INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
En référence aux figures 2a et 2b, la prothèse de pied 200 peut comprendre l’ensemble articulé monté dans une embase tibiale 201 destinée à être fixée à un moignon à travers une emboiture. Par exemple, l’embase tibiale 201 peut se présenter sous la forme d’un support en U inversé comprenant à son sommet une base à partir de laquelle s’étendent vers le bas deux parois latérales. Un adapteur pyramidal 211 s’étend vers le haut depuis la base. Ledit adaptateur présente par exemple une forme de pyramide à base polygonale, en particulier carrée, permettant une fixation sur un moignon d’une personne à travers une emboiture.
Par ailleurs l’élément de sortie 105 peut être relié (e.g. directement ou indirectement) à une lame d’appui au sol 205 (i.e. équivalente à la voute plantaire d’un pied) configurée pour pivoter par rapport à l’embase tibiale autour de l’axe de torsion 120 lors de la marche.
La lame d’appui au sol peut être une lame en matériau composite, par exemple à base de fibres de carbone, de verre, de kevlar
La lame d’appui au sol peut être configurée de sorte à ce que sa flexion participe à la raideur équivalente de l’ensemble du système ramenée à l’axe de la barre de torsion.
Huile de base
De manière conventionnelle, une composition lubrifiante comprend une ou plusieurs huiles de base.
Ces huiles de base peuvent être choisies parmi les huiles de base conventionnellement utilisées dans le domaine des huiles lubrifiantes, telles que les huiles minérales, synthétiques ou naturelles, animales ou végétales ou leurs mélanges.
Il peut s’agir d’un mélange de plusieurs huiles de base, par exemple un mélange de deux, trois, quatre, voire plus de quatre huiles de base.
Les huiles de base des compositions lubrifiantes considérées selon l’invention peuvent être en particulier des huiles d’origines minérales ou synthétiques appartenant aux groupes I à V selon les classes définies dans la classification API (ou leurs équivalents selon la classification ATIEL) et présentées dans le tableau ci-dessous ou leurs mélanges.
Les huiles de base minérales incluent tous types d’huiles de base obtenues par distillation atmosphérique et sous vide du pétrole brut, suivies d’opérations de raffinage telles qu’extraction au solvant, désalphatage, déparaffinage au solvant, hydrotraitement, hydrocraquage, hydroisomérisation et hydrofinition.
Les huiles de base synthétiques peuvent être des esters d’acides carboxyliques et d’alcools, des polyalphaoléfines ou encore des polyalkylène glycol (PAG) obtenus par polymérisation ou copolymérisation d’oxydes d’alkylène comprenant de 2 à 8 atomes de carbone, en particulier de 2 à 4 atomes de carbone. Les polyalphaoléfines utilisées comme huiles de base sont par exemple obtenues à partir de monomères comprenant 4 à 32 atomes de carbone, par exemple à partir de décène, d’octène ou de dodécène, et dont la viscosité à 100°C est comprise entre 1,5 et 15 mm².s -1 selon la norme ASTM D445. Leur masse moléculaire moyenne est généralement comprise entre 250 et 3000 selon la norme ASTM D5296.
Des mélanges d’huiles synthétiques et minérales, pouvant être biosourcées, peuvent également être employés.
Il n’existe généralement aucune limitation quant à l’emploi d’huiles de base différentes dans la composition lubrifiante, si ce n’est qu’elles doivent avoir des propriétés, mesurées selon les normes en vigueur, notamment de viscosité, d’indice de viscosité, de teneur en soufre ou de résistance à l’oxydation, adaptées à une utilisation pour des systèmes de motorisation, par exemple pour des moteurs de véhicule.
Selon un mode de réalisation particulier, une composition lubrifiante considérée selon l’invention comprend au moins une huile de base minérale (groupe I).
Selon un autre mode de réalisation particulier, une composition lubrifiante considérée selon l’invention comprend au moins une huile de base choisie parmi les huiles de groupe II, III et IV de la classification API, et leurs mélanges, en particulier au moins une huile de base de groupe III.
Une composition lubrifiante considérée selon l’invention peut comprendre au moins 50 % massique d’huile(s) de base par rapport à sa masse totale, en particulier au moins 60 % massique d’huile(s) de base, et plus particulièrement entre 70 et 99 % massique d’huile(s) de base.
ADDITIFS Additif organique basique « TBN booster » Comme indiqué précédemment, la mise en œuvre d’un ou plusieurs additifs carbodiimides selon l’invention s’avère particulièrement avantageuse pour contrer l’effet néfaste associé à la mise en œuvre d’additifs organiques basiques améliorant le TBN, dits « TBN booster », en particulier d’additifs aminés, sur la compatibilité du lubrifiant avec les élastomères.
La composition lubrifiante considérée selon l’invention, additionnée par un ou plusieurs additifs carbodiimides, en particulier tels que définis précédemment, peut ainsi comprendre avantageusement un ou plusieurs additifs organiques basiques aptes à accroître le TBN de la composition lubrifiante, en particulier un ou plusieurs additifs aminés.
Les additifs organiques basiques « TBN booster » sont connus de l’homme du métier. Ces additifs présentent l’avantage de générer peu voire pas de cendres, contrairement aux détergents métalliques. Ils sont également dits composés ou additifs « sans cendre » (ou « ashless » en terminologie anglo-saxonne).
De préférence, les additifs « TBN booster » mis en œuvre selon l’invention présentent un indice de base, dit BN (pour « Base number » en terminologie anglo-saxonne), mesuré selon la norme ASTM D2896, supérieur à 10 mg KOH/g et jusqu’à 1200 mg KOH/g d’additif, en particulier supérieur ou égal à 50 mg KOH/g d’additif et plus particulièrement supérieur ou égal à 100 mg KOH/g d’additif.
Le procédé de fabrication 100 comprend une étape 101 de fabrication du ressort de patin 5. Le ressort de patin 5 est fabriqué en acier inoxydable, par exemple un alliage X10CrNi18-8 et C1300 et/ou un alliage X10CrNi18-8 et C1150. Dans le mode de réalisation représenté, il est fabriqué par pliage d’une bande de tôle de largeur sensiblement constante. Le ressort de patin 5 est notamment fabriqué de manière à pouvoir exercer un effort maximal de sollicitation axiale de l’oreille 72 de patin qui est supérieur à 28 N.
Le procédé de fabrication 100 comprend une étape 103 de fixation d’un ressort de patin 5 à chaque oreille 72 de patin, au niveau de la portion de fixation 66 du ressort de patin 5. Le patin 7 et les deux ressorts de patin 5 qui sont fixés à chacune des oreilles 72 du patin forment alors conjointement un ensemble de freinage qui est conçu pour être assemblé à une partie fixe du frein telle que la chape 3 d’un frein à disque à étrier flottant.
Le procédé de fabrication 100 comporte ensuite l’assemblage de l’ensemble de freinage à la partie fixe de frein. L’assemblage de l’ensemble de freinage à la partie fixe de frein inclut la mise en appui 105 de la branche de glissement 62 du ressort de patin 5 contre la face horizontale inférieure 33a du logement de l’oreille. Il inclut le coulissement axial de l’oreille 72 de patin et du ressort de patin 5 le long de la coulisse 32 et la mise en place 107 de l’oreille 72 de patin dans son logement 33 de manière à ce que la portion 6 de montage et de guidage sollicite l’oreille 72 de patin verticalement contre la face horizontale supérieure 33c du logement 33.
Le procédé de fabrication 100 comporte enfin une étape 109 de mise en appui de la portion de retenue 51 contre la nervure de retenue 34 de la chape 3 pour retenir axialement le ressort de patin 5 et le patin 7 en sens opposé par rapport au disque 9. Les étapes 105 de mise en appui de la branche de glissement 62, 107 de mise en place de l’oreille 72 de patin dans son logement 33, et 109 de mise en appui de la portion de retenue 51 peuvent être mises en œuvre sensiblement simultanément.
Le ressort de patin 5 de l’ensemble de freinage remplace à la fois un ressort de montage et de guidage axial 43 de patin et un ressort de rappel de patin 53 d’un frein à disque de structure connue tel que celui qui est représenté partiellement à la .
Grâce au ressort de patin 5, le montage et le démontage du patin 7 de frein sont facilités, tout en permettant un meilleur guidage et un meilleur rappel du patin 7 de frein. Le ressort de patin 5 peut être fabriqué plus facilement dans un matériau métallique courant, tel qu’un acier inoxydable connu.
En particulier, il suffit d’assembler le ressort de patin 5 au patin 7 plutôt que d’assembler à l’oreille 72 de patin à la fois un ressort de montage et de guidage axial 43 et un ressort de rappel de patin 53 tels que ceux qui sont représentés à la . Il est plus facile d’insérer l’oreille 72 de patin et le ressort de patin 5 dans le logement 33, en pouvant retenir le ressort de patin 5 et rappeler le patin 7.
La portion de montage et de guidage 6 de patin peut être retenue par rapport à la chape 3 de frein. La portion déformable 50 et de rappel élastique peut être suffisamment sollicitée élastiquement vers le haut. La portion déformable 50 et de rappel élastique peut être fixée au même endroit du patin 7 que la portion de montage et de guidage 6 du patin.
Par conséquent, la retenue du ressort de patin 5 tend à être améliorée par rapport à un ressort de montage et de guidage axial 43 et à un ressort de rappel de patin 53, à la fois par rapport au patin 7 et à la chape 3. Le ressort de patin 5 tend à limiter le basculement du patin 7 par rapport à un ressort de montage et de guidage axial 43 et à un ressort de rappel de patin 53 de structure connue.
En variante, le frein 1 à disque est un frein à disque à étrier fixe. Dans ce cas, l’oreille 72 de patin est notamment logée dans un boitier de l’étrier. Le logement de l’oreille 72 de patin peut avoir une forme similaire à celle du logement 33 de la chape 3 du frein à disque à étrier flottant 1 selon le premier mode de réalisation. Le frein à disque à étrier fixe peut comporter ou non un ressort de glissement axial 4.
En variante, le frein à disque 1 ne comporte pas de ressort de glissement axial 4 et la branche de glissement 62 de chaque ressort de patin 5 est au contact direct de la face inférieure 33a du logement de l’oreille 72 de patin.
La structure du ressort de patin 5 peut varier. En particulier, le nombre de branches 62, 64, 52, 54, 51a, de plis indéformables et de plis déformables 55, 57 peuvent varier. La longueur et l’orientation de chaque branche 62, 64, 52, 54 peuvent varier. En particulier, les angles entre les branches rigides 62, 54, 52, 54, 51a dans un état neuf inactivé du ressort de patin 5 peuvent varier.
La portion de fixation 66 du ressort de patin 5 peut être fixée à l’oreille 72 de patin par pincement de l’oreille 72 de patin, par exemple par une agrafe en forme d’épingle à cheveux.
En variante encore, la portion de fixation 66 comporte un pion qui engage un orifice de l’oreille 72 de patin.
En variante, le ressort de patin 5 est fixé à une partie fixe de frein, au lieu d’être retenu axialement par rapport à la partie fixe de frein. Dans ce cas, le ressort de patin 5 est par exemple fixé par sertissage à la partie fixe de frein.
La mesure de distance peut également être réalisée par traitement d’image en mesurant un écart entre les yeux sur l’image puis déterminer, à partir de cet écart estimé, la distance entre le visage sur lequel la température est mesurée et le premier capteur de température.
Dans l’exemple de réalisation de la , l’unité de traitement 100 est agencée pour déterminer la valeur de température de peau corrigée Ts à partir d’une pluralité de valeurs de température de peau intermédiaires Tbb.
Dans un premier mode de réalisation, l’unité de traitement 3 est agencée pour utiliser la même valeur de distance Dist pour déterminer toutes les valeurs de température de peau intermédiaires Tbb.
Ceci peut s’avérer suffisant, à savoir utiliser la même valeur de distance, lorsque la distance entre la personne et le premier capteur 1 est suffisamment grande, par exemple d’au moins 1 mètre.
Lorsque le premier capteur est placé suffisamment loin de la personne, il est possible d’utiliser la même valeur de distance pour corriger les valeurs prises par le premier capteur, en vue de déterminer les différentes valeurs de température intermédiaires (Tbb). Les variations de distance sur les différents points de mesure sur le visage restent relativement faibles et n’affectent pas de manière significative les précisions des valeurs de température corrigées.
Dans un autre mode de réalisation, l’unité de traitement 3 est agencée pour utiliser plusieurs valeurs de distance Dist pour déterminer les valeurs de température de peau intermédiaires Tbb.
Notamment chaque calcul de valeur de température de peau intermédiaire Tbb utilise une valeur de distance Dist associée.
Chaque valeur de distance Dist correspond à un point du visage de la personne. Ce point est un point où la mesure de température par le premier capteur 1 est faite.
Le premier capteur de température 1 est ainsi agencé pour mesurer les températures en une pluralité de points du visage de la personne. Cette pluralité de points formant notamment un masque 20 de points de mesure superposé sur le visage 21 de la personne, comme on peut le voir sur la .
La mesure de distance sur chaque point de mesure de température permet une meilleure précision des valeurs de température de peau intermédiaire Tbb. Ceci est particulièrement avantageux lorsque le premier capteur de température 1 est placé relativement proche du visage 21 de la personne, par exemple à une distance de quelques dizaines de centimètres. Sur ces courtes distances, la précision de la valeur de distance entre le point de mesure de température et le premier capteur 1 a une influence non négligeable sur la précision de la valeur de température de peau intermédiaire Tbb. Par exemple la température intermédiaire Tbb sur le bout du nez doit être corrigée avec une valeur de distance mesurée sur le bout du nez. En effet, lorsque le premier capteur est relativement proche du visage, une distance mesurée sur le bout du nez et la distance mesurée sur un autre point du visage, par exemple sur la pommette, peuvent différer fortement, en proportion.
Le nombre de points sur masque 20 de points peut être supérieur à 100, voire supérieure à 200.
Ce nombre de points du masque est, dans l’exemple décrit, égal à 366 points.
Pour mesurer cette multitude de valeurs de distance Dist, l’appareil de mesure de distance est choisi parmi un appareil de mesure stéréoscopique ou un appareil de type Capteur de temps de vol (« Time of flight (TOF) Sensor », en anglais).
Le système 100 comporte une caméra 8 Rouge Vert Bleu, ou caméra RGB, agencée pour définir sur le visage 21 de la personne le point remarquable de mesure de température, ou les points de mesure remarquables de mesure de température, pour le premier capteur 1. C’est l’étape 40 des figures 1 et 2.
Les points remarquables de mesure de température sont définis géométriquement au moyen d’une zone d’image appelée Building box, qui l’entoure, par exemple au moyen de la moyenne géométrique des côtés de la zone de l’image. Cette zone d’image est une surface délimitée par une série de points qui est construite par un algorithme d’identification d’objets.
Pour déterminer sa propre profondeur P2, l’AUV peut comprendre un instrument de mesure 102 de sa profondeur P2. Cet instrument peut par exemple être un capteur configuré pour mesurer la profondeur d’immersion, par exemple un capteur de pression. Pour déterminer la profondeur P1, le système de récupération 11 peut lui aussi comprendre un instrument de mesure 112 de sa profondeur P1. Cet instrument peut par exemple être un capteur configuré pour mesurer la profondeur d’immersion, par exemple un capteur de pression, associé à ou compris dans le module d’émission 111 par exemple. Selon un exemple, les capteurs sont configurés pour donner une précision de quelques dizaines de centimètres sur la profondeur d’immersion, en synergie notamment avec les gammes de profondeur données précédemment. Selon un autre exemple alternatif ou combinable, l’instrument de mesure de la profondeur d’immersion P1, P2 peut être un échosondeur, configuré pour mesurer la distance entre l’objet dont on cherche à mesurer la profondeur et la surface de l’eau, par réflexion d’une onde sonore à la surface de l’eau. L’échosondeur est notamment adapté pour les profondeurs d’immersion allant jusqu’à 100 m.
En fonction de la profondeur d’immersion P1, le module d’émission 111 peut moduler le signal acoustique S de sorte que l’information de sa profondeur d’immersion P1 est transmise à l’AUV 10. Cette modulation est décrite plus en détail à titre d’exemple ultérieurement.
La distance D peut être déterminée 213 en fonction des profondeurs P1, P2, et de l’angle de site θsite. Par exemple, la distance D est calculée selon D = (|P2-P1|)/sin(θ site ). Selon que l’AUV est positionné, en projection selon une direction verticale, en dessous ou en dessus du système de récupération 11, la valeur |P2-P1| donne une information de leur profondeur relativement l’une à l’autre. On peut prévoir que le calcul soit fait à partir de la différence P2-P1 ou P1-P2 selon les cas. Comme illustré en , la distance D1 peut être déterminée pour plusieurs et de préférence à chaque réception(s) de signal S. Par exemple à réception d’un signal S1, la distance D1 peut être déterminée, et une distance D2 pour un signal S2.
Lors de la phase d’approche 21, le système de navigation 100 peut être configuré pour positionner l’AUV 10 à une profondeur P2 suffisante de façon à éviter que l’AUV heurte le système de récupération 11. Par exemple, la profondeur d’immersion P2 peut être choisie telle que |P2-P1| est supérieur ou égal à a, avec a supérieur ou égal à 2 m, de préférence 3 m. Notons que la valeur de a peut être adaptée selon les dimensions du système de récupération 11, et notamment de la distance entre le module d’émission 111 et le panier 110, prise selon la verticale. Cette distance a peut en outre permettre de laisser suffisamment de hauteur à l’AUV 10 pour effectuer la phase de ralliement 22.
Selon un exemple, le système de navigation 100 est configuré, lors de la phase d’approche 21 pour maintenir l’AUV 10 à une profondeur ne variant pas de plus de 1 m, de préférence de 0,5 m. Pour cela, la profondeur P2 peut être déterminée à intervalles réguliers, notamment à une fréquence plus rapide que celle des réceptions de signal acoustique S, et la trajectoire de l’AUV sera adaptée 212 en conséquence. Par exemple, la profondeur P2 peut être lue plusieurs fois par secondes.
La phase de ralliement 22 est maintenant décrite plus en détail en référence à la et à la . Le premier signal acoustique S de la phase de ralliement est identifié lorsque la valeur de l’angle de site θsite mesuré 221b atteint une valeur seuil. Par « atteindre » on entend devient supérieur ou égal à, au moins dans le cas d’une descente en piqué. Notons que la valeur de l’angle de site θsite peut être une valeur absolue. Dans le cas d’une remontée de l’AUV lors de la phase de ralliement en position cabrée, si l’angle de site est exprimé négativement, la valeur de l’angle de site θsite aura atteint sa valeur seuil lorsqu’elle devient inférieure ou égale à cette valeur seuil. De façon équivalente, l’angle de site, selon un exemple, peut être lu dans un repère de 0° à 360°, l’horizontal étant codé par 0° et par 360°, dans le cas d’une remontée de l’AUV lors de la phase de ralliement en position cabrée, la valeur de l’angle de site θsite aura atteint sa valeur seuil lorsqu’elle devient inférieure ou égale à 360° moins la valeur seuil, soit par exemple 340°.
L’angle de site atteignant la valeur seuil est ici désigné θsite(s). Le système de navigation 100 est alors actionné 222 de façon à modifier la trajectoire de l’AUV par rapport à la phase d’approche 21, pour se rapprocher du panier 110. Pour cela, le système de navigation 100 peut orienter l’AUV10 de sorte que l’angle de site θsite mesuré 221b tende vers 0 au cours de sa trajectoire en ralliement. La trajectoire de l’AUV 10 peut être adaptée de sorte que l’angle de site θsite mesuré 221b diminue pour tendre vers 0 au fur et à mesure que la distance D calculé 221d diminue et/ou au fur et à mesure que la valeur |P2-P1| diminue suite aux mesures de221c de P1 et P2. La trajectoire de l’AUV 10 peut en outre être adaptée de sorte que l’angle de gisement θgis mesuré 221a tende vers 0.
Lors de la phase de ralliement, la trajectoire peut être itérativement adaptée 222 en fonctions des mesures faites à la réception 220 de plusieurs signaux acoustiques S, et de préférence à chaque signal acoustique S reçu. Ceci permet ici encore de corriger la trajectoire de l’AUV 10 en cas notamment de courants entrainant une dérive des AUV, et/ou dans le cas où le système de récupération 11 est déplacé par un engin 12 mobile. La vitesse de propulsion de l’AUV 10 peut en outre être adaptée en fonction de ces mesures, par exemple en ralentissant progressivement l’AUV 10 au fur et à mesure que l’angle de site θsite mesuré tend vers 0, et/ou que la distance D diminue et/ou que la valeur |P2-P1| diminue.
Dans la phase de ralliement 22, comme l’AUV ne présente plus une assiette horizontale, la distance D peut être déterminée 221d en fonction des temps d’émission TE du signal acoustique S, et plus particulièrement du sous-signal Sa décrit ultérieurement, par le module d’émission 111, et de son temps d’arrivée, ou de façon équivalente de son temps de réception, TA par l’antenne 101. Ces temps sont usuellement déterminés par une horloge interne comprise dans chaque AUV et dans le module d’émission 111. Or, ces horloges peuvent ne pas être synchronisées entre elles. Dès lors, il s’agit de déterminer 224 le temps d’émission TE par l’AUV 10 afin de pouvoir calculer la distance D.
Le temps d’émission TE peut être déterminé à partir d’une distance D θsite(s) séparant le module d’émission 111 et le véhicule sous-marin 10 lorsque l’angle de site est égal à la valeur seuil. Cette distance D θsite(s) peut être enregistrée au préalable pour la valeur seuil θsite(s), par exemple dans le contrôleur apte à la détermination de TE. En alternative ou en complément, la distance D θsite(s) peut être calculée 223. Ceci est particulièrement avantageux lors la valeur θsite mesurée 221b lorsque la valeur seuil est atteinte n’est pas exactement égale à la valeur seuil de consigne. À la réception du signal acoustique S correspondant, c’est-à-dire le premier signal acoustique reçu pour lequel l’angle de site a atteint la valeur seuil, l’AUV 10 n’a de préférence pas encore modifié sa trajectoire. Il lui est ainsi possible de déterminer D θsite(s) en fonction des profondeurs P1, P2 et de l’angle de site θsite mesuré, par exemple selon la relation D θsite(s) = (|P2-P1|)/sin(θ site ).
De préférence, la valeur seuil de l’angle de site, prise en valeur absolue, est supérieure ou égale à 20°. Ainsi l’AUV sera à une distance d’environ 3 fois la valeur absolue |P1-P2|, ce qui rend plus précise la détermination 223 de la distance à l’angle de site D θ site (s) . 20° est choisi car c’est un angle suffisamment écarté du zéro ou des quelques degrés qui seront mesurés comme angle de site sur une partie de la phase d’approche. De plus, pour une distance |P2-P1| suffisamment grande (par exemple 3m) ces 20° donnent une distance D=a/sin(20°) = 9m adéquate pour entamer la phase de ralliement sans induire des mouvements trop brutaux sur l’AUV. Notons que si |P2-P1| est plus grand que 3m, l’angle de site peut par exemple aller jusqu’à 60 : le changement de trajectoire de l’AUV 10 pour le ralliement au panier sera plus important, mais la distance au panier 111 sera aussi plus grande ce qui lui permettra de bien moduler sa trajectoire durant la phase de ralliement.
Le temps d’émission TE peut être déterminé 224 par l’AUV 10 en fonction du temps d’arrivée TA du signal acoustique S, et plus particulièrement du sous-signal acoustique Sa décrit ultérieurement et de la distance D θsite(s) , par exemple par la relation TE = TA-D θsite (s) /v avec v la vitesse de propagation du son dans l’eau.