Outil de préhension de caisse (1), destiné à être monté sur un bras robotique et agencé pour la manutention d’une caisse (C) comprenant au moins une paroi latérale plane (C1) et une paroi de fond (C2), l’outil de préhension (1) comprenant un châssis (2) ayant un axe longitudinal, caractérisé par le fait que le châssis (2) porte : sur un premier côté de celui-ci, au moins un organe de saisie (3) apte à saisir une paroi latérale (C1) de la caisse (C) et définissant un premier plan de contact avec la caisse (C), l’au moins un organe de saisie (3) étant déplaçable en translation par rapport au châssis (2), parallèlement à l’axe longitudinal, par un moyen de déplacement en translation (8), de telle sorte qu’un déplacement en translation de l’au moins un organe de saisie (3), après qu’il a saisi une paroi latérale (C1) de la caisse (C), conduit à un soulèvement du côté respectif de la caisse (C) ; et au moins un ensemble support (4), situé au-dessous de l’au moins un organe de saisie (3) et déplaçable entre une position escamotée, dans laquelle l’ensemble support (4) ne fait pas saillie au-delà du premier plan de contact, et une position déployée, dans laquelle l’ensemble support (4) s’étend au-delà du premier plan de contact et définit un second plan de contact avec la caisse, perpendiculaire au premier plan de contact, de telle sorte qu’après soulèvement du côté respectif de la caisse par l’au moins un organe de saisie (3), l’ensemble support (4) est placé dans la position déployée pour permettre à la caisse (C) de reposer, par sa paroi de fond (C2), sur l’ensemble support (4). Outil de préhension de caisse (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l’au moins un organe de saisie (3) est une ventouse (30), de préférence, une pluralité de ventouses (30) alignées selon une direction transversale à l’axe longitudinal du châssis (2). Outil de préhension de caisse (1) selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que le moyen de déplacement en translation (8) de l’au moins un organe de saisie (3) comprend une partie de support (80) de l’au moins un organe de saisie (3), montée mobile en translation sur le châssis (2), et au moins un actionneur linéaire (81), de préférence deux actionneurs linéaires (81) disposés de manière symétrique par rapport à l’axe longitudinal du châssis (2), la direction d’action de l’au moins un actionneur linéaire (81) étant parallèle à l’axe longitudinal du châssis (2) et l’au moins un actionneur linéaire (81) étant relié d’une part au châssis (2) et d’autre part à la partie de support (80). Outil de préhension de caisse (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que l’ensemble support (4) comprend au moins un organe de support (40) monté mobile en rotation autour d’un axe de rotation parallèle à l’axe longitudinal du châssis (2) sous l’action d’un actionneur (41), tel qu’un moteur (42). Outil de préhension de caisse (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que l’ensemble support (4) comprend un bras (40), de préférence deux bras (40), formant le cas échéant l’organe de support (40) monté à rotation. Outil de préhension de caisse (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre un organe de butée (5) s’étendant dans un plan perpendiculaire au premier plan de contact et parallèle au second plan de contact, du même côté du châssis (2) que l’au moins un organe de saisie (3), l’organe de butée (5) étant déplaçable en translation, parallèlement à l’axe longitudinal du châssis (2), par un actionneur, entre une position haute dans laquelle, en utilisation, l’organe de butée (5) est à distance d’une caisse (C) saisie par l’au moins un organe de saisie (3), et une position basse, dans laquelle, en utilisation, l’organe de butée (5) est apte à venir au contact d’une caisse (C) reposant sur l’ensemble support (4). Outil de préhension de caisse (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre une unité de détection (6) agencée pour permettre la détermination de la position de la paroi latérale (C1) de la caisse (C) par détection d’un coin de la caisse (C) et de son orientation en coordonnées X-Y d’un système de coordonnées X-Y-Z, et de préférence également la position en hauteur, suivant l’axe Z, de la caisse à saisir. Outil de préhension de caisse (1) selon la revendication 7, caractérisé par le fait que l’unité de détection (6) comprend une caméra (60) munie d’un source d’éclairage (61) et configurée pour prendre une ou plusieurs photographies d’une caisse (C) située côté organe de saisie (3) du châssis (2), et, facultativement, un moyen (62) de contrôle de la position en hauteur de la caisse (C) à saisir. Outil de préhension de caisse (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre un corps secondaire (7) monté pivotant par rapport au châssis (2), sous la commande d’un actionneur (74), autour d’un axe de pivotement perpendiculaire à l’axe longitudinal du châssis (2) et parallèle au premier plan de contact, de telle sorte que le corps secondaire (7) est apte à pivoter entre une position rangée dans laquelle il s’étend le long d’un côté du châssis (2), opposé à celui sur lequel se situe l’au moins un organe de saisie (3), et une position déployée dans laquelle le corps secondaire (7) forme un angle, par exemple d’environ 90 degrés, avec l’axe longitudinal du châssis (2), la face du corps secondaire (7) opposée au châssis (2) dans la position rangée portant une pluralité de ventouses (71). Système de palettisation et/ou de dépalettisation pour caisse ou analogue, caractérisé par le fait qu’il comprend un bras robotique portant un outil de préhension (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, le bras robotique étant apte à déplacer l’outil de préhension (1) dans les trois dimensions de l’espace.