INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon une caractéristique de cette première variante, la jambe de force est encastrée en partie basse dans le prolongement du berceau inférieur.
Selon une autre caractéristique de cette première variante, la jambe de force a un profil rectiligne avec une partie basse élargie.
Selon une seconde variante de réalisation du dispositif de l’invention, les extrémités supérieure et inférieure de la jambe de force sont raccordées à l’élément supérieur de support du groupe électromoteur et au prolongement du berceau inférieur via des pivots, respectivement, supérieur et inférieur.
Selon une caractéristique de cette seconde variante, l’élément de support du groupe électromoteur comporte une patte inférieure sur laquelle est monté le pivot supérieur de la jambe de force.
Selon une autre caractéristique de cette seconde variante, ladite jambe de force présente un profil cintré latéralement vers l’extérieur et des extrémités aplaties.
Selon encore une autre caractéristique de cette seconde variante, les pivots comprennent des tiges engagées sans serrage au travers d’orifices ménagés dans les extrémités de la jambe de force et vissées, pour le pivot supérieur, dans l’élément de support et, pour le pivot inférieur, dans le prolongement du berceau.
De préférence, la jambe de force est réalisée en avec un alliage léger tel que l’aluminium T5 ou bien partiellement en acier.
Un autre objet de l’invention est un véhicule automobile à motorisation électrique comprenant un dispositif de stabilisation du bloc avant présentant les caractéristiques définies ci-dessus.
Lesdits capteurs de mouvement sont des moyens de mesure inertielle, lesdites données descriptives d’un mouvement des membres supérieurs de l’opérateur étant des données inertielles en fonction du temps, notamment au moins des vitesses angulaires ou accélérations, fournies par lesdits capteurs de mouvement.
L’opérateur est muni d’un gilet comprenant lesdits capteurs de mouvement.
L’étape (a) comprend en outre l’obtention de données représentatives d’un mouvement du buste de l’opérateur.
Le buste de l’opérateur est équipé d’un autre capteur de mouvement, le gilet comprenant ledit autre capteur de mouvement.
Le procédé comprend une étape (a1) de détermination de si ledit mouvement des membres supérieurs et/ou du buste de l’opérateur est représentatif d’une intention de l’opérateur d’initier ladite trajectoire de l’exosquelette, à partir desdites données descriptives du mouvement des membres supérieurs et/ou du buste de l’opérateur ; et d’exécution de ladite trajectoire de l’exosquelette si ledit mouvement des membres supérieurs et/ou du buste de l’opérateur est déterminé représentatif d’une intention de l’opérateur d’initier ladite trajectoire de l’exosquelette.
L’étape (c) comprend la poursuite de l’exécution de ladite trajectoire de l’exosquelette sous une forme modifiée si ledit mouvement des membres supérieurs de l’opérateur est déterminé représentatif d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette sous une forme modifiée.
L’étape (b) comprend soit la classification desdites données descriptives du mouvement des membres supérieurs de l’opérateur au moyen d’un modèle de classification, soit le calcul à partir desdites données descriptives du mouvement des membres supérieurs de l’opérateur d’au moins une métrique et la vérification d’un critère sur ladite métrique.
L’étape (b) comprend le calcul à partir desdites données descriptives du mouvement des membres supérieurs de l’opérateur d’au moins une métrique et la vérification d’un critère sur ladite métrique, chaque métrique étant choisie parmi :
une corrélation croisée des données descriptives du mouvement des membres supérieurs de l’opérateur ; au moins une composante principale, des données descriptives du mouvement des membres supérieurs de l’opérateur ; une moyenne quadratique des données descriptives du mouvement des membres supérieurs de l’opérateur.
L’étape (b) comprend soit la classification desdites données descriptives du mouvement des membres supérieurs de l’opérateur au moyen d’un modèle de classification, le procédé comprend une étape préalable (a0) d’apprentissage dudit modèle de classification à partir d’une base de données descriptives de mouvements de référence des membres supérieurs d’opérateurs déjà classifiées stockée par des moyens de stockage de données d’un serveur.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un exosquelette recevant un opérateur humain, comprenant des moyens de traitement de données configurés pour :
Obtenir des données descriptives d’un mouvement des membres supérieurs de l’opérateur. Pendant l’exécution d’une trajectoire de l’exosquelette, déterminer si ledit mouvement des membres supérieurs de l’opérateur est représentatif d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette, à partir desdites données descriptives du mouvement des membres supérieurs de l’opérateur ; poursuivre l’exécution de ladite trajectoire de l’exosquelette seulement si ledit mouvement des membres supérieurs de l’opérateur est déterminé représentatif d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette.
Selon un troisième et un quatrième aspect, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé de mise en mouvement d’un exosquelette selon le premier aspect ; et un moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d’ordinateur comprend des instructions de code pour l’exécution d’un procédé de mise en mouvement d’un exosquelette selon le premier aspect.
la est un schéma d’un exosquelette pour la mise en œuvre d’un mode de réalisation du procédé selon l’invention ; La illustre une disposition possible de capteurs de mouvement de type moyens de mesures inertielles sur un opérateur ; La représente un gilet de capteurs pour la mise en œuvre d’un mode de réalisation du procédé selon l’invention ; La illustre une architecture de système pour la mise en œuvre d’un mode de réalisation du procédé selon l’invention ; La est un diagramme illustrant un mode de réalisation préféré du procédé selon l’invention.
Dans des modes de réalisation, le boîtier comporte, de plus, un moyen de mesure de distance configuré pour mesurer une distance à l’arrivée entre la position géographique du boîtier et une deuxième position géographique prédéterminée, de destination du greffon, un cadenas configuré pour interdire l’ouverture de la valise, et un moyen de commande configuré pour autoriser l’ouverture du cadenas lorsque la distance à l’arrivée est inférieure à une troisième valeur limite de distance prédéterminée.
Grâce à ces dispositions, la valise de transport est condamnée pendant pratiquement toute la durée du transport.
Grâce à ces dispositions, l’ouverture du sac de transport ou de la valise peut être détectée et la prise en compte de cet événement peut être réalisée.
Fig. 2a est une vue de coupe selon le plan XZ, la bielle alors dans la deuxième position, la came dans une position angulaire contraignant le pédoncule de la ceinture de sécurité en position basse.
Fig. 2b une vue de détail de la bielle alors dans la deuxième position (dossier rabattu), avec contact entre une troisième surface d’arrêt et la bielle, configuré, lors de l’assemblage par vissage du pédoncule de la ceinture de sécurité la came, pour bloquer la came en rotation lors du vissage du pédoncule sur la came, afin de faciliter cette opération d’assemblage.
Fig. 2c est une vue de détail de la came, selon un mode de réalisation particulier, qui comprend une collerette définissant plusieurs surfaces d’arrêt sur son chant, et en particulier une première surface d’arrêt au niveau du chant d’une excroissance sur la périphérie de la collerette, une deuxième surface d’arrêt au niveau du chant d’un premier bord d’un évidement et une troisième surface d’arrêt, au niveau du chant d’un deuxième bord, avec de manière notable, en outre un rebord s’étendant en saillie de la troisième surface d’arrêt dans un plan parallèle et décalé au plan de la collerette, suivant la direction transversale, interdisant le délogement de la came lors des opérations d’assemblage par vissage.
Fig. 2d est une vue de coupe selon un plan vertical passant par l’axe de rotation du pédoncule, illustrant la bielle alors en sa deuxième position, la came qui comprend un corps notamment plastique formant la collerette ainsi qu’un écrou prisonnier dans une portion centrale creuse du corps, la came logée dans une ouverture du premier flasque, et la troisième surface d’arrêt en contact avec la bielle de sorte à bloquer la rotation de la came suivant le deuxième sens de rotation en s’opposer à l’effort induit par le vissage de la vis, le rebord de la came illustré à la venant en contact avec la bielle de sorte à s’opposer au délogement de la came lors du vissage, suivant la direction transversale.
Fig. 3 est une vue comparative illustrant à gauche, la vue de la bielle dans sa premier position (position nominale relevée du siège) la came dans une position angulaire contraignant le pédoncule en position haute, et à droite la bielle dans sa deuxième position contraignant le pédoncule de ceinture de sécurité dans sa position basse.
Fig. 4 est vue du dossier dans sa position haute, la bielle dans la deuxième position contraignant le pédoncule en position haute, cette vue illustrant le pédoncule de ceinture de sécurité dans une position basse incompatible avec le dessin de la collerette comprenant la troisième surface d’arrêt, ce qui peut aboutir à une casse de la came en cas d’une mauvaise utilisation forcée de l’utilisateur, par exemple si le dossier est relevé brusquement alors que le pédoncule de la ceinture de sécurité est bloqué en position basse, par un obstacle tel qu’un genou.
Fig. 5 est vue de perspective d’un siège selon un deuxième mode de réalisation, dans la position nominale relevée du siège, répondant au problème de casse présenté à la .
Fig. 5a est une de coupe selon le plan XY de la ,
Fig. 5b est une de coupe selon le plan XY de la illustrant comparativement la conception qui comprend de manière notable un évidemment élargi, à gauche, évitant le problème de casse et par comparaison de la conception de droite selon le premier mode de réalisation avec sa troisième surface d’arrêt susceptible de générer des casses lors d’une mauvaise utilisation, les deux vues dans la première position de la bielle.
Fig. 6 est une vue en perspective du siège dans la position rabattue du dossier.
Fig. 6a est une vue en perspective du siège dans la position rabattue du dossier de coupe de la , selon un plan XY.
Fig. 7 est une de coupe selon le plan XY de la est une vue comparative de la conception avec évidemment élargi, à gauche évitant le problème de casse et par comparaison à la conception de droite selon le premier mode de réalisation avec sa troisième surface d’arrêt susceptible de générer des casses lors d’une mauvaise utilisation, les deux vues dans la deuxième position de la bielle.
Fig. 8 est une vue du dossier de siège dans sa position rabattue, le pédoncule de ceinture de sécurité sensiblement à l’horizontal suivant la direction X.
Fig. 9 est une vue du dossier de siège dans sa position rabattue, le pédoncule de ceinture de sécurité sensiblement à l’horizontal suivant la direction X.
Fig. 10 est vue du dossier dans sa position haute, la bielle dans la deuxième position contraignant le pédoncule en position haute, cette vue illustrant le pédoncule de ceinture de sécurité dans une position basse compatible avec le dessin de la collerette évitant une casse de la came en cas d’une mauvaise utilisation forcée de l’utilisateur, par exemple si le dossier est relevé brusquement alors que le pédoncule de la ceinture de sécurité est bloqué en position basse, par un obstacle tel qu’un genou.
Les dessins et la description ci-après contiennent, pour l’essentiel, des éléments de caractère certain. Ils pourront donc non seulement servir à mieux faire comprendre la présente divulgation, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant.
Dans un mode de réalisation, le ou les agents gélifiants et/ou épaississants de phase aqueuse pouvant être utilisés selon la présente invention sont choisis parmi les gélifiants synthétiques, les gélifiants naturels ; les gélifiants hémi-synthétiques ou d’origine naturelle transformés chimiquement; les sels ; les associations de tensioactifs ou un mélange de ceux-ci.
Des exemples non limitatifs de gélifiants et/ou épaississants synthétiques pouvant être utilisés selon l’invention incluent les gélifiants anioniques tels que les carbomères, le sodium polyacrylate, les copolymères d’acide acrylique ou méthacrylique, les copolymères d’acide acrylique ou méthacrylique et d’un acrylate ou méthacrylate d’alkyl en C 1 -C 30 , les copolymères d’acide acrylique sulfoné modifiés, les polymères ou copolymères acryliques associatifs ou un mélange de ceux-ci ; les gélifiants cationiques tels que le copolymère de chlorure d’acrylamidopropyltrimonium/acrylate ou le polyquaternium-37.
Des exemples non limitatifs de gélifiants naturels pouvant être utilisés selon l’invention incluent les gommes telles que la gomme xanthane, la gomme guar, la gomme acacia, la gomme arabique, la gomme caroube, la gomme tara, la gomme gellane, la gomme adragante, la gomme tragacanthe, les alginates, les carraghénanes, la gélatine ; les pectines ; l’agar-agar ou un mélange de ceux-ci.
Des exemples non limitatifs de gélifiants hemisynthétiques ou d’origine naturelle transformés chimiquement pouvant être utilisés selon l’invention incluent l’amidon et ses dérivés ; les celluloses telles que la cellulose microcristalline, la gomme de cellulose, la poudre de cellulose, la methylcellulose, l’éthylcellulose, l’hydroxycellulose, l’hydroxyéthylcellulose l’hydroxypropylcellulose, l’hydroxypropylméthylcellulose, l’éthylcellulose, la carboxyméthylcellulose ou un mélange de ceux-ci.
Des exemples non limitatifs de sels pouvant être utilisés selon l’invention incluent les halogénures de métaux alcalins, de métaux alcalino terreux, d’ammonium ou d’autres métaux tels que l’aluminium et le zinc ; les sulphates et phosphates de métaux alcalins, de métaux alcalino terreux, d’ammonium ou d’autres métaux tels que l’aluminium et le zinc ; les sels de monéthanolamine (MEA) et diéthanolamine (DEA) ; les silicates de métaux alcalins ou un mélange de ceux-ci. On peut citer par exemple, le chlorure de sodium, le chlorure de potassium, le sulphate de sodium, le sulphate de potassium, le chlorure de magnesium, le sulphate de magnesium, le sulphate de zinc, le chlorure d’ammoniium ou le chlorure de MEA.
Des exemples non limitatifs d’associations de tensioactifs incluent l’association des tensioactifs de la famille des isethionates, alkyle betaïnes, alkylpolyglucosides et des alkanolamides.
Dans un mode de réalisation préféré, l’agent gélifiant et/ou épaississant de phase aqueuse est choisi parmi les gélifiants anioniques synthétiques. Dans un mode de réalisation, plus préféré, l’agent gélifiant et/ou épaississant de phase aqueuse est un copolymère d’acide acrylique ou méthacrylique et d’un acrylate ou méthacrylate d’alkyl en C 1 -C 30 tel qu’un copolymère réticulé acrylates/C 10 -C 30 alkyl acrylate.
Dans un mode de réalisation, l’agent gélifiant et/ou épaississant de phase aqueuse est présent en une quantité allant de 0,1% à 5,0% en poids par rapport au poids total de la suspension. Dans un mode de réalisation, l’agent gélifiant et/ou épaississant de phase aqueuse est présent en une quantité allant de 0,5% à 5%. Dans un mode de réalisation préféré, l’agent gélifiant et/ou épaississant de phase aqueuse est présent en une quantité allant de 0,5% à 2%.
Agent tensioactif
Selon un mode de réalisation, le ou les agents tensioactifs pouvant être utilisés selon la présente invention sont choisis parmi les tensioactifs cationiques, les tensioactifs anioniques, les tensioactifs non-ioniques, les tensioactifs amphotères, les tensioactifs zwittérioniques ou un mélange de ceux-ci.
Des exemples non limitatifs de tensioactifs anioniques pouvant être utilisés selon l’invention incluent les sulfates d’alkyle ; les sulfates d’alkyléther ; les sulfates d’alkylamido éther ; les sulfates alkylaryl polyether ; les sulfates monoglycéride ; les alkylsulfonates ; les alkylamidesulfonates ; les alkylarylsulfonataes ; les α-oléfinsulfonates ; les paraffinsulfonates ; les alkyl sulfosuccinates ; les alkyl éther sulfosuccinates ; les alkylamides sulfosuccinates ; les alkyles sulfoacétates ; les acyles sarcosinates ; les acyles glutamates ; les carboxylates d’alkyle éther ; les alkyles sulfosuccinamates ; les acyles isethionates et N-acyle taurate ; les esters monoalkyliques d'acides polyglycoside et polycarboxyliques ; les acyles lactylate ; les sels d’acides D-galactosideuronique ; les sels d'acides alkyl éther carboxyliques ; les sels d'acides alkylaryl éther carboxyliques ; les sels d'acides alkylamido éther carboxyliques et les formes non salifiées correspondantes de tous ces composés, les groupes alkyle et acyle de tous ces composés comprenant de 6 à 24 atomes de carbone et le groupe aryle désignant un groupe phényle ; les lipo-amino acides tels que le sodium lauroyl oat amino acids et le sodium cocoyl apple amino acids ; ou un mélange de ceux-ci.
Dans un mode de réalisation, le tensioactif anionique est un sel d’au moins un tensioactif anionique tel que décrit ci-dessus. Dans un mode de réalisation, le sel est choisi parmi les sels de métaux alcalins tels que le sel de sodium ou le sel de potassium ; les sels d'ammonium ; les sels d'amines tels que les sels d'aminoalcools ; ou les sels de métaux alcalino-terreux tels que les sels de magnésium.
Des exemples non limitatifs de tensioactifs amphotères ou zwittérioniques pouvant être utilisés selon l’invention incluent les dérivés d'amines aliphatiques secondaires ou tertiaires éventuellement quaternisés comportant au moins un groupe anionique, par exemple un groupe carboxylate, sulfonate, sulfate, phosphate ou phosphonate, et dans lesquels au moins un groupe aliphatique est une chaîne linéaire ou ramifiée comportant de 8 à 22 atomes de carbone.
On peut citer par exemple les (C 8 -C 20 ) alkyl bétaïnes, les sulfobétaïnes, les (C 8 -C 20 ) alkylamido (C 1 -C 6 ) bétaïnes telles que la cocoamidopropyl bétaïne, ou les (C 8 -C 20 ) alkylamido (C 1 -C 6 ) alkyl sulfobétaïnes.
On peut également citer les amines aliphatiques secondaires ou tertiaires éventuellement quaternisées telles que le cocoamphodiacétate disodique, le lauroamphodiacétate disodique, le caprylamphodiacétate disodique, le caprylamphodiacétate disodique, cocoamphodipropionate disodique, lauroamphodipropionate disodique, caprylamphodipropionate disodique, caprylamphodipropionate disodique, acide lauroamphodipropionique et acide cocoamphodipropionique.
Des exemples non limitatifs de tensioactifs non-ioniques pouvant être utilisés selon l’invention incluent :
Selon un mode de réalisation, ledit ou lesdits premiers piliers sont en un métal ou en un alliage métallique.
Selon un mode de réalisation, ledit ou lesdits premiers piliers sont en cuivre ou en un alliage métallique comprenant du cuivre.
Selon un mode de réalisation, ledit ou lesdits deuxièmes piliers sont en un métal ou en un alliage métallique.
Selon un mode de réalisation, ledit ou lesdits deuxièmes piliers sont en cuivre ou en un alliage métallique comprenant du cuivre.
Selon un mode de réalisation, ladite bille est en un métal ou en un alliage métallique.
Selon un mode de réalisation, ladite bille est en pâte à braser.
Selon un mode de réalisation, la première face latérale de ladite puce est fixée à la première face supérieure de ladite plaque par collage.
Selon un mode de réalisation, ladite puce est une puce de laser émettant par le côté.
Selon un mode de réalisation, ladite plaque est un substrat.
Selon un mode de réalisation, ladite plaque est une carte de circuit imprimé.
la représente, de façon très schématique, une vue de côté d'une puce ;
la représente, de façon très schématique, une vue de côté d'un mode de réalisation d'un dispositif électronique ; et
la représente un schéma-bloc illustrant un procédé de fabrication du mode de réalisation de la .
La présente invention propose un procédé de mise en mouvement d’un exosquelette 1.
En référence à la , ledit exosquelette 1 est un système mécanique articulé de type dispositif robotisé bipède, actionné et commandé, pourvu de deux jambes, accueillant plus précisément un opérateur humain présentant ses membres inférieurs chacun solidaires d’une jambe de l’exosquelette 1 (notamment grâce à des sangles). Il peut ainsi être un robot plus ou moins humanoïde. Par « marche », on entend ici la mise en mouvement du dispositif robotisé 1, qui se traduit en pratique par un appui alternatif sur les jambes, en position debout, de sorte à produire un déplacement. Typiquement un mouvement de l’exosquelette est composé d’une séquence de pas, chaque pas voyant un pied se décoller du sol puis se reposer, avant inversion des rôles (i.e. une alternance de pas du pied gauche et du pied droit).
L’exosquelette 1 présente une pluralité de degrés de liberté, c’est-à-dire d’articulations déformables (généralement via une rotation) c’est-à-dire mobiles les unes par rapport aux autres.
Les moyens de traitement de données 11c désignent un équipement informatique (typiquement un processeur, soit externe si l’exosquelette 1 est « télécommandé » mais préférentiellement embarqué dans l’exosquelette 1, voir plus loin) adapté pour traiter des instructions et générer des commandes à destination des différents actionneurs. Ces derniers peuvent être électriques, hydrauliques, etc.
La présente demande ne sera limitée à aucune architecture d’exosquelette 1, et on prendra l’exemple tel que décrit dans les demandes WO2015140352 et WO2015140353.
Ainsi, de façon préférée et conformément à ces demandes, l’exosquelette 1 comprend sur chaque jambe une structure de pied comprenant un plan de support sur lequel un pied d'une jambe de la personne portant l'exosquelette peut venir en appui.
L’homme du métier saura toutefois adapter le présent procédé à toute autre architecture mécanique.
En outre, on suppose que l’on peut suivre le mouvement des membres supérieurs de l’opérateur. On suppose qu’on peut suivre séparément le mouvement du membre supérieur gauche et du membre supérieur droit. Ces membres supérieurs ne sont pas dans l’exosquelette 1.
Pour ce faire, chaque membre supérieur de l’opérateur peut être équipé d’un capteur de mouvement 15a, 15b.
Selon un mode de réalisation préféré qu’on prendra comme exemple dans la suite de la description, lesdits capteurs de mouvement 15a, 15b sont des moyens de mesure inertielle 15a, 15b, i.e. de type centrale inertielle (IMU). On ne sera cependant pas limité à cette possibilité, et les capteurs 15a, 15b pourront être des moyens de mesure de pression (détectant l’appui des bras) ou traction (par exemple des bretelles), des capteurs optiques, etc.
Lesdits capteurs 15a, 15b sont préférentiellement disposés sur le « bras » i.e. la partie du membre supérieur comprise entre l'épaule (qui l'attache au tronc) et le coude (qui l'attache à l'avant-bras). Dans le langage courant, le terme « bras » peut référer au membre supérieur dans sa totalité, mais c’est un abus de langage car l’avant-bras est bien une partie distincte du bras. Pour reformuler encore, par « bras » on entendra ici bien un « arrière-bras ».
On comprend que des moyens 15a, 15b disposés sur le « bras » effectuent des purs mouvements de rotation vis-à-vis de l’épaule, alors que ces mouvements seraient chaotiques si les moyens 15a, 15b étaient disposés sur l’avant-bras.
Néanmoins, il reste tout à fait possible que les capteurs 15a, 15b soient ailleurs que sur les bras (par exemple sur les avant-bras ou les mains, voire les hanches) en utilisant des modèles permettant de retrouver les mouvements des bras à partir des mouvements détectés par les capteurs 15a, 15b là où ils se trouvent.