Procédé de contrôle d’un premier véhicule (10), ledit premier véhicule (10) circulant sur une portion de route (101), un deuxième véhicule (11) circulant sur ladite portion de route (101), ledit procédé étant mis en œuvre par ledit premier véhicule (10), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - détermination (41) d’une première information représentative d’adhérence entre ledit premier véhicule (10) et un revêtement de ladite portion de route (101) ; - estimation (42) d’un premier ensemble de paramètres d’adhérence communs audit premier véhicule (10) et audit deuxième véhicule (10) à partir de ladite première information et d’un deuxième ensemble de paramètres représentatif de caractéristique d’un ensemble de pneumatiques équipant ledit premier véhicule (11) ; - obtention (43) d’un troisième ensemble de paramètres représentatif de caractéristique d’un ensemble de pneumatiques équipant ledit deuxième véhicule (11) ; - détermination (44) d’une deuxième information représentative d’adhérence entre ledit deuxième véhicule (11) et le revêtement de ladite portion de route (101) à partir dudit premier ensemble de paramètres et dudit troisième ensemble de paramètres ; - contrôle (45) dudit premier véhicule (10) en fonction d’au moins un paramètre cinématique dudit premier véhicule (10) déterminé en fonction de ladite deuxième information. Procédé selon la revendication 1, pour lequel ledit premier véhicule (10) et ledit deuxième véhicule (11) étant reliés via une connexion sans fil selon un mode de communication de type véhicule vers tout, dit V2X, ladite obtention comprend une réception dudit troisième ensemble de paramètres via ladite connexion V2X. Procédé selon la revendication 1, pour lequel ladite obtention du troisième ensemble de paramètres comprend les étapes suivantes : - acquisition d’au moins une image d’au moins un pneumatique dudit ensemble de pneumatiques équipant ledit deuxième véhicule (11) ; - détermination dudit troisième ensemble de paramètre par analyse de ladite au moins une image. Procédé selon la revendication 1, pour lequel ledit troisième ensemble de paramètres correspond à un ensemble de paramètres par défaut enregistré dans une mémoire dudit premier véhicule (10). Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, comprenant en outre les étapes suivantes : - détermination d’au moins un paramètre dudit premier ensemble de paramètres à partir de données obtenues d’au moins un capteur embarqué dans ledit premier véhicule (10) ; - ajustement dudit premier ensemble de paramètres estimés à partir de ladite première information et dudit deuxième ensemble de paramètres en fonction dudit au moins un paramètre déterminé à partir desdites données obtenues dudit au moins un capteur embarqué dans ledit premier véhicule (10). Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel ledit premier ensemble de paramètres comprend : - au moins un paramètre représentatif de conditions météorologiques ; et/ou - au moins un paramètre représentatif de ladite portion de route ; et/ou - au moins un paramètre représentatif d’une vitesse dudit premier véhicule, et pour lequel ledit deuxième ensemble de paramètres et ledit troisièmes ensemble de paramètres comprennent au moins un paramètre dudit ensemble de paramètres suivants : - un paramètre représentatif d’usure de pneumatique ; - un paramètre représentatif d’un type de pneumatique ; - un paramètre représentatif d’au moins une dimension de pneumatique ; - un paramètre représentatif d’une durée d’utilisation de pneumatique ; et/ou - un paramètre représentatif d’un type de sculpture de pneumatique. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, pour lequel ledit contrôle dudit premier véhicule (10) comprend une détermination d’une distance inter-véhicules entre ledit premier véhicule (10) et ledit deuxième véhicule (11) en fonction de ladite première information et de ladite deuxième information. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (3) de contrôle d’un véhicule, ledit dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (10) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 9.