INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Production de tampon On a chauffé à 65°C les prépolymères synthétisés et le polytétraméthylène-éther diisocyanate de 4,4'-dicyclohexylméthane / diisocyanate de toluène ("H 12 MDI/TDI"). On a pesé à l'avance le MBOCA et on l'a fondu dans un four à 110°C. On a ajouté des microsphères polymères aux prépolymères après le temps de réaction de 4 heures ou après chauffage et dégazage avec des microsphères polymères dans le prépolymère via un vide. Tous les échantillons chargés incluaient une distribution de microsphères polymères suffisante pour que soit atteinte la densité ou la masse volumique finale. Après dégazage, et une fois les deux composants à température, on a ajouté le MBOCA au prépolymère et on a mélangé. Après le mélange, on a versé l'échantillon sur une plaque chauffée et on l'a étalé en utilisant une barre revêtue de Téflon™ avec un écartement réglé à 4,4 mm (175 mils). Puis on a transféré la plaque dans un four et on l'a chauffée à 104°C et maintenue à cette température pendant 16 heures. On a démoulé le produit étalé et on l'a perforé sur 55,9 cm (22") et on l'a utilisé pour préparer un tampon de polissage stratifié. Tous les tampons avaient un diamètre de 50,8 cm (20") avec un tampon supérieur de 2,0 mm (80 mils), une rainure circulaire 1010 ayant une largeur, une profondeur et un pas de 0,51 mm, 0,76 mm et 3,05 mm (20 mils, 30 mils et 120 mils), respectivement, un film d'adhésif sensible à la pression pour le sous-tampon, un sous-tampon en feutre de polyester imprégné de polyuréthane Suba IV™, et un adhésif de platine sensible à la pression. On a également mis des plaques de chaque jeu de matériau sous la forme de plaques pour un test de propriété tant avec que sans la charge de microsphères polymères pour un test de propriété.
Un tableau de référence des échantillons cités dans les exemples qui suivent est présenté dans le tableau 1. La teneur en polymère fluoré est exprimée par le pourcentage de substitution pour la teneur en PTMEG dans le comparatif qui est un mélange de prépolymère liquide à terminaison diisocyanate de toluène à base de polyéther ayant une valeur NCO de 8,9 à 9,3 % en masse, durci avec de la 4,4'-méthylènebis(2-chloroaniline) à une stœchiométrie mesurée par un rapport du NCO à l'amine durcisseuse de 105 %. Pour les besoins de cette demande, la stœchiométrie représente le rapport moléculaire du NCO à l'amine.
Echantillon Perfluoroéther éthoxylé (% en masse) A 0 1 6 2 12 3 18 4 24
Exemple 1 On a préparé des échantillons d'une formulation de polyurée avec divers degrés de substitution fluorée. Le comparatif A est le matériau parent exempt de fluor ; tandis que les échantillons 1 et 2 ont été produits avec 6 % en masse et 12 % en masse de substitution du composant polytétraméthylène-éther par l'espèce fluorée. Les échantillons en plaque produits sans charge présentent une réduction significative de la transparence pour les deux teneurs en polymère fluoré, ce qui indique un degré plus important de séparation de phases. En outre, une analyse FTIR indique la présence d'un biuret avec un pic à 1535 cm -1 .
Les résumés des propriétés des matériaux pour les trois matériaux sont indiqués dans le tableau 2. Les différences de propriété pour des niveaux de substitution de 12 % en masse ou moins sont relativement mineures. A des niveaux de substitution plus élevés, les tampons deviennent toutefois de plus en plus cassants. On estime que la limite fonctionnelle pour la réduction de l'allongement et de la ténacité sans effets indésirables sur le procédé de polissage survient à environ 20 % en masse de substitution. Echan- tillon Perfluoroéther éthoxylé, % en masse Masse volumique (g/cm 3 ) Dureté au duromètre Résistance à la traction médiane (MPa) Allongement médian (%) Module médian (MPa) Ténacité (MPa) A 0 % 0,93 64D 24,4 166 334,4 37,8 1 6 % 0,96 65D 32,4 198 417,4 57,9 2 12 % 0,91 65D 32,0 138 459,6 41,9 3 18 % 1,01 66D 30,3 77 403,8 21,6 4 24 % 1,01 68D 32,0 55 458,9 15,7 Note : les échantillons 1 à 4 ont un rapport atomique perfluoroéther/oxyde d'éthylène d'environ 1,9.
Exemple 2 On a examiné les propriétés de surface des tampons de la gamme utile par rapport à celles du parent exempt de fluor. Les propriétés mesurées étaient des mesures d'angle de contact tant statique que dynamique pour dériver les énergies de surface. Les deux jeux de mesures ont utilisé les échantillons en plaque pour assurer des mesures sur une surface lisse telle que coulée. Ceci évite les erreurs de mesure dues à la rugosité de surface. Ceci est le plus critique pour la mesure d'énergie de surface.
On a effectué les mesures d'énergie de surface par goniométrie à la goutte sessile utilisant un dispositif du commerce fabriqué par Kruss. On a effectué les mesures en utilisant de l'eau désionisée et du diiodométhane ("iodure de méthylène"). On a utilisé la méthode de Fowkes à deux composantes pour dériver les valeurs d'énergie de surface à partir des angles de contact moyens mesurés. On a effectué des mesures tant statiques que dynamiques pour dériver les énergies de surface à l'équilibre, rentrantes, et sortantes.
Une composition selon l’invention peut comprendre au moins 3,0 % en poids de dialkyl éther(s) gras de formule (I), de préférence au moins 5,0 % en poids, par rapport au poids total de la composition.
Selon un mode particulièrement préféré de l’invention, le ou les dialkyl éther(s) gras de formule (I) sont présents, de préférence dans la composition dans une teneur variant de 5,0 à 35,0 % en poids, voire plus préférentiellement de 8,0 à 25,0 % en poids, par rapport au poids total de la composition.
Ce ou ces dialkyl éthers gras est (sont) mis en œuvre lors de la préparation d’une composition selon l’invention, sous une forme individualisée ou sous la forme d’un mélange comprenant exclusivement des dialkyl éthers gras de formule (I).
Dans un mode de réalisation préféré, le ou les dialkyl éthers gras sont solides à température ambiante (25°C) et pression atmosphérique (760 mm Hg). Ils présentent de préférence un point de fusion supérieur à 50 °C.
La température de fusion peut être mesurée par toute méthode connue et en particulier à l’aide d’un calorimètre à balayage différentiel (D.S.C).
En particulier, le dialkyl éther gras de formule (I) selon l’invention est choisi parmi - le dicetylether de structure - le distearylether de structure : ; et leurs mélanges.
Selon un mode particulièrement préféré de l’invention, le dialkyl éther gras de formule (I) est le distearylether, comme les produits vendus sous le nom commercial Cosmacol SE® par la société Sasol ou sous le nom commercial Cutina STE® par BASF.
Tensioactif anionique Comme précisé ci-dessus, la composition selon l’invention contient au moins un tensioactif anionique comprenant au moins un contre-ion cationique.
Selon une forme particulière de l’invention, le tensioactif peut être partiellement neutralisé par ledit contre-ion cationique.
Selon une autre forme particulière de l’invention, le tensioactif peut être sous forme de mélange dont une partie est neutralisée et l’autre non neutralisée.
Selon une forme particulièrement préférée de l’invention, le tensioactif est totalement neutralisé par ledit contre-ion cationique et forme ainsi un sel.
Au sens de la présente invention, on entend par « tensioactif », un composé chimique amphiphile, c’est-à-dire présentant dans sa structure deux polarités différentes. En général, l’une est lipophile ( soluble ou dispersible dans une phase huileuse. L’autre est hydrophile (soluble ou dispersible dans l’eau). Les tensioactifs sont caractérisés par la valeur de leur HLB (Hydrophilic Lipophilic Balance ou Balance Hydrophile-Lipophile), le HLB étant le rapport entre la partie hydrophile et la partie lipophile dans la molécule. Le terme HLB est bien connu de l’homme du métier et est décrit par exemple dans ”The HLB system. A time-saving guide to Emulsifier Selection” (published by ICI Americas Inc; 1984).
Selon une forme préférentielle de l’invention, les tensioactifs anioniques conformes à l’invention ont un HLB supérieur ou égal à 8. Le HLB du ou des tensioactifs anioniques utilisés selon l’invention peut être déterminée par la méthode de GRIFFIN.
On entend par « tensioactif anionique », toute molécule amphiphile chargée négativement.
Le ou les tensioactif(s) anionique(s) conformes à l’invention est (sont) choisi(s), de préférence parmi : i. les phosphates de mono-alkyle en C 12 -C 20 ; ii. les alkylsulfates, et en particulier les alkyléthersulfates, les alkylamidoéthersulfates, les alkylarylpolyéthersulfates, les monoglycérides sulfates ; iii. les alkylsulfonates, alkylamidesulfonates, alkylarylsulfonates, α-oléfine-sulfonates, paraffine-sulfonates ; iv. les alkylsulfosuccinates, les alkyléthersulfosuccinates, les alkylamidesulfosuccinates ; les alkyl sulfosuccinamates ; v. les acylsarcosinates, les acylglutamates, les acyliséthionates, les N-acyltaurates, les acyl lactylates ; vi. les acides gras, en particulier les acides palmitique, stéarique, les acides d'huile de coprah ou d'huile de coprah hydrogénée ; vii. leurs mélanges.
Le ou les tensioactif(s) anionique(s) conforme(s) à l’invention est (sont) présent(s), de préférence, à une teneur totale supérieure ou égale à 2 % en poids par rapport au poids total de la composition, de préférence allant de 3 % à 15 %, mieux de 3 % à 12 % en poids, par rapport au poids total de la composition.
- détermination d’une deuxième trajectoire pour le véhicule autonome en appliquant au moins une deuxième valeur d’accélération au chemin déterminé, la au moins une deuxième valeur d’accélération étant fonction d’un résultat de la comparaison, la au moins une deuxième valeur d’accélération étant déterminée de manière à ce que le véhicule autonome évite la zone de collision ;
- contrôle de vitesse du véhicule autonome en fonction de la au moins une deuxième valeur d’accélération.
Selon une variante, la au moins une deuxième valeur d’accélération est comprise entre une valeur d’accélération courante du véhicule autonome et la première valeur d’accélération lorsque le résultat de la comparaison indique que le véhicule autonome évite l’objet mobile en passant avant l’objet mobile, d’un point de vue temporel, le long de la première partie du chemin déterminée selon la première trajectoire, la deuxième trajectoire correspondant à une trajectoire selon laquelle le véhicule autonome passe avant l’objet mobile, d’un point de vue temporel, le long de ladite première partie du chemin déterminée.
Selon une autre variante, la au moins une deuxième valeur d’accélération est inférieure à la valeur d’accélération courante du véhicule autonome lorsque le résultat de la comparaison indique que le véhicule autonome n’évite pas l’objet mobile en passant avant l’objet mobile, d’un point de vue temporel, le long de la première partie du chemin déterminée selon la première trajectoire, la deuxième trajectoire correspondant à une trajectoire selon laquelle le véhicule autonome passe après l’objet mobile, d’un point de vue temporel, le long de la première partie du chemin déterminée.
Selon une variante supplémentaire, au moins deux deuxièmes valeurs d’accélération sont associées à la deuxième trajectoire, la deuxième trajectoire comprenant une première partie selon laquelle une deuxième valeur d’accélération parmi les au moins deux deuxièmes valeurs d’accélération est négative et une deuxième partie consécutive à la deuxième partie selon laquelle une autre deuxième valeur d’accélération parmi les au moins deux deuxièmes valeurs d’accélération est nulle ou positive.
Selon encore une variante, le chemin déterminé est discrétisé en un ensemble de points déterminés, une information représentative d’une vitesse maximale étant associée à chaque point de l’ensemble de points, la deuxième trajectoire étant déterminée en outre en fonction des vitesses maximales associées à l’ensemble de points déterminés.
Selon une variante additionnelle, les deuxièmes données représentatives d’une trajectoire de l’objet mobile sont reçues par le véhicule autonome selon une liaison sans fil.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de contrôle de vitesse d’un véhicule autonome, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre d’une architecture configurée pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un système de contrôle de vitesse d’un véhicule autonome comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention et des moyens de régulation de vitesse.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un véhicule, notamment autonome, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention ou un système tel que décrit ci-dessus selon le troisième aspect de l’invention.
dans laquelle : - est une distance entre les mises à jour et des modèles des nœuds N i et N k ; - (x i , y i ) désigne les coordonnées géographiques du nœud N i . On note que dans ce mode de réalisation de l’invention on considère que les communications entre deux nœuds N i , N k transitent par un nœud d’agrégation a - β désigne l’importance relative du cout de communication dans la fonction à minimiser par rapport à la di-similarité des mises à jour) ; et - α désigne l’exposant d’affaiblissement de parcours (en anglais pass-loss exponent).
Dans un mode de réalisation de l’invention,
où x , y > désigne le produit scalaire de x et y et || x || désigne la norme de x .
A l’issue de l’étape E75, les nouveaux clusters C j sont réorganisés et leurs nœuds d’agrégation A j sont désignés.
Il peut être considéré que cette étape E75 termine une phase d’initialisation.
Il peut être considéré que cette phase d’initialisation est suivie par une phase d’optimisation qui va maintenant être décrite en référence à la .
Dans le mode de réalisation décrit ici, cette phase d’optimisation comporte des étapes F10 à F95.
Au cours d’une étape F10, l’entité de coordination A 0 enregistre le modèle global en tant que modèle de référence .
Dans un mode de réalisation, au cours d’une étape F15, de manière similaire à l’étape E15 déjà décrite, l’entité de coordination A 0 envoie : - à chaque nœud A j destiné à devenir un nœud d’agrégation dans cette nouvelle partition, une information selon laquelle ce nœud A j doit jouer un rôle d’un nœud d’agrégation dans un cluster C j et les identifiants des nœuds N i de ce cluster C j ; et - à chaque nœud N i , l’identifiant du nœud d’agrégation A j du cluster C j auquel il appartient. de sorte que pour un cluster donné, les nœuds N i et le nœud d’agrégation A j de ce cluster puissent se configurer pour communiquer entre eux.
Dans le mode de réalisation décrit ici, au cours d’une étape F20, l’entité de coordination A 0 envoie à chaque nœud d’agrégation A j : - les poids du modèle global ; et - une demande d’apprentissage des poids des modèles des nœuds N i de ce cluster C j avec les poids du modèle global.
Dans le mode de réalisation décrit ici, au cours d’une étape F25, le nœud d’agrégation A j de chacun des clusters réorganisés C j initialise les poids de son modèle pour le tour t avec les poids du modèle global.
Dans le mode de réalisation décrit ici, au cours d’une étape F30, le nœud d’agrégation A j de chacun des clusters réorganisés C j envoie les poids de son modèle agrégé à chacun des nœuds N i de son cluster et leur demande de mettre à jour leur modèle en effectuant une descente de gradient à partir de leur jeu de données locales ds i .
Dans le mode de réalisation décrit ici, au cours d’une étape F35, chacun des nœuds N i initialise les poids de son modèle local pour le tour t avec les poids du modèle de son cluster C j et met ce modèle à jour en effectuant une descente de gradient durant époques sur un batch de taille de ses données locales ds i .
Dans le mode de réalisation décrit ici, au cours d’une étape F40, le nœud N i envoie la mise à jour de son modèle pour le tour t à le nœud d’agrégation de son cluster C j .
Dans le mode de réalisation décrit ici, au cours d’un test F45, le nœud d’agrégation A j d’un cluster réorganisé C j détermine si le cluster C j doit être restructuré. Dans l’exemple décrit ici, et comme décrit précédemment en référence à la , cette étape revient : - à calculer pour chaque nœud N i du cluster C j un vecteur représentatif de l’évolution du modèle de ce nœud pour le tour t. Ce vecteur a pour origine un point représentant , et une direction sensiblement dirigée vers les poids du modèle optimal du jeu de données ds i de ce nœud N i ; - calculer la norme de l’évolution du modèle agrégé du cluster C j obtenue à partir des mises à jour du modèle des nœuds N i du cluster C j reçues à l’étape F40. Cette norme est la norme du vecteur représenté en trait plein à la ; - déterminer si cette norme est supérieure à un critère de convergence . Si c’est le cas, le nœud d’agrégation A j du cluster C j détermine que le modèle du cluster C j continue à converger et qu’il n’est pas encore nécessaire de modifier le cluster C j.
Toujours au cours de ce test F45, si la norme du modèle agrégé du cluster C j est inférieure au critère de convergence , ce qui est le cas si le modèle du cluster C j ne converge plus, le nœud d’agrégation A j détermine s’il existe au moins un modèle d’un nœud N i de son cluster qui continue à évoluer et ce différemment des modèles des autres nœuds du cluster.
Au moins une ailette d’amortissement 30a, 30’a et en particulier les deux ailettes d’amortissement 30a, 30’a ont chacune une extrémité libre 32a, 32’a. L’extrémité libre 32a, 32’a, en particulier, les deux extrémités libres 32a, 32’a d’une ailette d’amortissement 30a, 30’a et en particulier des deux ailettes d’amortissement 30a, 30’a sont à l’état de sollicitation maximum du dispositif de lame d’essuyage 10a, en contact avec l’élément de lame de tête 14a ( ). Le contact entre les extrémités libres 32a, 32’a et l’élément de lame de tête 14a se fait sur le côté de l’élément de lame de tête 14a tourné vers la lame d’essuyage 22a ( ).
De façon préférentielle, les deux ailettes d’amortissement 30a, 30’a partent des côtés opposés d’un plan de symétrie du dispositif de lame d’essuyage 10a passant par les lèvres d’essuyage 22a et l’élément de lame de tête 14a et par le centre géométrique du dispositif de lame d’essuyage 10a.
De façon préférentielle, les deux ailettes d’amortissement 30a, 30’a à l’état non sollicité, sont écartées de l’élément de lame de tête 14a et de la lèvre d’essuyage 22a. De façon préférentielle, les deux ailettes d’amortissement 30a, 30’a ont une extension maximale plus longue que l’extension transversale maximale de la lèvre d’essuyage 22a. Au moins une ailette d’amortissement 30a, 30’a et en particulier les deux ailettes d’amortissement 30a, 30’a ont en section perpendiculaire à l’axe longitudinal, une surface d’appui 34a, 34’a respective, convexe, tournée vers la lèvre d’essuyage 22a ( ).
Au moins une surface d’appui 34a, 34’a et en particulier les deux surfaces d’appui 34a, 34’a d’une ailette d’amortissement 30a, 30’a et en particulier des deux ailettes d’amortissement 30a, 30’a sont, en contact avec la lèvre d’essuyage 22a à l’état de sollicitation maximum du dispositif d’essuyage 10a ( ).
La montre le dispositif de lame d’essuyage 10a à l’état de sollicitation maximum. Le dispositif de lame d’essuyage 10a a une transmission de force entre le rail élastique 20a et la lèvre d’essuyage 22a. Le dispositif de lame 10a transmet les efforts du rail élastique 20a par la lèvre d’essuyage 22a à la vitre 24a du véhicule. Le dispositif de lame d’essuyage 10a transmet les efforts de la lèvre d’essuyage 22a vers l’élément de lame de tête 14a. La transmission des efforts de la lèvre d’essuyage 22a à l’élément de lame de tête 14a est rendue possible grâce à l’unité d’amortissement 28a, en particulier, par au moins une ailette d’amortissement 30a.
L’élément de lame de tête 14a délimite la zone de réception 16a et celle-ci a un canal longitudinal réalisé complètement dans l’élément de lame de tête 14a. La zone de réception 16a a pratiquement une section rectangulaire. L’extension transversale verticale de la zone de réception 16a est beaucoup plus petite que l’extension transversale horizontale de la zone de réception 16a ( ). La zone de réception 16a a une extension transversale horizontale qui correspond à plus de 50% de l’extension transversale horizontale de l’élément de lame de tête 14a. La zone de réception 16a comporte deux orifices. Les deux orifices de la zone de réception 16a sont aux extrémités respectives du dispositif de lame d’essuyage 10a. Les deux orifices de la zone de réception 16a, à l’état non sollicité, sont parallèles. Les deux orifices de la zone de réception 16a sont prévus respectivement dans des plans qui, à l’état non sollicité, sont perpendiculaires à l’axe longitudinal du dispositif de lame d’essuyage 10a.
La montre la nervure-pivot 26a à l’état non sollicité. La nervure-pivot 26a comporte une première partie de nervure-pivot 36a. La première partie de nervure-pivot 36a est prévue entre l’unité d’amortissement 28a et l’élément de lame de tête 14a. La nervure-pivot 26a comporte une seconde partie de nervure-pivot 38a. Cette seconde partie de nervure-pivot 38a est entre l’unité d’amortissement 28a et la lèvre d’essuyage 22a. L’épaisseur de la première partie de nervure transversale 36a est inférieure à trois fois l’épaisseur de la seconde partie de nervure transversale 38a. La montre le dispositif de lame d’essuyage 10a à l’état non sollicité. Dans cet état non sollicité, les ailettes d’amortissement 30a, 30’a sont écartées de l’élément de lame de tête 14a et de la lèvre d’essuyage 22a. L’épaisseur de la première partie de nervure transversale 36a est inférieure à trois fois l’épaisseur de la seconde partie de nervure transversale 38a. La montre le dispositif de lame d’essuyage 10a à l’état non sollicité. Dans cet état non sollicité, les ailettes d’amortissement 30a, 30’a sont écartées de l’élément de lame de tête 14a et de la lèvre d’essuyage 22a.
La montre le dispositif de lame d’essuyage 10a dans un état de sollicitation maximum ; une première ailette d’amortissement 30’a est en contact avec l’élément de lame de tête 14a et la lèvre d’essuyage 22a. A l’état de sollicitation maximum, l’extrémité libre de la première ailette d’amortissement 30’a est en contact avec l’élément de lame de tête 14a et la surface d’appui de cette première ailette d’amortissement 30’a est en contact avec la lèvre d’essuyage 22a. A l’état de sollicitation maximum, la seconde ailette d’amortissement 30a’ est écartée de l’élément de lame de tête 14a et de la lèvre d’essuyage 22a. A l’état de sollicitation maximum, la lèvre d’essuyage 22a est basculée et la nervure-pivot 26a est basculée et l’inclinaison du basculement de la première partie de nervure-pivot 36a est plus petit que l’inclinaison du basculement de la seconde partie de nervure-pivot 38a.
Les figures 3 et 4 montrent une variante de réalisation de l’invention. La description et les dessins ci-après se limitent aux principales différences entre les exemples de réalisation ; les mêmes éléments portent les mêmes références numériques ; on se reportera aux figures et à la description de l’exemple de réalisation précédent représenté aux figures 1 et 2. Pour distinguer les exemples de réalisation, le suffixe (a) de l’exemple de réalisation des figures 1 et 2 est remplacé par le suffixe (b) dans l’exemple de réalisation des figures 3 et 4.