INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- le coût à optimiser utilise au moins une métrique de performance du calculateur implémentant le réseau de neurones lors d’une inférence ultérieure du réseau de neurones après un entraînement ultérieur du réseau de neurones sur une autre base de données, les valeurs initiales des paramètres du réseau de neurones lors de l’entraînement ultérieur étant définies en fonction des données d’entraînement ;
- les données d’entraînement comprennent les différentes valeurs prises par les paramètres au cours de l’entraînement sur la au moins une base de données test, la décomposition des valeurs des paramètres en sous-valeurs étant déterminée en fonction de la fréquence de changement et/ou de l’amplitude de changement desdites valeurs dans les données d’entraînement ;
- le coût à optimiser utilise au moins une métrique de performance du calculateur implémentant le réseau de neurones lors d’une inférence du réseau de neurones en considérant seulement une partie des sous-valeurs de chaque décomposition, les valeurs des paramètres du réseau de neurones ayant été fixés en fonction des données d’entraînement ;
- le coût à optimiser utilise au moins une métrique de performance du calculateur, la au moins une métrique de performance étant choisie parmi : la latence du calculateur sur lequel est implémenté le réseau de neurones, la consommation énergétique du calculateur sur lequel est implémenté le réseau de neurones, le nombre d’inférences par seconde lors de l’inférence du réseau de neurones implémenté sur le calculateur, la quantité de mémoire utilisée par tout ou partie des sous-valeurs de la décomposition, et la surface après fabrication du circuit intégré embarquant le calculateur;
- l’attribution de chaque bloc matériel à une sous-valeur est réalisée en fonction de la position du bloc matériel dans le calculateur et/ou du type du bloc matériel parmi les blocs matériels réalisant une fonction de mémorisation et/ou du type du bloc matériel parmi les blocs matériels réalisant une fonction de calcul.
La présente description se rapporte également à un produit programme d’ordinateur comportant un support lisible d’informations, sur lequel est mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions de programme, le programme d’ordinateur étant chargeable sur une unité de traitement de données et entraînant la mise en œuvre d’un procédé tel que décrit précédemment lorsque le programme d’ordinateur est mis en œuvre sur l’unité de traitement des données.
, , une vue schématique d’un exemple de calculateur permettant la mise en œuvre d’un procédé d’optimisation du fonctionnement d’un calculateur implémentant un réseau de neurones,
, , un organigramme d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé d’optimisation du fonctionnement d’un calculateur implémentant un réseau de neurones,
, , une représentation schématique d’un exemple de décomposition par addition d’une valeur d’un paramètre du réseau de neurones en sous-valeurs,
, , une représentation schématique d’un exemple de décomposition par concaténation d’une valeur d’un paramètre du réseau de neurones en sous-valeurs,
, , une représentation schématique d’un exemple de calcul, dit pré-opérateur, au cours duquel les sous-valeurs d’une décomposition par addition sont chacune multipliées à une valeur d’entrée et les résultats des multiplications résultantes sont sommées pour obtenir une valeur finale,
Dans la présente description, on entend par « polymère » tout type de polymère, tel que par exemple les homopolymères ou les copolymères (e.g. copolymère séquencé, copolymère statistique, terpolymère, …etc).
La composition polymère comprend au moins 50% en poids environ, de préférence au moins 60% en poids environ, de façon particulièrement préférée au moins 70% en poids environ, et de façon plus particulièrement préférée au moins 80% en poids environ, de polymère(s) de propylène par rapport au poids total de polymère(s) dans la composition polymère.
Le polymère de propylène peut être un homopolymère ou un copolymère de propylène P 1 , et de préférence un copolymère de propylène P 1 .
L’homopolymère de propylène P 1 a de préférence un module élastique allant de 1250 à 1600 MPa environ.
Dans la présente description, le module élastique ou module d’Young d’un polymère (connu sous l’anglicisme « Tensile Modulus ») est bien connu de l’homme du métier, et peut être facilement déterminé selon la norme ISO 527-1, -2 (2012). La norme ISO 527 présente une première partie, notée « ISO 527-1 », et une deuxième partie, notée « ISO 527-2 » spécifiant les conditions d’essai relatives aux principes généraux de la première partie de la norme ISO 527.
À titre d’exemples de copolymères de propylène P 1 , on peut citer les copolymères de propylène et d’oléfine, l’oléfine étant notamment choisie parmi l’éthylène et une oléfine α 1 différente du propylène.
L’éthylène ou l’oléfine α 1 différente du propylène du copolymère de propylène et d’oléfine représente de préférence au plus 45% en mole environ, de façon particulièrement préférée au plus 40% en mole environ, et de façon plus particulièrement préférée au plus 35% en mole environ, par rapport au nombre de moles total de copolymère de propylène et d’oléfine.
Le pourcentage en mole d’éthylène ou d’oléfine α 1 dans le copolymère de propylène P 1 peut être déterminé par résonance magnétique nucléaire (RMN), par exemple selon la méthode décrite dans Masson et al., Int. J. Polymer Analysis & Characterization, 1996 , Vol.2, 379-393.
L’oléfine α 1 différente du propylène peut répondre à la formule CH 2 =CH-R 1 , dans laquelle R 1 est un groupe alkyle linéaire ou ramifié ayant de 2 à 12 atomes de carbone, notamment choisie parmi les oléfines suivantes : 1-butène, 1-pentène, 4-méthyl-1-pentène, 1-hexène, 1-octène, 1-décène, 1-dodécène, et un de leurs mélanges.
Les copolymères de propylène et d’éthylène sont préférés à titre de copolymère de propylène P 1 .
Le copolymère de propylène P 1 peut être un copolymère de propylène homophasique ou un copolymère de propylène hétérophasique, et de préférence un copolymère de propylène (hétérophasique).
Dans l’invention, le copolymère de propylène homophasique P 1 a de préférence un module élastique allant de 600 à 1200 MPa environ, et de façon particulièrement préférée allant de 800 à 1100 MPa environ.
Le copolymère de propylène homophasique P 1 est avantageusement un copolymère statistique de propylène P 1 .
L’éthylène ou l’oléfine α 1 différente du propylène du copolymère de propylène homophasique P 1 représente de préférence au plus 20% en mole environ, de façon particulièrement préférée au plus 15% en mole environ, et de façon plus particulièrement préférée au plus 10% en mole environ, par rapport au nombre de moles total du copolymère de propylène homophasique P 1 .
L’éthylène ou l’oléfine α 1 différente du propylène du copolymère de propylène homophasique P 1 peut représenter au moins 1% en mole environ, par rapport au nombre de moles total de copolymère de propylène homophasique P 1 .
À titre d’exemple de copolymère statistique de propylène P 1 , on peut citer celui commercialisé par la société Borealis sous la référence Bormed ® RB 845 MO ou celui commercialisé par la société Total Petrochemicals sous la référence PPR3221.
, , une représentation schématique d’un exemple de calcul, dit pré-opérateur, au cours duquel les sous-valeurs d’une décomposition par concaténation sont chacune multipliées à une valeur d’entrée et les résultats des multiplications résultantes sont concaténées (accumulées) pour obtenir une valeur finale,
, , une représentation schématique d’un exemple de calcul, dit post-opérateur, au cours duquel les sous-valeurs d’une décomposition par addition sont sommées et la somme résultante est multipliée à une valeur d’entrée pour obtenir une valeur finale,
, , une représentation schématique d’un exemple de calcul, dit post-opérateur, au cours duquel les sous-valeurs d’une décomposition par concaténation sont concaténées et la concaténation résultante est multipliée à une valeur d’entrée pour obtenir une valeur finale,
, , une représentation schématique d’un exemple de calcul, dit post-opérateur, au cours duquel les sous-valeurs d’une décomposition sont les entrées d’une fonction propre à fournir une valeur intermédiaire, la valeur intermédiaire étant la valeur du paramètre correspondant à la décomposition, la valeur intermédiaire étant ensuite multipliée à une valeur d’entrée pour obtenir une valeur finale,
, , une représentation schématique d’un exemple de mise à jour des sous-valeurs d’une décomposition par addition (ou plus généralement d’une décomposition résultant d’une opération mathématique) suite à un entraînement du réseau de neurones, et
, , une représentation schématique d’un exemple de mise à jour des sous-valeurs d’une décomposition par concaténation suite à un entraînement du réseau de neurones.
La illustre un calculateur 10 et un produit programme d’ordinateur 12, utilisés pour la mise en œuvre d’un procédé d’optimisation du fonctionnement d’un calculateur implémentant un réseau de neurones. Il est par contre à noter que le calculateur sur lequel est implémenté le réseau de neurones est a priori différent du calculateur 10. Les paragraphes qui suivent visent à décrire le calculateur 10, le calculateur implémentant le réseau de neurones étant quant à lui décrit ultérieurement en lien avec le procédé d’optimisation.
Dans une variante, le calculateur sur lequel est implémenté le réseau de neurones est confondu avec le calculateur 10.
disp g (x g , y) = disp d (x g - disp g (x g , y), y),
disp d (x d , y) = disp g (x d + disp d (x d , y), y).
D’autres mécanismes pourraient être utilisés pour vérifier la disparité et, notamment, un mécanisme de post-accumulation des images de disparité. Ce mécanisme consiste à projeter les images de disparité passées sur l’image de disparité actuelle, afin de filtrer temporellement la valeur de disparité de chaque pixel. Pour ce faire, on utilise les valeurs de disparités, les informations de navigation issues des centrales inertielles et des informations GPS, les paramètres intrinsèques et les paramètres extrinsèques des caméras. Une telle post-accumulation permet de réduire les erreurs de la disparité. Plusieurs mécanismes de vérification pourraient être utilisés de manière combinée.
Le procédé de détection met alors en œuvre une transformation spatiale de la première image segmentée rectifiée Ier1, en utilisant la carte de disparité, pour produire une deuxième image segmentée rectifiée Ier2. La deuxième image segmentée rectifiée Ier2 correspond au côté opposé à celui de la première image brute (c’est-à-dire ici au côté droit). On produit ainsi des images stéréos segmentées rectifiées Iser. La transformation spatiale est ici une interpolation spatiale.
La carte de disparité Cd est donc utilisée pour transposer la première image segmentée rectifiée Ier1 (ici image du côté gauche) sur l’œil de l’autre côté (ici oeil droit), par interpolation spatiale de Ier1 avec le champ de mouvement induit par la disparité, pour produire une deuxième image segmentée rectifiéeIer2 (ici, image du côté droit) et constituer ainsi une paire stéréo segmentée Iser à partir d’une seule inférence de segmentation sur l’œil gauche (gain de calcul).
Les images stéréos rectifiées Isr et les images stéréos segmentées rectifiées Iser sont ensuite projetées dans un repère associé au casque du pilote de l’hélicoptère 1.
L’unité de traitement 6 met alors en œuvre un algorithme de reconstruction en trois dimensions, utilisant la carte de disparité Cd, pour produire des coordonnées en trois dimensions pour chaque pixel des images stéréos brutes Isb (images d’origine)
L’algorithme de reconstruction en trois dimensions utilise des deuxièmes paramètres P2 comprenant les paramètres extrinsèques et intrinsèques des caméras 3, ainsi que des données de navigation produites par les capteurs de navigation de l’UMI 5.
Les données de navigation comprennent des niveaux de roulis, de tangage et de lacet de l’hélicoptère 1 dans un repère géographique local, ainsi que des niveaux de roulis, de tangage et de lacet des caméras 3 par rapport à l’hélicoptère 1, ainsi qu’une latitude et une longitude de l’hélicoptère 1.
La reconstruction en trois dimensions utilise les principes qui suivent.
Sur la , on voit que, pour un point objet P dans un repère cartésien, on peut trouver un point image de coordonnées (u, v) dans un repère associé à une caméra de gauche et un point image de coordonnées (u’, v) dans un repère associé à une caméra de droite (pour des caméras rectifiées et un objet visible le champ de vision des deux caméras). Chaque pixel dans la caméra de centre optique C a des coordonnées (u, v) et dans la caméra de centre C’ des coordonnées (u’, v’).
On nomme disparité d la distance (u-u’).
Z est la distance du point objet aux centres optiques des deux caméras ( Z = P z ).
C-C’ est la baseline B (ligne de base) et correspond à la distance entre les centres optiques des caméras C et C’.
f (distance focale) est la distance des centres optiques aux matrices de pixels.
Pour trouver le lien entre disparité et profondeur, on applique le théorème de Thalès.
Toutefois, comme le montre l'exemple de la , les jambes/et ou les pieds peuvent être omis. A la place, le système porteur 100 et notamment le système de ceinture 103 peut être configuré pour supporter le poids du dispositif 10, notamment de l'équipement médical 200. En conséquence, le dispositif peut permettre une meilleure mobilité de l'utilisateur.
Dans un exemple, le dispositif 1 peut être configuré pour être fixé uniquement sur le haut du corps de l'utilisateur (par exemple à partir de la hanche de l'utilisateur et vers le haut de son corps).
Dans l'exemple illustré, le dispositif peut correspondre à celui de la , avec des jambes et/ou des pieds omis. Grâce à cette configuration (décrite dans le contexte de la ), les éléments du dispositif (en particulier l'écran et la sonde) peuvent être disposés près du corps de l'utilisateur. Par conséquent, l'utilisateur peut supporter le poids de ces éléments avec moins d'effort et l'omission des jambes et/ou des pieds peut ainsi être compensée au moins en partie.
La représente schématiquement une vue latérale du dispositif de la avec des modifications optionnelles. Dans l'exemple illustré, le dispositif peut correspondre à celui de la avec des jambes et/ou des pieds omis.
La montre schématiquement une vue de face d'un sixième mode de réalisation d'un dispositif selon la présente divulgation. La montre schématiquement une vue latérale du dispositif de la . Le mode de réalisation selon l’exemple représenté sur la peut correspondre à celui de l'une quelconque des autres figures 1a à 6b. En particulier, il peut comprendre les mêmes éléments et/ou fonctions.
Dans un exemple, le dispositif 1 peut être configuré pour être fixé uniquement sur le haut du corps de l'utilisateur (par exemple à partir de la hanche de l'utilisateur et vers le haut).
Dans l'exemple illustré, le dispositif peut correspondre à celui de la avec des jambes et/ou des pieds omis. Grâce à cette configuration (décrite dans le contexte de la ), le dispositif d'écran et/ou la sonde (ou le porte-sonde) peuvent être disposés dans une position confortable pour l'utilisateur. En d'autres termes, les deux éléments peuvent être disposés face à l'utilisateur. En particulier, le dispositif d'écran peut être disposé de telle sorte que l’affichage sur l'écran puisse être facilement vu par l'utilisateur, indépendamment de la position de l'utilisateur (par exemple debout, assis, en train de marcher, en changeant de position par rapport à un patient, etc.) En outre, la sonde (ou le porte-sonde) peut également être disposée de manière à ce que l'utilisateur puisse facilement l'atteindre et/ou la saisir, indépendamment de sa position.
Une référence à un document de brevet ou à tout autre élément identifié comme étant de l'art antérieur ne doit pas être considérée comme une admission que le document ou l'autre élément était connu ou que les informations qu'il contient faisaient partie de la connaissance générale commune à la date de priorité de l'une quelconque des revendications.
PROCEDE DE PEINTURE D’UNE PIECE COMPRENANT LA GENERATION D’UNE TRAJECTOIRE ADAPTEE A LA PIECE REELLE DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L’invention concerne le domaine technique général des procédés de peinture automatisés, notamment au moyens de robots de peinture, et plus particulièrement les robots de peinture équipés d’une tête d’impression de peinture.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Il est connu que les robots de pulvérisation comprennent classiquement un bras articulé robotisé et un pulvérisateur monté sur ce bras, agencé pour être déplacé en regard d’une pièce à peindre ou à traiter. Certains robots de peinture sont proposés avec des têtes d’impression, montées à l’extrémité d’un bras robotisé, qui sont utilisées pour imprimer en peinture des motifs, ou des zones contrastées, sur des pièces, de manière automatisée et sans « overspray », c’est-à-dire sans que des gouttelettes provenant d’un nuage de peinture pulvérisé par un pulvérisateur de peinture ne viennent se déposer hors de la zone du motif à peindre. Il est ainsi possible de peindre le motif ou la zone de contraste sans besoin de préparation du support au préalable, classiquement à l’aide de masques autocollants. Ces têtes d’impression comportent généralement une pluralité de buses disposées de manière à former une bande de peinture lorsque la tête d’impression est déplacée en regard de la surface à peindre.
Afin d'imprimer un motif sur une pièce à décorer, ou peindre, par exemple une carrosserie, il est connu de générer une trajectoire à partir du fichier CAO (Conception Assistée par Ordinateur, modèle 3D de la pièce) de la pièce à revêtir. Une trajectoire de référence du robot et de chaque buse de la tête d’impression est définie par rapport au modèle CAO de la pièce et par rapport au positionnement de ce modèle CAO de la pièce dans un modèle 3D de la cellule de revêtement, c’est-à-dire la zone de la ligne de production dans laquelle l’étape d’impression du motif est réalisée. La trajectoire définit les points de passage de la tête d’impression par rapport à la pièce, et comporte également des instructions d’activation pour chacune des buses de la tête d’impression. La trajectoire est définie pour déplacer la tête d’impression en regard de la zone à peindre pour imprimer le motif désiré sur la zone à peindre.
Classiquement, les trajectoires comportent une pluralité de lignes parallèles le long desquelles la tête d’impression est déplacée, et l’activation des buses lors de ce déplacement mène au dépôt d’une bande de peinture. L’écart entre les lignes parallèles est configuré pour à la fois limiter le chevauchement excessif des bandes de peinture, de manière à limiter l’utilisation de peinture, et éviter impérativement qu’il n’y ait d’écart entre les bandes, ce qui laisserait une zone non recouverte sur le motif.
Le modèle CAO de la pièce est donc associé à des trajectoires d’impression spécifiquement définies en fonction de la géométrie de la pièce et des zones à traiter.
Dans la réalité, la pièce fabriquée présente des écarts dimensionnels par rapport à la CAO. Ces écarts peuvent être importants vis à vis de la précision nécessaire pour l'impression, pouvant par exemple atteindre un ordre de grandeur de plusieurs millimètres d’écart sur une pièce étendue, par exemple un capot ou un pavillon d’automobile. En outre, il peut exister un écart entre la position réelle de la pièce dans la cellule de revêtement et la position théorique du modèle CAO de la pièce dans le modèle 3D de la cellule.
En particulier, la composition polymère peut comprendre un copolymère homophasique de propylène (en tant que premier copolymère de propylène P 1 ) et un copolymère de propylène hétérophasique (en tant que deuxième copolymère de propylène P 1 ), ou deux copolymères de propylène hétérophasiques différents, et de préférence un copolymère homophasique de propylène et un copolymère de propylène hétérophasique.
Lorsque la composition polymère comprend un copolymère de propylène homophasique et un copolymère de propylène hétérophasique, ledit copolymère de propylène hétérophasique a de préférence un module élastique allant de 50 à 300 MPa environ.
Selon une forme de réalisation de l’invention, les deux copolymères de propylène hétérophasiques ont un module élastique différent. De préférence, la composition polymère comprend un premier copolymère de propylène hétérophasique ayant un module élastique allant de 50 à 550 MPa environ, et de façon particulièrement préférée allant de 50 à 300 MPa environ ; et un deuxième copolymère de propylène hétérophasique ayant un module élastique allant de 600 à 1200 MPa environ, et de façon plus particulièrement préférée allant de 800 à 1200 MPa environ.
Avantageusement, les premier et deuxième copolymères de propylène hétérophasiques ont un indice de fluidité tel que défini dans l’invention.
Ces combinaisons de copolymères de propylène P 1 peuvent permettre avantageusement d’améliorer les propriétés mécaniques de la couche semi-conductrice. En particulier, la combinaison permet d’obtenir des propriétés mécaniques optimisées de la couche semi-conductrice, notamment en termes d’élongation à la rupture, et de flexibilité ; et/ou permet de former une couche semi-conductrice plus homogène, notamment favorise la dispersion du liquide diélectrique dans le ou les polymères de propylène de ladite couche semi-conductrice.
Selon une forme de réalisation préférée de l’invention, le copolymère de propylène P 1 ou les copolymères de propylène P 1 lorsqu’il y en a plusieurs, représente(nt) au moins 50% en poids environ, de préférence de 55 à 90% en poids environ, et de façon particulièrement préférée de 60 à 90% en poids environ, par rapport au poids total de polymère(s) dans la composition polymère.
Le copolymère de propylène homophasique P 1 peut représenter au moins 20% en poids, et de préférence de 30 à 70% en poids, par rapport au poids total de polymère(s) dans la composition polymère.
Le copolymère de propylène hétérophasique P 1 ou les copolymères de propylène hétérophasiques P 1 lorsqu’il y en a plusieurs, peu(ven)t représenter de 5 à 95% en poids environ, de préférence de 50 à 90% en poids environ, et de façon particulièrement préférée de 60 à 80% en poids environ, par rapport au poids total de polymère(s) dans la composition polymère.
Autres polymères dans la composition polymère
La composition polymère peut comprendre en outre un homopolymère ou un copolymère d’oléfine P 2 .
Ledit homopolymère ou copolymère d’oléfine P 2 est de préférence différent dudit homopolymère ou un copolymère de propylène P 1 .
L’oléfine du copolymère d’oléfine P 2 peut être choisie parmi l’éthylène et une oléfine α répondant à la formule CH 2 =CH-R 2 , dans laquelle R 2 est un groupe alkyle linéaire ou ramifié ayant de 1 à 12 atomes de carbone.
L’oléfine α est de préférence choisie parmi les oléfines suivantes : propylène, 1-butène, isobutylène, 1-pentène, 4-méthyl-1-pentène, 1-hexène, 1-octène, 1-décène, 1-dodécène, et un de leurs mélanges.
L’oléfine α de type propylène, 1-hexène ou 1-octène est particulièrement préférée.
La combinaison de polymères P 1 et P 2 permet d’obtenir une composition polymère présentant de bonnes propriétés mécaniques, notamment en termes de module élastique, et électriques.
L’homopolymère ou le copolymère d’oléfine P 2 est de préférence un polymère d’éthylène.