Dispositif (1) de détection d’une sortie de voie d’un véhicule terrestre (V), comprenant un capteur (10) embarqué dans le véhicule (V), le capteur étant adapté pour acquérir des informations relatives à l’environnement du véhicule permettant d’estimer la forme et la position d’au moins une bordure de la route empruntée par le véhicule, et au moins un calculateur (11), le dispositif de prédiction (1) étant caractérisé en ce qu’il est configuré pour, lors de la circulation du véhicule sur une route comprenant au moins une voie de circulation : estimer (100), à partir de la forme et de la position d’au moins une bordure de route empruntée par le véhicule, la forme et la position de chaque bordure de la voie de circulation empruntée par le véhicule, de part et d’autre de celui-ci, estimer (200) une trajectoire suivie par le véhicule, déterminer (300), en fonction de la forme et de la position des bordures de la voie de circulation, et de la trajectoire suivie par le véhicule, un intervalle de temps (T) avant que le véhicule atteigne une des bordures de la voie de circulation, comparer (400) l’intervalle de temps à un seuil déterminé et, si l’intervalle de temps est inférieur au seuil, déterminer (510) que le véhicule est en train de sortir de sa voie de circulation. Dispositif (1) selon la revendication 1, le dispositif étant configuré pour déterminer (300) ledit intervalle de temps (T) en déterminant (310) un point d’intersection (I) entre une bordure de la voie et la trajectoire du véhicule, et en calculant l’intervalle de temps nécessaire au véhicule pour atteindre ledit point d’intersection. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel si la trajectoire du véhicule présente un point d’intersection avec chacune des bordures de la voie de circulation, le dispositif (1) est configuré pour sélectionner le point d’intersection le plus proche du véhicule. Dispositif (1) selon la revendication 2 ou 3, le dispositif étant configuré pour calculer (320) une distance à parcourir par le véhicule entre sa position courante et le point d’intersection (I), et pour en déduire (330) l’intervalle de temps nécessaire au véhicule pour atteindre le point d’intersection, en tenant compte de la vitesse du véhicule et de son accélération. Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le dispositif étant configuré pour estimer, à partir de données acquises par le capteur (10), la forme et la position d’au moins une bordure de route, par une courbe de type clothoïde, une largeur des voies de circulation et le nombre de voies de circulation de la route, et pour en déduire la forme et la position de chaque bordure de la voie de circulation empruntée par le véhicule. Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le dispositif étant configuré pour mettre en œuvre les étapes a. à d. de façon itérative, et pour, lors d’une première itération : estimer la trajectoire suivie par le véhicule en considérant que le véhicule se trouve au milieu de sa voie de circulation, si l’intervalle de temps (T) est supérieur au premier seuil (T1) déterminé mais inférieur à un deuxième seuil (T2) déterminé supérieur au premier seuil, déterminer un déplacement latéral du véhicule dans sa voie et mettre à jour (520), pour la prochaine itération, les positions latérales des bordures de sa voie de circulation par rapport au véhicule. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, configuré pour, si l’intervalle de temps (T) est inférieur au premier seuil (T1) déterminé, mettre en œuvre au moins une action parmi le groupe suivant : générer une alerte de sortie de voie à l’attention d’un conducteur du véhicule, générer des instructions pour modifier la trajectoire du véhicule afin de maintenir le véhicule dans la voie. générer des instructions pour ralentir le véhicule. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur (10) comprend un capteur lidar ou un capteur radar. Procédé de détection d’une sortie de voie d’un véhicule terrestre, mis en œuvre par un dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend : l’estimation (100) de la forme et la position de chaque bordure d’une voie de circulation empruntée par le véhicule, à partir de la forme et de la position d’au moins une bordure de la route contenant la voie de circulation, l’estimation (200) d’une trajectoire suivie par le véhicule, la détermination (300), en fonction de la forme et de la position des bordures de la voie de circulation, et de la trajectoire suivie par le véhicule, d’un intervalle de temps avant que le véhicule atteigne une bordure de la voie de circulation, et la comparaison (400) de l’intervalle de temps à un seuil déterminé et, si l’intervalle de temps est inférieur audit seuil, la détermination que le véhicule est en train de ou va sortir de sa voie de circulation. Produit programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication précédente, lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 9, lorsque ce programme est exécuté par un processeur.