INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’expression "entretoise-pivot" désigne dans le présent contexte un élément de liaison qui s’étend parallèlement à la direction principale d’extension du dispositif de lame d’essuyage. L’entretoise pivot s’étend, de préférence, sur toute la longueur du dispositif de lame d’essuyage. De façon préférentielle, il s’agit notamment d’un élément de liaison reliant élastiquement l’élément de lame de tête à la lèvre d’essuyage. L’entretoise-pivot permet le basculement de la lèvre d’essuyage par rapport à l’élément de lame de tête. L’expression "prévu pour" est synonyme de "spécialement conçu ou réalisé pour…". Le fait qu’un objet soit prévu pour assurer une certaine fonction signifie que cet objet exécute ou applique cette fonction dans au moins un état d’application ou de fonctionnement ou exécute cette fonction. L’expression "direction principale d’extension" d’un objet désigne notamment une direction parallèle à l’arête la plus longue du plus petit parallélépipède géométrique qui entoure étroitement et complètement l’objet.
L’expression "ailette d’amortissement" désigne dans le présent contexte un élément qui, dans au moins un état de fonctionnement, notamment lors du basculement du dispositif de lame d’essuyage soutient la lèvre d’essuyage. De façon préférentielle, l’ailette de basculement est prévue pour qu’au basculement du dispositif de lame d’essuyage, elle dévie la force transmise par le rail élastique à la lèvre d’essuyage ou s’oppose au mouvement de basculement. L’ailette d’amortissement est prévue pour s’opposer au basculement lorsqu’on atteint un angle limite. L’expression « angle limite » désigne dans le présent contexte notamment un angle d’inclinaison du basculement entre la lèvre d’essuyage et l’élément de lame de tête ; cet angle limite est le plus petit angle d’inclinaison possible pour le basculement, pour lequel l’extrémité libre d’au moins une ailette d’amortissement est en contact avec l’élément de lame de tête du dispositif de lame d’essuyage.
De façon préférentielle, l’ailette d’amortissement a une direction principale d’extension parallèle à la direction principale d’extension du dispositif de lame d’essuyage. De façon préférentielle, l’ailette d’amortissement est issue de l’entretoise pivot au moins pratiquement perpendiculairement et passe entre l’élément de lame de tête et la lèvre d’essuyage.
De façon préférentielle, l’ailette d’amortissement s’étend sur toute la longueur du dispositif de lame d’essuyage. Selon une section perpendiculaire à l’axe longitudinal du dispositif de lame d’essuyage, l’ailette d’amortissement à l’état non sollicité, a une surface extérieure dont la concavité est tournée vers l’élément de lame de tête. De façon préférentielle, l’ailette d’amortissement à l’état non sollicité de l’unité de lame d’essuyage a au moins une extrémité libre écartée de la lèvre d’essuyage et de l’élément de lame de tête. Cette ailette d’amortissement à l’état non sollicité du dispositif de lame d’essuyage a un prolongement allongé, cintré. De préférence, l’extrémité de liaison de l’ailette d’amortissement est réalisée en une seule pièce avec la nervure-pivot. De façon préférentielle, l’extrémité de liaison et l’extrémité libre de l’ailette d’amortissement à l’état non sollicité sont situées dans un plan parallèle à l’axe longitudinal, la zone médiane de l’ailette d’amortissement s’étendant sur le côté de la lèvre d’essuyage de ce plan.
De façon préférentielle, le plan est pratiquement parallèle au plan de symétrie du dispositif de lame d’essuyage et passant par la lèvre d’essuyage et l’élément de lame de tête en coupant le centre géométrique du dispositif de lame d’essuyage. Ce plan forme notamment le plan principal d’extension de l’ailette d’amortissement. L’expression "axe longitudinal" d’un objet désigne, de préférence, l’axe parallèle à l’arête la plus longue du plus petit parallélépipède géométrique qui enveloppe complètement l’objet. L’expression "sensiblement perpendiculaire" désigne, de préférence l’orientation d’une direction par rapport à une direction de référence, cette direction et la direction de référence considérées notamment dans un plan de projection, font entre eux un angle de 90°, avec un écart maximum notamment inférieur à 8° et avantageusement inférieur à 5° et de manière particulièrement avantageuse inférieur à 2°.
L’expression "en une seule pièce" est synonyme de liaison par la matière, par exemple, par un procédé de soudage, de collage, de surmoulage par injection ou autre procédé ou technique intéressante ou encore réalisé en une seule pièce, par exemple, par une fabrication à partir d’une fonte ou par une fabrication par un procédé à un ou plusieurs composants et avantageusement obtenue à partir d’une ébauche. L’expression "plan principal d’extension" d’un composant désigne notamment un plan parallèle à la plus grande surface latérale du plus petit parallélépipède géométrique qui entoure étroitement le composant et qui passe notamment par le centre du parallélépipède.
Le système de fixation 2 comprend d'une part un dispositif de fixation arrière 3, ou talonnière 3, apte à coopérer avec une partie arrière de la chaussure de ski (non représentée) pour retenir la chaussure contre le ski, et d'autre part un dispositif de freinage 4 selon un mode de réalisation de l'invention.
Plus précisément, le dispositif de fixation arrière 3 comprend une embase de fixation 31 fixée au ski, un organe de retenue 32 mobile par rapport à l'embase de fixation 31, et deux bras 33 reliant l'organe de retenue 32 à l'embase de fixation 31 de part et d'autre du dispositif de fixation arrière 3. L'organe de retenue 32 est ainsi suspendu au-dessus de l'embase de fixation 31 par l'intermédiaire des deux bras 33. L'organe de retenue 32 est destiné à coopérer avec un rebord, ou trottoir, formé à l'arrière de la chaussure de ski pour retenir la chaussure contre le ski. Chacun des deux bras 33 comprend une première extrémité fixée à l'embase de fixation 31 et une deuxième extrémité liée à l'organe de retenue 32 selon une liaison pivot d'axe Y1, parallèle à l'axe transversal Y. L'organe de retenue 32 est ainsi mobile par rapport à l'embase de fixation 31 entre une position escamotée dans lequel il ne retient pas la chaussure et une position enclenchée dans laquelle il exerce un appui orienté sensiblement vers le bas et vers l'avant sur le rebord formé à l'arrière de la chaussure. Un tel dispositif de fixation arrière est particulièrement robuste, fiable et permet un guidage précis des skis. En variante, le dispositif de fixation arrière pourrait être différent. Le dispositif de freinage selon l'invention peut être utilisé avec tout type de dispositif de fixation arrière.
dans lequel le catalyseur possède une structure de type fluorine par DRX et une taille de cristallite inférieure à 30 nanomètres selon la formule de Scherrer, en particulier inférieure à 20 nanomètres, de préférence inférieure à 10 nanomètres,
et/ou un taux de cristallinité de 0 à 50%, de préférence de 0 à 20 %,
et/ou dans lequel ledit catalyseur se présente sous forme de particules de taille moyenne micrométrique, en particulier de 1 à 100 µm,
et/ou dans lequel la surface dudit catalyseur, analysée par XPS, comprend de 90 à 100%, de palladium au degré d’oxydation (II), en particulier sous forme de Pd-O ou une solution solide Pd x Ce 1-x O 2, x variant de 0,01 à 1,
éventuellement le dopant étant choisi parmi le groupe d’éléments suivants : Mn, Mg, Ca, Fe, Ba, Sr, Y, Nb, Zn, Bi, Sn, La, Pr, Nb et Sm, de préférence le dopant étant Mn, en particulier ledit catalyseur comprenant une teneur en dopant comprise de 0,5 à 10%, notamment de 1%, en poids par rapport au poids total du catalyseur.
Procédé de préparation du catalyseur Un autre objet de l’invention concerne un procédé de préparation d’un catalyseur Pd-X/CeO 2 , comprenant du palladium sur un support en CeO 2 , tel que défini ci-dessus, dans lequel le procédé comprend :
une étape D d’imprégnation d’un sel de palladium, en particulier du nitrate de palladium, sur un support en dioxyde de cérium, pour obtenir un matériau homogène, une étape E de séchage du matériau, une étape F d’activation du palladium, pour obtenir ledit catalyseur.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé de préparation tel que défini ci-dessus d’un catalyseur Pd-X/CeO 2 , dans lequel l’étape D comprend l’utilisation d’un support possédant une aire de surface comprise de 100 à 300 m 2 /g, notamment de 150 à 160 m 2 /g ou de 270 à 280 m²/g.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé de préparation tel que défini ci-dessus d’un catalyseur Pd-X/CeO 2 , dans lequel l’étape D comprend l’utilisation d’une concentration en sel de palladium calculé pour obtenir une teneur de palladium de 0,1 à 10%, en poids par rapport au poids total du catalyseur.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé de préparation tel que défini ci-dessus d’un catalyseur Pd-X/CeO 2 , dans lequel l’étape D comprend l’utilisation d’une concentration en sel de palladium, notamment de nitrate de palladium, à une quantité de 25 à 3000 mg pour 10 g de support CeO 2 pour obtenir une teneur de palladium de 0,1 à 10%, en poids par rapport au poids total du catalyseur.
Selon un mode de réalisation particulier, l’invention concerne un procédé de préparation tel que défini ci-dessus d’un catalyseur Pd-X/CeO 2 , dans lequel l’étape D comprend :
L’extrémité 15 du torse T1 se fixe avantageusement sur un roulement à billes (non représenté) composant l’articulation fin de quadrant du quadrant précédent avec l’avant-bras dudit quatrième quadrant.
L’épaule E1 est assemblée sur le torse T1 au moyen d’un roulement à billes 90. le roulement à bille comporte une bague interne 901, dont on distingue les billes sur la , et d’une bague externe 902. Ledit roulement à billes 90 forme la première articulation du premier quadrant Q1. La première articulation forme ainsi une liaison pivot, autorisant uniquement une rotation autour du premier axe Z11.
La vue en éclaté, vue en perspective de dessous, de la illustre un exemple de réalisation d’un pied 54 et de son assemblage sur le torse T1. Le pied 54 comporte une pièce de fixation 541 et un patin P12, par exemple en caoutchouc. Le patin 542 sert de surface de contact avec une surface d’appui. La pièce de fixation 451 permet avantageusement de lier le patin 542 au torse T1 au travers d’une liaison fixe.
Dans l’exemple des figures 15 et 16, la motorisation de la première articulation est déportée, le premier moteur M1 (non représenté) étant situé sur une pièce attenante (non représentée) pour alléger le torse T1 et l’épaule E1, et la puissance est transmise par un système de câbles (non représenté sur les figures). Des rainures 914 dans lesquelles les câbles circulent en s’enroulant autour de l’épaule E1, sont représentées sur la .
Les figures 17 et 18 représentent un même ensemble torse T1-épaule E1 que celui des figures 15 et 16, mais avec une motorisation différente pour la première articulation. Dans les figures 17 et 18, le premier moteur M1, celui motorisant de la première articulation, est situé sur la première articulation, avec un axe de rotation colinéaire au premier axe Z11. Une première pièce 911 est fixée au stator du premier moteur M1 et à l’épaule E1. Une deuxième pièce 912 est fixée au rotor du premier moteur M1 et au torse T1. L’ensemble des éléments : premier moteur M1, première pièce 911, deuxième pièce 912, roulement à billes 90, bague interne 901, bague externe 902 dudit roulement à billes 90 composent et motorisent la première articulation selon le premier axe Z11.
Les figures 19 et 20 illustre le bras B1 du premier quadrant de la . Sur ces figures, est représenté un élément 25b, complémentaire à l’extrémité 25a (illustré ) de l’épaule E1, disposé sur un roulement à billes 92 composant la deuxième articulation avec le bras B1. On identifie également le deuxième moteur M2 dont le stator est fixé au bras B1 et le rotor est fixé à la première pièce 821, pour composer, avec la poulie centrale 82, la troisième articulation du premier quadrant. Le système motorisé décrit ici ne comporte pas de moteur sur la deuxième articulation. L’actionnement de la deuxième articulation du premier quadrant Q1 est assuré par un système de poulies et courroies ou câbles qui constitue un système de contrainte. Ladite deuxième articulation est reliée à la première courroie 84 avec la première poulie 81. La troisième articulation du premier quadrant est reliée à la première courroie 84 par une troisième poulie 86. La première poulie 81 et la troisième poulie 86 sont encastrées sur une bague externe des roulements à billes constituant les deuxième et troisième articulations. Le deuxième moteur M2 est partagé par les deuxième et troisième articulations. Un tendeur 87 permet avantageusement de régler la tension de la première courroie 84. La illustre un point de fixation 871 du tendeur 87 sur le bras B1. Une vis 872 permet avantageusement de régler la hauteur du point de fixation 871 du tendeur 87 au bras B1. Ainsi, en agissant sur la vis 872, on agit directement sur la hauteur du point de fixation 871 et donc du tendeur 87, ce qui permet de régler la tension de la première courroie 84.
Les figures 21 et 22 illustre l’avant-bras AB1 du premier quadrant de la . L’avant-bras AB1 présente un comportement similaire au bras B1. Notamment, est représenté le troisième moteur M3 et la seconde pièce 822, liée à la poulie centrale 82, homologues du deuxième moteur M2 et de la première pièce 821, liée à la poulie centrale 82, du bras B1. De même, un système de poulies et courroies pour l’avant-bras AB1 comportant la deuxième poulie 83, une quatrième poulie 88, la deuxième courroie 85 et un tendeur 87, équivalents à la première poulie 81, la troisième poulie 86, la première courroie 84 et le tendeur 87 constituant le système de poulies et courroies du bras B1. On devine également un roulement à billes 96 composant l’articulation fin de quadrant AQ1 du premier quadrant Q1. Une bague interne dudit roulement à billes 96 est fixée au niveau de l’avant-bras AB1 et une bague externe dudit roulement à billes 96 est destinée à être fixée au torse T2 du deuxième quadrant Q2.
Sur ces figures 21 et 22, sont également illustrés des éléments 70, 71 et 72 de la motorisation de la première articulation du deuxième quadrant Q2, dans le cas où la motorisation de la première articulation dudit deuxième quadrant est déportée sur le premier quadrant Q1. L’épaule E2 du deuxième quadrant Q2 comporte en outre des rainures (non illustrées), de manière identique aux rainures 914 de l’épaule E1 du premier quadrant. Les éléments 70, 71, 72 et lesdites rainures de l’épaule E2 du deuxième quadrant composent la motorisation déportée de la première articulation du deuxième quadrant Q2. L’élément 70 est un moteur. L’élément 71 est une poulie autour de laquelle viennent s’enrouler des câbles de transmission de puissance. L’élément 72 est un support de gaine. Les câbles partant de la poulie 71 sont guidés par des gaines supportées par le support de gaine 72. Lesdites gaines guident les câbles jusqu’aux rainures de l’épaule E2 du deuxième quadrant autour desquelles ils s’enroulent. Lesdits câbles sont ainsi enroulés autour de l’épaule E2 et de la poulie 71. Lorsque la poulie 71 est mise en rotation par le moteur 70, la puissance est transmise à l’épaule E2 par lesdits câbles.
L’ensemble moteur 70, poulie 71, support de gaine 72 peut sans modification être installé sur le bras B2 du deuxième quadrant Q2 au lieu d’être installé sur l’avant-bras du premier quadrant.
Les figures 23 et 24 illustrent un exemple de système de verrouillage/déverrouillage configuré pour désolidariser, de manière réversible, le premier quadrant du deuxième quadrant, au niveau de l’articulation fin de quadrant AQ1 du premier quadrant. L’avant-bras AB1 du premier quadrant Q1 est lié au torse T2 du deuxième quadrant Q2 par ladite articulation fin de quadrant AQ1 du premier quadrant Q1. Dans ce cas, ladite articulation fin de quadrant AQ1 du premier quadrant Q1 est composée d’une première liaison pivot composée d’un roulement à billes 96. Une bague interne du roulement 96 est fixée à l’avant-bras AB1 du premier quadrant. Comme pour l’avant-bras décrit précédemment, cette liaison pivot est actionnée par un système de courroies et câbles la liant à la troisième articulation et au troisième moteur M3. L’articulation fin de quadrant AQ1 du premier quadrant Q1 est également composée d’une liaison fixe entre le pré-torse et le torse T2 du deuxième quadrant. Cette liaison fixe peut être verrouillée et déverrouillée. Le pré-torse est préférentiellement fixé rigidement à une bague externe du roulement à billes 96, donc après la liaison pivot formé par le roulement à billes 96. La liaison fixe est préférentiellement réalisée par deux éléments 60 et 61. L’élément 60 de la liaison fixe est fixé sur le pré-torse et l’élément 61 est fixé sur le torse T2, au niveau d’une extrémité 15 dudit torse T2 du deuxième quadrant. Les éléments 60 et 61 de la liaison fixe s’emboitent mécaniquement. Lorsque les éléments 60 et 61 de la liaison fixe sont totalement emboités, un électroaimant 62 active un verrou venant verrouiller la liaison fixe. En désactivant le verrou, il est alors possible de désolidariser ladite liaison fixe et séparer l’avant-bras AB1 du premier quadrant Q1 du torse T2 du deuxième quadrant Q2.
Il est clair que le système de verrouillage/déverrouillage décrit aux figures 23 et 24 peut être adapté à toute autre configuration de quadrant, avec un nombre de membres et un fonctionnement différent. Le système de verrouillage/déverrouillage peut être positionné sur toute les articulations du système robotisé.
Le système de verrouillage/déverrouillage décrit aux figures 23 et 24 peut avantageusement être adapté à un connecteur d’outils pour équiper le système robotisé d’outils amovibles. Un tel connecteur peut par exemple être positionné sur l'avant-bras AB1 du premier quadrant. En se reportant à la , l’élément 61 de la liaison fixe et l’électroaimant 62 pourraient se positionner au niveau de la deuxième extrémité 42 de l’avant-bras AB1 du premier quadrant et l’élément 60 de la liaison fixe, au niveau de l’outil à connecter.
Les figures 25 à 27 illustrent un ensemble torse-épaule identique à ceux présentés aux figures 15 à 18, mais équipé d’un ensemble roue à la place d’un pied. La première articulation entre le torse T1 et l’épaule E1 est ici réalisée par le système de câbles décrit aux figures 15 et 16 mais pourrait parfaitement être réalisée avec le système de transmission directe décrit aux figures 17 et 18. L’ensemble roue est fixé au torse T1 par une première liaison pivot d’axe ZR1. L’axe ZR1 est préférentiellement colinéaire au premier axe Z11 de la première articulation entre le torse T1 et l’épaule E1 du premier quadrant Q1. Dans une variante, l’axe ZR1 n’est pas colinéaire au premier axe Z1. Cette première liaison pivot d’axe ZR1 de l’ensemble roue peut par exemple être réalisée avec un palier glissant 55a inséré dans une rainure 55b du torse T1 (voir ). Le palier glissant 55a remplit une fonction similaire à celle d’un roulement à billes, mais à moindre coût. La motorisation de cette première liaison pivot d’axe ZR1 est assuré par un moteur 56 qui actionne un engrenage 56a configuré pour mettre la roue en rotation autour de l’axe ZR1 par interaction avec une glissière circulaire 56b. La illustre une fourche optique 53 configurée pour capter les déplacements de ladite liaison pivot. L’ensemble roue comporte une deuxième liaison pivot d’axe ZR2 et qui permet de mettre une roue 51 en rotation. Cette deuxième liaison pivot de l’ensemble roue est motorisée par un moteur (non représenté) situé dans la roue 51. La roue 51 tourne ainsi autour d’un axe 57 (visible en ). La illustre également un élément de structure 58 agissant comme un frein sur la roue 51. Dans l’exemple non limitatif des figures 25 à 27, le frein 58 est appuyé sur la roue 51 par la rotation de l’ensemble roue par rapport au torse T1 grâce à la forme adaptée d’une pièce 59a liée rigidement au torse T1. Lorsque l'orientation de l’ensemble roue est propice, une languette 59b glisse sur la pièce 59a et de ce fait avance l’élément de structure 58 en emboitement dans la roue. Cela permet avantageusement de s’affranchir de l’utilisation d’un actionneur spécifique au frein.
D - Système robotisé comportant au moins un quadrant à cinq membres (figures 28 et 29)
Dans une quatrième configuration, comme illustré sur la , un quadrant Q du système robotisé 100 comporte cinq membres successifs.
Le contrôle du dispositif de freinage régénératif 5 par l’unité de contrôle 11 peut être tel que le couple de freinage régénératif croît quand la valeur de la mesure M décroît et/ou que le couple de freinage régénératif est à son maximum quand la valeur de la mesure M atteint zéro.
En d’autres termes, au fur et à mesure que le pied 15 se rapproche de la pédale de frein 7, le couple de freinage régénératif augmente. Quand le pied 15 touche la pédale de frein 7, le dispositif de freinage régénératif 5 freine avec sa puissance maximale. Ainsi, le conducteur peut plus ou moins freiner l’automobile en rapprochant et éloignant son pied 15 de la pédale de frein 7, sans la toucher. Dans ce mode de freinage, l’automobile est uniquement freinée par le dispositif de freinage régénératif 5, sans intervention du dispositif de freinage à friction 3. Le dispositif de freinage à friction 3 est uniquement activé quand le conducteur doit freiner beaucoup et/ou soudainement et enfonce la pédale de frein 7. De cette manière, le freinage régénératif est optimisé.
Dans une variante, le couple de freinage régénératif peut être modulé en fonction de la valeur de l'intégrale et/ou de la dérivée dans le temps de la mesure M. Par exemple, le couple de freinage régénératif peut croître dans le temps lorsque la dérivée de la mesure M est zéro, c’est-à-dire que le conducteur maintient son pied à une distance constante de la pédale de frein 7.
Dans une autre variante, le contrôle du couple de freinage régénératif peut ne pas uniquement dépendre de la mesure M de l’écart E entre la pédale de frein 7 et le pied 15 du conducteur. L’unité de contrôle 11 peut également prendre en compte un ou plusieurs paramètres de conduite du véhicule automobile, tels que l’angle du volant, l’accélération latérale et/ou longitudinale du véhicule automobile, ou bien la pression des pneus.
Procédé et dispositif de détermination d’une nouvelle accélération maximale d’un régulateur de vitesse d’un véhicule autonome. L’invention est dans le domaine des systèmes d’aide à la conduite de véhicule autonome. En particulier, l’invention concerne la régulation de vitesse d’un véhicule autonome lorsque le véhicule redémarre après s’être arrêté.
On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc. On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.
On entend par « devant » d’un véhicule toute zone située en amont du véhicule dans le sens du déplacement du véhicule. Par exemple, il peut s’agir d’une zone prédéterminée située devant le pare choc avant du véhicule, d’une zone où un capteur du véhicule est apte à détecter un objet, etc.