Procédé de détection d’insertion dans une voie de circulation (103) d’un véhicule, dit véhicule cible, depuis un véhicule autonome, dit véhicule égo (101), pour une conduite autonome dudit véhicule égo (101) en fonction d’un indicateur de présence dudit véhicule cible, ledit véhicule égo (101) circulant sur ladite voie de circulation (103) et comportant des capteurs aptes à fournir des données dudit véhicule égo (101) et de l’environnement extérieure dudit véhicule égo (101), ledit procédé comportant les étapes de : Détection (301), à partir de lesdits capteurs, dudit véhicule cible ; Détermination (302), à partir de lesdits capteurs, d’au moins une information du positionnement relatif dudit véhicule cible par rapport au véhicule égo (101) ; Détermination (303), à partir de lesdits capteurs, d’une trajectoire dudit véhicule égo (101), la trajectoire indiquant des positions estimées dudit véhicule égo (101) sur un horizon de temps prédéterminé ; Détermination (304) d’une distance minimale entre ledit véhicule cible et ladite trajectoire, la détermination étant fondée sur ladite au moins une information du positionnement relatif ; Détermination (305) d’un premier seuil, dit seuil de sélection, ledit seuil de sélection représentant une distance et étant fondé sur une vitesse longitudinale dudit véhicule égo (101) et sur ledit horizon de temps ; Si (307) ladite distance minimale est inférieure audit seuil de sélection, augmentation (309) de l’indicateur de présence dudit véhicule cible ; Génération (312) d’une instruction de conduite autonome à partir de l’indicateur de présence. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit seuil de sélection est égale à Y1(V) = min(Y0 ; LVo + 0,5*AlatMax(V)*t^2 - 0,5*LVC), où min représente une fonction minimum entre valeurs, Y0 est une distance latérale prédéterminée, LVo est une largeur prédéterminée de ladite voie de circulation (103), V est ladite vitesse longitudinale, AlatMax(V) est une accélération latérale maximale fonction de ladite vitesse longitudinale, t est ledit horizon de temps, et LVC est une largeur prédéterminée dudit véhicule cible. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit procédé comporte, en outre, une étape de détermination (306) d’un deuxième seuil, dit seuil de désélection, ledit seuil de désélection représentant une distance strictement supérieure au seuil de sélection, ledit seuil de désélection étant fondé sur une vitesse longitudinale dudit véhicule égo (101) et sur ledit horizon de temps, si (308) ladite distance minimale est supérieure audit seuil de désélection, alors l’indicateur de présence décroît (310), sinon l’indicateur de de présence reste inchangé (311). Procédé selon la revendication 3, dans lequel ledit seuil de désélection est égale à Y2(V) = min(Y0, 0,5*AlatMax(V)*t^2 - 0,5*LVC), où min représente ladite fonction minimum, Y0 est ladite distance latérale prédéterminée, V est ladite vitesse longitudinale, AlatMax(V) est ladite accélération latérale maximale fonction de ladite vitesse longitudinale, t est ledit horizon de temps, et LVC est ladite largeur prédéterminé dudit véhicule cible. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le procédé est exécuté périodiquement, une probabilité de présence, comprise entre 0% et 100%, est déterminée à partir d’un historique des déterminations dudit indicateur de présence, et ladite conduite autonome est fonction de ladite probabilité de présence. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ladite conduite autonome est une fonction de régulation de vitesse adaptative. Dispositif (201) comprenant une mémoire (202) associée à au moins un processeur (203) configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication précédente. Programme d’ordinateur comprenant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur (203).