Procédé de contrôle de vitesse d’un véhicule autonome (10), un chemin (101) déterminé à suivre par ledit véhicule autonome (10) étant associé audit véhicule autonome (10), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - détermination (151) d’une zone de collision (30) entre ledit véhicule autonome (10) et un objet mobile (11) le long d’une première partie dudit chemin déterminé (101) en fonction de premières données dynamiques courantes dudit véhicule autonome (10) et de deuxièmes données représentatives d’une trajectoire dudit objet mobile (11), ladite zone de collision (30) étant définie par au moins une position spatiale le long de ladite première partie dudit chemin (101) et par au moins un instant temporel associé à ladite au moins une position spatiale ; - détermination (152) d’une première trajectoire pour ledit véhicule autonome (10) en appliquant une première valeur d’accélération à ladite première partie dudit chemin déterminé, ladite première valeur d’accélération correspondant à une valeur maximale d’accélération dudit véhicule autonome (10) ; - comparaison (153) entre ladite première trajectoire et ladite zone de collision (30) pour vérifier que ledit véhicule autonome (10) évite ledit objet mobile en passant avant ledit objet mobile (11) le long de ladite première partie dudit chemin déterminée (101) selon ladite première trajectoire ; - détermination (154) d’une deuxième trajectoire pour ledit véhicule autonome (10) en appliquant au moins une deuxième valeur d’accélération audit chemin déterminé, ladite au moins une deuxième valeur d’accélération étant fonction d’un résultat de ladite comparaison, ladite au moins une deuxième valeur d’accélération étant déterminée de manière à ce que ledit véhicule autonome évite ladite zone de collision ; - contrôle (155) de vitesse dudit véhicule autonome (10) en fonction de ladite au moins une deuxième valeur d’accélération. Procédé selon la revendication 1, pour lequel ladite au moins une deuxième valeur d’accélération est comprise entre une valeur d’accélération courante dudit véhicule autonome (10) et ladite première valeur d’accélération lorsque le résultat de ladite comparaison indique que ledit véhicule autonome (10) évite ledit objet mobile en passant avant ledit objet mobile (11), d’un point de vue temporel, le long de ladite première partie dudit chemin déterminée (101) selon ladite première trajectoire, ladite deuxième trajectoire correspondant à une trajectoire selon laquelle ledit véhicule autonome (10) passe avant ledit objet mobile (11), d’un point de vue temporel, le long de ladite première partie dudit chemin déterminée (101). Procédé selon la revendication 1, pour lequel ladite au moins une deuxième valeur d’accélération est inférieure à ladite valeur d’accélération courante dudit véhicule autonome (10) lorsque le résultat de ladite comparaison indique que ledit véhicule autonome (10) n’évite pas ledit objet mobile (11) en passant avant ledit objet mobile (11), d’un point de vue temporel, le long de ladite première partie dudit chemin déterminée (101) selon ladite première trajectoire, ladite deuxième trajectoire correspondant à une trajectoire selon laquelle ledit véhicule autonome (10) passe après ledit objet mobile (11), d’un point de vue temporel, le long de ladite première partie dudit chemin déterminée. Procédé selon la revendication 3, pour lequel au moins deux deuxièmes valeurs d’accélération sont associées à ladite deuxième trajectoire, ladite deuxième trajectoire comprenant une première partie selon laquelle une deuxième valeur d’accélération parmi lesdites au moins deux deuxièmes valeurs d’accélération est négative et une deuxième partie consécutive à ladite deuxième partie selon laquelle une autre deuxième valeur d’accélération parmi lesdites au moins deux deuxièmes valeurs d’accélération est nulle ou positive. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ledit chemin déterminé (101) est discrétisé en un ensemble de points déterminés, une information représentative d’une vitesse maximale étant associée à chaque point dudit ensemble de points, ladite deuxième trajectoire étant déterminée en outre en fonction desdites vitesses maximales associées audit ensemble de points déterminés. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel lesdites deuxièmes données représentatives d’une trajectoire de l’objet mobile (11) sont reçues par ledit véhicule autonome (10) selon une liaison sans fil. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (14) de contrôle de vitesse d’un véhicule autonome, ledit dispositif (14) comprenant une mémoire (141) associée à au moins un processeur (140) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Système de contrôle de vitesse d’un véhicule autonome, ledit système comprenant le dispositif (14) selon la revendication 8 et des moyens de régulation de vitesse. Véhicule (10) comprenant le dispositif (14) selon la revendication 8 ou le système selon la revendication 9.