Module d’entraînement (2,3), en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter (1), comprenant : une base (21, 31) : portant un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé, et comprenant un support (4) destiné à porter un connecteur Y (5) à l’intérieur duquel peut se déplacer en translation l’instrument médical souple allongé, caractérisé en ce que : le support (4) est amovible par rapport à la base (21, 31). Module d’entraînement (2,3) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le support (4) est amovible par rapport à la base (21, 31) par la coopération entre eux : d’éléments de guidage du support (4) sur la base (21, 31), et/ou d’éléments de fixation du support (4) sur la base (21, 31) qui sont libérables. Module d’entraînement (2,3) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le support (4) est amovible par rapport à la base (21, 31) par clipsage libérable du support (4) sur la base (21, 31). Base (21, 31) de module d’entraînement (2,3), en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter (1) : portant un mécanisme d’entraînement en translation de l’instrument médical souple allongé, et comprenant un socle (22, 32) destiné à recevoir un support (4) portant un connecteur Y (5) à l’intérieur duquel peut se déplacer en translation l’instrument médical souple allongé. Base (21, 31) de module d’entraînement (2,3) de robot cathéter (1) selon la revendication 4, caractérisée en ce que le socle (22, 32) comprend : un réceptacle creux, un ou plusieurs éléments de guidage disposés de manière à guider le support (4) dans le réceptacle. Base (21, 31) de module d’entraînement (2,3) de robot cathéter (1) selon la revendication 5, caractérisée en ce que le réceptacle : est plus large dans une direction orthogonale à la direction de translation de l’instrument médical souple allongé que dans une direction parallèle la direction de translation de l’instrument médical souple allongé, présente un fond mais ne présente que 3 parois latérales, au lieu de 4, entourant ce fond, le réceptacle étant ouvert du côté du connecteur Y (5). Base (21, 31) de module d’entraînement (2,3) de robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 5 à 6, caractérisée en ce que le socle (22, 32) comprend aussi un ou plusieurs éléments de fixation qui sont disposés de manière à fixer le support (4) dans le réceptacle, après son guidage dans le réceptacle, et qui sont libérables. Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1), amovible par rapport à une base (21, 31) de module d’entraînement (2,3), en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter (1), comprenant : un corps (42) destiné à se solidariser avec la base (21, 31) et pouvant se libérer de la base (21, 31), une extension (43) prolongeant le corps (42) et comprenant un logement (430) de connecteur Y (5). Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que : le corps (42) de support (4) est bombé pour venir, au moins partiellement, à l’intérieur d’un réceptacle (221, 321) creux de la base (21, 31), et en ce que le corps (42) de support (4) comprend un ou plusieurs éléments de guidage disposés de manière à guider le corps (42) de support (4) dans le réceptacle (221, 321) de la base (21, 31). Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1) selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que : le logement (430) comprend : un tunnel présentant une ouverture s’étendant sur sa longueur, les parois dudit tunnel étant suffisamment élastiques et la largeur de l’ouverture étant suffisante pour : recevoir un connecteur Y (5), lorsque les parois du tunnel sont écartées l’une de l’autre, maintenir en place le connecteur Y (5) reçu, lorsque les parois du tunnel sont rapprochées l’une de l’autre. deux butées (432) aux deux extrémités de la longueur du tunnel, structurées de manière à bloquer la translation du connecteur Y (5) le long du tunnel. Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que : le corps (42) de support (4) est un bassin qui : est plus large dans une direction orthogonale à la direction de translation de l’instrument médical souple allongé que dans une direction parallèle la direction de translation de l’instrument médical souple allongé, présente un fond entouré par 4 parois latérales parmi lesquelles deux grandes parois latérales et deux petites parois latérales, et en ce que l’extension (43) est solidarisée à l’une des deux grandes parois latérales. Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1) selon la revendication 11, caractérisé en ce que le bassin est une baignoire étanche apte à récupérer le sang d’un patient, sur toute la surface de son fond et sur au moins la moitié de la hauteur de toutes ses parois latérales. Support (4) de connecteur Y (5) de robot cathéter (1) selon l’une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que le corps (42) de support (4) comprend aussi un ou plusieurs éléments de fixation qui sont disposés de manière à fixer le corps (42) de support (4) dans le réceptacle (221, 321) de la base (21, 31), après son guidage dans le réceptacle, et qui sont libérables. Module d’entraînement (2,3), en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter (1), comprenant : une base (21, 31) selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, un support (4) amovible selon l’une quelconque des revendications 8 à 13. Module d’entraînement (2,3), en translation d’un instrument médical souple allongé, de robot cathéter (1), selon la revendication 14, caractérisé en ce que : la base (21, 31) est une base (21, 31) consommable, le support (4) amovible est un support (4) amovible consommable.