Système de récupération et/ou de lancement (100) pour engins marins ou sous-marins, notamment autonomes, semi-autonomes ou remorqués, à partir d’un navire, comportant un dispositif de réception (190) au moins partiellement immergeable et pourvu d’un organe d’accueil (130) mobile qui présente une paroi principale (135) définissant un espace d’accueil, caractérisé en ce que le système de récupération et/ou de lancement (100) comporte en outre une unité de contrôle et de commande (195) configurée pour mettre l’organe d’accueil (130) dans une position déterminée en fonction d’au moins un dit engin (200a, 200b) à récupérer, et en ce que l’organe d’accueil (130) est configuré pour maintenir, directement ou indirectement, globalement en regard de son espace d’accueil, l’au moins un dit engin (200a, 200b) dans la position déterminée de l’organe d’accueil (130) dans laquelle sa paroi principale (135) présente une orientation générale déterminée. Système de récupération et/ou de lancement (100) selon la revendication 1, dans lequel l’unité de contrôle et de commande (195) est configurée pour : dans une première configuration du système, mettre l’organe d’accueil (130) dans une première position déterminée lorsque l’au moins un dit engin à récupérer est d’un premier type (200a), avec l’organe d’accueil (130) qui est configuré pour maintenir indirectement contre son espace d’accueil l’au moins un dit engin du premier type (200a) dans la première position déterminée de l’organe d’accueil (130) dans laquelle sa paroi principale (135) présente une première orientation générale déterminée dirigée sensiblement vers l’horizon ; et dans une deuxième configuration du système, mettre l’organe d’accueil (130) dans une deuxième position déterminée lorsque l’au moins un dit engin à récupérer est d’un deuxième type (200b), avec l’organe d’accueil (130) qui est configuré pour maintenir directement globalement en regard de son espace d’accueil l’au moins un dit engin du deuxième type (200b) dans la deuxième position déterminée de l’organe d’accueil (130) dans laquelle sa paroi principale (135) présente une deuxième orientation générale déterminée dirigée vers le bas ; avec l’au moins un dit engin du deuxième type (200b) qui est substantiellement plus volumineux que l’au moins un dit engin du premier type (200a). Système de récupération et/ou de lancement (100) selon la revendication 2 comprenant en outre une rampe (110) configurée pour être assujettie au navire et s’étendant au moins partiellement de manière inclinée entre une première extrémité dite immergée et une deuxième extrémité dite non immergée qui est opposée à la première extrémité, avec l’organe d’accueil (130) qui est mobile en translation le long de la rampe entre une première position basse au niveau de la première extrémité de la rampe et une deuxième position haute au niveau de la deuxième extrémité de la rampe (110), où, dans la première configuration, la première orientation générale déterminée dirigée sensiblement vers l’horizon forme un angle avec la rampe (110), et dans la deuxième configuration du système, la deuxième orientation générale déterminée est dirigée vers le bas, vers la première extrémité immergée de la rampe (110) et est sensiblement parallèle à l’inclinaison de la rampe (110). Système de récupération et/ou de lancement (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu’il comporte en outre une rampe (110) configurée pour être assujettie au navire (160) et s’étendant au moins partiellement de manière inclinée entre une première extrémité dite immergée et une deuxième extrémité dite non immergée qui est opposée à la première extrémité, avec l’organe d’accueil (130) qui est mobile en translation le long de la rampe entre une première position basse au niveau de la première extrémité de la rampe (110) et une deuxième position haute au niveau de la deuxième extrémité de la rampe (110), et une cage de réception (140) d’au moins un dit engin à récupérer qui est d’un premier type (200a), la cage de réception (140) étant configurée pour être assujettie mécaniquement à l’organe d’accueil (130) et au moins partiellement reçue dans son espace d’accueil, et comprenant une ouverture configurée pour permettre le passage d’un véhicule du premier type (200a), et l’unité de contrôle et de commande (195) est configurée pour mettre l’organe d’accueil (130) et la cage de réception (140) dans une première position déterminée dans laquelle la paroi principale (135) et la cage de réception (140) présentent une première orientation générale déterminée dirigée sensiblement vers l’horizon, et les maintenir dans la première position déterminée lorsque l’organe d’accueil est déplacé, ensemble avec la cage de réception (140), le long de la rampe entre la première position basse et la deuxième position haute de l’organe d’accueil. Système de récupération et/ou de lancement (100) selon la revendication 4, comportant en outre un câble (117) ayant à une extrémité libre un organe de retenue (118) ainsi qu’un treuil (116) apte à, respectivement, enrouler et dérouler le câble (117), et la cage de réception (140) comprend une porte configurée pour coopérer avec l’organe de retenue (118) pour ouvrir et fermer la cage de réception (140). 6. Système de récupération et/ou de lancement (100) selon la revendication 4 ou 5, dans lequel la cage de réception (140) comprend une partie inférieure destinée à être immergée, une partie supérieure opposée, et une ouverture ménagée dans la partie supérieure. Système de récupération et/ou de lancement (100) selon l’une des revendications 4 à 6 comprenant en outre un détecteur configuré pour indiquer la présence d’un engin dans la cage de réception (140). Système de récupération et/ou de lancement selon l’une des revendications 4 à 6 dans lequel la cage de réception (140) est assujettie mécaniquement et de manière amovible à l’organe d’accueil (130), et comporte un dispositif de verrouillage pour assurer son maintien en position sur l’organe d’accueil. Système de récupération et/ou de lancement selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel la paroi principale (135) est globalement en forme d’entonnoir. 10. Ensemble comportant un système de récupération et/ou de lancement (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 et au moins un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, semi-autonome ou remorqué maintenu directement ou indirectement, globalement en regard d’un espace d’accueil d’un organe d’accueil (130) d’un dispositif de réception du système, l’organe d’accueil (130) étant dans une position déterminée et ayant une paroi principale (135) dans une orientation générale déterminée. 11. Navire (160) comportant un ensemble selon la revendication 10, avec le système de récupération et/ou de lancement (100) qui est monté mobile ou fixe sur le navire. 12. Procédé de récupération d’un engin marin ou sous-marin, notamment autonome, semi-autonome ou remorqué, à partir d’un navire, à l’aide d’un système de récupération et/ou de lancement selon l’une des revendications 1 à 9, comprenant les étapes : - détecter et identifier l’engin à récupérer (200a, 200b) ; - déterminer une position dans laquelle l’organe d’accueil (130) doit être disposé selon l’engin à récupérer ; - commander via l’unité de contrôle et de commande (195) l’organe d’accueil (135) pour le mettre dans la position déterminée selon l’engin à récupérer ; - guider l’engin (200a, 200b) en direction de l’organe d’accueil (130) ; - maintenir directement ou indirectement l’engin (200a, 200b) sur l’organe d’accueil.