INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans un mode de réalisation non limitatif illustré, le système d’essuyage 210 comprend au moins un bras d’entraînement 2102 qui relié au balai d’essuyage 2101 effectue un mouvement de va-et-vient angulaire en vis-à-vis de la surface vitrée 20 entre une position basse PB et une position haute PH.
Le bras d’entraînement 2102 est notamment agencé en une tige qui s’étend selon un axe longitudinal et dont une extrémité est reliée au balai d’essuyage 2101 par l’intermédiaire d’un dispositif de connexion (non illustré) et dont une autre extrémité est reliée à un moyen d’entraînement du balai d’essuyage 2101 tel qu’un moteur d’entraînement 212.
Dans des modes de réalisation non limitatifs, ledit au moins un dispositif de pulvérisation 2100 se trouve sur le balai d’essuyage 2101, ou au niveau du bras d’entraînement 2102, ou au niveau du dispositif de connexion bras/balai, ou encore sur le capot du véhicule automobile 2. On peut avoir une combinaison de ces différents modes. Dans un mode de réalisation non limitatif, le dispositif de pulvérisation 2100 comprend une pluralité d’orifices 2100a. Ainsi, dans des modes de réalisation non limitatifs, les orifices 2100a se trouvent sur le balai d’essuyage 2101, ou au niveau du bras d’entraînement 2102, ou au niveau du dispositif de connexion bras/balai, ou encore sur le capot du véhicule automobile 2. Les orifices 2100a peuvent être disposés de manière à projeter du liquide L, Lq vers le haut des balais d’essuyage 2101, c'est-à-dire vers le haut de la surface vitrée 20, ou ils peuvent être disposés de manière à projeter du liquide L, Lq vers le bas des balais d’essuyage 2101, c'est-à-dire vers le bas de la surface vitrée 20.
Dans un mode de réalisation non limitatif, chaque balai d’essuyage 2101 comprend au moins une rampe hydraulique (autrement appelée rampe) ayant des orifices 2100a au travers desquels le liquide L, Lq peut être projeté/étalé sur la surface vitrée 20. La rampe hydraulique forme ainsi le dispositif de pulvérisation 2100. Dans une variante de réalisation non limitative, chaque balai d’essuyage 2101 comprend deux rampes, l’une des rampes possédant des orifices 2100a configurés pour projeter le liquide L, Lq vers le haut de la surface vitrée 20, l’autre rampe possédant des orifices 2100a configurés pour projeter le liquide L, Lq vers le bas de la surface vitrée 20. Ces rampes peuvent projeter le liquide de façon simultanée ou en alternance selon le sens de déplacement du balai d’essuyage 2101. La ou chaque rampe d’un balai d’essuyage 2101 est alimentée en liquide L, Lq par l’intermédiaire du système de canalisations 213.
Le système de canalisation 213 relie le réservoir 214 aux orifices 2100a dudit au moins un dispositif de pulvérisation 2100.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le réservoir 214 est un réservoir indépendant du réservoir comprenant du liquide lave-glace, chaque réservoir étant associée à une pompe différente. Dans un autre mode de réalisation non limitatif, le réservoir 214 peut être cloisonné et comprendre deux compartiments de stockage respectif de liquide L, Lq et de liquide lave-glace, chaque compartiment étant associée à une pompe différente.
Un tel dispositif présente un avantage en termes de coût. En effet, il permet de mettre en œuvre des indicateurs de coût unitaire réduits par rapport au coût d’un capteur ayant la même fonction et intégré au dispositif pour mesurer la poudre ou l’atmosphère à l’intérieur de l’enceinte, ou à un système de mesure impliquant l’extraction de poudre ou d’atmosphère. Un tel dispositif peut être mis en œuvre sans intégrer de batterie volumineuse devant être rechargée ou d’installation électrique supplémentaire volumineuse, limitant d’autant le coût de maintenance et l’empreinte écologique.
Un tel dispositif présente également un avantage de robustesse. Il ne nécessite pas le recours à une multitude de composants actifs dédiés et limite donc la sensibilité des parties du dispositif associé à la mesure aux perturbations telles que les radiofréquences.
Un tel dispositif présente également un avantage de sécurité intrinsèque. Le volume interne de l’enceinte peut présenter un risque explosif, notamment en cas de défaut d’inertage, lié à la présence de particules combustibles en suspension dans l’atmosphère. Or, par la limitation des composants actifs à l’intérieur de l’enceinte, et par la limitation en quantité et en occurrences d’apport d’énergie dans l’enceinte de stockage de poudre, le dispositif limite les risques de déclenchement d’une explosion. En outre, le dispositif permet d’éviter le rejet de particules nanométriques et micrométriques vers le milieu extérieur, limitant ainsi les risques sanitaires et d’explosivité. En particulier, contrairement à un prélèvement de l’atmosphère, avec une pompe par exemple, il n’y a pas de risque d’entraîner des particules qui seraient déjà en suspension. De plus, un tel dispositif permet de limiter la mise en contact de la poudre stockée avec des atmosphères oxydantes, limitant ainsi les risques d’explosivité, et de dégradation des caractéristiques métallurgiques de la poudre, et/ou des atmosphères humides, limitant ainsi les risques de diminution de la coulabilité. En particulier, contrairement à l’introduction d’un organe de prélèvement mobile dans l’atmosphère de l’enceinte, le risque de contamination de l’atmosphère intérieure par l’atmosphère extérieure à gérer est limité. Un tel dispositif permet de limiter ou de réduire l’exposition des opérateurs aux poudres, par exemple aux poudres métalliques. Le dispositif permet encore de limiter la mise en contact des poudres avec des énergies pouvant provoquer leur ignition. En particulier, contrairement à l’introduction d’une sonde à demeure dans l’enceinte, par exemple de type capteur de point de rosée pour l’humidité, ou capteur d’oxygène au zircone, capteurs qui émettent une forte chaleur, l’apport d’énergies importantes est évité et le risque d’enflammer directement la poudre en suspension ou de dégrader indirectement le lit de poudre est limité.
Un tel dispositif présente également un avantage ergonomique. En effet, l’empreinte sur le dispositif d’un tel agencement, en particulier sur un réservoir du dispositif, par exemple sur l’enceinte, est réduite, par rapport par exemple à certains dispositifs combinant capteurs internes et boitier de pilotage et d’alimentation sur batterie. L’encombrement du dispositif peut ainsi être diminué d’autant et le dispositif peut par exemple être plus aisément transportable. Il est ainsi possible de limiter l’encombrement. Il est en particulier possible d’éviter d’utiliser certains capteurs très volumineux, tels que des capteurs présentant des formes de cylindres très allongés. Un tel dispositif peut également présenter une ergonomie et/ou une facilité de manutention et/ou de manipulation plus importante. En particulier, en limitant les éléments à placer sur l’enceinte il est plus facile d’accéder aux éléments du dispositifs tels que des vannes, ou à connecter le dispositif à un moyen de déplacement, tel que les fourches d’un chariot élévateur qui doivent être glissées sous ou au travers du dispositif.
Il est ainsi possible de conserver une quantité de poudre, par exemple de poudre métallique, par exemple destinée à la fabrication additive, en la conservant dans une atmosphère optimale, par exemple inerte, par exemple à pression et/ou teneur en oxygène et/ou humidité contrôlée(s), en permettant la vérification de ces grandeurs. Le dispositif peut être un dispositif de stockage de poudre destinée à la fabrication additive, le dispositif pouvant être adapté pour conserver la poudre stockée en vue de l’utilisation de la poudre stockée dans un procédé de fabrication additive.
Le dispositif peut comprendre plusieurs éléments sensibles 3 disposés à l’intérieur de l’enceinte 1, de sorte que, pour chaque élément sensible 3, au moins une propriété optique de l’élément sensible 3 dépend de l’atmosphère à l’intérieur de l’enceinte, par exemple dépend d’une grandeur caractéristique de l’atmosphère à l’intérieur de l’enceinte, par exemple de sorte que parmi les propriétés optiques dépendant de l’atmosphère à l’intérieur de l’enceinte, pour au moins deux éléments sensibles, les propriétés optiques sont différentes. Plusieurs des éléments sensibles 3 peuvent par exemple être observés par le biais de la même partie d’observation 5, et/ou les propriétés optiques de plusieurs des éléments sensibles 3 peuvent par exemple être observées par le biais de la même partie d’observation 5. Le dispositif peut comprendre des moyens d’observation comprenant plusieurs parties d’observation 5 au moins partiellement transparentes, par exemple au moins un, ou chaque, par exemple les moyens d’observation permettant d’observer les propriétés optiques des éléments sensibles depuis l’extérieur de l’enceinte 1, par exemple des propriétés optiques d’éléments sensibles distincts par le biais de parties d’observation 5 distinctes.
Système En référence à la , il est décrit un système 70 comprenant au moins un tel dispositif, par exemple plusieurs tels dispositifs, par exemple un tel premier dispositif 702A et/ou un tel deuxième dispositif 702B et/ou un tel troisième dispositif 702C.
Le système 70 peut être un système de fabrication additive ou de fabrication par compactage et frittage, par exemple de fabrication additive à partir de la poudre stockée, par exemple de fabrication additive métallique, par exemple à fusion sélective par laser (« laser beam melting » en terminologie anglo-saxonne).
Le ou les dispositif(s) 702A et/ou 702B et/ou 702C peu(ven)t être adapté(s) pour coopérer mécaniquement avec un sous-ensemble 701 de dosage, par exemple de dosage pondéral, et/ou de mélangeage de poudre(s), par exemple à technologie continue, par exemple à technologie à vis. Le dispositif, ou un ou plusieurs des dispositifs, étant par exemple adapté(s) pour déverser dans le sous-ensemble 701 de dosage et/ou de mélangeage de la poudre à mélanger, et/ou étant par exemple adapté(s) pour recueillir la poudre dosée et/ou mélangée issue du sous-ensemble de dosage et/ou de mélangeage.
Le système 70 peut comprendre un ensemble de mélange 700 d’une première poudre et d’une deuxième poudre. L’ensemble de mélange 700 peut être un ensemble de mélange continu.
Par continu, on entend par exemple que le dispositif fonctionne de manière continue avec des flux de poudres, par opposition à un mélange par lot où l’intégralité de la poudre est mélangée au même moment.
L’ensemble de mélange 700 peut comprendre le sous-ensemble 701 de dosage et/ou de mélangeage de poudre(s). Le sous-ensemble 701 peut comprendre un premier doseur 703A de la première poudre. Le premier doseur 703A peut être un doseur continu. Le sous-ensemble 701 peut comprendre un deuxième doseur 703B de la deuxième poudre. Le deuxième doseur 703B peut être un doseur continu.
Le sous-ensemble 701 peut comprendre un mélangeur 704. Le mélangeur 704 peut être agencé pour mélanger la première poudre dosée par le premier doseur 703A et la deuxième poudre dosée par le deuxième doseur 703B, de sorte à fournir un flux continu de poudre mélangée. Le flux peut être fourni selon un ratio déterminé, par exemple dépendant du premier doseur 703A et du deuxième doseur 703B.
Le sous-ensemble 701 peut comprendre un échantillonneur 705 adapté pour prélever une fraction du flux de poudre mélangée. L’échantillonneur 705 peut comprendre un conteneur 706 d’échantillon, par exemple amovible. L’échantillonneur 705 peut être adapté pour déverser la ou chaque quantité de poudre prélevée dans le conteneur 706. Il est ainsi possible de réaliser ultérieurement des analyses des caractéristiques de la poudre prélevée.
L’ensemble de mélange 700 permet de réaliser un mélange homogène, c’est-à-dire sans ségrégation, ou avec une ségrégation limitée, par densité, par composition ou par granulométrie dans le produit final mélangé, de deux poudres, en respectant tout au long de l’opération de mélangeage un ratio des proportions, par exemple massiques, des poudres mélangées dans le produit final, en les préservant plus aisément de contamination par l’atmosphère extérieure, en préservant plus aisément les opérateurs de l’exposition aux poudres, en prévenant plus aisément les risques liés à la possible formation d’atmosphère explosible par la mise en suspension de particules de poudres, et en permettant la traçabilité de l’opération, notamment par l’échantillonnage de la poudre mélangée au cours de sa production.
L’ensemble de mélange 700 peut ainsi former un doseur-mélangeur.
On connaît du document US10860022 un procédé s’adaptant à la situation dans laquelle le véhicule autonome se trouve, notamment en identifiant les informations clés contenues dans les données issues des moyens de perception du véhicule. Toutefois, cette solution présente des inconvénients, en particulier dans la gestion de la cohérence et de la fiabilité des informations.
Le but de l’invention est de fournir un dispositif et un procédé de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule automobile remédiant aux inconvénients ci-dessus et améliorant les dispositifs et procédés de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule automobile connus de l’art antérieur. En particulier, l’invention permet de réaliser un dispositif et un procédé qui soient simples et fiables et qui permettent une modélisation fiable, cohérente et pertinente d’un environnement de navigation d’un véhicule automobile.
A cet effet, l’invention porte sur un procédé de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule équipé de moyens de perception de l'environnement, d'un module de décision et d'un moyen de contrôle autonome du véhicule, comprenant les étapes suivantes : - une étape de définition d'un modèle environnemental global du véhicule comme étant un ensemble d'informations structuré construit à partir de données fournies par les moyens de perception de l'environnement, - une étape de réception, de la part du module de décision, d’une requête d’informations relatives à une décision à prendre pour le contrôle du véhicule par le moyen de contrôle autonome, - une étape de détermination, parmi l’ensemble d’informations structuré définissant le modèle environnemental, d'une sélection d'informations à renseigner pour prendre ladite décision, - une étape de renseignement des informations de ladite sélection à partir du modèle environnemental global, - une étape de détermination d'un indice d'intégrité associé à chacune des informations de ladite sélection, - une étape de fourniture audit module de décision d’un modèle environnemental sélectif contenant les informations de ladite sélection et les indices d'intégrité correspondants.
Le procédé peut comprendre une étape d'acquisition d'au moins une première information de ladite sélection d'informations avec un premier moyen de perception de l'environnement et avec un deuxième moyen de perception de l'environnement, et l'indice d'intégrité associé à ladite au moins une première information peut être déterminé en fonction de la cohérence entre des données fournies par le premier moyen de perception et le deuxième moyen de perception.
Le procédé peut comprendre une étape d'acquisition d'au moins une deuxième information de ladite sélection d'informations avec un moyen de perception de l'environnement à un premier instant et à un deuxième instant postérieur au premier instant, et l'indice d'intégrité associé à ladite au moins une deuxième information peut être déterminé en fonction de la cohérence entre les données fournies par le moyen de perception au premier instant et au deuxième instant.
La décision à prendre peut comprendre une action donnée à appliquer par le véhicule autonome à une échéance donnée, l’échéance donnée pouvant être à court terme, à moyen terme, ou à long terme, et pour une même action donnée, l’étape de détermination peut déterminer - une première sélection d’information à renseigner si l’échéance donnée est à court terme, ou - une deuxième sélection d’information à renseigner si l’échéance donnée est à moyen terme, ou - une troisième sélection d’information à renseigner si l’échéance données est à long terme, et les première, deuxième et troisième sélections peuvent différer les unes des autres.
Le procédé peut comprendre une sous-étape de fourniture audit module de décision d’un modèle environnemental sélectif comprenant un ensemble d'informations caractérisant la situation du véhicule après l’application de la décision à prendre.
Le procédé peut comprendre : - un paramétrage d’une liste finie de décisions prises en compte par le procédé, - un paramétrage d’une sélection d’informations à renseigner pour chaque décision de la liste finie de décision, et un paramétrage de l’ordre dans lequel lesdites informations doivent être renseignées, - un paramétrage d’au moins une méthode de renseignement de chaque information à renseigner.
L’invention porte également sur un dispositif de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule autonome, le véhicule autonome étant équipé d’un moyen de contrôle autonome. Le dispositif comprend des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé tel que défini précédemment, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention, et/ou le dispositif comprenant des moyens de mettre en œuvre le procédé tel que défini précédemment.
L’invention porte en outre sur un véhicule autonome comprenant un dispositif de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule autonome tel que défini précédemment.
L’invention porte également sur un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé tel que défini précédemment lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. L’invention porte également sur un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé tel que défini précédemment.
L’invention porte encore sur un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé tel que défini précédemment. L’invention porte encore sur un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé tel que défini précédemment.
L’invention porte encore sur un signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur tel que défini précédemment.
Le dessin annexé représente, à titre d’exemple, un mode de réalisation d’un dispositif de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule automobile.
La représente un véhicule équipé d’un dispositif de modélisation.
La illustre schématiquement différents niveaux de décisions à prendre par le véhicule autonome.
L’ensemble de mélange 700 peut être adapté pour stocker la première poudre et/ou la deuxième poudre et/ou la poudre mélangée. Le dispositif peut comprendre en outre le premier dispositif 702A de stockage de première poudre, le premier dispositif 702A formant un réservoir de première poudre, le premier dispositif 702A étant agencé pour stocker de la première poudre et/ou pour fournir de manière continue la première poudre au premier doseur 703A, par exemple par gravité. Le premier dispositif 702A peut stocker de la première poudre. La première poudre peut être une poudre neuve.
L’ensemble de mélange 700 peut comprendre le deuxième dispositif 702B de stockage deuxième poudre, le deuxième dispositif 702B formant un réservoir de deuxième poudre, le deuxième dispositif 702B étant agencé pour stocker de la deuxième poudre et/ou pour fournir de manière continue la deuxième poudre au deuxième doseur 703B, par exemple par gravité. Le deuxième dispositif 702B peut stocker de la deuxième poudre. La deuxième poudre peut être une poudre recyclée.
L’ensemble de mélange 700 peut comprendre un troisième dispositif 702C de stockage de poudre mélangée, le troisième dispositif 702C formant un réservoir de poudre mélangée, le troisième dispositif 702C étant agencé pour recevoir le flux de poudre mélangée. Le troisième dispositif 702C peut être agencé pour recevoir continûment, par exemple par gravité, la poudre mélangée issue du mélangeur 704. Le troisième dispositif 702C peut stocker de la poudre mélangée.
Le système 70 peut comprendre des moyens de mesure 7 tels que décrits ci-après, les moyens de mesure 7 étant communs aux dispositifs du système 70.
Le système 70 peut comprendre une ou plusieurs machine(s) de fabrication 710. La ou les machine(s) de fabrication 710 est ou sont par exemple une ou des machine(s) de fabrication additive ou de fabrication par compactage et frittage. La ou les machine(s) de fabrication 710 peu(ven)t être ou comprendre une ou des machine(s) utilisant des poudres métalliques, par exemple une ou des machine(s) à fusion sélective par laser de poudres métalliques.
Le système 70 peut comprendre, par exemple en amont de la machine de fabrication 710, un ou plusieurs tamiseur(s) de poudre (non représenté(s)). L’ensemble de mélange 70 peut comprendre, par exemple en aval de la machine de fabrication 710 et/ou en amont d’au moins un parmi les dispositifs 702A et 702B, le ou l’un des tamiseur(s) de poudre.
Le ou les transfert(s) de poudre depuis le ou au sein du système 70 peu(ven)t être réalisé(s) au moyen d’un ou plusieurs moyen(s) d’acheminement de poudre, par exemple une ou plusieurs unité d’acheminement de poudre, par exemple un ou plusieurs convoyeur(s) de poudre ou par gravité.
Le ou les transfert(s) de poudre au sein du système 70 peu(ven)t comprendre le transfert depuis un stock de poudre du système 70 (non représenté) et/ou depuis le tamiseur (non représenté) et ou depuis la ou les machine(s) de fabrication 710, jusqu’à l’un des dispositifs 702A et 702B. Le ou les transfert(s) de poudre au sein du système 70 peu(ven)t comprendre le transfert depuis le dispositif 702C jusqu’à la ou les machine(s) de fabrication 710. Le ou les transfert(s) de poudre au sein du système 70 peu(ven)t comprendre le transfert depuis au moins un des dispositifs 702A et 702B jusqu’au sous-ensemble 701. Le ou les transfert(s) de poudre au sein du système 70 peu(ven)t comprendre le transfert depuis le sous-ensemble 701 jusqu’au dispositif 702C.
Le(s) dispositif(s) 702A et/ou 702B et/ou 702C peu(ven)t être mobile(s) au sein du système 70 pour permettre le transport de poudre au sein du système 70, en particulier pour permettre des transferts de poudre par gravité. Le dispositif 702C est par exemple déplaçable ou déplacé entre une première position au-dessous du sous-ensemble 701, permettant le déversement par gravité de poudre depuis le sous-ensemble 701 jusqu’au dispositif 702C, et une deuxième position au-dessus de la ou des machine(s) de fabrication 710, permettant le déversement par gravité de poudre depuis le dispositif 702C jusqu’à la ou les machine(s) de fabrication 710. Le ou les dispositifs 702A et/ou 702B peu(ven)t être déplaçable(s) ou déplacé(s) entre une première position au-dessous du stockage de poudre (non représenté), permettant le déversement par gravité de poudre depuis ledit stockage de poudre (non représenté) jusqu’au(x) dispositif(s) 702A et/ou 702B, et une deuxième position au-dessus du sous-ensemble 701, permettant le déversement par gravité de poudre depuis le ou les dispositif(s) 702A et/ou 702B jusqu’au sous-ensemble 701. Le(s) dispositif(s) 702A et/ou 702B et/ou 702C peu(ven)t être déplaçable(s) ou déplacé(s), par exemple au moyen d’un chariot élévateur.
Enceinte Le dispositif peut comprendre un réservoir de poudre, par exemple l’enceinte 1 formant le réservoir.