INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Comme il a terminé la localisation de tous les nœuds secondaires 11 du premier sous-réseau Nw1 et du deuxième sous-réseau Nw2, le nœud principal 10 désactive l’alimentation 21 du deuxième sous-réseau Nw2 (étape E9 illustrée F9(10, 21, OFF, Nw).
Le cas n=3 est décrit ci-après.
On notera que le nœud secondaire de référence 11 0 est défini dans ce cas dans le sous-réseau Nw qui ne comprend qu’un seul nœud secondaire 11, à savoir ici le premier sous-réseau Nw1. Dans l’exemple non limitatif de la , le nœud secondaire de référence 11 0 est le nœud 11b et il est à la position Pos centre droit (référencée Pos1).
Cette solution s’avère particulièrement importante dans le cadre de l’utilisation du freinage différentiel (en plus du braquage). En effet, dans ce cadre, la vitesse du véhicule change (diminue) toujours le long de la trajectoire d’évitement, ce qui a une influence notable sur son comportement.
D’autres caractéristiques de l’invention permettront de procurer d’autres avantages.
Ainsi, la solution décrite ci-après permettra un contrôle mixte du braquage et du freinage différentiel. En effet, la consigne de braquage (brute, avant saturation) est non seulement calculée à partir des variables dynamiques du véhicule, de l’angle de braquage mesuré et de la consigne de braquage saturé, mais aussi à partir de la consigne du moment de lacet saturé et du moment de lacet mesuré (ou estimé). Et inversement. Cela permet d’avoir une bonne cohérence entre les deux consignes de commande (elles sont mutuellement dépendantes l’une de l’autre).
La structure du contrôleur proposé est simple, de sorte que ce dernier est peu couteux à utiliser en termes de puissance de calcul notamment.
Sa mise au point est simple puisqu’elle consiste simplement à résoudre un système d’inéquations matricielles linéarisées, en ayant au préalable fixé des valeurs à certains paramètres (vitesses minimale et maximale du véhicule dans le cadre de la fonction AES, courbures minimale et maximale de la trajectoire d’évitement…).
Ce contrôleur peut varier en fonction de la courbure de la trajectoire d’évitement, de façon à être bien adapté à la situation.
Ce contrôleur permet de maximiser la performance et la robustesse de la trajectoire effective du véhicule, dans la limite de contrôlabilité du véhicule.
Comme cela a été mentionné, la méthode utilisée assure de bonnes performances, c’est-à-dire un bon suivi de position et de cap, ce qui permet au véhicule de suivre avec une plus grande précision la trajectoire d’évitement calculée pour éviter l’obstacle.
La solution revendiquée assure en outre une grande stabilité tant que les perturbations présentent une énergie bornée, c’est-à-dire notamment tant que la trajectoire à suivre présente une courbure restant dans des bornes acceptables. En d’autres termes, cette solution permet de savoir rapidement si la trajectoire d’évitement calculée est réalisable dynamiquement par le véhicule, de façon à n’activer la fonction AES que lorsque c’est le cas.
Plus précisément, si une caractéristique de la trajectoire dépasse un seuil prédéterminé, il pourra être prévu de ne pas activer la fonction AES. L’idée n’est donc pas de déasactiver la fonction AES a posteriori, mais de choisir de l’activer ou non a priori, ce qui permet d’anticiper les cas où le système serait potentiellement instable et les cas où la trajectoire réalisée serait trop imparfaite (avec trop de dépassement, des oscillations trop grandes…).
Selon l’invention, le contrôleur fonctionne même si les états initiaux du véhicule au moment du déclenchement de la fonction AES sont non-nuls (cap initial, vitesse de lacet initiale…), ce qui arrive quand le véhicule a déjà une certaine dynamique (par exemple parce qu’il se trouve dans un virage au moment du déclenchement de la fonction AES d’évitement d’obstacle), ce qui n’est pas le cas de la solution décrite dans le document FR3099450. Pour atteindre ce résultat, le contrôleur est synthétisé en considérant les états initiaux du véhicule.
D’autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du procédé conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - ledit appareil automobile est un véhicule qui comprend des roues, un actionneur de direction assistée et un actionneur de freinage différentiel ; - le contrôleur comporte plusieurs composantes permettant de déterminer une consigne de pilotage pour ledit actionneur de direction assistée et une consigne de pilotage pour ledit actionneur de freinage différentiel ; - le contrôleur comporte plusieurs composantes, dont au moins un gain de retour d’état à appliquer auxdits paramètres, et au moins un gain de compensation de saturation à appliquer à une valeur de la consigne de pilotage qui a été déterminée à un pas de temps précédent ; - le contrôleur s’écrit sous la forme d’une somme de plusieurs produits d’une variable dépendant de la vitesse et d’un contrôleur local indépendant de la vitesse ; - chaque contrôleur local est déterminé pour une valeur déterminée d’un vecteur de deux paramètres variants, l’un desdits paramètres variants étant préférentiellement égal à la vitesse V du véhicule et l’autre desdits paramètres variants étant préférentiellement égal à l’inverse de ladite vitesse ; - le contrôleur satisfait une modélisation d’au moins une fonction de saturation par secteur non linéaire ; - la fonction de saturation satisfait un modèle limiteur d’amplitude de consigne et s’exprime sous la forme : - la fonction de saturation satisfait un modèle limiteur de variation de consigne de pilotage et s’exprime sous la forme : avec K le contrôleur, sat ν une fonction de limitation d’amplitude, A1 et B1 des matrices prédéterminées, et x un vecteur d’état dudit appareil automobile comprenant lesdits paramètres ; - le contrôleur satisfait une modélisation dudit appareil dans laquelle une sortie à minimiser est une fonction d’une erreur de suivi de trajectoire et d’une erreur d’angle de cap ; - il est prévu de calculer un paramètre relatif à la courbure de ladite trajectoire puis il est prévu de mettre en œuvre ladite étape de calcul qu’à condition que ledit paramètre soit compris dans un intervalle prédéterminé ; - la consigne de pilotage dudit actionneur de direction assistée est calculée en fonction d’une consigne de pilotage de l’actionneur de freinage différentiel calculée précédemment ; - la consigne de pilotage dudit actionneur de freinage différentiel est calculée en fonction d’une consigne de pilotage de l’actionneur de direction assistée calculée précédemment.
L’invention propose également un appareil automobile comprenant au moins un actionneur qui est adapté à influer sur la trajectoire dudit appareil et un calculateur pour piloter ledit actionneur, qui est programmé pour mettre en œuvre un procédé tel que défini ci-dessus.
Avantageusement, la source lumineuse du dispositif portatif selon l'invention est du type mettant en œuvre au moins une diode électroluminescente, connu sous l’acronyme anglo-saxon LED pour Light Emitting Diode.
Le photorécepteur du dispositif portatif est avantageusement configuré pour recevoir un signal lumineux incident émis par les points d’accès précédemment évoqués. Il faut comprendre ici que les points d’accès comprennent chacun avantageusement au moins une source lumineuse configurée pour émettre un signal lumineux du point d’accès, un dispositif de polarisation de cette source lumineuse et un dispositif de modulation de cette source lumineuse, le dispositif de modulation étant relié électriquement à la source lumineuse du point d’accès et au dispositif de polarisation, et le dispositif de modulation étant configuré pour piloter le dispositif de polarisation précité afin de moduler une amplitude et/ou une phase et/ou une fréquence du signal lumineux émis par la source lumineuse du point d’accès.
Avantageusement, la source lumineuse de chaque point d’accès est du type mettant en œuvre au moins une diode électroluminescente, connu sous l’acronyme anglo-saxon LED pour Light Emitting Diode.
Il résulte de ce qui précède que le dispositif de modulation de la source lumineuse du dispositif portatif est inclus dans la première unité de contrôle du dispositif portatif selon l'invention, cette première unité de contrôle étant, par ailleurs, configurée pour démoduler le signal lumineux reçu par le photorécepteur du dispositif portatif selon l'invention.
Avantageusement, le module de communication radio est également configuré pour détecter un signal radio incident, c'est-à-dire, en d’autres termes, que le module de communication radio est du type émetteur/récepteur. Ceci permet, par exemple, la réception d’un signal radio de confirmation de réception et/ou d’enregistrement et/ou d’enregistrement anticipé et/ou d’autorisation, anticipée ou non, d’accès éventuellement émis par un module de communication radio associé à chaque point d’accès.
L'invention s’étend enfin à un système de communication par voie lumineuse comportant des moyens configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que précédemment décrit.
A cette fin, les moyens précités comportent, selon l'invention, au moins un dispositif portatif tel que précédemment décrit et une pluralité de points d’accès, chaque point d’accès comportant :
- une source de lumière configurée pour émettre un flux lumineux modulé par une unité de modulation, le photorécepteur d’une partie de l’au moins un dispositif portatif étant configuré pour détecter le flux lumineux émis par la source de lumière,
- un récepteur radio configuré pour pouvoir détecter le signal radio émis par le module de communication radio,
- une unité de traitement configurée pour piloter le récepteur radio.
- illustre schématiquement un point d’accès et un dispositif portatif d’un système de communication par voie lumineuse selon l'invention,
En référence à la , un point d’accès 1 d’un système de communication par voie lumineuse 100 selon l'invention comprend une source lumineuse 10 constituée d’une ou plusieurs LEDs, un dispositif de polarisation 11 de la source lumineuse 10, et un dispositif de modulation 12 relié électriquement au dispositif de polarisation 11 et à la source lumineuse 10 et configuré pour piloter le dispositif de polarisation 11 afin de moduler une amplitude et/ou une phase et/ou une fréquence d’émission de la source lumineuse 10.
Selon l'invention, le point d’accès 1 comprend également un récepteur radio 13 configuré pour recevoir un signal radio du type ultra large bande. Selon l’exemple plus particulièrement illustré par la , le point d’accès 1 comporte également un émetteur radio 14 configuré pour émettre un signal radio du type ultra large bande.
On peut également citer les polydiméthylsiloxanes à groupes terminaux diméthylsilanol dits diméthiconol (CTFA), tels que les huiles de la gamme 48 de Rhodia.
Dans cette catégorie de polydialkylsiloxanes, on peut également citer les produits vendus sous les noms Abil Wax® 9800 et 9801 par la société Goldschmidt, qui sont des poly(C 1 -C 20 )dialkylsiloxanes.
Les gommes de silicone utilisables selon l’invention sont notamment les polydialkylsiloxanes et de préférence les polydiméthylsiloxanes ayant des poids moléculaires moyens en nombre élevés, compris entre 200 000 et 1 000 000, utilisées seules ou en mélange dans un solvant. Ce solvant peut être choisi parmi les silicones volatils, huiles de polydiméthylsiloxane (PDMS), huiles de polyphénylméthylsiloxane (PPMS), isoparaffines, polyisobutylènes, chlorure de méthylène, pentane, dodécane et tridécane, ou leurs mélanges.
Les produits pouvant être utilisés plus particulièrement selon l’invention sont des mélanges tels que :
- les mélanges formés d’un polydiméthylsiloxane ou diméthiconol à terminaison hydroxy (CTFA), et d’un polydiméthylsiloxane cyclique, également appelé cyclométhicone (CTFA), tel que le produit Q2 1401 vendu par la société Dow Corning ;
- les mélanges d’une gomme polydiméthylsiloxane et d’un silicone cyclique, tel que le produit SF 1214 Silicone Fluid de la société General Electric ; ce produit est une gomme SF 30 correspondant à une diméthicone, ayant un poids moléculaire moyen en nombre de 500 000, dissoute dans l’huile SF 1202 Silicone Fluid correspondant au décaméthylcyclopentasiloxane ;
- les mélanges de deux PDMS de viscosités différentes, et plus particulièrement d’une gomme de PDMS et d’une huile de PDMS, tel que le produit SF 1236 de la société General Electric. Le produit SF 1236 est un mélange d’une gomme SE 30 définie ci-dessus, d’une viscosité de 20 m²/s et d’une huile SF 96 d’une viscosité de 5×10 -6 m²/s. Ce produit comprend de préférence 15 % de gomme SE 30. Ce produit inclut de préférence 15 % de gomme SE 30 et 85 % d’une huile SF 96.
Les résines organopolysiloxanes utilisables selon l’invention sont des systèmes siloxane réticulé contenant les motifs suivants :
R 2 SiO 2/2 , R3SiO 1/2 , RSiO 3/2 et SiO 4/2 ,
dans lesquels R représente un alkyle contenant 1 à 16 atomes de carbone. Parmi ces produits, ceux qui sont particulièrement préférés sont ceux dans lesquels R désigne un groupe alkyle inférieur en C 1 -C 4 , plus particulièrement le méthyle.
Parmi ces résines, on peut citer le produit commercialisé sous le nom Dow Corning 593 ou ceux commercialisés sous le nom Silicone Fluid SS 4230 et SS 4267 par General Electric, qui sont des silicones à structure diméthyl/triméthylsiloxane.
On peut également citer les résines de type triméthylsiloxysilicate, vendues notamment sous les références X22-4914, X21-5034 et X21-5037 par Shin-Etsu.
Les silicones organomodifiés utilisables selon l’invention sont des silicones tels que définis précédemment et incluant dans leur structure un ou plusieurs groupes organofonctionnels fixés par l’intermédiaire d’un groupe hydrocarboné.
Les silicones organomodifiés peuvent être des polydiarylsiloxanes, notamment des polydiphénylsiloxanes, et des polyalkylarylsiloxanes fonctionnalisés par les groupes organofonctionnels mentionnés précédemment.
Les polyalkylarylsiloxanes sont notamment choisis parmi les polydiméthyl/méthylphénylsiloxanes et les polydiméthyl/diphénylsiloxanes linéaires et/ou ramifiés dont la viscosité est comprise entre 1×10 -5 et 5×10 -2 m 2 /s à 25°C.
Parmi ces polyalkylarylsiloxanes, on peut notamment citer les produits vendus sous les noms suivants :
Bien entendu, en variante, le système optoélectronique 1 peut également comporter une source laser 60 de type DBR avec une configuration où le guide d’onde actif 61 est situé du côté de la face avant FAV du circuit photonique intégré 20.
Objet servant à protéger et nettoyer des lunettes L’invention se propose d’être une protection et un nettoyage pour tout type de lunettes de vue ou solaires.
À l’heure actuelle, la problématique de la protection et du nettoyage des lunettes se fait de façon individuelle. D’un côté se trouve la protection (par des boîtes à lunettes notamment) mais qui pose le problème du volume et de l’encombrement de l’utilisateur. Selon les protections, le volume de la boîte peut prendre une place importante.
De l’autre, le nettoyage des lunettes se fait actuellement des lingettes nettoyantes. Le problème étant qu’elles peuvent facilement se perdre et dans les cas des lingettes jetables, sont peu écologiques.
L’invention propose de résoudre ces problématiques. Sa souplesse lui permet d’être replié en 4 ce qui lui permet d’avoir un volume suffisant pour être mis dans une poche de vêtement ou même un sac souple tout en assurant sa fonction première.
En effet, il permet de protéger les lunettes en prenant moins de place et de nettoyer (la matière du tissu serait adaptée à cet usage) tout en étant écologique car facilement recyclable (il peut être lavé pour être réutilisé).
En plus de répondre à ces problématiques, il permet un nettoyage plus rapide (la protection étant le nettoyant) avec un coût plus économique que les deux autres solutions. Le tissu sera facilement personnalisable (couleur, texture, logo...) pour une production à grande échelle.
De forme plutôt rectangulaire un peu comme un papillon (cette forme peut varier selon les goûts) (voir ), l’objet est composé de tissu (plusieurs couches suivant le modèle ou toute autre matières souples (exemple cuir…etc.) ses couches de tissus sont maintenus ensemble par une couture sur tout le bord de l’objet , ainsi que 4 aimants dont la forme peut varier circulaire, carré ainsi que la taille suivant les modèles de verres. Ces aimants sont placés entre les couches de tissus cousus (ou tout autre moyen pour les fixer) plutôt au milieu de chaque partie de l’objet qu’on a délimité en 4 (voir et ).
L’objet plié en 2 se pose directement sur la lunette et tient sur celle-ci grâce aux 4 aimants les verres sont protégé.
Modulateur de phase et procédé de réalisation Le domaine de l'invention est celui de la photonique intégrée sur puce. L'invention concerne plus particulièrement la réalisation de modulateurs de phase. Ces modulateurs de phase peuvent avantageusement être utilisés dans des circuits de type « réseaux optiques d’antennes phasées » généralement dénommés OPA (acronyme de « Optical Phased Array »), par exemple pour la conception de systèmes de télédétection par laser appelés LIDAR (acronyme de « laser imaging detection and ranging » soit en français « détection et estimation de la distance par laser »).
ETAT DE LA TECHNIQUE Un système LiDAR peut combiner deux principales fonctions qui sont la mesure de distance par un faisceau laser et le balayage du faisceau dans l’espace. Dans les systèmes actuels, cette dernière fonction est généralement assurée par un jeu de miroirs orientables. Ce type de solution nécessite une mécanique de haute précision et présente plusieurs inconvénients liés notamment à l’encombrement, à la consommation, à la fiabilité et au coût.
Une nouvelle génération de LiDARs basée sur des réseaux d’antennes optiques phasées OPA se développe pour pallier les inconvénients cités ci-dessus.
De tels réseaux comprennent une série d’antennes optiques séparées par un pas de réseau de l’ordre de la longueur d’onde du faisceau laser. Chaque antenne optique reçoit une partie du faisceau laser et émet un signal optique. Chaque antenne optique comprend un modulateur de phase configuré pour moduler la phase du signal optique. Il est alors possible de contrôler la différence de phase entre les signaux optiques émis d’une antenne à l’autre. En appliquant un gradient de phase linéaire entre les signaux émis par chaque antenne, l’interférence produite prend la forme d’un faisceau dirigé dans une direction donnée. En modifiant la pente de ce gradient de phase, il est ainsi possible de modifier l’angle d’émission de l’OPA.
Pour qu’un OPA produise un faisceau unique, les antennes optiques de l’OPA doivent être proches les unes des autres, avec un pas de réseau de l’ordre de la longueur d’onde du faisceau. Cela pose de nombreux problèmes notamment au niveau des modulateurs de phase qui doivent être très proches les uns des autres en évitant les influences mutuelles entre voisins. Il est donc nécessaire d’isoler les modulateurs de phase entre eux tout en concevant une architecture compacte pour chaque modulateur.
Parmi les différents types de modulateurs de phase, les modulateurs de phase thermo-optiques – exploitant la dépendance de l’indice de réfraction d’un matériau à la température – sont généralement préférés. Un tel modulateur de phase thermo-optique connu est divulgué dans le document « A Design Study of Efficiency Enhancement in Silicon Photonic Thermo-Optic Phase Shifters,» Francis Smith et al ., IEEE, 2019 » et schématiquement illustré à la . Un élément chauffant 13, par exemple un barreau de TiN, est généralement placé au-dessus du guide d’onde 11 de façon à le chauffer. Des tranchées 21, 22 d’isolation sont généralement formées de part et d’autre du modulateur 1, de façon à confiner la chaleur produite par l’élément chauffant au niveau du guide d’onde. Cela permet d’éviter une diffusion de chaleur dans d’autres modulateurs adjacents. Cela permet également d’augmenter l’efficacité de modulation du modulateur, en augmentant la variation de température au niveau du guide d’onde pour une puissance électrique donnée.
La est une micrographie électronique à balayage montrant une section transversale d'une tranchée formée par le procédé du mode de réalisation.
La est une micrographie électronique à balayage montrant une section transversale du voisinage d'une extrémité supérieure de la tranchée formée par le procédé du mode de réalisation.
La est une micrographie électronique à balayage montrant une section transversale d'une tranchée formée par un procédé d'un exemple comparatif.
La est une micrographie électronique à balayage montrant une section transversale du voisinage d'une extrémité supérieure de la tranchée formée par le procédé de l'exemple comparatif.
Description détaillée En général, conformément à un mode de réalisation, un procédé de gravure comprend la gravure d'une surface faite en un semi-conducteur et ayant une couche de catalyseur formée sur la surface, au moyen d'un agent de gravure en contact avec la surface. La couche de catalyseur contient un métal noble. L'agent de gravure contient un oxydant, un agent corrosif, et un agent polymère azoté.
Conformément à un mode de réalisation, il est mis à disposition un procédé de gravure capable de réduire un défaut de traitement généré lors de la réalisation d'une gravure utilisant un catalyseur.
Des modes de réalisation vont être décrits en détail ci-après en référence aux dessins joints. Les mêmes numéros de référence désignent des éléments constitutifs qui ont des fonctions identiques ou similaires dans tous les dessins, et les descriptions redondantes seront omises.
(Premier mode de réalisation) Conformément à un premier mode de réalisation, il est mis à disposition un procédé de gravure. Dans le procédé de gravure, un agent de gravure est porté au contact d'une surface faite en un semi-conducteur et ayant une couche de catalyseur contenant un métal noble formé sur la surface, pour graver la surface faite en un semi-conducteur. L'agent de gravure contient un oxydant, un agent corrosif, et un agent polymère azoté (additif polymère azoté).
Quand un agent de gravure est porté au contact de la surface faite en un semi-conducteur et ayant une couche de catalyseur contenant un métal noble formée sur la surface, une portion de la surface proche du métal noble est oxydée par l'oxydant et l'oxyde résultant est chassé par dissolution au moyen de l'agent corrosif. Ainsi, l'agent de gravure peut graver la surface faite en un semi-conducteur dans une direction perpendiculaire à la surface du fait de l'action de la couche de catalyseur. Ainsi, une portion évidée analogue à une tranchée peut être formée dans la surface faite en un semi-conducteur.
Il est supposé que la génération d'un défaut de traitement sous la forme de pores sur la surface de paroi proche d'une extrémité supérieure de la portion évidée analogue à une tranchée est engendrée par un oxyde d'un matériau semi-conducteur dans cette zone qui est dissous dans l'agent de gravure par l'action de l'agent corrosif de l'agent de gravure. Ledit oxyde tend à avoir un potentiel zêta positif dans l'agent de gravure. D'autre part, l'agent polymère azoté a une seule paire d'électrons d'atomes d'azote. Par conséquent, l'agent polymère azoté est susceptible d'être adsorbé sur l'oxyde du matériau semi-conducteur dans l'agent de gravure, alors qu'il est moins susceptible d'être adsorbé sur une surface d'un catalyseur ayant un potentiel zêta négatif. Ainsi, l'agent polymère azoté peut être adsorbé sélectivement sur le voisinage de l'extrémité supérieure de la partie évidée pour la protéger de l'agent de gravure. Par conséquent, même si la surface est immergée dans l'agent de gravure pendant une longue période afin de former une portion évidée ayant un rapport d'aspect élevé, la génération d'un défaut de traitement près de l'extrémité supérieure de la partie évidée peut être supprimée.
Le procédé du mode de réalisation va être décrit en détail ci-dessous.