INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans une étape E0, le drone 2 effectue un vol au-dessus et autour du bâtiment pour acquérir une pluralité d’images I 1 à I M du toit T et des différentes instances T 1 à T N selon différents angles de vue et avec différentes distances entre le drone 2 et le toit T. Cette pluralité d’images I 1 à I M forme ainsi une séquence d’images ordonnées, chaque image Ii étant ainsi associée d’une part à un instant d’acquisition de cette image par la caméra du drone et d’autre part à la position du drone lors de cet instant d’acquisition, déterminée au moyen de son module de géolocalisation.
On a représenté en quatre images I 1 à I 4 acquises par le drone 2 lors de son vol, chacune de ces images représentant les instances T 1 , T 2 et éventuellement T 3 et T 4 du toit T avec des angles de vues différents, étant entendu que le nombre d’images acquises par le drone 2 peut bien entendu être plus important.
A l’issue de l’étape E0, les images I 1 à I M sont transmis, via le terminal distant 3, au serveur informatique 4, pour y être traitées par son unité de traitement afin de déterminer des dimensions de chacune des instances T 1 à T N .
Dans une étape E1, un algorithme d’apprentissage automatique détecte, sur chacune des images I 1 à I M , chaque instance de toit T 1 à TN qui y est présente et génère, pour chaque image I i et pour chacune des instances de toit T j qui y est détectée, un masque binaire M i , j de l’image I i segmentant cette instance de toit T j détectée du reste de l’image I i .
On a représenté en un exemple de réalisation d’un tel algorithme d’apprentissage automatique, dénommé « Mask R-CNN », procédant à une segmentation d’instance d’une image qui lui est fournie en entrée avec une approche par région, étant entendu que d’autres algorithmes d’apprentissage automatique, comme notamment un algorithme de segmentation panoptique, peuvent être envisagées.
Cet algorithme comporte un premier étage S1 agencé pour générer, dans une sous-étape E11 de l’étape E1, une pluralité de cartes de caractéristiques, également appelée en anglais « feature map », à partir d’une image I i qui lui est fournie en entrée. Chacune des images I 1 à I M est ainsi fournie en entrée du premier étage S1.
Dans l’exemple décrit, l’étage S1 est un réseau de neurones convolutifs, également appelé CNN (de l’anglais Convolutional Neural Network), de type « Feature Pyramid Network » comprenant un chemin de contraction, ou « Bottom-Up pathway », suivi d’un chemin d’expansion, ou « Top-Down pathway ».
Par exemple, le chemin de contraction peut comporter une pluralité de couches de convolution successives, par exemple cinq, associées chacune à une couche de correction RELU agencée pour mettre en œuvre une fonction d’activation de type unité linéaire rectifiée, et entre lesquelles sont interposées des couches de sous-échantillonnage, ou de « pooling ». Chaque couche de convolution reçoit ainsi la sortie de la couche de convolution précédente après qu’elle ait été sous-échantillonnée. La dimension du noyau de convolution de la première couche de convolution est de 1 et est incrémentée de 1 pour chaque couche de convolution suivante, tandis que le pas de déplacement de la première couche de convolution est de 2 et double à chaque couche de convolution suivante.
Le chemin d’expansion reçoit la sortie de la dernière couche de convolution du chemin de contraction et y applique un premier filtre convolution dont la dimension du noyau est de 1, permettant de générer une première carte de caractéristique FM 1 . Cette carte de caractéristique est alors sur-échantillonnée pour en doubler la taille, avant d’être additionnée avec la sortie de l’avant-dernière couche de convolution du chemin de contraction, à laquelle un filtre de convolution de noyau de dimension 1 a été appliqué, le résultat de l’addition permettant de générer une deuxième carte de caractéristique FM 2 . Ces opérations de sur-échantillonnage de la carte de caractéristique et d’addition avec la sortie d’une couche de convolution du chemin de contraction sont renouvelées jusqu’à ce qu’une pyramide de cartes de caractéristiques FM 1 à FM P soit formée.
L’algorithme comporte un deuxième étage S2 agencé pour déterminer, dans une sous-étape E12 de l’étape E1, une ou plusieurs régions d’intérêt RoI 1 à RoI Q d’une carte de caractéristique FM k qui lui est fournie en entrée. Chacune des cartes de caractéristiques FM 1 à FM P obtenues à l’issue de la sous-étape E11 est ainsi fournie en entrée du deuxième étage S2.
Ce deuxième étage comporte un réseau de neurones de type proposition de région, ou RPN (de l’anglais « Region Proposal Network ») agencé pour balayer une carte de caractéristiques FM k avec une fenêtre glissante et pour classifier, à l’aide d’un classifieur formé d’un réseau de neurones entièrement connecté, les pixels de la portion de la carte FM k ainsi obtenue selon qu’ils appartiennent à l’avant-plan ou à l’arrière-plan, et pour déterminer, à l’aide d’un régresseur formé d’un réseau de neurones entièrement connecté, une boite englobante RoI l contenant des pixels d’avant-plan.
L’algorithme comporte un troisième étage S3 agencé pour classer, dans une sous-étape E13 de l’étape E1, le type d’objet contenue dans une région d’intérêt RoI l d’une carte de caractéristique FM k qui lui est fournie en entrée, pour déterminer des coordonnées délimitant dans l’image I i une boite englobante BB l contenant cet objet et pour générer un masque binaire BM l de cette boite englobante BB l segmentant cet objet du reste de la boite englobante BB l . Chacune des régions d’intérêt RoI 1 à RoI Q de chacune des cartes de caractéristiques FM 1 à FM P obtenues à l’issue de la sous-étape E12 est ainsi fournie en entrée du troisième étage S3.
Le troisième étage S3 comporte ainsi une couche de sous-échantillonnage de type « RoIAlign » conçue pour former, par interpolation, des cartes de caractéristique d’une région d’intérêt RoIl, un ou plusieurs réseaux entièrement connectés (non représentés) et un classifieur, formé par un réseau entièrement connecté, agencé pour classer le type d’objet contenu dans la région d’intérêt RoI l avec une classe C l selon qu’il est un toit ou non, un régresseur, formé par un réseau entièrement connecté, agencé pour déterminer les coordonnées d’une boite englobante BB l de l’image I i contenant cet objet, et un classifieur, formé par un réseau entièrement connecté, agencé pour classer chaque pixel de l’image I i contenu dans la boite englobante BB l selon qu’il appartient à l’objet ou non, ce classifieur générant ainsi un masque binaire BM l de cette boite englobante BB l .
Dans le cas où cet objet est une instance de toit, il est ainsi possible de former, à partir du masque binaire BM l de la boite englobante BB l , le masque binaire M i,j de l’image I i segmentant cette instance de toit T j détectée du reste de l’image I i .
Le tiroir 140 est lié à la jupe 104, c'est-à-dire qu’il monte et descend en même temps que la jupe 104, mais il reste mobile en translation par rapport à la jupe 104.
Pour permettre le passage du tiroir 140, l’une des parois latérales 112 de la jupe 104 est traversée par un passage 146 à l’intérieur duquel le tiroir 140 est monté libre en translation parallèlement à la direction de translation T. Le passage 146 débouche au niveau de l’embase 101. Selon l’architecture du chariot 102, un passage 109 peut être nécessaire pour permettre le déplacement du tiroir 140.
En position rétractée, le tiroir 140 est à l’intérieur de la jupe 104 et la paroi frontale 142a obture le passage 146. En position déployée, le tiroir 140 sort de la jupe 104 de manière à créer un espace supplémentaire 148 au-dessus du sol 10 et qui peut être soumis au rayonnement UV-C. L’espace supplémentaire 148 est ainsi délimité par les parois frontale 142a et latérales 142b-c. En position déployée, les parois latérales 142b-c s’étendent de la paroi latérale 112 de la jupe 104 jusqu’à la paroi frontale 142a. En position déployée, chaque paroi latérale 142b-c du tiroir 140 et la paroi supérieure 144 du tiroir 140 présentent chacune une partie qui reste à l’intérieur du passage 146 de manière à éviter l’apparition d’espace pouvant laisser passer le rayonnement UV-C. L’espace 116 et l’espace supplémentaire 148 sont en communication.
Ce tiroir 140 permet de désinfecter un sol qui se trouverait sous un meuble qui serait trop bas pour autoriser le passage de la jupe 104 mais suffisamment haut pour autoriser le passage du tiroir 140.
Pour assurer le déplacement horizontal du tiroir 140 entre les positions déployée et rétractée, le système mobile de désinfection 100 comporte un premier système d’entraînement 150 qui est commandé par l’unité de contrôle 52 et qui est prévu pour déplacer le tiroir 140 de la position déployée à la position rétractée et inversement.
Pour assurer au mieux le guidage en translation du tiroir, le premier système d’entraînement 150 comporte des moyens formant glissière qui sont disposés entre le tiroir 140 et la jupe 104, et plus particulièrement entre la paroi supérieure 144 et la jupe 104. Ces moyens formant glissière prennent par exemple la forme de deux coulisses disposées de part et d’autre du tiroir 140.
Dans le mode de réalisation de l’invention présenté sur les Figs. 2 à 5, le premier système d’entraînement 150 comporte un moteur 152 fixé à la jupe 104, ici par l’intermédiaire d’un plateau 154 qui est monté en travers de la jupe 104, un pignon 156 fixé à l’arbre moteur dudit moteur 152 et une crémaillère 158 solidaire du tiroir 140 et plus particulièrement de la paroi supérieure 144 qui engrène avec le pignon 156. La crémaillère 158 est disposée parallèlement à la direction de translation T. L’axe de rotation du pignon 156 est ici perpendiculaire à la direction de translation T et horizontal.
Le moteur 152 est commandé par l’unité de contrôle 52 et est ici un moteur électrique pas à pas.
À partir de la position rétractée, l’unité de contrôle 52 commande la rotation du moteur 152 dans le sens approprié pour déplacer la crémaillère 158 et donc le tiroir 140 vers la position déployée. À l’inverse, à partir de la position déployée, l’unité de contrôle 52 commande la rotation du moteur 152 dans le sens inverse et approprié pour déplacer la crémaillère 158 et donc le tiroir 140 vers la position rétractée.
Pour limiter l’encombrement des parois latérales 142b-c du tiroir 140 en position rétractée, chacune desdites parois latérales 142b-c est constituée de plusieurs panneaux 143 montés de manière télescopique les uns par rapport aux autres.
Le panneau 143 le plus proche de la paroi frontale 142a est fixé à ladite paroi frontale 142a, la panneau 143 le plus éloigné de la paroi frontale 142a est fixé à la jupe 104 et chaque panneau 143 intermédiaire est monté coulissant sur une distance limitée à chaque panneau 143 qui le précède et à chaque panneau 143 qui le suit. La distance limitée est telle qu’elle autorise un déplacement horizontal entre les deux panneaux 143 consécutifs, tout en empêchant l’apparition d’espace entre eux.
Pour protéger les éléments situés sous le système mobile de désinfection 100 et limiter la surface sur laquelle le rayonnement UV-C est appliqué, le système mobile de désinfection 100 comporte un système d’obturation 160 qui comporte un volet 162 qui peut prendre toutes positions entre une position allant d’une position entièrement rétractée (Figs. 2 à 4) à une position entièrement déployée ( ).
En position entièrement rétractée, le volet 162 n’obture pas l’ouverture 103 de la jupe 104 au niveau de son embase 101, permettant le passage du chariot 102 et l’émission du rayonnement UV-C sur toute la surface de l’ouverture 103.
En position totalement déployée, le volet 162 obture l’ouverture 103 de la jupe 104 au niveau de son embase 101, protégeant ainsi le chariot 102 et évitant l’émission du rayonnement UV-C hors de la jupe 104. Le volet 162 peut prendre toutes les positions intermédiaires entre la position déployée et la position rétractée de manière à obturer en partie l’ouverture 103 de manière à limiter l’émission du rayonnement UV-C à certaines zones.
Le système d’obturation 160 comporte un deuxième système d’entraînement 166 qui est commandé par l’unité de contrôle 52 et qui est prévu pour déplacer le volet 162 de la position déployée à la position rétractée et inversement.
Dans le mode de réalisation de l’invention présenté ici, le volet 162 prend la forme d’une porte sectionnelle constituée de plusieurs panneaux 163 montés articulés les uns aux autres de proche en proche autour d’un axe de rotation horizontal X et ici perpendiculaire à la direction de translation T mais toute autre direction est possible.
Ce but est atteint par la présente invention qui a pour objet un procédé de coloration de fibres kératiniques, en particulier des fibres kératiniques humaines, comprenant l’application sur les fibres kératiniques d’isatine et d’au moins un colorant naturel choisi parmi une poudre et/ou un extrait colorant de plante(s) indigofère(s), appliqués ensemble ou séparément.
Selon un mode de réalisation le procédé de coloration des fibres kératiniques selon l’invention comprend les étapes suivantes : - une étape a) d’application d’une composition comprenant au moins un colorant naturel choisi parmi une poudre et/ou un extrait colorant de plante(s) indigofère(s) ; et - une étape b) d’application d’une composition comprenant de l’isatine.
Le procédé selon l’invention permet, notamment, de minimiser les reflets jaune/vert apportés par l’indigo le jour de la coloration et de stabiliser la coloration dans le temps.
Par « colorant naturel », on entend tout colorant ou précurseur de colorant provenant d’une source naturelle, en particulier d’origine végétale. Les colorants naturels peuvent notamment être obtenus par extraction (et éventuellement purification) depuis une matrice végétale, par broyage de plantes ou de parties de plantes, de racines, du bois, de l’écorce, de baies, de lichens, de feuilles, de fleurs, de noix ou de graines. Les colorants naturels peuvent également être obtenus par fermentation.
Dans la présente demande, on entend par radical ou groupement « alkyle » ou « alk » une chaine hydrocarbonée. Cette chaine peut être linéaire ou ramifiée, interrompue par des atomes ou des groupements d’atomes. Elle peut également comporter des substituants tels que des atomes ou des groupements d’atomes. Elle comporte un nombre d’atomes qui est indiqué par la formule en Cx-Cy, avec x et y respectivement le nombre minimum et le nombre maximum que la chaine linéaire la plus longue comprend.
Dans la présente demande, lorsqu’on mentionne des composés, on entend également leurs isomères optiques, leurs isomères géométriques, leurs tautomères, leurs sels et/ou leurs solvates, seuls ou en mélange.
Poudre de plantes indigofères et/ou extrait colorant de plante(s) indigofère(s)
Le procédé selon l’invention met en œuvre au moins une poudre de plantes indigofères et/ou au moins un extrait colorant de plante(s) indigofère(s).
La « poudre de plante indigofère » et l’ « extrait colorant de plante indigofère » se distinguent en ce que la poudre est un produit provenant des plantes indigofères, lesdites plantes ou parties de plantes étant réduites par broyage ou autres moyens mécaniques, en fines particules et l’extrait est un produit obtenu après macération des plantes indigofères ou parties de plantes indigofères dans de l’eau, des solvants organiques ou leurs mélanges.
- détermination du jeu de coefficients de pondération
avec la première composante du vecteur avec
si ou si .
- le récepteur reçoit des signaux de satellites, la détermination du coefficient permettant d’optimiser le signal reçu associé à un satellite d’intérêt et permettant d’atténuer le signal de brouillage dans les directions déterminées et celui des autres satellites, comprend les étapes de détermination d’un coefficient de pondération associé à chaque satellite :
où : désigne le nombre d’onde, désigne la différence de marche par rapport à l’antenne de référence, est la direction d’arrivée du signal reçu en provenance du satellite d’indice , étant la composante azimutale et étant la composante en élévation ;
détermination d’un coefficient de pondération associé à chaque brouilleur dans chaque direction déterminée
détermination d’une matrice de taille où est le nombre de satellites, est le nombre de brouilleurs ou directions de brouillage et est le nombre d’antennes :
détermination du jeu de coefficients de pondération associé à un satellite d’intérêt
avec la première composante du vecteur avec si ou si
: désignant l’opération « transposition + conjugaison complexe (notée ) ».
L’invention propose également un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour mettre en œuvre un procédé selon l’invention, lorsque celui-ci est exécuté par un ordinateur.
L’invention se fonde sur le fait que la puissance des signaux utiles (signaux GNSS émis par les satellites) est toujours très inférieure au bruit du récepteur. Les valeurs propres de l’espace signal reflètent donc principalement la puissance des signaux de brouillage reçus. Autrement dit, sont les valeurs propres des composantes étant essentiellement caractéristiques des signaux de brouillage et d’autres caractéristiques du bruit.
La illustre un récepteur selon l’invention ;
L’étendue radiale de la couronne en béton 24 est, comme on le constate sur la , nettement plus faible que l’amplitude de serrage par laquelle les pièces 11, 12 d’ancrage de sécurité s’engagent dans le sol 21 compacté.
De plus, l’ancrage de sécurité 10 constitué des pièces 11, 12 d’ancrage de sécurité se trouve à une profondeur avec suffisamment de sol 21 compacté faisant office de contrebutée sur le haut, ce à quoi s’ajoute la structure du sol qui se trouve au-dessus. Cela met à disposition, grâce aux pièces 11, 12 d’ancrage de sécurité s’enfonçant dans la terre, une contrebutée efficace contre un éventuel soulèvement du regard sous l’effet d’une poussée.
La montre une représentation en perspective d’un autre regard 1.1. Celui-ci est construit sur le principe du regard 1 décrit dans les figures précédentes.
Le regard 1.1 se différencie uniquement du regard 1 par la configuration de ses pièces 11.1, 12.1 d’ancrage de sécurité. Pour le reste, les réalisations précédentes concernant le regard 1 s’appliquent de la même manière pour le regard 1.1.
Les deux pièces 11.1, 12.1 d’ancrage de sécurité sont solidarisées par deux paires de boulons de serrage 25, qui traversent chacun une équerre de serrage 26, 27, 26.1, 27.1 affectée à chaque pièce 11.1, 12.1 d’ancrage de sécurité (cf. également la en haut à droite).
Les équerres de serrage 26, 27, 26.1, 27.1 sont raccordées sur leur pièce 11.1, 12.1 d’ancrage de sécurité respective par des fixations à vis.
Chaque pièce 11.1, 12.1 d’ancrage de sécurité supporte deux supports 28, 28.1, 29, 29.1. de boulon de serrage.
Les supports 28, 28.1, 29, 29.1 de boulon de serrage comportent respectivement une équerre de maintien 30 (représenté uniquement avec le support 29 de boulon de serrage), qui par l’une de ses pattes est raccordée à la pièce d’ancrage de sécurité (ici : la pièce 12.1 d’ancrage de sécurité). Son autre patte dispose d’un perçage fileté femelle, dans lequel filetage femelle est engagée la tige filetée d’un boulon de serrage 31 qui y est inséré. Le pied de chaque boulon de serrage 31 d’un tel support 28, 28.1, 29, 29.1 de boulon de serrage agit avec une précontrainte contre la face extérieure de la paroi de regard SW et est ainsi serré contre celle-ci.
La tige du boulon de serrage 31 est en saillie sur l’évidement 15.1 de la paroi de regard des pièces 11.1, 12.1 d’ancrage de sécurité.
Les boulons de serrage 31 agissent contre les tronçons de la paroi de regard SW qui, considérés dans le sens circonférentiel, présentent le rayon le plus petit.
La géométrie de section du regard 1.1 est de forme sensiblement rectangulaire, avec des coins et des faces arrondies, le rayon de courbure dans les coins étant significativement plus petit que dans les surfaces latérales.
Par conséquent ces zones de la paroi de regard SW conformées avec un rayon plus faible constituent, du point de vue de la forme, les zones les plus stables par rapport aux forces s’exerçant radialement. Dans l’exemple de réalisation représenté, les boulons de serrage 31 agissent avec un angle de 45 degrés par rapport à l’axe longitudinal ou
court de la géométrie de section du regard 1.1, de sorte que les forces exercées sont dirigées de manière homogène vers les surfaces latérales reliant les courbures de coin.
Entraînant de ce fait un appui à points multiples agissant dans le sens du serrage des pièces 11.1, 12.1 d’ancrage de sécurité sur la paroi de regard SW, comme cela ressort essentiellement de la pièce 12.1 d’ancrage de sécurité, vue du dessus, de la représentation en coupe de la .
Les boulons de serrage 31 des supports 28, 28.1 de boulon de serrage affectées à la pièce 11.1 d’ancrage de sécurité agissent de manière similaire contre la paroi de regard SW.
Seule la fente restante entre la paroi de regard et l’évidement 15.1 respectif de la paroi de regard, à l’instar de la face de la pièce 11.1, 11.2 d’ancrage de sécurité respective orientée vers la paroi de regard SW, est dimensionnée plus petite.
Chaque AUV 10 comprend un système de navigation 100, comprend par exemple un contrôleur et un dispositif de propulsion permettant la navigation de l’AUV 10. Le système de navigation 100 est plus particulièrement apte à contrôler l’évolution de l’AUV dans la zone immergée 3. Chaque AUV 10 comprend en outre une antenne 101 acoustique configurée pour recevoir les signaux acoustiques S émis par le module d’émission 111.L’antenne acoustique 101 comprend un premier groupe 1010 de capteurs acoustiques 1010a et un deuxième groupe 1011 de capteurs acoustiques 1011a, décrits plus en détail ultérieurement en référence à la . L’antenne 101 est configurée pour évaluer la direction de provenance des signaux acoustiques S de sorte que le système de navigation 100 oriente la navigation, et plus particulièrement la trajectoire, de l’AUV 10 afin de se rapprocher du système de récupération 11.
La cinématique générale de récupération est d’abord décrite en référence à la et à la . Chaque phase sera ensuite décrite plus en détail.
Le module d’émission 111 émet 20 plusieurs signaux acoustiques S. Ces signaux se propagent dans l’eau et sont réceptionnés 210, 220 par l’antenne 101 de l’AUV 10. Pour la récupération de l’AUV, on distingue deux phases : une phase d’approche 21 suivie d’une phase de ralliement 22. Lors de la phase d’approche 21 et de préférence aussi lors de la phase de ralliement 22, l’AUV reçoit 210, 220 successivement plusieurs signaux acoustiques S.
Dans la phase d’approche 21, à réception 210 d’un signal acoustique S, l’AUV mesure 211a, 211b un angle de gisement θgis et un angle de site θsite. En fonction de l’angle de gisement θgis mesuré, l’AUV actionne le système de navigation 100 de façon à se rapprocher du système de récupération 11, et plus particulièrement du module émetteur 111 du signal S. Il est précisé que le terme « actionner » ne se limite pas dans le cadre de cette invention à « déclencher », mais peut signifier « déclencher » ou « maintenir » ou « modifier les consignes de fonctionnement », par exemple du système de navigation 100.
Lorsque l’angle de site θsite mesuré atteint une valeur seuil, on passe alors de la phase d’approche 21 à une phase de ralliement 22. L’AUV 10 est arrivé suffisamment à proximité du système de récupération 11 pour modifier sa navigation 222 de façon à se rapprocher activement du panier 110, et de préférence à rentrer dans le panier 110. Le système de navigation 100 est plus particulièrement configuré de façon à modifier la trajectoire de l’AUV 10 pour se rapprocher du panier 110.
Les phases d’approche 21 et de ralliement 22 permettent ainsi une navigation active de l’AUV lors de son approche du système de récupération 11 et pour se rapprocher de, et de préférence entrer dans, le panier 110. L’adaptation de la navigation de l’AUV 10 en phase de ralliement permet de s’affranchir de la nature de la flottabilité de l’AUV 10, qu’il soit léger, neutre ou lourd, puisque l’AUV 10 navigue activement vers le panier 110.