INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
L’outil de coulée 1 représenté sur la peut être, par exemple, mais pas exclusivement, un outil de moulage par injection 4, en particulier un outil de moulage par injection de plastique 6. Comme expliqué plus en détail ci-dessous, l’outil de coulée 1 selon l’invention convient au post-moulage d’une pièce coulée 2 préalablement fabriquée de manière primaire dans l’outil de coulée 1 (voir ). En particulier, une flèche en porte-à-faux 8 de la pièce coulée 2 peut être moulée ultérieurement de manière ciblée avec l’outil de coulée 1, afin de compenser par exemple un défaut dû au refroidissement de la flèche 8, ou pour obtenir une géométrie ou une position finale 10 souhaitée (voir ) de la flèche 8.
Dans l’outil de coulée 1 illustré à titre d’exemple, un moule négatif 12 de la pièce coulée 2 est présent sous la forme d’une cavité 14. En outre, une section 16 de cette cavité 14 est agencée sous la forme d’un espace vide 18 qui forme le moule négatif 12 de la flèche 8. L’outil de coulée 1 présente une pièce d’outil 20 qui, dans une position de coulée 22, délimite au moins partiellement l’espace vide 18, dans lequel l’espace vide 18 présente une contre-dépouille 24 formée par la pièce d’outil 20. La fonction de cette contre-dépouille 24 est expliquée plus en détail ci-dessous.
Selon un mode de réalisation préféré, on peut avoir une situation intermédiaire dans lequel l’étape (c) peut comprendre la poursuite de l’exécution de ladite trajectoire de l’exosquelette 1 sous une forme modifiée.
En d’autres termes, ladite « poursuite de l’exécution de ladite trajectoire de l’exosquelette 1 seulement si ledit mouvement des membres supérieurs de l’opérateur est déterminé représentatif d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette 1 » peut comprendre plusieurs cas différents, et on distingue la trajectoire de l’exosquelette 1 « telle quelle » (i.e. sans modification) de la trajectoire « modifiée ». On comprend qu’il peut y avoir un grand nombre de versions modifiées d’une trajectoire, correspondant notamment à des variations de paramètres de marche.
Dans tous les cas, ledit mouvement des membres supérieurs de l’opérateur est déterminé représentatif d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette 1, mais on peut distinguer plusieurs mouvements différents des membres supérieurs de l’opérateur représentatifs d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette 1, en particulier représentatifs :
d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette 1 telle quelle ; ou d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette 1 sous une forme modifiée.
Ainsi, l’étape (c) comprend :
la poursuite de l’exécution de ladite trajectoire de l’exosquelette 1 telle quelle si ledit mouvement des membres supérieurs de l’opérateur est déterminé représentatif d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette 1 telle quelle. la poursuite de l’exécution de ladite trajectoire de l’exosquelette 1 sous une forme modifiée si ledit mouvement des membres supérieurs de l’opérateur est déterminé représentatif d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette 1 sous ladite forme modifiée (et on répète qu’il peut y avoir plusieurs formes modifiées).
Par exemple, l’utilisateur peut continuer de balancer les bras (il s’agit donc bien d’une intention de l’opérateur de maintenir une marche de l’exosquelette 1), mais en faisant varier la fréquence, ce qui peut signifier une intention de maintenir une marche de l’exosquelette 1 accélérée ou ralentie (selon la variation de fréquence).
On comprend donc que la trajectoire continue, mais en s’adaptant en permanence aux intentions de l’utilisateur, et avec une fluidité inégalée.
Equipements et système
Selon d’autres aspects, l’invention concerne l’exosquelette 1, en particulier de type exosquelette, pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect.
Comme expliqué, l’exosquelette 1 comprend des moyens de traitement de données 11c et des moyens de stockage de données 12c, et préférentiellement des capteurs de mouvement 15a, 15b et/ou 14 (par exemple moyens de mesure inertielle).
Il présente une pluralité de degrés de liberté dont au moins un degré de liberté actionné par un actionneur commandé par les moyens de traitement de données 11c.
Les moyens de traitement de données 11c sont configurés pour :
Obtenir des données descriptives d’un mouvement des membres supérieurs de l’opérateur. Pendant l’exécution d’une trajectoire de l’exosquelette 1, déterminer si ledit mouvement des membres supérieurs de l’opérateur est représentatif d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette 1, à partir desdites données descriptives du mouvement des membres supérieurs de l’opérateur ; Poursuivre l’exécution de ladite trajectoire de l’exosquelette 1 seulement si ledit mouvement des membres supérieurs de l’opérateur est déterminé représentatif d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette 1.
La présente invention peut également comprendre un ensemble de l’exosquelette 1 et d’un premier serveur 10a et/ou d’un deuxième serveur 10b pour l’apprentissage d’un modèle de classification pour déterminer si ledit mouvement des membres supérieurs de l’opérateur est représentatif d’une intention de l’opérateur de maintenir ladite trajectoire de l’exosquelette 1.
L’agent plastifiant est adapté à augmenter les propriétés plastique de la première couche d’amortissement 6 et/ou de la deuxième couche d’amortissement 10. L’agent plastifiant peut comprendre au moins un élément choisi parmi un citrate, un adipate, un glycol et un dérivé de triéthylèneglycol. Le citrate peut être du citrate d'acétyl-tributyle. L’adipate peut être du triéthylène glycol bis(2-ethylhexanoate) (par exemple commercialisé sous le nom WVC 3800 de Celanese ®).
Procédé de fabrication de l'ensemble vitré 1
En référence à la , un autre aspect de l’invention est un procédé de fabrication de l’ensemble vitré 1 selon un mode de réalisation de l’invention. Le procédé comprend une étape de dépôt 401 d’une composition liquide sur seulement une partie d’une face externe 4 d’un vitrage 2. La composition comprend un latex, un agent tackifiant, et un agent plastifiant. Le latex comprend une émulsion. L'émulsion comprend une phase continue aqueuse et une phase dispersée, la phase dispersée comprenant au moins un polymère acrylique. Le procédé comprend une étape de séchage 402 de la composition sur la partie de la face externe 4 de sorte à former une première couche d’amortissement 6 sur le vitrage 2. Ainsi, il est possible de simplifier la fabrication d'un ensemble vitré 1 au regard de la fabrication d'un ensemble vitré connu, de par la fonction à la fois amortissante et à la fois adhésive de la première couche d'amortissement 6.
L’étape de dépôt 401 de la composition liquide sur la face externe 4 peut être mise en œuvre par un procédé de couchage à lame (ou en anglais « bar-coating »). Ainsi, il est possible de fabriquer un dispositif 5 transparent. En effet, les inventeurs ont découvert que l’interface formée entre la feuille de verre 2 et la première couche d’amortissement 6 lors d’un dépôt par couchage à lame est transparente.
Le procédé comprend ensuite une étape de collage de la première couche de contrainte 7 sur la première couche d’amortissement 6.
Ajustement des propriétés acoustiques de l’ensemble vitré 1
Le matériau amortissant (le premier matériau et/ou le troisième matériau) peut présenter une fraction massique du ou des polymères acrylique(s) dans la première couche d’amortissement 6 comprise entre 0,21 et 0,62, notamment comprise entre 0,21 et 0,51, et préférentiellement comprise entre 0,21 et 0,35. Ainsi, le premier matériau présente un facteur de perte tanδ supérieur à 1.
Les matériaux connus pour l'affaiblissement acoustique comprenant un polymère acrylique présentent une fréquence f p pour laquelle une valeur du facteur de perte tanδ du matériau de la première couche d’amortissement 6 est maximale, la fréquence f p étant supérieure à 50 kHz. Cette fréquence n’est pas comprise dans le spectre de fréquences audibles, ce qui diminue les propriétés d’affaiblissement acoustique du matériau amortissant.
Le matériau amortissant peut présenter une fraction massique du ou des agent(s) plastifiants dans la première couche d’amortissement 6 comprise entre 0,07 et 0,43, notamment comprise entre 0,12 et 0,31, et préférentiellement comprise entre 0,16 et 0,26. Ainsi, la fréquence f p pour laquelle la valeur du facteur de perte tanδ du matériau de la première couche d’amortissement 6 est maximale est comprise dans le spectre de fréquences audibles tout augmentant la valeur du facteur de perte tanδ au regard des matériaux connus.
En effet, les inventeurs ont découvert que, pour une concentration en polymère(s) acrylique(s) prédéterminée, la fréquence f p pour laquelle le facteur de perte est maximal varie dans le même sens que la fraction massique de l'agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6. Les inventeurs ont ainsi découvert la gamme de fraction massique de l'agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 pour laquelle la fréquence f p est comprise dans le spectre de fréquences audibles. De plus, la valeur du facteur de perte tanδ du matériau amortissant varie dans le même sens que la fraction massique de l'agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6.
Le matériau amortissant peut présenter une fraction massique du ou des agent(s) tackifiant(s) dans la première couche d’amortissement 6 comprise entre 0,17 et 0,60, notamment comprise entre 0,22 et 0,35, et préférentiellement comprise entre 0,22 et 0,26. Ainsi, la fréquence f p pour laquelle la valeur du facteur de perte tanδ du matériau de la première couche d’amortissement 6 est maximal est comprise dans le spectre de fréquences audibles.
En effet, les inventeurs ont découvert que, pour une concentration en polymère(s) acrylique(s) prédéterminée, la fréquence f p pour laquelle le facteur de perte est maximal varie dans le sens opposé à la fraction massique de l'agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6. Les inventeurs ont ainsi découvert la gamme de fraction massique de l'agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 pour laquelle la fréquence f p est comprise dans le spectre de fréquences audibles. De plus, la valeur du facteur de perte tanδ du matériau de la première couche d’amortissement 6 varie est peu dépendante de la fraction massique de l'agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6.
En référence à la , la courbe (b) illustre un facteur de perte du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,58, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,08 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,34. La courbe (c) illustre un facteur de perte du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,55, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,12 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,32. La courbe (d) illustre un facteur de perte du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,53, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,16 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,31. La courbe (e) illustre un facteur de perte du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,49, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,09 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,43. La courbe (f) illustre un facteur de perte du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,48, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,10 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,42. La courbe (g) illustre un facteur de perte du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,46, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,14 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,41. La courbe (h) illustre un facteur de perte du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,42, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,09 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,49.
En référence à la , la courbe (j) illustre la partie réelle G’ du module de cisaillement du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,58, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,08 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,34. La courbe (k) illustre la partie réelle G’ du module de cisaillement du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,55, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,12 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,32. La courbe (l) illustre la partie réelle G’ du module de cisaillement du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,53, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,16 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,31. La courbe (m) illustre la partie réelle G’ du module de cisaillement du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,49, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,09 et la fraction massique en agent tackifiant dans première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,43. La courbe (n) illustre la partie réelle G’ du module de cisaillement du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,48, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,10 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,42. La courbe (o) illustre la partie réelle G’ du module de cisaillement du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,46, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,14 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,41. La courbe (p) illustre la partie réelle G’ du module de cisaillement du premier matériau, la fraction massique des polymères acryliques dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,42, la fraction massique en agent plastifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,09 et la fraction massique en agent tackifiant dans la première couche d’amortissement 6 étant égale à 0,49.
Avantageusement, le matériau amortissant présente une fraction massique du ou des polymères acrylique(s) dans la première couche d’amortissement 6 comprise entre 0,21 et 0,62, une fraction massique du ou des agent(s) plastifiants dans la première couche d’amortissement 6 comprise entre 0,07 et 0,43 et une fraction massique du ou des agent(s) tackifiant(s) dans la première couche d’amortissement 6 comprise entre 0,17 et 0,60.
On pourrait, en variante, envisager une fourche à deux doigts ou une fourche à quatre doigts ou plus.
Les doigts de la fourche sont destinés à recevoir des câbles électriques d’alimentation et de contrôle du moteur ionique 1, généralement organisés sous forme de nappes. On choisit par exemple ici de maintenir une seule nappe dans chaque intervalle délimité par deux doigts consécutifs. La fourche à trois doigts permet alors le maintien de deux nappes de câbles ; une fourche à deux doigts permet le maintien d’une nappe de câbles, une fourche à N doigts permettant le maintien de N-1 nappes de câbles.
Les doigts sont par exemple rectilignes ; ils pourraient en variante être courbes. Qu’ils soient rectilignes ou courbes, les doigts d’une même fourche peuvent être parallèles entre eux, ou non.
La fourche peut présenter une forme générale plane s’étendant transversalement aux câbles (c’est-à-dire que les doigts 9a,9b,9c et la branche centrale 15 sont coplanaires, comme dans les exemples illustrés, et que le plan de la fourche est traversé par les câbles). En variante, on peut avoir des doigts coplanaires portés par une branche centrale qui est inclinée par rapport au plan des doigts, notamment pour des raisons de facilité de construction. De surcroît, les doigts d’une même fourche peuvent ne pas être coplanaires.
Les doigts peuvent être de section circulaire. Les doigts peuvent en variante être de section polygonale. Les doigts peuvent comprendre des portions planes de support des câbles. Les doigts n’ont pas nécessairement une section constante sur toute leur longueur.
Les câbles sont maintenus entre deux doigts consécutifs c’est-à-dire deux doigts en vis-à-vis.
Les câbles maintenus dans la fourche restent libres de se déplacer selon une direction transversale par rapport aux doigts, de part et d’autre de la fourche, et selon une direction longitudinale par rapport aux doigts.
Comme illustré (voir et ), les doigts 9a-9c s’étendent de préférence en saillie par rapport à la nappe de câbles, ce qui permet par exemple de maintenir les câbles lorsqu’ils se déplacent longitudinalement par rapport aux doigts. Les libertés de mouvement transversalement aux doigts, de part et d’autre de la fourche, permettent d’ajuster les longueurs entre les points de support des câbles.
On pourrait aussi envisager des câbles maintenus entre les doigts de la ou des fourches avec des degrés de liberté restreints. Le couple qu’exercent les câbles sur chaque actionneur rotatif 2a, 2b reste inférieur à la capacité de couple de l’actionneur en toute circonstance, la capacité de couple d’un actionneur étant le couple de réaction maximal que peut supporter l’actionneur en fonctionnement.
Le positionnement de la ou des fourches est réalisé de façon à imposer une ou plusieurs courbures aux câbles. L’augmentation du nombre de fourches augmente ainsi les courbures et les forces et les couples exercés par les câbles sur les actionneurs rotatifs, tout en restant dans des limites contrôlées et acceptables, c’est-à-dire tout en restant inférieurs à la capacité de couple de chacun des actionneurs rotatifs.
Le nombre de fourches sera choisi avantageusement pour optimiser l’aménagement spatial de la zone réservée au passage des câbles en fonction de la puissance disponible des actionneurs. La ou les fourches permettent une disposition des câbles dans une zone spatiale bornée et rendent ainsi le système d’orientation résistant aux vibrations ou aux efforts de poussée.
La représente, selon une vue de côté, des nappes 8a et 8b de câbles électriques maintenus par deux fourches selon l’invention. Chaque fourche 6a ou 6b comprend trois doigts 9a-9c, 10a-10c respectivement, et reçoit deux nappes 8a et 8b superposées. Les câbles 7a, 7b, 7c, 7d et 7e dans une même nappe 8a sont disposés côte à côte. Les actionneurs ne sont pas représentés ; la pièce de jonction 5 entre les actionneurs, sur laquelle sont fixées les fourches de guidage 6a et 6b, apparaît très schématiquement et n’est visible qu’en partie sur la ; on peut observer qu’elle ne présente pas nécessairement la même forme que la pièce de jonction du premier mode de réalisation de la .
Chaque câble 7a ou 7f est fixé à ses deux extrémités 11a et 11b ou 12a et 12b respectivement au bâti 4 et au dispositif électrique 1 à alimenter. Comme expliqué précédemment, les câbles référencés 7a, 7f, peuvent par exemple glisser par rapport aux doigts 9a-9c, 10a-10c des fourches 6a et 6b. Le câble pourra glisser par rapport à une fourche notamment lorsque le point de support du câble sur la fourche n’est pas disposé sur l’axe de la rotation résultant du mouvement des actionneurs. La longueur des doigts permet de maintenir le câble dans les fourches.
La maîtrise des positions des câbles et la maîtrise de leurs courbures, permet ainsi de maîtriser les couples qu’exercent ces câbles sur les actionneurs rotatifs du fait de leur raideur, et permet notamment un haut niveau de fiabilité et de robustesse du système. Ainsi les actionneurs en rotation sont sollicités dans leur plage de fonctionnement. De nombreux mouvements répétitifs peuvent dès lors être exécutés sans opérations de maintenance.
De plus quelles que soient les positions du ou des actionneurs, les câbles sont maintenus à l’intérieur d’un volume de guidage déterminé, les autres éléments constitutifs de l’engin spatial pouvant être aménagés en toute sécurité en dehors de ce volume de guidage.
La représente, en vue de dessus, les nappes de câbles électriques maintenus par deux fourches selon l’agencement de la . Les doigts de chaque fourche sont parallèles entre eux et dépassent par rapport au câble externe 7e de chaque nappe, de façon à interdire aux câbles de sortir de leur chemin de guidage, en cas de mouvement des câbles par rapport aux doigts.
- des moyens pour désactiver la fonction contrôleur de l’équipement investigateur si l’âge de l’équipement investigateur est inférieur à l’âge de l’équipement répondant.
L’invention concerne également un réseau d’acheminement dans lequel le procédé mentionné ci-dessus est implémenté, dans l’un quelconque de ses modes de réalisation, par chaque équipement pourvu du service de contrôle dynamique du réseau d’acheminement.
L’invention concerne également un programme d’ordinateur, qui peut être stocké sur un support et/ou téléchargé d’un réseau de communication, afin d’être lu par un processeur. Ce programme d’ordinateur comprend des instructions pour implémenter le procédé mentionné ci-dessus dans l’un quelconque de ses modes de réalisation, lorsque ledit programme est exécuté par le processeur.
illustre schématiquement un réseau d’acheminement dans une première configuration, comportant au moins un équipement pourvu d’un service de contrôle dynamique ;
illustre schématiquement un procédé de gestion d’une fonction contrôleur d’un équipement pourvu d’un service de contrôle dynamique, dit équipement investigateur ;
illustre schématiquement une étape du procédé de gestion selon un premier mode de réalisation, ladite étape étant implémentée lorsque la fonction contrôleur de l’équipement investigateur est initialement inactive ;
illustre schématiquement une étape du procédé de gestion selon un second mode de réalisation, ladite étape étant implémentée lorsque la fonction contrôleur de l’équipement investigateur est initialement inactive ;
illustre schématiquement un exemple d’une architecture matérielle d’un équipement investigateur du réseau d’acheminement.
illustre schématiquement le réseau d’acheminement dans une deuxième configuration ;
illustre schématiquement le réseau d’acheminement dans une troisième configuration ;
illustre schématiquement le réseau d’acheminement dans une quatrième configuration ;