Procédé (1) de peinture d’une pièce (2) au moyen d’un robot de peinture (3) comprenant un bras robotisé (4) équipé d’un dispositif de projection de peinture (5), le procédé (1) comprenant, une étape S1 de modélisation d’un modèle 3D réaliste (3Dr) comprenant des informations de trajectoire de peinture, et une étape de projection de peinture S2 pendant laquelle le dispositif de projection de peinture (5) est déplacé le long de la trajectoire de peinture en regard de la pièce (2), l’étape S1 comprenant les étapes de : S10 : Détermination des coordonnées de référence (Cr) d’au moins trois points caractéristiques modèle (Pm) sur un modèle 3D nominal (3Dn) de la pièce à peindre, les coordonnées des points caractéristiques modèle (Pm) étant exprimées dans un repère de référence (R1) ; S20 : Détection d’au moins trois points caractéristiques réels (Pr) sur la pièce (2), les points caractéristiques réels (Pr) correspondant respectivement sur la pièce (2) à un des points caractéristiques modèle (Pm) déterminés sur le modèle 3D nominal (3Dn) au cours de l’étape S10 S30 : Transposition des coordonnées des points caractéristiques réels (Pr) et des coordonnées des points caractéristiques modèle (Pm) dans un repère commun, par exemple le repère de référence (R1) ; S40 : Génération d’un modèle 3D réaliste (3Dr) correspondant à la pièce (2) telle que déformée et positionnée dans une cellule de peinture, en appliquant au modèle 3D nominal (3Dn) des simulations de contraintes entraînant des déformations de manière à déplacer les points caractéristiques modèle (Pm) vers les coordonnées respectives de leur point caractéristique réel (Pr) correspondant, de sorte à faire correspondre la position des points caractéristiques modèle (Pm) par rapport au modèle 3D nominal (3Dn) avec la position des points caractéristiques réels (Pr) par rapport au modèle 3D réaliste (3Dr). Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape S20 de détection de points caractéristiques réels (Pr) sur la pièce (2) comprend : une sous étape S21 d’acquisition d’une image de la pièce (2), et une sous étape S22 d’analyse d’image pour détecter les points caractéristiques réels (Pr) de la pièce, les points caractéristiques réels (Pr) relevés étant les mêmes éléments visuels distinctifs de la pièce (2) que les éléments visuels distinctifs du modèle 3D nominal (3Dn) qui sont considérés comme les points caractéristiques modèle (Pm), et une sous étape S23 de mesure des coordonnées des points caractéristiques réels (Pr). Procédé selon la revendication 2, dans lequel la sous-étape S22 d’analyse d’image est avantageusement mise en œuvre au moyen d’un algorithme entraîné par procédé d’intelligence artificielle. Procédé selon l’une des revendications 2 à 3, dans lequel au cours de la sous-étape S23 les points caractéristiques réels (Pr) sont associés à des coordonnées dans repère de système de mesure (R2), et dans lequel l’étape d’identification S30 comprend : une sous-étape de transposition S31 au cours de laquelle les coordonnées des points caractéristiques réels (Pr) exprimées dans le repère de système de mesure (R2) et les coordonnées des points caractéristiques modèle (Pm) du modèle 3D nominal (3Dn) exprimées dans le repère de référence (R1) vont être exprimées dans un même repère commun, et une sous-étape S32 de calcul d’un repère pièce (R3) configuré pour assigner à un point caractéristique réel (Pr) des coordonnées dans le repère pièce (R3) sensiblement équivalentes aux coordonnées dans le repère de référence (R1) du point caractéristique modèle (Pm) associé, cette sous-étape permettant d’identifier la matrice de transformation (Mt) du repère de référence (R1) vers le repère pièce (R3). Procédé selon la revendication 4, dans lequel l’étape S40 de génération d’un modèle 3D réaliste (3Dr) comprend : une sous-étape d’estimation d’écarts S41 est réalisée, au cours de laquelle sont comparés : les coordonnées des points caractéristiques réels (Pr) exprimées dans le repère pièce (R2) et les coordonnées des points caractéristiques modèle (Pm) exprimées dans le repère de référence (R1), de manière à associer une pluralité de vecteurs de déplacement (Vd) entre chaque point caractéristique modèle (Pm) et le point caractéristique réel (Pr) correspondant, ce qui permet d’obtenir un champ de déplacement (Cd), et une sous-étape de simulation de contraintes S42 est ensuite réalisée en appliquant des déformations au modèle 3D de la pièce de manière à réduire au maximum les écarts de position entre les points caractéristiques du modèle 3D et ceux de la pièce (2), de manière à générer le modèle 3D réaliste (3Dr) correspondant à la pièce (2) telle que déformée. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant en outre étape S50 d’assignation d’une trajectoire assignée (T1) pour la tête d’impression (9), la trajectoire assignée (T1) étant sélectionnée pour correspondre au modèle 3D réaliste (3Dr) afin d’adapter les trajectoires de la tête d’impression (9) aux déformations de la pièce (2). Procédé selon la revendication 6, dans lequel l’étape S50 comprend une sous-étape de génération S51 de trajectoire configurée pour générer une trajectoire générée (T2) adaptée au modèle 3D réaliste (3Dr). Procédé selon la revendication 7, comprenant en outre une sous-étape d’enregistrement S52 au cours de laquelle chaque trajectoire générée (T2) au cours de la sous-étape S51 de génération de trajectoire est ensuite enregistrée dans une base de données, associée avec le modèle 3D réaliste (3Dr), et une sous-étape S53 de comparaison réalisée après l’étape de génération de modèle S40, configurée pour comparer le modèle 3D réaliste (3Dr) obtenu par l’exécution de l’étape S40 de génération de modèle avec les modèles 3D réalistes (3Dr) enregistrés dans la base de données, de sorte que si le modèle 3D réaliste (3Dr) obtenu suite à l’exécution de l’étape S40 de génération de modèle correspond sensiblement à une entrée dans la base de données, les trajectoires générées (T2) associées à cette entrée sont appliquées au modèle 3D réaliste (3Dr) lors de l’exécution de l’étape de peinture S2 de la pièce. Procédé selon la revendication 8 dans lequel la sous-étape S53 de comparaison est réalisée avant la sous-étape S51 de génération de trajectoire. Procédé selon l’une des revendications 8 à 9, comprenant en outre une sous-étape S54 de certification est réalisée avant l’exécution de la sous-étape S52 d’enregistrement, au cours de laquelle la trajectoire générée (T2) calculée au cours de la sous-étape S51 de génération de trajectoire est contrôlée afin de vérifier que cette trajectoire générée (T2) ne comporte pas de collision entre le robot de peinture (3) et la pièce (2). Procédé selon l’une des revendications 4 et 5 à 10, comprenant en outre une étape de contrôle qualité S60 configurée pour détecter un défaut sur une pièce ou une ligne de production, au cours de laquelle le champ de déplacement (Cd) mesuré au cours de la sous-étape S41, est comparé avec des seuils de détection d’erreur, de manière à détecter un défaut sur la pièce (2), et/ou les composantes de la matrice de transformation (Mt) obtenue grâce à la sous-étape S32 sont comparées à des seuils de détection d’erreur, de manière à détecter un défaut de positionnement de la pièce (2) et donc un défaut sur la ligne de production. Unité de calcul (6) comportant une mémoire (7) et un processeur (8), la mémoire (7) comprenant un programme configuré pour mettre en œuvre un procédé (1) de peinture selon l’une des revendications 1 à 11 lorsqu’il est exécuté par le processeur (8). Produit programme d’ordinateur comportant des données de code configurées pour, lorsqu’elles sont exécutées par un processeur ou une unité de calcul, permettre la mise en œuvre d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 11. Robot de peinture (3) comprenant un bras robotisé (4) équipé d’un dispositif de projection de peinture (5) comprenant une tête d’impression (9), un système d’acquisition (10) comprenant un appareil optique (11) et un système de mesure (13), le robot de peinture (3) étant configuré pour être commandé au moyen d’une poste de contrôle comprenant une unité de calcul (6) selon la revendication 12, de manière à mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications 1 à 11.