INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Les picots et logements 82 permettant l’assemblage des éléments de correction orthopédique sont cylindriques. Leur directrice perpendiculaire à l’axe des génératrices peut avoir une forme circulaire ou une autre forme de section interdisant leur rotation, par exemple carrée. Dans le mode de réalisation représenté, les directrices sont carrées, de trois millimètres de côté. Dans d’autres modes de réalisation, les directrices sont circulaires, par exemple de trois mm de profondeur et de huit mm de circonférence.
Les éléments stimulants sont connus dans le domaine de la posturologie. Ils ont une épaisseur entre un et trois mm et stimulent la sole plantaire, provoquant une modification du tonus musculaire du corps.
En variante, les logements sont formés sur la surface inférieure des éléments de correction orthopédique et/ou des coussins et éléments stimulants et les ergots sont formée sur la surface supérieure du corps de chaussure 71.
Dans le troisième mode de réalisation, les logements 82 sont disposés régulièrement sur toute la surface supérieure du corps 71 de la chaussure 70. Dans d’autres modes de réalisation (non représentés), onze logements sont répartis sur la surface du corps, soit : - deux pour l’élément de podologie supportant la voute plantaire, - cinq pour la barre rétrocapitale, - un pour l’élément « sous M1 », - un pour l’élément supportant la deuxième phalange du gros orteil et - deux pour l’élément supportant la voute externe.
Dans le mode de réalisation des figures 1 à 4, le dispositif (100) comporte en outre une partie basse (B), dite plateforme mobile, présentant une hanche (5), dite également articulation de la hanche, et trois jambes (4).
La hanche telle qu’illustrée sur la , porte trois moteurs (13) qui mettent en rotation chacun une jambe. Quand les jambes sont fixées sur la hanche,alors chaque jambe est en rotation par rapport à l’axe (X1) de hanche, et chaque moteur entraîne un dispositif intermédiaire de rotation fixée à la jambe, typiquement une courroie, ou une roue dentée.
Quand les jambes sont fixées sur l’axe de sortie des moteurs, tel qu’illustré sur la , alors les jambes ont pour axe de rotation l’axe (X2) de hanche, défini comme l’axe d rotation sortant des moteurs (dans ce dernier cas, les trois axes sortant des trois moteurs doivent être alignés).
La motorisation des jambes, telle qu’illustrée sur la , ne nécessite qu’un seul moteur (13) muni d’une boite d’engrenages (15). Afin de commander individuellement chaque jambe, la boite d’engrenages permet d’engrener le pignon sortant du moteur (13) avec le pignon solidaire de la jambe à mettre en rotation. L’engrènement du pignon sortant du moteur (13) avec un pignon solidaire d’une jambe est commandé par un moteur d’engrenage (16). Sur la , c’est un mécanisme de fourchette (17) actionné par le moteur (16) qui déplace en translation une roue dentée le long d’un axe intermédiaire, dont la roue dentée est solidaire en rotation. Le dit axe intermédiaire est lié en rotation au pignon sortant du moteur (13). Ainsi la dite roue dentée est mise en face du pignon solidaire de la jambe à mettre en mouvement. Par ailleurs, le pignon lié solidairement à chaque jambe latéral est porté par un arbre (14) parallèle à l’axe (X1), qui permet de positionner les 3 pignons des 3 roues à l’intérieur de la boite d’engrenages, et proches entre-eux. Ainsi la boite d’engrenages peut être compacte. Ce dispositif à un moteur est une solution intéressante quand le couple nécessaire à la rotation des jambes est élevé. En effet, un couple élevé signifie une masse de moteur importante, et avoir trois moteurs lourds sur la hanche peut diminuer sensiblement les performances du véhicule.
Chaque jambe (4) est composée d’une fourche, ou d’une structure mono-bras, dont l’extrémité basse est reliée à une roue (6) et dont l’extrémité haute est reliée à la hanche (5). Les jambes (4) sont libres en rotation autour de l’axe de la hanche (5), préférentiellement selon un angle d’environ +/- 120°, et ce de manière indépendante des autres jambes, et sans interférer avec le corps. La partie basse (B) est une plateforme mécanique, qui s’adapte en dynamique au terrain traversé. Ainsi, l’invention permet d’obtenir un déplacement facilité sur sol meuble ainsi qu’un franchissement efficace des obstacles en utilisant simplement le déplacement d’une ou plusieurs des jambes autour de l’axe de rotation de la hanche (5).
Le robot se déplace typiquement selon un axe horizontal, dit Oy, qui définit l’avant et l’arrière. Dans le mode de réalisation des figures 1 à 4, la hanche est typiquement une barre métallique, orientée selon l’axe Ox. L’axe Ox est l’axe dans le plan horizontal, qui est perpendiculaire à la direction du déplacement. Ox définit la gauche et la droite. L’axe Oz est l’axe vertical, perpendiculaire à Ox et Oy. Typiquement l’axe du corps au repos est positionné selon l’axe Oz, mais le corps peut être incliné dans toutes les directions selon l’orientation des jambes par rapport à la hanche. Par commodité descriptive, nous dirons que le robot dispose d’une roue centrale, d’une roue latérale gauche, et d’une roue latérale droite. Gauche et droite sont définis par rapport à un sens de translation conventionnel du robot (selon l’axe Oy, qui définit avant-arrière). La plateforme mobile selon l’invention ne dispose pas de sens préférentiel de déplacement, donc l’avant et l’arrière sont défini par rapport au tronc, et en particulier par l’orientation préférentielle de ses capteurs, généralement vers l’avant. Gauche et droite sont donc des adjectifs utiles pour la description, mais n’ont pas de sens fonctionnellement pour la plateforme mobile.
Le torse (1) embarque typiquement, tous les éléments fonctionnels et génériques du robot, à savoir ordinateurs, moyen de communication sans fil et filaire, source d’énergie, capteurs, et éventuellement des effecteurs spécifiques. L’ordinateur désigne un ou plusieurs calculateurs, ou modules électroniques, qui remplissent les fonctions de perception du terrain (lidar, caméra stéréoscopique, SLAM...), de navigation (IA), de communication et de commande des multiples actionneurs et systèmes du robot, internes et externes.
Au torse (1) sont donc usuellement liés un ou plusieurs bras (2), et une tête (3), souvent positionnés de manière anthropomorphique. La tête (3) portent typiquement des capteurs extéroceptifs, tels que caméra, lidar, et aussi parfois des indicateurs lumineux, ou écran pour une communication visuelle avec les humains alentour.
La hanche est solidaire du corps , et donc du tronc, et en l’absence de tronc l’éventuelle tête, bras et accessoires peuvent être reliés directement à la hanche, ces éléments forment alors le corps du véhicule.
La présente invention se concentre sur la plateforme mobile. Le corps est, dans la présente invention, relié à 3 jambes (4) par l’articulation de hanche (5). Les 3 jambes (4) sont mobiles en rotation autour de la hanche, selon un unique degré de rotation.
Les 3 jambes (4) sont rigides, et elles peuvent être composées de sous-membres. Les jambes se terminent par une roue (6) usuellement motorisée. Le moteur de chaque roue se positionne idéalement au centre de la roue, mais il peut être également portée par la jambe, voire dans le tronc, avec une transmission à la roue par chaîne, courroie, réducteur avec renvoi d’angle ou tout dispositif mécanique réalisant la fonction de transmission du mouvement. Typiquement, les roues (6) ne sont pas orientables.
Chaque jambe (4) est indépendante en rotation par rapport au corps, et aux autres jambes. La position angulaire de chaque jambe par rapport à la hanche est réglée par un moteur dédié.
Chaque jambe (4) est de longueur réglable, ou alternativement les jambes sont de longueur fixe et sensiblement égale, ou alternativement les jambes sont de longueur fixe et la jambe centrale est un peu plus longue que les jambes latérales.
La longueur, si elle est réglable, et la position angulaire de chaque jambe (4) sont ses caractéristiques modifiables. Les dites caractéristiques des jambes (4) sont toutes modifiables de manière indépendantes entre elles. Et selon un mode de réalisation préférentiel, chaque caractéristique est modifiable en dynamique par commande électronique pour s’adapter au terrain, par l’actionnement d’un moteur dédié.
Afin de prendre des courbes à grande vitesse, tel qu’illustré sur les figures 2 à 4, , la rotation selon l’axe Ox des jambes permet d’incliner l’axe de la hanche vers l’intérieur de la courbe (à savoir l’extrémité de la hanche à l’intérieur de la courbe est plus proche du sol, que l’extrémité à l’extérieur de la courbe : il résulte donc une rotation autour de l’axe Oy). Le corps du robot s’incline donc vers l’intérieur du tournant, comme le ferait un motard prenant une courbe à grande vitesse. La modification des longueurs des jambes, si elle est possible, permet de réaliser cette même inclinaison de la hanche sans faire varier les angles des jambes. Idéalement, la variation de longueur des jambes peut se combiner avec la variation des angles des jambes pour accentuer cette inclinaison, tout en abaissant le centre de gravité du robot, améliorant ainsi sa stabilité (triangle de stabilité plus grand).
En termes fonctionnels, et donc de conception mécanique & et de système de commande (à savoir : électronique & actionneur) les jambes latérales sont identiques entre elles, mais elles peuvent avoir des aspects différents, car leurs caractéristiques sont adaptées au terrain, et au déplacement prévu. La jambe centrale peut avoir une conception différente de celles latérales.
La couronne périphérique absorbante permet de piéger les effets de bouts de brins, c’est-à-dire limiter l’effet de circuit ouvert. En effet, ces effets, en se recombinant localement avec le reste du circuit rayonnant vers le centre de l’antenne, peuvent notamment engendrer une désadaptation et une perte d’efficacité de rayonnement suivant la fréquence.
Revenant à la , Le système d’antenne Sys1a comprend également une demi-lentille absorbante Lent1a comprenant un élément de base couvrant sensiblement la moitié de la cavité.
Par exemple, la demi-lentille absorbante peut couvrir : Entre 45% et 55% de la surface de la cavité ; Et, plus préférentiellement, entre 48% et 52% de la surface de la cavité ; Et, plus préférentiellement, entre 49% et 51% de la surface de la cavité ; Et, plus préférentiellement, entre 49,5% et 50,5% de la surface de la cavité ; Et, plus préférentiellement, entre 49,9% et 50,1% de la surface de la cavité ; Et, plus préférentiellement, la moitié de la surface de la cavité.
Ainsi, les ondes électromagnétiques émises par l’antenne seront affectées, dans la moitié de cavité couverte par la demi-lentille, d’un décalage de phase, alors qu’elles ne seront pas modifiées dans la moitié non couverte par la demi-lentille.
Ceci crée un déséquilibre de phase et d’amplitude entre les deux moitiés de l’ouverture de la cavité, générant ainsi une déviation par rapport à l’axe de l’antenne.
Ceci permet donc d’obtenir une déviation du faisceau de l’antenne, tout en conservant un système compact et passif.
La couronne périphérique absorbante, et la demi-lentille absorbante peuvent être solidaires, et former un élément absorbant unique, ou être formées de deux éléments distincts.
La couronne périphérique absorbante, et la demi-lentille absorbante peuvent être faites d’un matériau diélectrique partiellement absorbant.
Par exemple, un matériau absorbant comprenant du carbone peut être utilisé. Ce type de matériau présente l’avantage, de disposer de propriété absorbantes tout en étant compatible avec l’impression 3D, ce qui rend le système d’antenne plus flexible à reproduire et modifier.
Plus généralement, la demi-lentille peut être solidaire de la cavité Cav et de l’antenne Ant, auquel cas le système Sys1a est formé d’un dispositif unique.
Dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention, la demi-lentille peut au contraire être située dans un dispositif indépendant de celui de l’antenne.
Par exemple, la demi-lentille peut être disposée légèrement au-dessus de l’antenne. Ceci permet d’intégrer la demi-lentille à des dispositifs d’antenne déjà existant. Par exemple, la demi-lentille peut être intégrée à un radôme venant s’ajouter au-dessus d’une antenne pré-existante.
La représente un exemple de cavité métallique dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention.
Dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention, la cavité Cav est de forme cylindrique, avec a un diamètre d1 et une hauteur h2. La cavité métallique a un fond 410 et des parois métalliques 420.
Cependant, cette forme est donnée à titre d’exemple non limitatif uniquement, et d’autres formes de cavité peuvent être envisagées. Par exemple, la cavité peut être carrée. Le plan de masse de la cavité peut être plan ou non. Dans ce dernier cas, la profondeur de la cavité peut être plus faible vers le centre de celle-ci. Par exemple, la cavité peut être de forme conique.
La représente un exemple de couronne périphérique absorbante dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention.
Selon un mode de réalisation, chaque ensemble propulseur 36 comprend un moteur à hélice 38 électrique ou fonctionnant à l’hydrogène.
Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ces configurations concernant le nombre d’ensembles propulseurs 36, leur emplacement ou le type de motorisation.
Quel que soit le mode de réalisation, l’aéronef 30 comprend plusieurs dispositifs de stockage d’énergie 40, comme des réservoirs de kérosène, des réservoirs d’hydrogène ou des batteries par exemple. Un même aéronef peut prévoir des dispositifs de stockage d’énergie 40 de différentes natures, comme des réservoirs d’hydrogène et des batteries par exemple.
Selon un mode de réalisation visible sur la , le fuselage 32 comprend une pointe avant 42.1 dans laquelle est positionnée une cabine de pilotage, une pointe arrière 42.2 supportant un empennage 44, ainsi qu’au moins un tronçon 46 approximativement cylindrique positionné entre les pointes avant et arrière 42.1, 42.2. Le fuselage 32 comprend un axe longitudinal A32 qui s’étend entre les pointes avant et arrière 42.1, 42.2, chaque tronçon 46 étant sensiblement coaxial à l’axe longitudinal A32.
Pour la suite de la description, une direction longitudinale est parallèle à l’axe longitudinal A32. Un plan transversal est un plan perpendiculaire à l’axe longitudinal. Un plan médian PM correspond à un plan vertical passant par l’axe longitudinal A32. Une longueur correspond à une dimension prise selon une direction parallèle à la direction longitudinale. Une hauteur correspond à une dimension prise selon une direction verticale.
Généralement, le fuselage 32 comprend plusieurs tronçons 46 qui correspondent à des sous-ensembles du fuselage 32 fabriqués indépendamment les uns des autres, disposés bout à bout et assemblés de manière à former le fuselage 32.
Selon un mode de réalisation, chaque tronçon 46 comprend une structure de fuselage ainsi qu’une enveloppe aérodynamique de fuselage rapportée sur la structure de fuselage. Cette dernière comprend des cadres agencés dans des plans transversaux ainsi que des lisses reliant les cadres et parallèles à la direction longitudinale.
Le fuselage 32 est réalisé en utilisant des procédés d’assemblage connus de l’art antérieur.
Selon une configuration, l’empennage 44 est un empennage en T et comprend une dérive positionnée dans le plan médian PM ainsi que des surfaces de stabilisation horizontales positionnées au niveau de l’extrémité supérieure de la dérive. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à cette configuration pour l’empennage 44.
Selon un mode de réalisation, chaque aile 34.1, 34.2 comprend une partie interne 48.1, 48.2 reliée au fuselage 32 ainsi qu’une partie externe 50.1, 50.2 prolongeant la partie interne 48.1, 48.2. Ainsi, pour chaque aile 34.1, 34.2, la partie interne 48.1, 48.2 relie la partie externe 50.1, 50.2 correspondante et le fuselage 32.
Chaque partie externe 50.1, 50.2 présente une première extrémité 52.1 orientée vers le fuselage 32 ainsi qu’une deuxième extrémité 52.2.
Selon un mode de réalisation visible sur la , chaque partie externe 50.1, 50.2 comprend une structure de partie externe d’aile 54 ainsi qu’une enveloppe aérodynamique de partie externe d’aile 55 rapportée sur la structure de partie externe d’aile 54. Selon une configuration, la structure de partie externe d’aile 54 de chaque partie externe 50.1, 50.2 comprend des longerons avant et arrière 54.1, 54.2 qui s’étendent sur quasiment toute la longueur de chaque partie externe 50.1, 50.2 ainsi que des nervures 54.3 reliant les longerons avant et arrière 54.1, 54.2.
Les parties externes 50.1, 50.2 sont réalisées en utilisant des procédés d’assemblage connus de l’art antérieur.
Comme pour l’art antérieur, la première extrémité 52.1 des parties externes 50.1, 50.2 présente une longueur sensiblement égale à celle d’une aile de l’art antérieur.
Selon un mode de réalisation, les parties externes 50.1, 50.2 n’intègrent pas de réservoirs de carburant. Dans ce cas, les parties externes 50.1, 50.2 présentent une hauteur inférieure aux ailes des aéronefs de l’art antérieur. Ce mode de réalisation permet de simplifier la fabrication des parties externes 50.1, 50.2 et d’en réduire les coûts. Cependant, pour augmenter le rayon d’action de l’aéronef, les parties externes 50.1, 50.2 peuvent chacune comprendre au moins un réservoir de carburant, comme pour l’art antérieur.
Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation pour les parties externes 50.1, 50.2.
Selon un autre mode de réalisation, les opérations de doublement (DBL) sont remplacées par une quelconque opération unitaire sur un point, pourvu que cette opération permette la multiplication du point selon l’algorithme de « doublement et addition » où le doublement est remplacé par l’opération en question et éventuellement après avoir converti le scalaire k en une représentation appropriée.
La est un organigramme illustrant des opérations d’un procédé de mise en œuvre d’un exemple d’une opération cryptographique selon un mode de réalisation. A titre d’exemple, le procédé est mis en œuvre par le coprocesseur cryptographique 104 du dispositif 100.
Plus particulièrement, l’opération cryptographique est une multiplication d’un point P d’une courbe elliptique E par un scalaire k sous forme NAF. L’exemple de la est basé sur des opérations de doublement, et le scalaire k est sous forme NAF et est découpé en une pluralité de groupes de deux chiffres.
Dans une étape 300 (i=m ; Q=0), des variables de l’algorithme sont par exemple initialisées. Une valeur courante Q est initialisée à 0 et une valeur d’incrémentation i est initialisée à la valeur m, m étant par exemple le rang du chiffre le plus représentatif d’un scalaire k. Dans cet exemple, le rang du chiffre le moins représentatif est la valeur 0 mais il est possible de considérer que la valeur du rang du chiffre le moins représentatif est 1, ou toute autre valeur.
Dans une étape 301 (LOADING OF (i, i-1) DIGITS), postérieure à l'étape 300, les deux chiffres de rang i et i-1 sont chargés, par exemple par le coprocesseur cryptographique 104, puis sont lus. Cela permet au coprocesseur cryptographique 104, ou au processeur 102 de déterminer, quelles seront les opérations factices à effectuer.
Dans des étapes 302 à 305, une séquence d’opérations (OP SEQ) est exécutée comprenant, dans l’exemple de la , des opérations de doublement ou d’addition effectuées sur la valeur courante Q. La valeur courante Q est par exemple stockée dans un registre (non-illustré) du coprocesseur cryptographique 104 du dispositif 100 de la . Les étapes 302, 303 et 305 (Q=DBL Q) consistent en des opérations de doublement consistant à additionner la valeur courante Q à elle-même. L’étape 304 (Q=ADD(P;Q)) consiste en une opération d’addition consistant à ajouter le point P de la courbe E à la valeur courante Q. Lors des étapes 302 à 305, la valeur courante Q stockée dans le registre est par exemple modifiée uniquement si l’opération de doublement ou d’addition n’est pas factice. Dans le cas d’une opération factice, l’opération est par exemple exécutée, mais le contenu du registre n’est pas modifié. Dans un autre mode de réalisation, l’opération factice consiste à modifier la valeur courante Q stockée dans le registre, sans impacter les opérations suivantes. Par exemple, la valeur courante Q est modifiée de manière à ce que la nouvelle valeur soit une représentation différente mais mathématiquement équivalente de la valeur courante Q.
A titre d’exemple, le coprocesseur cryptographique 104 vérifie dans une étape 306 (i=1 ?), postérieure à l’étape 305, si la valeur i vaut 1. Lorsque la valeur i vaut 1 (branche Y), tous les chiffres codant le scalaire k ont été lus et le procédé se termine. La valeur courante Q stockée est le résultat de la multiplication du point P par le scalaire k (kP=Q, 308). Lorsque la valeur i est différente de 1 (branche N), elle est décrémentée de deux unités (i=i-2, 307). Par exemple lorsque la valeur i vaut la valeur initiale m, une fois les étapes 302 à 305 effectuées, la valeur i passe de la valeur m à la valeur m-2 dans l’étape 307. Suite à l’étape 307, le procédé reprend à l’étape 302, avec les nouvelles valeur i et Q.
Bien que la illustre un procédé dans lequel les chiffres du scalaire k sont parcourus du chiffre le plus significatif au chiffre le moins significatif. Dans d’autres modes de réalisation, les chiffres du scalaire k sont parcourus du chiffre le moins significatif au chiffre le plus significatif. Par exemple, dans le cas de représentation NAF et NAFw, le traitement des chiffres est inversé. Les chiffres sont alors considérés par paires ou groupes de forme (i-w+1, …, i). L’opération de doublement DBL change alors de cible et effectue P=DBL(P). L’ordre des opérations 302 à 305 est alors inversé.
Lorsque le scalaire k est codé sous forme NAFw de paramètre w supérieur ou égal à 3, les chiffres codant le scalaire k sont lus par groupe de taille w.
Le procédé consiste alors à exécuter consécutivement w opérations de doublement, puis une opération d’addition puis (w-1) opérations de doublement, indépendamment de la valeur des chiffres composant le groupe. Certaines (w-1 ou w) de ces opérations sont factices. A titre d’exemple, pour un groupe de w chiffres nuls, l’opération d’addition et w-1 opérations de doublement sont factices, par exemple, les w-1 premières opérations de doublement sont factices.
La est un organigramme illustrant des opérations d’un procédé de mise en œuvre d’un exemple d’opération cryptographique selon un autre mode de réalisation.
Plus particulièrement, l’opération cryptographique est une multiplication d’un point P d’une courbe elliptique E par un scalaire k sous forme NAFw de paramètre w supérieur ou égal à 3.
Le procédé débute dans une étape 400 (COMPUTATION AND STORAGE OF MULTIPLES Px) dans laquelle une pluralité de multiples Px, x étant un entier non nul, du point P est calculée, par exemple par le coprocesseur cryptographique 104 et suivant un procédé arbitraire, et est stockée dans une mémoire du dispositif 100. Par exemple, la pluralité de multiples contient multiples du point P. Dans d’autres modes de réalisation, la pluralité de multiples Px est déjà présente dans la mémoire 106 du dispositif 100 et l’étape 400 est alors omise. Par exemple, si le point P est constant, les multiples Px sont par exemple stockés de façon non-volatile, par exemple dans la mémoire 106 si cette mémoire est une mémoire non volatile, ou dans une autre mémoire. Si le point P n’est pas constant, les multiples Px sont par exemple calculés soit à chaque multiplication, soit uniquement lorsque le point P a changé depuis la dernière multiplication et sont stockés dans une mémoire volatile ou dans une mémoire non volatile.
Une étape 401 (i=m ; Q=0) est la même étape d’initialisation de l’algorithme que l’étape 300 de la .
Dans une étape 402 (LOADING OF (i, i-1, ..., i-w+1) DIGITS) les w chiffres de rangs i à i-w+1 sont chargés, par exemple par le coprocesseur cryptographique 104, puis sont lus. Cela permet, par exemple au coprocesseur cryptographique 104, de déterminer quelles seront les opérations factices à effectuer.