INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Brève description des figures est un graphe représentant les indices de confort en fonction de températures opératives ; est une vue schématique d’un système de régulation selon un premier mode de réalisation de l’invention ;
est une vue schématique simplifiée d’une cartographie du système de régulation selon le premier mode de réalisation de l’invention ;
est un diagramme représentant les étapes d’un procédé selon un premier mode de réalisation de l’invention ;
est une vue schématique d’un système de régulation selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ;
est un diagramme représentant les étapes d’un procédé selon un deuxième mode de réalisation de l’invention.
est un diagramme représentant des étapes facultatives du procédé selon le deuxième mode de réalisation de l’invention.
- La masse molaire en nombre Mn des polymères décrits, et des blocs consititutifs des élastomères thermoplastiques, peut être mesurée avant la copolymérisation par chromatographie d’exclusion stérique (SEC) selon ISO 16014-1 :2012 en utilisant l’hexafluoroisopropanol (HFIP) comme éluant.
Composition de polymère thermoplastique (a) La composition de polymère thermoplastique peut en principe être de toute nature, sous réserve d’avoir les propriétés, notamment thermiques, adaptées pour l’impression 3D par frittage.
La composition de polymère (a) peut comprendre au moins un polymère choisi parmi polyoléfine, polyamide, polyester, polyaryléther cétone (PAEK), sulfure de polyphénylène, polyacétal, polyimide, polymère de fluorure de vinylidène et/ou leur mélange.
Selon un mode de réalisation, la composition de polymère (a) comprend un polyaryléther cétone (PAEK), choisi parmi poly-éther-cétone-cétone (PEKK), poly-éther-éther-cétone (PEEK), poly-éther-cétone(PEK), poly-éther-éther-cétone-cétone (PEEKK), un poly-éther-éther-éther-cétone (PEEEK), poly-éther-diphényle-éther-cétone (PEDEK), leurs mélanges et/ou leurs copolymères.
Plus spécifiquement : le PEKK comprend un/des motif(s) de formule : -Ph-O-Ph-C(O)-Ph-C(O)- ; le PEEK comprend un/des motif(s) de formule : -Ph-O-Ph-O-Ph-C(O)- ; le PEK comprend un/des motif(s) de formule : -Ph-O-Ph-C(O)- ; le PEEKK comprend un/des motif(s) de formule : -Ph-O-Ph-O-Ph-C(O)- Ph-C(O)- ; le PEEEK comprend un/des motif(s) de formule : -Ph-O-Ph-O-Ph-O- Ph-C(O)- ; le PEDEK comprend un/des motif(s) de formule –Ph-O-Ph-Ph-O-Ph-C(O)- ; dans lesquelles : Ph représente un groupement phénylène et –C(O)- un groupement carbonyle, chacun des phénylènes pouvant indépendamment être de type ortho (1-2), méta (1-3) ou para (1-4), préférentiellement étant de type méta ou para.
Selon un mode de réalisation, la composition de polymère (a) comprend un polymère de fluorure de vinylidène pouvant être un homopolymère ou un copolymère obtenu par polymérisation du monomère VDF avec au moins un autre comonomère, L’au moins un autre comonomère peut être un alcène halogéné, et de préférence encore un alcène fluoré. On peut citer notamment les propènes ou éthylènes halogénés, et plus particulièrement le fluoroéthylène (ou fluorure de vinyle), les chlorofluoroéthylènes (1-chloro-1-fluoroéthylène et 1-chloro-2-fluoroéthylène), le trifluoroéthylène, les chlorodifluoroéthylènes (notamment 1-chloro-2,2-difluoroethylène), le 1-bromo-2,2-difluoroethylène, le bromotrifluoroéthylène, le chlorotrifluoroéthylène, le tétrafluoroéthylène, les trifluoropropènes (notamment le 3,3,3-trifluoropropène), les tétrafluoropropènes (notamment le 2,3,3,3-tétrafluoropropène), les chlorotrifluoropropènes (notamment le 2-chloro-3,3,3-trifluoropropène), les pentafluoropropènes (notamment le 1,1,3,3,3-pentafluoropropène ou le 1,2,3,3,3-pentafluoropropène) et l’hexafluoropropène appelé aussi hexafluoropropylène. Il peut également s’agir d’un perfluoroalkylvinyléther, de formule générale R f -O-CF-CF 2 , R f étant un groupement alkyle, de préférence en C1 à C4. Des exemples préférés sont le PPVE (perfluoropropylvinyléther) et le PMVE (perfluorométhylvinyléther).
De tels polymères sont disponibles dans le commerce, par exemple les produits commercialisés par Arkema sous la dénomination Dyflor®, Kynar®, Solef®.
Selon un mode de réalisation, la composition de polymère (a) comprend un polyamide.
Le polyamide peut être un homopolyamide, un copolyamide, ou leurs mélanges.
Selon un mode de réalisation, le polyamide provient de la condensation d’un ou plusieurs monomères de type acides α,ω-aminocarboxyliques ou d’un ou plusieurs monomères de type lactames (type « Z »).
A titre d’exemple d’acide α,ω-amino carboxylique, on peut citer les alpha-oméga aminoacides, tels que les acides aminocaproïque, amino-7-heptanoïque, amino-11-undécanoïque, n-heptyl-11-aminoundécanoïque et amino-12-dodécanoïque.
A titre d'exemple de lactames, on peut citer ceux ayant de 3 à 12 atomes de carbone sur le cycle principal et pouvant être substitués. On peut citer par exemple le β,β-diméthylpropriolactame, le α,α-diméthylpropriolactame, l'amylolactame, le caprolactame, le capryllactame, l’oenantholactame, le 2-pyrrolidone et le lauryllactame.
A titre d'exemple de ce type de polyamides préférés, on peut citer le PA 6, le PA 11 et le PA 12, ainsi que leurs mélanges.
Selon un mode de réalisation, le polyamide provient de la condensation d’un diacide carboxylique avec une diamine aliphatique, cycloaliphatique ou aromatique (type « XY », X représentant le nombre d’atomes de carbone de la diamine et Y représentant le nombre d’atomes de carbone de l’acide dicarboxylique).
A titre d’exemple de diamine, on peut citer les diamines aliphatiques ayant de 6 à 12 atomes, la diamine X pouvant être aussi arylique et/ou cyclique saturée. A titre d'exemples on peut citer l'hexaméthylènediamine, la pipérazine, la tetraméthylène diamine, l'octaméthylène diamine, la décaméthylène diamine, la dodécaméthylène diamine, le 1,5 diaminohexane, le 2,2,4-triméthyl-1,6-diamino-hexane, les polyols diamine, l'isophorone diamine (IPD), le méthyl pentaméthylènediamine (MPDM), la bis(aminocyclohexyl) méthane (BACM), la bis(3-méthyl-4 aminocyclohexyl) méthane (BMACM), la méthaxylyènediamine, la triméthylhexaméthylène diamine.
A titre d'exemple d’acide dicarboxylique, on peut citer les acides Y ayant entre 4 et 18 atomes de carbone, de préférence de 9 à 12 atomes de carbone. On peut citer par exemple, l'acide adipique, l'acide sébacique, l’acide azélaique, l’acide subérique, l'acide isophtalique, l'acide butanedioïque, l'acide 1,4 cyclohexyldicarboxylique, l'acide téréphtalique, le sel de sodium ou de lithium de l'acide sulfo-isophtalique, les acides gras dimérisés (en particulier ceux ayant une teneur en dimère d'au moins 98% et/ou hydrogénés) et l'acide 1,2-dodécanédioïque HOOC-(CH 2 ) 10 -COOH.
Le problème technique de l’invention est donc d’obtenir un dispositif stéréotaxique permettant de limiter la complexité d’une intervention utilisant un dispositif stéréotaxique tout en guidant des instruments chirurgicaux selon un axe d’intervention prédéterminé.
Pour répondre à ce problème technique, l’invention propose d’utiliser un guide stéréotaxique relié avec un support dentaire fixé sur les maxillaires du patient.
En effet, l’invention est issue d’une observation selon laquelle le support du guide stéréotaxique sur les maxillaires permet d’obtenir une résistance mécanique suffisante pour supporter et/ou guider les instruments de chirurgie avec une grande précision si bien qu’il n’est pas nécessaire d’utiliser un dispositif vissé sur le crâne du patient.
Par ailleurs, l’arcade maxillaire est solidaire du crâne. Ainsi, un ancrage sur le maxillaire permet de créer un repère tridimensionnel autour de l’anatomie crânienne du patient. Contrairement à la position d’un cadre rapporté sur le crâne du patient, la géométrie de l’arcade maxillaire peut être extraite numériquement de l’imagerie préopératoire de diagnostic. Il s’ensuit que le dispositif stéréotaxique de l’invention peut être créé sur mesure directement à partir de l’imagerie préopératoire et il n’est plus nécessaire d’effectuer une seconde imagerie médicale pour obtenir l’alignement du dispositif stéréotaxique.
Ainsi, selon un premier aspect, l’invention concerne un dispositif stéréotaxique, pour intervention au niveau de la tête d’un patient, comportant :
- au moins un guide d’intervention configuré pour guider, lors de l’intervention, un instrument chirurgical jusqu’à une zone d’intervention ; et
- au moins une structure de positionnement relativement au crâne du patient dudit au moins un guide d’intervention.
L’invention se caractérise en ce que le dispositif stéréotaxique comporte également un support dentaire configuré pour ancrer la structure de positionnement sur des maxillaires supérieurs du patient, ladite au moins une structure de positionnement étant fixée d’une part au support dentaire et d’autre part à l’au moins un guide d’intervention.
L’invention permet ainsi d’obtenir un dispositif stéréotaxique sur mesure dont les dimensions peuvent être déterminées uniquement à partir de la première imagerie préopératoire de diagnostic. Lors de l’intervention, il suffit désormais de fixer le support dentaire sur des maxillaires supérieurs du patient pour obtenir un dispositif stéréotaxique dont le guide d’intervention est directement positionné sur l’axe d’intervention.
Il s’ensuit que l’invention permet de limiter la complexité d’une intervention intracrânienne pour laquelle il est nécessaire de guider des instruments chirurgicaux selon un axe d’intervention prédéterminé car la durée d’anesthésie du patient est raccourcie, et la charge du personnel médical est allégée.
La forme du support dentaire et de la structure de positionnement peut varier sans changer l’invention.
Selon un mode de réalisation, le support dentaire comporte une gouttière réalisée sur mesure par rapport à l’arcade maxillaire du patient de sorte que le dispositif de positionnement soit hyperstatique lorsque la gouttière est montée sur les dents du patient.
En effet, la géométrie de l’arcade maxillaire, détectée sur l’imagerie préopératoire de diagnostic, permet la création d’une gouttière dentaire sur mesure, assimilable à la prise d’une empreinte dentaire effectuée par les dentistes. Cette gouttière dentaire sur mesure, une fois usinée ou imprimée, peut être montée sur les dents maxillaires du patient. De par la forme en « U » de l’arcade dentaire et de par la forme des dents, le positionnement de la gouttière est dit hyperstatique c’est à dire avec plus de contraintes que nécessaires pour le maintien. Le caractère hyperstatique de la liaison assure la continuité géométrique entre le crâne et l’extérieur du crâne au travers de la gouttière. Cette interface garantit donc un repérage univoque des structures anatomiques du patient.
Cette gouttière peut être fixée solidairement avec la structure de positionnement ou de manière amovible, par exemple au moyen d’un système vis/écrou.
L’utilisation de moyens de fixation amovibles permet de réaliser indépendamment la gouttière et la structure de positionnement. Il est alors possible d’utiliser des matériaux différents pour obtenir des propriétés mécaniques différentes entre ces deux éléments. La gouttière peut également être réutilisée pour plusieurs interventions distinctes associées au même patient avec des structures mécaniques de positionnement matérialisant des axes d’intervention différents ou portant des guides d’intervention distincts.
En outre, il est possible de réaliser la gouttière sur mesure et de réutiliser une structure de positionnement réglable pour plusieurs patients.
Les exemples de réalisation ci-avant montrent que l’invention atteint le but visé et qu’elle permet en « suivant le vent » de collecter l’énergie éolienne de manière nomade de sorte à atteindre un facteur de charge élevé sans nécessiter d’infrastructures fixes et portuaires importantes, sans modifier le paysage, sans modifier les fonds marins et sans câbles sous-marins.
Le système objet de l’invention est flexible et permet d’alimenter plusieurs territoires de manière variable en fonction de leurs besoins variables notamment des îles. Il peut facilement être affecté à la desserte d’un autre territoire même éloigné et peut faire l’objet d’opérations de maintenance et de réparation au port.
Un système comprenant un ou plusieurs navires et 2 ou plus batteries échangeables permet d’alimenter en électricité un territoire sans intermittence.
Navire et système adaptés à la collecte d’énergie éolienne distante et nomade L’invention concerne un navire et un système capables de collecter de manière nomade de l’énergie éolienne au large, de la stocker sous une forme chimique, batterie, hydrogène , e-fuel , par transformation, et de la ramener à un point de collecte, par exemple à terre.
Un tel navire, présente l’avantage de se déplacer vers des zones ventées et de suivre des dépressions de sorte à maximiser le facteur de charge de la production électrique, tout en supprimant les besoins d’ancrage des structures fixes de type éoliennes.
Les installations éoliennes dites offshore, sont réputées permettre d’obtenir des facteurs de charge plus élevés que les installations éoliennes terrestres.
Le facteur de charge est défini comme le ratio de l’énergie électrique produite par le générateur, mû par la force éolienne durant une période de référence, généralement 1 an, par la quantité théorique d’énergie qui aurait été produite sur la même période de référence si le générateur avait produit à sa pleine puissance sur la même période.
Ainsi ce facteur de charge est un paramètre composite qui tient compte à la fois de la performance du moyen en lui-même, c’est-à-dire sa puissance de production en fonction de la vitesse du vent pour une éolienne, des arrêts pour maintenance et des taux de pannes sur la même période de référence, mais aussi de l’environnement dans lequel ce moyen produit, qui définit la fréquence et l’intensité des épisodes venteux.
Ainsi l’éolien terrestre affiche des facteurs de charge compris entre 20 % et 25 %, l’éolien au large des facteurs de charge compris entre 40 % et 60 %, favorisé par la constance et la puissance des vents au large.
Toutefois le développement de l’éolien offshore est limité par plusieurs facteurs.
La profondeur du plancher océanique qui au-delà d’une certaine profondeur augmente les coûts d’installation de manière très importante.
La distance par rapport à la côte, qui nécessite de tirer des câbles sous-marins pour ramener l’électricité produite.
Ainsi les installations éoliennes en mer restent peu éloignées des côtes où leur exploitation entre en compétition avec des usages rivaux (navigation, pêche…) et où elles ne peuvent tirer pleinement avantage de la constance et de la puissance des vents.
Il existe aussi des systèmes d’éolien flottants, installés au large et stockant l’énergie qu’ils produisent sous forme de dihydrogène par électrolyse de l’eau. L’hydrogène ainsi produit est collecté de temps à autre par un navire adapté et ramené à la côte.
Toutefois dans ce dernier cas la production reste tributaire de la météo au lieu d’amarrage de l’éolienne, et du système de collecte.
La demande de brevet co-pendante FR2101157 décrit un navire de type catamaran pourvu d’un gréement rotatif de type Flettner, apte à la collecte nomade de l’énergie éolienne au large, et à stocker cette énergie de manière chimique.
Selon le procédé illustré, le mode de fonctionnement dégradé comporte une première étape de calcul d'une distance d’éloignement del , configurée pour calculer une distance d’éloignement del entre la plateforme 10 et la pièce 200 inspectée. Une seconde étape de calcul est implémentée ensuite pour calculer un déplacement de la plateforme 10 suivant une trajectoire orientée dans une direction opposée de sorte à augmenter la distance séparant la plateforme de la pièce 200 inspectée par rapport à la distance d’éloignement del , par exemple pour le calcul du premier déplacement de la plateforme 10 selon la première trajectoire. Puis une étape de déplacement de la plateforme 10 est mise en œuvre par l’ensemble de commande pour commander les ensembles d’enroulement 40 de sorte à mouvoir la plateforme 10 suivant le déplacement calculé à la deuxième étape de calcul précédente.
La distance d’éloignement del calculée comporte présente la forme d’un vecteur où les informations suivantes sont calculées : la norme ou module qui correspond à la longueur du vecteur et donc la valeur numérique de la mesure de l’éloignement ; la direction du vecteur qui est portée par un axe ; et le sens du vecteur, qui permet de déterminé l’orientation de la plateforme 10 par rapport à la pièce 200 inspectée.
Une fois le vecteur de la distance d’éloignement del calculé, l’étape de calcul du déplacement de la plateforme 10 vise à calculer une trajectoire orientée dans un sens opposé au vecteur précité, de sorte à augmenter le module du vecteur de la distance del séparant la plateforme de la pièce 200 inspectée par rapport à la distance d’éloignement del . Pour mettre en œuvre l’étape de déplacement de la plateforme 10, l’ensemble de commande pilote les ensembles d’enroulement 40 de sorte à mouvoir la plateforme 10 suivant le déplacement calculé en appliquant un déplacement initié par l’application d’un vecteur vitesse V . Ce déplacement, notamment l’application de cette vitesse V , est mis en œuvre durant un intervalle de temps prédéterminé, nécessaire pour diminuer le risque.
D’autres séquences d’évitement sont bien entendu possibles à mettre en œuvre. Par exemple le mode de fonctionnement dégradé peut comporter les étapes suivantes : une étape d’estimation d’une position inclinée de la plateforme 10 après la rupture ; une étape de calcul d'une distance d’éloignement del , configurée pour calculer une distance d’éloignement del entre la plateforme 10 et une pièce 200 inspectée dans la position inclinée estimée ; et une étape de calcul d’un déplacement de la plateforme 10 suivant une trajectoire orientée dans une direction opposée de sorte à augmenter la distance d’éloignement del séparant la plateforme 10 de la pièce 200 inspectée par rapport à la distance d’éloignement
Cette séquence diffère essentiellement de la manœuvre d’évitement décrite ci-avant en ce qu’il est tenu compte d’une position finale estimée inclinée de la plateforme en fonction du câble rompu.
L’ensemble de commande pilote ensuite les ensembles d’enroulement 40 de sorte à mouvoir la plateforme 10 suivant le déplacement calculé en appliquant un déplacement initié par l’application d’un vecteur vitesse V .
La ( ) illustre une vue d’une plateforme 10 lors d’une inspection d’une pièce 200 et dans une position de rupture de l’un des brins 21 câble 20 . En particulier, la ( ) illustre une situation lors d’une séquence de mise en œuvre d’un autre procédé de sécurisation du robot parallèle à câbles 1 lors d’une rupture d’un câble 20 . Selon ce procédé le mode de fonctionnement dégradé comporte : une étape de calcul d’un premier déplacement de la plateforme selon une première trajectoire configuré pour éloigner la plateforme 10 de la pièce 200 à inspectée ; une étape de calcul d’un deuxième déplacement de la plateforme selon une deuxième trajectoire destiné à ramener la plateforme 10 dans une position antérieure détectée par des moyens de détections, avant rupture.
L’étape de déplacement de la plateforme 10 comportant une étape d’application à la plateforme 10 d’un déplacement selon une trajectoire moyenne d’éloignement ou d’évitement correspondant à la somme pondérée des première et deuxième trajectoires.
Le premier déplacement est matérialisé sur cette ( ) par un vecteur vitesse V1 d’un certain module, dans une certaine direction et dans un certain sens. Le deuxième déplacement est également matérialisé sur cette ( ) par un vecteur vitesse V2 . Les déplacements calculés sont ici des vitesses appliquées à la plateforme 10 , une fois la rupture détectée d’un câble 20 et les calculs effectués.
En appliquant une somme pondérée de ces deux déplacement V1 , V2 pour déplacer la plateforme 10 , la résultante permet de diminuer le parcours de la plateforme 10 et de se fait les oscillations tout en éloignant la plateforme 10 de la pièce 200 inspecté.
Dans le cas où la distance à l’environnement n’est pas connue ou calculable, c’est-à-dire que l’étape de calcul d’un premier déplacement de la plateforme 10 selon une première trajectoire pour éloigner la plateforme 10 de la pièce 200 à inspectée ne peut pas être finalisée, seule l’étape de calcul d’un deuxième déplacement V2 de la plateforme 10 peut être mise en œuvre. On utilise dans ce cas le déplacement V 2 permettant à la plateforme 10 de se retrouver approximativement à la position d’avant la rupture.
On notera que l’étape de calcul d’un premier déplacement de la plateforme selon une première trajectoire configuré pour éloigner la plateforme 10 de la pièce 200 à inspectée peut être mise en œuvre par les modes de fonctionnement dégradé tels que décrits en référence à la figures 14. Les mêmes étapes de calculs peuvent en effet être implémentées.
L’innovation décrite répond donc à la fois à un objectif de forte réduction (pas annulation) des oscillations de la plateforme 10 (afin de la stabiliser au maximum lors du processus d’inspection), et à un objectif de sécurité, car en cas de casse d’un câble 20 , la présence du deuxième câble dans le parallélogramme formé pour une paire 20’ de câbles 20 donnée et qui est relié au même ensemble d’enroulement 40 ainsi que l’intégrité de trois autres parallélogrammes formés par les autres paires 20’ de câbles 20 parmi les paires 20’ de câbles 20 du robot parallèle à câbles 1 empêchent tout mouvement (translation/rotation).
Par ailleurs, les moyens de commandent peuvent participer activement à détecter toute rupture de câble 20 et implémenter un procédé de sécurisation adapté pour améliorer encore la sécurité.
Naturellement, l’invention est décrite dans ce qui précède à titre d’exemple. Il est entendu que l’homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l’invention sans pour autant sortir du cadre de l’invention.
En particulier, la description se concentre à décrire les caractéristiques pour une paire de câbles donnée. Bien entendu, une configuration avantageuse est que les configurations des premières et deuxièmes extrémités, telles que leurs décalages verticaux et horizontaux, sont similaires pour chacune des paires de câbles.
La représente schématiquement selon la direction transversale une roue arrière et son axe de pivot.
La représente schématiquement selon la direction longitudinale une roue arrière et son axe de pivot.
Dans la présente description, les termes avant, arrière, supérieur, inférieur, font référence aux directions avant et arrière du véhicule ou du train arrière, lorsque ce dernier est monté sur le véhicule, autrement dit en position d’utilisation du train arrière. Les axes X, Y, Z, correspondent respectivement à l’axe longitudinal (d’avant en arrière), transversal et vertical du véhicule, ce dernier reposant sur le sol, ou du train arrière en position d’utilisation. La direction verticale correspond ainsi à la direction de la gravité. Les directions longitudinale et transversale sont situées dans un plan horizontal lorsque le véhicule repose, notamment à vide, sur un sol horizontal (perpendiculaire à la direction verticale).
Par sensiblement longitudinal, transversal, ou vertical, on entend une direction/un plan formant un angle d’au plus ±20°, voire d’au plus ±10° ou d’au plus ±5°, avec une direction/un plan longitudinal, transversal, ou vertical.
Sur les figures, seule est représentée la partie latérale gauche d’un train arrière 1 de véhicule automobile, le train arrière présentant une symétrie en miroir par rapport à un plan vertical longitudinal, médian transversalement, du véhicule. La description de la partie latérale gauche est ainsi applicable par symétrie à une partie latérale droite du train arrière 1 portant une roue arrière droite du véhicule.
La partie latérale gauche du train arrière 1 présente une roue arrière 2 portée par un porte-fusée 3 à rotation autour d’un axe sensiblement transversal 2A.