INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ces puissances électriques sont transmises à un module de répartition 222 configuré (notamment programmé) pour déterminer les bornes maximales de chaque machine électrique (notées BorneMaxiM et BorneMaxiG sur la avec i=1, 2 ou 3), en prenant en compte les limitations précitées. Cette détermination revient à répartir la puissance de la batterie de traction entre les différentes machines électriques. Ce module de répartition 222 reçoit également en entrée la puissance électrique maximale disponible au niveau de la batterie de traction (PMaxBatt_C, PMaxBatt_D) ainsi qu’une information de température de la batterie de traction (TBatt). La puissance électrique maximale disponible au niveau de la batterie de traction peut être déterminée de manière classique par l’UCE 12, par exemple à partir d’une cartographie. La température de la batterie peut être mesurée par un capteur de température intégré à la batterie ou situé à proximité de celle-ci.
Les machines électriques peuvent travailler en tant que moteur ou en tant que générateur. La limitation de puissance, et par conséquent de courant, provoque une diminution de couple générateur (négatif) et moteur (positif) que la machine peut fournir. Cette limitation n’est pas forcément symétrique pour une machine électrique fonctionnant en mode générateur ou en mode moteur. Ceci peut être pris en compte en attribuant des ordres de priorité différents aux machines électriques selon qu’on est en mode de décharge ou de charge de la batterie de traction, tel que par exemple décrit ci-après.
Mode de décharge de la batterie de traction
La répartition de la puissance électrique entre les machines est réalisée de la manière suivante par le module de répartition 222 en considérant que les machines fonctionnent en mode moteur.
On détermine en premier une puissance électrique disponible au niveau d’un réseau formé par l’ensemble des machines électriques et de la batterie de traction, il s’agit ici d’une puissance disponible en décharge (PDispoR_D). Elle assure la traction du véhicule et est égale à la somme de la puissance électrique en décharge de la batterie de traction plus la puissance électrique que les machines électriques en mode générateur génèrent au même moment en prélevant le couple du moteur à combustion interne 2 à laquelle elles sont couplées. Dans la configuration de la , deux machines électriques sont susceptibles de fonctionner en mode générateur.
On répartit alors la puissance électrique entre les machines électriques dans l’ordre suivant : machine électrique arrière, machine électrique principale avant, machine électrique secondaire avant.
L’invention propose de modifier au moins partiellement la forme d’un tel élément allongé pour former un appui sur lequel un objet électronique est destiné à reposer lorsque le volet est en position déployée. Avantageusement, l’invention propose en outre d’ajouter un moyen de verrouillage, par exemple une lame ou languette déformable, sur un tel élément allongé pour immobiliser ou maintenir de façon amovible un objet électronique.
Le support 1 est par exemple destiné à être monté mobile sur une structure 81, notamment une structure agencée dans un habitacle d’un véhicule, notamment automobile, comme cela sera décrit ci-après.
Le support 1 comprend un volet 3. Le volet 3 est mobile relativement à une structure 81 entre une position rabattue sur une structure et une position déployée.
Le volet 3 est destiné à servir de base ou de socle pour le support 1 en position déployée du volet 3.
Le support 1 comprend en outre un élément de liaison pivot 4. L’élément de liaison pivot 4 est destiné à pivoter le volet 3 sur une structure, notamment à un emplacement d’un bord 5 du volet 3, notamment le bord transversal arrière 5 du volet 3.
Le volet 3 est par exemple en au moins un matériau plastique, par exemple en polypropylène.
Le support 1 comprend en outre un moyen de maintien 10 du volet en position déployée.
Le moyen de maintien 10 comprend au moins un élément allongé comprenant une première extrémité reliée au volet 3 et une deuxième extrémité destinée à être montée mobile relativement à une structure.
De préférence, la première extrémité de l’au moins un élément allongé est reliée au volet à l’emplacement d’un bord longitudinal du volet.
De préférence, l’au moins un élément allongé est orienté de façon inclinée par rapport à la direction Z lorsque le volet 3 est en position déployée.
Avantageusement, le moyen de maintien 10 peut comprendre un premier élément allongé 11 et un deuxième élément allongé 12. Le premier élément allongé 11 et le deuxième élément allongé 12 sont destinés à maintenir le volet 3 en position déployée ou position basse ou inférieure. Il en résulte un maintien robuste du volet en position déployée. Il en résulte en outre un maintien amélioré d’un objet électronique sur le support par rapport au cas où le moyen de maintien comprend un seul élément allongé.
Le premier élément allongé 11 peut comprendre une première extrémité 13 reliée au volet 3 et une deuxième extrémité 15 destinée à être montée mobile relativement à une structure. Le deuxième élément allongé 12 peut comprendre une première extrémité 14 reliée au volet 3 et une deuxième extrémité 16 destinée à être montée mobile relativement à une structure.
Avantageusement, la première extrémité 13 du premier élément allongé 11 peut être reliée au volet 3 à l’emplacement d’un premier bord longitudinal 7 du volet 3 et la première extrémité 14 du deuxième élément allongé 12 peut être reliée au volet 3 à l’emplacement d’un deuxième bord longitudinal 8 du volet 3 opposé au premier bord longitudinal 7 du volet 3.
1.4. Cytométrie en flux
Pour le tri des banques, 10 7 à 2.10 8 cellules induites de chaque banque ont été lavées avec 1 mL de tampon PBSF (PBS, BSA 0,1%). Les cellules ont été remises en suspension dans du PBSF avec la concentration appropriée d'antigène RBD SARS-CoV2 ( (B)), en utilisant un volume adéquat pour éviter l'épuisement des ligands, comme cela a été fait dans Hunter et al [28]. Après une incubation à 20°C avec agitation pendant 3 heures, les cellules ont été lavées avec du PBSF glacé pour éviter la dissociation. Les cellules ont été incubées sur glace dans l'obscurité pendant 15 minutes avec un anticorps anti-HA (Invitrogen HA Tag Mouse anti-Tag, DyLight® 650 conjugué, Clone : 2-2.2.14 ; dilution 1:100) et Streptavidin-PE (Thermo Fisher scientific ; numéro de catalogue S866 ; dilution 1:100). Les cellules ont ensuite été lavées avec du PBSF glacé et triées avec un cytomètre BD FACS Aria™ III en utilisant le logiciel BD FACSdiva™. Des « gates » diagonales ont été définies pour trier les cellules présentant une expression de VHH et une forte liaison RBD SARS-CoV-2 ( (C)).
1.5. Séquençage massif et analyse des données NGS
L'ADN plasmidique de chaque population de levure a été extrait à l'aide de Zymoprep Yeast Plasmid Miniprep II et préparé pour le séquençage comme décrit dans Medina-Cucurella et Whitehead [29]. Une PCR en deux étapes a été réalisée pour amplifier la région d'intérêt et ajouter des adaptateurs et des codes-barres Illumina pour le multiplexage. Le séquençage profond a été réalisé avec un dispositif Illumina ISeq 100 (2x150 bp, 300 cycles) avec au moins 300 000 lectures par population. Les lectures ont été démultiplexées et chaque échantillon a été traité séparément à l'aide de la plateforme Galaxy (https://usegalaxy.org/) en utilisant les fonctions décrites dans Blankenberg et al [30]. Tout d'abord, les lectures appariées ont été jointes (Fastq Joiner). Une sélection a ensuite été effectuée (Fastq Trimmer) sur les lectures pour ne garder que la région d'intérêt dans le cadre correct de lecture. Un filtre de qualité (Filter FASTQ) a été appliqué pour éliminer les lectures dont le score de qualité minimum était inférieur à 30. Ensuite, les séquences d'ADN ont été traduites en séquences protéiques et les séquences identiques ont été regroupées. Les séquences non répétées au moins deux fois ont été filtrées. À l'aide du logiciel RStudio, le calcul des ratios d'enrichissement pour chaque mutation unique a été effectué.
1.6. Production et purification des ligands VHH72-Fc
Les constructions VHH72-Fc et RBD SARS-CoV2 ont été obtenues par transfection transitoire de HEK293 Freestyle TM (Thermo). Les gènes synthétiques correspondant aux mutants VHH72 sélectionnés ont été commandés à IDT sous forme de « gblocks » et clonés dans le vecteur d'expression mammalien pcDNA 3.4 VHH72-Fc. Les gènes codant pour les différents domaines RBD ont été clonés dans le plasmide pCAGGS RBD-SARS-CoV2, qui est un don du laboratoire de Florian Krammer. Les HEK293 Freestyle TM ont été transfectées de façon transitoire à une densité de 2,5 106 cellules/mL dans 100mL de milieu Freestyle (Thermo-Fisher) par l'ajout de 150 µg de plasmide et de 1,8 mL de polyéthylèneimine linéaire (PEI, 0,5 mg/ml) (Polysciences). Après 24h, 100 mL de milieu frais ont été ajoutés. Après sept jours à 37°C, 120 rpm, 8% CO2, le surnageant a été purifié en utilisant HiTrap Protein A pour les constructions VHH-Fc ou HisTrap Excel pour les constructions RBD, en suivant les instructions du fabricant (GE Healthcare). Une chromatographie d'exclusion de taille a été réalisée (HiPrep Sephacryl-S-200HR ou S100HR) avec du PBS.
1.7. Mesure de l'affinité par interférométrie BioLayer
Les cinétiques de liaison ont été déterminées en utilisant un instrument Octet RED96 (ForteBio). Les biocapteurs anti-hIgG Fc Capture (AHC) (Fortebio) ont été chargés avec des molécules VHH-Fc (50 nM) pendant 60 secondes. Après une ligne de base utilisant un tampon cinétique (PBS, 0,5 % (p/v) de BSA et 0,05 % (v/v) de Tween 20), l'association de RBD SARS-CoV2 ou de RBD SARS-CoV1 (Sinobiological) a été mesurée à différentes concentrations (50 nM à 0,78 nM) pendant 300 secondes avant la dissociation dans le tampon cinétique. Les données du contrôle sans antigène ont été soustraites de toutes les courbes de liaison et les cinétiques de liaison ont été ajustées en utilisant un modèle de liaison de Langmuir global 1:1.
1.8. Essai de neutralisation
Les essais de neutralisation de la liaison entre le récepteur ACE2 et le domaine RBD du virus SARS-CoV2 sont réalisés en ELISA. Ce test permet d’évaluer la capacité des anticorps VHH-Fc sélectionnés à bloquer l'interaction entre l'ACE2 et différents variants du domaine RBD. Les IC50 ont été déterminées à l'aide du logiciel Prism 6.0. Les valeurs ont été générées à partir de 3 expériences indépendantes.
2. Résultats Pour améliorer l’affinité du VHH72 vis-à-vis du domaine RBD de la protéine Spike du virus SARS-CoV2, les Inventeurs ont entrepris une maturation d’affinité par ingénierie moléculaire.
Lors d’une première étape, l’influence de toutes les substitutions possibles pour chaque acide aminé de la séquence du VHH72 a été cartographiée exhaustivement. Cette approche appelée Deep Mutational Scanning (DMS) est couplée à un criblage fonctionnel en Yeast Surface Display (YSD) pour identifier les variants affichant les meilleures propriétés de liaison ( ). Ceci permet d’une part d’identifier les résidus impliqués dans la reconnaissance de l’antigène, mais également d’identifier les substitutions favorables susceptible de conférer une augmentation de l’affinité.
Après séquençage à haut débit, les données d’enrichissement des différents mutants peuvent être représentées sous forme de « heatmap », avec un code couleur permettant de distinguer les mutations favorables en gris clair et défavorables en gris foncé ( ). Les « heatmaps » obtenues suggèrent trois zones principales d’interaction avec l’antigènes, au moins partiellement chevauchantes avec les 3 CDR du VHH. Les mutations au sein des CDR2 et CDR3 sont très majoritairement défavorables à l’interaction avec l’antigène. Quelques positions ne semblent tolérer que certaines substitutions bien définies (e.g. A/G/I en position 57, W en 58, Y/W/P en position 101, ainsi que T103V ou V104W. Par ailleurs, quelques positions semblent permissives à la mutation, comme la majorité des résidus du CDR1, les acides aminés en aval du CDR2 (positions 59 à 62) ou la position 98 dans le CDR3.
Pour potentialiser l’augmentation d’affinité, les meilleures substitutions ont été assemblées au sein de banques combinatoires (Positions entourées en noir, ). Ces banques ont été générées puis criblées grâce à la technique du YSD pour identifier les clones démontrant une liaison accrue à l’antigène. Les meilleurs variants ont alors été sélectionnés par plusieurs tours de sélection successifs. Les cellules exprimant les meilleurs variants de VHH sont triées en cytométrie de flux, en présence de concentrations décroissantes d’antigène. Lors d’une dernière étape une sélection des clones ayant la plus lente dissociation de l’antigène a été entreprise, avec un crible sur le paramètre cinétique Koff ( ). A l’issue des étapes de criblage, l’analyse de la population triée montrent que tous les clones sélectionnés ont un gain très substantiel d’affinité pour l’antigène RBD SARS-CoV-2 avec une liaison notable à RBD en présence d’une concentration de 50pM d’antigène (Fig. 3B). Par ailleurs, ces mêmes clones ont conservé leur capacité de reconnaissance de l’antigène SARS-CoV1 comme en témoigne le fort signal observé en présence d’une concentration de 1 nM d’antigène RBD SARS-CoV1.
A l’issue des étapes de criblage, une nouvelle étape de séquençage haut débit a été entreprise. Ce séquençage a permis d’obtenir la fréquence des mutations au sein des zones mutées (représentée sous forme de graphique « Sequence Logo », ). Les données montrent qu’à l’issue des étapes de tri en FACS, les clones sélectionnés possèdent très majoritairement les mutations S57G et V104W, souvent associées avec la mutation T103V. Les autres positions n’affichent pas un consensus aussi marqué et restent plus variables.
Le séquençage NGS a également permis d’obtenir une liste des clones les plus fréquemment observés dans la population triée. Pour évaluer ces anticorps d’un point de vue fonctionnel, quelques variants ont étés choisis parmi les séquences les plus représentées (cinq variants ont été choisis, nommés VHH6 (ou VHH72mut6), VHH65 (ou VHH72mut65), VHH66 (ou VHH72mut66), VHH71 (ou VHH72mut71), VHH76 (ou VHH72mut76), respectivement, dont les séquences respectives sont SEQ ID NO : 2-6). Ceux-ci ont été clonés avec un fragment constant d’immunoglobuline humaine (ayant pour séquence SEQ ID NO :8) pour une expression sous forme de VHH-Fc en cellules HEK293.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux figures, l’invention est ici décrite en application à un bras robotisé généralement désigné en 1.
Le bras robotisé 1 comprend une base 10, un premier segment 11 relié à la base 10 par une première articulation 21, un deuxième segment 12 relié au premier segment 11 par une deuxième articulation 22, et une interface 13 qui est reliée au deuxième segment 12 par une troisième articulation 23 et qui porte un dispositif de préhension généralement désigné en 50 formant l’extrémité libre du bras robotisé.
De manière connue en elle-même, le bras robotisé comprend des moteurs non représentés pour déplacer l’un par rapport à l’autre les éléments reliés à une même articulation 21, 22, 23.
De manière connue en elle-même, chaque articulation 21, 22, 23 comprend un codeur, non représenté, agencé pour mesurer l’angle formé par les deux éléments reliés par ladite articulation 21, 22, 23.
Les moteurs et les codeurs sont reliés à une unité électronique de commande 30 comprenant au moins un processeur et une mémoire contenant un programme exécuté par ledit processeur pour commander les moteurs en fonction des instructions du programme, des mesures fournies par les codeurs et d’autres capteurs comme des capteurs de courant dans les moteurs permettant de déterminer un effort développé par chacun des moteurs. L’unité électronique de commande 30 est de préférence reliée à un émetteur/récepteur de signaux électromagnétiques, par exemple conforme au standard nommé BLUETOOTH.
En référence aux figures 2 à 7, 13 et 14, et selon le premier mode de réalisation, le dispositif de préhension 50 comprend une platine 51 de liaison à l’interface 13 du bras robotisé 1. La platine 51 a la forme d’une plaque à trois branches s’étendant symétriquement par rapport à une portion centrale solidaire de l’interface 13.
Chaque branche de la platine 51 est pourvue d’un trou permettant la fixation d’un doigt généralement désigné en 100.
Chaque doigt 100 comprend une embase 110 de fixation à la platine 51, une première phalange 111 reliée à l’embase 110 par au moins une première articulation 121, une deuxième phalange 112 reliée à la première phalange 111 par au moins une deuxième articulation 122.
La première phalange 111 a la forme d’un quadrilatère déformable formé par un premier côté 111.1 opposé à l’embase 110, un deuxième côté 111.2 qui est opposé au premier côté 111.1 en regard de celui-ci et est relié par la première articulation 121 à l’embase 110, un troisième côté 111.3 qui est relié au deuxième côté 111.2 par la première articulation 121 et au premier côté 111.1 par la deuxième articulation 122, et un quatrième côté 111.4 relié par une troisième articulation 123 au deuxième côté 111.2 et par une quatrième articulation 124 au premier côté 111.1.
La deuxième phalange 112 est fixée sur le premier côté 111.1 dudit quadrilatère. La troisième articulation 123 est libre par rapport à l’embase 110 et peut donc se déplacer en arc de cercle autour de la première articulation 121. La deuxième articulation 122 est libre par rapport à l’embase 110 et peut se déplacer en arc de cercle autour de la première articulation 121. Le troisième côté 111.3, et donc la première phalange 111, peut donc pivoter par rapport à l’embase 110 entre deux positions extrêmes. Le premier côté 111.1 peut pivoter autour de la deuxième articulation 122 : la deuxième phalange 112 peut donc pivoter par rapport à la première phalange 111 entre deux positions extrêmes. Le déplacement de la quatrième articulation 124 est conditionné par les déplacements de la troisième articulation 123 et de la deuxième articulation 122 : l’amplitude de déplacement de l’extrémité distale de la deuxième phalange 112 (d’une position extrême à une autre - voir la ) par rapport à l’embase 110 dépend donc de la combinaison du mouvement de la première phalange 111 par rapport à l’embase 110 et du mouvement de la deuxième phalange 112 par rapport à la première phalange 111.
La première phalange 111 comprend une interface de contact avec l’objet à saisir. L’interface de contact est ici un tampon d’appui 111.5 fixé sur le troisième côté 111.3. Le tampon d’appui 111.5 est par exemple en élastomère ou en silicone.
La deuxième phalange 112 a une portion d’extrémité distale 112.1 élastiquement déformable en flexion. La portion d’extrémité distale 112.1 est par exemple une lame métallique recouverte d’une couche souple par exemple en élastomère ou en silicone.
Le doigt 100 comprend un premier actionneur 101 qui est fixé à l’embase 110 pour déplacer la troisième articulation 123 en arc de cercle autour de la deuxième articulation 122. L’actionneur 101 est ici un actionneur électromécanique linéaire. Si l’actionneur 101 pousse la troisième articulation 123 vers le troisième côté 111.3, on fait pivoter le troisième côté 111.3 autour de la deuxième articulation 122 jusqu’à ce que le troisième côté 111.3 rencontre un obstacle. Une fois le troisième côté 111.3 en butée, si le déplacement de la troisième articulation 123 se poursuit, on provoque le pivotement du premier côté 111.1 autour de la deuxième articulation 122 et donc le déplacement de la deuxième phalange 112. Le mouvement inverse permet de ramener la première phalange 111 et la deuxième phalange 112 en position initiale. Le premier actionneur 101 est ici un moteur rotatif à courant continu ayant un arbre de sortie entrainant un système vis/écrou (vis à billes de préférence). Le système vis/écrou est ici réversible de telle manière que l’on puisse déterminer la force exercée par le doigt 110 sur son environnement à partir d’une mesure du courant d’alimentation du moteur. Selon les cas, l’actionneur 101 peut être piloté en position, en vitesse ou en effort. Dans le présent mode de réalisation, il est commandé en effort. De préférence, si la forme et la masse des objets à saisir est toujours identique, on surveillera le courant d’alimentation du moteur lors de la saisie afin de détecter une anomalie de fonctionnement ou une usure du dispositif de préhension et prévoir des opérations de maintenance préventive.
On peut voir sur la la saisie en puissance d’un tube de relativement gros diamètre par deux doigts 100. On comprend que les actionneurs 101 sont pilotés pour refermer les doigts 100 sur le tube. Lors de la fermeture des deux doigts 100 sur le tube, les premières phalanges 111 ont pivoté vers le tube, les deuxièmes phalanges 112 restant dans le prolongement des premières phalanges 111, jusqu’à ce que les tampons d’appui 111.5 viennent au contact du tube bloquant le pivotement des premières phalanges 111. L’effort de l’actionneur 101 se poursuivant, les deuxièmes phalanges 112 pivotent par rapport aux premières phalanges jusqu’à venir en contact avec le tube. Lorsque le courant mesuré au niveau du moteur de l’actionneur augmente jusqu’à atteindre un seuil correspondant à l’effort de saisie requis. Les doigts 110 sont donc en contact avec le tube par les tampons d’appui 111.5 et par les deuxièmes phalanges 112. On notera que ce mouvement des phalanges permet de limiter le risque d’une éjection de l’objet lors de la saisie.
On peut voir sur la la saisie en finesse d’un tube de relativement petit diamètre par les portions d’extrémité distale 112.1 de deux doigts. On comprend que les actionneurs 101 sont pilotés pour refermer les doigts 100 sur le tube. Lors de la fermeture des deux doigts 100 sur le tube, les premières phalanges 111 ont pivoté vers le tube, les deuxièmes phalanges 112 restant dans le prolongement des premières phalanges 111, jusqu’à ce que les portions d’extrémité distale 112.1 viennent au contact du tube bloquant le pivotement des premières phalanges 111. L’effort de l’actionneur 101 se poursuivant, les portions d’extrémité distale 112.1 sont fléchies sous l’effort de saisie et le courant mesuré au niveau du moteur de l’actionneur augmente jusqu’à atteindre un seuil correspondant à l’effort de saisie requis. Les doigts 110 sont donc en contact avec le tube uniquement par les portions d’extrémité distale 112.1 des deuxièmes phalanges 112. On remarquera que chaque portion d’extrémité distale 112.1 a une surface texturée pour améliorer la retenue de l’objet saisi entre les portions d’extrémité distale 112.1.
Un seul actionneur permet donc de déplacer les deux phalanges. Un tel doigt est dit sous-actionné puisqu’il comporte moins d’actionneurs que d’articulations.
Ces nervures 562 servent donc de supports de maintien.
Dans les exemples illustrés, le poussoir 5 ou 56 est en une seule pièce venue de matière de préférence en matière plastique injectée, telle que du PP, notamment biosourcé ou PE, ou un polymère multifonctionnel de la famille des cyclo oléfine (COC/COP). On peut aussi envisager un poussoir en plusieurs parties à assembler mécaniquement entre la position inactive de stockage et la position active d’utilisation.
Dans les exemples illustrés, dans la position inactive de stockage, la zone d’appui 50 du poussoir recouvre le capuchon de fermeture 12. On peut aussi prévoir une alternative selon laquelle la zone d’appui 50 du poussoir recouvre la collerette d'appui 7 qui fait saillie vers l’extérieur.
L’invention s’applique à n’importe quelle réalisation de capuchon de fermeture, notamment à ceux décrits dans les demandes précitées EP1973592, EP3829681 et celle déposée le 26 novembre 2020 sous le n° FR2012159.
Dispositif et procédé d’avertissement pour défibrillateur Domaine de l'invention La présente description se rapporte à un dispositif et un procédé d’avertissement pour un défibrillateur cardiaque et, plus précisément, pour un défibrillateur automatisé externe (DAE).