INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le premier ensemble 160 comprend 24 sources lumineuses 161 réparties en anneau autour de l’objectif 120. De même, le deuxième ensemble 170 comprend 12 sources lumineuses 171 réparties en anneau autour de l’objectif 120, à une distance plus grande de l’axe optique X que les sources lumineuses 161. Sur la , seules deux sources lumineuses 161 et deux sources lumineuses 171 sont représentées. Les sources lumineuses 161 et 171 sont réparties angulairement de manière uniforme. Les sources lumineuses 161 sont agencées pour émettre chacune un faisceau de lumière selon un axe principal de propagation parallèle à l’axe optique X, dans une première bande spectrale d’éclairage couvrant la première bande spectrale d’acquisition. Les sources lumineuses 171 sont agencées pour émettre chacune un faisceau de lumière selon un axe principal de propagation parallèle à l’axe optique X, dans une deuxième bande spectrale d’éclairage couvrant la deuxième bande spectrale d’acquisition. Ainsi, les sources lumineuses 161 génèrent un éclairage uniforme adapté pour le premier capteur optique 130 et les sources lumineuses 171 génèrent un éclairage uniforme adapté pour le deuxième capteur optique 140. En outre, du fait de l’agencement annulaire de chaque ensemble 160, 170, les faisceaux de lumière individuels s’additionnent pour former globalement un faisceau de lumière dont l’axe principal de propagation est confondu avec l’axe optique X. En conséquence, les images générées par chaque capteur optique 130, 140 sont dépourvues de zones d’ombre, en particulier des ombres habituellement observées par une source lumineuse ponctuelle. Les sources lumineuses 161, 171 sont par exemples des diodes électroluminescentes.
La représente schématiquement un engin agricole équipé d’un système de pulvérisation localisée selon l’invention. L’engin agricole 200 comprend un tracteur 210 et une remorque 220. Le système de pulvérisation localisée 300 comporte une cuve 310, une rampe de pulvérisation 320, un circuit hydraulique, non représenté, une unité de commande 340, un système d’acquisition d’images 350 et un réseau de communication 360. La remorque 220 porte la cuve 310, le circuit hydraulique, la rampe de pulvérisation 320 et le système d’acquisition d’images 350. Dans un autre exemple de réalisation, le tracteur 210 pourrait porter l’ensemble des éléments du système de pulvérisation 300.
La cuve 310 est agencée pour contenir un produit de traitement à pulvériser sur les zones à traiter d’une parcelle. Le produit de traitement est par exemple un produit de biostimulation, par exemple un engrais ou un produit permettant de stimuler les défenses naturelles de la plante cultivée, ou un produit de biocontrôle, par exemple un désherbant, un insecticide ou un fongicide.
La rampe de pulvérisation 320 s’étend selon un axe transversal, orthogonal à un axe d’avancement de l’engin agricole 200, et comporte une pluralité de tronçons de pulvérisation 321. Dans l’exemple de la , cinq tronçons de pulvérisation sont représentés. Néanmoins, la rampe de pulvérisation peut comprendre un nombre bien plus élevé de tronçons de pulvérisation, par exemple plusieurs dizaines. Chaque tronçon de pulvérisation 321 est relié individuellement à la cuve 310 par le circuit hydraulique et comprend un distributeur et une buse de pulvérisation. Chaque distributeur est relié à l’unité de commande 340 par l’intermédiaire du réseau de communication 360 et est commandé par l’unité de commande 340 entre au moins une position d’ouverture, dans laquelle une circulation du produit de traitement est possible depuis la cuve 310 jusqu’à la buse de pulvérisation correspondante, et une position de fermeture, dans laquelle ladite circulation est bloquée. Chaque buse de pulvérisation est agencée pour pulvériser du produit de traitement sur une zone de la parcelle. En particulier, elle est agencée pour pulvériser du produit de traitement sur une largeur prédéterminée, définie selon l’axe transversal.
Le système d’acquisition d’images 350 comprend une pluralité de têtes optiques 100 telles que définies en référence aux figures 1 et 2. Chaque tête optique 100 est reliée à l’unité de commande 340 par l’intermédiaire du réseau de communication 360, de manière à lui transférer les images acquises. Les têtes optiques 100 sont montées sur la rampe de pulvérisation 320 et sont agencées de manière à acquérir des images de zones contiguës de la parcelle. Les zones imagées doivent se trouver en amont des buses de pulvérisation, de manière à permettre un traitement des images par l’unité de commande 340 avant le passage des buses de pulvérisation. Il est à noter que les têtes optiques 100 pourraient être montées sur une rampe distincte de la rampe de pulvérisation 320, par exemple à l’avant du tracteur 210.
L’unité de commande 340 est agencée pour déterminer, sur la base des images acquises par les têtes optiques, si un apport de produit de traitement est nécessaire pour les zones imagées. Elle peut être appelée « unité de commande de pulvérisation ». L’analyse des images peut s’appuyer sur différents algorithmes de traitement d’images. Elle peut notamment analyser la forme des plantes et leur spectre électromagnétique. Lorsque du produit de traitement doit être appliqué localement, l’unité de commande 340 commande alors le distributeur correspondant à la zone devant être traitée dans la position d’ouverture, de manière à ce que la buse de pulvérisation correspondante délivre du produit de traitement. En revanche, lorsque l’application de produit de traitement n’est pas nécessaire pour une zone couverte par une buse de pulvérisation, l’unité de commande 340 commande le distributeur correspondant dans la position de fermeture.
Par ailleurs, l’unité de commande 340 peut être agencée pour commander des paramètres de prise de vue des capteurs optiques 130, 140 et des paramètres d’illumination des sources lumineuses 161, 171 de chacune des têtes optiques 100. Elle peut alors être appelée « unité de commande d’acquisition d’image ». Les paramètres de prise de vue d’un capteur optique concernent notamment le temps de pose et le gain d’amplification. Les paramètres d’illumination d’une source lumineuse concernent notamment l’intensité d’illumination et le rapport cyclique entre les phases d’illumination et de non-illumination. Les paramètres de prise de vue et les paramètres d’illumination pour l’acquisition d’une image donnée sont par exemple ajustés en fonction d’un histogramme des niveaux de gris de l’image acquise précédemment par le même capteur. Éventuellement, les histogrammes de plusieurs images précédentes et/ou les histogrammes des images de plusieurs capteurs optiques, voire les histogrammes des images d’autres têtes optiques, peuvent être utilisés pour l’ajustement desdits paramètres d’une tête optique. Ces paramètres peuvent varier d’une tête optique à une autre, ou être identiques pour toutes les têtes optiques. À titre d’exemple, l’unité de commande 340 peut être agencée pour augmenter le temps de pose et/ou le gain d’amplification d’un capteur optique lorsque l’histogramme de l’image acquise précédemment pour ce capteur optique révèle une sous-exposition. De même, en cas de sous-exposition d’une image, l’unité de commande 340 peut être agencée pour augmenter l’intensité d’illumination des sources lumineuses 161, 171 associées au capteur optique 130, 140 ayant généré ladite image.
Il est à noter que l’unité de commande 340 peut être séparée en deux unités, l’une formant une unité de commande de pulvérisation et l’autre formant une unité de commande d’acquisition d’image.
Vêtement pour salle blanche à pochette intégrée et procédé de conditionnement associé La présente invention concerne le domaine des vêtements de protection pour salles blanches.
On entend par « salles banches », des salles à atmosphère contrôlée, aseptique et stérile.
Les salles blanches sont notamment utilisées dans de nombreux domaines comme l’électronique, la micromécanique, l’optique, les nano et biotechnologies, la pharmaceutique, les préparations stériles en pharmacie, les équipements médicaux ou encore en agroalimentaire.
Dans ce type de salle, il est nécessaire d’isoler le corps du personnel travaillant à l’intérieur desdites salles afin de minimiser la dispersion des micro-organismes et des particules qu’ils génèrent eux-mêmes, et ainsi d’éviter toute contamination de la salle blanche.
Il est ainsi connu d’équiper le personnel destiné à travailler dans des salles blanches de vêtements de protection, notamment de combinaisons.
De tels vêtements de protection sont stériles et fournis dans des emballages étanches. L’utilisateur doit enfiler le vêtement de protection sans toucher la face extérieure destinée à être en contact avec l’environnement stérile de la salle blanche.
On peut se référer au document FR2809933 qui décrit une combinaison pour salles blanches destinée à être enfilée en la saisissant par l’intérieur et ainsi évitant toute contamination externe à la salle blanche.
Généralement, les vêtements de protection sont contenus dans un emballage stérilisé et individuel mais jetable, autrement dit à usage unique ; ce qui représente une source de déchets conséquente.
, un exemple de section dite de référence d’un système d’antenne dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple de cavité métallique dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple de couronne périphérique absorbante dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple d’élément de base d’une demi-lentille absorbante dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple d’élément annulaire dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention.
, un exemple d’un ensemble d’éléments secteurs circulaires d’une demi-lentille absorbante dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple de vue de profil d’un ensemble d’éléments secteurs circulaires d’une demi-lentille absorbante dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple de vue d’ensemble d’un système d’antenne comprenant un ensemble d’éléments secteurs circulaires d’une demi-lentille absorbante dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention.
, un exemple de diagrammes de rayonnement d’une antenne de l’état de l’art selon différentes fréquences, sans déviation du faisceau de l’antenne ;
, un exemple de diagrammes de rayonnement d’une antenne selon différentes fréquences, avec déviation du faisceau de l’antenne par un système d’antenne dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, deux coupes d’une représentation 3D du lobe principal du diagramme de rayonnement d’une antenne dévié par un système d’antenne dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple d’un angle de déviation obtenu par un système d’antenne en fonction de la fréquence dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple d’un angle de déviation angulaire obtenu par un système d’antenne en fonction de la fréquence dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple de gain de l’antenne obtenu par un système d’antenne en fonction de la fréquence dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple de rapport axial obtenu par un système d’antenne en fonction de la fréquence dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
, un exemple de largeur de lobe à -3dB obtenu par un système d’antenne en fonction de la fréquence dans un ensemble de modes de réalisation de l’invention ;
Le logement 3 est constitué d’une ouverture de logement 31, ici circulaire, ménagée dans le plateau embase 2, laquelle ouverture de logement 31 est délimitée par un contour d’ouverture 32 à partir duquel s’étend vers le bas une paroi de logement 33 qui se termine par un fond de logement 34.
La paroi de logement 33 est de forme générale tronconique, évasée depuis le fond de logement 34 en direction du contour d’ouverture 32. La pente de cet évasement, par rapport à la verticale, peut être comprise entre 5 et 15°, par exemple de l’ordre de 7°.
Chaque logement 3 est adapté à recevoir, avec un léger jeu fonctionnel, un seau à lécher de forme générale tronconique.
Le plateau embase 2 présente ici une forme générale carrée et il est délimité par un pourtour de plateau 4 comprenant une bordure arrière 41, deux bordures de côtés 42, 43 et une bordure avant 44.
Le plateau embase 2 comprend ici des réservations 21 agencées pour recevoir des poignées monobloc pouvant équiper les contenants en forme de seaux (type seaux à lécher) destinés à être introduits dans les logements 3. Ces réservations 21 sont au nombre de deux, diamétralement opposé sur la périphérie du contour d’ouverture 32. Ils permettent en particulier de caler en rotation les seaux à lécher en place dans leur logement 3 de réception.
Dans la structure support 1 :
- la bordure arrière 41 du plateau embase 2 se prolonge, de part et d’autre du plan de plateau P, par une paroi arrière 5,
- les bordures de côté 42, 43 du plateau embase 2 se prolongent chacune, de part et d’autre dudit plan de plateau P, par une paroi de côté 6, 7, et
- la bordure avant 44 du plateau embase 2 se prolonge, sous ledit plan de plateau P, par une paroi avant 8.
La paroi arrière 5, les parois de côté 6 et 7, et la paroi avant 8 s’étendent dans des plans perpendiculaires ou pratiquement perpendiculaires au plan de plateau P.
Sous le plan de plateau P, la paroi arrière 5, les parois de coté 6, 7 et la paroi avant 8 s’étendent dans la continuité l’une de l’autre et sur un même hauteur pour constituer une jupe périphérique 12. La hauteur de cette jupe périphérique 12 est supérieure à la profondeur du logement 3. Elle se termine par une bordure libre inférieure 121 comprenant un bourrelet 122 en forme de surépaisseur permettant d’améliorer la rigidité de la structure support 1.
Sur les figures, on remarque que les parois de côté 6 et 7 sont raccordées à la paroi avant 8 par des structures en pans coupés 9 adaptées pour faciliter l’accès au logement 3 par les animaux.
Au-dessus du plan de plateau P, les côtés latéraux de la paroi arrière 5 se prolongent chacun de manière monobloc par l’un des côtés latéraux de l’une des parois de côté 6, 7 ; et ces parois de côté 6, 7 s’étendent sur une partie seulement de la longueur des bordures de côté 42, 43 du plateau embase 2.
Sur les figures 1, 2, 4, 5 et 6 notamment, on remarque que la bordure d’extrémité libre 61, 71 des parois de côté 6, 7 s’étend en pente (ou en biais) depuis une bordure supérieure 62, 72 de chaque paroi de côté 6, 7 jusqu’au plateau embase 2, pour former un pan coupé.
Ce pan coupé 61, 71 est centré sur l’axe médian de la structure support 1 qui traverse les parois de côté 6, 7 et qui est parallèle à la paroi arrière 5 et à la paroi avant 8.
L’extrémité supérieure des pans coupés 61, 71 comprend une extension en saillie 63, 73 ; et la base de ces pans coupés 61, 71 comprend une réservation en creux 64, 74, complémentaire de ladite extension en saillie 63, 73.
Selon un exemple, comme cela est également visible sur la , la structure de soutien remplit 120 également le rôle d’enveloppe externe du robot, et est composée de deux parties 121 et 122 globalement symétriques, formant chacune respectivement un flanc latéral du robot 200. Ces deux parties 121 et 122 sont fixées sur un élément de structure du robot, formant ensemble le corps 210 du robot.
Grâce à une telle conception en deux parties, le montage et la maintenance du robot sont facilités. Il est possible d’accéder aisément à l’intérieur du robot 200 en retirant les parties 121 et 122 de flanc. Il est également aisé de remplacer l’ensemble d’articulation 100 et la tête 110, car il suffit de retirer les parties 121 et 122 de flanc avant de remplacer l’ensemble d’articulation 100 (et la tête 110) défectueux par un nouvel ensemble d’articulation 100, sans interaction complexes avec les autres parties du robot (seuls les branchements électriques sont à connecter/déconnecter).
En outre, le robot 200 comprend une unité de contrôle, configurée pour piloter les mouvements du robot. Le comportement du robot peut être programmé de manière à exécuter des séquences prédéterminées, ou bien être programmé de manière adaptative, de manière à interagir de manière dynamique avec son environnement, par exemple en intégrant un algorithme d’intelligence artificielle. Cet aspect ne concerne pas le point d’intérêt principal de la présente invention, c’est pourquoi il ne sera pas élaboré plus en détail.
Comme cela est visible sur la , la tête 110 comporte un écran 111, sur lequel peut être affiché une représentation graphique.
Selon une variante avantageuse, l’unité de contrôle est configurée pour afficher sur l’écran 111 une représentation graphique associée aux rotations de la tête 110 autour des axes X1 longitudinal et X2 transversal.
Par exemple, il est possible d’afficher une représentation d’un visage souriant sur l’écran 111 lorsque la tête 110 effectue un mouvement alternatif autour de l’axe X2 transversal, c’est-à-dire de hochement de tête, de manière à traduire l’expression d’une approbation.
Selon un autre exemple, il est possible d’afficher une représentation d’un visage mécontent sur l’écran 111 lorsque la tête 110 effectue un mouvement alternatif autour de l’axe X1 longitudinal, de manière à traduire l’expression d’une désapprobation.
D’autres représentations graphiques peuvent être envisagées librement pour d’autres mouvements de la tête 110, notamment pour des mouvements combinés autour des axes X1 longitudinal et X2 transversal.
On note également que dans l’exemple de la , le robot 200 ne possède pas de membres, et en particulier pas de membres supérieurs. Il est cependant parfaitement possible d’envisager un robot 200 comportant une pluralité de membres.
Dans l’exemple de la , le robot 200 comporte une paire de roues à son extrémité inférieure (non visibles sur la , située sous les ailes circulaires à l’extrémité inférieure), permettant au robot 200 de se déplacer dans un espace.
Nouvelle architecture de système robotisé mobile Domaine technique de l’invention L’invention concerne une nouvelle architecture de système robotisé mobile.
Les performances d’un robot mobile sont définies principalement par son architecture et l’algorithmique embarquée. Ces deux composantes sont liées, mais les capacités d’un robot mobile sont principalement définies et limitées par son architecture tandis que l’algorithmique embarquée permet d’exploiter les capacités du mieux possible, sans les étendre.
Parmi les architectures robotiques actuelles à haute mobilité, on peut citer par exemple les robots bipèdes, naturellement adaptés aux environnements humains, par mimétisme avec l’architecture humaine. La forme de ces architectures évolue peu et les améliorations se focalisent principalement sur l’algorithmique de contrôle. Un des principaux inconvénients de ces robots bipèdes repose sur leur centre de gravité élevé et donc leur faible marge de stabilité, ce qui rend ces robots relativement difficiles à déployer sur le terrain.
On peut également citer les robots multi-jambes, tels que les quadrupèdes, ou encore les véhicules (communément appelés rovers) articulés. Ces robots multi-jambes se présentent généralement sous la forme d’une base centrale, à partir de laquelle s’étendent plusieurs jambes articulées. La base centrale permet d’accueillir l’ensemble des capteurs, batterie et microcontrôleurs de ces robots. Ces robots présentent l’avantage, par rapport aux robots bipèdes, d’avoir une plus grande liberté de placement des jambes. De plus, il est possible d’installer des manipulateurs sur ces robots soit au niveau des jambes, soit au niveau de la base centrale. Cependant, la base centrale est la principale source de limitation de ces robots multi-jambes car elle impacte la mobilité du robot. En effet, la base centrale étant inerte, une trajectoire n’est empruntable par un robot multi-jambes que si sa base centrale peut éviter les obstacles se trouvant sur ladite trajectoire. Ainsi, seuls les robots multi-jambes avec une base centrale élevée peuvent traverser un terrain rocailleux. Or, une base centrale élevée réduit la stabilité du robot car celle-ci concentre la majorité de la masse et élève le centre de gravité.
Présentation de l'invention La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et propose une nouvelle architecture de système robotisé.
A cet effet, l’invention porte sur un système robotisé mobile, apte à se déplacer, comportant N structures articulées reliées entre elles deux à deux en série de sorte à former une boucle, N étant un nombre entier positif supérieur ou égal à 3. Chaque structure articulée, dénommée quadrant, comporte :
10 Essuie-glace
14 Balai d'essuie-glace
16 Adaptateur de balai d'essuie-glace
18 Pièce de fixation
20 Dispositif de conduite de liquide
22 Source d’alimentation
24 Conduite d’alimentation/autre conduite d’alimentation
26 Fil chauffant
27 Extrémité du fil chauffant 26/seconde extrémité du fil chauffant
30 Interface véhicule-bras
32 Orifice d’entrée
33 Autre orifice d’entrée de l’interface véhicule-bras
34 Orifice de sortie
35 Autre orifice de sortie
40 Interface bras-balai d'essuie-glace
En pratique, la température optimale de fonctionnement T opt peut correspondre à une température modérée (ni trop basse, ni trop élevée), comprise par exemple entre 20 et 50 degrés Celsius dans le cas d’une batterie au Lithium), ou correspondre éventuellement à une température légèrement plus élevée, selon le type de technologie employée pour la batterie. Quant au courant de charge optimal i opt , il peut correspondre à un courant d’intensité réduite, pour lequel une charge complète de la batterie prend par exemple 5 heures au moins.
La charge totale maximale Q s,max peut par exemple être égale à une capacité de charge nominale, prévue pour cette batterie par son fabriquant lorsque les conditions de fonctionnement sont optimales (cette capacité nominale étant par exemple indiquée par le fabriquant de la batterie, parmi les différentes spécifications de la batterie).
Lors de l’étape S25, le système de traitement et de contrôle 20 détermine la charge électrique non extractible Q s,minlim , emmagasinée dans la batterie 10 mais ne pouvant pas être extraite de la batterie compte tenu de sa température T et du courant i débité par la batterie.
La charge électrique non extractible Q s,minlim est déterminée en fonction de la température T et du courant i, à partir de caractéristiques de fonctionnement Caract_Batt de la batterie stockées dans la mémoire 22 du système de traitement et de contrôle 20.
Ces caractéristiques de fonctionnement Caract_Batt, qui peuvent prendre la forme d’une table de correspondance (de type LUT), ou la forme de formules de calcul numérique, relient des valeurs de température et de courant débité avec des valeurs de charge électrique non extractible Q s,minlim correspondant à ces conditions de température et de courant.
Les caractéristiques de fonctionnement Caract_Batt relient également les valeurs de température et de courant en question à des valeurs de charge maximale atteignable Q s,m ax lim . La charge maximale atteignable Q s,m ax lim est la charge jusqu’à laquelle on peut charger la batterie 10 lorsqu’elle est à la température T et lorsqu’elle est chargée sous un courant électrique de charge qui, en valeur absolue, est égal à i.
Les caractéristiques de fonctionnement Caract_Batt peuvent être obtenues, lors d’une étape préliminaire de test (décrite plus bas), en cartographiant les performances attendues pour la batterie pour différentes conditions de fonctionnement.
La représente, l’évolution de la charge maximale atteignable Q s,m ax lim et de la charge non extractible Q s,minlim (exprimées en Ampères.heures), en fonction de la température de fonctionnement T (exprimée en degrés Celsius), pour un exemple de batterie pouvant être employée dans le système de stockage d’énergie de la , et pour une valeur typique de courant i (en d’autres termes, il s’agit d’une coupe, à i constant, de la cartographie de Q s,minlim (T,i) et de Q s,m ax lim (T,i)). En l’occurrence, il s’agit d’une valeur modérée de courant.