INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans l’exemple de la , le premier groupe A est constitué par les signaux S 1a , S 2a , S 3a , S 4a . S 2a est décalé d’un quart de période (T0/4) par rapport au signal S 1a . S 3a est décalé d’un quart de période (T0/4) par rapport au signal S 2a . S 4a est décalé d’un quart de période (T0/4) par rapport au signal S 3a . S 1a est décalé d’un quart de période (T0/4) par rapport au signal S 4a . Les signaux S 1a et S 3a , respectivement S 2a et S 4a , sont ainsi décalés d’une demie période (T0/2) entre eux de sorte à permettre la réalisation d’une structure différentielle dans chaque chemin. En effet, dans une structure différentielle, les signaux de commande de deux branches connectées en différentiel sur un même amplificateur sont toujours décalés d’une demie période T0/2.
La Fig. 17A montre dans le domaine temporel le premier signal d’oscillateur effectif (efloa(t)) avec H/2=4 échantillons par période T0 obtenu avec les signaux du premier groupe A. La Fig. 18A montre la réponse fréquentielle Ha(f) obtenue avec le premier signal d’oscillateur effectif (efloa(t)). On observe des pics correspondant aux harmoniques non rejetés de rang H2=5 et H3=7 dans cette réponse fréquentielle.
Le deuxième groupe B est constitué par les signaux S 1b , S 2b , S 3b , S 4 b . S 2b est décalé d’un quart de période (T0/4) par rapport au signal S 1b . S 3b est décalé d’un quart de période (T0/4) par rapport au signal S 2b . S 4b est décalé d’un quart de période (T0/4) par rapport au signal S 3b . S 1b est décalé d’un quart de période (T0/4) par rapport au signal S 4b . Les signaux S 1b et S 3b , respectivement S 2b et S 4b , sont ainsi décalés d’une demie période T0/2 entre eux de sorte à permettre la réalisation de la structure différentielle dans chaque chemin.
La Fig. 17B montre dans le domaine temporel le deuxième signal d’oscillateur effectif (eflob(t)) avec H/2=4 échantillons par période T0 obtenu avec les signaux du deuxième groupe B. Le décalage de Δ=T0/2P=T0/(2*5)=T0/10 entre efloa(t) et eflob(t) est visible. La Fig. 18B montre la réponse fréquentielle Hb(f) obtenue avec le deuxième signal d’oscillateur effectif (eflob(t)). On observe des pics correspondant aux harmoniques non rejetés de rang H2=5 et H3=7 dans cette réponse fréquentielle.
La Fig. 21B montre dans le domaine temporel le deuxième signal d’oscillateur effectif (eflob(t)) avec H/2=4 échantillons par période T0 de largeur T0/5 obtenu avec les signaux du deuxième groupe B. Le décalage de Δ=T0/6 entre efloa(t) et eflob(t) est visible. La Fig. 22B montre la réponse en fréquence Hb(f) obtenue avec le deuxième signal d’oscillateur effectif (eflob(t)) obtenu avec les signaux du deuxième groupe B. On observe des pics correspondant aux harmoniques non rejetés de rang H1=3 et H3=7 dans cette réponse fréquentielle, mais pas de pic correspondant à l’harmonique de rang H2=5 rejeté grâce à la première méthode de réjection d’harmonique.
La Fig. 21C montre dans le domaine temporel le signal d’oscillateur effectif total pour un chemin eflo(t)= efloa(t)+ eflob(t) avec H=8 échantillons par période T0 obtenu pour le circuit mélangeur. La Fig. 22C montre la réponse fréquentielle H(f) obtenue avec le signal d’oscillateur effectif total. Par rapport aux spectres des Figs. 21A et 21B, on observe que le pic correspondant à l’harmonique rejeté de rang H1=3 a été supprimé dans la réponse fréquentielle H(f) obtenue avec signal d’oscillateur effectif total, mais qu’il subsiste un pic correspondant à l’harmonique de rang H3=7 non rejeté : ce circuit mélangeur est donc équivalent à un circuit mélangeur d’ordre 8.
Variante de la première méthode de réjection d’harmonique
Selon une variante de la première méthode de réjection d’harmonique, appelée ici également troisième méthode de réjection d’harmonique, on synthétise, comme dans la première méthode des signaux de commande carrés de rapport cyclique i/M, où M est égal au rang de l’harmonique à rejeter.
En outre, les signaux de commande sont associés par sous-groupes de K signaux de sorte à obtenir pour chaque sous-groupe un signal de commande équivalent de rapport cyclique rc=i/M, M étant le rang de l’harmonique H1 ou H2 à rejeter. Chaque branche comprend dans ce cas K sous-branches et les signaux de commande de ces K sous-branches constituent un sous-groupe de signaux de rapport cyclique rc = i/(K*M) i=1 à (K*M-1). Le signal de commande de cette branche est équivalent à la somme des signaux de commande des différentes sous-branches constituant cette branche. On obtient donc le nombre de sous-branches (et donc d’interrupteurs et de signaux de commande) par chemin en multipliant le nombre de branches par le facteur K. Cette variante sera illustrée plus en détail dans les exemples 5 et 6 ci-dessous.
Exemple #5
Une variante de réalisation de l’exemple #3 est représentée à la Fig. 23A dans la version avec deux étages de gain et à la Fig. 23B dans la version avec un seul étage de gain. Ici un seul chemin est montré par souci de simplification mais la structure du circuit mélangeur peut comprendre par exemple N=3 chemins. Cette variante du circuit mélangeur applique la troisième méthode de réjection d’harmonique en combinaison avec la deuxième méthode de réjection d’harmonique.
Cette variante permet de simplifier la génération des signaux de commandes, mais implique d’ajouter des interrupteurs et sous-branches (ici K=5 sous-branches par branche du circuit de l’exemple #3) dans chaque chemin. Le circuit mélangeur de la Fig. 23A ou 23B comprend ainsi 4*5=20 sous-branches par chemin et autant d’interrupteurs par chemin.
Pour éviter la génération de signaux de commande carrés de rapport cyclique rc= 1/3 avec un retard de Δ=T0/10 qui peut être complexe d’un point de vue pratique, il est possible d’utiliser des signaux de commande ayant un rapport cyclique de rc= 1/15, associés par sous-groupes de K=5 signaux pour obtenir des signaux carrés équivalents de rapport cyclique 1/3, et d’appliquer un retard de T0/2 pour obtenir les signaux symétriques. La réalisation d’un retard de T0/2 est relativement simple car elle peut être obtenue à partir de signaux numériques complémentaires.
On utilise deux groupes de G=10 signaux de commande de phases distinctes. On notera que le signal eflo(t) obtenu pour l’exemple #5 est identique au signal eflo(t) de l’exemple #3 avec un même nombre d’échantillons. Mais dans l’exemple #5 on utilise pour le synthétiser des sous-groupes de K=5 signaux de rapport cyclique rc=1/15 pour obtenir pour chaque sous-groupe un signal de commande équivalent de rapport cyclique rc=1/3, ce qui permet de rejeter l’harmonique de rang H1=3. Chaque signal de commande d’un sous-groupe de signaux présente un déphasage égal à T0/15 par rapport à un précédent signal de commande dans le même sous-groupe de signaux. Chaque signal de commande du deuxième groupe est déphasé par rapport à un signal correspondant du premier groupe d’un retard égal à T0/2P=T0/10, de sorte à rejeter l’harmonique de rang H2=P=5.
Les signaux de commande S i + et S i - pour i=1 à 5 et i=10 à 14 de chaque chemin sont représentés à la . Les signaux de commande sont tous des signaux carrés de rapport cyclique rc=1/15 (de largeur T0/15). Au sein d’une même période, le signal de commande S i - est la version retardée de T0/2 du signal S i + correspondant pour i=1 à 5 et le signal de commande S i + est la version retardée de T0/2 du signal S i - correspondant pour i=10 à 14. Plus généralement, le signal de commande S i - est la version retardée de T0/2 du signal S i + est si on considère deux périodes successives.
Les K=5 signaux de commande carrés d’un sous-groupe (sous-groupe A+ avec S i + pour i=1 à 5 ou sous-groupe A- avec S i - pour i=1 à 5) de rapport cyclique 1/15 des sous-branches sont associés pour obtenir un signal carré équivalent au signal carré de rapport cyclique 1/3 d’une branche correspondante de l’exemple #3. De même, les K=5 signaux de commande carrés d’un sous-groupe (sous-groupe B+ avec S i + pour i=10 à 14 ou sous-groupe B- avec S i - pour i=10 à 14) de rapport cyclique 1/15 des sous-branches sont associés pour obtenir un signal carré équivalent au signal carré de rapport cyclique 1/3 d’une branche correspondante de l’exemple #3.
En outre, les signaux de commande S i - pour i=10 à 14 sont la version retardée de Δ=T0/2P=T0/10 des signaux S i + pour i=1 à 5. De même, les signaux de commande S i + pour i=10 à 14 sont la version retardée de Δ=T0/2P=T0/10 des signaux S i - pour i=1 à 5.
Le signal d’oscillateur effectif eflo(t) du chemin correspondant à la somme de tous ces signaux de commande est représenté sur cette et permet un échantillonnage non uniforme à 8 échantillons par période T0. Ici les gains des amplificateurs sont égaux à 1. La forme temporelle de ce signal d’oscillateur effectif eflo(t) comprend ainsi successivement - un palier d’amplitude 1 et de durée T0/10 ; - un palier d’amplitude 2 et de durée 7*T0/30 ; - un palier d’amplitude 1 et de durée T0/10 ; - un palier d’amplitude 0 et de durée T0/15 ; - un palier d’amplitude -1 et de durée T0/10 ; - un palier d’amplitude -2 et de durée 7*T0/30 ; - un palier d’amplitude -1 et de durée T0/10 ; - un palier d’amplitude 0 et de durée T0/15.
Le premier groupe A de signaux de commande est constitué pour le chemin par les signaux de commande S i + et S i - i=1 à 5 et permet de générer le signal d’oscillateur effectif efloa(t). Le premier groupe A de signaux est constitué d’un premier sous-groupe A+ de signaux (S i + pour i=1 à 5) et d’un deuxième sous-groupe A- de signaux (S i - pour i=1 à 5).
Le deuxième groupe B de signaux de commande est constitué pour le chemin par les signaux de commande S i + et S i - i=10 à 14 et permet de générer le deuxième signal d’oscillateur effectif eflob(t) retardé de Δ=T0/(2*P)= T0/10 par rapport au premier signal d’oscillateur effectif efloa(t). Le deuxième groupe B de signaux est constitué d’un premier sous-groupe B+ de signaux (S i + pour i=10 à 14) et d’un deuxième sous-groupe B- de signaux (S i - pour i=10 à 14).
Selon un autre aspect, la technique proposée se rapporte également à un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou stocké sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un microprocesseur, ledit produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution d'un procédé d’analyse selon l’un des modes de réalisation particuliers précédemment décrits, lorsqu’il est exécuté sur un ordinateur.
Les différents modes de réalisation mentionnés ci-dessus sont combinables entre eux pour la mise en œuvre de l'invention.
illustre les principales étapes d’un procédé d’analyse d’une image endoscopique de la paroi interne d’un organe creux, dans un mode de réalisation particulier de la technique proposée ; présente un exemple d’image endoscopique sur laquelle peut être mis en œuvre le procédé d’analyse selon la technique proposée, dans un mode de réalisation particulier ; montre un exemple d’arbre de décision pour la détermination d’une classe histologique associée à une zone élémentaire d’une image endoscopique, dans un mode de réalisation particulier ; illustre un exemple d’utilisation d’une fenêtre glissante pour la sélection de zones élémentaires au sein d’une image endoscopique, dans un mode de réalisation particulier ; décrit une architecture simplifiée d’un dispositif d’analyse d’une image endoscopique de la paroi interne d’un organe creux, dans un mode de réalisation particulier de la technique proposée.
Description détaillée de l’invention La présente invention se rapporte à un procédé d’analyse d’une image endoscopique de la paroi interne d’un organe creux ou d’une cavité du corps humain ou animal, tel que l’estomac ou la vessie par exemple.
Selon la technique proposée, l’image analysée est par exemple une image obtenue parmi une pluralité d’images acquises lors d’un examen endoscopique. Une telle image est appelée image unitaire dans le cadre de la présente technique. De manière alternative ou complémentaire, l’image analysée peut également être une image étendue (également appelée « mosaïque » dans le cadre de la présente technique) construite par sélection et assemblage d’une pluralité d’images unitaires acquises lors d’un l’examen endoscopique. Selon une caractéristique particulière, l’image analysée est obtenue par une technique d’imagerie à bande étroite, avec utilisation d’une lumière de longueurs d'onde spécifiques, par exemple bleues et vertes, afin de rehausser certains détails de la surface des tissus. La technique d’imagerie peut intégrer ou non un grossissement. Plus particulièrement, l’absence de grossissement ou un faible grossissement permet de couvrir une zone de muqueuse plus étendue, évitant ainsi la nécessité de balayer la muqueuse très précisément. Un des objectifs visés par la présente technique est d’améliorer la qualité de la reconnaissance et de la localisation de zones d’intérêt sur des parois épithéliales, de manière par exemple à permettre la détection précoce de lésions sur ces parois.
Dans toute la description, les éléments de même nature sont identifiés par une même référence numérique dans les figures.
Le principe général de l’invention est décrit plus en détail en relation avec la , dans un mode de réalisation.
Dans une étape 11, une portion de l’image endoscopique est sélectionnée. Cette portion ou sous-image, appelée zone élémentaire dans le cadre de la présente divulgation, est typiquement de forme carrée ou rectangulaire. Les dimensions de la zone élémentaire sont choisies de manière à ce que la zone soit suffisamment petite pour n’englober qu’un seul type de lésions éventuellement visibles, mais en même temps suffisamment grande pour englober un contexte visuel assez étendu pour permettre une reconnaissance des éventuelles lésions détectées. Aussi, les dimensions de la zone élémentaire peuvent varier en fonction de différents paramètres, comme par exemple les caractéristiques de l’image endoscopique analysée (taille, résolution), les conditions d’acquisition (facteur de grossissement), ou encore la nature de l’organe étudié et des lésions susceptibles de s’y développer. Par exemple, la illustre divers exemples de zones élémentaires (ZE-a, ZE-b, ZE-c) de taille de 112 pixels par 112 pixels susceptibles d’être sélectionnées au sein d’une image endoscopique IE de tissus épithéliaux de l’estomac.
Dans une étape 12, optionnelle, une pré-analyse de la zone élémentaire obtenue à l’étape 11 est effectuée. Cette pré-analyse vise plus particulièrement à évaluer si la zone élémentaire sélectionnée peut être considérée comme exploitable pour le traitement ultérieur principal détaillé plus tard dans le présent document, en relation avec l’étape 13 de la , comprenant la détermination d’une classe histologique associée à la zone élémentaire. En effet, divers facteurs sont susceptibles d’altérer ou de compromettre, à différents degrés, les résultats de ce traitement ultérieur. Parmi ces facteurs, on peut par exemple citer le cas où les tissus (e.g. la muqueuse) visibles sur l’image correspondant à la zone élémentaire sont trop lointains, surexposés ou sous-exposés (exemple de la zone élémentaire ZE-b de la , sous-exposée), ou même partiellement ou totalement occultés par des débris, des bulles ou des outils chirurgicaux (exemple de la zone élémentaire ZE-c de la , où une partie de la muqueuse est masquée par un outil chirurgical). Dans un mode de réalisation particulier, l’étape 12 comprend par exemple la classification de la zone élémentaire pré-analysée dans l’une ou l’autre des catégories suivantes : une catégorie de zones dites exploitables et une catégorie de zones dites non exploitables. Une telle classification peut par exemple être effectuée au moyen d’un réseau de neurones convolutif préalablement entrainé à cette fin. De manière alternative, cette classification peut par exemple également être réalisée par un classifieur binaire de type machine à vecteurs de support (« Support Vector Machine », ou SVM, en anglais) entrainé à différencier une zone élémentaire exploitable d’une zone élémentaire non exploitable sur la base d’au moins un descripteur, pouvant notamment comprendre un descripteur de taille, un descripteur d’exposition lumineuse, et/ou un descripteur d’occultation. Selon une caractéristique particulière, les descripteurs utilisés sont issus d’un réseau de neurones profond VGG (réseau convolutif) pré-entraîné sur une base de données d’images (e.g. la base d’images ImageNet), dans lequel les couches de convolution et de pooling ont été conservées, mais dans lequel la dernière couche – i.e. la couche « totalement connectée » (couche « fully connected » en anglais) qui finalise traditionnellement la classification de l'image fournie en entrée du réseau – a été supprimée.
Lorsque le procédé d’analyse selon la technique proposée comprend un prétraitement selon l’étape 12 tel que précédemment décrit, et que la zone élémentaire est classée dans la catégorie des zones non exploitables, l’analyse de cette zone élémentaire est stoppée en fin d’étape 12. En d'autres termes, cette zone élémentaire est écartée du traitement principal, car il est estimé que les conditions pour une analyse ultérieure (étape 13 décrite ci-après) fiable de cette zone ne sont pas réunies.
Dans une étape 13, la zone élémentaire fait l’objet d’une analyse visant à lui attribuer une classe histologique. Une telle étape 13 peut être mise en œuvre directement après l’étape 11 de sélection de la zone élémentaire, lorsque le procédé selon la technique proposée ne comprend pas l’étape optionnelle de pré-analyse 12. Dans le cas où le procédé selon la technique proposée comprend l’étape optionnelle de pré-analyse 12 de la zone élémentaire sélectionnée, l’étape 13 n’est mise en œuvre que si la zone élémentaire en question a été classée dans la catégorie des zones exploitables à l’issue de l’étape 12.
Plus particulièrement, dans l’étape 13, une classe histologique associée à la zone élémentaire est déterminée, au moyen d’un arbre de décision et en fonction d’au moins une variable prédictive. Selon une caractéristique particulière, les variables prédictives utilisées se rapportent à des caractéristiques des tissus (i.e. de la muqueuse) représentés dans la zone élémentaire considérée, et appartiennent au groupe comprenant : une couleur de fond, une régularité de trame, une épaisseur de trame, une texture à l’intérieur de la trame sous la forme de motifs, et/ou une densité vasculaire. Par « trame », on entend ici la trame de support de la muqueuse, qui dépend notamment de la distribution des fibres de collagène. Par exemple, un score de 0 à 3 est attribué à la zone élémentaire, pour au moins une (ou chacune) des variables prédictives listées précédemment, selon les modalités suivantes :
- score associé à la couleur du fond : 0 pour rose pâle ; 1 pour rose foncé ; 2 pour violet ; 3 pour noir ;
- score associé à la régularité de la trame : 0 pour parallélépipède – carré ; 1 pour parallélépipède – rectangle ; 2 pour disparition des angles ; 3 pour irrégulière ;
- score associé à l’épaisseur de la trame : 0 pour fine ; 1 pour peu épaisse ; 2 pour moyennement épaisse ; 3 pour très épaisse ;
On notera également que lorsque l’embase EA comprend une glissière GL, comme illustré non limitativement sur les figures 1 à 6, des billes permettant une translation quasiment sans jeu du support translatable ST sur l’embase EA peuvent être installées dans la glissière GL.
Machine automatique à bobiner en fil rangé avec dégradé pour rotor multi pôles. L’invention concerne le domaine du bobinage des rotors et plus particulièrement le bobinage des rotors multi-pôles comprenant plus de quatre pôles. Plus précisément, l’invention a trait à un dispositif et un procédé de bobinage automatique de rotor multi-pôles. Néanmoins, l’invention trouve une application dans le domaine du bobinage automatisé dans un milieu exigu ou dans un milieu où l’espacement entre les bobines ne permet pas le passage d’un bras articulé destiné au bobinage.
Traditionnellement, le bobinage à fort taux de remplissage, ou l’action d’enrouler un fil électrique quelconque sur une bobine isolante d’une masse d’acier magnétique d’un rotor multi-pôles, c’est-à-dire un rotor comprenant plus de quatre pôles magnétiques, s’opère manuellement. En effet, cette action nécessite un savoir-faire et une attention particulière et permanente de la part du bobinier. Les pôles peuvent comprendre plus d’une couche de spires, ou tour complet du fil électrique autour du pôle. Ainsi, l’action de bobiner peut être répétée plusieurs fois sur un même pôle magnétique afin d’empiler un nombre défini de couches de spires, permettant ainsi d’augmenter les flux magnétiques du rotor et la force magnétomotrice de ce dernier.
Pour le bobinage des rotors ayant quatre pôles ou moins de quatre pôles magnétiques, il existe des machines automatisées permettant de prendre en charge le bobinage automatique des pôles. Néanmoins, ces machines ne sont pas adaptées à des rotors comprenant un nombre de pôles supérieur à quatre pôles magnétiques.
En effet, lors d’une situation de bobinage d’un rotor comprenant quatre pôles magnétiques ou moins de quatre pôles magnétiques, l’espace entre les pôles adjacents est suffisant pour permettre le passage d’une quelconque machine à bobiner ou d’un bras articulé commandé par une machine à bobiner. A l’inverse, pour des rotors comprenant plus de quatre pôles magnétiques, les pôles adjacents viennent masquer de façon plus importante la zone de bobinage. L’espace libre entre les pôles adjacents diminue fortement et ne permet alors plus l’utilisation d’une machine à bobiner pour rotor à quatre pôles. Ce constat est particulièrement marquant dans le cas d’un rotor comprenant six pôles magnétiques et plus, où la zone de bobinage est très limitée voire même étroite au fond des pôles du rotor.
Actuellement, le bobinage de ces rotors comprenant plus de quatre pôles s’opère avec des machines semi-automatiques qui nécessitent une intervention humaine durant les phases de bobinage. En effet, lors du bobinage, chaque spire formée doit être vérifiée par un bobinier.
En cas d’imprécision de placement et de tension d’une spire lors du bobinage dans une couche complète de spire, l’erreur impacte la totalité des couches de spires empilées autour du pôle induisant des problèmes magnétiques pour le pôle. A l’inverse, la vérification et la correction des imprécisions de placement ou de tension des spires autour du pôle nécessitent une main d’œuvre qualifiée. A l’heure actuelle, le bobinage avec empilement de couches de spires pour un pôle de rotor comprenant plus de quatre pôles est une tâche fastidieuse et coûteuse en temps.
En outre, l’attention humaine n’est pas toujours infaillible. Il peut donc souvent arriver, en répétant une action de vérification de la bonne conformité d’une couche de spires d’un pôle, que certaines erreurs ou imprécisions ne soient pas détectées. Dès lors, le remplissage des fils autour du pôle n’est pas optimal, diminuant la force magnétomotrice du rotor multi-pôles.
Ainsi, il existe, à l’heure actuelle, deux limitations techniques liées au bobinage des pôles de rotors ayant plus de quatre pôles magnétiques, à savoir : Une limitation d’espace due à l’étroitesse entre chaque pôle à bobiner. En effet, cette zone de bobinage apparait alors comme masquée par les pôles adjacents du point de vue de l’extérieur et ne permet alors pas l’utilisation d’une machine ou d’un bras articulé qui possède des dimensions trop volumineuses par rapport à l’espace disponible dans cette zone de bobinage masquée, Une impossibilité d’obtenir un bobinage dégradé, c’est-à-dire d’obtenir un empilement des couches de spires autour du pôle adapté à la dimension du pôle et notamment à la diminution de l’espace dans le fond du pôle à cause des imprécisions et de la non optimisation du bobinage. Typiquement, un bobinage dégradé permet d’obtenir le nombre de spire adapté à chaque couche en fonction de l’espace disponible tout en garantissant un espace suffisant pour le bobinage des pôles adjacents.