INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans la suite de la description, on désignera par L une couche opérationnelle LM ou LV et par G les métriques d’un type de ressources particulières. Par exemple G peut prendre 4 valeurs C, M, D et N pour désigner des métriques relatives : - à des ressources matérielles et logicielles de CPU de la couche LM ou à des fonctions CPU virtualisées de la couche LV (G=C) ; - à des ressources matérielles et logicielles de disque de la couche LM ou à des fonctions disque virtualisées de la couche LV (G=D) ; - à des ressources matérielles et logicielles de mémoire de la couche LM ou à des fonctions mémoire virtualisées de la couche LV (G=M) ; - à des ressources matérielles et logicielles réseau de la couche LM ou à des fonctions réseau virtualisées de la couche LV (G=N).
Des exemples concrets de métriques CPU (G=C) sont par exemple : - node_cpu_core_throttles_total{core="0",package="0"} (nombre de fois où la fréquence d’un CPU a été limitée pour éviter ou faire face à une surchauffe) ou - node_cpu_scaling_frequency_hertz{cpu="4"} (valeur courante de la fréquence du quatrième cœur du CPU).
Dans un mode particulier de réalisation, l’invention propose de définir huit états du réseau logiciel S k(G,L) dans la fenêtre de temps T k , avec : - G = C, D, M ou N ; et - L = LM ou LV.
Ainsi et à titre d’exemple la notation S k(N, LV) désigne un état du réseau logiciel défini par : - l’état S SV k du service SV dans la fenêtre de temps T k , et - un état S LV k de la couche opérationnelle des ressources virtuelles LV dans la fenêtre de temps T k calculé à partir des métriques relatives aux fonctions réseau virtualisées.
Comme représenté à la , les états S k , S k+1 , S k+2 du réseau logiciel ((G,L) omis par souci de simplification) dans des fenêtres de temps successives T k , T k+1 , T k+2 peuvent être représentés dans un espace à deux dimensions dans lequel : - la dimension DP (axe des ordonnées) représente l’état S SV k du service SV ; et - la dimension DN (axe des abscisses) représente un état opérationnel S L k d’une couche opérationnelle matérielle LM ou virtuelle LV qui rend ce service dans le réseau.
Sur cette , les flèches représentent des transitions du réseau entre deux états S k , S k+1 , respectivement entre deux états S k+1 ,S k+2 , de fenêtres de temps T k , T k+1 successives, respectivement de fenêtres de temps T k+1 , T k+2 successives.
De retour à la , le système S comporte un module MOM d’obtention des métriques du réseau virtualisé. Dans le mode de réalisation décrit ici, ce module MOM est configuré pour collecter, à différents instants ti : - les métriques de service sm SV ti ; - les métriques om LM ti de la couche opérationnelle des ressources matérielles LM ; et - les métriques om LV ti de la couche opérationnelle des ressources virtuelles LV.
Dans le mode de réalisation décrit ici, le système S comporte un module MOE d’obtention d’états S k du réseau logiciel dans différentes fenêtres de temps T k à partir des métriques de service sm SV ti et des métriques opérationnelles om LV ti et om LM ti collectées par le module MOM à différents instants ti dans ces fenêtres de temps T k .
Dans un mode de réalisation de l’invention, le module MOE d’obtention d’états utilise des fonctions prédéterminées f SV , f LM , f LV pour calculer les états S SV k du service SV, les états S LV k de la couche opérationnelle des ressources virtuelles LV et les états S LM k de la couche opérationnelle des ressources matérielles LM dans la fenêtre de temps T k à partir des différentes métriques.
Ces fonctions f SV , f LM , f LV sont par exemple des fonctions de classification aptes à effectuer une mise en correspondance (en anglais mapping) des métriques vers un état. Ainsi par exemple, la fonction f SV peut être une fonction apte à mettre en correspondance les métriques sm sv ti avec un état de service S SV ti . Ces fonctions peuvent être implémentées sous forme de réseaux de neurones (en anglais neural network).
Dans un autre mode de réalisation, le module MOE d’obtention d’états utilise une méthode à base d’apprentissage (en anglais Machine Learning) ML qui prend en entrée les métriques om LM ti et om LV ti des couches opérationnelles LM et LV et les métriques sm SV ti de service pour compresser ces métriques et calculer les états S k du réseau à chaque fenêtre temporelle T k .
Par exemple, cette méthode peut utiliser un auto-encoder et utiliser une erreur de reconstruction pour compresser les métriques om LM ti , om LV ti et sm SV ti sur un seul indicateur S k .
En variante, cette méthode peut combiner une technique de réduction de la dimensionnalité, par exemple la méthode PCA (en anglais Principal Component Analysis) et une technique de regroupement (en anglais clustering) pour projeter les métriques sur un espace bidimensionnel, reconnaitre les groupements (en anglais clusters) des métriques et définir les états à partir de ces groupements.
Dans un mode particulier de réalisation, le module MOE d’obtention d’états peut calculer les états successifs S k(G,L) (et les transitions) pour chaque couche opérationnelle L (LM ou LV) et pour chaque groupe G de métriques C, D, M et N (CPU, disque, mémoire et réseau).
Dans le mode de réalisation décrit ici, le module MOE d’obtention d’états enregistre les états S k ou S k(G,L) dans une mémoire tampon MT (en anglais buffer).
La illustre, d’une façon générale, un objectif visé par les entités d’orchestration EO (NFVO, VNFM, VIM, T-SDN, I-SDN).
Pour déterminer l'énergie consommée par M sur le processeur d'un périphérique externe (pour savoir combien d'énergie le microservice va consommer avant de le migrer), l'équation (7) peut être utilisé pour déduire le nombre d'instructions de programme de M en tenant compte du nombre d'instructions par unité de temps que le processeur peut exécuter.
Ainsi, si le processeur de D est capable d'exécuter les instructions du programme à dans le temps T1 et si M consomme % de la capacité de ce composant au temps T1, alors M exécute également les instructions du programme de manière proportionnelle :
En considérant un autre dispositif D2, il est possible de déduire le pourcentage de sa charge CPU si M était exécuté dans ce dispositif, en fonction du nombre d’instructions dans le temps T1 que D2 peut exécuter :
L’énergie que le processeur de D2 consommerait pour traiter M peut être calculée selon l’équation (6), en tenant compte des proportions précitées:
L’équation (10) permet d’obtenir à partir de D, une estimation de l’énergie que le CPU de D2 consommerait s’il exécutait M. Ainsi, dans un processus de négociation, cette consommation peut être utilisée avant une opération de migration ou de duplication.
Comme la charge de la RAM entraîne généralement des augmentations relativement faibles de la consommation globale d'énergie, dans un mode de réalisation, la consommation de RAM est estimée de manière à éviter les situations de surcharge qui peuvent avoir un impact sur les performances du programme et une augmentation de la charge/consommation du disque.
Dans un mode de réalisation, la consommation d'énergie de la RAM 260 d’un dispositif 10 peut être estimée comme une valeur de puissance constante multipliée par le temps d’analyse T en secondes (watt *s) selon l’équation (11):
En variante, des modèles mathématiques basés sur la quantité d'opérations de lecture et d'écriture que la RAM effectue dans un temps donné peuvent être utilisés.
La consommation d'énergie de la RAM peut par exemple être estimée à partir du nombre d'accès et d'opérations que la RAM effectue dans le contexte de l'exécution d'un programme.
Pour modéliser la consommation d’énergie des interfaces réseau 31 d’un dispositif et des unités de disque dur 240, leur hétérogénéité est prise en compte.
Dans le cas des interfaces réseau 31, différents types de connexions (par exemple Ethernet, WIFI, 2G, 3G, 4G, 5G, etc.) peuvent être pris en compte. Pour chaque type de connexion, il existe une relation entre la consommation d'énergie et la vitesse de transmission à laquelle la connexion fonctionne.
Selon un mode de réalisation, les câbles comportent une âme élastique de sorte à maintenir liés ensemble deux extrémités conjointes d’une portion de câble au moins en partie rompue. Une solution alternative ou complémentaire permet de limiter également les risques lors de la rupture des câbles en les dotant d’une âme elastique, une telle âme élastique n’ayant pas de proprietés particulières de resistance à la traction, mais sont configurées pour maintenir les deux extrémités conjointes de câble cassé ensemble mais détendus, après la rupture.
Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à un procédé de sécurisation d’un robot parallèle à câbles tel que décrit ci-avant, remarquable en ce qu’il comprend au moins les étapes suivantes : une étape de détection de rupture d’au moins un câble par les moyens de détection de rupture d’un câble ; une étape de commutation de l’ensemble de commande d’un mode de fonctionnement opérationnel à un mode de fonctionnement dégradé lorsque les moyens de détection détectent la rupture d’un câble.
Selon un mode de réalisation, le mode dégradé comporte un déplacement de la plateforme selon une trajectoire d’éloignement ou d’évitement par rapport à une pièce à inspecter.
Selon un mode de réalisation, le mode de fonctionnement dégradé comporte : une étape de calcul d’un premier déplacement de la plateforme selon une première trajectoire configuré pour éloigner la plateforme de la pièce à inspectée ; une étape de calcul d’un deuxième déplacement de la plateforme selon une deuxième trajectoire destiné à ramener la plateforme dans une position antérieure détectée par des moyens de détections, avant rupture.
Selon un mode de réalisation, l’étape de déplacement de la plateforme comportant de préférence une étape d’application à la plateforme d’un déplacement selon une trajectoire moyenne d’éloignement ou d’évitement correspondant à la somme pondérée des première et deuxième trajectoires.
Selon un mode de réalisation, le procédé de sécurisation comporte : une étape de calcul d'une distance d’éloignement, configurée pour calculer une distance d’éloignement entre la plateforme et une pièce inspectée ; une étape de calcul d’un déplacement de la plateforme suivant une trajectoire orientée dans une direction opposée de sorte à augmenter la distance séparant la plateforme de la pièce inspectée par rapport à la distance d’éloignement, par exemple pour le calcul du premier déplacement de la plateforme selon la première trajectoire ;
Selon un mode de réalisation, l’étape de déplacement de la plateforme comportant de préférence une étape d’application à la plateforme du déplacement calculé.
Selon un mode de réalisation, le procédé de sécurisation comporte : une étape d’estimation d’une position inclinée de la plateforme après la rupture ; une étape de calcul d'une distance d’éloignement, configurée pour calculer une distance d’éloignement entre la plateforme et une pièce inspectée dans la position inclinée estimée ; et une étape de calcul d’un déplacement de la plateforme suivant une trajectoire orientée dans une direction opposée de sorte à augmenter la distance d’éloignement séparant la plateforme de la pièce inspectée par rapport à la distance d’éloignement, par exemple pour le calcul du premier déplacement de la plateforme selon la première trajectoire;
brÈve description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : : une vue d’une installation comportant un robot parallèle à câbles selon un mode de réalisation de l’invention ; : un détail de la ; : une vue de dessus de l’installation selon la ; : une vue isométrique de la plateforme selon ce mode de réalisation ; : une vue de côté et en perspective de la ; : un schéma de principe de la ; : une vue de dessus de la ; : une vue de face d’une structure de suspension du robot parallèle à câbles selon ce mode de réalisation ; : une vue isométrique d’un mât démontable de l’installation selon ce mode de réalisation ; : une vue isométrique de la structure de suspension selon ce mode de réalisation ; : une vue d’un ensemble d’enroulement du robot parallèle à câbles selon ce mode de réalisation ; : un schéma d’un circuit électrique d’un moyen de détection d’une rupture d’un câble pour faire circuler un courant continu dans un câble donné ; : une vue d’un câble rompu dans une configuration dans laquelle le câble comporte une âme élastique reliant les deux extrémités conjointes de la portion rompue du câble ; : une vue d’une comportant un robot parallèle à câbles selon un autre mode de réalisation de l’invention ; : une vue d’une plateforme lors d’une inspection d’une pièce et dans une position de rupture de l’un de câbles ; : une vue d’une plateforme lors d’une inspection d’une pièce et dans une position de rupture de l’un de câbles.
Dans la description et les revendications, pour clarifier la description et les revendications, on adoptera à titre non limitatif la terminologie longitudinal, transversal et vertical en référence au trièdre X , Y , Z indiqué aux figures.
description DÉTAILLÉE d’un mode de rÉalisation En référence aux figures 1 à 10 est illustrée une installation 100 comprenant un robot parallèle à câbles 1 munie d’une plateforme 10 mobile suspendue par des câbles 20 de suspension à une structure fixe 30 .
La plateforme 10 est configurée pour porter au moins un outil d’inspection (non illustré), par exemple un capteur d’inspection, relié de préférence à la plateforme 10 mobile par un mécanisme orientable. Ainsi l’outil d’inspection peut être orienté vers une zone de la pièce inspectée souhaité en fonction de la position de la plateforme 10 mobile. Une telle configuration permet une utilisation de la plateforme 10 dans le cadre de d’inspection de pièces ou produits de grande dimension tels qu’un aéronef, des pales d’éolienne ou des coques de navires. Grâce à de telles opérations de contrôle non destructif, il est possible de caractériser l'état d'intégrité de structures ou de matériaux inspectés, sans les dégrader, soit au cours de la production, soit en cours d'utilisation, soit dans le cadre de procédures de maintenances. Le robot parallèle à câbles 1 selon l’invention est particulièrement adapté à de telles opérations d’inspection et de détermination de la santé matière de structures de grandes dimensions.
La plateforme 10 comporte présente une armature 12 de suspension présentant un gabarit globalement cubique, . Une telle armature 12 est composée d’une pluralité de traverses, chacune des traverses étant de préférence tubulaire pour garantir une bonne rigidité en même temps qu’un poids réduit à l’armature 12 et pouvoir embarquer les outils d’inspection. Le gabarit de la plateforme 10 correspond globalement à la forme d’une enveloppe extérieure virtuelle de plateforme correspondant à son encombrement. Dans ce mode de réalisation, le nombre de traverses est relativement réduit, la plateforme 10 comportant quatre traverses horizontales délimitant un fond de la plateforme 10 , carré dans ce mode de réalisation, quatre autres traverses horizontales qui se superposent verticalement aux traverses de fond de manière parallèles pour délimiter un cadre, également carré, et quatre traverses verticales, chacune d’elle étant placée à la jonction de deux traverses de chaque niveau horizontal, à savoir du fond et du cadre. Bien entendu les formes de l’armature 12 peuvent changer mais une telle configuration offre un bon compromis entre stabilité, résistance de la structure et légèreté. La plateforme 10 forme une nacelle permettant d’y loger le matériel d’inspection nécessaire.
La structure fixe 30 est ici composée d’une pluralité de mâts 35 dressés globalement verticalement, espacés entre eux de manière régulière autour d’un espace de travail à l’intérieur duquel la plateforme 10 peut se mouvoir. L’installation 100 comporte ici quatre mâts 35 qui ont chacun la particularité d’être démontables. Les pieds des mâts 35 sont reliés chacun à un socle 37 lesté d’une masse 39 associée suffisante pour garantir la stabilité et le positionnement du mât 35 sur le sol S sur lequel il repose.
Le ou lesdits composés phosphorés sont avantageusement mis en œuvre sous une forme soluble ou émulsionnable dans l’eau, en particulier sous la forme de sels ioniques.
En particulier, le composé phosphoré peut être choisi parmi les phosphates d’amine ; les phosphates tels que les esters de phosphate, en particulier les phosphates d’alkyle, d’alcényle ou d’aryle ; les polyphosphates ; les phosphonates tels que les esters de phosphonates, en particulier les phosphonates d’alkyle, d’alcényle ou d’aryle ; les polyphosphonates ; les carbamyl-phosphates ; les phosphinates ; et leurs mélanges.
Le ou les composés phosphorés sont de préférence présents dans une composition lubrifiante aqueuse selon l’invention sous la forme de sels, en particulier sous la forme d’ions phosphate, phosphonate ou phosphinate, neutralisés par un contre-ion approprié.
Les sels peuvent être des sels de métaux alcalins ou alcalino-terreux, d’ammonium, d’alcanolamines, en particulier en C 2 -C 8 , ou d’alcane amines, en particulier en C 2 -C 8 , de phosphate, de phosphonate ou de phosphinate.
Des exemples de composés convenant tout particulièrement à l’invention sont les esters de phosphate, les esters de phosphonate et leurs sels, de préférence les esters de phosphate et leurs sels.
Les esters de phosphate, dits encore esters d’acide phosphorique, peuvent être obtenus par réaction d’au moins un alcool, linéaire ou ramifié, éthoxylé ou non, de préférence d’au moins un alcool comportant entre 1 et 12 atomes de carbone, plus préférentiellement entre 2 et 8 atomes de carbone, sur du pentoxyde de phosphore de formule P 2 0 5 ou sur l’acide phosphorique.
De préférence, un composé phosphoré mis en œuvre dans une composition aqueuse selon l’invention est choisi parmi les sels d’esters de phosphate, en particulier les sels de métaux alcalins d’esters de phosphate, en particulier d’esters de phosphate d’alkyle ou de dialkyle en C 1 -C 8 .
Un tel composé peut notamment être choisi parmi le butylphosphate de potassium, le dibutylphosphate de potassium et leurs mélanges.
Composés soufrés
Selon un autre mode de réalisation particulier, une composition lubrifiante aqueuse selon l’invention peut comprendre au moins un composé soufré, en particulier n’apportant pas de phosphore.
Les composés anti-usure soufrés peuvent être notamment choisis parmi les polysulfures, notamment les oléfines soufrées, les acides gras soufrés, les esters d’acide gras soufré, de préférence mis en œuvre sous leur forme neutralisée, émulsionnable dans l’eau. Avantageusement, une composition lubrifiante aqueuse selon l’invention comprend au moins un composé organosoufré de type acide gras soufré, de préférence sous une forme neutralisée, en particulier par des agents alcalinisant inorganiques ou alcanolamines.
Les acides gras soufrés peuvent comprendre de 8 à 22 atomes de carbone, de préférence de 12 à 18 atomes de carbone.
La quantité de soufre selon la norme ASTM D2622 apportée par le ou lesdits acides gras soufrés peut être comprise entre 5 % et 30 % massique, en particulier entre 10 % et 20 % massique.
De préférence, la quantité de soufre actif à 150°C selon la norme ASTM D 1662 apportée par le ou lesdits acides gras soufrés dans la composition lubrifiante aqueuse selon l’invention est supérieure ou égale à 2 % massique, en particulier compris entre 5 et 10 % massique, par rapport à la masse totale de la composition lubrifiante.
On entend « par soufre actif » au sens de la présente invention, le soufre qu’un composé chimique est capable de céder ou de libérer lorsqu'on place ce composé dans les conditions de la norme ASTM D1662. La norme ASTM D-1662 définit un taux de soufre actif d'un composé à une température donnée comme une différence exprimée en pourcentage pondéral de teneur en soufre avant et après réaction d’un échantillon de ce composés soufré avec une quantité donnée de cuivre pendant un temps fixe.
La quantité de soufre actif à 150°C (norme ASTM D1662) dans la composition lubrifiante aqueuse de l’invention peut influer sur ses performances en extrême-pression. Cette quantité de soufre actif à 150°C (ASTM D1662) dans la composition lubrifiante ne doit pas être trop basse, sinon on ne peut obtenir un comportement extrême-pression satisfaisant. Elle ne doit pas être trop élevée, pour éviter un risque de corrosion, notamment vis-à-vis des métaux et alliages métalliques, notamment vis-à-vis du cuivre.
Les différents nœuds 10 sont répartis en différents niveaux, le niveau racine 11, le premier niveau de filiation 12 (aussi appelée profondeur 1), le deuxième niveau de filiation 13 (aussi appelée profondeur 2).
La feuille qui est maintenant sélectionnée est le nœud le plus à gauche sur la , de valeur la plus élevée 3 situé dans le premier niveau de filiation 12. En effet, les autres feuilles ont des valeurs inférieures qui sont respectivement 2, 1, 0, 0, 2, 0.
La représente schématiquement un exemple d’une huitième étape d’un premier type d’utilisation d’un algorithme de recherche arborescente, dans un procédé de navigation automatique selon un mode de réalisation de l’invention.
A partir du nœud feuille sélectionné au premier niveau de filiation 12, le nœud le plus à gauche sur la , de valeur la plus élevée 3, on réalise l’expansion des actions possibles 20, aboutissant à 4 nouveaux nœuds fils au deuxième niveau de filiation 13, de ce nœud parent préalablement sélectionné au premier niveau de filiation 12.
La représente schématiquement un exemple d’une neuvième étape d’un premier type d’utilisation d’un algorithme de recherche arborescente, dans un procédé de navigation automatique selon un mode de réalisation de l’invention.
Une fois les valeurs déterminées pour ces 4 nouveaux nœuds fils au deuxième niveau de filiation 13, à savoir de gauche à droite les valeurs 4, 2, 2 et 2, la plus élevée de ces valeurs (4) est rétro-propagée :
vers son nœud parent du premier niveau de filiation 12, dont la valeur passe alors de 3 à 4, ainsi que vers le nœud du niveau racine 11, dont la valeur passe de 3 à 4.
La représente schématiquement un exemple d’une dixième étape d’un premier type d’utilisation d’un algorithme de recherche arborescente, dans un procédé de navigation automatique selon un mode de réalisation de l’invention.
Le nœud feuille qui est sélectionné est le nœud de valeur 4 situé au deuxième niveau de filiation 13 et qui est le plus à gauche sur la . En effet les autres nœuds feuilles ont des valeurs inférieures qui sont respectivement 2, 2, 2, 2, 1, 0, 0, 2 et 0. .
La représente schématiquement un exemple d’une onzième étape d’un premier type d’utilisation d’un algorithme de recherche arborescente, dans un procédé de navigation automatique selon un mode de réalisation de l’invention.
A partir du nœud feuille sélectionné au deuxième niveau de filiation 13, le nœud le plus à gauche sur la , de valeur la plus élevée 4, on réalise l’expansion des actions possibles 20, aboutissant à 4 nouveaux nœuds fils au troisième niveau de filiation 14.
La représente schématiquement un exemple d’une douzième étape d’un premier type d’utilisation d’un algorithme de recherche arborescente, dans un procédé de navigation automatique selon un mode de réalisation de l’invention.
Une fois les valeurs déterminées pour ces 4 nouveaux nœuds fils au troisième niveau de filiation 14 (à savoir de gauche à droite, les valeurs 0, 5, 0 et 0) la plus élevée de ces valeurs (à savoir la valeur 5 du deuxième nœud en partant de la gauche de la du troisième niveau de filiation 14) est rétro-propagée :
vers son nœud parent du deuxième niveau de filiation 13, dont la valeur passe alors de 4 à 5, ainsi que vers son nœud grand-parent du premier niveau de filiation 12, dont la valeur passe de 4 à 5, ainsi que vers le nœud du niveau racine 11, dont la valeur passe de 4 à 5.
Les figures 16 à 18 représentent schématiquement un exemple des différentes étapes d’un deuxième type d’utilisation d’un algorithme de recherche arborescente, dans le cadre de la navigation automatique d’un instrument médical souple allongé au sein d’un réseau sanguin d’un patient selon un mode de réalisation de l’invention.