INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Chaque base distante 12 est initialement en mode écoute. Comme décrit en regard des figures 2 et 3, une première base 12 reçoit les trames 42 avec une porteuse 43 déphasée par rapport à la porteuse 41 du fait du temps de vol des trames entre le dispositif 10 et cette première base 12. Cette première base 12 répond à ce message après un intervalle de temps 44 prédéterminé, dans un canal temporel qui lui est attribué, puis retourne en mode écoute. Une deuxième base 12 reçoit les trames 42 avec une porteuse 47 déphasée par rapport à la porteuse 41 du fait du temps de vol des trames entre le dispositif 10 et cette deuxième base 12. Cette deuxième base 12 répond à ce message après un intervalle de temps 48 prédéterminé, dans un autre canal temporel qui lui est attribué, puis retourne en mode écoute.
Les trames descendantes 45 et 49 portent un message représentant, par exemple : - la fréquence de la porteuse 41, - un identifiant de la base 12, - la réponse à la requête, par exemple la phase 25, - l’identifiant du dispositif 10 ayant émis la requête et - éventuellement des codes de détection et/ou de correction d’erreur.
Un autre avantage de la communication par trames est qu’elle permet de mesurer des décalages de trames, ce qui lève l’indétermination de la mesure de distances d au modulo d’une demi-longueur d’ondes près selon le mode de réalisation, notamment aux grandes distances d. La trame et la porteuse peuvent d’ailleurs être avantageusement émises en même temps en utilisant la propriété d’indépendance des composantes I et Q du dispositif et des bases, comme montré précédemment.
Dans des modes de réalisation, le moyen de détermination de distance du dispositif 10 par rapport à une base fixe 12 est configuré pour déterminer la position de la base 12 à partir de son identifiant, par exemple parce que le dispositif 10 conserve une base de données de positions géographiques des bases 12.
Dans des modes de réalisation, l’identifiant de la base 12 comporte sa position géographique. Le dispositif 10 n’a alors pas besoin de conserver une base de données à jour des positions des différentes bases 12 puisque ces bases 12 lui indiquent leurs positions à jour. Le dispositif 10 est ainsi simplifié et le positionnement plus fiable et plus rapide.
Comme illustré en , la mesure automatique des distances entre bases 51, représentées par des disques noirs, et la connaissance de quelques points cadastraux 52 représentés par des disques blancs, permet un étalonnage rapide, un contrôle et une détection des incidents.
En effet, un positionnement précis nécessite des points de références tout aussi précis.
Les circuits électroniques des bases fixes 51 et des dispositifs 10 embarqués sont totalement similaires. Ainsi, il est tout aussi simple de déterminer les distances entre les bases fixes 51 et les mobiles qui embarquent un dispositif 10, qu'entre les bases fixes 51. Les distances entre les bases fixes 51 peuvent être régulièrement mesurées et tout écart par rapport à une situation précédente est rapidement détecté et connu, écart par exemple dû à un accident ou un acte de malveillance sur le mat qui maintient la base fixe 51. Le réseau 50 de bases 51 peut alors réagir rapidement en rendant hors service la base fixe 51 correspondante ou en recalculant sa position exacte. Ceci introduit une grande robustesse de ce réseau 50. Également, puisque les distances entre les bases 51 sont connues, cela forme un réseau dense de distances. Le positionnement absolu de ces points, nécessite alors au moins trois points de référence absolue, par exemple produit par des points cadastraux 52 dont les coordonnées géographiques sont parfaitement définies.
On note qu'on reconnaît un dispositif fixe 51 par son identifiant. Pour faire correspondre ce réseau de distance avec des points géographiques, pendant une phase d'étalonnage : - un agent technique vient placer une base mobile sur un point géographique connu, par exemple un point cadastral ; - la distance des bases environnantes à ce point de géographique connu contraint le réseau de distance à s'attacher à cette coordonnée connue ; - l'agent technique fait au moins deux fois cette opération avec d'autres points géographiques connus, de préférence éloigner les uns des autres ; - il faut un minimum de trois points géographiques connus pour contraindre complètement le réseau de distances, l'utilisation de davantage de points géographiques permet des redondances qui améliorent la précision globale du réseau de bases fixes 51.
L'étalonnage consiste donc à réaliser automatiquement le réseau de maillage entre les bases fixes 51 puis d'ajouter par un agent technique des bases mobiles positionnées sur des points cadastraux 52. Avec quelques opérations d'un agent technique, et donc peu de temps, il est alors possible de contraindre totalement le réseau de distances 50.
L’attribution des canaux temporels en fonctions des distances entre les bases fixes 51, qui peut être automatisée (voir ), réduit fortement le risque de collisions de deuxièmes signaux et de trames descendantes.
Selon un autre mode de réalisation, le système de déplacement selon l’invention est apte à porter plusieurs corps, par exemple deux ou trois corps, chaque robot polyarticulé comprenant une platine avec une deuxième plaque sur laquelle sont montés les uns au-dessus des autres plusieurs mandrins de serrage, chaque corps étant assemblé par une extrémité à un mandrin de serrage du premier robot polyarticulé et à un mandrin de serrage du deuxième robot polyarticulé. Dans un tel cas, la machine présente un nombre de têtes d’enroulement superposées correspondant au nombre de corps portés par les robots polyarticulés.
Selon un mode de réalisation, le système de déplacement comprend un premier robot polyarticulé et un deuxième robot polyarticulé chacun formé d’un robot de type 6 axes.
De tels robots 6 axes assurent un déplacement optimal du corps pour l’enroulement et pour la prise et la dépose du corps à l’opposé des moyens d’enroulement par rapport au robot.
Selon un mode de réalisation, le premier robot polyarticulé et le deuxième robot polyarticulé sont montés coulissant par leur embase sur un rail, de manière à pouvoir adapter l’entraxe entre les deux robots, en particulier entre leur deux premiers axes de rotation verticaux, à la longueur du corps.
Selon un mode de réalisation, la tête d’enroulement comprend un organe de guidage, tel qu’un œillet ou un ou plusieurs rouleaux ou poulies, de préférence monté pivotant autour d’un axe de rotation, de préférence horizontal, un moteur étant apte à faire pivoter ledit organe de guidage autour de son axe de rotation. Le système de déplacement à deux robots selon l’invention, combiné à un organe de guidage pivotant permet d’obtenir une précision d’enroulement optimale.
Selon un mode de réalisation, les moyens d’enroulement sont disposés d’un premier côté du plan vertical passant par les premiers axes verticaux des robots polyarticulés, la machine comprenant en outre un banc de chargement et de déchargement disposés du deuxième côté dudit plan (P3) qui est opposé aux moyens d’enroulement, depuis lequel les robots poly-articulés sont aptes à saisir un corps et sur lequel lesdits robots polyarticulés sont aptes à déposer un corps, ledit banc étant de préférence apte à recevoir au moins deux corps.
La présente invention a également pour objet un procédé de fabrication d’une pièce renforcée de fibres comprenant l’enroulement filamentaire d’au moins une fibre continue sur un corps, caractérisé en ce que l’enroulement filamentaire est réalisé au moyen d’une machine d’enroulement filamentaire telle que décrite précédemment.
Selon un mode de réalisation, pour la réalisation d’une pièce renforcée de fibre telle qu’un réservoir haute pression, le corps constitue un liner, la pièce renforcée de fibres étant formée du liner et de l’enroulement de fibre, le liner comprend de préférence une portion centrale sensiblement cylindrique et des première et deuxième portion d’extrémité bombées en forme de dômes, ledit liner étant équipé en extrémité de broche pour son montage aux extrémités des deux robots polyarticulés.
Selon un autre mode de réalisation, le corps constitue un mandrin, la pièce renforcée de fibres étant formée de l’enroulement de fibre.
L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative détaillée qui va suivre d’un mode de réalisation particulier actuellement préféré de l'invention, en référence aux dessins schématiques annexés, sur lesquels :
la est une vue de côté de la machine de la ; et,
la est une vue schématique de dessus d’une installation comprenant plusieurs machines d’enroulement filamentaire.
Les premiers signes de la carence sont la photophobie et la cécité crépusculaire. Il s'ajoute rapidement des troubles divers portant sur la croissance, entraînant la dédifférenciation des épithéliums avec diminution de la résistance aux infections et affectant certaines glandes endocrines et les divers métabolismes.
L'administration de la vitamine A est indiquée non seulement au cours des symptômes de carence mais aussi contre certains troubles métaboliques et en cas de prédisposition aux infections.
La vitamine A est également utile à titre prophylactique lors de circonstances physiologiques qui en accroissent les besoins (grossesse car risque d'effet tératogène, allaitement, syndrome prémenstruel) mais aussi dans d'autres circonstances telles que : retard de croissance, diminution de la résistance aux infections, photophobie, héméralopie, xérophtalmie, kératomalacie, ichtyose, kératose pilaire, hyperkératose, acné, cheveux secs, ternes et cassants. Cependant, elle possède des mises en garde, par exemple lors de grossesses, du fait de malformations de l'enfant (effet tératogène) constatées sur des femmes ayant pris trop de vitamine A.
La supplémentation systématique chez l'enfant, dans les pays où le déficit est endémique, montre une réduction de la mortalité. En revanche, elle semble être inefficace, et peut-être même délétère chez les filles, lorsque la vitamine A est administrée chez le nouveau-né.
Des recherches menées conjointement par des chercheurs chinois (Université de Chongqing) et canadiens (Université de la Colombie-Britannique) ont montré, sur l'animal, qu’en cas de carence en vitamine A, les rongeurs sont davantage affectés par la formation de plaques amyloïdes, caractéristiques de la maladie d’Alzheimer, et par des troubles cognitifs, concernant en particulier la mémoire.
Selon un mode de réalisation préférée de la présente invention, la vitamine A est présente dans la composition selon l’invention en une teneur de 200 à 2000 µg de préférence 400 à 1500 µg par composition unique.
La vitamine B1
La thiamine ou vitamine B1 (ou encore aneurine) est un précurseur métabolique de la thiamine pyrophosphate (TPP), une coenzyme essentielle à certaines décarboxylases. Chez les animaux, la thiamine est une vitamine hydrosoluble de la famille des vitamines B qu'ils doivent trouver dans leur alimentation. Elle est en revanche synthétisée par les bactéries, les plantes et les champignons. Elle est indispensable à la transformation des glucides en énergie par le cycle de Krebs et est nécessaire au bon fonctionnement du système nerveux et des muscles. Elle est en effet indispensable à la transformation du pyruvate produit par la glycolyse et toxique pour le système nerveux.
Chez l'homme, une carence alimentaire en vitamine B1 cause le béribéri et peut aussi causer une encéphalopathie de Gayet-Wernicke.
Chez l'homme, les besoins estimés sont de 1,3 mg à 1,5 mg par jour. Chez l'adulte en bonne santé, l'absorption digestive est de 4,5 % de la dose ingérée, et baisse à 1,5 % en cas d'alcoolo-dépendance.
Selon un mode de réalisation préférée de la présente invention, la vitamine B1 est présente dans la composition selon l’invention en une teneur de 1,5 à 20 mg de préférence 2 à 10 mg par composition unique.
La vitamine B2
La vitamine B2, correspondant à la riboflavine, ou lactoflavine, est une vitamine hydrosoluble nécessaire à la synthèse de la flavine adénine dinucléotide (FAD) et de la flavine mononucléotide (FMN), deux cofacteurs essentiels aux flavoprotéines.
La vitamine B2 joue un rôle important dans la transformation des aliments simples (glucides, lipides et protéines) en énergie. Elle intervient dans le métabolisme de réparation des muscles.
La riboflavine se trouve naturellement dans les asperges, le maïs soufflé, les bananes, les kakis, le gombo, les blettes à carde, le fromage, le lait, le yaourt, la viande, les œufs, le poisson et les haricots verts, dont chacun contient au moins 0,1 mg de vitamine B par 85-300g. D'autres sources sont les légumes verts feuillus, le foie, les reins, les légumineuses, les tomates, les levures, les champignons et les amandes.
Elle est également utilisée en tant que traitement de fond de la migraine.
Lorsque plus de deux bases 51 sont utilisées, ce qui est nécessaire pour avoir un point géographique, tour à tour une des bases 51 prend le rôle de dispositif et interroge les bases 51 environnantes. Lorsque les distances de ce dispositif 51 avec suffisamment de bases 51 sont connues, ce dispositif 51 calcule sa position géographique et met cette donnée à disposition via une connexion réseau qui utilise directement le système hyperfréquence des bases (il est préférentiellement compatible WIFI dans la bande à 2,4 GHz) ou via une liaison de téléphonie mobile additionnelle, par exemple.
Chaque base 51 peut aussi envoyer les données de distance brute à un système informatique central (non représenté), ce dernier s'occupant de la détermination de la position géographique de chaque base du réseau de bases. Il faut au moins la distance à quatre bases de référence pour déterminer une position géographique. En effet, la distance à une base de référence définit une sphère de positions possibles. Avec deux distances, l'intersection de deux sphères limite les positions possibles à un cercle. Avec trois distances, il ne subsiste que deux points possibles de l'intersection des trois sphères. C'est la quatrième distance qui lève toute ambiguïté. Par ailleurs, il est préférable que les bases fixes ne soient pas toutes alignées parmi les quatre bases considérées afin d'améliorer la précision des intersections entre les sphères.
Dans le cas de mobiles autonomes, le dispositif mobile 10 est autonome de sorte qu'il peut avoir directement accès aux distances et ainsi calculer sa position sans temps de latence supplémentaire.
La précision sur la phase obtenue est inférieure à 10°, de 6,4° dans l’exemple de la , ce qui permet une estimation de la distance avec une précision de l'ordre de trois à quatre millimètres pour une fréquence de 2,4 GHz avec une portée de cinq mètres en utilisant deux fréquences séparées de 60 MHz, par exemple 2,42 GHz et 2,48 GHz. Au-delà de cette portée de cinq mètres, une détection de retard de trame est utilisée, cela ne nécessite qu'une précision de 15 ns environ, soit une bande passante de 60 MHz qui est directement couverte par les convertisseurs de chaque dispositif.
Ainsi : - l'étalonnage est simple à mettre en œuvre, rapide et nécessite peu de main d’œuvre. Il est donc peu couteux ; - la mesure régulière du réseau de distances permet de contrôler le dispositif et donc de vérifier à tout instant qu'il est opérationnel, de détecter les dysfonctionnements, de corriger les erreurs au fil de l'eau.
Dans des modes de réalisation, pour l’attribution d’intervalles de temps ou des canaux temporels aux bases fixes 51, on prend en compte leur position géographique, de telle manière que deux bases fixes 51 qui échangent des signaux avec la même base fixe 51 n’aient pas le même intervalle de temps attribué entre elles et avec ladite même base fixe. En , les référence S « X » indiquent des numéros « X » de canaux temporels compris entre 1 et 8 attribués ainsi (seule une partie des canaux temporels attribués aux bases est représentée). Bien entendu, si on dispose d’un plus grand nombre de canaux temporels, par exemple 16, on peut étendre la contrainte à plus d’un rang de communication entre bases. Par exemple deux bases fixes 51 qui échangent, directement ou avec une base fixe intermédiaire, des signaux avec la même base fixe 51 n’ont pas le même intervalle de temps attribué entre elles ni avec ladite même base fixe ni avec les bases intermédiaires.
Un exemple de réalisation d’un circuit électronique d’un dispositif ou d’une base objet de l’invention est illustré en . Ce circuit comporte une tête d'émission/réception IQ hyperfréquence fonctionnant par exemple dans la bande ISM de 2,4 GHz. Cette tête d’émission/réception comporte un oscillateur, aussi appelé horloge 72, un déphaseur quart d’onde 73, des filtres passe-bas 66, des mélangeurs 67, un additionneur 74 et des amplificateurs 68 et 69. Une antenne d’émission 70 et une antenne de réception 71 complètent la partie analogique. La partie numérique comporte des convertisseurs numérique/analogique 64 et 65 et analogique/numérique 62 et 63 et une unité de calcul 61 pour traiter les signaux et la communication entre les dispositifs et les bases et entre les bases. L’unité de calcul 61 lit les points IQ en provenance du module de réception, effectue des calculs et écrit des points IQ dans le module d'émission.
Dans un exemple d’implémentation de ce circuit, la tête hyperfréquence est constituée d’un circuit ADRF6720 (marque déposée d’un modulateur en quadrature à large bande (700 MHz à 3 GHz) intégrant un oscillateur fractionnaire (PLL/VCO)) pour l'émission et d’un circuit ADRF6820 (marque déposée d’un démodulateur en quadrature à large bande (695 MHz à 2700 MHz) intégrant un oscillateur fractionnaire (PLL/VCO)) pour la réception. Ces deux circuits utilisent le même oscillateur local 72 pour l’émission et la réception. Bien sûr tout autre circuit permettant l'accès aux signaux IQ au moins après démodulation ou numérisation est utilisable. Également, une alimentation électrique (non représentée), sur batterie ou sur secteur, est nécessaire pour que le circuit fonctionne. On remarque que ce dispositif est tout à fait conventionnel, les signaux IQ sont simplement rendus accessibles au niveau de l'unité de calcul 61 pour effectuer les opérations nécessaires à la détermination de la phase et donc de la distance, puis de la position.
Dans une phase simple de communication entre deux circuits 60 A et B pour déterminer la distance qui les sépare : - le circuit B est en mode d'écoute et le circuit A est en mode d'émission ; - le circuit A, en mode d'émission, émet une fréquence fixe pendant un temps court, typiquement une microseconde, puis un message, typiquement un ordre, l'initiation d'une mesure de distance par exemple, et une donnée, l'identifiant du circuit A, par exemple ; - le circuit B, en mode d'écoute reçoit le signal, enregistre les points (I,Q) et décode le message ; - dans le cas d'une mesure de distance selon le mode de réalisation illustré en , le circuit B, qui était en mode d'écoute passe en mode d'émission puis envoie un signal composé des points (I,Q) précédemment reçus ainsi qu'un message de réponse, par exemple l’identifiant du circuit B ; - simultanément, le circuit A, qui était en mode d'émission, passe en mode d'écoute et attend la réponse ; - lorsque le circuit A reçoit la réponse, il enregistre les points (I,Q) du signal reçu et détermine la phase puis la distance séparant les circuits A et B, modulo la longueur d'onde ; - pour lever l’ambiguïté liée au modulo de la longueur d’onde la procédure recommence alors avec une autre fréquence f ou un décalage de trames est mesuré ; - si au moins trois distances avec trois circuits B ont été ainsi obtenues, le circuit A détermine sa position géographique.
Dans le circuit B, l’unité de calcul 61 constitue un moyen de mesure d’un premier déphasage entre le signal oscillant provenant de la première horloge du circuit A dans le signal 22, d’une part, et le signal oscillant provenant de la deuxième horloge du circuit B, d’autre part.
Dans le circuit A, l’unité de calcul 61 constitue un moyen de mesure d’un deuxième déphasage entre le signal oscillant de la première horloge du circuit A et le signal oscillant provenant du circuit B et un moyen de détermination de la distance du dispositif comportant le circuit A par rapport à la base comportant le circuit B, en fonction du premier déphasage et du deuxième déphasage.
La donne un graphe de mesures expérimentales pour différentes distances avec les barres d’erreur pour un dispositif et une base comprenant les circuits précédemment indiqués et utilisant les fréquences 2,4 GHz et 2,46 GHz pour lever l’indétermination de modulo. L’abscisse du graphe correspond à la distance réelle et l’ordonnée correspond à la distance calculée à partir des temps de vol issus des deux fréquences. Dans cet exemple, la relation entre la distance calculée y et la distance réelle x est y = x + 25,7 centimètres.
Le décalage systématique de 25,7 centimètres correspond au temps mis par les composants pour amplifier et démoduler le signal. Cette durée étant fixe, il est facile de l’étalonner et de la soustraire systématiquement. À noter que le temps de retournement n’a aucune influence sur la détermination de la distance si les fréquences du dispositif et de la base sont égales. Dans le cas où ces fréquences ne sont pas parfaitement égales ( ), il est nécessaire que l’acquisition du signal 22 du côté de la base distante et 27 ou 33 du côté du dispositif se fasse avec une durée contrôlée similaire entre le moment où le signal arrive sur l’antenne et le moment où celui-ci est échantillonné par l’unité de calcul. La précision de l’estimation de la distance dans la est compris entre 1 et 3,25 millimètres, selon la distance.
La représente l’erreur d’estimation du décalage en points de deux motifs périodiques permanents sur 64 points en fonction du niveau de bruit par rapport au signal, calcul fait sur une période du motif, erreur 78, et sur 100 périodes du motif, erreur 79. Dans ce cas d’utilisation d’un motif périodique permanent pour agrandir la plage de distances accessibles, la montre ainsi l’influence du bruit pour une estimation du décalage lorsque le motif périodique permanent est composé de 64 points, ce motif de 64 points étant calculé à partir de la transformée de Fourier d’un spectre de 64 points, dont les 31 fréquences sont d’amplitude constante et de phase aléatoire. L’échantillonnage du motif est ici à 20 MHz et l’erreur d’estimation du décalage est inférieure à 1 % du pas d’échantillonnage pour un bruit de 0,63 % du signal lorsqu’une seule période du motif périodique permanent est considérée et de 6,3 % du signal lorsque 100 périodes du signal périodique permanent sont considérées. L’erreur augmente ainsi proportionnellement au niveau de bruit par rapport au signal et diminue proportionnellement à la racine carrée du nombre de périodes considérées.
La décrit les étapes d’un mode de réalisation 80 du procédé objet de l’invention. Au cours d’une étape 81, le circuit A émet un premier signal 21. Au cours d’une étape 82, le circuit B reçoit le signal 22. Au cours d’une étape 83, le circuit B détermine le déphasage entre le signal 22 et le signal de son horloge 72. Au cours d’une étape 84, le circuit B intègre le premier déphasage dans le signal de réponse 26 ou 31, selon les modes de fonctionnement (voir figures 2 et 3). Au cours d’une étape 85, le circuit B émet le signal de réponse. Au cours d’une étape 86, le circuit A reçoit le signal de réponse. Au cours d’une étape 87, le circuit A mesure le déphase entre le signal reçu et son horloge 72. Optionnellement, au cours d’une étape 88, le circuit A effectue une levée d’indétermination de distance. Au cours d’une étape 89, le circuit A détermine s’il a obtenu au moins quatre distances avec quatre bases différentes. Si oui, au cours d’une étape 90, le circuit A accède à la position des bases par rapports auxquelles il a obtenu sa distance et détermine sa position géographique. On observe que cette position peut aussi dépendre d’informations reçues d’une centrale inertielle solidaire du circuit A et peut utiliser des algorithmes pour déterminer la position la plus probable, dans le cas où au moins cinq distances avec des bases fixes ont été obtenues.