Exosquelette comprenant : une structure dorsale (10) ayant une partie supérieure (11) destinée à s’étendre à hauteur des omoplates d’un utilisateur, au moins une structure brachiale (30) pourvue de moyen de sa fixation à un bras de l’utilisateur, et une structure scapulaire (20) reliant la structure brachiale à la partie supérieure de la structure dorsale et comportant un actionneur d’épaule (24) pour déplacer la structure brachiale par rapport à la structure dorsale, caractérisé en ce que la structure scapulaire comprend au moins une première articulation (21) fixée à la partie supérieure (11) de la structure dorsale (10) pour avoir un premier axe d’articulation (A1) sensiblement parallèle à un axe spinal local, un chariot (23) relié à une partie de la première articulation (21) pour coulisser par rapport à la première articulation (21) selon une direction sensiblement perpendiculaire au premier axe d’articulation (A1) et destinée à être parallèle aux omoplates lors de l’utilisation de l’exosquelette, l’actionneur d’épaule (24) étant monté sur le chariot (23) par une deuxième articulation (25) ayant un deuxième axe d’articulation (A2) sensiblement parallèle au premier axe d’articulation (A1), et en ce que l’exosquelette comprend un premier organe élastique (27) de rappel du chariot vers une position prédéterminée de repos et un deuxième organe élastique (28) pour rappeler le chariot (23) vers la première articulation (21). Exosquelette selon la revendication 1, dans lequel le premier organe élastique (27) comprend deux ressorts de torsion (271, 272) antagonistes. Exosquelette selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième organe élastique (28) comprend un ressort de traction (281) s’étendant sensiblement selon une direction spinale locale et ayant une extrémité fixée à la structure dorsale (10) et une extrémité opposée reliée à une extrémité d’un câble (282) ayant une extrémité opposée reliée au chariot (23). Exosquelette selon la revendication 3, dans lequel le câble (282) passe dans un perçage ménagé dans une partie (212) de la première articulation (21) liée en rotation avec le chariot (23). Exosquelette selon la revendication 1, dans lequel la structure brachiale (30) comprend un actionneur de coude (33) relié à l’actionneur d’épaule (24) par un segment de bras (32) qui a une longueur variable et qui est rappelé élastiquement dans un état de plus courte longueur par un troisième organe élastique (36). Exosquelette selon la revendication 5, dans lequel le segment de bras (32) comprend un fourreau (321) recevant à coulissement une tige (322). Exosquelette selon la revendication 6, dans lequel le fourreau (321) reçoit la tige (322) également à pivotement. Exosquelette selon la revendication 7, dans lequel le troisième organe élastique (36) est extensible et a une extrémité solidaire du fourreau (321) et une extrémité solidaire de la tige (322) pour à la fois rentrer la tige (322) dans le fourreau et la rappeler vers une position angulaire prédéterminée par rapport au fourreau (321). Exosquelette selon l’une quelconque des revendications 5 à 8, dans lequel le segment de bras (32) a une première extrémité reliée à l’actionneur d’épaule (24) par une troisième articulation (31) ayant un troisième axe d’articulation (A3) sensiblement perpendiculaire à un axe longitudinal du segment de bras (32) et à un axe moteur (M1) de l’actionneur d’épaule (24) et une deuxième extrémité reliée à l’actionneur de coude (33) par une quatrième articulation (34) ayant un quatrième axe d’articulation (A4) sensiblement perpendiculaire à un axe longitudinal du segment de bras (32) et à un axe moteur (M2) de l’actionneur de coude (33). Exosquelette selon la revendication 9, dans lequel le troisième axe d’articulation (A3) est décalé angulairement par rapport au quatrième axe d’articulation (A4). Exosquelette selon la revendication 9 ou 10, dans lequel l’actionneur de coude (33) est relié à la quatrième articulation (A4) par une première platine de liaison (35) réglable en longueur. Exosquelette selon l’une quelconque des revendications 9 à 11, dans lequel la structure brachiale (30) est pourvue d’une interface (351) de contact avec le bras de l’utilisateur, disposée entre l’actionneur de coude (33) et la quatrième articulation (34). Exosquelette selon l’une quelconque des revendications 5 à 12, dans lequel l’actionneur de coude (33) est relié à un segment d’avant-bras (37) par une cinquième articulation (38) ayant un cinquième axe d’articulation (A5) sensiblement perpendiculaire à une direction longitudinale du segment d’avant-bras (32) et à un axe moteur (M2) de l’actionneur de coude (33). Exosquelette selon la revendication 13, dans lequel le segment d’avant-bras (37) est pourvu d’une interface proximale (371) de contact avec le corps de l’utilisateur au voisinage de son coude et d’une interface distale (372) de contact avec le corps de l’utilisateur au voisinage de son poignet, le segment d’avant-bras (37) comprend un organe de réglage en position le long du segment d’avant-bras (37) d’au moins l’une de l’interface proximale (371) et de l’interface distale (372). Exosquelette selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une ceinture ventrale (40) reliée à la structure dorsale (10) par une deuxième platine de liaison (41) réglable en longueur pour permettre un réglage en hauteur de la structure dorsale (10) par rapport à la ceinture ventrale (40).