Procédé de commande d’un bras de robot (1) qui réalise un traitement de surface d’une zone (3a) d’une pièce (3) à partir d’une trajectoire plane 2D de balayage générée à partir d’un volume de matière à traiter, défini en mode 2D de la zone (3a) sur un modèle 2D (6) issu d’un maillage tridimensionnel 3D de cette pièce (3) ayant une direction longitudinale principale (5f), cette trajectoire 2D étant reportée sous forme de trajectoire 3D de balayage sur le modèle 3D, caractérisé en ce que, après génération du maillage 3D, un nuage 3D (50) de points indexés (5a, 5b x , 5c xy ) est construit sur le maillage 3D (5) selon un processus itératif par discrétisation du maillage 3D, à partir d’une origine (5a) et d’une ligne de référence d’origine (5d 0 ) selon la direction longitudinale principale (5f) et passant par cette origine (5a), puis le nuage 3D (50) est compacté par transposition de ces points (5a, 5b x , 5c xy ) en un nuage 2D de points (5’a, 5’b x , 5’c xy ) de même indexation et localisés selon cette indexation pour constituer le modèle 2D (6) dans un plan de repère de balayage donné, en ce que la trajectoire 2D (6b) de balayage est générée à partir d’un contour en 2D (6a) dudit volume de matière à traiter, et en ce que cette trajectoire 2D (6b) est ensuite décompactée en trajectoire 3D (6g) réglée de balayage sur le maillage 3D (5) selon une correspondance inverse. Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon la revendication 1, dans lequel la génération de trajectoire se déroule selon les étapes suivantes : - génération du maillage 3D de la pièce (3) à traiter ; - détermination d’un repère de référence de trajectoire de balayage sur le maillage 3D; - construction du nuage 3D (50) de points indexés (5a, 5b x , 5c xy ) sur le maillage 3D ; - compactage du nuage 3D (50) de points en points indexés (5’a, 5’b x , 5’c xy ) du modèle 2D (6) ; - définition du volume de matière à traiter en mode 2D et génération de la trajectoire 2D (6b) de balayage sur le modèle 2D (6) ; - décompactage de la trajectoire 2D (6b) en trajectoire 3D (5g) réglée de balayage sur le modèle 3D (5), et - conversion de la trajectoire 3D (5g) validée en un jeu d’instructions de pilotage du bras de robot (1) et chargement de ces instructions dans une mémoire de commande du robot de traitement. Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon la revendication 2, dans lequel le procédé comporte une étape de validation de la trajectoire 3D de balayage (5g) réglée sur le maillage 3D (5) par ajustement du contour en 2D (6a) sur le modèle 2D (6). Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le maillage 3D est issu soit d’une CAO de la pièce (3) soit d’un scan de la pièce (3) obtenu par un scanner fixe (4) qui détecte la pièce (3) à traiter et sa localisation par rapport au bras de robot (1) ainsi que par un scanner mobile dont le trajectoire 3D a été déterminée à partir du maillage 3D obtenu par le scanner fixe (4). Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l’origine (5a) est un point choisi par une répartition homogène de la courbure de la pièce (3) sur le modèle 2D (6). Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la direction longitudinale principale (5f) est déterminée en fonction des rayons de courbure ainsi que des marges d’erreurs entre le modèle 3D et la pièce (3) réelle sur la ligne de référence d’origine (5d 0 ) définie par cette direction longitudinale principale (5f) et passant par l’origine (5a). Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel des lignes de références (5d x ) sont chacune construites itérativement à une distance égale au pas de discrétisation de la ligne de référence précédente (5d x-1 ) à partir de la ligne de référence d’origine (5d 0 ). Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 en combinaison avec la revendication 7, dans lequel la distance entre les points (5c xy ) du nuage 3D (5) d’une même ligne de référence (5d x ) ainsi que celle entre les centres (5c xy ) de ces lignes ou entre l’origine (5a) et les centres (5b x ) adjacents est égale à un pas de discrétisation (8) qui est fonction du pas de balayage recherché. Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel deux cycles d’itération de sens opposé sont réalisés afin de couvrir l’ensemble de la zone de la pièce (3) à traiter. Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le modèle 2D (6) est défini dans un repère permettant de localiser les points de ce modèle 2D (6) obtenu par compactage. Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le contour en 2D (6a) et la trajectoire 2D (6b) générée relient séquentiellement des points indexés du modèle 2D (6). Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le maillage 3D et/ou le modèle 2D (6) de la pièce (3) à traiter comporte des marquages surfaciques qui sont identifiés et enregistrés lors du scan et/ou ajoutés ultérieurement. Procédé de commande d’un bras de robot (1) selon la revendication 11, dans lequel les marquages surfaciques sont choisis entre des couleurs, des textures, des volumes et/ou des profondeurs de traitement et sont transférables du maillage 3D au modèle 2D et réciproquement.