Module d’entraînement (2) en translation d’au moins un instrument médical (5) souple allongé de robot cathéter, comprenant : un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical (5) souple allongé, un canal (42) de guidage en translation de l’instrument médical (5) souple allongé, caractérisé en que ce canal (42) de guidage est formé par : une gaine (41) articulée : qui présente une seule ouverture latérale située le long de la totalité ou au moins de la majorité de la longueur de la gaine (41) et dont la taille de cette ouverture est suffisamment large pour l’insertion de l’instrument médical (5) souple allongé dans la gaine (41) et son extraction hors de la gaine (41), sans déformation de cette ouverture, et dont les articulations présentent une liaison à deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux. Module d’entraînement (2) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite liaison a seulement deux degrés de liberté en rotation autour de deux axes orthogonaux entre eux. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que cette ouverture latérale s’étend le long d’au moins 80% ou d’au moins 90% de la longueur de la gaine (41). Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : cette ouverture latérale de la gaine (41) s’étend angulairement : sur au plus 90 degrés, et/ou sur au moins 30 degrés. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : l’un des deux degrés de libertés de ladite liaison, celui en tangage, est compris : entre 10 degrés et 50 degrés, ou entre 20 degrés et 40 degrés, ou bien vaut 30 degrés, l’autre des deux degrés de liberté de ladite liaison, celui en lacet, est compris : entre 30 degrés et 60 degrés, ou entre 40 degrés et 50 degrés, ou bien vaut 45 degrés. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la gaine (41) articulée présente une section droite de guidage polygonale ouverte, ladite ouverture latérale n’étant située que sur une seule de ses faces. Module d’entraînement (2) selon la revendication 6, caractérisé en ce que : ladite section droite de guidage polygonale ouverte est carrée ou rectangulaire avec une ouverture sur une seule de ses faces, ou ladite section droite de guidage polygonale ouverte est en forme de U. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : la gaine (41) articulée comprend au moins 2 articulations, ou au moins 3 articulations, ou au moins 5 articulations, la gaine (41) articulée comprenant de préférence moins de 20 articulations, ou de préférence moins de 10 articulations. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la gaine (41) articulée est destinée à être fixée, par une de ses extrémités, à un introducteur artériel. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : la gaine (41) articulée comprend une suite de segments assemblés entre eux par des articulations, les uns à la suite des autres, chaque segment comprenant : une partie mâle, destinée à être reliée à la partie femelle d’un segment adjacent d’un côté, et une partie femelle, destinée à être reliée à la partie mâle d’un segment adjacent de l’autre côté. Module d’entraînement (2) selon la revendication 10, caractérisé en ce que : la partie mâle inclut une partie mâle d’un premier arbre de rotation, cette partie mâle d’un premier arbre de rotation étant de préférence formée par un ou deux pions, destiné à coopérer avec la partie femelle d’un arbre de rotation d’un segment adjacent d’un côté, et la partie femelle inclut une partie femelle d’un deuxième arbre de rotation, cette partie femelle d’un deuxième arbre de rotation étant de préférence formée par une ou deux cavités, destiné à coopérer avec la partie mâle d’un arbre de rotation d’un segment adjacent de l’autre côté, le premier arbre de rotation et le deuxième arbre de rotation d’un même segment étant orthogonaux entre eux. Module d’entraînement (2) selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que : les segments sont respectivement : des pièces monobloc, ou des pièces monobloc en plastique moulé. Module d’entraînement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la gaine (41) articulée présente une longueur variable ou réglable. Module d’entraînement (2) selon la revendication 13, caractérisé en ce que le module d’entraînement (2) comprend : une glissière coudée, dans laquelle peut coulisser la gaine (41) articulée, et dont : une première portion rectiligne de coude est selon la direction de translation de l’instrument médical (5) souple allongé, une deuxième portion rectiligne de coude est selon une direction orthogonale à la direction de translation de l’instrument médical (5) souple allongé, une troisième portion courbe de coude reliant entre elles la première portion rectiligne de coude et la deuxième portion rectiligne de coude. Module d’entraînement (2) selon la revendication 14, caractérisé en ce que la glissière comprend une fente latérale située dans la troisième portion courbe de coude.