Procédé d’établissement d’une communication radar entre un véhicule terrestre à moteur et un dispositif cible (18), le véhicule comportant un système radar configuré pour couvrir une zone de couverture maximale (16) dans un environnement du véhicule, le procédé comportant, au niveau du véhicule, les étapes de : émission (4) d’une onde radar de détection par le système, l’onde radar de détection couvrant toute la zone de couverture maximale et étant paramétrée pour identifier le dispositif cible ; traitement (6) de l’écho radar généré par la rencontre de l’onde radar de détection et du dispositif cible pour déterminer une donnée de positionnement du dispositif cible ; calcul (8) d’une configuration spatiale du système radar du véhicule à partir de la donnée de positionnement, la configuration spatiale étant configurée pour restreindre la zone de couverture maximale à une zone de couverture cible dans laquelle est située le dispositif cible ; configuration (10) du système radar pour l’établissement de la communication radar entre le véhicule et le dispositif cible à partir de la configuration spatiale déterminée ; établissement (12) de la communication radar. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le système radar comporte au moins deux radars et dans lequel la restriction de la zone de couverture est obtenue par filtrage spatial, ou beamforming en anglais. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le système radar comporte au moins un radar comportant une antenne mobile et dans lequel la restriction de la zone de couverture est obtenue en modifiant une dimension de l’antenne mobile. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’onde radar de détection est codée par répartition en fréquences orthogonales sous forme de multiples sous-porteuses. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel une onde émise pour la communication radar est codée par répartition en fréquences orthogonales sous forme de multiples sous-porteuses. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (200). Dispositif (D) d’établissement d’une communication radar entre un véhicule terrestre à moteur et un dispositif cible, le dispositif étant compris dans le véhicule et comportant un système radar configuré pour couvrir une zone de couverture dans un environnement du véhicule, le dispositif comporte en outre au moins une mémoire et au moins un processeur agencés pour effectuer les opérations de : émission d’une onde radar de détection par le système, l’onde radar de détection couvrant toute la zone de couverture maximale et étant paramétrée pour identifier le dispositif cible ; traitement de l’écho radar généré par la rencontre de l’onde radar de détection et du dispositif cible pour déterminer une donnée de positionnement du dispositif cible ; calcul d’une configuration spatiale du système radar du véhicule à partir de la donnée de positionnement, la configuration spatiale étant configurée pour restreindre la zone de couverture maximale à une zone de couverture cible dans laquelle est située le dispositif cible ; configuration du système radar pour l’établissement de la communication radar entre le véhicule et le dispositif cible à partir de la configuration spatiale déterminée ; établissement de la communication radar. Véhicule comportant le dispositif selon la revendication 7.