INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
- un mode dit de fonctionnement étendu dans lequel les données à transmettre sont réparties en deux groupes de données par une opération d’entrelacement et d’encodage desdites données, un groupe étant associé à au moins une bande de fréquence et l’autre groupe étant associé au canal radio,
- un mode de fonctionnement dit hyper robuste dans lequel le contenu des paquets émis sur la au moins une bande de fréquence est identique au contenu des paquets émis sur le canal radio.
Selon un mode particulier de l’invention, dans un premier temps le mode de communication est déterminé par chaque dispositif nœud en obtenant un indicateur de qualité de lien pour au moins une bande de fréquence et pour le canal radio et dans un second temps à partir de deux paquets reçus simultanément d’un autre dispositif nœud apte à émettre des paquets sur au moins une bande fréquentielle du réseau d’alimentation électrique utilisant des communications par courants porteurs en ligne et sur le canal radio.
Ainsi, il est possible de s’adapter au type de communication utilisé par un nœud voisin apte à communiquer par courants porteurs en ligne et par un canal radio.
Selon un mode particulier de l’invention :
- si les indicateurs de qualités de lien pour la au moins une bande de fréquence et pour le canal radio sont supérieurs à des seuils prédéterminés le dispositif nœud utilise le mode parallèle,
- si un des indicateurs de qualités de lien pour la au moins une bande de fréquence et pour le canal radio est inférieur à un seuil prédéterminé le dispositif nœud utilise le mode étendu,
- si les indicateurs de qualités de lien pour la au moins une bande de fréquence et pour le canal radio sont inférieurs aux seuils prédéterminés le dispositif nœud utilise le mode hyper robuste.
Selon un mode particulier de l’invention, le mode de communication est déterminé en vérifiant si les paquets reçus sont identiques et en vérifiant si un dés-entrelacement et un décodage des données des paquets sont valides.
Le profil de lame d’essuyage, selon l’invention ou système d’essuie-glace équipé de ce profil, s’applique avantageusement au nettoyage de pare-brise de véhicule automobile ou de véhicule sur rail ainsi que le nettoyage de vitrage d’immeuble.
La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un exemple de profil de lame d’essuyage de balai d’essuie-glace, représenté dans les dessins annexés dans lesquels :
vue en coupe schématique d’un balai d’essuie-glace comportant un profil de lame d’essuyage, selon l’invention dans un premier état,
détail agrandi d’un système d’essuie-glace comportant le balai d’essuie-glace de la et d’un capteur,
représentation schématique d’un balai d’essuie-glace équipé d’un profil de lame d’essuyage selon l’invention dans un second état, et
détail agrandi du système d’essuie-glace comportant un balai d’essuie-glace selon la et en plus un capteur.
La montre un balai d’essuie-glace comportant un profilé de lame d’essuyage selon l’invention pour un mode de réalisation de celle-ci, à l’état neuf. Le balai d’essuie-glace 10 comprend un élément de support 12 avec des rails élastiques 14 ; l’élément de support 12 avec les rails élastiques 14 participe à la stabilisation mécanique du profil de lame d’essuyage 20. Le profil de lame d’essuyage 20 comprend lui-même une tête d’essuyage 22 qui sert au blocage mécanique du profil de lame d’essuyage 20 dans l’élément de support 12 ainsi qu’une lèvre d’essuyage 26 reliée de manière souple à la tête d’essuie-glace 22 par l’entretoise de basculement 24.
La lèvre d’essuyage 26 en fonctionnement du balai d’essuie-glace 10 nettoie la surface par exemple celle du pare-brise d’un véhicule. La lèvre d’essuyage 26 est par exemple réalisée en une première matière pour l’entretoise de basculement 24 ou la tête d’essuyage 22 ; cette première matière est par exemple un élastomère pigmenté en noir avec du noir de fumée. La lèvre d’essuyage 26 comprend en son côté tourné vers la surface à nettoyer, une seconde matière par exemple sous la forme d’une incrustation 28 de section rectangulaire ; la seconde matière comporte en plus des pigments fluorescents. La première matière est, par exemple, un élastomère tel que du caoutchouc éthylène-propylène-diène (EPDM), du caoutchouc éthylène-propylène (EPM), du chloroprène (CR), du caoutchouc naturel (NR), de l’iso butylène-isoprène (IR), du polybutadiène (BR), du nitrile butadiène (NBR), du nitrile butadiène hydrogéné (HNBR), de l’éthylène acétate de vinyle (EVM) ou un vinyle-méthyl silicone (VMQ).
La seconde matière est par exemple également un élastomère, par exemple, correspondant à l’élastomère constituant la première matière mais de préférence toutefois un élastomère silicone. Dans l’état du balai d’essuie-glace 10 présenté à la figure, qui correspond à l’état neuf, le profil de lame d’essuyage 20 est revêtu en surface uniquement d’une zone de surface en une première matière. La surface du profil en caoutchouc 20 ne présente ainsi aucune propriété fluorescente lorsqu’exposée au rayonnement.
La montre un système d’essuie-glace correspondant qui, en plus, du balai d’essuie-glace 10 a un capteur 40 pour détecter la source de rayonnement 42, un détecteur de rayonnement 44 et une électronique de capteur 46. La source de rayonnement 42 est installée pour que le rayonnement 48 approprié, représenté schématiquement à la et arrivant sur les pigments fluorescents de la seconde matière de l’incrustation 26, excite ses pigments pour émettre de la fluorescence, par exemple à l’aide du détecteur de rayonnement 44.
La se rapporte à un balai d’essuie-glace 10 de sorte que la surface ne laisse apparaître aucune zone de surface du profil de lame d’essuyage 20 qui serait formé par la seconde matière d’incrustation 28. On arrive en éclairant le profil de lame d’essuyage 20 par la source de rayonnement 42 à aucune fluorescence et le détecteur de rayonnement 44 ne détectera aucun rayonnement. Ainsi, le capteur 40 est par exemple installé sur le côté intérieur de la surface 60 à nettoyer par le balai d’essuie-glace 10, par exemple, le pare-brise d’un véhicule.
La montre un balai d’essuie-glace 10 dans un second état selon la représentation schématique. Les mêmes références se rapportent au même composant que dans les figures précédentes.
Le balai d’essuie-glace 10 dans son second état, correspond par exemple à un état dans lequel l’abrasion de la région de la lèvre d’essuyage 26 du profil de lame d’essuyage 20 a vu sa couche de surface de la première matière enlevée et dégageant ainsi l’incrustation 28 de la seconde matière, selon un dégagement de surface qui est ainsi accessible à la détection par un rayonnement approprié. Cet état se produit par exemple lorsque la lèvre d’essuyage 26 a été soumise par un nettoyage correspondant à l’apparition de l’usure par abrasion.
L’instant auquel la seconde matière de l’incrustation 28 est accessible en surface sera par exemple choisi pour qu'à ce moment le remplacement du profil de lame d’essuyage 20 ou de l’ensemble du balai d’essuie-glace 10 est nécessaire. Si, dans cet état, le capteur 40 ou sa source de rayonnement 42 dirige un rayonnement approprié sur la lèvre d’essuyage 26 du profil de lame d’essuyage 20, la fluorescence apparaîtra à cause des particules fluorescentes de la seconde matière. Dans ce cas, le détecteur de rayonnement 44 détecte l’apparition de la fluorescence et cela sera traité par l’électronique 46 du capteur. Ensuite, par exemple, avec un dispositif d’affichage non représenté, on fait apparaître une indication à destination de l’utilisateur du véhicule lui indiquant qu’il est nécessaire de remplacer le balai d’essuie-glace 10 ou le profil de lame d’essuyage 20.
Le capteur 40 peut être placé dans une unité constructive avec un capteur de pluie approprié, installé dans le véhicule dans la région du pare-brise du véhicule. En variante, on peut également faire fonctionner le capteur 40 en plus du capteur de pluie. La source de rayonnement 42 est par exemple choisie de façon appropriée pour arriver à une fluorescence correspondante sous l’effet du rayonnement appliqué aux pigments fluorescents de la seconde matière mais également le découplage du rayonnement dans la surface 60 à nettoyer, ou du pare-brise du véhicule.
Dans tout ce qui précède, le dispositif peut comprendre un circuit de normalisation dynamique par l’amplitude de la première harmonique de chaque signal issu d’un capteur de position, ce circuit fournissant en sortie le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position qui est lui-même reçu en entrée du circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis. Ce circuit de normalisation dynamique est ainsi disposé en amont du circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis. Ce circuit de normalisation dynamique est par exemple réalisé selon l’enseignement de la demande WO2021/121770.
Dans tout ce qui précède, la compensation d’harmoniques prédéfinis peut s’effectuer en permanence.
Dans tout ce qui précède, les premier et deuxièmes signaux reconstruits sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser peuvent être contenus dans une même table. Cette table peut alors contenir les valeurs du premier signal reconstruit et les valeurs du deuxième signal reconstruit. En variante, le premier signal reconstruit et le deuxième signal reconstruit sont identiques, auquel cas cette table ne contient qu’un seul jeu de valeurs, ces valeurs étant alors soustraites aussi bien de la composante en sinus que de la composante en cosinus du signal résultant des signaux fournis par les capteurs.
En variante encore, deux tables distinctes peuvent être prévues, une première table étant dédiée au premier signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser, et une deuxième table étant dédiée au deuxième signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser.
L’invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un ensemble comprenant :
- une machine électrique tournante pour la propulsion d’un véhicule hybride ou électrique, et
- un dispositif de commande de cette machine électrique, comprenant un dispositif de détermination tel que défini ci-dessus.
La machine électrique tournante est par exemple une machine synchrone, par exemple une machine synchrone triphasée ou une machine synchrone dont l’enroulement électrique de stator définit un double système triphasé. L’enroulement électrique de stator est par exemple formé par des fils ou par des barres conductrices reliées les unes les autres.
Dans tout ce qui précède, le rotor peut comprendre un nombre de paires de pôles quelconque, par exemple trois, quatre, six ou huit paires de pôles.
Dans tout ce qui précède, la machine électrique peut comprendre un circuit de refroidissement du stator dans lequel circule du fluide tel que de l’air ou du liquide. Ce liquide peut être de l’eau ou de l’huile.
La machine électrique tournante peut présenter une puissance électrique nominale de 4 kW, 8 kW, 15 kW, 25 kW ou plus.
Cette machine électrique tournante peut être alimentée électriquement depuis une unité de stockage d’énergie électrique via un onduleur/redresseur de l’ensemble, cet onduleur/redresseur permettant, selon que la machine électrique fonctionne en moteur ou en génératrice, de charger un réseau de bord du véhicule ou d’être électriquement alimenté depuis ce réseau.
la topologie du réseau local, la qualité dudit réseau local, cette qualité du réseau local étant fonction de la bande passante estimée, la capacité de redistribution d’un flux de la passerelle domestique, et la capacité à recevoir un flux de type multidiffusion ou monodiffusion à débit adaptatif de l’au moins un dispositif connecté à ladite passerelle,
- redistribution de l’au moins un flux multidiffusion à débit adaptatif reçu par la passerelle domestique vers l’au moins un dispositif connecté sous forme de flux de type multidiffusion à débit adaptatif ou de type monodiffusion à débit adaptatif en fonction des paramètres identifiés.
Le procédé de la présente invention permet à la passerelle domestique (« Home gateway ») d’adapter automatiquement la redistribution des différents flux ABR reçus dans la maison en optimisant leur répartition pour répondre au besoin client.
La configuration des différents dispositifs dans le domicile est basée sur la liaison et la qualité du réseau entre la passerelle domestique et lesdits dispositifs. Le procédé permet alors d’adapter la répartition des flux en fonction de la topologie et de la qualité du réseau local auquel sont connectés la passerelle domestique et les différents dispositifs de la maison, permettant de répondre à l’expérience utilisateur.
On entend par « qualité du réseau », la bande passante qui est estimée sur la base du lien physique entre la passerelle domestique et le dispositif connecté à celle-ci (par exemple Ethernet, WiFi). La qualité du réseau dépend également du type de dispositif connecté (par exemple fixe ou mobile) et des paramètres de qualité de réception du lien physique (par exemple en WiFi SignalStrength, SignalNoiseRatio, RSSI).
La qualité du réseau peut être définie en fonction d’une valeur de bande passante, la valeur de bande passante étant définie en fonction d’un pourcentage de paquets perdus lors de la transmission de données entre la passerelle domestique et l’au moins un appareil connecté.
La qualité du réseau peut également être définie en termes de disponibilité, débit, délais de transmission.
La qualité du réseau est en relation direct avec la résolution de la vidéo qui est diffusée sur l’appareil connecté, par exemple une bande passante qui est nécessaire pour une vidéo HD, est insuffisante pour une vidéo 4K. La bande passante pour la vidéo 4K doit être supérieure.
Par exemple, la valeur de la bande passante pour une vidéo HD, peut être comprise entre 5 et 15 MB/s et la valeur de la bande passante pour une vidéo 4K peut être comprise entre 20 et 30 MB/s.
On entend par « topologie du réseau », l’ensemble des liens physiques constituant le chemin entre la passerelle domestique et le dispositif connecté à celle-ci lisant le contenu.
Le procédé redistribue ensuite les flux reçus par la passerelle domestique vers les dispositifs connectés à celle-ci, en fonction, dans un premier temps de la capacité de redistribution de la passerelle domestique puis dans un deuxième temps, en fonction de la capacité à recevoir un flux des dispositifs connectés à ladite passerelle domestique. La sélection par la passerelle domestique est basée sur le principe du premier arrivé, premier servi. Lorsque les capacités maximales sont atteintes, les autres dispositifs qui se connectent à la passerelle domestique fonctionnent en tirant les chaines en direct directement depuis un réseau de diffusion de contenu, selon un mode traditionnel, soit en mode CDN.
Avantageusement, le procédé extrait le contenu DASH en direct du ou des flux multidiffusion reçus par la passerelle domestique et le redistribue au format monodiffusion DASH standard vers tous les dispositifs de lecture de la maison.
Le procédé permet de s’adapter à chaque passerelle domestique, et se met automatiquement à jour lors d’un changement de passerelle domestique dans le domicile par l’utilisateur. Le procédé s’adapte également automatiquement en fonction des équipements qui sont connectés à la passerelle domestique.
La passerelle domestique peut être également apte à recevoir au moins un flux monodiffusion à débit adaptatif (« unicast ABR »).
Avantageusement, le procédé peut également comprendre les étapes suivantes :
- attribution d’un mode de fonctionnement à la passerelle domestique,
Selon un exemple, un robot semi-humanoïde présente une tête fixé sur un corps, mais ne possède pas de membres inférieurs et/ou supérieurs, qui peuvent être soit omis, soit remplacés par d’autres éléments, tels que des roues par exemple.
En particulier, on connaît des techniques d’articulation de tête de robot permettant la rotation d’une tête de robot autour de deux axes. Une telle cinématique ne permet pas de reproduire tous les mouvements d’une tête humaine, mais permet de reproduire un nombre de mouvements suffisant pour transmettre une information aisément identifiable par un humain.
Cependant, malgré une cinématique moins complexe, les techniques connues de l’art antérieur présentent les mêmes inconvénients que les techniques d’articulation à trois axes, à savoir la complexité, le cout économique et la fragilité de l’ensemble.
Les problématiques liées à la résistance de l’ensemble d’articulation sont d’autant plus importantes lorsque le robot se destine au grand public. Dans le cadre d’une utilisation en collectivité, le robot est fortement sollicité, et manipulé par des personnes non formées, et il peut être exposé à des incivilités et dégradations. Dans le cadre d’une utilisation privée, en particulier un public jeune ou un public âgé est susceptible d’en faire une utilisation inadéquate.
Dans le cadre d’une destination à un grand public, il est également souhaitable de permettre une réparation à un faible coût économique, et de faire en sorte que la réparation soit simple et rapide.
Aucun des systèmes actuels ne permet de répondre simultanément à tous les besoins requis, à savoir de proposer une technique d’articulation de tête de robot qui soit de conception particulièrement simple, peu couteuse à fabriquer et entretenir, et particulièrement robuste.
La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus.
À cet effet, l’invention vise un ensemble d’articulation d’une tête mobile de robot, comprenant : une structure de soutien ; un premier et un second actionneur rotatif comportant chacun un axe et un corps, l’axe du premier actionneur rotatif étant relié mécaniquement à un mât supportant la tête du robot, de manière à ce que ladite tête soit mobile en rotation autour d’un premier axe de l’ensemble d’articulation, dit axe longitudinal ; un panier mobile relié mécaniquement à ladite structure de soutien suivant une liaison pivot, de manière à ce que ledit panier soit mobile en rotation autour d’un second axe de l’ensemble d’articulation, dit axe transversal, les corps du premier et du second actionneur rotatif étant fixés audit panier mobile, l’axe du second actionneur rotatif étant coaxial audit axe transversal, et l’axe du second actionneur rotatif étant fixe par rapport à ladite structure de soutien ; de manière à ce que la tête du robot soit mobile en rotation autour dudit axe transversal.
Grâce à ces dispositions, il est obtenu un ensemble d’articulation de tête de robot qui permet la rotation autour de deux axes orthogonaux, autour d’un corps de robot, de manière compacte et faisant appel un à un nombre limité d’élément mécaniques, ces éléments étant de plus relativement simples de conception.
En particulier, l’agencement des actionneurs sur le panier mobile permet de concentrer les éléments principaux dans un volume restreint.
De plus, il est particulièrement aisé de remplacer tout ou partie de l’ensemble d’articulation, le panier mobile portant l’essentiel des éléments mécaniques du cou et de la tête du robot. En d’autres termes, il est possible de remplacer rapidement et simplement l’ensemble d’articulation, éventuellement avec la tête, permettant ainsi de limiter le temps d’indisponibilité du robot et permettant une réparation de l’ensemble d’articulation de façon séparée.
Enfin, la cinématique obtenue par l’ensemble d’articulation confère une expressivité particulièrement importante au robot muni de l’ensemble d’articulation selon l’invention. La combinaison des mouvements de rotations axiaux, lorsque le robot est en utilisation, permet de renforcer l’expression d’émotions lorsque le robot s’exprime et/ou dialogue avec un utilisateur.
En d’autres termes, la conception particulièrement astucieuse de l’ensemble d’articulation permet de réaliser une fonction de rotation autour de deux axes de la tête du robot de manière particulièrement simple et économique, tout en apportant les nombreux avantages précités.
On précise également que l’ensemble d’articulation selon l’invention peut être adapté à une grande variété de corps/troncs de robots, les points de contact mécaniques avec le corps du robot étant peu nombreux, permettant une adaptation simple.
Selon une variante particulière, le panier mobile est relié mécaniquement à la structure de soutien par l’intermédiaire d’un élément d’habillage de l’ensemble d’articulation, ledit panier mobile étant fixé audit élément d’habillage et ; ledit élément d’habillage étant relié à la structure de soutien par ladite liaison pivot autour dudit axe transversal, de manière à ce que ledit panier mobile soit supporté par ladite structure de soutien.
De cette manière, l’élément d’habillage joue un double rôle de cartérisation et de soutien. Il est possible de choisir un élément d’habillage qui présente à la fois un aspect esthétique extérieur attrayant, cachant et protégeant les éléments internes de l’ensemble d’articulation, et qui présente une résistance permettant de supporter l’ensemble d’articulation et la tête du robot, mais également de résister à des efforts externes sur ces éléments. En d’autres termes, l’élément d’habillage permet de séparer les fonctions de cartérisation et de soutien mécanique du reste de l’ensemble d’articulation, et notamment du panier et des axes des actionneurs.
Selon un mode de réalisation, chaque secteur mobile est positionné à côté d’un autre secteur mobile.
Selon un exemple de ce mode de réalisation, un unique élément souple est positionné entre chaque secteur mobile, l’élément souple se déforme quand le bec passe de la première à la deuxième position ou inversement. L’élément souple permet au bec de ne pas avoir d’espace entre les secteurs mobiles. Ainsi, l’élément souple pourra guider les flux d’air de la même manière que les secteurs mobiles.
Selon une variante de cet exemple de mode de réalisation, l’élément souple est aligné avec la direction du flux primaire ou secondaire. Ainsi, l’élément souple pourra guider les flux d’air de la même manière que les secteurs mobiles en ce qu’il sera aligné de la même manière que les secteurs mobiles.
Selon un mode de réalisation, il existe un jeu entre les secteurs mobiles. Le jeu entre les secteurs mobiles permet à ceux-ci de se déplacer de la première à la deuxième position et inversement sans interactions entre les différents secteurs mobiles.
Selon un mode de réalisation, seuls les secteurs mobiles se superposent entre eux quand ceux-ci passent de la première position fermée à la deuxième position ouverte ou inversement. La superposition des secteurs mobiles permet à ceux-ci de passer de la première à la deuxième position sans problèmes d’interactions entre les secteurs
Selon un mode de réalisation, le bec est composé d’une paroi souple continue enveloppant les secteurs mobiles. La paroi souple se déformera quand les secteurs mobiles pivoteront. Cette paroi souple permet d’avoir un bec continue ne présentant pas de jeu entre les secteurs mobiles permettant de guider au mieux les flux d’air.
Selon un mode de réalisation, le bec comprend une pluralité de secteurs fixes par rapport au carter inter-veines et en ce que le nombre de secteurs mobiles est supérieur à 2, par exemple dans laquelle chaque secteur fixe est positionné entre deux secteurs mobiles. Cette configuration permet de répondre à des problèmes d’encombrement du bec vis-à-vis des secteurs mobiles.
Selon un mode de réalisation, la turbomachine comprend des aubes à calages variables en amont du carter inter-veines.
Selon un mode de réalisation, les secteurs mobiles pivotent de 40° entre la première position fermée et la deuxième position ouverte.
Selon un exemple de ce mode de réalisation, dans la position neutre, la surface de la deuxième paroi est alignée avec la surface du moyeu.
Selon un mode de réalisation le bec est plein de matière, et en ce que la première et deuxième paroi sont délimitée par la moitié de l’épaisseur du bec.
est une vue, en coupe longitudinale et en légère perspective, d’une turbomachine selon un mode de fonctionnement dit de « reverse ».