INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ainsi, les figures 6b, 7b, 8b, 9b illustrent le retour vidéo biaisé d’images modifiées de l’image de la , en vue d’un positionnement de la partie de corps 2 selon une deuxième position représentée respectivement sur les figures 6a, 7a, 8a, 9a. Ledit positionnement selon la deuxième position sera atteint lorsque sur l’écran d’affichage 13, l’utilisateur 1 aura positionné la partie de corps 2 selon la consigne prédéterminée de positionnement, ici tel que représenté sur la .
Comme illustré sur les figures 6a à 9b, dans toutes les images modifiées, l’environnement autour de la partie de corps 2, ici le visage de l’utilisateur, est avantageusement remplacé par un fond de couleur blanche, de façon à éviter les aberrations dans l’environnement de la partie de corps, comme déjà décrit auparavant.
Avantageusement, dans l’image non modifiée de la , affichée sur l’écran d’affichage 13, l’environnement autour de la partie de corps 2, ici le visage de l’utilisateur, est également remplacé par un fond de couleur blanche, de façon à éviter que l’utilisateur 1 ne distingue facilement un retour biaisé d’un retour vidéo réel ou en tout cas pour ne pas lui donner une indication sur le fait qu’un retour vidéo est biaisé.
9) Si des robots physiques se sont bien connectés (cas 8.a), le serveur broadcast à tous des paquets sur le réseau comprenant une requête de synchronisation des robots (« event : RobotSyncRequest »)
10) Le serveur attend que tous les robots présents aient bien reçu la requête et soient prêt à synchroniser. Tous les robots qui reçoivent la requête arrête leur tâche en cours et passent en état « Synchronising ».
11) 2 cas possibles :
a. Tous les robots connectés ont reçu la requête et sont passés en état « Synchronising » avant le timeout.
b. Au moins un robot n’est pas en état Synchronising. Dans ce cas, l’application revient à l’étape 9. Et recommence jusqu’à ce que tous les robots passent en « Synchronising »
12) Une fois tous les robots prêts à synchroniser, l’application synchronise les horodatages des robots avec son temps propre comme décrit ci-après en relation avec la section « protocole de positionnement asynchrone, version 2)
13) Une fois réussi, l’application démarre un scan avec la stratégie cartésienne globale (voir protocole de positionnement synchrone, version 1) pour récupérer les positions de tous les robots sur l’écran
14) Une fois tous positionnés sur l’écran, l’application attend que les joueurs se connectent au serveur en spécifiant le robot qu’ils souhaitent contrôler
15) Quand tous les robots ont leur joueur connecté qui sont prêt à les contrôler, l’application de jeu commence.
En résumé, la présente invention concerne une méthode de détermination en temps réel de coordonnées de dispositifs mécatroniques mobiles posés sur une surface matricielle chaque dispositif mécatronique comprenant au moins un capteur situé en regard de ladite surface matricielle et un au moins un transmetteur sans fil dont la durée de temps de vol d’une paquet (TOF) est connue, ladite surface matricielle comprenant une pluralité d’actionneurs lumineux pilotés par un contrôleur muni d’au moins un transmetteur sans fil capable de communiquer avec lesdits dispositifs mécatroniques durant l’exécution, par ladite surface matricielle, d’une application graphique.
Selon une caractéristique de l’invention, ladite méthode est exécutée selon un protocole synchrone ou asynchrone suivant le type de transmetteurs utilisés, à savoir avec un TOF constant ou non. Plus précisément, la méthode propose d’utiliser une base de temps propre à ladite application graphique, seule ou en combinaison avec une base de temps propre audit dispositif mécatronique, ladite durée de vol d’un paquet étant supposée constante dans le temps pour les calculs
B/ Protocoles synchrone et asynchrones Nous allons maintenant décrire plus précisément le protocole synchrone (version 1) et le protocole asynchrone (version 2) précédemment introduits pour déterminer le positionnement des robots sur la surface matricielle.
Dans la suite de la description, et à titre de mode de réalisation préférentiel, le robot comprend deux capteurs de luminosité situés à gauche et droite d’un point central du robot.
Selon une caractéristique, les deux capteurs sont espacés du distance égale au diamètre du robot
B1/ Protocole de positionnement synchrone (version 1) : détermination de la pose du robot sur la surface matricielle
Plus précisément, pour déterminer la position du robot (x, y, orientation) sur une surface matricielle (ici, une surface lumineuse de type deux dimensions telle une tablette), le principe de fonctionnement du protocole est le suivant.
Si l’estimée de la matrice de covariance de référence était parfaite (i.e., ), alors la matrice produit s’exprimerait selon :
Les termes non diagonaux de cette matrice produit sont des coefficients complexes dont l’argument est représentatif du décalage de phase des voies 2, 3 et 4 par rapport à la voie de référence 1.
Le procédé comprend ainsi une étape E4 de détermination de l'argument de termes complexes de la matrice produit , cette étape permettant (dans le cas d’une estimée parfaite de la matrice de covariance de référence) de déterminer les termes , et qui permettent de caractériser le décalage de phase affectant les voies 2 à 4 relativement à la voie 1. Ce sont en réalité des estimées de ces termes qui sont déterminées à l’issue de cette étape E4.
Le procédé comprend ensuite une étape E5 de correction (également désignée par le terme de compensation) des décalages de phase affectant les voies 2 à 4 relativement à la voie 1. Cette étape peut comprendre la détermination d’une matrice de compensation à partir des décalages de phase précédemment estimés et l’application de cette matrice de compensation au segment matriciel considéré .
La matrice de compensation peut ainsi s’écrire et la compensation de l’écart de phase relatif permet de déterminer un segment matriciel compensé comme suit : , c’est-à-dire que est connue à un déphasage près.
L’invention exploite un réseau d’antennes comportant ( ) éléments antennaires numérotés de à dont les caractéristiques physiques, en particulier le diagramme de rayonnement et le gain unitaire maximal noté , sont connues.
Le réseau d’antennes différencie et identifie les signaux radioélectriques incidents en fonction des amplitudes et des phases relatives que ces signaux suscitent au niveau des éléments antennaires du réseau. La variation d’amplitude et de phase induite au niveau de chaque élément antennaire par un signal incident (i.e. la réponse de l’élément antennaire au signal incident) peut être matérialisée par un coefficient complexe indicé par le numéro de l’élément antennaire concerné. L’ensemble de ces coefficients complexes forme un vecteur qui est ici désigné par le terme de « signature spatiale » du signal incident : .
Chaque coefficient , , de incorpore une information liée :
À la différence de marche du signal incident reçu par l’élément antennaire par rapport à un élément antennaire de référence (l’élément antennaire par convention). Cette différence de marche dépend de la géométrie du réseau d’antennes , de l’azimut et de l’élévation du signal incident. Cette différence de marche est notée (avec mètre). La variation de phase induite par est donnée par :
, où et désignent respectivement la longueur d’onde et le nombre d’onde du signal incident.
Aux caractéristiques physiques du réseau antennaire (comme le diagramme de rayonnement des éléments antennaires constitutifs, le couplage entre ces éléments antennaires, etc.) qui viennent induire une variation d’amplitude et de phase notée .
En définitive, chaque coefficient de la signature spatiale est modélisé comme suit :
Dans un mode de réalisation possible de l’invention, les signatures spatiales du ou des signaux radio incidents permettent de déterminer l’estimée de la matrice de covariance de référence. Notamment, cette estimée peut être constituée de termes qui dépendent d’une combinaison linéaire des matrices obtenues en effectuant le produit des signatures spatiales du ou des signaux radio de référence sur l’antenne multi-éléments, chaque signature spatiale traduisant comme l’a vu précédemment la réponse de chaque élément antennaire à chacun du ou des signaux radio de référence.
Plus particulièrement, chaque signature spatiale d’un signal radio de référence peut être pondérée dans la combinaison linéaire par une puissance du signal radio de référence.
En notant la signature spatiale d’un signal de référence sur l’antenne multi-éléments (exprimée sous la forme d’une matrice rectangulaire ayant autant de colonnes que de voies de réception analogiques) et la puissance de ce signal de référence, l’estimée de la matrice de covariance de référence peut s’exprimer selon , avec B le nombre de signaux de référence.
Dans ce cas, le dispositif de capture vidéo 12 est avantageusement apte à acquérir des images d’empreintes biométriques de ladite partie de corps 2 de l’utilisateur 1, la première image et au moins une deuxième image étant des images d’empreintes biométriques.
Dans le cas d’une partie de corps de doigt, il peut être opportun de faire tourner le doigt pour compléter une information biométrique d’empreinte digitale avec une information biométrique de bords de doigt pour obtenir une information biométrique d’enroulé. Ainsi une deuxième position correspondant à une rotation non plane de la partie de corps 2 dans la première image est intéressante. Ainsi, la deuxième position est déterminée en fonction d’une consigne d’un dispositif anti-fraude et/ou d’un dispositif de modélisation en trois dimensions et/ou d’un dispositif de construction de données biométriques, la ou des deuxièmes images étant envoyées après acquisition au dispositif anti-fraude et/ou au dispositif de modélisation en trois dimensions et/ou au dispositif de construction de données biométriques.
En effet, il peut être avantageux d’utiliser le même procédé d’imagerie pour alimenter en deuxièmes images plusieurs dispositifs annexes parmi par exemple un dispositif anti-fraude, un dispositif de modélisation en trois dimensions et un dispositif de construction de données biométriques.
Le dispositif électronique 10 et le dispositif anti-fraude, le dispositif de modélisation en trois dimensions ou le dispositif de construction de données biométriques peuvent être distincts.
Alternativement, le dispositif électronique 10 peut comprendre un dispositif anti-fraude, un dispositif de modélisation en trois dimensions ou un dispositif de construction de données biométriques. Le contrôleur 11 peut être commun aux dispositifs, par exemple en comprenant un algorithme anti-fraude, un algorithme de modélisation en trois dimensions ou un algorithme de construction de données biométriques.
Par exemple, une même image peut à la fois servir à construire un modèle d’une partie de corps en trois dimensions, construire une donnée biométrique telle qu’une image d’empreinte biométrique en vue de l’authentification de l’utilisateur et vérifier que l’utilisateur est légitime.
Alternativement ou complémentairement, la deuxième position peut être déterminée en fonction de la catégorie de ladite partie de corps 2.
Par exemple, une deuxième position correspondant à une rotation non plane d’un iris dans la première image n’est pas très pertinente pour construire des données biométriques d’un iris.
Il est également possible que le calculateur détermine la deuxième position en fonction d’une donnée aléatoire ou pseudo aléatoire.
Ainsi, la deuxième position et le déplacement d’autocorrection associé n’est pas prévisible par l’utilisateur 1.
La deuxième position étant associée à un déplacement de la partie de corps 2 vis-à-vis du dispositif de capture vidéo 12, le déplacement étant caractérisé par une nature, un sens, une direction et une intensité, la donnée aléatoire ou pseudo aléatoire peut être appliquée à la nature, le sens, la direction ou l’intensité ou à une combinaison de ces derniers.
Selon les besoins du dispositif électronique 10, et éventuellement indirectement d’un dispositif anti-fraude et/ou de modélisation en trois dimensions et/ou de construction de données biométriques, les étapes de première acquisition 100, de caractérisation 101, de détermination 102, de traitement 103 et de deuxième acquisition 104 peuvent être itérées plusieurs fois.
La deuxième position d’une itération du procédé d’imagerie est déterminée en fonction de la position de ladite partie de corps 2 sur une deuxième image dans l’itération précédente ou dans les itérations précédentes.
Dans le cas d’une pluralité de deuxième images, la deuxième position d’une itération du procédé d’imagerie est déterminée en fonction de la position de ladite partie de corps sur une image prédéterminée de la pluralité de deuxièmes images, en particulier en fonction d’une position cible tel que décrit précédemment dans l’itération précédente ou dans les itérations précédentes.
Selon un exemple de réalisation, le nombre d’itérations du procédé d’imagerie est fonction d’une instruction d’un dispositif anti-fraude, d’un dispositif de modélisation en trois dimensions, d’un dispositif de construction de données biométriques.
Par exemple, dans un cas où un dispositif anti-fraude a besoin d’images de cinq positions de la partie de corps 2 selon quatre mouvements prédéterminés vis-à-vis du dispositif de capture vidéo 12, l’étape de deuxième acquisition 104 du procédé d’imagerie comprend l’acquisition de cinq deuxièmes images, et le procédé d’imagerie est itéré quatre fois.
L’invention est destinée à tout type d’aéronef à voilure fixe. Une application particulière vise les aéronefs légers à propulsion électrique.
Le mode de réalisation de la peut être privilégié pour des applications avec des moteurs électriques entraînant respectivement chaque soufflante 22. Le mode de réalisation de la peut être privilégié pour répondre à des besoins de stabilisation en vol de croisière. Le mode de réalisation de la peut être privilégié pour des applications où une grande déviation du flux d’air est nécessaire comme par exemple un décollage et/ou un atterrissage vertical ou sur une courte distance.
AERONEF ET SA MISE EN ŒUVRE La présente demande concerne le domaine des aéronefs à voilure fixe et leur mise en œuvre.
La présente invention a pour objectif de proposer un aéronef bénéficiant des avantages de l’art antérieur en termes de faible traînée et portance accrue mais ayant une plus grande flexibilité d’utilisation et notamment permettant un décollage et/ou atterrissage vertical ou sur courte distance.
L’invention a pour objet un aéronef à voilure fixe comprenant un fuselage, deux ailes et deux groupes propulsifs disposés respectivement de part et d’autre du fuselage, en aval et à distance des ailes, chacun des groupes propulsifs comprenant une nacelle accueillant au moins deux soufflantes non coaxiales ; et des moyens de liaison de la nacelle à l’aile respective et/ou au fuselage, l’aéronef étant remarquable en ce que les moyens de liaison sont aptes à modifier la position de la nacelle par rapport à l’aile respective et/ou par rapport au fuselage.
Lorsque les ailes sont pourvues de volets, les groupes propulsifs sont à distance des volets et sont cinématiquement indépendants des volets.
Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, les moyens de liaison commandent un pivotement de la nacelle autour d’un axe transversal au fuselage. Ce pivotement permet d’imprimer à la poussée une direction inclinée par rapport à l’horizontale.
Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, les moyens de liaison commandent un pivotement de la nacelle autour d’un axe perpendiculaire au fuselage et perpendiculaire aux ailes. Ce pivotement permet d’imprimer à la poussée une direction inclinée par rapport à la direction longitudinale de l’aéronef.
Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, chaque nacelle comporte une paroi supérieure et une paroi inférieure, les soufflantes étant mobiles en pivotement par rapport auxdites parois. Les parois supérieure et inférieure peuvent apporter de la portance à l’avion. Les soufflantes peuvent également participer à la portance en raison de leur orientation. Ainsi un réglage fin de la portance peut être obtenu en cumulant plus ou moins la portance des parois de nacelles et l’orientation des soufflantes.
Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, l’aéronef comprend au moins un compresseur délivrant un gaz sous pression, les soufflantes étant entraînées en rotation par le biais d’une turbine à gaz respective, chaque groupe propulsif comprenant une conduite flexible d’alimentation en gaz permettant d’alimenter la turbine en gaz depuis le compresseur quelle que soit la position de sa nacelle. Alternativement, chaque nacelle peut comprendre un turboréacteur assurant lui-même l’alimentation des turbines en gaz comprimé. Alternativement, les soufflantes peuvent être entraînées par un moteur électrique respectif.
Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, chaque nacelle est composée de segments, chacun des segments accueillant respectivement au moins une soufflante, les moyens de liaison étant aptes à modifier indépendamment la position de chaque segment par rapport à l’aile et/ou par rapport au fuselage. Il est ainsi possible d’obtenir un réglage fin de la poussée (la résultante de toutes les soufflantes) à la fois en valeur et en direction. De manière avantageuse, la continuité des surfaces de la nacelle entre deux segments adjacents peut être assurée par des flasques flexibles ou des parois sectionnelles.
Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, les moyens de liaison permettent à la nacelle de pivoter d’un angle par rapport à l’aile et/ou par rapport au fuselage qui est supérieur à 45° et préférentiellement voisin de 90°.
Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, les moyens de liaison sont aptes à déplacer la nacelle en translation parallèlement à l’axe longitudinal du fuselage.
Par exemple, dans la pluralité de deuxièmes images, la partie de corps 2 est excentrée de façon plus ou moins importante : au quart de la distance entre le centre et un bord de l’image, au tiers, à mi-distance, au deux-tiers, au trois-quarts.
Par exemple, dans la pluralité de deuxièmes images, la partie de corps 2 est grossie d’un facteur différent par rapport à la première position : 110%, 120%, 130%, 140%, 150%.
De manière avantageuse, la position de ladite partie de corps dans chaque deuxième image est différente de la deuxième position.
En effet, pour être sûr que l’utilisateur 1 positionne la partie de corps 2 selon une position cible, il est avantageux de choisir ladite position cible comme une position intermédiaire dans un mouvement entre la première position et une deuxième position. Ainsi, si l’utilisateur 1 a des difficultés pour autocorriger la position de la partie de corps 2 afin d’atteindre avec précision une position une selon la consigne prédéterminée sur l’écran d’affichage 13, c’est-à-dire la deuxième position dans une image non modifiée, la position cible sera tout de même atteinte pendant le mouvement d’autocorrection car c’est une position intermédiaire.
Selon un mode de réalisation, l’étape de traitement 103 prend fin lorsque la position de ladite partie de corps sur la deuxième image correspond à une troisième position prédéterminée différente de la deuxième position.
Dans le cas d’une étape de deuxième acquisition 104 comprenant l’acquisition d’une unique deuxième image, la partie de corps est positionnée selon la troisième position dans ladite unique deuxième image.
Dans le cas d’une étape de deuxième acquisition 104 comprenant l’acquisition d’une pluralité de deuxièmes images, la partie de corps est positionnée selon la troisième position dans la dernière deuxième image de la pluralité de deuxièmes images.
La troisième position est avantageusement la position cible, tel que décrit précédemment.
Selon un autre mode de réalisation, l’étape de traitement 103 prend fin lorsqu’il est détecté sur une deuxième image que d’autres deuxièmes images sur le déplacement de la partie de corps 2 entre la première position et la deuxième position ne sont plus utiles ou intéressantes pour le dispositif électronique 10 et/ou pour un dispositif annexe tel qu’un dispositif anti-fraude, de modélisation en trois dimensions ou de construction de données biométriques.
Par exemple si une deuxième image donne une information inattendue, il peut être opportun de mettre fin au déplacement de la partie de corps 2 en cours et d’engendrer un déplacement différent de la partie de corps 2 en réitérant le procédé d’imagerie avec une nouvelle deuxième position.
Par exemple, s’il apparaît dans une deuxième image qu’une tête d’un utilisateur ne comprend pas d’oreille gauche, il peut être opportun de faire tourner la tête de l’utilisateur vers la gauche pour vérifier si la tête comprend une oreille droite. Cette information peut être intéressante pour un dispositif anti-fraude pour confirmer une suspicion de fraude. Selon un autre mode de réalisation, l’étape de traitement 103 prend fin lorsque le nombre de deuxième images dépasse un seuil prédéterminé. Dans ce cas, ce n’est pas une position cible particulière qui est visée, mais l’acquisition d’images de la partie de corps dans des positions différentes, dans un mouvement prédéterminé, par exemple pour vérifier la cohérence du mouvement avec la consigne prédéterminée.
Un seuil prédéterminé est par exemple entre 2 et 6, de préférence 5.
La deuxième position résulte d’au moins une transformation parmi : - un agrandissement ou une réduction de dimension de la partie de corps dans la première image, - un décentrage de ladite partie de corps dans la première image, - une rotation de ladite partie de corps dans la première image.
La deuxième position est choisie en fonction de la nature du déplacement de la partie de corps vis-à-vis du dispositif de capture vidéo souhaité, mais aussi d’un sens, d’une direction et d’une intensité.
Une deuxième position proche de la première position induit à un déplacement de faible intensité alors qu’une deuxième position éloignée en distance ou très différente en nature de la première position induit à un déplacement de forte intensité.
La direction est par exemple diagonale, horizontale, verticale ou définie par un angle par rapport à une direction de référence.
Le message peut être envoyé à un ordinateur central et/ou être présenté à un opérateur, par exemple sur un écran et/ou par activation d’une lumière et/ou par l’émission d’un signal sonore.
Un guide d’ondes est constitué à partir de deux conducteurs électriques sous la forme de fils de diamètre 0,5 mm et de 5 m long, l’un en platine pur et l’autre en platine avec 10% de rhodium. Des perles en alumine frittée à 99,7% de Al 2 O 3 , présentant chacune un diamètre extérieur 3 mm et une longueur de 20 mm, et percées longitudinalement de deux trous traversant de 0,8 mm de diamètre espacés de 0,5 mm l’un de l’autre, sont enfilées sur les fils, chaque fil passant dans un trou respectif. Les perles maintiennent ainsi une distance d’environ 0,5 mm entre les deux fils. Le manchon discontinu formé par l’empilement des perles constitue une gaine de protection permettant de protéger les deux fils. Le guide d’ondes ainsi constitué est placé sur une table, en serpentant de manière aléatoire.
Les discontinuités résultant des espaces entre les perles d’alumine et de la courbure du guide d’ondes permettent de créer des variations d’impédance sur toute la longueur du guide d’ondes, de manière sensiblement aléatoire.
Les deux fils à l’extrémité d’entrée du guide d’ondes sont connectés à un interrogateur Copper Mountain S5085. A l’extrémité de sortie, les deux fils sont cimentés (ciment Fixwool Adhesive UNIFRAX) à la dernière perle de manière à éviter tout contact entre les deux fils et à maintenir les perles en place.
L’interrogateur fait office d’émetteur et de récepteur. Il est connecté à un ordinateur via un port USB permettant le téléchargement du logiciel, la calibration et l’ajustement des paramètres de mesure et de représentation sur l’écran de l’ordinateur.