INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le système 100 utilise donc une méthode innovante pour construire de grands ensembles de formation étiquetés, et ainsi former un réseau suffisamment grand pour utiliser efficacement toutes les données acquises.
En se référant encore aux figures 5 à 8, une description détaillée est donnée à titre d’exemple d’un procédé de contrôle de la qualité d’enduction d’un pneumatique cru (ou « procédé de contrôle » ou « procédé ») de l’invention réalisé par le système 100.
En lançant un procédé de contrôle de l’invention, le procédé comprend une étape d’approche du robot 110 vers le pneumatique cible P B* identifié pour la prise d’image (voir la ). Pendant cette étape, le périphérique de préhension 110a est géré pour que l’appareil 112 vienne à proximité de la surface intérieure P GI du pneumatique cible P B* . L’appareil 112 est particulièrement géré pour qu’il capture, dans son champ de vue, les transitions entre les limites d’une région non badigeonnée et les limites des régions badigeonnées ainsi que la soudure d’un pneumatique cru badigeonnée en attente à l’installation d’acquisition 102.
Le procédé de contrôle de l’invention comprend en outre une étape de capture des images de la surface intérieure P GI du pneumatique cible P B* , cette étape étant réalisée par le système d’imagerie 104, et plus particulièrement, par l’appareil 112. Cette étape comprend une étape de pose de pneumatique cible P B* dans la zone Z du système d’imagerie 104. Dans des modes de réalisation du procédé, cette étape comprend en outre la capture des images sous divers éclairages réalisés par une source d’éclairage de l’appareil 112. Les éclairages peuvent être réalisés en fonction du nombre d’images à capturer avec une mise au point automatique. Dans un mode de réalisation du procédé, pendant cette étape, le système 100 peut faire défiler le pneumatique P B* d’un site de badigeonnage disposé en amont de l’installation d’acquisition 102 vers le système d’imagerie 104.
Dans un mode de réalisation du procédé, pendant l’étape de capture des images, l’appareil 112 peut produire automatiquement plusieurs images hautes résolutions en faisant varier la configuration des incidences d’éclairages et leur intensité. L’intensité est volontairement variable pour augmenter la robustesse du réseau neuronal. Au lieu d’un entrainement du réseau neuronal sur la base de la même intensité, où il serait trop sensible aux éventuelles variations dues, par exemple, à une perte de luminosité (en raison de vieillissement des diodes, encrassement de l’écran ou modification environnementale), l’acuité du réseau neuronal est assurée.
Le procédé de contrôle de l’invention comprend en outre une étape d’analyse des images capturées par l’appareil 112. A titre d’exemple, chacun des bords 150A, 150b représente une transition entre la région non badigeonnée’150 et une région badigeonnée A,B correspondante de la gomme intérieure P GI (représentant, donc, la limite du profil de région non badigeonnée 150)(voir les Figures 7 et 8). De la géométrie du pneumatique cru et des bords, on extrait les caractéristiques qui alimentent un algorithme de classification d’anomalies. Les caractéristiques mentionnées ici peuvent inclure, sans limitation, les caractéristiques géométriques et/ou les statistiques des bords calculées (y compris, sans limitation, la somme des bords, la moyenne, la variance, l'aplatissement ou des combinaisons de ces statistiques). En outre, une valeur de tolérance peut être déduite des bords, en dessous de laquelle les bords ne seraient pas pris en compte dans le calcul des positions de la limite du profil de région non badigeonnée.
Le procédé de contrôle de l’invention comprend en outre une étape d’entrainement d’un modèle de reconnaissance automatique des surfaces intérieures des pneumatiques crus (ou « modèle ») pour améliorer le contrôle de badigeonnage. Pendant l’étape d’entrainement, le réseau neuronal de reconnaissance de transition prend en entrée les images analysées pour enregistrer les transitions détectées entre les régions badigeonnées et non-badigeonnées. Pendant l’étape d’entrainement, le réseau neuronal de reconnaissance de soudures prend en entrée les images analysées pour enregistrer les positionnements détectés de soudures. Un écart d’abscisse est dénoté pour indiquer une conformité d’enduction dans le badigeonnage du pneumatique cible P B* .
Dans des modes de réalisation du procédé, la méthode d’apprentissage automatique employée pendant l’étape d’entrainement comprend une méthode d’apprentissage supervisé. La méthode d’apprentissage supervisé peut comprendre un ou des réseaux neuronaux (par exemple, les auto-encodeurs, les ANNs, les CNNs, les RNNs, les perceptrons, la mémoire logarithmique à court terme (LSTM), le type Gradient Boosting Regressor (ou « GBR »), Hopfield, Boltzmann, la croyance profonde, la déconvolution, la confrontation générative (GAN), etc. ) et leurs compléments et équivalents.
Le procédé de contrôle de l’invention comprend en outre une dernière étape de comparaison pendant laquelle l’image ressortie du modèle est comparée en calculant un terme d’erreur par rapport à la référence. Une erreur résiduelle entre la prédiction de la position de la limite du profil de région non badigeonnée et du modèle (construit pendant l’étape d’entrainement) est ensuite utilisée dans un processus d’optimisation qui fait partie de cette étape de comparaison. Dans un mode de réalisation du procédé, une descente de gradient stochastique (plus ou moins raffinée en fonction de l’ampleur de l’erreur) est employée pour diminuer cette erreur résiduelle.
A l’issue de l’étape de comparaison, le modèle résultant après toutes les itérations est appelé un « modèle entrainé » qui est sauvegardé. Désormais, lorsque l’on veut prédire la location d’une ou des positions de la limite du profil de région non badigeonnée dans les images capturées, on découpe juste le nombre d’images défini pendant l’étape d’entrainement sans besoin de les labéliser. Le système 100 est donc très souple dans la mesure où il n’a besoin que d’images capturées pour réaliser le procédé de contrôle de l’invention.
Le procédé de contrôle de l’invention est réalisé par le système 100 dans un temps réduit pour réaliser une performance industrielle. Le système 100 peut facilement répéter les étapes précédentes dans un ordre prédéterminé pour bien badigeonner les pneumatiques.
Le système 100 peut fournir au moins une commande pour ajuster le site de badigeonnage en amont de l’installation d’acquisition 102 sur la base de la sortie du modèle. Un moyen de contrôle (par exemple, un ou des PLCs) peut fournir la commande à l’équipement du site de badigeonnage (par exemple, le pistolet 40) sur la base d’une position de la limite du profil de la région non badigeonnée en dehors d’une tolérance acceptable. Le moyen de contrôle peut identifier l’équipement auquel la commande doit être fourni. Un statut actuel de l’équipement identifié peut être obtenu des données enregistrées dans une blockchain associé avec le système 100 (et/ou un site de badigeonnage ce dont le système 100 fait partie).
Une ou des commandes fournies au moyen de badigeonnage peuvent inclure, sans limitation, des commandes pour ajuster la ou les régions d’enduction pour y arriver aux régions badigeonnées d’un pneumatique cru, des commandes pour modifier au moins un paramètre du moyen de badigeonnage (comme la pression d’enduit E, l’orientation et/ou l’alignement du pistolet 40 et/ou du pneumatique P l’un par rapport à l’autre), et le réglage du pistolet.
Sur la base du modèle ressorti, le système 100 peut vérifier la validité des données des capteurs (par exemple, des capteurs installés sur le robot 110) pour assurer leur correspondance avec des positions des limites des profils des régions non badigeonnées en tolérance. Le système 100 peut mettre à jour la référence sur la base d’une détermination des données valides. En réponse, le modèle mis à jour peut être utilisé pour prédire que la position de la limite du profil d’une région non badigeonnée d’un pneumatique cible satisfait la plage de tolérance acceptable prédéterminée.
Comme visible sur la , l’antenne 22 est par exemple un satellite ou une antenne au sol. Le système de communication 20 est propre à envoyer ou à recevoir des données depuis les antennes 22 et permet notamment de connecter le réseau de transmission 18 au réseau internet. Le système de communication 20 permet de fournir une « IFC » (de l’anglais « In Flight Connectivity » ou « connectivité à bord » en français).
Le serveur multimédia 24 est configuré pour stocker un contenu de divertissement et pour communiquer vers les passagers 16 le contenu de divertissement via le réseau 18. Le serveur multimédia 24 comprend par exemple des films, des émissions de TV, des jeux ou de la musique, et/ou des informations sur le déroulement du vol (altitude, vitesse, position courante, avancement, etc.
Comme visible sur la , le réseau 18 comprend un contrôleur 15 et une pluralité de points d’accès 26 sans fil. Les points d’accès 26 sont disposés dans la cabine 12 de l’engin mobile 10 et sont avantageusement répartis le long de l’engin mobile 10.
Une pluralité de terminaux 30 sont embarqués dans l’engin mobile 10.
Chaque terminal 30 est notamment un terminal de divertissement 32 fixé dans l’engin mobile 10 ou un dispositif électronique portatif 34.
Chaque point d’accès 26 est configuré pour émettre et recevoir, sur un canal de fonctionnement attribué par le contrôleur 15 parmi une pluralité de canaux disponibles, des signaux radioélectriques entre ledit point d’accès 26 et les terminaux 30.
En particulier, chaque point d’accès 26 est propre à fonctionner sur un canal de fonctionnement de la bande de fréquences allouée. Ce canal de fonctionnement est réglable et attribué dynamiquement au point d’accès 26 par le contrôleur 15.
Avantageusement, chaque point d’accès 26 sans fil est configuré pour communiquer avec les terminaux 30 selon le protocole Wi-Fi, conforme à au moins l’une des versions de la norme IEEE 802.11. La fréquence de la porteuse des ondes échangées selon le protocole Wi-Fi est avantageusement comprise entre 5 GHz et 7 GHz.
Ainsi, chaque point d’accès 26 est propre à établir une liaison temporaire du type Wi-Fi avec l’un des terminaux 30, lorsque ce terminal 30 se situe à l’intérieur d’une cellule de couverture associée au point d’accès 26 considéré.
Les cellules de couverture des différents points d’accès 26 se chevauchent, au moins deux à deux, de manière à couvrir, de proche en proche, la majorité voire l’ensemble de la cabine 12.
Comme représenté sur la , chaque terminal de divertissement 32 est connu en soi, et comporte notamment un écran d’affichage, de préférence tactile. Chaque terminal de divertissement 32 est par exemple fixé ou intégré dans le siège 14 du passager 16, ou bien est fixé ou intégré dans le dossier du siège 14 se trouvant devant le siège 14 du passager 16.
Chaque terminal de divertissement 32 est configuré pour délivrer aux passagers 16 le contenu stocké dans le serveur multimédia 24, notamment suite à une sélection par un passager 16 d’un champ affiché sur l’écran de son terminal de divertissement 32.
Chaque dispositif électronique portatif 34 est typiquement un dispositif électronique personnel ou PED (de l’anglais Personal Electronic Device ) appartenant à un passager 16. Chaque dispositif électronique portatif 34 est par exemple un ordiphone (de l’anglais smartphone ) ou une tablette électronique.
Le contrôleur 15 comprend un module de simulation 40 et un module d’allocation 42.
Le contrôleur 15 comprend en outre une base de données 44.
La base de données 44 est configuré pour stocker en mémoire un modèle numérique de l’engin mobile 10 et des points d’accès 26.
L’interférométrie optique permet d’obtenir au moins une donnée relative à une géométrie d’au moins une interface optique de l’objectif cible. Suivant un exemple de réalisation particulier, l’interférométrie optique est réalisée avec une source de lumière à faible cohérence émettant, en direction de l’empilement d’éléments optiques, et plus particulièrement selon l’axe Z, un faisceau de lumière, appelé faisceau de mesure. Le faisceau de mesure, illumine l’empilement d’objectif en un point de mesure plus ou moins large selon la focalisation dans le plan X-Y, et parcourt alors l’empilement d’éléments optique, en particulier dans la direction d’empilement, et traverse chaque interface optique à tour de rôle. À chaque interface optique, une partie du faisceau est réfléchie, et constitue un faisceau réfléchi. Ce faisceau réfléchi est alors capté par un capteur se trouvant du même côté que la source d’émission, et est caractérisé par interférométrie optique avec un faisceau de référence provenant aussi de la source de lumière. Par « zone de cohérence », on entend la zone dans laquelle des interférences entre le faisceau de mesure et le faisceau de référence peuvent se former sur le capteur. La zone de cohérence peut être déplacée en variant la différence de la longueur du chemin optique entre les deux faisceaux, par exemple en modifiant la longueur optique d’un des faisceaux ou des deux. L’appareil d’interférométrie optique permet de détecter sélectivement un signal d’interférence pour chaque interface au niveau de laquelle la zone de cohérence est positionnée, c’est-à-dire pour chaque surface se trouvant dans la zone de cohérence. Préférentiellement, la longueur de cohérence de la source lumineuse est ajustée de sorte à être plus courte qu’une distance optique minimale entre deux interfaces adjacentes de l’élément optique. Ainsi, pour chaque mesure, une seule interface se trouve dans la zone de cohérence, et donc, un signal d’interférence acquis ne comprend que la contribution d’une seule interface, ou ne provient que d’une seule interface. Les mesures des interférences sont effectuées selon un champ de vue déterminé par les moyens de mesure du dispositif.
Selon un mode de réalisation, l’appareil interférométrique peut opérer en mode point en étant configuré pour détecter un signal d’interférence ponctuel en un point du champ de vue ou en un détecteur ponctuel. Le jeu optique d’entrainement peut être le signal d’interférence ou l’interférogramme qui est un signal d’intensité fonction du déplacement de la zone de cohérence le long de l’axe Z. Le signal d’interférence peut, par exemple, être vu comme une succession de raies d’interférence associées à chaque interface optique.
Alternativement ou en plus, l’appareil d’interférométrie optique peut comprendre un capteur interférométrique, dit capteur interférométrique en plein champ, configuré pour détecter un signal d’interférence en plein champ dans un champ de vue et représenté, par exemple, sous la forme d’une image 2D (image d’interférence) grâce à l’élément de détection.
Une interface à mesurer peut ainsi être imagée selon le champ de vue en une seule mesure ou par balayage d’un faisceau.
Dans un exemple particulier de mise en œuvre, un signal de mesure peut être formé par un signal d’interférence ponctuel associé à un pixel de l’élément de détection dont l’intensité est détectée suivant le déplacement en Z de la zone de cohérence.
Selon un exemple, le dispositif plein champ peut comprendre un capteur interférométrique avec un interféromètre de Michelson. Selon un autre exemple, le dispositif interférométrique peut comprendre un capteur interférométrique avec un interféromètre de Mach-Zehnder.
Selon un mode de réalisation, un appareil d’interférométrie en mode point et un appareil d’interférométrie en plein champ peuvent être associés.
La mesure d’interférométrie optique entre le faisceau de mesure et le faisceau de référence permet de fournir des données de mesure brutes qui comprennent, pour des interfaces optiques : en mode point : au moins une raie d’interférence dont la position et l’amplitude dépendent de la distance géométrique à laquelle se trouve ladite interface optique, par rapport à un point/plan de référence, au point de mesure. En particulier, le point/plan de référence est le point/plan d’émission de l’onde de mesure, ou alors d’une interface de référence connue faisant partie du dispositif de mesure. Ainsi, la position d’une raie d’interférence permet de déterminer la distance à laquelle se trouve l’interface optique qui lui est associée, au point de mesure. en mode plein champ : une séquence de signaux d’interférence 2D acquis pour une pluralité de différences de trajets optiques permettant d’obtenir des informations de forme des interfaces optiques. Ces séquences peuvent être acquises de différentes manières selon la technique d’analyse mise en œuvre. La pluralité de signaux d’interférence 2D peut notamment être acquise selon une méthode interférométrique par décalage de phase ou selon une méthode interférométrique par balayage vertical. Selon un autre mode de réalisation nullement limitatif, le signal d’interférence peut être traité par un procédé de calcul par holographie numérique. Typiquement, les signaux d’interférence 2D comportent une information d’amplitude et une information de phase. Des images associées à ces informations d’amplitude et des images associées à ces informations de phase peuvent être construites à partir des signaux d’interférence.
Selon des modes de réalisation, une seule mesure d’interférométrie optique peut être réalisée sur un objectif optique d’entrainement, soit par une mesure réelle sur un objectif optique d’entrainement réel soit par simulation sur un objectif optique d’entrainement modélisé sous forme numérique, pour obtenir un jeu optique. Dans ce cas, c’est cet unique jeu optique qui est utilisé comme jeu optique d’entrainement dans un jeu d’entrainement, éventuellement après traitement.
Par exemple, une mesure d’interférométrie optique, réelle ou simulée, sur l’empilement d’éléments optiques d’un objectif optique peut par exemple fournir un jeu optique comprenant : des données mesure brutes représentant le signal d’interférence, des données de mesure brutes relatives à des positions, et éventuellement à des amplitudes, de raies d’interférence ; des données de mesure, dites brutes, relatives à des images d’interférence d’un élément optique, contenant des informations d’intensité et des informations de phases; des valeurs de distance entre les interfaces optiques, ou les éléments optiques, obtenues par traitement des données brutes ; des données de topographie obtenues par traitement des données brutes ; de données d’épaisseur de chaque élément optique ; des données de position selon l’axe Z ; des données d’alignement par rapport à l’axe Z dans le plan X-Y ; ou des données d’inclinaison par rapport à l’axe Z.
Suivant des modes de réalisation, plusieurs mesures d’interférométrie optique peuvent être réalisées sur un objectif optique d’entrainement, soit un objectif d’entrainement réel soit par simulation sur un objectif d’entrainement modélisé sous forme numérique, pour obtenir un ou plusieurs jeux optiques.
Par exemple, les données acquises lors de plusieurs mesures d’interférométrie optique (réelles ou simulées) peuvent être traitées pour fournir un unique jeu optique, par consolidation ou par concaténation des données obtenues pour chaque mesure. Alternativement, chaque mesure d’interférométrie optique peut fournir un jeu optique.
Par exemple, l’étape de mesure peut fournir une combinaison quelconque d’au moins un des jeux optiques suivants : un jeu optique relatif aux positions des interfaces optiques, ou des éléments optiques, selon l’axe Z : un tel jeu optique peut être obtenu par une ou plusieurs mesures d’interférométrie optique ; un jeu optique relatif aux épaisseurs des éléments optiques, selon l’axe Z : un tel jeu optique peut être obtenu par une ou plusieurs mesures d’interférométrie optique ; un jeu optique de profil de surface des interfaces optiques : un tel jeu optique peut être obtenu par une ou plusieurs mesures d’interférométrie optique ; un jeu optique relatif à un décentrement de chaque interface, ou élément optique, de l’empilement par rapport à l’axe de Z ou relativement à une position de centre d’une autre interface, dans le plan X-Y ; un jeu optique relatif à une inclinaison de chaque interface, ou élément optique, de l’empilement par rapport à l’axe de Z ou relativement à l’inclinaison d’une autre interface.
Suivant des modes de réalisation, au moins un jeu optique d’entrainement peut comprendre, une partie ou la totalité, de valeurs brutes obtenues par interférométrie optique à partir de l’objectif d’entrainement.
Par exemple, les données brutes peuvent comprendre des données de position, et éventuellement d’amplitude, d’au moins une raie d’interférence.
Selon un autre exemple, les données brutes peuvent comprendre des données représentant l’image d’amplitude et/ou l’image de phase associées à une image d’interférence.
Le pignon alésé 130 comprend un alésage traversant coaxial avec l'arbre d'entrée 110 et l'alésage traversant 123 du porte-satellites 120, cet alésage du pignon alésé étant dit alésage de réception de l’entraineur 135.
Le pignon alésé 130 porte sur la surface de cet alésage de réception de l’entraineur 135 des cannelures dite cannelures glissantes de couplage à l’entraineur 133, qui ont une longueur axiale importante, pour permettre le glissement de cannelures plus courtes, qui seront présentées plus loin.
L'entraineur 140 est une pièce cylindrique de révolution creuse disposée coaxialement avec l'arbre d'entrée 110 et l'alésage traversant 123 du porte-satellites 120. Il porte des cannelures sur sa surface externe, dites cannelures externes de l’entraineur 141.
Les cannelures glissantes de couplage à l’entraineur 133 du pignon alésé 130 sont engagées avec les cannelures externes de l’entraineur 141. Mais les cannelures glissantes de couplage à l’entraineur 133 du pignon alésé 130 ont une longueur supérieure, qui peut être double, plus que double ou moins que double, aux cannelures externes de l’entraineur 141, et celles-ci interagissent avec la partie des cannelures glissantes de couplage à l’entraineur 133 qui se situe du côté de la liaison pivot d’entrée 102.
L'entraineur 140 est aussi une pièce cylindrique de révolution creuse. Néanmoins, elle n’est pas creuse de bout en bout, et comprend une paroi 145 transversale à l'axe du module de transmission de puissance 10.
La paroi 145 constitue, du côté de la liaison pivot d’entrée 102, un fond pour l’alésage de l’entraineur débouchant du côté de la liaison pivot d’entrée 102 dit alésage de couplage direct au volant 142 et une butée pour l’arbre d’entrée 110 quand celui-ci est introduit dans l’entraineur 140.
L’alésage d'entrée de l'entraineur ou alésage de couplage direct au volant 142 porte sur sa surface des cannelures dit cannelures de couplage direct 143, pour coupler l’entraineur avec l’arbre d’entrée 110. Ces cannelures définissent une section cylindrique de l’alésage, à laquelle succède, vers le fond de l’alésage, à l’opposé de la liaison pivot d’entrée 102 une section cylindrique lisse, sans cannelures, dite portion non cannelée de l’alésage de couplage direct 148.
De l’autre côté de la paroi 145, l’entraineur 140 comprend des cannelures dirigées vers l'axe dans son alésage débouchant du côté de la liaison pivot de sortie 103. Cet alésage est dit alésage de couplage à la vis sans fin 146 et les cannelures sont dites cannelures de sortie de l’entraineur 147.
Enfin, sur sa périphérie, l'entraineur 140 comporte de plus une surface périphérique annulaire pour appui latéral 144, dans un plan perpendiculaire à l’axe , pour l’appui latéral d’un ressort, et faisant face au côté du carter sur lequel se situe l’arbre d’entrée 110.
Faisant face à cette surface périphérique annulaire pour appui latéral 144, le pignon alésé 130 comporte quant à lui une surface annulaire pour appui latéral 134, dans un plan perpendiculaire à l’axe, pour l’appui latéral d’un ressort, et faisant face au côté du carter sur lequel se situe l’arbre de sortie 160.
Le ressort de compression 150 est mis en place entre la surface annulaire pour appui latéral 134 du pignon alésé 130 et la surface d'appui latéral 144 de l'entraineur 140, qui se font face.