Doigt motorisé (100), comprenant une embase (110) de fixation à une platine (51) de liaison à un bras robotisé (1), une première phalange (111) reliée à l’embase (110) par au moins une première articulation (121), une deuxième phalange (112) reliée à la première phalange (111) par au moins une deuxième articulation (122), un premier actionneur (101) fixé à l’embase (110) et relié au moins à la première phalange (111) pour déplacer les phalanges (111, 112) entre deux positions extrêmes. Doigt motorisé (100) selon la revendication 1, dans lequel l’embase (110) comprend une partie fixe (110.1) et une partie mobile (110.2) qui porte le premier actionneur (101) et les phalanges (111, 112) et qui est reliée à la partie fixe (110.1) par un palier définissant un axe d’orientation (A1) et autorisant une rotation de la partie mobile (110.2) par rapport à la partie fixe (110.1) autour dudit axe d’orientation (A1). Doigt motorisé (100) selon la revendication 2, dans lequel l’embase (110) comporte un deuxième actionneur (102) agencé pour faire pivoter la partie mobile (110.2) et régler l’orientation angulaire de la partie mobile (110.2) par rapport à la partie fixe (110.1). Doigt motorisé (100) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel l’embase (110) comprend des moyens de sa fixation à la platine (51) de telle manière que l’axe d’orientation (A1) soit sensiblement perpendiculaire à la platine (51). Doigt motorisé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première phalange (111) a la forme d’un quadrilatère déformable et la deuxième phalange (112) est fixée sur un premier côté (111.1) dudit quadrilatère opposé à l’embase (110), le quadrilatère comportant, à l’opposé du premier côté (111.1), un deuxième côté (111.2) qui est relié par la première articulation (121) à l’embase (110) et à un troisième côté (111.3) et par une troisième articulation (123) à un quatrième côté (111.4) relié par une quatrième articulation (124) au premier côté (111.1), le premier actionneur (101) agissant de manière à déplacer la troisième articulation (123) par rapport à la deuxième articulation (122). Doigt motorisé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première phalange (111) comprend une interface de contact avec l’objet à saisir. Doigt motorisé (100) selon la revendication 6, dans lequel l’interface de contact est un tampon d’appui (111.5). Doigt motorisé selon la revendication 6, dans lequel l’interface de contact est une ventouse (111.6) reliée à un générateur de vide. Doigt motorisé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’actionneur (101) est reliée à une unité de commande (103) solidaire de l’embase (110). Doigt motorisé selon la revendication 9, dans lequel l’unité de commande (103) est agencée pour assurer un pilotage de l’actionneur (101) en retour d’effort. Doigt motorisé selon la revendication 9, dans lequel l’unité de commande (103) est reliée à un émetteur/récepteur de signaux électromagnétique au moins pour recevoir des commandes. Doigt motorisé selon la revendication 9, dans lequel un indicateur visuel d’état (52) est porté par l’embase (110) et l’unité de commande (103) est reliée à l’indicateur pour commander ledit indicateur en fonction d’un état de fonctionnement de l’unité de commande. Doigt motorisé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la deuxième phalange (112) a une portion d’extrémité distale (112.1) élastiquement déformable en flexion. Dispositif de préhension, comprenant une platine (51) de liaison à un bras de robot (1), sur laquelle sont montés au moins un premier doigt (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, et au moins un élément de contre-appui s’étendant en regard du doigt. Dispositif selon la revendication 14, dans lequel l’élément de contre-appui est un deuxième doigt (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 13. Dispositif selon la revendication 14, dans lequel les actionneurs (101) des doigts (100) sont reliés à au moins une unité électronique de commande programmée pour piloter les actionneurs des doigts. Dispositif selon la revendication 16, dans lequel chaque doigt comprend une unité individuelle de commande (103) en communication avec une unité de commande maître (30). Dispositif selon la revendication 16, dans lequel chaque doigt comprend une unité individuelle de commande (103) et l’une des unités individuelles de commande est programmée pour former une unité de commande maître, les autres unités individuelles de commande étant programmées pour former des unités de commande esclaves. Dispositif selon la revendication 17 ou 18, dans lequel l’unité de commande maître est en communication avec au moins un capteur de l’environnement externe du dispositif de préhension. Bras robotisé (1) comprenant une base (10), un premier segment (11) relié à l’embase par une première articulation (21), un deuxième segment (12) relié au premier segment par une deuxième articulation (22), et une interface (13) qui est reliée au deuxième segment par une troisième articulation (23) et qui porte une platine (51) de liaison d’un dispositif de préhension (50) selon l’une quelconque des revendications 14 à 19. Bras robotisé (1) selon la revendication 20, comprenant une unité de commande (30) programmé pour piloter le bras lors d’une tâche collaborative avec un opérateur, la platine de liaison comportant une poignée (53) saisissable par l’opérateur pour guider le robot. Kit de fabrication d’un dispositif de préhension, comprenant des platines (51) de formes différentes, des doigts (100) de types différents, des phalanges distales (112) de formes différentes, des interfaces de formes différentes. Kit selon la revendication 22, comprenant des éléments de contre-appui (100, 200) de formes différentes. Kit selon la revendication 22, comprenant des doigtiers pour recouvrir au moins la phalange distale des doigts.