Bras articulé (100) de support de robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé , comprenant : un segment (101, 102) porté par un arbre (5) mobile en rotation autour d’un axe de rotation, un frein magnétique (2) de blocage du segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation, comprenant : un électro-aimant (21) couplé à une alimentation électrique, un disque de freinage (22) mobile entre : d’une part une position de freinage dans laquelle le disque de freinage (22) est attiré contre l’électro-aimant (21) lorsque celui-ci n’est pas alimenté en électricité, bloquant alors le segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation, et d’autre part une position de libération dans laquelle le disque de freinage (22) n’est pas attiré contre l’électro-aimant (21) mais est écarté de l’électro-aimant (21) lorsque celui-ci est alimenté en électricité, libérant alors le segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation, au moins un réducteur (3, 4) disposé entre l’arbre (5) du segment (101, 102) et le frein magnétique (2) et configuré pour réduire le couple appliqué au frein magnétique (2) par le segment (101, 102). Bras articulé (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le ou les réducteurs (3, 4) présentent ensemble un facteur global de réduction dudit couple qui est supérieur à 10, ou supérieur à 20, ou compris entre 20 et 40. Bras articulé (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le ou les réducteurs (3, 4) présentent ensemble un facteur global de réduction dudit couple qui est inférieur à 50, ou inférieur à 40. Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend : au moins deux réducteurs (3, 4), ou avantageusement seulement deux réducteurs (3, 4), dudit couple de rotation appliqué au frein magnétique (2) par le segment (101, 102), qui sont disposés en cascade l’un par rapport à l’autre, de manière à ce que le facteur global de réduction de l’ensemble formé par ces au moins deux réducteurs (3, 4), soit le produit de leurs facteurs de réduction respectifs, l’un des réducteurs (3) étant relié au frein magnétique, l’autre réducteur (4) étant relié à l’arbre (5) du segment (101, 102). Bras articulé (100) selon la revendication 4, caractérisé en ce que les réducteurs (3, 4) présentent chacun un facteur de réduction individuel qui est compris entre 3 et 7. Bras articulé (100) selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce que : l’un des réducteurs (3) est solidarisé au disque de freinage (22) de manière à tourner à la même vitesse que lui, l’autre réducteur (4) est solidarisé l’arbre (5) de rotation du segment (101, 102) de manière à tourner à la même vitesse que lui. Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend : le ou les réducteurs (3, 4) sont des réducteurs épicycloïdaux, comprenant chacun plusieurs éléments qui coopèrent entre eux, parmi lesquels : un porte-satellite (34, 44), un planétaire (31, 41) relié au porte-satellite (34, 44), une couronne (43), un ou plusieurs satellites (32, 42), ou 3 satellites (32, 42), disposé(s) entre le planétaire (31, 41) et la couronne (33, 43), et de préférence répartis symétriquement autours du planétaire (31, 41). Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : le disque de freinage (22) comprend une garniture de freinage (220) qui : d’une part, dans la position de freinage, est plaquée contre l’électro-aimant (21) lorsque celui-ci n’est pas alimenté en électricité, bloquant alors le segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation, et d’autre part, dans la position de libération, n’est pas plaquée contre l’électro-aimant (21) mais est écartée de l’électro-aimant (21) lorsque celui-ci est alimenté en électricité, libérant alors le segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation, la garniture de freinage (220) étant une pièce d’usure qui est remplaçable, la garniture de freinage (220) étant avantageusement aimantée. Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’attirance du disque de freinage (22) contre l’électro-aimant (21) bloque, mais ne verrouille pas, le segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation. Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le segment (101, 102) tourne autour de son axe de rotation par l’intermédiaire d’un roulement à aiguilles ou de plusieurs roulements à aiguille situé(s) radialement entre l’axe de rotation et le segment (101, 102). Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend : au moins trois segments (101, 102) articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation, parmi lesquels : un segment proximal (101), situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé (100) est fixé sur cette table d’opération, un segment distal (102), portant le robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé, un segment intermédiaire, situé entre le segment proximal (101) et le segment distal (102). Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend : au moins quatre segments (101, 102) articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation, parmi lesquels : un segment proximal (101), situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé (100) est fixé sur cette table d’opération, un segment distal (102), portant le robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé, au moins deux segments intermédiaires, situés entre le segment proximal (101) et le segment distal (102). Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’instrument médical souple allongé comprend un cathéter et/ou un guide de cathéter et/ou un cathéter guide.