INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens électroniques embarqués MEE comprennent ou partie des éléments suivants :
Au moins un ensemble électronique intégrant des mémoires, des calculateurs, des gestionnaires de programmes et des entrées sorties,
Au moins une interface de communication, apte à communiquer avec les moyens de communication,
Au moins une alimentation stabilisée.
Selon une autre caractéristique de l’invention, les moyens de communication sont aptes à communiquer avec ceux équipant un autre robot.
Selon une autre caractéristique de l’invention, l’environnement dédié est muni de dispositifs domotiques intelligents, et les moyens de communication sont aptes à communiquer avec ces dispositifs.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de communication comprennent tout ou partie des éléments suivants :
Au moins un bloc électronique externe apte à échanger avec les moyens électroniques externes,
Au moins un bloc électronique utilisateur apte à échanger avec l'utilisateur dédié,
Au moins un bloc électronique domotique apte à communiquer avec les dispositifs domotiques intelligents,
Au moins un bloc électronique inter robots, apte à communiquer avec un robot analogue,
Au moins un émetteur récepteur, apte à mettre en œuvre des réseaux électroniques, informatiques, et de télécommunications de tous types.
Un second but de la présente invention est donc de pallier ces différents inconvénients, en proposant un procédé principal de mise en œuvre du robot.
Il comprend les phases suivantes :
Les inductances de mode différentiel Ldm+, Ldm- sont par exemple portées par la plaque de base 502. De préférence, une interface thermique est prévue entre chaque inductance de mode différentiel Ldm+, Ldm- et la plaque de base 502 pour optimiser le refroidissement vers la plaque de base 502.
Le filtre d’entrée 106 peut en outre comporter, porté par les barres omnibus 202+, 202- et/ou par la plaque de base 502, un dispositif 504 de mesure de la tension U et un connecteur 506 pour transmettre la mesure de tension.
Le filtre d’entrée 106 peut en outre comporter un dispositif (non visible) de mesure d’une température du filtre d’entrée 106, en particulier d’une température d’une des capacités de mode différentiel Cdm et des connecteurs 508 pour transmettre la mesure de température.
Par exemple, la résistance 206 permettant la mesure de courant comporte un shunt de courant 510 présentant deux picots 512 entre lesquels une tension est mesurée pour en déduire le courant.
Tout ou partie de ces mesures est envoyé à l’électronique de commande 110 des modules de puissance 108, afin d’être utilisé pour la commande des interrupteurs des modules de puissance 108. Pour cela, l’électronique de commande 110 comporte par exemple un module de traitement et de numérisation des mesures, ce module de traitement recevant les connecteurs 506, 508 et les picots 512.
En référence à la , une couche isolante électrique 602 est prévue entre la barre omnibus interne (la barre omnibus négative 202- dans l’exemple décrit) et la plaque de base 502.
La couche isolante électrique 602 doit de préférence permettre de tenir 1 000 V sous toutes les conditions d’altitude et température rencontrées par l’aéronef, entre les deux barres omnibus 202+, 202- et la plaque de base 502 formant une masse électrique.
Le filtre d’entrée 106 comporte en outre un boîtier 504 venant au contact de la plaque de base 502 et recouvrant les capacités de mode différentiel Cdm, ainsi que par exemple les inductances de mode différentiel Ldm et/ou les capacités de mode commun Ccm. Le boîtier 504 est par exemple rempli d’un matériau isolant thermique 506, tel qu’une résine, afin que la chaleur dégagée par les capacités de mode différentiel Cdm et les inductances de mode différentiel Ccm s’évacue vers les barres omnibus 202+, 202- puis par la plaque de base 502. Ainsi, grâce au matériau isolant thermique 506, un transfert de chaleur direct entre les inductances de mode différentiel Ldm et les capacités de mode différentiel Cdm est limité. En effet, les inductances de mode différentiel Ldm chauffent en général beaucoup plus que les capacités de mode différentiel Cdm, ces dernières ne supportant en outre généralement pas une température très élevée. Ainsi, il est possible de placer ces composants proches les uns des autres, et obtenir ainsi une bonne compacité, sans que les composants chauffant beaucoup viennent élever la température des composants chauffant moins et ne supportant pas une température trop élevée. Par exemple, le matériau isolant thermique 506 présente une conductivité thermique inférieure à 0,5 W/m/K.
En outre, en cas de problème sur un composant, le matériau isolant thermique 506 est conçu pour contenir une explosion de ce composant.
En référence aux figures 7 à 9, un exemple d’intégration de la propulsion électrique 100 va à présent être décrit.
Dans cet exemple, chaque voie de transmission de puissance comporte trois onduleurs 104 1-3 , 104* 1-3 . Ainsi, la propulsion électrique 100 comporte six filtres d’entrée 106 1-3 , 106* 1-3 .
L’arbre de sortie 116 (non représenté sur les figures 7 et 8) solidaire du rotor du moteur électrique 112 s’étend selon un axe de rotation DD’.
La propulsion électrique 100 comporte un carter 702 entourant l’arbre de sortie 116 et présentant plusieurs faces planes, internes 704 et externes 706, se succédant autour de l’arbre de sortie 116. De préférence, les faces internes 704 et externes 706 sont de même nombre et sensiblement décalées angulairement autour de l’axe de rotation DD’ d’une demi face plane. Dans l’exemple illustré, le carter 702 présente neuf faces planes internes 704 et neuf face planes externes.
Les filtres d’entrée 106 1-3 , 106 1-3 * sont répartis autour de l’axe de rotation DD’ avec leur courbure autour de l’axe de rotation DD’. Plus précisément, dans l’exemple illustré, les filtres d’entrée 106 1-3 de la première voie sont plaqués contre les faces externes 706, tandis que les filtres d’entrée 106* 1-3 de la deuxième voie sont plaqués contre les faces internes 704. Ainsi, chaque filtre d’entrée 106 1-3 , 106* 1-3 est plaqué contre des faces planes 704 ou 706 du carter 702 de manière à ce que chaque plaque de base 502 (et donc chaque plan de la portion de la barre omnibus inférieure) s’étende sensiblement parallèlement en face d’une face plane associée du carter 702.
De manière similaire, les modules de puissance 108 1-3 , 108 1-3 * sont par exemple répartis autour de l’axe de rotation DD’ et placés entre les filtres d’entrée 106 1-3 , 106 1-3 * et le moteur électrique 112. Plus précisément, chaque module de puissance 108 1-3 , 108* 1-3 est plaqué contre une face place, interne 704 ou externe 706, du carter 702, en particulier sur une des faces planes sur lesquelles est plaqué le filtre d’entrée 106 1-3 , 106 1-3 * de ce module de puissance 108 1-3 , 108 1-3 *. Le décalage angulaire entre les faces internes 704 et les faces externes 706 permet de placer les modules de puissance 108 1-3 , 108 1-3 * en série les uns à la suite des autres le long d’un même circuit de refroidissement, ce dernier refroidissant en alternance un module de puissance 108 1-3 * d’une face interne 704, puis celui d’une face externe 706, et ainsi de suite.
Ainsi, les filtres d’entrée 106 1-3 , 106 1-3 * sont intégrés de manière compacte dans un volume restreint et arrondi. En outre, la longueur des harnais polyphasés 113 1-3 , 113 1-3 * est très réduite, ce qui permet de réduire les inductances parasites entre les capacités de mode différentiel Cdm et les modules de puissance 108 1-3 , 108* 1-3 .
De retour à la , la phase d’initialisation comprend l’initialisation du besoin en débit de données propres associé aux commutateurs 110f feuilles. Un tel besoin en débit de données propre associé à un commutateur 110f feuille correspond par exemple au débit total de données que le commutateur 110f feuille en question doit fournir aux différents équipements utilisateurs qui lui sont connectés. Par exemple, lors d’une étape E200b , le dispositif 300 collecte les besoins en débit de données des commutateurs 110f feuilles. Pour ce faire, le dispositif 300 envoie par exemple une requête aux différents commutateurs afin d’obtenir les besoins respectifs des différents commutateurs 110f feuilles. En réponse à la requête, les commutateurs 110f feuilles envoient un message comprenant une information représentative de leur besoin propre en débit de données.
Dans d’autres modes de réalisation, l’étape E200b n’est pas mise en œuvre, et les besoins propres des commutateurs 110f feuilles sont estimés, e.g. à partir d’usages moyens observés précédemment dans le réseau 100.
A titre d’exemple illustratif non limitatif, la [Tab.2] ci-dessous donne un exemple de besoins propres (dans la même unité normalisée que les données de la [Tab.1] ci-dessus) des commutateurs 110f feuilles du réseau 100. De telles valeurs seront utilisées à titre d’exemple pour illustrer la mise en œuvre de certaines étapes du procédé de détermination décrites ci-dessous.
[Tab.2] Commutateur 110f feuille (identifiant) Besoin propre en débit de données (normalisé) 22 5 31 7 32 12 33 10 34 40
De retour à la , la phase d’initialisation comprend en outre l’initialisation du besoin en débit de données transitant par les commutateurs 110, 110f, 110r de la pluralité de commutateurs. Par exemple, lors d’une étape E200c , le dispositif 300 initialise le besoin en débit de données transitant par les commutateurs 110, 110f, 110r de la pluralité de commutateurs à une valeur par défaut. Une telle valeur par défaut est utilisée pour la mise en œuvre de l’étape E210 de détermination des chemins effectifs décrite ci-dessous.
Par exemple, la valeur par défaut est assignée par l’administrateur du réseau 100. Une telle valeur par défaut correspond e.g. à un besoin minimum en débit de données au sein du réseau 100 en l’absence de prise en compte des besoins additionnels liés aux besoins propres des commutateurs 100f feuilles. Par exemple, si aucun débit de donnés n’est envisagé dans le réseau 100 en l’absence des données nécessaires pour alimenter les commutateurs 110f feuilles, le dispositif 300 initialise le besoin en débit de données transitant par les commutateurs 110, 110f, 110r de la pluralité de commutateurs à une valeur nulle.
Dans d’autres modes de réalisation, tout ou partie de l’étape E200 n’est pas mise en œuvre. En effet comme détaillé ci-dessous, l’étape E210 peut être mise en œuvre de manière itérative. L’étape E210 peut également être mise en œuvre alors que la topologie a été préalablement établie, mais qu’une panne d’une connexion 120 oblige à procéder à une nouvelle mise en œuvre du procédé. Dans ce cas, des valeurs précédemment obtenues pour le besoin en débit de données transitant par les commutateurs 110, 110f, 110r du réseau 100 ou pour les besoins en débit de données des commutateurs 110f feuilles, peuvent être utilisées. Il en est de même pour l’élection du commutateur 110r racine. L’étape E200 peut ainsi ne pas être mise en œuvre.
De retour à la , lors d’une étape E210 , le dispositif 300 implémente, pour au moins un commutateur 100f feuille donné, une détermination d’un chemin effectif pour la communication de données entre le commutateur 100f feuille donné et le commutateur 100r racine.
Plus particulièrement, la détermination du chemin effectif comprend une étape E210a de détermination d’au moins un chemin candidat pour la communication de données entre le commutateur 100f feuille donné et le commutateur 110r racine. Un tel chemin candidat comprend au moins un tronçon comprenant une connexion 120 entre un premier commutateur et un deuxième commutateur.
A titre d’exemple illustratif non limitatif, on considère ici la mise en œuvre de l’étape E210 appliquée au commutateur 100f feuille d’identifiant 22. Comme indiqué ci-dessus en relation avec la , deux chemins candidats 150a, 150b existent entre le commutateur 110f feuille d’identifiant 22 et le commutateur 110r racine. Le premier chemin candidat 150a passe par le commutateur 110 d’identifiant 21 et le deuxième chemin candidat 150b passe par les commutateurs 110 d’identifiant 23 et 2.
Par ailleurs, le chemin 150a comprend :
- un premier tronçon entre le commutateur 100f feuille d’identifiant 22 et le commutateur 110 d’identifiant 21 ; et
- un deuxième tronçon entre le commutateur 110 d’identifiant 21 et le commutateur 110r racine.
Le chemin 150b comprend :
- un premier tronçon entre le commutateur 100f feuille d’identifiant 22 et le commutateur 110 d’identifiant 23 ;
- un deuxième tronçon entre le commutateur 110 d’identifiant 23 et le commutateur 110 d’identifiant 2 ; et
La gâchette 262 est conformée pour basculer automatiquement de l’état verrouillé vers l’état déverrouillé au moment où le pion 244 atteint sa position distale et cela sans consommer d’énergie électrique.
La gâchette 262 est montée en rotation autour d’un axe 266 (Figures 8 à 10) s’étendant perpendiculairement aux faces du circuit imprimé 230. Dans ces conditions, la trajectoire du pion 244 entre sa position proximale et sa position distale est un arc de cercle.
Le pion 244 est excentré par rapport à l’axe 266 pour qu'un déplacement en rotation de la gâchette 262 étire le ressort 240, ce qui le fait passer de son état relâché vers son état contraint.
Dans ce mode de réalisation, la gâchette 262 est dans l’état verrouillé uniquement lors de la translation du volet 200 de sa position avancée vers sa position rétractée. Pour cela, la gâchette 262 est conformée pour que la force de rappel du ressort 240 sollicite en permanence le pion 244 contre la seconde extrémité de la tringle 260 lorsque le volet 200 se déplace de sa position avancée vers sa position rétractée.
Par exemple, ici, l’axe 266 est positionné pour que le pion 244 soit au-dessous d’un plan 267 (voir ) tant que le pion 244 se déplace de sa position proximale vers sa position distale. Le plan 267 contient l’axe 266 et passe par le point d’ancrage immobile du ressort 240. De plus, la position du pion 244 sur la gâchette 262 est choisie pour que le pion 244 traverse ce plan 267 au moment où le pion 244 atteint sa position distale. Dès que le pion 244 dépasse la position distale, le pion 244 passe au-dessus du plan 267. Comme expliqué plus loin, on obtient ainsi un passage automatique de la gâchette 262 de son état verrouillé vers son état déverrouillé quand le pion 244 atteint sa position distale.
Dans la position déverrouillée de la gâchette 262, le ressort 240 revient de son état contraint vers son état relâché indépendamment du déplacement du volet 200. Cela libère donc la différence d’énergie potentielle entre ces deux états sous forme d’énergie cinétique, c'est-à-dire ici sous la forme d’un déplacement en rotation de la gâchette 262.
Pour transformer cette énergie cinétique en énergie électrique, la gâchette 262 comporte un secteur de roue crantée 268 ( ) propre à s’engrener avec la roue R4 à minima dans l’état verrouillé. De plus, le secteur cranté 268 est ici suffisamment petit pour se désengrener automatiquement de la roue crantée R4 avant que la gâchette 262 s’immobilise. Grâce à cela, l’arbre 248 peut continuer à tourner sous l’effet de son inertie et de l'inertie du multiplieur 252 et de la roue 250 même après que la gâchette 262 se soit immobilisée.
Ici, le secteur cranté 268 s’étend sur un secteur angulaire inférieur à 315° ou 300° et, de préférence, supérieur à 180°. L’angle au sommet de ce secteur angulaire est situé sur l’axe 266.
En dehors du secteur angulaire où s’étend le secteur cranté 268, la gâchette 262 ne peut pas s’engrener avec la roue R4.
Le fonctionnement de la clef 16 et du cylindre 12 va maintenant être décrit en référence au procédé de la et à l’aide des figures 9 à 13.
Typiquement, le procédé débute par une phase 300 d'alimentation ordinaire du cylindre 12. Si la phase 300 échoue, par exemple parce que le générateur 41 est défaillant, alors une phase 302 d'alimentation de secours est exécutée. Dès que la clef 16 et le cylindre 12 sont alimentés, que ce soit suite à l'exécution de la phase 300 ou de la phase 302, une phase 304 de contrôle d'accès est exécutée.
La phase 300 débute par une étape 310 lors de laquelle un utilisateur introduit la clef 16 à l’intérieur du canal 50 en la poussant le long de l'axe 20 dans la direction X. Au tout début de l'étape 310, le volet 200 est dans sa position avancée et le pion 244 est dans sa position proximale comme représenté sur la . Ensuite, l’extrémité distale 206 du volet 200 vient en appui directement sur le cache 34 du cylindre 12.
Lors d’une étape 312, l’utilisateur continue à enfoncer la clef 16 à l’intérieur du canal 50 dans la direction d'insertion X. Cela déplace le volet 200 de sa position avancée vers sa position rétractée. En même temps, la seconde extrémité de la tringle 260 s'enfonce à l'intérieur du corps 39. A un moment, lors de ce déplacement, la seconde extrémité de la tringle 260 vient alors en appui mécanique sur le pion 244 comme représenté sur la . A partir de ce moment là, le déplacement du volet 200 est transmis par la tringle 260 au pion 244 qui se déplace alors de sa position proximale vers sa position distale. Pendant ce déplacement, étant donné que le pion 244 est situé au-dessous du plan 267, la force de rappel exercée par le ressort 240 maintient le pion 244 en appui sur la seconde extrémité de la tringle 260. La gâchette 262 est donc dans son état verrouillé. Par conséquent, elle tourne dans le sens horaire en même temps que l’utilisateur enfonce la clef 16 à l'intérieur du canal 50. Ce déplacement de la gâchette 262 déplace le ressort 240 de son état relâché vers son état contraint.
Lors d’une étape 314, le pion 244 atteint sa position distale représentée sur la . Au même instant, le ressort 240 atteint son état contraint et les contacts électriques 44 à 46 viennent en appui mécanique sur, respectivement, les contacts 100 à 102. Ainsi, à partir de cet instant, les liaisons électriques 106 à 108 entre la clef 16 et le cylindre 12 sont établies.
Ici, le ressort 240 est dimensionné pour être sûr que la différence ΔE P entre les énergies potentielles stockées dans les états relâché et contraint soit suffisante pour produire la quantité Q d'énergie électrique.
Lors de l’étape 314, le pion 244 se trouve dans le plan 267.
Pour une paroi de cage souple formée par une toile ou un filet, les deux pièces (80 ; 90) sont positionnées de part et d’autre d’une découpe pratiquée dans la paroi, éventuellement gansée pour éviter la déchirure, et ensuite serrées l’une contre l’autres par des vis traversant les deux pièces (80, 90). La fente (95) pratiquée dans le filet peut être munie d’une fermeture à glissière de part et d’autre de la porte (85) pour permettre un accès additionnel.
Le montage est similaire pour des parois de cage rigides. On pratique dans ce cas une découpe d’une dimension supérieure à celle de la fente (95) et inférieure à la section des pièces (80, 90) afin de permettre de les positionner de part et d’autre de la paroi.
La tôle (80) peut être fixée par vissage par exemple sur l’extrémité frontale des rails de guidage des collecteurs d’œufs afin d’assurer le bon centrage.
Collecteur de ponte d’insectes formé par une structure présentant des reliefs de dépose des œufs Domaine de l’invention La présente invention concerne le domaine de l'élevage industriel d'insectes, en particulier de la mouche soldat noir, destiné par exemple à la production de protéines à partir des larves d'insectes. Elle concerne plus particulièrement les équipements destinés à l’étape de reproduction et de pontes des insectes (en anglais « mating »), débutant par l’introduction de pupes et s’achevant par la collecte des œufs qui sont ensuite transférés vers un autre équipement destiné à l’étape d’éclosion. Cette étape de reproduction et de ponte se fait généralement à l'intérieur de cages permettant aux insectes de disposer d'un espace vital suffisant tout en restant confinés dans un espace clos. Les conditions climatiques sont contrôlées à l'intérieur de ces cages afin de garantir des conditions optimales.
Des collecteurs sont disposés dans ces cages afin d’inciter les insectes à pondre dans des emplacements choisis, et de faciliter la collecte d'œufs à grande échelle.
Etat de la technique On connait dans l’état de la technique le brevet FR3053212 décrivant un dispositif de collecte et de récolte adapté pour la ponte et la récolte d'œufs d'insectes, le dispositif de récolte comprenant : des supports, superposés les uns sur les autres, des entretoises, chacune des entretoises étant intercalée entre deux supports adjacents, parmi les supports superposés, un organe d'espacement déplaçable entre une position rétractée dans laquelle les supports sont en position de ponte, et une position d'interaction dans laquelle les supports sont en position de récolte, le déplacement de l'organe d'espacement de la position rétractée à la position d'interaction entraînant le déplacement des supports de la position de ponte à la position de récolte, dans la position de ponte, les entretoises sont en contact avec les deux supports adjacents respectifs, et définissent un espace de ponte entre les deux supports adjacents, adapté pour recevoir la ponte des insectes, et dans la position de récolte, chaque support est espacé d'un support adjacent d'une distance D supérieure à la hauteur de l'entretoise.
Le brevet FR3013561 décrit un autre exemple d’installation comprenant une chambre dite de ponte comprenant au moins un tamis horizontal séparant ladite chambre de ponte en une partie supérieure dite volière et une partie inférieure dite collectrice. Ce tamis présente des trous dont les dimensions sont tout juste supérieures aux dimensions des œufs et des larves d'insectes et dont les dimensions sont inférieures aux dimensions des imagos des insectes. Les œufs/neonates tombent ensuite dans du substrat.
Le brevet FR3027488 décrit un autre exemple d’unité d'élevage d'insectes comprenant au moins une enceinte close formée par un compartiment supérieur destiné à contenir des insectes et présentant un sas, un compartiment inférieur destiné à recevoir les œufs provenant du compartiment supérieur. Les compartiments supérieurs et inférieurs sont amovibles et séparables de l'enceinte, indépendamment l'un de l'autre par un élément de séparation poreux.
On connaît aussi la demande de brevet WO2016153340 qui décrit une solution de récipient de ponte d'insectes dans lequel au moins une structure de ponte est disposée dans laquelle les insectes mères vont pondre leurs œufs. Cette structure de ponte présente une face extensible conçue pour que les coléoptères mères puissent ramper à partir du fond sur et vers le haut le long de la face extensible de la structure de ponte, la structure de ponte comprenant une multitude de crevasses accessible à partir de la face extensible, les fentes présentant des dimensions adaptées à l'organe de ponte des coléoptères mères.
Une solution similaire de collecteurs d’œufs est décrite dans la demande de brevet WO2021128669A1 concernant un appareil pour collecter des œufs d'hermetia illucens comprenant un corps d'appareil de collecte d'œufs. Ce corps d'appareil est pourvu d'une zone de placement de plaque de collecte d'œufs formé par une cavité centrale. Des rainures sont disposées sur deux parois latérales symétriques à des positions proches de la zone de placement de la plaque de collecte d'œufs. Les plaques de collecte d'œufs sont insérées entre les rainures de serrage.
Inconvénients de l’art antérieur Les solutions de l'art antérieur ne sont pas totalement satisfaisantes car la manipulation du support de collecte des œufs entraîne deux risques : un risque d'échappées de mouches lors du retrait des collecteurs de la zone de ponte et un risque de décrochage des œufs lors des différentes manipulations du support de collecte, comme par exemple lors du transfert vers la zone d'éclosion.
Beaucoup de solutions de l’état de l’art sont par ailleurs dégradables dans le temps : alvéoles en carton, plaquettes de bois sensibles à l’humidité, etc, ce qui oblige à les changer de manière répétée.
Certaines solutions sont constituées par un assemblage de pièces mobiles ou amovibles, ce qui les fragilisent et réduit leur durée de vie, compte tenu des manipulations auxquelles elles sont soumises.