Ensemble d’articulation (100) d’une tête (110) mobile de robot (200), caractérisé en ce qu’il comprend : une structure de soutien (120), ; un premier et un second actionneur rotatif (130, 140) comportant chacun un axe (131, 141) et un corps (132, 142), l’axe (131) du premier actionneur rotatif (130) étant relié mécaniquement à un mât (150) supportant la tête du robot, de manière à ce que ladite tête soit mobile en rotation autour d’un premier axe de l’ensemble d’articulation, dit axe longitudinal (X1) ; un panier mobile (160) relié mécaniquement à ladite structure de soutien suivant une liaison pivot, de manière à ce que ledit panier soit mobile en rotation autour d’un second axe de l’ensemble d’articulation, dit axe transversal (X2), les corps du premier et du second actionneur rotatif étant fixés audit panier mobile, l’axe (141) du second actionneur rotatif (140) étant coaxial audit axe transversal, et l’axe du second actionneur rotatif étant fixe par rapport à ladite structure de soutien ; de manière à ce que la tête du robot soit mobile en rotation autour dudit axe transversal. Ensemble d’articulation (100) selon la revendication 1, dans lequel le panier mobile (160) est relié mécaniquement à la structure de soutien (120) par l’intermédiaire d’un élément d’habillage (170) de l’ensemble d’articulation, ledit panier mobile étant fixé audit élément d’habillage et ledit élément d’habillage étant relié à la structure de soutien par ladite liaison pivot autour dudit axe transversal (X2), de manière à ce que ledit panier mobile soit supporté par ladite structure de soutien. Ensemble d’articulation (100) selon la revendication 2, dans lequel l'élément d’habillage (170) comporte une ouverture (171) bordée d’une surface d’appui (172) orientée en opposition à la tête (110) du robot ; le mât (150) comporte un épaulement (151) sur son extrémité inférieure (152), comportant une surface d’appui (153) orientée vers la tête (110) du robot et formant butée avec ladite surface d’appui de l’élément d’habillage ; de manière à ce qu’un effort exercé sur le mât et orienté vers la tête du robot soit transmis vers la structure de soutien (120) par l’intermédiaire de l’élément d’habillage. Ensemble d’articulation (100) selon l’une des revendications 2 ou 3, dans lequel l'élément d’habillage (170) comporte une ouverture (171) bordée d’une surface d’appui (173) orientée vers la tête (110) du robot ; la tête (110) comporte une surface d’appui (156) sur son extrémité inférieure, formant butée avec ladite surface d’appui (173) de l’élément d’habillage ; de manière à ce qu’un effort exercé sur le mât et orienté en éloignement de la tête du robot soit transmis vers la structure de soutien (120) par l’intermédiaire de l’élément d’habillage. Ensemble d’articulation (100) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel l’élément d’habillage (170) comprend un corps (176) de forme globale d’une portion de tore, adapté pour couvrir le panier mobile, et un tube (177) s’étendant vers l’extérieur du tore selon une direction radiale du tore, adapté pour couvrir ledit mât. Ensemble d’articulation (100) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel l’axe (141) du second actionneur rotatif (140) est solidaire d’une partie mâle (181) d’un accouplement (180) entre ledit axe et la structure de soutien, ladite structure de soutien (120) comportant une partie femelle (182) dudit accouplement. Ensemble d’articulation (100) selon l’une quelconque des revendications 2 à 6, comprenant une paire de paliers formant ladite liaison pivot entre l’élément d’habillage (170) et la structure de soutien (120), la structure de soutien comportant deux éléments cylindriques (191a coaxiaux audit axe transversal (X2), chaque élément cylindrique formant un arbre d’un palier, et l’élément d’habillage comportant deux ouvertures tubulaires (192a, 192b) coaxiales audit axe transversal, chaque ouverture tubulaire formant un coussinet d’un palier. Ensemble d’articulation (100) selon l’une quelconque des revendications 2 à 6, comprenant une paire de paliers formant ladite liaison pivot entre l’élément d’habillage (170) et la structure de soutien (120), la structure de soutien comportant deux éléments cylindriques (191a) coaxiaux audit axe transversal (X2), chaque élément cylindrique formant un arbre d’un palier, et l’élément d’habillage comportant deux ouvertures tubulaires (192a, 192b) coaxiales audit axe transversal, chaque ouverture tubulaire comportant une bague (193) ou roulement centré en son intérieur, ladite bague ou roulement formant un coussinet d’un palier. Ensemble d’articulation (100) selon les revendications 6 et 7, ou 6 et 8, dans lequel la partie femelle (182) dudit accouplement est ménagée dans l’un des deux éléments cylindriques (191a) de la structure de soutien (120). Ensemble d’articulation (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel l’axe (131) du premier actionneur rotatif (130) est relié mécaniquement audit mât (150) par l’intermédiaire d’un crochet d’accouplement (185) monté de manière excentrée sur ledit axe (131) et comportant une patte d’accrochage (186) pour la fixation à une extrémité inférieure (152) dudit mât. Ensemble d’articulation (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel la structure de soutien (120) comprend deux parties (121, 122) globalement symétriques, adaptées pour former chacune respectivement un flanc latéral du robot (200), et formant ensemble un corps (210) de robot. Ensemble d’articulation (100) selon l’une quelconque des revendications 2 à 9, ou selon la revendication 2 et l’une quelconque des revendications 10 à 11, dans lequel la structure de soutien (120) comporte une fente (123) pratiquée dans le plan sagittal (P2) du robot (200), les dimensions de ladite fente étant adaptées pour accueillir ledit élément d’habillage (170). Robot (200) comprenant une tête (110) et un ensemble d’articulation (100) d’une tête mobile de robot selon l’une des revendication 1 à 12. Robot (200) selon la revendication 13, dans lequel le robot comprend une unité de contrôle et la tête (110) du robot comprend un écran (111), l’unité de contrôle étant configurée pour afficher sur ledit écran une représentation graphique associée aux rotations de ladite tête autour des axes longitudinal (X1) et transversal (X2).