INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans un microscope conventionnel, une caméra est généralement placée dans le plan image 33 sur le port de sortie 2 pour détecter l’image de l’échantillon. Toutefois, l’image conventionnelle acquise par une caméra dans le plan image 33 est d’étendue beaucoup plus petite que l’image observée à travers l’oculaire. Selon la forme du capteur de la caméra, cette image acquise est de forme carrée ou rectangulaire. Cette différence entre l’image vue à travers l’oculaire et l’image acquise dans le plan image 33 est due à la taille du capteur et au nombre de pixels des caméras actuelles, limité généralement entre 1 et 5 millions de pixels. L’image acquise présente une haute-résolution spatiale associée à une étendue de champ réduite afin de satisfaire les conditions d’échantillonnage de Nyquist.
Comme illustré sur les figures 1 et 2, à la place du détecteur d’image classique placé sur le port de sortie, on dispose le module d’imagerie 200. Le module d’imagerie 200 comporte un séparateur optique de faisceau 40, une première caméra 51 et une seconde caméra 52. Le séparateur optique de faisceau 40 reçoit le faisceau image 30 provenant du port de sortie 2. Le séparateur optique de faisceau 40 sépare angulairement le faisceau image 30 en un premier faisceau image 31 se propageant dans une direction et un second faisceau image 32 se propageant dans une autre direction. Le séparateur optique de faisceau 40 peut avoir une répartition en énergie de 50-50, c’est-à-dire 50% sur chaque bras. En variante, la répartition d’énergie du séparateur optique de faisceau 40 peut être différente, par exemple de 80-20.
la longueur du corps de l’instrument médical souple allongé qui reste à l’intérieur du premier module d’entraînement, lorsque la zone de manipulation de l’instrument médical souple allongé s’arrête devant le premier module d’entraînement, est une longueur inutile qui est perdue, la longueur inutile perdue de corps de l’instrument médical souple allongé sera d’autant plus grande que la longueur du corps de l’instrument médical souple allongé qui reste à l’intérieur du premier module d’entraînement, lorsque la zone de manipulation de l’instrument médical souple allongé s’arrête devant le premier module d’entraînement, sera grande, la longueur inutile perdue sera encore plus grande si, derrière la zone de manipulation de l’instrument médical souple allongé, s’ajoute un connecteur Y à l’intérieur duquel se déplace en translation longitudinale également ce corps de l’instrument médical souple allongé.
OBJETS DE L’INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un robot cathéter palliant au moins partiellement les inconvénients précités.
Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un robot cathéter qui va économiser de la longueur de corps de l’instrument médical souple allongé, laquelle était inutile et perdue dans l’art antérieur par la simple extension d’une course maximale d’écartement entre surfaces d’entraînement du premier module d’entraînement.
L’invention va alors procurer une économie nette d’une portion substantielle de la longueur de corps de l’instrument médical souple allongé avec une solution simple.
A cette fin, la présente invention propose un robot cathéter comprenant : une base, un premier module d’entraînement en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical souple allongé, qui est fixe par rapport à la base, et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement qui sont situées face à face et qui : soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon une deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale, soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter, un deuxième module d’entraînement en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical souple allongé, qui est mobile en translation selon la première direction longitudinale par rapport au premier module d’entraînement, une extrémité du premier instrument médical souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement, caractérisé en ce que : la valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement du premier module d’entraînement, atteinte lorsque les deux surfaces d’entraînement s’écartent l’une de l’autre, est : supérieure à 20mm, ou supérieure à 25mm, ou supérieure à 30mm, ou supérieure à 35mm.
A cette fin, la présente invention propose aussi un robot cathéter comprenant : une base, un premier instrument médical souple allongé, un premier module d’entraînement en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical souple allongé comprenant un corps qui est destiné à entrer dans le corps d’un patient et une zone de manipulation qui est destiné à rester hors du corps du patient et qui permet la préhension de ce premier instrument médical souple allongé, ladite zone de manipulation présentant une dimension transversale maximale supérieure à la dimension transversale maximale du corps du premier instrument médical souple allongé, les dimensions transversales respectives de la zone de manipulation et du corps du premier instrument médical étant dirigées selon une deuxième direction transversale qui est orthogonale à la première direction longitudinale, qui est fixe par rapport à la base, et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement qui sont situées face à face et qui : soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale, soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter, la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement atteignant alors une valeur maximale qui est supérieure à ladite dimension transversale dudit corps du premier instrument médical souple allongé, un deuxième module d’entraînement en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical souple allongé, qui est mobile en translation, selon la première direction longitudinale, par rapport au premier module d’entraînement, une extrémité du premier instrument médical souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement, caractérisé en ce que : ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement du premier module d’entraînement est supérieure à ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé.
A cette fin, la présente invention propose également un robot cathéter comprenant : une base, un connecteur Y, un premier module d’entraînement en translation selon une première direction longitudinale d’un premier instrument médical souple allongé, qui est fixe par rapport à la base, et qui comprend au moins une paire de deux surfaces d’entraînement qui sont situées face à face et qui : soit se rapprochent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un premier sens, pour d’abord enserrer le premier instrument médical souple allongé afin de pouvoir ensuite l’entraîner en translation selon la première direction longitudinale, soit s’écartent l’une de l’autre, en translation selon la deuxième direction transversale, selon un deuxième sens inverse du premier sens, pour relâcher le premier instrument médical souple allongé afin de le rendre ensuite libre d’être extrait hors du robot cathéter, un deuxième module d’entraînement en translation selon la première direction longitudinale d’un deuxième instrument médical souple allongé : qui est mobile en translation, selon la première direction longitudinale, par rapport au premier module d’entraînement, une extrémité du premier instrument médical souple allongé étant fixé au deuxième module d’entrainement, et qui porte le connecteur Y dans lequel peut se déplacer en translation, selon la première direction longitudinale, le deuxième instrument médical souple allongé, caractérisé en ce que : la valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement du premier module d’entraînement, atteinte lorsque les deux surfaces d’entraînement s’écartent l’une de l’autre, est supérieure à la dimension transversale, selon la deuxième direction transversale, maximale du connecteur Y.
A cette fin, la présente invention propose encore un procédé de déplacement d’un instrument médical souple allongé dans un robot cathéter comprenant successivement : une première étape dans laquelle le corps du premier instrument médical souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par au moins une paire de surfaces d’entraînement, une deuxième étape dans laquelle le corps du premier instrument médical souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par un déplacement en translation selon la première direction longitudinale du deuxième module d’entraînement par rapport au premier module d’entraînement.
De préférence, la première étape comprend : une première sous-étape dans laquelle le corps du premier instrument médical souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par au moins deux desdites paires de surfaces d’entraînement, une deuxième sous-étape dans laquelle le corps de l’instrument médical souple allongé est entraîné en translation selon la première direction longitudinale par une seule desdites paires de surfaces d’entraînement.
Ce procédé de déplacement d’un instrument médical souple allongé dans un robot cathéter peut par exemple être utilisé pour former les médecins au fonctionnement du robot cathéter en entrant l’instrument médical souple allongé dans un mannequin qui est un objet simulant un patient.
A cette fin, la présente invention propose encore une utilisation dans une méthode de traitement thérapeutique ou dans une méthode de diagnostic d’un patient, du procédé de déplacement d’un instrument médical souple allongé dans un robot cathéter selon l’invention et/ou du robot cathéter selon l’invention.
Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles, avec l’un ou l’autre des objets précédemment cités de l’invention.
De préférence, ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement est : supérieure à 1,25 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou supérieure à 1,5 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou supérieure à 1,25 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y, ou supérieure à 1,5 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y.
Ainsi, le risque d’accrochage de l’instrument médical souple allongé sur une partie du mécanisme d’entraînement du premier module d’entraînement, est rendue encore plus faible.
De préférence, ladite valeur maximale de la distance d’écartement entre les deux surfaces d’entraînement est : inférieure à 3 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou inférieure à 2 fois ladite dimension transversale maximale de ladite zone de manipulation du premier instrument médical souple allongé, ou inférieure à 3 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y, ou inférieure à 2 fois ladite dimension transversale maximale du connecteur Y, ou inférieure à 80mm, ou inférieure à 60mm, ou inférieure à 50mm, ou inférieure à 40mm.
Ainsi, le très léger surcoût, éventuellement entraîné par l’extension de la course maximale d’écartement entre surfaces d’entraînement du premier module d’entraînement, est encore réduit.
La L-cystéine HCl représente au moins 0,08% en volume du volume total du milieu, préférentiellement entre 0,08% et 0,12%, plus préférentiellement 0,1%.
La vitamine B12 représente au moins 0,8% en volume du volume total du milieu, préférentiellement entre 0,8% et 1,2%, plus préférentiellement 1%.
Le milieu de culture peut être préparé selon des techniques usuelles de l’homme du métier.
Ainsi, l’invention a également pour objet un procédé comprenant les étapes suivantes : préparation de la solution comprenant un extrait de levure, la tryptone, le glucose, la solution minérale, la vitamine B12, et l’hémin, et ajouter à la solution préparée lors de l’étape a. de l’eau purifiée, puis la cystéine, et la solution d’acides gras volatiles, ajuster le pH à 7.5 +/-0.1, autoclaver le mélange préparé à l’étape b., maintenu à 37°C et placer le mélange dans une chambre anaérobie au moins 24h avant utilisation.
Selon un autre objet, l’invention a pour objet l’utilisation d’un milieu de culture selon l’un des quelconques modes de réalisation précédent afin de favoriser la croissance de C. minuta , c’est-à-dire augmenter la quantité de C. minuta dans le milieu de culture dans un laps de temps réduit.
Enfin, la présente invention vise également l’utilisation d’une solution minérale comprenant le dipotassium phosphate (K 2 HPO 4 ), le chloride de sodium (NaCl), le Calcium chloride dihydrate (CaCl2.2H 2 O), le magnésium sulfate heptahydrate (MgSO 4 .7H 2 O), le potassium dihydrogène phosphate (KH 2 HPO 4 ) et l’ammonium sulfate ((NH 4 ,) 2 SO 4 ) pour remplacer les ingrédients d’origine animale. Préférentiellement, une telle solution minérale est combinée avec une solution de vitamine comprenant au moins la vitamine B12 pour remplacer les ingrédients d’origine animale.
L’invention est à présent illustrée par des exemples non limitatifs de milieu de culture selon l’invention et par des résultats.
Exemples Exemple 1 d’un milieu de culture selon l’invention
Un exemple de milieu selon l’invention comprend les ingrédients listés dans le tableau 1 ci-après. Le milieu est préparé par mélange des différents ingrédients selon les techniques bien connues de l’homme du métier.
Ingrédient du milieu de culture / L Extrait de levure (g) 2.5 Tryptone (g) 10 L-cysteine HCL (g) 1 Glucose (g) 18 Hemin (g) 0,01 Solution Minérale (mL) cf. Tableau 3 200 Solution de Vitamine B12 (mL) – cf. Tableau 6 10
Exemple 2 d’un milieu de culture selon l’invention
Un exemple de milieu selon l’invention comprend les ingrédients listés dans le tableau 2 ci-après. Le détail des solutions est décrit dans les tableaux 3 à 6. Le milieu est préparé par mélange des différents ingrédients selon les techniques bien connues de l’homme du métier.
Ingrédient du milieu de culture / L Extrait de levure (g) 2.5 Tryptone (g) 10 L-cysteine HCL (g) 1 Sodium Bicarbonate (g) 4 Sodium Acetate (g) 2.7 Glucose (g) 18 Solution d’ Hemin (mL) 10 Solution Minérale 1 (mL) – cf. Tableau 3 100 Solution Minérale 2 (mL) – cf. Tableau 3 100 Solution d’acides gras volatiles (mL) – cf. Tableau 4 1 Solution de Vitamine (mL ) – cf. Tableau 5 1 Solution de Vitamin e B12 ( mL ) – cf. Tableau 6 10 Vitamine K1 (mL) 5
Solution Minérale 1 / L Dipotassium phosphate K 2 HPO 4 (g) 4.5 Sodium chloride (g) 9 Solution Minérale 2 / L Calcium chloride dihydrate CaCl2.2H 2 O (g) 0.9 Magnesium sulfate heptahydrate MgSO 4 .7H 2 O (g) 0.9 Potassium dihydrogen phosphate KH 2 HPO 4 (g) 4.5 Ammonium sulfate (NH4)2 SO4 (g) 9
en particulier choisi parmi le méthanol, l’éthanol et l’isopropanol.
Il existe un besoin pour un appareil et un procédé d’acquisition d’image de microscopie optique ayant à la fois une haute résolution et un champ image étendu, qui soit rapide et sans vibrations.
Afin de remédier aux inconvénients précités de l’état de la technique, la présente invention propose un microscope optique comprenant un porte-échantillon apte à recevoir un échantillon dans un plan objet, un objectif de microscope apte à collecter un faisceau image issu d’un champ objet dans le plan objet et à former une image intermédiaire du champ objet dans un plan image, le microscope optique ayant un plan de Fourier situé entre le plan objet et le plan image.
Plus particulièrement, on propose selon l’invention un microscope optique comportant un module d’imagerie et un contrôleur, le module d’imagerie comprenant une première caméra, une seconde caméra, un séparateur de faisceau apte à recevoir le faisceau image du plan image et à former un premier faisceau image et un second faisceau image, un premier système optique disposé entre le séparateur de faisceau et la première caméra, un second système optique disposé entre le séparateur de faisceau et la seconde caméra, le second système optique et la seconde caméra étant configurés pour acquérir une image large vue apte à s’étendre sur tout le champ objet de l’objectif de microscope, le premier système optique ayant un grossissement supérieur au second système optique et le premier système optique comportant un dispositif réflectif de balayage disposé dans ou à proximité d’un plan conjugué optiquement avec le plan de Fourier du microscope optique, le contrôleur étant adapté pour orienter angulairement le dispositif réflectif de balayage de façon à ce que la première caméra acquière au moins une première image d’une portion du champ objet de l’objectif de microscope, simultanément avec l’image large vue du champ objet acquise par la seconde caméra.
Ce module d’imagerie permet d’agrandir fortement la zone observée de l’échantillon de façon rapide et sans avoir à déplacer physiquement l’échantillon.
D’autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du microscope conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes.
Selon un aspect particulier et avantageux, le contrôleur est adapté pour orienter angulairement le dispositif réflectif de balayage angulaire dans une série d’au moins deux positions, la première caméra étant adaptée pour acquérir une série de premières images d’au moins deux portions du champ objet sans déplacement de l’échantillon, sans changement d’objectif de microscope et sans changement de grossissement optique entre le champ objet et la première caméra, le microscope comprenant un système de traitement d’image adapté pour recevoir la série de premières images et pour reconstruire une image mosaïque haute résolution du champ objet.
De façon avantageuse, le microscope comprend un oculaire disposé pour former une image visuelle du champ objet.
Avantageusement, l’image visuelle s’étend sur un champ de vue inscrit dans l’image mosaïque.
Selon un mode de réalisation, le dispositif réflectif de balayage angulaire comprend un miroir plan monté sur un actionneur galvanométrique ou motorisé, le miroir plan étant mobile autour d’un ou deux axes.
Selon un autre mode de réalisation, le dispositif réflectif de balayage angulaire comprend un microsystème électromécanique à base de micromiroirs.
De façon avantageuse, le microscope comprend un boîtier entourant le corps du microscope, le boîtier ayant un port de sortie et un système optique de déport disposé de manière à déporter le plan de Fourier via le port de sortie à l’extérieur du boîtier, et dans lequel le module d’imagerie est arrangé à l’extérieur du boîtier du microscope.
Le microscope est de type droit ou inversé.
Selon un aspect particulier et avantageux, le microscope comprend un dispositif d’affichage adapté pour afficher simultanément l’image large vue du champ objet et ladite au moins une première image d’une portion du champ objet de l’objectif de microscope.
L’invention propose également un procédé de microscopie optique comprenant les étapes suivantes : collection d’un faisceau image issu d’un champ objet dans un plan objet d’un objectif de microscope et formation d’une image intermédiaire dans un plan image conjugué optiquement avec le plan objet ; collection du faisceau image issu du plan image et séparation optique en un premier faisceau image et un second faisceau image ; transmission du premier faisceau image via un premier système optique vers une première caméra, le premier système optique comportant un dispositif réflectif de balayage angulaire disposé dans ou à proximité d’un plan conjugué optiquement avec le plan de Fourier du microscope optique ; et simultanément, transmission du second faisceau image via un second système optique vers une seconde caméra, le premier système optique ayant un grossissement supérieur au second système optique ; acquisition via la seconde caméra d’une image large vue apte à s’étendre sur tout le champ objet de l’objectif de microscope ; orientation angulaire du dispositif réflectif de balayage pour l’acquisition via la première caméra d’au moins une première image d’une portion du champ objet de l’objectif de microscope, simultanément avec l’acquisition de l’image large vue via la seconde caméra.
L’échangeur de chaleur peut également comporter une pluralité d’ailettes internes s’étendant à l’intérieur des tubes, sur le passage du fluide, permettant ainsi d’améliorer le refroidissement des tubes.
Arrière-plan technique Les tubes ont généralement une forme aplanie et allongée.
Chaque tube est formé à partir d’une plaque qui est recourbée et dont les deux bordures latérales se rejoignent au niveau d’une zone de fermeture.
Les ailettes externes et les ailettes internes ont généralement une forme en accordéon, avec des plis successifs.
Lorsque les ailettes externes sont mises en position entre les tubes, leurs sommets de pli viennent reposer sur la face aplanie extérieure des tubes.
De la même manière, lorsque les ailettes internes sont mises en position au sein des tubes, leurs sommets de pli viennent au contact de la face aplanie intérieure des tubes.
Le contact entre les sommets de pli et les tubes sont essentiels pour assurer le transfert de calories d’une pièce à l’autre, et donc assurer l’échange de chaleur de manière optimale.
Or lors de la réalisation du brasage des tubes, au niveau de la zone de fermeture, il est parfois possible que le métal d’apport destiné à la zone de fermeture soit en partie répandu sur les ailettes externes en appui sur les tubes, par capillarité. Ainsi, pour réussir à braser correctement le tube, il faut apporter plus de métal que nécessaire, ce qui n’est pas souhaitable d’un point de vue de la consommation du métal d’apport puisque cela peut compromettre la réalisation des autres joints de brasage, notamment ceux entre les tubes et des collecteurs. Un autre inconvénient réside dans le fait que le brasage entre le tube et les ailettes internes dépend de la géométrie du tube. Si les sommets de pli des ailettes internes ne sont pas au contact de la paroi intérieure du tube, alors les joints de brasage ne se forment pas correctement, ce qui réduit les performances de dissipation de la chaleur et la résistance mécanique.
La présente invention a pour objectif de pallier les différents inconvénients énoncés ci-dessus, au moyen d’un échangeur de chaleur dans lequel le métal d’apport arrivant au niveau de la zone de fermeture du tube est correctement dirigé uniquement entre les deux bordures latérales à braser du tube, et n’a pas tendance à être attiré vers les ailettes externes par capillarité, et cela avec des moyens de mise en œuvre pratiques et écologiques.