INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Dans une troisième variante possible de la troisième étape, l’exploration des mouvements par la recherche arborescente est réalisée non pas de manière systématique, mais avec un algorithme prédéterminé, par exemple issu d’un apprentissage de bout en bout (« end to end » en langue anglaise). L’exploration des mouvements par la recherche arborescente peut également être réalisée par imitation des mouvements qui auraient été réalisés par un médecin. Dans cette troisième variante, l’exploration des mouvements est réalisée pendant A% du temps en utilisant des valeurs déterminées comme à la première variante, et B% du temps en essayant d’imiter les mouvements d’un médecin comme à la deuxième variante. La troisième variante revient par exemple à combiner 50% du temps la première variante et 50% du temps la deuxième variante, ou bien par exemple à combiner 80% du temps la première variante et 20% du temps la deuxième variante.
Des exemples d’algorithme de recherche arborescente sont :
Dans l’algorithme de recherche arborescente utilisé ici le développement de l'arbre se fait selon 3 phases:
D’abord une sélection, où le nœud de valeur la plus élevée est choisi, Puis une expansion, où toutes les actions possibles à partir de ce nœud choisi sont simulées et de nouveaux nœuds fils sont créés, Ensuite une rétropropagation, où les valeurs des nœuds fils nouvellement créés sont calculées à partir des récompenses associées à chaque action. Ces valeurs sont ensuite propagées d’abord aux nœuds parents, et ensuite récursivement jusqu'au nœud racine, On peut répéter ces 3 étapes plusieurs fois. De manière avantageuse le nombre de répétitions de ces trois étapes est prédéfini, permettant ainsi d’assurer que l’algorithme converge dans un temps fini. Ce nombre de répétitions est appelé budget.
Dans la quatrième étape, la séquence de commandes planifiée à la troisième étape est exécutée par le robot cathéter afin de déplacer l’instrument médical souple allongé. Cette exécution peut être réalisée par un algorithme de commande directe, dans lequel la commande est un mouvement des actionneurs, ou bien par un algorithme de commande inverse dans lequel la commande est un mouvement de l’instrument médical souple allongé à partir duquel on calcule les mouvements correspondants des actionneurs.
Un système de contrôle en boucle fermée est utilisé pour exécuter la séquence de commandes. Cette boucle fermée utilise le système d’imagerie médicale afin de suivre dans le temps la position de l’instrument médical souple allongé qui est déplacé par le robot cathéter, et également afin de vérifier que l’instrument médical souple allongé suit bien la trajectoire définie lors de la deuxième étape. Si des écarts de position sont constatés, alors il y a deux possibilités qui sont, soit de pouvoir compenser ces écarts avec la régulation en boucle fermée, soit si ces écarts sont trop importants, de procéder à une replanification de la séquence de commande à partir de l’état actuel du système qui devient le nouveau point de départ pour la deuxième étape laquelle deuxième étape est alors réitérée.
L’utilisation de la boucle fermée avec l’imagerie médicale peut permettre de ne pas planifier toutes les commandes pour aller jusqu’au point d’arrivée, mais de planifier uniquement les commandes sur un certain pas. On considère en effet dans ce cas que, notamment à cause des simplifications du modèle, après plusieurs pas de temps celui-ci ne correspondrait plus tout à fait à la réalité, et qu’alors il pourrait être plus avantageux d’effectuer un recalage avec l’imagerie médicale puis une replanification.
La représente schématiquement un exemple d’une septième étape d’un troisième type d’utilisation d’un algorithme de recherche arborescente, dans un procédé de navigation automatique selon un mode de réalisation de l’invention.
La représente schématiquement un exemple d’une huitième étape d’un troisième type d’utilisation d’un algorithme de recherche arborescente, dans un procédé de navigation automatique selon un mode de réalisation de l’invention.
La représente schématiquement un exemple d’une neuvième étape d’un troisième type d’utilisation d’un algorithme de recherche arborescente, dans un procédé de navigation automatique selon un mode de réalisation de l’invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION
L’invention propose une automatisation de la navigation d’un ou plusieurs instruments médicaux allongés souples, par exemple un guide de cathéter et un cathéter. Cette automatisation va réaliser successivement les étapes suivantes. D’abord une première étape de création d’un modèle des instruments médicaux souples allongés, par exemple guide, cathéter, cathéter-guide, et de leur environnement, par exemple les artères et/ou les veines du réseau sanguin du patient, dans lequel les instruments médicaux souples allongés vont évoluer. Ensuite, une deuxième étape de définition d’un point de départ, par exemple l’ostium, et d’un point d’arrivée, par exemple une partie distale de l’artère proche de la lésion à traiter chez le patient, dans le modèle généré à l’étape précédente, de sorte à obtenir une trajectoire à suivre pour l’instrument médical souple allongé dans le réseau sanguin du patient, par exemple en suivant un chemin le long des artères du patient. Puis, une troisième étape de planification d’une séquence de commandes à exécuter pour que l’instrument médical souple allongé suive la trajectoire définie précédemment, cette planification étant réalisée par une recherche arborescente des différents mouvements de l’instrument médical souple allongé, cette planification étant réalisée dans le modèle généré précédemment. Enfin, une quatrième étape d’exécution de la séquence de commandes définie précédemment sur le robot cathéter.
Dans la première étape, le modèle qui va être construit lors de cette première étape est une représentation du système physique comprenant les artères du réseau sanguin du patient, obtenue à partir d’imagerie médicales du patient, et les instruments médicaux souples allongés qui naviguent dans ces artères du réseau sanguin du patient. Plusieurs méthodes peuvent être utilisées pour générer ce modèle.
Dans une variante utilisée, le modèle est un simulateur à éléments finis, du type FEM simulation. Les artères du réseau sanguin du patient sont représentées par un modèle géométrique 3D (en trois dimensions) comme par exemple, nuage de points, maillage, ligne centrale et diamètre, surface implicite. Les instruments médicaux souples allongés sont modélisés par des poutres, par exemple par des poutres de Kirchhoff ou par des poutres de Cosserat.
Le modèle peut intégrer les mouvements de l’environnement, par exemple les déformations du cœur lorsqu’il bat.
Dans la deuxième étape, le point de départ et le point d’arrivée sont des coordonnées 3D définies dans le modèle généré précédemment. Le point de départ correspond en général à la sortie du cathéter guide à l’ostium. Le point d’arrivée correspond en général à la lésion à traiter, plus précisément à un endroit choisi dans la lésion à traiter.
La trajectoire est obtenue par interpolation entre le point de départ et le point d’arrivée. La trajectoire peut par exemple être déterminée par un algorithme de parcours de graphe de Dijkstra appliquée à la ligne centrale des artères du réseau sanguin du patient.
Dans la troisième étape, la planification de la séquence de commandes est obtenue par recherche arborescente, laquelle est également appelée Commande Prédictive (ou « Model Predictive Control » en langue anglaise).
Cette recherche arborescente est réalisée en explorant des séquences de commandes dans le modèle pour prédire leurs effets, et ainsi trouver une séquence de commande convenable.
L’algorithme peut par exemple simuler chaque mouvement possible à partir d’une position de départ, et chacun des états du modèle, un état du modèle incluant la position de l’instrument médical souple allongé ainsi que la position des artères du réseau sanguin du patient, résultant de ces commandes sont notés afin d’explorer en priorité les états avec la meilleure note. La note donnée par l’algorithme peut également être appelée récompense.
L’algorithme peut par exemple interagir avec son environnement par 4 actions discrètes qui sont :
soit avancer de N mm (millimètres), soit tourner de M radians, soit tourner de -M radians, soit reculer de N mm, N et M étant avantageusement des constantes prédéfinies.
Les différents états du système physique constituent les nœuds d'un arbre à parcourir. Les branches de cet arbre sont les actions permettant de passer d'un nœud à l'autre, donc d'un état du système physique à l'autre.
En ce qui concerne les propriétés d’égouttage (ou drainage), il s’agit de la capacité du matelas fibreux à évacuer ou drainer le maximum d’eau afin que la feuille sèche le plus rapidement possible, notamment lors de la fabrication de la feuille.
Ces deux propriétés (rétention et drainage) étant intimement liées, l’une dépendant de l’autre, il s’agit alors de trouver le meilleur compromis entre la rétention et l’égouttage. De manière générale l’homme du métier fait référence à un agent de rétention et d’égouttage car ce sont les mêmes types de produits qui permettent d’améliorer ces deux propriétés.
Par suspension fibreuse, on entend la pâte épaisse ou la pâte diluée qui sont à base d’eau et de fibres cellulosiques. La pâte épaisse (« Thick Stock » en anglais), ayant une concentration massique en matière sèche supérieure à 1%, voire supérieure à 3%, est en amont de la pompe de mélange (fan-pump). La pâte diluée (« Thin Stock » en anglais), ayant une concentration massique en matière sèche généralement inférieure à 1%, est située en aval de la pompe de mélange.
Le polymère peut être introduit dans la pâte épaisse (thick stock) ou dans la pâte diluée (thin stock). Il peut être ajouté au niveau de la fan pump ou de la caisse de tête. Préférentiellement, le polymère est introduit avant la caisse de tête.
Dans le procédé de fabrication de papier, carton ou analogues selon l’invention, le polymère selon l’invention peut être utilisé seul ou en combinaison avec un agent de rétention secondaire. Préférentiellement, on ajoute à la suspension fibreuse un agent de rétention secondaire choisi parmi les polymères organiques et/ou les microparticules inorganiques.
Cet agent de rétention secondaire ajouté à la suspension fibreuse est avantageusement choisi parmi les polymères anioniques au sens large, qui peuvent donc être (sans être limitatif) linéaires, branchés, réticulés, hydrophobes, associatifs et/ou les microparticules inorganiques (telles que la bentonite, la silice colloïdale).
L’invention concerne également un procédé de traitement d’une suspension de particules solides dans l’eau résultant de l’exploitation minière ou de l’exploitation des sables bitumineux, comprenant la mise en contact de ladite suspension avec au moins un polymère selon l’invention. Un tel procédé peut être effectué dans un épaississeur, qui est une zone de retenue, généralement de la forme d’une section de tube d’un diamètre de plusieurs mètres avec un fond conique dans lequel les particules peuvent sédimenter. Selon un mode de réalisation spécifique, on transporte au moyen d’un tuyau la suspension aqueuse jusque vers un épaississeur, on ajoute le polymère dans ledit tuyau.
Selon un autre mode de réalisation, le polymère est ajouté dans un épaississeur qui contient déjà la suspension à traiter. Dans une opération de traitement minéral typique, les suspensions sont souvent concentrées dans un épaississeur. Cela conduit à obtenir une boue de densité plus élevée qui sort par le bas de l’épaississeur, et un fluide aqueux libéré de la suspension traitée (appelé liqueur) qui sort par surverse, par le haut de l’épaississeur. En général, l’addition du polymère augmente la concentration de la boue et augmente la clarté de la liqueur.
Afin d’assurer l’étanchéité entre le tube qui sera inséré et l’emboiture, la bague 20 comprend un joint intérieur 60.
Le joint intérieur 60 est de type joint lèvre 60, souple, qui est prévu pour épouser le tube lors de son introduction.
Le joint intérieur 60 a une lèvre qui s’étend entre une extrémité d’ancrage 61 et une extrémité libre 62. La lèvre s’étend, radialement vers l’intérieur et axialement vers la face interne 31 de la bague, depuis l’extrémité d’ancrage 61 contre la paroi interne de l’épaulement 35 et/ou la paroi 30 du corps de bague adjacente à l’épaulement. En d’autres termes, le joint intérieur 60 est incliné, depuis l’épaulement 35 et/ou la face interne du corps de bague, vers le centre et vers la face interne (vers la gauche sur la ), c’est-à-dire axialement dans le sens d’introduction du tube.
Cette inclinaison de la lèvre facilite l’introduction du tube et rend difficile son retrait.
De plus, l'épaulement 35 empêche le retournement du joint 60 en cas d’extraction du tube.
A l’extrémité libre 62 du joint intérieur 60, une excroissance type bourrelet 63 est prévue. Ce bourrelet 63 est prévu pour assurer l’étanchéité entre le tube et l’emboiture. En effet, lorsque le tube 5 est inséré dans l’emboiture 10, le joint intérieur 60 est poussé par le tube et s’étire entre le tube et le corps de bague, pour venir se positionner, dans l’espace de réception 38, ménagé sous le corps de bague et contre l’épaulement 35. Ainsi, comme on le voit sur la , en position finale du tube, le joint intérieur 60, et plus précisément le bourrelet 63, est comprimé entre le corps de bague 30 et le tube 5.
Ainsi, l’étanchéité se fait par compression du bourrelet 63 et étirement de la matière à l’extrémité libre 62, là où le diamètre intérieur du joint est le plus faible.
Ainsi, le joint intérieur 60 est maintenu et bloqué à son extrémité d’ancrage 61, par l’épaulement 35. De plus, l’épaulement 35 empêche le recul et/ou le retournement de la lèvre en cas de retrait du tube.
Il faut noter que le retrait du tube est plus difficile que l’insertion.
De plus, le verrouillage du tube dans l’emboîture est assuré par le frottement et l’orientation de la lèvre du joint intérieur.
Le joint intérieur 60 peut être co-injecté avec la bague ou assemblé sur la bague.
Contrairement aux ensembles de l’art antérieur, la bague et le joint sont monobloc, et il n’est pas prévu de fournir un joint sur l’emboiture. De plus, aucun écrou n’est nécessaire pour fixer la bague ou le joint sur le tube.
En particulier, la bague peut être moulée en une seule pièce, par un procédé de bi-injection. Le joint intérieur et le joint externe sont de préférence en TPE, et le reste de la bague en polypropylène. Ceci est un exemple non limitatif et d’autres matériaux sont envisageables.
Cela permet d’avoir les deux joints sur le corps de bague, en une seule pièce.
Une fenêtre 70 est visible dans la zone d’assemblage qui résulte du moulage des clips de la bague par l’extérieur de la pièce via l’empreinte du moule.
Un autre avantage de la bi-injection est la possibilité de recyclage des matériaux.
Domaine de l’invention La présente invention se rapporte au domaine technique de la gestion de projet et plus particulièrement à la gestion d’une défaillance pendant une gestion de projet.
Description de l’art connexe
La gestion de projet fait référence au processus de définition d’objectifs d’équipe et aux tâches visant à accomplir les objectifs définis d’une manière cohérente sur une durée pendant laquelle les tâches sont planifiées. Les objectifs définis se résument en un projet de sorte que lors de l’achèvement de tous les objectifs, le projet aura porté ses fruits. Pour les petits projets, la gestion de projet peut être aussi simple que de décider dynamiquement avec une aide-mémoire mentale ou physique quels individus dans un groupe réaliseront quelles tâches de façon à achever le projet. Pour les plus grands projets, le nombre de participants et de tâches peut devenir trop grand à suivre dans la tête d’un unique chef de projet. Pour ces plus grands projets, un outil de gestion de projet est requis.
Un outil de gestion de projet est un programme informatique qui permet à un administrateur de définir un dossier pour un projet, de spécifier les tâches pour accomplir le projet et de regrouper différentes tâches selon les phases du projet. Par ailleurs, l’outil de gestion de projet permet à l’administrateur de définir un ensemble de participants pour le projet et d’attribuer différentes tâches parmi les tâches à différents participants parmi les participants. Les outils modernes et sophistiqués de gestion de projet vont jusqu’à incorporer, comme partie de l’outil, une messagerie électronique, une gestion partagée des documents et une intégration de calendrier et de planification. Par ailleurs, la plupart des outils modernes de gestion de projet fournissent une visualisation du projet défini comprenant ses tâches constitutives et la chronologie selon laquelle les tâches doivent être achevées. En outre, certains outils de gestion de projet fournissent une indication visuelle lorsqu’une tâche a dépassé son échéance et est ainsi susceptible de bouleverser la capacité du projet à être achevé en temps voulu.
Quand bien même, la gestion d’une tâche inachevée retardataire est une caractéristique rétrograde de l’outil moderne de gestion de projet. Lorsqu’une tâche n’est pas achevée, une fois que la tâche est passée en « défaut », une visualisation du projet peut facilement mettre en évidence la tâche perturbée par le biais d’un quelconque nombre d’habillages comprenant une mise en évidence et un marquage. Mais jusqu’à ce qu’une tâche soit passée dans un état de défaut après avoir dépassé son échéance inachevée, il est possible qu’un chef de projet ne soit pas rapidement mis au courant. En particulier, pour un projet de centaines sinon de milliers de tâches, remarquer un défaut imminent d’une tâche est difficile dans la mesure où il serait requis du chef de projet d’inspecter de manière proactive l’état de la tâche sans invitation par le système de gestion de projet. De ce fait, il en résulte un aboutissement sous-optimal.
BREF RÉSUMÉ DE L’INVENTION
Les modes de réalisation de la présente invention abordent des lacunes techniques dans l’état de l’art en ce qui concerne la gestion d’une défaillance pendant une gestion de projet. À cette fin, les modes de réalisation de la présente invention concernent un procédé nouveau et non évident pour une adaptation à une défaillance potentielle pendant une gestion de projet. Les modes de réalisation de la présente invention concernent également un dispositif informatique nouveau et non évident conçu pour réaliser le procédé susmentionné. Enfin, les modes de réalisation de la présente invention concernent un système de traitement de données nouveau et non évident incorporant le dispositif susmentionné afin de réaliser le procédé susmentionné.
Selon un mode de réalisation de l’invention, un procédé d’adaptation à une défaillance potentielle pour gestion de projet consiste à générer un projet dans un système de gestion de projet selon une chronologie de différentes tâches qui se chevauchent, un coût jusqu’à l’achèvement et un nombre de ressources humaines requises pour achever les tâches pour un coût égal ou inférieur au coût jusqu’à l’achèvement. Différentes tâches parmi les tâches peuvent être indépendantes les unes des autres, ou dépendantes d’autres tâches parmi les tâches sur la base de la nécessité d’achèvement de l’une des tâches en faveur d’une autre des tâches. Différentes tâches parmi les tâches peuvent également être dépendantes d’autres tâches parmi les tâches sur la base d’un partage de ressources humaines requises pour l’achèvement de chacune des tâches dépendantes. Par ailleurs, différentes tâches parmi les tâches peuvent être dépendantes d’autres tâches parmi les tâches sur la base d’un chevauchement planifié du déroulement de la réalisation des tâches dépendantes. Dans tous les cas, une étendue peut être définie comme une collection de différentes tâches parmi les tâches.
Le procédé consiste également à recevoir une indication d’une condition de défaillance potentielle en lien avec l’une des tâches dans le projet, quantifier la défaillance potentielle et calculer un ajustement pour l’un quelconque parmi la chronologie, le coût jusqu’à l’achèvement et le nombre de ressources humaines en conséquence de la défaillance potentielle. Facultativement, un ajustement dans l’étendue du projet peut être calculé sur la base d’un ajout ou d’un retrait perçu à partir de l’étendue d’une ou de plusieurs tâches dans le projet. Ensuite, l’ajustement est comparé avec une plage délimitée de valeurs acceptables indicatives d’un aboutissement de projet acceptable. Ainsi, une visualisation du projet peut être générée dans le système de gestion de projet comprenant un marqueur représentatif de la défaillance potentielle et comprenant la comparaison.
Selon un aspect du mode de réalisation, la quantification de la défaillance potentielle peut être comparée avec une quantification passée connue et la quantification peut être ajustée afin qu’elle soit cohérente avec la quantification passée connue. Selon un autre aspect du mode de réalisation, une mesure de précision est récupérée pour l’un des utilisateurs finaux et la quantification est ajustée sur la base de la précision récupérée.
Selon encore un autre aspect du mode de réalisation, une indication est reçue, à partir de l’un des utilisateurs finaux, d’une résolution de la défaillance potentielle et un impact réel est calculé de la défaillance potentielle au moment de la résolution sur la base d’une quantité de temps supplémentaire requise pour achever la tâche parmi les tâches. Ensuite, la quantification passée connue est définie comme étant la quantité de temps supplémentaire. Selon encore un autre aspect supplémentaire du mode de réalisation, une indication est reçue, à partir de l’un des utilisateurs finaux, d’une résolution de la défaillance potentielle, un impact réel de la défaillance potentielle est ensuite calculé au moment de la résolution sur la base d’un coût supplémentaire requis pour achever la tâche parmi les tâches et la quantification passée connue est définie comme étant le coût supplémentaire. Enfin, selon encore un autre aspect supplémentaire du mode de réalisation, une indication est reçue d’une résolution de la défaillance potentielle et un impact réel est calculé de la défaillance potentielle au moment de la résolution sur la base d’un nombre de ressources humaines supplémentaires requises pour achever la tâche parmi les tâches. Ensuite, la quantification passée connue est définie comme étant le nombre de ressources humaines supplémentaires.
Selon un autre mode de réalisation de l’invention, un système de traitement de données est conçu pour une adaptation à une défaillance potentielle pour gestion de projet. Le système comprend une plateforme informatique hôte ayant un ou plusieurs ordinateurs, chacun ayant de la mémoire et une ou plusieurs unités de traitement comprenant un ou plusieurs cœurs de traitement. Le système comprend également un module d’adaptation à une défaillance. Le module comprend des instructions de programme informatique permettant, lors de leur exécution dans la mémoire d’au moins l’une des unités de traitement de la plateforme informatique hôte, de générer un projet dans un système de gestion de projet selon une chronologie de différentes tâches qui se chevauchent, soit dépendantes soit interdépendantes, comprenant des tâches potentiellement interdépendantes, un nombre de ressources humaines requises pour achever les tâches, un temps requis pour achever les tâches, un coût calculé en fonction du nombre et du temps, ainsi qu’une ou plusieurs étendues définies.