INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans un mode opératoire ladite conduite autonome est une fonction de régulation de vitesse adaptative. Une régulation de vitesse adaptative a besoin d’avoir une détection fiable de la présence d’un véhicule cible en particulier en entrée ou sortie de virage. Une non fiabilité entraine des variations de vitesse du véhicule égo 101 très importants qui sont actuellement minimisées par des patchs et des bouts de codes complexes, difficiles à paramétrer et ne fonctionnant pas génériquement (aussi bien en ligne droite qu’en virage).
Ainsi, on a décrit ci-avant un exemple de réalisation dans lequel des positions, des distances, vitesses et accélérations sont exprimés dans un repère pour un paramétrage donné. Le paramétrage est modifiable en fonction du repère considéré. Par exemple une demi largeur d’un objet peut être égale à 0.
Des équations et calculs ont en outre été détaillés. L’invention n’est pas limitée à la forme de ces équations et calcul, et s’étend à tout type d’autre forme mathématiquement équivalente.
Dispositif monte-escalier indépendant d’un rail La présente invention concerne un dispositif permettant à un chargement humain ou non humain de monter tout ou partie d’un escalier sans effort physique.
Le dispositif selon l’invention permet de remédier à ces inconvénients. Il comporte quatre éléments principaux : un plateau supérieur (1) ; un système mécanique repliable (2), situé sous le plateau supérieur (1), composé de plusieurs sous-ensembles télescopiques (21), dont chacun est muni de plusieurs éléments d’entraînement horizontal (22) ; un système électronique (3) ; un module d’alimentation (4)
Le plateau supérieur (1) est destiné à rester horizontal. Sa surface supérieure permet d’accueillir une ou plusieurs personnes en position debout, une ou plusieurs personnes en position assise sur un siège fixé sur le plateau supérieur (1), ou un chargement non humain. Le plateau supérieur (1) accueille le système électronique (3) et le module d’alimentation (4). Le système mécanique repliable (2) est destiné à mettre en mouvement horizontal et vertical le plateau supérieur (1). Il occupe un espace situé, d’une part, entre la face inférieure du plateau supérieur (1), et d’autre part, la surface du sol et de la ou des marches que le système mécanique repliable (2) surplombe. Le système mécanique repliable (2) est composé de plusieurs sous-ensembles télescopiques (21) fixés sous le plateau supérieur (1), les uns devant les autres dans le sens de la progression de l’escalier, depuis le côté du plateau supérieur (1) situé le plus proche de la première contremarche jusqu’au côté opposé. Chaque sous-ensemble télescopique (21) est équipé de plusieurs éléments d’entraînement horizontal (22), permettant d’exercer une force horizontale sur le sous-ensemble télescopique (21) en prenant appui sur le sol ou sur une marche. Chaque sous-ensemble télescopique (21) permet de déplacer ses éléments d’entraînement horizontal (22) dans un mouvement de translation perpendiculaire au plateau supérieur (1), indépendamment des autres sous-ensembles télescopiques (21).
La progression horizontale du plateau supérieur (1) est assurée par l’action des éléments d’entraînement horizontal (22) sur le sol précédant l’escalier et sur les marches successives de l’escalier. L’évolution en altitude du plateau supérieur (1) est assurée par l’ajustement de la course de chacun des actionneurs linéaires des sous-ensembles télescopiques (21). A tout moment pendant la progression du dispositif dans l’escalier, la longueur de chacun des sous-ensembles télescopiques (21) est ajustée pour permettre au plateau supérieur (1) de suivre sa trajectoire et à chacun des éléments d’entraînement horizontal (22) de suivre la sienne, alternativement en contact avec la marche qu’il surplombe puis en lévitation. La combinaison des mouvements horizontaux du plateau supérieur (1) induits par le mouvement des éléments d’entraînement horizontal (22) sur le sol ou les marches, et des mouvements verticaux du plateau supérieur (1) induits par les actionneurs de chacun des sous-ensembles télescopiques (21), permet au plateau supérieur (1) de suivre sa trajectoire prédéfinie. Les actionneurs linéaires assurant le déploiement et la rétractation de leurs sous-ensembles télescopiques (21) respectifs sont pilotés par un algorithme de telle sorte que le plateau supérieur (1) reste toujours horizontal.
Le système électronique (3) est composé d’un ordinateur embarqué, de capteurs mesurant l’allongement vertical de chacun des sous-ensembles télescopiques (21) du système mécanique repliable (2), de capteurs mesurant la disposition des éléments d’entraînement horizontal (22), de capteurs mesurant la distance horizontale du dispositif à l’escalier, de capteurs mesurant la distance verticale entre la surface inférieure du plateau supérieur (1) et le sol au niveau de chaque sous-ensemble télescopique (21) du système mécanique repliable (2) (l’altitude du sol situé directement sous un point du plateau supérieur (1) dépendant de la position du point de mesure, lorsque le système repose sur une ou plusieurs marches), de capteurs d’accélération, et de pilotes des moteurs du dispositif. L’ensemble des actionneurs du dispositif est commandé électroniquement par un algorithme inscrit dans l’ordinateur embarqué. Les informations mesurées par les capteurs permettent au système électronique (3) de situer et corriger la position du dispositif par rapport aux trajectoires prédéfinies. Le module d’alimentation (4) est destiné à alimenter le système mécanique repliable (2) et le système électronique (3).
Le dispositif peut aussi être utilisé pour atteindre une altitude inférieure à l’étage supérieur, par exemple l’altitude d’une marche intermédiaire de l’escalier. Dans ce cas, la position finale correspond au moment où la face supérieure du plateau supérieur (1) se trouve à une altitude proche de l’altitude visée.
Pour une évolution du dispositif dans le sens de la descente de l’escalier, le principe est le même. Le dispositif se trouve initialement dans la position finale citée précédemment pour le cas de la montée de l’escalier : en haut de l’escalier, l’altitude de la face supérieure du plateau supérieur (1) est proche de l’altitude de la marche la plus haute ( et ). Les sous-ensembles télescopiques (21) sont déployés, de sorte que le plateau supérieur (1) soit horizontal et que chaque élément d’entraînement horizontal (22) se trouve à l’altitude désignée par sa trajectoire prévisionnelle. La progression horizontale est assurée par l’action des éléments d’entraînement horizontal (22). Le plateau supérieur (1) et les éléments d’entraînement horizontal (22) suivent la même trajectoire que définie dans le cas précédent, dans le sens contraire. L’algorithme inscrit dans l’ordinateur embarqué détermine, pour chaque position horizontale du plateau supérieur (1), l’allongement des actionneurs linéaires des sous-ensembles télescopiques (21) permettant aux éléments d’entraînement horizontal (22) qu’il comporte et au plateau supérieur (1) de suivre les trajectoires prédéfinies. De la même façon que dans le cas de la montée de l’escalier, les informations des capteurs sont traitées par l’ordinateur embarqué pour ajuster la position du dispositif, par le pilotage des actionneurs des sous-ensembles télescopiques (21).
Les dessins annexés illustrent l’invention. Les figures et représentent, respectivement en projection horizontale du côté droit et horizontale arrière, le dispositif de l’invention à l’état initial du mouvement caractérisé dans la description. Les figures et représentent, respectivement en projection horizontale du côté droit et horizontale arrière, le dispositif de l’invention en cours de fonctionnement. Les figures et représentent, respectivement en projection horizontale du côté droit et horizontale arrière, le dispositif de l’invention au niveau de la dernière marche de l’escalier. Les figures sont réalisées en prenant un nombre de sous-ensembles télescopiques (21) égal à cinq, un nombre d’éléments d’entraînement horizontal (22) par sous-ensemble télescopique (21) égal à deux, et un nombre de marches d’escalier égal à cinq. Sur les figures , et , la structure en barres du cinquième sous-ensemble télescopique (21) est représentée en blanc au premier plan (selon le mode de réalisation décrit ci-après), tandis que les quatre premiers sous-ensembles télescopiques (21) sont représentés en gris à l’arrière-plan.
Un mode de réalisation du plateau supérieur (1) est une dalle horizontale de largeur inférieure à la largeur de l’escalier, au sein de laquelle un ou plusieurs alésages peuvent avoir été pratiqués afin d’y installer tout ou partie du système électronique (3) et du module d’alimentation (4).
est une représentation schématique d’une ensacheuse illustrant un deuxième mode de réalisation de l’invention à différents instants (A) à (H), et
est une représentation schématique d’une ensacheuse illustrant un troisième mode de réalisation de l’invention à différents instants (A), (B), (C), (D).
Selon un premier mode de réalisation visible sur la , une ensacheuse 40 est configurée pour remplir des sacs S1 à S5 en les translatant, d’un poste à l’autre, selon une direction de défilement DD.
Pour la suite de la description, les termes « amont » et « aval » font référence au sens de déplacement des sacs S1 à S5, qui vont de l’amont vers l’aval.
Cette ensacheuse 40 comprend un poste d’alimentation 42 en sacs, un deuxième poste de remplissage 44 configuré pour remplir les sacs S1 à S5 avec un produit, une zone intermédiaire 46 comprenant des premier et deuxième postes tampons 46.1, 46.2, une zone de désaération 48 des sacs comportant des premier et deuxième postes de désaération 48.1, 48.2 et une zone d’évacuation 50 comportant au moins un poste d’évacuation. Ces différents postes sont disposés les uns à la suite des autres selon la direction de défilement DD. Ils sont séparés les uns des autres d’une distance déterminée appelée par la suite pas.
Les postes d’alimentation 42, de remplissage 44, de désaération 48.1, 48.2 et d’évacuation ne sont pas plus décrits car ils peuvent être identiques à ceux de l’art antérieur.
Chaque poste de désaération 48.1, 48.2 peut être configuré pour réaliser seulement une opération de désaération ou une opération de désaération et une autre opération comme la fermeture des sacs.
L’ensacheuse 40 comprend un système de convoyage 52 configuré pour déplacer les sacs S1 à S5 d’un poste à l’autre, en partant du poste d’alimentation 42 jusqu’au poste d’évacuation.
Chacun des postes tampons 46.1, 46.2 est configuré pour maintenir immobiles les sacs S1 à S5, les sacs impairs S1, S3, S5 étant immobilisés au niveau de l’un des postes tampons 46.1, les sacs pairs S2, S4 étant immobilisés au niveau de l’autre poste tampon 46.2. Selon une configuration, le premier poste tampon 46.1, au niveau duquel sont immobilisés les sacs impairs S1, S3, S5, jouxte le premier poste de désaération 48.1 et le deuxième poste tampon 46.2, au niveau duquel sont immobilisés les sacs pairs S2, S4, jouxte le poste de remplissage 44.
Le système de convoyage 52 comprend un mécanisme de transfert configuré pour transférer tous les sacs, les uns à la suite des autres, du poste d’alimentation 42 vers le poste de remplissage 44. Ainsi, ce mécanisme de transfert saisit chaque sac au niveau du poste d’alimentation 42, le déplace jusqu’au poste de remplissage 44, le lâche au niveau du poste de remplissage 44 puis revient à vide jusqu’au poste d’alimentation 42 pour recommencer un cycle.
Le système de convoyage 52 comprend un mécanisme de transfert 54 configuré pour transférer chaque sac S1 à S5 du poste de remplissage 44 vers alternativement le premier ou deuxième poste tampon 46.1, 46.2. Selon une configuration, ce mécanisme de transfert 54 est configuré pour déplacer les sacs impairs S1, S3, S5 du poste de remplissage 44 vers le premier poste tampon 46.1 en les déplaçant d’une distance sensiblement égale à deux fois le pas et les sacs pairs S2, S4 du poste de remplissage 44 vers le deuxième poste tampon 46.2 en les déplaçant d’une distance sensiblement égale à une fois le pas.
Selon un mode de fonctionnement, le mécanisme de transfert 54 saisit un sac S1 au niveau du poste de remplissage 44, comme illustré sur la partie (A) de la , le déplace jusqu’au premier poste tampon 46.1, comme illustré sur la partie (B) de la , le lâche au niveau du premier poste tampon 46.1, revient à vide jusqu’au poste de remplissage 44, saisit un deuxième sac S2, le déplace jusqu’au deuxième poste tampon 46.2, comme illustré sur la partie (C) de la , le lâche au niveau du deuxième poste tampon 46.2 puis revient à vide jusqu’au poste de remplissage 44 pour recommencer un nouveau cycle. La durée séparant les instants de saisie du premier sac S1 et du deuxième sac S2 est sensiblement égale à la première durée déterminée T1 et la durée d’un cycle (entre les instants de saisie de deux sacs impairs successifs) est sensiblement égale à deux fois la première durée déterminée T1.
Selon un mode de réalisation visible sur la , le mécanisme de transfert 54 comprend un actionneur, par exemple de type vérin, ayant une course sensiblement égale à deux fois le pas ainsi qu’un système de préhension déplacé par l’actionneur. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation pour le mécanisme de transfert 54.
Le système de convoyage 52 comprend un mécanisme de transfert 56 configuré pour déplacer simultanément deux sacs des premier et deuxième postes tampons 46.1, 46.2 vers les premier et deuxième postes de désaération 48.1, 48.2.
Selon un mode de fonctionnement, le mécanisme de transfert 56 saisit simultanément deux sacs S1 et S2 au niveau des premier et deuxième postes tampons 46.1, 46.2, comme illustré sur la partie (C) de la , les déplace jusqu’aux premier et deuxième postes de désaération 48.1, 48.2 en effectuant une translation sensiblement égale à deux fois le pas, comme illustré sur la partie (D) de la , les lâche au niveau des premier et deuxième postes de désaération 48.1, 48.2 puis revient à vide jusqu’aux premier et deuxième postes tampons 46.1, 46.2 pour recommencer un nouveau cycle. La durée du cycle (entre les instants de saisie de deux paires de sacs) est sensiblement égale à deux fois la durée déterminée T1.
Selon un mode de réalisation visible sur la , le mécanisme de transfert 56 comprend un actionneur, par exemple de type vérin, ayant une course sensiblement égale à deux fois le pas ainsi que deux systèmes de préhension, un pour chaque sac, déplacés par le préhenseur et séparés d’une distance sensiblement égale au pas. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation pour le mécanisme de transfert 56.
Dans un mode opératoire, l’indicateur de présence est un booléen pour indiquer si un véhicule cible est présent ou non. Par exemple, si le véhicule cible n’est pas détecté initialement comme présent, l’indicateur de présence est égal à 0, et une augmentation dudit indicateur de présence entraine une valeur de 1 pour l’indicateur de présence. Une diminution de l’indicateur de présence entraine une valeur de 0 pour l’indicateur de présence.
Dans un autre mode opératoire, l’indicateur de présence est un nombre qui peut croitre et décroitre. Une augmentation ou diminution de l’indicateur de présence est fonction d’une distance minimale décrite ci-après. Par exemple, l’indicateur de présence passera graduellement de 0 à 1 lorsque la distance minimale est inférieure à un seuil de sélection décrit ci-après.
Dans un autre mode opératoire, une probabilité de présence, comprise entre 0% et 100%, est déterminée à partir d’un historique des déterminations dudit indicateur de présence. Ladite conduite autonome est fonction de ladite probabilité de présence.
L’étape 301, Detect, est une étape de détection, à partir de lesdits capteurs, dudit véhicule cible. Par exemple, la détection est faite à partir d’un traitement d’image d’une caméra embarquée dans le véhicule égo 101, par un traitement de donnée issues de capteurs basés sur les ondes électromagnétiques, lumineuses et/ou sonores.
L’étape 302, Det_pr, est une étape de détermination, à partir de lesdits capteurs, d’au moins une information du positionnement relatif dudit véhicule cible par rapport au véhicule égo 101. Un objet ayant été détecté, il est possible de déterminer la position d’un point de l’objet détecté par rapport à un repère du véhicule égo 101, c’est une position relative qui est déterminée. Par exemple, dans le cas d’un véhicule détecté à droite par rapport au sens de marche du véhicule égo 101, le point le plus proche, généralement l’arrière gauche du véhicule cible, sera exprimé dans un repère du véhicule égo 101, par exemple au centre à l’avant du véhicule égo 101. La position du véhicule cible détecté est exprimé dans un repère par rapport au véhicule égo 101 facilitant ainsi un post traitement.
L’étape 303, det_traj, est une étape de détermination, à partir de lesdits capteurs, d’une trajectoire dudit véhicule égo 101, la trajectoire indiquant des positions estimées dudit véhicule égo 101 sur un horizon de temps prédéterminé. Classique, un traitement de données issues de ces capteurs sont aptes à mesurer la dynamique (position vitesse, accélération linéaire ou rotationnel) longitudinale et transversale du véhicule égo 101 ou à mesurer des entrées (angle volant, enfoncement d’une pédale, …) d’un conducteur ou d’un organe de commande. Un traitement temporel de ces données donne une trajectoire estimée du véhicule égo 101. Dans un cas simple, à un instant donné, un angle volant mesuré de 0° et une vitesse véhicule longitudinale mesurée de 10 m/s, donne une estimation d’un avancement en ligne droite du véhicule égo 101 et au bout, par exemple 1,5 secondes, le véhicule aura avancé de 15 mètres.
Classiquement l’horizon de temps est de l’ordre de secondes, d’autres valeurs sont possibles. Dans un mode opératoire, l’horizon de temps varie avec la vitesse du véhicule ou d’autres paramètres comme un temps inter véhicule sélectionné par un conducteur ou prédéfini en conception.
La trajectoire indique les positions estimées successives du véhicule égo 101 sur plusieurs instants. Cette trajectoire est généralement exprimée paramétriquement par rapport au temps dans un repère du véhicule égo 101.
L’étape 304, Det_dist, est une étape de détermination d’une distance minimale entre ledit véhicule cible et ladite trajectoire, la détermination étant fondée sur ladite au moins une information du positionnement relatif. En exprimant dans un même repère les coordonnées du véhicule cible et de la trajectoire estimée, la distance minimale entre le véhicule cible et la trajectoire estimée est déterminée par projection par exemple.
L’étape 305, Det_s1, est une étape de détermination d’un premier seuil, dit seuil de sélection, ledit seuil de sélection représentant une distance et étant fondé sur une vitesse longitudinale dudit véhicule égo 101 et sur ledit horizon de temps.
Le seuil de sélection sert à caractériser la distance minimale, et, par exemple, indiquer si le véhicule cible est proche ou non du véhicule égo 101, indiquer si le véhicule cible est dans la trajectoire du véhicule égo 101, …
Dans un mode opératoire, le seuil de sélection varie en fonction de la vitesse du véhicule égo 101, dite aussi vitesse longitudinale. Plus la vitesse du véhicule égo 101 est faible plus le seuil est faible. Par exemple le seuil de sélection varie entre 0,2 et 1,3 mètres. D’autres valeurs sont possibles et dépendent du repère dans lequel sont exprimés les coordonnées des positions, vitesses et accélérations mesurées.
Avantageusement, ledit seuil de sélection est égale à Y1(V) = min(Y0 ; LVo + 0,5*AlatMax(V)*t^2 - 0,5*LVC), où min représente une fonction minimum entre valeurs, Y0 est une distance latérale prédéterminée, LVo est une largeur prédéterminée de ladite voie de circulation 103, V est ladite vitesse longitudinale, AlatMax(V) est une accélération latérale maximale fonction de ladite vitesse longitudinale, t est ledit horizon de temps, et LVC est une largeur prédéterminée dudit véhicule cible.
La distance prédéterminée Y0 est de l’ordre de 1 mètre, mais d’autres valeurs sont possibles. Y0 peut représenter la distance entre un côté du véhicule égo 101 et un bord de la voie sur laquelle circule le véhicule égo 101. Dans un mode opératoire, ces valeurs sont fonction de la vitesse du véhicule égo 101 et/ou du véhicule cible afin de prendre en compte un dangerosité (vitesse élevé) ou des incertitudes de mesures variant selon la vitesse du véhicule égo 101. Par exemple en ligne droite, Y0 est plus petit que le deuxième terme/valeur de la fonction minimum.
Avantageusement, la largeur de la voie LVo est égale à 3,5 mètres. D’autres valeurs sont possibles. Dans un mode opératoire, la largeur de la Voie est fonction de mesures issues de capteurs ou de données embarquées ou débarquées dans le véhicule égo 101. Dans un autre mode opératoire, une valeur du paramètre largeur de la voie véhicule cible dépend du repère véhicule égo considéré et/ou dépend de la position du véhicule égo 101 par rapport à la voie de circulation 103.
Avantageusement, la largeur du véhicule cible LVC est égale à 1,6 mètres. Une largeur du véhicule égo 101 est sensiblement également égale à la largeur du véhicule cible. D’autres valeurs sont possibles. Dans un mode opératoire, la largeur du véhicule cible est fonction de mesures issues de capteurs ou de données embarquées ou débarquées dans le véhicule égo 101. Dans un autre mode opératoire, une valeur du paramètre largeur du véhicule cible dépend du point considéré du véhicule cible pour calculer la distance minimale et/ou dépend de la position du véhicule égo 101 par rapport à la voie de circulation 103.
Durant l’étape (b2), le passage du fer à lisser ou à boucler, de préférence du fer à lisser, peut être réalisé à une température allant de 110 et 220°C, de préférence entre 110 et 200°C.
De préférence, après application de la composition selon l’invention sur les fibres kératiniques, on attend au moins 30 minutes avant le premier shampoing, de préférence au moins 1h avant le premier shampoing, plus préférentiellement, au moins 10h avant le premier shampoing, mieux au moins 24h avant le premier shampoing.
Selon un mode de réalisation préférée, l’invention est un procédé de traitement des fibres kératiniques telle que les cheveux, comprenant : i) l’application sur lesdites fibres d’une composition (G) comprenant au moins un alcoxysilane choisi parmi les composés de formule (XIX), leurs oligomères et/ou leurs mélanges tel(s) que décrit(s) précédemment, puis ii) optionnellement un temps de pose de 10 secondes à 20 minutes, notamment de 20 secondes à 10 minutes, de préférence de 30 secondes à 5 minutes de la composition (G) sur lesdites fibres ; puis iii) optionnellement une étape de lavage, de rinçage, d’essorage ou de séchage desdites fibres, puis iv) l’application sur lesdites fibres de la composition selon l’invention comprenant : a) au moins une silicone de formule (I) telle que décrite précédemment, b) au moins une silicone de formule (II) telle que décrite précédemment, c) au moins un polymère filmogène hydrophobe choisi parmi les copolymères à base de résine de silicone et de silicone fluide, et d) au moins un agent colorant choisi parmi les pigments, les colorants directs et leurs mélanges; puis v) optionnellement un temps de pose de 10 secondes à 20 minutes, notamment de 20 secondes à 10 minutes, de préférence de 30 secondes à 5 minutes de la composition selon l’invention sur lesdites fibres ; puis vi) optionnellement une étape de séchage et/ou de chauffage des fibres kératiniques par exemple à une température supérieure ou égale à 30°C.
Composition démaquillante : Le procédé selon l’invention peut comprendre une étape d’application sur les fibres kératiniques colorées telles que les cheveux d’une composition démaquillante.
De préférence, le procédé selon l’invention comprend une étape d’application d’une composition démaquillante sur les fibres kératiniques après l’application de la composition selon l’invention et/ou l’application de la composition (G) suivi de l’application de la composition selon l’invention sur les fibres kératiniques.