INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’approche de l’espace de coordination est intéressante mais présente l’inconvénient d’avoir une représentation mathématique en plusieurs dimensions (une par robot impliqué). Ainsi, le problème devient vite complexe. De plus, la courbe définie dans l’espace de coordination détermine la trajectoire relative de tous les robots.
Les approches par optimisation peuvent nécessiter un temps de traitement important en fonction de l’horizon considéré et des contraintes à prendre en compte. Elles peuvent également manquer de généricité au niveau de la formalisation mathématique du problème, et ne pas être applicables à certaines situations (forme des croisements etc…). En effet, il est nécessaire d’inclure les contraintes dans le problème d’optimisation sous une forme mathématique, ce qui est parfois complexe.
Les approches par graphes utilisent une représentation nécessitant une discrétisation importante pour déterminer un profil de vitesse approprié et cohérent, ce qui induit des temps de calcul importants.
Un objet de la présente invention est de réduire les temps de calcul et/ou de diminuer les ressources nécessaires au calcul d’une trajectoire d’un véhicule, notamment autonome, évoluant dans un environnement avec risques de collision avec un ou plusieurs objets mobiles.
Un autre objet de la présente invention est de permettre la planification d’une trajectoire optimale pour un véhicule autonome dans un environnement dans lequel se déplacent un ou plusieurs objets mobiles, en assurant la sécurité du véhicule et de ses passagers.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de contrôle de vitesse d’un véhicule autonome, un chemin déterminé à suivre par le véhicule autonome étant associé au véhicule autonome, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- détermination d’une zone de collision entre le véhicule autonome et un objet mobile le long d’une première partie du chemin déterminé en fonction de premières données dynamiques courantes du véhicule autonome et de deuxièmes données représentatives d’une trajectoire de l’objet mobile, la zone de collision étant définie par au moins une position spatiale le long de la première partie du chemin et par au moins un instant temporel associé à la au moins une position spatiale ;
- détermination d’une première trajectoire pour le véhicule autonome en appliquant une première valeur d’accélération à la première partie du chemin déterminé, la première valeur d’accélération correspondant à une valeur maximale d’accélération du véhicule autonome ;
- comparaison entre la première trajectoire et la zone de collision pour vérifier que le véhicule autonome évite l’objet mobile en passant avant l’objet mobile le long de la première partie du chemin déterminée selon la première trajectoire ;
Sur l’autre face du circuit imprimé 510, sa face externe 510e, peuvent être implantés des pistes et composants électroniques ayant une autre fonction que la métasurface. Par exemple, pour intégrer le registre à décalage nécessaire au pilotage de la surface pilotée.
Selon un mode de réalisation, la face externe 510e du circuit imprimé 510 constitue une surface réfléchissante aux ondes électromagnétiques présentes dans la cavité réfléchissante 400. Elle peut par exemple comporter une couche réfléchissante telle qu’une couche de cuivre. La paroi de guidage 362 forme alors la paroi de fond de l’enveloppe réfléchissante. La paroi de fond de l’enveloppe réfléchissante peut également être une autre paroi. Par exemple, la paroi de fond d’un réceptacle 350B (décrit ci-après) : une telle paroi est constituée d’un matériau réfléchissant les ondes électromagnétiques ou est recouverte d’une couche réfléchissante .
Selon un mode de réalisation, la paroi de guidage 362 intègre une électronique de contrôle secondaire (par exemple le registre à décalage), de préférence sur la face externe à la cavité (362e).
La paroi de transmission 361 La première paroi, paroi de transmission 361, comporte au moins une zone 426 de transmission d’ondes électromagnétiques entre l’intérieur et l’extérieur du boitier 350. Par ailleurs, si la zone 426 ne recouvre pas toute la paroi de transmission 361, en dehors de cette zone 426, la paroi de transmission 361 est apte à réfléchir les ondes électromagnétiques au sein de la cavité réfléchissante 400.
Pour obtenir la propriété de transmission de la zone de transmission 426, cette zone peut être :
réalisée en une matière différente que la matière réfléchissante du reste de la paroi 361, cette matière différente étant au moins partiellement perméable aux ondes électromagnétiques ; réalisée en un matériau non réfléchissant mais recouvert d’une couche partiellement réfléchissante aux ondes électromagnétiques ; former une zone pilotée de façon à modifier sa transmittance.
Pour obtenir la propriété de réflexion dans la cavité réfléchissante 400, la paroi 361 peut être réalisée, sauf en regard de la zone 426 :
en un matériau réfléchissant, tel que du métal. Dans ce cas, la zone 426 de transmission est réalisée dans une autre matière, ou par amincissement par exemple. en un matériau non réfléchissant, ou partiellement perméable aux ondes électromagnétiques, mais recouvert d’une couche réfléchissante en dehors de la zone 426. La paroi de transmission 361 comporte une face interne à la cavité réfléchissante 400 et une face externe à cette même cavité 400. L’une ou l’autre de ces faces peut être partiellement (sauf au niveau de la zone 426) recouverte d’une telle couche. La couche réfléchissante peut par exemple être un revêtement ou un placage (« coating/plating ») déposé par un procédé de dépôt physique en phase vapeur (acronyme anglais PVD) utilisant un métal tel que le chrome ou l’aluminium.
L’ensemble de parois réfléchissantes (363-366) Les parois de l’ensemble de parois réfléchissantes 363-366 peuvent être réalisées en une matière apte à réfléchir les ondes électromagnétiques, telle que l’aluminium par exemple. Elles peuvent être réalisées par exemple en moulage en fonderie (ou par frittage, impression 3D…), avec facultativement un usinage/rectification des faces internes à la cavité réfléchissante 400 afin d’obtenir un aspect réfléchissant.
Alternativement (voir figures 4, 5 et 6), les parois de l’ensemble de parois réfléchissantes 363-366 peuvent être réalisées en une matière plastique. Elles peuvent être réalisées par moulage, notamment par injection. Dans ce cas, les parois sont recouvertes d’une couche réfléchissante apte à réfléchir les ondes électromagnétiques dans la cavité réfléchissante 400. Cette couche réfléchissante peut être un revêtement ou un placage (« coating/plating ») déposé par un procédé de dépôt physique en phase vapeur (acronyme anglais PVD) utilisant un métal tel que le chrome ou l’aluminium. Cette couche réfléchissante peut également être une poudre métallique déposée par projection, ou un film métallisé surmoulée, inséré ou collé, ou une cage métallique surmoulée.
De façon préférentielle, les parois réfléchissantes 363-366 comportent une première paire de parois réfléchissantes 363-364 se faisant face, et une seconde paire 365-366 de parois réfléchissantes se faisant face et sensiblement perpendiculaires aux parois de la première paire 363-364. De façon préférentielle également, les parois de l’ensemble de parois réfléchissantes 363-366 sont sensiblement perpendiculaires aux première 361 et seconde 362 parois. De façon encore préférentielle, les parois de l’ensemble 360 de parois délimitant l’enveloppe réfléchissante sont sensiblement planes de façon à optimiser la réflexion des ondes dans la cavité 400. Ainsi, le boitier 350 a une forme sensiblement de parallélépipède.
Nous allons maintenant décrire un premier mode de réalisation en référence aux figures 2 et 3.
Selon ce mode de réalisation, les parois de l’ensemble de parois réfléchissantes 363-366 comportent une première paire de parois réfléchissantes 363-364 se faisant face, et une seconde paire 365-366 de parois réfléchissantes se faisant face et sensiblement perpendiculaires aux parois de la première paire 363-364. De plus, les parois de l’ensemble de parois réfléchissantes 363-366 sont sensiblement perpendiculaires aux première 361 et seconde 362 parois.
Les parois 360 sont sensiblement planes (voir ) au moins dans leurs parties faisant face à la cavité 400, de façon à optimiser la réflexion des ondes dans la cavité 400.
La première paire de parois réfléchissantes 363-364 forme une paire de flasques (voir ), en aluminium moulé et usiné par exemple, apte à venir s’emboîter de façon étanche aux extrémités de la seconde paire 365-366 de parois réfléchissantes.
La seconde paire 365-366 de parois réfléchissantes peuvent par exemple être des tronçons découpés à la longueur souhaitée de profilés en aluminium extrudé. La première paire de parois réfléchissantes 363-364 comporte des rainures/glissières pour positionner les première 361 et seconde 362 parois, et les maintenir en position. La première paire de parois réfléchissantes 363-364 comporte également des raidisseurs anti-déformation afin de mieux résister aux chocs et/ou de limiter les effets de la dilatation thermique. La profondeur et les formes des emboitements entre les paires 363-364 et 365-366 réalisent un effet de chicane procurant l’étanchéité à la propagation des ondes ainsi que la perpendicularité entre les faces.
Chaque élément de guidage 43 présente une largeur sensiblement égale ou légèrement inférieure à la largeur de la rainure 34 de la partie inférieure 3. On entend par largeur de l’élément de guidage 43, la plus grande dimension parmi un diamètre de la portion cylindrique 430 et une largeur de la portion rectangulaire 431.
Les éléments de guidage 43 peuvent ainsi être logés dans la rainure 34 de la partie inférieure 3.
Le dispositif élastique mobile 4 comporte également au moins un dispositif de réglage de tension 44. Le dispositif élastique mobile 4 comporte ici deux dispositifs de réglage de tension 44.
Chaque dispositif de réglage de tension 44 présente la forme d’un bloc sensiblement parallélépipédique, et ici cubique.
Chaque dispositif de réglage de tension 44 comprend une fente 440.
Chaque dispositif de réglage de tension 44 s’étend dans le prolongement d’un élément de guidage 43 correspondant. Le dispositif de réglage de tension 44 est assemblé à l’élément de guidage 43 correspondant. Le dispositif de réglage de tension 44 est en particulier assemblé à l’extrémité libre 433 de la portion rectangulaire 431 de l’élément de guidage 43. L’assemblage est ici effectué au moyen d’un boulon 441. Le boulon 441 comprend un écrou 442 et une vis 443. La vis 443 traverse l’orifice de réception 434 de la portion rectangulaire 431 de l’élément de guidage 43. L’écrou 442 est logé dans la cavité 435 de la portion rectangulaire 431 de l’élément de guidage 43. La cavité 435 est configurée pour bloquer la rotation de l’écrou 442.
Chaque dispositif de réglage de tension 44 présente une largeur sensiblement égale ou légèrement inférieure à la largeur de la rainure 34 de la partie inférieure 3. Les dispositifs de réglage de tension 44 peuvent ainsi être logés dans la rainure 34 de la partie inférieure 3.
Le dispositif élastique mobile 4 comporte également une aiguille 45 ou tige.
L’aiguille 45 est logée dans le logement 413 de la plaque inférieure 41. L’aiguille 45 est fixée à la plaque inférieure 41, par exemple au moyen d’une vis.
L’aiguille 45 est configurée pour pointer vers la graduation 36 de sorte à indiquer la position longitudinale du dispositif élastique mobile 4.
Le tremplin comporte également un système de mise en mouvement 5 du dispositif élastique mobile 4. Le système de mise en mouvement 5 est configuré pour déplacer le dispositif élastique mobile 4 selon une direction donnée. En particulier, le système de mise en mouvement 5 est configuré pour déplacer le dispositif élastique mobile 4 selon la direction d’une droite appartenant à la partie supérieure 2 ou à la partie inférieure 3. Le système de mise en mouvement 5 est ici configuré pour déplacer le dispositif élastique mobile 4 selon une direction longitudinale.
Dans un autre exemple de réalisation, le système de mise en mouvement 5 peut être configuré pour déplacer le dispositif élastique mobile 4 selon une direction autre que la direction longitudinale, par exemple la direction transversale ou une direction non orthogonale à un côté de la plaque inférieure 3.
Le système de mise en mouvement 5 est fixé à la plaque supérieure 2 ou à la plaque inférieure 3. Le système de mise en mouvement 5 est ici fixé à la partie inférieure 3.
Le système de mise en mouvement 5 comporte une roue menante 50, une roue menée 51 et un lien flexible 52.
Par exemple, un premier logement est prévu dans la partie inférieure 3 pour recevoir la roue menante 50. Un deuxième logement est prévu dans la partie inférieure 3 pour recevoir la roue menée 51.
La roue menante 50 se trouve proche de l’extrémité libre 31 de la partie inférieure 3. Cela permet d’accéder facilement à la roue menante 50 pour la mettre en mouvement.
Les compositions de ravivement de la couleur des cheveux de la divulgation peuvent inclure : (a) une ou plusieurs huiles végétales ; (b) un ou plusieurs alcools gras solides ; (c) un ou plusieurs tensioactifs non ioniques ; (d) un ou plusieurs réhausseurs de brillance non siliconés ; (e) une ou plusieurs amidoamines ; (f) un ou plusieurs acides ; (g) une ou plusieurs teintes directes ; et (h) de l’eau.
Les compositions de ravivement/rafraîchissement de la couleur des cheveux ont typiquement une viscosité fluide, par exemple une viscosité supérieure à environ 12 DU (unités de déviation), par exemple d’environ 12 DU à environ 25 DU, ou de manière davantage préférée d’environ 12 DU à environ 20 DU. En outre, les compositions de ravivement de la couleur des cheveux ont typiquement un faible pH (par exemple, inférieur à 7, par exemple, un pH d’environ 2 à environ 6, ou environ 3 à environ 5,5). Également, comme mentionné ci-dessus, les compositions de ravivement de la couleur des cheveux ne nécessitent pas de composés synthétiques incluant des composés de silicone synthétiques. Ainsi, les compositions de ravivement de la couleur des cheveux peuvent être exemptes ou essentiellement exemptes de silicones.
Des exemples non limitatifs d’huiles végétales incluent huile de noix de coco, huile de soja, huile de canola, huile de colza, huile de maïs, huile de coton, huile d’olive, huile de palme, huile d’arachide, huile de carthame, huile de sésame, huile de tournesol, huile de lin, huile de palmiste, huile de tung, huile de jatropha, huile de moutarde, huile de cameline, huile de cresson, huile de ricin, huile de germe de blé, huile de noyau d’abricot, huile de pistache, huile de pavot, huile de pin, huile d’avocat, huile de noisette, huile de pépins de raisin, huile de colza, huile de cade, huile de noyau de pêche, huile de grain de café, huile de jojoba, ou des mélanges de deux quelconques de ces éléments ou plus. Dans certains cas, la composition de ravivement de la couleur des cheveux inclut au moins de l’huile de noix de coco. Une combinaison d’huile de noix de coco et d’huile de soja est également utile.
Des exemples non limitatifs d’alcools gras solides incluent alcool cétéarylique, alcool cétylique, alcool stéarylique, alcool béhénylique, alcool arachidylique, alcool éicosylique, alcool myristylique, 2-dodécylhexadécanol, 2-tétradécyl-1-octadécanol, 2-tétradécyl-1-éicosanol, 2-hexadécyl-1-octadécanol, 2-hexadécyl-1-éicosanol, ou des mélanges de deux quelconques de ces éléments ou plus.
De nombreux tensioactifs non ioniques sont connus et utilisables dans les compositions de ravivement de la couleur des cheveux. Néanmoins, dans certains cas, les compositions de ravivement de la couleur des cheveux peuvent inclure un ou plusieurs esters de polyols avec des acides gras ou des dérivés alcoxylés de ceux-ci. Des exemples non limitatifs incluent distéarate de glycéryle, hydroxystéarate de glycéryle, laurate de glycéryle, linoléate de glycéryle, myristate de glycéryle, oléate de glycéryle, stéarate de glycéryle, un dérivé éthoxylé de ceux-ci, ou des mélanges de deux quelconques des éléments précédents ou plus.
Les réhausseurs de brillance non siliconés peuvent inclure, par exemple, des alcools gras liquides. Des exemples non limitatifs d’alcools gras liquides incluent 2-octyldodécanol, alcool isostéarylique, 2-hexyldécanol, 2-heptyldécanol, 2-octyldécanol, alcool caproïque (1-hexanol), alcool énanthique (1-heptanol), alcool caprylique (1-octanol), alcool pélargonique (1-nonanol), alcool caprique (1-décanol), alcool laurylique (1-dodécanol), ou des mélanges de deux quelconques des éléments précédents ou plus.
Des exemples non limitatifs d’amidoamines incluent oléamidopropyl diméthylamine, stéaramidopropyl diméthylamine, isostéaramidopropyl diméthylamine, stéaramidoéthyl diméthylamine, lauramidopropyl diméthylamine, myristamidopropyl diméthylamine, béhénamidopropyl diméthylamine, dilinoléamidopropyl diméthylamine, palmitamidopropyl diméthylamine, ricinoléamidopropyl diméthylamine, soja amidopropyl diméthylamine, germe de blé amidopropyl diméthylamine,graines de tournesol amidopropyl diméthylamine, amande amidopropyl diméthylamine, avocat amidopropyl diméthylamine, babassu amidopropyl diméthylamine, cocamidopropyl diméthylamine, vison amidopropyl diméthylamine, avoine amidopropyl diméthylamine, sésamidopropyl diméthylamine, tallamidopropyl diméthylamine, brassicamidopropyl diméthylamine, olivamidopropyl diméthylamine, palmitamidopropyl diméthylamine, stéaramidoéthyldiéthylamine, ou des mélanges de deux quelconques des éléments précédents ou plus.
Des exemples non limitatifs d’acides incluent acide glycolique, acide lactique, acide malique, acide tartrique, acide citrique, acide ascorbique, acide mandélique, acide azélaïque, acide glycérique, acide tartronique, acide gluconique, acide benzylique, acide pyruvique, acide 2-hydroxybutyrique, acide salicylique, acide trichloroacétique, ou des mélanges de deux quelconques des éléments précédents ou plus.
Des exemples non limitatifs de teintes directes incluent HC Blue n° 15, Basic Violet 2, Basic Red 51, HC Violet n° 2, Basic Yellow 87, Basic Orange 31, HC Blue 2, Basic Yellow 57, Ext. Violet 2, Acid Red 33, Basic Brown 17, 2-nitro-5-glycérylméthylaniline, 3-méthylamino-4-nitrophénoxyéthanol ou des mélanges de deux quelconques des éléments précédents ou plus.
Les compositions de ravivement de la couleur des cheveux sont utiles pour le traitement des cheveux, par exemple, les procédés de coloration ou de ravivement tout en conditionnant les cheveux ou pour fournir des effets de couleur/tonalité ou anti-jaunissement et des bénéfices de conditionnement aux cheveux. Des exemples non limitatifs de bénéfices de conditionnement incluent l’apport de brillance, d’éclat de couleur, de douceur et de discipline aux cheveux. Les compositions de ravivement de la couleur des cheveux peuvent également être utilisées pour améliorer le contrôle des frisottis (c’est-à-dire pour réduire les frisottis), sceller les pointes fourchues ou réduire le développement des pointes fourchues, et améliorer le décollement des racines. Les procédés incluent typiquement l’application d’une composition de ravivement de la couleur des cheveux sur les cheveux, le maintien de la composition sur les cheveux pendant un certain temps, et le rinçage de la composition de ravivement de la couleur des cheveux. Par exemple, on peut laisser la composition de ravivement de la couleur des cheveux sur les cheveux pendant environ 1 minute à environ 20 minutes, environ 3 minutes à environ 15 minutes, ou environ 5 minutes à environ 10 minutes.
Dans certains cas, les compositions de ravivement de la couleur des cheveux sont appliquées sur les cheveux peu de temps après que les cheveux ont été nettoyés ou shampouinés, par exemple, alors que les cheveux sont encore humides ou mouillés. Après que la composition de ravivement de la couleur des cheveux est restée sur les cheveux pendant un certain temps, elle est rincée et les cheveux peuvent facultativement être traités davantage avec, par exemple, un conditionnement typique ou des compositions de traitement des cheveux (un conditionneur ou un masque) et/ou coiffés. En variante, une composition de ravivement de la couleur des cheveux peut être appliquée sur les cheveux avant qu’ils ne soient nettoyés ou shampouinés. Par exemple, la composition de ravivement de la couleur des cheveux peut être appliquée sur les cheveux (humides ou secs) et laissée sur les cheveux pendant un certain temps, puis rincée des cheveux. Après le rinçage de la composition de ravivement de la couleur des cheveux, les cheveux sont nettoyés ou shampouinés et facultativement traités avec une composition de conditionnement ou de masque typique (sans rinçage ou avec rinçage).
Dans certains cas, les compositions de ravivement de la couleur des cheveux sont particulièrement utiles en tant que traitement intermédiaire, par exemple, un traitement des cheveux immédiatement après le shampooing des cheveux mais avant le conditionnement des cheveux ou immédiatement après le traitement chimique des cheveux mais avant le nettoyage ou le shampooing des cheveux afin d’améliorer le ton des cheveux ou de fournir des effets anti-jaunissement aux cheveux. Par exemple, après avoir rincé une composition de traitement chimique des cheveux, on peut appliquer une composition de ravivement de la couleur des cheveux selon la présente divulgation sur les cheveux et la laisser poser sur les cheveux pendant un certain temps, puis la rincer. Après le rinçage de la composition de ravivement de la couleur des cheveux, les cheveux peuvent être nettoyés ou shampouinés, facultativement traités avec une composition de conditionnement (un conditionneur ou un masque), et coiffés. La composition de ravivement de la couleur des cheveux est aussi particulièrement utile comme traitement intermédiaire entre le shampooing et le conditionnement. Après avoir rincé un shampooing des cheveux, par exemple, alors que les cheveux sont encore humides, on peut appliquer une composition de ravivement de la couleur des cheveux sur les cheveux et la laisser poser sur les cheveux pendant un certain temps. Après avoir facultativement rincé la composition de ravivement de la couleur des cheveux, les cheveux sont conditionnés (c’est-à-dire qu’un conditionneur est appliqué sur les cheveux). Après le rinçage du conditionneur des cheveux, les cheveux peuvent être coiffés, comme on le souhaite.
Les compositions de ravivement de la couleur des cheveux peuvent être incluses dans un nécessaire, par exemple, un nécessaire comprenant une composition de ravivement de la couleur des cheveux, un shampooing, et facultativement un conditionneur ou un masque de traitement. La composition de ravivement de la couleur des cheveux, le shampooing et le conditionneur facultatif sont contenus séparément ou emballés séparément.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE La présente divulgation concerne les compositions de ravivement de la couleur des cheveux, les procédés d’utilisation des compositions de ravivement de la couleur des cheveux, et les nécessaires comprenant les compositions de ravivement de la couleur des cheveux. Les termes « composition de ravivement de la couleur des cheveux », « composition de rafraîchissement de la couleur des cheveux », « composition de ravivement/rafraîchissement de la couleur des cheveux », et des variations de ceux-ci, concernent une composition selon la présente divulgation qui est appliquée sur les cheveux pour déposer la couleur sur les cheveux, pour rafraîchir ou vivifier la couleur des cheveux, et/ou pour raviver la couleur des cheveux afin de fournir des effets de couleur anti-jaunissement aux cheveux colorés ou teints.
Les compositions de ravivement de la couleur des cheveux selon la divulgation peuvent également améliorer les caractéristiques cosmétiques des cheveux. Les propriétés cosmétiques souhaitables non limitatives qui peuvent être communiquées aux cheveux incluent des bénéfices de conditionnement et de style tels que brillance, éclat de la couleur, douceur, amélioration du peignage ou du démêlage à l’état humide, et/ou discipline des cheveux. Les cheveux traités avec les compositions de ravivement de la couleur des cheveux deviennent hydratés, doux, soyeux, et/ou sont faciles à démêler, que les cheveux soient mouillés ou secs.