INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon l’invention, il est prévu un robot cathéter comprenant un système de navigation automatique, d’un instrument médical souple allongé qui est un cathéter ou un guide de cathéter, avec extrémité distale libre, mettant en œuvre un procédé de navigation automatique comprenant successivement : une étape de création d’une modélisation : de l’instrument médical souple allongé, d’un réseau de circulation sanguine d’un patient, le long duquel l’instrument médical souple allongé est destiné à se déplacer, de l’interaction entre ce réseau et cet instrument médical souple allongé, par modélisation du contact entre cet instrument médical souple allongé et une ou plusieurs parois de vaisseau(x) sanguin(s) dans ce réseau, à partir d’une ou de plusieurs images du réseau de circulation sanguine réel de ce patient, une étape de détermination : de la position d’un point de départ dans le réseau modélisé, de la position d’un point d’arrivée dans le réseau modélisé, d’une trajectoire à suivre, par l’instrument médical souple allongé, entre le point de départ et le point d’arrivée, par détermination d’un chemin, le long du réseau modélisé, entre le point de départ et le point d’arrivée, avec préférentiellement des points de passage obligé dans le réseau modélisé, une étape de planification d’une séquence de commandes de déplacement de l’instrument médical souple allongé, obtenue par une procédure de recherche arborescente qui, en utilisant la modélisation de l’instrument médical souple allongé et la modélisation dudit contact : simule différents déplacements possibles de l’instrument médical souple allongé dans le réseau modélisé, évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles, sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles, pour suivre la trajectoire déterminée au mieux par rapport à un ou plusieurs critères donnés, une étape d’exécution de la séquence de commandes planifiée, le long du réseau de circulation sanguine réel dudit patient, avec compensation des écarts par rapport à la trajectoire déterminée le long du réseau modélisé, par régulation en boucle fermée.
Un cathéter avec une extrémité distale libre, est un cathéter avec une extrémité distale qui n’est pas dirigeable selon une direction donnée. Lorsque l’extrémité distale de ce cathéter arrive à un embranchement dans le réseau de circulation sanguine, cette extrémité distale ne peut pas être déformée par un actionneur pour être dirigée d’un côté pour aller dans la branche choisie au niveau de l’embranchement, mais ne peut être que tournée autour de son axe longitudinal, qui est aussi son axe de progression. L’extrémité distale libre du cathéter est encore appelée la pointe du cathéter. Un cathéter avec une extrémité distale libre est dépourvu de tout mécanisme de déformation de son extrémité distale.
Un guide de cathéter avec une extrémité distale libre, est un guide de cathéter avec une extrémité distale qui n’est pas dirigeable selon une direction donnée. Lorsque l’extrémité distale de ce guide de cathéter arrive à un embranchement dans le réseau de circulation sanguine, cette extrémité distale ne peut pas être déformée par un actionneur pour être dirigée d’un côté pour aller dans la branche choisie au niveau de l’embranchement, mais ne peut être que tournée autour de son axe longitudinal, qui est aussi son axe de progression. L’extrémité distale libre du guide de cathéter est encore appelée la pointe du guide de cathéter. Un guide de cathéter avec une extrémité distale libre est dépourvu de tout mécanisme de déformation de son extrémité distale.
A l’inverse, un cathéter dirigeable (ou « steerable catheter » selon la terminologie anglo-saxonne) est un cathéter dont l’extrémité distale est pilotable par le praticien afin qu’il dirige l’extrémité distale du cathéter de la manière souhaitée. Le praticien pilote le cathéter en déformant l’extrémité distale via un mécanisme de déformation, par exemple des câbles qui sont tirés ou relâchés en fonction de la déformation souhaitée.
Les images du réseau de circulation sanguine réel de ce patient peuvent inclure ou être par exemple des radios, des images à rayons X, et notamment être des images bidimensionnelles (2D). Les images du réseau de circulation sanguine réel du patient peuvent également inclure un Coroscan 3D (pour « Coronary Computed Tomography Scan » selon la terminologie anglo-saxonne), et/ou une IRM. Les images du réseau de circulation sanguine réel du patient peuvent inclure des images tridimensionnelles (3D). Les images tridimensionnelles peuvent être construites à partir d’images bidimensionnelles.
Selon l’invention, il est aussi prévu un robot cathéter comprenant un système de navigation automatique, d’un instrument médical souple allongé qui est un cathéter ou un guide de cathéter, avec extrémité distale libre, mettant en œuvre un procédé de navigation automatique comprenant successivement : une étape de création d’une modélisation : de l’instrument médical souple allongé, d’un réseau de circulation sanguine d’un patient, le long duquel l’instrument médical souple allongé est destiné à se déplacer, de l’interaction entre ce réseau et cet instrument médical souple allongé, par modélisation du contact entre cet instrument médical souple allongé et une ou plusieurs parois de vaisseau(x) sanguin(s) dans ce réseau, à partir d’une ou de plusieurs images du réseau de circulation sanguine réel de ce patient, une étape de détermination : de la position d’un point de départ dans le réseau modélisé, de la position d’un point d’arrivée dans le réseau modélisé, d’une trajectoire à suivre, par l’instrument médical souple allongé, entre le point de départ et le point d’arrivée, par détermination d’un chemin, le long du réseau modélisé, entre le point de départ et le point d’arrivée, avec préférentiellement des points de passage obligé dans le réseau modélisé, une étape de planification d’une séquence de commandes de déplacement de l’instrument médical souple allongé, obtenue par une procédure de recherche arborescente qui, en utilisant la modélisation de l’instrument médical souple allongé et la modélisation dudit contact : simule différents déplacements possibles de l’instrument médical souple allongé dans le réseau modélisé, évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles, sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles, pour suivre la trajectoire déterminée au mieux par rapport à un ou plusieurs critères donnés.
Selon l’invention, il est également prévu un système de navigation automatique, d’un instrument médical souple allongé qui est un cathéter ou un guide de cathéter, d’un robot cathéter, avec extrémité distale libre, mettant en œuvre un procédé de navigation automatique comprenant successivement : une étape de création d’une modélisation : de l’instrument médical souple allongé, d’un réseau de circulation sanguine d’un patient, le long duquel l’instrument médical souple allongé est destiné à se déplacer, de l’interaction entre ce réseau et cet instrument médical souple allongé, par modélisation du contact entre cet instrument médical souple allongé et une ou plusieurs parois de vaisseau(x) sanguin(s) dans ce réseau, à partir d’une ou de plusieurs images du réseau de circulation sanguine réel de ce patient, une étape de détermination : de la position d’un point de départ dans le réseau modélisé, de la position d’un point d’arrivée dans le réseau modélisé, d’une trajectoire à suivre, par l’instrument médical souple allongé, entre le point de départ et le point d’arrivée, par détermination d’un chemin, le long du réseau modélisé, entre le point de départ et le point d’arrivée, avec préférentiellement des points de passage obligé dans le réseau modélisé, une étape de planification d’une séquence de commandes de déplacement de l’instrument médical souple allongé, obtenue par une procédure de recherche arborescente qui, en utilisant la modélisation de l’instrument médical souple allongé et la modélisation dudit contact : simule différents déplacements possibles de l’instrument médical souple allongé dans le réseau modélisé, évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles, sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles, pour suivre la trajectoire déterminée au mieux par rapport à un ou plusieurs critères donnés, une étape d’exécution de la séquence de commandes planifiée, le long du réseau de circulation sanguine réel dudit patient, avec compensation des écarts par rapport à la trajectoire déterminée le long du réseau modélisé, par régulation en boucle fermée.
Selon l’invention, il est ensuite prévu un système de navigation automatique, d’un instrument médical souple allongé qui est un cathéter ou un guide de cathéter, d’un robot cathéter, avec extrémité distale libre, mettant en œuvre un procédé de navigation automatique comprenant successivement : une étape de création d’une modélisation : de l’instrument médical souple allongé, d’un réseau de circulation sanguine d’un patient, le long duquel l’instrument médical souple allongé est destiné à se déplacer, de l’interaction entre ce réseau et cet instrument médical souple allongé, par modélisation du contact entre cet instrument médical souple allongé et une ou plusieurs parois de vaisseau(x) sanguin(s) dans ce réseau, à partir d’une ou de plusieurs images du réseau de circulation sanguine réel de ce patient, une étape de détermination : de la position d’un point de départ dans le réseau modélisé, de la position d’un point d’arrivée dans le réseau modélisé, d’une trajectoire à suivre, par l’instrument médical souple allongé, entre le point de départ et le point d’arrivée, par détermination d’un chemin, le long du réseau modélisé, entre le point de départ et le point d’arrivée, avec préférentiellement des points de passage obligé dans le réseau modélisé, une étape de planification d’une séquence de commandes de déplacement de l’instrument médical souple allongé, obtenue par une procédure de recherche arborescente qui, en utilisant la modélisation de l’instrument médical souple allongé et la modélisation dudit contact : simule différents déplacements possibles de l’instrument médical souple allongé dans le réseau modélisé, évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles, sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles, pour suivre la trajectoire déterminée au mieux par rapport à un ou plusieurs critères donnés.
Selon l’invention, il est encore prévu un procédé de navigation automatique, d’un instrument médical souple allongé qui est un cathéter ou un guide de cathéter, avec extrémité distale libre, d’un robot cathéter, comprenant successivement : une étape de création d’une modélisation : de l’instrument médical souple allongé, d’un réseau de circulation sanguine d’un patient, le long duquel l’instrument médical souple allongé est destiné à se déplacer, de l’interaction entre ce réseau et cet instrument médical souple allongé, par modélisation du contact entre cet instrument médical souple allongé et une ou plusieurs parois de vaisseau(x) sanguin(s) dans ce réseau, à partir d’une ou de plusieurs images du réseau de circulation sanguine réel de ce patient, une étape de détermination : de la position d’un point de départ dans le réseau modélisé, de la position d’un point d’arrivée dans le réseau modélisé, d’une trajectoire à suivre, par l’instrument médical souple allongé, entre le point de départ et le point d’arrivée, par détermination d’un chemin, le long du réseau modélisé, entre le point de départ et le point d’arrivée, avec préférentiellement des points de passage obligé dans le réseau modélisé, une étape de planification d’une séquence de commandes de déplacement de l’instrument médical souple allongé, obtenue par une procédure de recherche arborescente qui, en utilisant la modélisation de l’instrument médical souple allongé et la modélisation dudit contact : simule différents déplacements possibles de l’instrument médical souple allongé dans le réseau modélisé, évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles, sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles, pour suivre la trajectoire déterminée au mieux par rapport à un ou plusieurs critères donnés, une étape d’exécution de la séquence de commandes planifiée, le long du réseau de circulation sanguine réel dudit patient, avec compensation des écarts par rapport à la trajectoire déterminée le long du réseau modélisé, par régulation en boucle fermée.
Dans l’ensemble de l’invention, on comprendra que le pourcentage molaire des monomères (à l’exception des éventuels agents réticulant) du polymère est égal à 100%.
De manière préférée, le polymère selon l’invention comprend une teneur en carbone biosourcé comprise entre 5% en poids et 100% en poids, par rapport au poids total de carbone dans ledit polymère, la teneur en carbone biosourcé étant mesurée selon la norme ASTM D6866-21, méthode B.
L’invention a également pour objet un polymère obtenu selon un procédé comprenant les étapes suivantes : - Recycler au moins une matière au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile, ou une matière d’origine fossile, pour obtenir l’halogénure d’allyl et/ou de la dialkylamine ; - Faire réagir l’halogénure d’allyl et de la dialkylamine, ainsi obtenu(s) pour obtenir l’halogénure de diallyldialkylammonium ; - Polymériser ledit halogénure de diallyldialkylammonium ainsi obtenu, optionnellement avec au moins un deuxième monomère comprenant au moins une insaturation éthylénique, pour obtenir un polymère.
La dialkylamine et/ou de l’halogénure d’allyl peuvent être non ségrégués, partiellement ségrégués, ou totalement ségrégués. Les mêmes préférences développées dans la partie procédé s’appliquent à cette partie de la description concernant le polymère.
Dans un mode particulier, la dialkylamine et/ou de l’halogénure d’allyl peuvent être partiellement ou totalement d’origine recyclée. Les mêmes préférences développées dans la partie procédé s’appliquent à cette partie de la description concernant le polymère.
L’invention concerne aussi l’utilisation d’au moins un monomère obtenu par le procédé selon l’invention pour synthétiser un polymère.
Utilisation du polymère selon l’invention L’invention concerne également l’utilisation du polymère selon l’invention dans la récupération d’hydrocarbures (pétrole et/ou gaz) ; dans le forage et la cimentation de puits ; dans la stimulation de puits d’hydrocarbures (pétrole et/ou gaz), par exemple la fracturation hydraulique, la conformance, la diversion ; dans le traitement de l’eau en circuit ouvert, fermé ou semi fermé ; dans le traitement des mouts de fermentation ; dans le traitement des boues ; dans la fabrication du papier ; dans la construction ; dans le traitement du bois ; dans le traitement de composition hydraulique (béton, ciment, mortier et agrégats) ; dans l’industrie minière ; dans la formulation de produits cosmétiques ; dans la formulation de détergents ; dans la fabrication du textile ; dans la fabrication de composants pour batterie ; dans la géothermie ; dans la fabrication de couche hygiénique ; ou dans l’agriculture.
L’invention concerne également l’utilisation du polymère selon l’invention comme floculant, coagulant, agent liant, agent fixateur, agent réducteur de viscosité, agent épaississant, agent absorbant, agent réducteur de friction, agent d’égouttage, agent de drainage, agent de rétention de charge, agent de déshydratation, agent conditionneur, agent stabilisant, agent fixateur, agent filmogène, agent d’encollage, agent superplastifiant, inhibiteur d’argile ou dispersant.
Procédé utilisant le polymère selon l’invention La présente invention concerne également les différents procédés ci-après décrits dans lesquels les polymères de l’invention permettent d’améliorer les performances applicatives.
En variante du troisième mode de réalisation 10C, le support longitudinal 20 est centré sur le centre géométrique de chaque disque 22.
Un quatrième mode de réalisation 10D va maintenant être décrit, en référence à la . Seules les différences entre les troisième et quatrième modes de réalisation seront décrites par la suite.
Comme illustré sur la , les écartements respectifs entre couples de disques adjacents 22 sont croissants dans le sens de l’extrémité distale 26 vers l’extrémité proximale 24 de l’organe d’application 14.
Un cinquième mode de réalisation 10E va maintenant être décrit, en référence à la . Seules les différences entre les premier et cinquième modes de réalisation seront décrites par la suite.
Dans le cinquième mode de réalisation 10E, les écartements de l’organe d’application 14 ne sont pas tous identiques.
Au moins deux des écartements sont différents.
Dans le cinquième mode de réalisation 10E, les écartements respectifs des couples de disques adjacents 22 alternent successivement entre un premier écartement et un deuxième écartement distinct.
Ainsi, deux écartements successifs sont différents.
En d’autres termes, tous les couples de disques adjacents 22 présentent respectivement soit le premier écartement, soit le deuxième écartement.
De plus, deux couples successifs de disques adjacents 22, ayant en commun un disque 22, présentent respectivement ledit premier écartement et ledit deuxième écartement.
De préférence, le deuxième écartement est au moins supérieur ou égal à 1,5 fois, avantageusement au moins supérieur ou égal à 2 fois, mieux au moins supérieur ou égal à 3 fois, le premier écartement.
Une telle alternance confère un double effet sur les fibres kératiniques, à savoir à la fois un effet visuel de séparation des fibres kératiniques et un effet visuel de chargement important en composition cosmétique.
En alternative des modes de réalisation décrits ci-dessus, les faces distale et proximale 30, 32 de chaque disque 22 sont parallèles et s’étendent suivant une inclinaison non perpendiculaire par rapport au support longitudinal 20.
Un sixième mode de réalisation 10F va maintenant être décrit, en référence à la . Seules les différences entre les premier et sixième modes de réalisation seront décrites par la suite.
L’organe d’application 14 de ce sixième mode de réalisation 10F est par exemple obtenu par usinage d’une tige, par exemple en inox, ou par impression 3D.
Selon un mode de réalisation, la masse moléculaire moyenne en masse (Mw) du polymère dispersant susmentionné va de 10 000 à 4 000 000 g/mol, de préférence de 20 000 à 2 000 000 g/mol, et encore plus préférentiellement de 30 000 à 1 900 000 g/mol.
De préférence, la masse moléculaire moyenne en masse (Mw) du polymère dispersant susmentionné va de 40 000 à 1 500 000, de préférence de 42 000 à 1 000 000, préférentiellement de 45 000 à 500 000, et encore préférentiellement de 50 000 à 100 000g/mol.
Selon un mode préféré, la masse moléculaire moyenne en masse (Mw) du polymère dispersant susmentionné va de 20 000 à 300 000 g/mol, de préférence de 20 000 à 200 000 g/mol, et préférentiellement de 30 000 g/mol à 120 000 g/mol. De préférence, la masse moléculaire moyenne en masse (Mw) du polymère dispersant susmentionné va de 40 000 à 80 000 g/mol.
Selon un mode particulièrement préféré, la masse moléculaire moyenne en masse (Mw) du polymère dispersant susmentionné va de 50 000 à 90 000 g/mol, de préférence de 70 000 à 80 000 g/mol. Préférentiellement, la masse moléculaire moyenne en masse (Mw) du polymère dispersant susmentionné est égale à environ 75 000 g/mol.
Le choix de cette gamme appropriée de masses moléculaires permet d’avoir un bon compromis en ce qui concerne d’une part une limitation des phénomènes de déplétion et d’autre part une efficacité non sensible à la concentration.
Selon un mode de réalisation, le polymère dispersant selon l’invention comprend au moins une unité de formule (I) suivante :
n est un nombre entier allant de 50 à 4 000, de préférence de 60 à 2 500 ;
- i est un nombre entier allant de 1 à n ;
les groupes R’ i , identiques ou différents, représentent, indépendamment les uns des autres, H ou un groupe alkyle, linéaire ou ramifié, comprenant de 1 à 10, de préférence de 1 à 5, et préférentiellement 1 ou 2, atomes de carbone ; et
- les groupes R i , identiques ou différents, sont choisis, indépendamment les uns des autres, dans le groupe constitué de : -C(=O)OH, -C(=O)O - X + et -C(=O)O-(A) p -R a , l’un au moins des groupes R i représentant -C(=O)O-(A) p -R a , où :
X est un métal alcalin ou alcalino-terreux, notamment Na ou K ; ou X+ représente un ammonium quaternaire ;R a représente H ou un groupe alkyle, linéaire ou ramifié, comprenant de 1 à 6, de préférence de 1 à 4, et préférentiellement 1 ou 2, atomes de carbone ; A représente un radical alkylèneoxy, linéaire ou ramifié, en C 2 -C 8 ou leur mélange ; et p est un nombre entier allant de 1 à 200, de préférence de 50 à 150.
Le polymère dispersant selon l’invention peut donc consister en la répétition de n motifs -CH 2 -CH(R’ i )(R i )-, chacun de ces motifs pouvant être identiques ou différents, selon la nature de R i et R’ i pour chaque motif, et l’un au moins de ces motifs comprenant un groupe -C(=O)O-(A) p -R a , correspondant à une chaîne latérale greffée.
Selon un mode de réalisation, le polymère dispersant selon l’invention comprend au moins une unité répétitive (T 1 ) et au moins une unité répétitive (T 2 ), lesdites unités répétitives ayant les formules respectives suivantes :
Les composés gras peuvent être choisis parmi les éthers gras. Par exemple, la composition cosmétique peut inclure éther cétylique/stéarylique de polyoxyéthylène, éther cholestérique de polyoxyéthylène, laurate ou dilaurate de polyoxyéthylène, stéarate ou distéarate de polyoxyéthylène, éther laurylique ou stéarylique de polyoxyéthylène, éther dicaprylylique, éther dicétylique, éther distéarylique, ou un mélange de ceux-ci. Des exemples non limitatifs d’éthers gras de polyoxyéthylène convenables incluent, sans s’y limiter, éther cétylique/stéarylique de polyoxyéthylène, éther de cholestérol de polyoxyéthylène, laurate ou dilaurate de polyoxyéthylène, stéarate ou distéarate de polyoxyéthylène, éther laurylique ou stéarylique de polyoxyéthylène, et des mélanges de ceux-ci, dans lesquels le groupe de tête polyoxyéthylène est d’environ 2 à environ 100 groupes. Dans certains modes de réalisation, les éthers gras de polyoxyéthylène incluent éther stéarylique de polyoxyéthylène, éther myristylique de polyoxyéthylène, éther laurylique de polyoxyéthylène ayant d’environ 3 à environ 10 motifs oxyéthylène et leurs mélanges.
Acide(s) gras
Dans certains cas, les composés gras peuvent être choisis parmi les acides gras, dérivés d’acides gras, esters d’acides gras, acides gras à substitution hydroxyle et acides gras alcoxylés. Les acides gras peuvent être des acides à chaîne droite ou ramifiée et/ou peuvent être saturés ou insaturés. Des exemples non limitatifs d’acides gras incluent les diacides, triacides et autres acides multiples ainsi que les sels de ces acides gras. Par exemple, l’acide gras peut facultativement inclure ou être choisi parmi acide laurique, acide palmitique, acide stéarique, acide béhénique, acide arichidonique, acide oléique, acide isostéarique, acide sébacique, et un mélange de ceux-ci. Dans certains cas, les acides gras sont choisis dans le groupe consistant en acide palmitique, acide stéarique et un mélange de ceux-ci.
Des exemples non limitatifs d’esters de polyglycérol d’acides gras incluent ceux de formule suivante :
dans laquelle la valeur moyenne de n est d’environ 3 et R 1 , R 2 et R 3 peuvent chacun indépendamment être une fraction acide gras ou un atome d’hydrogène, à condition qu’au moins un des R 1 , R 2 et R 3 soit une fraction acide gras. Par exemple, R 1 , R 2 et R 3 peuvent être saturés ou insaturés, linéaires ou ramifiés, et ont une longueur de C 1 -C 40 , C 1 -C 30 , C 1 -C 25 , ou C 1 -C 20 , C 1 -C 16 , ou C 1 -C 10 .