Dispositif d’estimation de la localisation d’un véhicule guidé le long d’un guide, le dispositif comportant : - un capteur d’attitude du véhicule guidé (603), le capteur d’attitude fournissant lors du déplacement du véhicule des mesures, dans un référentiel géocentrique, d’une ou plusieurs composantes d’attitude du véhicule guidé, - une mémoire (604) de mémorisation de données de balises virtuelles d’attitude, les données de balise virtuelle d’attitude d’une balise donnée comportant des informations au moins d’orientation et de localisation de ladite balise, lesdites informations étant une ou des valeurs d’une ou plusieurs des composantes d’attitude de ladite balise et au moins une valeur d’attribut de balise dont au moins une valeur d’attribut de position de ladite balise, les composantes d’attitude étant au nombre maximal de trois dont un cap géographique, - un processeur (602) configuré pour exécuter une activité de lecteur de balise virtuelle d’attitude (710), le lecteur de balise virtuelle d’attitude (710) comparant les données de balises virtuelles d’attitude mémorisées et les mesures d’attitude de véhicule pour détecter (711) un franchissement de balise virtuelle d’attitude, la localisation du véhicule guidé étant fournie par la valeur d’attribut de position de la balise détectée dans le lecteur de balise virtuelle d’attitude (710). Dispositif d’estimation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le processeur (602) est configuré pour que le lecteur de balise virtuelle d’attitude (710) compare les données de balises virtuelles d’attitude mémorisées et les mesures d’attitude de véhicule pour détecter un franchissement d’une valeur d’une composante d’attitude des données de balises virtuelles d’attitude par une mesure d’une composante d’attitude correspondante, une balise virtuelle d’attitude pour laquelle un franchissement a été détecté ayant sa valeur de composante d’attitude de ses données de balises virtuelles d’attitude comprise entre deux mesures successives de la composante d’attitude correspondante. Dispositif d’estimation selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans le cas d’une application à un véhicule sur un guide au sol, le processeur (602) est configuré pour que le lecteur de balise virtuelle d’attitude (710) compare une seule des trois composantes d’attitude qui est le cap géographique. Dispositif d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les données de balises virtuelles d’attitudes mémorisées comportent des valeurs d’une ou plusieurs des composantes d’attitude de balises et des valeurs d’attributs de balises qui sont communes à une famille déterminée de véhicules, les véhicules d’une famille ayant des caractéristiques structurelles identiques. Dispositif d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans le cas où les données de balises virtuelles d’attitude mémorisées n’appartiennent pas à la famille du véhicule guidé, alors le processeur (602) configuré pour exécuter l’activité de lecteur de balise virtuelle d’attitude (710), compare des mesures corrigées du cap avec les valeurs de cap des données de balise virtuelle d’attitude, les mesures corrigées étant des mesures de cap produites par le capteur d’attitude du véhicule guidé et corrigées de l’entraxe du véhicule, de la vitesse du véhicule et des variations temporelles d’un vecteur rotation. Dispositif d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le lecteur de balise virtuelle d’attitude (710) est en outre configuré pour éliminer des balises virtuelles d’attitude (712) détectées (711) à tort en comparant une ou des valeurs d’une ou plusieurs des composantes d’attitude des balises détectées et les mesures d’attitude de véhicule. Dispositif d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le lecteur de balise virtuelle d’attitude (710) est en outre configuré pour éliminer des balises virtuelles d’attitude (712) détectées (711) à tort en comparant les données des balises détectées et des informations préalables (701) provenant d’une interface de communication (601). Dispositif d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le processeur (602) est en outre configuré pour calculer une valeur d’incertitude et/ou un niveau de protection associée à la localisation du véhicule guidé, fournie par la valeur d’attribut de position de la balise détectée. Dispositif d’estimation selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le processeur (602) est en outre configuré pour sélectionner (700) en fonction d’informations préalables (701), un sous-ensemble des données de balises virtuelles d’attitude mémorisées et pour que le lecteur de balise virtuelle d’attitude (710) compare le sous-ensemble des données de balises virtuelles d’attitude mémorisées et les mesures d’attitude de véhicule. Procédé d’estimation de la localisation d’un véhicule guidé le long d’un guide, caractérisé en ce qu’on met en œuvre : - un capteur d’attitude du véhicule guidé (603), - une mémoire (604) de mémorisation de données de balises virtuelles d’attitude, - un processeur (602) configuré pour exécuter une activité de lecteur de balise virtuelle d’attitude (710), dans lequel procédé, on mémorise dans la mémoire (604) de mémorisation des données de balises virtuelles d’attitude, les données de balise virtuelle d’attitude d’une balise donnée comportant des informations au moins d’orientation et de localisation de ladite balise, lesdites informations étant une ou des valeurs d’une ou plusieurs des composantes d’attitude de ladite balise et au moins une valeur d’attribut de balise dont au moins une valeur d’attribut de position de ladite balise, les composantes d’attitude étant au nombre maximal de trois dont un cap géographique et, dans lequel, le capteur d’attitude fournit lors du déplacement du véhicule des mesures, dans un référentiel géocentrique, d’une ou plusieurs composantes d’attitude du véhicule guidé, et dans lequel, le processeur (602) configuré pour exécuter une activité de lecteur de balise virtuelle d’attitude (710) compare les données de balises virtuelles d’attitude mémorisées et les mesures d’attitude de véhicule afin de détecter (711) un franchissement de balise virtuelle d’attitude, et dans lequel, la localisation du véhicule guidé est fournie par la valeur d’attribut de position de la balise détectée dans le lecteur de balise virtuelle d’attitude (710).