INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
A cette fin, l’invention a pour objet un procédé de détermination de la position d’un objet par rapport à une ligne de marquage au sol d’une route à partir d’une caméra montée à l’arrière d’un véhicule automobile, ledit véhicule comprenant une unité de contrôle électronique, ledit procédé comprenant les étapes de : - génération par la caméra d’une séquence d’images de l’environnement arrière du véhicule, ledit environnement comportant au moins une ligne de marquage au sol, - sélection, par l’unité de contrôle électronique, d’au moins un point de la ligne de marquage au sol dans la partie inférieure d’au moins une image de la séquence, ledit point étant caractérisé dans chaque image par ses coordonnées dans le repère de l’image, - suivi, par l’unité de contrôle électronique, de l’avancement de l’au moins un point sélectionné dans les images de la séquence d’images, - transformation, par l’unité de contrôle électronique, des coordonnées de l’au moins un point sélectionné et suivi dans les images en une pluralité d’ensemble de coordonnées correspondant à une pluralité de points exprimés dans un repère en trois dimensions lié au véhicule de sorte à matérialiser l’au moins une ligne de marquage au sol dans ledit repère en trois dimensions, - détection et suivi, par l’unité de contrôle électronique, à partir des images de la séquence d’images, d’au moins un objet situé dans l’environnement arrière du véhicule, - détermination, par l’unité de contrôle électronique, de la position de l’objet détecté et suivi par rapport à l’au moins une ligne matérialisée.
En utilisant une caméra arrière, l’invention permet notamment de suivre des points qui avancent dans les images, c’est-à-dire qui passent du bas au haut des images au fur et à mesure que les images de la séquence défilent. Contrairement aux solutions de l’art antérieur qui détectent des points des lignes de marquage au sol dans chaque image afin de les matérialiser, avec le risque d’erreur que cela entraine pour les points les plus éloignés (haut de l’image pour une caméra arrière), un suivi de points sélectionnés près du véhicule, c’est-à-dire en bas de la première image de la séquence, permet de s’assurer au départ que la transformation entre le repère de l’image et le repère en trois dimensions est précise. En effet, la sélection de points proches du véhicule qui sont ensuite suivis dans les images, permet de s’assurer que le repère de l’image et le repère en trois dimensions lié au véhicule sont dans le même plan de la route, ce qui n’est pas nécessairement le cas avec des points des images éloignés du véhicule. Ce choix de points proches à suivre permet de matérialiser les lignes de manière précise, correcte et fiable et en temps réel. Cela permet ainsi de s’assurer de placer la position d’un objet situé à l’arrière du véhicule avec une probabilité de certitude importante par rapport aux lignes de marquage au sol. L’objet détecté peut notamment être un véhicule d’urgence se rapprochant du véhicule par l’arrière. Dans ce cas, l’invention permet de déterminer la voie dans laquelle se déplace le véhicule d’urgence de sorte à pouvoir agir en conséquence. Ainsi, si le véhicule mettant en œuvre l’invention est en mode de conduite autonome, l’ordinateur de bord peut opérer un changement de voie si nécessaire afin de laisser passer le véhicule d’urgence.
Dans un mode de réalisation, la détection et le suivi de l’objet de l’environnement étant réalisés dans les images de la séquence, le procédé comprend une étape de transformation, par l’unité de contrôle électronique, d’au moins un point de l’objet de l’environnement suivi dans les images en au moins un point exprimé dans le repère en trois dimensions de sorte à matérialiser l’objet de l’environnement dans ledit repère en trois dimensions.
Dans un autre mode de réalisation, la détection et le suivi de l’objet de l’environnement sont réalisés directement dans le repère en trois dimensions.
Selon un aspect de l’invention, le procédé comprend en outre une étape de détection de l’au moins une ligne dans les images, une étape de projection de l’au moins une ligne matérialisée dans le repère de l’image et une étape de détermination de l’erreur entre la ligne détectée et la ligne projetée.
L’invention concerne également une unité de contrôle électronique pour véhicule automobile, ladite unité de contrôle électronique étant configurée pour : - recevoir une séquence d’images de l’environnement arrière du véhicule générée par une caméra montée à l’arrière dudit véhicule, ledit environnement comportant au moins une ligne de marquage au sol, - sélectionner au moins un point de la ligne de marquage au sol dans la partie inférieure d’au moins une image de la séquence, ledit point étant caractérisé dans chaque image par ses coordonnées dans le repère de l’image, - suivre l’avancement de l’au moins un point dans les images de la séquence d’images, - transformer les coordonnées de l’au moins un point sélectionné et suivi dans les images en une pluralité d’ensemble de coordonnées correspondant à une pluralité de points exprimés dans un repère en trois dimensions lié au véhicule de sorte à matérialiser l’au moins une ligne de marquage au sol dans ledit repère en trois dimensions, - détecter et suivre, à partir des images de la séquence d’images, d’au moins un objet situé dans l’environnement arrière du véhicule, - déterminer la position de l’objet détecté et suivi par rapport à l’au moins une ligne matérialisée.
Dans une forme de réalisation, l’unité de contrôle électronique est configurée pour réaliser la détection et le suivi de l’objet de l’environnement dans les images de la séquence, et pour transformer au moins un point de l’objet de l’environnement suivi dans les images en au moins un point exprimé dans le repère en trois dimensions de sorte à matérialiser l’objet de l’environnement dans ledit repère en trois dimensions.
En variante ou en complément, l’unité de contrôle électronique est configurée pour réaliser la détection et le suivi de l’objet de l’environnement directement dans le repère en trois dimensions.
Avantageusement, l’unité de contrôle électronique est configurée pour détecter l’au moins une ligne dans les images, pour projeter l’au moins une ligne matérialisée dans le repère de l’image et pour déterminer l’erreur entre la ligne détectée et la ligne projetée.
L’invention concerne également un véhicule automobile comprenant une caméra, montée à l’arrière dudit véhicule et configurée pour générer une séquence d’images de l’environnement arrière du véhicule, et une unité de contrôle électronique tel que présentée précédemment.
La illustre schématiquement une forme de réalisation d’un véhicule selon l’invention.
La illustre schématiquement un exemple d’une première image d’une séquence d’images.
La illustre schématiquement un exemple d’une deuxième image d’une séquence d’images.
La illustre schématiquement un exemple d’une troisième image d’une séquence d’images.
DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques, buts et avantages de l’invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard du dessin annexé sur lequel :
La est une représentation éclatée en perspective d’un dispositif d’entrainement selon l’invention.
La est une représentation éclatée de côté d’un dispositif d’entrainement selon l’invention.
La est une représentation partielle éclatée en perspective d’un dispositif d’entrainement selon l’invention.
La est une représentation en coupe de côté d’un dispositif d’entrainement selon l’invention.
La est une représentation en double coupe de côté d’un dispositif d’entrainement selon l’invention, lorsque l’organe de couplage est dans une première position.
La est une représentation en double coupe de côté d’un dispositif d’entrainement selon l’invention, lorsque l’organe de couplage est dans une deuxième position.
La est une représentation en perspective d’un couvercle d’un appareil culinaire selon l’invention.
La est une représentation en perspective d’un appareil culinaire selon l’invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Dispositif d’entrainement
Selon un premier aspect, en référence aux figures 1 à 7, l’invention propose un dispositif d’entrainement 1 en rotation pour un appareil culinaire mélangeur ou broyeur.
Le dispositif d’entrainement 1 comprend principalement, (i) un sous ensemble de mise en rotation 29, (ii) un organe d’entrainement 30 en rotation d’un bras de travail des aliments.et, (iii) un organe de couplage 6 en rotation du sous ensemble de mise en rotation 29 avec l’organe d’entrainement 30 pour transmettre un mouvement de rotation du sous ensemble de mise en rotation 29 à l’organe d’entrainement 30. L’organe de couplage 6 est mobile entre une première position dans laquelle l’organe de couplage 6 est adapté pour transmettre un mouvement selon un unique sens de rotation du sous ensemble de mise en rotation 29 et une deuxième position dans laquelle l’organe de couplage 6 est adapté pour transmettre un mouvement selon deux sens de rotation du sous ensemble de mise en rotation 29.
Ainsi, l’organe de couplage 6 permet très avantageusement de changer de mode de transmission pour permettre une rotation unidirectionnelle ou une rotation bidirectionnelle. En d’autres termes, tel que cela sera détaillé ci-après, un simple déplacement de l’organe de couplage 6 permet de passer d’une première position de rotation unidirectionnelle à une deuxième position de rotation bidirectionnelle et vice et versa. Cette disposition permet très avantageusement au dispositif d’entrainement 1 d’être particulièrement versatile et de pouvoir être utilisé aussi bien pour hacher que pour mélanger. En effet, pour hacher de gros éléments, on préférera souvent une rotation unidirectionnelle, et pour mélanger on préférera souvent une rotation bidirectionnelle.
Sous ensemble de mise en rotation
Le dispositif d’entrainement 1 comprend un sous ensemble de mise en rotation 29.
La illustre les résultats du test d’adhérence cellulaire pour le peptide TALRIRATYGEY (SEQ ID NO : 17) en tant que contrôle positif et des peptides LRIRATYG (SEQ ID NO : 13), LRIRATYGLRIRATYG (SEQ ID NO : 18), CSGLRIRATYGSGC (SEQ ID NO : 15) et LRIRATYGSGLRIRATYG (SEQ ID NO : 16).
La illustre les résultats du test de fermeture de blessure d’un tapis confluent de kératinocytes primaires pour le peptide TALRIRATYGEY (SEQ ID NO : 17), les peptides LRIRATYG (SEQ ID NO : 13), LRIRATYGLRIRATYG (SEQ ID NO : 18), le peptide cyclique CSGLRIRATYGSGC (SEQ ID NO : 15), un contrôle positif (EGF) et un contrôle négatif (milieu de culture seul). (Les * correspondent à : * p<0,05 ; **p<0,005; ****p<0,0001).
La illustre les résultats d’un second test de fermeture de blessure d’un tapis confluent de kératinocytes primaires pour le peptide TALRIRATYGEY (SEQ ID NO : 17), le peptide LRIRATYG (SEQ ID NO : 13), le peptide cyclique CSGLRIRATYGSGC (SEQ ID NO : 15), un contrôle positif (EGF) et un contrôle négatif (milieu de culture seul). (Les * correspondent à : * p<0,05 ; **p<0,005; ****p<0,0001).
La illustre les résultats du test d’adhérence cellulaire pour le peptide TALRIRATYGEY (SEQ ID NO : 17) en tant que contrôle positif et des peptides LRIRATYG (SEQ ID NO : 13), LRIRATYK (SEQ ID NO : 9), et LRIRKTYG (SEQ ID NO : 19).
La illustre les résultats du test d’adhérence cellulaire pour le peptide TALRIRATYGEY (SEQ ID NO : 17) et les peptides LRIRATYG (SEQ ID NO : 13), LRIRFTYK (SEQ ID NO : 1) et LRIRFTYG (SEQ ID NO : 5).
La illustre les résultats du test de fermeture de blessure d’un tapis confluent de kératinocytes primaires pour le peptide TALRIRATYGEY (SEQ ID NO : 17) et les peptides LRIRATYG (SEQ ID NO : 13), LRIRFTYG (SEQ ID NO : 5) et LRIRFTYK (SEQ ID NO : 1), un contrôle positif (EGF) et un contrôle négatif (milieu de culture seul). (Les * correspondent à : * p<0,0 5 ; **p<0,005; *** p<0,0005 ; **** p<0,0001).
La illustre les résultats du test d’adhérence cellulaire pour le peptide LRIRFTYK (SEQ ID NO : 1), et les peptides cycliques CLRIRFTYKC (SEQ ID NO : 2) et CSGLRIRFTYKSGC (SEQ ID NO : 3).
La illustre les résultats du test de viabilité cellulaire pour les peptides selon l’invention TALRIRATYGEY (SEQ ID NO : 17), LRIRATYG (SEQ ID NO : 13), LRIRFTYK (SEQ ID NO : 1), ainsi que pour le peptide cyclique CLRIRFTYKC (SEQ ID NO : 2).
La illustre les résultats du test de fermeture de blessure d’un tapis confluent de kératinocytes primaires pour les peptides cycliques selon l’invention CLRIRFTYKC (SEQ ID NO : 2), CSGLRIRFTYKSGC (SEQ ID NO : 3) et pour les peptides LRIRFTYK (SEQ ID NO : 1), LRIRATYG (SEQ ID NO : 13), TALRIRATYGEY (SEQ ID NO : 17), ainsi que pour l’EGF, et le contrôle négatif. (Les * correspondent à : * p<0,05; ***p<0,0005 ; ****p<0,0001 )
EXEMPLES Exemple 1 : Matériel et méthode Les cellules utilisées pour l’étude : la lignée HT1080 : Ont été utilisées dans un premier temps les cellules provenant de lignées épithéliales, outils couramment utilisés pour les études d’adhérence cellulaire. Les cellules de la lignée HT1080 (fibrosarcoma, Human), American Type Culture Collection CCL-121. les kératinocytes humain primaires: Pour le test de viabilité et de migration cellulaires, ont été utilisés des kératinocytes humains normaux fraîchement isolés. Les kératinocytes humains ont été obtenus à partir de biopsie de prépuce (déchet opératoire, Banque de Tissus et cellules, Hôpital Edouard Herriot). Le milieu de culture utilisé au cours des expérimentations a été le milieu défini pour culture de kératinocytes KGM-Gold commercialisé par Lonza Bioscience contenant 0,15 mM de CaCl2, pH 7,2 à 7,4. Les kératinocytes ont été obtenus selon la technique de Boyce et Ham (Cultivation, frozen storage, and clonal growth of normal human epidermal keratinocytes in serum free-media, Tiss Cult. Meth. 1985, 9 :83-93). Les morceaux de peau, après rinçage dans du tampon PBS contenant des antibiotiques, ont été débarrassés du tissu graisseux et découpés en morceaux de 3 mm 2 , puis placés dans une solution stérile de trypsine à 0,25 % dans du PBS pendant 16h à 4°C. La séparation derme / épiderme a été effectuée dans une boîte de Pétri contenant du milieu de culture afin d’arrêter l’action de la trypsine. Les fragments d’épiderme ont été aspirés et refoulés plusieurs fois pour en détacher les cellules basales libres. Après centrifugation, 3.10 4 cellules vivantes ont été ensemencées par cm 2 sur des boîtes pour culture de tissus (Corning, Polylabo, France). Les kératinocytes ont été cultivés à 37°C dans un incubateur à CO2 (5 % de CO2, 95% d'air et 98% d'humidité). La sub-culture a eu lieu quand les cellules ont atteint la sub-confluence. Le tapis cellulaire a alors été rincé avec du PBS, puis recouvert d'une solution de Trypsine-EDTA (0,05-0,02 %). Après une courte incubation à 37°C, les cellules se sont détachées, ont été comptées et ré-ensemençées.
Test de viabilité cellulaire : L’effet des peptides sur la viabilité cellulaire a été analysé à l’aide d’un test colorimétrique (Cell Proliferation Kit XTT, Roche Diagnostics, Meylan, France) sur les kératinocytes humains normaux provenant de sujets jeunes.
La réaction chimique du test est basée sur la production de NADPH des cellules vivantes permettant la réduction des sels de tretazolium XTT jaunes en sels de formazan orange. La mesure de l’absorbance est effectuée à 490 nm à l’aide d’un lecteur de plaques ELISA-Reader. Les cellules ont été ensemencées dans des plaques 96 puits à raison de 10 4 cellules par puits (3/condition) dans du milieu de culture KBM-Gold. Après 24h de culture à 37°C en présence de 5% de CO2, les milieux de culture ont été enlevés et remplacés par du milieu KBM-Gold contenant les quantités de peptide indiquées sur les figures. Deux jours après, les milieux ont ensuite été enlevés et remplacés par le réactif du test. Les plaques ont ensuite été placées dans un incubateur à 37°C et la lecture de l’absorbance a été effectuées à 5h. Des témoins sans peptide ont été réalisés sur la même plaque. Les résultats sont présentés sous la forme du pourcentage de la viabilité des cellules mises en présence du peptide par rapport aux témoins sans peptide. La viabilité cellulaire a été calculée selon la formule :
%viabilité = (Abs. cellules avec peptide / Abs. cellules témoins) X 100.
Analyse quantitative des propriétés d’adhérence cellulaire des peptides d’intérêt par un test colorimétrique :
Préparation des substrats d'adhérence
Une gamme de concentration décroissante des peptides a été réalisée par dilution successive dans du PBS (Phosphate Buffer Saline, KH2PO4 1,54 mM ; Na2HPO4 1,42 mM ; NaCl 131 mM), à partir d'une solution de départ à 1 mg/ml. Ces solutions ont été immédiatement distribuées sur des plaques de culture 96 puits (choix des plaques selon immobilisation) à raison de 100 μl par puit. Les plaques ont ensuite été placées à +4°C pendant 16 à 18h. Les solutions ont ensuite été enlevées et chaque puit a été saturé par une solution de PBS-SAB 1% (sérum albumine bovine). Trois puits supplémentaires sans substrat ont subi le même traitement et ont servi de blanc.
Cependant, il a été démontré qu'il est souhaitable de pouvoir accélérer la vitesse de rotation de l’arbre d’entrainement du mélangeur pour un brassage plus efficace. Pour un brassage, une vitesse angulaire élevée de l’arbre d’entrainement du mélangeur est souhaitable, de sorte que le nombre de tours par minutes augmentent, permettant ainsi un brassage plus rapide. Cependant, pour ce faire, l'utilisateur doit tirer sur la corde avec force et très rapidement, compte tenu du rapport de démultiplication du dispositif d'entraînement. Pour le broyage, une force de coupe plus importante est nécessaire, car le matériau à couper est initialement non broyé et peut se révéler dur. Si la préparation alimentaire à mélanger est liquide ou composé de pièces plus petites et tendres, la force requise est réduite et la vitesse peut être augmentée. Il est cependant possible d’utiliser l’arbre d’entrainement du mélangeur à vitesse réduite et couple augmenté si la texture du mélange se révélait être si dense que le retour de la corde serait empêché par manque de force du ressort de rappel. Il est également possible d’utiliser la vitesse de rotation élevée avec l’arbre d’entrainement de découpe si les matériaux sont suffisamment fins pour offrir moins de résistance et permettre aux couteaux de revenir en arrière sans exercer un blocage qui empêcherait la corde de se rétracter.
Dans ce contexte, il est nécessaire de fournir un dispositif d’entrainement pour un appareil culinaire mélangeur ou broyeur qui permette d’alterner simplement entre une rotation unidirectionnelle et une rotation bidirectionnelle.
Selon un premier aspect, l’invention propose un dispositif d’entrainement en rotation pour un appareil culinaire mélangeur ou broyeur, le dispositif d’entrainement comprenant, (i) un sous ensemble de mise en rotation, (ii un organe d’entrainement en rotation d’un bras de travail des aliments et, (iii) un organe de couplage en rotation du sous ensemble de mise en rotation avec l’organe d’entrainement pour transmettre un mouvement de rotation du sous ensemble de mise en rotation à l’organe d’entrainement. De plus, l’organe de couplage est mobile entre une première position dans laquelle l’organe de couplage est adapté pour transmettre un mouvement selon un unique sens de rotation du sous ensemble de mise en rotation et une deuxième position dans laquelle l’organe de couplage est adapté pour transmettre un mouvement selon deux sens de rotation du sous ensemble de mise en rotation.
L’organe de couplage peut comprendre une portion de roue à rochet permettant de transmettre un mouvement selon un unique sens de rotation.
Le dispositif d’entrainement peut comprendre un premier élément d’accouplement relié en rotation au sous ensemble de mise en rotation et adapté pour être accouplé à la portion de roue à rochet de l’organe de couplage.
L’organe de couplage peut comprendre une portion de roue à crabots permettant de transmettre un mouvement selon deux sens de rotation.
Le dispositif d’entrainement peut comprendre un deuxième élément d’accouplement adapté pour être accouplé à la portion de roue à crabots de l’organe de couplage, pour être relié en rotation à l’organe d’entrainement.
Le Dispositif d’entrainement peut comprendre un engrenage à deux étages interposé entre le premier élément d’accouplement et deuxième élément d’accouplement, pour modifier un couple et une vitesse de rotation d’un mouvement transmis du premier élément d’accouplement au deuxième élément d’accouplement, lorsque le deuxième élément d’accouplement est accouplé à la portion de roue à crabots de l’organe de couplage.
L’organe de couplage peut être mobile en translation entre la première position et la deuxième position.
Le dispositif d’entrainement peut comprendre un levier permettant de déplacer en translation l’organe de couplage entre la première position et la deuxième position.
Au moins un organe élastique peut exercer un effort sur le levier pour le positionner automatiquement en première position.
Un actionneur peut être adapté pour positionner et maintenir le levier en deuxième position.
Le sous ensemble de mise en rotation peut comprendre un enrouleur comprenant une corde et un ressort de rappel, l’enrouleur entrainant en rotation le sous ensemble de mise en rotation.
Selon un autre aspect, l’invention concerne un appareil culinaire mélangeur ou broyeur comprenant un dispositif d’entrainement selon l’une quelconque des revendications précédentes.
L’appareil culinaire peut comprendre un bol et un couvercle adapté pour fermer le bol, le dispositif d’entrainement pouvant être contenu dans le couvercle.
L’appareil culinaire peut comprendre un bras de travail des aliments amovible pour mélanger ou broyer, le bras de travail des aliments étant connecté à l’organe d’entrainement du dispositif d’entrainement.
Dans un mode de réalisation avantageux supplémentaire de l'élément de commutation électrique, le capteur de champ magnétique peut être un capteur à effet Hall. Celui-ci a entre autres pour avantage qu'un signal peut être détecté même avec un champ magnétique inchangé et que celui-ci ne présente pas de matériaux magnétiques (comme du nickel ou du fer) et n'influence donc pas le champ magnétique de l'élément de commutation électrique.
Dans un mode de réalisation, le capteur de champ magnétique peut être disposé dans un circuit de commutation intégré. Le circuit de commutation intégré peut donc comprendre le capteur de champ magnétique, c'est-à-dire que le capteur de champ magnétique fait partie du circuit de commutation intégré. Le circuit de commutation intégré peut être coulé et donc protégé à l’encontre d’influences environnementales. L'élément de commutation électrique peut être alors amélioré davantage, car un circuit de commutation intégré a pour avantage qu'un signal qui est amplifié et/ou traité et/ou converti peut être acquis sur le circuit de commutation intégré. Si, par exemple, un capteur à effet Hall est utilisé, alors le circuit de commutation intégré peut par exemple amplifier et/ou numériser une tension à effet Hall représentative de l'intensité du champ magnétique, pouvant être émise par le capteur à effet Hall, via des composants correspondants supplémentaires.
Dans un mode de réalisation avantageux supplémentaire de l'élément de commutation électrique, le capteur de champ magnétique peut être disposé dans une douille de l'induit. En particulier, la douille peut être une douille coussinet à palier de l'induit, qui peut être agencée pour guider l'induit. La douille de l'induit peut de préférence être constituée ou fabriquée à partir d'un matériau magnétique, de sorte que cette enveloppe du capteur de champ magnétique peut réduire une influence potentielle sur ce dernier via des champs magnétiques étrangers. Le matériau magnétique est de préférence un matériau ferromagnétique, la douille pouvant également en variante ou en plus contenir un matériau ferrimagnétique.
Le capteur de champ magnétique peut ainsi en particulier être disposé dans une douille ou un manchon faisant partie d’un circuit ferrique de l'induit.