INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le problème d'une telle configuration est que le déplacement de l'accoudoir est piloté par un déplacement du dossier. Or, si la cinématique du dossier est modifiée d'un modèle de siège à un autre, il n'est pas possible de garantir un déplacement adapté de l'accoudoir en fonction de la position du siège.
L'invention vise notamment à remédier efficacement à cet inconvénient précité en proposant un siège convertible entre une position relevée et une position lit comportant: - une assise et un dossier, - une cinématique de déplacement du siège pour faire passer le siège d'une position relevée à une position lit et inversement, ladite cinématique de déplacement du siège comportant au moins une pièce mobile liée mécaniquement à l'assise, - un accoudoir mobile entre une position haute et une position basse, et - un mécanisme de déploiement de l'accoudoir permettant de faire passer automatiquement l'accoudoir de la position haute à la position basse lorsque le siège passe de la position relevée à la position lit, et inversement, - ledit mécanisme de déploiement de l'accoudoir comportant: - une première liaison de guidage comprenant un premier galet lié mécaniquement à la pièce mobile associée à l'assise, ledit premier galet coopérant avec une première rainure ménagée dans l'accoudoir, et - une deuxième liaison de guidage comprenant un deuxième galet lié mécaniquement à une pièce fixe, ledit deuxième galet coopérant avec une deuxième rainure ménagée dans l'accoudoir, de sorte qu'un déplacement de l'assise du siège lors d'un passage de la position relevée à la position lit du siège pilote un déplacement de l'accoudoir de la position haute vers la position basse.
L'invention permet ainsi, grâce au pilotage de l'accoudoir par un déplacement de l'assise, de garantir un déplacement synchronisé de l'accoudoir par rapport à l'assise lorsque le siège passe d'une position relevée à une position lit. L'invention peut ainsi être intégrée sur un siège indépendamment de la configuration de son dossier susceptible de varier d'un type de siège à l'autre. En outre, le déplacement de l'accoudoir étant piloté par un déplacement de l'assise, l'invention permet de faire l'économie d'un actionneur dédié au déplacement de l'accoudoir d'une position à une autre.
Selon une réalisation de l'invention, ledit siège comporte en outre un chariot monté mobile en translation par rapport à la pièce fixe, et au moins une biellette de basculement, notamment deux biellettes de basculement, ayant chacune une première extrémité liée en rotation avec ledit chariot et une deuxième extrémité liée en rotation avec une partie supérieure de l'accoudoir.
Selon une réalisation de l'invention, la ou les biellettes de basculement sont logées au moins en partie à l'intérieur de l'accoudoir.
Selon une réalisation de l'invention, la deuxième rainure de guidage présente une portion rectiligne et une portion incurvée, ladite portion rectiligne autorisant l'accoudoir à se déplacer uniquement en translation horizontale sur une distance prédéterminée avant de changer de niveau.
Le terme (PEG) n signifie que le noyau PEG fournit n bras dans le polymère en forme d'étoile, chaque bras étant lié à une chaîne polymérique.
Par exemple, un composé (PEG) 4 répond à la formule :
Le composé (PEG) 6 répond à la formule :
Le composé (PEG) 8 , aussi appelé poly(éthylène glycol) (tripentaérythritol) à 8 bras, répond à la formule :
Dans un autre mode de réalisation, le cœur central est formé par une unité de répétition d’un poly(amidoamine) et répond à la formule :
Dans un mode de réalisation, le nombre n de bras du polymère M en forme d’étoile de l'invention est compris entre 4 et 12, de préférence entre 4 et 8. Avantageusement, le polymère M en forme d’étoile comporte 4, 6 ou 8 bras, plus préférentiellement 8 bras. Un polymère M en forme d’étoile à 8 bras est préféré afin d'augmenter le nombre de sites réactifs par molécule de polymère.
Chaque bras du cœur central est lié à une chaîne polymérique comprenant au moins un polymère P1. Le polymère comprend donc n chaînes polymériques. De préférence, le polymère P1 est un polymère biodégradable. Au sens de la présente invention, on entend par "polymère biodégradable" un polymère capable de se décomposer complètement ou substantiellement en eau, en dioxyde de carbone, en méthane ou en biomasse, au moyen d'enzymes (dégradation enzymatique), de micro-organismes, d'eau (dégradation hydrolytique) ou de tout autre facteur environnemental naturel. Les termes "dégradable" et "biodégradable" sont interchangeables dans la présente description. Un polymère est également considéré comme dégradable selon l’invention lorsqu’il est excrétable, c’est-à-dire qu’il peut être éliminé de l’organisme par les voies naturelles, par exemple par les urines. C’est notamment le cas du polymère PEG qui ne peut être décomposé tel que décrit ci-dessus mais qui, s’il est présent à moins de 20 000 g/mol dans le polymère M selon l’invention, est totalement éliminé dans les urines.
La chaîne polymérique peut être constituée d’un polymère P1 étant biodégradable ou d’une combinaison d'au moins deux polymères P1, l’un au moins des polymères étant biodégradable. La chaîne polymérique peut être par exemple un copolymère à blocs ou un copolymère alterné. Avantageusement, le polymère dégradable P1 est présent en proportions suffisantes pour que chaque chaîne polymérique soit considérée comme biodégradable. Par proportions suffisantes, on entend que le polymère dégradable P1 représente par exemple au moins 30% en poids, notamment 50% en poids, de chaque chaîne polymérique.
Selon une caractéristique particulière selon la présente invention, notamment dans le cas d’hydrogels utilisés comme adhésifs, le polymère dégradable est présent en quantité inférieure à 30% en poids par rapport au polymère non dégradable (tel que le PEG).
De préférence, le polymère P1 de la chaîne polymérique est choisi dans le groupe constitué par un polyester, un polycarbonate tel que le PTMC, et leurs mélanges.
Dans un mode de réalisation particulier, le polymère M en forme d’étoile selon l’invention peut comprendre des chaînes polymériques dites hydrophobes et/ou des chaînes polymériques dites hydrophiles. La présence de chaînes hydrophobes au sein du polymère M permet notamment de faciliter la structuration de ce dernier sous forme de gel avant la réticulation. En outre, les chaînes hydrophobes peuvent permettre de créer des zones d’encapsulation pour des principes actifs par exemples.
Les chaînes polymériques dites hydrophobes comprennent typiquement, et sont notamment constituées d’acide polylactique (PLA), de polycaprolactone (PCL) ou de leurs mélanges.
Les chaînes polymériques dites hydrophiles comprennent typiquement, et sont notamment constituées de polyéthylène glycol (PEG).
Lorsque le ratio molaire entre unités monomères hydrophiles et unités monomères hydrophobes est supérieur à 3, le polymère M en forme d’étoile peut être considéré comme hydrophile. Lorsque le ratio molaire entre unités monomères hydrophiles et unités monomères hydrophobes est inférieur à 3, le polymère M en forme d’étoile peut être considéré comme hydrophobe.
Typiquement, on considère comme hydrophile tout polymère hydrosoluble.
Dans un mode de réalisation préféré, le polymère P1 de la chaîne polymérique est un polyester, par exemple choisi dans le groupe constitué par le poly(lactide) (PLA), la poly(ε-caprolactone) (PCL), le polyhydroxybutyrate (PHB), le polyhydroxybutyrate-co-hydroxyvalérate (PHBV), l'acide polyglycolique (PGA), le poly(3-hydroxyvalérate), la polydioxanone et leurs mélanges, mais sans s'y limiter. Plus préférablement, ledit polyester est le PLA. Le PLA peut notamment être le PLA 94 qui signifie que le PLA est constitué de 94% d'unités L-lactiques et de 6% d'unités D-lactiques. Le PLA 94 permet d'améliorer le comportement élastomère du polymère réticulé résultant grâce à la combinaison de nœuds cristallins et de réticulation chimique dans le réseau 3D.
On note « D432 » le diamètre intérieur de bride supérieure 432, mesuré perpendiculairement à l’axe vertical Z43. En pratique, le diamètre D432 est égal au diamètre D412.
Les diamètres D412 et D432 sont de préférence compris entre 1200 mm et 1800 mm, dans l’exemple de préférence encore égaux à 1550 mm. Le diamètre D4 est de préférence compris entre 1250 mm et 1850 mm, dans l’exemple de préférence encore égal à 1650 mm.
En pratique, les brides supérieures 432 des modules additionnels 43 sont identiques à la bride supérieure 412 du module d’interface 41.
La bride inférieure 433 de chaque module additionnel 43 présente une surface plane 436, de forme annulaire, perpendiculaire à l’axe Z43 et orientée vers le bas, et plusieurs trous 437, s’étendant parallèlement à l’axe Z43 et débouchant sur la surface plane 436. En pratique, la bride inférieure 433 comprend autant de trous 437 que les brides supérieures 412 et 432 comprennent de trous taraudés. Avantageusement, les trous 437 de la bride inférieure 433 de chaque module additionnel 43 sont alignés avec les trous taraudés 435 de la bride supérieure 432 de ce module.
Avantageusement, chaque module additionnel 43 comprend des renfoncements 438. Les renfoncements 438 de chaque module additionnel 43 s’étendent depuis la paroi cylindrique 431 vers l’axe vertical Z43, de sorte à former des niches. Les renfoncements 438 de chaque module additionnel 43 sont disposés au niveau de l’extrémité basse de la paroi cylindrique 431, de sorte que la bride inférieure 433 de ce module est partiellement visible dans les renfoncements 438, au niveau des trous 437 qui traversent la bride inférieure de part en part, en débouchant donc à l’opposé de la surface plane 436. Ainsi, les trous 437 sont traversants et débouchent dans les renfoncements 438. En d’autres termes, les trous 437 de chaque module additionnel 43 sont accessibles depuis l’extérieur du module additionnel, c’est-à-dire depuis l’extérieur de la paroi cylindrique 431, via les renfoncements. Ainsi, les trous 437 d’un module additionnel 43 ne débouchent pas dans le volume intérieur V43 de ce module additionnel.
Deux modules juxtaposés l’un à l’autre suivant l’axe vertical Z parmi les modules 41 et 43, c’est-à-dire un module additionnel 43 disposé au-dessus d’un autre module additionnel 43 ou au-dessus du module d’interface 41, sont assemblés ensemble au moyen de leurs brides. Plus précisément, la bride inférieure 433 du module supérieur est fixée à la bride supérieure 412 ou 433 du module inférieur, à l’aide de vis passant au travers des trous 437 de la bride inférieure 433 et étant vissées dans les trous taraudés de la bride supérieure 412 ou dans les trous taraudés 435 de la bride supérieure 433, chaque vis comportant une tête en appui contre la bride inférieure 433. En outre, les têtes des vis sont accessibles dans les renfoncements 438 du module supérieur, ce qui permet de visser les vis depuis l’extérieur du module additionnel 43 supérieur. L’assemblage de deux modules juxtaposés s’effectue donc par brides vissées entre elles. Un tel assemblage est particulièrement avantageux, car il permet d’assembler un module 41 avec un module 43 ou deux modules 43 entre eux de manière étanche, c’est-à-dire qu’il n’existe pas d’ouverture entre deux modules juxtaposés reliant leur volume intérieur V41 et V43 avec l’extérieur.
Avantageusement, la bride inférieure 433 de chaque module additionnel 43 présente une jupe de centrage 439, qui s’étend depuis la surface plane 436 de la bride, parallèlement à l’axe Z43, en s’éloignant de la paroi cylindrique 431. La jupe de centrage 439 forme donc un tronçon de cylindre centré sur l’axe Z43 du module additionnel, dont le diamètre extérieur, mesuré perpendiculairement à l’axe Z43 et noté « D439 » sur la , est sensiblement égal aux diamètres D412 et D432, à des jeux près. Comme mieux visible sur la , lorsqu’un module additionnel 43 est juxtaposé au-dessus d’un autre module additionnel 43 ou du module d’interface 41, la jupe de centrage 439 du module supérieur s’étend au travers de la bride supérieure 412 ou 432 du module inférieur, en étant en contact avec la bride supérieure, et s’étend ainsi dans le volume intérieur V41 ou V43 du module le plus bas. Le fait que le diamètre extérieur D439 de la jupe de centrage 439 est sensiblement égal aux diamètres D412 et D432 permet de centrer entre eux deux modules juxtaposés, c’est-à-dire que leur axe respectif Z41, Z43 soient confondus, ce qui est particulièrement avantageux pour faciliter leur assemblage par brides vissées, et ainsi renforcer l’étanchéité entre deux modules juxtaposés.
Le module d’interface 41 et chaque module additionnel 43 comporte des barres de guidage 45, qui s’étendent parallèlement aux axes Z41 et Z43 en étant portées par leur paroi cylindrique 411, 413. Dans l’exemple, le module d’interface 41 et chaque module additionnel 43 comportent chacun trois barres de guidage 45, qui sont régulièrement espacées selon une direction circonférentielle à l’axe Z41, Z43. En variante non-représentée, un nombre différent de barres de guidage est prévu, par exemple une barre de guidage ou quatre barres de guidage.
Chaque barre de guidage 45 comprend une gorge haute 451 et une gorge basse 453, qui s’étendent chacune dans un plan perpendiculaire à l’axe vertical Z41.
À l’état assemblé du mât 4, chacune des barres 45 du module d’interface 41 est alignée, selon une direction parallèle à l’axe vertical Z, avec l’une des barres 45 du module additionnel 43 supérieur. De même, pour deux modules additionnels 43 juxtaposés, chacune des barres 45 du module inférieur est alignée, selon une direction parallèle à l’axe vertical, avec l’une des barres 45 du module additionnel supérieur. Ainsi, les barres de guidage 45 des modules 41 et 43 forment ensemble trois barres de guidage du mât 4.
Avantageusement, le module d’interface 41 et chaque module additionnel 43 comportent chacun une plaque de fermeture 47. La plaque de fermeture 47 est en pratique un disque s’étendant dans un plan perpendiculaire à l’axe vertical Z41, Z43 de diamètre égal au diamètre D412, D432 et disposé dans le volume intérieur V41, V43 du module. La plaque de fermeture 47 est assemblée de manière étanche avec la paroi latérale 411, 431, par exemple par soudage.
De préférence, la plaque de fermeture 47 de chaque module 41, 43 est disposée à proximité de la bride supérieure 412, 432, de sorte que le volume compris entre la paroi cylindrique 411, 431, la plaque de fermeture 47 et le plan dans lequel s’étend la bride supérieure 412, 432 est négligeable en comparaison du volume intérieur V41, V43 du module. Ainsi, dans la suite de la description, on considère que le volume intérieur V41, V43 de chaque module est délimité radialement par la paroi cylindrique 411, 431 et axialement d’une part par la plaque de fermeture 47 et d’autre part par le plan dans lequel la bride inférieure 413, 433 s’étend.
En outre, le volume intérieur V41 du module d’interface 41 est un volume fermé et étanche, lorsque l’outil 8 est fixé au module d’interface 41. En effet, ce volume est fermé de manière étanche par la paroi cylindrique 411, par la plaque de fermeture 47 du module d’interface 41 et par l’outil 8, qui ferme entièrement, de manière étanche, l’ouverture basse du module d’interface.
De plus, à l’état assemblé du mât, le volume intérieur V43 de chaque module additionnel 43 est un volume fermé et étanche. En effet, ce volume est fermé de manière étanche par la paroi cylindrique 431 de ce module additionnel, par la plaque de fermeture 47 de ce module additionnel et par la plaque de fermeture 47 du module additionnel ou du module d’interface, situé sous ce module additionnel.
La partie fixe 2 du système de démantèlement 1 est mieux visible à la , où elle est représentée seule et en coupe, selon le même plan que la coupe de la .
La partie fixe 2 comprend un support 21, qui repose sur l’enceinte 91 de l’installation nucléaire 9, et un cylindre de guidage 23. Le support 21 et le cylindre de guidage 23 sont assemblés entre eux, par exemple par soudage. En pratique, le support 21 est disposé à l’extérieur de l’enceinte 91.
Chaque chaîne polymérique peut être fonctionnalisée ou non à son extrémité par un groupement réactif G choisi parmi le groupement (méth)acrylate, un dérivé catéchol, un dérivé acide phénylboronique et un groupement pyrogallolyl, sous réserve qu’au moins une chaîne polymérique soit fonctionnalisée à son extrémité par un dérivé catéchol. Lorsqu’elles sont fonctionnalisées à leur extrémité, les chaînes polymériques peuvent l’être par des groupements réactifs G différents d’une chaîne à l’autre, du moment qu’au moins une chaîne polymérique est fonctionnalisée à son extrémité par un dérivé catéchol, un dérivé acide phénylboronique et un groupement pyrogallolyl, de préférence un dérivé catéchol.
Le terme « groupement (méth)acrylate » désigne le groupement méthacrylate et le groupement acrylate.
Un « dérivé catéchol » désigne un groupement fonctionnel comprenant au moins un groupement catéchol. De préférence, le dérivé catéchol est de formule suivante :
dans laquelle X est une liaison simple ou un espaceur, ledit espaceur étant un groupement divalent par exemple un alcanediyle en C 1 -C 12 dans lequel un ou plusieurs méthylènes sont remplacés par un atome d’oxygène ou de soufre, un groupement NH ou C(O), ledit alcanediyle étant optionnellement substitué. Par groupement « alcanediyle en C 1 -C 12 », on entend, au sens de la présente invention, une chaîne hydrocarbonée divalente, linéaire ou ramifiée, comprenant 1 à 12 atomes de carbone, comme par exemple, un groupement methylène, éthylène, propylène, butylène, pentylène ou encore hexylène.
Par « optionnellement substitué », on entend, dans le contexte de la présente invention, que le groupement en question est optionnellement substitué par un ou plusieurs substituants sélectionné(s) parmi les halogènes, les groupements C 1 -C 6 alkyle, C 1 -C 6 haloalkyle, aryle, oxo, NR a R b , COR c , CO 2 R d , CONR e R f , NR g C(O)R h , OR i , CN et NO 2 , R a à R i étant indépendamment H, C 1 -C 6 alkyle, C 1 -C 6 haloalkyle ou aryle, de préférence H ou C 1 -C 6 alkyle.
Par exemple, le dérivé catéchol peut être un dérivé catécholamine, typiquement issu de la dopamine ou la noradrénaline selon les formules respectives suivantes :
En particulier X est une liaison simple ou un groupement C(O).
Ainsi, lorsque X est une liaison simple, le dérivé catéchol selon l’invention est un groupement catéchol de formule :
Lorsque X est un groupement C(O), le dérivé catéchol selon l’invention est un groupement protocatéchyle, issu de l’acide protocatéchique, de formule suivante :
Un « dérivé acide phénylboronique » désigne un groupement fonctionnel de formule suivante :
dans laquelle X’ est une liaison simple ou un espaceur, ledit espaceur étant un groupement divalent par exemple un alcanediyle en C 1 -C 12 dans lequel un ou plusieurs méthylènes sont remplacés par un atome d’oxygène ou de soufre, un groupement NH ou C(O), ledit alcanediyle étant optionnellement substitué, et
R représente un ou plusieurs substituant(s) choisi parmi un halogène, un alkyle en C 1 -C 6 , un haloalkyle en C 1 -C 6 , notamment CF 3 , un alcoxy en C 1 -C 6 , un groupement OH, NH 2 , NH-alkyle en C 1 -C 6 , N(alkyle en C 1 -C 6 ) 2 , aryle ou hétéroaryle, lesdits alkyle, haloalkyle, alcoxy, aryle et hétéroaryle étant optionnellement substitué.
Le modèle de conduite M est un réseau de neurones préalablement entraîné pour déterminer une action A t de conduite du véhicule, parmi un ensemble d’actions A t prédéfinies, en fonction d’un ensemble d’états S t caractérisant un scénario dans lequel le véhicule évolue dans un environnement. Un scénario (aussi appelée épisode) est une succession de scènes dans le temps, les scènes s’enchaînant à des instants successifs. Les instants correspondent par exemple au instant de prises d’image des scènes et dépendent donc de la fréquence image. Les états S t caractérisant le scénario sont donc les entrées du modèle de conduite M et les actions A t sont les potentielles sorties du modèle de conduite M.
En particulier, les états S t caractérisent le véhicule et l’environnement dans lequel évolue le véhicule pour un scénario donné. De préférence, les états S t caractérisant chaque scénario comprennent la position et la vitesse du véhicule, ainsi que la position relative et, le cas échéant la vitesse relative, d’au moins un élément dans l’environnement du véhicule. Dans un mode de mise en œuvre, les états S t comprennent aussi une indication sur la direction de déplacement du véhicule et des éventuels autres éléments en mouvement. En variante, il est supposé que le véhicule et les éventuels éléments se déplacent dans la même direction.
Les éléments sont, par exemple, des obstacles à éviter par le véhicule. Les obstacles sont, par exemple, d’autres véhicules, des êtres humains, des animaux ou encore des installations ou des objets sur le parcours du véhicule.
Les actions A t sont destinées à commander le véhicule de sorte à assurer la conduite du véhicule. Les actions A t sont destinées soit à être directement mises en œuvre sur le véhicule (conduite autonome), soit à servir d’aide à un conducteur (conduite semi-autonome).
Dans un exemple, les actions de conduite A t sont choisies parmi les actions de conduite suivantes : accélérer, décélérer, tourner à droite, tourner à gauche, et ne rien faire.
De préférence, le modèle de conduite M a été entraîné selon une technique d’apprentissage par renforcement, voire une technique d’apprentissage par renforcement profond. Cela signifie que les données ayant servies à entraîner le modèle de conduite M ne sont pas des données labellisées.
L’apprentissage par renforcement met en œuvre un agent qui apprend à effectuer une tâche en maximisant des récompenses cumulatives décomptées. L'agent agit en choisissant séquentiellement des actions à partir d'observations sur une séquence de pas de temps. L'apprentissage par renforcement profond utilise des réseaux de neurones pour apprendre ou approximer certains composants (paramètres) de l'algorithme d’apprentissage par renforcement, tels que l'équation de Bellman, la transition d'état et la politique.
Par exemple, le modèle de conduite M a été entraîné selon un algorithme dit d’optimisation de la politique proximale (en anglais « proximal policy optimization algorithm », abrégé en PPO) tel que décrit dans l’article Schulman, J., F. Wolski, P. Dhariwal, A. Radford, and O. Klimov (2017), Proximal policy optimization algorithms. arXi v p r eprin t arXiv:1707.06347 . Un tel algorithme PPO utilise un réseau neuronal critique et un réseau neuronal acteur. Le réseau critique produit une estimation d’une fonction de valeur qui est une estimation de la récompense actualisée cumulative future attendue à partir des états courants, en suivant une politique actuelle définie par le réseau acteur.
En variante, le modèle de conduite M a été entraîné selon d’autres techniques d’apprentissage par renforcement.
Le procédé d’évaluation comprend une phase 100 d’obtention d’une base de données d’évaluation. La phase 100 est mise en œuvre par le calculateur 10 en interaction avec le produit programme d’ordinateur 12, c’est-à-dire est mise en œuvre par ordinateur.
La base de données d’évaluation a été conçue pour évaluer les performances du modèle de conduite M. La base de données d’évaluation comprend, ainsi, plusieurs scénarios dans lesquels le véhicule évolue dans un environnement, chaque scénario étant caractérisé par un ensemble d’états S t prenant différentes valeurs au cours du temps. Chaque état S t a une valeur initiale V c correspondant à l’instant de début (instant initial) du scénario correspondant.
Les scénarios ont, par exemple, été générés via un outil de génération de scénarios, tel que l’outil décrit dans l’article Leurent, E. (2018), An Environment for Autonomous Driving Decision-Making. En variante, les scénarios sont obtenus sur des cas réels via des mesures effectuées par des capteurs.