INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon le mode de réalisation de la , le procédé 40 d’identification automatique de cible(s) selon la présente invention comprend en outre optionnellement (représentée en pointillés), une étape S de suppression de fouillis au sein de chaque imagette sous test et au sein de chaque imagette d’apprentissage, la mise en œuvre de ladite étape de suppression S étant préalable à l’étape d’application 42 d’une même transformation spatiale invariante en rotation et/ou en translation à chaque imagette sous test et à chaque imagette d’apprentissage, telle que décrite précédemment en relation avec la . Une telle étape S de suppression de fouillis étant propre à être mise en œuvre par un seuillage prédéterminé selon une première variante et/ou par application d’un taux de fausse alarme constant prédéterminé selon une autre variante.
Puis, selon le mode de réalisation de la , l’étape d’application 42 d’une même transformation spatiale invariante en rotation et/ou en translation à chaque imagette sous test et à chaque imagette d’apprentissage comprend tout d’abord l’application d’une transformée de Radon 44 de chaque imagette, chaque imagette correspondant à une imagette sous test ou à une imagette d’apprentissage, suivie de l’application d’une transformée de Fourier 46 (appliquée au résultat de la transformée de Radon 44), puis du calcul 48 du module de la transformation spatiale combinée résultant de la transformée de Fourier 46 appliquée à la transformée de Radon 44 de chaque imagette.
Ainsi, par rapport au procédé classique 30, le procédé 40 mis en œuvre selon la présente invention permet de ne pas avoir à estimer l’orientation des cibles dans les images d’apprentissage et de test, ou de ne pas avoir à estimer l’orientation de l’axe de visée radar dans les images d’apprentissage et de test, et en conséquence d’améliorer les performances de reconnaissance de cible(s) (i.e. d’identification) lorsque la réorientation des images n’est pas possible ou lorsque l’orientation de l’angle de visée radar est inconnu.
Pour illustrer cette amélioration de performances, des comparaisons entre le procédé classique 30 et le procédé 40 selon la présente invention ont été notamment menées sur des images issues de la base de données MSTAR (de l’anglais Moving Stationary Target Acquisition and Recognition ) correspondant à une base de données publique d'images SAR, collectées par le Sandia National Laboratory (SNL) et le Wright Patterson Air Force Laboratory, et dont l’axe de visée radar est orienté de manière identique tel qu’indiqué par O. Kechagias-Stamatis et al., dans le document intitulé « SAR Automatic Target Recognition based on Convolutional Neural Networks » (2017) 10.1049/cp.2017.0437. Cette base de données publique est utilisée à titre de référence par la communauté scientifique pour comparer les différents systèmes de traitement SAR.
Les images de cette base de données ont été acquises en bande X (10 GHz) et sont d’une résolution de l’ordre de 30 cm. La base de données est constituée d’images de dix véhicules différents : 2S1 (véhicule blindé à chenille armé d'un canon), BMP2, BRDM2, BTR70, BTR60, D7, T62, T72, ZIL131 et ZSU234, tous imagés à des orientations variant entre 0° et 360° par rapport à l’axe de visée du radar et à des angles de sites de 15° et de 17°, les données obtenues à l'angle de site 15° constituant généralement les données de référence (i.e. données d'apprentissage), tandis que les données obtenues à 17°, indépendantes des premières constituent généralement les données de test.
Pour chaque cible et pour chaque angle de site, le nombre d’images disponibles (à différentes orientations) varie entre 195 et 275 ce qui correspond à un pas angulaire moyen d’environ 1,5°. La position de l’ombre du véhicule dans les images permet de vérifier que l’angle de visée radar est orienté suivant le même axe (vertical du bas vers le haut) dans le repère (X,Y) de toutes les images de la base de données.
Les comparaisons entre le procédé classique 30 et le procédé 40 selon la présente invention ont été réalisés sur une partie de cette base de données MSTAR limitées à cinq véhicules (i.e. cibles), au lieu des dix précédemment cités, à savoir les véhicules 2S1, BMP2, BRDM2, BTR70, BTR60, pour chacun desquels 180 images de 70 par 70 pixels ont été prélevées des bases de données à 15° et 17° d’angle de site afin de garantir une pas angulaire régulier de 2° sur 360° pour l’angle d’orientation de chaque cible (i.e. véhicule), ce qui revient à une partie de cette base de données MSTAR comprenant 5x180=900 images, pour la base d’apprentissage (cibles à angle de site 15°) comme pour la base d’images de test (cibles à angle de site 17°).
avec le procédé classique 30 avec le procédé classique 30 avec le procédé 40 selon la présente invention 2S1 79,3 69,9 80 ,3 BMP2 83 ,3 53,8 82,5 BRDM2 81,6 54,8 82,1 BTR70 77,3 45,8 69,3 BTR60 79,6 37,1 68,6
Le tableau 1 ci-dessous représente le taux de bonne identification sur l’ensemble des images des cinq cibles testées obtenus, d’une part selon un procédé d’identification classique 30, basé sur une identification par classification basée sur une analyse en composantes principales PCA, dans le cas optimal (orientation de l’axe de visée radar identique dans les images d’apprentissage et de test : θ=0°) puis en appliquant une rotation de 30° sur les images de test afin de simuler un écart de 30° de l’orientation de l’axe de visée radar entre les images (θ=30°), et d’autre part en utilisant le procédé 40 selon la présente invention :
Ces résultats montrent qu’une rotation de 30° fait chuter considérablement les performances de reconnaissance obtenues en utilisant le procédé 30 d’identification classique ce qui met en évidence le caractère critique et les effets d’une mauvaise orientation de cibles et/ou de l’axe de visée radar lorsqu’une approche d’identification classique est mise en œuvre, alors que le procédé 40 selon la présente invention permet de s’affranchir de la contrainte de la réorientation des images, ou cibles, ou axe de visée radar, et cela avec un taux de bonne identification supérieur pour une rotation de 30°.
La illustre l’effet de l’étape optionnelle de suppression S de fouillis mise en œuvre selon un mode de réalisation de l’invention, l’image 50 correspondant à une image SAR sans suppression de fouillis, et l’image 52 représentant le résultat de l’application de la suppression de fouillis à l’image 50.
Le premier actionneur 40 et le deuxième actionneur 41 sont activés sélectivement alors que le premier brin 71 et le deuxième brin 72 sont dans ledit état rétracté configuré pour serrer les dispositifs cambreurs sur le mât M par activement dudit ou desdits système de solidarisation 7.
Ledit au moins un actionneur, le cas échéant premier actionneur 40 et deuxième actionneur 41 peut être un actionneur qui se rétracte lorsque alimenté en fluide tel qu’un muscle artificiel, notamment un muscle pneumatique. Un tel actionneur, illustré aux figures 11 à 14, a été déjà décrit précédemment, et n’est pas redéveloppé. Il présente une enveloppe recevant intérieurement un ballon alimenté ou déchargé du fluide. L’enveloppe souple se rétracte en longueur lorsque sa section augmente sous l’augmentation du ballon alimenté ou fluide (contraction du muscle), et se déploie en longueur lorsque sa section diminue lorsque le ballon est déchargé du fluide (diminution de la pression du fluide). La rétraction de l’actionneur peut être progressive en contrôlant la quantité du fluide alimenté dans le ballon.
Selon un mode de réalisation, les muscles artificiels des actionneurs 40,41 et/ou des organes d’actionneur m de la pluralité de dispositifs cambreurs 1 sont alimentés en fluide par un ou plusieurs tuyaux élastiques AL1, AL2, AL3 souples, conformés en forme de serpentin, s’étendant suivant la direction de la hauteur du mât M. Le ou les tuyaux élastiques souples sont configurés pour se déployer par écartement des spires du serpentin dans la position haute de la voile profilée, et pour se rétracter par rapprochement des spires du serpentin sous l’élasticité du serpentin, dans la position basse de la voile profilée.
On utilise des tuyaux élastiques distincts pour les actionneurs 40, 41 configurés pour le cambrage et les organes d’actionneur m, m1, m2, m3 au ceinturage afin de pouvoir contrôler ces différents actionneurs indépendamment.
Les actionneurs ou organes d’actionneur au ceinturage peuvent être alimentés en fluide par une réserve de fluide comprimé R en particulier d’air comprimée qui peut être logé dans le creux du mât à sa base.
Les dispositifs cambreurs étant composés d’une structure semi-rigide élastiquement déformable, voire le cas échéant d’actionneur(s) souples(s) sous forme de muscles artificiels, il convient particulièrement à un environnement marin, ou les éléments de gréement peuvent subir des chocs, sous l’action du vent ou d’imprévus de manœuvre.
Les systèmes de solidarisation 7 des dispositifs cambreurs de l’ensemble selon la présente divulgation permettent avantageusement, lorsque activés un meilleur positionnement des dispositifs cambreurs sur le mât, sans risque de choc entre les parties dommageables des structures rigides et le mât, tout en autorisant d’affaler aisément la voile, lorsque désactivés.
Ensemble comprenant une voile profilée ; un mât plusieurs dispositifs cambreurs pour voile profilée, et un système de réduction de la surface de la voile profilée en prise avec le vent La présente divulgation est relative à un ensemble comprenant une voile profilée ; un mât et plusieurs dispositifs cambreurs pour voile profilée, ainsi qu’un système de réduction de la surface de la voile profilée en prise avec le vent.
Un tel système de réduction est avantageusement configuré pour ajuster la surface de la voile profilée en utilisation, en particulier lors de la navigation pour un voilier, et afin d’adapter la surface utile de la voile profilée avec la force du vent.
La présente divulgation concerne encore un procédé de réduction de la surface de la voile profilée en prise avec le vent.
La présente divulgation relève du domaine de gréements, et plus particulièrement des voiles profilées, encore appelé « voiles ailes » ou « voiles épaisses » », « voile épaisse à double peaux » ou « aile », par l’homme du métier, et plus particulièrement des mécanismes, internes à la voile permettant de changer le profil de la voile.
Il est connu du document WO2021/148734A1 du présent inventeur un ensemble comprenant une voile profilée ; un mât et plusieurs dispositifs cambreurs pour voile profilée, les dispositifs cambreurs comprenant : - une structure semi-rigide, élastiquement déformable, y compris : -- deux sections de longueur, s’étendant l’une devant l’autre, formant respectivement une première section de longueur solidaire d’une première surface de la voile profilée, et une deuxième section de longueur solidaire d’une deuxième surface de la voile profilée, -- une section de liaison en U, reliant entre-elles en les prolongeant la première section de longueur et la deuxième section de longueur au niveau du bord d’attaque de la voile profilée, les deux sections de longueur se terminant au niveau du bord de fuite de la voile par deux extrémités libres.
- le procédé comprend en outre une étape de suppression de fouillis au sein de chaque imagette sous test et au sein de chaque imagette d’apprentissage, ladite étape de suppression étant préalable à l’étape d’application d’une même transformation spatiale invariante en rotation et/ou en translation à chaque imagette sous test et à chaque imagette d’apprentissage ;
- la suppression de fouillis est mise en œuvre par seuillage prédéterminé ;
- la suppression de fouillis est mise en œuvre par application d’un taux de fausse alarme constant prédéterminé.
Selon un autre aspect, l’invention concerne également un programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en œuvre un procédé d’identification automatique de cible(s) au sein d’image(s) fournie(s) par un radar à synthèse d’ouverture tel que défini ci-dessus.
Selon un autre aspect, l’invention concerne également un support d’information sur lequel sont stockées des instructions logicielles configurées pour mettre en œuvre un tel procédé lorsque les instructions logicielles sont exécutées par un processeur.
Selon un autre aspect, l’invention concerne un dispositif d’identification automatique de cible(s) au sein d’image(s) fournie(s) par un radar à synthèse d’ouverture comprenant, pour traiter chaque image sous test fournie par le radar à synthèse d’ouverture :
- module de détection configuré pour détecter au moins une cible en parcourant l’image sous test ;
- un module d’extraction, configuré pour extraire, pour chaque cible détectée au sein de l’image sous test, une imagette sous test correspondant à une partie de l’image sous test comprenant la cible détectée, ladite partie étant de taille inférieure à la taille de l’image sous test,
- un module d’identification configuré pour identifier, pour chaque imagette sous test, à partir d’une base d’apprentissage comprenant une pluralité d’imagettes d’apprentissage représentatives d’une pluralité de classes de cibles préalablement détectées et identifiées, la cible détectée au sein de l’imagette sous test, par calcul d’une métrique de ressemblance entre ladite imagette sous test et chaque imagette de la base d’apprentissage,
le dispositif comprenant en outre un module d’application d’une même transformation spatiale invariante en rotation et/ou en translation à chaque imagette sous test et à chaque imagette d’apprentissage, configuré pour appliquer la transformation spatiale invariante en rotation et/ou en translation à chaque imagette sous test et à chaque imagette d’apprentissage, préalablement au traitement mis en œuvre par le module d’identification
la illustre schématiquement un dispositif d’identification automatique de cible(s) au sein d’image(s) fournie(s) par un radar à synthèse d’ouverture selon un mode de réalisation de l’invention ;
la est un schéma synoptique de comparaison des principales étapes d’un procédé d’identification automatique de cible(s) au sein d’image(s) fournie(s) par un radar à synthèse d’ouverture selon un mode de réalisation de l’invention avec un procédé classique ;
la illustre l’étape optionnelle de suppression de fouillis mise en œuvre selon un mode de réalisation de l’invention.
La illustre schématiquement un dispositif électronique 10 d’identification automatique de cible(s) au sein d’image(s) fournie(s) par un radar à synthèse d’ouverture selon un mode de réalisation de l’invention.
Un tel dispositif électronique 10 d’identification automatique de cible(s) au sein d’image(s) fournie(s) par un radar à synthèse d’ouverture comprend tout d’abord, pour traiter chaque image sous test fournie par le radar à synthèse d’ouverture un module de détection 12 configuré pour détecter au moins une cible en parcourant l’image sous test.
Par conséquent à tout instant, le régulateur définit la puissance nominale à fournir (donc avant correction à l’aide de la sortie du module de pronostic) par ce que l’on désignera par la suite par ‘loi de contrôle métabolique’:
où k p , k i , k d sont des constantes appropriées.
Toute autre combinaison linéaire de VO2(k) et de VCO2(k) peut être régulée par le régulateur selon le présent exemple de réalisation. Par exemple, s’il est souhaité de pouvoir réguler le taux métabolique précédemment mentionné, il est possible d’appliquer la formule de Weir. L’erreur sur la sortie dont il s’agit de réduire l’amplitude est alors :
où MR ref est le taux métabolique désiré en kcal par seconde. La sortie du contrôleur métabolique aura la forme de u 0 (k) donnée ci-dessus ou celle d’une combinaison linéaire des variables d’état métaboliques.
Selon le présent exemple de réalisation, un terme correctif est utilisé pour corriger l’indice de référence Indice ref (k) . Ce terme correctif est généré par le module de décision post-pronostic 201. Sur la , le terme correctif est représenté par la référence 136 et est additionné à la valeur de référence de l’indice, Indice ref(k), au niveau de l’additionneur 204 (chemin (a) de la référence 136). Dans l’exemple du RER, on aura :
où est le terme correctif.
L’indice de référence ainsi corrigé est alors utilisé pour le calcul de l’erreur e(k) (additionneur 205).
Selon une variante de réalisation, le module de pronostic génère un terme correctif de puissance, qui servira à corriger (206) la sortie du contrôleur métabolique et ajuster ainsi la consigne de puissance (chemin (c) de la référence 136). On aura alors :
Selon une autre variante de réalisation, le module de pronostic modifie les constantes k p , k i , k d de l’équation 5 ci-dessus (chemin (b) de la référence 136).
Ces trois alternatives sont illustrées dans le diagramme bloc de la et ont en commun que l’application de la loi de contrôle (équation 5) est corrigée. Un système peut comporter une ou plusieurs de ces trois chemins.
Selon une autre variante de réalisation, le contrôleur métabolique reçoit directement les décisions du module de décision post-pronostic et agit sur l’interface de commande 128 pour adapter les commandes 129 en conséquence.
Le module de prédiction 202 prend en considération l’état métabolique actuel (O2 ou CO2 mesurés ou estimés) par l’intermédiaire de la valeur actuelle 121 de l’indice fournie par le bloc A (ou directement les sorties 112 ou 113),la sortie 134 u(k) correspondant à l’application de la loi de contrôle donnée par l’équation 5 additionnée du terme correctif 136 en sortie du module de décision 201, ainsi que le terme correctif 136 lui-même.
Le module de prédiction effectue une simulation des évolutions possibles de l’indice en fonction de différentes valeurs du terme correctif, et ce sur base du modèle mathématique déjà mis en œuvre par l’estimateur 101 et liant la puissance fournie aux quantités d’oxygène et de dioxyde de carbone et/ou leurs volumes. Dit autrement, le module de prédiction simule les différentes trajectoires possibles d’oxygène consommé et de dioxyde de carbone produit sur base de l’équation 7, qui intègre la loi de contrôle métabolique (équation 5), en déterminant les valeurs d’oxygène et de dioxyde de carbone atteignables en agissant sur u(k) par l’intermédiaire du terme correctif δu(k). Dans la , les données relatives aux trajectoires prédites et aux valeurs associées de δu(k) sont référencées 207.
Le module de décision post-pronostic 201 prend en compte un objectif long terme (dont le niveau de performance 131 de l’exercice est un exemple) et le résultat des simulations effectuées par le module de prédiction 202, sous la forme des trajectoires possibles (prédites) avec sur base de la loi de contrôle métabolique (équation et différents choix de δu(k) (incréments ou décréments)). Le choix du terme correctif est réalisé en prenant en compte l’objectif long terme. Ce choix est par exemple réalisé en résolvant un problème d’optimisation évoqué plus en détail ci-dessous dans le cadre d’un exemple non limitatif concernant l’énergie totale consommée durant l’exercice.
Selon un mode de réalisation particulier non limitatif, le module de prédiction lance une famille de simulations pour établir les possibles valeurs de l’énergie consommée après un temps donné ou une distance donnée, et selon les conditions actuelles de fonctionnement de la loi métabolique.
Ainsi, par exemple l’énergie consommée (kcal), dénotée Ec, peut être prise comme la somme cumulée du taux métabolique attendu. Si l’on part à titre d’exemple de l’équation 10, MR serait donc : MR = MRref - e(k), avec e(k) une variable aléatoire qui évolue tout au long de la prédiction selon le fonctionnement de la loi de commande métabolique déjà en opération et sur la base du modèle mathématique mis en oeuvre qui donne O2(k) et CO2(k) en fonction de u(k), où .
En 1308, le processus 1300 inclut le fait que le système de provisionnement 204 amène la création du compte de paiement mobile restreint. Celle-ci peut être basée au moins en partie sur des informations de compte d'utilisateur et l'identificateur unique de compte d'utilisateur du deuxième compte d'utilisateur. Dans certains exemples, ceci peut inclure l'envoi d'une demande de création de compte à un système de délivrance externe, et la réception d'une confirmation d'exécution de la demande de création de compte. La confirmation peut inclure un identificateur de compte de paiement du compte de paiement mobile restreint.
En 1310, le processus 1300 inclut l'enregistrement du premier compte d'utilisateur pour recevoir des notifications d'activité transactionnelle. Les notifications d'activité transactionnelle peuvent correspondre à des transactions du compte de paiement mobile restreint. Dans certains exemples, l'enregistrement du premier compte d'utilisateur pour recevoir les notifications d'activité transactionnelle peut inclure le partage d'un jeton (par exemple, une clé cryptographique) et d'un localisateur de ressource (par exemple, une URL vers la zone) avec le premier dispositif utilisateur. Le localisateur de ressource peut identifier un emplacement de réseau (par exemple, une zone de stockage) d'une table d'activités transactionnelles qui stocke les transactions du compte de paiement mobile restreint. Le jeton peut être utilisable pour accéder à la table d'activités transactionnelles.
Dans certains exemples, le processus 1300 inclut en outre la réception par le système de provisionnement 204, depuis un système de délivrance, d’une indication d'une nouvelle transaction du compte de paiement mobile restreint. Le processus 1300 peut en outre inclure l'envoi, au premier dispositif utilisateur et sur la base au moins en partie de l'indication, d'une notification d'activité transactionnelle correspondant à la nouvelle transaction. Le processus 1300 peut en outre inclure la réception, depuis le premier dispositif utilisateur, d'une demande d’informations de transaction correspondant à la nouvelle transaction. Le processus 1300 peut en outre inclure l'envoi, au premier dispositif utilisateur et sur la base au moins en partie de la demande, des informations de transaction. Dans cet exemple, la demande d’informations de transaction peut inclure un jeton et un localisateur de ressource. Dans ce cas, le processus 1300 peut en outre inclure l’accès par le système de provisionnement 204 à une table d'activités transactionnelles au niveau d'un emplacement de ressource identifié par le localisateur de ressource, et en utilisant le jeton pour lire les informations de transaction dans la table d'activités transactionnelles.
Dans certains exemples, le processus 1300 peut en outre inclure l’enregistrement par le système de provisionnement 204 d’un troisième compte d'utilisateur pour recevoir les notifications d'activité transactionnelle, le troisième compte d'utilisateur peut être dans le groupe de comptes d'utilisateur. Dans certains exemples, le processus 1300 peut en outre inclure le stockage des informations de compte d'utilisateur incluses dans la demande pour établir le compte de paiement mobile restreint au nom du deuxième compte d'utilisateur. Dans certains exemples, le processus 1300 peut en outre inclure le système de provisionnement 204 communiquant avec un système de vérification de compte pour vérifier le deuxième compte d'utilisateur sur la base au moins en partie des informations de compte d'utilisateur.