INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation, le robot parallèle comporte au moins un ensemble de commande pour commander les ensembles d’enroulement de la plateforme mobile et contrôler le déplacement de la plateforme mobile dans un mode de fonctionnement opérationnel, le robot parallèle comporte en outre des moyens de détection d’une rupture d’au moins un des câbles, liés aux moyens de commande, les moyens de commande étant configurés pour contrôler les ensembles d’enroulement dans un mode dégradé différent du mode de fonctionnement opérationnel lorsque les moyens de détection détectent la rupture d’au moins un des câbles. Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, il est possible de réduire le risque de collision en cas de rupture d’un câble, et donc d’améliorer la sécurité de la pièce inspectée. En effet, grâce aux moyens de détection de rupture d’une part, et aux moyens de commande d’autre part, permettant de contrôler les ensembles d’enroulement dans un mode dégradé différent du mode de fonctionnement opérationnel lorsque les moyens de détection détectent la rupture d’au moins un des câbles, on évite ainsi que la plateforme bouge de façon incontrôlée lors de la casse d’un câble.
Selon un mode de réalisation, les câbles sont électriquement conducteurs, les câbles comprenant chacun au moins un composant conducteur, notamment un composant métallique, qui s’étend dans une direction longitudinale du câble, par exemple un revêtement métallique et/ou au moins un fil métallique dans une structure du câble, les moyens de détection étant relié électriquement au composant conducteur.
Alternativement ou en complément, il est également possible d’envisager d’autres moyens de détection de la rupture du câble : par des moyens mécaniques, par exemple par la détection du couple des ensembles d'enroulement, par imagerie comme par l’intermédiaire d’une ou plusieurs caméra(s), des solutions optiques munies par exemple d’au moins une cible réfléchissante, par exemple un miroir, portée par le câble avec une source laser au niveau d’une poulie ou d’un ancrage à une extrémité du brin de câble associé, etc.
Selon un mode de réalisation, les moyens de détection d’une rupture d’un câble comprennent au moins un circuit électrique destiné à faire circuler un courant, par exemple un courant continu, un courant alternatif ou une impulsion de courant, dans le composant métallique de chaque câble. Une telle solution est particulièrement avantageuse et simple à mettre en œuvre dans le cas où les câbles comprennent chacun au moins un composant conducteur.
Selon un mode de réalisation, le composant conducteur de chacun des câbles présente une première extrémité reliée aux moyens de détection et une deuxième extrémité reliée aux moyens de détection, et forme une boucle conductrice entre la première extrémité et la deuxième extrémité, la boucle conductrice s’étendant dans la direction longitudinale du câble.
Selon un mode de réalisation, les moyens de commande sont opérationnels pour, en mode dégradé, commander les ensembles d’enroulement en fonction : d’une donnée de position connue de la pièce ; d’une donnée de position de la plateforme mobile avant la rupture ; d’une donnée d’identification du câble rompu parmi les câbles.
Selon un mode de réalisation, les câbles d’une paire de câbles associée sont reliés entre eux globalement transversalement à leur direction lorsqu’ils sont tendus, par des câbles de rappel, de préférence situés dans une zone à proximité des premières extrémités des brins des câbles de la paire de câbles associés. En plus de limiter les oscillations en cas de rupture de câble, une telle solution munie de câbles de rappel joignant deux câbles d’une même paire de câble permet de retenir la portion du brin de câble sectionné solidaire de la plateforme et évite que celui-ci retombe par l’effet de son propre poids sur la pièce inspectée.
Ces AME comprennent typiquement un catalyseur à base de nanoparticules de Pt supporté sur carbone et une membrane/ionomère conducteur protonique de type perfluorosulfoné. La surface active de la pile est ici de 178 cm².
Les conditions opératoires du procédé d’activation dans cet exemple sont les suivantes : pour l’anode : débit d’H2 par cellule à 3,4 g/h (gramme par heure), 80°C, taux d’humidité 80%, pression 1,5 bar, pour la cathode : débit d’air appauvri par cellule 123 g/h, 80°C, taux d’humidité 80%, pression 1,5 bar.
Les performances de la pile ont été évaluées par des mesures de polarisation. La présente des courbes de polarisation obtenues après différentes durées d’application du procédé d’activation, notamment pour t = 5 min, t = 15 min, t = 30 min, t = 60 min, t = 120 min. Une stabilisation à 0,65 V pendant 4 min a été effectuée avant chaque mesure.
La montre que les performances électrochimiques de la pile se rapprochent très rapidement des performances maximales atteintes pour t ≥ 60 min. En particulier, la différence de tension ΔU (vis-à-vis de la tension nominale à t = 120 min) est de - 4 mV @ 2 A/cm² après seulement 15 minutes d’application du procédé d’activation. Cette différence ΔU est de – 2 mV @ 2 A/cm² après 30 minutes d’application du procédé d’activation. Des mesures d’impédance électrochimiques complémentaires (non illustrées) montrent également que la résistance de polarisation est diminuée après seulement 15 minutes de fonctionnement à 0,1 V sous air appauvri.
La présente un comparatif entre le procédé d’activation selon la présente invention, à 0,1 V sous air appauvri (5,25%), et un procédé standard de fonctionnement et/ou d’activation sous air.
La courbe de polarisation 1 obtenue après mise en œuvre du procédé d’activation selon la présente invention pendant 15 min se superpose quasiment à la courbe de polarisation 2 obtenue après 17h de fonctionnement dans des conditions nominales (H2/air, 1,5 bar, 80°C, taux d’humidité 80%, stœchiométrie 1,5/2 @ 1 A/cm²). La différence de tension ΔU (vis-à-vis de la tension nominale à t = 17 h) est de - 4 mV @ 1 A/cm² et de - 10 mV @ 2 A/cm² après seulement 15 minutes d’application du procédé d’activation.
Il apparaît ainsi clairement que le procédé d’activation selon l’invention est très efficace et permet un gain de temps très significatif par rapport aux procédés d’activation selon l’état de l’art. Il peut avantageusement être mis en œuvre dans le cadre d’un conditionnement initial de la pile, avant toute utilisation en phase de fonctionnement nominale. Il peut également être mis en œuvre, par exemple périodiquement, pour régénérer au moins partiellement la pile, entre des phases de fonctionnement nominales. La durée du procédé d’activation sera dès lors ajustée en conséquence. Typiquement, pour un conditionnement initial de la pile à combustible, la durée de la phase d’activation est comprise entre 2 min et 30 min, de préférence entre 2 min et 20 min et de préférence entre 5 min et 15 min. Pour une régénération de la pile à combustible, la durée de la phase d’activation est comprise entre 2s et 20s.
Le procédé d’activation présente notamment les avantages suivants : Un fonctionnement à faible tension de pile, accélérant la réduction des oxydes de Pt présents au démarrage initial de la pile ; Une maîtrise de la densité de courant liée à l’appauvrissement en oxygène (obtention du courant limite de transport d’O2) ; Un contrôle aisé de la gestion thermique grâce à la limitation de la production de chaleur ; Un contrôle aisé de la gestion électrique par une simple charge électrique dissipative (voire directement en court-circuitant la pile) ; Une consommation d’hydrogène fortement réduite liée à la diminution du courant de pile sous comburant à faible teneur en O2 et à la plus faible durée d’activation ; Une production d’eau favorisée permettant une bonne hydratation du ionomère ; Un fonctionnement à fort débit de fluide à la cathode permettant un fonctionnement plus homogène sur toute la surface active.
D’un point de vue pratique, l’appauvrissement en oxygène peut être effectué par simple dilution. Ainsi le fluide d’activation peut être obtenu par dilution du fluide d’alimentation. Une autre solution permettant de diminuer la fraction molaire d’oxygène dans la pile consiste à faire recirculer le fluide dans le circuit cathodique. Le fluide d’activation est alors obtenu à partir du fluide d’alimentation, par recirculation. L’appauvrissement d’oxygène peut être accentué par une diminution de la pression ou une augmentation de la fraction molaire d’autres espèces comme par exemple la vapeur d’eau.
La présente un exemple de recirculation cathodique pouvant être appliquée dans le cadre du procédé d’activation selon la présente invention.
Dans cet exemple, la pile comprend un groupe 1 comprenant plusieurs cellules connectées en série. La pile est dimensionnée de façon à ce que la stœchiométrie globale soit supérieure à 1, et comprise de préférence entre 1,2 et 1,3.
Le circuit fluidique de cette pile 100 comprend typiquement un conduit d’alimentation principal 40, une ligne d’alimentation 14, une ligne d’évacuation 15, une ligne de recirculation 16 et un conduit d’évacuation principal 50. Ce circuit fluidique comprend en outre un commutateur d’entrée 141, des commutateurs de sortie 51, 52, un commutateur de recirculation 161. L’assignation des entrées et sortie du groupe peut varier, en fonction des différentes phases de fonctionnement de la pile et du sens de circulation du fluide d’activation.
Comme illustré à la , lors d’une phase d’activation de la pile, il est possible d’alimenter le circuit fluidique en air « frais » (fluide d’alimentation à 21% d’O2) par le conduit d’alimentation 40, puis d’effectuer au moins en partie une recirculation d’air dans le groupe 1. Les commutateurs d’entrée, de recirculation et de sortie 141, 161, 51, 52 sont ouverts. La pompe de recirculation 200 permet à l’air de circuler dans la ligne de recirculation 16. L’air sortant du groupe 1 par la sortie 12 est avantageusement réinjecté dans le groupe 1 par l’entrée 11 via la ligne de recirculation 16. L’air sortant du groupe 1 est appauvri en oxygène. Le débit d’air dans la ligne d’alimentation 14 est la somme des débits d’air frais et appauvri respectivement dans le conduit d’alimentation 40 et dans la ligne de recirculation 16.
Ce fonctionnement permet d’appauvrir fortement l’air en oxygène et d’abaisser rapidement la tension aux bornes de la cathode du groupe de cellules, tout en transportant l’eau liquide au sein du groupe de façon homogène.
La recirculation permet en effet de diminuer la fraction molaire d’oxygène de l’air alimentant le groupe 1 en dessous de 7%. La recirculation permet également de réinjecter du fluide suffisamment humide en entrée du groupe. Les gradients d’humidité dans les cellules du groupe sont ainsi limités. Cela permet une bonne hydratation des cellules lors de l’activation.
Cette phase d’activation par recirculation peut être assortie d’un niveau de tension minimum et/ou une durée minimum, typiquement Ve = 0,1 V et t = 5 min pour un conditionnement initial. L’alimentation en air frais par le conduit d’alimentation principal 40 peut être pulsée, ou maintenue à très faible débit, de façon à conserver suffisamment d’oxygène pour que la stœchiométrie reste supérieure à 1, dans la fenêtre visée. L’évacuation par le conduit d’évacuation principal 50 peut être ajustée en conséquence. La ligne de recirculation 16 est optionnelle. Selon une possibilité, un système externe gère totalement le débit et la dilution en comburant du fluide d’alimentation. Un tel système peut notamment être mis en œuvre pour un conditionnement initial en usine.
La donnée adaptée 214 est une image et comprend autant d’élément (i.e. pixel) que la donnée initiale 202. Ainsi, aucune information n’est perdue après l’étape d’adaptation 210.
A titre d’exemple non limitatif, la donnée adaptée 214 comprend trois composantes : une composante d’intensité, notée k’, une composante de saturabilité, notée s’, et une composante de teine, notée ξ'.
A titre d’exemple non limitatif, le premier système colorimétrique est une caméra et le deuxième système colorimétrique est un écran. Suivant cet exemple, le repère initial peut être le repère R, G, B de la caméra.
Dans une autre variante, le premier système colorimétrique est un premier écran et le deuxième système colorimétrique est un deuxième écran. Suivant cet exemple, le repère initial peut être le repère R, G, B du premier écran.
Ainsi, suivant le procédé 200, le premier système colorimétrique peut être un moyen d’affichage ou un moyen d’acquisition. Le deuxième système colorimétrique peut être un moyen d’affichage ou un moyen d’acquisition.
La est une représentation schématique d’un exemple de réalisation non limitatif d’un procédé 300 selon l’invention.
Le procédé illustré en comprend toutes les étapes du procédé 200 illustré en .
Le procédé 300, comprend préalablement à l’étape de conversion 208, une étape de conception 302 de l’espace colorimétrique hyperbolique 204 de l’au moins un premier système colorimétrique à partir d’une fonction spectrale de l’au moins un premier système colorimétrique.
Le procédé 300, comprend préalablement à l’étape de conversion 208, une étape de conception 304 de l’espace colorimétrique hyperbolique 206 de l’au moins un deuxième système colorimétrique à partir d’une fonction spectrale de l’au moins un deuxième système colorimétrique.
La est un exemple de représentation de l’étape de conception 302, 304 de l’espace colorimétrique hyperbolique d’un système colorimétrique pouvant être mis en œuvre par le procédé 300 lorsque la fonction spectrale du système colorimétrique est connue ou peut être mesurée. Suivant cet exemple, cela peut être l’étape de conception 302 de l’espace colorimétrique hyperbolique du premier système colorimétrique et/ou l’étape de conception 304 de l’espace colorimétrique hyperbolique du deuxième système colorimétrique.
Suivant le procédé 300, la fonction spectrale 401 de l’au moins un premier système colorimétrique et/ou de l’au moins un deuxième système colorimétrique peuvent-être connues, par exemple si ces systèmes colorimétriques ont déjà été utilisés ou bien parce que les fonctions spectrales de chaque système colorimétrique ont été données par le constructeur.
Ainsi, suivant cet exemple, chaque étape de conception 302, 304 peut comprendre les étapes suivantes : projection 402 de la fonction spectrale du premier système colorimétrique et du deuxième système colorimétrique dans un repère orthonormé, et projection 404 de ladite fonction spectrale du premier système colorimétrique et/ou du deuxième système colorimétrique exprimée dans le repère orthonormé vers un rèpère projectif à métrique hyperbolique.
A titre d’exemple non limitatif, la fonction spectrale 401 est celle d’un moyen d’acquisition, telle qu’une caméra pouvant enregistrer de la lumière comprenant des longueurs d’onde dans le visible. La fonction spectrale 401 comprend des valeurs positives.
Suivant cet exemple, la fonction spectrale 401, définie par trois vecteurs de mesure α 1 , α 2 et α 3 , est projetée dans le repère orthonormé défini par trois vecteurs Φ 1 , Φ 2 , Φ 3 . Les trois vecteurs du repère orthonormé définissent une matrice notée |Φ>. Les trois vecteurs du repère de mesure définissent une matrice notée |α>.
Dans le présent exemple, la fonction spectrale 401 projetée dans le repère orthonormé peut être obtenue par la formule suivante : Avec Γ correspondant à une matrice de décorrélation, et <ϕ| correspondant à la matrice de vecteurs du repère orthonormé et <α| correspondant à la matrice de vecteursdu repère de mesure.
Dans une première variante, la matrice de décorrélation Γ peut être connue. Dans ce cas il suffit d’appliquer la formule Math 1 pour passer d’un repère à un autre.
une valeur courante sens descendant et/ou montant, ou une valeur courante moyenne sens descendant et/ou sens montant sur une plage temporelle donnée, ou au moins une valeur courante sens descendant et/ou montant sur une plage temporelle donnée,
est associée à un niveau de qualité inférieur à la première valeur sens descendant et/ou montant respectivement, la station de base (ou le « scheduler ») peut allouer (122) des ressources radios à l’équipement client et, le cas échéant, à au moins un autre équipement attaché à la station de base, selon un schéma d’allocation mettant en œuvre, pour au moins un flux émis ou reçu par l’équipement client, une deuxième configuration de qualité de service radio présentant un niveau de qualité de service radio inférieur à la première configuration (par exemple en utilisant un « bearer » non-GBR dédié).
Selon un mode de réalisation particulier, il est également possible de rester à la première configuration de qualité de service radio pour au moins un flux émis ou reçu par l’équipement client si la qualité du lien radio entre la station de base et l’équipement client reste stable, ou de revenir à la première configuration de qualité de service radio pour au moins un flux émis ou reçu par l’équipement client si la qualité du lien radio entre la station de base et l’équipement client s’améliore, i.e. si :
une nouvelle valeur courante sens descendant et/ou montant, ou une nouvelle valeur courante moyenne sens descendant et/ou montant sur une plage temporelle donnée, ou au moins une nouvelle valeur courante sens descendant et/ou montant sur une plage temporelle donnée,
est associée à un niveau de qualité de lien radio supérieur ou égal à une deuxième valeur de qualité d’un lien radio entre la station de base et l’équipement client, sens descendant et/ou montant respectivement.
La phase de fonctionnement peut mettre en œuvre au moins une itération des étapes décrites ci-dessus. Ainsi, de nouvelles mesures de la qualité du lien radio sens montant et/ou descendant entre la station de base et l’équipement client peuvent être effectuées régulièrement, par exemple toutes les secondes, toutes les 30 secondes, toutes les minutes, ou lorsqu’une modification du canal est détectée. On peut disposer ainsi d’informations sur la qualité du lien radio en « temps réel ». L’allocation des ressources radios des différents équipements attachés à la station de base peut être mise à jour en tenant compte l’évolution de la qualité du lien radio sens montant et/ou descendant entre la station de base et l’équipement client.
5.2 Exemple de mise en œuvre
On décrit ci-après un exemple de mise en œuvre de l’invention, dans un réseau comprenant une station de base et une pluralité d’équipements de communication.
On s’attache ci-après à décrire l’utilisation de la qualité du lien radio entre la station de base et au moins un équipement de communication, dit équipement client, en sens descendant, pour optimiser l’allocation des ressources. Bien entendu, il s’agit d’un simple exemple, et la qualité du lien radio en sens montant peut également être utilisée, seule ou en combinaison avec la qualité du lien radio en sens descendant, pour optimiser l’allocation des ressources.
Selon l’exemple illustré en , on considère une station de base 21, un premier équipement de communication installé sur un premier site client, par exemple un CPE1 d’entreprise ou résidentiel 22 permettant un accès FWA (« Fixed Wireless Access »), un deuxième équipement de communication installé sur un deuxième site client, par exemple un CPE2 d’entreprise ou résidentiel 23 permettant également un accès FWA, et une pluralité de terminaux 24. La station de base communique avec le cœur de réseau 20.
A l’installation du CPE1 22, le CPE1 22 peut mesurer une première valeur de qualité d’un lien radio sens descendant entre la station de base et le CPE1 22, par exemple en mesurant la puissance de réception d’un signal de référence.
Cette première valeur, notée RSRP1, peut notamment être transmise à la station de base, ou à l’opérateur, pour vérifier qu’elle est bien associée à un niveau de qualité supérieur ou égal à une valeur (de référence par exemple) connue de la station de base, ou de l’opérateur. Par exemple, une telle valeur est définie à partir de tables comme des tables de référence ou d’abaques.
En variante, un seuil d’acceptabilité de qualité du lien radio peut être défini, et la station de base, ou l’opérateur, peut vérifier que la première valeur est bien associée à un niveau de qualité supérieur ou égal au seuil d’acceptabilité. Un tel seuil d’acceptabilité peut notamment être défini à partir d’un compromis entre la charge estimée dans la cellule et le débit garanti souhaité.
Ainsi, selon au moins un mode de réalisation, l’opérateur peut déterminer à l’avance un débit garanti, un nombre d’utilisateurs/ou de flux GBR par cellule, un seuil d’acceptabilité de qualité de lien radio (à partir duquel un utilisateur ou un flux peut obtenir un débit garanti GBR).
Selon l’exemple illustré en , cette valeur RSRP1 est par exemple de l’ordre de -80dBm.
La station de base / l’opérateur indique alors si l’accès du premier site client est éligible, et si les débits garantis souhaités sont autorisés. Sinon, l’opérateur peut proposer des débits garantis moins élevés ou des débits non garantis.
Cette fonction de coût est propre à être utilisée par un module d’optimisation 36 du dispositif 18 de linéarisation par prédistorsion numérique, tel que décrit par la suite.
En effet, outre le module 30 de prédistorsion numérique précédemment décrit, le dispositif 18 de linéarisation par prédistorsion numérique selon la présente invention comprend également un module d’optimisation 36 du premier réseau de neurones 32 et d’optimisation du deuxième réseau de neurones 34, en étant configuré pour mettre en œuvre :
- un méta-apprentissage du premier réseau de neurones 32, et
- un méta-apprentissage du deuxième réseau de neurones 34.
En particulier, le module d’optimisation 36 est configuré pour mettre en œuvre chaque méta-apprentissage à partir d’un ensemble de données de fonctionnement de l’amplificateur de puissance, chaque méta-apprentissage comprenant une pluralité de « tâches de prédiction » distinctes respectivement associées à des groupes de données de fonctionnement et de métadonnées distincts de l’ensemble de données, les groupes de données distincts étant représentatifs de cas distincts d’utilisation de l’amplificateur de puissance,
le module d’optimisation 36 étant configuré pour mettre en œuvre le méta-apprentissage du premier réseau de neurones 32, et le méta-apprentissage du deuxième réseau de neurones 34, en utilisant :
En particulier, le module d’optimisation 36 est propre à entrainer le premier réseau de neurones 32 et le deuxième réseau de neurones 34 en utilisant un algorithme d’apprentissage indirect ILA et en optimisant une fonction de coût correspondant à l’erreur quadratique moyenne :
- pour le premier réseau de neurones 32 dédié à la correction de la distorsion en amplitude introduite par l’amplificateur de puissance 20, et
- pour le deuxième réseau de neurones 34 dédié à la correction de la distorsion en phase introduite par l’amplificateur de puissance 20 ;
et ce, selon un premier exemple, en utilisant un optimiseur ADAM tel que décrit dans le document de P.K. Diederik et al. intitulé « ADAM : a Method for stochastic Optimization », ou encore un optimiseur RADAM (de l’anglais Rectified ADAM , ADAM pour Adaptative Momentum estimation ) tel que décrit dans le document de L. Liu et al. intitulé « On the Variance of the Adaptative Learning Rate and Beyond » permettant d’améliorer la convergence de la solution, et en utilisant une descente de gradient pour mettre à jour les paramètres de chaque réseau de neurones 32 et 34 du module de prédistorsion numérique 30.
Le fonctionnement du module d’optimisation 36 sera davantage détaillé en relation avec la détaillée ci-après relative à un deuxième exemple de mise en œuvre.