Procédé de détermination de la position angulaire d’un véhicule (10) qui comprend un tracteur (14), une plate-forme de remorquage (16) articulée sur le tracteur (14) au niveau d’un premier point d’ancrage (N), au moins autour d’un premier axe (O1) de rotation globalement perpendiculaire au plan général (P) de la plate-forme de remorquage (16), et une remorque (18) articulée sur la plate-forme de remorquage (16) au niveau d’un second point d’ancrage (M), au moins autour d’un second axe (O2) de rotation globalement perpendiculaire au plan général (P) de la plate-forme de remorquage (16), au niveau d’un second point d’ancrage (M), procédé mis en œuvre par un système (20) comprenant un calculateur (22) et une caméra (24) orientée vers la remorque (18), caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : - acquisition (100) par la caméra (24) d’une première image dans une première position de référence du véhicule (10), et détection d’au moins un point caractéristique (F A ) de la remorque (18) dans ladite première position, qui est observé dans la première image, - acquisition (200) par la caméra (24) d’une deuxième image dans une seconde position du véhicule (10), et détection dudit point caractéristique (F B ) dans la seconde position, qui est observé dans la deuxième image, le point caractéristique (FA, F B ) détecté étant le même pour chaque position, - estimation (300) de la position du point caractéristique (F A , F B ) dans la première position et la seconde position du véhicule (10), qui est observé dans la première image et dans la seconde image respectivement, par minimisation d’une fonction coût basée sur une itération de différentes valeurs de la hauteur (y) du point caractéristique (F A ) dans la première position du véhicule (10) et du point caractéristique (F B ) dans la seconde position du véhicule (10), suivant un axe perpendiculaire au plan général (P) de la plate-forme de remorquage (16), et - détermination (400) de l’angle de rotation (α2) entre la remorque (18) et la plate-forme de remorquage (16) en se basant sur la position du point caractéristique estimé (F rŷA , F rŷB ) dans la première position et la seconde position au cours de l’étape d’estimation précédente. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la fonction coût utilisée dans l’étape d’estimation de la position du point caractéristique (F A , F B ) est la suivante : avec : - P RLA le point qui matérialise l’intersection entre un plan (Ly) imaginaire parallèle au plan général (P) de la plate-forme de remorquage (16) et de hauteur (y) variable, et un rayon optique (R FA ) de la caméra (24) qui passe par le point caractéristique (F A ) de la première position, - M A le second point d’ancrage dans la première position, - P RLB le point qui matérialise l’intersection entre ledit plan (Ly) imaginaire parallèle au plan général (P) de la plate-forme de remorquage (16) et de hauteur (y) variable, et un rayon optique (R FB ) de la caméra (24) qui passe par le point caractéristique (F B ) de la seconde position, et - M B le second point d’ancrage dans la seconde position. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape de détermination (400) géométrique de l’angle (α2) de rotation entre la remorque (18) et la plate-forme de remorquage (16) est obtenue par le calcul suivant : avec : - F rŷB le point caractéristique estimé dans la seconde position, - F rŷA le point caractéristique estimé dans la première position, et - M le second point d’ancrage. Système (20) de détermination de la position angulaire d’un véhicule (10) qui comprend un tracteur (14), une plate-forme de remorquage (16) articulée sur le tracteur (14) au niveau d’un premier point d’ancrage (N), au moins autour d’un premier axe (O1) de rotation globalement perpendiculaire au plan général (P) de la plate-forme de remorquage (16), et une remorque (18) articulée sur la plate-forme de remorquage (16) au niveau d’un second point d’ancrage (M), au moins autour d’un second axe (O2) de rotation globalement perpendiculaire au plan général (P) de la plate-forme de remorquage (16), au niveau d’un second point d’ancrage (M), procédé mis en œuvre par un système (20) comprenant un calculateur (22) et une caméra (24) orientée vers la remorque (18), caractérisé en ce qu’il est configuré pour mettre œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Produit programme d’ordinateur, comprenant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3.