INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- un bouclier de protection selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes, fixé à la pale, le bord d’attaque étant agencé dans la cavité de réception de ce bouclier de protection.
- un premier matériau agencé dans la cavité d’ajustement et destiné à ajuster un poids moment radial de l’aube ;
- un second matériau agencé dans la cavité d’ajustement, la densité du premier matériau étant différente de la densité du second matériau.
L’invention concerne également un procédé de fabrication d’un bouclier de protection selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes, comprenant les étapes suivantes :
- mettre en forme une première tôle métallique pour former la première ailette latérale et une seconde tôle métallique pour former la seconde ailette latérale,
- rapprocher un bord longitudinal de la première tôle métallique d’un bord longitudinal de la seconde tôle métallique de façon à former un V ou un U,
- agencer un premier insert entre les première et seconde tôles métalliques,
- souder le bord longitudinal de la première tôle métallique au bord longitudinal de la seconde tôle métallique,
- agencer un second insert, le premier insert étant séparé du second insert par les bords longitudinaux, et
- déposer un matériau d’apport autour du second insert pour former la portion centrale.
-- le second insert permet de délimiter la cavité d’ajustement débouchant sur une extrémité du bouclier de protection ;
- le matériau d’apport est déposé par soudage ;
- les premier et second inserts sont en matériau céramique.
Dans au moins une position cambrée Pc1 et/ou Pc2 de la structure semi-rigide 2 sous l’action des moyens d’actionnement 4, ladite première section de longueur 20 est de profil concave lorsque ladite deuxième section de longueur 21 est de profil convexe, ou encore ladite deuxième section de longueur 21 est de profil concave lorsque ladite première section de longueur 20 est de profil convexe.
Selon un mode de réalisation, les moyens d’actionnement 4 sont configurés pour cambrer la structure semi-rigide sélectivement : - dans une première position cambrée Pc1 dans laquelle ladite première section de longueur 20 est de profil concave lorsque ladite deuxième section de longueur 21 est de profil convexe, - dans une deuxième position cambrée Pc2 dans laquelle ladite deuxième section de longueur 21 est de profil concave lorsque ladite première section de longueur 20 est de profil convexe.
Selon un mode de réalisation (notamment illustré à la ) les moyens d’actionnement 4 peuvent comprendre au moins un actionneur 40, 41, s’étendant le long de l’une des deux sections de longueur de la structure, première section de longueur 20 (ou deuxième section de longueur 21), relié à l’extrémité libre 23 ou 24 de la section de longueur par un tendon 42 extérieur, souple, extérieur à la structure semi-rigide 2, via au moins un renvoi d’angle 43 solidaire de la section de liaison en U, et relié à l’extrémité libre 24, 23 de l’autre section de longueur par un tendon 44 intérieur qui court le long de la section de longueur jusqu’à un guide 45, avant de relier ladite extrémité libre 24 ou 23 de l’autre section de longueur, deuxième section de longueur 21 ou première section de longueur 20.
Ledit au moins renvoi d’angle 43 est situé du côté du plan de symétrie (et non sur ce dernier) de la structure semi rigide 2 dont on veut changer le profil de la section de longueur (première section de longueur ou deuxième section de longueur) du profil convexe vers le profil concave.
Lorsque les moyens d’actionnement permettent d’obtenir les deux positions cambrées Pc1 et Pc2, deux renvois d’angle disposés de part, et d’autre du plan de symétrie permettent respectivement de cambrer la structure semi-rigide dans ces deux positions cambrées : - un premier renvoi d’angle 431, solidaire de la section de liaison 22, disposé du côté de la première section de longueur 20 (par rapport au plan de symétrie) est sollicité pour permettre le changement de profil de la première section de longueur 20 (et donc la première surface S1 de la voile profilée) du profil convexe dans la position de repos Pr de la structure semi-rigide 2 jusqu’à ladite première position cambrée Pc1 où la première section de longueur 20 prend le profil concave; - un second renvoi d’angle 432, solidaire de la section de liaison ; disposé du côté de la deuxième section de longueur 21 (par rapport au plan de symétrie), est sollicité pour permettre le changement de profil de la deuxième section de longueur 10 (et donc la deuxième surface S2 de la voile profilée) du profil convexe dans la position de repos Pr de la structure semi-rigide 2 jusqu’à ladite deuxième position cambrée Pc2 où la deuxième section de longueur 21 prend le profil concave.
Ledit actionneur 40 ;41 est configuré pour se rétracter dans un état actif et tirer sur les deux extrémités libres 23, 24 reliées respectivement par le tendon extérieur 42 et le tendon intérieur 44, d’une part, et sur le renvoi d’angle 43 de la section de liaison 22, d’autre part, jusqu’à la création du décalage d, l’extrémité libre reliée par le tendon intérieur 44 s’avançant vers le bord d’attaque BA par rapport à l’extrémité libre reliée par le tendon extérieur 42 en provoquant le cambrage de la structure semi-rigide, le tendon extérieur 42 sollicité s’écartant de la section de longueur, première section de longueur (ou deuxième section de longueur, immédiatement voisine au tendon extérieur 42), qui prend alors un profil concave, et alors que l’autre section de longueur, deuxième section de longueur ou première section de longueur, prend un profil convexe.
Le décalage des extrémités libres 23,24 permet d’initier le changement de profil de la section de longueur - première section de longueur 20 ou deuxième section de longueur - du profil convexe dans la position de repos Pr de la structure semi-rigide 2, et jusqu’au profil concave dans ladite position cambrée, notamment première position cambrée Pc1 ou deuxième position cambrée Pc2.
On initie le changement de profil de la première section de longueur 20, notamment du profil convexe dans la position de repos Pr jusqu’à un profilé concave dans la première position cambrée Pc1, par le décalage de l’extrémité libre 24 de la deuxième section de liaison 21 vers le bord d’attaque BA par rapport à l’extrémité libre 23 de la première section de liaison 20.
Dès lors, la concavité de la première section de longueur 20 peut être accentuée par les moyens d’actionnement 4, par la traction du tendon extérieur 42 reliant le premier renvoi d’angle 431 et l’extrémité libre 23 (telle la corde d’un arc).
On initie le changement de profil de la deuxième section de longueur 21, notamment du profil convexe dans la position de repos Pr jusqu’à un profilé concave dans la première position cambrée Pc2, par le décalage de l’extrémité libre 23 de la première section de longueur 20 vers le bord d’attaque BA par rapport à l’extrémité libre 24 de la deuxième section de longueur 21.
Dès lors, la concavité de la deuxième section de longueur 21 peut être accentuée par les moyens d’actionnement 4, par la traction du tendon extérieur 42 reliant le deuxième renvoi d’angle 432 et l’extrémité libre 24 (telle la corde d’un arc).
On entend par tendon extérieur 42, le fait que le tendon souple passe à l’extérieur de la structure semi rigide 2, et de la voile entre le renvoi d’angle 43 – premier renvoi d’angle 431 ou deuxième renvoi d’angle 432- et respectivement l’extrémité libre, respectivement l’extrémité libre de la première section de longueur 20 et l’extrémité 24 de la deuxième section de longueur 21, et même si le tendon souple est partiellement interne à la structure entre le renvoi d’angle et l’actionneur (premier actionneur 40 ou deuxième actionneur 41).
Selon un mode de réalisation (illustré à la ) le tendon extérieur 42 entre le renvoi d’angle (premier renvoi d’angle 431 ou deuxième renvoi d’angle 432) et l’extrémité libre (extrémité libre 23 ou 24) est encore extérieur à la voile profilée, notamment extérieur à la première surface de voile S1 entre le premier renvoi d’angle 431 et l’extrémité libre 23 et extérieur à la deuxième surface de voile S2 entre le deuxième renvoi d’angle 432 et l’extrémité libre 24. A cet effet, la première surface de voile S1 (respectivement la deuxième surface de voile S2) présente une ouverture de passage pour le tendon extérieur 42 au niveau du premier renvoi d’angle 431 (respectivement du deuxième renvoi d’ange 432).
Lorsque la première surface de voile S1 prend une surface concave sous l’action de la première section de longueur 20, le tendon extérieur 42 s’écarte également de cette première surface S1 de voile profilée.
Lorsque la deuxième surface de voile S2 prend une surface concave sous l’action de la deuxième section de longueur 21, le tendon extérieur 42 s’écarte également de cette première surface S2 de voile profilée.
Selon un mode de réalisation (illustré à la ), les moyens d’actionnement comprennent : - un premier actionneur 40 configuré pour cambrer la structure semi-rigide dans ladite première position cambrée Pc1, s’étendant le long de la première section de longueur 20 relié à l’extrémité libre 23 de la première section de longueur par un tendon extérieur 42, souple, à la structure semi-rigide 2, via un premier renvoi d’angle 431 solidaire de la section de liaison 22, en U, et par un tendon 44 intérieur qui court le long de la première section de longueur 20 jusqu’à un guide 45 de ladite première section de longueur 20 avant de relier l’extrémité libre 24 de ladite deuxième section de longueur 21, le premier actionneur 40 étant configuré pour se rétracter et tirer sur les deux extrémités libres 23, 24 reliées par le tendon extérieur 42 et le tendon intérieur 44, d’une part, et sur le premier renvoi d’angle 431, d’autre part, jusqu’à la création du décalage d, l’extrémité reliée 24 par le tendon intérieur 44 s’avançant vers le bord d‘attaque BA par rapport à l’extrémité libre 23 reliée par le tendon extérieur 42 en provoquant le cambrage de la structure semi-rigide, le tendon extérieur 42 sollicité s’écartant de la première section de longueur 20 qui prend un profil concave, la deuxième section longueur 21 prenant un profil convexe dans ladite première position cambrée Pc1, - un deuxième actionneur 41 configuré pour cambrer la structure semi-rigide dans ladite deuxième position cambrée Pc2, s’étendant le long de la deuxième section de longueur 21 relié à l’extrémité libre 24 de la deuxième section de longueur par un tendon 42, extérieur, souple à la structure semi-rigide 2, via un deuxième renvoi d’angle 432 solidaire de la section de liaison 22 en U, et par un tendon intérieur 44 qui court le long de la deuxième section de longueur 21 jusqu’à un guide 45 de ladite deuxième section de longueur 21 avant de relier l’extrémité libre 23 de ladite première section de longueur 20, le deuxième actionneur 41 étant configuré pour se rétracter et tirer sur les deux extrémités libres 23, 24 reliées par le tendon extérieur 42 et le tendon intérieur 44, d’une part, et sur le deuxième renvoi d’angle 432, d’autre part, jusqu’à la création du décalage d, l’extrémité libre 23 reliée par le tendon intérieur 44 s’avançant vers le bord d‘attaque BA par rapport à l’extrémité libre 24 reliée par le tendon extérieur 42 en provoquant le cambrage de la structure semi-rigide 2, le tendon extérieur 42 sollicité s’écartant de deuxième section de longueur 21 qui prend un profil concave, alors que ladite première section de longueur 20 prend un profil convexe dans ladite deuxième position cambrée Pc2.
Grâce notamment au caractère itératif de la phase d’enrôlement combiné à l’adaptation dynamique de la première valeur seuil, il est possible pour une majorité d’utilisateurs de parvenir à réaliser la phase d’enrôlement digital avec succès et ce quelles que soient les conditions courantes d’acquisition, tout en permettant d’atteindre une qualité optimale lors de l’enrôlement. Dans de bonnes conditions d’acquisition, un utilisateur compétent pour ce type de procédure sera ainsi contraint à effectuer des captures d’empreintes digitales de haute qualité s’il souhaite y parvenir rapidement, ce qui permet d’obtenir un taux de succès élevé lors des authentifications digitales. Si toutefois plusieurs itérations du processus itératif d’enrôlement sont nécessaires, cela signifie que les conditions courantes d’acquisition sont moins favorables, c’est pourquoi un compromis est consenti sur la sécurité pour permettre malgré tout à l’utilisateur de s’enrôler, avec le risque de rencontrer des taux de rejection plus importants lors d’authentifications ultérieures.
En outre, la phase de vérification du procédé de l’invention permet de s’assurer que les données d’enrôlement digital servant de modèle d’empreinte sont fidèles aux empreintes digitales de l’utilisateur légitime qui s’est enrôlé auprès de la carte à puce. Le niveau de ressemblance qui est exigé entre le modèle d’empreinte et des empreintes digitales acquises ultérieurement est défini par la deuxième valeur seuil. La combinaison de la phase itérative d’enrôlement avec la phase de vérification permet ainsi d’obtenir des résultats fiables et sécurisés lors des authentifications ultérieures.
Selon un mode de réalisation particulier, la phase de vérification comprend:
b4) détermination de la deuxième valeur seuil appliquée en b3) de sorte que ladite deuxième valeur seuil est plus grande si la première valeur seuil est inférieure ou égale à une première valeur minimale lors de l’itération finale de la phase itérative d’enrôlement que si la première valeur seuil est supérieure à la première valeur minimale lors de ladite itération finale.
Selon un mode de réalisation particulier, s’il est détecté en a4) lors d’une itération courante de la phase itérative d’enrôlement que la première condition n’est pas remplie alors que la première valeur seuil est inférieure ou égale à une deuxième valeur minimale, une nouvelle itération de la phase itérative d’enrôlement est déclenchée en utilisant la première valeur seuil de ladite itération courante.
Selon un mode de réalisation particulier, la carte à puce comprend une mémoire et la phase itérative d’enrôlement comprend lors de chaque itération courante :
a6) enregistrement, dans la mémoire, de ladite au moins une première empreinte digitale acquise en a1); et
a7) si une nouvelle itération de la phase itérative d’enrôlement est déclenchée en a4), suppression de ladite au moins une première empreinte digitale enregistrée en a6).
Selon un mode de réalisation particulier, la détermination a2) lors de la phase itérative d’enrôlement est réalisée par une analyse des caractéristiques de ladite au moins une première empreinte digitale, lesdites caractéristiques comprenant au moins l’une parmi :
Selon un mode de réalisation particulier, au moins deux itérations sont nécessaires lors de la phase itérative d’enrôlement pour que la première condition soit satisfaite.
Selon un mode de réalisation particulier, la phase itérative d’enrôlement est répétée pour chacun parmi une pluralité de doigts différents à enrôler auprès de la carte à puce,
ladite phase de vérification étant déclenchée en b) pour chaque doigt, sur détection que la première condition est remplie lors d’une itération finale de la phase itérative d’enrôlement dudit doigt.
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comprend en outre, après la validation b3) des données digitales d’enrôlement, une authentification digitale comprenant :
acquisition d’au moins une troisième empreinte digitale par le capteur d’empreinte digitale ; et vérification de ladite au moins une troisième empreinte digitale par comparaison de ladite au moins une troisième empreinte digitale avec les données digitales d’enrôlement.
Selon un mode de réalisation particulier, la carte à puce coopère avec un dispositif périphérique pour réaliser le procédé d’enrôlement, ledit procédé comprenant en outre :
MODULE D’ENTRAINEMENT EN TRANSLATION D’AU MOINS UN INSTRUMENT MEDICAL SOUPLE ALLONGE AVEC CANAL DE GUIDAGE DEN TRANSLATION DE CET INSTRUMENT MEDICAL SOUPLE ALLONGE DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne le domaine des modules d’entraînement en translation d’au moins un instrument médical souple allongé de robot cathéter, comprenant un canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Selon un premier art antérieur, par exemple décrit dans la demande de brevet FR3048888, il est connu d’utiliser, comme canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, soit un tube fendu, soit une spirale enroulée, autour de l’instrument médical souple allongé.
Cependant, si ce type de canal de guidage guide plutôt bien l’instrument médical souple allongé en translation, il présente l’inconvénient de rendre l’instrument médical souple allongé difficilement retirable ou au moins facilement retirable du canal de guidage une fois que cet instrument médical souple allongé a été inséré dans ce canal de guidage, ce qui risque de devenir gênant dans certaines situations, comme en cas d’urgence notamment.
Selon un deuxième art antérieur, par exemple décrit dans la demande de brevet EP3057642, il est connu d’utiliser, comme canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, un tube fendu qui présente le même inconvénient que celui du premier art antérieur.
OBJETS DE L’INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un module d’entraînement en translation d’au moins un instrument médical souple allongé de robot cathéter comprenant un canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, palliant au moins partiellement les inconvénients précités.
Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un module d’entraînement en translation d’au moins un instrument médical souple allongé de robot cathéter comprenant un canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, qui présente une efficacité de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé qui soit comparable à celle des premier et deuxième arts antérieurs, tout en offrant une sécurité notablement plus élevée, en rendant l’instrument médical souple allongé facilement retirable de son canal de guidage une fois que cet instrument médical souple allongé a été inséré dans son canal de guidage.
Afin de surmonter les problèmes cités précédemment, plutôt que d’utiliser un canal de guidage flexible donc pouvant se courber dans toutes les directions, et ceci, sur toute sa longueur, l’invention propose d’utiliser une gaine qui sera :
articulée, de manière à ne se courber qu’à des positions discrètes, au niveau de ses articulations, et non pas sur toute sa longueur, une gaine articulée étant intrinsèquement plus rigide qu’un canal de guidage flexible, guidant ainsi globalement mieux en translation l’instrument médical souple allongé qu’un canal de guidage flexible, avec avantageusement seulement deux degrés de liberté en rotation au niveau de ses articulations, de manière à limiter l’étendue et l’amplitude de sa courbure, guidant ainsi globalement mieux en translation l’instrument médical souple allongé qu’un canal de guidage flexible, inclura une ouverture latérale sur une partie suffisante de sa longueur, de manière à permette une extraction facile de l’instrument médical souple allongé hors de la gaine, une fois qu’il aura été inséré dans la gaine, en cas d’urgence, et sans risque notable pour l’instrument médical souple allongé de ne plus être correctement guidé dans son canal de guidage flexible, sans risque de bouclage de cet instrument médical souple allongé, en temps normal lors de son déplacement en translation, grâce au meilleur guidage global en translation l’instrument médical souple allongé qu’un canal de guidage flexible, obtenu notamment par : la plus grande rigidité intrinsèque de la gaine articulée, et avantageusement le plus petit nombre de degrés de liberté des liaisons formées par les articulations de la gaine articulée.
De plus l’utilisation d’une gaine articulée, amenant intrinsèquement plus de rigidité dans le guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, entraîne une amélioration de l’efficacité de guidage, qui va pouvoir se traduire par une dissipation moindre de l’effort d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé qui est fourni par le mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé du module d’entraînement. D’où une économie potentielle de l’énergie fournie par le module d’entraînement pour effectuer la translation de l’instrument médical souple allongé.
A cette fin, la présente invention propose un module d’entraînement en translation d’au moins un instrument médical souple allongé de robot cathéter, comprenant : un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé, un canal de guidage en translation de l’instrument médical souple allongé, caractérisé en que ce canal de guidage est formé par : une gaine articulée : qui présente une seule ouverture latérale située le long de la totalité ou au moins de la majorité de la longueur de la gaine et dont la taille de cette ouverture est suffisamment large pour l’insertion de l’instrument médical souple allongé dans la gaine et son extraction hors de la gaine, sans déformation de cette ouverture, et dont les articulations présentent une liaison à deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux.
La translation de l’instrument médical souple allongé est une translation longitudinale, c’est-à-dire une translation dans le sens de la longueur de l’instrument médical souple allongé.
La gaine est articulée et non pas flexible, c’est-à-dire que ses articulations sont localisées de manière discrète, et non pas de manière continue, le long de la gaine.
La gaine articulée non seulement guide l’instrument médical souple allongé mais aussi joue pour lui le rôle d’une gaine supplémentaire de protection, car d’une part elle l’entoure et d’autre part elle est dans un matériau plus dur que le matériau de l’instrument médical souple allongé lui-même.
De préférence, ladite liaison a seulement deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux.
Cette liaison à seulement deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux ne présente pas de degré de liberté autour d’un troisième axe orthogonal à ces deux axes. Cette liaison ne possède de préférence pas de degré de liberté en translation.
Le taux de matières sèches MS correspond à : MS = 100-TH.
II. Détermination de la composition d e l’ extr a i t
A. Analyse par chromatographique gazeuse par détection à ionisation de flamme
L’extrait désolvaté obtenu à l’exemple 1 a été analysé par chromatographique gazeuse par détection à ionisation de flamme (GC/FID).
Selon cette méthode, l’échantillon est préparé selon une méthode de micro-extraction en phase solide dite SPME qui utilise comme support solide de piégeage la fibre CAR/PDMS (Carboxen ® /Polydimethylsiloxane fibers). Le piègeage a lieu pendant 30 minutes à 90°C. Ce piégeage permet de séparer les composés volatils des triglycérides.
La fibre a été mise en saturation par ajout progressif de l’extrait de l’exemple 1. La fraction volatile est calculée selon :
Masse des composés volatils (MV)= Masse saturée de la fibre – masse initiale de la fibre
Le pourcentage de composés volatils est obtenu selon la formule = (Masse des composés volatils /Masse initiale de l’extrait) x 100.
En appliquant cette formule on a déterminé que l’extrait selon l’invention comprend de 25 à 50% en poids de composés volatils.
Analyse et résultats
Le tableau 1 présente les principaux composés volatils obtenus par GC/FID et le pourcentage en poids de chacun.