Préhenseur (1) comportant un bâti (2) et un doigt (3) actionné, le doigt (3) comprenant une première phalange distale (10) et une deuxième phalange proximale (20) qui est articulée sur le bâti (2) autour d’un premier axe (O1), la première phalange (10) et la deuxième phalange (20) étant reliées mécaniquement pour permettre une rotation de la première phalange (10) autour d’un deuxième axe (O2) sensiblement parallèle au premier axe (O1) de manière à ce que le doigt (3) puisse passer d’une configuration d’ouverture vers une configuration de serrage lorsque la première phalange (10) et/ou la deuxième phalange (20) effectue une rotation dans un premier sens (S1) relativement au bâti (2), le doigt comprenant un élément d’adhésion commandable. Préhenseur (1) selon la revendication 1, dans lequel l’élément d’adhésion (70) est agencé pour exercer un effort de prise selon une direction sensiblement orthogonale au premier axe (O1). Préhenseur selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’élément d’adhésion (70) est solidaire de la première phalange (10). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le doigt (3) est sous-actionné et comprend au moins un premier organe de rappel (25) du doigt (3) ou de la première phalange (10) vers une configuration d’ouverture du doigt (3). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une première butée (11) pour limiter une première course angulaire (C1) d’une première rotation de la première phalange (10) autour du deuxième axe (O2) dans un deuxième sens (S2) opposé au premier sens (S1). Préhenseur (1) selon la revendication 5, dans lequel la première course angulaire (C1) comprend un premier secteur angulaire (Sa1) strictement positif selon le deuxième sens (S2) et mesuré depuis un premier plan (P1) comprenant le premier axe (O1) et le deuxième axe (O2). Préhenseur (1) selon la revendication 6, dans lequel le premier secteur angulaire (Sa1) est compris entre dix et quatre-vingt-dix degrés, préférentiellement entre vingt et soixante degrés. Préhenseur (1) selon l’une des revendications 5 à 7, comprenant un deuxième organe de rappel (12) de la première phalange (10) pour exercer un deuxième effort de rappel qui amène la première phalange (10) depuis une position située dans le premier secteur angulaire (Sa1) vers la configuration d’ouverture du doigt (3). Préhenseur (1) selon la revendication 8, dans lequel le deuxième organe de rappel (12) comprend des moyens de réglage (15) d’une position de sur-ouverture de la première phalange (10) à partir de laquelle le deuxième effort de rappel est exercé. Préhenseur (1) selon la revendication 9, dans lequel le deuxième organe de rappel comprend un ressort (12) et les moyens de réglage (15) de la position de sur-ouverture comprennent un câble (15) de longueur réglable relié à une extrémité du ressort (12). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel: la deuxième phalange (20) comprend une première barre (21) comprenant une première extrémité (22) reliée de manière pivotante à la première phalange (10) et une deuxième extrémité (23) montée à pivotement sur le bâti (2) autour du premier axe (O1), et la deuxième phalange (20) comprend également un actionneur linéaire (40) comprenant une troisième extrémité (42) reliée de manière pivotante à la première phalange (10) et une quatrième extrémité (43) montée à pivotement sur le bâti (2), la première barre (21) et l’actionneur linéaire (40) étant agencés pour former un premier quadrilatère déformable (24) dans lequel une distance séparant la troisième extrémité (42) de la quatrième extrémité (43) peut être modifiée. Préhenseur selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le doigt (3) comprend une troisième phalange (30) reliant la première phalange (10) et la deuxième phalange (20). Préhenseur (1) selon la revendication 12, dans lequel la troisième phalange (30) comprend une deuxième barre (32) comprenant une cinquième extrémité (33) articulée sur la première phalange (10) et une sixième extrémité (34) articulée sur une première bielle (31), la troisième phalange (30) comprenant également une troisième barre (35) comprenant une septième extrémité (36) articulée sur la première phalange (10) et une huitième extrémité (37) articulée sur la première bielle (31), la première extrémité (22) et la troisième extrémité (42) étant articulée à la première bielle (31). Préhenseur (1) selon la revendication 13, dans lequel un projeté orthogonal de la troisième extrémité (42) sur une droite (D1) reliant la première extrémité (22) et la huitième extrémité (37) appartient à un segment (Seg1) reliant la première extrémité (22) et la huitième extrémité (37). Préhenseur (1) selon la revendication 14, dans lequel la première extrémité (22) est articulée sur la sixième extrémité (34). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes12 à 15, dans lequel la deuxième phalange (20) comprend le premier organe de rappel (25). Préhenseur (1) selon la revendication 16, dans lequel le premier organe de rappel (25) comprend un élément élastique. Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications 12 à 15, dans lequel la troisième phalange (30) comprend un quatrième organe de rappel (39) du doigt (3) vers la configuration d’ouverture. Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’actionneur linéaire (40) comprend un vérin à vis, préférentiellement un vérin comprenant une vis à billes (41). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications 16 à 19, dans lequel l’actionneur linéaire (40) est relié au doigt (3) et/ou au bâti (2) par une liaison de type pivot glissant à glissement limité de troisième axe (O3) sensiblement parallèle au premier axe (O1). Préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un codeur rotatif (51, 52, 53). Dispositif de préhension (100) comprenant une pluralité de préhenseurs (110, 120, 130, 140) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Dispositif de préhension (100) selon la revendication 22, dans lequel chaque doigt (113, 123, 133, 143) de la pluralité de préhenseurs (110, 120, 130, 140) est articulé sur son bâti autour d’un cinquième axe (O5, O6, O7, O8) sensiblement orthogonal au premier axe (O1). Dispositif de préhension (100) selon la revendication 23, dans lequel, une rotation de chaque doigt (3) relativement au bâti (2) autour du cinquième axe (O5, O6, O7, O8) est actionnée. Dispositif de préhension (100) selon l’une quelconque des revendications 22 à 24, dans lequel chaque doigt (113, 123, 133, 143) de la pluralité de de doigts (113, 123, 133, 143) est également monté à coulissement relativement au bâti (2). Dispositif de préhension (100) selon la revendication 25, dans lequel, une translation de chaque doigt (113, 123, 133, 143) relativement au bâti (2) est actionnée.