INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon une première variante, qui est illustrée à la , la tête de préhension comporte une unique plaque 40 qui est associée à tous les modules de la tête de préhension. Par exemple ladite plaque 40 s’étend sous les différents modules. Par exemple ladite plaque 40 présente une section transversale de dimensions identiques à celles de la surface délimitée par toutes les faces inférieures des châssis 5 de la tête de préhension (la tête de préhension comporte alors une plaque 40 unique couvrant toute la surface inférieure des différents modules). Ladite plaque 40 est fixée à au moins l’un des modules associés et de préférence à tous les modules associés (soit directement soit par l’intermédiaire de compartiment(s) à clapet(s)).
Selon une deuxième variante, non illustrée ici, la tête de préhension comporte plusieurs plaques principales 40, chaque plaque principale 40 étant associée à au moins deux modules de la tête de préhension en s’étendant sous ces deux modules. Par exemple chaque plaque principale 40 est alors associée à quatre modules de la tête de préhension en s’étendant sous ces quatre modules. Par exemple chaque plaque principale 40 présente une section transversale de dimensions identiques à celles de la surface délimitée par la face inférieure de l’un des châssis 5 de la tête de préhension.
Chaque plaque principale 40 est fixée à au moins l’un des modules associés et de préférence à tous les modules associés (soit directement soit par l’intermédiaire de compartiment(s) à clapet(s)).
Selon une troisième variante, illustrée à la , la tête de préhension comporte au moins une plaque principale 40, chaque plaque principale 40 étant associée à au moins deux modules de la tête de préhension en s’étendant sous ces deux modules. Par exemple chaque plaque principale 40 est alors associée à quatre modules de la tête de préhension en s’étendant sous ces quatre modules. Par exemple chaque plaque principale 40 présente une section transversale de dimensions identiques à celles de la surface délimitée par la face inférieure de l’un des châssis 5 de la tête de préhension.
En outre, dans cette troisième variante, la tête de préhension peut également comporter des plaques secondaires 41. De préférence, la tête de préhension comporte des plaques secondaires 41 afin de recouvrir les portions de la face inférieure de la tête de préhension (délimitée par toutes les faces inférieures des châssis 5 de la tête de préhension) qui ne seraient pas recouvertes par les plaques principales 40. Par exemple les plaques secondaires 41 et les plaques principales 40 présentent conjointement une section transversale de dimensions identiques à celles de la surface délimitée par toutes les faces inférieures des châssis 5 de la tête de préhension. Chaque plaque de fixation secondaire 41 est fixée à au moins l’un des modules associés et de préférence à tous les modules associés (soit directement soit par l’intermédiaire de compartiment(s) à clapet(s)).
Dans les trois variantes, chaque plaque 40 permet avantageusement de solidariser ensemble au moins deux modules, chaque plaque jouant ainsi elle-même le rôle d’un système de fixation.
Optionnellement, la tête de préhension peut comprendre au moins un système de fixation additionnel au(x) plaque(s) 40 tel qu’un système de fixation préalablement décrit. De préférence, seule la ou les plaques 40 seront utilisées pour la fixation en partie basse de la tête de préhension d’au moins deux modules entre eux, le(s) système(s) de fixation additionnel(s) étant par exemple agencé(s) de préférence en partie haute de la tête de préhension.
Par exemple, la tête de préhension peut comprendre des systèmes de fixation additionnels tels que ceux illustrés à la pour renforcer la fixation des modules entre eux en partie haute de la tête de préhension.
Sur la , la zone imagée correspond à la membrane chorioallantoique. La technique d’imagerie des fluctuations d’absorption ( , images d,e,f) permet d’étendre la mesure d’oxygénation à beaucoup plus de vaisseaux puisque certains n’apparaissaient pas sur l’image conventionnelle ( , images a,b,c) du fait de leur orientation ou de leur taille.
Sur la , la zone imagée correspond au cœur de l’embryon de poulet. La technique par fluctuation ( , images d,e,f) permet d’étendre la mesure d’oxygénation à l’ensemble de l’organe ainsi qu’aux vaisseaux sortants alors que très peu d’information apparait sur l’image conventionnelle ( , images a,b,c) sous forme d’une distribution de pixels discontinue.
Dans le cas où le milieu est transparent (comme c’est le cas de l’embryon de poulet avec vascularisation entouré d’un milieu clair), il n’est pas nécessaire de corriger la coloration du spectre due à l’utilisation de plusieurs longueurs d’onde par le tissu biologique.
La méthode d'imagerie d'oxygénation des écoulements sanguins qui a été décrite ici repousse les limitations de détecteurs conventionnels avec des modifications mineures dans le matériel : il suffit d'acquérir suffisamment d'images (typiquement au moins 50) pour extraire la fluctuation d'intérêt et d’effectuer un post-traitement selon ce qui a été décrit ici.
Les fonctions, moteurs, schémas de principe, diagrammes de flux, diagrammes de transition d'état et/ou organigrammes présentés dans ce document représentent des vues conceptuelles de circuits illustratifs mettant en œuvre les principes de l'invention. De même, tous les organigrammes, diagrammes de flux, diagrammes de transition d'état, pseudo-codes et autres représentent divers aspects de procédé peuvent être essentiellement mis en œuvre par des instructions de programme informatique stockées sur un support lisible par ordinateur et ainsi être mis en œuvre par un processeur ou un dispositif incluant un processeur, que ce processeur ou dispositif soit ou non explicitement représenté.
Selon un mode de réalisation, une ou plusieurs ou toutes les étapes d’un procédé de traitement d’images photoacoustiques sont mises en œuvre par un logiciel ou programme informatique.
La présente description concerne ainsi un programme informatique susceptible d’être exécuté par un processeur de données, ce programme informatique comportant des instructions de programme informatique pour commander l'exécution par un dispositif d’une ou plusieurs ou de toutes les étapes d'un procédé de traitement d’images photoacoustiques selon l’un quelconque des modes de réalisation décrit dans ce document. Ces instructions de programme informatique sont destinées par exemple à être stockées dans une mémoire d’un dispositif, chargées puis exécutées par un processeur de ce dispositif.
Ce programme informatique peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.
Le dispositif peut être mis en œuvre par une ou plusieurs machines physiquement distinctes et présente globalement l’architecture d’un ordinateur, incluant des constituants d’une telle architecture : mémoire(s) de données, processeur(s), bus de communication, interface(s) matérielle(s) pour la connexion de ce dispositif informatique à un réseau ou un autre équipement, interface(s) utilisateur, etc.
La présente description concerne aussi un support d'informations lisible par un processeur de données, et comportant des instructions d'un programme informatique tel que mentionné ci-dessus. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme.
Le support d'informations peut être n'importe quel moyen matériel, entité ou dispositif, capable de stocker un signal. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM ou RAM, par exemple un disque CD ROM ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, un disque dur d'ordinateur, des supports de stockage optiques, des dispositifs de mémoire flash et/ou d'autres supports tangibles lisibles par machine pour stocker des informations.
Le terme "support lisible par ordinateur" peut inclure, sans s'y limiter, des dispositifs de stockage portables ou fixes, des dispositifs de stockage optiques et divers autres supports capables de stocker, de contenir ou de transporter des instructions et/ou des données.
Il peut s’agir de support de stockage informatique et/ou de supports de communication, ou plus généralement tout support qui facilite le transfert d'un programme informatique d'un endroit à un autre.
Des exemples de support lisible par ordinateur comprennent, sans s'y limiter, un lecteur flash ou d'autres dispositifs de mémoire flash (par exemple, des clés de mémoire, des bâtons de mémoire, un lecteur de clé USB), un CD-ROM ou un autre stockage optique, un DVD, un stockage sur disque magnétique ou d'autres dispositifs de stockage magnétique, une mémoire à l'état solide, une puce de mémoire, une mémoire vive, une mémoire ROM, une mémoire EEPROM, des cartes à puce, un système de gestion de base de données relationnelle, un système de gestion des données de l'entreprise, un système de gestion des données de l'entreprise, etc.
Le support d'informations peut être un support transmissible sous forme d'onde porteuse tel qu'un signal électromagnétique (signal électrique, radio ou optique), qui peut être acheminé via un moyen de transmission approprié, filaire ou non filaire: câble électrique ou optique, liaison radio ou infrarouge, ou par d'autres moyens.
Le terme « processeur » peut par exemple désigner tout microprocesseur, microcontrôleur, contrôleur, circuit intégré ou unité centrale de traitement (CPU) comprenant une ou plusieurs unités de traitement ou un ou plusieurs noyaux de traitement basé sur du hardware. De plus, le terme "processeur" ne doit pas être interprétée comme se référant exclusivement à un matériel capable d'exécuter des instructions de programme informatique, mais peut par exemple désigner un processeur de signaux numériques (DSP), un processeur de réseau, un circuit intégré spécifique à une application (ASIC), un réseau de portes programmable par l'utilisateur (FPGA), ou autre circuit qu’il soit programmable ou non, spécifique ou non. Le terme « processeur » peut également correspondre à une combinaison de plusieurs des exemples de réalisation mentionnés ici.
On voit ainsi qu’on peut obtenir une image de fluctuations d’absorption σ λ,flow (r) représentatives des fluctuations d’absorption du tissu biologique en appliquant deux corrections successivement.
La première correction consiste à soustraire en chaque pixel de l’image de variance filtrée, la variance du bruit électronique résiduel après filtrage par SVD pour obtenir une image de variance corrigée puis une image de fluctuation corrigée correspondante en prenant la racine carrée.
La deuxième correction consiste à normaliser l’image de fluctuation corrigée par la fluence de l’impulsion laser Φ λ (r), par division de chaque pixel par Φ λ (r) de sorte à obtenir une image de fluctuation corrigée et normalisée, appelée image de fluctuations d’absorption σ λ,flow (r) ou image de fluctuations d’intérêt. Ces deux corrections sont appliquées pour chaque longueur d’onde considérée.
Les images de fluctuations d’absorption σ λ,flow (r) ainsi obtenues pour chaque longueur d’onde d’excitation sont représentatives uniquement (ou au moins, principalement) des fluctuations d’absorption induites par le tissu biologique. Dans le cas où les fluctuations d’absorption dans le tissu biologique sont principalement celles dues au flux sanguin, σ λ,flow (r) représente les fluctuations d’absorption dues au flux sanguin.
Une approche par imagerie de fluctuations permet ainsi de résoudre les problèmes de visibilité mentionnés en introduction, ainsi que d'améliorer le contraste, au prix de l'acquisition d'une série d'images. On peut par exemple obtenir des informations sur les fluctuations à l’intérieur des vaisseaux de grande taille et des informations sur les vaisseaux orientés verticalement.
Ce procédé est utile notamment dans le cas d’acquisition d’images au moyen de dispositifs d’acquisition fixes tenus à la main (appelé « handheld devices » ou « single-sided devices ») ou tenu par une pièce mécanique, qui sont placés sur la peau du sujet pour imager une région donnée, sans nécessiter de déplacement lors de l'acquisition. Dans de tels dispositifs d’acquisition, les capteurs d’ondes acoustiques sont par exemple des capteurs piézo-électriques à visibilité limitée (bande passante et spectre angulaire de réception limités).
En outre, une analyse quantitative du taux d’oxygénation sanguin est possible. En effet, dans le cas de l’application à l’imagerie de l’oxygénation des vaisseaux sanguins, à partir des différentes images de fluctuations d’absorption obtenues pour différentes longueurs d’onde, on peut déterminer des cartes d'oxygénation 2D ou 3D par inversion d’un modèle liant les cartes de fluctuation dues au flux sanguin aux différentes longueurs d’onde normalisées par la fluence, au taux d’oxygénation. Ce qui permet une quantification des spectres d'absorption optique des vaisseaux sanguins. Plus précisément, en utilisant des ondes lumineuses d’excitation des tissus à plusieurs longueurs d'onde, on peut déterminer la quantité relative ou absolue d'oxyhémoglobine et de desoxyhémoglobine à partir des différences de profil d'absorption obtenues selon la longueur d’onde.
Pour obtenir une carte d'oxygénation, on peut partir soit des images de fluctuations corrigées et normalisées par la fluence incidente dans le cas où il n'y a pas de coloration spectrale due au tissu, soit des images de fluctuations d'absorption qui sont des images de fluctuations corrigées et normalisées par la fluence spatiale au sein de l'échantillon. Dans le premier cas, en chaque point on est proportionnel aux images de fluctuations d'absorption mais on ne corrige pas l'atténuation de la lumière en profondeur (qui est supposée être la même pour chaque longueur d'onde lorsqu'il n'y a pas de coloration spectrale due au tissu).
On obtient ainsi une imagerie quantitative du taux d'oxygénation des vaisseaux sanguins. L’image de fluctuations d’absorption est spécifique aux écoulements sanguins, apportant une spécificité dans les évaluations quantitatives, notamment lorsqu'il s'agit de vaisseaux sous-résolus entourés d'autres absorbeurs et évite la complexité d’un démélange spectral (« spectral unmixing »). Cette méthode peut être notamment appliquée à l'imagerie de tumeurs, à l'imagerie du cerveau et à l'imagerie vasculaire.
La montre un organigramme simplifié d’un procédé de traitement d’images acquises par un système d’imagerie photoacoustique multispectrale.
Dans une étape 110, une succession temporelle d’images est acquise par un système d’imagerie photoacoustique pour M λ longueurs d’ondes, soit N images par longueur d’onde et N* M λ images au total. Les images acquises sont notées A i,j où i est un entier compris entre 1 et N représente l’index de l’image acquise pour une longueur d’onde donnée ; j est un entier compris entre 1 et M λ et représente l’index identifiant la longueur d’onde concernée. Un pixel d’une image A i,j est noté où r est la coordonnée d’un pixel de cette image.
La cadence d’acquisition est fixe, par exemple de 100 Hz. Typiquement on utilise par exemple M λ =6 longueurs d’onde et N=250 images par longueur d’onde. Plus généralement on peut prendre N compris entre 10 et 100000, M λ compris entre 2 et 100, et la fréquence d’acquisition peut être comprise entre 10 et 100000 Hz.
L’acquisition peut se faire par exemple en faisant varier la longueur d’onde d’une image à la suivante de manière cyclique : une image avec une première longueur d’onde λ 1 , puis une image avec une deuxième longueur d’onde λ 2 , et ainsi de suite jusqu’à la dernière longueur d’onde λ M , puis en répétant N fois le même cycle d’acquisition avec les longueurs d’onde λ 1 à λ M . De cette manière la période entre deux acquisitions à une même longueur d’onde est fixe et identique quelle que soit la longueur d’onde. Dans le cas où seulement deux longueurs d’onde sont utilisées, on alterne la première longueur d’onde λ 1 avec la deuxième longueur d’onde λ 2 .
Les images acquises font l’objet d’un post-traitement comprenant les étapes 120 à 150 définies ci-dessous.
Dans une étape 120, un filtrage spatio-temporel multispectral par décomposition en valeurs singulières (Singular Decomposition Value, SVD) est appliqué à l’ensemble des N*M λ images et on obtient à l’issue de l’étape N* M λ images filtrées notées
Ce filtrage spatio-temporel multispectral par SVD permet de supprimer efficacement dans l’image de variance les composantes de l’absorbeur moyen, notamment le terme
Dans un exemple de réalisation, le procédé comprend en outre la formation des première et deuxième portions fibreuses et de la portion intermédiaire par dépôt de couches et de nappes superposées par technique de placement automatique de fibres et renforcement par des fibres en Z au moins des couches formant les première et deuxième portions.
L’invention vise également un procédé de réparation d’un disque de frein tel que décrit plus haut endommagé, comprenant au moins : - la séparation des faces frottantes endommagées de la portion intermédiaire densifiée, - le positionnement de première et deuxième portions fibreuses de réparation de part et d’autre de la portion intermédiaire densifiée, et - la densification par une matrice des premières et deuxièmes portions de réparation ainsi positionnées afin d’obtenir le disque de frein réparé.
La illustre, de manière schématique et partielle, un détail de la montrant l’orientation des fibres dans les premières nappes fibreuses unidirectionnelles en zone de pied de tenon.
La illustre, de manière schématique et partielle, un détail de la montrant l’orientation des fibres dans les deuxièmes nappes fibreuses unidirectionnelles en zone de pied de tenon.
La illustre, de manière schématique et partielle, un détail de la montrant l’orientation des fibres dans les troisièmes nappes fibreuses unidirectionnelles en zone de pied de tenon.
La illustre, de manière schématique et partielle, un détail de la montrant l’orientation des fibres dans les quatrièmes nappes fibreuses unidirectionnelles en zone de pied de tenon.
Selon une variante de mise en œuvre, le film en matériau thermoplastique peut être chauffé à la première température supérieure à la température de transition vitreuse ou de fusion du matériau thermoplastique du film avant son placement au-dessus du moule, par exemple en chauffant le flanc du film dans un four infrarouge.
Le film est chauffé à la première température de préférence après son placement au-dessus du moule car cela permet un meilleur positionnement du film dans l’outillage de thermoformage.
Une fois cette première température atteinte par le film, on procède à la mise en forme du film en matériau thermoplastique 10. A cet effet, le contre-moule 220 est déplacé en direction du moule 210 comme illustré sur la et jusqu’à ce que les dents 221 du contre-moule 220 coopèrent complètement avec les cavités de moulage 211 comme représentées sur la . Le film en matériau thermoplastique chauffé est mis en forme localement dans chacune des cavités de moulage 211. Lors de cette étape de mise en forme, le moule 210 et, éventuellement le contre-moule 220, sont de préférence maintenus à une deuxième température supérieure à la température de transition vitreuse ou de fusion du matériau thermoplastique et inférieure à la première température.
Cela permet de former des éléments acoustiques complexes creux avec des parois de très faibles épaisseurs. En effet, en maintenant l’outillage de thermoformage à une température supérieure à la température de transition vitreuse ou de fusion du matériau thermoplastique, on facilite les flux de matière lors de la mise en forme par emboutissage du film. On évite ainsi de déchirer le film en matériau thermoplastique qui présente initialement une épaisseur déjà relativement faible, par exemple de l’ordre de 1mm à 2mm.
Une fois le film en matériau plastique 10 complètement déformé dans les cavités 210 comme illustré sur la , le moule 210 et, éventuellement le contre-moule 220, sont refroidis à une troisième température inférieure à la température de transition vitreuse ou de fusion du matériau thermoplastique permettant de figer ledit matériau dans la forme d’un composant acoustique 120 à fabriquer. Dès lors que la température de l’outillage de thermoformage est inférieure à au moins 10°C de la température de transition vitreuse ou de fusion du matériau thermoplastique, le composant acoustique formé peut être démoulé.
On procède ensuite au démoulage du composant acoustique 120 par déplacement du contre-moule 220 dans une direction opposée à celle du moule 210 et par ouverture des serre-flancs afin de libérer le composant acoustique.
On obtient alors un composant acoustique 120 tel qu’illustré aux figures 8 et 9 comprenant une pluralité d’éléments acoustiques complexes creux 121 ayant chacune une forme se rétrécissant progressivement entre une base 122 et un sommet 123 et une épaisseur de paroi E 121 inférieure à 1mm ( ). La forme des cavités de moulage du moule définit la forme des éléments acoustiques complexes creux du composant acoustique. Dans l’exemple décrit ici, les cavités de moulage 221 présentent une forme pyramidale permettant de former des éléments acoustiques complexes creux 121 de même forme. Les cavités de moulage et, par conséquent, les éléments acoustiques complexes creux résultants peuvent avoir d’autres formes telles qu’une forme conique, en spirale, en entonnoir ou en trémie.
Dans l’exemple décrit précédemment, le composant acoustique est mis en forme par thermoformage entre un moule et un contre-moule. Cette méthode de thermoformage correspond à la technique d’estampage ou d’emboutissage par moule mâle et femelle, aussi appelé « positif et négatif ».
Cependant, la mise en forme du composant acoustique à partir d’un film en matériau thermoplastique chauffé peut être obtenue par d’autres méthodes telles que notamment :
- le thermoformage par le vide, méthode dans laquelle un vide, créé entre la matière et le moule, force la matière à épouser la forme du moule sous l'effet de la pression atmosphérique (environ 1 bar) ;
- le thermoformage sous pression ou soufflage, méthode dans laquelle la mise en forme est assurée par une pression chassant l'air entre la matière et le moule.
D’une manière générale, tout procédé permettant de chauffer un film en matériau thermoplastique et de le plaquer sur un moule à la forme du composant acoustique à fabriquer peut être utilisé.
Le composant acoustique fabriqué selon le procédé de l’invention peut avoir une forme plane comme le composant acoustique 120 illustré aux figures 8 et 9 ou une forme courbée présentant une courbure simple ou multiple. Dans ce dernier cas, la ou les courbures peuvent être réalisées directement lors de la mise en forme du film avec un moule ayant une géométrie adaptée ou après l’étape de mise en forme par conformation ou formage à chaud. Concernant la conformation ou le formage à chaud du composant acoustique après sa mise en forme, cette opération peut être réalisée en rapportant le composant plan sur un outillage présentant la ou les courbures, l’outillage comprenant des moyens de chauffage pour chauffer le composant à une température supérieure à la température de transition vitreuse du matériau thermoplastique et des moyens pour appliquer un effort uniforme sur le composant.
Le film en matériau thermoplastique utilisé pour fabriquer le composant acoustique peut présenter une épaisseur constante comme le film 10 illustré à la . Le film peut être réalisé en une seule pièce ou obtenu par soudure de plusieurs films unitaires raboutés entre eux comme les films unitaires 11 et 12 de la qui, une fois soudés, forme un film en matériau thermoplastique 10 d’épaisseur constante E 10 . Le film en matériau thermoplastique peut être fabriqué à partir de granulés en matériau thermoplastique par injection ou toute autre méthode adaptée à la formation d’un film.