INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Formes galéniques Les compositions selon l'invention peuvent être préparées selon les techniques bien connues de l'homme de l'art. Elles peuvent se présenter notamment sous forme de composition aqueuse. Elles peuvent aussi se présenter notamment sous forme d'émulsion, simple ou complexe (H/E, E/H, H/E/H ou E/H/E) telle qu'une crème, un lait ou d’un gel crème.
Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, la composition se présente sous la forme d’une émulsion. Elle peut notamment se présenter sous la forme d’une émulsion huile-dans-eau (émulsion directe) ou sous la forme d’une émulsion eau-dans-huile (émulsion inverse). De préférence, la composition se présente sous la forme d’une émulsion huile-dans-eau.
Les émulsions peuvent contenir généralement en outre au moins un émulsionnant choisi parmi les émulsionnants amphotères, anioniques, cationiques ou non ioniques, utilisés seuls ou en mélange. Les émulsionnants sont choisis de manière appropriée suivant l'émulsion à obtenir (E/H ou H/E).
Comme exemple de tensioactifs émulsionnants E/H, on peut citer les alkyl esters ou éthers de sorbitane, de glycérol, de polyol, de glycérol ou de sucres ; les tensioactifs siliconés comme les diméthicone copolyols tels que le mélange de cyclométhicone et de diméthicone copolyol, vendu sous la dénomination « DC 5225 C® » par la société Dow Corning, et les alkyl-dimethicone copolyols tels que le Laurylmethicone copolyol vendu sous la dénomination "Dow Corning 5200 Formulation Aid" par la société Dow Corning ; le Cetyl dimethicone copolyol tel que le produit vendu sous la dénomination Abil EM 90R® par la société Goldschmidt et le mélange de cétyl diméthicone copolyol, d’isostéarate de polyglycérole (4 moles) et de laurate d'hexyle vendu sous la dénomination ABIL WE O9® par la société Goldschmidt. On peut y ajouter aussi un ou plusieurs co-émulsionnants, qui, de manière avantageuse, peuvent être choisis dans le groupe comprenant les esters alkylés de polyol.
On peut citer également les tensioactifs émulsionnants non siliconés notamment les alkyl esters ou éthers de sorbitane, de glycérol, de polyol ou de sucres.
Comme esters alkylés de polyol, on peut citer notamment les esters de polyéthylèneglycol comme le PEG-30 Dipolyhydroxystearate tel que le produit commercialisé sous le nom Arlacel P135® par la socité ICI.
Comme esters de glycérol et/ou de sorbitan, on peut citer par exemple l’isostéarate de polyglycérol, tel que le produit commercialisé sous la dénomination Isolan GI 34®par la société Goldschmidt ; l’isostéarate de sorbitan, tel que le produit commercialisé sous la dénomination Arlacel 987® par la société ICI ; l’isostéarate de sorbitan et le glycérol, tel que le produit commercialisé sous la dénomination Arlacel 986® par la société ICI, et leurs mélanges.
Pour les émulsions H/E, on peut citer par exemple comme tensioactifs émulsionnants non ioniques les esters d’acides gras et de glycérol polyoxyalkylénés (plus particulièrement polyoxyéthylénés et/ou polyoxypropylénés) tels que l’ester de polyéthylène glycol et d’acide stearique de nom INCI PEG-100 STEARATE commercialisé sous la dénomination Myrj S100-PA-(SG) par la société CRODA ; les esters d'acides gras et de sorbitan oxyalkylénés ; les esters d’acides gras polyoxyalkylénés (en particulier polyoxyéthylénés et/ou polyoxypropylénés) éventuellement en association avec un ester d’acide gras et de glycérol comme le mélange PEG-100 Stearate / Glyceryl Stearate commercialisé par exemple par la société ICI sous la dénomination Arlacel 165 ; les éthers d’alcools gras oxyalkylénés (oxyéthylénés et/ou oxypropylénés) ; les esters de sucres comme le stéarate de sucrose ; les éthers d'alcool gras et de sucre, notamment les alkylpolyglucosides (APG) tels que le décylglucoside et le laurylglucoside commercialisés par exemple par la société Henkel sous les dénominations respectives Plantaren 2000® et Plantaren 1200®, le cétostéarylglucoside éventuellement en mélange avec l’alcool cétostéarylique, commercialisé par exemple sous la dénomination Montanov 68® par la société Seppic, sous la dénomination Tegocare CG90® par la société Goldschmidt et sous la dénomination Emulgade KE3302® par la société Henkel, ainsi que l'arachidyl glucoside, par exemple sous la forme du mélange d’alcools arachidique et béhénique et d’arachidylglucoside commercialisé sous la dénomination Montanov 202® par la société Seppic. Selon un mode particulier de réalisation de l’invention, le mélange de l’alkylpolyglucoside tel que défini ci-dessus avec l’alcool gras correspondant peut être sous forme d’une composition auto-émulsionnante, comme décrit par exemple dans le document WO-A-92/06778.
Lorsqu'il s'agit d'une émulsion, la phase aqueuse de celle-ci peut comprendre une dispersion vésiculaire non ionique préparée selon des procédés connus (Bangham, Standish and Watkins. J. Mol. Biol. 13, 238 (1965), FR 2 315 991 et FR 2 416 008).
Les compositions selon l'invention trouvent leur application dans un grand nombre de traitements, notamment cosmétiques, de la peau, des lèvres, notamment pour la protection et/ou le soin de la peau, des lèvres, et/ou pour le maquillage de la peau et/ou des lèvres.
Dans un mode préféré de réalisation, une composition selon l’invention présente avantageusement une valeur de SPF supérieure à 10, de préférence supérieure à 30.
Un autre objet de la présente invention est constitué par l'utilisation des compositions selon l'invention telles que ci-dessus définies pour la fabrication de produits pour le traitement cosmétique de la peau, des lèvres, des ongles, notamment des produits de soin, des produits de protection solaire et des produits de maquillage.
Selon un autre de ses aspects, la présente invention concerne un procédé cosmétique, de préférence non-thérapeutique, de maquillage et/ou de soin des matières kératiniques, en particulier de la peau du corps et/ou du visage, comprenant au moins l’application sur lesdites matières kératiniques, d’une composition telle que définie ci-dessus.
De préférence, les tensioactifs siliconés répondent aux formules générales (XXI), (XXII) ou (XXV) telles que définies ci-dessus, et plus particulièrement répondent : aux formules (XXI) ou (XXII) dans lesquelles au moins l'une, de préférence toutes, les conditions suivantes sont satisfaites : - R 1 désigne le groupe méthyle ; - R 2 représente un groupement –(CH 2 ) c -O-(C 2 H 4 O) a’ -(C 3 H 6 O) b’ -R 5 , avec c = 2 ou 3 ; - R 2 représente un groupement –(CH 2 ) c -O-(C 2 H 4 O) a’ -(C 3 H 6 O) b’ -R 5 , avec R 5 représentant un atome d'hydrogène, un groupe méthyle ou un groupe acétyle; de préférence un atome d'hydrogène ; - R 2 représente un groupement –(CH 2 ) c -O-(C 2 H 4 O) a’ -(C 3 H 6 O) b’ -R 5 , avec a’ variant de 1 à 25 et plus particulièrement de 2 à 25 ; - R 2 représente un groupement –(CH 2 ) c -O-(C 2 H 4 O) a’ -(C 3 H 6 O) b’ -R 5 , avec b’ variant de 0 à 25, de préférence b’ est égal à 0 ; - n varie de 0 à 100 ; et/ou - p varie de 1 à 20 ; ou à la formule (XXV) dans laquelle au moins l'une, de préférence toutes, les conditions suivantes sont satisfaites : - R 1 désigne le groupe méthyle ou cétyle ; - R 2 représente un groupement –(CH 2 ) c -O-(C 2 H 4 O) a’ -(C 3 H 6 O) b’ -R 5 , avec c = 2 ou 3 ; - R 2 représente un groupement –(CH 2 ) c -O-(C 2 H 4 O) a’ -(C 3 H 6 O) b’ -R 5 , avec R 5 représentant un atome d'hydrogène, un groupe méthyle ou un groupe acétyle; de préférence un atome d'hydrogène ; - R 2 représente un groupement –(CH 2 ) c -O-(C 2 H 4 O) a’ -(C 3 H 6 O) b’ -R 5 , avec a’ variant de 1 à 25 et plus particulièrement de 2 à 25 ; - R 2 représente un groupement –(CH 2 ) c -O-(C 2 H 4 O) a’ -(C 3 H 6 O) b’ -R 5 , avec b’ variant de 0 à 25, de préférence de 1 à 20 ; - n et q varient de 0 à 100 ; et/ou - m’ varie de 1 à 20.
Plus préférentiellement, les tensioactifs siliconés peuvent être choisis parmi les composés de formule (XXII) dans laquelle, R 1 désigne un groupe méthyle, et R 2 est un groupe -(CH 2 ) c -O-(C 2 H 4 O) a' -(C 3 H 6 O) b' -R 5 avec c est égal à 2 ou 3 ; a' va de 2 à 25, b' va de 0 à 25, R 5 désigne un atome d'hydrogène ou un groupe méthyle ; tels que les composés de formule ou les composés de formule (XXV) tels que dans laquelle R est un groupe cétyle, X=10, Y=1, n=1 à 200, o=1 à 100, et m=1 à 40 ou dans laquelle o et y valent 0 et X=11, n n=1 à 200, et m=1 à 40.
De préférence, lorsqu’ils sont présents, le ou les tensioactifs non ioniques sont choisis parmi les alcools gras polyoxyéthylénés, les alkyl(poly)glycosides, les esters d'acides gras du sorbitan éthoxylés ayant de 2 à 30 motifs d'oxyde d'éthylène, les tensioactifs siliconés et leurs mélanges, et plus préférentiellement parmi l’oleth-10, le polysorbate 80, le decyl glucoside, le coco glucoside, le lauryl glucoside, le PEG-11 méthyl éther diméthicone, et leurs mélanges.
La teneur totale du ou des tensioactifs non ioniques, lorsqu’ils sont présents dans la composition selon l’invention, va de préférence de 0,1 à 10% en poids, et plus préférentiellement de 2,5 à 7,5% en poids, par rapport au poids total de la composition.
Lorsqu’ils sont présents dans la composition de l’invention, le rapport pondéral (Ra) entre la teneur totale en tensioactifs amphotères ou zwittérioniques (i) et la teneur totale en tensioactifs non ioniques est de préférence supérieur ou égal à 1, et plus préférentiellement supérieur ou égal à 1,5.
Selon un mode de réalisation particulier, la composition selon la présente invention sous forme d’émulsion huile-dans-eau comprend : (i) un ou plusieurs tensioactifs amphotères ou zwittérioniques ; (ii) un ou plusieurs corps gras ayant un point de fusion inférieur ou égal à 35°C à pression atmosphérique ; (iii) un ou plusieurs agents propulseurs ; (iv) de l’eau ; et (v) un ou plusieurs tensioactifs non ioniques ; la teneur totale du ou des tensioactifs amphotères ou zwittérioniques (i) étant supérieure ou égale à 5% en poids, par rapport au poids total de la composition.
La teneur totale en tensioactifs (c’est-à-dire la somme des teneurs totales en tensioactifs amphotères ou zwittérioniques (i), éventuellement en tensioactifs non ioniques et en éventuels tensioactifs additionnels) est de préférence supérieure ou égale à 5% en poids, plus préférentiellement supérieure ou égale à 6% en poids, par rapport au poids total de la composition. De préférence, cette teneur totale va de 5 à 40% en poids, et plus préférentiellement de 7,5 à 35% en poids, par rapport au poids total de la composition.
Tensioactif La composition de révélateur II) selon l’invention peut comprendre un ou plusieurs tensioactifs, par exemple notamment un tensioactif anionique et/ou un tensioactif non ionique, de préférence un tensioactif non ionique. Le tensioactif utile peut être choisi parmi ceux discutés pour le « tensioactif » de la composition I) ci-dessus.
Agent chélateur La composition colorante I) et/ou la composition de révélateur II) de la composition de teinture a) selon la présente invention peuvent comprendre au moins un agent chélateur.
Selon la présente invention, l’agent chélateur utile comprend des acides aminocarboxyliques, par exemple acide éthylènediamine tétraacétique (EDTA), acide aminotriacétique, acide diéthylène triaminepentaacétique, et en particulier le sel de métal alcalin de ceux-ci, par exemple, acide N,N-bis(carboxyméthyl)glutamique, EDTA tétrasodique, sel tétrasodique de l’acide N,N-bis(carboxyméthyl)glutamique (acide glutamique diacétique, GLDA) ; les acides hydroxycarboxyliques, par exemple, acide citrique, acide tartrique, acide glucuronique, acide succinique, acide éthylènediamine disuccinique (EDDS), et en particulier le sel de métal alcalin de ceux-ci ; les acides hydroxylaminocarboxyliques, par exemple, acide hydroxyéthylènediamine triacétique (HEDTA), dihydroxyéthylglycine (DEG), et en particulier le sel de métal alcalin de celle-ci ; acide polyphosphonique, et en particulier le sel de métal alcalin de celui-ci ; d’autres acides organiques contenant du phosphore, par exemple, acide phytique, et en particulier le sel de métal alcalin de celui-ci, par exemple, phytate de sodium, phytate de potassium, acide polycarboxylique, par exemple, acide polyacrylique, acide polyméthacrylique, et en particulier le sel de métal alcalin de ceux-ci.
Dans un mode de réalisation, le au moins un agent chélateur soluble dans l’eau est un hydroxyl polycarboxylate de métal alcalin représenté par un alcane contenant de 1 à 4 atomes de carbone, de préférence contenant 2 ou 3 atomes de carbone, substitué par 1, 2 ou 3 groupes hydroxyle (-OH), de préférence par un (1) groupe hydroxyle, et encore substitué par 2, 3, 4 ou 5 groupes carboxylate (-COOM), de préférence par 2 ou 3 groupes carboxylate (-COOM), où les multiples groupes M représentent indépendamment H ou un métal alcalin, à condition qu’au moins un des groupes M représente un métal alcalin, tel que Na, K ou Li, de préférence tous les groupes M représentent un métal alcalin, tel que Na, K ou Li, de préférence Na. Plus particulièrement, le au moins un hydroxyl polycarboxylate de métal alcalin peut être choisi parmi tartrates de sodium, citrates de sodium, tartrates de potassium, citrates de potassium, et des hydrates de ceux-ci, de préférence les citrates de sodium, en particulier le citrate trisodique. Dans le présent document, les citrates de sodium sont utilisés pour désigner le citrate monosodique, le citrate disodique et le citrate trisodique, et les autres hydroxylpolycarboxylates de métaux alcalins peuvent être compris de manière similaire.
Entre autres, le métal alcalin mentionné ci-dessus est de préférence le sodium ou le potassium, en particulier le sodium. En conséquence, les agents chélateurs préférables peuvent comprendre citrate de sodium, EDTA tétrasodique, GLDA tétrasodique, EDDS trisodique, phytate de sodium, ou un mélange de ceux-ci.
En particulier, la composition I) et/ou la composition II) de la présente invention peuvent comprendre le au moins un agent chélateur soluble dans l’eau dans une plage allant de 0,01 % à 1 % en poids, notamment de 0,1 % à 0,4 % en poids, par rapport au poids total de la deuxième composition.
Composant B), composé pyrazolidine-3,5-dione de formule (1)
En plus de la composition de teinture a) comprenant la composition colorante I) et la composition de révélateur II), la combinaison de teinte selon la présente invention peut également comprendre un composé pyrazolidine-3,5-dione de formule (1) :
Selon un mode de réalisation préféré de la présente invention, R 1 et R 2 sont chacun un alkyle inférieur, tel qu’un alkyle en C 1 -C 6 , ou un alkyle en C 1 -C 4 . Par exemple, R 1 et R 2 peuvent être le même alkyle, comme étant chacun méthyle, éthyle, propyle ou butyle. Selon un mode de réalisation, R 3 peut être H. Par conséquent, les exemples de composé pyrazolidine-3,5-dione de formule (1) peuvent comprendre 1,2-diméthyl-pyrazolidine-3,5-dione, 1,2-diéthyl-pyrazolidine-3,5-dione, 1,2-dipropyl-pyrazolidine-3,5-dione et 1,2-dibutyl-pyrazolidine-3,5-dione.
Les composés pyrazolidine-3,5-dione de formule (1) selon l’invention sont généralement présents en des quantités allant de 0,001 % à 25 % en poids, ou de 0,0001 % à 10 % en poids, de préférence de 0,005 % à 5 % en poids, notamment de 0,01 % à 3 % en poids, par rapport au poids total de la combinaison.
Forme d ’ addition du composé pyrazolidine-3,5-dione de formule (1)
Comme indiqué ci-dessus, l’inventeur a découvert de manière étonnante que le composé pyrazolidine-3,5-dione de formule (1) peut être utilisé comme retardateur pour ralentir les réactions de la teinte ou des intermédiaires de celle-ci, par exemple, la teinte oxydante i) utile dans la composition I).
C’est-à-dire que le composé pyrazolidine-3,5-dione de formule (1) agit principalement sur la réaction de la teinte. Par conséquent, pour la combinaison de teinte, le composé pyrazolidine-3,5-dione de formule (1) peut être ajouté directement dans la composition de teinture a), par exemple, sous forme de mélange avec la composition colorante I) ; ou peut être ajouté dans une chambre indépendante, par exemple, sous la forme d’une composition de pyrazolidine-3,5-dione comprenant le composé pyrazolidine-3,5-dione de formule (1), séparée de la composition de teinture a).
Pour l’utilisation en tant que composition de pyrazolidine-3,5-dione indépendamment de la composition de teinture a), la composition de pyrazolidine-3,5-dione peut comprendre tout composant connu dans le domaine cosmétique bénéficiant de la stabilité du composé pyrazolidine-3,5-dione de formule (1).
Le chevauchement en tangage entre le second galet presseur 12 et le premier galet presseur 11 sera alors de 5 deg (= 60 deg – 55 deg), et le chevauchement en tangage entre le troisième galet presseur 13 et le second galet presseur 12 également de 5 deg (= 125 deg – 120 deg).
Bien entendu, les valeurs des positions d’arrivée ci-dessus, et le cas échéant les valeurs correspondantes des positions de départ déterminées par rapport auxdites positions d’arrivée en tenant compte du chevauchement souhaité, pourront être ajustées, par exemple de +/- 30 degrés, ou de +/- 15 degrés par rapport aux valeurs nominales indiquées ci-dessus, en fonction notamment de la longueur axiale du tronçon d’extrémité 3A, 3B à replier.
De préférence, le dispositif de rabattage 10 est agencé de manière à faire exécuter par l’organe presseur 11, 12, 13, dans le secteur angulaire de travail A11, A12, A13, un mouvement basculant en tangage MT aller (noté MT+) et retour (noté MT-) autour de la ligne génératrice L4, L5 de la tringle de renfort 4, 5, depuis une position de départ en tangage (figures 11, 13, 15 et 18) jusqu’à une position d’arrivée en tangage (figures 12, 14, 17 et 19), puis réciproquement, de la position d’arrivée en tangage (figures 12, 14, 17 et 19) jusqu’à revenir à la position de départ en tangage (figures 11, 13, 15 et 18).
Avantageusement, le fait d’utiliser un mouvement basculant de va-et-vient en tangage permet tout d’abord de ramener systématiquement l’organe presseur 11, 12, 13, respectivement chaque organe presseur 11, 12, 13, dans sa position de départ en tangage autour de la ligne génératrice L4, L5 de la tringle de renfort 4, 5 dans le secteur angulaire de travail considéré, avant de repositionner ledit organe presseur devant un autre secteur angulaire de la paroi 3, de sorte que ledit organe presseur est automatiquement prêt à réitérer son mouvement basculant en tangage MT à l’identique sitôt qu’il est placé en vis-à-vis d’un nouveau secteur angulaire de travail de la paroi 3. Le fonctionnement du dispositif de rabattage 10 est ainsi parfaitement reproductible, et ce à l’infini, c’est-à-dire un nombre de fois aussi élevé que nécessaire pour chaque organe presseur 11, 12, 13.
De surcroît, l’utilisation d’un mouvement basculant de va et vient en tangage permet à un même organe presseur 11, 12, 13 d’exécuter, dans un même secteur angulaire de travail A11, A12, A13, et donc à l’encontre de la même portion du tronçon d’extrémité 3A, 3B, deux passages successifs, un à l’aller MT+ (ici dans le sens anti-horaire sur les figures 6 à 17), l’autre au retour MT- (ici dans le sens horaire sur les figures 6 à 17), ce qui permet donc d’obtenir une double action de rouletage, une dans chaque sens, et donc d’améliorer la qualité de l’adhérence du tronçon d’extrémité 3A, 3B contre la tringle de renfort 4, 5 puis le tronçon central 3C, notamment par rapport à un mouvement basculant qui ne comprendrait qu’un seul passage (même si une telle variante de mise en œuvre reste envisageable dans l’absolu).
On notera par ailleurs que, de manière à ce que l’organe presseur 11, 12, 13 exerce une compression satisfaisante du tronçon d’extrémité 3A, 3B à l’encontre de la tringle de renfort 4, 5 et du tronçon central 3C, ledit organe presseur 11, 12, 13 est de préférence pressé au contact du tronçon d’extrémité 3A, 3B, et plus précisément au contact de la face radialement externe 3A_out, 3B_out de ce dernier, à l’aide d’un organe élastique 35 qui pourra assurer une précharge. Cet organe élastique 35 pourra par exemple être formé par un ressort ou bien, de préférence, comme cela sera détaillé par la suite, par un vérin pneumatique 44, 45, 46.
Selon l’invention, l’installation 1 comprend également un dispositif d’entraînement 20 qui est conçu pour modifier, par incréments angulaires successifs, la position relative de l’organe presseur 11, 12, 13 par rapport au bloc carcasse 2 autour de l’axe de roulis X3, de manière à ce que l’organe presseur 11, 12, 13 puisse exécuter son mouvement basculant en tangage MT successivement dans différents secteurs angulaires de travail A11, A12, A13 pour rabattre les unes après les autres les portions correspondantes du tronçon d’extrémité 3A, 3B.
Ainsi, chaque organe presseur 11, 12, 13 peut parcourir pas à pas, incrément angulaire après incrément angulaire, la circonférence complète du tronçon d’extrémité 3A, 3B autour de l’axe de roulis X3, de sorte à répéter, à chaque incrément angulaire, et donc dans chaque nouveau secteur angulaire de la paroi 3 qui se présente audit organe presseur 11, 12, 13, son mouvement basculant en tangage MT, et ce jusqu’à ce que le cumul des secteurs angulaires successivement traités par un même organe presseur 11, 12, 13 atteigne voire dépasse un tour complet (soient au moins 360 degrés) autour de l’axe de roulis X3, ce qui correspond à une passe complète de rabattage. Dans le cas où plusieurs passes de rabattage seraient nécessaires, le processus pourrait se répéter sur plusieurs tours complets autour de l’axe de roulis X3, chaque tour supplémentaire correspondant à une passe supplémentaire.
On pourra envisager plusieurs variantes de mise en œuvre du dispositif d’entraînement 20, qui pourra soit, selon une première variante, permettre de déplacer le ou les organes presseurs 11, 12, 13 en rotation de roulis RX autour de l’axe roulis X3 par rapport à un bloc carcasse 2 fixe, soit, selon une seconde variante, permettre de déplacer activement aussi bien le ou les organes presseurs 11, 12, 13 que le bloc carcasse 2, en rotation autour de l’axe de roulis X3, soit enfin, selon une troisième variante, permettre de déplacer le bloc carcasse 2 en rotation RX sur lui-même autour de l’axe de roulis X3, en vis-à-vis d’organes presseurs 11, 12, 13 qui occupent des positions fixes, c’est-à-dire invariantes, en azimut autour de l’axe de roulis X3.
Les première et seconde variantes pourraient notamment être mises en œuvre en faisant porter l’au moins un (ou chaque) organe presseur 11, 12, 13 par un bras robotisé 60 qui porterait à son extrémité l’organe presseur 11, et qui serait capable d’exécuter aussi bien i) des déplacements angulaires incrémentaux de l’organe presseur 11, 12, 13 en roulis par rapport au bloc carcasse 2, autour de l’axe de roulis X3, pour changer ledit organe presseur de secteur angulaire de travail et faire parcourir peu à peu audit organe presseur 11, 12, 13, par incréments angulaires, un tour complet ,voire si nécessaire plusieurs tours complets, autour de l’axe de roulis X3, que ii) des mouvements de basculement dudit organe presseur en tangage MT autour de la ligne génératrice L4, L5 de la tringle de renfort 4, 5, dans chaque secteur angulaire de travail A11, A12, A13 successif considéré.
Ledit bras robotisé 60 pourra de préférence être un robot anthropomorphe à six axes, qui, de façon connue en soi, comprend, tel que cela est visible sur la , une base 61 portant une première articulation 62 dite « épaule » formant une liaison à au moins deux axes de pivot orthogonaux, suivie d’un premier segment 63 dit « bras » qui porte une seconde articulation 64 dite « coude » comprenant de préférence au moins un axe de pivot pour assurer le débattement angulaire d’un second segment 65 dit « avant-bras » dont l’extrémité terminale porte une troisième articulation 66 dite « poignet » qui est mobile selon trois axes de pivot orthogonaux deux à deux, dont l’un est confondu avec l’axe longitudinal de l’avant-bras 65. L’organe presseur 11, 12, 13 est avantageusement fixé au poignet 66.