Procédé d’évaluation des performances d’un modèle de conduite (M) pour un véhicule, le modèle de conduite (M) étant un réseau de neurones préalablement entraîné pour déterminer une action (A t ) de conduite du véhicule, parmi un ensemble d’actions (A t ) prédéfinies, en fonction d’un ensemble d’états (S t ) caractérisant un scénario dans lequel le véhicule évolue dans un environnement, le procédé étant mis en œuvre par ordinateur et comprenant les phases suivantes : l’obtention d’une base de données d’évaluation, la base de données d’évaluation comprenant plusieurs scénarios dans lesquels le véhicule évolue dans un environnement, chaque scénario étant caractérisé par un ensemble d’états (S t ) propres à prendre différentes valeurs au cours du temps, chaque état (S t ) ayant une valeur initiale (V c ) correspondant à l’instant de début du scénario correspondant, l’évaluation des performances du modèle de conduite (M) pour chaque scénario de la base de données d’évaluation, la phase d’évaluation comprenant, pour chaque scénario de la base de données d’évaluation, les étapes suivantes : la détermination, parmi l’ensemble d’actions (A t ) prédéfinies, pour chaque instant du scénario considéré, des actions (A t ) tolérées pour la conduite du véhicule selon le scénario considéré et des actions (A t ) critiques pour la conduite du véhicule selon le scénario considéré, la détermination, par le modèle de conduite (M), d’une action de conduite (A t ) du véhicule pour chaque instant du scénario considéré, tant que l’action déterminée est différente d’une action critique, la détermination, pour au moins un état (S t ) du scénario considéré, dit état perturbé (S t *), d’une borne inférieure (δ inf ) et d’une borne supérieure (δ sup ) relative à une perturbation dudit état perturbé (S t *), la perturbation s’étendant sur un intervalle de valeurs de perturbations, la borne inférieure (δ inf ) et la borne supérieure (δ sup ) étant les sorties d’un modèle prédéterminé dont les entrées sont la valeur initiale (V c ) de l’état et l’intervalle de perturbations, la valeur initiale (V c ) dudit état perturbé (S t *) étant comprise entre la borne inférieure (δ inf ) et la borne supérieure (δ sup ), la détermination d’un jeu de scénarios, dits scénarios limites, pour le scénario considéré, chaque scénario limite différant du scénario considéré par remplacement de la valeur initiale (V c ) d’au moins un état perturbé (S t *) par la borne inférieure (δ inf ) ou par la borne supérieure (δ sup ) dudit état perturbé (S t *), chaque état perturbé (S t *) ayant pour valeur la borne inférieure (δ inf ) dudit état perturbé (S t *) dans au moins un scénario limite, et ayant pour valeur la borne supérieure (δ sup ) dudit état perturbé (S t *) dans au moins un autre scénario limite, et la détermination, par le modèle de conduite (M), d’une action (A t ) de conduite du véhicule pour chaque instant de chaque scénario limite déterminé, tant que l’action déterminée est différente d’une action critique, la validation du modèle de conduite (M) pour le scénario considéré lorsque, pour chaque instant, l’action (A t ) déterminée pour le scénario considéré et les actions (A t ) déterminées pour les scénarios limites correspondent à une même action (A t ) parmi les actions (A t ) tolérées pour le scénario considéré audit instant, le modèle de conduite (M) étant invalidé pour le scénario considéré sinon. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lorsque le modèle de conduite (M) est invalidé pour le scénario considéré, il est obtenu au moins un motif d’invalidation correspondant qui est choisi parmi les motifs suivants : un motif d’invalidation pour non-respect de contraintes de sécurité lorsqu’au moins l’une des actions (A t ) déterminées pour le scénario considéré et les scénarios limites est une action (A t ) critique, et un motif d’invalidation pour défaut de robustesse lorsque l’action (A t ) déterminée pour au moins un instant du scénario limite est différente de l’action (A t ) déterminée pour le même instant du scénario considéré. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les étapes de détermination de bornes, de détermination d’un jeu de scénario limites, de détermination d’une action (A t ) de conduite pour chaque scénario limite et de validation du modèle de conduite (M) pour le scénario considéré sont mises en œuvre seulement lorsque les actions (A t ) déterminées pour le scénario considéré sont des actions (A t ) tolérées, le modèle de conduite (M) étant sinon invalidé pour le scénario considéré pour non-respect de contraintes de sécurité. Procédé l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel les scénarios de la base de données d’évaluation sont tels que pour au moins un instant d’un scénario, il est déterminé plusieurs actions tolérées distinctes pour la conduite du véhicule autonome. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel les actions (A t ) tolérées et critiques pour chaque scénario considéré sont déterminées en fonction de contraintes de sécurité, les contraintes de sécurité étant de préférence conformes à la norme ISO/PAS 21448 :2019 SOTIF. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les états (S t ) caractérisant chaque scénario comprennent la position et la vitesse du véhicule, ainsi que la position relative et, le cas échéant la vitesse relative, d’au moins un élément dans l’environnement du véhicule. Procédé selon la revendication 6, dans lequel les états perturbés (S t *) sont choisis parmi la position et la vitesse du véhicule. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel à l’issue de la phase d’évaluation, le procédé comprend l’une des phases suivantes : la validation et/ou la certification du modèle de conduite (M) pour l’intégration dans un véhicule lorsqu’une donnée, relative aux éventuels scénarios pour lesquels le modèle de conduite (M) a été invalidé, est comprise dans un premier intervalle prédéterminé, ou l’invalidation du modèle de conduite (M) lorsqu’une donnée, relative aux éventuels scénarios pour lesquels le modèle de conduite (M) a été invalidé, est comprise dans un deuxième intervalle prédéterminé, le deuxième intervalle prédéterminé étant différent du premier intervalle prédéterminé, ou la détermination de règles d’utilisation du modèle de conduite (M) en fonction d’au moins un scénario pour lequel le modèle de conduite (M) a été invalidé. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le modèle de conduite (M) a été entraîné selon une technique d’apprentissage par renforcement, de préférence d’apprentissage par renforcement profond. Produit programme d’ordinateur comportant un support lisible d’informations, sur lequel est mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions de programme, le programme d’ordinateur étant chargeable sur une unité de traitement de données et entraînant la mise en œuvre d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 lorsque le programme d’ordinateur est mis en œuvre sur l’unité de traitement des données.