Dispositif haptique de commande (1) d’une touche d’un clavier équipant un instrument de musique électronique destiné à reproduire la sensation d’utilisation d’un instrument de musique acoustique homologue, ledit dispositif étant agencé pour être associé à une touche (K) de l’instrument de musique électronique montée en pivotement par rapport à un bâti autour d’un axe de pivotement (A1), la touche s’étendant dans une direction longitudinale et présentant un débattement angulaire entre une position angulaire haute, dite d’origine, et une position angulaire basse, dite de butée, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend : - des moyens de détection (30) pour détecter des informations de l’état dynamique de la touche, - des moyens de calcul pour calculer, en fonction des informations de dynamique ainsi détectées, un effort résistant instantané à exercer sur ladite touche en réponse à un enfoncement de ladite touche, - un actuateur électrique rotatif (10) agencé pour produire l’effort résistant, - des moyens de liaison mécanique (20) disposés entre l’actuateur électrique rotatif et la touche pour appliquer sur ladite touche ledit effort résistant, lesdits moyens de liaison mécanique comprenant au moins un élément flexible en pression et rigide en traction. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l’actuateur électrique rotatif présente un axe de rotation parallèle à l’axe de pivotement (A1) de la touche. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l’actuateur électrique rotatif présente un axe de rotation parallèle à la direction longitudinale de la touche. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l’actuateur électrique rotatif présente un axe de rotation perpendiculaire à la direction longitudinale de la touche et à la l’axe de rotation de la touche. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel l’extrémité de touche est fixée sur une face supérieure (K1) ou inférieure (K3) de la touche. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel les moyens de liaison mécanique (20) comprennent une terminaison de touche qui est fixée sur une face supérieure (K2) d’un retour de touche de la touche. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les moyens de liaison mécanique (20) comprennent une terminaison d’actuateur et une terminaison de touche, la terminaison de touche étant fixée sur la touche, dans lequel le rapport entre : - la distance bras de levier séparant l’axe de pivotement (A1) d’un point de touche où la terminaison de touche des moyens de liaison mécanique est fixée sur la touche, d’une part, et - la distance bras de levier séparant l’axe de rotation de l’actuateur électrique rotatif d’un point d’actuateur, où la terminaison d’actuateur des moyens de liaison mécanique est fixée sur l’arbre de l’actuateur d’autre part, est d’au moins 10. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les moyens de liaison mécanique (20) comprennent au moins deux rubans flexibles en pression et rigides en traction. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les moyens de liaison mécanique (20) comprennent au moins deux câbles flexibles en pression et rigides en traction. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les moyens de liaison mécanique (20) comprennent au moins un ruban flexible en pression et rigide en traction et au moins un câble flexible en pression et rigide en traction. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les moyens de liaison mécanique (20) comprennent au moins trois rubans flexibles en pression et rigides en traction. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel l’au moins un élément flexible en pression et rigide en traction est un câble flexible en pression et rigide en traction ou un ruban flexible en pression et rigide en traction. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les moyens de liaison mécanique (20) comprennent au moins deux éléments flexibles comprenant au moins deux rubans flexibles en pression et rigides en traction, et une pièce de jonction (23) disposée entre les deux rubans, ladite pièce de jonction présentant deux plans de réception de ruban opposés et perpendiculaires l’un par rapport à l’autre pour recevoir les terminaisons des deux rubans. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 11, dans lequel les moyens de liaison mécanique (20) comprennent trois éléments flexibles, deux éléments flexibles d’actuateur (24a, 24b) agencé pour être relié à l’arbre de l’actuateur (10) et un élément flexible de touche (22) agencé pour être relié à la touche, et une pièce de jonction disposée entre l’élément de touche et les deux éléments flexibles d’actuateur, ladite pièce de jonction étant agencée pour recevoir les terminaisons des trois rubans. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 11, dans lequel les moyens de liaison mécanique (20) comprennent au moins deux éléments flexibles, un élément flexible d’actuateur (24) agencé pour être relié à l’arbre de l’actuateur (10) et un élément flexible de touche (22) agencé pour être relié à la touche, et une pièce de renvoi présentant un axe de pivotement, ladite pièce de renvoi étant disposée entre deux éléments flexibles, ladite pièce de renvoi étant agencée pour réaliser une trajectoire non rectiligne des moyens de liaison mécanique. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les moyens de liaison mécanique (20) comprennent trois rubans, un ruban d’actuateur (24) agencé pour être relié à l’arbre de l’actuateur (10), un premier ruban de touche (22b), une pièce de jonction (23) disposée entre le ruban d’actuateur et le premier ruban de touche (22b), un deuxième ruban de touche (22a) agencé pour être relié à la touche, et une pièce de renvoi disposée entre le premier ruban de touche (22b) et le deuxième ruban de touche (22a) et prévue pour recevoir les terminaisons des rubans s’étendant de manière orthogonale. Dispositif selon la revendication 15 ou 16, dans lequel la pièce de renvoi est une poulie ou une pièce d’actionnement à levier en forme de « L ». Dispositif selon l’une des revendications précédentes, comprenant une butée d’actuateur (42) disposée en périphérie de l’arbre de rotation de l’actuateur ou autour dudit arbre de rotation, de manière à contrôler le débattement angulaire de l’arbre de rotation de l’actuateur. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les moyens de calcul comprennent un module d’actuateur intégrant un modèle mécanique de commande d’au moins une touche d’au moins un instrument de musique acoustique. Dispositif selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les moyens de calcul comprennent des moyens de commande quatre quadrants pour actionner l’actuateur électrique. Clavier d’instrument de musique électronique à retour haptique comprenant au moins une touche et au moins un dispositif haptique de commande selon l’une des revendications précédentes, chaque touche étant associée à un dispositif haptique de commande. Instrument de musique électronique, par exemple un piano électronique, comprenant au moins un dispositif haptique (1) selon l’une des revendications 1 à 20. Procédé de commande d’un instrument de musique électronique comprenant au moins un dispositif haptique de commande (1) selon l’une des revendications 1 à 20, le procédé comprenant : - une étape de détection de l’appui d’un utilisateur sur la touche par les moyens de détection, - une étape de commande en temps réel de l’actuateur pour exercer une force de traction sur la touche de façon à résister à l’effort d’appui, ou pour exercer une force de traction de façon à ramener la touche dans sa position d’origine. Procédé de commande selon la revendication précédente, dans lequel les moyens de détection mesurent de manière périodique la position et/ou l’accélération de la touche puis transmettent ces informations aux moyens de calcul, les moyens de calcul calculant les efforts générés dans un mécanisme d’instrument réel à partir d’un modèle mathématique de la dynamique dudit mécanisme.