INPI-France/Brevets-Francais-2024-Chunked huggingface dataset:
Quel que soit le mode de réalisation mis en œuvre, les navettes 22 sont ici appuyées unilatéralement dans la direction "S" d'appui sur toute la longueur du trajet 30 de convoyage contre l'un ou l'autre des organes 34, 70 de guidage.
Une telle conception est beaucoup plus avantageuse qu'un dispositif de convoyage dans lequel les navettes 22 sont guidées par contact bilatéral selon la direction "S" d'appui. Un tel guidage bilatéral nécessiterait un contrerail qui s'étendrait sur au moins une partie de la longueur du trajet 30 de convoyage pour retenir les navettes 22 susceptibles de s'écarter de la piste, formant premier organe 34 de guidage, selon une direction opposée à la direction "S" d'appui. Cependant, la navette 22 serait inévitablement montée avec un jeu de fonctionnement entre un tel rail de sécurité et le premier organe 34 de guidage. La navette 22 serait donc susceptible de bouger selon la direction "S" d'appui, ce qui rendrait le déplacement instable. Cela obligerait donc à prévoir des organes supplémentaires mobiles élastiquement ce qui augmenterait le coût de fabrication du dispositif 20 de convoyage.
En outre, le guidage unilatéral dans la direction "S" d'appui permet de pouvoir ajouter ou retirer très aisément des navettes 22 comme cela sera expliqué par la suite. Il est donc préférable de préserver au moins un tronçon du trajet 30 de convoyage exempt de contrerail.
Il est néanmoins possible de prévoir un rail de sécurité qui s'étende à distance de la navette 22 sur une partie du trajet 30 de convoyage uniquement pour éviter que la navette 22 ne tombe des rails 32A, 32B de guidage en cas de décollement de la piste formant premier organe 34 de guidage.
Dans tous ces cas, il est nécessaire de prévoir un moyen peu onéreux et permettant de préserver les avantages du guidage unilatéral pour maintenir la navette 22 en appui contre les organes 34, 70 de guidage selon la direction "S" d'appui.
A cet effet, l'invention propose d'embarquer au moins un aimant 48 sur chaque navette 22. Il s'agit ici d'un aimant 48 permanent, comme cela est notamment illustré aux figures 3 et 4.
L'aimant 48 peut être réalisé en une seule pièce ou par assemblage de plusieurs aimants élémentaires.
Il s'agit très avantageusement du même aimant 48 qui est utilisé pour coopérer avec la voie 44 magnétique sur le tronçon d'entraînement magnétique.
En variante non représentée de l'invention, il s'agit d'un électroaimant.
Au moins une bande 72 de matériau ferromagnétique est fixée au bâti 33 le long du tronçon d'entraînement par contact pour produire, par interaction magnétique avec l'aimant 48 porté par chaque navette 22, une deuxième force "Fa2" d'attraction dont l'intensité, dite intensité de capture, est suffisante pour maintenir la navette 22 en appui, par l'intermédiaire de ses organes 36 ou 68 d'appui contre les organes 34 ou 70 de guidage selon la direction "S" d'appui. La deuxième force "Fa2" d'attraction permet ainsi de retenir les organes 60 de saisie en prise avec les organes 56 de poussée tout au long du tronçon d'entraînement par contact correspondant. La bande 72 de matériau ferromagnétique forme ainsi un deuxième élément d'attraction magnétique de la navette 22.
La bande 72 de matériau magnétique est réalisée en un matériau ferromagnétique qui peut être aimanté, aussi appelé matériau ferromagnétique dur, ou non aimanté, aussi appelé matériau ferromagnétique doux.
La bande 72 de matériau ferromagnétique s'étend ici de manière continue tout au long du tronçon d'entraînement par contact. La bande 72 de matériau ferromagnétique est fixe par rapport aux rails 32A, 32B de guidage, et donc par rapport au bâti 33.
La bande 72 de matériau ferromagnétique peut être réalisée en une pièce ou en plusieurs pièces qui sont fixées les unes aux autres de manière à former une bande 72 de matériau ferromagnétique permettant de maintenir l'intensité de capture de la deuxième force "Fa2" d'attraction sensiblement constante et continue tout au long de la bande 72. Il est notamment possible de réserver un jeu longitudinal (non représenté), par exemple pour le montage ou pour la dilatation, entre deux pièces formant la bande 72 ferromagnétique tant que ce jeu est suffisamment étroit pour maintenir sensiblement constante l'intensité de capture de la deuxième force "Fa2" d'attraction magnétique lors du passage de la navette 22 au droit de ce jeu.
L'aimant 48 est ici agencé sur le châssis 26 de la navette 22 en vis-à-vis de la bande 72 de matériau ferromagnétique selon la direction "S" d'appui. Plus particulièrement, l'un des pôles magnétiques de l'aimant 48 est tourné vers la bande 72 de matériau ferromagnétique selon la direction "S" d'appui. Ainsi, l'axe magnétique de l'aimant 48 est aligné avec la direction "S" d'appui. Dans l'exemple représenté aux figures, l'un des pôles magnétiques de l'aimant 48 est agencé transversalement en vis-à-vis de la bande 72 de matériau ferromagnétique.
Exemples selon le quatrième mode de réalisation en gradient : L’écartement est croissant de l’extrémité distale vers l’extrémité proximale.
Exemples selon le cinquième mode de réalisation en alterné : Les écartements respectifs alternent successivement entre l’écartement minium indiqué et l’écartement maximum indiqué.
Les organes d’application sont dépourvus de palet terminal.
un cylindre 2 muni d’un piston 3 se déplaçant le long d’une vis sans fin 6 ; une valve 5 unidirectionnelle ; une unité 4 de contrôle et de commande.
Le cylindre 2 consiste classiquement en un corps 34 creux, dans lequel se déplace en coulissement un piston 3. Traditionnellement, la paroi intérieure 20 du cylindre 2 est cylindrique.
Dans le cadre de la présente invention, la paroi intérieure 20 du cylindre 2 n’est pas cylindrique, mais présente une section ovale.
De préférence, la section ovale est constante sur toute la longueur du cylindre 2.
Ce cylindre 2 se compose du corps 34 creux, d’un couvercle 7 venant fermer une première extrémité du corps 34 creux, et d’une culasse 8 venant fermer la seconde extrémité du corps 34 creux.
Le corps 34 creux, le couvercle 7, et le culasse 8, délimitent un volume appelé « espace interne ». Le piston 3 est monté en coulissement étanche dans cet espace interne.
Le piston 3 est de forme ovale, de manière à épouser la forme de la section de la paroi intérieure 20 du cylindre 2. Le piston 3 est équipé d’un joint 32 périphérique en contact avec la paroi intérieure 20 du cylindre 2, pour assurer l’étanchéité.
Ainsi, le piston 3 peut coulisser à l’intérieur de l’espace interne.
Le piston 3 est orienté perpendiculairement à l’axe central du cylindre 2.
Le piston 3 avance et recule au sein du cylindre 2, le long d’une vis sans fin 6 centrale s’étendant axialement au centre du cylindre 2. Cette vis 6 traverse le piston 3 au niveau de son centre.
De par sa forme ovale et de par sa proximité avec la paroi intérieure 20 du cylindre 2, le piston 3 ne peut pas tourner autour de la vis 6. Ainsi, il n’est pas nécessaire de prévoir un système de guidage du piston 3 en coulissement. L’absence de ce système de guidage permet de faciliter le montage du respirateur, de diminuer les nuisances sonores du respirateur 1, et d’améliorer l’étanchéité au sein du cylindre 2.
Grâce à cette forme ovale, on augmente la hauteur du cylindre 2 et on diminue la longueur du cylindre 2 tout en conservant le même volume intérieur qu’un cylindre 2 classique. Avec cette nouvelle géométrie, on gagne en compacité.
Le couvercle 7 du cylindre 2 présente un orifice d’entrée 9 d’air neuf ainsi qu’un orifice de sortie 11 d’air.
Une chambre à air 33 est définie entre le piston 3, le couvercle 7, et la paroi intérieure 20 du cylindre 2. Cette chambre 33 est alimentée en air neuf via l’orifice d’entrée 9 d’air, et l’air peut s’échapper de cette chambre 33 via l’orifice de sortie 11 d’air, sous l’effet de la compression réalisée par le déplacement du piston 3.
L’entrée 9 d’air neuf comporte un clapet anti-retour pour éviter que l’air comprimé de la chambre 33 ne ressorte par cet orifice.
Le volume de la chambre 33 est maximal lorsque le piston 3 est situé en bout de course, au voisinage de la culasse 8 du cylindre 2. Au fur et à mesure du déplacement du piston 3 en direction du couvercle 7 du cylindre 2, le volume de la chambre 33 diminue et l’air est de plus en plus comprimé.
De préférence, dans ladite étape de détermination : ledit point de départ dans le réseau modélisé est positionné à la sortie du cathéter guide du robot cathéter, à l’ostium, et ledit point d’arrivée dans le réseau modélisé est positionné dans le patient, à la lésion à traiter.
Ainsi, l’instrument médical souple allongé pourra être guidé aisément vraiment tout le long du chemin qu’il va parcourir.
De préférence, dans ladite étape de détermination : la trajectoire à suivre est déterminée par interpolation entre ledit point de départ et ledit point d’arrivée, et préférentiellement par utilisation d’un algorithme de parcours de graphe de Dijkstra appliqué aux lignes centrales des vaisseaux sanguins du réseau de circulation sanguine.
Ainsi, ce type de méthode fonctionne particulièrement bien pour la détermination d’une trajectoire au sein d’un réseau particulièrement vaste et complexe de voies possibles comme peut l’être un réseau de circulation sanguine de patient.
De préférence, ladite procédure de recherche arborescente évalue les résultats de la simulation de ces différents déplacements possibles en attribuant des notes à chaque branche de l’arborescence, puis en calculant une valeur pour chaque nœud de l’arborescence à partir des notes attribuées aux branches menant à ce nœud, sélectionne les déplacements simulés les plus prometteurs parmi ces différents déplacements possibles qui sont les déplacements simulés menant au nœud de valeur la plus élevée, pour guider son exploration dans l’arborescence.
Ainsi, le suivi d’une trajectoire optimisée dans un temps raccourci sera encore amélioré.
De préférence, ladite procédure de recherche arborescente attribue les notes de la manière suivante : si l’instrument médical souple allongé avance le long de la trajectoire déterminée, alors le déplacement possible correspondant de l’instrument médical souple allongé dans le réseau modélisé reçoit une note positive, si l’instrument médical souple allongé avance ailleurs que le long de la trajectoire déterminée ou bien si l’instrument médical souple allongé recule ou bien si l’instrument médical souple allongé stagne le long de la trajectoire déterminée, alors le déplacement possible correspondant de l’instrument médical souple allongé dans le réseau modélisé reçoit une note nulle ou négative.
De préférence, ladite procédure de recherche arborescente attribue les notes de la manière suivante : si le déplacement possible de l’instrument médical souple allongé le long de la trajectoire déterminée est considéré comme similaire à celui qui résulterait de l’action d’un médecin choisi comme référence, alors ce déplacement possible reçoit une note positive, si le déplacement possible de l’instrument médical souple allongé le long de la trajectoire déterminée est considéré comme différent de celui qui résulterait de l’action d’un médecin choisi comme référence, alors ce déplacement possible reçoit soit une note nulle soit une note négative.
De préférence, ladite procédure de recherche arborescente attribue, pour partie, les notes de la première manière suivante : si l’instrument médical souple allongé avance le long de la trajectoire déterminée, alors le déplacement possible correspondant de l’instrument médical souple allongé dans le réseau modélisé reçoit une note positive, si l’instrument médical souple allongé avance ailleurs que le long de la trajectoire déterminée ou bien si l’instrument médical souple allongé recule ou bien si l’instrument médical souple allongé stagne le long de la trajectoire déterminée, alors le déplacement possible correspondant de l’instrument médical souple allongé dans le réseau modélisé reçoit une note nulle ou négative, attribue aussi, pour partie, les notes de la deuxième manière suivante : si le déplacement possible de l’instrument médical souple allongé le long de la trajectoire déterminée est considéré comme similaire à celui qui résulterait de l’action d’un médecin choisi comme référence, alors ce déplacement possible reçoit une note positive, si le déplacement possible de l’instrument médical souple allongé le long de la trajectoire déterminée est considéré comme différent de celui qui résulterait de l’action d’un médecin choisi comme référence, alors ce déplacement possible reçoit soit une note nulle soit une note négative, utilise, avec des pondérations préférentiellement prédéterminées, éventuellement différentes entre elles, respectivement la première manière et la deuxième manière.
Ainsi la richesse des critères d’évaluation des déplacements possibles pour l’instrument médical souple allongé, va améliorer la probabilité d’avoir une trajectoire encore plus optimisée et de la parcourir encore plus rapidement.
De préférence, la valeur de chaque nœud est calculée en faisant le cumul des notes de chaque branche menant à ce nœud, ou bien la valeur de chaque nœud est calculée selon la méthode UCB (UCB signifie « Upper Confidence Bound » en langue anglaise).
De préférence, ladite procédure de recherche arborescente revient pour passer par un nœud de valeur moins bonne, après qu’un nœud de valeur meilleure s’est en fait révélé un cul-de-sac. Un nœud qui se révèle un cul-de-sac est un nœud qui, prometteur au départ, ne tient pas ses promesses et il n’est en fait pas intéressant pour l’instrument médical souple allongé de suivre le trajet correspondant.
Ainsi, le guidage est rendu encore plus convergent et serré le long de la trajectoire déterminée, sans risque de rester bloqué et d’être alors obligé de relancer un nouveau calcul de trajectoire qui aurait pu être évité.
Préférentiellement, ladite procédure de recherche arborescente est un algorithme :
soit arbre de recherche Monte Carlo (MCTS, pour « Monte Carlo Tree Search » en langue anglaise), soit borne supérieure de l’intervalle de confiance appliqué aux arbres (UCT pour « Upper Confidence Bound applied to Trees » en langue anglaise) soit planification optimiste pour système déterministe (OPD, pour « Optimistic Planner for Deterministic systems » en langue anglaise), soit planification optimiste en boucle ouverte (OLOP, pour « Open Loop Optimistic Planner » en langue anglaise).
De préférence, ladite étape d’exécution de la séquence de commandes planifiée est réalisée par commande directe effectuant les mouvements des actionneurs commandant les déplacements de l’instrument médical souple allongé.
Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l’invention, un tel dispositif de gazéification peut incorporer une ou plusieurs caractéristiques suivantes prises selon toute combinaison techniquement admissible :
La chambre de gazéification est à symétrie de révolution autour d’un axe vertical et la surface de l’enveloppe qui définit la chambre de gazéification présente, en coupe radiale à l’axe vertical, une forme divergente à partir du bas, sur une première partie de sa hauteur, et une forme de lobe, sur une deuxième partie de sa hauteur située au-dessus de sa première partie. Une conduite d’amenée de produit à l’injecteur est équipée d’au moins deux réservoirs, de préférence à vessie, et d’un jeu de vannes permettant le remplissage d’un premier réservoir en produit chargé pendant que le deuxième réservoir alimente la chambre de gazéification, et réciproquement. La conduite d’amenée est équipée d’au moins un préchauffeur raccordé à une conduite d’évacuation de gaz de synthèse, en aval du collecteur et, de préférence, ce préchauffeur est équipé d’un clapet anti-retour en entrée, d’un clapet anti-retour en sortie et d’une soupape de sécurité raccordée à un réservoir de sécurité. L’injecteur comprend
un tube d’injection dont une extrémité constitue son débouché dans la chambre de gazéification ou est équipée d’une tête de projection qui constitue son débouché dans la chambre de gazéification ; un agitateur) mobile, de préférence au moins en rotation, à l’intérieur du tube d’injection ; un moteur d’entraînement de l’agitateur à l’intérieur du tube d’injection ; une conduite d’amenée d’air de nettoyage à l’intérieur du tube d’injection ; et une vanne de contrôle de l’écoulement d’air dans la conduite d’amenée d’air.
L’enveloppe de la chambre de gazéification est disposée au sein d’une cuve contenant un liquide caloporteur, cette cuve est raccordée à un échangeur de chaleur vers lequel circule le liquide caloporteur et, de préférence, la chambre de gazéification et/ou la cuve est équipée d’une sonde de température. Le collecteur est en contact thermique avec le liquide caloporteur présent dans la cuve. Un filtre, de préférence de type cyclonique, est disposé sur une conduite d’évacuation de gaz de synthèse, en aval du collecteur. Le dispositif de gazéification comprend un cendrier disposé sous la chambre de combustion et, le cas échéant, un cendrier disposé sous le filtre et un extracteur est associé à chaque cendrier pour évacuer les cendres qui s’y accumulent.
Selon un autre aspect, l’invention concerne une installation mobile de gazéification de produit chargé en matière organique, cette installation comprenant un dispositif de gazéification tel que mentionné ci-dessus installé à l’intérieur d’un conteneur, de préférence de type conteneur maritime.
Une telle installation bénéficie des mêmes avantages que le dispositif de gazéification de l’invention et permet, grâce à son caractère mobile et au fait que le dispositif de gazéification est disposé à l’intérieur d’un conteneur, de pouvoir déplacer cette installation jusqu’au plus près d’un site de production de boues chargées en matière(s) organique(s) pour le traitement de ces boues sur une durée déterminée, par exemple saisonnière, après quoi l’installation peut être acheminée vers un autre site d’utilisation. La réalisation de l’installation mobile au sein d’un conteneur maritime résulte du caractère compact de la chambre de gazéification, qui découle notamment de la géométrie de sa chambre de gazéification.
L’invention sera mieux comprise et d’autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d’un mode de réalisation d’un dispositif et d’une installation de gazéification conformes à son principe, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en référence au dessin annexé dans lequel
la est un schéma de principe d’une installation de gazéification conforme à l’invention incorporant un dispositif de gazéification conforme à l’invention.
Sur la , les différents éléments constitutifs de l’installation et du dispositif de gazéification conformes à l’invention sont représentés de façon très schématique, sans être à l’échelle les uns par rapport aux autres.
L’installation 2 représentée à la comprend un conteneur maritime 4 de type 20 pieds qui présente les dimensions externes suivantes : longueur environ 6,00 m, largeur environ 2,40m, hauteur environ 2,60 m. Ces valeurs peuvent varier en fonction du fabricant de ce conteneur maritime 4. En variante, le conteneur maritime 4 peut être un conteneur de type 40 pieds, dont la longueur est le double de celle d’un conteneur 20 pieds, ses autres dimensions étant analogues.
Un conteneur maritime présente davantage d’être en matériel standard, économique et dont le transport par la route, par la mer ou sur voie ferrée est aisé, sur un véhicule industriel ou une remorque adaptée.
En variante, le conteneur 4 peut être d’un type autre qu’un conteneur maritime, tout en étant, de préférence, adapté à un transport par la route, par la mer ou sur voie ferrée.
Un dispositif de gazéification 6 est installé au sein du conteneur 4 et comprend une chambre 8 de gazéification de fluide chargé en matière organique, qui est définie par une enveloppe 10 en matériau réfractaire dont on note S10 la surface interne qui délimite la chambre 8.
Le matériau réfractaire de l’enveloppe 10, par exemple du béton à base d’alumine et d’oxyde de chrome ou un béton à base d’andalousite, de chamotte d’argile et du corindon.
En configuration d’utilisation du dispositif 6, la chambre 8 est centrée sur un axe vertical Z8 et la surface S10 est à symétrie de révolution autour de cet axe.
En section radiale par rapport à l’axe Z8, la surface S10 est approximativement en forme de cœur, avec un rayon R10 de la surface S10 qui augmente de bas en haut sur une portion H1 de la hauteur totale H de la surface S10. Sur une autre portion H2 de la hauteur H, située au-dessus de la portion H1, la surface S10 forme un anneau concave dont la concavité est tournée vers le bas et vers l’axe Z8. La partie de la surface S10 située dans la portion H2 de la hauteur H se développe en forme de lobe du cœur défini par la section de cette surface radiale à l’axe Z8.
- l’au moins une fibre optique multimode à section carrée associée à un capteur optique en entrée de la fibre optique multimode à section carrée pour capter un signal de fluorescence de l’objet à imager, le système optique comprenant alors un filtre dichroïque pour envoyer le signal généré par l’objet à travers l’au moins une fibre optique multimode à section carrée vers le capteur optique,
- au moins une fibre optique auxiliaire associée à un capteur du côté entrée de la fibre optique multimode à section carrée de l’endoscope pour capter un signal de fluorescence de l’objet à imager, le système optique comprenant alors un filtre dichroïque pour envoyer le signal généré par l’objet à travers l’au moins une fibre optique auxiliaire vers le capteur optique.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de calcul est sélectionné dans au moins l’un parmi un ordinateur, un microprocesseur, un processeur de signaux numériques, DSP, un processeur, un microcontrôleur, une matrice prédiffusée programmable, FPGA, un composant à application spécifique, ASIC, et comprend de la mémoire. Le dispositif de calcul peut faire partie de l’endoscope selon l’invention ou être déporté et connecté à l’endoscope.
Selon un mode de réalisation, l’au moins une fibre multimode à section carrée est souple. Il est ainsi possible d’avoir un endoscope souple.
Selon un mode de réalisation, l’au moins une fibre multimode à section carrée comprend une gaine recouvrant une âme de section carrée, l’âme ayant des dimensions comprises entre 10 µm*10 µm et 1 mm*1 mm, de façon préférée comprises entre 50 µm*50 µm et 200 µm*200 µm, de façon davantage préférée comprise entre 100 µm*100 µm et 150 µm*150 µm.
L’invention a également pour objet un produit programme d’ordinateur, caractérisé par le fait qu’il comprend des instructions qui, lorsqu’elles sont chargées et exécutées sur un dispositif de calcul d’un endoscope tel que décrit ci-dessus, permettent de mettre en œuvre le procédé tel que décrit ci-dessus.
Pour mieux illustrer l’objet de la présente invention, des modes de réalisation particulier de celle-ci vont maintenant être décrits, en liaison avec les dessins annexés.
représente un endoscope selon un premier mode de réalisation de l’invention ;
représente un endoscope selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ;
représente un endoscope selon un troisième mode de réalisation de l’invention ;
représente schématiquement une fibre multimode à section carrée selon l’invention ; et
représente schématiquement les étapes du procédé d’imagerie selon l’invention.
Si l’on se réfère à la , on peut voir que l’on a représenté un endoscope 1 selon un premier mode de réalisation de l’invention.
L’endoscope 1 comprend un dispositif d’éclairage 2, générant une lumière cohérente, de préférence monochromatique, de préférence un laser.
En regard du dispositif d’éclairage 2 dans l’endoscope 1 est disposé un système optique 3 qui envoie la lumière générée par le dispositif d’éclairage 2 dans une fibre optique multimode à section carrée 4. La sortie de la fibre optique multimode à section carrée 4 débouche directement (sans élément optique) sur un objet à imager O. Un dispositif de mesure 5 est relié au système optique 3 et à un dispositif de calcul 6.
L’application est réalisée à l’aide de l’applicateur modèle tel que décrit dans la description, constitué de gorges (une gorge par fibre) remplies de formule.