Procédé de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule (100) équipé de moyens de perception de l'environnement (1), d'un module de décision (2) et d'un moyen de contrôle autonome du véhicule (20), caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : une étape (E1) de définition d'un modèle environnemental global (M_ENV_G) du véhicule comme étant un ensemble d'informations structuré construit à partir de données fournies par les moyens de perception de l'environnement (1), une étape (E2) de réception d’une requête (RDP) d’informations relatives à une décision à prendre (DP) pour le contrôle du véhicule par le moyen de contrôle autonome (20), émise par le module de décision (2), une étape (E3) de détermination, parmi l’ensemble d’informations structuré définissant le modèle environnemental, d'une sélection d'informations à renseigner (BP) pour prendre ladite décision (DP), une étape (E4) de renseignement des informations de ladite sélection à partir du modèle environnemental global (M_ENV_G), une étape (E5) de détermination d'un indice d'intégrité associé à chacune des informations de ladite sélection, une étape (E6) de fourniture audit module de décision (2) d’un modèle environnemental sélectif (M_ENV_S) contenant les informations de ladite sélection et les indices d'intégrité correspondants. Procédé de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule autonome selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'acquisition d'au moins une première information de ladite sélection d'informations avec un premier moyen de perception de l'environnement et avec un deuxième moyen de perception de l'environnement, et en ce que l'indice d'intégrité associé à ladite au moins une première information est déterminé en fonction de la cohérence entre des données fournies par le premier moyen de perception et le deuxième moyen de perception. Procédé de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule autonome selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'acquisition d'au moins une deuxième information de ladite sélection d'informations avec un moyen de perception de l'environnement à un premier instant et à un deuxième instant postérieur au premier instant, et en ce que l'indice d'intégrité associé à ladite au moins une deuxième information est déterminé en fonction de la cohérence entre les données fournies par le moyen de perception au premier instant et au deuxième instant. Procédé de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule autonome selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la décision à prendre (DP) comprend une action donnée à appliquer par le véhicule autonome à une échéance donnée, l’échéance donnée pouvant être à court terme, à moyen terme, ou à long terme, en ce que, pour une même action donnée, l’étape (E3) de détermination détermine - une première sélection (BP1) d’information à renseigner si l’échéance donnée est à court terme, ou - une deuxième sélection (BP2) d’information à renseigner si l’échéance donnée est à moyen terme, ou - une troisième sélection (BP3) d’information à renseigner si l’échéance données est à long terme, et en ce que les première, deuxième et troisième sélections diffèrent les unes des autres. Procédé de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule autonome selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une sous-étape de fourniture audit module de décision (2) d’un modèle environnemental sélectif (M_ENV_S) comprenant un ensemble d'informations caractérisant la situation du véhicule après l’application de la décision à prendre (DP). Procédé de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule autonome selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend : un paramétrage d’une liste finie de décisions (LD) prises en compte par le procédé, un paramétrage d’une sélection d’informations à renseigner (BP) pour chaque décision de la liste finie de décision, et un paramétrage de l’ordre dans lequel lesdites informations doivent être renseignées, un paramétrage d’au moins une méthode de renseignement de chaque information à renseigner. Dispositif (10) de modélisation d’un environnement de navigation d’un véhicule autonome, le véhicule autonome étant équipé d’un moyen de contrôle autonome (20), le dispositif comprenant des éléments (1, 2, 3, 4, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 20, 31, 32, 33, 311, 312, 313, 314, 315, 316) matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 5, notamment des éléments matériels (1, 2, 3, 4, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 20, 31, 32, 33) et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes, et/ou le dispositif comprenant des moyens de mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur ou produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, caractérisé en ce en ce qu’il comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 6 ou selon la revendication 8 ou support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur selon la revendication 8.