Procédé de commande d’un moteur électrique d’assistance au pédalage pour véhicule à pédalier comprenant les étapes suivantes : au moins dès lors qu’une rotation du pédalier est détectée, mesurer la vitesse instantanée V du véhicule, et si la vitesse instantanée V du véhicule est inférieure à une première valeur seuil V S1 prédéterminée, commander le moteur électrique en appliquant une première boucle de régulation comprenant un processus d’itération d’une fonction f définissant, à chaque instant n et à partir d’une commande en couple C n-1 appliquée à l’instant n-1 précédent, une commande en couple C n à appliquer à l’instant n , ladite fonction ayant : comme variable, une différence entre la première valeur seuil V S1 et la vitesse instantanée V du véhicule, et comme paramètres : une valeur maximale de commande en couple C max du moteur et un coefficient dit d’accélération K définissant une amplitude maximale de chaque itération. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la première boucle de régulation consiste en ledit processus d’itération. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite fonction a, comme unique variable, la différence entre la première valeur seuil V S1 et la vitesse instantanée V du véhicule. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite fonction a, comme uniques paramètres : la valeur maximale de commande en couple C max et le coefficient d’accélération K . Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, avant qu’une rotation du pédalier soit détectée, la commande en couple du moteur est nulle. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première boucle d’itération est comprise dans une boucle conditionnant chaque itération à un non-dépassement de la commande en couple C n relativement à la valeur maximale de commande en couple C max du moteur. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel ladite valeur maximale de commande en couple C max est sensiblement comprise entre 20 A et 50 ou 60 A. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le coefficient d’accélération K est un nombre sans dimension sensiblement compris entre 1 et 100, par exemple sensiblement égale à 30,0. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite fonction f est définie de sorte que chaque itération soit d’une amplitude décroissante : à mesure que la vitesse instantanée V du véhicule augmente et jusqu’à être nulle lorsque la vitesse instantanée V du véhicule atteint la première valeur seuil V S1 . Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première valeur seuil V S1 est sensiblement comprise entre 2 et 10 km/h, de préférence sensiblement comprise entre 4 et 8 km/h. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, si la vitesse instantanée V du véhicule est supérieure à une deuxième valeur seuil V S2 prédéterminée, la commande du moteur électrique comprend l’application conjointe de la première boucle de régulation et d’une deuxième boucle de régulation, la deuxième valeur seuil V S2 étant inférieure à la première valeur seuil V S1 et de préférence sensiblement comprise entre 2 km/h et 6 km/h, et de préférence sensiblement égale à 4 km/h. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite fonction f prend la forme suivante : , où est la valeur maximale de commande en couple du moteur, est le coefficient d’accélération définissant l’amplitude maximale de chaque itération, et est définie de sorte que chaque itération soit d’une amplitude décroissante : à mesure que la vitesse instantanée V du véhicule augmente et jusqu’à être nulle lorsque la vitesse instantanée V du véhicule atteint la première valeur seuil V S1 . Procédé selon la revendication précédente, dans lequel , avec m un entier compris entre 1 et 4, de préférence avec m = 2. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions, qui lorsqu’elles sont effectuées par au moins un processeur, exécute au moins les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Unité de commande d’un moteur conçue pour effectuer au moins les instructions du produit programme d’ordinateur selon la revendication précédente. Véhicule à pédalier comprenant au moins un moteur et une unité de commande selon la revendication précédente.