INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Cette 7 e configuration est particulièrement adaptée au passage d’obstacles élevés, ou même pour monter sur un obstacle de type table. Pour monter sur une table, il est préférable que les 2 roues latérales soient portées vers l’avant puis posées sur le plateau de la table, le tronc est alors incliné vers l’avant (2 e configuration), afin de pouvoir soulever la roue arrière du sol. Enfin les roues latérales avancent, la roue centrale reste soulevée jusqu’à pouvoir aborder le plateau de la table avec une motricité suffisante. Une fois les 3 roues posées sur la table, le robot peut reprendre une configuration différente.
Selon un mode de réalisation particulier, illustré sur les figures 1 à 4, au moins une jambe porte un amortisseur, pour absorber les chocs et irrégularités de terrain dans le sens longitudinal de la jambe, où chaque jambe du robot est représentée par une fourche de vélo, dotée d’un amortisseur longitudinal sur chaque branche de la fourche.
Selon un autre mode de réalisation particulier, tel qu’illustré sur la , la roue centrale peut être orientée afin de diriger le véhicule. Dans le détail, l’axe de rotation de la roue centrale peut disposer d’un degré de liberté en rotation autour de l’axe définit par la jambe centrale (à savoir son axe longitudinal) selon un angle d’environ + ou - 60°, et être orientée par un moteur dédié (18). Dans le cas où les 3 roues touchent le sol, l’orientation de la roue centrale permet à petite vitesse de faire des virages dans un espace réduit, et en courbe à grande vitesse de limiter le glissement latéral de la roue centrale, et donc d’avoir un déplacement plus linéaire et plus facilement modélisable pour le calculateur du robot. Le moteur (18) est fixé sur le sous-membre supérieur de la jambe (20), la roue est portée par le sous-membre inférieur de la jambe (19). Les deux sous-membres sont liés par une articulation dite de genoux, à un degré de liberté en rotation selon l’axe longitudinal de la roue. Le pignon de sortie du moteur (18) engrène une roue dentée liée solidairement au sous-membre inférieur (19), entraînant en rotation la roue.
Selon un autre mode de réalisation particulier, tel qu’illustré sur la , au moins une jambe peut porter un système d’amortissement passif permettant une rotation de la roue selon un axe de rotation, dit axe directeur, sensiblement perpendiculaire à la longueur de la jambe (4) et l’axe (X1, X2) de la hanche (5) dit amortisseur en rotation. En effet, les obstacles abordés en biais sont très déstabilisants pour les robots à roue, et les capteurs n’offrent pas une précision élevée concernant l’orientation exacte d’obstacle même proche, typiquement une marche d’escalier. C’est pourquoi, le mécanisme suivant a été développé : la jambe (4) est liée non plus à la roue (6) directement, mais à un organe de direction de la roue, dit organe (7) ou organe de direction. L’organe (7) dispose d’un unique degré de liberté en rotation selon l’axe directeur. L’organe (7) s’oriente de manière passive et latéralement en réaction aux obstacles rencontrés.
Selon un mode de réalisation particulier de l’invention : un mécanisme d’amortisseur en rotation est intégré à au moins une des jambes (4) ; ladite jambe intégrant le mécanisme d’amortisseur étant subdivisée en deux sous-membres rigides, le sous membre lié à la roue et le sous-membre lié à la hanche (5), les deux sous-membres étant liés par une articulation autorisant un unique degré de liberté en rotation selon un axe de rotation, dit axe directeur, sensiblement perpendiculaire à la longueur de la jambe (4) et l’axe (X1, X2) de la hanche (5) ; la longueur et la forme des 2 sous-membres devant être telles que le point d’intersection, entre l’axe directeur et la droite définie par le vecteur vitesse de la roue positionné sur le centre de l’axe de rotation de la roue, est devant le centre du dit axe de rotation de la roue.
Afin que la roue ne freine pas le mouvement du robot, l’angle de rotation de l’organe (7) sera limité au niveau du mécanisme d’amortisseur, à typiquement + ou – 30° (le 0° étant le plan définit par la rotation de la jambe). De plus, afin que le dispositif favorise le passement d’obstacle, il est nécessaire qu’une fois la roue en butée à un obstacle de biais, l’amortisseur dirige la roue non pas dans le sens de la fuite (à savoir où la roue est parallèle avec le nez de la marche de l’escalier) mais vers un angle proche de la normale à l’obstacle au point de contact (la normale, soit 90°, est l’angle optimal pour passer un obstacle de type marche). L’amortisseur est donc orienté, il est conçu pour fonctionner soit en avançant, soit en reculant. Comme par convention, nous pouvons considérer que le robot avance la plupart du temps, un amortisseur orienté vers l’avant sera privilégié (c’est pourquoi le sens du mouvement est représenté sur les figures représentant ce dispositif): c’est ce type de mécanisme qui est décrit dans le paragraphe suivant. Par suite, s’il est utilisé à l’envers, cet amortisseur peut avoir un effet défavorable sur le déplacement, il est donc nécessaire de pouvoir bloquer l’amortisseur à 0°. Le blocage sera notamment enclenché en marche arrière, ou quand la jambe est proche de la verticalité (à savoir un angle proche de 0° par rapport à Oz) ou au cas par cas, sur un terrain où la roue réaliserait de nombreux mouvements latéraux rapides et aléatoires sur des obstacles de petites tailles (typiquement sur des petites pierres de quelques centimètres de diamètre). A grande vitesse également, le changement d’orientation dû au mouvement d’une roue peut être perturbant en termes de calcul de trajectoire, de plus la force centrifuge étant élevée, l’amortisseur serait rapidement en butée, et le comportement sur-vireur qui en résulterait pourrait être un désavantage. Il en résulte qu’un dispositif, préférentiellement motorisé, libérant ou bloquant l’amortisseur doit être ajouté au mécanisme. Un dispositif de blocage sera décrit à la suite de la description de l’amortisseur, dans les paragraphes suivants.
Dispositif de détermination de la position angulaire d’un rotor de machine électrique tournante La présente invention concerne un dispositif de détermination de la position angulaire d’un rotor de machine électrique tournante, ainsi qu’un ensemble comprenant un tel dispositif de détermination et une telle machine électrique tournante.
La machine électrique est par exemple un alternateur ou un alterno-démarreur alimenté par une tension nominale de 12V ou de 48V, voire plus. La machine électrique peut également être une machine de propulsion alimentée par une tension nominale de 12V ou de 48V, voire plus.
Cette machine électrique peut être intégrée à un véhicule à propulsion hybride ou purement électrique, par exemple une automobile. Plus globalement, « véhicule » englobe au sens de la présente demande toute forme de mobilité à propulsion purement électrique, hybride, thermique ou autre. « Véhicule » englobe ainsi un engin roulant sur terre via quatre, trois, deux roues ou tout autre nombre de roues, ou un engin se déplaçant dans les airs ou sur l’eau, voire dans l’espace.
La commande de cette machine électrique nécessite la connaissance de la position angulaire du rotor de la machine. Pour ce faire, il est connu, dans le cas d’une machine synchrone triphasée, d’utiliser plusieurs capteurs, par exemple à effet Hall ou de type inductif. Les signaux fournis par ces capteurs sont traités, après transformation mathématique telle qu’une transformée de Clarke ou de Concordia, par un circuit d’estimation de la position du rotor, par exemple via une boucle de contrôle. Ce circuit fournit en sortie un signal représentatif de cette position du rotor. Cette mesure peut ensuite être par exemple utilisée pour commander l’onduleur/redresseur interposé entre le stator de cette machine électrique et l’unité de stockage d’énergie électrique du réseau de bord du véhicule, qui est notamment une batterie.
La précision de la position obtenue en sortie du circuit d’estimation de la position du rotor dépend en grande partie de la précision des signaux qui sont acquis par les capteurs. Par exemple dans le cas de capteurs à effet Hall, les cibles magnétiques de ces capteurs ont des profils de magnétisation qui peuvent générer des harmoniques de rang impair importants dans le signal fourni par ces capteurs. La présence de certains de ces harmoniques de rang impair en entrée du circuit d’estimation de la position du rotor peut affecter la précision de la position angulaire du rotor. La commande de la machine s’en trouve ainsi impactée. Selon les technologies de capteurs utilisées, des harmoniques de rang pair peuvent également ou en variante affecter la précision de la position angulaire du rotor.
Il existe un besoin pour remédier aux inconvénients précités, en améliorant de façon simple la qualité des signaux reçus par le circuit d’estimation de la position du rotor.
L’invention a pour objet de répondre à ce besoin, et elle y parvient, selon l’un de ses aspects, à l’aide d’un dispositif de détermination de la position angulaire d’un rotor de machine électrique tournante sur la base de signaux fournis par plusieurs capteurs de position, dispositif comprenant :
- un circuit estimant la position du rotor, notamment via la réalisation d’une boucle de contrôle, ce circuit fournissant en sortie un signal représentatif de la position du rotor, et
- au moins un circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis dans le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position, ce circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis recevant en entrée :
- le signal résultant des signaux fournis par les capteurs de position, et
ce circuit de compensation d’harmoniques prédéfinis fournissant en sortie une entrée du circuit estimant la position du rotor,
ce circuit de compensation d’harmoniques prédéfinies étant configuré pour :
- récupérer sur la base du signal représentatif de la position du rotor dans au moins une table de stockage un signal reconstruit sur la base des harmoniques prédéfinis à compenser, et
- broyer le déchet d’équipements électrique et électronique afin d’obtenir des particules,
- mettre en œuvre une étape de séparation sur les particules pour obtenir d’une part une fraction de métaux non ferreux et d’autre part une fraction de métaux ferreux,
- réaliser un traitement pyrométallurgique et/ou hydrométallurgique sur la fraction des métaux non ferreux, moyennant quoi on obtient une boue métallique.
- répondre simultanément aux objectifs économiques et environnementaux pour la récupération sélective d’or dans une matrice contenant également un platinoïde tel que le palladium,
- à la fois assurer l’électro-dissolution sélective de l’or, et en même temps le récupérer par voie électrochimique, en une opération unitaire (simultanément), et ainsi assurer la régénération du bain,
- l’anion du liquide ionique complexant complexe le métal à dissoudre en réduisant la force de complexation de celui-ci, ce qui permet de surmonter les problèmes de solubilité et stabilité du complexant,
- éliminer le coût et le retraitement de l’espèce complexante qui est régénérée durant le dépôt de l’or et d’introduire l’espèce active en concentration adaptée favorisant la cinétique de dissolution et de récupération de l’or,
- le potentiel de dépôt de l’or évite le dépôt d’un autre métal, évite la dégradation du cation du liquide ionique et minimise l’énergie à fournir pour le dépôt,
- utiliser le liquide ionique comme conducteur ionique, évitant l’apport d’un sel conducteur pour assurer la conduction ionique durant l’étape d’électrolyse,
- avoir une solution liquide ionique qui est liquide à température ambiante, facilitant son utilisation en milieu industriel,
- réduire considérablement les contraintes liées à l’utilisation d’acide concentré et à température, comme l’utilisation d’eau régale, de cyanures, d’acides diverses pour la dissolution des métaux car les liquides ioniques sont non-volatiles, ininflammables et chimiquement stables à des températures supérieures à 200°C,
- éviter des étapes d’extraction classiques des platinoïdes par rapport à l’or, qui sont complexes et couteuses.
Il existe un besoin d’améliorer la protection de la valeur d’une clef de chiffrement utilisée lors d’opérations cryptographiques sur courbes elliptiques.
Un mode de réalisation pallie tout ou partie des inconvénients des procédés connus de protection de la valeur d’une clef de chiffrement utilisée lors d’opérations cryptographiques sur courbes elliptiques.
Un mode de réalisation prévoit un procédé cryptographique comprenant : la multiplication d’un point appartenant à un ensemble mathématique ayant une structure de groupe par un scalaire en faisant : - le découpage d’un scalaire en une pluralité de groupes composés d’un même nombre w de chiffres, w étant supérieur ou égal à 2 ; et - l’exécution, par un circuit cryptographique et pour chaque groupe de chiffres, d’une séquence d’opérations sur le point, la séquence d’opérations étant identique pour chaque groupe de chiffres, au moins une des opérations exécutées pour chacun des groupes de chiffres étant une opération factice.
Un mode de réalisation prévoit un circuit cryptographique pour réaliser une multiplication d’un point appartenant à un ensemble mathématique ayant une structure de groupe par un scalaire, le circuit cryptographique étant configuré pour : - découper le scalaire en une pluralité de groupes composés d’un même nombre w de chiffres, w étant supérieur ou égal à 2 ; - exécuter, pour chaque groupe de chiffres, une séquence d’opérations au point, la séquence d’opérations étant identique pour chaque groupe de chiffres, au moins une des opérations exécutées pour chacun des groupes de chiffres étant une opération factice.
Selon un mode de réalisation, la séquence d’opérations consiste en : a) l’exécution, w fois, d’une première opération ; b) l’exécution d’une deuxième opération ; et c) l’exécution, (w-1) fois, de la première opération.
Selon un mode de réalisation, la première opération est une opération de doublement et la deuxième opération est une opération d’addition.
Selon un mode de réalisation, le circuit cryptographique est configuré pour modifier une valeur courante d’un résultat intermédiaire de la multiplication suite à chaque opération non factice et pour ne pas modifier cette valeur courante suite à chaque opération factice.
Selon un mode de réalisation, pour chaque opération factice, le circuit cryptographique est configuré pour modifier une valeur courante d’un résultat intermédiaire de la multiplication en une valeur différente mais mathématiquement équivalente.
Selon un mode de réalisation, le procédé ou le circuit comprend en outre comprenant en outre, avant le découpage en une pluralité de groupes de chiffres, le recodage du scalaire sous une forme non adjacente fenestrée de paramètre w.
Selon un mode de réalisation, l’ensemble mathématique est une courbe elliptique ou une courbe hyperelliptique.
Selon un mode de réalisation, la courbe est une courbe de Koblitz définie par un ensemble de points et ayant la forme suivante : [Math 1] où vaut 0 ou 1 et est un corps fini binaire.
Selon un mode de réalisation, l’opération de doublement est un endomorphisme de Frobenius.
Selon un mode de réalisation, le procédé ou le circuit comprend en outre, avant l’exécution de la séquence d’opérations sur le point, le calcul et le stockage dans une mémoire du circuit d’une pluralité de multiples dudit point.
Un mode de réalisation prévoit une mémoire non transitoire stockant des instructions pour la mise en œuvre du procédé lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur cryptographique.
Un mode de réalisation prévoit un dispositif électronique comprenant un circuit cryptographique configuré pour la mise en œuvre du procédé.
Grâce à ces dispositions, en détachant les moyens d’attache de chaque sangle, on libère la semelle et on peut la remplacer. De même, on peut changer les sangles, par exemple à la suite de leur usure ou pour changer l’apparence de la chaussure. Dans le cas des chaussures orthopédiques, on peut, en détachant des moyens d’attache de sangles, insérer des éléments de correction orthopédique entre le corps et la semelle de propreté. Ces éléments de correction orthopédique sont protégés de l’appui du pied par la semelle de propreté et le pied est protégé de ces éléments de correction par cette semelle. Le port de la chaussure est ainsi plus confortable.
À cet effet, l’invention a pour objet un système radar pour véhicule à moteur comprenant : - une unité électronique configurée pour émettre et recevoir une onde électromagnétique dans une plage de fréquence prédéterminée, - une première antenne directive disposée sur une première pièce de carrosserie du véhicule et comprenant une première cavité réfléchissante aux ondes électromagnétiques dans laquelle est positionnée une première métasurface, ladite première antenne étant configurée pour être reliée à l’unité électronique via un premier guide d’onde et pour émettre une onde électromagnétique émise par l’unité électronique et propagée via le premier guide d’onde dans une première direction prédéterminée et/ou pour propager une onde électromagnétique reçue depuis la première direction prédéterminée vers l’unité électronique via le premier guide d’onde, - une deuxième antenne directive disposée sur une deuxième pièce de carrosserie comprenant une deuxième cavité réfléchissante aux ondes électromagnétiques dans laquelle est positionnée une deuxième métasurface, ladite deuxième antenne étant configurée pour être reliée à l’unité électronique via un deuxième guide d’onde et pour transmettre une onde électromagnétique émise par l’unité électronique et propagée via le deuxième guide d’onde dans une deuxième direction prédéterminée et/ou pour propager une onde électromagnétique reçue depuis la deuxième direction prédéterminée vers l’unité électronique via le deuxième guide d’onde.
Suivant d’autres caractéristiques optionnelles du système radar, prises seules ou en combinaison :
La première antenne dite antenne émettrice est configurée pour émettre une onde électromagnétique émise par l’unité électronique et propagée via le premier guide d’onde dans la première direction prédéterminée et la deuxième antenne dite antenne réceptrice est configurée pour recevoir l’onde électromagnétique émise par l’antenne émettrice et réfléchie par un obstacle et pour propager l’onde électromagnétique reçue vers l’unité électronique via le deuxième guide d’onde. La première antenne est configurée pour être disposée derrière une paroi en matière plastique de la première pièce de carrosserie et la deuxième antenne est configurée pour être disposée derrière une paroi en matière plastique de la deuxième pièce de carrosserie. Les antennes sont configurées pour être disposées en regard d’une paroi en matière plastique uniforme. Les antennes sont configurées pour être disposées en regard d’une paroi en matière plastique dont le rayon de courbure est supérieur à 500mm. La première pièce de carrosserie et la deuxième pièce de carrosserie sont des pièces de carrosserie adjacentes. La première pièce de carrosserie est disposée d’un premier côté du véhicule et la deuxième pièce de carrosserie est disposée d’un deuxième côté du véhicule opposé au premier côté. La première et/ou la deuxième pièce de carrosserie est une pièce de carrosserie montée mobile sur le véhicule. La plage de fréquence prédéterminée est supérieure à 60GHz, notamment entre 75 et 80GHz, notamment 77GHz. Des fréquences comprises entre 120 et 160 GHz, notamment 140GHz sont également possibles. L’unité électronique est configurée pour être positionné à distance d’une surface externe des pièces de carrosserie.
La présente invention concerne également un ensemble comprenant au moins une première et une deuxième pièces de carrosserie, l’ensemble comprenant un système radar tel que décrit précédemment.
La présente invention concerne également un véhicule à moteur comprenant une première pièce de carrosserie, une deuxième pièce de carrosserie et un système radar tel que décrit précédemment.
est une vue de dessus de deux antennes disposées sur deux pièces de carrosserie adjacentes ;
est une vue de face de deux antennes disposées sur deux pièces de carrosserie distinctes ;
Les déchets de laine de verre ou de briques réfractaires, lorsqu’ils sont broyés, sont également des matériaux poreux riches en silice qui permettent notamment de renforcer la fonction liant du mortier.
Avantageusement, la granulométrie de ce matériau est inférieure à 1 mm. Typiquement, cette granulométrie est comprise entre 1 et 500 µm.
De préférence, le matériau poreux et riche en silice présente un taux en silice supérieur à 80% (en poids) et, de manière particulièrement préférée, supérieure à 90%.
Un matériau poreux est un matériau renfermant des pores ou des cavités de petite taille et pouvant contenir un ou plusieurs fluides (liquide ou gaz). Une structure est dite comme présentant une porosité ouverte lorsque les pores sont reliés entre eux, formant alors des canaux très fins. Une telle structure à porosité ouverte rend possible l’absorption d’eau.
Le matériau riche en silice est un matériau dont la porosité dite « ouverte » est supérieure à 45%. La porosité est une grandeur physique comprise entre 0 et 100% (ou entre 0 et 1), qui conditionne les capacités d'écoulement et de rétention d'un substrat. Cette porosité ouverte est mesurée de façon classique par la porosimétrie par intrusion au mercure, c’est-à-dire par une méthode consistant à faire pénétrer du mercure dans les pores d’un échantillon sous pression croissante, selon l’équation de WASHBURN qui décrit le mécanisme de l’intrusion. La méthode consiste à faire pénétrer du mercure dans les pores d’un échantillon sous pression croissante, et à mesurer le volume de mercure ayant pénétré dans le matériau. Le volume total de mercure se répartit entre le volume interparticulaire et le volume intraparticulaire (le volume poreux). La porosité est exprimée par la fraction volumique du volume poreux par rapport au volume total de l'échantillon.
De préférence encore, le matériau poreux et riche en silice présente une porosité ouverte supérieure à 60% et, de manière particulièrement préférée, supérieure à 80%, voire supérieure à 90%.
Par agrégats, on entend aussi bien des agrégats naturels (ex. gravier ou sable) que des agrégats recyclés (ex. béton ou mortier concassé).
Maintenant, il est possible de mélanger les différents types d’agrégats, naturels et recyclés, selon des proportions variables.
Pour ce qui est de la granulométrie, on préfèrera une granulométrie comprise entre 4 et 10 mm et, de manière particulièrement préférée, une granulométrie comprise entre 4 et 6 mm.
Comme pour la terre, il est possible d’utiliser des agrégats issus pour tout ou partie du chantier sur lequel le procédé est mis en œuvre.
Dans le cas où la terre utilisée intègre des agrégats. Alors la proportion d’agrégats rajoutés en sus de la terre est adaptée de sorte à ce que la proportion volumique totale d’agrégats soit comprise entre 0 et 20%, de préférence entre 5 et 20% et de manière particulièrement préférée entre 10 et 20%.
Selon encore un autre mode de réalisation préféré, le procédé selon l’invention comprendra de préférence une étape préalable à l’étape i) d’extraction d’agrégats et, éventuellement, de tamisage de ceux-ci.
Par cristallisateur, appelé parfois également minéralisant, on entend des composés à même de former par une réaction qualifiée de minéralisation des complexes cristallins et insolubles avec les composés solubles du mortier (la chaux libre).
A titre d’exemple de tels composés, on peut citer par exemple des sels de silicates, des sels de carbonate (ex. natron), des sels d’alginates
Selon un mode de réalisation particulier, le cristallisateur comprend au moins une base forte en proportion de sorte à ce que le pH du mélange au terme de l’étape i) soit égal ou supérieur à 9,0, de préférence supérieur ou égal à 10,0 et, de manière particulièrement préférée supérieur ou égal à 11,0. A titre de base, on peut citer l’hydroxyde de sodium ou de calcium.
De tels cristallisateurs sont connus pour une utilisation dans l’imperméabilisation des bétons, notamment sous les dénominations PENETRON, XYPEX, VANDEX, minéralisant B HYDRO-MINERAL, etc.