INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dispositif et procédé d’estimation de la localisation d’un véhicule guidé le long d’un guide curviligne, système de navigation La présente invention concerne de manière générale le domaine des systèmes de navigation, en particulier à l’estime, dans lesquels il est mis en œuvre des recalages de localisation. Elle se rapporte plus particulièrement à un dispositif et un procédé d’estimation de la localisation d’un véhicule guidé le long d’un guide curviligne.
Arrière-plan technologique L’invention permet la localisation d’un mobile navigant ou circulant (ces termes étant équivalents dans le contexte de l’invention) le long d’un guide curviligne.
On considère notamment comme guides curvilignes les voies des réseaux ferrés, les guides électromagnétiques comme par exemple pour les robots d’élevage ou les véhicules autonomes, ou encore les systèmes optroniques de suivi de courbes comme par exemple les lignes blanches d’une autoroute.
La localisation d’un mobile le long d’un guide curviligne est généralement définie par une abscisse curviligne depuis un point de référence plutôt que par une position géographique.
Dans un contexte ferroviaire, ces points de référence peuvent par exemple être des transpondeurs, génériquement dénommés balises matérielles, positionnés le long des voies ferrées ou des appareils de voie. Un lecteur de balise matérielle embarqué à bord des véhicules ferroviaires permet de lire ces transpondeurs lors de leur franchissement. Afin de déterminer l’abscisse curviligne parcourue depuis le franchissement de chacun de ces transpondeurs, les véhicules ferroviaires sont équipés de différents dispositifs contribuant à un système de navigation à l’estime. Il peut s’agir notamment de capteurs de position, notamment capteur de position angulaire de roue, parfois appelés “roue phonique”, de radars, de capteurs inertiels/centrale inertielle ou encore de systèmes de localisation par satellite.
Avec une dérive notamment proportionnelle à la distance parcourue, ces systèmes de navigation à l’estime nécessitent des recalages réguliers par passage sur de nouveaux transpondeurs (transpondeurs suivants) rencontrés le long du parcours des voies, impliquant un coût d’installation et surtout de maintenance important. Ils nécessitent eux-mêmes des maintenances périodiques très fréquentes et résultant en une faible disponibilité du matériel ferroviaire. En plus de cela, leurs performances restent limitantes par rapport au besoin de certains opérateurs ferroviaires, par exemple dans des zones de trafic dense.
Ainsi, l’invention concerne particulièrement les mobiles dont la détermination de la localisation utilise des systèmes de navigation à l’estime.
Cette navigation à l’estime nécessite une localisation initiale ainsi que des relocalisations régulières, ou recalages, permettant de limiter les erreurs et incertitudes qui, sinon, s’accumuleraient lors de la navigation à l’estime.
Les incertitudes associées à ces localisations et relocalisations doivent notamment être bien connues afin que le système de navigation à l’estime puisse prendre en compte convenablement les recalages.
Pour des applications en sûreté de fonctionnement, il peut également s’avérer nécessaire de connaître le niveau de protection offert par cette localisation, à savoir l’erreur maximale garantie, par un contrôle d’intégrité.
La localisation à l’estime de véhicules guidés à partir du couplage entre des mesures par des capteurs à bord du véhicule et une base de données cartographiques a déjà fait l’objet de plusieurs publications. Ce couplage peut être fait soit en continu, soit périodiquement, que cela soit spatialement ou temporellement. Ce couplage permet d’améliorer l’exactitude du système de navigation à l’estime et/ou d’identifier la partie de guide sur laquelle se trouve le véhicule et remplace ainsi certaines fonctionnalités des transpondeurs.
L’invention concerne enfin des produits programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour la mise en œuvre des procédés tels que décrits précédemment, lorsqu’ils sont exécutés par un processeur.
L’invention vise également un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel sont enregistrés des programmes d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes des procédés selon l’invention tels que décrits ci-dessus.
Un tel support d'enregistrement peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker les programmes. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une clé USB ou un disque dur.
D'autre part, un tel support d'enregistrement peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens, de sorte que les programmes d’ordinateur qu’il contient sont exécutables à distance. Les programmes selon l'invention peuvent être en particulier téléchargés sur un réseau par exemple le réseau Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel les programmes sont incorporés, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution des procédés objets de l’invention précités.
D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante, donnée à titre de simple exemple illustratif, et non limitatif, en relation avec les figures, parmi lesquelles :
: cette figure représente de manière simplifiée l’architecture d’une grappe de nœuds 1 conforme à la solution Kubernetes,
: cette figure représente un système dans lequel la présente solution peut être mise en œuvre,
: cette figure représente une première partie du déroulement des procédés objets de l’invention,
: cette figure représente la suite des étapes des procédés objets de la présente invention,
: cette figure représente un équipement apte à mettre en œuvre le procédé d’établissement authentifié d’une connexion entre un équipement raccordé à au moins un réseau de communication et un serveur d’un fournisseur de services objet de la présente invention,
: un serveur de configuration apte à mettre en œuvre les différents procédés objets de la présente invention.
Le principe général de l'invention repose sur l’obtention d’un certificat pour un équipement localisé dans un environnement de type « edge computing » ou informatique en périphérie de réseau. Les données nécessaires à l’obtention d’un tel certificat sont échangées via des messages habituellement utilisés lorsqu’un équipement cherche à se raccorder à un réseau de communication. Les informations nécessaires sont introduites dans des champs existants de ces messages. Une telle solution permet de ne pas augmenter la charge du réseau car elle ne nécessite pas la transmission de messages supplémentaires. Les données échangées étant introduites dans des champs existants de messages existant, elles ne sont pas non plus trop volumineuses, ce qui contribue encore à ne pas augmenter la charge du réseau.
Une telle solution présente également l’avantage d’être rapide ce qui la rend particulièrement intéressante pour des architectures nécessitant des configurations dynamiques fréquentes. En effet, la présente solution transmet des données nécessaires à la création d’un certificat dès le premier message.
L’installation 1 de liquéfaction d’hydrogène illustrée comprenant un circuit 2 d’hydrogène à refroidir comprenant une extrémité amont 21 destinée à être reliée à une source 23 d’hydrogène gazeux. La source 21 peut par exemple fournir un flux d’hydrogène gazeux pur et sec à température ambiante et ayant une pression comprise entre 10 et 80 absolu par exemple.
Le circuit 2 d’hydrogène à refroidir possède au moins une extrémité aval 22 reliée à au moins un stockage 8 cryogénique d’hydrogène liquéfié pour y stocker l’hydrogène liquéfié produit.
Le stockage 8 cryogénique est par exemple un réservoir cryogénique isolé sous vide qui stocke l’hydrogène liquéfié par exemple à une pression d’environ 1,5 bar absolu et une température autour de 20K.
Le stockage 8 cryogénique peut être muni d’une conduite 11 ou orifice de soutirage configurée pour permettre la fourniture d’hydrogène liquéfié à un ou des réservoirs 19 à remplir, notamment un ou des réservoirs mobiles. Ce transfert d’hydrogène liquéfié peut être réalisé par différentiel de pression et/ou gravité et/ou via un organe de transfert tel qu’une pompe par exemple.
L’installation 1 comprend un ensemble d’échangeur(s) 3, 4, 5 de chaleur en échange thermique avec le circuit 2 d’hydrogène à refroidir et un dispositif de refroidissement en échange thermique avec l’ensemble d’échangeur(s) 3, 4, 5 de chaleur pour refroidir le circuit 2 d’hydrogène.
Le dispositif de refroidissement comprend au moins un réfrigérateur 7 à cycle de réfrigération d’un gaz de cycle dans un circuit de travail, le gaz de cycle comprenant au moins l’un parmi : de l’hydrogène, de l’hélium. Le circuit de travail du réfrigérateur 7 comprend un organe 9 de compression du gaz de cycle (un ou plusieurs compresseurs par exemple), un organe 3, 4 de refroidissement du gaz de cycle (un ou plusieurs échangeurs de refroidissement par exemple), un organe 10 de détente du gaz de cycle (une ou plusieurs turbine(s) et/ou vanne(s)) de détente et un organe 5, 4, 3 de réchauffage du gaz de cycle (un ou plusieurs échangeurs de chaleur). Le réchauffage et le refroidissement peuvent notamment être assurés au moins en partie par des échangeurs 3, 4, 5 à contre-courant dans lequel circule deux portions distinctes du gaz de cycle à des conditions thermodynamiques différentes (température notamment).
C’est-à-dire que le circuit de travail du réfrigérateur 7 est configuré pour faire subir un cycle thermodynamique au gaz de travail produisant, à une extrémité du circuit de travail, une puissance froide qui est transférée au circuit 2 à refroidir via un ou des échangeurs de chaleur.
Comme illustré schématiquement, en amont de son refroidissement par le réfrigérateur 7, le circuit 2 d’hydrogène peut être pré-refroidi jusqu’à une température intermédiaire (par exemple autour de 80K) avant sa liquéfaction. Ce pré-refroidissement peut être réalisé par au moins un dispositif 24 de pré-refroidissement par échange de chaleur avec un ensemble d’échangeur de chaleur 3 de pré-refroidissement. Par exemple, le dispositif 24 de pré-refroidissement comprend un cycle de réfrigération utilisant un réfrigérant telle que de l’azote et/ou un réfrigérant constitué d’un mélange (« MR » pour « mixed refrigerant »). Bien entendu, tout autre type de dispositif 24 de pré-refroidissement peut être envisagé comme par exemple un flux de fluide froid, une source de gaz liquéfié tel que de l’azote par exemple.
L’installation 1 comprend en outre au moins une première conduite 12 de récupération de gaz de vaporisation (hydrogène) comprenant une première extrémité destinée à être reliée à au moins un réservoir 19 à remplir (notamment mobile) et une seconde extrémité reliée à l’extrémité aval 22 du circuit 2 d’hydrogène à refroidir.
Cette première conduite 12 de récupération comprend au moins un compresseur 13 cryogénique et, en aval du compresseur 13 cryogénique, une portion en échange thermique avec au moins une partie de l’ensemble d’échangeur(s) 3, 4, 5 dans la boîte froide.
Cette première conduite 12 de récupération est configurée pour permettre la récupération d’hydrogène vaporisé, sa compression puis son refroidissement (sa liquéfaction notamment) et son mélange avec l’hydrogène liquéfié produit au niveau de l’extrémité aval 22 du circuit 2 d’hydrogène.
Comme illustré, la première conduite 12 de récupération peut comporter une portion en échange thermique avec un ou plusieurs de l’ensemble d’échangeur(s) 3, 4, 5 refroidis par le réfrigérateur 7.
C’est-à-dire que, par exemple, la première conduite 12 de récupération en échange thermique avec au moins une partie de l’ensemble d’échangeur(s) 3, 4, 5 de chaleur peut comprend au moins un passage dédié pour le gaz de vaporisation dans le ou les échangeur(s) 3, 4, 5 de chaleur. Ce ou ces passages peuvent être disposés en parallèle d’un passage de refroidissement pour le circuit 2 d’hydrogène dans l’échangeur 4, 5. Par exemple, l’hydrogène vaporisé circule dans un passage dédié en parallèle d’un flux du circuit 2 d’hydrogène à liquéfier, par exemple entre ce flux d’un flux du circuit 2 d’hydrogène et un flux de gaz de cycle. Le ou les échangeurs 4, 5 sont par exemple des échangeurs à plaques ou autres, comprenant des passages dédiés pour ces différents flux de fluide. Les passages dédiés peuvent comporter une ou des sections de catalyse pour la conversion de l’hydrogène ortho en hydrogène para.
Par exemple, la première conduite 12 de récupération peut récupérer de l’hydrogène vaporisé dans un réservoir 19 à une pression comprise entre 1,1 bar absolu et 10 bar absolu et notamment 5 bar et à une température entre 20 et 40K, par exemple 35K et à un débit qui peut être de l’ordre de 1000Nm 3 /h.
Le compresseur 13 cryogénique est configuré pour comprimer un flux de gaz cryogénique et par exemple pour produire un flux d’hydrogène gazeux à une pression suffisante pour vaincre les pertes de charges du circuit aval, soit par exemple environ 2 bar absolu à partir de flux de gaz vaporisés à une pression de l’ordre de 1,3 bar absolu par exemple.
Par exemple, la pression du flux de gaz de vaporisation en entrée du compresseur 13 cryogénique peut être comprise entre 1,0 à 2,0 bar absolu, et de préférence entre 1,0 et 1,5 bar absolu tandis que, en sortie du compresseur cette pression du gaz peut être par exemple compris entre 1.3 et 6 bar absolu et de préférence entre 1,3 et 2,5 bar absolu.
Dans des modes de réalisation de l’invention, chaque cellule de stockage du dispositif de stockage et de distribution de tels médicaments contient une prise unitaire de tels médicaments correspondant à une prescription médicale.
Les cuvettes d’un dispositif selon l’invention peuvent être liées entre elles ou non. En d’autres termes, les cuvettes de deux cellules adjacentes, peuvent être liées entre elles ou détachées l’une de l’autre. De préférence, les cuvettes d’un dispositif selon l’invention sont liées entre elles par au moins une liaison sécable.
Dans des modes de réalisation de l’invention, les cuvettes sont liées les unes aux autres par des prédécoupes adaptées pour permettre la séparation de chaque cuvette des cuvettes adjacentes par déchirement manuel de ces prédécoupes.
La feuille d’obturation présente des prédécoupes disposées pour permettre la séparation de films de la feuille d’obturation. Les prédécoupes de la feuille d’obturation s’étendent en concordance avec des prédécoupes de la pluralité de cuvettes de stockage, de façon à permettre la séparation d’une cellule unique de la pluralité de cellules en vue de la distribution d’une unique prise unitaire de médicaments à un patient. De préférence, les prédécoupes sont adaptées pour permettre la séparation d’une cellule par déchirement simultané des différentes prédécoupes en un seul geste, manuellement.
Le film d’obturation peut être formé d’une pluralité de films d’obturation, la feuille et les films d’obturation étant dimensionnés pour que chaque film de la pluralité de films d’obturation obture l’ouverture d’une cuvette de la pluralité de cellules.
La feuille d’obturation présente des prédécoupes disposées pour permettre la séparation de films de la feuille d’obturation. Les prédécoupes de la feuille d’obturation s’étendent en concordance avec des prédécoupes de la pluralité de cuvettes de stockage, de façon à permettre la séparation d’une cuvette unique de la pluralité de cellules en vue de la distribution d’une unique prise unitaire de médicaments à un patient. De préférence, les prédécoupes sont adaptées pour permettre la séparation d’une cuvette par déchirement simultané des différentes prédécoupes en un seul geste, manuellement.
L'invention concerne également un dispositif d’emballage, un procédé d’emballage, un dispositif de stockage et de distribution et un procédé de distribution caractérisés, en combinaison ou non, par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. Quelle que soit la présentation formelle qui en est donnée, sauf indication contraire explicite, les différentes caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après ne doivent pas être considérées comme étroitement ou inextricablement liées entre elles, l’invention pouvant concerner l’une seulement de ces caractéristiques structurelles ou fonctionnelles, ou une partie seulement de ces caractéristiques structurelles ou fonctionnelles, ou une partie seulement de l’une de ces caractéristiques structurelles ou fonctionnelles, ou encore tout groupement, combinaison ou juxtaposition de tout ou partie de ces caractéristiques structurelles ou fonctionnelles.
D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée suivante de certains modes de réalisation possibles, donnée à titre non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : représente une vue en perspective d’un dispositif d’emballage selon l’invention représenté à l’état dissocié préalablement à l’emballage d’une prise unitaire de médicaments ; représente une vue en perspective d’un dispositif d’emballage tel que représenté en , après emballage de prises unitaires de médicaments ; représente une vue en coupe longitudinale perpendiculaire au plan médian d’un casier d’un dispositif de stockage et de distribution selon l’invention, après emballage d’une prise unitaire de médicaments, représente une vue en coupe longitudinale perpendiculaire au plan médian d’une cellule, à l’état dissocié, préalablement à l’emballage d’une prise unitaire de médicaments, représente une vue en coupe longitudinale perpendiculaire au plan médian d’une cellule, après emballage d’une prise unitaire de médicaments, représente une vue en perspective d’un boitier comprenant deux dispositifs de stockage et de distribution selon l’invention.
Dans les figures illustratives de l’invention, données uniquement à titre non limitatif, les proportions ne sont pas nécessairement respectées, et ceci uniquement aux fins de clarté de l’exposé.
Un dispositif 1 d’emballage de prises unitaires de médicaments tel que représenté aux figures 1 à 6 comprend un casier 20 formant une pluralité de compartiments 24, et des cuvettes 4. Chaque cuvette 4 délimite un volume de stockage primaire 6 de médicaments. Chaque compartiment 24 du casier 20 délimite un volume de stockage secondaire 25 de médicaments. Le dispositif 1 d’emballage de prises unitaires de médicaments comprend en outre un couvercle 18 adapté pour clore le volume de stockage primaire 6 de la cuvette 4.
Les compartiments 24 du casier 20 sont délimités par des parois latérales 23 planes et un fond 21 plan. Dans le mode de réalisation représenté aux figures 1 à 6, les parois latérales 23 séparant chaque compartiment 24 du casier 20 sont obliques afin de faciliter la préhension des médicaments disposés à l’intérieur. Les parois latérales 23 et le fond 21 du casier 20 ménagent, pour chaque compartiment 24, une ouverture débouchante de chaque volume de stockage secondaire 25. L’ouverture de chaque compartiment 24 est de forme rectangulaire et présente un épaulement 27 plan. L’épaulement 27 s’étend longitudinalement au niveau de chaque bord longitudinal 28 supérieur du casier 20. L’épaulement 27 permet de recevoir chaque cuvette 4. Comme illustré aux figures 1 et 4, l’ouverture de chaque compartiment 24 comprend une gorge 29 qui s’étend de manière parallèle à l’épaulement 27 et au bord longitudinal 28. La gorge 29 est délimitée supérieurement par la face interne du bord longitudinal 28 et inférieurement par la face supérieure de l’épaulement 27.
Les cuvettes 4 et les compartiments 24 du casier 20 représentés en figures 1 et 4 sont exempts de médicaments.
Chaque cuvette 4 présente un volume de stockage primaire 6 de médicaments. Le volume de stockage primaire 6 est limité par des parois 9 latérales planes et par un fond 10 également plan. Les parois 9 latérales et le fond 10 ménagent une ouverture débouchante de la cuvette 4 et du volume de stockage primaire 6. La cuvette 4 représentée en étant de forme sensiblement parallélépipède rectangle, l’ouverture de la cuvette 4 est de forme rectangulaire. De plus, la cuvette 4 comporte un épaulement 8 périphérique de collage du couvercle 18 sur la face supérieure plane de l’épaulement 8 périphérique. L’épaulement 8 périphérique de la cuvette 4 comprend également deux rebords de fixation 3, 5 de la cuvette 4. Les rebords de fixation 3, 5 sont configurés pour coopérer au moins avec l’épaulement 27 de chaque bord longitudinal 28 des compartiments 24 du casier 20. Les deux rebords de fixation 3,5 de la cuvette 4 présentent une face supérieure plane et apte à reposer au moins en partie sur les épaulements 27 du casier 20. De cette façon, chaque cuvette 4 est adaptée pour pouvoir être fixée au casier 20. Dans l’exemple de la , les rebords de fixation 3, 5 reposent sur l’épaulement 27.
De préférence comme illustré à , les rebords de fixation 3, 5 de la cuvette 4 sont configurés pour coopérer avec l’épaulement 27 et la gorge 29. Le caractère plat des deux rebords de fixation 3, 5 leur permet d’être insérés et retenus respectivement dans une gorge 29. Chaque cuvette 4 est déformable élastiquement de façon à permettre le positionnement en force des deux rebords de fixation 3, 5 de la cuvette 4 dans le casier 20. Plus particulièrement, les rebords de fixation 3, 5 peuvent être déformés temporairement afin d’être insérés respectivement dans une gorge 29 de la cuvette 4. La cuvette 4 reprend sa forme initiale une fois positionnée dans le casier 20. Cependant, d’autres moyens de fixation sont possibles en alternative ou en complément des épaulements 27 et des gorges 29. Par exemple, les moyens de fixation peuvent présenter des découpes de forme déterminée qui sont ménagées sur l’épaulement périphérique 8 de chaque cuvette 4. Selon cet exemple, les découpes sont configurées pour coopérer avec des ergots de forme complémentaire qui équipent les bords longitudinaux 28 du casier 20. Un ergot peut, par exemple, être ménagé à la jonction entre une paroi latérale 23 et le bord longitudinal 28. Dans ce contexte, les moyens de fixation peuvent faire office de détrompeur afin que les cuvettes 4 soit disposées dans le bon sens sur les compartiments 24 du casier 20. Cette caractéristique vise à réduire le risque d’erreurs lors du remplissage du dispositif d’emballage 1 selon l’invention.
Comme illustré aux figures 1, 2, 4 et 5, l’épaulement périphérique 8 de chaque cuvette 4 est configurée pour prendre appui les parois latérales 23 et sur les épaulements 27 de chaque compartiment 24. En particulier, lorsqu’une cuvette 4 est positionnée sur un compartiment 24 du casier 20, l’épaulement périphérique 8 est ajusté aux dimensions du compartiment 24 de sorte à prendre appui sur le chanfrein de la paroi latérale 23 du compartiment 24 sans toutefois déborder sur le compartiment 24 adjacent ou déborder du casier 20. Afin de faciliter la préhension de chaque cuvette 4, chaque compartiment 24 peut comporter un moyen de préhension 30. Le moyen de préhension 30 permet à un utilisateur de séparer une cuvette 4 du compartiment 24 qui est clôt par ladite cuvette 4. Dans cet exemple, la paroi latérale 23 du compartiment 24 porte le moyen de préhension 30. Ici, le moyen de préhension 30 est formé par une encoche qui s’étend au niveau du chanfrein et ménage un espace de préhension pour le doigt d’un opérateur. Comme illustré à la , les moyens de préhension 30 sont disposés selon un axe longitudinal X-X du casier 20. Ici, l’axe longitudinal X-X est médian par rapport à une direction transversale de l’axe X-X dans laquelle s’étend le casier 20.