D’autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du procédé de contrôle conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - la première valeur stockée est fonction de la somme de la première grandeur déterminée au pas d’échantillonnage courant et de premières grandeurs déterminées pour au moins un des pas d’échantillonnage précédents et la deuxième valeur stockée est fonction de la somme de la deuxième grandeur déterminée au pas d’échantillonnage courant et de deuxièmes grandeurs déterminées pour au moins un des pas d’échantillonnage précédents ; - les variables d’état caractéristiques du déplacement du véhicule automobile sont fonction d’une composante d’un angle de braquage d’une roue du véhicule automobile, d’une courbure de la voie de circulation, d’une vitesse de déplacement du véhicule automobile ou d’un empattement du véhicule automobile ; - il est également prévu, préalablement à l’étape de détection du virage, une étape d’initialisation d’une valeur de gradient de sous-virage à partir d’une valeur prédéterminée ; - l’étape de détermination de la valeur du gradient de sous-virage est mise en œuvre d’un virage à un autre virage emprunté par le véhicule automobile ; - il est également prévu une étape de correction de la valeur du gradient de sous-virage afin de déterminer une valeur intermédiaire du gradient de sous-virage, ladite valeur intermédiaire du gradient de sous-virage étant déterminée sur la base d’une pondération entre la valeur du gradient de sous-virage déterminée et une valeur prédéterminée ; - la valeur du gradient de sous-virage est déterminée sur la base d’un rapport entre la première valeur stockée et la deuxième valeur stockée ; - il est également prévu des étapes de : a) détermination d’une première valeur d’accélération et d’une deuxième valeur d’une autre accélération du véhicule automobile, b) détermination d’une différence entre la première valeur d’accélération et la deuxième valeur de l’autre accélération, c) si la différence déterminée est supérieure à un seuil prédéterminé, autre correction de la valeur du gradient de sous-virage à partir d’une valeur de correction fonction de ladite différence déterminée ; - la détection du virage dépend de paramètres caractéristiques du déplacement du véhicule automobile, une partie au moins des paramètres étant choisis parmi un angle d’une roue avant du véhicule automobile, une vitesse de lacet du véhicule automobile, un écart latéral entre le centre de gravité du véhicule automobile et une trajectoire idéale, une accélération transversale du véhicule automobile ou une vitesse de déplacement du véhicule automobile ; - la première grandeur et la deuxième grandeur sont déterminées à partir d’une méthode des moindres carrés récursifs fonction de variables d’état caractéristiques du déplacement du véhicule automobile ; et - l’étape de détermination de la commande du véhicule automobile comprend une sous-étape de détermination d’une composante d’un angle de braquage d’une roue du véhicule automobile. L’invention concerne également un véhicule automobile comprenant un groupe motopropulseur, un système de direction, et un dispositif de contrôle en temps réel de la trajectoire, tel qu’introduit précédemment, adapté à commander le système de direction.