INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Le tableau 2 ci-dessous détaille la résistance à la compression (exprimée en MPa) à 7 jours et 28 jours pour les bétons n°1 à 3.
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT CENTIMETRIQUE D’UN MOBILE DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION La présente invention vise un dispositif et un procédé de positionnement centimétrique d’un mobile dans un environnement extérieur et/ou intérieur. Elle s’applique, notamment, au positionnement de véhicules en agglomération, à la conduite autonome de véhicules ou de mobiles, à l'aide aux mal-voyants ou aux personnes à mobilité réduite, à la vérification de positions de stationnement de véhicules en libre-service, à l’information touristique ou publicitaire.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE L'estimation de la position d'un véhicule sur sa voie de circulation est un point clé pour l'autonomie des déplacements mais aussi pour la sécurité en détectant des trajectoires inadaptées. À l'heure actuelle, la tendance est d'utiliser un grand nombre de capteurs embarqués dans le véhicule pour reconnaitre son environnement, par exemple un système de positionnement par satellites, des caméras, des radars, des lidars, et ainsi positionner le véhicule sur une carte numérique. Cependant ces systèmes sont peu précis et soumis à de nombreux biais. Les solutions basées sur le positionnement par satellite souffrent du multi-trajet des ondes électromagnétiques en ville, le positionnement ayant ainsi une précision de quelques mètres.
D’autres systèmes utilisent des caméras de détection de bord de route ou de marquages, par exemple des réflecteurs au sol, ou des lidars. Les caméras et les lidars sont gênés par la variance temporelle des scènes qui brouillent les indices de reconnaissance, par les masquages des points d’intérêt par des véhicules garés et par la puissance de calcul nécessaire.
Une autre approche est la coopération entre le véhicule et une infrastructure fixe. Dans cette approche, l'infrastructure et le véhicule communiquent de sorte à garantir la qualité de l'information fournie. Ainsi, les tâches des systèmes embarqués sont réduites et la fiabilité et la robustesse sont accrues. Cela nécessite cependant des investissements importants en infrastructure.
On connaît des systèmes composés de capteurs embarqués dans un véhicule capables de détecter des éléments passifs positionnés sur la chaussée et d’en déterminer la distance au véhicule. Ces éléments passifs servent ainsi de point de repère précis et, étant simples et passifs, ils sont très peu couteux. Cependant cette technologie est davantage adaptée aux routes et ne s'applique pas directement à la problématique de la ville ou dans des lieux privés, par exemple pour le stationnement dans un parking souterrain. En effet dans une ville, il n'y a pas toujours de marquages au sol sous lesquels inclure des éléments passifs et les bords de route sont souvent encombrés ce qui empêche les trajets directs et donc un positionnement précis. OBJET DE L’INVENTION La présente invention vise à remédier à tout ou partie de ces inconvénients.
À cet effet, selon un premier aspect, la présente invention vise un dispositif de positionnement, qui comporte : - une première horloge fournissant un signal oscillant dont la fréquence est sensiblement égale à une première fréquence prédéterminée, - un émetteur d’un premier signal comportant le signal de la première horloge, à destination d’une pluralité de bases fixes comportant, chacune, une deuxième horloge fournissant un signal oscillant dont la fréquence est sensiblement égale à la première fréquence prédéterminée, bases configurées pour retourner un deuxième signal - comportant le signal oscillant de la deuxième horloge ou le signal oscillant de la deuxième horloge déphasé et - représentatif d’un premier déphasage entre le signal oscillant de la première horloge reçu du dispositif par la base, d’une part, et le signal oscillant de la deuxième horloge, d’autre part, - un récepteur de chaque deuxième signal, - un moyen de mesure d’un deuxième déphasage entre le signal oscillant de la première horloge et le signal oscillant reçu de chaque base et - un moyen de détermination de la distance du dispositif par rapport à la base, en fonction du premier déphasage et du deuxième déphasage.
Grâce à ces dispositions, le dispositif de positionnement connaît, pour chaque base, la somme des déphasages des signaux aller, premier signal, et retour, deuxième signal. Puisque cette somme est proportionnelle à la distance entre le dispositif et cette base, le dispositif en déduit la distance à une pluralité de bases fixes, notamment attachées à l’infrastructure et ainsi agissant comme point de référence connu et, par triangulation, la position géographique du dispositif.
Les avantages de l’invention comportent : - la mesure de distance et la détermination de la position sont quasi instantanées ; - une grande précision spatiale, par exemple moins du centimètre pour une fréquence à 2,4 GHz qui est une bande de fréquences libre pour ce type d'applications ; - la mesure peut se faire au niveau des dispositifs fixes, ce qui est utile pour les opérateurs gérant ou utilisant l’infrastructure, ou de dispositifs mobiles embarqués sur un mobile, ce qui est utile pour le mobile, notamment s'il est autonome, car cela évite les latences de réseau ; - il n’y a pas de développement de composant électronique ou de technologie de communication à réaliser pour mettre en œuvre l’invention, une simple adaptation des systèmes existants pour mettre les différentes phases mesurées à disposition d’un calculateur étant suffisante.
Dans des modes de réalisation, le deuxième signal comporte le signal oscillant de la deuxième horloge et est porteur d’un message représentatif du premier déphasage entre le signal oscillant de la première horloge reçu du dispositif par la base et le signal oscillant de la deuxième horloge.
Grâce à ces dispositions, pour chaque base dont il reçoit une réponse, le dispositif additionne la valeur du premier déphasage, reçue dans le message, et la valeur mesurée du deuxième déphasage pour déterminer la distance entre ce dispositif et cette base.
Dans des modes de réalisation, le deuxième signal comporte le signal oscillant de la deuxième horloge déphasé pour être en phase avec le signal reçu par la base.
Grâce à ces dispositions, à son émission, la base n’a pas besoin d’émettre un message représentatif du premier déphasage, le deuxième déphasage étant directement proportionnel à la distance entre le dispositif et la base.
Dans des modes de réalisation, l’émetteur est configuré pour émettre un signal oscillant à la fréquence de la première horloge modulé par un motif périodique permanent connu de chaque base, la base étant configurée pour mesurer le décalage temporel entre le motif périodique permanent reçu du dispositif et un motif périodique permanent identique généré dans ladite base, le deuxième signal étant représentatif de ce décalage temporel.
La combinaison de décalages de motif permet une grande plage de distances avec une précision qui est limité par la bande passante du motif alors que la combinaison de déphasage donne une précision inférieure à la longueur d’onde.
Dans des modes de réalisation, le dispositif objet de l’invention comporte deux premières horloges fournissant des signaux de fréquences différentes, le moyen de détermination de la distance du dispositif par rapport à la base déterminant cette distance en fonction des distances obtenues par la mise en œuvre de signaux présentant chacune de ces fréquences.
Ainsi, les signaux présentant une fréquence fournissent une première distance, à un modulo d’une longueur d’onde à cette fréquence et les signaux présentant une fréquence différente fournissent une deuxième distance, à un modulo d’une longueur d’onde à cette fréquence. Le dispositif peut ainsi lever l’indétermination pour des distances supérieures à la longueur d’onde du premier signal.
une deuxième couche d’un polymère conducteur faisant face à la première couche,
un réseau d’électrodes de lignes sur la face extérieure de cette deuxième couche de polymère conducteur ;
Une couche de matériau piézorésistif, un réseau d’électrodes de colonnes sur une face de cette couche de matériau piézorésistif, et un réseau d’électrodes de lignes sur la face opposée de cette couche de matériau piézorésistif ; Une première couche porteuse électriquement isolante, un réseau d’électrodes de colonnes sur la face intérieure de cette première couche porteuse, une couche d’un polymère conducteur ayant une première face en regard du réseau d’électrodes de colonnes, un réseau d’électrodes de lignes en regard de la deuxième face de la couche de polymère conducteur, et une deuxième couche porteuse électriquement isolante, sur la face intérieure de laquelle sont disposées les électrodes de lignes ; ou Un substrat, des électrodes de lignes et de colonnes sur une même face de ce substrat, et une couche d’un polymère conducteur en regard de ces électrodes de lignes et de colonnes.
D’autres types de structures sont envisageables, notamment des structures hybrides entre celles qui viennent d’être décrites.
Les électrodes de lignes ou de colonnes peuvent être rectilignes et espacées avec un pas constant et être perpendiculaires les unes aux autres ; en variante, les électrodes de lignes et/ou de colonnes peuvent être espacées avec un écartement variable, par exemple qui diminue dans une région centrale du capteur.
D’autres géométries d’électrodes de lignes et de colonnes sont possibles.
Capteur de température Le capteur selon l’invention peut comporter un capteur de température, le réseau de neurones ayant été entraîné de manière à prendre en compte l’influence de la température sur le comportement des pixels, en prenant la température comme entrée supplémentaire.
On peut ainsi tenir compte de l’influence de la température sur par exemple l’élasticité ou la résistivité des matériaux du capteur. Le capteur de température peut être intégré à la matrice de pixels ou situé ailleurs.
Le capteur selon l’invention peut le cas échéant comporter plusieurs capteurs de température, par exemple localisés dans différentes zones de la matrice.
Le capteur selon l’invention peut encore être placé dans une salle ou une enceinte à température ambiante contrôlée, le capteur de température mesurant la température ambiante.
Processeur De préférence, le capteur comporte un processeur pour acquérir une image de la réponse du capteur en lisant séquentiellement les pixels ; de préférence, chaque pixel lu est alimenté et tous les autres pixels non lus sont mis à la masse pendant cette lecture, ce qui permet d’isoler électriquement le pixel lu et de réduire l’imprécision de lecture, notamment en améliorant la précision spatiale de la mesure.
Par « processeur » il faut comprendre de façon large tout type d’équipement électronique permettant d’effectuer les fonctions demandées ; par exemple, le processeur est une carte à microcontrôleur ou autre, et peut comporter une mémoire non volatile ainsi que divers circuits d’interface, par exemple de conversion A/N.
Le réseau de neurones peut être mis en œuvre avec le même processeur que celui qui effectue l’acquisition de la réponse des pixels ou avec tout autre carte ou circuit électronique.
Réseau de neurones Le réseau de neurones peut présenter plusieurs types d’architectures.
Le réseau de neurones comporte par exemple une unique couche convolutionnelle et au moins une couche dense. L’avantage d’une telle architecture est d’effectuer uniquement des calculs relativement simples, et de fait rapides à exécuter et facilement portables au sein d’une unité de calcul légère de type microcontrôleur.
En variante, le réseau de neurones comporte des couches convolutionnelles et déconvolutionnelles. L’avantage d’une telle architecture est d’avoir un nombre de paramètres à mémoriser réduit.
Fig.10 représente une vue en perspective du support de poignée du dispositif de la et du panneau de l’ouvrant en cours d’assemblage ;
Fig.11 représente une vue en perspective de détail à échelle agrandie de moyens d’accouplement rapides d’un support de poignée du dispositif de la et du panneau de l’ouvrant dans une configuration montée ;
Fig.12 représente une vue en perspective de détail à échelle agrandie de moyens d’accouplement rapides d’un support de poignée du dispositif de la et du panneau de l’ouvrant dans une configuration démontée;
Fig.13 illustre une étape d’assemblage d’une coque d’habillage du dispositif de la sur le panneau de l’ouvrant ;
Fig.14 illustre une étape d’assemblage d’une poignée du dispositif sur le panneau de l’ouvrant ;
Fig.15 illustre de façon schématique une étape d’assemblage du dispositif de l’invention ;
Fig.16 illustre de façon schématique une étape d’assemblage du dispositif de l’invention ;
Fig.17 illustre trois étapes d’ouverture de la poignée, une position extrême de repos (position A), une position intermédiaire d’ouverture (position B) et une position finale d’ouverture (position C).
Fig.18 représente une vue en perspective du dispositif de l’invention de la prévu pour être installé sur un ouvrant du « côté conducteur » ;
Fig.19 représente le dispositif de la en cours de montage d’une coque d’habillage selon deux modes d’assemblage différents (A ou B).
On a représenté sur les figures 1 à 19 un dispositif de commande d’ouverture extérieure d’un ouvrant de véhicule automobile selon l’invention. Dans la suite de la description, le dispositif sera désigné par la référence générale 20, l’ouvrant par la référence générale 12 et le véhicule automobile par la référence générale 10.
Un repère orthonormé de référence est indiqué sur la . Il définit une première direction qui correspond à un axe longitudinal X du véhicule, orienté positivement de l’avant vers l’arrière du véhicule, une deuxième direction qui correspond à un axe transversal Y du véhicule et une troisième direction qui correspond à un axe vertical Z du véhicule.
En figures 1 et 2, le dispositif de commande 20 est destiné à être monté sur un panneau extérieur 14 de carrosserie de l’ouvrant 12 qui est par exemple une porte latérale du véhicule automobile 10. Le panneau 14 comprend une face extérieure 18E visible et une face intérieure cachée 18I.
De façon générale, comme on peut le voir sur la , le dispositif 20 comprend un support 26 de poignée destiné à être monté dans une découpe 16 de forme complémentaire formée dans le panneau extérieur 14 de l’ouvrant 12 et une poignée de préhension 22 montée pivotante sur le support 26.
De façon classique, le véhicule automobile 10 comprend également une serrure (non représentée) d’ouvrant typiquement montée sur l’ouvrant 12 du véhicule 10 et configurée pour être actionnée mécaniquement et/ou électriquement.
Dans cet exemple, la poignée 22 est destinée à la manœuvre de l’ouvrant 14 ainsi qu’à l’actionnement mécanique d’ouverture de la serrure du véhicule automobile 10. De préférence, la serrure est reliée à la poignée de manœuvre 22 par une liaison mécanique (désignée également ensemble de transmission) qui sera expliquée en détail par la suite et qui permet l’actionnement mécanique de l’ouverture.
INTRODUCTION La présente partie liminaire est réservée à des informations définies par l’utilisateur, par exemple : Un fichier numérique est transcrit dans les pages qui suivent, après un descriptif de la procédure qui en permet la restitution au moyen d’un quelconque dispositif informatique actuel ou futur et d’un scanner. Les 12 pages du descriptif (incluant les deux premiers codes-barres, dénommés « emblèmes » dans le descriptif) constituent une amorce complète de restitution, entièrement autosuffisante, qui ne nécessite aucun matériel, logiciel, outil ou système informatique spécifique. Hyères, le 18 juin 2021 INFORMATIONS RESTITUÉES À l’exécution de l’algorithme, le nom du fichier numérique est restitué dans la séquence de désignation et ses données sont celles de la séquence de sortie (voir sections « Pour démarrer » et « Algorithme de restitution des informations numériques » en pages 1 à 5). Ainsi, dès le symbole 4809 fourni par l’algorithme, celui-ci peut être arrêté. Il convient alors de créer un fichier, nommé selon les octets accumulés dans la séquence de désignation, afin d’y écrire les octets accumulés dans la séquence de sortie. Il est à noter que la création du fichier peut intervenir dès la fourniture du symbole 4808. Ses données peuvent ensuite être écrites progressivement pendant le déroulement de l’algorithme.
Le support 1 comporte une partie préalable incluant à la fois des explications et un algorithme de restitution d’une séquence numérique comprenant une machine virtuelle. Une telle partie préalable (figures 2 à 12) peut également être désignée par le terme amorce. Le support 1 comporte un texte explicatif d’un procédé à mettre en œuvre pour décoder des données numériques présentes sur une autre partie du support 1 (figures 13 à 15). La description va tout d’abord donner un exemple de texte explicatif du procédé à mettre en œuvre pour décoder les données numériques.
La principale caractéristique de la partie préalable ou amorce est de fournir une succession de moyens techniques permettant de mettre en œuvre et valider progressivement, par étapes, un programme de décodage des données numériques mémorisées sur l’autre partie du support 1.
A la , le support comporte en page 1 (indice correspondant au début des informations et instructions pour mettre en œuvre le décodage) une partie du texte explicatif. La page 1 comporte ainsi avantageusement une synthèse 101 du procédé de décodage, une instruction 102 de numérisation de matrices en noir et blanc incluant des symboles binaires à un emplacement déterminé du support, la définition 103 d’un programme de conversion des images à réaliser, une instruction 104 de génération d’une séquence numérique à partir de l’application du programme de conversion réalisé appliqué aux images numérisées, et une illustration 105 d’un exemple de séquence numérique obtenue à partir du programme de conversion.
Un exemple de synthèse du procédé de décodage 101 est reproduite ci-dessous. Cette synthèse 101 récapitule les différentes étapes à mettre en œuvre pour décoder des informations optiquement discernables. Un exemple d’une telle synthèse 101 est fourni dans le tableau suivant à titre d’exemple :
POUR DEMARRER Les pages directement lisibles à partir de la présente page 1 et jusqu’à la page 10 décrivent la procédure à suivre pour restituer les informations numériques contenues dans le document. Les pages suivantes figurent ces informations numériques transcrites sous forme d’emblèmes (grilles noir et blanc de points ou lignes crénelées). Celles-ci peuvent être automatiquement restituées au moyen d’un quelconque ordinateur en suivant la procédure décrite. Les sept étapes de la procédure à réaliser successivement, détaillées ci-après, sont les suivantes : 1. numériser chaque emblème vers une image ; 2. réaliser un programme de conversion des données numériques d’image ; 3. générer une séquence d’entrée unique à partir des données ainsi converties de toutes les images ; 4. adapter l’algorithme présenté en pages 2 à 5 dans le langage informatique que le programmeur maîtrise le mieux ; 5. saisir toutes les lettres listées des pages 8 à 10 ; 6. exécuter l’algorithme pour restituer les informations numériques en séquences de désignation et de sortie ; 7. en cas de succès, optionnellement adapter le supplément accélérateur de l’algorithme présenté en pages 5 à 7, puis exécuter l’algorithme ainsi amélioré qui nécessite de saisir seulement les lettres listées en pages 8 et 9. Les données numériques manipulées lors de ces différentes étapes sont des entiers naturels, c’est-à-dire les nombres positifs 0, 1, 2, 3, etc. Une donnée numérique dont la valeur est limitée à 255 est appelée « octet ». Un octet peut ainsi prendre n’importe quelle valeur de 0 à 255. De même un « seizet », de capacité double et dont la valeur est limitée à 65535, peut prendre n’importe quelle valeur de 0 à 65535. La séquence d’entrée est définie comme un ensemble de seizets ordonnés successivement du premier au dernier, tandis que la séquence de sortie, et la séquence de désignation qui l’identifie, sont définies chacune comme un ensemble d’octets ordonnés successivement du premier au dernier.
Une instruction 102 de numérisation de matrices en noir et blanc de symboles binaires à un emplacement déterminé du support est fournie. L’instruction 102 peut comprendre des recommandations sur la numérisation et/ou le traitement de l’image numérisée d’une matrice de symboles binaires. Un exemple d’une telle instruction 102 est fourni dans le tableau suivant à titre d’exemple :
EMBLEMES NUMERISES À partir de la page 11, chaque page contient un emblème (grille noir et blanc) qui doit être numérisé (on dit aussi « scanné ») vers des données d’image matricielle, c’est-à-dire représentant l’espace de l’image par un ensemble de points juxtaposés. Le processus de numérisation ne doit engendrer aucune déformation géométrique (conservation des bordures rectilignes du cadre de l’emblème) et il est recommandé de ne faire intervenir aucun traitement des points (lissage des contours, diffusion d’erreur, etc.). L’espace de l’image doit dépasser la superficie de l’emblème de quelques points au-delà de son cadre, sans toutefois dépasser la surface de la page. Si l’espace de l’image mesure par exemple 19 x 29 centimètres, la taille de la matrice d’image doit être au minimum de 4488 x 6850 points. L’orientation de l’image n’est pas importante, de même à ce stade que la composition des données numériques représentant les points de l’image (représentation couleur ou noir et blanc, positive ou négative, précision des nuances), pourvu que la distinction entre un point noir et un point blanc soit nette.
Une définition ou paramétrage 103 d’un programme à réaliser pour convertir les images numérisées en séquence numérique est fourni. Cette définition peut comprendre l’ordonnancement de mots ou bits dans l’image numérisée. Ces mots peuvent définir d’une part la géométrie de l’image numérisée, et d’autre part une représentation linéaire de la luminance de chaque point de l’image numérisée. Ces instructions, telles que celles contenues dans le tableau ci-dessous et illustrées dans une illustration graphique 105, sont ensuite destinées à permettre de générer une séquence numérique à partir du programme réalisé.
PROGRAMME DE CONVERSION DES IMAGES Une fois les emblèmes numérisés vers des images, il est nécessaire de concevoir un programme pour convertir les données de chacune des images vers une séquence de seizets composée comme suit : - premier seizet de la séquence : largeur de la matrice d’image en nombre de points - deuxième seizet de la séquence : hauteur de la matrice d’image en nombre de points - chaque seizet suivant dans la séquence : représentation linéaire de la luminance d’un point de l’image, la valeur 0 représentant le noir le plus sombre et la valeur 65535 représentant le blanc le plus clair, ou inversement ; il est possible de représenter la luminance des points sur un intervalle plus restreint de valeurs, par exemple de 5 à 253, une différence d’au moins 3 devant cependant séparer les valeurs limites minimale et maximale de l’intervalle ; les points de l’image sont ordonnés par ligne de gauche à droite ; les lignes sont ordonnées du haut en bas de l’image.
Une instruction 104 de génération d’une séquence numérique à partir de l’application du programme de conversion réalisé, appliqué aux matrices numérisées, est fournie sur le support. Un exemple de définition de la séquence numérique est fourni en référence au tableau suivant :