INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
A une étape 302, le modèle de classification est entraîné de façon à prédire si des données visuelles de comportement d’un conducteur indiquent une intention de changer de voie. Un tel modèle de classification peut comprendre au moins un réseau de neurones. Aucune restriction n’est attachée au réseau de neurones, qui peut comprendre un réseau de neurones convolutif profond, par exemple avec des noyaux spatio-temporels. Le réseau de neurones est entraîné à partir des données de la base de données d’entraînement de manière à prédire, sur la base de données visuelles en entrée, si les données visuelles traduisent une intention du conducteur de changer de voie ou non. Une telle étape d’entraînement d’un réseau de neurones est bien connue et n’est pas explicitée davantage dans ce qui suit.
En variante, le modèle de classification comprend un réseau de neurones convolutif entraîné pour extraire des caractéristiques visuelles des données visuelles. Ces caractéristiques visuelles peuvent ensuite être soumises à un réseau récurrent à mémoire court et long terme, ou LSTM, pour « Long Short Term Memory » en anglais, pour déterminer si le conducteur a l’intention ou non de changer de voie de circulation. Les caractéristiques visuelles peuvent être descriptives des mouvements du conducteur 110, notamment des mouvements de la tête 111 du conducteur.
En tout état de cause, le modèle de classification entraîné à l’étape 302 permet d’identifier une intention de changer de voie à partir de données visuelles de comportement du conducteur.
A une étape 303, le modèle de classification est stocké dans une mémoire du dispositif d’assistance 125 ou dans une mémoire accessible par le dispositif d’assistance 125.
La phase préalable 300 s’achève à l’issue de l’étape 303.
Le procédé comprend en outre une phase courante 310 décrite dans ce qui suit.
La phase courante est mise en œuvre par le dispositif d’assistance 125 présenté ci-avant.
A une étape 311, le dispositif d’assistance 125 obtient des données visuelles représentatives d’un comportement du conducteur 110. Les données visuelles peuvent être reçues depuis le dispositif d’acquisition d’images 124.
Les données visuelles peuvent être reçues en continu, dans un flux vidéo par exemple issu du dispositif d’acquisition d’images 124. Alternativement, les données visuelles sont reçues ponctuellement, sous la forme d’un fichier par exemple. Aucune restriction n’est attachée au format du fichier ou du flux vidéo, selon l’invention.
Les données visuelles peuvent notamment indiquer un mouvement de la tête 111 du conducteur, tel qu’un mouvement de rotation pour consulter le rétroviseur latéral 121 et/ou le rétroviseur central. En variante ou en complément, les données visuelles indiquent un déplacement du regard du conducteur 110.
A une étape 312, le dispositif d’assistance 125 détermine si le conducteur a l’intention ou non de changer de voie de circulation, sur la base des données visuelles obtenues. A cet effet, le dispositif d’assistance 125 peut soumettre les données visuelles au modèle de classification, notamment à un ou plusieurs réseaux de neurones, comme décrit précédemment. En cas d’absence de détection d’une intention du conducteur 110 de changer de voie de circulation, le procédé retourne à l’étape 311. En cas de détection d’une intention du conducteur 110 de changer de voie de circulation, le dispositif d’assistance à la conduite 125 détermine une cible potentielle correspondant au changement de voie de circulation, à une étape 313. La cible potentielle peut par exemple être un véhicule dans une voie adjacente de circulation, tel que le deuxième autre véhicule 202 décrit précédemment. Le dispositif d’assistance à la conduite 125 peut déterminer plusieurs cibles potentielles, par exemple deux cibles potentielles, comprenant une cible potentielle pour la voie adjacente gauche et une cible potentielle pour la voie adjacente droite. La détermination de la cible potentielle n’implique pas l’adaptation de la vitesse du véhicule mais consiste uniquement en une anticipation d’un changement effectif de voie de circulation. Il permet ainsi d’améliorer la réactivité associée à l’adaptation de la vitesse du véhicule lorsque le changement de voie devient effectif.
A une étape 314, le dispositif d’assistance à la conduite 125 détecte si un changement de direction du véhicule 100 vers une autre voie de circulation que la première voie de circulation 211, se produit ou non. Par exemple, le dispositif d’assistance à la conduite 125 détecte un tel changement sur la base de données de direction latérale issues du volant, ou sur la base de données de cap, ou heading en anglais, du véhicule. Aucune restriction n’est attachée à la manière dont est détecté le changement de direction, ou l’absence de changement de direction, du véhicule 100, selon l’invention.
En cas d’absence de détection d’un changement de direction vers une autre voie de circulation après une durée donnée après l’étape 313, le procédé peut retourner à l’étape 311. La cible potentielle est supprimée et la cible initiale est conservée. Aucune restriction n’est attachée à la durée donnée, qui peut être supérieure ou égale à quelques secondes, par exemple comprise entre 5 et 15 secondes. Dans ce cas, l’intention de changer de voie détectée dans les données visuelles n’est pas confirmée par un changement de voie effectif du véhicule, sans que cela n’impacte négativement l’assistance à la conduite du véhicule, la cible n’ayant pas été modifiée selon l’invention. La détection de l’intention de changer de voie demeure transparente pour l’utilisateur.
Dans le cas où un changement de direction du véhicule 100 est détectée à l’étape 314, le dispositif d’assistance à la conduite 125 sélectionne la cible potentielle déterminée à l’étape 313 à une étape 315, puis contrôle la vitesse du véhicule 100 en fonction de la cible sélectionnée, à une étape 316. Lorsque plusieurs cibles potentielles sont déterminées à l’étape 313, par exemple parce que deux voies adjacentes sont de part et d’autre de la voie de circulation 211, le dispositif d’assistance à la conduite 125 sélectionne l’une des cibles potentielles pour contrôler la vitesse du véhicule, en fonction de l’information de cap ou en fonction de données issues du volant 122. Par exemple, une information de cap négative indique un changement de direction vers la gauche et, dans ce cas, c’est la cible potentielle située sur la voie adjacente gauche qui est sélectionnée à l’étape 315. A contrario, une information de cap positive indique un changement de direction vers la gauche et, dans ce cas, c’est la cible potentielle située sur la voie adjacente droite qui est sélectionnée à l’étape 315.
La présente une structure d’un dispositif d’assistance à la conduite 125 selon un mode de réalisation de l’invention.
Dans un autre mode de réalisation, le polymère réticulé selon l’invention, de préférence biodégradable, pouvant être obtenu au moyen de la méthode décrite ci-dessus, est compris dans ou constitue un dispositif médical adapté à des applications médicales tel qu’un cathéter, un drain, un dispositif de fixation, un pansement, un film, un patch, ou dans un système de reconstruction médicale tel qu'un implant. Dans un mode de réalisation préféré, ledit polymère réticulé est un élastomère réticulé, de préférence, un élastomère réticulé biodégradable.
La présente invention concerne également un élastomère réticulé, de préférence biodégradable, pouvant être obtenu par le procédé décrit ci-dessus.
Un autre objet de l’invention est l’utilisation d’un polymère réticulé selon l’invention, de préférence biodégradable, pouvant être obtenu au moyen de la méthode décrite ci-dessus, dans ou comme dispositif médical par exemple choisi parmi des cathéters, des drains, des dispositifs de fixation, des pansements, des films, et des patchs ; ou dans un système de reconstruction médicale tel qu'un implant. Dans un mode de réalisation préféré, ledit polymère réticulé est un élastomère réticulé, de préférence, un élastomère réticulé biodégradable.
De préférence, la présente invention porte sur l’utilisation d’un polymère réticulé selon l’invention, de préférence biodégradable, pouvant être obtenu au moyen de la méthode décrite ci-dessus, comme matériau bioadhésif.
Le terme « matériau bioadhésif » dans le contexte de l’invention, désigne un matériau ayant la capacité de se fixer, de manière temporaire ou permanente, à un matériau biologique, par exemple un tissu biologique, ou ayant la capacité de fixer deux ou plusieurs matériaux biologiques entre eux. Dans le cadre de l’invention, le matériau bioadhésif désigne notamment un pansement, une colle pour tissus biologiques, etc.
Avantageusement, le polymère réticulé de l’invention utilisé comme matériau bioadhésif est sous la forme d’un hydrogel tel que défini ci-dessus, de préférence biodégradable.
La présente invention a également pour objet l’utilisation d’un polymère réticulé selon l’invention, de préférence biodégradable, comme matériau auto-cicatrisant. Dans un mode de réalisation préféré, ledit polymère réticulé est un élastomère réticulé, de préférence, un élastomère réticulé biodégradable.
Le terme « matériau auto-cicatrisant » désigne, dans le contexte de la présente invention, un matériau capable, lorsqu’il présente un défaut, d’être corrigé ou réparé de manière spontanée ou sous l’action d’un stimulus externe. Le défaut peut être une fissure, une rupture, une déformation, une irrégularité de surface (cavité, pore ouvert ou fermé, aspérité, abrasion …) ou encore une organisation dans l’espace inadaptée. Le défaut peut être dû à une usure du matériau, résulter d’un dommage ou du procédé de fabrication du matériau ou de la pièce comprenant le matériau. Le stimulus externe peut correspondre à l’application d’une température adéquate (stimulus thermique), d’un champ magnétique, d’une lumière, par exemple UV, IR ou le pH etc. sur tout ou partie du matériau. En particulier, il s’agit d’un stimulus thermique.
Dans le cadre de la présente invention, les termes « matériau auto-cicatrisant » et « matériau auto-réparant » sont interchangeables.
Avantageusement, le polymère réticulé selon l’invention utile comme matériau auto-cicatrisant, en particulier un élastomère réticulé, préférablement dégradable, et préparé à partir d’un polymère en forme d’étoile selon l’invention comprenant au moins 25% molaire, préférablement au moins 40% molaire, préférablement au moins 50% molaire, préférablement au moins 60% molaire, préférablement au moins 75% molaire, de chaînes polymériques fonctionnalisées à leur extrémité par un dérivé du catéchol, un dérivé d’acide phénylboronique ou un groupement pyrogallolyl, de préférence un dérivé catéchol, le restant des chaînes polymériques étant non fonctionnalisées ou fonctionnalisées à leur extrémité par un groupement (méth)acrylate. Un taux d’au moins 25% molaire de chaînes fonctionnalisées par des fonctions catéchol, un dérivé d’acide phénylboronique ou un groupement pyrogallolyl, de préférence une fonction catéchol, permet d’obtenir une réticulation adéquate pour permettre au matériau de s’écouler et donc de se réparer. En d’autres termes, la réticulation dynamique due aux fonctions catéchol, au dérivé d’acide phénylboronique ou au groupement pyrogallolyl ne forme pas un réseau 3D trop solide qui empêcherait le matériau de s’écouler.
La présente invention a également pour objet un procédé de correction d’un défaut d’un matériau comprenant, notamment consistant essentiellement en, un polymère réticulé selon l’invention, comprenant une étape d’application d’un stimulus externe sur tout ou partie du matériau.
Le terme « consiste essentiellement en » ou « est essentiellement constitué de » signifie, au sens de la présente invention, que d'autres éléments n’ayant pas d’incidence matérielle sur les caractéristiques essentielles du matériau peuvent être présents au sein de celui-ci (par exemple charges et/ou additifs).
Le matériau impliqué dans le procédé de correction d’un défaut selon l’invention comprend donc typiquement au moins 80%, de préférence au moins 90%, voire au moins 95 % en poids d’un polymère réticulé selon l’invention.
De préférence, le polymère réticulé selon l’invention est un élastomère réticulé tel que défini ci-dessus.
Dans un mode de réalisation, le procédé de l’invention consiste en un procédé de correction d’un défaut dans lequel le défaut est une fissure, une rupture, une déformation, une irrégularité de surface (cavité, pore ouvert ou fermé, aspérité, abrasion …) ou encore une organisation dans l’espace inadaptée.
Le procédé de correction permet d’atténuer ou de faire disparaître le défaut. En particulier, la correction du défaut consiste en une réparation d’un matériau endommagé. Lorsque le procédé de correction d’un défaut de l’invention est un procédé de réparation, il peut avoir pour effet de rendre au matériau sa forme/apparence initiale, c’est-à-dire la forme/apparence qu’il possédait avant d’être endommagé. Le dommage peut être une fissure, une rupture ou une déformation. Le matériau endommagé peut donc être un matériau fissuré, rompu ou déformé.
RMN 13 C DEPT (101 MHz, CDCl 3 ) δ: 133.8 (CH ar ), 129.2 (CH ar ), 128.4 (CH ar ), 128.1, (CH ar ) 124.8 (CH ar ), 65.5 (CH 2 ), 22.4 (2 CH 3 ), 21.2 (4 CH 3 ).
Exemples relatifs au procédé de photolibération Exemple 12 : Procédé de photolibération des acides boroniques et boriniques
Procédure typique :
Dans un tube en verre ont été ajoutés l’acide boronique ou borinique protégé de formule (I) (X mg, Y mmol) et le solvant (Z mL). Le tube a été purgé avec de l’argon pendant 10 minutes puis il a été placé sous irradiation lumineuse (λ = 254 nm ou λ = 365 nm). La réaction a été suivie par RMN durant X’ heures puis le mélange a été évaporé sous pression réduite.
La référence des lampes employées a été la suivante : Philips TL 8W BLB Blacklight Blue (lampes fluorescentes à vapeur de mercure basse pression).
Les solvants employés ( i.e. CD 3 CN, CH 3 CN, CDCl 3 , Et 2 O) ont été anhydres ou ont été distillés avant utilisation. Ces solvants ont été également dégazés une heure avant emploi.
Toutes les réactions ont aussi été réalisées dans le noir afin de s’assurer qu’aucune déprotection n’était observée.
Exemple 13 : Déprotection de l’acide mésitylboronique à λ = 254 nm
Le procédé de photolibération a été réalisé pour les composés (6) et (7) de formule (III) suivant la procédure décrite dans l’exemple 12, à un concentration de 0,04M dans de l’acétonitrile deutéré (CD 3 CN) à une longueur d’irradiation UV centrée à 254 nm, pendant une durée de 5 heures, à température ambiante (20-25°C), selon le schéma suivant :
La réaction est suivie par RMN durant 5 heures puis le mélange est évaporé sous pression réduite.
La reporte les spectres RMN 1 H du mélange réactionnel au temps t=0, 30 min, 1h, 2h, 3h, 4h et 5h.
On observe une conversion totale du réactif de départ en moins de 2 heures. Des petites impuretés sont cependant observées.
Exemple 14 : Déprotection de l’acide mésitylboronique à λ = 365 nm
Le procédé de photolibération a été réalisé pour plusieurs composés de formule (III) suivant la procédure décrite dans l’exemple 12, à des concentrations variant de 0,05 M à 0,062 M dans de l’acétonitrile (CH 3 CN), éventuellement deutéré (CD 3 CN) à une longueur d’irradiation UV centrée à 365 nm, pendant une durée de 17h à 56h à température ambiante (20-25°C), selon les schémas suivants :
Essai 14-1 : Composé (6) ou (7)
Essais 14-2 : Composé (8)
est une vue schématique de dessus d’un véhicule automobile qui circule sur une route et qui est adapté à mettre en œuvre un procédé conforme à l’invention ;
est un graphique illustrant des paramètres utilisés dans le cadre du procédé de la ;
est une vue schématique de dessus du véhicule automobile de la , représenté dans quatre positions successives situées le long d’une trajectoire d’évitement d’un obstacle ;
est un schéma illustrant un polytope utilisé dans le cadre du procédé de la ;
est un schéma illustrant la fonction de transfert en boucle fermée utilisée pour piloter le véhicule automobile de la ;
est un graphique illustrant des polyèdres de saturation et un bassin d’attraction du contrôleur utilisé dans le cadre du procédé de la , et un exemple de variation de l’état du véhicule en l’absence de perturbation,
est un graphique homologue de celui de la , sur lequel l’exemple de variation de l’état du véhicule est représenté en cas de présence d’une perturbation ;
est un schéma illustrant une méthode de sélection d’un contrôleur adapté dans le cadre du procédé de la .
Sur la , on a représenté un véhicule automobile 10 comprenant classiquement un châssis qui délimite un habitacle, deux roues avant 11 directrices, et deux roues arrière 12 non directrices. En variante, ces deux roues arrière pourraient également être directrices avec une adaptation de la loi de commande.
Ce véhicule automobile 10 comporte un système de direction conventionnel permettant d’agir sur l’orientation des roues avant 11 de façon à pouvoir faire tourner le véhicule. Ce système de direction conventionnel comprend notamment un volant connecté à des biellettes afin de faire pivoter les roues avant 11. Dans l’exemple considéré, il comporte également un actionneur permettant d’agir sur l’orientation des roues avant en fonction de l’orientation du volant et/ou en fonction d’une requête reçue d’un calculateur 13. Cet actionneur peut, pour cela, agir sur la colonne de direction du véhicule (qui est fixée au volant) ou sur une crémaillère (qui connecte la colonne de direction aux roues directrices). Bien entendu, l’actionneur pourrait être implémenté de manière différente.
En complément, le véhicule automobile comporte un système de freinage différentiel permettant d’agir différemment sur les vitesses de rotation des roues avant 11 (et le cas échéant sur celles des roues arrière 12) de façon à ralentir le véhicule automobile en le faisant tourner. Dans l’exemple considéré, ce système de freinage différentiel comprend au moins un actionneur formé par exemple par un différentiel piloté ou par des moteurs électriques placés au niveau des roues du véhicule.
Le calculateur 13 est alors prévu pour piloter l’actionneur de direction assistée et l’actionneur du système de freinage différentiel. Il comporte à cet effet au moins un processeur, au moins une mémoire et différentes interfaces d'entrée et de sortie.
Grâce à ses interfaces d'entrée, le calculateur 13 est adapté à recevoir des signaux d'entrée provenant de différents capteurs.
Parmi ces capteurs, il est par exemple prévu : - un dispositif tel qu’une caméra frontale, permettant de repérer la position du véhicule par rapport à sa voie de circulation, - un dispositif tel qu’un télédétecteur RADAR ou LIDAR, permettant de détecter un obstacle 20 se trouvant sur la trajectoire du véhicule automobile 10 ( ), - au moins un dispositif latéral tel qu’un télédétecteur RADAR ou LIDAR, permettant d’observer l’environnement sur les côtés du véhicule, - un dispositif tel qu’un gyromètre, permettant de déterminer la vitesse de rotation en lacet (autour d’un axe vertical) du véhicule automobile 10, - un capteur de position et de vitesse angulaire du volant, et - un capteur permettant d’estimer le moment de lacet subi par le véhicule.
En pratique, il n’est en effet ici pas prévu de capteur de mesure du moment de lacet. Il est plutôt prévu une unité de calcul bas niveau adaptée à estimer le moment de lacet en fonction des couples de freinage appliqués aux roues du véhicule.
Grâce à ses interfaces de sortie, le calculateur 13 est adapté à transmettre une consigne à l’actionneur de direction assistée et à l’actionneur du système de freinage différentiel.
est un dispositif de traitement de donnés de roulage selon un mode de réalisation de l’invention.
La présente un système d’assistance à la conduite d’un véhicule 100 selon un mode de réalisation de l’invention.
Le système comprend un dispositif d’assistance 125 apte à contrôler la vitesse du véhicule en fonction d’informations reçues par le dispositif 125. Le dispositif d’assistance 125 peut en outre contrôler ou assister le pilotage latéral du véhicule 100.
Les informations reçues par le dispositif d’assistance 125 peuvent être issues :
- d’un dispositif d’acquisition d’images 124, tel qu’une caméra par exemple, apte à acquérir des données visuelles représentatives d’un comportement d’un conducteur 110 du véhicule 100. En particulier, les données visuelles peuvent comprendre un mouvement de la tête 111 du conducteur 110, notamment des mouvements de rotation pour consulter un rétroviseur latéral 121 et/ou un rétroviseur central 123 ;
- d’un ou de plusieurs capteurs 126. Le capteur 126 peut notamment être adapté pour détecter d’autres objets sur une route sur laquelle le véhicule 100 circule, tels que d’autres véhicules automobiles sur une même voie de circulation ou sur des voies adjacentes. Aucune restriction n’est attachée à la technologie du capteur 126 qui peut être un radar, lidar, une caméra ou toute autre technologie ; et
- d’un volant 122 du véhicule. Le dispositif d’assistance 125 peut notamment recevoir des informations indicatives d’un changement de trajectoire latérale du véhicule 100. De telles informations peuvent être des informations de cap du véhicule 100, ou de « heading » en anglais.
La présente une situation de conduite initiale, selon un mode de réalisation de l’invention. Dans la situation de conduite initiale, le véhicule 100 est engagée dans une première voie de circulation 211 d’une route 210.
Dans le cas où un premier autre véhicule 201 est engagé dans la première voie de circulation 211, le premier autre véhicule 201 est initialement sélectionné comme cible, cible à partir de laquelle la vitesse du véhicule 100 est contrôlée par le dispositif d’assistance 125.
Dans l’exemple de la , un deuxième autre véhicule 202 circule dans une voie adjacente gauche 212, mais n’est pas sélectionné comme véhicule cible par le dispositif d’assistance 125. Le comportement du deuxième autre véhicule 202 n’est ainsi pas pris en compte dans la régulation de la vitesse du véhicule 100.
Aucune restriction n’est attachée à la deuxième voie de circulation, qui pourrait alternativement être une voie adjacente droite. Selon une autre alternative, la première voie de circulation 211 est comprise entre une voie adjacente gauche et une voie adjacente droite.
La illustre une situation de conduite dans laquelle le véhicule 100 change de voie de circulation, depuis la première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation, en l’occurence la voie adjacente gauche 212.
Selon les techniques de l’art antérieur, le deuxième autre véhicule 202 est sélectionné en tant que cible lorsque le véhicule 100 change effectivement de voie de circulation, notamment lorsqu’il franchit la ligne discontinue séparant la première voie de circulation 211 de la voie adjacente gauche 212 comme illustré sur la . Une telle sélection tardive peut induire un freinage brusque, notamment dans la situation illustrée sur les figures 2a et 2b dans lesquelles le deuxième autre véhicule 202 est plus proche que le premier autre véhicule 201.
La est un diagramme représentant des étapes d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention.
Le procédé comprend une phase préalable 300 de construction d’un modèle de classification de données visuelles. Ce modèle de classification a pour but, à partir de données visuelles d’entrée représentatives d’un comportement du conducteur, de déterminer si le conducteur a l’intention de changer de voie de circulation. A une étape 301, une base de données d’entraînement est construite à partir de données visuelles, notamment, mais pas exclusivement, à partir de données visuelles acquises préalablement à un changement de voie de circulation. De telles données visuelles représentent des comportements de conducteurs préalablement à un tel changement de voie. Par exemple, les données visuelles peuvent être des séquences vidéo d’une durée donnée. Les séquences vidéos peuvent avoir une durée de quelques secondes, par exemple comprise entre 5 et 15 secondes, et en particulier égale à 10 secondes. La base de données d’entraînement peut en outre comprendre des séquences qui ne sont pas préalables à un changement de voie de circulation.
avec les facteurs de Lagrange associés aux inconnues.