Robot cathéter comprenant un système de navigation automatique, d’un instrument médical souple allongé (28) qui est un cathéter ou un guide de cathéter, avec extrémité distale libre (29), mettant en œuvre un procédé de navigation automatique comprenant successivement : une étape de création d’une modélisation : de l’instrument médical souple allongé (28), d’un réseau de circulation sanguine (21) d’un patient (1), le long duquel l’instrument médical souple allongé (28) est destiné à se déplacer, de l’interaction entre ce réseau (21) et cet instrument médical souple allongé (28), par modélisation du contact entre cet instrument médical souple allongé (28) et une ou plusieurs parois de vaisseau(x) sanguin(s) dans ce réseau (21), à partir d’une ou de plusieurs images du réseau de circulation sanguine (21) réel de ce patient (1), une étape de détermination : de la position d’un point de départ dans le réseau modélisé (21), de la position d’un point d’arrivée (27) dans le réseau modélisé (21), d’une trajectoire à suivre, par l’instrument médical souple allongé (28), entre le point de départ et le point d’arrivée (27), par détermination d’un chemin, le long du réseau modélisé (21), entre le point de départ et le point d’arrivée (27), avec préférentiellement des points de passage obligé dans le réseau modélisé (21), une étape de planification d’une séquence de commandes de déplacement de l’instrument médical souple allongé (28), obtenue par une procédure de recherche arborescente qui, en utilisant la modélisation de l’instrument médical souple allongé (28) et la modélisation dudit contact : simule différents déplacements possibles de l’instrument médical souple allongé (28) dans le réseau modélisé (21), évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles, sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles, pour suivre la trajectoire déterminée au mieux par rapport à un ou plusieurs critères donnés, une étape d’exécution de la séquence de commandes planifiée, le long du réseau de circulation sanguine (21) réel dudit patient (1), avec compensation des écarts par rapport à la trajectoire déterminée le long du réseau modélisé (21), par régulation en boucle fermée. Robot cathéter comprenant un système de navigation automatique, d’un instrument médical souple allongé (28) qui est un cathéter ou un guide de cathéter, avec extrémité distale libre (29), mettant en œuvre un procédé de navigation automatique comprenant successivement : une étape de création d’une modélisation : de l’instrument médical souple allongé (28), d’un réseau de circulation sanguine (21) d’un patient (1), le long duquel l’instrument médical souple allongé (28) est destiné à se déplacer, de l’interaction entre ce réseau (21) et cet instrument médical souple allongé (28), par modélisation du contact entre cet instrument médical souple allongé (28) et une ou plusieurs parois de vaisseau(x) sanguin(s) dans ce réseau (21), à partir d’une ou de plusieurs images du réseau de circulation sanguine (21) réel de ce patient (1), une étape de détermination : de la position d’un point de départ dans le réseau modélisé (21), de la position d’un point d’arrivée (27) dans le réseau modélisé (21), d’une trajectoire à suivre, par l’instrument médical souple allongé (28), entre le point de départ et le point d’arrivée (27), par détermination d’un chemin, le long du réseau modélisé (21), entre le point de départ et le point d’arrivée (27), avec préférentiellement des points de passage obligé dans le réseau modélisé (21), une étape de planification d’une séquence de commandes de déplacement de l’instrument médical souple allongé (28), obtenue par une procédure de recherche arborescente qui, en utilisant la modélisation de l’instrument médical souple allongé (28) et la modélisation dudit contact : simule différents déplacements possibles de l’instrument médical souple allongé (28) dans le réseau modélisé (21), évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles, sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles, pour suivre la trajectoire déterminée au mieux par rapport à un ou plusieurs critères donnés. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : ledit procédé de navigation automatique est apte à être mis en œuvre en temps réel, ladite procédure de recherche arborescente de l’étape de planification, effectue simultanément en parallèle, pour plusieurs déplacements différents possibles de l’instrument médical souple allongé (28) dans le réseau modélisé, pour au moins 2 ou au moins 3 ou au moins 4 déplacements différents possibles, le cycle de planification suivant : simuler un déplacement possible de l’instrument médical souple allongé (28) dans le réseau modélisé (21), évaluer le résultat de la simulation de ce déplacement possible, sélectionner le déplacement simulé, s’il est l’un des plus prometteurs parmi les différents déplacements possibles, pour suivre la trajectoire déterminée, au mieux par rapport à un ou plusieurs critères donnés. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications 1 ou 3, caractérisé en ce que : si à la fin de ladite étape d’exécution, un ou plusieurs écarts à compenser sont évalués comme trop importants, par rapport à un ou plusieurs critères donnés : alors un recalage de la modélisation est effectué, et sur la modélisation recalée, sont ensuite effectuées : d’abord une nouvelle étape de détermination d’une nouvelle trajectoire, ensuite une nouvelle étape de planification d’une nouvelle séquence de commandes de déplacement de l’instrument médical souple allongé (28), à partir de la nouvelle trajectoire déterminée, enfin, le cas échéant, une nouvelle étape d’exécution de la nouvelle séquence de commandes planifiée. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite étape de création de modélisation effectue une représentation du système physique englobant à la fois l’instrument médical souple allongé (28) et le réseau de circulation sanguine (21) d’un patient, le long duquel l’instrument médical souple allongé (28) est destiné à se déplacer, par simulation à éléments finis. Robot cathéter selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que : le réseau de circulation sanguine (21) du patient (1) est modélisé : soit par des nuages de points, soit par des maillages, soit par des lignes centrales associées à leurs diamètres respectifs, soit par des surfaces implicites. Robot cathéter selon la revendication 4 ou 5 ou 6, caractérisé en ce que : la modélisation du réseau de circulation sanguine (21) du patient (1) intègre les mouvements affectant ce réseau de circulation sanguine (21) du patient (1), et préférentiellement intègre les déformations du cœur du patient (1) lorsqu’il bat et/ou les déformations induites par la respiration du patient (1). Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : dans ladite étape de détermination : ledit point de départ dans le réseau modélisé (21) est positionné à la sortie du cathéter guide du robot cathéter, à l’ostium, et ledit point d’arrivée (27) dans le réseau modélisé (21) est positionné dans le patient (1), à la lésion à traiter. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : dans ladite étape de détermination : la trajectoire à suivre est déterminée par interpolation entre ledit point de départ et ledit point d’arrivée (27), et préférentiellement par utilisation d’un algorithme de parcours de graphe de Dijkstra appliqué aux lignes centrales des vaisseaux sanguins du réseau de circulation sanguine (21). Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite procédure de recherche arborescente : évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles en attribuant des notes à chaque branche de l’arborescence, puis en calculant une valeur pour chaque nœud (10) de l’arborescence à partir des notes attribuées aux branches menant à ce nœud (10), sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles qui sont les déplacements simulés menant au nœud (10) de valeur la plus élevée, pour guider son exploration dans l’arborescence. Robot cathéter selon la revendication 10, caractérisé en ce que ladite procédure de recherche arborescente : attribue les notes de la manière suivante : si l’instrument médical souple allongé (28) avance le long de la trajectoire déterminée, alors le déplacement possible correspondant de l’instrument médical souple allongé (28) dans le réseau modélisé (21) reçoit une note positive, si l’instrument médical souple allongé(28) avance ailleurs que le long de la trajectoire déterminée ou bien si l’instrument médical souple allongé (28) recule ou bien si l’instrument médical souple allongé (28) stagne le long de la trajectoire déterminée, alors le déplacement possible correspondant de l’instrument médical souple allongé (28) dans le réseau modélisé (21) reçoit une note nulle ou négative. Robot cathéter selon la revendication 10, caractérisé en ce que ladite procédure de recherche arborescente : attribue les notes de la manière suivante : si le déplacement possible de l’instrument médical souple allongé (28) le long de la trajectoire déterminée est considéré comme similaire à celui qui résulterait de l’action d’un médecin choisi comme référence, alors ce déplacement possible reçoit une note positive, si le déplacement possible de l’instrument médical souple allongé (28) le long de la trajectoire déterminée est considéré comme différent de celui qui résulterait de l’action d’un médecin choisi comme référence, alors ce déplacement possible reçoit soit une note nulle soit une note négative. Robot cathéter selon la revendication 10, caractérisé en ce que ladite procédure de recherche arborescente : attribue, pour partie, les notes de la première manière suivante : si l’instrument médical souple allongé (28) avance le long de la trajectoire déterminée, alors le déplacement possible correspondant de l’instrument médical souple allongé (28) dans le réseau modélisé (21) reçoit une note positive, si l’instrument médical souple allongé (28) avance ailleurs que le long de la trajectoire déterminée ou bien si l’instrument médical souple allongé (28) recule ou bien si l’instrument médical souple allongé (28) stagne le long de la trajectoire déterminée, alors le déplacement possible correspondant de l’instrument médical souple allongé (28) dans le réseau modélisé (21) reçoit une note nulle ou négative, attribue aussi, pour partie, les notes de la deuxième manière suivante : si le déplacement possible de l’instrument médical souple allongé (28) le long de la trajectoire déterminée est considéré comme similaire à celui qui résulterait de l’action d’un médecin choisi comme référence, alors ce déplacement possible reçoit une note positive, si le déplacement possible de l’instrument médical souple allongé (28) le long de la trajectoire déterminée est considéré comme différent de celui qui résulterait de l’action d’un médecin choisi comme référence, alors ce déplacement possible reçoit soit une note nulle soit une note négative, utilise, avec des pondérations préférentiellement prédéterminées, éventuellement différentes entre elles, respectivement la première manière et la deuxième manière. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que la valeur de chaque nœud (10) est calculée en faisant le cumul des notes de chaque branche menant à ce nœud (10), ou bien la valeur de chaque nœud (10) est calculée selon la méthode UCB. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications 10 à 14, caractérisé en ce que ladite procédure de recherche arborescente revient pour passer par un nœud (10) de valeur moins bonne, après qu’un nœud (10) de valeur meilleure s’est en fait révélé un cul-de-sac. Robot cathéter selon la revendication 1 ou selon l’une quelconque des revendications 3 à 15 rattachées à la revendication 1, caractérisé en ce que ladite étape d’exécution de la séquence de commandes planifiée est réalisée par commande directe effectuant les mouvements des actionneurs commandant les déplacements de l’instrument médical souple allongé (28). Robot cathéter selon la revendication 1 ou selon l’une quelconque des revendications 3 à 15 rattachées à la revendication 1, caractérisé en ce que ladite étape d’exécution de la séquence de commandes planifiée est réalisée par commande inverse calculant les mouvements des actionneurs à partir des déplacements de l’instrument médical souple allongé (28). Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le robot cathéter comprenant un système de navigation automatique, de plusieurs instruments médicaux souples allongés (28) parmi lesquels se trouvent au moins un cathéter et un guide de cathéter associé à ce cathéter, ces instruments médicaux souples allongés (28) étant avec extrémité distale libre (29). Système de navigation automatique, d’un instrument médical souple allongé (28) qui est un cathéter ou un guide de cathéter, d’un robot cathéter, avec extrémité distale libre (29), mettant en œuvre un procédé de navigation automatique comprenant successivement : une étape de création d’une modélisation : de l’instrument médical souple allongé (28), d’un réseau de circulation sanguine (21) d’un patient (1), le long duquel l’instrument médical souple allongé (28) est destiné à se déplacer, de l’interaction entre ce réseau (21) et cet instrument médical souple allongé (28), par modélisation du contact entre cet instrument médical souple allongé (28) et une ou plusieurs parois de vaisseau(x) sanguin(s) dans ce réseau (21), à partir d’une ou de plusieurs images du réseau de circulation sanguine (21) réel de ce patient (1), une étape de détermination : de la position d’un point de départ dans le réseau modélisé (21), de la position d’un point d’arrivée (27) dans le réseau modélisé (21), d’une trajectoire à suivre, par l’instrument médical souple allongé (28), entre le point de départ et le point d’arrivée (27), par détermination d’un chemin, le long du réseau modélisé (21), entre le point de départ et le point d’arrivée (27), avec préférentiellement des points de passage obligé dans le réseau modélisé (21), une étape de planification d’une séquence de commandes de déplacement de l’instrument médical souple allongé (28), obtenue par une procédure de recherche arborescente qui, en utilisant la modélisation de l’instrument médical souple allongé (28) et la modélisation dudit contact : simule différents déplacements possibles de l’instrument médical souple allongé (28) dans le réseau modélisé (21), évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles, sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles, pour suivre la trajectoire déterminée au mieux par rapport à un ou plusieurs critères donnés, une étape d’exécution de la séquence de commandes planifiée, le long du réseau de circulation sanguine (21) réel dudit patient (1), avec compensation des écarts par rapport à la trajectoire déterminée le long du réseau modélisé (21), par régulation en boucle fermée. Système de navigation automatique, d’un instrument médical souple allongé (28) qui est un cathéter ou un guide de cathéter, d’un robot cathéter, avec extrémité distale libre (29), mettant en œuvre un procédé de navigation automatique comprenant successivement : une étape de création d’une modélisation : de l’instrument médical souple allongé (28), d’un réseau de circulation sanguine (21) d’un patient (1), le long duquel l’instrument médical souple allongé (28) est destiné à se déplacer, de l’interaction entre ce réseau (21) et cet instrument médical souple allongé (28), par modélisation du contact entre cet instrument médical souple allongé (28) et une ou plusieurs parois de vaisseau(x) sanguin(s) dans ce réseau (21), à partir d’une ou de plusieurs images du réseau de circulation sanguine (21) réel de ce patient (1), une étape de détermination : de la position d’un point de départ dans le réseau modélisé (21), de la position d’un point d’arrivée (27) dans le réseau modélisé (21), d’une trajectoire à suivre, par l’instrument médical souple allongé (28), entre le point de départ et le point d’arrivée (27), par détermination d’un chemin, le long du réseau modélisé (21), entre le point de départ et le point d’arrivée (27), avec préférentiellement des points de passage obligé dans le réseau modélisé (21), une étape de planification d’une séquence de commandes de déplacement de l’instrument médical souple allongé (28), obtenue par une procédure de recherche arborescente qui, en utilisant la modélisation de l’instrument médical souple allongé (28) et la modélisation dudit contact : simule différents déplacements possibles de l’instrument médical souple allongé (28) dans le réseau modélisé (21), évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles, sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles, pour suivre la trajectoire déterminée au mieux par rapport à un ou plusieurs critères donnés.