Procédé de contrôle de la trajectoire d’un véhicule automobile (1) circulant sur une voie de circulation, comprenant des étapes de : - détection d’un virage de la voie de circulation, puis, lorsque le véhicule automobile (1) emprunte ledit virage, - détermination d’une première grandeur (Φ(δt) T .Y(δt)) et d’une deuxième grandeur (Φ(δt) T .Φ(δt)) pour une pluralité de pas d’échantillonnage successifs (δt), à partir de variables d’état (Φ, Y) caractéristiques du déplacement du véhicule automobile (1), - détermination d’une première valeur stockée (Φ T .Y) et d’une deuxième valeur stockée (Φ T .Φ), ladite première valeur stockée (Φ T .Y) étant fonction de la première grandeur (Φ(δt) T .Y(δt)) déterminée au pas d’échantillonnage courant et de premières grandeurs déterminées pour au moins un des pas d’échantillonnage précédents, ladite deuxième valeur stockée (Φ T .Φ) étant fonction de la deuxième grandeur (Φ(δt) T .Φ(δt)) déterminée au pas d’échantillonnage courant et de deuxièmes grandeurs déterminées pour au moins un des pas d’échantillonnage précédents, - mémorisation desdites première valeur stockée (Φ T .Y) et deuxième valeur stockée (Φ T .Φ) déterminées pour chaque pas d’échantillonnage (δt), puis lorsque le véhicule automobile (1) quitte ledit virage : - détermination d’une valeur du gradient de sous-virage (∇ SV_ δ t _act ) en fonction desdites première valeur stockée (Φ T .Y) et deuxième valeur stockée (Φ T .Φ) mémorisées, et - détermination d’une commande du véhicule automobile (1) sur la base de la valeur du gradient de sous-virage (∇ SV_ δ t _act ) déterminée. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la première valeur stockée (Φ T .Y) est fonction de la somme de la première grandeur (Φ(δt) T .Y(δt)) déterminée au pas d’échantillonnage courant et de premières grandeurs déterminées pour au moins un des pas d’échantillonnage précédents et la deuxième valeur stockée (Φ T .Φ) est fonction de la somme de la deuxième grandeur (Φ(δt) T .Φ(δt)) déterminée au pas d’échantillonnage courant et de deuxièmes grandeurs déterminées pour au moins un des pas d’échantillonnage précédents. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les variables d’état (Φ, Y) caractéristiques du déplacement du véhicule automobile (1) sont fonction d’une composante (δ FFD ) d’un angle de braquage d’une roue du véhicule automobile (1), d’une courbure de la voie de circulation, d’une vitesse (v) de déplacement du véhicule automobile (1) ou d’un empattement (L) du véhicule automobile (1). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l’étape de détermination de la valeur du gradient de sous-virage est mise en œuvre d’un virage à un autre virage emprunté par le véhicule automobile (1). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant également une étape de correction de la valeur du gradient de sous-virage afin de déterminer une valeur intermédiaire du gradient de sous-virage (∇ SV_ δ t _int ), ladite valeur intermédiaire du gradient de sous-virage (∇ SV_ δ t _int ) étant déterminée sur la base d’une pondération entre la valeur du gradient de sous-virage déterminée (∇ SV_ δ t _act ) et une valeur prédéterminée. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la valeur du gradient de sous-virage (∇ SV_ δ t _act ) est déterminée sur la base d’un rapport entre la première valeur stockée (Φ T .Y) et la deuxième valeur stockée (Φ T .Φ). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant également des étapes de : - détermination d’une première valeur d’accélération et d’une deuxième valeur d’une autre accélération du véhicule automobile, - détermination d’une différence entre la première valeur d’accélération et la deuxième valeur de l’autre accélération, - si la différence déterminée est supérieure à un seuil prédéterminé, autre correction de la valeur du gradient de sous-virage à partir d’une valeur de correction fonction de ladite différence déterminée. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la détection du virage dépend de paramètres caractéristiques du déplacement du véhicule automobile (1), une partie au moins des paramètres étant choisis parmi un angle d’une roue avant du véhicule automobile (1), une vitesse de lacet du véhicule automobile (1), un écart latéral entre le centre de gravité (G) du véhicule automobile (1) et une trajectoire idéale, une accélération transversale du véhicule automobile (1) ou une vitesse de déplacement du véhicule automobile (1). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel la première grandeur (Φ(δt) T .Y(δt)) et la deuxième grandeur (Φ(δt) T .Φ(δt)) sont déterminées à partir d’une méthode des moindres carrés récursifs fonction de variables d’état (Φ, Y) caractéristiques du déplacement du véhicule automobile (1). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel l’étape de détermination de la commande du véhicule automobile (1) comprend une sous-étape de détermination d’une composante (δ FFD ) d’un angle de braquage d’une roue du véhicule automobile (1). Dispositif de contrôle (10) de la trajectoire d’un véhicule automobile (1) circulant sur une voie de circulation, comprenant un calculateur (12) et une mémoire (14) munie d’une base de données présentant un nombre d’emplacements fini, ledit calculateur (12) étant conçu pour : - détecter un virage de la voie de circulation, puis, lorsque le véhicule automobile (1) emprunte ledit virage, - déterminer une première grandeur (Φ(δt) T .Y(δt)) et une deuxième grandeur (Φ(δt) T .Φ(δt)) pour une pluralité de pas d’échantillonnage successifs (δt), à partir de variables d’état (Φ, Y) caractéristiques du déplacement du véhicule automobile (1), - déterminer une première valeur stockée (Φ T .Y) et une deuxième valeur stockée (Φ T .Φ), ladite première valeur stockée (Φ T .Y) étant fonction de la première grandeur (Φ(δt) T .Y(δt)) déterminée au pas d’échantillonnage courant et de premières grandeurs déterminées pour au moins un des pas d’échantillonnage précédents, ladite deuxième valeur stockée (Φ T .Φ) étant fonction de la deuxième grandeur (Φ(δt) T .Φ(δt)) déterminée au pas d’échantillonnage courant et de deuxièmes grandeurs déterminées pour au moins un des pas d’échantillonnage précédents, - mémoriser lesdites première valeur stockée (Φ T .Y) et deuxième valeur stockée (Φ T .Φ) déterminées pour chaque pas d’échantillonnage (δt), puis lorsque le véhicule automobile (1) quitte ledit virage : - déterminer une valeur du gradient de sous-virage (∇ SV_ δ t _act ) en fonction desdites première valeur stockée (Φ T .Y) et deuxième valeur stockée (Φ T .Φ) mémorisées, et - déterminer une commande du véhicule automobile (1) sur la base de la valeur du gradient de sous-virage (∇ SV_ δ t _act ) déterminée. Véhicule automobile (1) comprenant un groupe motopropulseur, un système de direction, et un dispositif de contrôle (10) en temps réel de la trajectoire selon la revendication 11 adapté à commander le système de direction.