INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
De façon avantageuse, on détermine la position à l’aide d’une première grille de coordonnées, rectangulaire, de façon à pouvoir déterminer simplement une grille de coordonnées rectangulaire et si cette grille de coordonnées rectangulaires présente un coefficient selon le rapport dimensionnel donné ci-dessus, la maille de la grille peut englober une certaine position comme cela sera décrit ci-après, pour se déterminer simplement. En variante ou en plus, la première grille de coordonnées peut être quadratique et/ou à angles droits.
Ces exigences sont remplies de façon caractéristique en ce qu’en fonction des images déformées par un objectif fisheye, on corrige la séquence d’images avant de déterminer le flux optique de la séquence d’images, par exemple, en appliquant un modèle de projection à chambre noire. L’inconvénient est que la correction selon le modèle de projection à diaphragme d’un objectif fisheye conservant la résolution angulaire centrale en pixels par degré dans des systèmes à champ de vision important, augmente significativement le nombre de points images. En effet, comme le rapport de l’angle d’image au rayon dans le plan image du système optique se décrit par la transformation du modèle à diaphragme avec une fonction, cette transformation augmente la résolution angulaire du milieu vers les côtés alors que l’image " fisheye " d’origine présente une caractéristique opposée comme cela a été indiqué ci-dessus.
Dans ces conditions, partant de la résolution angulaire d’origine au milieu de chaque image, la transformation reste la même, on a un effet d’extension sur les côtés de l’image. Cet effet d’extension étale l’information contenue dans ces zones d’image sur une plus grande surface, c’est-à-dire un plus grand nombre de points-image. La densité d’informations est ainsi inférieure et le procédé moins efficace avec les inconvénients concernant la puissance de calcul, le temps de latence et le besoin de mémoire.
A titre d’exemple, une représentation non déformée d’une image orthographique à deux mégapixels avec 90°x50°, pour un champ de vision horizontal et vertical, conservant la résolution angulaire au milieu de l’image et du champ de vision horizontal et vertical, se traduit par une image non déformée à 5 ,5 mégapixels, ce qui correspond à une multiplication des données par un coefficient pratiquement égal à 3, si la correction des images de la séquence d’images se fait avant de déterminer le flux optique.
L’invention a pour objet un procédé de correction d’un champ de vecteurs de flux optique distordu, l’utilisation du procédé pour générer une carte en profondeur, un dispositif de traitement de données, un appareil de commande et une plateforme mobile comme cela sera développé.
Dans l’ensemble de la description de l’invention, la succession des étapes de procédé est pour que le procédé puisse se vérifier facilement.
L’ordre des étapes du procédé peut être modifié. Certaines des caractéristiques comportent des références numériques pour faciliter la lecture et rendre l’association plus claire, mais n’implique pas nécessairement l’existence de certaines caractéristiques.
L’invention a pour objet un procédé de correction d’un champ de vecteurs de flux optique distordus consistant à : fournir le champ de vecteurs de flux optique distordus comprenant un ensemble de vecteurs de flux distordus, déterminer un ensemble de positions de pied respectivement correspondantes pour le champ de vecteurs de flux optique distordus à l’aide d’un ensemble de positions de pixels d’un champ de vecteurs de flux optique corrigés et d’une loi de transformation inverse, déterminer la position de pixel respective pour l’origine respective d’un vecteur de flux non distordu respectif du champ de vecteurs de flux optique non distordu, déterminer un ensemble de vecteurs de flux respectifs dans le champ de vecteurs de flux optique distordus pour un ensemble de vecteurs de flux respectivement non distordu, déterminer le point de l’origine associé, correspondant, respectif du vecteur de flux distordu du champ de vecteurs de flux optiques distordus à l’aide de l’origine respectivement correspondante, déterminer l’extrémité respective de l’ensemble des vecteurs de flux correspondants, transformer l’extrémité respective de l’ensemble des vecteurs de flux correspondants à l’aide d’une loi de transformation,
- déterminer le champ de vecteurs de flux optique non distordus,
* associer à chaque vecteur de flux non distordu du champ de vecteurs de flux optique non distordus dont l’origine a été déterminée par la position de pixel respective, l’extrémité respectivement transformée du vecteur de flux correspondant du champ de vecteurs de flux optique distordus.
En particulier, on peut définir le champ de vecteurs de flux optique distordus par un ensemble de vecteurs de flux à distorsion optique, c’est-à-dire que le champ de vecteurs de flux optique distordus peut être une partie du champ de vecteurs de flux total, disponible.
Le champ de vecteurs optiques peut être distordu par les systèmes optiques qui génèrent les images de la séquence d’images pour le champ de vecteurs de flux optique en utilisant notamment un objectif fisheye ou autres objectifs dont les caractéristiques diffèrent de celles d’une chambre noire.
Ainsi, la règle de transformation pour corriger en s’appuyant sur la détermination du comportement d’imagerie utilisé pour le champ de vecteurs de flux optique, distordu pour générer les images de la séquence d’images (par le système de capteurs optiques) permet de caractériser notamment avec des caractéristiques correspondantes d’objectif, indiquant l’association d’un angle optique à un rayon dans le plan-image et/ou caractérisant un modèle de caméra virtuelle. En particulier, la loi de transformation peut être fondée sur le rapport d’une association de pixels d’une image déformée à une association de pixels d’une image corrigée avec l’écart entre les pixels respectivement associés et le milieu de l’image.
En d’autres termes, le procédé génère un champ de vecteurs de flux optique non distordu à partir d’un champ de vecteurs de flux optique distordu, ce champ de vecteurs de flux optique distordu étant fondé sur les images d’une séquence d’images qui ont été générées à l’aide d’un système optique déformant tel que, par exemple, une lentille grand angle.
Le procédé peut notamment s’appliquer à un champ de vecteurs de flux optique, distordu, dense, et qui est fondé sur la détermination de vecteurs de flux optique, qui est appliqué à toutes les positions de pixels des images de la séquence d’images. En particulier, le champ de vecteurs de flux optique distordu, dense peut avoir un certain nombre de positions de pixels, aucun résultat valable pour déterminer les vecteurs de flux optique. Ces positions de pixel peuvent être caractérisées de manière correspondante et être rejetées pour déterminer le champ de vecteurs de flux non distordus correspondant.
Le format général de données pour un champ de vecteurs de flux déformés, notamment dense peut être un champ de données bidimensionnelles qui a une liste tramée horizontale d’évaluation de vecteurs de flux optique analogue à une image numérique caractéristique.
Le procédé comprend une étape d’autorisation de délivrance que du produit sélectionné à l’exclusion de tous les autres produits.
Le procédé comprend une étape de calcul d’un prix total de la quantité totale de produit délivré en fonction de la masse mesurée de produit délivré et d’un prix massique du produit mémorisé dans les moyens de mémoire et de calcul, éventuellement augmenté d’un prix du contenant choisi par le client.
Le procédé comprend une étape d’impression par les moyens d’impression d’un ticket comprenant des informations imprimées dont le prix total, la masse distribuée, des informations légales relatives au produit distribué et un code spécifique au produit délivré, tel qu’un code-barre, un QRCode, un code EAN ou analogue, spécifique au produit délivré.
Le procédé comprend une étape de transmission de caractéristiques du système de distribution, dont sa localisation, ainsi que de données de livraison à une unité centrale distante par l’intermédiaire de moyens de communication, indifféremment filaire ou à distance, de manière à assurer une gestion du système de distribution, et par exemple son réapprovisionnement en produit à distribuer, une modification de prix.
Le procédé comprend une étape de transfert du prix total à une caisse, un terminal de paiement d’un lieu de vente où se situe le système de distribution pour faciliter une mise à jour des prix notamment.
Le procédé comprend une étape de gestion par l’unité centrale des stocks de produits à l’intérieur des réserves de produit du système de distribution afin de prévoir quand cela est nécessaire un réapprovisionnement en produits du système de distribution.
Le procédé comprend une étape de gestion des dysfonctionnements du système de distribution transmettant une alerte à un service compétent pour réparer le système de distribution.
La présente invention a aussi pour objet un dispositif de commande pour la mise en œuvre d’un tel procédé.
La présente invention a aussi pour objet un système de distribution comprenant un tel dispositif de commande ainsi que l’organe de reconnaissance, au moins un moyen de diffusion du message, les moyens de mémoire et de calcul, l’écran tactile, le plateau, le moyen de déplacement, le moyen de pesée, le moyen de délivrance, le bouton de délivrance, les moyens d’impression et les moyens de communication.
La présente invention a aussi pour objet un ensemble de distribution comprenant un tel système de distribution et une unité centrale distante.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence au dessin schématique annexé d’autre part, sur lequel :
est une illustration schématique d’un système de distribution selon la présente invention.
Sur la , un système de distribution 1 de la présente invention est apte à mettre en œuvre un procédé pour la distribution en vrac d’un produit 5 indifféremment liquide, visqueux ou solide. Le système de distribution 1 comprend au moins une réserve de produit 20 apte à stocker le produit 5 préalablement à sa distribution. De préférence le système de distribution 1 comprend une pluralité de réserve de produit liquide 20, une pluralité de réserve de produits solides 20, et une pluralité de réserve de produits visqueux ou pâteux 20.
Le système de distribution 1 comprend une caméra 2 qui est apte à reconnaitre le client.
Le système de distribution 1 comprend un moyen de diffusion 3 d’un message 4, qui est choisi parmi une pluralité de messages contenus à l’intérieur de moyens de mémoire et de calcul 6, en fonction du client reconnu.
Le système de distribution 1 comprend un écran tactile 7 pour permettre au client de sélectionner un produit à distribuer parmi une liste de produits disponibles mémorisés à l’intérieur des moyens de mémoire et de calcul 6.
Les positions déterminées X P Y P peuvent avoir une partie fractionnelle, c’est-à-dire que les positions X P Y P peuvent se situer entre les positions de pixels du champ de vecteurs de flux distordu. La esquisse la signification géométrique de coefficient fractionnel (α) et (β) pour une transformation bilinéaire.
La esquisse schématiquement l’association d’une position d’origine correspondante à des origines de vecteurs de flux distordus en tenant compte des valeurs valables et/ou des transformations de qualité et/ou des valeurs caractéristiques des vecteurs de flux distordus.
Une position de pixels respective P 610, 620, 630, 640 du champ de vecteurs de flux optique, distordu, P (x, y) permet d’associer une validité booléenne. Cette valeur de validité booléenne peut afficher si la position respective de pixels P 610, 620, 630, 640 pour la détermination du champ de vecteurs de flux optique distordu permet de déterminer avec succès un vecteur de flux distordu.
A chaque vecteur de flux optique distordu et/ou corrigé, ayant une origine à la position de pixel 610, 620, 630, 64, on associe en plus de la valeur de validité booléenne, une autre information de qualité. Les informations de qualité sont générées avec des mesures qualitatives et/ou quantitatives générées à la détermination du champ de vecteurs de flux optique distordu, pour fournir des grandeurs caractéristiques qui donnent une indication de la robustesse de la détermination des vecteurs de flux concernés.
Les informations de qualité peuvent avoir à la fois une information de qualité primaire simple Q p et aussi une ou plusieurs informations secondaires de qualité Q s .
Les informations de qualité peuvent s’utiliser dans le procédé présenté pour déterminer un vecteur de flux distordu correspondant, ayant une origine à la position de pixel 610, 620, 630, 640 et dont l’extrémité sera transformée pour déterminer le champ de vecteurs de flux optique non distordu. A l’aide de la valeur de validité booléenne et/ou des informations de qualité, on améliore la détermination du champ de vecteurs de flux optique non distordu.
En s’appuyant sur le fait que notamment quatre des positions d’origines correspondantes 600 situées le plus près de vecteurs de flux distordus, avec une origine à la position de pixel 610, 620, 630, 640, avec la valeur de validité booléenne et/ou de l’indice de qualité primaire permet d’améliorer la détermination du vecteur de flux distordu correspondant avec une origine à la position de pixel 610, 620, 630, 640 pour améliorer les informations déduites de ce champ vectoriel de flux optique distordu et d’éviter ainsi de prendre une mauvaise décision, qui pourrait avoir des conséquences graves, en particulier dans le contexte de l’’automatisation de véhicules automobiles.
Pour ce procédé de sélection, on utilisera les étapes successives décrites ci-après :
Pour le procédé, on peut sélectionner comme valides, de tels vecteurs de flux distordus dont les origines 610, 620, 630, 640 sont situées en des positions de pixel et auxquelles on attribue une valeur de validité booléenne, valable et/ou un indice de qualité primaire valable. Les vecteurs de flux distordus non validés dans l’exemple de la , ayant une origine aux positions de pixel 610, 620, 630 sont projetés pour déterminer les extrémités des vecteurs de flux distordus correspondants, déterminés.
Si la valeur de validité booléenne et/ou un indice de qualité primaire valable des vecteurs de flux distordus, notamment des quatre vecteurs situés à proximité des origines transformées, on peut caractériser comme non valable le vecteur de flux valable correspondant de cette position de pixel du champ de vecteurs de flux optiques distordu en le qualifiant comme non valable et les informations de qualité associées aux vecteurs de flux distordus peuvent également être caractérisées comme non valables.
Comme l’origine P correspondante dans le champ de vecteurs de flux optiques distordu peut régulièrement être fractionné par rapport à la position de pixel respective, il peut ainsi également se situer entre les positions de pixel respectives du champ de vecteurs de flux optique transformé, permettant de déterminer le vecteur de flux distordu, à l’aide des quatre vecteurs de flux distordus situés le plus près et qui déterminent une position de pixel, en nombre entier.
Ces quatre positions P les plus proches des vecteurs de flux distordu (P TL , P TR , P BL ) sont les suivantes : si X P , Y P sont fractionnés par rapport aux positions de pixel :
P TL avec pour coordonnées (X P_TL , Y P_TL ) = (niveau(X P ), niveau (Y P ))
P TR avec pour coordonnées (X P_TR , Y P_TR ) = (niveau(X P )+1, niveau (Y P ))
PBR avec pour coordonnées (X P_BR , Y P_BR ) = (niveau(X P )+1, niveau (Y P )+1)
P BL avec pour coordonnées (X P_BL , Y P_BL ) = (niveau(X P ), niveau (Y P )+1)
Ces perturbations sont causées par la tension du réseau électrique donné 1 e(s) que l’on considère désormais égale à la tension de raccordement Vs pour les réseaux électriques de forte puissance de court-circuit.
Des relations précédentes, si nous négligeons toutes les résistances (sauf R f ), nous pouvons établir la relation suivante, valable aux fréquences supérieures à 50 Hz :
La fréquence de résonance fcp du filtre LCL, si nous négligeons dans ce cas la résistance R f aussi, est donnée par la relation :
Le filtre de sortie LCL est dimensionné pour rejeter les composantes dues à la fréquence de commutation de l’onduleur, laquelle a été fixée à 16 kHz, pour correspondre à un cas d’application industrielle.
Ainsi, un rejet de plus que –50 dB est obtenu pour une fréquence de coupure de 1900 Hz.
Ce choix permet de bien atténuer les composantes à hautes fréquences, comme le montre le diagramme du gain du filtre de sortie en fonction de la fréquence de la .
Néanmoins, le filtre de type LCL implique une commande non linéaire très sophistiquée et assez complexe à gérer ainsi, par conséquent, qu’une unité de calcul assez puissante. De plus, la maîtrise de l’antirésonance entre le filtre LCL et le réseau électrique donné 1, malgré la solution proposée dans le brevet (WO 2020/007884 A1), reste un point dont les industriels sont sceptiques.
Structure générale du filtre actif parallèle selon l’invention
Onduleur à composants de commutation rapide (Ond-Cr)
Cette onduleur est à base de composants d’électronique de puissance à commutations rapides de l’ordre de 80 à 100 kHz ou plus, suivant l’évolution de la technologie. Ces composants sont des transistors et diodes en carbure de silicium (SiC), les plus répandus actuellement sont les MOSFET SiC. Ces composants peuvent aussi être de technologie HEMT (« High electron mobility transistor », en français « Transistor à Haute Mobilité Electronique ») en nitrure de gallium (GaN) ou d’autres technologies. Cet onduleur Ond-Cr est efficient, fiable, léger, moins volumineux et avec une bonne évacuation de la chaleur en comparaison avec l’onduleur à composants classiques en silicium (IGBT, GTO etc.) Ond-Classique.
Il est à noter que des onduleurs à base de composants MOSFET et diodes en carbure de silicium (SiC), à génération continue ou fondamentale, ont été déjà proposés.
En revanche, les onduleurs à très haute fréquence et à base de SiC ou GaN ou d’autres technologies, pour le filtrage harmonique n’ont pas encore été ni étudiés ni réalisés.
Il est à noter que la dynamique du filtre actif s’améliore davantage avec l’augmentation de la fréquence de commutation, ce qui favorise l’adoption de l’onduleur Ond-Cr dans la structure du filtre actif par rapport à l’onduleur Ond-Classique. En effet, la fréquence de commutation industrielle des onduleurs Ond-Cr est de 100 kHz, avec une monté en puissance rapide et prometteuse de cette fréquence, contre un seuil haut de la fréquence de commutation des filtres actifs, basés sur un onduleur Ond-Classique, commercialisés de 16 kHz.
Filtre de premier ordre (L-Ond-Cr) L’emploi de l’onduleur Ond-Cr permet l’utilisation d’un filtre de sortie de premier ordre de type inductance simple de contraintes minimales (légère, économique, non volumineuse et très facile à dimensionner comparée au filtre de type L-Classique associé à l’onduleur Ond-Classique) appelé (L-Ond-Cr). En effet, une augmentation suffisante de la fréquence de commutation de l'onduleur limite les contraintes imposées au filtre de sortie, et une simple inductance (à valeur très réduite de la self : dix à vingt fois inférieure de L-Classique) devient ainsi capable d'empêcher la propagation des composantes de la fréquence de commutation de l'onduleur vers le côté réseau électrique donné 1, sans affecter la dynamique globale du système.
De plus, cette inductance L-Ond-Cr, dont la self a la taille inférieure ou égale à la somme des inductances (L f1 +L f2 ) du filtre LCL, assure presque le même effet de rétention des composantes à hautes fréquence de commutation que le filtre LCL, sans risque de résonance et avec une commande beaucoup moins complexe à mettre en œuvre, pour, par conséquent, une unité de calcul moins puissante, comparé au filtre LCL.
Dans certains exemples, le procédé 20 peut comprendre l’obtention de données de capteur de véhicule actuelles 6b à partir d’un véhicule 1 à l’étape 26, et le fait de calculer s’il existe des défauts probables qui peuvent être présents sur la base des données de capteur de véhicule actuelles 6b à l’étape 28, mais ne comprend pas l’obtention de données de rapport d’inspection actuelles 14b à partir d’un dispositif d’entrée de conducteur 13 associé au véhicule 1 à l’étape 30, ou le fait de calculer s’il existe des défauts probables qui peuvent être présents sur la base des données de rapport d’inspection actuelles 14b à l’étape 32. Cela peut se produire dans des situations avant que le conducteur ait commencé à effectuer une inspection du véhicule, et n’a donc pas encore entré de données de rapport d’inspection actuelles 14b au niveau du dispositif d’entrée de conducteur 13.
Dans d’autres exemples, le procédé 20 peut comprendre l’obtention de données de rapport d’inspection actuelles 14b à partir d’un dispositif d’entrée de conducteur 13 associé au véhicule 1 à l’étape 30, et le fait de calculer s’il existe des défauts probables qui peuvent être présents sur la base des données de rapport d’inspection actuelles 14b à l’étape 32, mais ne comprend pas l’obtention de données de capteur de véhicule actuelles 6b à partir d’un véhicule 1 à l’étape 26, ou le fait de calculer s’il existe des défauts probables qui peuvent être présents sur la base des données de capteur de véhicule actuelles 6b à l’étape 28.
Dans certains exemples, le procédé 20 peut comprendre l’obtention de données de capteur de véhicule actuelles 6b à partir d’un véhicule 1 à l’étape 26, et le fait de calculer s’il existe des défauts probables qui peuvent être présents sur la base des données de capteur de véhicule actuelles 6b à l’étape 28, et comprend également l’obtention de données de rapport d’inspection actuelles 14b à partir d’un dispositif d’entrée de conducteur 13 associé au véhicule 1 à l’étape 30, et le fait de calculer s’il existe des défauts probables qui peuvent être présents sur la base des données de rapport d’inspection actuelles 14b à l’étape 32.
Dans divers exemples, les défauts probables sont des éléments de liste de contrôle (par exemple tels que définis par les exigences légales locales), et l’action suggérée consiste à effectuer un contrôle du composant de véhicule lié à l’élément de liste de contrôle.
Le procédé 20 va maintenant être expliqué plus en détail au moyen de deux exemples.