INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Ainsi, dans un mode particulièrement préféré, l’invention concerne un procédé d’obtention d’alkyl(méth)acrylamide substitué comprenant la réaction entre de l’acide (méth)acrylique ou un de ses esters d’une part, et une alkylamine primaire ou secondaire d’autre part, l’un des deux, préférentiellement les deux, étant au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile, ledit procédé comprenant une étape d’obtention de l’acide (méth)acrylique par un procédé biologique comprenant au moins une étape de bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme, ledit acide (méth)acrylique pouvant ensuite être transformé en un ester de l’acide acrylique correspondant.
Dans l’invention et dans les différents modes de réalisation ci-après exposés, on entend par procédé biologique un procédé comprenant au moins une étape de bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme, préférentiellement un procédé comprenant au moins deux étapes de bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme.
Dans ce mode préféré de l’invention, le bio-acide (méth)acrylique est préférentiellement obtenu selon un procédé d’obtention biologique soit à partir de 3-hydroxypropionitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile, soit à partir de (méth)acrylonitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile, ledit procédé biologique comprenant au moins une étape de bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme.
Dans un premier mode de ce mode préféré, le bio-acide (méth)acrylique est obtenu selon un procédé d’obtention biologique à partir de 3-hydroxypropionitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile.
Dans une première variante de ce premier mode, le 3-hydroxypropionitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile est transformé en 3-hydroxypropionamide par bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme nitrile hydratase, ledit 3-hydroxypropionamide étant ensuite transformé en sel d’acide 3-hydroxypropionique par bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme amidase, ledit sel d’acide 3-hydroxypropionique étant transformé en acide 3-hydroxypropionique, ledit acide 3-hydroxypropionique étant transformé enfin en acide acrylique.
Dans l’ensemble de l’invention, l’enzyme nitrile hydratase est préférentiellement synthétisée par un micro-organisme du type Bacillus, Bacteridium, Micrococcus, Brevibacterium, Corynebacterium, Pseudomonas, Acinetobacter, Xanthobacter, Streptomyces, Rhizobium, Klebsiella, Enterobacter, Erwinia, Aeromonas, Citrobacter, Achromobacter, Agrobacterium, Pseudonocardia, Rhodococcus, Comamonas, Saccharomyces, Dietzia, Clostridium, Lactobacillus, Escherichia, Agrobacterium, Mycobacterium, Methylophilus, Propionibacterium, Actinobacillus, Megasphaera, Aspergillus, Candida ou Fusarium, de préférence Rhodococcus rhodochrous, et plus préférentiellement Rhodococcus rhodochrous J1.
Dans l’ensemble de l’invention, l’enzyme amidase est préférentiellement synthétisée par les micro-organismes suivants : Rhodococcus Erythropolis, Pseudomonas methylotropha, Rhodococcus rhodochrous ou Comamonas testosteroni, et plus préférentiellement Rhodococcus rhodochrous.
Dans une deuxième variante de ce premier mode, le 3-hydroxypropionitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile est transformé en sel d’acide 3-hydroxypropionique par bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme nitrilase, ledit sel d’acide 3-hydroxypropionique étant transformé en acide 3-hydroxypropionique, ledit acide 3-hydroxypropionique étant transformé enfin en acide acrylique.
Dans l’ensemble de l’invention, l’enzyme nitrilase est préférentiellement synthétisée par un micro-organisme du type Bacillus, Bacteridium, Micrococcus, Brevibacterium, Corynebacterium, Pseudomonas, Acinetobacter, Xanthobacter, Streptomyces, Rhizobium, Klebsiella, Enterobacter, Erwinia, Aeromonas, Citrobacter, Achromobacter, Agrobacterium, Pseudonocardia, Rhodococcus, Comamonas, Saccharomyces, Dietzia, Clostridium, Lactobacillus, Escherichia, Agrobacterium, Mycobacterium, Methylophilus, Propionibacterium, Actinobacillus, Megasphaera, Aspergillus, Candida ou Fusarium, de préférence Rhodococcus rhodochrous.
Dans une troisième variante de ce premier mode, le 3-hydroxypropionitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile est transformé en 3-hydroxypropionamide par bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme nitrile hydratase, ledit 3-hydroxypropionamide étant ensuite transformé en sel d’acide 3-hydroxypropionique par bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme amidase, ledit sel d’acide 3-hydroxypropionique étant transformé en sel d’acrylate, ledit sel d’acrylate étant transformé enfin en acide acrylique.
Dans une quatrième variante de ce premier mode, le 3-hydroxypropionitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile est transformé en sel d’acide 3-hydroxypropionique par bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme nitrilase, ledit sel d’acide 3-hydroxypropionique étant transformé en sel d’acrylate, ledit sel d’acrylate étant transformé enfin en acide acrylique.
L’acide (méth)acrylique peut ensuite être transformé en un ester d’acide acrylique par les méthodes connues.
Dans un deuxième mode de ce mode préféré, le bio-acide (méth)acrylique est obtenu selon un procédé d’obtention biologique à partir de (méth)acrylonitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile.
Dans une première variante du deuxième mode de réalisation, le bio-acide (méth)acrylique est obtenu à partir de sel de (méth)acrylate, lui-même obtenu directement à partir de (méth)acrylonitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile par un procédé biologique comprenant au moins une étape d’hydrolyse enzymatique dudit (méth)acrylonitrile en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme nitrilase.
Dans une deuxième variante du deuxième mode de réalisation, le bio-acide (méth)acrylique est obtenu à partir de sel de (méth)acrylate, lui-même obtenu à partir de (méth)acrylamide, lui-même obtenu à partir de (méth)acrylonitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile, par un procédé biologique comprenant au moins une étape d’hydrolyse enzymatique dudit (méth)acrylamide en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme amidase pour obtenir le sel de (méth)acrylate, et ledit procédé comprenant au moins une étape d’hydrolyse enzymatique dudit (méth)acrylonitrile en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme nitrile hydratase pour obtenir le (méth)acrylamide.
Dans ce deuxième mode de réalisation, le sel obtenu est généralement un acrylate d’ammonium ou un méthacrylate d’ammonium. Le procédé selon l’invention comprend en outre une étape lors de laquelle le sel de(méth)acrylate est transformé en acide (méth)acrylique.
Dans une quatrième variante du troisième mode de réalisation, le 3-hydroxypropionitrile au moins en partie d’origine renouvelable et non fossile est transformé en sel d’acide 3-hydroxypropionique par bioconversion par voie enzymatique en présence d’un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme nitrilase, ledit sel d’acide 3-hydroxypropionique étant transformé en sel d’acrylate, ledit sel d’acrylate étant transformé enfin en acide acrylique.
Le deuxième mode de réalisation est plus particulièrement préféré.
Le polymère biosourcé à biodégradabilité améliorée selon l’invention a préférentiellement une biodégradabilité comprise entre 20 et 100%, la biodégradabilité étant mesurée selon la norme OCDE 302B, dite de Zahn-Wellens. La biodégradabilité du polymère selon l’invention est préférentiellement comprise entre 30% et 100%, plus préférentiellement supérieure à 40%, encore plus préférentiellement supérieure à 50%, encore plus préférentiellement supérieure à 60%, encore plus préférentiellement supérieure à 70%, encore plus préférentiellement supérieure à 80%, encore plus préférentiellement supérieure à 90%.
Le polymère selon l’invention offre l’avantage d’être partiellement ou totalement biosourcé. Il peut aussi, dans un mode préféré, être obtenu à partir de monomères bio-obtenus, c’est-à-dire obtenus selon un procédé biologique faisant intervenir un biocatalyseur comprenant au moins une enzyme. En anglais on parle de « soft chemistry », ou chimie douce. La matière première acide acrylique peut aussi, dans un mode préféré, être issue d’un procédé de recyclage. Enfin le polymère selon l’invention a des propriétés biodégradables. Alors le polymère selon l’invention peut prétendre à participer au cercle vertueux de l’économie circulaire.
L’acide acrylique ou le sel d’acrylate utilisé pour obtenir l’oligomère selon l’invention peut être non ségrégué, partiellement ségrégué, ou totalement ségrégué.
Lorsque l’acide acrylique ou le sel d’acrylate est totalement d’origine renouvelable et non fossile, alors il peut être : a) Soit totalement d’origine recyclée et a)1) Soit totalement ségrégué ; a)2) Soit partiellement ségrégué ; a)3) Soit non ségrégué ; b) Soit partiellement d’origine recyclée et b)1) Soit totalement ségrégué ; b)2) Soit partiellement ségrégué ; b)3) Soit non ségrégué ; c) Soit totalement d’origine non recyclée et c)1) Soit totalement ségrégué ; c)2) Soit partiellement ségrégué ; c)3) Soit non ségrégué.
Dans ces différents modes, lorsque l’acide acrylique ou le sel d’acrylate est partiellement ségrégué, alors le ratio en poids entre la partie « ségréguée » et la partie « non ségréguée » est préférentiellement compris entre 99 :1 et 10 :90, de préférence entre 99 :1 et 30 :70, plus préférentiellement entre 99 :1 et 50 :50.
La réalité industrielle fait qu’il n’est pas toujours possible d’obtenir des quantités industrielles d’acide acrylique ou de sel d’acrylate biosourcé totalement recyclé et/ou ségrégué ou à haut degré de recyclage et/ou ségrégation. C’est pourquoi les préférences précitées sont peut-être plus difficile à mettre en œuvre actuellement. D’un point de vue pratique, les modes a)3), b)3), et les modes c) sont mis en œuvre plus facilement et à plus grande échelle actuellement. Les techniques évoluant rapidement dans le sens de l’économie circulaire, il ne fait aucun doute que les modes préférés, qui peuvent déjà s’appliquer, pourront l’être à très grande échelle rapidement.
Lorsque l’acide acrylique ou le sel d’acrylate est partiellement d’origine renouvelable et non fossile, alors on distingue la partie d’origine renouvelable (biosourcée) de la partie non biosourcée. Chacune de ces parties peut bien entendu être selon les mêmes modes a) b) et c) précédemment décrits.
Le polymère selon l’invention est préférentiellement hydrosoluble ou hydrogonflant. Le polymère peut aussi être un polymère superabsorbant.
Le polymère selon l’invention peut être un homopolymère ou un copolymère d’au moins un oligomère selon l’invention, et d’au moins un monomère additionnel différent. Le polymère selon l’invention est préférentiellement obtenu par polymérisation d’au moins un oligomère de formule (I) ou d’un de ses sels, et d’au moins un monomère additionnel différent, ce dernier étant avantageusement choisi parmi au moins un monomère non ionique, et/ou au moins un monomère anionique, et/ou au moins un monomère cationique, et/ou au moins un monomère zwitterionique et/ou au moins un monomère comprenant un groupement hydrophobe.
Ainsi, le copolymère peut comprendre au moins un deuxième monomère différent du premier monomère, ce deuxième monomère étant choisi parmi les monomères non ioniques, les monomères anioniques, les monomères cationiques, les monomères zwitterioniques, les monomères comprenant un groupement hydrophobe, et leurs mélanges.
De préférence, les premiers moyens de solidarisation 51 consistent en un collier de fixation qui est rapporté au niveau de la première extrémité 2a.
Ce collier de fixation 51 est ainsi adapté à envelopper et à serrer un montant C3, C4 (avantageusement vertical) de la barrière à cornadis C.
L’axe central de ce collier de fixation 51 est avantageusement parallèle à l’axe de fixation 2’ précité.
Ce collier de fixation 51 est avantageusement rapporté, par emmanchement, sur la première extrémité 2a.
Pour cela, ce collier de fixation 51 comporte avantageusement un manchon 511, femelle, emmancher et fixer sur la première extrémité 2a de l’organe tubulaire 2.
Par ailleurs, une forme de réalisation des seconds moyens de solidarisation 52 est illustrée sur la .
Les seconds moyens de solidarisation 52 comprennent avantageusement deux zones de solidarisation 521, adaptés à être solidarisé avec la barre longitudinale C1 de la barrière à cornadis C, de part et d’autre d’un montant C3.
De préférence, les seconds moyens de solidarisation 52 comprennent deux brides 521, chacune avantageusement en forme générale de U, adaptées à être positionnées autour de la barre longitudinale C1 de la barrière à cornadis C, de part et d’autre du montant C3.
Ces brides 521 sont avantageusement assemblées avec une platine 522, du côté d’une face avant destinée à prendre appui sur la barre horizontale C1.
La platine 522 est munie avantageusement d’un manchon 523, du côté de sa face arrière, qui s’emmanche et se fixe avec la seconde extrémité 2b de l’organe tubulaire 2.
L’axe central de ces seconds moyens de solidarisation 52 est avantageusement perpendiculaire à l’axe de fixation 2’ précité.
De manière générale, l’organe tubulaire 2 présente avantageusement une forme particulière décrite ci-dessous en relation avec la .
En effet, l’organe tubulaire 2 comporte avantageusement deux portions convexes 21, 22 reliées par une portion concave 23.
Une portion convexe inférieure 21 s’étend avantageusement entre les extrémités 2a, 2b de l’organe tubulaire 2. En d’autres termes, cette portion convexe inférieure 21 s’étend dans l’encombrement défini par deux plans perpendiculaires à l’axe de fixation 2’ et passant par les deux extrémités 2a, 2b.
En particulier, cette portion convexe inférieure 21 comporte ici deux bras latéraux 211 reliés par un bras de jonction 212.
Un bras latéral 211, terminé par l’extrémité 2a, s’étend ici perpendiculairement à l’axe de fixation 2’.
, R 1 , R 2 , R 6 , R 9 et R h sont tels que définis précédemment, avec notamment au moins un des groupes R 1 et R 6 est un groupe -OCOR c ou un groupe -OCONH(CO) p R d tels que définis ci-après, et en particulier, - R 1 représente un groupe hydroxy, un groupe méthoxy, un groupe -OCONH(CH 2 ) n COOR a , dans lequel n est égal à 3, 4 ou 5, en particulier est égal à 3 ou 5, et R a représente un groupe méthyle ou éthyle, en particulier éthyle, un groupe propényloxy, ou un groupe propynyloxy, - R 2 représente un atome d’hydrogène ou un groupe (C 2 -C 5 )alcényle, tel qu’un groupe allyle, - R 6 représente un groupe hydroxy, un groupe (C 1 -C 6 )alcoxy, un groupe (C 2 -C 5 )alcynyloxy, un groupe -OCOR c , dans lequel R c représente un groupe (C 1 -C 4 )alkyle, ou un groupe -OCONH(CO) p R d , dans lequel p représente un entier choisi parmi 0 ou 1, R d représente un groupe (C 1 -C 6 )alkyle éventuellement substitué par un atome d’halogène, tel qu’un atome de chlore, par un radical sucre, par un groupe -COOR e , dans lequel R e représente un groupe (C 1 -C 4 )alkyle ou un atome d’hydrogène ou par un groupe -O-P(=O)-(OR f )(OR g ), dans lequel R f et R g représentent indépendamment un groupe (C 1 -C 4 )alkyle, - R 9 représente un atome d’hydrogène, un groupe hydroxy, un groupe -OCHO ou un groupe -OCH 3 , - R h représente un atome d’hydrogène ou un méthyle, ainsi que ses sels pharmaceutiquement acceptables, ses hydrates, ses solvates, ainsi que ses formes tautomères, ses stéréoisomères, les mélanges de ses stéréoisomères, ses énantiomères purs et ses mélanges racémiques ou non ou ses mélanges.
Toujours selon ce mode de réalisation particulier de cet aspect de l’invention, la formule (Ia’’’) est telle que - R 1 représente un groupe hydroxy, un groupe méthoxy, un groupe -OCONH(CH 2 ) n COOR a , dans lequel n est égal à 3, 4 ou 5, en particulier est égal à 3 ou 5, et R a représente un groupe méthyle ou éthyle, en particulier éthyle, - R 2 et R 9 représentent un atome d’hydrogène, et - R 6 représente un groupe hydroxy, un groupe méthoxy ou éthoxy, un groupe -OCONHCOCH 2 Cl, ou un groupe -OCONH(CH 2 ) q COOR b , dans lequel q représente un entier choisi parmi 3, 4 ou 5, en particulier 3 et 5, et R b représente un groupe méthyle ou éthyle, en particulier éthyle,
Parmi les composés de l’invention entrant dans cette formule générale (Ia’’), on peut notamment citer les composés (13) , (14) , (15) et (16) .
Selon un autre de ses aspects, la présente demande concerne le composé de formule (I) telle que définie ci-dessus, ses sels pharmaceutiquement acceptables, ses hydrates, ses solvates, ainsi que ses formes tautomères, les stéréoisomères, les mélanges de stéréoisomères, les énantiomères purs et les mélanges racémiques ou non, représentés par la formule (Ib)
(Ib)
, R 1 , R 2 , R 3 , R 4 , R 6 , R 7 , R 8 et R 9 sont tels que définis précédemment, ainsi que ses sels pharmaceutiquement acceptables, ses hydrates, ses solvates, ainsi que ses formes tautomères, ses stéréoisomères, les mélanges de ses stéréoisomères, ses énantiomères purs et ses mélanges racémiques ou non ou ses mélanges.
Selon encore un autre de ses aspects, la présente demande concerne le composé de formule (Ib) telle que définie précédemment, dans laquelle -
représente une liaison simple ou double, en particulier une liaison double, - R 1 représente un groupe hydroxy, un groupe (C 1 -C 5 )alcoxy, un groupe (C 2 -C 5 )alcényloxy, un groupe (C 2 -C 5 )alcynyloxy, ou un groupe -OCONH(CH 2 ) n COOR a , dans lequel n représente un entier compris entre 2 et 6, et R a représente un groupe (C 1 -C 4 )alkyle, - R 2 représente un atome d’hydrogène ou un groupe (C 2 -C 5 )alcényle, comme un groupe allyle, ou alternativement, R 1 et R 2 forment ensemble, avec le cycle qui les porte, un cycle à 6 chaînons comprenant un atome d’oxygène et optionnellement une insaturation, - R 3 et R 7 représentent indépendamment un atome d’hydrogène ou un atome d’halogène, par exemple un atome de brome, - R 4 représente un groupe hydroxy, un groupe
, m étant égal à 1, 2 ou 3, un groupe
, n étant égal à 1, 2 ou 3, de préférence à 1 ou 2, un groupe
, dans lequel R est un atome d’hydrogène ou un groupe méthyl et R’ et R’’ sont indépendamment un groupe (C 1 -C 3 )alkyle, un groupe
, dans lequel s est égal à 0, 1 ou 2, t est égal à 1, 2 ou 3, p est égal à 2 ou 3, q est égal à 1, 2, 3, 4, 5 ou 6, de préférence 6, et X est un atome d’hydrogène, d’halogène, en particulier un atome de chlore, ou un groupe amine, ou un groupe -OCOR b , dans lequel R b représente un groupe (C 1 -C 4 )alkyle, - R 6 représente un groupe hydroxy, un groupe (C 1 -C 6 )alcoxy, un groupe (C 2 -C 5 )alcynyloxy, un groupe
A titre d’exemples d’agents séquestrant, on peut citer ceux dérivés d’acides phosphoniques et des phosphonates, tels que l’acide diéthylènetriaminepentaméthyle phosphonique (DTPMPA), l’acide amino tri(méthylène phosphonique) (ATMP), l’acide hydroxyéthane-diphosphonique (HEDP), le 1,1-diphosphonate de 1-hydroxyléthylidène, l’acide de 2-hydroxyéthylamine di(méthylène phosphonique) (HEAMBP), l’acide diéthylène triamino penta(méthylène phosphonique) (DTMP), les acides organiques multifonctionnels et les acide hydroxylés, tels que l’acide éthylène diamine tétra-acétique (EDTA), l’acide pteroyl-L-glutamique (PGLU), les polyacides organiques, tels que l’acide maléique et l’acide polyaspartique, les polysaccharides et les carbohydrates, tels que l’inuline, la carboxyméthylinuline et le carboxyméthylchitosane.
Selon un mode de réalisation particulier, une composition lubrifiante aqueuse selon l’invention comprend : - au moins 50 % massique d’eau, de préférence d’eau osmosée ; - de 0,001 % à 30 % massique d’au moins un polyalkylène glycol, en particulier tel que défini précédemment ; - de 0,001 % à 20 % massique d’au moins une huile de ricin alcoxylée, de préférence éthoxylée ; et - éventuellement de 1 % à 50 % massique, en particulier de 5 à 40 % massique, d’un ou plusieurs additifs choisis parmi des agents anti-mousses, des biocides, des régulateurs de pH, des inhibiteurs de corrosion, des agents séquestrant, des agents passivant les métaux, des agents émulsifiants, et leurs mélanges, les teneurs étant exprimées par rapport à la masse totale de la composition lubrifiante.
En particulier, une composition lubrifiante aqueuse selon l’invention peut consister en : - 0,001 % à 30 % massique d’au moins un polyalkylène glycol, en particulier tel que défini précédemment ; - 0,001 % à 20 % massique d’au moins une huile de ricin alcoxylée, de préférence éthoxylée ; et - éventuellement de 1 % à 50 % massique, en particulier de 5 à 40 % massique, d’un ou plusieurs additifs choisis parmi des agents anti-mousses, des biocides, des régulateurs de pH, des inhibiteurs de corrosion, des agents séquestrant, des agents passivant les métaux, des agents émulsifiants, et leurs mélanges, les teneurs étant exprimées par rapport à la masse totale de la composition lubrifiante, et le reste étant constitué d’eau, de préférence d’eau osmosée.
la source de charge comprenant des articles à recycler comprenant au moins un matériau textile.
La source de charge comprend au moins un matériau textile, notamment à base de polyester, de polyamide, d’aramide, de polypropylène ou d’un mélange d’au moins deux de ces polymères.
Dans un exemple de réalisation, le broyat est introduit à température ambiante entre le poinçon et la matrice de thermocompression, l’ensemble étant monté en température à une vitesse de l’ordre de 1 à 5°C/min, jusqu’à atteindre une température de l’ordre de la température de fusion du matériau textile. Ensuite, une pression de l’ordre de 5 à 8 bars est appliquée pendant 5 à 10 minutes, avant refroidissement à une vitesse analogue à celle de la montée en température.
De façon préférentielle, la source de charge comprend des articles ou des composants d’articles à recycler, notamment des articles vestimentaires ou chaussants ou des accessoires comprenant au moins un matériau de charge comprenant du textile.
La source de charge peut être formulée exclusivement avec du recyclage ou complétée avec au moins un matériau de charge neuf en fonction des articles à obtenir. En particulier, la source de charge peut comprendre des composants d’articles à recycler qui sont issus de rebus de fabrication de tels articles.
Egalement par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, chaque support mobile SMj peut être agencé sous la forme d’un profilé à section en forme de U comportant deux parois opposées et munies chacune d’au moins un coupleur CD. Dans ce cas, au moins deux coupleurs CD d’un même support mobile SMj peuvent être solidarisés à des parois opposées du profilé et peuvent participer au transport d’une même pièce PRj, et chaque partie de translation PT de la poutre PD peut être un rail de guidage sur lequel sont montés en translation les supports mobiles SMj.
Dans l’exemple illustré non limitativement sur les figures 1 et 2 chaque support mobile SMj comprend deux coupleurs CD solidarisés fixement à chacune de ses deux parois opposées, et donc chaque pièce PRj est transférée par quatre dispositifs de maintien DM. Mais chacune des parois opposées de chaque support mobile SMj peut comprendre n’importe quel nombre de coupleurs CD supérieur ou égal à un, et par exemple égal à trois ou quatre, en particulier lorsque la pièce PRj à transférer est lourde et/ou de grandes dimensions.