INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Selon un mode de réalisation particulier, une étape de protection de groupe(s) hydroxyle(s) demeurant dans la structure du composé de formule (IV) concerné, conventionnellement utilisée par l’homme de l’art, peut être réalisée, si nécessaire, entre l’étape (C) et l’étape (D) telles que définies dans la présente invention. Cette protection peut être effectuée par exemple avec les mêmes réactifs et dans les mêmes conditions que ceux de l’étape (B) telle que définie dans la présente invention.
Etape (D) L’étape (D) correspond à la géranylation d’un composé de formule (IV) à l’aide d’un composé de formule (VIII) afin d’obtenir un composé de formule (V).
La réaction de géranylation peut être réalisée par toute méthode conventionnelle connue de l’homme du métier.
Le composé de formule (VIII) convenant à l’invention constitue donc un réactif apportant le groupe de type géranyle au composé de formula (IV). Selon un mode de réalisation particulier, le composé de formule (VIII) est de formule (VIII-a) qui suit :
(VIII-a), dans laquelle R 2 , R 3 et R 4 sont tels que définis dans la présente invention, de préférence ils représentent chacun un groupe méthyle.
Selon un autre mode de réalisation particulier, le composé de formule (VIII) est de formule (VIII-b) qui suit :
(VIII-b) dans laquelle R 2 , R 3 et R 4 sont tels que définis dans la présente invention, de préférence ils représentent chacun un groupe méthyle.
Selon un mode de réalisation particulièrement préféré, le composé de formule (VIII) est choisi parmi l’ester boronique de géranyle (appartenant à la formule VIII-a dans laquelle R 2 , R 3 et R 4 représentent chacun un groupe méthyle), l’acide boronique de géranyle (appartenant à la formule VIII-b dans laquelle R 2 , R 3 et R 4 représentent chacun un groupe méthyle) et leurs mélanges, de préférence l’ester boronique de géranyle.
Selon un mode de réalisation particulier, cette réaction peut être réalisée en présence d’une base choisie parmi l’hydroxyde de sodium (NaOH), l'hydrogénocarbonate de sodium (NaHCO 3 ), le carbonate de potassium (K 2 CO 3 ), l’hydrure de sodium (NaH), l’hydroxyde de potassium (KOH), l’hydroxyde de sodium (NaOH), le carbonate de césium (Cs 2 CO 3 ), la N,N-Diisopropyléthylamine (DIPEA), la pyridine et leurs mélanges, de préférence l’hydroxyde de sodium.
Selon un autre mode de réalisation particulier, cette réaction peut être réalisée en présence d’un solvant choisi parmi un mélange de tetrahydrofurane/eau (THF/H 2 O) dans un ratio volumique allant de 10 : 1 à 1 : 10 de préférence de 2 : 1, l’acétone, l’acétonitrile (ACN), le dioxane, le MTBE (méthyl tert-butyl éther), l’éther diéthylique, le DMF (N,N-diméthylformamide), le DMM (diméthoxyméthane), l’éthanol (EtOH), le propanol, le butanol, le toluène et leurs mélanges, de préférence un mélange de tetrahydrofurane/eau.
Avantageusement, le solvant ou le mélange de solvants peut être dégazé.
Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un réservoir de liquide de nettoyage 32 qui est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal 3. De façon avantageuse, le réservoir de liquide de nettoyage 32 et le dispositif de collecte de déchets 12 sont superposés, et sont solidaires l’un de l’autre. Ainsi, le robot de nettoyage autonome 2 peut par exemple comporter un réservoir amovible comportant un premier compartiment formant le réservoir de liquide de nettoyage 32 et un deuxième compartiment formant le dispositif de collecte de déchets 12. Toutefois, selon une variante de réalisation de l’invention, le réservoir de liquide de nettoyage 32 pourrait être prévu directement sur le dispositif de nettoyage humide 14, et donc être distinct du dispositif de collecte de déchets 12.
Le dispositif de nettoyage humide 14 comporte en outre une pluralité d’orifices de sortie de liquide 33 qui sont configurés pour être reliés fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage 32 et qui sont configurés pour alimenter en liquide de nettoyage les serpillères 17 montées sur les supports de serpillère 15.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les orifices de sortie de liquide 33 sont alignés selon une direction d’alignement qui s’étend perpendiculairement à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2, et sont régulièrement espacés les uns des autres. De façon avantageuse, les orifices de sortie de liquide 33 sont situés à l’avant des supports de serpillère 15, et par exemple à l’avant des serpillères 17, et sont configurés pour être orientés vers la surface à nettoyer.
Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un circuit d’alimentation en liquide de nettoyage prévu sur le corps principal 3 et configuré pour relier fluidiquement les orifices de sortie de liquide 33 au réservoir de liquide de nettoyage 32.
De façon avantageuse, le circuit d’alimentation en liquide de nettoyage comporte un distributeur 35 (voir la ) logé dans le corps principal 3. Le distributeur 35 comprend une chambre de collecte qui s’étend transversalement à la direction de déplacement principal du robot de nettoyage autonome 2 et qui est reliée fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage 32, et une pluralité d’orifices d’évacuation (non visibles sur les figures) qui sont prévus sur une face inférieure du distributeur, qui débouchent dans la chambre de collecte et qui sont répartis le long de la chambre de collecte. De façon avantageuse, chaque orifice d’évacuation est situé en regard d’un orifice de passage 37 respectif (voir la ) qui est prévu sur le corps principal 3 et qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3, et chaque orifice de passage 37 est situé en regard d’un orifice de sortie de liquide 33 respectif.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le robot de nettoyage autonome 2 comporte une rampe de soulèvement 38 qui s’étend transversalement à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2 et qui est située à l’avant des supports de serpillère 15. La rampe de soulèvement 38 peut par exemple présenter une longueur correspondant sensiblement à la distance entre les deux roues motrices 7. De façon avantageuse, la rampe de soulèvement 38 est prévue sur le dispositif de nettoyage humide 14, et est par exemple fixée au corps de support 19.
La rampe de soulèvement 38 comporte une surface de soulèvement 38.1 qui est orientée vers une surface à nettoyer et qui est inclinée vers l’arrière et vers le bas. De façon avantageuse, la surface de soulèvement 38.1 est sensiblement plane. La surface de soulèvement 38.1 est plus particulièrement configurée pour entraîner un soulèvement de la partie arrière 3.2 du corps principal 3 lorsqu’un obstacle, se présentant frontalement au robot de nettoyage autonome 2 lors d’un déplacement vers l’avant du corps principal 3, vient en contact avec ladite surface de soulèvement 38.1 et glisse sur ladite surface de soulèvement 38.1.
De façon avantageuse, la surface de soulèvement 38.1 est configurée pour être inclinée par rapport à l’horizontale d’un angle d’inclinaison compris entre 10 et 40°, et par exemple d’environ 25°, lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale.
Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les orifices de sortie de liquide 33 sont prévus sur la rampe de soulèvement 38 et sont réparties le long de la rampe de soulèvement 38. De façon avantageuse, les orifices de sortie de liquide 33 débouchent dans la surface de soulèvement 38.1.
Comme montré sur les figures 13 et 14, le robot de nettoyage autonome comporte également un module de remplacement 41 qui est configuré pour être monté sur le corps principal 3 à la place du dispositif de nettoyage humide 14 en particulier lorsqu’un nettoyage humide d’une surface à nettoyer n’est pas souhaité. Le module de remplacement 41 est dépourvu de serpillère et peut par exemple être installé sur le corps principal à la place du dispositif de nettoyage humide 14 lorsque l’aspiration d’un sol mou, tel qu’un tapis, est souhaitée ou lorsqu’un nettoyage humide d’un sol dur n’est pas souhaité.
De façon avantageuse, le module de remplacement 41 comporte des moyens de guidage 41.1 identiques aux nervures de guidage 21 prévues sur le dispositif de nettoyage humide 14, et également une paroi de fond 41.2 et une paroi arrière 41.3 respectivement similaires à la plaque de support 19.1 et à la paroi latéral 19.4 du corps de support 19.
Selon une variante de réalisation de l’invention, le module de remplacement 41 pourrait être pourvu d’un support de module configuré pour être monté sur le corps principal 3 à la place du dispositif de nettoyage humide 14, et d’au moins une serpillère passive, c’est-à-dire qui est montée immobile par rapport au support de module. Un tel module de remplacement 41 permet à un utilisateur de réaliser un essuyage du sol à nettoyer, qui peut être humide ou sec en fonction des besoins de l’utilisateur.
Selon une autre variante de réalisation de l’invention, le module de remplacement 41 pourrait être pourvu d’un élément de traitement de sol, autre qu’une serpillère, configuré pour réaliser un traitement mécanique, chimique, thermique ou rayonnant du sol.
Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.
ROBOT CATHETER, système DE NAVIGATION AUTOMATIQUE, ET PROCEDE DE NAVIGATION AUTOMATIQUE D’UN INSTRUMENT MEDICAL SOUPLE ALLONGE DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne un robot cathéter, un système de navigation automatique, et un procédé de navigation automatique, d’un instrument médical souple allongé qui est un cathéter ou un guide de cathéter, avec extrémité distale libre.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Selon un premier art antérieur, par exemple décrit dans la demande de brevet US2020/0129740, il est connu un système de navigation automatique dans un robot pour un instrument médical souple allongé. Toutefois dans ce document la navigation automatique pour cet instrument médical souple allongé est uniquement envisagée, et il n’est pas précisé quel algorithme peut commander les déplacements de cet instrument médical souple allongé.
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, les défis d’authentification sont sélectionnés en fonction d’une distribution des valeurs de vraisemblance des réponses des défis déclencheurs.
Ainsi, les défis d’authentification peuvent être sélectionnés de sorte à avoir des réponses dont les valeurs de vraisemblance présentent sensiblement la même distribution que celles des réponses des défis déclencheurs. De telles dispositions permettent d’éviter qu’un tiers malveillant qui aurait accès à une copie du modèle PUF tatoué puisse distinguer les défis déclencheurs et les défis d’authentification en analysant les valeurs de vraisemblance des réponses fournies par le modèle PUF tatoué pour les différents défis.
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, l’ordre d’envoi est tel que les défis transmis sont groupés en paires, chaque paire de défis transmis comportant un défi déclencheur et un défi d’authentification, l’ordre d’envoi du défi déclencheur et du défi d’authentification de chaque paire étant sélectionné de manière aléatoire d’une paire à une autre.
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, le procédé d’authentification comporte une étape d’obfuscation, par le dispositif à authentifier, des réponses générées transmises à l’équipement vérificateur.
De telles dispositions permettent d’éviter qu’un tiers malveillant, qui disposerait d’une copie du modèle PUF tatoué et qui écouterait les réponses transmises par le dispositif à authentifier, puisse identifier les défis déclencheurs en comparant les réponses fournies par sa copie du modèle PUF tatoué avec celles transmises par le dispositif à authentifier. Dans un tel cas, le fonctionnement du dispositif à authentifier peut éventuellement être modifié, mais une simple mise à jour logicielle à distance peut suffire.
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, l’obfuscation consiste à regrouper les défis reçus en paires successives, et à combiner les réponses générées pour chaque paire de défis reçus au moyen d’un opérateur logique de type « OU EXCLUSIF ».
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, le dispositif à authentifier conserve un historique des défis reçus, de préférence au moyen d’un filtre de Bloom évolutif, afin de vérifier que des défis différents sont reçus d’une authentification à une autre. De telles dispositions sont avantageuses en ce qu’elles limitent les possibilités d’attaques par rejeu.
Dans des modes particuliers de mise en œuvre, le modèle PUF tatoué est basé sur un réseau de neurones, de préférence un perceptron multicouches, ou sur un modèle de régression logistique.
Selon un deuxième aspect, il est proposé un produit programme d’ordinateur comportant un ensemble d’instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par un processeur, configurent ledit processeur pour mettre en œuvre tout ou partie des étapes d’un procédé d’authentification selon l’un quelconque des modes de mise en œuvre de la présente divulgation.
Selon un troisième aspect, il est proposé un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un ensemble d’instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par un processeur, configurent ledit processeur pour mettre en œuvre tout ou partie des étapes d’un procédé d’authentification selon l’un quelconque des modes de mise en œuvre de la présente divulgation.
Selon un quatrième aspect, la présente divulgation concerne un équipement vérificateur pour l’authentification d’un dispositif à authentifier, ledit dispositif à authentifier comportant un circuit électronique réalisant une fonction physique non reproductible, dit circuit PUF, ledit circuit PUF étant configuré pour recevoir en entrée un défi et à fournir en sortie une réponse au défi reçu en entrée, ledit équipement vérificateur étant caractérisé en ce qu’il comporte un circuit de traitement configuré pour : obtenir un modèle adapté à simuler de manière approximative le comportement du circuit PUF, dit modèle PUF tatoué, obtenir des défis, dits défis déclencheurs, pour lesquels le modèle PUF tatoué fournit des réponses différentes des réponses fournies par le circuit PUF, obtenir des défis, dits défis d’authentification, pour lesquels le modèle PUF tatoué fournit les mêmes réponses que le circuit PUF, sélectionner un ordre d’envoi des défis déclencheurs et des défis d’authentification, transmettre à destination du dispositif à authentifier les défis déclencheurs et les défis d’authentification selon l’ordre d’envoi sélectionné, vérifier l’identité du dispositif à authentifier en fonction des réponses reçues du dispositif à authentifier, du modèle PUF tatoué, des défis déclencheurs, des défis d’authentification et de l’ordre d’envoi.
Selon un cinquième aspect, la présente divulgation concerne un système d’authentification comportant : un dispositif à authentifier comportant un circuit électronique réalisant une fonction physique non reproductible, dit circuit PUF, ledit circuit PUF étant configuré pour recevoir en entrée un défi et à fournir en sortie une réponse au défi reçu en entrée, un équipement vérificateur selon l’un quelconque des modes de réalisation de la présente divulgation.
Dans des modes particuliers de réalisation, le système d’authentification comporte un serveur d’authentification configuré pour générer le modèle PUF tatoué à partir d’un modèle adapté à simuler de manière précise le comportement du circuit PUF, dit modèle PUF précis, et pour transmettre le modèle PUF tatoué à l’équipement vérificateur.
L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, donnée à titre d’exemple nullement limitatif, et faite en se référant aux figures qui représentent :
: un diagramme illustrant les principales étapes d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé d’authentification ;
: un diagramme illustrant les principales étapes d’un premier mode préféré de mise en œuvre d’un procédé d’authentification ;
Enfin, la structure de ces embarcations présente également des flotteurs placés très haut par rapport au fond de l’embarcation, rendant difficile les opérations de transbordement.
La présente invention a pour but d’éliminer ces inconvénients précités et de proposer une embarcation gonflable dont la partie gonflable est relativement légère, aisée à remplacer et permettant la réalisation d’embarcations résistantes mécaniquement, notamment aux déchirures, et pouvant présenter des profils variés.
A cet effet, selon l’invention, l’embarcation gonflable comporte au moins un flotteur qui comprend au moins une partie gonflable assurant la flottaison et une enveloppe textile, ladite enveloppe textile étant configurée pour recevoir l’au moins une partie gonflable et pour assurer la forme et la résistance mécanique dudit flotteur. Selon une réalisation, une seule partie gonflable est logée dans l’enveloppe textile. Des variantes sont toutefois possibles avec deux voire plus de deux parties gonflables logées dans l’enveloppe textile, selon la forme générale du flotteur.
L’homme du métier comprendra que l’enveloppe textile se présente comme un manchon souple pouvant être déformé afin de réduire son encombrement en mode rangé mais qui n’est pas extensible, voire éventuellement légèrement extensible sur une ou plusieurs zones, une ou plusieurs parties gonflables étant insérées dans ce manchon souple. Lors du gonflage, la ou les parties gonflables augmentent de volume et viennent se plaquer contre la paroi interne du manchon non-extensible, ce qui donne la forme au flotteur.
Selon une réalisation de l’embarcation, celle-ci est du type canot. D’autres embarcations sont toutefois possibles, par exemple des embarcations pontées avec ou sans mat et pouvant être propulsées à la rame, au moteur ou encore à la voile, voire également des bouées gonflables avec ou sans fond ou des matelas gonflables flottants.
Selon une réalisation de l’embarcation gonflable, le flotteur est sensiblement en forme de V ou de U avec deux bras longitudinaux, ladite enveloppe textile assurant la réception de la partie gonflable et la liaison entre les deux bras longitudinaux par une zone de liaison centrale. D’autres formes de flotteurs sont possibles selon l’invention, par exemple une forme de tore présentant un orifice central qui est fermé par un fond dont la périphérie est reliée audit tore.
Selon une réalisation de l’embarcation gonflable, l’enveloppe textile est réalisée à partir d’un tricotage rectiligne, chaîne et trame en trois dimensions (3D). D’autres types de tricotage pourraient être envisagés sans sortir du cadre de l’invention.
Selon une réalisation de l’embarcation gonflable, l’enveloppe textile comporte au moins une zone d’augmentation pour permettre localement une augmentation du diamètre de la partie gonflable de manière à réaliser un profil de flotteur de section supérieure. On peut toutefois envisager une enveloppe textile présentant une section transversale uniforme sur toute la longueur de ladite enveloppe textile.
Selon une réalisation de l’embarcation gonflable, une proue de l’embarcation comprend une zone d’augmentation pour la tenue en mer au niveau de ladite proue de l’embarcation, l’enveloppe textile présentant une maille dont la taille est augmentée de 2% à 20% dans ladite zone d’augmentation. En d’autres termes, la taille de la maille située au niveau de la proue de l’embarcation est augmentée entre 2% et 20% par rapport à la taille de la maille située en dehors de ladite proue.
Selon l’embarcation gonflable, l’enveloppe textile comporte au moins une zone de réduction de la section avec un retrait du nombre de mailles par rang compris entre 1% et 20% permettant un profil de flotteur de section inférieure.
Selon une réalisation de l’embarcation gonflable, un tricot de l’enveloppe textile comporte au moins au moins une zone flexible, au niveau d’au moins une extrémité avant et/ou arrière de l’embarcation, dans laquelle le tricot est réalisé à partir d’un fil basse ténacité élastique pour permettre la limitation des surpressions dues à la dilatation thermique. Cela évite l’ajout de vis de surpression sur l’au moins une partie gonflable. De préférence, le fil basse ténacité élastique présente une élasticité permettant une élongation comprise entre 5% et 15%.
Selon l’embarcation gonflable, la zone de liaison centrale comprend des moyens de réception d’un plancher. Selon une réalisation, un tablier du plancher est monté sur pivot, le flotteur comportant des moyens de blocage en position sensiblement verticale du tablier pour assurer la réception d’un système de support et d’inclinaison d’une partie motrice d’un moteur.
Selon l’embarcation gonflable, l’enveloppe textile comprend des moyens d’insertion et de retrait de la partie gonflable. Cela facilite la mise en place de la partie gonflable dans l’enveloppe textile et, inversement, son dégagement de celle-ci, par exemple lorsqu’il faut effectuer son remplacement. Selon une réalisation, les moyens d’insertion et de retrait comportent au moins deux orifices comportant chacun un couvercle associé à un lien permettant la traction pour le passage de la partie gonflable dans l’enveloppe textile.
Selon une réalisation de l’embarcation gonflable, celle-ci comprend au moins une dérive montée de manière amovible sur le flotteur. Le démontage de la dérive facilitera le rangement de l’embarcation lorsqu’elle est dégonflée, sous la forme d’un sac.
Selon une réalisation de l’embarcation, le flotteur est sensiblement en forme de V ou de U avec deux bras longitudinaux et une zone de liaison centrale reliant les deux bras longitudinaux. En outre, ladite zone de liaison centrale est surélevée par rapport à un côté inférieur du flotteur et comporte sur sa face inférieure des moyens de réception d’un engin de propulsion. Cela permet de fixe un engin de propulsion sous le flotteur tout en le maintenant hors d’eau.
Selon une réalisation de l’embarcation gonflable, le flotteur est sensiblement en forme de V ou de U avec deux bras longitudinaux et comprend un côté inférieur. En outre, au moins une nervure de renfort est agencée sur l’enveloppe textile dans le sens longitudinal des bras longitudinaux, sur ledit côté inférieur et sur chacun desdits deux bras longitudinaux. De telles nervures longitudinales sur le côté inférieure de chaque bras longitudinal du flotteur permettent de traîner l’embarcation sur des surfaces irrégulières, dures et/ou rugueuses, en réduisant les contacts directs avec ladite enveloppe textile, ce qui limite sa dégradation. Selon une mise en œuvre préférentielle de cette réalisation, l’enveloppe textile est mise en œuvre par tricotage, ladite au moins une nervure sur chacun desdits bras longitudinaux étant mise en œuvre directement par tricotage de ladite enveloppe textile. Ainsi, les nervures sont formées directement sur l’enveloppe textile durant le tricotage de celle-ci, l’enveloppe textile et les nervures formant une seule pièce. Cela évite de rapporter des nervures sur l’enveloppe textile au moyen d’une colle, de soudures ou de coutures et offre donc une meilleure résistance à l’arrachement.
Le calcul de la pluralité de courbes de charge peut s’effectuer en fixant une valeur du paramètre préférentiel et en variant des valeurs des paramètres de grue autres que le paramètre préférentiel.
Selon une possibilité, la pluralité de courbes de charge sont préchargées dans une unité de mémoire comprise dans la grue en fonction d’une demande spécifique de l’utilisateur de la grue.
Dans le procédé d’adaptation décrit, en plus de la courbe de charge préférentielle, peut être générée une valeur préférentielle pour au moins un paramètre de grue autre que le paramètre préférentiel selon le paramètre préférentiel sélectionné et selon une demande spécifique de l’utilisateur de la grue.
La demande spécifique de l’utilisateur peut comprendre une définition d’un paramètre de site sur lequel est installée la grue.