INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ainsi, le dispositif de verrouillage selon l’invention permet l’assemblage et le désassemblage d’un outillage selon l’invention dans lequel un châssis est en mesure de recevoir plusieurs platines différentes, chacune portant un outil différent : il suffit de positionner les moyens de verrouillage sur la position désolidarisation. Ainsi, seules les platines sont stockées sur le bord de la chaine d’assemblage, ce qui permet de diminuer l’encombrement autour de la chaine d’assemblage.
Par ailleurs, le dispositif selon l’invention comporte une première position de verrouillage, dans laquelle les moyens de verrouillage permettent le verrouillage isostatique de la platine sur le châssis. La seconde position de verrouillage, distincte de la première position, permet quant à elle un débattement limité de la platine par rapport au châssis, lorsque la platine est engagée dans le dispositif. Ainsi, le dispositif selon l’invention remplace plusieurs systèmes mécaniques jusqu’alors nécessaires et permet en outre la désolidarisation simple de la platine et du châssis. Le dispositif selon l’invention permet donc d’obtenir un outillage dont la mise en œuvre est simplifiée par rapport à celle des outils spécifiques classiques.
Selon un mode de réalisation du dispositif, les moyens de verrouillage comportent une zone d’engagement conçue pour permettre la coopération des moyens de verrouillage avec des moyens d’actionnement en vue de déplacer les moyens de verrouillage d’une position à une autre. Ainsi, la zone d’engagement permet la mise en œuvre de moyens d’actionnement qui permettent à leur tour l’automatisation du changement de position des moyens de verrouillage.
À l’issue de l’étape S1, ou concomitamment, les images IMG acquises peuvent être transmises depuis l’appareil mobile TER (ou des différents appareils mobiles TER) vers le serveur SER. Une telle transmission peut se faire de façon automatique, les images IMG étant capturées et transmises pour être stockées à distance sur le serveur SER par exemple.
Une étape optionnelle S2 de contrôle de la qualité des images IMG acquises peut être mise en œuvre par une unité de contrôle de qualité QUAL en fonction de critères de qualité prédéfinis. Le contrôle de la qualité des images IMG par l’unité de contrôle de qualité QUAL peut être mis en œuvre en accédant aux images IMG stockées sur le serveur SER (tel que représenté sur la ), ou même localement en accédant aux images IMG stockées sur l’appareil mobile TER. L’étape S2 peut inclure une évaluation de la qualité intrinsèque de chaque image IMG, par exemple en vérifiant la résolution et/ou le nombre de pixels de chaque image IMG acquise, les niveaux de contrastes, etc. La lisibilité optique d’une balise d’un élément matériel peut également être vérifiée. Ainsi, à chaque image IMG acquise et reçue par le serveur SER, l’image IMG est transmise à l’unité de contrôle de qualité QUAL qui peut stocker l’image IMG sur l’unité mémoire (sur la mémoire vive par exemple) de l’unité de contrôle de qualité QUAL. Un algorithme de traitement d’images peut alors être exécuté par le processeur de l’unité de contrôle de qualité QUAL de sorte à déterminer, pour chaque image IMG reçue, des paramètres de qualité de l’image IMG comme la résolution par exemple. L’unité mémoire de l’unité de contrôle de qualité QUAL stockant également une valeur prédéterminée de résolution tolérée par exemple, la résolution de chaque image IMG est alors comparée avec la valeur prédéterminée de résolution tolérée et l’image IMG est soit rejetée (si la résolution de l’image IMG est inférieure à la résolution tolérée et est donc considérée insuffisante), soit validée (si la résolution de l’image IMG est supérieure ou égale à la résolution tolérée). Une telle valeur prédéterminée de résolution tolérée peut dépendre de la précision requise pour la génération du PGOC, qui peut être une précision de l’ordre du décimètre par exemple.
L’étape S2 peut inclure, en alternative ou en complément, une évaluation combinée de plusieurs images IMG, par exemple de leur compatibilité les unes avec les autres pour un assemblage des images en vue de la photogrammétrie. À cette fin, lorsque le serveur SER reçoit deux images successivement acquises de la part de l’appareil mobile TER, le serveur SER peut transmettre les images sous forme d’un couple (ou paire) d’images ou comprenant un tag commun permettant à l’unité de contrôle de qualité QUAL d’identifier que les images sont des images successives. Chaque image IMG du couple d’images peut être d’abord traitée séparément comme décrit précédemment. De plus, le processeur de l’unité de contrôle de qualité QUAL peut également procéder à une analyse d’images de sorte à détecter un élément d’intérêt commun aux deux images du couple d’images, un tel élément d’intérêt commun étant un point (ou zone) homologue et pouvant correspondre à une portion de l’ouvrage, un élément matériel de l’ouvrage par exemple. Par ailleurs, l’existence d’un recouvrement minimum entre les zones couvertes par deux images IMG peut être vérifiée. La détection d’un point homologue pour chaque couple d’images permet alors d’identifier un point de mise en correspondance et d’assemblage des images. Chaque couple d’images peut ainsi avoir un point homologue distinct du point homologue d’un autre couple d’images, et ce même si les deux couples ont un membre (une image) commun. Une image peut être traitée par l’unité de contrôle de qualité QUAL deux fois dans le cadre de l’évaluation combinée d’une telle image au sein de deux couples d’images différents. Dans un autre mode de réalisation, l’évaluation combinée par l’unité de contrôle de qualité QUAL peut être effectuée sur des triplets ou des n-uplets d’images (n étant un nombre supérieur à 3). En fonction de la puissance de calcul disponible et des temps de calcul souhaités, des évaluations combinées d’un grand nombre d’images peuvent être mis en œuvre, y compris sur des images qui n’ont pas été capturées successivement.
Dans l’exemple décrit ici, si l’unité de contrôle de qualité QUAL détermine une qualité d’image insuffisante ou une image n’ayant aucune correspondance (point ou zone homologue) avec d’autres, l’image est considérée rejetée. En retour, l’unité de contrôle de qualité QUAL renvoie des identifiants des images rejetées, par exemple à destination de l’appareil mobile TER ayant transmis l’image IMG concernée via le serveur SER son interface de sortie OUT. Ces identifiants peuvent prendre la forme d’une alerte. L’appareil mobile TER peut alors convertir l’alerte pour la transmettre à l’opérateur manipulant l’appareil mobile TER via une interface homme-machine. L’alerte peut par exemple prendre la forme d’une référence à l’image IMG et un message, par exemple un tag, du motif du rejet de l’image IMG acquise. L’opérateur peut alors, rapidement, réitérer la prise de vue au moyen de l’appareil mobile TER pour capturer et transmettre une nouvelle image IMG représentant la même portion de l’ouvrage. Dans un autre mode de réalisation (non représenté sur la ), l’unité de contrôle de qualité QUAL peut directement émettre une alerte via l’interface de sortie OUT.
On comprend alors que l’étape S2 vise essentiellement à effectuer un premier filtre en temps réel ou quasi-temps réel des prises de vue afin de permettre à l’utilisateur de corriger rapidement des erreurs de manipulations lors des prises de vue.
Une fois les images IMG collectées, les étapes S3 et/ou S4 relatives à la géolocalisation des images acquises IMG sont mises en œuvre. Il s’agit d’attribuer des coordonnées géographiques aux représentations en deux dimensions de l’ouvrage dans son ensemble, et/ou à chacune des portions constituant l’ouvrage (étape S3) telles que capturées sur les images acquises IMG. Les étapes de géolocalisation des images acquises S3 et/ou des matériels S4 permettent ensuite un géoréférencement de l’ouvrage modélisé en trois dimensions à une étape S6 décrite ultérieurement. Les images IMG peuvent être directement géolocalisées, au moment de l’acquisition, via un système de géolocalisation couplé à l’appareil mobile TER chargé de l’acquisition : l’appareil mobile TER peut à cet effet être relié à une antenne satellite de type GPS (ou « Global Positioning System ») ou être localisé par triangulation via le réseau de communication NW. Les images IMG collectées par l’appareil mobile TER comprennent alors, par exemple, des métadonnées de géolocalisation. Dans ce cas, les coordonnées de géolocalisation peuvent correspondre à la position de l’appareil mobile TER lui-même, ou de son antenne déportée, au moment de la prise de vue plutôt qu’à la position de la zone visible sur l’image. Dans un mode de réalisation, le couplage entre chaque image IMG et les coordonnées géographiques spécifiques associées, aux étapes S3 et/ou S4, peut être mis en œuvre avant la transmission des images IMG depuis l’appareil mobile TER vers le serveur SER. Un tel couplage peut en effet être effectué directement dans l’appareil mobile TER. Les images IMG peuvent alors être transmises vers le serveur SER en étant géolocalisées, à l’issue de l’étape S3. À l’instar des images IMG collectées chaque pièce matérielle faisant partie de l’ouvrage peut se voir attribuer des coordonnées (étape S4).
On notera que la géolocalisation du site dans son ensemble ou de portions du site (étape S3) peut être mis en œuvre tandis que la géolocalisation des matériels en tant que tels (étape S4) peut être omise lorsqu’une telle précision n’est pas estimée nécessaire en fonction des applications. Dans d’autre cas, seule la géolocalisation des matériels (étape S4) peut être mis en œuvre, la géolocalisation du site dans son ensemble ou de portions du site (étape S3) pouvant être déduit ultérieurement, au besoin, par regroupement des géolocalisations des matériels. Enfin, en variantes, les deux types de géolocalisation peuvent être combinés (étapes S3 et S4).
La géolocalisation des images IMG collectées peut également être réalisée en deux temps. Dans un premier temps, sont réalisées des prises de vue de scènes incluant des accessoires de repérage (objets physiques/réels) disposés sur plusieurs points du site de construction. Les images IMG capturées comprennent donc les accessoires de repérage placés. Puis, une géolocalisation (coordonnées sous forme de données numériques) est associée à chacune des représentations visuelles d’accessoires dans les images IMG capturées. De tels accessoires de repérage peuvent par exemple correspondre à un canevas topographique constitué d’un ensemble de points pré-géolocalisés ou à des clous de géomètre répartis dans la zone occupée par le chantier. Les accessoires de repérage peuvent être accompagnés de références de nivellement et de références géodésiques notamment, ce qui permet de connaitre la position de chaque accessoire avec précision. La précision est définie selon un système de référence connu tels que le Réseau Géodésique Français de 1993 (ou RGF 93) ou le système IGN 1969 pour des travaux menés sur le territoire français par exemple. Les précisions planimétrique et altimétrique des accessoires de repérage peuvent atteindre une précision de l’ordre du centimètre. La prise de vue et l’identification de tels accessoires de repérage sur chaque image IMG collectée permet alors un géoréférencement des éléments matériels et des portions de l’ouvrage visibles sur l’image IMG.
Dans un mode de réalisation, les prises de vue peuvent comprendre des points de calage prédéfinis et les images IMG collectées peuvent être géoréférencées par un recalage des images sur une base ortho photo ayant une résolution suffisante par rapport au besoin de précision du plan géoréférencé (de l’ordre du décimètre par exemple).
Par ailleurs, le géoréférencement (et donc la géolocalisation) doit respecter de préférence une classe de précision dite « classe A », caractérisée en ce que l’incertitude sur les mesures relevées dans l’ouvrage ne dépasse pas un seuil de tolérance de 40 centimètres en planimétrie (dans le plan cartésien (X,Y)) comme en altimétrie (en altitude selon l’axe Z). L’étape S2 de vérification de la qualité des images IMG collectées peut ainsi inclure la vérification que le géoréférencement en classe A des images IMG collectées est satisfait. On comprendra ici que la précision « en classe A » (incertitude limitée à 40 centimètres) est un exemple optionnel que la demanderesse a privilégié durant ses essais car particulièrement avantageux dans le contexte des réseaux souterrains de voirie, mais que, en fonction des applications prévues, le niveau de précision peut être adapté à la hausse ou à la baisse.
On notera que la notion de géoréférencement peut inclure, outre des données de position dans l’espace, des données d’orientation qui peuvent être particulièrement pertinentes lorsque les dimensions des objets ne permettent pas raisonnablement de considérer les objets comme étant « ponctuels ». Par exemple, dans un contexte pour lequel une incertitude inférieure à 40 centimètres est souhaitée, des pièces s’étendant sur plusieurs mètres tels que des câbles peuvent être géoréférencés par un ensemble de « points » de position et/ou au moins une paire formée d’un « point » de position et d’une direction principale formant un vecteur.
À l’issue des étapes S3 et/ou S4, l’ouvrage construit, ses portions et/ou les éléments matériels sont géolocalisés par un ensemble de coordonnées géographiques prédéfini, comme des coordonnées cartésiennes dans un repère cartésien (X, Y, Z) par exemple. En particulier, il est possible, lors de l’étape S6 de géoréférencement, d’identifier le positionnement de tels éléments matériels et portions de l’ouvrage les uns par rapport aux autres ainsi que par rapport à la surface terrestre. Un exemple d’une restitution géoréférencée des éléments de l’ouvrage capturées par les images IMG collectées en est représenté en . La permet ainsi de mettre en évidence une courbure (vue de dessus) de la tranchée 1 au niveau du branchement principal 2, le câble 3 suivant sensiblement la courbure de la tranchée 1.
À une étape S5, un traitement numérique est appliqué à l’ensemble ou à un sous-ensemble des images IMG collectées et géolocalisées par la première unité logicielle PHGM de sorte à obtenir un modèle en trois dimensions de l’ouvrage. Un tel modèle en trois dimensions de l’ouvrage peut par exemple être obtenu par traitement photogrammétrique des images IMG collectées en exécutant un programme de traitement photogrammétrique par la première unité logicielle PHGM. Dans l’exemple décrit ici, le traitement photogrammétrique peut être mis en œuvre à distance de l’appareil mobile TER. Des exemples d’une telle modélisation en trois dimensions d’une portion de la tranchée 1 considérée sur la sont représentés sur les figures 5, 6 et 7 selon différents points de vue. La illustre par exemple que le câble 4 est surélevé par rapport au câble 3 et permet d’obtenir un modèle illustrant la profondeur de la tranchée 1. La peut, quant à elle, mettre en évidence des niveaux de terrassements différents dans la tranchée 1 et les courbures suivies par le câble 4 dans la tranchée 1.
À l’étape S6, les coordonnées de géolocalisation déterminées pour les images acquises IMG sont exploitées par la deuxième unité logicielle GEOR de sorte à géo-référencer le modèle d’ouvrage construit selon le même système de coordonnées géographiques défini.
À une étape S7, un algorithme de reconnaissance d’images est appliqué, via l’exécution d’un logiciel de reconnaissance d’images par la troisième unité logicielle VECT de l’unité de traitement UT, au modèle en trois dimensions géoréférencé obtenu à l’étape S6 précédente de sorte à identifier et vectoriser les pièces matérielles intégrées à l’ouvrage. La reconnaissance d’images permet par exemple d’identifier les tracés respectifs des câbles 3 et 4 situés à l’intérieur de la tranchée 1 comme représenté sur la . Une reconnaissance d’images peut également être appliquée sur les images IMG collectées de sorte à identifier deux portions d’une pièce matérielle capturées sur deux photographiques distinctes comme faisant partie d’une seule et même pièce matérielle. C’est par exemple le cas du câble 3 identifié sur la et dont deux portions différentes mais partiellement communes ont été capturées sur les images IMG1 et IMG2 illustrées par la .
Dans un mode de réalisation, l’étape S7 de reconnaissance d’images et de vectorisation du matériel peut être mise en œuvre sur les images IMG capturées en amont de la modélisation en trois dimensions de l’étape S5. Le tracé du site de construction vectorisé peut alors être transposé en trois dimensions à l’étape S5, de sorte à obtenir un modèle en trois dimensions géoréférencé et vectorisé du site de construction.
Des roues dentées secondaires 42 , 44 , 46 , coaxiales avec l’arbre secondaire 16 , forment également chacune un train d’engrenage avec une roue dentée correspondante 32 , 34 , 36 , respectivement, parmi les roues dentées intermédiaires, l’un des trains d’engrenage étant inverseur et comportant une roue intermédiaire 48 pour réaliser un rapport de marche arrière. Les engrènements des trains d’engrenages formés par les roues dentées secondaires 42 , 44 , 46 et les roues dentées intermédiaires correspondantes 32 , 34 , 36 sont permanents. Un accouplement à crabot à trois positions sans synchroniseurs 50 , positionné entre deux des roues secondaires 44 , 46 , permet soit d’accoupler à l’arbre secondaire 16 l’une ou l’autre des deux roues secondaires associées 44 , 46 , soit, dans une position neutre intermédiaire, de maintenir les roues dentées secondaires associées 44 , 46 découplé de l’arbre secondaire 16 .
Dans ce mode de réalisation, l’axe de révolution 100 de l’arbre primaire 1 2 est aligné avec l’axe de révolution 200 avec l’arbre secondaire 1 6 , ce qui permet d’utiliser la roue dentée primaire d’extrémité 40 alternativement comme roue primaire, associée à l’arbre primaire 12 par le synchroniseur 41 , ou comme roue secondaire associée à l’arbre secondaire 16 . À cet effet, un accouplement à crabot 52 à trois positions sans synchroniseurs, positionné entre la roue primaire d’extrémité 40 et la roue secondaire 42 , permet d’accoupler à l’arbre secondaire 16 soit la roue primaire d’extrémité 40 soit la roue secondaire 42 , et permet également, dans une position neutre intermédiaire, de maintenir la roue primaire d’extrémité 40 et la roue secondaire 42 découplées de l’arbre secondaire 16 .
On établit ainsi une boîte de vitesses 18 à six rapports de marche avant et potentiellement deux rapports de marche arrière, que l’on peut le cas échéant coupler en sortie d’arbre secondaire 16 à un train épicycloïdal (non illustré) afin d’obtenir une boîte de vitesse à douze rapports.
De façon remarquable, l’ensemble de transmission hybride 10 est équipé d’un module motorisé 5 comportant une machine électrique réversible 56 d’entraînement et de ralentissement de l’arbre intermédiaire 26 , dont le rotor tourne autour d’un axe de révolution 300 , et un mécanisme d’accouplement et de désaccouplement 58 de la machine électrique réversible 56 à l’arbre intermédiaire 26 , comportant un organe d’accouplement 60 lié cinématiquement à la machine électrique réversible 56 par un réducteur de vitesse 62 , par exemple un train d’engrenages réducteur 62 , et un organe d’accouplement 64 lié cinématiquement à l’arbre intermédiaire 26 , en l’occurrence solidaire en rotation de l’arbre intermédiaire, par l’intermédiaire d’une interface de liaison 164 , qui peut par exemple être constituée par un tronçon d’arbre cannelé ou un manchon cannelé.
Selon le premier mode de réalisation, la machine électrique réversible 56 est alimentée à une tension nominale de 48 volts, avec un rapport de réduction entre la sortie du rotor de la machine électrique et le mécanisme d’accouplement compris entre 4 et 6, suivant que l’on souhaite privilégier un couple élevé ou une vitesse de rotation élevée. Le couple disponible pour ralentir l’arbre intermédiaire 26 peut être compris entre 200 et 350 Nm, correspondant à des valeurs bien supérieures à la valeur de couple associée au dispositif de freinage conventionnel. L’association d’une machine électrique réversible alimentée à une tension nominale de 48 volts avec un disque d’embrayage à friction 21 possédant un moment d’inertie I selon l’axe X supérieur à une valeur de seuil, par exemple supérieur à 0,18 Kg.m², permet de récupérer plus d’énergie lors de chaque changement à un rapport de vitesse supérieur.
La illustre un disque d’embrayage à friction 21 intégrant un dispositif d’amortissement vibratoire 22 selon le premier mode de réalisation de l’invention.
Le disque d’embrayage à friction 21 d’axe de rotation X comprend un dispositif d’amortissement vibratoire 22 dans lequel on retrouve un voile de transmission de couple 2 1 3 , des éléments de guidage 2 1 4 et des ressorts hélicoïdaux de compression 2 1 5 . Le disque d’embrayage à friction illustre dans le cas présent une architecture dites « symétrique » et comprend un disque de friction 2 1 6 rapporté sur le voile de transmission de couple 2 1 3 . Le disque de friction 2 1 6 est équipé de garnitures de frottement réparties sur la périphérie du voile de transmission de couple 2 1 3 selon l’axe X et aptes à frotter sur un plateau de pression d’un mécanisme d’embrayage 20 . Les deux éléments de guidage 2 1 4 , autrement appelés rondelles de guidage 2 1 4 , sont disposées de part et d’autre du voile de transmission de couple 2 1 3 en emprisonnant dans des logements intercalaires 2 1 9 les ressorts hélicoïdaux de compression 2 1 5 . Les logements intercalaires 2 1 9 sont des évidements aménagés et répartis angulairement sur le voile de transmission de couple 2 1 3 et les rondelles de guidage 2 1 4 .
Un mécanisme d’embrayage 20 fixé sur le volant moteur (non représenté) applique un effort de serrage sur le disque d’embrayage à friction 21 de manière à transmettre le couple produit par le moteur en direction de la boîte de vitesses.
Le couple moteur entre dans le disque d’embrayage à friction par l’intermédiaire du disque de friction 2 1 6 et ressort par l’intermédiaire d’un moyen central disposé entre les deux rondelles de guidage 2 1 4 . Le moyeu central est raccordé aux rondelles de guidage 2 1 4 par des rivets. Le moyeu central est en prise avec un pré-amortisseur, notamment par l’intermédiaire d’un moyeu de sortie de couple 2 1 7 . Le moyeu de sortie de couple 2 1 7 est monté sur l’arbre primaire 12 de la boîte de vitesses 18 et transmet le couple moteur par des cannelures formées sur son alésage intérieur.
Les parties coaxiales 2 1 3 et 2 1 4 sont montées rotatives l'une par rapport à l'autre à l'encontre de moyens élastiques d’amortissement comportant, ici, des ressorts hélicoïdaux de compression 2 1 5 disposés sur un diamètre d’implantation Di . Le diamètre d’implantation Di caractérise la position radiale de l’axe d’enroulement du ressort hélicoïdal de compression 2 1 5 par rapport à l’axe de rotation X . Le disque d’embrayage à friction 21 possédant un moment d’inertie I selon l’axe X supérieur à une valeur de seuil, par exemple supérieur à 0,18 Kg.m², permet d’augmenter la capacité de transmission de couple. L’augmentation du diamètre d’implantation Di permet également d’augmenter la longueur libre du ressort 2 1 5 et la longueur des évidements 2 1 9 , ce qui présente l’avantage de réduire la raideur globale du dispositif d’amortissement vibratoire 22 .
Dans l’exemple du mode de réalisation de la , les ressorts hélicoïdaux de compression 2 1 5 appuient sur les parties coaxiales 2 1 3 et 2 1 4 à l’aide de moyens d’interfaçage. Les moyens d'interfaçage comprennent des sièges de ressort 2 1 8 placés aux extrémités des ressorts 2 1 5 , d'une part, et, d'autre part, des évidements 2 1 9 formés dans les éléments de guidage 2 1 4 et dans le voile de transmission de couple 2 1 3 . Les sièges de ressort 2 1 5 sont aptes à coopérer avec les évidements 219 formés dans les éléments de guidage 2 1 4 et/ou le voile de transmission de couple 2 1 3 selon une liaison pivot.