INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
La charge conductrice
L’hélicoptère 1 comprend de plus une unité de traitement 6 comprenant au moins un composant de traitement 7 qui est adapté à exécuter des instructions d'un programme pour mettre en œuvre le procédé de détection d’obstacles selon l’invention. Le programme est stocké dans une mémoire 8 de l’unité de traitement 6. Le composant de traitement 7 est par exemple un processeur classique, un processeur graphique (ou GPU, pour Graphics Processor Unit ), un microcontrôleur, un DSP (pour Digital Signal Processor, que l’on peut traduire par « processeur de signal numérique »), ou bien un circuit logique programmable tel qu’un FPGA (pour Field Programmable Gate Arrays ) ou un ASIC (pour Application Specific Integrated Circuit ).
En référence à la , le procédé de détection d’obstacles fonctionne de la manière suivante.
L’unité de traitement 6 acquiert en temps réel des images stéréos brutes Isb. Les images stéréos brutes Isb sont représentatives de l’environnement de l’hélicoptère 1 et sont produites par les caméras 3 du dispositif de capture 2. Les images stéréos brutes Isb comprenant une image brute de gauche et une image brute de droite.
L’unité de traitement 6 met alors en œuvre un algorithme de segmentation sémantique de type apprentissage profond ( deep learning ), qui utilise un réseau de neurones adapté à la segmentation d’images.
En référence à la , la mise en œuvre de l’algorithme de segmentation sémantique permet de produire une première image segmentée Ie1 à partir d’une première image brute Ib1, la première images brute Ib1 étant l’image brute de gauche ou l’image brute de droite. Ici, par exemple, la première image brute Ib1 est l’image brute de gauche.
Le réseau de neurones est par exemple un réseau U-Net, un réseau HRNet (pour High-Resolution Network ), ou un réseau HRNet + OCR (OCR pour Object-Contextual Representation ).
Le réseau U-Net 10, dont un exemple est visible sur la , est un réseau de neurones convolutif, qui comporte une partie encodeur 11 et une partie décodeur 12. Le réseau 10 comporte un bloc de réseau qui traite la réponse de l’image à des échelles successives de plus en plus petites (partie encodeur), puis un bloc de réseau qui traite la réponse de l’image à des échelles successives de plus en plus grandes (partie décodeur), avant de réaliser une segmentation sémantique.
Le réseau HRNet 14, dont un exemple est visible sur la , est caractérisé par le fait de traiter l’image à différentes échelles en même temps.
Le réseau HRNet + OCR est la somme de deux réseaux. Le réseau OCR est caractérisé par l’utilisation d’un mécanisme d’attention qui consiste à mesurer des corrélations entre les canaux et les pixels constituant les derniers blocs du réseau.
L’algorithme de segmentation sémantique a été préalablement entraîné en utilisant une base de données préalablement établie. Les poids associés aux neurones sont calculés à partir de la base de données lors d’un processus d’entraînement.
La base de données est une base de données annotée ; on parle aussi pour un tel apprentissage d’apprentissage supervisé sur des données étiquetées. Les obstacles ont été annotés à la main.
Cette base de données comprend à la fois des images issues de vols réels (vols d’acquisition) et des masques. Les images sont issues de séquences réalisées sur plusieurs centaines d’heures de vol.
Les images sont des images infrarouges.
Chaque pixel des images de la base de données est encodé pour désigner une classe particulière parmi une pluralité de classes.
Les classes annotées ont été sélectionnées pour représenter deux types d’objet : des objets formant des obstacles et des objets constituant l’environnement. Les objets constituant l’environnement ont pour but d’être identifiés afin de faciliter la discrimination des obstacles dans différents environnements. La discrimination de l’environnement permet aussi d’identifier dans l’image de potentielles zones d’atterrissage et la ligne d’horizon.
La pluralité de classes comprend ici sept classes, qui désignent respectivement le ciel, l’eau, le sol, la végétation, les câbles, les pylônes, et les autres types d’obstacles de sursol humain (autres que les câbles et les pylônes). D’autres classes peuvent être définies, par exemple une classe désignant les humains et une autre classe désignant des véhicules.
5. Vortexer et centrifuger 10 min à 13000 rpm à température ambiante.
6. Récolter la phase aqueuse.
7. Ajouter 1 µl de glycogène et 0.7 volume d’isopropanol (0.35 ml).
8. Vortexer, centrifuger 20 min à 13000 rpm à 4°C.
9. Enlever le surnageant et ajouter 1 ml d’éthanol 70%.
10. Vortexer et centrifuger 5 minutes à 13000 rpm à 4°C.
11. Enlever le surnageant et laisser les culots sécher tubes ouverts.
12. Resuspendre les culots de chromatine immunoprécipitée dans 60 µl d'eau sans DNAse (20 µl si Chip-seq).
Un résumé de l’apport de l’utilisation du dispositif selon l’invention est donné dans le Tableau 1.
Etapes Nombre de manipulations en utilisant le dispositif selon l’invention Nombre de manipulations sans utiliser le dispositif selon l’invention Voyages chambre froide sans utiliser le dispositif selon l’invention Etape I 1 12 1 Etape II 0 0 1 Etape III 0 0 0 Etape IV 0 0 10 Etape V 2 48 2 Etape VI 3 72 3 Etape VII (si signal/bruit trop faible) 15 (29) 360 (696) 15 (29) Etape VIII 0 0 0 TOTAL (si signal/bruit faible) 21 (35) 492 (828) 32 (46) Tableau 1 : Apport de l’utilisation du dispositif selon l’invention
Ensemble de distribution de produit fluide La présente invention concerne un ensemble de distribution de produit fluide.
Les dispositifs de distribution de produit fluide sont bien connus. Ils comportent généralement un réservoir, des moyens de distribution et une tête de distribution. La tête de distribution peut être une tête de pulvérisation, par exemple du type nasale. Ces têtes de pulvérisation comportent généralement deux pièces, à savoir un corps formant la tête et une pièce formant le gicleur, c'est-à-dire la partie qui crée la pulvérisation en faisant tourbillonner le produit fluide lorsqu’il est distribué. Dans le cas d’un gicleur externe, un petit manchon vient s’emmancher par l’extérieur dans l’extrémité aval du corps pour définir avec celui-ci ledit profil de pulvérisation. Dans le cas d’un gicleur dit interne, c’est un insert inséré par l’intérieur de la tête qui vient coopérer avec la paroi d’extrémité du corps pour définir le profil de pulvérisation. Dans les deux cas, les profils de pulvérisation comprennent généralement une pluralité de canaux non radiaux, notamment trois, formés soit dans la paroi de fond de la tête, soit sur le manchon formant gicleur externe, soit sur l’insert formant gicleur interne. Généralement, les têtes de pulvérisation sont assemblées sur des tiges de pistons de pompes ou des soupapes de valves pour guider le produit, qui est distribué hors de la pompe ou de la valve, vers l’orifice de pulvérisation. Toutefois, il a aussi été proposé de disposer une tête de pulvérisation directement sur la sortie d’un réservoir de type seringue pour pulvériser le contenu de ladite seringue plutôt que de l’injecter à travers une aiguille. Le document WO 00/71263 décrit un tel arrangement. A nouveau, ces têtes de pulvérisation sont toujours réalisées avec deux ou plusieurs pièces assemblées les unes avec les autres. Cette mise en œuvre empêche notamment l’utilisation de ces seringues en mode aspiration. En particulier, une seringue avec une tête de pulvérisation ne permet pas le mode aspiration typique des seringues, par exemple pour aspirer un produit fluide à partir d’un réservoir de prélèvement. Par ailleurs, une seringue avec une aiguille ne permet pas une pulvérisation du produit fluide lors de sa distribution.
Le document WO 2015/104511 décrit un ensemble de distribution de produit fluide comportant une pièce monobloc formant réservoir et aiguille de prélèvement, destiné à reconstituer un produit fluide en mélangeant d'abord une poudre avec un solvant, puis en pulvérisant ledit mélange sous forme d'un spray nasal, en une ou deux doses, à travers une tête de pulvérisation assemblée autour de l'aiguille de prélèvement. Cet ensemble présente des inconvénients. Ainsi, la pointe de l'aiguille de prélèvement n'est soit pas protégée, lorsque la tête de pulvérisation n'est pas assemblée, soit sous contrainte dans ladite tête de pulvérisation assemblée. Dans les deux cas, il y a un risque d'endommagement lors du transport de l'ensemble, avant utilisation, notamment en cas de chute de l'ensemble. De plus, la réalisation monobloc du réservoir avec l'aiguille peut être compliquée, et requiert d'utiliser le même matériau, ce qui n'est pas toujours souhaitable.
La présente invention a pour but de fournir un ensemble de distribution de produit fluide qui ne reproduit pas les inconvénients susmentionnés.
La présente invention a notamment pour but de fournir un ensemble de distribution de produit fluide qui garantit l'intégrité de la pointe de l'aiguille avant utilisation, notamment lors du transport et du stockage.
La présente invention a également pour but de fournir un tel ensemble de distribution de produit fluide qui permet d'optimiser les matériaux, notamment pour réaliser le réservoir et l'aiguille de prélèvement.
L’isolant diélectrique peut être monobloc ou être constitué d’un assemblage de plusieurs taquets diélectriques. De préférence, les taquets diélectriques sont interposés entre les conducteurs, les taquets présentant de préférence la forme de perles enfilées sur au moins un des conducteurs, de préférence sur les deux conducteurs.
Les taquets diélectriques peuvent présenter des formes et/ou des dimensions identiques ou différentes et/ou être en des matériaux identiques ou différents. Même si les taquets diélectriques apparaissent identiques, aucun taquet n’est complètement identique à un autre. Il est ainsi possible de créer des discontinuités 24, et en particulier des discontinuités de base, de manière aléatoire.
Il est aussi possible de créer des discontinuités 24 en modifiant l’état de surface de l’isolant diélectrique 25 (texturation), par exemple en créant des rugosités. Une autre voie consiste à créer des discontinuités aléatoires sur l’isolant diélectrique 25, par exemple par abrasion.
La distance prédéterminée entre les deux conducteurs électriques est de préférence sensiblement constante. Les deux conducteurs sont de préférence parallèles hormis, éventuellement, dans les zones des discontinuités. Des défauts locaux de parallélisme peuvent être ménagés pour créer des discontinuités, et en particulier des discontinuités de base.
Les taquets diélectriques, et en particulier les perles, peuvent présenter une longueur, mesurée suivant la longueur du guide d’ondes, supérieure à 10 mm, 15 mm ou 20 mm et/ou inférieure à 100 mm ou 50 mm.
Le guide d’ondes satisfait de préférence à la condition de diffusion de Rayleigh afin que les régions ayant réfléchi les échos secondaires de base puissent être facilement localisées. De préférence, les discontinuités 24 de base sont écartées les unes des autres d’une distance, mesurée le long du guide d’ondes, au moins 20 fois, de préférence au moins 15 fois, de préférence au moins 10 fois inférieure à la longueur d’onde de référence, égale à l’inverse de la fréquence du pic le plus élevé du spectre de fréquence du signal réfléchi de référence. Par exemple, pour une longueur d’onde de référence d’une quinzaine de centimètres, des perles d’une longueur inférieure à 2 cm ou à 1 cm sont bien adaptées.
Cette distance peut être en particulier définie par la longueur de taquets diélectriques, en particulier de perles enfilées sur le guide d’ondes.
Les taquets diélectriques, et en particulier les perles, présentent de préférence une largeur, c'est-à-dire une plus grande dimension dans un plan transversal à la direction de leur longueur, supérieure à 1 mm, 2 mm ou 3 mm et/ou inférieure à 10 mm ou 5 mm.
La illustre différents modes de réalisation possibles pour le guide d’ondes. En particulier, elle illustre des modes de réalisation dans lesquels : - des perles 23 sont enfilées sur un seul des premier et deuxième conducteurs (7E) ou sur les deux premier et deuxième conducteurs (7A-7D) ; - des perles 23 sont enfilées pour former une gaine de protection 27 segmentée (7A, 7C-7E) ou non (7B), sur les deux premier et deuxième conducteurs (7A-7D), pour un (7E) ou pour les deux conducteurs ; - des perles 23 de forme identiques (7A, 7D) ou différentes (7B, 7C, 7E) sont enfilées ; - des perles 23 ayant des surfaces texturées de la même façon (7A-7C, 7E) ou non (7D) sont enfilées ; - un ou plusieurs des conducteurs s’étendent symétriquement par rapport à l’axe de chaque perle 23 (7A, 7B, 7C, 7D) ou non (7E) ; - un ou plusieurs des conducteurs s’étendent parallèlement à l’axe de chaque perle 23 (7A-7E) ou non.
Les variations de forme et de composition des perles et les variations de positionnement des perles par rapport aux conducteurs permettent de rendre aléatoires les discontinuités qu’elles génèrent.
Les perles facilitent également l’identification de régions générant des échos secondaires de base, et servent donc de marques d’identification.
Discontinuités Une « discontinuité » est une partie du guide d’ondes apte à renvoyer un écho spécifique en réponse à un signal incident, de préférence sous la forme d’une faible variation de potentiel électrique. Cet écho est modifié lorsque l’impédance de la discontinuité varie, notamment lorsqu’elle est soumise à une modification de la propriété de son environnement local (c'est-à-dire dans la région de la discontinuité). La discontinuité peut en particulier résulter d’une variation locale de la structure et/ou de la composition du guide d’ondes, et en particulier d’un des conducteurs du guide d’ondes, et/ou d’un isolant disposé entre lesdits conducteurs.
L’impédance d’une discontinuité peut en particulier être modifiée lorsque la forme et/ou la température locale du guide d’ondes, et/ou la nature de l’environnement local, c'est-à-dire autour de la discontinuité est/sont modifié(s). Si un seul des facteurs de modification de la discontinuité est modifié, par exemple la température locale, il existe par conséquent un lien entre l’impédance, et donc l’écho, et la valeur de ce facteur. L’invention propose une façon efficace et fiable pour établir un lien entre un écho et ce facteur.
Les discontinuités 24 peuvent être obtenues par modification de la surface et/ou du matériau constitutif d’un ou des deux conducteurs et/ou de l’isolant diélectrique, par exemple par une modification superficielle par abrasion, par une attaque chimique, par l’ajout d’un dopant dans le matériau.
Le nombre de discontinuités, en particulier de discontinuités de base, par mètre de guide d’ondes est de préférence supérieur à 10, supérieur à 20, supérieur à 30, supérieur à 40 ou supérieur à 50, et/ou inférieur à 10 000, inférieur à 1000, inférieur à 500, inférieur à 100. Avantageusement, il est ainsi possible d’évaluer la propriété de l’environnement sensiblement sur toute la longueur du guide d’ondes, et avec une bonne précision.
De préférence, la distance entre deux discontinuités 24 quelconques, en particulier de deux discontinuités de base quelconques, successives le long du guide d’ondes 12, est inférieure à 1/100 de la longueur d’onde du signal incident (correspondant à la fréquence du pic principal du spectre de fréquence du signal incident).
D’autre part, un système de surveillance classique est composé d’un ensemble de caméras disposées en périphéries de l’espace à surveiller. Elles sont le plus souvent visibles.
Quand elles sont dissimulées elles peuvent être enfermées dans des radomes qui permettent de ne pas dévoiler leur orientation, toutefois leur existence reste visible.
Elles peuvent aussi être cachées derrières des vitres sans tain, mais le dispositif réclame que la configuration s’y prête, souvent que le lieu soit spécialement conçu à cet effet (casino, salle d’interrogatoire). L’inconvénient d’une telle installation est que la surveillance ne s’exerce que sur un angle limité.
Un autre inconvénient est que dans tous les cas où le système de surveillance est visible ou que l’on peut supposer sa présence, les individus à surveiller peuvent développer une stratégie d’évitement qui diminue l'efficacité des dispositifs de surveillance classiques.
De plus les images obtenues sont d’une qualité médiocre, prises de loin et selon des angles indirects, en général en contre plongée.
Il est donc nécessaire pour obtenir des images précises (301) des individus à surveiller de positionner les caméras à hauteur de visage (105) mais il faut alors trouver une solution pour que les individus ne fuient pas une telle confrontation.
Une solution optimale consisterait en ce que l’individu à observer soit incité à regarder (106) la caméra qui le filme (203).
Un objet de la présente invention est de proposer une solution de surveillance qui soit le plus efficace en ce qu’elle est positionnée au centre de l’espace à observer sans que l’on puisse suspecter sa capacité de captation, que les caméras y soient dissimulées efficacement, et que les individus à surveiller soient incités à la regarder.
A cet effet, est proposée l’installation d’une œuvre d’art au centre de l’espace.
Cette œuvre d’art est caractérisée en ce qu’elle comporte 1) des caméras intégrées 2) un socle (107) procurant un espace de stockage bienvenu pour disposer l’équipement informatique (202)
Avantageusement, l’œuvre panoptique est exposée en évidence, possiblement au centre de l’espace (104) à surveiller
Avantageusement, l’œuvre panoptique attire l’attention et les regards (106). Elle invite les spectateurs (101) à se rapprocher pour mieux la contempler, permettant ainsi d’obtenir des plans plus serrés (301)
Avantageusement, l’œuvre peut-être recouverte en partie ou totalement de miroirs pour inciter les spectateurs (101) à se regarder, permettant ainsi d’obtenir des plans plus serrés (301)
Avantageusement, ces miroirs peuvent être sans tain et dissimuler un capteur (201)
Avantageusement, l’œuvre panoptique peut être monumentale et dissimuler de nombreuses caméras (201), ainsi que tout le système informatique nécessaire (202)
Avantageusement l'œuvre panoptique est légitime dans tous les endroits : musée (401), hall (402), rondpoint (403), centre commercial (404), établissements recevant du public, chez un particulier
- acquérir des images stéréos brutes, représentatives d’un environnement d’un véhicule et produites par des caméras stéréos, les images stéréos brutes comprenant une image brute de gauche et une image brute de droite ;
- mettre en œuvre un algorithme de segmentation sémantique pour produire une première image segmentée à partir d’une première image brute, la première images brute étant l’image brute de gauche ou l’image brute de droite ;
- rectifier les images stéréos brutes pour obtenir des images stéréos rectifiées, et la première image segmentée pour obtenir une première image segmentée rectifiée ;
- mettre en œuvre un algorithme de calcul de disparité entre les images stéréos rectifiées, pour produire une carte de disparité ;
- mettre en œuvre une transformation spatiale de la première image segmentée rectifiée, en utilisant la carte de disparité, pour produire une deuxième image segmentée rectifiée, correspondant au côté opposé à celui de la première image brute, et produire ainsi des images stéréos segmentées rectifiées ;
- produire une liste d’instances d’obstacles prédéfinis présentes dans l’environnement du véhicule à partir des images stéréos segmentées rectifiées ;
- mettre en œuvre un algorithme de reconstruction en trois dimensions, utilisant la carte de disparité, pour produire des coordonnées en trois dimensions pour chaque pixel des images stéréos brutes ;
- intégrer, en utilisant les coordonnées en trois dimensions, les instances d’obstacles prédéfinis dans des images intermédiaires obtenues à partir des images stéréos rectifiées, pour produire des images augmentées destinées à fournir une assistance au pilotage du véhicule.
Le procédé de détection d’obstacles selon l’invention permet de détecter et de différencier les obstacles de manière précise et fiable. Le procédé de détection d’obstacles selon l’invention peut fournir une assistance au pilotage de tout type de véhicule et ne nécessite pas l’émission d’ondes électromagnétiques ou lumineuses. Les images augmentées peuvent par exemple être projetées sur la visière du casque d’un pilote.
On propose de plus un procédé de détection d’obstacles tel que précédemment décrit, dans lequel l’étape de rectification comprend une correction de distorsion et utilise des premiers paramètres comprenant des paramètres extrinsèques et intrinsèques des caméras stéréos.
On propose de plus un procédé de détection d’obstacles tel que précédemment décrit, dans lequel des lignes épipolaires des images stéréos rectifiées et des images stéréos segmentées rectifiées sont horizontales.
On propose de plus un procédé de détection d’obstacles tel que précédemment décrit, comprenant en outre l’étape, précédant la mise en œuvre de l’algorithme de calcul de disparité, de projeter les images stéréos rectifiées dans un repère associé à un casque d’un pilote du véhicule.
On propose de plus un procédé de détection d’obstacles tel que précédemment décrit, dans lequel l’algorithme de reconstruction en trois dimensions utilise des deuxièmes paramètres comprenant des paramètres extrinsèques et intrinsèques des caméras stéréos ainsi que des données de navigation produites par des capteurs de navigation d’une unité de mesure inertielle du véhicule.
On propose de plus un procédé de détection d’obstacles tel que précédemment décrit, dans lequel les coordonnées en trois dimensions des pixels reconstruits sont définies dans un repère géographique local associé au véhicule et corrigé en lacet.
On propose de plus un procédé de détection d’obstacles tel que précédemment décrit, comprenant en outre l’étape, précédant la mise en œuvre de l’algorithme de reconstruction, de vérifier une validité d’une valeur de disparité de chaque couple de pixels homologues comprenant un pixel de gauche d’une image de gauche et un pixel de droite d’une image de droite.
On propose de plus un procédé de détection d’obstacles tel que précédemment décrit, dans lequel la vérification de la validité de la disparité du couple de pixels homologues comprend l’étape de vérifier que :
De préférence, les taquets diélectriques sont des perles qui sont enfilées bout à bout le long du guide d’ondes de manière à former ensemble une gaine de protection segmentée.
De préférence, à l’étape d), on détermine la fenêtre de mesure et la position de la fenêtre de mesure de manière que les échos secondaires des portions de référence et actualisée, de préférence au moins les échos secondaires de base des portions de référence et actualisée, présentent des amplitudes et/ou des formes variables aléatoirement et/ou de manière que lesdits échos soient distribués aléatoirement dans la fenêtre de mesure, c'est-à-dire dans les portions de référence et actualisée. On limite avantageusement le risque d’erreur lors de l’analyse des portions de référence et actualisée.
De préférence, à l’étape d), on détermine une fenêtre de mesure de manière que le rapport de l’amplitude moyenne des échos secondaires de bruit et de base des portions de référence et actualisée dans la fenêtre de mesure, sur l’amplitude de l’écho de fond, soit supérieur à 2%, à 3%, à 5%, voire à 10%.
De préférence, le rapport de l’amplitude moyenne des échos secondaires de bruit et de base des portions de référence et actualisée sur l’amplitude de l’écho de fond est inférieur à 50%, de préférence inférieur à 40%, de préférence inférieur à 30%, voire inférieur à 20%. Un tel rapport est favorable à la sensibilité de la mesure.
Dans un mode de réalisation, plus de 80%, plus 90%, plus de 95%, voire sensiblement 100% des portions de référence et actualisée représentent des échos secondaires de bruit. De préférence, plus de 80%, plus 90%, plus de 95%, voire sensiblement 100% des portions de référence et actualisée représentent des échos secondaires de base.