Procédé de calibrage géométrique extrinsèque pour un système d’acquisition de données tridimensionnelles comportant au moins un capteur (10) de mesure tridimensionnelle qui est associé à un repère capteur (Oc), procédé qui vise à définir la transformation géométrique entre le repère capteur (Oc) et un repère monde (Om), au moyen d’un ensemble de mires (M0, M1, M2, M3, M4) statiques, la transformation géométrique étant caractérisée par des paramètres extrinsèques qui comprennent, en référence au repère monde (Om), trois angles de rotations dont le roulis (Rx) autour d’un axe longitudinal (Omx), le tangage (Ry) autour d’un axe transversal (Omy) et le lacet (Rz) autour d’un axe vertical (Omz), et trois translations dont une translation longitudinale (Tx), une translation transversale (Ty) et une translation verticale (Tz), caractérisé en ce que l’ensemble de mires (M0, M1, M2, M3, M4) comprend au moins trois mires non colinéaires (M0, M1, M2, M3, M4) qui sont agencées sur une surface plane formant un plan (P) de calibrage, et qui sont disposées de sorte que l’ensemble des mires (M0, M1, M2, M3, M4) comprend au moins : - deux mires (M0, M1) alignées suivant l’axe longitudinal (Omx) du repère monde (Om), - deux mires (M1, M2) alignées suivant l’axe transversal (Omy) du repère monde (Om), - et une mire (M2) agencée à l’origine du repère monde (Om), et en ce que le procédé comprend au moins : - une étape initiale de localisation des mires (M0, M1, M2, M3, M4) qui vise à déterminer les coordonnées des mires (M0, M1, M2, M3, M4) dans le repère capteur (Oc), au moyen du capteur (10) de mesure tridimensionnelle, - une première étape d’estimation du roulis (Rx), du tangage (Ry) et de la translation verticale (Tz) par minimisation d’une première fonction coût basée sur la caractéristique géométrique d’agencement des mires (M0, M1, M2, M3, M4) sur ladite surface plane formant plan (P) de calibrage, et - une seconde étape d’estimation du lacet (Rz), de la translation longitudinale (Tx) et de la translation transversale (Ty) par minimisation d’une pluralité de secondes fonctions coût basées sur la caractéristique géométrique d’alignement des mires (M0, M1, M2, M3, M4) dans le repère monde (Om). Procédé de calibrage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première fonction coût utilisée dans la première étape d’estimation est la suivante : coût (Rx, Ry, Tz) = |Rx.Ry.[0;0;1].Mci+Tz| avec Mci les coordonnées de la mire (M0, M1, M2, M3, M4) indexée, dans le repère capteur (Oc). Procédé de calibrage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les secondes fonctions coût utilisées dans la seconde étape d’estimation sont au moins les suivantes : coût (Rz, Tx, Ty) = ||Mm0.y – Mm1.y||, coût (Rz, Tx, Ty) = ||Mm1.x||, coût (Rz, Tx, Ty) = ||Mm2.x||, et coût (Rz, Tx, Ty) = ||Mm2.y||, avec Mm0.y et Mm1.y les coordonnées suivant l’axe transversal (Omy) des mires (M0, M1) alignées suivant l’axe longitudinal (Omx) dans le repère monde (Om), et Mm1.x, Mm2.x les coordonnées suivant l’axe longitudinal (Omx) des mires (M1, M2) alignées suivant l’axe transversal (Omy) dans le repère monde (Om), et avec Mm2.x, Mm2.y les coordonnées suivant l’axe longitudinal (Omx) et l’axe transversal (Omy) de la mire (M2) agencée à l’origine du repère monde (Om). Procédé de calibrage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’ensemble de mires comprend cinq mires (M0, M1, M2, M3, M4) qui sont agencées en U sur le plan (P) de calibrage, de sorte que, en référence au repère monde (Om), deux mires (M0, M1) sont alignées suivant l’axe longitudinal (Omx), trois mires (M1, M2, M3) sont alignées suivant l’axe transversal (Omy), deux mires (M3, M4) sont alignées suivant l’axe longitudinal (Omx) et deux mires (M0, M4) sont alignées suivant l’axe transversal (Omy) et une mire (M2) est agencée à l’origine du repère monde (Om). Procédé de calibrage selon la revendication 4, caractérisé en ce que les secondes fonctions coût utilisées dans la seconde étape d’estimation sont au moins les suivantes : coût (Rz, Tx, Ty) = ||Mm3.y – Mm4.y||, coût (Rz, Tx, Ty) = ||Mm0.x – Mm4.x||, et coût (Rz, Tx, Ty) = ||Mm3.x||, avec Mm3.y et Mm4.y les coordonnées suivant l’axe transversal (Omy) des mires (M3, M4) alignées suivant l’axe longitudinal (Omx) dans le repère monde (Om), et Mm0.x, Mm4.x les coordonnées suivant l’axe longitudinal (Omx) des mires (M0, M4) alignées suivant l’axe transversal (Omy) et Mm3.x la coordonnée suivant l’axe longitudinal (Omx) d’une des trois mires (M3) alignées suivant l’axe transversal (Omy). Procédé de calibrage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les mires (M0, M1, M2, M3, M4) sont équipées chacune d’un dispositif pour favoriser la réflectivité des rayons lumineux pour favoriser l’étape initiale de localisation des mires (M0, M1, M2, M3, M4) par le capteur (10) de mesure tridimensionnelle. Procédé de calibrage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit capteur (10) de mesure tridimensionnelle est un dispositif laser de mesure à distance.