Procédé de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome (10), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : a) obtention (51) de premières données représentatives de coordonnées d’un point initial (101) d’une portion de chemin (100) à suivre par ledit véhicule autonome (10), d’angle de lacet en ledit point initial (101) et de courbure de ladite portion de chemin (100) en ledit point initial (101) et obtention de deuxièmes données représentatives de coordonnées d’un point final (102) de ladite portion de chemin, d’angle de lacet en ledit point final (102) et de courbure de ladite portion de chemin en ledit point final (102) ; b) assignation (52) d’une première valeur à un paramètre représentatif de longueur d’une courbe polynomiale paramétrée de degré 5 représentative dudit chemin, ladite première valeur correspondant à une distance euclidienne entre ledit point initial (101) et ledit point final (102) ; c) détermination (53) d’un ensemble de coefficients représentatifs de ladite courbe polynomiale paramétrée à partir desdites premières données, desdites deuxièmes données et dudit paramètre représentatif de longueur ; d) détermination (54) d’une longueur de ladite courbe polynomiale entre ledit point initial (101) et ledit point final (102) en fonction dudit ensemble de coefficients par discrétisation de ladite courbe polynomiale paramétrée en fonction d’un premier nombre de points déterminés ; e) comparaison (55) entre ladite longueur et ledit paramètre ; f) réitération des étapes c) à e) en assignant (56) ladite longueur audit paramètre représentatif de longueur lorsqu’un résultat de ladite comparaison indique qu’une différence entre ladite longueur et ledit paramètre est supérieure à un seuil déterminé ; et g) transmission (58) de paramètres représentatifs de ladite trajectoire à au moins un système de contrôle de trajectoire dudit véhicule autonome (10) lorsque le résultat de ladite comparaison indique qu’une différence entre ladite longueur et ledit paramètre est inférieure ou égale audit seuil déterminé, ladite trajectoire étant obtenue (57) par discrétisation de ladite courbe polynomiale paramétrée entre ledit point initial (101) et ledit point final (102) en fonction d’un deuxième nombre de points déterminés. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre une étape de détermination dudit deuxième nombre de points comprenant les étapes suivantes : - détermination d’un maximum d’une fonction représentative d’une vitesse de paramétrisation du paramètre de ladite courbe polynomiale paramétrée sur ladite courbe polynomiale paramétrée par rapport à une abscisse curviligne le long de ladite courbe polynomiale paramétrée ; - détermination dudit deuxième nombre de points en fonction dudit maximum, dudit paramètre représentatif de longueur de ladite courbe polynomiale paramétrée et d’un pas de discrétisation maximal de ladite courbe polynomiale paramétrée. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ledit véhicule autonome (10) étant représenté par une enveloppe extérieure rectangulaire englobant ledit véhicule autonome (10) avec une marge latérale et une marge longitudinale, ledit pas de discrétisation maximal correspond à un rayon de courbure maximal de ladite courbe polynomiale paramétrée, ledit pas de discrétisation maximal étant déterminé en fonction dudit rayon de courbure maximal, de dimensions représentatives de ladite enveloppe extérieure, de ladite marge latérale et de ladite marge longitudinale, ladite détermination étant bornée par un maximum dudit pas de discrétisation maximal correspondant à une longueur dudit véhicule autonome (10). Procédé selon la revendication 2 ou 3, pour lequel ledit deuxième nombre de points est égal à 1 plus la partie entière supérieure du produit dudit maximum et dudit paramètre représentatif de longueur de ladite courbe polynomiale paramétrée divisé par ledit pas de discrétisation maximal. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ledit deuxième nombre de points déterminé est égal audit premier nombre de points déterminé. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel ledit seuil déterminé est égal à 0.01 m. Dispositif (6) de contrôle de trajectoire d’un véhicule autonome, ledit dispositif (6) comprenant une mémoire (61) associée à au moins un processeur (60) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Véhicule (10) comprenant le dispositif (6) selon la revendication 6. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6.