parmi les liquides ioniques préférés, on peut citer, à titre d’exemples non limitatifs le EMIM-FSI, le EMIM-TFSI, le BMPYR-FSI, le BMPYR-TFSI, et leurs mélanges.
Comme autre(s) solvant(s) possible(s), on peut citer, de manière non limitative : - les carbonates, tels que le carbonate de vinylène (VC) (CAS : 872-36-6), le carbonate de fluoroéthylène ou 4-fluoro-1,3-dioxolan-2-one (F1EC) (CAS : 114435-02-8), le trans-4,5-difluoro-1,3-dioxolan-2-one (F2EC) (CAS : 171730-81-7), le carbonate d’éthylène (EC) (CAS : 96-49-1), le carbonate de propylène (PC) (CAS : 108-32-7), - les nitriles, tels que le succinonitrile (SN), le 3-méthoxypropionitrile (CAS : 110-67-8), le (2-cyanoéthyl)triéthoxysilane (CAS : 919-31-3), - les éthers, tels que le 1,3-dioxolane (DOL), le diméthoxyéthane (DME), le dibutyléther (DBE), les poly(éthylèneglycoldiméthyléthers), notamment le diéthylène glycol diméthyl éther (EG2DME), le triéthylène glycol diméthyl éther (EG3DME), et le tétraéthylène glycol diméthyléther (EG4DME).
Parmi les solvants listés ci-dessus, on préfère le EG4DME, le DOL, le DME, le SN et le F1EC. On peut utiliser des mélanges de deux ou plusieurs des solvants précédemment définis, éventuellement en association avec un ou plusieurs liquides ioniques tels que définis précédemment. La quantité de solvant(s) peut varier dans de larges proportions et par exemple dans la gamme de 1% à 99% en poids.
Lorsque qu’on parle de « pied de l’exosquelette 1 restant en contact du sol », on comprend qu’on désigne cette structure de pied.
L’homme du métier saura toutefois adapter le présent procédé à toute autre architecture mécanique, et il suffit que l’exosquelette dispose de deux jambes chacune terminée d’un pied.
On entend classiquement par « trajectoire » de l’exosquelette les évolutions de chaque degré de liberté (en particulier actionné, mais les degrés non actionnés peuvent intervenir dans les algorithmes de commande des autres degrés de liberté) exprimées en fonction du temps ou d’une variable de phase. Dans la suite de la présente description, par « position » de l’exosquelette 1 on entendra les positions articulaires des degrés de liberté actionnés, qui sont avantageusement au nombre de six par jambe, soit une position définie par un vecteur de dimension 12.
On comprend que la trajectoire présente ici la contrainte d’avoir les pieds fixes, mais tous les degrés de libertés continuent d’avoir une évolution.
Pour respecter cette contrainte, l’invention propose de déterminer la trajectoire par la mise en œuvre d’une cinématique inverse « hiérarchisée », i.e. présentant une pluralité de tâches hiérarchisées.
La cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais « inverse kinematics ») désigne une solution de calcul de la « position » de l’exosquelette 1 (i.e. une configuration de toutes ses positions articulaires comme expliqué) afin d'obtenir une pose désirée. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.
On appelle « tâche » un objectif de la cinématique inverse définissant tout ou partie de la pose désirée (on peut ainsi définir la pose désirée comme une pluralité de tâches découplées), et on sait obtenir une loi de contrôle en « empilant » un certain nombre de tâches hiérarchisées de la plus prioritaire à la moins prioritaire. On parle dans la littérature de SoT pour « Stack of Tasks ».
La résolution de la cinématique inverse est généralement complexe d’un point de vue calculatoire, a fortiori si elle comprend une pluralité de tâches hiérarchisées, même si l’on connait aujourd’hui des algorithmes de cinématique inverse hiérarchisée performants, voir par exemple le document A Dedicated Quadradic Program for Fast Hierarchical-Inverse-Kinematic Resolution. A. Escande, N. Mansard and P-B. Wieber. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA'10), Anchorage, USA, May 2010 .
La présente invention utilise de manière très astucieuse la cinématique inverse hiérarchisée pour le mode exercice en prenant comme tâche de plus forte priorité (tâche 0) une tâche de maintien fixe des pieds de l’exosquelette 1. Plus précisément, ladite tâche de plus forte priorité assure le contrôle des pieds de l’exosquelette 1, avantageusement en position et rotation (6D), et a pour consigne que ces pieds ne doivent pas bouger. Dans la mesure où c’est la tâche la plus prioritaire, il s’agit de la contrainte la plus forte, et on garantit ainsi que les pieds de l’exosquelette 1 restent au sol, quitte à ce que des tâches moins prioritaires ne soient pas pleinement accomplies, i.e. que l’exosquelette n’ait pas exactement la posture escomptée. Ainsi, on peut se permettre de ne pas bloquer tout l’exosquelette 1 comme dans l’art antérieur.
Naturellement, la cinématique inverse hiérarchisée comprend en outre au moins une autre tâche de contrôle du reste de l’exosquelette 1, de priorité moindre, avantageusement deux, voire trois, préférentiellement choisie(s) parmi :
une tâche de contrôle (en position) du centre de masse (CoM) de l’exosquelette 1, en particulier pour stabilisation ; une tâche de contrôle (en rotation) du bassin de l’exosquelette 1, pour rendre le mouvement plus anthropomorphe ; une tâche de contrôle de la posture de l’exosquelette 1, pour permettre à l’algorithme de converger plus rapidement vers une solution viable.
De manière préférée, la cinématique inverse hiérarchisée comprend ces quatre tâches hiérarchisées par ordre de priorité décroissant (i.e. de la plus prioritaire à la moins prioritaire) :