Robot cathéter (1) comprenant : une base (10), un premier module d’entraînement (2) en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical (4) souple allongé, qui est fixe par rapport à la base (10), et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement (20) qui sont situées face à face et qui : soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon une deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical (4) souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale, soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical (4) souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter (1), un deuxième module d’entraînement (3) en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical (4) souple allongé, qui est mobile en translation selon la première direction longitudinale par rapport au premier module d’entraînement (2), une extrémité du premier instrument médical (4) souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement (3), caractérisé en ce que : la valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) du premier module d’entraînement (2), atteinte lorsque les deux surfaces d’entraînement (20) s’écartent l’une de l’autre, est : supérieure à 20mm, ou supérieure à 25mm, ou supérieure à 30mm, ou supérieure à 35mm. Robot cathéter (1) comprenant : une base (10), un premier instrument médical (4) souple allongé, un premier module d’entraînement (2) en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical (4) souple allongé comprenant un corps (42) qui est destiné à entrer dans le corps d’un patient et une zone de manipulation (41) qui est destiné à rester hors du corps du patient et qui permet la préhension de ce premier instrument médical (4) souple allongé, ladite zone de manipulation (41) présentant une dimension transversale maximale supérieure à la dimension transversale maximale du corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé, les dimensions transversales respectives de la zone de manipulation (41) et du corps (42) du premier instrument médical (4) étant dirigées selon une deuxième direction transversale qui est orthogonale à la première direction longitudinale, qui est fixe par rapport à la base (10), et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement (20) qui sont situées face à face et qui : soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical (4) souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale, soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical (4) souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter (1), la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) atteignant alors une valeur maximale qui est supérieure à ladite dimension transversale dudit corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé, un deuxième module d’entraînement (3) en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical (4) souple allongé, qui est mobile en translation selon la première direction longitudinale par rapport au premier module d’entraînement (2), une extrémité du premier instrument médical (4) souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement, caractérisé en ce que : ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) du premier module d’entraînement (2) est supérieure à ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé. Robot cathéter (1) comprenant : une base (10), un connecteur Y (5), un premier module d’entraînement (2) en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical (4) souple allongé, qui est fixe par rapport à la base (10), et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement (20) qui sont situées face à face et qui : soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical (4) souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale, soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical (4) souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter (1), un deuxième module d’entraînement (3) en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical (4) souple allongé : qui est mobile en translation, selon la première direction longitudinale, par rapport au premier module d’entraînement (2), une extrémité du premier instrument médical (4) souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement, et qui porte le connecteur Y (5) dans lequel peut se déplacer en translation, selon la première direction longitudinale, le deuxième instrument médical (4) souple allongé, caractérisé en ce que : la valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) du premier module d’entraînement (2), atteinte lorsque les deux surfaces d’entraînement (20) s’écartent l’une de l’autre, est supérieure à la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, maximale du connecteur Y (5). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que : ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) est : supérieure à 1,25 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé, ou supérieure à 1,5 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé, ou supérieure à 1,25 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5), ou supérieure à 1,5 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que : ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement (20) est : inférieure à 3 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé, ou inférieure à 2 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé, ou inférieure à 3 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5), ou inférieure à 2 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5), ou inférieure à 80mm, ou inférieure à 60mm, ou inférieure à 50mm, ou inférieure à 40mm. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu’il comprend: une ouverture d’entrée, du corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé, dont la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, est : supérieure à ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé, ou supérieure à ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5) le cas échéant, une ouverture de sortie, du corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé, dont la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, est : supérieure à ladite dimension transversale maximale dudit corps (42) de manipulation du premier instrument médical (4) souple allongé, ou supérieure à ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé ou inférieure à ladite dimension transversale maximale du connecteur Y (5) le cas échéant. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite zone de manipulation (41) du premier instrument médical (4) souple allongé comprend une ou plusieurs protubérances disposées de manière à permettre la préhension du premier instrument médical (4) souple allongé, lesdites protubérances étant avantageusement des ailettes. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdites deux surfaces d’entraînement (20) sont respectivement portées par deux galets rotatifs tournant autour de deux axes parallèles mais en sens inverse l’un de l’autre et appartenant au premier module d’entraînement (2). Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdites deux surfaces d’entraînement (20) sont respectivement portées par deux touches (20) planes mobiles en translation. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que : lesdites deux surfaces d’entraînement (20) sont respectivement portées par deux plateformes (230) : qui sont mobiles en translation transversale selon la deuxième direction transversale, qui appartiennent au premier module d’entraînement (2) lequel comprend également un actionneur pour entraîner en translation, selon la deuxième direction transversale, lesdites deux plateformes (230). Robot selon la revendication 10, caractérisé en ce que l’actionneur est formé par un système de vis sans fin. Robot cathéter (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce que l’actionneur est formé par un vérin. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier module d’entraînement (2) comprend au moins deux desdites paires de deux surfaces d’entraînement (20), qui sont situées l’une à la suite de l’autre le long de la première direction longitudinale. Robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il est adapté pour mettre en œuvre un procédé de déplacement d’un instrument médical (4) souple allongé dans un robot cathéter (1) comprenant successivement : une première étape dans laquelle le corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par au moins une paire de surfaces d’entraînement (20), une deuxième étape dans laquelle le corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par un déplacement en translation selon la première direction longitudinale du deuxième module d’entraînement (3) par rapport au premier module d’entraînement (2). Robot cathéter (1) selon la revendication 14, caractérisé en ce que la première étape comprend : une première sous-étape dans laquelle le corps (42) du premier instrument médical (4) souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par au moins deux desdites paires de surfaces d’entraînement (20), une deuxième sous-étape dans laquelle le corps (42) de l’instrument médical (4) souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par une seule desdites paires de surfaces d’entraînement (20).