Procédé de pilotage autonome d’au moins un actionneur d’un appareil automobile (10) qui est adapté à influer sur la trajectoire dudit appareil automobile (10), comportant des étapes de : - acquisition de paramètres (V y , r, Ψ L , y L , δ, M z , γ ref ) relatifs à la trajectoire de l’appareil automobile (10) et de la vitesse (V) dudit appareil automobile (10), et - calcul par un calculateur (13) d’une consigne de pilotage (M z_ref , δ ref ) pour chaque actionneur, en fonction desdits paramètres (V y , r, Ψ L , y L , δ, M z , γ ref ), en utilisant un contrôleur (K), caractérisé en ce que le contrôleur (K) utilisé varie en fonction de la vitesse (V) du véhicule. Procédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel, ledit appareil automobile (10) étant un véhicule qui comprend des roues (11, 12), un actionneur de direction assistée et un actionneur de freinage différentiel, le contrôleur (K) comporte plusieurs composantes permettant de déterminer une consigne de pilotage pour ledit actionneur de direction assistée et une consigne de pilotage pour ledit actionneur de freinage différentiel. Procédé de pilotage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le contrôleur (K) comporte plusieurs composantes, dont au moins un gain de retour d’état (K Mz p , K δ p ) à appliquer auxdits paramètres (V y , r, Ψ L , y L , δ, M z , γ ref ), et au moins un gain de compensation de saturation (K Mz aw , K δ aw ) à appliquer à une valeur de la consigne de pilotage qui a été déterminée à un pas de temps précédent. Procédé de pilotage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le contrôleur (K) s’écrit sous la forme d’une somme de plusieurs produits d’une variable (α 1 , α 2 , α 3 ) dépendant de la vitesse (V) et d’un contrôleur local (K ρ1 , K ρ 2 , K ρ 3 ) indépendant de la vitesse (V). Procédé de pilotage selon la revendication 4, dans lequel chaque contrôleur local (K ρ1 , K ρ 2 , K ρ 3 ) est déterminé pour une valeur déterminée d’un vecteur (ρ) de deux paramètres variants, l’un desdits paramètres variants étant préférentiellement égal à la vitesse V du véhicule et l’autre desdits paramètres variants étant préférentiellement égal à l’inverse de ladite vitesse. Procédé de pilotage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le contrôleur (K) satisfait une modélisation d’au moins une fonction de saturation par secteur non linéaire. Procédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel la fonction de saturation satisfait un modèle limiteur d’amplitude de consigne et s’exprime sous la forme : , avec K le contrôleur, sat η une fonction de limitation d’amplitude, et x un vecteur d’état dudit appareil automobile (10) comprenant lesdits paramètres. Procédé de pilotage selon l’une des deux revendications précédentes, dans lequel la fonction de saturation satisfait un modèle limiteur de variation de consigne de pilotage (δ ref ) et s’exprime sous la forme : , avec K le contrôleur, sat ν une fonction de limitation d’amplitude, A1 et B1 des matrices prédéterminées, et x un vecteur d’état dudit appareil automobile (10) comprenant lesdits paramètres. Procédé de pilotage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le contrôleur (K) satisfait une modélisation dudit appareil (10) dans laquelle une sortie (z) à minimiser est une fonction d’une erreur de suivi de trajectoire (e yL ) et d’une erreur d’angle de cap (Ψ L ). Procédé de pilotage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, ledit appareil automobile (10) étant un véhicule, une trajectoire (T0) que le véhicule doit suivre étant planifiée, il est prévu de calculer un paramètre (σ) relatif à la courbure de ladite trajectoire (T0) puis il est prévu de mettre en œuvre ladite étape de calcul qu’à condition que ledit paramètre soit compris dans un intervalle prédéterminé. Procédé de pilotage selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, ledit appareil automobile (10) étant un véhicule qui comprend des roues (11, 12), un actionneur de direction assistée et un actionneur de freinage différentiel, la consigne de pilotage dudit actionneur de direction assistée est calculée en fonction d’une consigne de pilotage de l’actionneur de freinage différentiel calculée à un pas de temps précédent et/ou la consigne de pilotage dudit actionneur de freinage différentiel est calculée en fonction d’une consigne de pilotage de l’actionneur de direction assistée calculée à un pas de temps précédent. Appareil (10) automobile comprenant au moins un actionneur qui est adapté à influer sur la trajectoire dudit appareil (10) et un calculateur (13) pour piloter ledit actionneur, caractérisé en ce que le calculateur (13) est programmé pour mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications précédentes.