Dispositif (100) de mesure des erreurs angulaires d’inclinaison d’un axe réel de rotation (204) d’un élément rotatif (101), le dispositif comportant: - une électronique de pilotage (111) permettant de piloter la rotation de l’élément rotatif (101) selon son axe réel de rotation (204); - un premier et un deuxième capteurs de rotation (112a, 112b) permettant d’obtenir respectivement des vitesses angulaires, dont de l’élément rotatif (101), selon deux axes de mesure (302, 402) orthogonaux entre eux et tous deux orthogonaux à l’axe réel de rotation (204); - un troisième capteur de rotation (112c) permettant d’obtenir la position angulaire et la vitesse angulaire de l’élément rotatif (101) selon son axe réel de rotation (204), - au moins deux des capteur précités étant inertiels et permettant d’obtenir des projections du vecteur vitesse de rotation de la Terre sur au moins deux axes de projection ; - une unité d’acquisition (113) configurée pour réaliser l’acquisition de mesures des capteurs précités; - une mémoire (114) de stockage des mesures des capteurs précités ; - une unité de calcul (115) configurée pour calculer, à partir des vitesses et position angulaires obtenues des capteurs précités, les erreurs angulaires d’inclinaison de l’axe réel de rotation (204) de l’élément rotatif (101). Dispositif selon la revendication 1, dans lequel au moins deux des trois capteurs de rotation comportent un gyromètre. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel lesdits au moins deux capteurs inertiels permettant d’obtenir les projections du vecteur vitesse de rotation de la Terre sur au moins deux axes de projection sont le premier et le deuxième capteurs de rotation et les deux axes de mesure (302, 402) du premier et du deuxième capteurs de rotation sont confondus avec lesdits au moins deux axes de projection. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel le premier et le deuxième capteurs de rotation (112a, 112b) comportent chacun un gyromètre solidaire de l’élément rotatif (101) et le troisième capteur de rotation (112c) comporte un gyromètre solidaire de l’élément rotatif (101) et installé de sorte que son axe sensible soit aligné avec l’axe réel de rotation et l’unité de calcul (115) est configurée pour calculer la vitesse de rotation angulaire et la position angulaire de l’élément rotatif (101) à partir de mesures du troisième capteur de rotation (112c). Dispositif selon l’une quelconque des revendications 2 et 3, dans lequel le premier et le deuxième capteurs de rotation (112a, 112b) comportent chacun un gyromètre solidaire de l’élément rotatif (101) et le troisième capteur de rotation est un système de mesure spécifique permettant de produire directement et/ou par calculs la vitesse de rotation angulaire et la position angulaire de l’élément rotatif (101), ledit système de mesure spécifique étant solidaire d’une partie fixe d’un équipement comportant l’élément rotatif (101). Dispositif selon l’une quelconque des revendications 2 et 3, dans lequel le premier et le deuxième capteurs de rotation (112a, 112b) comportent chacun un gyromètre solidaire de l’élément rotatif (101) et dans lequel le dispositif comporte un troisième capteur de rotation (112c) comportant un gyromètre et un système de mesure spécifique, le gyromètre du troisième capteur de rotation (112c) étant disposé de sorte que son axe sensible soit aligné avec l’axe réel de rotation et l’unité de calcul (115) étant configurée pour calculer au moins un de la vitesse de rotation angulaire et la position angulaire de l’élément rotatif (101) à partir de mesures du gyromètre du troisième capteur de rotation (112c), et ledit système de mesure spécifique permet de produire directement et/ou par calculs au moins un de la vitesse de rotation angulaire et la position angulaire de l’élément rotatif (101), ledit système de mesure spécifique étant solidaire d’une partie fixe d’un équipement comportant l’élément rotatif (101) et dans lequel l’unité de calcul (115) est configurée pour utiliser les vitesses de rotation angulaire et les positions angulaires de l’élément rotatif (101) obtenues à partir des mesures du gyromètre du troisième capteur de rotation (112c) et du système de mesure spécifique. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l’unité de calcul (115) est configurée pour calculer, à partir des mesures des capteurs de rotation, un angle d’inclinaison (α, α x , α y ) entre l’axe réel de rotation (204) et un axe de référence (203). Procédé de mesure des erreurs angulaires d’inclinaison d’un axe réel de rotation (204) d’un élément rotatif (101), comportant les étapes suivantes : - mesurer les vitesses angulaires de l’élément rotatif (101) selon deux axes de mesure (302, 402) orthogonaux entre eux et tous deux orthogonaux à l’axe réel de rotation (204); - mesurer la position angulaire et la vitesse angulaire de l’élément rotatif (101) selon son axe réel de rotation (204) ; - mesurer les projections du vecteur vitesse de rotation de la Terre sur au moins deux axes de projection ; - calculer, à partir des mesures réalisées aux étapes précédentes, les erreurs angulaires d’inclinaison de l’axe réel de rotation (204) de l’élément rotatif (101). Procédé selon la revendications 8, comportant en outre les étapes suivantes: - effectuer des mesures périodiques à des vitesses déterminées de rotation de l’élément rotatif ; - moyenner les mesures périodiques; - en déduire des erreurs d’orthogonalité des deux axes sensibles (302, 402); - corriger les mesures des vitesses angulaires de l’élément rotatif (101) autour des deux axes de mesure (302, 402) de composantes résultant des erreurs d’orthogonalité identifiées. Procédé selon la revendication 9, comportant une étape consistant à corriger les mesures des vitesses angulaires de l’élément rotatif (101) selon les axes de mesure (302, 402) des composantes résultant des projections du vecteur vitesse de rotation de la terre et à intégrer lesdites mesures des vitesses angulaires ainsi corrigées pour calculer les erreurs angulaires d’inclinaison de l’axe réel de rotation (204) de l’élément rotatif (101). Procédé selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel on met en œuvre un premier, un deuxième et un troisième capteurs de rotation qui sont trois gyromètres, l’axe réel de rotation est aligné selon un axe de référence z qui est vertical d’un repère trièdre orthonormé d’axes x, y, z, le premier le deuxième et le troisième gyromètres effectuant des mesures suivant respectivement les axes x, y, z, et dans lequel on calcule des vitesses dues à l’inclinaison entre l’axe de référence et l’axe réel de rotation par les relations : où est la vitesse de rotation de la terre, est la latitude d’un équipement comportant l’élément rotatif, est la position angulaire de l’axe réel de rotation de l’élément rotatif par rapport au nord, est la vitesse angulaire de l’élément rotatif autour de l’axe réel de rotation, est le mésalignement du gyromètre placé suivant l’axe x par rapport à l’axe z, est le mésalignement du gyromètre placé suivant l’axe y par rapport à l’axe z les biais des gyromètres suivant les axes x, y, les termes et identifiables étant estimés, les angles d’inclinaison entre l’axe de référence et l’axe réel de rotation en fonction de la position angulaire de l’élément rotatif autour de son axe réel de rotation étant obtenu par mise en œuvre des équations différentielles : . Procédé selon l’une quelconque des revendications 8 à 11, dans lequel les axes de projection sur lesquels la vitesse de rotation de la terre est mesurée sont confondus avec au moins deux axes parmi les deux axes de mesure (302, 402) et l’axe réel de rotation (204).