Véhicule terrestre (100) comportant: un corps (A) ; trois jambes (4) ; une jambe centrale et deux jambes latérales ; chaque jambe (4) portant, à son extrémité distale, une roue (6), au moins une des roues (6) des trois jambes (4) étant motorisée ; et une hanche (5) sur laquelle le corps (A) et l’extrémité proximale de chaque jambe (4) sont montés ; la hanche (5) comportant un axe (X1, X2) autour duquel chaque jambe (4) est mobile en rotation avec un unique degré de liberté; la position angulaire de chaque jambe (4) étant réglée indépendamment des autres jambes, par au moins un moteur (13); le au moins un moteur (13) de jambes (4) permettant de modifier la position angulaire de chaque jambe (4) lors du mouvement du véhicule (100). Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la longueur d’au moins une jambe (4) est réglable par un moteur dédié. Véhicule selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque roue (6) est motorisée par un moteur intégré à la roue, et chaque jambe (4) est mue en rotation autour de l’axe (X1, X2) par un moteur (13) spécifique. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les trois jambes (4) présentent une longueur fixe, la longueur de la jambe centrale étant inférieure de 5 à 10 % à celle des jambes latérales, ces dernières étant d’égale longueur, le diamètre des roues des jambes latérales étant compris entre 25 à 40cm alors que le diamètre de la roue de la jambe centrale étant compris entre 60 à 90cm. Véhicule selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la jambe centrale est munie d’une articulation et d’un moteur (18) supplémentaire, entraînant le sous-membre porteur de la roue en rotation autour de l’axe longitudinal de la jambe centrale, le véhicule (100) pouvant alors être dirigé par l’orientation de sa roue centrale, en complément ou en substitution, d’un différentiel de vitesse de rotation des roues latérales. Véhicule selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’un mécanisme d’amortisseur en rotation est intégré à au moins une des jambes (4) ; ladite jambe intégrant le mécanisme d’amortisseur étant subdivisée en deux sous-membres rigides, le sous membre lié à la roue et le sous-membre lié à la hanche (5), les deux sous-membres étant liés par une articulation autorisant un unique degré de liberté en rotation selon un axe de rotation, dit axe directeur, sensiblement perpendiculaire à la longueur de la jambe (4) et l’axe (X1, X2) de la hanche (5) ; la longueur et la forme des 2 sous-membres devant être telles que le point d’intersection, entre l’axe directeur et la droite définie par le vecteur vitesse de la roue positionné sur le centre de l’axe de rotation de la roue, est devant le centre du dit axe de rotation de la roue. Véhicule selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la hanche (5) comporte un axe (X1) sur lequel les jambes (4) et le corps (A) sont montés, chaque jambe (4) est mue en rotation autour de l’axe (X1) par un moteur spécifique,les moteurs assurant la rotation des jambes (4) par rapport à l’axe (X1) étant fixés à côté de l’axe (X1) ; un pignon lié au rotor de chaque moteur engrainant un pignon lié à une jambe (4) montée sur l’axe (X1). Véhicule selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque jambe (4) est mue en rotation autour de l’axe (X2) par un moteur spécifique, la hanche (5) comporte un axe (X2) sur lequel les rotors de moteurs (13) de chaque jambe (4) sont alignés, les rotors de chaque moteur entraînant directement en rotation les jambes (4) ; le corps (A) étant monté sur une plateforme fixée sur les stators des moteurs associés à la rotation des jambes (4) autour de l’axe (X2).